FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCSi-S0 ~
Ref.1504
Instrucciones originales
2/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCSi-S0.
Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de mo-
tores y reguladores digitales MCS INNOVA con inter-
faz SERCOS.
Denominación MANREGULMCSi‐S0(CAS)
Referencia de manual Ref.1504
Software Versión 01.0x
Documento electrónico man_mcsi_s0. pdf
Oficinas centrales Fagor Automation S.Coop.
B.º San Andrés 19, apdo. 144
20500 ARRASATE-MONDRAGÓN
Gipuzkoa (Spain)
www.fagorautomation.com
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
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La información descrita en este manual puede estar sujeta a
variaciones motivadas por modificaciones técnicas. Fagor
Automation S. Coop. se reserva el derecho de modificar el
contenido del manual, no estando obligado a notificar las va-
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El contenido de este manual y su validez ha sido contrastado
para el producto descrito. Aún así, no se garantiza la integr-
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umentación.
Es posible la aparición de algún error involuntario y es por
ésto que no se garantiza una coincidencia absoluta. No ob-
stante, la información contenida en manuales y documentos,
es comprobada regularmente procediéndose a realizar las
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das o daños, directos, indirectos o fortuitos que puedan re-
sultar de utilizar dicha información, quedando bajo
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Quedan excluidas las reclamaciones de responsabilidad y
garantía por daños de transporte, uso indebido del equipo en
entornos no adecuados y no conforme a la finalidad para la
que ha sido diseñado, incumplimiento de indicaciones de ad-
vertencias y seguridades descritas en este documento y/ó le-
gales aplicables al lugar de trabajo, modificaciones de
software y/ó reparaciones por cuenta propia, catástrofes y
daños causados por la influencia próxima de otros aparatos
cercanos.
Garantía
Las condiciones de garantía pueden ser solicitadas a su rep-
resentante de Fagor Automation S. Coop ó a través de las
habituales vías comerciales.
Marcas registradas
Son reconocidas todas las marcas registradas incluso las
que no han sido señaladas. Las no señalizadas no son indic-
ativas de que sean libres.
Abril 2015 / Ref.1504
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datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso de
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Productos de DOBLE USO. Productos fabricados por
Fagor Automation S. Coop. incluidos en la lista de productos
de doble uso según el Reglamento (UE) nº 1382/2014.
Incluyen en la identificación de producto el texto -MDU y
necesitan licencia de exportación según destino.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 3/72
Garantía
Garantía inicial
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses
para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes hasta la lle-
gada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, el fabricante o intermediario
debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la
Hoja de Garantía que acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de
instalación de la máquina en la Hoja de Garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta del producto,
de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior a la salida del producto
de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la
práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor.
En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde
la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, y hasta 8
años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco definido como
garantía.
Cláusulas excluyentes
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de garantía todos los
gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico para realizar la
reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de acuedo con las ins-
trucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o negligencia y no hayan
sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a nuestro pro-
ducto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace respon-
sable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse.
Contratos de asistencia
Están a disposición del cliente contratos de asistencia y mantenimiento tanto para el período de garantía
como fuera de él.
4/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Declaración de conformidad
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)
Declara bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless FAGOR
compuesto por los siguientes módulos y motores:
Reguladores MCS Innova. Serie MCSi-S0
Motores AC FS. Series FSA y FSP
al que se refiere esta declaración,
con los requisitos básicos de las Directivas Comunitarias 2006/95/CE de Baja Tensión
(Norma básica de seguridad; equipo eléctrico de las máquinas EN 60204-1:2006) y
2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética (EN 61800-3:2004, norma especí-
fica de Compatibilidad Electromagnética para sistemas de regulación).
En Mondragón a 1 de Julio de 2009
Presentación
FAGOR le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más regulador
digital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000
rev/min.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a
paso en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documento
completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-
quiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir FAGOR.
Índice general
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 5/72
MOTORES BRUSHLESS AC, FS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Servomotores síncronos AC. Serie FSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Freno de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
REGULADOR MCSi-S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Indicadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Pulsadores y conmutadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Vista superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Patillaje de los conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
INSTALACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Consideraciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Esquema del armario eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Seguridad. Deshabilitación Segura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Inicialización y ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Notación empleada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Grupo A. Aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Grupo B. Entradas-salidas no programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Grupo C. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Grupo D. Diagnósticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Grupo G. Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Grupo H. Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo I. Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Grupo K. Monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Grupo M. Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Grupo N. Mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Grupo O. Salidas analógicas y digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Grupo P. Lazo de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Grupo Q. Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Grupo S. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Grupo T. Par y potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
CÓDIGOS DE ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS.
IDs DE SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 7/72
MOTORES BRUSHLESS AC, FS
Introducción
Características generales
TABLA 1. Características generales de los motores FS.
Excitación Imanes permanentes
Medidor de temperatura No disponible
Extremo de eje Cilíndrico con chaveta (opcional: sin chaveta)
Montaje Brida frontal
Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según CEI-34-3-72)
Tolerancias mecánicas
Excentricidad: 0,02
Concentricidad: 0,04
Perpendicularidad: 0,04
Vida de los rodamientos 20000 horas
Resistencia a la vibración Aceleración de vibración: 49 m/s²
Clase de vibración 15 µm o inferior
Aislamiento eléctrico Clase B (130 °C / 266 °F)
Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M ó superior
Rigidez dieléctrica Motores a 200 V: 1500 V AC, un minuto
Cuerpo o envolvente Totalmente cerrado y autoventilado
Grado de protección General: IP 55 estándar (sección del eje excluida)
Temp. de almacenamiento De - 20 °C a 60 °C (de - 4 °F a 140 °F)
Temp. ambiente permitida De 0 °C a 40 °C (de 32 °F a 104 °F)
Humedad ambiente permitida De 20 % a 80 % (no condensado)
Alimentación del freno 24 V DC - el freno es opcional -
Captación
Estándar: Encóder incremental 13 bits: 2048 ppv
Opcional: Encóder absoluto 16 bits: 16384 ppv
Los servomotores síncronos FS - series
FSA y FSP - son del tipo AC Brushless,
de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier apli-
cación que requiera una gran precisión
en el posicionamiento.
Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
8/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
TABLA 2. Tabla de características de los motores FSA y FSP de bobinado F (220 V AC).
SERIE FSA
Par a rotor
parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Velocidad
Nominal
Velocidad
máxima
Corriente a
rotor parado
Corriente
de pico
Potencia
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Mto de Inercia
1]
Masa
2]
Par de pico
(durante 3 s)
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
nmáx
rev/min
Io
Arms
Ip
Arms
P
W
Kt
Nm/Arms
tac
ms
J
kg·cm²
M
kg
MCSi
-07L-S0
Nm
MCSi
-11L-S0
Nm
MCSi
-15L-S0
Nm
FSA01.50F.. 0,318 0,95 3.000 5.000 0,9 2,8 100 0,378 1,19 0,036 0,5 0,95
FSA02.50F.. 0,637 1,91 3.000 5.000 2,1 6,5 200 0,327 1,74 0,106 1,1 1,91
FSA04.50F.. 1,27 3,82 3.000 5.000 2,8 8,5 400 0,498 1,42 0,173 1,7 3,24 3,82
FSA08.50F.. 2,39 7,16 3.000 5.000 4,4 13,4 750 0,590 2,95 0,672 3,4 3,84 6,19 7,16
SERIE FSP
Par a rotor
parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Velocidad
Nominal
Velocidad
máxima
Corriente a
rotor parado
Corriente
de pico
Potencia
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Mto de Inercia
1]
Masa
2]
Par de pico
(durante 3 s)
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Ip
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
J
kg·cm²
M
kg
MCSi
-07L-S0
Nm
MCSi
-11L-S0
Nm
MCSi
-15L-S0
Nm
FSP01.50F.. 0,318 0,95 3.000 5.000 0,9 2,8 100 0,392 1,62 0,491 0,7 0,95
FSP02.50F.. 0,637 1,91 3.000 5.000 2,0 6,0 200 0,349 3,17 0,193 1,4 1,91
FSP04.50F.. 1,27 3,82 3.000 5.000 2,6 8,0 400 0,535 2,72 0,331 2,1 3,48 3,82
FSP08.50F.. 2,39 7,16 3.000 5.000 4,1 13,9 750 0,641 9,21 2,100 4,2 4,17 6,73 7,16
1] Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su momento de inercia. Véase apartado «características del freno».
2] Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su masa. Véase apartado «características del freno».
Nota. El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 9/72
Curvas par-velocidad
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
1000 3000 5000
0.2
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
0.318
0.95
0.2
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
0.637
1.91
0.5
0.45
0.36
FSA01
FSA02
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
2.0
3.0
4.0
5.0
1.27
3.82
1.0
0.96
0.75
1.6
3.0
FSA04
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
4.0
6.0
8.0
10.0
2.39
7.16
2.0
1.8
1.5
5.6
FSA08
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
4.0
6.0
8.0
10.0
2.39
7.16
2.0
1.0
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
2.0
3.0
4.0
5.0
1.27
3.82
1.0
0.96
0.75
1.6
3.0
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
0.637
1.91
0.5
0.3
1000 3000 5000
0.2
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
0.318
0.82
0.15
0.95
FSP01
FSP02
FSP04 FSP08
10/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Dimensiones
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
FIGURA 1
Dimensiones de la serie de servomotores síncronos FSA.
TABLA 3. Motor. Dimensiones en mm.
Dimensiones Longitud del motor Superficie de brida
Tipo de motor LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ
FSA01 61,5 119,5 94,5 40,5 25 46 30h7 40 2,5 5 4,3
FSA02 63,0 126,5 96,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5
FSA04 91,0 154,5 124,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5
FSA08 111,5 185,0 145,0 44,5 40 90 70h7 80 3 8 7,0
La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a
las cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».
TABLA 4. Eje. Dimensiones en mm.
Dimensiones Extremo del eje Taladro del eje
Tipo de motor S QK W T V
FSA01 8h6 14 3 3 9,2 M3 x 6
FSA02 14h6 20 5 5 16 M5 x 8
FSA04 14h6 20 5 5 16 M5 x 8
FSA08 16h6 30 5 5 18 M5 x 8
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 11/72
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
FIGURA 2
Dimensiones de la serie de servomotores síncronos FSP.
TABLA 5. Motor. Dimensiones en mm.
Dimensiones Longitud del motor Superficie de brida
Tipo de motor LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ
FSP01 42,5 87 62 29,0 25 70 50h7 60 3 6 5,5
FSP02 48,1 97 67 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7
FSP04 68,1 117 87 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7
FSP08 66,7 126,5 86,5 33,5 40 145 110h7 120 3,5 10 10
La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a
las cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».
TABLA 6. Eje. Dimensiones en mm.
Dimensiones Extremo del eje Taladro del eje
Tipo de motor S QK W T V
FSP01 8h6 14 3 3 9,2 M3 x 6
FSP02 14h6 16 5 5 16 M5 x 8
FSP04 14h6 16 5 5 16 M5 x 8
FSP08 16h6 22 5 5 18 M5 x 8
12/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Conectores
De potencia
La identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:
Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, las dimen-
siones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP.
El conector base de potencia incluye los terminales 4 y 5 propios del freno. Recuér-
dese que no tiene polaridad y, por tanto, los 24 V DC podrán aplicarse a uno cualquiera
de ambos terminales. El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC
en el freno.
Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de
hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W) de la figura inferior, el rótor gira en sentido horario (CWR, clockwise
rotation).
FIGURA 3
Conector de potencia y de captación.
FIGURA 4
Patillaje del conector base de potencia.
2
1
2
1
Conector
Nº
1
Conector base de potencia
2
Conector base de captación
CONECTOR BASE DE POTENCIA
En motores FSA y FSP (200 V)
* Sin polaridad
Señal
2
1
6
5
4
3
Pin Color
1
Fase U Rojo
2
Fase W Blanco
3
Fase V Azul
4
freno * Negro
5
freno * Negro
6
Masa Verde / Amarillo
Vista dada desde el exterior del motor
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 13/72
De salida del encóder
Freno de bloqueo
Las series de motores FSA y FSP dispondrán opcionalmente de freno que actuará por
fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un
eje en movimiento.
Sus características más relevantes según tipo de freno son:
FIGURA 5
Patillaje del conector base de captación.
ATENCIÓN. No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento.
TABLA 7. Características técnicas del freno.
Freno
Par de frenada
estática
Potencia
absorbida
Tensión de
alimentación
Mto de
Inercia
Masa
aprox.
N·m (lbf·in) W (hp) V DC
kg·cm²
kg (lbf)
FSA01 0,318 (2,814) 6,0 (0,008) 24 0,0085 0,300 (0,66)
FSA02 0,637 (5,637) 6,9 (0,009) 24 0,058 0,500 (1,10)
FSA04 1,270 (11,240) 6,9 (0,009) 24 0,058 0,500 (1,10)
FSA08 2,390 (21,153) 7,7 (0,010) 24 0,058 0,900 (1,98)
FSP01 0,318 (2,814) 8,1 (0,010) 24 0,029 0,200 (0,44)
FSP02 0,637 (5,637) 7,6 (0,010) 24 0,109 0,500 (1,10)
FSP04 1,270 (11,240) 7.6 (0,010) 24 0,109 0,500 (1,10)
FSP08 2,390 (21,153) 7,5 (0,010) 24 0,875 1,500 (33,1)
ATENCIÓN.
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje del bloqueo. Vigilar que no
se aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
Comprobar durante la instalación del motor que el freno libera comple-
tamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN
En motores FSA y FSP (200 V)
Nota 1. El resto de pines no están conectados
SeñalPin Color
1
0 V (16 bit absoluto) Rosa
2
3,6 V (16 bit absoluto) Gris
3
+ RS485 Verde
4
- RS485 Amarillo
8
+ 5 V Blanco
9
0 V Marrón
Nota 2. Carcasa del conector conectada a masa
Vista dada desde
el exterior del
motor
14/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Modelo comercial
FIGURA 6
Modelo comercial de la serie de motores de eje de avance de la familia FS.
LONGITUD DEL MOTOR
SERIE DE MOTOR
MOTORES LARGOS
MOTORES CORTOS
VELOCIDAD MÁXIMA
Nota.
La velocidad nominal es 3000 rev/min
50
5000 rev/min
TENSIÓN
200 V
F
TAMAÑO/POTENCIA
ALTURA
CAPTACIÓN
13 bit incremental
J5
16 bit absoluto
J7
BRIDA y EJE
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
OPCIÓ FRENO/RETÉN
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
CONNECTION
Conector Interconnectron
0
1
2
3
0
1
0
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
ESPECIFICACIÓN
¡ Sólo si se dispone de configuración especial S !
01
ZZ
A
P
200 V kW
04
0,4
60
200 V kW
02
0,2
80
04
0,4
08 0,75
08
0,75
120
FSA04.50F.J5.000 - S99
FSA
FSP
40
01
0,1
02
0,2
01
0,1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 15/72
REGULADOR MCSI-S0
Introducción
La familia MCS Innova (MCSi) es una familia de reguladores monobloque de velocidad
diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless de pequeñas dimensiones.
Dispone de tres módulos de diferentes potencias que ofrecen corrientes de pico de 6,5,
10,5 y 15,0 amperios eficaces para una tensión de alimentación de 220 V AC monofásica.
Características generales
Sus características principales son:
Dimensiones
Alimentación monofásica a 220 V AC.
Frenado dinámico en caso de caída de red.
PWM IGBTs.
Realimentación por encóder serie.
Línea de comunicación de servicio USB.
Dos entradas lógicas dedicadas al control del motor, Speed Enable y Drive Enable.
Protocolo de comunicación SERCOS.
FIGURA 7
Dimensiones de los reguladores MCSi-L-S0.
Modelo:
MCSi -15L-S0
183 mm (7,20")
163,6 mm (6,44")
101 mm (3,97")
180,6 mm (7,11")
81 mm (3,18")
180,6 mm (7,11")
193,6 mm (7,62")
183 mm (7,20")
163,6 mm (6,44")
193,6 mm (7,62")
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
detalle A
A
A
Modelos:
MCSi -07L-S0
MCSi -11L-S0
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
detalle A
16/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Datos técnicos
Conectores
Terminales de potencia
CONECTOR X4
POWER INPUTS L1, L2. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red
eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control
de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión
al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
CONECTOR X9
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa.
CONECTOR X5
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND. Bornes de entrada de la tensión de
alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección
máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm².
TABLA 8. Datos técnicos
MODELOS
MCSi 07L MCSi 11L MCSi 15L
Corriente nominal de salida 2,1 Arms 3,5 Arms 5,0 Arms
Corriente de pico (3 s) 6,5 Arms 10,5 Arms 15,0 Arms
Alimentación de potencia
Red monofásica de 50/60 Hz.
Rango de tensión entre 220-10 % y 230+10 % V AC
Consumo 12,5 Arms 20,0 Arms 29,0 Arms
Protección de sobretensión 390 V DC
Frecuencia Inferior a 600 Hz
Resistencia de Ballast interna - - 45
Potencia de Ballast interna - - 15 W
Disparo de Ballast 380 V DC
Protección térmica del radiador 90 °C (194 °F)
Temperatura de funcionamiento 5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)
Temperatura de almacenamiento - 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)
Grado de protección * IP 20
Dimensiones del módulo
81x163,6x183 mm
(3,18x6,44x7,20 “)
101x163,6x183 mm
(3,97x6,44x7,20 “)
Masa del módulo 1,9 kg (4,18 lb) 2,1 kg (4,62 lb)
* IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm pero no contra
salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario eléctrico.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 17/72
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que refrigera los
elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal
Drive Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea
inferior a 70 °C desde la deshabilitación del Drive Enable. Este método reduce el
tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
Señales de control
CONECTOR X3
ENABLES
Entrada Drive Enable, pin 13. A una tensión de 0 V DC es nula la circulación de inten-
sidad de corriente por los bobinados del estátor del motor y, por tanto, deja de sumi-
nistrar par. Se activa con +24 V DC.
Entrada Speed Enable, pin 15. A una tensión de 0 V DC se impone una consigna
interna de velocidad nula. Se activa con +24 V DC.
Común de las entradas Drive Enable y Speed Enable, pin 14. Punto de referencia
para las entradas Drive Enable y Speed Enable.
Tensiones +24 V DC y 0 V DC, pines 43 y 44. Salida de una fuente de alimentación
interna de 24 V DC que permite al usuario su utilización para alimentar el control de las
entradas Drive Enable, Speed Enable y de la entrada digital programable. Ofrece una
corriente máxima de 50 mA limitada internamente.
ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES
Entrada digital programable, pines 11 y 12. Entrada digital (accionamiento a +24 V
DC y 0 V DC).
Salida digital programable, pines 27 y 28. Salida optoacoplada en colector abierto.
DRIVE OK.
Drive Ok, pines 29 y 30. Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno del
control del regulador es correcto.
RELÉ DE SEGURIDAD
Relé de deshabilitación segura, pines 41 y 42. Segundo contacto normalmente cer-
rado (N.C.) que se utiliza como reconocimiento externo del estado del relé de seguri-
dad.
pin 13 Drive Enable
pin 15 Speed Enable
pin 14 Pin común de las entradas Drive Enable y Speed Enable
pin 43 +24 V DC de la alimentación auxiliar (máx. 50 mA)
pin 44 GND de la alimentación auxiliar +24 V DC
Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la ma-
niobra eléctrica.
Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la ma-
niobra eléctrica.
18/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
CHASIS
Carcasa metálica del conector. Punto de conexión de chasis del regulador.
CONECTOR X2
ENTRADA DE CAPTACIÓN MOTOR (feedback Input)
Conector estándar del tipo IEEE 1394 que permite recibir la entrada de las señales del
encóder serie, instalado en el propio motor, para la captación de posición + velocidad.
CONECTOR X6
PUERTO DE SERVICIO (Service)
Conector estándar tipo USB mini AB que permite establecer conexión con un PC para
realizar tareas de actualización del firmware. Cualquier cable USB estándar con
conector miniA ó miniB puede ser conectado en el lado del regulador.
CONECTOR X7
ANILLO SERCOS
Conector con dos terminales (IN, OUT) que permite establecer una conexión entre los
módulos reguladores que forman parte del sistema y el CNC que los gobierna. La
conexión se realiza mediante líneas de fibra óptica y su estructura atiende a una
topología de anillo. Está acompañado de dos conmutadores rotativos y de dos leds
(diodos emisores de luz) indicadores de estado.
Indicadores
+5 V: Indicador luminoso situado encima del conector X1. En estado iluminado señala
que la tensión interna +5 V está presente.
CROWBAR (ON) / VBUS OK: Indicador luminoso bicolor (verde/rojo) situado junto al
led +5 V. Su estado será interpretado siguiendo la siguiente tabla:
Module Status & Network Status. Indicadores luminosos situados en la parte supe-
rior del conector X1 por encima de los dos selectores rotativos «Node Select». Dispone
de varias secuencias de iluminación indicativas del estado del anillo SERCOS y del
regulador. Para más detalles, véase el apartado: Inicialización y ajuste de este manual.
FIGURA 8
Estados del led Crowbar (ON) / VBus OK.
ESTADOS DEL LED CROWBAR (ON) / VBUS OK
NO ILUMINADO
Sin tensión en el circuito de potencia
ILUMINADO (ROJO)
La tensión del bus interno ha superado
los valores de tensión prefijados y se ha
activado la resistencia de recuperación
ILUMINADO (VERDE)
Con tensión en el circuito de potencia
COMMUNICATIONS
+ 5V
CROWBAR
VBUS OK
ON OFF
+ 5V
CROWBAR (ON)
VBUS OK
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 19/72
Displays numéricos. Dispone de 4 displays numéricos de 7 segmentos y un piloto de
signo que permiten visualizar el estado del regulador.
Pulsadores y conmutadores
RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
NODE SELECT. Compuesto por dos conmutadores rotativos que permiten determinar
el nº de nodo asignado al regulador en el anillo SERCOS y además, seleccionar la
velocidad de comunicación y la potencia lumínica de los leds SERCOS. Para más
detalles, véase el apartado: Inicialización y ajuste de este manual.
Vista frontal
DIG. INPUTS
DIG. OUTPUTS
CONTROL POWER INPUT
L1
220V
L2
MOTOR POWER INPUTS
L1
220V
L2
W
V
U
ON OFF
+5V
CROWBAR
VBUS OK
RESET
MS
NODE
x10
x1
NS
4 displays de 7 segmentos
Display indicador de signo
Bornes de entrada de la
tensión de alimentación de los
circuitos de control desde la
red. (monofásica, 220 V AC).
Bornes de entrada de la
tensión de alimentación del
módulo desde la red
(monofásica, 220 V AC) y
bornes de salida de tensión al
motor (trifásica, 220 V AC).
Conector de las señales
de control
Conector de entrada de
las señales del encóder
Leds indicadores de presencia
de tensión de bus, activación
del crowbar y de tensión
interna.
Botón de reset
Selectores de nodo
Indicadores luminosos del
estado del anillo SERCOS y del
regulador
Conector línea serie RS485
*
(
*
)El conector X1 no es funcional en esta versión.
Nota.
20/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Vista superior
Patillaje de los conectores
IN
OUT
X7
X9
Re Ri L+
SERVICE
X6
Conector (X9) de configuración
y de conexión de la resistencia
de Ballast externa
Conector USB (X6) de
conexión con un PC
Emisor-receptor Honeywell
(X7) de conexión SERCOS
con el CNC y con otros
módulos
FEEDBACK INPUT (X2)
Pin Señal Descripción
1 + 5 V Alimentación del encóder
2 GND GND de alimentación del encóder
3 + BAT + Pila de retención (con encóder absoluto)
4 - BAT - Pila de retención (con encóder absoluto)
5 + 485 Comunicación del encóder
6 - 485 Comunicación del encóder
Chasis Carcasa del conector
246
135
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 21/72
CONTROL SIGNALS (X3)
Pin Señal I/O Descripción
34
AUX. ±12 V
O
Salida de alimentación de +12 V (20 mA máx.)
33
Salida de alimentación de -12 V (20 mA máx.)
19
GND
43
AUX 24 V DC
O
Salida de alimentación de +24 V DC (50 mA máx.)
44
GND AUX 24 V DC
13
DRIVE ENABLE I Entrada DRIVE ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
15
SPEED ENABLE I Entrada SPEED ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
14
COMMON DRIVE - Común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE
11
PROG. DIGIT. INPUT
I
Entrada digital programable +
Rango entre 0 y 24 V DC
12
Común de la entrada digital -
27
PROG. DIGIT.
OUTPUT
O
Salida digital programable (colector)
100 mA máx, 50 V DC
28
Salida digital programable (emisor)
29
DRIVE OK O
Contacto abierto de la señal DRIVE OK
(0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC)
30
41
SAFETY RELAY O
Segundo contacto (N.C. normalmente cerrado) utilizado como recono-
cimiento externo del estado del relé de seguridad.
42
De los 44 pines que dispone el conector, aquellos que no aparecen identificados en esta tabla son pines N.C.
(no conectados).
La columna < I/O > representa si la señal es de entrada (Input) o de salida (Output) por el pin correspondiente
en el conector X3.
1
16
31
44
30
15
L2
L1
220V
W
V
U
POWER INPUTS & MOTOR (X4)
CONTROL POWER INPUTS (X5)
Terminal Señal
Descripción
L2 fase S
Bornes de entrada de la tensión
de red (220V).
L1 fase R
W fase W
Bornes de salida de la tensión
aplicada al motor (200V)
V fase V
U fase U
Pin Señal Descripción
L2 fase S
Bornes de entrada de tensión
de red (220 V) para alimentar
los circuitos de control.
L1 fase R
Chasis Tierra
L2
L1
220V
22/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Modelo comercial
Codificación del modelo comercial de los reguladores MCS Innova con placa SERCOS
de FAGOR.
SERVICE (X6)
Pin Señal Descripción
1 N.C. No conectado
2 DMO DMO
3 DPO DPO
4 N.C. No conectado
5 GND GND
Chasis Carcasa
12345
RECEPTOR-EMISOR HONEYWELL (X7)
Pin Señal Descripción
IN SERCOS (in) Receptor de señal SERCOS
OUT SERCOS (out) Emisor de señal SERCOS
SERCOS
OUT
IN
REGULADOR MCS INNOVA DIGITAL
Modelo
Corriente (A)
Tensión de alimentación
220 V AC
MCS Innova
Nominal De pico (3 s)
2,1 6,5
10,5
15,0
3,5
5,0
EJ. MCSi - 07 L - S0
07
11
15
Con placa SERCOS
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 23/72
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Eliminar la pintura antioxidante del rotor y de la brida antes de realizar la instalación
del motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje IM B5 e IM V1.
Vigilar las condiciones ambientales dadas en el apartado «datos técnicos» y además:
Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar su mantenimiento.
Facilitar su refrigeración.
Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo,
aceites u otros contaminantes. Recuérdese que su grado de protección es IP 20.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el
exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los
45 °C (113 °F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los
espacios libres para facilitar la circulación del aire. Ver figura.
Nota. El grado de protección es IP 55 (estándar) excluida la sección del eje.
OBLIGACIÓN. Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de
poleas o engranajes para la transmisión.
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de
la polea o engranaje.
FIGURA 9
Modo de instalación de los módulos.
M6
M6
> 50 mm
> 50 mm
> 10 mm
> 30 mm
24/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interfe-
rencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte
inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica. Las líneas
de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La pantalla debe conec-
tarse a la carcasa del conector X3.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador es monofásica 220 V AC.
Nota. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
FIGURA 10
Esquema básico de interconexión del módulo.
FIGURA 11
Conexión de potencia del regulador a la red, con transformador.
Resistencia externa
de Ballast (opcional)
MCSi-XXL-S0
Cable de captación
AESC-M (con encóder
absoluto)
Red
SERVOMOTOR
FSA ó FSP
Cable de potencia MPC
Red
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
High
Floating
Voltage
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
220 V AC
Autotransformer or
single-phase transformer
Autotransformer or
single-phase transformer
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
- KM1
power switch
fuses
2x2.5 mm
2
fuses
2x2.5 mm
2
- KM1
power switch
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 25/72
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las
líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa
tensión de red.
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a la indi-
cada por la tabla según el modelo:
entonces:
Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
Nota. No es obligatorio instalar un transformador.
FIGURA 12
Conexión de potencia del regulador a la red, sin transformador.
TABLA 9. Fusibles.
Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)
MCSi-07L-S0 6,5 16
MCSi-11L-S0 10,5 16
MCSi-15L-S0 15,0 25
Nota. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
TABLA 10. Resistencia de Ballast.
Modelo
Resistencia
interna Ri
Potencia máxima
disipable en Ri
Resistencia
externa
MCSi-07L-S0 -- -
Valor máx. 65
Valor mín. 45
MCSi-11L-S0 -- -
MCSi-15L-S0 45 60 W 15 W
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
220 V AC
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
2x2.5 mm
2
2x2.5 mm
2
fuses
fuses
- KM1
power switch
- KM1
power switch
26/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Ver TABLA 8. Datos técnicos
Indicar al regulador mediante la variable KV41 que le ha sido conectada una resis-
tencia de recuperación externa.
Conexión de potencia. Inductancia para la reducción de armóni-
cos de alta frecuencia
Es recomendable la conexión de una inductancia a la entrada de una de las fases de
potencia L1 ó L2 del regulador (conector X4) para la reducción de armónicos de alta
frecuencia procedentes de la red con un valor de 5 mH y corriente eficaz de 6 Arms.
Esta inductancia reduce las perturbaciones en la red pero no garantiza el cumplimiento
de la Normativa CE. Conéctese la inductancia según figura.
Conexión de potencia. Filtro de red para la supresión de interferencias
electromagnéticas
Para hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea sobre Com-
patibilidad Electromagnética 2004/108/CE, es imprescindible la inclusión del filtro de
red FAGOR FEHV-XXX (véase la tabla en el apartado siguiente «conexionado») a la
entrada del sistema de regulación con reguladores MCSi (fases de potencia L1 y L2 del
conector X4) contra interferencias electromagnéticas.
Conexionado
Se instalará el filtro adecuado que soporte la suma de las corrientes eficaces nomina-
les de los reguladores MCSi instalados en el sistema.
FIGURA 13
Conexión de potencia de la resistencia de Ballast externa.
Filtros de red Imáx (A)
FEHV-10Z 10
FEHV-16Z 16
FEHV-30B 30
Nota. Recuérdese que las corrientes nominales de los reguladores son 2,1 A en los
MCSi- 07L-S0; 3,5 A en los MCSi-11L-S0 y 5 A en los MCSi -15L-S0.
L+
Re
Ri
2,5 mm
2
Ballast externo
L+
Re
Ri
MCSi-XXL-S0
DRIVE
Ballast
interno
MCSi-XXL-S0
DRIVE
X9 X9
X9. Conector ubicado en la parte superior del módulo regulador
Re Ri L+
X9
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 27/72
Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura.
Dimensiones
FIGURA 14
Conexión de potencia. Inductancia y filtro de red.
FIGURA 15
Dimensiones del filtro de red FAGOR FEHV-10Z/16Z.
L1
L2
Inductance
(5 mH, 6 Arms)
X4
220 V AC
SINGLE-PHASE
MAINS FILTER
"FAGOR FEHV-XX"
MCSi
MCSi-XXL-S0
Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z
28/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Conexión de potencia. Regulador-motor
FIGURA 16
Dimensiones del filtro de red FAGOR FEHV-30B.
FIGURA 17
Conexión de potencia entre motor (FSA/FSP 220 V) y regulador MCSi-XXL-S0.
Filtros de red FAGOR FEHV- 30B
Cables Fagor
Cable MPC 4x0,5
Cable MPC 4x0,5+(2x0,5)
M
3
Freno de sujeción (opcional)
24 V DC Eje liberado
0 V DC Eje sujeto
U
W
V
X4
MCSi-XXL-S0
MOTOR
Motores FSA ó FSP
alimentados a 220 V
Regulador
Importante:
No tiene polaridad
Conector de
salida al motor
(con freno)
(sin freno)
Conector
MC-15
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 29/72
Cables de potencia
La codificación del modelo comercial de los cables de potencia FAGOR es:
TABLA 11. Cables de potencia.
Para motores con freno Para motores sin freno
MPC- 4x0,5 MPC- 4x0,5+ (2x0,5)
Nota. La longitud del cable de potencia MPC debe especificarse bajo pedido en me-
tros.
FIGURA 18
Modelo comercial de los cables de potencia FAGOR.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Nº de hilos
M
otor
P
ower
C
able
Ej. MPC 4 x 0,5
Sección de cada hilo (mm
2
)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm
2
)
Nº de hilos x sección (para el freno)
En motores sin freno
En motores con freno
30/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Conexión de las señales de control y monitorización
Señales de habilitación utilizando la tensión de 24 V
Señal del funcionamiento correcto del regulador
Señales de habilitación
FIGURA 19
Señales de habilitación utilizando la tensión de 24 voltios.
FIGURA 20
Señal de funcionamiento correcto del servodrive.
FIGURA 21
Señales de habilitación.
44
4313
14
15
X3
44
43
14
15
13
SignalPin
43
24 V
GND
13
DRIVE ENABLE
COMMON
SPEED ENABLE
44
14
15
X3
30
29
DRIVE OK SWITCH
29
30
X3
TO THE SAFETY CHAIN
SignalPin
29
DRIVE OK
30
0.6 A - 125 V AC
0.6 A - 110 V DC
2 A - 30 V DC
X3
15
13
13
14
15
X3
+ 24 V
14
0 V
SignalPin
13
DRIVE ENABLE
14
15
COMMON
SPEED ENABLE
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 31/72
Salidas digitales programables
Entrada digital programable
FIGURA 22
Salidas digitales programables.
FIGURA 23
Entrada digital programable.
X3
28
27
+ 24 V DC
Collector
Emitter
28
X3
X3
28
27
+ 24 V DC
Collector
Emitter
SignalPin
27
PROG. DIGIT. OUT (C)
28
PROG. DIGIT. OUT. (E)
100 mAMaximum current
Maximum voltage 50 V
X3
12
11
11
12
X3
SignalPin
11
PROG. DIGIT. INPUT
12
COMMON PROG. DIGIT. INPUT
32/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder serie se llevan al conector (X2) FEEDBACK
INPUT del regulador MCSi-XXL-S0. El encóder debe girar solidario al eje del motor y
no será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión.
El cable de conexión es:
Modelo comercial del cable de captación FAGOR
El modelo comercial del cable de captación es AESC-M- donde los dos últimos
dígitos de la referencia, representados por “”, especifican su longitud en metros. P.
ej. el cable AESC-M-3 es un cable de encóder de 3 metros. Las longitudes disponibles
son: 1, 2, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 y 30 metros.
Modelo comercial de manguera de captación FAGOR
FAGOR también suministra bajo pedido (en metros) la manguera de captación (cable sin
conectores) con designación FSA/FSP Encoder Cable y con longitudes disponibles de
hasta 30 metros por si el usuario desea confeccionarse su propio cable.
Puerto de servicio. Línea USB
Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCSi-XXL-S0 vía USB (Uni-
versal Serial Bus) permite realizar actualizaciones del software y de la tabla de moto-
res. El cable de conexión es un cable USB estándar con un conector macho tipo mini
A ó mini B en el lado del regulador. Es aconsejable que la longitud máxima del cable
no sea superior a 3 metros.
Nota. Puede disponerse de motores con encóder incremental J5 (13 bit) ó con encó-
der absoluto J7 (16 bit). Ahora bien, si se opta por el encóder absoluto con el fin de
hacer uso de esta característica deberá adquirirse también una batería con clip de fi-
jación «Battery for Absolute Encoders in FS motor». Si el único objetivo es incremen-
tar la resolución no será necesario adquirir la bateria.
FIGURA 24
Cable de conexión para la realimentación por encóder.
Nota. Recuérdese que este cable de encóder podrá ser utilizado tanto en condiciones
de trabajo estáticas como dinámicas.
Vista frontal del conector
del extremo del cable
6
5
+ 485
C
D
Verde
AL CONECTOR X2
DEL REGULADOR
AL CONECTOR DE LA
CAPTACIÓN DEL MOTOR
Longitud en metros, incluyendo conectores
Pin
Pin
Señal
Amarillo
Blanco
Marrón
Malla
- 485
+ 5V
H
I
GND
Malla unida a
la carcasa del conector
2
1
AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30
Malla unida con lengueta
a la carcasa del conector
M
L
A
K
I
J
H
G
F
E
D
C
B
P
N
Q
O
Vista frontal del conector
del extremo del cable
135
246
FWC-6
IOC-17
0 V
A
B
3,6 V
Azul
Rojo
3
4
Gris
Rosa
IOC-17 FWC-6
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 33/72
Conexión del anillo SERCOS
El interfaz SERCOS es un estándar internacional para la comunicación digital entre
controladores y accionamientos de máquinas con CNC. Esta estructura de anillo inte-
gra diferentes funciones:
Transporta la consigna de velocidad desde el CNC al regulador, en formato digital,
con mayor precisión y sin posibilidad de sufrir perturbaciones externas ya que la
transmisión se efectúa por cable de fibra óptica.
Transmite la señal de realimentación (feedback) desde el regulador al CNC.
Comunica los errores y gestiona las señales básicas de control del regulador (habi-
litaciones/enables).
Permite realizar el ajuste, monitorización y diagnóstico de parámetros desde el CNC
mediante procedimientos simples estandarizados.
Todo esto permite minimizar el hardware necesario en el regulador con el consiguiente
aumento de la fiabilidad del sistema.
La conexión SERCOS entre los diferentes módulos reguladores MCSi-XXL-S0 y el
CNC se realiza a través del receptor-emisor Honeywell incorporado en cada uno de
ellos (véase la parte superior del módulo) mediante el cable específico de fibra óptica
suministrado por FAGOR.
Identificación
Cada regulador MCSi-XXL-S0 dispone de NODE SELECT, es decir, incorpora en su
parte frontal dos conmutadores rotativos (x1 y x10) de 10 posiciones (0-9) que permi-
ten asignar a cada regulador un nº de nodo, dirección que lo identifica y diferencia den-
tro del anillo SERCOS del resto de los reguladores conectados. Así, podrán ser
asignados como identificadores (nº de nodo) los valores comprendidos entre 1 y 97,
ambos inclusive.
También podrán ser asignados los valores 98 y 99, ahora bien, ya no con funcionalidad
de identificador sino con la descrita seguidamente:
NODE SELECT = 98 permite definir la potencia SERCOS, es decir, la potencia lumi-
nosa transmitida por fibra óptica.
NODE SELECT = 99 permite establecer la velocidad de transmisión a través del
anillo SERCOS.
Para más detalles, ver apartado Inicialización y ajuste.
Nota. Para que cualquier cambio realizado sobre los conmutadores rotativos del
NODE SELECT del regulador surta efecto será necesario llevar a cabo posteriormen-
te un RESET del módulo.
INFORMACIÓN. Adviértase que, el parámetro DRIBUSID perteneciente a
la tabla de parámetros de cada regulador en el CNC, debe coincidir con el
nº de nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativos
NODE SELECT.
i
34/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Interconexión
Cada regulador que va a ser gobernado por el CNC deberá conectarse al anillo SER-
COS mediante cable de fibra óptica (ver modelos comerciales más adelante) y
siguiendo este procedimiento:
Conectar el terminal OUT del primer regulador con el terminal IN del siguiente regu-
lador adyacente a él.
Repetir este procedimiento con el segundo regulador, con el tercero, y así sucesi-
vamente hasta alcanzar el último.
Conectar ahora el terminal OUT del último regulador con el terminal IN del CNC.
Conectar, finalmente, el terminal OUT del CNC con el terminal IN del primer regula-
dor.
Realizadas todas las conexiones indicadas, el anillo estará cerrado. Véase figura.
Cableado
El cable de fibra óptica suministrado por FAGOR se entrega con los terminales prote-
gidos por una tapa (caperuza). Antes de conectar el cable deberá retirarse la caperuza
protectora que cubre el terminal.Tanto para retirar la caperuza protectora de los termi-
nales como para conectar y desconectar el cable, éste debe sujetarse siempre por el
terminal y nunca tirar del cable ante el riesgo de deterioro del mismo. Véase figura.
FIGURA 25
Conexión del anillo SERCOS.
FIGURA 26
Cable de fibra óptica para una comunicación SERCOS.
4
0
F
E
D
C
B
A
9
8
7
6
5
3
2
1
OUT
IN
4
0
1
F
E
D
C
B
A
9
8
7
6
5
3
2
Node = 0
CNC
OUT
IN
OUT
IN
OUT
IN
X AXIS Y AXIS Z AXIS
La conexión SERCOS de un CNC
8070 de FAGOR con módulos
MCSi-XXL-S0 se establecerá a tra-
vés del conector X2 situado en la
parte lateral derecha del CNC.
X4
X3
X2
X1
CNC 8070
Cable SERCOS de fibra óptica.
Véanse más adelante los radios de
curvatura mínimos y los modelos
comerciales de estos cables
FAGOR.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 35/72
En conexiones con longitudes de fibra óptica inferiores a 40 metros
Cuando la conexión entre CNC y reguladores vía fibra óptica no supera los 40 metros
se utilizará siempre el cable SFO-FLEX si va a estar sometido a condiciones dinámicas
(de movimiento) y el cable SFO a condiciones estáticas (en reposo). No se garantizará
el tiempo de vida útil del cable SFO si es instalado en condiciones dinámicas de fun-
cionamiento.
FIGURA 27
Manipulación del cable de fibra óptica.
FIGURA 28
Modelos comerciales de los cables de fibra óptica SERCOS de FAGOR.
Referencia Radio de curvatura mínimo
(en condiciones estáticas)
Radio de curvatura mínimo
(en condiciones dinámicas)
SFO 30 mm -
SFO-FLEX 50 mm 70 mm
Ejemplo: SFO - FLEX - 15
LONGITUD (m)
10, 15, 20, 25, 30, 35, 40
SFO - FLEX S
ERCOS
F
IBER
O
PTIC -
F
LEX
LINEAS DE FIBRA ÓPTICA
(Núcleo de polímero)
Ejemplo: SFO - 2
LONGITUD (m)
1, 2, 3, 5, 7, 10, 12
SFO S
ERCOS
F
IBER
O
PTIC
LINEAS DE FIBRA ÓPTICA
(Núcleo de polímero)
Ejemplo: SFO - V - FLEX - 60
LONGITUD (m)
40, 50, 60, 75, 100
SFO - V- FLEX S
ERCOS
F
IBER
O
PTIC - V -
F
LEX
LINEAS DE FIBRA ÓPTICA
(Núcleo de fibra de vidrio)
36/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
En conexiones con longitudes de fibra óptica superiores a 40 metros
Si la conexión entre CNC y reguladores vía fibra óptica supera los 40 metros utilícese
siempre el cable SFO-V-FLEX.
Esquema del armario eléctrico
Se presenta un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico que
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito
sencillo para la alimentación del freno de los servomotores que lo incorporen.
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:
la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
El freno sujete el motor después de que haya parado (sólo en ejes verticales).
Referencia Radio de curvatura mínimo
(en condiciones estáticas)
Radio de curvatura mínimo
(en condiciones dinámicas)
SFO-V-FLEX 45 mm 60 mm
OBLIGACIÓN: Es obligatorio el uso de fusibles.
FIGURA 29
Esquema de maniobra. Ver además, FIGURA 11 y FIGURA 12.
EMERG.
STOP
DR.X
OK
FSA
THERMAL
SWITCH
I1 PLC
CNC EMERG.
O1 PLC
-KA1
EMERGENCY LINE
GND
ON OFF
TO SPEED ENABLES
-KA4
BRAKE
CONTROL
-BRK
CNC
ENABLE
X
KM1
KA3
KM1
+24VDC
X+
X-
Z+
Z-
KA1
ON
KM1
OFF
-KM1
DELAY
OFF
-KA3
DRIVE
ENABLES
ON
Green
OFF
Red
KA3
X3
14
15
13
44
19
43
29
30
D3
D4
L2
L1
L2
L1
X5
Entrada de potencia para alimentar las
señales de control.
Esquema de maniobra eléctrica en el armario.
DR.X.OK
KA3
KA4
PIN SEÑAL
13 DRIVE ENABLE
14 COMMON DRIVE SPEED
15 SPEED ENABLE
19 GND
29 DR OK
30 DR OK
43 24 V DC
44 GND AUX 24 V DC
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 37/72
Seguridad. Deshabilitación Segura
La función Deshabilitación Segura (DS) que incorporan los reguladores MCSi-XXL-S0
de FAGOR permite deshabilitar la salida de potencia del regulador garantizando la eli-
minación de par en el motor como una situación segura.
Se dispone de esta función a través de la señal «Drive Enable», así denominada en los
sistemas de regulación estándar de FAGOR. Para su diseño y funcionamiento interno
se han considerado técnicas y elementos aprobados para ser utilizados en sistemas
de seguridad.
Así, con un regulador convencional (sin DS), sería necesario intercalar un contactor
para garantizar una deshabilitación segura del motor. Sin embargo, haciendo uso de
las técnicas de seguridad (implementadas en los reguladores MCSi-XXL-S0 de
FAGOR) se garantiza un nivel de seguridad igual o superior sin la necesidad de recu-
rrir a contactores externos, con el consiguiente ahorro de material y de espacio en el
armario eléctrico.
Para ello se ha considerado un relé de seguridad de contactos guiados de forma que:
El primer contacto (N. A.) habilita el inversor de potencia y lleva al estado de reposo
la parte de control garantizando una redundancia en el bloqueo.
El segundo contacto (N. C.) se utiliza como reconocimiento externo del estado del
relé de seguridad. Este contacto está disponible en los pines 41 y 42 del conector X3
situado en el frontal del módulo.
La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un regula-
dor MCSi-XXL-S0 y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesos a
zonas con elementos móviles.
FIGURA 30
Diagrama de bloques del circuito de seguridad.
6
2
6
BUS DC
Drive
Enable
CONTROL
Set point
M
AS1
AS2
X3 (pin 41)
X3 (pin 42)
El funcionamiento del pin
Drive Enable ya presente
en los reguladores con-
vencionales de FAGOR
mantiene su funcionalidad
en los reguladores con
Deshabilitación Segura, si
bien, en estos ha sido
implementado cuidando
las premisas y los protoco-
los de seguridad.
38/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
El esquema del control de accesos a zonas con elementos móviles es:
FIGURA 31
Relé de seguridad y diagrama de control de accesos con elementos móviles.
FIGURA 32
Esquema del control de accesos con elementos móviles.
ZONA 1
S1
Red
L1
T
Inductancia
ZONA 2
S2
L2
MCSi-XXL-S0
MCSi-XXL-S0
MCSi-XXL-S0
MCSi-XXL-S0
MCSi-XXL-S0
Nº1
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
S
R
Nº2 Nº3 Nº4 Nº5
{
M
Red
CONTROL
MCSi-XXL-S0
L2 L1
RST
Inductancia
Control de accesos a zonas con elementos móviles
Relé de seguridad
Drive Enable
X3 (pines 41 y 42)
Safety Relay
X3 (pin 13)
S1
K1
+24 V DC
Seta de emergencia
S2
Bloqueo
reguladores
1 y 2
Bloqueo
reguladores 3, 4
y 5
Drive Enable 1
Drive Enable 2
Drive Enable 3
Drive Enable 4
Drive Enable 5
X3 (41 y 42)
Parada
Marcha
System OK.
K1
X3 (41 y 42)
X3 (41 y 42)
X3 (41 y 42)
X3 (41 y 42)
MCSi-S0 Nº1
MCSi-S0 Nº2
MCSi-S0 Nº3
MCSi-S0 Nº4
MCSi-S0 Nº5
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 39/72
Inicialización y ajuste
El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse a cabo única y exclu-
sivamente mediante comunicación a través del anillo SERCOS (único medio de comu-
nicación que incorpora el regulador MCSi-XXL-S0). Este proceso se realizará desde el
dispositivo que trabaja como maestro (CNC).
Inicialmente deberán tenerse en cuenta los siguientes elementos que forman parte de
cada regulador para poder configurar la comunicación con el dispositivo maestro.
Estos elementos son:
SELECCIÓN DE NODO. <NODE SELECT>
Dos conmutadores rotativos identificados en el frontal del módulo MCSi-XXL-S0 con las
etiquetas (x1, x10) que sirven para determinar el nº de nodo asignado al regulador en
el anillo SERCOS. El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del regulador
ya que, en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reiniciar y resetear nuevamente el regu-
lador. Son válidos como identificadores de dirección los nº de nodo comprendidos entre
1 y 97, ambos inclusive. El nodo 0 se asignará siempre al dispositivo maestro.
Los nodos 98 y 99 serán utilizados para definir la potencia luminosa transmitida por la
fibra óptica (potencia SERCOS) y para establecer la velocidad de transmisión en el
anillo, respectivamente.
SELECCIÓN DE LA VELOCIDAD DE COMUNICACIÓN
Con interfaz SERCOS, pueden ser seleccionadas las velocidades de transmisión
dadas en la siguiente tabla:
Nota. Recuérdese que la línea serie USB podrá ser utilizada única y exclusivamente
para transferir el software al regulador.
INFORMACIÓN. Para actualizar la versión de software del regulador MCSi-
XXL-S0, el CNC deberá estar desconectado. Si no se cumple esta condi-
ción, el usuario deberá realizar un <SHIFT+RESET> del mismo, una vez
haya finalizado la carga del software.
TABLA 12. Velocidad de transmisión con interfaz SERCOS.
Node Select “x1” Velocidad de transmisión
12 MBd
24 MBd
38 MBd
4 16 MBd
i
¿Cómo se selecciona la velocidad de transmisión en el anillo
SERCOS?
En el proceso de arranque de cualquier equipo y siempre
que ambos conmutadores rotativos x1 y x10 del NODE SELECT
apunten al 9 (selección del nº de nodo 99) queda activado el modo
de selección de velocidad de transmisión. Desde este estado, ahora,
para:
40/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Verificar la velocidad de transmisión seleccionada.
Para conocer cual es la velocidad de transmisión con la que se está estableciendo
comunicación en el anillo, justo en este mismo instante, actuar sobre el conmutador
rotativo “x1” del NODE SELECT situándolo en posición cero. El led indicador NS se
iluminará en rojo en modo intermitente y seguidamente dejará de iluminarse aprox.
durante 1 segundo. Esta secuencia seguirá repitiéndose indefinidamente. El nº de
parpadeos efectuados entre los intervalos de apagado indica la velocidad de comu-
nicación en función de la TABLA 12. Así, p.ej. 3 parpadeos entre dos estados “OFF”
del led NS serán indicativos de que la velocidad de transmisión es de 8 MBd en ese
mismo instante.
Seleccionar una nueva velocidad de transmisión.
Para SELECCIONAR la velocidad de comunicación del equipo, actuar sobre el con-
mutador rotativo “x1” del NODE SELECT situándolo en la posición 1, 2, 3 ó 4 depen-
diendo de la velocidad de transmisión asociada según TABLA 12. El led indicador
NS se iluminará en verde, en modo intermitente, mostrando la velocidad que ha sido
seleccionada.
Una vez seleccionada la velocidad de transmisión será necesario CONFIRMAR
esta selección. Actuar sobre el conmutador rotativo “x10” hasta alcanzar la posición
cero. El led indicador MS se ilumina en rojo y la velocidad seleccionada queda alma-
cenada en la memoria «no volátil» del equipo.
A partir de este momento, tras la puesta en marcha del equipo, éste toma como velo-
cidad de transmisión la última confirmada antes del arranque.
SELECCIÓN DE POTENCIA LUMINOSA TRANSMITIDA POR FIBRA ÓPTICA
Se establecerá la potencia luminosa que debe ser transmitida por fibra óptica depen-
diendo de la longitud de cable de la instalación.
Desde este estado, ahora, para:
Verificar la potencia luminosa de transmisión seleccionada y/ó seleccionar una nueva,
Nota. Si con el conmutador rotativo “x1” es seleccionado un valor superior a 4, éste
asume un valor igual a 4.
TABLA 13. Longitud L del cable de fibra óptica.
Node Select “x1” Longitud L del cable de fibra óptica (en metros)
1, ..., 4 L 15
5, 6 15 L 30
7
30 L 40
8
L 40
¿Cómo se selecciona la potencia luminosa de transmisión en
el anillo SERCOS?
En el proceso de arranque de cualquier equipo y siempre que el
conmutador rotativo x1 del NODE SELECT apunte al 8 y el x10
apunte al 9 (selección del nº de nodo 98) queda activado el modo
de selección de potencia luminosa de transmisión.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 41/72
utilícese el mismo procedimiento seguido en el apartado anterior para la selección de
la velocidad de transmisión.
Nótese que para este caso el nº posible de parpadeos efectuados entre intervalos de
apagado del led NS es 8. Véase TABLA 13. para interpretar la equivalencia entre el nº
de parpadeos y la potencia luminosa transmitida según la longitud del cable de insta-
lación.
LED INDICADOR MS. <MODULE STATUS>
Este indicador luminoso informa del estado del equipo, propiamente dicho. Los esta-
dos que actualmente pueden ser alcanzados son:
LED INDICADOR NS. <NETWORK STATUS>
Este indicador luminoso informa de la fase en la que se encuentra el anillo SERCOS
y la presencia ó ausencia de distorsiones. La fase será indicada por el nº de parpadeos
del led y las distorsiones según color del led. Los estados que actualmente pueden ser
alcanzados son:
TABLA 14. Led indicador Module Status.
Estado del led MS Interpretación
Led en verde permanente El regulador está libre de errores y avisos (warnings)
Led en verde intermitente El regulador está en estado de aviso (warning)
Led en rojo intermitente El regulador está en estado de error
TABLA 15. Led indicador Network Status. Fases.
Estado del led NS Interpretación
Led permanente
Regulador en fase 0. Ausencia de actividad en el anillo SERCOS
ó bien, el dispositivo maestro no ha podido cerrar el anillo de co-
municación.
Un parpadeo
Regulador en fase 1. El dispositivo maestro está localizando e
identificando a todos y cada uno de los reguladores conectados al
anillo SERCOS.
Dos parpadeos
Regulador en fase 2. El canal de servicio está en marcha. Se de-
finen los parámetros de comunicación para las siguientes fases y
los datos a transmitir por el canal cíclico.
Tres parpadeos
Regulador en fase 3. Estado previo de funcionamiento normal.
Definición de más parámetros necesarios para el funcionamiento
del regulador.
Cuatro parpadeos Regulador en fase 4. Funcionamiento normal.
TABLA 16. Led indicador Network Status. Distorsiones.
Color del led NS Interpretación
Verde Ausencia de distorsiones.
Rojo
Presencia de distorsiones. El contador de errores de distorsión, in-
dicativo del nº de veces que se ha producido un error de distorsión
en la comunicación SERCOS en fase 4, ha superado el valor 100.
42/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación
permiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte de
todos ellos, existen además otros, que permiten la comunicación del regulador con el
CNC.
Notación empleada
donde:
GRUPO. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ó la
variable. Existen los siguientes grupos de parámetros:
TIPO. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puede
ser:
Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.
ÍNDICE. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
GRUPO TIPO ÍNDICE
TABLA 17. Grupos de parámetros, variables y comandos.
Nº Función Grupo Letra
1 Modo de operación Aplicación A
2 Señales de control Bornero B
3 Lazo de control de corriente Corriente C
4 Diagnóstico de errores Diagnósticos D
5 Generales del sistema Generales G
6 Hardware del sistema Hardware H
7 Entradas analógicas y digitales Entradas I
8 Temperaturas y tensiones Monitorización K
9 Propiedades del motor Motor M
10 Elementos mecánicos Mecánicos N
11 Salidas analógicas y digitales Salidas O
12 Lazo de control de posición Posición P
13 Comunicación del sistema Comunicación SERCOS Q
14 Lazo de control de velocidad Velocidad S
15 Parámetros de par y potencia Par T
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 43/72
Ejemplos de la definición
NIVEL DE ACCESO. Tras el identificador ID SERCOS, atendiendo al nº que le acom-
paña se define el nivel de acceso. Así:
Nivel FAGOR (1)
Nivel de USUARIO (2)
Nivel BÁSICO (3)
Ejemplos de nivel de acceso
VARIABLE MODIFICABLE. Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura
como de escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica
como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura.
Ejemplo de variable modificable
PARÁMETRO NO MODIFICABLE CON PAR. Cualquier parámetro que por determi-
nadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par llevará junto al
nivel de acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal.
Ejemplo de parámetro no modificable con par
Mnemónico Grupo Tipo Índice
SP10 S (P) Parámetro Nº 10
CV11 C (V) Variable Nº 11
GC1 G (C) Comando Nº 1
Grupo Tipo Índice Acceso Tipo de variable
SP10 BÁSICO S (P) Parámetro Nº 10 Básico -
CV11 FAGOR,RO C (V) Variable Nº 11 Fagor (RO) Sólo lectura
Nota. Todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, serán tanto de lectura
como de escritura.
Grupo Tipo Índice Acceso Tipo de variable
DV32 FAGOR,RW D (V) Variable Nº 32 Fagor (RW) Modificable
Grupo Tipo Índice Acceso *RW
MP1 BÁSICO,*RW M (P) Parámetro Nº 1 Básico De lectura y escritu-
ra, pero no modific-
able con par.
44/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo A. Aplicación
Función. Establece el modo de funcionamiento en lo que referente a la
configuración del sistema.
Valores válidos. 2. Consigna de velocidad (sin lazo de posición).
Grupo B. Entradas-salidas no programables
Función. Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del
regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico
en los bits de esta variable.
AP1 USUARIO, RW S00032 PrimaryOperationMode
BV14 FAGOR, RO F00204 NotProgrammableIOs
Bit Función
15, ..., 4 Reservados
3
Entrada programable
Pines 11 y 12 del bornero X3
2
Salida de Drive OK
Pines 29 y 30 del bornero X3
1
Entrada Speed Enable
Pin 15 del bornero X3
0
Entrada Drive Enable
Pin 13 del bornero X3
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 45/72
Grupo C. Corriente
Función. Valor de la acción proporcional del PI de corriente
Valores válidos. 0, ..., 999.
Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.
Función. Valor de la acción integral del PI de corriente
Valores válidos. 0, ..., 999.
Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.
Función. Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente
del sistema.
Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo de los
valores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y del
regulador.
Valor por defecto. CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico
del motor y del regulador.
Función. Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente.
Valores válidos. 1/0. Habilita/deshabilita el filtro de corriente.
Valor por defecto. 0. Filtro de corriente deshabilitado.
Función. Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro corta-banda que
actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos. 0, ..., 4 000 Hz.
Valor por defecto. 0.
Función. Establece el ancho de banda en Hz de un filtro corta-banda que
actúa sobre la consigna de corriente.
CP1 *FAGOR, RW S00106 CurrentProportionalGain
CP2 *FAGOR, RW S00107 CurrentIntegralTime
CP20 *BÁSICO, RW F00307 CurrentLimit
CP30 FAGOR, RW F00308 CurrentCommandFilter1Type
CP31 FAGOR, RW F00312 CurrentCommandFilter1Frequency
CP32 FAGOR, RW F00313 CurrentCommandFilter1Damping
46/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Valores válidos. 0, ..., 1 000 Hz.
Valor por defecto. 0.
Función. Visualización del valor del feedback de corriente que circula por
la fase V.
Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).
Función. Visualización del valor del feedback de corriente que circula por
la fase W.
Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).
Función. Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos. -50,00, ..., 50,00 A (valores eficaces).
Función. Valor de la compensación automática del offset de captación de
corriente de la fase V.
Valores válidos. -2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).
Función. Valor de la compensación automática del offset de captación de
corriente de la fase W.
Valores válidos. - 2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).
CV1 USUARIO, RO F00309 Current1Feedback
CV2 USUARIO, RO F00310 Current2Feedback
CV3 USUARIO, RO F00311 CurrentFeedback
CV10 FAGOR, RO F00305 Current1Offset
CV11 FAGOR, RO F00306 Current2Offset
LECTURA DE
CORRIENTES
CV1
AD
_sin
CV2
CV10
CV11
IW
IV
_cos
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 47/72
Grupo D. Diagnósticos
Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación de los errores
según la tabla adjunta.
Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación de los avisos
según la tabla adjunta.
Función. Variable que almacena los 5 últimos errores que se han produ-
cido en el regulador. Consiste en un registro de «5 words» donde
se almacena el código de cada uno de ellos.
Valores válidos. Todos los códigos del listado de errores posibles correspondien-
tes a la versión de soft. cargada. El código 0 significa no error.
DV1 BÁSICO, RO S00011 Class1Diagnostics (Errors)
Bit Nombre Error
0 OverloadShutdown E201, E202, E314
1
2 MotorOvertempShutdown E108
3 CoolingErrorShutdown E106
4
5 FeedbackError E801, E802
6
7 OverCurrentError E214
8 OverVoltageError E304
9 UnderVoltageError E307
10 PowerSupplyPhaseError E003
11
12 CommunicationError E400 E499
13
14
15 ManufacturerSpecificError Rest.
DV9 BÁSICO, RO S00012 Class2Diagnostics (Warnings)
Bit Nombre Aviso
0 OverloadShutdown A000 provocado por:
201 Sobrecarga del motor
202 Sobrecarga del regulador
314 Sobrecarga del Ballast
DV17 USUARIO, RO F00410 HistoricOfErrors
48/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Función. Variable que, en presencia de un error en el regulador, permite
visualizar el código del mismo. Si no hay ningún error, su valor
será cero.
Función. Variable que, en presencia de un mensaje de aviso en el regula-
dor, permite visualizar el código del aviso. Si no hay ningún men-
saje de aviso, su valor será cero.
Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en
ciertos aspectos según la tabla adjunta. Esta variable se comu-
nica con el CNC a través del interfaz SERCOS.
Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa las señales de control que
el CNC envía al regulador a través del interfaz SERCOS. Véase
la tabla adjunta. Esta variable se comunica con el CNC a través
del interfaz SERCOS.
DV18 BÁSICO, RO F02105 DisplayError
DV19 BÁSICO, RO F02106 DisplayWarning
DV31 FAGOR, RO S00135 DriverStatusWord
Bits Significado
15, 14 Power & Torque Status
(0,0) DoingInternalTest [DRVSTS_INITIALIZATING]
(0,1) ReadyForPower [DRVSTS_LBUS]
(1,0) PowerOn [DRSTS_POWER_ON]
(1,1) TorqueOn [DRSTS_TORQUE_ON]
13 Error bit
12 Warning bit
11 0
10, 9, 8 = 0, PrimaryOperationMode
7 Real time status bit
6 Real time status bit
5, 4, 3, 2, 1, 0 Reservados
DV32 FAGOR, RW S00134 MasterControlWord
Bits Nombre
15 Speed Enable (SPENA)
14 Drive Enable (DRENA)
13 Halt
12, 11, 10 Reservados
9, 8, 7, 6, 5 Reservados
4, 3, 2, 1, 0 Reservados
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 49/72
Función. Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca
un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo,
actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y
posteriormente poniendo el regulador en estado de
ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya
que la acción llevada a cabo por este comando mantiene intacta
la memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.
Función. Reset de la variable DV17 (F00410) HistoricOfErrors (array).
Mediante este comando se pone a 0.
DC1 USUARIO, RW S00099 ResetClassDiagnostics
DC2 USUARIO, RW F00402 ClearHistoricOfErrorsCommand
50/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo G. Generales
Función. Devuelve la frecuencia de conmutación de los transistores.
Valores válidos. 0, ..., 8 000 Hz
Valor por defecto. 8 000 Hz
Función. Tras la desactivación del Speed Enable y cumplido un tiempo
GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automá-
ticamente y se genera el error E.004. Si el motor se detiene den-
tro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin
generar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera el
error E.004) debe introducirse en este parámetro el valor 0.
Valores válidos: 1, ..., 9 999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto: 500 ms.
Función. Nº de sets de parámetros útiles.
Valores válidos. 0/1.
Valor por defecto. Siempre a 1. Un único set.
Función. Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros
que hay cargada en el regulador.
Valores válidos. 0, ..., 9 999.
Función. Nº de reducciones útiles.
Valores válidos. 0, ..., 8
Valor por defecto. Siempre a 1. Una única reducción.
Función. Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilita-
ción de la función Speed Enable, la deshabilitación de la función
Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indi-
cado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con
freno blocante.
Para hacer este tiempo infinito debe introducirse el valor 0 y para
eliminarlo el valor 1.
Valores válidos. 1, ..., 9 999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto. 50 ms.
GP1 BÁSICO, RW F00700
PwmFrequency
GP3 BÁSICO, RW F00702
StoppingTimeout
GP4 BÁSICO, RO F00703
SetNumber
GP5 BÁSICO, RO F00704
ParameterVersion
GP6 BÁSICO, RW F00717
GearRatioNumber
GP9 BÁSICO, RW S00207
DriveOffDelayTime
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 51/72
Función. Visualiza la versión de software en uso.
Valores válidos. 0, ..., 9 999.
Función. Registra el valor del checksum de la versión de software cargada
en el regulador.
Valores válidos. - 32 768, ..., 32 767 (aunque el rango se extiende hasta 65 535 al
ser una variable de 16 bits).
Función. Informa del checksum de los parámetros que hay en RAM.
Valores válidos. 0, ..., 65 535.
Función. Informa del nivel de acceso en el que se encuentra el usuario.
Valores válidos. 1. BÁSICO
2. OEM
3. FAGOR
Función. Esta variable informa de la denominación comercial del regulador.
Función. Variable que realiza un reset del equipo por software.
Función. Versión de la tabla de motores.
Función. Determina cuál será la reducción (software) activa cuando se
ejecute el cambio a través del interfaz SERCOS.
Valores válidos: Siempre a 0. Reducción 0.
Función. Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E²PROM.
Función: Comando de inicialización de parámetros. Este comando realiza
la carga de los parámetros del regulador, por defecto, para un
motor que previamente haya sido seleccionado con el parámetro
MP1.
GV2 BÁSICO, RO S00030
ManufacturerVersion
GV5 BÁSICO, RO F00706
CodeChecksum
GV6 BÁSICO, RO F00723
RamParameterChecksum
GV8 FAGOR, RW F00707
AccessLevel
GV9 BÁSICO, RO S00140
DriveType
GV11 BÁSICO, RW F00708
SoftReset
GV16 BÁSICO, RO F00716
MotorTableVersion
GV26 BÁSICO, RW S00218
GearRatioPreselection
GC1 BÁSICO, RW S00264
BackupWorkingMemoryCommand
GC10 BÁSICO, RW S00262
LoadDefaultsCommand
52/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo H. Hardware
Función. Corriente eficaz de pico del regulador.
Valores válidos: 0,00, ..., 50,00 A.
Función. Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
Función. Parámetro que determina la polaridad (invertida, no invertida) de
la entrada digital programable (pines 11 y 12 de X3).
Valores válidos. 0/1. No invertida / Invertida.
Valor por defecto. 0. No invertida.
Función: Variable que refleja el estado de la entrada digital programable
de los pines 11-12 del conector X3. El estado de esta variable
está afectado por IP6.
Valores válidos: 0 y 1.
HV1 BÁSICO, RO S00110
DrivePeakCurrentSercos
HV5 BÁSICO, RO F00295
PLDVersion
IP6 USUARIO, RW F00910
DigitalInputPolarity
IV10 USUARIO, RO F00907
DigitalInputs
X3.11
IV10
0
IP6
1
PROG_DIG_INPUT
X3.12
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 53/72
Grupo K. Monitorización
Función. Parámetro que contiene el valor de la potencia de la resistencia
de Ballast externa.
Valores válidos: 200, ..., 2000 W.
Valor por defecto: 200 W.
Función. Parámetro que contiene el valor del pulso de energía disipable
por la resistencia de Ballast externa.
Valores válidos. 200, ..., 2000 J.
Valor por defecto. 200 J.
Función. Variable que visualiza la temperatura a la que se encuentra el
refrigerador de la etapa de potencia.
Valores válidos. 0, ..., 200 °C.
Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje uti-
lizado sobre el máximo.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje utilizado
sobre el máximo.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Función. Variable que muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia
de Ballast en un regulador. Útil para la protección i²t de dicha
resistencia. Un valor superior a 100% en esta variable hará saltar
el error E314.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Función. Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos: 0/1. Externa/interna (por defecto).
KP3 USUARIO, RW F01114
ExtBallastPower
KP4 USUARIO, RW F01116
ExtBallastEnergyPulse
KV10 USUARIO, RO F01102
CoolingTemperature
KV32 USUARIO, RO F01109
I2tDrive
KV36 USUARIO, RO F01111
I2tMotor
KV40 USUARIO, RO F01115
I2tCrowbar
KV41 USUARIO, RW F01117
BallastSelect
54/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo M. Motor
Función. Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto
los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite superior de
SP10 es el 110% de la velocidad nominal del motor) como la
propia inicialización de los parámetros por defecto de él a través
de GC10. Ver comando GC10.
Función. Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor en
función de la corriente eficaz).
Valores válidos. 0,00, ..., 10,00 N·m/Arms.
Función. Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3
puede afectar directamente al parámetro CP20. Ver parámetro
CP20.
Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Función. Contiene la corriente de pico del motor. Este valor de corriente
nunca debe ser superado en el motor. Ver parámetro CP20.
Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto: Depende del motor conectado.
MP1 BÁSICO, RW S00141
MotorType
MP2 FAGOR, RW F01200
MotorTorqueConstant
MP3 FAGOR, RW S00111
MotorContinuousStallCurrent
MP4 FAGOR, RO S00109
MotorPeakCurrent
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 55/72
Grupo N. Mecánicos
Función. Parámetro no modificable por el usuario que informa al control
numérico del número de pulsos que tiene el captador motor.
Valores válidos. 1, ..., 65 535.
Función. Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el eje
final que mueve la máquina. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del
motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor de
estos parámetros es NP121=5 y NP122=3.
Valores válidos. 1, ..., 32 767 vueltas
Valor por defecto. 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
Función. Define la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina y
el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta de husillo
supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para
este parámetro es NP123=4.
Si el eje es rotativo NP123=360 (que equivale a 360° por vuelta).
Valores válidos. 0, ..., 2 147 483 647.
NP116 USUARIO, RO S00116
ResolutionOfFeedback1
NP121 USUARIO, RW S00121
InputRevolutions
NP122 USUARIO, RW S00122
OutputRevolutions
NP123 USUARIO, RW S00123
FeedConstant
56/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo O. Salidas analógicas y digitales
Función. Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital
programable (pines 27 y 28 de X3).
Valores válidos. 0/1. No invertida (por defecto)/invertida.
Valor por defecto. 0. No invertida.
Función. La variable OV10 contiene el valor del estado en el que se
encuentra la salida digital programable. Se activa (con un 1) o
desactiva (con un 0) por SERCOS (ver pines 27-28 de X3) la
salida digital programable.
Valores válidos. 0/1 Activar/desactivar salida digital programable
OP6 USUARIO, RW F01416
DigitalOutputPolarity
OV10 USUARIO, RO F01410
DigitalOutputs
X3.27
OV10
0
OP6
X3.28
1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 57/72
Grupo P. Lazo de posición
Función. Con captación motor, este parámetro describe la distancia entre
el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
Valores válidos. - 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó gra-
dos para ejes rotativos).
Función. Registro de 16 bits que sirve para invertir el signo de diferentes
datos de posición.
Función. Registro de 16 bits que configura la escala de medidas para el
posicionamiento.
Función. Valor del módulo. Si el bit 7 de PP76 selecciona el formato
módulo, este parámetro define el rango de los datos de posición
con el que se trabaja.
Valores válidos. 0,0000 ..., 214 748,3648 (mm para ejes lineales ó grados para
rotativos).
Valor por defecto. 360°. Normalmente se emplea en ejes rotativos.
PP52 USUARIO, RW S00052
ReferenceDistance1
PP55 USUARIO, RW S00055
PositionPolarityParameters
Bit Función
2 Signo del valor de la captación en el motor.
= 0, no invertido
= 1, invertido (por defecto)
PP76 USUARIO, RW S00076
PositionDataScalingType
Bit Función
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 (reservados) = 0
7Formato:
= 0, absoluto
= 1, módulo. Ver parámetro PP103.
Nota. Vigilar que el CNC defina el eje del mismo
modo (formato módulo o lineal).
6 La consigna de posición se refiere a:
= 1, la posición de la carga. ¡ SIEMPRE !
5, 4, 3, 2 Reservados
1, 0 (LSB) Método de escalado de la consigna de posición.
= 01, escalado lineal (por defecto)
= 10, escalado rotativo
PP103 USUARIO, RW S00103
ModuleValue
58/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Función. Parámetro que da la posición del punto de referencia de la
máquina respecto a la marca I0 según la captación motor.
Valores válidos. -214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó grados
para rotativos).
Valor por defecto. 0,0000.
Función. Para motores con encóder absoluto, este parámetro indica la dis-
tancia entre la cota cero del accionamiento y la cota cero teórica
atendiendo a la captación absoluta del encóder.
Valores válidos. - 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó gra-
dos para rotativos).
Valor por defecto. 0,0000.
Función. Valor de la posición de la captación motor que se transfiere al
CNC.
Valores válidos. - 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó gra-
dos para rotativos).
Función. En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador detecta
la señal de I0, almacena en esta variable el valor de
PositionFeedback1 (todavía no referenciada).
Valores válidos. - 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó grados
para rotativos).
Valor por defecto. 0,0000.
Función. Desplazamiento del sistema en coordenadas tras la ejecución de
la búsqueda de cero por el regulador (con captación motor).
Valores válidos. - 214 748,3648, ..., 214 748,3647 (mm para ejes lineales ó gra-
dos para rotativos).
Valor por defecto. 0,0000.
Función. El regulador activa esta variable binaria para informar de que
entiende la captación de posición como referida al punto de cero
máquina. La variable se desactiva cuando se ejecuta el comando
de búsqueda de cero y se activa al finalizar su ejecución satisfac-
toriamente.
Valores válidos. 0 Datos de posición referidos a cualquier punto. Por defecto.
1 Datos de posición referidos a cero máquina.
PP150 BÁSICO, RW S00150
ReferenceOffset1
PP177 BÁSICO, RW S00177
AbsoluteDistance1
PV51 USUARIO, RO S00051
PositionFeedback1
PV173 USUARIO, RO S00173
MarkerPositionA
PV175 BÁSICO, RW S00175
DisplacementParameter1
PV203 BÁSICO, RW S00403
PositionFeedbackStatus
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 59/72
Función. Variable de utilidad interna al sistema. Indica si la consigna de
posición está referenciada al cero máquina ó no.
Valores válidos. 0 No referenciada al cero máquina. Por defecto.
1 Referenciada al cero máquina.
Función. Habilitación de la búsqueda de cero Homing.
Valores válidos. 0 Búsqueda de cero inhabilitada. Por defecto.
1 Búsqueda de cero habilitada.
Función. Comando de búsqueda de cero controlado por CNC.
PV204 BÁSICO, RW S00404
PositionCommandStatus
PV207 BÁSICO, RW S00407
HomingEnable
PC146 USUARIO, RW S00146
NCControlledHoming
60/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo Q. Comunicación
Función. Parámetro de lectura que indica cada cuanto tiempo se cierra el
lazo en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.
Valores válidos. 2, ..., 8 ms.
Valor por defecto. 4 ms.
Función. Establece la velocidad de transmisión a través del anillo SER-
COS. El CNC tiene un parámetro similar con interfaz SERCOS.
Para que sea posible la comunicación, ambos (tanto el del CNC
como el del regulador) deben establecer velocidades idénticas.
Valores válidos. 2, 4, 8 y 16 Mbd.
Valor por defecto. 4 Mbd.
Función. Define la potencia SERCOS, es decir, la potencia luminosa
transmitida por fibra óptica.
Valores válidos. 1,..., 8.
Valor por defecto. 2.
Función. Esta variable permite diagnosticar problemas en SERCOS. Es
un contador de errores de distorsión e indica el nº de veces que
se ha producido un error de distorsión en la comunicación SER-
COS durante fase 4.
Valores válidos. 0, ..., 65 535.
QP1 USUARIO, RW S00001
ControlUnitCycleTime
QP11 BÁSICO, RW F02000
SercosMbaud
QP12 BÁSICO, RW F02002
SercosTransmisiónPower
Valor Longitud L de cable de fibra óptica (en metros)
1, ..., 4 L 15
5, 6 15 L 30
7 30 L 40
8L 40
QV30 USUARIO, RO F00727
FiberDistErrCounter
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 61/72
Grupo S. Velocidad
Función. Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
Valores válidos. SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0, ..., 999,9 ms.
Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.
Función. Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.
Valores válidos. SP3: 0, ..., 9999.
Valor por defecto. SP1: 0.
Función. Límite de velocidad máximo para SV7 (Velocity CommandFinal).
Valores válidos. 0, ..., 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto. 1000 rev/min.
Función. Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades
de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos. 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto. 20 rev/min.
SP1 BÁSICO, RW S00100
VelocityProportionalGain
SP2 BÁSICO, RW S00101
VelocityIntegralTime
SP3 BÁSICO, RW S00102
VelocityDerivativeGain
SP10 BÁSICO, RW S00091
VelocityLimit
SP42 USUARIO, RW S00124
StandStillWindow
SP1
SP2
SP1
SP2
SP60
SP66
SP10
SV1
SP66
0
X (-1)
1
X (-1)
SP60
IV10
1
0
SP43
IP14 = 2
IP14
2
62/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Función. Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna
de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve para solucio-
nar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos. 0/1. No invertido/invertido.
Valor por defecto. 0. No invertido.
Función: Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica a la
consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor
cero implica la no aplicación de las rampas.
Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto. 0,0.
Función. En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se inte-
rrumpe potencia al equipo, en régimen de aceleración, decelera-
ción o potencia constante, el regulador entrará en secuencia de
frenado dinámico. Se detiene con rampa de emergencia hasta
alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica
almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la acelera-
ción de la consigna para la detención del motor. Si durante algún
momento de la secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor
girará por inercia. Con SP65=0 se anula su efecto limitador.
SP43 BÁSICO, RW S00043
VelocityPolarityParameters
SP60 BÁSICO, RW S00138
AccelerationLimit
SP65 BÁSICO, RW F01609
EmergencyAcceleration
0
X (-1)
1
X (-1)
IV10
1
0
SP43
IP14 = 2
IP14
2
SP60
SP66
SP66
SP60
SV6
Motor free
Power Off
Drive
Enable
Power Off
Speed
Enable
Motor
Speed
Drive
Enable
Speed
Enable
Motor
Speed
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 63/72
Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto. 0,0.
Función. Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplica a la
consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor
cero implica la no aplicación de las rampas.
Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto. 0,0.
Función. Consigna de velocidad.
Valores válidos. - 4 950,0000, ..., 4 950,0000 rev/min.
Función. Realimentación de velocidad.
Valores válidos. - 6 000,0000, ..., 6 000,0000 rev/min.
Función. Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones,
rampas, ...
Valores válidos. - 6 000,0000, ..., 6 000,0000 rev/min.
Función. Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos. - 6 000,0000, ..., 6 000,0000 rev/min.
SP66 BÁSICO, RW F01618
VelocityDecelerationTime
SV1 BÁSICO, RW S00036
VelocityCommand
SV2 BÁSICO, RO S00040
VelocityFeedback
SV6 BÁSICO, RO F01622
VelocityCommandAfterFilters
SV7 BÁSICO, RO F01612
VelocityCommandFinal
SP60
SP66
SP66
SP60
SV6
64/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo T. Par y potencia
Función. Variables de visualización de los valores de consigna y realimen-
tación de par.
Valores válidos. - 999,9, ..., 999,9 N·m.
Valor por defecto. 0,0 N·m.
TV1 USUARIO, RO S00080 TorqueCommand
TV2 USUARIO, RO S00084 TorqueFeedback
TV1
_D_rel
TV2
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 65/72
CÓDIGOS DE ERROR
Contactar con Fagor Automation.
Solución
Comprobar el correcto estado de las líneas y de los reguladores y volver a arrancar el
sistema.
Soluciones
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo pre-
fijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado
pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El funcionamiento del
módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente esté estropeado.
E.001 Interno
E.003 Con par, hay caída del bus de potencia
E.004
Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Error. En presencia de par proba-
blemente alguna de las líneas trifá-
sicas ha caído.
Warning. En el proceso de arran-
que del equipo puede ser que:
No se haya instalado el conec-
tor de la resistencia de Ballast.
La resistencia de Ballast se
encuentra abierta.
Time
“E.003”
Power Supply
BV14.0
Drive Enable
Speed Enable
BV14.1
1, 2 or 3
1 line lost
Time
lines lost
Se ha intentado parar el motor deshabili-
tando el Speed Enable. El sistema ha
intentado parar el motor a máximo par
pero no ha conseguido que éste pare en el
tiempo prefijado por el parámetro GP3
(StoppingTimeout = tiempo máximo per-
mitido para frenar, antes de considerar el
error por imposibilidad de parada en el
tiempo estipulado) o bien,
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
Time
SV2
GP9
t1
SP42
el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral de
velocidad mínima, es excesivamente pequeño.
Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe,
mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.
66/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de
potencia.
Solución
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del
motor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados.
Puede que la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente.
Solución
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
Ventilar el motor.
E.106 Temperatura extrema en el radiador de los IGBTs
E.108 Sobretemperatura del motor
E.200 Sobrevelocidad
E.201 Sobrecarga del motor
La velocidad del motor ha superado en un
12 % el valor de SP10.
Error en el cableado del sensor de posi-
ción ó en el de potencia del motor ó el
lazo de velocidad está mal ajustado.
Solución
Reducir el sobrepasamiento en velocidad
de la respuesta del sistema.
Velocidad
tiempo
SV2
E.200
1.12 x Velocidad
nominal del motor
Velocidad
nominal del motor
E.201
tiempo
KV36
f(MP3)
MP3
TV2
Se ha activado la protección I²t del motor.
El ciclo de trabajo es superior al que puede
ser suministrado por el motor.
Solución
Reducir el ciclo de trabajo.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 67/72
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.
Solución
Resetear el error.
Si persiste, puede ser debido a:
La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
bien que estén en contacto generando cortocircuito.
Parámetros incorrectos o existencia de fallo en el regulador.
Solución
Contactar con Fagor Automation.
Posteriormente a la visualización del E.214 se muestra alguno de los códigos que se
describen en la tabla adjunta. El regulador en el que se ha detectado la alarma es:
El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva en el bus de
potencia.
Con Ballast externo, posiblemente la conexión no sea correcta ó la resistencia de
Ballast esté deteriorada.
E.202 Sobrecarga del regulador
E.214 Cortocircuito
ABS Sobre el valor absoluto de la corriente de salida
IGBT En los IGBTs
OUT En la salida
E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador
Se ha activado la protección I²t del
regulador. El ciclo de trabajo es supe-
rior al que puede proporcionar el sis-
tema.
Solución
Reducir el sobrepasamiento en velo-
cidad de la respuesta del sistema.
E.202
tiempo
KV32
Corriente nominal
del regulador
CV3
f(corriente nominal
del regulador)
68/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Solución
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de
Ballast.
La tensión de red es menor que la tensión mínima requerida.
Solución
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.
Solución
Dimensionar la resistencia de recuperación.
Disminuir el ciclo de trabajo.
Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
Los errores de la serie 400 se refieren a diversos problemas en la comunicación a tra-
vés del anillo de fibra óptica.
Verifíquense las conexiones en el anillo y la identificación de cada módulo.
Entrada de ruidos al regulador que provocan el RESET del SERCON pero no el regu-
lador.
El dispositivo maestro (CNC) envía un mensaje de sincronismo en cada ciclo (cada 4
ms, normalmente) que hace que los reguladores se sincronicen.
E.307 Tensión baja en el bus de potencia
E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast
E.403 MSTfault
E.404 MDTfault
E.405 Err_InvalidPhase
E.406 Err_PhaseUpshift
E.407 Err_PhaseDownshift
E.410 Err_RuidoEntraAlSerconReset
E.411 Error de telegrama recibido. Es erróneo
E.412 Error de sincronización SERCOS
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 69/72
Si en algún momento no pueden sincronizarse o pierden sincronización se origina este
error. Posiblemente, el CNC no ha enviado este mensaje o, si lo ha hecho, no ha sido
en el momento exacto.
Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay presencia de ruido en la trans-
misión.
Incompatibilidad de parámetros.
Ejemplo.
Sea un regulador que controla un motor que acepta 20 A de pico (p. ej: se da al límite
de corriente CP20=20 A). Si ahora se conecta un motor de 16 A de pico, el límite de
corriente estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se realizará enton-
ces un reajuste en memoria RAM de algunos parámetros relacionados con la veloci-
dad y la corriente apareciendo E.502. Efectuando un reset del equipo sin salvar
parámetros, provoca nuevamente una repetición del error. El error desaparecerá al
ejecutar el comando GC1 ya que los parámetros, reajustados por el regulador en
memoria RAM a valores correctos se almacenan en memoria E²PROM.
Contactar con Fagor Automation.
Motor no aceptado por el regulador. Motor de tensión de potencia diferente a la del
regulador.
El regulador no ha detectado el sensor de rotor.
Solución
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posterior-
mente un RESET.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial se han dado con-
tinuos errores de comunicación.
Solución
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posterior-
mente un RESET.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
E.502 Parámetros incompatibles
E.506 Falta la tabla de motores
E.510
Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
E.801 Encóder no detectado
E.802 Encóder defectuoso
70/72 - MCSi-S0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS. IDS DE SERCOS
Mnem. Nombre Nivel ID SERCOS Acc. Mín. Máx. Def. Unid. Pág.
AP1 PrimaryOperationMode USUARIO S00032 RW 1 13 - - 44
BV14 NotProgrammableIOs FAGOR F00204 RO 0 65535 - - 44
CP1 CurrentProportionalGain FAGOR S00106 RW 0 999 - - 45
CP2 CurrentIntegralTime FAGOR S00107 RW 0 999 - - 45
CP20 CurrentLimit BÁSICO F00307 RW 0 50,00 0 A 45
CP30 CurrentCommandFilter1Type FAGOR F00308 RW 0 1 0 - 45
CP31 CurrentCommandFilter1Frequency FAGOR F00312 RW 0 4000 0 Hz 45
CP32 CurrentCommandFilter1Damping FAGOR F00313 RW 0 1000 0 Hz 45
CV1 Current1Feedback USUARIO F00309 RO -50,00 50,00 - A 46
CV2 Current2Feedback USUARIO F00310 RO -50,00 50,00 - A 46
CV3 CurrentFeedback USUARIO F00311 RO -50,00 50,00 - A 46
CV10 Current1Offset FAGOR F00305 RO -2,000 2,000 - A 46
CV11 Current2Offset FAGOR F00306 RO -2,000 2,000 - A 46
DC1 ResetClass1Diagnostics USUARIO S00099 RW 0 15 0 - 49
DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand USUARIO F00402 RW 0 15 0 - 49
DV1 Class1Diagnostics (Errors) BÁSICO S00011 RO 0 65535 - - 47
DV9 Class2Diagnostics (Warnings) BÁSICO S00012 RO 0 65535 - - 47
DV17 HistoricOfErrors USUARIO F00410 RO 0 999 - - 47
DV18 DisplayError BÁSICO F02105 RO 0 65535 - - 48
DV19 DisplayWarning BÁSICO F02106 RO 0 65535 - - 48
DV31 DriverStatusWord FAGOR S00135 RO 0 65535 - - 48
DV32 MasterControlWord FAGOR S00134 RW 0 65535 - - 48
GC1 BackupWorkingMemoryCommand BÁSICO S00264 RW 0 15 0 - 51
GC10 LoadDefaultsCommand BÁSICO S00262 RW 0 15 0 - 51
GP1 PwmFrequency BÁSICO F00700 RO 0 8000 8000 - 50
GP3 StoppingTimeout BÁSICO F00702 RW 0 9999 500 ms 50
GP4 SetNumber BÁSICO F00703 RO 0 1 1 - 50
GP5 ParameterVersion BÁSICO F00704 RO 0 9999 - - 50
GP6 GearRatioNumber BÁSICO F00717 RW 0 8 1 - 50
GP9 DriveOffDelayTime BÁSICO S00207 RW 0 9999 50 ms 50
GV2 ManufacturerVersion BÁSICO S00030 RO 0 9999 - - 51
GV5 CodeChecksum BÁSICO F00706 RO - 32768 32767 - - 51
GV6 RamParameterChecksum BÁSICO F00723 RO 0 65535 - - 51
GV8 AccessLevel FAGOR F00707 RW 1 3 - - 51
GV9 DriveType BÁSICO S00140 RO - 32768 32767 - - 51
GV11 SoftReset BÁSICO F00708 RW 0 16 - - 51
GV16 MotorTableVersion BÁSICO F00716 RO 0 32767 - - 51
GV26 GearRatioPreselection BÁSICO S00218 RW 0 7 - - 51
HV1 DrivePeakCurrentSercos BÁSICO S00110 RO 0 50,00 - A 52
HV5 PLDVersion BÁSICO F00295 RO 0 65535 - - 52
IP6 DigitalInputPolarity USUARIO F00910 RW 0 1 - - 52
IV10 DigitalInputs USUARIO F00907 RO 0 1 - - 52
KP3 ExtBallastPower USUARIO F01114 RW 200 2000 200 W 53
KP4 ExtBallastEnergyPulse USUARIO F01116 RW 200 2000 200 J 53
KV10 CoolingTemperature USUARIO F01102 RO 0 200 - °C 53
KV32 I2tDrive USUARIO F01109 RO 0 100 - % 53
KV36 I2tMotor USUARIO F01111 RO 0 100 - % 53
KV40 I2tCrowbar USUARIO F01115 RO 0 100 - % 53
KV41 BallastSelect USUARIO F01117 RW 0 1 1 - 53
MP1 MotorType BÁSICO S00141 RW - 32768 32767 - - 54
MP2 MotorTorqueConstant FAGOR F01200 RW 0 10,00 - Nm/A
54
MP3 MotorContinuousStallCurrent FAGOR S00111 RW 0 50,00 - A 54
MP4 MotorPeakCurrent FAGOR S00109 RO 0 50,00 - A 54
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 - 71/72
Mnem. Nombre Nivel ID SERCOS Acc. Mín. Máx. Def. Unid. Pág.
NP116 ResolutionOfFeedback1
USUARIO
S00116 RO 0 65535
--
55
NP121 InputRevolutions USUARIO S00121 RW 1 32767 1 - 55
NP122 OutputRevolutions USUARIO S00122 RW 1 32767 1 - 55
NP123 FeedConstant USUARIO S00123 RW 0 2147483647 - - 55
OP6 DigitalOutputPolarity USUARIO F01416 RW 0 1 - - 56
OV10 DigitalOutputs USUARIO F01410 RO 0 1 - - 56
PC146 NCControlledHoming USUARIO S00146 RW 0 3 - - 59
PP52 ReferenceDistance1 USUARIO S00052 RW -214748,3648 214748,3647 - mm ó grado 57
PP55 PositionPolarityParameters USUARIO S00055 RW 0 65535 - - 57
PP76 PositionDataScalingType USUARIO S00076 RW 1 65535 - - 57
PP103 ModuleValue USUARIO S00103 RW 0 214748,3647 360 mm ó grado 57
PP150 ReferenceOffset1 BÁSICO S00150 RW -214748,3648 214748,3647 0 mm ó grado 58
PP177 AbsoluteDistance1 BÁSICO S00177 RW -214748,3648 214748,3647 0 mm ó grado 58
PV51 PositionFeedback1 USUARIO S00051 RO -214748,3648 214748,3647 - mm ó grado 58
PV173 MarkerPositionA USUARIO S00173 RO -214748,3648 214748,3647 0 - 58
PV175 DisplacementParameter1 BÁSICO S00175 RW -214748,3648 214748,3647 0 mm ó grado 58
PV203 PositionFeedbackStatus BÁSICO S00403 RW 0 1 0 - 58
PV204 PositionCommandStatus BÁSICO S00404 RW 0 1 0 - 59
PV207 HomingEnable BÁSICO S00407 RW 0 1 0 - 59
QP1 ControlUnitCycleTime USUARIO S00001 RW 2 8 4 ms 60
QP11 SercosMbaud BÁSICO F02000 RW 0 16 4 Mbd 60
QP12 SercosTransmisionPower BÁSICO F02002 RW 1 8 2 - 60
QV30 FiberDistErrCounter USUARIO F00727 RO 0 65535 - - 60
SP1 VelocityProportionalGain BÁSICO S00100 RW 0 999,9 - mArms/rpm 61
SP2 VelocityIntegralTime BÁSICO S00101 RW 0 999,9 - ms 61
SP3 VelocityDerivativeGain BÁSICO S00102 RW 0 9999 0 - 61
SP10 VelocityLimit BÁSICO S00091 RW 0 9999 1000 rev/min 61
SP42 StandStillWindow USUARIO S00124 RW 0 9999 20 rev/min 61
SP43 VelocityPolarityParameters BÁSICO S00043 RW 0 1 0 - 62
SP60 AccelerationLimit BÁSICO S00138 RW 0 400,0 0 rpm/ms 62
SP65 EmergencyAcceleration BÁSICO F01609 RW 0 400,0 0 rpm/ms 62
SP66 VelocityDecelerationTime BÁSICO F01618 RW 0 400,0 0 rpm/ms 63
SV1 VelocityCommand BÁSICO S00036 RW - 4950,0000 4950,0000 0 rev/min 63
SV2 VelocityFeedback BÁSICO S00040 RO - 6000,0000 6000,0000 - rev/min 63
SV6 VelocityCommandAfterFilters BÁSICO F01622 RO - 6000,0000 6000,0000 - rev/min 63
SV7 VelocityCommandFinal BÁSICO F01612 RO - 6000,0000 6000,0000 - rev/min 63
TV1 TorqueCommand USUARIO S00080 RO - 999,9 999,9 0 Nm 64
TV2 TorqueFeedback USUARIO S00084 RO - 999,9 999,9 - Nm 64
Fagor Automation S. Coop.
FAGOR AUTOMATION S. COOP.
B.º San Andrés Nº 19
Apdo de correos 144
20500 Arrasate-Mondragón
- Spain -
Web: www.fagorautomation.com
Email: [email protected]
Tel.: (34) 943 719200
Fax: (34) 943 791712
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 ANEXO 1/2
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
SP60
SP66
SP60 & SP66
SV6
SV1
SP43
X (-1)
SP10
0
SPEED ENABLE
& HALT
FUNCTIONS
+
SP1
SP2
SP1 & SP2
-
ENCÓDER
SERIE
ENTRADA DE LA CAPTACIÓN MOTOR
246
135
MP1
L. buS
En espera de tensión de alimentación
Regulador preparado
Motor en marcha
ESTADO DEL REGULADOR
Velocidad de motor nula
Regulador habilitado "on" sin pulsos
DISPLAY
[rdy~]
[rdy0]
[rdy1]
[.]
E.001
Watch dog (vigilancia interna)
Error (warning) en la tensión de alimentación
Tiempo de parada superior a GP3
Sobretemperatura del regulador
Sobretemperatura del motor
ERROR
Sobrevelocidad
I2t del motor
TV1
SV2
IV10
PAR MOTOR ON
PULSOS
F5
ENCÓDER INCREMENTAL:
13 bits (2048 ppv)
F7
ENCÓDER ABSOLUTO:
16 bits (16384 ppv)
CON TIPO DE CAPTACIÓN
LONGITUD DEL MOTOR
SERIE DE MOTOR
MOTORES LARGOS
MOTORES CORTOS
VELOCIDAD MÁXIMA
Nótese que la velocidad nominal es 3000 rev/min
50
5.000 rev/min
TENSIÓN
200 V
F
TAMAÑO/POTENCIA
ALTURA
CAPTACIÓN
13 bit incremental
J5
16 bit absoluto
J7
EJE Y BRIDA
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
CONEXIONADO
Conector Interconnectron
0
1
0
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
ESPECIFICACIÓN
01
ZZ
A
P
LFe
200V kW
02
0,2
0,3
04 0,4
60 28
56
200V kW
02
0,280 20
04
0,4
40
80 0,65
08
0,75
08
0,7528120
FSA04.50F.J5.000 - S99
FSA
OPCIÓN FRENO/RETÉN
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
0
1
2
3
FSP
¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
DESCRIPCIÓN
E.003
E.004
E.106
E.108
E.200
E.201
E.202 I2t del regulador
E.214
Cortocircuito
E.304
Sobretensión en el bus
E.307
Tensión baja de bus
E.314 I2t de Ballast
E.403
MSTfault
E.404 MDTfault
E.405 Err_InvalidPhase
E.406 Err_PhaseUpshift
E.407 Err_PhaseDownshift
E.410 Reset del SERCON por ruido
E.411
Error de telegrama recibido. Erróneo.
E.412
Error de sincronización SERCOS
E.502
Parámetros incompatibles
E.506 Ausencia de la tabla de motores
E.510
Incoherencia entre matrícula de motor y captador
E.801
Encóder no detectado
E.802 Encóder defectuoso
CP20
CONECTOR X2
X3.34
+12 V
+12 V
X3.33
-12 V
-12 V
X3.19
GND
X3.14
COMMON
X3.15
SPEED ENABLE
X3.13
DRIVE ENABLE
1
SV7
X3.29
DR. OK
X3.30
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-S0 ANEXO 2/2
tiempo
Speed
Enable
1, 2 o 3 líneas perdidas
f (KP3 & KP4)
Función E.200 Sobrevelocidad
Función E.201
Sobrecarga del motor
Función E.202
Sobrecarga del driver
Función E.314
Sobrecarga de Ballast
Función E.106
Sobretemperatura del drive
KV41
1
Resistencia de Ballast interna
FUNCIONES ERROR
Tensión de
alimentación
Función E.003
Error en la fuente de alimentación
E.003
E.201
tiempo
KV36
f(MP3)
MP3
tiempo
tiempo
Velocidad
tiempo
KV41
0
Resistencia de Ballast externa
tiempo
Drive
Enable
TV2
E.202
tiempo
KV32
Corriente nominal
del regulador
CV3
f(corriente nominal
del regulador)
1 línea perdida
KV2
105 °C
E.106
SV2
E.200
1.12 x Velocidad
nominal del motor
Velocidad
nominal del motor
f(
GV9
)
KV40
E.314
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
11
-
12
-
13
-
14
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15
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16
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17
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18
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19
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20
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21
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22
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23
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24
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25
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26
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27
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28
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29
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30
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31
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32
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33
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34
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35
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36
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37
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38
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39
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40
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41
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42
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43
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44
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45
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46
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47
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48
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49
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50
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Fagor CNC 8070 El manual del propietario
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