FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCP Innova ~
Ref.0910
MCPi-2/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCPi.
Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y
reguladores posicionadores digitales de pequeñas dimen-
siones.
Denominación MAN REGUL MCPi (CAS)
Referencia de manual Ref.0910
Software Versión 01.0x
WinDDSSetup Versión 06.2x
Documento electrónico man_mcpi.pdf
Headquarters Fagor Automation S.Coop.
Bº San Andrés 19, apdo. 144
CP. 20500 - Arrasate - Mondragón
Guipúzcoa (Spain)
www.fagorautomation.com
+34 943 719200
+34 943 771118
(Servicio de Asistencia Técnica)
Exención de responsabilidad
La información descrita en este manual puede estar sujeta a
variaciones motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Au-
tomation S. Coop. se reserva el derecho de modificar el con-
tenido del manual, no estando obligado a notificar las
variaciones.
El contenido de este manual y su validez ha sido contrastado
para el producto descrito. Aún así, no se garantiza la integri-
dad, suficiencia o adecuación de la información técnica o de
otro tipo facilitada en los manuales o en otra forma de docu-
mentación.
Es posible la aparición de algún error involuntario y es por ésto
que no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante,
la información contenida en manuales y documentos, es com-
probada regularmente procediéndose a realizar las correc-
ciones necesarias y quedando incluidas en posteriores
ediciones.
Fagor Automation S. Coop. no se responsabilizará de
pérdidas o daños, directos, indirectos o fortuitos que puedan
resultar de utilizar dicha información, quedando bajo respon-
sabilidad del usuario el uso de la misma.
Quedan excluidas las reclamaciones de responsabilidad y ga-
rantía por daños de transporte, uso indebido del equipo en en-
tornos no adecuados y no conforme a la finalidad para la que
ha sido diseñado, incumplimiento de indicaciones de adver-
tencias y seguridades descritas en este documento y/ó legales
aplicables al lugar de trabajo, modificaciones de software y/
ó reparaciones por cuenta propia, catástrofes y daños cau-
sados por la influencia próxima de otros aparatos cercanos.
Garantía
Las condiciones de garantía pueden ser solicitadas a su re-
presentante de Fagor Automation S. Coop ó a través de las
habituales vías comerciales.
Marcas registradas
Son reconocidas todas las marcas registradas incluso las que
no han sido señaladas. Las no señalizadas no son indicativas
de que sean libres.
Octubre 2009 / Ref.0910
Reservados todos los derechos. Ninguna parte de esta do-
cumentación puede reproducirse, transmitirse, transcribirse,
almacenarse en un sistema de recuperación de datos o tra-
ducirse a ningún idioma sin permiso expreso de Fagor Auto-
mation S. Coop.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-3/112
GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de
12 meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros
almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses
de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, iden-
tificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que
acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como
fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y
venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta
un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando
se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de
la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En
caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los
15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lan-
zamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de
garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de
su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro
del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de
acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por
accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por
FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable
a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION
no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que
pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para
el período de garantía como fuera de él.
MCPi-4/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)
Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los módulos reguladores:
MCPi- 07L, MCPi-11L, MCPi-15L
y los servomotores de eje de avance:
FSA01, FSA02, FSA04, FSA08, FSP01, FSP02, FSP04, FSP08
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos
indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cum-
plimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
Compatibilidad Electromagnética
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de Baja
Tensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Julio del 2009
PRESENTACIÓN
Fagor le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más regulador
digital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000
rev/min.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso
en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación, léase este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-
quiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.
EN 60204 -1:
2006
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.
Parte 1: Requisitos generales.
EN 61800-3:
2004
Norma de EMC para regulación.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-5/112
Índice general
MOTORES BRUSHLESS AC, FS................................................................................7
Introducción..................................................................................................................7
Características generales ............................................................................................7
Curvas par - velocidad .................................................................................................9
Servomotores síncronos AC. Serie FSA......................................................................9
Servomotores síncronos AC. Serie FSP......................................................................9
Dimensiones ..............................................................................................................10
Conectores base de potencia y salida del encóder ...................................................12
Características del freno ............................................................................................13
Referencia comercial .................................................................................................14
A.C. SERVODRIVE....................................................................................................15
Introducción................................................................................................................15
Características generales ..........................................................................................15
Características del interfaz hardware.........................................................................15
Dimensiones ..............................................................................................................16
Datos técnicos............................................................................................................17
Conectores.................................................................................................................18
Indicadores.................................................................................................................23
Pulsadores y conmutadores.......................................................................................24
Vista frontal del módulo..............................................................................................25
Vista superior del módulo...........................................................................................25
Patillaje de los conectores .........................................................................................26
Referencia comercial .................................................................................................28
INSTALACIÓN ...........................................................................................................29
Consideraciones generales........................................................................................29
Conexiones eléctricas................................................................................................30
Esquema del armario eléctrico...................................................................................40
Inicialización y ajuste .................................................................................................43
Interfaz software.........................................................................................................46
Tipos de posicionamiento ..........................................................................................46
Sintaxis del editor de tablas .......................................................................................46
Estructura del bloque de posicionamiento .................................................................50
Modo de ejecución de una tabla ................................................................................52
Variables del estado de posicionamiento...................................................................54
Configuración del posicionador..................................................................................55
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS ..........................................................60
Grupo A. Aplicación ...................................................................................................62
Grupo B. Entradas - salidas no programables...........................................................62
Grupo C. Corriente.....................................................................................................63
Grupo D. Diagnósticos...............................................................................................67
Grupo E. Simulador de encóder.................................................................................69
Grupo G. Generales...................................................................................................70
Grupo H. Hardware....................................................................................................72
Grupo I. Entradas.......................................................................................................72
MCPi-6/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Grupo K. Monitorización.............................................................................................74
Grupo L. Motion Control.............................................................................................75
Grupo M. Motor..........................................................................................................80
Grupo N. Configuración del eje lineal ........................................................................81
Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................83
Grupo P. Lazo de posición.........................................................................................86
Grupo Q. Comunicación.............................................................................................92
Grupo S. Velocidad....................................................................................................93
Grupo T. Par y potencia.............................................................................................98
Grupo W. Generador interno......................................................................................99
REGISTROS DEL PLC DEDICADOS......................................................................101
MENSAJES DE ERROR..........................................................................................102
AVISOS....................................................................................................................107
LISTADO DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs MODBUS..........108
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-7/112
MOTORES BRUSHLESS AC, FS
Introducción
Características generales
Los servomotores síncronos FS (se-
ries FSA y FSP) son del tipo AC Brus-
hless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplica-
ción que requiera una gran precisión
en el posicionamiento.
Tienen un par de salida uniforme, una
alta fiabilidad y un bajo mantenimien-
to.
Excitación Imanes permanentes
Medidor de temperatura No disponible
Terminación del eje Cilíndrico con chaveta (opcional: sin chaveta)
Montaje Brida frontal
Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Tolerancias mecánicas
Excentricidad: 0,02
Concentricidad: 0,04
Perpendicularidad: 0,04
Vida de los rodamientos 20000 horas
Resistencia a la vibración Aceleración de vibración: 49 m/s
2
Clase de vibración 15 µm o inferior
Aislamiento eléctrico Clase B (130°C / 266°F)
Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M ó superior
Rigidez dieléctrica Motores a 200 V: 1500 V AC, un minuto
Cuerpo o envolvente Totalmente cerrado y autoventilado
Grado de protección General: IP 55 estándar (excluida la sección del eje)
Tª de almacenamiento De -20°C a 60°C (de -4°F a 140°F)
Tª ambiente permitida De 0°C a 40°C (de 32°F a 104°F)
Humedad ambiente permitida De 20% a 80% (no condensado)
Alimentación del freno 24 V DC - el freno es opcional -
Captación
Estándar: Encóder incremental (13 bits: 2048 ppv)
Opcional: Encóder absoluto (16 bits:16384 ppv)
MCPi-8/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Par de pico
(durante 3s)
MCPi
15 L
Nm
7,16
Par de pico
(durante 3s)
MCPi
15 L
Nm
7,16
(*) Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su Mto, de inercia. Véase apartado < Características del freno>.
(**) Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su masa. Véase apartado < Características del freno>.
El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
11 L
Nm
3,82
6,19
11 L
Nm
3,82
6,73
07 L
Nm
0,95
1,91
3,24
3,84
07 L
Nm
0,95
1,91
3,48
4,17
Masa(**)
P
kg
0,5
1,1
1,7
3,4
Masa(**)
P
kg
0,7
1,4
2,1
4,2
Mto. de
Inercia (*)
J
kg·cm
2
0,036
0,106
0,173
0,672
Mto. de
Inercia (*)
J
kg·cm
2
0,049
0,193
0,331
2,10
Tiempo de
aceleración
tac
ms
1,19
1,74
1,42
2,95
Tiempo de
aceleración
tac
ms
1,62
3,17
2,72
9,21
Constante
de par
KT
Nm/Arms
0,378
0,327
0,498
0,590
Constante
de par
KT
Nm/Arms
0,392
0,349
0,535
0,641
Potencia
P
W
100
200
400
750
Potencia
P
W
100
200
400
750
Corriente
de pico
Ip
Arms
2,8
6,5
8,5
13,4
Corriente
de pico
Ip
Arms
2,8
6,0
8,0
13,9
Corriente a
rótor parado
Io
Arms
0,9
2,1
2,8
4,4
Corriente a
rótor parado
Io
Arms
0,9
2,0
2,6
4,1
Velocidad
máxima
nmáx
rev/min
5.000
5.000
5.000
5.000
Velocidad
máxima
nmáx
rev/min
5.000
5.000
5.000
5.000
Velocidad
nominal
nN
rev/min
3.000
3.000
3.000
3.000
Velocidad
nominal
nN
rev/min
3.000
3.000
3.000
3.000
Par de pico a
rótor bloqueado
Mp
Nm
0,95
1,91
3,82
7,16
Par de pico a
rótor bloqueado
Mp
Nm
0,95
1,91
3,82
7,16
Par a rótor
parado
Mo
Nm
0,318
0,637
1,27
2,39
Par a rótor
parado
Mo
Nm
0,318
0,637
1,27
2,39
SERIE FSA
FSA01.50F..
FSA02.50F..
FSA04.50F..
FSA08.50F..
SERIE FSP
FSP01.50F..
FSP02.50F..
FSP04.50F..
FSP08.50F..
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-9/112
Curvas par - velocidad
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
1000 3000 5000
0.2
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
0.318
0.95
0.2
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
0.637
1.91
0.5
0.45
0.36
FSA01
FSA02
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
2.0
3.0
4.0
5.0
1.27
3.82
1.0
0.96
0.75
1.6
3.0
FSA04
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
4.0
6.0
8.0
10.0
2.39
7.16
2.0
1.8
1.5
5.6
FSA08
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
4.0
6.0
8.0
10.0
2.39
7.16
2.0
1.0
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
2.0
3.0
4.0
5.0
1.27
3.82
1.0
0.96
0.75
1.6
3.0
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
0.637
1.91
0.5
0.3
1000 3000 5000
0.2
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
0.318
0.82
0.15
0.95
FSP01
FSP02
FSP04 FSP08
MCPi-10/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Dimensiones
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
Dimensiones Longitud del motor Superficie de brida
Tipo de motor LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ
FSA01 61,5 119,5 94,5 40,5 25 46 30h7 40 2,5 5 4,3
FSA02 63,0 126,5 96,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5
FSA04 91,0 154,5 124,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5
FSA08 111,5 185,0 145,0 44,5 40 90 70h7 80 3 8 7,0
La columna [freno ] representa el incremento de longitud que les corresponde a las
cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor “con freno”.
Dimensiones Extremo del eje Taladro del eje
Tipo de motor S QK W T V
FSA01 8h6 14 3 3 9,2 M3 x 6
FSA02 14h6 20 5 5 16 M5 x 8
FSA04 14h6 20 5 5 16 M5 x 8
FSA08 16h6 30 5 5 18 M5 x 8
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-11/112
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
Dimensiones Longitud del motor Superficie de brida
Tipo de motor LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ
FSP01 42,5 87 62 29,0 25 70 50h7 60 3 6 5,5
FSP02 48,1 97 67 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7
FSP04 68,1 117 87 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7
FSP08 66,7 126,5 86,5 33,5 40 145 110h7 120 3,5 10 10
La columna [ freno ] representa el incremento de longitud que les corresponde a las
cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor “con freno”.
Dimensiones Extremo del eje Taladro del eje
Tipo de motor S QK W T V
FSP01 8h6 14 3 3 9,2 M3 x 6
FSP02 14h6 16 5 5 16 M5 x 8
FSP04 14h6 16 5 5 16 M5 x 8
FSP08 16h6 22 5 5 18 M5 x 8
MCPi-12/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Conectores base de potencia y salida del encóder
La identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:
Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, las
dimensiones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP.
El conector base de potencia incluye los terminales 4 y 5 propios del freno. Recuérdese
que no tiene polaridad y, por tanto, los 24 V DC podrán aplicarse a uno cualquiera de
ambos terminales. El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC
en el freno.
Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de
hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W) de la figura inferior, el rótor gira en sentido horario (CWR, clockwise
rotation).
2
1
2
1
Conector
Nº
1
Conector base de potencia
2
Conector base de captación
CONECTOR BASE DE POTENCIA
En motores FSA y FSP (200 V)
* Sin polaridad
Señal
2
1
6
5
4
3
Pin Color
1
Fase U Rojo
2
Fase W Blanco
3
Fase V Azul
4
freno * Negro
5
freno * Negro
6
Masa Verde / Amarillo
Vista dada desde el exterior del motor
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-13/112
Características del freno
Las series de motores FSA y FSP dispondrán opcionalmente de freno que actuará por
fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un
eje en movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Freno
Par de frenada
estática
Potencia
absorbida
Tensión de
alimentación
Masa
Mto de
Inercia
Tipo de motor Nm (lbf·In) W (hp) V DC kg (lbf) kg·cm
2
FSA01 0,318 (2,814) 6,0 (0,008) 24 0,300 (0,66) 0,0085
FSA02 0,637 (5,637) 6,9 (0,009) 24 0,500 (1,10) 0,058
FSA04 1,270 (11,240) 6,9 (0,009) 24 0,500 (1,10) 0,058
FSA08 2,390 (21,153) 7,7 (0,010) 24 0,900 (1,98) 0,058
FSP01 0,318 (2,814) 8,1 (0,010) 24 0,200 (0,44) 0,029
FSP02 0,637 (5,637) 7,6 (0,010) 24 0,500 (1,10) 0,109
FSP04 1,270 (11,240) 7.6 (0,010) 24 0,500 (1,10) 0,109
FSP08 2,390 (21,153) 7,5 (0,010) 24 1,500 (33,1) 0,875
El freno no debe utilizarse para detener el eje cuando está en
movimiento.
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 y 26 voltios liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 voltios que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN
En motores FSA y FSP (200 V)
Nota 1. El resto de pines no están conectados
SeñalPin Color
1
0 V (16 bit absoluto) Rosa
2
3,6 V (16 bit absoluto) Gris
3
+ RS485 Verde
4
- RS485 Amarillo
8
+ 5 V Blanco
9
0 V Marrón
Nota 2. Carcasa del conector conectada a masa
Vista dada desde el exterior del motor
MCPi-14/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Referencia comercial
LONGITUD DEL MOTOR
SERIE DE MOTOR
MOTORES LARGOS
MOTORES CORTOS
VELOCIDAD MÁXIMA
Nota:
la velocidad nominal es 3000 rev/min
50
5000 rev/min
TENSIÓN
400 V
A
200 V
F
TAMAÑO/POTENCIA
ALTURA
CAPTACIÓN
13 bit incremental
J5
16 bit absoluto
J7
EJE Y BRIDA
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
OPCIÓN FRENO/RETÉN
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
CONEXIONADO
Conector Interconnectron
0
1
2
3
0
1
0
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
ESPECIFICACIÓN
¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
01
ZZ
A
P
200V kW
04
0,4
60
200V kW
02
0,2
80
04
0,4
08 0,75
08
0,75
120
FSA04.50F.J5.000 - S99
FSA
FSP
40
01
0,1
02
0,2
01
0,1
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-15/112
A.C. SERVODRIVE
Introducción
La familia MCP Innova Servodrive (MCPi) es una variante de la familia de reguladores
monobloque de velocidad MCS Innova (MCSi) diseñada especialmente para cubrir las
necesidades en aplicaciones sencillas dentro del entorno de Motion Control.
Incorpora un posicionador (modo tabla) integrado.
Tanto los elementos que conforman la tabla del posicionador como los parámetros del
regulador podrán ser modificados desde dos fuentes diferentes; un elemento externo
que disponga de un interfaz serie RS485 ó un interfaz USB cuando se trata de un PC,
basados ambos en el protocolo de comunicaciones ModBus (RTU ó ASCII). Todos los
parámetros del regulador (salvo algunas excepciones) serán modificables on line.
Existen tres módulos de diferentes potencias que ofrecen corrientes de pico de 6,5, 10,5
y 15,0 amperios eficaces para una tensión de alimentación de 220 V AC monofásica.
Características generales
Tienen como características principales:
Alimentación monofásica a 220 V AC.
Frenado dinámico en caso de caída de red.
PWM IGBTs
Realimentación por encóder serie de 16 bits absoluto.
Salida simuladora de encóder programable.
Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor. Speed Enable y Drive Enable.
Funciones integradas.
Cambio de parámetros on-line.
Interfaz de comunicación RS485.
Línea de comunicación de servicio USB.
Protocolos de comunicación posibles: ModBus (RTU y ASCII).
Características del interfaz hardware
El regulador posicionador MCPi dispone de las mismas entradas y salidas que el
regulador de velocidad MCSi, si bien el primero incorpora además:
Una salida digital optoacoplada con varias funciones. Por defecto: IN POSITION.
Una entrada de captación directa para un encóder incremental externo TTL ó para
un encóder senoidal de señales Vpp.
Una salida simuladora de encóder por la que pueden obtenerse hasta el mismo
número de pulsos del encóder de la captación motor (encóder serie absoluto de 16
bits) donde se consiguen 16384 pulsos por revolución.
MCPi-16/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Un conector doble de comunicaciones capaz de conectarse a una línea serie RS485,
ModBus.
Un display de estado de 4 dígitos
16 entradas y 8 salidas que pueden ser configuradas como IOs genéricas o con su
función preprogramada.
8 salidas optoacopladas a 24 V.
16 entradas dedicadas activas a 24 V:
Entrada final de carrera derecha <FW LIMIT>.
Entrada final de carrera izquierda <REV LIMIT>.
Entrada automático/manual <AUTOM/MAN>.
Entrada Start <START>.
Entrada Stop <STOP>.
Entrada de pulsador de velocidad manual + <JOG +>.
Entrada de pulsador de velocidad manual - <JOG ->.
Entrada de Reset <RESET>.
Entrada External Fast IN <FAST INPUT>.
Entrada de leva de búsqueda de I0 <HOMING SW>.
Entrada de comando de búsqueda de I0 <HOMING>.
Entradas de selección del número de bloque de Start del programa <S0, S1, S2,
S3, S4>.
Dimensiones
81 mm (3,18")
180,6 mm (7,11")
193,6 mm (7,62")
183 mm (7,20")
163,6 mm (6,44")
A
Modelos:
MCPi 07L
MCPi 11L
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
detalle A
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-17/112
Datos técnicos
Modelo:
MCPi 15L
183 mm (7,20")
163,6 mm (6,44")
101 mm (3,97")
180,6 mm (7,11")
193,6 mm (7,62")
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
detalle A
A
MODELOS
MCPi 07L MCPi 11L MCPi 15L
Corriente nominal de salida 2,1 Arms 3,5 Arms 5,0 Arms
Corriente de pico (3 s) 6,5 Arms 10,5 Arms 15,0 Arms
Alimentación de potencia
Red monofásica de 50/60 Hz.
Rango de tensión entre 220-10% y 230+10% V AC
Consumo 12,5 Arms 20,0 Arms 29,0 Arms
Protección de sobretensión 390 V DC
Resistencia de Ballast
interna
---- ---- 45
Potencia de Ballast interna ---- ---- 15 W
Disparo de Ballast 380 V DC
Protección térmica del
radiador
90°C (194°F)
Tª de funcionamiento 5°C / 45°C (41°F / 113°F)
Tª de almacenamiento -20 °C / 60 °C (-4°F / 140°F)
Grado de protección
1/
IP 20 IP 20 IP 20
Dimensiones del
módulo
81 x 163,6 x 183 mm
(3,18 x 6,44 x 7,20 “)
101 x 163,6 x 183 mm
(3,97 x 6,44 x 7,20 “)
Masa del módulo 1,9 kg ( 4,18 lb) 2,1 kg ( 4,62 lb)
1/ IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm
pero no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un
armario eléctrico.
MCPi-18/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Conectores
Terminales de potencia
Conector X4
POWER INPUTS (L1, L2): Bornes de entrada de la tensión de alimenta-
ción desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS (U, V, W): Bornes de salida de la tensión aplicada al
motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora
de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre
fases U-U, V-V y W-W.
Conector X9
L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast
externa.
Conector X5
CONTROL POWER INPUTS (L1, L2, GROUND): Bornes de entrada de
la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde
la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de
potencia es de 2,5 mm
2
.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno que
refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con
la habilitación de la señal Drive_Enable (sólo en modelos con ventilador
integrado). Se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior
a 70°C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este sistema reduce el
tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-19/112
Señales de control
Conector X3
ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS
Consigna de velocidad, pines 1 y 2: Entrada de la consigna analógica de
velocidad para el motor cuando el módulo ha sido configurado como
regulador de velocidad (AP1=2). Admite un rango de ± 10 V.
Entrada analógica programable, pines 17 y 18: Entrada de la consigna
analógica utilizada por algunas funciones integradas.
Tensiones ± 12 V, pines 33, 34 y 19: Salida de una fuente de alimentación
interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna.
Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.
Salida analógica programable 1, pines 31 y 16 con rango de tensiones de
±10 V y salida analógica programable 2, pines 32 y 16 con rango de ten-
siones de ±10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables inter-
nas del regulador.
SIMULADORA DE ENCÓDER
Salida simuladora de encóder, pines 22, 7, 24, 8, 37, 38 y 23: Salida de
la señales del encóder divididas por el factor preseleccionado que permite
cerrar el lazo de posición del control.
PIN 1 Entrada -
PIN 2 Entrada +
PIN 17 Entrada -
PIN 18 Entrada +
PIN 34 +12 V
PIN 33 -12 V
PIN 19 GND
PIN 31 Salida 1
PIN 32 Salida 2
PIN 16 Común
PIN 22 A +
PIN 7 A -
PIN 24 B +
PIN 8 B -
PIN 37 Z +
PIN 38 Z -
PIN 23 GND
MCPi-20/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
CAPTACIÓN DIRECTA
Entrada de la captación directa, pines 5, 6, 36, 21, 35, 20, 4 y 3: Entrada
que permite conectar un segundo captador con señales TTL. En el conector
se dispone de una tensión auxiliar de + 5 V DC (0,5 A máx.) para alimentar
el captador (véase pin 4).
ENABLES
Entrada Drive Enable, pin 13: A una tensión de 0 V DC es nula la circulación
de intensidad de corriente por los bobinados del estátor del motor y, por tanto,
deja de suministrar par. Se activa con +24 V DC.
Entrada Speed Enable, pin 15: A una tensión de 0 V DC se impone una con-
signa interna de velocidad nula. Se activa con +24 V DC.
Común de las entradas Drive Enable y Speed Enable, pin 14: Punto de
referencia para las entradas Drive Enable y Speed Enable.
Tensiones +24 V DC y 0 V DC, pines 43 y 44: Salida de una fuente de ali-
mentación interna de 24 V DC que permite al usuario su utilización para ali-
mentar el control de las entradas Drive Enable, Speed Enable y de la entrada
digital programable. Ofrece una corriente máxima de 50 mA limitada inter-
namente.
ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES
Entrada digital programable, pines 11 y 12: Entrada digital (accionamiento
a +24 V DC y 0 V DC) utilizada como entrada a algunas funciones integradas.
Salida digital programable, pines 27 y 28: Salida optoacoplada en colector
abierto que refleja la salida de algunas funciones integradas.
DRIVE OK
Drive Ok, pines 29 y 30: Contacto de relé que se cierra cuando el estado
interno del control del regulador es correcto.
PIN 6 A +
PIN 5 A -
PIN 21 B +
PIN 36 B -
PIN 20 Z +
PIN 35 Z -
PIN 3 GND
PIN 4 + 5 V DC (0,5 A máx.)
PIN 13 DRIVE ENABLE
PIN 15 SPEED ENABLE
PIN 14 Pin común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE
PIN 43 +24 V DC de la alimentación auxiliar (máx. 50 mA)
PIN 44 GND de la alimentación auxiliar +24 V DC
Nótese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la
maniobra eléctrica.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-21/112
RELÉ DE SEGURIDAD INTEGRADA
Relé de deshabilitación segura, pines 41 y 42: Segundo contacto
normalmente cerrado (NC) que se utiliza como reconocimiento externo del
estado del relé de seguridad integrada.
CHASIS
Carcasa metálica del conector: Punto de conexión de chasis del regulador.
Conector X1
COMUNICACIONES
Conector paralelo doble USB - tipo A que permite establecer una rápida
interconexión entre distintos equipos (protocolo ModBus) vía línea serie
RS485. Dispone de selector de resistencia terminadora de línea donde su
estado queda determinado así:
Conector X2
ENTRADA DE CAPTACIÓN MOTOR (Feedback Input)
Conector estándar del tipo IEEE 1394 que permite recibir la entrada de las
señales del encóder serie, instalado en el propio motor, para la captación de
posición + velocidad.
Conector X6
PUERTO DE SERVICIO
Conector estándar tipo USB mini AB que permite establecer conexión con un
PC para realizar tareas de parametrización y monitorización de variables del
sistema y de actualización del firmware del equipo mediante la aplicación
WinDDSSetup para PC. Cualquier cable USB estándar con conector miniA
ó miniB puede ser conectado en el lado del regulador.
Conector X10
ENTRADAS (IOs)
GND, pin 1: Pin de GND. Referencia de todas las señales de este conector.
S0, S1, S2, S3 y S4, pines 2, 3, 4, 5 y 6, respectivamente: Entradas para
la selección del nº de bloque de comienzo de programa. Permiten seleccionar
el nº de bloque que se ejecutará cuando se active START. Activas a +24 V
determinando el nº de bloque en binario. Marca reflejo REG1.
Nótese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la
maniobra eléctrica.
ON Resistencia conectada
OFF Resistencia no conectada
MCPi-22/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Entrada START, pin 7: En modo de operación automático, un pulso de +24
V con una duración superior a 1 ms en esta entrada inicia el bloque de
posicionamiento automático. Marca reflejo LV15.
Entrada STOP, pin 8: Un pulso de 0 V con una duración superior a 1 ms en
esta entrada detiene el bloque de posicionamiento, el comando de Homing
y las funciones JOG. En modo bloque de posicionamiento, activando
nuevamente la entrada START, seguirá ejecutándose el bloque de
posicionamiento tal y como estaba previsto. En Homing y funciones de JOG
simplemente es anulado el comando. Marca reflejo LV16.
Entrada RESET, pin 9: En modo de funcionamiento automático y bloque de
posicionamiento en ejecución, un pulso de +24 V con una duración superior
a 1 ms en esta entrada aborta el posicionamiento. Si se reanuda la ejecución
del bloque de posicionamiento, éste será ejecutado nuevamente desde el
inicio. Marca reflejo LV17.
Entrada AUTO/MAN, pin 10: En esta entrada se conecta un conmutador que
permite seleccionar entre el modo automático y el modo manual. Marca reflejo
LV13.
Entrada JOG+, pin 11: Entrada de pulsador de velocidad manual en sentido
positivo. Una vez seleccionado el modo de operación manual, alimentando
esta entrada con +24 V será ejecutado el movimiento en modo manual depen-
diendo del valor prefijado en la variable LV19 - KernelManMode - (modo de
operación manual). LV19 = 0 prefija el modo de operación a manual continuo.
El valor almacenado en el parámetro LP22 - JogVelocity - (mm/min ó grados/
min) indica el valor del avance en sentido positivo al que se desplazará el eje
cuando esta entrada está activada. LV19 = 1 prefija el modo de operación
a manual incremental. Esto significa que cada vez que sea activada esta
entrada se producirá el avance en posición en sentido positivo determinado
por el parámetro LP23 - JogIncrementalPosition -. Marca reflejo LV20.
Entrada JOG-, pin 12: Entrada de pulsador de velocidad manual en sentido
negativo. Su funcionalidad es idéntica a la entrada anterior pero el sentido
de los avances se producirá en sentido negativo. Marca reflejo LV21.
Entrada FW LIMIT, pin 13: Entrada de final de carrera (derecha). La acti-
vación de esta entrada evita que el eje se desplace más allá de donde se
encuentra ubicado este fin de carrera siendo posible el movimiento en el sen-
tido opuesto.
Entrada REV FW. LIMIT, pin 14: Entrada de final de carrera (izquierda). La
activación de esta entrada evita que el eje se desplace más allá de donde
se encuentra ubicado este fin de carrera siendo posible el movimiento en el
sentido opuesto.
0 V Modo automático
+24 V Modo manual
0 V Activado
+24 V Desactivado
0 V Activado
+24 V Desactivado
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-23/112
Entrada HOMING, pin 15: Entrada de comando de búsqueda de I0 en la que
puede ser conectado un conmutador de órden de búsqueda de I0. Esta
entrada se activa a +24 V. Comando reflejo PC148.
Entrada HOMING SW, pin 16: Entrada de leva de búsqueda de I0 a la que
se conecta el final de carrera de búsqueda de I0. La activación de esta entrada
depende de PP147.1.
Entrada FAST INPUT, pin 17: Entrada “External Fast IN”. Ante la aparición
de un pulso de +24 V con una duración superior a 1 ms en esta entrada es
activada la marca de INIFAST interpretada en la tabla de posicionamiento.
Conector X11
SALIDAS (IOs)
EXT. +24V, pin 1: Entrada de la tensión de +24 V externa utilizada para llevar
a cabo la activación de las salidas OUT1, ... OUT8.
EXT. GND, pin 2: Entrada de GND externa utilizada para activar las salidas
OUT1, ... OUT8.
OUT1, ... OUT8, pines 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 y 10, respectivamente: Salidas en
emisor abierto activas a +24 V y protegidas contra cortocircuitos. Corriente
de carga: 250 mA. Su estado viene definido por le valor contenido en el campo
PROGOUT de la tabla de posicionamiento.
Indicadores
+5 V: Indicador luminoso (led) situado encima del conector X1. En estado
iluminado señala que la tensión interna +5 V está presente.
CROWBAR (ON) / VBUS OK: Indicador luminoso bicolor (verde/rojo) situado
junto al led +5 V. Su estado será interpretado siguiendo la siguiente tabla:
PP147.1 = 0 Lógica positiva. Se activa con +24 V.
PP147.1 = 1 Lógica negativa. Se activa con 0 V.
ESTADOS DEL LED CROWBAR (ON) / VBUS OK
NO ILUMINADO
Sin tensión en el circuito de potencia
ILUMINADO (ROJO)
La tensión del bus interno ha superado
los valores de tensión prefijados y se ha
activado la resistencia de recuperación
ILUMINADO (VERDE)
Con tensión en el circuito de potencia
COMMUNICATIONS
+ 5V
CROWBAR
VBUS OK
ON OFF
+ 5V
CROWBAR (ON)
VBUS OK
MCPi-24/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
OC: Over Current. Indicador luminoso (led) situado junto al led +24 V ON. En
estado iluminado (led en rojo) anuncia sobrecorriente en las salidas.
+24 V ON: Indicador luminoso (led) situado encima del conector X11. En
estado iluminado (led en verde) anuncia que la placa de entradas/salidas
(IOs) está alimentada con +24 V.
Pulsadores y conmutadores
RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
TERMINAL RESISTOR: Este switch ubicado junto al conector X1 (zona fron-
tal del módulo) permite conectar o desconectar la resistencia terminadora de
línea en comunicaciones vía RS485.
ESTADOS DE LOS LEDs DE LA TARJETA DE
ENTRADAS - SALIDAS (I/O)
Corriente de salida satisfactoria
Sobrecorriente en las salidas
OC (O
VER
C
URRENT
)
Tarjeta de IOs no alimentada
Tarjeta de IOs alimentada
+24V ON
NO ILUMINADO
ILUMINADO (ROJO)
NO ILUMINADO
ILUMINADO (VERDE)
OC
+24 V
OVER
CURRENT
24 V ON
COMMUNICATIONS
+ 5V
CROWBAR
VBUS OK
ON OFF
SWITCH TERMINAL RESISTOR
(COMMUNICATIONS)
POSICIÓN DEL CONMUTADOR DE LA RESISTENCIA
TERMINADORA DE LÍNEA
POSICIÓN ON
Resistencia terminadora conectada
POSICIÓN OFF
Resistencia terminadora desconectada
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-25/112
Vista frontal del módulo
Vista superior del módulo
COMMUNICATIONS
FEEDBACK INPUT
+5V
CROWBAR
VBUS OK
RESET
CONTROL SIGNALS
CONTROL POWER INPUT
L1
220V
L2
MOTOR POWER INPUTS
L1
220V
L2
W
V
U
ON OFF
MCP
DIG. OUTPUTS DIG. INPUTS
24 V. ON
OC
X10
X11
4 displays de 7 segmentos
Display indicador de signo
Bornes de entrada de la tensión de alimentación
de los circuitos de control desde la red.
(monofásica, 220 V AC)
Bornes de entrada de la tensión de alimentación
del módulo desde la red (monofásica, 220 V AC)
y bornes de salida de tensión al motor (trifásica,
220 V AC)
Señales de control. Entradas y salidas analógicas,
simuladora de encóder, captación directa,
enables, entradas y salidas digitales, drive ok, relé
de seguridad integrada, chasis
Entrada de las señales del encóder
Selector de activación/desactivación de la
resistencia terminadora de línea
Conexión entre módulos vía línea serie RS485
Leds indicadores de presencia de tensión de bus
y activación del crowbar VBUS OK/CROWBAR
(ON) y de tensión interna +5 V
Botón de reset
Leds indicadores de sobrecorriente en salidas
digitales (OV: Over Current) y de presencia de
tensión de alimentación +24 V. ON en la placa IOs
16 entradas y 8 salidas digitales configurables
como IOs genéricas o con función preprogramada
Bornes para establecer la configuración y la
conexión de la resistencia de Ballast
externa
Conexión USB
con un PC
MCPi-26/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Patillaje de los conectores
COMMUNICATIONS (X1)
FEEDBACK INPUT (X2)
Pin Señal Descripción
A1, B1 N.C. No conectado
A2, B2 TxD/RxD - (RS485) Señal TxD/RxD - (RS485)
A3, B3 TxD/RxD + (RS485) Señal TxD/RxD + (RS485)
A4, B4 N.C. No conectado
Chasis Carcasa
Pin Señal Descripción
1 + 5 V Alimentación del encóder
2 GND GND de alimentación del encóder
3 + BAT + Pila de retención (con encóder absoluto)
4 - BAT - Pila de retención (con encóder absoluto)
5 + 485 Comunicación del encóder
6 - 485 Comunicación del encóder
Chasis Carcasa del conector
A2A1 A3 A4
B2B1 B3 B4
OFF
ON
246
135
POWER INPUTS & MOTOR (X4)
CONTROL POWER INPUTS (X5)
SERVICE (X6)
Terminal Señal Descripción
L2 fase S Bornes de entrada de la ten-
sión de red (220V).
L1 fase R
W fase W
Bornes de salida de la ten-
sión aplicada al motor
(200V)
V fase V
U fase U
Pin Señal Descripción
L2 fase S Bornes de entrada de tensión de red (220V)
para alimentar los circuitos de control.
L1 fase R
Chasis Tierra
Pin Señal Descripción
1 N.C. No conectado
2 DMO DMO
3 DPO DPO
4 N.C. No conectado
5 GND GND
Chasis Carcasa
12345
L2
L1
220V
L2
L1
220V
W
V
U
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-27/112
CONTROL SIGNALS (X3)
Pin Señal I/O Descripción
2
ANALOG VELOCITY
COMMAND INPUT
I
Entrada +
Rango ±10 V,
impedancia 56 k
1
Entrada -
18
PROG. ANALOG
INPUT
I
Entrada +
Rango ±10 V,
impedancia 56 k
17
Entrada -
31
PROG. ANALOG
OUTPUT
O
Salida analog. program. 1
Rango ±10 V
32
Salida analog. program. 2
16
GND
34
AUX. ±12 V
O
Salida de alimentación de +12 V (20 mA máx.)
33
Salida de alimentación de -12 V (20 mA máx.)
19
GND
43
AUX 24 V DC
O
Salida de alimentación de +24 V DC (50 mA máx.)
44
GND AUX 24 V DC
13
DRIVE ENABLE I Entrada DRIVE ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
15
SPEED ENABLE I Entrada SPEED ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
14
COMMON DRIVE --- Común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE
11
PROG. DIGIT. INPUT
I
Entrada digital programable +
Rango entre 0 y 24 V DC
12
Común de la entrada digital -
27
PROG. DIGIT.
OUTPUT
O
Salida digital programable (colector)
100 mA máx, 50 V DC
28
Salida digital programable (emisor)
29
DRIVE OK O
Contacto abierto de la señal DRIVE OK
(0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC)
30
22
ENCODER SIMUL.
OUT
O
Señal A +
Salidas de la simuladora de
encóder.
(rango entre 0 y 5 V)
7
Señal A -
24
Señal B +
8
Señal B -
37
Señal Z +
38
Señal Z -
23
GND
6
AUXILIARY
I
Señal A +
5
Señal A -
21
Señal B +
36
Señal B -
20
Señal Z +
35
Señal Z -
4
O
+ 5 V. Alimentación del captador de la captación directa (0,5 A máx)
3
GND de la alimentación del captador de la captación directa
41
SAFETY RELAY O
Segundo contacto (N.C.
normalmente cerrado) utilizado como
reconocimiento externo del estado del relé de seguridad integrada.
42
Los pines 9, 10, 25, 26, 39, 40 son pines N.C. (no conectados).
La columna < I/O > representa si la señal es de entrada (Input) o de salida (Output) por el pin correspondiente
en el conector X3.
1
16
31
44
30
15
MCPi-28/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Referencia comercial
Codificación de la referencia comercial de los reguladores MCPi de Fagor.
X10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
EXT. GND
S0
S1
S2
S3
S4
START
STOP
RESET
AUTO / MAN
JOG +
JOG -
FW. LIMIT
REV. LIMIT
HOMING
HOMING SW.
FAST INPUT
GND
+24 V
Selector de nº
de bloque de
programa
DIG. INPUTS
X11
1
10
2
3
4
5
6
7
8
9
DIG. OUTPUTS
EXT. 24 V
EXT. GND
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6
OUT7
OUT8
+24 V
GND
+
-
Fuente de 24 V
R28
R27
R26
R25
R24
R23
R22
R21
DIG. INPUTS (X10)
DIG. OUTPUTS (X11)
REGULADOR MCP INNOVA DIGITAL
modelo:
corriente (A)
tensión de alimentación: 220 V AC
MCP Innova
nominal de pico (3 s)
EJ. MCPi - 07 L
07
11
15
2,1
3,5
5,0
6,5
10,5
15,0
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-29/112
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor en
máquina.
El motor admitirá las formas de montaje brida: IM B5 e IM V1.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características
generales y además:
Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de
mantenimiento.
Facilitar su refrigeración.
Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo,
aceites u otros contaminantes.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el
exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los
45°C (113°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los
espacios libres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.
Recuérdese que el grado de protección es IP 55 (estándar), excluida la sección
del eje.
ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación
de poleas o engranajes para la transmisión !
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
Recuérdese que el grado de protección es IP 20.
MCPi-30/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar
las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del
PWM. La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de cha-
sis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de
la red eléctrica. Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apan-
talladas. La pantalla debe conectarse a la carcasa del conector X3.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
M6
M6
>50 mm
>50 mm>10 mm>30 mm
Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Resistencia de Ballast
externa (opcional)
MCPi
Cable de captación
Red
Red
SERVOMOTOR
FSA o FSP
Cable de potencia
MPC
AESC-M
(con encóder absoluto)
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-31/112
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador es monofásica y la utilización de transformador
no es obligatoria.
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que
aparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso
de ubicarlos en las líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas
dependerán del valor de esa tensión de red.
Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)
MCPi 07L 6,5 16
MCPi 11L 10,5 16
MCPi 15L 15,0 25
Nota: Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los
fusibles.
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
High
Floating
Voltage
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
220 V AC
Autotransformer or
single-phase transformer
Autotransformer or
single-phase transformer
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
k1 power switch
fuses
2x2.5 mm
2
k1 power switch
fuses
2x2.5 mm
2
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
220 V AC
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
k1 power switch k1 power switch
2x2.5 mm
2 2x2.5 mm
2
fuses
fuses
MCPi-32/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior
a la que se indica en esta tabla según el modelo:
entonces:
Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa es
exactamente igual al de la resistencia interna de ese módulo. Véase la tabla
de datos técnicos.
Indicar al regulador que le ha sido conectada una resistencia de recu-
peración externa mediante la variable KV41.
Conexión de potencia. Inductancia para la reducción de
armónicos de alta frecuencia
Es recomendable la conexión de una inductancia a la entrada de una de las
fases de potencia L1 ó L2 del regulador (conector X4) para la reducción de
armónicos de alta frecuencia procedentes de la red con un valor de 5 mH y
corriente eficaz de 6 Arms. Esta inductancia reduce las perturbaciones en la
red pero no garantiza el cumplimiento de la Normativa CE. Conéctese la
inductancia según figura.
Conexión de potencia. Filtros de red para la supresión de
interferencias electromagnéticas
Para hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea
sobre compatibilidad electromagnética 2004/108/EC, es imprescindible la
inclusión del filtro de red FAGOR FEHV-XXX (véase la tabla en el apartado
siguiente “conexionado”) a la entrada del sistema de regulación con regula-
dores MCPi (fases de potencia L1 y L2 del conector X4) contra interferencias
electromagnéticas.
Modelo
Resistencia
interna Ri
Potencia máx.
disipable en Ri
Resistencia
externa
MCPi 07L ----- ----- -----
Valor máx. 65
Valor mín. 45
MCPi 11L ----- ----- -----
MCPi 15L 45 60 W 15 W
Re Ri L+
X9
L+
Re
Ri
2,5 mm
2
Ballast externo
L+
Re
Ri
X9
Ballast
interno
X9
X9. Conector ubicado en la parte superior del módulo regulador.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-33/112
Conexionado
Se instalará el filtro adecuado que soporte la suma de las corrientes eficaces
nominales de los reguladores MCPi instalados en el sistema.
Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura.
Dimensiones
Filtros de red
Imáx (A)
FEHV-10Z 10
FEHV-16Z 16
FEHV-30B 30
Recuérdese que las corrientes nominales de los reguladores son 2,1 A en
los MCPi 07L; 3,5 A en los MCPi 11L y 5 A en los MCPi 15L.
L1
L2
Inductance
(5 mH, 6 Arms)
X4
220 V AC
SINGLE-PHASE
MAINS FILTER
"FAGOR FEHV-XX"
MCPi
Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z
MCPi-34/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Conexión de potencia. Regulador - motor
Filtros de red FAGOR FEHV- 30B
Cables Fagor
Cable MPC 4x0,5
Cable MPC 4x0,5+(2x0,5)
M
3
Freno de sujeción (opcional)
24 V DC Eje liberado
0 V DC Eje sujeto
U
W
V
X4
MCPi
MOTOR
Motores FSA ó FSP
alimentados a 220 V
Regulador
Importante:
No tiene polaridad
Conector de
salida al motor
(con freno)
(sin freno)
Conector
MC-15
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-35/112
Cables de potencia
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.
Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de freno
MPC - 4 x 0,5 MPC - 4 x 0,5 + (2 x 0,5)
Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo
pedido (en metros).
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Nº de líneas
M
otor
P
ower
C
able
EJ. MPC 4 x 0,5
Sección de cada línea (mm
2
)
EJ. MPC 4 x 0,5 + (2 x 0,5)
En motores sin freno
En motores con freno
Nº de líneas
Sección de cada línea (mm
2
)
Nº de líneas x Sección (para el freno)
MCPi-36/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Conexión de las señales de control y monitorización
Señales de habilitación utilizando la tensión 24 V
Señal del funcionamiento correcto del Servo Drive
Señales de habilitación
44
4313
14
15
X3
44
43
14
15
13
SignalPin
43 24 V
GND
13
DRIVE ENABLE
COMMON
SPEED ENABLE
44
14
15
X3
30
29
DRIVE OK SWITCH
29
30
X3
TO THE SAFETY CHAIN
SignalPin
29
DRIVE OK
30
0.6 A - 125 V AC
0.6 A - 110 V DC
2 A - 30 V DC
X3
15
13
13
14
15
X3
+ 24 V
14
0 V
SignalPin
13
DRIVE ENABLE
14
15
COMMON
SPEED ENABLE
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-37/112
Señales de monitorización
Salidas digitales programables
Entrada digital programable
16
X3
31
32
X3
31
16
32
V
V
SignalPin
16
GND
31
32
PROG. ANALOG. OUT. 1
PROG. ANALOG. OUT. 2
X3
28
27
+ 24 V DC
Collector
Emitter
28
X3
X3
28
27
+ 24 V DC
Collector
Emitter
SignalPin
27
PROG. DIGIT. OUT (C)
28
PROG. DIGIT. OUT. (E)
100 mAMaximum current
Maximum voltage 50 V
X3
12
11
11
12
X3
SignalPin
11
PROG. DIGIT. INPUT
12
COMMON PROG. DIGIT. INPUT
MCPi-38/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder serie se llevan al conector (X2)
FEEDBACK INPUT del regulador MCPi. Éste, amplifica estas señales
pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene dado por el
parámetro EP1 y la secuencia entre las señales A y B por el parámetro EP3.
El regulador MCPi ofrece estas señales por el conector (X3) CONTROL
SIGNALS. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida
su instalación en otro punto de la cadena de transmisión.
El cable de conexión es:
Referencia comercial del cable de captación Fagor
La referencia comercial del cable de captación es AESC-M- donde los
dos últimos dígitos de la referencia, representados por “”, especifican su
longitud en metros. P. ej. el cable AESC-M-3 es un cable de encóder de 3
metros. Las longitudes disponibles son: 1, 2, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 y 30
metros.
Referencia comercial de manguera de captación Fagor
Fagor también suministra bajo pedido (en metros) la manguera de captación
(cable sin conectores) con referencia comercial FSA/FSP Encoder Cable con
longitudes disponibles de hasta 30 metros por si el usuario desea
confeccionarse su propio cable.
Puede disponerse de motores con encóder incremental J5 (13 bit) ó con
encóder absoluto J7 (16 bit). Ahora bien, si se opta por el encóder absoluto
con el fin de hacer uso de esta característica deberá adquirirse también una
batería con clip de fijación “Battery for Absolute Encoders in FS motor”. Si
el único objetivo es incrementar la resolución no será necesario adquirir la
bateria.
Recuérdese que este cable de encóder podrá ser utilizado tanto en condi-
ciones de trabajo estáticas como dinámicas.
Vista frontal del conector
del extremo del cable
6
5
+ 485
I
H
Verde
AL CONECTOR X2
DEL REGULADOR
AL CONECTOR DE LA
CAPTACIÓN DEL MOTOR
Longitud en metros, incluyendo conectores
Pin
Pin
Señal
Amarillo
Blanco
Marrón
Malla
- 485
+ 5V
D
C
GND
Malla unida a
la carcasa del conector
2
1
AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30
Malla unida con lengueta
a la carcasa del conector
M
L
A
K
I
J
H
G
F
E
D
C
B
P
N
Q
O
Vista frontal del conector
del extremo del cable
135
246
FWC-6
IOC-17
0 V
K
J
3,6 V
Azul
Rojo
3
4
Gris
Rosa
FWC-6
IOC-17
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-39/112
Conexión de la señal de consigna analógica
La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente.
Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas.
La pantalla irá conectada a la carcasa del conector X3 de 44 pines (Control
Signals). La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k
(rango de ±10 V).
Entrada de consigna de velocidad diferencial
Generación de la consigna de velocidad invertida y aplicación al
regulador
Puerto de servicio. Línea USB
Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCP Innova vía USB
(Universal Serial Bus) permite parametrizar y monitorizar variables del
sistema facilitando así el ajuste del mismo. Puede actualizarse a través de
esta línea la tabla de motores. El cable de conexión es un cable USB estándar
con un conector macho tipo mini A ó mini B en el lado del regulador. Es
aconsejable que la longitud máxima del cable no sea superior a 3 metros.
1
Uref.
2
Rango de ±10 V
Consigna de
velocidad
X3
0 V
La malla se conecta a la
carcasa del conector X3
Señal
Pin
1
VEL -
2
VEL +
1
2
X3
19
33
Uref.
La malla se conecta a la
carcasa del conector X3
10 k
Señal
Pin
1
VEL -
2
VEL +
19
GND
33
- 12 V
34
+ 12 V
Consigna de
velocidad
MCPi-40/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Esquema del armario eléctrico
Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este
esquema puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.
Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:
la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par
máximo.
el freno sujete el motor después de que haya parado.
SeñalPin
13
DRIVE ENABLE
14
15
COMMON DRIVE SPEED
SPEED ENABLE
19
GND
29
DR OK
30
DR OK
43
24 V DC
44
GND AUX 24 V DC
X3
14
15
13
44
19
43
29
30
D3
D4
L2
L1
L2
L1
X5
Entrada de potencia para
alimentar las señales de
control.
Esquemas de conexión de potencia
Esquema de maniobra eléctrica en el armario.
DR.X.OK
Con transformador
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
220 V AC
Autotransformer or
single-phase transformer
k1 power switch
fuses
2x2.5 mm
2
Sin transformador
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
220 V AC
k1 power switch
2x2.5 mm
2
fuses
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-41/112
Seguridad integrada
La función Deshabilitación Segura (DS) que incorporan los reguladores MCP
Innova de Fagor permite deshabilitar la salida de potencia del regulador
garantizando la eliminación de par en el motor como una situación segura.
Se dispone de esta función a través de la señal "Drive Enable", así
denominada en los sistemas de regulación estándar de Fagor. Para su diseño
y funcionamiento interno se han considerado técnicas y elementos
aprobados para ser utilizados en sistemas de seguridad.
Así, con un regulador convencional (sin DS), sería necesario intercalar un
contactor para garantizar una deshabilitación segura del motor. Sin embargo,
haciendo uso de las técnicas de seguridad (implementadas en los
reguladores MCP Innova de Fagor) se garantiza un nivel de seguridad igual
o superior sin la necesidad de recurrir a contactores externos, con el
consiguiente ahorro de material y de espacio en el armario eléctrico.
El funcionamiento del pin "Drive Enable" ya presente en los reguladores
convencionales de Fagor mantiene su funcionalidad en los reguladores con
Deshabilitación Segura, si bien, en éstos ha sido implementado cuidando las
premisas y los protocolos de seguridad.
Para ello se ha considerado un relé de seguridad de contactos guiados de
forma que:
El primer contacto (NA) habilita el inversor de potencia y lleva al estado
de reposo la parte de control garantizando una redundancia en el bloqueo.
El segundo contacto (NC) se utiliza como reconocimiento externo del
estado del relé de seguridad. Este contacto está disponible en los pines
41 y 42 del conector X3 situado en el frontal del módulo.
6
2
6
BUS DC
Drive Enable
CONTROL
Set point
M
41
42
MCPi-42/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un regulador
MCP Innova y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesos a zonas
con elementos móviles:
El esquema del control de accesos a zonas con elementos móviles es:
DRIVE 1
Zona de trabajo 1 Zona de trabajo 2
S1
MCP
Innova
DRIVE 2 DRIVE 3 DRIVE 4 DRIVE 5
MCP
Innova
MCP
Innova
MCP
Innova
MCP
Innova
Red
L2
L1
R
S
T
S2
Inductancia
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
{
M
Red
CONTROL
MCP
Innova
L2 L1
RST
Pines 41 y 42
de X3
Drive Enable
Pin 13 de X3
Safety Relay
MCP
Innova
Inductancia
Relé de seguridad integrada
Diagrama de control de accesos a
zonas con elementos móviles
S1
K1
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 1
+24 V DC
Seta de emergencia
Bloqueo
reguladores 1 y 2
Bloqueo
reguladores 3, 4 y 5
Drive Enable 1
Drive Enable 2
Drive Enable 3
Drive Enable 4
Drive Enable 5
Parada
Marcha
System OK.
K1
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 2
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 3
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 4
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 5
S2
Esquema de control de accesos a zonas
con elementos móviles
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-43/112
Inicialización y ajuste
Conexión al PC vía USB. WinDDSSetup
El WinDDSSetup es una aplicación para PC de Fagor. El usuario, desde la
interfaz que ofrece la aplicación, podrá leer, modificar, almacenar en archivo
PC y volcar desde archivo PC todos los parámetros y variables del regulador
además de conocer el estado del conjunto regulador-motor, facilitando así
la labor de ajuste final del sistema de regulación de una manera cómoda y
rápida. A su vez, facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen
de equipos MCP Innova. Al mismo tiempo que se instala el software
WinDDSSetup también son instalados los drivers USB. Estos drivers generan
un puerto virtual COM adicional que se suma a los que ya están siendo
utilizados por el PC y estará presente siempre y cuando el equipo esté
conectado y disponga de tensión de control ó de potencia. Por esta razón,
es conveniente primero conectar el equipo y después ejecutar la
aplicación WinDDSSetup.
Nótese que cuando el equipo es conectado por primera vez al PC, el sistema
operativo mostrará dos veces el mensaje <nuevo hardware detectado> en
la pantalla del monitor.
Al iniciar la aplicación WinDDSSetup hay que seleccionar el puerto virtual
COM para poder establecer comunicación con el equipo.
Para obtener información sobre el puerto COM generado, procédase del
siguiente modo:
Hacer click con el botón derecho del ratón sobre el icono <Mi PC>.
Seleccionar la opción <Propiedades> y después la etiqueta <Hardware>
en la siguiente ventana emergente.
Seleccionar ahora <Administrador de dispositivos>.
En la ventana que se muestra aparecerán como:
Adaptadores serie de puertos múltiple, la referencia MOTION CON-
TROL INNOVA
Puertos (COM & LPT), la referencia USB-Serial Port (COMx). Nótese
que el dígito que aparece en la posición x hace referencia al nuevo puerto
virtual COM para el PC.
Realícese la instalación recomendada por el sistema seleccionando la
opción <por defecto> e ignórese el mensaje que aparece en pantalla durante
el proceso de instalación referente a las pruebas de incompatibilidad del
software con el sistema operativo Windows
® XP. Siga adelante pulsando
el botón <Continuar>. Este mensaje hace referencia a los drivers aún no
certificados. No obstante, éstos son totalmente funcionales.
MCPi-44/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
El proceso de inicialización y ajuste únicamente puede llevarse a cabo
mediante la aplicación para PC denominada WinDDSSetup desde su versión
V0613. Tras conectar el cable USB de comunicación entre regulador y PC
la velocidad de transmisión que hay que establecer desde la ventana
<preferencias> del menú SetUp es:
Además debe seleccionarse el nuevo puerto que se ha generado en el PC
(en el campo desplegable <puerto>) y que en este ejemplo es COM4.
Todas las posibilidades de visualización y modificación de parámetros,
variables y comandos serán accesibles únicamente desde la aplicación
WinDDSSetup y su disponibilidad quedará supeditada a un nivel de acceso
determinado.
Los posibles niveles de acceso son: nivel Fagor, nivel de usuario y nivel
básico, restringiéndose el acceso, según el nivel, a todos los parámetros ó
a parte de ellos. Se establece, por defecto, el nivel de acceso básico.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-45/112
Para cambiar el nivel de acceso deberá introducirse el código
correspondiente en el campo que se despliega tras activar las etiquetas
SetUp > Acces level desde la ventana principal del WinDDSSetup.
Seguidamente, si el sistema está formado por la conexión de un regulador
MCPi con un motor de la serie FS, su encóder informará al regulador del tipo
de motor que le ha sido conectado, ajustando sus parámetros
automáticamente con los valores establecidos por defecto.
No obstante, cabe la posibilidad de que, finalmente, sea necesario realizar
un ajuste de la ganancia del PI de velocidad en la aplicación mediante los
parámetros SP1 (k proporcional) y SP2 (k integral) hasta conseguir el com-
portamiento deseado por el sistema.
Cualquier modificación llevada a cabo para realizar el ajuste anterior habrá
sido almacenada en la memoria RAM del regulador pero no de forma per-
manente, de tal manera que si por la razón que fuese se efectúa un reset en
el equipo, no se tendrían en cuenta las modificaciones realizadas ya que el
regulador vuelve a establecer la configuración dispuesta en su E
2
PROM en
el nuevo arranque.
Por tanto, para almacenar de forma permanente cualquier modificación, es
necesario trasladar la información almacenada en la memoria RAM a la
memoria E
2
PROM ejecutando el comando GC1. Realícese un SoftReset
(GV11) una vez haya finalizado la ejecución del comando anterior.
Para obtener información sobre el regulador coherente con el motor selec-
cionado (información no manipulable) localícese la variable GV9. Si por
alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, edite el nuevo
código de acceso en el campo que se despliega tras seleccionar SetUp >
Acces level.
Ejecútese ahora el comando GC1 y finalícese el proceso con un reset del
equipo.
Nota: Para volver a restablecer los parámetros a la situación inicial <por
defecto> ejecútese el comando GC10 y posteriormente GC1 para
memorizar la parametrización de forma permanente.
MCPi-46/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Interfaz software
El método de programación del sistema se realiza en modo tabla (estructura
en forma tabulada). En este modo de programación, tanto el programa de
PLC como el de posicionamiento y el de Motion Control se integran en una
única línea de comando utilizando una sintaxis especial haciendo la
programación más sencilla. Esta sintaxis ha sido diseñada de tal manera que
todas las aplicaciones previstas para ser llevadas a cabo por este equipo
queden cubiertas.
Tipos de posicionamiento
Los tipos de posicionamiento para los que se ha diseñado el regulador MCP
Innova son para:
Ejes lineales con captación motor.
Ejes lineales con captación directa.
Ejes lineales con captación motor y captación directa.
Ejes rotativos con captación motor.
Ejes rotativos con captación directa.
Ejes rotativos con captación motor y captación directa.
Sintaxis del editor de tablas
La tabla consta de los siguientes campos:
Nº_BLOQUE
POS_MODE
POS_VAL
VELPOS
EVENT_TYPE
FAST INPUT
TIME
PROGOUT
LOOP
NEXT
INCR - CNT
CNDTNL_JMP
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-47/112
Nº_BLOQUE
En este campo se especifica el nº de bloque que se asigna a la línea actual.
En modo automático, el comienzo de ejecución de programa se activa con
la entrada START y la ejecución comienza a partir del nº de bloque definido
por el código binario formado por las entradas S0 a S4.
POS_MODE
En este campo se determina el modo de posicionamiento que debe realizarse
en el bloque actual.
Posibles modos:
POS_VAL
En este campo se determina la posición objetivo del movimiento. Este valor
puede ser positivo ó negativo. La unidad base es la decimicra de metro (para
movimientos lineales) ó la milésima de grado (para movimientos rotativos).
VEL_POS
En este campo se determina la velocidad a la que debe realizarse el
movimiento. Este valor no dispondrá de signo. Las unidades base son mm/
min (para movimientos lineales) ó grados/min (para movimientos rotativos).
EVENT_TYPE
En este campo se determina el tipo de evento que deberá producirse para
que se tengan en cuenta las órdenes y condiciones especificadas en los
campos que siguen: TIME, PROGOUT, LOOP y NEXT.
Modos Función
ABSOLUTE
Modo de posicionamiento absoluto. El eje se desplazará a
la posición absoluta especificada en POS_VAL y a la
velocidad dada en VELPOS.
INCREMENTAL
Modo de posicionamiento incremental. El eje se desplaz-
ará a la posición relativa especificada en POS_VAL con
respecto a la posición actual y a la velocidad dada en
VELPOS.
+ INFINITE
Movimiento infinito en sentido positivo. El eje se desplazará
sin objetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.
- INFINITE
Movimiento infinito en sentido negativo. El eje se desplazará
sin objetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.
STOP
El eje del motor no se mueve y cambia al siguiente bloque
según el evento seleccionado.
MCPi-48/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Posibles eventos:
Eventos Función
INRPOS
El eje se encuentra en posición real. El evento se dispara
cuando la posición alcanzada por el eje está dentro de la
banda de posición especificada en el parámetro PP57 -
PositioningWindow -
IINTPOS
El eje se encuentra en posición teórica. El evento se dispara
cuando la consigna de posición generada por el generador
de consigna se encuentra en la posición objetivo teórica del
bloque.
INBAND
El evento se dispara cuando el eje se encuentra dentro de
la banda de posición especificada en el parámetro LP49 -
InBandPosition -. Véase el aviso de la siguiente página.
ACTSPEED
El evento se dispara cuando en proceso de aceleración del
movimiento se ha alcanzado la velocidad de
posicionamiento especificada en VEL_POS del bloque
actual. Tiene la misma funcionalidad que una función de
velocidad alcanzada.Véase figura inferior.
NEXTSPEED
El evento se dispara cuando en proceso de enlace de bloque
se ha alcanzado la velocidad específica en el bloque
siguiente al actual, estableciéndose dicho enlace en
POS_VAL de bloque en curso. Su objetivo es enlazar
movimientos sin que la velocidad deba pasar por cero.
Véase figura inferior.
NONE No se espera ningún evento.
Bloque con evento ACTSPEED - NEXTSPEED
posición final de bloque 1
Vel bloque 1
Vel bloque 2
ACTSPEED
NEXTSPEED
AVISO: Asegúrese de no confundir el evento INBAND con INRPOS. La ven-
tana especificada en el parámetro PP57 es de posicionamiento y afecta a
todos en su totalidad. La ventana especificada en el parámetro LP49 úni-
camente afecta al evento INBAND.
i
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-49/112
INIFAST
Este evento se produce cuando se activa la entrada rápida EXTERNAL FAST
IN. Este evento es condición OR para el paso de bloque.
TIME
En este campo se especifica el tiempo que debe transcurrir a partir de que
se haya producido el evento indicado en el campo EVEN_TYPE para que se
actualicen las salidas tal y como se indica en PROGOUT y se dé paso a la
interpretación de los siguientes campos LOOP y NEXT. Las unidades
vendrán dadas en ms.
PROGOUT
En este campo se determina el estado que deben tomar las 8 salidas
programables tras haberse producido el evento especificado en
EVEN_TYPE y transcurrido el tiempo especificado en TIME. La estructura
del formato consiste en una cadena de bits tal como:
LOOP
En este campo se determina el nº de veces que se repite el movimiento
especificado en el bloque actual. Una vez repetido el bloque actual tantas
veces como se indica en LOOP se interpreta el campo NEXT.
NEXT
En este campo se determina el nº de bloque de posicionamiento al que se
cede el control cuando finaliza la ejecución del bloque actual.
Posibles valores:
Cualquier nº de bloque válido en el rango de 1 a 128.
NEXT. Indica el bloque que debe ejecutarse seguidamente, en el bloque
siguiente (nº de bloque actual +1).
END. Indica que tras la ejecución del bloque de posicionamiento actual
finaliza la tabla de posicionamiento. Para volver a ejecutarla será necesario
pulsar START nuevamente.
INCR-CNT / CNDTNL_JMP
En un inicio de movimiento tras pulsar START, el motor del posicionador
almacena en memoria el valor dado por el registro REG1 - PiecesCount -
(nº de piezas a realizar).
OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1
Ejemplo.
PROGOUT
10110011
donde muestra las salidas activadas (8, 6, 5, 2 y 1) y las salidas
desactivadas (7, 4 y 3).
MCPi-50/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Cada vez que en la tabla de posicionamiento se encuentra el campo INCR-
CNT activado, incrementa en una unidad el nº de piezas realizadas. Este
valor se irá reflejando en el registro REG2 - Actual PiecesCount - y cuando
este valor sea igual a REG1 - PiecesCount - el siguiente bloque no será
NEXT sino CNDTNL_JMP.
Estructura del bloque de posicionamiento
DIRECCIONAMIENTO BASE DE LOS BLOQUES
La dirección base para los bloques de movimiento es la 6000h. Cada bloque
de movimiento consta de 16 words. Se reserva un bloque completo para los
datos de las versiones, por tanto, el bloque nº 1 se encontrará en la
dirección base de bloques de movimiento 6010h.
Direccionamiento del bloque completo:
Dirección ModBus
Nº de registros
Direccionamiento a una parte del bloque:
Dirección ModBus
Nº de registros
En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque)
En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h)
El nº de registros es de 16 pero únicamente sólo 12 de ellos son útiles
En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque) + nº word de bloque
En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h) + nº word de bloque h
El nº de registros es el requerido por el campo concreto. P. ej: tiempo de
evento del bloque 4. Dirección: 6010h + (10h · 4) + 7 = 8037h.
Nº de registros: 2
Descripción
del campo
Reserv. LOOP NEXT PROGOUT
EVENTO
TIPO TIEMPO
Valor
0000h
0000h
a
FFFFh
0001h a 0080h
“ OR ”
Cnt piezas
SC00h
END=xxFEh
1/
00000000h
a
000000FFh
InRpos (real) 0001h
0000h
a
FFFFh
InTpos (teórico) 0002h
InBand 0003h
ActSpeedReached 0004h
NextSpeedReached 0005h
“OR”
FastInput
2/
0100h
Nº WORD 15-12 11 10 9-8 76
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-51/112
Descripción
del campo
VELPOS
POSDEST
VALOR MODO
Valor
00000000h
a
FFFFFFFFh
00000000h
a
FFFFFFFFh
Absoluto
0000 0001 h
Incremental
0000 0002 h
+ Infinito
0000 0003 h
- Infinito
0000 0004 h
Stop
0000 0005 h
Nº WORD 5-4 3-2 1-0
1/ El word nº10, < siguiente bloque > consta de dos bytes con diferentes funcionalidades.
Byte bajo: indica el nº del siguiente bloque a ejecutar (valores válidos entre 1 y 127 y además
el 254).
Byte alto: SC (Salto Condicional). Si se desea que al final del bloque aumente el contador de
piezas realizadas (REG2), este byte deberá tomar un valor distinto de cero. Cuando el contador
de piezas coincida con el nº de piezas deseadas (REG1) el siguiente bloque a ejecutar será
el indicado en este byte.
END (xxFEh): indistintamente del valor que posea el byte alto (xxh), si se introduce (FEh) en
el byte bajo, supondrá el bloque final del programa.
2/ Si se desea que la condición de paso de bloque sea "posición teórica alcanzada" o acti-
vación de la entrada rápida "fast input", el valor a introducir será 0102h.
MCPi-52/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Modo de ejecución de una tabla
La ejecución de una tabla se realiza según diagrama:
MODE AUTO/MAN
LV13 ó INPUT AUTO/MAN
AUTOMÁTICO
CONTINUO
MANUAL
MODO AUTOMÁTICO
LV14
BLOQUE A BLOQUE
START
LV15 ó INPUT START
START
LV15 ó INPUT START
Se lee el nº de bloque de arranque de
acuerdo al valor leído en REG4 ó inputs S0 -
S3.
Se lee el nº de piezas a realizar REG1
Se lee el nº de bloque de arranque de
acuerdo al valor leído en REG4 ó inputs S0 -
S3.
Se lee el nº de piezas a realizar REG1
¿ Variable
contador de
piezas
fabricadas
REG2 es igual
al nº de piezas
REG1 ?
Si encuentra en el
campo NEXT de la
tabla un DCR-
CNT, incrementa
la variable de
piezas fabricadas
REG2.
¿ Ejecución
de tabla
finalizada?
END
SI
NO
SI
NO
¿ Variable
contador de
piezas
fabricadas
REG2 es igual
al nº de piezas
REG1 ?
Si encuentra en el
campo NEXT de la
tabla un DCR-
CNT, incrementa
la variable de
piezas fabricadas
REG2.
¿ Ejecución
de tabla
finalizada?
END
SI
NO
SI
NO
¿ Ejecución
de bloque
finalizado?
NO
SI
JOG TYPE INCR/CONT
LV19
Valor del movimiento
INCREMENTAL LP23
JOG +
LV20 ó INPUT JOG+
Valor de la velocidad del
movimiento CONTINUO
LP22
JOG -
LV21 ó INPUT JOG-
Si se desea reiniciar el posicionamiento desde el comienzo
cuando se está ejecutando algún movimiento, será preciso
interrumpirlo activando STOP y posteriormente realizar RESET,
LV17 ó INPUT RESET.
Si en cualquier momento de la ejecución de la tabla se activa
STOP, LV16 ó INPUT STOP, se interrumpe el posicionamiento en
el punto en el que se encuentra. Una reanudación del movimiento
mediante START permite completar el movimiento anteriormente
interrumpido.
Si se desea realizar un control remoto de las señales
dedicadas al gobierno del posicionamiento, AUTO/MAN, JOG+,
JOG-, … deberá seleccionarse a través del parámetro LP48 -
PositionActionsSelect -. (Hard/Soft Control)
AUTOMÁTICO = 0
MODO BLOQUE CONTINUO = 0
MANUAL CONTINUO = 0
MANUAL = 1
MODO BLOQUE A BLOQUE = 1
MANUAL INCREMENTAL = 1
0 1
0 1
1
0
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-53/112
DESCRIPCIÓN DEL PROCESO
Es posible gobernar el regulador posicionador MCPi de forma remota a través
de ModBus mediante la línea serie del regulador. Configúrese el parámetro
LP48 - PositionActionsSelect -.
La selección “ hardware/software ” se realiza de modo total ó individual. Véase
el parámetro LP48 - PositionActionsSelect -.
Hardware(0), el estado de las “entradas hardware” dedicadas al kernel
queda reflejado en su variable correspondiente.
Software(1), el estado de las “entradas hardware” no tendrá efecto alguno
sobre su variable y el control de la funcionalidad de tal variable sera totalmente
vía software.
Los comandos kernel afectados por el parámetro LP48 son:
REG4. PositionBlockIni.
LV15. KernelStartSignal.
LV16. KernelStopSignal.
LV17. KernelResetSignal.
LV13. KernelOperationMode.
LV20. JogPositiveSignal.
LV21. JogNegativeSignal.
PC148. DriveControlledHoming.
PC150. ChangePosFB12.
El proceso varía dependiendo del modo de operación seleccionado en la
variable LV13 - KernelOperationMode - (automático ó manual).
Los límites “hardware” de recorrido están siempre activos y los límites
“software” de recorrido definidos en los parámetros:
PP49 - PositivePositionLimit - y PP50 - NegativePositionLimit - lo estarán
si se activan mediante el parámetro:PP55 - PositionPolarity Parameters -.
MODO DE OPERACIÓN MANUAL
Este modo se selecciona con (LV13=1. KernelOperationMode).
En modo manual puede realizarse el movimiento según submodo:
En submodo continuo se establece un movimiento continuo con una
velocidad prefijada por el parámetro LP22 - JogVelocity - mientras se
mantiene pulsado JOG + ó JOG.
En submodo incremental se establece un movimiento incremental con un
incremento de posición para cada pulsación de JOG + ó JOG- dado por el
parámetro LP23 - JogIncrementalPosition -.
Las variables asociadas a las entradas JOG+ y JOG- en movimiento manual
son LV20 - JogPositiveSignal - y LV21 - JogNegativeSignal - respectiva-
mente.
Continuo LV19=0 - KernelManMode -
Incremental LV19=1 - KernelManMode -
MCPi-54/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MODO DE OPERACIÓN AUTOMÁTICO
Este modo se selecciona con (LV13=0. KernelOperationMode).
En modo automático puede determinarse la manera de recorrer la tabla de
posicionamiento editada:
Modo bloque a bloque (LV14=1. KernelAutoMode)
Trás realizar una pulsación sobre la entrada START, el bloque inicial se refleja
en el registro de PLC, REG4 - PositionBlockIni - .
Este valor estará definido por las entradas “ hardware ”, S0 a S4, siempre que
el parámetro LP48 - PositionActions Select - esté a 0.
Simultáneamente carga el valor de REG1 - PiecesCount - (contador del nº
de piezas a fabricar).
Seguidamente comienza la ejecución del bloque indicado, finalizándose el
posicionamiento cuando acaba de ejecutarse el bloque.
Si se desea que el posicionamiento continúe en el nº de bloque dado por el
campo NEXT de la tabla de posicionamiento debe nuevamente activarse la
entrada START y así, bloque a bloque hasta que finalice la tabla (cuando en
el campo NEXT se lea un END ó cuando el contador de piezas fabricadas
dado por REG2 sea igual al nº de piezas a fabricar dado por REG1).
Modo continuo (LV14=0. KernelAutoMode)
Proceso idéntico al anterior, salvo que para que se establezca el paso de
bloque a bloque no será necesario activar la entrada START, siendo
continuo hasta la finalización del programa editado.
Si mientras se está ejecutando una determinada tabla de posicionamiento se
activa la señal LV16 - KernelStopSignal - se interrumpe el posicionamiento.
Activando la entrada START se reanuda el movimiento justamente desde el
punto de parada.
Si en cualquier punto, durante el proceso de ejecución del programa, se desea
reiniciar el movimiento desde el principio de la tabla, se detendrá la ejecución
pulsando STOP y a continuación la entrada RESET, LV17 - Kernel
ResetSignal - ó Input RESET.
Variables del estado de posicionamiento
Todas las variables del posicionador están disponibles para ser visualizadas
o utilizadas por otras aplicaciones a través de ModBus. Este grupo de
variables dan una visión de la situación del posicionamiento en curso.
Las variables disponibles son:
REG3 RunningBlock
Refleja el nº de bloque que se está
ejecutando actualmente.
LV35 BlockTravelDistance
Refleja la posición objetivo del bloque
actual.
LV158 TargetPosition
Posición objetivo final en el eje
absoluto del posicionador.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-55/112
Configuración del posicionador
Existe un grupo de parámetros que determinan la configuración del
posicionador que se desea implementar.
Se recomienda introducir los valores de estos parámetros según el orden con
el que se describen a continuación. Se agrupan así:
GRUPO GENERAL
Set de parámetros que configuran el posicionador de modo general. Son:
Modo de operación del regulador. Su valor define una de las siguientes con-
figuraciones como regulador de:
VELOCIDAD (0-1-2): Equivalente al funcionamiento del regulador MCSi.
POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR (3): El elemento de medida de la
posición de la aplicación es la captación integrada en el propio motor (encó-
der TTL incremental de 2500 ppv ó encóder SinCos
TM
ó SinCoder
TM
).
POSICIÓN CON CAPTACIÓN DIRECTA (4): El elemento de medida de
la posición de la aplicación es un elemento de captación externo (encóder
TTL incremental de 2500 ppv ó encóder SinCos
TM
ó SinCoder
TM
).
POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR ó DIRECTA (5): El elemento de
medida de la posición de la aplicación se establece desde cualquiera de
las dos captaciones. El cambio de captación puede realizarse en modo
ONLINE por software ó hardware. Los movimientos en este modo serán
exclusivamente incrementales. Los cambios de captación deberán reali-
zarse siempre con el motor parado. Si la orden de cambio se da cuando
el motor aún no se ha detenido, no será efectiva hasta que finalice el movi-
miento.
Cambio de captación (por software)
Comando PC150 (ChangePosFB12), con IP14 (DigitalInput FunctionSe-
lector) distinto de cero y LP48 (PositionActions Select) como control de
cambio de captación por software individual (bit 8) ó total.
LV36 BlockCoveredDistance
Intervalo de distancia recorrido hasta
ese momento en el bloque actual.
PV51 PositionFeedback1
Posición absoluta recorrida hasta el
momento (captación motor).
PV53 PositionFeedback2
Posición absoluta recorrida hasta el
momento (captación directa).
LV159 PositioningVelocity
Velocidad a la que se está produciendo
el posicionamiento en el bloque actual.
PV189 FollowingError
Error de seguimiento del lazo de
posición.
REG2 ActualPiecesCount
Nº de piezas fabricadas hasta el
momento.
AP1 PrimaryOperationMode
MCPi-56/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Cambio de captación (por hardware)
Seleccionable desde la entrada digital de X1 con IP14 (DigitalInput Func-
tionSelector) igual a cero y LP48 (PositionActionsSelect) como control de
cambio de captación por hardware individual (bit 8) ó total.
Determina si la configuración del sistema mecánico es para eje lineal ó rota-
tivo. Para el caso rotativo también especifica si la configuración es en formato
módulo ó absoluto.
Ventana de posicionamiento. Determina la banda de posición considerada
válida para admitir que se está en la posición.
Ventana de error de seguimiento. Determina la banda máxima de error de
seguimiento permitido para que no se dé error de seguimiento.
Ventana que determina el rango de posición para el que se considera que
puede dispararse el evento INBAND en la tabla de posicionamiento.
Los bits de este parámetro determinan aspectos de la puesta en marcha del
sistema, y son:
Límites activados/desactivados “vía software“ (PP49 y PP50).
Interpretación de la consigna de posición invertida. Tiene efecto en el lazo.
Valor del límite absoluto máximo de posición “software” positivo.
Valor del límite absoluto máximo de posición “software” negativo.
GRUPO DE CONFIGURACIÓN DEL EJE
Parámetro común tanto para eje lineal como rotativo. Véase - GRUPO
GENERAL - expuesto anteriormente para más detalles.
Valor del módulo de un eje rotativo.
PP76 PositionDataScalingType
PP57 PositionWindow
PP159 MonitoringWindow
LP49 InBandPosition
PP55 PositionPolarityParameters
PP49 PositivePositionLimit
PP50 NegativePositionLimit
PP76 PositionDataScalingType
PP103 ModuleValue
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-57/112
Modo de búsqueda de cota para ejes rotativos. Puede indicar que la busqueda
de posición se realiza en:
sentido de giro horario.
sentido de giro antihorario.
sentido de giro más corto.
CAPTACIÓN MOTOR
Estos parámetros determinan la relación mecánica existente entre el eje del
motor y el eje final del movimiento.
Avance lineal por cada vuelta de husillo, es decir, paso del husillo.
CAPTACIÓN DIRECTA
Set de parámetros que permiten configurar diversos aspectos relacionados
con la captación directa. Son:
Estos parámetros determinan la reducción mecánica existente entre el punto
de medida y la entrada al regulador.
Paso de la regla. Para regla de tipo lineal el valor del paso será especificado
en dµm (decimicras).
Resolución de la captación directa en el caso de encóder de tipo rotativo. Su
valor será especificado en pulsos por vuelta.
Resolución de la captación directa en el caso de regla. Su valor será espe-
cificado en dµm (decimicras).
Configuración de la instalación. Este parámetro permite seleccionar una regla
lineal ó un encóder rotativo como captación directa . Además uno de sus bits
indica al regulador si la captación de posición generada por la captación
directa debe invertirse o no en el lazo de posición.
LP143 ModuleCommandMode
NP121 InputRevolutions
NP122 OutputRevolutions
NP123 FeedConstant
NP131 InputRevolutions2
NP132 OutputRevolutions2
NP133 FeedConstant2
NP117 ResolutionOfFeedback2
NP118 ResolutionOfLinearFeedback
PP115 PositionFeedback2Type
MCPi-58/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
GRUPO DE AJUSTE DEL LAZO DE POSICIÓN
Ganancia proporcional del lazo de posición.
Ganancia proporcional del lazo de posición con captación directa.
Ajuste del feedforward del lazo de posición.
Feedforward del lazo de posición con captación directa.
Aceleración del posicionamiento. Determina cuál será la aceleración con las
que se realizan los posicionamientos.
Aceleración del posicionamiento con captación directa.
GRUPO DE BÚSQUEDA DE CERO
Set de parámetros que permiten configurar la búsqueda de cero. Son:
Velocidad lenta de la búsqueda de cero. Determina la velocidad a la que se
realiza la búsqueda de cero en su etapa de acercamiento final (después de
haber pulsado el home-switch).
Velocidad rápida de la búsqueda de cero. Determina la velocidad de la
búsqueda de cero en su etapa de acercamiento (hasta que pulsa el home-
switch).
Valor de la aceleración durante el proceso de la búsqueda de cero.
Distancia de referencia. Valor de la posición suministrado al lazo de posición
cuando ha sido detectado el I0.
Distancia de referencia con captación directa. Valor asignado al contador de
posición cuando ha sido detectado el I0 en una búsqueda de cero con
captación directa.
PP104 PositionKvGain
PP105 PositionKvGain2
PP216 VelocityFeedForwardPercentage
PP218 VelocityFeedForwardPercentage2
LV160 PositioningAcceleration
LV161 PositioningAcceleration2
PP1 HomingVelocitySlow
PP41 HomingVelocityFast
PP42 HomingAcceleration
PP52 ReferenceDistance1
PP54 ReferenceDistance2
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-59/112
Configuración de la búsqueda de I0. Determina ciertos aspectos en la
maniobra de búsqueda de I0 como si:
se considera ó no el Home-Switch.
se realiza con la captación motor ó con la captación directa.
se considera ó no invertida la señal de Home-Switch.
el sentido de la búsqueda es siempre horario ó antihorario.
se considera ó no el I0 del captador del motor.
COMANDOS
Comando de inicio de búsqueda de cero. Al ejecutar este comando se inicia
la búsqueda de cero. IMPORTANTE: con el control soft del Kernel (parámetro
LP48 activado), la entrada dedicada a este comando no tiene ningún efecto.
Comando de cambio de captación. Si se parametriza con valor 3, la regulación
se lleva a cabo con la captación directa y con valor 0 con captación motor.
El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por hard-
ware (véase parámetro LP48) pero IP14 es distinto de cero (función 0).
El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por
software (véase el parámetro LP48).
El control de las entradas digitales seleccionado es individual (véase el
parámetro LP48) pero el bit 8 se pone a 1 (control de software)
PP147 HomingParameter
PC148 DriveControlledHoming
PC150 ChangePosFB12
MCPi-60/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Notación empleada
[Grupo] [Tipo] [Indice] donde:
Grupo: Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la
variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
Tipo: Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.
Puede ser:
Parámetro que define el funcionamiento del sistema (P)
Variable legible y que se modifica dinámicamente (V) ó
Comando que lleva a cabo alguna acción concreta (C).
Indice: Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA
1 Modo de operación Aplicación A
2 Señales de control Bornero B
3 Lazo de control de corriente Corriente C
4 Diagnóstico de errores Diagnósticos D
5 Simulador de encóder Encóder E
6 Generales del sistema Generales G
7 Hardware del sistema Hardware H
8 Entradas analógicas y digitales Entradas I
9 Temperaturas y tensiones Monitorización K
10 Motion Control y PLC MC y PLC L
11 Propiedades del motor Motor M
12 Configuración lineal Eje lineal N
13 Salidas analógicas y digitales Salidas O
14 Lazo de posición Posición P
15 Comunicación del sistema Comunicación Q
16 Propiedades de la captación Rótor R
17 Lazo de control de velocidad Velocidad S
18 Parámetros de par y potencia Par T
Ejemplos de la definición
SP10 Grupo S (P) parámetro nº (10)
CV11 Grupo C (V) variable nº (11)
GC1 Grupo G (C) comando nº (1)
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-61/112
Nivel de acceso:
Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.
Así:
Nivel Fagor
Nivel de usuario
Nivel básico
Variable modificable:
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto
al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),
la variable será de sólo lectura.
Ejemplos de nivel de acceso
SP10 básico Grupo S (P) parámetro nº (10) nivel de acceso (básico)
CV11 Fagor, RO Grupo C (V) variable nº (11) nivel de acceso (Fagor)
(RO) variable de sólo lectura.
Ejemplos de variable modificable
DV32 Fagor, RW Grupo D (V) variable nº (32) nivel de acceso (Fagor)
(RW) variable modificable.
MCPi-62/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Grupo A. Aplicación
Función: Establece el modo de funcionamiento según la configuración
del sistema.
Valor por defecto: (=3), consigna de posición con captación motor.
Grupo B. Entradas - salidas no programables
Función: Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control
del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un
1 lógico en los bits de esta variable.
AP1 FAGOR, RW PrimaryOperationMode
valor función
= 2 Consigna de velocidad (sin lazo de posición)
= 3 Consigna de posición con captación motor
= 4 Consigna de posición con captación directa
= 5 Consigna de posición con captación motor ó
captación directa
Atención: Con AP1=5 únicamente podrán realizarse
movimientos incrementales y no podrán realizarse
búsquedas de I0. Además, el cambio de captación sólo
será efectivo con el motor parado.
BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs
Bit función
15, ..., 4 Reservados
3 Entrada programable
Pines 11-12 del bornero X3
Función por defecto (IP14=4), reset de errores
2 Salida de Drive_Ok
Pines 29-30 del bornero X3
1 Entrada Speed_Enable
Pin 15 del bornero X3
0 Entrada Drive_Enable
Pin 13 del bornero X3
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-63/112
Grupo C. Corriente
Función: Valor de la acción proporcional del PI de corriente.
Valores válidos: 0 ... 999.
Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.
Función: Valor de la acción integral del PI de corriente.
Valores válidos: 0 ... 999.
Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.
Función: Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe
entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que
esta entrada genera en IV3.
Valores válidos: 1,000 ... 9,999 V.
Valor por defecto: 9,500 V.
Función: Véase el parámetro CP10.
Valores válidos: 1,00 ... 50,00 A. Depende del regulador conectado.
Valor por defecto: MP3 (A). Corriente nominal del motor.
Función: Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de
corriente del sistema.
Valores válidos: 0,00 ... 50,00 (Arms). CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3
x 5) y del regulador.
Valor por defecto: CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de
pico del motor y del regulador.
CP1 FAGOR CurrentProportionalGain
CP2 FAGOR CurrentIntegralTime
CP10 USUARIO VoltageAmpVolt
CP11 USUARIO AmpAmpVolt
CP20 BÁSICO CurrentLimit
CP10
V
CP11
A
MCPi-64/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de
corriente.
Valores válidos:
Función: Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta-
banda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos: 0 ... 4000.
Valor por defecto: 0.
Función: Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-banda
que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos: 0 ... 1000.
Valor por defecto: 0.
CP30 FAGOR CurrentCommandFilter1Type
valor función
1 Habilita el filtro (por defecto)
0 Deshabilita el filtro
CP31 FAGOR CurrentCommandFilter1Frequency
CP32 FAGOR CurrentCommandFilter1Damping
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-65/112
Función: Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con-
signa del lazo de corriente.
Valores válidos: 0, 1, 2 y 3.
Valor por defecto: 0.
Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase V.
Valores válidos: - 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto: 0.
Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase W.
Valores válidos: - 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto: 0.
CP45 USUARIO CurrentCommandSelector
Valor función
0 Funcionamiento normal. La consigna de
corriente proviene del lazo de velocidad.
1 Reservado.
2 Digital. Valor de CV15 modificable a través de
línea serie.
3 Analógica externa.
Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa
(pines 17 y 18 del conector X3) tras ser tratada,
IV3 si el valor de IP17 es el correcto (IP17=1).
CV1 USUARIO, RO Current1Feedback
CV2 USUARIO, RO Current2Feedback
CP45
Del lazo de velocidad
Del generador de funciones
Consigna digital
IV3
Consigna analógica
IP17
0
1
2
WV5
CV15
WV4
1
2
3
0
1
2
0
MCPi-66/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos: 0 ... 50 Arms (valores eficaces).
Valor por defecto: 0.
Función: Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase V.
Valores válidos: - 2000 ... + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto: 0.
Función: Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase W.
Valores válidos: - 2000 ... + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto: 0.
Función: En esta variable se registra el valor de la consigna de
corriente digital.
Valores válidos: - 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valor por defecto: 0,00.
CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback
CV10 FAGOR, RO Current1Offset
CV11 FAGOR, RO Current2Offset
CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand
LECTURA DE
CORRIENTES
CV1
AD
_sin
CV2
CV10
CV11
IW
IV
_cos
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-67/112
Grupo D. Diagnósticos
Función: Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador.
Se trata de un registro de 5 Words que guardan los números
de los 5 últimos errores originados en el regulador.
Valores válidos: Todos los números de los errores posibles de la versión de
software cargada. El código 0 significa no error.
Valor por defecto: 0.
Función: La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa la situación del
sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de
más a menos significativo).
Función: La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa las señales de con-
trol que actúan sobre el regulador vía línea serie.
DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors
DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord
bit función
15, 14 Power & Torque Status.
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
13 Error bit.
12 Warning.
11 OperationStatusChangeBit.
10...7 Reservados
6 ReferenceMarkerPulseRegistered
5 ChangeCommandsBit
4...1 Reservados
0 DriveStatusWordToggleBit.
DV32 FAGOR, RW MasterControlWord
bit función
15 Speed Enable
14 Drive Enable
13...7 Reservados
6 Homing Enable
5...1 Reservados
0 MasterControlWordToggleBit
MCPi-68/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Variable que refleja (bit a bit) los diferentes errores posibles
del regulador.
DV50 FAGOR, RO ErrorBitArea
nombre del error nº en display bit asociado
Internal_fault E.001 bit 0
Stop_Time E.004 bit 1
Temp. driver E.106 bit 2
Temp. motor E.108 bit 3
Over_Speed E.200 bit 4
I2t_motor E.201 bit 5
I2t_regulador E.202 bit 6
Over_Current E.214 bit 7
Over_Voltage E.304 bit 8
Bus_min E.307 bit 9
Falta_fase E.003 bit 10
I2t_Ballast E.314 bit 11
No_encoder E.801 bit 12
Encoder_fault E.802 bit 13
Reservado ------ bit 14
Reservado ------ bit 15
Encoder_void E.803 bit 16
Reservado ------ bit 17
MP1_incorrect E.510 bit 18
Reservado ------ bit 19
Reservado ------ bit 20
Reservado ------ bit 21
Pos_following E.156 bit 22
No_motor_table E.506 bit 23
Param_incompatible E.502 bit 24
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-69/112
Función: Variable que refleja (bit a bit) los diferentes avisos (warnings)
posibles del regulador.
Función: Reset de los errores del equipo. En el caso de que se
produzca un error, este comando permite resetearlo y rear-
mar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31
(DriveStatusWord) y posteriormente poniendo el regulador
en estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el
reset del equipo ya que la acción llevada a cabo por este
comando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la
parametrización del equipo.
Función: Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Mediante
este comando se pone a 0.
Grupo E. Simulador de encóder
Función: Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada
vuelta del rótor.
Valores válidos: 1 ... Nº de pulsos del captador seleccionado.
Valor por defecto: Nº de pulsos del captador seleccionado.
Función: Selección del sentido de giro del encóder simulado.
Valores válidos: 0/1, giro horario (por defecto) / giro antihorario.
DV51 FAGOR, RO WarningBitArea
nombre del error nº en display bit asociado
I2t_motor
E.201 bit 0
I2t_regulador
E.202 bit 1
I2t_Ballast
E.314 bit 2
No_Ballast
E.003 bit 3
Absmov_without_homing
E.911 bit 4
Positive_pos_limit
E.917 bit 5
Negative_pos_limit
E.917 bit 6
Pos_block_ini E.157 bit 7
DC1 USUARIO ResetClassDiagnostics
DC2 USUARIO ResetHistoricOfErrors
EP1 BÁSICO EncoderSimulatorPulsesPerTurn
EP3 BÁSICO EncoderSimulatorDirection
MCPi-70/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Grupo G. Generales
Función: Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un
tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el error E004. Si el motor
se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el
par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito
(nunca se genera error E004) debe introducirse en este
parámetro el valor 0.
Valores válidos: 1... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto: 500 ms.
Función: Este parámetro representa la versión de la tabla de
parámetros que hay cargada en el regulador.
Función: Tras la parada del motor como consecuencia de la
deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación
de la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa
el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no
compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo
infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto: 50 ms.
Función: Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 y
OutFunc2.
Valores válidos: 0 ... 9999 ms.
Valor por defecto: 2000 ms.
Función: Visualiza la versión de software en uso.
Función: Registra el valor del checksum de la versión de software car-
gada en el regulador.
Valores válidos: - 32768 ... 32767. Si GV5 = 27234, el display muestra 7234.
GP3 BÁSICO StoppingTimeout
GP5 BÁSICO ParameterVersion
GP9 BÁSICO DriveOffDelayTime
GP11 USUARIO IOFunctionsTime
GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion
GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-71/112
Función: Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar
el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos: 0 ... 9999.
Valor por defecto: 0.
Función: Esta variable informa de la denominación comercial del
regulador. Véase apartado “ inicialización y ajuste “ de
este manual.
Función: Variable que realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos: 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
Valor por defecto: 0.
Función: Versión de la tabla de motores.
Función: Listado de los números de error activos en el equipo.
Valores válidos: 0 ... 999.
Valor por defecto: 0.
Función: Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E
2
PROM.
Función: Comando de inicialización de parámetros. Este comando
realiza la carga de parámetros del regulador, por defecto,
para el motor cuya matrícula se almacena en el parámetro
MP1. Véase el apartado “ inicialización y ajuste “ de este
manual.
GV7 BÁSICO, RW Password
GV9 BÁSICO, RO DriveType
GV11 BÁSICO, RW SoftReset
GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion
GV75 FAGOR, RO ErrorList
GC1 BÁSICO BackupWorkingMemoryCommand
GC10 BÁSICO LoadDefaultsCommand
MCPi-72/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Grupo H. Hardware
Función: Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada
programable (pines 11 y 12 de X3).
Valores válidos: 0/1, no invertida (por defecto) / invertida.
Función: Determina la función asignada a la entrada digital con que
cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 11
y 12 de X3) queda configurada como entrada remota de reset
de errores (IP14=04).
Valores válidos: 0 ... 4.
Valor por defecto: 4. Reset de errores.
HV5 BÁSICO, RO PLDVersion
IP6 USUARIO DigitalInputPolarity
IP14 USUARIO DigitalInputFunctionSelector
valor función descripción
0 No hay Selección de la captación activa para el posicionador
según la entrada digital:
Entrada digital a “0” captación motor
Entrada digital a “1”
captación directa
1 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad
2 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad
3 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regulador)
4 InFunc4 Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1=3)
ATENCIÓN: Con AP1=5 se seleccionará automáticamente la función InFunc0, es
decir, IP14=0.
X3.12
X3.11
PROG_DIGIT_INPUT
IP6
IV10
0
1
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-73/112
Función: Determina la función analógica asignada a la entrada ana-
lógica programable.
Valores válidos: 0 (por defecto) ... 2.
Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica
ANALOG VELOCITY COMMAND INPUT (VEL+ y VEL-)
(pines 2 -1 de X3). Su visualización es en voltios.
Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica
2 (pines 18 -17 de X3). Su visualización es en voltios.
Función: Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pines 17
y 18 de X3; típicamente consigna de corriente) después de
estar afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor
de la corriente máxima del equipo.
Valores válidos: - 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valor por defecto: 0,00.
Función: Variable que refleja el estado de la entrada digital
programable de los pines 11 y 12 del conector X3. El estado
de esta variable está afectado por IP6.
Valores válidos: 0 (por defecto) y 1.
Función: Variable que contiene un dato numérico que codificado en
el sistema binario representa la situación (activa/inactiva) de
cada una de las entradas digitales.
IP17 USUARIO AnalogFunctionSelector
IP17 función
IV3 como entrada
a la función nº
00 No hay
01 Func1
02 Func2
IV1 BÁSICO, RO AnalogInput1
IV2 USUARIO, RO AnalogInput2
IV3 USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling
IV10 USUARIO, RO DigitalInputs
IV11 USUARIO, RO DigitalInputCh2
VEL +
X3.2
VEL
-
X3.1
IV1
16 Bit
X3.18
X3.17
IV2
12 Bit
X3.19
PROG. ANALOG. INPUT
X3.19
MCPi-74/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Grupo K. Monitorización
Función: Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast
externa.
Valores válidos: 200 ... 2000 W.
Valor por defecto: 200 W.
Función: Contiene el valor del pulso de energía disipable por la
resistencia de Ballast externa.
Valores válidos: 200 ... 2000 J.
Valor por defecto: 200 J.
Función: Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador
de la etapa de potencia.
Valores válidos: 0 ... 200 ° C.
Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i
2
t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos: 0 ... 100 %.
Valor por defecto: 0 %.
Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i
2
t en el motor en forma de porcentaje uti-
lizado sobre el máximo.
Valores válidos: 0, ..., 100 %.
Valor por defecto: 0 %.
Función: Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast
en un regulador. Útil para la protección i
2
t de dicha
resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará
saltar el error E314.
Valores válidos: 0 ... 100 %.
Valor por defecto: 0 %.
KP3 USUARIO ExtBallastPower
KP4 USUARIO ExtBallastEnergyPulse
KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature
KV32 USUARIO, RO I
2
tDrive
KV36 USUARIO, RO I
2
tMotor
KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-75/112
Función: Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos: 0/1 Externa / Interna (por defecto).
Grupo L. Motion Control
Función: Se emplea como valor asignado al parámetro V (VELOCITY)
dentro de la aplicación de MC (*. mc) en el módulo JOG.
Velocidad para todos los movimientos en modo manual
(JOG).
Valores válidos: 0 ... 6000 rev/min.
Valor por defecto: 1000 rev/min.
Función: Desplazamiento realizado por cada movimiento en modo
manual incremental con cada flanco de subida de las señales
de JOG. Se emplea como valor asignado al parámetro D
(DISTANCE) en los movimientos de JOG incremental pro-
gramados en el módulo manual del programa de Motion Con-
trol.
Valores válidos: 0 ... 214748 mm.
Valor por defecto: 1 mm.
Función: Mediante este parámetro se puede gobernar el kernel del
posicionador de forma remota a través de ModBus utilizando
la línea serie del regulador. La selección “hardware/software”
se realiza de modo total ó individual. Si el control seleccio-
nado es:
KV41 USUARIO, RW BallastSelect
LP22 FAGOR JogVelocity
LP23 FAGOR JogIncrementalPosition
LP48 FAGOR PositionActionsSelect
Valores válidos:
0. (hardware), el estado de las “entradas hardware” dedi-
cadas al kernel queda reflejado en su variable corre-
spondiente.
1. (software), el estado de las “entradas hardware” no
tiene efecto sobre su variable asociada y el control de
la funcionalidad de la variable es totalmente por soft-
ware.
Véase apartado: Descripción del proceso
MCPi-76/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Valor por defecto: 0. Hardware
bit 12
bit 11
bit 10
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
Función
x xxxxxxxxxx00
todo
hardware
x xxxxxxxxxx01
todo
software
0 [hard]
[bloques]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
0
[hard]
1x
control
individual
1 [soft]
[OV11]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
bits asignados
a las entradas
Select Digital
Outputs source
I_fast
Home Switch
Position Limit
Select
1_2 cap. Select
Homing
Jog +, Jog -
Auto/Man
Reset
Start, Stop
S0-S4
Bloque de inicio
(x) Indiferente
Únicamente gobernado por software mediante protocolo DeviceNet, CANopen y Profibus-DP.
Atención: En el caso de que esté seleccionado el cambio de captación (por hardware)
según parámetro LP48, el parámetro IP14 (DigitalInputFunctionSelector) tomará au-
tomáticamente el valor cero.
LP48. bit 12 Este bit determina si la variable OV11 refleja ó no el valor de las salidas
programadas en la tabla de bloques. Así, con:
LP48.12 = 0 Salidas digitales físicas = OV11= Salidas en el programa de bloques.
LP48.12 = 1 Salidas digitales físicas = OV11.
LP48. bit 13 Este bit determina como se habilita el equipo cuando éste dispone de bus
de campo CAN DeviceNet
TM
ó Profibus
TM
como interfaz de comunica-
ción.
LP48.13 = 0 Con bus de campo CAN DeviceNet
TM
ó Profibus
TM
dispuesto en el equi-
po como interfaz de comunicación , su habilitación se realiza mediante
una lógica “AND” entre las entradas digitales Drive Enable y Speed Ena-
ble y las señales <Enable> del bus.
LP48.13 = 1 La habilitación del equipo depende exclusivamente de las entradas di-
gitales Drive Enable y Speed Enable. Con bus de campo CAN Device-
Net
TM
ó Profibus
TM
dispuesto en el equipo son omitidas las señales
<Enable> del bus.
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-77/112
Función: Ventana que determina el rango de posición para el que se
considera que ya puede producirse el evento INBAND en la
tabla de posicionamiento.
Función: A través de este parámetro se activa ó desactiva la super-
visión del estado de carga de la pila en aplicaciones en
las que se dispone de encóders absolutos con pila.
Ver aviso E.820.
Función: En ejes rotativos y seleccionado el formato módulo (véase
bit 7 de PP76), la interpretación de la consigna de posición
depende de este parámetro.
Valores válidos: 0, 1 y 2.
Valor por defecto: 2.
Función: Indica cual es el modo de operación del kernel.
Función: Indica cual es el modo de ejecución del kernel tanto para el
modo automático como para el modo manual.
LP49 FAGOR InBandPosition
Valores válidos:
0 ... 214748
Valor por defecto: 0
LP115 USUARIO EnableBatteryLowWarning
Valores válidos: 0/1. supervisión deshabilitada / supervisión habilitada.
Valor por defecto: 0. supervisión deshabilitada.
LP143 FAGOR ModuleCommandMode
bit función
15 (MSB), ..., 2 (reservados)
1, 0
(LSB)
(0,0) Giro horario
(0,1) Giro antihorario
(1,0) Giro por el camino más corto (por defecto)
(1,1) Reservado
LV13 FAGOR, RW KernelOperationMode
Valores válidos: 0. Modo automático
(por defecto) tras el arranque del regulador.
1. Modo manual.
LV14 FAGOR, RW KernelAutoMode
Valores válidos: 0. Continuo (por defecto).
1. Bloque a bloque.
MCPi-78/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de
0 a 1) el arranque de la ejecución del programa de MC en
modo automático ó manual. El inicio de la ejecución a través
de esta señal de START es necesario siempre tras el encen-
dido del sistema, ó bien tras la activación de las señales de
STOP ó RESET. También es necesario generar un flanco de
subida en esta señal para continuar con la ejecución cuando
se está en modo “ bloque a bloque ” ó “instrucción a instruc-
ción“.
Función: Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de
0 a 1) la suspensión momentánea del bloque de movimiento
y detiene el giro del motor. Esta señal no da el bloque por
finalizado, sólamente lo interrumpe, de forma que cuando se
active la señal START, LV15 - KernelStartSignal -
continuará con la parte pendiente.
Función: Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de
0 a 1) el reinicio (reset) de la ejecución del programa de
Motion Control. Esta señal detiene la ejecución, restaura las
condiciones iniciales y el regulador se queda en espera de
una nueva señal de arranque LV15 - KernelStartSignal -.
Función: Indica cual es el submodo de funcionamiento dentro del
modo manual (LV13 = 1).
Función: Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc)
en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sen-
tido positivo.
Función: Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc)
en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sen-
tido negativo.
LV15 FAGOR, RW KernelStartSignal
Valores válidos:
0. Continuo (por defecto).
1. Bloque a bloque.
LV16 FAGOR, RW KernelStopSignal
LV17 FAGOR, RW KernelResetSignal
LV19 FAGOR, RW KernelManMode
Valores válidos: 0. Submodo continuo (por defecto).
1. Submodo incremental.
LV20 FAGOR, RW JogPositiveSignal
LV21 FAGOR, RW JogNegativeSignal
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-79/112
Función: Variable que devuelve el valor de la distancia total a recorrer
del bloque de posicionamiento actual, o del último que se
haya ejecutado de no haber ninguno en marcha. Su valor se
actualiza cada vez que se lanza un nuevo bloque de posi-
cionamiento.
Valores válidos: - 214748 ... 214748 mm.
Función: Variable que devuelve para un instante dado la distancia
recorrida en el bloque de posicionamiento actual o del último
que se haya ejecutado de no haber ninguno en marcha. Su
valor se actualiza por el interpolador en cada ciclo de inter-
polación.
Valores válidos: - 214748 ... 214748 mm.
Función: Posición final para el bloque de posicionamiento en curso.
Nótese que en el modo de funcionamiento actual la posición
final especificada en la sentencia MOVE en ejecución se
copia a la variable LV158 - TargetPosition - .
Valores válidos: - 214748 ... 214748 (mm ó grados).
Unidades: Para ejes rotativos (grados) y para ejes lineales (mm).
Función: Velocidad de posicionamiento máxima para el bloque de
posicionamiento en curso (en módulo). Nótese que en el
modo de funcionamiento actual la velocidad de posiciona-
miento especificada en la sentencia MOVE en ejecución se
copia la variable LV159 - PositioningVelocity - .
Valores válidos: 0 ... 214748 m/min.
Valor por defecto: 0.
Función: Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posi-
cionamiento (en módulo).
Valores válidos: 0 ... 65535 mm/s
2
.
Valor por defecto: 20 mm/s
2
.
Función: Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posi-
cionamiento cuando se realimenta con captación directa.
Valores válidos: 0 ... 65535 mm/s
2
.
Valor por defecto: 20 mm/s
2
.
LV35 FAGOR, RO BlockTravelDistance
LV36 FAGOR, RO BlockCoveredDistance
LV158 FAGOR, RO TargetPosition
LV159 FAGOR, RO PositioningVelocity
LV160 FAGOR, RW PositioningAcceleration
LV161 FAGOR, RW PositioningAcceleration2
MCPi-80/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Marca indicativa de que el interpolador ha alcanzado la
posición final; es decir, se activa cuando la consigna de
posición PV47 - PositionCommand - alcanza LV158 -Tar-
getPosition -.
Valores válidos: 0 y 1.
Grupo M. Motor
Función: Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite supe-
rior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor)
como la propia inicialización de los parámetros por defecto
de él a través de GC10. Véase el comando GC10.
Función: Contiene la constante de par del motor síncrono (el par motor
en función de la corriente eficaz).
Valores válidos: 0,0 ... 10,0 Nm/Arms.
Valor por defecto: Depende del motor conectado.
Función: Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3
puede afectar directamente al parámetro CP20.
Véase el parámetro CP20.
Valores válidos: 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto: Depende del motor conectado.
Función: Corriente de pico del motor. Este valor de corriente no debe
superarse nunca en el motor. Véase el parámetro CP20.
Valores válidos: 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto: Depende del motor conectado.
LV242 FAGOR, RO TargetPositionAttained
MP1 BÁSICO MotorType
MP2 FAGOR MotorTorqueConstant
MP3 FAGOR MotorContinuousStallCurrent
MP4 FAGOR MotorPeakCurrent
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-81/112
Grupo N. Configuración del eje lineal
Función: Indica cual es la resolución del captador en la captación
directa.
Unidades: Si el captador es lineal (una regla), el período de la señal de
captación se da en micras (µm). Para reglas FAGOR (cristal
grabado) la resolución es de 20 micras. es decir:
Si el captador es rotativo (un encóder), la resolución de la
señal de captación se da en pulsos por vuelta.
Valores válidos: 0... 65535.
Valor por defecto: 4096 pulsos por vuelta (ppv) del captador rotativo.
Función: Indica cual es la resolución del captador lineal empleado
como captación directa. Para un captador rotativo este
parámetro no tiene ningún efecto. Si la señal de captación
es modificada por un multiplicador externo, el valor de este
parámetro debe reflejar su efecto.
Unidades: El período de la señal de captación se da en micras (µm).
Para reglas FAGOR (cristal grabado) la resolución es de 20
µm. es decir:
En el caso de reglas Fagor (fleje metálico) la resolución es
de 100 mµ, es decir:
Si se aplica un multiplicador (x5) a una regla Fagor COVX (20
mµ), entonces: NP118=4.
Valores válidos: 0,0 ... 6553,5 µm.
Valor por defecto: 20,0 µm.
Función: Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el
eje final que mueve la máquina.
NP117 FAGOR ResolutionOfFeedback2
NP117=20
NP118 FAGOR ResolutionOfLinearFeedback
NP118=20
NP118=100
NP121 FAGOR InputRevolutions
NP122 FAGOR OutputRevolutions
MCPi-82/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del motor suponen 3 vueltas
de husillo de la máquina, el valor de estos parámetros es:
Valores válidos: 1... 65535 vueltas
Valor por defecto: 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
Función: Definen la relación entre el desplazamiento lineal de la
máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta
de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa,
el valor para este parámetro es:
Valores válidos: 0 ... 214748 mm.
Valor por defecto: 5000 µm (5 mm por vuelta).
Función: Definen la relación de transmisión entre la captación directa
y el movimiento de la carga. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje
del encóder de la captación directa son debidas a 3 vueltas
de husillo de la máquina, el valor de estos parámetros deberá
ser:
Valores válidos: 1... 65535 vueltas.
Valor por defecto: 1 vuelta en ambos parámetros (acoplamiento directo).
Función: Define el desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del
encóder de la captación directa.
Para máquina rotativa:
Para máquina lineal con captación directa lineal:
NP121=5
NP122=3
NP123 FAGOR FeedConstant
NP123=4
Si el eje es rotativo: NP123=360 (360° por vuelta)
NP131 FAGOR InputRevolutions2
NP132 FAGOR OutputRevolutions2
NP131=5
NP132=3
NP133 FAGOR FeedConstant2
NP133=0 (no tiene sentido en esta aplicación).
NP133=0 (no tiene sentido en esta aplicación).
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-83/112
Para máquina lineal con captación directa rotativa:
Valores válidos: 0 ... 214768 mm.
Valor por defecto: 5 mm.
Grupo O. Salidas analógicas y digitales
Función: Identifican a las variables analógicas internas del regulador
que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afecta-
das por la ganancia OP3 y OP4 respectivamente. Canal 1
(pin 31 de X3) y canal 2 (pin 32 de X3).
Valores válidos: Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto: 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.
- Si R1= R2; NP133 = 0.
El desplazamiento lineal frente al nº de vueltas de ambos
encóders es el mismo.
- Si R1 R2; NP133 0.
Debe parametrizarse este valor para que la captación directa
quede bien definida.
- Si NP133 se pone a valor cero.
Se toma como paso de husillo el valor dado en NP123.
Ejemplo 1.
Ataque del motor con correa dentada con una relación de transmisión 1: 2, paso de
husillo de 10 mm y encóder externo solidario al husillo.
NP121=1, NP122=2, NP123=10 mm
NP131=1, NP132=1, NP133=10 mm (puede dejarse a cero).
Ejemplo 2.
Aplicación de Motion Control (rodillos cíclicos) con rueda de medida.
Desarrollo de los rodillos: NP121=5, NP122=2, NP123=100 mm
Desarrollo de la rueda: NP131=1, NP132=1, NP133=314,15 mm
CAPTACIÓN MOTOR y HUSILLO MESA.
OP1 USUARIO DA1IDN
OP2 USUARIO DA2IDN
OP1 VAR. NOMBRE OP2 VAR. UNID.
00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15
rev/min
01 SV1 VelocityCommand 01 SV1
02 SV6 VelocityCommandAfterFil- 02 SV6
03 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV7
04 SV2 VelocityFeedback 04 SV2
MCPi-84/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Definen la ganancia del canal 1 (pin 31 de X3) y el canal 2
(pin 32 de X3). Se obtienen 10 voltios en estas salidas
cuando la variable seleccionada alcance este valor.
Unidades: Las unidades de la variable que se visualiza.
Valores válidos: 0 ... 9999.
Valor por defecto: 4000 y 3000, respectivamente.
Sea OP1= 04 (SV2 - VelocityFeedback), en rev/min y OP3
=3000. Significado: cuando el valor de SV2 sea de 3000 rev/
min la salida analógica será de 10 V y cumple esta relación
(rev/min)/V para todo el rango ± 10 V.
Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida
digital programable (pines 27 y 28 de X3).
Valores válidos: 0/1. No invertida / Invertida.
Valor por defecto: 0. No invertida.
05 TV1 TorqueCommand 05 TV1
dN·m
06 TV2 TorqueFeedback 06 TV2
07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA
08 WV5 GeneratorOutput 08 WV5 -------
09 IV1 AnalogInput1 09 IV1
mV
10 IV2 AnalogInput2 10 IV2
11 PV189 FollowingError 11 PV189
dµm ó m°
OP3 USUARIO DA1ValuePer10Volt
OP4 USUARIO DA2ValuePer10Volt
Ejemplo.
OP1 VAR. NOMBRE OP2 VAR. UNID.
OP6 USUARIO DigitalOutputPolarity
OV10
0
1
X3.27
X3.28
OP6
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-85/112
Función: Determinan la activación de las diferentes salidas de
funciones digitales disponibles.
Función: Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida pro-
gramable cuando está seleccionada la función OutFunc7.
Valores válidos: 0. I
2
tMotor (por defecto)
1. I
2
tBallast.
2. I
2
tDriver.
Función: La variable OV10 contiene el valor del estado en que se
encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos: 0 (por defecto) y 1.
Función: Dependiendo del valor del bit 12 del parámetro LP48:
LP48.bit 12 = 0 OV11 contiene un dato numérico que codi-
ficado en el sistema binario (sólo la parte baja; la parte alta
está reservada) representa la situación de las salidas digi-
tales (conector X11).
LP48.bit 12 = 1 OV11 gobierna el estado de las salidas
digitales (conector X11).
Para más detalles, véase el parámetro LP48.
OP14 USUARIO DigitalOutputFunctionSelector
OP14 función
00 OutFunc0
OV10 como
salida desde la
función nº
01 OutFunc1
02 OutFunc2
03 OutFunc3
04 OutFunc4
05 OutFunc5
06 OutFunc6
07 OutFunc7
OP15 USUARIO DigitalOutputWarningSelector
OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs
OV11 USUARIO, RO DigitalOutputsCh2
OV10
I
2
tMOTOR
I
2
tBALLAST
I
2
tDRIVE
OP15
2
0
1
MCPi-86/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Grupo P. Lazo de posición
Función: Velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero contro-
lado desde el propio regulador. Este parámetro es necesario
cuando se realiza la búsqueda de cero controlada desde el
regulador: PC148 - DriveControlledHoming - activo.
Valores válidos: 0 ... 6000 rev/min del motor.
Valor por defecto: 100 rev/min del motor.
Función: Velocidad rápida en el proceso de búsqueda de cero con-
trolado desde el propio regulador. Este parámetro es nece-
sario cuando se realiza la búsqueda de cero controlada desde
el regulador: PC148 - DriveControlledHoming - activo.
Valores válidos: 0 ... 6000 rev/min del motor.
Valor por defecto: 200 rev/min del motor.
Función: Aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de cero
controlado desde el propio regulador. Este parámetro es
necesario al realizar una búsqueda de cero controlada desde
el regulador: PC148 - DriveControlled Homing - activo.
Valores válidos: 0 ... 65535 rad/s
2
.
Valor por defecto: 20 rad/s
2
.
Función: Delimitan la zona permitida para los movimientos del eje.
Estos límites son considerados sólo si previamente se ha
realizado una búsqueda de I0, es decir, el bit 0 de PV203
- PositionFeedbackStatus - vale 1 (se ha ejecutado el
comando PC148 - DriveControlledHoming -.
Si la variable PV47 - PositionCommand - genera un
movimiento del eje que lo aleja de la zona permitida se
activarán los avisos (warnings) 500 (si límite positivo) ó 501
(si límite negativo).
Si la variable LV158 - TargetPosition - sobrepasa los límites
de posición, el regulador activa el bit 13 (TargetPosition
OutsideTheTravelZone) de DV158 - Class2Diagnostics
(Warnings) - .
PP1 FAGOR HomingVelocitySlow
PP41 FAGOR HomingVelocityFast
PP42 FAGOR HomingAcceleration
PP49 FAGOR PositivePositionLimit
PP50 FAGOR NegativePositionLimit
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-87/112
Valores válidos: - 214748 ... 214748 mm.
Función: Con captación motor, este parámetro describe la distancia
entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes del
CNC 8055/55i.
Valores válidos: - 214748 ... 214748 mm.
Valor por defecto: 0.
Función: Con captación directa, este parámetro describe la distancia
entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes del
CNC 8055/55i.
Valores válidos: - 214748 ... 214748 mm.
Valor por defecto: 0.
Función: Registro de 16 bits utilizable para activar o desactivar los
límites de posición e invertir o no el signo del valor de la con-
signa de posición. Considérese en motores rotativos que si
el signo de la variación de la consigna de posición es positivo,
el giro será en sentido horario.
Valores por defecto: Para ejes lineales:
PP49=214748 mm y PP50 = - 214748 mm
Para ejes rotativos:
PP49=214748° y PP50= - 214748°
PP52 FAGOR ReferenceDistance1
PP54 FAGOR ReferenceDistance2
PP55 FAGOR PositionPolarityParameters
Nº bit Significado
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5 - reservados
4 Límites de posición.
= 0 Desactiva los límites de posición
= 1 Activa los límites de posición (por defecto).
Véanse los parámetros PP49 y PP50.
3, 2, 1 Reservados
0 (LSB) Signo del valor de la consigna de posición.
= 0 No invertido
= 1 Invertido (por defecto)
MCPi-88/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Señala la diferencia permitida entre la posición real y la
posición final LV158 - TargetPosition - para considerar que
el accionamiento está posicionado.
Valores válidos: -214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
Valor por defecto: 2 mm en lineales y (°) en rotativos sobre 360°.
Función: Registro de 16 bits que configura la escala de medidas para
el posicionamiento. Todos los bits deben estar a cero excepto
el bit 6 que estará siempre a 1 y el bit 7 (a 1 ó a 0) para activar
ó no el formato módulo en las consignas recibidas.
Función: Valor del módulo. Si el bit 7 del parámetro PP76 selecciona
el formato módulo, este parámetro define el rango de trabajo
de los datos de posición.
Valores válidos: 0 ... 214748°
Valor por defecto: 360° (ya que normalmente se emplea en ejes rotativos).
Función: Establece el valor de la constante de proporcionalidad en el
lazo de posición Kv. Es similar al parámetro PROGAIN (P23)
de los ejes del CNC 8055/55i. Se da en m/min de consigna
de velocidad programada por cada mm en el error de
seguimiento.
Valores válidos: 0 ... 65535 (m/min)/mm.
Valor por defecto: 10 (error de seguimiento de 1 mm para un avance F1000).
PP57 FAGOR PositionWindow
PP76 FAGOR PositionDataScalingType
Nº bit Significado
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 - reservados, todos=0
7 Formato.
= 0 Absoluto (por defecto).
= 1 Módulo. Véase el parámetro PP103.
6, 5, 4, 3, 2 (reservados).
1, 0
(LSB)
Método de escalado de la consigna de posición.
= 01 Escalado lineal (por defecto).
= 10 Escalado rotativo.
PP103 FAGOR ModuleValue
PP104 FAGOR PositionKvGain
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-89/112
Función: Establece el valor de la constante de proporcionalidad en el
lazo de posición Kv cuando se realimenta mediante
captación directa. Se da en m/min de consigna de velocidad
programada por cada mm en el error de seguimiento.
Valores válidos: 0 ... 65535 (m/min)/mm.
Valor por defecto: 10 (error de seguimiento de 10 mm para un avance F1000).
Función: Indica diferentes aspectos de la captación directa. El bit 3
sirve para solucionar un problema de realimentación posi-
tiva.
Función: Es un registro de 16 bits que establece la relación mecánica
y eléctrica del procedimiento de búsqueda de cero con la
instalación de la máquina, el CNC ó el regulador. Para el pro-
cedimiento de búsqueda de cero controlado por el regulador
únicamente serán aplicables los bits 0, 1, 2, 3, 5, 6 y 7. Para
el procedimiento de búsqueda de cero controlado por CNC
sólo son aplicables los bits 1, 2, 3 y 4.
Véase la siguiente tabla.
Ejemplo.
PP104=10 significa que a una velocidad programada de 1000 mm/min (F1000 en el
CNC) el error de seguimiento será de 1 mm.
PP104=20 (a F1000 en el CNC) significa que el error de seguimiento será de 0,5 mm.
Si se desea un error de seguimiento de 500 µm para F2500, Kv será de 2500/500, es
decir, PP104=5.
PP105 FAGOR PositionKvGain2
Ejemplo.
Véase el ejemplo anterior.
PP115 FAGOR PositionFeedback2Type
Nº bit Significado
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 4 - reservados -
3 Sentido de contaje.
= 0 No invertido.
= 1 Invertido.
2, 1 Reservados
0 (LSB) Tipo de captación.
= 0 Rotativo. Ver parámetro NP117.
= 1 Lineal.
PP147 FAGOR HomingParameter
MCPi-90/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Establece el rango permitido para el error de seguimiento. Si
éste excede el valor dado por PP159, el regulador comunica
el E156 (error de seguimiento excesivo). Si este parámetro
está a 0 no habrá vigilancia en el error de seguimiento.
Es importante que adquiera un valor distinto de cero para evi-
tar que se lancen los ejes incontroladamente. En el CNC tam-
bién se vigila el máximo error de seguimiento permitido
indicado en su parámetro correspondiente en las tablas de
parámetros de cada eje en el CNC.
Valores válidos: 0 ... 214748 mm en movimientos lineales
0 ... 214748 grados en movimientos rotativos
Si PP159=0 no habrá vigilancia en el error de seguimiento.
Valor por defecto: 3 mm (en movimientos lineales).
3° (en movimientos rotativos).
Función: Define el grado en el que se aplica el feedforward de
velocidad. Es similar al parámetro FFGAIN (P25) de los ejes
del CNC 8055/55i. Indica el % de consigna de velocidad que
se anticipa al movimiento, que no depende del error de
seguimiento (lazo abierto).
Valores válidos: 0 ... 120 %
Valor por defecto: 0 % (no se aplica el efecto de feedforward).
Nº bit Significado
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 - reservados -
7 Posición tras el procedimiento controlado por el regulador. (reservado).
6 Evaluación de la marca de I0. (reservado)
= 0 El I0 del captador del motor es evaluado. (por defecto).
= 1 El I0 del captador del motor no es evaluado.
5 Evaluación del Home-Switch
= 0 El Home-Switch es evaluado. (por defecto).
= 1 El Home-Switch no es evaluado.
4
Interpretación en el regulador
. (reservado).
3 Captación empleada
= 0 Captación motor. (por defecto).
= 1 Captación directa.
2 Conexión del Home-Switch. (reservado).
1 Lógica de la señal eléctrica del Home-Switch (notación H-S).
= 0 La pulsación del H-S lleva un 1 a la entrada del PLC. Lógica + (por defecto).
= 1 La pulsación del H-S lleva un 0 a la entrada del PLC.
0 (LSB) Dirección del movimiento.
= 0 Positivo. El eje del motor gira en sentido horario. (por defecto).
= 1 Negativo. El eje del motor gira en sentido antihorario.
PP159 FAGOR MonitoringWindow
PP216 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-91/112
Función: Define el grado en el que se aplica el feedforward de
velocidad cuando se realimenta con captación directa.
Indica el % de consigna de velocidad que se anticipa al
movimiento, que no depende del error de seguimiento (lazo
abierto).
Valores válidos: 0 ... 120 %
Valor por defecto: 0 % (no se aplica el efecto de feedforward).
Función: Consigna de posición aplicada al lazo de posición en cada
ciclo del lazo de control. El regulador transfiere un valor al
CNC para la visualización.
Función: El regulador transfiere estos datos al CNC para la visualiza-
ción de la consigna de posición y de la captación de posición
a través de la captación motor y de la captación directa,
respectivamente.
Función: En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador
detecta la señal de I0, almacena en esta variable el valor de
PositionFeedback1/2 (todavía no referenciada).
Función: Esta variable registra la diferencia entre la consigna de
posición y el feedback de posición.
PV189 = PV47 - PV51/53
FollowingError = PositionCommand - PositionFeedback1/2
PP218 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage2
PV47 FAGOR, RO PositionCommand
Valores válidos: - 214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
PV51 FAGOR, RO PositionFeedback1
PV53 FAGOR, RO PositionFeedback2
Valores válidos: - 214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
PV173 USUARIO, RO MarkerPositionA
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
PV189 FAGOR, RO FollowingError
Unidades:
dµm en movimientos lineales y diezmilésimas de grado en
movimientos rotativos.
MCPi-92/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Este parámetro binario representa el estado lógico del
interruptor Home-Switch. Para que así sea debe asociarse
esta variable a una de las entradas digitales del regulador a
la que se llevará la conexión eléctrica del interruptor.
Función: Esta variable binaria es activada cuando el regulador
encuentra la marca de I0 buscada en el proceso de búsqueda
de cero.
Función: Comando que activa la búsqueda de cero.
Función: Comando de cambio de captación.
Únicamente es efectivo si:
El control de las entradas digitales es todo hardware pero
IP14 es distinto de cero. Ver parámetro LP48.
El control de las entradas digitales es individual pero el bit
8 se pone a 1 (control de software). Ver parámetro LP48.
Grupo Q. Comunicación
Función: Determina los parámetros de comunicación de la UART (Uni-
versal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie
485 del conector X1.
Para la línea de servicio USB-COM estará configurada siem-
pre como (57600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
PV200 FAGOR, RO HomeSwitch
Valores válidos: 0. Switch inactivo.
1. Switch activo. El accionamiento está posicionado sobre
el interruptor.
PV208 FAGOR, RO ReferenceMarkerPulseRegistered
Valores válidos: 0 y 1.
PC148 USUARIO DriveControlledHoming
PC150 BÁSICO ChangePosFB12
QP16 USUARIO SerialSettings
Bit función
15, ..., 12 Reservados
11, 10 bits de stop
1 bit de stop
2 bit de stop
9, ..., 6 bits de datos
7 bits de datos
8 bits de datos
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-93/112
Valor por defecto: 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
Función: Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus-
tados por el regulador cuando éste da el error E.502
(parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por su
identificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombres
de los parámetros directamente).
Valores válidos: Cualquier identificador de bus de los parámetros.
Valor por defecto: 0.
Función: Esta variable contiene el número de nodo asignado al
regulador para establecer comunicación.
Valores válidos: 0 ... 127.
Valor por defecto: 0.
Grupo S. Velocidad
Función: Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
Valores válidos: SP1: 0 ... 999.9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1 ... 999,9 ms.
5, 4 bits de paridad
0 no hay paridad
1 paridad par
2 paridad impar
3, ..., 0 velocidad de comunicación (en baudios)
0 2400 Bd 5 19200 Bd
1 3600 Bd 6 38400 Bd
2 4800 Bd 7 57600 Bd
3 7200 Bd 8 115200 Bd
4 9600 Bd
QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationDataForCP3
QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement
Valor Protocolo ModBus
0 Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)
1, ..., 127
Nº de nodo asignado al equipo en una
comunicación tipo bus.
SP1 BÁSICO VelocityProportionalGain
SP2 BÁSICO VelocityIntegralGain
MCPi-94/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Valor por defecto: Depende del conjunto motor-regulador.
Función: Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.
Valores válidos: SP3: 0 ... 9999.
Valor por defecto: SP1: 0.
Función: Límite de velocidad máximo que puede tomar la variable SV7
(VelocityCommandFinal).
Valores válidos: 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en (rev/min).
Valor por defecto: 1000 rev/min.
Función: Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consigna
analógica que se produce para lograr que la velocidad en
ambos sentidos de giro sea exactamente la misma.
Valores válidos: - 500 ... + 500 mV.
Valor por defecto: 0 mV.
SP3 BÁSICO VelocityDerivativeGain
SP10 BÁSICO VelocityLimit
SP19 BÁSICO SymmetryCorrection
SP1
SP2
SP1
SP2
SP60
SP66
SP10
SV1
SP66
0
X (-1)
1
X (-1)
SP60
IV10
1
0
SP43
IP14 = 2
IP14
2
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-95/112
Función: Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe
existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad
del motor. Corresponden a la referencia del concepto CNC
G00 Feed.
Valores válidos: 1,00 ... 10,00 V.
Valor por defecto: 9,50 V.
Función: Véase el parámetro SP20.
Valores válidos: 10 ... velocidad nominal del motor (rev/min).
Valor por defecto: Velocidad nominal del motor (rev/min).
Función: Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad.
Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica por
SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos: - 2000 ... + 2000 crev/min.
Valor por defecto: 0 crev/min.
Función: Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable
OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)
está activada.
Valores válidos: 0 ... velocidad nominal del motor (rev/min).
Valor por defecto: 1000 rev/min.
Función: Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad
alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de
un motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada (SV7)
dentro de los márgenes de esta ventana SP41.
Valores válidos: 0 ... 12 % del parámetro SP10 (lím. de velocidad) en rev/min.
Valor por defecto: 20 rev/min.
SP20 BÁSICO VoltageRpmVolt
SP21 BÁSICO RpmRpmVolt
SP30 BÁSICO VelocityOffset
SP40 USUARIO VelocityThresholdNx
SP41 USUARIO VelocityWindow
SP20
SP1
V
SP21
rev/min
SP19
MCPi-96/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-
dades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos: 0 ... velocidad nominal del motor (rev/min).
Valor por defecto: 20 rev/min.
Función: Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-
signa de velocidad en aplicaciones específicas. Este
parámetro no sirve para solucionar un problema de reali-
mentación positiva.
Valores válidos: 0/1 No invertido / Invertido.
Valor por defecto: 0. No invertido.
Función: Este parámetro se emplea para determinar la fuente de con-
signa de velocidad.
Valores válidos: 0 ... 2.
Valor por defecto: 0.
Función: Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica
a la consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con
el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos: 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto: 0,0.
SP42 USUARIO StandStillWindow
SP43 BÁSICO VelocityPolarityParameter
SP45 BÁSICO VelocityCommandSelector
valor función
0 Analógica. Introducida por los pines 1 y 2
del conector X3 tras ser adaptada por
SP19, SP20 y SP21.
1 Reservado.
2 Digital. Valor de SV15.
SP60 BÁSICO VelocityAccelerationTime
0
X (-1)
1
X (-1)
IV10
1
0
SP43
IP14 = 2
IP14
2
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-97/112
Función: En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se
interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,
deceleración o potencia constante, el regulador entrará en
secuencia de frenado dinámico.
Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar
velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica
almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la
aceleración de la consigna para la detención del motor. Si
durante algún momento de la secuencia se interrumpe el
Drive Enable, el motor girará por inercia. Con SP65 = 0 se
anula su efecto limitador.
Valores válidos: 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto: 0,0.
Función: Determinan el valor de las rampas de aceleración y
deceleración que se aplica a la consigna de velocidad.
Parametrizar estos parámetros con el valor 0 implica la no
aplicación de rampas.
Valores válidos: 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto: 0,0.
SP65 BÁSICO EmergencyAcceleration
SP66 BÁSICO VelocityDecelerationTime
Motor free
Power Off
Drive
Enable
Power Off
Speed
Enable
Motor
Speed
Drive
Enable
Speed
Enable
Motor
Speed
SP60
SP66
SP66
SP60
SV6
MCPi-98/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Consigna de velocidad después del selector SP45.
Valores válidos: - 6000 ... 6000 rev/min.
Valor por defecto: 0.
Función: Realimentación de velocidad.
Valores válidos: - 9999 ... + 9999 rev/min.
Función: Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-
ciones, rampas, ...
Valores válidos: - 9999 ... + 9999 rev/min.
Función: Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos: - 9999 ... + 9999 rev/min.
Función: Consigna digital de velocidad.
Valores válidos: - 6000 ... 6000 rev/min.
Valor por defecto: 0.
Grupo T. Par y potencia
Función: Parámetro que determina el umbral de par a partir del cual
se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimit
ModeZeroSearch) está activada.
Unidades: Fracción del valor nominal del par del motor.
Valores válidos: 0 ... 100 %.
Valor por defecto: 5 %.
SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand
SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback
SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters
SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal
SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand
TP1 USUARIO TorqueThresholdTx
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-99/112
Función: Visualización de los valores de la consigna y realimentación
de par.
Valores válidos: - 99,9 ... + 99,9 Nm.
Valor por defecto: 0,0.
Grupo W. Generador interno
Función: Indica la forma de onda del generador de consigna interna.
Valores válidos:
Valor por defecto: 1.
Función: Indica el período de la señal del generador de consigna
interna.
Valores válidos: 2 ... 9999 ms.
Valor por defecto: 200 ms.
Función: Amplitud de la señal del generador de la consigna interna.
Valores válidos: 0 ... 9999 rev/min si la consigna es de velocidad.
0 ... 9999 cArms si la consigna es de corriente.
Valor por defecto: 0.
TV1 USUARIO, RO TorqueCommand
TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback
WV1 USUARIO, RW GeneratorShape
valor forma de onda
0 senoidal
1 cuadrada
2 triangular
WV2 USUARIO, RW GeneratorPeriod
WV3 USUARIO, RW GeneratorAmplitude
TV1
_D_rel
TV2
MCPi-100/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Función: Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna interna.
Valores válidos:
Valor por defecto: 0.
Función: Variable en la que se refleja el valor de la señal generada por
el generador interno de funciones.
Valores válidos: - 9999 ... 9999.
Valor por defecto: 0.
Función: Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), esta
variable especifica la relación del ciclo de trabajo.
P. ej: para simular un ciclo S6-40 %, WV6=40.
Valores válidos: 1 ... 99 %.
Valor por defecto: 50 %.
Función: Permite introducir un offset en la señal del generador de con-
signa interna.
Valores válidos: - 9999 ... + 9999 rev/min. Velocidad.
- 9999 ... + 9999 cArms. Corriente.
WV4 USUARIO, RW GeneratorType
valor forma de onda
0 generador desconectado (por defecto)
1 generador conectado. Consigna de velocidad
2 generador conectado. Consigna de corriente
WV5 USUARIO, RO GeneratorOutput
WV6 USUARIO, RW GeneratorDutyCycle
WV9 USUARIO, RW GeneratorOffset
WV6
Duty %
WV1
0
1
2
WV9
WV3
WV2
Function generator
0
1
2
WV5
WV4
(To current loop)
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-101/112
REGISTROS DEL PLC DEDICADOS
NOTACIÓN EMPLEADA
[REG] [Indice] donde:
REG: Carácter identificador de registro de PLC dedicado.
Índice: Nº identificador del registro.
Existen los siguientes registros:
Función: Contador del nº de piezas que se desean fabricar.
Valores válidos: 0 ... 65535 (nº de piezas).
Valor por defecto: 0.
Función: Contador del nº de piezas que se han fabricado hasta el
momento.
Valores válidos: 0 ... 65535. (nº de piezas).
Valor por defecto: 0.
Función: Registro que refleja el nº de bloque que se está ejecutando.
Valores válidos: 1 ... 127.
Valor por defecto: 1.
Función: Registro que refleja el nº de bloque a ejecutar tras ser acti-
vada la entrada START.
Valores válidos: 1 ... 127.
Valor por defecto: 1.
REG1 USUARIO, RW PiecesCount
REG2 USUARIO, RW ActualPiecesCount
REG3 USUARIO, RW RunningBlock
REG4 USUARIO, RW PositionBlockIni
Adviértase que será posible acceder a cualquier registro o bloque de
posicionamiento de la tabla mediante comunicación línea serie RS485 con
protocolo ModBus con cualquier dispositivo que realice la labor de MASTER
(maestro), como p. ej. un Video terminal ESA.
i
MCPi-102/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
MENSAJES DE ERROR
Contactar con Fagor Automation.
Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído en presencia de
par.
Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los regula-
dores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el
sistema.
Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema
ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que
éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTi-
meout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el
error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el pará-
metro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42)
Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase
en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no
existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad
debido a la captación.
E.001 Interno
E.003 Error en la alimentación del bus de potencia
ATENCIÓN: En un arranque del equipo, cualquier fallo relacionado
con la alimentación de potencia, o bien la no instalación del conector
de la resistencia de Ballast o la apertura de ésta, se avisará mediante
el warning W.003.
E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Time
“E.003”
Power Supply
BV14.0
Drive Enable
Speed Enable
BV14.1
1, 2 or 3
1 line lost
Time
lines lost
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-103/112
Soluciones
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en
el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este pará-
metro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es
demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.
Probablemente el módulo esté estropeado.
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los
dispositivos de potencia.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador.
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la
temperatura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio
termistor están estropeados. Puede que la aplicación esté exigiendo
fuertes picos de corriente.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador. Ventilar el motor.
Se ha originado un error de seguimiento excesivo
E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
E.108 Sobretemperatura del motor
E.156 Error de seguimiento
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
Time
SV2
GP9
t1
SP42
MCPi-104/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Ha saltado la protección I
2
t del regulador. El ciclo de trabajo es superior
al que puede proporcionar el sistema.
Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.
E.200 Sobrevelocidad
La velocidad del motor ha
superado en un 12% el valor de
SP10.
Error en el cableado del sensor
de posición o el de potencia del
motor.
El lazo de velocidad está mal
ajustado.
Reducir el sobrapasamiento
en velocidad de la respuesta
del sistema.
E.201 Sobrecarga del motor
E.202 Sobrecarga del regulador
Time
Rated Motor Speed
1.12 x Rated
Motor Speed
Speed
SV2
“E.200”
Time
CV3
“E.202”
DRIVE
NOMINAL
CURRENT
f (drive
nominal
current)
KV32
Time
TV2
“E.201
”
MP3
f (MP3)
KV36
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-105/112
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.
Resetear el error.
Si persiste, puede ser debido a:
La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables
de potencia o bien que estén en contacto generando cortocircuito.
Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el
regulador.
Contactar con Fagor Automation.
Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los
códigos que describen el tipo de cortocircuito que se ha producido.
El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva
en el bus de potencia.
Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado.
Destrucción de la resistencia de Ballast.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del
circuito de Ballast.
La tensión de red es menor de la tensión admisible.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las
líneas.
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.
Dimensionar la resistencia de recuperación.
Disminuir el ciclo de trabajo.
Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
E.214 Cortocircuito
ABS sobre el valor absoluto de la corriente de salida
IGBT en los IGBTs
OUT en la salida
E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador
E.307 Tensión baja en el bus de potencia
E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast
MCPi-106/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Incompatibilidad de parámetros.
Ejemplo.
Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus
parámetros ajustados (p. ej: el límite de velocidad SP10=4400). Si
ahora, se conecta un motor de 2000 rev/min, el límite de velocidad
estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se realizará
entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502,
detallándose los parámetros erróneos en la variable QV22.
Si se efectua un reset del equipo sin salvar parámetros, el error volverá
a repetirse. Desaparecerá, cuando los parámetros, reajustados por el
regulador en memoria RAM, se almacenen en memoria EEPROM medi-
ante el comando GC1.
Contactar con Fagor Automation.
El regulador no acepta el motor que le ha sido conectado.
El regulador no ha detectado el sensor.
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar
posteriormente un Reset.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial se
han dado continuos errores de comunicación.
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar
posteriormente un Reset.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
Contactar con Fagor Automation.
E.502 Parámetros incompatibles
E.506 Falta la tabla de motores
E.510 Motor no aceptado
E.801 Encóder no detectado
E.802 Encóder defectuoso
E.803 Encóder no inicializado
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-107/112
AVISOS
Los avisos (warnings) indican que el regulador se está aproximando a
un límite de error. Así y antes de visualizar en el display del regulador
alguno de estos errores (E.201, E.202 y E.314) se generará un aviso
(warning) mediante un parpadeo rápido (0,5 s) en el indicador BUS
ACTIVITY. Si este comportamiento continúa durante un tiempo superior
a 5 s entonces será mostrado en el display uno de los errores
anteriormente mencionados.
Warning E.003. Aviso ante cualquier fallo que se origine durante el pro-
ceso de alimentación de potencia del regulador. Aparecerá en las
siguientes circunstancias. Si se alimenta un equipo y:
No ha sido instalado el conector de la resistencia de Crowbar.
La resistencia de Crowbar está abierta.
Warning E.157. Bloque de inicio nulo o incorrecto. Este aviso se pro-
duce cuando se activa la señal START para ejecutar un inicio de bloque
y los interruptores (switches) están direccionados a un nº de bloque
vacío. Se hace extensible a cualquier bloque.
Warning E.820. Estado de carga excesivamente bajo en la pila del
encóder absoluto. Sustituir la pila.
Warning E.911. Bloque de movimiento absoluto a ejecutar sin hacer
una búsqueda de I0, o bien, bloque de movimiento incremental con los
límites activados (por software).
Warning E.917. Aviso de aproximación (por software) al límite de posi-
ción. Esta indicación señala que se está próximo a sobrepasar dicho
límite.
ATENCIÓN: Si los límites no están activados (por software) aunque
no se haya realizado una búsqueda de I0, podrá ejecutarse el bloque.
MCPi-108/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
LISTADO DE PARÁMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS. IDs MODBUS
Mnem. Nombre Nivel IdBus Acc Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
AP1 PrimaryOperationMode fagor 00065 rw 2 5 3 ----- 62
BV14 NotProgrammableIOs fagor 08601 ro 0 65535 ----- ----- 62
CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 ----- ----- 63
CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 ----- ----- 63
CP10 VoltageAmpVolt user 08823 rw 1000 9999 9500 mV 63
CP11 AmpAmpVolt user 08825 rw 100 5000 5000 cA 63
CP20 CurrentLimit basic 08807 rw 0 5000 0 cA 63
CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 ----- 64
CP31 CurrentCommandFilter1Frequency fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 64
CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 64
CP45 CurrentCommandSelector user 08821 rw 0 3 0 ----- 65
CV1 Current1Feedback user 08811 ro - 5000 5000 ----- cA 65
CV2 Current2Feedback user 08813 ro - 5000 5000 ----- cA 65
CV3 CurrentFeedback user 08815 ro - 5000 5000 ----- cA 66
CV10 Current1Offset fagor 08803 ro - 2000 2000 ----- mA 66
CV11 Current2Offset fagor 08805 ro - 2000 2000 ----- mA 66
CV15 DigitalCurrentCommand user 08827 rw - 5000 5000 0 cA 66
DC1 ResetClass1Diagnostics user 00199 rw 0 15 0 ----- 69
DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand user 08997 rw 0 15 0 ----- 69
DV17 HistoricOfErrors user 09012 ro ----- ----- ----- ----- 67
DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 ----- ----- 67
DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 ----- 67
DV50 ErrorBitArea fagor 24560 ro ----- ----- ----- ----- 68
DV51 WarningBitArea fagor 24571 ro ----- ----- ----- ----- 69
EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn basic 09193 rw 1 pulsos --- ----- 69
EP3 EncoderSimulatorDirection basic 09197 rw 0 1 0 ----- 69
GC1 BackupWorkingMemoryCommand basic 00529 rw 0 15 0 ----- 71
GC10 LoadDefaultsCommand basic 00525 rw 0 15 0 ----- 71
GP3 StoppingTimeout basic 09597 rw 0 9999 500 ms 70
GP5 ParameterVersion basic 09601 ro ---- ---- ---- ----- 70
GP9 DriveOffDelayTime basic 00415 rw 0 9999 50 ms 70
GP11 IOFunctionsTime user 09645 rw 0 9999 2000 ms 70
GV2 ManufacturerVersion basic 00060 ro ---- ---- ---- ----- 70
GV5 CodeChecksum basic 09605 ro ---- ---- ---- ----- 70
GV7 Password basic 00535 rw 0 9999 0 ----- 71
GV9 DriveType basic 00280 ro ---- ---- ---- ----- 71
GV11 SoftReset basic 09609 rw 0 16 0 ----- 71
GV16 MotorTableVersion basic 09625 ro ---- ---- ---- ----- 71
GV75 ErrorList fagor 00750 ro ---- ---- ---- ----- 71
HV5 PLDVersion basic 08783 ro ---- ---- ---- ----- 72
IP6 DigitalInputPolarity user 10013 rw 0 1 0 ----- 72
IP14 DigitalInputFunctionSelector user 10015 rw 0 4 4 ----- 72
IP17 AnalogFunctionSelector user 10017 rw 0 2 0 ----- 73
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-109/112
Mnem. Nombre Nivel IdBus Acc Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
IV1 AnalogInput1 basic 10003 ro -12000 12000 ---- mV 73
IV2 AnalogInput2 user 10005 ro -1200 1200 ---- cV 73
IV3 CurrentCommandAfterScaling user 10019 ro -9999 9999 ---- cA 73
IV10 DigitalInputs user 10007 ro 0 1 ---- ----- 73
IV11 DigitalInputsCh2 user 10009 ro 0 65535 0 --- 73
KP3 ExtBallastPower user 10421 rw 200 2000 200 W 74
KP4 ExtBallastEnergyPulse user 10425 rw 200 2000 200 J 74
KV10 CoolingTemperature user 10397 ro -20 200 ---- ° C 74
KV32 I2tDrive user 10410 ro 0 100 ---- % 74
KV36 I2tMotor user 10415 ro 0 100 ---- % 74
KV40 I2tCrowbar user 10423 ro 0 100 ---- % 74
KV41 BallastSelect user 10427 rw 0 1 1 ----- 75
LP22 JogVelocity fagor 12836 rw 0 500000 1000 mm/min 75
LP23 JogIncrementalPosition fagor 12838 rw 0
2
31
-1
10000 dµm ó m° 75
LP48 PositionActionsSelect fagor 12905 rw 0 1 0 ----- 75
LP49 InbandPosition fagor 12906 rw 0
2
31
-1
5000 dµm ó m° 77
LP115 EnableBatteryLowWarning user 20543 rw 0 1 0 ---- 77
LP143 ModuloCommandMode fagor 00787 rw 0 2 2 ----- 77
LV13 KernelOperationMode fagor 12819 rw 0 1 0 ----- 77
LV14 KernelAutoMode fagor 12821 rw 0 1 0 ----- 77
LV15 KernelStartSignal fagor 12823 rw 0 1 0 ----- 78
LV16 KernelStopSignal fagor 12825 rw 0 1 0 ----- 78
LV17 KernelResetSignal fagor 12827 rw 0 1 0 ----- 78
LV19 KernelManMode fagor 12831 rw 0 1 0 ----- 78
LV20 JogPositiveSignal fagor 12833 rw 0 1 0 ----- 78
LV21 JogNegativeSignal fagor 12835 rw 0 1 0 ----- 78
LV35 BlockTravelDistance fagor 12862 ro
-2
31
2
31
-1
0dµm ó m°79
LV36 BlockCoveredDistance fagor 12864 ro
-2
31
2
31
-1
0dµm ó m°79
LV158 TargetPosition fagor 00516 ro
-2
31
2
31
-1
0dµm ó m°79
LV159 PositioningVelocity fagor 00518 ro
-2
31
2
31
-1
0 mm/min 79
LV160 PositioningAcceleration fagor 00520 rw 0
2
31
-1
5000
mm/s
2
ó rad/s
2
79
LV161 PositioningAcceleration2 fagor 00522 rw 0
2
31
-1
5000
mm/s
2
ó rad/s
2
79
LV242 TargetPositionAtteined fagor 00685 ro 0
1
----- ----- 80
MP1 MotorType basic 00282 rw ---- ---- ---- ----- 80
MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 ---- dNm/A 80
MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 ---- cA 80
MP4 MotorPeakCurrent fagor 00219 ro 0 50 ---- A 80
NP117 ResolutionOfFeedback2 fagor 00235 rw 0 65535 4096 ppv 81
NP118 ResolutionOfLinearFeedback fagor 00237 rw 0 65535 200 dµm 81
NP121 InputRevolutions fagor 00243 rw 1 65535 1 vueltas 81
NP122 OutputRevolutions fagor 00245 rw 1 65535 1 vueltas 81
NP123 FeedConstant fagor 00246 rw 0
2
31
-1
50000 dµm ó m° 82
NP131 InputRevolutions2 fagor 08453 rw 1 65535 1 vueltas 82
NP132 PutputRevolutions2 fagor 08455 rw 1 65535 1 vueltas 82
NP133 FeedConstant2 fagor 08456 rw 0
2
31
-1
50000 dµm ó m° 82
OP1 DA1IDN user 10993 rw 0 11 4 ----- 83
OP2 DA2IDN user 10995 rw 0 11 7 ----- 83
OP3 DA1ValuePer10Volt user 10997 rw 0 9999 4000 ----- 84
MCPi-110/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Mnem. Nombre Nivel IdBus Acc Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
OP4 DA2ValuePer10Volt user 10999 rw 0 9999 3000 ----- 84
OP6 DigitalOutputPolarity user 11025 rw 0 1 0 ----- 84
OP14 DigitalOutputFunctionSelector user 11021 rw 0 7 0 ----- 85
OP15 DigitalOutputWarningSelector user 11023 rw 0 2 0 ----- 85
OV10 DigitalOutputs user 11013 ro 0 1 0 ----- 85
OV11 DigitalOutputsCh2 user 11019 rw 0 255 0 ----- 85
PC148 DriveControlledHoming fagor 00297 ro 0 15 0 ----- 92
PC150 ChangePosFB12 basic 10799 rw 0 15 0 ----- 92
PP1 HomingVelocitySlow fagor 00081 rw 0 1200 100 rev/min 86
PP41 HomingVelocityFast fagor 00083 rw 0 6000 200 rev/min 86
PP42 HomingAcceleration fagor 00084 rw 0
2
31
-1
5000
mm/s
2
86
PP49 PositivePositionLimit fagor 00098 rw
-2
31
2
31
-1
2
31
-1
dµm 86
PP50 NegativePositionLimit fagor 00100 rw
-2
31
2
31
-1
2
31
-1
dµm 86
PP52 ReferenceDistance1 fagor 00104 rw
-2
31
2
31
-1
0dµm ó m°87
PP54 ReferenceDistance2 fagor 00108 rw
-2
31
2
31
-1
0dµm ó m°87
PP55 PositionPolarityParameters fagor 00111 rw 0 65535 17 ----- 87
PP57 PositionWindow fagor 00114 ro
-2
31
2
31
-1
20000 dµm ó m° 88
PP76 PositionDataScalingType fagor 00153 rw 1 65535 1 ----- 88
PP103 ModuloValue fagor 00206 rw 0
2
31
-1
360 grados 88
PP104 PositionKvGain fagor 00209 rw 0 65535 10 ----- 88
PP105 PositionKvGain2 fagor 00211 rw 0 65535 10 ----- 89
PP115 PositionFeedback2Type fagor 00231 rw 0 32 0 ----- 89
PP147 HomingParameter fagor 00295 rw 0 65535 0 ----- 89
PP159 MonitoringWindow fagor 00318 rw 0
2
31
-1
30000 dµm ó m° 90
PP216 VelocityFeedForwardPercentage fagor 00593 rw 0 120 0 % 90
PP218 VelocityFeedForwardPercentage2 fagor 10829 rw 0 120 0 % 91
PV47 PositionCommand fagor 00094 ro
-2
31
2
31
-1
----- dµm ó m° 91
PV51 PositionFeedback1 fagor 00102 ro
-2
31
2
31
-1
----- dµm ó m° 91
PV53 PositionFeedback2 fagor 00106 ro
-2
31
2
31
-1
----- dµm ó m° 91
PV173 MarkerPositionA user 00346 ro
-2
31
2
31
-1
----- ----- 91
PV189 FollowingError fagor 00378 ro
-2
31
2
31
-1
----- dµm ó m° 91
PV200 HomeSwitch fagor 00801 ro 0 1 0 ----- 92
PV208 ReferenceMarkerPulseRegistered fagor 00817 ro 0 1 ----- ----- 92
QP16 SerialSettings user 12217 rw 0 65535 1540 ----- 92
QV22 IDNListOffInvalidOperationData fagor 00044 ro ---- ---- ---- ---- 93
QV96 SlaveArrangement user 00193 rw 0 127 1 ----- 93
SP1 VelocityProportionalGain basic 00201 rw 0 9999 ----
dmArms/rpm
93
SP2 VelocityIntegralTime basic 00203 rw 0 9999 ---- dms 93
SP3 VelocityDerivativeGain basic 00205 rw 0 9999 0 ----- 94
SP10 VelocityLimit basic 00183 rw 0 9999 1000 rev/min 94
SP19 SymmetryCorrection basic 11431 rw -500 500 0 mV 94
SP20 VoltageRpmVolt basic 11433 rw 1000 9999 9500 mV 95
SP21 RpmRpmVolt basic 11435 rw 10 9999 4000 rev/min 95
SP30 VelocityOffset basic 11399 rw -2000 2000 0 crev/min 95
SP40 VelocityThresholdNx user 00251 rw 0 9999 1000 rev/min 95
SP41 VelocityWindow user 00315 rw 0 9999 20 rev/min 95
SP42 StandStillWindow user 00249 rw 0 9999 20 rev/min 96
SP43 VelocityPolarityParameters basic 00087 rw 0 1 0 ----- 96
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi-111/112
Mnem. Nombre Nivel IdBus Acc Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
SP45 VelocityCommandSelector basic 11427 rw 0 2 0 ----- 96
SP60 AccelerationLimit basic 00277 rw 0 4000 0 drpm/ms 96
SP65 EmergencyAcceleration basic 11411 rw 0 4000 0 drpm/ms 97
SP66 VelocityDecelerationTime basic 11429 rw 0 4000 0 drpm/ms 97
SV1 VelocityCommand basic 00072 rw -6E7 6E7 0 dmrev/min 98
SV2 VelocityFeedback basic 00080 ro -6E7 6E7 ---- dmrev/min 98
SV6 VelocityCommandAfterFilters basic 11436 ro -6E7 6E7 ---- dmrev/min 98
SV7 VelocityCommandFinal basic 11416 ro -6E7 6E7 ---- dmrev/min 98
SV15 DigitalVelocityCommand user 11438 rw -6E7 6E7 0 dmrev/min 98
TP1 TorqueThresholdTx user 00253 rw 0 100 5 % 98
TV1 TorqueCommand user 00161 ro -9999 9999 0 dN·m 99
TV2 TorqueFeedback user 00169 ro -9999 9999 ---- dN·m 99
WV1 GeneratorShape user 11793 rw 0 2 1 ----- 99
WV2 GeneratorPeriod user 11795 rw 2 9999 200 ms 99
WV3 GeneratorAmplitude user 11797 rw 0 9999 0 ----- 99
WV4 GeneratorType user 11799 rw 0 2 0 ----- 100
WV5 GeneratorOutput user 11801 ro -9999 9999 0 ----- 100
WV6 GeneratorDutyCycle user 11803 rw 1 99 50 % 100
WV9 GeneratorOffset user 11809 rw -9999 9999 0 ----- 100
MCPi-112/112 Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
Oficinas subsidiarias
de FAGOR.
SPAIN
Sede Central:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON
www.fagorautomation.com
E-mail: info@fagorautomation.es
Tel: 34-943-719200 / 34-943-039800
Fax: 34-943-791712
34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Planta de Usurbil
San Esteban s/n Txoko-Alde
E-20170 USURBIL
Tel: 34-943-000690
Fax: 34-943-360527
E-mail: usurbil@fagorautomation.es
Eskoriatza:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Planta de Eskoriatza
Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50
E-20540 ESKORIATZA
Tel: 34-943-719200
Fax: 34-943-039783
Barcelona:
FAGOR AUTOMATION, Catalunya
Parc Tecnològic del Vallès,
Tecnoparc II
Edificio I Módulo Ab
C/Argenters, 5
08290 Cerdanyola del Vallès
Tel.: 34-93-4744375
Fax: 34-93-4744327
E-mail: del.catalunya@barna.fagorautoma-
tion.es
FRANCE
FAGOR AUTOMATION FRANCE Sàrl
Parc Technologique de La Pardieu
16 Rue Patrick Depailler
63000 CLERMONT FERRAND
Tel.: 33-473277916
Fax: 33-473150289
fagorautomation@wanadoo.fr
GERMANY
FAGOR AUTOMATION GmbH
Postfach 604 D-73006 GÖPPINGEN
Nördliche Ringstrasse, 100
Tel.: 49-7161 15685-0
Fax: 49-7161 1568579
E-mail: automation@fagor.de
ITALY
FAGOR ITALIA S.R.L.
Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108
20060 CASSINA DE PECCHI (MI)
Tel.: 39-0295301290
Fax: 39-0295301298
E-mail: italy@fagorautomation.it
UNITED KINGDOM
FAGOR AUTOMATION UK Ltd.
2 A Brunel Close
Drayton Field Industrial Estate
Daventry Northamptonshire
NN11 8RB
Tel: 44-1327 300067
Fax: 44-1327 300880
E-mail: info@fagorautomation.co.uk
PORTUGAL
FAGOR AUTOMATION LTDA.
Sucursal Portuguesa
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º
Salas 210/212
4450 LEÇA DA PALMEIRA
Tel: 351 22 996 88 65
Fax: 351 22 996 07 19
E-mail: fagorauto[email protected]
USA
Chicago:
FAGOR AUTOMATION CORP.
2250 Estes Avenue
ELK GROVE VILLAGE, IL 60007
Tel:1-847-9811500
1-847-9811595 (Service)
Fax:1-847-9811311
E-mail: fagorusa@fagor-automation.com
California:
FAGOR AUTOMATION West Coast
3176 Pullman Ave., Unit 110
COSTA MESA, CA 92626
Tel: 1-714-9579885
Fax: 1-714-9579891
E-mail: caservice@fagor-automation.com
New Jersey:
FAGOR AUTOMATION East Coast
Tel: 1-973-7733525
Fax: 1-973-7733526
E-mail: wnelson@fagor-automation.com
South East:
FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST
4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594
Tel: 813 654 4599
E-mail: jkas@fagor-automation.com
Ohio:
FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH
Westerville OH 43081
Tel: 1 614-855-5720
Fax: 1 614-855-5928
E-mail: tdrane@fagor-automation.com
CANADA
Ontario:
FAGOR AUTOMATION ONTARIO
Unit 3, 6380 Tomken Road
MISSISSAUGA L5T 1Y4
Tel: 1-905-6707448
Fax: 1-905-6707449
E-mail: sales@fagorautomation.on.ca
Montreal:
FAGOR AUTOMATION QUEBEC
Tel.: 1-450-2270588
Fax: 1-450-2276132
E-mail: montreal@fagorautomation.on.ca
Windsor:
FAGOR AUTOMATION WINDSOR
Tel.: 1-519 944-5674
Fax: 1-519 944-2369
BRAZIL
FAGOR AUTOMATION DO BRASIL
COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.
Rua Homero Baz do Amaral, 331
CEP 04774-030 SAO PAULO-SP
Tel.: 55-11-56940822
Fax: 55-11-56816271
E-mail: brazil@fagorautomation.com.br
CHINA
Beijing:
BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT
Co.,LTD.
C-1 Yandong Building,
No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang
Chaoyang District
BEIJING, Zip Code: 100015
Tel: 86-10-84505858
Fax: 86-10-84505860
E-mail: info@fagorautomation.com.cn
Nanjing:
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
NANJING OFFICE
Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
45 Zhongshan Beilu,
210008 NANJING, P.R. CHINA
Tel: 86-25-83328259
Fax: 86-25-83328260
E-mail: fagor_nj@fagorautomation.com.cn
Guangzhou:
Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd.
Guangzhou Office
Room 915 Lihao Plaza
No. 18 Jichanglu Baiyun District
510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.
Tel: 86-20-86553124
Fax: 86-20-86553125
E-mail: fagor_gz@fagorautomation.com.cn
Shanghai:
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. SHANGHAI BRANCH
Room No.547 Tianmu Xilu
20070 SHANGHAI, P.R CHINA.
Tel: 86-21-63539007/63538919
Fax: 86-21-63538840
E-mail: fagor_sh@fagorautomation.com.cn
Chengdu:
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. Chengdu Office
Room 912, No. 16 Dayelu
610100 CHENGDU, P.R CHINA.
Tel: 86-28-66132081
Fax: 86-28-66132082
E-mail: fagor_cd@fagorautomation.com.cn
HONG KONG
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.
Room 628. Tower II, Grand Central Plaza
138 Shatin Rural Committee Road
Shatin, HONG KONG
Tel: 852-23891663
Fax: 852-23895086
E-mail: fagorhk@fagorautomation.com.hk
KOREA, Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2
nd
481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu
Seoul 153-803, Korea
Tel: 82 2 2113 0341
Fax: 82 2 2113 0343
E-mail: korea@fagorautomation.com.kr
TAIWAN, R.C.O.
FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.
Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408
Taichung, TAIWAN R.O.C.
Tel: 886-4-2 3271282
Fax: 886-4-2 3271283
SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
240 MacPherson Road
06-05 Pines Industrial Building
SINGAPORE 348574
Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 65-86417348
E-mail: singapore@fagorautomation.com.sg
MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
(638038-H)
No.39, Jalan Utama 1/7
Taman Perindustrian Puchong Utama
47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: +60 3 8062 2858
Fax: +60 3 8062 3858
E-mail: malaysia@fagorautomation.com.sg
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi - ANEXO 1 / 5
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
DRIVE ENABLE
SPEED ENABLE
COMMON
X3.13
X3.15
X3.14
X3.2
X3.1
VEL +
VEL -
X3.19
16 Bit
IV1
SP20
SP1
V
SP21
rev/min
SP20 & SP21
+
SP30
SP19
0
1
2
WV9
WV3
WV2
Funciones del generador interno:
WV1, WV2, WV3, WV6, WV9
0
WV1
WV6
Duty %
WV5
WV4
1
2
SP60
SP66
SP60 & SP66
SV6
0
1
2
SV15
SP45
SV1
SP43
X (-1)
SP10
0
1
SPEED ENABLE
& HALT
FUNCTIONS
+
SP1
SP2
SP1 & SP2
-
SV7
+
CP45
CP20
0
ENCÓDER
SERIE
ENTRADA DE LA
CAPTACIÓN MOTOR
246
135
SIMULADOR
DE ENCÓDER
SALIDA DE LA
SIMULADORA DE ENCÓDER
PINES 7, 8, 22, 24, 37 y 38 DEL
CONECTOR X3
EP1 EP3
MP1
X3.33
X3.19
-12 V
GND
X3.34
-12 V
+12 V
+12 V
TV1
0
1
2
IV3
1
2
CV15
CONSIGNA DIGITAL
SV2
IV10
IP17
CONSIGNA
ANALÓGICA
3
PAR MOTOR ON
DR. OK
X3.29 X3.30
PULSOS
F5
ENCÓDER INCREMENTAL: 13 bits (2048 ppv)
F7
ENCÓDER ABSOLUTO: 16 bits (16384 ppv)
CON TIPO DE CAPTACIÓN
LONGITUD DEL MOTOR
SERIE DE MOTOR
MOTORES LARGOS
MOTORES CORTOS
VELOCIDAD MÁXIMA
Nótese que la velocidad nominal es 3000 rev/min
50
5.000 rev/min
TENSIÓN
400 V
A
200 V
F
TAMAÑO/POTENCIA
CAPTACIÓN
13 bit incremental
J5
16 bit absoluto
J7
EJE Y BRIDA
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
CONEXIONADO
Conector Interconnectron
0
1
0
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
ESPECIFICACIÓN
01
ZZ
A
P
FSA04.50F.J5.000 - S99
OPCIÓN FRENO/RETÉN
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
0
1
2
3
¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
Checksum del código
Tipo de regulador
Almacenaje de parámetros
Reset
Parámetros por defecto
Código de nivel
Versión de software
GV2
PARÁMETROS GENERALES
GV7
GC10
GC11
GC1
GV9
GV5
Regulador habilitado "on" sin pulsos
Velocidad de motor nula
Motor en marcha
Regulador preparado
En espera de tensión de alimentación
L. buS
ESTADO DEL REGULADOR
[.]
[rdy1]
DISPLAY
[rdy0]
[rdy-]
Sobretemperatura del motor
Sobretemperatura del regulador
Tiempo de parada superior a GP3
Error (warning) en la tensión de alimentación
Watch dog (vigilancia interna)
E.001
DESCRIPCIÓN
E.003
E.004
ERR0R
E.106
E.108
Error de seguimiento excesivoE.156
Sobrevelocidad
E.200
I2t del motor
E.201
I2t del regulador
E.202
Cortocircuito
E.214
Sobretensión en el bus
E.304
Tensión baja de bus
E.307
I2t de BallastE.314
Parámetros incompatibles
E.502
Falta la tabla de motores
E.506
Matrícula (motor-captador) incoherente
E.510
Encóder no detectado
E.801
Encóder defectuoso
E.802
Encóder no inicializadoE.803
X3
ALTURA
200V kW
04
0,4
60
200V kW
02
0,280
04
0,4
08
0,75
08
0,75
120
FSA FSP
40
01
0,1
02
0,2
01
0,1
Corriente nominal
Constante de par
Tipo de motor
MP1
PARÁMETROS DEL MOTOR
MP2
MP3
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi - ANEXO 2 / 5
FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)
IV10 como entrada
de la función nº:
ENTRADA DIGITAL
PROGRAMABLE
X3.11
X3.12
IV10
0
1
IP6
SALIDA DIGITAL
PROGRAMABLE
X3.27
X3.28
OV10
0
1
OP6
SP42
Velocidad
SV2
GP11
tiempo
GP11
SV2 < SP42
OV10
Par habilitado
TP1
TV1
GP11
OV10
TV1 > TP1
GP11
t<GP11
GP11
t>GP11
SP40
OV10
SV2
Posición
Tiempo
OV10
PP57
INFUNC4
INFUNC3
INFUNC2
INFUNC1
INFUNC0
00
FUNCIÓN
01
02
IP14
03
04
00
OUTFUNC
OP14
FUNCIÓN
01
OUTFUNC1
02
OUTFUNC2
03
OUTFUNC3
04
OUTFUNC4
05
OUTFUNC5
06
OUTFUNC6
07
OUTFUNC7
OV10 como salida
desde la función nº:
+
-
Kp
Ti
IV10
SP42
SV2
t1
GP9
tiempo
si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;
sino (PARA MOTOR ON = 0 y E.004)
E.004
SV2
MOTOR TORQUE ON
0
1
SV6
SV7
SV1
SP65
SP65
IV10
error
Sólo si InFunc03 está seleccionada
SP43
X(-1)
DC1
IV10
IP14 01 CONTROL REMOTO P. / P.I.
IP14 02 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR
IP14 03 PARAR
IP14 04 RESER DE ERRORES
OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR
Par motor
Par habilitado
OP14 02 LÍMITE DE PAR
tiempo
OP14 03 VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40
tiempo
velocidad
OV10
I2TMOTOR
I2TBALLAST
I2TDRIVE
OP15
2
0
1
OV10
DR. OK
V. BUS OK
OV10
SV2
SV1
SV1 = SV2
SP41
OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO
OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN
OP14 06 2º REGULADOR OK
tiempo
velocidad
OV10
SV2
0 rev/min
SP42
velocidad
tiempo
OP14 07 AVISOS
Speed Enable
OP14 00 VENTANA DE POSICIÓN
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi - ANEXO 3 / 5
ENTRADA ANALÓGICA
PROGRAMABLE
Corriente
Voltaje
CP11
CP10
2
CP 45
0
TV1
IV3
8 Bit
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 1
X
OP3
X
OP2
OP4
CP10, CP11
Desde el lazo de velocidad
CV15
Consigna analógica
1
3
Desde el generador de funciones
1
0
2
IP 17
Consigna digital
FUNCIONES ANALÓGICAS
00
IP17
Función
01
02
NO FUNC.
FUNCIÓN 1
FUNCIÓN 2
IV3 como entrada
a la función nº:
Función 1
UNIDADES
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
dNm
dNm
cA
mV
mV
bits
bits
µm
VARIABLEOP1
00 SV15
01
02
03
04
05
06
07
09
10
11
12
13
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
IV1
IV2
RV1
RV2
PV189
VARIABLEOP2
00 SV15
01
02
03
04
05
06
07
09
10
11
12
13
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
IV1
IV2
RV1
RV2
PV189
TV1
Desde el lazo de velocidad
CV15
Consigna digital
IV3
Desde la entrada analógica programable
CP20
IV3
IV2
OP1
X3.32
X3.31
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 2
X3.16
X3.17
X3.18
8 Bit
Consigna de corriente externa
Función 2 Consigna del límite de corriente externa
2
CP 45
0
1
3
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi - ANEXO 4 / 5
tiempo
tiempo
Drive Enable
Speed Enable
"E.003"
1, 2 or 3 líneas perdidas
1 linea perdida
tiempo
SV2
Velocidad nominal
del motor
x 1.12
"E.200"
tiempo
KV32
"E.202"
CV3
CORRIENTE NOMINAL
DEL REGULADOR
f (Corriente nominal
del regulador)
tiempo
KV36
f (MP3)
"E.201"
TV2
MP 3
KV40
"E.314"
f (KP3 & KP4)
Función "E.200" Sobrevelocidad
Función "E.201"
Sobrecarga del motor
Función " E.202 "
Sobrecarga del driver
Función " E.314"
Sobrecarga de Ballast
tiempo
KV2
"E.106"
Función "E.106"
Sobretemperatura del driver
f(GV9)
KV41 1 Resistencia de Ballast interna
KV41 0 Resistencia de Ballast externa
105 ºC
Velocidad nominal
del motor
tiempo
FUNCIONES ERROR
Tensión de
alimentación
Función "E.003"
Error en la fuente de alimentación
velocidad
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910 MCPi - ANEXO 5 / 5
ESTRUCTURA INTERNA DE LA TABLA DE POSICIONAMIENTO
POS MODE POS VAL VELPOS EVENT & TIME PROGOUT LOOP & NEXT ****
EVENT TYPE TIME LOOP NEXT **** **** **** ****
HWORD LWORD
HWORD LWORD HWORD LWORD
HWORD LWORD
HWORD LWORD
HWORD LWORD
HWORD LWORD HWORD LWORD
HBYTE LBYTE HBYTE LBYTE
ABSOLUTE
0001h
De 00000000h
a FFFFFFFFh
De 00000000h
a FFFFFFFFh
NONE
01h si INIFAST
00h si no INIFAST
00h
De 0000h a FFFFh
Reservados
De 0000h a 00FFh
De 0000h a FFFFh
01h si INCR-CNT
00h si no INCR-CNT
FFh END
Reservados
Reservados
Reservados
Reservados
INCREMENTAL
0002h
INRPOS 01h
Nº de bloque de
01h a 80h
+ INFINITE
0003h
INTPOS 02h
- INFINITE
0000h 0004h
INBAND 03h
STOP
0005h
ACTSPEED 04h
NEXTSPEED 05h
Nº BLOQUE DIRECCIÓN DWORD1 DWORD2 DWORD3 DWORD4 DWORD5 DWORD6 DWORD7 DWORD8
HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD
1 6010h 6010h 6011h 6012h 6013h 6014h 6015h 6016h 6017h 6018h 6019h 601Ah 601Bh 601Ch 601Dh 601Eh 601Fh
2 6020h 6020h 6021h 6022h 6023h 6024h 6025h 6026h 6027h 6028h 6029h 602Ah 602Bh 602Ch 602Dh 602Eh 602Fh
3 6030h 6030h 6031h 6032h 6033h 6034h 6035h 6036h 6037h 6038h 6039h 603Ah 603Bh 603Ch 603Dh 603Eh 603Fh
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....
128 6800h 6810h 6811h 6812h 6813h 6814h 6815h 6816h 6817h 6818h 6819h 681Ah 681Bh 681Ch 681Dh 681Eh 681Fh
DIRECCIONAMIENTO DESDE MODBUS A LOS REGISTROS DE LA TABLA
DIRECCIONAMIENTO A BLOQUE COMPLETO
DIR = 24576 + ( 16 · Nº bloque ) Decimal
DIR = 6010h + ( 10h · Nº bloque h ) Hexadecimal
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
11
-
12
-
13
-
14
-
15
-
16
-
17
-
18
-
19
-
20
-
21
-
22
-
23
-
24
-
25
-
26
-
27
-
28
-
29
-
30
-
31
-
32
-
33
-
34
-
35
-
36
-
37
-
38
-
39
-
40
-
41
-
42
-
43
-
44
-
45
-
46
-
47
-
48
-
49
-
50
-
51
-
52
-
53
-
54
-
55
-
56
-
57
-
58
-
59
-
60
-
61
-
62
-
63
-
64
-
65
-
66
-
67
-
68
-
69
-
70
-
71
-
72
-
73
-
74
-
75
-
76
-
77
-
78
-
79
-
80
-
81
-
82
-
83
-
84
-
85
-
86
-
87
-
88
-
89
-
90
-
91
-
92
-
93
-
94
-
95
-
96
-
97
-
98
-
99
-
100
-
101
-
102
-
103
-
104
-
105
-
106
-
107
-
108
-
109
-
110
-
111
-
112
-
113
-
114
-
115
-
116
-
117
Fagor CNC 8070 para otras aplicaciones El manual del propietario
- Tipo
- El manual del propietario
- Este manual también es adecuado para
Artículos relacionados
-
Fagor MCSi / MCPi Series Manual de usuario
-
-
-
-
-
-
Fagor CNC 8037 for lathes El manual del propietario
-
