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Índice
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 233
Español
Índice
1 Acerca de esta documentación ................. 237
1.1 Validez de la documentación ........................... 237
1.2 Documentación necesaria y
complementaria...................................................237
1.3 Presentación de la información ...................... 238
1.3.1 Indicaciones de seguridad .............................. 238
1.3.2 Símbolos ............................................................... 239
1.3.3 Abreviaturas ........................................................ 240
2 Indicaciones de seguridad ......................... 240
2.1 Sobre este capítulo ............................................. 240
2.2 Utilización conforme a las
especificaciones................................................... 240
2.3 Utilización no conforme a las
especificaciones................................................... 241
2.4 Cualificación del personal................................. 242
2.5 Indicaciones de seguridad generales............242
2.6 Indicaciones de seguridad según producto
y tecnología............................................................ 243
3 Ámbitos de uso ........................................... 245
4 Volumen de suministro .............................. 245
5 Descripción del aparato ............................. 245
5.1 Vista general del sistema de válvulas........... 246
5.2 Componentes del aparato................................. 247
5.2.1 Acoplador de bus ............................................... 247
6 Montaje ........................................................ 249
6.1 Montaje del acoplador de bus en el
sistema de válvulas ............................................ 249
6.1.1 Dimensiones ........................................................ 249
6.2 Rotulación de los.................................................. 250
6.3 Conexión eléctrica del acoplador de bus...... 251
6.3.1 Esquemas de conexión .................................... 252
6.3.2 Indicaciones generales para la conexión
del acoplador de bus ........................................ 253
6.3.3 Conexión del acoplador de bus como
estación intermedia .......................................... 255
6.3.4 Conexión del acoplador de bus como
última estación ................................................... 255
6.3.5 Conexión de la alimentación de lógica
y de carga del acoplador de bus ................... 256
6.3.6 Conexión FE ......................................................... 258
Índice
234 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
7 Puesta en servicio y manejo ..................... 259
7.1 Realización de ajustes previos ........................ 259
7.1.1 Ajuste de la velocidad en baudios ................ 259
7.1.2 Configuración de la dirección en el
acoplador de bus ............................................... 260
7.1.3 Configuración de los mensajes de
diagnóstico .......................................................... 261
7.1.4 Cambio del nivel de tolerancia de la
alimentación de válvulas U
Q1
y U
Q2
............. 262
7.1.5 Selección de la alimentación de válvulas .. 262
7.2 Configuración del acoplador de bus ..............267
7.3 Ensayo y diagnóstico del acoplador
de bus......................................................................268
7.3.1 Lectura de los indicadores de diagnóstico
del acoplador de bus ........................................ 268
7.4 Puesta en servicio del acoplador de bus...... 270
7.5 Parada del sistema ............................................. 271
7.5.1 Salida de la parada del sistema .................... 271
8 Desmontaje y sustitución .......................... 272
8.1 Sustitución del acoplador de bus.................... 272
9 Cuidado y mantenimiento .......................... 274
9.1 Cuidado de los módulos..................................... 274
9.2 Mantenimiento del acoplador de bus ............ 274
10 Datos técnicos ............................................ 275
10.1 Características...................................................... 275
10.2 Acoplador de bus................................................. 275
11 Repuestos y accesorios ............................. 276
11.1 Acoplador de bus................................................. 276
11.2 Enchufe Power para acoplador de bus.........276
12 Eliminación de residuos ............................ 277
Índice
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 235
Español
13 Apéndice ...................................................... 277
13.1 Electronic Data Sheet (EDS) ............................. 277
13.2 Comportamiento en funcionamiento............. 277
13.2.1 Comportamiento del arranque ...................... 278
13.2.2 Identificador CAN ............................................... 278
13.3 Object Dictionary.................................................. 281
13.3.1 Objetos OD generales ....................................... 282
13.3.2 Objetos OD específicos del fabricante ......... 283
13.3.3 Objetos OD específicos de los aparatos ...... 284
13.4 Diagnóstico CANopen ......................................... 285
13.5 EMCY Error Codes................................................ 285
13.6 Conjunto de funciones........................................287
13.7 Objetos específicos del fabricante.................. 288
13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR) ........... 288
13.7.2 Module Control Register (MCR) ...................... 288
13.7.3 Diagnostic Information ..................................... 290
13.7.4 Parameter Information .................................... 291
14 Índice temático ........................................... 293
Acerca de esta documentación
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 237
Español
1 Acerca de esta
documentación
1.1 Validez de la documentación
Estas instrucciones contienen información importante
para montar, utilizar y mantener este producto, y
eliminar averías sencillas de un modo seguro y
apropiado.
O Lea esta documentación por completo,
especialmente el capítulo “Indicaciones de
seguridad”, antes de empezar a trabajar con el
producto.
1.2 Documentación necesaria y
complementaria
O No ponga el producto en funcionamiento mientras
no disponga de la siguiente documentación y haya
entendido su contenido.
Puede consultar otros datos sobre los componentes en el
catálogo online en
www.aventics.com/pneumatics-catalog.
Tabla 1: Documentación necesaria y complementaria
Titel N.º de documento
Tipo de
documento
Sistema de válvulas
HF03 LG
R412008233 Instrucciones
Sistema de válvulas
HF04
R412015493 Instrucciones
Documentación de la instalación
Acerca de esta documentación
238 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
1.3 Presentación de la información
Para poder trabajar con su producto de forma rápida y
segura gracias a esta documentación, en ella se emplean
de forma coherente las indicaciones de seguridad,
símbolos, términos y abreviaturas. Para facilitar su
comprensión, estos se explican en las secciones
siguientes.
1.3.1 Indicaciones de seguridad
En esta documentación se emplean indicaciones de
seguridad antes de una secuencia de acciones en la que
existe riesgo de daños materiales y personales. Se deben
respetar las medidas descritas de protección ante peligros.
Las indicaciones de seguridad tienen la estructura
siguiente:
W Símbolo de advertencia: alerta sobre el peligro
W Palabra de advertencia: indica la gravedad del
peligro
W Clase y fuente de peligro: determina el tipo y la
fuente de peligro
W Consecuencias: describe las consecuencias si no se
sigue la indicación
W Protección: indica cómo evitar el peligro
PALABRA DE ADVERTENCIA
Tipo y fuente de peligro
Consecuencias si no se sigue la indicación
O Medidas de protección ante peligros
Acerca de esta documentación
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 239
Español
1.3.2 Símbolos
Los símbolos siguientes identifican indicaciones que no
son relevantes para la seguridad, pero que ayudan a
comprender mejor la documentación.
Tabla 2: Clases de peligros según ANSI Z535.6-2006
Símbolo de advertencia,
palabra de advertencia
Significado
PELIGRO
Identifica una situación de peligro con riesgo de
lesiones graves, incluso mortales, en caso de que
no se evite.
ADVERTENCIA
Identifica una situación de peligro con riesgo de
lesiones graves, incluso mortales, en caso de que
no se evite.
ATENCIÓN
Identifica una situación de peligro en la que puede
existir riesgo de lesiones de carácter leve o leve-
medio.
NOTA
Daños materiales: el entorno o el producto
pueden sufrir daños.
Tabla 3: Significado de los símbolos
Símbolo Significado
Si no se tiene en cuenta esta información, no se
puede utilizar el producto de forma óptima.
O
Instrucción única, independiente
1.
2.
3.
Sucesión numerada de actuaciones:
Las cifras indican la secuencia de ejecución.
Indicaciones de seguridad
240 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
1.3.3 Abreviaturas
En esta documentación se utilizan las siguientes
abreviaturas:
2 Indicaciones de seguridad
2.1 Sobre este capítulo
Este producto ha sido fabricado conforme a las reglas de
la técnica generalmente conocidas. No obstante, existe
riesgo de sufrir daños personales y materiales si no se
tienen en cuenta este capítulo ni las indicaciones de
seguridad contenidas en la documentación.
O Lea esta documentación con detenimiento y por
completo antes de trabajar con el producto.
O Guarde esta documentación en un lugar al que
siempre puedan acceder fácilmente todos los
usuarios.
O Entregue el producto a terceros siempre junto con la
documentación necesaria.
2.2 Utilización conforme a las
especificaciones
Este producto es un componente electroneumático de la
instalación.
Puede utilizar el producto como se indica a continuación:
W Exclusivamente en el ámbito industrial.
W Respetando los límites de potencia mencionados en
los datos técnicos.
Tabla 4: Abreviaturas
Abreviatura Significado
VS Sistema de válvulas
Placa final EP Placa final con conexiones eléctricas y
neumáticas
Placa final P Placa final con conexiones neumáticas
Indicaciones de seguridad
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 241
Español
El producto está diseñado para uso profesional y no para
uso privado.
La utilización conforme a las especificaciones también
incluye que se haya leído y entendido esta documentación
y, en especial, el capítulo “Indicaciones de seguridad”.
2.3 Utilización no conforme a las
especificaciones
Cualquier otro uso distinto del descrito en la utilización no
conforme a las especificaciones se considera un uso no
conforme y, por lo tanto, no está autorizado.
Si se montan o utilizan en aplicaciones relevantes para la
seguridad productos inadecuados, pueden producirse
estados de servicio no previstos que podrían derivar en
daños personales y materiales. Por tanto, utilice un
producto en una aplicación relevante para la seguridad
solo si dicha utilización viene especificada y autorizada de
forma expresa en la documentación del producto. Por
ejemplo, en zonas con protección contra explosión o en
componentes de un control relacionados con la seguridad
(seguridad funcional).
AVENTICS GmbH no asume responsabilidad alguna por
daños debidos a una utilización no conforme a las
especificaciones. Los riesgos derivados de una utilización
no conforme a las especificaciones son responsabilidad
exclusiva del usuario.
Dentro de la utilización no conforme a las
especificaciones del producto se incluye:
W la utilización fuera de los campos de aplicación que
se nombran en estas instrucciones,
W la utilización en condiciones de funcionamiento que
difieran de las que se describen en estas
instrucciones.
Indicaciones de seguridad
242 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
2.4 Cualificación del personal
Las actividades descritas en esta documentación
requieren disponer de conocimientos básicos de
electrónica y neumática, así como de la terminología
correspondiente. Para garantizar un uso seguro,
solamente personal cualificado o bien otra persona
controlada por una persona cualificada podrá realizar
estas actividades.
Por personal cualificado se entiende una persona que,
gracias a su formación especializada, sus conocimientos
y experiencias, así como su conocimiento acerca de las
normas vigentes, puede evaluar los trabajos que se le
han encomendado, detectar potenciales peligros y
adoptar medidas de seguridad adecuadas. El personal
cualificado debe respetar las normas en vigor específicas
del sector.
2.5 Indicaciones de seguridad
generales
W Observe la normativa vigente sobre prevención de
accidentes y protección del medio ambiente.
W Tenga en cuenta las normativas y disposiciones de
seguridad vigentes en el país de utilización del
producto.
W Utilice los productos de AVENTICS solo si no
presentan problemas técnicos.
W Tenga en cuenta todas las indicaciones que figuran
en el producto.
W Las personas que montan, manejan y desmontan
productos de AVENTICS o realizan su mantenimiento
no deben encontrarse bajo la influencia del alcohol,
drogas o medicamentos que pudieran afectar a la
capacidad de reacción.
W Utilice solo los accesorios y piezas de repuesto
autorizados por el fabricante para evitar riesgos
para las personas por uso de piezas de repuesto no
adecuadas.
W Respete los datos técnicos y condiciones
ambientales que se especifican en la documentación
del producto.
Indicaciones de seguridad
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 243
Español
W Si se montan o utilizan en aplicaciones relevantes
para la seguridad productos inadecuados, pueden
producirse estados de servicio no previstos que
podrían derivar en daños personales y materiales.
Por tanto, utilice un producto en una aplicación
relevante para la seguridad solo si dicha utilización
viene especificada y autorizada de forma expresa en
la documentación del producto.
W El producto no se puede poner en funcionamiento
mientras no se haya verificado que el producto final
(por ejemplo, una máquina o instalación) en la que
están integrados los productos de AVENTICS cumple
las disposiciones, normativas de seguridad y
normas de utilización vigentes en el país de
explotación.
2.6 Indicaciones de seguridad según
producto y tecnología
W Como norma general, no está permitido modificar ni
transformar el aparato.
W El aparato se debe utilizar exclusivamente en el
campo de potencia que viene indicado en los datos
técnicos.
W En ninguna circunstancia, debe someter el aparato a
cargas mecánicas. No apoye ningún objeto sobre el
aparato.
W Este aparato solo se puede emplear en el ámbito
industrial (clase A). Para su utilización en zonas
urbanas (viviendas, comercios, industrias) se
necesita un permiso particular por parte de las
autoridades.
W Asegúrese de que la alimentación de tensión se
encuentre dentro de la tolerancia indicada de los
módulos.
W Tenga en cuenta las indicaciones de seguridad que
se incluyen en las instrucciones de servicio del
sistema de válvulas.
Indicaciones de seguridad
244 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
W Todos los componentes reciben corriente de una
fuente de alimentación de 24 V. La fuente de
alimentación debe estar dotada de una separación
segura conforme a la norma EN 60742, clasificación
VDE 0551. Para ello se aplican los circuitos
eléctricos correspondientes como SELV/PELV
según IEC 60364-4-41.
W Antes de conectar o desconectar los enchufes,
desconecte la tensión de servicio.
Durante el
montaje
W La garantía es válida exclusivamente para la
configuración entregada. La garantía prescribe en el
caso de un montaje defectuoso.
W Desconecte siempre la presión y la conexión con la
red eléctrica de la pieza de la instalación antes de
montar o desmontar el aparato. Compruebe que la
instalación esté asegurada durante los trabajos de
montaje de modo que no se pueda volver a conectar.
W Ponga a tierra los módulos y el sistema de válvulas.
Instale el sistema respetando las siguientes normas:
– DIN EN 50178, clasificación VDE 0160
– VDE 0100
Durante la
puesta en servicio
W El sistema ha de instalarse únicamente cuando esté
exento de tensión y de presión, y la instalación debe
ser efectuada solo por personal técnico capacitado.
Efectúe la puesta en servicio eléctrica solo cuando el
sistema esté exento de presión para evitar
movimientos peligrosos de los actuadores.
W Ponga en servicio el sistema solo cuando esté
completamente montado, correctamente cableado y
configurado, y tras haberlo ensayado.
W El aparato está sujeto a la clase de protección IP65.
Antes de la puesta en servicio, asegúrese de que
todas las juntas y cierres de las conexiones por
enchufe estén herméticos, con el fin de evitar que
penetren en el aparato líquidos y cuerpos extraños.
Durante el
funcionamiento
W Es indispensable que haya un buen intercambio de
aire o suficiente refrigeración cuando en el sistema
de válvulas se presenten las siguientes situaciones:
– Equipamiento pleno
– Carga continua de las bobinas magnéticas
Durante la limpieza W No utilice nunca disolventes ni detergentes
agresivos. Limpie el aparato exclusivamente con un
paño humedecido. Utilice para ello exclusivamente
agua o, en caso necesario, un detergente suave.
Ámbitos de uso
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 245
Español
3 Ámbitos de uso
El acoplador de bus sirve para el pilotaje eléctrico de las
válvulas a través del sistema de bus de campo CANopen.
El acoplador de bus se debe utilizar única y
exclusivamente como slave en un sistema de bus
CANopen, según EN 50325-4.
4 Volumen de suministro
En el volumen de suministro de un sistema de válvulas
configurado se incluyen:
W 1 sistema de válvulas según la configuración
y el pedido
W 1 manual de instrucciones de servicio
del sistema de válvulas
W 1 manual de instrucciones de servicio
del acoplador de bus
En el volumen de suministro de un juego de piezas de
acoplador de bus se incluyen:
W 1 acoplador de bus con junta y 2 tornillos de fijación
W 1 manual de instrucciones de servicio
del acoplador de bus
El VS se configura de manera individual. Podrá ver
la configuración exacta con su número de referencia
en el configurador de Internet de AVENTICS.
5 Descripción del aparato
El acoplador de bus permite el pilotaje del VS a través de
un sistema de bus de campo CANopen. Además de la
conexión de líneas de datos y líneas de alimentación de
tensión, el acoplador de bus permite el ajuste de
diferentes parámetros y el diagnóstico a través de LED.
Encontrará una descripción detallada del acoplador de
bus en el capítulo “Componentes del aparato” a partir de
la pág. 247.
Descripción del aparato
246 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
La siguiente vista general permite ver todo el sistema de
válvulas y sus componentes. El sistema de válvulas se
describe en unas instrucciones de servicio propias.
5.1 Vista general del sistema de
válvulas
El sistema de válvulas se compone, en función del
volumen de pedido, de los componentes que se muestran
en Fig. 1:
Fig. 1: Vista general: configuración a modo de ejemplo de acoplador de bus con
sistema de válvulas montado
1 Acoplador de bus, diseño B
2 Placa final EP
3 Portaválvulas
1)
1)
Con instrucciones de servicio propias.
1
2
3
Descripción del aparato
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 247
Español
5.2 Componentes del aparato
5.2.1 Acoplador de bus
Fig. 2: Vista general del acoplador de bus
1 Indicadores LED para mensajes de diagnóstico
2 Campo de rotulación BTN
3 Conexión X71 (BUS IN) para el acoplador de bus para el pilotaje de las válvulas
1)
1)
Para la ocupación de enchufes, véase la pág. 253 y la pág. 255.
4 Conexión X72 (BUS OUT) para el módulo CANopen para el pilotaje de otros slaves
CANopen
1)
5 Conexión X10 (POWER) para la alimentación de tensión de las bobinas de válvula
6 Tapa roscada A 0,6 + 0,2 Nm: conmutadores giratorios S1, S2 (configuración de la
dirección de la estación) y conmutador DIP S3 (configuración de modo)
7 Tapa roscada B 0,6 + 0,2 Nm: conmutador de corredera S4
(asignación de las válvulas a la tensión de alimentación)
8 Conexión FE 4 + 0,5 Nm
9 Bolsa para etiquetas (véase “Repuestos y accesorios” en la pág. 276)
3
7
4
5
6
1
9
8
2
Descripción del aparato
248 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
El acoplador de bus se puede utilizar única y
exclusivamente como slave en un CANopen.
Dirección CANopen La dirección del acoplador de bus se configura con los
dos conmutadores giratorios S1 y S2.
Velocidad en baudios La velocidad en baudios máx. es de 1 MBaud.
Diagnóstico
Las tensiones de alimentación para la lógica y el pilotaje de
válvulas se supervisan. Si se sobrepasa el umbral
configurado de alimentación de válvulas, se crea una señal
de diagnóstico y se notifica mediante el LED de diagnóstico
y la información de diagnóstico.
Cantidad de válvulas
que se pueden pilotar
El acoplador de bus tiene salidas de válvula de 32 bits: de
esta forma se limita el número máx. de bobinas de válvula
pilotables.
De esta forma se pueden pilotar 16 válvulas biestables o
32 válvulas monoestables. También es posible combinar
las válvulas.
OSI El modelo de comunicación CANopen se basa en el ISO/
OSI Basic Reference Model.
Referencia:
W ISO 7498, 1984, Information Processing Systems –
Open System Interconnection – Basic Reference
Model
CAN Los niveles inferiores del Basic Reference Model se
basan en CAN.
CANopen Todas las especificaciones y directivas CANopen deben
deducirse de las especificaciones del CiA.
Certificación El aparato está certificado según las directivas del
Conformance Test V2.0 del CiA.
Referencia:
W CiA Draft Standard 301, “Application Layer and
Communication Profile”, versión 4.02, estado 13 de
febrero de 2002
W CiA Draft Standard 401, “Device Profile for Generic I/
O Modules” versión 2.1, estado 17 de mayo de 2002
Montaje
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 249
Español
6 Montaje
6.1 Montaje del acoplador de bus en el
sistema de válvulas
Obtendrá su sistema de válvulas configurado de manera
individual, atornillado por completo con todos los
componentes:
W Portaválvulas
W Acoplador de bus
El montaje del sistema de válvulas completo está
descrito detalladamente en las instrucciones de servicio
para el VS adjuntas. La posición de montaje para el VS
montado es indiferente. Las dimensiones del VS
completo varían según el equipamiento del módulo
(véase Fig. 3).
6.1.1 Dimensiones
Fig. 3: Esquema acotado del sistema de válvulas (acoplador de bus y válvulas)
135
A + 33
B + 33
933
Montaje
250 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Las medidas A y B dependen del bloque de válvulas
utilizado.
6.2 Rotulación de los
Acoplador de bus
O Rotule en el campo BTN del acoplador de bus la
dirección prevista/utilizada para el acoplador de bus.
Para la marcación de las conexiones por enchufe, en la
carcasa hay bolsas para las etiquetas (véase “Repuestos
y accesorios” en la pág. 276).
Fig. 4: Campos de rotulación del acoplador de bus
Montaje
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 251
Español
6.3 Conexión eléctrica del acoplador de
bus
ATENCIÓN
¡Tensión eléctrica existente!
Peligro de lesiones por descarga eléctrica.
O Desconecte siempre la presión y la conexión con
la red eléctrica de la pieza de la instalación
correspondiente antes de conectar los módulos
eléctricamente en el portaválvulas.
NOTA
Cableado incorrecto
Un cableado incorrecto o erróneo provoca funciones
erróneas y daños en el sistema de bus.
O Mientras no se indique algo distinto, se deben
seguir las normas de montaje del CiA.
O Emplee solamente cables que corresponden a
las especificaciones del bus de campo y a los
requisitos concernientes a la velocidad y la
longitud de la conexión.
O Monte el cable y el enchufe a fin de garantizar el
tipo de protección, el blindaje y la descarga de
tracción.
Montaje
252 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
6.3.1 Esquemas de conexión
Fig. 5: CANopen
NOTA
Flujo de corriente en la pantalla debido a diferencias
de potencial
A través de la pantalla del cable CANopen no debe fluir
ninguna corriente de compensación generada por
diferencias de potencial, ya que esto anula el blindaje y
tanto el cable como el acoplador conectado pueden
resultar dañados.
O De ser necesario, conecte los puntos de masa de
la instalación a través de un cable por separado.
CAN
OC
DC
DC
4321
X10
X72X71
Drain
CANopen
CAN_L
CAN_H
CAN_GND
U
Q2
U
Q1
UL 0V
V+
1
5
4
3
2
1
5
4
3
2
Montaje
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 253
Español
Fig. 6: CANopen sb
6.3.2 Indicaciones generales para la conexión
del acoplador de bus
Utilice para la conexión de los módulos conexiones
por enchufe y cables confeccionados.
O Utilice enchufes con código A para CANopen y
CANopen sb.
O Si no utiliza conexiones por enchufe y cables
confeccionados, tenga en cuenta la ocupación de
pines que se representa en Tab. 5/Tab. 6.
CAN
OC
DC
DC
2
3
4
X10
X72X71
Drain
CANopen sb
CAN_L
CAN_H
GND_U
L
U
L
U
Q2
U
Q1
0V
U
L
1
5
4
3
2
1
5
4
3
2
Montaje
254 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Técnica de conexión y ocupación de enchufes
conforme a las especificaciones de la directriz
técnica.
2
1
43
5
BU S I N
X71
2
3
4
1
5
BU S O UT
X72
Tabla 5: Ocupación X71 (BUS IN) y X72 (BUS OUT), M12,
con código A CANopen
Pin Señal Significado
1 Drain Pantalla colocada sobre RC en FE (interna)
2V+
1)
1)
La alimentación del acoplador de bus se efectúa solo a través
de X10. Todos los cables se hacen pasar sin derivación. La
alimentación de 24 V en el Pin 2 no se supervisa.
Alimentación de bus de 24 V (opcional)
3 CAN_GND Ground / 0V / V-
4 CAN_H CAN_H bus linie (dominant high)
5 CAN_L CAN_L bus linie (dominant low)
Carcasa Blindaje o puesta a tierra
Tabla 6: Ocupación X71 (BUS IN) y X72 (BUS OUT), M12,
con código A CANopen sb
Pin Señal Significado
1 Drain Pantalla colocada sobre RC en FE (interna)
2U
L
1)
1)
La alimentación del acoplador de bus se efectúa a través de
X10. Todos los cables se hacen pasar en bucle. La alimentación
de 24 V en el Pin 2 no se supervisa.
Alimentación de bus de +24V para lógica
de acoplador de bus
3 GND_U
L
Ground / 0V / V-
4 CAN_H CAN_H bus linie (dominant high)
5 CAN_L CAN_L bus linie (dominant low)
Carcasa Blindaje o puesta a tierra
Montaje
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 255
Español
6.3.3 Conexión del acoplador de bus como
estación intermedia
1. Si no utiliza un cable confeccionado, establezca la
ocupación de pines correcta (véase la Tab. 5/Tab. 6 en
la pág. 254) de sus conexiones por enchufe.
2. Conecte el cable de bus de llegada a X71 (1).
3. Conecte el cable de bus de salida a través de la salida
X72 (2) con el siguiente módulo.
4. Si utiliza cable y enchufe con carcasa de metal no
confeccionados, conecte la pantalla a ambos lados
del cable de bus directamente con la carcasa del
enchufe (carcasa CEM). De este modo se protegen
los cables de datos contra fallos de acoplamiento.
Asegúrese de que la carcasa del enchufe esté
conectada de forma fija con la carcasa del acoplador
de bus.
6.3.4 Conexión del acoplador de bus como
última estación
1. Si no utiliza un cable confeccionado, establezca la
ocupación de pines correcta (véase la Tab. 5/Tab. 6
en la pág. 254) de sus conexiones por enchufe.
2. Conecte el cable de bus de llegada a X71 (1).
3. Provea la caja de enchufes del aparato X72
(BUS OUT) con un enchufe terminal CANopen (véase
el capítulo “Repuestos y accesorios” en la pág. 276).
4. Si utiliza conectores y cables con carcasa de metal
no confeccionados, conecte la pantalla de ambos
lados del cable de bus directamente a la carcasa del
conector (carcasa CEM). De este modo se protegen
los cables de datos contra fallos de acoplamiento.
Asegúrese de que la carcasa del enchufe esté
conectada de forma fija con la carcasa del acoplador
de bus.
Para evitar corrientes de compensación a través de la
pantalla del acoplador de bus, se requiere un cable de
compensación del potencial de 10 mm
2
como mínimo
entre los aparatos.
X71
X72
X10
1
2
X71
X72
X10
1
2
Montaje
256 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
6.3.5 Conexión de la alimentación de lógica y de
carga del acoplador de bus
Las válvulas y el acoplador de bus se alimentan de
tensión mediante el enchufe del aparato X10 (POWER).
Al conectar la alimentación de lógica y de carga del
acoplador de bus, hay que asegurarse de que la
ocupación de los pines sea la que se representa en
Tab. 7/Tab. 8.
W U
L
, U
Q1
y U
Q2
están conectadas eléctricamente entre
ellas.
W Mediante la alimentación de válvulas U
Q1
y U
Q2
se
pueden desconectar las válvulas por bytes
(equivalente a 4 válvulas biestables u 8 válvulas
monoestables).
W La asignación de los grupos de válvulas
(4 u 8 válvulas) tiene lugar a través de los
conmutadores de corredera S4 (véase “Selección de
la alimentación de válvulas” en la pág. 262). De esta
forma es posible, por ejemplo, una desconexión por
separado.
El cable para la alimentación de carga debe cumplir las
siguientes exigencias:
W Forro de cable: 4 polos, codificado A sin agujero
central
W Adaptar la sección transversal y la longitud de la
línea a la corriente total: cada hilo 0,5 mm
2
W Longitud: máx. 20 m
2
1
43
PO WE R
X10
Tabla 7: Ocupación del enchufe del aparato X10 (POWER),
M12, con código A CANopen
Pin X10 Ocupación
1U
L
Alimentación de tensión de lógica del acoplador
de bus
1)
1)
Deben asegurarse las dos tensiones de alimentación (pin 2,
pin 4) utilizando un fusible externo (3 A, F).
2U
Q1
Alimentación de tensión de las válvulas
1)
3 OV Masa para U
L,
U
Q1
y U
Q2
4U
Q2
Alimentación de tensión de las válvulas
1)
Montaje
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 257
Español
Tabla 8: Ocupación del enchufe del aparato X10 (POWER),
M12, con código A, CANopen sb
Pin X10 Ocupación
1U
L
No utilizado
2U
Q1
Alimentación de tensión de válvulas
1)
1)
Deben asegurarse las dos tensiones de alimentación (pin 2,
pin 4) utilizando un fusible externo (3 A, F).
3 OV Masa para U
L,
U
Q1
y U
Q2
4U
Q2
Alimentación de tensión de las válvulas
1)
Tabla 9: Consumo de corriente de X10 (POWER) en el
acoplador de bus
Señal Ocupación Corriente total
U
L
Entradas lógicas máx. 0,5 A
U
Q1
Válvulas máx. 3 A
U
Q2
Válvulas máx. 3 A
ATENCIÓN
Tensiones peligrosas
Una fuente de alimentación con una separación no
segura puede provocar tensiones peligrosas en caso
de errores. Como consecuencia pueden producirse
lesiones por descarga eléctrica y daños en el sistema.
O Utilice solamente una fuente de alimentación con
una separación segura según EN 60747,
clasificación VDE 0551. Para ello se aplican los
circuitos eléctricos correspondientes como
SELV/PELV según IEC 60364-4-41.
Montaje
258 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
De este modo se conecta la alimentación de carga del
acoplador de bus:
1. Si no utiliza un cable de conexión confeccionado,
establezca la ocupación de pines correcta (véase
Tab. 7/Tab. 8 en la pág. 256) de sus conexiones por
enchufe.
2. Con ayuda del conector por enchufe (véase
“Repuestos y accesorios” en la pág. 276) conecte las
tensiones de servicio al acoplador de bus.
3. Compruebe las especificaciones de las tensiones de
servicio según los parámetros eléctricos y
asegúrese de que estos se cumplan (véase capítulo
“Datos técnicos” en la pág. 275).
4. Prepare los cables según Tab. 8, pág. 257.
La secciones transversales del cable se deben
seleccionar conforme a la longitud del cable y a las
corrientes que se apliquen.
6.3.6 Conexión FE
Puesta a tierra del
acoplador de bus
O Para desviar interferencias de CEM, conecte la
conexión FE (1) del acoplador de bus mediante un
conducto de baja impedancia conectado a tierra.
Sección transversal del cable recomendada: 10 mm
2
Fig. 7: Conexión FE del acoplador de bus (1)
1
Puesta en servicio y manejo
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 259
Español
7 Puesta en servicio y
manejo
7.1 Realización de ajustes previos
Debe realizar los siguientes ajustes previos:
W Configuración de la dirección en el acoplador de bus
W Selección de la alimentación de válvulas
W Ajuste de la velocidad en baudios
W Configuración de los mensajes de diagnóstico.
Todas estas configuraciones se realizan a través de los
conmutadores debajo de los dos racores A y B.
Para todos los ajustes previos, proceda como se explica a
continuación:
1. Retire los racores correspondientes mediante un
movimiento giratorio.
2. Realice el ajuste correspondiente como se describe
a continuación.
3. Vuelva a colocar los racores enroscándolos
(0,6 + 0,2 Nm). Al hacerlo, preste atención a que los
anillos obturadores estén correctamente asentados.
7.1.1 Ajuste de la velocidad en baudios
La velocidad en baudios se ajusta con el conmutador S3
(véase Tab. 10 en la pág. 260). Se encuentra debajo del
racor B.
1. Abra el racor B.
2. Ajuste la velocidad en baudios (velocidad de
transferencia) con los conmutadores S3.1 hasta S3.3
según las especificaciones de Tab. 10 en la pág. 260.
Estado de suministro: 1 MBaud
A
B
Puesta en servicio y manejo
260 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
7.1.2 Configuración de la dirección en el
acoplador de bus
La dirección de estación se configura a través de los dos
conmutadores S1 y S2 (véase Fig. 8).
Fig. 8: Conmutadores de dirección S1, S2 y
conmutador de modo S3 del acoplador de bus
Ambos conmutadores giratorios S1 y S2 para la dirección
de estación del sistema de válvulas en CANopen se
encuentran debajo de los racores PG A.
O Asigne libremente con S1 y S2 (véase Fig. 8) la
dirección de estación de 1 a 99:
– S1: Unidades de 0 a 9
– S2: Decenas de 0 a 9
– S1 + S2 = dirección de estación
Estado de suministro: ID de nodo = 2
Tabla 10: S3, ocupación de conmutadores para el ajuste de
la velocidad en baudios
Velocidad
en baudios
Longitud máx.
de los cables
S3.3 S3.2 S3.1
1 Mbit/s
1)
1)
Ajuste por defecto
25 m ON ON ON
Reservado ON ON OFF
500 kbit/s 100 m ON OFF ON
250 kbit/s 250 m ON OFF OFF
125 kbit/s 500 m OFF ON ON
50 kbit/s 1 km OFF ON OFF
20 kbit/s 2,5 km OFF OFF ON
10 kbit/s 5 km OFF OFF OFF
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
1
S1
S2
S3
Puesta en servicio y manejo
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 261
Español
La dirección introducida se memoriza de nuevo al poner
en funcionamiento el sistema (Power-on) del acoplador
de bus. El cambio de dirección durante el funcionamiento
se hará efectivo solo después de uno de los casos citados.
No utilizar la dirección 0, ya que provoca la parada
del sistema.
7.1.3 Configuración de los mensajes de
diagnóstico
El conmutador de modo S3 para la configuración de los
mensajes de diagnóstico se encuentra debajo del racor
PG A (véase Fig. 8 en la pág. 260).
El estado de entrega está en conformidad
con CANopen. El diagnóstico está desactivado
(S3.5 en OFF).
O Active o desactive con el conmutador S3.5 el
mensaje de diagnóstico al master.
La posición modificada del conmutador se activa
solamente tras una nueva puesta en marcha
“Power-on”.
A continuación, este ajuste se puede igualmente
asignar a través del Module Control Object. En el
caso de que la asignación se efectúe a través del
Module Control Object, la posición de 3.5 no tiene
efecto alguno.
Los diagnósticos pendientes son mostrados en los LED
incluso con la función de mensajes de diagnóstico al
master desactivada.
Puesta en servicio y manejo
262 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
7.1.4 Cambio del nivel de tolerancia de la
alimentación de válvulas U
Q1
y U
Q2
El umbral de 20,4 V y 21,6 V puede ajustarse para
diferentes series de válvulas (véase Tab. 11 en la
pág. 262). En el estado de suministro el umbral está
configurado en 21,6 V (10 %) (S3.4 en OFF). Si disminuye
la tensión de alimentación para el pilotaje de válvulas por
debajo de ese umbral, se genera un mensaje de
diagnóstico.
7.1.5 Selección de la alimentación de válvulas
Con el conmutador de corredera S4 (debajo del racor B)
se puede seleccionar la alimentación de tensión de las
válvulas por bloques. Se puede conmutar entre las
tensiones U
Q1
y U
Q2
de la alimentación externa.
Todos los conmutadores se suministran en la
posición 1.
Tabla 11: S3, especificar umbral de supervisión para tensión de válvula
Bit Posición del conmutador Función
3.1 OFF/ON (por defecto) Velocidad en baudios (véase Tab. 10 en la pág. 260)
3.2 OFF/ON (por defecto) Velocidad en baudios (véase Tab. 10 en la pág. 260)
3.3 OFF/ON (por defecto) Velocidad en baudios (véase Tab. 10 en la pág. 260)
3.4 OFF (por defecto)
ON
El umbral para U
Q1
y U
Q2
es 21,6 V (10 %)
El umbral para U
Q1
y U
Q2
es 20,4 V (15 %)
3.5 OFF (por defecto)
ON
Mensaje de diagnóstico desactivado
Mensaje de diagnóstico activado
3.6 OFF (por defecto)/ON NC
3.7 OFF (por defecto)/ON NC
3.8 OFF (por defecto)/ON NC
4321
DCBA
S4.4
S4.1
1*
2*
* Posición de los
conmutadores
Puesta en servicio y manejo
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 263
Español
O Seleccione la posición del conmutador S4 tal y como
se indica en la tabla a continuación.
De este modo se asigna la alimentación de válvulas:
1. Abra la tapa roscada B (véase imagen en la
pág. 259).
2. Con ayuda del conmutador S4, asigne a cada grupo
de válvulas una de las dos tensiones de alimentación
U
Q1
o U
Q2
(véase imagen en la pág. 262 y 12).
Para la asignación del conmutador S4 y de la
alimentación de las válvulas montadas figuran ejemplos
de 32 bobinas de válvula en Tab. 13 y Tab. 14 en las
páginas 265 y 266 (ejemplos de 1 a 3 y ejemplos de 4 a 6,
respectivamente). Allí se detallan los siguientes ejemplos
de combinaciones:
NOTA
Tensión en los conmutadores
Se puede dañar los conmutadores si se ajusta una
tensión durante su funcionamiento.
O ¡Haga uso exclusivo de los conmutadores cuando
estos estén exentos de tensión!
Tabla 12: Asignación de los conmutadores S4
Corredera Función Posición del conmutador 1 Posición del conmutador 2
4.1 Alimentación de tensión,
byte de pilotaje 1
U
Q1
(alimentación externa,
PIN 2, blanco)
U
Q2
(alimentación externa,
PIN 4, negro)
4.2 Alimentación de tensión,
byte de pilotaje 2
U
Q1
(alimentación externa,
PIN 2, blanco)
U
Q2
(alimentación externa,
PIN 4, negro)
4.3 Alimentación de tensión,
byte de pilotaje 3
U
Q1
(alimentación externa,
PIN 2, blanco)
U
Q2
(alimentación externa,
PIN 4, negro)
4.4 Alimentación de tensión,
byte de pilotaje 4
U
Q1
(alimentación externa,
PIN 2, blanco)
U
Q2
(alimentación externa,
PIN 4, negro)
Puesta en servicio y manejo
264 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Visto desde el lado de la conexión eléctrica, deben
ordenarse primero las placas de conexión para
válvulas biestables y después aquellas para las
válvulas monoestables. El número máximo de
bobinas referido a todas las placas de conexión es
de 32.
La asignación de conmutadores y alimentaciones de
válvulas cambia al utilizar ampliaciones de módulo
(véase instrucciones de servicio R412008961). Esto
también es válido para los ejemplos siguientes en
Tab. 13 y la Tab. 14.
Ejemplos
1)
1)
También puede elegir otras combinaciones en función de sus requisitos.
Placas de conexión utilizadas Equipamiento de válvulas
Ejemplo 1 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas biestables
Ejemplo 2 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas monoestables
Ejemplo 3 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas monoestables y biestables
Ejemplo 4 Placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables
Ejemplo 5 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas biestables
combinadas con
Placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables
Ejemplo 6 Placas de conexión para válvulas biestables Válvulas monoestables y biestables
combinadas con
Placas de conexión para válvulas monoestables Válvulas monoestables
Puesta en servicio y manejo
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 265
Español
Tabla 13: Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas, 32 bobinas
de válvulas
Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3
Conmutador
Byte
Dirección
Placa de conexión para válvulas biestables
Lugar de
válvula
1)
1)
Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables.
Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables.
LED
bobina
Lugar de
válvula
1)
LED
bobina
Lugar de
válvula
1)
LED
bobina
S4.1 0 A0.0 1 14
114114
A0.1 12 – 12
A0.2 2 14
214214
A0.3 12 – 12
A0.4 3 14
314314
A0.5 12 – 12
A0.6 4 14
414414
A0.7 12 – 12
S4.2 1 A1.0 5 14
514514
A1.1 12 – 12
A1.2 6 14
614614
A1.3 12 – –
A1.4 7 14
714714
A1.5 12 – –
A1.6 8 14
814814
A1.7 12 – –
S4.3 2 A2.0 9 14
914914
A2.1 12 –
A2.2 10 14
10 14 10 14
A2.3 12 – 12
A2.4 11 14
11 14 11 14
A2.5 12 – 12
A2.6 12 14
12 14 12 14
A2.7 12 – –
S4.4 3 A3.0 13 14
13 14 13 14
A3.1 12 – –
A3.2 14 14
14 14 14 14
A3.3 12 – 12
A3.4 15 14
15 14 15 14
A3.5 12 – 12
A3.6 16 14
16 14 16 14
A3.7 12 – –
Puesta en servicio y manejo
266 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Tabla 14: Ejemplos de la asignación de conmutadores y la alimentación de válvulas, 32 bobinas
de válvulas
Ejemplo 4 Ejemplo 5 Ejemplo 6
Conmutador
Byte
Dirección
Placa de conexión para
válvulas monoestables
Placa de conexión para válvulas monoestables y
biestables
Lugar de
válvula
1)
1)
Los campos en blanco indican lugares de válvula con válvulas biestables.
Los campos en gris indican lugares de válvula con válvulas monoestables.
LED
bobina
Lugar de
válvula
1)
LED
bobina
Lugar de
válvula
1)
LED
bobina
S4.
1
0 A0.0
1 14 1 14 1 14
A0.1
2141212
A0.2
314214214
A0.3
414 12 –
A0.4
514314314
A0.5
614 12 –
A0.6
7 14 4 14 4 14
A0.7
8141212
S4.
2
1 A1.0
914514514
A1.1
10 14 614 12
A1.2
11 14 714614
A1.3
12 14 814 12
A1.4
13 14 914714
A1.5
14 14 10 14 814
A1.6
15 14 11 14 914
A1.7
16 14 12 14 10 14
S4.
3
2 A2.0
17 14 13 14 11 14
A2.1
18 14 14 14 12 14
A2.2
19 14 15 14 13 14
A2.3
20 14 16 14 14 14
A2.4
21 14 17 14 15 14
A2.5
22 14 18 14 16 14
A2.6
23 14 19 14 17 14
A2.7
24 14 20 14 18 14
S4.
4
3 A3.0
25 14 21 14 19 14
A3.1
26 14 22 14 20 14
A3.2
27 14 23 14 21 14
A3.3
28 14 24 14 22 14
A3.4
29 14 25 14 23 14
A3.5
30 14 26 14 24 14
A3.6
31 14 27 14 25 14
A3.7
32 14 28 14 26 14
Puesta en servicio y manejo
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 267
Español
7.2 Configuración del acoplador de bus
Los pasos de configuración que se muestran en este
apartado se encuentran por encima de las
configuraciones en el acoplador de bus ya descritas
(véase “Realización de ajustes previos” en la pág. 259) y
forman parte de la configuración del master de bus del
sistema completo.
Solamente personal cualificado en electrónica está
autorizado a llevar a cabo los trabajos descritos,
teniendo en cuenta en todo momento la
documentación del explotador acerca de la
configuración del master de bus, así como las
normas técnicas, directivas e indicaciones de
seguridad vigentes.
Antes de llevar a cabo la configuración se deben realizar
y finalizar los siguientes trabajos en el acoplador de bus:
W Ha montado el acoplador de bus y el portaválvulas
(véase “Montaje” en la pág. 249).
W Ha conectado el acoplador de bus (véase “Conexión
eléctrica del acoplador de bus” en la pág. 251).
W Ha realizado los ajustes previos (véase "Realización
de ajustes previos" en la pág. 259).
O Configure el sistema de bus según los requisitos del
sistema, las especificaciones del fabricante y todas
las normas técnicas, reglamentos e indicaciones de
seguridad vigentes. Tenga en cuenta la
documentación del explotador acerca de la
configuración del master de bus.
NOTA
Error de configuración
Un acoplador de bus configurado de manera
incorrecta puede provocar funciones erróneas y daños
en el sistema.
O ¡Solo una persona cualificada en electrónica
debe realizar la configuración!
Puesta en servicio y manejo
268 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
El comportamiento en funcionamiento, los objetos y
parámetros relevantes para la configuración del
acoplador de bus, posibles ejemplos de configuraciones,
así como el volumen de funciones se describen en el
capítulo “Apéndice” a partir de la pág. 277.
7.3 Ensayo y diagnóstico del acoplador
de bus
7.3.1 Lectura de los indicadores de diagnóstico
del acoplador de bus
Los LED ubicados en la placa frontal del acoplador de bus
reproducen los mensajes enunciados en Tab. 15.
O Antes de la puesta en servicio y durante el
funcionamiento debe controlar periódicamente las
funciones del acoplador de bus mediante la lectura
de los indicadores de diagnóstico.
Tabla 15: Significado de los LED de diagnóstico del acoplador de bus
LED Señal Descripción
U
L
/DIA verde Hay alimentación de lógica UL
rojo
Sobrecarga de la alimentación del transmisor (diagnóstico colectivo)
1)
apagado No hay alimentación de lógica
U
Q1
verde Alimentación de válvulas U
Q1
correcta
rojo Tensión inferior (12 V < U
Q1
< 21,6 V/20,4 V (S3.4))
apagado Alimentación de válvulas U
Q1
< 12 V
U
Q2
verde Alimentación de válvulas U
Q2
correcta
rojo Tensión inferior (12 V < U
Q2
< 21,6 V/20,4 V (S3.4))
apagado Alimentación de válvulas U
Q2
< 12 V
RUN verde Indicación de funcionamiento, el acoplador de bus se encuentra en
estado “Operational”.
verde
intermitente~
3)
El acoplador de bus se encuentra en estado “Pre-Operational”
(el slave está a la espera del telegrama del master CAN).
verde
intermitente~~
4)
El acoplador de bus se encuentra en estado “Auto Baudrate Detection
or LSS Services” (alternativamente también parpadea el LED ERROR).
ID de nodo no válido (ID de nodo = 0 no permitido) (véase “Parada del
sistema” del sistema en la pág. 271).
Puesta en servicio y manejo
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 269
Español
verde
intermitente+
5)
El acoplador de bus se encuentra en estado “STOPPED”.
apagado El acoplador de bus se encuentra en estado “Initializing”.
ERR apagado Ningún error de bus identificado
rojo
El acoplador de bus se encuentra en estado “Bus-Off” (inactivo en CAN).
rojo
intermitente+
5)
El acoplador de bus se encuentra en estado “Error passive” (al menos
un contador de errores ha alcanzado o sobrepasado el valor máximo).
rojo
intermitente~~
4)
El acoplador de bus se encuentra en estado “Auto Baudrate Detection
o LSS Services” (el LED RUN parpadea también alternativamente).
ID de nodo no válido (ID de nodo = 0 no permitido) (véase “Parada del
sistema” del sistema en la pág. 271).
rojo
intermitente++
6)
El acoplador de bus se encuentra en estado “Error Control Event”.
Ha aparecido un evento de supervisión/Heartbeat.
Condición: Object 1006 supported.
rojo
intermitente+++
7)
El acoplador de bus se encuentra en estado “Sync Error”. No se ha
enviado el mensaje SYNC dentro del tiempo configurado.
1)
Esta indicación solamente aparece mientras se esté pilotando la salida con sobrecarga o
mientras se sobrepase la corriente total máx. de la alimentación del transmisor.
2)
Rojo intermitente
3)
Verde intermitente~
4)
Rojo intermitente~~/
verde intermitente~~
5)
Rojo intermitente+/
verde intermitente+
6)
Rojo intermitente++
7)
Rojo intermitente+++
Parpadeo del indicador: 0,8 s ON/0,2 s OFF
Parpadeo lento del indicador: 0,2 s ON/0,2 s OFF
Parpadeo rápido del indicador: 0,05 s ON/0,05 s OFF
Parpadeo del indicador: 0,2 s ON/1 s OFF
Parpadeo doble: 0,2 s ON/0,2 s OFF; 0,2 s ON/1 s OFF
Parpadeo triple: 0,2 s ON/0,2 s OFF; 0,2 s ON/0,2 s OFF; 0,2 s ON/1 s OFF
Tabla 15: Significado de los LED de diagnóstico del acoplador de bus
LED Señal Descripción
Puesta en servicio y manejo
270 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
7.4 Puesta en servicio del acoplador de
bus
Antes de poner en servicio el sistema, se deben realizar y
finalizar los siguientes trabajos:
W Ha montado el portaválvulas y el acoplador de bus
(véase “Montaje del acoplador de bus en el sistema
de válvulas” en la pág. 249).
W Ha conectado el acoplador de bus (véase “Conexión
eléctrica del acoplador de bus” en la pág. 251).
W Ha realizado los ajustes previos y la configuración
(véase “Realización de ajustes previos” en la
pág. 259).
W Ha configurado el master de bus de manera que las
válvulas se piloten adecuadamente.
Solamente personal cualificado en electrónica o
neumática o bien otra persona supervisada y
controlada por una persona cualificada podrá
realizar la puesta en servicio y el manejo (véase
“Cualificación del personal” en la pág. 242).
ATENCIÓN
Movimientos descontrolados de los actuadores al
conectar la neumática
Existe peligro de lesiones cuando el sistema se
encuentra en un estado indefinido y los
accionamientos auxiliares manuales están en la
posición “1”.
O Antes de conectar el sistema, asegúrese de que
este se encuentra en un estado definido.
O Ponga todos los accionamientos auxiliares
manuales en la posición “0”.
O Asegúrese de que no se encuentra ninguna
persona dentro de la zona de peligro cuando
conecte la alimentación de aire comprimido.
O También debe tener en cuenta las instrucciones
y las advertencias correspondientes de las
instrucciones de servicio del VS.
Puesta en servicio y manejo
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 271
Español
1. Conecte la tensión de servicio.
2. Compruebe los indicadores LED en todos los
módulos.
3. Conecte la alimentación de aire comprimido.
7.5 Parada del sistema
El estado “Parada del sistema” del acoplador de bus se
señaliza con los dos diodos luminosos RUN y ERR (véase
Tab. 15 en la pág. 268) parpadeando rápidamente a la vez.
Cuando el sistema se pare, las salidas quedarán
protegidas (= “0”) y se interrumpirá la comunicación del
bus al master CANopen.
Para salir del sistema hay que volver a poner en marcha
la unidad (Power-on).
El desencadenante de una parada del sistema es un error
de excepción de hardware o firmware o una
configuración de ID de nodo no válida (ID de nodo = 0 no
permitido).
Error de excepción del
hardware
Durante el arranque del acoplador de bus (Power-on) se
comprueban los componentes del hardware. De
producirse un error, la unidad será colocado en modo de
“Parada del sistema”.
Error de excepción del
firmware
Durante el funcionamiento del firmware se llevan a cabo
continuamente pruebas de plausibilidad. Si se detecta un
error, la unidad será colocado en modo de “Parada del
sistema”.
7.5.1 Salida de la parada del sistema
O Vuelva a poner en marcha la unidad con “Power-on”.
Desmontaje y sustitución
272 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
8 Desmontaje y sustitución
En función de sus necesidades, puede sustituir el
acoplador de bus.
La garantía de AVENTICS es válida exclusivamente
para la configuración entregada y para las
ampliaciones consideradas en la configuración. La
garantía prescribe después de realizar una
modificación que vaya más allá de estas
ampliaciones.
8.1 Sustitución del acoplador de bus
Fig. 9: Sustitución del acoplador de bus, ejemplo
1 Tornillos de hexágono interior M5x35,
3 + 0,5 Nm
3 Junta
4 Tirantes
2 Acoplador de bus 5 Placa final EP VS
4
1
2
3
5
Desmontaje y sustitución
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 273
Español
Sustitución del acoplador de bus:
1. Separe las conexiones eléctricas del acoplador de
bus (4).
2. Suelte el acoplador de bus (2) (2 tornillos de
hexágono interior DIN 912 – M4 (1), ancho de llave 3).
3. Saque el acoplador de bus (2) de la placa final EP (4).
4. Empuje el nuevo acoplador de bus (4) sobre la placa
final EP (4).
5. Compruebe que la junta (3) haya quedado
correctamente encajada.
6. Atornille el acoplador de bus (2) (2 tornillos de
hexágono interior DIN 912 – M4 (1), ancho de llave 3).
Par de apriete: 3,0 + 0,5 Nm.
7. Realice todos los ajustes previos en el nuevo
acoplador de bus (4) (véase “Realización de ajustes
previos” en la pág. 259).
8. Vuelva a establecer las conexiones.
9. Compruebe la configuración y si es necesario
modifíquela (véase “Configuración del acoplador de
bus” en la pág. 267).
ATENCIÓN
¡Tensión eléctrica existente y alta presión!
Peligro de lesiones por descarga eléctrica o caída de
presión repentina.
O Desconecte la presión y la tensión del sistema.
O Tenga en cuenta las medidas de precaución
indicadas al tratar las unidades sensibles a ESD.
Cuidado y mantenimiento
274 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
9 Cuidado y mantenimiento
9.1 Cuidado de los módulos
Limpie el aparato periódicamente con un paño
humedecido. Utilice para ello únicamente agua o un
detergente suave.
9.2 Mantenimiento del acoplador de
bus
El acoplador de bus no requiere mantenimiento.
O No obstante, tenga en cuenta los intervalos de
mantenimiento y las especificaciones de toda la
instalación.
ATENCIÓN
¡Tensión eléctrica existente y alta presión!
Peligro de lesiones por descarga eléctrica o caída de
presión repentina.
O Desconecte la presión y la tensión del sistema
antes de realizar trabajos de cuidado y
mantenimiento.
NOTA
Daños en la superficie de la carcasa a consecuencia
de disolventes y detergentes agresivos
Las superficies y juntas pueden resultar dañadas a
consecuencia de disolventes o detergentes agresivos.
O No utilice nunca disolventes ni detergentes
agresivos.
Datos técnicos
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 275
Español
10 Datos técnicos
10.1 Características
10.2 Acoplador de bus
Generalidades
Tipo de protección según EN 60 529 / IEC 529 IP 65 montado
Temperatura ambiente
U
W Funcionamiento
W Almacenamiento
0 C hasta +50 °C sin condensación
–20 °C hasta +70 °C
Compatibilidad electromagnética
Resistencia a interferencias EN 61000-6-2
Emisión perturbadora EN 61000-6-4
Sistema eléctrico
Tensión de servicio
W Lógica
–U
L
24 V DC (+20 %/–15 %)
–I
L
50 mA
–Protección por fusible de tensión de lógica 500 mAF
W Carga U
Q1
, U
Q2
24 V DC (10 %/15 %)
Tensión mínima de seguridad (SELV/PELV)
según IEC 60364-4-41
ondulación residual 0,5 %
–Protección de la alimentación de tensión 2 x 3,0 AF
Longitud del cable de la alimentación de tensión máx. 20 m
Corriente máxima en el cable de 0 V 4 A
Caída de tensión interna 0,6 V
Corriente de salida máx. por salida de válvula 100 mA
Número de salidas máx. 32
Número de bytes de salida Fijo 4 bytes de salida y 0 bytes de entrada
Tiempo de arranque aprox. 1 s
Repuestos y accesorios
276 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
11 Repuestos y accesorios
11.1 Acoplador de bus
11.2 Enchufe Power para acoplador
de bus
Número de referencia
Acoplador de bus con protocolo de bus de campo CANopen
con pilotaje para 32 bobinas de válvula
1)
1)
Entrega incl. 2 tornillos de hexágono interior, junta y manual
R412008538
Acoplador de bus con protocolo de bus de campo CANopen sb
con pilotaje para 32 bobinas de válvula
1)
R412008990
Accesorios
Juego: junta, 2 tornillos M5, 1 tornillo FE R412008885
10x tornillos de cierre métricos R412008886
5x etiquetas de tarjeta R412008887
Enchufe terminal CANopen 8941054264
Conector de entrada de datos, casquillo M12x1, 5 polos, recto, con código A,
Ø de cable 6-8 mm
8942051602
Conector de salida de datos, clavija M12x1, 5 polos, recto, con código A,
Ø de cable 6-8 mm
8942051612
Caperuza de protección M12x1 1823312001
Número de referencia
Conector por enchufe para alimentación de tensión,
acoplamiento M12x1, 4 pins para cable Ø 4-8 mm,
con código A
180° (X10, POWER) 8941054324
90°(X10, POWER) 8941054424
Eliminación de residuos
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 277
Español
12 Eliminación de residuos
Elimine el aparato de acuerdo con las especificaciones
del país de utilización.
13 Apéndice
Indicaciones para la configuración del acoplador de bus
con CANopen
13.1 Electronic Data Sheet (EDS)
El EDS es un archivo ASCII especificado por CiA que describe
los objetos/características de rendimiento de un aparato
CANopen. Para el acoplador de bus existe este archivo con el
nombre BDC-B-CO_32.EDS/BDC-B-CO_32SB.EDS.
El archivo EDS se puede descargar de Internet
(www.aventics.com/mediadirectory).
13.2 Comportamiento en
funcionamiento
El comportamiento de la conexión de bus depende de las
propiedades de CANopen.
Los telegramas CAN tienen una capacidad de datos
máxima de 8 bytes. Siguiendo las especificaciones del
CiA DS-301 (Master/ Slave Connection Set), por cada
nudo CAN se pueden definir 4 canales para el envío de
PDO (Process Data Objects) y 4 canales para la recepción
de PDO.
Dado que las conexiones de bus ocupan salidas de
4 bytes, es suficiente un PDO de recepción.
Además, cada nudo CAN tiene a disposición un canal SDO
(Service Data Object) para enviar y otro para recibir,
respectivamente.
Apéndice
278 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
13.2.1 Comportamiento del arranque
Comportamiento
después de
Power-on
Una vez conectados el conjunto (aplicación de la
alimentación de lógica de 24 V), se verifican los
componentes del hardware.
Si la prueba de inicio se ha llevado a cabo con éxito y en
el bus existe tensión de alimentación, a continuación el
controlador CAN se inicia según los ajustes previos en los
conmutadores giratorios y en los conmutadores DIP.
Una vez inicializado con éxito, el módulo se encuentra en
estado “Pre-operational”. Mediante un telegrama
“NMT START” puede pasarse del master CAN al estado
“Operational”. Los datos de procesos solamente pueden
transmitirse a través de PDO con el módulo en modo
“Operational”. En caso de error, el acoplador de bus se
transfiere a la parada del sistema (véase “Parada del
sistema” en la pág. 271).
13.2.2 Identificador CAN
Ocupación estándar
de los identificadores
Tras la puesta en marcha, se ajustan los identificadores
del acoplador de bus por defecto que siguen las
especificaciones del CiA DS-301 (Master/Slave
connection set).
La ocupación estándar de los identificadores parte de una
relación entre master y slave en la que el sistema de
válvulas se comporta exactamente como un slave. Un
master de aplicación correspondiente, master DBT o
master NMT, puede calcular el identificador a través del
ID de nodo del slave. La distribución estándar de los
identificadores no permite la comunicación de los slaves
entre sí.
La ocupación estándar de los identificadores
(longitud de ID 11 bit correspondiente a un área de 0
a 2047) tiene lugar según las especificaciones del
CiA DS-301(Master/Slave connection set).
Apéndice
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 279
Español
Tabla 16: Ocupación estándar del identificador según las especificaciones del CiA DS-301
Byte en hex Byte en bit Significado
desde hasta desde hasta
0 Servicios NMT
1 0x7F 1 127 Reservado por CAL
0x80 128 Mensaje SYNC
0x81 0xFF 129 255 Mensajes de emergencia
0x100 256 Time Stamp
0x181 0x1FF 385 511 PDO 1 (transmitir)
0x200 512 Reservado por CAL
0x201 0x27F 513 639 PDO 1 (recibir)
0x280 640 Reservado por CAL
0x281 0x2FF 641 767 PDO 2 (transmitir)
0x300 768 Reservado por CAL
0x301 0x37F 769 895 PDO 2 (recibir)
0x380 896 Reservado por CAL
0x381 0x3FF 897 1023 PDO 3 (transmitir)
0x400 1024 Reservado por CAL
0x401 0x47F 1025 1151 PDO 3 (recibir)
0x480 1152 Reservado por CAL
0x481 0x4FF 1153 1279 PDO 4 (transmitir)
0x500 1280 Reservado por CAL
0x501 0x57F 1281 1407 PDO 4 (recibir)
0x580 1408 Reservado por CAL
0x581 0x5FF 1409 1535 SDO (transmitir)
0x600 1536 Reservado por CAL
0x601 0x67F 1537 1663 SDO (recibir)
0x680 0x6E0 1664 1760 Reservado para SDO
0x701 0x77F 1793 1919 Node Guarding
0x760 0x7EF 1888 2031 Reservado para NMT
0x7F0 0x7FF 2032 2047 Reservado para CAL
Tabla 17: Definiciones de identificador independientes de ID nodo
Objeto Identificador Dirección
NMT 0 Enviar/recibir
SYNC 128 Recibir
Apéndice
280 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
En el acoplador de bus el PDO 1 está ocupado según
estándar para enviar y recibir respectivamente.
Tabla 18: Definiciones de identificador dependientes de ID nodo
Objeto Identificador Dirección
Emergency 128 + ID nodo Enviar
NMT Node Guarding 1792 + ID nodo Enviar/recibir
SDO 1408 + ID nodo Enviar
SDO 1536 + ID nodo Recibir
PDO 1 384 + ID nodo Enviar
PDO 2 640 + ID nodo Enviar
PDO 3 896 + ID nodo Enviar
PDO 4 1152 + ID nodo Enviar
PDO 1 512 + ID nodo Recibir
PDO 2 768 + ID nodo Recibir
PDO 3 1024 + ID nodo Recibir
PDO 4 1280 + ID nodo Recibir
Tabla 19: Ejemplo: ID de nodo conectado = 4
Objeto Identificador Dirección
Emergency 132 Enviar
NMT Node Guarding 1796 Enviar/recibir
SDO 1412 Enviar
SDO 1540 Recibir
PDO 1 388 Enviar
PDO 2 644 Enviar
PDO 3 900 Enviar
PDO 4 1156 Enviar
PDO 1 516 Recibir
PDO 2 772 Recibir
PDO 3 1028 Recibir
PDO 4 1284 Recibir
Apéndice
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 281
Español
13.3 Object Dictionary
Mediante el Object Dictionary (OD), puede determinarse,
entre otras funciones, qué objetos existentes pueden ser
puestos a disposición de la comunicación y de qué modo.
El OD está organizado en forma de tabla. Los registros
son direccionados con un índice de 16 bit (dirección de
filas de la tabla) y un subíndice de 8 bit (dirección de
columnas de la tabla).
Perfiles El OD está compuesto de grupos de objetos, denominados
perfiles. Estos perfiles describen las características de
un aparato.
Perfiles de aparatos Aquí solamente se mencionan las normas CiA:
W DS-301 Perfil de comunicación CANopen
W DSP-306 Electronic Data Sheet
W DS-401Perfil de aparatos para módulos E/S
digitales y analógicos
Tabla 20: Object Dictionary Index
Índice en hex Objeto
desde hasta
0000 No utilizado
0001 001F Tipos de datos estáticos
0020 003F Tipos de datos complejos
0040 005F Tipos de datos específicos del fabricante
0060 007F Tipos de datos estáticos específicos del perfil
0080 009F Tipos de datos complejos específicos del perfil
00A0 0FFF Reservado
1000 1FFF Perfil de comunicación (CiA DS-301)
2000 5FFF Parámetros específicos del fabricante
6000 9FFF Parámetros de los perfiles de aparatos estandarizados
A000 FFFF Reservado
Apéndice
282 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Clases de aparatos Los perfiles de aparatos describen las características
especiales o los parámetros de una clase de aparatos.
Hasta el momento han sido definidos los siguientes
perfiles de aparatos:
W Aparatos E/S digitales o analógicos
W AUTOMATISMOS
W Aparatos de mando
W Sensores
W Regulador
Otros perfiles de aparatos, p. ej. del ámbito de la
tecnología médica y de la marina, están en preparación.
Perfiles de
comunicación
Todos los perfiles de aparatos tienen en común el perfil
de comunicación según CiA DS-301. Con el perfil de
comunicación pueden consultarse y ajustarse datos
básicos de los aparatos como, por ejemplo:
W Denominación de los aparatos
W Versión de hardware/software
W Estado de errores
W Identificador CAN utilizado
13.3.1 Objetos OD generales
Se establecen diversos registros en OD mediante el
CiA DS-301.
El OD dispone de constantes, registros descriptibles,
registros legibles y registros descriptibles y legibles.
A través de las constantes y de los registros legibles, el
usuario puede conseguir informaciones sobre, p. ej., los
estados de los módulos e identificaciones de versión.
Los registros descriptibles sirven para el control y la
configuración del módulo que difiere de los ajustes
estándar. Si se produce una pérdida de tensión, se
pierden todos los valores de OD modificados por el
usuario o condicionados por la situación durante el
tiempo de ejecución. Tras volver a realizar la conexión,
todos los objetos se reponen al valor estándar.
En los Electronic Data Sheets correspondientes
(BDC-BCO_32.EDS/BDC-B-CO_32SB.EDS) figura
información detallada sobre la estructura del OD. Estos
archivos se encuentran en formato ASCII y describen
todos los objetos del acoplador de bus.
Apéndice
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 283
Español
13.3.2 Objetos OD específicos del fabricante
Además de los objetos OD especificados por el CiA, existe
un sector reservado para el fabricante. En él, pueden
registrarse objetos específicos de un aparato, que, por
tanto, son accesibles para el usuario.
En las páginas siguientes se representa la estructura de
bits de MSR y MCR.
Tabla 21: Objetos OD generales
Índice en hex Subíndice en hex Descripción del objeto
1000 0 Device Type: 0x30191: Solo IO digitales
1008 0 Device Name: BDC-B-CO_32.EDS/BDC-B-CO_32SB
1009 0 Hardware Version: 1.x
100A 0 Software Version: 1.x
1018 1 Vendor ID: 0x010001B2
2 Product Code: 0x02
3 Revision Number: 0x11
Tabla 22: Objetos OD específicos del fabricante
Índice
en hex
Subíndice
en hex
Descripción del objeto
1002 0 Manufacturer Status Register (MSR)
No se encuentra en el ámbito del OD reservado para el fabricante. La
codificación de este objeto compete, sin embargo, al fabricante.
2000 0 Module Control Register (MCR)
A través del MCR, se puede modificar el comportamiento del acoplador de bus.
2020 Diagnostic Information
0 Número del subíndice mayor
1 Cantidad de registros de diagnóstico
2 Diagnostic Status
Suministra información superior sobre los diagnósticos presentes.
El estado de diagnóstico se envía tras la modificación de un caso de
diagnóstico mediante el Emergency Object. Se pueden consultar más
detalles sobre el caso de diagnóstico ocurrido mediante el subíndice
siguiente por SDO.
3 Diagnostic Data
Información de error detallada.
Apéndice
284 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
13.3.3 Objetos OD específicos de los aparatos
Los siguientes objetos han sido tomados directamente
del perfil del CiA DS-401, versión 2.0.
Digital Outputs Object 6200h: Write Output 8 Bit
Este objeto define el estado de los conductos de salida en
grupos de 8 conductos cada uno como información de
8 bits (1 byte). Como máximo pueden dirigirse
254 grupos, es decir, 254 x 8 = 2032 salidas.
2040 Parameter Information
0 Número del subíndice mayor
1 Parameter Data Length
2 Parameter Data
Mediante el byte de parámetro se puede conectar y desconectar el diagnóstico.
Tabla 22: Objetos OD específicos del fabricante
Índice
en hex
Subíndice
en hex
Descripción del objeto
Tabla 23: Write Output 8-Bit-Objekte – Object Description
Object Description
INDEX 6200h
Name Write Output 8 Bit
Object Code Array
Data Type Unsigned 8
Category Conditional: Device with digital outputs
Tabla 24: Write Output 8-Bit-Objekte – Entry Description
Entry Description
Sub-Index 0h
Description Number of Output 8 Bit
Access ro
Entry Category Mandatory
PDO Mapping No
Value Range 1h to FEh
Default Value No
Sub-Index 1h – 4h
Description Write Output 1 to 32
Apéndice
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 285
Español
13.4 Diagnóstico CANopen
El acoplador de bus apoya el diagnóstico. Este puede ser
conectado o desconectado a través del bit de parámetros
2040.
Ajuste por defecto: diagnóstico desactivado
Los diagnósticos pendientes son mostrados en los
LED incluso con la función de mensajes de
diagnóstico al master desactivada.
13.5 EMCY Error Codes
Al producirse un error, el slave envía un telegrama de
emergencia (EMCY). La estructura del telegrama EMCY
corresponde a las especificaciones del perfil de
comunicación CANopen según CiA DS-301.
Access rw
Entry Category Mandatory / Optional ab 2h
PDO Mapping Default
Value Range Unsigned 8
Default Value No
Tabla 24: Write Output 8-Bit-Objekte – Entry Description
Entry Description
Apéndice
286 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
La codificación de cada uno de los estados de error puede
consultarse en la siguiente tabla:
EMCY Error Code 00xx: Error Reset or No Error
8210: PDO not processed due to length error
8130: Life Guard Error
8100: Communication
8110: CAN Overrun (objects lost)
8120: CAN in Error Passive Mode
FFFF: Device-specific
ErrorReg 10: Communication error (overrun, error state)
80: Manufacturer-specific
Tabla 25: Codificación de los estados de error en telegrama EMCY
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
EMCY Error
Code
ErrorReg
1001h
Manufacturer-specific Error Field
Error Reset 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Received
invalid PDO
0x10 0x82 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Guarding
Failure
0x30 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
BUSOFF 0x00 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Comm. Error 0x00 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Queue
Overrun
0x10 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
CAN ES SET 0x20 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
CAN ES
RESET
0x20 0x81 ErrorReg 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Diagnóstico 0xFF 0xFF ErrorReg Diag
Status
2020
sub2
Diag
DataLen
2020
sub1
Diag
Data0
2020
sub3
0x00 0x00
Apéndice
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 287
Español
13.6 Conjunto de funciones
Tabla 26: Rendimiento y conjunto de funciones
Rendimiento/función Características Comentarios
Independiente del protocolo
Velocidad en kBaud
10, 20, 50, 125, 250, 500, 1000
CANopen
Datos de salida 4 bytes
Diagnóstico 1 byte
Información configuración
actual
sí
CANopen
Cantidad SDO (enviar) 1
Cantidad SDO (recibir) 1
Cantidad PDO (enviar) 0 (máx.)
Cantidad PDO (recibir) 1 (máx.)
Emergency Object 1
Time Stamp No no es compatible
Objeto SYNC 1 Solamente es compatible la
recepción pero no el envío del
objeto SYNC.
Apoyo de servicio NMT Detener
Inicio
Enter Pre-Operational
Reset Node
Reset Communication
Mapping estándar y variable no
Node Guarding sí
Simple Boot-Up sí
Extended Boot-Up no
Device Profile sí CiA DS-401
Apéndice
288 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
13.7 Objetos específicos del fabricante
13.7.1 Manufacturer Status Register (MSR)
El MSR se encuentra en el OD en índice 1002 subíndice 0.
De los 4 bytes que ocupan las informaciones de estado,
en este momento solo se utiliza el 1.er byte. Aquí están
codificados el estado del módulo y 1 bit para un mensaje
de la colección de errores.
13.7.2 Module Control Register (MCR)
El índice 2000 subíndice 0 del OD contiene el Module
Control Register (MCR) con una amplitud de 16 bits. Con
este módulo se puede cambiar el comportamiento del
acoplador de bus en caso de servicio y en caso de error.
Tab. 28 ofrece una vista general sobre el significado de
cada uno de los bits.
Tabla 27: Manufacturer Status Register
MS LS
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Byte Significado
Bit 2 Bit 1 Bit 0
0 0 0 Inicialización
0 0 1 Disconnected
0 1 0 Connecting Actualmente
0 1 1 Preparing sin usar
1 0 0 Stopped
1 0 1 Pre-Operational
1 1 0 Operational
1 1 1 Estado indefinido
Bit 3 a Bit 6 Reservado
Bit 7 Bit colector de errores
0 Ningún error
1 Existe, como mínimo, 1 error
Apéndice
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 289
Español
Tabla 28: Module Control Register
Low Byte
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
High Byte
Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8
Low Byte Significado
Bit 0 Estado del módulo en caso de error
0 Pre-Operational
1 Operational
Bit 2 Bit 1 Salidas en caso de error
0 0 CLAB: poner a cero las salidas (por defecto)
0 1 Last State: las salidas mantienen su último estado
1 0 Reservado
1 1 Reservado
Bit 3 Reacción EMCY en caso de error
0 Enviar telegrama de emergencia
1 No enviar telegrama de emergencia
Bit 4 a Bit 15 Reservado (fijo en 0)
Tabla 29: Comportamiento del acoplador de bus en caso de error
Caso de
error
Observación
Estado
del
módulo
Salidas
Reacción
EMCY
BUS OFF El controlador CAN se encuentra en estado
“bus off”, es decir, el “transmit error counter”
del controlador CAN ha sobrepasado el
límite de 256.
Según
MCR Bit 0
Según MCR
Bit 2, 1
Según
MCR Bit 3
Guarding
Failure
El tiempo de control Node-Guard ha
transcurrido. Solamente aparece cuando
Node Guarding ha sido activado por el
master CAN.
Según
MCR Bit 0
Según MCR
Bit 2, 1
Según
MCR Bit 3
Apéndice
290 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
13.7.3 Diagnostic Information
Mediante el índice 2020 del OD se puede leer la
información de diagnóstico. El acoplador de bus pone a
disposición 1 byte de diagnóstico.
Number of
Diagnostic Entries
El índice 2020 subíndice 0 contiene el mayor subíndice.
Subíndice mayor = 3
El índice 2020 subíndice 1 contiene la longitud de los
datos de diagnóstico.
W Longitud = 1, cuando el diagnóstico está activado
W Longitud = 0, cuando el diagnóstico no está activado
Diagnostic Status El índice 2020 subíndice 2 contiene el estado de
diagnóstico.
W 00hex, ningún diagnóstico activado
W 01hex, diagnóstico activado
Diagnostic Data El índice 2020 subíndice 3 posibilita la lectura de los
bytes de diagnóstico del acoplador de bus. Estos están
codificados en un byte como en Tab. 31.
Tabla 30: Reacción del acoplador de bus en servicio NMT (sin caso de error)
Servicio NMT Estado del módulo Salidas Reacción
NMT_
RESET_NODE
pre-operational Todas salidas borradas Ningún EMCY
NMT_
RESET_COM
pre-operational Según MCR Bit 2,1 Ningún EMCY
NMT_
STOP
pre-operational Según MCR Bit 2,1 Ningún EMCY
NMT_
PRE-OPERATIONAL
pre-operational Según MCR Bit 2,1 Ningún EMCY
Apéndice
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 291
Español
13.7.4 Parameter Information
A través del índice 2040 del OD se configura el acoplador
de bus.
Parameter Data Length
El índice 2040 subíndice 0 contiene el mayor subíndice.
Subíndice mayor = 2
El índice 2040 subíndice 1 suministra el número de datos
de parametrización: número = 1
Parameter Data El Índice 2040 subíndice 2
En ellos se puede escribir los datos de parametrización y,
de este modo, conectar o desconectar el diagnóstico.
Tabla 31: Codificación del byte de diagnóstico
Byte Significado
Bit 0 0 Ningún diagnóstico
1 Cortocircuito de las válvulas o una salida digital (diagnóstico colectivo)
Bit 1 0 Ningún diagnóstico
1 Tensión inferior de alimentación de carga U
Q1
1)
1)
Al conectar tras aprox. 110 ms, al desconectar tras aprox. 120 ms
Bit 2 0 Ningún diagnóstico
1 Tensión inferior de alimentación de carga U
Q2
1)
Bit 3 0 Ningún diagnóstico
1 Falta alimentación de carga U
Q1
Bit 4 0 Ningún diagnóstico
1 Falta alimentación de carga U
Q2
Bit 5 0 Ningún diagnóstico
1
Bit 6 0 Ningún diagnóstico
1
Bit 7 0 Ningún diagnóstico
1
Apéndice
292 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Tabla 32: Parameter Data, índice 2040 subíndice 1, 2
Byte Significado
Bit 0 Cortocircuito de las válvulas o una salida digital (diagnóstico colectivo)
0 Diagnóstico bloqueado
1 Diagnóstico liberado
Bit 1 Tensión inferior de alimentación de carga U
Q1
0 Diagnóstico bloqueado
1 Diagnóstico liberado
Bit 2 Tensión inferior de alimentación de carga U
Q2
0 Diagnóstico bloqueado
1 Diagnóstico liberado
Bit 3 Alimentación de carga U
Q1
0 Diagnóstico bloqueado
1 Diagnóstico liberado
Bit 4 Alimentación de carga U
Q2
0 Diagnóstico bloqueado
1 Diagnóstico liberado
Índice temático
AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 293
Español
14 Índice temático
W A
Abreviaturas
240
Accesorios
277
Acoplador de bus
Configuración de la dirección de
estación
261
Datos técnicos
276
Estructura
247
Piezas de repuesto y
accesorios
277
Advertencias, definiciones
238
Ajuste de la velocidad en
baudios
260, 261
Ajustes previos
Ajuste de la velocidad en
baudios
260, 261
Ajuste de mensajes de
diagnóstico
262
Diagnóstico
261
Dirección de estación
261
W C
CANopen
Diagnóstico
286
Identificador CAN
279
Características
276
Componentes
Acoplador de bus
247
Comportamiento en funcionamiento,
conexión de bus
278
Conexión eléctrica
Acoplador de bus como estación
intermedia
255
Acoplador de bus como última
estación
255
Alimentación de lógica y
carga
256
Blindaje
255
FE
258
Conexiones por enchufe
X10 (POWER)
256
Configuración del ID nodo
261
Conjunto de funciones
288
Conmutador
S1-4
263
Conmutador de modo
261
Cualificación, personal
242
W D
Diagnóstico
Ajuste
261
CANopen
286
Diagnostic Information
291
W E
Electronic Data Sheet (EDS)
278
Eliminación de residuos
278
EMCY, Emergency-Telegramm
286
Ensayo y diagnóstico
CANopen
268
Error Code, EMCY
286
Esquemas de conexión
252
Índice temático
294 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
W I
Identificador CAN
279
Indicaciones de seguridad
Generalidades
242
Limpieza
244
Indicadores de diagnóstico, acopla-
dor de bus
268
W M
Manufacturer Status Register
(MSR)
289
Module Control Register (MCR)
289
Montaje
Conexión FE
258
Posibilidades de montaje
249
W N
Normas
244, 276
W O
Objetos OD
Específicos de fabricante
284, 289
Específicos del aparato
285
W P
Parada del sistema
271
Parameter, Information
292
Piezas de repuesto
277
Puesta en servicio
Ajustes previos
259
Indicador de diagnóstico
268
Puesta en servicio
270
W R
Rotulación
Acoplador de bus
250
W S
Selección de la alimentación de
válvulas
263
Sustitución del acoplador de
bus
273
W U
Utilización
Conforme a las
especificaciones
240
No conforme a las
especificaciones
241
/
