Cartridge DDR
Deutsch Synchron Servomotor für Direktantriebe
English Synchronous Servomotors for Direct Drives
Italiano Servomotori Sincroni per gli azionamenti diretti
Español Servomotores Sincronos para las impulsiones directas
Produkthandbuch / Product Manual / Manuale del Prodotto/ Manual del producto
Edition 06/2015
Originalsprache Deutsch
European Version
File ddc_deis.***
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-
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History
Edition Remarks
10 / 2010 First multilingual edition
12 / 2010 Company name and address, CE certificate
05 / 2011 Motor power cable diameter updated
09 / 2012 CE certificate, Mounting flange and shaft requirement 04/05/06 corrected (dim E), formal improvements
06 / 2015 CE removed, technical data updated
Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!
Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD
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Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli appa-
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Reservado el derecho de introducir modificaciones técnicas para la mejora de los equipos
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e
tocdruck
1 Allgemeines
1.1 Über dieses Handbuch ............................................................9
1.2 Zielgruppe......................................................................9
1.3 Verwendete Symbole .............................................................9
1.4 Verwendete Abkürzungen .........................................................9
2Sicherheit
2.1 Sicherheitshinweise .............................................................10
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung .................................................11
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ............................................11
3 Handhabung
3.1 Transport .....................................................................12
3.2 Verpackung....................................................................12
3.3 Lagerung......................................................................12
3.4 Wartung / Reinigung.............................................................12
3.5 Reparatur .....................................................................12
3.6 Entsorgung ....................................................................12
4 Produktidentifizierung
4.1 Lieferumfang...................................................................13
4.2 Typenschild....................................................................13
4.3 Typenschlüssel.................................................................14
5 Technische Beschreibung
5.1 Allgemeine technische Daten......................................................15
5.1.1 Bauform..................................................................15
5.1.2 Flansch ..................................................................15
5.1.3 Schutzart .................................................................16
5.1.4 Isolierstoffklasse ...........................................................16
5.1.5 Oberfläche................................................................16
5.1.6 Schutzeinrichtung ..........................................................16
5.1.7 Anschlusstechnik...........................................................16
5.1.8 Rückführeinheit ............................................................16
6 Mechanische Installation
6.1 Wichtige Hinweise ..............................................................17
6.2 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 .........................................18
6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle ....................................18
6.2.2 Montage..................................................................19
6.2.3 Demontage ...............................................................20
6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13...................................................21
6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle ....................................21
6.3.2 Montage..................................................................22
6.3.3 Demontage ...............................................................23
7 Elektrische Installation
7.1 Sicherheitshinweise .............................................................24
7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln..................................24
7.3 Leitfaden für die elektrische Installation ..............................................25
8 Inbetriebnahme
8.1 Sicherheitshinweise .............................................................26
8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme ...................................................26
8.3 Beseitigen von Störungen ........................................................27
9 Technische Daten
9.1 Begriffsdefinitionen ..............................................................28
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 3
Kollmorgen 06/2015 Inhaltsverzeichnis
Seite
DEUTSCH
10 General
10.1 About this manual...............................................................29
10.2 Target group ...................................................................29
10.3 Symbols used ..................................................................29
10.4 Abbreviations used ..............................................................29
11 Safety
11.1 Safety Notes ...................................................................30
11.2 Use as directed.................................................................31
11.3 Prohibited use..................................................................31
12 Handling
12.1 Transport .....................................................................32
12.2 Packaging.....................................................................32
12.3 Storage .......................................................................32
12.4 Maintenance / Cleaning ..........................................................32
12.5 Repair ........................................................................32
12.6 Disposal ......................................................................32
13 Package
13.1 Delivery package ...............................................................33
13.2 Nameplate ....................................................................33
13.3 Model number description ........................................................34
14 Technical Description
14.1 General technical data ...........................................................35
14.1.1 Design ...................................................................35
14.1.2 Flange ...................................................................35
14.1.3 Protection class ............................................................36
14.1.4 Insulation material class .....................................................36
14.1.5 Surface ..................................................................36
14.1.6 Protective device ...........................................................36
14.1.7 Connection method .........................................................36
14.1.8 Feedback.................................................................36
15 Mechanical Installation
15.1 Important Notes ................................................................37
15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 .........................................38
15.2.1 Mounting flange and shaft requirements.........................................38
15.2.2 Mounting .................................................................39
15.2.3 Dismounting...............................................................40
15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13 ...................................................41
15.3.1 Mounting flange and shaft requirements.........................................41
15.3.2 Mounting .................................................................42
15.3.3 Dismounting...............................................................43
16 Electrical Installation
16.1 Safety notes ...................................................................44
16.2 Connection of the motors with preassembled cables....................................44
16.3 Guide for electrical installation .....................................................45
17 Setup
17.1 Safety notes ...................................................................46
17.2 Guide for setup .................................................................46
17.3 Trouble Shooting ...............................................................47
18 Technical Data
18.1 Definition of Terms ..............................................................48
English - 4 Servomotors Cartridge DDR
Contents 06/2015 Kollmorgen
Page
ENGLISH
19 Indicazoni generali
19.1 Questo manuale ................................................................49
19.2 Gruppo di obiettivo ..............................................................49
19.3 Simboli utilizzati ................................................................49
19.4 Abbreviazioni utilizzati ...........................................................49
20 Sicurezza
20.1 Indicazioni di sicurezza...........................................................50
20.2 Uso conforme ..................................................................51
20.3 Uso conforme vietato ............................................................51
21 Maneggiamento
21.1 Trasporto .....................................................................52
21.2 Imballaggio ....................................................................52
21.3 Stoccaggio ....................................................................52
21.4 Manutenzione / Puliza ...........................................................52
21.5 Riparazioni ....................................................................52
21.6 Smaltimento ...................................................................52
22 Identificazione del prodotto
22.1 Dotazione .....................................................................53
22.2 Targhetta di omologazione........................................................53
22.3 Codici dei modelli ...............................................................54
23 Descrizione tecnizi
23.1 Dati tecnici generali .............................................................55
23.1.1 Forma costructtiva..........................................................55
23.1.2 Flangia...................................................................55
23.1.3 Grado di protezione.........................................................56
23.1.4 Classe di isolamento ........................................................56
23.1.5 Superficie ................................................................56
23.1.6 Dispositivo di protezione .....................................................56
23.1.7 Sistema di collegamento .....................................................56
23.1.8 Unità di retroazione .........................................................56
24 Installazione meccanica
24.1 Indicazioni importanti ............................................................57
24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 ..........................................58
24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero.......................................58
24.2.2 Montaggio ................................................................59
24.2.3 Smontaggio ...............................................................60
24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 ....................................................61
24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero.......................................61
24.3.2 Montaggio ................................................................62
24.3.3 Smontaggio ...............................................................63
25 Installazione elettrica
25.1 Indicazioni di sicurezza...........................................................64
25.2 Collegamento dei motori..........................................................64
25.3 Guida ad installazione elettrica ....................................................65
26 Messa in funzione
26.1 Indicazioni importanti ............................................................66
26.2 Guida ad messa in funzione.......................................................66
26.3 Eliminazione dei guasti...........................................................67
27 Dati tecnici
27.1 Definizioni .....................................................................68
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 5
Kollmorgen 06/2015 Sommario
Pagina
ITALIANO
28 Generalidades
28.1 Sobre este manual ..............................................................69
28.2 Destinatarios...................................................................69
28.3 Símbolos utilizados..............................................................69
28.4 Abreviaturas utilizadas ...........................................................69
29 Seguridad
29.1 Instrucciones de seguridad .......................................................70
29.2 Utilización conforme .............................................................71
29.3 Uso indebido...................................................................71
30 Manipulación
30.1 Transporte ....................................................................72
30.2 Embalaje......................................................................72
30.3 Almacenamiento................................................................72
30.4 Advertenzia / Limpieza ...........................................................72
30.5 Reparación ....................................................................72
30.6 Eliminación ....................................................................72
31 Identificación del producto
31.1 Volumen de suministro ...........................................................73
31.2 Placa de identificación ...........................................................73
31.3 Codificación de modelo ..........................................................74
32 Descripción técnica
32.1 Datos técnicos generales .........................................................75
32.1.1 Forma de diseño ...........................................................75
32.1.2 Brida ....................................................................75
32.1.3 Tipo de protección..........................................................76
32.1.4 Clase de material aislante....................................................76
32.1.5 Superficie.................................................................76
32.1.6 Dispositivo protector ........................................................76
32.1.7 Sistema de conexión........................................................76
32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) ..........................................76
33 Instalación mecánica
33.1 Instrucciones importantes ........................................................77
33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 ............................................78
33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje .......................................78
33.2.2 Montaje ..................................................................79
33.2.3 Desmontaje ...............................................................80
33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 .....................................................81
33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje .......................................81
33.3.2 Montaje ..................................................................82
33.3.3 Desmontaje ...............................................................83
34 Instalación eléctrica
34.1 Instrucciones de seguridad .......................................................84
34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas ..........................84
34.3 Guía de instalación eléctrica ......................................................85
35 Puesta en funcionamento
35.1 Instrucciones importantes.........................................................86
35.2 Guía de puesta en funcionamento ..................................................86
35.3 Eliminación de perturbaciones .....................................................87
36 Datos técnicos
36.1 Definiciones ...................................................................88
Español - 6 Servomotores Cartridge DDR
Sumario 06/2015 Kollmorgen
Página
ESPAÑOL
37 Technical Data
37.1 Dictionary for technical data tables .................................................90
37.2 Technical Data C04/CH04 ........................................................91
37.3 Technical Data C05/CH05 ........................................................92
37.4 Technical Data C06/CH06 ........................................................93
37.5 Technical Data C09/CH09 ........................................................94
37.6 Technical Data C13/CH13 ........................................................95
38 Dimension drawings
38.1 Dimensions C04/CH04 ...........................................................97
38.2 Dimensions C05/CH05 ...........................................................98
38.3 Dimensions C06/CH06 ...........................................................99
38.4 Dimensions C09/CH09 ..........................................................100
38.5 Dimensions C13/CH13 ..........................................................101
39 Wiring diagram Motor & Encoder
Servomotores Cartridge DDR Español - 7
Kollmorgen 06/2015 Sumario
Página
ESPAÑOL
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Deutsch - 8 Servomotoren Cartridge DDR
06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
1 Allgemeines
1.1 Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR
(Standardausführung). Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den
Kollmorgen Servoverstärkern betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation
des Systems, bestehend aus:
— Betriebsanleitung des Servoverstärkers
— Installations-/Inbetriebnahmeanweisung einer vorhandenen Erweiterungskarte
— Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers
— Zubehörhandbuch
— Technische Beschreibung Motorserie Cartridge DDR (dieses Handbuch)
Weitere Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter
www.wiki-kollmorgen.eu
.
1.2 Zielgruppe
Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal:
Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung
elektrostatisch gefährdeter Bauelemente
Mech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer Ausbildung
Elektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung
Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in
den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik
Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten:
IEC 60364 oder IEC 60664
nationale Unfallverhütungsvorschriften
Während des Betriebes der Motoren besteht die Gefahr von Tod oder schweren ge-
sundheitlichen oder materiellen Schäden. Der Betreiber muss daher sicherstellen,
dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden. Der Betreiber
muss sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Pro-
dukthandbuch gelesen und verstanden haben.
1.3 Verwendete Symbole
Symbol Bedeutung
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird,
zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird.
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird,
zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann.
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird,
zu leichten Verletzungen führen kann.
Weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Beschä-
digung von Sachen führen kann.
Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf wichtige Informa-
tionen hin.
1.4 Verwendete Abkürzungen
Siehe Kapitel 9.1 "Begriffsdefinitionen".
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 9
Kollmorgen 06/2015 Allgemeines
DEUTSCH
2 Sicherheit
2.1 Sicherheitshinweise
l
Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstel
-
len und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen
nicht zu Schäden an Personen oder Sachen führen können.
l
Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit der
PE-Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elek-
trischen Schlag. Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit
gewährleistet.
l
Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod
oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden beim Berühren
freiliegender Kontakte. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch
wenn sich der Motor nicht dreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der
Motoren nie unter Spannung. In ungünstigen Fällen können Lichtbögen ent-
stehen und Personen und Kontakte schädigen.
l
Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspan-
nungen mehrere Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte,
Gewindebolzen) berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servo-
verstärker führen mehrere Minuten nach Abschalten der Versorgungsspan-
nungen gefährliche Spannungen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im
Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist.
l
Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart
entsprechend heiße Oberflächen besitzen.
Verbrennungsgefahr!
Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten.
Messen Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Motor auf
40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren.
l
Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage, Inbe-
triebnahme und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind
Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Be-
trieb von Motoren vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden
Qualifikationen verfügen. Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw.
Richtlinien kennen und beachten:
IEC 60364 und IEC 60664
nationale Unfallverhütungsvorschriften
l
Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von
Hebevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen füh-
ren.
l
Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentati-
on. Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden
führen. Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschluss-
bedingungen (Typenschild und Dokumentation) unbedingt ein.
Deutsch - 10 Servomotoren Cartridge DDR
Sicherheit 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
l
Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR sind insbesondere als Antrieb für
Walzen in Druckmaschinen, Textilmaschinen, Folienbearbeitungsmaschinen, Verpa
-
ckungsmaschinen und ähnliche mit hohen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert.
l
Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation de
-
finierten Umgebungsbedingungen betreiben.
l
Die Motoren der Serie Cartridge DDR sind ausschließlich dazu bestimmt, von digi-
talen Servoverstärkern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu wer-
den.
l
Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut
und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden.
l
Der in die Motorwicklungen eingebaute Temperatursensor muss ausgewertet und
überwacht werden.
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
l
Der Betrieb der Motoren in folgenden Umgebungen ist verboten:
- explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder
elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben
- direkt am Netz
l
Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in
die er eingebaut wurde,
- nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht
- nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt
- nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 11
Kollmorgen 06/2015 Sicherheit
DEUTSCH
3 Handhabung
3.1 Transport
Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von He
-
bevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen.
l
Transport-Temperatur: -25..+70°C, max. 20K/Stunde schwankend
Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend
l
Nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original-Verpackung des Her-
stellers
l
Vermeiden Sie harte Stöße
l
Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. In-
formieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.
3.2 Verpackung
l
Kartonverpackung mit Instapak
®
-Ausschäumung.
l
Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben (siehe "Entsor-
gung")
Motortyp Karton max. Stapelhöhe Motortyp Karton max. Stapelhöhe
C04/CH04 X 10 C09/CH09 X 5
C05/CH05 X 10 C13/CH13 X 5
C06/CH06 X 5
3.3 Lagerung
l
Lagertemperatur -25...+55°C, max. 20K/Stunde schwankend
l
Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend
l
Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern
l
Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung
l
Lagerdauer: ohne Einschränkung
3.4 Wartung / Reinigung
l
Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal
l
Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung.
l
Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen
3.5 Reparatur
Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchführen, Öffnen der Geräte bedeutet
Verlust der Gewährleistung. Schicken Sie den Motor zur Reparatur an:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
3.6 Entsorgung
Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fach-
gerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen
werden. Senden Sie die Geräte an:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
Deutsch - 12 Servomotoren Cartridge DDR
Handhabung 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
4 Produktidentifizierung
4.1 Lieferumfang
Sie erhalten einen Karton mit Instapak
®
-Ausschäumung. Enthalten ist:
l
Motor der Serie Cartridge DDR
l
Produkthandbuch gedruckt, mehrsprachig
4.2 Typenschild
Legende:
MODEL Typenbezeichnung
STALL CONT I
0rms
(Stillstandsstrom)
STALL PEAK I
peak
(Spitzenstrom)
VOLTS Nennspannung
MAX SPEED Spitzendrehzahl
CLASS Isolierstoffklasse (Temperatur)
FREQ Netzfrequenz
KB Spannungskonstante
RES L/L@25°C Wicklungswiderstand bei 25°C
Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert: die ersten beiden Ziffern der
Seriennummer bezeichen das Jahr, z.B. "12" bedeutet 2012.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 13
Kollmorgen 06/2015 Produktidentifizierung
DEUTSCH
4.3 Typenschlüssel
Deutsch - 14 Servomotoren Cartridge DDR
Produktidentifizierung 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx
Bauart
C 230 VAC
CH 400/480VAC
Wicklung
A
B
C
D
Baugröße
04 108mm
05 138mm
06 188mm
09 246mm
13 350mm
Rotorlänge
1 kurz
2 mittel
3 lang
4 extra lang
Option Kugellager
0 keine Lagerung
Abdichtung
5 abgedichtet
Zertifizierung
_ UL/CE
SCE
Ausführung
fortlaufende Nummer für
Sonderausführungen
Flansch
1 Standard
Anschlüsse
1 zur Seite (09/13)
2 zur Rückseite (09/13)
3 90° drehbar (04/05/06)
Rückführung
1 EnDAT (alle Typen)
3 BiSS (04/05/06)
Welle
1 mit Klemmkupplung und Pass-
feder für durchgehende Welle
(09/13)
2 mit Klemmkupplung und Pass-
feder für Wellenzapfen (09/13)
3 mit Schlitzringkupplung für
Wellenzapfen (04/05/06)
5 Technische Beschreibung
5.1 Allgemeine technische Daten
Umgebungstemperatur 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN
(bei Nenndaten) Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C
und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit
unserer Applikationsabteilung.
Zulässige Luftfeuchte 95% relative Feuchte, nicht betauend
(bei Nenndaten)
Leistungsreduzierung 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN
(Ströme und Momente) Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C
6% bei 2000m über NN
17% bei 3000m über NN
30% bei 4000m über NN
55% bei 5000m über NN
Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über
1000m über NN und Temperaturreduzierung
um 10K / 1000m
Technische Daten für die Motoren finden Sie in Kapitel "Technical Data" ab S. 90.
5.1.1 Bauform
Der Motor kann in beliebiger Einbaulage, also auch an horizontalen oder vertikalen Wel-
len, montiert werden.
5.1.2 Flansch
Die Cartridge DDR besitzen keinen eignen Flansch, sondern werden mit einer Klemm-
kupplung und Zentrierring an den Maschinenflansch montiert. Ein Passring am Motor
dient der Zentrierung am Maschinenflansch, die Klemmkupplung fixiert den integrierten
Rotor auf der Maschinenwelle. Der Motor besitzt keine eigenen Lager.
Die Anforderungen an den Flansch werden in den Kapiteln 6.2 bzw. 6.3 beschrieben.
Bei den Motoren C(H) 09 und C(H) 13 ist eine Version mit Hohlwellenöffnung für durch-
gehende Motorwellen verfügbar.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 15
Kollmorgen 06/2015 Technische Beschreibung
DEUTSCH
5.1.3 Schutzart
Ausführung für Wellenzapfen (2, 3): IP65 bei abgedichtetem Maschinenflansch
Ausführung mit Hohlwelle (1): IP64 bei abgedichtetem Maschinenflansch
5.1.4 Isolierstoffklasse
Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL 1446 class F).
5.1.5 Oberfläche
Die Motoren sind mattschwarz mit Polyester pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegen
Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht.
5.1.6 Schutzeinrichtung
In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet.
Der Schaltpunkt liegt bei 155°C ± 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung
bietet der PTC nicht. Der PTC ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Encoder-
leitung in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert.
5.1.7 Anschlusstechnik
Die Motoren sind mit Steckern für die Leistungsversorgung und die Encodersignale aus-
gerüstet. Die Stecker weisen je nach Ausführung entweder zur Seite oder zur Rückseite
des Motors oder sind um 90° drehbar.
Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Rückführungs- und Leistungsleitun-
gen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an.
5.1.8 Rückführeinheit
C(H) yyxx-xx-x1xx
Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, EnDat ECN1313 (2048 Period)
C(H) 04xx-xx-x3xx
, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx
Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 Period);
BiSS
Deutsch - 16 Servomotoren Cartridge DDR
Technische Beschreibung 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
6 Mechanische Installation
Maßzeichnungen finden Sie im Kapitel "Dimension Drawings" ab S. 97.
6.1 Wichtige Hinweise
Nur Fachleute mit Maschinenbau-Kenntnissen dürfen den Motor montieren.
Die Montageseite des Motors ist magnetisch und zieht Eisen an. Decken Sie das
Ende des Motors ab, wenn der Motor nicht montiert ist, um Verschmutzung zu ver-
hindern.
l
Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung.
Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen
und / oder Isolationsabstände verändert werden
l
Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein.
Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rüc-
ksprache nehmen.
l
Montieren Sie den Motor nach den Anweisungen ab Seite 18.
Achten Sie bei der Montage darauf, dass der Motor nicht mechanisch überbestimmt
befestigt wird.
l
Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zu-
lässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über
40°C sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 17
Kollmorgen 06/2015 Mechanische Installation
DEUTSCH
6.2 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06
6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle
Baugröße (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063
Material der Welle
Stahl oder Edelstahl
Streckgrenze der Welle
N/mm² 380
(A) Ø Welle (-0.015mm)
mm 32 45 71
(B) Ø Welle (-0.015mm)
mm 33 46 72
(C) Ø Passring (±0,025mm)
mm 92.065 118.065 164.065
(D) Wellenlänge (±0.4mm)
mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117
(E) Wellenlänge (±1.5mm)
mm 61.3 92.3 123,3 154.3 82 107 132 157 104 138 172
(F) Rezess
mm > 5.5
Axialspiel der Welle
mm ± 0.13
Rundlauf der Welle Koaxialität Passring
Rechtwinkligkeit
Flansch
±0.13 mm
±0.10 mm
±0.10 mm
Weitere Maße siehe Seiten 97, 98 und 99.
Deutsch - 18 Servomotoren Cartridge DDR
Mechanische Installation 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
6.2.2 Montage
Fehlerhafte Montage kann Motor und Maschine beschädigen.
Status vor der Montage
Wenn der Motor nicht montiert ist, befindet sich in Bohrung "A" eine
schwarze Kreuzschlitzschraube und in Bohrung "B" eine silbrige Innen
-
sechskantschraube.
Montage des Motors an den Maschinenflansch
Wischen Sie Wellenzapfen und Hohlwellenbohrung sauber. Ein dünner
Ölfilm ist akzeptabel, Fett und andere Verunreinigungen müssen ent-
fernt werden.
Schieben Sie den Cartridge DDR Motor auf die Welle. Verschrauben
Sie das Motorgehäuse kreuzweise mit dem Flansch der Maschine (4
Schrauben, nicht im Lieferumfang).
Klemmkupplung anziehen
Sie erreichen die Klemmschraube durch das mit "A" gekennzeichnete
Gewinde. Entfernen Sie dazu die Kreuzschlitzschraube "A".
Verwenden Sie einen Sechskant mit einem Drehmomentschlüssel und
ziehen Sie die Schraube in "A" an mit
C04X: 12.5 Nm
C05X/C06X: 30 Nm
Nur diese eine Schraube wird für die Klemmkupplung benötigt.
Eine nicht ordnungsgemäß befestigte Klemmkupplung kann zu
schweren Schäden an Motor und Maschine führen.
Sichern für den Betrieb
Entfernen Sie die Innensechskantschraube "B" und schrauben Sie sie
mit mindestens 30Nm Anzugsmoment in Gewinde "A".
Schrauben Sie die Kreuzschlitzschraube in das Gewinde "B" mit min-
destens 30Nm Anzugsmoment.
Stellen Sie sicher, dass Motor und Last sich ungehindert drehen
können. Verdrehen Sie die Last von Hand, wenn möglich.
Status nach der Montage
Wenn der Motor nicht montiert ist, befindet sich in Bohrung "B" eine
schwarze Kreuzschlitzschraube und in Bohrung "A" eine silbrige Innen-
sechskantschraube.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 19
Kollmorgen 06/2015 Mechanische Installation
DEUTSCH
A
B
A
A
B
A
B
A
B
6.2.3 Demontage
Status vor der Demontage
Wenn der Motor nicht montiert ist, befindet sich in Bohrung "B" eine
schwarze Kreuzschlitzschraube und in Bohrung "A" eine silbrige Innen
-
sechskantschraube.
Klemmkupplung lösen
Entfernen Sie die Innensechskantschraube "A".
Verwenden Sie einen Sechskantschlüssel und lösen Sie die Klemm-
schraube in "A".
Demontage des Motors vom Maschinenflansch
Lösen Sie die 4 Flanschschrauben.
Sichern für den Transport
Entfernen Sie die Kreuzschlitzschraube aus dem Gewinde "B".
Schrauben Sie die Kreuzschlitzschraube in das Gewinde "A" mit min-
destens 30Nm Anzugsmoment.
Schrauben Sie die Innensechskantschraube mit mindestens 30Nm An-
zugsmoment in Gewinde "B".
Status nach Demontage
Wenn der Motor nicht montiert ist, befindet sich in Bohrung "A" eine
schwarze Kreuzschlitzschraube und in Bohrung "B" eine silbrige Innen-
sechskantschraube.
Deutsch - 20 Servomotoren Cartridge DDR
Mechanische Installation 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13
6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle
Baugröße (C/CH) 091 092 093 131 132 133
Material der Welle
Kaltgewalzter Stahl mit 0.3% Kohlenstoffanteil
Streckgrenze der Welle
N/mm² 380
(A) Ø Welle (-0.012mm)
mm 60 70
(B) Ø Welle (-0.012mm)
mm 70 80
(C) Ø Passring (±0.02mm)
mm 232.94 333.96
(D) Wellenlänge (±0.13mm)
mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62
(E) Wellenlänge (±1.5mm)
mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49
(F) Rezess
mm 13.5 17.8
Axialspiel der Welle
mm statisch ±1.5 / dynamisch ±0.05
Rundlauf der Welle Koaxialität Passring Rechtwinkligkeit Flansch
±0.038 mm
±0.051 mm
±0.051 mm
Weitere Maße siehe Seiten 100 und 101.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 21
Kollmorgen 06/2015 Mechanische Installation
D
EUTSCH
6.3.2 Montage
Fehlerhafte Montage kann Motor und Maschine beschädigen.
Montage des Motors an den Maschinenflansch
Wischen Sie Wellenzapfen und Hohlwellenbohrung sauber. Ein dünner
Ölfilm ist akzeptabel, Fett und andere Verunreinigungen müssen ent
-
fernt werden.
Wenn eine Passfeder verwendet wird: Schieben Sie die Passfeder in
die Nut der Welle mit dem Punkt Richtung Wellenende.
Schieben Sie den Cartridge DDR Motor auf die Welle. Verschrauben
Sie das Motorgehäuse mit dem Flansch der Maschine (4 Schrauben,
nicht im Lieferumfang).
Abdeckung entfernen
Entfernen sie die blaue hintere Abdeckung des Cartridge DDR (8 bzw.
12 Schrauben).
Klemmkupplung anziehen
Sie erreichen die Schrauben durch die mit "A" gekennzeichneten Lö-
cher. Gehen Sie beim Anziehen der Schrauben (6mm Innensechskant)
immer kreisförmig in folgenden Schritten vor: 0,1Nm; 13Nm; 20Nm;
20Nm; 30Nm
Wiederholen Sie den letzten Schritt so oft, bis keine der Schrau-
ben sich mehr setzt. Eine nicht ordnungsgemäß befestigte
Klemmkupplung kann zu Schäden an Motor und Maschine führen.
Transportsicherung entfernen
Entfernen Sie die Schrauben B und C der Transportsicherung.
Lagern Sie die Schrauben in den dafür vorgesehenen Aufnahmen im
Kunststoffeinsatz an der Motorrückseite.
Stellen Sie sicher, dass Motor und Last sich ungehindert drehen
können. Verdrehen Sie die Last von Hand, wenn möglich.
Bringen Sie die hintere Abdeckung wieder an (8 bzw. 12 Schrauben).
Achten Sie dabei auf einwandfreien Sitz der Encoderdichtung und des
O-Ringes.
Deutsch - 22 Servomotoren Cartridge DDR
Mechanische Installation 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
B
C
C
C
C
B
B
B
A
A
A
A
A
A
A
AA
A
B
B
B
B
C
C
C
C
A
A
A
A
A
A
C(H)09
C(H)13
BOLT
BOLT
BOLT
BOLT
SCREW
SCREW
SCREW
SCREW
6.3.3 Demontage
Abdeckung entfernen
Entfernen sie die blaue hintere Abdeckung des Cartridge DDR (8 bzw.
12 Schrauben).
Ausrichten des Motors
Leuchten Sie mit einer Lampe in die Löcher "B". Drehen Sie die Welle von Hand bis eine Gewinde-
bohrung direkt durch jede der 4 Bohrungen "B" sichtbar ist.
Verwenden Sie für die Transportsicherungsschrauben kein Loctite
oder sonstige Sicherungsmittel.
Transportsicherungsschrauben einsetzen
Nehmen Sie die 4 Sicherungsschrauben aus dem Kunststoffeinsatz
und schrauben Sie sie in die Bohrungen "C" (Anzugsmoment 0,1 Nm).
Transportsicherungsbolzen einsetzen
Nehmen Sie die 4 Sicherungsbolzen aus dem Kunststoffeinsatz und
schrauben Sie sie in die Bohrungen "B" (Anzugsmoment 16 Nm).
Klemmkupplung lösen
Sie erreichen die Schrauben durch die mit "A" gekennzeichneten Bohrungen. Gehen Sie beim Lö-
sen der Schrauben (6mm Innensechskant) kreisförmig vor. Lösen Sie die Bolzen ca. 2 Umdrehun-
gen, bis sie locker sitzen.
Wenn die letzte Schraube gelockert ist, den Schlüssel in der Schraube stecken lassen und zum
Lösen der Kupplungs-Ringfeder mit einem Hammer leicht auf den Innensechskantschlüssel schla-
gen. Diesen Vorgang bei der gegenüberliegenden Schraube wiederholen.
Bei C(H)13 Typen lösen Sie die hintere Klemmkupplung, indem Sie eine M6x120 Schraube oder
Gewindebolzen in eine der mit "D" gekennzeichneten Bohrung schrauben, bis sich die Teile lösen.
Anbringen der hinteren blauen Abdeckung
Achten Sie auf einwandfreien Sitz der Encoderdichtung und des O-Ringes. Drehen Sie die Abde
-
ckung solange, bis die Ausrichtungsmarken an Deckel und Gehäuse übereinstimmen.
Schrauben Sie die die 8 bzw. 12 Schrauben wieder fest.
Motor von Maschine lösen
Entfernen Sie die vier Flansch-Befestigungsschrauben und ziehen Sie den Motor von der Welle
ab. Die Gewindebohrungen neben den Befestigungsbohrungen können zum Abziehen von der
Welle genutzt werden.
Montageseite abdecken: Decken Sie die Montageseite des Motors mit einem Karton o.ä. ab.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 23
Kollmorgen 06/2015 Mechanische Installation
DEUTSCH
B
C
C
C
C
B
B
B
A
A
A
A
A
A
A
AA
A
B
B
B
B
C
C
C
C
A
A
A
A
A
A
C(H)09
C(H)13
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
7 Elektrische Installation
Anschlusspläne finden Sie im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S. 103 .
7.1 Sicherheitshinweise
Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten.
Montieren und verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h.
keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet
sein. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warn-
schilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen ein-
geschaltet.
Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Gefahr
durch elektrischen Schlag! Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstär-
kers können auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährli-
che Werte aufweisen.
Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung un-
ter 40V abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung
führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht.
Das Masse-Zeichen
X, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass
Sie für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem
gekennzeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen
müssen. Diese Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und
ist nicht zu verwechseln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204).
Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Betriebsanleitung
des verwendeten Servoverstärkers.
7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln
l
Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus.
l
Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich vorkonfektio-
nierte, abgeschirmte Leitungen von Kollmorgen.
l
Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen
und Funktionsbeeintrachtigungen des Systems.
l
Die maximale Leitungslänge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servover-
stärkers definiert.
Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhand-
buch.
Deutsch - 24 Servomotoren Cartridge DDR
Elektrische Installation 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
7.3 Leitfaden für die elektrische Installation
l
Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nenn
-
spannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem An
-
schlussbild in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des
Motors sind im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S.103 dargestellt.
l
Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Quer-
schnitt nach EN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den techni-
schen Daten.
Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motor-
leitung (> 25m) eine Motordrossel (3YL oder 3YLN) in die Motorleitung
geschaltet werden (siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers und Zube-
hörhandbuch).
l
Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte
Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstär-
kers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse.
l
Verdrahtung:
— Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen
— Encoder anschließen
— Motorleitungen anschließen, Motordrossel nahe am Servoverstärker
— Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker
l
Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckerge-
häuse bzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf.
l
Anforderungen an das Leitungsmaterial:
Kapazität
Motorleitung: kleiner als 150 pF/m
Feedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 25
Kollmorgen 06/2015 Elektrische Installation
DEUTSCH
8 Inbetriebnahme
8.1 Sicherheitshinweise
l
Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotech
-
nik /Antriebstechnik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Be
-
trieb nehmen.
l
Es treten lebensgefährliche Spannungen bis zu 900V auf. Gefahr durch elektri-
schen Schlag! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen
Berührung sicher geschützt sind.
l
Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Ge-
fahr durch elektrischen Schlag! Restladungen in Kondensatoren der Servover-
stärker können mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährli-
che Werte aufweisen.
l
Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C überschreiten.
Verbrennungsgefahr! Prüfen (messen) Sie die Temperatur des Motors. Warten
Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren.
l
Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine
maschinelle oder personelle Gefährdung eintreten kann.
8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme
Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben.
Je nach Einsatz der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich
sein.
l
Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors.
l
Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten
Sie auf ordnungsgemäße Erdung.
l
Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt. Achten Sie auf Schleifge-
räusche.
l
Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und
spannungsführende Teile getroffen wurden.
l
Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch.
l
Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers
den Antrieb in Betrieb.
l
Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor
einzeln in Betrieb.
Deutsch - 26 Servomotoren Cartridge DDR
Inbetriebnahme 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
8.3 Beseitigen von Störungen
Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf
-
tretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursa
-
chen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben
meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie
sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware.
Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.
Unser Kundendienst hilft Ihnen bei Problemen weiter.
Fehler mögliche Fehlerursachen
Maßnahmen zur Beseitigung der
Fehlerursachen
Motor dreht
nicht
— Servoverstärker nicht freigegeben
— Sollwertleitung unterbrochen
— Motorphasen vertauscht
— Antrieb ist mechanisch blockiert
— ENABLE-Signal anlegen
— Sollwertleitung prüfen
— Motorphasen korrekt auflegen
— Mechanik prüfen
Motor geht
durch
— Motorphasen vertauscht — Motorphasen korrekt auflegen
Motor schwingt
— Abschirmung Encoderleitung
unterbrochen
— Verstärkung zu groß
— Encoderleitung erneuern
— Motordefaultwerte verwenden
Fehlermeldung
Endstufenfehler
— Motorleitung hat einen Kurz- oder
Erdschluss
— Motor hat einen Kurz- oder Erdschluss
— Kabel tauschen
— Motor tauschen
Fehlermeldung
Encoder
— Encoderstecker ist nicht richtig
aufgesteckt
— Encoderleitung ist unterbrochen,
gequetscht o.ä.
— Steckverbindung überprüfen
— Leitungen überprüfen
Fehlermeldung
Motortemperatur
— Motortemperatursensor hat hohe
Wicklungstemperatur erkannt.
— Encoderstecker lose oder Encoder-
leitung unterbrochen
— Abwarten bis Motor abgekühlt
ist. Danach überprüfen, warum
der Motor so heiß wird.
— Stecker prüfen, eventuell neue
Encoderleitung einsetzen
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 27
Kollmorgen 06/2015 Inbetriebnahme
DEUTSCH
9 Technische Daten
Technische Daten zu jedem Motortyp finden Sie im Kapitel "Technical Data" ab Sei
-
te 90.
Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur.
Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen.
9.1 Begriffsdefinitionen
Stillstandsdrehmoment M
0
[Nm]
Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0<n<100 min
-1
und Nenn-Umgebungsbe-
dingungen unbegrenzt lange abgegeben werden.
Nenndrehmoment M
n
[Nm]
Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom
aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbe-
grenzt lange abgegeben werden.
Stillstandsstrom I
0rms
[A]
Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei 0<n<100 min
-1
aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können.
Spitzenstrom (Impulsstrom) I
0max
[A]
Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 3-fachen Stillstandsstrom.
Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein.
Drehmomentkonstante K
Trms
[Nm/A]
Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A
Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x K
T
(bis maximalI=2xI
0
)
Spannungskonstante K
Erms
[mVmin]
Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als
Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an.
Rotorträgheitsmoment J [kgcm²]
Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I
0
ergibt
sich z.B. die Beschleunigungszeit t
b
von 0 bis 3000 min
-1
zu :
ts
Ms
m
cm
J
b
[]=
´
´
´
´
´
3000 2
60
10
0
2
42
p
mit M
0
in Nm und J in kgcm²
Thermische Zeitkonstante t
th
[min]
Die Konstante t
th
gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I
0
bis zum
Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an.
Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit.
U
N
Netznennspannung
U
n
Zwischenkreisspannung.
UU
nN
=*2
Deutsch - 28 Servomotoren Cartridge DDR
Technische Daten 06/2015 Kollmorgen
DEUTSCH
10 General
10.1 About this manual
This manual describes the Cartridge DDR series of synchronous servomotors (standard
version).
The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers.
Please observe the entire system documentation, consisting of:
— Instructions manual for the servo amplifier
— Installation and setup instructions for any expansion card which is connected
— Online help of the amplifier's setup software
— Accessories manual
— Technical description of the Cartridge DDR series of motors
More background information can be found in our "Product WIKI", available at
www.wiki-kollmorgen.eu
.
10.2 Target group
This manual addresses personnel with the following qualifications:
Transport : only by personnel with knowledge of handling electrostatically
sensitive components.
Mech. Installation : only by mechanically qualified personnel.
Electr. Installation :only by electrically qualified personnel.
Setup : only by qualified personnel with extensive knowledge of electrical
engineering and drive technology
The qualified personnel must know and observe the following standards:
IEC 60364 and IEC 60664
national accident prevention regulations
The operator must ensure that the safety instructions in this manual are followed.
The operator must ensure that all personnel responsible for working with the mo-
tor have read and understood the product manual.
10.3 Symbols used
Symbol Indication
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in death or
serious injury.
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in death or
serious injury.
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in minor or
moderate injury.
Indicates situations which, if not avoided, could result in property damage.
This is not a safety symbol.
This symbol indicates important notes.
10.4 Abbreviations used
see chapter 18.1 "Definition of Terms".
Servomotors Cartridge DDR English - 29
Kollmorgen 06/2015 General
ENGLISH
11 Safety
11.1 Safety Notes
l
The manufacturer of the machine must generate a hazard analysis for the ma
-
chine, and take appropriate measures to ensure that unforeseen movements
cannot cause injury or damage to any person or property.
l
It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the
PE(protective earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Elec-
trical safety is impossible without a low-resistance earth connection.
l
Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or se-
vere injury from touching exposed contacts. Power connections may be live
even when the motor is not rotating. Never disconnect the power connections
of the motor while the equipment is energised. This can cause flashovers with
resulting injuries to persons and damage to the contacts.
l
After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several
minutes before touching any components which are normally live (e.g. con-
tacts, screw connections) or opening any connections.
The capacitors in the servo amplifier can still carry a dangerous voltage seve-
ral minutes after switching off the supply voltages. To be quite safe, measure
the DC-link voltage and wait until the voltage has fallen below 40V.
l
The surfaces of the motors can be very hot in operation,
according to their protection category.
Risk of burns!
The surface temperature can exceed 100°C. Measure the
temperature, and wait until the motor has cooled down
below 40°C before touching it.
l
Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as
transport, assembly, setup and maintenance. Properly qualified personnel are
persons who are familiar with the transport, assembly, installation, setup and
operation of motors, and who have the appropriate qualifications for their
jobs. The qualified personnel must know and observe the following standards
and regulations:
IEC 60364 or IEC 60664
national regulations for safety / accident prevention
l
Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lif-
ting unassisted could result in back injury.
l
Read the available documentation before assembly and setup. Incorrect hand-
ling of the motors can result in injury and damage to persons and machinery.
Keep strictly to the technical data and the information on the connection re-
quirements (nameplate and documentation).
English - 30 Servomotors Cartridge DDR
Safety 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
11.2 Use as directed
l
Synchronous servomotors of the Cartridge DDR series are predominantly designed
to be used as drives for rollers in printing presses, textile, foil processing and packa
-
ging machines, as well as similar machines that make high demands on dynamics.
l
The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions
which are defined in this documentation.
l
The Cartridge DDR series of motors is exclusively intended to be driven by servo
amplifiers under speed and / or torque control.
l
The motors are installed as components in electrical apparatus or machines and can
only be commissioned and put into operation as integral components of such appa-
ratus or machines.
l
The thermal sensor which is integrated in the motor windings must be observed and
evaluated.
11.3 Prohibited use
l
The use of the motors in the following environments is prohibited:
- potentially explosive areas
- environments with corrosive and/or electrically conductive acids, alkaline solutions,
oils, vapours, dusts
- directly on supply networks
l
Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed
- does not meet the requirements of the EC Machinery Directive
- does not comply with the EMC Directive
- does not comply with the Low Voltage Directive
Servomotors Cartridge DDR English - 31
Kollmorgen 06/2015 Safety
ENGLISH
12 Handling
12.1 Transport
Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting
unassisted could result in back injury.
l
Transport temperature -25...+70°C, max. 20K/hr change
l
Transport humidity rel. humidity 5% - 95% , no condensation
l
Only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging
l
Avoid shocks
l
If the packaging is damaged, check the motor for visible damage. Inform the carrier
and, if appropriate, the manufacturer.
12.2 Packaging
l
Cardboard packing with Instapak
®
foam cushion.
l
You can return the plastic portion to the supplier (see "Disposal").
Motor type Carton
Max.stacking
height
Motor type Carton
Max.stacking
height
C04/CH04 X 10 C09/CH09 X 5
C05/CH05 X 10 C13/CH13 X 5
C06/CH06 X 5
12.3 Storage
l
Storage temperature -25...+55°C, max. variation 20K/hr.
l
Humidity rel. humidity 5% - 95%, no condensation
l
Store only in the manufacturer’s original recyclable packaging
l
Max. stacking height see table under Packaging
l
Storage time unlimited
12.4 Maintenance / Cleaning
l
Maintenance and cleaning only by qualified personnel
l
Opening the motor invalidates the warranty.
l
If the housing is dirty, clean housing with Isopropanol or similar, do not immerse or
spray
12.5 Repair
Repair of the motor must be done by the manufacturer. Opening the motor invalidates the
warranty. Send the motor to:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
12.6 Disposal
In accordance to the WEEE-2002/96/EG-Guidelines we take old devices and accessories
back for professional disposal, if the transport costs are taken over by the sender. Send
the devices to:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
English - 32 Servomotors Cartridge DDR
Handling 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
13 Package
13.1 Delivery package
l
Motor from the Cartridge DDR series
l
Product manual (multi language)
13.2 Nameplate
Legend:
MODEL Motor type
STALL CONT I
0rms
(standstill current)
STALL PEAK I
peak
(peak current)
VOLTS Rated voltage
MAX SPEED Maximum speed
CLASS Insulation class (temperatur class)
FREQ Mains frequency
KB Voltage constant
RES L/L@25°C Winding resistance @ 25°C
Year of manufacturing is coded in the serial number: the first two digits of the serial num-
ber are the year of manufacturing, e.g. "12" means 2012.
Servomotors Cartridge DDR English - 33
Kollmorgen 06/2015 Package
ENGLISH
13.3 Model number description
English - 34 Servomotors Cartridge DDR
Package 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
C091A-11-2105S-xxx
Voltage
C 230 VAC
CH 400/480VAC
Winding
A
B
C
D
Size
04 108mm
05 138mm
06 188mm
09 246mm
13 350mm
Rotor length
1 short
2 medium
3 long
4 extra long
Option Bearing
0 no bearing
Sealing
5 sealed
Certificates
_ UL/CE
SnoUL
Specials
Numbers for customer
specials
Flange
1 Standard
Connections
1 sidewards (09/13)
2 backwards (09/13)
3 90° rotatable (04/05/06)
Feedback
1 EnDAT (all types)
3 BiSS (04/05/06)
Shaft
1 with compression coupling and
key for pass through shaft (09/13)
2 with compression coupling and
key for shaft (09/13)
3 with split ring coupling key for
shaft (04/05/06)
14 Technical Description
14.1 General technical data
Ambient temperature 5...+40°C for site altitude up to 1000m amsl
(at rated values) It is vital to consult our applications department for
ambient temperatures above 40°C and encapsulated
mounting of the motors.
Permissible humidity 95% rel. humidity, no condensation
(at rated values)
Power derating 1% / K in range 40°C...50°C up to 1000m amsl
(currents and torques) for site altitude above 1000m amsl and 40°C
6% up to 2000m amsl
17% up to 3000m amsl
30% up to 4000m amsl
55% up to 5000m amsl
No derating for site altitudes above 1000m amsl
with temperature reduction of 10K / 1000m
Technical motor data can be found in chapter "Technical Data" from p. 90.
14.1.1 Design
The motor can be installed in any mounting position, including mounting on horizontal or
vertical shafts.
14.1.2 Flange
The Cartridge DDR do not have their own flange, instead they are mounted to the
machine flange using a compression coupling and centring ring. An adapter ring on the
motor is used for centring on the machine flange, while the compression coupling secures
the integrated rotor on the machine shaft. The motor does not have its own bearings.
Requirements relating to the flange are described in chapters 15.2 and 15.3.
For motors C(H)09 and C(H)13, a version is available with hollow shaft openings for con-
tinuous motor shafts.
Servomotors Cartridge DDR English - 35
Kollmorgen 06/2015 Technical Description
ENGLISH
14.1.3 Protection class
Version for shaft pegs: IP65 for sealed machine flange
Version with hollow shaft:IP64 for sealed machine flange
14.1.4 Insulation material class
The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085 (UL 1446
class F).
14.1.5 Surface
The motors are coated with polyester powder coating in matt black. This finish is not
resistant against solvents (e.g. trichlorethylene, nitro-thinners, or similar).
14.1.6 Protective device
The standard version of each motor is fitted with an electrically isolated PTC (rated tem-
perature 155°C ± 5%). The PTC does not provide any protection against short, heavy
overloading. Provided that our preassembled Encoder cable is used, the PTC is integra-
ted into the monitoring system of the digital servo amplifiers.
14.1.7 Connection method
The motors are equipped with connectors for the power supply and encoder signals.
Depending on the version, the connectors are allocated to either the side or rear of the
motor, or they can be rotated by 90°.
The mating connectors are not included in the scope of supply. Feedback cables and
power cables are provided pre-assembled.
14.1.8 Feedback
C(H) yyxx-xx-x1xx
High resolution SinCos encoder, single turn, ECN1313 (2048 period), EnDat
C(H) 04xx-xx-x3xx
, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx
High resolution SinCos encoder, single turn, Hengstler ACURO AD36 (2048 period),
BiSS
English - 36 Servomotors Cartridge DDR
Technical Description 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
15 Mechanical Installation
Dimension drawings can be found in chapter "Dimension Drawings" from p. 97.
15.1 Important Notes
Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to as-
semble the motor.
The mounting end of the motor is magnetized and will attract magnetic material. If
the motor is not mounted, this end of the motor must be covered to insure proper
cleanliness.
l
Protect the motor from unacceptable stresses.
Take care, especially during transport and handling, that components are not bent
and that insulation clearances are not altered.
l
The site must be free of conductive and aggressive material. If an encapsulated as-
sembly is required, please consult our applications department beforehand.
l
Assemble the motor according to the instructions on page 38
When assembling, ensure that the fastening of the motor is not mechanically over-
determined.
l
Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient
and flange temperatures. For ambient temperatures above 40°C please consult our
applications department beforehand.
Servomotors Cartridge DDR English - 37
Kollmorgen 06/2015 Mechanical Installation
ENGLISH
15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06
15.2.1 Mounting flange and shaft requirements
Frame size (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063
Shaft material
Steel or stainless steel
Shaft yield point
N/mm² 380
(A) Ø Shaft (-0.015mm)
mm 32 45 71
(B) Ø Shaft (-0.015mm)
mm 33 46 72
(C) Ø Pilot (±0,025mm)
mm 92.065 118.065 164.065
(D) Shaft length (±0.4mm)
mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117
(E) Shaft length (±1.5mm)
mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172
(F) Recess
mm > 5.5
Axial shaft movement
mm ± 0.13
Shaft radial runout Pilot concentricity Flange perpendicularity
±0.13 mm
±0.10 mm
±0.10 mm
More dimensions see pages 97, 98 and 99.
English - 38 Servomotors Cartridge DDR
Mechanical Installation 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
15.2.2 Mounting
Improper mounting may damage the motor and machine.
Status prior to mounting
When the motor is not mounted to a machine, there is a black Philips
screw in the hole labeled “A” and there is a silver hex alignment screw
in the hole labeled “B”.
Secure Motor to Machine Frame
Wipe down shaft and motor's rotor hub bore. Light oil residue is accep-
table, but remove grease and other contaminates.
Slide the Cartridge DDR motor onto the shaft. Screw down the motor
enclosure with the flange of the machine (4 screws, not included in the
scope of supply).
Tighten screws in an alternating pattern to fully secure motor to machi-
ne frame.
Tighten Compression coupling
The clamping screw can be reached through the thread labeled “A”.
Philips screw “A” therefore needs to be removed.
Use a hexagon-head screw with a torque wrench and tighten the screw
in “A” as follows:
C04X: 12.5 Nm
C05X/C06X: 30 Nm
Only this one screw is required for the compression coupling. An
incorrectly mounted compression coupling may lead to the motor
and machine becoming severely damaged.
Secure for Operation
Remove hexagon socket-head screw “B” and screw in thread “A” with a
tightening torque of at least 30 Nm.
Screw the Philips screw into thread “B” with a tightening torque of at
least 30Nm
.
Ensure that the motor and load are able to rotate unhindered.
Turn the load by hand where possible.
Status after mounting
When the motor is mounted to a machine, there is a black Philips
screw in the hole labeled “B” and there is a silver hex alignment screw
in the hole labeled “A”.
Servomotors Cartridge DDR English - 39
Kollmorgen 06/2015 Mechanical Installation
ENGLISH
A
B
A
A
B
A
B
A
B
15.2.3 Dismounting
Statusprior to mounting
When the motor is mounted to a machine, there is a black Philips
screw in the hole labeled “B” and there is a silver hex alignment screw
in the hole labeled “A”.
Loosen Compression coupling
Remove hexagon socket-head screw “A”.
Use a hexagon key and loosen the clamping screw in “A”.
Remove Motor from Machine Frame
Loosen the 4 flange screws.
Secure for Transportation
Remove the Philips screw from thread “B”.
Screw the Philips screw into thread “A” with a tightening torque of at
least 30 Nm.
Screw the hexagon socket-head screw into thread “B” with a tightening
torque of at least 30 Nm.
Status after dismounting
When the motor is not mounted to a machine, there is a black Philips
screw in the hole labeled “A” and there is a silver hex alignment screw
in the hole labeled “B”.
English - 40 Servomotors Cartridge DDR
Mechanical Installation 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13
15.3.1 Mounting flange and shaft requirements
Frame size (C/CH) 091 092 093 131 132 133
Shaft material
Cold-rolled steel with 0.3% carbon content
Shaft yield point
N/mm² 380
(A) Ø Shaft (-0.012mm)
mm 60 70
(B) Ø Shaft (-0.012mm)
mm 70 80
(C) Ø Pilot (±0.02mm)
mm 232.94 333.96
(D) Shaft length (±0.13mm)
mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62
(E) Shaft length (±1.5mm)
mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49
(F) Recess
mm 13.5 17.8
Axial shaft movement
mm static ±1.5 / dynamic ±0.05
Shaft radial runout Pilot concentricity Flange perpendicularity
±0.038 mm
±0.051 mm
±0.051 mm
More dimensions see pages 100 and 101.
Servomotors Cartridge DDR English - 41
Kollmorgen 06/2015 Mechanical Installation
EN
15.3.2 Mounting
Improper mounting may damage the motor and machine.
Secure Motor to Machine Frame
Wipe down shaft and motor's rotor hub bore. Light oil residue is accep
-
table, but remove grease and other contaminates.
If key is required: Insert the provided key into the keyway in the shaft
with the point toward the end of the shaft.
Slide the Cartridge DDR motor onto the shaft. Screw down the motor
enclosure with the flange of the machine (4 screws, not included in the
scope of supply).
Remove Cover
Remove the blue rear cover of the Cartridge DDR (8 or 12 screws).
Tighten Compression coupling
The screws can be reached through the holes labeled “A”. When
tightening the screws always carry out the following steps in a circular
motion: 0,1Nm; 13Nm; 20Nm; 20Nm; 30Nm
Repeat the final step until the screws no longer turn. An incor-
rectly mounted compression coupling may lead to the motor and
machine becoming severely damaged.
Remove Transport Lock
Remove screws B and C of the transport lock.
Place the screws in the mounting fixtures intended for this purpose in
the plastic insert on the reverse side of the motor.
Ensure that the motor and load are able to rotate unhindered.
Turn the load by hand where possible.
Re-attach the rear cover (8 or 12 screws). When doing so, ensure the
encoder seal and O-ring are fitted properly.
English - 42 Servomotors Cartridge DDR
Mechanical Installation 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
B
C
C
C
C
B
B
B
A
A
A
A
A
A
A
AA
A
B
B
B
B
C
C
C
C
A
A
A
A
A
A
C(H)09
C(H)13
BOLT
BOLT
BOLT
BOLT
SCREW
SCREW
SCREW
SCREW
15.3.3 Dismounting
Remove Cover
Remove the blue rear cover of the Cartridge DDR (8 or 12 screws).
Align Motor
Use a flashlight to look into the holes labeled “B”. Turn the Motor shaft by hand until there is a
threaded hole directly behind each of the four holes labeled “B”.
Do not use any type of Loctite or thread lock on the shipping hard-
ware.
Install Set Screws
Remove the four set screws from the foam holder and thread them onto
the holes labeled “C”. Ttighten each set screw to 0.1 Nm.
Install Shipping bolts
Remove the four shipping bolts from the foam holder and thread them
into the holes labeled “B”. tighten each shipping bolt to 16 Nm.
Loosen compression coupling
The screws can be reached through the holes labeled “A”. When loosening the screws, do so in a
circular manner.
Loosen 2 revolutions past the point where the bolts are finger tight. Check each
bolt a second time to insure it is loose.Insert the 6 mm hex driver into one of the compression
coupling bolt holes labeled “A” and seat it into the head of the bolt. Lightly tap it with a hammer to
release the compression coupling.
Repeat this step with another compression coupling bolt exactly opposite the one just tapped.
On C(H)13 models only, to release the rear compression coupling, insert a M6 screw or threaded
rod into the holes labeled “D” and tighten until the part breaks loose.
Mounting the blue cover
Ensure the encoder seal and O-ring are fitted properly. Rotate the end cover until the alignment
markmatches the corresponding mark on the housing.Tighten the 8 respectively 12 screws.
Remove Motor From Machine
Remove the four mounting bolts securing the motor frame to the machine and slide the motor off
the shaft. The threaded holes beside the mounting holes are provided for jacking purposes, if ne
-
cessary.
Cover Mounting End
: Secure a cardboard cover to the open mounting end of the motor.
Servomotors Cartridge DDR English - 43
Kollmorgen 06/2015 Mechanical Installation
ENGLISH
B
C
C
C
C
B
B
B
A
A
A
A
A
A
A
AA
A
B
B
B
B
C
C
C
C
A
A
A
A
A
A
C(H)09
C(H)13
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
16 Electrical Installation
Wiring diagrams can be found in chapter "Wiring Diagrams" from p. 103.
16.1 Safety notes
Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the
motor.
Always make sure that the motors are de-energized during assembly and wiring,
i.e. No voltage may be switched on for any piece of equipment which is to be con-
nected. Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs
etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup.
Never undo the electrical connections to the motor while it is energised. Risk of
electric shock ! A dangerous voltage, resulting from residual charge, can be still
present on the capacitors several minutes after switch-off of the mains supply.
Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 40V. Even when the
motor is not rotating, control and power leads may be live.
The ground symbol
X, which you will find in the wiring diagrams, indicates that
you must provide an electrical connection, with as large a surface area as possible,
between the unit indicated and the mounting plate in the switch cabinet. This con-
nection is to suppress HF interference and must not be confused with the PE (pro-
tective earth) symbol (protective measure to EN 60204).
To wire up the motor, use the wiring diagrams in the Installation and Setup Instruc-
tions of the servo amplifier which is used.
16.2 Connection of the motors with preassembled cables
l
Carry out the wiring in accordance with the valid standards and regulations.
l
Only use Kollmorgen preassembled shielded cables for the feedback and power
connections.
l
Incorrectly installed shielding leads to EMC interference and has an adverse effect
on system function.
l
The maximum cable length is defined in the instructions manual of the used servo
amplifier.
For a detailed description of preassembled cables, please refer to the accessories
manual.
English - 44 Servomotors Cartridge DDR
Electrical Installation 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
16.3 Guide for electrical installation
l
Check that the servo amplifier and motor match each other. Compare the rated vol
-
tage and rated current of the unit. Carry out the wiring according to the wiring dia
-
gram in the instructions manual of the servo amplifier. The connections to the motor
are shown in chapter "Wiring Diagrams" from p.103.
l
Install all cables carrying a heavy current with an adequate cross-section, as per EN
60204. The recommended cross-section can be found in the Technical data.
In case of long motor cables (>25m) and dependent on the type of the used
servo amplifier a motor choke (3YL or 3YLN) must be switched into the motor
cable (see instructions manual of the servo amplifier and accessory manual).
l
Ensure that there is proper earthing of the servo amplifier and the motor. Use correct
earthing and EMC-shielding according to the instructions manual of the servo ampli-
fier which is used. Earth the mounting plate and motor casing.
l
Cabling:
— Route power cables as separately as possible from control cables
— Connect up the Encoder.
— Connect the motor cables, install motor chokes close to the servo
amplifier
— Connect shields to shielding terminals or EMC connectors at both ends.
l
Connect up all shielding via a wide surface-area contact (low impedance) and me-
tallized connector housings or EMC-cable glands.
l
Requirements to cable material:
Capacity
Motor cable less than 150 pF/m
Encoder cable less than 120 pF/m
Servomotors Cartridge DDR English - 45
Kollmorgen 06/2015 Electrical Installation
ENGLISH
17 Setup
17.1 Safety notes
l
Only specialist personnel with extensive knowledge in the areas of electrical
engineering / drive technology are allowed to commission the drive unit of ser
-
vo amplifier and motor.
l
Deadly voltages can occur, up to 900V. Risk of electric shock! Check that all
live connection points (terminal boxes) are safe against accidental contact.
l
Never undo the electrical connections to the motor when it is live. Risk of elec-
tric shock! The residual charge in the capacitors of the servo amplifier can
produce dangerous voltages several minutes after the mains supply has been
switched off.
l
The surface temperature of the motor can exceed 100°C in operation.
Risk of burns! Check (measure) the temperature of the motor. Wait until the
motor has cooled down below 40°C before touching it.
l
Make sure that, even if the drive starts to move unintentionally, no danger can
result for personnel or machinery.
17.2 Guide for setup
The procedure for setup is described as an example. A different method may be appro-
priate or necessary, depending on the application of the equipment.
l
Check the assembly and orientation of the motor.
l
Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier. Check that
the earthing is correct.
l
Check whether the rotor of the motor revolves freely. Listen out for grinding noises.
l
Check that all the required measures against accidental contact with live and moving
parts have been carried out.
l
Carry out any further tests which are specifically required for your system.
l
Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier.
l
In multi-axis systems, individually commission each drive unit (servo amplifier and
motor).
English - 46 Servomotors Cartridge DDR
Setup 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
17.3 Trouble Shooting
The following table is to be seen as a “First Aid” box. There can be a large number of dif
-
ferent reasons for a fault, depending on the particular conditions in your system. The fault
causes described below are mostly those which directly influence the motor. Peculiarities
which show up in the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the
parameterization of the servo amplifier. The documentation for the servo amplifier and the
setup software provides information on these matters.
For multi-axis systems there may be further hidden reasons for faults.
Our customer support can give you further help with your problems.
Fault Possible cause
Measures to remove the cause
of the fault
Motor doesn’t
rotate
— Servo-amplifier not enabled
— Break in setpoint lead
— Motor phases in wrong sequence
— Drive is mechanically blocked
— Supply ENABLE signal
— Check setpoint lead
— Correct the phase sequence
— Check mechanism
Motor runs away
— Motor phases in wrong sequence — Correct the phase sequence
Motor oscillates
— Break in the shielding of the Encoder
cable
— amplifier gain to high
— Replace Encoder cable
— use motor default values
Error message:
output stage
fault
— Motor cable has short-circuit or earth
short
— Motor has short-circuit or earth short
— Replace cable
— Replace motor
Error message:
Encoder
— Encoder connector is not properly
plugged in
— Break in Encoder cable, cable crushed
or similar
— Check connector
— Check cables
Error message:
motor tempera-
ture
— Motor temperature sensor measured
high winding temperature
— Loose Encoder connector or break in
Encoder cable
— Wait until the motor has cooled
down. Then investigate why the
motor becomes so hot.
— Check connector, replace
Encoder cable if necessary
Servomotors Cartridge DDR English - 47
Kollmorgen 06/2015 Setup
ENGLISH
18 Technical Data
Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from
p. 90.
All data valid for 40°C environmental temperature and 100K overtemperature of the win-
ding. The data can have a tolerance of +/- 10%.
18.1 Definition of Terms
Standstill torque M
0
[Nm]
The standstill torque can be maintained indefinitely at a speed 0<n<100 rpm and rated
ambient conditions.
Rated torque M
n
[Nm]
The rated torque is produced when the motor is drawing the rated current at the rated
speed. The rated torque can be produced indefinitely at the rated speed in continuous
operation (S1).
Standstill current I
0rms
[A]
The standstill current is the effective sinusoidal current which the motor draws at
0<n<100 rpm to produce the standstill torque.
Peak current (pulse current) I
0max
[A]
The peak current (effective sinusoidal value) is approximately equivalent to 3-times the
rated current. The actual value is determined by the peak current of the servo amplifier
which is used.
Torque constant K
Trms
[Nm/A]
The torque constant defines how much torque in Nm is produced by the motor with 1A
r.m.s. current. The relationship is M=I x K
T
(uptoI=2xI
0
)
Voltage constant K
Erms
[mV/min
-1
]
The voltage constant defines the induced motor EMF, as an effective sinusoidal value
between two terminals, per 1000 rpm
Rotor moment of inertia J [kgcm²]
The constant J is a measure of the acceleration capability of the motor. For instance, at I
0
the acceleration time t
b
from 0 to 3000 rpm is given as:
ts
Ms
m
cm
J
b
[]=
´
´
´
´
´
3000 2
60
10
0
2
42
p
with M
0
in Nm and J in kgcm²
Thermal time constant t
th
[min]
The constant t
th
defines the time for the cold motor, under a load of I0, to heat up to an
overtemperature of 0.63 x 105 Kelvin. This temperature rise happens in a much shorter
time when the motor is loaded with the rated current.
U
N
Rated mains voltage
U
n
DC-Bus link voltage.
UU
nN
=*2
English - 48 Servomotors Cartridge DDR
Technical Data 06/2015 Kollmorgen
ENGLISH
19 Indicazoni generali
19.1 Questo manuale
Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie Cartridge DDR (versione stan
-
dard).
Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplificatori
Kollmorgen. Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da:
— manuale di istruzioni del servoamplificatore
— istruzioni per l'installazione/la messa in funzione di una scheda di espansione
— eventualmente presente
— aiuto in linea del software operativo del servoamplificatore
— manuale degli accessori
— descrizione tecnica dei motori serie Cartridge DDR
Più informazioni di base possono essere trovate nel nostro “ Prodotto WIKI” , disponibile
a www.wiki-kollmorgen.eu
.
19.2 Gruppo di obiettivo
Questo manuale è rivolto a personale con le seguenti qualifiche:
Trasporto: solo a cura di personale con nozioni di movimentazione
componenti sensibili alle cariche elettrostatiche.
Installazione mecc.: solo da parte di meccanicai specializzati
Installazione elett.: solo a cura di elettricisti qualificati.
Configurazione: solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in
materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento.
Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive:
I.C. 60364 e I.C. 60664
disposizioni antinfortunistiche nazionali
L’operatore deve accertarsi che le istruzioni di sicurezza in questo manuale siano
seguite. L’operatore deve accertarsi che tutti i personali responsabili del funziona-
mento con motore abbiano letto e capito il manuale del prodotto.
19.3 Simboli utilizzati
Symbolo Significato
Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, comporta la morte o
lesioni gravi e permanenti.
Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare la
morte o lesioni gravi e permanenti.
Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare in-
fortuni leggeri.
Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare dan-
ni materiali.
Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segnalare informazioni
importanti.
19.4 Abbreviazioni utilizzati
Veda il capitolo 27.1 "Definizioni".
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 49
Kollmorgen 06/2015 Indicazoni generali
ITALIANO
20 Sicurezza
20.1 Indicazioni di sicurezza
l
Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad
adottare le misure necessarie, affinché eventuali movimenti imprevisti non
causino danni a persone o a cose.
l
Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella
PE all'interno dell'armadio di distribuzione come potenziale di riferimento.
Pericolo di scossa elettrica. Senza una messa a terra a bassa impedenza non
viene garantita alcuna sicurezza alle persone.
l
Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento. Rischio di morte
o gravi lesioni personali in caso di contatto con i contatti liberi. I collegamenti
di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. Non allentare
mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. In casi sfavorevoli pos-
sono venire a crearsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone
e cose.
l
Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione atten-
dere parecchi minuti prima di toccare i componenti sotto tensione (ad esem-
pio contatti, perni filettati) o di allentare collegamenti. I condensatori nel ser-
voamplificatore conducono tensioni pericolose parecchi minuti dopo la
disinserzione delle tensioni di alimentazione. Per sicurezza, misurare la ten-
sione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di
sotto dei 40V.
l
Durante il funzionamento i motori possono presentare
superfici calde a seconda del loro grado di protezione.
Pericolo di ustioni!
La temperatura superficiale può varcare i 100°C. Misurare la
temperatura e attendere che il motore abbia raggiunto i 40°C
prima di toccarlo.
l
I lavori di trasporto, montaggio, messa in funzione e manutenzione si possono
affidare esclusivamente a personale tecnico qualificato, che abbia familiarità
con il trasporto, l'installazione, il montaggio, la messa in funzione e il funzio-
namento dei motori e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento
di tali attività. Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti nor-
me e direttive:
IEC 60364 o IEC 60664
disposizioni antinfortunistiche nazionali
l
Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kgsolo con l'ausilio di
opportuni dispositivi di sollevamento. Sollevare i motori senza dispositivi aus-
iliari può causare lesioni alla schiena.
l
Prima di procedere al montaggio e alla messa in funzione leggere la presente
documentazione. L'errata manipolazione del motore può comportare danni a
persone o a cose. Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle
condizioni di collegamento (targhetta di omologazione e documentazione).
Italiano - 50 Servomotori Cartridge DDR
Sicurezza 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
20.2 Uso conforme
l
I servomotori sincroni della serie Cartridge DDR sono concepiti in particolare come
azionamenti per cilindri di macchine da stampa, macchine tessili, macchine per la
lavorazione di pellicole, macchine per imballaggio e similari, con requisiti elevati in
termini dinamici.
l
Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documen-
tazione.
l
I motori della serie Cartridge DDR sono esclusivamente destinati ad essere com-
andati da servoamplificatori digitali con regolazione della velocità e/o della coppia.
l
I motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e posso-
no essere messi in funzione solo come componenti integrati dell'impianto.
l
Si richiedono l'analisi e il monitoraggio del termocontatto di protezione montato negli
avvolgimenti del motore.
20.3 Uso conforme vietato
l
È vietato l’uso del motor nei seguenti ambienti:
- aree a rischio di esplosione
- ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi, soluzioni alcaline, oli, vapori, polveri
corrosivi e/o conduttivi
- direttamente su reti elettriche
l
L’uso conforme del motore è vietato quando la macchina cui è destinato
- non è conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine
- non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla Compatibilità Elettromagnetica
- non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 51
Kollmorgen 06/2015 Sicurezza
ITALIANO
21 Maneggiamento
21.1 Trasporto
Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kgsolo con l'ausilio di
opportuni dispositivi di sollevamento.
l
Temperatura di trasporto da -25 a +70°C, variazione max. 20K/ora umidità atmosfe-
rica durante il trasporto:umidità relativa del 5% - 95% senza condensa
l
Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile del produtto-
re
l
Evitare urti violenti, in particolare sull'estremità dell'albero
l
In caso di imballaggio danneggiato, verificare che il motore non presenti danni visibi-
li. Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore.
21.2 Imballaggio
l
Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak
®
.
l
Potete restituire la parte di plastica al fornitore (veda "Smaltimento"
Tipo
Scato-
lone
Altezza
d’impilaggio max.
Tipo Scatolone
Altezza
d’impilaggio max.
C04/CH04 X 10 C09/CH09 X 5
C05/CH05 X 10 C13/CH13 X 5
C06/CH06 X 5
21.3 Stoccaggio
l
Temperatura di stoccaggio da 25 a +55°C, variazione max. 20K/ora
l
Umidità atmosferica um. rel. del 5% - 95% senza condensa
l
Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore
l
Per l'altezza d'impilaggio max. ved. tabella imballaggio
l
Durata a magazzino illimitata
21.4 Manutenzione / Puliza
l
Solo da parte di personale qualificato
l
L'apertura dei motori comporta l'annullamento della garanzia.
l
Pulizia con isopropanolo o similari, non immergere o nebulizzare
21.5 Riparazioni
Il motori può essere riparato unicamente dal fabbricante; l’apertura dell’apparecchio
annulla automaticamente la garanzia. Mettere l’apparecchio fuori servizio e inviarlo al
fabbricante:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
21.6 Smaltimento
Nell’accordo al WEEE-2002/96/EG-Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed acces
-
sori indietro per eliminazione professionale, se i costi del tansport sono y rilevato il mit
-
tente. Trasmetta i dispositivi a:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
Italiano - 52 Servomotori Cartridge DDR
Maneggiamento 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
22 Identificazione del prodotto
22.1 Dotazione
Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak
®
.
l
Motore della serie Cartridge DDR
l
Manuale Prodotto (multi linguale)
22.2 Targhetta di omologazione
Legenda
MODEL Sigla
STALL CONT I0rms (corrente continuativa allo stallo)
STALL PEAK Ipeak (corrente di picco)
VOLTS Tensione nominale
MAX SPEED Velocità di picco
CLASS Classe di isolamento (temperatura)
FREQ Frequenza di rete
KB Costante di tensione
RES L/L@25°C Resistenza avvolgimento a 25°C
L’anno di fabbricazione è codificato nel numero di serie: le prime due cifre del numero di
serie sono l’anno di fabbricazione, per esempio “ 12" significa 2012.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 53
Kollmorgen 06/2015 Identificazione del prodotto
ITALIANO
22.3 Codici dei modelli
Italiano - 54 Servomotori Cartridge DDR
Identificazione del prodotto 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx
Tipo
C 230 VAC
CH 400/480VAC
Avvolgimento
A
B
C
D
Dimensioni
04 108mm
05 138mm
06 188mm
09 246mm
13 350mm
Lunghezza rotore
1 kurz
2 mittel
3 lang
4 extra lang
Cuscinetti a sfera opzionali
0 nessun cuscinetto
Tenuta
5 chiusura a tenuta
Certificazione
_ UL/CE
SCE
Versione
numerazione continua
per versioni speciali
Flangia
1 Standard
Collegamenti
1 sul lato (09/13)
2 sul retro (09/13)
3 ruotabili di 90° (04/05/06)
Retroazione
1 EnDAT (tutti tipi)
3 BiSS (04/05/06)
Albero
1 con innesto di serraggio e
chiavetta per albero passante
(09/13)
2 con innesto di serraggio e
chiavetta per alberino (09/13)
3 con innesto con anello ad intaglio
per alberino (04/05/06)
23 Descrizione tecnizi
23.1 Dati tecnici generali
Temperatura ambiente da 5 a +40°C ad un'altitudine d'installazione fino a
(ai dati nominali) 1000 m sopra il livello del mare
In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C e di
motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore
applicazioni.
Umidità atmosferica ammessa Umidità relativa dell'95%, non soggetta a condensa
(ai dati nominali)
Riduzione delle prestazioni 1%/K in un intervallo da 40°C a 50°C fino a 1000m
(correnti e coppie) sopra il livello del mare (LdM)
Per altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e e 40°C
6% a 2000 m sopra il LdM
17% a 3000 m sopra il LdM
30% a 4000 m sopra il LdM
55% a 5000 m sopra il LdM
Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini
oltre i 1000 m sopra il LdM e riduzione della temp. di
10K/1000m
Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p.
90.
23.1.1 Forma costructtiva
Il montaggio del motore può avvenire in qualsiasi posizione, quindi anche su alberi oriz-
zontali o verticali.
23.1.2 Flangia
I motori Cartridge DDR non dispongono di flangia propria, vengono invece montati sulla
flangia della macchina con un innesto di serraggio e un anello di centraggio. Per il cen-
traggio sulla flangia della macchina viene impiegato un anello adattatore posto sul
motore, mentre l’innesto di serraggio fissa il rotore integrato sull’albero della macchina. Il
motore non è provvisto di cuscinetto proprio.
Per i requisiti relativi alla flangia consultare i capitoli 24.2 e 24.3.
Per i motori C(H) 09 e C(H) 13 è disponibile una versione con apertura per alberi cavi
passanti.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 55
Kollmorgen 06/2015 Descrizione tecnizi
ITALIANO
23.1.3 Grado di protezione
Versione per alberini (2, 3): IP65 per flangia macchina con chiusura a tenuta
Versione con albero cavo (1): IP64 per flangia macchina con chiusura a tenuta
23.1.4 Classe di isolamento
I motori sono conformi alla classe isolante F secondo IEC 60085 (UL 1446 class F).
23.1.5 Superficie
I motori sono ricoperti di rivestimento della polvere del poliestere nel nero opaco non
resistente ai solventi (tricloroetilene, diluenti o altro).
23.1.6 Dispositivo di protezione
Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero. Il punto di
commutazione è a 155°C ± 5%. Questo PTC non offre alcuna protezione nei confronti di
sovraccarichi brevi molto elevati. Utilizzando il nostro cavo per Encoder preconfezionato il
PTC è integrato nel sistema di controllo dei servoamplificatori digitali.
23.1.7 Sistema di collegamento
I motori sono dotati di connettori diritti per l’alimentazione di potenza e i segnali
dell’encoder. A seconda della versione, i connettori sono orientati sul lato o sul retro del
motore oppure sono ruotabili di 90°.
Le prese femmina non fanno parte della dotazione. I cavi di retroazione e di potenza
sono disponibili già confezionati.
23.1.8 Unità di retroazione
C(H) yyxx-xx-x1xx
Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, ECN1313 (2048 periodo), EnDat
C(H) 04xx-xx-x3xx
, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx
Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo);
BiSS
Italiano - 56 Servomotori Cartridge DDR
Descrizione tecnizi 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
24 Installazione meccanica
Le illustrazioni di dimensione possono essere trovate nel capitolo"Dimension Dra
-
wings" p.97.
24.1 Indicazioni importanti
Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico può montare il
motore.
Si tratta di una parte magnetica che attira il ferro. Coprire l’estremità del motore per
evitare che si sporchi.
l
Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse.
In particolare, durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costrut-
tivi e/o modificare le distanze d'isolamento.
l
Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi. In caso
di montaggio in esecuzione chiusa consultare prima il nostro settore applicazioni.
l
Montare il motore seguendo le indicazioni a partire da pagina 58.
Accertarsi che il montaggio del motore non venga forzato a livello meccanico.
l
Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi per la tem-
peratura ambiente e della flangia. In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C
consultare prima il nostro settore applicazioni.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 57
Kollmorgen 06/2015 Installazione meccanica
ITALIANO
24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06
24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero
Dimensioni (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063
Materiale dell’albero
Stahl oder Edelstahl
Limite di snervamento
dell’albero
N/mm² 380
(A) Ø albero (-0.015mm)
mm 32 45 71
(B) Ø albero (-0.015mm)
mm 33 46 72
(C) Ø anello adattatore
(±0,025mm)
mm 92.065 118.065 164.065
(D) lunghezza albero
(±0.4mm)
mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117
(E) lunghezza albero
(±1.5mm)
mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172
(F) Arretramento
mm > 5.5
Gioco assiale dell’albero
mm ± 0.13
Concentricità dell’albero Coassialità anello adattatore Ortogonalità flangia
±0.13 mm
±0.10 mm
±0.10 mm
Per le altre dimensioni vedere le pagine 97, 98 e 99.
Italiano - 58 Servomotori Cartridge DDR
Installazione meccanica 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
24.2.2 Montaggio
Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina.
Stato prima del montaggio
Se il motore non è montato, nel foro “A” si trova una vite con testa a
croce di colore nero e nel foro “B” una vite ad esagono incassato color
argento.
Montaggio del motore sulla flangia della macchina
Pulire l’alberino e il foro dell’albero cavo. Si può lasciare un sottile velo
d’olio, mentre grasso ed altre impurità vanno rimossi.
Spingere il motore Cartridge DDR sull’albero. Avvitare la carcassa del
motore a croce con la flangia della macchina (4 viti, non in dotazione).
Stringere l’innesto di serraggio
Si accede alla vite di arresto attraverso il filetto contrassegnato con “A”
Togliere a questo scopo la vite con testa a croce “A”.
Utilizzare una brugola con chiave dinamometrica e stringere la vite in
“A” a
C04X: 12.5 Nm
C05X/C06X: 30 Nm
Per l’innesto di serraggio è necessaria unicamente questa vite. Se
non correttamente fissato, l’innesto di serraggio può comportare
seri danni al motore e alla macchina.
Fissaggio per il funzionamento
Rimuovere la vite ad esagono incassato “B” ed avvitarla con una cop-
pia di serraggio di almeno 30 Nm nel filetto “A”.
Avvitare la vite con testa a croce nel filetto “B” con una coppia di ser-
raggio di almeno 30 Nm.
Accertarsi che il motore e il carico possano ruotare senza ostaco-
li. Se possibile, ruotare il carico manualmente.
Stato dopo il montaggio
Se il motore non è montato, nel foro “B” si trova una vite con testa a
croce di colore nero e nel foro “A” una vite ad esagono incassato color
argento.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 59
Kollmorgen 06/2015 Installazione meccanica
ITALIANO
A
B
A
A
B
A
B
A
B
24.2.3 Smontaggio
Stato prima dello smontaggio
Se il motore non è montato, nel foro “B” si trova una vite con testa a
croce di colore nero e nel foro “A” una vite ad esagono incassato color
argento.
Allentare l’innesto di serraggio
Rimuovere la vite ad esagono incassato “A”.
Con una chiave esagonale allentare la vite di arresto in “A”.
Smontaggio del motore dalla flangia della macchina
Allentare le 4 viti della flangia.
Fissaggio per il trasporto
Rimuovere la vite con testa a croce dal filetto “B”.
Avvitare la vite con testa a croce nel filetto “A” con una coppia di ser-
raggio di almeno 30 Nm.
Avvitare la vite ad esagono incassato nel filetto “B” con una coppia di
serraggio di almeno 30 Nm.
Stato dopo lo smontaggio
Se il motore non è montato, nel foro “A” si trova una vite con testa a
croce di colore nero e nel foro “B” una vite ad esagono incassato color
argento.
Italiano - 60 Servomotori Cartridge DDR
Installazione meccanica 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13
24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero
Dimensioni (C/CH) 091 092 093 131 132 133
Materiale dell’albero
Acciaio laminato a freddo con 0,3% di carbonio
Limite di snervamento dell’albero
N/mm² 380
(A) Ø albero (-0.012mm)
mm 60 70
(B) Ø albero (-0.012mm)
mm 70 80
(C) Ø anello adattatore (±0.02mm)
mm 232.94 333.96
(D) lunghezza albero (±0.13mm)
mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62
(E) lunghezza albero (±1.5mm)
mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49
(F) arretramento
mm 13.5 17.8
Gioco assiale dell’albero
mm statico ±1.5 / dinamico ±0.05
Concentricità dell’albero
Coassialità anello adat-
tatore
Ortogonalità flangia
±0.038 mm
±0.051 mm
±0.051 mm
Per le altre dimensioni vedere le pagine 100 e 101.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 61
Kollmorgen 06/2015 Installazione meccanica
ITALIANO
24.3.2 Montaggio
Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina.
Montaggio del motore sulla flangia della macchina
Pulire l’alberino e il foro dell’albero cavo. Si può lasciare un sottile velo
d’olio, mentre grasso ed altre impurità vanno rimossi.
Se si utilizza una chiavetta: spingere la chiavetta nella sede dell’albero
con la punta in direzione dell’estremità dell’albero stesso.
Spingere il motore Cartridge DDR sull’albero. Avvitare la carcassa del
motore alla flangia della macchina (4 viti, non in dotazione).
Togliere la copertura
Togliere la copertura posteriore di colore blu dal motore Cartridge DDR
(8 o 12 viti).
Stringere l’innesto di serraggio
Si accede alle viti attraverso i fori contrassegnati con “A”. Per stringere
le viti (esagono incassato da 6 mm) procedere ciclicamente applicando
i seguenti valori: 0,1Nm; 13Nm; 20Nm; 20Nm; 30Nm
Ripetere l’ultimo passaggio fino a che tutte le viti non sono in po-
sizione. Se non correttamente fissato, l’innesto di serraggio può
comportare seri danni al motore e alla macchina.
Rimuovere il fissaggio per il trasporto
Togliere le vitiBeCdelsistema di fissaggio per il trasporto.
Conservare le viti nelle apposite sedi previste nell’inserto in plastica
posto sul retro del motore.
Accertarsi che il motore e il carico possano ruotare senza ostaco-
li. Se possibile, ruotare il carico manualmente.
Riposizionare la copertura posteriore (8 o 12 viti). Verificare il corretto
posizionamento della guarnizione dell’encoder e dell’O-ring.
Italiano - 62 Servomotori Cartridge DDR
Installazione meccanica 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
B
C
C
C
C
B
B
B
A
A
A
A
A
A
A
AA
A
B
B
B
B
C
C
C
C
A
A
A
A
A
A
C(H)09
C(H)13
BOLT
BOLT
BOLT
BOLT
SCREW
SCREW
SCREW
SCREW
24.3.3 Smontaggio
Togliere il coperchio
Togliere la copertura posteriore di colore blu dal motore Cartridge DDR
(8 o 12 viti).
Allineamento del motore
Illuminare con una lampada i fori “B”, Ruotare l’albero manualmente fino a che attraverso ognuno
dei 4 fori “B” non risulta direttamente visibile un foro filettato.
Per le viti di fissaggio per il trasporto non utilizzare Loctite né mez-
zi di fissaggio particolari.
Inserire le viti di fissaggio per il trasporto
Prelevare le 4 viti di fissaggio dall’inserto in plastica ed avvitarle nei fori
“C” (coppia di serraggio 0,1 Nm).
Inserire i bulloni di fissaggio per il trasporto
Prelevare i 4 bulloni di fissaggio dall’inserto in plastica ed avvitarli nei
fori “A” (coppia di serraggio 16 Nm).
Allentare l’innesto di serraggio
Si accede alle viti attraverso i fori contrassegnati con “A”. Per allentare le viti (esagono incassato
da 6 mm) procedere in senso circolare. Allentare i bulloni di circa 2 giri.
Una volta allentata l’ultima vite, inserire la chiave nella vite stessa e battere leggermente con un
martello sulla chiave ad esagono incassato per allentare la molla ad anello dell’innesto. Ripetere
questa procedura per la vite opposta.
Per i modelli C(H)13 allentare l’innesto di serraggio posteriore avvitando una vite o perno filettato
M6x120 in uno dei fori contrassegnati con “D”.
Posizionamento della copertura posteriore
Verificare il corretto posizionamento della guarnizione dell’encoder e dell’O-ring.
Ruotare la copertura finché le tacche di allineamento su coperchio e carcassa non combaciano.
Riavvitare e stringere le8o12viti.
Separare il motore dalla macchina
Togliere le quattro viti di fissaggio della flangia e sfilare il motore dall’albero. I fori filettati accanto ai
fori di fissaggio possono essere utilizzati per lo smontaggio dall’albero.
Coprire il lato di montaggio: Coprire il lato di montaggio del motore con un cartone o similare.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 63
Kollmorgen 06/2015 Installazione meccanica
ITALIANO
B
C
C
C
C
B
B
B
A
A
A
A
A
A
A
AA
A
B
B
B
B
C
C
C
C
A
A
A
A
A
A
C(H)09
C(H)13
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
25 Installazione elettrica
Gli schemi elettrici possono essere trovati nel capitolo "Wiring Diagrams" p.97.
25.1 Indicazioni di sicurezza
Solo personale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici può cablare il mo-
tore.
Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire senza inserire
la tensione d'esercizio degli apparecchi da collegare. Assicurarsi che il quadro
elettrico venga disinserito in modo sicuro (blocco, cartelli di avvertenza, e così via).
Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione.
Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. Pericolo di
scossa elettrica! Le cariche residue nei condensatori del servoamplificatore posso-
no presentare valori pericolosi anche parecchi minuti dopo la disinserzione della
tensione di rete. Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a
quando il valore è sceso al di sotto dei 40V. I collegamenti di comando e di potenza
possono condurre tensione anche a motore fermo.
Il simbolo messa a terra
X che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica
che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il più ampio possibile tra
l'apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio.
Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza
e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE (misura di protezione secon-
do EN 60204). Osservare anche le note negli schemi di collegamento delle manuale
di istruzioni del servoamplificatore utilizzato.
25.2 Collegamento dei motori
l
Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti.
l
Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente cavi scher-
mati preconfezionati di Kollmorgen.
l
Schermature non posizionate correttamente possono portare a interferenze EMV e
possono pregiudicare il funzionamento del sistema.
l
Lunghezza dei cavi max.: attenersi manuali d'istruzzione del servoamplificatore.
Per la descrizione dettagliata dei cavie confezionamento consultare il manuale
degli accessori.
Italiano - 64 Servomotori Cartridge DDR
Installazione elettrica 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
25.3 Guida ad installazione elettrica
l
Verificare l'abbinamento tra servoamplificatori e motore. Confrontare la tensione no
-
minale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire il cablaggio in base allo
schema di collegamento riportato sul manuale del servoamplificatore. I collegamenti
del motore sono indicati da capitolo "Wiring Diagrams" p.97.
l
Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secon-
do EN 60204. Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici.
Nel caso del motore lungo cavo (>25m) ed il dipendente sul tipo del servoam-
plificatore utilizzato una scatola induttore (3YL / 3YLN) deve essere commu-
tato nel cavo del motore (veda il manuale di istruzioni del servoamplificatore
ed il manuale accessorio).
l
Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a re-
gola d'arte. Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di compa-
tibilità elettromagnetica si vedano le manuale del servoamplificatore utilizzato. Colle-
gare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore.
l
Cablaggio
— Se possibile, posare separatamente i cavi di potenza e di comando
— Collegare l'unità di retroazione
— Collegare i cavi del motore, l'induttore per motore vicino al Servoamplificatore
— le schermature, su entrambe le estremità, ai morsetti o ai connettori EMC
— Posare la schermatura su entrambi i lati
l
Collegare le schermature in modo da coprire un'ampia superficie (a bassa impeden-
za), mediante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi
ai requisiti sulla compatibilità elettromagnetica.
l
Requisiti a materiale dei cavi:
Capacità
Cavo di motore - inferiore a 150 pF/m
Cavo die retroazione - inferiore a 120 pF/m
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 65
Kollmorgen 06/2015 Installazione elettrica
ITALIANO
26 Messa in funzione
26.1 Indicazioni importanti
l
Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnica/tecniche di movimenta
-
zione possono mettere in funzione l'unità di azionamento con servoamplifica
-
tore/motore.
l
Presenza di tensioni letali fino a 900V. Pericolo di scossa elettrica! Verificare
che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo si-
curo contro il contatto.
l
Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. Pericolo di
scossa elettrica! Le cariche residue nei condensatori dei servoamplificatori
possono essere pericolose parecchi minuti dopo la disinserzione della tensio-
ne di rete.
l
La temperatura superficiale del motore può varcare i 100°C durante il funzio-
namento. Pericolo di ustioni! Verificare (misurare) la temperatura del motore.
Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40°C.
l
Assicurarsi che anche in caso di spostamento accidentale dell'azionamento
non possa sussistere alcun pericolo per la macchina o le persone.
26.2 Guida ad messa in funzione
A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione.
A seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna o necessaria una procedura
diversa.
l
Controllare il montaggio e l'orientamento del motore.
l
Controllare il cablaggio e i collegamenti su motore e servoamplificatore. Assicurarsi
che la messa a terra venga effettuata a regola d'arte.
l
Verificare se il rotore del motore può ruotare liberamente. Prestare attenzione ai ru-
mori di sfregamento.
l
Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto neces-
sarie per i componenti mobili e sotto tensione.
l
Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l'impianto in uso.
l
Mettere in funzione l'azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del
servoamplificatore.
l
In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unità di azionamento del servo-
amplificatore/motore singolarmente.
Italiano - 66 Servomotori Cartridge DDR
Messa in funzione 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
26.3 Eliminazione dei guasti
La seguente tabella è da intendersi come una "cassetta di pronto soccorso". A seconda
delle condizioni dell'impianto in uso diverse possono essere le cause di un'anomalia. Si
descrivono prevalentemente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore.
Eventuali anomalie nel comportamento normale sono generalmente da ricondursi ad
un'impostazione errata dei parametri del servoamplificatore. Consultare a questo propo-
sito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo.
Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte, e occulte.
Il nostro settore applicazioni è comunque in grado di offrire un valido supporto.
Guasto Cause possibili
Misure per l’eliminazione del guas-
to
Il motore non
gira
— Servoamplificatore non abilitato
— Cavo valori nominali interrotto
— Fasi motore scambiate
— Freno non rilasciato
— Azionamento bloccato
meccanicamente
— Attivare il segnale ENABLE
— Controllare il cavo valori nominali
— Impostare le fasi del motore
correttamente
— Controllare il comando del freno
— Controllare la meccanica
Motore fuorigiri
— Fasi motore scambiate — Impostare le fasi del motore
correttamente
Il motore oscilla
— Schermatura cavo Encoder interrotta
— Amplificazione eccessiva
— Sostituire il cavo Encoder
— Utilizzare i valori predefiniti del
motore
Messaggio
d’errore
stadio finale
— Il cavo motore è in cortocircuito o ha
una dispersione a terra
— Il motore è in cortocircuito o ha una
dispersione a terra
— Sostituire il cavo
— Sostituire il motore
Messaggio
d’errore Encoder
— Connettore Encoder non inserito
correttamente
— Cavo Encoder interrotto,
schiacciato o similari
— Controllare il connettore
— Controllare i cavi
Messaggio
d’errore tempe-
ratura motore
— Interruttore termico del motore
intervenuto
— Connettore Encoder allentato o cavo
Encoder interrotto
— Attendere fino a quando il motore
si è raffreddato. Successivamente
verificare la causa del
surriscaldamento.
— Controllare il connettore ed
eventualmente inserire un nuovo
cavo Encoder
Il freno non fa
presa
— Coppia di arresto richiesta eccessiva
— Freno difettoso
— Sollecitazione assiale albero motore
— Controllare la disposizione
— Sostituire il motore
— Controllare la sollecitazione
assiale e ridurla. Sostituire il
motore in quanto i cuscinetti sono
danneggiati.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 67
Kollmorgen 06/2015 Messa in funzione
ITALIANO
27 Dati tecnici
Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p.
90.
Tutti i dati con la temperatura ambientale 40°C e la temperatura della bobina 100K
aumentano
I dati possono avere una tolleranza di +/- 10%.
27.1 Definizioni
Coppia continuativa allo stallo M
0
[Nm]
La coppia continuativa allo stallo viene erogata ad un numero di giri 0<n<100 giri/min ed
alle condizioni nominali per un periodo illimitato.
Coppia nominale M
n
[Nm]
La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al
numero di giri nominale. La coppia nominale può essere erogata durante il funziona-
mento continuo (S1) al numero di giri nominale per un periodo illimitato.
Corrente continuativa allo stallo I
0rms
[A]
La corrente continuativa ad un numero di giri 0<n<100 giri/min è la corrente sinodale
effettiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo
stallo.
Corrente di picco (corrente d'impulso) I
0max
[A]
La corrente di picco (valore effettivo sinodale) corrisponde a ca. 3 volte la corrente conti-
nuativa allo stallo. La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve essere infe-
riore.
Costante di coppia K
Trms
[Nm/A]
La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sino-
dale effettiva di 1A. Vale M=I x K
T
(fino a max.I=2xI
0
)
Costante di tensione K
Erms
[mVmin]
La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000
giri/min. come valore effettivo sinodale tra due morsetti.
Momento di inerzia del rotore J [kgcm²]
La costante J è una misura della capacità di accelerazione del motore. Con I0 si ottiene
ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri/min.:
t
b
s
Ms
m
cm
J[]=
´
´
´
´
´
3000 2
0
60
2
10
42
p
con M
0
in Nm e J in kgcm²
Costante di tempo termica t
th
[min]
La costante t
th
indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di I
0
fino
al raggiungimento di una sovratemperatura di 0,63 x 100 Kelvin. In caso di sollecitazione
con corrente di picco, il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente più breve.
U
N
Tensione di rete
U
n
Tensione di circuito intermedio.
UU
nN
=*2
Italiano - 68 Servomotori Cartridge DDR
Dati tecnici 06/2015 Kollmorgen
ITALIANO
28 Generalidades
28.1 Sobre este manual
El presente manual describe los servomotores síncronos de la Serie Cartridge DDR
(modelo estándar). Los motores son utilizados en el sistema de accionamiento junto con
los servoamplificadores. Por este motivo, tenga presente la totalidad de la documenta-
ción del sistema, compuesta por:
— Instrucciones de instalación del servoamplificador
— Instrucciones de instalación de una tarjeta de ampliación eventualmente existente
— Manual del usuario de software de operadores del servoamplificador
— Manual de accesorios
— Descripción técnica de la serie de motores Cartridge DDR
Más información de fondo se puede encontrar en nuestro “ Producto WIKI” , disponible
en www.wiki-kollmorgen.eu
.
28.2 Destinatarios
Este manual está dirigido a personal especializado y establece los siguientes requisitos:
Transporte:
sólo a cargo de personal con conocimientos de manejo de elementos de montaje
con riesgo electrostático
Instalación mecánica:
sólo a cargo de personal especializado con formación en ingeniería mecánica
Instalación eléctrica:
sólo a cargo de personal especializado con formación en electrotecnia
Puesta en funcionamiento: sólo a cargo de personal especializado con amplios
conocimientos sobre electrotecnia y la técnica de accionamientos
El personal especializado deberá conocer y observar las siguientes normas y directrices:
IEC 60364 y IEC 60664
Normativa nacional de prevención de accidentes
Durante el funcionamiento de los motores existe peligro de muerte, de riesgos gra-
ves para la salud o de daños materiales. Por este motivo, el operador debe asegu-
rarse de que se cumplan las instrucciones de seguridad incluidas en este manual.
El operador debe cerciorarse de que todas las personas que vayan a realizar traba-
jos en el motor hayan leído y comprendido el manual del producto.
28.3 Símbolos utilizados
Simbolos Indication
Indica una situación peligrosa que, si no se evita, ocasionará la muerte o le-
siones graves.
Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ocasionar la muer-
te o lesiones graves.
Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ocasionar lesiones
leves o moderadas.
Indica situaciones que, si no se evitan, pueden provocar daños materiales.
Éste no es un símbolo de seguridad. Este símbolo indica notas importantes.
28.4 Abreviaturas utilizadas
Véase capítulo 36.1 "Definiciones".
Servomotores Cartridge DDR Español - 69
Kollmorgen 06/2015 Generalidades
ESPAÑOL
29 Seguridad
29.1 Instrucciones de seguridad
l
El fabricante de la máquina elaborarár un análisis de riesgo de la máquina y
adoptará las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no pue
-
dan causar daños personales ni materiales.
l
Asegúrese de la adecuada puesta a tierra del bloque del motor con la barra
colectora del armario de distribución como potencial de referencia. Riesgo de
descarga eléctrica. Careciendo de una toma de tierra de baja resistencia no se
puede garantizar la seguridad personal.
l
No extraiga ningún enchufe con el equipo en marcha. Existe el peligro de mu-
erte o lesiones graves al tocar los contactos expuestos. Las conexiones pue-
den llevar tensión, incluso con el motor parado. No suelte nunca las conexio-
nes eléctricas estando bajo tensión. En circunstancias desfavorables se
pueden producir chispazos que dañen a las personas y a los contactos.
l
Al desconectar el servoamplificador de la corriente de alimentación, espere
varios minutos antes de soltar piezas conductoras de corriente (por ejemplo,
contactos, pernos, etc.). Los condensadores en el servoamplificador condu-
cen tensiones peligrosas hasta unos varios minutos después de cortar la ali-
mentación de corriente. Para mayor seguridad, mida la corriente en el circuito
intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 40V.
l
Durante el funcionamiento, los motores pueden tener
superficies calientes según la clase de protección.
Riesgo de quemaduras!
La temperatura de las superficies puede alcanzar 100°C.
Mida la temperatura y, antes de tocar el motor, espere hasta
que se haya enfriado a 40°C.
l
Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y man-
tenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal
cualificado se entiende las personas que están familiarizadas con el transpor-
te, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del pro-
ducto y que disponen de las correspondientes calificaciones profesionales. El
personal especializado deberá conocer y observar las siguientes normas y di-
rectrices:
IEC 60364 y IEC 60664
Normativa nacional de prevención de accidentes
l
Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre
dispositivos elevadores. Si se elevan estas piezas sin la ayuda de herramien-
tas, pueden producirse lesiones en la espalda.
l
Antes del montaje y de la puesta en funcionamiento, lea detenidamente la pre-
sente documentación. La incorrecta manipulación del motor puede producir
daños personales y materiales. La observación de los datos técnicos y las in-
dicaciones de conexión (placa de identificación y documentación) son de obli-
gado cumplimiento.
Español - 70 Servomotores Cartridge DDR
Seguridad 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
29.2 Utilización conforme
l
Los servomotores síncronos de la serie Cartridge DDR están concebidos especial
-
mente como accionamientos de rodillos para máquinas de artes gráficas, textiles,
laminadoras, envasadoras y embaladoras y similares que tengan requisitos de
dinámica elevados.
l
Están solamente autorizados a operar en motores cumpliendo las condiciones del
entorno definidas en la presente documentación.
l
Los motores de la Serie Cartridge DDR está exclusivamente destinados a ser acti-
vados mediante servoamplificadores digitales regulados por velocidad y/o por par
motor.
l
Los motores se montan como componentes de instalaciones eléctricas o maquina-
ria y solamente pueden ser puestos en servicio como componentes integrados.
l
El contacto de termoprotección incorporado en el arrollamiento del motor será eva-
luado y comprobado.
29.3 Uso indebido
l
Está prohibido utilizar los motores en los siguientes entornos:
- Zonas con riesgo de explosión y entornos con polvos, vapores, aceites, lejías y
ácidos
corrosivos o conductores de electricidad
- Funcionamiento directo en la red
l
Está prohibido utilizar el motor si la máquina en la que está instalado:
- no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre máquinas;
- no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagnética;
- no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensión.
Servomotores Cartridge DDR Español - 71
Kollmorgen 06/2015 Seguridad
ESPAÑOL
30 Manipulación
30.1 Transporte
Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dis
-
positivos elevadores.
l
Temperatura -25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora
Humedad del aire humedad relativa máx. 5%... 95% sin condensar
l
Sólo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabrican-
te
l
Evite impactos fuertes, particularmente sobre el extremo del eje
l
En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene
daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante.
30.2 Embalaje
l
Caja de cartón amortiguador de la espuma de Instapak
®
.
l
Usted puede volver la porción plástica al surtidor (véase la “Eliminación”).
Modelo
Caja de
cartón
Altura máx. de estiba Modelo
Caja de
cartón
Altura máx. de
estiba
C04/CH04 X 10 C09/CH09 X 5
C05/CH05 X 10 C13/CH13 X 5
C06/CH06 X 5
30.3 Almacenamiento
l
Temp. de almacenamiento -25...+55°C, oscilación máx. 20K/hora
l
Humedad del aire humedad rel. máx. 5% ... 95% sin condensar
l
Sólo en el embalaje original reciclable del fabricante
l
Altura máx. de apilamiento véase en la tabla de embalaje
l
Tiempo de almacenamiento sin limitación
30.4 Advertenzia / Limpieza
l
Advertenzia / limpieza sólo por personal profesional
l
La apertura de los motores trae consigo la pérdida de la garantía
l
Límpiese con isopropanol o producto similar no sumergir ni pulverizar
30.5 Reparación
Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el motor; la apertura de los aparatos
invalida la garantía. Ponga el aparato fuera de servicio y envíelo al fabricante:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
30.6 Eliminación
De conformidad con la directiva 2002/96/CE (RAEE), nos encargamos de eliminar de
manera adecuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se hace cargo de los
gastos de transporte. Envíe los aparatos a
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
Español - 72 Servomotores Cartridge DDR
Manipulación 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
31 Identificación del producto
31.1 Volumen de suministro
l
Motor de la Serie Cartridge DDR
l
Manual del producto (lengua multi)
31.2 Placa de identificación
Leyenda
MODEL Denominación de modelo
STALL CONT I0rms (corriente de detención)
STALL PEAK Ipeak (corriente máxima)
VOLTS Tensión nominal
MAX SPEED Velocidad máxima
CLASS Clase de material aislante (temperatura)
FREQ Frecuencia de red
KB Constante de tensión
RES L/L@25°C Resistencia del devanado a 25 °C
El año de fabricación se cifra en el número de serie: los primeros dos dígitos del número
de serie son el año de fabricación, e.g. “12" significa 2012.
Servomotores Cartridge DDR Español - 73
Kollmorgen 06/2015 Identificación del producto
ESPAÑOL
31.3 Codificación de modelo
Español - 74 Servomotores Cartridge DDR
Identificación del producto 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx
Tipo constructivo
C 230 VAC
CH 400/480VAC
Devanado
A
B
C
D
Tamaño
04 108mm
05 138mm
06 188mm
09 246mm
13 350mm
Longitud del rotore
1 corto
2 mediano
3 largo
4 extralargo
Rodamientos de bolas opcionales
0 Sin rodamientos
Obturacióng
5 estanco
Certificaciones
_ UL/CE
SCE
Versión
Número correlativo para
versiones especiales
Brida
1 Estándar
Conexiones
1 Laterales (09/13)
2 Posteriores (09/13)
3 Girables 90° (04/05/06)
Feedback
1 EnDAT (todos los tipos)
3 BiSS (04/05/06)
Eje
1 Con acoplamiento de manguito y
chaveta para eje continuo (09/13)
2 Con acoplamiento de manguito y
chaveta para el gorrón del eje
(09/13)
3 Con acoplamiento de anillo
hendido para el gorrón del eje
(04/05/06)
32 Descripción técnica
32.1 Datos técnicos generales
Temperatura ambiente 5...+40°C con altura de emplaz. hasta 1000m sobre nivel del
(con datos nominales) mar Con temperaturas ambiente superiores a 40°C y con
montaje encapsulado de los motores, tome contacto siempre
con nuestro Departamento de Aplicaciones.
Humedad autorizada 95% humedad relativa, sin formación de rocío
(con datos nominales)
Reducción de potencia 1%/K en el rango 40°C...50°C hasta 1000 m sobre el nivel del
mar (Corrientes y momentos) con alturas de emplazamiento
superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y 40°C
6% a 2000 m sobre el nivel del mar
17% a 3000 m sobre el nivel del mar
30% a 4000 m sobre el nivel del mar
55% a 5000 m sobre el nivel del mar
Sin reducción de potencia a alturas de emplazamiento
superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y reducción de
temperatura en 10K / 1000m
A partir de la página 90 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos
correspondientes a cada tipo de motor.
32.1.1 Forma de diseño
El motor se puede montar en cualquier posición, tanto en ejes horizontales como vertica-
les.
32.1.2 Brida
Los motores Cartridge DDR no disponen de brida propia, sino que se montan con un
acoplamiento de manguito y un anillo de centraje en la brida de la máquina. El anillo de
ajuste del motor permite el centraje en la brida de la máquina, mientras que el acopla-
miento de manguito fija el rotor integrado en el eje de la máquina. El motor no dispone de
cojinete propio.
Los requisitos de la brida se describen en los capítulos 33.2 y 33.3.
Los motores C(H) 09 y C(H) 13 disponen de una versión con eje hueco abierto para ejes
de motor continuos.
Servomotores Cartridge DDR Español - 75
Kollmorgen 06/2015 Descripción técnica
ESPAÑOL
32.1.3 Tipo de protección
Versión para gorrón de eje (2, 3): IP65 con brida de máquina estanca
Versión con eje hueco (1): IP64 con brida de máquina estanca
32.1.4 Clase de material aislante
Los motores cumplen con la clase F de materiales aislantes según IEC 60085 (UL 1446
class F).
32.1.5 Superficie
Los motores están cubiertos con la capa del polvo del poliester en negro mate, no siendo
resistente a disolventes (Tri, diluyentes, etc.).
32.1.6 Dispositivo protector
El modelo estándar del motor va equipado con un PTC sin potencial. El punto de conex-
ión se encuentra a 155°C ± 5%. El PTC no protege contra sobrecargas instantáneas
muy altas. Utilizando nuestro conductor Encoder preconfeccionado, el dispositivo de ter-
moprotección está integrado en el sistema de control del servoamplificador digital.
32.1.7 Sistema de conexión
Los motores están equipados con enchufes rectos para el suministro de potencia y las
señales del Encoder. Según la versión, los enchufes apuntan hacia el lateral o hacia el
lado posterior del motor, o bien se pueden girar 90°.
Los contraenchufes no están incluidos en el volumen de suministro. Los cables de poten-
cia y de realimentación se suministran preconfeccionados.
32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback)
C(H) yyxx-xx-x1xx
Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, ECN1313 (2048 periodo), EnDat
C(H) 04xx-xx-x3xx
, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx
Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo);
BiSS
Español - 76 Servomotores Cartridge DDR
Descripción técnica 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
33 Instalación mecánica
Los dibujos de la dimensión se pueden encontrar en capítulo "Dimension Dra
-
wings" p. 97.
33.1 Instrucciones importantes
Solamente los profesionales con conocimientos de mecánica están autorizados a
montar.
El lado de montaje del motor es magnético y atrae el hierro. Cubra el extremo del
motor para evitar que se ensucie.
l
Proteja los motores contra esfuerzos excesivos.
Especialmente durante el transporte y la manipulación, no se deberán doblar com-
ponentes, ni modificar las distancias de aislamiento.
l
El lugar de instalación se encontrará libre de materiales conductores y agresivos.
Antes de realizar el montaje encapsulado, consulte a nuestro Departamento de Apli-
caciones.
l
Monte el motor siguiendo las instrucciones de la página 78 y siguientes.
Durante el montaje procure que el motor no se fije mecánicamente desalineado.
l
Asegúrese de la ventilación sin obstáculos de los motores, respetando la tempera-
tura ambiente y la temperatura de la brida. Con temperaturas superiores a 40 °C,
consulte previamente con nuestro Departamento de Aplicaciones.
Servomotores Cartridge DDR Español - 77
Kollmorgen 06/2015 Instalación mecánica
ESPAÑOL
33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06
33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje
Tamano (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063
Material del eje
Acero o acero inoxidable
Límite elástico del eje
N/mm² 380
(A) Ø eje (-0.015mm)
mm 32 45 71
(B) Ø eje (-0.015mm)
mm 33 46 72
(C) Ø anillo de ajuste
(±0,025mm)
mm 92.065 118.065 164.065
(D) Longitud del eje
(±0.4mm)
mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117
(E) Longitud del eje
(±1.5mm)
mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172
(F) Rebaje
mm > 5.5
Juego axial del eje
mm ± 0.13
Concentricidad
del eje
Coaxialidad
del anillo de ajuste
Perpendicularidad
de la brida
±0.13 mm
±0.10 mm
±0.10 mm
Para otras cotas, véanse páginas 97, 98 y 99.
Español - 78 Servomotores Cartridge DDR
Instalación mecánica 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
33.2.2 Montaje
Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina.
Estado previo al montaje
Si el motor no está montado, en el orificio “A” hay un tornillo negro de
cabeza ranurada en cruz y en el orificio “B”, un tornillo Allen plateado.
Montaje del motor en la brida de la máquina
Limpie el gorrón del eje y el orificio del eje hueco. Se acepta una pelí-
cula fina de aceite; la grasa y otras impurezas deben eliminarse.
Inserte el motor Cartridge DDR en el eje. Atornille en cruz el cárter del
motor con la brida de la máquina (4 tornillos no incluidos en el suminis-
tro).
Apretar el acoplamiento de manguito
Se accede al tornillo de apriete a través de la rosca marcada con la
“A”. Para ello, retire el tornillo de cabeza ranurada en cruz “A”.
Utilice un tornillo hexagonal con una llave dinamométrica y apriete el
tornillo en “A” con
C04X: 12.5 Nm
C05X/C06X: 30 Nm
Este es el único tornillo que se necesita para el acoplamiento de
manguito. Si el acoplamiento de manguito no está correctamente
fijado, pueden dañarse gravemente el motor y la máquina.
Asegurar para el funcionamiento
Retire el tornillo Allen “B” y apriételo con un par mínimo de 30 Nm en
la rosca “A”.
Apriete el tornillo de cabeza ranurada en cruz en la rosca “B” con un
par mínimo de 30 Nm.
Asegúrese de que el motor y la carga puedan girar sin
obstáculos. A ser posible, gire la carga a mano.
Estado posterior al montaje
Si el motor no está montado, en el orificio “B” hay un tornillo negro de
cabeza ranurada en cruz y en el orificio “A”, un tornillo Allen plateado.
Servomotores Cartridge DDR Español - 79
Kollmorgen 06/2015 Instalación mecánica
A
B
A
A
B
A
B
A
B
33.2.3 Desmontaje
Estado previo al desmontaje
Si el motor no está montado, en el orificio “B” hay un tornillo negro de
cabeza ranurada en cruz y en el orificio “A”, un tornillo Allen plateado.
Soltar el acoplamiento de manguito
Retire el tornillo Allen “A”.
Utilice una llave hexagonal para soltar el tornillo de apriete de “A"
Desmontaje del motor de la brida de la máquina
Suelte los 4 tornillos de la brida.
Asegurar para el transporte
Retire el tornillo de cabeza ranurada en cruz de la rosca “B”.
Apriete el tornillo de cabeza ranurada en cruz en la rosca “A” con un
par mínimo de 30 Nm.
Apriete el tornillo Allen en la rosca “B” con un par mínimo de 30 Nm.
Estado posterior al desmontaje
Si el motor no está montado, en el orificio “A” hay un tornillo negro de
cabeza ranurada en cruz y en el orificio “B”, un tornillo Allen plateado.
Español - 80 Servomotores Cartridge DDR
Instalación mecánica 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
A
B
A
B
A
B
A
B
33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13
33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje
Tamano (C/CH) 091 092 093 131 132 133
Material del eje
Acero laminado en frío con un porcentaje de carbono del
0,3%
Límite elástico del eje
N/mm² 380
(A) Ø eje (-0.012mm)
mm 60 70
(B) Ø eje (-0.012mm)
mm 70 80
(C) Ø anillo de ajuste
(±0.02mm)
mm 232.94 333.96
(D) Longitud del eje
(±0.13mm)
mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62
(E) Longitud del eje
(±1.5mm)
mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49
(F) Rebaje
mm 13.5 17.8
Juego axial del eje
mm estático ±1.5 / dinámico ±0.05
Concentricidad
del eje
Coaxialidad
del anillo de ajuste
Perpendicularidad
de la brida
±0.038 mm
±0.051 mm
±0.051 mm
Para otras cotas, véanse páginas 100 y 101.
Servomotores Cartridge DDR Español - 81
Kollmorgen 06/2015 Instalación mecánica
ESPAÑOL
33.3.2 Montaje
Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina.
Montaje del motor en la brida de la máquina
Limpie el gorrón del eje y el orificio del eje hueco. Se acepta una pelí
-
cula fina de aceite; la grasa y otras impurezas deben eliminarse.
Si se utiliza una chaveta: introduzca la chaveta en el chavetero del eje
con el punto en dirección al extremo del eje.
Inserte el motor Cartridge DDR en el eje. Atornille el cárter del motor
con la brida de la máquina (4 tornillos no incluidos en el suministro).
Retirar la cubierta
Retire la cubierta posterior azul del Cartridge DDR (8 ó 12 tornillos).
Apretar el acoplamiento de manguito
Se accede a los tornillos a través de los orificios marcados con la “A”.
Para apretar los tornillos (Allen de 6 mm), siga siempre un orden circu-
lar en los pasos siguientes: 0,1 Nm; 13 Nm; 20 Nm; 20 Nm; 30 Nm
Repita el último paso hasta que ninguno de los tornillos sobresal-
ga. Si el acoplamiento de manguito no está correctamente fijado,
pueden dañarse gravemente el motor y la máquina.
Retirar la protección de transporte
Retire los tornillosByCdelaprotección de transporte.
Guarde los tornillos en los alojamientos previstos al efecto en el inserto
de plástico de la parte posterior del motor.
Asegúrese de que el motor y la carga puedan girar sin
obstáculos. A ser posible, gire la carga a mano.
Vuelva a colocar la cubierta posterior (8 ó 12 tornillos). Al hacerlo debe
asegurarse de que la junta del Encoder y la junta tórica queden perfec-
tamente asentadas.
Español - 82 Servomotores Cartridge DDR
Instalación mecánica 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
B
C
C
C
C
B
B
B
A
A
A
A
A
A
A
AA
A
B
B
B
B
C
C
C
C
A
A
A
A
A
A
C(H)09
C(H)13
BOLT
BOLT
BOLT
BOLT
SCREW
SCREW
SCREW
SCREW
33.3.3 Desmontaje
Retirar la cubierta
Retire la cubierta posterior azul del Cartridge DDR (8 ó 12 tornillos).
Alineación del motor
Ilumine los orificios “B” con una linterna. Gire el eje a mano hasta que pueda verse un agujero ros-
cado a través de cada uno de los 4 orificios “B”.
No aplique Loctite ni otros medios de bloqueo en los tornillos de
seguridad de transporte.
Colocar los tornillos de seguridad de transporte
Extraiga los 4 tornillos de seguridad del inserto de plástico y enrósque-
los en los orificios “C” (par de apriete 0,1 Nm).
Colocar los pernos de seguridad de transporte
Extraiga los 4 pernos de seguridad del inserto de plástico y enrósquelos
en los orificios “B” (par de apriete 16 Nm).
Soltar el acoplamiento de manguito
Se accede a los tornillos a través de los taladros marcados con la “A”. Para soltar los tornillos (Al-
len de 6 mm), siga un orden circular. Suelte los pernos aprox. 2 vueltas, hasta que queden flojos.
Cuando se haya aflojado el último tornillo, deje la llave insertada en el tornillo y golpee ligeramente
la llave Allen con el martillo para que se suelte el muelle anular del acoplamiento. Repita esta
operación con el tornillo opuesto.
En los tipos C(H)13, suelte el acoplamiento de manguito posterior colocando un perno roscado o
tornillo M6x120 en uno de los orificios marcados con la “D” hasta que se suelten las piezas.
Colocar la cubierta posterior
Asegúrese de que la junta del Encoder y la junta tórica queden perfectamente asentadas. Gire la
cubierta hasta que las marcas de alineación de la tapa y del cárter coincidan.
Vuelva a fijar los8ó12tornillos.
Soltar el motor de la máquina
Retire los cuatro tornillos de fijación de la brida y extraiga el motor del eje. Los agujeros roscados
situados junto a los taladros de fijación pueden utilizarse para extraerlo del eje.
Cubrir el lado de montaje
: Cubra el lado de montaje del motor con una caja de cartón o similar.
Servomotores Cartridge DDR Español - 83
Kollmorgen 06/2015 Instalación mecánica
ESPAÑOL
B
C
C
C
C
B
B
B
A
A
A
A
A
A
A
AA
A
B
B
B
B
C
C
C
C
A
A
A
A
A
A
C(H)09
C(H)13
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
SCREW
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
INSTALL
BOLT
34 Instalación eléctrica
Los esquemas eléctricos se pueden encontrar en capítulo "Wiring Diagrams" de la
pag.97.
34.1 Instrucciones de seguridad
Solamente los profesionales con conocimientos de electrotecnia están autorizados
a cablear el motor.
El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es decir,
ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá estar activada.
Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura (bloqueo,
rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera
puesta en funcionamiento.
No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuen-
tren bajo tensión. Riesgo de descarga eléctrica! Las cargas residuales en los con-
densadores del servoamplificador pueden presentar valores peligrosos incluso va-
rios minutos después de desconectar de la red. Mida la tensión en el circuito
intermedio y espere hasta que haya descendido por debajo de 40 V. Las conexio-
nes de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no
esté girando.
El símbolo de masa
X, que se encuentra en todos los planos de conexión, indi-
ca que debe asegurarse de realizar una conexión en el armario de distribución con
la mayor superficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la
indicación y la placa de montaje. Esta conexión hará posible la derivación de inter-
ferencias de alta frecuencia y no debe confundirse con la marca PE (medida de
protección según EN 60204). Respete también las indicaciones en los planos de
conexión de las manual de instalación y de puesta en funcionamiento del servoam-
plificador utilizado.
34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas
l
Realice el cableado cumpliendo los reglamentos y normas vigentes.
l
Para las conexiones de potencia y de retorno, utilice exclusivamente los conduccio-
nes preconfeccionadas y protegidas de Kollmorgen.
l
Los apantallamientos mal colocados producen siempre a interferencias electromag-
néticas y degradar el rendimiento del sistema.
l
La longitud máxima del conductor se define en el manual de producto del servoam-
plificador utilizado.
Para una descripción detallada de cables premontados, refiera por favor a los ma-
nuales accesorios.
Español - 84 Servomotores Cartridge DDR
Instalación eléctrica 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
34.3 Guía de instalación eléctrica
l
Compruebe la correspondencia entre el servoamplificador y el motor. Compare la
tensión nominal y la corriente nominal de los aparatos. Realice el cableado confor
-
me al cuadro de conexiones de las Instrucciones de instalación y de puesta en fun
-
cionamiento del servoamplificador. Las conexiones del motor se encuentran en ca
-
pítulo "Wiring Diagrams" pag.97.
l
Realice el tendido de todos las conducciones de alta tensión con sección suficiente
según EN 60204. En los datos técnicos se incluyen las secciones recomendadas.
En función del tipo de servoamplificador utilizado, con cables de motor lar-
gos (>25m) debe conectarse una bobina de motor (3YL o 3YLN) en el con-
ductor del motor (véase el manual de producto del servoamplificador y el ma-
nual de accesorios).
l
Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfecta-
mente instalada. Véanse la adecuada protección de compatibilidad electromagnéti-
ca y de puesta a tierra en las Instrucciones de instalación del servoamplificador utili-
zado. Ponga a tierra la placa de montaje y el bloque del motor.
l
Cableado
— Tienda los cables de potencia y de control bien separados
— Conecte el codificador
— Conecte los cables del motor cerca del servoamplificador
— Apantallamientos a ambos lados en bornes de protección o en el enchufe de
CEM
l
Realice apantallamientos de gran superficie (baja resistencia) a través de cajas de
enchufe metalizadas, o bien, de uniones de cable roscadas compatibles electro-
magnéticamente.
l
Requisitos al material de cables:
Capacidad
Cable del motor - menor que 150 pF/m
Cable Encoder - menor que 120 pF/m
Servomotores Cartridge DDR Español - 85
Kollmorgen 06/2015 Instalación eléctrica
ESPAÑOL
35 Puesta en funcionamento
35.1 Instrucciones importantes
l
Solamente los profesionales con amplios conocimientos de electrotecnia y de
técnicas de accionamiento están autorizados a la puesta en funcionamiento
del conjunto servoamplificador-motor.
l
Se producen tensiones peligrosas de hasta 900V. Riesgo de descarga eléctri-
ca! Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen tensión estén
protegidas contra cualquier posible contacto.
l
No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encu-
entren bajo tensión. Riesgo de choque eléctrico! Las cargas residuales en los
condensadores del servoamplificador pueden presentar valores peligrosos in-
cluso varios minutos después de desconectar de la red.
l
La temperatura de la superficie del motor puede alcanzar 100 °C durante el
servicio. Riesgo de quemaduras! Compruebe (mida) la temperatura del motor.
Espere a que la temperatura haya descendido a 40 °C antes de tocar el motor
con las manos.
l
Asegúrese de que, incluso con movimientos involuntarios del motor, no pue-
dan existir peligros para las personas y para la máquina.
35.2 Guía de puesta en funcionamento
La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo.
Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o nece-
sario un procedimiento u otro.
l
Compruebe el montaje y la alineación del motor.
l
Compruebe el cableado y las conexiones del motor y del servoamplificador. Com-
pruebe la correcta puesta a tierra.
l
Compruebe si el rotor del motor gira libremente. Compruebe si se escuchan ruidos
de fricción.
l
Compruebe si se han tomado todas las medidas de protección contra contactos
para las piezas móviles y las conductoras de tensión.
l
Realice todas las comprobaciones específicas y necesarias para su equipo.
l
Conforme a las Instrucciones de puesta en funcionamiento del servoamplificador,
ponga ahora en marcha el accionamiento.
l
En sistemas de varios ejes, ponga en marcha, una a una, cada una de las unidades
de accionamiento servoamplificador-motor.
Español - 86 Servomotores Cartridge DDR
Puesta en funcionamento 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
35.3 Eliminación de perturbaciones
Interprete la siguiente tabla como un botiquín de "Primera Ayuda". Las condiciones en
que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una
avería. En primer lugar se describen las causas de fallos que pueden afectar directa
-
mente al motor. Las incidencias que se presentan en el comportamiento de regulación
tienen normalmente su origen en la parametrización errónea del servoamplificador. Vea
la información al respecto en la documentación del servoamplificador y en el software de
puesta en funcionamiento.
En el caso de sistemas poliaxiales, pueden existir otros defectos ocultos.
Nuestro Departamento de Aplicaciones se esforzará por Encoder todos sus problemas.
Error Causas posibles
Medidas para la eliminación de
fallos errores
El motor no gira
— No accionar el servoamplificador
— Conductor de valor nominal cortado
— Fases del motor cambiadas
— No se ha accionado el freno
— El accionamiento está bloqueado
mecánicamente
— Conectar la señal ENABLE
— Comprobar el conductor de valor
nominal
— Fijar correctamente las fases del
motor
— Comprobar el control de los frenos
— Comprobar parte mecánica
Motor gira dema-
siado
— Fases del motor cambiadas — Fijar correctamente las fases del
motor
El motor vibra
— Interrumpida la protección del
conductor del Encoder
— Amplificación excesiva
— Cambiar el conductor del Encoder
— Utilizar valores por defecto del
motor
Aviso de error
de
estadio final
— Cable del motor tiene cortocircuito o
contacto a tierra
— El motor tiene cortocircuito o
contacto a tierra
— Cambiar el cable
— Cambiar el motor
Aviso de error
de Encoder
— El enchufe del Encoder no está bien
insertado
— El cable del Encoder está inter-
rumpido
— Verificar la conexión
— Comprobar los conductores
Aviso de error
de
temperatura del
motor
— El termointerruptor del motor se ha
activado
— Enchufe del Encoder suelto o cable
del Encoder interrumpido
— Esperar a que el motor se enfríe.
Comprobar después por qué el
motor se ha calentado
— Comprobar el enchufe y cambiar-
lo, si es preciso Colocar el cable
del Encoder
Servomotores Cartridge DDR Español - 87
Kollmorgen 06/2015 Puesta en funcionamento
ESPAÑOL
36 Datos técnicos
A partir de la página 90 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos
correspondientes a cada tipo de motor.
Todos los datos válidos para la temperatura ambientales de 40°C y la temperatura exce-
siva de la bobina 100K . Los datos pueden tener una tolerancia de el +/- 10%.
36.1 Definiciones
Par motor de parada M
0
[Nm]
El par motor de parada puede ser entregado durante un tiempo ilimitado desde un veloci-
dad de 0<n<100 min
-1
y en condiciones ambientales nominales.
Par motor nominal M
n
[Nm]
El par motor nominal se entrega cuando el motor es alimentado con la corriente nominal
a velocidad nominal. El par motor nominal puede ser entregado durante un tiempo ilimi-
tado en servicio continuo (S1) al velocidad nominal.
Corriente de parada I
0rms
[A]
La corriente de parada es el valor efectivo de la corriente sinusoidal que recibe el motor
al
0<n<100 min
-1
, para poder entregar el par motor de parada.
Corriente máxima (corriente pulsatoria) I
0max
[A]
La corriente máxima (valor sinusoidal eficaz) es aproximadamente equivalente a 3-times
la corriente de parada. El valor real es determinado por la corriente máxima del
servoamplificador se utiliza que.
Constante de par motor K
Trms
[Nm/A]
La constante indica el par motor en Nm que genera el motor con 1A de corriente efectiva
sinusoidal. M=I x K
T
(hasta un máximo deI=2xI
0
)
Constante de tensión K
Erms
[mVmin]
La constante de tensión indica la fuerza electromotriz inducida del motor referida a 1000
r.p.m. como valor efectivo sinusoidal entre dos bornes.
Momento de inercia del rotor J [kgcm²]
La constante J es una medida de la capacidad de aceleración del motor. Con I
0
resulta,
por ejemplo, un tiempo de aceleración t
b
de 0 hasta 3000 min
-1
:
ts
Ms
m
cm
J
b
[]=
´
´
´
´
´
3000 2
60
10
0
2
42
p
con M
0
en Nm y J en kgcm²
Constante térmica de tiempo t
th
[min]
La constante t
th
indica el tiempo de calentamiento del motor frío bajo carga con I
0
hasta
alcanzar 0,63 x 105 Kelvin de sobretemperatura.
Bajo carga con corriente máxima, el calentamiento tiene lugar en un tiempo mucho
menor.
U
N
Tensión nominal del red
U
n
Tensión nominal del circuito intermedio
UU
nN
=*2
Español - 88 Servomotores Cartridge DDR
Datos técnicos 06/2015 Kollmorgen
ESPAÑOL
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Servomotores Cartridge DDR Español - 89
Kollmorgen 06/2015 Datos técnicos
ESPAÑOL
37 Technical Data
37.1 Dictionary for technical data tables
English Deutsch Italiano Español
Data Daten Dati Datos
Symbol [Unit] Symbol [Einheit] Simbolo [unità] Símbolo [unidad]
Electrical data Elektrische Daten Dati elettrici Datos eléctricos
Standstill torque Stillstandsdrehmoment Coppia cont. allo stallo Par motor de parada
Standstill current Stillstandsstrom Corrente cont. allo stallo Corriente de parada
max. Mains voltage
max. Netz-Nennspan-
nung
Tensione di rete nom.
max.
Tensión max del red
Rated speed Nenndrehzahl Velocità nominale Velocidad nominal
Rated torque Nenndrehmoment Coppia nominale Par motor nominal
Rated power Nennleistung Potenza nominale Potencia nominal
Peak current Spitzenstrom Corrente di picco Corriente máxima
Peak torque Spitzendrehmoment Coppia di picco
Par motor motor
máximo
Torque constant Drehmomentkonstante Costante di coppia Constante de par motor
Voltage constant Spannungskonstante Costante di tensione Constante de tensión
Winding resistance Wicklungswiderstand Resistenza avvolgimento Resistencia de la bobina
Winding inductance Wicklungsinduktivität Induttivà avvolgimento
Inductividad de la bobi-
na
Mechanical data Mechanische Daten Dati meccanici Datos mecánicos
Rotor moment of
inertia
Rotorträgheitsmoment
Momento di inerzia del ro-
tore
Momento de inercia del
rotor
Pole number Polzahl Numero di poli N° de polos
Static friction torque
Statisches Reibmo-
ment
Momento di aderenza sta-
tica
Par estático de fricción
Thermal time cons-
tant
Thermische Zeitkon-
stante
Costante di tempo termi-
ca
Constante térmica de
tiempo
Weight standard Gewicht standard Peso standard Peso de estándar
Reference flange Bemessungsflansch Flangia di calcolo Brida de la referencia
English Deutsch Italiano Español
Connections and ca-
bles
Anschlüsse und Leitun-
gen
Collegamenti e cavi Conexiones y conductores
Power connection Leistungsanschluss Collegamento potenza Conexión de potencia
Motorcable, shielded Motorleitung, geschirmt
Cavo motore, scher-
mato
Cable del motor, protegido
Encoder connection Encoderanschluss Collegamento Encoder Conexión del Encoder
Encoder cable, shiel-
ded
Encoderleitung, ge-
schirmt
Cavo Encoder, scher-
mato
Cable del Encoder, prote-
gido
poles, round, angular polig, rund, abgewinkelt poli, rotondo, piegato polos, redondo, en ángulo
Terminal box Klemmkasten Scatola die serrage Caja de sujeción
General - 90 Servomotors Cartridge DDR
Technical Data 06/2015 Kollmorgen
37.2 Technical Data C04/CH04
All data for 40°C environment temperature and 100K winding overtemperature.
Data tolerance field +/- 10% max.
Data
Symbol
[Unit]
C04/CH04
1A 1B 2A 2B 3A 3B 4A 4B
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 4.57 4.51 8.26 8.46 11.1 11.2 14.1 14.4
Standstill current I
0rms
[A] 2.73 4.69 4.68 9.19 4.73 9.15 5.00 9.74
max. Mains voltage U
N
[VAC] 230 / 480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 1750 2500 1700 2500 1250 2500 1050 2150
Rated torque* M
n
[Nm] 4.23 4.03 7.50 7.27 10.3 9.23 13.2 12.1
Rated power P
n
[kW] 0.77 1.05 1.33 1.90 1.34 2.41 1.45 2.72
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 2500 - 2500 - 2250 - 1850 -
Rated torque* M
n
[Nm] 4.08 - 7.1 - 9.40 - 12.3 -
Rated power P
n
[kW] 1.07 - 1.86 - 2.21 - 2.39 -
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 2500 - 2500 - 2500 - 2250 -
Rated torque* M
n
[Nm] 4.08 - 7.1 - 9.18 - 11.8 -
Rated power P
n
[kW] 1.07 - 1.86 - 2.40 - 2.77 -
Peak current I
0max
[A] 8.2 14.1 14.0 27.6 14.2 27.5 15.0 29.3
Peak torque M
0max
[Nm] 12.3 12.2 22.2 22.8 30 30.2 38.1 38.8
Torque constant K
Trms
[Nm/A] 1.68 0.97 1.78 0.93 2.37 1.23 2.85 1.49
Voltage constant K
Erms
[mVmin] 102 58.7 108 56.1 143 74.5 173 90
Winding resistance
Ph-Ph
R
25
[W]
8.47 2.87 3.70 0.96 3.97 1.06 4.08 1.08
Winding inductance
Ph-Ph
L [mH] 34.4 11.4 18.3 5.0 20.6 5.5 22.1 6.0
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²] 5.86 8.87 11.9 14.9
Pole number - 10
Static friction torque M
R
[Nm] 0.037 0.066 0.098 0.129
Thermal Time Constant min i.p. i.p. i.p. i.p.
Weight standard G [kg] 4.08 5.67 7.26 8.84
* Reference flange Aluminium 305mm * 305mm * 13mm
Connections and cables
Data C04x/CH04x
Power connection 4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded 4 x 1.5
Encoder connection 17-pole, round
Encoder cable, shielded 7x2x0.25mm²
Servomotors Cartridge DDR General - 91
Kollmorgen 06/2015 Technical Data
37.3 Technical Data C05/CH05
Data
Symbol
[Unit]
C05/CH05
1A 1B 2C 2D 3A 3B 4A 4B
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 11.7 11.8 16.9 16.9 20.9 20.0 24.8 23.9
Standstill current I
0rms
[A] 4.75 9.29 5.69 11.1 9.21 18.2 9.79 17.4
max. Mains voltage U
N
[VAC] 230 / 480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 1200 2450 - - 1350 2500 1200 2350
Rated torque* M
n
[Nm] 11.0 10.2 - - 19.0 16.1 22.6 18.7
Rated power P
n
[kW] 1.38 2.61 - - 2.68 4.22 2.84 4.60
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 2100 - 1750 - 2350 - 2100 -
Rated torque* M
n
[Nm] 10.3 - 19.9 - 16.9 - 20.3 -
Rated power P
n
[kW] 2.26 - 3.64 - 417 - 4.47 -
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 2500 - 2100 - 2500 - 2500 -
Rated torque* M
n
[Nm] 10.0 - 19.0 - 16.8 - 19.3 -
Rated power P
n
[kW] 2.62 - 4.17 - 4.40 - 5.04 -
Peak current I
0max
[A] 12.8 25.1 15.5 28.0 24.9 49.2 26.4 46.8
Peak torque M
0max
[Nm] 30.0 30.5 43.1 43.1 53.7 51.4 63.5 60.9
Torque constant K
Trms
[Nm/A] 2.49 1.29 3.02 1.55 2.30 1.11 2.57 1.39
Voltage constant K
Erms
[mVmin] 151 78 183 94 139 67.4 156 84.3
Winding resistance
Ph-Ph
R
25
[W]
4.13 1.08 2.20 1.02 1.41 0.36 1.35 0.43
Winding inductance
Ph-Ph
L [mH] 24.0 6.4 21.3 5.6 9.1 2.2 9.0 2.7
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²] 27.4 35.9 44.3 52.8
Pole number - 10
Static friction torque M
R
[Nm] 0.160 0.229 0.300 0.370
Thermal Time Constant min i.p. i.p. i.p. 33
Weight standard G [kg] 8.39 10.66 13.2 15.4
* Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm
Connections and cables
Data C05x/CH05x
Power connection 4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded
I
0rms
£ 13.1A: 4x1.5 13.1A<I
0rms
£ 17.4A: 4x2.5 I
0rms
>17.4A: 4x4
Encoder connection 17-pole, round
Encoder cable, shiel-
ded
7x2x0.25mm²
General - 92 Servomotors Cartridge DDR
Technical Data 06/2015 Kollmorgen
37.4 Technical Data C06/CH06
Data
Symbol
[Unit]
C06/CH06
1A 1B 2B 2C 3B 3C
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 33.4 32.3 46.0 47.3 59.0 61.8
Standstill current I
0rms
[A] 9.89 19.5 20.6 11.5 19.8 11.3
max. Mains voltage U
N
[VAC] 230 / 480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 900 1950 1450 - 1050 -
Rated torque* M
n
[Nm] 31.3 27.0 39.9 - 52.3 -
Rated power P
n
[kW] 2.95 5.50 6.05 - 6.3 -
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 1600 - - 1250 1850 950
Rated torque* M
n
[Nm] 29.1 - - 39.7 45.8 61.8
Rated power P
n
[kW] 4.88 - - 5.19 8.87 6.14
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 1900 - - 1550 2200 1150
Rated torque* M
n
[Nm] 27.9 - - 37.6 41.8 61.8
Rated power P
n
[kW] 5.55 - - 6.09 9.61 7.44
Peak current I
0max
[A] 26.7 52.7 55.5 29.5 48.0 28.5
Peak torque M
0max
[Nm] 85.7 83.0 117.8 121.5 136 157
Torque constant K
Trms
[Nm/A] 3.40 1.67 2.25 4.13 3.00 5.52
Voltage constant K
Erms
[mVmin] 206 101 136 250 181 334
Winding resistance
Ph-Ph
R
25
[W]
1.36 0.35 0.38 1.19 0.47 1.45
Winding inductance
Ph-Ph
L [mH] 18.1 4.3 5.2 17.7 7.1 7.1
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²] 69.4 126 157
Pole number - 10
Static friction torque M
R
[Nm] 0.266 0.347 0.428
Thermal Time Constant min 36 46 53
Weight standard G [kg] 18.6 23.6 29
* Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm
Connections and cables
Data C06x/CH06x
Power connection 4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded
I
0rms
£ 13.1A: 4x1.5 13.1A<I
0rms
£ 17.4A: 4x2.5 I
0rms
>17.4A: 4x4
Encoder connection 17-pole, round
Encoder cable, shielded 7x2x0.25mm²
Servomotors Cartridge DDR General - 93
Kollmorgen 06/2015 Technical Data
37.5 Technical Data C09/CH09
Data
Symbol
[Unit]
C09/CH09
1A 2C 3C
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 50.2 101 145
Standstill current I
0rms
[A] 12.8 18.4 21.2
max. Mains voltage U
N
[VAC] 230/480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 600 500 350
Rated torque* M
n
[Nm] 42.4 84 132
Rated power P
n
[kW] 2.66 4.40 4.84
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 1200 700 700
Rated torque* M
n
[Nm] 33.9 69 79
Rated power P
n
[kW] 3.13 5.06 5.76
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 1500 700 700
Rated torque* M
n
[Nm] 33.9 69 79
Rated power P
n
[kW] 3.13 5.06 5.76
Peak current I
0max
[A] 40 48 48
Peak torque M
0max
[Nm] 120 228 305
Torque constant K
Trms
[Nm/A] 4.03 5.67 7.04
Voltage constant K
Erms
[mVmin] 244 343 426
Winding resistance Ph-Ph
R
25
[W]
0.916 0.640 0.590
Winding inductance Ph-Ph L [mH] 7.8 7.5 22
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²] 280 470 660
Pole number - 38
Static friction torque M
R
[Nm] 1.4 2.7 4.1
Thermal Time Constant min 78 114 153
Weight standard G [kg] 28 41 54
* Reference flange Aluminium 406mm * 406mm * 19mm
Connections and cables
Data C09/CH09
Power connection 4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded
I
0rms
£ 17.4A: 4x2.5 I
0rms
>17.4A: 4x4
Encoder connection 17-pole, round
Encoder cable, shielded 7x2x0.25mm²
General - 94 Servomotors Cartridge DDR
Technical Data 06/2015 Kollmorgen
37.6 Technical Data C13/CH13
Data
Symbol
[Unit]
C13/CH13
1B 1C 2B 2C 3B 3C
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 190 188 361 361 510 504
Standstill current I
0rms
[A] 29.2 18.7 29.6 16.8 32.7 20.1
max. Mains voltage U
N
[VAC] 230/480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 450 510 225 125 175 100
Rated torque* M
n
[Nm] 133 118 307 336 442 480
Rated power P
n
[kW] 6.26 6.29 7.23 4.40 8.09 5.02
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 500 575 395 250 342 200
Rated torque* M
n
[Nm] 123 100 230 300 344 433
Rated power P
n
[kW] 6.45 6.04 9.52 7.84 12.32 9.06
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 500 400 395 310 342 250
Rated torque* M
n
[Nm] 123 123 230 271 344 426
Rated power P
n
[kW] 6.45 5.16 9.52 8.79 12.32 11.13
Peak current I
0max
[A] 75.4 39.3 75.4 37.2 77.1 48.0
Peak torque M
0max
[Nm] 396 320 742 645 1017 1018
Torque constant K
Trms
[Nm/A] 6.58 10.2 12.3 21.7 15.8 25.4
Voltage constant K
Erms
[mVmin] 398 617 746 1312 954 1534
Winding resistance Ph-Ph
R
25
[W]
0.261 0.646 0.369 1.14 0.37 0.94
Winding inductance Ph-Ph L [mH] 3.6 8.9 6.5 20 7 18
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²] 1240 2250 3020
Pole number 46
Static friction torque M
R
[Nm] 2.2 4.3 6.5
Thermal Time Constant min 102 170 216
Weight standard G [kg] 63 101 132
* Reference flange Aluminium 508mm * 508mm * 19mm
Connections and cables
Data C13/CH13
Power connection 4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded
I
0rms
£ 30A: 4x6 I
0rms
>30A: 4x10
Encoder connection 17-pole, round
Encoder cable, shielded 7x2x0.25mm²
Servomotors Cartridge DDR General - 95
Kollmorgen 06/2015 Technical Data
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General - 96 Servomotors Cartridge DDR
Technical Data 06/2015 Kollmorgen
38 Dimension drawings
38.1 Dimensions C04/CH04
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
Servomotors Cartridge DDR General - 97
Kollmorgen 06/2015 Dimension drawings
38.2 Dimensions C05/CH05
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
General - 98 Servomotors Cartridge DDR
Dimension drawings 06/2015 Kollmorgen
38.3 Dimensions C06/CH06
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
Servomotors Cartridge DDR General - 99
Kollmorgen 06/2015 Dimension drawings
38.4 Dimensions C09/CH09
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
General - 100 Servomotors Cartridge DDR
Dimension drawings 06/2015 Kollmorgen
38.5 Dimensions C13/CH13
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
Servomotors Cartridge DDR General - 101
Kollmorgen 06/2015 Dimension drawings
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General - 102 Servomotors Cartridge DDR
Dimension drawings 06/2015 Kollmorgen
39 Wiring diagram Motor & Encoder
Servomotors Cartridge DDR General - 103
Kollmorgen 06/2015 Wiring diagram Motor & Encoder
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Servizio
Ci impegniamo a fornire un servizio di qualità al
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Servicio
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KOLLMORGEN Customer Support Europe
Internet www.kollmorgen.com
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KOLLMORGEN European
UK Website Product WIKI
North America
KOLLMORGEN Customer Support North America
Internet www.kollmorgen.com
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Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545
Fax: +1 - 540 - 639 - 4162
KOLLMORGEN
US Website
Asia
KOLLMORGEN
Internet www.kollmorgen.com
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Tel: +86 - 400 661 2802
Fax: +86 - 21 6128 9877
KOLLMORGEN
CN Website
Transcripción de documentos
Cartridge DDR Deutsch English Italiano Español Synchron Servomotor für Direktantriebe Synchronous Servomotors for Direct Drives Servomotori Sincroni per gli azionamenti diretti Servomotores Sincronos para las impulsiones directas Produkthandbuch / Product Manual / Manuale del Prodotto/ Manual del producto Edition 06/2015 Originalsprache Deutsch European Version Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Keep the manual as a product component during the life span of the product. Pass the manual to future users / owners of the product. Conservare il manuale per l’intera durata del prodotto. In caso di cambio di proprietà il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto. Conserve el manual durante toda la vida útil del producto. Entregue el manual a posteriores usuarios o propietarios del producto. File ddc_deis.*** History Edition Remarks 10 / 2010 First multilingual edition 12 / 2010 Company name and address, CE certificate 05 / 2011 Motor power cable diameter updated 09 / 2012 CE certificate, Mounting flange and shaft requirement 04/05/06 corrected (dim E), formal improvements 06 / 2015 CE removed, technical data updated Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten! Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden. Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice! Translation of the original manual, printed in the Federal Republic of Germany All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by printing, photocopying, microfilm or any other method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of Kollmorgen Europe GmbH. Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Traduzione del manuale originale, stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questo documento può essere rielaborata, riprodotta in qualsiasi forma (stampa, fotocopia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'approvazione scritta della ditta Kollmorgen Europe GmbH o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di sistemi elettronici. Reservado el derecho de introducir modificaciones técnicas para la mejora de los equipos Traducción del manual original, impreso en la RFA Reservados todos los derechos. Prohibida la reproducción total o parcial de la presente obra por cualquier medio (impresión, fotocopia, microfilm u otros), así como su procesamiento, reproducción y divulgación por medio de sistemas electrónicos, sin expresa autorización escrita de la empresa Kollmorgen Europe GmbH.e Kollmorgen 06/2015 Inhaltsverzeichnis Seite Allgemeines 1.1 Über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1.2 Zielgruppe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1.3 Verwendete Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1.4 Verwendete Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 2 2.1 2.2 2.3 Sicherheit Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Handhabung Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Verpackung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Lagerung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Wartung / Reinigung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Reparatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 4.1 4.2 4.3 Produktidentifizierung Lieferumfang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Typenschild. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 3 4 5 5.1 6 Technische Beschreibung Allgemeine technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 5.1.1 Bauform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 5.1.2 Flansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 5.1.3 Schutzart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.4 Isolierstoffklasse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.5 Oberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.6 Schutzeinrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.7 Anschlusstechnik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.8 Rückführeinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 Mechanische Installation Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 6.2.2 Montage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 6.2.3 Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 6.3.2 Montage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 6.3.3 Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 6.1 6.2 7 7.1 7.2 7.3 Elektrische Installation Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Leitfaden für die elektrische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 8.1 8.2 8.3 Inbetriebnahme Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Leitfaden für die Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Beseitigen von Störungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 9.1 Technische Daten Begriffsdefinitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 8 9 Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 3 DEUTSCH toc dr uc k 1 Contents 06/2015 Kollmorgen Page General 10.1 About this manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 10.2 Target group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 10.3 Symbols used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 10.4 Abbreviations used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 11 Safety 11.1 Safety Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 11.2 Use as directed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 11.3 Prohibited use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 12 Handling 12.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 12.2 Packaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 12.3 Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 12.4 Maintenance / Cleaning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 12.5 Repair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 12.6 Disposal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 13 Package 13.1 Delivery package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 13.2 Nameplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 13.3 Model number description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 14 Technical Description 14.1 General technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 14.1.1 Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 14.1.2 Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 14.1.3 Protection class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 14.1.4 Insulation material class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 14.1.5 Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 14.1.6 Protective device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 14.1.7 Connection method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 14.1.8 Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 15 Mechanical Installation 15.1 Important Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 15.2.1 Mounting flange and shaft requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 15.2.2 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 15.2.3 Dismounting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 15.3.1 Mounting flange and shaft requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 15.3.2 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 15.3.3 Dismounting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 16 Electrical Installation 16.1 Safety notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 16.2 Connection of the motors with preassembled cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 16.3 Guide for electrical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 17 Setup 17.1 Safety notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 17.2 Guide for setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 17.3 Trouble Shooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 18 Technical Data 18.1 Definition of Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 ENGLISH 10 English - 4 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 Sommario 19 Indicazoni generali 19.1 Questo manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 19.2 Gruppo di obiettivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 19.3 Simboli utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 19.4 Abbreviazioni utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 20 Sicurezza 20.1 Indicazioni di sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 20.2 Uso conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 20.3 Uso conforme vietato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 21 Maneggiamento 21.1 Trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 21.2 Imballaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 21.3 Stoccaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 21.4 Manutenzione / Puliza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 21.5 Riparazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 21.6 Smaltimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 22 Identificazione del prodotto 22.1 Dotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 22.2 Targhetta di omologazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 22.3 Codici dei modelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 23 Descrizione tecnizi 23.1 Dati tecnici generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 23.1.1 Forma costructtiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 23.1.2 Flangia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 23.1.3 Grado di protezione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 23.1.4 Classe di isolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 23.1.5 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 23.1.6 Dispositivo di protezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 23.1.7 Sistema di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 23.1.8 Unità di retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 24 Installazione meccanica 24.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 24.2.2 Montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 24.2.3 Smontaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 24.3.2 Montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 24.3.3 Smontaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 25 Installazione elettrica 25.1 Indicazioni di sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 25.2 Collegamento dei motori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 25.3 Guida ad installazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 26 Messa in funzione 26.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 26.2 Guida ad messa in funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 26.3 Eliminazione dei guasti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 27 Dati tecnici 27.1 Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68 Servomotori Cartridge DDR Italiano - 5 ITALIANO Pagina Sumario 06/2015 Kollmorgen ESPAÑOL Página 28 Generalidades 28.1 Sobre este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 28.2 Destinatarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 28.3 Símbolos utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 28.4 Abreviaturas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 29 Seguridad 29.1 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 29.2 Utilización conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 29.3 Uso indebido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 30 Manipulación 30.1 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 30.2 Embalaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 30.3 Almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 30.4 Advertenzia / Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 30.5 Reparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 30.6 Eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 31 Identificación del producto 31.1 Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 31.2 Placa de identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 31.3 Codificación de modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 32 Descripción técnica 32.1 Datos técnicos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 32.1.1 Forma de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 32.1.2 Brida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 32.1.3 Tipo de protección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 32.1.4 Clase de material aislante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 32.1.5 Superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 32.1.6 Dispositivo protector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 32.1.7 Sistema de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 33 Instalación mecánica 33.1 Instrucciones importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78 33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78 33.2.2 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79 33.2.3 Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80 33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81 33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81 33.3.2 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82 33.3.3 Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83 34 Instalación eléctrica 34.1 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84 34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 34.3 Guía de instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 35 Puesta en funcionamento 35.1 Instrucciones importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86 35.2 Guía de puesta en funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86 35.3 Eliminación de perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87 36 Datos técnicos 36.1 Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88 Español - 6 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 Sumario Página 37 Technical Data 37.1 Dictionary for technical data tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90 37.2 Technical Data C04/CH04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91 37.3 Technical Data C05/CH05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92 37.4 Technical Data C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93 37.5 Technical Data C09/CH09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94 37.6 Technical Data C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95 38 Dimension draw ings 38.1 Dimensions C04/CH04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97 38.2 Dimensions C05/CH05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98 38.3 Dimensions C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99 38.4 Dimensions C09/CH09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100 38.5 Dimensions C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101 Wiring diagram Motor & Encoder ESPAÑOL 39 Servomotores Cartridge DDR Español - 7 Kollmorgen DEUTSCH 06/2015 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Deutsch - 8 Servomotoren Cartridge DDR 06/2015 1 Allgemeines 1.1 Über dieses Handbuch Allgemeines Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR (Standardausführung). Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Kollmorgen Servoverstärkern betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Systems, bestehend aus: — Betriebsanleitung des Servoverstärkers — Installations-/Inbetriebnahmeanweisung einer vorhandenen Erweiterungskarte — Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers — Zubehörhandbuch — Technische Beschreibung Motorserie Cartridge DDR (dieses Handbuch) Weitere Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu. 1.2 Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal: Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefährdeter Bauelemente Mech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer Ausbildung Elektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten: IEC 60364 oder IEC 60664 nationale Unfallverhütungsvorschriften Während des Betriebes der Motoren besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Der Betreiber muss daher sicherstellen, dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden. Der Betreiber muss sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Produkthandbuch gelesen und verstanden haben. 1.3 Verwendete Symbole Symbol 1.4 Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann. Weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Beschädigung von Sachen führen kann. Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin. Verwendete Abkürzungen Siehe Kapitel 9.1 "Begriffsdefinitionen". Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 9 DEUTSCH Kollmorgen DEUTSCH Sicherheit 06/2015 2 Sicherheit 2.1 Sicherheitshinweise l l l l l l l l Deutsch - 10 Kollmorgen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden an Personen oder Sachen führen können. Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit der PE-Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischen Schlag. Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet. Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen. Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen mehrere Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte, Gewindebolzen) berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker führen mehrere Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflächen besitzen. Verbrennungsgefahr! Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage, Inbetriebnahme und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw. Richtlinien kennen und beachten: IEC 60364 und IEC 60664 nationale Unfallverhütungsvorschriften Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen. Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) unbedingt ein. Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Bestimmungsgemäße Verwendung l l l l l 2.3 Sicherheit Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR sind insbesondere als Antrieb für Walzen in Druckmaschinen, Textilmaschinen, Folienbearbeitungsmaschinen, Verpackungsmaschinen und ähnliche mit hohen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert. Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation definierten Umgebungsbedingungen betreiben. Die Motoren der Serie Cartridge DDR sind ausschließlich dazu bestimmt, von digitalen Servoverstärkern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu werden. Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden. Der in die Motorwicklungen eingebaute Temperatursensor muss ausgewertet und überwacht werden. Nicht bestimmungsgemäße Verwendung l l Der Betrieb der Motoren in folgenden Umgebungen ist verboten: - explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben - direkt am Netz Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in die er eingebaut wurde, - nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht - nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt - nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 11 DEUTSCH 2.2 06/2015 DEUTSCH Handhabung Kollmorgen 06/2015 3 Handhabung 3.1 Transport Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen. l Transport-Temperatur: -25..+70°C, max. 20K/Stunde schwankend Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend l Nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original-Verpackung des Herstellers l Vermeiden Sie harte Stöße l Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller. 3.2 Verpackung l l Kartonverpackung mit Instapak®-Ausschäumung. Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben (siehe "Entsorgung") Motortyp C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 3.3 l l l l Motortyp C09/CH09 C13/CH13 Karton X X max. Stapelhöhe 5 5 Lagertemperatur -25...+55°C, max. 20K/Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung Lagerdauer: ohne Einschränkung Wartung / Reinigung l l l 3.5 max. Stapelhöhe 10 10 5 Lagerung l 3.4 Karton X X X Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung. Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen Reparatur Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchführen, Öffnen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung. Schicken Sie den Motor zur Reparatur an: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 3.6 Entsorgung Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen werden. Senden Sie die Geräte an: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Deutsch - 12 Servomotoren Cartridge DDR 06/2015 4 Produktidentifizierung 4.1 Lieferumfang Produktidentifizierung DEUTSCH Kollmorgen Sie erhalten einen Karton mit Instapak®-Ausschäumung. Enthalten ist: l Motor der Serie Cartridge DDR l Produkthandbuch gedruckt, mehrsprachig 4.2 Typenschild Legende: MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Typenbezeichnung I0rms (Stillstandsstrom) Ipeak (Spitzenstrom) Nennspannung Spitzendrehzahl Isolierstoffklasse (Temperatur) Netzfrequenz Spannungskonstante Wicklungswiderstand bei 25°C Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert: die ersten beiden Ziffern der Seriennummer bezeichen das Jahr, z.B. "12" bedeutet 2012. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 13 Produktidentifizierung DEUTSCH 4.3 Kollmorgen 06/2015 Typenschlüssel C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Bauart C 230 VAC CH 400/480VAC Baugröße 04 108mm 05 138mm 06 188mm 09 246mm 13 350mm Rotorlänge 1 kurz 2 mittel 3 lang 4 extra lang Wicklung A B C D Flansch 1 Standard Anschlüsse 1 zur Seite (09/13) 2 zur Rückseite (09/13) 3 90° drehbar (04/05/06) Deutsch - 14 Ausführung fortlaufende Nummer für Sonderausführungen Zertifizierung _ UL / CE S CE Abdichtung 5 abgedichtet Option Kugellager 0 keine Lagerung Rückführung 1 EnDAT (alle Typen) 3 BiSS (04/05/06) Welle 1 mit Klemmkupplung und Passfeder für durchgehende Welle (09/13) 2 mit Klemmkupplung und Passfeder für Wellenzapfen (09/13) 3 mit Schlitzringkupplung für Wellenzapfen (04/05/06) Servomotoren Cartridge DDR 06/2015 5 Technische Beschreibung 5.1 Allgemeine technische Daten Technische Beschreibung Umgebungstemperatur (bei Nenndaten) 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit unserer Applikationsabteilung. Zulässige Luftfeuchte (bei Nenndaten) 95% relative Feuchte, nicht betauend Leistungsreduzierung (Ströme und Momente) 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C 6% bei 2000m über NN 17% bei 3000m über NN 30% bei 4000m über NN 55% bei 5000m über NN Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und Temperaturreduzierung um 10K / 1000m Technische Daten für die Motoren finden Sie in Kapitel "Technical Data" ab S. 90. 5.1.1 Bauform Der Motor kann in beliebiger Einbaulage, also auch an horizontalen oder vertikalen Wellen, montiert werden. 5.1.2 Flansch Die Cartridge DDR besitzen keinen eignen Flansch, sondern werden mit einer Klemmkupplung und Zentrierring an den Maschinenflansch montiert. Ein Passring am Motor dient der Zentrierung am Maschinenflansch, die Klemmkupplung fixiert den integrierten Rotor auf der Maschinenwelle. Der Motor besitzt keine eigenen Lager. Die Anforderungen an den Flansch werden in den Kapiteln 6.2 bzw. 6.3 beschrieben. Bei den Motoren C(H) 09 und C(H) 13 ist eine Version mit Hohlwellenöffnung für durchgehende Motorwellen verfügbar. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 15 DEUTSCH Kollmorgen Technische Beschreibung DEUTSCH 5.1.3 06/2015 Schutzart Ausführung für Wellenzapfen (2, 3): Ausführung mit Hohlwelle (1): 5.1.4 Kollmorgen IP65 bei abgedichtetem Maschinenflansch IP64 bei abgedichtetem Maschinenflansch Isolierstoffklasse Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL 1446 class F). 5.1.5 Oberfläche Die Motoren sind mattschwarz mit Polyester pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegen Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht. 5.1.6 Schutzeinrichtung In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet. Der Schaltpunkt liegt bei 155°C ± 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung bietet der PTC nicht. Der PTC ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Encoderleitung in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert. 5.1.7 Anschlusstechnik Die Motoren sind mit Steckern für die Leistungsversorgung und die Encodersignale ausgerüstet. Die Stecker weisen je nach Ausführung entweder zur Seite oder zur Rückseite des Motors oder sind um 90° drehbar. Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Rückführungs- und Leistungsleitungen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an. 5.1.8 Rückführeinheit C(H) yyxx-xx-x1xx Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, EnDat ECN1313 (2048 Period) C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 Period); BiSS Deutsch - 16 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 6 06/2015 Mechanische Installation Mechanische Installation 6.1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit Maschinenbau-Kenntnissen dürfen den Motor montieren. Die Montageseite des Motors ist magnetisch und zieht Eisen an. Decken Sie das Ende des Motors ab, wenn der Motor nicht montiert ist, um Verschmutzung zu verhindern. l l l l Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder Isolationsabstände verändert werden Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Montieren Sie den Motor nach den Anweisungen ab Seite 18. Achten Sie bei der Montage darauf, dass der Motor nicht mechanisch überbestimmt befestigt wird. Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zulässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über 40°C sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 17 DEUTSCH Maßzeichnungen finden Sie im Kapitel "Dimension Drawings" ab S. 97. Mechanische Installation Kollmorgen 06/2015 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle DEUTSCH 6.2 Baugröße (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Stahl oder Edelstahl Material der Welle N/mm² 380 Streckgrenze der Welle mm 32 45 71 (A) Ø Welle (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø Welle (-0.015mm) 92.065 118.065 164.065 (C) Ø Passring (±0,025mm) mm mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (D) Wellenlänge (±0.4mm) mm 61.3 92.3 123,3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (E) Wellenlänge (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Rezess mm ± 0.13 Axialspiel der Welle Rechtwinkligkeit Rundlauf der Welle Koaxialität Passring Flansch ±0.10 mm ±0.10 mm ±0.13 mm Weitere Maße siehe Seiten 97, 98 und 99. Deutsch - 18 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 6.2.2 06/2015 Mechanische Installation Montage A B Status vor der Montage Wenn der Motor nicht montiert ist, befindet sich in Bohrung "A" eine schwarze Kreuzschlitzschraube und in Bohrung "B" eine silbrige Innensechskantschraube. Montage des Motors an den Maschinenflansch Wischen Sie Wellenzapfen und Hohlwellenbohrung sauber. Ein dünner Ölfilm ist akzeptabel, Fett und andere Verunreinigungen müssen entfernt werden. Schieben Sie den Cartridge DDR Motor auf die Welle. Verschrauben Sie das Motorgehäuse kreuzweise mit dem Flansch der Maschine (4 Schrauben, nicht im Lieferumfang). A A B A B A B Servomotoren Cartridge DDR Klemmkupplung anziehen Sie erreichen die Klemmschraube durch das mit "A" gekennzeichnete Gewinde. Entfernen Sie dazu die Kreuzschlitzschraube "A". Verwenden Sie einen Sechskant mit einem Drehmomentschlüssel und ziehen Sie die Schraube in "A" an mit C04X: 12.5 Nm C05X/C06X: 30 Nm Nur diese eine Schraube wird für die Klemmkupplung benötigt. Eine nicht ordnungsgemäß befestigte Klemmkupplung kann zu schweren Schäden an Motor und Maschine führen. Sichern für den Betrieb Entfernen Sie die Innensechskantschraube "B" und schrauben Sie sie mit mindestens 30Nm Anzugsmoment in Gewinde "A". Schrauben Sie die Kreuzschlitzschraube in das Gewinde "B" mit mindestens 30Nm Anzugsmoment. Stellen Sie sicher, dass Motor und Last sich ungehindert drehen können. Verdrehen Sie die Last von Hand, wenn möglich. Status nach der Montage Wenn der Motor nicht montiert ist, befindet sich in Bohrung "B" eine schwarze Kreuzschlitzschraube und in Bohrung "A" eine silbrige Innensechskantschraube. Deutsch - 19 DEUTSCH Fehlerhafte Montage kann Motor und Maschine beschädigen. Mechanische Installation DEUTSCH 6.2.3 Kollmorgen 06/2015 Demontage A B A B Status vor der Demontage Wenn der Motor nicht montiert ist, befindet sich in Bohrung "B" eine schwarze Kreuzschlitzschraube und in Bohrung "A" eine silbrige Innensechskantschraube. Klemmkupplung lösen Entfernen Sie die Innensechskantschraube "A". Verwenden Sie einen Sechskantschlüssel und lösen Sie die Klemmschraube in "A". Demontage des Motors vom Maschinenflansch Lösen Sie die 4 Flanschschrauben. A B Sichern für den Transport Entfernen Sie die Kreuzschlitzschraube aus dem Gewinde "B". Schrauben Sie die Kreuzschlitzschraube in das Gewinde "A" mit mindestens 30Nm Anzugsmoment. A B A B Deutsch - 20 Schrauben Sie die Innensechskantschraube mit mindestens 30Nm Anzugsmoment in Gewinde "B". Status nach Demontage Wenn der Motor nicht montiert ist, befindet sich in Bohrung "A" eine schwarze Kreuzschlitzschraube und in Bohrung "B" eine silbrige Innensechskantschraube. Servomotoren Cartridge DDR Mechanische Installation 06/2015 Typen C09/CH09 und C13/CH13 6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle EUTSCH 6.3 D Kollmorgen Baugröße (C/CH) Material der Welle Streckgrenze der Welle (A) Ø Welle (-0.012mm) (B) Ø Welle (-0.012mm) (C) Ø Passring (±0.02mm) (D) Wellenlänge (±0.13mm) (E) Wellenlänge (±1.5mm) (F) Rezess Axialspiel der Welle Rundlauf der Welle ±0.038 mm N/mm² mm mm mm mm mm mm mm 091 092 093 131 132 133 Kaltgewalzter Stahl mit 0.3% Kohlenstoffanteil 380 60 70 70 80 232.94 333.96 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 13.5 17.8 statisch ±1.5 / dynamisch ±0.05 Koaxialität Passring Rechtwinkligkeit Flansch ±0.051 mm ±0.051 mm Weitere Maße siehe Seiten 100 und 101. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 21 Mechanische Installation 6.3.2 Kollmorgen 06/2015 Montage DEUTSCH Fehlerhafte Montage kann Motor und Maschine beschädigen. Montage des Motors an den Maschinenflansch Wischen Sie Wellenzapfen und Hohlwellenbohrung sauber. Ein dünner Ölfilm ist akzeptabel, Fett und andere Verunreinigungen müssen entfernt werden. Wenn eine Passfeder verwendet wird: Schieben Sie die Passfeder in die Nut der Welle mit dem Punkt Richtung Wellenende. Schieben Sie den Cartridge DDR Motor auf die Welle. Verschrauben Sie das Motorgehäuse mit dem Flansch der Maschine (4 Schrauben, nicht im Lieferumfang). Abdeckung entfernen Entfernen sie die blaue hintere Abdeckung des Cartridge DDR (8 bzw. 12 Schrauben). C A C B B A B B A A C A C A A A A A B B A A B A C C C A A C A B C(H)09 C(H)13 Klemmkupplung anziehen Sie erreichen die Schrauben durch die mit "A" gekennzeichneten Löcher. Gehen Sie beim Anziehen der Schrauben (6mm Innensechskant) immer kreisförmig in folgenden Schritten vor: 0,1Nm; 13Nm; 20Nm; 20Nm; 30Nm Wiederholen Sie den letzten Schritt so oft, bis keine der Schrauben sich mehr setzt. Eine nicht ordnungsgemäß befestigte Klemmkupplung kann zu Schäden an Motor und Maschine führen. BOLT SCREW Transportsicherung entfernen Entfernen Sie die Schrauben B und C der Transportsicherung. Lagern Sie die Schrauben in den dafür vorgesehenen Aufnahmen im Kunststoffeinsatz an der Motorrückseite. SCREW BOLT SCREW BOLT SCREW BOLT Stellen Sie sicher, dass Motor und Last sich ungehindert drehen können. Verdrehen Sie die Last von Hand, wenn möglich. Bringen Sie die hintere Abdeckung wieder an (8 bzw. 12 Schrauben). Achten Sie dabei auf einwandfreien Sitz der Encoderdichtung und des O-Ringes. Deutsch - 22 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Demontage Abdeckung entfernen Entfernen sie die blaue hintere Abdeckung des Cartridge DDR (8 bzw. 12 Schrauben). C A C B B A B C B A A C A A A A A A B B A A B A C C C A A C A B C(H)09 C(H)13 Ausrichten des Motors Leuchten Sie mit einer Lampe in die Löcher "B". Drehen Sie die Welle von Hand bis eine Gewindebohrung direkt durch jede der 4 Bohrungen "B" sichtbar ist. Verwenden Sie für die Transportsicherungsschrauben kein Loctite oder sonstige Sicherungsmittel. INSTALL SCREW INSTALL SCREW Transportsicherungsschrauben einsetzen Nehmen Sie die 4 Sicherungsschrauben aus dem Kunststoffeinsatz und schrauben Sie sie in die Bohrungen "C" (Anzugsmoment 0,1 Nm). INSTALL SCREW INSTALL SCREW INSTALL BOLT INSTALL BOLT Transportsicherungsbolzen einsetzen Nehmen Sie die 4 Sicherungsbolzen aus dem Kunststoffeinsatz und schrauben Sie sie in die Bohrungen "B" (Anzugsmoment 16 Nm). INSTALL BOLT INSTALL BOLT Klemmkupplung lösen Sie erreichen die Schrauben durch die mit "A" gekennzeichneten Bohrungen. Gehen Sie beim Lösen der Schrauben (6mm Innensechskant) kreisförmig vor. Lösen Sie die Bolzen ca. 2 Umdrehungen, bis sie locker sitzen. Wenn die letzte Schraube gelockert ist, den Schlüssel in der Schraube stecken lassen und zum Lösen der Kupplungs-Ringfeder mit einem Hammer leicht auf den Innensechskantschlüssel schlagen. Diesen Vorgang bei der gegenüberliegenden Schraube wiederholen. Bei C(H)13 Typen lösen Sie die hintere Klemmkupplung, indem Sie eine M6x120 Schraube oder Gewindebolzen in eine der mit "D" gekennzeichneten Bohrung schrauben, bis sich die Teile lösen. Anbringen der hinteren blauen Abdeckung Achten Sie auf einwandfreien Sitz der Encoderdichtung und des O-Ringes. Drehen Sie die Abdeckung solange, bis die Ausrichtungsmarken an Deckel und Gehäuse übereinstimmen. Schrauben Sie die die 8 bzw. 12 Schrauben wieder fest. Motor von Maschine lösen Entfernen Sie die vier Flansch-Befestigungsschrauben und ziehen Sie den Motor von der Welle ab. Die Gewindebohrungen neben den Befestigungsbohrungen können zum Abziehen von der Welle genutzt werden. Montageseite abdecken: Decken Sie die Montageseite des Motors mit einem Karton o.ä. ab. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 23 DEUTSCH 6.3.3 Mechanische Installation 06/2015 Elektrische Installation 7 Kollmorgen 06/2015 Elektrische Installation DEUTSCH Anschlusspläne finden Sie im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S. 103 . 7.1 Sicherheitshinweise Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten. Montieren und verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Gefahr durch elektrischen Schlag! Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können auch mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. X Das Masse-Zeichen , das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204). Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. 7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln l l l l Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus. Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich vorkonfektionierte, abgeschirmte Leitungen von Kollmorgen. Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen und Funktionsbeeintrachtigungen des Systems. Die maximale Leitungslänge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers definiert. Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch. Deutsch - 24 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Elektrische Installation Leitfaden für die elektrische Installation l l l l l l Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem Anschlussbild in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des Motors sind im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S.103 dargestellt. Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten. Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motorleitung (> 25m) eine Motordrossel (3YL oder 3YLN) in die Motorleitung geschaltet werden (siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers und Zubehörhandbuch). Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse. Verdrahtung: — Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen — Encoder anschließen — Motorleitungen anschließen, Motordrossel nahe am Servoverstärker — Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckergehäuse bzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf. Anforderungen an das Leitungsmaterial: Kapazität Motorleitung: kleiner als 150 pF/m Feedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 25 DEUTSCH 7.3 06/2015 DEUTSCH Inbetriebnahme 06/2015 8 Inbetriebnahme 8.1 Sicherheitshinweise l l l l l 8.2 Kollmorgen Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebstechnik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen. Es treten lebensgefährliche Spannungen bis zu 900V auf. Gefahr durch elektrischen Schlag! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher geschützt sind. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Gefahr durch elektrischen Schlag! Restladungen in Kondensatoren der Servoverstärker können mehrere Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C überschreiten. Verbrennungsgefahr! Prüfen (messen) Sie die Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gefährdung eintreten kann. Leitfaden für die Inbetriebnahme Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein. l Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors. l Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten Sie auf ordnungsgemäße Erdung. l Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt. Achten Sie auf Schleifgeräusche. l Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und spannungsführende Teile getroffen wurden. l Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch. l Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers den Antrieb in Betrieb. l Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor einzeln in Betrieb. Deutsch - 26 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Inbetriebnahme Beseitigen von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursachen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Unser Kundendienst hilft Ihnen bei Problemen weiter. Fehler mögliche Fehlerursachen Motor dreht nicht — — — — Motor geht durch — Motorphasen vertauscht Servoverstärker nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Antrieb ist mechanisch blockiert — Abschirmung Encoderleitung unterbrochen — Verstärkung zu groß — Motorleitung hat einen Kurz- oder Fehlermeldung Erdschluss Endstufenfehler — Motor hat einen Kurz- oder Erdschluss — Encoderstecker ist nicht richtig aufgesteckt Fehlermeldung — Encoderleitung ist unterbrochen, Encoder gequetscht o.ä. — Motortemperatursensor hat hohe Wicklungstemperatur erkannt. Fehlermeldung Motortemperatur — Encoderstecker lose oder Encoderleitung unterbrochen Maßnahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen — ENABLE-Signal anlegen — Sollwertleitung prüfen — Motorphasen korrekt auflegen — Mechanik prüfen — Motorphasen korrekt auflegen — Encoderleitung erneuern Motor schwingt Servomotoren Cartridge DDR — Motordefaultwerte verwenden — Kabel tauschen — Motor tauschen — Steckverbindung überprüfen — Leitungen überprüfen — Abwarten bis Motor abgekühlt ist. Danach überprüfen, warum der Motor so heiß wird. — Stecker prüfen, eventuell neue Encoderleitung einsetzen Deutsch - 27 DEUTSCH 8.3 06/2015 Technische Daten 9 06/2015 Kollmorgen Technische Daten DEUTSCH Technische Daten zu jedem Motortyp finden Sie im Kapitel "Technical Data" ab Seite 90. Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur. Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen. 9.1 Begriffsdefinitionen Stillstandsdrehmoment M0 [Nm] Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0<n<100 min-1 und Nenn-Umgebungsbedingungen unbegrenzt lange abgegeben werden. Nenndrehmoment Mn [Nm] Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden. Stillstandsstrom I0rms [A] Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei 0<n<100 min-1 aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können. Spitzenstrom (Impulsstrom) I0max [A] Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 3-fachen Stillstandsstrom. Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein. Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x KT (bis maximal I = 2 x I0) Spannungskonstante KErms [mVmin] Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an. Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I0 ergibt sich z.B. die Beschleunigungszeit tb von 0 bis 3000 min-1 zu : 3000 ´ 2p m2 mit M0 in Nm und J in kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Thermische Zeitkonstante tth [min] Die Konstante tth gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I0 bis zum Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an. Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit. UN Netznennspannung Un Zwischenkreisspannung. Un = 2 * UN Deutsch - 28 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen General 06/2015 10 General 10.1 About this manual This manual describes the Cartridge DDR series of synchronous servomotors (standard version). — Instructions manual for the servo amplifier — Installation and setup instructions for any expansion card which is connected — Online help of the amplifier's setup software — Accessories manual — Technical description of the Cartridge DDR series of motors More background information can be found in our "Product WIKI", available at www.wiki-kollmorgen.eu. 10.2 Target group This manual addresses personnel with the following qualifications: Transport : only by personnel with knowledge of handling electrostatically sensitive components. Mech. Installation : only by mechanically qualified personnel. Electr. Installation :only by electrically qualified personnel. Setup : only by qualified personnel with extensive knowledge of electrical engineering and drive technology The qualified personnel must know and observe the following standards: IEC 60364 and IEC 60664 national accident prevention regulations The operator must ensure that the safety instructions in this manual are followed. The operator must ensure that all personnel responsible for working with the motor have read and understood the product manual. 10.3 Symbols used Symbol Indication Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in death or serious injury. Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in death or serious injury. Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in minor or moderate injury. Indicates situations which, if not avoided, could result in property damage. This is not a safety symbol. This symbol indicates important notes. 10.4 Abbreviations used see chapter 18.1 "Definition of Terms". Servomotors Cartridge DDR English - 29 ENGLISH The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers. Please observe the entire system documentation, consisting of: Safety 06/2015 11 Safety 11.1 Safety Notes l l ENGLISH l l l l l l English - 30 Kollmorgen The manufacturer of the machine must generate a hazard analysis for the machine, and take appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause injury or damage to any person or property. It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE(protective earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Electrical safety is impossible without a low-resistance earth connection. Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Power connections may be live even when the motor is not rotating. Never disconnect the power connections of the motor while the equipment is energised. This can cause flashovers with resulting injuries to persons and damage to the contacts. After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several minutes before touching any components which are normally live (e.g. contacts, screw connections) or opening any connections. The capacitors in the servo amplifier can still carry a dangerous voltage several minutes after switching off the supply voltages. To be quite safe, measure the DC-link voltage and wait until the voltage has fallen below 40V. The surfaces of the motors can be very hot in operation, according to their protection category. Risk of burns! The surface temperature can exceed 100°C. Measure the temperature, and wait until the motor has cooled down below 40°C before touching it. Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport, assembly, setup and maintenance. Properly qualified personnel are persons who are familiar with the transport, assembly, installation, setup and operation of motors, and who have the appropriate qualifications for their jobs. The qualified personnel must know and observe the following standards and regulations: IEC 60364 or IEC 60664 national regulations for safety / accident prevention Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted could result in back injury. Read the available documentation before assembly and setup. Incorrect handling of the motors can result in injury and damage to persons and machinery. Keep strictly to the technical data and the information on the connection requirements (nameplate and documentation). Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen Use as directed l l l l l 11.3 Safety Synchronous servomotors of the Cartridge DDR series are predominantly designed to be used as drives for rollers in printing presses, textile, foil processing and packaging machines, as well as similar machines that make high demands on dynamics. The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions which are defined in this documentation. The Cartridge DDR series of motors is exclusively intended to be driven by servo amplifiers under speed and / or torque control. The motors are installed as components in electrical apparatus or machines and can only be commissioned and put into operation as integral components of such apparatus or machines. The thermal sensor which is integrated in the motor windings must be observed and evaluated. Prohibited use l l The use of the motors in the following environments is prohibited: - potentially explosive areas - environments with corrosive and/or electrically conductive acids, alkaline solutions, oils, vapours, dusts - directly on supply networks Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed - does not meet the requirements of the EC Machinery Directive - does not comply with the EMC Directive - does not comply with the Low Voltage Directive Servomotors Cartridge DDR English - 31 ENGLISH 11.2 06/2015 Handling Kollmorgen 06/2015 12 Handling 12.1 Transport ENGLISH Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted could result in back injury. l Transport temperature -25...+70°C, max. 20K/hr change l Transport humidity rel. humidity 5% - 95% , no condensation l Only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging l Avoid shocks l If the packaging is damaged, check the motor for visible damage. Inform the carrier and, if appropriate, the manufacturer. 12.2 Packaging l l 12.3 l l l l Carton C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 X X X Max.stacking height 10 10 5 Motor type Carton C09/CH09 C13/CH13 X X Max.stacking height 5 5 Storage temperature -25...+55°C, max. variation 20K/hr. Humidity rel. humidity 5% - 95%, no condensation Store only in the manufacturer’s original recyclable packaging Max. stacking height see table under Packaging Storage time unlimited Maintenance / Cleaning l l l 12.5 Motor type Storage l 12.4 Cardboard packing with Instapak® foam cushion. You can return the plastic portion to the supplier (see "Disposal"). Maintenance and cleaning only by qualified personnel Opening the motor invalidates the warranty. If the housing is dirty, clean housing with Isopropanol or similar, do not immerse or spray Repair Repair of the motor must be done by the manufacturer. Opening the motor invalidates the warranty. Send the motor to: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 12.6 Disposal In accordance to the WEEE-2002/96/EG-Guidelines we take old devices and accessories back for professional disposal, if the transport costs are taken over by the sender. Send the devices to: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen English - 32 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 13 Package 13.1 Delivery package l l Motor from the Cartridge DDR series Product manual (multi language) Nameplate ENGLISH 13.2 Package Legend: MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Motor type I0rms (standstill current) Ipeak (peak current) Rated voltage Maximum speed Insulation class (temperatur class) Mains frequency Voltage constant Winding resistance @ 25°C Year of manufacturing is coded in the serial number: the first two digits of the serial number are the year of manufacturing, e.g. "12" means 2012. Servomotors Cartridge DDR English - 33 Package 13.3 Kollmorgen 06/2015 Model number description C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Voltage C 230 VAC CH 400/480VAC ENGLISH Size 04 05 06 09 13 108mm 138mm 188mm 246mm 350mm Rotor length 1 short 2 medium 3 long 4 extra long Winding A B C D Flange 1 Standard Connections 1 sidewards (09/13) 2 backwards (09/13) 3 90° rotatable (04/05/06) English - 34 Specials Numbers for customer specials Certificates _ UL / CE S no UL Sealing 5 sealed Option Bearing 0 no bearing Feedback 1 EnDAT (all types) 3 BiSS (04/05/06) Shaft 1 with compression coupling and key for pass through shaft (09/13) 2 with compression coupling and key for shaft (09/13) 3 with split ring coupling key for shaft (04/05/06) Servomotors Cartridge DDR 06/2015 14 Technical Description 14.1 General technical data Technical Description Ambient temperature (at rated values) 5...+40°C for site altitude up to 1000m amsl It is vital to consult our applications department for ambient temperatures above 40°C and encapsulated mounting of the motors. Permissible humidity (at rated values) 95% rel. humidity, no condensation Power derating (currents and torques) 1% / K in range 40°C...50°C up to 1000m amsl for site altitude above 1000m amsl and 40°C 6% up to 2000m amsl 17% up to 3000m amsl 30% up to 4000m amsl 55% up to 5000m amsl No derating for site altitudes above 1000m amsl with temperature reduction of 10K / 1000m Technical motor data can be found in chapter "Technical Data" from p. 90. 14.1.1 Design The motor can be installed in any mounting position, including mounting on horizontal or vertical shafts. 14.1.2 Flange The Cartridge DDR do not have their own flange, instead they are mounted to the machine flange using a compression coupling and centring ring. An adapter ring on the motor is used for centring on the machine flange, while the compression coupling secures the integrated rotor on the machine shaft. The motor does not have its own bearings. Requirements relating to the flange are described in chapters 15.2 and 15.3. For motors C(H)09 and C(H)13, a version is available with hollow shaft openings for continuous motor shafts. Servomotors Cartridge DDR English - 35 ENGLISH Kollmorgen Technical Description 14.1.3 Kollmorgen 06/2015 Protection class Version for shaft pegs: IP65 for sealed machine flange Version with hollow shaft:IP64 for sealed machine flange 14.1.4 Insulation material class The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085 (UL 1446 class F). 14.1.5 Surface ENGLISH The motors are coated with polyester powder coating in matt black. This finish is not resistant against solvents (e.g. trichlorethylene, nitro-thinners, or similar). 14.1.6 Protective device The standard version of each motor is fitted with an electrically isolated PTC (rated temperature 155°C ± 5%). The PTC does not provide any protection against short, heavy overloading. Provided that our preassembled Encoder cable is used, the PTC is integrated into the monitoring system of the digital servo amplifiers. 14.1.7 Connection method The motors are equipped with connectors for the power supply and encoder signals. Depending on the version, the connectors are allocated to either the side or rear of the motor, or they can be rotated by 90°. The mating connectors are not included in the scope of supply. Feedback cables and power cables are provided pre-assembled. 14.1.8 Feedback C(H) yyxx-xx-x1xx High resolution SinCos encoder, single turn, ECN1313 (2048 period), EnDat C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx High resolution SinCos encoder, single turn, Hengstler ACURO AD36 (2048 period), BiSS English - 36 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 15 06/2015 Mechanical Installation Mechanical Installation Dimension drawings can be found in chapter "Dimension Drawings" from p. 97. 15.1 Important Notes Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to assemble the motor. l l l l Protect the motor from unacceptable stresses. Take care, especially during transport and handling, that components are not bent and that insulation clearances are not altered. The site must be free of conductive and aggressive material. If an encapsulated assembly is required, please consult our applications department beforehand. Assemble the motor according to the instructions on page 38 When assembling, ensure that the fastening of the motor is not mechanically overdetermined. Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient and flange temperatures. For ambient temperatures above 40°C please consult our applications department beforehand. Servomotors Cartridge DDR English - 37 ENGLISH The mounting end of the motor is magnetized and will attract magnetic material. If the motor is not mounted, this end of the motor must be covered to insure proper cleanliness. Mechanical Installation Kollmorgen 06/2015 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 15.2.1 Mounting flange and shaft requirements ENGLISH 15.2 Frame size (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Steel or stainless steel Shaft material N/mm² 380 Shaft yield point mm 32 45 71 (A) Ø Shaft (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø Shaft (-0.015mm) mm 92.065 118.065 164.065 (C) Ø Pilot (±0,025mm) mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (D) Shaft length (±0.4mm) mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (E) Shaft length (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Recess mm ± 0.13 Axial shaft movement Shaft radial runout Pilot concentricity Flange perpendicularity ±0.13 mm ±0.10 mm ±0.10 mm More dimensions see pages 97, 98 and 99. English - 38 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 15.2.2 06/2015 Mechanical Installation Mounting Improper mounting may damage the motor and machine. Secure Motor to Machine Frame Wipe down shaft and motor's rotor hub bore. Light oil residue is acceptable, but remove grease and other contaminates. Slide the Cartridge DDR motor onto the shaft. Screw down the motor enclosure with the flange of the machine (4 screws, not included in the scope of supply). A A B A B A B Servomotors Cartridge DDR Tighten screws in an alternating pattern to fully secure motor to machine frame. Tighten Compression coupling The clamping screw can be reached through the thread labeled “A”. Philips screw “A” therefore needs to be removed. Use a hexagon-head screw with a torque wrench and tighten the screw in “A” as follows: C04X: 12.5 Nm C05X/C06X: 30 Nm Only this one screw is required for the compression coupling. An incorrectly mounted compression coupling may lead to the motor and machine becoming severely damaged. Secure for Operation Remove hexagon socket-head screw “B” and screw in thread “A” with a tightening torque of at least 30 Nm. Screw the Philips screw into thread “B” with a tightening torque of at least 30Nm. Ensure that the motor and load are able to rotate unhindered. Turn the load by hand where possible. Status after mounting When the motor is mounted to a machine, there is a black Philips screw in the hole labeled “B” and there is a silver hex alignment screw in the hole labeled “A”. English - 39 ENGLISH A B Status prior to mounting When the motor is not mounted to a machine, there is a black Philips screw in the hole labeled “A” and there is a silver hex alignment screw in the hole labeled “B”. Mechanical Installation 15.2.3 Kollmorgen 06/2015 Dismounting A B A B Statusprior to mounting When the motor is mounted to a machine, there is a black Philips screw in the hole labeled “B” and there is a silver hex alignment screw in the hole labeled “A”. Loosen Compression coupling Remove hexagon socket-head screw “A”. Use a hexagon key and loosen the clamping screw in “A”. ENGLISH Remove Motor from Machine Frame Loosen the 4 flange screws. A B A B A B English - 40 Secure for Transportation Remove the Philips screw from thread “B”. Screw the Philips screw into thread “A” with a tightening torque of at least 30 Nm. Screw the hexagon socket-head screw into thread “B” with a tightening torque of at least 30 Nm. Status after dismounting When the motor is not mounted to a machine, there is a black Philips screw in the hole labeled “A” and there is a silver hex alignment screw in the hole labeled “B”. Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 Types C09/CH09 and C13/CH13 15.3.1 Mounting flange and shaft requirements EN 15.3 Mechanical Installation Frame size (C/CH) Shaft material N/mm² Shaft yield point mm (A) Ø Shaft (-0.012mm) mm (B) Ø Shaft (-0.012mm) mm (C) Ø Pilot (±0.02mm) (D) Shaft length (±0.13mm) mm mm (E) Shaft length (±1.5mm) mm (F) Recess mm Axial shaft movement Shaft radial runout ±0.038 mm 091 092 093 131 132 133 Cold-rolled steel with 0.3% carbon content 380 60 70 70 80 232.94 333.96 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 13.5 17.8 static ±1.5 / dynamic ±0.05 Pilot concentricity Flange perpendicularity ±0.051 mm ±0.051 mm More dimensions see pages 100 and 101. Servomotors Cartridge DDR English - 41 Mechanical Installation 15.3.2 Kollmorgen 06/2015 Mounting Improper mounting may damage the motor and machine. ENGLISH Secure Motor to Machine Frame Wipe down shaft and motor's rotor hub bore. Light oil residue is acceptable, but remove grease and other contaminates. If key is required: Insert the provided key into the keyway in the shaft with the point toward the end of the shaft. Slide the Cartridge DDR motor onto the shaft. Screw down the motor enclosure with the flange of the machine (4 screws, not included in the scope of supply). Remove Cover Remove the blue rear cover of the Cartridge DDR (8 or 12 screws). C A C B B A B B A A C A C A A A A A B B A A B A C C C A A C A B C(H)09 C(H)13 Tighten Compression coupling The screws can be reached through the holes labeled “A”. When tightening the screws always carry out the following steps in a circular motion: 0,1Nm; 13Nm; 20Nm; 20Nm; 30Nm Repeat the final step until the screws no longer turn. An incorrectly mounted compression coupling may lead to the motor and machine becoming severely damaged. BOLT SCREW Remove Transport Lock Remove screws B and C of the transport lock. Place the screws in the mounting fixtures intended for this purpose in the plastic insert on the reverse side of the motor. SCREW BOLT SCREW BOLT SCREW BOLT Ensure that the motor and load are able to rotate unhindered. Turn the load by hand where possible. Re-attach the rear cover (8 or 12 screws). When doing so, ensure the encoder seal and O-ring are fitted properly. English - 42 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 15.3.3 Mechanical Installation 06/2015 Dismounting Remove Cover Remove the blue rear cover of the Cartridge DDR (8 or 12 screws). C C B B A B C B A A C A A A A A A B B ENGLISH A A A B A C C C A A C A B C(H)09 C(H)13 Align Motor Use a flashlight to look into the holes labeled “B”. Turn the Motor shaft by hand until there is a threaded hole directly behind each of the four holes labeled “B”. Do not use any type of Loctite or thread lock on the shipping hardware. INSTALL SCREW INSTALL SCREW Install Set Screws Remove the four set screws from the foam holder and thread them onto the holes labeled “C”. Ttighten each set screw to 0.1 Nm. INSTALL SCREW INSTALL SCREW INSTALL BOLT INSTALL BOLT Install Shipping bolts Remove the four shipping bolts from the foam holder and thread them into the holes labeled “B”. tighten each shipping bolt to 16 Nm. INSTALL BOLT INSTALL BOLT Loosen compression coupling The screws can be reached through the holes labeled “A”. When loosening the screws, do so in a circular manner. Loosen 2 revolutions past the point where the bolts are finger tight. Check each bolt a second time to insure it is loose.Insert the 6 mm hex driver into one of the compression coupling bolt holes labeled “A” and seat it into the head of the bolt. Lightly tap it with a hammer to release the compression coupling. Repeat this step with another compression coupling bolt exactly opposite the one just tapped. On C(H)13 models only, to release the rear compression coupling, insert a M6 screw or threaded rod into the holes labeled “D” and tighten until the part breaks loose. Mounting the blue cover Ensure the encoder seal and O-ring are fitted properly. Rotate the end cover until the alignment markmatches the corresponding mark on the housing.Tighten the 8 respectively 12 screws. Remove Motor From Machine Remove the four mounting bolts securing the motor frame to the machine and slide the motor off the shaft. The threaded holes beside the mounting holes are provided for jacking purposes, if necessary. Cover Mounting End: Secure a cardboard cover to the open mounting end of the motor. Servomotors Cartridge DDR English - 43 Electrical Installation 16 Kollmorgen 06/2015 Electrical Installation Wiring diagrams can be found in chapter "Wiring Diagrams" from p. 103. 16.1 Safety notes Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the motor. ENGLISH Always make sure that the motors are de-energized during assembly and wiring, i.e. No voltage may be switched on for any piece of equipment which is to be connected. Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup. Never undo the electrical connections to the motor while it is energised. Risk of electric shock ! A dangerous voltage, resulting from residual charge, can be still present on the capacitors several minutes after switch-off of the mains supply. Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 40V. Even when the motor is not rotating, control and power leads may be live. X , which you will find in the wiring diagrams, indicates that The ground symbol you must provide an electrical connection, with as large a surface area as possible, between the unit indicated and the mounting plate in the switch cabinet. This connection is to suppress HF interference and must not be confused with the PE (protective earth) symbol (protective measure to EN 60204). To wire up the motor, use the wiring diagrams in the Installation and Setup Instructions of the servo amplifier which is used. 16.2 Connection of the motors with preassembled cables l l l l Carry out the wiring in accordance with the valid standards and regulations. Only use Kollmorgen preassembled shielded cables for the feedback and power connections. Incorrectly installed shielding leads to EMC interference and has an adverse effect on system function. The maximum cable length is defined in the instructions manual of the used servo amplifier. For a detailed description of preassembled cables, please refer to the accessories manual. English - 44 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen Electrical Installation Guide for electrical installation l l l l l l Check that the servo amplifier and motor match each other. Compare the rated voltage and rated current of the unit. Carry out the wiring according to the wiring diagram in the instructions manual of the servo amplifier. The connections to the motor are shown in chapter "Wiring Diagrams" from p.103. Install all cables carrying a heavy current with an adequate cross-section, as per EN 60204. The recommended cross-section can be found in the Technical data. In case of long motor cables (>25m) and dependent on the type of the used servo amplifier a motor choke (3YL or 3YLN) must be switched into the motor cable (see instructions manual of the servo amplifier and accessory manual). Ensure that there is proper earthing of the servo amplifier and the motor. Use correct earthing and EMC-shielding according to the instructions manual of the servo amplifier which is used. Earth the mounting plate and motor casing. Cabling: — Route power cables as separately as possible from control cables — Connect up the Encoder. — Connect the motor cables, install motor chokes close to the servo amplifier — Connect shields to shielding terminals or EMC connectors at both ends. Connect up all shielding via a wide surface-area contact (low impedance) and metallized connector housings or EMC-cable glands. Requirements to cable material: Capacity Motor cable less than 150 pF/m Encoder cable less than 120 pF/m Servomotors Cartridge DDR English - 45 ENGLISH 16.3 06/2015 Setup 06/2015 17 Setup 17.1 Safety notes l l ENGLISH l l l 17.2 Kollmorgen Only specialist personnel with extensive knowledge in the areas of electrical engineering / drive technology are allowed to commission the drive unit of servo amplifier and motor. Deadly voltages can occur, up to 900V. Risk of electric shock! Check that all live connection points (terminal boxes) are safe against accidental contact. Never undo the electrical connections to the motor when it is live. Risk of electric shock! The residual charge in the capacitors of the servo amplifier can produce dangerous voltages several minutes after the mains supply has been switched off. The surface temperature of the motor can exceed 100°C in operation. Risk of burns! Check (measure) the temperature of the motor. Wait until the motor has cooled down below 40°C before touching it. Make sure that, even if the drive starts to move unintentionally, no danger can result for personnel or machinery. Guide for setup The procedure for setup is described as an example. A different method may be appropriate or necessary, depending on the application of the equipment. l Check the assembly and orientation of the motor. l Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier. Check that the earthing is correct. l Check whether the rotor of the motor revolves freely. Listen out for grinding noises. l Check that all the required measures against accidental contact with live and moving parts have been carried out. l Carry out any further tests which are specifically required for your system. l Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier. l In multi-axis systems, individually commission each drive unit (servo amplifier and motor). English - 46 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 17.3 Setup 06/2015 Trouble Shooting The following table is to be seen as a “First Aid” box. There can be a large number of different reasons for a fault, depending on the particular conditions in your system. The fault causes described below are mostly those which directly influence the motor. Peculiarities which show up in the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the parameterization of the servo amplifier. The documentation for the servo amplifier and the setup software provides information on these matters. For multi-axis systems there may be further hidden reasons for faults. Fault Possible cause — — — — Motor runs away — — Motor oscillates — Error message: — output stage — fault — Error message: — Encoder Motor doesn’t rotate Error message: motor temperature Servo-amplifier not enabled Break in setpoint lead Motor phases in wrong sequence Drive is mechanically blocked Motor phases in wrong sequence Break in the shielding of the Encoder cable amplifier gain to high Motor cable has short-circuit or earth short Motor has short-circuit or earth short Encoder connector is not properly plugged in Break in Encoder cable, cable crushed or similar — Motor temperature sensor measured high winding temperature — Loose Encoder connector or break in Encoder cable Servomotors Cartridge DDR Measures to remove the cause of the fault — Supply ENABLE signal — Check setpoint lead — Correct the phase sequence — Check mechanism — Correct the phase sequence — Replace Encoder cable — use motor default values — Replace cable — Replace motor — Check connector — Check cables — Wait until the motor has cooled down. Then investigate why the motor becomes so hot. — Check connector, replace Encoder cable if necessary English - 47 ENGLISH Our customer support can give you further help with your problems. Technical Data 18 06/2015 Kollmorgen Technical Data Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from p. 90. All data valid for 40°C environmental temperature and 100K overtemperature of the winding. The data can have a tolerance of +/- 10%. 18.1 Definition of Terms ENGLISH Standstill torque M0 [Nm] The standstill torque can be maintained indefinitely at a speed 0<n<100 rpm and rated ambient conditions. Rated torque Mn [Nm] The rated torque is produced when the motor is drawing the rated current at the rated speed. The rated torque can be produced indefinitely at the rated speed in continuous operation (S1). Standstill current I0rms [A] The standstill current is the effective sinusoidal current which the motor draws at 0<n<100 rpm to produce the standstill torque. Peak current (pulse current) I0max [A] The peak current (effective sinusoidal value) is approximately equivalent to 3-times the rated current. The actual value is determined by the peak current of the servo amplifier which is used. Torque constant KTrms [Nm/A] The torque constant defines how much torque in Nm is produced by the motor with 1A r.m.s. current. The relationship is M=I x KT (up to I = 2 x I0) Voltage constant KErms [mV/min-1] The voltage constant defines the induced motor EMF, as an effective sinusoidal value between two terminals, per 1000 rpm Rotor moment of inertia J [kgcm²] The constant J is a measure of the acceleration capability of the motor. For instance, at I0 the acceleration time tb from 0 to 3000 rpm is given as: 3000 ´ 2p m2 with M0 in Nm and J in kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Thermal time constant tth [min] The constant tth defines the time for the cold motor, under a load of I0, to heat up to an overtemperature of 0.63 x 105 Kelvin. This temperature rise happens in a much shorter time when the motor is loaded with the rated current. UN Rated mains voltage Un DC-Bus link voltage. Un = 2 * UN English - 48 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 19 Indicazoni generali 19.1 Questo manuale Indicazoni generali Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie Cartridge DDR (versione standard). Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplificatori Kollmorgen. Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da: — manuale di istruzioni del servoamplificatore — istruzioni per l'installazione/la messa in funzione di una scheda di espansione — eventualmente presente — aiuto in linea del software operativo del servoamplificatore — manuale degli accessori — descrizione tecnica dei motori serie Cartridge DDR Più informazioni di base possono essere trovate nel nostro “ Prodotto WIKI” , disponibile a www.wiki-kollmorgen.eu. Gruppo di obiettivo Questo manuale è rivolto a personale con le seguenti qualifiche: Trasporto: solo a cura di personale con nozioni di movimentazione componenti sensibili alle cariche elettrostatiche. Installazione mecc.: solo da parte di meccanicai specializzati Installazione elett.: solo a cura di elettricisti qualificati. Configurazione: solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento. Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive: I.C. 60364 e I.C. 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali L’operatore deve accertarsi che le istruzioni di sicurezza in questo manuale siano seguite. L’operatore deve accertarsi che tutti i personali responsabili del funzionamento con motore abbiano letto e capito il manuale del prodotto. 19.3 Simboli utilizzati Symbolo 19.4 Significato Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, comporta la morte o lesioni gravi e permanenti. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare la morte o lesioni gravi e permanenti. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare infortuni leggeri. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare danni materiali. Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segnalare informazioni importanti. Abbreviazioni utilizzati Veda il capitolo 27.1 "Definizioni". Servomotori Cartridge DDR Italiano - 49 ITALIANO 19.2 Sicurezza 06/2015 20 Sicurezza 20.1 Indicazioni di sicurezza l l l ITALIANO l l l l l Italiano - 50 Kollmorgen Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie, affinché eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose. Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella PE all'interno dell'armadio di distribuzione come potenziale di riferimento. Pericolo di scossa elettrica. Senza una messa a terra a bassa impedenza non viene garantita alcuna sicurezza alle persone. Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento. Rischio di morte o gravi lesioni personali in caso di contatto con i contatti liberi. I collegamenti di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e cose. Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere parecchi minuti prima di toccare i componenti sotto tensione (ad esempio contatti, perni filettati) o di allentare collegamenti. I condensatori nel servoamplificatore conducono tensioni pericolose parecchi minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione. Per sicurezza, misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 40V. Durante il funzionamento i motori possono presentare super fici calde a seconda del loro grado di protezione. Pericolo di ustioni! La temperatura superficiale può varcare i 100°C. Misurare la temperatura e attendere che il motore abbia raggiunto i 40°C prima di toccarlo. I lavori di trasporto, montaggio, messa in funzione e manutenzione si possono affidare esclusivamente a personale tecnico qualificato, che abbia familiarità con il trasporto, l'installazione, il montaggio, la messa in funzione e il funzionamento dei motori e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attività. Il personale tecnico deve conoscere e osservare le seguenti norme e direttive: IEC 60364 o IEC 60664 disposizioni antinfortunistiche nazionali Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kgsolo con l'ausilio di opportuni dispositivi di sollevamento. Sollevare i motori senza dispositivi ausiliari può causare lesioni alla schiena. Prima di procedere al montaggio e alla messa in funzione leggere la presente documentazione. L'errata manipolazione del motore può comportare danni a persone o a cose. Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento (targhetta di omologazione e documentazione). Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen Uso conforme l l l l l 20.3 Sicurezza I servomotori sincroni della serie Cartridge DDR sono concepiti in particolare come azionamenti per cilindri di macchine da stampa, macchine tessili, macchine per la lavorazione di pellicole, macchine per imballaggio e similari, con requisiti elevati in termini dinamici. Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documentazione. I motori della serie Cartridge DDR sono esclusivamente destinati ad essere comandati da servoamplificatori digitali con regolazione della velocità e/o della coppia. I motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e possono essere messi in funzione solo come componenti integrati dell'impianto. Si richiedono l'analisi e il monitoraggio del termocontatto di protezione montato negli avvolgimenti del motore. Uso conforme vietato l l È vietato l’uso del motor nei seguenti ambienti: - aree a rischio di esplosione - ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi, soluzioni alcaline, oli, vapori, polveri corrosivi e/o conduttivi - direttamente su reti elettriche L’uso conforme del motore è vietato quando la macchina cui è destinato - non è conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine - non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla Compatibilità Elettromagnetica - non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione Servomotori Cartridge DDR Italiano - 51 ITALIANO 20.2 06/2015 Maneggiamento Kollmorgen 06/2015 21 Maneggiamento 21.1 Trasporto Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kgsolo con l'ausilio di opportuni dispositivi di sollevamento. l Temperatura di trasporto da -25 a +70°C, variazione max. 20K/ora umidità atmosferica durante il trasporto:umidità relativa del 5% - 95% senza condensa l Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile del produttore l Evitare urti violenti, in particolare sull'estremità dell'albero l In caso di imballaggio danneggiato, verificare che il motore non presenti danni visibili. Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore. 21.2 Imballaggio l l Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak®. Potete restituire la parte di plastica al fornitore (veda "Smaltimento" ITALIANO Tipo C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 21.3 l l l l Scatolone X X Altezza d’impilaggio max. 5 5 Temperatura di stoccaggio da 25 a +55°C, variazione max. 20K/ora Umidità atmosferica um. rel. del 5% - 95% senza condensa Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore Per l'altezza d'impilaggio max. ved. tabella imballaggio Durata a magazzino illimitata Manutenzione / Puliza l l l 21.5 Altezza Tipo d’impilaggio max. 10 C09/CH09 10 C13/CH13 5 Stoccaggio l 21.4 Scatolone X X X Solo da parte di personale qualificato L'apertura dei motori comporta l'annullamento della garanzia. Pulizia con isopropanolo o similari, non immergere o nebulizzare Riparazioni Il motori può essere riparato unicamente dal fabbricante; l’apertura dell’apparecchio annulla automaticamente la garanzia. Mettere l’apparecchio fuori servizio e inviarlo al fabbricante: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 21.6 Smaltimento Nell’accordo al WEEE-2002/96/EG-Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per eliminazione professionale, se i costi del tansport sono y rilevato il mittente. Trasmetta i dispositivi a: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Italiano - 52 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 22 Identificazione del prodotto 22.1 Dotazione Identificazione del prodotto Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak®. l Motore della serie Cartridge DDR l Manuale Prodotto (multi linguale) Targhetta di omologazione ITALIANO 22.2 Legenda MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Sigla I0rms (corrente continuativa allo stallo) Ipeak (corrente di picco) Tensione nominale Velocità di picco Classe di isolamento (temperatura) Frequenza di rete Costante di tensione Resistenza avvolgimento a 25°C L’anno di fabbricazione è codificato nel numero di serie: le prime due cifre del numero di serie sono l’anno di fabbricazione, per esempio “ 12" significa 2012. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 53 Identificazione del prodotto 22.3 Kollmorgen 06/2015 Codici dei modelli C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Tipo C 230 VAC CH 400/480VAC Dimensioni 04 108mm 05 138mm 06 188mm 09 246mm 13 350mm Lunghezza rotore 1 kurz 2 mittel 3 lang 4 extra lang ITALIANO Avvolgimento A B C D Flangia 1 Standard Collegamenti 1 sul lato (09/13) 2 sul retro (09/13) 3 ruotabili di 90° (04/05/06) Italiano - 54 Versione numerazione continua per versioni speciali Certificazione _ UL / CE S CE Tenuta 5 chiusura a tenuta Cuscinetti a sfera opzionali 0 nessun cuscinetto Retroazione 1 EnDAT (tutti tipi) 3 BiSS (04/05/06) Albero 1 con innesto di serraggio e chiavetta per albero passante (09/13) 2 con innesto di serraggio e chiavetta per alberino (09/13) 3 con innesto con anello ad intaglio per alberino (04/05/06) Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 23 Descrizione tecnizi 23.1 Dati tecnici generali Descrizione tecnizi da 5 a +40°C ad un'altitudine d'installazione fino a 1000 m sopra il livello del mare In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C e di motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore applicazioni. Umidità atmosferica ammessa Umidità relativa dell'95%, non soggetta a condensa (ai dati nominali) Riduzione delle prestazioni 1%/K in un intervallo da 40°C a 50°C fino a 1000m (correnti e coppie) sopra il livello del mare (LdM) Per altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e e 40°C 6% a 2000 m sopra il LdM 17% a 3000 m sopra il LdM 30% a 4000 m sopra il LdM 55% a 5000 m sopra il LdM Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e riduzione della temp. di 10K/1000m Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 90. 23.1.1 Forma costructtiva Il montaggio del motore può avvenire in qualsiasi posizione, quindi anche su alberi orizzontali o verticali. 23.1.2 Flangia I motori Cartridge DDR non dispongono di flangia propria, vengono invece montati sulla flangia della macchina con un innesto di serraggio e un anello di centraggio. Per il centraggio sulla flangia della macchina viene impiegato un anello adattatore posto sul motore, mentre l’innesto di serraggio fissa il rotore integrato sull’albero della macchina. Il motore non è provvisto di cuscinetto proprio. Per i requisiti relativi alla flangia consultare i capitoli 24.2 e 24.3. Per i motori C(H) 09 e C(H) 13 è disponibile una versione con apertura per alberi cavi passanti. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 55 ITALIANO Temperatura ambiente (ai dati nominali) Descrizione tecnizi 23.1.3 Kollmorgen Grado di protezione Versione per alberini (2, 3): Versione con albero cavo (1): 23.1.4 06/2015 IP65 per flangia macchina con chiusura a tenuta IP64 per flangia macchina con chiusura a tenuta Classe di isolamento I motori sono conformi alla classe isolante F secondo IEC 60085 (UL 1446 class F). 23.1.5 Superficie I motori sono ricoperti di rivestimento della polvere del poliestere nel nero opaco non resistente ai solventi (tricloroetilene, diluenti o altro). 23.1.6 Dispositivo di protezione Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero. Il punto di commutazione è a 155°C ± 5%. Questo PTC non offre alcuna protezione nei confronti di sovraccarichi brevi molto elevati. Utilizzando il nostro cavo per Encoder preconfezionato il PTC è integrato nel sistema di controllo dei servoamplificatori digitali. ITALIANO 23.1.7 Sistema di collegamento I motori sono dotati di connettori diritti per l’alimentazione di potenza e i segnali dell’encoder. A seconda della versione, i connettori sono orientati sul lato o sul retro del motore oppure sono ruotabili di 90°. Le prese femmina non fanno parte della dotazione. I cavi di retroazione e di potenza sono disponibili già confezionati. 23.1.8 Unità di retroazione C(H) yyxx-xx-x1xx Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, ECN1313 (2048 periodo), EnDat C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo); BiSS Italiano - 56 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 24 06/2015 Installazione meccanica Installazione meccanica Le illustrazioni di dimensione possono essere trovate nel capitolo"Dimension Drawings" p.97. 24.1 Indicazioni importanti Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico può montare il motore. l l l l Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse. In particolare, durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e/o modificare le distanze d'isolamento. Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi. In caso di montaggio in esecuzione chiusa consultare prima il nostro settore applicazioni. Montare il motore seguendo le indicazioni a partire da pagina 58. Accertarsi che il montaggio del motore non venga forzato a livello meccanico. Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi per la temperatura ambiente e della flangia. In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C consultare prima il nostro settore applicazioni. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 57 ITALIANO Si tratta di una parte magnetica che attira il ferro. Coprire l’estremità del motore per evitare che si sporchi. Installazione meccanica Kollmorgen 06/2015 24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero ITALIANO Dimensioni (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Stahl oder Edelstahl Materiale dell’albero Limite di snervamento N/mm² 380 dell’albero mm 32 45 71 (A) Ø albero (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø albero (-0.015mm) (C) Ø anello adattatore mm 92.065 118.065 164.065 (±0,025mm) (D) lunghezza albero mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (±0.4mm) (E) lunghezza albero mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Arretramento mm ± 0.13 Gioco assiale dell’albero Concentricità dell’albero Coassialità anello adattatore Ortogonalità flangia ±0.10 mm ±0.10 mm ±0.13 mm Per le altre dimensioni vedere le pagine 97, 98 e 99. Italiano - 58 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 24.2.2 06/2015 Installazione meccanica Montaggio Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. A B Stato prima del montaggio Se il motore non è montato, nel foro “A” si trova una vite con testa a croce di colore nero e nel foro “B” una vite ad esagono incassato color argento. Montaggio del motore sulla flangia della macchina Pulire l’alberino e il foro dell’albero cavo. Si può lasciare un sottile velo d’olio, mentre grasso ed altre impurità vanno rimossi. A A B Stringere l’innesto di serraggio Si accede alla vite di arresto attraverso il filetto contrassegnato con “A” Togliere a questo scopo la vite con testa a croce “A”. Utilizzare una brugola con chiave dinamometrica e stringere la vite in “A” a C04X: 12.5 Nm C05X/C06X: 30 Nm Per l’innesto di serraggio è necessaria unicamente questa vite. Se non correttamente fissato, l’innesto di serraggio può comportare seri danni al motore e alla macchina. Fissaggio per il funzionamento Rimuovere la vite ad esagono incassato “B” ed avvitarla con una coppia di serraggio di almeno 30 Nm nel filetto “A”. A B Avvitare la vite con testa a croce nel filetto “B” con una coppia di serraggio di almeno 30 Nm. A B Accertarsi che il motore e il carico possano ruotare senza ostacoli. Se possibile, ruotare il carico manualmente. Stato dopo il montaggio Se il motore non è montato, nel foro “B” si trova una vite con testa a croce di colore nero e nel foro “A” una vite ad esagono incassato color argento. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 59 ITALIANO Spingere il motore Cartridge DDR sull’albero. Avvitare la carcassa del motore a croce con la flangia della macchina (4 viti, non in dotazione). Installazione meccanica 24.2.3 Kollmorgen 06/2015 Smontaggio A B A B Stato prima dello smontaggio Se il motore non è montato, nel foro “B” si trova una vite con testa a croce di colore nero e nel foro “A” una vite ad esagono incassato color argento. Allentare l’innesto di serraggio Rimuovere la vite ad esagono incassato “A”. Con una chiave esagonale allentare la vite di arresto in “A”. Smontaggio del motore dalla flangia della macchina Allentare le 4 viti della flangia. ITALIANO A B A B A B Italiano - 60 Fissaggio per il trasporto Rimuovere la vite con testa a croce dal filetto “B”. Avvitare la vite con testa a croce nel filetto “A” con una coppia di serraggio di almeno 30 Nm. Avvitare la vite ad esagono incassato nel filetto “B” con una coppia di serraggio di almeno 30 Nm. Stato dopo lo smontaggio Se il motore non è montato, nel foro “A” si trova una vite con testa a croce di colore nero e nel foro “B” una vite ad esagono incassato color argento. Servomotori Cartridge DDR 06/2015 24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero Dimensioni (C/CH) Materiale dell’albero Limite di snervamento dell’albero (A) Ø albero (-0.012mm) (B) Ø albero (-0.012mm) (C) Ø anello adattatore (±0.02mm) (D) lunghezza albero (±0.13mm) (E) lunghezza albero (±1.5mm) (F) arretramento Gioco assiale dell’albero Concentricità dell’albero ±0.038 mm Installazione meccanica 091 092 093 131 132 133 Acciaio laminato a freddo con 0,3% di carbonio N/mm² 380 mm 60 70 mm 70 80 mm 232.94 333.96 mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 mm 13.5 17.8 mm statico ±1.5 / dinamico ±0.05 Coassialità anello adatOrtogonalità flangia tatore ±0.051 mm ±0.051 mm Per le altre dimensioni vedere le pagine 100 e 101. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 61 ITALIANO Kollmorgen Installazione meccanica 24.3.2 Kollmorgen 06/2015 Montaggio Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. Montaggio del motore sulla flangia della macchina Pulire l’alberino e il foro dell’albero cavo. Si può lasciare un sottile velo d’olio, mentre grasso ed altre impurità vanno rimossi. Se si utilizza una chiavetta: spingere la chiavetta nella sede dell’albero con la punta in direzione dell’estremità dell’albero stesso. Spingere il motore Cartridge DDR sull’albero. Avvitare la carcassa del motore alla flangia della macchina (4 viti, non in dotazione). Togliere la copertura Togliere la copertura posteriore di colore blu dal motore Cartridge DDR (8 o 12 viti). C A C B B A B ITALIANO B A A C A C A A A A A B B A A B A C C C A A C A B C(H)09 C(H)13 Stringere l’innesto di serraggio Si accede alle viti attraverso i fori contrassegnati con “A”. Per stringere le viti (esagono incassato da 6 mm) procedere ciclicamente applicando i seguenti valori: 0,1Nm; 13Nm; 20Nm; 20Nm; 30Nm Ripetere l’ultimo passaggio fino a che tutte le viti non sono in posizione. Se non correttamente fissato, l’innesto di serraggio può comportare seri danni al motore e alla macchina. BOLT SCREW Rimuovere il fissaggio per il trasporto Togliere le viti B e C del sistema di fissaggio per il trasporto. Conservare le viti nelle apposite sedi previste nell’inserto in plastica posto sul retro del motore. SCREW BOLT SCREW BOLT SCREW BOLT Accertarsi che il motore e il carico possano ruotare senza ostacoli. Se possibile, ruotare il carico manualmente. Riposizionare la copertura posteriore (8 o 12 viti). Verificare il corretto posizionamento della guarnizione dell’encoder e dell’O-ring. Italiano - 62 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 24.3.3 Installazione meccanica 06/2015 Smontaggio Togliere il coperchio Togliere la copertura posteriore di colore blu dal motore Cartridge DDR (8 o 12 viti). C A C B B A B B A A C A C A A A A A B B A A B A C C C A A C A B C(H)09 C(H)13 INSTALL SCREW INSTALL SCREW Inserire le viti di fissaggio per il trasporto Prelevare le 4 viti di fissaggio dall’inserto in plastica ed avvitarle nei fori “C” (coppia di serraggio 0,1 Nm). INSTALL SCREW INSTALL SCREW INSTALL BOLT INSTALL BOLT Inserire i bulloni di fissaggio per il trasporto Prelevare i 4 bulloni di fissaggio dall’inserto in plastica ed avvitarli nei fori “A” (coppia di serraggio 16 Nm). INSTALL BOLT INSTALL BOLT Allentare l’innesto di serraggio Si accede alle viti attraverso i fori contrassegnati con “A”. Per allentare le viti (esagono incassato da 6 mm) procedere in senso circolare. Allentare i bulloni di circa 2 giri. Una volta allentata l’ultima vite, inserire la chiave nella vite stessa e battere leggermente con un martello sulla chiave ad esagono incassato per allentare la molla ad anello dell’innesto. Ripetere questa procedura per la vite opposta. Per i modelli C(H)13 allentare l’innesto di serraggio posteriore avvitando una vite o perno filettato M6x120 in uno dei fori contrassegnati con “D”. Posizionamento della copertura posteriore Verificare il corretto posizionamento della guarnizione dell’encoder e dell’O-ring. Ruotare la copertura finché le tacche di allineamento su coperchio e carcassa non combaciano. Riavvitare e stringere le 8 o 12 viti. Separare il motore dalla macchina Togliere le quattro viti di fissaggio della flangia e sfilare il motore dall’albero. I fori filettati accanto ai fori di fissaggio possono essere utilizzati per lo smontaggio dall’albero. Coprire il lato di montaggio: Coprire il lato di montaggio del motore con un cartone o similare. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 63 ITALIANO Allineamento del motore Illuminare con una lampada i fori “B”, Ruotare l’albero manualmente fino a che attraverso ognuno dei 4 fori “B” non risulta direttamente visibile un foro filettato. Per le viti di fissaggio per il trasporto non utilizzare Loctite né mezzi di fissaggio particolari. Installazione elettrica 25 06/2015 Kollmorgen Installazione elettrica Gli schemi elettrici possono essere trovati nel capitolo "Wiring Diagrams" p.97. 25.1 Indicazioni di sicurezza Solo personale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici può cablare il motore. Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire senza inserire la tensione d'esercizio degli apparecchi da collegare. Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro (blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. Pericolo di scossa elettrica! Le cariche residue nei condensatori del servoamplificatore possono presentare valori pericolosi anche parecchi minuti dopo la disinserzione della tensione di rete. Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 40V. I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. X ITALIANO che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica Il simbolo messa a terra che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il più ampio possibile tra l'apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio. Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE (misura di protezione secondo EN 60204). Osservare anche le note negli schemi di collegamento delle manuale di istruzioni del servoamplificatore utilizzato. 25.2 Collegamento dei motori l l l l Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti. Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente cavi schermati preconfezionati di Kollmorgen. Schermature non posizionate correttamente possono portare a interferenze EMV e possono pregiudicare il funzionamento del sistema. Lunghezza dei cavi max.: attenersi manuali d'istruzzione del servoamplificatore. Per la descrizione dettagliata dei cavie confezionamento consultare il manuale degli accessori. Italiano - 64 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 25.3 06/2015 Installazione elettrica Guida ad installazione elettrica l l Verificare l'abbinamento tra servoamplificatori e motore. Confrontare la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire il cablaggio in base allo schema di collegamento riportato sul manuale del servoamplificatore. I collegamenti del motore sono indicati da capitolo "Wiring Diagrams" p.97. Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secondo EN 60204. Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici. l l l l Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a regola d'arte. Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di compatibilità elettromagnetica si vedano le manuale del servoamplificatore utilizzato. Collegare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore. Cablaggio — Se possibile, posare separatamente i cavi di potenza e di comando — Collegare l'unità di retroazione — Collegare i cavi del motore, l'induttore per motore vicino al Servoamplificatore — le schermature, su entrambe le estremità, ai morsetti o ai connettori EMC — Posare la schermatura su entrambi i lati Collegare le schermature in modo da coprire un'ampia superficie (a bassa impedenza), mediante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi ai requisiti sulla compatibilità elettromagnetica. Requisiti a materiale dei cavi: Capacità Cavo di motore inferiore a 150 pF/m Cavo die retroazione inferiore a 120 pF/m Servomotori Cartridge DDR Italiano - 65 ITALIANO Nel caso del motore lungo cavo (>25m) ed il dipendente sul tipo del servoamplificatore utilizzato una scatola induttore (3YL / 3YLN) deve essere commutato nel cavo del motore (veda il manuale di istruzioni del servoamplificatore ed il manuale accessorio). Messa in funzione 26 Messa in funzione 26.1 Indicazioni importanti l l l l l 26.2 06/2015 Kollmorgen Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnica/tecniche di movimentazione possono mettere in funzione l'unità di azionamento con servoamplificatore/motore. Presenza di tensioni letali fino a 900V. Pericolo di scossa elettrica! Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. Pericolo di scossa elettrica! Le cariche residue nei condensatori dei servoamplificatori possono essere pericolose parecchi minuti dopo la disinserzione della tensione di rete. La temperatura superficiale del motore può varcare i 100°C durante il funzionamento. Pericolo di ustioni! Verificare (misurare) la temperatura del motore. Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40°C. Assicurarsi che anche in caso di spostamento accidentale dell'azionamento non possa sussistere alcun pericolo per la macchina o le persone. Guida ad messa in funzione ITALIANO A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione. A seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna o necessaria una procedura diversa. l Controllare il montaggio e l'orientamento del motore. l Controllare il cablaggio e i collegamenti su motore e servoamplificatore. Assicurarsi che la messa a terra venga effettuata a regola d'arte. l Verificare se il rotore del motore può ruotare liberamente. Prestare attenzione ai rumori di sfregamento. l Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto necessarie per i componenti mobili e sotto tensione. l Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l'impianto in uso. l Mettere in funzione l'azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del servoamplificatore. l In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unità di azionamento del servoamplificatore/motore singolarmente. Italiano - 66 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 26.3 06/2015 Messa in funzione Eliminazione dei guasti La seguente tabella è da intendersi come una "cassetta di pronto soccorso". A seconda delle condizioni dell'impianto in uso diverse possono essere le cause di un'anomalia. Si descrivono prevalentemente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore. Eventuali anomalie nel comportamento normale sono generalmente da ricondursi ad un'impostazione errata dei parametri del servoamplificatore. Consultare a questo proposito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo. Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte, e occulte. Il nostro settore applicazioni è comunque in grado di offrire un valido supporto. Il motore non gira Motore fuorigiri Cause possibili — Servoamplificatore non abilitato — Cavo valori nominali interrotto — Fasi motore scambiate — Freno non rilasciato — Azionamento bloccato meccanicamente — Fasi motore scambiate — Il motore oscilla — Messaggio d’errore stadio finale — — — Messaggio d’errore Encoder — — Messaggio d’errore temperatura motore Il freno non fa presa — — — — Servomotori Cartridge DDR Misure per l’eliminazione del guasto — Attivare il segnale ENABLE — Controllare il cavo valori nominali — Impostare le fasi del motore correttamente — Controllare il comando del freno — Controllare la meccanica — Impostare le fasi del motore correttamente Schermatura cavo Encoder interrotta — Sostituire il cavo Encoder Amplificazione eccessiva — Utilizzare i valori predefiniti del motore Il cavo motore è in cortocircuito o ha — Sostituire il cavo una dispersione a terra Il motore è in cortocircuito o ha una — Sostituire il motore dispersione a terra Connettore Encoder non inserito — Controllare il connettore correttamente Cavo Encoder interrotto, — Controllare i cavi schiacciato o similari Interruttore termico del motore — Attendere fino a quando il motore intervenuto si è raffreddato. Successivamente verificare la causa del surriscaldamento. Connettore Encoder allentato o cavo — Controllare il connettore ed Encoder interrotto eventualmente inserire un nuovo cavo Encoder Coppia di arresto richiesta eccessiva — Controllare la disposizione Freno difettoso — Sostituire il motore Sollecitazione assiale albero motore — Controllare la sollecitazione assiale e ridurla. Sostituire il motore in quanto i cuscinetti sono danneggiati. Italiano - 67 ITALIANO Guasto Dati tecnici 27 06/2015 Kollmorgen Dati tecnici Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 90. Tutti i dati con la temperatura ambientale 40°C e la temperatura della bobina 100K aumentano I dati possono avere una tolleranza di +/- 10%. 27.1 Definizioni Coppia continuativa allo stallo M0 [Nm] La coppia continuativa allo stallo viene erogata ad un numero di giri 0<n<100 giri/min ed alle condizioni nominali per un periodo illimitato. Coppia nominale Mn [Nm] La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al numero di giri nominale. La coppia nominale può essere erogata durante il funzionamento continuo (S1) al numero di giri nominale per un periodo illimitato. ITALIANO Corrente continuativa allo stallo I0rms [A] La corrente continuativa ad un numero di giri 0<n<100 giri/min è la corrente sinodale effettiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo stallo. Corrente di picco (corrente d'impulso) I0max [A] La corrente di picco (valore effettivo sinodale) corrisponde a ca. 3 volte la corrente continuativa allo stallo. La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve essere inferiore. Costante di coppia KTrms [Nm/A] La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sinodale effettiva di 1A. Vale M=I x KT (fino a max. I = 2 x I0) Costante di tensione KErms [mVmin] La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000 giri/min. come valore effettivo sinodale tra due morsetti. Momento di inerzia del rotore J [kgcm²] La costante J è una misura della capacità di accelerazione del motore. Con I0 si ottiene ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri/min.: 3000 ´ 2p m2 con M0 in Nm e J in kgcm² t [s] = ´ ´J b M ´ 60s 10 4 ´ cm 2 0 Costante di tempo termica tth [min] La costante tth indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di I0 fino al raggiungimento di una sovratemperatura di 0,63 x 100 Kelvin. In caso di sollecitazione con corrente di picco, il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente più breve. UN Tensione di rete Un Tensione di circuito intermedio. Un = 2 * UN Italiano - 68 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 28 Generalidades 28.1 Sobre este manual Generalidades El presente manual describe los servomotores síncronos de la Serie Cartridge DDR (modelo estándar). Los motores son utilizados en el sistema de accionamiento junto con los servoamplificadores. Por este motivo, tenga presente la totalidad de la documentación del sistema, compuesta por: — Instrucciones de instalación del servoamplificador — Instrucciones de instalación de una tarjeta de ampliación eventualmente existente — Manual del usuario de software de operadores del servoamplificador — Manual de accesorios — Descripción técnica de la serie de motores Cartridge DDR Más información de fondo se puede encontrar en nuestro “ Producto WIKI” , disponible en www.wiki-kollmorgen.eu. 28.2 Destinatarios Durante el funcionamiento de los motores existe peligro de muerte, de riesgos graves para la salud o de daños materiales. Por este motivo, el operador debe asegurarse de que se cumplan las instrucciones de seguridad incluidas en este manual. El operador debe cerciorarse de que todas las personas que vayan a realizar trabajos en el motor hayan leído y comprendido el manual del producto. 28.3 Símbolos utilizados Simbolos Indication Indica una situación peligrosa que, si no se evita, ocasionará la muerte o lesiones graves. Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ocasionar la muerte o lesiones graves. Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ocasionar lesiones leves o moderadas. Indica situaciones que, si no se evitan, pueden provocar daños materiales. Éste no es un símbolo de seguridad. Este símbolo indica notas importantes. 28.4 Abreviaturas utilizadas Véase capítulo 36.1 "Definiciones". Servomotores Cartridge DDR Español - 69 ESPAÑOL Este manual está dirigido a personal especializado y establece los siguientes requisitos: Transporte: sólo a cargo de personal con conocimientos de manejo de elementos de montaje con riesgo electrostático Instalación mecánica: sólo a cargo de personal especializado con formación en ingeniería mecánica Instalación eléctrica: sólo a cargo de personal especializado con formación en electrotecnia Puesta en funcionamiento: sólo a cargo de personal especializado con amplios conocimientos sobre electrotecnia y la técnica de accionamientos El personal especializado deberá conocer y observar las siguientes normas y directrices: IEC 60364 y IEC 60664 Normativa nacional de prevención de accidentes Seguridad 06/2015 29 Seguridad 29.1 Instrucciones de seguridad l l l l l ESPAÑOL l l l Español - 70 Kollmorgen El fabricante de la máquina elaborarár un análisis de riesgo de la máquina y adoptará las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan causar daños personales ni materiales. Asegúrese de la adecuada puesta a tierra del bloque del motor con la barra colectora del armario de distribución como potencial de referencia. Riesgo de descarga eléctrica. Careciendo de una toma de tierra de baja resistencia no se puede garantizar la seguridad personal. No extraiga ningún enchufe con el equipo en marcha. Existe el peligro de muerte o lesiones graves al tocar los contactos expuestos. Las conexiones pueden llevar tensión, incluso con el motor parado. No suelte nunca las conexiones eléctricas estando bajo tensión. En circunstancias desfavorables se pueden producir chispazos que dañen a las personas y a los contactos. Al desconectar el servoamplificador de la corriente de alimentación, espere varios minutos antes de soltar piezas conductoras de corriente (por ejemplo, contactos, pernos, etc.). Los condensadores en el servoamplificador conducen tensiones peligrosas hasta unos varios minutos después de cortar la alimentación de corriente. Para mayor seguridad, mida la corriente en el circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 40V. Durante el funcionamiento, los motores pueden tener superficies calientes según la clase de protección. Riesgo de quemaduras! La temperatura de las superficies puede alcanzar 100°C. Mida la temperatura y, antes de tocar el motor, espere hasta que se haya enfriado a 40°C. Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y mantenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado se entiende las personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de las correspondientes calificaciones profesionales. El personal especializado deberá conocer y observar las siguientes normas y directrices: IEC 60364 y IEC 60664 Normativa nacional de prevención de accidentes Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dispositivos elevadores. Si se elevan estas piezas sin la ayuda de herramientas, pueden producirse lesiones en la espalda. Antes del montaje y de la puesta en funcionamiento, lea detenidamente la presente documentación. La incorrecta manipulación del motor puede producir daños personales y materiales. La observación de los datos técnicos y las indicaciones de conexión (placa de identificación y documentación) son de obligado cumplimiento. Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 29.2 06/2015 Utilización conforme l l l l l 29.3 Seguridad Los servomotores síncronos de la serie Cartridge DDR están concebidos especialmente como accionamientos de rodillos para máquinas de artes gráficas, textiles, laminadoras, envasadoras y embaladoras y similares que tengan requisitos de dinámica elevados. Están solamente autorizados a operar en motores cumpliendo las condiciones del entorno definidas en la presente documentación. Los motores de la Serie Cartridge DDR está exclusivamente destinados a ser activados mediante servoamplificadores digitales regulados por velocidad y/o por par motor. Los motores se montan como componentes de instalaciones eléctricas o maquinaria y solamente pueden ser puestos en servicio como componentes integrados. El contacto de termoprotección incorporado en el arrollamiento del motor será evaluado y comprobado. Uso indebido l ESPAÑOL l Está prohibido utilizar los motores en los siguientes entornos: - Zonas con riesgo de explosión y entornos con polvos, vapores, aceites, lejías y ácidos corrosivos o conductores de electricidad - Funcionamiento directo en la red Está prohibido utilizar el motor si la máquina en la que está instalado: - no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre máquinas; - no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagnética; - no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensión. Servomotores Cartridge DDR Español - 71 Manipulación Kollmorgen 06/2015 30 Manipulación 30.1 Transporte Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dispositivos elevadores. l Temperatura -25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora Humedad del aire humedad relativa máx. 5%... 95% sin condensar l Sólo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabricante l Evite impactos fuertes, particularmente sobre el extremo del eje l En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante. 30.2 Embalaje l l Caja de cartón amortiguador de la espuma de Instapak®. Usted puede volver la porción plástica al surtidor (véase la “Eliminación”). Modelo C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 30.3 l l l ESPAÑOL l Altura máx. de estiba 5 5 Temp. de almacenamiento -25...+55°C, oscilación máx. 20K/hora Humedad del aire humedad rel. máx. 5% ... 95% sin condensar Sólo en el embalaje original reciclable del fabricante Altura máx. de apilamiento véase en la tabla de embalaje Tiempo de almacenamiento sin limitación Advertenzia / Limpieza l l l 30.5 Caja de cartón X X Almacenamiento l 30.4 Caja de Altura máx. de estiba Modelo cartón X 10 C09/CH09 X 10 C13/CH13 X 5 Advertenzia / limpieza sólo por personal profesional La apertura de los motores trae consigo la pérdida de la garantía Límpiese con isopropanol o producto similar no sumergir ni pulverizar Reparación Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el motor; la apertura de los aparatos invalida la garantía. Ponga el aparato fuera de servicio y envíelo al fabricante: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 30.6 Eliminación De conformidad con la directiva 2002/96/CE (RAEE), nos encargamos de eliminar de manera adecuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se hace cargo de los gastos de transporte. Envíe los aparatos a Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Español - 72 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 31 Identificación del producto 31.1 Volumen de suministro l l 31.2 Identificación del producto Motor de la Serie Cartridge DDR Manual del producto (lengua multi) Placa de identificación MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Denominación de modelo I0rms (corriente de detención) Ipeak (corriente máxima) Tensión nominal Velocidad máxima Clase de material aislante (temperatura) Frecuencia de red Constante de tensión Resistencia del devanado a 25 °C El año de fabricación se cifra en el número de serie: los primeros dos dígitos del número de serie son el año de fabricación, e.g. “12" significa 2012. Servomotores Cartridge DDR Español - 73 ESPAÑOL Leyenda Identificación del producto 31.3 Kollmorgen 06/2015 Codificación de modelo C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Tipo constructivo C 230 VAC CH 400/480VAC Tamaño 04 108mm 05 138mm 06 188mm 09 246mm 13 350mm Longitud del rotore 1 corto 2 mediano 3 largo 4 extralargo Devanado A B C D Brida 1 Estándar Certificaciones _ UL / CE S CE Obturacióng 5 estanco Rodamientos de bolas opcionales 0 Sin rodamientos Feedback 1 EnDAT (todos los tipos) 3 BiSS (04/05/06) Eje 1 Con acoplamiento de manguito y chaveta para eje continuo (09/13) 2 Con acoplamiento de manguito y chaveta para el gorrón del eje (09/13) 3 Con acoplamiento de anillo hendido para el gorrón del eje (04/05/06) ESPAÑOL Conexiones 1 Laterales (09/13) 2 Posteriores (09/13) 3 Girables 90° (04/05/06) Versión Número correlativo para versiones especiales Español - 74 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 32 Descripción técnica 32.1 Datos técnicos generales Descripción técnica Temperatura ambiente 5...+40°C con altura de emplaz. hasta 1000m sobre nivel del (con datos nominales) mar Con temperaturas ambiente superiores a 40°C y con montaje encapsulado de los motores, tome contacto siempre con nuestro Departamento de Aplicaciones. Humedad autorizada 95% humedad relativa, sin formación de rocío (con datos nominales) Reducción de potencia 1%/K en el rango 40°C...50°C hasta 1000 m sobre el nivel del mar (Corrientes y momentos) con alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y 40°C 6% a 2000 m sobre el nivel del mar 17% a 3000 m sobre el nivel del mar 30% a 4000 m sobre el nivel del mar 55% a 5000 m sobre el nivel del mar Sin reducción de potencia a alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y reducción de temperatura en 10K / 1000m A partir de la página 90 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos correspondientes a cada tipo de motor. 32.1.1 Forma de diseño El motor se puede montar en cualquier posición, tanto en ejes horizontales como verticales. Brida Los motores Cartridge DDR no disponen de brida propia, sino que se montan con un acoplamiento de manguito y un anillo de centraje en la brida de la máquina. El anillo de ajuste del motor permite el centraje en la brida de la máquina, mientras que el acoplamiento de manguito fija el rotor integrado en el eje de la máquina. El motor no dispone de cojinete propio. Los requisitos de la brida se describen en los capítulos 33.2 y 33.3. Los motores C(H) 09 y C(H) 13 disponen de una versión con eje hueco abierto para ejes de motor continuos. Servomotores Cartridge DDR Español - 75 ESPAÑOL 32.1.2 Descripción técnica 32.1.3 06/2015 Tipo de protección Versión para gorrón de eje (2, 3): Versión con eje hueco (1): 32.1.4 Kollmorgen IP65 con brida de máquina estanca IP64 con brida de máquina estanca Clase de material aislante Los motores cumplen con la clase F de materiales aislantes según IEC 60085 (UL 1446 class F). 32.1.5 Superficie Los motores están cubiertos con la capa del polvo del poliester en negro mate, no siendo resistente a disolventes (Tri, diluyentes, etc.). 32.1.6 Dispositivo protector El modelo estándar del motor va equipado con un PTC sin potencial. El punto de conexión se encuentra a 155°C ± 5%. El PTC no protege contra sobrecargas instantáneas muy altas. Utilizando nuestro conductor Encoder preconfeccionado, el dispositivo de termoprotección está integrado en el sistema de control del servoamplificador digital. 32.1.7 Sistema de conexión Los motores están equipados con enchufes rectos para el suministro de potencia y las señales del Encoder. Según la versión, los enchufes apuntan hacia el lateral o hacia el lado posterior del motor, o bien se pueden girar 90°. Los contraenchufes no están incluidos en el volumen de suministro. Los cables de potencia y de realimentación se suministran preconfeccionados. 32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) ESPAÑOL C(H) yyxx-xx-x1xx Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, ECN1313 (2048 periodo), EnDat C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo); BiSS Español - 76 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 33 06/2015 Instalación mecánica Instalación mecánica Los dibujos de la dimensión se pueden encontrar en capítulo "Dimension Drawings" p. 97. 33.1 Instrucciones importantes Solamente los profesionales con conocimientos de mecánica están autorizados a montar. El lado de montaje del motor es magnético y atrae el hierro. Cubra el extremo del motor para evitar que se ensucie. l l l ESPAÑOL l Proteja los motores contra esfuerzos excesivos. Especialmente durante el transporte y la manipulación, no se deberán doblar componentes, ni modificar las distancias de aislamiento. El lugar de instalación se encontrará libre de materiales conductores y agresivos. Antes de realizar el montaje encapsulado, consulte a nuestro Departamento de Aplicaciones. Monte el motor siguiendo las instrucciones de la página 78 y siguientes. Durante el montaje procure que el motor no se fije mecánicamente desalineado. Asegúrese de la ventilación sin obstáculos de los motores, respetando la temperatura ambiente y la temperatura de la brida. Con temperaturas superiores a 40 °C, consulte previamente con nuestro Departamento de Aplicaciones. Servomotores Cartridge DDR Español - 77 Instalación mecánica Kollmorgen 06/2015 33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje ESPAÑOL Tamano (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Acero o acero inoxidable Material del eje N/mm² 380 Límite elástico del eje mm 32 45 71 (A) Ø eje (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø eje (-0.015mm) (C) Ø anillo de ajuste mm 92.065 118.065 164.065 (±0,025mm) (D) Longitud del eje mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (±0.4mm) (E) Longitud del eje mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Rebaje mm ± 0.13 Juego axial del eje Concentricidad Coaxialidad Perpendicularidad del eje del anillo de ajuste de la brida ±0.10 mm ±0.10 mm ±0.13 mm Para otras cotas, véanse páginas 97, 98 y 99. Español - 78 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 33.2.2 06/2015 Instalación mecánica Montaje Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. A B Estado previo al montaje Si el motor no está montado, en el orificio “A” hay un tornillo negro de cabeza ranurada en cruz y en el orificio “B”, un tornillo Allen plateado. Montaje del motor en la brida de la máquina Limpie el gorrón del eje y el orificio del eje hueco. Se acepta una película fina de aceite; la grasa y otras impurezas deben eliminarse. Inserte el motor Cartridge DDR en el eje. Atornille en cruz el cárter del motor con la brida de la máquina (4 tornillos no incluidos en el suministro). A A B A B A B Servomotores Cartridge DDR Apretar el acoplamiento de manguito Se accede al tornillo de apriete a través de la rosca marcada con la “A”. Para ello, retire el tornillo de cabeza ranurada en cruz “A”. Utilice un tornillo hexagonal con una llave dinamométrica y apriete el tornillo en “A” con C04X: 12.5 Nm C05X/C06X: 30 Nm Este es el único tornillo que se necesita para el acoplamiento de manguito. Si el acoplamiento de manguito no está correctamente fijado, pueden dañarse gravemente el motor y la máquina. Asegurar para el funcionamiento Retire el tornillo Allen “B” y apriételo con un par mínimo de 30 Nm en la rosca “A”. Apriete el tornillo de cabeza ranurada en cruz en la rosca “B” con un par mínimo de 30 Nm. Asegúrese de que el motor y la carga puedan girar sin obstáculos. A ser posible, gire la carga a mano. Estado posterior al montaje Si el motor no está montado, en el orificio “B” hay un tornillo negro de cabeza ranurada en cruz y en el orificio “A”, un tornillo Allen plateado. Español - 79 Instalación mecánica 33.2.3 Kollmorgen 06/2015 Desmontaje A B A B Estado previo al desmontaje Si el motor no está montado, en el orificio “B” hay un tornillo negro de cabeza ranurada en cruz y en el orificio “A”, un tornillo Allen plateado. Soltar el acoplamiento de manguito Retire el tornillo Allen “A”. Utilice una llave hexagonal para soltar el tornillo de apriete de “A" Desmontaje del motor de la brida de la máquina Suelte los 4 tornillos de la brida. Asegurar para el transporte Retire el tornillo de cabeza ranurada en cruz de la rosca “B”. A B Apriete el tornillo Allen en la rosca “B” con un par mínimo de 30 Nm. Estado posterior al desmontaje Si el motor no está montado, en el orificio “A” hay un tornillo negro de cabeza ranurada en cruz y en el orificio “B”, un tornillo Allen plateado. ESPAÑOL A B Apriete el tornillo de cabeza ranurada en cruz en la rosca “A” con un par mínimo de 30 Nm. Español - 80 Servomotores Cartridge DDR Instalación mecánica 06/2015 33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje Tamano (C/CH) Material del eje N/mm² Límite elástico del eje mm (A) Ø eje (-0.012mm) mm (B) Ø eje (-0.012mm) (C) Ø anillo de ajuste mm (±0.02mm) (D) Longitud del eje mm (±0.13mm) (E) Longitud del eje mm (±1.5mm) mm (F) Rebaje mm Juego axial del eje Concentricidad del eje ±0.038 mm 091 092 093 131 132 133 Acero laminado en frío con un porcentaje de carbono del 0,3% 380 60 70 70 80 232.94 333.96 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 13.5 17.8 estático ±1.5 / dinámico ±0.05 Coaxialidad Perpendicularidad del anillo de ajuste de la brida ±0.051 mm ±0.051 mm Para otras cotas, véanse páginas 100 y 101. Servomotores Cartridge DDR Español - 81 ESPAÑOL Kollmorgen Instalación mecánica 33.3.2 Kollmorgen 06/2015 Montaje Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. Montaje del motor en la brida de la máquina Limpie el gorrón del eje y el orificio del eje hueco. Se acepta una película fina de aceite; la grasa y otras impurezas deben eliminarse. Si se utiliza una chaveta: introduzca la chaveta en el chavetero del eje con el punto en dirección al extremo del eje. Inserte el motor Cartridge DDR en el eje. Atornille el cárter del motor con la brida de la máquina (4 tornillos no incluidos en el suministro). Retirar la cubierta Retire la cubierta posterior azul del Cartridge DDR (8 ó 12 tornillos). C A C B B A B B A A C A C A A A A A B B A A B A C C C A A C A B C(H)09 C(H)13 ESPAÑOL Apretar el acoplamiento de manguito Se accede a los tornillos a través de los orificios marcados con la “A”. Para apretar los tornillos (Allen de 6 mm), siga siempre un orden circular en los pasos siguientes: 0,1 Nm; 13 Nm; 20 Nm; 20 Nm; 30 Nm Repita el último paso hasta que ninguno de los tornillos sobresalga. Si el acoplamiento de manguito no está correctamente fijado, pueden dañarse gravemente el motor y la máquina. BOLT SCREW Retirar la protección de transporte Retire los tornillos B y C de la protección de transporte. Guarde los tornillos en los alojamientos previstos al efecto en el inserto de plástico de la parte posterior del motor. SCREW BOLT SCREW BOLT SCREW BOLT Asegúrese de que el motor y la carga puedan girar sin obstáculos. A ser posible, gire la carga a mano. Vuelva a colocar la cubierta posterior (8 ó 12 tornillos). Al hacerlo debe asegurarse de que la junta del Encoder y la junta tórica queden perfectamente asentadas. Español - 82 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 33.3.3 Instalación mecánica 06/2015 Desmontaje Retirar la cubierta Retire la cubierta posterior azul del Cartridge DDR (8 ó 12 tornillos). C A C B B A B B A A C A C A A A A A B B A A B A C C C A A C A B C(H)09 C(H)13 Alineación del motor Ilumine los orificios “B” con una linterna. Gire el eje a mano hasta que pueda verse un agujero roscado a través de cada uno de los 4 orificios “B”. No aplique Loctite ni otros medios de bloqueo en los tornillos de seguridad de transporte. INSTALL SCREW INSTALL SCREW Colocar los tornillos de seguridad de transporte Extraiga los 4 tornillos de seguridad del inserto de plástico y enrósquelos en los orificios “C” (par de apriete 0,1 Nm). INSTALL SCREW INSTALL SCREW INSTALL BOLT Colocar los pernos de seguridad de transporte Extraiga los 4 pernos de seguridad del inserto de plástico y enrósquelos en los orificios “B” (par de apriete 16 Nm). INSTALL BOLT INSTALL BOLT Soltar el acoplamiento de manguito Se accede a los tornillos a través de los taladros marcados con la “A”. Para soltar los tornillos (Allen de 6 mm), siga un orden circular. Suelte los pernos aprox. 2 vueltas, hasta que queden flojos. Cuando se haya aflojado el último tornillo, deje la llave insertada en el tornillo y golpee ligeramente la llave Allen con el martillo para que se suelte el muelle anular del acoplamiento. Repita esta operación con el tornillo opuesto. En los tipos C(H)13, suelte el acoplamiento de manguito posterior colocando un perno roscado o tornillo M6x120 en uno de los orificios marcados con la “D” hasta que se suelten las piezas. Colocar la cubierta posterior Asegúrese de que la junta del Encoder y la junta tórica queden perfectamente asentadas. Gire la cubierta hasta que las marcas de alineación de la tapa y del cárter coincidan. Vuelva a fijar los 8 ó 12 tornillos. Soltar el motor de la máquina Retire los cuatro tornillos de fijación de la brida y extraiga el motor del eje. Los agujeros roscados situados junto a los taladros de fijación pueden utilizarse para extraerlo del eje. Cubrir el lado de montaje: Cubra el lado de montaje del motor con una caja de cartón o similar. Servomotores Cartridge DDR Español - 83 ESPAÑOL INSTALL BOLT Instalación eléctrica 34 06/2015 Kollmorgen Instalación eléctrica Los esquemas eléctricos se pueden encontrar en capítulo "Wiring Diagrams" de la pag.97. 34.1 Instrucciones de seguridad Solamente los profesionales con conocimientos de electrotecnia están autorizados a cablear el motor. El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá estar activada. Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura (bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en funcionamiento. No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensión. Riesgo de descarga eléctrica! Las cargas residuales en los condensadores del servoamplificador pueden presentar valores peligrosos incluso varios minutos después de desconectar de la red. Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya descendido por debajo de 40 V. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando. ESPAÑOL X , que se encuentra en todos los planos de conexión, indiEl símbolo de masa ca que debe asegurarse de realizar una conexión en el armario de distribución con la mayor superficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicación y la placa de montaje. Esta conexión hará posible la derivación de interferencias de alta frecuencia y no debe confundirse con la marca PE (medida de protección según EN 60204). Respete también las indicaciones en los planos de conexión de las manual de instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador utilizado. 34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas l l l l Realice el cableado cumpliendo los reglamentos y normas vigentes. Para las conexiones de potencia y de retorno, utilice exclusivamente los conducciones preconfeccionadas y protegidas de Kollmorgen. Los apantallamientos mal colocados producen siempre a interferencias electromagnéticas y degradar el rendimiento del sistema. La longitud máxima del conductor se define en el manual de producto del servoamplificador utilizado. Para una descripción detallada de cables premontados, refiera por favor a los manuales accesorios. Español - 84 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 34.3 06/2015 Instalación eléctrica Guía de instalación eléctrica l l Compruebe la correspondencia entre el servoamplificador y el motor. Compare la tensión nominal y la corriente nominal de los aparatos. Realice el cableado conforme al cuadro de conexiones de las Instrucciones de instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador. Las conexiones del motor se encuentran en capítulo "Wiring Diagrams" pag.97. Realice el tendido de todos las conducciones de alta tensión con sección suficiente según EN 60204. En los datos técnicos se incluyen las secciones recomendadas. En función del tipo de servoamplificador utilizado, con cables de motor largos (>25m) debe conectarse una bobina de motor (3YL o 3YLN) en el conductor del motor (véase el manual de producto del servoamplificador y el manual de accesorios). l l l ESPAÑOL l Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfectamente instalada. Véanse la adecuada protección de compatibilidad electromagnética y de puesta a tierra en las Instrucciones de instalación del servoamplificador utilizado. Ponga a tierra la placa de montaje y el bloque del motor. Cableado — Tienda los cables de potencia y de control bien separados — Conecte el codificador — Conecte los cables del motor cerca del servoamplificador — Apantallamientos a ambos lados en bornes de protección o en el enchufe de CEM Realice apantallamientos de gran superficie (baja resistencia) a través de cajas de enchufe metalizadas, o bien, de uniones de cable roscadas compatibles electromagnéticamente. Requisitos al material de cables: Capacidad Cable del motor menor que 150 pF/m Cable Encoder menor que 120 pF/m Servomotores Cartridge DDR Español - 85 Puesta en funcionamento 06/2015 35 Puesta en funcionamento 35.1 Instrucciones importantes l l l l l 35.2 Kollmorgen Solamente los profesionales con amplios conocimientos de electrotecnia y de técnicas de accionamiento están autorizados a la puesta en funcionamiento del conjunto servoamplificador-motor. Se producen tensiones peligrosas de hasta 900V. Riesgo de descarga eléctrica! Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen tensión estén protegidas contra cualquier posible contacto. No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensión. Riesgo de choque eléctrico! Las cargas residuales en los condensadores del servoamplificador pueden presentar valores peligrosos incluso varios minutos después de desconectar de la red. La temperatura de la superficie del motor puede alcanzar 100 °C durante el servicio. Riesgo de quemaduras! Compruebe (mida) la temperatura del motor. Espere a que la temperatura haya descendido a 40 °C antes de tocar el motor con las manos. Asegúrese de que, incluso con movimientos involuntarios del motor, no puedan existir peligros para las personas y para la máquina. Guía de puesta en funcionamento ESPAÑOL La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro. l Compruebe el montaje y la alineación del motor. l Compruebe el cableado y las conexiones del motor y del servoamplificador. Compruebe la correcta puesta a tierra. l Compruebe si el rotor del motor gira libremente. Compruebe si se escuchan ruidos de fricción. l Compruebe si se han tomado todas las medidas de protección contra contactos para las piezas móviles y las conductoras de tensión. l Realice todas las comprobaciones específicas y necesarias para su equipo. l Conforme a las Instrucciones de puesta en funcionamiento del servoamplificador, ponga ahora en marcha el accionamiento. l En sistemas de varios ejes, ponga en marcha, una a una, cada una de las unidades de accionamiento servoamplificador-motor. Español - 86 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 35.3 06/2015 Puesta en funcionamento Eliminación de perturbaciones Interprete la siguiente tabla como un botiquín de "Primera Ayuda". Las condiciones en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una avería. En primer lugar se describen las causas de fallos que pueden afectar directamente al motor. Las incidencias que se presentan en el comportamiento de regulación tienen normalmente su origen en la parametrización errónea del servoamplificador. Vea la información al respecto en la documentación del servoamplificador y en el software de puesta en funcionamiento. En el caso de sistemas poliaxiales, pueden existir otros defectos ocultos. Nuestro Departamento de Aplicaciones se esforzará por Encoder todos sus problemas. Medidas para la eliminación de fallos errores No accionar el servoamplificador — Conectar la señal ENABLE Conductor de valor nominal cortado — Comprobar el conductor de valor nominal Fases del motor cambiadas — Fijar correctamente las fases del motor No se ha accionado el freno — Comprobar el control de los frenos Causas posibles — — — El motor no gira — — El accionamiento está bloqueado mecánicamente Motor gira dema- — Fases del motor cambiadas siado — Interrumpida la protección del conductor del Encoder El motor vibra — Amplificación excesiva Aviso de error de estadio final — — — Aviso de error de Encoder — — Aviso de error de temperatura del motor — — Comprobar parte mecánica — Fijar correctamente las fases del motor — Cambiar el conductor del Encoder — Utilizar valores por defecto del motor Cable del motor tiene cortocircuito o — Cambiar el cable contacto a tierra El motor tiene cortocircuito o — Cambiar el motor contacto a tierra El enchufe del Encoder no está bien — Verificar la conexión insertado El cable del Encoder está inter— Comprobar los conductores rumpido El termointerruptor del motor se ha — Esperar a que el motor se enfríe. activado Comprobar después por qué el motor se ha calentado Enchufe del Encoder suelto o cable — Comprobar el enchufe y cambiardel Encoder interrumpido lo, si es preciso Colocar el cable del Encoder Servomotores Cartridge DDR Español - 87 ESPAÑOL Error Datos técnicos 36 Kollmorgen 06/2015 Datos técnicos A partir de la página 90 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos correspondientes a cada tipo de motor. Todos los datos válidos para la temperatura ambientales de 40°C y la temperatura excesiva de la bobina 100K . Los datos pueden tener una tolerancia de el +/- 10%. 36.1 Definiciones Par motor de parada M0 [Nm] El par motor de parada puede ser entregado durante un tiempo ilimitado desde un velocidad de 0<n<100 min-1 y en condiciones ambientales nominales. Par motor nominal Mn [Nm] El par motor nominal se entrega cuando el motor es alimentado con la corriente nominal a velocidad nominal. El par motor nominal puede ser entregado durante un tiempo ilimitado en servicio continuo (S1) al velocidad nominal. Corriente de parada I0rms [A] La corriente de parada es el valor efectivo de la corriente sinusoidal que recibe el motor al 0<n<100 min-1, para poder entregar el par motor de parada. Corriente máxima (corriente pulsatoria) I0max [A] La corriente máxima (valor sinusoidal eficaz) es aproximadamente equivalente a 3-times la corriente de parada. El valor real es determinado por la corriente máxima del servoamplificador se utiliza que. Constante de par motor KTrms [Nm/A] La constante indica el par motor en Nm que genera el motor con 1A de corriente efectiva sinusoidal. M=I x KT (hasta un máximo de I = 2 x I0) ESPAÑOL Constante de tensión KErms [mVmin] La constante de tensión indica la fuerza electromotriz inducida del motor referida a 1000 r.p.m. como valor efectivo sinusoidal entre dos bornes. Momento de inercia del rotor J [kgcm²] La constante J es una medida de la capacidad de aceleración del motor. Con I0 resulta, por ejemplo, un tiempo de aceleración tb de 0 hasta 3000 min-1 : 3000 ´ 2p m2 con M0 en Nm y J en kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Constante térmica de tiempo tth [min] La constante tth indica el tiempo de calentamiento del motor frío bajo carga con I0 hasta alcanzar 0,63 x 105 Kelvin de sobretemperatura. Bajo carga con corriente máxima, el calentamiento tiene lugar en un tiempo mucho menor. UN Tensión nominal del red Un Tensión nominal del circuito intermedio Un = 2 * UN Español - 88 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 Datos técnicos ESPAÑOL This page has been deliberately left blank Servomotores Cartridge DDR Español - 89 Technical Data Kollmorgen 06/2015 37 Technical Data 37.1 Dictionary for technical data tables English Data Symbol [Unit] Electrical data Standstill torque Standstill current max. Mains voltage Rated speed Rated torque Rated power Peak current Deutsch Daten Symbol [Einheit] Elektrische Daten Stillstandsdrehmoment Stillstandsstrom max. Netz-Nennspannung Nenndrehzahl Nenndrehmoment Nennleistung Spitzenstrom Italiano Dati Simbolo [unità] Dati elettrici Coppia cont. allo stallo Corrente cont. allo stallo Tensione di rete nom. max. Velocità nominale Coppia nominale Potenza nominale Corrente di picco Español Datos Símbolo [unidad] Datos eléctricos Par motor de parada Corriente de parada Tensión max del red Velocidad nominal Par motor nominal Potencia nominal Corriente máxima Par motor motor Peak torque Spitzendrehmoment Coppia di picco máximo Torque constant Drehmomentkonstante Costante di coppia Constante de par motor Voltage constant Spannungskonstante Costante di tensione Constante de tensión Winding resistance Wicklungswiderstand Resistenza avvolgimento Resistencia de la bobina Inductividad de la bobiWinding inductance Wicklungsinduktivität Induttivà avvolgimento na Mechanical data Mechanische Daten Dati meccanici Datos mecánicos Rotor moment of Momento di inerzia del ro- Momento de inercia del Rotorträgheitsmoment tore rotor inertia Pole number Polzahl Numero di poli N° de polos Statisches ReibmoMomento di aderenza staStatic friction torque Par estático de fricción ment tica Thermal time cons- Thermische ZeitkonCostante di tempo termi- Constante térmica de tant stante ca tiempo Weight standard Gewicht standard Peso standard Peso de estándar Reference flange Bemessungsflansch Flangia di calcolo Brida de la referencia English Connections and cables Power connection Deutsch Italiano Anschlüsse und LeitunCollegamenti e cavi gen Leistungsanschluss Collegamento potenza Cavo motore, scherMotorcable, shielded Motorleitung, geschirmt mato Encoder connection Encoderanschluss Collegamento Encoder Encoder cable, shiel- Encoderleitung, geCavo Encoder, scherded schirmt mato poles, round, angular polig, rund, abgewinkelt poli, rotondo, piegato Terminal box Klemmkasten Scatola die serrage General - 90 Español Conexiones y conductores Conexión de potencia Cable del motor, protegido Conexión del Encoder Cable del Encoder, protegido polos, redondo, en ángulo Caja de sujeción Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 37.2 Technical Data 06/2015 Technical Data C04/CH04 All data for 40°C environment temperature and 100K winding overtemperature. Data tolerance field +/- 10% max. Data Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage Rated speed UN = 230V Rated torque* C-Type Rated power Rated speed UN = 400V Rated torque* CH-Type Rated power Rated speed UN = 480V Rated torque* CH-Type Rated power Peak current Peak torque Torque constant Voltage constant Winding resistance Ph-Ph Winding inductance Ph-Ph Mechanical data Rotor moment of inertia Pole number Static friction torque Thermal Time Constant Weight standard Symbol [Unit] 1A 1B 2A C04/CH04 2B 3A 3B 4A 4B M0 [Nm] I0rms [A] UN [VAC] nn [min-1] Mn [Nm] Pn [kW] nn [min-1] Mn [Nm] Pn [kW] nn [min-1] Mn [Nm] Pn [kW] I0max [A] M0max [Nm] KTrms [Nm/A] KErms [mVmin] 4.57 4.51 8.26 8.46 11.1 2.73 4.69 4.68 9.19 4.73 230 / 480 1750 2500 1700 2500 1250 4.23 4.03 7.50 7.27 10.3 0.77 1.05 1.33 1.90 1.34 2500 - 2500 - 2250 4.08 7.1 9.40 1.07 1.86 2.21 2500 - 2500 - 2500 4.08 7.1 9.18 1.07 1.86 2.40 8.2 14.1 14.0 27.6 14.2 12.3 12.2 22.2 22.8 30 1.68 0.97 1.78 0.93 2.37 102 58.7 108 56.1 143 R25 [W] 8.47 2.87 3.70 0.96 3.97 1.06 4.08 1.08 L [mH] 34.4 11.4 18.3 J [kgcm²] MR [Nm] min G [kg] 5.86 5.0 20.6 8.87 11.2 14.1 14.4 9.15 5.00 9.74 2500 9.23 2.41 27.5 30.2 1.23 74.5 5.5 1050 13.2 1.45 1850 12.3 2.39 2250 11.8 2.77 15.0 38.1 2.85 173 22.1 2150 12.1 2.72 29.3 38.8 1.49 90 6.0 11.9 14.9 0.098 i.p. 7.26 0.129 i.p. 8.84 10 0.037 i.p. 4.08 0.066 i.p. 5.67 * Reference flange Aluminium 305mm * 305mm * 13mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded Servomotors Cartridge DDR C04x/CH04x 4 + 2-pole, round 4 x 1.5 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² General - 91 Technical Data 37.3 Kollmorgen 06/2015 Technical Data C05/CH05 Symbol [Unit] Data Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage Rated speed UN = 230V Rated torque* C-Type Rated power Rated speed UN = 400V Rated torque* CH-Type Rated power Rated speed UN = 480V Rated torque* CH-Type Rated power Peak current Peak torque Torque constant Voltage constant Winding resistance Ph-Ph Winding inductance Ph-Ph Mechanical data Rotor moment of inertia Pole number Static friction torque Thermal Time Constant Weight standard 1A 1B 2C C05/CH05 2D 3A 3B 4A 4B M0 [Nm] I0rms [A] UN [VAC] nn [min-1] Mn [Nm] Pn [kW] nn [min-1] Mn [Nm] Pn [kW] nn [min-1] Mn [Nm] Pn [kW] I0max [A] M0max [Nm] KTrms [Nm/A] KErms [mVmin] 11.7 11.8 16.9 16.9 20.9 4.75 9.29 5.69 11.1 9.21 230 / 480 1200 2450 - 1350 11.0 10.2 19.0 1.38 2.61 2.68 2100 - 1750 - 2350 10.3 19.9 16.9 2.26 3.64 417 2500 - 2100 - 2500 10.0 19.0 16.8 2.62 4.17 4.40 12.8 25.1 15.5 28.0 24.9 30.0 30.5 43.1 43.1 53.7 2.49 1.29 3.02 1.55 2.30 151 78 183 94 139 R25 [W] 4.13 1.08 2.20 1.02 1.41 0.36 1.35 0.43 L [mH] 24.0 6.4 21.3 5.6 J [kgcm²] MR [Nm] min G [kg] 27.4 9.1 35.9 20.0 24.8 23.9 18.2 9.79 17.4 2500 16.1 4.22 49.2 51.4 1.11 67.4 2.2 1200 22.6 2.84 2100 20.3 4.47 2500 19.3 5.04 26.4 63.5 2.57 156 9.0 2350 18.7 4.60 46.8 60.9 1.39 84.3 2.7 44.3 52.8 0.300 i.p. 13.2 0.370 33 15.4 10 0.160 i.p. 8.39 0.229 i.p. 10.66 * Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded General - 92 I0rms £ 13.1A: 4x1.5 C05x/CH05x 4 + 2-pole, round 13.1A<I0rms £ 17.4A: 4x2.5 I0rms>17.4A: 4x4 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 37.4 Technical Data 06/2015 Technical Data C06/CH06 Data Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage Rated speed UN = 230V Rated torque* C-Type Rated power Rated speed UN = 400V Rated torque* CH-Type Rated power Rated speed UN = 480V Rated torque* CH-Type Rated power Peak current Peak torque Torque constant Voltage constant Winding resistance Ph-Ph Winding inductance Ph-Ph Mechanical data Rotor moment of inertia Pole number Static friction torque Thermal Time Constant Weight standard Symbol [Unit] 1A 1B 33.4 M0 [Nm] I0rms [A] 9.89 UN [VAC] 900 nn [min-1] Mn [Nm] 31.3 Pn [kW] 2.95 1600 nn [min-1] Mn [Nm] 29.1 Pn [kW] 4.88 1900 nn [min-1] Mn [Nm] 27.9 Pn [kW] 5.55 I0max [A] 26.7 M0max [Nm] 85.7 KTrms [Nm/A] 3.40 KErms [mVmin] 206 R25 [W] L [mH] J [kgcm²] MR [Nm] min G [kg] 32.3 19.5 C06/CH06 2B 2C 3B 3C 59.0 19.8 61.8 11.3 1950 27.0 5.50 52.7 83.0 1.67 101 46.0 47.3 20.6 11.5 230 / 480 1450 39.9 6.05 1250 39.7 5.19 1550 37.6 6.09 55.5 29.5 117.8 121.5 2.25 4.13 136 250 1050 52.3 6.3 1850 45.8 8.87 2200 41.8 9.61 48.0 136 3.00 181 950 61.8 6.14 1150 61.8 7.44 28.5 157 5.52 334 1.36 0.35 0.38 1.19 0.47 1.45 18.1 4.3 5.2 17.7 7.1 7.1 69.4 0.266 36 18.6 126 10 0.347 46 23.6 157 0.428 53 29 * Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded I0rms £ 13.1A: 4x1.5 Encoder connection Encoder cable, shielded Servomotors Cartridge DDR C06x/CH06x 4 + 2-pole, round 13.1A<I0rms £ 17.4A: 4x2.5 I0rms>17.4A: 4x4 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² General - 93 Technical Data 37.5 Kollmorgen 06/2015 Technical Data C09/CH09 Data Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage Rated speed UN = 230V Rated torque* C-Type Rated power Rated speed UN = 400V Rated torque* CH-Type Rated power Rated speed UN = 480V Rated torque* CH-Type Rated power Peak current Peak torque Torque constant Voltage constant Winding resistance Ph-Ph Winding inductance Ph-Ph Mechanical data Rotor moment of inertia Pole number Static friction torque Thermal Time Constant Weight standard Symbol [Unit] M0 [Nm] I0rms [A] UN [VAC] nn [min-1] Mn [Nm] Pn [kW] nn [min-1] Mn [Nm] Pn [kW] nn [min-1] Mn [Nm] Pn [kW] I0max [A] M0max [Nm] KTrms [Nm/A] KErms [mVmin] R25 [W] L [mH] J [kgcm²] MR [Nm] min G [kg] 1A 50.2 12.8 600 42.4 2.66 1200 33.9 3.13 1500 33.9 3.13 40 120 4.03 244 0.916 7.8 280 1.4 78 28 C09/CH09 2C 101 18.4 230/480 500 84 4.40 700 69 5.06 700 69 5.06 48 228 5.67 343 0.640 7.5 470 38 2.7 114 41 3C 145 21.2 350 132 4.84 700 79 5.76 700 79 5.76 48 305 7.04 426 0.590 22 660 4.1 153 54 * Reference flange Aluminium 406mm * 406mm * 19mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded General - 94 C09/CH09 4 + 2-pole, round I0rms £ 17.4A: 4x2.5 I0rms>17.4A: 4x4 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 37.6 Technical Data 06/2015 Technical Data C13/CH13 Data Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage Rated speed UN = 230V Rated torque* C-Type Rated power Rated speed UN = 400V Rated torque* CH-Type Rated power Rated speed UN = 480V Rated torque* CH-Type Rated power Peak current Peak torque Torque constant Voltage constant Winding resistance Ph-Ph Winding inductance Ph-Ph Mechanical data Rotor moment of inertia Pole number Static friction torque Thermal Time Constant Weight standard Symbol [Unit] 1B 1C 190 M0 [Nm] I0rms [A] 29.2 UN [VAC] 450 nn [min-1] Mn [Nm] 133 Pn [kW] 6.26 500 nn [min-1] Mn [Nm] 123 Pn [kW] 6.45 500 nn [min-1] Mn [Nm] 123 Pn [kW] 6.45 I0max [A] 75.4 M0max [Nm] 396 KTrms [Nm/A] 6.58 KErms [mVmin] 398 0.261 R25 [W] L [mH] 3.6 188 18.7 510 118 6.29 575 100 6.04 400 123 5.16 39.3 320 10.2 617 0.646 8.9 J [kgcm²] 1240 MR [Nm] min G [kg] 2.2 102 63 C13/CH13 2B 2C 3B 3C 361 361 510 504 29.6 16.8 32.7 20.1 230/480 225 125 175 100 307 336 442 480 7.23 4.40 8.09 5.02 395 250 342 200 230 300 344 433 9.52 7.84 12.32 9.06 395 310 342 250 230 271 344 426 9.52 8.79 12.32 11.13 75.4 37.2 77.1 48.0 742 645 1017 1018 12.3 21.7 15.8 25.4 746 1312 954 1534 0.369 1.14 0.37 0.94 6.5 20 7 18 2250 46 4.3 170 101 3020 6.5 216 132 * Reference flange Aluminium 508mm * 508mm * 19mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded Servomotors Cartridge DDR C13/CH13 4 + 2-pole, round I0rms £ 30A: 4x6 I0rms>30A: 4x10 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² General - 95 Technical Data Kollmorgen 06/2015 This page has been deliberately left blank. General - 96 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 06/2015 38 Dimension drawings 38.1 Dimensions C04/CH04 Dimension drawings Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Servomotors Cartridge DDR General - 97 Dimension drawings 38.2 Kollmorgen 06/2015 Dimensions C05/CH05 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática General - 98 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 38.3 06/2015 Dimension drawings Dimensions C06/CH06 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Servomotors Cartridge DDR General - 99 Dimension drawings 38.4 06/2015 Kollmorgen Dimensions C09/CH09 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática General - 100 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 38.5 06/2015 Dimension drawings Dimensions C13/CH13 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Servomotors Cartridge DDR General - 101 Dimension drawings Kollmorgen 06/2015 This page has been deliberately left blank. General - 102 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 39 06/2015 Wiring diagram Motor & Encoder Wiring diagram Motor & Encoder Servomotors Cartridge DDR General - 103 Service Service Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service. Wählen Sie das zuständige regionale Vertriebsbüro in Deutschland oder kontaktieren Sie den Kundenservice. We are committed to quality customer service. In order to serve in the most effective way, please contact your local sales representative for assistance. If you are unaware of your local sales representative, please contact us. Servizio Servicio Ci impegniamo a fornire un servizio di qualità al cliente. Per servire nel senso più efficace, prego mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assistenza. Contattateci per maggiori informazioni. Queremos ofrecer al cliente un servicio de calidad. Para ello les agradecemos que contacten con su representante local de ventas. En el caso de que no lo conozcan, no duden en ponerse en contacto con nosotros en las siguientes direcciones. Europe KOLLMORGEN Customer Support Europe Internet www.kollmorgen.com E-Mail [email protected] Tel.: +49 (0)2102 - 9394 - 0 Fax: +49 (0)2102 - 9394 - 3155 KOLLMORGEN UK Website North America KOLLMORGEN Customer Support North America Internet www.kollmorgen.com E-Mail [email protected] Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162 KOLLMORGEN US Website Asia KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.com E-Mail [email protected] Tel: +86 - 400 661 2802 Fax: +86 - 21 6128 9877 KOLLMORGEN CN Website European Product WIKI-
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