Transcripción de documentos

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 233 Índice 1 1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 3 4 5 5.1 5.2 5.2.1 6 6.1 6.1.1 6.2 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.3.6 Acerca de esta documentación ................. 237 Validez de la documentación ........................... 237 Documentación necesaria y complementaria................................................... 237 Presentación de la información ...................... 238 Indicaciones de seguridad .............................. 238 Símbolos ............................................................... 239 Abreviaturas ........................................................ 240 Indicaciones de seguridad ......................... 240 Sobre este capítulo ............................................. 240 Utilización conforme a las especificaciones................................................... 240 Utilización no conforme a las especificaciones................................................... 241 Cualificación del personal ................................. 242 Indicaciones de seguridad generales............ 242 Indicaciones de seguridad según producto y tecnología............................................................ 243 Ámbitos de uso ........................................... 245 Volumen de suministro .............................. 245 Descripción del aparato ............................. 245 Vista general del sistema de válvulas........... 246 Componentes del aparato ................................. 247 Acoplador de bus ............................................... 247 Montaje ........................................................ 249 Montaje del acoplador de bus en el sistema de válvulas ............................................ 249 Dimensiones ........................................................ 249 Rotulación de los.................................................. 250 Conexión eléctrica del acoplador de bus...... 251 Esquemas de conexión .................................... 252 Indicaciones generales para la conexión del acoplador de bus ........................................ 253 Conexión del acoplador de bus como estación intermedia .......................................... 255 Conexión del acoplador de bus como última estación ................................................... 255 Conexión de la alimentación de lógica y de carga del acoplador de bus ................... 256 Conexión FE ......................................................... 258 Español Índice 234 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Índice 7 7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.2 7.3 7.3.1 7.4 7.5 7.5.1 8 8.1 9 9.1 9.2 10 10.1 10.2 11 11.1 11.2 12 Puesta en servicio y manejo ..................... 259 Realización de ajustes previos ........................ 259 Ajuste de la velocidad en baudios ................ 259 Configuración de la dirección en el acoplador de bus ............................................... 260 Configuración de los mensajes de diagnóstico .......................................................... 261 Cambio del nivel de tolerancia de la alimentación de válvulas UQ1 y UQ2 ............. 262 Selección de la alimentación de válvulas .. 262 Configuración del acoplador de bus .............. 267 Ensayo y diagnóstico del acoplador de bus...................................................................... 268 Lectura de los indicadores de diagnóstico del acoplador de bus ........................................ 268 Puesta en servicio del acoplador de bus...... 270 Parada del sistema ............................................. 271 Salida de la parada del sistema .................... 271 Desmontaje y sustitución .......................... 272 Sustitución del acoplador de bus.................... 272 Cuidado y mantenimiento .......................... 274 Cuidado de los módulos..................................... 274 Mantenimiento del acoplador de bus ............ 274 Datos técnicos ............................................ 275 Características...................................................... 275 Acoplador de bus ................................................. 275 Repuestos y accesorios ............................. 276 Acoplador de bus ................................................. 276 Enchufe Power para acoplador de bus......... 276 Eliminación de residuos ............................ 277 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 235 Índice Apéndice ...................................................... 277 Electronic Data Sheet (EDS) ............................. 277 Comportamiento en funcionamiento ............. 277 Comportamiento del arranque ...................... 278 Identificador CAN ............................................... 278 Object Dictionary.................................................. 281 Objetos OD generales ....................................... 282 Objetos OD específicos del fabricante ......... 283 Objetos OD específicos de los aparatos ...... 284 Diagnóstico CANopen ......................................... 285 EMCY Error Codes................................................ 285 Conjunto de funciones........................................ 287 Objetos específicos del fabricante.................. 288 Manufacturer Status Register (MSR) ........... 288 Module Control Register (MCR) ...................... 288 Diagnostic Information ..................................... 290 Parameter Information .................................... 291 Índice temático ........................................... 293 Español 13 13.1 13.2 13.2.1 13.2.2 13.3 13.3.1 13.3.2 13.3.3 13.4 13.5 13.6 13.7 13.7.1 13.7.2 13.7.3 13.7.4 14 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 237 Acerca de esta documentación 1 Acerca de esta documentación 1.1 Validez de la documentación Estas instrucciones contienen información importante para montar, utilizar y mantener este producto, y eliminar averías sencillas de un modo seguro y apropiado. O Lea esta documentación por completo, especialmente el capítulo “Indicaciones de seguridad”, antes de empezar a trabajar con el producto. 1.2 O Documentación necesaria y complementaria No ponga el producto en funcionamiento mientras no disponga de la siguiente documentación y haya entendido su contenido. Tabla 1: Documentación necesaria y complementaria Titel N.º de documento Tipo de documento Sistema de válvulas HF03 LG R412008233 Instrucciones Sistema de válvulas HF04 R412015493 Instrucciones Documentación de la instalación Español Puede consultar otros datos sobre los componentes en el catálogo online en www.aventics.com/pneumatics-catalog. 238 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Acerca de esta documentación 1.3 Presentación de la información Para poder trabajar con su producto de forma rápida y segura gracias a esta documentación, en ella se emplean de forma coherente las indicaciones de seguridad, símbolos, términos y abreviaturas. Para facilitar su comprensión, estos se explican en las secciones siguientes. 1.3.1 Indicaciones de seguridad En esta documentación se emplean indicaciones de seguridad antes de una secuencia de acciones en la que existe riesgo de daños materiales y personales. Se deben respetar las medidas descritas de protección ante peligros. Las indicaciones de seguridad tienen la estructura siguiente: PALABRA DE ADVERTENCIA Tipo y fuente de peligro Consecuencias si no se sigue la indicación O Medidas de protección ante peligros W W W W W Símbolo de advertencia: alerta sobre el peligro Palabra de advertencia: indica la gravedad del peligro Clase y fuente de peligro: determina el tipo y la fuente de peligro Consecuencias: describe las consecuencias si no se sigue la indicación Protección: indica cómo evitar el peligro AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 239 Acerca de esta documentación Clases de peligros según ANSI Z535.6-2006 Símbolo de advertencia, palabra de advertencia Significado PELIGRO Identifica una situación de peligro con riesgo de lesiones graves, incluso mortales, en caso de que no se evite. ADVERTENCIA Identifica una situación de peligro con riesgo de lesiones graves, incluso mortales, en caso de que no se evite. ATENCIÓN Identifica una situación de peligro en la que puede existir riesgo de lesiones de carácter leve o levemedio. Daños materiales: el entorno o el producto pueden sufrir daños. NOTA 1.3.2 Símbolos Los símbolos siguientes identifican indicaciones que no son relevantes para la seguridad, pero que ayudan a comprender mejor la documentación. Tabla 3: Símbolo Significado de los símbolos Significado Si no se tiene en cuenta esta información, no se puede utilizar el producto de forma óptima. O 1. 2. 3. Instrucción única, independiente Sucesión numerada de actuaciones: Las cifras indican la secuencia de ejecución. Español Tabla 2: 240 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Indicaciones de seguridad 1.3.3 Abreviaturas En esta documentación se utilizan las siguientes abreviaturas: Tabla 4: Abreviaturas Abreviatura Significado VS Sistema de válvulas Placa final EP Placa final con conexiones eléctricas y neumáticas Placa final P Placa final con conexiones neumáticas 2 Indicaciones de seguridad 2.1 Sobre este capítulo Este producto ha sido fabricado conforme a las reglas de la técnica generalmente conocidas. No obstante, existe riesgo de sufrir daños personales y materiales si no se tienen en cuenta este capítulo ni las indicaciones de seguridad contenidas en la documentación. O Lea esta documentación con detenimiento y por completo antes de trabajar con el producto. O Guarde esta documentación en un lugar al que siempre puedan acceder fácilmente todos los usuarios. O Entregue el producto a terceros siempre junto con la documentación necesaria. 2.2 Utilización conforme a las especificaciones Este producto es un componente electroneumático de la instalación. Puede utilizar el producto como se indica a continuación: W Exclusivamente en el ámbito industrial. W Respetando los límites de potencia mencionados en los datos técnicos. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 241 Indicaciones de seguridad El producto está diseñado para uso profesional y no para uso privado. La utilización conforme a las especificaciones también incluye que se haya leído y entendido esta documentación y, en especial, el capítulo “Indicaciones de seguridad”. 2.3 Utilización no conforme a las especificaciones Español Cualquier otro uso distinto del descrito en la utilización no conforme a las especificaciones se considera un uso no conforme y, por lo tanto, no está autorizado. Si se montan o utilizan en aplicaciones relevantes para la seguridad productos inadecuados, pueden producirse estados de servicio no previstos que podrían derivar en daños personales y materiales. Por tanto, utilice un producto en una aplicación relevante para la seguridad solo si dicha utilización viene especificada y autorizada de forma expresa en la documentación del producto. Por ejemplo, en zonas con protección contra explosión o en componentes de un control relacionados con la seguridad (seguridad funcional). AVENTICS GmbH no asume responsabilidad alguna por daños debidos a una utilización no conforme a las especificaciones. Los riesgos derivados de una utilización no conforme a las especificaciones son responsabilidad exclusiva del usuario. Dentro de la utilización no conforme a las especificaciones del producto se incluye: W la utilización fuera de los campos de aplicación que se nombran en estas instrucciones, W la utilización en condiciones de funcionamiento que difieran de las que se describen en estas instrucciones. 242 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Indicaciones de seguridad 2.4 Cualificación del personal Las actividades descritas en esta documentación requieren disponer de conocimientos básicos de electrónica y neumática, así como de la terminología correspondiente. Para garantizar un uso seguro, solamente personal cualificado o bien otra persona controlada por una persona cualificada podrá realizar estas actividades. Por personal cualificado se entiende una persona que, gracias a su formación especializada, sus conocimientos y experiencias, así como su conocimiento acerca de las normas vigentes, puede evaluar los trabajos que se le han encomendado, detectar potenciales peligros y adoptar medidas de seguridad adecuadas. El personal cualificado debe respetar las normas en vigor específicas del sector. 2.5 W W W W W W W Indicaciones de seguridad generales Observe la normativa vigente sobre prevención de accidentes y protección del medio ambiente. Tenga en cuenta las normativas y disposiciones de seguridad vigentes en el país de utilización del producto. Utilice los productos de AVENTICS solo si no presentan problemas técnicos. Tenga en cuenta todas las indicaciones que figuran en el producto. Las personas que montan, manejan y desmontan productos de AVENTICS o realizan su mantenimiento no deben encontrarse bajo la influencia del alcohol, drogas o medicamentos que pudieran afectar a la capacidad de reacción. Utilice solo los accesorios y piezas de repuesto autorizados por el fabricante para evitar riesgos para las personas por uso de piezas de repuesto no adecuadas. Respete los datos técnicos y condiciones ambientales que se especifican en la documentación del producto. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 243 Indicaciones de seguridad W 2.6 W W W W W W Si se montan o utilizan en aplicaciones relevantes para la seguridad productos inadecuados, pueden producirse estados de servicio no previstos que podrían derivar en daños personales y materiales. Por tanto, utilice un producto en una aplicación relevante para la seguridad solo si dicha utilización viene especificada y autorizada de forma expresa en la documentación del producto. El producto no se puede poner en funcionamiento mientras no se haya verificado que el producto final (por ejemplo, una máquina o instalación) en la que están integrados los productos de AVENTICS cumple las disposiciones, normativas de seguridad y normas de utilización vigentes en el país de explotación. Indicaciones de seguridad según producto y tecnología Como norma general, no está permitido modificar ni transformar el aparato. El aparato se debe utilizar exclusivamente en el campo de potencia que viene indicado en los datos técnicos. En ninguna circunstancia, debe someter el aparato a cargas mecánicas. No apoye ningún objeto sobre el aparato. Este aparato solo se puede emplear en el ámbito industrial (clase A). Para su utilización en zonas urbanas (viviendas, comercios, industrias) se necesita un permiso particular por parte de las autoridades. Asegúrese de que la alimentación de tensión se encuentre dentro de la tolerancia indicada de los módulos. Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad que se incluyen en las instrucciones de servicio del sistema de válvulas. Español W 244 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Indicaciones de seguridad W W Durante el montaje W W W Durante la puesta en servicio W W W Durante el funcionamiento W Durante la limpieza W Todos los componentes reciben corriente de una fuente de alimentación de 24 V. La fuente de alimentación debe estar dotada de una separación segura conforme a la norma EN 60742, clasificación VDE 0551. Para ello se aplican los circuitos eléctricos correspondientes como SELV/PELV según IEC 60364-4-41. Antes de conectar o desconectar los enchufes, desconecte la tensión de servicio. La garantía es válida exclusivamente para la configuración entregada. La garantía prescribe en el caso de un montaje defectuoso. Desconecte siempre la presión y la conexión con la red eléctrica de la pieza de la instalación antes de montar o desmontar el aparato. Compruebe que la instalación esté asegurada durante los trabajos de montaje de modo que no se pueda volver a conectar. Ponga a tierra los módulos y el sistema de válvulas. Instale el sistema respetando las siguientes normas: – DIN EN 50178, clasificación VDE 0160 – VDE 0100 El sistema ha de instalarse únicamente cuando esté exento de tensión y de presión, y la instalación debe ser efectuada solo por personal técnico capacitado. Efectúe la puesta en servicio eléctrica solo cuando el sistema esté exento de presión para evitar movimientos peligrosos de los actuadores. Ponga en servicio el sistema solo cuando esté completamente montado, correctamente cableado y configurado, y tras haberlo ensayado. El aparato está sujeto a la clase de protección IP65. Antes de la puesta en servicio, asegúrese de que todas las juntas y cierres de las conexiones por enchufe estén herméticos, con el fin de evitar que penetren en el aparato líquidos y cuerpos extraños. Es indispensable que haya un buen intercambio de aire o suficiente refrigeración cuando en el sistema de válvulas se presenten las siguientes situaciones: – Equipamiento pleno – Carga continua de las bobinas magnéticas No utilice nunca disolventes ni detergentes agresivos. Limpie el aparato exclusivamente con un paño humedecido. Utilice para ello exclusivamente agua o, en caso necesario, un detergente suave. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 245 Ámbitos de uso 3 Ámbitos de uso El acoplador de bus sirve para el pilotaje eléctrico de las válvulas a través del sistema de bus de campo CANopen. El acoplador de bus se debe utilizar única y exclusivamente como slave en un sistema de bus CANopen, según EN 50325-4. 4 Volumen de suministro En el volumen de suministro de un sistema de válvulas configurado se incluyen: W 1 sistema de válvulas según la configuración y el pedido W 1 manual de instrucciones de servicio del sistema de válvulas W 1 manual de instrucciones de servicio del acoplador de bus En el volumen de suministro de un juego de piezas de acoplador de bus se incluyen: W 1 acoplador de bus con junta y 2 tornillos de fijación W 1 manual de instrucciones de servicio del acoplador de bus El VS se configura de manera individual. Podrá ver la configuración exacta con su número de referencia en el configurador de Internet de AVENTICS. Descripción del aparato El acoplador de bus permite el pilotaje del VS a través de un sistema de bus de campo CANopen. Además de la conexión de líneas de datos y líneas de alimentación de tensión, el acoplador de bus permite el ajuste de diferentes parámetros y el diagnóstico a través de LED. Encontrará una descripción detallada del acoplador de bus en el capítulo “Componentes del aparato” a partir de la pág. 247. Español 5 246 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Descripción del aparato La siguiente vista general permite ver todo el sistema de válvulas y sus componentes. El sistema de válvulas se describe en unas instrucciones de servicio propias. 5.1 Vista general del sistema de válvulas El sistema de válvulas se compone, en función del volumen de pedido, de los componentes que se muestran en Fig. 1: 3 2 1 Fig. 1: Vista general: configuración a modo de ejemplo de acoplador de bus con sistema de válvulas montado 1 2 3 Acoplador de bus, diseño B Placa final EP Portaválvulas1) 1) Con instrucciones de servicio propias. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 247 Descripción del aparato 5.2 5.2.1 Componentes del aparato Acoplador de bus 8 7 1 6 2 3 4 9 5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1) Vista general del acoplador de bus Indicadores LED para mensajes de diagnóstico Campo de rotulación BTN Conexión X71 (BUS IN) para el acoplador de bus para el pilotaje de las válvulas1) Conexión X72 (BUS OUT) para el módulo CANopen para el pilotaje de otros slaves CANopen1) Conexión X10 (POWER) para la alimentación de tensión de las bobinas de válvula Tapa roscada A 0,6 + 0,2 Nm: conmutadores giratorios S1, S2 (configuración de la dirección de la estación) y conmutador DIP S3 (configuración de modo) Tapa roscada B 0,6 + 0,2 Nm: conmutador de corredera S4 (asignación de las válvulas a la tensión de alimentación) Conexión FE 4 + 0,5 Nm Bolsa para etiquetas (véase “Repuestos y accesorios” en la pág. 276) Para la ocupación de enchufes, véase la pág. 253 y la pág. 255. Español Fig. 2: 248 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Descripción del aparato Dirección CANopen Velocidad en baudios Diagnóstico Cantidad de válvulas que se pueden pilotar OSI CAN CANopen Certificación El acoplador de bus se puede utilizar única y exclusivamente como slave en un CANopen. La dirección del acoplador de bus se configura con los dos conmutadores giratorios S1 y S2. La velocidad en baudios máx. es de 1 MBaud. Las tensiones de alimentación para la lógica y el pilotaje de válvulas se supervisan. Si se sobrepasa el umbral configurado de alimentación de válvulas, se crea una señal de diagnóstico y se notifica mediante el LED de diagnóstico y la información de diagnóstico. El acoplador de bus tiene salidas de válvula de 32 bits: de esta forma se limita el número máx. de bobinas de válvula pilotables. De esta forma se pueden pilotar 16 válvulas biestables o 32 válvulas monoestables. También es posible combinar las válvulas. El modelo de comunicación CANopen se basa en el ISO/ OSI Basic Reference Model. Referencia: W ISO 7498, 1984, Information Processing Systems – Open System Interconnection – Basic Reference Model Los niveles inferiores del Basic Reference Model se basan en CAN. Todas las especificaciones y directivas CANopen deben deducirse de las especificaciones del CiA. El aparato está certificado según las directivas del Conformance Test V2.0 del CiA. Referencia: W CiA Draft Standard 301, “Application Layer and Communication Profile”, versión 4.02, estado 13 de febrero de 2002 W CiA Draft Standard 401, “Device Profile for Generic I/ O Modules” versión 2.1, estado 17 de mayo de 2002 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 249 Montaje 6 Montaje 6.1 Montaje del acoplador de bus en el sistema de válvulas Obtendrá su sistema de válvulas configurado de manera individual, atornillado por completo con todos los componentes: W Portaválvulas W Acoplador de bus El montaje del sistema de válvulas completo está descrito detalladamente en las instrucciones de servicio para el VS adjuntas. La posición de montaje para el VS montado es indiferente. Las dimensiones del VS completo varían según el equipamiento del módulo (véase Fig. 3). 6.1.1 Dimensiones A + 33 B + 33 Español 135 33 9 Fig. 3: Esquema acotado del sistema de válvulas (acoplador de bus y válvulas) 250 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Montaje Las medidas A y B dependen del bloque de válvulas utilizado. 6.2 Acoplador de bus O Rotulación de los Rotule en el campo BTN del acoplador de bus la dirección prevista/utilizada para el acoplador de bus. Para la marcación de las conexiones por enchufe, en la carcasa hay bolsas para las etiquetas (véase “Repuestos y accesorios” en la pág. 276). Fig. 4: Campos de rotulación del acoplador de bus AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 251 Montaje 6.3 Conexión eléctrica del acoplador de bus ATENCIÓN ¡Tensión eléctrica existente! Peligro de lesiones por descarga eléctrica. O Desconecte siempre la presión y la conexión con la red eléctrica de la pieza de la instalación correspondiente antes de conectar los módulos eléctricamente en el portaválvulas. NOTA Español Cableado incorrecto Un cableado incorrecto o erróneo provoca funciones erróneas y daños en el sistema de bus. O Mientras no se indique algo distinto, se deben seguir las normas de montaje del CiA. O Emplee solamente cables que corresponden a las especificaciones del bus de campo y a los requisitos concernientes a la velocidad y la longitud de la conexión. O Monte el cable y el enchufe a fin de garantizar el tipo de protección, el blindaje y la descarga de tracción. 252 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Montaje NOTA Flujo de corriente en la pantalla debido a diferencias de potencial A través de la pantalla del cable CANopen no debe fluir ninguna corriente de compensación generada por diferencias de potencial, ya que esto anula el blindaje y tanto el cable como el acoplador conectado pueden resultar dañados. O De ser necesario, conecte los puntos de masa de la instalación a través de un cable por separado. 6.3.1 Esquemas de conexión CANopen X71 X72 Drain 1 1 V+ 2 2 CAN_GND 3 3 CAN_H 4 4 CAN_L 5 5 OC CAN DC DC 1 2 3 4 UL U Q1 0V U Q2 Fig. 5: CANopen X10 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 253 Montaje CANopen sb X71 Drain X72 1 1 2 2 3 3 CAN_H 4 4 CAN_L 5 UL GND_U L 5 DC OC DC CAN UL 2 3 4 X10 U Q1 0V U Q2 CANopen sb 6.3.2 Indicaciones generales para la conexión del acoplador de bus Utilice para la conexión de los módulos conexiones por enchufe y cables confeccionados. O O Utilice enchufes con código A para CANopen y CANopen sb. Si no utiliza conexiones por enchufe y cables confeccionados, tenga en cuenta la ocupación de pines que se representa en Tab. 5/Tab. 6. Español Fig. 6: 254 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Montaje Tabla 5: BU S I N X71 2 3 1 5 4 BU S O UT X72 1 4 Ocupación X71 (BUS IN) y X72 (BUS OUT), M12, con código A CANopen Pin Señal Significado 1 2 Drain V+1) Pantalla colocada sobre RC en FE (interna) 3 CAN_GND 4 CAN_H 5 CAN_L Carcasa 1) Alimentación de bus de 24 V (opcional) Ground / 0V / VCAN_H bus linie (dominant high) CAN_L bus linie (dominant low) Blindaje o puesta a tierra La alimentación del acoplador de bus se efectúa solo a través de X10. Todos los cables se hacen pasar sin derivación. La alimentación de 24 V en el Pin 2 no se supervisa. 2 5 3 Tabla 6: Ocupación X71 (BUS IN) y X72 (BUS OUT), M12, con código A CANopen sb Pin Señal Significado 1 2 Drain UL1) Pantalla colocada sobre RC en FE (interna) 3 GND_UL 4 CAN_H 5 CAN_L Carcasa 1) Alimentación de bus de +24V para lógica de acoplador de bus Ground / 0V / VCAN_H bus linie (dominant high) CAN_L bus linie (dominant low) Blindaje o puesta a tierra La alimentación del acoplador de bus se efectúa a través de X10. Todos los cables se hacen pasar en bucle. La alimentación de 24 V en el Pin 2 no se supervisa. Técnica de conexión y ocupación de enchufes conforme a las especificaciones de la directriz técnica. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 255 Montaje 6.3.3 2. 3. X71 4. X72 2 X10 Si no utiliza un cable confeccionado, establezca la ocupación de pines correcta (véase la Tab. 5/Tab. 6 en la pág. 254) de sus conexiones por enchufe. Conecte el cable de bus de llegada a X71 (1). Conecte el cable de bus de salida a través de la salida X72 (2) con el siguiente módulo. Si utiliza cable y enchufe con carcasa de metal no confeccionados, conecte la pantalla a ambos lados del cable de bus directamente con la carcasa del enchufe (carcasa CEM). De este modo se protegen los cables de datos contra fallos de acoplamiento. Asegúrese de que la carcasa del enchufe esté conectada de forma fija con la carcasa del acoplador de bus. 6.3.4 1. 1 X71 2. 3. 4. 2 X72 X10 Conexión del acoplador de bus como última estación Si no utiliza un cable confeccionado, establezca la ocupación de pines correcta (véase la Tab. 5/Tab. 6 en la pág. 254) de sus conexiones por enchufe. Conecte el cable de bus de llegada a X71 (1). Provea la caja de enchufes del aparato X72 (BUS OUT) con un enchufe terminal CANopen (véase el capítulo “Repuestos y accesorios” en la pág. 276). Si utiliza conectores y cables con carcasa de metal no confeccionados, conecte la pantalla de ambos lados del cable de bus directamente a la carcasa del conector (carcasa CEM). De este modo se protegen los cables de datos contra fallos de acoplamiento. Asegúrese de que la carcasa del enchufe esté conectada de forma fija con la carcasa del acoplador de bus. Para evitar corrientes de compensación a través de la pantalla del acoplador de bus, se requiere un cable de compensación del potencial de 10 mm2 como mínimo entre los aparatos. Español 1. 1 Conexión del acoplador de bus como estación intermedia 256 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Montaje 6.3.5 Conexión de la alimentación de lógica y de carga del acoplador de bus Las válvulas y el acoplador de bus se alimentan de tensión mediante el enchufe del aparato X10 (POWER). Al conectar la alimentación de lógica y de carga del acoplador de bus, hay que asegurarse de que la ocupación de los pines sea la que se representa en Tab. 7/Tab. 8. Tabla 7: Pin PO WE R X10 2 1 3 4 1) W W W Ocupación del enchufe del aparato X10 (POWER), M12, con código A CANopen X10 Ocupación 1 UL Alimentación de tensión de lógica del acoplador de bus1) 2 UQ1 Alimentación de tensión de las válvulas1) 3 OV Masa para UL, UQ1 y UQ2 4 UQ2 Alimentación de tensión de las válvulas1) Deben asegurarse las dos tensiones de alimentación (pin 2, pin 4) utilizando un fusible externo (3 A, F). UL, UQ1 y UQ2 están conectadas eléctricamente entre ellas. Mediante la alimentación de válvulas UQ1 y UQ2 se pueden desconectar las válvulas por bytes (equivalente a 4 válvulas biestables u 8 válvulas monoestables). La asignación de los grupos de válvulas (4 u 8 válvulas) tiene lugar a través de los conmutadores de corredera S4 (véase “Selección de la alimentación de válvulas” en la pág. 262). De esta forma es posible, por ejemplo, una desconexión por separado. El cable para la alimentación de carga debe cumplir las siguientes exigencias: W Forro de cable: 4 polos, codificado A sin agujero central W Adaptar la sección transversal y la longitud de la línea a la corriente total: cada hilo 0,5 mm2 W Longitud: máx. 20 m AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 257 Montaje Tabla 8: Pin X10 Ocupación 1 UL No utilizado 2 UQ1 Alimentación de tensión de válvulas1) 3 OV Masa para UL, UQ1 y UQ2 4 UQ2 Alimentación de tensión de las válvulas1) Deben asegurarse las dos tensiones de alimentación (pin 2, pin 4) utilizando un fusible externo (3 A, F). Tabla 9: Consumo de corriente de X10 (POWER) en el acoplador de bus Señal Ocupación Corriente total UL Entradas lógicas máx. 0,5 A UQ1 Válvulas máx. 3 A UQ2 Válvulas máx. 3 A ATENCIÓN Tensiones peligrosas Una fuente de alimentación con una separación no segura puede provocar tensiones peligrosas en caso de errores. Como consecuencia pueden producirse lesiones por descarga eléctrica y daños en el sistema. O Utilice solamente una fuente de alimentación con una separación segura según EN 60747, clasificación VDE 0551. Para ello se aplican los circuitos eléctricos correspondientes como SELV/PELV según IEC 60364-4-41. Español 1) Ocupación del enchufe del aparato X10 (POWER), M12, con código A, CANopen sb 258 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Montaje De este modo se conecta la alimentación de carga del acoplador de bus: 1. Si no utiliza un cable de conexión confeccionado, establezca la ocupación de pines correcta (véase Tab. 7/Tab. 8 en la pág. 256) de sus conexiones por enchufe. 2. Con ayuda del conector por enchufe (véase “Repuestos y accesorios” en la pág. 276) conecte las tensiones de servicio al acoplador de bus. 3. Compruebe las especificaciones de las tensiones de servicio según los parámetros eléctricos y asegúrese de que estos se cumplan (véase capítulo “Datos técnicos” en la pág. 275). 4. Prepare los cables según Tab. 8, pág. 257. La secciones transversales del cable se deben seleccionar conforme a la longitud del cable y a las corrientes que se apliquen. 6.3.6 Puesta a tierra del acoplador de bus O Conexión FE Para desviar interferencias de CEM, conecte la conexión FE (1) del acoplador de bus mediante un conducto de baja impedancia conectado a tierra. Sección transversal del cable recomendada: 10 mm2 1 Fig. 7: Conexión FE del acoplador de bus (1) AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 259 Puesta en servicio y manejo 7 Puesta en servicio y manejo 7.1 Realización de ajustes previos A Debe realizar los siguientes ajustes previos: W Configuración de la dirección en el acoplador de bus W Selección de la alimentación de válvulas W Ajuste de la velocidad en baudios W Configuración de los mensajes de diagnóstico. Todas estas configuraciones se realizan a través de los conmutadores debajo de los dos racores A y B. Para todos los ajustes previos, proceda como se explica a continuación: 1. Retire los racores correspondientes mediante un movimiento giratorio. 2. Realice el ajuste correspondiente como se describe a continuación. 3. Vuelva a colocar los racores enroscándolos (0,6 + 0,2 Nm). Al hacerlo, preste atención a que los anillos obturadores estén correctamente asentados. 7.1.1 Ajuste de la velocidad en baudios La velocidad en baudios se ajusta con el conmutador S3 (véase Tab. 10 en la pág. 260). Se encuentra debajo del racor B. 1. Abra el racor B. 2. Ajuste la velocidad en baudios (velocidad de transferencia) con los conmutadores S3.1 hasta S3.3 según las especificaciones de Tab. 10 en la pág. 260. Estado de suministro: 1 MBaud Español B 260 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Puesta en servicio y manejo Tabla 10: S3, ocupación de conmutadores para el ajuste de la velocidad en baudios Velocidad en baudios Longitud máx. de los cables 1 Mbit/s1) Reservado 500 kbit/s 250 kbit/s 125 kbit/s 50 kbit/s 20 kbit/s 10 kbit/s 25 m 1) 100 m 250 m 500 m 1 km 2,5 km 5 km S3.3 S3.2 S3.1 ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF Ajuste por defecto 7.1.2 Configuración de la dirección en el acoplador de bus La dirección de estación se configura a través de los dos conmutadores S1 y S2 (véase Fig. 8). S2 9 4 5 6 0 1 2 3 7 8 S3 9 4 5 6 0 1 2 3 7 8 S1 Fig. 8: Conmutadores de dirección S1, S2 y conmutador de modo S3 del acoplador de bus Ambos conmutadores giratorios S1 y S2 para la dirección de estación del sistema de válvulas en CANopen se encuentran debajo de los racores PG A. O Asigne libremente con S1 y S2 (véase Fig. 8) la dirección de estación de 1 a 99: – S1: Unidades de 0 a 9 – S2: Decenas de 0 a 9 – S1 + S2 = dirección de estación Estado de suministro: ID de nodo = 2 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 261 Puesta en servicio y manejo La dirección introducida se memoriza de nuevo al poner en funcionamiento el sistema (Power-on) del acoplador de bus. El cambio de dirección durante el funcionamiento se hará efectivo solo después de uno de los casos citados. No utilizar la dirección 0, ya que provoca la parada del sistema. 7.1.3 Configuración de los mensajes de diagnóstico El conmutador de modo S3 para la configuración de los mensajes de diagnóstico se encuentra debajo del racor PG A (véase Fig. 8 en la pág. 260). El estado de entrega está en conformidad con CANopen. El diagnóstico está desactivado (S3.5 en OFF). O Active o desactive con el conmutador S3.5 el mensaje de diagnóstico al master. La posición modificada del conmutador se activa solamente tras una nueva puesta en marcha “Power-on”. A continuación, este ajuste se puede igualmente asignar a través del Module Control Object. En el caso de que la asignación se efectúe a través del Module Control Object, la posición de 3.5 no tiene efecto alguno. Español Los diagnósticos pendientes son mostrados en los LED incluso con la función de mensajes de diagnóstico al master desactivada. 262 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Puesta en servicio y manejo Tabla 11: S3, especificar umbral de supervisión para tensión de válvula Bit Posición del conmutador Función 3.1 OFF/ON (por defecto) Velocidad en baudios (véase Tab. 10 en la pág. 260) 3.2 OFF/ON (por defecto) Velocidad en baudios (véase Tab. 10 en la pág. 260) 3.3 OFF/ON (por defecto) Velocidad en baudios (véase Tab. 10 en la pág. 260) 3.4 OFF (por defecto) ON El umbral para UQ1 y UQ2 es 21,6 V (10 %) El umbral para UQ1 y UQ2 es 20,4 V (15 %) 3.5 OFF (por defecto) ON Mensaje de diagnóstico desactivado Mensaje de diagnóstico activado 3.6 OFF (por defecto)/ON NC 3.7 OFF (por defecto)/ON NC 3.8 OFF (por defecto)/ON NC 7.1.4 D B A C 2 1 3 4 S4.4 1* 2* * Posición de los conmutadores Cambio del nivel de tolerancia de la alimentación de válvulas UQ1 y UQ2 El umbral de 20,4 V y 21,6 V puede ajustarse para diferentes series de válvulas (véase Tab. 11 en la pág. 262). En el estado de suministro el umbral está configurado en 21,6 V (10 %) (S3.4 en OFF). Si disminuye la tensión de alimentación para el pilotaje de válvulas por debajo de ese umbral, se genera un mensaje de diagnóstico. S4.1 7.1.5 Selección de la alimentación de válvulas Con el conmutador de corredera S4 (debajo del racor B) se puede seleccionar la alimentación de tensión de las válvulas por bloques. Se puede conmutar entre las tensiones UQ1 y UQ2 de la alimentación externa. Todos los conmutadores se suministran en la posición 1. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 263 Puesta en servicio y manejo NOTA Tensión en los conmutadores Se puede dañar los conmutadores si se ajusta una tensión durante su funcionamiento. O ¡Haga uso exclusivo de los conmutadores cuando estos estén exentos de tensión! O Asignación de los conmutadores S4 Corredera Función Posición del conmutador 1 Posición del conmutador 2 4.1 Alimentación de tensión, byte de pilotaje 1 UQ1 (alimentación externa, PIN 2, blanco) UQ2 (alimentación externa, PIN 4, negro) 4.2 Alimentación de tensión, byte de pilotaje 2 UQ1 (alimentación externa, PIN 2, blanco) UQ2 (alimentación externa, PIN 4, negro) 4.3 Alimentación de tensión, byte de pilotaje 3 UQ1 (alimentación externa, PIN 2, blanco) UQ2 (alimentación externa, PIN 4, negro) 4.4 Alimentación de tensión, byte de pilotaje 4 UQ1 (alimentación externa, PIN 2, blanco) UQ2 (alimentación externa, PIN 4, negro) De este modo se asigna la alimentación de válvulas: 1. Abra la tapa roscada B (véase imagen en la pág. 259). 2. Con ayuda del conmutador S4, asigne a cada grupo de válvulas una de las dos tensiones de alimentación UQ1 o UQ2 (véase imagen en la pág. 262 y 12). Para la asignación del conmutador S4 y de la alimentación de las válvulas montadas figuran ejemplos de 32 bobinas de válvula en Tab. 13 y Tab. 14 en las páginas 265 y 266 (ejemplos de 1 a 3 y ejemplos de 4 a 6, respectivamente). Allí se detallan los siguientes ejemplos de combinaciones: Español Tabla 12: Seleccione la posición del conmutador S4 tal y como se indica en la tabla a continuación. 264 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Puesta en servicio y manejo Ejemplos1) Placas de conexión utilizadas Equipamiento de válvulas Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Ejemplo 4 Ejemplo 5 Válvulas biestables Válvulas monoestables Válvulas monoestables y biestables Válvulas monoestables Válvulas biestables Ejemplo 6 1) Placas de conexión para válvulas biestables Placas de conexión para válvulas biestables Placas de conexión para válvulas biestables Placas de conexión para válvulas monoestables Placas de conexión para válvulas biestables combinadas con Placas de conexión para válvulas monoestables Placas de conexión para válvulas biestables combinadas con Placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables Válvulas monoestables y biestables Válvulas monoestables También puede elegir otras combinaciones en función de sus requisitos. Visto desde el lado de la conexión eléctrica, deben ordenarse primero las placas de conexión para válvulas biestables y después aquellas para las válvulas monoestables. El número máximo de bobinas referido a todas las placas de conexión es de 32. La asignación de conmutadores y alimentaciones de válvulas cambia al utilizar ampliaciones de módulo (véase instrucciones de servicio R412008961). Esto también es válido para los ejemplos siguientes en Tab. 13 y la Tab. 14. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 265 Puesta en servicio y manejo Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas, 32 bobinas de válvulas Byte S4.1 0 S4.2 S4.3 S4.4 1) 1 2 3 Dirección Conmutador Ejemplo 1 A0.0 A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 A0.5 A0.6 A0.7 A1.0 A1.1 A1.2 A1.3 A1.4 A1.5 A1.6 A1.7 A2.0 A2.1 A2.2 A2.3 A2.4 A2.5 A2.6 A2.7 A3.0 A3.1 A3.2 A3.3 A3.4 A3.5 A3.6 A3.7 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Placa de conexión para válvulas biestables Lugar de válvula1) LED bobina Lugar de válvula1) LED bobina Lugar de válvula1) LED bobina 1 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 1 14 – 14 – 14 – 14 – 14 – 14 – 14 – 14 – 14 1 14 12 14 12 14 12 14 12 14 12 14 – 14 – 14 – 14 – 14 12 14 12 14 – 14 – 14 12 14 12 14 – 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 14 – 14 – 14 – 14 – 14 – 14 – 14 – 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables. Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables. Español Tabla 13: 266 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Puesta en servicio y manejo Tabla 14: Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas, 32 bobinas de válvulas S4. 1 S4. 2 1) 0 1 S4. 3 2 S4. 4 3 Dirección Byte Conmutador Ejemplo 4 A0.0 A0.1 A0.2 A0.3 A0.4 A0.5 A0.6 A0.7 A1.0 A1.1 A1.2 A1.3 A1.4 A1.5 A1.6 A1.7 A2.0 A2.1 A2.2 A2.3 A2.4 A2.5 A2.6 A2.7 A3.0 A3.1 A3.2 A3.3 A3.4 A3.5 A3.6 A3.7 Ejemplo 5 Ejemplo 6 Placa de conexión para válvulas monoestables Placa de conexión para válvulas monoestables y biestables Lugar de válvula1) LED bobina Lugar de válvula1) LED bobina Lugar de válvula1) LED bobina 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 1 14 12 14 12 14 12 14 12 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 1 14 12 14 – 14 – 14 12 14 12 14 12 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables. Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 267 Puesta en servicio y manejo 7.2 Configuración del acoplador de bus Los pasos de configuración que se muestran en este apartado se encuentran por encima de las configuraciones en el acoplador de bus ya descritas (véase “Realización de ajustes previos” en la pág. 259) y forman parte de la configuración del master de bus del sistema completo. Solamente personal cualificado en electrónica está autorizado a llevar a cabo los trabajos descritos, teniendo en cuenta en todo momento la documentación del explotador acerca de la configuración del master de bus, así como las normas técnicas, directivas e indicaciones de seguridad vigentes. Antes de llevar a cabo la configuración se deben realizar y finalizar los siguientes trabajos en el acoplador de bus: W Ha montado el acoplador de bus y el portaválvulas (véase “Montaje” en la pág. 249). W Ha conectado el acoplador de bus (véase “Conexión eléctrica del acoplador de bus” en la pág. 251). W Ha realizado los ajustes previos (véase "Realización de ajustes previos" en la pág. 259). NOTA O Configure el sistema de bus según los requisitos del sistema, las especificaciones del fabricante y todas las normas técnicas, reglamentos e indicaciones de seguridad vigentes. Tenga en cuenta la documentación del explotador acerca de la configuración del master de bus. Español Error de configuración Un acoplador de bus configurado de manera incorrecta puede provocar funciones erróneas y daños en el sistema. O ¡Solo una persona cualificada en electrónica debe realizar la configuración! 268 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Puesta en servicio y manejo El comportamiento en funcionamiento, los objetos y parámetros relevantes para la configuración del acoplador de bus, posibles ejemplos de configuraciones, así como el volumen de funciones se describen en el capítulo “Apéndice” a partir de la pág. 277. 7.3 7.3.1 Ensayo y diagnóstico del acoplador de bus Lectura de los indicadores de diagnóstico del acoplador de bus Los LED ubicados en la placa frontal del acoplador de bus reproducen los mensajes enunciados en Tab. 15. O Antes de la puesta en servicio y durante el funcionamiento debe controlar periódicamente las funciones del acoplador de bus mediante la lectura de los indicadores de diagnóstico. Tabla 15: Significado de los LED de diagnóstico del acoplador de bus LED Señal UL/DIA verde Hay alimentación de lógica UL rojo Sobrecarga de la alimentación del transmisor (diagnóstico colectivo)1) apagado No hay alimentación de lógica UQ1 UQ2 RUN Descripción verde Alimentación de válvulas UQ1 correcta rojo Tensión inferior (12 V < UQ1 < 21,6 V/20,4 V (S3.4)) apagado Alimentación de válvulas UQ1 < 12 V verde Alimentación de válvulas UQ2 correcta rojo Tensión inferior (12 V < UQ2 < 21,6 V/20,4 V (S3.4)) apagado Alimentación de válvulas UQ2 < 12 V verde Indicación de funcionamiento, el acoplador de bus se encuentra en estado “Operational”. verde intermitente~ 3) El acoplador de bus se encuentra en estado “Pre-Operational” (el slave está a la espera del telegrama del master CAN). verde intermitente~~ 4) El acoplador de bus se encuentra en estado “Auto Baudrate Detection or LSS Services” (alternativamente también parpadea el LED ERROR). ID de nodo no válido (ID de nodo = 0 no permitido) (véase “Parada del sistema” del sistema en la pág. 271). AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 269 Puesta en servicio y manejo Tabla 15: LED ERR Significado de los LED de diagnóstico del acoplador de bus Señal Descripción verde intermitente+ 5) El acoplador de bus se encuentra en estado “STOPPED”. apagado El acoplador de bus se encuentra en estado “Initializing”. apagado Ningún error de bus identificado rojo El acoplador de bus se encuentra en estado “Bus-Off” (inactivo en CAN). rojo intermitente+ 5) El acoplador de bus se encuentra en estado “Error passive” (al menos un contador de errores ha alcanzado o sobrepasado el valor máximo). rojo intermitente~~ 4) El acoplador de bus se encuentra en estado “Auto Baudrate Detection o LSS Services” (el LED RUN parpadea también alternativamente). ID de nodo no válido (ID de nodo = 0 no permitido) (véase “Parada del sistema” del sistema en la pág. 271). rojo intermitente++ 6) El acoplador de bus se encuentra en estado “Error Control Event”. Ha aparecido un evento de supervisión/Heartbeat. Condición: Object 1006 supported. rojo intermitente+++ 7) El acoplador de bus se encuentra en estado “Sync Error”. No se ha enviado el mensaje SYNC dentro del tiempo configurado. 1) Esta indicación solamente aparece mientras se esté pilotando la salida con sobrecarga o mientras se sobrepase la corriente total máx. de la alimentación del transmisor. verde intermitente~~ Rojo intermitente+/ verde intermitente+ 6) Rojo intermitente++ 7) Rojo intermitente+++ 5) Parpadeo del indicador: 0,8 s ON/0,2 s OFF Parpadeo lento del indicador: 0,2 s ON/0,2 s OFF Parpadeo rápido del indicador: 0,05 s ON/0,05 s OFF Parpadeo del indicador: 0,2 s ON/1 s OFF Parpadeo doble: 0,2 s ON/0,2 s OFF; 0,2 s ON/1 s OFF Parpadeo triple: 0,2 s ON/0,2 s OFF; 0,2 s ON/0,2 s OFF; 0,2 s ON/1 s OFF Español 2) Rojo intermitente 3) Verde intermitente~ 4) Rojo intermitente~~/ 270 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Puesta en servicio y manejo 7.4 Puesta en servicio del acoplador de bus Antes de poner en servicio el sistema, se deben realizar y finalizar los siguientes trabajos: W Ha montado el portaválvulas y el acoplador de bus (véase “Montaje del acoplador de bus en el sistema de válvulas” en la pág. 249). W Ha conectado el acoplador de bus (véase “Conexión eléctrica del acoplador de bus” en la pág. 251). W Ha realizado los ajustes previos y la configuración (véase “Realización de ajustes previos” en la pág. 259). W Ha configurado el master de bus de manera que las válvulas se piloten adecuadamente. Solamente personal cualificado en electrónica o neumática o bien otra persona supervisada y controlada por una persona cualificada podrá realizar la puesta en servicio y el manejo (véase “Cualificación del personal” en la pág. 242). ATENCIÓN Movimientos descontrolados de los actuadores al conectar la neumática Existe peligro de lesiones cuando el sistema se encuentra en un estado indefinido y los accionamientos auxiliares manuales están en la posición “1”. O Antes de conectar el sistema, asegúrese de que este se encuentra en un estado definido. O Ponga todos los accionamientos auxiliares manuales en la posición “0”. O Asegúrese de que no se encuentra ninguna persona dentro de la zona de peligro cuando conecte la alimentación de aire comprimido. O También debe tener en cuenta las instrucciones y las advertencias correspondientes de las instrucciones de servicio del VS. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 271 Puesta en servicio y manejo 1. 2. 3. Conecte la tensión de servicio. Compruebe los indicadores LED en todos los módulos. Conecte la alimentación de aire comprimido. 7.5 Error de excepción del firmware El estado “Parada del sistema” del acoplador de bus se señaliza con los dos diodos luminosos RUN y ERR (véase Tab. 15 en la pág. 268) parpadeando rápidamente a la vez. Cuando el sistema se pare, las salidas quedarán protegidas (= “0”) y se interrumpirá la comunicación del bus al master CANopen. Para salir del sistema hay que volver a poner en marcha la unidad (Power-on). El desencadenante de una parada del sistema es un error de excepción de hardware o firmware o una configuración de ID de nodo no válida (ID de nodo = 0 no permitido). Durante el arranque del acoplador de bus (Power-on) se comprueban los componentes del hardware. De producirse un error, la unidad será colocado en modo de “Parada del sistema”. Durante el funcionamiento del firmware se llevan a cabo continuamente pruebas de plausibilidad. Si se detecta un error, la unidad será colocado en modo de “Parada del sistema”. 7.5.1 O Salida de la parada del sistema Vuelva a poner en marcha la unidad con “Power-on”. Español Error de excepción del hardware Parada del sistema 272 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Desmontaje y sustitución 8 Desmontaje y sustitución En función de sus necesidades, puede sustituir el acoplador de bus. La garantía de AVENTICS es válida exclusivamente para la configuración entregada y para las ampliaciones consideradas en la configuración. La garantía prescribe después de realizar una modificación que vaya más allá de estas ampliaciones. 8.1 Sustitución del acoplador de bus 4 1 5 2 Fig. 9: 3 Sustitución del acoplador de bus, ejemplo 1 Tornillos de hexágono interior M5x35, 3 + 0,5 Nm 2 Acoplador de bus 3 4 5 Junta Tirantes Placa final EP VS AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 273 Desmontaje y sustitución ATENCIÓN ¡Tensión eléctrica existente y alta presión! Peligro de lesiones por descarga eléctrica o caída de presión repentina. O Desconecte la presión y la tensión del sistema. O Tenga en cuenta las medidas de precaución indicadas al tratar las unidades sensibles a ESD. Español Sustitución del acoplador de bus: 1. Separe las conexiones eléctricas del acoplador de bus (4). 2. Suelte el acoplador de bus (2) (2 tornillos de hexágono interior DIN 912 – M4 (1), ancho de llave 3). 3. Saque el acoplador de bus (2) de la placa final EP (4). 4. Empuje el nuevo acoplador de bus (4) sobre la placa final EP (4). 5. Compruebe que la junta (3) haya quedado correctamente encajada. 6. Atornille el acoplador de bus (2) (2 tornillos de hexágono interior DIN 912 – M4 (1), ancho de llave 3). Par de apriete: 3,0 + 0,5 Nm. 7. Realice todos los ajustes previos en el nuevo acoplador de bus (4) (véase “Realización de ajustes previos” en la pág. 259). 8. Vuelva a establecer las conexiones. 9. Compruebe la configuración y si es necesario modifíquela (véase “Configuración del acoplador de bus” en la pág. 267). 274 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Cuidado y mantenimiento 9 Cuidado y mantenimiento ATENCIÓN ¡Tensión eléctrica existente y alta presión! Peligro de lesiones por descarga eléctrica o caída de presión repentina. O Desconecte la presión y la tensión del sistema antes de realizar trabajos de cuidado y mantenimiento. 9.1 Cuidado de los módulos NOTA Daños en la superficie de la carcasa a consecuencia de disolventes y detergentes agresivos Las superficies y juntas pueden resultar dañadas a consecuencia de disolventes o detergentes agresivos. O No utilice nunca disolventes ni detergentes agresivos. Limpie el aparato periódicamente con un paño humedecido. Utilice para ello únicamente agua o un detergente suave. 9.2 Mantenimiento del acoplador de bus El acoplador de bus no requiere mantenimiento. O No obstante, tenga en cuenta los intervalos de mantenimiento y las especificaciones de toda la instalación. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 275 Datos técnicos 10 Datos técnicos 10.1 Características Generalidades Tipo de protección según EN 60 529 / IEC 529 IP 65 montado Temperatura ambiente U W Funcionamiento W Almacenamiento 0 C hasta +50 °C sin condensación –20 °C hasta +70 °C Compatibilidad electromagnética Resistencia a interferencias EN 61000-6-2 Emisión perturbadora EN 61000-6-4 10.2 Acoplador de bus Sistema eléctrico Tensión de servicio Lógica –UL –IL –Protección por fusible de tensión de lógica W Carga UQ1, UQ2 –Protección de la alimentación de tensión Longitud del cable de la alimentación de tensión Corriente máxima en el cable de 0 V Caída de tensión interna 24 V DC (+20 %/–15 %) 50 mA 500 mAF 24 V DC (10 %/15 %) Tensión mínima de seguridad (SELV/PELV) según IEC 60364-4-41 ondulación residual 0,5 % 2 x 3,0 AF máx. 20 m 4A 0,6 V Corriente de salida máx. por salida de válvula 100 mA Número de salidas máx. 32 Número de bytes de salida Tiempo de arranque Fijo 4 bytes de salida y 0 bytes de entrada aprox. 1 s Español W 276 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Repuestos y accesorios 11 Repuestos y accesorios 11.1 Acoplador de bus Número de referencia Acoplador de bus con protocolo de bus de campo CANopen con pilotaje para 32 bobinas de válvula1) R412008538 Acoplador de bus con protocolo de bus de campo CANopen sb con pilotaje para 32 bobinas de válvula1) R412008990 Accesorios Juego: junta, 2 tornillos M5, 1 tornillo FE R412008885 10x tornillos de cierre métricos R412008886 5x etiquetas de tarjeta R412008887 Enchufe terminal CANopen 8941054264 Conector de entrada de datos, casquillo M12x1, 5 polos, recto, con código A, Ø de cable 6-8 mm 8942051602 Conector de salida de datos, clavija M12x1, 5 polos, recto, con código A, Ø de cable 6-8 mm 8942051612 Caperuza de protección M12x1 1823312001 1) Entrega incl. 2 tornillos de hexágono interior, junta y manual 11.2 Enchufe Power para acoplador de bus Número de referencia Conector por enchufe para alimentación de tensión, acoplamiento M12x1, 4 pins para cable Ø 4-8 mm, con código A 180° (X10, POWER) 8941054324 90°(X10, POWER) 8941054424 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 277 Eliminación de residuos 12 Eliminación de residuos Elimine el aparato de acuerdo con las especificaciones del país de utilización. 13 Apéndice Indicaciones para la configuración del acoplador de bus con CANopen 13.1 Electronic Data Sheet (EDS) El EDS es un archivo ASCII especificado por CiA que describe los objetos/características de rendimiento de un aparato CANopen. Para el acoplador de bus existe este archivo con el nombre BDC-B-CO_32.EDS/BDC-B-CO_32SB.EDS. El archivo EDS se puede descargar de Internet (www.aventics.com/mediadirectory). Comportamiento en funcionamiento El comportamiento de la conexión de bus depende de las propiedades de CANopen. Los telegramas CAN tienen una capacidad de datos máxima de 8 bytes. Siguiendo las especificaciones del CiA DS-301 (Master/ Slave Connection Set), por cada nudo CAN se pueden definir 4 canales para el envío de PDO (Process Data Objects) y 4 canales para la recepción de PDO. Dado que las conexiones de bus ocupan salidas de 4 bytes, es suficiente un PDO de recepción. Además, cada nudo CAN tiene a disposición un canal SDO (Service Data Object) para enviar y otro para recibir, respectivamente. Español 13.2 278 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Apéndice 13.2.1 Comportamiento después de Power-on Una vez conectados el conjunto (aplicación de la alimentación de lógica de 24 V), se verifican los componentes del hardware. Si la prueba de inicio se ha llevado a cabo con éxito y en el bus existe tensión de alimentación, a continuación el controlador CAN se inicia según los ajustes previos en los conmutadores giratorios y en los conmutadores DIP. Una vez inicializado con éxito, el módulo se encuentra en estado “Pre-operational”. Mediante un telegrama “NMT START” puede pasarse del master CAN al estado “Operational”. Los datos de procesos solamente pueden transmitirse a través de PDO con el módulo en modo “Operational”. En caso de error, el acoplador de bus se transfiere a la parada del sistema (véase “Parada del sistema” en la pág. 271). 13.2.2 Ocupación estándar de los identificadores Comportamiento del arranque Identificador CAN Tras la puesta en marcha, se ajustan los identificadores del acoplador de bus por defecto que siguen las especificaciones del CiA DS-301 (Master/Slave connection set). La ocupación estándar de los identificadores parte de una relación entre master y slave en la que el sistema de válvulas se comporta exactamente como un slave. Un master de aplicación correspondiente, master DBT o master NMT, puede calcular el identificador a través del ID de nodo del slave. La distribución estándar de los identificadores no permite la comunicación de los slaves entre sí. La ocupación estándar de los identificadores (longitud de ID 11 bit correspondiente a un área de 0 a 2047) tiene lugar según las especificaciones del CiA DS-301(Master/Slave connection set). AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 279 Apéndice Ocupación estándar del identificador según las especificaciones del CiA DS-301 Byte en hex desde Byte en bit Significado hasta desde hasta 0x7F 1 127 0 1 Servicios NMT 0x80 0x81 128 0xFF 0x100 0x181 0x1FF 0x27F 0x2FF 0x37F 0x3FF 0x47F 0x4FF 769 897 1025 1153 0x57F 1281 895 0x5FF 1409 PDO 2 (recibir) Reservado por CAL 1023 PDO 3 (transmitir) Reservado por CAL 1151 PDO 3 (recibir) Reservado por CAL 1279 PDO 4 (transmitir) Reservado por CAL 1407 1408 0x600 PDO 2 (transmitir) Reservado por CAL 1280 0x580 0x581 767 1152 0x500 0x501 641 PDO 1 (recibir) Reservado por CAL 1024 0x480 0x481 639 896 0x400 0x401 513 PDO 1 (transmitir) Reservado por CAL 768 0x380 0x381 511 640 0x300 0x301 385 Mensajes de emergencia Time Stamp 512 0x280 0x281 Mensaje SYNC 255 256 0x200 0x201 129 Reservado por CAL PDO 4 (recibir) Reservado por CAL 1535 1536 SDO (transmitir) Reservado por CAL 0x601 0x67F 1537 1663 SDO (recibir) 0x680 0x6E0 1664 1760 Reservado para SDO 0x701 0x77F 1793 1919 Node Guarding 0x760 0x7EF 1888 2031 Reservado para NMT 0x7F0 0x7FF 2032 2047 Reservado para CAL Tabla 17: Definiciones de identificador independientes de ID nodo Objeto Identificador Dirección NMT 0 Enviar/recibir SYNC 128 Recibir Español Tabla 16: 280 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Apéndice En el acoplador de bus el PDO 1 está ocupado según estándar para enviar y recibir respectivamente. Tabla 18: Definiciones de identificador dependientes de ID nodo Objeto Identificador Dirección Emergency 128 + ID nodo Enviar NMT Node Guarding 1792 + ID nodo Enviar/recibir SDO 1408 + ID nodo Enviar SDO 1536 + ID nodo Recibir PDO 1 384 + ID nodo Enviar PDO 2 640 + ID nodo Enviar PDO 3 896 + ID nodo Enviar PDO 4 1152 + ID nodo Enviar PDO 1 512 + ID nodo Recibir PDO 2 768 + ID nodo Recibir PDO 3 1024 + ID nodo Recibir PDO 4 1280 + ID nodo Recibir Tabla 19: Ejemplo: ID de nodo conectado = 4 Objeto Identificador Dirección Emergency 132 Enviar NMT Node Guarding 1796 Enviar/recibir SDO 1412 Enviar SDO 1540 Recibir PDO 1 388 Enviar PDO 2 644 Enviar PDO 3 900 Enviar PDO 4 1156 Enviar PDO 1 516 Recibir PDO 2 772 Recibir PDO 3 1028 Recibir PDO 4 1284 Recibir AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 281 Apéndice 13.3 Perfiles Mediante el Object Dictionary (OD), puede determinarse, entre otras funciones, qué objetos existentes pueden ser puestos a disposición de la comunicación y de qué modo. El OD está organizado en forma de tabla. Los registros son direccionados con un índice de 16 bit (dirección de filas de la tabla) y un subíndice de 8 bit (dirección de columnas de la tabla). El OD está compuesto de grupos de objetos, denominados perfiles. Estos perfiles describen las características de un aparato. Object Dictionary Index Índice en hex Objeto desde hasta 0000 0001 0020 0040 0060 0080 00A0 1000 2000 6000 A000 001F 003F 005F 007F 009F 0FFF 1FFF 5FFF 9FFF FFFF Perfiles de aparatos No utilizado Tipos de datos estáticos Tipos de datos complejos Tipos de datos específicos del fabricante Tipos de datos estáticos específicos del perfil Tipos de datos complejos específicos del perfil Reservado Perfil de comunicación (CiA DS-301) Parámetros específicos del fabricante Parámetros de los perfiles de aparatos estandarizados Reservado Aquí solamente se mencionan las normas CiA: W DS-301 Perfil de comunicación CANopen W DSP-306 Electronic Data Sheet W DS-401Perfil de aparatos para módulos E/S digitales y analógicos Español Tabla 20: Object Dictionary 282 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Apéndice Clases de aparatos Perfiles de comunicación Los perfiles de aparatos describen las características especiales o los parámetros de una clase de aparatos. Hasta el momento han sido definidos los siguientes perfiles de aparatos: W Aparatos E/S digitales o analógicos W AUTOMATISMOS W Aparatos de mando W Sensores W Regulador Otros perfiles de aparatos, p. ej. del ámbito de la tecnología médica y de la marina, están en preparación. Todos los perfiles de aparatos tienen en común el perfil de comunicación según CiA DS-301. Con el perfil de comunicación pueden consultarse y ajustarse datos básicos de los aparatos como, por ejemplo: W Denominación de los aparatos W Versión de hardware/software W Estado de errores W Identificador CAN utilizado 13.3.1 Objetos OD generales Se establecen diversos registros en OD mediante el CiA DS-301. El OD dispone de constantes, registros descriptibles, registros legibles y registros descriptibles y legibles. A través de las constantes y de los registros legibles, el usuario puede conseguir informaciones sobre, p. ej., los estados de los módulos e identificaciones de versión. Los registros descriptibles sirven para el control y la configuración del módulo que difiere de los ajustes estándar. Si se produce una pérdida de tensión, se pierden todos los valores de OD modificados por el usuario o condicionados por la situación durante el tiempo de ejecución. Tras volver a realizar la conexión, todos los objetos se reponen al valor estándar. En los Electronic Data Sheets correspondientes (BDC-BCO_32.EDS/BDC-B-CO_32SB.EDS) figura información detallada sobre la estructura del OD. Estos archivos se encuentran en formato ASCII y describen todos los objetos del acoplador de bus. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 283 Apéndice Tabla 21: Objetos OD generales Índice en hex Subíndice en hex Descripción del objeto 1000 0 Device Type: 0x30191: Solo IO digitales 1008 0 Device Name: BDC-B-CO_32.EDS/BDC-B-CO_32SB 1009 0 Hardware Version: 1.x 100A 0 Software Version: 1.x 1018 1 Vendor ID: 0x010001B2 2 Product Code: 0x02 3 Revision Number: 0x11 13.3.2 Objetos OD específicos del fabricante Además de los objetos OD especificados por el CiA, existe un sector reservado para el fabricante. En él, pueden registrarse objetos específicos de un aparato, que, por tanto, son accesibles para el usuario. En las páginas siguientes se representa la estructura de bits de MSR y MCR. Tabla 22: Objetos OD específicos del fabricante Índice en hex Subíndice en hex 1002 0 Manufacturer Status Register (MSR) No se encuentra en el ámbito del OD reservado para el fabricante. La codificación de este objeto compete, sin embargo, al fabricante. 2000 0 Module Control Register (MCR) A través del MCR, se puede modificar el comportamiento del acoplador de bus. Diagnostic Information 0 Número del subíndice mayor 1 Cantidad de registros de diagnóstico 2 Diagnostic Status Suministra información superior sobre los diagnósticos presentes. El estado de diagnóstico se envía tras la modificación de un caso de diagnóstico mediante el Emergency Object. Se pueden consultar más detalles sobre el caso de diagnóstico ocurrido mediante el subíndice siguiente por SDO. 3 Diagnostic Data Información de error detallada. Español 2020 Descripción del objeto 284 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Apéndice Tabla 22: Objetos OD específicos del fabricante Índice en hex Subíndice en hex 2040 Descripción del objeto Parameter Information 0 Número del subíndice mayor 1 Parameter Data Length 2 Parameter Data Mediante el byte de parámetro se puede conectar y desconectar el diagnóstico. 13.3.3 Digital Outputs Tabla 23: Objetos OD específicos de los aparatos Los siguientes objetos han sido tomados directamente del perfil del CiA DS-401, versión 2.0. Object 6200h: Write Output 8 Bit Este objeto define el estado de los conductos de salida en grupos de 8 conductos cada uno como información de 8 bits (1 byte). Como máximo pueden dirigirse 254 grupos, es decir, 254 x 8 = 2032 salidas. Write Output 8-Bit-Objekte – Object Description Object Description INDEX 6200h Name Write Output 8 Bit Object Code Array Data Type Unsigned 8 Category Conditional: Device with digital outputs Tabla 24: Write Output 8-Bit-Objekte – Entry Description Entry Description Sub-Index 0h Description Number of Output 8 Bit Access ro Entry Category Mandatory PDO Mapping No Value Range 1h to FEh Default Value No Sub-Index 1h – 4h Description Write Output 1 to 32 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 285 Apéndice Tabla 24: Write Output 8-Bit-Objekte – Entry Description Entry Description Access rw Entry Category Mandatory / Optional ab 2h PDO Mapping Default Value Range Unsigned 8 Default Value No 13.4 Diagnóstico CANopen El acoplador de bus apoya el diagnóstico. Este puede ser conectado o desconectado a través del bit de parámetros 2040. Ajuste por defecto: diagnóstico desactivado Los diagnósticos pendientes son mostrados en los LED incluso con la función de mensajes de diagnóstico al master desactivada. 13.5 EMCY Error Codes Español Al producirse un error, el slave envía un telegrama de emergencia (EMCY). La estructura del telegrama EMCY corresponde a las especificaciones del perfil de comunicación CANopen según CiA DS-301. 286 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Apéndice La codificación de cada uno de los estados de error puede consultarse en la siguiente tabla: Tabla 25: Byte Codificación de los estados de error en telegrama EMCY 2 3 EMCY Error Code 0 1 ErrorReg 1001h Manufacturer-specific Error Field Error Reset 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Received invalid PDO 0x10 0x82 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Guarding Failure 0x30 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 BUSOFF 0x00 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Comm. Error 0x00 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Queue Overrun 0x10 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 CAN ES SET 0x20 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 CAN ES RESET 0x20 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Diagnóstico 0xFF 0xFF ErrorReg Diag Status 2020 sub2 Diag DataLen 2020 sub1 Diag Data0 2020 sub3 0x00 0x00 EMCY Error Code ErrorReg 4 5 6 00xx: Error Reset or No Error 8210: PDO not processed due to length error 8130: Life Guard Error 8100: Communication 8110: CAN Overrun (objects lost) 8120: CAN in Error Passive Mode FFFF: Device-specific 10: Communication error (overrun, error state) 80: Manufacturer-specific 7 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 287 Apéndice 13.6 Rendimiento y conjunto de funciones Rendimiento/función Características Independiente del protocolo 10, 20, 50, 125, 250, 500, 1000 Velocidad en kBaud Datos de salida 4 bytes Diagnóstico 1 byte Información configuración sí actual CANopen Cantidad SDO (enviar) 1 Cantidad SDO (recibir) 1 Cantidad PDO (enviar) 0 (máx.) Cantidad PDO (recibir) 1 (máx.) Emergency Object 1 Time Stamp No Objeto SYNC 1 Apoyo de servicio NMT Mapping estándar y variable Node Guarding Simple Boot-Up Extended Boot-Up Device Profile Detener Inicio Enter Pre-Operational Reset Node Reset Communication no sí sí no sí Comentarios CANopen no es compatible Solamente es compatible la recepción pero no el envío del objeto SYNC. CiA DS-401 Español Tabla 26: Conjunto de funciones 288 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Apéndice 13.7 Objetos específicos del fabricante 13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR) El MSR se encuentra en el OD en índice 1002 subíndice 0. De los 4 bytes que ocupan las informaciones de estado, en este momento solo se utiliza el 1.er byte. Aquí están codificados el estado del módulo y 1 bit para un mensaje de la colección de errores. Tabla 27: Manufacturer Status Register MS LS Bit 7 Bit 6 Bit 5 Byte Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Significado Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 0 0 Inicialización 0 0 1 Disconnected 0 1 0 Connecting Actualmente 0 1 1 Preparing sin usar 1 0 0 Stopped 1 0 1 Pre-Operational 1 1 0 Operational 1 1 1 Estado indefinido Bit 3 a Bit 6 Bit 0 Reservado Bit 7 Bit colector de errores 0 Ningún error 1 Existe, como mínimo, 1 error 13.7.2 Module Control Register (MCR) El índice 2000 subíndice 0 del OD contiene el Module Control Register (MCR) con una amplitud de 16 bits. Con este módulo se puede cambiar el comportamiento del acoplador de bus en caso de servicio y en caso de error. Tab. 28 ofrece una vista general sobre el significado de cada uno de los bits. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 289 Apéndice Tabla 28: Module Control Register Low Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 10 Bit 9 Bit 8 High Byte Bit 14 Tabla 29: Caso de error BUS OFF Guarding Failure Bit 13 Bit 12 Bit 11 Significado Estado del módulo en caso de error Pre-Operational Operational Salidas en caso de error CLAB: poner a cero las salidas (por defecto) Last State: las salidas mantienen su último estado Reservado Reservado Reacción EMCY en caso de error Enviar telegrama de emergencia No enviar telegrama de emergencia Reservado (fijo en 0) Comportamiento del acoplador de bus en caso de error Observación El controlador CAN se encuentra en estado “bus off”, es decir, el “transmit error counter” del controlador CAN ha sobrepasado el límite de 256. El tiempo de control Node-Guard ha transcurrido. Solamente aparece cuando Node Guarding ha sido activado por el master CAN. Estado del módulo Salidas Reacción EMCY Según MCR Bit 0 Según MCR Bit 2, 1 Según MCR Bit 3 Según MCR Bit 0 Según MCR Bit 2, 1 Según MCR Bit 3 Español Bit 15 Low Byte Bit 0 0 1 Bit 2 Bit 1 0 0 0 1 1 0 1 1 Bit 3 0 1 Bit 4 a Bit 15 290 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Apéndice Tabla 30: Reacción del acoplador de bus en servicio NMT (sin caso de error) Servicio NMT Estado del módulo Salidas Reacción NMT_ RESET_NODE NMT_ RESET_COM NMT_ STOP NMT_ PRE-OPERATIONAL pre-operational Todas salidas borradas Ningún EMCY pre-operational Según MCR Bit 2,1 Ningún EMCY pre-operational Según MCR Bit 2,1 Ningún EMCY pre-operational Según MCR Bit 2,1 Ningún EMCY 13.7.3 Diagnostic Information Mediante el índice 2020 del OD se puede leer la información de diagnóstico. El acoplador de bus pone a disposición 1 byte de diagnóstico. Number of Diagnostic Entries El índice 2020 subíndice 0 contiene el mayor subíndice. Subíndice mayor = 3 El índice 2020 subíndice 1 contiene la longitud de los datos de diagnóstico. W Longitud = 1, cuando el diagnóstico está activado W Longitud = 0, cuando el diagnóstico no está activado Diagnostic Status Diagnostic Data El índice 2020 subíndice 2 contiene el estado de diagnóstico. W 00hex, ningún diagnóstico activado W 01hex, diagnóstico activado El índice 2020 subíndice 3 posibilita la lectura de los bytes de diagnóstico del acoplador de bus. Estos están codificados en un byte como en Tab. 31. AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 291 Apéndice Tabla 31: Codificación del byte de diagnóstico Byte Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Significado 0 Ningún diagnóstico 1 Cortocircuito de las válvulas o una salida digital (diagnóstico colectivo) 0 Ningún diagnóstico 1 Tensión inferior de alimentación de carga UQ11) 0 Ningún diagnóstico 1 Tensión inferior de alimentación de carga UQ21) 0 Ningún diagnóstico 1 Falta alimentación de carga UQ1 0 Ningún diagnóstico 1 Falta alimentación de carga UQ2 0 Ningún diagnóstico 1 Bit 6 0 Ningún diagnóstico 1 Bit 7 0 Ningún diagnóstico 1 1) Al conectar tras aprox. 110 ms, al desconectar tras aprox. 120 ms 13.7.4 Parameter Information A través del índice 2040 del OD se configura el acoplador de bus. Parameter Data Length El índice 2040 subíndice 0 contiene el mayor subíndice. Subíndice mayor = 2 El índice 2040 subíndice 1 suministra el número de datos de parametrización: número = 1 El Índice 2040 subíndice 2 En ellos se puede escribir los datos de parametrización y, de este modo, conectar o desconectar el diagnóstico. Español Parameter Data 292 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Apéndice Tabla 32: Parameter Data, índice 2040 subíndice 1, 2 Byte Significado Bit 0 Cortocircuito de las válvulas o una salida digital (diagnóstico colectivo) 0 1 Bit 1 Diagnóstico bloqueado Diagnóstico liberado Tensión inferior de alimentación de carga UQ1 0 1 Bit 2 Diagnóstico bloqueado Diagnóstico liberado Tensión inferior de alimentación de carga UQ2 0 Diagnóstico bloqueado 1 Diagnóstico liberado Bit 3 Alimentación de carga UQ1 0 Diagnóstico bloqueado 1 Diagnóstico liberado Bit 4 Alimentación de carga UQ2 0 Diagnóstico bloqueado 1 Diagnóstico liberado AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 293 Índice temático W W Índice temático A Abreviaturas 240 Accesorios 277 Acoplador de bus Configuración de la dirección de estación 261 Datos técnicos 276 Estructura 247 Piezas de repuesto y accesorios 277 Advertencias, definiciones 238 Ajuste de la velocidad en baudios 260, 261 Ajustes previos Ajuste de la velocidad en baudios 260, 261 Ajuste de mensajes de diagnóstico 262 Diagnóstico 261 Dirección de estación 261 C CANopen Diagnóstico 286 Identificador CAN 279 Características 276 Componentes Acoplador de bus 247 Comportamiento en funcionamiento, conexión de bus 278 Conexión eléctrica Acoplador de bus como estación intermedia 255 Acoplador de bus como última estación 255 Alimentación de lógica y carga 256 Blindaje 255 FE 258 Conexiones por enchufe X10 (POWER) 256 Configuración del ID nodo 261 Conjunto de funciones 288 Conmutador S1-4 263 Conmutador de modo 261 Cualificación, personal 242 W D Diagnóstico Ajuste 261 CANopen 286 Diagnostic Information 291 W E Electronic Data Sheet (EDS) 278 Eliminación de residuos 278 EMCY, Emergency-Telegramm 286 Ensayo y diagnóstico CANopen 268 Error Code, EMCY 286 Esquemas de conexión 252 Español 14 294 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE Índice temático W I Identificador CAN 279 Indicaciones de seguridad Generalidades 242 Limpieza 244 Indicadores de diagnóstico, acoplador de bus 268 W M Manufacturer Status Register (MSR) 289 Module Control Register (MCR) 289 Montaje Conexión FE 258 Posibilidades de montaje 249 W N Normas 244, 276 W O Objetos OD Específicos de fabricante 284, 289 Específicos del aparato 285 W P Parada del sistema 271 Parameter, Information 292 Piezas de repuesto 277 Puesta en servicio Ajustes previos 259 Indicador de diagnóstico 268 Puesta en servicio 270 W R Rotulación Acoplador de bus 250 W S Selección de la alimentación de válvulas 263 Sustitución del acoplador de bus 273 W U Utilización Conforme a las especificaciones 240 No conforme a las especificaciones 241