LOGOTIPO [FAGOR].jpg
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCP ~
Ref.1104
MCP-2/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCP
Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y
reguladores digitales.
Denominación MAN REGUL MCP (CAS)
Referencia Ref.1104
Software Versión 01.0x
WinDDSSetup Versión 06.2x
Documento electrónico man_mcp.pdf
Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
La información descrita en este manual puede estar sujeta a varia-
ciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-
TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del
manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-
cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún
error introducido de manera involuntaria y, es por ello que, no se
garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es comprobada
regularmente la información contenida en el documento, procedién-
dose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídas
en una posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna
parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almace-
narse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún
idioma sin permiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-3/120
GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de
12 meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros
almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses
de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, iden-
tificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que
acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como
fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y
venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta
un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando
se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de
la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En
caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los
15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lan-
zamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de
garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de
su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro
del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de
acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por
accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por
FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable
a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION
no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que
pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para
el período de garantía como fuera de él.
MCP-4/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)
Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los módulos reguladores:
MCP- 05L, MCP-10L, MCP-20L, MCP- 30L, MCP- 04H, MCP- 08H, MCP-16H
y los servomotores de eje de avance:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados
arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede
verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
Compatibilidad Electromagnética
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de Baja
Tensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Julio del 2009
PRESENTACIÓN
Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador
digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000 rev/min
para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min para
motores FKM.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso
en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-
quiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.
EN 60204 -1:
2006
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.
Parte 1: Requisitos generales.
EN 61800-3:
2004
Norma de EMC para regulación.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-5/120
ÍNDICE GENERAL
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM............................................................................7
Introducción..................................................................................................................7
Dimensiones ..............................................................................................................11
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................15
Características del freno ............................................................................................16
Referencia comercial .................................................................................................17
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM..........................................................................18
Introducción................................................................................................................18
Dimensiones ..............................................................................................................21
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................24
Características del freno ............................................................................................25
Referencia comercial .................................................................................................26
A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................27
Introducción................................................................................................................27
Características generales ..........................................................................................27
Características de interfaz hardware .........................................................................27
Características de interfaz software...........................................................................28
Tipos de posicionamiento ..........................................................................................28
Dimensiones ..............................................................................................................29
Datos técnicos............................................................................................................29
Conectores.................................................................................................................30
Indicadores (leds).......................................................................................................34
Pulsadores.................................................................................................................34
Panel frontal y patillaje de los conectores..................................................................35
Placa de características.............................................................................................39
Referencia comercial .................................................................................................40
INSTALACIÓN...........................................................................................................41
Consideraciones generales........................................................................................41
Conexiones eléctricas................................................................................................42
Cableado....................................................................................................................46
Conexión de la señal de consigna analógica.............................................................50
Conexión MCP-PC. Línea serie RS-232....................................................................50
Esquema del armario eléctrico...................................................................................51
Inicialización y ajuste .................................................................................................52
Interfaz software.........................................................................................................53
Tipos de posicionamiento ..........................................................................................53
Sintaxis del editor de tablas .......................................................................................54
Estructura del bloque de posicionamiento .................................................................57
Modo de ejecución de una tabla ................................................................................59
Variables del estado de posicionamiento...................................................................62
Configuración del posicionador..................................................................................62
MCP-6/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS.........................................................67
Notación empleada....................................................................................................67
Grupo A. Aplicación ...................................................................................................69
Grupo B. Entradas - salidas no programables...........................................................69
Grupo C. Corriente.....................................................................................................69
Grupo D. Diagnósticos...............................................................................................73
Grupo E. Simulador de encóder.................................................................................75
Grupo G. Generales...................................................................................................76
Grupo H. Hardware....................................................................................................78
Grupo I. Entradas.......................................................................................................78
Grupo K. Monitorización.............................................................................................80
Grupo L. Motion Control.............................................................................................81
Grupo M. Motor..........................................................................................................86
Grupo N. Configuración del eje lineal ........................................................................87
Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................89
Grupo P. Lazo de posición.........................................................................................92
Grupo Q. Comunicación.............................................................................................98
Grupo R. Sensor del rotor........................................................................................100
Grupo S. Velocidad..................................................................................................101
Grupo T. Par y potencia...........................................................................................106
REGISTROS DEL PLC DEDICADOS.....................................................................107
Notación empleada..................................................................................................107
MENSAJES DE ERROR .........................................................................................108
AVISOS....................................................................................................................115
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs ModBus...............116
REGISTROS DEL PLC DEDICADOS.....................................................................118
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-7/120
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
Excitación
Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)
Medidor de temperatura
Termistor
Terminación del eje
Cilíndrico con chaveta (opción: sin chaveta)
Montaje
Brida frontal
Forma de montaje
IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Tolerancias mecánicas
Clase normal (según IEC-72/1971)
Equilibrado
Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665
Vida de los rodamientos
20000 horas
Ruido
De acuerdo con DIN 45635
Resist. a la vibración
Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la
dirección lateral. Considérese G=10 m/s
2
.
Aislamiento eléctrico
Clase F (150°C
~ 302°F)
Resist. de aislamiento
500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica
1.500 V AC, 1 minuto
Grado de protección
Configuración estándar IP64; opción retén IP65
Tª de almacenamiento
De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)
Tª ambiente permitida
De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)
Humedad ambiente
De 20 % al 80 % (no condensado)
Freno
Opción en todos los modelos.
Véase el apartado: “características del freno “
Captación
Encóder:
TTL incremental - FXM con bobinado F -
SinCos
TM
o SinCoder
TM
- FXM con bobinado A -
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra
proyecciones de agua.
Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades
dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo
de 150°C (302°F).
Los servomotores síncronos FXM son del tipo AC
Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posiciona-
miento.
Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad
y bajo mantenimiento.
FXM1 FXM3 FXM5 FXM7
Están diseñados
según la norma de
protección IP 64, y
por tanto, no se ven
afectados por líqui-
dos ni suciedades.
Incorporan un cap-
tador que vigila la
temperatura inter-
na.
Pueden incorporar
opcionalmente un
freno electromecá-
nico
Significado de los
códigos de la forma
de montaje:
IM B5
IM V3
IM V1
MCP-8/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Motores
no ventilados
Par a rotor
parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Velocidad
Nominal
Corriente a
rotor parado
Corriente
de pico
Potencia
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1/
Masa
2/
Par de pico
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imáx
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm
2
P
kg
MCP-05L
Nm
MCP-10L
Nm
MCP-20L
Nm
MCP-30L
Nm
FXM11.40F.. 1,2 6 4000 2,0 10,1 0,5 0,6 8,4 12,0 4,60 1,2 3,3 3,0 6,0
FXM12.40F.. 2,3 11 4000 3,9 19,3 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 4,3 6,0 11,0
FXM13.40F.. 3,3 16 4000 5,6 28,0 1,4 0,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6,4 12,0 16,0
FXM14.20F.. 4,1 20 2000 3,5 17,2 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 7,6 12,0 20,0
FXM14.40F.. 4,1 20 4000 6,9 34,0 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7,6 12,0 18,0
FXM31.20F.. 2,6 13 2000 2,2 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 5,05 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM31.40F.. 2,6 13 4000 4,4 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM32.20F.. 5,1 25 2000 4,3 22,0 1,1 1,2 5,0 11,0 1,65 6,0 7,5 12,0 24,0 25,0
FXM32.40F.. 5,1 25 4000 8,4 42,0 2,1 0,6 10,1 2,9 0,44 6,0 7,5 12,0 18,0
FXM33.20F.. 7,3 36 2000 6,3 31,0 1,5 1,2 4,9 6,7 0,90 8,5 9,6 24,0 36,0
FXM33.40F.. 7,3 36 4000 12,0 60,0 3,1 0,6 9,9 1,8 0,25 8,5 9,6 18,0
FXM34.20F.. 9,3 46 2000 7,6 38,0 1,9 1,2 5,0 5,3 0,65 11,0 11,5 24,0 36,0
FXM34.40F.. 9,3 46 4000 15,0 76,0 3,9 0,6 10,0 1,3 0,17 11,0 11,5 18,0
FXM53.20F.. 11,9 59 2000 9,9 49,0 2,5 1,2 7,8 5,0 0,45 22,0 15,8 24,0 36,0
FXM53.30F.. 11,9 59 3000 14,8 73,0 3,7 0,8 11,7 2,2 0,20 22,0 15,8 36,0
FXM54.20F.. 14,8 74 2000 12,7 64,0 3,1 1,2 8,2 3,4 0,27 29,0 17,8 36,0
FXM55.12F.. 17,3 86 1200 9,1 45,0 2,2 1,9 5,3 7,2 0,55 36,0 20,0 38,0 57,0
FXM55.20F.. 17,3 86 2000 15,0 77,0 3,6 1,1 8,8 2,5 0,19 36,0 20,0 33,6
FXM73.12F.
. 20,8 104 1200 10,7 54,0 2,6 1,9 7,4 9,8 0,60 61,0 29,0 57,0
FXM74.12F.. 27,3 135 1200 13,5 67,0 3,4 2,0 7,4 7,8 0,45 79,0 31,6 60,0
FXM75.12F.. 29,5 165 1200 15,0 85,0 3,7 2,0 7,4 5,9 0,31 97,0 36,0 60,0
1/ Si el motor dispone de opción freno considerar además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
2/ Si el motor dispone de opción freno considerar además el valor de su masa según la tabla del apartado “características del freno“.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-9/120
Motores
no ventilados
Par a rotor
parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Velocidad
Nominal
Corriente a
rotor parado
Corriente
de pico
Potencia
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1/
Masa
2/
Par de pico
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imáx
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm
2
P
kg
MCP-04H
Nm
MCP-08H
Nm
MCP-16H
Nm
FXM11.20A.. 1,2 6 2.000 0,45 2,2 0,3 2,7 4,2 248 93,5 1,2 3,3 6,0
FXM11.30A.. 1,2 6 3.000 0,67 3,4 0,4 1,8 6,3 110 43,0 1,2 3,3 6,0
FXM11.40A.. 1,2 6 4.000 0,90 4,5 0,5 1,3 8,4 62 23,5 1,2 3,3 5,2 6,0
FXM12.20A.. 2,3 11 2.000 0,86 4,1 0,5 2,7 3,6 111 32,0 1,9 4,3 10,7 11,0
FXM12.30A.. 2,3 11 3.000 1,29 6,2 0,7 1,8 5,4 49 13,0 1,9 4,3 7,1 11,0
FXM12.40A.. 2,3 11 4.000 1,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 4,3 5,4 10,7 11,0
FXM13.20A.. 3,3 16 2.000 1,23 6.0 0,7 2,7 3,4 71 16,0 2,6 6,4 10,7 16,0
FXM13.30A.. 3,3 16 3.000 1,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 2,6 6,4 7,1 14,2 16,0
FXM13.40A.. 3,3 16 4.000 2,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 2,6 6,4 10,6 16,0
FXM14.20A.. 4,1 20 2.000 1,53 7,5 0,9 2,7 3,5 52 12,0 3,3 7,6 10,7 20,0
FXM14.30A.. 4,1 20 3.000 2,30 11,2 1,3 1,8 5,2 23 4,85 3,3 7,6 14,2 20,0
FXM14.40A.. 4,1 20 4.000 3,10 15,0 1,7 1,3 6,9 13 2,95 3,3 7,6 10,6 20,0
FXM31.20A.. 2,6 13 2.000 0,97 4,8 0,5 2,7 5,6 126 29,0 3,5 5,5 10,7 13,0
FXM31.30A.. 2,6 13 3.000 1,45 7,3 0,8 1,8 8,5 56 12,5 3,5 5,5 7,2 13,0
FXM31.40A.. 2,6 13 4.000 1,92 9,6 1,1 1,4 11,3 32 7,25 3,5 5,5 5,4 10,8 13,0
FXM32.20A.. 5,1 25 2.000 1,89 9,2 1,1 2,7 5,0 56 9,55 6,0 7,5 10,8 21,6 25,0
FXM32.30A.. 5,1 25 3.000 2,80 14,0 1,6 1,8 7,5 25 4,05 6,0 7,5 14,6 25,0
FXM32.40A.. 5,1 25 4.000 3,80 18,5 2,1 1,4 10,1 14 2,3 6,0 7,5 10,7 21,4
1/ Si el motor dispone de opción freno considerar además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
2/ Si el motor dispone de opción freno considerar además el valor de su masa según la tabla del apartado “características del freno“.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
MCP-10/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Motores
no ventilados
Par a rotor
parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Velocidad
Nominal
Corriente a
rotor parado
Corriente
de pico
Potencia
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1/
Masa
2/
Par de pico
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imáx
Arms
PoW
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm
2
P
kg
MCP-04H
Nm
MCP-08H
Nm
MCP-16H
Nm
FXM33.20A.. 7,3 36 2.000 2,7 13,4 1,5 2,7 4,9 36 5,05 8,5 9,6 21,6 36,0
FXM33.30A.. 7,3 36 3.000 4,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,20 8,5 9,6 14,2 28,5
FXM33.40A.. 7,3 36 4.000 5,5 27,0 3,1 1,3 9,9 8.6 1,15 8.5 9,6 21,3
FXM34.20A.. 9,3 46 2.000 3,4 17,0 1,9 2,7 5,0 26 3,45 11,0 11,5 21,9 43,8
FXM34.30A.. 9,3 46 3.000 5,1 25,0 2,9 1,8 7,5 12 1,60 11,0 11,5 29,1
FXM34.40A.. 9,3 46 4.000 6,9 34,0 3,9 1,4 10,0 6.6 0,85 11,0 11,5 21,6
FXM53.12A.. 11,9 59 1.200 2,8 14,0 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22,0 15,8 34,0 59,0
FXM53.20A.. 11,9 59 2.000 4,7 23,0 2,5 2,5 7,8 22 2,15 22,0 15,8 40,5
FXM53.30A.. 11,9 59 3.000 7,1 35,0 3,7 1,7 11,7 9.6 0,91 22,0 15,8 26,9
FXM54.12A.. 14,8 74 1.200 3,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 3,70 29,0 17,8 33,8 67,7
FXM54.20A.. 14,8 74 2.000 5,9 30,0 3,1 2,5 8,2 16 1,35 29,0 17,8 40,2
FXM54.30A.. 14,8 74 3.000 8,7 44,0 4,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29,0 17,8 27,2
FXM55.12A.. 17,3 86 1.200 4,1 20,0 2,2 4,2 5,3 36 2,95 36,0 20,0 33,8 67,5
FXM55.20A.. 17,3 86 2.000 6,7 33,0 3,6 2,6 8,8 13 1,05 36,0 20,0 41,3
FXM73.12A.. 20,8 104 1.200 4,9 25,0 2,6 4,2 7,4 46 3,05 61,0 29,0 67,8
FXM73.20A.. 20,8 104 2.000 8,2 41,0 4,4 2,5 12,3 17 1,10 61,0 29,0 40,6
FXM74.12A.. 27,3 135 1.200 6,6 32,0 3,4 4,2 7,4 33 1,90 79,0 31,6 66,2
FXM75.12A..
33,6 165 1.200 8,0 39,0 4,2 4,2 7,4 27 1,45 97,0 36,0 67,2
1/ Si el motor dispone de opción freno considerar además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
2/ Si el motor dispone de opción freno considerar además el valor de su masa según la tabla del apartado “características del freno“.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-11/120
Dimensiones
Serie FXM1
Cota LB
Unidades mm pulg.
FXM11 136 5,35
FXM12 171 6,70
FXM13 206 8,11
FXM14 241 9,48
Cotas en mm (pulgadas)
D
GA
R
GD
ST
F
Cota ØD j6
Unidades mm pulg.
FXM1 14 0,55
Cota F GD R GA ST
Unidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm
FXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5
MCP-12/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Serie FXM3
Cota LB
Unidades mm pulg.
FXM31 152 5,98
FXM32 187 7,36
FXM33 222 8,74
FXM34 257 10,12
Cotas en mm (pulgadas)
D
GA
R
GD
ST
F
Cota ØD j6
Unidades mm pulg.
FXM3 19 0,75
Cota F GD R GA ST
Unidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm
FXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-13/120
Serie FXM5
Cota LB
Unidades mm pulg.
FXM53 237 9,33
FXM54 272 10,71
FXM55 307 12,09
Cotas en mm (pulgadas)
D
GA
R
GD
ST
F
Cota ØD j6
Unidades mm pulg.
FXM5 24 0,94
Cota F GD R GA ST
Unidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm
FXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19
MCP-14/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Serie FXM7
Cota C1
Unidades mm pulg.
Con ficha base MC 23 35 1,38
Con ficha base MC 46 40 1,57
Cotas en mm (pulgadas)
Cota LB
Unidades mm pulg.
FXM73 256 10,08
FXM74 291 11,46
FXM75 326 12,83
FXM76 361 14,21
FXM77 396 15,59
FXM78 431 16,97
D
GA
R
GD
ST
F
Cota ØD k6
Unidades mm pulg.
FXM7 32 1,26
Cota F GD R GA ST
Unidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm
FXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-15/120
Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre
22 y 26 V DC
en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completa-
mente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor
son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sen-
tido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines I y J del conector del encóder corresponden al termistor para la vigilancia del
calentamiento del motor.
CONECTORES DE POTENCIA
Ejemplo: MC - 23
CONECTOR MOTOR
MC Recto
AMC Acodado
CORRIENTE
23 Amperios
BASE DE CONEXIÓN DE UN
ENCÓDER
Referencia I0.
BASE DE CONEXIÓN DE
POTENCIA AL MOTOR
.
MC 23 ó AMC 23
A
BC
D
E
F
PIN
SEÑAL
A Fase U
B
Fase V
C
Fase W
D
Tierra
E
Freno (+)
F
Freno (-)
IOC-17
PIN
SEÑAL
AA
B
*A
C
+5 Vdc
D
Tierra
E
B
F*B
G
Z
H*Z
I Termistor
J Termistor
KU
L*U
MV
N*V
O
W
P*W
Q
Pantalla + chasis
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
1
2
2
Nota. Las vistas de las bases de conexión vienen dadas desde el exterior del motor.
1
MCP-16/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Características del freno
La serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor Par nominal
de frenada estática
del freno
Potencia
absorbida
Tiempo
on/off
Margen de
tensión de
desbloqueo
Mto. de
inercia
Masa
Unidades
N·m W (HP) ms V DC
kg·cm
2
kg (lbf)
FXM1
Mo del motor 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66)
FXM3
Mo del motor 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32)
FXM5
Mo del motor 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42)
FXM7
Mo del motor 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03)
Nota. La velocidad máxima para todos los frenos es de 10000 rev/min excepto para el freno
que puede incorporarse en los motores de la serie FXM7 que es 8000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-17/120
Referencia comercial
0
Sin ventilador
12
1200 rev/min
30
3000 rev/min
20
2000 rev/min
40
4000 rev/min
FXM . . .
- X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
F
220 V AC
TIPO DE
CAPTACIÓN
BRIDA Y EJE
0
Estándar Norma IEC
OPCIÓN DE
FRENO
0
Sin freno
VENTILACIÓN
A
400 V AC
1
Con ventilador estándar
1
Con freno estándar (24 V DC)
1
Eje liso (sin chaveta)
Nota:
Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de
los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
9
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
01
ZZ
ESPECIFICACIÓN
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
8
Estándar NEMA (USA)
9
Especial
I0
Encóder Incremental (2500 ppv)
A1
Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1
Encóder SinCoder (1024 ppv)
MCP-18/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
Excitación
Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)
Medidor de temperatura
Termistor PTC KTY84-130
Terminación del eje
Cilíndrico liso sin chaveta (opción: con chaveta)
Montaje
Brida frontal con agujeros pasantes
Forma de montaje
IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Tolerancias mecánicas
Clase normal (según IEC-72/1971)
Equilibrado
Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665
Equilibrado a media chaveta
Vida de rodamientos
20000 horas
Ruido
De acuerdo con DIN 45635
Resistencia a la
vibración
Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección
lateral. Considérese G=10 m/s
2
.
Aislamiento eléctrico
Clase de calentamiento F (150°C
~ 302°F)
Resistencia de
aislamiento
500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica
1500 V AC, 1 minuto
Grado de protección
Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65
Tª de almacenamiento
De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)
Tª ambiente permitida
De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)
Humedad ambiente
De 20% al 80% (no condensado)
Freno
Opción en todos los modelos.
Véase el apartado: “características del freno “
Captación
Encóder:
TTL incremental - FKM con bobinado F -
SinCos o SinCoder - FKM con bobinado A -
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra
proyecciones de agua.
Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades
dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por de-
bajo de 150°C (302°F).
Los servomotores síncronos FKM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posiciona-
miento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
FKM2 FKM4 FKM6
Diseñados según la
norma de protección
IP 64, no se ven afec-
tados por líquidos ni
suciedad.
Incorporan un cap-
tador KTY84-130 que
vigila la temperatura
interna.
Pueden incorporar
opcionalmente un
freno electrome-
cánico.
Disponen de conecto-
res de captación y
potencia girables.
Significado de los
códigos de la forma de
montaje:
IM B5
IM V3
IM V1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-19/120
Motores
no ventilados
Par a rotor
parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Velocidad
Nominal
Corriente a
rotor parado
Corriente
de pico
Potencia
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1/
Masa
2/
Par de pico
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imáx
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm
2
M
kg
MCP-10L
Nm
MCP-20L
Nm
MCP-30L
Nm
FKM21.60F.. 1,7 7 6000 4,7 19 1,1 0,36 14,4 2,6 0,88 1,6 4,2 3,6 7,0
FKM22.30F.. 3,2 13 3000 4,5 18 1,0 0,74 7,0 4,6 1,1 2,9 5,3 7,4 13,0
FKM22.50F.. 3,2 13 5000 7,2 29 1,7 0,45 11,7 1,7 0,42 2,9 5,3 3,6 9,0 13,0
FKM42.30F.. 6,3 25 3000 8,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,45 8,5 7,8 14,8 22,2
FKM42.45F.. 6,3 25 4500 12,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,21 8,5 7,8 18,2 25,0
FKM44.30F.. 11,6 47 3000 15,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 0,15 16,7 11,7 22,2
FKM62.30F.. 8,9 35 3000 13,1 52 2,8 0,68 14,4 2,1 0,22 16,0 11,9 20,4
FKM62.40F.. 8,9 35 4000 16,4 66 3,7 0,54 19,1 1,3 0,18 16,0 11,9 16,2
FKM64.20F.. 16,5 66 2000 14,3 57 3,4 1,15 9,4 2,7 0,2 29,5 17,1 34,5
FKM64.30F.. 16,5 66 3000 20,0 80 5,1 0,82 14,0 1,3 0,14 29,5 17,1 24,6
FKM66.20F.. 23,5 94 2000 19,2 76,8 4,9 1,22 9,57 0,8 0,13 43,0 22,3 36,6
1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno.
2/ Valor de la masa del motor sin freno.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
Tabla de características de los motores FKM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
MCP-20/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Motores
no ventilados
Par a rotor
parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Velocidad
Nominal
Corriente a
rotor parado
Corriente
de pico
Potencia
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1/
Masa
2/
Par de pico
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imáx
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm
2
M
kg
MCP-08H
Nm
MCP-16H
Nm
FKM21.60A.. 1,7 7 6000 2,8 11 1,1 0,6 14,4 7,7 2,6 1,6 4,2 5,0 7,0
FKM22.30A.. 3,2 13 3000 2,4 10 1,0 1,3 7,0 16,0 3,95 2,9 5,3 10,2 13,0
FKM22.50A.. 3,2 13 5000 4,0 16 1,7 0,8 11,7 5,8 1,4 2,9 5,3 6,7 13,0
FKM22.60A.. 3,2 13 6000 4,5 18 2,0 0,7 14,0 4,6 1,1 2,9 5,3 5,6 11,2
FKM42.30A.. 6,3 25 3000 4,6 19 2,0 1,4 10,7 8,6 1,45 8,5 7,8 21,9
FKM42.45A.. 6,3 25 4500 6,9 28 3,0 0,9 16,0 3,9 0,67 8,5 7,8 14,6
FKM42.60A.. 6,3 25 6000 8,5 34 3,9 0,7 21,3 2,6 0,45 8,5 7,8 11,2
FKM44.30A.. 11,6 47 3000 8,2 33 3,6 1,4 11,2 4,2 0,54 16,7 11,7 22,6
FKM44.40A.. 11,6 47 4000 10,7 43 4,9 1.1 14,9 2,4 0,31 16,7 11,7 17,3
FKM62.30A.. 8,9 35 3000 7,1 28 2,8 1,3 14,4 7,2 0,77 16,0 11,9 20,0
FKM62.40A.. 8,9 35 4000 9,3 37 3,7 1,0 19,1 4,1 0,44 16,0 11,9 15,4
FKM64.30A.. 16,5 66 3000 12,1 48 5,2 1,4 14,0 3,8 0,28 29,5 17,1 21,8
FKM66.20A.. 23,5 94 2000 10,5 42 4,9 2,2 9,5 4,6 0,31 43,0 22,3 35,2
1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno.
2/ Valor de la masa del motor sin freno.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
Tabla de características de los motores FKM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-21/120
Dimensiones
Serie FKM2
Cotas en mm (pulgadas)
Cota LB L
Unidades mm pulg. mm pulg.
FKM21 114 4,48 208 8,19
FKM22 138 5,43 232 9,13
Cota ØD j6
Unidades mm pulg.
FKM2 19 0,74
Cota F GD R GA ST
Unidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm
FKM2 6 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16
MCP-22/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Serie FKM4
Cotas en mm (pulgadas)
Cota LB L
Unidades mm pulg. mm pulg.
FKM42 143 5,63 247 9,72
FKM44 185 7,28 289 11,38
Cota ØD j6
Unidades mm pulg.
FKM4 24 0,94
Cota F GD R GA ST
Unidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm
FKM4 8 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-23/120
Serie FKM6
Cota LB L
Unidades mm pulg. mm pulg.
FKM62 148 5,82 260 10,24
FKM64 184 7,24 296 11,65
FKM66 220 8,66 332 13,07
Cotas en mm (pulgadas)
Cota ØD k6
Unidades mm pulg
FKM6 32 1,26
Cota F GD R GA ST
Unidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm
FKM6 10 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22
MCP-24/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones
entre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera com-
pletamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conec-
tor (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines 3 y 4 del conector del encóder corresponden al termistor PTC KTY84-130 para
la vigilancia del calentamiento del motor.
CONECTOR DE POTENCIA
Ejemplo: MC - 20/6
CONECTOR MOTOR
MC-20/6 Recto
CORRIENTE
20 A
2
1
FASE U
FASE V
PIN
SEÑAL
6
FASE W
3
TIERRA
4
FRENO (+)
5
FRENO (-)
BASE DE CONEXIÓN DE
POTENCIA DEL MOTOR
97 [3.82]
80 [3.15]
1
1
Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.
91 [3.58]
62[2.44]
9
8
COS
CHASIS
7 -485
10
GND
11
N.C.
12
+ 8 Vdc
2
1
REFCOS
+485
PIN SEÑAL
3
KTY 84 (-)
4
KTY 84 (+)
5
SIN
6
REFSIN
BASE DE CONEXIÓN DE
UN ENCÓDER
"SINCOS".
Referencias A3 y E3.
2
2
Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-25/120
Características del freno
La serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor Par nominal
de frenada
estática
Potencia
absorbida
Tiempo
on/off
Margen de
tensión de
desbloqueo
Mto. de
inercia
Masa
Unidades
N·m (in·lb) W (HP) ms V DC
kg·cm
2
kg (lbf)
FKM2
4,5 (39,8) 12 (0,016) 7/35 22-26 0,12 0,28 (0,62)
FKM4
9 (79,6) 18 (0,024) 7/40 22-26 0,54 0,46 (1,01)
FKM6
18 (159,3) 24 (0,032) 10/50 22-26 1,15 0,90 (1,98)
Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
MCP-26/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Referencia comercial
0
Conectores acodados girables
20
2000 rev/min
45
4500 rev/min
30
3000 rev/min
50
5000 rev/min
FKM . . .
- K
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO 2, 4, 6
LONGITUD 1, 2, 4
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
A
400 V AC
TIPO DE
CAPTACIÓN
I0
Encóder Incremental (2500 ppv)
A3
Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E3
Encóder SinCos (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)
OPCIÓN DE
FRENO
0
Sin freno
CONEXIONADO
F
220 V AC
1
Salida de cables sin conectores
1
Con freno estándar (24 V DC)
1
Eje liso (sin chaveta)
40
4000 rev/min
60
6000 rev/min
9
Especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
K
01
ZZ
ESPECIFICACIÓN
¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !
Nota:
Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de
los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
2
Eje con chavetero y retén
3
Eje liso con retén
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-27/120
A.C. SERVODRIVE
Introducción
La familia MCP Servodrives es una variante de la familia de reguladores monobloque
de velocidad MCS diseñada especialmente para cubrir las necesidades en aplicaciones
sencillas dentro del entorno de Motion Control.
Incorpora un posicionador (modo tabla) integrado.
Tanto los elementos que conforman la tabla del posicionador como los parámetros del
regulador podrán ser modificados desde un elemento externo que disponga de un inter-
faz serie (RS-232, RS-485 o RS-422) y basado en protocolo de comunicaciones ModBus
(RTU o ASCII).
Todos los parámetros del regulador (salvo algunas excepciones) serán modificables on
line.
Características generales
La familia MCP Servodrives dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimen-
tación a la que pueden conectarse:
Así, se hablará de:
donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico:
Para la serie MCP-xxH:
Para la serie MCP-xxL:
Características de interfaz hardware
El regulador posicionador MCP dispone de las mismas entradas y salidas que el
regulador de velocidad MCS, si bien el primero incorpora además:
Una salida digital optoacoplada “IN POSITION”.
Una entrada de captación directa para un encóder incremental externo TTL o para
un encóder senoidal de señales Vpp.
Una salida simuladora de encóder, por la que pueden obtenerse hasta el mismo
MCP (serie H) Tensión de alimentación: 400 V AC
MCP (serie L) Tensión de alimentación: 220 V AC
MCP-04H
MCP-08H
MCP-16H
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces.
MCP-05L
MCP-10L
MCP-20L
MCP-30L
con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces.
MCP-28/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
número de pulsos del encóder de la captación motor para motores con encóders TTL
incrementales de 2500 ppv o hasta 4096 ppv si la captación motor es un encóder
Stegmann de 1024 ppv.
Un conector de comunicaciones capaz de conectarse a una línea serie RS232, RS485
o RS422 indistintamente. El protocolo de comunicación es el estándar ModBus (RTU).
Un display de estado de cuatro dígitos.
Un conector de entradas- salidas con:
8 salidas optoacopladas a 24 V.
16 entradas dedicadas activas a 24 V:
Características de interfaz software
El método de programación del sistema se realiza en modo tabla. Se trata de un modo
de programación en el que el programa de PLC así como el de posicionamiento y el
de Motion Control se integran en una única línea de comando. Se hace uso de una sin-
taxis especial que facilita la programación.
Esta sintaxis propia de programación ha sido diseñada con la finalidad de cubrir las posi-
bles aplicaciones en las que se prevé utilizar el equipo.
Tipos de posicionamiento
Los tipos de posicionamiento para los que se ha diseñado el regulador MCP son para:
Ejes lineales con captación motor
Ejes lineales con captación directa
Ejes lineales con ambas captaciones
Ejes rotativos con captación motor
Ejes rotativos con captación directa
Ejes rotativos con ambas captaciones
Entrada final de carrera derecha “ FW LIMIT “
Entrada final de carrera izquierda “ REV LIMIT “
Entrada automático/manual “ AUTOM/MAN “
Entrada Start “ START “
Entrada Stop “ STOP “
Entrada de pulsador de velocidad manual + “JOG + “
Entrada de pulsador de velocidad manual - “JOG - “
Entrada de Reset “ RESET “
Entrada External Fast IN “ FAST INPUT “
Entrada de leva de búsqueda de I0 “ HOMING SW. “
Entrada de comando de búsqueda de I0 “ HOMING “
Entradas de selección del número de bloque de Start del programa “S0, S1, S2,
S3, S4“.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-29/120
Dimensiones
Datos técnicos
220 V (serie L) 400 V (serie H)
05 10 20 30 04 08 16
Corriente nominal de salida
2,5 5 10 15 2 4 8
Corriente de pico (0,5 s) (Arms)
51020304 816
Alimentación de potencia
3 AC 220/240 V ±10 %
50/60 Hz ±10%
3 AC 400/460 V ±10 %
50/ 60 Hz ±10%
Consumo (Arms)
5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7
1
En modelos monofásicos (9,5)
1
(18,5)
1
Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC
Ballast interno () 112 56 28 18 132 132 66
Potencia de Ballast interna (W)
150
Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DC
Protección térmica del radiador 90 °C (194 °F)
Temperatura de funcionamiento 5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)
Temperatura de almacenamiento - 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)
Grado de protección
IP 20
a/
Dimensiones del módulo 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)
Masa del módulo 3,85 kg (8,5 lb)
a/ IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero
no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un
armario eléctrico.
Los módulos MCP-05L y MCP-10L (220 V AC) pueden también ser alimen-
tados con tensión de potencia monofásica.
67 mm (2.63") 245 mm (9.64")
280 mm (11.02")
330 mm (12.99")
300 mm (11.8")
6 mm (0.23")
11 mm (0.43")
MCP
i
MCP-30/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Conectores
Terminales de potencia
POWER INPUTS (L1, L2, L3). Bornes de entrada de la tensión de
alimentación desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS (U, V, W). Bornes de salida de la tensión aplicada
al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia
portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la corres-
pondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de
Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de
entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control del
regulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en
estos terminales de potencia es de 2,5 mm
2
. Aislamiento total entre
los circuitos de potencia y de control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno
que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en
marcha con la habilitación de la señal Drive Enable. El ventilador se
detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a 70°C
desde la deshabilitación del Drive Enable. Este método reduce el
tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
Señales de control
Tensiones ± 12V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de ali-
mentación interna para que el usuario pueda generar fácilmente una
señal de consigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada
internamente.
Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la con-
signa de velocidad para el motor. Admite un rango de ±10 V y ofrece
una impedancia de 22 k.
Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada de
la consigna analógica que es utilizada por alguna de las funciones
integradas. Ofrece una impedancia de 10 k.
Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango de
tensiones de ± 10 V.
Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango de
tensiones de ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de
variables internas del regulador.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-31/120
Salida digital IN POSITION OUTPUT, (pines 1 y 2 de X2). Salida
optoacoplada en colector abierto que refleja la salida EN POSICIÓN.
En búsqueda de cero: Siempre que se inicia una búsqueda de
cero se desactiva la salida “en posición” (si ya estaba activada).
Cuando finaliza la búsqueda de cero vuelve a activarse.
En modo manual:
Incremental: Se desactiva cada vez que se presiona el pulsa-
dor y se inicia el movimiento. Se activa la salida cuando finaliza
el movimiento incremental.
Continuo: Se desactiva en el inicio del movimiento y se activa
cuando se detiene (mientras no sea debido a un error).
En modo automático:
Se activa siempre que se haya alcanzado la posición progra-
mada (dentro del rango de la ventana).
Se desactiva siempre que se inicie un movimiento diferente.
Común (pin 5 de X2).Punto de referencia para las señales
siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación de
corriente por el motor, quedando sin par.
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna
interna de velocidad nula.
Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando
el estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse
en la maniobra eléctrica.
Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital que
es utilizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0
y +24 V). Por defecto está seleccionada como reset de errores.
Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las seña-
les de encóder instalado en el motor para la captación de posición
+ velocidad y de las señales de sonda térmica en el motor.
Auxiliary position input. Entrada para la captación directa.
Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encó-
der divididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo
de posición del control.
Estas señales de control se activan con +24 V DC.
La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales
es de 0,5 mm
2
. Véase el capítulo de instalación.
MCP-32/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se
realiza la comunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea
serie RS-422, RS-232 o RS-485.
Entradas
GND (pin 1 de X5). Pin de GND, referencia de todas las señales del
conector X5.
S0, S1, S2, S3 y S4 (pines 2, 3, 4, 5 y 6 de X5), respectivamente:
Entradas para la selección del número de bloque de comienzo de pro-
grama. Permiten seleccionar el número de bloque que se ejecutará
cuando se active START. Activas a +24 V determinando el número
de bloque en binario. Marca reflejo RG4.
Entrada START (pin 7 de X5). En modo de operación automático,
un pulso de +24 V con duración mayor de 1 ms en esta entrada inicia
el bloque de posicionamiento automático. Marca reflejo LV15.
Entrada STOP (pin 8 de X5). Un pulso de 0 V con duración mayor
de 1 ms en esta entrada detiene el bloque de posicionamiento, el
comando de Homing y las funciones de JOG.
En modo bloque de posicionamiento activando nuevamente la
entrada START, el bloque de posicionamiento sigue ejecutándose
como estaba previsto.
En Homing y funciones de JOG simplemente se anula el comando.
Marca reflejo LV16.
Entrada RESET (pin 9 de X5). En modo de funcionamiento auto-
mático y bloque de posicionamiento en ejecución, un pulso de +24
V con duración mayor de 1 ms en esta entrada aborta el posiciona-
miento. Si se reanuda la ejecución del bloque de posicionamiento,
éste se ejecutará nuevamente desde el principio. Marca reflejo LV17.
Entrada AUTO / MAN (pin 10 de X5). En esta entrada se conectará
un conmutador que permita seleccionar entre el modo automático y
el modo manual. Marca reflejo LV13.
Entrada JOG + (pin 11 de X5). Entrada de pulsador de velocidad
manual en sentido positivo. Seleccionado el modo de operación
manual, alimentando esta entrada con + 24 V se ejecutará el movi-
miento en modo manual dependiendo del valor prefijado en la varia-
ble LV19 <KernelManMode> (modo de operación en manual).
LV19=0 prefija el modo de operación a manual continuo. El valor
almacenado en el parámetro LP22 <JogVelocity> (mm/min o gra-
dos/min) indica el valor del avance en sentido positivo al que se
moverá el eje cuando esté activada esta entrada. LV19=1 prefija el
modo de operación a manual incremental. Esto significa que cada vez
0 V Modo automático
+ 24 V Modo manual
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-33/120
que sea activada esta entrada se producirá el avance en posición en
sentido positivo determinado por el parámetro LP23 <JogIncre-
mentalPosition>. Marca reflejo LV20.
Entrada JOG - (pin 12 de X5). Entrada de pulsador de velocidad
manual en sentido negativo. Su funcionalidad es la misma que la de
la entrada anterior pero el sentido de los avances se producirá en
sentido negativo. Marca reflejo LV21.
Entrada FW LIMIT (pin 13 de X5). Entrada de final de carrera (dere-
cha). La activación de esta entrada evita que el eje se desplace más
allá de donde se encuentra ubicado este fin de carrera siendo posible
el movimiento en sentido opuesto.
Entrada REV. LIMIT (pin 14 de X5). Entrada de final de carrera
(izquierda). La activación de esta entrada evita que el eje se desplace
más allá de donde se encuentra ubicado este fin de carrera siendo
posible el movimiento en sentido opuesto.
Entrada HOMING (pin 15 de X5). Entrada de comando de búsqueda
de I0, en la que puede conectarse un conmutador de orden de bús-
queda de I0. Esta entrada es activa a +24 V. Comando reflejo PC148.
Entrada HOMING SW (pin 16 de X5). Entrada de leva de búsqueda
de I0, en la que se conecta el final de carrera de búsqueda de I0. Esta
entrada es activa dependiendo de PP147.1.
Entrada FAST INPUT (pin 17 de X5). Entrada External Fast IN.
Cuando aparece un pulso de +24 V de una duración de más de 1 ms
en esta entrada se activa la marca de INIFAST que se interpreta en
la tabla de posicionamiento.
Salidas
EXT. + 24 V (pin 1 de X6). Entrada de la tensión de + 24 V externa
utilizada para activar las salidas OUT1 ... OUT8.
EXT. GND (pin 2 de X6). Entrada de GND externa utilizada para acti-
var las salidas OUT1 ... OUT8.
OUT1 ... OUT8 (pines 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 y 10 respectivamente de
X6). Salidas en emisor abierto, activas a +24 V y protegidas contra
cortocircuitos. Corriente de carga: 250 mA.
Su estado está definido por el valor contenido en el campo PRO-
GOUT de la tabla de posicionamiento.
0 V Activado
+ 24 V Desactivado
0 V Activado
+ 24 V Desactivado
PP147.1=0 Lógica positiva. Se activa con +24 V
PP147.1=1
Lógica negativa. Se activa con 0 V
MCP-34/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Service
Conector reservado para uso del personal técnico de Fagor Auto-
mation S. Coop.
Indicadores (leds)
EXT.24V OK. Indicador situado entre los conectores X5 y X6. Se
mantiene iluminado mientras esté presente la tensión externa de +24
V que alimenta a las salidas del conector X6.
OUTPUTS OVERCURRENT. Indicador situado entre los conectores
X5 y X6. En estado luminoso indica que se ha producido un corto-
circuito en el cableado externo de alguna de las salidas del conector
X6. Deja de iluminarse cuando desaparece el cortocirucito. Se
entiende como cortocircuito una corriente superior a 0,5 A.
CROWBAR (ON). Indicador situado a la derecha del display STA-
TUS. En estado iluminado indica que la tensión del bus interno ha
superado los valores de tensión prefijados y se ha activado la resis-
tencia de recuperación.
VBUS OK. Indicador situado a la derecha del display STATUS. En
estado iluminado indica que la tensión de potencia está presente.
STATUS. Display de 7 segmentos que permite visualizar el estado
del regulador y las alarmas.
Pulsadores
RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
COMM SETTINGS. Pulsador que activado durante un período de
tiempo superior a 5 s hace que se configuren automáticamente todos
los parámetros (por defecto) de comunicación de la línea serie
(conector COMMUNICATIONS RS422 / RS232 / RS485).
Estos parámetros son:
Velocidad de 9600 baudios, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop,
protocolo de comunicación ModBus RTU 232 y nº de nodo 1.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-35/120
Panel frontal y patillaje de los conectores
Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en
los modelos correspondientes.
MOTOR FEEDBACK INPUT
AUXILIARY POSITION
INPUT
ENC. SIMUL. OUT
COMMUNICATIONS
RS 422 / RS 232
SERVICE
COMM.
SETTINGs
STATUS
MCP.
L1
L2
DRIVE POSITION
IN
A
B
D
F
G
I
220 V AC
H
C
E
A. CONECTOR X1
Fuente de
alimentación
± 12 V
-12V
+12V
Consignas
Monitorización
B. CONECTOR X2
Salida “In Position”
Habilitaciones
Entrada digital
programable
C. CONECTOR X3
Alimentación de control
Terminales de
entrada de potencia
a la fuente de alimen-
tación auxiliar
Drive ok.
MCP-36/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
D. CONECTOR X5
GND
+24V
5
SELECTOR DE
Nº DE BLOQUE
PROGRAMA
E. CONECTOR X6
+24V
GND
R21
R22
R23
R24
R25
R26
R27
R28
POWER
SUPPLY 24V
+
-
6
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-37/120
Pin Señal Función
1 N.C. No conectado
2 R x D R x D (232)
3 T x D T x D (232)
4 + 5V Alimentación
5 GND GND
6 T x D + T x D + (422)
7 T x D - T x D - (422)
8 R x D +
R x D + (422)
T x D / R x D + (485)
9 R x D -
R x D - (422)
T x D / R x D - (485)
CHASIS Tornillos
Pin Señal Función
1 A + Señal A +
2 A - Señal A -
3 B + Señal B +
4 B - Señal B -
5 Z + Señal Z +
6 Z - Señal Z -
7 + 485 Señal de transmisión de
línea serie tipo RS485
8 - 485
9 N.C. No conectado
10 N.C. No conectado
11 GND 0 voltios
12 REFCOS Nivel ref. señal coseno
13 COS
Señal coseno del
encóder
14 REFSIN Nivel ref. señal seno
15 SIN Señal seno del encóder
CHASIS Tornillos
9
6
1
5
F. CONECTOR DE
COMUNICACIONES
1
5
6
10
11
15
G. CONECTOR DE SALIDA DE
LA SIMULADORA DE ENCODER
MCP-38/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Pin Señal Función
1 A + Señal A +
2 B + Señal B +
3 Z + Señal Z +
4 U - Conmut. fases U -
5 W - Conmut. fases W -
6 V - Conmut. fases V -
7 N.C.
No conectado
8 N.C.
9 N. C.
10 A - Señal A -
11 B - Señal B -
12 Z - Señal Z -
13 U + Conmut. fases U +
14 W + Conmut. fases W +
15 V + Conmut. fases V +
16 N.C. No conectado
17
SELSEN
Información dada al
regulador (por hardware)
del sensor instalado
18
SELSEN
19 + 485
Línea serie RS-485 para
encóder SinCos
TM
o
SinCoder
TM
20 - 485
21 KTY -
Sonda térmica del motor
KTY84-130
22 KTY+
23 + 8 V
Alimentación del encóder
SinCos
TM
o SinCoder
TM
24 + 5 V
Alimentación del encóder
incremental
25 GND 0 voltios
26 Chasis Pin
Chasis Tornillos
19
26
9
1
18
10
H. CONECTOR DE ENTRADA DE
LA CAPTACIÓN MOTOR Y DEL
SENSOR DE TEMPERATURA.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-39/120
Placa de características
Los términos CTR, POT, IOs, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación (ver-
siones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y
reparaciones.
Pin Señal Función
1 A + Señal A +
2 A - Señal A -
3 B + Señal B +
4 B - Señal B -
5 Z + Señal Z +
6 Z - Señal Z -
7 + 485
Línea serie RS 485
8 - 485
9
+ 5 V Alimentación
10
11
GND Tierra
12
13
N. C. No conectado
14
15 Chasis Tornillos
Placa de características que
acompaña a cada regulador
MCP Digital Fagor.
I. CONECTOR DE ENTRADA DE LA
CAPTACIÓN DIRECTA
1
5
10
6
15
11
AC SERVODRIVE
Fagor Automation S. Coop.(Spain)
MODEL:
MCP -10 L
S.N.: 22-01090003
CTR
xxA
FRVAR
xxA
POT
xxA
INPUT : 3 X 220 VAC / 50-60 Hz
Io
Imax
5
10
A
A
W: 3,8 kgIOs
xxA
MCP-40/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Referencia comercial
Codificación de la referencia comercial de los reguladores MCP de Fagor.
REGULADOR MCP DIGITAL
Ejemplo: MCP - 05 L
MODELO MCP
CORRIENTE
Nominal De pico (0,5 s)
05
2,5 A 5 A
10
5 A 10 A
20
10 A 20 A
30
15 A 30 A
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 220 V AC L
REGULADOR MCP DIGITAL
Ejemplo: MCP - 04 H
MODELO MCP
CORRIENTE
Nominal De pico (0,5 s)
04
2 A 4 A
08
4 A 8 A
16
8 A 16 A
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 400 V AC
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-41/120
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor
en máquina.
El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 e IM V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características
generales y además:
Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de man-
tenimiento.
Facilitar su refrigeración.
Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa.
Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites
u otros contaminantes.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso
de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C
(113°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios
libres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.
Recuérdese que el grado de protección es IP 64
ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de
poleas o engranajes para la transmisión !
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
Recuérdese que el grado de protección es IP 20.
MCP-42/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las inter-
ferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte infe-
rior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.
Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La pantalla debe
conectarse a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10 de X1).
Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y pueden
interconectarse.
Conexiones eléctricas
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCP-05L y MCP-10L
que también puede ser monofásica. Véase el parámetro GP16.
Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
La utilización de transformador no es obligatoria
M6
M6
>50mm
>50mm>10mm>30mm
L1
L2
X3
220 or 380 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
R
S
T
N
380 V AC
High
Floating
Voltage
Autotransformer or
three -phase transformer
Autotransformer or
three -phase transformer
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
- KM1 power switch
fuses
3x2.5 mm
2
L3
L1
L2
220 or 380 V AC
fuses
X3
CONTROL
POWER INPUT
L1
L2
220 or 380 V AC
L1
L2
220 or 380 V AC
POWER INPUTS
- KM1 power switch
3x2.5 mm
2
L3
THREE PHASE
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-43/120
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneas
de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensión de red.
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W:
Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Véase valor en la tabla de datos técnicos.
Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recu-
peración externa.
Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)
MCP-05L 05 04
MCP-10L 10 08
MCP-20L 20 16
MCP-30L 30 25
MCP-04H 04 04
MCP-08H 08 08
MCP-16H 16 16
Nota: Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto
medio debe llevarse a una conexión de tierra.
X5
L1
L2
X3
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
R
S
T
N
High
Floating
Voltage
Autotransformer or
three -phase transformer
Autotransformer or
three -phase transformer
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
- KM1 power switch
fuses
2x2.5 mm
2
L3
L1
L2
220 V AC
fuses
X3
CONTROL
POWER INPUT
L1
L2
220 V AC
L1
L2
220 V AC
POWER INPUTS
2x2.5 mm
2
L3
SINGLE - PHASE
380 V AC
- KM1 power switch
Note. Only in MCP-05L and MCP-10L models
L+
Re
Ri
2.5 mm
2
Ballast externo
L+
Re
Ri
Ballast
interno
MCP DRIVE MCP DRIVE
MCP-44/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Conexión de potencia. Regulador - motor
Cables de potencia
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.
Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de freno
MPC-4x1,5 MPC-4x1,5+(2x1)
MPC-4x2,5 MPC-4x2,5+(2x1)
Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en
metros).
Regulador MCP
CONECTOR
DE SALIDA
AL MOTOR
(situado en la parte
inferior del módulo)
Cables FAGOR
MPC- 4x1,5+(2x1) ,
MPC- 4x2,5+(2x1) ,
W
U
V
M
3
Freno de sujeción
(Opcional)
24V Eje liberado
E
DA
CB
F
Base MC-23
W
U
V
MPC- 4x1,5
MPC- 4x2,5
1
6
5
4
2
Base MC-20/6
Lado del motor
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FKM
M
3
(6)
(1)
(2)
(5)
(4)
(3)
W
U
V
M
3
(C)
(A)
(B)
(F)
(E)
(D)
W
U
V
3
FKM
FXM
0V Eje sujeto
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FXM
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Nº de líneas
M
otor
P
ower
C
able
EJ. MPC 4 x 0,5
Sección de cada línea (mm
2
)
EJ. MPC 4 x 0,5 + (2 x 0,5)
En motores sin freno
En motores con freno
Nº de líneas
Sección de cada línea (mm
2
)
Nº de líneas x Sección (para el freno)
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-45/120
Conexión de las señales de control y monitorización
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del regulador MCP.
Éste, amplifica estas señales pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene
dado por el parámetro EP1(véase más adelante) y la secuencia entre las señales A y
B por el parámetro EP3. El regulador MCP ofrece estas señales por el conector ENC.
SIMUL. OUT.
El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro
punto de la cadena de transmisión.
Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:
En servomotores FXM
I0. Encóder TTL incremental (2500 ppv)
E1. Encóder SinCoder
TM
(1024 ppv)
A1. Encóder SinCos
TM
multi-vuelta (1024 ppv)
En servomotores FKM
I0. Encóder TTL incremental (2500 ppv)
E3. Encóder SinCos
TM
(eje cónico) (1024 ppv)
A3. Encóder SinCos
TM
multi-vuelta (1024 ppv)
8
10
9
PROG.ANALOG.OUT1
PROG.ANALOG.OUT2
Señales de monitorización:
Señales de habilitación:
Señal de funcionamiento correcto
del Servodrive:
V
V
4
3
5
SPEED
DRIVE
7
6
DR.OK
A la cadena de
seguridades.
COMMON
0 V
24 V
Contacto Drive OK:
0.6A - 125Vac
0.6A - 110Vdc
2A - 30Vdc
Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V:
X1
SPEED
DRIVE
COMMON
2
1
3
-12 V
+12 V
X2
X2
4
5
X2
X1
3
Salidas digitales programables:
2
1
X2
C
E
+ 24 Vdc
2
1
X2
C
E
+ 24 Vdc
Máxima corriente
Máxima tensión
100 mA
50 Volts
Entrada digital programable:
9
8
X2
MCP-46/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Con captación motor E1 o E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 el
nº de pulsos del captador (1024x4 = 4096 ppv). Este valor (4096) es el máximo para-
metrizable en EP1. Véase que es programable (no fijo).
Cableado
Fagor suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC- HD, IECD,
EEC, EEC-SP.
Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HD
En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales
que simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC-HD
se transfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055/55i.
Yellow
Purple
Blue
Grey
Green
Brown
Pink
Black
White
Ready Made Cable
SEC-HD- 1/3/5/10/15/20/25/30/35
Length in meters; including connectors
6
5
4
3
2
1
7
8
Cable 4x2x0.14+2x0.5
11
Pin
Twisted pair. Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin
- at the CNC end and at the Drive end -
6
5
4
3
2
1
7
8
11
Pin
*Z
Z
*B
B
*A
A
GND
Signal
CHASSIS
1
5
(HD,
Sub-D,
F15)
Front View
11
15
to DRIVE
1
5
(HD,
Sub-D,
M15)
Front View
15
11
to 8055 CNC - X1, X2, X3 or X4 -
to 8055i CNC - X10, X11, X12 or X13 -
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-47/120
Cable de conexión a encóder TTL, IECD
Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTL
incremental al regulador.
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC
Mediante el cable EEC se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.
Ready Made cable IECD- 5/10/15/20/25
6
5
12
11
2
1
7
8
13
Yellow
Blue
Black
Grey
White/Green
White
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
+ 5 V DC
W+
V+
1
10
12
3
13
4
22
15
21
14
5
6
24
U+
U-
V-
W-
Brown/Green
Purple
Yellow/Brown
Pink
White/Pink
14
15
16
9
4
3
10
Grey/Brown
11
2
Red
White/Grey
Red/Blue
Grey/Pink
25GND
Length in meters, connectors included
PinPin
Signal
Cable 15x0.14+4x0.5
(HD,
Sub-D,
M26)
to DRIVE
Front view
stm1 or kty84 -
stm2 or kty84 +
Front view
6
5
4
3
2
1
1
1
1
0
9
8
7
1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
1
7
IOC-17
to MOTOR
9
1
26
19
9
1
26
19
(HD,
Sub-D,
M26)
Blue
Grey
Green
Purple
Pink
White
Red
Ready Made Cable
EEC 1/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50
Length in meters; connectors included
10
2
6
5
1
8
3
4
12
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
sptm1 or kty84 -
+8 V
COS
7
20
19
11
2
10
1
21
22
26
25
23
Yellow
Black
Cable 4x2x0.14+2x0.5
Signal Pin
Pin
CHASSIS
E0C 12
1
2
3
4
11
1012
7
8
6
5
9
Front view
Front view
to DRIVE
to MOTOR
Brown
stpm2 or kty84 +
Twisted pair. Overall shield.
The shield must be connected to pin 26 of the chassis at the drive end and
to the metallic housing and to pin 9 of the connector at the motor end.
9
(0.5 mm
2
)
(0.5 mm
2
)
MCP-48/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP
Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. Este
cable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores pro-
piedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.
Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP que segui-
damente se representan
son iguales salvo el color de hilos. El usuario deberá
comprobar cual de ellos coincide con el que está a punto de instalar.
i
(HD,
Sub-D,
M26)
Blue
Black
Green
Brown
Grey
Purple
White
Red
Ready Made Cable
EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
Length in meters; connectors included
10
2
6
5
1
8
3
4
12
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
stpm1 or kty84 -
stpm2 or kty84 +
+8 V
COS
7
20
19
11
2
10
1
21
22
26
25
23
Yellow
9
Cable 3x2x0.14+4x0.14+2x0.5
Signal Pin Pin
CHASSIS
E0C 12
1
2
3
4
11
1012
7
8
6
5
9
Front view
Front view
to DRIVE
to MOTOR
(0.5 mm
2
)
(0.5 mm
2
)
Shielded by pairs of cables and overall shield.
The shields of twister pairs must be connected to each other and only at the drive end
joined to the common pin of the chassis (pin 26).The overall screen must be connected
to the connector housing at the drive end and to the metallic housing and to pin 9 of the
connector at the motor end.
The housing of the 26-pin connector must be conductive (metallic).
Black
9
1
26
19
Tipo I
(HD,
Sub-D,
M26)
Orange
Black
Green
Brown
Grey
Red
Blue
Brown-Red
Ready Made Cable
EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
Length in meters; connectors included
10
2
6
5
1
8
3
4
12
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8 V
COS
7
20
19
11
2
10
1
21
22
26
25
23
Yellow
9
Cable 3x2x0.14+4x0.14+2x0.5
Signal Pin Pin
CHASSIS
E0C 12
1
2
3
4
11
1012
7
8
6
5
9
Front view
Front view
to DRIVE
to MOTOR
(0.5 mm
2
)
(0.5 mm
2
)
Brown-Blue
9
1
26
19
Shielded by pairs of cables and overall shield.
The shields of twister pairs must be connected to each other and only at the drive end
joined to the common pin of the chassis (pin 26).The overall screen must be connected
to the connector housing at the drive end and to the metallic housing and to pin 9 of the
connector at the motor end.
The housing of the 26-pin connector must be conductive (metallic).
stpm1 or kty84 -
stpm2 or kty84 +
Tipo II
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-49/120
Codificación de la referencia comercial de los cables Fagor
CABLE ENCODER - DRIVE
Ejemplo: IECD - 20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL
LONGITUD (m) 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30
CABLE ENCODER - DRIVE
Ejemplo: EEC- 20
CABLE DE ENCODER SinCos™ o SinCoder™
LONGITUD (m) 1, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
CABLE ENCODER - DRIVE
Ejemplo: EEC-SP - 20
CABLE DE ENCODER SinCos
™ o SinCoder™
LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
CABLE ENCODER - CNC 8055/55i
Ejemplo: SEC-HD - 20
CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER
LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35
SUB-D
HD M26
EOC-12
SUB-D
HD M26
EOC-12
MCP-50/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Conexión de la señal de consigna analógica
La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las
líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá conec-
tada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10).
La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 5,6 k
(rango de ±10 V).
La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 5,6 k
(rango de ±10 V).
Conexión MCP-PC. Línea serie RS-232
Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCP vía RS-232 permite para-
metrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo. Puede
actualizarse a través de esta línea la tabla de motores en la E
2
Prom.
4
7
Consigna
de corriente
Uref
0V
X1
GND
Tornillo de chasis
Entrada de consigna de corriente
Entrada de consigna de velocidad diferencial
5
4
6
Consigna
de velocidad
rango de ± 10V
Uref
0V
VEL+
VEL-
X1
tornillo de
chasis
Consigna
de velocidad
5
4
6
Uref
2
1
3
-12 V
+12 V
10 k
VEL+
VEL-
X1
Tornillo de tierra
Generación de la consigna de velocidad
invertida y aplicación al regulador
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-51/120
El cable de conexión es:
Esquema del armario eléctrico
Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:
La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
El freno sujete el motor después de que se haya parado.
Atención. Cuando se instale un autotransformador, el secundario deberá conec-
tarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a GND.
Atención. Es obligatorio el uso de fusibles.
8
6
4
3
2
5
Pin
Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin
- at the Drive end and at the PC end -
8
6
4
3
2
5
Pin
CTS
DSR
DTR
TxD
RxD
GND
Signal
CHASSIS
1
5
(Sub-D, F9)
Front View
6
9
to DRIVE
CTS
DSR
DTR
TxD
RxD
GND
Signal
1
5
(Sub-D, F9)
Front View
6
9
to PC
COMMUNICATIONS
RS-422 / RS-232 / RS-485
CONNECTOR
X1
9
8
10
-12 V
+12 V
2
1
3
5
4
6
7
7
6
DR.OK
4
3
5
SPEED
DRIVE
COMMON
DR. X
1
2
9
8
X2
L2
L1
X3
D3
D4
OK
L2
L1
MCP-52/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Inicialización y ajuste
El proceso de inicialización y ajuste únicamente puede llevarse a cabo mediante la apli-
cación para PC denominada WinDDSSetup desde su versión v.06.03. Tras conectar el
cable línea serie de comunicación entre regulador y PC y realizar el arranque del sistema
motor-regulador será necesario mantener pulsado durante 5 segundos el pulsador
COMM SETTINGS, configurando así, de manera automática, los parámetros por
defecto de comunicación de la línea serie que son:
Velocidad de transmisión 9600 baudios, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop, pro-
tocolo de comunicación ModBus RTU 232 y nº de nodo 1.
Todas las posibilidades de visualización y modificación de parámetros, variables y
comandos serán accesibles únicamente desde la aplicación WinDDSSetup y su dis-
ponibilidad quedará supeditada a un nivel de acceso determinado.
Los niveles de acceso posibles son: nivel Fagor, nivel de usuario o nivel básico restrin-
giendo el acceso, según el nivel, a todos los parámetros o a parte de ellos. El nivel de
acceso, por defecto, será el básico.
Para cambiar el nivel de acceso se introducirá su código correspondiente en el campo
que se despliega tras activar las etiquetas SetUp
> Acces level desde la ventana principal
del WinDDSSetup.
Seguidamente:
Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCP con un motor con encó-
der incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debe gobernar
mediante el parámetro MP1.
Si se conecta un motor con encóder SinCos
TM
o SinCoder
TM
, esta operación no será
necesaria ya que el encóder informará al regulador del tipo de motor sobre el que está
instalado.
Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre esta
información, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimiento que
con el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitar la
inicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15=0.
Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10
con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrastados
con el motor seleccionado.
Todo lo realizado hasta ahora queda almacenado en memoria RAM pero no de forma
permanente, de modo que si se realizara un reset, todas estas modificaciones no se ten-
drían en consideración ya que el regulador vuelve a establecer la configuración de la
que dispone en su E
2
PROM en un nuevo arranque.
Por tanto, para almacenar de forma permanente todas estas modificaciones, es nece-
sario pasar la información almacenada en memoria RAM a E
2
PROM mediante el
comando GC1 y seguidamente realizar un SoftReset (GV11).
Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable)
coherente con el motor seleccionado localícese GV9. Si por alguna razón debe utilizarse
un cambio de nivel de acceso, habrá que editar el nuevo código de acceso en el campo
que se despliega tras seleccionar SetUp > Acces level.
Seguidamente deberá ejecutarse el comando GC1. Finalícese el proceso con un reset.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-53/120
Además en su ajuste se debe:
Verificar que la consigna de velocidad o de corriente está seleccionada. Es, por tanto,
necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los parámetros que
intervienen (SP45, WV4, ...).
Verificar que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso de
consigna analógica externa.
Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetros SP20
y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introducida.
Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico del regu-
lador para obtener la mejor respuesta dinámica.
Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional)
y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema.
Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.
Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 voltios (uniendo los pines 4, 5 y
6 del conector X1).
Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hasta que
el motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se ha eli-
minado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tanto
también deberá ajustarse.
Interfaz software
El método de programación del sistema se realiza en modo tabla (estructura en forma
tabulada). En este modo de programación, tanto el programa de PLC como el de posi-
cionamiento y el de Motion Control se integran en una única línea de comando utilizando
una sintaxis especial haciendo la programación más sencilla. Esta sintaxis ha sido dise-
ñada de tal manera que todas las aplicaciones previstas para ser llevadas a cabo por
este equipo queden cubiertas.
Tipos de posicionamiento
Los tipos de posicionamiento para los que se ha diseñado el regulador MCP son para:
Ejes lineales con captación motor.
Ejes lineales con captación directa.
Ejes lineales con captación motor y captación directa.
Ejes rotativos con captación motor.
Ejes rotativos con captación directa.
Ejes rotativos con captación motor y captación directa.
MCP-54/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Sintaxis del editor de tablas
La tabla consta de los siguientes campos:
Nº_BLOQUE
POS_MODE
POS_VAL
VELPOS
EVENT_TYPE
FAST INPUT
TIME
PROGOUT
LOOP
NEXT
INCR - CNT
CNDTNL_JMP
Nº_bloque
En este campo se especifica el nº de bloque que se asigna a la línea actual.
En modo automático, el comienzo de ejecución de programa se activa con la entrada
START y la ejecución comienza a partir del nº de bloque definido por el código binario
formado por las entradas S0 a S4.
Pos_mode
En este campo se determina el modo de posicionamiento que debe realizarse en el
bloque actual. Posibles modos:
MODOS FUNCIÓN
ABSOLUTE
Modo de posicionamiento absoluto. El eje se desplazará a la posi-
ción absoluta especificada en POS_VAL y a la velocidad dada en
VELPOS.
INCREMENTAL
Modo de posicionamiento incremental. El eje se desplazará a la
posición relativa especificada en POS_VAL con respecto a la
posición actual y a la velocidad dada en VELPOS.
+ INFINITE
Movimiento infinito en sentido positivo. El eje se desplazará sin
objetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.
- INFINITE
Movimiento infinito en sentido negativo. El eje se desplazará sin
objetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.
STOP
El eje del motor no se mueve y cambia al siguiente bloque según
el evento seleccionado.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-55/120
Pos_val
En este campo se determina la posición objetivo del movimiento. Este valor puede ser
positivo o negativo. La unidad base es la decimicra de metro (para movimientos lineales)
o la milésima de grado (para movimientos rotativos).
vel_pos
En este campo se determina la velocidad a la que debe realizarse el movimiento. Este
valor no dispondrá de signo. Las unidades base son mm/min (para movimientos lineales)
o grados/min (para movimientos rotativos).
even_type
En este campo se determina el tipo de evento que deberá producirse para que se tengan
en cuenta las órdenes y condiciones especificadas en los campos que siguen: TIME,
PROGOUT, LOOP y NEXT. Posibles eventos:
EVENTOS FUNCIÓN
INRPOS
El eje se encuentra en posición real. El evento se dispara cuando
la posición alcanzada por el eje está dentro de la banda de posición
especificada en el parámetro
PP57 <PositioningWindow>.
INTPOS
El eje se encuentra en posición teórica. El evento se dispara cuan-
do la consigna de posición generada por el generador de consigna
se encuentra en la posición objetivo teórica del bloque.
INBAND
El evento se dispara cuando el eje se encuentra dentro de la banda
de posición especificada en el parámetro
LP49 <InBand Posi-
tion>. Véase el aviso de la siguiente página.
ACTSPEED
El evento se dispara cuando en proceso de aceleración del mo-
vimiento se ha alcanzado la velocidad de posicionamiento espe-
cíficada en VEL_POS del bloque actual. Tiene la misma
funcionalidad que una función de velocidad alcanzada. Véase fi-
gura inferior.
NEXTSPEED
El evento se dispara cuando en proceso de enlace de bloque se
ha alcanzado la velocidad específica en el bloque siguiente al ac-
tual, estableciéndose dicho enlace en POS_VAL de bloque en cur-
so. Su objetivo es enlazar movimientos sin que la velocidad deba
pasar por cero. Véase figura inferior.
NONE No se espera ningún evento.
Bloque con evento ACTSPEED - NEXTSPEED
posición final de bloque 1
Velocidad
bloque 1
Velocidad
bloque 2
ACTSPEED
NEXTSPEED
MCP-56/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
inifast
Este evento se produce cuando se activa la entrada rápida EXTERNAL FAST IN. Este
evento es condición OR para el paso de bloque.
time
En este campo se especifica el tiempo que debe transcurrir tras producirse el evento
indicado en el campo EVEN_TYPE para que se actualicen las salidas tal y como se indica
en PROGOUT y se dé paso a la interpretación de los siguientes campos LOOP y NEXT.
Las unidades vendrán dadas en ms.
progout
En este campo se determina el estado que deben tomar las 8 salidas programables tras
haberse producido el evento especificado en EVEN_TYPE y transcurrido el tiempo
especificado en TIME. La estructura del formato consiste en una cadena de bits tal como:
loop
En este campo se determina el nº de veces que se repite el movimiento especificado
en el bloque actual. Una vez repetido el bloque actual tantas veces como se indica en
LOOP se interpreta el campo NEXT.
next
En este campo se determina el nº de bloque de posicionamiento al que se cede el control
cuando finaliza la ejecución del bloque actual. Posibles valores:
Cualquier nº de bloque válido en el rango de 1 a 128.
NEXT. Indica el bloque que debe ejecutarse seguidamente, en el bloque siguiente
(nº de bloque actual +1).
END. Indica que tras la ejecución del bloque de posicionamiento actual finaliza la tabla
de posicionamiento. Para volver a ejecutarla será necesario pulsar START nueva-
mente.
incr-cnt / cndtnl_jmp
En un inicio de movimiento tras pulsar START, el motor del posicionador almacena en
memoria el valor dado por el registro
RG1 < PiecesCount > (nº de piezas a realizar).
Cada vez que en la tabla de posicionamiento se encuentra el campo INCR-CNT activado,
No confundir el evento INBAND con INRPOS. La ventana especificada en
el parámetro PP57 es de posicionamiento y afecta a todos en su totalidad.
La ventana especificada en el parámetro LP49 únicamente afecta al evento
INBAND
OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1
Ejemplo:
PROGOUT
10110011
donde muestra las salidas activadas (8, 6, 5, 2 y 1) y las desactivadas (7, 4 y 3).
i
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-57/120
incrementa en una unidad el nº de piezas realizadas. Este valor se irá reflejando en el
registro
RG2 < ActualPiecesCount > y cuando este valor sea igual a RG1 <Pieces-
Count > el siguiente bloque no será NEXT sino CNDTNL_JMP.
Estructura del bloque de posicionamiento
Direccionamiento base de los bloques
La dirección base para los bloques de movimiento es la 6000h. Cada bloque de movi-
miento consta de 16 words. Se reserva un bloque completo para los datos de las ver-
siones, por tanto, el bloque nº 1 se encontrará en la dirección base de bloques de
movimiento 6010h.
Direccionamiento del bloque completo
Dirección ModBus
Nº de registros
Direccionamiento a una parte del bloque
Dirección ModBus
Nº de registros
En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque)
En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h)
El nº de registros es de 16 pero únicamente sólo 12 de ellos son
útiles.
En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque) + nº word de bloque
En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h) + nº word de bloque h
El nº de registros es el requerido por el campo concreto. P. ej:
tiempo de evento del bloque 4.
Dirección: 6010h + (10h · 4) + 7
= 8037h.
Nº de registros: 2
Descripción
del campo
Reserv. LOOP NEXT PROGOUT
EVENTO
TIPO TIEMPO
Valor 0000h
0000h
a
FFFFh
0001h a 0080h
“ OR ”
Cnt piezas
SC00h
END=xxFEh
1/
00000000h
a
000000FFh
InRpos (real) 0001h
0000h
a
FFFFh
InTpos (teórico) 0002h
InBand 0003h
ActSpeedReached 0004h
NextSpeedReached 0005h
“OR”
FastInput
2/
0100h
Nº WORD 15-12 11 10 9-8 76
MCP-58/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Descripción
del campo
VELPOS
POSDEST
VALOR MODO
Valor
00000000h
a
FFFFFFFFh
00000000h
a
FFFFFFFFh
Absoluto
0000 0001 h
Incremental
0000 0002 h
+ Infinito
0000 0003 h
- Infinito
0000 0004 h
Stop
0000 0005 h
Nº WORD 5-4 3-2 1-0
1/ El word nº10, <siguiente bloque> consta de dos bytes con diferentes funcionalidades.
Byte bajo: indica el nº del siguiente bloque a ejecutar (valores válidos entre 1 y 127 y además
el 254).
Byte alto: SC (Salto Condicional). Si se desea que al final del bloque aumente el contador de
piezas realizadas (RG2), este byte deberá tomar un valor distinto de cero. Cuando el contador
de piezas coincida con el nº de piezas deseadas (RG1) el siguiente bloque a ejecutar será el
indicado en este byte.
END (xxFEh): indistintamente del valor que posea el byte alto (xxh), si se introduce (FEh) en
el byte bajo, supondrá el bloque final del programa.
2/ Si se desea que la condición de paso de bloque sea "posición teórica alcanzada" o activación
de la entrada rápida "fast input", el valor a introducir será 0102h.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-59/120
Modo de ejecución de una tabla
La ejecución de una tabla se realiza según diagrama:
MODE AUTO/MAN
LV13 ó INPUT AUTO/MAN
AUTOMÁTICO
CONTINUO
MANUAL
MODO AUTOMÁTICO
LV14
BLOQUE A BLOQUE
START
LV15 ó INPUT START
START
LV15 ó INPUT START
ٛ Se lee el nº de bloque de arranque de
acuerdo al valor leído en REG4 ó inputs S0 -
S3.
ٛ Se lee el nº de piezas a realizar REG1
ٛ Se lee el nº de bloque de arranque de
acuerdo al valor leído en REG4 ó inputs S0 -
S3.
ٛ Se lee el nº de piezas a realizar REG1
¿ Variable
contador de
piezas
fabricadas
REG2 es igual
al nº de piezas
REG1 ?
Si encuentra en el
campo NEXT de la
tabla un DCR-
CNT, incrementa
la variable de
piezas fabricadas
REG2.
¿ Ejecución
de tabla
finalizada?
END
SI
NO
SI
NO
¿ Variable
contador de
piezas
fabricadas
REG2 es igual
al nº de piezas
REG1 ?
Si encuentra en el
campo NEXT de la
tabla un DCR-
CNT, incrementa
la variable de
piezas fabricadas
REG2.
¿ Ejecución
de tabla
finalizada?
END
SI
NO
SI
NO
¿ Ejecución
de bloque
finalizado?
NO
SI
JOG TYPE INCR/CONT
LV19
Valor del movimiento
INCREMENTAL LP23
JOG +
LV20 ó INPUT JOG+
Valor de la velocidad del
movimiento CONTINUO
LP22
JOG -
LV21 ó INPUT JOG-
ٛ Si se desea reiniciar el posicionamiento desde el comienzo
cuando se está ejecutando algún movimiento, será preciso
interrumpirlo activando STOP y posteriormente realizar RESET,
LV17 ó INPUT RESET.
ٛ Si en cualquier momento de la ejecución de la tabla se activa
STOP, LV16 ó INPUT STOP, se interrumpe el posicionamiento en
el punto en el que se encuentra. Una reanudación del movimiento
mediante START permite completar el movimiento anteriormente
interrumpido.
ٛ Si se desea realizar un control remoto de las señales
dedicadas al gobierno del posicionamiento, AUTO/MAN, JOG+,
JOG-, … deberá seleccionarse a través del parámetro LP48 -
PositionActionsSelect -. (Hard/Soft Control)
AUTOMÁTICO = 0
MODO BLOQUE CONTINUO = 0
MANUAL CONTINUO = 0
MANUAL = 1
MODO BLOQUE A BLOQUE = 1
MANUAL INCREMENTAL = 1
0 1
0 1
1
0
MCP-60/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Descripción del proceso
Es posible gobernar el regulador posicionador MCP de forma remota a través de ModBus
mediante la línea serie del regulador. Configúrese el parámetro
LP48 < PositionAc-
tionsSelect >.
La selección “hardware/software” se realiza de modo total o individual. Véase el pará-
metro
LP48 < PositionActionsSelect >.
Hardware (0), el estado de las “entradas hardware” dedicadas al kernel queda reflejado
en su variable correspondiente.
Software (1), el estado de las “entradas hardware” no tendrá efecto alguno sobre su
variable y el control de la funcionalidad de tal variable sera totalmente vía software.
Los comandos kernel afectados por el parámetro
LP48 son:
RG4 - PositionBlockIni -
LV13 - KernelOperationMode -
LV15 - KernelStartSignal -
LV16 - KernelStopSignal -
LV17 - KernelResetSignal -
LV20 - JogPositiveSignal -
LV21 - JogNegativeSignal -
PC148 - DriveControlledHoming -
PC150 - ChangePosFB12 -
El proceso varía dependiendo del modo de operación seleccionado en la variable
LV13
< KernelOperationMode > (automático o manual).
Los límites “hardware” de recorrido están siempre activos y los límites “software” de reco-
rrido definidos en los parámetros:
PP49 < PositivePositionLimit > y PP50 < NegativePositionLimit > lo estarán si se
activan mediante el parámetro
PP55 < PositionPolarity Parameters >.
Modo de operación manual
Este modo se selecciona con LV13 = 1 < KernelOperationMode >.
En modo manual puede realizarse el movimiento según submodo:
En submodo continuo se establece un movimiento continuo con una
velocidad prefijada por el parámetro
LP22 < JogVelocity > mientras
se mantiene pulsado JOG + o JOG.
En submodo incremental se establece un movimiento incremental
con un incremento de posición para cada pulsación de JOG + o JOG-
dado por el parámetro
LP23 < JogIncrementalPosition >.
Las variables asociadas a las entradas JOG+ y JOG- en movimiento
manual son LV20 < JogPositiveSignal > y LV21 < JogNegativeSig-
nal> respectivamente.
Continuo LV19 = 0 < KernelManMode >
Incremental LV19 = 1 < KernelManMode >
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-61/120
Modo de operación automático
Este modo se selecciona con LV13 = 0 < KernelOperationMode >
En modo automático puede determinarse la manera de recorrer la
tabla de posicionamiento editada:
Modo bloque a bloque. LV14 = 1 < KernelAutoMode >
Trás realizar una pulsación sobre la entrada START, el bloque inicial
se refleja en el registro de PLC,
RG4 < PositionBlockIni > .
Este valor estará definido por las entradas “ hardware ”, S0 a S4, siem-
pre que el parámetro
LP48 < PositionActions Select > esté a 0.
Simultáneamente carga el valor de
RG1 < PiecesCount > (contador
del nº de piezas a fabricar).
Seguidamente comienza la ejecución del bloque indicado, finalizán-
dose el posicionamiento cuando acaba de ejecutarse el bloque.
Si se desea que el posicionamiento continúe en el nº de bloque dado
por el campo NEXT de la tabla de posicionamiento debe nuevamente
activarse la entrada START y así, bloque a bloque hasta que finalice
la tabla (cuando en el campo NEXT se lea un END o cuando el con-
tador de piezas fabricadas dado por
RG2 sea igual al nº de piezas
a fabricar dado por
RG1).
Modo continuo. LV14 = 0 < KernelAutoMode >
Proceso idéntico al anterior, salvo que para que se establezca el paso
de bloque a bloque no será necesario activar la entrada START,
siendo continuo hasta la finalización del programa editado.
Si mientras se está ejecutando una determinada tabla de posicio-
namiento se activa la señal
LV16 < KernelStopSignal > se inte-
rrumpe el posicionamiento. Activando la entrada START se reanuda
el movimiento justamente desde el punto de parada.
Si en cualquier punto, durante el proceso de ejecución del programa,
se desea reiniciar el movimiento desde el principio de la tabla, se
detendrá la ejecución pulsando STOP y a continuación la entrada
RESET,
LV17 < Kernel ResetSignal > o Input RESET.
MCP-62/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Variables del estado de posicionamiento
Todas las variables del posicionador están disponibles para ser visualizadas o utilizadas
por otras aplicaciones a través de ModBus. Este grupo de variables dan una visión de
la situación del posicionamiento en curso. Las variables disponibles son:
Configuración del posicionador
Existe un grupo de parámetros que determinan la configuración del posicionador que
se desea implementar. Se recomienda introducir los valores de estos parámetros según
el orden con el que se describen a continuación. Se agrupan así:
Grupo general
Set de parámetros que configuran el posicionador de modo general. Son:
Modo de operación del regulador. Su valor define una de las siguientes configuraciones
como regulador de:
VELOCIDAD < 0 -1- 2 >. Equivalente al funcionamiento del regulador MCS.
POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR < 3 >. El elemento de medida de la posición
de la aplicación es la captación integrada en el propio motor (encóder TTL incremental
de 2500 ppv o encóder SinCos
TM
o SinCoder
TM
).
POSICIÓN CON CAPTACIÓN DIRECTA < 4 >. El elemento de medida de la posición
de la aplicación es un elemento de captación externo (encóder TTL incremental de
2500 ppv o encóder SinCos
TM
o SinCoder
TM
).
RG3 RunningBlock
Refleja el nº de bloque que se está ejecutando
actualmente.
LV35 BlockTravelDistance
Refleja la posición objetivo del bloque actual.
LV158 TargetPosition
Posición objetivo final en el eje absoluto del
posicionador.
LV36 BlockCoveredDistance
Intervalo de distancia recorrido hasta ese
momento en el bloque actual.
PV51 PositionFeedback1
Posición absoluta recorrida hasta el momento
(captación motor).
PV53 PositionFeedback2
Posición absoluta recorrida hasta el momento
(captación directa).
LV159 PositioningVelocity
Velocidad a la que se está produciendo el posi-
cionamiento en el bloque actual.
PV189 FollowingError Error de seguimiento del lazo de posición.
RG2 ActualPiecesCount Nº de piezas fabricadas hasta el momento.
AP1 PrimaryOperationMode
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-63/120
POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR o DIRECTA < 5 >. El elemento de medida
de la posición de la aplicación se establece desde cualquiera de las dos captaciones.
El cambio de captación puede realizarse en modo ONLINE por software o hardware.
Los movimientos en este modo serán exclusivamente incrementales. Los cambios
de captación deberán realizarse siempre con el motor parado. Si la orden de cambio
se da cuando el motor aún no se ha detenido, no será efectiva hasta que finalice el
movimiento.
Cambio de captación (por software)
Comando PC150 (ChangePosFB12), con IP14 (DigitalInput FunctionSelector) dis-
tinto de cero y LP48 (PositionActions Select) como control de cambio de captación
por software individual (bit 8) o total.
Cambio de captación (por hardware)
Seleccionable desde la entrada digital de X1 con IP14 (DigitalInputFunctionSe-
lector) igual a cero y LP48 (PositionActionsSelect) como control de cambio de cap-
tación por hardware individual (bit 8) o total.
Determina si la configuración del sistema mecánico es para eje lineal o rotativo. Para
el caso rotativo también especifica si la configuración es en formato módulo o absoluto.
Ventana de posicionamiento. Determina la banda de posición considerada válida para
admitir que se está en la posición.
Ventana de error de seguimiento. Determina la banda máxima de error de seguimiento
permitido para que no se dé error de seguimiento.
Ventana que determina el rango de posición para el que se considera que puede
dispararse el evento INBAND en la tabla de posicionamiento.
Los bits de este parámetro determinan aspectos de la puesta en marcha del sistema,
y son:
Límites activados/desactivados “vía software“ (PP49 y PP50).
Interpretación de la consigna de posición invertida. Tiene efecto en el lazo.
Valor del límite absoluto máximo de posición “software” positivo.
Valor del límite absoluto máximo de posición “software” negativo.
PP76 PositionDataScalingType
PP57 PositionWindow
PP159 MonitoringWindow
LP49 InBandPosition
PP55 PositionPolarityParameters
PP49 PositivePositionLimit
PP50 NegativePositionLimit
MCP-64/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Grupo de configuración del eje
Parámetro común tanto para eje lineal como rotativo. Véase “grupo general” expuesto
anteriormente para más detalles.
Valor del módulo de un eje rotativo.
Modo de búsqueda de cota para ejes rotativos. Puede indicar que la búsqueda de
posición se realiza en:
sentido de giro horario.
sentido de giro antihorario.
sentido de giro más corto.
Captación motor
Estos parámetros determinan la relación mecánica existente entre el eje del motor y el
eje final del movimiento.
Avance lineal por cada vuelta de husillo, es decir, el paso del husillo.
Captación directa
Set de parámetros que permiten configurar diversos aspectos relacionados con la
captación directa. Son:
Estos parámetros determinan la reducción mecánica existente entre el punto de medida
y la entrada al regulador.
Paso de la regla. Para regla de tipo lineal se especificará el valor del paso en dµm
(decimicras).
Resolución de la captación directa en el caso de encóder de tipo rotativo. Su valor será
especificado en
pulsos por vuelta (ppv).
Resolución de la captación directa en el caso de regla. Su valor será especificado en
dµm (decimicras).
PP76 PositionDataScalingType
PP103 ModuleValue
LP143 ModuleCommandMode
NP121 InputRevolutions
NP122 OutputRevolutions
NP123 FeedConstant
NP131 InputRevolutions2
NP132 OutputRevolutions2
NP133 FeedConstant2
NP117 ResolutionOfFeedback2
NP118 ResolutionOfLinearFeedback
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-65/120
Configuración de la instalación. Este parámetro permite seleccionar como captación
directa una regla lineal o un encóder rotativo. Además uno de sus bits indica al regulador
si la captación de posición generada por la captación directa debe invertirse o no en el
lazo de posición.
Grupo de ajuste del lazo de posición
Ganancia proporcional del lazo de posición.
Ganancia proporcional del lazo de posición con captación directa.
Ajuste del feedforward del lazo de posición.
Feedforward del lazo de posición con captación directa.
Aceleración del posicionamiento. Determina cuál será la aceleración con las que se
realizan los posicionamientos.
Aceleración del posicionamiento con captación directa.
Grupo de búsqueda de cero
Set de parámetros que permiten configurar la búsqueda de cero. Son:
Velocidad lenta de la búsqueda de cero. Determina la velocidad a la que se realiza la
búsqueda de cero en su etapa de acercamiento final (después de haber pulsado el home-
switch).
Velocidad rápida de la búsqueda de cero. Determina la velocidad de la búsqueda de cero
en su etapa de acercamiento (hasta que pulsa el home-switch).
Valor de la aceleración durante el proceso de la búsqueda de cero.
Distancia de referencia. Valor de la posición aportado al lazo de posición cuando es
detectado el I0.
PP115 PositionFeedback2Type
PP104 PositionKvGain
PP105 PositionKvGain2
PP216 VelocityFeedForwardPercentage
PP218 VelocityFeedForwardPercentage2
LV160 PositioningAcceleration
LV161 PositioningAcceleration2
PP1 HomingVelocitySlow
PP41 HomingVelocityFast
PP42 HomingAcceleration
PP52 ReferenceDistance1
MCP-66/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Distancia de referencia con captación directa. Valor que se asigna al contador de
posición cuando en la búsqueda de cero con captación directa se detecta I0.
Configuración de la búsqueda de I0. Determina ciertos aspectos en la maniobra de
búsqueda de I0.
Si se considera o no el Home-Switch.
Si se realiza con la captación motor o la captación directa.
Si se considera o no invertida la señal de Home-Switch.
Si el sentido de la búsqueda es siempre horario o antihorario.
Si se considera o no el I0 del captador del motor.
Comandos
Comando de inicio de búsqueda de cero. Cuando se ejecuta este comando se inicia la
búsqueda de cero. Debe tenerse en cuenta que con el control soft del kernel (parámetro
LP48 activado), la entrada dedicada a este comando no tiene ningún efecto.
Comando de cambio de captación. Asignándole un valor “3” la regulación se realizará
con captación directa y asignándole un valor “0” con captación motor.
El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por hardware (véase
el parámetro LP48) pero IP14 es distinto de cero (función 0).
El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por software (véase
el parámetro LP48)
.
El control de las entradas digitales seleccionado es individual (véase el parámetro
LP48)
pero el bit 8 se pone a 1 (control de software)
PP54 ReferenceDistance2
PP147 HomingParameter
PC148 DriveControlledHoming
PC150 ChangePosFB12
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-67/120
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Notación empleada
< Grupo > < Tipo > < Indice > donde:
Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la
variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.
Puede ser:
Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.
Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición
SP10: Grupo
S, (P) Parámetro, (Nº) 10.
CV11: Grupo
C, (V) Variable, (Nº) 11.
GC1: Grupo
G, (C) Comando, (Nº) 1.
GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA
1 Modo de operación Aplicación A
2 Señales de control Bornero B
3 Lazo de control de corriente Corriente C
4 Diagnóstico de errores Diagnósticos D
5 Simulador de encóder Encóder E
6 Generales del sistema Generales G
7 Hardware del sistema Hardware H
8 Entradas analógicas y digitales Entradas I
9 Temperaturas y tensiones Monitorización K
10 Motion Control y PLC MC y PLC L
11 Propiedades del motor Motor M
12 Configuración lineal Eje lineal N
13 Salidas analógicas y digitales Salidas O
14 Lazo de posición Posición P
15 Comunicación del sistema
RS232/422/485
TM
Modbus
Q
16 Propiedades de la captación Rotor R
17 Lazo de control de velocidad Velocidad S
18 Parámetros de par y potencia Par T
MCP-68/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Nivel de acceso.
Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el
nivel de acceso.
Así:
Nivel Fagor
Nivel de usuario
Nivel básico
Ejemplos de nivel de acceso
SP10
Básico :Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (Básico)
CV11
Fagor, RO: Grupo C, Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (Fagor),
variable de sólo lectura (RO).
Variable modificable.
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura,
llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal.
Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura.
Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto
de lectura como de escritura.
Ejemplo de variable modificable
DV32 Fagor,
RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor),
variable modificable
(RW).
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-69/120
Grupo A. Aplicación
Función. Establece el modo de funcionamiento según la configuración
del sistema.
Valor por defecto: AP1=3, consigna de posición con captación motor.
Grupo B. Entradas - salidas no programables
Función. Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control
del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un
1 lógico en los bits de esta variable.
Grupo C. Corriente
Función. Valor de la acción proporcional del PI de corriente.
Valores válidos. 0, ..., 999.
Valor por defecto. Depende del conjunto motor - regulador.
AP1 FAGOR, RW PrimaryOperationMode
Valor Función
2 Consigna de velocidad (sin lazo de posición)
3 Consigna de posición con captación motor
4 Consigna de posición con captación directa
5 Consigna de posición con captación motor o captación directa
Atención. Con AP1= 5 sólo podrán ser realizados movimientos incrementales y no
podrán realizarse búsquedas de cero. Además, el cambio de captación sólo será
efectivo con el motor parado.
BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs
Nº BIT Función
15, ..., 4
Reservados
3 Entrada programable. Pines 8-9 del bornero X2
Función por defecto (IP14=4); RESET de errores.
2 Salida de Drive_OK. Pines 6-7 del bornero X2.
1 Entrada de Speed_Enable. Pin 3 del bornero X2.
0 Entrada de Drive_Enable. Pin 4 del bornero X2.
CP1 FAGOR CurrentProportionalGain
MCP-70/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Valor de la acción integral del PI de corriente.
Valores válidos. 0, ..., 999.
Valor por defecto. Depende del conjunto motor - regulador..
Función. Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe
entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que
esta entrada genera en IV3.
Valores válidos. 1,000 ... 9,999 V.
Valor por defecto. 9,500 V.
Función. Véase parámetro CP10.
Valores válidos. 1,00, ..., 50,00 A. Depende del regulador conectado.
Valor por defecto. MP3 en A. Corriente nominal del motor.
Función. Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de
corriente del sistema.
Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor (5 x
MP3) y del regulador.
Valor por defecto. CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de
pico del motor y del regulador.
Función. Habilita / deshabilita el filtro de corriente.
Valores válidos. 0/1 Habilita/Deshabilita.
Valor por defecto. 0 Habilita
CP2 FAGOR CurrentIntegralTime
CP10 USUARIO VoltageAmpVolt
CP11 USUARIO AmpAmpVolt
CP20 BÁSICO CurrentLimit
CP30 FAGOR CurrentCommandFilter1Type
CP11
CP10
A
V
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-71/120
Función. Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta-
banda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos. 0, ..., 4000.
Valor por defecto. 0.
Función. Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-banda
que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos. 0, ...,1000.
Valor por defecto. 0.
Función. Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con-
signa del lazo de corriente.
Valores válidos. 0, 1, 2 y 3.
Valor por defecto. 0.
CP31 FAGOR CurrentCommandFilter1Frequency
CP32 FAGOR CurrentCommandFilter1Damping
CP45 USUARIO CurrentCommandSelector
Valor Función
0
Funcionamiento normal. La consigna de corriente procede del lazo
de velocidad.
1 Reservado.
2 Digital. Valor de GV15 modificable a través de línea serie.
3 Analógica externa. Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa
(pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3, si el valor de IP17
es el correcto (IP17=1).
MCP-72/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase V.
Valores válidos. - 50, ..., +,50 A (valores instantáneos).
Función. Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase W.
Valores válidos. - 50, ..., +,50 A (valores instantáneos).
Función. Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos. 0, ..., 50 Arms (valores eficaces).
Función. Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase V.
Valores válidos. - 2000, ..., + 2000 mA (depende del driver conectado).
CV1 USUARIO, RO Current1Feedback
CV2 USUARIO, RO Current2Feedback
CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback
CV10 FAGOR, RO Current1Offset
Del lazo de velocidad
C
P
4
5
1
2
3
I
V
3
Consigna analógica
C
V
1
5
I
P
1
7
0
1
2
0
Consigna digital
LECTURA DE
CORRIENTES
CV1
AD
_sin
CV2
CV10
CV11
IW
IV
_cos
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-73/120
Función. Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase W.
Valores válidos. - 2000, ..., + 2000 mA (depende del driver conectado).
Función. En esta variable se registra el valor de la consigna de
corriente digital.
Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 Arms.
Valor por defecto. 0,00 Arms.
Grupo D. Diagnósticos
Función. Registro de 5 words que almacena los números de los 5 últi-
mos errores originados en el regulador.
Valores válidos. Todos los números de los posibles errores de la versión de
software cargada. El código 0 significa no error.
Valor por defecto. 0 (no error).
Función. Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del
sistema binario representa la situación del sistema en varios
aspectos según la tabla adjunta. Se listan los bits de más a
menos significativo.
CV11 FAGOR, RO Current2Feedback
CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand
DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors
DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord
Nº BIT Función
15, 14 Power & Torque Status
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
13 Error bit
12 Warning
11 OperationStatusChangeBit
10, ..., 7 Reservados
6 ReferenceMarkerPulseRegistered
5 ChangeCommandsBit
4, ..., 1 Reservados
0 DriveStatusWordToggleBit
MCP-74/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del
sistema binario representa las señales de control que actúan
sobre el regulador vía línea serie.
Función. Refleja (bit a bit) los diferentes posibles errores del regulador.
DV32 FAGOR, RW MasterControlWord
Nº BIT Función
15 Speed Enable
14 Drive Enable
13, ..., 7 Reservados
6 Homing Enable
5, ..., 1 Reservados
0 MasterControlWordToggleBit
DV50 FAGOR, RO ErrorBitArea
Nombre del error Código en display Bit asociado
INTERNAL_FAULT E.001 Bit 0
STOP_TIME E.004 Bit 1
TEMP. DRIVE E.106 Bit 2
TEMP. MOTOR E.108 Bit 3
OVER_SPEED E.200 Bit 4
I2T_MOTOR E.201 Bit 5
I2T_DRIVE E.202 Bit 6
OVER_CURRENT E.214 Bit 7
OVER_VOLTAGE E.304 Bit 8
BUS_MIN E.307 Bit 9
FALTA_FASE E.003 Bit 10
I2T_BALLAST E.314 Bit 11
NO_ENCODER E.801 Bit 12
ENCODER_FAULT E.802 Bit 13
RESERVADO -------- Bit 14
RESERVADO -------- Bit 15
ENCODER_VOID E.803 Bit 16
SINCODER_SIGNALS E.605 Bit 17
MP1_INCORRECT E.510 Bit 18
RESERVADO -------- Bit 19
RESERVADO -------- Bit 20
RESERVADO -------- Bit 21
POS_FOLLOWING E.156 Bit 22
NO_MOTOR_TABLE E.506 Bit 23
PARAM_INCOMPATIBLE E.502 Bit 24
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-75/120
Función. Variable que refleja (bit a bit) los diferentes avisos (warnings)
posibles del regulador.
Función. Reset de los errores del equipo. En el caso de que se
produzca un error, este comando permite resetearlo y rear-
mar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31
(DriveStatusWord) y posteriormente poniendo el regulador
en estado ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset
del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando
mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parame-
trización del equipo.
Función. Reset de la variable DV17 (HistoricOfErrors) (array). Mediante
este comando se pone a 0.
Grupo E. Simulador de encóder
Función. Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada
vuelta del rótor. Si el encóder es de ref. I0 (2500 ppr) el valor
de la salida simuladora de encóder se parametriza en incre-
mentos de 5 ppr y si es de ref. E1, E3 o A0 en incrementos
de 2 ppr. Nótese que el equipo puede limitar el ancho de
banda de la salida de la simuladora. Así, si el encóder es:
I0 (2500 ppr), entonces no se limita.
SinCos y el motor es de 3000 rpm o menos, entonces no
se limita.
SinCos y el motor es de más de 3000 rpm, entonces se
limita a 2048 pulsos de salida.
Valores válidos. 0, ..., 4096.
Valor por defecto. Nº de pulsos del captador seleccionado.
DV51 FAGOR, RO WarningBitArea
Nombre del error Código en display Bit asociado
I2T_MOTOR E.201 Bit 0
I2T_DRIVE E.202 Bit 1
I2T_BALLAST E.314 Bit 2
NO_BALLAST E.003 Bit 3
ABSMOV_WITHOUT_HOMING E.911 Bit 4
POSITIVE_POS_LIMIT E.917 Bit 5
NEGATIVE_POS_LIMIT E.917 Bit 6
POS_BLOCK_INI E.157 Bit 7
DC1 USUARIO ResetClassDiagnostics
DC2 USUARIO ResetHistoricOfErrors
EP1 BÁSICO EncoderSimulatorPulsesPerTurn
MCP-76/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Selección del sentido de giro del encóder simulado.
Valores válidos. 0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario.
Función. Limitación del ancho de banda de la salida de la simuladora
de pulsos. Sólo hace efecto con captaciones de motor tipo
SinCos
TM
. Véase parámetro EP1.
Valores válidos. 0/1 Activar/Desactivar.
Valor por defecto. 0 Limitación activada. La alta frecuencia de la salida simu-
ladora de encóder no se habilita.
Grupo G. Generales
Función. Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un
tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el error E.004. Si el motor
se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el
par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito
(nunca se genera error E.004) debe introducirse en este
parámetro el valor 0.
Valores válidos. 1, ..., 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto. 500 ms.
Función. Representa la versión de la tabla de parámetros cargada en
el regulador. P.ej. para el software V01.08, el valor de
GP5=108.
Función. Tras la parada del motor como consecuencia de la
deshabilitación de la función Speed Enable, la
deshabilitación de la función Drive Enable (que implica PWM-
OFF) se retrasa el tiempo indicado por GP9. Resulta de
utilidad en ejes no compensados con freno blocante. Para
hacer este tiempo infinito debe introducirse el valor 0 y para
eliminarlo el valor 1.
Valores válidos. 1, ..., 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto. 50 ms.
EP3 BÁSICO EncoderSimulatorDirection
EP4 BÁSICO EncoderSimulatorHighFreqEnable
GP3 BÁSICO StoppingTimeout
GP5 BÁSICO ParameterVersion
GP9 BÁSICO DriveOffDelayTime
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-77/120
Función. Tiempo utilizado en las funciones OutFunc1 y OutFunc2.
Valores válidos. 0, ..., 9999 ms.
Valor por defecto. 2000 ms.
Función. Con encóder SinCos
TM
o SinCoder
TM
, este parámetro habi-
lita o deshabilita la lectura del parámetro MP1 directamente
del sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos
parámetros del regulador. Véase el apartado
inicialización
y ajuste
de este manual.
Si GP15 = 0, no se comprueba el formato de MP1.
Valores válidos. 0/1 Deshabilita / Habilita (por defecto).
Función. Los reguladores MCP-5L y MCP-10L (220 V) pueden traba-
jar con tensión de potencia monofásica sin que se active el
testigo “falta de fase”. En el resto de equipos este parámetro
no tiene efecto.
Valores válidos. 0/1 Deshabilitado (por defecto) / Habilitado.
Función. Registra la versión de software en uso.
Función. Registra el valor del checksum de la versión de software car-
gada en el regulador.
Valores válidos. - 9999, ..., 9999 (aunque el rango se extiende hasta 65535
al ser una variable de 16 bits). Desde el operador únicamente
podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso.
Ej: Si GV5 = 47234, el display del operador muestra 7234.
Función. Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar
el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos. 0, ..., 9999.
Función. Informa de la denominación comercial del regulador. Véase
apartado
inicialización y ajuste de este manual.
GP11 USUARIO IOFunctionsTime
GP15 FAGOR AutomaticInitialization
GP16 BÁSICO MonoPhaseSelector
GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion
GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum
GV7 BÁSICO, RW Password
GV9 BÁSICO, RO DriveType
MCP-78/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos. 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
Función. Versión de la tabla de motores.
Función. Listado de los códigos de error activos en el equipo.
Valores válidos. 0, ..., 999.
Función. Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E
2
PROM.
Función. Comando de inicialización de parámetros.
Realiza la carga de los parámetros (por defecto) del regu-
lador para un motor que previamente haya sido seleccionado
con el parámetro MP1. Véase el apartado inicialización y
ajuste de este manual.
Grupo H. Hardware
Función. Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
Función. Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada
programable (pines 8 y 9 de X2).
Valores válidos. 0/1. No i nver tid a (por de fec to) / Inv ert ida.
GV11 BÁSICO, RW SoftReset
GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion
GV75 FAGOR, RO ErrorList
GC1 BÁSICO BackupWorkingMemoryCommand
GC10 BÁSICO LoadDefaultsCommand
HV5 BÁSICO, RO PLDVersion
IP6 USUARIO DigitalInputPolarity
X2.8
IV10
0
IP6
X2.9
1
PROG_DIG_INPUT
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-79/120
Función. Determina la función asignada a la entrada digital con que
cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y
9 de X2) queda configurada como entrada remota de reset
de errores (IP14 = 04).
Valores válidos. 0, ..., 4.
Valor por defecto. 4 (reset de errores).
Función. Determina la función analógica asignada a la entrada
analógica programable.
Valores válidos. 0, ..., 2.
Valor por defecto. 0.
Función. Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica
1 (pines 5 - 6 de X1). Su visualización es en voltios.
IP14 USUARIO DigitalInputFunctionSelector
Nº BIT Función Descripción
00 InFunc0 Selección de la captación activa para el posicionador según
la entrada digital.
Entrada digital a “0”
captación motor
Entrada digital a “1”
captación directa
01 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad
02 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad
03 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regulador)
04 InFunc4 Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1=3)
Atención. Con AP1=5 será seleccionada automáticamente la función InFunc0, es
decir, IP14=0.
IP17 USUARIO AnalogFunctionSelector
IP17 FUNCIÓN
IV3 como entrada
a la función nº
00 No hay función
01 Func1
02 Func2
IV1 BÁSICO, RO AnalogInput1
X1.5
X1.4
VEL +
X1.6
+
-
VEL -
IV1
14 bit
X1.4
X1.7
-
+
IV2
10 bit
PROG_
ANALOG_INPUT
MCP-80/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica
2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios.
Función. Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 de
X1; típicamente consigna de corriente) después de estar
afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor de
la corriente máxima del equipo.
Valores válidos. - 50,00, ..., + 50,00 Arms.
Función. Refleja el estado de la entrada digital programable de los
pines 8 - 9 del conector X2. El estado de esta variable está
afectado por IP6.
Valores válidos. 0 y 1.
Función. Contiene un dato numérico que codificado en sistema binario
representa la situación (activa/inactiva) de cada una de las
entradas digitales.
Grupo K. Monitorización
Función. Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast
externa.
Valores válidos. 200, ..., 2000 W.
Valor por defecto. 200 W.
Función. Contiene el valor del pulso de energía disipable por la
resistencia de Ballast externa.
Valores válidos. 200, ..., 2000 J.
Valor por defecto. 200 J.
Función. Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmente
sólo es válida para los motores de la familia FKM.
Valores válidos. - 20, ..., 150 °C.
Función. Temperatura del refrigerador de la etapa de potencia.
Valores válidos. 0, ..., 105 °C.
IV2 USUARIO, RO AnalogInput2
IV3 USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling
IV10 USUARIO, RO DigitalInputs
IV11 USUARIO, RO DigitalInputsCh2
KP3 USUARIO ExtBallastPower
KP4 USUARIO ExtBallastEnergyPulse
KV6 BÁSICO, RO MotorTemperature
KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-81/120
Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de
carga interna del cálculo i
2
t en el regulador en forma de por-
centaje utilizado sobre el máximo.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de
carga interna del cálculo i
2
t en el motor en forma de porcen-
taje utilizado sobre el máximo.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Función. Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de
Ballast en un regulador. Útil para la protección i
2
t de dicha
resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable acti-
vará el error E.314.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Función. Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos. 0/1 Externa / Interna (por defecto)
Grupo L. Motion Control
Función. Se emplea como valor asignado al parámetro V (VELOCITY)
dentro de la aplicación de MC (*. mc) en el módulo JOG.
Velocidad para todos los movimientos en modo manual
(JOG).
Valores válidos. 0, ..., 6000 rev/min.
Valor por defecto. 1000 rev/min.
Función. Desplazamiento realizado por cada movimiento en modo
manual incremental con cada flanco de subida de las señales
de JOG. Se emplea como valor asignado al parámetro D
(DISTANCE) en los movimientos de JOG incremental pro-
gramados en el módulo manual del programa de Motion Con-
trol.
Valores válidos. 0, ..., 214 748 mm.
Valor por defecto. 1 mm.
KV32 USUARIO, RO I2tDrive
KV36 USUARIO, RO I2tMotor
KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload
KV41 USUARIO, RW BallastSelect
LP22 FAGOR JogVelocity
LP23 FAGOR JogIncrementalPosition
MCP-82/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Permite gobernar el kernel del posicionador de forma remota
a través de ModBus utilizando la línea serie del regulador.
La selección “hardware/software” se realiza de modo total o
individual. Si el control seleccionado es:
Valor por defecto. 0 (hardware).
LP48 FAGOR PositionActionsSelect
Valores válidos.
0. (hardware), el estado de las “entradas hardware”
dedicadas al kernel queda reflejado en su variable
correspondiente.
1. (software), el estado de las “entradas hardware” no
tiene efecto sobre su variable asociada y el control de
la funcionalidad de la variable es totalmente por
software.
Véase apartado: Descripción del proceso
bit 12
bit 11
bit 10
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
Función
x xxxxxxxxxx00
todo
hardware
x xxxxxxxxxx01
todo
software
0 [hard]
[bloques]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
1x
control
individual
1 [soft]
[OV11]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
bits asignados
a las entradas
Select Digital
Outputs source
I_fast
Home Switch
Position Limit
Select
1_2 cap. Select
Homing
Jog +, Jog -
Auto/Man
Reset
Start, Stop
S0-S4
Bloque de inicio
(x) Indiferente
Únicamente gobernado por software mediante protocolo DeviceNet, CANopen y Profibus-DP.
ATENCIÓN. En el caso de que esté seleccionado el cambio de captación (por hard-
ware) según parámetro LP48, el parámetro IP14 (DigitalInputFunctionSelector) to-
mará automáticamente el valor cero.
LP48. bit 12 Este bit determina si la variable OV11 refleja o no el valor de las salidas
programadas en la tabla de bloques. Así, con:
LP48.12 = 0 Salidas digitales físicas = OV11= Salidas en el programa de bloques.
LP48.12 = 1 Salidas digitales físicas = OV11.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-83/120
Función. Ventana que determina el rango de posición para el que se
considera que ya puede producirse el evento INBAND en la
tabla de posicionamiento.
Valores válidos. 0, ..., 214748.
Valor por defecto. 0.
Función. En ejes rotativos y seleccionado el formato módulo (véase
bit 7 de PP76), la interpretación de la consigna de posición
depende de este parámetro.
Valores válidos. 0, 1 y 2.
Valor por defecto. 2.
Función. Indica cual es el modo de operación del kernel.
Valores válidos. 0. Modo automático (por defecto tras el arranque del drive).
1. Modo manual.
Función. Indica cual es el modo de ejecución del kernel tanto para el
modo automático como para el modo manual.
Valores válidos. 0. Continuo (por defecto).
1. Bloque a bloque.
LP48. bit 13 Este bit determina como se habilita el equipo cuando éste dispone de bus
de campo CAN DeviceNet
TM
o Profibus
TM
como interfaz de comunica-
ción.
LP48.13 = 0 Con bus de campo CAN DeviceNet
TM
o Profibus
TM
dispuesto en el equi-
po como interfaz de comunicación , su habilitación se realiza mediante
una lógica “AND” entre las entradas digitales Drive Enable y Speed Ena-
ble y las señales <Enable> del bus.
LP48.13 = 1 La habilitación del equipo depende exclusivamente de las entradas di-
gitales Drive Enable y Speed Enable. Con bus de campo CAN Device-
Net
TM
o Profibus
TM
dispuesto en el equipo son omitidas las señales
<Enable> del bus.
LP49 FAGOR InBandPosition
LP143 FAGOR ModuleCommandMode
Nº BIT Significado
15 (MSB), ..., 2 Reservados
1, 0 (LSB) = 00. Giro horario
= 01. Giro antihorario
= 10. Giro por el sitio más corto (por defecto)
= 11. Reservado
LV13 FAGOR, RW KernelOperationMode
LV14 FAGOR, RW KernelAutoMode
MCP-84/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de
0 a 1) el arranque de la ejecución del programa de MC en modo
automático o manual. El inicio de la ejecución a través de
esta señal de START es necesario siempre tras el encendido
del sistema, o bien tras la activación de las señales de STOP
o RESET. También es necesario generar un flanco de subida
en esta señal para continuar con la ejecución cuando se está
en modo “ bloque a bloque ” o “instrucción a instrucción“.
Valores válidos. 0. Continuo (por defecto).
1. Bloque a bloque.
Función. Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de
0 a 1) la suspensión momentánea del bloque de movimiento
deteniendo el giro del motor. Esta señal no da el bloque por
finalizado (únicamente lo interrumpe), de forma que, cuando
se activa la señal START
LV15 < KernelStartSignal > con-
tinua con la parte pendiente.
Función. Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de
0 a 1) el reinicio (reset) de la ejecución del programa de
Motion Control. Esta señal detiene la ejecución, restaura las
condiciones iniciales y el regulador se queda en espera de
una nueva señal de arranque
LV15 < KernelStartSignal >.
Función. Indica cuál es el submodo de funcionamiento dentro del
modo manual (LV13 =1).
Valores válidos. 0. Submodo continuo (por defecto).
1. Submodo incremental.
Función. Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc)
en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sen-
tido positivo.
Función. Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc)
en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sen-
tido negativo.
LV15 FAGOR, RW KernelStartSignal
LV16 FAGOR, RW KernelStopSignal
LV17 FAGOR, RW KernelResetSignal
LV19 FAGOR, RW KernelManMode
LV20 FAGOR, RW JogPositiveSignal
LV21 FAGOR, RW JogNegativeSignal
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-85/120
Función. Devuelve el valor de la distancia total a recorrer del bloque
de posicionamiento actual, o del último que se haya ejecu-
tado de no haber ninguno en marcha. Su valor se actualiza
cada vez que se lanza un nuevo bloque de posicionamiento.
Valores válidos. - 214748, ..., 214748 mm.
Función. Devuelve (para un instante dado) la distancia recorrida en el
bloque de posicionamiento actual o del último que se haya
ejecutado de no haber ninguno en marcha. Su valor se actua-
liza por el interpolador en cada ciclo de interpolación.
Valores válidos. - 214748, ..., 214748 mm.
Función. Posición final para el bloque de posicionamiento en curso.
Nótese que en el modo de funcionamiento actual la posición
final especificada en la sentencia MOVE en ejecución se
copia a la variable LV158 < TargetPosition >.
Valores válidos. - 214748, ..., 214 748 mm o grados.
Unidades. Para ejes rotativos (grados) y para ejes lineales (mm).
Función. Velocidad de posicionamiento máxima para el bloque de
posicionamiento en curso (en módulo). Nótese que en el
modo de funcionamiento actual la velocidad de posiciona-
miento especificada en la sentencia MOVE en ejecución se
copia la variable LV159 < PositioningVelocity >.
Valores válidos. 0, ..., 214748 m/min.
Función. Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posi-
cionamiento (en módulo).
Valores válidos. 0, ..., 65535 mm/s
2
.
Valor por defecto. 50 mm/s
2
.
Función. Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posi-
cionamiento cuando se realimenta con captación directa.
Valores válidos. 0, ..., 65535 mm/s
2
.
Valor por defecto. 50 mm/s
2
.
LV35 FAGOR, RO BlockTravelDistance
LV36 FAGOR, RO BlockCoveredDistance
LV158 FAGOR, RO TargetPosition
LV159 FAGOR, RO PositioningVelocity
LV160 FAGOR, RW PositioningAcceleration
LV161 FAGOR, RW PositioningAcceleration2
MCP-86/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Marca indicativa de que el interpolador ha alcanzado la
posición final; es decir, se activa cuando la consigna de
posición PV47 < PositionCommand > alcanza LV158 < Tar-
getPosition>-.
Valores válidos. 0 y 1.
Grupo M. Motor
Función. Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite supe-
rior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor)
como la propia inicialización de los parámetros por defecto
de él a través de GC10.
Véase comando GC10. Para gober-
nar un motor no Fagor debe introducirse en el primer campo
de MP1 el valor NULL.
Función. Constante de par del motor síncrono, (par motor en función
de la corriente eficaz).
Valores válidos. 0,0, ... ,10,0 Nm/Arms.
Valor por defecto. 1,0 Nm/Arms.
Función. Corriente nominal del motor. Si se manipula MP3 puede afec-
tar directamente al parámetro CP20. Véase el parámetro
CP20.
Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto. 10,00 Arms.
LV242 FAGOR, RO TargetPositionAttained
MP1 BÁSICO MotorType
MP2 FAGOR MotorTorqueConstant
MP3 FAGOR MotorContinuousStallCurrent
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-87/120
Grupo N. Configuración del eje lineal
Función. Resolución del captador en la captación directa.
Unidades. Si el captador es lineal (una regla), el período de la señal de
captación se da en micras (µm). Para reglas FAGOR (cristal
grabado) la resolución es de 20 micras. es decir, NP117=20.
Si el captador es rotativo (un encóder), la resolución de la
señal de captación se da en pulsos por vuelta.
Valores válidos. 0, ..., 65535.
Valor por defecto. 4096 ppv del captador rotativo.
Función. Resolución del captador lineal empleado como captación
directa.
Para un captador rotativo este parámetro no
tiene ningún efecto. Si la señal de captación es modificada
por un multiplicador externo, el valor debe reflejar su efecto.
Unidades. El período de la señal de captación se da en micras (µm).
Para reglas FAGOR (cristal grabado) la resolución es de 20
µm. es decir, NP118=20.
En el caso de reglas Fagor (fleje metálico) la resolución es
de 100 µm, es decir, NP118=100.
Si se aplica un multiplicador (x5) a una regla Fagor COVX (20
mµ), entonces, NP118 = 4.
Valores válidos. 0, ..., 6553,5 µm.
Valor por defecto. 20 µm.
Función. Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el
eje final que mueve la máquina. Por ejemplo, si 5 vueltas del
eje del motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el
valor de estos parámetros es:
Valores válidos. 1, ..., 65535 vueltas.
Valor por defecto. 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
NP117 FAGOR ResolutionFeedback2
NP118 FAGOR ResolutionOfLinearFeedback
NP121 FAGOR InputRevolutions
NP122 FAGOR OutputRevolutions
NP121 = 5, NP122 = 3
MCP-88/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Define la relación entre el desplazamiento lineal de la
máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta
de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa,
el valor para este parámetro es:
Valores válidos. 0, ..., 214748 mm.
Valor por defecto. 5000 µm (5 mm por vuelta).
Función. Definen la relación de transmisión entre la captación directa
y el movimiento de la carga. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje
del encóder de la captación directa son debidas a 3 vueltas
de husillo de la máquina, el valor de estos parámetros deberá
ser:
Valores válidos. 1, ..., 65535 vueltas.
Valor por defecto. 1 vuelta en ambos parámetros (acoplamiento directo).
Función. Define el desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del
encóder de la captación directa.
Para máquina rotativa:
Para máquina lineal con captación directa lineal:
Para máquina lineal con captación directa rotativa:
Valores válidos. 0, ..., 214768 mm.
Valor por defecto. 5 mm.
NP123 FAGOR FeedConstant
NP123 = 4
Si el eje es rotativo: NP123 = 360 (360° por vuelta)
NP131 FAGOR InputRevolutions2
NP132 FAGOR OutputRevolutions2
NP131 = 5, NP132 = 3
NP133 FAGOR FeedConstant2
NP133 = 0
(no tiene sentido en esta aplicación)
NP133 = 0
(no tiene sentido en esta aplicación)
Si R1=R2, NP133 = 0
El desplazamiento lineal frente al nº de vueltas de ambos
encóders es el mismo.
Si
R1R2, NP133 0
Parametrizar el valor NP133 para que la captación quede
bien definida.
Si
NP133 = 0
Tomar como paso de husillo el valor dado en NP123.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-89/120
Grupo O. Salidas analógicas y digitales
Función. Identifican a las variables analógicas internas del regulador
que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afecta-
das por la ganancia OP3 y OP4 respectivamente. Canal 1
(pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1).
Valores válidos. Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto. 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.
Ejemplo I :
Ataque del motor con correa dentada con una relación de transmisión 1: 2, paso de
husillo de 10 mm y encóder externo solidario al husillo.
NP121 = 1, NP122 = 2, NP123 =10 mm
NP131 = 1, NP132 = 1, NP133 =10 mm (puede dejarse a cero)
Ejemplo II :
Aplicación de Motion Control (rodillos cíclicos) con rueda de medida.
Desarrollo de los rodillos:
NP121 = 5, NP122 = 2, NP123 =100 mm
Desarrollo de la rueda: NP131 = 1, NP132 = 1, NP133 =314,15 mm
CAPTACIÓN MOTOR y HUSILLO MESA.
Ejemplo III :
Eje rotativo con reducción de 40 y con encóder externo unido por correa dentada con
relación de transmisión 2:1.
NP121 = 40, NP122 = 1, NP123 = 360° por vuelta
NP131 = 2, NP132 = 1, NP133 = 360° por vuelta
No será necesario introducir valores tanto en
NP123 como en NP133, en presencia
de ejes rotativos. Internamente tomarán ambos el valor de
360° por vuelta.
OP1 USUARIO DA1IDN
OP2 USUARIO DA2IDN
OP1 VARIABLE NOMBRE OP2 VARIABLE UNIDADES
00
SV15 DigitalVelocityCommand
00
SV15
rev/min
01
SV1 VelocityCommand
01
SV1
02
SV6 VelocityCommandAfterFilter
02
SV6
03
SV7 VelocityCommandFinal
03
SV7
04
SV2 VelocityFeedback
04
SV2
05
TV1 TorqueCommand
05
TV1
dNm
06
TV2 TorqueFeedback
06
TV2
MCP-90/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin
9 de X1). Se obtienen 10 V en estas salidas cuando la
variable seleccionada alcance este valor.
Unidades. µm (eje lineal), m° (eje rotativo).
Valores válidos. 0, ..., 9999.
Valor por defecto. 4000 y 3000, respectivamente.
Ejemplo. Sea OP1= 04 (SV2) (VelocityFeedback, en rev/min) y
OP3=3000. El significado es que cuando el valor de SV2 sea
de 3000 rev/min la salida analógica será de 10 V y cumple
esta relación (rev/min)/V para todo el rango ± 10 V.
Función. Polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital progra-
mable (pines 1-2 de X2).
Valores válidos. 0 /1 No invertida (por defecto) / invertida.
OP1 VARIABLE NOMBRE OP2 VARIABLE UNIDADES
07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA
09
IV1 AnalogInput1
09
IV1
mV
10
IV2 AnalogInput2
10
IV2
11
RV1 FeedbackSine
11
RV1
bits
12
RV2 FeedbackCosine
12
RV2
13
PV189 FollowingError
13
PV189 dµm o m°
OP3 USUARIO DA1ValuePer10Volt
OP4 USUARIO DA2ValuePer10Volt
OP6 USUARIO DigitalOutputPolarity
X2.1
OV10
0
OP6
X2.2
1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-91/120
Función. Determinan la activación de las diferentes salidas de funcio-
nes digitales disponibles.
Función. Selector del warning que aparecerá por la salida programa-
ble cuando está seleccionada la función OutFunc7.
Valores válidos. 0 I
2
tMotor (por defecto)
1
I
2
tBallast
2
I
2
tDrive
Función.
Contiene el valor del estado en que se encuentra la salida
de las diferentes funciones que pueden ser seleccionadas
con OP14.
Valores válidos. 0 y 1.
Función. Dependiendo del valor del bit 12 del parámetro LP48:
LP48.bit 12 = 0 OV11 contiene un dato numérico que codi-
ficado en el sistema binario (sólo la parte baja; la parte alta
reservada) representa la situación de las salidas digitales
(conector X5).
LP48.bit 12=1 OV11 gobierna el estado de las salidas
digitales (conector X5).
Para más detalles, véase el parámetro LP48.
OP14 USUARIO DigitalOutputFunctionSelector
FUNCIÓN OP14 FUNCIÓN OP14
OutFunc0 00 OutFunc4 04
OV10 como salida
de la función nº
OutFunc1 01 OutFunc5 05
OutFunc2 02 OutFunc6 06
OutFunc3 03 OutFunc7 07
OP15 USUARIO DigitalOutputWarningSelector
OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs
OV11 USUARIO, RW DigitalOutputsCh2
I2t Motor
OV10
0
OP15
1
2
I2t Ballast
I2t Drive
MCP-92/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Grupo P. Lazo de posición
Función. Define la velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero
controlado desde el propio regulador. Su parametrización es
necesaria cuando se realiza la búsqueda de cero controlada
desde el regulador, PC148 <DriveControlledHoming>
activo.
Valores válidos. 0, ..., 6000 rev/min del motor.
Valor por defecto. 100 rev/min del motor.
Función. Define velocidad rápida en el proceso de búsqueda de cero
controlado desde el propio regulador. Su parametrización es
necesaria cuando se realiza la búsqueda de cero controlada
desde el regulador, PC148 <DriveControlledHoming>
activo.
Valores válidos. 0, ..., 6000 rev/min del motor.
Valor por defecto. 200 rev/min del motor.
Función. Define la aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de
cero controlado desde el propio regulador. Su parametriza-
ción es necesaria cuando se realiza la búsqueda de cero con-
trolada desde el regulador, PC148 <DriveControlled
Homing> activo.
Valores válidos. 0, ..., 65535 rad/s
2
.
Valor por defecto. 20 rad/s
2
.
Función. Delimitan la zona permitida para los movimientos del eje.
Estos límites son considerados sólo si previamente se ha
realizado una búsqueda de I0, es decir, el bit 0 de PV203
<PositionFeedbackStatus> vale 1 (se ha ejecutado el
comando PC148 <DriveControlledHoming>.
Si la variable PV47 <PositionCommand> genera un movi-
miento del eje que lo aleja de la zona permitida se activarán
los avisos (warnings) 500 (si límite positivo) o 501 (si límite
negativo).
PP1 FAGOR HomingVelocitySlow
PP41 FAGOR HomingVelocityFast
PP42 FAGOR HomingAcceleration
PP49 FAGOR PositivePositionLimit
PP50 FAGOR NegativePositionLimit
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-93/120
Si la variable LV158 <TargetPosition> sobrepasa los límites
de posición, el regulador activa el bit 13 (TargetPosition Out-
sideTheTravelZone) de DV158 <Class2Diagnostics (Warn-
ings)>.
Valores válidos. - 214748, ..., 214748 mm.
Valores por defecto.
Función.
Con captación motor, este parámetro define la distancia
entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes del
CNC 8055/55i.
Valores válidos. - 214748, ..., 214748 mm.
Valor por defecto. 0.
Función. Con captación directa, este parámetro define la distancia
entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes del
CNC 8055/55i.
Valores válidos. - 214748, ..., 214748 mm.
Valor por defecto: 0.
Función. Registro de 16 bits utilizable para activar o desactivar los lími-
tes de posición e invertir o no el signo del valor de la consigna
de posición
. En motores rotativos, el giro será en sentido
horario si el signo de la variación de la consigna de posición
es positivo.
Para ejes lineales:
PP49 = 214748 mm y PP50 = - 214748 mm
Para ejes rotativos:
PP49 = 214748° y PP50 = - 214748°
PP52 FAGOR ReferenceDistance1
PP54 FAGOR ReferenceDistance2
PP55 FAGOR PositionPolarityParameters
Nº BIT Significado
15 (MSB), ..., 5 (reservados)
4 Estado de los límites de posición
= 0. No activos
= 1. Activos (por defecto). Véanse PP49 y PP50.
3, 2, 1 Reservados
0 (LSB) Signo del valor de la consigna de posición
= 0. No invertido
= 1. Invertido (por defecto)
MCP-94/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Establece la diferencia permitida entre la posición real y la
posición final LV158 <TargetPosition> para considerar que
el accionamiento está posicionado.
Valores válidos. - 214 748, ..., 214 748 mm en lineales y grados en rotativos.
Valor por defecto. 2 mm (lineales) y 2 grados (rotativos) sobre 360°.
Función. Registro de 16 bits que configura la escala de medidas para
el posicionamiento. Todos los bits deben estar a cero
excepto el bit 6 que estará siempre a 1 y el bit 7 (a 1 o a 0)
para activar o no el formato módulo en las consignas reci-
bidas.
Función. Valor del módulo. Si el bit 7 del parámetro PP76 selecciona
el formato módulo, éste parámetro define el rango de trabajo
de los datos de posición.
Valores válidos. 0, ..., 214748 grados.
Valor por defecto. 360 grados (normalmente se emplea en ejes rotativos).
Función. Establece el valor de la constante de proporcionalidad Kv en
el lazo de posición. Es similar al parámetro PROGAIN (P23)
de los ejes del CNC 8055/55i. Se da en m/min de consigna
de velocidad programada por cada mm en el error de segui-
miento.
Valores válidos. 0, ..., 65535 (m/min)/mm.
Valor por defecto. 10 (error de seguimiento de 1 mm para un avance F1000).
PP57 FAGOR PositionWindow
PP76 FAGOR PositionDataScalingType
Nº BIT Significado
15 (MSB), ..., 8
(reservados). Todos nulos.
7 Formato
= 0. Absoluto (por defecto)
= 1. Módulo. Véase PP103.
6, ..., 2 Reservados
1, 0 (LSB) Método de escalado de la consigna de posición
= 01. Lineal (por defecto)
= 10. Rotativo
PP103 FAGOR ModuleValue
PP104 FAGOR PositionKvGain
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-95/120
Función. Establece el valor de la constante de proporcionalidad Kv en
el lazo de posición cuando se realimenta mediante captación
directa. Se da en m/min de consigna de velocidad progra-
mada por cada mm en el error de seguimiento.
Valores válidos. 0, ..., 65535 (m/min)/mm.
Valor por defecto. 10 (error de seguimiento de 10 mm para un avance F1000).
Función. Establece diferentes aspectos de la captación directa. El bit
3 sirve para solucionar un problema de realimentación
positiva.
Función. Registro de 16 bits que establece la relación mecánica y eléc-
trica del procedimiento de búsqueda de cero con la instala-
ción de la máquina, el CNC o el regulador. Para el
procedimiento de búsqueda de cero controlado por el regu-
lador únicamente serán aplicables los bits 0, 1, 2, 3, 5, 6 y
7. Para el procedimiento de búsqueda de cero controlado por
CNC, sólo son aplicables los bits 1, 2, 3 y 4.
Ejemplo :
PP104=10 significa que a una velocidad programada de 1000 mm/min (F1000 en el
CNC) el error de seguimiento será de 1 mm.
PP104=20 (a F1000 en el CNC) significa que el error de seguimiento será de 0,5 mm.
Si se desea un error de seguimiento de 500 µm para F2500, Kv será de 2500/500, es
decir,
PP104=5.
PP105 FAGOR PositionKvGain2
PP115 FAGOR PositionFeedback2Type
Nº BIT Significado
15 (MSB), ..., 4 Reservados
3 Sentido de contaje
= 0. No invertido
= 1. Invertido.
2, 1 Reservados
0 (LSB) Tipo de captación
= 0. Rotativo. Véase NP117.
= 1. Lineal.
PP147 FAGOR HomingParameters
MCP-96/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Rango permitido para el error de seguimiento. Si se excede
el valor dado por este parámetro, el regulador activa E.156
(error de seguimiento excesivo). Con valor 0 no se establece
ninguna vigilancia en el error de seguimiento.
Valores válidos. 0, ..., 214748 mm en movimientos lineales
0, ..., 214748 grados en movimientos rotativos
Recuérdese que si
PP159 = 0 no habrá vigilancia en el error
de seguimiento.
Valor por defecto. 3 mm (lineal) o 3 grados (rotativo).
Nº BIT Significado
15 (MSB), ..., 8 Reservados
7 Posición tras el procedimiento controlado por el regulador (reservado)
6 Evaluación de la marca de I0 (reservado)
= 0. I0 del captador del motor evaluado (por defecto).
= 1. I0 del captador del motor no evaluado.
5 Evaluación del Home-Switch
= 0. Home-Switch evaluado (por defecto).
= 1. Home-Switch no evaluado.
4 Interpretación en el regulador (reservado)
3 Captación
= 0. Motor (por defecto).
= 1. Directa.
2 Conexión del Home-Switch (reservado)
1 Lógica de la señal eléctrica del Home-Switch
= 0. La pulsación del Home-Switch lleva un 1 a la entrada del PLC
(lógica positiva, por defecto).
= 1. La pulsación del Home-Switch lleva un 0 a la entrada del PLC.
0 (LSB)
Sentido del movimiento
= 0. Positivo. Giro del eje del motor en sentido horario (por defecto).
= 1. Negativo. Giro del eje del motor en sentido antihorario.
PP159 FAGOR MonitoringWindow
Atención. Es importante que PP159 adquiera un valor
distinto de cero para evitar que los ejes se lancen
incontroladamente. En el CNC también se vigila el máximo
error de seguimiento permitido indicado en su parámetro
correspondiente en las tablas de parámetros de cada eje
en el CNC.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-97/120
Función. Establece el grado de feedforward de velocidad aplicado. Es
similar al parámetro FFGAIN (P25) de los ejes del CNC 8055/
55i. Indica el % de consigna de velocidad que se anticipa al
movimiento, que no depende del error de seguimiento (lazo
abierto).
Valores válidos. 0, ..., 120 %.
Valor por defecto. 0 % (no se aplica el efecto de feedforward).
Función. Establece el grado de feedforward de velocidad aplicado
cuando se realimenta con captación directa. Indica el % de
consigna de velocidad que se anticipa al movimiento, que no
depende del error de seguimiento (lazo abierto).
Valores válidos. 0, ..., 120 %.
Valor por defecto. 0 % (no se aplica el efecto de feedforward).
Función. Consigna de posición aplicada al lazo de posición en cada
ciclo del lazo de control. El regulador transfiere un valor al
CNC para la visualización.
Valores válidos. - 214 748, ..., 214 748 mm (lineal) o grados (rotativo).
Función. El regulador transfiere estos datos al CNC para la visualiza-
ción de la consigna de posición y de la captación de posición
a través de la captación motor (PV51) y de la captación
directa (PV53).
Valores válidos. - 214 748, ..., 214 748 mm (lineal) o grados (rotativo).
Función. En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador
detecta la señal de I0, almacena en esta variable el valor de
PositionFeedback1/2 (todavía no referenciada).
Valores válidos. - 214748, ..., 214748 mm (lineal) o grados (rotativo).
Función. Esta variable registra la diferencia entre la consigna de
posición y el feedback de posición. PV189 = PV47 - PV51/53
FollowingError = PositionCommand - PositionFeedback1/2
Unidades. dµm en movimientos lineales y diezmilésimas de grado en
movimientos rotativos.
PP216 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage
PP218 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage2
PV47 FAGOR, RO PositionCommand
PV51 FAGOR, RO PositionFeedback1
PV53 FAGOR, RO PositionFeedback2
PV173 USUARIO, RO MarkerPositionA
PV189 FAGOR, RO FollowingError
MCP-98/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Este parámetro binario representa el estado lógico del inter-
ruptor Home-Switch. Para que así sea debe asociarse esta
variable a una de las entradas digitales del regulador a la que
se llevará la conexión eléctrica del interruptor.
Valores válidos. 0. Switch inactivo.
1. Switch activo. El accionamiento está posicionado sobre el
interruptor.
Función. Esta variable binaria es activada cuando el regulador encuen-
tra la marca de I0 en una búsqueda de cero.
Valores válidos. 0 y 1.
Función. Comando que activa la búsqueda de cero.
Función. Comando de cambio de captación.
Únicamente es efectivo si:
El control de las entradas digitales (véase parámetro
LP48) es todo hardware pero IP14 es distinto de cero.
El control de las entradas digitales (véase parámetro
LP48) es individual pero el bit 8 se pone a 1 (control de
software)
Grupo Q. Comunicación
Función. Determina el modo de comunicación hardware establecido
(RS232, RS485, RS422) con protocolo de comunicación
ModBus y se establece a través del conector de línea serie
“COMMUNICATIONS”.
Valores válidos. 2, 3 y 4.
Valor por defecto. 2. RTU & RS232.
PV200 FAGOR, RO HomeSwitch
PV208 FAGOR, RO ReferenceMarkerPulseRegistered
PC148 USUARIO DriveControlledHoming
PC150 BÁSICO ChangePosFB12
QP14 USUARIO ProtocolTypeSelector
Valor ModBus
2 RTU & RS232
3 RTU & RS485
4 RTU & RS422
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-99/120
Función. Determina los parámetros de comunicación de la UART (Uni-
versal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie:
velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop.
Valor por defecto. 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
Función. Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus-
tados por el regulador cuando éste activa el error E.502
(parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por su
identificador de bus.
Valores válidos. Cualquier identificador de bus de los parámetros.
Función. Contiene el número de nodo asignado al regulador para esta-
blecer comunicación.
Valores válidos. 0, ..., 127.
QP16 USUARIO SerialSetting
Nº BIT Significado
15 (MSB), ..., 12 Reservados
11, 10 Bits de stop
= 1. Bit de stop
= 2. Bit de stop
9, ..., 6 Bits de datos
= 7. Bits de datos
= 8. Bits de datos
5, 4 Paridad
= 0. No hay paridad
= 1. Paridad par
= 2. Paridad impar
3, ..., 0 (LSB) Velocidad de comunicación (baudios)
= 0. Reservado = 4. 9600
= 1. Reservado = 5. 19200
= 2. Reservado = 6. 38400
= 3. Reservado
Atención. La velocidad de comunicación no puede ser inferior a 9600 baudios, por
tanto, el mínimo valor con el que puede parametrizarse QP16 es 4.
QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationDataForCP3
QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement
Valor Protocolo ModBus
0
Nº de nodo 0 (no utilizable habitualmente)
1, ..., 127 Nº de nodo asignado al equipo en una comunicación tipo bus
MCP-100/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Grupo R. Sensor del rotor
Función. Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud
de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la cap-
tación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multiplicar
por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno debe
introducirse el valor 6144 (=4096x1,5) en RP1.
Valores válidos. 0 (0 %), ..., 8192 (200 %).
Valor por defecto. 4096 (100 %).
Función. Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que
llega al regulador desde la captación motor.
Valores válidos. - 2000, ..., 2000.
Valor por defecto. 0.
Función. Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde
el motor como variables internas del sistema.
Valores válidos. - 512, ..., 511.
Función. Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rótor
del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor
de esta variable queda almacenado en la memoria del encó-
der.
Valores válidos. 0, ..., 6553.
Función. Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 en
la E
2
Prom del encóder SinCos
TM
o SinCoder
TM
.
RP1 FAGOR FeedbackSineGain
RP2 FAGOR FeedbackCosineGain
RP3 FAGOR FeedbackSineOffset
RP4 FAGOR FeedbackCosineOffset
RV1 USUARIO, RO FeedbackSine
RV2 USUARIO, RO FeedbackCosine
RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection
RC1 FAGOR EncoderParameterStoreCommand
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-101/120
Grupo S. Velocidad
Función. Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
Valores válidos. SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1, ..., 999,9 ms.
Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.
Función. Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.
Valores válidos. SP3: 0, ..., 9999.
Valor por defecto. SP3 = 0.
Función. Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Veloci-
tyCommandFinal).
Valores válidos. 0, ..., 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto. 1000 rev/min.
SP1 BÁSICO VelocityProportionalGain
SP2 BÁSICO VelocityIntegralGain
SP3 BÁSICO VelocityDerivativeGain
SP10 BÁSICO VelocityLimit
SP1, SP2
SP2
SP1
SP60, SP66
SP66
SP60
SV1
SP10
-1
-1
IV10
SP43
1
0
1
0
IP14
IP14=2
IP14
2
MCP-102/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Su objetivo es corregir la posible desviación de la consigna
analógica que se produce, para lograr que la velocidad en
ambos sentidos de giro sea exactamente la misma.
Valores válidos. - 500, ..., 500 mV.
Valor por defecto. 0 mV.
Función. Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe
existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad
del motor. Corresponden a la referencia del concepto CNC
G00 Feed.
Valores válidos. 1,00, ..., 10,00 V.
Valor por defecto. 9,50 V.
Función. Véase el parámetro SP20.
Valores válidos. 10, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto. Velocidad nominal del motor en rev/min.
Función. Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad.
Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica por
SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos. - 2000, ..., +2000 rev/min x 10
-2
Valor por defecto. 0 rev/min x 10
-2
.
SP19 BÁSICO SymmetryCorrection
SP20 BÁSICO VoltageRpmVolt
SP21 BÁSICO RpmRpmVolt
SP30 BÁSICO VelocityOffset
SP19
SP20
SP21
rev/min
V
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-103/120
Función. Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable
OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)
está activada.
Valores válidos. 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto. 1000 rev/min.
Función. Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad
alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de
un motor (variable SV2) ha alcanzado la consigna suminis-
trada (variable SV7) dentro de los márgenes de esta ventana
SP41.
Valores válidos. 0, ...,12% del parámetro SP10 (límite de velocidad dado en
rev/min).
Valor por defecto. 20 rev/min.
Función. Establece el valor del margen de velocidad en las proximi-
dades de cero que podrá interpretarse como velocidad nula.
Valores válidos. 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto. 20 rev/min.
Función. Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-
signa de velocidad en aplicaciones específicas.
Este pará-
metro no sirve para solucionar un problema de
realimentación positiva.
Valores válidos.
0/1. No invertido (por defecto) / Invertido.
Función. Establece la fuente de consigna de velocidad.
Valores válidos. 0, 1 y 2.
SP40 USUARIO VelocityThresholdNx
SP41 USUARIO VelocityWindow
SP42 USUARIO StandStillWindow
SP43 BÁSICO VelocityPolarityParameter
SP45 BÁSICO VelocityCommandSelector
-1
-1
IV10
SP43
1
0
1
0
IP14
IP14=2
IP142
MCP-104/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Valor por defecto. 0.
Función. Establece la rampa de aceleración que se aplica a la con-
signa de velocidad. Su parametrización con valor 0 implica
la no aplicación de rampas.
Valores válidos. 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto. 0.
Función. En parada de emergencia, si cae la tensión de bus o se inte-
rrumpe el suministro de potencia al equipo en régimen de
aceleración, deceleración o potencia constante, el regulador
entrará en secuencia de frenado dinámico. Se detendrá con
rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siem-
pre y cuando la energía mecánica almacenada en el motor
lo permita. Limitará, por tanto, la aceleración de la consigna
para la detención del motor.
Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el
Drive Enable, el motor girará por inercia. Con SP65=0 se
anula su efecto limitador.
Valor Función
0 Analógica. Introducida por los pines 5 y 6 del conector X1 tras ser adaptada
por SP19, SP20 y SP21.
1 Reservado
2 Digital. Valor de SV15.
SP60 BÁSICO VelocityAccelerationTime
SP65 BÁSICO EmergencyAcceleration
SV1
SP45
0
1
2
SP19
SV15
SP60, SP66
SP66
SP60
SV6
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-105/120
Valores válidos. 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto. 0.
Función. Establece la rampa de deceleración que se aplica a la con-
signa de velocidad. Su parametrización con el valor 0 implica
la no aplicación de rampas.
Valores válidos. 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto. 0.
Función. Consigna de velocidad después del selector SP45.
Valores válidos. - 6000, ..., 6000 rev/min.
Función. Realimentación de velocidad.
Valores válidos. - 6E+7, ..., 6E+7 rev/min x 10
-4
.
Función. Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-
ciones, rampas, ...
Valores válidos. - 6000, ..., 6000 rev/min.
Función. Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos. - 6000, ..., 6000 rev/min.
SP66 BÁSICO VelocityDecelerationTime
SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand
SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback
SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters
SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal
Motor free
Power Off
Power Off
Motor
Speed
Drive
Enable
Speed
Enable
Motor
Speed
Drive
Enable
Speed
Enable
SP60, SP66
SP66
SP60
SV6
MCP-106/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Función. Consigna digital de velocidad.
Valores válidos. - 6000, ..., 6000 rev/min.
Grupo T. Par y potencia
Función. Establece el umbral de par a partir del cual se activa OV10
cuando la función OutFunc2 (TorqueLimitModeCeroSearch)
está activada.
Unidades. Fracción del valor nominal del par del motor.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Valor por defecto. 5 %.
Función. Permiten visualizar los valores de la consigna y realimen-
tación de par.
Valores válidos. - 99,9, ..., + 99,9 Nm.
SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand
TP1 USUARIO TorqueThesholdTx
TV1 USUARIO, RO TorqueCommand
TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback
TV1
_D_rel
TV2
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-107/120
REGISTROS DEL PLC DEDICADOS
Notación empleada
< RG > < Indice > donde:
RG. Carácter identificador del registro de PLC dedicado.
Índice. Nº identificador del registro.
Existen los siguientes registros:
Función. Contador del nº de piezas que se desean fabricar.
Valores válidos. 0, ..., 65535 < nº de piezas >.
Valor por defecto. 0.
Función. Contador del nº de piezas que se han fabricado hasta el mo-
mento.
Valores válidos. 0, ..., 65535 < nº de piezas >.
Valor por defecto. 0.
Función. Registro que refleja el nº de bloque que se está ejecutando.
Valores válidos. 1, ..., 127.
Valor por defecto. 1.
Función. Registro que refleja el nº de bloque a ejecutar tras ser acti-
vada la entrada START.
Valores válidos. 1, ..., 127.
Valor por defecto. 1.
RG1 USUARIO, RW PiecesCount
RG2 USUARIO, RW ActualPiecesCount
RG3 USUARIO, RW RunningBlock
RG4 USUARIO, RW PositionBlockIni
Adviértase que será posible acceder a cualquier registro o bloque de
posicionamiento de la tabla mediante comunicación línea serie RS232/
RS422/RS485 con protocolo ModBus con cualquier dispositivo que realice
la labor de MASTER (maestro) como por ejemplo un Video Terminal ESA.
i
MCP-108/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
MENSAJES DE ERROR
Contactar con Fagor Automation.
Causa. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de la línea
haya caído.
Solución. Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los
reguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el
sistema
.
Causa. Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema
ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que
éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (
StoppingTi-
meout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el
error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el pará-
metro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42)
Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño.
Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de veloci-
dad) no existe ya que mínimamente existe siempre un pequeño ruido
de velocidad debido a la captación.
E.001 Interno
E.003 En la alimentación del bus de potencia
Atención. En un arranque del equipo, cualquier fallo relacionado con la alimentación
de potencia o bien la no instalación del conector de la resistencia de Ballast o la apertura
de ésta, se avisará mediante el warning W.003.
E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Time
“E.003”
Power Supply
BV14.0
Drive Enable
Speed Enable
BV14.1
1, 2 or 3
1 line lost
Time
lines lost
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-109/120
Solución. La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en
el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este pará-
metro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es
demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.
Probablemente el módulo esté estropeado.
Causa. El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los
dispositivos de potencia.
Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador.
Causa. El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la tem-
peratura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio ter-
mistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación esté exigiendo
fuertes picos de corriente.
Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al motor. Ventilar el motor.
Causa. Se ha originado un error de seguimiento excesivo.
E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
E.108 Sobretemperatura del motor
E.156 Error de seguimiento
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
Time
SV2
GP9
t1
SP42
MCP-110/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Causa. La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12 %.
Solución. El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden estar
deteriorados o realizando una mala conexión.
El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir un
sobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad.
Reducir el sobrepasamiento.
Causa. El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcionar
haciendo saltar la protección I
2
t del motor.
Solución. Modificar su ciclo de trabajo.
E.200 Sobrevelocidad
E.201 Sobrecarga del motor
Time
Rated Motor
Speed
1.12 x Rated
Motor Speed
Speed
SV2
“E.200”
TV2
MP3
f (MP3)
KV36
“E.201”
Time
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-111/120
Causa. El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puede pro-
porcionar haciendo saltar la protección I
2
t del regulador.
Solución. Modificar su ciclo de trabajo.
Causa. Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador.
Solución. Realizar un “reset de errores”. Si persiste el error quizás sea debido a:
Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
varios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito.
Algún parámetro no correcto o algún fallo en el regulador.
Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation.
Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece alguno
de los códigos que se describen en la tabla adjunta informando del regu-
lador en el que se ha detectado la alarma.
E.202 Sobrecarga del regulador
E.214 Cortocircuito
1L El 1 de la parte baja
1H El 1 de la parte alta
2L El 1 de la parte alta
2H El 2 de la parte alta
3L El 3 de la parte baja
3H El 3 de la parte alta
CR El de Ballast
CV3
DRIVE NOMINAL
CURRENT
f (DRIVE
NOMINAL
CURRENT
)
KV32
“E.202”
Time
MCP-112/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Causa. El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva
en el bus de potencia.
Solución. Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si procede)
y el correcto estado de la misma.
Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del cir-
cuito de Ballast es correcto.
Causa. La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible.
Solución. Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correcto estado
de las líneas de potencia.
Causa. Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclo
de funcionamiento impuesto al circuito.
Solución. Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de funciona-
miento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento menos
exigente.
Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de acelera-
ción.
Causa. Error generado en una comunicación DeviceNet. Tras establecerse una
comunicación entre los módulos maestro y esclavo se produce un error
de “timeout”, es decir, alguno de estos dos módulos ha superado el
tiempo límite establecido en continuar con la comunicación.
Causa. Error generado en la trama en una comunicación DeviceNet provocado
generalmente por:
Cable de comunicación en estado defectuoso
Tensión de comunicación baja o nula
Resistencia terminadora mal instalada.
E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador
E.307 Tensión baja en el bus de potencia
E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast
E.420 TimeOut de comunicación entre maestro y esclavo
E.421 Error en la trama de comunicaciones
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-113/120
Causa. Incompatibilidades en la parametrización del regulador.
Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor de 4000 rev/min con
sus parámetros ya ajustados (p. ej. el límite de velocidad SP10 = 4400).
Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor de 2000 rev/min.
El valor de SP10 anteriormente establecido está por encima del per-
mitido para este nuevo motor.
El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en la
memoria RAM) ciertos parámetros activando además el E.502. La varia-
ble QV22 informa de los parámetros entre los que se dan incompatibi-
lidades para poder parametrizarlos adecuadamente.
Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provoca
nuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar el comando
GC1 que hace que los parámetros reajustados por el regulador en la
RAM con sus valores correctos, sean almacenados de manera perma-
nente en la memoria E
2
PROM.
Solución. Contactar con Fagor Automation.
Causa. Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado.
Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al que
ha sido conectado. Por ejemplo conectar el motor FXM34.40
A.E1.000
de bobinado A (400 V AC) al regulador MCP-20
L (220 V AC).
Solución. Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada es cohe-
rente.
Causa. Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado un nivel
de pico inferior a 150 mV.
Solución. Contactar con Fagor Automation.
E.502 Parámetros incompatibles
E.506 Falta la tabla de motores
E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del
captador motor
+ 0.15 V
- 0.15 V
MCP-114/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Causa. El regulador no ha detectado el sensor de rotor.
Solución. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación
instalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation.
Causa. Error de comunicación con encóder SinCos
TM
o SinCoder
TM
.
Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incre-
mental I0.
Solución. Contactar con Fagor Automation.
Solución. Contactar con Fagor Automation.
E.801 Encóder no detectado
E.802 Encóder defectuoso
E.803 Encóder no inicializado
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-115/120
AVISOS
Los avisos, también llamados warnings, indican que el regulador se está aproximando
a un límite de error.
Así:
Antes de visualizar en el display del regulador alguno de estos errores (E.201, E.202
y E.314) se generará un aviso (warning) mediante un parpadeo rápido (0,5 s) en el indi-
cador BUS ACTIVITY. Si este comportamiento continúa durante un tiempo superior a
5 s entonces será mostrado en el display uno de los errores anteriormente mencionados.
Warning W.003. Aviso ante cualquier fallo que se origine durante el proceso de ali-
mentación de potencia del regulador. Aparecerá en las siguientes circunstancias. Si se
alimenta un equipo y:
No ha sido instalado el conector de la resistencia de Crowbar.
La resistencia de Crowbar está abierta.
Han sido alimentadas únicamente dos fases del equipo.
Ha sido alimentado un equipo de 380 V con 220 V.
Warning W.157. Bloque de inicio nulo o incorrecto. Este aviso se produce cuando
se activa la señal START para ejecutar un inicio de bloque y los interruptores (switches)
están direccionados a un nº de bloque vacío. Se hace extensible a cualquier bloque.
Warning W.911. Bloque de movimiento absoluto a ejecutar sin hacer una búsqueda
de I0, o bien, bloque de movimiento incremental con los límites activados (por software).
Warning W.917. Aviso de aproximación (por software) al límite de posición. Esta indi-
cación señala que se está próximo a sobrepasar dicho límite.
Atención. Si los límites no están activados (por software) aunque no se haya realizado
una búsqueda de I0, podrá ejecutarse el bloque.
MCP-116/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS. ID
S MODBUS
Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
AP1 PrimaryOperationMode fagor 00065 rw 2 5 3 ----- 69
BV14 NotProgrammableIOs fagor 08601 ro 0 65535 ----- ----- 69
CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 ----- ----- 69
CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 ----- ----- 70
CP10 VoltageAmpVolt usuario 08823 rw 1000 9999 9500 mV 70
CP11 AmpAmpVolt usuario 08825 rw 100 5000 5000 cA 70
CP20 CurrentLimit básico 08807 rw 0 5000 0 cA 70
CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 ----- 70
CP31 CurrentCommandFilter1Frequency fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 71
CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 71
CP45 CurrentCommandSelector usuario 08821 rw 0 3 0 ----- 71
CV1 Current1Feedback usuario 08811 ro - 5000 5000 ----- cA 72
CV2 Current2Feedback usuario 08813 ro - 5000 5000 ----- cA 72
CV3 CurrentFeedback usuario 08815 ro - 5000 5000 ----- cA 72
CV10 Current1Offset fagor 08803 ro - 2000 2000 ----- mA 72
CV11 Current2Offset fagor 08805 ro - 2000 2000 ----- mA 73
CV15 DigitalCurrentCommand usuario 08827 rw - 5000 5000 0 cA 73
DC1 ResetClass1Diagnostics usuario 00199 rw 0 15 0 ----- 75
DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand usuario 08997 rw 0 15 0 ----- 75
DV17 HistoricOfErrors usuario 09012 ro ----- ----- ----- ----- 73
DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 ----- ----- 73
DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 ----- 74
DV50 ErrorBitArea fagor 24560 ro ----- ----- ---- ----- 74
DV51 WarningBitArea fagor 24571 ro ----- ----- ---- ----- 75
EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn básico 09193 rw 0 pulsos ---- ----- 75
EP3 EncoderSimulatorDirection básico 09197 rw 0 1 0 ----- 76
EP4 EncoderSimulatorHighFreqEnable básico 09201 rw 0 1 0 pulsos 76
GC1 BackupWorkingMemoryCommand básico 00529 rw 0 15 0 ----- 78
GC10 LoadDefaultsCommand básico 00525 rw 0 15 0 ----- 78
GP3 StoppingTimeout básico 09597 rw 0 9999 500 ms 76
GP5 ParameterVersion básico 09601 ro ----- ----- ----- ----- 76
GP9 DriveOffDelayTime básico 00415 rw 0 9999 50 ms 76
GP11 IOFunctionsTime usuario 09645 rw 0 9999 2000 ms 77
GP15 AutomaticInitialization fagor 09643 rw 0 1 1 ----- 77
GP16 MonoPhaseSelector básico 09647 rw 0 1 0 ----- 77
GV2 ManufacturerVersion básico 00060 ro ----- ----- ----- ----- 77
GV5 CodeChecksum básico 09605 ro ----- ----- ----- ----- 77
GV7 Password básico 00535 rw 0 9999 0 ----- 77
GV9 DriveType básico 00280 ro ----- ----- ----- ----- 77
GV11 SoftReset básico 09609 rw 0 16 0 ----- 78
GV16 MotorTableVersion básico 09625 ro ----- ----- ----- ----- 78
GV75 ErrorList fagor 00750 ro ----- ----- ----- ----- 78
HV5 PLDVersion básico 08783 ro ----- ----- ----- ----- 78
IP6 DigitalInputPolarity usuario 10013 rw 0 1 0 ----- 78
IP14 DigitalInputFunctionSelector usuario 10015 rw 0 4 4 ----- 79
IP17 AnalogFunctionSelector usuario 10017 rw 0 2 0 ----- 79
IV1 AnalogInput1 básico 10003 ro - 12000 ----- mV 79
IV2 AnalogInput2 usuario 10005 ro - 1200 1200 ----- cV 80
IV3 CurrentCommandAfterScaling usuario 10019 ro - 9999 9999 ----- cA 80
IV10 DigitalInputs usuario 10007 ro 0 1 ----- ----- 80
IV11 DigitalInputsCh2 usuario 10009 ro 0 1 ----- ----- 80
KP3 ExtBallastPower usuario 10421 rw 200 2000 200 W 80
KP4 ExtBallastEnergyPulse usuario 10425 rw 200 2000 200 J 80
KV6 MotorTemperature básico 00767 ro - 20 200 ----- °C 80
KV10 CoolingTemperature usuario 10397 ro - 20 200 ----- °C 80
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-117/120
Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
KV32 I2tDrive usuario 10410 ro 0 100 ----- % 81
KV36 I2tMotor usuario 10415 ro 0 100 ----- % 81
KV40 I2tCrowbar usuario 10423 ro 0 100 ----- % 81
KV41 BallastSelect usuario 10427 rw 0 1 1 ----- 81
LP22 JogVelocity fagor 12836 rw 0 500000 1000 mm/min 81
LP23 JogIncrementalPosition fagor 12838 rw 0
2
31
-1
10000 dµm o m°
81
LP48 PositionActionsSelect fagor 12905 rw 0 1 0 ----- 82
LP49 InbandPosition fagor 12906 rw 0
2
31
-1
5000 dµm o m°
83
LP143 ModuloCommandMode fagor 00787 rw 0 2 2 ----- 83
LV13 KernelOperationMode fagor 12819 rw 0 1 0 ----- 83
LV14 KernelAutoMode fagor 12821 rw 0 1 0 ----- 83
LV15 KernelStartSignal fagor 12823 rw 0 1 0 ----- 84
LV16 KernelStopSignal fagor 12825 rw 0 1 0 ----- 84
LV17 KernelResetSignal fagor 12827 rw 0 1 0 ----- 84
LV19 KernelManMode fagor 12831 rw 0 1 0 ----- 84
LV20 JogPositiveSignal fagor 12833 rw 0 1 0 ----- 84
LV21 JogNegativeSignal fagor 12835 rw 0 1 0 ----- 84
LV35 BlockTravelDistance fagor 12862 ro
-2
31
2
31
-1
0 dµm o m°
85
LV36 BlockCoveredDistance fagor 12864 ro
-2
31
2
31
-1
0 dµm o m°
85
LV158 TargetPosition fagor 00516 ro
-2
31
2
31
-1
0 dµm o m°
85
LV159 PositioningVelocity fagor 00518 ro
-2
31
2
31
-1
0 mm/min
85
LV160 PositioningAcceleration fagor 00520 rw 0
2
31
-1
5000
mm/s
2
o rad/s
2
85
LV161 PositioningAcceleration2 fagor 00522 rw 0
2
31
-1
5000
mm/s
2
o rad/s
2
85
LV242 TargetPositionAtteined fagor 00685 ro 0 1 ----- ----- 86
MP1 MotorType básico 00282 rw ----- ----- ----- ----- 86
MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 ----- dNm/A 86
MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 ----- cA 86
NP117 ResolutionOfFeedback2 fagor 00235 rw 0 65535 4096 ppv 87
NP118 ResolutionOfLinearFeedback fagor 00237 rw 0 65535 200 dµm 87
NP121 InputRevolutions fagor 00243 rw 1 65535 1 vueltas 87
NP122 OutputRevolutions fagor 00245 rw 1 65535 1 vueltas 87
NP123 FeedConstant fagor 00246 rw 0
2
31
-1
50000 dµm o m°
88
NP131 InputRevolutions2 fagor 08453 rw 1 65535 1 vueltas 88
NP132 OutputRevolutions2 fagor 08455 rw 1 65535 1 vueltas 88
NP133 FeedConstant2 fagor 08456 rw 0
2
31
-1
50000 dµm o m°
88
OP1 DA1IDN usuario 10993 rw 0 13 4 ----- 89
OP2 DA2IDN usuario 10995 rw 0 13 7 ----- 89
OP3 DA1ValuePer10Volt usuario 10997 rw 0 9999 4000 ----- 90
OP4 DA2ValuePer10Volt usuario 10999 rw 0 9999 3000 ----- 90
OP6 DigitalOutputPolarity usuario 11025 rw 0 1 0 ----- 90
OP14 DigitalOutputFunctionSelector usuario 11021 rw 0 7 0 ----- 91
OP15 DigitalOutputWarningSelector usuario 11023 rw 0 2 0 ----- 91
OV10 DigitalOutputs usuario 11013 ro 0 1 0 ----- 91
OV11 DigitalOutputsCh2 usuario 11019 rw 0 1 0 ----- 91
PC148 DriveControlledHoming fagor 00297 ro 0 15 0 ----- 98
PC150 ChangePosFB12 básico 10799 rw 0 15 0 ----- 98
PP1 HomingVelocitySlow fagor 00081 rw 0 1200 100 rev/min 92
PP41 HomingVelocityFast fagor 00083 rw 0 6000 200 rev/min 92
PP42 HomingAcceleration fagor 00084 rw 0
2
31
-1
5000
mm/s
2
92
PP49 PositivePositionLimit fagor 00098 rw
- 2
31
2
31
-1 2
31
-1
dµm
92
PP50 NegativePositionLimit fagor 00100 rw
- 2
31
2
31
-1 2
31
-1
dµm
92
PP52 ReferenceDistance1 fagor 00104 rw
- 2
31
2
31
-1
0 dµm o m°
93
PP54 ReferenceDistance2 fagor 00108 rw
- 2
31
2
31
-1
0 dµm o m°
93
PP55 PositionPolarityParameters fagor 00111 rw 0 65535 17 ----- 93
PP57 PositionWindow fagor 00114 ro
- 2
31
2
31
-1
20000 dµm o m°
94
PP76 PositionDataScalingType fagor 00153 rw 1 65535 1 ----- 94
PP103 ModuloValue fagor 00206 rw 0
2
31
-1
360 grados
94
PP104 PositionKvGain fagor 00209 rw 0 65535 10 ----- 94
PP105 PositionKvGain2 fagor 00211 rw 0 65535 10 ----- 95
PP115 PositionFeedback2Type fagor 00231 rw 0 32 0 ----- 95
MCP-118/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
REGISTROS DEL PLC DEDICADOS
Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
PP147 HomingParameter fagor 00295 rw 0 65535 0 ----- 95
PP159 MonitoringWindow fagor 00318 rw 0
2
31
-1
30000 dµm o m°
96
PP216 VelocityFeedForwardPercentage fagor 00593 rw 0 120 0 % 97
PP218 VelocityFeedForwardPercentage2 fagor 10829 rw 0 120 0 % 97
PV47 PositionCommand fagor 00094 ro
- 2
31
2
31
-1
----- dµm o m°
97
PV51 PositionFeedback1 fagor 00102 ro
- 2
31
2
31
-1
----- dµm o m°
97
PV53 PositionFeedback2 fagor 00106 ro
- 2
31
2
31
-1
----- dµm o m°
97
PV173 MarkerPositionA usuario 00346 ro
- 2
31
2
31
-1
----- -----
97
PV189 FollowingError fagor 00378 ro
- 2
31
2
31
-1
----- dµm o m°
97
PV200 HomeSwitch fagor 00801 ro 0 1 0 ----- 98
PV208 ReferenceMarkerPulseRegistered fagor 00817 ro 0 1 ----- ----- 98
QP14 ProtocolTypeSelector usuario 12213 rw 2 5 2 ----- 98
QP16 SerialSettings usuario 12217 rw 0 65535 1540 ----- 99
QV22 IDNListOfInvalidOperationData fagor 00044 ro ----- ----- ----- ----- 99
QV96 SlaveArrangement usuario 00193 rw 0 127 1 ----- 99
RC1 EncoderParameterStoreCommand fagor 11219 rw 0 15 0 ----- 100
RP1 FeedbackSineGain fagor 11193 rw 0 8192 4096 ----- 100
RP2 FeedbackCosineGain fagor 11195 rw 0 8192 4096 ----- 100
RP3 FeedbackSineOffset fagor 11197 rw - 2000 2000 0 ----- 100
RP4 FeedbackCosineOffset fagor 11199 rw - 2000 2000 0 ----- 100
RV1 FeedbackSine usuario 11205 ro - 512 511 ----- ----- 100
RV2 FeedbackCosine usuario 11207 ro - 512 511 ----- ----- 100
RV3 FeedbackRhoCorrection fagor 11209 ro 0 65535 ----- ----- 100
SP1 VelocityProportionalGain básico 00201 rw 0 9999 ----- dmArms/rpm 101
SP2 VelocityIntegralTime básico 00203 rw 0 9999 ----- dms 101
SP3 VelocityDerivativeGain básico 00205 rw 0 9999 0 ----- 101
SP10 VelocityLimit básico 00183 rw 0 9999 1000 rev/min 101
SP19 SymmetryCorrection básico 11431 rw - 500 500 0 mV 102
SP20 VoltageRpmVolt básico 11433 rw 1000 9999 9500 mV 102
SP21 RpmRpmVolt básico 11435 rw 10 9999 4000 rev/min 102
SP30 VelocityOffset básico 11399 rw - 2000 2000 0 crev/min 102
SP40 VelocityThresholdNx usuario 00251 rw 0 9999 1000 rev/min 103
SP41 VelocityWindow usuario 00315 rw 0 9999 20 rev/min 103
SP42 StandStillWindow usuario 00249 rw 0 9999 20 rev/min 103
SP43 VelocityPolarityParameters básico 00087 rw 0 1 0 ----- 103
SP45 VelocityCommandSelector básico 11427 rw 0 2 0 ----- 103
SP60 AccelerationLimit básico 00277 rw 0 4000 0 (drev/min)/ms 104
SP65 EmergencyAcceleration básico 11411 rw 0 4000 0 (drev/min)/ms 104
SP66 VelocityDecelerationTime básico 11429 rw 0 4000 0 (drev/min)/ms 105
SV1 VelocityCommand básico 00072 rw - 6E7 6E7 0 dmrev/min 105
SV2 VelocityFeedback básico 00080 ro - 6E7 6E7 ----- dmrev/min 105
SV6 VelocityCommandAfterFilters básico 11436 ro - 6E7 6E7 ----- dmrev/min 105
SV7 VelocityCommandFinal básico 11416 ro - 6E7 6E7 ----- dmrev/min 105
SV15 DigitalVelocityCommand usuario 11438 rw - 6E7 6E7 0 dmrev/min 106
TP1 TorqueThresholdTx usuario 00253 rw 0 100 5 % 106
TV1 TorqueCommand usuario 00161 ro - 9999 9999 0 dNm 106
TV2 TorqueFeedback usuario 00169 ro - 9999 9999 ----- dNm 106
Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
RG1 PiecesCount usuario 16387 rw 0 65535 0 ----- 107
RG2 ActualPiecesCount usuario 16389 rw 0 65535 0 ----- 107
RG3 RunningBlock usuario 16391 rw 1 127 0 ----- 107
RG4 PositionBlockIni usuario 16393 rw 1 127 0 ----- 107
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-119/120
Notas de usuario:
MCP-120/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104
Oficinas subsidiarias
de FAGOR.
SPAIN
Sede Central:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON
www.fagorautomation.com
E-mail: info@fagorautomation.es
Tel: 34-943-719200 / 34-943-039800
Fax: 34-943-791712
34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Planta de Usurbil
San Esteban s/n Txoko-Alde
E-20170 USURBIL
Tel: 34-943-000690
Fax: 34-943-360527
E-mail: usurbil@fagorautomation.es
Eskoriatza:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Planta de Eskoriatza
Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50
E-20540 ESKORIATZA
Tel: 34-943-719200
Fax: 34-943-039783
Barcelona:
FAGOR AUTOMATION, Catalunya
Parc Tecnològic del Vallès,
Tecnoparc II
Edificio I Módulo Ab
C/Argenters, 5
08290 Cerdanyola del Vallès
Tel.: 34-93-4744375
Fax: 34-93-4744327
E-mail: del.catalunya@barna.fagorautoma-
tion.es
FRANCE
FAGOR AUTOMATION FRANCE Sàrl
Parc Technologique de La Pardieu
16 Rue Patrick Depailler
63000 CLERMONT FERRAND
Tel.: 33-473277916
Fax: 33-473150289
fagorautomation@wanadoo.fr
GERMANY
FAGOR AUTOMATION GmbH
Postfach 604 D-73006 GÖPPINGEN
Nördliche Ringstrasse, 100
Tel.: 49-7161 15685-0
Fax: 49-7161 1568579
E-mail: automation@fagor.de
ITALY
FAGOR ITALIA S.R.L.
Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108
20060 CASSINA DE PECCHI (MI)
Tel.: 39-0295301290
Fax: 39-0295301298
E-mail: italy@fagorautomation.it
UNITED KINGDOM
FAGOR AUTOMATION UK Ltd.
2 A Brunel Close
Drayton Field Industrial Estate
Daventry Northamptonshire
NN11 8RB
Tel: 44-1327 300067
Fax: 44-1327 300880
E-mail: info@fagorautomation.co.uk
PORTUGAL
FAGOR AUTOMATION LTDA.
Sucursal Portuguesa
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º
Salas 210/212
4450 LEÇA DA PALMEIRA
Tel: 351 22 996 88 65
Fax: 351 22 996 07 19
E-mail: fagorauto[email protected]
USA
Chicago:
FAGOR AUTOMATION CORP.
2250 Estes Avenue
ELK GROVE VILLAGE, IL 60007
Tel:1-847-9811500
1-847-9811595 (Service)
Fax:1-847-9811311
E-mail: fagorusa@fagor-automation.com
California:
FAGOR AUTOMATION West Coast
3176 Pullman Ave., Unit 110
COSTA MESA, CA 92626
Tel: 1-714-9579885
Fax: 1-714-9579891
E-mail: caservice@fagor-automation.com
New Jersey:
FAGOR AUTOMATION East Coast
Tel: 1-973-7733525
Fax: 1-973-7733526
E-mail: wnelson@fagor-automation.com
South East:
FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST
4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594
Tel: 813 654 4599
E-mail: jkas@fagor-automation.com
Ohio:
FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH
Westerville OH 43081
Tel: 1 614-855-5720
Fax: 1 614-855-5928
E-mail: tdrane@fagor-automation.com
CANADA
Ontario:
FAGOR AUTOMATION ONTARIO
Unit 3, 6380 Tomken Road
MISSISSAUGA L5T 1Y4
Tel: 1-905-6707448
Fax: 1-905-6707449
E-mail: sales@fagorautomation.on.ca
Montreal:
FAGOR AUTOMATION QUEBEC
Tel.: 1-450-2270588
Fax: 1-450-2276132
E-mail: montreal@fagorautomation.on.ca
Windsor:
FAGOR AUTOMATION WINDSOR
Tel.: 1-519 944-5674
Fax: 1-519 944-2369
BRAZIL
FAGOR AUTOMATION DO BRASIL
COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.
Rua Homero Baz do Amaral, 331
CEP 04774-030 SAO PAULO-SP
Tel.: 55-11-56940822
Fax: 55-11-56816271
E-mail: brazil@fagorautomation.com.br
CHINA
Beijing:
BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT
Co.,LTD.
C-1 Yandong Building,
No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang
Chaoyang District
BEIJING, Zip Code: 100015
Tel: 86-10-84505858
Fax: 86-10-84505860
E-mail: info@fagorautomation.com.cn
Nanjing:
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
NANJING OFFICE
Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
45 Zhongshan Beilu,
210008 NANJING, P.R. CHINA
Tel: 86-25-83328259
Fax: 86-25-83328260
E-mail: fagor_nj@fagorautomation.com.cn
Guangzhou:
Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd.
Guangzhou Office
Room 915 Lihao Plaza
No. 18 Jichanglu Baiyun District
510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.
Tel: 86-20-86553124
Fax: 86-20-86553125
E-mail: fagor_gz@fagorautomation.com.cn
Shanghai:
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. SHANGHAI BRANCH
Room No.547 Tianmu Xilu
20070 SHANGHAI, P.R CHINA.
Tel: 86-21-63539007/63538919
Fax: 86-21-63538840
E-mail: fagor_sh@fagorautomation.com.cn
Chengdu:
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. Chengdu Office
Room 912, No. 16 Dayelu
610100 CHENGDU, P.R CHINA.
Tel: 86-28-66132081
Fax: 86-28-66132082
E-mail: fagor_cd@fagorautomation.com.cn
HONG KONG
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.
Room 628. Tower II, Grand Central Plaza
138 Shatin Rural Committee Road
Shatin, HONG KONG
Tel: 852-23891663
Fax: 852-23895086
E-mail: fagorhk@fagorautomation.com.hk
KOREA, Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2
nd
481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu
Seoul 153-803, Korea
Tel: 82 2 2113 0341
Fax: 82 2 2113 0343
E-mail: korea@fagorautomation.com.kr
TAIWAN, R.C.O.
FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.
Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408
Taichung, TAIWAN R.O.C.
Tel: 886-4-2 3271282
Fax: 886-4-2 3271283
SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
240 MacPherson Road
06-05 Pines Industrial Building
SINGAPORE 348574
Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 65-86417348
E-mail: singapore@fagorautomation.com.sg
MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
(638038-H)
No.39, Jalan Utama 1/7
Taman Perindustrian Puchong Utama
47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: +60 3 8062 2858
Fax: +60 3 8062 3858
E-mail: malaysi[email protected]
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP - ANEXO 1/5
I0: Encóder Incremental (2500 ppv)
EP1 EP3
DRIVE_ENABLE
SP20
SP21
SP20
Volt
rev/min
SV15
SP45
SV1
SP66
SP60
Speed
Enable & Halt
Functions
IV10
14 Bit
IV1
SP2
CV15
SV2
CP20
TV1
CONSIGNA
ANALÓGICA
SV6
PULSOS
001
003
004
106
156
200
202
201
214
304
307
506
-12 V
SP30
Par motor ON
CP45
Error
Error/warning en la tensión de alimentación
Tiempo de parada > GP3
Sobrevelocidad
Sobretemperatura del motor108
Sobretemperatura del regulador
I
2
t Motor
I
2
t Regulador
Cortocircuito
Sobretensión en el bus
Tensión baja de bus
I
2
t Ballast
Matrícula motor - captador incoherente
MP1
Descripción
510
Señales del captador atenuadas en exceso
IP17
IV3
Watch Dog (vigilancia interna)
605
801
Encóder no detectado
802
Encóder defectuoso
E1: Encóder Sincoder (1024 ppv])
E3: Encóder Sincos (1024 ppv)
A1: Encóder Sincos multivuelta (1024 ppv)
A3: Encóder Sincos multivuelta (1024 ppv)
CON TIPO DE CAPTADOR:
803
Encóder no inicializado
Ausencia de la tabla de motores
502 Parámetros incompatibles
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Error de seguimiento
314
420 TimeOut de comunicación maestro-esclavo
421 Error en la trama de comunicaciones
GV2
GC10
GV7
Versión de software
Código de nivel
Parámetros por defecto
GV11 Reset
GC1
Almacenaje de parámetros
Parámetros generales
GV9
Tipo de regulador
GV5 Checksum de código
Estado del regulador
L. buS
(rdy1)
(.)
En espera de tensión de alimentación
Regulador preparado
Motor en marcha
(rdy0)
Velocidad del motor nula
(rdy-)
Regulador habilitado (ON) sin pulsos
Display
X2.6 X2.7
DR. OK
X2.4
X2.3
X2.5
X1.5
X1.6
X1.4
X1.1
X1.2
X1.3
+ 12 V
- 12 V
+12 V
VEL-
VEL+
0
Sin ventilador
12
1200 rev/min
30
3000 rev/min
20
2000 rev/min
40
4000 rev/min
FXM . . .
- X
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
F
220 V AC
TIPO DE
CAPTACIÓN
I0
Encóder Incremental (2500 ppv)
A1
Encóder Sincos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1
Encóder Sincoder (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
Estándar Norma IEC
OPCIÓN DE
FRENO
0
Sin freno
VENTILACIÓN
A
400 V AC
1
Con ventilador estándar
1
Con freno estándar (24 V DC)
1
Eje liso (sin chaveta)
9
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
01
ZZ
ESPECIFICACIÓN
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
8
Estándar NEMA (USA)
9
Especial
Nota:
Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F.
El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
0
Conectores acodados girables
20
2000 rev/min
45
4500 rev/min
30
3000 rev/min
50
5000 rev/min
40
4000 rev/min
60
6000 rev/min
FKM . . .
- K
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO 2, 4, 6
LONGITUD 1, 2, 4
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
A
400 V AC
TIPO DE
CAPTACIÓN
I0
Encóder Incremental (2500 ppv)
A3
Encóder Sincos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E3
Encóder Sincos (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)
OPCIÓN DE
FRENO
0
Sin freno
CONEXIONADO
F
220 V AC
1
Salida de cables sin conectores
1
Con freno estándar (24 V DC)
1
Eje liso (sin chaveta)
9
Especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
K
01
ZZ
ESPECIFICACIÓN
¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !
2
Eje con chavetero y retén (sin chaveta)
3
Eje liso con retén
Nota:
Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F.
El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
MP1
MP3
MP2
Tipo de motor
Constante de par
Corriente nominal
Parámetros del motor
SALIDA DE
SIMULADOR DE ENCÓDER
ENCÓDER
TTL
ENCÓDER
VOLTIO PP
ENTRADA DEL
SENSOR DEL MOTOR
CONSIGNA DIGITAL
DE VELOCIDAD
2
1
X
( -1 )
1
0
0
2
1
0
3
2
1
0
SP19
SP21
SP19
SP43
SP10
SP66
SP60
SP1
SP2
SP1
SIMULADOR DE ENCÓDER
SPEED_ENABLE
COMMON
SV7
EP4
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP - ANEXO 2/5
FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)
X3.11
X3.12
ENTRADA DIGITAL
PROGRAMABLE
IP6
0
1
IP14 FUNCIÓN
00
01
02
INFUNC0
INFUNC1
INFUNC2
IV10 COMO ENTRADA
DE LA FUNCIÓN Nº
03
INFUNC3
FUNCIÓN
00
01
02
OUTFUNC
OUTFUNC1
OUTFUNC2
03
OUTFUNC3
04
OUTFUNC4
05
OUTFUNC5
06
OUTFUNC6
07
OUTFUNC7
OP14
IV10
X3.27
X3.28
SALIDA DIGITAL
PROGRAMABLE
0P6
0
1
OV10 COMO SALIDA
DESDE LA FUNCIÓN Nº
OV10
OP14 00 VENTANA DE POSICIÓN
OV10
PP57Posición
Tiempo
IV10
Kp
Ti
IP14 01 CONTROL REMOTO P. / P.I.
OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR
SV1
IP14 02 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR
IP14 03 PARAR
SP43
0
1
-1
IP14 04 RESET DE ERRORES
IV10
DC1
SV2
Si t1<GP3, entonces tras GP9, PAR MOTOR ON = 0;
si no, PAR MOTOR ON = 0 y E.004
t1
SV2
GP9
SV7
SP42
E.004
MOTOR TORQUE ON
SP65
SV6
0
1
Error
Speed Enable
Sólo si InFunc03 está seleccionada
SV7
SP65
IV10
Tiempo
GP11
Velocidad
OV10
SV2 <
SP42
Tiempo
SV2
SP42
GP11
PAR HABILITADO
PAR
HABILITADO
PAR
MOTOR
OP14 02 LÍMITE DE PAR
GP11
OV10
Tiempo
TV1
TP1
GP11
TV1 >
TP1
t < GP11
GP11 t > GP11
OP14 03 VELOCIDAD DEL MOTOR > SP40
OV10
Velocidad
SP40
SV2
Tiempo
OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO
Tiempo
OV10
SV1
SV1 = SV2
SV2
Velocidad
SP41
OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN
Tiempo
OV10
SV1
SV2
Velocidad
SP42
0 rev/min
OP14 06 2º REGULADOR OK.
OV10
DR. OK
V. BUS OK
OP14 07 AVISOS
OV10
OP15
0
2
1
I2TMOTOR
I2TBALLAST
I2TDRIVE
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP - ANEXO 3/5
VOLTAJE
X
X
Función 1
Consigna de corriente externa
FUNCIONES ANALÓGICAS
IV2
CP10
CP10 & CP11
CP11
10 Bit
X1.7
X1.4
ENTRADA ANALÓGICA
PROGRAMABLE
CORRIENTE
IV3
TV1
CP45
IP17
IV3
CV15
CONSIGNA DIGITAL
DESDE DEL GENERADOR DE FUNCIONES
DESDE EL LAZO DE VELOCIDAD
CONSIGNA ANALÓGICA
OP1 VARIABLE OP2 VARIABLE UNIDADES
00 SV15
01 SV1
02 SV6
03 SV7
04 SV2
05 TV1
06 TV2
07 CV3
09 IV1
10 IV2
11 RV1
12 RV2
13 PV189
00 SV15
01 SV1
02 SV6
03 SV7
04 SV2
05 TV1
06 TV2
07 CV3
09 IV1
10 IV2
11 RV1
12 RV2
13 PV189
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
dNm
dNm
cA
mV
mV
bits
bits
µm
1
2
3
0
2
1
0
Función 2
Consigna del límite de corriente externa
TV1
CP45
IV3
CV15
DESDE EL LAZO DE VELOCIDAD
DESDE LA ENTRADA ANALÓGICA PROGRAMABLE
3
2
1
0
CP20
IP17 FUNCIÓN
00
01
02
SIN FUNCIÓN
FUNCIÓN 1
FUNCIÓN 2
IV3 COMO ENTRADA
A LA FUNCIÓN Nº
X1.8
X1.9
X1.4
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 2
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 1
8 Bit
8 Bit
OP4
OP2
OP3
OP2
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP - ANEXO 4/5
tiempo
Speed
Enable
1, 2 o 3 líneas perdidas
f (KP3 & KP4)
Función E.200 Sobrevelocidad
Función E.201 Sobrecarga del motor
Función E.202
Sobrecarga del driver
Función E.314
Sobrecarga de Ballast
Función E.106
Sobretemperatura del drive
KV41
1
Resistencia de Ballast interna
FUNCIONES ERROR
Tensión de
alimentación
Función E.003
Error en la fuente de alimentación
E.003
E.201
tiempo
KV36
f(MP3)
MP3
tiempo
tiempo
Velocidad
tiempo
KV41
0
Resistencia de Ballast externa
tiempo
Drive
Enable
TV2
E.202
tiempo
KV32
Corriente nominal
del regulador
CV3
f(corriente nominal
del regulador)
1 línea perdida
KV2
105 °C
E.106
SV2
E.200
1.12 x Velocidad
nominal del motor
Velocidad
nominal del motor
f(
GV9
)
KV40
E.314
Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP - ANEXO 5/5
ESTRUCTURA INTERNA DE LA TABLA DE POSICIONAMIENTO
POS MODE POS VAL VELPOS EVENT & TIME PROGOUT LOOP & NEXT ****
EVENT TYPE TIME LOOP NEXT **** **** **** ****
HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD
HBYTE LBYTE HBYTE LBYTE
ABSOLUTE
0001h
De 00000000h
a FFFFFFFFh
De 00000000h
a FFFFFFFFh
NONE
01h si INIFAST
00h si no INIFAST
00h
De 0000h a FFFFh
Reservados
De 0000h a 00FFh
De 0000h a FFFFh
01h si INCR-CNT
00h si no INCR-CNT
FFh END
Reservados
Reservados
Reservados
Reservados
INCREMENTAL
0002h INRPOS 01h
Nº de bloque de
01h a 80h
+ INFINITE
0003h INTPOS 02h
- INFINITE
0000h 0004h INBAND 03h
STOP
0005h ACTSPEED 04h
NEXTSPEED 05h
Nº BLOQUE DIRECCIÓN DWORD1 DWORD2 DWORD3 DWORD4 DWORD5 DWORD6 DWORD7 DWORD8
HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD
1 6010h 6010h 6011h 6012h 6013h 6014h 6015h 6016h 6017h 6018h 6019h 601Ah 601Bh 601Ch 601Dh 601Eh 601Fh
2 6020h 6020h 6021h 6022h 6023h 6024h 6025h 6026h 6027h 6028h 6029h 602Ah 602Bh 602Ch 602Dh 602Eh 602Fh
3 6030h 6030h 6031h 6032h 6033h 6034h 6035h 6036h 6037h 6038h 6039h 603Ah 603Bh 603Ch 603Dh 603Eh 603Fh
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....
128 6800h 6810h 6811h 6812h 6813h 6814h 6815h 6816h 6817h 6818h 6819h 681Ah 681Bh 681Ch 681Dh 681Eh 681Fh
DIRECCIONAMIENTO DESDE MODBUS A LOS REGISTROS DE LA TABLA
DIRECCIONAMIENTO A BLOQUE COMPLETO
DIR = 24576 + (16·Nº bloque) Decimal
DIR = 6010h + (10h·Nº bloque h) Hexadecimal
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
11
-
12
-
13
-
14
-
15
-
16
-
17
-
18
-
19
-
20
-
21
-
22
-
23
-
24
-
25
-
26
-
27
-
28
-
29
-
30
-
31
-
32
-
33
-
34
-
35
-
36
-
37
-
38
-
39
-
40
-
41
-
42
-
43
-
44
-
45
-
46
-
47
-
48
-
49
-
50
-
51
-
52
-
53
-
54
-
55
-
56
-
57
-
58
-
59
-
60
-
61
-
62
-
63
-
64
-
65
-
66
-
67
-
68
-
69
-
70
-
71
-
72
-
73
-
74
-
75
-
76
-
77
-
78
-
79
-
80
-
81
-
82
-
83
-
84
-
85
-
86
-
87
-
88
-
89
-
90
-
91
-
92
-
93
-
94
-
95
-
96
-
97
-
98
-
99
-
100
-
101
-
102
-
103
-
104
-
105
-
106
-
107
-
108
-
109
-
110
-
111
-
112
-
113
-
114
-
115
-
116
-
117
-
118
-
119
-
120
-
121
-
122
-
123
-
124
-
125
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