AVENTICS Bus Control CMS, B-Design, CANopen El manual del propietario

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Índice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 325

Español

Índice

1 Acerca de esta documentación ............................... 329

1.1 Validez de la documentación............................................ 329

1.2 Documentación necesaria y complementaria............. 329

1.3 Presentación de la información.......................................329

1.3.1 Indicaciones de seguridad ............................................... 330

1.3.2 Símbolos ............................................................................... 331

1.3.3 Abreviaturas ........................................................................ 331

2 Indicaciones de seguridad ....................................... 331

2.1 Sobre este capítulo.............................................................. 331

2.2 Utilización conforme a las especificaciones................ 332

2.3 Utilización no conforme a las especificaciones .......... 332

2.4 Cualificación del personal..................................................333

2.5 Indicaciones de seguridad generales............................. 333

2.6 Indicaciones de seguridad según producto y

tecnología................................................................................ 334

3 Zonas de utilización .................................................. 336

4 Volumen de suministro ............................................ 337

5 Descripción del aparato ........................................... 337

5.1 Vista general del sistema de válvulas y de

los módulos............................................................................ 338

5.2 Componentes del aparato.................................................. 339

5.2.1 Acoplador de bus ................................................................ 339

5.2.2 Módulos de entrada/salida ............................................. 341

5.2.3 Módulos de entrada ........................................................... 342

5.2.4 Módulos de salida .............................................................. 343

6 Montaje ....................................................................... 344

6.1 Montaje del acoplador de bus en el sistema

de válvulas.............................................................................. 344

6.1.1 Medidas ................................................................................. 345

6.2 Rotulación de los módulos ................................................ 345

6.3 Conexión eléctrica de los módulos ................................. 347

6.3.1 Indicaciones generales para la conexión

del acoplador de bus ......................................................... 348

6.3.2 Conexión del acoplador de bus como estación

intermedia ............................................................................ 349

Índice

326 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

6.3.3 Conexión del acoplador de bus como última

estación ................................................................................. 349

6.3.4 Conexión de la alimentación de lógica y de carga del

acoplador de bus ................................................................ 350

6.3.5 Conexión de los módulos de entrada/

salida óctuples .................................................................... 352

6.3.6 Conexión de la alimentación de carga

del módulo de salida ......................................................... 354

6.3.7 Conexión FE .......................................................................... 355

7 Puesta en servicio y manejo .................................... 356

7.1 Realización de ajustes previos......................................... 356

7.1.1 Ajuste de la velocidad en baudios ................................. 357

7.1.2 Configuración de la dirección del acoplador de bus 357

7.1.3 Configuración de los mensajes de diagnóstico ......... 358

7.1.4 Asignación de la alimentación de válvulas ................ 359

7.1.5 Configuración del cierre de bus ..................................... 366

7.2 Configuración del sistema de bus................................... 367

7.3 Comportamiento en funcionamiento.............................. 368

7.4 Comportamiento del arranque......................................... 369

7.5 Ensayo y diagnóstico del acoplador de bus ................. 369

7.5.1 Lectura de los indicadores de diagnóstico

del acoplador de bus ......................................................... 369

7.5.2 Comprobación de los sensores del módulo

de entrada ............................................................................ 371

7.5.3 Comprobación de los actuadores del módulo

de salida ................................................................................ 372

7.6 Puesta en servicio del acoplador de bus....................... 373

7.7 Parada del sistema.............................................................. 374

7.7.1 Salida de la parada del sistema .................................... 375

8 Desmontaje y sustitución ......................................... 375

8.1 Sustitución del acoplador de bus.................................... 376

8.2 Montaje de módulo(s) de entrada/salida ...................... 378

9 Cuidado y mantenimiento ......................................... 381

9.1 Cuidado de los módulos .....................................................381

9.2 Mantenimiento del acoplador de bus............................. 381

Índice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 327

Español

10 Datos técnicos ........................................................... 382

10.1 Parámetros ............................................................................ 382

10.2 Acoplador de bus.................................................................. 382

10.3 Módulos de entrada óctuples, RMV04-8DI_M8 y

RMV04-8DI_M12 ................................................................... 383

10.4 Módulos de salida óctuples, RMV04-8DO_M8 y

RMV04-8DO_M12.................................................................. 383

11 Repuestos y accesorios ............................................ 384

11.1 Acoplador de bus.................................................................. 384

11.2 Módulo de entrada/salida óctuple, 8DI/8DO................ 384

11.3 Enchufe Power para acoplador de bus y módulo

de salida.................................................................................. 385

12 Eliminación de residuos ........................................... 385

13 Apéndice .................................................................... 385

13.1 Electronic Data Sheet (EDS).............................................. 385

13.2 Comportamiento en funcionamiento.............................. 386

13.2.1 Comportamiento del arranque ....................................... 386

13.2.2 Identificador CAN ................................................................ 387

13.3 Object Dictionary................................................................... 390

13.3.1 Objetos OD generales ........................................................ 391

13.3.2 Objetos OD específicos de fabricante ........................... 392

13.3.3 Objetos OD específicos de aparato: .............................. 394

13.4 Diagnóstico CANopen.......................................................... 398

13.4.1 Tipo de funcionamiento CANopen ................................. 398

13.5 EMCY Error Codes ................................................................ 399

13.6 Volumen de funciones......................................................... 401

13.7 Objetos específicos del fabricante .................................. 402

13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR) ........................... 402

13.7.2 Module Control Register (MCR) ...................................... 403

13.7.3 Diagnostic information ..................................................... 404

13.7.4 Parameter Information ..................................................... 406

14 Índice temático .......................................................... 407

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Acerca de esta documentación

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 329

Español

1 Acerca de esta documentación

1.1 Validez de la documentación

Esta documentación contiene información importante para

montar, utilizar, mantener y eliminar averías sencillas del

acoplador de bus de un modo seguro y apropiado.

O Lea esta documentación por completo y sobre todo el

capítulo 2 “Indicaciones de seguridad” en la página 331,

antes de empezar a trabajar con el acoplador de bus.

1.2 Documentación necesaria y complementaria

O No ponga el producto en servicio mientras no disponga de la

siguiente documentación y haya entendido su contenido.

Puede consultar otros datos sobre los componentes en el

catálogo online de AVENTICS en

www.aventics.com/pneumatics-catalog.

1.3 Presentación de la información

Para poder trabajar con su producto de forma rápida y segura

gracias a esta documentación, en ella se emplean de forma

coherente las indicaciones de seguridad, símbolos, términos y

Tabla 1: Documentación necesaria y complementaria

Título

N.º de

documento

Tipo de documento

Documentación del sistema de

válvulas HF03 LG

R412008233 Documentación

Documentación del sistema de

válvulas HF04 D-SUB

R412015493 Documentación

Documentación de la instalación

Acerca de esta documentación

330 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

abreviaturas. Para facilitar su comprensión, estos se explican

en las secciones siguientes.

1.3.1 Indicaciones de seguridad

En esta documentación se emplean indicaciones de seguridad

antes de una secuencia de acciones en la que existe riesgo de

daños materiales y personales. Se deben respetar las medidas

descritas de protección ante peligros.

Las indicaciones de seguridad tienen la estructura siguiente:

W Símbolo de advertencia: alerta sobre el peligro.

W Palabra de advertencia: indica la gravedad del peligro.

W Clase y fuente de peligro: determina el tipo y la fuente de

peligro

W Consecuencias: describe las consecuencias si no se sigue la

indicación.

W Protección: indica cómo evitar el peligro

PALABRA DE ADVERTENCIA

Tipo y fuente de peligro

Consecuencias si no se sigue la indicación

O Medidas de protección ante peligros

Tabla 2: Clases de peligros según ANSI Z535.6-2006

Símbolo de advertencia, palabra de advertencia Significado

PELIGRO

Identifica una situación de peligro con riesgo de

lesiones graves, incluso mortales.

ADVERTENCIA

Identifica una situación de peligro en la que puede

existir riesgo de lesiones graves, incluso mortales.

ATENCIÓN

Identifica una situación de peligro en la que puede

existir riesgo de lesiones de carácter leve o leve-

medio.

NOTA

Daños materiales: el producto o el entorno pueden

sufrir daños.

Indicaciones de seguridad

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 331

Español

1.3.2 Símbolos

Los símbolos siguientes identifican indicaciones que no son

relevantes para la seguridad, pero que ayudan a comprender

mejor la documentación.

1.3.3 Abreviaturas

En esta documentación se utilizan las siguientes abreviaturas:

2 Indicaciones de seguridad

2.1 Sobre este capítulo

Este producto ha sido fabricado conforme a las reglas de la

técnica generalmente conocidas. No obstante, existe riesgo de

sufrir daños personales y materiales si no se tienen en cuenta

este capítulo ni las indicaciones de seguridad contenidas en la

documentación.

Tabla 3: Significado de los símbolos

Símbolo Significado

Si no se tiene en cuenta esta información, no se puede

utilizar el producto de forma óptima.

O

Instrucción única, independiente

1.

2.

3.

Sucesión numerada de actuaciones:

Las cifras indican la secuencia de ejecución.

Tabla 4: Abreviaturas

Abreviatura Significado

VS Sistema de válvulas

GSD General Station Description

Placa final EP Placa final con conexiones eléctricas y neumáticas

Placa final P Placa final con conexiones neumáticas

Indicaciones de seguridad

332 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

O Lea esta documentación con detenimiento y por completo

antes de trabajar con el producto.

O Guarde esta documentación en un lugar al que siempre

puedan acceder fácilmente todos los usuarios.

O Entregue el producto a terceros siempre junto con la

documentación necesaria.

2.2 Utilización conforme a las especificaciones

Este producto es un componente electroneumático de la

instalación.

Puede utilizar el producto como se indica a continuación:

W Exclusivamente en el ámbito industrial. Para su utilización

en zonas urbanas (viviendas, comercios e industrias) se

necesita un permiso particular por parte de las autoridades.

W Exclusivamente en el campo de potencia que viene indicado

en los datos técnicos.

El producto está diseñado para uso profesional y no para uso

privado.

La utilización conforme a las especificaciones también incluye

que se haya leído y entendido esta documentación y, en

especial, el capítulo “Indicaciones de seguridad”.

2.3 Utilización no conforme a las

especificaciones

Cualquier otro uso distinto del descrito en la utilización no

conforme a las especificaciones se considera un uso no

conforme y, por lo tanto, no está autorizado.

Si se montan o utilizan en aplicaciones relevantes para la

seguridad productos inadecuados, pueden producirse estados

de servicio no previstos que podrían derivar en daños

personales y materiales. Por tanto, utilice un producto en una

aplicación relevante para la seguridad solo si dicha utilización

viene especificada y autorizada de forma expresa en la

Indicaciones de seguridad

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 333

Español

documentación del producto. Por ejemplo, en zonas con

protección contra explosión o en componentes de un control

relacionados con la seguridad (seguridad funcional).

AVENTICS GmbH no asume responsabilidad alguna por daños

debidos a una utilización no conforme a las especificaciones.

Los riesgos derivados de una utilización no conforme a las

especificaciones son responsabilidad exclusiva del usuario.

Dentro de la utilización no conforme a las especificaciones del

producto se incluye:

W la modificación o transformación del producto,

W la utilización fuera de los campos de aplicación que se

nombran en estas instrucciones,

W la utilización en condiciones de funcionamiento que difieran

de las que se describen en estas instrucciones.

2.4 Cualificación del personal

Las actividades descritas en esta documentación requieren

disponer de conocimientos básicos de electrónica y neumática,

así como de la terminología correspondiente. Para garantizar

un uso seguro, solamente personal cualificado o bien otra

persona supervisada por una persona cualificada podrá

realizar estas actividades.

Por personal cualificado se entiende una persona que, en virtud

de su formación especializada, sus conocimientos y

experiencias, así como su conocimiento acerca de las normas

vigentes, puede evaluar los trabajos que se le han

encomendado, detectar potenciales peligros y adoptar medidas

de seguridad adecuadas. El personal cualificado debe respetar

las normas en vigor específicas del sector.

2.5 Indicaciones de seguridad generales

W Observe la normativa vigente sobre prevención de

accidentes y protección del medio ambiente.

W Tenga en cuenta las normativas y disposiciones de

seguridad vigentes en el país de utilización del producto.

Indicaciones de seguridad

334 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

W Utilice los productos de AVENTICS solo si no presentan

problemas técnicos.

W Tenga en cuenta todas las indicaciones que figuran en el

producto.

W

Las personas que montan, manejan y desmontan productos de

AVENTICS o realizan su mantenimiento no deben encontrarse

bajo la influencia del alcohol, drogas o medicamentos que

pudieran afectar a la capacidad de reacción.

W Utilice solo los accesorios y piezas de repuesto autorizados

por el fabricante para evitar riesgos para las personas por

uso de piezas de repuesto no adecuadas.

W Respete los datos técnicos y condiciones ambientales que

se especifican en la documentación del producto.

W Si se montan o utilizan en aplicaciones relevantes para la

seguridad productos inadecuados, pueden producirse

estados de servicio no previstos que podrían derivar en

daños personales y materiales. Por tanto, utilice un

producto en una aplicación relevante para la seguridad solo

si dicha utilización viene especificada y autorizada de forma

expresa en la documentación del producto.

W El producto no se puede poner en servicio mientras no se

haya verificado que el producto final (por ejemplo, una

máquina o instalación) en el que están integrados los

productos de AVENTICS cumple las disposiciones,

normativas de seguridad y normas de utilización vigentes

en el país de explotación.

2.6 Indicaciones de seguridad según producto y

tecnología

W En ninguna circunstancia, debe someter el aparato a cargas

mecánicas. No apoye ningún objeto sobre el aparato.

W Asegúrese de que la alimentación de tensión se encuentre

dentro de la tolerancia indicada de los módulos.

W Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad de las

instrucciones de servicio de su sistema de válvulas.

Indicaciones de seguridad

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 335

Español

W Todos los componentes reciben corriente de un bloque de

alimentación 24 V. El bloque de alimentación debe estar

dotado de una separación segura según EN 60742,

clasificación VDE 0551. Para ello se aplican los circuitos

eléctricos correspondientes como SELV/PELV según

IEC 60364-4-41.

W Antes de conectar o desconectar los enchufes, hay que

desconectar la tensión de servicio.

Durante el montaje W La garantía es válida exclusivamente para la configuración

entregada. La garantía prescribe en el caso de un montaje

defectuoso.

W Desconecte siempre la presión y la conexión con la red

eléctrica de la pieza de la instalación antes de montar o

desmontar el aparato. Compruebe que la instalación esté

asegurada durante los trabajos de montaje de modo que no

se pueda volver a conectar.

W Conecte a tierra los módulos y el sistema de válvulas.

Instalar el sistema respetando las siguientes normas:

– DIN EN 50178, clasificación VDE 0160

– VDE 0100

Durante la puesta

en servicio

W El sistema ha de instalarse únicamente cuando esté exento

de tensión y de presión. La instalación debe ser efectuada

solo por personal técnico capacitado. Efectúe la puesta en

servicio eléctrica solo cuando el sistema esté exento de

presión para evitar movimientos peligrosos de los

actuadores.

W Ponga en servicio el sistema solo cuando esté

completamente montado, correctamente cableado y

configurado y tras haberlo ensayado.

W El aparato está sujeto a la clase de protección IP65. Antes de

la puesta en servicio, asegúrese de que todas las juntas y

cierres de las conexiones por enchufe estén herméticos, con

el fin de evitar que penetren en el aparato líquidos y cuerpos

extraños.

Zonas de utilización

336 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Durante el

funcionamiento

W Es indispensable que haya un buen intercambio de aire o

suficiente refrigeración cuando en el sistema de válvulas se

presenten las siguientes situaciones:

– Equipamiento total

– Carga continua de las bobinas magnéticas

Durante la

limpieza

W No utilice nunca disolventes ni detergentes agresivos.

Limpie el aparato exclusivamente con un paño humedecido

Utilice para ello exclusivamente agua o, en caso necesario,

un detergente suave.

3 Zonas de utilización

El acoplador de bus sirve para el pilotaje eléctrico de las

válvulas a través del sistema de bus de campo CANopen. Los

módulos de entrada/salida permiten leer las señales de

entrada eléctricas por la conexión de bus del sistema de

válvulas.

W El acoplador de bus se puede utilizar única y

exclusivamente como slave en un sistema de bus CANopen,

según EN 50170 parte 2.

Volumen de suministro

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 337

Español

4 Volumen de suministro

En el volumen de suministro se incluyen:

W 1 sistema de válvulas HF03 LG o HF04 según la

configuración y el pedido

W 1 manual de instrucciones de servicio del sistema de

válvulas

W 1 manual de instrucciones de servicio del acoplador de bus

En el volumen de suministro de un juego de piezas de acoplador

de bus se incluyen:

W 1 acoplador de bus con junta y 2 tornillos de fijación

W 1 manual de instrucciones de servicio para el acoplador de

bus

El VS se configura de manera individual. Usted puede ver la

configuración exacta con su número de referencia en el

configurador de Internet a través de AVENTICS.

5 Descripción del aparato

El acoplador de bus permite el control del VS a través de un

sistema de bus de campo. Además de la conexión de líneas de

datos y líneas de alimentación de tensión, el acoplador de bus

permite el ajuste de diferentes parámetros de bus y el

diagnóstico a través de LED. Asimismo, el acoplador de bus se

puede ampliar con módulos de entrada y salida. Usted

encontrará una descripción detallada del acoplador de bus y de

los módulos de entrada/salida en el capítulo “Componentes del

aparato” a partir de la página 339.

La siguiente vista de sistema ofrece una visión global de todo el

sistema de válvulas y de sus componentes. El VS se describe en

unas instrucciones de servicio propias.

Descripción del aparato

338 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

5.1 Vista general del sistema de válvulas y de

los módulos

El sistema de válvulas se compone, en función del volumen de

pedido, de los componentes que se muestran en Fig. 1:

Fig. 1: Vista general: configuración a modo de ejemplo de acoplador de bus con módulos E/S y VS

montado

1 Placa final E

2 Módulo de salida

1)

3 Módulo de entrada

1)

4 Acoplador de bus CANopen,, diseño B

1)

En total, pueden conectarse un máximo de 6 módulos (módulos de entrada y/o salida) en la combinación que se desee

(p. ej. 3 módulos de entrada y 3 de salida).

5 Placa final EP para HF03 LG o HF04

6 Portaválvulas

2)

7 Conexión FE en la placa final E

2)

Con instrucciones de servicio propias.

7

1

2

3

4

6

5

Descripción del aparato

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 339

Español

5.2 Componentes del aparato

5.2.1 Acoplador de bus

Fig. 2: Vista general del acoplador de bus

1 Indicadores LED para mensajes de diagnóstico

2 Campo de rotulación UB

3 Conexión X71 (BUS IN) para el acoplador de bus para el

pilotaje de las válvulas y los módulos E/S

1)

Para la ocupación de enchufes, véase la página 348.

4 Conexión X72 (BUS OUT) para el pilotaje de las válvulas y los

módulos E/S

1)

5 Conexión X10 (POWER) para la alimentación de tensión de

las bobinas de válvula, lógica y entradas

6 Tapa roscada B para los conmutadores de corredera S4, S5,

S6 (asignación de las válvulas a la aliment. de tensión) y S8

(cierre de bus)

7 Tapa roscada A para los conmutadores giratorios S1, S2

(configuración de la dirección de la estación) y el interruptor

DIP S3 (configuración de modo)

2

3

4

5

6

7

1

Descripción del aparato

340 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

El acoplador de bus se puede utilizar única y exclusivamente

como slave en un sitema de bus.

Dirección de estación La dirección de estación ID nodo del acoplador de bus se

configura con los dos conmutadores giratorios S1 y S2.

Velocidad en baudios La tasa de baudios máx. es de 1 MBaud.

Diagnóstico Las tensiones de alimentación para la lógica y el pilotaje de

válvulas se supervisan. Si se excede o no se alcanza el margen

configurado, se emitirá una señal de fallo que se indica

mediante un LED de diagnóstico e información de diagnóstico.

Cantidad de válvulas que

se pueden pilotar

El acoplador de bus está disponible en 2 variantes con 24 o 32

salidas de válvula. De este modo, se limita el número máximo

de bobinas de válvula pilotables. Según la variante, se pueden

pilotar:

W 12 válvulas biestables o 24 válvulas monoestables o

W 16 válvulas biestables o 32 válvulas monoestables

de esta manera. También es posible una combinación de

válvulas.

Un acoplador de bus con 32 salidas solo puede conectarse a

un VS diseñado para 32 bobinas de válvula.

OSI El modelo de comunicación CANopen se basa en el ISO/OSI

Basic Reference Model.

Referencia:

W ISO 7498, 1984, Information Processing Systems –

Open System Interconnection – Basic Reference Model

CAN Los niveles inferiores del Basic Reference Model se basan en

CAN.

CANopen Todas las especificaciones y directivas CANopen deben

deducirse de las especificaciones del CiA.

Descripción del aparato

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 341

Español

Certificación El aparato está certificado según las directivas del

Conformance Test V2.0.2 del CiA.

Referencia:

W CiA Draft Standard 301, “Application Layer and

Communication Profile”, versión 4.01, estado 01 de junio de

2000

W CiA Draft Standard 401, “Device Profile for Generic I/O

Modules” versión 2.0, estado 20 de diciembre de 1999

5.2.2 Módulos de entrada/salida

Los módulos de entrada/salida permiten leer las señales de

entrada eléctricas por la conexión de bus del sistema de

válvulas mediante conexiones por enchufe desconectables.

Cantidad de módulos

conectables

Al sistema de válvulas con acoplador de bus se pueden conectar

tanto módulos de entrada, como de salida en la combinación

que se desee, con un máximo en total de 6 módulos. La

secuencia es aleatoria.

O ¡Asegúrese de que se cumplan los límites de capacidad de

carga!

El acoplador de bus suministra las entradas de los módulos de

entrada. La corriente total máxima para todas las entradas es

de 0,7 A.

El módulo de salida se alimenta a través de una conexión M12,

cada una de las cuales dispone de una alimentación de tensión

para 4 salidas (M8) (ver Tab. 6 en la página 350).

Descripción del aparato

342 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

5.2.3 Módulos de entrada

Los módulos de entrada para conectar sensores de señales

eléctricas están disponibles en dos versiones:

W 8 x M8 (RMV04-8DI_M8) ó

W 4 x M12, con ocupación doble (RMV04-8DI_M12)

Fig. 3: Módulo de entrada óctuple: RMV04-8DI_M8 (izquierda) y RMV04-8DI_M12 (derecha)

1 Campo de rotulación

2 RMV04-8DI_M8 (izquierda): 8 entradas en 8 casquillos M8

1)

RMV04-8DI_M12 (derecha): 8 entradas en 4 casquillos M12

1)

Para la ocupación de enchufes, véase la página 348.

3 1 indicador LED (amarillo, estado) por entrada

2

3

1

2

3

1

Descripción del aparato

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 343

Español

5.2.4 Módulos de salida

Los módulos de salida para conectar los actuadores están

disponibles en dos versiones:

W 8 x M8 (RMV04-8DO_M8) ó

W 4 x M12, con ocupación doble (RMV04-8DO_M12)

Fig. 4: Módulo de salida óctuple: RMV04-8DO_M8 (izquierda) y RMV04-8DO_M12 (derecha)

1 Campo de rotulación

2 Indicador LED (amarillo, estado) por salida

3 Indicador LED bicolor alimentación de carga U

Q2

4 Alimentación de carga de la conexión a través de un enchufe M12

1)

Para la ocupación de enchufes, véase la página 348.

5 RMV04-8DO_M8 (izquierda): 8 salidas en 8 casquillos M8

1)

RMV04-8DO_M12 (derecha): 8 salidas en 4 casquillos M12

1)

6 Indicador LED bicolor alimentación de carga U

Q1

1

2

3

4

6

5

2

1

4

3

5

6

Montaje

344 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

6Montaje

6.1 Montaje del acoplador de bus en el sistema

de válvulas

Obtendrá su sistema de válvulas de la serie HF03 LG o HF04

configurado de manera individual, atornillado por completo con

todos los componentes:

W Portaválvulas

W Acoplador de bus

W Módulos E/S en caso dado

El montaje del sistema de válvulas completo está descrito

detalladamente en las instrucciones de servicio para el VS

adjuntas. La posición de montaje para el VS es indiferente.

Las medidas del VS completo varían según el equipamiento del

módulo (véase Fig. 5).

Montaje

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 345

Español

6.1.1 Medidas

Fig. 5: Esquema acotado del sistema de válvulas con acoplador de bus

Con cada módulo de entrada/salida, el sistema de válvulas se

alarga 60 mm (60 x m). La placa final E tiene una profundidad

de montaje de 18 mm.

6.2 Rotulación de los módulos

Acoplador de bus O Rotule en el campo BTN del acoplador de bus la dirección

prevista/utilizada para el acoplador de bus.

Módulos de entrada/

salida

O Rotule las conexiones directamente en los campos de

rotulación de los módulos de entrada/salida.

La denominación de las conexiones indica la asignación de los

campos de rotulación para las conexiones.

135

A + (60 x m)

B + (60 x m)

96060

Montaje

346 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Fig. 6: Campos de rotulación en el acoplador de bus (RMV04-CO), módulo de entrada (8DI_M8) y módulo

de salida (8DO_M8), ejemplos

Montaje

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 347

Español

6.3 Conexión eléctrica de los módulos

ATENCIÓN

Tensión eléctrica existente

Peligro de lesiones a través de un golpe eléctrico.

O Desconecte siempre la presión y la conexión con la red

eléctrica de la pieza de la instalación correspondiente

antes de conectar los módulos eléctricamente al sistema

de válvulas.

NOTA

Cableado incorrecto

Un cableado incorrecto o erróneo provoca funciones

erróneas y daños en el sistema de bus.

O Mientras no se indique algo distinto, se deben seguir las

normas de montaje del CiA.

O Emplear solamente cables que corresponden a las

especificaciones del bus de campo y a los requisitos

concernientes a la velocidad y la longitud de la conexión.

O Montar el cable y el enchufe a fin de garantizar el tipo de

protección y la descarga de tracción.

NOTA

Flujo de corriente por diferencias de potencial en la

pantalla

A través de la pantalla del cable de bus no debe fluir ninguna

corriente de compensación generada por diferencias de

potencial, ya que esto anula el blindaje y tanto el cable como

el acoplador de bus conectado pueden resultar dañados.

O A ser necesario, conecte los puntos de masa de la

instalación a través de un cable por separado.

Montaje

348 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

6.3.1 Indicaciones generales para la conexión del

acoplador de bus

Para la conexión de los módulos utilice conexiones por

enchufe y cables confeccionados.

O Si no utiliza conexiones por enchufe y cables

confeccionados, tenga en cuenta la ocupación de pines que

se representa en Tab. 5.

Técnica de conexión y ocupación de enchufes con-forme a

las especificaciones de la directriz técnica.

2

1

43

5

BU S IN

X71

2

3

4

1

5

BU S O UT

X72

Tabla 5: Ocupación X71 (BUS IN) und X72 (BUS OUT) M12, A-codiert

BUS IN X71

BUS OUT X72

Significado

1 CAN_SHIELD Revestimiento (opcional)

2CAN_V+

1)2)

1)

La alimentación del acoplador de bus se efectúa solo a través de X10.

Todos los cables se hacen pasar.

2)

La alimentación de bus de 24 V en el pin 2 solamente repasan en bucle.

No se supervisa internamente.

Alimentación de bus de 24 V

(opcional)

3CAN_V–

1)

Alimentación de bus GND

4 CAN_H CAN_H bus line (dominant high)

5 CAN_L CAN_L bus line (dominant high)

Carcasa

Pantalla

Blindaje o puesta a tierra

Montaje

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 349

Español

6.3.2 Conexión del acoplador de bus como estación

intermedia

1. Si utiliza un cableado no confeccionado, establezca la

ocupación de pines correcta (véase Tab. 5 en la página 348)

de sus conexiones por enchufe.

2. Conecte el cable de bus de llegada a X71 (1).

3. Conecte el cable de bus de salida a través de la salida

X72 (2) con el siguiente módulo.

4. Retire el racor PG B.

5. Ponga el interruptor S8 en “OFF” (cierre de bus = OFF, véase

también “Configuración del cierre de bus” en la página 366).

6. Vuelva a colocar el racor PG B enroscándolo. Compruebe

que el anillo obturador esté colocado correctamente.

7. Si utiliza cable y enchufe con carcasa de metal no

confeccionados, conecte la pantalla a ambos lados del cable

de bus directamente con la carcasa del enchufe (carcasa

CEM). De este modo se protegen las líneas de datos contra

fallos de acoplamiento.

Asegúrese de que la carcasa del enchufe esté conectada de

forma fija con la carcasa del acoplador de bus.

6.3.3 Conexión del acoplador de bus como última

estación

1. Si utiliza un cableado no confeccionado, establezca la

ocupación de pines correcta (véase Tab. 5 en la página 348)

de sus conexiones por enchufe.

2. Conecte el cable de bus solo a X71 (1).

3. Retire el racor PG B.

4. Conecte el bus a través del enchufe S8 (enchufe en posición

“ON”) con la conexión de bus interno disponible

(véase “Configuración del cierre de bus” en la página 366).

5. Vuelva a colocar el racor PG B enroscándolo. Compruebe

que el anillo obturador esté colocado correctamente.

2

1

2

1

Montaje

350 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

6. Instale en la caja de enchufes del aparato X72 (BUS OUT) una

tapa de protección (2).

7. Si utiliza cable y enchufe con carcasa de metal no

confeccionados, conecte la pantalla a ambos lados del cable

de bus directamente con la carcasa del enchufe (carcasa

CEM). De este modo se protegen las líneas de datos contra

fallos de acoplamiento.

Asegúrese de que la carcasa del enchufe esté conectada de

forma fija con la carcasa del acoplador de bus.

Para evitar corrientes de compensación a través de la

pantalla del acoplador de bus, se requiere entre los

aparatos una conexión de compensación del potencial de al

menos 10 mm

2

.

6.3.4 Conexión de la alimentación de lógica y de

carga del acoplador de bus

Las válvulas y el acoplador de bus se alimentan mediante un

enchufe del aparato X10 (POWER).

Al conectar la alimentación de lógica y de carga del módulo

CANopen, debe asegurarse de la ocupación de los pines que se

representa en Tab. 6.

2

1

43

PO WE R

X10

Tabla 6: Ocupación del enchufe del aparato X10 (POWER), M12, con

código A

Pin X10 Ocupación

1U

L

Alimentación de la lógica del acoplador de bus y

alimentación de sensores de los módulos de entrada

digitales

2U

Q1

Primera alimentación de tensión de las válvulas

3OVMasa para U

L

, U

Q1

y U

Q2

4U

Q2

Segunda alimentación de tensión de las válvulas

Montaje

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 351

Español

W U

L

, U

Q1

y U

Q2

están conectadas eléctricamente entre ellas.

W Mediante la alimentación de válvulas U

Q1

y U

Q2

se pueden

desconectar las válvulas por bytes (equivalente a cada 4

válvulas biestables u 8 válvulas monoestables).

W Asignar los grupos de válvulas (4 u 8 válvulas) a través de

los conmutadores de corredera S4, S5 y S6 (ver “Asignación

de la alimentación de válvulas” en la página 359). Esto hace

posible, p. ej. una desconexión antes y después de una

desconexión de emergencia.

El cable para la alimentación de carga debe cumplir las

siguientes exigencias:

W Casquillo de cable Terminal de 4 polos, con código A,

casquillo sin agujero central

W Sección transversal del conductor: cada hilo >

0,5 mm

2

W Longitud: Máx. 20 m

Tabla 7: Consumo de corriente de X10 (POWER) en el acoplador de

bus

Señal Ocupación Corriente total

U

L

Lógica y entradas máx. 1 A

U

Q1

Válvulas máx. 1 A

U

Q2

Válvulas máx. 1 A

ATENCIÓN

Separación insegura del bloque de alimentación

La alimentación 24 V se puede efectuar por un bloque de

alimentación conjunto. Una separación insegura del bloque

de alimentación puede causar daños en el sistema y lesiones

a causa de electrocución.

O ¡Utilice solamente un bloque de alimentación con una

separación segura según EN 60747, clasificación

VDE 05551! Para ello se aplican los circuitos eléctricos

correspondientes como SELV/PELV según

IEC 60364-4-41.

Montaje

352 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

De este modo se conecta la alimentación de carga del acoplador

de bus:

1. Si utiliza una conexión por enchufe no confeccionada,

establezca la ocupación de pines correcta (véase 6 en la

página 350) de sus conexiones por enchufe.

2. Con ayuda de la conexión por enchufe (véase “Repuestos y

accesorios” en la página 384), conecte las tensiones de

servicio al acoplador de bus.

3. Compruebe las especificaciones de las tensiones de servicio

según los parámetros eléctricos y asegúrese de que estos

se cumplan (véase capítulo “Datos técnicos” en la

página 382).

4. Prepare los servicios según Tab. 7, en la página 351.

Escoja las secciones transversales del cable conforme a la

longitud del cable y de las corrientes que se apliquen.

6.3.5 Conexión de los módulos de entrada/salida

óctuples

Módulo de entrada 1. Cablee las entradas según 8 (DI8_M8) o según Tab. 9

(DI8_M12).

2. Conecte las entradas/salidas eléctricas con enchufes de

acoplamiento M8 o M12 (accesorios) a los módulos E/S.

3. Cerrar con la tapa de protección M8 (accesorios) las cajas de

enchufe del aparato no ocupadas, para garantizar la clase

de protección IP65.

La corriente total de todas las alimentaciones de los

sensores (pin 1) en un sistema de válvulas no debe

sobrepasar 0,7 A.

ATENCIÓN

Piezas bajo corriente accesibles libremente

¡Peligro de electrocución al tocarlas!

O Al conectar la periferia (interface E/S) se deben respetar

las exigencias de la protección aisladora según la norma

EN 50178, clasificación VDE 0160.

Montaje

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 353

Español

Módulo de salida 1. Cablee las salidas según 10 (DO8_M8) o según 11

(DO8_M12).

2. Conecte las entradas/salidas eléctricas con enchufes de

acoplamiento M8 o M12 (accesorios) a los módulos E/S.

3. Cerrar con la tapa de protección M8 (accesorios) las cajas de

enchufe del aparato no ocupadas, para garantizar la clase

de protección IP65.

4

31

I0…I7

Tabla 8: Ocupación de las entradas en el módulo de entrada

óctuple, DI8_M8, casquillo M8x1

Pin Señal Ocupación

1 SENSOR+ Alimentación de sensor +

3 SENSOR– Potencial de referencia

4 I0 bis I7 Señal de sensor

Carcasa Sobre potencial de blindaje

2

3

4

1

5

Tabla 9: Ocupación de las entradas en el módulo de entrada

óctuple, D18_M12, casquillo M12x1, con código A

Pin Señal Ocupación

1 SENSOR+ Alimentación de sensor 24 V +

2 I1, I3, I5 oder I7 Señal de sensor

3 SENSOR– Potencial de referencia GND

4 I0, I2, I4 oder I6 Señal de sensor

5 NC No ocupado

Carcasa Sobre potencial de blindaje

4

31

O0…O7

Tabla 10: Ocupación de las salidas en el módulo de salida óctuple,

DO8_M8, casquillo M8x1

Pin Señal Ocupación

1Libre No ocupado

4 Ox Señal de salida Ox

(tensión nominal 24 V)

3 GND Referencia GND del actor

Carcasa Sobre potencial de blindaje

Montaje

354 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

6.3.6 Conexión de la alimentación de carga del

módulo de salida

A cada módulo de salida le corresponde una conexión M12

propia para la alimentación de carga. 4 salidas respectivamente

se alimentan a través de la tensión de carga. Las tensiones U

Q1

y U

Q2

están separadas entre ellas galvánicamente.

La conexión para la alimentación de carga de los módulos de

salida debe cumplir los siguientes requisitos:

W Casquillo de cable M12×1, 4 polos, con código A sin agujero

central (para garantizar el seguro contra polarización

inversa)

W Sección transversal del conductor: cada hilo >

0,5 mm

2

W Longitud: Máx. 20 m

2

3

4

1

5

Tabla 11: Ocupación de las salidas en el módulo de salida óctuple,

DO8_M12, casquillo M12x1, con código A

Pin Señal Ocupación

1 NC No ocupado

2 O1, O3, O5 oder O7 Señal de salida

3 GND Potencial de referencia

4 O0, O2, O4 oder O6 Señal de salida

5 NC No ocupado

Carcasa Sobre potencial de blindaje

NOTA

Corriente total demasiado alta

Cada salida ha sido concebida para una corriente

permanente de máx. 0,5 A. Puede limitarse el funcionamiento

si se producen cargas de corriente superiores a 0,5 A por

cada salida.

O Asegúrese de que no se sobrepase la carga de corriente

de 0,5 A por cada salida.

Montaje

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 355

Español

1. Si utiliza un cableado no confeccionado, establezca la

ocupación de pines correcta (véase Tab. 12) de sus

conexiones por enchufe.

2. Conecte la alimentación de carga con el enchufe M12.

6.3.7 Conexión FE

Puesta a tierra en el

VS HF04

O Para descargar averías CEM, conecte a tierra la conexión

FE (1) a la placa final EP del VS mediante un conducto de

baja impedancia.

Sección transversal del cable recomendada: 10 mm

2

En estado de suministro, el tornillo para la conexión FE está

montado en la placa final EP del VS. Opcionalmente la conexión

FE también se puede realizar en la placa final E (2) (véase

también Fig. 1 en la página 338).

O Para ello, desmonte el tornillo para la conexión FE de la

placa final EP del VS (1) y móntelo en la placa final E (2). A

continuación, establezca allí la conexión a tierra.

2

1

43

PO WE R

X10

Tabla 12: Ocupación de la alimentación de tensión en el módulo de

salida óctuple, DO8, M12x1, con código A

Pin X10 Ocupación

10V_U

Q2

Referencia GND para alimentación de tensión 2

2 24V_U

Q1

24 V alimentación de tensión 1 para salidas O0

hasta O3

30V_U

Q1

Referencia GND para alimentación de tensión 1

4 24V_U

Q2

24 V alimentación de tensión 2 para salidas O4

hasta O7

Puesta en servicio y manejo

356 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Fig. 7: Conexión FE en el VS HF04 con CANopen

en la placa final EP (1) o en la placa final E (2)

Puesta a tierra en el

VS HF03 LG

O Coloque la puesta a tierra en la conexión FE de la placa final

E(2).

7 Puesta en servicio y manejo

7.1 Realización de ajustes previos

Debe realizar los siguientes ajustes previos:

W Ajuste de la velocidad en baudios

W Configuración de la dirección del acoplador de bus

W Configuración de los mensajes de diagnóstico

W Asignación de la alimentación de válvulas

W Configuración del cierre de bus

Todas estas configuraciones se realizan a través de los

interruptores debajo de los dos racores PG A y B.

Para realizar los ajustes previos, proceda como se indica a

continuación:

1. Retire los racores PG correspondientes mediante un

movimiento giratorio.

2. Realice la configuración correspondiente como se describe

a continuación.

3. Vuelva a colocar los racores PG enroscándolos. Compruebe

que los anillos obturadores estén colocados correctamente.

1

2

B

A

Puesta en servicio y manejo

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 357

Español

7.1.1 Ajuste de la velocidad en baudios

La tasa de baudios se ajusta con el interruptor S3 (veáse Fig. 8

en la página 358). este se encuentra debajo de la tapa

enroscable PG A.

1. Abra la tapa enroscable PG superior A.

2. Ajuste la tasa de baudios (tasa de transmisión) a través de

los interruptores S3/1 hasta S3/3 según las

especificaciones de Tab. 13 en la página 357.

Estado de entrega: 1 MBaud

7.1.2 Configuración de la dirección del acoplador de

bus

La dirección de estación se configura a través de los dos

interruptores S1 y S2 (véase Fig. 8).

Tabla 13: Ocupación de los interruptores para el ajuste de la tasa de

baudios

Velocidad en

baudios

Longitud máx. de los

cables

S3.3 S3.2 S3.1

1 Mbit/s 25 m ON ON ON

Reservado ON ON OFF

500 kbit/s 100 m ON OFF ON

250 kbit/s 250 m ON OFF OFF

125 kbit/s 500 m OFF ON ON

50 kbit/s 1 km OFF ON OFF

20 kbit/s 2,5 km OFF OFF ON

10 kbit/s 5 km OFF OFF OFF

Puesta en servicio y manejo

358 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Fig. 8: Conmutadores de dirección S1, S2 y conmutador de modo S3

del acoplador de bus

Ambos conmutadores giratorios S1 y S2 para la dirección de

estación del sistema de válvulas en CANopen se encuentran

bajo los racores PG A.

O Con S1 y S2 (véase Fig. 8) asigne libremente la dirección de

estación de 1 a 99:

– S1: Decimal de 0 a 9

– S2: Unidad de 0 a 9

– S1 + S2 = dirección de estación

Estado de entrega: ID nodo = 2

La dirección introducida se memoriza de nuevo al poner en

funcionamiento el sistema (Power-on), tras el “NMT Reset

Node” y el “NMT Reset Communication” del acoplador de bus. El

cambio de dirección durante el funcionamiento se hará efectivo

solo después de uno de los casos citados.

No utilizar la dirección 0, ya que provoca la parada del

sistema.

7.1.3 Configuración de los mensajes de diagnóstico

El conmutador de modo S3 para la configuración de los

mensajes de diagnóstico se encuentra bajo el racor PG A (véase

Fig. 8 en la página 358).

El estado de entrega está en conformidad con CANopen.

El diagnóstico está desactivado (S3/5 desconectado (OFF).

Puesta en servicio y manejo

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 359

Español

O Active o desactive con el interruptor S3/5 el mensaje de

diagnóstico al master. La posición modificada del

conmutador se activa solamente tras una nueva puesta en

marcha “Power-on”.

A continuación, este ajuste se puede igualmente asignar a

través del Module Control Object. En el caso de que la

asignación se efectúe a través del Module Control Object, la

posición de 3/5 no tiene efecto alguno.

Los diagnósticos pendientes son mostrados en los LED incluso

con la función de mensajes de diagnóstico al master

desactivada.

7.1.4 Asignación de la alimentación de válvulas

Los conmutadores S4-S6 para la asignación de la alimentación

de válvulas se encuentran bajo el racor PG B (véase 9). A cada

conmutador se le han asignado:

W 4 lugares de placas de conexión para válvulas biestables

(con bobinas 12 y 14) o

W 8 Placa de conexión para válvulas monoestables (con

bobina 14).

Fig. 9: Conmutador S4, S5, S6 para la asignación de la tensión de

alimentación de válvulas (U

Q1

, U

Q2

)

Con este conmutador las válvulas se pueden asignar en grupos

a las tensiones de alimentación U

Q1

y U

Q2

.

S4 S5 S6

S8

UQ1

UQ2

OF FON

X71

X72

A

B

X10

Puesta en servicio y manejo

360 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Todas las válvulas en estado de suministro tienen asignada la

tensión U

Q1

.

Los conmutadores S4...S6 se suministran en la posición

U

Q1

.

De este modo se asigna la alimentación de válvulas:

1. Abra la tapa roscada inferior B (véase Fig. 9 en la

página 359).

2. Con ayuda de los conmutadores S4, S5 y S6, asigne a cada

grupo de válvulas una de las dos tensiones de alimentación

U

Q1

o U

Q2

(véase Tab. 14 y Fig. 9 en la página 359).

Tabla 14: Asignación de los conmutadores S4, S5 y S6

Conmutador

Byte

Lugares de placas de conexión

para válvulas biestables

(bobinas 12, 14)

Lugares de placas de conexión

para válvulas monoestables

(bobinas 14)

con 24

S4 0 1 – 4 1 – 8

S5 1 5–8 09–16

S6 2 9 – 12 17 – 24

con 32

S6 2 9 – 12 17 – 24

3 13 – 16 25 – 32

NOTA

Tensión en los conmutadores

Se puede dañar los conmutadores si se ajusta una tensión

durante su funcionamiento.

O ¡Haga uso exclusivo de los conmutadores cuando estos

estén exentos de tensión!

Puesta en servicio y manejo

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 361

Español

Para la asignación de los conmutadores S4, S5 y S6 y la

alimentación de válvulas montadas figuran ejemplos de

24 bobinas de válvula pilotables en Tab. 15 y Tab. 16 en las

páginas 362, 363 y de 32 bobinas de válvula pilotables en

Tab. 17 y Tab. 18 en las páginas 364 y 365 (ejemplos 1 a 3 /

ejemplos 4 a 6, respectivamente). Allí se detallan los siguientes

ejemplos de combinaciones:

Visto desde el lado de la conexión eléctrica, deben

ordenarse primero las placas de conexión para válvulas

biestables y después aquellas para las válvulas

monoestables. El número máximo de bobinas referido a

todas las placas de conexión es de 24 (R412005747) o

32 (R412008080).

La asignación de conmutadores y alimentaciones de

válvulas cambia al utilizar ampliaciones de módulo (véanse

las instrucciones de servicio R412008961). Esto también es

válido para los ejemplos siguientes de las tablas 15 y 16.

Ejemplos

1)

Según sus exigencias, también puede elegir otras combinaciones.

Placas de conexión Equipamiento de válvulas

Ejemplo 1 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas biestables

Ejemplo 2 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas monoestables

Ejemplo 3 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas monoestables y biestables

Ejemplo 4 Placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables

Ejemplo 5 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas biestables

combinadas con

placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables

Ejemplo 6 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas monoestables y biestables

combinadas con

placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables

Puesta en servicio y manejo

362 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Tabla 15: Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas,

24 bobinas de válvula

Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3

Conmutador

Byte

Dirección

Placa de conexión para válvulas biestables

Lugar de

válvula

1)

Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables.

Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables.

Bobina LED

Lugar de

válvula

1)

Bobina LED

Lugar de

válvula

1)

Bobina LED

S4 0 A0.0 1 14

114114

A0.1 12 – 12

A0.2 2 14

214214

A0.3 12 – 12

A0.4 3 14

314314

A0.5 12 – 12

A0.6 4 14

414414

A0.7 12 – 12

S5 1 A1.0 5 14

514514

A1.1 12 – 12

A1.2 6 14

614614

A1.3 12 – –

A1.4 7 14

714714

A1.5 12 – –

A1.6 8 14

814814

A1.7 12 – –

S6 2 A2.0 9 14

914914

A2.1 12 – –

A2.2 10 14

10 14 10 14

A2.3 12 – 12

A2.4 11 14

11 14 11 14

A2.5 12 – 12

A2.6 12 14

12 14 12 14

A2.7 12 – –

Puesta en servicio y manejo

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 363

Español

Tabla 16: Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas,

24 bobinas de válvula

Ejemplo 4 Ejemplo 5 Ejemplo 6

Conmutador

Byte

Dirección

Placa de conexión para

válvulas monoestables

Placa de conexión para válvulas biestables y

monoestables

Lugar de

válvula

1)

Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables.

Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables.

Bobina LED

Lugar de

válvula

1)

Bobina LED

Lugar de

válvula

1)

Bobina LED

S4 0 A0.0

114114114

A0.1

214 12 12

A0.2

314214214

A0.3

414 12 –

A0.4

514314314

A0.5

614 12 –

A0.6

714414414

A0.7

814 12 12

S5 1 A1.0

914514514

A1.1

10 14 614 12

A1.2

11 14 714614

A1.3

12 14 814 12

A1.4

13 14 914714

A1.5

14 14 10 14 814

A1.6

15 14 11 14 914

A1.7

16 14 12 14 10 14

S6 2 A2.0

17 14 13 14 11 14

A2.1

18 14 14 14 12 14

A2.2

19 14 15 14 13 14

A2.3

20 14 16 14 14 14

A2.4

21 14 17 14 15 14

A2.5

22 14 18 14 16 14

A2.6

23 14 19 14 17 14

A2.7

24 14 20 14 18 14

Puesta en servicio y manejo

364 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Tabla 17: Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas,

32 bobinas de válvula

Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3

Conmutador

Byte

Dirección

Placa de conexión para válvulas biestables

Lugar de

válvula

1)

Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables.

Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables.

Bobina

LED

Lugar de

válvula

1)

Bobina

LED

Lugar de

válvula

1)

Bobina

LED

S4 0 A0.0 1 14

114114

A0.1 12 – 12

A0.2 2 14

214214

A0.3 12 – 12

A0.4 3 14

314314

A0.5 12 – 12

A0.6 4 14

414414

A0.7 12 – 12

S5 1 A1.0 5 14

514514

A1.1 12 – 12

A1.2 6 14

614614

A1.3 12 – –

A1.4 7 14

714714

A1.5 12 – –

A1.6 8 14

814814

A1.7 12 – –

S6 2 A2.0 9 14

914914

A2.1 12 – –

A2.2 10 14

10 14 10 14

A2.3 12 – 12

A2.4 11 14

11 14 11 14

A2.5 12 – 12

A2.6 12 14

12 14 12 14

A2.7 12 – –

3A3.0 13 14

13 14 13 14

A3.1 12 – –

A3.2 14 14

14 14 14 14

A3.3 12 – 12

A3.4 15 14

15 14 15 14

A3.5 12 – 12

A3.6 16 14

16 14 16 14

A3.7 12 – –

Puesta en servicio y manejo

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 365

Español

Tabla 18: Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas,

32 bobinas de válvula

Ejemplo 4 Ejemplo 5 Ejemplo 6

Conmutador

Byte

Dirección

Placa de conexión para

válvulas monoestables

Placa de conexión para válvulas biestables y

monoestables

Lugar de

válvula

1)

Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables.

Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables.

Bobina

LED

Lugar de

válvula

1)

Bobina

LED

Lugar de

válvula

1)

Bobina

LED

S4 0 A0.0

114114114

A0.1

2141212

A0.2

314214214

A0.3

414 12 –

A0.4

514314314

A0.5

614 12 –

A0.6

714414414

A0.7

8141212

S5 1 A1.0

914514514

A1.1

10 14 614 12

A1.2

11 14 714614

A1.3

12 14 814 12

A1.4

13 14 914714

A1.5

14 14 10 14 814

A1.6

15 14 11 14 914

A1.7

16 14 12 14 10 14

S6 2 A2.0

17 14 13 14 11 14

A2.1

18 14 14 14 12 14

A2.2

19 14 15 14 13 14

A2.3

20 14 16 14 14 14

A2.4

21 14 17 14 15 14

A2.5

22 14 18 14 16 14

A2.6

23 14 19 14 17 14

A2.7

24 14 20 14 18 14

3A3.0

25 14 21 14 19 14

A3.1

26 14 22 14 20 14

A3.2

27 14 23 14 21 14

A3.3

28 14 24 14 22 14

A3.4

29 14 25 14 23 14

A3.5

30 14 26 14 24 14

A3.6

31 14 27 14 25 14

A3.7

32 14 28 14 26 14

Puesta en servicio y manejo

366 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

7.1.5 Configuración del cierre de bus

Para minimizar las reflexiones de conductores y garantizar un

nivel de reposo definido en la línea de transferencia del

CANopen, se debe colocar un cierre de bus en ambos extremos

de la línea de transferencia.

En el acoplador de bus, el cierre de bus está integrado en el

aparato y se puede definir a través del conmutador S8.

Fig. 10: Conmutador S8 para cierre de bus

La configuración del cierre de bus se encuentra bajo el racor

PG B (véase 10).

O Configure el cierre de bus con el conmutador S8 (véase

Tab. 19).

El conmutador se suministra en la posición OFF, es decir, el

cierre de bus está desconectado.

S4 S5 S6

S8

UQ1

UQ2

OF FON

X71

X72

A

B

X10

Tabla 19: Posibilidades de configuración para el conmutador S8

Posición del

conmutador S8

Cierre de bus Cierre de bus Aplicación

OFF desconectado conectado Cuando el acoplador de bus está conectado con

otro módulo adicional y no supone el final de la

línea de transferencia.

ON conectado desconectado Cuando el acoplador de bus se encuentra al final

de la línea de transferencia.

Puesta en servicio y manejo

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 367

Español

7.2 Configuración del sistema de bus

Las configuraciones realizadas en el marco de la configuración

de master de bus del sistema completo se encuentran por

encima de las configuraciones en el acoplador de bus ya

descritas.

Todas las características del rendimiento y objetos para la

configuración del acoplador de bus se encuentran en el

Electronic Data Sheet (EDS).

Para el acoplador de bus existe este archivo con el nombre

RXyyRMV4_CO.EDS (yy = versión). El archivo EDS se puede

descargar en Internet de la dirección

www.aventics.com/mediadirectory.

Solamente personal cualificado en electrónica está

autorizado a llevar a cabo los trabajos de configuración,

teniendo en cuenta en todo momento la documentación del

explotador acerca de la configuración del master de bus, así

como las normas técnicas, reglamentos e indicaciones de

seguridad vigentes.

Antes de llevar a cabo la configuración se deben realizar y

finalizar los siguientes trabajos en el acoplador de bus:

W Ha montado el acoplador de bus y el sistema de válvulas

(véase “Montaje” en la página 344).

W Ha conectado el acoplador de bus (véase “Conexión eléctrica

de los módulos” en la página 347).

W Ha realizado los ajustes previos (véase “Realización de

ajustes previos” en la página 356).

Puesta en servicio y manejo

368 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

O Configure el sistema de bus según los requisitos del

sistema, las indicaciones del EDS, las especificaciones del

fabricante y todas las normas técnicas, reglamentos e

indicaciones de seguridad vigentes.

Tenga en cuenta la documentación del explotador acerca de

la configuración del master de bus.

7.3 Comportamiento en funcionamiento

El comportamiento de la conexión de bus depende tanto de las

propiedades de CANopen como de la configuración E/S.

Los telegramas CAN tienen una capacidad de datos máxima de

8 bytes. En CANopen, utilizando el procedimiento del CiA

DS-301 (Master/Slave Connection Set), se pueden definir

4 canales para el envío de PDO (Process Data Objects) y

4 canales para la recepción de PDO.

Dado que las conexiones de bus solamente ocupan como

máximo entradas de 3 bytes y salidas de 6 bytes, son suficientes

1 PDO de recepción y uno de emisión respectivamente.

Solamente son transmitidos los PDO con los módulos E/S

correspondientes conectados.

Además, cada nudo CAN tiene a disposición un canal SDO

(Service Data Object) para enviar y otro para recibir,

respectivamente.

NOTA

Error de configuración

Un acoplador de bus configurado de manera incorrecta

puede provocar funciones erróneas y daños en el sistema.

O ¡Por lo tanto, solamente personal cualificado en

electrónica podrá llevar a cabo la configuración!

Puesta en servicio y manejo

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 369

Español

7.4 Comportamiento del arranque

Comportamiento

después de

Power-on

Una vez conectados el conjunto (aplicación de la alimentación

de lógica de 24 V), se verifican los componentes del hardware.

Una vez que el test de arranque ha sido llevado a cabo con éxito

y se cuenta con tensión de bus, se determina la configuración

E/S. A continuación se inicializa el controlador CAN según los

ajustes previos en los conmutadores giratorios e interruptores

DIP.

Una vez inicializado con éxito, el módulo se encuentra en estado

„Preoperational“. Mediante un telegrama „NMT START“-

pasarse del master CAN al estado „Operational“. Los datos de

procesos solamente pueden transmitirse a través de PDO con el

módulo en modo „Operativo“.

En caso de error, el acoplador de bus se transfiere a la parada

del sistema (véase "Parada del sistema" en la página 374).

7.5 Ensayo y diagnóstico del acoplador de bus

7.5.1 Lectura de los indicadores de diagnóstico del

acoplador de bus

Los LED ubicados en la placa frontal del acoplador de bus

reproducen los mensajes enunciados en la tabla 20.

O Antes de la puesta en servicio y durante el funcionamiento

debe controlar periódicamente las funciones del acoplador

de bus mediante la lectura de los indicadores de

diagnóstico.

Puesta en servicio y manejo

370 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Tabla 20: Significado de los LED de diagnóstico del acoplador de bus

LED Señal Descripción

U

L

/DIA verde Hay alimentación de lógica

rojo Sobrecarga de la alimentación del transmisor(diagnóstico

colectivo)

1)

apagado No hay alimentación de lógica

U

Q1

verde Alimentación de válvulas U

Q1

en regla

rojo Tensión inferior (12 V < U

Q1 < 18,5 V)

apagado Alimentación de válvulas U

Q1 < 12 V

U

Q2

verde Alimentación de válvulas U

Q2

en regla

rojo Tensión inferior (12 V < U

Q2

< 18,5 V)

apagado Alimentación de válvulas U

Q2

< 12 V

RUN verde Indicación de funcionamiento, el módulo se encuentra en estado

“Pre-Operational”.

intermitente verde~

3)

El módulo se encuentra en estado “Pre-Operational”.

(el slave está a la espera del telegrama del master CAN).

intermitente verde~~

4)

El módulo se encuentra en estado “Auto Buadrate Detection o LSS

Services

”(el ERROR LED parpadea también alternativamente).

Optional

intermitente verde+

5)

El módulo se encuentra en estado “STOPPED”.

apagado El módulo se encuentra en estado

“Initializing”.

ERR apagado ningún error de bus identificado

rojo El módulo se encuentra en estado

“Bus-Off” (inactivo en CAN).

ID nodo inválido (ID nodo = 0 no está permitido).

intermitente rojo+

4)

El módulo se encuentra en estado “Error passive” (al menos un

contador de errores ha alcanzado o sobrepasado el valor máximo).

intermitente rojo~~

3)

El módulo se encuentra en estado “Auto Baudrate Detection o LSS

Services

”(el RUN LED parpadea también alternativamente).

Optional

intermitente rojo++

5)

El módulo se encuentra en estado “Error Control Event”.

Ha aparecido un evento de supervisión/Heartbeat.

Condición: Object 1006 supported.

intermitente rojo+++

6

) El módulo se encuentra en estado “Sync Error”. No se ha enviado

el mensaje SYNC dentro del tiempo configurado.

1)

Esta indicación solamente aparece mientras la salida con sobrecarga se esté pilotando o mientras la

corriente total máx. de la alimentación de transmisor se traspase.

2)

intermitente verde~

3)

intermitente rojo~~ /intermitente

verde~~

4)

intermitente rojo+ / intermitente

verde+

5)

intermitente rojo++

6)

intermitente rojo+++

Parpadeo lento del indicador: 0,2 s encendido / 0,2 s apagado

Parpadeo rápido del indicador: 0,05 s encendido / 0,05 s apagado

Parpadeo del indicador: 0,2 s encendido / 1 s apagado

Parpadeo doble: 0,2 s encendido / 0,2 s apagado; 0,2 s encendido /

1 s apagado

Parpadeo triple: 0,2 s encendido / 0,2 s apagado; 0,2 s encendido /

0,2 s apagado; 0,2 s apagado / 1 s apagado

Puesta en servicio y manejo

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 371

Español

7.5.2 Comprobación de los sensores del módulo de

entrada

Para el control, en el módulo de entrada está disponible un LED

para cada entrada. Se iluminan cuando el nivel de señal es alto.

O La capacidad de funcionamiento y los efectos de los

sensores deben comprobarse antes de la puesta en servicio

mediante la lectura de los LED.

Fig. 11: Indicadores LED en el módulo de entrada M8 (izquierda) y M12

(derecha)

Tabla 21: Indicador LED en los módulos de entrada

LED Color Significado

Entrada amarillo Estado del nivel de señal alto

Puesta en servicio y manejo

372 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

7.5.3 Comprobación de los actuadores del módulo

de salida

O La capacidad de funcionamiento y los efectos del

nombramiento de actuadores deben comprobarse antes de

la puesta en servicio con ayuda de los indicadores LED en el

módulo de salida.

Fig. 12: Indicadores LED en el módulo de salida M8 (izquierda) y

M12 (derecha)

Tabla 22: Significado de los indicadores LED en el módulo de salida

LED Color Significado

U

Q1

verde Hay alimentación de carga U

Q1

rojo Diagnóstico: Sobrecarga/cortocircuito en

salida accionada O0, O1, O2 u O3

apagado No hay alimentación de carga U

Q1

(p. ej. parada de emergencia)

U

Q2

verde Hay alimentación de carga U

Q2

rojo Diagnóstico: Sobrecarga/cortocircuito en

salida accionada O4, O5, O6 u O7

apagado No hay alimentación de carga U

Q2

(p. ej.

parada de emergencia)

O0 bis O7 apagado Salida correspondiente nivel LOW

amarillo Salida correspondiente nivel HIGH

O

OO

Puesta en servicio y manejo

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 373

Español

7.6 Puesta en servicio del acoplador de bus

Antes de poner en servicio el sistema, se deben realizar y

finalizar los siguientes trabajos:

W Ha montado el acoplador de bus y el sistema de válvulas

(véase “Montaje del acoplador de bus en el sistema de

válvulas” en la página 344).

W Ha conectado el acoplador de bus (véase “Conexión eléctrica

de los módulos” en la página 347).

W Ha realizado los ajustes previos y la configuración (véase

“Realización de ajustes previos” en la página 356 y

“Configuración del sistema de bus” en la página 367).

W Ha configurado el master de bus de tal manera que las

válvulas y los módulos de entrada se piloten

adecuadamente.

W Ha llevado a cabo el ensayo de diagnóstico de los módulos

de entrada/salida (véase “Ensayo y diagnóstico del

acoplador de bus” en la página 369).

Solamente personal cualificado en electrónica o neumática

o bien otra persona vigilada y controlada por una persona

cualificada podrá realizar la puesta en servicio y su manejo

(véase “Cualificación del personal” en la página 333).

Puesta en servicio y manejo

374 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

1. Conecte la tensión de servicio.

2. Compruebe los indicadores LED en todos los módulos.

3. Conecte la alimentación de aire comprimido.

7.7 Parada del sistema

El estado “Parada del sistema” del acoplador de bus se señaliza

con los dos diodos luminosos RUN y ERR (véase Tab. 20 en la

página 370) parpadeando rápidamente a la vez.

Cuando el sistema se pare, las salidas quedarán protegidas

(= “0”) y se interrumpirá la comunicación del bus al master

CANopen.

Para salir del sistema hay que volver a poner en marcha la

unidad (Power-on).

Las paradas del sistema vienen provocadas por un error de

excepción del hardware o del firmware.

ATENCIÓN

Movimientos descontrolados de los actuadores al conectar

la neumática

Existe peligro de lesiones cuando el sistema se encuentra en

un estado indefinido o los accionamientos auxiliares

manuales están en la posición “1”.

O ¡Antes de conectar el sistema, asegúrese de que este se

encuentra en un estado definido!

O Ponga todos los accionamientos auxiliares manuales en

la posición “0”.

O Asegúrese de que no se encuentra ninguna persona

dentro de la zona de peligro cuando conecte la presión.

O También debe tener en cuenta las instrucciones y las

advertencias correspondientes de las instrucciones de

servicio de su VS.

Desmontaje y sustitución

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 375

Español

Error de excepción del

hardware

Durante el arranque del acoplador de bus (Power-on) se

comprueban los componentes del hardware. De producirse un

error, la unidad será colocado en modo de “Parada del sistema”.

Error de excepción del

firmware

Durante el funcionamiento del firmware se llevan a cabo

continuamente pruebas de plausibilidad. Si se detecta un error,

la unidad será colocado en modo de “Parada del sistema”.

7.7.1 Salida de la parada del sistema

O Vuelva a poner en marcha la unidad con “Power-on”.

8 Desmontaje y sustitución

En función de sus necesidades, puede sustituir el acoplador de

bus o montar más/otros módulos de entrada/salida.

La garantía de AVENTICS solo es válida para la

configuración entregada y las ampliaciones que se hayan

tenido en cuenta en la configuración. La garantía prescribe

después de realizar una modificación que vaya más allá de

estas ampliaciones.

Un acoplador de bus con 32 salidas solo puede conectarse

a un VS diseñado para 32 bobinas de válvula.

Desmontaje y sustitución

376 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

8.1 Sustitución del acoplador de bus

Fig. 13: Sustitución del acoplador de bus, ejemplo

1. Separe las conexiones eléctricas del acoplador de bus (4).

2. Afloje la placa final E (2) y, en caso de haberlos, todos los

módulos de entrada/salida a la izquierda del acoplador de

bus (cada 2 tornillos de hexágono interior DIN 912 – M4 (1),

ancho de llave 3) y retírelos de los tirantes (5).

3. Retire el acoplador de bus (4) de los tirantes (5).

ATENCIÓN

Tensión eléctrica existente y alta presión

Peligro de lesiones a través de un golpe eléctrico o caída de

presión repentina.

O ¡Conecte el sistema exento de presión y de tensión!

1 Tornillos de hexágono interior 4 Acoplador de bus

2 Placa final E 5 Tirantes

3 Junta 6 Placa final EP VS HF03 LG o HF04

4

1

2

3

6

5

Desmontaje y sustitución

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 377

Español

4. Desplace el nuevo acoplador de bus (4) hacia los tirantes (5).

5. Asegúrese de que

–los tirantes (5) están atornillados hasta el tope y

– las juntas (3) están encajadas correctamente.

6. En primer lugar, en caso de haberlos, desplace los módulos

de entrada/salida en el orden original y, a continuación, la

placa final E (2) de nuevo hacia los tirantes (5) y atorníllelos

(cada 2 tornillos de hexágono interior DIN 912 – M4 (1),

ancho de llave 3). Par de apriete: 2,5 a 3,0 Nm

7. Realice todos los ajustes previos en el nuevo acoplador de

bus (4) (véase “Realización de ajustes previos” en la página

356).

8. Establezca las conexiones de nuevo.

9. Compruebe la configuración y si es necesario modifíquela

(véase “Configuración del sistema de bus” en la página 367).

Desmontaje y sustitución

378 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

8.2 Montaje de módulo(s) de entrada/salida

Se debe ampliar el sistema de válvulas con un módulo de

entrada/salida más.

ATENCIÓN

Tensión eléctrica existente y alta presión

Peligro de lesiones a través de un golpe eléctrico o caída de

presión repentina.

O ¡Conecte el sistema exento de presión y de tensión!

ATENCIÓN

Entradas/salidas abiertas

Peligro de electrocución al tocarlas, pueden provocar un

cortocircuito y daños en el sistema.

O Cierre siempre las salidas o entradas que no utilice con

tapones de cierre M12 y M8 (ver accesorios), para

respetar la clase de protección IP65.

Desmontaje y sustitución

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 379

Español

Fig. 14: Montaje de módulo(s) de entrada/salida en VS HF03 LG o en VS HF04, ejemplo

En un sistema de válvulas puede haber un máximo de 6

módulos (módulos de entrada o salida) montados. ¡Tenga

en cuenta las cargas de corriente admisibles!

Tenga en cuenta 14 en la página 379.

1. Afloje la placa final E (2) del acoplador de bus (7) o del último

módulo de entrada (5)/salida (4) del sistema de válvulas

(2 tornillos de hexágono interior DIN 912 – M4 (1), ancho de

llave 3) y retírela de los tirantes (6).

1 Tornillos de hexágono interior 5 Módulo de entrada

2 Placa final E 6 Tirantes

3 Junta 7 Acoplador de bus

4 Módulo de salida

6

2

3

4

5

1

7

Desmontaje y sustitución

380 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

2. Atornille los tirantes (6) para módulos de entrada (5)/salida

(4) en los tirantes disponibles (6) (2 por cada módulo de

entrada (5)/salida(4)).

– ¡Asegúrese de que los tirantes (6) están atornillados hasta

el tope!

3. Desplace el (otro) módulo de entrada (5)/salida (4) hacia los

tirantes (6).

– ¡Asegúrese de que las juntas (3) estén encajadas

correctamente y los contactos estén conectados como es

debido!

4. Atornille de nuevo la placa final E (2) después del último

módulo de entrada (5) o salida (4) (2 tornillos de hexágono

interior DIN 912 – M4 (1), ancho de llave 3). Par de apriete:

2,5 a 3 Nm

5. Establezca las conexiones (véase “Conexión de la

alimentación de lógica y de carga del acoplador de bus” en

la página 350).

6. Modifique la configuración (véase "Configuración del

sistema de bus" en la página 367).

Cuidado y mantenimiento

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 381

Español

9 Cuidado y mantenimiento

9.1 Cuidado de los módulos

O Limpie el aparato periódicamente con un paño humedecido.

con agua o un detergente suave.

9.2 Mantenimiento del acoplador de bus

El acoplador de bus y los módulos E/S del VS HF03 LG y HF04

no requieren mantenimiento.

O No obstante, tenga en cuenta los intervalos de

mantenimiento y las especificaciones de toda la instalación.

ATENCIÓN

Tensión eléctrica existente y alta presión

Peligro de lesiones a través de un golpe eléctrico o caída de

presión repentina.

O Desconecte la presión y la tensión del sistema antes de

realizar trabajos de cuidado y mantenimiento.

NOTA

¡Daños en la superficie de la carcasa a consecuencia de

disolventes y detergentes agresivos!

Las superficies y juntas pueden resultar dañadas a

consecuencia de disolventes o detergentes agresivos.

O ¡No utilice nunca disolventes ni detergentes agresivos!

Datos técnicos

382 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

10 Datos técnicos

10.1 Parámetros

10.2 Acoplador de bus

Generalidades

Tipo de protección según EN 60

529 / IEC 529

IP 65 montado

Temperatura ambiente 

U

0 C hasta +50 C sin condensación

Compatibilidad

electromagnética

Resistencia a interferencias EN 61131-2, EN 61000-6-2

Emisión perturbadora EN 61000-6-4

Sistema eléctrico

Tensión de servicio lógica U

L

24 V DC (+20 %/–15 %)

Tensión de servicio carga

U

Q1

U

Q2

24 V DC (+10 %/–10 %)

Tensión mínima de seguridad (SELV/PELV) según IEC 60364-4-41

Ondulación residual 0,5 %

Longitud de la línea de

alimentación de tensión

máx. 20 m

Datos técnicos

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 383

Español

10.3 Módulos de entrada óctuples,

RMV04-8DI_M8 y RMV04-8DI_M12

l

10.4 Módulos de salida óctuples,

RMV04-8DO_M8 y RMV04-8DO_M12

Sistema eléctrico

Entradas DIN EN 61131-2

(febrero 2004)

8 entradas digitales, tipo 3,

Interruptor de proximidad con doble cable con una corriente de reposo

de máx. 2,5 mA conectable.

La corriente total para todos los módulos de entrada está limitada a 0,7 A.

Retraso de entrada 0 – 1 3 ms

Retraso de entrada 1 – 0 3 ms

Longitudes de los cables

para conexión M8 y M12

máx. 30 m

Sistema eléctrico

Salidas DIN EN 61131-2

(febrero 2004)

8 salidas digitales

Tensión de salida Valor nominal 24 V

Caída de tensión cuando señal H  1,5 V

Corriente de salida Valor nominal 0,5 A

Por motivos térmicos, las salidas no se pueden cargar durante un

período de tiempo prolongado con corriente nominal.

Protección contra sobrecarga Desconexión al alcanzar 0,6 hasta 1,2 A

Reinicio automático con carga reducida

Longitudes de los cables para

conexión M8 y M12

máx. 30 m

Alimentación de tensión

U

Q1

und U

Q2

Valor nominal 24 V

(+20 %/-15 %)

Longitud de la línea de

alimentación de tensión

máx. 20 m

Repuestos y accesorios

384 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

11 Repuestos y accesorios

11.1 Acoplador de bus

11.2 Módulo de entrada/salida óctuple, 8DI/8DO

Número de

referencia

Acoplador de bus del VS para CANopen con pilotaje para 24 bobinas de válvula

1)

Suministro incl. 2 tirantes, junta y manual

R412005747

Acoplador de bus del VS para CANopen con pilotaje para 32 bobinas de válvula

1)

R412008080

Accesorios

Enchufe de entrada de datos, M12×1, 5 pins, recto, con código A, cable Ø 6 – 8 mm 8942051602

Enchufe de salida de datos, M12×1, 5 pins, recto, con código A, cable Ø 6 – 8 mm 8942051612

Tapa de protección M12x1 1823312001

Placa final para acoplador de bus

2)

Suministro incl. 2 tornillos de fijación y 1 junta

R412003490

Código de pedido Número de

referencia

Módulo de entrada óctuple (8 x M8)

1)

Suministro incl. 2 tirantes y 1 junta.

8DI_M8 R412003489

Módulo de entrada óctuple (4 x M12)

1)

8DI_M12 R412000871

Módulo de salida óctuple (8 x M8)

1)

8DO_M8 R412005968

Módulo de salida óctuple (4 x M12)

1)

8DO_M12 R412000870

Accesorios

Conector recto, con cierre roscado autobloqueable,

M8x1, de 3 pins

Longitud del cable 2 m 894 620 360 2

Longitud del cable 5 m 894 620 361 2

Longitud del cable 10 m 894 620 362 2

Caperuza de protección M8x1 para entradas

(LE = 25 piezas)

R412003493

Caperuza de protección M12x1 para entradas

(LE = 25 piezas)

182 331 200 1

Distribuidor Y M12 con cierre roscado autobloqueable M12,

5 pins, 2 x caja de cables M12, 1 x enchufe de cable M12

894 100 239 2

Eliminación de residuos

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 385

Español

11.3 Enchufe Power para acoplador de bus y

módulo de salida

12 Eliminación de residuos

Elimine el aparato de acuerdo con las especificaciones de su

país.

13 Apéndice

Especificaciones de la configuración del master de bus con

CANopen

13.1 Electronic Data Sheet (EDS)

El EDS es un archivo ASCII específicado por CiA, que describe

los objetos/características de rendimiento de un aparato

CANopen. Para el acoplador de bus existe este archivo con el

nombre RXyyRMV4_CO.EDS (yy = versión). El archivo EDS se

puede descargar en Internet de la dirección www.aventics.com/

mediadirectory.

Número de

referencia

Conector por enchufe para alimentación de

tensión, casquillo M12×1, 4 pins para cable

Ø4–8mm, con código A

180

o

(X10, POWER) 894 105 432 4

90

o

(X10, POWER) 894 105 442 4

Conector por enchufe para módulos de

entrada/salida

Enchufe M12x1, recto 1 834 484 222

Enchufe M12x1, acodado 1 834 484 223

Enchufe Duo M12x1

para cable Ø 3 mm o 5 mm

1 834 484 246

Apéndice

386 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

13.2 Comportamiento en funcionamiento

El comportamiento de la conexión de bus depende tanto de las

propiedades de CANopen como de la configuración E/S.

Los telegramas CAN tienen una capacidad de datos máxima de

8 bytes. En CANopen, utilizando el procedimiento del CiA DS-

301 (Master/Slave Connection Set), se pueden definir 4 canales

para el envío de PDO (Process Data Objects) y 4 canales para la

recepción de PDO.

Dado que las conexiones de bus solamente ocupan como

máximo entradas de 3 bytes y salidas de 6 bytes, son suficientes

1 PDO de recepción y uno de emisión respectivamente.

Solamente son transmitidos los PDO con los módulos E/S

correspondientes conectados.

Además, cada nudo CAN tiene a disposición un canal SDO

(Service Data Object) para enviar y otro para recibir,

respectivamente.

13.2.1 Comportamiento del arranque

Comportamiento

después de Power-on

Una vez conectados el conjunto (aplicación de la alimentación

de lógica de 24 V), se verifican los componentes del hardware.

Una vez que el test de arranque ha sido llevado a cabo con éxito

y se cuenta con tensión de bus, se determina la configuración E/

S. A continuación se inicializa el controlador CAN según los

ajustes previos en los conmutadores giratorios e interruptores

DIP.

Una vez inicializado con éxito, el módulo se encuentra en estado

"Preoperational". Mediante un telegrama "NMT START" puede

pasarse del master CAN al estado "Operational". Los datos de

procesos solamente pueden transmitirse a través de PDO con el

módulo en modo "Operational".

En caso de error, el acoplador de bus se transfiere a la parada

del sistema (véase "Parada del sistema" en la página 374).

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 387

Español

13.2.2 Identificador CAN

Ocupación por defecto

del identificador

Tras la puesta en marcha, se ajustan los identificadores del

acoplador de bus por defecto que se atienen a los

procedimientos del CiA DS-301 (Master/Slave connection set).

La ocupación por defecto del identificador parte de una relación

entre master y slave en la que el sistema de válvulas se

comporta exactamente como un slave. Un master de aplicación

correspondiente, master DBT o master NMT puede calcular el

identificador a través del ID nodo del slave. La distribución por

defecto del identificador no permite la comunicación de los

slaves entre sí. A través del SDO, un master DBT puede

modificar los identificadores del acoplador de bus de manera

discrecional, diferente de la distribución por defecto, de manera

que también es posible una comunicación directa de los datos

de proceso entre slaves.

La ocupación por defecto del identificador (longitud de

identificación 11 bit correspondiente a un área de 0 a 2047)

tiene lugar según las indicaciones del CiA DS-301 (Master/

Slave connection set).

Los identificadores de los canales PDO así como aquellos para

el SYNC Object se pueden redefinir a voluntad a través del

Object Dictionary (para ejemplo véase Tab. 23 en la página 387).

Tabla 23: Ocupación estándar del identificador según las

especificaciones del CiA DS-301

Byte en hex Byte en bit Significado

de hasta de hasta

0Servicios NMT

1 0x7F 1 127 Reservado por CAL

0x80 128 Mensaje SYNC

0x81 0xFF 129 255 Mensajes de emergencia

0x100 256 Time Stamp

0x181 0x1FF 385 511 PDO 1 (transmitir)

0x200 512 Reservado por CAL

0x201 0x27F 513 639 PDO 1 (recibir)

Apéndice

388 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

En el acoplador de bus el PDO 1 está ocupado por defecto para

enviar y recibir respectivamente.

0x280 640 Reservado por CAL

0x281 0x2FF 641 767 PDO 2 (transmitir)

0x300 768 Reservado por CAL

0x301 0x37F 769 895 PDO 2 (recibir)

0x380 896 Reservado por CAL

0x381 0x3FF 897 1023 PDO 3 (transmitir)

0x400 1024 Reservado por CAL

0x401 0x47F 1025 1151 PDO 3 (recibir)

0x480 1152 Reservado por CAL

0x481 0x4FF 1153 1279 PDO 4 (transmitir)

0x500 1280 Reservado por CAL

0x501 0x57F 1281 1407 PDO 4 (recibir)

0x580 1408 Reservado por CAL

0x581 0x5FF 1409 1535 SDO (transmitir)

0x600 1536 Reservado por CAL

0x601 0x67F 1537 1663 SDO (recibir)

0x680 0x6E0 1664 1760 Reservado para SDO

0x701 0x77F 1793 1919 Node Guarding

0x760 0x7EF 1888 2031 Reservado para NMT

0x7F0 0x7FF 2032 2047 Reservado para CAL

Tabla 23: Ocupación estándar del identificador según las

especificaciones del CiA DS-301

Byte en hex Byte en bit Significado

de hasta de hasta

Tabla 24: Definiciones de identificador independientes de ID nodo

Object Identifier Dirección

NMT 0 Enviar/recibir

SYNC 128 Recibir

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 389

Español

Tabla 25: Definiciones de identificador dependientes de ID nodo

Object Identifier Dirección

Emergency 128 + Node-ID Enviar

NMT Node Guarding 1792 + Node-ID Enviar/recibir

SDO 1408 + Node-ID Enviar

SDO 1536 + Node-ID Recibir

PDO 1 384 + Node-ID Enviar

PDO 2 640 + Node-ID Enviar

PDO 3 896 + Node-ID Enviar

PDO 4 1152 + Node-ID Enviar

PDO 1 512 + Node-ID Recibir

PDO 2 768 + Node-ID recibir

PDO 3 1024 + Node-ID Recibir

PDO 4 1280 + Node-ID Recibir

Tabla 26: Ejemplo: ID nodo conectada = 4

Object Identifier Dirección

Emergency 132 Enviar

NMT Node Guarding 1796 Enviar/recibir

SDO 1412 Enviar

SDO 1540 Recibir

PDO 1 388 Enviar

PDO 2 644 Enviar

PDO 3 900 Enviar

PDO 4 1156 Enviar

PDO 1 516 Recibir

PDO 2 772 Recibir

PDO 3 1028 Recibir

PDO 4 1284 Recibir

Apéndice

390 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

13.3 Object Dictionary

Mediante el Object Dictionary (OD), puede determinarse, entre

otras funciones, qué objetos existentes pueden ser puestos a

disposición de la comunicación y de qué modo.

El OD está organizado en forma de tabla. Los registros son

direccionados con un índice de 16 bit (dirección de filas de la

tabla) y un subíndice de 8 bit (dirección de columnas de la tabla).

Perfiles El OD está compuesto de grupos de objetos, denominados

perfiles. Estos perfiles describen las características de un

aparato.

Perfiles de aparatos Aquí solamente se mencionan las normas CiA:

W DS-301 Perfil de comunicación CANopen

W DSP-306 Electronic Data Sheet

W DS-401Perfil de aparatos para módulos E/S digitales y

analógicos

Tabla 27: Object Dictionary Index

Índice en Hex Objeto

de hasta

0000 No utilizado

0001 001F Tipos de datos estáticos

0020 003F Tipos de datos complejos

0040 005F Tipos de datos específicos del fabricante

0060 007F Tipos de datos estáticos específicos del perfil

0080 009F Tipos de datos complejos específicos del perfil

00A0 0FFF Reservado

1000 1FFF Perfil de comunicación (CiA DS-301)

2000 5FFF Parámetros específicos del fabricante

6000 9FFF Parámetros de los perfiles de aparatos

estandarizados

A000 FFFF Reservado

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 391

Español

Clases de aparatos Los perfiles de aparatos describen las características

especiales o los parámetros de una clase de aparatos.

Hasta el momento han sido definidos los siguientes perfiles de

aparatos:

W Aparatos E/S digitales o analógicos

W Accionamientos

W Aparatos de mando

W Sensores

W Regulador

Otros perfiles de aparatos, p. ej. en el ámbito de la tecnología

médica y de la marina están en preparación.

Perfiles de comunicación Todos los perfiles de aparatos tienen el perfil de comunicación

según CiA DS-301en común. Con el perfil de comunicación

pueden consultarse y ajustarse datos básicos de los aparatos

como, p. ej.:

W Denominación de los aparatos

W Versión de hardware/software

W Estado de errores

W Identificador CAN utilizado

13.3.1 Objetos OD generales

Se establecen diversos registros en OD mediante el CiA DS-301.

El OD dispone de constantes, registros descriptibles, registros

legibles y registros descriptibles y legibles.

A través de las constantes y de los registros legibles, el usuario

puede conseguir informaciones sobre, p. ej. los estados de los

módulos e identificaciones de versión.

Los registros descriptibles sirven para el pilotaje y la

configuración del módulo que difiere de los ajustes por defecto.

Aquí el usuario puede, p. ej. redefinir la ocupación de objetos,

cambiar los identificadores, conectar y desconectar el

diagnóstico, etc. Si se produce una pérdida de tensión, todos los

valores de OD modificados por el usuario o condicionados por la

situación durante el tiempo de ejecución se pierden.

Apéndice

392 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Tras volver a realizar la conexión, todos los objetos disponen del

valor por defecto.

Pueden conseguirse informaciones para el OD en las Electronic

Data Sheets correspondientes (RXxxRMV4_CO.EDS). Estos

archivos se encuentran en formato ASCII y describen todos los

objetos del acoplador de bus CANopen.

13.3.2 Objetos OD específicos de fabricante

Además de los objetos OD especificados por el CiA, existe un

sector reservado para el fabricante. En él, pueden registrarse

objetos específicos de un aparato, que, por tanto, son accesibles

para el usuario.

En las páginas siguientes se representa la estructura de bits de

MSR y MCR.

Tabla 28: Objetos OD generales

Índice en Hex Subíndice en Hex Descripción del objeto

1000 0 Device Type: 0x30191:

Nur digitale IO

1008 0 Device Name: RMV04-CO

1009 0 Hardware Version: 1.1

100A 0 Software Version: 1.1

1018 1 Vendor ID: 0x24

2 Product Code: 0x02

3 Revision Number: 0x11

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 393

Español

Tabla 29: Objetos OD específicos del fabricante

Índice

en Hex

Subíndice

en Hex

Descripción del objeto

1002 0 Manufacturer Status Register (MSR)

No se encuentra en el ámbito del OD reservado

para el fabricante. La codificación de este

objeto incumbe sin embargo al fabricante.

2000 0 Module Control Register (MCR)

Mediante el MCR se puede modificar el

comportamiento de los acopladores de bus.

2020 Diagnostic Information

0 Cantidad de registros de diagnóstico

1 Diagnostic Status

Suministra información superior sobre los

diagnósticos presentes.

El estado de diagnóstico se envía tras la

modificación de un caso de diagnóstico

mediante el Emergency Object. Se pueden

consultar más detalles sobre el caso de

diagnóstico ocurrido mediante el subíndice

siguiente por SDO.

2 Diagnostic Data

Información de error detallada.

2030 Configuration Information

0 Cantidad de módulos identificados

1 Configuration Data

Un byte de identificación por módulo.

La lista de configuraciones se puede leer

mediante un Upload Multiplexed Domain

Segment Protocol.

2040 Parameter Information

0 Parameter Data Length

1 Parameter Data

Mediante el byte de parámetro se puede

conectar y desconectar el diagnóstico.

2 Device Parameter Data

Con el acoplador de bus CANopen idéntico con

subíndice 1.

Apéndice

394 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

13.3.3 Objetos OD específicos de aparato:

Los siguientes objetos han sido tomados directamente del perfil

del CiA DS-401, versión 2.0.

Módulos de entrada

digitales

Object 6000h: Read Input 8 Bit

Este objeto lee el estado de los conductos de entrada en grupos

de 8 cada uno como información de 8 bits. Como máximo

pueden direccionarse 254 grupos, es decir 254 x 8 = 2032

entradas. Este objeto es obligatorio para módulos de entrada

digitales y debe registrar todos los conductos de entrada

conectados.

1 = entrada invertida

0 = entrada no invertida

Tabla 30: Objetos Read Input 8 Bit – Object Description

Object Description

INDEX 6000h

Name Read Input 8 Bit

Object Code Array

Data Type Unsigned 8

Category Conditional: Device with digital inputs

Tabla 31: Objetos Read Input 8 Bit – Entry Description

Entry Description

Sub-Index 0h

Description Number of Input 8 Bit

Access ro

Entry Category Mandatory

PDO Mapping No

Value Range 1h to FEh

Default Value No

Sub-Index 1h – 3h

Description Read Input 1h to 18h

Access ro

Entry Category Mandatory / Optional ab 2h

PDO Mapping Default

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 395

Español

Módulos de entrada

digitales

Object 6100h: Read Input 16 Bit

Este objeto lee el estado de los conductos de entrada en grupos

de 16 conductos cada uno como información de 16 bits.

Como máximo pueden dirigirse 254 grupos, es decir,

254 x 16 = 4064 entradas.

Cuando este objeto no es compatible, el aparato se comporta

según los valores por defecto.

1 = entrada invertida

0 = entrada no invertida

Value Range Unsigned 8

Default Value No

Tabla 31: Objetos Read Input 8 Bit – Entry Description (Cont.)

Entry Description

Tabla 32: Objetos Read Input 16 Bit – Object Description

Object Description

INDEX 6100h

Name Read Input 16 Bit

Object Code Array

Data Type Unsigned 16

Category Optional

Tabla 33: Objetos Read Input 16 Bit – Entry Description

Entry Description

Sub-Index 0h

Description Number of Input 16 Bit

Access ro

Entry Category Mandatory

PDO Mapping No

Value Range 1h to FEh

Default Value No

Sub-Index 1h – 2h

Description Read Input 1h to 20 h

Access ro

Entry Category Mandatory / Optional ab 2h

Apéndice

396 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Módulos de salida

digitales

Object 6200h: Write Output 8 Bit

Este objeto define el estado de los conductos de salida en

grupos de 8 conductos cada uno como información de 8 bits (1

Byte). Como máximo pueden dirigirse 254 grupos, es decir,

254 x 8 = 2032 salidas.

PDO Mapping Default

Value Range Unsigned 16

Default Value No

Tabla 33: Objetos Read Input 16 Bit – Entry Description

Entry Description

Tabla 34: Objetos Write Output 8 Bit – Object Description

Object Description

INDEX 6200h

Name Read Input 8 Bit

Object Code Array

Data Type Unsigned 8

Category Conditional: Device with digital inputs

Tabla 35: Objetos Write Output 8 Bit – Entry Description

Entry Description

Sub-Index 0h

Description Number of Input 8 Bit

Access ro

Entry Category Mandatory

PDO Mapping No

Value Range 1h to FEh

Default Value No

Sub-Index 1h – 6h

Description Read Input 1h to 48 h

Access ro

Entry Category Mandatory / Optional ab 2h

PDO Mapping Default

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 397

Español

Módulos de salida

digitales

Object 6300h: Write Output 16 Bit

Este objeto define el estado de los conductos de salida en

grupos de 16 conductos cada uno como información de 16 bits

(2 Byte). Como máximo pueden dirigirse 255 grupos, es decir,

255 x 16 = 4080 salidas.

Value Range Unsigned 8

Default Value No

Tabla 35: Objetos Write Output 8 Bit – Entry Description (Cont.)

Entry Description

Tabla 36: Objetos Write Output 16 Bit – Object Description

Object Description

INDEX 6300h

Name Read Input 16 Bit

Object Code Array

Data Type Unsigned 16

Category Optional

Tabla 37: Objetos Write Output 16 Bit – Entry Description

Entry Description

Sub-Index 0h

Description Number of Input 16 Bit

Access ro

Entry Category Mandatory

PDO Mapping No

Value Range 1h to FEh

Default Value No

Sub-Index 1h – 3h

Description Read Input 1h to 48 h

Access ro

Entry Category Mandatory / Optional ab 2h

PDO Mapping Default

Value Range Unsigned 16

Default Value No

Apéndice

398 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

13.4 Diagnóstico CANopen

El acoplador de bus apoya el diagnóstico. Este puede ser

conectado o desconectado a través del bit de parámetros 2040.

Por defecto: diagnóstico desactivado

Los diagnósticos pendientes son mostrados en los LED

incluso con la función de mensajes de diagnóstico al

master desactivada.

13.4.1 Tipo de funcionamiento CANopen

A través del conmutador DIP S3 son ajustados los valores por

defecto, los cuales deben ser aceptados por el acoplador de bus

tras el Power-on.

Estos ajustes se pueden modificar a través del bus en

correspondencia con las especificaciones de CANopen.

Tabla 38: Asignación de las posiciones del conmutador S3

OFF

ON

Bit 8Bit 7Bit 6Bit 5Bit 4Bit 3Bit 2Bit 1

Tipo de servicio Diag. Res. Velocidad en baudios

Tabla 39: Combinaciones del conmutador para el tipo de servicio

Bit 8 Bit 7 Bit 6 Transmission Type

Comportamiento

de transmisión

de entrada

ON ON ON reserviert

ON ON OFF reserviert

ON OFF ON reserviert

ON OFF OFF reserviert

OFF ON ON 253 (RTR solo asincrónico)

OFF ON OFF SYNC 1 (cíclico sincrónico) todos PDO

OFF OFF ON 255 (asincrónico según

perfil 401)

1 PDO

OFF OFF OFF 255 (asincrónico según

perfil 401)

todos PDO

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 399

Español

Transmission Type El preajuste para el parámetro "Transmission Type" es válido

para todos los PDO del slave correspondiente. Un ajuste

referido al PDO de este parámetro debe realizarse a través del

bus con el servicio CANopen correspondiente.

A través del conmutador DIP S3 pueden seleccionar cuatro tipos

de ajuste (Transmission Types) por defecto:

W Asíncrono, según el perfil 401

W Cuando una entrada digital modifica su valor, este PDO debe

ser transmitido inmediatamente

W Cíclico síncrono

W Asíncrono solo RTR

Comportamiento de

transmisión de entrada

A través del parámetro “comportamiento de transmisión de

entrada” puede ajustarse el comportamiento de transmisión en

caso de modificación de una entrada. Los Transmission Types

restantes pueden ajustarse a través del bus según las

indicaciones del CiA DS-401.

Son posibles los siguientes ajustes:

W Todos los PDO, es decir, en caso de modificación de una o

varias entradas, el slave envía todos los PDO activos (todas

las entradas)

W 1 PDO, es decir, en caso de modificación de una o varias

entradas, el slave envía solo el/los PDO en el cual/los cuales

se ha/han realizado los cambios. Este ajuste solo es

relevante en el modo de servicio asíncrono. En el modo de

servicio síncrono se envían siempre todos los PDO de

entrada como respuesta al telegrama SYNC.

13.5 EMCY Error Codes

Con el Power-on y con la aparición de un error, el slave envía un

telegrama de emergencia (EMCY). La estructura del telegrama

EMCY corresponde a las especificaciones del perfil de

comunicación CANopen según CiA DS-301.

La codificación de cada uno de los estados de error puede

consultarse en la siguiente tabla:

La página se está cargando...

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 401

Español

13.6 Volumen de funciones

Tabla 41: Rendimiento y funciones

Rendimiento/función Características Comentarios

Independiente del protocolo

Tasa de baudio en kBaud 10, 20, 50, 125, 250,

500, 1000

CANopen

Datos de entrada máx. 3 Byte

Datos de salida máx. 6 Byte

Diagnóstico 1 Byte

Información configuración

actual

sí

CANopen

Modo asíncrono sí Configurable individualmente para cada PDO

Modo síncrono sí Configurable individualmente para cada PDO

Cantidad SDO (enviar) 1

Cantidad SDO (recibir) 1

Cantidad PDO (enviar) 4 (máx.) Los PDO pueden configurarse a voluntad

(asíncrono, síncrono, cíclico síncrono, acíclico

síncrono, etc.)

Cantidad PDO (recibir) 4 (máx.) Los PDO pueden configurarse a voluntad

(asíncrono, síncrono, cíclico síncrono, acíclico

síncrono, etc.)

Emergency Object 1

Time Stamp no no es compatible

Objeto SYNC 1 Solamente es compatible la recepción pero

no el envío del objeto SYNC.

Apoyo de servicio NMT Detener

Iniciar

Enter Pre-Operational

Reset Node

Reset Communication

Mapping por defecto y variable sí

Node Guarding sí

Simple Boot Up sí

Extended Boot Up no

Device Profile sí CiA DS-401

Apéndice

402 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

13.7 Objetos específicos del fabricante

13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR)

El MSR se encuentra en Índice 1002 Subíndice 0 del OD. De los

4 bytes que ocupan las informaciones de estado, en este

momento solo se utiliza el 1er byte. Aquí están codificados el

estado del módulo y 1 bit para un mensaje de la colección de

errores.

Tabla 42: Manufacturer Status Register

MS LS

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Byte Significado

Bit 2Bit 1Bit 0

000Inicialización

001Desconectado

010Conectando Actualmente

011Preparando sin usar

100Stopped

101Pre-Operational

110Operational

111Estado indefinido

Bit 3 bis Bit 6 Reservado

Bit 7 Bit colector de errores

0Ningún error

1 Existe, como mínimo, 1 error

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 403

Español

13.7.2 Module Control Register (MCR)

El Índice 2000 Subíndice 0 del OD contiene el Module Control

Register (MCR) con una amplitud de 16 bits. Con este módulo se

puede cambiar el comportamiento del acoplador de bus en caso

de servicio y en caso de error. Tab. 43 ofrece una vista general

sobre el significado de los bits individuales.

Tabla 43: Module Control Register

Low Byte

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

High Byte

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8

Lowbyte Significado

Bit 0 Estado del módulo en caso de error

0 Pre-Operational

1Operational

Bit 2 Bit 1 Salidas en caso de error

0 0 CLAB: Anular las salidas (por defecto)

01Last State:

Las salidas mantienen su último estado

1 0 Reservado

1 1 Reservado

Bit 3 Reacción EMCY en caso de error

0 Enviar telegrama de emergencia

1 No enviar telegrama de emergencia

Bit 4 bis Bit 7 Reservado (fijo en 0)

Bit 8 Comportamiento de transmisión de entrada

0 Una modificación de entrada provoca: el envío de

todos los PDO activos

1 Solamente el envío del PDO al cual está asignada la

entrada (por defecto)

Bit 9 bis 15 Reservado (fijo en 0)

Apéndice

404 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

13.7.3 Diagnostic information

Mediante el índice 2020 del OD se puede leer la información de

diagnóstico. El acoplador de bus pone a disposición 1 byte de

diagnóstico.

Number of Diagnostic

Entries

El índice 2020 subíndice 0 contiene la longitud de los datos de

diagnóstico.

W Longitud = 1, cuando el diagnóstico está activado

W Longitud = 0, cuando el diagnóstico no está activado

Tabla 44: Comportamiento del acoplador de bus en caso de error

Caso de

error

Observación

Módulo

Status

Salidas

EMCY-

Reacción

BUS OFF El controlador CAN se encuentra en estado

"bus off", es decir, el "transmit error

counter" del controlador CAN ha

sobrepasado el límite de 256.

según MCR

Bit 0

según MCR

Bit 2, 1

según MCR

Bit 3

Missing PDO

(SYNC Mode)

No se ha recibido el PDO con servicio

síncrono cíclico.

según MCR

Bit 0

según MCR

Bit 2, 1

según MCR

Bit 3

Guarding

Failure

El tiempo de control Node-Guard ha

transcurrido. Solamente aparece cuando

Node Guarding ha sido activado por el

master CAN.

según MCR

Bit 0

según MCR

Bit 2, 1

según MCR

Bit 3

Tabla 45: Reacción del acoplador de bus en servicio NMT

(sin caso de error)

Servicio NMT

Estado del

módulo

Salidas Reacción

NMT_

RESET_NODE

pre-operational todas salidas

borradas

ningún

EMCY

NMT_

RESET_COM

pre-operational según MCR Bit 2,1 ningún

EMCY

NMT_

STOP

pre-operational según MCR Bit 2,1 ningún

EMCY

NMT_

PRE-

OPERATIONAL

pre-operational según MCR Bit 2,1 ningún

EMCY

Apéndice

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 405

Español

Diagnostic Status El índice 2020 subíndice 1 contiene el estado de diagnóstico.

W 00hex, Ningún diagnóstico activado

W 01hex, diagnóstico activado

Diagnostic Data El índice 2020 subíndice 2 posibilita la lectura del byte de

diagnóstico del acoplador de bus. estos están codificados en un

byte como en Tab. 42.

Configuration Information

A través del índice 2030 del OD se puede leer la información

sobre la configuración del hardware del acoplador de bus.

Cantidad de módulos

hallados

El índice 2030 subíndice 0 contiene la cantidad de módulos

encontrados.

Cantidad = 1...7 (3 entrada + 3 salida + 1 portaválvulas)

Tabla 46: Codificación del byte de diagnóstico

Byte Significado

Bit 0 0 nigún diagóstico

1 Cortocircuito de las válvulas o una salida digital

(diagnóstico colectivo)

Bit 1 0 nigún diagóstico

1 Tensión inferior de alimentación de carga U

Q1

1)

Al conectar tras aprox. 110 ms, al desconectar tras aprox. 120 ms

Bit 2 0 nigún diagóstico

1 Tensión inferior de alimentación de carga U

Q2

1)

Bit 3 0 nigún diagóstico

1 Falta alimentación de carga U

Q1

Bit 4 0 nigún diagóstico

1 Falta alimentación de carga U

Q2

Bit 5 0 nigún diagóstico

1 Sobrecarga en la entrada del sensor

Bit 6 0 nigún diagóstico

1

Bit 7 0 nigún diagóstico

1

Apéndice

406 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Configuration Data El índice 2030 subíndice 1 contiene el identificador del

hardware.

0x00 Elemento vacío

0x02 8 DI

0x08 8 DO

0x2A Acoplador de bus: Salidas de 3 bytes para válvulas

13.7.4 Parameter Information

A través del índice 2040 del OD se configura el acoplador de bus.

Parameter Data Length El índice 2040 subíndice 0 suministra el número de datos de

parametrización: Cantidad = 1

Parameter Data El índice 2040 subíndices 1 y 2 tienen la misma función. En

ellos se puede escribir los datos de parametrización y, de este

modo, conectar o desconectar el diagnóstico.

Tabla 47: Parameter Data, índice 2040 subíndice 1, 2

Byte Significado

Bit 0 Cortocircuito de las válvulas o una salida digital

(diagnóstico colectivo)

0 Diagnóstico bloqueado

1Diagnóstico liberado

Bit 1 Tensión inferior de alimentación de carga U

Q1

0 Diagnóstico bloqueado

1Diagnóstico liberado

Bit 2 Tensión inferior de alimentación de carga U

Q2

0 Diagnóstico bloqueado

1Diagnóstico liberado

Bit 3 Alimentación de carga U

Q1

0 Diagnóstico bloqueado

1Diagnóstico liberado

Bit 4 Alimentación de carga U

Q2

0 Diagnóstico bloqueado

1Diagnóstico liberado

Bit 5 Sobrecarga de la alimentación del sensor

0 Diagnóstico bloqueado

1Diagnóstico liberado

Índice temático

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 407

Español

14 Índice temático

W A

Abreviaturas 331

Acoplador de bus

Configuración 367

Datos técnicos 382

Función 344

Repuestos,

accesorios 384

Rotulación 345

Sustitución 376

Advertencias,

definiciones 329

Ajuste de la velocidad en

baudios 358

Ajustes previos

Ajuste de la velocidad en

baudios 358

Asignación de la

alimentación de

válvulas 359

Cierre de bus 366

Diagnóstico 358

Dirección de

estación 357

W C

CANopen

Configurar la dirección

de estación 357

Diagnóstico 398

Identificador CAN 387

Tipo de servicio 398

Características 382

Componentes

Módulo de entrada 342

Comportamiento en

funcionamiento, conexión

de bus 368, 386

Conexión eléctrica

Acoplador de bus como

estación intermedia 349

Acoplador de bus como

última estación 349

Alimentación de lógica y

de carga 350

Alimentación de

tensión 354

Módulos de entrada/

salida 352

Configuración 367

Configuración del cierre de

bus 366

Configurar ID nodo 357

Configuration

Information 405

Conmutador de modo 358

Cualificación,

personal 333

W D

Diagnóstico

Ajustar 358

Ajuste 358

CANopen 398

Diagnostic

Information 404

Módulo de entrada/

salida 369

W E

Electronic Data Sheet

(EDS) 385

EMCY, Emergency-

Índice temático

408 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD

Telegramm 399

Enchufe del aparato, X10

(POWER) 350

Error Code, EMCY 399

W I

Identificador CAN 387

Instrucciones de

seguridad

Generalidades 333

Limpieza 336

W M

Manufacturer Status

Register (MSR) 402

Medidas, VS con

CANopen 345

Module Control Register

(MCR) 403

Módulo de entrada

Descripción 342

Ensayo y

diagnóstico 371

Módulo de salida

Conexión de la

alimentación de

carga 354

Datos técnicos 383

Ensayo y

diagnóstico 372

Módulos de entrada/salida

Ensayo y

diagnóstico 369

Montaje 378

Repuestos,

accesorios 384

Rotulación 345

Montaje

Conexión de los módulos

de entrada/salida 352

Conexión FE 355

Conexiones

eléctricas 347

Posibilidades de

montaje 344

W O

Objetos OD

Específicos de

aparato 394

Específicos del

fabricante 402

Ocupación de la conexión

FE 355

W P

Parada del sistema 374

Parameter,

Information 406

Puesta en servicio 373

W R

Rotulación

Acoplador de bus 345

Módulos 345 345

W S

Sustitución, acoplador de

bus 376

W U

Utilización

Conforme a las

especificaciones 332

No conforme a las

especificaciones 332

W V

Volumen de

funciones 401

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Transcripción de documentos

AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 325 Índice 1 1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 3 4 5 5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 6 6.1 6.1.1 6.2 6.3 6.3.1 6.3.2 Acerca de esta documentación ............................... 329 Validez de la documentación ............................................ 329 Documentación necesaria y complementaria............. 329 Presentación de la información ....................................... 329 Indicaciones de seguridad ............................................... 330 Símbolos ............................................................................... 331 Abreviaturas ........................................................................ 331 Indicaciones de seguridad ....................................... 331 Sobre este capítulo .............................................................. 331 Utilización conforme a las especificaciones ................ 332 Utilización no conforme a las especificaciones .......... 332 Cualificación del personal.................................................. 333 Indicaciones de seguridad generales............................. 333 Indicaciones de seguridad según producto y tecnología................................................................................ 334 Zonas de utilización .................................................. 336 Volumen de suministro ............................................ 337 Descripción del aparato ........................................... 337 Vista general del sistema de válvulas y de los módulos............................................................................ 338 Componentes del aparato.................................................. 339 Acoplador de bus ................................................................ 339 Módulos de entrada/salida ............................................. 341 Módulos de entrada ........................................................... 342 Módulos de salida .............................................................. 343 Montaje ....................................................................... 344 Montaje del acoplador de bus en el sistema de válvulas.............................................................................. 344 Medidas ................................................................................. 345 Rotulación de los módulos ................................................ 345 Conexión eléctrica de los módulos ................................. 347 Indicaciones generales para la conexión del acoplador de bus ......................................................... 348 Conexión del acoplador de bus como estación intermedia ............................................................................ 349 Español Índice 326 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Índice 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.3.6 6.3.7 7 7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.2 7.3 7.4 7.5 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.6 7.7 7.7.1 8 8.1 8.2 9 9.1 9.2 Conexión del acoplador de bus como última estación ................................................................................. 349 Conexión de la alimentación de lógica y de carga del acoplador de bus ................................................................ 350 Conexión de los módulos de entrada/ salida óctuples .................................................................... 352 Conexión de la alimentación de carga del módulo de salida ......................................................... 354 Conexión FE .......................................................................... 355 Puesta en servicio y manejo .................................... 356 Realización de ajustes previos......................................... 356 Ajuste de la velocidad en baudios ................................. 357 Configuración de la dirección del acoplador de bus 357 Configuración de los mensajes de diagnóstico ......... 358 Asignación de la alimentación de válvulas ................ 359 Configuración del cierre de bus ..................................... 366 Configuración del sistema de bus ................................... 367 Comportamiento en funcionamiento.............................. 368 Comportamiento del arranque......................................... 369 Ensayo y diagnóstico del acoplador de bus ................. 369 Lectura de los indicadores de diagnóstico del acoplador de bus ......................................................... 369 Comprobación de los sensores del módulo de entrada ............................................................................ 371 Comprobación de los actuadores del módulo de salida ................................................................................ 372 Puesta en servicio del acoplador de bus....................... 373 Parada del sistema .............................................................. 374 Salida de la parada del sistema .................................... 375 Desmontaje y sustitución ......................................... 375 Sustitución del acoplador de bus .................................... 376 Montaje de módulo(s) de entrada/salida ...................... 378 Cuidado y mantenimiento ......................................... 381 Cuidado de los módulos ..................................................... 381 Mantenimiento del acoplador de bus............................. 381 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 327 Índice 10.4 11 11.1 11.2 11.3 12 13 13.1 13.2 13.2.1 13.2.2 13.3 13.3.1 13.3.2 13.3.3 13.4 13.4.1 13.5 13.6 13.7 13.7.1 13.7.2 13.7.3 13.7.4 14 Datos técnicos ........................................................... 382 Parámetros ............................................................................ 382 Acoplador de bus.................................................................. 382 Módulos de entrada óctuples, RMV04-8DI_M8 y RMV04-8DI_M12 ................................................................... 383 Módulos de salida óctuples, RMV04-8DO_M8 y RMV04-8DO_M12.................................................................. 383 Repuestos y accesorios ............................................ 384 Acoplador de bus.................................................................. 384 Módulo de entrada/salida óctuple, 8DI/8DO ................ 384 Enchufe Power para acoplador de bus y módulo de salida .................................................................................. 385 Eliminación de residuos ........................................... 385 Apéndice .................................................................... 385 Electronic Data Sheet (EDS).............................................. 385 Comportamiento en funcionamiento.............................. 386 Comportamiento del arranque ....................................... 386 Identificador CAN ................................................................ 387 Object Dictionary................................................................... 390 Objetos OD generales ........................................................ 391 Objetos OD específicos de fabricante ........................... 392 Objetos OD específicos de aparato: .............................. 394 Diagnóstico CANopen .......................................................... 398 Tipo de funcionamiento CANopen ................................. 398 EMCY Error Codes ................................................................ 399 Volumen de funciones......................................................... 401 Objetos específicos del fabricante .................................. 402 Manufacturer Status Register (MSR) ........................... 402 Module Control Register (MCR) ...................................... 403 Diagnostic information ..................................................... 404 Parameter Information ..................................................... 406 Índice temático .......................................................... 407 Español 10 10.1 10.2 10.3 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 329 Acerca de esta documentación 1 Acerca de esta documentación 1.1 Validez de la documentación Esta documentación contiene información importante para montar, utilizar, mantener y eliminar averías sencillas del acoplador de bus de un modo seguro y apropiado. O Lea esta documentación por completo y sobre todo el capítulo 2 “Indicaciones de seguridad” en la página 331, antes de empezar a trabajar con el acoplador de bus. 1.2 O Documentación necesaria y complementaria No ponga el producto en servicio mientras no disponga de la siguiente documentación y haya entendido su contenido. Tabla 1: Documentación necesaria y complementaria N.º de documento Tipo de documento Documentación del sistema de válvulas HF03 LG R412008233 Documentación Documentación del sistema de válvulas HF04 D-SUB R412015493 Documentación Título Documentación de la instalación Puede consultar otros datos sobre los componentes en el catálogo online de AVENTICS en www.aventics.com/pneumatics-catalog. Presentación de la información Para poder trabajar con su producto de forma rápida y segura gracias a esta documentación, en ella se emplean de forma coherente las indicaciones de seguridad, símbolos, términos y Español 1.3 330 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Acerca de esta documentación abreviaturas. Para facilitar su comprensión, estos se explican en las secciones siguientes. 1.3.1 Indicaciones de seguridad En esta documentación se emplean indicaciones de seguridad antes de una secuencia de acciones en la que existe riesgo de daños materiales y personales. Se deben respetar las medidas descritas de protección ante peligros. Las indicaciones de seguridad tienen la estructura siguiente: PALABRA DE ADVERTENCIA Tipo y fuente de peligro Consecuencias si no se sigue la indicación O Medidas de protección ante peligros W Símbolo de advertencia: alerta sobre el peligro. W Palabra de advertencia: indica la gravedad del peligro. W Clase y fuente de peligro: determina el tipo y la fuente de peligro W Consecuencias: describe las consecuencias si no se sigue la indicación. W Protección: indica cómo evitar el peligro Tabla 2: Clases de peligros según ANSI Z535.6-2006 Símbolo de advertencia, palabra de advertencia Significado PELIGRO Identifica una situación de peligro con riesgo de lesiones graves, incluso mortales. ADVERTENCIA Identifica una situación de peligro en la que puede existir riesgo de lesiones graves, incluso mortales. ATENCIÓN Identifica una situación de peligro en la que puede existir riesgo de lesiones de carácter leve o levemedio. NOTA Daños materiales: el producto o el entorno pueden sufrir daños. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 331 Indicaciones de seguridad 1.3.2 Símbolos Los símbolos siguientes identifican indicaciones que no son relevantes para la seguridad, pero que ayudan a comprender mejor la documentación. Tabla 3: Significado de los símbolos Símbolo Significado Si no se tiene en cuenta esta información, no se puede utilizar el producto de forma óptima. O Instrucción única, independiente 1. 2. 3. Sucesión numerada de actuaciones: 1.3.3 Las cifras indican la secuencia de ejecución. Abreviaturas En esta documentación se utilizan las siguientes abreviaturas: Tabla 4: Abreviaturas Abreviatura Significado VS Sistema de válvulas GSD General Station Description Placa final EP Placa final con conexiones eléctricas y neumáticas Placa final con conexiones neumáticas 2 Indicaciones de seguridad 2.1 Sobre este capítulo Este producto ha sido fabricado conforme a las reglas de la técnica generalmente conocidas. No obstante, existe riesgo de sufrir daños personales y materiales si no se tienen en cuenta este capítulo ni las indicaciones de seguridad contenidas en la documentación. Español Placa final P 332 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Indicaciones de seguridad O O O Lea esta documentación con detenimiento y por completo antes de trabajar con el producto. Guarde esta documentación en un lugar al que siempre puedan acceder fácilmente todos los usuarios. Entregue el producto a terceros siempre junto con la documentación necesaria. 2.2 Utilización conforme a las especificaciones Este producto es un componente electroneumático de la instalación. Puede utilizar el producto como se indica a continuación: W Exclusivamente en el ámbito industrial. Para su utilización en zonas urbanas (viviendas, comercios e industrias) se necesita un permiso particular por parte de las autoridades. W Exclusivamente en el campo de potencia que viene indicado en los datos técnicos. El producto está diseñado para uso profesional y no para uso privado. La utilización conforme a las especificaciones también incluye que se haya leído y entendido esta documentación y, en especial, el capítulo “Indicaciones de seguridad”. 2.3 Utilización no conforme a las especificaciones Cualquier otro uso distinto del descrito en la utilización no conforme a las especificaciones se considera un uso no conforme y, por lo tanto, no está autorizado. Si se montan o utilizan en aplicaciones relevantes para la seguridad productos inadecuados, pueden producirse estados de servicio no previstos que podrían derivar en daños personales y materiales. Por tanto, utilice un producto en una aplicación relevante para la seguridad solo si dicha utilización viene especificada y autorizada de forma expresa en la AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 333 Indicaciones de seguridad documentación del producto. Por ejemplo, en zonas con protección contra explosión o en componentes de un control relacionados con la seguridad (seguridad funcional). AVENTICS GmbH no asume responsabilidad alguna por daños debidos a una utilización no conforme a las especificaciones. Los riesgos derivados de una utilización no conforme a las especificaciones son responsabilidad exclusiva del usuario. Dentro de la utilización no conforme a las especificaciones del producto se incluye: W la modificación o transformación del producto, W la utilización fuera de los campos de aplicación que se nombran en estas instrucciones, W la utilización en condiciones de funcionamiento que difieran de las que se describen en estas instrucciones. 2.4 Cualificación del personal Las actividades descritas en esta documentación requieren disponer de conocimientos básicos de electrónica y neumática, así como de la terminología correspondiente. Para garantizar un uso seguro, solamente personal cualificado o bien otra persona supervisada por una persona cualificada podrá realizar estas actividades. Por personal cualificado se entiende una persona que, en virtud de su formación especializada, sus conocimientos y experiencias, así como su conocimiento acerca de las normas vigentes, puede evaluar los trabajos que se le han encomendado, detectar potenciales peligros y adoptar medidas de seguridad adecuadas. El personal cualificado debe respetar las normas en vigor específicas del sector. Indicaciones de seguridad generales W Observe la normativa vigente sobre prevención de accidentes y protección del medio ambiente. W Tenga en cuenta las normativas y disposiciones de seguridad vigentes en el país de utilización del producto. Español 2.5 334 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Indicaciones de seguridad W Utilice los productos de AVENTICS solo si no presentan problemas técnicos. W Tenga en cuenta todas las indicaciones que figuran en el producto. W Las personas que montan, manejan y desmontan productos de AVENTICS o realizan su mantenimiento no deben encontrarse bajo la influencia del alcohol, drogas o medicamentos que pudieran afectar a la capacidad de reacción. W Utilice solo los accesorios y piezas de repuesto autorizados por el fabricante para evitar riesgos para las personas por uso de piezas de repuesto no adecuadas. W Respete los datos técnicos y condiciones ambientales que se especifican en la documentación del producto. W Si se montan o utilizan en aplicaciones relevantes para la seguridad productos inadecuados, pueden producirse estados de servicio no previstos que podrían derivar en daños personales y materiales. Por tanto, utilice un producto en una aplicación relevante para la seguridad solo si dicha utilización viene especificada y autorizada de forma expresa en la documentación del producto. W El producto no se puede poner en servicio mientras no se haya verificado que el producto final (por ejemplo, una máquina o instalación) en el que están integrados los productos de AVENTICS cumple las disposiciones, normativas de seguridad y normas de utilización vigentes en el país de explotación. 2.6 Indicaciones de seguridad según producto y tecnología W En ninguna circunstancia, debe someter el aparato a cargas mecánicas. No apoye ningún objeto sobre el aparato. W Asegúrese de que la alimentación de tensión se encuentre dentro de la tolerancia indicada de los módulos. W Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad de las instrucciones de servicio de su sistema de válvulas. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 335 Indicaciones de seguridad Durante el montaje W La garantía es válida exclusivamente para la configuración entregada. La garantía prescribe en el caso de un montaje defectuoso. W Desconecte siempre la presión y la conexión con la red eléctrica de la pieza de la instalación antes de montar o desmontar el aparato. Compruebe que la instalación esté asegurada durante los trabajos de montaje de modo que no se pueda volver a conectar. W Conecte a tierra los módulos y el sistema de válvulas. Instalar el sistema respetando las siguientes normas: – DIN EN 50178, clasificación VDE 0160 – VDE 0100 Durante la puesta en servicio W El sistema ha de instalarse únicamente cuando esté exento de tensión y de presión. La instalación debe ser efectuada solo por personal técnico capacitado. Efectúe la puesta en servicio eléctrica solo cuando el sistema esté exento de presión para evitar movimientos peligrosos de los actuadores. W Ponga en servicio el sistema solo cuando esté completamente montado, correctamente cableado y configurado y tras haberlo ensayado. W El aparato está sujeto a la clase de protección IP65. Antes de la puesta en servicio, asegúrese de que todas las juntas y cierres de las conexiones por enchufe estén herméticos, con el fin de evitar que penetren en el aparato líquidos y cuerpos extraños. Español W Todos los componentes reciben corriente de un bloque de alimentación 24 V. El bloque de alimentación debe estar dotado de una separación segura según EN 60742, clasificación VDE 0551. Para ello se aplican los circuitos eléctricos correspondientes como SELV/PELV según IEC 60364-4-41. W Antes de conectar o desconectar los enchufes, hay que desconectar la tensión de servicio. 336 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Zonas de utilización Durante el funcionamiento W Es indispensable que haya un buen intercambio de aire o suficiente refrigeración cuando en el sistema de válvulas se presenten las siguientes situaciones: – Equipamiento total – Carga continua de las bobinas magnéticas Durante la limpieza W No utilice nunca disolventes ni detergentes agresivos. Limpie el aparato exclusivamente con un paño humedecido Utilice para ello exclusivamente agua o, en caso necesario, un detergente suave. 3 Zonas de utilización El acoplador de bus sirve para el pilotaje eléctrico de las válvulas a través del sistema de bus de campo CANopen. Los módulos de entrada/salida permiten leer las señales de entrada eléctricas por la conexión de bus del sistema de válvulas. W El acoplador de bus se puede utilizar única y exclusivamente como slave en un sistema de bus CANopen, según EN 50170 parte 2. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 337 Volumen de suministro 4 Volumen de suministro En el volumen de suministro se incluyen: W 1 sistema de válvulas HF03 LG o HF04 según la configuración y el pedido W 1 manual de instrucciones de servicio del sistema de válvulas W 1 manual de instrucciones de servicio del acoplador de bus En el volumen de suministro de un juego de piezas de acoplador de bus se incluyen: W 1 acoplador de bus con junta y 2 tornillos de fijación W 1 manual de instrucciones de servicio para el acoplador de bus El VS se configura de manera individual. Usted puede ver la configuración exacta con su número de referencia en el configurador de Internet a través de AVENTICS. Descripción del aparato El acoplador de bus permite el control del VS a través de un sistema de bus de campo. Además de la conexión de líneas de datos y líneas de alimentación de tensión, el acoplador de bus permite el ajuste de diferentes parámetros de bus y el diagnóstico a través de LED. Asimismo, el acoplador de bus se puede ampliar con módulos de entrada y salida. Usted encontrará una descripción detallada del acoplador de bus y de los módulos de entrada/salida en el capítulo “Componentes del aparato” a partir de la página 339. La siguiente vista de sistema ofrece una visión global de todo el sistema de válvulas y de sus componentes. El VS se describe en unas instrucciones de servicio propias. Español 5 338 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Descripción del aparato 5.1 Vista general del sistema de válvulas y de los módulos El sistema de válvulas se compone, en función del volumen de pedido, de los componentes que se muestran en Fig. 1: 6 5 4 3 2 1 7 Fig. 1: 1 2 3 4 Vista general: configuración a modo de ejemplo de acoplador de bus con módulos E/S y VS montado Placa final E Módulo de salida1) Módulo de entrada1) Acoplador de bus CANopen,, diseño B 5 6 7 Placa final EP para HF03 LG o HF04 Portaválvulas2) Conexión FE en la placa final E 1) En total, pueden conectarse un máximo de 6 módulos (módulos de entrada y/o salida) en la combinación que se desee (p. ej. 3 módulos de entrada y 3 de salida). 2) Con instrucciones de servicio propias. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 339 Descripción del aparato 5.2 5.2.1 Componentes del aparato Acoplador de bus 1 2 3 4 5 7 6 1 2 3 4 5 6 7 1) Vista general del acoplador de bus Indicadores LED para mensajes de diagnóstico Campo de rotulación UB Conexión X71 (BUS IN) para el acoplador de bus para el pilotaje de las válvulas y los módulos E/S1) Conexión X72 (BUS OUT) para el pilotaje de las válvulas y los módulos E/S1) Conexión X10 (POWER) para la alimentación de tensión de las bobinas de válvula, lógica y entradas Tapa roscada B para los conmutadores de corredera S4, S5, S6 (asignación de las válvulas a la aliment. de tensión) y S8 (cierre de bus) Tapa roscada A para los conmutadores giratorios S1, S2 (configuración de la dirección de la estación) y el interruptor DIP S3 (configuración de modo) Para la ocupación de enchufes, véase la página 348. Español Fig. 2: 340 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Descripción del aparato Dirección de estación Velocidad en baudios Diagnóstico Cantidad de válvulas que se pueden pilotar El acoplador de bus se puede utilizar única y exclusivamente como slave en un sitema de bus. La dirección de estación ID nodo del acoplador de bus se configura con los dos conmutadores giratorios S1 y S2. La tasa de baudios máx. es de 1 MBaud. Las tensiones de alimentación para la lógica y el pilotaje de válvulas se supervisan. Si se excede o no se alcanza el margen configurado, se emitirá una señal de fallo que se indica mediante un LED de diagnóstico e información de diagnóstico. El acoplador de bus está disponible en 2 variantes con 24 o 32 salidas de válvula. De este modo, se limita el número máximo de bobinas de válvula pilotables. Según la variante, se pueden pilotar: W 12 válvulas biestables o 24 válvulas monoestables o W 16 válvulas biestables o 32 válvulas monoestables de esta manera. También es posible una combinación de válvulas. Un acoplador de bus con 32 salidas solo puede conectarse a un VS diseñado para 32 bobinas de válvula. OSI CAN CANopen El modelo de comunicación CANopen se basa en el ISO/OSI Basic Reference Model. Referencia: W ISO 7498, 1984, Information Processing Systems – Open System Interconnection – Basic Reference Model Los niveles inferiores del Basic Reference Model se basan en CAN. Todas las especificaciones y directivas CANopen deben deducirse de las especificaciones del CiA. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 341 Descripción del aparato Certificación El aparato está certificado según las directivas del Conformance Test V2.0.2 del CiA. Referencia: W CiA Draft Standard 301, “Application Layer and Communication Profile”, versión 4.01, estado 01 de junio de 2000 W CiA Draft Standard 401, “Device Profile for Generic I/O Modules” versión 2.0, estado 20 de diciembre de 1999 5.2.2 Módulos de entrada/salida Los módulos de entrada/salida permiten leer las señales de entrada eléctricas por la conexión de bus del sistema de válvulas mediante conexiones por enchufe desconectables. Al sistema de válvulas con acoplador de bus se pueden conectar tanto módulos de entrada, como de salida en la combinación que se desee, con un máximo en total de 6 módulos. La secuencia es aleatoria. O ¡Asegúrese de que se cumplan los límites de capacidad de carga! El acoplador de bus suministra las entradas de los módulos de entrada. La corriente total máxima para todas las entradas es de 0,7 A. El módulo de salida se alimenta a través de una conexión M12, cada una de las cuales dispone de una alimentación de tensión para 4 salidas (M8) (ver Tab. 6 en la página 350). Español Cantidad de módulos conectables 342 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Descripción del aparato 5.2.3 Módulos de entrada Los módulos de entrada para conectar sensores de señales eléctricas están disponibles en dos versiones: W 8 x M8 (RMV04-8DI_M8) ó W 4 x M12, con ocupación doble (RMV04-8DI_M12) 1 2 1 3 3 Fig. 3: 1 2 3 1) Módulo de entrada óctuple: RMV04-8DI_M8 (izquierda) y RMV04-8DI_M12 (derecha) Campo de rotulación RMV04-8DI_M8 (izquierda): 8 entradas en 8 casquillos M81) RMV04-8DI_M12 (derecha): 8 entradas en 4 casquillos M121) 1 indicador LED (amarillo, estado) por entrada Para la ocupación de enchufes, véase la página 348. 2 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 343 Descripción del aparato 5.2.4 Módulos de salida Los módulos de salida para conectar los actuadores están disponibles en dos versiones: W 8 x M8 (RMV04-8DO_M8) ó W 4 x M12, con ocupación doble (RMV04-8DO_M12) 1 1 2 2 3 6 Fig. 4: 6 1) 5 3 4 5 Módulo de salida óctuple: RMV04-8DO_M8 (izquierda) y RMV04-8DO_M12 (derecha) Campo de rotulación Indicador LED (amarillo, estado) por salida Indicador LED bicolor alimentación de carga UQ2 Alimentación de carga de la conexión a través de un enchufe M121) RMV04-8DO_M8 (izquierda): 8 salidas en 8 casquillos M81) RMV04-8DO_M12 (derecha): 8 salidas en 4 casquillos M121) Indicador LED bicolor alimentación de carga UQ1 Para la ocupación de enchufes, véase la página 348. Español 1 2 3 4 5 6 4 344 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Montaje 6 Montaje 6.1 Montaje del acoplador de bus en el sistema de válvulas Obtendrá su sistema de válvulas de la serie HF03 LG o HF04 configurado de manera individual, atornillado por completo con todos los componentes: W Portaválvulas W Acoplador de bus W Módulos E/S en caso dado El montaje del sistema de válvulas completo está descrito detalladamente en las instrucciones de servicio para el VS adjuntas. La posición de montaje para el VS es indiferente. Las medidas del VS completo varían según el equipamiento del módulo (véase Fig. 5). AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 345 Montaje 6.1.1 Medidas A + (60 x m) B + (60 x m) 60 9 135 60 Fig. 5: Esquema acotado del sistema de válvulas con acoplador de bus Con cada módulo de entrada/salida, el sistema de válvulas se alarga 60 mm (60 x m). La placa final E tiene una profundidad de montaje de 18 mm. 6.2 Módulos de entrada/ salida Rotule en el campo BTN del acoplador de bus la dirección prevista/utilizada para el acoplador de bus. O Rotule las conexiones directamente en los campos de rotulación de los módulos de entrada/salida. La denominación de las conexiones indica la asignación de los campos de rotulación para las conexiones. O Español Acoplador de bus Rotulación de los módulos 346 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Montaje Fig. 6: Campos de rotulación en el acoplador de bus (RMV04-CO), módulo de entrada (8DI_M8) y módulo de salida (8DO_M8), ejemplos AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 347 Montaje 6.3 Conexión eléctrica de los módulos ATENCIÓN Tensión eléctrica existente Peligro de lesiones a través de un golpe eléctrico. O Desconecte siempre la presión y la conexión con la red eléctrica de la pieza de la instalación correspondiente antes de conectar los módulos eléctricamente al sistema de válvulas. NOTA Cableado incorrecto Un cableado incorrecto o erróneo provoca funciones erróneas y daños en el sistema de bus. O Mientras no se indique algo distinto, se deben seguir las normas de montaje del CiA. O Emplear solamente cables que corresponden a las especificaciones del bus de campo y a los requisitos concernientes a la velocidad y la longitud de la conexión. O Montar el cable y el enchufe a fin de garantizar el tipo de protección y la descarga de tracción. Flujo de corriente por diferencias de potencial en la pantalla A través de la pantalla del cable de bus no debe fluir ninguna corriente de compensación generada por diferencias de potencial, ya que esto anula el blindaje y tanto el cable como el acoplador de bus conectado pueden resultar dañados. O A ser necesario, conecte los puntos de masa de la instalación a través de un cable por separado. Español NOTA 348 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Montaje 6.3.1 Indicaciones generales para la conexión del acoplador de bus Para la conexión de los módulos utilice conexiones por enchufe y cables confeccionados. Si no utiliza conexiones por enchufe y cables confeccionados, tenga en cuenta la ocupación de pines que se representa en Tab. 5. O Tabla 5: BU S I N X71 2 3 Pin BUS IN X71 BUS OUT X72 Significado 1 CAN_SHIELD Revestimiento (opcional) 2 CAN_V+ 1)2) Alimentación de bus de 24 V (opcional) 3 CAN_V– 1) Alimentación de bus GND 4 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) 5 CAN_L 1 5 4 BU S O UT X72 1 4 Ocupación X71 (BUS IN) und X72 (BUS OUT) M12, A-codiert 2 5 3 Carcasa Pantalla CAN_L bus line (dominant high) Blindaje o puesta a tierra 1) La alimentación del acoplador de bus se efectúa solo a través de X10. Todos los cables se hacen pasar. 2) La alimentación de bus de 24 V en el pin 2 solamente repasan en bucle. No se supervisa internamente. Técnica de conexión y ocupación de enchufes con-forme a las especificaciones de la directriz técnica. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 349 Montaje 6.3.2 2 1. Si utiliza un cableado no confeccionado, establezca la ocupación de pines correcta (véase Tab. 5 en la página 348) de sus conexiones por enchufe. 2. Conecte el cable de bus de llegada a X71 (1). 3. Conecte el cable de bus de salida a través de la salida X72 (2) con el siguiente módulo. 4. Retire el racor PG B. 5. Ponga el interruptor S8 en “OFF” (cierre de bus = OFF, véase también “Configuración del cierre de bus” en la página 366). 6. Vuelva a colocar el racor PG B enroscándolo. Compruebe que el anillo obturador esté colocado correctamente. 7. Si utiliza cable y enchufe con carcasa de metal no confeccionados, conecte la pantalla a ambos lados del cable de bus directamente con la carcasa del enchufe (carcasa CEM). De este modo se protegen las líneas de datos contra fallos de acoplamiento. Asegúrese de que la carcasa del enchufe esté conectada de forma fija con la carcasa del acoplador de bus. 6.3.3 1 2 Conexión del acoplador de bus como última estación 1. Si utiliza un cableado no confeccionado, establezca la ocupación de pines correcta (véase Tab. 5 en la página 348) de sus conexiones por enchufe. 2. Conecte el cable de bus solo a X71 (1). 3. Retire el racor PG B. 4. Conecte el bus a través del enchufe S8 (enchufe en posición “ON”) con la conexión de bus interno disponible (véase “Configuración del cierre de bus” en la página 366). 5. Vuelva a colocar el racor PG B enroscándolo. Compruebe que el anillo obturador esté colocado correctamente. Español 1 Conexión del acoplador de bus como estación intermedia 350 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Montaje 6. Instale en la caja de enchufes del aparato X72 (BUS OUT) una tapa de protección (2). 7. Si utiliza cable y enchufe con carcasa de metal no confeccionados, conecte la pantalla a ambos lados del cable de bus directamente con la carcasa del enchufe (carcasa CEM). De este modo se protegen las líneas de datos contra fallos de acoplamiento. Asegúrese de que la carcasa del enchufe esté conectada de forma fija con la carcasa del acoplador de bus. Para evitar corrientes de compensación a través de la pantalla del acoplador de bus, se requiere entre los aparatos una conexión de compensación del potencial de al menos 10 mm2. 6.3.4 Conexión de la alimentación de lógica y de carga del acoplador de bus Las válvulas y el acoplador de bus se alimentan mediante un enchufe del aparato X10 (POWER). Al conectar la alimentación de lógica y de carga del módulo CANopen, debe asegurarse de la ocupación de los pines que se representa en Tab. 6. Tabla 6: PO WE R X10 2 1 3 4 Ocupación del enchufe del aparato X10 (POWER), M12, con código A Pin X10 Ocupación 1 UL Alimentación de la lógica del acoplador de bus y alimentación de sensores de los módulos de entrada digitales 2 UQ1 Primera alimentación de tensión de las válvulas 3 OV Masa para UL, UQ1 y UQ2 4 UQ2 Segunda alimentación de tensión de las válvulas AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 351 Montaje W UL, UQ1 y UQ2 están conectadas eléctricamente entre ellas. W Mediante la alimentación de válvulas UQ1 y UQ2 se pueden desconectar las válvulas por bytes (equivalente a cada 4 válvulas biestables u 8 válvulas monoestables). W Asignar los grupos de válvulas (4 u 8 válvulas) a través de los conmutadores de corredera S4, S5 y S6 (ver “Asignación de la alimentación de válvulas” en la página 359). Esto hace posible, p. ej. una desconexión antes y después de una desconexión de emergencia. El cable para la alimentación de carga debe cumplir las siguientes exigencias: W Casquillo de cable Terminal de 4 polos, con código A, casquillo sin agujero central W Sección transversal del conductor: cada hilo > 0,5 mm2 W Longitud: Máx. 20 m Tabla 7: Consumo de corriente de X10 (POWER) en el acoplador de bus Señal Ocupación Corriente total UL Lógica y entradas máx. 1 A UQ1 Válvulas máx. 1 A UQ2 Válvulas máx. 1 A Separación insegura del bloque de alimentación La alimentación 24 V se puede efectuar por un bloque de alimentación conjunto. Una separación insegura del bloque de alimentación puede causar daños en el sistema y lesiones a causa de electrocución. O ¡Utilice solamente un bloque de alimentación con una separación segura según EN 60747, clasificación VDE 05551! Para ello se aplican los circuitos eléctricos correspondientes como SELV/PELV según IEC 60364-4-41. Español ATENCIÓN 352 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Montaje De este modo se conecta la alimentación de carga del acoplador de bus: 1. Si utiliza una conexión por enchufe no confeccionada, establezca la ocupación de pines correcta (véase 6 en la página 350) de sus conexiones por enchufe. 2. Con ayuda de la conexión por enchufe (véase “Repuestos y accesorios” en la página 384), conecte las tensiones de servicio al acoplador de bus. 3. Compruebe las especificaciones de las tensiones de servicio según los parámetros eléctricos y asegúrese de que estos se cumplan (véase capítulo “Datos técnicos” en la página 382). 4. Prepare los servicios según Tab. 7, en la página 351. Escoja las secciones transversales del cable conforme a la longitud del cable y de las corrientes que se apliquen. 6.3.5 Conexión de los módulos de entrada/salida óctuples ATENCIÓN Piezas bajo corriente accesibles libremente ¡Peligro de electrocución al tocarlas! O Al conectar la periferia (interface E/S) se deben respetar las exigencias de la protección aisladora según la norma EN 50178, clasificación VDE 0160. Módulo de entrada 1. Cablee las entradas según 8 (DI8_M8) o según Tab. 9 (DI8_M12). 2. Conecte las entradas/salidas eléctricas con enchufes de acoplamiento M8 o M12 (accesorios) a los módulos E/S. 3. Cerrar con la tapa de protección M8 (accesorios) las cajas de enchufe del aparato no ocupadas, para garantizar la clase de protección IP65. La corriente total de todas las alimentaciones de los sensores (pin 1) en un sistema de válvulas no debe sobrepasar 0,7 A. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 353 Montaje Tabla 8: I0…I7 4 3 1 Ocupación de las entradas en el módulo de entrada óctuple, DI8_M8, casquillo M8x1 Pin Señal Ocupación 1 SENSOR+ Alimentación de sensor + 3 SENSOR– Potencial de referencia 4 I0 bis I7 Señal de sensor Carcasa Tabla 9: Pin 1 Sobre potencial de blindaje Ocupación de las entradas en el módulo de entrada óctuple, D18_M12, casquillo M12x1, con código A Señal Ocupación 2 3 1 SENSOR+ Alimentación de sensor 24 V + 2 I1, I3, I5 oder I7 Señal de sensor 3 SENSOR– Potencial de referencia GND 4 I0, I2, I4 oder I6 Señal de sensor 5 NC Carcasa Módulo de salida 4 3 1. Cablee las salidas según 10 (DO8_M8) o según 11 (DO8_M12). 2. Conecte las entradas/salidas eléctricas con enchufes de acoplamiento M8 o M12 (accesorios) a los módulos E/S. 3. Cerrar con la tapa de protección M8 (accesorios) las cajas de enchufe del aparato no ocupadas, para garantizar la clase de protección IP65. Tabla 10: O0…O7 1 No ocupado Sobre potencial de blindaje Ocupación de las salidas en el módulo de salida óctuple, DO8_M8, casquillo M8x1 Pin Señal Ocupación 1 Libre No ocupado 4 Ox Señal de salida Ox (tensión nominal 24 V) 3 GND Referencia GND del actor Carcasa Sobre potencial de blindaje Español 5 4 354 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Montaje Tabla 11: 1 4 Ocupación de las salidas en el módulo de salida óctuple, DO8_M12, casquillo M12x1, con código A Pin Señal Ocupación 1 NC No ocupado 2 O1, O3, O5 oder O7 Señal de salida 3 GND Potencial de referencia 4 O0, O2, O4 oder O6 Señal de salida 5 NC No ocupado 2 5 3 Carcasa Sobre potencial de blindaje NOTA Corriente total demasiado alta Cada salida ha sido concebida para una corriente permanente de máx. 0,5 A. Puede limitarse el funcionamiento si se producen cargas de corriente superiores a 0,5 A por cada salida. O Asegúrese de que no se sobrepase la carga de corriente de 0,5 A por cada salida. 6.3.6 Conexión de la alimentación de carga del módulo de salida A cada módulo de salida le corresponde una conexión M12 propia para la alimentación de carga. 4 salidas respectivamente se alimentan a través de la tensión de carga. Las tensiones UQ1 y UQ2 están separadas entre ellas galvánicamente. La conexión para la alimentación de carga de los módulos de salida debe cumplir los siguientes requisitos: W Casquillo de cable M12×1, 4 polos, con código A sin agujero central (para garantizar el seguro contra polarización inversa) W Sección transversal del conductor: cada hilo > 0,5 mm2 W Longitud: Máx. 20 m AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 355 Montaje 1. Si utiliza un cableado no confeccionado, establezca la ocupación de pines correcta (véase Tab. 12) de sus conexiones por enchufe. 2. Conecte la alimentación de carga con el enchufe M12. Tabla 12: 2 1 3 4 Pin X10 Ocupación 1 0V_UQ2 Referencia GND para alimentación de tensión 2 2 24V_UQ1 24 V alimentación de tensión 1 para salidas O0 hasta O3 3 0V_UQ1 Referencia GND para alimentación de tensión 1 4 24V_UQ2 24 V alimentación de tensión 2 para salidas O4 hasta O7 6.3.7 Puesta a tierra en el VS HF04 Ocupación de la alimentación de tensión en el módulo de salida óctuple, DO8, M12x1, con código A Conexión FE Para descargar averías CEM, conecte a tierra la conexión FE (1) a la placa final EP del VS mediante un conducto de baja impedancia. Sección transversal del cable recomendada: 10 mm2 En estado de suministro, el tornillo para la conexión FE está montado en la placa final EP del VS. Opcionalmente la conexión FE también se puede realizar en la placa final E (2) (véase también Fig. 1 en la página 338). O Para ello, desmonte el tornillo para la conexión FE de la placa final EP del VS (1) y móntelo en la placa final E (2). A continuación, establezca allí la conexión a tierra. O Español PO WE R X10 356 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo 2 Fig. 7: Puesta a tierra en el VS HF03 LG O 1 Conexión FE en el VS HF04 con CANopen en la placa final EP (1) o en la placa final E (2) Coloque la puesta a tierra en la conexión FE de la placa final E (2). 7 Puesta en servicio y manejo 7.1 Realización de ajustes previos Debe realizar los siguientes ajustes previos: W Ajuste de la velocidad en baudios W Configuración de la dirección del acoplador de bus W Configuración de los mensajes de diagnóstico W Asignación de la alimentación de válvulas W Configuración del cierre de bus A B Todas estas configuraciones se realizan a través de los interruptores debajo de los dos racores PG A y B. Para realizar los ajustes previos, proceda como se indica a continuación: 1. Retire los racores PG correspondientes mediante un movimiento giratorio. 2. Realice la configuración correspondiente como se describe a continuación. 3. Vuelva a colocar los racores PG enroscándolos. Compruebe que los anillos obturadores estén colocados correctamente. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 357 Puesta en servicio y manejo 7.1.1 Ajuste de la velocidad en baudios La tasa de baudios se ajusta con el interruptor S3 (veáse Fig. 8 en la página 358). este se encuentra debajo de la tapa enroscable PG A. 1. Abra la tapa enroscable PG superior A. 2. Ajuste la tasa de baudios (tasa de transmisión) a través de los interruptores S3/1 hasta S3/3 según las especificaciones de Tab. 13 en la página 357. Estado de entrega: 1 MBaud Tabla 13: Ocupación de los interruptores para el ajuste de la tasa de baudios Velocidad en baudios Longitud máx. de los cables S3.3 S3.2 S3.1 1 Mbit/s 25 m ON ON ON ON ON OFF 500 kbit/s 100 m ON OFF ON 250 kbit/s 250 m ON OFF OFF 125 kbit/s 500 m OFF ON ON 50 kbit/s 1 km OFF ON OFF 20 kbit/s 2,5 km OFF OFF ON 10 kbit/s 5 km OFF OFF OFF Reservado 7.1.2 Configuración de la dirección del acoplador de bus Español La dirección de estación se configura a través de los dos interruptores S1 y S2 (véase Fig. 8). 358 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo Fig. 8: Conmutadores de dirección S1, S2 y conmutador de modo S3 del acoplador de bus Ambos conmutadores giratorios S1 y S2 para la dirección de estación del sistema de válvulas en CANopen se encuentran bajo los racores PG A. O Con S1 y S2 (véase Fig. 8) asigne libremente la dirección de estación de 1 a 99: – S1: Decimal de 0 a 9 – S2: Unidad de 0 a 9 – S1 + S2 = dirección de estación Estado de entrega: ID nodo = 2 La dirección introducida se memoriza de nuevo al poner en funcionamiento el sistema (Power-on), tras el “NMT Reset Node” y el “NMT Reset Communication” del acoplador de bus. El cambio de dirección durante el funcionamiento se hará efectivo solo después de uno de los casos citados. No utilizar la dirección 0, ya que provoca la parada del sistema. 7.1.3 Configuración de los mensajes de diagnóstico El conmutador de modo S3 para la configuración de los mensajes de diagnóstico se encuentra bajo el racor PG A (véase Fig. 8 en la página 358). El estado de entrega está en conformidad con CANopen. El diagnóstico está desactivado (S3/5 desconectado (OFF). AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 359 Puesta en servicio y manejo O Active o desactive con el interruptor S3/5 el mensaje de diagnóstico al master. La posición modificada del conmutador se activa solamente tras una nueva puesta en marcha “Power-on”. A continuación, este ajuste se puede igualmente asignar a través del Module Control Object. En el caso de que la asignación se efectúe a través del Module Control Object, la posición de 3/5 no tiene efecto alguno. Los diagnósticos pendientes son mostrados en los LED incluso con la función de mensajes de diagnóstico al master desactivada. 7.1.4 Asignación de la alimentación de válvulas Los conmutadores S4-S6 para la asignación de la alimentación de válvulas se encuentran bajo el racor PG B (véase 9). A cada conmutador se le han asignado: W 4 lugares de placas de conexión para válvulas biestables (con bobinas 12 y 14) o W 8 Placa de conexión para válvulas monoestables (con bobina 14). X71 A X72 ON OF F S8 UQ1 B UQ2 X10 Conmutador S4, S5, S6 para la asignación de la tensión de alimentación de válvulas (UQ1, UQ2) Con este conmutador las válvulas se pueden asignar en grupos a las tensiones de alimentación UQ1 y UQ2. Español Fig. 9: S4 S5 S6 360 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo Todas las válvulas en estado de suministro tienen asignada la tensión UQ1. con 32 Asignación de los conmutadores S4, S5 y S6 Conmutador S4 S5 S6 S6 Byte con 24 Tabla 14: Lugares de placas de conexión para válvulas biestables (bobinas 12, 14) Lugares de placas de conexión para válvulas monoestables (bobinas 14) 0 1–4 1–8 1 5–8 09 – 16 2 9 – 12 17 – 24 2 9 – 12 17 – 24 3 13 – 16 25 – 32 Los conmutadores S4...S6 se suministran en la posición UQ1. NOTA Tensión en los conmutadores Se puede dañar los conmutadores si se ajusta una tensión durante su funcionamiento. O ¡Haga uso exclusivo de los conmutadores cuando estos estén exentos de tensión! De este modo se asigna la alimentación de válvulas: 1. Abra la tapa roscada inferior B (véase Fig. 9 en la página 359). 2. Con ayuda de los conmutadores S4, S5 y S6, asigne a cada grupo de válvulas una de las dos tensiones de alimentación UQ1 o UQ2 (véase Tab. 14 y Fig. 9 en la página 359). AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 361 Puesta en servicio y manejo Para la asignación de los conmutadores S4, S5 y S6 y la alimentación de válvulas montadas figuran ejemplos de 24 bobinas de válvula pilotables en Tab. 15 y Tab. 16 en las páginas 362, 363 y de 32 bobinas de válvula pilotables en Tab. 17 y Tab. 18 en las páginas 364 y 365 (ejemplos 1 a 3 / ejemplos 4 a 6, respectivamente). Allí se detallan los siguientes ejemplos de combinaciones: Ejemplos1) Placas de conexión Equipamiento de válvulas Ejemplo 1 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas biestables Ejemplo 2 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas monoestables Ejemplo 3 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas monoestables y biestables Ejemplo 4 Placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables Ejemplo 5 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas biestables combinadas con Ejemplo 6 placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas monoestables y biestables combinadas con placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables Según sus exigencias, también puede elegir otras combinaciones. Visto desde el lado de la conexión eléctrica, deben ordenarse primero las placas de conexión para válvulas biestables y después aquellas para las válvulas monoestables. El número máximo de bobinas referido a todas las placas de conexión es de 24 (R412005747) o 32 (R412008080). La asignación de conmutadores y alimentaciones de válvulas cambia al utilizar ampliaciones de módulo (véanse las instrucciones de servicio R412008961). Esto también es válido para los ejemplos siguientes de las tablas 15 y 16. Español 1) 362 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo Tabla 15: Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas, 24 bobinas de válvula Conmutador Byte Dirección Ejemplo 1 Lugar de válvula1) S4 0 A0.0 1 2 3 1 A1.0 4 5 6 7 2 A2.0 8 9 10 A2.6 1) 2 14 14 14 14 14 14 14 14 11 14 3 14 12 2 14 4 14 3 14 4 14 5 14 6 14 7 14 8 14 9 14 10 14 – Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables. Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables. 14 14 12 11 – 12 14 – – 11 14 – – 10 14 – – 9 14 – – 8 14 12 – 7 14 12 – 6 14 12 – 5 14 12 – 12 12 14 Bobina LED 12 – 12 A2.5 A2.7 14 12 A2.3 A2.4 1 – 12 A2.1 A2.2 14 12 A1.7 S6 1 12 A1.5 A1.6 14 12 A1.3 A1.4 Lugar de válvula1) 12 A1.1 A1.2 Bobina LED 12 A0.7 S5 Lugar de válvula1) 12 A0.5 A0.6 Bobina LED 12 A0.3 A0.4 Ejemplo 3 Placa de conexión para válvulas biestables A0.1 A0.2 Ejemplo 2 14 12 12 14 – AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 363 Puesta en servicio y manejo Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas, 24 bobinas de válvula Byte S4 0 S5 S6 1) 1 2 Dirección Conmutador Ejemplo 4 Ejemplo 5 Placa de conexión para válvulas monoestables Ejemplo 6 Placa de conexión para válvulas biestables y monoestables Lugar de válvula1) Bobina LED Lugar de válvula1) Bobina LED Lugar de válvula1) Bobina LED A0.0 1 14 1 14 1 14 A0.1 2 14 A0.2 3 14 2 14 A0.3 4 14 A0.4 5 14 3 14 A0.5 6 14 A0.6 7 14 4 14 A0.7 8 14 A1.0 9 14 5 14 A1.1 10 14 6 14 A1.2 11 14 7 14 A1.3 12 14 8 14 A1.4 13 14 9 14 7 14 A1.5 14 14 10 14 8 14 A1.6 15 14 11 14 9 14 A1.7 16 14 12 14 10 14 A2.0 17 14 13 14 11 14 A2.1 18 14 14 14 12 14 A2.2 19 14 15 14 13 14 A2.3 20 14 16 14 14 14 A2.4 21 14 17 14 15 14 A2.5 22 14 18 14 16 14 A2.6 23 14 19 14 17 14 A2.7 24 14 20 14 18 14 12 12 2 14 3 14 4 14 12 – 12 – 12 Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables. Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables. 12 5 14 12 6 14 12 Español Tabla 16: 364 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo Tabla 17: Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas, 32 bobinas de válvula Conmutador Byte Dirección Ejemplo 1 Lugar de válvula1) S4 0 A0.0 1 1 A1.0 2 A2.0 A3.0 A3.7 1) 14 4 14 5 14 6 14 7 14 8 14 9 14 10 14 11 14 12 14 13 14 14 14 15 14 16 14 14 7 14 8 14 9 14 10 14 11 14 12 14 13 14 14 14 15 14 16 14 14 3 14 4 14 5 14 6 14 7 14 8 14 9 14 10 14 11 14 12 14 13 14 14 14 15 14 16 14 12 – 12 – 12 – 12 12 – 12 – – 12 – – 12 – – 12 – – 12 12 – 12 12 – 12 – – 12 – – 12 12 12 – 12 A3.5 A3.6 3 6 A3.3 A3.4 14 2 12 A3.1 A3.2 2 14 A2.7 3 14 5 A2.5 A2.6 1 – 12 A2.3 A2.4 14 14 A2.1 A2.2 1 4 A1.7 S6 14 12 A1.5 A1.6 Bobina LED 14 A1.3 A1.4 Lugar de válvula1) 3 A1.1 A1.2 Bobina LED 14 A0.7 S5 Lugar de válvula1) 2 A0.5 A0.6 Bobina LED 12 A0.3 A0.4 Ejemplo 3 Placa de conexión para válvulas biestables A0.1 A0.2 Ejemplo 2 12 – – Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables. Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables. 12 – AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 365 Puesta en servicio y manejo Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas, 32 bobinas de válvula Conmutador Byte Dirección Ejemplo 4 S4 0 A0.0 S5 S6 1 2 3 1) Ejemplo 5 Placa de conexión para válvulas monoestables Lugar de válvula1) Placa de conexión para válvulas biestables y monoestables Bobina LED Lugar de válvula1) 1 1 14 A0.1 2 14 A0.2 3 14 A0.3 4 14 A0.4 5 14 A0.5 6 14 A0.6 7 14 Ejemplo 6 Bobina LED Lugar de válvula1) 14 1 12 2 14 14 2 14 3 14 4 14 – 12 4 14 A0.7 8 14 A1.0 9 14 5 14 A1.1 10 14 6 14 A1.2 11 14 7 14 A1.3 12 14 8 14 14 12 12 3 Bobina LED – 12 12 5 14 12 6 14 12 A1.4 13 14 9 14 7 14 A1.5 14 14 10 14 8 14 A1.6 15 14 11 14 9 14 A1.7 16 14 12 14 10 14 A2.0 17 14 13 14 11 14 A2.1 18 14 14 14 12 14 A2.2 19 14 15 14 13 14 A2.3 20 14 16 14 14 14 A2.4 21 14 17 14 15 14 A2.5 22 14 18 14 16 14 A2.6 23 14 19 14 17 14 A2.7 24 14 20 14 18 14 A3.0 25 14 21 14 19 14 A3.1 26 14 22 14 20 14 A3.2 27 14 23 14 21 14 A3.3 28 14 24 14 22 14 A3.4 29 14 25 14 23 14 A3.5 30 14 26 14 24 14 A3.6 31 14 27 14 25 14 A3.7 32 14 28 14 26 14 Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables. Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables. Español Tabla 18: 366 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo 7.1.5 Configuración del cierre de bus Para minimizar las reflexiones de conductores y garantizar un nivel de reposo definido en la línea de transferencia del CANopen, se debe colocar un cierre de bus en ambos extremos de la línea de transferencia. En el acoplador de bus, el cierre de bus está integrado en el aparato y se puede definir a través del conmutador S8. X71 ON OF F S8 A UQ1 X72 B X10 S4 S5 S6 UQ2 Fig. 10: Conmutador S8 para cierre de bus La configuración del cierre de bus se encuentra bajo el racor PG B (véase 10). O Configure el cierre de bus con el conmutador S8 (véase Tab. 19). Tabla 19: Posibilidades de configuración para el conmutador S8 Posición del conmutador S8 Cierre de bus Cierre de bus Aplicación OFF desconectado conectado Cuando el acoplador de bus está conectado con otro módulo adicional y no supone el final de la línea de transferencia. ON conectado desconectado Cuando el acoplador de bus se encuentra al final de la línea de transferencia. El conmutador se suministra en la posición OFF, es decir, el cierre de bus está desconectado. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 367 Puesta en servicio y manejo 7.2 Configuración del sistema de bus Las configuraciones realizadas en el marco de la configuración de master de bus del sistema completo se encuentran por encima de las configuraciones en el acoplador de bus ya descritas. Todas las características del rendimiento y objetos para la configuración del acoplador de bus se encuentran en el Electronic Data Sheet (EDS). Para el acoplador de bus existe este archivo con el nombre RXyyRMV4_CO.EDS (yy = versión). El archivo EDS se puede descargar en Internet de la dirección www.aventics.com/mediadirectory. Solamente personal cualificado en electrónica está autorizado a llevar a cabo los trabajos de configuración, teniendo en cuenta en todo momento la documentación del explotador acerca de la configuración del master de bus, así como las normas técnicas, reglamentos e indicaciones de seguridad vigentes. Español Antes de llevar a cabo la configuración se deben realizar y finalizar los siguientes trabajos en el acoplador de bus: W Ha montado el acoplador de bus y el sistema de válvulas (véase “Montaje” en la página 344). W Ha conectado el acoplador de bus (véase “Conexión eléctrica de los módulos” en la página 347). W Ha realizado los ajustes previos (véase “Realización de ajustes previos” en la página 356). 368 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo NOTA Error de configuración Un acoplador de bus configurado de manera incorrecta puede provocar funciones erróneas y daños en el sistema. O ¡Por lo tanto, solamente personal cualificado en electrónica podrá llevar a cabo la configuración! O Configure el sistema de bus según los requisitos del sistema, las indicaciones del EDS, las especificaciones del fabricante y todas las normas técnicas, reglamentos e indicaciones de seguridad vigentes. Tenga en cuenta la documentación del explotador acerca de la configuración del master de bus. 7.3 Comportamiento en funcionamiento El comportamiento de la conexión de bus depende tanto de las propiedades de CANopen como de la configuración E/S. Los telegramas CAN tienen una capacidad de datos máxima de 8 bytes. En CANopen, utilizando el procedimiento del CiA DS-301 (Master/Slave Connection Set), se pueden definir 4 canales para el envío de PDO (Process Data Objects) y 4 canales para la recepción de PDO. Dado que las conexiones de bus solamente ocupan como máximo entradas de 3 bytes y salidas de 6 bytes, son suficientes 1 PDO de recepción y uno de emisión respectivamente. Solamente son transmitidos los PDO con los módulos E/S correspondientes conectados. Además, cada nudo CAN tiene a disposición un canal SDO (Service Data Object) para enviar y otro para recibir, respectivamente. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 369 Puesta en servicio y manejo 7.4 Una vez conectados el conjunto (aplicación de la alimentación de lógica de 24 V), se verifican los componentes del hardware. Una vez que el test de arranque ha sido llevado a cabo con éxito y se cuenta con tensión de bus, se determina la configuración E/S. A continuación se inicializa el controlador CAN según los ajustes previos en los conmutadores giratorios e interruptores DIP. Una vez inicializado con éxito, el módulo se encuentra en estado „Preoperational“. Mediante un telegrama „NMT START“pasarse del master CAN al estado „Operational“. Los datos de procesos solamente pueden transmitirse a través de PDO con el módulo en modo „Operativo“. En caso de error, el acoplador de bus se transfiere a la parada del sistema (véase "Parada del sistema" en la página 374). 7.5 7.5.1 Ensayo y diagnóstico del acoplador de bus Lectura de los indicadores de diagnóstico del acoplador de bus Los LED ubicados en la placa frontal del acoplador de bus reproducen los mensajes enunciados en la tabla 20. O Antes de la puesta en servicio y durante el funcionamiento debe controlar periódicamente las funciones del acoplador de bus mediante la lectura de los indicadores de diagnóstico. Español Comportamiento después de Power-on Comportamiento del arranque 370 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo Tabla 20: LED Significado de los LED de diagnóstico del acoplador de bus Señal UL/DIA verde UQ1 UQ2 RUN ERR Descripción Hay alimentación de lógica rojo Sobrecarga de la alimentación del transmisor(diagnóstico colectivo) 1) apagado No hay alimentación de lógica verde Alimentación de válvulas UQ1 en regla rojo Tensión inferior (12 V < UQ1 < 18,5 V) apagado Alimentación de válvulas UQ1 < 12 V verde Alimentación de válvulas UQ2 en regla rojo Tensión inferior (12 V < UQ2 < 18,5 V) apagado Alimentación de válvulas UQ2 < 12 V verde Indicación de funcionamiento, el módulo se encuentra en estado “Pre-Operational”. intermitente verde~ 3) El módulo se encuentra en estado “Pre-Operational”. (el slave está a la espera del telegrama del master CAN). intermitente verde~~ 4) El módulo se encuentra en estado “Auto Buadrate Detection o LSS Services ”(el ERROR LED parpadea también alternativamente). Optional intermitente verde+ 5) El módulo se encuentra en estado “STOPPED”. apagado El módulo se encuentra en estado “Initializing”. apagado ningún error de bus identificado rojo El módulo se encuentra en estado “Bus-Off” (inactivo en CAN). ID nodo inválido (ID nodo = 0 no está permitido). intermitente rojo+ 4) El módulo se encuentra en estado “Error passive” (al menos un contador de errores ha alcanzado o sobrepasado el valor máximo). intermitente rojo~~3) El módulo se encuentra en estado “Auto Baudrate Detection o LSS Services ”(el RUN LED parpadea también alternativamente). Optional intermitente rojo++ 5) El módulo se encuentra en estado “Error Control Event”. Ha aparecido un evento de supervisión/Heartbeat. Condición: Object 1006 supported. intermitente rojo+++ 6) El módulo se encuentra en estado “Sync Error”. No se ha enviado el mensaje SYNC dentro del tiempo configurado. 1) Esta indicación solamente aparece mientras la salida con sobrecarga se esté pilotando o mientras la corriente total máx. de la alimentación de transmisor se traspase. 2) intermitente verde~ intermitente rojo~~ /intermitente verde~~ 4) intermitente rojo+ / intermitente verde+ 5) intermitente rojo++ 3) 6) intermitente rojo+++ Parpadeo lento del indicador: 0,2 s encendido / 0,2 s apagado Parpadeo rápido del indicador: 0,05 s encendido / 0,05 s apagado Parpadeo del indicador: 0,2 s encendido / 1 s apagado Parpadeo doble: 0,2 s encendido / 0,2 s apagado; 0,2 s encendido / 1 s apagado Parpadeo triple: 0,2 s encendido / 0,2 s apagado; 0,2 s encendido / 0,2 s apagado; 0,2 s apagado / 1 s apagado AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 371 Puesta en servicio y manejo 7.5.2 Comprobación de los sensores del módulo de entrada Para el control, en el módulo de entrada está disponible un LED para cada entrada. Se iluminan cuando el nivel de señal es alto. O La capacidad de funcionamiento y los efectos de los sensores deben comprobarse antes de la puesta en servicio mediante la lectura de los LED. Fig. 11: Indicadores LED en el módulo de entrada M8 (izquierda) y M12 (derecha) Indicador LED en los módulos de entrada LED Color Significado Entrada amarillo Estado del nivel de señal alto Español Tabla 21: 372 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo 7.5.3 O Comprobación de los actuadores del módulo de salida La capacidad de funcionamiento y los efectos del nombramiento de actuadores deben comprobarse antes de la puesta en servicio con ayuda de los indicadores LED en el módulo de salida. O O O O O O O O O O Fig. 12: Indicadores LED en el módulo de salida M8 (izquierda) y M12 (derecha) Tabla 22: Significado de los indicadores LED en el módulo de salida LED Color Significado UQ1 verde Hay alimentación de carga UQ1 rojo Diagnóstico: Sobrecarga/cortocircuito en salida accionada O0, O1, O2 u O3 apagado No hay alimentación de carga UQ1 (p. ej. parada de emergencia) verde Hay alimentación de carga UQ2 rojo Diagnóstico: Sobrecarga/cortocircuito en salida accionada O4, O5, O6 u O7 apagado No hay alimentación de carga UQ2 (p. ej. parada de emergencia) UQ2 O0 bis O7 apagado Salida correspondiente nivel LOW amarillo Salida correspondiente nivel HIGH AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 373 Puesta en servicio y manejo 7.6 Puesta en servicio del acoplador de bus Antes de poner en servicio el sistema, se deben realizar y finalizar los siguientes trabajos: W Ha montado el acoplador de bus y el sistema de válvulas (véase “Montaje del acoplador de bus en el sistema de válvulas” en la página 344). W Ha conectado el acoplador de bus (véase “Conexión eléctrica de los módulos” en la página 347). W Ha realizado los ajustes previos y la configuración (véase “Realización de ajustes previos” en la página 356 y “Configuración del sistema de bus” en la página 367). W Ha configurado el master de bus de tal manera que las válvulas y los módulos de entrada se piloten adecuadamente. W Ha llevado a cabo el ensayo de diagnóstico de los módulos de entrada/salida (véase “Ensayo y diagnóstico del acoplador de bus” en la página 369). Español Solamente personal cualificado en electrónica o neumática o bien otra persona vigilada y controlada por una persona cualificada podrá realizar la puesta en servicio y su manejo (véase “Cualificación del personal” en la página 333). 374 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Puesta en servicio y manejo ATENCIÓN Movimientos descontrolados de los actuadores al conectar la neumática Existe peligro de lesiones cuando el sistema se encuentra en un estado indefinido o los accionamientos auxiliares manuales están en la posición “1”. O ¡Antes de conectar el sistema, asegúrese de que este se encuentra en un estado definido! O Ponga todos los accionamientos auxiliares manuales en la posición “0”. O Asegúrese de que no se encuentra ninguna persona dentro de la zona de peligro cuando conecte la presión. O También debe tener en cuenta las instrucciones y las advertencias correspondientes de las instrucciones de servicio de su VS. 1. Conecte la tensión de servicio. 2. Compruebe los indicadores LED en todos los módulos. 3. Conecte la alimentación de aire comprimido. 7.7 Parada del sistema El estado “Parada del sistema” del acoplador de bus se señaliza con los dos diodos luminosos RUN y ERR (véase Tab. 20 en la página 370) parpadeando rápidamente a la vez. Cuando el sistema se pare, las salidas quedarán protegidas (= “0”) y se interrumpirá la comunicación del bus al master CANopen. Para salir del sistema hay que volver a poner en marcha la unidad (Power-on). Las paradas del sistema vienen provocadas por un error de excepción del hardware o del firmware. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 375 Desmontaje y sustitución Error de excepción del firmware Durante el arranque del acoplador de bus (Power-on) se comprueban los componentes del hardware. De producirse un error, la unidad será colocado en modo de “Parada del sistema”. Durante el funcionamiento del firmware se llevan a cabo continuamente pruebas de plausibilidad. Si se detecta un error, la unidad será colocado en modo de “Parada del sistema”. 7.7.1 O 8 Salida de la parada del sistema Vuelva a poner en marcha la unidad con “Power-on”. Desmontaje y sustitución En función de sus necesidades, puede sustituir el acoplador de bus o montar más/otros módulos de entrada/salida. La garantía de AVENTICS solo es válida para la configuración entregada y las ampliaciones que se hayan tenido en cuenta en la configuración. La garantía prescribe después de realizar una modificación que vaya más allá de estas ampliaciones. Un acoplador de bus con 32 salidas solo puede conectarse a un VS diseñado para 32 bobinas de válvula. Español Error de excepción del hardware 376 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Desmontaje y sustitución 8.1 Sustitución del acoplador de bus ATENCIÓN Tensión eléctrica existente y alta presión Peligro de lesiones a través de un golpe eléctrico o caída de presión repentina. O ¡Conecte el sistema exento de presión y de tensión! 5 4 6 1 3 2 3 Fig. 13: Sustitución del acoplador de bus, ejemplo 1 2 3 Tornillos de hexágono interior Placa final E Junta 4 5 6 Acoplador de bus Tirantes Placa final EP VS HF03 LG o HF04 1. Separe las conexiones eléctricas del acoplador de bus (4). 2. Afloje la placa final E (2) y, en caso de haberlos, todos los módulos de entrada/salida a la izquierda del acoplador de bus (cada 2 tornillos de hexágono interior DIN 912 – M4 (1), ancho de llave 3) y retírelos de los tirantes (5). 3. Retire el acoplador de bus (4) de los tirantes (5). AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 377 Desmontaje y sustitución 4. Desplace el nuevo acoplador de bus (4) hacia los tirantes (5). 5. Asegúrese de que – los tirantes (5) están atornillados hasta el tope y Español – las juntas (3) están encajadas correctamente. 6. En primer lugar, en caso de haberlos, desplace los módulos de entrada/salida en el orden original y, a continuación, la placa final E (2) de nuevo hacia los tirantes (5) y atorníllelos (cada 2 tornillos de hexágono interior DIN 912 – M4 (1), ancho de llave 3). Par de apriete: 2,5 a 3,0 Nm 7. Realice todos los ajustes previos en el nuevo acoplador de bus (4) (véase “Realización de ajustes previos” en la página 356). 8. Establezca las conexiones de nuevo. 9. Compruebe la configuración y si es necesario modifíquela (véase “Configuración del sistema de bus” en la página 367). 378 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Desmontaje y sustitución 8.2 Montaje de módulo(s) de entrada/salida Se debe ampliar el sistema de válvulas con un módulo de entrada/salida más. ATENCIÓN Tensión eléctrica existente y alta presión Peligro de lesiones a través de un golpe eléctrico o caída de presión repentina. O ¡Conecte el sistema exento de presión y de tensión! ATENCIÓN Entradas/salidas abiertas Peligro de electrocución al tocarlas, pueden provocar un cortocircuito y daños en el sistema. O Cierre siempre las salidas o entradas que no utilice con tapones de cierre M12 y M8 (ver accesorios), para respetar la clase de protección IP65. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 379 Desmontaje y sustitución 7 6 6 3 5 3 1 4 2 3 Fig. 14: Montaje de módulo(s) de entrada/salida en VS HF03 LG o en VS HF04, ejemplo Tornillos de hexágono interior Placa final E Junta Módulo de salida 5 6 7 Módulo de entrada Tirantes Acoplador de bus En un sistema de válvulas puede haber un máximo de 6 módulos (módulos de entrada o salida) montados. ¡Tenga en cuenta las cargas de corriente admisibles! Tenga en cuenta 14 en la página 379. 1. Afloje la placa final E (2) del acoplador de bus (7) o del último módulo de entrada (5)/salida (4) del sistema de válvulas (2 tornillos de hexágono interior DIN 912 – M4 (1), ancho de llave 3) y retírela de los tirantes (6). Español 1 2 3 4 380 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Desmontaje y sustitución 2. Atornille los tirantes (6) para módulos de entrada (5)/salida (4) en los tirantes disponibles (6) (2 por cada módulo de entrada (5)/salida(4)). – ¡Asegúrese de que los tirantes (6) están atornillados hasta el tope! 3. Desplace el (otro) módulo de entrada (5)/salida (4) hacia los tirantes (6). – ¡Asegúrese de que las juntas (3) estén encajadas correctamente y los contactos estén conectados como es debido! 4. Atornille de nuevo la placa final E (2) después del último módulo de entrada (5) o salida (4) (2 tornillos de hexágono interior DIN 912 – M4 (1), ancho de llave 3). Par de apriete: 2,5 a 3 Nm 5. Establezca las conexiones (véase “Conexión de la alimentación de lógica y de carga del acoplador de bus” en la página 350). 6. Modifique la configuración (véase "Configuración del sistema de bus" en la página 367). AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 381 Cuidado y mantenimiento 9 Cuidado y mantenimiento ATENCIÓN Tensión eléctrica existente y alta presión Peligro de lesiones a través de un golpe eléctrico o caída de presión repentina. O Desconecte la presión y la tensión del sistema antes de realizar trabajos de cuidado y mantenimiento. 9.1 Cuidado de los módulos NOTA ¡Daños en la superficie de la carcasa a consecuencia de disolventes y detergentes agresivos! Las superficies y juntas pueden resultar dañadas a consecuencia de disolventes o detergentes agresivos. O ¡No utilice nunca disolventes ni detergentes agresivos! O Limpie el aparato periódicamente con un paño humedecido. con agua o un detergente suave. 9.2 Mantenimiento del acoplador de bus Español El acoplador de bus y los módulos E/S del VS HF03 LG y HF04 no requieren mantenimiento. O No obstante, tenga en cuenta los intervalos de mantenimiento y las especificaciones de toda la instalación. 382 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Datos técnicos 10 Datos técnicos 10.1 Parámetros Generalidades Tipo de protección según EN 60 529 / IEC 529 IP 65 montado 0 C hasta +50 C sin condensación Temperatura ambiente U Compatibilidad electromagnética Resistencia a interferencias EN 61131-2, EN 61000-6-2 Emisión perturbadora EN 61000-6-4 10.2 Acoplador de bus Sistema eléctrico Tensión de servicio lógica UL Tensión de servicio carga UQ1 UQ2 Longitud de la línea de alimentación de tensión 24 V DC (+20 %/–15 %) 24 V DC (+10 %/–10 %) Tensión mínima de seguridad (SELV/PELV) según IEC 60364-4-41 Ondulación residual 0,5 % máx. 20 m AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 383 Datos técnicos 10.3 Módulos de entrada óctuples, RMV04-8DI_M8 y RMV04-8DI_M12 l Sistema eléctrico Entradas DIN EN 61131-2 (febrero 2004) 8 entradas digitales, tipo 3, Interruptor de proximidad con doble cable con una corriente de reposo de máx. 2,5 mA conectable. La corriente total para todos los módulos de entrada está limitada a 0,7 A. Retraso de entrada 0 – 1 3 ms Retraso de entrada 1 – 0 3 ms Longitudes de los cables para conexión M8 y M12 máx. 30 m 10.4 Módulos de salida óctuples, RMV04-8DO_M8 y RMV04-8DO_M12 Sistema eléctrico Tensión de salida Corriente de salida 8 salidas digitales Valor nominal 24 V Caída de tensión cuando señal H  1,5 V Valor nominal 0,5 A Por motivos térmicos, las salidas no se pueden cargar durante un período de tiempo prolongado con corriente nominal. Protección contra sobrecarga Desconexión al alcanzar 0,6 hasta 1,2 A Reinicio automático con carga reducida Longitudes de los cables para conexión M8 y M12 máx. 30 m Alimentación de tensión UQ1 und UQ2 Valor nominal 24 V (+20 %/-15 %) Longitud de la línea de alimentación de tensión máx. 20 m Español Salidas DIN EN 61131-2 (febrero 2004) 384 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Repuestos y accesorios 11 Repuestos y accesorios 11.1 Acoplador de bus Número de referencia Acoplador de bus del VS para CANopen con pilotaje para 24 bobinas de válvula1) R412005747 1) R412008080 Acoplador de bus del VS para CANopen con pilotaje para 32 bobinas de válvula Accesorios Enchufe de entrada de datos, M12×1, 5 pins, recto, con código A, cable Ø 6 – 8 mm 8942051602 Enchufe de salida de datos, M12×1, 5 pins, recto, con código A, cable Ø 6 – 8 mm 8942051612 Tapa de protección M12x1 1823312001 Placa final para acoplador de bus2) R412003490 1) Suministro incl. 2 tirantes, junta y manual 2) Suministro incl. 2 tornillos de fijación y 1 junta 11.2 Módulo de entrada/salida óctuple, 8DI/8DO Código de pedido Módulo de entrada óctuple (8 x M8)1) Módulo de entrada óctuple (4 x M12)1) Número de referencia 8DI_M8 R412003489 8DI_M12 R412000871 Módulo de salida óctuple (8 x M8) 1) 8DO_M8 R412005968 Módulo de salida óctuple (4 x M12) 1) 8DO_M12 R412000870 Accesorios Conector recto, con cierre roscado autobloqueable, M8x1, de 3 pins Caperuza de protección M8x1 para entradas (LE = 25 piezas) Longitud del cable 2 m 894 620 360 2 Longitud del cable 5 m 894 620 361 2 Longitud del cable 10 m 894 620 362 2 R412003493 Caperuza de protección M12x1 para entradas (LE = 25 piezas) 182 331 200 1 Distribuidor Y M12 con cierre roscado autobloqueable M12, 5 pins, 2 x caja de cables M12, 1 x enchufe de cable M12 894 100 239 2 1) Suministro incl. 2 tirantes y 1 junta. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 385 Eliminación de residuos 11.3 Enchufe Power para acoplador de bus y módulo de salida Número de referencia Conector por enchufe para alimentación de tensión, casquillo M12×1, 4 pins para cable Ø 4 – 8 mm, con código A 180o (X10, POWER) 90 (X10, POWER) 894 105 442 4 Conector por enchufe para módulos de entrada/salida Enchufe M12x1, recto 1 834 484 222 Enchufe M12x1, acodado 1 834 484 223 Enchufe Duo M12x1 para cable Ø 3 mm o 5 mm 1 834 484 246 o 894 105 432 4 12 Eliminación de residuos Elimine el aparato de acuerdo con las especificaciones de su país. 13 Apéndice Especificaciones de la configuración del master de bus con CANopen El EDS es un archivo ASCII específicado por CiA, que describe los objetos/características de rendimiento de un aparato CANopen. Para el acoplador de bus existe este archivo con el nombre RXyyRMV4_CO.EDS (yy = versión). El archivo EDS se puede descargar en Internet de la dirección www.aventics.com/ mediadirectory. Español 13.1 Electronic Data Sheet (EDS) 386 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice 13.2 Comportamiento en funcionamiento El comportamiento de la conexión de bus depende tanto de las propiedades de CANopen como de la configuración E/S. Los telegramas CAN tienen una capacidad de datos máxima de 8 bytes. En CANopen, utilizando el procedimiento del CiA DS301 (Master/Slave Connection Set), se pueden definir 4 canales para el envío de PDO (Process Data Objects) y 4 canales para la recepción de PDO. Dado que las conexiones de bus solamente ocupan como máximo entradas de 3 bytes y salidas de 6 bytes, son suficientes 1 PDO de recepción y uno de emisión respectivamente. Solamente son transmitidos los PDO con los módulos E/S correspondientes conectados. Además, cada nudo CAN tiene a disposición un canal SDO (Service Data Object) para enviar y otro para recibir, respectivamente. 13.2.1 Comportamiento después de Power-on Comportamiento del arranque Una vez conectados el conjunto (aplicación de la alimentación de lógica de 24 V), se verifican los componentes del hardware. Una vez que el test de arranque ha sido llevado a cabo con éxito y se cuenta con tensión de bus, se determina la configuración E/ S. A continuación se inicializa el controlador CAN según los ajustes previos en los conmutadores giratorios e interruptores DIP. Una vez inicializado con éxito, el módulo se encuentra en estado "Preoperational". Mediante un telegrama "NMT START" puede pasarse del master CAN al estado "Operational". Los datos de procesos solamente pueden transmitirse a través de PDO con el módulo en modo "Operational". En caso de error, el acoplador de bus se transfiere a la parada del sistema (véase "Parada del sistema" en la página 374). AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 387 Apéndice 13.2.2 Tras la puesta en marcha, se ajustan los identificadores del acoplador de bus por defecto que se atienen a los procedimientos del CiA DS-301 (Master/Slave connection set). La ocupación por defecto del identificador parte de una relación entre master y slave en la que el sistema de válvulas se comporta exactamente como un slave. Un master de aplicación correspondiente, master DBT o master NMT puede calcular el identificador a través del ID nodo del slave. La distribución por defecto del identificador no permite la comunicación de los slaves entre sí. A través del SDO, un master DBT puede modificar los identificadores del acoplador de bus de manera discrecional, diferente de la distribución por defecto, de manera que también es posible una comunicación directa de los datos de proceso entre slaves. La ocupación por defecto del identificador (longitud de identificación 11 bit correspondiente a un área de 0 a 2047) tiene lugar según las indicaciones del CiA DS-301 (Master/ Slave connection set). Los identificadores de los canales PDO así como aquellos para el SYNC Object se pueden redefinir a voluntad a través del Object Dictionary (para ejemplo véase Tab. 23 en la página 387). Tabla 23: Ocupación estándar del identificador según las especificaciones del CiA DS-301 Byte en hex Byte en bit de de hasta hasta 0 1 Servicios NMT 0x7F 0x80 0x81 0xFF 127 129 0x1FF 385 255 513 Mensajes de emergencia Time Stamp 511 512 0x27F Reservado por CAL Mensaje SYNC 256 0x200 0x201 1 128 0x100 0x181 Significado PDO 1 (transmitir) Reservado por CAL 639 PDO 1 (recibir) Español Ocupación por defecto del identificador Identificador CAN 388 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice Tabla 23: Ocupación estándar del identificador según las especificaciones del CiA DS-301 Byte en hex Byte en bit de de hasta 0x280 0x281 0x301 0x2FF 0x37F 0x3FF 0x47F 0x4FF 897 1025 1153 0x57F 1281 1023 0x5FF 1409 PDO 3 (transmitir) Reservado por CAL 1151 PDO 3 (recibir) Reservado por CAL 1279 PDO 4 (transmitir) Reservado por CAL 1407 1408 0x600 PDO 2 (recibir) Reservado por CAL 1280 0x580 0x581 895 1152 0x500 0x501 769 PDO 2 (transmitir) Reservado por CAL 1024 0x480 0x481 767 896 0x400 0x401 641 Reservado por CAL 768 0x380 0x381 hasta 640 0x300 Significado PDO 4 (recibir) Reservado por CAL 1535 1536 SDO (transmitir) Reservado por CAL 0x601 0x67F 1537 1663 SDO (recibir) 0x680 0x6E0 1664 1760 Reservado para SDO 0x701 0x77F 1793 1919 Node Guarding 0x760 0x7EF 1888 2031 Reservado para NMT 0x7F0 0x7FF 2032 2047 Reservado para CAL Tabla 24: Definiciones de identificador independientes de ID nodo Object Identifier Dirección NMT 0 Enviar/recibir SYNC 128 Recibir En el acoplador de bus el PDO 1 está ocupado por defecto para enviar y recibir respectivamente. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 389 Apéndice Definiciones de identificador dependientes de ID nodo Object Identifier Dirección Emergency 128 + Node-ID Enviar NMT Node Guarding 1792 + Node-ID Enviar/recibir SDO 1408 + Node-ID Enviar SDO 1536 + Node-ID Recibir PDO 1 384 + Node-ID Enviar PDO 2 640 + Node-ID Enviar PDO 3 896 + Node-ID Enviar PDO 4 1152 + Node-ID Enviar PDO 1 512 + Node-ID Recibir PDO 2 768 + Node-ID recibir PDO 3 1024 + Node-ID Recibir PDO 4 1280 + Node-ID Recibir Tabla 26: Ejemplo: ID nodo conectada = 4 Object Identifier Dirección Emergency 132 Enviar NMT Node Guarding 1796 Enviar/recibir SDO 1412 Enviar SDO 1540 Recibir PDO 1 388 Enviar PDO 2 644 Enviar PDO 3 900 Enviar PDO 4 1156 Enviar PDO 1 516 Recibir PDO 2 772 Recibir PDO 3 1028 Recibir PDO 4 1284 Recibir Español Tabla 25: 390 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice 13.3 Object Dictionary Perfiles Mediante el Object Dictionary (OD), puede determinarse, entre otras funciones, qué objetos existentes pueden ser puestos a disposición de la comunicación y de qué modo. El OD está organizado en forma de tabla. Los registros son direccionados con un índice de 16 bit (dirección de filas de la tabla) y un subíndice de 8 bit (dirección de columnas de la tabla). El OD está compuesto de grupos de objetos, denominados perfiles. Estos perfiles describen las características de un aparato. Tabla 27: Object Dictionary Index Índice en Hex de hasta 0000 Perfiles de aparatos Objeto No utilizado 0001 001F Tipos de datos estáticos 0020 003F Tipos de datos complejos 0040 005F Tipos de datos específicos del fabricante 0060 007F Tipos de datos estáticos específicos del perfil 0080 009F Tipos de datos complejos específicos del perfil 00A0 0FFF Reservado 1000 1FFF Perfil de comunicación (CiA DS-301) 2000 5FFF Parámetros específicos del fabricante 6000 9FFF Parámetros de los perfiles de aparatos estandarizados A000 FFFF Reservado Aquí solamente se mencionan las normas CiA: W DS-301 Perfil de comunicación CANopen W DSP-306 Electronic Data Sheet W DS-401Perfil de aparatos para módulos E/S digitales y analógicos AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 391 Apéndice Clases de aparatos Los perfiles de aparatos describen las características especiales o los parámetros de una clase de aparatos. Hasta el momento han sido definidos los siguientes perfiles de aparatos: W Aparatos E/S digitales o analógicos W Accionamientos W Aparatos de mando W Sensores W Regulador Otros perfiles de aparatos, p. ej. en el ámbito de la tecnología médica y de la marina están en preparación. Todos los perfiles de aparatos tienen el perfil de comunicación según CiA DS-301en común. Con el perfil de comunicación pueden consultarse y ajustarse datos básicos de los aparatos como, p. ej.: W Denominación de los aparatos W Versión de hardware/software W Estado de errores W Identificador CAN utilizado 13.3.1 Objetos OD generales Se establecen diversos registros en OD mediante el CiA DS-301. El OD dispone de constantes, registros descriptibles, registros legibles y registros descriptibles y legibles. A través de las constantes y de los registros legibles, el usuario puede conseguir informaciones sobre, p. ej. los estados de los módulos e identificaciones de versión. Los registros descriptibles sirven para el pilotaje y la configuración del módulo que difiere de los ajustes por defecto. Aquí el usuario puede, p. ej. redefinir la ocupación de objetos, cambiar los identificadores, conectar y desconectar el diagnóstico, etc. Si se produce una pérdida de tensión, todos los valores de OD modificados por el usuario o condicionados por la situación durante el tiempo de ejecución se pierden. Español Perfiles de comunicación 392 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice Tras volver a realizar la conexión, todos los objetos disponen del valor por defecto. Pueden conseguirse informaciones para el OD en las Electronic Data Sheets correspondientes (RXxxRMV4_CO.EDS). Estos archivos se encuentran en formato ASCII y describen todos los objetos del acoplador de bus CANopen. Tabla 28: Objetos OD generales Índice en Hex Subíndice en Hex Descripción del objeto 1000 0 Device Type: 0x30191: Nur digitale IO 1008 0 Device Name: RMV04-CO 1009 0 Hardware Version: 1.1 100A 0 Software Version: 1.1 1018 1 Vendor ID: 0x24 2 Product Code: 0x02 3 Revision Number: 0x11 13.3.2 Objetos OD específicos de fabricante Además de los objetos OD especificados por el CiA, existe un sector reservado para el fabricante. En él, pueden registrarse objetos específicos de un aparato, que, por tanto, son accesibles para el usuario. En las páginas siguientes se representa la estructura de bits de MSR y MCR. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 393 Apéndice Objetos OD específicos del fabricante Índice en Hex Subíndice Descripción del objeto en Hex 1002 0 Manufacturer Status Register (MSR) No se encuentra en el ámbito del OD reservado para el fabricante. La codificación de este objeto incumbe sin embargo al fabricante. 2000 0 Module Control Register (MCR) Mediante el MCR se puede modificar el comportamiento de los acopladores de bus. 2020 Diagnostic Information 0 Cantidad de registros de diagnóstico 1 Diagnostic Status Suministra información superior sobre los diagnósticos presentes. El estado de diagnóstico se envía tras la modificación de un caso de diagnóstico mediante el Emergency Object. Se pueden consultar más detalles sobre el caso de diagnóstico ocurrido mediante el subíndice siguiente por SDO. 2 Diagnostic Data Información de error detallada. 2030 Configuration Information 0 Cantidad de módulos identificados 1 Configuration Data Un byte de identificación por módulo. La lista de configuraciones se puede leer mediante un Upload Multiplexed Domain Segment Protocol. 2040 Parameter Information 0 Parameter Data Length 1 Parameter Data Mediante el byte de parámetro se puede conectar y desconectar el diagnóstico. 2 Device Parameter Data Con el acoplador de bus CANopen idéntico con subíndice 1. Español Tabla 29: 394 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice 13.3.3 Objetos OD específicos de aparato: Los siguientes objetos han sido tomados directamente del perfil del CiA DS-401, versión 2.0. Módulos de entrada digitales Object 6000h: Read Input 8 Bit Este objeto lee el estado de los conductos de entrada en grupos de 8 cada uno como información de 8 bits. Como máximo pueden direccionarse 254 grupos, es decir 254 x 8 = 2032 entradas. Este objeto es obligatorio para módulos de entrada digitales y debe registrar todos los conductos de entrada conectados. 1 = entrada invertida 0 = entrada no invertida Tabla 30: Objetos Read Input 8 Bit – Object Description Object Description INDEX 6000h Name Read Input 8 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 8 Category Conditional: Device with digital inputs Tabla 31: Objetos Read Input 8 Bit – Entry Description Entry Description Sub-Index 0h Description Number of Input 8 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 3h Description Read Input 1h to 18h Access ro Entry Category Mandatory / Optional ab 2h PDO Mapping Default AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 395 Apéndice Tabla 31: Objetos Read Input 8 Bit – Entry Description (Cont.) Entry Description Unsigned 8 Default Value No Object 6100h: Read Input 16 Bit Este objeto lee el estado de los conductos de entrada en grupos de 16 conductos cada uno como información de 16 bits. Como máximo pueden dirigirse 254 grupos, es decir, 254 x 16 = 4064 entradas. Cuando este objeto no es compatible, el aparato se comporta según los valores por defecto. 1 = entrada invertida 0 = entrada no invertida Tabla 32: Objetos Read Input 16 Bit – Object Description Object Description INDEX 6100h Name Read Input 16 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 16 Category Optional Tabla 33: Objetos Read Input 16 Bit – Entry Description Entry Description Sub-Index 0h Description Number of Input 16 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 2h Description Read Input 1h to 20 h Access ro Entry Category Mandatory / Optional ab 2h Español Módulos de entrada digitales Value Range 396 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice Tabla 33: Objetos Read Input 16 Bit – Entry Description Entry Description PDO Mapping Módulos de salida digitales Default Value Range Unsigned 16 Default Value No Object 6200h: Write Output 8 Bit Este objeto define el estado de los conductos de salida en grupos de 8 conductos cada uno como información de 8 bits (1 Byte). Como máximo pueden dirigirse 254 grupos, es decir, 254 x 8 = 2032 salidas. Tabla 34: Objetos Write Output 8 Bit – Object Description Object Description INDEX 6200h Name Read Input 8 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 8 Category Conditional: Device with digital inputs Tabla 35: Objetos Write Output 8 Bit – Entry Description Entry Description Sub-Index 0h Description Number of Input 8 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 6h Description Read Input 1h to 48 h Access ro Entry Category Mandatory / Optional ab 2h PDO Mapping Default AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 397 Apéndice Tabla 35: Objetos Write Output 8 Bit – Entry Description (Cont.) Entry Description Unsigned 8 Default Value No Object 6300h: Write Output 16 Bit Este objeto define el estado de los conductos de salida en grupos de 16 conductos cada uno como información de 16 bits (2 Byte). Como máximo pueden dirigirse 255 grupos, es decir, 255 x 16 = 4080 salidas. Tabla 36: Objetos Write Output 16 Bit – Object Description Object Description INDEX 6300h Name Read Input 16 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 16 Category Optional Tabla 37: Objetos Write Output 16 Bit – Entry Description Entry Description Sub-Index 0h Description Number of Input 16 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 3h Description Read Input 1h to 48 h Access ro Entry Category Mandatory / Optional ab 2h PDO Mapping Default Value Range Unsigned 16 Default Value No Español Módulos de salida digitales Value Range 398 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice 13.4 Diagnóstico CANopen El acoplador de bus apoya el diagnóstico. Este puede ser conectado o desconectado a través del bit de parámetros 2040. Por defecto: diagnóstico desactivado Los diagnósticos pendientes son mostrados en los LED incluso con la función de mensajes de diagnóstico al master desactivada. 13.4.1 Tipo de funcionamiento CANopen A través del conmutador DIP S3 son ajustados los valores por defecto, los cuales deben ser aceptados por el acoplador de bus tras el Power-on. Tabla 38: OFF ON Asignación de las posiciones del conmutador S3 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Tipo de servicio Tabla 39: Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Diag. Res. Velocidad en baudios Combinaciones del conmutador para el tipo de servicio Bit 8 Bit 7 Bit 6 Transmission Type ON ON ON reserviert ON ON OFF reserviert ON OFF ON reserviert ON OFF OFF reserviert Comportamiento de transmisión de entrada OFF ON ON 253 (RTR solo asincrónico) OFF ON OFF SYNC 1 (cíclico sincrónico) todos PDO OFF OFF ON 255 (asincrónico según perfil 401) 1 PDO OFF OFF OFF 255 (asincrónico según perfil 401) todos PDO Estos ajustes se pueden modificar a través del bus en correspondencia con las especificaciones de CANopen. AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 399 Apéndice Transmission Type El preajuste para el parámetro "Transmission Type" es válido para todos los PDO del slave correspondiente. Un ajuste referido al PDO de este parámetro debe realizarse a través del bus con el servicio CANopen correspondiente. A través del conmutador DIP S3 pueden seleccionar cuatro tipos de ajuste (Transmission Types) por defecto: W Asíncrono, según el perfil 401 W Cuando una entrada digital modifica su valor, este PDO debe ser transmitido inmediatamente W Cíclico síncrono W Asíncrono solo RTR Comportamiento de transmisión de entrada A través del parámetro “comportamiento de transmisión de entrada” puede ajustarse el comportamiento de transmisión en caso de modificación de una entrada. Los Transmission Types restantes pueden ajustarse a través del bus según las indicaciones del CiA DS-401. Son posibles los siguientes ajustes: W Todos los PDO, es decir, en caso de modificación de una o varias entradas, el slave envía todos los PDO activos (todas las entradas) W 1 PDO, es decir, en caso de modificación de una o varias entradas, el slave envía solo el/los PDO en el cual/los cuales se ha/han realizado los cambios. Este ajuste solo es relevante en el modo de servicio asíncrono. En el modo de servicio síncrono se envían siempre todos los PDO de entrada como respuesta al telegrama SYNC. Con el Power-on y con la aparición de un error, el slave envía un telegrama de emergencia (EMCY). La estructura del telegrama EMCY corresponde a las especificaciones del perfil de comunicación CANopen según CiA DS-301. La codificación de cada uno de los estados de error puede consultarse en la siguiente tabla: Español 13.5 EMCY Error Codes AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 401 Apéndice 13.6 Volumen de funciones Tabla 41: Rendimiento y funciones Rendimiento/función Características Comentarios Tasa de baudio en kBaud 10, 20, 50, 125, 250, 500, 1000 CANopen Datos de entrada máx. 3 Byte Datos de salida máx. 6 Byte Diagnóstico 1 Byte Información configuración actual sí Independiente del protocolo CANopen Modo asíncrono sí Configurable individualmente para cada PDO Modo síncrono sí Configurable individualmente para cada PDO Cantidad SDO (enviar) 1 Cantidad SDO (recibir) 1 Cantidad PDO (enviar) 4 (máx.) Los PDO pueden configurarse a voluntad (asíncrono, síncrono, cíclico síncrono, acíclico síncrono, etc.) Cantidad PDO (recibir) 4 (máx.) Los PDO pueden configurarse a voluntad (asíncrono, síncrono, cíclico síncrono, acíclico síncrono, etc.) Emergency Object 1 no no es compatible Objeto SYNC 1 Solamente es compatible la recepción pero no el envío del objeto SYNC. Apoyo de servicio NMT Detener Iniciar Enter Pre-Operational Reset Node Reset Communication Mapping por defecto y variable sí Node Guarding sí Simple Boot Up sí Extended Boot Up no Device Profile sí Español Time Stamp CiA DS-401 402 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice 13.7 Objetos específicos del fabricante 13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR) El MSR se encuentra en Índice 1002 Subíndice 0 del OD. De los 4 bytes que ocupan las informaciones de estado, en este momento solo se utiliza el 1er byte. Aquí están codificados el estado del módulo y 1 bit para un mensaje de la colección de errores. Tabla 42: Manufacturer Status Register MS Bit 7 LS Bit 6 Bit 5 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 0 0 Inicialización 0 0 1 Desconectado 0 1 0 Conectando Actualmente 0 1 1 Preparando sin usar 1 0 0 Stopped 1 0 1 Pre-Operational 1 1 0 Operational 1 1 1 Estado indefinido Byte Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Significado Bit 3 bis Bit 6 Reservado Bit 7 Bit colector de errores 0 Ningún error 1 Existe, como mínimo, 1 error AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 403 Apéndice 13.7.2 Module Control Register (MCR) El Índice 2000 Subíndice 0 del OD contiene el Module Control Register (MCR) con una amplitud de 16 bits. Con este módulo se puede cambiar el comportamiento del acoplador de bus en caso de servicio y en caso de error. Tab. 43 ofrece una vista general sobre el significado de los bits individuales. Tabla 43: Module Control Register Low Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 10 Bit 9 Bit 8 High Byte Bit 14 Lowbyte Bit 13 Bit 12 Bit 11 Significado Bit 0 Estado del módulo en caso de error 0 Pre-Operational 1 Bit 2 Operational Bit 1 Salidas en caso de error 0 0 CLAB: Anular las salidas (por defecto) 0 1 Last State: Las salidas mantienen su último estado 1 0 Reservado 1 1 Reservado Bit 3 Reacción EMCY en caso de error 0 Enviar telegrama de emergencia 1 No enviar telegrama de emergencia Bit 4 bis Bit 7 Reservado (fijo en 0) Bit 8 Comportamiento de transmisión de entrada 0 Una modificación de entrada provoca: el envío de todos los PDO activos 1 Solamente el envío del PDO al cual está asignada la entrada (por defecto) Bit 9 bis 15 Reservado (fijo en 0) Español Bit 15 404 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice Tabla 44: Comportamiento del acoplador de bus en caso de error Caso de error Observación Módulo Status Salidas EMCYReacción BUS OFF El controlador CAN se encuentra en estado "bus off", es decir, el "transmit error counter" del controlador CAN ha sobrepasado el límite de 256. según MCR Bit 0 según MCR Bit 2, 1 según MCR Bit 3 Missing PDO (SYNC Mode) No se ha recibido el PDO con servicio síncrono cíclico. según MCR Bit 0 según MCR Bit 2, 1 según MCR Bit 3 Guarding Failure El tiempo de control Node-Guard ha transcurrido. Solamente aparece cuando Node Guarding ha sido activado por el master CAN. según MCR Bit 0 según MCR Bit 2, 1 según MCR Bit 3 Tabla 45: Servicio NMT Estado del módulo NMT_ RESET_NODE pre-operational todas salidas borradas ningún EMCY NMT_ RESET_COM pre-operational según MCR Bit 2,1 ningún EMCY NMT_ STOP pre-operational según MCR Bit 2,1 ningún EMCY NMT_ PREOPERATIONAL pre-operational según MCR Bit 2,1 ningún EMCY 13.7.3 Number of Diagnostic Entries Reacción del acoplador de bus en servicio NMT (sin caso de error) Salidas Reacción Diagnostic information Mediante el índice 2020 del OD se puede leer la información de diagnóstico. El acoplador de bus pone a disposición 1 byte de diagnóstico. El índice 2020 subíndice 0 contiene la longitud de los datos de diagnóstico. W Longitud = 1, cuando el diagnóstico está activado W Longitud = 0, cuando el diagnóstico no está activado AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 405 Apéndice Diagnostic Status Diagnostic Data El índice 2020 subíndice 1 contiene el estado de diagnóstico. W 00hex, Ningún diagnóstico activado W 01hex, diagnóstico activado El índice 2020 subíndice 2 posibilita la lectura del byte de diagnóstico del acoplador de bus. estos están codificados en un byte como en Tab. 42. Tabla 46: Codificación del byte de diagnóstico Byte Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Significado 0 nigún diagóstico 1 Cortocircuito de las válvulas o una salida digital (diagnóstico colectivo) 0 nigún diagóstico 1 Tensión inferior de alimentación de carga UQ11) 0 nigún diagóstico 1 Tensión inferior de alimentación de carga UQ21) 0 nigún diagóstico 1 Falta alimentación de carga UQ1 0 nigún diagóstico 1 Falta alimentación de carga UQ2 0 nigún diagóstico 1 Sobrecarga en la entrada del sensor 0 nigún diagóstico 1 Bit 7 0 nigún diagóstico 1 1) Al conectar tras aprox. 110 ms, al desconectar tras aprox. 120 ms Cantidad de módulos hallados El índice 2030 subíndice 0 contiene la cantidad de módulos encontrados. Cantidad = 1...7 (3 entrada + 3 salida + 1 portaválvulas) Español Configuration Information A través del índice 2030 del OD se puede leer la información sobre la configuración del hardware del acoplador de bus. 406 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Apéndice Configuration Data El índice 2030 subíndice 1 contiene el identificador del hardware. 0x00 Elemento vacío 0x02 8 DI 0x08 8 DO 0x2A Acoplador de bus: Salidas de 3 bytes para válvulas 13.7.4 Parameter Data Length Parameter Data Parameter Information A través del índice 2040 del OD se configura el acoplador de bus. El índice 2040 subíndice 0 suministra el número de datos de parametrización: Cantidad = 1 El índice 2040 subíndices 1 y 2 tienen la misma función. En ellos se puede escribir los datos de parametrización y, de este modo, conectar o desconectar el diagnóstico. Tabla 47: Parameter Data, índice 2040 subíndice 1, 2 Byte Significado Bit 0 Cortocircuito de las válvulas o una salida digital (diagnóstico colectivo) 0 Diagnóstico bloqueado 1 Diagnóstico liberado 0 Diagnóstico bloqueado 1 Diagnóstico liberado Bit 1 Tensión inferior de alimentación de carga UQ1 Bit 2 Tensión inferior de alimentación de carga UQ2 0 Diagnóstico bloqueado 1 Diagnóstico liberado 0 Diagnóstico bloqueado 1 Diagnóstico liberado Bit 3 Alimentación de carga UQ1 Bit 4 Alimentación de carga UQ2 0 Diagnóstico bloqueado 1 Diagnóstico liberado 0 Diagnóstico bloqueado 1 Diagnóstico liberado Bit 5 Sobrecarga de la alimentación del sensor AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD 407 Índice temático 14 Índice temático W C CANopen Configurar la dirección de estación 357 Diagnóstico 398 Identificador CAN 387 Tipo de servicio 398 Características 382 Componentes Módulo de entrada 342 Comportamiento en funcionamiento, conexión de bus 368, 386 Conexión eléctrica Acoplador de bus como estación intermedia 349 Acoplador de bus como última estación 349 Alimentación de lógica y de carga 350 Alimentación de tensión 354 Módulos de entrada/ salida 352 Configuración 367 Configuración del cierre de bus 366 Configurar ID nodo 357 Configuration Information 405 Conmutador de modo 358 Cualificación, personal 333 W D Diagnóstico Ajustar 358 Ajuste 358 CANopen 398 Diagnostic Information 404 Módulo de entrada/ salida 369 W E Electronic Data Sheet (EDS) 385 EMCY, Emergency- Español W A Abreviaturas 331 Acoplador de bus Configuración 367 Datos técnicos 382 Función 344 Repuestos, accesorios 384 Rotulación 345 Sustitución 376 Advertencias, definiciones 329 Ajuste de la velocidad en baudios 358 Ajustes previos Ajuste de la velocidad en baudios 358 Asignación de la alimentación de válvulas 359 Cierre de bus 366 Diagnóstico 358 Dirección de estación 357 408 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD Índice temático Telegramm 399 Enchufe del aparato, X10 (POWER) 350 Error Code, EMCY 399 W I Identificador CAN 387 Instrucciones de seguridad Generalidades 333 Limpieza 336 W M Manufacturer Status Register (MSR) 402 Medidas, VS con CANopen 345 Module Control Register (MCR) 403 Módulo de entrada Descripción 342 Ensayo y diagnóstico 371 Módulo de salida Conexión de la alimentación de carga 354 Datos técnicos 383 Ensayo y diagnóstico 372 Módulos de entrada/salida Ensayo y diagnóstico 369 Montaje 378 Repuestos, accesorios 384 Rotulación 345 Montaje Conexión de los módulos de entrada/salida 352 Conexión FE 355 Conexiones eléctricas 347 Posibilidades de montaje 344 W O Objetos OD Específicos de aparato 394 Específicos del fabricante 402 Ocupación de la conexión FE 355 W P Parada del sistema 374 Parameter, Information 406 Puesta en servicio 373 W R Rotulación Acoplador de bus 345 Módulos 345 345 W S Sustitución, acoplador de bus 376 W U Utilización Conforme a las especificaciones 332 No conforme a las especificaciones 332 W V Volumen de funciones 401

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