Fagor Profibus-DP Protocol (MCP-MCPi) Manual de usuario

Fagor
Marca
Fagor
Modelo
Profibus-DP Protocol (MCP-MCPi)
Tipo
Manual de usuario
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
MCP/MCPi
~ Protocolo Profibus-DP ~
Ref.0612
2/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
Título MCP/MCPi. Protocolo de comunicaciones PROFIBUS-DP.
Tipo de documentación Arquitectura, topología y comunicación en redes PROFIBUS-DP.
Denominación MAN_ MCP/MCPi_PROFIBUS-DP (cas.)
Referencia Ref.0612
Software A partir de la V01.01 (MCP) y la V01.01 (MCPi)
WinDDSSetup A partir de la versión V06.15
Documento electrónico MAN_MCP&MCPi_PROFIBUS-DP.pdf
Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
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Teléfono: 34-943-719200
Fax: 34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas
por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el
derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar las
variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el
producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún error introducido de manera
involuntaria y, es por ello que, no se garantiza una coincidencia absoluta. No
obstante, es comprobada regularmente la información contenida en el documento,
procediéndose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídas en
una posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta
documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de
recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin premiso expreso de Fagor
Automation S. Coop.
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 3/28
GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL:
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses para
el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes
hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, el fabricante
o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de
la máquina a través de la Hoja de Garantía que acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de
instalación de la máquina en la Hoja de Garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta del
producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior
a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido la hoja
de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida
del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja,
el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros
almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento,
y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco definido
como garantía.
CLÁUSULAS EXCLUYENTES:
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de garantía
todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico
para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes
citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de acuedo
con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o
negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a nuestro
producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados ateniéndose a las
tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace
responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA:
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el período
de garantía como fuera de él.
4/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)
Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los siguientes módulos y motores:
Módulos reguladores: Series MCP y MCPi
Motores AC: Series FXM, FKM, FSA y FSP
al que se refiere esta declaración,
con los requisitos básicos de las Directivas Europeas 73/23/CE de Baja Tensión
(Norma Básica de Seguridad; Equipo Eléctrico de las Máquinas EN60204-1:95) y
92/31/CE de Compatibilidad Electromagnética (EN 61800-3:1996, Norma
específica de Compatibilidad Electromagnética para Sistemas de Regulación).
En Mondragón a 15 de Julio de 2006
PRESENTACIÓN
Este manual ofrece una información descriptiva y detallada del protocolo PROFIBUS-
DP sobre
capa física basada en EIA RS 485 de los reguladores MCP y MCPi, de la
arquitectura, topología y comunicación PROFIBUS-DP en la red y la puesta en marcha
del equipo.
Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documento
completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en
cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 5/28
ÍNDICE GENERAL
PROTOCOLO PROFIBUS-DP ....................................................................................7
Introducción...........................................................................................................7
Arquitectura de la red............................................................................................7
Topología.................................................................................................................7
Cable de conexión...................................................................................................8
Conexionado de los dispositivos al bus...................................................................9
Longitud máxima......................................................................................................9
Máquina de estados.............................................................................................10
Tipos de comunicación.......................................................................................10
Fichero GSD.........................................................................................................12
Gobierno del regulador - Assembly...................................................................12
Puesta en marcha................................................................................................19
Selección de la velocidad de comunicación ..........................................................19
Determinación del nº de nodo................................................................................19
Leds indicadores de estado...................................................................................19
Mensajes del display..............................................................................................20
Parámetros, variables y comandos....................................................................21
Lazo de velocidad..................................................................................................21
Lazo de corriente...................................................................................................22
General..................................................................................................................22
Captación...............................................................................................................23
Límites ...................................................................................................................23
Búsqueda de cero..................................................................................................23
Lazo de posición....................................................................................................24
Comandos..............................................................................................................25
Diagnósticos ..........................................................................................................25
Misceláneo.............................................................................................................25
6/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
PÁGINA EN BLANCO
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 7/28
PROTOCOLO PROFIBUS-DP
Introducción
PROFIBUS (Process Field Bus) es un protocolo estándar de comunicación de bus
de campo abierto, independiente del fabricante, y de aplicación en el control de
procesos industriales. Está pensado para llevar a cabo la interconexión de
dispositivos digitales de campo de entrada/salida separados entre sí y comunicados
a alta velocidad (rápido) en automatización de fabricación, procesos y construcción.
Así, el perfil PROFIBUS-DP (Decentralized Periphery) está orientado a sensores/
actuadores enlazados a procesadores (PLCs) o terminales. Este perfil DP describe
un sistema compuesto por un controlador y varios dispositivos E/S (entradas/
salidas) separados entre sí y comunicados a alta velocidad. Utiliza una capa física
basada en EIA RS 485 y está normalizado según IEC 61158/EN 50170. En él se
distinguen estaciones maestras ó activas (estaciones de monitorización y
diagnóstico,elementos centralizadores de información como PLCs, PCs, ...) y
estaciones esclavas o pasivas (sensores, actuadores, reguladores,
transductores...).
El dispositivo maestro se comunica con los esclavos de la red a través del bus serie
RS 485. Puede considerarse como módulo esclavo a cualquier dispositivo que
procese y devuelva información a la estación maestra. Toda comunicación es
iniciada por el dispositivo maestro. Éste solicita información de los dispositivos
esclavos y éstos responden a la petición del maestro jugando siempre un papel
pasivo ya que no disponen de ningún control sobre la línea de comunicación.
Arquitectura de la red
Topología
La topología de una red PROFIBUS tiene una estructura de bus lineal ó en árbol con
terminadores de línea. Para la construcción de una red PROFIBUS-DP, atiéndase
a los datos suministrados en la siguiente tabla considerando siempre que una
configuración mínima es una estación maestra y una esclava.
TABLA 1. Datos para la instalación de una red PROFIBUS-DP.
Nº máximo de dispositivos
esclavos intercambiando
126. Numerados entre 0 y 125.
Nº máximo de dispositivos
esclavos por segmento.
32. Si bien el nº total máximo de dispositivos esclavos es
126 pueden dividirse en grupos denominados segmentos.
Estos segmento irán unidos por repetidores encargados de
amplificar y renovar la señal. El uso de repetidores puede
permitir también establecer un aislamiento galvánico de
segmentos entre sí.
Velocidades de transmisión
posibles (en kbits/s).
9,6 - 19,2 - 45,45 - 93,75 - 187,5 - 500 - 1500 - 3000 - 6000
- 12000. Debe seleccionarse una misma velocidad de trans-
misión permitida por todos los dispositivos que forman parte
de la red Profibus.
Nº máximo de repetidores
en serie.
El máximo nº de repetidores que pueden ser instalados entre
dos dispositivos esclavos cualesquiera es 4, según la EN
50170. Dependiendo del tipo de repetidor y fabricante puede
ampliarse este número. Acúdase a las especificaciones del
producto dadas por el fabricante.
8/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
Cable de conexión
Para realizar la interconexión entre todos los dispositivos en la red PROFIBUS-DP
será necesario disponer de cable de comunicaciones PROFIBUS cuyos requisitos
son especificados según la Normativa Europea EN 50179. Dependiendo del tipo
de instalación y de la estructura física del cable pueden ser seleccionados
diferentes modelos.
El cable estándar tipo A dispone de un par de hilos trenzados con malla exterior.
FIGURA 1.
Red PROFIBUS-DP. Esquema de conexión de las resistencias terminadoras de línea en el
conector SUB-D M9 del cable PROFIBUS según EN 50170.
FIGURA 2.
Cable estándar PROFIBUS tipo A con conector SUB-D macho de 9 pines.
390
Ω
220 Ω
390 Ω
VP (pin 6)
B-line (pin 3)
A-line (pin 8)
DGND (pin 5)
Nota importante: Se instalarán físicamente
resistencias terminadoras de línea en ambos
extremos de la red PROFIBUS-PD y también en
ambos extremos de cada segmento. En el resto, no
se instalará ninguna resistencia Véase la figura y
sígase el esquema que se facilita para realizar las
conexiones de las resistencias a los terminales
(pines) del conector SUB-D M9. Se facilitan en esta
figura los valores de las resistencias a instalar y más
adelante el patillaje del conector SUB-D F9 del
regulador al que se refiere la numeración de pines.
BUS MASTER
Segment 1
M
S
S
Segment 2
SSS
R
R
Segment 3
Dispositivo esclavo sin
resistencia terminadora de bus
Dispositivo esclavo con
resistencia terminadora de bus
Dispositivo esclavo con
resistencia terminadora de bus
Repetidor sin resistencia
terminadora de bus
Dispositivo esclavo
con resistencia
terminadora de bus
Dispositivo esclavo
con resistencia
terminadora de bus
Repetidor con resistencia
terminadora de bus
8
3
B
A
Pin
Señal
P
r
o
f
i
b
u
s
rojo
verde
malla
3
8
Nota:
La malla irá conectada a la carcasa metálica del conector SUB-D M9
SUB-D M9
Vista frontal
1
9
5
6
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 9/28
Conexionado de los dispositivos al bus
Cada regulador se conecta al medio físico a través de su conector SUB-D F9
mediante el cable PROFIBUS. Si es un modelo de la familia MCP, este conector se
ubica en el frontal junto a los conmutadores rotativos (x1, x10) y si pertenece a la
familia MCPi en la parte superior del módulo.
Para realizar la conexión de todos los dispositivos a la red deberán ser conectadas
entre sí todas las líneas A, B y mallas de cada uno de los módulos.
Tanto en los dos dispositivos extremos de la red como en los dos dispositivos
extremos de cada segmento (y sólo en éstos) deberán ser instaladas
externamente por el usuario (véase esquema de la
FIGURA 1.) las resistencias
terminadoras de línea, de valores indicados, con la finalidad de evitar las
reflexiones (rebotes) durante las transmisión.
Longitud máxima
Cuando las conexiones entre módulos se realizan con cable A estándar, las
longitudes máximas permitidas para cada segmento en función de la velocidad de
comunicación quedan reflejadas en la siguiente tabla.
FIGURA 3.
Patillaje del conector SUB-D hembra de 9 pines incorporado en el regulador.
Nota. Si el usuario desea evitar confeccionarse el conector con las resistencias,
siempre puede hacer uso de conectores comerciales, disponibles en el mercado,
que integran ya la resistencia terminadora en el propio conector y el selector que
permite habilitar o no dicha terminación.
TABLA 2. Longitud máxima permitida por segmento según la velocidad de transmisión
con PROFIBUS-DP y utilizando cable A estándar para las conexiones.
Ratio de
transferencia
de datos en kbit/s
9,6 19,2 45,45 93,75 187,5 500 1500 3000 6000 12000
Máxima longitud
de segmento
en metros
1200 1200 1200 1200 1000 400 200 100 100 100
Pin Señal Significado
3 B RxD / TxD - P
5 GND
GND de alimentación
para la resistencia terminadora
6 VP
+5 V de alimentación
para la resistencia terminadora
8 A RxD / TxD - N
chasis malla
Vista frontal del conector
SUB-D F9 del regulador
10/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
Máquina de estados
Con el fin de facilitar la comprensión del protocolo de comunicaciones PROFIBUS-
DP, se facilita seguidamente una breve descripción de los diferentes estados en los
que puede encontrarse un dispositivo esclavo (pasivo).
Tipos de comunicación
El intercambio de datos en PROFIBUS-DP se lleva a cabo mediante el envío de
telegramas desde el dispositivo maestro al módulo esclavo y viceversa. PROFIBUS-
DP utiliza dos tipos de comunicación (en niveles ISO/OSI, capa 2).
SRD (Send and Request Data with acknowledge)
Envío de telegrama desde el dispositivo maestro al módulo esclavo y respuesta
por parte de éste con otro telegrama hacia el maestro tras un tiempo especificado.
Todo se establece en un ciclo de comunicación.
FIGURA 4.
Máquina de estados.
POWER_ON
WAIT_PRM
parametrización
DATA_EXCH
Intercambio de
datos
WAIT_CFG
configuración
L
a m
á
qu
i
na
d
e es
t
a
d
os
di
spone
d
e
4
es
t
a
d
os.
La transición entre ellos se lleva a cabo en
función de los eventos que ocurren entre el
dispositivo maestro y el módulo esclavo.
POWER ON. Estado inicial tras el arranque
del equipo.
WAIT_PRM. Estado en el que se establece
la parametrización de operación del
dispositivo esclavo en la red (tiempos de
funcionamiento, watchdog, ...).
WAIT_CFG. Estado en el que se configura el
nº de bytes de entrada y salida a intercambia
r
cuando salta al estado de DATA_EXCH. El
dispositivo maestro realiza un chequeo de la
información que le llega del módulo esclavo.
Si no es aceptada regresa al estado
WAIT_PRM.
DATA_EXCH. Estado de intercambio de
entradas y salidas entre esclavo y maestro.
Además pueden aparecer mensajes de
diagnósis (Diagnosis Telegram) y mensajes
de control global (Global Control Telegram)
Diagnosis Telegram. Con este tipo de men-
sajes, el dispositivo maestro es informado del
estado del módulo esclavo (estado de su
máquina de estados, parametrización, si su
configuración es correcta o no, ...).
Global Control Telegram. Cada cierto
tiempo los módulos esclavos son informa-
dos del estado del dispositivo maestro.
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 11/28
SDN (Send Data with No acknowledge)
Servicio utilizado por el dispositivo maestro para llevar a cabo el envío de un
mensaje, simultáneamente, a un grupo de módulos esclavos (multicast) ó a todos
los módulos esclavos (broadcast). Ninguno de los dispositivos esclavos responde
al mensaje enviado por el maestro.
Conocidos ya los dos tipos de comunicación, la estructura general de un telegrama
en una comunicación entre maestro y esclavo atiende a la siguiente forma:
Los datos de usuario se incorporan en la celda DU (Data Unit) especificada dentro
de la estructura general dada del telegrama y están limitados a un máximo de 244
bytes por nodo y telegrama. El resto de los bytes componen la cabecera
suministrando la siguiente información:
SD. Start Delimiter. Inicio de telegrama. Nótese que se repite en dos sitios.
LE. Longitud del telegrama (datos de usuario, DA, SA, FC, DSAP y SSAP).
LEr. Longitud del telegrama repetido.
DA. Destination Address. Dirección de destino.
SA. Source Address. Dirección del remitente.
FC. Function Code. Código de función.
DSAP. Destination Service Access Point. Punto de acceso de servicio de destino.
SSAP. Source Service Access Point. Punto de acceso de servicio de la fuente.
Tanto DSAP como SSAP permiten definir el tipo de servicio del telegrama enviado.
FCS. Frame Checking Sequence. Secuencia de testeo de cuadro.
ED. End Delimiter. Fin de telegrama. Siempre 0x16.
La cabecera de los telegramas es de 11 bytes, excepto en los de intercambio de datos
E/S donde se dispone de una cabecera reducida de 9 bytes (se omite el envío de
DSAP y SSAP).
SD LE LEr SD DA SA FC DSPA SSAP DU FCS ED
1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte variable 1 byte 1 byte
0x3E Chequeo de la configuración (check configuration data)
0x3D Parametrización (send parameterizacion data)
0x3C Diagnosis (read diagnostic data)
0x3B Lectura de configuración (read configuration data)
0x3A Comandos de control al módulo esclavo
0x39 Lectura de salidas (read outputs)
0x38 Lectura de entradas (read inputs)
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Cada byte del telegrama es enviado mediante RS 485 en 11 bits con el siguiente
reparto:
1 bit de start
8 bits de datos
1 bit de paridad (paridad par)
1 bit de stop
La transmisión de datos se establece en modo NRZ (Non Return to Zero). La señal
0 ó 1 no se cambia durante la duración del bit y si no hay ninguna transmisión la señal
de la línea se mantiene a 1. Un inicio de la transmisión con un bit de start provoca
un cambio de la señal a 0.
La transmisión de una variable mayor de 8 bits (p.ej. una variable tipo word de 16
bits) primeramente se envía el byte de mayor peso (byte más significativo) seguido
del byte de menor peso (byte menos significativo).
Fichero GSD
La información del equipo que implementa el protocolo PROFIBUS se encuentra en
un fichero de texto con extensión GSD.
Los ficheros GSD de cada uno de los diferentes equipos que forman parte de la red
son añadidos a la base de datos del dispositivo maestro permitiendo así poder
establecer comunicación con equipos de otros fabricantes y con otros modelos
diferentes.
Por tanto, disponiendo de este fichero y de la herramienta de configuración de la red
disponible en el módulo maestro se llevará a cabo tanto la parametrización del
sistema como la puesta en marcha de la red.
La información contenida en un fichero GSD es:
Nombre del fabricante, producto y versión del mismo.
Protocolo implementado.
Nº identificador del producto.
Velocidades de comunicación soportadas
Tiempos de comunicación
Longitud de los datos de E/S (entradas/salidas) intercambiados entre los dis-
positivos maestro y esclavo.
Gobierno del regulador - Assembly
Con PROFIBUS-DP, se han implementado en los reguladores dos estructuras de
datos (8 bytes de entrada y 8 bytes de salida) denominadas Assembly. Estas dos
estructuras están pensadas para poder gobernar los accionamientos en tiempo real
desde el dispositivo maestro. Constan de:
AssemblyIn que permite establecer el control sobre el regulador desde el
dispositivo maestro. Puede modificar los valores de sus parámetros y variables.
Start Byte a transmitir Paridad Stop
0 bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 bit 4 bit 5 bit 6 bit 7
par
1
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 13/28
AssemblyOut que permite, por parte del regulador, devolver información sobre
su estado y al mismo tiempo los valores de las variables solicitadas por el
módulo.
AssemblyIn - Control
I_Fast: Bit que permite activar la entrada rápida (como evento de paso de bloque)
a través del bus de comunicaciones.
Starting_Block (7 bits): Especifica el nº de bloque a partir del cual será iniciada la
ejecución en la tabla de movimientos.
Drive_Enable: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el Drive
Enable del equipo siempre y cuando la entrada hardware correspondiente esté
activada. La señal final interpretada por el equipo viene dada por un “AND” lógico
entre el valor de la entrada física Drive_Enable y el bit Drive_Enable del AssemblyIn.
Speed _Enable: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el Speed
Enable del equipo siempre y cuando la entrada hardware correspondiente esté
activada. La señal final interpretada por el equipo viene dada por un “AND” lógico
entre el valor de la entrada física Speed_Enable y el bit del Speed_Enable del
AssemblyIn.
Home_Switch: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el final
de carrera del Home_Switch (micro de búsqueda de cero o referencia).
Lim + : Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el final de carrera
del límite positivo del recorrido.
Lim - : Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el final de carrera
del límite negativo del recorrido.
Reset: Control digital de la señal Reset. Si el regulador está en modo manual (LV13
= 0), la activación de este bit implica actuar sobre la señal Jog-. Si está en modo
automático, la activación de esta señal efectúa un Reset en el secuenciador de
movimientos.
Stop: Bit que permite detener el movimiento en curso.
Start : Control digital de la señal Start. Si el regulador está en modo manual (LV13
= 0), la activación de este bit implica actuar sobre la señal Jog+. Si está en modo
automático, pueden establecerse dos posibles situaciones:
Si se activa Start por primera vez o tras realizar un Reset de movimientos, el
TABLA 3. AssemblyIn.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Byte 0 I_Fast Starting_Block
Byte 1
Drive_
Enable
Speed_
Enable
Home-
Switch
Lim - Lim+
Reset *
Jog - **
Stop
Start *
Jog + **
Byte 2 Dir_Var Bits 0-7
Byte 3
Command_
Toggle_Bit
Command Dir_Var Bits 8-12
Byte 4 Data_Byte 0
Byte 5 Data_Byte 1
Byte 6 Data_Byte 2
Byte 7 Data_Byte 3
* KernelOperationMode
LV13 = 0, es decir, en modo automático.
** KernelOperationMode LV13 = 1, es decir, en modo manual.
14/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
secuenciador de posición comenzará la ejecución del bloque indicado en los bits
de Starting_Block.
Si durante la ejecución de un bloque se activa una señal Stop, el equipo se
detiene. Si ahora se activa una señal de Start, el equipo continua con la ejecución
del bloque justamente donde se detuvo cuando fue activada la señal de Stop.
Command: Campo del AssemblyIn donde es indicada la acción a llevar a cabo por
el dispositivo maestro. Véanse los ejemplos prácticos documentados más adelante.
Dir_Var: Campo de la estructura AssemblyIn que en función del comando solicitado
por el dispositivo maestro podrá indicar tanto el identificador IdA de una variable
como el bloque de posición a leer/escribir por el dispositivo maestro. Véanse los
ejemplos prácticos documentados más adelante.
Command Toggle Bit: Bit cuyo fin es hacer efectivo por parte del módulo maestro
el comando solicitado en los bits Command del AssemblyIn. Esto se consigue
negando el estado actual de este bit.
AssemblyOut - Estado
Ref_Done: Bit indicador (al módulo maestro) de que la acción de “búsqueda de
cero” ha sido realizada satisfactoriamente.
Reg_Status: Bits indicadores del estado en el que se encuentra el regulador.
Warning: Bit indicador de que el regulador se encuentra en un estado de warning
(aviso).
Error: Bit indicador de que se ha producido algún error en el regulador.
In_Position: Bit indicador de que ha sido alcanzada la posición de destino de un
bloque. Es activado cuando el posicionador se encuentra dentro de la banda
especificada en el parámetro PP57 - Position Window -.
0 Leer un/a parámetro/variable
1 Escribir un/a parámetro/variable
2 Leer en la tabla de movimientos
3 Escribir en la tabla de movimientos
TABLA 4. AssemblyOut.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Byte 0 Ref_Done Reg_Status Warning Error In_Position --- Speed_Enable
Byte 1 ------ Active_Block
Byte 2
Command_
Toggle_Bit_
Resp
Command_
Resp
Command
_Ok
Operation_Status
Byte 3
------- ------- ---- ------- ------- ------- ---- -------
Byte 4 Data_Byte_Resp 0
Byte 5 Data_Byte_Resp 1
Byte 6 Data_Byte_Resp 2
Byte 7 Data_Byte_Resp 3
(----) Bits reservados.
0 Realizado el test interno de Start-Up
1 Control establecido. A la espera de recibir potencia
2 Power ON. Potencia y control establecidos pero, sin par en el motor
3 Torque ON. Motor con par (habilitado)
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 15/28
Speed_Enable: Bit que refleja el estado interno de la señal Speed_Enable del
regulador. Se tiene en cuenta tanto la entrada física como el bit del AssemblyIn.
Active_Block: Bits indicadores del nº de bloque de la tabla de posicionamiento
actualmente en ejecución.
Command_Toggle_Bit_Resp: Tras recibir un nuevo comando mediante el cambio
de valor de Command_Toggle_Bit, el regulador inicia su ejecución. Finalizada la
ejecución, se hace una copia del valor de Command_Toggle Bit en
Command_Toggle_Bit_Resp. Así, el módulo maestro queda informado de que el
comando se ha completado.
Command_Resp: Reflejo del comando especificado en los bits “Command” del
AssemblyIn.
Command_OK: Tras recibir un nuevo comando mediante el cambio de valor de
Command_Toggle_Bit, el bit “Command_OK” será activado cuando el comando
solicitado ha sido ejecutado satisfactoriamente. Se pondrá a cero siempre que se
generen errores en la ejecución del comando.
Operation_Status: Bits que reflejan el “modo” y el “estado” en el que se encuentra
el secuenciador de movimientos del equipo.
Data_Byte_Resp 0-3: Bytes de datos que contienen la información solicitada (valor
de variable, parámetro o valores de la tabla de posicionamiento) por el módulo
maestro. El Data_Byte_Resp 0 contiene el byte de menor peso de la variable
solicitada mientras que el Data_Byte_Resp 3 contiene el byte de mayor peso.
FIGURA 5.
Modo de operación del regulador.
STOP
5
MODO
AUTOMÁTICO
0
BLOQUE EN EJECUCIÓN
1
A la espera de
desactivar el
modo JOG
12
En espera de la
señal START
4
Reset
6
desde
0-1-2-3-4-5
Cambio a
KernelOperationMode
MODO
MANUAL
10
Modo JOG en
funcionamiento
11
KernelManMode
(INCREMENTAL)
& FIN DE
MOVIMIENTO
Desde todos
los estados
Alarma
Alarma
15
PAUSA DE
BLOQUE
3
En espera de que
la señal START
no esté activa
2
KernelStartSignal
& KernelStopSignal
& KernelResetSignal
BlockEnd
KernelResetSignal
KernelResetSignal
KernelStopSignal
Mnemónicos y símbolos
A
A
(A negada)
Señal A activa
X
Modo de operación
Estado
Señal A no activa
Ejemplo:
KernelStopSignal
KernelStopSignal
= KernelStopSignal no activa
= KernelStopSignal activa
desde
10-11-12
Cambio a
KernelOperationMode
KernelStopSignal
KernelStartSignal
JogPositiveSignal
& JogNegativeSignal
& KernelStopSignal
KernelStartSignal
KernelStopSignal
KernelStopSignal
JogPositiveSignal
OR JogNegativeSignal
& KernelStopSignal
& KernelResetSignal
JogPositiveSignal
& JogNegativeSignal
(CONTINUO)
& KernelManMode
OR KernelResetSignal
OR KernelStopSignal
Transiciones entre estados
16/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
La estructura del Assembly facilita la labor a un dispositivo maestro externo a la hora
de realizar diferentes operaciones con el regulador utilizando un único tipo de
mensaje de comunicaciones. Un ejemplo de ello lo constituyen los PLC que realizan
cíclicamente, operaciones con los diferentes módulos esclavos, utilizando el mismo
tipo de mensaje rápido.
Véanse seguidamente algunos ejemplos prácticos en los que se detalla cómo debe
configurar el dispositivo maestro cada uno de los bits del AssemblyIn para llevar a
cabo las operaciones requeridas.
Para leer un parámetro ó una variable del regulador, asignar necesariamente al
campo “Command” un 0.
Seguidamente, introducir en los 13 bits del campo “Dir_Var” el identificador Id
Assembly correspondiente al parámetro o variable a leer. Este identificador es
suministrado en la última columna de las tablas de descripción de los objetos
específicos de fabricante. Así, p. ej. si se desea leer la variable SV2 (realimentación
de velocidad), introducir el valor Id Assembly de SV2 en hexadecimal
1282h.
Véase
TABLA 9.
Finalmente, asignar al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 cuando desee ejecutarse la
orden.
Para escribir en un parámetro ó en una variable del regulador, asignar
necesariamente al campo “Command” un 1.
Seguidamente, introducir en los 13 bits del campo “Dir_Var” el identificador Id
Assembly correspondiente al parámetro o variable a leer. Este identificador es
suministrado en la última columna de las tablas de descripción de los objetos
específicos de fabricante. Así, p. ej. si se desea escribir en el parámetro CP20 (límite
de corriente), introducir el valor Id Assembly de CP20 en hexadecimal
245h.
Véase
TABLA 10.
El valor a escribir en el parámetro ó variable se introducirá en los cuatro primeros
bytes de datos (destinados al respecto) y en las unidades requeridas. Véanse las
unidades en el apartado de parámetros, variables y comandos del manual del
regulador MCP ó MCPi, según corresponda.
Así, p.ej. si se establece un límite de corriente (según parámetro CP20) de 5 A, se
escribirá en los 4 bytes “Data_Byte” el valor de 500 cA (centiAmperios).
Finalmente, asignar al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 cuando desee ejecutarse la
orden.
Una vez que el mensaje ha sido recibido por el módulo esclavo, éste comprueba la
existencia del parámetro y trata de escribir en él. Si tiene éxito se activa el bit
“Command_OK” del mensaje AssemblyOut.
Estructura del Assembly. Ejemplos prácticos.
Nota. Se entenderá (en todos los ejemplos) que el bit de “Command_
Toggle_Bit_Resp” que devuelve el módulo esclavo antes de que el módulo
maestro envíe el AssemblyIn está a cero.
Lectura de parámetro/variable
Escritura de parámetro/variable
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 17/28
Los equipos MCP/MCPi integran lazo de posición y posicionador. La secuencia de
movimientos a llevar a cabo por el posicionador es programada mediante una tabla
de 127 bloques. Cada bloque establece una posición y en él pueden programarse
diferentes parámetros (posición absoluta o incremental, velocidad máxima de
posicionamiento, activación de salidas tras la ejecución del bloque, ...) a los que el
posicionador obedece durante la ejecución del bloque.
Existe la posibilidad de lectura/escritura de todos los elementos que componen la
tabla de movimientos a través de los mensajes Assembly. La estructura del bloque
de posicionamiento que ofrece la
TABLA 5. detalla los 16 words que componen el
bloque. El word más significativo (de mayor peso) es el situado más a la izquierda
(word 15) y el menos significativo (de menor peso) el situado más a la derecha (word
0).
Para la lectura de datos en la tabla de movimientos del regulador, asignar el valor
2 al campo “Command” del AssemblyIn. La selección de un elemento de la tabla
se establece desde el campo “Dir_Var”. En sus 8 bits menos significativos (de menor
peso) se indicará el número de bloque de posicionamiento y en los 5 bits más
significativos (de mayor peso) el número de “word” a leer dentro del bloque.
Tabla de movimientos
TABLA 5. Estructura del bloque de posicionamiento.
Descripc.
del campo
Reserv. LOOP NEXT PROGOUT EVENTO
TIPO TIEMPO
InRpos (real) 0001h
0001h a 0080h
InTpos (teórico) 0002h
0000h
“OR”
00000000h InBand 0003h 0000h
Valor 0000h a Cnt piezas a ActSpeedReached 0004h a
FFFFh SC00h 000000FFh NextSpeedReached 0005h FFFFh
END=xxFEh
(1
“OR”
FastInput
(2
0100h
Nº WORD 15-12 11 10 9-8 7 6
Descripción
del campo
VELPOS POSDEST
VALOR MODO
Absoluto 0000 0001h
00000000h 00000000h
Incremental 0000 0002h
Valor a a + infinito 0000 0003h
FFFFFFFFh FFFFFFFFh - infinito 0000 0004h
stop 0000 0005h
Nº WORD 5-4 3-2 1-0
(1
El word nº10, < siguiente bloque > consta de dos bytes con diferentes funcionalidades.
Byte bajo: indica el nº del siguiente bloque a ejecutar (valores válidos entre 1 y 127 y además el 254).
Byte alto: SC (Salto Condicional). Si se desea que al final del bloque aumente el contador de piezas
realizadas (REG2), este byte deberá tomar un valor distinto de cero. Cuando el contador de piezas
coincida con el nº de piezas deseadas (REG1) el siguiente bloque a ejecutar será el indicado en este
byte.
END (xxFEh): indistintamente del valor que posea el byte alto (xxh), si se introduce (FEh) en el byte
bajo, supondrá el bloque final del programa.
(2
Si se desea que la condición de paso de bloque sea "posición teórica alcanzada" o activación de la
entrada rápida "fast input", el valor a introducir será 0102h.
Lectura de la tabla de movimientos
18/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
Los accesos a la tabla de parámetros son llevados a cabo de 4 en 4 bytes siendo
muy conveniente (imprescindible) acceder a números de “word” pares para evitar
así equívocos en la interpretación de datos.
Ejemplo.
Para leer el valor de la posición de destino (words 2 y 3, siendo el origen el más bajo,
es decir, 2) del número de bloque 19 se introduce el valor hexadecimal 213h en el
campo “Dir_Var” del AssemblyIn. Ahora, cuando vaya a ser ejecutada la orden,
poner a 1 el bit “Command_Toggle_Bit”.
Recibido el mensaje por el módulo esclavo, éste comprueba la existencia de la
información solicitada y en caso afirmativo activa el comando “Command_Ok” y
devuelve la posición de destino a través de los mensajes AssemblyOut hasta que
cambie nuevamente el bit “ Command_Toggle_Bit ” (cambio de comando o de dato
solicitado de la tabla).
Para la escritura de datos en la tabla de movimientos del regulador, asignar el valor
3 al campo “Command” del AssemblyIn. La selección de un elemento de la tabla se
establece desde el campo “Dir_Var”. En sus 8 bits menos significativos (de menor
peso) se indicará el número de bloque de posicionamiento y en los 5 bits más
significativos (de mayor peso) el número de “word” a escribir dentro del bloque.
Los accesos a la tabla de parámetros son llevados a cabo de 4 en 4 bytes siendo
muy conveniente (imprescindible) acceder a números de “word” pares para evitar
así equívocos en la interpretación de datos.
Ejemplo.
Para cambiar el tipo de evento (condición de paso de bloque del posicionador, word
7) hay que escribir simultáneamente los words 6 y 7. Así, si se pretende un cambio
de bloque del posicionador cuando el lazo de posición alcanza la posición teórica
final (evento del tipo 2), se escribirá el valor hexadecimal 20000h en los bytes de
datos “Data_Byte”. Ahora, cuando vaya a ser ejecutada la orden, poner a 1 el bit
“Command_Toggle_Bit”.
Recibido el mensaje por el módulo esclavo, éste comprueba la existencia de los
datos que van a ser escritos y, si consigue escribirlos con éxito, entonces activa el
comando “Command_Ok” del mensaje AssemblyOut.
Escritura en la tabla de movimientos
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 19/28
Puesta en marcha
Selección de la velocidad de comunicación
El regulador dispone de una función de búsqueda automática de la velocidad.
Esta selección se lleva a cabo en el dispositivo maestro.
Determinación del nº de nodo
Leds indicadores de estado
El regulador dispone de dos indicadores o leds “bicolor”. Éstos son, MS (Module
Status) y NS (Network Status). El indicador MS visualiza el estado del equipo y
el indicador NS informa del estado del equipo dentro de la red PROFIBUS.
En un proceso inicial de funcionamiento del equipo, estos leds siguen la siguiente
secuencia de estados con el fin de verificar que todo es correcto.
Nota. Esta figura se corresponde con una parte del frontis de un regulador
MCP. El conector SUB-D F9 que permite conectar el regulador al bus de
campo aparece en el frontal del módulo junto a los conmutadores rotativos de
selección de nodo tal y como muestra la imagen. Si el usuario dispone de un
regulador MCPi, el conector SUB-D F9 no se encuentra ubicado en la parte
frontal del módulo (como en el MCP) sino en su parte superior.
P
ara
id
ent
ifi
car cua
l
qu
i
er m
ód
u
l
o
d
entro
d
e
l
b
us ser
á
necesario asignarle un nº identificador único que le
permita diferenciarse de cualquier otro equipo que
forme parte de la red y evitar así colisiones. Este nº
identificador ID se conocerá como nº de nodo.
La determinación del nº de nodo de un equipo se lleva
a cabo mediante los dos conmutadores rotativos x1 y
x10 de selector de nodo (NODE). Cada uno dispone de
las posiciones 0, 1, 2, ...,9. El regulador será identificado
en la red con el nº de nodo que le ha sido asignado tras
realizar un reset del mismo. Según la disposición de los
conmutadores rotativos de la figura, el nº de nodo
asignado al regulador es: 0 x 10 + 1 x 1 = 1.
Conector
SUB-D F9
MS
verde
250 ms ON
250 ms ON
250 ms ON
250 ms ON
MS
rojo
NS
verde
NS
rojo
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Indicador MS (Module Status)
Este indicador informa del estado del equipo, propiamente dicho. Los estados que
pueden alcanzarse, actualmente, son:
Indicador NS (Network Status)
Este indicador informa del estado del equipo dentro de la red PROFIBUS. Los
estados que pueden alcanzarse son:
Mensajes del display
TABLA 6. Indicador MS.
Estado
del led
Estado
del equipo
Interpretación
Verde intermitente Operativo El regulador se encuentra libre de errores
Rojo intermitente Error El regulador se encuentra en estado de error
TABLA 7. Indicador NS.
Estado
del led
Estado
del equipo
Interpretación
No iluminado Búsqueda de la
velocidad de
comunicación.
El regulador no detecta ninguna velocidad
de comunicación.
1. No hay actividad en la red ó
2. El cable está desconectado.
Verde intermitente Hay
intercambio
de datos.
Hay intercambio de información de las E/S
(AssemblyIn/AssemblyOut) entre el módulo
regulador y el dispositivo maestro.
Rojo parpadeante No hay
intercambio
de datos.
1. Watchdog. No se han recibido mensajes
del dispositivo maestro durante un tiempo y
al estar WD_ON activado, ha saltado la
protección.
2. El elemento maestro ha obligado al
esclavo a abandonar este estado .
3. Problemas de parametrización ó
configuración. Véase diagnósis en el
dispositivo maestro.
Rojo permanente No hay
intercambio
de datos.
1. El selector de nº de nodo está mal posi-
cionado ó dañado, ó bien
2. La tarjeta de comunicaciones Profibus está
deteriorada o dañada.
TABLA 8. Mensajes del display.
Error Interpretación
E420 El regulador ha salido del estado de intercambio de datos.
E421 Error en la inicialización de la tarjeta de comunicaciones PROFIBUS.
- El selector de nº de nodo está mal posicionado ó dañado.
- La tarjeta de comunicaciones Profibus está deteriorada o dañada.
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 21/28
Parámetros, variables y comandos
Seguidamente se facilita un listado de los parámetros, variables y comandos del
regulador. Han sido agrupados y ordenados en tablas. Se muestran a continuación,
los campos que aparecen en sus cabeceras y su significado.
Lazo de velocidad
Nombre Mnemónico Identificador de la variable
Tipo
de dato
UINT. Variable de 16 bits (sin signo).
INT. Variable de 16 bits (con signo).
UDINT. Variable de 32 bits (sin signo).
DINT. Variable de 32 bits (con signo).
STRING. Variable de tipo texto.
Valor Límites mínimo y máximo de la variable
Descripción Nombre descriptivo de su significado (en inglés)
IdAssembly Nº identificador de la variable que ha de utilizarse para acceder a ella a través
del Assembly.
TABLA 9. Parámetros y variables correspondientes al lazo de velocidad
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
IP6 UINT DigitalInputPolarity 0 a 1 0x841
IV1 INT AnalogInput1 -12000 a 12000 0x881
SP1 UINT VelocityProportionalGain 0 a 9999 0x1241
SP2 UINT VelocityIntegralTime 0 a 9999 0x1242
SP3 UINT VelocityDerivativeGain 0 a 9999 0x1243
SP10 UINT VelocityLimit 0 a 9999 0x1244
SP19 INT SymmetryCorrection -500 a 500 0x1245
SP20 UINT VoltageRpmVolt 1000 a 9999 0x1246
SP21 UINT RpmRpmVolt 10 a 9999 0x1247
SP30 INT VelocityOffset -2000 a 2000 0x1248
SP40 UINT VelocityThresholdNx 0 a 9999 0x1249
SP41 UINT VelocityWindow 0 a 9999 0x124A
SP42 UINT StandStillWindow 0 a 9999 0x124B
SP43 UINT VelocityPolarityParameters 0 a 1 0x124C
SP45 UINT VelocityCommandSelector 0 a 2 0x124D
SP60 UINT VelocityAccelerationTime 0 a 4000 0x124E
SP65 UINT EmergencyAcceleration 0 a 4000 0x124F
SP66 UINT VelocityDecelerationTime 0 a 4000 0x1250
SV1 DINT VelocityCommand
-6·10
7
a 6·10
7
0x1281
SV2 DINT VelocityFeedback
-6·10
7
a 6·10
7
0x1282
SV6 DINT VelocityCommandAfterFilters
-6·10
7
a 6·10
7
0x1283
SV7 DINT VelocityCommandFinal
-6·10
7
a 6·10
7
0x1284
SV15 DINT DigitalVelocityCommand
-6·10
7
a 6·10
7
0x1285
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Lazo de corriente
General
TABLA 10. Parámetros y variables correspondientes al lazo de corriente.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
CP1 UINT CurrentProportionalGain 0 a 999 0x241
CP2 UINT CurrentIntegralTime 0 a 999 0x242
CP10 UINT VoltageAmpVolt 1000 a 9999 0x243
CP11 UINT AmpAmpVolt 100 a 5000 0x244
CP20 UINT CurrentLimit 0 a 5000 0x245
CP30 UINT CurrentCommandFilter1Type 0 a 1 0x246
CP31 UINT CurrentCommandFilter1Frequency 0 a 4000 0x247
CP32 UINT CurrentCommandFilter1Damping 0 a 1000 0x248
CP45 UINT CurrentCommandSelector 0 a 3 0x249
CV1 INT Current1Feedback -5000 a 5000 0x281
CV2 INT Current2Feedback -5000 a 5000 0x282
CV3 INT CurrentFeedback -5000 a 5000 0x283
CV10 INT Current1Offset -2000 a 2000 0x284
CV11 INT Current2Offset -2000 a 2000 0x285
CV15 INT DigitalCurrentCommand -5000 a 5000 0x286
IV2 INT AnalogInput2 -1200 a 1200 0x882
IV3 INT CurrentCommandAfterScaling -9999 a 9999 0x883
TP1 UINT TorqueThresholdTx 0 a 100 0x1341
TV1 INT TorqueCommand -9999 a 9999 0x1381
TV2 INT TorqueFeedback -9999 a 9999 0x1382
TABLA 11. Parámetros correspondientes a generales.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
AP1 UINT PrimaryOperationMode 2 a 5 0x41
LP48 UINT PositionActionsSelect -32768 a 32767 0xB43
LP49 UDINT InBandPosition 0 a 7fffffff 0xB44
LP143 UINT ModuleCommandMode 0 a 2 0xB45
MP1 STRING MotorType -32768 a 32767 0xC41
MP2 UINT MotorTorqueConstant 0 a 1000 0xC42
MP3 UINT MotorContinuousStallCurrent 0 a 5000 0xC43
PP57 DINT PositionWindow 0x80000000 a
0x7fffffff
0xF49
PP76 UINT PositionDataScalingType 1 a 65535 0xF4A
PP103 UDINT ModuleValue 0 a 0x7fffffff 0xF4B
PP159 UDINT MonitoringWindow 0 a 0x7fffffff 0xF50
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 23/28
Captación
Límites
Búsqueda de cero
TABLA 12. Parámetros correspondientes a la captación.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
NP117 UINT ResolutionOfFeedback2 0 a 65535 0xD42
NP118 UINT ResolutionOfLinearFeedback 0 a 65535 0xD43
NP121 UINT InputRevolutions 1 a 65535 0xD44
NP122 UINT OutputRevolutions 1 a 65535 0xD45
NP123 UDINT FeedConstant 0 a 7fffffff 0xD46
NP131 UINT InputRevolutions2 1 a 65535 0xD47
NP132 UINT OutputRevolutions2 1 a 65535 0xD48
NP133 UDINT FeedConstant2 0 a 0x7fffffff 0xD49
PP55 UINT PositionPolarityParameters 0 a 65535 0xF48
PP115 UINT PositionFeedback2Type 0 a 32 0xF4E
TABLA 13. Parámetros y variables correspondientes a los límites.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
LV160 UDINT PositioningAcceleration 0 a 0x7fffffff 0xB8D
LV161 UDINT PositioningAcceleration2 0 a 0x7fffffff 0xB8E
PP49 DINT PositivePositionLimit 0x80000000 a
0x7fffffff
0xF44
PP50 DINT NegativePositionLimit 0x80000000 a
0x7fffffff
0xF45
TABLA 14. Parámetros y variables correspondientes a la búsqueda de cero.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
PP1 UINT HomingVelocitySlow 0 a 1200 0xF41
PP41 UINT HomingVelocityFast 0 a 6000 0xF42
PP42 UDINT HomingAcceleration 0 a 0x7fffffff 0xF43
PP52 DINT ReferenceDistance1 0X80000000 a
0x7fffffff
0xF46
PP54 DINT ReferenceDistance2 0X80000000 a
0x7fffffff
0xF47
PP147 UINT HomingParameter 0 a 65535 0xF4F
PV173 DINT MarkerPositionA 0X80000000 a
0x7fffffff
0xF83
PV200 UINT HomeSwitch 0 a 1 0xF85
PV208 UINT ReferenceMarquerPulseRegistered 0 a 1 0xF86
24/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
Lazo de posición
Ajuste.
Control.
TABLA 15. Parámetros correspondientes al lazo de posición. Ajuste.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
LP22 UDINT JogVelocity 0 a 500000 0xB41
LP23 UDINT JogIncrementalPosition 0 a 0x7fffffff 0xB42
PP104 UINT PositionKvGain 0 a 65535 0xF4C
PP105 UINT PositionKvGain2 0 a 65535 0xF4D
PP216 UINT ReferenceDistance2 0 a 120 0xF51
PP218 UINT ReferenceMarquerPulseRegistered 0 a 120 0xF52
TABLA 16. Parámetros, variables, comandos y registros correspondientes al lazo de
posición. Control.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
LV13 UINT KernelOperationMode 0 a 1 0xB81
LV14 UINT KernelAutoMode 0 a 1 0xB82
LV15 UINT KernelStartSignal 0 a 1 0xB83
LV16 UINT KernelStopSignal 0 a 1 0xB84
LV17 UINT KernelResetSignal 0 a 1 0xB85
LV19 UINT KernelManMode 0 a 1 0xB86
LV20 UINT JogPositiveSignal 0 a 1 0xB87
LV21 UINT JogNegativeSignal 0 a 1 0xB88
LV35 DINT BlockTravelDistance 0x80000000 a
0x7fffffff
0xB89
LV36 DINT BlockCoveredDistance 0x80000000 a
0x7fffffff
0xB8A
LV158 DINT TargetPosition 0x80000000 a
0x7fffffff
0xB8B
LV159 UDINT PositioningVelocity 0 a 0x7fffffff 0xB8C
LV242 UINT TargetPositionAttained 0 a 1 0xB8F
PC148 UINT DriveControlledHoming 0 a 15 0xF02
PC150 UINT ChangePosFB12 0 a 16 0xF03
PV51 DINT PositionFeedback1 0x80000000 a
0x7fffffff
0xF81
PV53 DINT PositionFeedback2 0x80000000 a
0x7fffffff
0xF82
PV189 DINT FollowingError 0x80000000 a
0x7fffffff
0xF84
RG1 UINT
PiecesCount 0 a 65535 0x11C1
RG2 UINT
ActualPiecesCount 0 a 65535 0x11C2
RG3 UINT
RunningBlock 0 a 127 0x11C3
RG4 UINT
PositionBlockIni 0 a 127 0x11C4
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 25/28
Comandos
Diagnósticos
Misceláneo
TABLA 17. Comandos.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
DC1 UINT ResetClassDiagnostics 0 a 15 0x301
DC2 UINT ResetHistoricOfErrors 0 a 15 0x302
GC1 UINT BackupWorkingMemoryCommand 0 a 15 0x601
GC3 UINT AutophasingCommand 0 a 15 0x602
GC10 UINT LoadDefaultsCommand 0 a 15 0x603
GV11 UINT SoftReset 0 a 16 0x685
RC1 UINT
EncoderParameterStoreCommand 0 a 15 0x1101
TABLA 18. Parámetros y variables correspondientes a diagnósticos.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
BV14 UINT NotProgrammableIOs 0 a 65535 0x181
DV17 STRING HistoricOfErrors 0 a 999 0x381
DV31 UINT DriveStatusWord 0 a 65535 0x382
DV32 UINT MasterControlWord 0 a 65535 0x383
DV50 UDINT ErrorBitArea 0x80000000 a
0x7fffffff
0x384
DV51 UINT WarningBitArea 0 a 65535 0x385
GP5 UINT ParameterVersion 0 a 9999 0x642
GV2 STRING ManufacturerVersion 0 a 9999 0x681
GV5 INT CodeChecksum -32768 a 32767 0x682
GV7 UINT Password 0 a 9999 0x683
GV9 STRING DriveType -32768 a 32767 0x684
GV16 UINT MotorTableVersion 0 a 32767 0x686
GV75 STRING ErrorList -32768 a 32767 0x687
HV5 UINT PLDVersion 0 a 65535 0x781
GV50 UDINT SerialNumber 0 a 0x7fffffff 0x688
ID4 UINT
BusCodeChecksum 0 a 65535 0x1B85
TABLA 19. Parámetros y variables correspondientes a misceláneo.
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
EP1 UINT EncoderSimulatorPulsesPerTurn 1 a 4096 0x441
EP3 UINT EncoderSimulatorDirection 0 a 1 0x442
GP3 UINT StoppingTimeOut 0 a 9999 0x641
GP9 UINT
DriveOffDelayTime 0 a 9999 0x643
GP11 UINT
IOFunctionsTime 0 a 9999 0x645
GP15 UINT
AutomaticInitialization 0 a 1 0x646
GP16 UINT
MonophaseSelector 0 a 1 0x647
IP14 UINT
DigitalInputFunctionSelector 0 a 4 0x842
IP17 UINT
AnalogFunctionSelector 0 a 2 0x843
26/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor IdAssembly
IV10 UINT DigitalInputs 0 a 1 0x884
KP3 UINT ExtBallastPower 200 a 2000 0xA41
KP4 UINT ExtBallastEnergyPulse 200 a 2000 0xA42
KV6 UINT MotorTemperature 0 a 200 0xA81
KV10 UINT CoolingTemperature 0 a 200 0xA82
KV32 UINT I2tDrive 0 a 100 0xA83
KV36 UINT I2tMotor 0 a 100 0xA84
KV40 UINT IntBallastOverload 0 a 100 0xA85
KV41 UINT BallastSelector 0 a 1 0xA86
OP1 UINT DA1IDN 0 a 13 0xE41
OP2 UINT DA2IDN 0 a 13 0xE42
OP3 UINT DA1ValuePer10Volt 0 a 9999 0xE43
OP4 UINT DA2ValuePer10Volt 0 a 9999 0xE44
OP6 UINT DigitalOutputPolarity 0 a 1 0xE45
OP14 UINT DigitalOutputFunctionSelector 0 a 7 0xE46
OP15 UINT DigitalOutputWarningSelector 0 a 2 0xE47
OV10 UINT DigitalOutputs 0 a 1 0xE81
QP14 UINT ProtocolTypeSelector 2 a 4 0x1044
QP16 UINT SerialSetting 0 a 65535 0x1045
QV22 STRING IDNListOfInvalidOperationData 0 a 65535 0x1081
QV96 UINT SlaveArrangement 0 a 127 0x1083
RP1 UINT FeedbackSineGain 0 a 8192 0x1141
RP2 UINT FeedbackCosineGain 0 a 8192 0x1142
RP3 INT FeedbackSineOffset -2000 a 2000 0x1143
RP4 INT FeedbackCosineOffset -2000 a 2000 0x1144
RV1 INT FeedbackSine -512 a 511 0x1181
RV2 INT FeedbackCosine -512 a 511 0x1182
RV3 UINT FeedbackRhoCorrection 0 a 65535 0x1183
IV11 UINT DigitalInputsCh2 -32768 a 32767 0x885
OV11 UINT DigitalOutputsCh2 -32768 a 32767 0xE82
QP11 UINT CanBusSpeed 0 a 20 0x1043
MCP/MCPi - Ref.0612 Protocolo PROFIBUS-DP - 27/28
Notas de usuario.
28/28 - Protocolo PROFIBUS-DP MCP/MCPi - Ref.0612
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47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
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Fagor Profibus-DP Protocol (MCP-MCPi) Manual de usuario

Fagor
Marca
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Modelo
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Tipo
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