(de) Beschreibung
STO
(en) Description
STO
(es) Descripción
STO
(fr) Description
STO
(it) Descrizione
STO
(zh) STO
Safe torque off (STO)
8071654
2017-05d
[8071655]
Motorcontroller
Motor controller
CMMOST-...-DION/DIOP
CMMOST-...-DION/DIOP
2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d –
Symbole/Symbols: Originalbetriebsanleitung
Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach
personal mit entsprechender Qualifikation gemäß
dieser Bedienungsanleitung durchgeführt
werden.
Original instructions
Installation and commissioning may only be per
formed in accordance with these instructions by
technicians with appropriate qualifications.
Manual original
El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea
lizados por personal especializado debidamente
cualificado y según estas instrucciones de utiliza
ción.
Notice originale
Le montage et la mise en service doivent exclusi
vement être réalisés par un personnel spécialisé
disposant des qualifications adéquates, confor
mément à la notice d’utilisation.
Istruzioni originali
Le operazioni di montaggio e messa in servizio
devono essere eseguite solo da personale spe
cializzato provvisto di apposita qualifica, in con
formità alle istruzioni per l’uso.
原操指南
安必具备应员按
操手册来实施。
Warnung
Warning
Advertencia
Avertissement
Allarme
告
Vorsicht
Caution
Atención
Attention
Prudenza
小心
Hinweis
Note
Nota
Nota
Attenzione
意
Umwelt
Environment
Medio ambiente
Environnement
Ambiente
境
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP 3.....................................
English – Motor controller CMMOST-...-DION/DIOP 21......................................
Español – Controlador del motor CMMOST-...-DION/DIOP 39................................
Français – Contrôleur de moteur CMMOST-...-DION/DIOP 59.................................
Italiano – Controllore motore CMMOST-...-DION/DIOP 79...................................
文 – 控制器 CMMOST-...-DION/DIOP 97.......................................
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 3
Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP
Inhaltsverzeichnis
1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 6.........................
1.1 Sicherheit 6...............................................................
1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der
Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off) 6.............................
1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion 7....................
1.1.3 Sicherheitskennwerte 7.............................................
1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion 7.....................
1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers 7.......................
1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 8.......................................
1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals 8.....................................
1.2.2 Einsatzbereich 8...................................................
1.2.3 Angegebene Normen 8..............................................
2 Funktion und Anwendung 9..................................................
2.1 Beschaltung der Steuereingänge 10.............................................
2.2 Funktionsbeschreibung 11....................................................
2.3 [X3] Schnittstelle STO 13......................................................
2.3.1 Schaltzustände 13...................................................
2.3.2 Schaltzeiten 14.....................................................
2.3.3 Reaktion auf Testimpulse 14...........................................
2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT 14...................................
3 Installation und Inbetriebnahme 15.............................................
3.1 Installation 15..............................................................
3.2 Hinweise zur Inbetriebnahme 16................................................
3.3 Diagnose 17................................................................
3.4 Verpflichtung des Maschinenbetreibers 17........................................
4 Technische Daten 18.........................................................
4.1 Sicherheitstechnik 18........................................................
4.2 Elektrische Daten 19.........................................................
4.3 Produktkonformität und Zulassungen 20.........................................
CMMOST-...-DION/DIOP
4 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
Zielgruppe
Diese Dokumentation wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und
Diagnose von Positioniersystemen besitzen.
Service
Wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo.
Dokumentation
Das vorliegende Dokument beschreibt ausschließlich die Verwendung der Sicherheitsfunktion STO –
„Safe Torque Off“ nach EN 61800-5-2, die im Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION imple
mentiert ist. Die vollständige Beschreibung des Motorcontrollers umfasst folgende Dokumente:
Bezeichnung
Inhalt
Kurzbeschreibung
CMMO-ST-...
1)
Kurze Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers zur
Erstinformation.
Handbuch
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers für alle
Produktvarianten:
– Montage
– Inbetriebnahme über Webserver/Festo Configuration Tool (FCT)
– Kommunikation über E/A-Schnittstelle
– technische Daten
Hilfesystem zur Software
FCT
Beschreibungen des Festo Configuration Tool (FCT) zur Inbetrieb
nahme und Parametrierung von:
– konfigurierbaren Achs-Motor-Kombinationen
– Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo
Beschreibung
GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...
Verwendung der Sicherheitsfunktion STO („Safe Torque Off“).
Parameterlisten Liste mit Standard-Einstellungen der Parameterdateien für Posi
tioniersysteme der Optimised Motion Series (OMS) von Festo.
Spezialdokumentation
CMMO-ST_SPUL
Anforderungen zum Betrieb des Produktes in den USA und Kanada
entsprechend Zertifizierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL).
1) Die Dokumentation liegt in gedruckter Form bei.
Tab. 1 Dokumentationen zum CMMO-ST
Weitere Informationen zum Produkt:
– Kurzdokumentation (Quick start guide) zur Erst-Inbetriebnahme und Diagnose von
Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo mit dem Webser
ver des CMMO-ST
– Übersicht zum Zubehör (Katalog) è www.festo.com/catalogue
– Bedienungsanleitungen der konfigurierbaren Antriebe und der Positioniersysteme von
Festo (z.B. EPCO) è www.festo.com/sp
– Funktionsbausteine für Codesys è www.festo.com/sp
– Zertifikate, Konformitätserklärung è www.festo.com/sp
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 5
Versionsstände
Die vorliegende Dokumentation bezieht sich auf folgenden Ausgabestand des Motorcontrollers:
– Firmware: ab V 1.2.x
– FCT-PlugIn: ab CMMO-ST V 1.2.x
Firmware Was ist neu? Welches FCT-PlugIn?
Ab V 1.0.x Der Motorcontroller unterstützt
– das Positioniersystem Elektrozylinder EPCO
– Antriebe von Festo mit Schrittmotor EMMS-ST
– benutzerdefinierte Antriebe
Ab CMMO-ST V 1.0.0
Ab V 1.1.2 Erweiterte Parametereinstellungen für Positioniersys
teme über Webbrowser
Ab CMMO-ST V 1.1.0
Ab V 1.2.1 Der Motorcontroller unterstützt weitere Positioniersys
teme z. B.:
– Zahnriemenachse ELGR
– Elektrischer Schwenkantrieb ERMO
Ab CMMO-ST V 1.2.0
Tab. 2 Versionsstände der Software
Hardware-Version, Firmware-Version und Seriennummer werden bei aktiver Online-Ver
bindung in der Software angezeigt:
è Konfigurationssoftware FCT (Seite „Controller“ und Fenster „Online/Ausgabe“)
è Diagnoseseite „Diagnostics“ des integrierten Webservers
Besteht aktuell keine Online-Verbindung, werden die Informationen der letzten Ver
bindung angezeigt.
Weitere Produktdaten, z.B. Revision è Produktbeschriftung des Motorcontrollers.
Hinweis
Vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version:
Prüfen, ob eine entsprechende neuere Version des FCT-PlugIns oder der
Anwenderdokumentation zur Verfügung steht è www.festo.com/sp.
CMMOST-...-DION/DIOP
6 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz
1.1 Sicherheit
Bei der Inbetriebnahme von elektrischen Antrieben:
Sicherheits- und Warnhinweise in den Dokumentationen des Motorcontrollers (è Tab. 1) und den
Dokumentationen der eingesetzten Komponenten unbedingt beachten.
Vor Montage- und Installationsarbeiten: Versorgungsspannungen ausschalten. Gegen versehent
liches Wiedereinschalten sichern. Versorgungsspannungen erst wieder einschalten, wenn Montage-
und Installationsarbeiten vollständig abgeschlossen sind.
Stecker nie unter Spannung abziehen oder einstecken.
Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente beachten.
Regler erst freigeben, wenn der Antrieb fachgerecht installiert und vollständig parametriert ist.
Keine Reparaturen am Motorcontroller durchführen. Bei Defekt: kompletten Motorcontroller aus
tauschen.
1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off)
Hinweis
Zur Erreichung der Sicherheitskennwerte nach EN ISO 13849-1:
Risikobeurteilung der Applikation durchführen.
Auswahl der Bauelemente und deren Verdrahtung entsprechend der erforderlichen
Kategorie nach EN ISO 13849-1 durchführen.
Vorsicht
Der Verlust der Sicherheitsfunktion kann zu schweren, irreversiblen Verletzungen füh
ren, z.B. durch unerwartete Bewegungen der Aktuatorik.
Anschlüsse von Sicherheitseinrichtungen nicht überbrücken.
Eingangsspannungsbereiche des Motorcontrollers einhalten è Kapitel4.
STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle erforderlichen Schutzmaßnahmen ein
gerichtet wurden und in Funktion sind.
STO-Funktion zum Abschluss der Inbetriebnahme validieren.
Vorsicht
Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik beim
Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein
permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits
funktion nicht ausreichend.
Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine
Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik,
Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich.
Bewegungen des Motors bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften
sicher verhindern, z. B. mit mechanischer Haltebremse.
CMMOST-...-DION/DIOP
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1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion
Der Motorcontroller unterstützt die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO, Safe
Torque Off) nach EN61800-5-2. Die STO-Funktion dient bestimmungsgemäß zum Abschalten des Dreh
moments eines an den CMMO-ST angeschlossenen Motors und verhindert den unerwarteten Wiederan
lauf des Motors. Der Einsatz der STO-Funktion darf nur für Anwendungen erfolgen, für die die genann
ten Sicherheitskennwerte ausreichen.
1.1.3 Sicherheitskennwerte
Die STO-Funktion des CMMO-ST erfüllt die Anforderungen für folgende Sicherheitskennwerte:
– PLe/Kat.3 nach ENISO13849-1
– SIL 3 nach EN61800-5-2
– SILCL3 nach EN62061
Das erreichbare Sicherheitsniveau hängt von den weiteren Komponenten ab, die zur Realisierung der
Sicherheitsfunktion verwendet werden.
Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über den Anschluss
[X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO 13849-1 erfolgen, z.B. über ein
externes Sicherheitsschaltgerät.
1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion
Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung gehören folgende Fehlanwendungen:
– das Überbrücken der Sicherheitsfunktion
– der Einsatz in Anwendungen, bei denen das Abschalten zu gefährlichen Bewegungen oder
Zuständen führen kann.
Die STO-Funktion schützt nicht gegen elektrischen Schlag, sondern ausschließlich gegen gefährliche
Bewegungen!
1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers
Der Diagnosedeckungsgrad (è Kapitel4) wird von der Einbindung des Motorcontrollers in die Steuer
kette und den zur Diagnose umgesetzten Maßnahmen beeinflusst.
Um den Diagnosedeckungsgrad zu erreichen, muss der Zustand des Rückmeldekontakts bei jeder An
forderung der STO-Funktion durch die Steuerung ausgewertet werden.
Wenn das Signal nicht dem erwarteten Wert entspricht, kann eine potentiell gefährliche Störung vor
liegen, z.B. Kabelbruch. Für diesen Fall müssen geeignete Maßnahmen zum Erhalt des
Sicherheitsniveaus vorgesehen werden.
Hinweis
Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.
Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver
drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.
Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.
CMMOST-...-DION/DIOP
8 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz des Produkts in einer Maschine oder Anlage:
Die vollständige Dokumentation des Produktes folgenden Fachkräften zur Verfügung stellen
– dem Konstrukteur und Monteur der Maschine oder Anlage
– dem für die Inbetriebnahme zuständigen Personal
Die Dokumentation während des gesamten Produktlebenszyklus aufbewahren.
Einhaltung aller Vorgaben der Dokumentation des Motorcontrollers sicherstellen è Tab. 1.
Dokumentationen zu weiteren Komponenten (z.B.Motor, Leitungen usw.) berücksichtigen.
Alle für den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen und folgende Dokumente berück
sichtigen:
– Vorschriften und Normen
– Regelungen der Prüforganisationen und Versicherungen
– Nationale Bestimmungen
Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz der STO-Funktion:
Risikobeurteilung für Ihre Maschine oder Anlage durchführen.
Spezifizierte Sicherheitskennwerte einhalten èKapitel4, Technische Daten.
Anschluss- und Umgebungsbedingungen - insbesondere die Spannungsbereiche des Produktes und
aller angeschlossenen Komponenten einhalten. Nur die Einhaltung der Grenzwerte bzw. der Belas
tungsgrenzen ermöglicht den Betrieb des Produktes gemäß den angegebenen Sicherheitsricht
linien.
1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals
Die Funktion darf nur von einer elektrotechnisch befähigten Person des Maschinenherstellers in die
Maschine integriert werden. Die qualifizierte Fachkraft muss vertraut sein mit:
– der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen
– den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen
– den geltenden Vorschriften zur Unfallverhütung und Arbeitssicherheit
– der Dokumentation zum Produkt
1.2.2 Einsatzbereich
Der Motorcontroller ist mit dem CE-Kennzeichen versehen. Die produktrelevanten EG-Richtlinien ent
nehmen Sie der Konformitätserklärung. Bestimmte Konfigurationen des Produkts besitzen eine Zertifi
zierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL) für die USA und Kanada (Dokumentation è Tab. 1).
Weitere Informationen:
– Zertifikate und Konformitätserklärung è www.festo.com/sp
– Normen und Prüfwerte èKapitel4, Technische Daten
1.2.3 Angegebene Normen
Ausgabestand
ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005-04
Tab. 3 Im Dokument angegebene Normen
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2 Funktion und Anwendung
Die Funktion Sicher abgeschaltetes Moment („Safe Torque Off“, STO) ermöglicht das 2-kanalige,
sichere Abschalten der Spannungsversorgung des an den Motorcontroller angeschlossenen Motors.
Die Sicherheitsfunktion wird ausschließlich über die Steuereingänge des Anschlusses [X3] STO am
Motorcontroller angefordert. Eine sicherheitsgerichtete Beschaltung weiterer Schnittstellen des Motor
controllers ist nicht erforderlich.
1
1 [x3] STO
Fig. 1 Anschluss „Safe Torque off“ (STO)
CMMOST-...-DION/DIOP
10 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
2.1 Beschaltung der Steuereingänge
Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über
den Anschluss [X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO
13849-1 erfolgen. Erreichbares Sicherheitsniveau der STO-Funktion è Kapitel 1.1.3.
An die Steuereingänge (èTab. 8) können folgende Komponenten zur Anforderung der STO-Funktion
angeschlossen werden:
– sichere Halbleiterausgänge (elektronische Sicherheitsschaltgeräte, aktive Sicherheitssensoren,
z. B.Lichtgitter mit OSSD-Signalen) (OSSD = „Output Signal Switching Device“)
– Schaltkontakte (Sicherheitsschaltgeräte mit Relaisausgängen, passive Sicherheitssensoren,
z. B.zwangsgeführte Positionsschalter)
3
4
5
1
2
+24 V DC, Load
Festo CMMO-ST
34
Logic
Load
0 V
[X9]
2 3
STO1
STO2
[X3]
0 V DC
45
DIAG1
DIAG2
S1
OSSD1
OSSD2
S1
S1
S1
13
24
13
42
13
42
13
42
1
+24 V
+24 V DC, Logic
21 5
EmpfängerSender
Eingangskreis
Rückführkreis
Eingang SPS:
Safety Rückmeldung
1 Motorcontroller mit Sicherheitsmodul
(nur relevante Anschlüsse dargestellt)
2 Not-Halt-Schalter
3 Schutztür (alternativ zu 2 )
4 Lichtgitter (alternativ zu 2 )
5 Sicherheitsschaltgerät (alternativ zu 2 )
Fig. 2 Schaltungsbeispiel (ohne Querschlusserkennung)
Hinweis
Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.
Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver
drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.
Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 11
2.2 Funktionsbeschreibung
Die Anforderung der STO-Funktion erfolgt 2-kanalig über den Schalter S1 , indem die Steuerspannung
(+24 V DC, Logic è Fig. 2) an beiden Steuereingängen STO1 und STO2 abgeschaltet wird.
Die Steuereingänge sind gleichwertig, d.h. es spielt keine Rolle, in welcher Reihenfolge sie beschaltet
werden. Der Motorcontroller überwacht den Status der Steuereingänge und schaltet die Treiberversor
gung der Endstufe ab, sobald an einem der Steuereingänge das 0-Signal (0 V) anliegt. Die Spannungs
versorgung des Motors über die Leistungsendstufe wird unterbrochen:
– Verhalten des Antriebs bei laufendem Motor: Die Bewegung des Antriebs wird nicht über eine
Bremsrampe des Motorcontrollers verlangsamt. Der Antrieb bewegt sich durch Massenträgheit oder
externe Kräfte unkontrolliert weiter, bis er von selbst zum Stillstand kommt.
– Verhalten des Antriebs bei stehendem Motor: Der Antrieb steht ungeregelt und kann sich durch
externe Kräfte bewegen.
Das 2-kanalige Abschalten der Endstufe wird durch den Rückmeldekontakt DIAG (Halbleiterrelais)
angezeigt. Über den Rückmeldekontakt kann der Zustand der STO-Funktion zur Diagnose z.B. an ein
externes Sicherheitsschaltgerät gemeldet werden. Der Diagnosekontakt ist sicherheitstechnisch nicht
bewertet.
3
2
1
STO1
STO2
+24 VDC
M
+24 VDC Load
+24 VDC Load
2x
3
4
1 Eingangskreis (z.B. Sicherheitsschaltgerät)
2 Leistungsendstufe im CMMO-ST
(nur eine Phase dargestellt)
3 Treiberversorgung
4 Motor (nur eine Phase dargestellt)
Fig. 3 “Sicher abgeschaltetes Moment“ – Funktionsprinzip
CMMOST-...-DION/DIOP
12 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
Vorsicht
Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik nach
Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein
permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits
funktion nicht ausreichend.
Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine
Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik,
Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich.
Bewegungen der Aktuatorik bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften
sicher verhindern z. B. mit mechanischer Haltebremse.
Hinweis
Ansteuerung von Motoren mit integrierter Haltebremse.
Die Ansteuerung der Haltebremse erfolgt durch die nicht sicherheitsgerichtete Firm
ware des Motorcontrollers. Beim Abschalten der Endstufe erfolgt keine Verlangsamung
des Antriebs über eine Bremsrampe. Die Haltebremse wird sofort geschlossen.
Prüfen, ob die integrierte Haltebremse die Aktuatorik stillsetzen kann.
Mechanische Trägheit der Haltebremse beachten.
Höheren Verschleiß der Haltebremse gegenüber der automatischen Bremsenan
steuerung im Normalbetrieb berücksichtigen.
Hinweis
Ausfall der Endstufe.
Fällt die Endstufe des Motorcontrollers bei aktiver STO-Funktion aus, kann der Antrieb
durch eine begrenzte Rast-Bewegung des Rotors anrucken. Der Drehwinkel/Weg ent
spricht der Polteilung des verwendeten Motors.
Beispiel für einen Ausfall der Endstufe: gleichzeitiger Kurzschluss von 2 Leistungs
halbleitern in unterschiedlichen Phasen.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 13
2.3 [X3] Schnittstelle STO
2.3.1 Schaltzustände
Steuereingänge STO:
Solange an beiden Steuereingängen 1-Signal (+24 V DC) anliegt, kann der Motor betrieben werden.
Sobald an einem oder beiden Steuereingängen 0-Signal anliegt (0V DC), wird die Spannungsversor
gung des Motors unterbrochen. Wenn beide STO-Eingänge wieder 1-Signal bekommen, muss die
Regler-Freigabe über [X1.10] ENABLE neu gesetzt werden.
Rückmeldekontakt DIAG:
Der Rückmeldekontakt ist geschlossen, wenn die STO-Funktion aktiv ist.
Der Rückmeldekontakt ist geöffnet:
– bei Ausfall der Logikspannung oder der Versorgungsspannung
– bei inaktiver STO-Funktion
STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 Zustand
1 1 hochohmig
(geöffnet)
Normalbetrieb
– Endstufe ist eingeschaltet.
– STO-Funktion ist inaktiv.
1 0 hochohmig
(geöffnet)
Die STO-Funktion wurde 1-kanalig angefordert, z.B. bei Ausfall
eines Kanals:
– Endstufe wird 1-kanalig abgeschaltet.
– Der Motor kann nicht mehr betrieben werden.
– STO-Funktion ist inaktiv.
0 1
0 0 niederohmig
(geschlossen)
Die STO-Funktion wurde 2-kanalig angefordert.
– Endstufe wird 2-kanalig abgeschaltet.
– Motor kann nicht mehr betrieben werden.
– STO-Funktion ist aktiv.
Tab. 4 Schaltlogik der Steuereingänge STO1/STO2
Schaltzustände [X3.1]
Steuereingänge STO1/STO2
1)
1-Signal [V DC] 18
0-Signal [V DC] 5
Rückmeldekontakt DIAG
geschlossen: max. Innenwiderstand [Ω] 40
geöffnet: Reststrom [μA] 2
1) Zwischenbereich ist undefiniert
Tab. 5 Elektrische Daten der Schaltzustände [X3]
Die Steuereingänge sind gegen Verpolung geschützt, besitzen jedoch keine Spannungs
überwachung. Falls erforderlich, muss eine Spannungsüberwachung durch zusätzliche
Maßnahmen realisiert werden.
CMMOST-...-DION/DIOP
14 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
2.3.2 Schaltzeiten
Die Energiemenge, die in den Komponenten der STO-Funktion (z. B. Kondensatoren) gespeichert ist,
hängt von der Höhe der Eingangsspannung ab. Abhängig vom Schaltvorgang müssen diese Energie
mengen aufgeladen oder entladen werden. In Abhängigkeit der Eingangsspannung ergeben sich daher
unterschiedliche Werte für den Übergang in den sicheren Zustand (STO) und für die Toleranzzeit (Puf
ferzeit) gegenüber OSSD-Signalen.
Signal
1)
Schaltzeit
1)
STO1/STO2 STO aktivieren [ms] 2
STO deaktivieren [ms] 6
DIAG Rückmeldekontakt schließen [ms] 10
Rückmeldekontakt öffnen [ms] 20
1) Weitere elektrische Daten è Kapitel 4.2
Tab. 6 Schaltzeiten
2.3.3 Reaktion auf Testimpulse
Kurze Testimpulse einer Sicherheitssteuerung werden toleriert, führen also nicht zur Anforderung der
STO-Funktion. Die zulässige Pulsbreite ist abhängig von der Höhe der Steuerspannung an den Ein
gängen STO1 und STO2.
Steuereingänge STO1/STO2 [X3]
1)
Maximal zulässige Pulsbreite
für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 0,5
für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 5
Minimale Zeit zwischen den Testimpulsen
für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 25
für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 25
1) Weitere elektrische Daten è Kapitel 4.2
Tab. 7 Testimpulse der Eingänge STO1 und STO2
2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT
An [X3.1] steht eine 24-V-Hilfsversorgung zur Verfügung. Bezugspotenzial (0V) ist Pin 4 am Spannungs
versorgungsanschluss [X9].
Die Logikversorgung kann optional zur Versorgung externer, aktiver Sensoren verwendet werden.
Weitere elektrische Daten è Kapitel4.2.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 15
3 Installation und Inbetriebnahme
Warnung
Elektrischer Schlag bei Spannungsquellen ohne Schutzmaßnahmen.
Für die elektrische Versorgung ausschließlich PELV-Stromkreise nach IEC602041
(Protective Extra-Low Voltage, PELV) verwenden.
Die allgemeinen Anforderungen an PELV-Stromkreise IEC 60204-1 berücksichtigen.
Ausschließlich Spannungsquellen verwenden, die eine sichere elektrische Trennung
der Betriebs- und Lastspannung nach IEC 60204-1 gewährleisten.
3.1 Installation
Vorsicht
Unerwartete und unbeabsichtigte Bewegungen des Antriebs bei Montage-, In
stallations- und Wartungsarbeiten.
Vor den Arbeiten: Energieversorgungen ausschalten. Die Wegnahme des Freigabesi
gnals am Controller reicht nicht aus.
Energieversorgungen gegen versehentliches Wiedereinschalten sichern.
Hinweise zur Installation:
Vollständige Information zur elektrischen Installation des Motorcontrollers beachten è Tab. 1.
Handhabungsvorschrift für elektrostatisch gefährdete Bauelemente einhalten.
Stecker [X3] aus dem Lieferumfang des Motorcontrollers verwenden.
Die Steuereingänge 2-kanalig in Parallelverdrahtung anschließen.
Anschluss Pin Funktion
X3
15
15
1 +24 V DC
LOGIC OUT
Ausgang Logikspannung (von [X9])
Bezugspotenzial (0V) ist Pin [X9.4]
Nicht überlastfest!
Max. 100 mA zulässig.
2 STO1 Steuereingänge für STO-Funktion
3 STO2
4 DIAG1 Rückmeldekontakt:
– potenzialfrei
– niederohmig, wenn die STO-
Funktion 2-kanalig angefordert
und aktiviert wurde.
5 DIAG2
Tab. 8 Anschluss [X3] STO
CMMOST-...-DION/DIOP
16 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
Hinweis
Geräteschaden bei Überlast.
Pin [X3.1] (+24 V Out) ist nicht überlastfest! Max. 100mA zulässig.
Hinweis
Die STO-Funktion darf nie gebrückt werden.
Sicherstellen, dass keine Brücken o. ä. parallel zur Sicherheitsverdrahtung einge
setzt werden können, z. B. durch Verwendung des maximalen Leitungsquerschnitts
von 0,5 mm
2
.
3.2 Hinweise zur Inbetriebnahme
Die vollständige Inbetriebnahme des Motorcontrollers durch den Maschinenhersteller
wird im Handbuch GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… und in der Online-Hilfe zum CMMO-ST-PlugIn
der FCT-Software beschrieben.
Empfehlung bei Erst-Inbetriebnahme ohne vollständige Sicherheitstechnik:
– Mindestbeschaltung mit Not-Halt-Schaltgerät und 2-kanalige Abschaltung über die
Steuereingänge STO1 [X3.2] und STO2 [X3.3]
– Beschaltung so ausführen, dass sie zwangsweise entfernt werden muss, wenn die
endgültige Sicherheitsbeschaltung erfolgt.
Hinweis
Falsche Verdrahtung oder die Verwendung ungeeigneter Bauteile führen zum Verlust
der STOFunktion oder zur Nicht-Einhaltung der Anforderungen nach ENISO138491
(Kategorie).
Vor der Inbetriebnahme:
Sicherstellen, dass die Verwendung der Bauteile und ihre Verdrahtung entsprechend
der erforderlichen Kategorie nach ENISO13849-1 erfolgt ist.
Elektrische Installation (Anschlusskabel, Kontaktbelegung) prüfen.
STO-Funktion zum Abschluss der Installation und nach jeder Änderung der In
stallation validieren.
STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle Schutzmaßnahmen eingerichtet wurden
und in Funktion sind.
Zum Funktionstest der STO-Funktion:
1. Jeden Kanal einzeln abschalten, Reaktion des Motors und des Rückmeldekontakts kontrollieren.
2. Beide Kanäle abschalten und Reaktionen kontrollieren.
CMMOST-...-DION/DIOP
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3.3 Diagnose
Diagnose Beschreibung
Rückmeldekontakt
1)
Der Rückmeldekontakt der STO-Funktion (DIAG1/DIAG2) kann von einer
übergeordneten Steuerung ausgewertet werden. Der geschlossene Rück
meldekontakt zeigt an, dass die STO-Funktion aktiv ist.
Anzeige „H“
1)
Das „H“ an der 7-Segment-Anzeige des Motorcontrollers zeigt an, dass die
Spannungsversorgung des Motors 1- oder 2-kanalig abgeschaltet wurde.
Der Status der STO-Funktion (aktiv/inaktiv) wird dadurch nicht angezeigt.
Störungsmeldung
0x34
Bei Anforderung der STO-Funktion wird die Störungsmeldung „Safe torque
off“ (0x34) erzeugt und zyklisch an der 7-Segment-Anzeige des Motorcon
trollers angezeigt. Die Meldung kann als Fehler, Warnung oder Information
konfiguriert werden. Ein Eintrag in den Diagnosespeicher ist optional mög
lich.
1) Diese Diagnose ist sicherheitstechnisch nicht bewertet.
Tab. 9 Diagnosemöglichkeiten der STO-Funktion
Weitere Informationen zur 7-Segment-Anzeige und vollständige Fehlerlisten è Handbuch
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-…
3.4 Verpflichtung des Maschinenbetreibers
Die umgesetzte Sicherheitsfunktion muss während der Einsatzdauer der Maschine einem regelmäßigen
und dokumentierten Funktionstest durch eine Fachkraft unterzogen werden. Die Festlegung der Häufig
keit muss durch den Maschinenbetreiber und auf Basis der Angaben des Maschinenherstellers
erfolgen. Empfohlen für den Motorcontroller ist eine mindestens jährliche Überprüfung.
CMMOST-...-DION/DIOP
18 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
4 Technische Daten
Die allgemeinen technischen Daten, Betriebs- und Umgebungsbedingungen und weitere
Anschlussdaten finden Sie in der Beschreibung des Motorcontrollers è Handbuch GDCP-
CMMO-ST-EA-SY-...
Die technischen Daten des Motors/Encoders finden Sie in der Bedienungsanleitung des
Motors oder der Achs-Motor-Kombination von Festo è www.festo.com/sp
4.1 Sicherheitstechnik
Sicherheitskennzahlen und Sicherheitsangaben
Sicherheitsfunktion STO Safe Torque Off
(Sicher abgeschaltetes Moment)
Kategorie 3 nachEN ISO 13849-1
Performance Level PLe nachEN ISO 13849-1
Safety Integrity Level SIL3 nachEN 61800-5-2
(SicherheitsIntegritätslevel)
SIL Claim Limit SILCL3 nachEN 62061
(SIL-Anspruchsgrenze)
DCavg [%] 90 Average Diagnostic Coverage
(Mittlerer Diagnosedeckungsgrad)
è Kapitel1.1.3
MTTF
d
[Jahre] 4500 Mean Time To dangerous Failure
(Mittlere Zeit bis zu einem gefährlichen
Ausfall)
HFT 1 Hardware Failure Tolerance
(Hardware-Fehlertoleranz)
PFH [1/Std.] 1,3 x 10
-10
Probability of dangerous Failure per Hour
(Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden
Ausfalls pro Stunde)
T
Proof Test Interval [Jahre] 20 Prüfintervall
Gebrauchsdauer [Jahre] 20 nachEN ISO 13849-1
Baumusterprüfung Die STO-Funktion wurde von einer unabhängigen Prüfstelle
zertifiziert. Zertifikat CMMO-ST è www.festo.com/sp
Bauteil/Funktion Für den Einsatz in Systemen ab Kategorie 1 nach
ENISO138491 geeignet
Tab. 10 Technische Daten: Sicherheitskennzahlen und Sicherheitsangaben
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 19
4.2 Elektrische Daten
Steuereingänge STO1/STO2 [X3]
Nennspannung [V DC] 24 (bezogen auf 0V an [X9] )
Spannungsbereich [V DC] 21,6 … 28,8
Zulässige Restwelligkeit [%] 5 (bezogen auf Nennspannung 24 V)
Nennstrom [mA] 15
Einschaltstrom [mA] 200
Eingangsspannungsschwellen (Zwischenbereich ist undefiniert)
1-Signal [V DC] 18
0-Signal [V DC] 5
Schaltzeit STO-Funktion aktivieren [ms] 2
Schaltzeit STO-Funktion deaktivieren [ms] 6
Maximal zulässige Pulsbreite
für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 0,5
für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 5
Minimale Zeit zwischen den Testimpulsen
für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 25
für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 25
Schutzfunktion Schutz gegen Verpolung
Überspannungsfest bis 60 V DC (geprüft)
Tab. 11 Technische Daten: Elektrische Daten der Eingänge STO1 und STO2
Rückmeldekontakt DIAG [X3]
Ausführung Halbleiterrelais
Max. Spannung [V DC] 30
Nennstrom [mA] 100
Max. Innenwiderstand
(Kontakt geschlossen)
[Ω] 40
Reststrom (Kontakt geöffnet) [μA] 2
Schaltzeit Schließen [ms] 10
Schaltzeit Öffnen [ms] 20
Galvanische Trennung über Optokoppler
Schutzfunktion Überspannungsfest bis 60 V DC (geprüft)
Tab. 12 Technische Daten: Elektrische Daten des Rückmeldekontakts
CMMOST-...-DION/DIOP
20 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
Hilfsversorgung +24V DC, LOGIC OUT [X3.1]
Nennspannung
– Einspeisung über [X9]
– nicht zusätzlich gefiltert
oder stabilisiert
[V DC] 24
Nennstrom [mA] 100 (max.)
Überlastschutz nicht überlastfest
Tab. 13 Technische Daten: Elektrische Daten des Hilfsversorgungs-Ausgangs
Signalleitungen
Max. Leitungslänge [m] 30
Leitungsquerschnitt [mm²] 0,14 … 0,5
Tab. 14 Technische Daten: Verkabelung an [X3]
4.3 Produktkonformität und Zulassungen
Produktkonformität und Zulassungen
CEZeichen (Konformitätserklärung
è www.festo.com)
nach EU-Maschinen-Richtlinie 2006/42/EG
nach EU-EMV-Richtlinie 2014/30/EU
1)
Zulassungen c UL us - Listed (OL)
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) Die Komponente ist für den Einsatz im Industriebereich vorgesehen.
Tab. 15 Produktkonformität und Zulassungen
Anforderungen zur Einhaltung der von UL zertifizierten Bedingungen beim Betrieb des
Produkts in den USA und Kanada finden Sie in der separaten UL-Dokumentation.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 21
English – Motor controller CMMOST-...-DION/DIOP
Table of contents
1 Safety and requirements for using the product 24.................................
1.1 Safety 24..................................................................
1.1.1 Safety instructions for use of the STO safety function (Safe torque off ) 24......
1.1.2 Intended use of the STO function 25.....................................
1.1.3 Safety characteristics 25..............................................
1.1.4 Possible misuse of the STO function 25..................................
1.1.5 Diagnostics coverage range (DC) of the motor controller 25..................
1.2 Requirements for product use 26...............................................
1.2.1 Qualified specialists 26...............................................
1.2.2 Range of applications 26..............................................
1.2.3 Specified standards 26...............................................
2 Function and application 27...................................................
2.1 Circuitry of the control ports 28.................................................
2.2 Functional description 29.....................................................
2.3 [X3] STO interface 31.........................................................
2.3.1 Switching statuses 31................................................
2.3.2 Switching times 32..................................................
2.3.3 Reaction to test pulses 32.............................................
2.3.4 Logic supply +24 V LOGIC OUT 32.......................................
3 Installation and commissioning 33.............................................
3.1 Installation 33..............................................................
3.2 Notes on commissioning 34....................................................
3.3 Diagnostics 35..............................................................
3.4 Obligations of the machine operator 35..........................................
4 Technical data 36............................................................
4.1 Safety-related equipment 36...................................................
4.2 Electrical data 37............................................................
4.3 Product conformity and certifications 38.........................................
CMMOST-...-DION/DIOP
22 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English
Target group
This documentation is intended exclusively for technicians trained in control and automation techno
logy, who have experience in installation, commissioning, programming and diagnostics of positioning
systems.
Service
Please consult your regional Festo contact if you have any technical problems.
Documentation
This document only describes the utilisation of the safety function STO – “Safe Torque Off” in accord
ance with EN 61800-5-2, as implemented in the motor controller CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION. The full
description of the motor controller includes the following documents:
Designation
Contents
Brief description
CMMO-ST-...
1)
Brief equipment and functional description of the motor controller for
initial information.
Manual
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
Equipment and functional description of the motor controller for all
product variants:
– Mounting
– Commissioning via web server/Festo Configuration Tool (FCT)
– Communication via I/O interface
– Technical data
Help system for the FCT
software
Descriptions of the Festo Configuration Tool (FCT) for commissioning
and parameterisation of:
– Configurable axis/motor combinations
– Positioning systems in Festo's Optimised Motion Series (OMS)
Description
GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...
Use of the STO safety function (“Safe Torque Off”).
Parameter lists List with standard settings of the parameter files for positioning
systems in Festo's Optimised Motion Series (OMS).
Special documentation
CMMO-ST_SPUL
Requirements for operating the product in the USA and Canada in
accordance with certification by Underwriters Laboratories Inc. (UL).
1) The documentation is enclosed in printed format.
Tab. 1 Documentation on the CMMO-ST
Additional information about the product:
– Brief documentation (quick start guide) for initial start-up and diagnostics of position
ing systems in Festo's Optimised Motion Series (OMS) with the web server of the
CMMO-ST
– Overview of accessories (catalogue) è www.festo.com/catalogue
– Operating instructions for configurable actuators and the positioning systems from
Festo (e.g. EPCO) è www.festo.com/sp
– Function elements for Codesys è www.festo.com/sp
– Certificates, declaration of conformity è www.festo.com/sp
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 23
Versions
This documentation refers to the following version of motor controller:
– Firmware: V 1.2.x and higher
– FCT plug-in: CMMO-ST V 1.2.x and higher
Firmware What's new? Which FCT plug-in?
V 1.0.x and
higher
The motor controller supports
– the positioning system for EPCO electric cylinders
– Festo actuators with stepper motor EMMS-ST
– user-defined actuators
CMMO-ST V 1.0.0 and
higher
V 1.1.2 and
higher
Advanced parameter settings for positioning systems via
web browser
CMMO-ST V 1.1.0 and
higher
V 1.2.1 and
higher
The motor controller supports additional positioning
systems, such as:
– Toothed belt axis ELGR
– Electric semi-rotary drive ERMO
CMMO-ST V 1.2.0 and
higher
Tab. 2 Software versions
The hardware version, firmware version and serial number are displayed with an active
online connection:
è FCT configuration software (“Controller” page and “Online/version” window)
è “Diagnostics” page of the integrated web server
If an online connection is currently unavailable, information relating to the most recent
connection will be displayed.
Additional product data, e.g. revision è Product labelling of the motor controller.
Note
Before using a newer firmware version:
Check whether a newer corresponding version of the FCT plug-in or user documenta
tion is available è www.festo.com/sp.
CMMOST-...-DION/DIOP
24 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English
1 Safety and requirements for using the product
1.1 Safety
When commissioning electrical drives:
Observe the safety instructions and warnings in the documentation of the motor controller
(è Tab. 1) and the documentation of the components used.
Before mounting and installation work: Switch off the supply voltage. Secure against accidental
reactivation. Only switch on the supply voltage again when mounting and installation work is com
plete.
Never remove or insert a plug connector when it is connected to a source of electric power.
Observe the handling specifications for electrostatically sensitive devices.
Only enable the controller if the drive has been professionally installed and fully parameterised.
Do not perform any repairs on the motor controller. In the event of a defect: Replace the complete
motor controller.
1.1.1 Safety instructions for use of the STO safety function (Safe torque off)
Note
In order to achieve safety characteristics according to EN ISO 13849-1:
Conduct a risk assessment of the application.
Select the components and their wiring corresponding to the required category
according to EN ISO 13849-1.
Caution
Loss of the safety function can result in serious, irreversible injuries, e.g. due to unex
pected movements of the actuators.
Do not bypass the connections for safety equipment.
Observe the input voltage ranges of the motor controller è Chapter4.
Only use the STO function when all of the necessary safeguards are in place.
Validate the STO function to complete commissioning.
Caution
When the power output stage is switched off, the actuators can move unpredictably,
causing severe injuries. The STO function is insufficient as the sole safety function for
drives that are subject to permanent torque (e.g. through suspended loads).
Clamp the powered-down actuators mechanically if required, e.g. via a brake. This
especially applies to vertical axes without automatic locking mechanical arrange
ment, clamping units or counterweights.
Prevent movement of the motor caused by suspended loads or other external forces,
e.g. with a mechanical holding brake.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 25
1.1.2 Intended use of the STO function
The motor controller supports the STO safety function (Safe Torque Off ) in accordance with
EN61800-5-2. The STO function is intended to disable the torque of a motor that is connected to the
CMMO-ST and prevent an unexpected restart of the motor. The STO function should only be used for
applications in which the specified safety characteristics are suffice.
1.1.3 Safety characteristics
The STO function of the CMMO-ST fulfils the requirements for the following safety characteristics:
– PL e/Cat. 3 according to ENISO13849-1
– SIL 3 according to EN61800-5-2
– SILCL3 according to EN62061
The achievable safety level depends on the other components that are used to realise the safety func
tion.
To protect against unintended start-up, the motor controller must be activated via the connector [X3]
based on the category required for the application according to EN ISO 13849-1, e.g. by means of an
external safety switching device.
1.1.4 Possible misuse of the STO function
Unintended use includes the following applications:
– Bypassing of the safety function
– Use in applications where switching off can result in hazardous movements or conditions.
The STO function does not provide protection against electric shock, only against dangerous move
ments!
1.1.5 Diagnostics coverage range (DC) of the motor controller
Diagnostic coverage (è Chapter 4) is influenced by how the motor controller is connected to the con
trol chain as well as by the measures implemented for diagnostic purposes.
In order to achieve the diagnostic coverage, the status of the acknowledgment contact must be evalu
ated by the control system with each request of the STO function.
If the signal does not correspond to the expected value, this can indicate a potentially dangerous mal
function, e.g. a cable break. In this case, appropriate measures must be implemented to maintain the
safety level.
Note
The motor controller cannot detect a cross circuit in the input circuit by itself.
Determine if cross-circuit detection for the input circuit and the connection wiring is
required in your application.
If required, use a safety switching device with cross-circuit detection.
CMMOST-...-DION/DIOP
26 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English
1.2 Requirements for product use
For correct and safe use of the product in a machine or system:
Provide the complete product documentation to the following specialists
– the design engineer and installation technician of the machine or system
– the personnel responsible for commissioning
Keep the documentation safe throughout the entire product lifecycle.
Ensure compliance with all of the specifications in the documentation for the motor controller è Tab. 1.
Also take into consideration the documentation for the other components (e.g. motor, cables, etc.).
Take into consideration all of the legal regulations that are applicable for the installation site, as
well as the following documents:
– Regulations and standards
– Regulations of the testing organisations and insurers
– National specifications
For correct and safe use of the STO function:
Conduct a risk assessment for your machine or system.
Comply with the specified safety characteristics è Chapter 4, Technical data.
Comply with the connection and environmental conditions - in particular the voltage ranges of the
product and all connected components. The product can only be operated in accordance with the
specified safety regulations if all limit values and load limits are complied with.
1.2.1 Qualified specialists
The function should only be integrated into the machine by a qualified electrical technician of the ma
chine manufacturer. The qualified technician must be familiar with:
– Installation and operation of electrical control systems
– The applicable regulations for operating safety equipment
– The applicable regulations for accident prevention and occupational safety
– The documentation for the product
1.2.2 Range of applications
The motor controller carries the CE mark. The product-relevant EU directives can be found in the declar
ation of conformity. Certain configurations of the product have been certified by Underwriters Laborat
ories Inc. (UL) for the USA and Canada (documentation è Tab. 1). Additional information:
– Certificates and the declaration of conformity è www.festo.com/sp
– Standards and test values è Chapter 4, Technical data
1.2.3 Specified standards
Version status
ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005-04
Tab. 3 Standards specified in the document
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 27
2 Function and application
The STO function (“Safe Torque Off”) enables two-channel, secure disconnection of the power supply
for the motor that is connected to the motor controller.
The safety function is requested solely via the control ports of the STO connector [X3] on the motor
controller. Other interfaces of the motor controller are not required for safety reasons.
1
1 [x3] STO
Fig. 1 “Safe Torque off ” (STO) connector
CMMOST-...-DION/DIOP
28 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English
2.1 Circuitry of the control ports
To protect against unintended start-up, the motor controller must be activated via the
connector [X3] based on the category required for the application according to EN ISO
13849-1. Attainable safety level of the STO function è Chapter 1.1.3.
The following components can be connected to the control ports (è Tab. 8) to request the STO function:
– Semiconductor safety outputs (electronic safety switching devices, active safety sensors, e.g. light
curtains with OSSD signals) (OSSD = “Output Signal Switching Device”)
– Switch contacts (safety switching devices with relay outputs, passive safety sensors, e.g. forced
position switches)
3
4
5
1
2
+24 V DC, load
Festo CMMO-ST
34
Logic
Load
0 V
[X9]
2 3
STO1
STO2
[X3]
0 V DC
45
DIAG1
DIAG2
S1
OSSD1
OSSD2
S1
S1
S1
13
24
13
42
13
42
13
42
1
+24 V
+24 V DC, logic
21 5
ReceiverTransmitter
Input circuit
Feedback circuit
PLC input:
Safety feedback
1 Motor controller with safety module
(only relevant connections shown)
2 Emergency stop switches
3 Guard door (alternative to 2 )
4 Light curtain (alternative to 2 )
5 Safety switching device (alternative to 2 )
Fig. 2 Switching example (without cross-circuit detection)
Note
The motor controller cannot detect a cross circuit in the input circuit by itself.
Determine if cross-circuit detection for the input circuit and the connection wiring is
required in your application.
If required, use a safety switching device with cross-circuit detection.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 29
2.2 Functional description
The STO function is requested via 2 channels by means of switch S1, whereby the control voltage
(+24 V DC, logic è Fig. 2) is switched off at both control ports STO1 and STO2.
The control ports are of equal value, i.e. it makes no difference in which sequence they are connected.
The motor controller monitors the status of the control ports and switches off the driver supply for the
output stage as soon as logic 0 (0 V) is present at one of the control ports. The power supplied to the
motor via the output stage is interrupted:
– Behaviour of the drive when the motor is running: The movement of the drive is not decelerated via
a braking ramp of the motor controller. The drive continues to move uncontrollably through inertia
or external forces until it stops by itself.
– Behaviour of the drive when the motor is stopped: The drive is unregulated and can move due to
external forces.
The 2-channel disconnection of the output stage is indicated by the DIAG acknowledgment contact
(semiconductor relay). The status of the STO function can be reported to an external safety switching
device for diagnostics, for example, via the acknowledgment contact. The diagnostics contact is not
evaluated with regard to safety.
3
2
1
STO1
STO2
+24 V DC
M
+24 V DC load
+24 V DC load
2x
3
4
1 Input circuit (e.g. safety switching device)
2 Power output stage in CMMO-ST
(only one phase shown)
3 Driver supply
4 Motor (only one phase shown)
Fig. 3 “Safely switched off torque” functional principle
CMMOST-...-DION/DIOP
30 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English
Caution
When the power output stage is switched off, the actuators can move unpredictably,
causing severe injuries. The STO function is insufficient as the sole safety function for
drives that are subject to permanent torque (e.g. through suspended loads).
Clamp the powered-down actuators mechanically if required, e.g. via a brake. This
especially applies to vertical axes without automatic locking mechanical arrange
ment, clamping units or counterweights.
Prevent movement of the actuators caused by suspended loads or other external
forces, e.g. with a mechanical holding brake.
Note
Controlling motors with an integrated holding brake.
The holding brake is actuated by the non-safety-relevant firmware of the motor control
ler. When the output stage is switched off there is no deceleration of the drive via a
braking ramp. The holding brake tightens immediately.
Check whether the integrated holding brake can stop the actuators.
Note the mechanical inertia of the holding brake.
Take into consideration the higher wear of the holding brake in comparison to auto
matic brake control in normal operation.
Note
Failure of the output stage.
If the output stage of the motor controller fails when an STO function is active, it may
result in the drive jerking through a limited detent movement of the rotor. The rotation
angle/travel corresponds to the pole pitch of the motor used.
Example of a failure of the output stage: Simultaneous short-circuiting of 2 power semi
conductors in different phases.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 31
2.3 [X3] STO interface
2.3.1 Switching statuses
STO control ports:
As long as a logic 1 (+24 V DC) is present at both control ports, the motor can be operated.
If there is a logic 0 (0 V DC) at one or both of the control ports, the power supply to the motor is inter
rupted. If both STO inputs receive logic 1 again, the controller enable must be reset via [X1.10] ENABLE.
Acknowledgment contact DIAG:
The acknowledgment contact is closed when the STO function is active.
The acknowledgment contact is open:
– In the event of a failure of the logic voltage or supply voltage
– If the STO function is inactive
STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 Status
1 1 high
impedance
(open)
Normal operation
– Output stage is switched on.
– STO function is inactive.
1 0 high
impedance
(open)
The STO function has been requested on one channel, e.g. in the
event of a failure of a channel:
– The output stage is switched off on one channel.
– The motor can no longer be operated.
– STO function is inactive.
0 1
0 0 low
impedance
(closed)
The STO function has been requested on two channels.
– The output stage is switched off on two channels.
– The motor can no longer be operated.
– The STO function is active.
Tab. 4 Switching logic of the control ports STO1/STO2
Switching statuses [X3.1]
Control ports STO1/STO2
1)
Logic 1 [V DC] 18
Logic 0 [V DC] 5
Acknowledgment contact DIAG
Closed: Max. internal resistance [Ω] 40
Open: Residual current [μA] 2
1) Intermediate area undefined
Tab. 5 Electrical data of switching statuses [X3]
The control ports are also protected against polarity reversal, but are not equipped with
voltage monitoring. If required, voltage monitoring must be realized through additional
measures.
CMMOST-...-DION/DIOP
32 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English
2.3.2 Switching times
The amount of energy stored in the components of the STO unit (e.g. capacitors) depends on the input
voltage level. This energy must be charged or discharged depending on the switching operation. De
pending on the input voltage, this results in different values for the transition to the safe status (STO)
and the tolerance time (buffer time) regarding OSSD signals.
Signal
1)
Switching time
1)
STO1/STO2 Activate STO [ms] 2
Deactivate STO [ms] 6
DIAG Close acknowledgment contact [ms] 10
Open acknowledgment contact [ms] 20
1) Other electrical data è Chapter 4.2
Tab. 6 Switching times
2.3.3 Reaction to test pulses
Short test pulses from a safety control are tolerated and thus do not trigger the STO function. The per
missible pulse width is dependent on the control voltage level at inputs STO1 and STO2.
Control ports STO1/STO2 [X3]
1)
Maximum permissible pulse width
for 0 V test pulse with 24 V signal [ms] 0.5
for 24 V test pulse with 0 V signal [ms] 5
Minimum time between test pulses
for 0 V test pulse with 24 V signal [ms] 25
for 24 V test pulse with 0 V signal [ms] 25
1) Other electrical data è Chapter 4.2
Tab. 7 Test pulses of inputs STO1 and STO2
2.3.4 Logic supply +24 V LOGIC OUT
A 24 V auxiliary supply is available at [X3.1]. The reference potential (0 V) is pin 4 at voltage supply
connector [X9].
The logic supply can be optionally used to power external, active sensors.
Other electrical data è Chapter 4.2.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 33
3 Installation and commissioning
Warning
Electric shock from voltage sources without safeguarding.
For the electrical power supply, use only PELV circuits in accordance with
IEC 602041 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).
Observe the general requirements of IEC 60204-1 for PELV circuits.
Use only voltage sources which guarantee reliable electrical isolation of the operat
ing and load voltage in accordance with IEC 60204-1.
3.1 Installation
Caution
Unexpected and unintended movement of the drive during mounting, installation and
maintenance work.
Before starting work: Switch off power supplies. Cancelling the enable signal on the
controller is not sufficient.
Secure the power supplies against accidental reactivation.
Installation instructions:
Observe all of the information regarding electrical installation of the motor controller è Tab. 1.
Comply with the handling specifications for electrostatically sensitive devices.
Use the plug connector [X3] included in the scope of delivery of the motor controller.
Connect the control ports as dual channels with parallel wiring.
Connection Pin Function
X3
15
15
1 +24 V DC
LOGIC OUT
Logic voltage output (from [X9])
Reference potential (0 V) is pin [X9.4]
Not overload-proof!
Max. 100 mA permissible.
2 STO1 Control ports for STO function
3 STO2
4 DIAG1 Acknowledgment contact:
– Potential-free
– Low impedance if the STO function
has been requested and activated
via two channels.
5 DIAG2
Tab. 8 STO connector [X3]
CMMOST-...-DION/DIOP
34 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English
Note
Damage to the device in the event of an overload.
Pin [X3.1] (+24 V Out) is not overload-proof! Max. 100 mA permissible.
Note
The STO function must never be bridged.
Make sure that no jumpers etc. can be used parallel to the safety wiring, e.g. by
using the maximum cable cross section of 0.5 mm
2
.
3.2 Notes on commissioning
The complete commissioning of the motor controller by the machine manufacturer is
described in the manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… and in the Online Help for the CMMO-
ST plug-in of the FCT software.
Recommendation for initial start-up without complete safety engineering:
– Minimum circuitry with emergency stop switching device and two-channel shut-down
via the control ports STO1 [X3.2] and STO2 [X3.3]
– Implement the circuitry in such a way that it must be forcibly removed when the final
protection wiring is carried out.
Note
Incorrect wiring or use of inappropriate components will result in failure of the STO
function or non-compliance with the requirements of ENISO138491 (category).
Prior to commissioning:
Make sure that the use of the components and their wiring is carried out in accord
ance with the required category according to ENISO13849-1.
Check the electrical installation (connecting cable, pin allocation).
Validate the STO function to conclude the installation process and after every modi
fication to the installation.
Only use the STO function when all of the necessary safeguards are in place.
For a performance test of the STO function:
1. Switch off each channel individually and check the reaction of the motor and the acknowledgment
contact.
2. Switch off both channels and check the reactions.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 35
3.3 Diagnostics
Diagnostics Description
Acknowledgment
contact
1)
The acknowledgment contact of the STO function (DIAG1/DIAG2) can be
evaluated by a higher-order controller. The STO function is active whenever
the acknowledgement contact is closed.
Display “H”
1)
The “H” in the 7-segment display of the motor controller indicates that the
power supply of the motor has been switched off via one or two channels.
The status of the STO function (active/inactive) is thereby not displayed.
Error message
0x34
When the STO function is requested the error message “Safe torque off ”
(0x34) is generated and displayed cyclically on the 7-segment display of the
motor controller. The message can be configured as an error, a warning or as
information. An entry in the diagnostic memory is optional.
1) This diagnostics is not evaluated in terms of safety engineering.
Tab. 9 Diagnostic options of the STO function
For additional information on the 7-segment display and complete error lists è Manual
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-…
3.4 Obligations of the machine operator
The implemented safety function must be subjected to a regular and documented performance test by
a specialist during the period of application of the machine. The frequency of these tests must be de
termined by the machine operator based on the specifications of the machine manufacturer. An inspec
tion of the motor controller is recommended at least once a year.
CMMOST-...-DION/DIOP
36 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English
4 Technical data
The general technical data, operating and ambient conditions and additional connection data
can be found in the description of the motor controller è Manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
The technical data for the motor/encoder can be found in the operating instructions of
the motor or the axis/motor combination from Festo è www.festo.com/sp
4.1 Safety-related equipment
Safety reference data and safety specifications
Safety function STO Safe Torque Off
(Safe torque off)
Category 3 according to EN ISO 13849-1
Performance Level PLe according to EN ISO 13849-1
Safety Integrity Level SIL3 according toEN 61800-5-2
(Safety integrity level)
SIL Claim Limit SILCL3 according to EN 62061
(SIL Claim Limit)
DCavg [%] 90 Average Diagnostic Coverage
(Average diagnostic coverage)
è Chapter1.1.3
MTTF
d
[Years] 4500 Mean Time To dangerous Failure
(Mean time to dangerous failure)
HFT 1 Hardware Failure Tolerance
PFH [1/hr.] 1.3 x 10
-10
Probability of dangerous Failure per Hour
(Probability of dangerous failure per hour)
T
Proof Test Interval [Years] 20 Test interval
Service life [Years] 20 according to EN ISO 13849-1
Product type testing The STO function has been certified by an independent
testing body. CMMO-ST certificate è www.festo.com/sp
Component/function Suitable for use in systems from category 1 and higher
systems according to ENISO138491
Tab. 10 Technical data: Safety reference data and safety specifications
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 37
4.2 Electrical data
Control ports STO1/STO2 [X3]
Nominal voltage [V DC] 24 (relative to 0 V at [X9] )
Voltage range [V DC] 21.6 … 28.8
Permissible residual ripple [%] 5 (relative to nominal voltage 24 V)
Nominal current [mA] 15
Starting current [mA] 200
Input voltage thresholds (intermediate range undefined)
Logic 1 [V DC] 18
Logic 0 [V DC] 5
Activate STO function switching time [ms] 2
Deactivate STO function switching time [ms] 6
Maximum permissible pulse width
for 0 V test pulse with 24 V signal [ms] 0.5
for 24 V test pulse with 0 V signal [ms] 5
Minimum time between test pulses
for 0 V test pulse with 24 V signal [ms] 25
for 24 V test pulse with 0 V signal [ms] 25
Protective function Protection against polarity reversal
Overvoltage resistant up to 60 V DC (tested)
Tab. 11 Technical data: Electrical data for the inputs STO1 and STO2
Acknowledgment contact DIAG [X3]
Implementation Semiconductor relay
Max. voltage [V DC] 30
Nominal current [mA] 100
Max. internal resistance (contact closed) [Ω] 40
Residual current (contact open) [μA] 2
Switching time closing [ms] 10
Switching time opening [ms] 20
Galvanic isolation Via optocoupler
Protective function Overvoltage resistant up to 60 V DC (tested)
Tab. 12 Technical data: Electrical data of the acknowledgment contact
CMMOST-...-DION/DIOP
38 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English
Auxiliary supply +24 V DC, LOGIC OUT [X3.1]
Nominal voltage
– Supplied via [X9]
– not additionally filtered or
stabilised
[V DC] 24
Nominal current [mA] 100 (max.)
Overload protection not overload-proof
Tab. 13 Technical data: Electrical data of the auxiliary supply output
Signal lines
Max. cable length [m] 30
Cable cross section [mm²] 0.14 … 0.5
Tab. 14 Technical data: Cabling at [X3]
4.3 Product conformity and certifications
Product conformity and certifications
CE marking (declaration of conformity
è www.festo.com)
according to EU Machinery Directive 2006/42/EC
according to EU EMC Directive 2014/30/EU
1)
Certifications c UL us - listed (OL)
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) The component is intended for industrial use.
Tab. 15 Product conformity and certifications
Requirements for complying with the certified UL conditions if the product is operated in
the USA or Canada can be found in the separate UL documentation.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 39
Español – Controlador del motor
CMMOST-...-DION/DIOP
Contenido
1 Seguridad y requisitos para el uso del producto 42................................
1.1 Seguridad 42...............................................................
1.1.1 Instrucciones de seguridad para el uso de la función de seguridad
de desconexión segura del par STO (Safe Torque Off) 42....................
1.1.2 Uso previsto de la función STO 43......................................
1.1.3 Valores característicos de seguridad 43..................................
1.1.4 Uso incorrecto previsible de la función STO 43............................
1.1.5 Grado de cobertura de diagnosis (DC) del controlador de motor 44............
1.2 Requisitos para el uso del producto 44...........................................
1.2.1 Cualificación del personal técnico 45....................................
1.2.2 Margen de aplicación 45..............................................
1.2.3 Normas especificadas 45.............................................
2 Función y aplicación 46.......................................................
2.1 Circuito de protección de las entradas de mando 46................................
2.2 Descripción del funcionamiento 47..............................................
2.3 [X3] Interfaz STO 50..........................................................
2.3.1 Estados de conmutación 50...........................................
2.3.2 Tiempos de conmutación 51...........................................
2.3.3 Reacción a pulsos de prueba 51........................................
2.3.4 Alimentación de la parte lógica +24V LOGIC OUT 51........................
3 Instalación y puesta a punto 52................................................
3.1 Instalación 52...............................................................
3.2 Instrucciones para la puesta a punto 53..........................................
3.3 Diagnosis 54................................................................
3.4 Obligaciones de la empresa explotadora de la máquina 54...........................
4 Especificaciones técnicas 55..................................................
4.1 Ingeniería de seguridad 55....................................................
4.2 Datos eléctricos 56..........................................................
4.3 Conformidad de producto y certificaciones 57.....................................
CMMOST-...-DION/DIOP
40 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
Destinatarios
Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de
automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de
sistemas de posicionamiento.
Asistencia técnica
Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de postventa de Festo.
Documentación
Este documento de describe exclusivamente la utilización de la función de seguridad STO – “Safe
Torque Off ” (desconexión segura del par) conforme a EN 61800-5-2, implementada en el controlador
de motor CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION. La descripción completa del controlador de motor comprende los
siguientes documentos:
Nombre
Contenido
Descripción resumida
CMMO-ST-...
1)
Descripción breve del aparato y del funcionamiento del controlador
de motor como información inicial.
Manual
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
Descripción del aparato y del funcionamiento del controlador de
motor para todas las variantes del producto:
– Montaje
– Puesta a punto a través de servidor web/Festo Configuration Tool
(FCT)
– Comunicación a través de interfaz I/O
– Especificaciones técnicas
Sistema de ayuda para el
software FCT
Descripciones del Festo Configuration Tool (FCT) para la puesta a
punto y parametrización de:
– Combinaciones configurables de eje y motor
– Sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series
(OMS) de Festo
Descripción
GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...
Uso de la función de seguridad de desconexión segura del par STO
(“Safe Torque Off ”).
Listas de parámetros Lista de ajustes estándar de los archivos de parámetros para
sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series (OMS) de
Festo.
Documentación especial
CMMO-ST_SPUL
Requisitos para el funcionamiento del producto en Estados Unidos y
Canadá conforme a la certificación de Underwriters Laboratories Inc.
(UL).
1) La documentación está disponible en forma impresa.
Tab. 1 Documentación sobre el CMMO-ST
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 41
Más información sobre el producto:
– Documentación breve (Quick start guide) para la primera puesta a punto y diagnosis
de sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series (OMS) de Festo con el
servidor web del CMMO-ST
– Resumen de accesorios (catálogo) è www.festo.com/catalogue
– Instrucciones de utilización de los accionamientos configurables y de los sistemas de
posicionamiento de Festo (p. ej. EPCO) è www.festo.com/sp
– Módulos funcionales para CODESYS è www.festo.com/sp
– Certificados, declaración de conformidad è www.festo.com/sp
Versiones
La presente documentación se refiere a las siguientes versiones del controlador de motor:
– Firmware: a partir de V 1.2.x
– Plugin de FCT: A partir de CMMO-ST V 1.2.x
Firmware
¿Qué novedades incluye? ¿Con qué plugin de FCT?
A partir de
V 1.0.x
El controlador de motor es compatible con
– el sistema de posicionamiento cilindro eléctrico EP
CO
– accionamientos de Festo con motor paso a paso
EMMS-ST
– accionamientos definidos por el usuario
A partir de CMMO-ST
V 1.0.0
A partir de
V 1.1.2
Ajustes ampliados de parámetros para sistemas de
posicionamiento mediante navegador
A partir de CMMO-ST
V 1.1.0
A partir de
V 1.2.1
El controlador de motor es compatible con otros sis
temas de posicionamiento, p. ej.:
– eje accionado por correa dentada ELGR
– actuador giratorio eléctrico ERMO
A partir de CMMO-ST
V 1.2.0
Tab. 2 Versiones del software
La versión del hardware, la versión de firmware y el número de serie se visualizan en el
software cuando hay una conexión online activa:
è Software de configuración FCT (página “Controlador” y ventana “Online/versión”)
è Página de diagnosis “Diagnostics” del servidor web integrado
Si actualmente no hay conexión online activa, se visualizará la información de la última
conexión.
Otros datos del producto, p. ej. revisión è Identificación del producto del controlador de
motor.
Nota
Antes de utilizar una versión de firmware más reciente:
Comprobar si hay disponible una versión más reciente del plugin de FCT o de la
documentación de usuario è www.festo.com/sp.
CMMOST-...-DION/DIOP
42 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
1 Seguridad y requisitos para el uso del producto
1.1 Seguridad
Durante la puesta a punto de accionamientos eléctricos:
Respetar obligatoriamente las advertencias e indicaciones de seguridad en la documentación del
controlador de motor (è Tab. 1) y la documentación de los componentes utilizados.
Antes de realizar trabajos de montaje e instalación: Desconectar las tensiones de alimentación.
Asegurar contra reconexiones involuntarias. Volver a conectar las tensiones de alimentación solo
cuando los trabajos de montaje e instalación se hayan finalizado por completo.
Nunca se debe desenchufar ni enchufar el conector bajo tensión.
Observar las especificaciones sobre manipulación de elementos sensibles a las descargas
electrostáticas.
Habilitar el controlador solo cuando el accionamiento esté instalado correctamente y
parametrizado completamente.
No realizar reparaciones en el controlador de motor. En caso de avería: Sustituir el controlador de
motor completo.
1.1.1 Instrucciones de seguridad para el uso de la función de seguridad de desconexión
segura del par STO (Safe Torque Off)
Nota
Para alcanzar los valores característicos de seguridad conforme a EN ISO 13849-1:
Ejecutar una una evaluación de riesgos de la aplicación.
Seleccionar los componentes y su cableado conforme a la categoría necesaria según
EN ISO 13849-1.
Atención
La pérdida de la función de seguridad puede causar daños graves e irreversibles, p. ej.
debido a movimientos inesperados de los actuadores.
No puentear las conexiones de dispositivos de seguridad.
Respetar los márgenes de tensión de entrada del controlador de motor è Capítulo4.
Utilizar la función STO solo cuando todas las medidas de seguridad necesarias estén
configuradas y en funcionamiento.
Validar la función STO para terminar la puesta a punto.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 43
Atención
Lesiones graves a causa de movimientos automáticos de los actuadores sin
accionamiento al desconectar el paso de salida de potencia. La función STO no es
suficiente como única función de seguridad en accionamientos en los que actúa un par
permanente (p. ej. a causa de cargas en suspensión).
Si es necesario, detener manualmente los actuadores sin accionamiento, p. ej.
mediante un freno. Esto es válido especialmente para ejes verticales sin sistema
mecánico autobloqueante, unidad de bloqueo o contrapeso.
En caso de cargas en suspensión y otras fuerzas externas evitar de modo seguro los
movimientos del motor, p. ej. con un freno de inmovilización mecánico.
1.1.2 Uso previsto de la función STO
El controlador de motor es compatible con la función de seguridad de desconexión segura del par (STO,
Safe Torque Off ) conforme a EN61800-5-2. El uso previsto de la función STO es la desconexión del
momento de giro de un motor conectado al CMMO-ST y evita un arranque inesperado del motor. La
función STO solo puede utilizarse en aplicaciones para las que son suficientes los valores
característicos de seguridad mencionados.
1.1.3 Valores característicos de seguridad
La función STO del CMMO-ST cumple los requisitos para los siguientes valores característicos de
seguridad:
– PLe/Cat.3 según ENISO13849-1
– SIL 3 según EN61800-5-2
– SIL CL 3 según EN 62061
El nivel de seguridad alcanzable depende del resto de los componentes que se utilizan para la puesta
en práctica de la función de seguridad.
Para proteger de un arranque inesperado, el control del controlador de motor debe realizarse a través
de la conexión [X3] con la categoría requerida para la aplicación según EN ISO 13849-1, p. ej. a través
de un dispositivo de desconexión de seguridad externo.
1.1.4 Uso incorrecto previsible de la función STO
Entre los usos no previstos se cuentan los siguientes usos incorrectos:
– puenteo de las funciones de seguridad
– utilización en aplicaciones en las que la desconexión de la alimentación de energía del motor puede
causar movimientos o estados peligrosos.
¡La función STO no protege frente a descargas eléctricas, sino exclusivamente frente a movimientos
peligrosos!
CMMOST-...-DION/DIOP
44 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
1.1.5 Grado de cobertura de diagnosis (DC) del controlador de motor
El grado de cobertura de diagnosis (è Capítulo 4) depende de la integración del controlador de motor
en la cadena de mando así como de las medidas de diagnosis aplicadas.
Para lograr el grado de cobertura de diagnosis es necesario que el control evalúe el estado del
contacto de recibo en cada solicitud de la función STO.
Si la señal no corresponde al valor esperado, puede haber una avería potencialmente peligrosa, p. ej.
rotura de cable. Para estos casos es necesario prever medidas adecuadas para mantener el nivel de
seguridad.
Nota
El controlador de motor no puede detectar automáticamente un circuito cruzado en el
circuito de entrada.
Compruebe si en su aplicación se requiere una detección de circuitos cruzados del
circuito de entrada y del cableado de conexiones.
Si es necesario, utilizar un dispositivo de desconexión de seguridad con detección
de circuitos cruzados.
1.2 Requisitos para el uso del producto
Para el uso correcto y seguro del producto en una máquina o instalación:
Poner la documentación completa del producto a disposición del siguiente personal técnico
– ingeniero diseñador y montador de la máquina o instalación
– personal responsable de la puesta a punto
Conservar la documentación durante todo el ciclo de vida del producto.
Asegurarse de que se observan en todo momento las especificaciones de la documentación del
controlador de motor è Tab. 1.
Observar la documentación de los demás componentes (p. ej. motor, cables, etc.).
Respetar todas las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino y los siguientes
documentos:
– las directivas y normas
– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras
– las disposiciones nacionales
Para el uso debido y seguro de la función STO:
Ejecutar una evaluación de riesgos de la máquina o instalación.
Respetar los valores característicos de seguridad especificados
è Capítulos4, Especificaciones técnicas.
Observar las condiciones ambientales y de conexión, en particular los márgenes de tensión del producto
y de todos los componentes conectados. Solo si se respetan los valores límite y los límites de carga es
posible hacer funcionar el producto conforme a las directivas de seguridad especificadas.
1.2.1 Cualificación del personal técnico
La función solo debe ser integrada en la máquina por una persona con formación electrotécnica capacitada
por el fabricante de la máquina. El personal técnico cualificado debe estar familiarizado con:
– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 45
– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad
– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral
– la documentación del producto
1.2.2 Margen de aplicación
El controlador de motor está etiquetado con el marcado CE. Consulte las directivas EU
correspondientes al producto en la declaración de conformidad. Determinadas configuraciones del
producto poseen una certificación de Underwriters Laboratories Inc. (UL) para Estados Unidos y
Canadá (documentación è Tab. 1). Más información:
– Certificados y declaración de conformidad è www.festo.com/sp
– Normas y valores de prueba è Capítulo 4, Especificaciones técnicas
1.2.3 Normas especificadas
Estado de versión
ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005-04
Tab. 3 Normas especificadas en el documento
CMMOST-...-DION/DIOP
46 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
2 Función y aplicación
La función de desconexión segura del par (“Safe Torque Off ”, STO) permite la desconexión a través de
2 canales de la alimentación del motor conectado al controlador de motor.
La función de seguridad STO se solicita únicamente a través de las entradas de mando de la conexión
[X3] STO del controlador de motor. Una conexión segura de otras interfaces del controlador de motor
no es necesaria.
1
1 [x3] STO
Fig. 1 Conexión “Safe Torque off ” (STO)
2.1 Circuito de protección de las entradas de mando
Para proteger de un arranque inesperado, el control del controlador de motor debe re
alizarse a través de la conexión [X3] con la categoría requerida para la aplicación según
EN ISO 13849-1. Nivel de seguridad alcanzable de la función STO è Capítulo 1.1.3.
En las entradas de mando (èTab. 8) se pueden conectar los siguientes componentes para el
requerimiento de la función STO:
– salidas de semiconductores seguras (dispositivos de desconexión de seguridad electrónicos,
sensores de seguridad activos, p. ej. barreras de luz con señales OSSD) (OSSD = “Output Signal
Switching Device”)
– contactos de conmutación (dispositivos dedesconexión de seguridad con salidas de relés, sensores
de seguridad pasivos, p. ej. conmutadores de posición guiados)
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 47
3
4
5
1
2
+24 V DC, Load
Festo CMMO-ST
34
Logic
Load
0 V
[X9]
2 3
STO1
STO2
[X3]
0 V DC
45
DIAG1
DIAG2
S1
OSSD1
OSSD2
S1
S1
S1
13
24
13
42
13
42
13
42
1
+24 V
+24 V DC, Logic
21 5
ReceptorEmisor
Circuito de
entrada
Circuito de
retorno
Entrada PLC:
Retroseñal Safety
1 Controlador de motor con módulo de
seguridad (solo conexiones relevantes)
2 Interruptor de parada de emergencia
3 Puerta de protección (alternativa a 2 )
4 Rejilla de difracción óptica (alternativa a 2 )
5 Dispositivo de desconexión de seguridad
(alternativa a 2 )
Fig. 2 Ejemplo de circuito (sin detección de circuitos cruzados)
Nota
El controlador de motor no puede detectar automáticamente un circuito cruzado en el
circuito de entrada.
Compruebe si en su aplicación se requiere una detección de circuitos cruzados del
circuito de entrada y del cableado de conexiones.
Si es necesario, utilizar un dispositivo de desconexión de seguridad con detección
de circuitos cruzados.
2.2 Descripción del funcionamiento
La función de seguridad STO se solicita a través de 2 canales mediante el interruptor S1; a tal fin se
desconecta la tensión de mando (+24 V DC, Logic è Fig. 2) en ambas entradas de mando STO1 y STO2.
Las entradas de mando son equivalentes, por lo tanto no es relevante en qué orden se conmutan. El
controlador de motor supervisa el estado de las entradas de mando y desconecta la alimentación del
controlador del paso de salida en cuanto hay una señal 0 (0 V) en una de las entradas de mando.
CMMOST-...-DION/DIOP
48 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
Se interrumpe la alimentación del motor a través del paso de salida de potencia:
– Comportamiento del actuador con el motor en marcha: El movimiento del accionamiento no se ralentiza
a través de una rampa de frenado del controlador de motor. El accionamiento sigue moviéndose de
manera incontrolada debido a la inercia de la masa o a fuerzas externas hasta detenerse por sí solo.
– Comportamiento del accionamiento con el motor parado: El accionamiento no está sometido a la
regulación por lo que podría moverse a causa de fuerzas externas.
La desconexión del paso de salida a través de 2 canales se visualiza mediante el contacto de recibo
DIAG (relé de semiconductor). El estado de la función STO se puede transmitir a un dispositivo externo
de desconexión de seguridad a través del contacto de recibo, p. ej. para fines de diagnosis. El contacto
de diagnosis no ha sido evaluado en cuanto a técnica de seguridad.
3
2
1
STO1
STO2
+24 V DC
M
+24 V DC Load
+24 V DC Load
2x
3
4
1 Circuito de entrada (p. ej. dispositivo de
desconexión de seguridad)
2 Paso de salida de potencia en el CMMO-ST
(solo se representa una fase)
3 Alimentación del excitador
4 Motor (solo se representa una fase)
Fig. 3 “Safe Torque Off (desconexión segura del par)” – Principio de funcionamiento
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 49
Atención
Lesiones graves a causa de movimientos automáticos de los actuadores sin
accionamiento después de desconectar el paso de salida de potencia. La función STO
no es suficiente como única función de seguridad en accionamientos en los que actúa
un par permanente (p. ej. a causa de cargas en suspensión).
Si es necesario, detener manualmente los actuadores sin accionamiento, p. ej.
mediante un freno. Esto es válido especialmente para ejes verticales sin sistema
mecánico autobloqueante, unidad de bloqueo o contrapeso.
En caso de cargas en suspensión y otras fuerzas externas evitar de modo seguro los
movimientos de los actuadores motor, p. ej. con un freno de inmovilización
mecánico.
Nota
Control de motores con freno de inmovilización integrado.
El control del freno de inmovilización se realiza mediante el firmware no orientado a la
seguridad del controlador de motor. Al desconectar el paso de salida no tiene lugar una
ralentización del accionamiento a través de una rampa de frenado. El freno de
inmovilización se cerrará inmediatamente.
Comprobar si el freno de inmovilización integrado puede detener los actuadores.
Tener en cuenta la inercia del freno de inmovilización.
Tener en cuenta el mayor desgaste del freno de inmovilización frente al
accionamiento automático del freno en servicio normal.
Nota
Avería del paso de salida.
En caso de fallar el paso de salida del controlador de motor con la función STO activa, el
actuador podría sufrir sacudidas a causa de la retención limitada del movimiento del
rotor. El ángulo de giro/paso equivale a un paso polar del motor utilizado.
Ejemplo de fallo del paso de salida: Cortocircuito simultáneo de 2 semiconductores de
potencia en fases distintas.
CMMOST-...-DION/DIOP
50 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
2.3 [X3] Interfaz STO
2.3.1 Estados de conmutación
Entradas de mando STO:
Mientras se mantenga la señal 1 (+24 V DC) en las dos entradas de mando se puede hacer funcionar el
motor.
En cuanto haya una señal 0 (0 V DC) en una o en ambas entradas de mando se interrumpirá la
alimentación del motor. Cuando las dos entradas STO vuelven a recibir la señal 1, es necesario volver a
activar la habilitación del regulador a través de [X1.10] ENABLE.
Contacto de recibo DIAG:
El contacto de recibo está cerrado cuando la función STO está activa.
El contacto de recibo está abierto:
– en caso de avería de la tensión de la lógica o de la tensión de alimentación
– cuando la función STO está inactiva
STO1
STO2 DIAG1/DIAG2 Estado
1 1 De alta
impedancia
(abierto)
Servicio normal
– El paso de salida está conectado.
– La función STO está inactiva.
1 0 De alta
impedancia
(abierto)
La función STO ha sido solicitada a través de 1 canal, p. ej. en caso
de avería de un canal:
– El paso de salida se desconecta a través de 1 canal.
– Ya no se puede hacer funcionar el motor.
– La función STO está inactiva.
0 1
0 0 De baja
impedancia
(cerrado)
La función STO ha sido solicitada a través de 2 canales.
– El paso de salida se desconecta a través de 2 canales.
– Ya no se puede hacer funcionar el motor.
– La función STO está activa.
Tab. 4 Lógica de conmutación de las entradas de mando STO1/STO2
Estados de conmutación [X3.1]
Entradas de mando STO1/STO2
1)
Señal 1 [V DC] 18
Señal 0 [V DC] 5
Contacto de recibo DIAG
Cerrado: resistencia interior máx. [Ω] 40
Abierto: Corriente residual [μA] 2
1) El margen intermedio es indefinido
Tab. 5 Datos eléctricos de los estados de conmutación [X3]
Las entradas de mando están protegidas contra polaridad incorrecta pero no disponen de
supervisión de la tensión. Si es necesario, deberá realizarse una supervisión de la tensión
mediante medidas adicionales.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 51
2.3.2 Tiempos de conmutación
La cantidad de energía almacenada en los componentes de la función STO (p. ej. condensadores)
depende del nivel de la tensión de entrada. Dependiendo del proceso de conmutación deberán
cargarse o descargarse dichas cantidades de energía. Dependiendo de la tensión de entrada, resultan
valores diferentes para la transición al estado seguro (STO) y el tiempo de tolerancia (tiempo de
amortiguación) frente a las señales OSSD.
Señal
1)
Tiempo de maniobra
1)
STO1/STO2 Activar STO [ms] 2
Desactivar STO [ms] 6
DIAG Cerrar contacto de recibo [ms] 10
Abrir contacto de recibo [ms] 20
1) Otros datos eléctricos è Capítulo 4.2
Tab. 6 Tiempos de conmutación
2.3.3 Reacción a pulsos de prueba
Se toleran los pulsos de prueba cortos de controles de seguridad, es decir, no originan una solicitud de
la función STO. El ancho de pulso permitido depende de lo elevada que sea la tensión de mando en las
entradas STO1 y STO2.
Entradas de mando STO1/STO2 [X3]
1)
Ancho de pulso máximo admisible
Para pulsos de prueba de 0 V con una señal de 24 V [ms] 0,5
Para pulsos de prueba de 24 V con una señal de 0 V [ms] 5
Tiempo mínimo entre los pulsos de prueba
Para pulsos de prueba de 0 V con una señal de 24 V [ms] 25
Para pulsos de prueba de 24 V con una señal de 0 V [ms] 25
1) Otros datos eléctricos è Capítulo 4.2
Tab. 7 Pulsos de prueba de las entradas STO1 y STO2
2.3.4 Alimentación de la parte lógica +24V LOGIC OUT
En [X3.1] está disponible una alimentación auxiliar de 24 V. El potencial de referencia (0 V) es el pin 4 en
la conexión de alimentación [X9].
La alimentación de la lógica se puede utilizar opcionalmente para la alimentación de sensores externos
activos.
Otros datos eléctricos è Capítulo 4.2.
CMMOST-...-DION/DIOP
52 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
3 Instalación y puesta a punto
Advertencia
Descargas eléctricas en fuentes de tensión sin medidas de seguridad.
Utilizar exclusivamente circuitos PELV (Protective Extra-Low Voltage, PELV)
conforme a CEI 60204-1 para la alimentación eléctrica.
Preste también atención a las exigencias generales para circuitos PELV de
conformidad con CEI 60204-1.
Utilizar exclusivamente fuentes de alimentación que garanticen una desconexión
electrónica segura de la tensión de funcionamiento y de la carga conforme a la
CEI/EN 60204-1.
3.1 Instalación
Atención
Movimientos inesperados e involuntarios del actuador durante los trabajos de montaje,
instalación y mantenimiento.
Antes de los trabajos: Desconectar todas las alimentaciones de energía. No es
suficiente con que desaparezca la señal de vía libre del controlador.
Asegurar las alimentaciones de energía contra reconexiones involuntarias.
Notas acerca de la instalación:
Observar la información completa sobre la instalación eléctrica del controlador de motor è Tab. 1.
Respetar la directiva de manipulación para elementos sensibles a las descargas electrostáticas.
Utilizar el conector [X3] incluido en el suministro del controlador de motor.
Conectar las entradas de mando por 2 canales cableándolas en paralelo.
Conexión Pin Función
X3
15
15
1 +24 V DC
LOGIC OUT
Salida de tensión de la lógica (de [X9])
El potencial de referencia (0 V) es el
pin [X9.4]
¡No resistente a sobrecargas!
Máx. 100 mA permitidos.
2 STO1 Entradas de mando para función STO
3 STO2
4 DIAG1 Contacto de recibo:
– Sin potencial
– De baja impedancia cuando la fun
ción STO ha sido solicitada y acti
vada por 2 canales.
5 DIAG2
Tab. 8 Conexión [X3] STO
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 53
Nota
Daños en el aparato en caso de sobrecarga.
¡El pin [X3.1] (+24 V Out) no es resistente a sobrecargas! Máx. 100 mA permitidos.
Nota
La función STO no se debe puentear nunca.
Asegurarse de que no se puedan utilizar puentes o similares paralelamente al cableado
de seguridad, p. ej. mediante el uso de la sección de cable máxima de 0,5 mm
2
.
3.2 Instrucciones para la puesta a punto
La puesta a punto completa del controlador de motor a realizar por el fabricante de la
máquina está descrita en el manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… y en la ayuda online del
plugin CMMO-ST del software FCT.
Recomendación para la primera puesta a punto sin estar activos todos los sistemas de
seguridad:
– Circuito de protección mínimo con dispositivo de desconexión de parada de
emergencia y desconexión de 2 canales a través de las entradas de mando
STO1 [X3.2] y STO2 [X3.3]
– Ejecutar el circuito de protección de modo que se tenga que retirar obligatoriamente
cuando se establezca el circuito de seguridad definitivo.
Nota
Un cableado incorrecto o el uso de componentes inadecuados pueden causar una
merma de la función STO o el incumplimiento de los requisitos conforme a
EN ISO 13849-1 (categoría).
Antes de la puesta a punto:
Asegurarse de que el uso de los componentes y su cableado se realizan conforme a
la categoría necesaria según ENISO13849-1.
Comprobar la instalación eléctrica (cables de conexión, asignación de contactos).
La función STO debe ser validada una vez finalizada la instalación y después de cada
cambio realizado en la instalación.
Utilizar la función STO solo cuando todas las medidas de seguridad estén
configuradas y en funcionamiento.
Para la comprobación del funcionamiento de la función STO:
1. Desconectar cada canal por separado, controlar la reacción del motor y del contacto de recibo.
2. Desconectar ambos canales y controlar las reacciones.
CMMOST-...-DION/DIOP
54 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
3.3 Diagnosis
Diagnosis Descripción
Contacto de recibo
1)
El contacto de recibo de la función STO (DIAG1/DIAG2) se puede evaluar
desde un control de nivel superior. El contacto de recibo cerrado indica que
la función STO está activa.
Indicación “H”
1)
La “H” en el visualizador digital de 7 segmentos del controlador de motor
indica que la alimentación del motor se ha desconectado por 1 o 2 canales.
El estado de la función STO (activa/inactiva) no se visualiza a través de la
misma.
Mensaje de fallo
0x34
En caso de solicitar la función STO se genera el mensaje de error “Safe
torque off” (0x34) y se visualiza cíclicamente en el visualizador digital de 7
segmentos del controlador de motor. El mensaje se puede configurar como
error, advertencia o información. Opcionalmente es posible introducirlo en la
memoria de diagnosis.
1) Esta diagnosis no ha sido evaluada en cuanto a técnica de seguridad.
Tab. 9 Opciones de diagnosis de la función STO
Más información sobre el visualizador digital de 7 segmentos y listas completas de errores
è Manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-…
3.4 Obligaciones de la empresa explotadora de la máquina
Durante la duración de uso de la máquina el personal técnico debe realizar regularmente una
comprobación del funcionamiento documentada de la función de seguridad implementada. La
frecuencia debe ser determinada por la empresa explotadora de la máquina en base a las
especificaciones del fabricante de la máquina. Para el controlador de motor se recomienda como
mínimo una supervisión anual.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 55
4 Especificaciones técnicas
Las especificaciones técnicas generales, las condiciones ambientales y de
funcionamiento y otros datos de conexión se encuentran en la descripción del
controlador de motor è Manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
Las especificaciones técnicas del motor/codificador se encuentran en las instrucciones
de utilización del motor o de la combinación eje-motor de Festo è www.festo.com/sp
4.1 Ingeniería de seguridad
Índices de seguridad e indicaciones de seguridad
Función de seguridad STO Safe Torque Off
(desconexión segura del par)
Categoría 3 Conforme a EN ISO 13849-1
Nivel de prestaciones (PL) req
uerido
PLe Conforme a EN ISO 13849-1
Safety Integrity Level SIL3 Conforme a EN 61800-5-2
(nivel de integridad de seguridad)
SIL Claim Limit SILCL3 Conforme a EN 62061
(límite de solicitud SIL)
DCavg [%] 90 Average Diagnostic Coverage
(cobertura de diagnosis media)
è Capítulo1.1.3
MTTF
d
[Años] 4500 Mean Time To dangerous Failure
(tiempo medio hasta que se produce una
avería peligrosa)
HFT 1 Hardware Failure Tolerance
(tolerancia de error de hardware)
PFH [1/h] 1,3 x 10
-10
Probability of dangerous Failure per Hour
(probabilidad de una avería peligrosa por hora)
T +
Proof Test Interval [Años] 20 Intervalo de verificación
Duración de uso [Años] 20 Conforme a EN ISO 13849-1
Ensayo de tipo La función STO ha sido certificada por un centro de pruebas
independiente. Certificado CMMO-ST è www.festo.com/sp
Componente/función Adecuado para el uso en sistemas a partir de la categoría 1
conforme a EN ISO 138491
Tab. 10 Especificaciones técnicas: Índices de seguridad e indicaciones de seguridad
CMMOST-...-DION/DIOP
56 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
4.2 Datos eléctricos
Entradas de mando STO1/STO2 [X3]
Tensión nominal [V DC] 24 (referida a 0 V en [X9] )
Margen de tensión [V DC] 21,6 … 28,8
Ondulación residual admisible [%] 5 (referida a tensión nominal de 24 V)
Intensidad nominal [mA] 15
Corriente de conexión [mA] 200
Umbrales de tensión de carga (margen intermedio indefinido)
Señal 1 [V DC] 18
Señal 0 [V DC] 5
Activar tiempo de conmutación función STO [ms] 2
Desactivar tiempo de conmutación función STO [ms] 6
Ancho de pulso máximo admisible
Para pulsos de prueba de 0 V con una
señal de 24 V
[ms] 0,5
Para pulsos de prueba de 24 V con una
señal de 0 V
[ms] 5
Tiempo mínimo entre los pulsos de prueba
Para pulsos de prueba de 0 V con una
señal de 24 V
[ms] 25
Para pulsos de prueba de 24 V con una
señal de 0 V
[ms] 25
Función de protección Protección contra inversión de polaridad
A prueba de sobretensión hasta 60 V DC
(probado)
Tab. 11 Especificaciones técnicas: datos eléctricos de las entradas STO1 y STO2
Contacto de recibo DIAG [X3]
Ejecución Relé semiconductor
Tensión máx. [V DC] 30
Intensidad nominal [mA] 100
Resistencia interior máx. (contacto cerrado) [Ω] 40
Corriente residual (contacto abierto) [μA] 2
Tiempo de conmutación cerrar [ms] 10
Tiempo de conmutación abrir [ms] 20
Separación galvánica Mediante optoacoplador
Función de protección A prueba de sobretensión hasta 60 V DC
(probado)
Tab. 12 Especificaciones técnicas: Datos eléctricos del contacto de recibo
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 57
Alimentación auxiliar +24 V DC, LOGIC OUT [X3.1]
Tensión nominal
– Alimentación a través de [X9]
– No filtrada adicionalmente o
estabilizada
[V DC] 24
Intensidad nominal [mA] 100 (máx.)
Protección contra sobrecarga No resistente a sobrecargas
Tab. 13 Especificaciones técnicas: Datos eléctricos de la salida de alimentación auxiliar
Cables de señal
Longitud máx. de cable [m] 30
Sección de cable [mm²] 0,14 … 0,5
Tab. 14 Especificaciones técnicas: Cableado en [X3]
4.3 Conformidad de producto y certificaciones
Conformidad de producto y certificaciones
Marcado CE (declaración de
conformidad è www.festo.com)
Según Directiva de Máquinas UE 2006/42/CE
Según directiva UE sobre CEM 2014/30/EU
1)
Homologaciones c UL us - Listed (OL)
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) Este producto está previsto para aplicación industrial.
Tab. 15 Conformidad de producto y certificaciones
Los requerimientos para cumplir con la certificación UL para el funcionamiento del
producto en EE.UU. y Canadá se hallan en la documentación para UL suministrada por
separado.
CMMOST-...-DION/DIOP
58 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 59
Français – Contrôleur de moteur
CMMOST-...-DION/DIOP
Table des matières
1 Sécurité et prérequis à l'utilisation du produit 62..................................
1.1 Sécurité 62.................................................................
1.1.1 Instructions de sécurité pour l'utilisation de la fonction
de sécurité STO (Safe torque off ) 62....................................
1.1.2 Usage normal de la fonction STO 63.....................................
1.1.3 Valeurs caractéristiques de sécurité 63..................................
1.1.4 Mauvais usage prévisible pour la fonction STO 63..........................
1.1.5 Niveau de couverture du diagnostic (DC) du contrôleur de moteur 64..........
1.2 Prérequis à l'utilisation du produit 64............................................
1.2.1 Qualification du personnel technique 65.................................
1.2.2 Domaine d'application 65.............................................
1.2.3 Normes indiquées 65................................................
2 Fonctionnement et application 66..............................................
2.1 Câblage des entrées de commande 66...........................................
2.2 Description des fonctions 67...................................................
2.3 [X3] Interface STO 70.........................................................
2.3.1 États de commutation 70.............................................
2.3.2 Temps de commutation 71............................................
2.3.3 Réaction aux impulsions de test 71.....................................
2.3.4 Alimentation logique +24 V LOGIC OUT 71................................
3 Installation et mise en service 72...............................................
3.1 Installation 72..............................................................
3.2 Instructions de mise en service 73..............................................
3.3 Diagnostic 74...............................................................
3.4 Obligation de l'exploitant de la machine 74.......................................
4 Caractéristiques techniques 75................................................
4.1 Technique de sécurité 75......................................................
4.2 Caractéristiques électriques 76.................................................
4.3 Conformité du produit et certifications 77........................................
CMMOST-...-DION/DIOP
60 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
Utilisateurs
La présente documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement
et d'automatisation formés et expérimentés dans l'installation, la mise en service, la programmation et
le diagnostic des systèmes de positionnement.
Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.
Documentation
Le présent document décrit exclusivement l'utilisation de la fonction de sécurité STO – “Safe Torque
Off” conformément à la norme EN 61800-5-2, mise en œuvre dans le contrôleur de
moteur CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION. La description complète du contrôleur de moteur contient les
documents suivants :
Désignation
Table des matières
Description sommaire
CMMO-ST-...
1)
Description sommaire de l'appareil et des fonctions du contrôleur de
moteur à titre de première information.
Manuel
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
Description de l'appareil et des fonctions du contrôleur de moteur
pour toutes les variantes de produit.
– Montage
– Mise en service via le serveur web/Festo Configuration Tool (FCT)
– Communication via l'interface I/O
– Caractéristiques techniques
Système d'aide du logiciel
FCT
Description du Festo Configuration Tool (FCT) pour la mise en service
et le paramétrage :
– des combinaisons d'axes-moteurs configurables
– des systèmes de positionnement de la série OMS (Optimised
Motion Series) de Festo
Description
GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...
Utilisation de la fonction de sécurité STO (“Safe Torque Off”).
Liste des paramètres Liste des paramètres standard des fichiers de paramètres pour les
systèmes de positionnement de la série OMS (Optimised Motion
Series) de Festo.
Documentation spéciale
CMMO-ST_SPUL
Exigences relatives à l'utilisation du produit aux États-Unis et au
Canada conformément à la certification de Underwriters Laboratories
Inc. (UL).
1) La documentation est fournie en version imprimée.
Tab. 1 Documentations du CMMO-ST
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 61
Autres informations relatives au produit :
– Documentation sommaire (Quick start guide) pour la première mise en service et le
diagnostic de systèmes de positionnement de la série OMS (Optimised Motion Series)
de Festo avec le serveur web du CMMO-ST
– Vue d'ensemble des accessoires (catalogue) è www.festo.com/catalogue
– Notices d'utilisation des actionneurs configurables et des systèmes de position
nement de Festo (par ex. EPCO) è www.festo.com/sp
– Modules fonctionnels pour CODESYS è www.festo.com/sp
– Certificats, déclaration de conformité è www.festo.com/sp
États des versions
La présente documentation se base sur la version suivante du contrôleur de moteur :
– Firmware : à partir de V 1.2.x
– PlugIn FCT : à partir de CMMO-ST V 1.2.x
Firmware
Quoi de neuf ? Quel PlugIn FCT ?
À partir de
V 1.0.x
Le contrôleur de moteur prend en charge
– le système de positionnement du vérin électrique
EPCO
– les actionneurs de Festo avec moteur pas-à-pas
EMMS-ST
– les actionneurs définis par l'utilisateur
À partir du CMMO-ST
V 1.0.0
À partir de
V 1.1.2
Réglages de paramètres étendus pour les systèmes de
positionnement via le navigateur Internet
À partir du CMMO-ST
V 1.1.0
À partir de
V 1.2.1
Le contrôleur de moteur prend en charge d'autres
systèmes de positionnement, dont :
– l'axe à courroie crantée ELGR
– le vérin oscillant électrique ERMO
À partir du CMMO-ST
V 1.2.0
Tab. 2 Versions du logiciel
La version du matériel, la version du firmware et le numéro de série sont affichés dans le
logiciel lorsque la connexion en ligne est active :
è Logiciel de configuration FCT (page “Contrôleur” et fenêtre “En ligne/Edition”)
è Page de diagnostic “Diagnostics” du navigateur web intégré
S'il n'y a pas de connexion en ligne au moment de l'utilisation du logiciel, les informations
de la dernière connexion en date sont affichées.
Autres données de produit, par ex. révision è Marquage du produit du contrôleur de
moteur.
Nota
Avant l'utilisation d'une version plus récente du firmware :
Vérifier si une version plus récente correspondante du PlugIn FCT ou de la documen
tation de l'utilisateur est disponible è www.festo.com/sp.
CMMOST-...-DION/DIOP
62 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
1 Sécurité et prérequis à l'utilisation du produit
1.1 Sécurité
Pour la mise en service d'actionneurs électriques :
Respecter impérativement les instructions de sécurité et les avertissements figurant dans les documen
tations du contrôleur de moteur (è Tab. 1) et dans les documentations des composants utilisés.
Avant de procéder aux travaux de montage et d'installation, couper les tensions d'alimentation. Les
sécuriser contre une remise en marche accidentelle. Ne rétablir les tensions d'alimentation
électriques qu'une fois les travaux de montage et d'installation entièrement achevés.
Ne jamais retirer ou raccorder le connecteur mâle si le produit est sous tension.
Respecter les consignes concernant la manipulation des composants sensibles aux charges électro
statiques.
Activer le régulateur uniquement lorsque l'actionneur est correctement installé et complètement
paramétré.
N'effectuer aucune réparation sur le contrôleur de moteur. En cas de défaut : remplacer l'ensemble
du contrôleur de moteur.
1.1.1 Instructions de sécurité pour l'utilisation de la fonction de sécurité STO (Safe torque off)
Nota
Pour atteindre les valeurs caractéristiques de sécurité selon la norme EN ISO 13849-1 :
Procéder à une analyse des risques de l'application.
Sélectionner les composants et leur câblage conformément à la catégorie requise
selon la norme EN ISO 13849-1.
Attention
La perte de la fonction de sécurité peut entraîner des blessures graves et irréversibles,
par ex. en cas de mouvements incontrôlés des actionneurs.
Ne pas ponter les connexions des dispositifs de sécurité.
Respecter les plages de tension d'entrée du contrôleur de moteur è Chapitre4.
Utiliser la fonction STO uniquement après avoir installé toutes les protections
nécessaires et lorsque celles-ci sont opérationnelles.
Valider la fonction STO pour terminer la mise en service.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 63
Attention
Blessures graves dues à un mouvement autonome des actionneurs non entraînés lors
de la désactivation de l'étage de sortie de puissance. La fonction STO seule n'est pas
une fonction de sécurité suffisante dans le cas d'actionneurs soumis à un couple
permanent (par ex. en raison de charges suspendues).
Si nécessaire, arrêter mécaniquement les actionneurs non entraînés, par ex. par un
frein. Cette précaution s'applique tout particulièrement aux axes verticaux sans
mécanisme autobloquant, unité de blocage ni compensation de poids.
Empêcher de manière sûre les mouvements du moteur en cas de charges suspendues
ou d'autres forces externes, par ex. avec un frein de maintien mécanique.
1.1.2 Usage normal de la fonction STO
Le contrôleur de moteur prend en charge la fonction de sécurité de “suppression sûre du couple” (STO,
Safe Torque Off ) conformément à la norme EN61800-5-2. La fonction STO sert, conformément à son
usage normal, à désactiver le couple d'un moteur raccordé au CMMO-ST et empêche le redémarrage
accidentel du moteur. La fonction STO doit uniquement être utilisée pour les applications pour
lesquelles les valeurs caractéristiques de sécurité indiquées sont suffisantes.
1.1.3 Valeurs caractéristiques de sécurité
La fonction STO du CMMO-ST remplit les exigences pour les valeurs caractéristiques de sécurité suivantes :
– PLe/cat.3 selon la norme ENISO13849-1
– SIL 3 conforme à la norme EN61800-5-2
– SILCL3 conforme à la norme EN62061
Le niveau de sécurité pouvant être atteint dépend des autres composants utilisés pour la mise en
œuvre de la fonction de sécurité.
Pour protéger contre un démarrage accidentel, la commande du contrôleur de moteur doit être effec
tuée via la connexion [X3] correspondant à la catégorie requise selon la norme EN ISO 13849-1 pour
l'application, par ex. via un interrupteur de sécurité externe.
1.1.4 Mauvais usage prévisible pour la fonction STO
Les mauvais usages suivants font partie des utilisations différant de l'usage normal :
– le pontage de la fonction de sécurité
– l'utilisation dans des applications dont la désactivation peut entraîner des mouvements ou états
dangereux.
La fonction STO ne protège pas contre une électrocution, mais uniquement contre des mouvements
dangereux !
CMMOST-...-DION/DIOP
64 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
1.1.5 Niveau de couverture du diagnostic (DC) du contrôleur de moteur
Le niveau de couverture du diagnostic (è Chapitre 4) dépend de l'intégration du contrôleur de moteur
dans la chaîne d'asservissement ainsi que des mesures appliquées pour le diagnostic.
Pour atteindre le niveau de couverture du diagnostic, l'état du contact d'accusé de réception doit être
analysé par la commande à chaque demande de la fonction STO.
Si le signal ne correspond pas à la valeur attendue, un dysfonctionnement potentiellement dangereux
peut être présent, par ex. une rupture de câble. Dans ce cas, il convient de prévoir des mesures appro
priées de maintien du niveau de sécurité.
Nota
Le contrôleur de moteur ne peut pas détecter de lui-même un court-circuit transversal
dans le circuit d'entrée.
Dans le cadre de l'application, vérifier si une détection des courts-circuits
transversaux dans le circuit d'entrée et le câblage de connexion est nécessaire.
Si nécessaire, utiliser un interrupteur de sécurité avec détection des courts-circuits
transversaux.
1.2 Prérequis à l'utilisation du produit
Pour assurer une utilisation conforme et en toute sécurité du produit dans une machine ou une installation :
Mettre la documentation complète à la disposition des personnels spécialisés suivants :
– le constructeur et le monteur de la machine ou de l'installation
– le personnel chargé de la mise en service
Conserver la documentation pendant tout le cycle de vie du produit.
S'assurer que toutes les prescriptions de la documentation du contrôleur de moteur sont respec
tées è Tab. 1.
Tenir compte également des documentations relatives aux autres composants (par ex. moteur,
câbles, etc.).
Tenir compte de toutes les réglementations légales en vigueur pour le lieu de destination ainsi que
des documents suivants :
– les prescriptions et les normes
– les réglementations des organismes de contrôle et des assurances
– les dispositions nationales
Pour une utilisation conforme et sûre de la fonction STO :
Procéder à une analyse des risques de la machine ou de l'installation.
Respecter les valeurs caractéristiques de sécurité spécifiées
è Chapitre4, Caractéristiques techniques.
Conditions de connexion et de services - respecter plus particulièrement les plages de tension du
produit et de tous les composants connectés. Seul le respect des valeurs limites ou des limites de
charge permet un fonctionnement du produit conforme aux directives de sécurité indiquées.
1.2.1 Qualification du personnel technique
L'intégration dans la machine de la fonction est strictement réservée à un électrotechnicien agréé par le
fabricant de la machine. Le spécialiste qualifié doit être familiarisé avec :
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 65
– l'installation et l'exploitation de systèmes de commande électriques
– les prescriptions en vigueur relatives au fonctionnement des installations de sécurité
– les prescriptions en vigueur en matière de prévention des accidents et de sécurité au travail
– la documentation relative au produit
1.2.2 Domaine d'application
Le contrôleur de moteur porte un marquage CE. Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la dé
claration de conformité. Certaines configurations du produit possèdent une certification d'Underwriters Labo
ratories Inc. (UL) pour les États-Unis et le Canada (documentation è Tab. 1). Informations complémentaires :
– Certificats et déclaration de conformité è www.festo.com/sp
– Normes et valeurs de contrôle è Chapitre4, Caractéristiques techniques
1.2.3 Normes indiquées
Version
ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005-04
Tab. 3 Normes indiquées dans la documentation
CMMOST-...-DION/DIOP
66 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
2 Fonctionnement et application
La fonction de “suppression sûre du couple” (ou STO pour “Safe Torque Off ”) permet la désactivation
sûre sur 2 canaux de l'alimentation électrique du contrôleur de moteur raccordé au contrôleur de
moteur.
La fonction de sécurité est exclusivement demandée via les entrées de commande de la connexion [X3]
STO du contrôleur de moteur. Un câblage conforme à la sécurité d'autres interfaces du contrôleur de
moteur n'est pas nécessaire.
1
1 [x3] STO
Fig. 1 Connexion “Safe Torque off ” (STO)
2.1 Câblage des entrées de commande
Pour protéger contre un démarrage accidentel, la commande du contrôleur de moteur
doit être effectuée via la connexion [X3] correspondant à la catégorie requise selon la
norme EN ISO 13849-1 pour l'application. Niveau de sécurité atteignable de la
fonction STO è Chapitre 1.1.3.
Les composants suivants pour la demande de la fonction STO peuvent être connectés aux entrées de
commande (è Tab. 8) :
– des sorties sécurisées à semi-conducteurs (interrupteurs de sécurité électroniques, capteurs de
sécurité actifs, par ex. une barrière photoélectrique avec signaux OSSD), (OSSD = “Output Signal
Switching Device”)
– des contacts de commutation (interrupteurs de sécurité avec sorties de relais, capteurs de sécurité
passifs, par ex. un interrupteur de position à guidage forcé).
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 67
3
4
5
1
2
+24 V DC, Load
Festo CMMO-ST
34
Logic
Load
0 V
[X9]
2 3
STO1
STO2
[X3]
0 V DC
45
DIAG1
DIAG2
S1
OSSD1
OSSD2
S1
S1
S1
13
24
13
42
13
42
13
42
1
+24 V
+24 V DC, Logic
21 5
RécepteurÉmetteur
Circuit d’entrée
Circuit de retour
d'information
Entrée API :
Signal de retour de sécurité
1 Contrôleur de moteur avec module de
sécurité (seules les connexions pertinentes
sont illustrées)
2 Interrupteur d'arrêt d'urgence
3 Porte de protection (alternative au numéro 2 )
4 Barrière photoélectrique (alternative au
numéro 2 )
5 Interrupteur de sécurité (alternative au
numéro 2 )
Fig. 2 Exemple de commutation (sans détection des courts-circuits transversaux)
Nota
Le contrôleur de moteur ne peut pas détecter de lui-même un court-circuit transversal
dans le circuit d'entrée.
Dans le cadre de l'application, vérifier si une détection des courts-circuits
transversaux dans le circuit d'entrée et le câblage de connexion est nécessaire.
Si nécessaire, utiliser un interrupteur de sécurité avec détection des courts-circuits
transversaux.
2.2 Description des fonctions
La demande de la fonction STO est réalisée sur 2 canaux via le commutateur S1 en désactivant la ten
sion de commande (+24 V DC, Logic è Fig. 2) sur les deux entrées de commande STO1 et STO2.
Les entrées de commande sont équivalentes. En d'autres termes, l'ordre dans lequel elles sont câblées
n'a aucune importance. Le contrôleur de moteur surveille l'état des entrées de commande et désactive
l'alimentation du pilote à l'étage de sortie, dès que le signal 0 (0 V) est présent sur l'une des entrées de
commande.
CMMOST-...-DION/DIOP
68 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
L'alimentation électrique du moteur via l'étage de sortie de puissance est arrêtée :
– Comportement de l'actionneur lorsque le moteur tourne : le mouvement de l'actionneur n'est pas ralenti
par le biais de la rampe de freinage du contrôleur de moteur. Le mouvement de l'actionneur se poursuit
de manière incontrôlée sous l'effet de l'inertie et de forces externes, jusqu'à ce qu'il s'arrête tout seul.
– Comportement de l'actionneur lorsque le moteur est à l'arrêt : l'actionneur n'est pas régulé et peut
être mis en mouvement par des forces externes.
La désactivation sur 2 canaux de l'étage de sortie est affichée par un contact d'accusé de réception
DIAG (relais semi-conducteur). L'état de la fonction STO peut être transmis à des fins de diagnostic par
exemple à un interrupteur de sécurité externe via le contact d'accusé de réception. Le contact de diag
nostic ne bénéficie pas d'analyse technique de sécurité.
3
2
1
STO1
STO2
+24 V DC
M
+24 V DC Load
+24 V DC Load
2x
3
4
1 Circuit d'entrée (par ex. interrupteur de
sécurité)
2 Étage de sortie de puissance dans le
CMMO-ST (une seule phase représentée)
3 Alimentation du pilote
4 Moteur (une seule phase représentée)
Fig. 3 Principe de fonctionnement de la “suppression sûre du couple”
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 69
Attention
Blessures graves dues à un mouvement autonome des actionneurs non entraînés après
la désactivation de l'étage de sortie de puissance. La fonction STO seule n'est pas une
fonction de sécurité suffisante dans le cas d'actionneurs soumis à un couple permanent
(par ex. en raison de charges suspendues).
Si nécessaire, arrêter mécaniquement les actionneurs non entraînés, par ex. par un
frein. Cette précaution s'applique tout particulièrement aux axes verticaux sans
mécanisme autobloquant, unité de blocage ni compensation de poids.
Empêcher de manière sûre les mouvements des actionneurs en cas de charges
suspendues ou d'autres forces externes, par ex. avec un frein de maintien mécanique.
Nota
Commande de moteurs avec frein de maintien intégré.
La commande du frein de maintien est actionnée par le firmware non sécurisé du cont
rôleur de moteur. Lors de la désactivation de l'étage de sortie, l'actionneur n'est pas
ralenti via la rampe de freinage. Le frein de maintien est immédiatement fermé.
Vérifier si le frein de maintien intégré peut immobiliser les actionneurs.
Respecter l'inertie mécanique du frein de maintien.
Tenir compte du fait que le frein de maintien s'use plus que la commande de frein
automatique en fonctionnement normal.
Nota
Défaillance de l'étage de sortie.
Si l'étage de sortie du contrôleur de moteur présente une défaillance lorsque la
fonction STO est activée, l'actionneur peut s'avancer par à-coups du fait d'un mou
vement d'enclenchement limité du rotor. L'angle de rotation/la distance parcourue
correspond à un pas polaire du moteur utilisé.
Exemple de défaillance de l'étage de sortie : court-circuit simultané de 2 semi-
conducteurs de puissance dans des phases différentes.
CMMOST-...-DION/DIOP
70 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
2.3 [X3] Interface STO
2.3.1 États de commutation
Entrées de commande STO :
Il est possible d'exploiter le moteur tant qu'un signal 1 (+24 V DC) est présent au niveau des deux ent
rées de commande STO.
L'alimentation électrique du moteur est interrompue dès qu'un signal 0 (0 V DC) est présent au niveau
de l'une ou des deux entrées de commande STO. Si les deux entrées de commande STO reçoivent de
nouveau un signal 1, l'autorisation du régulateur doit être redéfinie via [X1.10] ENABLE.
Contact d'accusé de réception DIAG :
Le contact d'accusé de réception est fermé lorsque la fonction STO est activée.
Le contact d'accusé de réception est ouvert :
– en cas de défaillance de la tension logique ou de la tension d'alimentation
– en cas de fonction STO inactive
STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 État
1 1 à impédance
élevée
(ouvert)
Service normal
– Étage de sortie activé.
– La fonction STO est inactive.
1 0 à impédance
élevée
(ouvert)
La fonction STO a été demandée sur 1 canal, par ex. en cas de
défaillance d'un canal :
– L'étage de sortie est désactivé sur 1 canal.
– Le moteur ne peut plus être exploité.
– La fonction STO est inactive.
0 1
0 0 à faible impé
dance
(fermé)
La fonction STO a été demandée sur 2 canaux.
– L'étage de sortie est désactivé sur 2 canaux.
– Le moteur ne peut plus être exploité.
– La fonction STO est active.
Tab. 4 Logique de commutation des entrées de commande STO1/STO2
États de commutation [X3.1]
Entrées de commande STO1/STO2
1)
Signal 1 [V DC] 18
Signal 0 [V DC] 5
Contact d'accusé de réception DIAG
fermé : résistance interne max. [Ω] 40
ouvert : courant résiduel [μA] 2
1) Plage intermédiaire non définie
Tab. 5 Caractéristiques électriques des états de commutation [X3]
Bien qu'elles ne disposent d'aucune surveillance de la tension, les entrées de commande
sont protégées contre l'inversion de polarité. Si nécessaire, la surveillance de la tension doit
être mise en œuvre à l'aide de mesures complémentaires.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 71
2.3.2 Temps de commutation
La quantité d'énergie accumulée dans les composants de la fonction STO (par ex. les condensateurs)
dépend du niveau de la tension d'entrée. Les quantités d'énergie doivent être chargées ou déchargées
en fonction de l'opération de commutation. En conséquence, on obtient des différentes valeurs pour le
passage à l'état sécurisé (STO) et le temps de tolérance (marge de temps) vis-à-vis des signaux OSSD
en fonction de la tension d'entrée.
Signal
1)
Temps de commutation
1)
STO1/STO2 Activer STO [ms] 2
Désactiver STO [ms] 6
DIAG Fermer le contact d'accusé de réception [ms] 10
Ouvrir le contact d'accusé de réception [ms] 20
1) Autres caractéristiques électriques è Chapitre 4.2
Tab. 6 Temps de commutation
2.3.3 Réaction aux impulsions de test
De brèves impulsions de test d'une commande de sécurité sont tolérées et ne provoquent pas la
demande de la fonction STO. La largeur d'impulsion admissible dépend du niveau de la tension de com
mande aux entrées STO1 et STO2.
Entrées de commande STO1/STO2 [X3]
1)
Largeur d'impulsion maximale admissible
pour les impulsions de test de 0 V dans le cas d'un signal de 24 V [ms] 0,5
pour les impulsions de test de 24 V dans le cas d'un signal de 0 V [ms] 5
Temps minimal entre les impulsions de test
pour les impulsions de test de 0 V dans le cas d'un signal de 24 V [ms] 25
pour les impulsions de test de 24 V dans le cas d'un signal de 0 V [ms] 25
1) Autres caractéristiques électriques è Chapitre 4.2
Tab. 7 Impulsions de test des entrées STO1 et STO2
2.3.4 Alimentation logique +24 V LOGIC OUT
[X3.1] met à disposition une alimentation auxiliaire de 24 V. Le potentiel de référence (0 V) correspond
à la broche 4 au niveau de la connexion de l'alimentation électrique [X9].
L'alimentation logique peut être utilisée en option pour l'alimentation de capteurs externes et actifs.
Autres caractéristiques électriques è Chapitre 4.2.
CMMOST-...-DION/DIOP
72 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
3 Installation et mise en service
Avertissement
Électrocution en cas d'utilisation de sources de tension sans protections.
Pour l'alimentation électrique, utiliser uniquement des circuits électriques TBTP
conformes à la norme CEI 602041 (Très Basse Tension de Protection, TBTP).
Tenir compte des exigences générales de la norme CEI 60204-1 pour les circuits
électriques TBTP.
Utiliser exclusivement des sources de tension qui garantissent une isolation électrique
fiable de la tension de service et de la tension sous charge selon la norme CEI 60204-1.
3.1 Installation
Attention
Mouvements inattendus et accidentels de l'actionneur lors des travaux de montage,
d'installation et de maintenance.
Avant les travaux : désactiver les alimentations en énergie. La suppression du signal
de validation du contrôleur ne suffit pas.
Sécuriser les alimentations en énergie contre une remise en marche accidentelle.
Indications relatives à l'installation :
Respecter toutes les informations relatives à l'installation électrique du contrôleur de moteur è Tab. 1 .
Respecter la prescription de manipulation pour les composants sensibles aux charges électrostatiques.
Utiliser le connecteur mâle [X3] compris dans la fourniture du contrôleur de moteur.
Raccorder les entrées de commande sur 2 canaux en parallèle.
Connexion Broche Fonction
X3
15
15
1 +24 V DC
LOGIC OUT
Sortie de tension logique (de [X9])
Le potentiel de référence (0 V) est celui de la
broche [X9.4]
Non protégée contre les surcharges !
100 mA max. autorisé.
2 STO1 Entrées de commande pour la fonction STO
3 STO2
4 DIAG1 Contact d'accusé de réception :
– exempt de potentiel
– à faible impédance, si la fonction STO a été
demandée et activée sur 2 canaux.
5 DIAG2
Tab. 8 Connexion [X3] STO
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 73
Nota
Dommages sur les appareils en cas de surcharge.
La broche [X3.1] (+24 V Out) n'est pas protégée contre les surcharges ! 100 mA max.
autorisé.
Nota
La fonction STO ne doit jamais être pontée.
S'assurer qu'aucun pont, ni aucun autre montage en parallèle du câblage de sécu
rité ne peut être mis en place en recourant, par exemple, à des fils de section maxi
male de 0,5 mm
2
.
3.2 Instructions de mise en service
La mise en service complète du contrôleur de moteur par le fabricant de la machine est
décrite dans le manuel GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… et dans l'aide en ligne du PlugIn
CMMO-ST du logiciel FCT.
Recommandation pour la première mise en service sans technique de sécurité complète :
– Câblage minimal avec commande d'arrêt d'urgence et désactivation sur 2 canaux via
les entrées de commande STO1 [X3.2] et STO2 [X3.3]
– Exécuter le câblage de sorte à devoir obligatoirement le retirer lorsque le circuit de
sécurité définitif sera installé.
Nota
Un câblage incorrect ou une utilisation de composants inappropriés entraîne la perte de
la fonction STO ou le non-respect des exigences de la norme ENISO138491 (catégorie).
Avant la mise en service :
S'assurer que l'utilisation et le câblage des composants sont conformes à la catégo
rie requise selon la norme ENISO13849-1.
Vérifier l'installation électrique (câbles de connexion, affectation des contacts).
Valider la fonction STO à la fin de chaque installation et après chaque modification
de l'installation.
Utiliser la fonction STO uniquement après avoir installé toutes les protections et
lorsque celles-ci sont opérationnelles.
Pour le test de fonctionnement de la fonction STO :
1. Désactiver séparément chaque canal, puis contrôler la réaction du moteur et du contact d'accusé
de réception.
2. Désactiver les deux canaux, puis vérifier les réactions.
CMMOST-...-DION/DIOP
74 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
3.3 Diagnostic
Diagnostic Description
Contact d'accusé de
réception
1)
Le contact d'accusé de réception de la fonction STO (DIAG1/DIAG2) peut être
analysé par une commande de niveau supérieur. Le contact d'accusé de
réception fermé indique que la fonction STO est active.
Affichage “H”
1)
Le “H” sur l'affichage à 7 segments du contrôleur de moteur indique que
l'alimentation électrique du moteur a été coupée sur 1 ou 2 canaux.
Cet affichage ne donne aucune indication sur l'état de la fonction STO
(active/inactive).
Message de
dysfonctionnement
0x34
Lors de la demande de la fonction STO, le message de dysfonctionnement
“Safe torque off” (0x34) est généré et affiché cycliquement sur l'affichage à
7 segments du contrôleur de moteur. Ce message peut être configuré comme
une erreur, un avertissement ou une simple information. La consignation
d'une entrée dans la mémoire de diagnostic est possible facultativement.
1) Ce diagnostic ne bénéficie d'aucune analyse technique de sécurité.
Tab. 9 Possibilités de diagnostic de la fonction STO
Autres informations sur l'affichage à 7 segments et listes d'erreurs complètes
è Manuel GDCP-CMMO-ST-EA-SY-…
3.4 Obligation de l'exploitant de la machine
La fonction de sécurité mise en œuvre doit bénéficier pendant la durée d'utilisation de la machine d'un
test de fonctionnement régulier et documenté réalisé par un spécialiste. La détermination de la
fréquence doit être réalisée par l'exploitant de la machine et sur la base des informations du fabricant
de la machine. Pour le contrôleur de moteur, il est recommandé de procéder au minimum à une vé
rification par an.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 75
4 Caractéristiques techniques
Les caractéristiques techniques générales, les conditions d'exploitation et de service
ainsi que d'autres données de connexion sont disponibles dans la description du cont
rôleur de moteur è Manuel GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
Les caractéristiques techniques du moteur/codeur sont fournies dans la notice d'utili
sation du moteur ou de la combinaison d'axe-moteur de Festo è www.festo.com/sp
4.1 Technique de sécurité
Indices de sécurité et renseignements sur la sécurité
Fonction de sécurité STO Safe Torque Off
(suppression sûre du couple)
Catégorie 3 conformément à la norme EN ISO 13849-1
Performance Level PLe conformément à la norme EN ISO 13849-1
Safety Integrity Level SIL3 conformément à la norme EN 61800-5-2
(niveau d'intégrité de sécurité)
SIL Claim Limit SILCL3 conformément à la normeEN 62061
(limite de sollicitation du niveau d'intégrité de
sécurité)
DCavg [%] 90 Average Diagnostic Coverage
(degré moyen de couverture du diagnostic)
è Chapitre 1.1.3
MTTF
d
[années] 4500 Mean Time To dangerous Failure
(temps moyen avant défaillance dangereuse)
HFT 1 Hardware Failure Tolerance
(tolérance d'erreur du matériel)
PFH [1/h] 1,3 x 10
-10
Probability of dangerous Failure per Hour
(probabilité d'une défaillance dangereuse par
heure)
t
Proof Test Interval [années] 20 Intervalle de contrôle
Durée d'utilisation [années] 20 conformément à la norme EN ISO 13849-1
Essai de type La fonction STO a été certifiée par un organisme de contrôle
indépendant. Certificat CMMO-ST è www.festo.com/sp
Composant/fonction Adapté pour l'utilisation dans les systèmes à partir de la
catégorie 1 conformément à la norme ENISO138491
Tab. 10 Caractéristiques techniques : indices de sécurité et renseignements sur la sécurité
CMMOST-...-DION/DIOP
76 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
4.2 Caractéristiques électriques
Entrées de commande STO1/STO2 [X3]
Tension nominale [V DC] 24 (avec 0 V sur [X9])
Plage de tension [V DC] 21,6 … 28,8
Ondulation résiduelle admissible [%] 5 (avec tension nominale de 24 V)
Courant nominal [mA] 15
Intensité d'enclenchement [mA] 200
Seuils de tension d'entrée (plage intermédiaire non définie)
Signal 1 [V DC] 18
Signal 0 [V DC] 5
Temps de commutation pour l'activation de
la fonction STO
[ms] 2
Temps de commutation pour la
désactivation de la fonction STO
[ms] 6
Largeur d'impulsion maximale admissible
pour les impulsions de test de 0 V
dans le cas d'un signal de 24 V
[ms] 0,5
pour les impulsions de test de 24 V
dans le cas d'un signal de 0 V
[ms] 5
Temps minimal entre les impulsions de test
pour les impulsions de test de 0 V
dans le cas d'un signal de 24 V
[ms] 25
pour les impulsions de test de 24 V
dans le cas d'un signal de 0 V
[ms] 25
Fonction de protection Protection contre l'inversion de polarité
Résistant à la surtension jusqu'à 60 V DC
(testé)
Tab. 11 Caractéristiques techniques : caractéristiques électriques des entrées STO1 et STO2
Contact d'accusé de réception DIAG [X3]
Version Relais à semi-conducteur
Tension max. [V DC] 30
Courant nominal [mA] 100
Résistance interne max. (contact fermé) [Ω] 40
Intensité résiduelle (contact ouvert) [μA] 2
Temps de commutation Fermeture [ms] 10
Temps de commutation Ouverture [ms] 20
Isolation galvanique à l’aide d’optocoupleurs
Fonction de protection Résistant à la surtension jusqu'à 60 V DC
(testé)
Tab. 12 Caractéristiques techniques : caractéristiques électriques du contact d'accusé de réception
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 77
Alimentation auxiliaire +24V DC, LOGIC OUT [X3.1]
Tension nominale
– Alimentation via [X9]
– sans filtrage ou stabilisation
complémentaire
[V DC] 24
Courant nominal [mA] 100 (max.)
Protection contre les surcharges non protégé contre les surcharges
Tab. 13 Caractéristiques techniques : caractéristiques électriques de la sortie d'alimentation auxi
liaire
Câbles de signaux
Longueur de câble max. [m] 30
Section de câble [mm²] 0,14 … 0,5
Tab. 14 Caractéristiques techniques : câblage sur [X3]
4.3 Conformité du produit et certifications
Conformité du produit et certifications
Marquage CE (déclaration de conformité
è www.festo.com)
selon la directive européenne relative aux
machines 2006/42/CE
selon la directive européenne relative à la CEM
2014/30/EU
1)
Certifications c UL us - Listed (OL)
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) Le composant est destiné à être utilisé dans le domaine industriel.
Tab. 15 Conformité du produit et certifications
Les exigences permettant de remplir les conditions certifiées par le laboratoire UL en cas
d'utilisation du produit aux États-Unis et au Canada figurent séparément dans la
documentation UL.
CMMOST-...-DION/DIOP
78 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 79
Italiano – Controllore motore
CMMOST-...-DION/DIOP
Indice generale
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 82.............................................
1.1 Sicurezza 82................................................................
1.1.1 Consigli di sicurezza per l'utilizzo della funzione
di sicurezza STO (“Safe Torque Off ”) 82..................................
1.1.2 Impiego ammesso della funzione STO 83.................................
1.1.3 Valori caratteristici di sicurezza 83......................................
1.1.4 Impiego errato prevedibile per la funzione STO 83.........................
1.1.5 Grado di copertura diagnostica (DC) del controllore motore 83...............
1.2 Condizioni di utilizzo 84.......................................................
1.2.1 Qualifica del personale specializzato 84.................................
1.2.2 Campo di impiego 84.................................................
1.2.3 Norme indicate 84...................................................
2 Funzionamento e utilizzo 85...................................................
2.1 Cablaggio degli ingressi di comando 86..........................................
2.2 Descrizione del funzionamento 87..............................................
2.3 Interfaccia STO [X3] 89........................................................
2.3.1 Stati di commutazione 89.............................................
2.3.2 Tempi di commutazione 90............................................
2.3.3 Reazione agli impulsi di prova 90.......................................
2.3.4 Alimentazione logica +24V LOGIC OUT 90................................
3 Installazione e messa in servizio 91............................................
3.1 Installazione 91.............................................................
3.2 Indicazioni per la messa in servizio 92...........................................
3.3 Diagnosi 93................................................................
3.4 Obblighi dell'operatore 93.....................................................
4 Dati tecnici 94..............................................................
4.1 Tecnica di sicurezza 94........................................................
4.2 Dati elettrici 95..............................................................
4.3 Conformità del prodotto e omologazioni 96.......................................
CMMOST-...-DION/DIOP
80 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano
Destinatari
La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/
automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,
programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.
Servizio assistenza
Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.
Documentazione
Il presente documento descrive esclusivamente l'utilizzo della funzione di sicurezza STO – “Safe Torque
Off” secondo EN 61800-5-2, così come è implementato nel controllore motore CMMO-ST-C5-1-DIOP/
DION. La descrizione completa del controllore motore comprende i seguenti documenti:
Definizione
Contenuto
Descrizione breve
CMMO-ST-...
1)
Descrizione breve dell'apparecchio e del funzionamento del
controllore motore a scopo di informazione iniziale.
Manuale
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
Descrizione dell'apparecchio e del funzionamento del controllore
motore a scopo di informazione iniziale:
– Montaggio
– Messa in servizio tramite Webserver/Festo Configuration Tool
(FCT)
– Comunicazione tramite interfaccia I/O
– Dati tecnici
Sistema di aiuto per
software FCT
Descrizione del Festo Configuration Tool (FCT) per la messa in servizio
e la parametrizzazione di:
– Gruppi motore-asse configurabili
– Sistemi di posizionamento della Optimised Motion Series (OMS) di
Festo
Descrizione
GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...
Utilizzo della funzione di sicurezza STO (“Safe Torque Off”).
Elenchi di parametri Elenco con impostazioni standard dei file di parametri per i sistemi di
posizionamento della Optimised Motion Series (OMS) di Festo.
Documentazione speciale
CMMO-ST_SPUL
Requisiti per il funzionamento del prodotto negli USA e in Canada
secondo la certificazione di Underwriters Laboratories Inc. (UL).
1) La documentazione è allegata in formato cartaceo.
Tab. 1 Documentazione per CMMO-ST
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 81
Ulteriori informazioni sul prodotto:
– Breve documentazione (Quick start guide) per la prima messa in servizio e diagnosi di
sistemi di posizionamento della Optimised Motion Series (OMS) di Festo con il
Webserver di CMMO-ST
– Panoramica degli accessori (catalogo) è www.festo.com/catalogue
– Istruzioni per l'uso degli attuatori configurabili e dei sistemi di posizionamento di
Festo (ad es. EPCO) è www.festo.com/sp
– Moduli funzionali per Codesysè www.festo.com/sp
– Certificati, dichiarazione di conformità è www.festo.com/sp
Versioni
La presente documentazione si riferisce al seguente stato di edizione del controllore motore:
– Firmware: da V 1.2.x
– FCT-PlugIn: da CMMO-ST V 1.2.x
Firmware
Cos'è nuovo? Quale PlugIn dell'FCT?
Da V 1.0.x Il controllore motore supporta
– il sistema di posizionamento cilindro elettrico EPCO
– attuatori di Festo con motore passo-passo EMMS-ST
– attuatori definiti dall'utente
Da CMMO-ST V 1.0.0
Da V 1.1.2 Impostazioni dei parametri ampliate per sistemi di
posizionamento tramite Web browser
Da CMMO-ST V 1.1.0
Da V 1.2.1 Il controllore motore supporta altri sistemi di
posizionamento, ad es.:
– Asse a cinghia dentata ELGR
– Attuatore oscillante elettrico ERMO
Da CMMO-ST V 1.2.0
Tab. 2 Versioni del software
Versione hardware, versione firmware e numero di serie vengono visualizzati nel software
con collegamento online attivo:
è Software di configurazione FCT (pagina “Controller” e finestra “Online/output”)
è Pagina di diagnosi “Diagnostics” del Webserver integrato
Se al momento manca il collegamento online, vengono visualizzate le informazioni dell'ul
timo collegamento.
Altri dati prodotto, ad es. revisione è Dati riportati sul prodotto del controllore motore.
Attenzione
Prima di utilizzare una versione firmware più nuova:
Verificare se è disponibile una relativa versione più recente del FCT-PlugIn o della
documentazione utente è www.festo.com/sp.
CMMOST-...-DION/DIOP
82 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
1.1 Sicurezza
Nella messa in funzione di attuatori elettrici:
Attenersi scrupolosamente ai consigli e alle avvertenze di sicurezza riportati nelle documentazioni
del controllore motore (è Tab. 1) e nelle documentazioni dei componenti utilizzati.
Prima dei lavori di montaggio ed installazione: disinserire le tensioni di alimentazione. Assicurare
contro un reinserimento accidentale. Reinserire le tensioni di alimentazione solo se i lavori di mon
taggio e installazione sono completamente conclusi.
Non estrarre o inserire mai il connettore se sotto tensione.
Attenersi alle disposizioni per la manipolazione dei componenti sensibili alle correnti elettrostatiche.
Abilitare il regolatore solo se l'attuatore è installato a regola d'arte e completamente parametrato.
Non eseguire riparazioni sul controllore motore. Se difettoso: sostituire tutto il controllore motore.
1.1.1 Consigli di sicurezza per l'utilizzo della funzione di sicurezza STO (“Safe Torque Off ”)
Attenzione
Per raggiungere i valori caratteristici di sicurezza secondo EN ISO 13849-1:
Eseguire una valutazione dei rischi dell'applicazione.
Eseguire una selezione dei componenti e del loro cablaggio in base alla categoria
necessaria secondo EN ISO 13849-1.
Prudenza
La perdita della funzione di sicurezza può causare lesioni gravi irreversibili, ad es. dovu
te a movimenti inaspettati della parte attuatori.
Non bypassare gli attacchi dei dispositivi di sicurezza.
Rispettare gli intervalli della tensione di ingresso del controllore motore è Capitolo 4.
Utilizzare la funzione STO solo dopo che tutte le misure di sicurezza necessarie sono
state tarate e sono in funzione.
Validare la funzione STO alla conclusione della messa in servizio.
Prudenza
Lesioni gravi dovute a movimento automatico della parte attuatori senza energia al
momento dello spegnimento del modulo terminale di potenza. La funzione STO non è
sufficiente come funzione di sicurezza unica in attuatori su cui ha effetto un momento
permanente (ad es. mediante carichi sospesi).
Se necessario fermare meccanicamente la parte attuatori senza energia, ad es. per
mezzo di un freno. Ciò vale soprattutto per gli assi verticali senza macchina autob
loccante o compensazione del peso.
Impedire in modo sicuro eventuali movimenti del motore in presenza di carichi appe
si o di altre forze esterne, ad esempio con un freno meccanico di arresto.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 83
1.1.2 Impiego ammesso della funzione STO
Il controllore motore supporta la funzione di sicurezza “Coppia disinserita in sicurezza” (STO, Safe
Torque Off ) secondo EN61800-5-2. La funzione STO serve, secondo gli usi consentiti, a disattivare il
momento torcente di un motore collegato al CMMO-ST e impedisce il riavvio inaspettato del motore. La
funzione STO può essere utilizzata solo per applicazioni per cui sono sufficienti i valori caratteristici di
sicurezza citati.
1.1.3 Valori caratteristici di sicurezza
La funzione STO del CMMO-ST soddisfa i requisiti per i seguenti valori caratteristici di sicurezza:
– PLe/Cat.3 secondo ENISO13849-1
– SIL 3 secondo EN61800-5-2
– SIL CL 3 secondo EN 62061
Il livello di sicurezza raggiungibile dipende dagli ulteriori componenti che vengono utilizzati per la rea
lizzazione della funzione di sicurezza.
Per proteggere il motore da un avviamento inaspettato, è necessario azionare il controllore motore
secondo EN ISO 13849-1 mediante l'attacco [X3] con la categoria richiesta per l'applicazione, ad es.
mediante una centralina di sicurezza esterna.
1.1.4 Impiego errato prevedibile per la funzione STO
Fanno parte dell'utilizzo non conforme i seguenti impieghi errati:
– la non osservanza della funzione di sicurezza
– l'impiego in applicazioni in cui lo spegnimento può causare movimenti o stati pericolosi.
La funzione STO non protegge dalle scosse elettriche ma esclusivamente da movimenti pericolosi!
1.1.5 Grado di copertura diagnostica (DC) del controllore motore
Il grado di copertura diagnostica (è Capitolo 4) è influenzato dall'integrazione del controllore motore
nella catena di comando e dalle misure attuate per la diagnosi.
Per raggiungere il grado di copertura diagnostica è necessario che il comando valuti lo stato del contat
to di feed-back a ogni richiesta della funzione STO.
Se il segnale non corrisponde al valore atteso, può essere presente un guasto potenzialmente pericolo
so, ad es. Rottura del cavo. In tal caso devono essere previste misure adatte per il mantenimento del
livello di sicurezza.
Attenzione
Il controllore motore non può riconoscere autonomamente un cortocircuito trasversale
nel circuito d’ingresso.
Verificare se nella propria applicazione è necessaria un'identificazione del circuito
trasversale per il circuito d'ingresso e il cablaggio degli attacchi.
Se necessario, utilizzare una centralina di sicurezza con riconoscimento di cortocir
cuito tra due conduttori.
CMMOST-...-DION/DIOP
84 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano
1.2 Condizioni di utilizzo
Per un utilizzo corretto e sicuro del prodotto in una macchina o in un impianto:
Mettere a disposizione la documentazione completa del prodotto al personale seguente:
– al costruttore e al montatore della macchina o dell'impianto
– al personale responsabile della messa in servizio
Conservare la documentazione per tutta la durata del prodotto.
Assicurarsi di rispettare tutte le condizioni della documentazione del controllore motore è Tab. 1.
Tenere in considerazione anche le documentazioni sugli ulteriori componenti (ad es. motore, cavi ecc.).
Osservare tutte le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto e i seguenti
documenti.
– Prescrizioni e norme
– Regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazioni
– Norme nazionali
Per un utilizzo corretto e sicuro della funzione STO:
Eseguire una valutazione dei rischi per la macchina o l'impianto.
Rispettare i valori caratteristici di sicurezza èCapitolo4, Dati tecnici.
Rispettare le condizioni di collegamento e ambientali - in particolare gli intervalli di tensione del
prodotto e di tutti i componenti collegati. Solo l’osservanza dei valori limite o dei limiti di carico
permette l'esercizio del prodotto secondo le norme di sicurezza indicate.
1.2.1 Qualifica del personale specializzato
La funzione può essere integrata nella macchina solo da una persona specializzata in elettrotecnica del
produttore della macchina. Il personale specializzato qualificato deve avere confidenza con:
– l'installazione e l'esercizio di sistemi di comando elettrici,
– le disposizioni vigenti per l'esercizio di impianti tecnici di sicurezza,
– le disposizioni vigenti sulla prevenzione degli infortuni e la sicurezza del lavoro e
– la documentazione del prodotto
1.2.2 Campo di impiego
Il controllore motore è dotato di marcatura CE. Le direttive CE rilevanti per il prodotto sono riportate
nella dichiarazione di conformità. Determinate configurazioni del prodotto sono dotate di una certifica
zione da parte di Underwriters Laboratories Inc. (UL) per USA e Canada (documentazione è Tab. 1).
Ulteriori informazioni:
– Certificazioni e dichiarazione di conformità è www.festo.com/sp
– Norme e valori di prova èCapitolo 4, Dati tecnici
1.2.3 Norme indicate
Stato di edizione
ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005-04
Tab. 3 Norme indicate nel documento
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 85
2 Funzionamento e utilizzo
La funzione “Coppia disinserita in sicurezza” (“Safe Torque Off ”, STO) permette la disattivazione sicura
a 2 canali dell'alimentazione di tensione del motore collegato al controllore motore.
La funzione di sicurezza viene richiesta esclusivamente dai due ingressi di comando dell'attacco [X3]
STO nel controllore motore. Un cablaggio di sicurezza di ulteriori interfacce del controllore motore non
è necessario.
1
1 [x3] STO
Fig. 1 Attacco “Safe Torque off” (STO)
CMMOST-...-DION/DIOP
86 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano
2.1 Cablaggio degli ingressi di comando
Per proteggere il motore da un avviamento inaspettato, è necessario azionare il controllo
re motore secondo EN ISO 13849-1 mediante l'attacco [X3] con la categoria richiesta per
l'applicazione. Livello di sicurezza raggiungibile della funzione STO è Capitolo 1.1.3.
Agli ingressi di comando (èTab. 8) possono essere collegati i seguenti componenti per la richiesta
della funzione STO:
– uscite a semiconduttore sicure (centraline di sicurezza elettroniche, sensori di sicurezza attivi, ad
es. barriera fotoelettrica con segnali OSSD) (OSSD = “Output Signal Switching Device”)
– contatti di commutazione (centraline di sicurezza con uscite relè, sensori di sicurezza passivi, ad es.
interruttore di posizione a guida forzata)
3
4
5
1
2
+24 V DC, Load
Festo CMMO-ST
34
Logic
LOAD
0 V
[X9]
2 3
STO1
STO2
[X3]
0 V DC
45
DIAG1
DIAG2
s1
OSSD1
OSSD2
s1
s1
s1
13
24
13
42
13
42
13
42
1
+24 V
+24 V DC, Logic
21 5
Ricevitore
Unità trasmit
tente
Circuito di
ingresso
Circuito di
retroazione
Ingresso PLC:
Segnale di conferma Safety
1 Controllore motore con modulo di sicurezza
(rappresentati solo gli attacchi rilevanti)
2 Interruttore di arresto d'emergenza
3 Porta di protezione (alternativa a 2 )
4 Barriera fotoelettrica (alternativa a 2 )
5 Centralina di sicurezza (alternativa a 2 )
Fig. 2 Esempio di circuito (senza riconoscimento di corto circuito tra due conduttori)
Attenzione
Il controllore motore non può riconoscere autonomamente un cortocircuito trasversale
nel circuito d’ingresso.
Verificare se nella propria applicazione è necessaria un'identificazione del circuito
trasversale per il circuito d'ingresso e il cablaggio di collegamento.
Se necessario, utilizzare una centralina di sicurezza con riconoscimento di cortocir
cuito tra due conduttori.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 87
2.2 Descrizione del funzionamento
La richiesta della funzione STO avviene a 2 canali mediante l'interruttore S1, disattivando la tensione di
comando (+24 V DC, Logic è Fig. 2) nei due ingressi di comando STO1 e STO2.
Gli ingressi di comando sono equivalenti, ovvero non ha alcuna importanza in quale sequenza vengono
azionati. Il controllore motore monitora lo stato degli ingressi di comando e disattiva l'alimentazione
del driver dello stadio di uscita, non appena in uno degli ingressi di comando è presente il segnale 0 (0
V). L'alimentazione di tensione del motore viene interrotta dal modulo terminale di potenza:
– Comportamento dell'attuatore a motore funzionante: il movimento dell'attuatore non viene rallen
tato da una rampa di decelerazione del controllore motore. L'attuatore continua a muoversi in modo
incontrollato per effetto dell'inerzia di massa o di forze esterne, fino a fermarsi da solo.
– Comportamento dell'attuatore a motore fermo: l'attuatore non è regolato e può muoversi per effet
to di forze esterne.
La disattivazione a 2 canali dello stadio di uscita viene visualizzata dal contatto di feed-back DIAG (relè
a semiconduttori). Attraverso il contatto di feed-back può essere segnalato lo stato della funzione STO
per la diagnosi ad es. a una centralina di sicurezza esterna. Il contatto diagnostico non viene valutato
dal punto di vista della tecnica di sicurezza.
3
2
1
STO1
STO2
+24 VDC
M
+24 VDC Load
+24 VDC Load
2x
3
4
1 Circuito di ingresso (ad es. centralina di
sicurezza)
2 Modulo terminale di potenza nel CMMO-ST
(rappresentata solo una fase)
3 Alimentazione del driver
4 Motore (rappresentata solo una fase)
Fig. 3 “Coppia disinserita in sicurezza” – Principio di funzionamento
CMMOST-...-DION/DIOP
88 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano
Prudenza
Lesioni gravi dovute a movimento automatico della parte attuatori senza energia dopo
lo spegnimento del modulo terminale di potenza. La funzione STO non è sufficiente
come funzione di sicurezza unica in attuatori su cui ha effetto un momento permanente
(ad es. mediante carichi sospesi).
Se necessario fermare meccanicamente la parte attuatori senza energia, ad es. per
mezzo di un freno. Ciò vale soprattutto per gli assi verticali senza macchina autob
loccante o compensazione del peso.
Impedire in modo sicuro eventuali movimenti della parte attuatori in presenza di
carichi appesi o di altre forze esterne, ad esempio con un freno meccanico di arre
sto.
Attenzione
Comando di motori con freno di arresto integrato.
Il comando del freno di arresto avviene mediante il firmware non di sicurezza del contro
llore motore. Quando si disattiva lo stadio di uscita non si ha un rallentamento dell'at
tuatore mediante una rampa di decelerazione. Il freno di arresto viene chiuso immedia
tamente.
Controllare se il freno di arresto integrato può fermare la parte attuatori.
Rispettare l'inerzia meccanica del freno di arresto.
Tenere conto dell'usura superiore del freno di arresto rispetto al comando freno
automatico nell'esercizio normale.
Attenzione
Guasto dello stadio di uscita.
Se lo stadio di uscita del controllore motore presenta un guasto con la funzione STO
attiva, l'attuatore può avvicinarsi con un movimento di arresto limitato del rotore. L'an
golo di rotazione/la corsa corrisponde al passo polare del motore utilizzato.
Esempio di guasto dello stadio di uscita: cortocircuito contemporaneo di 2 semicondut
tori di potenza in fasi diverse.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 89
2.3 Interfaccia STO [X3]
2.3.1 Stati di commutazione
Ingressi di comando STO:
Finché su entrambi gli ingressi di comando è presente il segnale 1 (+24 V DC), il motore può essere
messo in esercizio.
Non appena su uno o entrambi gli ingressi di comando è presente un segnale 0 (0 V DC), l'alimenta
zione di tensione del motore viene interrotta. Se entrambi gli ingressi STO ricevono un segnale 1, deve
essere posta nuovamente l'abilitazione del regolatore mediante [X1.10] ENABLE.
Contatto di feed-back DIAG:
Il contatto di feed-back è chiuso se la funzione STO è attiva.
Il contatto di feed-back è aperto:
– in caso di guasto della tensione logica o della tensione di alimentazione
– con funzione STO inattiva
STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 Stato
1 1 Ad alta
resistività
(aperto)
Esercizio normale
– Lo stadio di uscita è attivato.
– La funzione STO è inattiva.
1 0 a elevato
valore ohmico
(aperto)
È stata richiesta la funzione STO a 1 canale, ad es. in caso di
guasto di un canale:
– Lo stadio di uscita viene disattivato a 1 canale.
– Non è più possibile azionare il motore.
– La funzione STO è inattiva.
0 1
0 0 a basso valore
ohmico
(chiuso)
È stata richiesta la funzione STO a 2 canali.
– Lo stadio di uscita viene disattivato a 2 canali.
– Non è più possibile azionare il motore.
– La funzione STO è attiva.
Tab. 4 Logica di commutazione degli ingressi di comando STO1/STO2
Stati di commutazione [X3.1]
Ingressi di comando STO1/STO2
1)
segnale logico 1 [V DC] 18
segnale logico 0 [V DC] 5
Contatto di feed-back DIAG:
chiuso: resistenza interna max. [Ω] 40
aperto: corrente residua [μA] 2
1) Il campo intermedio è indefinito
Tab. 5 Dati elettrici degli stati di commutazione [X3]
Gli ingressi di comando sono protetti contro l'inversione di polarità, ma non possiedono al
cun monitoraggio della tensione. Se necessario, un monitoraggio della tensione deve essere
realizzato per mezzo di misure aggiuntive.
CMMOST-...-DION/DIOP
90 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano
2.3.2 Tempi di commutazione
La quantità di energia che è immagazzinata nei componenti della funzione STO (ad es. condensatori)
dipende dall'altezza della tensione di ingresso. A seconda del procedimento di commutazione queste
quantità d'energia devono essere caricate o scaricate. A seconda della tensione d'ingresso risultano
quindi valori diversi per il passaggio allo stato sicuro (STO) e per il tempo di tolleranza (tempo buffer)
rispetto ai segnali OSSD.
Segnale
1)
Tempo di commutazione
1)
STO1/STO2 attivare STO [ms] 2
disattivare STO [ms] 6
Diag chiudere contatto di feed-back [ms] 10
aprire contatto di feed-back [ms] 20
1) Ulteriori dati elettrici è Capitolo 4.2
Tab. 6 Tempi di commutazione
2.3.3 Reazione agli impulsi di prova
Impulsi di prova brevi di un comando di sicurezza vengono tollerati e non causano la richiesta della
funzione STO. La larghezza di impulso consentita dipende dall'entità della tensione di comando sugli
ingressi STO1 e STO2.
Ingressi di comando STO1/STO2 [X3]
1)
Max. larghezza di impulso consentita
Per impulso di prova 0 V con segnale da 24 V [ms] 0,5
Per impulso di prova 24 V con segnale da 0 V [ms] 5
Tempo minimo tra gli impulsi di prova
Per impulso di prova 0 V con segnale da 24 V [ms] 25
Per impulso di prova 24 V con segnale da 0 V [ms] 25
1) Ulteriori dati elettrici è Capitolo 4.2
Tab. 7 Impulsi di prova degli ingressi STO1 e STO2
2.3.4 Alimentazione logica +24V LOGIC OUT
Su [X3.1] è a disposizione un'alimentazione ausiliaria di 24 V. Il potenziale di riferimento (0V) è Pin 4
sull'attacco dell'alimentazione di tensione [X9].
L'alimentazione logica può essere utilizzata in via opzionale per alimentare sensori esterni attivi.
Ulteriori dati elettrici è Capitolo 4.2.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 91
3 Installazione e messa in servizio
Allarme
Scossa elettrica con fonti di tensione senza misure di sicurezza.
Per l'alimentazione elettrica utilizzare esclusivamente circuiti elettrici PELV secondo
IEC 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).
Osservare i requisiti generali previsti dalla norma IEC 60204-1 per i circuiti elettrici
PELV.
Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantire un sezionamento elettrico
sicuro della tensione d'esercizio e di carico secondo IEC 60204-1.
3.1 Installazione
Prudenza
Movimenti inaspettati e accidentali dell'attuatore in fase di montaggio, installazione e
manutenzione.
Prima dei lavori: disattivare l'alimentazione elettrica. Non è sufficiente bloccare il
segnale di abilitazione del controllore.
Assicurare l'alimentazione elettrica contro un reinserimento accidentale.
Indicazioni per l'installazione:
Attenersi alle informazioni complete sull'installazione elettrica del controllore motore è Tab. 1.
Rispettare la prescrizione di impiego per i componenti sensibili alle correnti elettrostatiche.
Utilizzare il connettore [X3] contenuto nel volume di fornitura del controllore motore.
Collegare gli ingressi di comando a 2 canali con un cablaggio in parallelo.
Attacco Pin Funzione
X3
15
15
1 +24 V DC
LOGIC OUT
Uscita tensione logica (di [X9])
Il potenziale di riferimento (0 V) è pin [X9.4]
Non resistente a sovraccarico!
Ammessi max. 100 mA.
2 STO1 Ingressi di comando per funzione STO
3 STO2
4 DIAG1 Contatto di feed-back:
– a potenziale zero
– a basso valore ohmico, se la funzione
STO viene richiesta ed attivata con 2
canali.
5 DIAG2
Tab. 8 Attacco [X3] STO
CMMOST-...-DION/DIOP
92 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano
Attenzione
Danno all'apparecchiatura in caso di sovraccarico.
Il pin [X3.1] (+24 V Out) non è resistente al sovraccarico! Ammessi max. 100 mA.
Attenzione
La funzione STO non può mai essere ponticellata.
Assicurarsi, che non possano essere applicati ponti o simili parallelamente al cab
laggio di sicurezza, ad es. con l'utilizzo del diametro massimo del cavo di 0,5 mm
2
.
3.2 Indicazioni per la messa in servizio
La messa in servizio completa del controllore motore da parte del produttore della
macchina viene descritta nel manuale GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… e nell'Help Online del
CMMO-ST-PlugIn del software FCT.
Suggerimento per la prima messa in servizio senza tecnica di sicurezza completa:
– Cablaggio minimo con dispositivo di commutazione di arresto d'emergenza e disatti
vazione a 2 canali tramite gli ingressi di comando STO1 [X3.2] e STO2 [X3.3]
– Eseguire il cablaggio in modo tale che esso debba essere rimosso forzatamente se
avviene il cablaggio di sicurezza definitivo.
Attenzione
Il cablaggio errato o l'utilizzo di componenti inadatti causa la perdita della funzione STO
o il non rispetto dei requisiti di EN ISO138491 (categoria).
Operazioni preliminari:
Assicurarsi che l'utilizzo dei componenti e il loro cablaggio avvengano in base alla
categoria necessaria secondo ENISO13849-1.
Controllare l'installazione elettrica (cavo di collegamento, occupazione dei contatti).
Validare la funzione STO al termine dell'installazione e dopo ogni modifica dell'in
stallazione.
Utilizzare la funzione STO solo dopo che tutte le misure di sicurezza necessarie sono
state tarate e sono in funzione.
Per il test funzionale della funzione STO:
1. Disattivare singolarmente ogni canale, controllare la reazione del motore e il contatto di feed-back.
2. Disinserire entrambi i canali e controllare le reazioni.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 93
3.3 Diagnosi
Diagnosi Descrizione
Contatto di
feed-back
1)
Il contatto di feed-back della funzione STO (DIAG1/DIAG2) può essere
valutato da un comando host. Il contatto di feed-back chiuso indica che la
funzione STO è attiva.
Display “H”
1)
L'“H” nel display a 7 segmenti del controllore motore indica che
l'alimentazione di tensione del motore è stata spenta ad 1 o 2 canali.
Quindi lo stato della funzione STO (attiva/inattiva) non viene indicato.
Messaggio di guasto
0x34
Se viene richiesta la funzione STO viene creata la segnalazione di guasto
“Safe torque off” (0x34) che viene visualizzata ciclicamente sul display a 7
segmenti del controllore motore. La segnalazione può essere configurata
come errore, avvertenza o informazione. La registrazione nella memoria
diagnostica è possibile in via opzionale.
1) Questa diagnosi non viene valutata dal punto di vista della tecnica di sicurezza.
Tab. 9 Possibilità di diagnosi della funzione STO
Ulteriori informazioni sul display a 7 segmenti ed elenchi completi degli errori è Manuale
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-…
3.4 Obblighi dell'operatore
Per tutto il periodo di utilizzo della macchina, la funzione di sicurezza applicata deve essere sottoposta
a un test funzionale regolare e documentato svolto da operatori specializzati. La frequenza deve essere
stabilita dall'operatore sulla base delle indicazioni del produttore della macchina. Per il controllore
motore si consiglia almeno un controllo annuale.
CMMOST-...-DION/DIOP
94 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano
4 Dati tecnici
I dati tecnici generali, le condizioni di esercizio e ambientali e altri dati di collegamento sono
reperibili nella descrizione del controllore motore è Manuale GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
I dati tecnici del motore/dell'encoder sono riportati nelle istruzioni per l'uso del motore o
della combinazione asse-motore di Festo è www.festo.com/sp
4.1 Tecnica di sicurezza
Numeri di riferimento di sicurezza e dati sulla sicurezza
Funzione di sicurezza STO Safe Torque Off
(Coppia disinserita in sicurezza)
Categoria 3 secondo EN ISO 13849-1
Performance Level PLe secondo EN ISO 13849-1
Safety Integrity Level SIL 3 secondo EN 61800-5-2
(Livello di integrità della sicurezza)
SIL Claim Limit SILCL3 secondo EN 62061
(Limite di intervento SIL)
DCavg [%] 90 Average Diagnostic Coverage
(Grado di copertura diagnostica)
è Capitolo 1.1.3
MTTF
d
[anno] 4500 Mean Time To dangerous Failure
(Tempo medio fino ad una disfunzione pericolosa)
HFT 1 Hardware Failure Tolerance
(Tolleranza d'errore hardware)
PFH [1/ora] 1,3 x 10
-10
Probability of dangerous Failure per Hour
(Probabilità di un pericolo di un guasto per
ogni ora)
T
Proof Test Interval [anno] 20 Intervallo
Durata d'utilizzo [Anno] 20 secondo EN ISO 13849-1
Verifica tipo di prodotto La funzione STO è stata certificata da un organismo di controllo
indipendente. Certificazione CMMO-ST è www.festo.com/sp
Componente/funzione Adatto all'utilizzo in sistemi dalla categoria 1 secondo
ENISO138491
Tab. 10 Dati tecnici: numeri di riferimento di sicurezza e dati sulla sicurezza
CMMOST-...-DION/DIOP
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4.2 Dati elettrici
Ingressi di comando STO1/STO2 [X3]
Tensione nominale [V DC] 24 (riferito a 0V su [X9] )
Intervallo di tensione [V DC] 21,6 … 28,8
Ondulazione residua ammessa [%] 5 (riferito alla tensione nominale 24 V)
Corrente nominale [mA] 15
Corrente di inserzione [mA] 200
Soglia tensione d'ingresso (il campo intermedio è indefinito)
segnale logico 1 [V DC] 18
segnale logico 0 [V DC] 5
Attivare il tempo di commutazione
della funzione STO
[ms] 2
Disattivare il tempo di
commutazione della funzione STO
[ms] 6
Max. larghezza di impulso consentita
Per impulso di prova 0 V con
segnale da 24 V
[ms] 0,5
Per impulso di prova 24 V con
segnale da 0 V
[ms] 5
Tempo minimo tra gli impulsi di prova
Per impulso di prova 0 V con
segnale da 24 V
[ms] 25
Per impulso di prova 24 V con
segnale da 0 V
[ms] 25
Funzione di protezione Protezione dalle inversioni di polarità
A prova di sovratensione fino a 60 V DC (testato)
Tab. 11 Dati tecnici: dati elettrici degli ingressi STO1 e STO2
Contatto di feed-back DIAG [X3]
Escuzione Relè a semiconduttori
Max. tensione [V DC] 30
Corrente nominale [mA] 100
Resistenza interna max.
(contatto chiuso)
[Ω] 40
Corrente residua (contatto aperto) [μA] 2
Tempo di commutazione chiusura [ms] 10
Tempo di commutazione apertura [ms] 20
Isolamento galvanico tramite optoaccoppiatore
Funzione di protezione A prova di sovratensione fino a 60 V DC (testato)
Tab. 12 Dati tecnici: dati elettrici del contatto di feed-back
CMMOST-...-DION/DIOP
96 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano
Alimentazione ausiliaria 24 V DC, LOGIC OUT [X3.1]
Tensione nominale
– Alimentazione mediante [X9]
– Non filtrata o stabilizzata in
aggiunta
[V DC] 24
Corrente nominale [mA] 100 (max.)
Dispositivo di protezione contro
sovraccarico
non resistente a sovraccarico
Tab. 13 Dati tecnici: dati elettrici dell'uscita dell'alimentazione ausiliaria
Linee di segnalazione
Lunghezza max. del cavo [m] 30
Sezione del cavo [mm²] 0,14 … 0,5
Tab. 14 Dati tecnici: cablaggio a [X3]
4.3 Conformità del prodotto e omologazioni
Conformità del prodotto e omologazioni
Marchio CE (dichiarazione di conformità
è www.festo.com)
secondo la direttiva UE sulle macchine 2006/42/CE
secondo la direttiva UE sulla CEM 2014/30/EU
1)
Omologazioni c UL us - Listed (OL)
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) Il componente è predisposto per l'impiego in ambito industriale.
Tab. 15 Conformità del prodotto e omologazioni
I requisiti per l'osservanza delle condizioni certificate UL riguardo all'impiego del prodot
to negli USA e nel Canada sono riportati nella documentazione UL separata.
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 97
– CMMOST-...-DION/DIOP
1 100..................................................
1.1 安全 100....................................................................
1.1.1 安全功 STO (Safe torque off) 安全意 100...............
1.1.2 STO 功 101..............................................
1.1.3 安全征值 101.....................................................
1.1.4 可 STO 功 101.......................................
1.1.5 控制器断 ! (DC) 101.....................................
1.2 品前提条 102........................................................
1.2.1 员 102..................................................
1.2.2 应"围 102.......................................................
1.2.3 指定#准 102.......................................................
2 103..............................................................
2.1 控制$入%布& 104........................................................
2.2 功'明 105................................................................
2.3 [X3] 接口 STO 107...........................................................
2.3.1 开关(态 107.......................................................
2.3.2 开关时) 108.......................................................
2.3.3 对*+冲反应 108................................................
2.3.4 ,-./ +24V LOGIC OUT 108........................................
3 109..............................................................
3.1 安 109....................................................................
3.2 意 110............................................................
3.3 断 111....................................................................
3.4 机器01商23 111........................................................
4 112................................................................
4.1 安全技术 112................................................................
4.2 .4数据 113................................................................
4.3 品5性和67 114........................................................
CMMOST-...-DION/DIOP
98 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文
本文8向受9培:在定;<安、、=>和断方8具有?@A动化和控制技术
员。
如有技术BC，EF; Festo 公司当地F;。
本文GH合 EN 61800-5-2 #准安全功 STO – “Safe Torque Off（安全关断
扭J）”情况，在控制器 CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION 已备L安全功。
控制器完整'明包括列文：
NO'明 CMMO-ST-...
1)
NO控制器备和功'明，提初始息。
手册
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
全P控制器品QR型备及功'明：
– 安
– S9 Webserver / Festo Configuration Tool (FCT)
– S9 I/O 接口S
– 技术数据
T FCT U助;< Festo Configuration Tool (FCT) '明，和参数V：
– 可WV机XY合
– Festo Optimised Motion Series (OMS) 定;<
'明
GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...
安全功 STO (“Safe Torque Off”)
参数列Z 列Z含有 Festo Optimised Motion Series (OMS) 定;<参
数文#准V。
文[
CMMO-ST_SPUL
本品工O\H合]国和加拿大 Underwriters Laboratories Inc.
(UL) 67。
1) 本文打印形式^。
Tab. 1 CMMO-ST 文
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 99
有关本品其息：
– S9 CMMO-ST Webserver 可出NO文 (Quick start guide)，对 Festo
Optimised Motion Series (OMS) 定;<_`ab和断
– cd（品e录） è www.festo.com/catalogue
– 可WVf动器和 Festo 定;<（如：EPCO）操指南
è www.festo.com/sp
– Codesys è www.festo.com/sp 功g块
– 7，5性声明 è www.festo.com/sp
本文h本控制器：
– 固：V 1.2.x 及本
–
FCT-PlugIn：CMMO-ST V 1.2.x 及本
!？ FCT #？
V 1.0.x
及本
本控制器支持
– .i EPCO 定;<
– 带j_ EMMS-ST Festo f动器
– 户A定f动器
CMMO-ST V 1.0.0
及本
V 1.1.2
及本
S9klmd器对定;<_`no参数V CMMO-ST V 1.1.0
及本
V 1.2.1
及本
本控制器支持其定;<，如：
– p带f动X ELGR
– .4摆动f动器 ERMO
CMMO-ST V 1.2.0
本
Tab. 2 T本(态
在qr在&s接时，在T显tu本、固本和序列号：
è WVT FCT（“控制器”l和“在&/本”v口）
è 内V Webserver 断l“Diagnostics”
w当前未建x在&s接，则显t最后s接时息。
更多品数据，如：控制器品'明y。
$%
新本固前：
Ez{，是否有应新本 FCT 插或户文可 è www.festo.com/sp。
CMMOST-...-DION/DIOP
100 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文
1
1.1
.f动器时：
务必意|守控制器文 (è Tab. 1) 和所P文安全和告意。
_`W和安前：E关}../。~取护措施，无意新开启。在彻底完成
W和安后，才新接S./。
在带.情况拔出或插入插头。
|守有关.敏感元操>。
只有当安f动器并完成全P参数WV后，才启控制器。
得本控制器。损坏时：更换整套控制器。
1.1.1 STO (Safe torque off) &$%'
$%
wO到H合 EN ISO 13849-1 #准安全征值：
对应_`。
据H合 EN ISO 13849-1 #准所别择Y和其接&。
()
安全功失可成可害，如：执`元意外0动。
得对安全V接口_`接。
|守控制器$入.压"围 è 4。
只有在所所有安全措施均已x并在0后，才 STO 功。
@7 STO 功，完成。
()
关}功!放大器时，失去动力执`元A`0动将成害。在恒定
扭J（如：悬挂）f动器，STO
功唯~取安全功。
wO，可在执`元失去f动动力时机动方式，如：S9制
动器。在垂机X具有A机构、夹单元或平W时尤其O。
存在悬挂或其外力时，~取安全措施0动，如：机式
停机制动器。
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 101
1.1.2 STO &*+,
控制器支持H合 EN61800-5-2 #准安全功“安全关断扭J”(STO, Safe Torque
Off)。按定，STO 功关断 CMMO-ST 所s扭J，并意外新启动。
STO 功只允¡在¢安全征值可£¤应。
1.1.3 -
CMMO-ST STO 功£¤对应安全征值O\：
– H合 ENISO13849-1 #准 PLe/别3
– H合 EN61800-5-2 #准 SIL 3
– H合 EN62061 #准 SILCL3
可
到安全¥o取决其它实¦安全功P。
慎启动，必据 ENISO 13849-1 #准，§合应所O\¥o别，S9接口
[X3] 控制控制器，如：S9外P安全开关备。
1.1.4 ./&01 STO
列可属未按定：
– 接安全功
– 在关}后可导5危0动或(态应。
STO 功具备.击护功，¨免危0动！
1.1.5 &23456 (DC)
L断 !（è 4）受到控制器控制ªs接及所~取断措施影响。
到L断 !，在«bE\ STO 功时S9控制器分析反¬®(态。
如¯L号所期待值H，°可存在具有±在危故²，如：.³断´。µ对L
情况，~取h当措施到安全¥o。
$%
L控制器可无¶A我·别$入.¸接¹¸。
Ez{，在您应是否O对$入.¸和s接布&_`接¹¸·别。
必O时，E具有接¹¸·别功安全开关备。
CMMOST-...-DION/DIOP
102 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文
1.2
在机器或备按定安全本品：
本品完整文可员
– 机器或备员和W员
– 3员
E在品整寿命周期内º好本文。
E始»|守控制器文所有定 è Tab. 1。
E意|守其P（如：、导&¥）文。
E|守品地有效所有¶律¶和文：
– 定和#准
– z*机构和公司定
– 国家定
H合定并安全 STO 功：
E对您机器或备_`。
E|守定安全征值 è4, 技术数据。
E|守本品和所有所sPs接和境条，别是.压"围。只有|守极¼值或极
¼值，才据关安全>安全0`本品。
1.2.1 &78
只允¡机器制商方8授权.4技术员将L功½成到机器。具备员必¾
¿掌握几：
– .4控制;<安和0`
– 0`安全技术备关¦`>
– 故工安全有效定
– 本品文
1.2.2 9
L控制器具有 CE #·。品关 EG 准则E参5性声明。本品定WV拥有µ对
]国和加拿大 Underwriters Laboratories Inc. (UL) 67（文 è Tab. 1）。其息：
– 7和5性声明 è www.festo.com/sp
– #准和z*数据 è4, 技术数据
1.2.3 :
ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005-04
Tab. 3 本文出#准
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 103
2
S9“安全关断扭J” (“Safe Torque Off”,STO) 功可双SÀ方式安全关断控制器
所s./。
L安全功只S9控制器接口 [X3] STO 控制$入%_`E\。无对控制器其
接口_`安全e布&。
1
1 [x3] STO
Fig. 1 接口“Safe Torque off” (STO)
CMMOST-...-DION/DIOP
104 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文
2.1 ;<&=>
慎启动，必据 ENISO 13849-1 #准，§合应所O\¥o别，
S9接口 [X3] 控制控制器。STO 功可到安全¥o è 1.1.3。
在控制$入% (èTab. 8) 可s接E\ STO 功P：
– 安全半导$出%（.子安全开关备、动式安全感器、如：带 OSSD 号光Á）
(OSSD = “Output Signal Switching Device”)
– 开关®（带Â.器$出%安全开关备、Ã动式安全感器，
如：强制性V开关）。
3
4
5
1
2
+24 V DC, Load
Festo CMMO-ST
34
Logic
Load
0 V
[X9]
2 3
STO1
STO2
[X3]
0 V DC
45
DIAG1
DIAG2
S1
OSSD1
OSSD2
S1
S1
S1
13
24
13
42
13
42
13
42
1
+24 V
+24 V DC, Logic
21 5
接收器发射器
$入.¸
反¬.¸
PLC $入%：
安全反¬息
1 W备安全g块控制器
（显t关接口）
2 急停开关
3 护Ä（可 2）
4 光Á（可 2）
5 安全开关备（可 2）
Fig. 2 接&t图（无接¹¸·别）
$%
L控制器可无¶A我·别$入.¸接¹¸。
Ez{，在您应是否O对$入.¸和s接布&_`接¹¸·别。
必O时，E具有接¹¸·别功安全开关备。
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 105
2.2
当控制$入% STO1 和 STO2 控制.压 (+24 V DC, Logic è Fig. 2) 关断时，可S9
开关 S1 双SÀ方式E\ STO 功。
控制$入%是同，即~哪Å接&Æ序ÇÈ有关;。旦意控制$入%存在 0
号 (0 V)，控制器就É控控制$入%(态，并关}$出of动器./。S9功!放大
器断./：
– 0`时f动器性：S9控制器制度斜坡未Êf动器0动Ë度。f动器
惯性或外力受控制地ÂÌ0动，ÍA动停机。
– 停时f动器性：f动器受控制地停，并可S9外力0`。
S9反¬® DIAG（半导Â.器）显t$出o?@关断。S9反¬®可将断
STO 功(态报告如外P安全开关备。未就安全技术方8对L断®_`。
3
2
1
STO1
STO2
+24 VDC
M
+24 VDC Load
+24 VDC Load
2
3
4
1 $入.¸（如：安全开关备）
2 CMMO-ST 内功!放大器
（显t）
3 f动器./
4 （显t）
Fig. 3 “安全关断扭J” – 功原
CMMOST-...-DION/DIOP
106 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文
()
关}功!放大器后，无f动执`元A动0动成。在恒定扭J
（如：悬挂）f动器，STO 功唯~取安全功。
wO，可在执`元失去f动动力时机动方式，如：S9制
动器。在垂机X具有A机构、夹单元或平W时尤其O。
存在悬挂或其外力时，~取安全措施执
`元0动，如：机
式停机制动器。
$%
AB&。
停机制动器可S9安全无关控制器固_`控制。关断$出o时，S9制
度斜坡未f动器ÊË度。x即关}停机制动器。
Ez{，内V停机制动器是否可执`元停0`。
E意停机制动器机惯性。
E意，在常0`，对A动制动控制器，停机制动器Î损更n。
$%
;CD。
w在 STO 功qr情况控制器$出o失Ï，f动器可子受¼
)Ð0动Ñ地开动。Ò/`>和所极)Ó5。
$出o失Ït：同内 2 功!半导同时¹¸。
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 107
2.3 [X3] E STO
2.3.1 F
;< STO：
只O在控制$入%有 1 号 (+24 V DC)，就0`。
旦或控制$入%出¦ 0 号 (0V DC)，./应就断。当 STO
$入%新收到 1 号时，必S9 [X1.10] ENABLE 新V控制器启。
HI! DIAG：
STO 功已qr时，反¬®已关}。
反¬®已打开：
– ,-.压或..压故²时
– STO 功未qr时
STO1 STO2 DIAG1/DIAG2
1 1 nÔ抗
（已打开）
常0`
– $出o已开启。
– STO 功未qr。
1 0 nÔ抗
（已打开）
已S9单SÀ方式E\ STO 功，如：条SÀ故²时：
– S9单SÀ方式关}$出o。
– 无¶ÂÌ0`。
– STO 功未qr。
0 1
0 0 Ô抗
（已关}）
已S9双SÀ方式E\ STO 功。
– S9双SÀ方式关}$出o。
– 无¶ÂÌ0`。
– STO 功已qr。
Tab. 4 控制$入% STO1/STO2 开关,-
F [X3.1]
控制$入% STO1/STO2
1)
1 号 [V DC] 18
0 号 [V DC] 5
反¬® DIAG
已关}：最大内Ô [Ω] 40
已打开：剩.Õ [μA] 2
1) 未定)"围
Tab. 5 开关(态.4数据 [X3]
控制$入%具有极性容护，9È有.压É控。必O时，~取Ö外措施_`
.压É控。
CMMOST-...-DION/DIOP
108 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文
2.3.2 FJK
在 STO
功P（如：.容器）存储×取决$入.压大小。据开关9>，必加或Ø放
×。因L，据$入.压可得出9Ù到安全(态 (STO) 和对应 OSSD 号容差时)
（Ú冲时)）同值。
1)
FJK
1)
STO1/STO2 STO 启 [ms] 2
STO [ms] 6
DIAG 关}反¬® [ms] 10
打开反¬® [ms] 20
1) ÛÜ.4数据 è 4.2
Tab. 6 开关时)
2.3.3 LM&
安全控制V¹暂*+冲是允¡，因LE\ STO 功。允¡+冲宽度取决$入%
STO1 和 STO2 控制.压大小。
;< STO1/STO2 [X3]
1)
允¡最大+冲宽度
对应 24-V 号 0-V *+冲 [ms] 0.5
对应 0-V 号 24-V *+冲 [ms] 5
*+冲)最¹时)
对应 24-V 号 0-V *+冲 [ms] 25
对应 0-V 号 24-V *+冲 [ms] 25
1) ÛÜ.4数据 è 4.2
Tab. 7 $入% STO1 和 STO2 *+冲
2.3.4 NOPQ +24V LOGIC OUT
在 [X3.1] 提有 24-V U助./。参Ý. (0V) 是./接口 [X9] µÞ 4。
可择,-./外P动式感器.。
ÛÜ.4数据 è 4.2。
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 109
3
R
对无护措施./，存在.危。
E只H合 IEC 60204-1 #准 PELV .¸ (Protective Extra-Low
Voltage, PELV) .。
E|守 IEC 60204-1 #准对 PELV .¸ß性O\。
EH合 IEC 60204-1 #准够工.压和.压安全分à
./。
3.1
()
W、安和á护工时，f动器发R慎和意外0动。
开始前：关断./。取â控制器启号，£¤安全O。
意外启../。
安意：
E意|守完整控制器.4安息 è Tab. 1。
E|守.敏感元操定。
E来A控制器ã"围插头 [X3]。
E双SÀ方式将控制$入%s接到平`接&。
E ST
X3
15
15
1 +24 V DC
LOGIC OUT
,-.压$出%（S9 [X9]）
参Ý. (0V) µÞ [X9.4]
UVWX！
Z[ 100 mA。
2 STO1 STO 功控制$入%
3 STO2
4 DIAG1 反¬®：
– 无.势
– 当双SÀ方式E\并qr
STO 功时，Ô抗。
5 DIAG2
Tab. 8 接口 [X3] STO
CMMOST-...-DION/DIOP
110 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文
$%
VWJ\*。
µÞ [X3.1] (+24 V Out) 无9护！最大允¡ 100 mA。
$%
ä接 STO 功。
E，È有安全接&并F.ä或P，如：S9最大
截8 0.5 mm
2
导&。
3.2 $%'
有关机器制商对控制器_`完整'明，E{å手册
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… 和关 FCT T CMMO-ST 插在&帮助。
在安全技术完备情况_`ab时建æ：
– 布&O\Í少W备急停开关备和S9控制$入% STO1 [X3.2] 和 STO2 [X3.3]
实¦双SÀ关断功
– _`布&，ç后在完成最»安全布&后强制拆è。
$%
接&或当P，将导5 STO 功失或é反 ENISO138491
#准（别）O\。
：
E按H合 ENISO13849-1 #准所别P并对其_`接&。
z{.4安（s接.³、µÞ分W）。
完成安后及«b改变安后对 STO 功_`@7。
只有在所有安全措施均已x并在0后，才 STO 功。
wO对 STO 功_`功*：
1. 单ê关}«SÀ，z{和反¬®反应。
2. 关}SÀ并z{反应。
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 111
3.3 23
23
反¬®
1)
STO 功反¬® (DIAG1/DIAG2) 可S9o控制器_`分析。
}合反¬®Zt，STO 功已qr。
显t“H”
1)
控制器ë显t屏显t“H”Zt，已S9单SÀ或双SÀ方式
关}./。
L，显t STO 功(态（qr/未qr）。
故²息
0x34
E\ STO 功时R成故²息“Safe torque off”(0x34)，并周期
性显t在控制器ë显t屏。可将L息V故²、告或
â息。断存储器内条e是可。
1) ]就安全技术方8对L断_`。
Tab. 9 STO 功断方式
有关ë显t屏ÛÜ息和完整故²列Z è 手册 GDCP-CMMO-ST-EA-SY-…
3.4 B^_&`a
机器期)，员定期对所实施安全功_`功*并加ì录。机器01商
机器制商'明基í定b数。µ对L控制器，建æÍ少«年_`bz{。
CMMOST-...-DION/DIOP
112 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文
4
ß技术数据、0`条和境条及其s接数据，E{å控制器'明
è 手册 GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
/=î器技术数据，E参ï操指南或 Festo 公司机XY合操
指南 è www.festo.com/sp
4.1
bc
安全功 STO Safe Torque Off
（安全关断扭J）
别 3 H合 EN ISO 13849-1 #准
性¥o PLe H合 EN ISO 13849-1 #准
Safety Integrity Level SIL3 H合 EN 61800-5-2 #准
（安全完整性¥o）
SIL Claim Limit SILCL3 H合 EN 62061 #准
（SIL O\¼制）
DCavg [%] 90 Average Diagnostic Coverage
（平均断 !）
è 1.1.3
MTTF
d
[年] 4500 Mean Time To dangerous Failure
（发R危故²平均时)）
HFT 1 Hardware Failure Tolerance
（u失效容¼）
PFH [1/小时] 1.3 x 10
-10
Probability of dangerous Failure per Hour
（«小时危失效c!）
T
Proof Test Interval [年] 20 z{)Ð
寿命 [年] 20 H合 EN ISO 13849-1 #准
ð机z* L STO 功已S9êx*机构67。CMMO-ST 7
è www.festo.com/sp
P/功 h合在H合 ENISO138491 #准别 1 及;<
Tab. 10 技术数据：安全î和安全息
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 113
4.2 Pd
;< STO1/STO2 [X3]
Ö定.压 [V DC] 24（[X9] 0 V）
.压"围 [V DC] 21.6 … 28.8
允¡ñ+动 [%] 5（基 24 V Ö定.压）
Ö定.Õ [mA] 15
启动.Õ [mA] 200
$入.压ò值（未定)"围）
1 号 [V DC] 18
0 号 [V DC] 5
qr STO 功开关时) [ms] 2
STO 功开关时) [ms] 6
允¡最大+冲宽度
对应 24-V 号 0-V *+冲 [ms] 0.5
对应 0-V 号 24-V *+冲 [ms] 5
*+冲)最¹时)
对应 24-V 号 0-V *+冲 [ms] 25
对应 0-V 号 24-V *+冲 [ms] 25
护功 极性容护
9压护n 60 V DC（已z*）
Tab. 11 技术数据：$入% STO1 和 STO2 .4数据
HI! DIAG [X3]
ó 半导Â.器
最大.压 [V DC] 30
Ö定.Õ [mA] 100
最大内Ô（®已关}） [Ω] 40
剩.Õ（®已打开） [μА] 2
}合开关时) [ms] 10
打开开关时) [ms] 20
.ÕÐà S9光.ô合器
护功 9压护n 60 V DC（已z*）
Tab. 12 技术数据：反¬®.4数据
CMMOST-...-DION/DIOP
114 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文
ePQ +24V DC, LOGIC OUT [X3.1]
Ö定.压
– S9 [X9] ¬.
– 未Ö外_`9õ或固定
[V DC] 24
Ö定.Õ [mA] 100（最大）
9护 无9护
Tab. 13 技术数据：U助./$出%.4数据
>
最大导&ö度 [m] 30
导&截8 [mm²] 0.14 … 0.5
Tab. 14 技术数据：[X3] 布&
4.3 fghi
fghi
CE #·（5性声明 è www.festo.com） H合÷ø机指 2006/42/EG
H合÷ø.ù兼容性准则 2014/30/EU
1)
67 c UL us - Listed (OL)
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) LP工ú域。
Tab. 15 品5性和67
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Motorcontroller Motor controller CMMOST-...-DION/DIOP (de) Beschreibung STO (en) Description STO (es) Descripción STO (fr) Description STO (it) Descrizione STO (zh) STO Safe torque off (STO) 8071654 2017-05d [8071655] CMMOST-...-DION/DIOP Symbole/Symbols: Warnung Warning Advertencia Avertissement Allarme 告 Vorsicht Caution Atención Attention Prudenza 小心 Hinweis Note Nota Nota Attenzione 意 Umwelt Environment Medio ambiente Environnement Ambiente 境 Zubehör Accessories Accesorios Accessoires Accessori Originalbetriebsanleitung Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach personal mit entsprechender Qualifikation gemäß dieser Bedienungsanleitung durchgeführt werden. Original instructions Installation and commissioning may only be per formed in accordance with these instructions by technicians with appropriate qualifications. Manual original El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea lizados por personal especializado debidamente cualificado y según estas instrucciones de utiliza ción. Notice originale Le montage et la mise en service doivent exclusi vement être réalisés par un personnel spécialisé disposant des qualifications adéquates, confor mément à la notice d’utilisation. Istruzioni originali Le operazioni di montaggio e messa in servizio devono essere eseguite solo da personale spe cializzato provvisto di apposita qualifica, in con formità alle istruzioni per l’uso. 原操指南 安必具备应 操手册来实施。 员按 Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 English – Motor controller CMMOST-...-DION/DIOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Español – Controlador del motor CMMOST-...-DION/DIOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Français – Contrôleur de moteur CMMOST-...-DION/DIOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Italiano – Controllore motore CMMOST-...-DION/DIOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 文 – 控制器 CMMOST-...-DION/DIOP ....................................... 97 2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – CMMOST-...-DION/DIOP Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP Inhaltsverzeichnis 1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.1 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Sicherheitskennwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Voraussetzungen für den Produkteinsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Einsatzbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Angegebene Normen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 6 7 7 7 7 8 8 8 8 2 Funktion und Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.1 2.2 2.3 Beschaltung der Steuereingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funktionsbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [X3] Schnittstelle STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Schaltzustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Schaltzeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Reaktion auf Testimpulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 11 13 13 14 14 14 3 Installation und Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3.1 3.2 3.3 3.4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hinweise zur Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verpflichtung des Maschinenbetreibers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 16 17 17 4 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 4.1 4.2 4.3 Sicherheitstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elektrische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Produktkonformität und Zulassungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 19 20 1.2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 3 CMMOST-...-DION/DIOP Zielgruppe Diese Dokumentation wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen besitzen. Service Wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo. Dokumentation Das vorliegende Dokument beschreibt ausschließlich die Verwendung der Sicherheitsfunktion STO – „Safe Torque Off“ nach EN 61800-5-2, die im Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION imple mentiert ist. Die vollständige Beschreibung des Motorcontrollers umfasst folgende Dokumente: Bezeichnung Inhalt Kurzbeschreibung CMMO-ST-...1) Kurze Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers zur Erstinformation. Handbuch GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers für alle Produktvarianten: – Montage – Inbetriebnahme über Webserver/Festo Configuration Tool (FCT) – Kommunikation über E/A-Schnittstelle – technische Daten Beschreibungen des Festo Configuration Tool (FCT) zur Inbetrieb nahme und Parametrierung von: – konfigurierbaren Achs-Motor-Kombinationen – Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo Hilfesystem zur Software FCT Beschreibung GDCP-CMMO-ST-EA-S1-... Parameterlisten Spezialdokumentation CMMO-ST_SPUL 1) Verwendung der Sicherheitsfunktion STO („Safe Torque Off“). Liste mit Standard-Einstellungen der Parameterdateien für Posi tioniersysteme der Optimised Motion Series (OMS) von Festo. Anforderungen zum Betrieb des Produktes in den USA und Kanada entsprechend Zertifizierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL). Die Dokumentation liegt in gedruckter Form bei. Tab. 1 Dokumentationen zum CMMO-ST Weitere Informationen zum Produkt: – Kurzdokumentation (Quick start guide) zur Erst-Inbetriebnahme und Diagnose von Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo mit dem Webser ver des CMMO-ST – Übersicht zum Zubehör (Katalog) è www.festo.com/catalogue – Bedienungsanleitungen der konfigurierbaren Antriebe und der Positioniersysteme von Festo (z.B. EPCO) è www.festo.com/sp – Funktionsbausteine für Codesys è www.festo.com/sp – Zertifikate, Konformitätserklärung è www.festo.com/sp 4 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch CMMOST-...-DION/DIOP Versionsstände Die vorliegende Dokumentation bezieht sich auf folgenden Ausgabestand des Motorcontrollers: – Firmware: ab V 1.2.x – FCT-PlugIn: ab CMMO-ST V 1.2.x Firmware Was ist neu? Welches FCT-PlugIn? Ab V 1.0.x Der Motorcontroller unterstützt – das Positioniersystem Elektrozylinder EPCO – Antriebe von Festo mit Schrittmotor EMMS-ST – benutzerdefinierte Antriebe Erweiterte Parametereinstellungen für Positioniersys teme über Webbrowser Der Motorcontroller unterstützt weitere Positioniersys teme z. B.: – Zahnriemenachse ELGR – Elektrischer Schwenkantrieb ERMO Ab CMMO-ST V 1.0.0 Ab V 1.1.2 Ab V 1.2.1 Tab. 2 Ab CMMO-ST V 1.1.0 Ab CMMO-ST V 1.2.0 Versionsstände der Software Hardware-Version, Firmware-Version und Seriennummer werden bei aktiver Online-Ver bindung in der Software angezeigt: è Konfigurationssoftware FCT (Seite „Controller“ und Fenster „Online/Ausgabe“) è Diagnoseseite „Diagnostics“ des integrierten Webservers Besteht aktuell keine Online-Verbindung, werden die Informationen der letzten Ver bindung angezeigt. Weitere Produktdaten, z.B. Revision è Produktbeschriftung des Motorcontrollers. Hinweis Vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version: Prüfen, ob eine entsprechende neuere Version des FCT-PlugIns oder der Anwenderdokumentation zur Verfügung steht è www.festo.com/sp. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 5 CMMOST-...-DION/DIOP 1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 1.1 Sicherheit Bei der Inbetriebnahme von elektrischen Antrieben: Sicherheits- und Warnhinweise in den Dokumentationen des Motorcontrollers (è Tab. 1) und den Dokumentationen der eingesetzten Komponenten unbedingt beachten. Vor Montage- und Installationsarbeiten: Versorgungsspannungen ausschalten. Gegen versehent liches Wiedereinschalten sichern. Versorgungsspannungen erst wieder einschalten, wenn Montageund Installationsarbeiten vollständig abgeschlossen sind. Stecker nie unter Spannung abziehen oder einstecken. Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente beachten. Regler erst freigeben, wenn der Antrieb fachgerecht installiert und vollständig parametriert ist. Keine Reparaturen am Motorcontroller durchführen. Bei Defekt: kompletten Motorcontroller aus tauschen. 1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off ) Hinweis Zur Erreichung der Sicherheitskennwerte nach EN ISO 13849-1: Risikobeurteilung der Applikation durchführen. Auswahl der Bauelemente und deren Verdrahtung entsprechend der erforderlichen Kategorie nach EN ISO 13849-1 durchführen. Vorsicht Der Verlust der Sicherheitsfunktion kann zu schweren, irreversiblen Verletzungen füh ren, z.B. durch unerwartete Bewegungen der Aktuatorik. Anschlüsse von Sicherheitseinrichtungen nicht überbrücken. Eingangsspannungsbereiche des Motorcontrollers einhalten è Kapitel4. STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle erforderlichen Schutzmaßnahmen ein gerichtet wurden und in Funktion sind. STO-Funktion zum Abschluss der Inbetriebnahme validieren. Vorsicht Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik beim Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits funktion nicht ausreichend. Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik, Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich. Bewegungen des Motors bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften sicher verhindern, z. B. mit mechanischer Haltebremse. 6 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch CMMOST-...-DION/DIOP 1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion Der Motorcontroller unterstützt die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO, Safe Torque Off ) nach EN61800-5-2. Die STO-Funktion dient bestimmungsgemäß zum Abschalten des Dreh moments eines an den CMMO-ST angeschlossenen Motors und verhindert den unerwarteten Wiederan lauf des Motors. Der Einsatz der STO-Funktion darf nur für Anwendungen erfolgen, für die die genann ten Sicherheitskennwerte ausreichen. 1.1.3 Sicherheitskennwerte Die STO-Funktion des CMMO-ST erfüllt die Anforderungen für folgende Sicherheitskennwerte: – PLe/Kat.3 nach ENISO13849-1 – SIL 3 nach EN61800-5-2 – SILCL3 nach EN62061 Das erreichbare Sicherheitsniveau hängt von den weiteren Komponenten ab, die zur Realisierung der Sicherheitsfunktion verwendet werden. Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über den Anschluss [X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO 13849-1 erfolgen, z.B. über ein externes Sicherheitsschaltgerät. 1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung gehören folgende Fehlanwendungen: – das Überbrücken der Sicherheitsfunktion – der Einsatz in Anwendungen, bei denen das Abschalten zu gefährlichen Bewegungen oder Zuständen führen kann. Die STO-Funktion schützt nicht gegen elektrischen Schlag, sondern ausschließlich gegen gefährliche Bewegungen! 1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers Der Diagnosedeckungsgrad (è Kapitel4) wird von der Einbindung des Motorcontrollers in die Steuer kette und den zur Diagnose umgesetzten Maßnahmen beeinflusst. Um den Diagnosedeckungsgrad zu erreichen, muss der Zustand des Rückmeldekontakts bei jeder An forderung der STO-Funktion durch die Steuerung ausgewertet werden. Wenn das Signal nicht dem erwarteten Wert entspricht, kann eine potentiell gefährliche Störung vor liegen, z.B. Kabelbruch. Für diesen Fall müssen geeignete Maßnahmen zum Erhalt des Sicherheitsniveaus vorgesehen werden. Hinweis Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen. Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver drahtung in Ihrer Anwendung prüfen. Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 7 CMMOST-...-DION/DIOP 1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz des Produkts in einer Maschine oder Anlage: Die vollständige Dokumentation des Produktes folgenden Fachkräften zur Verfügung stellen – dem Konstrukteur und Monteur der Maschine oder Anlage – dem für die Inbetriebnahme zuständigen Personal Die Dokumentation während des gesamten Produktlebenszyklus aufbewahren. Einhaltung aller Vorgaben der Dokumentation des Motorcontrollers sicherstellen è Tab. 1. Dokumentationen zu weiteren Komponenten (z.B.Motor, Leitungen usw.) berücksichtigen. Alle für den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen und folgende Dokumente berück sichtigen: – Vorschriften und Normen – Regelungen der Prüforganisationen und Versicherungen – Nationale Bestimmungen Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz der STO-Funktion: Risikobeurteilung für Ihre Maschine oder Anlage durchführen. Spezifizierte Sicherheitskennwerte einhalten èKapitel4, Technische Daten. Anschluss- und Umgebungsbedingungen - insbesondere die Spannungsbereiche des Produktes und aller angeschlossenen Komponenten einhalten. Nur die Einhaltung der Grenzwerte bzw. der Belas tungsgrenzen ermöglicht den Betrieb des Produktes gemäß den angegebenen Sicherheitsricht linien. 1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals Die Funktion darf nur von einer elektrotechnisch befähigten Person des Maschinenherstellers in die Maschine integriert werden. Die qualifizierte Fachkraft muss vertraut sein mit: – der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen – den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen – den geltenden Vorschriften zur Unfallverhütung und Arbeitssicherheit – der Dokumentation zum Produkt 1.2.2 Einsatzbereich Der Motorcontroller ist mit dem CE-Kennzeichen versehen. Die produktrelevanten EG-Richtlinien ent nehmen Sie der Konformitätserklärung. Bestimmte Konfigurationen des Produkts besitzen eine Zertifi zierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL) für die USA und Kanada (Dokumentation è Tab. 1). Weitere Informationen: – Zertifikate und Konformitätserklärung è www.festo.com/sp – Normen und Prüfwerte èKapitel4, Technische Daten 1.2.3 Angegebene Normen Ausgabestand ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03 EN 61800-5-2:2007-10 EN62061:2005-04 Tab. 3 8 Im Dokument angegebene Normen Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch CMMOST-...-DION/DIOP 2 Funktion und Anwendung Die Funktion Sicher abgeschaltetes Moment („Safe Torque Off“, STO) ermöglicht das 2-kanalige, sichere Abschalten der Spannungsversorgung des an den Motorcontroller angeschlossenen Motors. Die Sicherheitsfunktion wird ausschließlich über die Steuereingänge des Anschlusses [X3] STO am Motorcontroller angefordert. Eine sicherheitsgerichtete Beschaltung weiterer Schnittstellen des Motor controllers ist nicht erforderlich. 1 1 [x3] STO Fig. 1 Anschluss „Safe Torque off“ (STO) Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 9 CMMOST-...-DION/DIOP 2.1 Beschaltung der Steuereingänge Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über den Anschluss [X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO 13849-1 erfolgen. Erreichbares Sicherheitsniveau der STO-Funktion è Kapitel 1.1.3. An die Steuereingänge (èTab. 8) können folgende Komponenten zur Anforderung der STO-Funktion angeschlossen werden: – sichere Halbleiterausgänge (elektronische Sicherheitsschaltgeräte, aktive Sicherheitssensoren, z. B.Lichtgitter mit OSSD-Signalen) (OSSD = „Output Signal Switching Device“) – Schaltkontakte (Sicherheitsschaltgeräte mit Relaisausgängen, passive Sicherheitssensoren, z. B.zwangsgeführte Positionsschalter) S1 1 3 3 +24 V DC, Load 0 V DC +24 V DC, Logic Eingang SPS: Safety Rückmeldung 1 2 3 4 5 STO1 STO2 DIAG1 DIAG2 3 +24 V 1 4 1 3 S1 Sender Empfänger 2 2 3 4 1 Rückführkreis 2 2 Motorcontroller mit Sicherheitsmodul (nur relevante Anschlüsse dargestellt) Not-Halt-Schalter Fig. 2 3 Eingangskreis S1 Festo CMMO-ST 1 4 5 0V Load 1 Logic [X9] [X3] 1 4 4 OSSD1 2 2 OSSD2 S1 2 3 4 5 5 4 Schutztür (alternativ zu 2 ) Lichtgitter (alternativ zu 2 ) Sicherheitsschaltgerät (alternativ zu 2 ) Schaltungsbeispiel (ohne Querschlusserkennung) Hinweis Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen. Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver drahtung in Ihrer Anwendung prüfen. Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden. 10 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch CMMOST-...-DION/DIOP 2.2 Funktionsbeschreibung Die Anforderung der STO-Funktion erfolgt 2-kanalig über den Schalter S1 , indem die Steuerspannung (+24 V DC, Logic è Fig. 2) an beiden Steuereingängen STO1 und STO2 abgeschaltet wird. Die Steuereingänge sind gleichwertig, d.h. es spielt keine Rolle, in welcher Reihenfolge sie beschaltet werden. Der Motorcontroller überwacht den Status der Steuereingänge und schaltet die Treiberversor gung der Endstufe ab, sobald an einem der Steuereingänge das 0-Signal (0 V) anliegt. Die Spannungs versorgung des Motors über die Leistungsendstufe wird unterbrochen: – Verhalten des Antriebs bei laufendem Motor: Die Bewegung des Antriebs wird nicht über eine Bremsrampe des Motorcontrollers verlangsamt. Der Antrieb bewegt sich durch Massenträgheit oder externe Kräfte unkontrolliert weiter, bis er von selbst zum Stillstand kommt. – Verhalten des Antriebs bei stehendem Motor: Der Antrieb steht ungeregelt und kann sich durch externe Kräfte bewegen. Das 2-kanalige Abschalten der Endstufe wird durch den Rückmeldekontakt DIAG (Halbleiterrelais) angezeigt. Über den Rückmeldekontakt kann der Zustand der STO-Funktion zur Diagnose z.B. an ein externes Sicherheitsschaltgerät gemeldet werden. Der Diagnosekontakt ist sicherheitstechnisch nicht bewertet. +24 VDC STO1 2 3 +24 VDC Load 2x 1 STO2 4 M 3 1 2 Eingangskreis (z.B. Sicherheitsschaltgerät) Leistungsendstufe im CMMO-ST (nur eine Phase dargestellt) Fig. 3 3 4 +24 VDC Load Treiberversorgung Motor (nur eine Phase dargestellt) “Sicher abgeschaltetes Moment“ – Funktionsprinzip Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 11 CMMOST-...-DION/DIOP Vorsicht Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik nach Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits funktion nicht ausreichend. Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik, Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich. Bewegungen der Aktuatorik bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften sicher verhindern z. B. mit mechanischer Haltebremse. Hinweis Ansteuerung von Motoren mit integrierter Haltebremse. Die Ansteuerung der Haltebremse erfolgt durch die nicht sicherheitsgerichtete Firm ware des Motorcontrollers. Beim Abschalten der Endstufe erfolgt keine Verlangsamung des Antriebs über eine Bremsrampe. Die Haltebremse wird sofort geschlossen. Prüfen, ob die integrierte Haltebremse die Aktuatorik stillsetzen kann. Mechanische Trägheit der Haltebremse beachten. Höheren Verschleiß der Haltebremse gegenüber der automatischen Bremsenan steuerung im Normalbetrieb berücksichtigen. Hinweis Ausfall der Endstufe. Fällt die Endstufe des Motorcontrollers bei aktiver STO-Funktion aus, kann der Antrieb durch eine begrenzte Rast-Bewegung des Rotors anrucken. Der Drehwinkel/Weg ent spricht der Polteilung des verwendeten Motors. Beispiel für einen Ausfall der Endstufe: gleichzeitiger Kurzschluss von 2 Leistungs halbleitern in unterschiedlichen Phasen. 12 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch CMMOST-...-DION/DIOP 2.3 [X3] Schnittstelle STO 2.3.1 Schaltzustände Steuereingänge STO: Solange an beiden Steuereingängen 1-Signal (+24 V DC) anliegt, kann der Motor betrieben werden. Sobald an einem oder beiden Steuereingängen 0-Signal anliegt (0V DC), wird die Spannungsversor gung des Motors unterbrochen. Wenn beide STO-Eingänge wieder 1-Signal bekommen, muss die Regler-Freigabe über [X1.10] ENABLE neu gesetzt werden. Rückmeldekontakt DIAG: Der Rückmeldekontakt ist geschlossen, wenn die STO-Funktion aktiv ist. Der Rückmeldekontakt ist geöffnet: – bei Ausfall der Logikspannung oder der Versorgungsspannung – bei inaktiver STO-Funktion STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 Zustand 1 1 hochohmig (geöffnet) 1 0 hochohmig (geöffnet) 0 1 Normalbetrieb – Endstufe ist eingeschaltet. – STO-Funktion ist inaktiv. Die STO-Funktion wurde 1-kanalig angefordert, z.B. bei Ausfall eines Kanals: – Endstufe wird 1-kanalig abgeschaltet. – Der Motor kann nicht mehr betrieben werden. – STO-Funktion ist inaktiv. 0 0 Tab. 4 niederohmig (geschlossen) Die STO-Funktion wurde 2-kanalig angefordert. – Endstufe wird 2-kanalig abgeschaltet. – Motor kann nicht mehr betrieben werden. – STO-Funktion ist aktiv. Schaltlogik der Steuereingänge STO1/STO2 Schaltzustände [X3.1] Steuereingänge STO1/STO21) 1-Signal 0-Signal Rückmeldekontakt DIAG geschlossen: max. Innenwiderstand geöffnet: Reststrom 1) [V DC] [V DC] 18 5 [Ω] [μA] 40 2 Zwischenbereich ist undefiniert Tab. 5 Elektrische Daten der Schaltzustände [X3] Die Steuereingänge sind gegen Verpolung geschützt, besitzen jedoch keine Spannungs überwachung. Falls erforderlich, muss eine Spannungsüberwachung durch zusätzliche Maßnahmen realisiert werden. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 13 CMMOST-...-DION/DIOP 2.3.2 Schaltzeiten Die Energiemenge, die in den Komponenten der STO-Funktion (z. B. Kondensatoren) gespeichert ist, hängt von der Höhe der Eingangsspannung ab. Abhängig vom Schaltvorgang müssen diese Energie mengen aufgeladen oder entladen werden. In Abhängigkeit der Eingangsspannung ergeben sich daher unterschiedliche Werte für den Übergang in den sicheren Zustand (STO) und für die Toleranzzeit (Puf ferzeit) gegenüber OSSD-Signalen. Signal1) Schaltzeit1) STO1/STO2 STO aktivieren STO deaktivieren Rückmeldekontakt schließen Rückmeldekontakt öffnen DIAG 1) [ms] [ms] [ms] [ms] 2 6 10 20 Weitere elektrische Daten è Kapitel 4.2 Tab. 6 Schaltzeiten 2.3.3 Reaktion auf Testimpulse Kurze Testimpulse einer Sicherheitssteuerung werden toleriert, führen also nicht zur Anforderung der STO-Funktion. Die zulässige Pulsbreite ist abhängig von der Höhe der Steuerspannung an den Ein gängen STO1 und STO2. Steuereingänge STO1/STO2 [X3]1) Maximal zulässige Pulsbreite für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal Minimale Zeit zwischen den Testimpulsen für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal 1) [ms] [ms] 0,5 5 [ms] [ms] 25 25 Weitere elektrische Daten è Kapitel 4.2 Tab. 7 Testimpulse der Eingänge STO1 und STO2 2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT An [X3.1] steht eine 24-V-Hilfsversorgung zur Verfügung. Bezugspotenzial (0V) ist Pin 4 am Spannungs versorgungsanschluss [X9]. Die Logikversorgung kann optional zur Versorgung externer, aktiver Sensoren verwendet werden. Weitere elektrische Daten è Kapitel4.2. 14 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch CMMOST-...-DION/DIOP 3 Installation und Inbetriebnahme Warnung Elektrischer Schlag bei Spannungsquellen ohne Schutzmaßnahmen. Für die elektrische Versorgung ausschließlich PELV-Stromkreise nach IEC602041 (Protective Extra-Low Voltage, PELV) verwenden. Die allgemeinen Anforderungen an PELV-Stromkreise IEC 60204-1 berücksichtigen. Ausschließlich Spannungsquellen verwenden, die eine sichere elektrische Trennung der Betriebs- und Lastspannung nach IEC 60204-1 gewährleisten. 3.1 Installation Vorsicht Unerwartete und unbeabsichtigte Bewegungen des Antriebs bei Montage-, In stallations- und Wartungsarbeiten. Vor den Arbeiten: Energieversorgungen ausschalten. Die Wegnahme des Freigabesi gnals am Controller reicht nicht aus. Energieversorgungen gegen versehentliches Wiedereinschalten sichern. Hinweise zur Installation: Vollständige Information zur elektrischen Installation des Motorcontrollers beachten è Tab. 1. Handhabungsvorschrift für elektrostatisch gefährdete Bauelemente einhalten. Stecker [X3] aus dem Lieferumfang des Motorcontrollers verwenden. Die Steuereingänge 2-kanalig in Parallelverdrahtung anschließen. Anschluss 1 Funktion 1 +24 V DC LOGIC OUT Ausgang Logikspannung (von [X9]) Bezugspotenzial (0V) ist Pin [X9.4] Nicht überlastfest! Max. 100 mA zulässig. 2 STO1 Steuereingänge für STO-Funktion 3 STO2 4 DIAG1 5 DIAG2 5 X3 1 Tab. 8 Pin 5 Rückmeldekontakt: – potenzialfrei – niederohmig, wenn die STOFunktion 2-kanalig angefordert und aktiviert wurde. Anschluss [X3] STO Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 15 CMMOST-...-DION/DIOP Hinweis Geräteschaden bei Überlast. Pin [X3.1] (+24 V Out) ist nicht überlastfest! Max. 100mA zulässig. Hinweis Die STO-Funktion darf nie gebrückt werden. Sicherstellen, dass keine Brücken o. ä. parallel zur Sicherheitsverdrahtung einge setzt werden können, z. B. durch Verwendung des maximalen Leitungsquerschnitts von 0,5 mm2. 3.2 Hinweise zur Inbetriebnahme Die vollständige Inbetriebnahme des Motorcontrollers durch den Maschinenhersteller wird im Handbuch GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… und in der Online-Hilfe zum CMMO-ST-PlugIn der FCT-Software beschrieben. Empfehlung bei Erst-Inbetriebnahme ohne vollständige Sicherheitstechnik: – Mindestbeschaltung mit Not-Halt-Schaltgerät und 2-kanalige Abschaltung über die Steuereingänge STO1 [X3.2] und STO2 [X3.3] – Beschaltung so ausführen, dass sie zwangsweise entfernt werden muss, wenn die endgültige Sicherheitsbeschaltung erfolgt. Hinweis Falsche Verdrahtung oder die Verwendung ungeeigneter Bauteile führen zum Verlust der STOFunktion oder zur Nicht-Einhaltung der Anforderungen nach ENISO138491 (Kategorie). Vor der Inbetriebnahme: Sicherstellen, dass die Verwendung der Bauteile und ihre Verdrahtung entsprechend der erforderlichen Kategorie nach ENISO13849-1 erfolgt ist. Elektrische Installation (Anschlusskabel, Kontaktbelegung) prüfen. STO-Funktion zum Abschluss der Installation und nach jeder Änderung der In stallation validieren. STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle Schutzmaßnahmen eingerichtet wurden und in Funktion sind. Zum Funktionstest der STO-Funktion: 1. Jeden Kanal einzeln abschalten, Reaktion des Motors und des Rückmeldekontakts kontrollieren. 2. Beide Kanäle abschalten und Reaktionen kontrollieren. 16 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch CMMOST-...-DION/DIOP 3.3 Diagnose Diagnose Beschreibung Rückmeldekontakt1) Der Rückmeldekontakt der STO-Funktion (DIAG1/DIAG2) kann von einer übergeordneten Steuerung ausgewertet werden. Der geschlossene Rück meldekontakt zeigt an, dass die STO-Funktion aktiv ist. Das „H“ an der 7-Segment-Anzeige des Motorcontrollers zeigt an, dass die Spannungsversorgung des Motors 1- oder 2-kanalig abgeschaltet wurde. Der Status der STO-Funktion (aktiv/inaktiv) wird dadurch nicht angezeigt. Bei Anforderung der STO-Funktion wird die Störungsmeldung „Safe torque off“ (0x34) erzeugt und zyklisch an der 7-Segment-Anzeige des Motorcon trollers angezeigt. Die Meldung kann als Fehler, Warnung oder Information konfiguriert werden. Ein Eintrag in den Diagnosespeicher ist optional mög lich. Anzeige „H“1) Störungsmeldung 0x34 1) Diese Diagnose ist sicherheitstechnisch nicht bewertet. Tab. 9 Diagnosemöglichkeiten der STO-Funktion Weitere Informationen zur 7-Segment-Anzeige und vollständige Fehlerlisten è Handbuch GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… 3.4 Verpflichtung des Maschinenbetreibers Die umgesetzte Sicherheitsfunktion muss während der Einsatzdauer der Maschine einem regelmäßigen und dokumentierten Funktionstest durch eine Fachkraft unterzogen werden. Die Festlegung der Häufig keit muss durch den Maschinenbetreiber und auf Basis der Angaben des Maschinenherstellers erfolgen. Empfohlen für den Motorcontroller ist eine mindestens jährliche Überprüfung. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 17 CMMOST-...-DION/DIOP 4 Technische Daten Die allgemeinen technischen Daten, Betriebs- und Umgebungsbedingungen und weitere Anschlussdaten finden Sie in der Beschreibung des Motorcontrollers è Handbuch GDCPCMMO-ST-EA-SY-... Die technischen Daten des Motors/Encoders finden Sie in der Bedienungsanleitung des Motors oder der Achs-Motor-Kombination von Festo è www.festo.com/sp 4.1 Sicherheitstechnik Sicherheitskennzahlen und Sicherheitsangaben Sicherheitsfunktion STO Kategorie Performance Level Safety Integrity Level 3 PLe SIL3 SIL Claim Limit SILCL3 DCavg [%] 90 MTTFd [Jahre] 4500 HFT 1 PFH Safe Torque Off (Sicher abgeschaltetes Moment) nachEN ISO 13849-1 nachEN ISO 13849-1 nachEN 61800-5-2 (SicherheitsIntegritätslevel) nachEN 62061 (SIL-Anspruchsgrenze) Average Diagnostic Coverage (Mittlerer Diagnosedeckungsgrad) è Kapitel1.1.3 Mean Time To dangerous Failure (Mittlere Zeit bis zu einem gefährlichen Ausfall) Hardware Failure Tolerance (Hardware-Fehlertoleranz) Probability of dangerous Failure per Hour (Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls pro Stunde) [1/Std.] 1,3 x 10-10 [Jahre] [Jahre] 20 Prüfintervall 20 nachEN ISO 13849-1 Die STO-Funktion wurde von einer unabhängigen Prüfstelle zertifiziert. Zertifikat CMMO-ST è www.festo.com/sp Für den Einsatz in Systemen ab Kategorie 1 nach ENISO138491 geeignet T Proof Test Interval Gebrauchsdauer Baumusterprüfung Bauteil/Funktion Tab. 10 18 Technische Daten: Sicherheitskennzahlen und Sicherheitsangaben Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch CMMOST-...-DION/DIOP 4.2 Elektrische Daten Steuereingänge STO1/STO2 [X3] Nennspannung [V DC] 24 (bezogen auf 0V an [X9] ) Spannungsbereich [V DC] 21,6 … 28,8 Zulässige Restwelligkeit [%] 5 (bezogen auf Nennspannung 24 V) Nennstrom [mA] 15 Einschaltstrom [mA] 200 Eingangsspannungsschwellen (Zwischenbereich ist undefiniert) 1-Signal [V DC] 18 0-Signal [V DC] 5 Schaltzeit STO-Funktion aktivieren [ms] 2 Schaltzeit STO-Funktion deaktivieren [ms] 6 Maximal zulässige Pulsbreite für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 0,5 für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 5 Minimale Zeit zwischen den Testimpulsen für 0-V-Testimpulse bei 24-V-Signal [ms] 25 für 24-V-Testimpulse bei 0-V-Signal [ms] 25 Schutzfunktion Schutz gegen Verpolung Überspannungsfest bis 60 V DC (geprüft) Tab. 11 Technische Daten: Elektrische Daten der Eingänge STO1 und STO2 Rückmeldekontakt DIAG [X3] Ausführung Max. Spannung Nennstrom Max. Innenwiderstand (Kontakt geschlossen) Reststrom (Kontakt geöffnet) Schaltzeit Schließen Schaltzeit Öffnen Galvanische Trennung Schutzfunktion Tab. 12 [V DC] [mA] [Ω] [μA] [ms] [ms] Halbleiterrelais 30 100 40 2 10 20 über Optokoppler Überspannungsfest bis 60 V DC (geprüft) Technische Daten: Elektrische Daten des Rückmeldekontakts Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 19 CMMOST-...-DION/DIOP Hilfsversorgung +24V DC, LOGIC OUT [X3.1] Nennspannung – Einspeisung über [X9] – nicht zusätzlich gefiltert oder stabilisiert Nennstrom Überlastschutz Tab. 13 [V DC] 24 [mA] 100 (max.) nicht überlastfest Technische Daten: Elektrische Daten des Hilfsversorgungs-Ausgangs Signalleitungen Max. Leitungslänge Leitungsquerschnitt Tab. 14 4.3 [m] [mm²] 30 0,14 … 0,5 Technische Daten: Verkabelung an [X3] Produktkonformität und Zulassungen Produktkonformität und Zulassungen CEZeichen (Konformitätserklärung è www.festo.com) Zulassungen 1) nach EU-Maschinen-Richtlinie 2006/42/EG nach EU-EMV-Richtlinie 2014/30/EU1) c UL us - Listed (OL) RCM (Regulatory Compliance Mark) Die Komponente ist für den Einsatz im Industriebereich vorgesehen. Tab. 15 Produktkonformität und Zulassungen Anforderungen zur Einhaltung der von UL zertifizierten Bedingungen beim Betrieb des Produkts in den USA und Kanada finden Sie in der separaten UL-Dokumentation. 20 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch CMMOST-...-DION/DIOP English – Motor controller CMMOST-...-DION/DIOP Table of contents 1 Safety and requirements for using the product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.1 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Safety instructions for use of the STO safety function (Safe torque off ) . . . . . . 1.1.2 Intended use of the STO function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Safety characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 Possible misuse of the STO function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Diagnostics coverage range (DC) of the motor controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requirements for product use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Qualified specialists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Range of applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Specified standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 24 25 25 25 25 26 26 26 26 2 Function and application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.1 2.2 2.3 Circuitry of the control ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [X3] STO interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Switching statuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Switching times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Reaction to test pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Logic supply +24 V LOGIC OUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 29 31 31 32 32 32 3 Installation and commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.1 3.2 3.3 3.4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notes on commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Obligations of the machine operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 34 35 35 4 Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.1 4.2 4.3 Safety-related equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Electrical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Product conformity and certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 37 38 1.2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 21 CMMOST-...-DION/DIOP Target group This documentation is intended exclusively for technicians trained in control and automation techno logy, who have experience in installation, commissioning, programming and diagnostics of positioning systems. Service Please consult your regional Festo contact if you have any technical problems. Documentation This document only describes the utilisation of the safety function STO – “Safe Torque Off ” in accord ance with EN 61800-5-2, as implemented in the motor controller CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION. The full description of the motor controller includes the following documents: Designation Contents Brief description CMMO-ST-...1) Brief equipment and functional description of the motor controller for initial information. Manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... Equipment and functional description of the motor controller for all product variants: – Mounting – Commissioning via web server/Festo Configuration Tool (FCT) – Communication via I/O interface – Technical data Descriptions of the Festo Configuration Tool (FCT) for commissioning and parameterisation of: – Configurable axis/motor combinations – Positioning systems in Festo's Optimised Motion Series (OMS) Help system for the FCT software Description GDCP-CMMO-ST-EA-S1-... Parameter lists Special documentation CMMO-ST_SPUL 1) Use of the STO safety function (“Safe Torque Off ”). List with standard settings of the parameter files for positioning systems in Festo's Optimised Motion Series (OMS). Requirements for operating the product in the USA and Canada in accordance with certification by Underwriters Laboratories Inc. (UL). The documentation is enclosed in printed format. Tab. 1 Documentation on the CMMO-ST Additional information about the product: – Brief documentation (quick start guide) for initial start-up and diagnostics of position ing systems in Festo's Optimised Motion Series (OMS) with the web server of the CMMO-ST – Overview of accessories (catalogue) è www.festo.com/catalogue – Operating instructions for configurable actuators and the positioning systems from Festo (e.g. EPCO) è www.festo.com/sp – Function elements for Codesys è www.festo.com/sp – Certificates, declaration of conformity è www.festo.com/sp 22 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English CMMOST-...-DION/DIOP Versions This documentation refers to the following version of motor controller: – Firmware: V 1.2.x and higher – FCT plug-in: CMMO-ST V 1.2.x and higher Firmware What's new? Which FCT plug-in? V 1.0.x and higher The motor controller supports – the positioning system for EPCO electric cylinders – Festo actuators with stepper motor EMMS-ST – user-defined actuators Advanced parameter settings for positioning systems via web browser The motor controller supports additional positioning systems, such as: – Toothed belt axis ELGR – Electric semi-rotary drive ERMO CMMO-ST V 1.0.0 and higher V 1.1.2 and higher V 1.2.1 and higher Tab. 2 CMMO-ST V 1.1.0 and higher CMMO-ST V 1.2.0 and higher Software versions The hardware version, firmware version and serial number are displayed with an active online connection: è FCT configuration software (“Controller” page and “Online/version” window) è “Diagnostics” page of the integrated web server If an online connection is currently unavailable, information relating to the most recent connection will be displayed. Additional product data, e.g. revision è Product labelling of the motor controller. Note Before using a newer firmware version: Check whether a newer corresponding version of the FCT plug-in or user documenta tion is available è www.festo.com/sp. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 23 CMMOST-...-DION/DIOP 1 Safety and requirements for using the product 1.1 Safety When commissioning electrical drives: Observe the safety instructions and warnings in the documentation of the motor controller (è Tab. 1) and the documentation of the components used. Before mounting and installation work: Switch off the supply voltage. Secure against accidental reactivation. Only switch on the supply voltage again when mounting and installation work is com plete. Never remove or insert a plug connector when it is connected to a source of electric power. Observe the handling specifications for electrostatically sensitive devices. Only enable the controller if the drive has been professionally installed and fully parameterised. Do not perform any repairs on the motor controller. In the event of a defect: Replace the complete motor controller. 1.1.1 Safety instructions for use of the STO safety function (Safe torque off ) Note In order to achieve safety characteristics according to EN ISO 13849-1: Conduct a risk assessment of the application. Select the components and their wiring corresponding to the required category according to EN ISO 13849-1. Caution Loss of the safety function can result in serious, irreversible injuries, e.g. due to unex pected movements of the actuators. Do not bypass the connections for safety equipment. Observe the input voltage ranges of the motor controller è Chapter4. Only use the STO function when all of the necessary safeguards are in place. Validate the STO function to complete commissioning. Caution When the power output stage is switched off, the actuators can move unpredictably, causing severe injuries. The STO function is insufficient as the sole safety function for drives that are subject to permanent torque (e.g. through suspended loads). Clamp the powered-down actuators mechanically if required, e.g. via a brake. This especially applies to vertical axes without automatic locking mechanical arrange ment, clamping units or counterweights. Prevent movement of the motor caused by suspended loads or other external forces, e.g. with a mechanical holding brake. 24 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English CMMOST-...-DION/DIOP 1.1.2 Intended use of the STO function The motor controller supports the STO safety function (Safe Torque Off ) in accordance with EN61800-5-2. The STO function is intended to disable the torque of a motor that is connected to the CMMO-ST and prevent an unexpected restart of the motor. The STO function should only be used for applications in which the specified safety characteristics are suffice. 1.1.3 Safety characteristics The STO function of the CMMO-ST fulfils the requirements for the following safety characteristics: – PL e/Cat. 3 according to ENISO13849-1 – SIL 3 according to EN61800-5-2 – SILCL3 according to EN62061 The achievable safety level depends on the other components that are used to realise the safety func tion. To protect against unintended start-up, the motor controller must be activated via the connector [X3] based on the category required for the application according to EN ISO 13849-1, e.g. by means of an external safety switching device. 1.1.4 Possible misuse of the STO function Unintended use includes the following applications: – Bypassing of the safety function – Use in applications where switching off can result in hazardous movements or conditions. The STO function does not provide protection against electric shock, only against dangerous move ments! 1.1.5 Diagnostics coverage range (DC) of the motor controller Diagnostic coverage (è Chapter 4) is influenced by how the motor controller is connected to the con trol chain as well as by the measures implemented for diagnostic purposes. In order to achieve the diagnostic coverage, the status of the acknowledgment contact must be evalu ated by the control system with each request of the STO function. If the signal does not correspond to the expected value, this can indicate a potentially dangerous mal function, e.g. a cable break. In this case, appropriate measures must be implemented to maintain the safety level. Note The motor controller cannot detect a cross circuit in the input circuit by itself. Determine if cross-circuit detection for the input circuit and the connection wiring is required in your application. If required, use a safety switching device with cross-circuit detection. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 25 CMMOST-...-DION/DIOP 1.2 Requirements for product use For correct and safe use of the product in a machine or system: Provide the complete product documentation to the following specialists – the design engineer and installation technician of the machine or system – the personnel responsible for commissioning Keep the documentation safe throughout the entire product lifecycle. Ensure compliance with all of the specifications in the documentation for the motor controller è Tab. 1. Also take into consideration the documentation for the other components (e.g. motor, cables, etc.). Take into consideration all of the legal regulations that are applicable for the installation site, as well as the following documents: – Regulations and standards – Regulations of the testing organisations and insurers – National specifications For correct and safe use of the STO function: Conduct a risk assessment for your machine or system. Comply with the specified safety characteristics è Chapter 4, Technical data. Comply with the connection and environmental conditions - in particular the voltage ranges of the product and all connected components. The product can only be operated in accordance with the specified safety regulations if all limit values and load limits are complied with. 1.2.1 Qualified specialists The function should only be integrated into the machine by a qualified electrical technician of the ma chine manufacturer. The qualified technician must be familiar with: – Installation and operation of electrical control systems – The applicable regulations for operating safety equipment – The applicable regulations for accident prevention and occupational safety – The documentation for the product 1.2.2 Range of applications The motor controller carries the CE mark. The product-relevant EU directives can be found in the declar ation of conformity. Certain configurations of the product have been certified by Underwriters Laborat ories Inc. (UL) for the USA and Canada (documentation è Tab. 1). Additional information: – Certificates and the declaration of conformity è www.festo.com/sp – Standards and test values è Chapter 4, Technical data 1.2.3 Specified standards Version status ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03 EN 61800-5-2:2007-10 EN62061:2005-04 Tab. 3 26 Standards specified in the document Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English CMMOST-...-DION/DIOP 2 Function and application The STO function (“Safe Torque Off ”) enables two-channel, secure disconnection of the power supply for the motor that is connected to the motor controller. The safety function is requested solely via the control ports of the STO connector [X3] on the motor controller. Other interfaces of the motor controller are not required for safety reasons. 1 1 [x3] STO Fig. 1 “Safe Torque off ” (STO) connector Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 27 CMMOST-...-DION/DIOP 2.1 Circuitry of the control ports To protect against unintended start-up, the motor controller must be activated via the connector [X3] based on the category required for the application according to EN ISO 13849-1. Attainable safety level of the STO function è Chapter 1.1.3. The following components can be connected to the control ports (è Tab. 8) to request the STO function: – Semiconductor safety outputs (electronic safety switching devices, active safety sensors, e.g. light curtains with OSSD signals) (OSSD = “Output Signal Switching Device”) – Switch contacts (safety switching devices with relay outputs, passive safety sensors, e.g. forced position switches) S1 1 3 3 +24 V DC, load 0 V DC +24 V DC, logic 1 3 PLC input: Safety feedback 1 2 3 4 5 +24 V STO1 STO2 DIAG1 DIAG2 4 1 3 S1 Transmitter Receiver 2 4 S1 Festo CMMO-ST 1 2 1 2 Motor controller with safety module (only relevant connections shown) Emergency stop switches Fig. 2 4 5 3 Feedback circuit 3 Input circuit 2 0V Load 1 Logic [X9] [X3] 1 4 4 OSSD1 2 2 OSSD2 S1 2 3 4 5 5 4 Guard door (alternative to 2 ) Light curtain (alternative to 2 ) Safety switching device (alternative to 2 ) Switching example (without cross-circuit detection) Note The motor controller cannot detect a cross circuit in the input circuit by itself. Determine if cross-circuit detection for the input circuit and the connection wiring is required in your application. If required, use a safety switching device with cross-circuit detection. 28 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English CMMOST-...-DION/DIOP 2.2 Functional description The STO function is requested via 2 channels by means of switch S1, whereby the control voltage (+24 V DC, logic è Fig. 2) is switched off at both control ports STO1 and STO2. The control ports are of equal value, i.e. it makes no difference in which sequence they are connected. The motor controller monitors the status of the control ports and switches off the driver supply for the output stage as soon as logic 0 (0 V) is present at one of the control ports. The power supplied to the motor via the output stage is interrupted: – Behaviour of the drive when the motor is running: The movement of the drive is not decelerated via a braking ramp of the motor controller. The drive continues to move uncontrollably through inertia or external forces until it stops by itself. – Behaviour of the drive when the motor is stopped: The drive is unregulated and can move due to external forces. The 2-channel disconnection of the output stage is indicated by the DIAG acknowledgment contact (semiconductor relay). The status of the STO function can be reported to an external safety switching device for diagnostics, for example, via the acknowledgment contact. The diagnostics contact is not evaluated with regard to safety. +24 V DC STO1 2 3 +24 V DC load 2x 1 STO2 4 M 3 1 2 Input circuit (e.g. safety switching device) Power output stage in CMMO-ST (only one phase shown) Fig. 3 3 4 +24 V DC load Driver supply Motor (only one phase shown) “Safely switched off torque” functional principle Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 29 CMMOST-...-DION/DIOP Caution When the power output stage is switched off, the actuators can move unpredictably, causing severe injuries. The STO function is insufficient as the sole safety function for drives that are subject to permanent torque (e.g. through suspended loads). Clamp the powered-down actuators mechanically if required, e.g. via a brake. This especially applies to vertical axes without automatic locking mechanical arrange ment, clamping units or counterweights. Prevent movement of the actuators caused by suspended loads or other external forces, e.g. with a mechanical holding brake. Note Controlling motors with an integrated holding brake. The holding brake is actuated by the non-safety-relevant firmware of the motor control ler. When the output stage is switched off there is no deceleration of the drive via a braking ramp. The holding brake tightens immediately. Check whether the integrated holding brake can stop the actuators. Note the mechanical inertia of the holding brake. Take into consideration the higher wear of the holding brake in comparison to auto matic brake control in normal operation. Note Failure of the output stage. If the output stage of the motor controller fails when an STO function is active, it may result in the drive jerking through a limited detent movement of the rotor. The rotation angle/travel corresponds to the pole pitch of the motor used. Example of a failure of the output stage: Simultaneous short-circuiting of 2 power semi conductors in different phases. 30 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English CMMOST-...-DION/DIOP 2.3 [X3] STO interface 2.3.1 Switching statuses STO control ports: As long as a logic 1 (+24 V DC) is present at both control ports, the motor can be operated. If there is a logic 0 (0 V DC) at one or both of the control ports, the power supply to the motor is inter rupted. If both STO inputs receive logic 1 again, the controller enable must be reset via [X1.10] ENABLE. Acknowledgment contact DIAG: The acknowledgment contact is closed when the STO function is active. The acknowledgment contact is open: – In the event of a failure of the logic voltage or supply voltage – If the STO function is inactive STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 Status 1 1 1 0 0 1 high impedance (open) high impedance (open) Normal operation – Output stage is switched on. – STO function is inactive. The STO function has been requested on one channel, e.g. in the event of a failure of a channel: – The output stage is switched off on one channel. – The motor can no longer be operated. – STO function is inactive. 0 0 low impedance (closed) The STO function has been requested on two channels. – The output stage is switched off on two channels. – The motor can no longer be operated. – The STO function is active. Tab. 4 Switching logic of the control ports STO1/STO2 Switching statuses [X3.1] Control ports STO1/STO21) Logic 1 Logic 0 Acknowledgment contact DIAG Closed: Max. internal resistance Open: Residual current 1) [V DC] [V DC] 18 5 [Ω] [μA] 40 2 Intermediate area undefined Tab. 5 Electrical data of switching statuses [X3] The control ports are also protected against polarity reversal, but are not equipped with voltage monitoring. If required, voltage monitoring must be realized through additional measures. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 31 CMMOST-...-DION/DIOP 2.3.2 Switching times The amount of energy stored in the components of the STO unit (e.g. capacitors) depends on the input voltage level. This energy must be charged or discharged depending on the switching operation. De pending on the input voltage, this results in different values for the transition to the safe status (STO) and the tolerance time (buffer time) regarding OSSD signals. Signal1) Switching time1) STO1/STO2 Activate STO Deactivate STO Close acknowledgment contact Open acknowledgment contact DIAG 1) [ms] [ms] [ms] [ms] 2 6 10 20 Other electrical data è Chapter 4.2 Tab. 6 Switching times 2.3.3 Reaction to test pulses Short test pulses from a safety control are tolerated and thus do not trigger the STO function. The per missible pulse width is dependent on the control voltage level at inputs STO1 and STO2. Control ports STO1/STO2 [X3]1) Maximum permissible pulse width for 0 V test pulse with 24 V signal for 24 V test pulse with 0 V signal Minimum time between test pulses for 0 V test pulse with 24 V signal for 24 V test pulse with 0 V signal 1) [ms] [ms] 0.5 5 [ms] [ms] 25 25 Other electrical data è Chapter 4.2 Tab. 7 Test pulses of inputs STO1 and STO2 2.3.4 Logic supply +24 V LOGIC OUT A 24 V auxiliary supply is available at [X3.1]. The reference potential (0 V) is pin 4 at voltage supply connector [X9]. The logic supply can be optionally used to power external, active sensors. Other electrical data è Chapter 4.2. 32 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English CMMOST-...-DION/DIOP 3 Installation and commissioning Warning Electric shock from voltage sources without safeguarding. For the electrical power supply, use only PELV circuits in accordance with IEC 602041 (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Observe the general requirements of IEC 60204-1 for PELV circuits. Use only voltage sources which guarantee reliable electrical isolation of the operat ing and load voltage in accordance with IEC 60204-1. 3.1 Installation Caution Unexpected and unintended movement of the drive during mounting, installation and maintenance work. Before starting work: Switch off power supplies. Cancelling the enable signal on the controller is not sufficient. Secure the power supplies against accidental reactivation. Installation instructions: Observe all of the information regarding electrical installation of the motor controller è Tab. 1. Comply with the handling specifications for electrostatically sensitive devices. Use the plug connector [X3] included in the scope of delivery of the motor controller. Connect the control ports as dual channels with parallel wiring. Connection 1 Function 1 +24 V DC LOGIC OUT Logic voltage output (from [X9]) Reference potential (0 V) is pin [X9.4] Not overload-proof! Max. 100 mA permissible. 2 STO1 Control ports for STO function 3 STO2 4 DIAG1 5 DIAG2 5 X3 1 Tab. 8 Pin 5 Acknowledgment contact: – Potential-free – Low impedance if the STO function has been requested and activated via two channels. STO connector [X3] Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 33 CMMOST-...-DION/DIOP Note Damage to the device in the event of an overload. Pin [X3.1] (+24 V Out) is not overload-proof! Max. 100 mA permissible. Note The STO function must never be bridged. Make sure that no jumpers etc. can be used parallel to the safety wiring, e.g. by using the maximum cable cross section of 0.5 mm2. 3.2 Notes on commissioning The complete commissioning of the motor controller by the machine manufacturer is described in the manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… and in the Online Help for the CMMOST plug-in of the FCT software. Recommendation for initial start-up without complete safety engineering: – Minimum circuitry with emergency stop switching device and two-channel shut-down via the control ports STO1 [X3.2] and STO2 [X3.3] – Implement the circuitry in such a way that it must be forcibly removed when the final protection wiring is carried out. Note Incorrect wiring or use of inappropriate components will result in failure of the STO function or non-compliance with the requirements of ENISO138491 (category). Prior to commissioning: Make sure that the use of the components and their wiring is carried out in accord ance with the required category according to ENISO13849-1. Check the electrical installation (connecting cable, pin allocation). Validate the STO function to conclude the installation process and after every modi fication to the installation. Only use the STO function when all of the necessary safeguards are in place. For a performance test of the STO function: 1. Switch off each channel individually and check the reaction of the motor and the acknowledgment contact. 2. Switch off both channels and check the reactions. 34 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English CMMOST-...-DION/DIOP 3.3 Diagnostics Diagnostics Description Acknowledgment contact1) The acknowledgment contact of the STO function (DIAG1/DIAG2) can be evaluated by a higher-order controller. The STO function is active whenever the acknowledgement contact is closed. The “H” in the 7-segment display of the motor controller indicates that the power supply of the motor has been switched off via one or two channels. The status of the STO function (active/inactive) is thereby not displayed. When the STO function is requested the error message “Safe torque off ” (0x34) is generated and displayed cyclically on the 7-segment display of the motor controller. The message can be configured as an error, a warning or as information. An entry in the diagnostic memory is optional. Display “H”1) Error message 0x34 1) This diagnostics is not evaluated in terms of safety engineering. Tab. 9 Diagnostic options of the STO function For additional information on the 7-segment display and complete error lists è Manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… 3.4 Obligations of the machine operator The implemented safety function must be subjected to a regular and documented performance test by a specialist during the period of application of the machine. The frequency of these tests must be de termined by the machine operator based on the specifications of the machine manufacturer. An inspec tion of the motor controller is recommended at least once a year. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 35 CMMOST-...-DION/DIOP 4 Technical data The general technical data, operating and ambient conditions and additional connection data can be found in the description of the motor controller è Manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... The technical data for the motor/encoder can be found in the operating instructions of the motor or the axis/motor combination from Festo è www.festo.com/sp 4.1 Safety-related equipment Safety reference data and safety specifications Safety function STO Category Performance Level Safety Integrity Level 3 PLe SIL3 SIL Claim Limit SILCL3 DCavg [%] 90 MTTFd [Years] 4500 HFT PFH [1/hr.] 1 1.3 x 10-10 Safe Torque Off (Safe torque off ) according to EN ISO 13849-1 according to EN ISO 13849-1 according toEN 61800-5-2 (Safety integrity level) according to EN 62061 (SIL Claim Limit) Average Diagnostic Coverage (Average diagnostic coverage) è Chapter1.1.3 Mean Time To dangerous Failure (Mean time to dangerous failure) Hardware Failure Tolerance Probability of dangerous Failure per Hour (Probability of dangerous failure per hour) T Proof Test Interval Service life Product type testing Component/function Tab. 10 36 [Years] [Years] 20 Test interval 20 according to EN ISO 13849-1 The STO function has been certified by an independent testing body. CMMO-ST certificate è www.festo.com/sp Suitable for use in systems from category 1 and higher systems according to ENISO138491 Technical data: Safety reference data and safety specifications Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English CMMOST-...-DION/DIOP 4.2 Electrical data Control ports STO1/STO2 [X3] Nominal voltage [V DC] 24 (relative to 0 V at [X9] ) Voltage range [V DC] 21.6 … 28.8 Permissible residual ripple [%] 5 (relative to nominal voltage 24 V) Nominal current [mA] 15 Starting current [mA] 200 Input voltage thresholds (intermediate range undefined) Logic 1 [V DC] 18 Logic 0 [V DC] 5 Activate STO function switching time [ms] 2 Deactivate STO function switching time [ms] 6 Maximum permissible pulse width for 0 V test pulse with 24 V signal [ms] 0.5 for 24 V test pulse with 0 V signal [ms] 5 Minimum time between test pulses for 0 V test pulse with 24 V signal [ms] 25 for 24 V test pulse with 0 V signal [ms] 25 Protective function Protection against polarity reversal Overvoltage resistant up to 60 V DC (tested) Tab. 11 Technical data: Electrical data for the inputs STO1 and STO2 Acknowledgment contact DIAG [X3] Implementation Max. voltage Nominal current Max. internal resistance (contact closed) Residual current (contact open) Switching time closing Switching time opening Galvanic isolation Protective function Tab. 12 [V DC] [mA] [Ω] [μA] [ms] [ms] Semiconductor relay 30 100 40 2 10 20 Via optocoupler Overvoltage resistant up to 60 V DC (tested) Technical data: Electrical data of the acknowledgment contact Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English 37 CMMOST-...-DION/DIOP Auxiliary supply +24 V DC, LOGIC OUT [X3.1] Nominal voltage – Supplied via [X9] – not additionally filtered or stabilised Nominal current Overload protection Tab. 13 [V DC] 24 [mA] 100 (max.) not overload-proof Technical data: Electrical data of the auxiliary supply output Signal lines Max. cable length Cable cross section Tab. 14 4.3 [m] [mm²] 30 0.14 … 0.5 Technical data: Cabling at [X3] Product conformity and certifications Product conformity and certifications CE marking (declaration of conformity è www.festo.com) Certifications 1) according to EU Machinery Directive 2006/42/EC according to EU EMC Directive 2014/30/EU1) c UL us - listed (OL) RCM (Regulatory Compliance Mark) The component is intended for industrial use. Tab. 15 Product conformity and certifications Requirements for complying with the certified UL conditions if the product is operated in the USA or Canada can be found in the separate UL documentation. 38 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – English CMMOST-...-DION/DIOP Español – Controlador del motor CMMOST-...-DION/DIOP Contenido 1 Seguridad y requisitos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 1.1 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Instrucciones de seguridad para el uso de la función de seguridad de desconexión segura del par STO (Safe Torque Off ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Uso previsto de la función STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Valores característicos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 Uso incorrecto previsible de la función STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Grado de cobertura de diagnosis (DC) del controlador de motor . . . . . . . . . . . . Requisitos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Cualificación del personal técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Margen de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Normas especificadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 42 43 43 43 44 44 45 45 45 2 Función y aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.1 2.2 2.3 Circuito de protección de las entradas de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripción del funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [X3] Interfaz STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Estados de conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Tiempos de conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Reacción a pulsos de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Alimentación de la parte lógica +24V LOGIC OUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 47 50 50 51 51 51 3 Instalación y puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 3.1 3.2 3.3 3.4 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Obligaciones de la empresa explotadora de la máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 53 54 54 4 Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.1 4.2 4.3 Ingeniería de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conformidad de producto y certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 56 57 1.2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 39 CMMOST-...-DION/DIOP Destinatarios Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de sistemas de posicionamiento. Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de postventa de Festo. Documentación Este documento de describe exclusivamente la utilización de la función de seguridad STO – “Safe Torque Off ” (desconexión segura del par) conforme a EN 61800-5-2, implementada en el controlador de motor CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION. La descripción completa del controlador de motor comprende los siguientes documentos: Nombre Contenido Descripción resumida CMMO-ST-...1) Descripción breve del aparato y del funcionamiento del controlador de motor como información inicial. Manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... Descripción del aparato y del funcionamiento del controlador de motor para todas las variantes del producto: – Montaje – Puesta a punto a través de servidor web/Festo Configuration Tool (FCT) – Comunicación a través de interfaz I/O – Especificaciones técnicas Sistema de ayuda para el software FCT Descripciones del Festo Configuration Tool (FCT) para la puesta a punto y parametrización de: – Combinaciones configurables de eje y motor – Sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series (OMS) de Festo Descripción GDCP-CMMO-ST-EA-S1-... Listas de parámetros Uso de la función de seguridad de desconexión segura del par STO (“Safe Torque Off ”). Lista de ajustes estándar de los archivos de parámetros para sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series (OMS) de Festo. Requisitos para el funcionamiento del producto en Estados Unidos y Canadá conforme a la certificación de Underwriters Laboratories Inc. (UL). Documentación especial CMMO-ST_SPUL 1) La documentación está disponible en forma impresa. Tab. 1 40 Documentación sobre el CMMO-ST Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP Más información sobre el producto: – Documentación breve (Quick start guide) para la primera puesta a punto y diagnosis de sistemas de posicionamiento de la Optimised Motion Series (OMS) de Festo con el servidor web del CMMO-ST – Resumen de accesorios (catálogo) è www.festo.com/catalogue – Instrucciones de utilización de los accionamientos configurables y de los sistemas de posicionamiento de Festo (p. ej. EPCO) è www.festo.com/sp – Módulos funcionales para CODESYS è www.festo.com/sp – Certificados, declaración de conformidad è www.festo.com/sp Versiones La presente documentación se refiere a las siguientes versiones del controlador de motor: – Firmware: a partir de V 1.2.x – Plugin de FCT: A partir de CMMO-ST V 1.2.x Firmware ¿Qué novedades incluye? ¿Con qué plugin de FCT? A partir de V 1.0.x El controlador de motor es compatible con – el sistema de posicionamiento cilindro eléctrico EP CO – accionamientos de Festo con motor paso a paso EMMS-ST – accionamientos definidos por el usuario Ajustes ampliados de parámetros para sistemas de posicionamiento mediante navegador El controlador de motor es compatible con otros sis temas de posicionamiento, p. ej.: – eje accionado por correa dentada ELGR – actuador giratorio eléctrico ERMO A partir de CMMO-ST V 1.0.0 A partir de V 1.1.2 A partir de V 1.2.1 Tab. 2 A partir de CMMO-ST V 1.1.0 A partir de CMMO-ST V 1.2.0 Versiones del software La versión del hardware, la versión de firmware y el número de serie se visualizan en el software cuando hay una conexión online activa: è Software de configuración FCT (página “Controlador” y ventana “Online/versión”) è Página de diagnosis “Diagnostics” del servidor web integrado Si actualmente no hay conexión online activa, se visualizará la información de la última conexión. Otros datos del producto, p. ej. revisión è Identificación del producto del controlador de motor. Nota Antes de utilizar una versión de firmware más reciente: Comprobar si hay disponible una versión más reciente del plugin de FCT o de la documentación de usuario è www.festo.com/sp. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 41 CMMOST-...-DION/DIOP 1 Seguridad y requisitos para el uso del producto 1.1 Seguridad Durante la puesta a punto de accionamientos eléctricos: Respetar obligatoriamente las advertencias e indicaciones de seguridad en la documentación del controlador de motor (è Tab. 1) y la documentación de los componentes utilizados. Antes de realizar trabajos de montaje e instalación: Desconectar las tensiones de alimentación. Asegurar contra reconexiones involuntarias. Volver a conectar las tensiones de alimentación solo cuando los trabajos de montaje e instalación se hayan finalizado por completo. Nunca se debe desenchufar ni enchufar el conector bajo tensión. Observar las especificaciones sobre manipulación de elementos sensibles a las descargas electrostáticas. Habilitar el controlador solo cuando el accionamiento esté instalado correctamente y parametrizado completamente. No realizar reparaciones en el controlador de motor. En caso de avería: Sustituir el controlador de motor completo. 1.1.1 Instrucciones de seguridad para el uso de la función de seguridad de desconexión segura del par STO (Safe Torque Off ) Nota Para alcanzar los valores característicos de seguridad conforme a EN ISO 13849-1: Ejecutar una una evaluación de riesgos de la aplicación. Seleccionar los componentes y su cableado conforme a la categoría necesaria según EN ISO 13849-1. Atención La pérdida de la función de seguridad puede causar daños graves e irreversibles, p. ej. debido a movimientos inesperados de los actuadores. No puentear las conexiones de dispositivos de seguridad. Respetar los márgenes de tensión de entrada del controlador de motor è Capítulo4. Utilizar la función STO solo cuando todas las medidas de seguridad necesarias estén configuradas y en funcionamiento. Validar la función STO para terminar la puesta a punto. 42 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP Atención Lesiones graves a causa de movimientos automáticos de los actuadores sin accionamiento al desconectar el paso de salida de potencia. La función STO no es suficiente como única función de seguridad en accionamientos en los que actúa un par permanente (p. ej. a causa de cargas en suspensión). Si es necesario, detener manualmente los actuadores sin accionamiento, p. ej. mediante un freno. Esto es válido especialmente para ejes verticales sin sistema mecánico autobloqueante, unidad de bloqueo o contrapeso. En caso de cargas en suspensión y otras fuerzas externas evitar de modo seguro los movimientos del motor, p. ej. con un freno de inmovilización mecánico. 1.1.2 Uso previsto de la función STO El controlador de motor es compatible con la función de seguridad de desconexión segura del par (STO, Safe Torque Off ) conforme a EN61800-5-2. El uso previsto de la función STO es la desconexión del momento de giro de un motor conectado al CMMO-ST y evita un arranque inesperado del motor. La función STO solo puede utilizarse en aplicaciones para las que son suficientes los valores característicos de seguridad mencionados. 1.1.3 Valores característicos de seguridad La función STO del CMMO-ST cumple los requisitos para los siguientes valores característicos de seguridad: – PLe/Cat.3 según ENISO13849-1 – SIL 3 según EN61800-5-2 – SIL CL 3 según EN 62061 El nivel de seguridad alcanzable depende del resto de los componentes que se utilizan para la puesta en práctica de la función de seguridad. Para proteger de un arranque inesperado, el control del controlador de motor debe realizarse a través de la conexión [X3] con la categoría requerida para la aplicación según EN ISO 13849-1, p. ej. a través de un dispositivo de desconexión de seguridad externo. 1.1.4 Uso incorrecto previsible de la función STO Entre los usos no previstos se cuentan los siguientes usos incorrectos: – puenteo de las funciones de seguridad – utilización en aplicaciones en las que la desconexión de la alimentación de energía del motor puede causar movimientos o estados peligrosos. ¡La función STO no protege frente a descargas eléctricas, sino exclusivamente frente a movimientos peligrosos! Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 43 CMMOST-...-DION/DIOP 1.1.5 Grado de cobertura de diagnosis (DC) del controlador de motor El grado de cobertura de diagnosis (è Capítulo 4) depende de la integración del controlador de motor en la cadena de mando así como de las medidas de diagnosis aplicadas. Para lograr el grado de cobertura de diagnosis es necesario que el control evalúe el estado del contacto de recibo en cada solicitud de la función STO. Si la señal no corresponde al valor esperado, puede haber una avería potencialmente peligrosa, p. ej. rotura de cable. Para estos casos es necesario prever medidas adecuadas para mantener el nivel de seguridad. Nota El controlador de motor no puede detectar automáticamente un circuito cruzado en el circuito de entrada. Compruebe si en su aplicación se requiere una detección de circuitos cruzados del circuito de entrada y del cableado de conexiones. Si es necesario, utilizar un dispositivo de desconexión de seguridad con detección de circuitos cruzados. 1.2 Requisitos para el uso del producto Para el uso correcto y seguro del producto en una máquina o instalación: Poner la documentación completa del producto a disposición del siguiente personal técnico – ingeniero diseñador y montador de la máquina o instalación – personal responsable de la puesta a punto Conservar la documentación durante todo el ciclo de vida del producto. Asegurarse de que se observan en todo momento las especificaciones de la documentación del controlador de motor è Tab. 1. Observar la documentación de los demás componentes (p. ej. motor, cables, etc.). Respetar todas las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino y los siguientes documentos: – las directivas y normas – las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras – las disposiciones nacionales Para el uso debido y seguro de la función STO: Ejecutar una evaluación de riesgos de la máquina o instalación. Respetar los valores característicos de seguridad especificados è Capítulos4, Especificaciones técnicas. Observar las condiciones ambientales y de conexión, en particular los márgenes de tensión del producto y de todos los componentes conectados. Solo si se respetan los valores límite y los límites de carga es posible hacer funcionar el producto conforme a las directivas de seguridad especificadas. 1.2.1 Cualificación del personal técnico La función solo debe ser integrada en la máquina por una persona con formación electrotécnica capacitada por el fabricante de la máquina. El personal técnico cualificado debe estar familiarizado con: – la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos 44 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP – las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad – las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral – la documentación del producto 1.2.2 Margen de aplicación El controlador de motor está etiquetado con el marcado CE. Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad. Determinadas configuraciones del producto poseen una certificación de Underwriters Laboratories Inc. (UL) para Estados Unidos y Canadá (documentación è Tab. 1). Más información: – Certificados y declaración de conformidad è www.festo.com/sp – Normas y valores de prueba è Capítulo 4, Especificaciones técnicas 1.2.3 Normas especificadas Estado de versión ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03 EN 61800-5-2:2007-10 EN62061:2005-04 Tab. 3 Normas especificadas en el documento Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 45 CMMOST-...-DION/DIOP 2 Función y aplicación La función de desconexión segura del par (“Safe Torque Off ”, STO) permite la desconexión a través de 2 canales de la alimentación del motor conectado al controlador de motor. La función de seguridad STO se solicita únicamente a través de las entradas de mando de la conexión [X3] STO del controlador de motor. Una conexión segura de otras interfaces del controlador de motor no es necesaria. 1 1 [x3] STO Fig. 1 2.1 Conexión “Safe Torque off ” (STO) Circuito de protección de las entradas de mando Para proteger de un arranque inesperado, el control del controlador de motor debe re alizarse a través de la conexión [X3] con la categoría requerida para la aplicación según EN ISO 13849-1. Nivel de seguridad alcanzable de la función STO è Capítulo 1.1.3. En las entradas de mando (èTab. 8) se pueden conectar los siguientes componentes para el requerimiento de la función STO: – salidas de semiconductores seguras (dispositivos de desconexión de seguridad electrónicos, sensores de seguridad activos, p. ej. barreras de luz con señales OSSD) (OSSD = “Output Signal Switching Device”) – contactos de conmutación (dispositivos dedesconexión de seguridad con salidas de relés, sensores de seguridad pasivos, p. ej. conmutadores de posición guiados) 46 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP S1 1 3 3 +24 V DC, Load 0 V DC +24 V DC, Logic 1 3 Entrada PLC: Retroseñal Safety 1 2 3 4 5 +24 V STO1 STO2 DIAG1 DIAG2 4 1 3 S1 Emisor Receptor 2 4 S1 Festo CMMO-ST 1 2 1 2 3 Controlador de motor con módulo de seguridad (solo conexiones relevantes) Interruptor de parada de emergencia Puerta de protección (alternativa a 2 ) Fig. 2 4 5 3 Circuito de retorno 3 Circuito de entrada 2 0V Load 1 Logic [X9] [X3] 1 4 4 OSSD1 2 2 OSSD2 S1 2 4 5 5 4 Rejilla de difracción óptica (alternativa a 2 ) Dispositivo de desconexión de seguridad (alternativa a 2 ) Ejemplo de circuito (sin detección de circuitos cruzados) Nota El controlador de motor no puede detectar automáticamente un circuito cruzado en el circuito de entrada. Compruebe si en su aplicación se requiere una detección de circuitos cruzados del circuito de entrada y del cableado de conexiones. Si es necesario, utilizar un dispositivo de desconexión de seguridad con detección de circuitos cruzados. 2.2 Descripción del funcionamiento La función de seguridad STO se solicita a través de 2 canales mediante el interruptor S1; a tal fin se desconecta la tensión de mando (+24 V DC, Logic è Fig. 2) en ambas entradas de mando STO1 y STO2. Las entradas de mando son equivalentes, por lo tanto no es relevante en qué orden se conmutan. El controlador de motor supervisa el estado de las entradas de mando y desconecta la alimentación del controlador del paso de salida en cuanto hay una señal 0 (0 V) en una de las entradas de mando. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 47 CMMOST-...-DION/DIOP Se interrumpe la alimentación del motor a través del paso de salida de potencia: – Comportamiento del actuador con el motor en marcha: El movimiento del accionamiento no se ralentiza a través de una rampa de frenado del controlador de motor. El accionamiento sigue moviéndose de manera incontrolada debido a la inercia de la masa o a fuerzas externas hasta detenerse por sí solo. – Comportamiento del accionamiento con el motor parado: El accionamiento no está sometido a la regulación por lo que podría moverse a causa de fuerzas externas. La desconexión del paso de salida a través de 2 canales se visualiza mediante el contacto de recibo DIAG (relé de semiconductor). El estado de la función STO se puede transmitir a un dispositivo externo de desconexión de seguridad a través del contacto de recibo, p. ej. para fines de diagnosis. El contacto de diagnosis no ha sido evaluado en cuanto a técnica de seguridad. +24 V DC STO1 2 3 +24 V DC Load 2x 1 STO2 4 M 3 +24 V DC Load 1 Circuito de entrada (p. ej. dispositivo de 3 Alimentación del excitador desconexión de seguridad) 4 Motor (solo se representa una fase) 2 Paso de salida de potencia en el CMMO-ST (solo se representa una fase) Fig. 3 “Safe Torque Off (desconexión segura del par)” – Principio de funcionamiento 48 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP Atención Lesiones graves a causa de movimientos automáticos de los actuadores sin accionamiento después de desconectar el paso de salida de potencia. La función STO no es suficiente como única función de seguridad en accionamientos en los que actúa un par permanente (p. ej. a causa de cargas en suspensión). Si es necesario, detener manualmente los actuadores sin accionamiento, p. ej. mediante un freno. Esto es válido especialmente para ejes verticales sin sistema mecánico autobloqueante, unidad de bloqueo o contrapeso. En caso de cargas en suspensión y otras fuerzas externas evitar de modo seguro los movimientos de los actuadores motor, p. ej. con un freno de inmovilización mecánico. Nota Control de motores con freno de inmovilización integrado. El control del freno de inmovilización se realiza mediante el firmware no orientado a la seguridad del controlador de motor. Al desconectar el paso de salida no tiene lugar una ralentización del accionamiento a través de una rampa de frenado. El freno de inmovilización se cerrará inmediatamente. Comprobar si el freno de inmovilización integrado puede detener los actuadores. Tener en cuenta la inercia del freno de inmovilización. Tener en cuenta el mayor desgaste del freno de inmovilización frente al accionamiento automático del freno en servicio normal. Nota Avería del paso de salida. En caso de fallar el paso de salida del controlador de motor con la función STO activa, el actuador podría sufrir sacudidas a causa de la retención limitada del movimiento del rotor. El ángulo de giro/paso equivale a un paso polar del motor utilizado. Ejemplo de fallo del paso de salida: Cortocircuito simultáneo de 2 semiconductores de potencia en fases distintas. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 49 CMMOST-...-DION/DIOP 2.3 [X3] Interfaz STO 2.3.1 Estados de conmutación Entradas de mando STO: Mientras se mantenga la señal 1 (+24 V DC) en las dos entradas de mando se puede hacer funcionar el motor. En cuanto haya una señal 0 (0 V DC) en una o en ambas entradas de mando se interrumpirá la alimentación del motor. Cuando las dos entradas STO vuelven a recibir la señal 1, es necesario volver a activar la habilitación del regulador a través de [X1.10] ENABLE. Contacto de recibo DIAG: El contacto de recibo está cerrado cuando la función STO está activa. El contacto de recibo está abierto: – en caso de avería de la tensión de la lógica o de la tensión de alimentación – cuando la función STO está inactiva STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 Estado 1 1 1 0 0 1 De alta impedancia (abierto) De alta impedancia (abierto) Servicio normal – El paso de salida está conectado. – La función STO está inactiva. La función STO ha sido solicitada a través de 1 canal, p. ej. en caso de avería de un canal: – El paso de salida se desconecta a través de 1 canal. – Ya no se puede hacer funcionar el motor. – La función STO está inactiva. 0 0 De baja impedancia (cerrado) La función STO ha sido solicitada a través de 2 canales. – El paso de salida se desconecta a través de 2 canales. – Ya no se puede hacer funcionar el motor. – La función STO está activa. Tab. 4 Lógica de conmutación de las entradas de mando STO1/STO2 Estados de conmutación [X3.1] Entradas de mando STO1/STO21) Señal 1 Señal 0 Contacto de recibo DIAG Cerrado: resistencia interior máx. Abierto: Corriente residual 1) [V DC] [V DC] 18 5 [Ω] [μA] 40 2 El margen intermedio es indefinido Tab. 5 Datos eléctricos de los estados de conmutación [X3] Las entradas de mando están protegidas contra polaridad incorrecta pero no disponen de supervisión de la tensión. Si es necesario, deberá realizarse una supervisión de la tensión mediante medidas adicionales. 50 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP 2.3.2 Tiempos de conmutación La cantidad de energía almacenada en los componentes de la función STO (p. ej. condensadores) depende del nivel de la tensión de entrada. Dependiendo del proceso de conmutación deberán cargarse o descargarse dichas cantidades de energía. Dependiendo de la tensión de entrada, resultan valores diferentes para la transición al estado seguro (STO) y el tiempo de tolerancia (tiempo de amortiguación) frente a las señales OSSD. Señal1) Tiempo de maniobra1) STO1/STO2 Activar STO Desactivar STO Cerrar contacto de recibo Abrir contacto de recibo DIAG 1) [ms] [ms] [ms] [ms] 2 6 10 20 Otros datos eléctricos è Capítulo 4.2 Tab. 6 Tiempos de conmutación 2.3.3 Reacción a pulsos de prueba Se toleran los pulsos de prueba cortos de controles de seguridad, es decir, no originan una solicitud de la función STO. El ancho de pulso permitido depende de lo elevada que sea la tensión de mando en las entradas STO1 y STO2. Entradas de mando STO1/STO2 [X3]1) Ancho de pulso máximo admisible Para pulsos de prueba de 0 V con una señal de 24 V Para pulsos de prueba de 24 V con una señal de 0 V Tiempo mínimo entre los pulsos de prueba Para pulsos de prueba de 0 V con una señal de 24 V Para pulsos de prueba de 24 V con una señal de 0 V 1) [ms] [ms] 0,5 5 [ms] [ms] 25 25 Otros datos eléctricos è Capítulo 4.2 Tab. 7 Pulsos de prueba de las entradas STO1 y STO2 2.3.4 Alimentación de la parte lógica +24V LOGIC OUT En [X3.1] está disponible una alimentación auxiliar de 24 V. El potencial de referencia (0 V) es el pin 4 en la conexión de alimentación [X9]. La alimentación de la lógica se puede utilizar opcionalmente para la alimentación de sensores externos activos. Otros datos eléctricos è Capítulo 4.2. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 51 CMMOST-...-DION/DIOP 3 Instalación y puesta a punto Advertencia Descargas eléctricas en fuentes de tensión sin medidas de seguridad. Utilizar exclusivamente circuitos PELV (Protective Extra-Low Voltage, PELV) conforme a CEI 60204-1 para la alimentación eléctrica. Preste también atención a las exigencias generales para circuitos PELV de conformidad con CEI 60204-1. Utilizar exclusivamente fuentes de alimentación que garanticen una desconexión electrónica segura de la tensión de funcionamiento y de la carga conforme a la CEI/EN 60204-1. 3.1 Instalación Atención Movimientos inesperados e involuntarios del actuador durante los trabajos de montaje, instalación y mantenimiento. Antes de los trabajos: Desconectar todas las alimentaciones de energía. No es suficiente con que desaparezca la señal de vía libre del controlador. Asegurar las alimentaciones de energía contra reconexiones involuntarias. Notas acerca de la instalación: Observar la información completa sobre la instalación eléctrica del controlador de motor è Tab. 1. Respetar la directiva de manipulación para elementos sensibles a las descargas electrostáticas. Utilizar el conector [X3] incluido en el suministro del controlador de motor. Conectar las entradas de mando por 2 canales cableándolas en paralelo. Conexión 1 1 52 Función 1 +24 V DC LOGIC OUT Salida de tensión de la lógica (de [X9]) El potencial de referencia (0 V) es el pin [X9.4] ¡No resistente a sobrecargas! Máx. 100 mA permitidos. 2 STO1 Entradas de mando para función STO 3 STO2 4 DIAG1 5 DIAG2 5 X3 Tab. 8 Pin 5 Contacto de recibo: – Sin potencial – De baja impedancia cuando la fun ción STO ha sido solicitada y acti vada por 2 canales. Conexión [X3] STO Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP Nota Daños en el aparato en caso de sobrecarga. ¡El pin [X3.1] (+24 V Out) no es resistente a sobrecargas! Máx. 100 mA permitidos. Nota La función STO no se debe puentear nunca. Asegurarse de que no se puedan utilizar puentes o similares paralelamente al cableado de seguridad, p. ej. mediante el uso de la sección de cable máxima de 0,5 mm2. 3.2 Instrucciones para la puesta a punto La puesta a punto completa del controlador de motor a realizar por el fabricante de la máquina está descrita en el manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… y en la ayuda online del plugin CMMO-ST del software FCT. Recomendación para la primera puesta a punto sin estar activos todos los sistemas de seguridad: – Circuito de protección mínimo con dispositivo de desconexión de parada de emergencia y desconexión de 2 canales a través de las entradas de mando STO1 [X3.2] y STO2 [X3.3] – Ejecutar el circuito de protección de modo que se tenga que retirar obligatoriamente cuando se establezca el circuito de seguridad definitivo. Nota Un cableado incorrecto o el uso de componentes inadecuados pueden causar una merma de la función STO o el incumplimiento de los requisitos conforme a EN ISO 13849-1 (categoría). Antes de la puesta a punto: Asegurarse de que el uso de los componentes y su cableado se realizan conforme a la categoría necesaria según ENISO13849-1. Comprobar la instalación eléctrica (cables de conexión, asignación de contactos). La función STO debe ser validada una vez finalizada la instalación y después de cada cambio realizado en la instalación. Utilizar la función STO solo cuando todas las medidas de seguridad estén configuradas y en funcionamiento. Para la comprobación del funcionamiento de la función STO: 1. Desconectar cada canal por separado, controlar la reacción del motor y del contacto de recibo. 2. Desconectar ambos canales y controlar las reacciones. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 53 CMMOST-...-DION/DIOP 3.3 Diagnosis Diagnosis Descripción Contacto de recibo1) El contacto de recibo de la función STO (DIAG1/DIAG2) se puede evaluar desde un control de nivel superior. El contacto de recibo cerrado indica que la función STO está activa. La “H” en el visualizador digital de 7 segmentos del controlador de motor indica que la alimentación del motor se ha desconectado por 1 o 2 canales. El estado de la función STO (activa/inactiva) no se visualiza a través de la misma. En caso de solicitar la función STO se genera el mensaje de error “Safe torque off ” (0x34) y se visualiza cíclicamente en el visualizador digital de 7 segmentos del controlador de motor. El mensaje se puede configurar como error, advertencia o información. Opcionalmente es posible introducirlo en la memoria de diagnosis. Indicación “H”1) Mensaje de fallo 0x34 1) Esta diagnosis no ha sido evaluada en cuanto a técnica de seguridad. Tab. 9 Opciones de diagnosis de la función STO Más información sobre el visualizador digital de 7 segmentos y listas completas de errores è Manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… 3.4 Obligaciones de la empresa explotadora de la máquina Durante la duración de uso de la máquina el personal técnico debe realizar regularmente una comprobación del funcionamiento documentada de la función de seguridad implementada. La frecuencia debe ser determinada por la empresa explotadora de la máquina en base a las especificaciones del fabricante de la máquina. Para el controlador de motor se recomienda como mínimo una supervisión anual. 54 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP 4 Especificaciones técnicas Las especificaciones técnicas generales, las condiciones ambientales y de funcionamiento y otros datos de conexión se encuentran en la descripción del controlador de motor è Manual GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... Las especificaciones técnicas del motor/codificador se encuentran en las instrucciones de utilización del motor o de la combinación eje-motor de Festo è www.festo.com/sp 4.1 Ingeniería de seguridad Índices de seguridad e indicaciones de seguridad Función de seguridad STO Categoría Nivel de prestaciones (PL) req uerido Safety Integrity Level 3 PLe SIL Claim Limit SILCL3 SIL3 DCavg [%] 90 MTTFd [Años] 4500 HFT 1 PFH Safe Torque Off (desconexión segura del par) Conforme a EN ISO 13849-1 Conforme a EN ISO 13849-1 Conforme a EN 61800-5-2 (nivel de integridad de seguridad) Conforme a EN 62061 (límite de solicitud SIL) Average Diagnostic Coverage (cobertura de diagnosis media) è Capítulo1.1.3 Mean Time To dangerous Failure (tiempo medio hasta que se produce una avería peligrosa) Hardware Failure Tolerance (tolerancia de error de hardware) Probability of dangerous Failure per Hour (probabilidad de una avería peligrosa por hora) [1/h] 1,3 x 10-10 [Años] [Años] 20 Intervalo de verificación 20 Conforme a EN ISO 13849-1 La función STO ha sido certificada por un centro de pruebas independiente. Certificado CMMO-ST è www.festo.com/sp Adecuado para el uso en sistemas a partir de la categoría 1 conforme a EN ISO 138491 T+ Proof Test Interval Duración de uso Ensayo de tipo Componente/función Tab. 10 Especificaciones técnicas: Índices de seguridad e indicaciones de seguridad Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 55 CMMOST-...-DION/DIOP 4.2 Datos eléctricos Entradas de mando STO1/STO2 [X3] Tensión nominal [V DC] 24 (referida a 0 V en [X9] ) Margen de tensión [V DC] 21,6 … 28,8 Ondulación residual admisible [%] 5 (referida a tensión nominal de 24 V) Intensidad nominal [mA] 15 Corriente de conexión [mA] 200 Umbrales de tensión de carga (margen intermedio indefinido) Señal 1 [V DC] 18 Señal 0 [V DC] 5 Activar tiempo de conmutación función STO [ms] 2 Desactivar tiempo de conmutación función STO [ms] 6 Ancho de pulso máximo admisible Para pulsos de prueba de 0 V con una [ms] 0,5 señal de 24 V Para pulsos de prueba de 24 V con una [ms] 5 señal de 0 V Tiempo mínimo entre los pulsos de prueba Para pulsos de prueba de 0 V con una [ms] 25 señal de 24 V Para pulsos de prueba de 24 V con una [ms] 25 señal de 0 V Función de protección Protección contra inversión de polaridad A prueba de sobretensión hasta 60 V DC (probado) Tab. 11 Especificaciones técnicas: datos eléctricos de las entradas STO1 y STO2 Contacto de recibo DIAG [X3] Ejecución Tensión máx. Intensidad nominal Resistencia interior máx. (contacto cerrado) Corriente residual (contacto abierto) Tiempo de conmutación cerrar Tiempo de conmutación abrir Separación galvánica Función de protección Tab. 12 56 [V DC] [mA] [Ω] [μA] [ms] [ms] Relé semiconductor 30 100 40 2 10 20 Mediante optoacoplador A prueba de sobretensión hasta 60 V DC (probado) Especificaciones técnicas: Datos eléctricos del contacto de recibo Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP Alimentación auxiliar +24 V DC, LOGIC OUT [X3.1] Tensión nominal – Alimentación a través de [X9] – No filtrada adicionalmente o estabilizada Intensidad nominal Protección contra sobrecarga Tab. 13 [V DC] 24 [mA] 100 (máx.) No resistente a sobrecargas Especificaciones técnicas: Datos eléctricos de la salida de alimentación auxiliar Cables de señal Longitud máx. de cable Sección de cable Tab. 14 4.3 [m] [mm²] 30 0,14 … 0,5 Especificaciones técnicas: Cableado en [X3] Conformidad de producto y certificaciones Conformidad de producto y certificaciones Marcado CE (declaración de conformidad è www.festo.com) Homologaciones 1) Según Directiva de Máquinas UE 2006/42/CE Según directiva UE sobre CEM 2014/30/EU1) c UL us - Listed (OL) RCM (Regulatory Compliance Mark) Este producto está previsto para aplicación industrial. Tab. 15 Conformidad de producto y certificaciones Los requerimientos para cumplir con la certificación UL para el funcionamiento del producto en EE.UU. y Canadá se hallan en la documentación para UL suministrada por separado. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español 57 CMMOST-...-DION/DIOP 58 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Español CMMOST-...-DION/DIOP Français – Contrôleur de moteur CMMOST-...-DION/DIOP Table des matières 1 Sécurité et prérequis à l'utilisation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 1.1 Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Instructions de sécurité pour l'utilisation de la fonction de sécurité STO (Safe torque off ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Usage normal de la fonction STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Valeurs caractéristiques de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 Mauvais usage prévisible pour la fonction STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Niveau de couverture du diagnostic (DC) du contrôleur de moteur . . . . . . . . . . Prérequis à l'utilisation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Qualification du personnel technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Domaine d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Normes indiquées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 62 63 63 63 64 64 65 65 65 2 Fonctionnement et application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 2.1 2.2 2.3 Câblage des entrées de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [X3] Interface STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 États de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Temps de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Réaction aux impulsions de test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Alimentation logique +24 V LOGIC OUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 67 70 70 71 71 71 3 Installation et mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.1 3.2 3.3 3.4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions de mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Obligation de l'exploitant de la machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 73 74 74 4 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 4.1 4.2 4.3 Technique de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conformité du produit et certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 76 77 1.2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 59 CMMOST-...-DION/DIOP Utilisateurs La présente documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et d'automatisation formés et expérimentés dans l'installation, la mise en service, la programmation et le diagnostic des systèmes de positionnement. Service après-vente Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région. Documentation Le présent document décrit exclusivement l'utilisation de la fonction de sécurité STO – “Safe Torque Off ” conformément à la norme EN 61800-5-2, mise en œuvre dans le contrôleur de moteur CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION. La description complète du contrôleur de moteur contient les documents suivants : Désignation Table des matières Description sommaire CMMO-ST-...1) Description sommaire de l'appareil et des fonctions du contrôleur de moteur à titre de première information. Manuel GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... Description de l'appareil et des fonctions du contrôleur de moteur pour toutes les variantes de produit. – Montage – Mise en service via le serveur web/Festo Configuration Tool (FCT) – Communication via l'interface I/O – Caractéristiques techniques Description du Festo Configuration Tool (FCT) pour la mise en service et le paramétrage : – des combinaisons d'axes-moteurs configurables – des systèmes de positionnement de la série OMS (Optimised Motion Series) de Festo Système d'aide du logiciel FCT Description GDCP-CMMO-ST-EA-S1-... Liste des paramètres Documentation spéciale CMMO-ST_SPUL 1) Liste des paramètres standard des fichiers de paramètres pour les systèmes de positionnement de la série OMS (Optimised Motion Series) de Festo. Exigences relatives à l'utilisation du produit aux États-Unis et au Canada conformément à la certification de Underwriters Laboratories Inc. (UL). La documentation est fournie en version imprimée. Tab. 1 60 Utilisation de la fonction de sécurité STO (“Safe Torque Off ”). Documentations du CMMO-ST Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP Autres informations relatives au produit : – Documentation sommaire (Quick start guide) pour la première mise en service et le diagnostic de systèmes de positionnement de la série OMS (Optimised Motion Series) de Festo avec le serveur web du CMMO-ST – Vue d'ensemble des accessoires (catalogue) è www.festo.com/catalogue – Notices d'utilisation des actionneurs configurables et des systèmes de position nement de Festo (par ex. EPCO) è www.festo.com/sp – Modules fonctionnels pour CODESYS è www.festo.com/sp – Certificats, déclaration de conformité è www.festo.com/sp États des versions La présente documentation se base sur la version suivante du contrôleur de moteur : – Firmware : à partir de V 1.2.x – PlugIn FCT : à partir de CMMO-ST V 1.2.x Firmware Quoi de neuf ? Quel PlugIn FCT ? À partir de V 1.0.x Le contrôleur de moteur prend en charge – le système de positionnement du vérin électrique EPCO – les actionneurs de Festo avec moteur pas-à-pas EMMS-ST – les actionneurs définis par l'utilisateur Réglages de paramètres étendus pour les systèmes de positionnement via le navigateur Internet Le contrôleur de moteur prend en charge d'autres systèmes de positionnement, dont : – l'axe à courroie crantée ELGR – le vérin oscillant électrique ERMO À partir du CMMO-ST V 1.0.0 À partir de V 1.1.2 À partir de V 1.2.1 Tab. 2 À partir du CMMO-ST V 1.1.0 À partir du CMMO-ST V 1.2.0 Versions du logiciel La version du matériel, la version du firmware et le numéro de série sont affichés dans le logiciel lorsque la connexion en ligne est active : è Logiciel de configuration FCT (page “Contrôleur” et fenêtre “En ligne/Edition”) è Page de diagnostic “Diagnostics” du navigateur web intégré S'il n'y a pas de connexion en ligne au moment de l'utilisation du logiciel, les informations de la dernière connexion en date sont affichées. Autres données de produit, par ex. révision è Marquage du produit du contrôleur de moteur. Nota Avant l'utilisation d'une version plus récente du firmware : Vérifier si une version plus récente correspondante du PlugIn FCT ou de la documen tation de l'utilisateur est disponible è www.festo.com/sp. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 61 CMMOST-...-DION/DIOP 1 Sécurité et prérequis à l'utilisation du produit 1.1 Sécurité Pour la mise en service d'actionneurs électriques : Respecter impérativement les instructions de sécurité et les avertissements figurant dans les documen tations du contrôleur de moteur (è Tab. 1) et dans les documentations des composants utilisés. Avant de procéder aux travaux de montage et d'installation, couper les tensions d'alimentation. Les sécuriser contre une remise en marche accidentelle. Ne rétablir les tensions d'alimentation électriques qu'une fois les travaux de montage et d'installation entièrement achevés. Ne jamais retirer ou raccorder le connecteur mâle si le produit est sous tension. Respecter les consignes concernant la manipulation des composants sensibles aux charges électro statiques. Activer le régulateur uniquement lorsque l'actionneur est correctement installé et complètement paramétré. N'effectuer aucune réparation sur le contrôleur de moteur. En cas de défaut : remplacer l'ensemble du contrôleur de moteur. 1.1.1 Instructions de sécurité pour l'utilisation de la fonction de sécurité STO (Safe torque off ) Nota Pour atteindre les valeurs caractéristiques de sécurité selon la norme EN ISO 13849-1 : Procéder à une analyse des risques de l'application. Sélectionner les composants et leur câblage conformément à la catégorie requise selon la norme EN ISO 13849-1. Attention La perte de la fonction de sécurité peut entraîner des blessures graves et irréversibles, par ex. en cas de mouvements incontrôlés des actionneurs. Ne pas ponter les connexions des dispositifs de sécurité. Respecter les plages de tension d'entrée du contrôleur de moteur è Chapitre4. Utiliser la fonction STO uniquement après avoir installé toutes les protections nécessaires et lorsque celles-ci sont opérationnelles. Valider la fonction STO pour terminer la mise en service. 62 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP Attention Blessures graves dues à un mouvement autonome des actionneurs non entraînés lors de la désactivation de l'étage de sortie de puissance. La fonction STO seule n'est pas une fonction de sécurité suffisante dans le cas d'actionneurs soumis à un couple permanent (par ex. en raison de charges suspendues). Si nécessaire, arrêter mécaniquement les actionneurs non entraînés, par ex. par un frein. Cette précaution s'applique tout particulièrement aux axes verticaux sans mécanisme autobloquant, unité de blocage ni compensation de poids. Empêcher de manière sûre les mouvements du moteur en cas de charges suspendues ou d'autres forces externes, par ex. avec un frein de maintien mécanique. 1.1.2 Usage normal de la fonction STO Le contrôleur de moteur prend en charge la fonction de sécurité de “suppression sûre du couple” (STO, Safe Torque Off ) conformément à la norme EN61800-5-2. La fonction STO sert, conformément à son usage normal, à désactiver le couple d'un moteur raccordé au CMMO-ST et empêche le redémarrage accidentel du moteur. La fonction STO doit uniquement être utilisée pour les applications pour lesquelles les valeurs caractéristiques de sécurité indiquées sont suffisantes. 1.1.3 Valeurs caractéristiques de sécurité La fonction STO du CMMO-ST remplit les exigences pour les valeurs caractéristiques de sécurité suivantes : – PLe/cat.3 selon la norme ENISO13849-1 – SIL 3 conforme à la norme EN61800-5-2 – SILCL3 conforme à la norme EN62061 Le niveau de sécurité pouvant être atteint dépend des autres composants utilisés pour la mise en œuvre de la fonction de sécurité. Pour protéger contre un démarrage accidentel, la commande du contrôleur de moteur doit être effec tuée via la connexion [X3] correspondant à la catégorie requise selon la norme EN ISO 13849-1 pour l'application, par ex. via un interrupteur de sécurité externe. 1.1.4 Mauvais usage prévisible pour la fonction STO Les mauvais usages suivants font partie des utilisations différant de l'usage normal : – le pontage de la fonction de sécurité – l'utilisation dans des applications dont la désactivation peut entraîner des mouvements ou états dangereux. La fonction STO ne protège pas contre une électrocution, mais uniquement contre des mouvements dangereux ! Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 63 CMMOST-...-DION/DIOP 1.1.5 Niveau de couverture du diagnostic (DC) du contrôleur de moteur Le niveau de couverture du diagnostic (è Chapitre 4) dépend de l'intégration du contrôleur de moteur dans la chaîne d'asservissement ainsi que des mesures appliquées pour le diagnostic. Pour atteindre le niveau de couverture du diagnostic, l'état du contact d'accusé de réception doit être analysé par la commande à chaque demande de la fonction STO. Si le signal ne correspond pas à la valeur attendue, un dysfonctionnement potentiellement dangereux peut être présent, par ex. une rupture de câble. Dans ce cas, il convient de prévoir des mesures appro priées de maintien du niveau de sécurité. Nota Le contrôleur de moteur ne peut pas détecter de lui-même un court-circuit transversal dans le circuit d'entrée. Dans le cadre de l'application, vérifier si une détection des courts-circuits transversaux dans le circuit d'entrée et le câblage de connexion est nécessaire. Si nécessaire, utiliser un interrupteur de sécurité avec détection des courts-circuits transversaux. 1.2 Prérequis à l'utilisation du produit Pour assurer une utilisation conforme et en toute sécurité du produit dans une machine ou une installation : Mettre la documentation complète à la disposition des personnels spécialisés suivants : – le constructeur et le monteur de la machine ou de l'installation – le personnel chargé de la mise en service Conserver la documentation pendant tout le cycle de vie du produit. S'assurer que toutes les prescriptions de la documentation du contrôleur de moteur sont respec tées è Tab. 1. Tenir compte également des documentations relatives aux autres composants (par ex. moteur, câbles, etc.). Tenir compte de toutes les réglementations légales en vigueur pour le lieu de destination ainsi que des documents suivants : – les prescriptions et les normes – les réglementations des organismes de contrôle et des assurances – les dispositions nationales Pour une utilisation conforme et sûre de la fonction STO : Procéder à une analyse des risques de la machine ou de l'installation. Respecter les valeurs caractéristiques de sécurité spécifiées è Chapitre4, Caractéristiques techniques. Conditions de connexion et de services - respecter plus particulièrement les plages de tension du produit et de tous les composants connectés. Seul le respect des valeurs limites ou des limites de charge permet un fonctionnement du produit conforme aux directives de sécurité indiquées. 1.2.1 Qualification du personnel technique L'intégration dans la machine de la fonction est strictement réservée à un électrotechnicien agréé par le fabricant de la machine. Le spécialiste qualifié doit être familiarisé avec : 64 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP – – – – l'installation et l'exploitation de systèmes de commande électriques les prescriptions en vigueur relatives au fonctionnement des installations de sécurité les prescriptions en vigueur en matière de prévention des accidents et de sécurité au travail la documentation relative au produit 1.2.2 Domaine d'application Le contrôleur de moteur porte un marquage CE. Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la dé claration de conformité. Certaines configurations du produit possèdent une certification d'Underwriters Labo ratories Inc. (UL) pour les États-Unis et le Canada (documentation è Tab. 1). Informations complémentaires : – Certificats et déclaration de conformité è www.festo.com/sp – Normes et valeurs de contrôle è Chapitre4, Caractéristiques techniques 1.2.3 Normes indiquées Version ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03 EN 61800-5-2:2007-10 EN62061:2005-04 Tab. 3 Normes indiquées dans la documentation Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 65 CMMOST-...-DION/DIOP 2 Fonctionnement et application La fonction de “suppression sûre du couple” (ou STO pour “Safe Torque Off ”) permet la désactivation sûre sur 2 canaux de l'alimentation électrique du contrôleur de moteur raccordé au contrôleur de moteur. La fonction de sécurité est exclusivement demandée via les entrées de commande de la connexion [X3] STO du contrôleur de moteur. Un câblage conforme à la sécurité d'autres interfaces du contrôleur de moteur n'est pas nécessaire. 1 1 [x3] STO Fig. 1 2.1 Connexion “Safe Torque off ” (STO) Câblage des entrées de commande Pour protéger contre un démarrage accidentel, la commande du contrôleur de moteur doit être effectuée via la connexion [X3] correspondant à la catégorie requise selon la norme EN ISO 13849-1 pour l'application. Niveau de sécurité atteignable de la fonction STO è Chapitre 1.1.3. Les composants suivants pour la demande de la fonction STO peuvent être connectés aux entrées de commande (è Tab. 8) : – des sorties sécurisées à semi-conducteurs (interrupteurs de sécurité électroniques, capteurs de sécurité actifs, par ex. une barrière photoélectrique avec signaux OSSD), (OSSD = “Output Signal Switching Device”) – des contacts de commutation (interrupteurs de sécurité avec sorties de relais, capteurs de sécurité passifs, par ex. un interrupteur de position à guidage forcé). 66 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP S1 1 3 3 Entrée API : Signal de retour de sécurité 1 2 3 4 5 +24 V STO1 STO2 DIAG1 DIAG2 +24 V DC, Load 0 V DC +24 V DC, Logic 1 3 4 1 3 S1 Émetteur Récepteur 2 3 4 S1 1 2 2 3 Contrôleur de moteur avec module de sécurité (seules les connexions pertinentes sont illustrées) Interrupteur d'arrêt d'urgence Porte de protection (alternative au numéro 2 ) Fig. 2 3 Circuit de retour d'information Festo CMMO-ST 1 4 5 Circuit d’entrée 2 0V Load 1 Logic [X9] [X3] 1 4 4 OSSD1 2 2 OSSD2 S1 2 4 5 5 4 Barrière photoélectrique (alternative au numéro 2 ) Interrupteur de sécurité (alternative au numéro 2 ) Exemple de commutation (sans détection des courts-circuits transversaux) Nota Le contrôleur de moteur ne peut pas détecter de lui-même un court-circuit transversal dans le circuit d'entrée. Dans le cadre de l'application, vérifier si une détection des courts-circuits transversaux dans le circuit d'entrée et le câblage de connexion est nécessaire. Si nécessaire, utiliser un interrupteur de sécurité avec détection des courts-circuits transversaux. 2.2 Description des fonctions La demande de la fonction STO est réalisée sur 2 canaux via le commutateur S1 en désactivant la ten sion de commande (+24 V DC, Logic è Fig. 2) sur les deux entrées de commande STO1 et STO2. Les entrées de commande sont équivalentes. En d'autres termes, l'ordre dans lequel elles sont câblées n'a aucune importance. Le contrôleur de moteur surveille l'état des entrées de commande et désactive l'alimentation du pilote à l'étage de sortie, dès que le signal 0 (0 V) est présent sur l'une des entrées de commande. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 67 CMMOST-...-DION/DIOP L'alimentation électrique du moteur via l'étage de sortie de puissance est arrêtée : – Comportement de l'actionneur lorsque le moteur tourne : le mouvement de l'actionneur n'est pas ralenti par le biais de la rampe de freinage du contrôleur de moteur. Le mouvement de l'actionneur se poursuit de manière incontrôlée sous l'effet de l'inertie et de forces externes, jusqu'à ce qu'il s'arrête tout seul. – Comportement de l'actionneur lorsque le moteur est à l'arrêt : l'actionneur n'est pas régulé et peut être mis en mouvement par des forces externes. La désactivation sur 2 canaux de l'étage de sortie est affichée par un contact d'accusé de réception DIAG (relais semi-conducteur). L'état de la fonction STO peut être transmis à des fins de diagnostic par exemple à un interrupteur de sécurité externe via le contact d'accusé de réception. Le contact de diag nostic ne bénéficie pas d'analyse technique de sécurité. +24 V DC STO1 2 3 +24 V DC Load 2x 1 STO2 4 M 3 +24 V DC Load 1 Circuit d'entrée (par ex. interrupteur de 3 Alimentation du pilote sécurité) 4 Moteur (une seule phase représentée) 2 Étage de sortie de puissance dans le CMMO-ST (une seule phase représentée) Fig. 3 Principe de fonctionnement de la “suppression sûre du couple” 68 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP Attention Blessures graves dues à un mouvement autonome des actionneurs non entraînés après la désactivation de l'étage de sortie de puissance. La fonction STO seule n'est pas une fonction de sécurité suffisante dans le cas d'actionneurs soumis à un couple permanent (par ex. en raison de charges suspendues). Si nécessaire, arrêter mécaniquement les actionneurs non entraînés, par ex. par un frein. Cette précaution s'applique tout particulièrement aux axes verticaux sans mécanisme autobloquant, unité de blocage ni compensation de poids. Empêcher de manière sûre les mouvements des actionneurs en cas de charges suspendues ou d'autres forces externes, par ex. avec un frein de maintien mécanique. Nota Commande de moteurs avec frein de maintien intégré. La commande du frein de maintien est actionnée par le firmware non sécurisé du cont rôleur de moteur. Lors de la désactivation de l'étage de sortie, l'actionneur n'est pas ralenti via la rampe de freinage. Le frein de maintien est immédiatement fermé. Vérifier si le frein de maintien intégré peut immobiliser les actionneurs. Respecter l'inertie mécanique du frein de maintien. Tenir compte du fait que le frein de maintien s'use plus que la commande de frein automatique en fonctionnement normal. Nota Défaillance de l'étage de sortie. Si l'étage de sortie du contrôleur de moteur présente une défaillance lorsque la fonction STO est activée, l'actionneur peut s'avancer par à-coups du fait d'un mou vement d'enclenchement limité du rotor. L'angle de rotation/la distance parcourue correspond à un pas polaire du moteur utilisé. Exemple de défaillance de l'étage de sortie : court-circuit simultané de 2 semiconducteurs de puissance dans des phases différentes. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 69 CMMOST-...-DION/DIOP 2.3 [X3] Interface STO 2.3.1 États de commutation Entrées de commande STO : Il est possible d'exploiter le moteur tant qu'un signal 1 (+24 V DC) est présent au niveau des deux ent rées de commande STO. L'alimentation électrique du moteur est interrompue dès qu'un signal 0 (0 V DC) est présent au niveau de l'une ou des deux entrées de commande STO. Si les deux entrées de commande STO reçoivent de nouveau un signal 1, l'autorisation du régulateur doit être redéfinie via [X1.10] ENABLE. Contact d'accusé de réception DIAG : Le contact d'accusé de réception est fermé lorsque la fonction STO est activée. Le contact d'accusé de réception est ouvert : – en cas de défaillance de la tension logique ou de la tension d'alimentation – en cas de fonction STO inactive STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 État 1 1 1 0 0 1 à impédance élevée (ouvert) à impédance élevée (ouvert) Service normal – Étage de sortie activé. – La fonction STO est inactive. La fonction STO a été demandée sur 1 canal, par ex. en cas de défaillance d'un canal : – L'étage de sortie est désactivé sur 1 canal. – Le moteur ne peut plus être exploité. – La fonction STO est inactive. 0 0 à faible impé dance (fermé) La fonction STO a été demandée sur 2 canaux. – L'étage de sortie est désactivé sur 2 canaux. – Le moteur ne peut plus être exploité. – La fonction STO est active. Tab. 4 Logique de commutation des entrées de commande STO1/STO2 États de commutation [X3.1] Entrées de commande STO1/STO21) Signal 1 Signal 0 Contact d'accusé de réception DIAG fermé : résistance interne max. ouvert : courant résiduel 1) [V DC] [V DC] 18 5 [Ω] [μA] 40 2 Plage intermédiaire non définie Tab. 5 Caractéristiques électriques des états de commutation [X3] Bien qu'elles ne disposent d'aucune surveillance de la tension, les entrées de commande sont protégées contre l'inversion de polarité. Si nécessaire, la surveillance de la tension doit être mise en œuvre à l'aide de mesures complémentaires. 70 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP 2.3.2 Temps de commutation La quantité d'énergie accumulée dans les composants de la fonction STO (par ex. les condensateurs) dépend du niveau de la tension d'entrée. Les quantités d'énergie doivent être chargées ou déchargées en fonction de l'opération de commutation. En conséquence, on obtient des différentes valeurs pour le passage à l'état sécurisé (STO) et le temps de tolérance (marge de temps) vis-à-vis des signaux OSSD en fonction de la tension d'entrée. Signal1) Temps de commutation1) STO1/STO2 Activer STO Désactiver STO Fermer le contact d'accusé de réception Ouvrir le contact d'accusé de réception DIAG 1) [ms] [ms] [ms] [ms] 2 6 10 20 Autres caractéristiques électriques è Chapitre 4.2 Tab. 6 Temps de commutation 2.3.3 Réaction aux impulsions de test De brèves impulsions de test d'une commande de sécurité sont tolérées et ne provoquent pas la demande de la fonction STO. La largeur d'impulsion admissible dépend du niveau de la tension de com mande aux entrées STO1 et STO2. Entrées de commande STO1/STO2 [X3]1) Largeur d'impulsion maximale admissible pour les impulsions de test de 0 V dans le cas d'un signal de 24 V pour les impulsions de test de 24 V dans le cas d'un signal de 0 V Temps minimal entre les impulsions de test pour les impulsions de test de 0 V dans le cas d'un signal de 24 V pour les impulsions de test de 24 V dans le cas d'un signal de 0 V 1) [ms] [ms] 0,5 5 [ms] [ms] 25 25 Autres caractéristiques électriques è Chapitre 4.2 Tab. 7 Impulsions de test des entrées STO1 et STO2 2.3.4 Alimentation logique +24 V LOGIC OUT [X3.1] met à disposition une alimentation auxiliaire de 24 V. Le potentiel de référence (0 V) correspond à la broche 4 au niveau de la connexion de l'alimentation électrique [X9]. L'alimentation logique peut être utilisée en option pour l'alimentation de capteurs externes et actifs. Autres caractéristiques électriques è Chapitre 4.2. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 71 CMMOST-...-DION/DIOP 3 Installation et mise en service Avertissement Électrocution en cas d'utilisation de sources de tension sans protections. Pour l'alimentation électrique, utiliser uniquement des circuits électriques TBTP conformes à la norme CEI 602041 (Très Basse Tension de Protection, TBTP). Tenir compte des exigences générales de la norme CEI 60204-1 pour les circuits électriques TBTP. Utiliser exclusivement des sources de tension qui garantissent une isolation électrique fiable de la tension de service et de la tension sous charge selon la norme CEI 60204-1. 3.1 Installation Attention Mouvements inattendus et accidentels de l'actionneur lors des travaux de montage, d'installation et de maintenance. Avant les travaux : désactiver les alimentations en énergie. La suppression du signal de validation du contrôleur ne suffit pas. Sécuriser les alimentations en énergie contre une remise en marche accidentelle. Indications relatives à l'installation : Respecter toutes les informations relatives à l'installation électrique du contrôleur de moteur è Tab. 1. Respecter la prescription de manipulation pour les composants sensibles aux charges électrostatiques. Utiliser le connecteur mâle [X3] compris dans la fourniture du contrôleur de moteur. Raccorder les entrées de commande sur 2 canaux en parallèle. Connexion Broche Fonction 1 Tab. 8 72 +24 V DC LOGIC OUT Sortie de tension logique (de [X9]) Le potentiel de référence (0 V) est celui de la broche [X9.4] Non protégée contre les surcharges ! 100 mA max. autorisé. 2 STO1 Entrées de commande pour la fonction STO 3 STO2 4 DIAG1 5 DIAG2 5 X3 1 1 5 Contact d'accusé de réception : – exempt de potentiel – à faible impédance, si la fonction STO a été demandée et activée sur 2 canaux. Connexion [X3] STO Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP Nota Dommages sur les appareils en cas de surcharge. La broche [X3.1] (+24 V Out) n'est pas protégée contre les surcharges ! 100 mA max. autorisé. Nota La fonction STO ne doit jamais être pontée. S'assurer qu'aucun pont, ni aucun autre montage en parallèle du câblage de sécu rité ne peut être mis en place en recourant, par exemple, à des fils de section maxi male de 0,5 mm2. 3.2 Instructions de mise en service La mise en service complète du contrôleur de moteur par le fabricant de la machine est décrite dans le manuel GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… et dans l'aide en ligne du PlugIn CMMO-ST du logiciel FCT. Recommandation pour la première mise en service sans technique de sécurité complète : – Câblage minimal avec commande d'arrêt d'urgence et désactivation sur 2 canaux via les entrées de commande STO1 [X3.2] et STO2 [X3.3] – Exécuter le câblage de sorte à devoir obligatoirement le retirer lorsque le circuit de sécurité définitif sera installé. Nota Un câblage incorrect ou une utilisation de composants inappropriés entraîne la perte de la fonction STO ou le non-respect des exigences de la norme ENISO138491 (catégorie). Avant la mise en service : S'assurer que l'utilisation et le câblage des composants sont conformes à la catégo rie requise selon la norme ENISO13849-1. Vérifier l'installation électrique (câbles de connexion, affectation des contacts). Valider la fonction STO à la fin de chaque installation et après chaque modification de l'installation. Utiliser la fonction STO uniquement après avoir installé toutes les protections et lorsque celles-ci sont opérationnelles. Pour le test de fonctionnement de la fonction STO : 1. Désactiver séparément chaque canal, puis contrôler la réaction du moteur et du contact d'accusé de réception. 2. Désactiver les deux canaux, puis vérifier les réactions. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 73 CMMOST-...-DION/DIOP 3.3 Diagnostic Diagnostic Description Contact d'accusé de réception1) Le contact d'accusé de réception de la fonction STO (DIAG1/DIAG2) peut être analysé par une commande de niveau supérieur. Le contact d'accusé de réception fermé indique que la fonction STO est active. Le “H” sur l'affichage à 7 segments du contrôleur de moteur indique que l'alimentation électrique du moteur a été coupée sur 1 ou 2 canaux. Cet affichage ne donne aucune indication sur l'état de la fonction STO (active/inactive). Lors de la demande de la fonction STO, le message de dysfonctionnement “Safe torque off ” (0x34) est généré et affiché cycliquement sur l'affichage à 7 segments du contrôleur de moteur. Ce message peut être configuré comme une erreur, un avertissement ou une simple information. La consignation d'une entrée dans la mémoire de diagnostic est possible facultativement. Affichage “H”1) Message de dysfonctionnement 0x34 1) Ce diagnostic ne bénéficie d'aucune analyse technique de sécurité. Tab. 9 Possibilités de diagnostic de la fonction STO Autres informations sur l'affichage à 7 segments et listes d'erreurs complètes è Manuel GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… 3.4 Obligation de l'exploitant de la machine La fonction de sécurité mise en œuvre doit bénéficier pendant la durée d'utilisation de la machine d'un test de fonctionnement régulier et documenté réalisé par un spécialiste. La détermination de la fréquence doit être réalisée par l'exploitant de la machine et sur la base des informations du fabricant de la machine. Pour le contrôleur de moteur, il est recommandé de procéder au minimum à une vé rification par an. 74 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP 4 Caractéristiques techniques Les caractéristiques techniques générales, les conditions d'exploitation et de service ainsi que d'autres données de connexion sont disponibles dans la description du cont rôleur de moteur è Manuel GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... Les caractéristiques techniques du moteur/codeur sont fournies dans la notice d'utili sation du moteur ou de la combinaison d'axe-moteur de Festo è www.festo.com/sp 4.1 Technique de sécurité Indices de sécurité et renseignements sur la sécurité Fonction de sécurité STO Catégorie Performance Level Safety Integrity Level 3 PLe SIL3 SIL Claim Limit SILCL3 DCavg [%] MTTFd [années] 4500 HFT 90 1 PFH [1/h] 1,3 x 10-10 Safe Torque Off (suppression sûre du couple) conformément à la norme EN ISO 13849-1 conformément à la norme EN ISO 13849-1 conformément à la norme EN 61800-5-2 (niveau d'intégrité de sécurité) conformément à la normeEN 62061 (limite de sollicitation du niveau d'intégrité de sécurité) Average Diagnostic Coverage (degré moyen de couverture du diagnostic) è Chapitre 1.1.3 Mean Time To dangerous Failure (temps moyen avant défaillance dangereuse) Hardware Failure Tolerance (tolérance d'erreur du matériel) Probability of dangerous Failure per Hour (probabilité d'une défaillance dangereuse par heure) t Proof Test Interval Durée d'utilisation Essai de type Composant/fonction Tab. 10 [années] 20 Intervalle de contrôle [années] 20 conformément à la norme EN ISO 13849-1 La fonction STO a été certifiée par un organisme de contrôle indépendant. Certificat CMMO-ST è www.festo.com/sp Adapté pour l'utilisation dans les systèmes à partir de la catégorie 1 conformément à la norme ENISO138491 Caractéristiques techniques : indices de sécurité et renseignements sur la sécurité Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 75 CMMOST-...-DION/DIOP 4.2 Caractéristiques électriques Entrées de commande STO1/STO2 [X3] Tension nominale [V DC] 24 (avec 0 V sur [X9]) Plage de tension [V DC] 21,6 … 28,8 Ondulation résiduelle admissible [%] 5 (avec tension nominale de 24 V) Courant nominal [mA] 15 Intensité d'enclenchement [mA] 200 Seuils de tension d'entrée (plage intermédiaire non définie) Signal 1 [V DC] 18 Signal 0 [V DC] 5 Temps de commutation pour l'activation de [ms] 2 la fonction STO Temps de commutation pour la [ms] 6 désactivation de la fonction STO Largeur d'impulsion maximale admissible pour les impulsions de test de 0 V [ms] 0,5 dans le cas d'un signal de 24 V pour les impulsions de test de 24 V [ms] 5 dans le cas d'un signal de 0 V Temps minimal entre les impulsions de test pour les impulsions de test de 0 V [ms] 25 dans le cas d'un signal de 24 V pour les impulsions de test de 24 V [ms] 25 dans le cas d'un signal de 0 V Fonction de protection Protection contre l'inversion de polarité Résistant à la surtension jusqu'à 60 V DC (testé) Tab. 11 Caractéristiques techniques : caractéristiques électriques des entrées STO1 et STO2 Contact d'accusé de réception DIAG [X3] Version Tension max. Courant nominal Résistance interne max. (contact fermé) Intensité résiduelle (contact ouvert) Temps de commutation Fermeture Temps de commutation Ouverture Isolation galvanique Fonction de protection Tab. 12 76 [V DC] [mA] [Ω] [μA] [ms] [ms] Relais à semi-conducteur 30 100 40 2 10 20 à l’aide d’optocoupleurs Résistant à la surtension jusqu'à 60 V DC (testé) Caractéristiques techniques : caractéristiques électriques du contact d'accusé de réception Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP Alimentation auxiliaire +24V DC, LOGIC OUT [X3.1] Tension nominale [V DC] – Alimentation via [X9] – sans filtrage ou stabilisation complémentaire Courant nominal [mA] Protection contre les surcharges Tab. 13 24 100 (max.) non protégé contre les surcharges Caractéristiques techniques : caractéristiques électriques de la sortie d'alimentation auxi liaire Câbles de signaux Longueur de câble max. Section de câble Tab. 14 4.3 [m] [mm²] 30 0,14 … 0,5 Caractéristiques techniques : câblage sur [X3] Conformité du produit et certifications Conformité du produit et certifications Marquage CE (déclaration de conformité è www.festo.com) Certifications 1) selon la directive européenne relative aux machines 2006/42/CE selon la directive européenne relative à la CEM 2014/30/EU1) c UL us - Listed (OL) RCM (Regulatory Compliance Mark) Le composant est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. Tab. 15 Conformité du produit et certifications Les exigences permettant de remplir les conditions certifiées par le laboratoire UL en cas d'utilisation du produit aux États-Unis et au Canada figurent séparément dans la documentation UL. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français 77 CMMOST-...-DION/DIOP 78 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Français CMMOST-...-DION/DIOP Italiano – Controllore motore CMMOST-...-DION/DIOP Indice generale 1 Sicurezza e condizioni di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 1.1 Sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Consigli di sicurezza per l'utilizzo della funzione di sicurezza STO (“Safe Torque Off ”) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Impiego ammesso della funzione STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Valori caratteristici di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 Impiego errato prevedibile per la funzione STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Grado di copertura diagnostica (DC) del controllore motore . . . . . . . . . . . . . . . Condizioni di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Qualifica del personale specializzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Campo di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Norme indicate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 82 83 83 83 83 84 84 84 84 2 Funzionamento e utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 2.1 2.2 2.3 Cablaggio degli ingressi di comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descrizione del funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaccia STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Stati di commutazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Tempi di commutazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Reazione agli impulsi di prova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Alimentazione logica +24V LOGIC OUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 87 89 89 90 90 90 3 Installazione e messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 3.1 3.2 3.3 3.4 Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicazioni per la messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Obblighi dell'operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 92 93 93 4 Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.1 4.2 4.3 Tecnica di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dati elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conformità del prodotto e omologazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 95 96 1.2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 79 CMMOST-...-DION/DIOP Destinatari La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/ automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio, programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento. Servizio assistenza Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo. Documentazione Il presente documento descrive esclusivamente l'utilizzo della funzione di sicurezza STO – “Safe Torque Off ” secondo EN 61800-5-2, così come è implementato nel controllore motore CMMO-ST-C5-1-DIOP/ DION. La descrizione completa del controllore motore comprende i seguenti documenti: Definizione Contenuto Descrizione breve CMMO-ST-...1) Descrizione breve dell'apparecchio e del funzionamento del controllore motore a scopo di informazione iniziale. Manuale GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... Descrizione dell'apparecchio e del funzionamento del controllore motore a scopo di informazione iniziale: – Montaggio – Messa in servizio tramite Webserver/Festo Configuration Tool (FCT) – Comunicazione tramite interfaccia I/O – Dati tecnici Sistema di aiuto per software FCT Descrizione del Festo Configuration Tool (FCT) per la messa in servizio e la parametrizzazione di: – Gruppi motore-asse configurabili – Sistemi di posizionamento della Optimised Motion Series (OMS) di Festo Descrizione GDCP-CMMO-ST-EA-S1-... Elenchi di parametri Utilizzo della funzione di sicurezza STO (“Safe Torque Off ”). Documentazione speciale CMMO-ST_SPUL 1) La documentazione è allegata in formato cartaceo. Tab. 1 80 Elenco con impostazioni standard dei file di parametri per i sistemi di posizionamento della Optimised Motion Series (OMS) di Festo. Requisiti per il funzionamento del prodotto negli USA e in Canada secondo la certificazione di Underwriters Laboratories Inc. (UL). Documentazione per CMMO-ST Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano CMMOST-...-DION/DIOP Ulteriori informazioni sul prodotto: – Breve documentazione (Quick start guide) per la prima messa in servizio e diagnosi di sistemi di posizionamento della Optimised Motion Series (OMS) di Festo con il Webserver di CMMO-ST – Panoramica degli accessori (catalogo) è www.festo.com/catalogue – Istruzioni per l'uso degli attuatori configurabili e dei sistemi di posizionamento di Festo (ad es. EPCO) è www.festo.com/sp – Moduli funzionali per Codesysè www.festo.com/sp – Certificati, dichiarazione di conformità è www.festo.com/sp Versioni La presente documentazione si riferisce al seguente stato di edizione del controllore motore: – Firmware: da V 1.2.x – FCT-PlugIn: da CMMO-ST V 1.2.x Firmware Cos'è nuovo? Quale PlugIn dell'FCT? Da V 1.0.x Il controllore motore supporta – il sistema di posizionamento cilindro elettrico EPCO – attuatori di Festo con motore passo-passo EMMS-ST – attuatori definiti dall'utente Da CMMO-ST V 1.0.0 Da V 1.1.2 Impostazioni dei parametri ampliate per sistemi di posizionamento tramite Web browser Il controllore motore supporta altri sistemi di posizionamento, ad es.: – Asse a cinghia dentata ELGR – Attuatore oscillante elettrico ERMO Da CMMO-ST V 1.1.0 Da V 1.2.1 Tab. 2 Da CMMO-ST V 1.2.0 Versioni del software Versione hardware, versione firmware e numero di serie vengono visualizzati nel software con collegamento online attivo: è Software di configurazione FCT (pagina “Controller” e finestra “Online/output”) è Pagina di diagnosi “Diagnostics” del Webserver integrato Se al momento manca il collegamento online, vengono visualizzate le informazioni dell'ul timo collegamento. Altri dati prodotto, ad es. revisione è Dati riportati sul prodotto del controllore motore. Attenzione Prima di utilizzare una versione firmware più nuova: Verificare se è disponibile una relativa versione più recente del FCT-PlugIn o della documentazione utente è www.festo.com/sp. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 81 CMMOST-...-DION/DIOP 1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 1.1 Sicurezza Nella messa in funzione di attuatori elettrici: Attenersi scrupolosamente ai consigli e alle avvertenze di sicurezza riportati nelle documentazioni del controllore motore (è Tab. 1) e nelle documentazioni dei componenti utilizzati. Prima dei lavori di montaggio ed installazione: disinserire le tensioni di alimentazione. Assicurare contro un reinserimento accidentale. Reinserire le tensioni di alimentazione solo se i lavori di mon taggio e installazione sono completamente conclusi. Non estrarre o inserire mai il connettore se sotto tensione. Attenersi alle disposizioni per la manipolazione dei componenti sensibili alle correnti elettrostatiche. Abilitare il regolatore solo se l'attuatore è installato a regola d'arte e completamente parametrato. Non eseguire riparazioni sul controllore motore. Se difettoso: sostituire tutto il controllore motore. 1.1.1 Consigli di sicurezza per l'utilizzo della funzione di sicurezza STO (“Safe Torque Off ”) Attenzione Per raggiungere i valori caratteristici di sicurezza secondo EN ISO 13849-1: Eseguire una valutazione dei rischi dell'applicazione. Eseguire una selezione dei componenti e del loro cablaggio in base alla categoria necessaria secondo EN ISO 13849-1. Prudenza La perdita della funzione di sicurezza può causare lesioni gravi irreversibili, ad es. dovu te a movimenti inaspettati della parte attuatori. Non bypassare gli attacchi dei dispositivi di sicurezza. Rispettare gli intervalli della tensione di ingresso del controllore motore è Capitolo 4. Utilizzare la funzione STO solo dopo che tutte le misure di sicurezza necessarie sono state tarate e sono in funzione. Validare la funzione STO alla conclusione della messa in servizio. Prudenza Lesioni gravi dovute a movimento automatico della parte attuatori senza energia al momento dello spegnimento del modulo terminale di potenza. La funzione STO non è sufficiente come funzione di sicurezza unica in attuatori su cui ha effetto un momento permanente (ad es. mediante carichi sospesi). Se necessario fermare meccanicamente la parte attuatori senza energia, ad es. per mezzo di un freno. Ciò vale soprattutto per gli assi verticali senza macchina autob loccante o compensazione del peso. Impedire in modo sicuro eventuali movimenti del motore in presenza di carichi appe si o di altre forze esterne, ad esempio con un freno meccanico di arresto. 82 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano CMMOST-...-DION/DIOP 1.1.2 Impiego ammesso della funzione STO Il controllore motore supporta la funzione di sicurezza “Coppia disinserita in sicurezza” (STO, Safe Torque Off ) secondo EN61800-5-2. La funzione STO serve, secondo gli usi consentiti, a disattivare il momento torcente di un motore collegato al CMMO-ST e impedisce il riavvio inaspettato del motore. La funzione STO può essere utilizzata solo per applicazioni per cui sono sufficienti i valori caratteristici di sicurezza citati. 1.1.3 Valori caratteristici di sicurezza La funzione STO del CMMO-ST soddisfa i requisiti per i seguenti valori caratteristici di sicurezza: – PLe/Cat.3 secondo ENISO13849-1 – SIL 3 secondo EN61800-5-2 – SIL CL 3 secondo EN 62061 Il livello di sicurezza raggiungibile dipende dagli ulteriori componenti che vengono utilizzati per la rea lizzazione della funzione di sicurezza. Per proteggere il motore da un avviamento inaspettato, è necessario azionare il controllore motore secondo EN ISO 13849-1 mediante l'attacco [X3] con la categoria richiesta per l'applicazione, ad es. mediante una centralina di sicurezza esterna. 1.1.4 Impiego errato prevedibile per la funzione STO Fanno parte dell'utilizzo non conforme i seguenti impieghi errati: – la non osservanza della funzione di sicurezza – l'impiego in applicazioni in cui lo spegnimento può causare movimenti o stati pericolosi. La funzione STO non protegge dalle scosse elettriche ma esclusivamente da movimenti pericolosi! 1.1.5 Grado di copertura diagnostica (DC) del controllore motore Il grado di copertura diagnostica (è Capitolo 4) è influenzato dall'integrazione del controllore motore nella catena di comando e dalle misure attuate per la diagnosi. Per raggiungere il grado di copertura diagnostica è necessario che il comando valuti lo stato del contat to di feed-back a ogni richiesta della funzione STO. Se il segnale non corrisponde al valore atteso, può essere presente un guasto potenzialmente pericolo so, ad es. Rottura del cavo. In tal caso devono essere previste misure adatte per il mantenimento del livello di sicurezza. Attenzione Il controllore motore non può riconoscere autonomamente un cortocircuito trasversale nel circuito d’ingresso. Verificare se nella propria applicazione è necessaria un'identificazione del circuito trasversale per il circuito d'ingresso e il cablaggio degli attacchi. Se necessario, utilizzare una centralina di sicurezza con riconoscimento di cortocir cuito tra due conduttori. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 83 CMMOST-...-DION/DIOP 1.2 Condizioni di utilizzo Per un utilizzo corretto e sicuro del prodotto in una macchina o in un impianto: Mettere a disposizione la documentazione completa del prodotto al personale seguente: – al costruttore e al montatore della macchina o dell'impianto – al personale responsabile della messa in servizio Conservare la documentazione per tutta la durata del prodotto. Assicurarsi di rispettare tutte le condizioni della documentazione del controllore motore è Tab. 1. Tenere in considerazione anche le documentazioni sugli ulteriori componenti (ad es. motore, cavi ecc.). Osservare tutte le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto e i seguenti documenti. – Prescrizioni e norme – Regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazioni – Norme nazionali Per un utilizzo corretto e sicuro della funzione STO: Eseguire una valutazione dei rischi per la macchina o l'impianto. Rispettare i valori caratteristici di sicurezza èCapitolo4, Dati tecnici. Rispettare le condizioni di collegamento e ambientali - in particolare gli intervalli di tensione del prodotto e di tutti i componenti collegati. Solo l’osservanza dei valori limite o dei limiti di carico permette l'esercizio del prodotto secondo le norme di sicurezza indicate. 1.2.1 Qualifica del personale specializzato La funzione può essere integrata nella macchina solo da una persona specializzata in elettrotecnica del produttore della macchina. Il personale specializzato qualificato deve avere confidenza con: – l'installazione e l'esercizio di sistemi di comando elettrici, – le disposizioni vigenti per l'esercizio di impianti tecnici di sicurezza, – le disposizioni vigenti sulla prevenzione degli infortuni e la sicurezza del lavoro e – la documentazione del prodotto 1.2.2 Campo di impiego Il controllore motore è dotato di marcatura CE. Le direttive CE rilevanti per il prodotto sono riportate nella dichiarazione di conformità. Determinate configurazioni del prodotto sono dotate di una certifica zione da parte di Underwriters Laboratories Inc. (UL) per USA e Canada (documentazione è Tab. 1). Ulteriori informazioni: – Certificazioni e dichiarazione di conformità è www.festo.com/sp – Norme e valori di prova èCapitolo 4, Dati tecnici 1.2.3 Norme indicate Stato di edizione ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03 EN 61800-5-2:2007-10 EN62061:2005-04 Tab. 3 84 Norme indicate nel documento Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano CMMOST-...-DION/DIOP 2 Funzionamento e utilizzo La funzione “Coppia disinserita in sicurezza” (“Safe Torque Off ”, STO) permette la disattivazione sicura a 2 canali dell'alimentazione di tensione del motore collegato al controllore motore. La funzione di sicurezza viene richiesta esclusivamente dai due ingressi di comando dell'attacco [X3] STO nel controllore motore. Un cablaggio di sicurezza di ulteriori interfacce del controllore motore non è necessario. 1 1 [x3] STO Fig. 1 Attacco “Safe Torque off ” (STO) Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 85 CMMOST-...-DION/DIOP 2.1 Cablaggio degli ingressi di comando Per proteggere il motore da un avviamento inaspettato, è necessario azionare il controllo re motore secondo EN ISO 13849-1 mediante l'attacco [X3] con la categoria richiesta per l'applicazione. Livello di sicurezza raggiungibile della funzione STO è Capitolo 1.1.3. Agli ingressi di comando (èTab. 8) possono essere collegati i seguenti componenti per la richiesta della funzione STO: – uscite a semiconduttore sicure (centraline di sicurezza elettroniche, sensori di sicurezza attivi, ad es. barriera fotoelettrica con segnali OSSD) (OSSD = “Output Signal Switching Device”) – contatti di commutazione (centraline di sicurezza con uscite relè, sensori di sicurezza passivi, ad es. interruttore di posizione a guida forzata) s1 1 3 3 Ingresso PLC: Segnale di conferma Safety 1 2 3 4 5 +24 V STO1 STO2 DIAG1 DIAG2 +24 V DC, Load 0 V DC +24 V DC, Logic 1 3 4 1 3 s1 Unità trasmit tente Ricevitore 2 4 Festo CMMO-ST s1 1 2 1 2 Controllore motore con modulo di sicurezza (rappresentati solo gli attacchi rilevanti) Interruttore di arresto d'emergenza Fig. 2 4 5 3 Circuito di retroazione 3 Circuito di ingresso 2 0V LOAD 1 Logic [X9] [X3] 1 4 4 OSSD1 2 2 OSSD2 s1 2 3 4 5 5 4 Porta di protezione (alternativa a 2 ) Barriera fotoelettrica (alternativa a 2 ) Centralina di sicurezza (alternativa a 2 ) Esempio di circuito (senza riconoscimento di corto circuito tra due conduttori) Attenzione Il controllore motore non può riconoscere autonomamente un cortocircuito trasversale nel circuito d’ingresso. Verificare se nella propria applicazione è necessaria un'identificazione del circuito trasversale per il circuito d'ingresso e il cablaggio di collegamento. Se necessario, utilizzare una centralina di sicurezza con riconoscimento di cortocir cuito tra due conduttori. 86 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano CMMOST-...-DION/DIOP 2.2 Descrizione del funzionamento La richiesta della funzione STO avviene a 2 canali mediante l'interruttore S1, disattivando la tensione di comando (+24 V DC, Logic è Fig. 2) nei due ingressi di comando STO1 e STO2. Gli ingressi di comando sono equivalenti, ovvero non ha alcuna importanza in quale sequenza vengono azionati. Il controllore motore monitora lo stato degli ingressi di comando e disattiva l'alimentazione del driver dello stadio di uscita, non appena in uno degli ingressi di comando è presente il segnale 0 (0 V). L'alimentazione di tensione del motore viene interrotta dal modulo terminale di potenza: – Comportamento dell'attuatore a motore funzionante: il movimento dell'attuatore non viene rallen tato da una rampa di decelerazione del controllore motore. L'attuatore continua a muoversi in modo incontrollato per effetto dell'inerzia di massa o di forze esterne, fino a fermarsi da solo. – Comportamento dell'attuatore a motore fermo: l'attuatore non è regolato e può muoversi per effet to di forze esterne. La disattivazione a 2 canali dello stadio di uscita viene visualizzata dal contatto di feed-back DIAG (relè a semiconduttori). Attraverso il contatto di feed-back può essere segnalato lo stato della funzione STO per la diagnosi ad es. a una centralina di sicurezza esterna. Il contatto diagnostico non viene valutato dal punto di vista della tecnica di sicurezza. +24 VDC STO1 2 3 +24 VDC Load 2x 1 STO2 4 M 3 +24 VDC Load 1 Circuito di ingresso (ad es. centralina di 3 Alimentazione del driver sicurezza) 4 Motore (rappresentata solo una fase) 2 Modulo terminale di potenza nel CMMO-ST (rappresentata solo una fase) Fig. 3 “Coppia disinserita in sicurezza” – Principio di funzionamento Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 87 CMMOST-...-DION/DIOP Prudenza Lesioni gravi dovute a movimento automatico della parte attuatori senza energia dopo lo spegnimento del modulo terminale di potenza. La funzione STO non è sufficiente come funzione di sicurezza unica in attuatori su cui ha effetto un momento permanente (ad es. mediante carichi sospesi). Se necessario fermare meccanicamente la parte attuatori senza energia, ad es. per mezzo di un freno. Ciò vale soprattutto per gli assi verticali senza macchina autob loccante o compensazione del peso. Impedire in modo sicuro eventuali movimenti della parte attuatori in presenza di carichi appesi o di altre forze esterne, ad esempio con un freno meccanico di arre sto. Attenzione Comando di motori con freno di arresto integrato. Il comando del freno di arresto avviene mediante il firmware non di sicurezza del contro llore motore. Quando si disattiva lo stadio di uscita non si ha un rallentamento dell'at tuatore mediante una rampa di decelerazione. Il freno di arresto viene chiuso immedia tamente. Controllare se il freno di arresto integrato può fermare la parte attuatori. Rispettare l'inerzia meccanica del freno di arresto. Tenere conto dell'usura superiore del freno di arresto rispetto al comando freno automatico nell'esercizio normale. Attenzione Guasto dello stadio di uscita. Se lo stadio di uscita del controllore motore presenta un guasto con la funzione STO attiva, l'attuatore può avvicinarsi con un movimento di arresto limitato del rotore. L'an golo di rotazione/la corsa corrisponde al passo polare del motore utilizzato. Esempio di guasto dello stadio di uscita: cortocircuito contemporaneo di 2 semicondut tori di potenza in fasi diverse. 88 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano CMMOST-...-DION/DIOP 2.3 Interfaccia STO [X3] 2.3.1 Stati di commutazione Ingressi di comando STO: Finché su entrambi gli ingressi di comando è presente il segnale 1 (+24 V DC), il motore può essere messo in esercizio. Non appena su uno o entrambi gli ingressi di comando è presente un segnale 0 (0 V DC), l'alimenta zione di tensione del motore viene interrotta. Se entrambi gli ingressi STO ricevono un segnale 1, deve essere posta nuovamente l'abilitazione del regolatore mediante [X1.10] ENABLE. Contatto di feed-back DIAG: Il contatto di feed-back è chiuso se la funzione STO è attiva. Il contatto di feed-back è aperto: – in caso di guasto della tensione logica o della tensione di alimentazione – con funzione STO inattiva STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 Stato 1 1 1 0 0 1 Ad alta resistività (aperto) a elevato valore ohmico (aperto) Esercizio normale – Lo stadio di uscita è attivato. – La funzione STO è inattiva. È stata richiesta la funzione STO a 1 canale, ad es. in caso di guasto di un canale: – Lo stadio di uscita viene disattivato a 1 canale. – Non è più possibile azionare il motore. – La funzione STO è inattiva. 0 0 a basso valore ohmico (chiuso) È stata richiesta la funzione STO a 2 canali. – Lo stadio di uscita viene disattivato a 2 canali. – Non è più possibile azionare il motore. – La funzione STO è attiva. Tab. 4 Logica di commutazione degli ingressi di comando STO1/STO2 Stati di commutazione [X3.1] Ingressi di comando STO1/STO21) segnale logico 1 segnale logico 0 Contatto di feed-back DIAG: chiuso: resistenza interna max. aperto: corrente residua 1) [V DC] [V DC] 18 5 [Ω] [μA] 40 2 Il campo intermedio è indefinito Tab. 5 Dati elettrici degli stati di commutazione [X3] Gli ingressi di comando sono protetti contro l'inversione di polarità, ma non possiedono al cun monitoraggio della tensione. Se necessario, un monitoraggio della tensione deve essere realizzato per mezzo di misure aggiuntive. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 89 CMMOST-...-DION/DIOP 2.3.2 Tempi di commutazione La quantità di energia che è immagazzinata nei componenti della funzione STO (ad es. condensatori) dipende dall'altezza della tensione di ingresso. A seconda del procedimento di commutazione queste quantità d'energia devono essere caricate o scaricate. A seconda della tensione d'ingresso risultano quindi valori diversi per il passaggio allo stato sicuro (STO) e per il tempo di tolleranza (tempo buffer) rispetto ai segnali OSSD. Segnale1) Tempo di commutazione1) STO1/STO2 attivare STO disattivare STO chiudere contatto di feed-back aprire contatto di feed-back Diag 1) [ms] [ms] [ms] [ms] 2 6 10 20 Ulteriori dati elettrici è Capitolo 4.2 Tab. 6 Tempi di commutazione 2.3.3 Reazione agli impulsi di prova Impulsi di prova brevi di un comando di sicurezza vengono tollerati e non causano la richiesta della funzione STO. La larghezza di impulso consentita dipende dall'entità della tensione di comando sugli ingressi STO1 e STO2. Ingressi di comando STO1/STO2 [X3]1) Max. larghezza di impulso consentita Per impulso di prova 0 V con segnale da 24 V Per impulso di prova 24 V con segnale da 0 V Tempo minimo tra gli impulsi di prova Per impulso di prova 0 V con segnale da 24 V Per impulso di prova 24 V con segnale da 0 V 1) [ms] [ms] 0,5 5 [ms] [ms] 25 25 Ulteriori dati elettrici è Capitolo 4.2 Tab. 7 Impulsi di prova degli ingressi STO1 e STO2 2.3.4 Alimentazione logica +24V LOGIC OUT Su [X3.1] è a disposizione un'alimentazione ausiliaria di 24 V. Il potenziale di riferimento (0V) è Pin 4 sull'attacco dell'alimentazione di tensione [X9]. L'alimentazione logica può essere utilizzata in via opzionale per alimentare sensori esterni attivi. Ulteriori dati elettrici è Capitolo 4.2. 90 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano CMMOST-...-DION/DIOP 3 Installazione e messa in servizio Allarme Scossa elettrica con fonti di tensione senza misure di sicurezza. Per l'alimentazione elettrica utilizzare esclusivamente circuiti elettrici PELV secondo IEC 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Osservare i requisiti generali previsti dalla norma IEC 60204-1 per i circuiti elettrici PELV. Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantire un sezionamento elettrico sicuro della tensione d'esercizio e di carico secondo IEC 60204-1. 3.1 Installazione Prudenza Movimenti inaspettati e accidentali dell'attuatore in fase di montaggio, installazione e manutenzione. Prima dei lavori: disattivare l'alimentazione elettrica. Non è sufficiente bloccare il segnale di abilitazione del controllore. Assicurare l'alimentazione elettrica contro un reinserimento accidentale. Indicazioni per l'installazione: Attenersi alle informazioni complete sull'installazione elettrica del controllore motore è Tab. 1. Rispettare la prescrizione di impiego per i componenti sensibili alle correnti elettrostatiche. Utilizzare il connettore [X3] contenuto nel volume di fornitura del controllore motore. Collegare gli ingressi di comando a 2 canali con un cablaggio in parallelo. Attacco 1 Funzione 1 +24 V DC LOGIC OUT Uscita tensione logica (di [X9]) Il potenziale di riferimento (0 V) è pin [X9.4] Non resistente a sovraccarico! Ammessi max. 100 mA. 2 STO1 Ingressi di comando per funzione STO 3 STO2 4 DIAG1 5 DIAG2 5 X3 1 Tab. 8 Pin 5 Contatto di feed-back: – a potenziale zero – a basso valore ohmico, se la funzione STO viene richiesta ed attivata con 2 canali. Attacco [X3] STO Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 91 CMMOST-...-DION/DIOP Attenzione Danno all'apparecchiatura in caso di sovraccarico. Il pin [X3.1] (+24 V Out) non è resistente al sovraccarico! Ammessi max. 100 mA. Attenzione La funzione STO non può mai essere ponticellata. Assicurarsi, che non possano essere applicati ponti o simili parallelamente al cab laggio di sicurezza, ad es. con l'utilizzo del diametro massimo del cavo di 0,5 mm2. 3.2 Indicazioni per la messa in servizio La messa in servizio completa del controllore motore da parte del produttore della macchina viene descritta nel manuale GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… e nell'Help Online del CMMO-ST-PlugIn del software FCT. Suggerimento per la prima messa in servizio senza tecnica di sicurezza completa: – Cablaggio minimo con dispositivo di commutazione di arresto d'emergenza e disatti vazione a 2 canali tramite gli ingressi di comando STO1 [X3.2] e STO2 [X3.3] – Eseguire il cablaggio in modo tale che esso debba essere rimosso forzatamente se avviene il cablaggio di sicurezza definitivo. Attenzione Il cablaggio errato o l'utilizzo di componenti inadatti causa la perdita della funzione STO o il non rispetto dei requisiti di EN ISO138491 (categoria). Operazioni preliminari: Assicurarsi che l'utilizzo dei componenti e il loro cablaggio avvengano in base alla categoria necessaria secondo ENISO13849-1. Controllare l'installazione elettrica (cavo di collegamento, occupazione dei contatti). Validare la funzione STO al termine dell'installazione e dopo ogni modifica dell'in stallazione. Utilizzare la funzione STO solo dopo che tutte le misure di sicurezza necessarie sono state tarate e sono in funzione. Per il test funzionale della funzione STO: 1. Disattivare singolarmente ogni canale, controllare la reazione del motore e il contatto di feed-back. 2. Disinserire entrambi i canali e controllare le reazioni. 92 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano CMMOST-...-DION/DIOP 3.3 Diagnosi Diagnosi Descrizione Contatto di feed-back1) Il contatto di feed-back della funzione STO (DIAG1/DIAG2) può essere valutato da un comando host. Il contatto di feed-back chiuso indica che la funzione STO è attiva. L'“H” nel display a 7 segmenti del controllore motore indica che l'alimentazione di tensione del motore è stata spenta ad 1 o 2 canali. Quindi lo stato della funzione STO (attiva/inattiva) non viene indicato. Se viene richiesta la funzione STO viene creata la segnalazione di guasto “Safe torque off ” (0x34) che viene visualizzata ciclicamente sul display a 7 segmenti del controllore motore. La segnalazione può essere configurata come errore, avvertenza o informazione. La registrazione nella memoria diagnostica è possibile in via opzionale. Display “H”1) Messaggio di guasto 0x34 1) Questa diagnosi non viene valutata dal punto di vista della tecnica di sicurezza. Tab. 9 Possibilità di diagnosi della funzione STO Ulteriori informazioni sul display a 7 segmenti ed elenchi completi degli errori è Manuale GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… 3.4 Obblighi dell'operatore Per tutto il periodo di utilizzo della macchina, la funzione di sicurezza applicata deve essere sottoposta a un test funzionale regolare e documentato svolto da operatori specializzati. La frequenza deve essere stabilita dall'operatore sulla base delle indicazioni del produttore della macchina. Per il controllore motore si consiglia almeno un controllo annuale. Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 93 CMMOST-...-DION/DIOP 4 Dati tecnici I dati tecnici generali, le condizioni di esercizio e ambientali e altri dati di collegamento sono reperibili nella descrizione del controllore motore è Manuale GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... I dati tecnici del motore/dell'encoder sono riportati nelle istruzioni per l'uso del motore o della combinazione asse-motore di Festo è www.festo.com/sp 4.1 Tecnica di sicurezza Numeri di riferimento di sicurezza e dati sulla sicurezza Funzione di sicurezza STO Categoria Performance Level Safety Integrity Level 3 PLe SIL 3 SIL Claim Limit SILCL3 DCavg [%] 90 MTTFd [anno] 4500 HFT 1 PFH Safe Torque Off (Coppia disinserita in sicurezza) secondo EN ISO 13849-1 secondo EN ISO 13849-1 secondo EN 61800-5-2 (Livello di integrità della sicurezza) secondo EN 62061 (Limite di intervento SIL) Average Diagnostic Coverage (Grado di copertura diagnostica) è Capitolo 1.1.3 Mean Time To dangerous Failure (Tempo medio fino ad una disfunzione pericolosa) Hardware Failure Tolerance (Tolleranza d'errore hardware) Probability of dangerous Failure per Hour (Probabilità di un pericolo di un guasto per ogni ora) [1/ora] 1,3 x 10-10 [anno] [Anno] 20 Intervallo 20 secondo EN ISO 13849-1 La funzione STO è stata certificata da un organismo di controllo indipendente. Certificazione CMMO-ST è www.festo.com/sp Adatto all'utilizzo in sistemi dalla categoria 1 secondo ENISO138491 T Proof Test Interval Durata d'utilizzo Verifica tipo di prodotto Componente/funzione Tab. 10 94 Dati tecnici: numeri di riferimento di sicurezza e dati sulla sicurezza Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano CMMOST-...-DION/DIOP 4.2 Dati elettrici Ingressi di comando STO1/STO2 [X3] Tensione nominale [V DC] 24 (riferito a 0V su [X9] ) Intervallo di tensione [V DC] 21,6 … 28,8 Ondulazione residua ammessa [%] 5 (riferito alla tensione nominale 24 V) Corrente nominale [mA] 15 Corrente di inserzione [mA] 200 Soglia tensione d'ingresso (il campo intermedio è indefinito) segnale logico 1 [V DC] 18 segnale logico 0 [V DC] 5 Attivare il tempo di commutazione [ms] 2 della funzione STO Disattivare il tempo di [ms] 6 commutazione della funzione STO Max. larghezza di impulso consentita Per impulso di prova 0 V con [ms] 0,5 segnale da 24 V Per impulso di prova 24 V con [ms] 5 segnale da 0 V Tempo minimo tra gli impulsi di prova Per impulso di prova 0 V con [ms] 25 segnale da 24 V Per impulso di prova 24 V con [ms] 25 segnale da 0 V Funzione di protezione Protezione dalle inversioni di polarità A prova di sovratensione fino a 60 V DC (testato) Tab. 11 Dati tecnici: dati elettrici degli ingressi STO1 e STO2 Contatto di feed-back DIAG [X3] Escuzione Max. tensione Corrente nominale Resistenza interna max. (contatto chiuso) Corrente residua (contatto aperto) Tempo di commutazione chiusura Tempo di commutazione apertura Isolamento galvanico Funzione di protezione Tab. 12 [V DC] [mA] [Ω] [μA] [ms] [ms] Relè a semiconduttori 30 100 40 2 10 20 tramite optoaccoppiatore A prova di sovratensione fino a 60 V DC (testato) Dati tecnici: dati elettrici del contatto di feed-back Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano 95 CMMOST-...-DION/DIOP Alimentazione ausiliaria 24 V DC, LOGIC OUT [X3.1] Tensione nominale [V DC] – Alimentazione mediante [X9] – Non filtrata o stabilizzata in aggiunta Corrente nominale [mA] Dispositivo di protezione contro sovraccarico Tab. 13 24 100 (max.) non resistente a sovraccarico Dati tecnici: dati elettrici dell'uscita dell'alimentazione ausiliaria Linee di segnalazione Lunghezza max. del cavo Sezione del cavo Tab. 14 4.3 [m] [mm²] 30 0,14 … 0,5 Dati tecnici: cablaggio a [X3] Conformità del prodotto e omologazioni Conformità del prodotto e omologazioni Marchio CE (dichiarazione di conformità è www.festo.com) Omologazioni 1) secondo la direttiva UE sulle macchine 2006/42/CE secondo la direttiva UE sulla CEM 2014/30/EU1) c UL us - Listed (OL) RCM (Regulatory Compliance Mark) Il componente è predisposto per l'impiego in ambito industriale. Tab. 15 Conformità del prodotto e omologazioni I requisiti per l'osservanza delle condizioni certificate UL riguardo all'impiego del prodot to negli USA e nel Canada sono riportati nella documentazione UL separata. 96 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Italiano CMMOST-...-DION/DIOP – CMMOST-...-DION/DIOP 1 .................................................. 100 1.1 安全 .................................................................... 1.1.1 安全功 STO (Safe torque off) 安全意 ............... 1.1.2 STO 功 .............................................. 1.1.3 安全征值 ..................................................... 1.1.4 可 STO 功 ....................................... 1.1.5 控制器 断 ! (DC) ..................................... 品 前提条 ........................................................ 1.2.1 员 .................................................. 1.2.2 应"围 ....................................................... 1.2.3 指定#准 ....................................................... 100 100 101 101 101 101 102 102 102 102 1.2 2 .............................................................. 103 2.1 2.2 2.3 控制$入% 布& ........................................................ 功'明 ................................................................ [X3] 接口 STO ........................................................... 2.3.1 开关(态 ....................................................... 2.3.2 开关时) ....................................................... 2.3.3 对*+冲 反应 ................................................ 2.3.4 ,-./ +24V LOGIC OUT ........................................ 104 105 107 107 108 108 108 3 .............................................................. 109 3.1 3.2 3.3 3.4 安 .................................................................... 意 ............................................................ 断 .................................................................... 机器01商 23 ........................................................ 109 110 111 111 4 ................................................................ 112 4.1 4.2 4.3 安全技术 ................................................................ .4数据 ................................................................ 品5性和67 ........................................................ 112 113 114 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 97 CMMOST-...-DION/DIOP 本文8向受9培:在定;< 安、、=>和 断方8具有?@ A动化和控制技术 员。 如有技术BC，EF; Festo 公司当地 F;。 本文GH合 EN 61800-5-2 #准 安全功 STO – “Safe Torque Off（安全关断 扭J）” 情况，在控制器 CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION 已备L安全功。 控制器 完整'明包括列文： NO'明 CMMO-ST-...1) NO 控制器备和功'明，提初始息。 手册 GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... 全P控制器 品QR型 备及功'明： – 安 – S9 Webserver / Festo Configuration Tool (FCT) – S9 I/O 接口S – 技术数据 T FCT Festo Configuration Tool (FCT) '明，和参数V： – 可WV 机XY合 – Festo Optimised Motion Series (OMS) 定;< U助;< '明 GDCP-CMMO-ST-EA-S1-... 参数列Z 文[ CMMO-ST_SPUL 安全功 STO (“Safe Torque Off”) 列Z含有 Festo Optimised Motion Series (OMS) 定;< 参 数文#准V。 本 品工O\H合]国和加拿大 Underwriters Laboratories Inc. (UL) 67。 1) 本文打印形式^。 Tab. 1 98 CMMO-ST 文 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 CMMOST-...-DION/DIOP 有关本 品 其息： – S9 CMMO-ST Webserver 可出NO文 (Quick start guide)，对 Festo Optimised Motion Series (OMS) 定;<_`ab和 断 – cd（ 品e录） è www.festo.com/catalogue – 可WVf动器和 Festo 定;<（ 如：EPCO） 操指南 è www.festo.com/sp – Codesys è www.festo.com/sp 功g块 – 7，5性声明 è www.festo.com/sp 本文h本 控制器： – 固：V 1.2.x 及 本 – FCT-PlugIn：CMMO-ST V 1.2.x 及 本 !？ FCT # ？ V 1.0.x 及 本 本控制器支持 – .i EPCO 定;< – 带j_ EMMS-ST Festo f动器 – 户A定 f动器 S9klmd器对定;<_`no参数V CMMO-ST V 1.0.0 及 本 V 1.1.2 及 本 V 1.2.1 及 本 Tab. 2 本控制器支持其定;<， 如： – p带f动X ELGR – .4摆动f动器 ERMO CMMO-ST V 1.1.0 及 本 CMMO-ST V 1.2.0 本 T 本(态 在qr在&s接时， 在T 显tu本、固本和序列号： è WVT FCT（“控制器”l和“在&/本”v口） è 内V Webserver 断l“Diagnostics” w当前未建x在&s接，则显t最后s接时 息。 更多 品数据， 如：控制器 品'明 !y。 $% 新本 固"前： Ez{，是否有应 新本 FCT 插或户文可 è www.festo.com/sp。 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 99 CMMOST-...-DION/DIOP 1 1.1 .f动器时： 务必意|守控制器文 (è Tab. 1) 和所P文 安全和 告意 。 _`W和安"前：E关}../。~取#护措施，无意新开启。在彻底完成 W和安"后，才新接S./。 $在带. 情况拔出或插入插头。 |守有关.敏感元 操>。 只有当 安f动器并完成全P参数WV"后，才启控制器。 %得!本控制器。损坏时：更换整套控制器。 1.1.1 STO (Safe torque off) & $%' $% wO到H合 EN ISO 13849-1 #准 安全征值： 对应_`&。 据H合 EN ISO 13849-1 #准 所别择Y和其接&。 () 安全功'失可 成%可 $*害， 如：执`元意外0动。 %得对安全V 接口_`接。 |守控制器 $入.压"围 è 4。 只有在所 所有安全措施均已x并在0后，才 STO 功。 @7 STO 功，完成。 () 关}功!放大器时，失去动力 执`元A`0动将成$ *害。在恒定 扭J（ 如：悬挂 ） f动器，STO 功%,唯~取 安全功。 wO，可在执`元失去f动动力时6机 动方式， 如：S9制 动器。在垂机X%具有A机构、夹单元或平W时尤其O。 存在悬挂 或其外力时，~取安全措施0动， 如： 机式 停机制动器。 100 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 CMMOST-...-DION/DIOP 1.1.2 STO &*+ , 控制器支持H合 EN61800-5-2 #准 安全功“安全关断扭J”(STO, Safe Torque Off)。按 定，STO 功关断 CMMO-ST 所s 扭J，并意外新启动。 STO 功只允¡在 ¢安全征值可£¤ 应 。 1.1.3 - CMMO-ST STO 功£¤对应安全征值 O\： – H合 ENISO13849-1 #准 PLe/别3 – H合 EN61800-5-2 #准 SIL 3 – H合 EN62061 #准 SILCL3 可到 安全¥o取决其它实¦安全功 P。 ,<%慎启动，必据 ENISO 13849-1 #准，§合应所O\ ¥o别，S9接口 [X3] 控制控制器， 如：S9外P安全开关备。 1.1.4 ./&01 STO 列可 属未按定 ： – 接安全功 – 在关}后可 导5危0动或(态 应 。 STO 功%具备.击护功，¨免危0动！ 1.1.5 &23456 (DC) L 断 !（è 4） 受到控制器控制ª s接及所~取 断措施 影响。 ,<到L 断 !，在«bE\ STO 功时S9控制器分析反¬® (态。 如¯L号所期待 值%H，°=可存在具有±在危 故²， 如：.³断´。µ对L 情况，~取h当措施 #到安全¥o。 $% L控制器可无¶A我·别$入.¸ >接¹¸。 Ez{，在您 应 是否O对$入.¸和s接布&_`>接¹¸·别。 必O时，E 具有>接¹¸·别功 安全开关备。 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 101 CMMOST-...-DION/DIOP 1.2 ,<在机器或备 按定安全 本 品： 本 品 完整文可员 – 机器或备 员和W员 – 3 员 E在 品 整?寿命周期内#º好本文。 E #始»|守控制器文 所有定 è Tab. 1。 E意|守其P（ 如：、导&¥） 文。 E|守 品 地有效 所有¶律¶和文： – 定和#准 – z*机构和#公司 定 – 国家定 ,<H合定并安全 STO 功： E对您 机器或备_`&。 E|守定 安全征值 è4, 技术数据。 E|守本 品和所有所sP s接和境条，别是.压"围。只有|守极¼值或极 ¼值，才@据关 安全>安全0`本 品。 1.2.1 &78 只允¡机器制商方8授权 .4技术员将L功½成到机器 。具备 ¿掌握几： – .4控制;< 安和0` – 0`安全技术备关 ¦`> – 故工安全 有效定 – 本 品文 员必¾ 1.2.2 9 L控制器具有 CE #·。 品关 EG 准则E参5性声明。本 品 定WV拥有µ对 ]国和加拿大 Underwriters Laboratories Inc. (UL) 67（文 è Tab. 1）。其息： – 7和5性声明 è www.festo.com/sp – #准和z*数据 è4, 技术数据 1.2.3 : ! ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03 EN 61800-5-2:2007-10 EN62061:2005-04 Tab. 3 102 本文 出 #准 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 CMMOST-...-DION/DIOP 2 S9“安全关断扭J” (“Safe Torque Off”,STO) 功可双SÀ方式安全关断控制器 所s ./。 L安全功只S9控制器 接口 [X3] STO 控制$入%_`E\。无对控制器 其 接口_`安全,e 布&。 1 1 [x3] STO Fig. 1 接口“Safe Torque off” (STO) Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 103 CMMOST-...-DION/DIOP 2.1 ;"<&=> ,<%慎启动，必据 ENISO 13849-1 #准，§合应所O\ ¥o别， S9接口 [X3] 控制控制器。STO 功可到 安全¥o è 1.1.3。 在控制$入% (èTab. 8) 可s接E\ STO 功 P： – 安全 半导A$出%（.子安全开关备、B动式安全H感器、 如：带 OSSD 号 光Á） (OSSD = “Output Signal Switching Device”) – 开关®（带Â.器$出% 安全开关备、Ã动式安全H感器， 如：强制性V开关）。 S1 1 3 3 +24 V DC, Load 0 V DC +24 V DC, Logic 1 3 PLC $入%： 安全反¬息 1 2 3 4 5 +24 V STO1 STO2 DIAG1 DIAG2 4 1 3 S1 发射器 接收器 2 3 4 S1 1 2 1 2 W备安全g块 控制器 （显t关接口） 急停开关 Fig. 2 3 $入.¸ Festo CMMO-ST 4 5 反¬.¸ 2 0V Load 1 Logic [X9] [X3] 1 4 4 OSSD1 2 2 OSSD2 S1 2 3 4 5 5 4 护Ä（可 2） 光Á（可 2） 安全开关备（可 2） 接&t 图（无>接¹¸·别） $% L控制器可无¶A我·别$入.¸ >接¹¸。 Ez{，在您 应 是否O对$入.¸和s接布&_`>接¹¸·别。 必O时，E 具有>接¹¸·别功 安全开关备。 104 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 CMMOST-...-DION/DIOP 2.2 当K?控制$入% STO1 和 STO2 控制.压 (+24 V DC, Logic è Fig. 2) 关断时，可S9 开关 S1 双SÀ方式E\ STO 功。 K?控制$入%是同 ，即~哪Å接&Æ序ÇÈ有关;。旦Y意#$控制$入% 存在 0 号 (0 V)，控制器就 É控控制$入% (态，并关}$出o f动器./。S9功!放大 器 断 ./： – 0`时f动器 性：S9控制器 制度斜坡未ÊZf动器 0动Ë度。f动器 惯性或外力%受控制地ÂÌ0动，ÍA动停机。 – 停时f动器 性：f动器%受控制地停，并可S9外力0`。 S9反¬® DIAG（半导AÂ.器）显t$出o %?@关断。S9反¬®可将 断 STO 功 (态报告 如?外P 安全开关备。未就安全技术方8对L 断®_`&。 +24 VDC STO1 2 3 +24 VDC Load 2 ? 1 STO2 4 M 3 1 2 $入.¸（ 如：安全开关备） CMMO-ST 内 功!放大器 （显t?） Fig. 3 3 4 +24 VDC Load f动器./ （显t?） “安全关断扭J” – 功原 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 105 CMMOST-...-DION/DIOP () 关}功!放大器后，无f动 执`元A动0动 成*。在恒定扭J （ 如：悬挂 ） f动器，STO 功%,唯~取 安全功。 wO，可在执`元失去f动动力时6机 动方式， 如：S9制 动器。在垂机X%具有A机构、夹单元或平W时尤其O。 存在悬挂 或其外力时，~取安全措施执`元0动， 如： 机 式停机制动器。 $% &A'B*&。 停机制动器可S9安全无关 控制器固_`控制。关断$出o时，S9制 度斜坡未 f动器ÊZË度。x即关}停机制动器。 Ez{，内V 停机制动器是否可 执`元停0`。 E意停机制动器 机惯性。 E意，在常0`，对A动制动控制器，停机制动器 Î损更n。 $% ;,C-D。 w在 STO 功qr 情况控制器 $出o失Ï，f动器可 子受¼ )Ð0动Ñ地开动。Ò/`>和所 极)Ó5。 $出o失Ït ：%同内 2 ?功!半导A同时¹¸。 106 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 CMMOST-...-DION/DIOP 2.3 [X3] E/ STO 2.3.1 F6 ;"< STO： 只O在K?控制$入% 有 1 号 (+24 V DC)，就0`。 旦?或K?控制$入% 出¦ 0 号 (0V DC)， ./应就 断。当K? STO $入%新收到 1 号时，必S9 [X1.10] ENABLE 新V控制器启。 7HI! DIAG： STO 功已qr时，反¬®已关}。 反¬®已打开： – ,-.压或..压故²时 – STO 功未qr时 STO1 STO2 DIAG1/DIAG2 1 1 nÔ抗 （已打开） 1 0 nÔ抗 （已打开） 0 1 常0` – $出o已开启。 – STO 功未qr。 已S9单SÀ方式E\ STO 功， 如：条SÀ故²时： – S9单SÀ方式关}$出o。 – 无¶ÂÌ0`。 – STO 功未qr。 0 0 Tab. 4 ZÔ抗 （已关}） 已S9双SÀ方式E\ STO 功。 – S9双SÀ方式关}$出o。 – 无¶ÂÌ0`。 – STO 功已qr。 控制$入% STO1/STO2 开关,- F6 [X3.1] 控制$入% STO1/STO21) 1 号 0 号 反¬® DIAG 已关}：最大内Ô 已打开：剩`.Õ [V DC] [V DC] 18 5 [Ω] [μA] 40 2 1) 未定 )"围 Tab. 5 开关(态 .4数据 [X3] 控制$入%具有极性容 #护，%9È有.压É控。必O时，~取Ö外 措施_` .压É控。 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 107 CMMOST-...-DION/DIOP 2.3.2 F6JK 在 STO 功P（ 如：.容器） 存储 ×取决$入.压 大小。据开关9>，必加或Ø放 j×。因L，据$入.压可得出9Ù到安全(态 (STO) 和对应 OSSD 号容差时) （Ú冲时)） %同值。 :;1) F6JK1) STO1/STO2 STO 启 STO 关}反¬® 打开反¬® DIAG [ms] [ms] [ms] [ms] 2 6 10 20 1) ÛÜ.4数据 è 4.2 Tab. 6 开关时) 2.3.3 <LM=&7 安全控制V ¹暂*+冲是允¡ ，因L% E\ STO 功。允¡ +冲宽度取决$入% STO1 和 STO2 控制.压 大小。 ;"< STO1/STO2 [X3]1) 允¡ 最大+冲宽度 对应 24-V 号 0-V *+冲 对应 0-V 号 24-V *+冲 *+冲") 最¹时) 对应 24-V 号 0-V *+冲 对应 0-V 号 24-V *+冲 [ms] [ms] 0.5 5 [ms] [ms] 25 25 1) ÛÜ.4数据 è 4.2 Tab. 7 $入% STO1 和 STO2 *+冲 2.3.4 NOPQ +24?V LOGIC OUT 在 [X3.1] 提有? 24-V U助./。参Ý. (0V) 是./接口 [X9] µÞ 4。 可择 ,-./外P B动式H感器.。 ÛÜ.4数据 è 4.2。 108 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 CMMOST-...-DION/DIOP 3 R@ 对无#护措施 ./，存在.危。 E只 H合 IEC 60204-1 #准 PELV .¸ (Protective Extra-Low Voltage, PELV) .。 E|守 IEC 60204-1 #准对 PELV .¸ ß性O\。 E H合 IEC 60204-1 #准够 #工.压和.压安全分à ./。 3.1 () W、安和á护工时，f动器发R%慎和意外0动。 开始"前：关断./。取â控制器 启号，z%£¤安全O。 意外启../。 安意 ： E意|守完整 控制器.4安息 è Tab. 1。 E|守.敏感元 操定。 E 来A控制器ã"围 插头 [X3]。 E双SÀ方式将控制$入%s接到平`接& 。 ST E/ 1 +24 V DC LOGIC OUT ,-.压$出%（S9 [X9]） 参Ý. (0V) ,µÞ [X9.4] UVWBX！ ZEH[J 100 mA。 2 STO1 STO 功 控制$入% 3 STO2 4 DIAG1 5 DIAG2 5 X3 1 Tab. 8 1 5 反¬®： – 无.势 – 当双SÀ方式E\并qr STO 功时，,ZÔ抗。 接口 [X3] STO Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 109 CMMOST-...-DION/DIOP $% VWJK\M*。 µÞ [X3.1] (+24 V Out) 无9#护！最大允¡ 100 mA。 $% $ä接 STO 功。 E #，È有 Y{安全接&并F .ä或|P， 如：S9 最大 截8, 0.5 mm2 导&。 3.2 $%' 有关机器制商对控制器_`完整 '明，E{å手册 GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… 和关 FCT T CMMO-ST 插 在&帮助。 在安全技术%完备 情况_`ab时 建æ： – 布&O\Í少W备急停开关备和S9控制$入% STO1 [X3.2] 和 STO2 [X3.3] 实¦ 双SÀ关断功 – _`布&，ç后在完成最» 安全布&后强制拆è。 $% 接& 或 <%当P，将导5 STO 功'失或é反 ENISO138491 #准（别） O\。 ： E #按 H合 ENISO13849-1 #准 所别P并对其_`接&。 z{.4安（s接.³、µÞ分W）。 完成安后及«b改变安后对 STO 功_`@7。 只有在所有安全措施均已x并在0后，才 STO 功。 wO对 STO 功_`功*： 1. 单ê关}«?SÀ，z{和反¬® 反应。 2. 关}K?SÀ并z{反应。 110 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 CMMOST-...-DION/DIOP 3.3 23 23 反¬®1) STO 功 反¬® (DIAG1/DIAG2) 可S9 o控制器_`分析。 }合 反¬®Zt，STO 功已qr。 控制器 ~ë显t屏 显t“H”Zt，已S9单SÀ或双SÀ方式 关} ./。 L，N显t STO 功 (态（qr/未qr）。 E\ STO 功时 R成故²息“Safe torque off”(0x34)，并周期 性显t在控制器 ~ë显t屏 。可将L息V,故²、 告或 â息。 断存储器内 条e是可 。 显t“H”1) 故²息 0x34 1) ]就安全技术方8对L 断_`&。 Tab. 9 STO 功 断方式 有关~ë显t屏 ÛÜ息和完整 故²列Z è 手册 GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… 3.4 B^_P&`a 机器 期)，员定期对所实施 安全功_`功*并加ì录。机器01商 机器制商 '明,基í 定b数。µ对L控制器，建æÍ少«年_`bz{。 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 111 CMMOST-...-DION/DIOP 4 ß技术数据、0`条和境条及其s接数据，E{å控制器 '明 è 手册 GDCP-CMMO-ST-EA-SY-... /=î器 技术数据，E参ï操指南或 Festo 公司机XY合 操 指南 è www.festo.com/sp 4.1 Qb :c 安全功 STO 别 性¥o Safety Integrity Level 3 PLe SIL3 SIL Claim Limit SILCL3 DCavg [%] 90 MTTFd [年] 4500 HFT PFH 1 [1/小时] 1.3 x 10-10 Safe Torque Off （安全关断扭J） H合 EN ISO 13849-1 #准 H合 EN ISO 13849-1 #准 H合 EN 61800-5-2 #准 （安全完整性¥o） H合 EN 62061 #准 （SIL O\¼制） Average Diagnostic Coverage （平均 断 !） è 1.1.3 Mean Time To dangerous Failure （发R危故² 平均时)） Hardware Failure Tolerance （u失效容¼） Probability of dangerous Failure per Hour （«小时 危失效c!） T Proof Test Interval 寿命 ð机z* P/功 [年] [年] 20 z{)Ð 20 H合 EN ISO 13849-1 #准 L STO 功已S9êx*机构 67。CMMO-ST 7 è www.festo.com/sp h合在H合 ENISO138491 #准 别 1 及 ;< Tab. 10 技术数据：安全î和安全息 112 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 CMMOST-...-DION/DIOP 4.2 Pd ;"< STO1/STO2 [X3] Ö定.压 .压"围 允¡ ñ`+动 Ö定.Õ 启动.Õ $入.压ò值（未定 )"围） 1 号 0 号 qr STO 功 开关时) STO 功 开关时) 允¡ 最大+冲宽度 对应 24-V 号 0-V *+冲 对应 0-V 号 24-V *+冲 *+冲") 最¹时) 对应 24-V 号 0-V *+冲 对应 0-V 号 24-V *+冲 护功 Tab. 11 技术数据：$入% STO1 和 STO2 [V DC] [V DC] [%] [mA] [mA] 24（[X9] , 0 V） 21.6 … 28.8 5（基 24 V Ö定.压） 15 200 [V DC] [V DC] [ms] [ms] 18 5 2 6 [ms] [ms] 0.5 5 [ms] [ms] 25 25 极性容 #护 9压#护n 60 V DC（已z*） .4数据 7HI! DIAG [X3] ó 最大.压 Ö定.Õ 最大内Ô（®已关}） 剩`.Õ（®已打开） }合开关时) 打开开关时) .ÕÐà 护功 [V DC] [mA] [Ω] [μА] [ms] [ms] 半导AÂ.器 30 100 40 2 10 20 S9光.ô合器 9压#护n 60 V DC（已z*） Tab. 12 技术数据：反¬® .4数据 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 113 CMMOST-...-DION/DIOP eRPQ +24?V DC, LOGIC OUT [X3.1] Ö定.压 – S9 [X9] ¬. – 未Ö外_`9õ或固定 Ö定.Õ 9#护 [V DC] 24 [mA] 100（最大） 无9#护 Tab. 13 技术数据：U助./$出% .4数据 :;Y> 最大导&ö度 导&截8 [m] [mm²] 30 0.14 … 0.5 Tab. 14 技术数据：[X3] 布& 4.3 #fg hi #fg hi CE #·（5性声明 è www.festo.com） 67 H合÷ø机指 2006/42/EG H合÷ø.ù兼容性准则 2014/30/EU1) c UL us - Listed (OL) RCM (Regulatory Compliance Mark) 1) LP工ú域。 Tab. 15 品5性和67 您可在单ê O\。 114 UL 文 找到在]国和加拿大0`L 品时|守 UL 67条 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – 文 Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht aus drücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schaden ersatz. Alle Rechte sind für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster‐ oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. 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