Fagor DEVICENET protocol (MCP-MCPi) Manual de usuario
- Tipo
- Manual de usuario
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
MCP/MCPi
∼
Protocolo DeviceNet ∼
Ref.0607
2/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Título MCP/MCPi. Protocolo DeviceNet.
Tipo de documentación Arquitectura, topología y comunicación en redes DeviceNet.
Denominación MAN_ MCP/MCPi_DeviceNet (cas.)
Referencia Ref.0607
Software V01.05 (MCP) - V01.01 (MCPi)
WinDDSSetup A partir de la versión V06.12
Documento electrónico MAN_MCP&MCPi_DeviceNet.pdf
Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
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Teléfono: 34-943-719200
Fax: 34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas
por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el
derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar las
variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el
producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún error introducido de manera
involuntaria y, es por ello que, no se garantiza una coincidencia absoluta. No
obstante, es comprobada regularmente la información contenida en el documento,
procediéndose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídas en
una posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta
documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de
recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin premiso expreso de Fagor
Automation S. Coop.
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 3/56
GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL:
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses para
el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes
hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, el fabricante
o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de
la máquina a través de la Hoja de Garantía que acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de
instalación de la máquina en la Hoja de Garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta del
producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior
a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido la hoja
de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida
del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja,
el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros
almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento,
y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco definido
como garantía.
CLÁUSULAS EXCLUYENTES:
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de garantía todos
los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico para
realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes
citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de acuedo
con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o
negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a nuestro
producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados ateniéndose a las tarifas
vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace
responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA:
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el período
de garantía como fuera de él.
4/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)
Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los siguientes módulos y motores:
Módulos reguladores: Series MCP y MCPi
Motores AC: Series FXM, FKM, FSA y FSP
al que se refiere esta declaración,
con los requisitos básicos de las Directivas Europeas 73/23/CE de Baja Tensión
(Norma Básica de Seguridad; Equipo Eléctrico de las Máquinas EN60204-1:95) y
92/31/CE de Compatibilidad Electromagnética (EN 61800-3:1996, Norma
específica de Compatibilidad Electromagnética para Sistemas de Regulación).
En Mondragón a 15 de Julio de 2006
PRESENTACIÓN
Este manual ofrece una información descriptiva y detallada del protocolo DeviceNet
sobre la placa CAN de los reguladores MCP y MCPi, de la arquitectura, topología y
comunicación Devicenet en la red y la puesta en marcha del equipo.
Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documento
completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en
cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 5/56
ÍNDICE GENERAL
PROTOCOLO DEVICENET ........................................................................................7
Introducción ...........................................................................................................7
Arquitectura de la red............................................................................................7
Topología.................................................................................................................7
Cable de conexión ...................................................................................................8
Longitud máxima......................................................................................................8
Comunicación en la red ........................................................................................9
Objetos, clases y atributos.......................................................................................9
Características del equipo ....................................................................................9
Modelo de comunicación .........................................................................................9
Objetos obligatorios ...............................................................................................27
Objetos específicos................................................................................................35
Assembly ...............................................................................................................45
Puesta en marcha ................................................................................................52
Selección de la velocidad de comunicación ..........................................................52
Determinación del nº de nodo................................................................................53
Leds indicadores de estado...................................................................................53
6/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
PÁGINA EN BLANCO
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 7/56
PROTOCOLO DEVICENET
Introducción
DeviceNet dispone de un concepto de red a nivel de “dispositivo” basado en CAN
(Controlled Area Network) y viene regulado por la ODVA (Open DeviceNet Vendor
Association). Es utilizado principalmente en procesos de automatización industrial
y en robótica y se caracteriza particularmente por permitir la conexión y desconexión
de elementos de la red con el sistema en marcha.
Además pueden:
Operar simultáneamente un máximo de 64 nodos en la red.
Seleccionarse diferentes velocidades de transmisión: 125 kBd, 250 kBd ó 500
kBd permitiendo así abarcar diferentes longitudes de red.
Existen mensajes de proceso de alta prioridad (I/O messages) y mensajes de
proceso de baja prioridad (explicit messages).
Los mensajes de más 8 Bytes pueden ser fragmentados.
La comunicación en DeviceNet está basada en conexiones, debiendo ser éstas
previamente establecidas antes de su utilización.
Todos los datos y funciones de un equipo se organizan según un modelo de objetos.
Arquitectura de la red
Topología
Para la construcción de una red simple de DeviceNet es necesario un scanner (un
PC con una tarjeta de bus de campo DeviceNet), varios cables DeviceNet para
realizar la conexión de los módulos y una fuente de alimentación de 24 V DC.
FIGURA 1.
Red simple DeviceNet.
Nota: Las resistencias terminadoras de 120 Ω serán instaladas por el usuario en los dos elementos
extremos del bus DeviceNet. En la red de la figura han sido instaladas en los módulos DRIVE1 y DRIVE3
que son los módulos extremos. Si p.ej. el PC maestro fuera extremo de bus en lugar de DRIVE1 habría que
instalar la resistencia terminadora de 120 Ω en el PC maestro y no en MCP1. En el resto de los módulos
que forman parte del bus y no son extremos no se instalará ninguna resistencia. Véase figura.
5
4
3
2
1
5
3
1
MAESTRO
DEVICENET
FUENTE DE ALIMENTACIÓN
DE 24 V DC
5
4
3
2
1
5
4
3
2
1
0 VDC
24 VDC
120 Ω
Conector
DeviceNet
4
2
120
Ω
Rojo
Blanco
Gris
Azul
Negro
Conector
DeviceNet
Conector
DeviceNet
Conector
DeviceNet
del PC
DRIVE 1 DRIVE 3
DRIVE 2
8/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Cable de conexión
Para realizar la conexión de la tarjeta CAN dispuesta en el regulador a una red
DeviceNet será necesario disponer de un cable DeviceNet formado por una
manguera de 4 hilos con pantalla exterior. Los pares de hilos de alimentación y de
comunicación van apantallados dos a dos. En uno de los extremos de la manguera
se incorpora un conector “Open Style” enchufable de 5 vías y de paso 5 mm. Todas
las pantallas irán unidas entre sí y conectadas al pin 3 de este conector. Para más
detalles, véase
FIGURA 2.
En la red deberán ser conectados entre sí todas las líneas CANH, CANL y mallas.
La alimentación de 24 V DC debe ser suministrada por una fuente de alimentación
externa.
En los dos elementos extremos del bus (y sólo en éstos) deberán ser instaladas
externamente por el usuario (entre los pines 2 y 4 del conector DeviceNet del
módulo) una resistencia terminadora de línea de 120 Ω con la finalidad de evitar
reflexiones (rebotes), es decir, problemas de transmisión.
Longitud máxima
En la siguiente tabla quedan reflejadas las longitudes máximas de red en función
de la velocidad de transmisión seleccionada:
FIGURA 2.
Cable DeviceNet para llevar a cabo la conexión del regulador con tarjeta CAN a una red
DeviceNet.
TABLA 1. Longitud máxima de una red DeviceNet según la velocidad de transmisión
seleccionada.
Velocidad de transmisión Longitud de red
125 kBd 500 metros
250 kBd 250 metros
500 kBd 100 metros
CANH
SHIELD
CANL
+24V
5
1
3
4
2
5
1
3
4
2
Pin Pin
D
e
v
i
c
e
N
e
t
red
black
white
blue
shield
5
4
3
2
1
0 V
2
4
3
5
1
Pin Señal Color del hilo
5+24 V rojo
4CANH blanco
3 SHIELD malla
2CANL azul
10 V negro
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 9/56
Comunicación en la red
Objetos, clases y atributos
El protocolo DeviceNet es un protocolo orientado a objetos. Cada nodo en la red
contiene una colección de objetos. Los términos que se utilizan para ser descritos
son:
Objeto <object>: Es una representación abstracta de elementos individuales
dentro de un equipo. Estos elementos están definidos por sus datos
(atributos), sus funciones externas (servicios) y su comportamiento
(behavior).
Clase <class>: Una clase incluye objetos comunes y está organizada en
instancias.
Instancia <instance>: Es una composición de varias variables (atributos).
Diferentes instancias de una clase tienen los mismos atributos, los mismos
servicios y el mismo comportamiento. No obstante, ellas mismas, pueden
tener diferentes valores en las variables (atributos).
Atributos <attributes>: Representan los datos proporcionados por un
equipo a una red DeviceNet.
Servicio <service>: Pueden ser aplicados a clases y a atributos. Realizan
acciones determinadas (lectura, escritura, ...).
Comportamiento <behavior>: Define la reacción de un equipo ante un
evento externo, p. ej: cómo se lleva a cabo el procesamiento de los datos.
Características del equipo
Modelo de comunicación
Grupos de mensajes
Los mensajes de CAN están divididos en varios grupos con la intención de
proporcionar diferentes prioridades dentro del bus.
TABLA 2. Grupos de mensajes.
Grupos Utilización
1 Intercambio de datos vía mensajes I/O
2 Reservados para aplicaciones entre el maestro y los esclavos
3 Intercambio de datos de configuración vía mensajes explícitos
4 Reservados para la administración del sistema
Recuérdese que la prioridad viene establecida en el identificador de CAN.
10/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Conexión COB-ID maestro-esclavo predefinida
Se compone de 11 bits donde se definen los siguientes COB-ID:
Tipos de mensajes
DeviceNet dispone de dos tipos de mensajes:
Mensajes I/O: Son los mensajes transmitidos por un nodo y recibidos por
otro nodo (polled I/O & change of state) u otros nodos (strobe I/O).
Únicamente son transmitidos los datos y no existe ningún protocolo para
este tipo de mensajes.
Mensajes explícitos: Son los mensajes enviados por un nodo a otro.
Consisten en un mensaje de solicitud y otro de respuesta. El campo de datos
de CAN consta del servicio y de la dirección de identificación.
Conexiones de los mensajes I/O
Los mensajes I/O que existen en DeviceNet son:
Polled I/O: Se establece un intercambio de información cíclica entre un
elemento maestro y un esclavo. La cadencia viene impuesta por el elemento
maestro.
Strobe: Se establece un intercambio de información entre un elemento
maestro y todos los elementos esclavos (broadcast) en un único mensaje.
TABLA 3. Definición de los 11 bits de cabecera, COB-ID.
Bit Tipo de mensaje Rango hex.
ID de
grupo
ID de
mensaje
Grupo 1
ID de
mensaje
Grupo 2
109 876 543 210
0 1 1 0 1 MAC-ID fuente 340h ... 37Fh
0 1 1 1 0 380h ... 3BFh
0 1 1 1 1 3C0h ... 3FFh
1 0
MAC-ID fuente
0 0 0 400h ... 5F8h
1 0 0 0 1 Reservado
1 0
MAC-ID de destino
0 1 0 402h ... 5FAh
1 0
MAC-ID fuente
0 1 1 403h ... 5FBh
1 0
MAC-ID de destino
1 0 0 404h ... 5FCh
1 0 1 0 1 405h ... 5FDh
1 0 1 1 0 406h ... 5FEh
1 0 1 1 1 407h ... 5FFh
Mensajes pertenecientes al GRUPO 1
Mensajes pertenecientes al GRUPO 2
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 11/56
Cambio de estado: Se establece una transmisión de mensajes de manera
cíclica entre el elemento maestro y uno de los elementos esclavos o bien
se produce un evento de cambio de estado.
Asociado a esta transmisión de mensajes e intercambios de información
aparece el término:
Assembly: Estructura de datos preacordada entre el elemento maestro y el
esclavo que permite un control fácil y rápido de éste último. Normalmente se trata
de un nº de Bytes de salida con una estructura de datos (Out, comandos+datos)
transmitido por el elemento maestro que es recibido e interpretado por el esclavo
y como consecuencia de esta recepción éste último responde al elemento
maestro con otra estructura de datos (In, estado+datos). Debido a que la trama
de CAN se compone de 8 Bytes de datos, es común que los “assemblies” no
superen los 8 Bytes, pero es posible que haya “assemblies” compuestos por más
de 8 Bytes dando lugar así a un mayor nº de tramas CAN y disminuyendo el
rendimiento, en cuanto a tiempo se refiere, en el bus.
EDS
Los equipos que implementan el protocolo DeviceNet tienen la capacidad de
estar documentados por el fabricante. Esta documentación viene almacenada
en un fichero de texto denominado EDS. El elemento maestro podrá interpretar
este fichero y así conocer, p. ej. toda la lista de parámetros y variables
disponibles en el equipo. El conocimiento de esta información le permite solicitar
al equipo, de manera correcta, aquello que de antemano no le es ajeno.
Este fichero tiene extensión < .eds >.
Protocolo
La trama de información de CAN está compuesta por una cabecera de 11 bits
denominada en CAN DeviceNet como COB-ID seguida de 8 Bytes de datos.
Esta cabecera COB-ID determina el tipo de conexión que permanecerá para el
mensaje que precede. Véase TABLA 3.
El protocolo DeviceNet es transmitido por los 8 Bytes de datos que preceden
a la cabecera COB-ID.
La trama de CAN puede representarse así:
A. Solicitar mensaje explícito
B. Protocolo no fragmentado
Se habla de protocolo “no fragmentado” cuando la longitud del mensaje es tal que
puede ser transmitido en una única trama de CAN, es decir, 8 Bytes de datos.
Si el contenido del mensaje que se va a transmitir supera los 8 Bytes, éste deberá
transmitirse de forma “fragmentada” en más de una trama de CAN.
La estructura del mensaje de petición es:
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
11 bits 8 bits 8 bits 8 bits 8 bits 8 bits 8 bits 8 bits 8 bits
12/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Request Explicit Message Without Fragmentation Protocol.
Significado de los términos de la TABLA 4.
Frag (Fragment bit). Bit que indica si el mensaje está o no fragmentado.
XID (Transaction ID). Bit utilizado para establecer relación entre una
respuesta y su correspondiente petición. Este bit será devuelto por el
servidor con el mismo valor en un mensaje de respuesta. El valor de este
campo no se ve modificado cuando el cliente envía un mensaje explícito
“Explicit message” para el que no espera ninguna respuesta.
MAC-ID fuente: MAC-ID del nodo al que va dirigido el mensaje.
Código de servicio: Código de servicio que se desea realizar.
R/R: Bit que indica si el mensaje es de solicitud (Request) ó de respuesta
(Response).
La estructura del mensaje de respuesta del elemento esclavo es:
TABLA 4. Estructura del mensaje de petición o solicitud.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID fuente
1 R/R = 0 Código de servicio
2 ID de clase
3 ID de instancia
4 ID de atributo
5
Datos de servicio (opcional)6
7
Frag = 0 Mensaje no fragmentado
Frag = 1 Mensaje fragmentado
R/R = 0 Mensaje de solicitud
R/R = 1 Mensaje de respuesta
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 13/56
Response Explicit Message Without Fragmentation Protocol.
Si se produce algún error, el elemento esclavo responde con el siguiente mensaje:
Códigos de error generales:
TABLA 5. Estructura del mensaje de respuesta.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID de destino
1 R/R = 1 Código de servicio
2
Datos de servicio (opcional)
3
4
5
6
7
TABLA 6. Estructura del mensaje de respuesta ante un error.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID fuente
1 R/R = 1 Código de servicio = 14h
2 Código de error general
3
Código adicional.
Nota. Dar el valor 0xFF a este campo en el caso
de que no exista ningún código adicional
TABLA 7. Códigos de error generales.
Código
(en hex.)
Nombre del estado Descripción del estado
00 Éxito
El objeto especificado ha realizado el servicio
con éxito.
01 Fallo de conexión
Algún servicio relacionado con la conexión
falló durante el proceso de conexión.
02 Recurso no disponible
No se disponía de los recursos necesarios
para que el objeto realizara el servicio
solicitado.
03 Valor erróneo de parámetro
Ver código de estado 0x20 que es el valor
preferido a utilizar para esta condición.
04 Error de segmento del path
El nodo procesador no ha entendido el
identificador de segmento de path de la
sintaxis del segmento. El procesamiento de
path se parará al detectar un error de
segmento de path.
05 Path de destino desconocido
El path está refereciando una clase de ob-
jeto, instancia o elemento de estructura
desconocido o no está en el nodo procesa-
dor. El procesamiento de path se parará al
detectar un error de path de destino
desconocido.
06 Transferido parcialmente
Sólo una parte de los datos esperados ha
sido transferida.
14/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
TABLA 8. Códigos de error generales.
Código
(en hex.)
Nombre del estado Descripción del estado
07 Pérdida de conexión Se ha perdido la conexión de mensajes.
08 Servicio no soportado
El servicio solicitado no ha sido implemen-
tado o no ha sido definido para esta clase/
instancia de objeto.
09 Valor de atributo no válido Se han detectado datos de atributo inválidos.
0A Error en la lista de atributos
El estado de un atributo en la respuesta de
Get_Attribute_List o Set_Attribute_List no
es cero.
0B
Ya está en el modo/estado
solicitado
El objeto ya está en el modo/estado solici-
tado por el servicio.
0C Conflicto de estado de objeto
El objeto no puede realizar el servicio so-
licitado en su modo/estado actual.
0D Objeto ya existente
La instancia de objeto solicitada para crear
ya existe.
0E El atributo no se puede fijar
Ha sido recibida una petición de modificación
de un atributo no modificable.
0F Violación de privilegio
Fallo en la comprobación de un permiso/
privilegio.
10
Conflicto de estado del
dispositivo
El modo ó estado actual del dispositivo no
permite la ejecución del servicio solicitado.
11
Datos de respuesta demasiado
grandes
Los datos a transmitir en el buffer de
respuesta son mayores que el buffer de
respuesta asignado.
12
Fragmentación de un valor
primitivo
El servicio ha indicado una operación que va
a fragmentar un valor primitivo de datos, por
ejemplo del tipo mitad de los datos reales.
13 Datos insuficientes
El servicio no ha proporcionado suficientes
datos para realizar la operación indicada.
14 Atributo no soportado
El atributo indicado en la solicitud no es
soportado.
15 Demasiados datos
El servicio ha proporcionado más datos de
los esperados.
16 Objeto no existente
El objeto especificado no existe en el dis-
positivo.
17
La secuencia de fragmentación
del servicio no está en curso
La secuencia de fragmentación para este
servicio no está activa actualmente para
estos datos.
18
No hay datos del atributo
almacenados
No se han guardado los datos de atributo de
este objeto antes del servicio solicitado.
19
Fallo en la operación de
almacenamiento
No se han guardado los datos de atributo de
este objeto debido a un fallo en el intento.
1A
Fallo de router, se ha solicitado
un paquete demasiado grande
El paquete de solicitud de servicio era dema-
siado grande para transmitirlo en una red en
el path al destino. El dispositivo de routing
(router) ha tenido que abortar el servicio.
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 15/56
TABLA 9. Códigos de error generales.
1B Fallo de routing (router), el
paquete de respuesta es dema-
siado grande.
El paquete de respuesta de servicio era
demasiado grande para transmitirlo en una
red en el path de destino. El dispositivo de
routing (router) ha tenido que abortar el
servicio.
1C No hay datos de entrada de la
lista de atributos.
El servicio no ha proporcionado un atributo
en una lista de atributos que el servicio
necesitaba para realizar el comportamiento
solicitado.
1D Lista inválida de valores de
atributos.
El servicio devuelve la lista de atributos
suministrada con información de estado
para aquellos atributos que eran inválidos.
1E Error de servicio embebido
(incrustado)
Un servicio embebido (incrustado) ha dado
error.
1F Error específico de proveedor
Se ha detectado un error específico de
proveedor. El campo de código adicional de
la respuesta de error define el error
detectado. Este código de error general sólo
se debe utilizar cuando ninguno de los
códigos de error mostrados en esta tabla o
dentro de la definición de clase de objeto
reflejen el error con precisión.
20 Parámetro no válido
Un parámetro asociado con la solicitud era
inválido. Este código se utiliza cuando un
parámetro no cumple los requisitos de esta
especificación y/o los requisitos definidos
en una Especificación de Objeto de
Aplicación.
21
Valor o medio de escritura única
ya ha escrito
Se ha intentado escribir un medio de
escritura única (p.ej. WORM drive, PROM)
que ya ha sido escrito o modificar un valor
que no se puede cambiar una vez se haya
fijado.
22
Se ha recibido una respuesta no
válida
Se ha recibido una respuesta inválida (p. ej.
el código de servicio de respuesta no
coincide con el código de servicio de
solicitud o el mensaje de respuesta es más
corto que el tamaño mínimo de respuesta
esperado). Este código puede servir para
otras causas de respuestas inválidas.
23-24 ---------------------------------------- Reservado por CIP para futuras extensiones.
25 Fallo de tecla en el path
El segmento de tecla que se he incluido
como el primer segmento en el path no
coincide con el módulo de destino. El estado
específico de objeto indicará qué parte del
testeo de tecla ha fallado.
26 Tamaño de path no válido
El tamaño del path enviado con la solicitud
de servicio no es lo suficientemente grande
para direccionar la solicitud a un objeto o se
han incluido demasiados datos de direccio-
namiento.
27 Atributo inesperado en la lista
Se ha intentado fijar un atributo que no
puede fijarse en este momento.
16/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
C. Protocolo fragmentado
Si la cantidad de datos del mensaje es superior a la cantidad de datos soportados
por una trama de CAN entonces se iniciará un protocolo de comunicación
fragmentado.
Este protocolo será distinto en función de que el elemento maestro quiera cambiar
el valor de un objeto en el elemento esclavo (escritura de parámetro) o sólo conocer
su valor sin cambiarlo (lectura de parámetro).
Si el maestro desea cambiar el valor del objeto (escritura de parámetro), el protocolo
se inicia con un mensaje como éste:
Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client
Î Server
(primer fragmento).
28 ID de miembro no válido
El identificador de miembro indicado en la
solicitud no existe en el Clase/Instancia/
Atributo indicado.
29 El miembro no puede fijarse
Se ha recibido una solicitud para modificar
un miembro no modificable.
2A
Fallo general del servidor
exclusivo del grupo 2.
Este error sólo puede reportado por
servidores DeviceNet Grupo 2 con 4k de
espacio de código o menos y sólo en lugar
de Servicio no soportado, Atributo no
soportado y Atributo no fijable.
2B-CF ------------------------------------- Reservado por CIP para futuras extensiones.
D0-FF
Reservado para errores de
clase objeto y de servicio
Este rango de códigos de error debe
utilizarse para indicar errores específicos de
clase objeto. Este rango debe utilizarse sólo
cuando ninguno de los códigos de error
presentes en esta tabla reflejan con
precisión el error detectado.
TABLA 10. Estructura del mensaje fragmentado de inicio de protocolo cuando el elemento
maestro desea modificar el valor del objeto (escritura de parámetro).
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = (0x00)
Contaje de fragmentos
2 R/R = 0 Código de servicio (0x10) - Set_Attribute_Single -
3 ID de clase
4 ID de instancia
5 ID de atributo
6
Datos
7
Recuérdese que cuando un mensaje requiere de más de 8 Bytes de datos para
ser enviado, deberá utilizarse este tipo de estructura de mensaje.
TABLA 9. Códigos de error generales.
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 17/56
Significado de los términos de la TABLA 10.
Tipo de fragmento (Fragment Type).
Nota: 0h será el primer fragmento siempre que el valor del contaje de
fragmentos (fragment count) sea 0h ó 3Fh. Si es 0h será el primero de una
serie de fragmentos y si es 3Fh será el primero y único.
Contaje de fragmentos (Fragment Count). Se incrementa su valor en una
unidad cada vez que un fragmento es enviado. Cuando alcanza el valor 64
inicia nuevamente su cuenta a 0.
Una vez recibido este mensaje por el elemento esclavo correctamente, éste
responde con un mensaje de confirmación con la siguiente estructura:
Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge
Server
Î Client.
Estado ACK (ACK Status). Indica la existencia ó ausencia de algún error
en el proceso de fragmentación del mensaje.
0h Primer fragmento del mensaje
1h Fragmento intermedio del mensaje
2h Último fragmento del mensaje
3h
Fragmento de reconocimiento del mensaje. Valor enviado por el receptor
de un mensaje fragmentado al emisor del mismo para confirmarle que su
mensaje ha sido recibido.
TABLA 11. Estructura del mensaje de confirmación de recibido por el esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = 3
Contaje de fragmentos
2 Estado de confirmación de mensaje recibido - ACK Status -
Este mensaje es enviado cada vez que es recibido un fragmento correcto.
ACK Status = 0 No existe error. La fragmentación sigue su curso
ACK Status = 1 Error por desbordamiento de datos
18/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
El proceso continua con el envío por parte del elemento maestro de los siguientes
fragmentos intermedios con la siguiente estructura de mensaje:
Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client
Î Server
(fragmentos intermedios).
Cada uno de los fragmentos intermedios del mensaje enviados por el elemento
maestro es confirmado con un mensaje de reconocimiento por parte del esclavo. Su
objetivo es informar al maestro de que cada fragmento intermedio del mensaje va
siendo recibido correctamente.
Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge
Server
Î Client.
Finalmente, el elemento maestro envía el último de los mensajes. Su estructura es:
Explicit Message With Fragmentation Protocol Client
Î Server (último fragmento).
TABLA 12. Estructura de los fragmentos intermedios del mensaje enviados por el elemento
maestro.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = (0x01)
Contaje de fragmentos
2
Datos
3
4
5
6
7
TABLA 13. Estructura del mensaje de confirmación de recibido por el esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = 3
Contaje de fragmentos
2 Estado de confirmación de mensaje recibido - ACK Status -
TABLA 14. Estructura del último mensaje enviado por el elemento maestro.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = (0x02)
Contaje de fragmentos
2
Datos
3
4
5
6
7
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 19/56
y el elemento esclavo da reconocimiento a este último mensaje. Su estructura es:
Writte Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge
Server
Î Client.
Ahora, cuando el elemento maestro desea leer el valor de un objeto, se inicia el
protocolo con un mensaje como el que se muestra seguidamente. Nótese que su
estructura es idéntica a la de una solicitación de mensaje explícito normal.
Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client
Î Server.
El elemento esclavo responde al mensaje con la estructura que se indica
seguidamente, enviando al maestro la primera parte de los datos.
Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Server
Î Client
(primer fragmento).
TABLA 15. Estructura del mensaje de confirmación (reconocimiento) por el esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = 3
Contaje de fragmentos
2 Estado de confirmación de mensaje recibido - ACK Status -
TABLA 16. Estructura del mensaje de inicio de protocolo cuando el elemento maestro
desea leer el valor del objeto (lectura de parámetro).
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID fuente
1
R/R = 0
Código de servicio (0x0E)
2 ID de clase
3 ID de instancia
4 ID de atributo
5
Datos de servicio (opcional)6
7
TABLA 17. Estructura del mensaje de inicio de protocolo cuando el elemento maestro
desea leer el valor del objeto (lectura de parámetro).
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = (0x00)
Contaje de fragmentos
2
Datos
3
4
5
6
7
20/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Una vez recibidos los primeros datos, el elemento maestro envía al esclavo un
mensaje de confirmación (reconocimiento) con esta estructura:
Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge
Client
Î Server.
Los mensajes intermedios de datos son transferidos de la manera que se indica a
continuación en las siguientes estructuras de datos:
Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Server
Î Client
(fragmentos intermedios).
El reconocimiento o confirmación por parte del elemento maestro es enviado al
esclavo según esta estructura de mensaje:
Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge
Client
Î Server.
TABLA 18. Estructura del mensaje de confirmación (reconocimiento) enviado por el
esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = 3
Contaje de fragmentos
2 Estado de confirmación de mensaje recibido - ACK Status -
TABLA 19. Estructura de los fragmentos intermedios del mensaje enviados por el elemento
esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = (0x01)
Contaje de fragmentos
2
Datos
3
4
5
6
7
TABLA 20. Estructura del mensaje de confirmación (reconocimiento) enviado por el
esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = 3
Contaje de fragmentos
2 Estado de confirmación de mensaje recibido - ACK Status -
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 21/56
Finalmente el esclavo envía al maestro el último de los mensajes de datos siguiendo
esta estructura:
Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Server
Î Client
(último fragmento).
y el elemento maestro envía un último mensaje de reconocimiento con estructura:
Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge
Server
Î Client.
D. Servicio UCMM (no conectado)
DeviceNet puede abrir y cerrar conexiones de forma dinámica (online). Para ello
dispone de los siguientes protocolos:
UCMM Open Explicit Messaging Connection Request (solicitud de conexión
de mensajería explícita abierta UCMM).
UCMM Open Explicit Messaging Connection Response (respuesta de
conexión de mensajería explícita abierta UCMM).
UCMM Close Explicit Messaging Connection Request (solicitud de conexión
de mensajería explícita cerrada UCMM) .
UCMM Close Explicit Messaging Connection Response (respuesta de
conexión de mensajería explícita cerrada UCMM).
pudiendo p. ej. abrir una conexión cuando todavía no existe ninguna. Así, si cuando
el elemento maestro solicita la apertura de una nueva conexión según este protocolo,
no recibe respuesta alguna, el maestro considerará automáticamente que el
elemento esclavo implementa el Set de comunicación maestro/esclavo predefinido
< Predefined Master/Slave Connection Set >. Como consecuencia de ello, abandona
el protocolo actual y pasa a ejecutar el protocolo < Predefined Master/Slave
Connection Set >.
TABLA 21. Estructura del último mensaje enviado por el elemento esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = (0x02)
Contaje de fragmentos
2
Datos
3
4
5
6
7
TABLA 22. Estructura del mensaje de confirmación (reconocimiento) por el esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 1 XID MAC-ID de destino
1
Tipo de
fragmento = 3
Contaje de fragmentos
2 Estado de confirmación de mensaje recibido - ACK Status -
22/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
UCMM Open Explicit Messaging Connection Request.
UCMM Open Explicit Messaging Connection Response.
TABLA 23. Estructura del mensaje de solicitud de la conexión de mensajería
explícita abierta UCMM
.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID de destino
1 R/R = 0 Código de servicio = 4Bh (conexión explícita abierta)
2 Todos los bits reservados = 0000 Formato de cuerpo de mensaje solicitado:
0
Î (8/8) Class ID 8 bits, instance ID 8 bits
1
Î (8/16) Class ID 8 bits, instance ID 16 bits
2
Î (16/16) Class ID 16 bits, instance ID 16 bits
3
Î (16/8) Class ID 16 bits, instance ID 8 bits
4-F
Î Reservados
3 Selección del grupo
Determina a través de qué grupo
será realizada la comunicación.
0
Î Grupo 1 de mensajes
1
Î Grupo 2 de mensajes
2
Î Reservado
3
Î Grupo 3 de mensajes
4-F
Î Reservados
ID del mensaje fuente
Si la selección de grupo es:
Grupo 1 ó Grupo 3
Î Se especifica el
identificador del mensaje. Véase la tabla
“Predefined master-slave connection COB-ID”
correspondiente al Grupo 1 ó Grupo 3.
Grupo 2
Î El valor de este campo es igual a
0000.
TABLA 24. Estructura del mensaje de respuesta de la conexión de mensajería
explícita abierta UCMM
.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID de destino
1 R/R = 1 Código de servicio = 4Bh
2 Todos los bits reservados = 0000 Formato de cuerpo de mensaje actual
3 ID del mensaje de destino
Si la selección de grupo es:
Grupo 1 ó Grupo 3
Î El valor de
este campo es igual a 0000.
Grupo 2
Î Se especifica el
identificador del mensaje. Véase la
tabla “Predefined master-slave
connection COB-ID”
correspondiente al Grupo 2.
ID del mensaje fuente
4 ID de instancia de conexión
5 Número de la instancia asignado a esta conexión
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 23/56
UCMM Close Explicit Messaging Connection Request.
UCMM Close Explicit Messaging Connection Response.
UCMM Response Error Message.
UCMM Error Conditions/Codes.
TABLA 25. Estructura del mensaje de solicitud de la conexión de mensajería
explícita cerrada UCMM
.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID de destino
1 R/R = 0 Código de servicio = 4Ch
2
ID de instancia de conexión
3
TABLA 26. Estructura del mensaje de respuesta de la conexión de mensajería
explícita cerrada UCMM
.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID de destino
1 R/R = 1 Código de servicio = 4Ch
TABLA 27. Estructura del mensaje de error de respuesta UCMM.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID fuente
1 R/R = 1 Código de servicio = 14h
2 Código de error general
3 Código adicional
TABLA 28. Condiciones/códigos de error UCMM.
Condiciones
del error
Nombre del error
general
Error general.
Código en hex.
Error adicional.
Código en hex.
El código de servicio no es
abierto ni cerrado
Servicio no soportado
08 FF
Error de recurso de
selección de grupo
Recurso no disponible
02 01
Selección de grupo fuera de
rango
Parámetro no válido
20 01
Servidor fuera de
conexiones
Recurso no disponible
02 03
ID del mensaje de la fuente
del cliente no válido
Parámetro no válido
20 02
ID del mensaje de la fuente
del cliente duplicado
Recurso no disponible
02 04
ID de la instancia de
conexión no válida
El objeto no existe
16 FF
24/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
E. Set de conexión maestro / esclavo predefinido
Allocate Master/Slave Connection Set Request Message.
Allocate Master/Slave Connection Set Response Message.
TABLA 29. Asignar mensaje de solicitación del set de conexión maestro/esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID de destino
1 R/R = 0 Código de servicio = 4Bh
2 ID de clase (0x03)
3 ID de instancia (0x01)
4
Opciones de asignación:
b0
Î Mensaje explícito
b1
Î Preguntado
b2
Î Bit que recibe el Strobe
b3
Î Sondeo múltiple
b4
Î Cambio de estado
b5
Î Cíclico
b6
Î Eliminación del reconocimiento (confirmación)
b7
Î Reservado
00
MAC-ID del asignador
TABLA 30. Asignar mensaje de respuesta del set de conexión maestro/esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID fuente
1 R/R = 1 Código de servicio = 4Bh
2 Reservados (0x0000)
Formato de cuerpo de mensaje.
El mismo que cuando fue abierta
la conexión.
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 25/56
Release Master/Slave Connection Set Request Message.
Release Master/Slave Connection Set Response Message.
F. Detección del MAC-ID duplicado
DeviceNet dispone de un mecanismo de comprobación automática que permite
detectar con total garantía si el número que se desea asignar a un nodo en la red
DeviceNet ya existe. El objetivo es imposibilitar la duplicación de un nº de nodo.
Así, cada vez que un nodo es conectado a una red DeviceNet, éste envia un mensaje
con la siguiente estructura:
Duplicate MAC-ID Check Message Request.
TABLA 31. Lanzar mensaje de solicitación del set de conexión maestro/esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID de destino
1 R/R = 0 Código de servicio = 4Ch
2 ID de clase (0x03)
3 ID de instancia (0x01)
4
Opciones de asignación:
b0
Î Mensaje explícito
b1
Î Preguntado
b2
Î Bit que recibe el Strobe
b3
Î Sondeo múltiple
b4
Î Cambio de estado
b5
Î Cíclico
b6
Î Eliminación del reconocimiento (confirmación)
b7
Î Reservado
TABLA 32. Lanzar mensaje de respuesta del set de conexión maestro/esclavo.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 Frag = 0 XID MAC-ID fuente
1 R/R = 1 Código de servicio = 4Ch
TABLA 33. Solicitud del mensaje de comprobación de que el MAC-ID no está duplicado.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 R/R = 0 nº de puerto físico (0)
1
ID del proveedor (0x3BB)
2
3
Nº de serie
4
5
6
26/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Si alguno de los nodos observa coincidencia con el nº de nodo que le fue asignado
lanza a la red un mensaje como éste:
Duplicate MAC-ID Check Message Response.
Así, cuando el nodo emisor detecte una respuesta como ésta, entra
automáticamente en un estado de fallo (fault).
TABLA 34. Respuesta al mensaje de comprobación sobre si el MAC-ID está ó no
duplicado.
Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 R/R = 1 nº de puerto físico (0)
1
ID del proveedor (0x3BB)
2
3
Nº de serie
4
5
6
Este protocolo de comunicación puede ser también utilizado por el elemento
maestro, en cualquier otro momento, con el objetivo de determinar que nodos se
encuentran presentes en la red DeviceNet.
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 27/56
Modelo de objetos DeviceNet
DeviceNet dispone de un conjunto de objetos que son obligatorios y otros que
corresponden específicamente al producto.
Objetos obligatorios
Objeto de identidad (0x01)
Todos sus atributos son de sólo lectura e informan al elemento maestro de
la identidad del equipo. Su clase es (0x01).
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 35. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
1 Get Distribuidor UINT
Identificación del
fabricante
Para Fagor Automation
S. Coop. 955 (0x03BB)
2Get
Tipo de
dispositivo
UINT
Identificación
general del
producto
16 (0x0010)
Controlador de posición
3Get
Código de
producto
UINT
Identificación
particular de producto
de un fabricante
85 (0x0055)
familia de reguladores de
velocidad
4Get
Revisión
mayor/menor
Struct:
USINT,
USINT
Revisión
del producto
1.1 (0x0101)
5 Get Estado WORD Estado del equipo
b0-b3 = 0
b4-b7
1010 = Ready for power
1011 = Power On
b8 = warning
b9 = 0
b10 = Error bit
b11-b15 = 0
6 Get Nº de serie UDINT
Nº de serie
del equipo
Del (0x00000001) al
(0xFFFFFFFF).
Nº de identificación único
7Get
Nombre del
producto
SHORT_
STRING
(num,chars,
char1,char2
, ...)
Identificación en
texto del equipo
DeviceNet MCP Board”
(0x6472616F422050434D20
74656E65636976654413)
TABLA 36. Servicios.
Código de servicio Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x05 Reset Solicita la ejecución de un Reset
28/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Router de mensajes (0x02)
No dispone de atributos ni de servicios.
Objeto de DeviceNet (0x03)
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 37. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
1 Get MAC-ID USINT Dirección de nodo 0 a 63 (0x00 - 0x3F)
2 Get Baud rate USINT
Velocidad de
transmisión
0-2 (0x00 - 0x03)
0
Î125 kBd
1
Î250 kBd
2
Î500 kBd
3GetBOI BOOL
Bus-Off
interrupt
0 (0x00)
cómo actúa cuando aparece
Bus-Off (fallo en el bus indicado
por el periférico de CAN)
0
Îfallo irreversible
4Get /
Set
Contador de
Bus-Off
USINT
Nº de veces que CAN
se puso en estado de
Bus-Off
0 a 255 (0x00 - 0xFF)
contador de 0 a 255 que
acumula el nº de veces que se
ha producido Bus-Off. Modificar
cualquier valor en este atributo
supone hacer un Reset del
contador Bus-Off.
5 Get Allocation
Information
Choice
Byte
Master’s ID
Struct:
BYTE,
USINT
Descripción de la
asignación MAC-ID
del maestro
asignador
Su sentido es el expresado
según la TABLA 39.
TABLA 38. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
0x4B Allocate_Master/Slave_Connection
Selecciona una conexión maestro/esclavo
predefinida
0x4C Release_Master/Slave_Connection
Deselecciona una conexión maestro/esclavo
predefinida
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 29/56
Allocation Information Choice (Attribute 5).
Objeto de conjunto (0x04)
Instancia 1. (Assembly In)
Instancia 2. (Assembly Out)
Servicios.
TABLA 39. Selección de información de asignación.
BYTE 0
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Reservado
Eliminación
del reconocimiento
Cíclico
Cambio
de estado
Sondeo
múltiple
Bit del
Strobe
Preguntado
Mensaje
explícito
BYTE 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
0 0 MAC-ID de asignadores
TABLA 40. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
3 Get Dato Array de
byte
Contiene el array
(assembly) de datos
que es recibido desde
el elemento maestro
cuando éste lo solicite
------
TABLA 41. Instancia 2.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
3 Get Dato Array de
byte
Contiene el array
(assembly) de datos
que será enviado al
elemento maestro
cuando éste lo solicite
------
TABLA 42. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
30/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Objeto de conexión (0x05)
Instancia 1. (Explicit Messaging)
TABLA 43. Instancia 1. Mensajería explícita.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
1 Get State USINT
Estado del
objeto
00 Î No existen
01 Î Configurando
02 Î Esperando el ID de conexión
03 Î Conexión establecida
04 Î Agotado el tiempo de espera
05 Î Borrado aplazado
2 Get Instance_
Type
USINT
Indica si la
instancia del
objeto es de
tipo I/O ó
Message
Connection
00 Î Explícito
01 Î Conexión I/O (0)
3 Get Transport_
Class_
Trigger
USINT
Define el
comportamiento
del objeto
b0-b3 Î Clase de transporte
0 = Clase 0
1 = Clase 1
2 = Clase 2
3 = Clase 3
b4-b6 Î Disparo de producción
0 = Cíclico
0 = Cambio de estado
1 = Objeto de aplicación
b7 Î Dirección
0 = Cliente
1 = Servidor
(0x83)
4 Get Produced_
Connection_
ID
UINT Contiene el
identificador de
CAN cuando el
equipo transmite
para este objeto
1027 + (8·MAC ID) ó
403h + (8·MAC ID)h
5 Get Consumed_
Connection_
ID
UINT Contiene el
identificador de
CAN que el
equipo debe
detectar cuando
el mensaje
recibido está
dirigido a este
objeto
1028 + (8·MAC ID) ó
404h + (8·MAC ID)h
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 31/56
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
6 Get Initial_
Comm_
Characteristics
USINT
Define los
grupos de
mensajes a
través de los
cuales ocurren
las recepciones
y emisiones
b0-b3 Î Características de
consumo inicial
0 = Grupo 1 de consumo
1 = Grupo 2 de consumo (destino)
2 = Grupo 2 de consumo (fuente)
3 = Grupo 3 de consumo (fuente)
4-E = Reservados
F = valor por defecto
b4-b7 Î Características de
producción inicial
0 = Grupo 1 de producción
1 = Grupo 2 de producción (destino)
2 = Grupo 2 de producción (fuente)
3 = Grupo 3 de producción
4-E = Reservados
F = valor por defecto
(0x21)
7 Get Produced_
Connection_
Size
UINT Máximo nº de
bytes
transmitidos por
esta conexión
(0x00FF)
8 Get Consumed_
Connection_
Size
UINT Máximo nº de
bytes recibidos
por esta
conexión
(0x00FF)
9Get /
Set
Expected_
Packet_Rate
UINT Define el tiempo
máximo que esta
conexión puede
estar (tras ser
asignada) sin
recibir una
petición
0 = Tiempo indefinido
Intervalo =
[Expected_Packet_Rate · 4] (ms)
10-11 ---- ---- ---- ---- ----
12 Get Watchdog_
Time_Out_
Action
USINT Define el
tratamiento de
los eventos de
tiempos de
inactividad y
Watchdog
0 = Transición al tiempo de espera
agotado
1 = Borrado automático
2 = Reset automático
3 = Borrado aplazado
4-FF = Reservados
(0x01)
13 Get Produced_
Connection_
Path_Length
UINT nº de bytes en
el atributo
Production_
Connection_
Path
(0x0000)
32/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Instancia 2. (Poll I/O Connection)
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
14 Get Produced_
Connection_
Path
Array de
USINT
Especifica el
objeto que es
transmitido a
través de este
objeto de
comunicación
----
15 Get Consumed_
Connection_
Path_Length
UINT nº de bytes en
el atributo
Consumed_
Connection_
Path
(0x0000)
16 Get Consumed_
Connection_
Path
Array de
USINT
Especifica en
qué objeto se
dejará el dato
recibido a través
de este objeto de
comunicación
----
TABLA 44. Instancia 2. Conexión de I/O (entradas/salidas) consultadas.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
1 Get State USINT
Estado del
objeto
00 Î No existen
01 Î Configurando
02 Î Esperando el ID de conexión
03 Î Conexión establecida
04 Î Agotado el tiempo de espera
05 Î Borrado aplazado
2 Get Instance_
Type
USINT
Indica si la
instancia del
objeto es de
tipo I/O ó
Message
Connection
00 Î Explícito
01 Î Conexión I/O (1)
3 Get Transport_
Class_
Trigger
USINT
Define el
comportamiento
del objeto
b0-b3 Î Clase de transporte
0 = Clase 0
1 = Clase 1
2 = Clase 2
3 = Clase 3
b4-b6 Î Disparo de producción
0 = Cíclico
2 = Cambio de estado
3 = Objeto de aplicación
b7 Î Dirección
0 = Cliente
1 = Servidor
(0x82)
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 33/56
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
4 Get Produced_
Connection_
ID
UINT Contiene el
identificador de
CAN cuando el
equipo transmite
para este objeto
960 + MAC ID ó
3C0h + MAC IDh
5 Get Consumed_
Connection_
ID
UINT Contiene el
identificador de
CAN que el
equipo debe
detectar cuando
el mensaje
recibido está
dirigido a este
objeto
1029 + (8·MAC ID) ó
405h + (8·MAC ID)h
6 Get Initial_
Comm_
Characteristic
s
USINT
Define los
grupos de
mensajes a
través de los
cuales ocurren
las recepciones
y emisiones
b0-b3 Î Características de
consumo inicial
0 = Grupo 1 de consumo
1 = Grupo 2 de consumo (destino)
2 = Grupo 2 de consumo (fuente)
3 = Grupo 3 de consumo
4-E = Reservados
F = valor por defecto
b4-b7 Î Características de
producción inicial
0 = Grupo 1 de producción
1 = Grupo 2 de producción (destino)
2 = Grupo 2 de producción (fuente)
3 = Grupo 3 de producción
4-E = Reservados
F = valor por defecto
(0x01)
7 Get Produced_
Connection_
Size
UINT Máximo nº de
bytes
transmitidos por
esta conexión
(0x0008)
8 Get Consumed_
Connection_
Size
UINT Máximo nº de
bytes recibidos
por esta
conexión
(0x0008)
9Get /
Set
Expected_
Packet_Rate
UINT Define el tiempo
máximo que esta
conexión puede
estar (tras ser
asignada) sin
recibir una
petición
0 = Tiempo indefinido
Intervalo =
[Expected_Packet_Rate · 4] (ms)
10-11 ---- ---- ---- ---- ----
34/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Servicios.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor
12 Get Watchdog_
Time_Out_
Action
USINT Define el
tratamiento de
los eventos de
tiempos de
inactividad y
Watchdog
0 = Transición al tiempo de espera
agotado
1 = Borrado automático
2 = Reset automático
3 = Borrado aplazado
4-FF = Reservados
(0x00)
13 Get Produced_
Connection_
Path_Length
UINT nº de bytes en
el atributo
Production_
Connection_
Path
(0x0006)
14 Get Produced_
Connection_
Path
Array de
USINT
Especifica el
objeto que es
transmitido a
través de este
objeto de
comunicación
20 “Clase”
24 “Instancia”
30 “Atributo”
(200424023003)
Clase 04
Instancia 02
Atributo 03
15 Get Consumed_
Connection_
Path_Length
UINT nº de bytes en
el atributo
Consumed_
Connection_
Path
(0x0006)
16 Get Consumed_
Connection_
Path
Array de
USINT
Especifica en
qué objeto se
dejará el dato
recibido a través
de este objeto de
comunicación
20 “Clase”
24 “Instancia”
30 “Atributo”
(200424013003)
Clase 04
Instancia 01
Atributo 03
TABLA 45. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
0x45 Reset Inicializa las conexiones a sus valores por defecto
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 35/56
Objetos específicos
Lazo de velocidad (0x64) (100)
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 46. Lazo de velocidad. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor Id
Assembly
0x01 Get /Set IP6 UINT DigitalInputPolarity 0 a 1 0x841
0x02 Get IV1 INT AnalogInput1 -12000 a 12000 0x881
0x03 Get /Set SP1 UINT VelocityProportionalGain 0 a 9999 0x1241
0x04 Get /Set SP2 UINT VelocityIntegralTime 0 a 9999 0x1242
0x05 Get /Set SP3 UINT VelocityDerivativeGain 0 a 9999 0x1243
0x06 Get /Set SP10 UINT VelocityLimit 0 a 9999 0x1244
0x07 Get /Set SP19 INT SymmetryCorrection -500 a 500 0x1245
0x08 Get /Set SP20 UINT VoltageRpmVolt 1000 a 9999 0x1246
0x09 Get /Set SP21 UINT RpmRpmVolt 10 a 9999 0x1247
0x0A Get /Set SP30 INT VelocityOffset -2000 a 2000 0x1248
0x0B Get /Set SP40 UINT VelocityThresholdNx 0 a 9999 0x1249
0x0C Get /Set SP41 UINT VelocityWindow 0 a 9999 0x124A
0x0D Get /Set SP42 UINT StandStillWindow 0 a 9999 0x124B
0x0E Get /Set SP43 UINT VelocityPolarityParameters 0 a 1 0x124C
0x0F Get /Set SP45 UINT VelocityCommandSelector 0 a 2 0x124D
0x10 Get /Set SP60 UINT VelocityAccelerationTime 0 a 4000 0x124E
0x11 Get /Set SP65 UINT EmergencyAcceleration 0 a 4000 0x124F
0x12 Get /Set SP66 UINT VelocityDecelerationTime 0 a 4000 0x1250
0x13 Get /Set SV1 DINT VelocityCommand
-6·10
7
a 6·10
7
0x1281
0x14 Get SV2 DINT VelocityFeedback
-6·10
7
a 6·10
7
0x1282
0x15 Get SV6 DINT VelocityCommandAfterFilters
-6·10
7
a 6·10
7
0x1283
0x16 Get SV7 DINT VelocityCommandFinal
-6·10
7
a 6·10
7
0x1284
0x17 Get /Set SV15 DINT DigitalVelocityCommand
-6·10
7
a 6·10
7
0x1285
TABLA 47. Lazo de velocidad. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
36/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Lazo de corriente (0x65) (101)
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 48. Lazo de corriente. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get /Set CP1 UINT CurrentProportionalGain 0 a 999 0x241
0x02 Get /Set CP2 UINT CurrentIntegralTime 0 a 999 0x242
0x03 Get /Set CP10 UINT VoltageAmpVolt 1000 a 9999 0x243
0x04 Get /Set CP11 UINT AmpAmpVolt 100 a 5000 0x244
0x05 Get /Set CP20 UINT CurrentLimit 0 a 5000 0x245
0x06 Get /Set CP30 UINT CurrentCommand
Filter1Type
0 a 1 0x246
0x07 Get /Set CP31 UINT
CurrentCommand
Filter1Frequency
0 a 4000
0x247
0x08 Get /Set CP32 UINT
CurrentCommand
Filter1Damping
0 a 1000
0x248
0x09 Get /Set CP45 UINT CurrentCommandSelector 0 a 3
0x249
0x0A Get CV1 INT Current1Feedback -5000 a 5000 0x281
0x0B Get CV2 INT Current2Feedback -5000 a 5000 0x282
0x0C Get CV3 INT CurrentFeedback -5000 a 5000 0x283
0x0D Get CV10 INT Current1Offset -2000 a 2000 0x284
0x0E Get CV11 INT Current2Offset -2000 a 2000 0x285
0x0F Get /Set CV15 INT DigitalCurrentCommand
-5000 a 5000 0x286
0x10 Get IV2 INT AnalogInput2 -1200 a 1200 0x882
0x11 Get IV3 INT CurrentCommand
AfterScaling
-9999 a 9999 0x883
0x12 Get /Set TP1 UINT TorqueThresholdTx 0 a 100
0x1341
0x13 Get TV1 INT TorqueCommand -9999 a 9999 0x1381
0x14 Get TV2 INT TorqueFeedback -9999 a 9999 0x1382
TABLA 49. Lazo de corriente. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 37/56
General (0x66) (102)
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 50. General. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get /Set AP1 UINT PrimaryOperationMode 2 a 5 0x41
0x02 Get /Set LP48 UINT PositionActionsSelect -32768 a 32767 0xB43
0x03 Get /Set LP49 UDINT InBandPosition 0 a 0x7fffffff 0xB44
0x04 Get /Set LP143 UINT ModuloCommandMode 0 a 2 0xB45
0x05 Get /Set MP1 STRING MotorType -32768 a 32767 0xC41
0x06 Get /Set MP2 UINT MotorTorqueConstant 0 a 1000 0xC42
0x07
Get /Set MP3 UINT
MotorContinuous
StallCurrent
0 a 5000
0xC43
0x08 Get /Set PP57 DINT PositionWindow
0x80000000 a
0x7fffffff
0xF49
0x09 Get /Set PP76 UINT
PositionData
ScalingType
1 a 65535
0xF4A
0x0A
Get /Set
PP103 UDINT ModuloValue 0 a 0x7fffffff
0xF4B
0x0B Get /Set PP159 UDINT MonitoringWindow
0 a 0x7fffffff 0xF50
TABLA 51. General. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
38/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Captación (0x67) (103)
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 52. Captación. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get /Set NP117 UINT ResolutionOf
Feedback2
0 a 65535 0xD42
0x02 Get /Set NP118 UINT ResolutionOf
LinearFeedback
0 a 65535 0xD43
0x03 Get /Set NP121 UINT InputRevolutions 1 a 65535 0xD44
0x04 Get /Set NP122 UINT OutputRevolutions 1 a 65535 0xD45
0x05 Get /Set NP123 UDINT FeedConstant 0 a 0x7fffffff 0xD46
0x06 Get /Set NP131 UINT InputRevolutions2 1 a 65535 0xD47
0x07
Get /Set
NP132
UINT
OutputRevolutions2 1 a 65535 0xD48
0x08 Get /Set NP133 UDINT
FeedConstant2 0 a 0x7fffffff 0xD49
0x09 Get /Set PP55 UINT PositionPolarity
Parameters
0 a 65535 0xF48
0x0A
Get /Set
PP115 UINT Position
Feedback2Type
0 a 32 0xF4E
TABLA 53. Captación. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 39/56
Límites (0x68) (104)
Instancia 1.
Servicios.
Búsqueda de cero (0x69) (105)
Instancia 1.
TABLA 54. Límites. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get /Set LV160 UDINT
Positioning
Acceleration
0 a 0x7fffffff 0xB8D
0x02 Get /Set LV161 UDINT
Positioning
Acceleration2
0 a 0x7fffffff 0xB8E
0x03 Get /Set PP49 DINT
Positive
PositionLimit
0x80000000 a
0x7fffffff
0xF44
0x04 Get /Set PP50 DINT
Negative
PositionLimit
0x80000000 a
0x7fffffff
0xF45
TABLA 55. Límites. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
TABLA 56. Búsqueda de cero. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get /Set PP1 UINT HomingVelocitySlow 0 a 1200 0xF41
0x02 Get /Set PP41 UINT HomingVelocityFast 0 a 6000 0xF42
0x03 Get /Set PP42 UDINT HomingAcceleration 0 a 0x7fffffff
0xF43
0x04 Get /Set PP52 DINT ReferenceDistance1
0x80000000 a
0x7fffffff
0xF46
0x05 Get /Set PP54 DINT ReferenceDistance2
0x80000000 a
0x7fffffff
0xF47
0x06 Get /Set PP147 UINT HomingParameter 0 a 65535 0xF4F
0x07 Get PV173 DINT MarkerPositionA
0x80000000 a
0x7fffffff
0xF83
0x08 Get PV200 UINT HomeSwitch 0 a 1 0xF85
0x09 Get PV208 UINT
ReferenceMarker
PulseRegistered
0 a 1 0xF86
40/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Servicios.
Ajustes del lazo de posición (0x6A) (106)
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 57. Búsqueda de cero. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
TABLA 58. Ajustes de lazo de posición. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get /Set LP22 UDINT JogVelocity 0 a 500000 0xB41
0x02 Get /Set LP23 UDINT JogIncrementalPosition 0 a 0x7fffffff 0xB42
0x03 Get /Set PP104 UINT PositionKvGain 0 a 65535 0xF4C
0x04 Get /Set PP105 UINT
PositionKvGain2
0 a 65535 0xF4D
0x05 Get /Set PP216 UINT
VelocityFeedForward
Percentage
0 a 120
0xF51
0x06 Get /Set PP218 UINT
VelocityFeedForward
Percentage2
0 a 120
0xF52
TABLA 59. Ajustes de lazo de posición. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 41/56
Control del lazo de posición (0x6B) (107)
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 60. Control de lazo de posición. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get /Set LV13 UINT KernelOperationMode 0 a 1 0xB81
0x02 Get /Set LV14 UINT KernelAutoMode 0 a 1
0xB82
0x03 Get /Set LV15
UINT KernelStartSignal 0 a 1
0xB83
0x04 Get /Set LV16
UINT KernelStopSignal 0 a 1
0xB84
0x05 Get /Set LV17
UINT KernelResetSignal 0 a 1
0xB85
0x06 Get /Set LV19
UINT KernelManMode 0 a 1
0xB86
0x07
Get /Set
LV20
UINT
JogPositiveSignal
0 a 1
0xB87
0x08
Get /Set
LV21
UINT
JogNegativeSignal
0 a 1
0xB88
0x09 Get LV35
DINT
BlockTravelDistance
0x80000000 a
0x7fffffff
0xB89
0x0A Get LV36
DINT
BlockCoveredDistance
0x80000000 a
0x7fffffff
0xB8A
0x0B Get LV158
DINT
TargetPosition
0x80000000 a
0x7fffffff
0xB8B
0x0C Get LV159
UDINT
PositioningVelocity
0 a 0x7fffffff
0xB8C
0x0D Get LV242
UINT
TargetPositionAttained 0 a 1
0xB8F
0x0E
Get /Set
PC148
UINT
DriveControlledHoming 0 a 15
0xF02
0x0F
Get /Set
PC150
UINT
ChangePosFB12 0 a 16
0xF03
0x10 Get PV51
DINT
PositionFeedback1
0x80000000 a
0x7fffffff
0xF81
0x11 Get PV53
DINT
PositionFeedback2
0x80000000 a
0x7fffffff
0xF82
0x12 Get PV189
DINT
FollowingError
0x80000000 a
0x7fffffff
0xF84
0x13
Get /Set
RG1
UINT
PiecesCount
0 a 65535
0x11C1
0x14
Get /Set
RG2
UINT
ActualPiecesCount
0 a 65535
0x11C2
0x15
Get /Set
RG3
UINT
RunningBlock 0 a 127
0x11C3
0x16
Get /Set
RG4
UINT
PositionBlockIni 0 a 127
0x11C4
TABLA 61. Control de lazo de posición. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
42/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Comandos (0x6C) (108)
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 62. Comandos. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get /Set DC1 UINT ResetClassDiagnostics 0 a 15 0x301
0x02 Get /Set DC2 UINT ResetHistoricOfErrors 0 a 15 0x302
0x03 Get /Set GC1 UINT
BackupWorking
MemoryCommand
0 a 15 0x601
0x04 Get /Set GC3 UINT AutophasingCommand 0 a 15 0x602
0x05 Get /Set GC10 UINT LoadDefaultsCommand 0 a 15 0x603
0x06 Get /Set GV11 UINT SoftReset 0 a 16 0x685
0x07 Get /Set RC1 UINT
EncoderParameter
StoreCommand
0 a 15 0x1101
TABLA 63. Comandos. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 43/56
Diagnósticos (0x6D) (109)
Instancia 1.
Servicios.
TABLA 64. Diagnósticos. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get BV14 UINT NotProgrammableIOs 0 a 65535 0x181
0x02 Get DV17 STRING HistoricOfErrors 0 a 999 0x381
0x03 Get DV31 UINT DriveStatusWord 0 a 65535 0x382
0x04 Get /Set DV32 UINT MasterControlWord 0 a 65535 0x383
0x05 Get DV50 UDINT ErrorBitArea
0x80000000 a
0x7fffffff
0x384
0x06 Get DV51 UINT WarningBitArea 0 a 65535 0x385
0x07 Get GP5 UINT ParameterVersion 0 a 9999 0x642
0x08 Get GV2 STRING ManufacturerVersion 0 a 9999 0x681
0x09 Get GV5 INT CodeChecksum -32768 a 32767 0x682
0x0A Get /Set GV7 UINT Password 0 a 9999 0x683
0x0B Get GV9 STRING DriveType -32768 a 32767 0x684
0x0C Get GV16 UINT MotorTableVersion 0 a 32767 0x686
0x0D Get GV75 STRING ErrorList -32768 a 32767 0x687
0x0E Get HV5 UINT PLDVersion 0 a 65535 0x781
0x0F Get GV50 UDINT SerialNumber 0 a 0x7fffffff 0x688
0x10 Get ID4 UINT BusCodeChecksum 0 a 65535 0x1B85
TABLA 65. Diagnósticos. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
44/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Misceláneos (0x6E) (110)
Instancia 1.
TABLA 66. Misceláneos. Instancia 1.
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x01 Get /Set EP1 UINT
EncoderSimulator
PulsesPerTurn
1 a 4096 0x441
0x02 Get /Set EP3 UINT EncoderSimulatorDirection 0 a 1 0x442
0x03 Get /Set GP3 UINT StoppingTimeout 0 a 9999 0x641
0x04 Get /Set GP9 UINT DriveOffDelayTime
0 a 9999
0x643
0x05 Get /Set GP11 UINT IOFunctionsTime 0 a 9999
0x645
0x06 Get /Set GP15 UINT AutomaticInitialization 0 a 1
0x646
0x07
Get /Set
GP16
UINT
MonoPhaseSelector
0 a 1
0x647
0x08
Get /Set
IP14
UINT
DigitalInputFunctionSelector
0 a 4
0x842
0x09
Get /Set
IP17
UINT
AnalogFunctionSelector
0 a 2
0x843
0x0A Get IV10
UINT
DigitalInputs
0 a 1
0x884
0x0B
Get /Set
KP3
UINT
ExtBallastPower
200 a 2000
0xA41
0x0C
Get /Set
KP4
UINT
ExtBallastEnergyPulse
200 a 2000
0xA42
0x0D
Get
KV6
UINT
MotorTemperature
0 a 200
0xA81
0x0E
Get
KV10
UINT
CoolingTemperature
0 a 200
0xA82
0x0F Get KV32 UINT I2tDrive 0 a 100
0xA83
0x10 Get KV36 UINT I2tMotor 0 a 100
0xA84
0x11 Get KV40 UINT IntBallastOverload 0 a 100
0xA85
0x12
Get /Set
KV41 UINT BallastSelector 0 a 1
0xA86
0x13
Get /Set
OP1 UINT DA1IDN 0 a 13
0xE41
0x14
Get /Set
OP2 UINT DA2IDN 0 a 13
0xE42
0x15
Get /Set
OP3 UINT DA1ValuePer10Volt 0 a 9999
0xE43
0x16
Get /Set
OP4 UINT DA2ValuePer10Volt 0 a 9999
0xE44
0x17
Get /Set
OP6 UINT DigitalOutputPolarity 0 a 1
0xE45
0x18 Get /Set OP14 UINT
DigitalOutput
FunctionSelector
0 a 7 0xE46
0x19 Get /Set OP15 UINT
DigitalOutput
WarningSelector
0 a 2
0xE47
0x1A
Get
OV10 UINT DigitalOutputs 0 a 1
0xE81
0x1B
Get /Set
QP14 UINT ProtocolTypeSelector 2 a 4
0x1044
0x1C
Get /Set
QP16 UINT SerialSettings 0 a 65535
0x1045
0x1D
Get
QV22
STRING
IDNListOfInvalid
OperationData
0 a 65535
0x1081
0x1E
Get /Set
QV96 UINT SlaveArrangement 0 a 127
0x1083
0x1F
Get /Set
RP1 UINT FeedbackSineGain 0 a 8192
0x1141
0x20
Get /Set
RP2 UINT FeedbackCosineGain 0 a 8192
0x1142
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 45/56
Servicios.
Assembly
El protocolo DeviceNet dispone de un tipo de mensajes, denominados Polled
I/O (mensajes unidireccionales, sin confirmación y cíclicos) cuyo objetivo último
es establecer el control de los elementos esclavos, en tiempo real, por parte del
módulo maestro. En los reguladores existen dos estructuras de datos
(directamente asociadas a estos mensajes Polled I/O) denominadas Assembly,
pensadas para poder gobernar los accionamientos en tiempo real. Constan de
8 bytes cada una de ellas y su objetivo es (entre otros) poder establecer el control
sobre el regulador desde el módulo maestro, pudiendo cambiar sus variables
y parámetros (AssemblyIn) y además poder informar desde el regulador de su
estado y al mismo tiempo devolver las variables solicitadas por el módulo
maestro (AssemblyOut).
AssemblyIn - Control
ID
de
atributo
Regla
de
acceso
Nombre Tipo
de
dato
Descripción Valor ID
Assembly
0x21
Get /Set
RP3 INT FeedbackSineOffset -2000 a 2000
0x1143
0x22
Get /Set
RP4 INT FeedbackCosineOffset -2000 a 2000
0x1144
0x23
Get
RV1 INT FeedbackSine -512 a 511 0x1181
0x24
Get
RV2 INT FeedbackCosine -512 a 511 0x1182
0x25
Get
RV3 UINT FeedbackRhoCorrection 0 a 65535 0x1183
0x26
Get
IV11 UINT DigitalInputsCh2 -32768 a 32767 0x885
0x27
Get /Set
OV11 UINT DigitalOutputsCh2 -32768 a 32767 0xE82
0x28
Get /Set
QP11 UINT CanBusSpeed 0 a 20 0X1043
TABLA 67. Misceláneos. Servicios.
Código
de servicio
Nombre del servicio Descripción
0x0E Get_Attribute_Single Devuelve el valor del atributo especificado
0x10 Set_Attribute_Single Modifica el valor de un atributo
TABLA 68. AssemblyIn.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Byte 0 I_Fast Starting_Block
Byte 1 Drive_Enable Speed_Enable Home_Switch Lim- Lim+
Reset *
Jog - **
Stop
Start
*
Jog + **
Byte 2 Dir_Var Bits 0-7
Byte 3
Command_
Toggle_Bit
Command Dir_Var Bits 8-12
Byte 4 Data_Byte 0
Byte 5 Data_Byte 1
Byte 6 Data_Byte 2
Byte 7 Data_Byte 3
(*) KernelOperationMode Î LV13 = 0, es decir, en modo automático.
(**) KernelOperationMode
Î LV13 = 1, es decir, en modo manual.
46/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
I_Fast: Bit que permite activar la entrada rápida (como evento de paso de
bloque) a través del bus de comunicaciones.
Starting_Block (7 bits): Especifica el nº de bloque a partir del cual será iniciada
la ejecución en la tabla de movimientos.
Drive_Enable: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el
Drive Enable del equipo siempre y cuando la entrada hardware correspondiente
esté activada. La señal final interpretada por el equipo viene dada por un “AND”
lógico entre el valor de la entrada física Drive_Enable y el bit Drive_Enable del
AssemblyIn.
Speed _Enable: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el
Speed Enable del equipo siempre y cuando la entrada hardware
correspondiente esté activada. La señal final interpretada por el equipo viene
dada por un “AND” lógico entre el valor de la entrada física Speed_Enable y el
bit del Speed_Enable del AssemblyIn.
Home_Switch: Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el
final de carrera del Home_Switch (micro de búsqueda de cero o referencia).
Lim + : Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el final de
carrera del límite positivo del recorrido.
Lim - : Bit que permite activar a través del bus de comunicaciones el final de
carrera del límite negativo del recorrido.
Reset : Control digital de la señal Reset. Si el regulador está en modo manual
(LV13 = 0), la activación de este bit implica actuar sobre la señal Jog-. Si está
en modo automático, la activación de esta señal efectúa un Reset en el
secuenciador de movimientos.
Stop : Bit que permite detener el movimiento en curso.
Start : Control digital de la señal Start. Si el regulador está en modo manual
(LV13 = 0), la activación de este bit implica actuar sobre la señal Jog+. Si está
en modo automático, pueden establecerse dos posibles situaciones:
Si se activa Start por primera vez o tras realizar un Reset de movimientos,
el secuenciador de posición comenzará la ejecución del bloque indicado
en los bits de Starting_Block.
Si durante la ejecución de un bloque se activa una señal Stop, el equipo
se detiene. Si ahora se activa una señal de Start, el equipo continua con
la ejecución del bloque justamente donde se detuvo cuando fue activada
la señal de Stop.
Command : Campo del AssemblyIn donde es indicada la acción a llevar a cabo
por el elemento maestro (véanse los ejemplos prácticos documentados más
adelante).
Dir_Var: Campo de la estructura AssemblyIn que en función del comando
solicitado por el elemento maestro podrá indicar tanto el identificador IdA de una
variable como el bloque de posición a leer/escribir por el elemento maestro
(véanse los ejemplos prácticos documentados más adelante).
0
Leer un parámetro / una variable.
1
Escribir un parámetro / una variable
2
Leer en la tabla de movimientos
3
Escribir en la tabla de movimientos
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 47/56
Command Toggle Bit: Bit cuyo fin es hacer efectivo por parte del módulo
maestro el comando solicitado en los bits Command del AssemblyIn. Esto se
consigue negando el estado actual de este bit.
AssemblyOut - Estado
Ref_Done: Bit indicador (al módulo maestro) de que la acción de “búsqueda
de cero” ha sido realizada satisfactoriamente.
Reg_Status: Bits indicadores del estado en el que se encuentra el regulador.
Warning: Bit indicador de que el regulador se encuentra en un estado de warning
(aviso).
Error: Bit indicador de que se ha producido algún error en el regulador.
In_Position: Bit indicador de que ha sido alcanzada la posición de destino de
un bloque. Es activado cuando el posicionador se encuentra dentro de la banda
especificada en el parámetro PP57 - Position Window -.
Speed_Enable: Bit que refleja el estado interno de la señal Speed_Enable del
regulador. Se tiene en cuenta tanto la entrada física como el bit del AssemblyIn.
Active_Block: Bits indicadores del nº de bloque de la tabla de posicionamiento
actualmente en ejecución.
Command_Toggle_Bit_Resp: Tras recibir un nuevo comando mediante el
cambio de valor de Command_Toggle_Bit, el regulador inicia su ejecución.
Finalizada la ejecución, se hace una copia del valor de Command_Toggle Bit
en Command_Toggle_Bit_Resp. Así, el módulo maestro queda informado de
que el comando se ha completado.
Command_Resp: Reflejo del comando especificado en los bits “Command” del
AssemblyIn.
TABLA 69. AssemblyOut.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Byte 0 Ref_Done Reg_Status Warning Error In_Position ----- Speed_Enable
Byte 1 ---- Active_Block
Byte 2
Command_
Toggle Bit_
Resp
Command_Resp Command_
OK
Operation_Status
Byte 3
---- ---- ---- ---- ---- ---- ---- ----
Byte 4 Data_Byte_Resp 0
Byte 5 Data_Byte_Resp 1
Byte 6 Data_Byte_Resp 2
Byte 7 Data_Byte_Resp 3
(----) Bits reservados.
0
Realizando el test interno de Start-Up.
1
Control establecido. A la espera de recibir potencia.
2
Power On. Potencia y control establecidos pero, sin par en el motor.
3
Torque On. Motor con par (habilitado).
48/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Command_OK: Tras recibir un nuevo comando mediante el cambio de valor
de Command_Toggle_Bit, el bit “Command_OK” será activado cuando el
comando solicitado ha sido ejecutado satisfactoriamente. Se pondrá a cero
siempre que se generen errores en la ejecución del comando.
Operation_Status: Bits que reflejan el “modo” y el “estado” en el que se
encuentra el secuenciador de movimientos del equipo.
Data_Byte_Resp 0-3: Bytes de datos que contienen la información solicitada
(valor de variable, parámetro o valores de la tabla de posicionamiento) por el
módulo maestro. El Data_Byte_Resp 0 contiene el byte de menor peso de la
variable solicitada mientras que el Data_Byte_Resp 3 contiene el byte de mayor
peso.
La estructura del Assembly facilita la labor a un elemento maestro externo a la hora
de realizar diferentes operaciones con el regulador utilizando un único tipo de
mensaje de comunicaciones. Un ejemplo de ello lo constituyen los PLC que realizan
cíclicamente, operaciones con los diferentes elementos esclavos, utilizando el
mismo tipo de mensaje rápido.
Véanse seguidamente algunos ejemplos prácticos en los que se detalla cómo debe
configurar el módulo maestro cada uno de los bits del AssemblyIn para llevar a cabo
las operaciones requeridas.
FIGURA 3.
Modo de operación del regulador.
Estructura del Assembly. Ejemplos prácticos.
Se entenderá (en todos los ejemplos) que el bit de “Command_Toggle_Bit_Resp”
que devuelve el módulo esclavo antes de que el módulo maestro envíe el
AssemblyIn está a cero.
STOP
5
MODO
AUTOMÁTICO
0
BLOQUE EN EJECUCIÓN
1
A la espera de
desactivar el
modo JOG
12
En espera de la
señal START
4
Reset
6
desde
0-1-2-3-4-5
Cambio a
KernelOperationMode
MODO
MANUAL
10
Modo JOG en
funcionamiento
11
KernelManMode
(INCREMENTAL)
& FIN DE
MOVIMIENTO
Desde todos
los estados
Alarma
Alarma
15
PAUSA DE
BLOQUE
3
En espera de que
la señal START
no esté activa
2
KernelStartSignal
& KernelStopSignal
& KernelResetSignal
BlockEnd
KernelResetSignal
KernelResetSignal
KernelStopSignal
Mnemónicos y símbolos
A
A
(A negada)
Señal A activa
X
Modo de operación
Estado
Señal A no activa
Ejemplo:
KernelStopSignal
KernelStopSignal
= KernelStopSignal no activa
= KernelStopSignal activa
desde
10-11-12
Cambio a
KernelOperationMode
KernelStopSignal
KernelStartSignal
JogPositiveSignal
& JogNegativeSignal
& KernelStopSignal
KernelStartSignal
KernelStopSignal
KernelStopSignal
JogPositiveSignal
OR JogNegativeSignal
& KernelStopSignal
& KernelResetSignal
JogPositiveSignal
& JogNegativeSignal
(CONTINUO)
& KernelManMode
OR KernelResetSignal
OR KernelStopSignal
Transiciones entre estados
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 49/56
Para leer un parámetro ó una variable del regulador, asignar necesariamente
al campo “Command” un 0.
Seguidamente, introducir en los 13 bits del campo “Dir_Var” el identificador Id
Assembly correspondiente al parámetro o variable a leer. Este identificador es
suministrado en la última columna de las tablas de descripción de los objetos
DeviceNet específicos de fabricante. Así, p. ej. si se desea leer la variable SV2
(realimentación de velocidad), introducir el valor Id Assembly de SV2 en
hexadecimal
Î1282h. Véase TABLA 46.
Finalmente, asignar al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 cuando desee
ejecutarse la orden.
Para escribir en un parámetro ó en una variable del regulador, asignar
necesariamente al campo “Command” un 1.
Seguidamente, introducir en los 13 bits del campo “Dir_Var” el identificador Id
Assembly correspondiente al parámetro o variable a leer. Este identificador es
suministrado en la última columna de las tablas de descripción de los objetos
DeviceNet específicos de fabricante. Así, p. ej. si se desea escribir en el
parámetro CP20 (límite de corriente), introducir el valor Id Assembly de CP20
en hexadecimal
Î245h. Véase TABLA 48.
El valor a escribir en el parámetro ó variable se introducirá en los cuatro primeros
bytes de datos (destinados al respecto) y en las unidades requeridas. Véanse
las unidades en el apartado de parámetros, variables y comandos del manual
del regulador MCP ó MCPi, según corresponda.
Así, p.ej. si se establece un límite de la corriente (según parámetro CP20) de
5 A, se escribirá en los 4 bytes “Data_Byte” el valor de 500 cA (centiAmperios).
Finalmente, asignar al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 cuando desee
ejecutarse la orden.
Una vez que el mensaje ha sido recibido por el módulo esclavo, éste comprueba
la existencia del parámetro y trata de escribir en él. Si tiene éxito se activa el
bit “Command_OK” del mensaje AssemblyOut.
Los equipos MCP/MCPi integran lazo de posición y posicionador. La secuencia
de movimientos a llevar a cabo por el posicionador es programada mediante una
tabla de 127 bloques. Cada bloque establece una posición y en él pueden
programarse diferentes parámetros (posición absoluta o incremental, velocidad
máxima de posicionamiento, activación de salidas tras la ejecución del bloque,
...) a los que el posicionador obedece durante la ejecución del bloque.
Existe la posibilidad de lectura/escritura de todos los elementos que componen
la tabla de movimientos a través de los mensajes Assembly. La estructura del
bloque de posicionamiento que ofrece la TABLA 70. detalla los 16 words que
componen el bloque. El word más significativo (de mayor peso) es el situado más
a la izquierda (word 15) y el menos significativo (de menor peso) el situado más
a la derecha (word 0).
Lectura de parámetro/variable
Escritura de parámetro/variable
Tabla de movimientos
50/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Para la lectura de datos en la tabla de movimientos del regulador, asignar el valor
2 al campo “Command” del AssemblyIn. La selección de un elemento de la tabla
se establece desde el campo “Dir_Var”. En sus 8 bits menos significativos (de
menor peso) se indicará el número de bloque de posicionamiento y en los 5 bits
más significativos (de mayor peso) el número de “word” a leer dentro del bloque.
Los accesos a la tabla de parámetros son llevados a cabo de 4 en 4 bytes siendo
muy conveniente (imprescindible) acceder a números de “word” pares para
evitar así equívocos en la interpretación de datos.
Ejemplo.
Para leer el valor de la posición de destino (words 2 y 3, siendo el origen el más
bajo, es decir, 2) del número de bloque 19 se introduce el valor hexadecimal
213h en el campo “Dir_Var” del AssemblyIn. Ahora, cuando vaya a ser ejecutada
la orden, poner a 1 el bit “Command_Toggle_Bit”.
Recibido el mensaje por el módulo esclavo, éste comprueba la existencia de la
información solicitada y en caso afirmativo activa el comando “Command_Ok”
y devuelve la posición de destino a través de los mensajes AssemblyOut hasta
TABLA 70. Estructura del bloque de posicionamiento.
Descripción
del campo
Reserv. LOOP NEXT PROGOUT
EVENTO
TIPO TIEMPO
Valor 0000h
0000h
a
FFFFh
0001h a 0080h
“ OR ”
Cnt piezas
SC00h
END=xxFEh
(1
00000000h
a
000000FFh
InRpos (real) 0001h
0000h
a
FFFFh
InTpos (teórico) 0002h
InBand 0003h
ActSpeedReached 0004h
NextSpeedReached 0005h
“OR”
FastInput
(2
0100h
Nº WORD 15-12 11 10 9-8 7 6
Descripción
del campo
VELPOS
POSDEST
VALOR MODO
Valor
00000000h
a
FFFFFFFFh
00000000h
a
FFFFFFFFh
Absoluto
0000 0001 h
Incremental
0000 0002 h
+ Infinito
0000 0003 h
- Infinito
0000 0004 h
Stop
0000 0005 h
Nº WORD 5-4 3-2 1-0
(1
El word nº10, < siguiente bloque > consta de dos bytes con diferentes funcionalidades.
Byte bajo: indica el nº del siguiente bloque a ejecutar (valores válidos entre 1 y 127 y además el 254).
Byte alto: SC (Salto Condicional). Si se desea que al final del bloque aumente el contador de piezas realizadas
(REG2), este byte deberá tomar un valor distinto de cero. Cuando el contador de piezas coincida con el nº de piezas
deseadas (REG1) el siguiente bloque a ejecutar será el indicado en este byte.
END (xxFEh): indistintamente del valor que posea el byte alto (xxh), si se introduce (FEh) en el byte bajo, supondrá
el bloque final del programa.
(2
Si se desea que la condición de paso de bloque sea "posición teórica alcanzada" o activación de la entrada rápida
"fast input", el valor a introducir será 0102h.
Lectura de la tabla de movimientos
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 51/56
que cambie nuevamente el bit “ Command_Toggle_Bit ” (cambio de comando
o de dato solicitado de la tabla).
Para la escritura de datos en la tabla de movimientos del regulador, asignar el
valor 3 al campo “Command” del AssemblyIn. La selección de un elemento de
la tabla se establece desde el campo “Dir_Var”. En sus 8 bits menos significativos
(de menor peso) se indicará el número de bloque de posicionamiento y en los
5 bits más significativos (de mayor peso) el número de “word” a escribir dentro
del bloque.
Los accesos a la tabla de parámetros son llevados a cabo de 4 en 4 bytes siendo
muy conveniente (imprescindible) acceder a números de “word” pares para
evitar así equívocos en la interpretación de datos.
Ejemplo.
Para cambiar el tipo de evento (condición de paso de bloque del posicionador,
word 7) hay que escribir simultáneamente los words 6 y 7. Así, si se pretende
un cambio de bloque del posicionador cuando el lazo de posición alcanza la
posición teórica final (evento del tipo 2), se escribirá el valor hexadecimal 20000h
en los bytes de datos “Data_Byte”. Ahora, cuando vaya a ser ejecutada la orden,
poner a 1 el bit “Command_Toggle_Bit”.
Recibido el mensaje por el módulo esclavo, éste comprueba la existencia de los
datos que van a ser escritos y, si consigue escribirlos con éxito, entonces activa
el comando “Command_Ok” del mensaje AssemblyOut.
Escritura en la tabla de movimientos
52/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
Puesta en marcha
Selección de la velocidad de comunicación
Las velocidades de transmisión en DeviceNet que pueden ser seleccionadas son:
Proceso de selección
En el arranque de un equipo y siempre que los selectores rotativos estén
seleccionando el número 99, queda activado el modo de selección de velocidad
de transmisión. Desde este estado pueden llevarse a cabo las siguientes
operaciones:
A. Verificar la velocidad de transmisión seleccionada
Para conocer cual es la velocidad de transmisión a la cual se establece la
comunicación en la red, en ese mismo instante, se actuará sobre el selector
rotativo “x1” situándolo en la posición ”0”. El led indicador MS se iluminará
en rojo en modo intermitente y seguidamente dejará de iluminarse
aproximadamente durante 1 segundo. Esta secuencia seguirá repitiéndose
constantemente. El número de parpadeos efectuados entre los intervalos
de apagado indica la velocidad de comunicación en función de la
TABLA
71.
Así, p.ej. 3 parpadeos entre dos estados OFF del led MS serán
indicativos de que la velocidad de comunicación es de 500 kBd en ese
mismo momento.
B. Seleccionar la velocidad de transmisión
Para establecer la velocidad de comunicación del equipo, se actuará sobre
el selector rotativo “x1” situándolo en la posición 1, 2 ó 3 dependiendo de
la velocidad de transmisión asociada según
TABLA 71. El led indicador MS
se iluminará en verde, en modo intermitente, mostrando la velocidad que
ha sido seleccionada.
TABLA 71. Selección de la velocidad de transmisión mediante el selector rotativo (x1).
Selector rotativo (x1) Velocidad de transmisión
1 125 kBd
2 250 kBd
3 500 kBd
Nota: Cuando es seleccionado un valor superior a 3 en el selector (x1),
éste asumirá un valor igual a 3.
Siempre que es incorporado un nuevo
equipo en una red DeviceNet, la primera
tarea que debe llevarse a cabo es adecuar
su velocidad de comunicación a la
velocidad de la red. El módulo MCP
dispone de dos selectores rotativos
NODE (x10, x1) y dos leds indicadores
designados por MS (Module Status) y NS
(Network Status) para realizar la
selección. Véase figura.
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 53/56
Tras la selección de la velocidad de transmisión mediante el switch rotativo
(x1) es necesario confirmar la selección. Esta confirmación se establece
llevando el switch rotativo (x10) a la posición 0. El led indicador NS se
iluminará en rojo y la velocidad seleccionada se almacenará en la memoria
“no volátil” del equipo.
Determinación del nº de nodo
Determinada la velocidad de transmisión del equipo en la red, será ahora
necesario identificar el módulo dentro del bus. Habrá que asignarle un nº
identificador único que le permita diferenciarse de cualquier otro equipo que
forme parte de la red y evitar así colisiones. Este nº identificador ID se conocerá
como nº de nodo.
Si el nº de nodo asignado al equipo coincidiera con algún nº de nodo ya existente
en la red, el equipo informará de este hecho activando el led NS
permanentemente en color rojo. Un cambio de nº de nodo (siempre que el que
se seleccione no esté ya asignado a otro equipo de la red) permitirá al equipo
salir del estado anterior.
La determinación del nº de nodo del equipo se lleva a cabo mediante los dos
conmutadores rotativos x1 y x10. Tras realizar un reset del regulador, éste será
identificado en la red con el nº de nodo que le ha sido asignado.
Si el nº de nodo asignado al equipo no se encuentra dentro del rango indicado,
el equipo informará de este hecho, tras un reset del regulador, activando el led
NS permanentemente en color rojo. Un cambio de nº de nodo permitirá al equipo
salir del estado anterior (siempre que el nº de nodo seleccionado esté entre 0
y 63).
Leds indicadores de estado
El regulador MCP dispone de dos indicadores o leds “bicolor”. Éstos son, MS
(Module Status) y NS (Network Status). El indicador MS visualiza el estado del
equipo y NS informa del estado del equipo dentro de la red DeviceNet.
En un proceso inicial del equipo estos leds siguen la siguiente secuencia de
estados con el fin de verificar su correcto estado.
A partir de este momento, siempre que se ponga en marcha el equipo,
éste, tomará como velocidad de transmisión, la última que fue
confirmada antes del arranque.
El rango de selección del nº de nodo en una red DeviceNet está comprendido
entre 0 y 63.
MS
NS
verde
rojo
250 ms ON
250 ms ON
250 ms ON
250 ms ON
verde
rojo
54/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
1. Indicador MS (Module Status).
Este indicador informa del estado del equipo, propiamente dicho. Los
estados que pueden alcanzarse, actualmente, son:
2. Indicador NS (Network Status).
Este indicador informa del estado del equipo dentro de la red DeviceNet, es
decir, del estado del Bus DeviceNet. Los estados que pueden alcanzarse,
actualmente, son:
TABLA 72. Indicador MS.
Estado del led Estado del equipo Interpretación
Verde permanente Operativo
El regulador se encuentra libre
de errores.
Rojo intermitente Error
El regulador se encuentra en
estado de error.
TABLA 73. Indicador NS.
Estado del
led
Estado del
equipo en el bus
Interpretación
No iluminado No operacional
El equipo no se encuentra conectado a la red
DeviceNet o no existe en ella ningún otro
nodo.
Verde
intermitente
Operacional.
No conectado.
El equipo se encuentra conectado a la red
DeviceNet y además:
la velocidad de transmisión seleccionada
es acorde a la de la red.
el nº de nodo asignado al equipo no
coincide con ninguno de los nodos
asignados a otros equipos en la red.
Verde
permanente
Operacional.
Conectado.
Conexión con el equipo. Se establece
comunicación entre el módulo maestro y el
equipo. Si el módulo maestro cierra la
comunicación con el equipo se vuelve al
estado anterior (operacional, no conectado).
Rojo
parpadeante
Conexión en
TimeOut
Establecida la conexión entre los módulos
maestro y esclavo, si no se produce la
comunicación antes del tiempo especificado
en el atributo “Expected_Packet_Rate”
1)
el
equipo entra en estado de “TimeOut”.
Si el valor es 0 no se establece TimeOut y si
no lo es, el TimeOut será 4 veces el valor
introducido (en ms).
Rojo
permanente
Error
Los hilos del bus están cortocircuitados o
derivados a masa ...
El nº de nodo asignado al equipo está
siendo utilizado por otro equipo en la red.
En el arranque, el equipo se conecta con
un nº de nodo superior a 63 y sólo el valor
superior 99 es aceptado (estado de
selección de velocidad de comunicación).
1)
Expected_Packet_Rate: Objeto de comunicación 5, Instancia 1, Atributo 9.
MCP/MCPi - Ref.0607 Protocolo DeviceNet - 55/56
Notas de usuario:
56/56 - Protocolo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607
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Fagor DEVICENET protocol (MCP-MCPi) Manual de usuario
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