Cartridge DDR
Deutsch Synchron Servomotor für Direktantriebe
English Synchronous Servomotors for Direct Drives
Italiano Servomotori Sincroni per gli azionamenti diretti
Español Servomotores Sincronos para las impulsiones directas
Safety Guide
Edition 04/2017
Originalsprache Deutsch
European Version
File ddc_deis.***
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-
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History
Edition Remarks
10 / 2010
First multilingual edition
12 / 2010
Company name and address, CE certificate
05 / 2011
Motor power cable diameter updated
09 / 2012
CE certificate, Mounting flange and shaft requirement 04/05/06 corrected (dim E), formal improvements
06 / 2015
CE removed, technical data updated
03 / 2016
Dimensions (tolerances) updated, assembling/disassembling details removed, symbols acc. to ISO 82079, UL & CE &
EAC & RoHS & REACH information added, LVD 2014-35-EG, SpeedTec-Ready connectors
04 / 2017
Electrical data updated
Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!
Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD
Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in
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e
tocdruck
1 Allgemeines
1.1 Über dieses Handbuch ............................................................9
1.2 Verwendete Symbole .............................................................9
1.3 Verwendete Abkürzungen .........................................................9
2Sicherheit
2.1 Das sollten Sie beachten .........................................................10
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung .................................................11
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ............................................11
3 Handhabung
3.1 Transport .....................................................................12
3.2 Verpackung....................................................................12
3.3 Lagerung......................................................................12
3.4 Wartung / Reinigung.............................................................12
3.5 Reparatur .....................................................................12
3.6 Entsorgung ....................................................................12
4 Produktidentifizierung
4.1 Lieferumfang...................................................................13
4.2 Typenschild....................................................................13
4.3 Typenschlüssel.................................................................14
5 Technische Beschreibung
5.1 Allgemeine technische Daten......................................................15
5.1.1 Bauform..................................................................15
5.1.2 Flansch ..................................................................15
5.1.3 Schutzart .................................................................16
5.1.4 Isolierstoffklasse ...........................................................16
5.1.5 Oberfläche................................................................16
5.1.6 Schutzeinrichtung ..........................................................16
5.1.7 Anschlusstechnik...........................................................16
5.1.8 Rückführeinheit ............................................................16
6 Mechanische Installation
6.1 Wichtige Hinweise ..............................................................17
6.2 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 .........................................18
6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle ....................................18
6.2.2 Montage, Demontage .......................................................18
6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13...................................................19
6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle ....................................19
6.3.2 Montage, Demontage .......................................................19
7 Elektrische Installation
7.1 Wichtige Hinweise ..............................................................20
7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln..................................20
7.3 Leitfaden für die elektrische Installation ..............................................21
8 Inbetriebnahme
8.1 Wichtige Hinweise ..............................................................22
8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme ...................................................22
8.3 Beseitigen von Störungen ........................................................23
9 Technische Daten
9.1 Begriffsdefinitionen ..............................................................24
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 3
Kollmorgen 04/2017 Inhaltsverzeichnis
Seite
DEUTSCH
10 General
10.1 About this manual...............................................................25
10.2 Symbols used ..................................................................25
10.3 Abbreviations used ..............................................................25
11 Safety
11.1 You should pay attention to this ....................................................26
11.2 Use as directed.................................................................27
11.3 Prohibited use..................................................................27
12 Handling
12.1 Transport .....................................................................28
12.2 Packaging.....................................................................28
12.3 Storage .......................................................................28
12.4 Maintenance / Cleaning ..........................................................28
12.5 Repair ........................................................................28
12.6 Disposal ......................................................................28
13 Package
13.1 Delivery package ...............................................................29
13.2 Nameplate ....................................................................29
13.3 Model number description ........................................................30
14 Technical Description
14.1 General technical data ...........................................................31
14.1.1 Design ...................................................................31
14.1.2 Flange ...................................................................31
14.1.3 Protection class ............................................................32
14.1.4 Insulation material class .....................................................32
14.1.5 Surface ..................................................................32
14.1.6 Protective device ...........................................................32
14.1.7 Connection method .........................................................32
14.1.8 Feedback.................................................................32
15 Mechanical Installation
15.1 Important Notes ................................................................33
15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 .........................................34
15.2.1 Mounting flange and shaft requirements.........................................34
15.2.2 Mounting, Removal .........................................................34
15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13 ...................................................35
15.3.1 Mounting flange and shaft requirements.........................................35
15.3.2 Mounting, Removal .........................................................35
16 Electrical Installation
16.1 Important notes.................................................................36
16.2 Connection of the motors with preassembled cables....................................36
16.3 Guide for electrical installation .....................................................37
17 Setup
17.1 Important notes.................................................................38
17.2 Guide for setup .................................................................38
17.3 Trouble Shooting ...............................................................39
18 Technical Data
18.1 Definition of Terms ..............................................................40
English - 4 Servomotors Cartridge DDR
Contents 04/2017 Kollmorgen
Page
ENGLISH
19 Indicazoni generali
19.1 Questo manuale ................................................................41
19.2 Simboli utilizzati ................................................................41
19.3 Abbreviazioni utilizzati ...........................................................41
20 Sicurezza
20.1 Attenersi a queste indicazioni! .....................................................42
20.2 Uso conforme ..................................................................43
20.3 Uso conforme vietato ............................................................43
21 Maneggiamento
21.1 Trasporto .....................................................................44
21.2 Imballaggio ....................................................................44
21.3 Stoccaggio ....................................................................44
21.4 Manutenzione / Puliza ...........................................................44
21.5 Riparazioni ....................................................................44
21.6 Smaltimento ...................................................................44
22 Identificazione del prodotto
22.1 Dotazione .....................................................................45
22.2 Targhetta di omologazione........................................................45
22.3 Codici dei modelli ...............................................................46
23 Descrizione tecnizi
23.1 Dati tecnici generali .............................................................47
23.1.1 Forma costructtiva..........................................................47
23.1.2 Flangia...................................................................47
23.1.3 Grado di protezione.........................................................48
23.1.4 Classe di isolamento ........................................................48
23.1.5 Superficie ................................................................48
23.1.6 Dispositivo di protezione .....................................................48
23.1.7 Sistema di collegamento .....................................................48
23.1.8 Unità di retroazione .........................................................48
24 Installazione meccanica
24.1 Indicazioni importanti ............................................................49
24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 ..........................................50
24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero.......................................50
24.2.2 Montaggio, Smontaggio .....................................................50
24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 ....................................................51
24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero.......................................51
24.3.2 Montaggio, Smontaggio .....................................................51
25 Installazione elettrica
25.1 Indicazioni importanti ............................................................52
25.2 Collegamento dei motori..........................................................52
25.3 Guida ad installazione elettrica ....................................................53
26 Messa in funzione
26.1 Indicazioni importanti ............................................................54
26.2 Guida ad messa in funzione.......................................................54
26.3 Eliminazione dei guasti...........................................................55
27 Dati tecnici
27.1 Definizioni .....................................................................56
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 5
Kollmorgen 04/2017 Sommario
Pagina
ITALIANO
28 Generalidades
28.1 Sobre este manual ..............................................................57
28.2 Símbolos utilizados..............................................................57
28.3 Abreviaturas utilizadas ...........................................................57
29 Seguridad
29.1 Siga sus instrucciones!...........................................................58
29.2 Utilización conforme .............................................................59
29.3 Uso indebido...................................................................59
30 Manipulación
30.1 Transporte ....................................................................60
30.2 Embalaje......................................................................60
30.3 Almacenamiento................................................................60
30.4 Advertenzia / Limpieza ...........................................................60
30.5 Reparación ....................................................................60
30.6 Eliminación ....................................................................60
31 Identificación del producto
31.1 Volumen de suministro ...........................................................61
31.2 Placa de identificación ...........................................................61
31.3 Codificación de modelo ..........................................................62
32 Descripción técnica
32.1 Datos técnicos generales .........................................................63
32.1.1 Forma de diseño ...........................................................63
32.1.2 Brida ....................................................................63
32.1.3 Tipo de protección..........................................................64
32.1.4 Clase de material aislante....................................................64
32.1.5 Superficie.................................................................64
32.1.6 Dispositivo protector ........................................................64
32.1.7 Sistema de conexión........................................................64
32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) ..........................................64
33 Instalación mecánica
33.1 Instrucciones importantes ........................................................65
33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 ............................................66
33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje .......................................66
33.2.2 Montaje, Desmontaje .......................................................66
33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 .....................................................67
33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje .......................................67
33.3.2 Montaje, Desmontaje .......................................................67
34 Instalación eléctrica
34.1 Instrucciones importantes.........................................................68
34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas ..........................68
34.3 Guía de instalación eléctrica ......................................................69
35 Puesta en funcionamento
35.1 Instrucciones importantes.........................................................70
35.2 Guía de puesta en funcionamento ..................................................70
35.3 Eliminación de perturbaciones .....................................................71
36 Datos técnicos
36.1 Definiciones ...................................................................72
Español - 6 Servomotores Cartridge DDR
Sumario 04/2017 Kollmorgen
Página
ESPAÑOL
37 Technical Data
37.1 Dictionary for technical data tables .................................................73
37.2 Technical Data C04/CH04 ........................................................74
37.3 Technical Data C05/CH05 ........................................................75
37.4 Technical Data C06/CH06 ........................................................76
37.5 Technical Data C09/CH09 ........................................................77
37.6 Technical Data C13/CH13 ........................................................78
38 Dimension drawings
38.1 Dimensions C04/CH04 ...........................................................79
38.2 Dimensions C05/CH05 ...........................................................80
38.3 Dimensions C06/CH06 ...........................................................81
38.4 Dimensions C09/CH09 ...........................................................82
38.5 Dimensions C13/CH13 ...........................................................83
39 Wiring diagram Motor & Encoder
40 Approvals
40.1 Conformance with UL ............................................................85
40.2 Conformance with CE............................................................85
40.3 Conformance with RoHS .........................................................85
40.4 Conformance with REACH........................................................85
40.5 EAC Conformance ..............................................................85
Servomotores Cartridge DDR Español - 7
Kollmorgen 04/2017 Sumario
Página
ESPAÑOL
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Deutsch - 8 Servomotoren Cartridge DDR
04/2017 Kollmorgen
DEUTSCH
1 Allgemeines
1.1 Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR
(Standardausführung). Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den
Kollmorgen Servoverstärkern betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation
des Systems, bestehend aus:
— Montage-/Demontage Faltblatt des Cartridge DDR Motors (im Lieferumfang)
— Betriebsanleitung des Servoverstärkers
— Installations-/Inbetriebnahmeanweisung einer vorhandenen Erweiterungskarte
— Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers
— Regionales Zubehörhandbuch
— Technische Beschreibung Motorserie Cartridge DDR (dieses Handbuch)
Weitere Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter
www.wiki-kollmorgen.eu
.
1.2 Verwendete Symbole
Symbol Bedeutung
GEFAHR
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-
mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verlet-
zungen führen wird.
WARNUNG
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-
mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verlet-
zungen führen kann.
VORSICHT
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-
mieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann.
Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf eine
Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Beschädi-
gung von Sachen führen kann.
Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf wichti-
ge Informationen hin.
Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird
durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert.
Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wir-
kung.
Warnung vor heißer Oberfläche.
1.3 Verwendete Abkürzungen
Siehe Kapitel 9.1 "Begriffsdefinitionen".
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 9
Kollmorgen 04/2017 Allgemeines
DEUTSCH
2 Sicherheit
2.1 Das sollten Sie beachten
l
Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und
geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu
Schäden an Personen oder Sachen führen können.
l
Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage und Inbetrieb-
nahme ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport,
Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und
über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verfügen:
Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektro-
statisch gefährdeter Bauelemente
Mech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer
Ausbildung
Elektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung
Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in
den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik
l
Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation.
Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen.
Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen
(Typenschild und Dokumentation) unbedingt ein.
l
Während des Betriebes der Motoren besteht die Gefahr von Tod oder schweren ge-
sundheitlichen oder materiellen Schäden. Der Betreiber muss daher sicherstellen,
dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden. Der Betreiber
muss sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Pro-
dukthandbuch gelesen und verstanden haben.
l
Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von He-
bevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen.
Hohe Spannungen
Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit der PE-Schiene im
Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischen Schlag. Ohne nie-
derohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet.
Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oder
schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden beim Berühren freiliegender Kon-
takte. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht
dreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. In
ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen.
Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen
mehrere Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte, Gewindebolzen)
berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker führen mehrere
Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen
Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung
unter 50V abgesunken ist.
Heiße Oberfläche
Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflächen
besitzen. Leichte Verbrennungsgefahr!
Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und
warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren
Deutsch - 10 Servomotoren Cartridge DDR
Sicherheit 04/2017 Kollmorgen
DEUTSCH
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
l
Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR sind insbesondere als Antrieb für
Walzen in Druckmaschinen, Textilmaschinen, Folienbearbeitungsmaschinen, Verpa
-
ckungsmaschinen und ähnliche mit hohen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert.
l
Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation de
-
finierten Umgebungsbedingungen betreiben.
l
Die Motoren der Serie Cartridge DDR sind ausschließlich dazu bestimmt, von digi-
talen Servoverstärkern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu wer-
den.
l
Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut
und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden.
l
Der in die Motorwicklungen eingebaute Temperatursensor muss ausgewertet und
überwacht werden.
l
Die Konformität des Servosystems zu den in der EG-Konformitätserklärung (siehe
Kollmorgen Website) genannten Normen garantieren wir nur, wenn von uns gelie-
ferte Komponenten (Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden.
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
l
Der Betrieb der Motoren in folgenden Umgebungen ist verboten:
- explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder
elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben
- direkt am Netz
l
Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in
die er eingebaut wurde,
- nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht
- nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt
- nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 11
Kollmorgen 04/2017 Sicherheit
DEUTSCH
3 Handhabung
3.1 Transport
Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevor
-
richtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen.
l
Transport-Temperatur: -25..+70°C, max. 20K/Stunde schwankend
Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend
l
Nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original-Verpackung des Her-
stellers
l
Vermeiden Sie harte Stöße
l
Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. In-
formieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.
3.2 Verpackung
l
Kartonverpackung mit Instapak
®
-Ausschäumung.
l
Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben (siehe "Entsor-
gung")
Motortyp Karton max. Stapelhöhe Motortyp Karton max. Stapelhöhe
C04/CH04
X10
C09/CH09
X5
C05/CH05
X10
C13/CH13
X5
C06/CH06
X5
3.3 Lagerung
l
Lagertemperatur -25...+55°C, max. 20K/Stunde schwankend
l
Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend
l
Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern
l
Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung
l
Lagerdauer: ohne Einschränkung
3.4 Wartung / Reinigung
l
Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal
l
Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung.
l
Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen
3.5 Reparatur
Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchführen, Öffnen der Geräte bedeutet
Verlust der Gewährleistung. Schicken Sie den Motor zur Reparatur an:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
3.6 Entsorgung
Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fach-
gerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen
werden. Senden Sie die Geräte an:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
Deutsch - 12 Servomotoren Cartridge DDR
Handhabung 04/2017 Kollmorgen
DEUTSCH
4 Produktidentifizierung
4.1 Lieferumfang
Sie erhalten einen Karton mit Instapak
®
-Ausschäumung. Enthalten ist:
l
Motor der Serie Cartridge DDR
l
Mounting/Removal Instruction
4.2 Typenschild
Legende:
MODEL Typenbezeichnung
STALL CONT I
0rms
(Stillstandsstrom)
STALL PEAK I
peak
(Spitzenstrom)
VOLTS Nennspannung
MAX SPEED Spitzendrehzahl
CLASS Isolierstoffklasse (Temperatur)
FREQ Netzfrequenz
KB Spannungskonstante
RES L/L@25°C Wicklungswiderstand bei 25°C
Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert: die ersten beiden Ziffern der
Seriennummer bezeichen das Jahr, z.B. "12" bedeutet 2012.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 13
Kollmorgen 04/2017 Produktidentifizierung
DEUTSCH
4.3 Typenschlüssel
Deutsch - 14 Servomotoren Cartridge DDR
Produktidentifizierung 04/2017 Kollmorgen
DEUTSCH
C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx
Bauart
C 230 VAC
CH 400/480VAC
Wicklung
A
B
C
D
Baugröße
04 108mm
05 138mm
06 188mm
09 246mm
13 350mm
Rotorlänge
1 kurz
2 mittel
3 lang
4 extra lang
Option Kugellager
0 keine Lagerung
Abdichtung
5 abgedichtet
Zertifizierung
_ UL/CE
SCE
Ausführung
fortlaufende Nummer für
Sonderausführungen
Flansch
1 Standard
Anschlüsse
1 zur Seite (09/13)
2 zur Rückseite (09/13)
3 90° drehbar (04/05/06)
Rückführung
1 EnDAT (alle Typen)
3 BiSS (04/05/06)
Welle
1 mit Klemmkupplung und Pass-
feder für durchgehende Welle
(09/13)
2 mit Klemmkupplung und Pass-
feder für Wellenzapfen (09/13)
3 mit Schlitzringkupplung für
Wellenzapfen (04/05/06)
5 Technische Beschreibung
5.1 Allgemeine technische Daten
Umgebungstemperatur 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN
(bei Nenndaten) Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C
und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit
unserer Applikationsabteilung.
Zulässige Luftfeuchte 95% relative Feuchte, nicht betauend
(bei Nenndaten)
Leistungsreduzierung 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN
(Ströme und Momente) Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C
6% bei 2000m über NN
17% bei 3000m über NN
30% bei 4000m über NN
55% bei 5000m über NN
Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über
1000m über NN und Temperaturreduzierung
um 10K / 1000m
Technische Daten für die Motoren finden Sie in Kapitel "Technical Data" ab S. 73.
5.1.1 Bauform
Der Motor kann in beliebiger Einbaulage, also auch an horizontalen oder vertikalen Wel-
len, montiert werden.
5.1.2 Flansch
Die Cartridge DDR besitzen keinen eignen Flansch, sondern werden mit einer Klemm-
kupplung und Zentrierring an den Maschinenflansch montiert. Ein Passring am Motor
dient der Zentrierung am Maschinenflansch, die Klemmkupplung fixiert den integrierten
Rotor auf der Maschinenwelle. Der Motor besitzt keine eigenen Lager.
Die Anforderungen an den Flansch werden in den Kapiteln 6.2 bzw. 6.3 beschrieben.
Bei den Motoren C(H)09 und C(H)13 ist eine Version mit Hohlwellenöffnung für durchge-
hende Motorwellen verfügbar.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 15
Kollmorgen 04/2017 Technische Beschreibung
DEUTSCH
5.1.3 Schutzart
Ausführung für Wellenzapfen (2, 3): IP65 bei abgedichtetem Maschinenflansch
Ausführung mit Hohlwelle (1): IP64 bei abgedichtetem Maschinenflansch
5.1.4 Isolierstoffklasse
Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL 1446 class F).
5.1.5 Oberfläche
Die Motoren sind mattschwarz mit Polyester pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegen
Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht.
5.1.6 Schutzeinrichtung
In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet.
Der Schaltpunkt liegt bei 155°C ± 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung
bietet der PTC nicht. Der PTC ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Encoder-
leitung in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert.
5.1.7 Anschlusstechnik
Die Motoren sind mit Steckern für die Leistungsversorgung und die Encodersignale aus-
gerüstet. Die Stecker weisen je nach Ausführung entweder zur Seite oder zur Rückseite
des Motors oder sind um 90° drehbar.
Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Rückführungs- und Leistungsleitun-
gen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an.
5.1.8 Rückführeinheit
C(H) yyxx-xx-x1xx
Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, EnDat ECN1313 (2048 Period)
C(H) 04xx-xx-x3xx
, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx
Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 Period);
BiSS
Deutsch - 16 Servomotoren Cartridge DDR
Technische Beschreibung 04/2017 Kollmorgen
DEUTSCH
6 Mechanische Installation
Maßzeichnungen finden Sie im Kapitel "Dimension Drawings" ab S. 79.
6.1 Wichtige Hinweise
Nur Fachleute mit Maschinenbau-Kenntnissen dürfen den Motor montieren.
GEFAHR
Montieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine
der Betriebsspannungen einer Komponente der Anlage darf eingeschaltet
sein.
Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden
beim Berühren freiliegender Kontakte.
Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre,
Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen
Spannungen eingeschaltet.
Die Montageseite des Motors ist magnetisch und zieht Eisen an. Decken Sie das Ende
des Motors ab, wenn der Motor nicht montiert ist, um Verschmutzung zu verhindern.
l
Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung.
Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen
und / oder Isolationsabstände verändert werden
l
Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein.
Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rüc-
ksprache nehmen.
l
Montieren Sie den Motor nach den Anweisungen im "Mounting/Removal" Faltblatt,
das dem Motor beiliegt.
Achten Sie bei der Montage darauf, dass der Motor nicht mechanisch überbestimmt
befestigt wird.
l
Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zu-
lässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über
40°C sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 17
Kollmorgen 04/2017 Mechanische Installation
DEUTSCH
6.2 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06
6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle
Baugröße (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063
Material der Welle
Stahl oder Edelstahl
Streckgrenze der Welle
N/mm² 380
(A) Ø Welle (-0.015mm)
mm 32 45 71
(B) Ø Welle (-0.015mm)
mm 33 46 72
(C) Ø Passring (±0,025mm)
mm 92.065 118.065 164.065
(D) Wellenlänge (±0.4mm)
mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117
(E) Wellenlänge (±1.5mm)
mm 61.3 92.3 123,3 154.3 82 107 132 157 104 138 172
(F) Rezess
mm > 5.5
Axialspiel der Welle
mm ± 0.13
Rundlauf der Welle Koaxialität Passring
Rechtwinkligkeit
Flansch
Toleranzfeld 0.13 mm
Toleranzfeld 0.10 mm
Toleranzfeld 0.10 mm
Weitere Maße siehe Seiten 79, 80 und 81.
6.2.2 Montage, Demontage
Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorge
-
hensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor bei
-
liegt.
Deutsch - 18 Servomotoren Cartridge DDR
Mechanische Installation 04/2017 Kollmorgen
DEUTSCH
B
C
E
A
F
D
Machine
6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13
6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle
Baugröße (C/CH) 091 092 093 131 132 133
Material der Welle
Kaltgewalzter Stahl mit 0.3% Kohlenstoffanteil
Streckgrenze der Welle
N/mm² 380
(A) Ø Welle (-0.012mm)
mm 60 70
(B) Ø Welle (-0.012mm)
mm 70 80
(C) Ø Passring (±0.02mm)
mm 232.94 333.96
(D) Wellenlänge (±0.13mm)
mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62
(E) Wellenlänge (±1.5mm)
mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49
(F) Rezess
mm 13.5 17.8
Axialspiel der Welle
mm statisch ±1.5 / dynamisch ±0.05
Rundlauf der Welle Koaxialität Passring Rechtwinkligkeit Flansch
Toleranzfeld 0.038 mm
Toleranzfeld 0.051 mm
Toleranzfeld 0.051 mm
Weitere Maße siehe Seiten 82 und 83.
6.3.2 Montage, Demontage
Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorge
-
hensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor bei
-
liegt.
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 19
Kollmorgen 04/2017 Mechanische Installation
DEUTSCH
B
C
E
A
F
Machine
7 Elektrische Installation
Anschlusspläne finden Sie im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S. 84 .
7.1 Wichtige Hinweise
Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten.
GEFAHR
Verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h.
keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf
eingeschaltet sein.
Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden
beim Berühren freiliegender Kontakte.
Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre,
Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen
Spannungen eingeschaltet.
Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.
Gefahr durch elektrischen Schlag! In ungünstigen Fällen können
Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen.
Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu
10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte
aufweisen. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn
sich der Motor nicht dreht.
Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die
Spannung unter 50V abgesunken ist.
Das Masse-Zeichen X, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie
für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekenn-
zeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese
Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwech-
seln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204).
Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Betriebsanleitung des
verwendeten Servoverstärkers.
7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln
l
Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus.
l
Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich vorkonfektio-
nierte, abgeschirmte Leitungen von Kollmorgen.
l
Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen
und Funktionsbeeintrachtigungen des Systems.
l
Die maximale Leitungslänge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servover
-
stärkers definiert.
Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch.
Deutsch - 20 Servomotoren Cartridge DDR
Elektrische Installation 04/2017 Kollmorgen
DEUTSCH
7.3 Leitfaden für die elektrische Installation
l
Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nenn
-
spannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem An
-
schlussbild in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des
Motors sind im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S.84 dargestellt.
l
Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Quer-
schnitt nach EN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den techni-
schen Daten.
l
Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motorleitung
(> 25m) eine Motordrossel (3YL oder 3YLN) in die Motorleitung geschaltet werden
(siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers und Zubehörhandbuch).
l
Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte
Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstär-
kers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse.
l
Verdrahtung:
— Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen
— Encoder anschließen
— Motorleitungen anschließen, Motordrossel nahe am Servoverstärker
— Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker
l
Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckerge-
häuse bzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf.
l
Anforderungen an das Leitungsmaterial:
Kapazität
Motorleitung: kleiner als 150 pF/m
Feedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 21
Kollmorgen 04/2017 Elektrische Installation
DEUTSCH
8 Inbetriebnahme
8.1 Wichtige Hinweise
Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebs
-
technik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen.
GEFAHR
Es treten Spannungen bis zu 900V auf. Lebensgefahr durch elektrischen
Schlag! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen
Berührung sicher geschützt sind. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse
der Motoren nie unter Spannung. Restladungen in den Kondensatoren
des Servoverstärkers können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der
Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung
im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V
abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung
führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht.
VORSICHT
Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C
überschreiten. Gefahr leichter Verbrennungen! Prüfen (messen) Sie die
Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist,
bevor Sie ihn berühren.
VORSICHT
Während der Inbetriebnahme ist nicht auszuschließen, dass der Antrieb
ungeplant eine Bewegung durchführt. Stellen Sie sicher, dass auch bei
ungewollter Bewegung des Antriebs keine Gefährdung von Personen
oder Sachen eintreten kann. Die Maßnahmen, die Sie dazu in Ihrer
Anwendung treffen müssen, ergeben sich aus der Risikobeurteilung der
Anwendung.
8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme
Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz
der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein.
l
Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors.
l
Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten
Sie auf ordnungsgemäße Erdung.
l
Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt. Achten Sie auf Schleifge-
räusche.
l
Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und
spannungsführende Teile getroffen wurden.
l
Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch.
l
Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers
den Antrieb in Betrieb.
l
Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor
einzeln in Betrieb.
Deutsch - 22 Servomotoren Cartridge DDR
Inbetriebnahme 04/2017 Kollmorgen
DEUTSCH
8.3 Beseitigen von Störungen
Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf
-
tretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursa
-
chen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben
meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie
sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware.
Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.
Unser Kundendienst hilft Ihnen bei Problemen weiter.
Fehler mögliche Fehlerursachen
Maßnahmen zur Beseitigung der
Fehlerursachen
Motor dreht
nicht
— Servoverstärker nicht freigegeben
— Sollwertleitung unterbrochen
— Motorphasen vertauscht
— Antrieb ist mechanisch blockiert
— ENABLE-Signal anlegen
— Sollwertleitung prüfen
— Motorphasen korrekt auflegen
— Mechanik prüfen
Motor geht
durch
— Motorphasen vertauscht — Motorphasen korrekt auflegen
Motor schwingt
— Abschirmung Encoderleitung
unterbrochen
— Verstärkung zu groß
— Encoderleitung erneuern
— Motordefaultwerte verwenden
Fehlermeldung
Endstufenfehler
— Motorleitung hat einen Kurz- oder
Erdschluss
— Motor hat einen Kurz- oder Erdschluss
— Kabel tauschen
— Motor tauschen
Fehlermeldung
Encoder
— Encoderstecker ist nicht richtig
aufgesteckt
— Encoderleitung ist unterbrochen,
gequetscht o.ä.
— Steckverbindung überprüfen
— Leitungen überprüfen
Fehlermeldung
Motortemperatur
— Motortemperatursensor hat hohe
Wicklungstemperatur erkannt.
— Encoderstecker lose oder Encoder-
leitung unterbrochen
— Abwarten bis Motor abgekühlt
ist. Danach überprüfen, warum
der Motor so heiß wird.
— Stecker prüfen, eventuell neue
Encoderleitung einsetzen
Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 23
Kollmorgen 04/2017 Inbetriebnahme
DEUTSCH
9 Technische Daten
Technische Daten zu jedem Motortyp finden Sie im Kapitel "Technical Data" ab Seite 73.
Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur.
Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen.
9.1 Begriffsdefinitionen
Stillstandsdrehmoment M
0
[Nm]
Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0<n<100 min
-1
und Nenn-Umgebungsbe-
dingungen unbegrenzt lange abgegeben werden.
Nenndrehmoment M
n
[Nm]
Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom
aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbe-
grenzt lange abgegeben werden.
Stillstandsstrom I
0rms
[A]
Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei 0<n<100 min
-1
aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können.
Spitzenstrom (Impulsstrom) I
0max
[A]
Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 3-fachen Stillstandsstrom.
Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein.
Drehmomentkonstante K
Trms
[Nm/A]
Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A
Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x K
T
(bis maximalI=2xI
0
)
Spannungskonstante K
Erms
[mVmin]
Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als
Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an.
Rotorträgheitsmoment J [kgcm²]
Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I
0
ergibt
sich z.B. die Beschleunigungszeit t
b
von 0 bis 3000 min
-1
zu :
ts
Ms
m
cm
J
b
[]=
´
´
´
´
´
3000 2
60
10
0
2
42
p
mit M
0
in Nm und J in kgcm²
Thermische Zeitkonstante t
th
[min]
Die Konstante t
th
gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I
0
bis zum
Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an.
Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit.
U
N
Netznennspannung
U
n
Zwischenkreisspannung.
UU
nN
=*2
Deutsch - 24 Servomotoren Cartridge DDR
Technische Daten 04/2017 Kollmorgen
DEUTSCH
10 General
10.1 About this manual
This manual describes the Cartridge DDR series of synchronous servomotors (standard
version).
The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers.
Please observe the entire system documentation, consisting of:
— Cartridge DDR motor mounting/removal instructions (part of delivery)
— Instructions manual for the servo amplifier
— Installation and setup instructions for any expansion card which is connected
— Online help of the amplifier's setup software
— Regional Accessories manual
— Technical description of the Cartridge DDR series of motors
More background information can be found in our "Product WIKI", available at
www.wiki-kollmorgen.eu
.
10.2 Symbols used
Symbol Indication
DANGER
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in
death or serious injury.
WARNING
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result
in death or serious injury.
CAUTION
Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result
in minor or moderate injury.
This is not a safety symbol. Indicates situations which, if not avoi-
ded, could result in property damage.
This is not a safety symbol.
This symbol indicates important notes.
Warning of a danger (general). The type of danger is specified by
the warning text next to it.
Warning of danger from electricity and its effects.
Warning of hot surfaces.
10.3 Abbreviations used
see chapter 18.1 "Definition of Terms".
Servomotors Cartridge DDR English - 25
Kollmorgen 04/2017 General
ENGLISH
11 Safety
11.1 You should pay attention to this
l
The manufacturer of the machine must generate a hazard analysis for the machine,
and take appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause
injury or damage to any person or property.
l
Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport,
assembly, setup and maintenance. Qualified specialist staff are persons who are fa-
miliar with the transport, installation, assembly, commissioning and operation of dri-
ves and who bring their relevant minimum qualifications to bear on their duties:
Transport : only by personnel with knowledge of handling electrostati-
cally sensitive components.
Mech. Installation : only by mechanically qualified personnel.
Electr. Installation : only by electrically qualified personnel.
Setup : only by qualified personnel with extensive knowledge of
electrical engineering and drive technology
l
Read the available documentation before assembly and setup. Incorrect handling of
the motors can result in injury and damage to persons and machinery. Keep strictly
to the technical data and the information on the connection requirements (nameplate
and documentation).
l
During motor operation, there is a danger of death, severe injury or material dama-
ge. The operator must therefore ensure that all persons entrusted to work on the
motor have read and understood the manual and that the safety notices in this ma-
nual are observed.
l
Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unas-
sisted could result in back injury.
High voltages
It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE(protective
earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Electrical safety is impossible
without a low-resistance earth connection.
Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or severe injury
from touching exposed contacts. Power connections may be live even when the motor is
not rotating. Never disconnect the power connections of the motor while the equipment is
energised. This can cause flashovers with resulting injuries to persons and damage to the
contacts.
After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several minutes
before touching any components which are normally live (e.g. contacts, screw connec-
tions) or opening any connections. The capacitors in the servo amplifier can still carry a
dangerous voltage several minutes after switching off the supply voltages. To be quite
safe, measure the DC-link voltage and wait until the voltage has fallen below 50V.
Hot surface
The surfaces of the motors can be very hot in operation, according to their protection
category. Risk of minor burns!
The surface temperature can exceed 100°C. Measure the temperature, and wait until the
motor has cooled down below 40°C before touching it.
English - 26 Servomotors Cartridge DDR
Safety 04/2017 Kollmorgen
ENGLISH
11.2 Use as directed
l
Synchronous servomotors of the Cartridge DDR series are predominantly designed
to be used as drives for rollers in printing presses, textile, foil processing and packa
-
ging machines, as well as similar machines that make high demands on dynamics.
l
The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions
which are defined in this documentation.
l
The Cartridge DDR series of motors is exclusively intended to be driven by servo
amplifiers under speed and / or torque control.
l
The motors are installed as components in electrical apparatus or machines and can
only be commissioned and put into operation as integral components of such appa-
ratus or machines.
l
The thermal sensor which is integrated in the motor windings must be observed and
evaluated.
l
The conformity of the servo system to the standards mentioned in the EC Declarati-
on of Conformity (see Kollmorgen Website) only guaranteed when the components
(servo amplifier, motor, cables etc.) that are used have been supplied by us.
11.3 Prohibited use
l
The use of the motors in the following environments is prohibited:
- potentially explosive areas
- environments with corrosive and/or electrically conductive acids, alkaline solutions,
oils, vapours, dusts
- directly on supply networks
l
Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed
- does not meet the requirements of the EC Machinery Directive
- does not comply with the EMC Directive
- does not comply with the Low Voltage Directive
Servomotors Cartridge DDR English - 27
Kollmorgen 04/2017 Safety
ENGLISH
12 Handling
12.1 Transport
Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted
could result in back injury.
l
Transport temperature -25...+70°C, max. 20K/hr change
l
Transport humidity rel. humidity 5% - 95% , no condensation
l
Only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging
l
Avoid shocks
l
If the packaging is damaged, check the motor for visible damage. Inform the carrier
and, if appropriate, the manufacturer.
12.2 Packaging
l
Cardboard packing with Instapak
®
foam cushion.
l
You can return the plastic portion to the supplier (see "Disposal").
Motor type Carton
Max.stacking
height
Motor type Carton
Max.stacking
height
C04/CH04
X10
C09/CH09
X5
C05/CH05
X10
C13/CH13
X5
C06/CH06
X5
12.3 Storage
l
Storage temperature -25...+55°C, max. variation 20K/hr.
l
Humidity rel. humidity 5% - 95%, no condensation
l
Store only in the manufacturer’s original recyclable packaging
l
Max. stacking height see table under Packaging
l
Storage time unlimited
12.4 Maintenance / Cleaning
l
Maintenance and cleaning only by qualified personnel
l
Opening the motor invalidates the warranty.
l
If the housing is dirty, clean housing with Isopropanol or similar, do not immerse or
spray
12.5 Repair
Repair of the motor must be done by the manufacturer. Opening the motor invalidates the
warranty. Send the motor to:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
12.6 Disposal
In accordance to the WEEE-2002/96/EG-Guidelines we take old devices and accessories
back for professional disposal, if the transport costs are taken over by the sender. Send
the devices to:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
English - 28 Servomotors Cartridge DDR
Handling 04/2017 Kollmorgen
ENGLISH
13 Package
13.1 Delivery package
l
Motor from the Cartridge DDR series
l
Mounting/Removal Instruction
13.2 Nameplate
Legend:
MODEL Motor type
STALL CONT I
0rms
(standstill current)
STALL PEAK I
peak
(peak current)
VOLTS Rated voltage
MAX SPEED Maximum speed
CLASS Insulation class (temperatur class)
FREQ Mains frequency
KB Voltage constant
RES L/L@25°C Winding resistance @ 25°C
Year of manufacturing is coded in the serial number: the first two digits of the serial num-
ber are the year of manufacturing, e.g. "12" means 2012.
Servomotors Cartridge DDR English - 29
Kollmorgen 04/2017 Package
ENGLISH
13.3 Model number description
English - 30 Servomotors Cartridge DDR
Package 04/2017 Kollmorgen
ENGLISH
C091A-11-2105S-xxx
Voltage
C 230 VAC
CH 400/480VAC
Winding
A
B
C
D
Size
04 108mm
05 138mm
06 188mm
09 246mm
13 350mm
Rotor length
1 short
2 medium
3 long
4 extra long
Option Bearing
0 no bearing
Sealing
5 sealed
Certificates
_ UL/CE
SnoUL
Specials
Numbers for customer
specials
Flange
1 Standard
Connections
1 sidewards (09/13)
2 backwards (09/13)
3 90° rotatable (04/05/06)
Feedback
1 EnDAT (all types)
3 BiSS (04/05/06)
Shaft
1 with compression coupling and
key for pass through shaft (09/13)
2 with compression coupling and
key for shaft (09/13)
3 with split ring coupling key for
shaft (04/05/06)
14 Technical Description
14.1 General technical data
Ambient temperature 5...+40°C for site altitude up to 1000m amsl
(at rated values) It is vital to consult our applications department for
ambient temperatures above 40°C and encapsulated
mounting of the motors.
Permissible humidity 95% rel. humidity, no condensation
(at rated values)
Power derating 1% / K in range 40°C...50°C up to 1000m amsl
(currents and torques) for site altitude above 1000m amsl and 40°C
6% up to 2000m amsl
17% up to 3000m amsl
30% up to 4000m amsl
55% up to 5000m amsl
No derating for site altitudes above 1000m amsl
with temperature reduction of 10K / 1000m
Technical motor data can be found in chapter "Technical Data" from p. 73.
14.1.1 Design
The motor can be installed in any mounting position, including mounting on horizontal or
vertical shafts.
14.1.2 Flange
The Cartridge DDR do not have their own flange, instead they are mounted to the
machine flange using a compression coupling and centring ring. An adapter ring on the
motor is used for centring on the machine flange, while the compression coupling secures
the integrated rotor on the machine shaft. The motor does not have its own bearings.
Requirements relating to the flange are described in chapters 15.2 and 15.3.
For motors C(H)09 and C(H)13, a version is available with hollow shaft openings for con-
tinuous motor shafts.
Servomotors Cartridge DDR English - 31
Kollmorgen 04/2017 Technical Description
ENGLISH
14.1.3 Protection class
Version for shaft pegs (2, 3): IP65 for sealed machine flange
Version with hollow shaft (1): IP64 for sealed machine flange
14.1.4 Insulation material class
The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085 (UL 1446
class F).
14.1.5 Surface
The motors are coated with polyester powder coating in matt black. This finish is not
resistant against solvents (e.g. trichlorethylene, nitro-thinners, or similar).
14.1.6 Protective device
The standard version of each motor is fitted with an electrically isolated PTC (rated tem-
perature 155°C ± 5%). The PTC does not provide any protection against short, heavy
overloading. Provided that our preassembled Encoder cable is used, the PTC is integra-
ted into the monitoring system of the digital servo amplifiers.
14.1.7 Connection method
The motors are equipped with connectors for the power supply and encoder signals.
Depending on the version, the connectors are allocated to either the side or rear of the
motor, or they can be rotated by 90°.
The mating connectors are not included in the scope of supply. Feedback cables and
power cables are provided pre-assembled.
14.1.8 Feedback
C(H) yyxx-xx-x1xx
High resolution SinCos encoder, single turn, ECN1313 (2048 period), EnDat
C(H) 04xx-xx-x3xx
, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx
High resolution SinCos encoder, single turn, Hengstler ACURO AD36 (2048 period),
BiSS
English - 32 Servomotors Cartridge DDR
Technical Description 04/2017 Kollmorgen
ENGLISH
15 Mechanical Installation
Dimension drawings can be found in chapter "Dimension Drawings" from p. 79.
15.1 Important Notes
Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to assemble
the motor.
DANGER
Always make sure that the motors are de-energized during assembly and
wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment
which is to be connected.
There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts.
Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs
etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup.
The mounting end of the motor is magnetized and will attract magnetic material. If the
motor is not mounted, this end of the motor must be covered to insure proper cleanliness.
l
Protect the motor from unacceptable stresses.
Take care, especially during transport and handling, that components are not bent
and that insulation clearances are not altered.
l
The site must be free of conductive and aggressive material. If an encapsulated as-
sembly is required, please consult our applications department beforehand.
l
Assemble the motor according to the instructions on page 34
When assembling, ensure that the fastening of the motor is not mechanically over-
determined.
l
Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient
and flange temperatures. For ambient temperatures above 40°C please consult our
applications department beforehand.
Servomotors Cartridge DDR English - 33
Kollmorgen 04/2017 Mechanical Installation
ENGLISH
15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06
15.2.1 Mounting flange and shaft requirements
Frame size (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063
Shaft material
Steel or stainless steel
Shaft yield point
N/mm² 380
(A) Ø Shaft (-0.015mm)
mm 32 45 71
(B) Ø Shaft (-0.015mm)
mm 33 46 72
(C) Ø Pilot (±0,025mm)
mm 92.065 118.065 164.065
(D) Shaft length (±0.4mm)
mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117
(E) Shaft length (±1.5mm)
mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172
(F) Recess
mm > 5.5
Axial shaft movement
mm ± 0.13
Shaft radial runout Pilot concentricity Flange perpendicularity
0.13 mm TIR
0.10 mm TIR
0.10 mm TIR
More dimensions see pages 79, 80 and 81.
15.2.2 Mounting, Removal
Improper mounting may damage the motor and machine.The procedure is described in
the "Mounting/Removal" leaflet included with the motor.
English - 34 Servomotors Cartridge DDR
Mechanical Installation 04/2017 Kollmorgen
ENGLISH
B
C
E
A
F
D
Machine
15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13
15.3.1 Mounting flange and shaft requirements
Frame size (C/CH) 091 092 093 131 132 133
Shaft material
Cold-rolled steel with 0.3% carbon content
Shaft yield point
N/mm² 380
(A) Ø Shaft (-0.012mm)
mm 60 70
(B) Ø Shaft (-0.012mm)
mm 70 80
(C) Ø Pilot (±0.02mm)
mm 232.94 333.96
(D) Shaft length (±0.13mm)
mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62
(E) Shaft length (±1.5mm)
mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49
(F) Recess
mm 13.5 17.8
Axial shaft movement
mm static ±1.5 / dynamic ±0.05
Shaft radial runout Pilot concentricity Flange perpendicularity
0.038 mm TIR
0.051 mm TIR
0.051 mm TIR
More dimensions see pages 82 and 83.
15.3.2 Mounting, Removal
Improper mounting may damage the motor and machine.The procedure is described in
the "Mounting/Removal" leaflet included with the motor.
Servomotors Cartridge DDR English - 35
Kollmorgen 04/2017 Mechanical Installation
ENGLISH
B
C
E
A
F
Machine
16 Electrical Installation
Wiring diagrams can be found in chapter "Wiring Diagrams" from p. 84.
16.1 Important notes
Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the motor.
DANGER
Always make sure that the motors are de-energized during assembly and
wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment
which is to be connected.
There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts.
Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs
etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup.
Never undo the electrical connections to the motor while it is energized.
Risk of electric shock! In unfavorable circumstances, electric arcs can
arise causing harm to people and damaging contacts.
A dangerous voltage, resulting from residual charge, can be still present
on the capacitors up to 10 minutes after switch-off of the mains supply.
Even when the motor is not rotating, control and power leads may be live.
Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 50V.
The ground symbol X, which you will find in the wiring diagrams, indicates that you
must provide an electrical connection, with as large a surface area as possible, between
the unit indicated and the mounting plate in the switch cabinet. This connection is to sup-
press HF interference and must not be confused with the PE (protective earth) symbol
(protective measure to EN 60204).
To wire up the motor, use the wiring diagrams in the Installation and Setup Instructions of
the servo amplifier which is used.
16.2 Connection of the motors with preassembled cables
l
Carry out the wiring in accordance with the valid standards and regulations.
l
Only use Kollmorgen preassembled shielded cables for the feedback and power
connections.
l
Incorrectly installed shielding leads to EMC interference and has an adverse effect
on system function.
l
The maximum cable length is defined in the instructions manual of the used servo
amplifier.
For a detailed description of preassembled cables, please refer to the accessories
manual.
English - 36 Servomotors Cartridge DDR
Electrical Installation 04/2017 Kollmorgen
ENGLISH
16.3 Guide for electrical installation
l
Check that the servo amplifier and motor match each other. Compare the rated vol
-
tage and rated current of the unit. Carry out the wiring according to the wiring dia
-
gram in the instructions manual of the servo amplifier. The connections to the motor
are shown in chapter "Wiring Diagrams" from p.84.
l
Install all cables carrying a heavy current with an adequate cross-section, as per
EN 60204. The recommended cross-section can be found in the technical data.
l
In case of long motor cables (>25m) and dependent on the type of the used servo
amplifier a motor choke (3YL or 3YLN) must be switched into the motor cable (see
instructions manual of the servo amplifier and accessory manual).
l
Ensure that there is proper earthing of the servo amplifier and the motor. Use correct
earthing and EMC-shielding according to the instructions manual of the servo ampli-
fier which is used. Earth the mounting plate and motor casing.
l
Cabling:
— Route power cables as separately as possible from control cables
— Connect up the Encoder.
— Connect the motor cables, install motor chokes close to the servo
amplifier
— Connect shields to shielding terminals or EMC connectors at both ends.
l
Connect up all shielding via a wide surface-area contact (low impedance) and me-
tallized connector housings or EMC-cable glands.
l
Requirements to cable material:
Capacity
Motor cable less than 150 pF/m
Feedback cable less than 120 pF/m
Servomotors Cartridge DDR English - 37
Kollmorgen 04/2017 Electrical Installation
ENGLISH
17 Setup
17.1 Important notes
Only specialist personnel with extensive knowledge in the areas of electrical engineering /
drive technology are allowed to commission the drive unit of servo amplifier and motor.
DANGER
Deadly voltages can occur, up to 900V. Risk of electric shock! Check that
all live connection points (terminal boxes) are safe against accidental
contact. Never undo the electrical connections to the motor when it is live.
The residual charge in the capacitors of the servo amplifier can produce
dangerous voltages up to 10 minutes after the mains supply has been
switched off. Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen
below 50V. Even when the motor is not rotating, control and power leads
may be live.
CAUTION
The surface temperature of the motor can exceed 100°C in operation.
Risk of burns! Check (measure) the temperature of the motor. Wait until
the motor has cooled down below 40°C before touching it.
CAUTION
The drive performing unplanned movements during commissioning cannot
be ruled out. Make sure that, even if the drive starts to move
unintentionally, no danger can result for personnel or machinery.
The measures you must take in this regard for your task are based on the
risk assessment of the application.
17.2 Guide for setup
The procedure for setup is described as an example. A different method may be appro-
priate or necessary, depending on the application of the equipment.
l
Check the assembly and orientation of the motor.
l
Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier. Check that
the earthing is correct.
l
Check whether the rotor of the motor revolves freely. Listen out for grinding noises.
l
Check that all the required measures against accidental contact with live and moving
parts have been carried out.
l
Carry out any further tests which are specifically required for your system.
l
Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier.
l
In multi-axis systems, individually commission each drive unit (servo amplifier and
motor).
English - 38 Servomotors Cartridge DDR
Setup 04/2017 Kollmorgen
ENGLISH
17.3 Trouble Shooting
The following table is to be seen as a “First Aid” box. There can be a large number of dif
-
ferent reasons for a fault, depending on the particular conditions in your system. The fault
causes described below are mostly those which directly influence the motor. Peculiarities
which show up in the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the
parameterization of the servo amplifier. The documentation for the servo amplifier and the
setup software provides information on these matters.
For multi-axis systems there may be further hidden reasons for faults.
Our customer support can give you further help with your problems.
Fault Possible cause
Measures to remove the cause of the
fault
Motor doesn’t
rotate
— Servo-amplifier not enabled
— Break in setpoint lead
— Motor phases in wrong sequence
— Drive is mechanically blocked
— Supply ENABLE signal
— Check setpoint lead
— Correct the phase sequence
— Check mechanism
Motor runs away
— Motor phases in wrong sequence — Correct the phase sequence
Motor oscillates
— Break in the shielding of the Encoder
cable
— amplifier gain to high
— Replace Encoder cable
— use motor default values
Error message:
output stage fault
— Motor cable has short-circuit or earth
short
— Motor has short-circuit or earth short
— Replace cable
— Replace motor
Error message:
Encoder
— Encoder connector is not properly
plugged in
— Break in Encoder cable, cable crushed
or similar
— Check connector
— Check cables
Error message:
motor temperature
— Motor temperature sensor measured
high winding temperature
— Loose Encoder connector or break in
Encoder cable
— Wait until the motor has cooled
down. Then investigate why the
motor becomes so hot.
— Check connector, replace
Encoder cable if necessary
Servomotors Cartridge DDR English - 39
Kollmorgen 04/2017 Setup
ENGLISH
18 Technical Data
Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from p. 73.
All data valid for 40°C environmental temperature and 100K overtemperature of the win
-
ding. The data can have a tolerance of +/- 10%.
18.1 Definition of Terms
Standstill torque M
0
[Nm]
The standstill torque can be maintained indefinitely at a speed 0<n<100 rpm and rated
ambient conditions.
Rated torque M
n
[Nm]
The rated torque is produced when the motor is drawing the rated current at the rated
speed. The rated torque can be produced indefinitely at the rated speed in continuous
operation (S1).
Standstill current I
0rms
[A]
The standstill current is the effective sinusoidal current which the motor draws at
0<n<100 rpm to produce the standstill torque.
Peak current (pulse current) I
0max
[A]
The peak current (effective sinusoidal value) is approximately equivalent to 3-times the
rated current. The actual value is determined by the peak current of the servo amplifier
which is used.
Torque constant K
Trms
[Nm/A]
The torque constant defines how much torque in Nm is produced by the motor with 1A
r.m.s. current. The relationship is M=I x K
T
(uptoI=2xI
0
)
Voltage constant K
Erms
[mV/min
-1
]
The voltage constant defines the induced motor EMF, as an effective sinusoidal value
between two terminals, per 1000 rpm
Rotor moment of inertia J [kgcm²]
The constant J is a measure of the acceleration capability of the motor. For instance, at I
0
the acceleration time t
b
from 0 to 3000 rpm is given as:
ts
Ms
m
cm
J
b
[]=
´
´
´
´
´
3000 2
60
10
0
2
42
p
with M
0
in Nm and J in kgcm²
Thermal time constant t
th
[min]
The constant t
th
defines the time for the cold motor, under a load of I0, to heat up to an
overtemperature of 0.63 x 105 Kelvin. This temperature rise happens in a much shorter
time when the motor is loaded with the rated current.
U
N
Rated mains voltage
U
n
DC-Bus link voltage.
UU
nN
=*2
English - 40 Servomotors Cartridge DDR
Technical Data 04/2017 Kollmorgen
ENGLISH
19 Indicazoni generali
19.1 Questo manuale
Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie Cartridge DDR (versione stan
-
dard). Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplifi
-
catori Kollmorgen. Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da:
— foglietto illustrativo "Mounting/Removal" (incluso)
— istruzioni per l'installazione/la messa in funzione di una scheda di espansione
— eventualmente presente
— aiuto in linea del software operativo del servoamplificatore
— manuale degli accessori
— descrizione tecnica dei motori serie Cartridge DDR
Più informazioni di base possono essere trovate nel nostro “ Prodotto WIKI”, disponibile a
www.wiki-kollmorgen.eu
.
19.2 Simboli utilizzati
Symbolo Significato
PERICOLO
Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata,
comporta la morte o lesioni gravi e permanenti.
AVVERTENZA
Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata,
può comportare la morte o lesioni gravi e permanenti.
ATTENZIONE
Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata,
può comportare infortuni leggeri.
Questo non è un simbolo di sicurezza. Segnala una situa-
zione di pericolo che, se non evitata, può comportare dan-
ni materiali.
Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segna-
lare informazioni importanti.
Avviso di pericolo (generale). Il tipo di pericolo è specifica-
to nel testo a fianco.
Avviso di pericolo dovuto all'elettricità e ai suoi effetti.
Avviso di pericolo per la presenza di superfici calde.
19.3 Abbreviazioni utilizzati
Veda il capitolo 27.1 "Definizioni".
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 41
Kollmorgen 04/2017 Indicazoni generali
ITALIANO
20 Sicurezza
20.1 Attenersi a queste indicazioni!
l
Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad adotta
-
re le misure necessarie, affinché eventuali movimenti imprevisti non causino danni a
persone o a cose.
l
I lavori di trasporto, montaggio, messa in funzione e manutenzione si possono affi-
dare esclusivamente a personale tecnico qualificato, che abbia familiarità con il tra-
sporto, l’installazione, il montaggio, la messa in funzione e il funzionamento dei mo-
tori e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attività:
Trasporto: solo a cura di personale con nozioni di movimentazione
componenti sensibili alle cariche elettrostatiche.
Installazione mecc.: solo da parte di meccanicai specializzati
Installazione elett.: solo a cura di elettricisti qualificati.
Configurazione: solo a cura di personale qualificato con nozioni
approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento.
l
Prima di procedere al montaggio e alla messa in funzione leggere la presente docu-
mentazione. L'errata manipolazione del motore può comportare danni a persone o a
cose. Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di colle-
gamento (targhetta di omologazione e documentazione).
l
Durante il funzionamento dei motori, il pericolo di morte o gravi per la salute o danni
materiali. L’operatore è quindi tenuto ad assicurarsi che tutto il personale addetto a
lavori con i motori abbia letto e compreso il manuale e che le indicazioni di sicurezza
riportate nel manuale siano rispettate.
l
Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kg solo con l'ausilio di op-
portuni dispositivi di sollevamento. Sollevare i motori senza dispositivi ausiliari può
causare lesioni alla schiena.
Alta tensione!
Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella PE all'in-
terno dell'armadio di distribuzione come potenziale di riferimento. Pericolo di scossa elet-
trica. Senza una messa a terra a bassa impedenza non viene garantita alcuna sicurezza
alle persone.
Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento. Rischio di morte o gravi
lesioni personali in caso di contatto con i contatti liberi. I collegamenti di potenza possono
condurre tensione anche a motore fermo. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei
motori sotto tensione. In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con con-
seguenti danni a carico di persone e cose.
Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere parec-
chi minuti prima di toccare i componenti sotto tensione (ad esempio contatti, perni filettati)
o di allentare collegamenti. I condensatori nel servoamplificatore conducono tensioni peri-
colose parecchi minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione. Per sicu-
rezza, misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è
sceso al di sotto dei 50V.
Superficie calda!
Durante il funzionamento i motori possono presentare super fici calde a seconda del loro
grado di protezione. Pericolo di ustioni!
La temperatura superficiale può varcare i 100°C. Misurare la temperatura e attendere che
il motore abbia raggiunto i 40°C prima di toccarlo.
Italiano - 42 Servomotori Cartridge DDR
Sicurezza 04/2017 Kollmorgen
ITALIANO
20.2 Uso conforme
l
I servomotori sincroni della serie Cartridge DDR sono concepiti in particolare come
azionamenti per cilindri di macchine da stampa, macchine tessili, macchine per la
lavorazione di pellicole, macchine per imballaggio e similari, con requisiti elevati in
termini dinamici.
l
Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documen-
tazione.
l
I motori della serie Cartridge DDR sono esclusivamente destinati ad essere com-
andati da servoamplificatori digitali con regolazione della velocità e/o della coppia.
l
I motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e posso-
no essere messi in funzione solo come componenti integrati dell'impianto.
l
Si richiedono l'analisi e il monitoraggio del termocontatto di protezione montato negli
avvolgimenti del motore.
l
Garantiamo la conformità del servosistema alle norme menzionate nella EC Decla-
ration of Conformity (vedi Kollmorgen Website) solo se vengono utilizzati componen-
ti originali (servoamplificatori, motore, cavi, e così via).
20.3 Uso conforme vietato
l
È vietato l’uso del motor nei seguenti ambienti:
- aree a rischio di esplosione
- ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi, soluzioni alcaline, oli, vapori, polveri
corrosivi e/o conduttivi
- direttamente su reti elettriche
l
L’uso conforme del motore è vietato quando la macchina cui è destinato
- non è conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine
- non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla Compatibilità Elettromagnetica
- non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 43
Kollmorgen 04/2017 Sicurezza
ITALIANO
21 Maneggiamento
21.1 Trasporto
Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kgsolo con l'ausilio di opportuni
dispositivi di sollevamento.
l
Temperatura di trasporto da -25 a +70°C, variazione max. 20K/ora umidità atmosfe-
rica durante il trasporto:umidità relativa del 5% - 95% senza condensa
l
Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile del produtto-
re
l
Evitare urti violenti, in particolare sull'estremità dell'albero
l
In caso di imballaggio danneggiato, verificare che il motore non presenti danni visibi-
li. Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore.
21.2 Imballaggio
l
Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak
®
.
l
Potete restituire la parte di plastica al fornitore (veda "Smaltimento"
Tipo
Scato-
lone
Altezza
d’impilaggio max.
Tipo Scatolone
Altezza
d’impilaggio max.
C04/CH04
X10
C09/CH09
X5
C05/CH05
X10
C13/CH13
X5
C06/CH06
X5
21.3 Stoccaggio
l
Temperatura di stoccaggio da 25 a +55°C, variazione max. 20K/ora
l
Umidità atmosferica um. rel. del 5% - 95% senza condensa
l
Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore
l
Per l'altezza d'impilaggio max. ved. tabella imballaggio
l
Durata a magazzino illimitata
21.4 Manutenzione / Puliza
l
Solo da parte di personale qualificato
l
L'apertura dei motori comporta l'annullamento della garanzia.
l
Pulizia con isopropanolo o similari, non immergere o nebulizzare
21.5 Riparazioni
Il motori può essere riparato unicamente dal fabbricante; l’apertura dell’apparecchio
annulla automaticamente la garanzia. Mettere l’apparecchio fuori servizio e inviarlo al
fabbricante:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
21.6 Smaltimento
Nell’accordo al WEEE-2002/96/EG-Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed acces
-
sori indietro per eliminazione professionale, se i costi del tansport sono y rilevato il mit
-
tente. Trasmetta i dispositivi a:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
Italiano - 44 Servomotori Cartridge DDR
Maneggiamento 04/2017 Kollmorgen
ITALIANO
22 Identificazione del prodotto
22.1 Dotazione
Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak
®
.
l
Motore della serie Cartridge DDR
l
Mounting/Removal Instruction
22.2 Targhetta di omologazione
Legenda
MODEL Sigla
STALL CONT I0rms (corrente continuativa allo stallo)
STALL PEAK Ipeak (corrente di picco)
VOLTS Tensione nominale
MAX SPEED Velocità di picco
CLASS Classe di isolamento (temperatura)
FREQ Frequenza di rete
KB Costante di tensione
RES L/L@25°C Resistenza avvolgimento a 25°C
L’anno di fabbricazione è codificato nel numero di serie: le prime due cifre del numero di
serie sono l’anno di fabbricazione, per esempio “ 12" significa 2012.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 45
Kollmorgen 04/2017 Identificazione del prodotto
ITALIANO
22.3 Codici dei modelli
Italiano - 46 Servomotori Cartridge DDR
Identificazione del prodotto 04/2017 Kollmorgen
ITALIANO
C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx
Tipo
C 230 VAC
CH 400/480VAC
Avvolgimento
A
B
C
D
Dimensioni
04 108mm
05 138mm
06 188mm
09 246mm
13 350mm
Lunghezza rotore
1 kurz
2 mittel
3 lang
4 extra lang
Cuscinetti a sfera opzionali
0 nessun cuscinetto
Tenuta
5 chiusura a tenuta
Certificazione
_ UL/CE
SCE
Versione
numerazione continua
per versioni speciali
Flangia
1 Standard
Collegamenti
1 sul lato (09/13)
2 sul retro (09/13)
3 ruotabili di 90° (04/05/06)
Retroazione
1 EnDAT (tutti tipi)
3 BiSS (04/05/06)
Albero
1 con innesto di serraggio e
chiavetta per albero passante
(09/13)
2 con innesto di serraggio e
chiavetta per alberino (09/13)
3 con innesto con anello ad intaglio
per alberino (04/05/06)
23 Descrizione tecnizi
23.1 Dati tecnici generali
Temperatura ambiente da 5 a +40°C ad un'altitudine d'installazione fino a
(ai dati nominali) 1000 m sopra il livello del mare
In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C e di
motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore
applicazioni.
Umidità atmosferica ammessa Umidità relativa dell'95%, non soggetta a condensa
(ai dati nominali)
Riduzione delle prestazioni 1%/K in un intervallo da 40°C a 50°C fino a 1000m
(correnti e coppie) sopra il livello del mare (LdM)
Per altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e e 40°C
6% a 2000 m sopra il LdM
17% a 3000 m sopra il LdM
30% a 4000 m sopra il LdM
55% a 5000 m sopra il LdM
Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini
oltre i 1000 m sopra il LdM e riduzione della temp. di
10K/1000m
Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 73.
23.1.1 Forma costructtiva
Il montaggio del motore può avvenire in qualsiasi posizione, quindi anche su alberi oriz-
zontali o verticali.
23.1.2 Flangia
I motori Cartridge DDR non dispongono di flangia propria, vengono invece montati sulla
flangia della macchina con un innesto di serraggio e un anello di centraggio. Per il cen-
traggio sulla flangia della macchina viene impiegato un anello adattatore posto sul
motore, mentre l’innesto di serraggio fissa il rotore integrato sull’albero della macchina. Il
motore non è provvisto di cuscinetto proprio.
Per i requisiti relativi alla flangia consultare i capitoli 24.2 e 24.3.
Per i motori C(H) 09 e C(H) 13 è disponibile una versione con apertura per alberi cavi
passanti.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 47
Kollmorgen 04/2017 Descrizione tecnizi
ITALIANO
23.1.3 Grado di protezione
Versione per alberini (2, 3): IP65 per flangia macchina con chiusura a tenuta
Versione con albero cavo (1): IP64 per flangia macchina con chiusura a tenuta
23.1.4 Classe di isolamento
I motori sono conformi alla classe isolante F secondo IEC 60085 (UL 1446 class F).
23.1.5 Superficie
I motori sono ricoperti di rivestimento della polvere del poliestere nel nero opaco non
resistente ai solventi (tricloroetilene, diluenti o altro).
23.1.6 Dispositivo di protezione
Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero. Il punto di
commutazione è a 155°C ± 5%. Questo PTC non offre alcuna protezione nei confronti di
sovraccarichi brevi molto elevati. Utilizzando il nostro cavo per Encoder preconfezionato il
PTC è integrato nel sistema di controllo dei servoamplificatori digitali.
23.1.7 Sistema di collegamento
I motori sono dotati di connettori diritti per l’alimentazione di potenza e i segnali
dell’encoder. A seconda della versione, i connettori sono orientati sul lato o sul retro del
motore oppure sono ruotabili di 90°.
Le prese femmina non fanno parte della dotazione. I cavi di retroazione e di potenza
sono disponibili già confezionati.
23.1.8 Unità di retroazione
C(H) yyxx-xx-x1xx
Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, ECN1313 (2048 periodo), EnDat
C(H) 04xx-xx-x3xx
, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx
Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo);
BiSS
Italiano - 48 Servomotori Cartridge DDR
Descrizione tecnizi 04/2017 Kollmorgen
ITALIANO
24 Installazione meccanica
Le illustrazioni di dimensione possono essere trovate nel capitolo"Dimension Drawings"
p.79.
24.1 Indicazioni importanti
Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico può montare il motore.
PERICOLO
Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire
senza inserire la tensione d’esercizio degli apparecchi da collegare. In
caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi
lesioni personali.
Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro
(blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno
inserite solo con la messa in funzione.
Si tratta di una parte magnetica che attira il ferro. Coprire l’estremità del motore per evita-
re che si sporchi.
l
Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse.
In particolare, durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costrut-
tivi e/o modificare le distanze d'isolamento.
l
Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi. In caso
di montaggio in esecuzione chiusa consultare prima il nostro settore applicazioni.
l
Montare il motore seguendo le indicazioni a partire da pagina 50.
Accertarsi che il montaggio del motore non venga forzato a livello meccanico.
l
Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi per la tem-
peratura ambiente e della flangia. In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C
consultare prima il nostro settore applicazioni.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 49
Kollmorgen 04/2017 Installazione meccanica
ITALIANO
24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06
24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero
Dimensioni (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063
Materiale dell’albero
Stahl oder Edelstahl
Limite di snervamento
dell’albero
N/mm² 380
(A) Ø albero (-0.015mm)
mm 32 45 71
(B) Ø albero (-0.015mm)
mm 33 46 72
(C) Ø anello adattatore
(±0,025mm)
mm 92.065 118.065 164.065
(D) lunghezza albero
(±0.4mm)
mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117
(E) lunghezza albero
(±1.5mm)
mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172
(F) Arretramento
mm > 5.5
Gioco assiale dell’albero
mm ± 0.13
Concentricità dell’albero Coassialità anello adattatore Ortogonalità flangia
0.13 mm
(Campo di tolleranza)
0.10 mm
(Campo di tolleranza
0.10 mm
(Campo di tolleranza
Per le altre dimensioni vedere le pagine 79, 80 e 81.
24.2.2 Montaggio, Smontaggio
Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. La procedura è
descritta nel foglietto illustrativo "Mounting/Removal" fornito con il motore.
Italiano - 50 Servomotori Cartridge DDR
Installazione meccanica 04/2017 Kollmorgen
ITALIANO
B
C
E
A
F
D
Machine
24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13
24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero
Dimensioni (C/CH) 091 092 093 131 132 133
Materiale dell’albero
Acciaio laminato a freddo con 0,3% di carbonio
Limite di snervamento dell’albero
N/mm² 380
(A) Ø albero (-0.012mm)
mm 60 70
(B) Ø albero (-0.012mm)
mm 70 80
(C) Ø anello adattatore (±0.02mm)
mm 232.94 333.96
(D) lunghezza albero (±0.13mm)
mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62
(E) lunghezza albero (±1.5mm)
mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49
(F) arretramento
mm 13.5 17.8
Gioco assiale dell’albero
mm statico ±1.5 / dinamico ±0.05
Concentricità dell’albero
Coassialità anello adat-
tatore
Ortogonalità flangia
0.038 mm
(Campo di tolleranza
0.051 mm
(Campo di tolleranza
0.051 mm
(Campo di tolleranza
Per le altre dimensioni vedere le pagine 82 e 83.
24.3.2 Montaggio, Smontaggio
Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. La procedura è
descritta nel foglietto illustrativo "Mounting/Removal" fornito con il motore.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 51
Kollmorgen 04/2017 Installazione meccanica
ITALIANO
B
C
E
A
F
Machine
25 Installazione elettrica
Gli schemi elettrici possono essere trovati nel capitolo "Wiring Diagrams" p.79.
25.1 Indicazioni importanti
Solo personale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici può cablare il motore.
PERICOLO
Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire
senza inserire la tensione d’esercizio degli apparecchi da collegare. In
caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi
lesioni personali.
Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro
(blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno
inserite solo con la messa in funzione.
Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione.
Pericolo di scossa elettrica! In casi sfavorevoli possono venire a crearsi
archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e contatti.
I condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue
pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete. I
collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche
a motore fermo.
Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il
valore è sceso al di sotto dei 50V.
Il simbolo messa a terra X che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che
occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il più ampio possibile tra l'apparecchio
identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio. Tale collegamento
deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere con-
fuso con il simbolo di terra PE (misura di protezione secondo EN 60204). Osservare an-
che le note negli schemi di collegamento delle manuale di istruzioni del servoamplificato-
re utilizzato.
25.2 Collegamento dei motori
l
Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti.
l
Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente cavi scher-
mati preconfezionati di Kollmorgen.
l
Schermature non posizionate correttamente possono portare a interferenze EMV e
possono pregiudicare il funzionamento del sistema.
l
Lunghezza dei cavi max.: attenersi manuali d'istruzzione del servoamplificatore.
Per la descrizione dettagliata dei cavie confezionamento consultare il manuale degli
accessori.
Italiano - 52 Servomotori Cartridge DDR
Installazione elettrica 04/2017 Kollmorgen
ITALIANO
25.3 Guida ad installazione elettrica
l
Verificare l'abbinamento tra servoamplificatori e motore. Confrontare la tensione no
-
minale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire il cablaggio in base allo
schema di collegamento riportato sul manuale del servoamplificatore. I collegamenti
del motore sono indicati da capitolo "Wiring Diagrams" p.79.
l
Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secon-
do EN 60204. Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici.
l
Nel caso del motore lungo cavo (>25m) ed il dipendente sul tipo del servoamplifica-
tore utilizzato una scatola induttore (3YL / 3YLN) deve essere commutato nel cavo
del motore (veda il manuale di istruzioni del servoamplificatore ed il manuale acces-
sorio).
l
Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a re-
gola d'arte. Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di compa-
tibilità elettromagnetica si vedano le manuale del servoamplificatore utilizzato. Colle-
gare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore.
l
Cablaggio
— Se possibile, posare separatamente i cavi di potenza e di comando
— Collegare l'unità di retroazione
— Collegare i cavi del motore, l'induttore per motore vicino al Servoamplificatore
— le schermature, su entrambe le estremità, ai morsetti o ai connettori EMC
— Posare la schermatura su entrambi i lati
l
Collegare le schermature in modo da coprire un'ampia superficie (a bassa impeden-
za), mediante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi
ai requisiti sulla compatibilità elettromagnetica.
l
Requisiti a materiale dei cavi:
Capacità
Cavo di motore - inferiore a 150 pF/m
Cavo die retroazione - inferiore a 120 pF/m
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 53
Kollmorgen 04/2017 Installazione elettrica
ITALIANO
26 Messa in funzione
26.1 Indicazioni importanti
Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnica/tecniche di movimentazione possono
mettere in funzione l'unità di azionamento con servoamplificatore/motore.
PERICOLO
Presenza di tensioni letali fino a 900V. Pericolo di scossa elettrica!
Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano
protetti in modo sicuro contro il contatto.
Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. I
condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue
pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete.
Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il
valore è sceso al di sotto dei 50V. I collegamenti di comando e di potenza
possono condurre tensione anche a motore fermo.
ATTENZIONE
La temperatura superficiale del motore può varcare i 100°C durante il
funzionamento. Pericolo di ustioni lievi! Verificare (misurare) la
temperatura del motore.
Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40°C.
ATTENZIONE
Durante la messa in funzione non è possibile escludere un movimento
imprevisto dell’azionamento. Assicurarsi che qualsiasi movimento
accidentale dell’azionamento non possa causare pericolo per persone o
cose. Le misure necessarie in questo caso per un’applicazione specifica
possono essere desunte dall’analisi dei rischi dell’applicazione.
26.2 Guida ad messa in funzione
A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione.
A seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna o necessaria una procedura
diversa.
l
Controllare il montaggio e l'orientamento del motore.
l
Controllare il cablaggio e i collegamenti su motore e servoamplificatore. Assicurarsi
che la messa a terra venga effettuata a regola d'arte.
l
Verificare se il rotore del motore può ruotare liberamente. Prestare attenzione ai ru-
mori di sfregamento.
l
Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto neces-
sarie per i componenti mobili e sotto tensione.
l
Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l'impianto in uso.
l
Mettere in funzione l'azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del
servoamplificatore.
l
In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unità di azionamento del servo
-
amplificatore/motore singolarmente.
Italiano - 54 Servomotori Cartridge DDR
Messa in funzione 04/2017 Kollmorgen
ITALIANO
26.3 Eliminazione dei guasti
La seguente tabella è da intendersi come una "cassetta di pronto soccorso". A seconda
delle condizioni dell'impianto in uso diverse possono essere le cause di un'anomalia. Si
descrivono prevalentemente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore.
Eventuali anomalie nel comportamento normale sono generalmente da ricondursi ad
un'impostazione errata dei parametri del servoamplificatore. Consultare a questo propo-
sito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo.
Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte, e occulte.
Il nostro settore applicazioni è comunque in grado di offrire un valido supporto.
Guasto Cause possibili
Misure per l’eliminazione del guas-
to
Il motore non
gira
— Servoamplificatore non abilitato
— Cavo valori nominali interrotto
— Fasi motore scambiate
— Freno non rilasciato
— Azionamento bloccato
meccanicamente
— Attivare il segnale ENABLE
— Controllare il cavo valori nominali
— Impostare le fasi del motore
correttamente
— Controllare il comando del freno
— Controllare la meccanica
Motore fuorigiri
— Fasi motore scambiate — Impostare le fasi del motore
correttamente
Il motore oscilla
— Schermatura cavo Encoder interrotta
— Amplificazione eccessiva
— Sostituire il cavo Encoder
— Utilizzare i valori predefiniti del
motore
Messaggio
d’errore
stadio finale
— Il cavo motore è in cortocircuito o ha
una dispersione a terra
— Il motore è in cortocircuito o ha una
dispersione a terra
— Sostituire il cavo
— Sostituire il motore
Messaggio
d’errore Encoder
— Connettore Encoder non inserito
correttamente
— Cavo Encoder interrotto,
schiacciato o similari
— Controllare il connettore
— Controllare i cavi
Messaggio
d’errore tempe-
ratura motore
— Interruttore termico del motore
intervenuto
— Connettore Encoder allentato o cavo
Encoder interrotto
— Attendere fino a quando il motore
si è raffreddato. Successivamente
verificare la causa del
surriscaldamento.
— Controllare il connettore ed
eventualmente inserire un nuovo
cavo Encoder
Il freno non fa
presa
— Coppia di arresto richiesta eccessiva
— Freno difettoso
— Sollecitazione assiale albero motore
— Controllare la disposizione
— Sostituire il motore
— Controllare la sollecitazione
assiale e ridurla. Sostituire il
motore in quanto i cuscinetti sono
danneggiati.
Servomotori Cartridge DDR Italiano - 55
Kollmorgen 04/2017 Messa in funzione
ITALIANO
27 Dati tecnici
Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 73.
Tutti i dati con la temperatura ambientale 40°C e la temperatura della bobina 100K
aumentano
I dati possono avere una tolleranza di +/- 10%.
27.1 Definizioni
Coppia continuativa allo stallo M
0
[Nm]
La coppia continuativa allo stallo viene erogata ad un numero di giri 0<n<100 giri/min ed
alle condizioni nominali per un periodo illimitato.
Coppia nominale M
n
[Nm]
La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al
numero di giri nominale. La coppia nominale può essere erogata durante il funziona-
mento continuo (S1) al numero di giri nominale per un periodo illimitato.
Corrente continuativa allo stallo I
0rms
[A]
La corrente continuativa ad un numero di giri 0<n<100 giri/min è la corrente sinodale
effettiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo
stallo.
Corrente di picco (corrente d'impulso) I
0max
[A]
La corrente di picco (valore effettivo sinodale) corrisponde a ca. 3 volte la corrente conti-
nuativa allo stallo. La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve essere infe-
riore.
Costante di coppia K
Trms
[Nm/A]
La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sino-
dale effettiva di 1A. Vale M=I x K
T
(fino a max.I=2xI
0
)
Costante di tensione K
Erms
[mVmin]
La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000
giri/min. come valore effettivo sinodale tra due morsetti.
Momento di inerzia del rotore J [kgcm²]
La costante J è una misura della capacità di accelerazione del motore. Con I0 si ottiene
ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri/min.:
t
b
s
Ms
m
cm
J[]=
´
´
´
´
´
3000 2
0
60
2
10
42
p
con M
0
in Nm e J in kgcm²
Costante di tempo termica t
th
[min]
La costante t
th
indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di I
0
fino
al raggiungimento di una sovratemperatura di 0,63 x 100 Kelvin. In caso di sollecitazione
con corrente di picco, il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente più breve.
U
N
Tensione di rete
U
n
Tensione di circuito intermedio.
UU
nN
=*2
Italiano - 56 Servomotori Cartridge DDR
Dati tecnici 04/2017 Kollmorgen
ITALIANO
28 Generalidades
28.1 Sobre este manual
El presente manual describe los servomotores síncronos de la Serie Cartridge DDR
(modelo estándar). Los motores son utilizados en el sistema de accionamiento junto con
los servoamplificadores. Por este motivo, tenga presente la totalidad de la documenta-
ción del sistema, compuesta por:
— Cartridge DDR motor mounting/removal instructions (part of delivery)
— Instrucciones de instalación del servoamplificador
— Instrucciones de instalación de una tarjeta de ampliación eventualmente existente
— Manual del usuario de software de operadores del servoamplificador
— Manual de accesorios
— Descripción técnica de la serie de motores Cartridge DDR
Más información de fondo se puede encontrar en nuestro “ Producto WIKI” , disponible
en www.wiki-kollmorgen.eu
.
28.2 Símbolos utilizados
Símbolos Indication
PELIGRO
Indica una situación peligrosa que, si no se evita,
ocasionará la muerte o lesiones graves.
ADVERTENCIA
Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede
ocasionar la muerte o lesiones graves.
ATENCIÓN
Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede
ocasionar lesiones leves o moderadas.
Éste no es un símbolo de seguridad. Indica situaciones que,
si no se evitan, pueden provocar daños materiales.
Éste no es un símbolo de seguridad. Este símbolo indica
notas importantes.
Advertencia de peligro (general). En el texto de aviso que
aparece al lado se especifica el tipo de peligro.
Advertencia de peligro por electricidad y sus efectos.
Peligro por superficie caliente.
28.3 Abreviaturas utilizadas
Véase capítulo 36.1 "Definiciones".
Servomotores Cartridge DDR Español - 57
Kollmorgen 04/2017 Generalidades
ESPAÑOL
29 Seguridad
29.1 Siga sus instrucciones!
l
El fabricante de la máquina elaborarár un análisis de riesgo de la máquina y
adoptará las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan
causar daños personales ni materiales.
l
Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y manten-
imiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado
se entiende las personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación,
el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de
las correspondientes calificaciones profesionales.
Transporte: sólo a cargo de personal con conocimientos de ma-
nejo de elementos de montaje con riesgo electrostático
Instalación mecánica: sólo a cargo de personal especializado con forma-
ción en ingeniería mecánica
Instalación eléctrica: sólo a cargo de personal especializado con forma-
ción en electrotecnia
Puesta en funcionamiento:sólo a cargo de personal especializado con amplios
conocimientos sobre electrotecnia y la técnica de accionamientos
l
Antes del montaje y de la puesta en funcionamiento, lea detenidamente la presente
documentación. La incorrecta manipulación del motor puede producir daños perso-
nales y materiales. La observación de los datos técnicos y las indicaciones de con-
exión (placa de identificación y documentación) son de obligado cumplimiento.
l
Durante la operación de los motores, el peligro de muerte o grave o daños materia-
les. Por este motivo, el operador debe asegurarse de que todas las personas que
vayan a realizar trabajos en el motor hayan leído y comprendido el manual, y de
que se cumplan las instrucciones de seguridad que contiene.
l
Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dis-
positivos elevadores. Si se elevan estas piezas sin la ayuda de herramientas, pue-
den producirse lesiones en la espalda.
¡Altas tensiones!
Asegúrese de la adecuada puesta a tierra del bloque del motor con la barra colectora del
armario de distribución como potencial de referencia. Riesgo de descarga eléctrica.
Careciendo de una toma de tierra de baja resistencia no se puede garantizar la seguri-
dad personal.
No extraiga ningún enchufe con el equipo en marcha. Existe el peligro de muerte o lesio-
nes graves al tocar los contactos expuestos. Las conexiones pueden llevar tensión,
incluso con el motor parado. No suelte nunca las conexiones eléctricas estando bajo ten-
sión. En circunstancias desfavorables se pueden producir chispazos que dañen a las
personas y a los contactos.
Al desconectar el servoamplificador de la corriente de alimentación, espere varios minu-
tos antes de soltar piezas conductoras de corriente (por ejemplo, contactos, etc.). Los
condensadores en el servoamplificador conducen tensiones peligrosas hasta unos varios
minutos después de cortar la alimentación de corriente. Para mayor seguridad, mida la
corriente en el circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 50V.
¡Superficie caliente!
Durante el funcionamiento, los motores pueden tener superficies calientes según la clase
de protección. Riesgo de quemaduras! La temperatura de las superficies puede alcanzar
100°C. Mida la temperatura y, antes de tocar el motor, espere hasta que se haya
enfriado a 40°C.
Español - 58 Servomotores Cartridge DDR
Seguridad 04/2017 Kollmorgen
ESPAÑOL
29.2 Utilización conforme
l
Los servomotores síncronos de la serie Cartridge DDR están concebidos especial
-
mente como accionamientos de rodillos para máquinas de artes gráficas, textiles,
laminadoras, envasadoras y embaladoras y similares que tengan requisitos de
dinámica elevados.
l
Están solamente autorizados a operar en motores cumpliendo las condiciones del
entorno definidas en la presente documentación.
l
Los motores de la Serie Cartridge DDR está exclusivamente destinados a ser acti-
vados mediante servoamplificadores digitales regulados por velocidad y/o por par
motor.
l
Los motores se montan como componentes de instalaciones eléctricas o maquina-
ria y solamente pueden ser puestos en servicio como componentes integrados.
l
El contacto de termoprotección incorporado en el arrollamiento del motor será eva-
luado y comprobado.
l
Garantizamos la conformidad del servosistema con los términos de la EC Declarati-
on of Conformity (véase Kollmorgen Website), solamente cuando se utilicen los
componentes entregados por nosotros (servoamplificador, motor, cables, etc.).
29.3 Uso indebido
l
Está prohibido utilizar los motores en los siguientes entornos:
- Zonas con riesgo de explosión
- entornos con polvos, vapores, aceites, lejías y ácidos corrosivos o conductores
de electricidad
- Funcionamiento directo en la red
l
Está prohibido utilizar el motor si la máquina en la que está instalado:
- no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre máquinas;
- no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagnética;
- no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensión.
Servomotores Cartridge DDR Español - 59
Kollmorgen 04/2017 Seguridad
ESPAÑOL
30 Manipulación
30.1 Transporte
Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dispositi
-
vos elevadores.
l
Temperatura -25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora
Humedad del aire humedad relativa máx. 5%... 95% sin condensar
l
Sólo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabrican-
te
l
Evite impactos fuertes, particularmente sobre el extremo del eje
l
En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene
daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante.
30.2 Embalaje
l
Caja de cartón amortiguador de la espuma de Instapak
®
.
l
Usted puede volver la porción plástica al surtidor (véase la “Eliminación”).
Modelo
Caja de
cartón
Altura máx. de estiba Modelo
Caja de
cartón
Altura máx. de
estiba
C04/CH04
X10
C09/CH09
X5
C05/CH05
X10
C13/CH13
X5
C06/CH06
X5
30.3 Almacenamiento
l
Temp. de almacenamiento -25...+55°C, oscilación máx. 20K/hora
l
Humedad del aire humedad rel. máx. 5% ... 95% sin condensar
l
Sólo en el embalaje original reciclable del fabricante
l
Altura máx. de apilamiento véase en la tabla de embalaje
l
Tiempo de almacenamiento sin limitación
30.4 Advertenzia / Limpieza
l
Advertenzia / limpieza sólo por personal profesional
l
La apertura de los motores trae consigo la pérdida de la garantía
l
Límpiese con isopropanol o producto similar no sumergir ni pulverizar
30.5 Reparación
Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el motor; la apertura de los aparatos
invalida la garantía. Ponga el aparato fuera de servicio y envíelo al fabricante:
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
30.6 Eliminación
De conformidad con la directiva 2002/96/CE (RAEE), nos encargamos de eliminar de
manera adecuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se hace cargo de los
gastos de transporte. Envíe los aparatos a
Kollmorgen Europe GmbH
Pempelfurtstraße 1
D-40880 Ratingen
Español - 60 Servomotores Cartridge DDR
Manipulación 04/2017 Kollmorgen
ESPAÑOL
31 Identificación del producto
31.1 Volumen de suministro
l
Motor de la Serie Cartridge DDR
l
Mounting/Removal Instruction
31.2 Placa de identificación
Leyenda
MODEL Denominación de modelo
STALL CONT I0rms (corriente de detención)
STALL PEAK Ipeak (corriente máxima)
VOLTS Tensión nominal
MAX SPEED Velocidad máxima
CLASS Clase de material aislante (temperatura)
FREQ Frecuencia de red
KB Constante de tensión
RES L/L@25°C Resistencia del devanado a 25 °C
El año de fabricación se cifra en el número de serie: los primeros dos dígitos del número
de serie son el año de fabricación, e.g. “12" significa 2012.
Servomotores Cartridge DDR Español - 61
Kollmorgen 04/2017 Identificación del producto
ESPAÑOL
31.3 Codificación de modelo
Español - 62 Servomotores Cartridge DDR
Identificación del producto 04/2017 Kollmorgen
ESPAÑOL
C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx
Tipo constructivo
C 230 VAC
CH 400/480VAC
Devanado
A
B
C
D
Tamaño
04 108mm
05 138mm
06 188mm
09 246mm
13 350mm
Longitud del rotore
1 corto
2 mediano
3 largo
4 extralargo
Rodamientos de bolas opcionales
0 Sin rodamientos
Obturacióng
5 estanco
Certificaciones
_ UL/CE
SCE
Versión
Número correlativo para
versiones especiales
Brida
1 Estándar
Conexiones
1 Laterales (09/13)
2 Posteriores (09/13)
3 Girables 90° (04/05/06)
Feedback
1 EnDAT (todos los tipos)
3 BiSS (04/05/06)
Eje
1 Con acoplamiento de manguito y
chaveta para eje continuo (09/13)
2 Con acoplamiento de manguito y
chaveta para el gorrón del eje
(09/13)
3 Con acoplamiento de anillo
hendido para el gorrón del eje
(04/05/06)
32 Descripción técnica
32.1 Datos técnicos generales
Temperatura ambiente 5...+40°C con altura de emplaz. hasta 1000m sobre nivel del
(con datos nominales) mar Con temperaturas ambiente superiores a 40°C y con
montaje encapsulado de los motores, tome contacto siempre
con nuestro Departamento de Aplicaciones.
Humedad autorizada 95% humedad relativa, sin formación de rocío
(con datos nominales)
Reducción de potencia 1%/K en el rango 40°C...50°C hasta 1000 m sobre el nivel del
mar (Corrientes y momentos) con alturas de emplazamiento
superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y 40°C
6% a 2000 m sobre el nivel del mar
17% a 3000 m sobre el nivel del mar
30% a 4000 m sobre el nivel del mar
55% a 5000 m sobre el nivel del mar
Sin reducción de potencia a alturas de emplazamiento
superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y reducción de
temperatura en 10K / 1000m
A partir de la página 73 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos corre-
spondientes a cada tipo de motor.
32.1.1 Forma de diseño
El motor se puede montar en cualquier posición, tanto en ejes horizontales como vertica-
les.
32.1.2 Brida
Los motores Cartridge DDR no disponen de brida propia, sino que se montan con un
acoplamiento de manguito y un anillo de centraje en la brida de la máquina. El anillo de
ajuste del motor permite el centraje en la brida de la máquina, mientras que el acopla-
miento de manguito fija el rotor integrado en el eje de la máquina. El motor no dispone de
cojinete propio.
Los requisitos de la brida se describen en los capítulos 33.2 y 33.3.
Los motores C(H) 09 y C(H) 13 disponen de una versión con eje hueco abierto para ejes
de motor continuos.
Servomotores Cartridge DDR Español - 63
Kollmorgen 04/2017 Descripción técnica
ESPAÑOL
32.1.3 Tipo de protección
Versión para gorrón de eje (2, 3): IP65 con brida de máquina estanca
Versión con eje hueco (1): IP64 con brida de máquina estanca
32.1.4 Clase de material aislante
Los motores cumplen con la clase F de materiales aislantes según IEC 60085 (UL 1446
class F).
32.1.5 Superficie
Los motores están cubiertos con la capa del polvo del poliester en negro mate, no siendo
resistente a disolventes (Tri, diluyentes, etc.).
32.1.6 Dispositivo protector
El modelo estándar del motor va equipado con un PTC sin potencial. El punto de conex-
ión se encuentra a 155°C ± 5%. El PTC no protege contra sobrecargas instantáneas
muy altas. Utilizando nuestro conductor Encoder preconfeccionado, el dispositivo de ter-
moprotección está integrado en el sistema de control del servoamplificador digital.
32.1.7 Sistema de conexión
Los motores están equipados con enchufes rectos para el suministro de potencia y las
señales del Encoder. Según la versión, los enchufes apuntan hacia el lateral o hacia el
lado posterior del motor, o bien se pueden girar 90°.
Los contraenchufes no están incluidos en el volumen de suministro. Los cables de poten-
cia y de realimentación se suministran preconfeccionados.
32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback)
C(H) yyxx-xx-x1xx
Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, ECN1313 (2048 periodo), EnDat
C(H) 04xx-xx-x3xx
, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx
Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo);
BiSS
Español - 64 Servomotores Cartridge DDR
Descripción técnica 04/2017 Kollmorgen
ESPAÑOL
33 Instalación mecánica
Los dibujos de la dimensión se pueden encontrar en capítulo "Dimension Drawings" p.
79.
33.1 Instrucciones importantes
Solamente los profesionales con conocimientos de mecánica están autorizados a mon-
tar.
PELIGRO
El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es
decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá
estar activada.
Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves
para la salud.
Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura
(bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se
conectarán en la primera puesta en funcionamiento.
El lado de montaje del motor es magnético y atrae el hierro. Cubra el extremo del motor
para evitar que se ensucie.
l
Proteja los motores contra esfuerzos excesivos.
Especialmente durante el transporte y la manipulación, no se deberán doblar com-
ponentes, ni modificar las distancias de aislamiento.
l
El lugar de instalación se encontrará libre de materiales conductores y agresivos.
Antes de realizar el montaje encapsulado, consulte a nuestro Departamento de Apli-
caciones.
l
Monte el motor siguiendo las instrucciones de la página 66 y siguientes.
Durante el montaje procure que el motor no se fije mecánicamente desalineado.
l
Asegúrese de la ventilación sin obstáculos de los motores, respetando la tempera-
tura ambiente y la temperatura de la brida. Con temperaturas superiores a 40 °C,
consulte previamente con nuestro Departamento de Aplicaciones.
Servomotores Cartridge DDR Español - 65
Kollmorgen 04/2017 Instalación mecánica
ESPAÑOLESPAÑOL
33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06
33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje
Tamano (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063
Material del eje
Acero o acero inoxidable
Límite elástico del eje
N/mm² 380
(A) Ø eje (-0.015mm)
mm 32 45 71
(B) Ø eje (-0.015mm)
mm 33 46 72
(C) Ø anillo de ajuste
(±0,025mm)
mm 92.065 118.065 164.065
(D) Longitud del eje
(±0.4mm)
mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117
(E) Longitud del eje
(±1.5mm)
mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172
(F) Rebaje
mm > 5.5
Juego axial del eje
mm ± 0.13
Concentricidad
del eje
Coaxialidad
del anillo de ajuste
Perpendicularidad
de la brida
0.13 mm
(zona de tolerancia)
0.10 mm
(zona de tolerancia)
0.10 mm
(zona de tolerancia)
Para otras cotas, véanse páginas 79, 80 y 81.
33.2.2 Montaje, Desmontaje
Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. El procedimiento se describe
en el folleto "Mounting/Removal "incluido con el motor.
Español - 66 Servomotores Cartridge DDR
Instalación mecánica 04/2017 Kollmorgen
ESPAÑOL
B
C
E
A
F
D
Machine
33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13
33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje
Tamano (C/CH) 091 092 093 131 132 133
Material del eje
Acero laminado en frío con un porcentaje de carbono del 0,3%
Límite elástico del eje
N/mm² 380
(A) Ø eje (-0.012mm)
mm 60 70
(B) Ø eje (-0.012mm)
mm 70 80
(C) Ø anillo de ajuste
(±0.02mm)
mm 232.94 333.96
(D) Longitud del eje
(±0.13mm)
mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62
(E) Longitud del eje
(±1.5mm)
mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49
(F) Rebaje
mm 13.5 17.8
Juego axial del eje
mm estático ±1.5 / dinámico ±0.05
Concentricidad
del eje
Coaxialidad
del anillo de ajuste
Perpendicularidad
de la brida
0.038 mm
(zona de tolerancia)
0.051 mm
(zona de tolerancia)
0.051 mm
(zona de tolerancia)
Para otras cotas, véanse páginas 82 y 83.
33.3.2 Montaje, Desmontaje
Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. El procedimiento se describe
en el folleto "Mounting/Removal "incluido con el motor.
Servomotores Cartridge DDR Español - 67
Kollmorgen 04/2017 Instalación mecánica
ESPAÑOL
B
C
E
A
F
Machine
34 Instalación eléctrica
Los esquemas eléctricos se pueden encontrar en capítulo "Wiring Diagrams" de la
pag.79.
34.1 Instrucciones importantes
Solamente los profesionales con conocimientos de electrotecnia están autorizados a ca-
blear el motor.
PELIGRO
El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es
decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá
estar activada. Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y
riesgos graves para la salud.
Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura
(bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se
conectarán en la primera puesta en funcionamiento.
No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se
encuentren bajo tensión. Riesgo de choque eléctrico! En caso de
accidente se pueden generar chispazos que dañen a las personasyalos
contactos.
Las cargas residuales en los condensadores del amplificador con niveles
peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el cable de
alimentación. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar
tensión, incluso aunque el motor no esté girando.
Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya
descendido por debajo de 50 V.
El símbolo de masa X, que se encuentra en todos los planos de conexión, indica que
debe asegurarse de realizar una conexión en el armario de distribución con la mayor su-
perficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicación y la
placa de montaje. Esta conexión hará posible la derivación de interferencias de alta fre-
cuencia y no debe confundirse con la marca PE (medida de protección según EN
60204). Respete también las indicaciones en los planos de conexión de las manual de
instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador utilizado.
34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas
l
Realice el cableado cumpliendo los reglamentos y normas vigentes.
l
Para las conexiones de potencia y de retorno, utilice exclusivamente los conduccio-
nes preconfeccionadas y protegidas de Kollmorgen.
l
Los apantallamientos mal colocados producen siempre a interferencias electromag-
néticas y degradar el rendimiento del sistema.
l
La longitud máxima del conductor se define en el manual de producto del servoam
-
plificador utilizado.
Para una descripción detallada de cables premontados, refiera por favor a los manuales
accesorios.
Español - 68 Servomotores Cartridge DDR
Instalación eléctrica 04/2017 Kollmorgen
ESPAÑOL
34.3 Guía de instalación eléctrica
l
Compruebe la correspondencia entre el servoamplificador y el motor. Compare la
tensión nominal y la corriente nominal de los aparatos. Realice el cableado confor
-
me al cuadro de conexiones de las Instrucciones de instalación y de puesta en fun
-
cionamiento del servoamplificador. Las conexiones del motor se encuentran en ca
-
pítulo "Wiring Diagrams" pag.79.
l
Realice el tendido de todos las conducciones de alta tensión con sección suficiente
según EN 60204. En los datos técnicos se incluyen las secciones recomendadas.
l
En función del tipo de servoamplificador utilizado, con cables de motor largos
(>25m) debe conectarse una bobina de motor (3YL o 3YLN) en el conductor del mo-
tor (véase el manual de producto del servoamplificador y el manual de accesorios).
l
Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfecta-
mente instalada. Véanse la adecuada protección de compatibilidad electromagnéti-
ca y de puesta a tierra en las Instrucciones de instalación del servoamplificador utili-
zado. Ponga a tierra la placa de montaje y el bloque del motor.
l
Cableado
— Tienda los cables de potencia y de control bien separados
— Conecte el codificador
— Conecte los cables del motor cerca del servoamplificador
— Apantallamientos a ambos lados en bornes de protección o en el enchufe de
CEM
l
Realice apantallamientos de gran superficie (baja resistencia) a través de cajas de
enchufe metalizadas, o bien, de uniones de cable roscadas compatibles electro-
magnéticamente.
l
Requisitos al material de cables:
Capacidad
Cable del motor - menor que 150 pF/m
Cable Encoder - menor que 120 pF/m
Servomotores Cartridge DDR Español - 69
Kollmorgen 04/2017 Instalación eléctrica
ESPAÑOL
35 Puesta en funcionamento
35.1 Instrucciones importantes
Solamente los profesionales con amplios conocimientos de electrotecnia y de técnicas
de accionamiento están autorizados a la puesta en funcionamiento del conjunto servo
-
amplificador-motor.
PELIGRO
Se producen tensiones peligrosas de hasta 900V. Riesgo de descarga
eléctrica! Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen
tensión estén protegidas contra cualquier posible contacto. No manipule
nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren
bajo tensión. Las cargas residuales en los condensadores del amplificador
con niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el
cable de alimentación. Mida la tensión en el circuito intermedio y espere
hasta que haya descendido por debajo de 50 V. Las conexiones de control
y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté
girando.
ATENCIÒN
La temperatura de la superficie del motor puede alcanzar 100 °C durante
el servicio. Peligro de quemaduras leves! Mida la temperatura del motor.
Espere a que la temperatura haya descendido a 40 °C antes de tocar el
motor con las manos
ATENCIÒN
No hay que descartar que durante la puesta en funcionamiento el acciona-
miento realice un movimiento imprevisto. Asegúrese de que cualquier
movimiento no deseado de la unidad no puede causar peligro para
personas o bienes. Las medidas que habrá de observar en este aspecto
en su aplicación resultarán de la valoración de riesgos de dicha aplicación.
35.2 Guía de puesta en funcionamento
La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo.
Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o nece-
sario un procedimiento u otro.
l
Compruebe el montaje y la alineación del motor.
l
Compruebe el cableado y las conexiones del motor y del servoamplificador. Com-
pruebe la correcta puesta a tierra.
l
Compruebe si el rotor del motor gira libremente e si se escuchan ruidos de fricción.
l
Compruebe si se han tomado todas las medidas de protección contra contactos
para las piezas móviles y las conductoras de tensión.
l
Realice todas las comprobaciones específicas y necesarias para su equipo.
l
Conforme a las Instrucciones de puesta en funcionamiento del servoamplificador,
ponga ahora en marcha el accionamiento.
l
En sistemas de varios ejes, ponga en marcha, una a una, cada una de las unidades
de accionamiento servoamplificador-motor.
Español - 70 Servomotores Cartridge DDR
Puesta en funcionamento 04/2017 Kollmorgen
ESPAÑOL
35.3 Eliminación de perturbaciones
Interprete la siguiente tabla como un botiquín de "Primera Ayuda". Las condiciones en
que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una
avería. En primer lugar se describen las causas de fallos que pueden afectar directa
-
mente al motor. Las incidencias que se presentan en el comportamiento de regulación
tienen normalmente su origen en la parametrización errónea del servoamplificador. Vea
la información al respecto en la documentación del servoamplificador y en el software de
puesta en funcionamiento.
En el caso de sistemas poliaxiales, pueden existir otros defectos ocultos.
Nuestro Departamento de Aplicaciones se esforzará por Encoder todos sus problemas.
Error Causas posibles
Medidas para la eliminación de
fallos errores
El motor no gira
— No accionar el servoamplificador
— Conductor de valor nominal cortado
— Fases del motor cambiadas
— No se ha accionado el freno
— El accionamiento está bloqueado
mecánicamente
— Conectar la señal ENABLE
— Comprobar el conductor de valor
nominal
— Fijar correctamente las fases del
motor
— Comprobar el control de los frenos
— Comprobar parte mecánica
Motor gira dema-
siado
— Fases del motor cambiadas — Fijar correctamente las fases del
motor
El motor vibra
— Interrumpida la protección del
conductor del Encoder
— Amplificación excesiva
— Cambiar el conductor del Encoder
— Utilizar valores por defecto del
motor
Aviso de error
de
estadio final
— Cable del motor tiene cortocircuito o
contacto a tierra
— El motor tiene cortocircuito o
contacto a tierra
— Cambiar el cable
— Cambiar el motor
Aviso de error
de Encoder
— El enchufe del Encoder no está bien
insertado
— El cable del Encoder está inter-
rumpido
— Verificar la conexión
— Comprobar los conductores
Aviso de error
de
temperatura del
motor
— El termointerruptor del motor se ha
activado
— Enchufe del Encoder suelto o cable
del Encoder interrumpido
— Esperar a que el motor se enfríe.
Comprobar después por qué el
motor se ha calentado
— Comprobar el enchufe y cambiar-
lo, si es preciso Colocar el cable
del Encoder
Servomotores Cartridge DDR Español - 71
Kollmorgen 04/2017 Puesta en funcionamento
ESPAÑOL
36 Datos técnicos
A partir de la página 73 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos corre
-
spondientes a cada tipo de motor.
Todos los datos válidos para la temperatura ambientales de 40°C y la temperatura exce-
siva de la bobina 100K . Los datos pueden tener una tolerancia de el +/- 10%.
36.1 Definiciones
Par motor de parada M
0
[Nm]
El par motor de parada puede ser entregado durante un tiempo ilimitado desde un veloci-
dad de 0<n<100 min
-1
y en condiciones ambientales nominales.
Par motor nominal M
n
[Nm]
El par motor nominal se entrega cuando el motor es alimentado con la corriente nominal
a velocidad nominal. El par motor nominal puede ser entregado durante un tiempo ilimi-
tado en servicio continuo (S1) al velocidad nominal.
Corriente de parada I
0rms
[A]
La corriente de parada es el valor efectivo de la corriente sinusoidal que recibe el motor
al
0<n<100 min
-1
, para poder entregar el par motor de parada.
Corriente máxima (corriente pulsatoria) I
0max
[A]
La corriente máxima (valor sinusoidal eficaz) es aproximadamente equivalente a 3-times
la corriente de parada. El valor real es determinado por la corriente máxima del
servoamplificador se utiliza que.
Constante de par motor K
Trms
[Nm/A]
La constante indica el par motor en Nm que genera el motor con 1A de corriente efectiva
sinusoidal. M=I x K
T
(hasta un máximo deI=2xI
0
)
Constante de tensión K
Erms
[mVmin]
La constante de tensión indica la fuerza electromotriz inducida del motor referida a 1000
r.p.m. como valor efectivo sinusoidal entre dos bornes.
Momento de inercia del rotor J [kgcm²]
La constante J es una medida de la capacidad de aceleración del motor. Con I
0
resulta,
por ejemplo, un tiempo de aceleración t
b
de 0 hasta 3000 min
-1
:
ts
Ms
m
cm
J
b
[]=
´
´
´
´
´
3000 2
60
10
0
2
42
p
con M
0
en Nm y J en kgcm²
Constante térmica de tiempo t
th
[min]
La constante t
th
indica el tiempo de calentamiento del motor frío bajo carga con I
0
hasta
alcanzar 0,63 x 105 Kelvin de sobretemperatura.
Bajo carga con corriente máxima, el calentamiento tiene lugar en un tiempo mucho
menor.
U
N
Tensión nominal del red
U
n
Tensión nominal del circuito intermedio
UU
nN
=*2
Español - 72 Servomotores Cartridge DDR
Datos técnicos 04/2017 Kollmorgen
ESPAÑOL
37 Technical Data
37.1 Dictionary for technical data tables
English Deutsch Italiano Español
Data Daten Dati Datos
Symbol [Unit] Symbol [Einheit] Simbolo [unità] Símbolo [unidad]
Electrical data Elektrische Daten Dati elettrici Datos eléctricos
Standstill torque Stillstandsdrehmoment Coppia cont. allo stallo Par motor de parada
Standstill current Stillstandsstrom Corrente cont. allo stallo Corriente de parada
max. Mains voltage max. Netz-Nennspannung Tensione di rete nom. max. Tensión max del red
Rated speed Nenndrehzahl Velocità nominale Velocidad nominal
Rated torque Nenndrehmoment Coppia nominale Par motor nominal
Rated power Nennleistung Potenza nominale Potencia nominal
Peak current Spitzenstrom Corrente di picco Corriente máxima
Peak torque Spitzendrehmoment Coppia di picco Par motor motor máximo
Torque constant Drehmomentkonstante Costante di coppia Constante de par motor
Voltage constant Spannungskonstante Costante di tensione Constante de tensión
Winding resistance Wicklungswiderstand Resistenza avvolgimento Resistencia de la bobina
Winding inductance Wicklungsinduktivität Induttivà avvolgimento Inductividad de la bobina
Mechanical data Mechanische Daten Dati meccanici Datos mecánicos
Rotor moment of inertia Rotorträgheitsmoment Momento di inerzia del rotore
Momento de inercia del
rotor
Pole number Polzahl Numero di poli N° de polos
Static friction torque Statisches Reibmoment Momento di aderenza statica Par estático de fricción
Thermal time constant Thermische Zeitkonstante Costante di tempo termica
Constante térmica de
tiempo
Weight standard Gewicht standard Peso standard Peso de estándar
Reference flange Bemessungsflansch Flangia di calcolo Brida de la referencia
English Deutsch Italiano Español
Connections and cables Anschlüsse und Leitungen Collegamenti e cavi Conexiones y conductores
Power connection Leistungsanschluss Collegamento potenza Conexión de potencia
Motorcable, shielded Motorleitung, geschirmt Cavo motore, schermato Cable del motor, protegido
Encoder connection Encoderanschluss Collegamento Encoder Conexión del Encoder
Encoder cable, shielded Encoderleitung, geschirmt Cavo Encoder, schermato Cable del Encoder, protegido
poles, round, angular polig, rund, abgewinkelt poli, rotondo, piegato polos, redondo, en ángulo
Terminal box Klemmkasten Scatola die serrage Caja de sujeción
Servomotors Cartridge DDR General - 73
Kollmorgen 04/2017 Technical Data
37.2 Technical Data C04/CH04
All data for 40°C environment temperature and 100K winding overtemperature.
Data tolerance field +/- 10% max.
Data
Symbol
[Unit]
C04/CH04
1A 1B 2A 2B 3A 3B 4A 4B
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 4.57 4.51 8.26 8.46 8.2 8.24 14.1 14.4
Standstill current I
0rms
[A] 2.73 4.69 4.68 9.19 4.73 9.15 5.00 9.74
max. Mains voltage
U
N
[VAC]
230 / 480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
1750 2500 1700 2500 1250 2500 1050 2150
Rated torque*
M
n
[Nm]
4.23 4.03 7.50 7.27 10.3 9.23 13.2 12.1
Rated power
P
n
[kW]
0.78 1.05 1.33 1.90 1.34 2.42 1.45 2.72
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 2500 - 2500 3000 2250 - 1850 3000
Rated torque*
M
n
[Nm]
4.08 - 7.1 5.02 9.40 - 12.3 8,00
Rated power
P
n
[kW]
1.07 - 1.86 1.57 2.21 - 2.39 2,51
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
2500 - 2500 - 2500 - 2250 3500
Rated torque*
M
n
[Nm]
4.08 - 7.1 - 9.18 - 11.8 6,80
Rated power
P
n
[kW]
1.07 - 1.86 - 2.40 - 2.77 2,48
Peak current
I
0max
[A]
8.2 14.1 14.0 27.6 30.0 27.5 15.0 29.3
Peak torque
M
0max
[Nm]
12.3 12.2 22.2 22.8 14.2 30.2 38.1 38.8
Torque constant
K
Trms
[Nm/A]
1.68 0.97 1.78 0.93 2.37 1.23 2.85 1.49
Voltage constant
K
Erms
[mVmin]
102 58.7 108 56.1 143 74.5 173 90
Winding resistance Ph-Ph
R
25
[W]
8.47 2.87 3.70 0.96 3.97 1.06 4.08 1.08
Winding inductance Ph-Ph L [mH]
34.4 11.4 18.3 5.0 20.6 5.5 22.1 6.0
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²]
5.9 8.9 11.9 14.9
Pole number -
10
Static friction torque
M
R
[Nm]
0.037 0.066 0.098 0.129
Thermal Time Constant min
20 24 28 31
Weight standard G [kg]
4.08 5.67 7.26 8.84
* Reference flange Aluminium 305mm * 305mm * 13mm
Connections and cables
Data C04x/CH04x
Power connection
4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded
4 x 1.5
Encoder connection
17-pole, round
Encoder cable, shielded
7x2x0.25mm²
General - 74 Servomotors Cartridge DDR
Technical Data 04/2017 Kollmorgen
37.3 Technical Data C05/CH05
Data
Symbol
[Unit]
C05/CH05
1A 1B 2C 2D 3A 3B 4A 4B
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 11.7 11.8 16.9 16.9 20.9 20.0 24.8 23.9
Standstill current I
0rms
[A] 4.75 9.29 5.7 11.1 9.21 18.2 9.79 17.4
max. Mains voltage
U
N
[VAC]
230 / 480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
1200 2450 1000 - 1350 2500 1200 2350
Rated torque*
M
n
[Nm]
11.0 10.2 17,4 - 19.0 16.1 22.6 18.7
Rated power
P
n
[kW]
1.38 2.61 1,81 - 2.68 4.22 2.84 4.60
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 2100 - 1750 3400 2350 - 2100 -
Rated torque*
M
n
[Nm]
10.3 - 19.9 11 16.9 - 20.3 -
Rated power
P
n
[kW]
2.26 - 3.64 3,91 417 - 4.47 -
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
2500 - 2100 4000 2500 - 2500 -
Rated torque*
M
n
[Nm]
10.0 - 19.0 9,10 16.8 - 19.3 -
Rated power
P
n
[kW]
2.62 - 4.17 3,80 4.40 - 5.03 -
Peak current
I
0max
[A]
12.8 25.1 15.4 28.0 24.9 49.2 26.4 46.8
Peak torque
M
0max
[Nm]
30.0 30.5 43.1 43.1 53.7 51.4 63.5 60.9
Torque constant
K
Trms
[Nm/A]
2.49 1.29 3.03 1.55 2.30 1.11 2.57 1.39
Voltage constant
K
Erms
[mVmin]
151 78 183 94 139 67.4 156 84.3
Winding resistance Ph-Ph
R
25
[W]
4.13 1.08 3.43 1.02 1.41 0.36 1.35 0.43
Winding inductance Ph-Ph L [mH]
24.0 6.4 21.3 5.6 9.1 2.2 9.0 2.7
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²]
27.4 35.9 44.3 52.8
Pole number -
10
Static friction torque
M
R
[Nm]
0.160 0.229 0.300 0.370
Thermal Time Constant min
20 25 30 33
Weight standard G [kg]
8.39 10.66 13.2 15.4
* Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm
Connections and cables
Data C05x/CH05x
Power connection
4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded
I
0rms
£ 13.1A: 4x1.5 13.1A<I
0rms
£ 17.4A: 4x2.5 I
0rms
>17.4A: 4x4
Encoder connection
17-pole, round
Encoder cable, shielded
7x2x0.25mm²
Servomotors Cartridge DDR General - 75
Kollmorgen 04/2017 Technical Data
37.4 Technical Data C06/CH06
Data
Symbol
[Unit]
C06/CH06
1A 1B 2B 2C 3B 3C
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 33.4 32.3 46.0 47.3 58.0 61.8
Standstill current I
0rms
[A] 9.89 19.5 20.6 11.5 19.5 11.3
max. Mains voltage
U
N
[VAC]
230 / 480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
900 1950 1450 736 1150 750
Rated torque*
M
n
[Nm]
31.3 27.0 39.9 43,7 52,3 61,8
Rated power
P
n
[kW]
2.95 5.50 6.05 3,36 6,29 4,85
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 1600 - - 1250 1850 950
Rated torque*
M
n
[Nm]
29.1 - - 39.7 45.8 61.8
Rated power
P
n
[kW]
4.88 - - 5.19 8.87 6.14
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
1900 - - 1550 2200 1150
Rated torque*
M
n
[Nm]
27.9 - - 37.6 41.8 61.8
Rated power
P
n
[kW]
5.55 - - 6.09 9.61 7.44
Peak current
I
0max
[A]
26.7 52.7 55.5 29.5 52.8 28.5
Peak torque
M
0max
[Nm]
85.7 83.0 117.8 121.5 149 157
Torque constant
K
Trms
[Nm/A]
3.40 1.67 2.25 4.13 3.00 5.52
Voltage constant
K
Erms
[mVmin]
206 101 136 250 181 334
Winding resistance Ph-Ph
R
25
[W]
1.36 0.35 0.38 1.19 0.47 1.45
Winding inductance Ph-Ph L [mH]
18.1 4.3 5.2 17.8 7.1 7.0
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²]
94.1 126 157
Pole number -
10
Static friction torque
M
R
[Nm]
0.266 0.347 0.428
Thermal Time Constant min
36 46 53
Weight standard G [kg]
18.6 23.6 29
* Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm
Connections and cables
Data C06x/CH06x
Power connection
4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded
I
0rms
£ 13.1A: 4x1.5 13.1A<I
0rms
£ 17.4A: 4x2.5 I
0rms
>17.4A: 4x4
Encoder connection
17-pole, round
Encoder cable, shielded
7x2x0.25mm²
General - 76 Servomotors Cartridge DDR
Technical Data 04/2017 Kollmorgen
37.5 Technical Data C09/CH09
Data
Symbol
[Unit]
C09/CH09
1A 2C 3C
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 50.2 101 145
Standstill current I
0rms
[A] 12.8 18.4 21.2
max. Mains voltage
U
N
[VAC]
230/480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
600 500 350
Rated torque*
M
n
[Nm]
42.4 84 132
Rated power
P
n
[kW]
2.66 4.40 4.84
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 884 700 700
Rated torque*
M
n
[Nm]
33.9 69 79
Rated power
P
n
[kW]
3.13 5.07 5.74
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
884 700 700
Rated torque*
M
n
[Nm]
33.9 69 79
Rated power
P
n
[kW]
3.13 5.07 5.74
Peak current
I
0max
[A]
40 48 48.5
Peak torque
M
0max
[Nm]
120 228 308
Torque constant
K
Trms
[Nm/A]
4.03 5.67 7.04
Voltage constant
K
Erms
[mVmin]
244 343 426
Winding resistance Ph-Ph
R
25
[W]
0.92 0.64 0.59
Winding inductance Ph-Ph L [mH]
7.8 7.5 7.5
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²]
280 470 660
Pole number -
38
Static friction torque
M
R
[Nm]
1.4 2.7 4.1
Thermal Time Constant min
78 114 153
Weight standard G [kg]
28 41 54
* Reference flange Aluminium 406mm * 406mm * 19mm
Connections and cables
Data C09/CH09
Power connection
4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded
I
0rms
£ 17.4A: 4x2.5 I
0rms
>17.4A: 4x4
Encoder connection
17-pole, round
Encoder cable, shielded
7x2x0.25mm²
Servomotors Cartridge DDR General - 77
Kollmorgen 04/2017 Technical Data
37.6 Technical Data C13/CH13
Data
Symbol
[Unit]
C13/CH13
1B 1C 2B 2C 3B 3C
Electrical data
Standstill torque* M
0
[Nm] 190 188 361 361 510 504
Standstill current I
0rms
[A] 29.2 18.7 29.6 16.8 32.7 20.1
max. Mains voltage
U
N
[VAC]
230/480
U
N
= 230V
C-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
450 510 225 125 175 100
Rated torque*
M
n
[Nm]
133 118 307 336 442 480
Rated power
P
n
[kW]
6.26 6.26 7.23 4.40 8.13 5.00
U
N
= 400V
CH-Type
Rated speed n
n
[min
-1
] 500 575 395 250 342 200
Rated torque*
M
n
[Nm]
123 100 230 300 344 433
Rated power
P
n
[kW]
6.49 6.04 9.54 7.83 12.3 9.1
U
N
= 480V
CH-Type
Rated speed
n
n
[min
-1
]
500 400 395 310 342 250
Rated torque*
M
n
[Nm]
123 123 230 271 344 426
Rated power
P
n
[kW]
6.49 6.49 9.54 8.8 12.3 11.11
Peak current
I
0max
[A]
75.4 39.3 75.4 37.2 77.1 48.0
Peak torque
M
0max
[Nm]
396 320 742 645 1017 1018
Torque constant
K
Trms
[Nm/A]
6.58 10.2 12.3 21.7 15.8 25.4
Voltage constant
K
Erms
[mVmin]
398 617 746 1312 954 1534
Winding resistance Ph-Ph
R
25
[W]
0.26 0.65 0.37 1.14 0.37 0.94
Winding inductance Ph-Ph L [mH]
3.6 8.9 6.5 20 7 18
Mechanical data
Rotor moment of inertia J [kgcm²]
1230 2250 3020
Pole number
46
Static friction torque
M
R
[Nm]
2.2 4.3 6.5
Thermal Time Constant min
102 170 216
Weight standard G [kg]
63 101 132
* Reference flange Aluminium 508mm * 508mm * 19mm
Connections and cables
Data C13/CH13
Power connection
4 + 2-pole, round
Motorcable, shielded
I
0rms
£ 30A: 4x6 I
0rms
>30A: 4x10
Encoder connection
17-pole, round
Encoder cable, shielded
7x2x0.25mm²
General - 78 Servomotors Cartridge DDR
Technical Data 04/2017 Kollmorgen
38 Dimension drawings
38.1 Dimensions C04/CH04
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
Servomotors Cartridge DDR General - 79
Kollmorgen 04/2017 Dimension drawings
~150.5
38.2 Dimensions C05/CH05
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
General - 80 Servomotors Cartridge DDR
Dimension drawings 04/2017 Kollmorgen
~180.5
38.3 Dimensions C06/CH06
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
Servomotors Cartridge DDR General - 81
Kollmorgen 04/2017 Dimension drawings
~230.5
38.4 Dimensions C09/CH09
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
General - 82 Servomotors Cartridge DDR
Dimension drawings 04/2017 Kollmorgen
Ø32
Ø70
Ø233
D
22.4 ±2.16
F
13.5
091x
092x
093x
D/mm
203.9
252.5
302.3
E/mm
43.94
88.14
124.71
4xØ14.0
~306
-0.04
-0.08
-0.001
-0.012
-0.001
-0.012
Ø290
27.4
63
55
12
C/CH
Maschinenschnittstelle
Machine Interface
Without Through Bore
Standardversion
With Through Bore
Mit Hohlwelle
Passfedernut
Keyway
2.29
E
170.69
89.92
F/mm
Ø233
+0.04
+0
Ø60
o245.9±1.52
38.5 Dimensions C13/CH13
Prinzipdarstellung / drawing in principle /
schema elementare / representación esquemática
Servomotors Cartridge DDR General - 83
Kollmorgen 04/2017 Dimension drawings
D
132x
131x
133x
Ø32
Standardversion
4xØ17.5
Ø410
~432
Mit Hohlwelle
With Through Bore
Without Through Bore
231.4
D/mm
300.5
369.6
F/mm
167.89
253.49
Ø80
-0.001
-0.012
Ø334
-0.02
-0.06
F
Machine Interface
Maschinenschnittstelle
-0.001
-0.012
Ø70
25.4±2.16
17.8
73
Passfedernut
65 G
12
57.4
43.4
27.4
G/mm
C/CH
Keyway
2.29
E
83.82
40.39
E/mm
+0.05
+0
Ø334.01
o350±1.52
39 Wiring diagram Motor & Encoder
General - 84 Servomotors Cartridge DDR
Wiring diagram Motor & Encoder 04/2017 Kollmorgen
6
12
14
3
B
C
A
D
11
9
7
15
16
8
10
17
4
1
4
M
3
4
1
15
14
7
12
8
10
1
5
13
2
4
3
ENCODER
11
13
2
5
9
3
1
PE
W2
U2
V2
CLOCK
CLOCK
Sense
UP
UP
0V
Sinus
0V
A+
Cosinus
A-
B+
B-
M
W
V
U
PE
W2
U2
V2
Iorms =< 20A
WU
V
Iorms > 20A
build-in plug
Thermal
build-in plug
power
control
Thermal
Thermal
control
power supply
control
power
Encoder
build-in plug
40 Approvals
Declarations of Conformity can be found on the Kollmorgen website.
40.1 Conformance with UL
Recognized for USA and Canada in File E136406.
40.2 Conformance with CE
The motors have been tested by an authorized testing laboratory in a defined configura-
tion. Any divergence from the configuration and installation described in this documenta-
tion means that the user will be responsible for carrying out new measurements to ensure
conformance with regulatory requirements.
Feedback systems and contacts must not be tested with high voltage. Feedback systems
are not suitable for high voltage testing, it is allowed to exclude sensitive electronic com-
ponents from these tests. Feedback systems might be destroyed during a high voltage
test.
Kollmorgen declares the conformity of the product series Cartridge DDR with the EC Low
Voltage Directive 2014/35/EC.
40.3 Conformance with RoHS
Directive 2011/65/EC of the European Union on the restriction of the use of certain hazar-
dous substances in electrical and electronic equipment (RoHS) became operative as
from the 3rd of January, 2013. Following substances namely are involved Lead (Pb),
Cadmium (Cd), Hexavalent chromium (CrVI), Polybrominated biphenyls (PBB), Polybro-
minated diphenyl ethers (PBDE), Mercury (Hg).
The Cartridge DDR motor series is manufactured RoHS conformal.
40.4 Conformance with REACH
EU Regulation no. 1907/2006 deals with the registration, evaluation, authorisation and
restriction of chemical substances 1 (abbreviated to “REACH”).
Cartridge DDR motors do not contain any substances (CMR substances, PBTsubstan-
ces, vPvB substances and similar hazardous substances stipulated in individual cases
based on scientific criteria) above 0.1 mass percent per product that are included on the
candidate list.
40.5 EAC Conformance
EAC is the abbreviation for Eurasian Conformity. The mark is used in the states of the
Eurasian Customs Union (Russia, Belarus, Kazakhstan).
Kollmorgen declares, that the Cartridge DDR has passed all required conformity procedu-
res in a member state of the Eurasian Customs Union, and that the motor meets all tech-
nical requirements requested in the member states of the Eurasian Customs Union:
l
Low voltage (TP TC 020/2011)
l
EMC (TP TC 004/2011)
Contact in Russia:
Intelligence Automatics LLC. , Bakuninskaya Str. d 14, Building 1, RU-105005 Moskau
Servomotors Cartridge DDR General - 85
Kollmorgen 04/2017 Approvals
Service
We are committed to quality customer service. In order to serve in the most effective way,
please contact your local sales representative for assistance.
If you are unaware of your local sales representative, please contact the Customer Support.
Europe
KOLLMORGEN
Internet www.kollmorgen.com/en-gb
E-Mail [email protected]
Tel.: +49 (0)2102 - 9394 - 0
Fax: +49 (0)2102 - 9394 - 3155
KOLLMORGEN European
EU Website Product WIKI
North America
KOLLMORGEN
Internet www.kollmorgen.com/en-us
E-Mail [email protected]
Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545
Fax: +1 - 540 - 639 - 4162
KOLLMORGEN KOLLMORGEN
US Website Developer Network
South America
KOLLMORGEN
Internet www.kollmorgen.com/pt-br
E-Mail [email protected]
Tel.: +55 11 4191 - 4771
KOLLMORGEN
Brazil Website
Asia
KOLLMORGEN
Internet www.kollmorgen.cn
E-Mail [email protected]
Tel: +86 - 400 661 2802
KOLLMORGEN
CN Website
Transcripción de documentos
Cartridge DDR Deutsch English Italiano Español Synchron Servomotor für Direktantriebe Synchronous Servomotors for Direct Drives Servomotori Sincroni per gli azionamenti diretti Servomotores Sincronos para las impulsiones directas Safety Guide Edition 04/2017 Originalsprache Deutsch European Version Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Keep the manual as a product component during the life span of the product. Pass the manual to future users / owners of the product. Conservare il manuale per l’intera durata del prodotto. In caso di cambio di proprietà il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto. Conserve el manual durante toda la vida útil del producto. Entregue el manual a posteriores usuarios o propietarios del producto. File ddc_deis.*** History Edition Remarks 10 / 2010 First multilingual edition 12 / 2010 Company name and address, CE certificate 05 / 2011 Motor power cable diameter updated 09 / 2012 CE certificate, Mounting flange and shaft requirement 04/05/06 corrected (dim E), formal improvements 06 / 2015 CE removed, technical data updated 03 / 2016 Dimensions (tolerances) updated, assembling/disassembling details removed, symbols acc. to ISO 82079, UL & CE & EAC & RoHS & REACH information added, LVD 2014-35-EG, SpeedTec-Ready connectors 04 / 2017 Electrical data updated Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten! Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden. Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice! Translation of the original manual, printed in the Federal Republic of Germany All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by printing, photocopying, microfilm or any other method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of Kollmorgen Europe GmbH. Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Traduzione del manuale originale, stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questo documento può essere rielaborata, riprodotta in qualsiasi forma (stampa, fotocopia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'approvazione scritta della ditta Kollmorgen Europe GmbH o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di sistemi elettronici. Reservado el derecho de introducir modificaciones técnicas para la mejora de los equipos Traducción del manual original, impreso en la RFA Reservados todos los derechos. Prohibida la reproducción total o parcial de la presente obra por cualquier medio (impresión, fotocopia, microfilm u otros), así como su procesamiento, reproducción y divulgación por medio de sistemas electrónicos, sin expresa autorización escrita de la empresa Kollmorgen Europe GmbH.e Kollmorgen 04/2017 Inhaltsverzeichnis Seite Allgemeines 1.1 Über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1.2 Verwendete Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1.3 Verwendete Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 2 2.1 2.2 2.3 Sicherheit Das sollten Sie beachten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Handhabung Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Verpackung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Lagerung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Wartung / Reinigung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Reparatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 3 4 Produktidentifizierung 4.1 Lieferumfang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 4.2 Typenschild. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 4.3 Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 5 5.1 6 Technische Beschreibung Allgemeine technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 5.1.1 Bauform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 5.1.2 Flansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 5.1.3 Schutzart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.4 Isolierstoffklasse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.5 Oberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.6 Schutzeinrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.7 Anschlusstechnik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.8 Rückführeinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 Mechanische Installation Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 6.2.2 Montage, Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 6.3.2 Montage, Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 6.1 6.2 7 Elektrische Installation 7.1 Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 7.3 Leitfaden für die elektrische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 8 8.1 8.2 8.3 Inbetriebnahme Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Leitfaden für die Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Beseitigen von Störungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 9.1 Technische Daten Begriffsdefinitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 9 Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 3 DEUTSCH toc dr uc k 1 Contents 04/2017 Kollmorgen ENGLISH Page 10 General 10.1 About this manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 10.2 Symbols used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 10.3 Abbreviations used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 11 Safety 11.1 You should pay attention to this . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 11.2 Use as directed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 11.3 Prohibited use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 12 Handling 12.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.2 Packaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.3 Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.4 Maintenance / Cleaning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.5 Repair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.6 Disposal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 13 Package 13.1 Delivery package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 13.2 Nameplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 13.3 Model number description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 14 Technical Description 14.1 General technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 14.1.1 Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 14.1.2 Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 14.1.3 Protection class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.4 Insulation material class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.5 Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.6 Protective device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.7 Connection method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.8 Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 15 Mechanical Installation 15.1 Important Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 15.2.1 Mounting flange and shaft requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 15.2.2 Mounting, Removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 15.3.1 Mounting flange and shaft requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 15.3.2 Mounting, Removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 16 Electrical Installation 16.1 Important notes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 16.2 Connection of the motors with preassembled cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 16.3 Guide for electrical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 17 Setup 17.1 Important notes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 17.2 Guide for setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 17.3 Trouble Shooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 18 Technical Data 18.1 Definition of Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 English - 4 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 Sommario 19 Indicazoni generali 19.1 Questo manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 19.2 Simboli utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 19.3 Abbreviazioni utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 20 Sicurezza 20.1 Attenersi a queste indicazioni! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 20.2 Uso conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 20.3 Uso conforme vietato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 21 Maneggiamento 21.1 Trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.2 Imballaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.3 Stoccaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.4 Manutenzione / Puliza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.5 Riparazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.6 Smaltimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 22 Identificazione del prodotto 22.1 Dotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 22.2 Targhetta di omologazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 22.3 Codici dei modelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 23 Descrizione tecnizi 23.1 Dati tecnici generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 23.1.1 Forma costructtiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 23.1.2 Flangia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 23.1.3 Grado di protezione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.4 Classe di isolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.5 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.6 Dispositivo di protezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.7 Sistema di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.8 Unità di retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 24 Installazione meccanica 24.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 24.2.2 Montaggio, Smontaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 24.3.2 Montaggio, Smontaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 25 Installazione elettrica 25.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 25.2 Collegamento dei motori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 25.3 Guida ad installazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 26 Messa in funzione 26.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 26.2 Guida ad messa in funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 26.3 Eliminazione dei guasti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 27 Dati tecnici 27.1 Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 Servomotori Cartridge DDR Italiano - 5 ITALIANO Pagina Sumario 04/2017 Kollmorgen Página Generalidades 28.1 Sobre este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 28.2 Símbolos utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 28.3 Abreviaturas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 29 Seguridad 29.1 Siga sus instrucciones!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 29.2 Utilización conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 29.3 Uso indebido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 30 Manipulación 30.1 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.2 Embalaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.3 Almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.4 Advertenzia / Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.5 Reparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.6 Eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 31 Identificación del producto 31.1 Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 31.2 Placa de identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 31.3 Codificación de modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 32 Descripción técnica 32.1 Datos técnicos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 32.1.1 Forma de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 32.1.2 Brida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 32.1.3 Tipo de protección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.4 Clase de material aislante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.5 Superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.6 Dispositivo protector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.7 Sistema de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 33 Instalación mecánica 33.1 Instrucciones importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 33.2.2 Montaje, Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 33.3.2 Montaje, Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 34 Instalación eléctrica 34.1 Instrucciones importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68 34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 34.3 Guía de instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 35 Puesta en funcionamento 35.1 Instrucciones importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 35.2 Guía de puesta en funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 35.3 Eliminación de perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 36 Datos técnicos 36.1 Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 ESPAÑOL 28 Español - 6 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 Sumario Página Technical Data 37.1 Dictionary for technical data tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 37.2 Technical Data C04/CH04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 37.3 Technical Data C05/CH05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 37.4 Technical Data C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 37.5 Technical Data C09/CH09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 37.6 Technical Data C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78 38 Dimension draw ings 38.1 Dimensions C04/CH04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79 38.2 Dimensions C05/CH05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80 38.3 Dimensions C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81 38.4 Dimensions C09/CH09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82 38.5 Dimensions C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83 39 40 Wiring diagram Motor & Encoder Approvals 40.1 Conformance with UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 40.2 Conformance with CE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 40.3 Conformance with RoHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 40.4 Conformance with REACH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 40.5 EAC Conformance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 ESPAÑOL 37 Servomotores Cartridge DDR Español - 7 Kollmorgen DEUTSCH 04/2017 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Deutsch - 8 Servomotoren Cartridge DDR 04/2017 1 Allgemeines 1.1 Über dieses Handbuch Allgemeines Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR (Standardausführung). Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Kollmorgen Servoverstärkern betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Systems, bestehend aus: — Montage-/Demontage Faltblatt des Cartridge DDR Motors (im Lieferumfang) — Betriebsanleitung des Servoverstärkers — Installations-/Inbetriebnahmeanweisung einer vorhandenen Erweiterungskarte — Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers — Regionales Zubehörhandbuch — Technische Beschreibung Motorserie Cartridge DDR (dieses Handbuch) Weitere Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu. 1.2 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen VerletGEFAHR zungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen VerletWARNUNG zungen führen kann. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht verVORSICHT mieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann. Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Beschädigung von Sachen führen kann. Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin. Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert. Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung. Warnung vor heißer Oberfläche. 1.3 Verwendete Abkürzungen Siehe Kapitel 9.1 "Begriffsdefinitionen". Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 9 DEUTSCH Kollmorgen DEUTSCH Sicherheit 04/2017 2 Sicherheit 2.1 Das sollten Sie beachten l l l l l Kollmorgen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden an Personen oder Sachen führen können. Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage und Inbetriebnahme ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verfügen: Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefährdeter Bauelemente Mech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer Ausbildung Elektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) unbedingt ein. Während des Betriebes der Motoren besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Der Betreiber muss daher sicherstellen, dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden. Der Betreiber muss sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Produkthandbuch gelesen und verstanden haben. Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen. Hohe Spannungen Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit der PE-Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischen Schlag. Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet. Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen. Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen mehrere Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte, Gewindebolzen) berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker führen mehrere Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V abgesunken ist. Heiße Oberfläche Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflächen besitzen. Leichte Verbrennungsgefahr! Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren Deutsch - 10 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Bestimmungsgemäße Verwendung l l l l l l 2.3 Sicherheit Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR sind insbesondere als Antrieb für Walzen in Druckmaschinen, Textilmaschinen, Folienbearbeitungsmaschinen, Verpackungsmaschinen und ähnliche mit hohen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert. Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation definierten Umgebungsbedingungen betreiben. Die Motoren der Serie Cartridge DDR sind ausschließlich dazu bestimmt, von digitalen Servoverstärkern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu werden. Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden. Der in die Motorwicklungen eingebaute Temperatursensor muss ausgewertet und überwacht werden. Die Konformität des Servosystems zu den in der EG-Konformitätserklärung (siehe Kollmorgen Website) genannten Normen garantieren wir nur, wenn von uns gelieferte Komponenten (Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden. Nicht bestimmungsgemäße Verwendung l l Der Betrieb der Motoren in folgenden Umgebungen ist verboten: - explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben - direkt am Netz Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in die er eingebaut wurde, - nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht - nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt - nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 11 DEUTSCH 2.2 04/2017 DEUTSCH Handhabung Kollmorgen 04/2017 3 Handhabung 3.1 Transport Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen. l Transport-Temperatur: -25..+70°C, max. 20K/Stunde schwankend Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend l Nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original-Verpackung des Herstellers l Vermeiden Sie harte Stöße l Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller. 3.2 Verpackung l l Kartonverpackung mit Instapak®-Ausschäumung. Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben (siehe "Entsorgung") Motortyp C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 3.3 l l l l Motortyp C09/CH09 C13/CH13 Karton X X max. Stapelhöhe 5 5 Lagertemperatur -25...+55°C, max. 20K/Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung Lagerdauer: ohne Einschränkung Wartung / Reinigung l l l 3.5 max. Stapelhöhe 10 10 5 Lagerung l 3.4 Karton X X X Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung. Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen Reparatur Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchführen, Öffnen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung. Schicken Sie den Motor zur Reparatur an: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 3.6 Entsorgung Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen werden. Senden Sie die Geräte an: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Deutsch - 12 Servomotoren Cartridge DDR 04/2017 4 Produktidentifizierung 4.1 Lieferumfang Produktidentifizierung DEUTSCH Kollmorgen Sie erhalten einen Karton mit Instapak®-Ausschäumung. Enthalten ist: l Motor der Serie Cartridge DDR l Mounting/Removal Instruction 4.2 Typenschild Legende: MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Typenbezeichnung I0rms (Stillstandsstrom) Ipeak (Spitzenstrom) Nennspannung Spitzendrehzahl Isolierstoffklasse (Temperatur) Netzfrequenz Spannungskonstante Wicklungswiderstand bei 25°C Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert: die ersten beiden Ziffern der Seriennummer bezeichen das Jahr, z.B. "12" bedeutet 2012. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 13 Produktidentifizierung DEUTSCH 4.3 Kollmorgen 04/2017 Typenschlüssel C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Bauart C 230 VAC CH 400/480VAC Baugröße 04 108mm 05 138mm 06 188mm 09 246mm 13 350mm Rotorlänge 1 kurz 2 mittel 3 lang 4 extra lang Wicklung A B C D Flansch 1 Standard Anschlüsse 1 zur Seite (09/13) 2 zur Rückseite (09/13) 3 90° drehbar (04/05/06) Deutsch - 14 Ausführung fortlaufende Nummer für Sonderausführungen Zertifizierung _ UL / CE S CE Abdichtung 5 abgedichtet Option Kugellager 0 keine Lagerung Rückführung 1 EnDAT (alle Typen) 3 BiSS (04/05/06) Welle 1 mit Klemmkupplung und Passfeder für durchgehende Welle (09/13) 2 mit Klemmkupplung und Passfeder für Wellenzapfen (09/13) 3 mit Schlitzringkupplung für Wellenzapfen (04/05/06) Servomotoren Cartridge DDR 04/2017 5 Technische Beschreibung 5.1 Allgemeine technische Daten Technische Beschreibung Umgebungstemperatur (bei Nenndaten) 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit unserer Applikationsabteilung. Zulässige Luftfeuchte (bei Nenndaten) 95% relative Feuchte, nicht betauend Leistungsreduzierung (Ströme und Momente) 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C 6% bei 2000m über NN 17% bei 3000m über NN 30% bei 4000m über NN 55% bei 5000m über NN Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und Temperaturreduzierung um 10K / 1000m Technische Daten für die Motoren finden Sie in Kapitel "Technical Data" ab S. 73. 5.1.1 Bauform Der Motor kann in beliebiger Einbaulage, also auch an horizontalen oder vertikalen Wellen, montiert werden. 5.1.2 Flansch Die Cartridge DDR besitzen keinen eignen Flansch, sondern werden mit einer Klemmkupplung und Zentrierring an den Maschinenflansch montiert. Ein Passring am Motor dient der Zentrierung am Maschinenflansch, die Klemmkupplung fixiert den integrierten Rotor auf der Maschinenwelle. Der Motor besitzt keine eigenen Lager. Die Anforderungen an den Flansch werden in den Kapiteln 6.2 bzw. 6.3 beschrieben. Bei den Motoren C(H)09 und C(H)13 ist eine Version mit Hohlwellenöffnung für durchgehende Motorwellen verfügbar. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 15 DEUTSCH Kollmorgen Technische Beschreibung DEUTSCH 5.1.3 04/2017 Schutzart Ausführung für Wellenzapfen (2, 3): Ausführung mit Hohlwelle (1): 5.1.4 Kollmorgen IP65 bei abgedichtetem Maschinenflansch IP64 bei abgedichtetem Maschinenflansch Isolierstoffklasse Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL 1446 class F). 5.1.5 Oberfläche Die Motoren sind mattschwarz mit Polyester pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegen Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht. 5.1.6 Schutzeinrichtung In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet. Der Schaltpunkt liegt bei 155°C ± 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung bietet der PTC nicht. Der PTC ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Encoderleitung in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert. 5.1.7 Anschlusstechnik Die Motoren sind mit Steckern für die Leistungsversorgung und die Encodersignale ausgerüstet. Die Stecker weisen je nach Ausführung entweder zur Seite oder zur Rückseite des Motors oder sind um 90° drehbar. Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Rückführungs- und Leistungsleitungen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an. 5.1.8 Rückführeinheit C(H) yyxx-xx-x1xx Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, EnDat ECN1313 (2048 Period) C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 Period); BiSS Deutsch - 16 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 6 04/2017 Mechanische Installation Mechanische Installation 6.1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit Maschinenbau-Kenntnissen dürfen den Motor montieren. GEFAHR Montieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Betriebsspannungen einer Komponente der Anlage darf eingeschaltet sein. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Die Montageseite des Motors ist magnetisch und zieht Eisen an. Decken Sie das Ende des Motors ab, wenn der Motor nicht montiert ist, um Verschmutzung zu verhindern. l l l l Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder Isolationsabstände verändert werden Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Montieren Sie den Motor nach den Anweisungen im "Mounting/Removal" Faltblatt, das dem Motor beiliegt. Achten Sie bei der Montage darauf, dass der Motor nicht mechanisch überbestimmt befestigt wird. Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zulässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über 40°C sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 17 DEUTSCH Maßzeichnungen finden Sie im Kapitel "Dimension Drawings" ab S. 79. Mechanische Installation Kollmorgen 04/2017 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle DEUTSCH 6.2 E F D A B C Machine Baugröße (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Stahl oder Edelstahl Material der Welle N/mm² 380 Streckgrenze der Welle mm 32 45 71 (A) Ø Welle (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø Welle (-0.015mm) 92.065 118.065 164.065 (C) Ø Passring (±0,025mm) mm mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (D) Wellenlänge (±0.4mm) mm 61.3 92.3 123,3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (E) Wellenlänge (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Rezess mm ± 0.13 Axialspiel der Welle Rechtwinkligkeit Rundlauf der Welle Koaxialität Passring Flansch Toleranzfeld 0.10 mm Toleranzfeld 0.10 mm Toleranzfeld 0.13 mm Weitere Maße siehe Seiten 79, 80 und 81. 6.2.2 Montage, Demontage Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorgehensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor beiliegt. Deutsch - 18 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Mechanische Installation 04/2017 Typen C09/CH09 und C13/CH13 6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle DEUTSCH 6.3 E F B A C Machine Baugröße (C/CH) Material der Welle N/mm² Streckgrenze der Welle mm (A) Ø Welle (-0.012mm) mm (B) Ø Welle (-0.012mm) mm (C) Ø Passring (±0.02mm) mm (D) Wellenlänge (±0.13mm) mm (E) Wellenlänge (±1.5mm) mm (F) Rezess mm Axialspiel der Welle Rundlauf der Welle 091 092 093 131 132 133 Kaltgewalzter Stahl mit 0.3% Kohlenstoffanteil 380 60 70 70 80 232.94 333.96 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 13.5 17.8 statisch ±1.5 / dynamisch ±0.05 Koaxialität Passring Rechtwinkligkeit Flansch Toleranzfeld 0.038 mm Toleranzfeld 0.051 mm Toleranzfeld 0.051 mm Weitere Maße siehe Seiten 82 und 83. 6.3.2 Montage, Demontage Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorgehensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor beiliegt. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 19 Elektrische Installation 7 Kollmorgen 04/2017 Elektrische Installation DEUTSCH Anschlusspläne finden Sie im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S. 84 . 7.1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten. GEFAHR Verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Gefahr durch elektrischen Schlag! In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen. Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V abgesunken ist. X Das Masse-Zeichen , das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204). Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. 7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln l l l l Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus. Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich vorkonfektionierte, abgeschirmte Leitungen von Kollmorgen. Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen und Funktionsbeeintrachtigungen des Systems. Die maximale Leitungslänge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers definiert. Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch. Deutsch - 20 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Elektrische Installation Leitfaden für die elektrische Installation l l l l l l l Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem Anschlussbild in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des Motors sind im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S.84 dargestellt. Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten. Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motorleitung (> 25m) eine Motordrossel (3YL oder 3YLN) in die Motorleitung geschaltet werden (siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers und Zubehörhandbuch). Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse. Verdrahtung: — Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen — Encoder anschließen — Motorleitungen anschließen, Motordrossel nahe am Servoverstärker — Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckergehäuse bzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf. Anforderungen an das Leitungsmaterial: Kapazität Motorleitung: kleiner als 150 pF/m Feedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 21 DEUTSCH 7.3 04/2017 DEUTSCH Inbetriebnahme 04/2017 8 Inbetriebnahme 8.1 Wichtige Hinweise Kollmorgen Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebstechnik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen. GEFAHR Es treten Spannungen bis zu 900V auf. Lebensgefahr durch elektrischen Schlag! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher geschützt sind. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. VORSICHT Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C überschreiten. Gefahr leichter Verbrennungen! Prüfen (messen) Sie die Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. VORSICHT Während der Inbetriebnahme ist nicht auszuschließen, dass der Antrieb ungeplant eine Bewegung durchführt. Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine Gefährdung von Personen oder Sachen eintreten kann. Die Maßnahmen, die Sie dazu in Ihrer Anwendung treffen müssen, ergeben sich aus der Risikobeurteilung der Anwendung. 8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein. l Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors. l Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten Sie auf ordnungsgemäße Erdung. l Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt. Achten Sie auf Schleifgeräusche. l Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und spannungsführende Teile getroffen wurden. l Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch. l Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers den Antrieb in Betrieb. l Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor einzeln in Betrieb. Deutsch - 22 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Beseitigen von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursachen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Unser Kundendienst hilft Ihnen bei Problemen weiter. Fehler mögliche Fehlerursachen Maßnahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Motor dreht nicht — — — — — — — — Motor geht durch — Motorphasen vertauscht — Motorphasen korrekt auflegen — Abschirmung Encoderleitung unterbrochen — Verstärkung zu groß — Motorleitung hat einen Kurz- oder Erdschluss — Motor hat einen Kurz- oder Erdschluss — Encoderstecker ist nicht richtig aufgesteckt — Encoderleitung ist unterbrochen, gequetscht o.ä. — Motortemperatursensor hat hohe Wicklungstemperatur erkannt. — Encoderleitung erneuern Motor schwingt Fehlermeldung Endstufenfehler Fehlermeldung Encoder Servoverstärker nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Antrieb ist mechanisch blockiert Fehlermeldung Motortemperatur — Encoderstecker lose oder Encoderleitung unterbrochen Servomotoren Cartridge DDR ENABLE-Signal anlegen Sollwertleitung prüfen Motorphasen korrekt auflegen Mechanik prüfen — Motordefaultwerte verwenden — Kabel tauschen — Motor tauschen — Steckverbindung überprüfen — Leitungen überprüfen — Abwarten bis Motor abgekühlt ist. Danach überprüfen, warum der Motor so heiß wird. — Stecker prüfen, eventuell neue Encoderleitung einsetzen Deutsch - 23 DEUTSCH 8.3 Inbetriebnahme 04/2017 Technische Daten 9 04/2017 Kollmorgen Technische Daten DEUTSCH Technische Daten zu jedem Motortyp finden Sie im Kapitel "Technical Data" ab Seite 73. Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur. Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen. 9.1 Begriffsdefinitionen Stillstandsdrehmoment M0 [Nm] Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0<n<100 min-1 und Nenn-Umgebungsbedingungen unbegrenzt lange abgegeben werden. Nenndrehmoment Mn [Nm] Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden. Stillstandsstrom I0rms [A] Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei 0<n<100 min-1 aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können. Spitzenstrom (Impulsstrom) I0max [A] Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 3-fachen Stillstandsstrom. Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein. Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x KT (bis maximal I = 2 x I0) Spannungskonstante KErms [mVmin] Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an. Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I0 ergibt sich z.B. die Beschleunigungszeit tb von 0 bis 3000 min-1 zu : 3000 ´ 2p m2 mit M0 in Nm und J in kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Thermische Zeitkonstante tth [min] Die Konstante tth gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I0 bis zum Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an. Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit. UN Netznennspannung Un Zwischenkreisspannung. Un = 2 * UN Deutsch - 24 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen General 04/2017 10 General 10.1 About this manual This manual describes the Cartridge DDR series of synchronous servomotors (standard version). — Cartridge DDR motor mounting/removal instructions (part of delivery) — Instructions manual for the servo amplifier — Installation and setup instructions for any expansion card which is connected — Online help of the amplifier's setup software — Regional Accessories manual — Technical description of the Cartridge DDR series of motors More background information can be found in our "Product WIKI", available at www.wiki-kollmorgen.eu. 10.2 Symbols used Symbol DANGER Indication Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in death or serious injury. Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result WARNING in death or serious injury. CAUTION Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in minor or moderate injury. This is not a safety symbol. Indicates situations which, if not avoided, could result in property damage. This is not a safety symbol. This symbol indicates important notes. Warning of a danger (general). The type of danger is specified by the warning text next to it. Warning of danger from electricity and its effects. Warning of hot surfaces. 10.3 Abbreviations used see chapter 18.1 "Definition of Terms". Servomotors Cartridge DDR English - 25 ENGLISH The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers. Please observe the entire system documentation, consisting of: Safety 04/2017 11 Safety 11.1 You should pay attention to this l ENGLISH l l l l Kollmorgen The manufacturer of the machine must generate a hazard analysis for the machine, and take appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause injury or damage to any person or property. Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport, assembly, setup and maintenance. Qualified specialist staff are persons who are familiar with the transport, installation, assembly, commissioning and operation of drives and who bring their relevant minimum qualifications to bear on their duties: Transport : only by personnel with knowledge of handling electrostatically sensitive components. Mech. Installation : only by mechanically qualified personnel. Electr. Installation : only by electrically qualified personnel. Setup : only by qualified personnel with extensive knowledge of electrical engineering and drive technology Read the available documentation before assembly and setup. Incorrect handling of the motors can result in injury and damage to persons and machinery. Keep strictly to the technical data and the information on the connection requirements (nameplate and documentation). During motor operation, there is a danger of death, severe injury or material damage. The operator must therefore ensure that all persons entrusted to work on the motor have read and understood the manual and that the safety notices in this manual are observed. Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted could result in back injury. High voltages It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE(protective earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Electrical safety is impossible without a low-resistance earth connection. Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Power connections may be live even when the motor is not rotating. Never disconnect the power connections of the motor while the equipment is energised. This can cause flashovers with resulting injuries to persons and damage to the contacts. After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several minutes before touching any components which are normally live (e.g. contacts, screw connections) or opening any connections. The capacitors in the servo amplifier can still carry a dangerous voltage several minutes after switching off the supply voltages. To be quite safe, measure the DC-link voltage and wait until the voltage has fallen below 50V. Hot surface The surfaces of the motors can be very hot in operation, according to their protection category. Risk of minor burns! The surface temperature can exceed 100°C. Measure the temperature, and wait until the motor has cooled down below 40°C before touching it. English - 26 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen Use as directed l l l l l l 11.3 Safety Synchronous servomotors of the Cartridge DDR series are predominantly designed to be used as drives for rollers in printing presses, textile, foil processing and packaging machines, as well as similar machines that make high demands on dynamics. The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions which are defined in this documentation. The Cartridge DDR series of motors is exclusively intended to be driven by servo amplifiers under speed and / or torque control. The motors are installed as components in electrical apparatus or machines and can only be commissioned and put into operation as integral components of such apparatus or machines. The thermal sensor which is integrated in the motor windings must be observed and evaluated. The conformity of the servo system to the standards mentioned in the EC Declaration of Conformity (see Kollmorgen Website) only guaranteed when the components (servo amplifier, motor, cables etc.) that are used have been supplied by us. Prohibited use l l The use of the motors in the following environments is prohibited: - potentially explosive areas - environments with corrosive and/or electrically conductive acids, alkaline solutions, oils, vapours, dusts - directly on supply networks Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed - does not meet the requirements of the EC Machinery Directive - does not comply with the EMC Directive - does not comply with the Low Voltage Directive Servomotors Cartridge DDR English - 27 ENGLISH 11.2 04/2017 Handling Kollmorgen 04/2017 12 Handling 12.1 Transport ENGLISH Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted could result in back injury. l Transport temperature -25...+70°C, max. 20K/hr change l Transport humidity rel. humidity 5% - 95% , no condensation l Only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging l Avoid shocks l If the packaging is damaged, check the motor for visible damage. Inform the carrier and, if appropriate, the manufacturer. 12.2 Packaging l l Cardboard packing with Instapak® foam cushion. You can return the plastic portion to the supplier (see "Disposal"). Motor type C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 12.3 l l l l Motor type C09/CH09 C13/CH13 Carton X X Max.stacking height 5 5 Storage temperature -25...+55°C, max. variation 20K/hr. Humidity rel. humidity 5% - 95%, no condensation Store only in the manufacturer’s original recyclable packaging Max. stacking height see table under Packaging Storage time unlimited Maintenance / Cleaning l l l 12.5 X X X Max.stacking height 10 10 5 Storage l 12.4 Carton Maintenance and cleaning only by qualified personnel Opening the motor invalidates the warranty. If the housing is dirty, clean housing with Isopropanol or similar, do not immerse or spray Repair Repair of the motor must be done by the manufacturer. Opening the motor invalidates the warranty. Send the motor to: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 12.6 Disposal In accordance to the WEEE-2002/96/EG-Guidelines we take old devices and accessories back for professional disposal, if the transport costs are taken over by the sender. Send the devices to: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen English - 28 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 13 Package 13.1 Delivery package l l Motor from the Cartridge DDR series Mounting/Removal Instruction Nameplate ENGLISH 13.2 Package Legend: MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Motor type I0rms (standstill current) Ipeak (peak current) Rated voltage Maximum speed Insulation class (temperatur class) Mains frequency Voltage constant Winding resistance @ 25°C Year of manufacturing is coded in the serial number: the first two digits of the serial number are the year of manufacturing, e.g. "12" means 2012. Servomotors Cartridge DDR English - 29 Package 13.3 Kollmorgen 04/2017 Model number description C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Voltage C 230 VAC CH 400/480VAC ENGLISH Size 04 05 06 09 13 108mm 138mm 188mm 246mm 350mm Rotor length 1 short 2 medium 3 long 4 extra long Winding A B C D Flange 1 Standard Connections 1 sidewards (09/13) 2 backwards (09/13) 3 90° rotatable (04/05/06) English - 30 Specials Numbers for customer specials Certificates _ UL / CE S no UL Sealing 5 sealed Option Bearing 0 no bearing Feedback 1 EnDAT (all types) 3 BiSS (04/05/06) Shaft 1 with compression coupling and key for pass through shaft (09/13) 2 with compression coupling and key for shaft (09/13) 3 with split ring coupling key for shaft (04/05/06) Servomotors Cartridge DDR 04/2017 14 Technical Description 14.1 General technical data Technical Description Ambient temperature (at rated values) 5...+40°C for site altitude up to 1000m amsl It is vital to consult our applications department for ambient temperatures above 40°C and encapsulated mounting of the motors. Permissible humidity (at rated values) 95% rel. humidity, no condensation Power derating (currents and torques) 1% / K in range 40°C...50°C up to 1000m amsl for site altitude above 1000m amsl and 40°C 6% up to 2000m amsl 17% up to 3000m amsl 30% up to 4000m amsl 55% up to 5000m amsl No derating for site altitudes above 1000m amsl with temperature reduction of 10K / 1000m Technical motor data can be found in chapter "Technical Data" from p. 73. 14.1.1 Design The motor can be installed in any mounting position, including mounting on horizontal or vertical shafts. 14.1.2 Flange The Cartridge DDR do not have their own flange, instead they are mounted to the machine flange using a compression coupling and centring ring. An adapter ring on the motor is used for centring on the machine flange, while the compression coupling secures the integrated rotor on the machine shaft. The motor does not have its own bearings. Requirements relating to the flange are described in chapters 15.2 and 15.3. For motors C(H)09 and C(H)13, a version is available with hollow shaft openings for continuous motor shafts. Servomotors Cartridge DDR English - 31 ENGLISH Kollmorgen Technical Description 14.1.3 Protection class Version for shaft pegs (2, 3): Version with hollow shaft (1): 14.1.4 Kollmorgen 04/2017 IP65 for sealed machine flange IP64 for sealed machine flange Insulation material class The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085 (UL 1446 class F). 14.1.5 Surface ENGLISH The motors are coated with polyester powder coating in matt black. This finish is not resistant against solvents (e.g. trichlorethylene, nitro-thinners, or similar). 14.1.6 Protective device The standard version of each motor is fitted with an electrically isolated PTC (rated temperature 155°C ± 5%). The PTC does not provide any protection against short, heavy overloading. Provided that our preassembled Encoder cable is used, the PTC is integrated into the monitoring system of the digital servo amplifiers. 14.1.7 Connection method The motors are equipped with connectors for the power supply and encoder signals. Depending on the version, the connectors are allocated to either the side or rear of the motor, or they can be rotated by 90°. The mating connectors are not included in the scope of supply. Feedback cables and power cables are provided pre-assembled. 14.1.8 Feedback C(H) yyxx-xx-x1xx High resolution SinCos encoder, single turn, ECN1313 (2048 period), EnDat C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx High resolution SinCos encoder, single turn, Hengstler ACURO AD36 (2048 period), BiSS English - 32 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 15 04/2017 Mechanical Installation Mechanical Installation Dimension drawings can be found in chapter "Dimension Drawings" from p. 79. 15.1 Important Notes Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to assemble the motor. Always make sure that the motors are de-energized during assembly and wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment which is to be connected. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup. The mounting end of the motor is magnetized and will attract magnetic material. If the motor is not mounted, this end of the motor must be covered to insure proper cleanliness. l l l l Protect the motor from unacceptable stresses. Take care, especially during transport and handling, that components are not bent and that insulation clearances are not altered. The site must be free of conductive and aggressive material. If an encapsulated assembly is required, please consult our applications department beforehand. Assemble the motor according to the instructions on page 34 When assembling, ensure that the fastening of the motor is not mechanically overdetermined. Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient and flange temperatures. For ambient temperatures above 40°C please consult our applications department beforehand. Servomotors Cartridge DDR English - 33 ENGLISH DANGER Mechanical Installation Kollmorgen 04/2017 15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 15.2.1 Mounting flange and shaft requirements E F D A B C ENGLISH Machine Frame size (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Steel or stainless steel Shaft material N/mm² 380 Shaft yield point mm 32 45 71 (A) Ø Shaft (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø Shaft (-0.015mm) mm 92.065 118.065 164.065 (C) Ø Pilot (±0,025mm) mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (D) Shaft length (±0.4mm) mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (E) Shaft length (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Recess mm ± 0.13 Axial shaft movement Shaft radial runout Pilot concentricity Flange perpendicularity 0.13 mm TIR 0.10 mm TIR 0.10 mm TIR More dimensions see pages 79, 80 and 81. 15.2.2 Mounting, Removal Improper mounting may damage the motor and machine.The procedure is described in the "Mounting/Removal" leaflet included with the motor. English - 34 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen Mechanical Installation 04/2017 15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13 15.3.1 Mounting flange and shaft requirements E F ENGLISH B A C Machine Frame size (C/CH) Shaft material N/mm² Shaft yield point mm (A) Ø Shaft (-0.012mm) mm (B) Ø Shaft (-0.012mm) mm (C) Ø Pilot (±0.02mm) (D) Shaft length (±0.13mm) mm mm (E) Shaft length (±1.5mm) mm (F) Recess mm Axial shaft movement Shaft radial runout 091 092 093 131 132 133 Cold-rolled steel with 0.3% carbon content 380 60 70 70 80 232.94 333.96 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 13.5 17.8 static ±1.5 / dynamic ±0.05 Pilot concentricity Flange perpendicularity 0.038 mm TIR 0.051 mm TIR 0.051 mm TIR More dimensions see pages 82 and 83. 15.3.2 Mounting, Removal Improper mounting may damage the motor and machine.The procedure is described in the "Mounting/Removal" leaflet included with the motor. Servomotors Cartridge DDR English - 35 Electrical Installation 16 Kollmorgen 04/2017 Electrical Installation Wiring diagrams can be found in chapter "Wiring Diagrams" from p. 84. 16.1 Important notes Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the motor. DANGER ENGLISH Always make sure that the motors are de-energized during assembly and wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment which is to be connected. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup. Never undo the electrical connections to the motor while it is energized. Risk of electric shock! In unfavorable circumstances, electric arcs can arise causing harm to people and damaging contacts. A dangerous voltage, resulting from residual charge, can be still present on the capacitors up to 10 minutes after switch-off of the mains supply. Even when the motor is not rotating, control and power leads may be live. Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 50V. X The ground symbol , which you will find in the wiring diagrams, indicates that you must provide an electrical connection, with as large a surface area as possible, between the unit indicated and the mounting plate in the switch cabinet. This connection is to suppress HF interference and must not be confused with the PE (protective earth) symbol (protective measure to EN 60204). To wire up the motor, use the wiring diagrams in the Installation and Setup Instructions of the servo amplifier which is used. 16.2 Connection of the motors with preassembled cables l l l l Carry out the wiring in accordance with the valid standards and regulations. Only use Kollmorgen preassembled shielded cables for the feedback and power connections. Incorrectly installed shielding leads to EMC interference and has an adverse effect on system function. The maximum cable length is defined in the instructions manual of the used servo amplifier. For a detailed description of preassembled cables, please refer to the accessories manual. English - 36 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen Electrical Installation Guide for electrical installation l l l l l l l Check that the servo amplifier and motor match each other. Compare the rated voltage and rated current of the unit. Carry out the wiring according to the wiring diagram in the instructions manual of the servo amplifier. The connections to the motor are shown in chapter "Wiring Diagrams" from p.84. Install all cables carrying a heavy current with an adequate cross-section, as per EN 60204. The recommended cross-section can be found in the technical data. In case of long motor cables (>25m) and dependent on the type of the used servo amplifier a motor choke (3YL or 3YLN) must be switched into the motor cable (see instructions manual of the servo amplifier and accessory manual). Ensure that there is proper earthing of the servo amplifier and the motor. Use correct earthing and EMC-shielding according to the instructions manual of the servo amplifier which is used. Earth the mounting plate and motor casing. Cabling: — Route power cables as separately as possible from control cables — Connect up the Encoder. — Connect the motor cables, install motor chokes close to the servo amplifier — Connect shields to shielding terminals or EMC connectors at both ends. Connect up all shielding via a wide surface-area contact (low impedance) and metallized connector housings or EMC-cable glands. Requirements to cable material: Capacity Motor cable less than 150 pF/m Feedback cable less than 120 pF/m Servomotors Cartridge DDR English - 37 ENGLISH 16.3 04/2017 Setup 04/2017 17 Setup 17.1 Important notes Kollmorgen Only specialist personnel with extensive knowledge in the areas of electrical engineering / drive technology are allowed to commission the drive unit of servo amplifier and motor. DANGER ENGLISH Deadly voltages can occur, up to 900V. Risk of electric shock! Check that all live connection points (terminal boxes) are safe against accidental contact. Never undo the electrical connections to the motor when it is live. The residual charge in the capacitors of the servo amplifier can produce dangerous voltages up to 10 minutes after the mains supply has been switched off. Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 50V. Even when the motor is not rotating, control and power leads may be live. CAUTION The surface temperature of the motor can exceed 100°C in operation. Risk of burns! Check (measure) the temperature of the motor. Wait until the motor has cooled down below 40°C before touching it. CAUTION The drive performing unplanned movements during commissioning cannot be ruled out. Make sure that, even if the drive starts to move unintentionally, no danger can result for personnel or machinery. The measures you must take in this regard for your task are based on the risk assessment of the application. 17.2 Guide for setup The procedure for setup is described as an example. A different method may be appropriate or necessary, depending on the application of the equipment. l Check the assembly and orientation of the motor. l Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier. Check that the earthing is correct. l Check whether the rotor of the motor revolves freely. Listen out for grinding noises. l Check that all the required measures against accidental contact with live and moving parts have been carried out. l Carry out any further tests which are specifically required for your system. l Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier. l In multi-axis systems, individually commission each drive unit (servo amplifier and motor). English - 38 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 17.3 Setup 04/2017 Trouble Shooting The following table is to be seen as a “First Aid” box. There can be a large number of different reasons for a fault, depending on the particular conditions in your system. The fault causes described below are mostly those which directly influence the motor. Peculiarities which show up in the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the parameterization of the servo amplifier. The documentation for the servo amplifier and the setup software provides information on these matters. For multi-axis systems there may be further hidden reasons for faults. Fault Motor doesn’t rotate Motor runs away Possible cause — — — — — — Motor oscillates Error message: output stage fault Error message: Encoder — — — — — — Error message: motor temperature Servo-amplifier not enabled Break in setpoint lead Motor phases in wrong sequence Drive is mechanically blocked Motor phases in wrong sequence Break in the shielding of the Encoder cable amplifier gain to high Motor cable has short-circuit or earth short Motor has short-circuit or earth short Encoder connector is not properly plugged in Break in Encoder cable, cable crushed or similar Motor temperature sensor measured high winding temperature — Loose Encoder connector or break in Encoder cable Servomotors Cartridge DDR Measures to remove the cause of the fault — Supply ENABLE signal — Check setpoint lead — Correct the phase sequence — Check mechanism — Correct the phase sequence — Replace Encoder cable — use motor default values — Replace cable — Replace motor — Check connector — Check cables — Wait until the motor has cooled down. Then investigate why the motor becomes so hot. — Check connector, replace Encoder cable if necessary English - 39 ENGLISH Our customer support can give you further help with your problems. Technical Data 18 04/2017 Kollmorgen Technical Data Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from p. 73. All data valid for 40°C environmental temperature and 100K overtemperature of the winding. The data can have a tolerance of +/- 10%. 18.1 Definition of Terms ENGLISH Standstill torque M0 [Nm] The standstill torque can be maintained indefinitely at a speed 0<n<100 rpm and rated ambient conditions. Rated torque Mn [Nm] The rated torque is produced when the motor is drawing the rated current at the rated speed. The rated torque can be produced indefinitely at the rated speed in continuous operation (S1). Standstill current I0rms [A] The standstill current is the effective sinusoidal current which the motor draws at 0<n<100 rpm to produce the standstill torque. Peak current (pulse current) I0max [A] The peak current (effective sinusoidal value) is approximately equivalent to 3-times the rated current. The actual value is determined by the peak current of the servo amplifier which is used. Torque constant KTrms [Nm/A] The torque constant defines how much torque in Nm is produced by the motor with 1A r.m.s. current. The relationship is M=I x KT (up to I = 2 x I0) Voltage constant KErms [mV/min-1] The voltage constant defines the induced motor EMF, as an effective sinusoidal value between two terminals, per 1000 rpm Rotor moment of inertia J [kgcm²] The constant J is a measure of the acceleration capability of the motor. For instance, at I0 the acceleration time tb from 0 to 3000 rpm is given as: 3000 ´ 2p m2 with M0 in Nm and J in kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Thermal time constant tth [min] The constant tth defines the time for the cold motor, under a load of I0, to heat up to an overtemperature of 0.63 x 105 Kelvin. This temperature rise happens in a much shorter time when the motor is loaded with the rated current. UN Rated mains voltage Un DC-Bus link voltage. Un = 2 * UN English - 40 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 19 Indicazoni generali 19.1 Questo manuale Indicazoni generali Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie Cartridge DDR (versione standard). Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplificatori Kollmorgen. Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da: — foglietto illustrativo "Mounting/Removal" (incluso) — istruzioni per l'installazione/la messa in funzione di una scheda di espansione — eventualmente presente — aiuto in linea del software operativo del servoamplificatore — manuale degli accessori — descrizione tecnica dei motori serie Cartridge DDR Più informazioni di base possono essere trovate nel nostro “ Prodotto WIKI”, disponibile a www.wiki-kollmorgen.eu. Simboli utilizzati Symbolo PERICOLO AVVERTENZA ATTENZIONE Significato Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, comporta la morte o lesioni gravi e permanenti. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare la morte o lesioni gravi e permanenti. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare infortuni leggeri. Questo non è un simbolo di sicurezza. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare danni materiali. Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segnalare informazioni importanti. Avviso di pericolo (generale). Il tipo di pericolo è specificato nel testo a fianco. Avviso di pericolo dovuto all'elettricità e ai suoi effetti. Avviso di pericolo per la presenza di superfici calde. 19.3 Abbreviazioni utilizzati Veda il capitolo 27.1 "Definizioni". Servomotori Cartridge DDR Italiano - 41 ITALIANO 19.2 Sicurezza 04/2017 20 Sicurezza 20.1 Attenersi a queste indicazioni! Kollmorgen l ITALIANO Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie, affinché eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose. l I lavori di trasporto, montaggio, messa in funzione e manutenzione si possono affidare esclusivamente a personale tecnico qualificato, che abbia familiarità con il trasporto, l’installazione, il montaggio, la messa in funzione e il funzionamento dei motori e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attività: Trasporto: solo a cura di personale con nozioni di movimentazione componenti sensibili alle cariche elettrostatiche. Installazione mecc.: solo da parte di meccanicai specializzati Installazione elett.: solo a cura di elettricisti qualificati. Configurazione: solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento. l Prima di procedere al montaggio e alla messa in funzione leggere la presente documentazione. L'errata manipolazione del motore può comportare danni a persone o a cose. Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento (targhetta di omologazione e documentazione). l Durante il funzionamento dei motori, il pericolo di morte o gravi per la salute o danni materiali. L’operatore è quindi tenuto ad assicurarsi che tutto il personale addetto a lavori con i motori abbia letto e compreso il manuale e che le indicazioni di sicurezza riportate nel manuale siano rispettate. l Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kg solo con l'ausilio di opportuni dispositivi di sollevamento. Sollevare i motori senza dispositivi ausiliari può causare lesioni alla schiena. Alta tensione! Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella PE all'interno dell'armadio di distribuzione come potenziale di riferimento. Pericolo di scossa elettrica. Senza una messa a terra a bassa impedenza non viene garantita alcuna sicurezza alle persone. Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento. Rischio di morte o gravi lesioni personali in caso di contatto con i contatti liberi. I collegamenti di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e cose. Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere parecchi minuti prima di toccare i componenti sotto tensione (ad esempio contatti, perni filettati) o di allentare collegamenti. I condensatori nel servoamplificatore conducono tensioni pericolose parecchi minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione. Per sicurezza, misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 50V. Superficie calda! Durante il funzionamento i motori possono presentare super fici calde a seconda del loro grado di protezione. Pericolo di ustioni! La temperatura superficiale può varcare i 100°C. Misurare la temperatura e attendere che il motore abbia raggiunto i 40°C prima di toccarlo. Italiano - 42 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen Uso conforme l l l l l l 20.3 Sicurezza I servomotori sincroni della serie Cartridge DDR sono concepiti in particolare come azionamenti per cilindri di macchine da stampa, macchine tessili, macchine per la lavorazione di pellicole, macchine per imballaggio e similari, con requisiti elevati in termini dinamici. Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documentazione. I motori della serie Cartridge DDR sono esclusivamente destinati ad essere comandati da servoamplificatori digitali con regolazione della velocità e/o della coppia. I motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e possono essere messi in funzione solo come componenti integrati dell'impianto. Si richiedono l'analisi e il monitoraggio del termocontatto di protezione montato negli avvolgimenti del motore. Garantiamo la conformità del servosistema alle norme menzionate nella EC Declaration of Conformity (vedi Kollmorgen Website) solo se vengono utilizzati componenti originali (servoamplificatori, motore, cavi, e così via). Uso conforme vietato l l È vietato l’uso del motor nei seguenti ambienti: - aree a rischio di esplosione - ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi, soluzioni alcaline, oli, vapori, polveri corrosivi e/o conduttivi - direttamente su reti elettriche L’uso conforme del motore è vietato quando la macchina cui è destinato - non è conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine - non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla Compatibilità Elettromagnetica - non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione Servomotori Cartridge DDR Italiano - 43 ITALIANO 20.2 04/2017 Maneggiamento Kollmorgen 04/2017 21 Maneggiamento 21.1 Trasporto Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kgsolo con l'ausilio di opportuni dispositivi di sollevamento. l Temperatura di trasporto da -25 a +70°C, variazione max. 20K/ora umidità atmosferica durante il trasporto:umidità relativa del 5% - 95% senza condensa l Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile del produttore l Evitare urti violenti, in particolare sull'estremità dell'albero l In caso di imballaggio danneggiato, verificare che il motore non presenti danni visibili. Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore. 21.2 Imballaggio l l Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak®. Potete restituire la parte di plastica al fornitore (veda "Smaltimento" Tipo C04/CH04 ITALIANO C05/CH05 C06/CH06 21.3 l l l l Scatolone X X Altezza d’impilaggio max. 5 5 Temperatura di stoccaggio da 25 a +55°C, variazione max. 20K/ora Umidità atmosferica um. rel. del 5% - 95% senza condensa Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore Per l'altezza d'impilaggio max. ved. tabella imballaggio Durata a magazzino illimitata Manutenzione / Puliza l l l 21.5 Altezza Tipo d’impilaggio max. C09/CH09 10 C13/CH13 10 5 Stoccaggio l 21.4 Scatolone X X X Solo da parte di personale qualificato L'apertura dei motori comporta l'annullamento della garanzia. Pulizia con isopropanolo o similari, non immergere o nebulizzare Riparazioni Il motori può essere riparato unicamente dal fabbricante; l’apertura dell’apparecchio annulla automaticamente la garanzia. Mettere l’apparecchio fuori servizio e inviarlo al fabbricante: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 21.6 Smaltimento Nell’accordo al WEEE-2002/96/EG-Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per eliminazione professionale, se i costi del tansport sono y rilevato il mittente. Trasmetta i dispositivi a: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Italiano - 44 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 22 Identificazione del prodotto 22.1 Dotazione Identificazione del prodotto Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak®. l Motore della serie Cartridge DDR l Mounting/Removal Instruction Targhetta di omologazione ITALIANO 22.2 Legenda MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Sigla I0rms (corrente continuativa allo stallo) Ipeak (corrente di picco) Tensione nominale Velocità di picco Classe di isolamento (temperatura) Frequenza di rete Costante di tensione Resistenza avvolgimento a 25°C L’anno di fabbricazione è codificato nel numero di serie: le prime due cifre del numero di serie sono l’anno di fabbricazione, per esempio “ 12" significa 2012. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 45 Identificazione del prodotto 22.3 Kollmorgen 04/2017 Codici dei modelli C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Tipo C 230 VAC CH 400/480VAC Dimensioni 04 108mm 05 138mm 06 188mm 09 246mm 13 350mm Lunghezza rotore 1 kurz 2 mittel 3 lang 4 extra lang ITALIANO Avvolgimento A B C D Flangia 1 Standard Collegamenti 1 sul lato (09/13) 2 sul retro (09/13) 3 ruotabili di 90° (04/05/06) Italiano - 46 Versione numerazione continua per versioni speciali Certificazione _ UL / CE S CE Tenuta 5 chiusura a tenuta Cuscinetti a sfera opzionali 0 nessun cuscinetto Retroazione 1 EnDAT (tutti tipi) 3 BiSS (04/05/06) Albero 1 con innesto di serraggio e chiavetta per albero passante (09/13) 2 con innesto di serraggio e chiavetta per alberino (09/13) 3 con innesto con anello ad intaglio per alberino (04/05/06) Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 23 Descrizione tecnizi 23.1 Dati tecnici generali Descrizione tecnizi da 5 a +40°C ad un'altitudine d'installazione fino a 1000 m sopra il livello del mare In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C e di motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore applicazioni. Umidità atmosferica ammessa Umidità relativa dell'95%, non soggetta a condensa (ai dati nominali) Riduzione delle prestazioni 1%/K in un intervallo da 40°C a 50°C fino a 1000m (correnti e coppie) sopra il livello del mare (LdM) Per altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e e 40°C 6% a 2000 m sopra il LdM 17% a 3000 m sopra il LdM 30% a 4000 m sopra il LdM 55% a 5000 m sopra il LdM Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e riduzione della temp. di 10K/1000m Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 73. 23.1.1 Forma costructtiva Il montaggio del motore può avvenire in qualsiasi posizione, quindi anche su alberi orizzontali o verticali. 23.1.2 Flangia I motori Cartridge DDR non dispongono di flangia propria, vengono invece montati sulla flangia della macchina con un innesto di serraggio e un anello di centraggio. Per il centraggio sulla flangia della macchina viene impiegato un anello adattatore posto sul motore, mentre l’innesto di serraggio fissa il rotore integrato sull’albero della macchina. Il motore non è provvisto di cuscinetto proprio. Per i requisiti relativi alla flangia consultare i capitoli 24.2 e 24.3. Per i motori C(H) 09 e C(H) 13 è disponibile una versione con apertura per alberi cavi passanti. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 47 ITALIANO Temperatura ambiente (ai dati nominali) Descrizione tecnizi 23.1.3 Kollmorgen Grado di protezione Versione per alberini (2, 3): Versione con albero cavo (1): 23.1.4 04/2017 IP65 per flangia macchina con chiusura a tenuta IP64 per flangia macchina con chiusura a tenuta Classe di isolamento I motori sono conformi alla classe isolante F secondo IEC 60085 (UL 1446 class F). 23.1.5 Superficie I motori sono ricoperti di rivestimento della polvere del poliestere nel nero opaco non resistente ai solventi (tricloroetilene, diluenti o altro). 23.1.6 Dispositivo di protezione Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero. Il punto di commutazione è a 155°C ± 5%. Questo PTC non offre alcuna protezione nei confronti di sovraccarichi brevi molto elevati. Utilizzando il nostro cavo per Encoder preconfezionato il PTC è integrato nel sistema di controllo dei servoamplificatori digitali. ITALIANO 23.1.7 Sistema di collegamento I motori sono dotati di connettori diritti per l’alimentazione di potenza e i segnali dell’encoder. A seconda della versione, i connettori sono orientati sul lato o sul retro del motore oppure sono ruotabili di 90°. Le prese femmina non fanno parte della dotazione. I cavi di retroazione e di potenza sono disponibili già confezionati. 23.1.8 Unità di retroazione C(H) yyxx-xx-x1xx Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, ECN1313 (2048 periodo), EnDat C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo); BiSS Italiano - 48 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 24 04/2017 Installazione meccanica Installazione meccanica Le illustrazioni di dimensione possono essere trovate nel capitolo"Dimension Drawings" p.79. 24.1 Indicazioni importanti Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico può montare il motore. PERICOLO Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire senza inserire la tensione d’esercizio degli apparecchi da collegare. In caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi lesioni personali. Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro (blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione. l l l l Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse. In particolare, durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e/o modificare le distanze d'isolamento. Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi. In caso di montaggio in esecuzione chiusa consultare prima il nostro settore applicazioni. Montare il motore seguendo le indicazioni a partire da pagina 50. Accertarsi che il montaggio del motore non venga forzato a livello meccanico. Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi per la temperatura ambiente e della flangia. In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C consultare prima il nostro settore applicazioni. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 49 ITALIANO Si tratta di una parte magnetica che attira il ferro. Coprire l’estremità del motore per evitare che si sporchi. Installazione meccanica Kollmorgen 04/2017 24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero E F D A B C Machine ITALIANO Dimensioni (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Stahl oder Edelstahl Materiale dell’albero Limite di snervamento N/mm² 380 dell’albero mm 32 45 71 (A) Ø albero (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø albero (-0.015mm) (C) Ø anello adattatore mm 92.065 118.065 164.065 (±0,025mm) (D) lunghezza albero mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (±0.4mm) (E) lunghezza albero mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Arretramento mm ± 0.13 Gioco assiale dell’albero Concentricità dell’albero Coassialità anello adattatore Ortogonalità flangia 0.10 mm 0.10 mm 0.13 mm (Campo di tolleranza (Campo di tolleranza (Campo di tolleranza) Per le altre dimensioni vedere le pagine 79, 80 e 81. 24.2.2 Montaggio, Smontaggio Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. La procedura è descritta nel foglietto illustrativo "Mounting/Removal" fornito con il motore. Italiano - 50 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen Installazione meccanica 04/2017 24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero E F Dimensioni (C/CH) Materiale dell’albero Limite di snervamento dell’albero (A) Ø albero (-0.012mm) (B) Ø albero (-0.012mm) (C) Ø anello adattatore (±0.02mm) (D) lunghezza albero (±0.13mm) (E) lunghezza albero (±1.5mm) (F) arretramento Gioco assiale dell’albero Concentricità dell’albero 0.038 mm (Campo di tolleranza 091 092 093 131 132 133 Acciaio laminato a freddo con 0,3% di carbonio N/mm² 380 mm 60 70 mm 70 80 mm 232.94 333.96 mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 mm 13.5 17.8 mm statico ±1.5 / dinamico ±0.05 Coassialità anello adatOrtogonalità flangia tatore 0.051 mm (Campo di tolleranza 0.051 mm (Campo di tolleranza Per le altre dimensioni vedere le pagine 82 e 83. 24.3.2 Montaggio, Smontaggio Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. La procedura è descritta nel foglietto illustrativo "Mounting/Removal" fornito con il motore. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 51 ITALIANO B A C Machine Installazione elettrica 25 04/2017 Kollmorgen Installazione elettrica Gli schemi elettrici possono essere trovati nel capitolo "Wiring Diagrams" p.79. 25.1 Indicazioni importanti Solo personale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici può cablare il motore. PERICOLO ITALIANO Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire senza inserire la tensione d’esercizio degli apparecchi da collegare. In caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi lesioni personali. Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro (blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. Pericolo di scossa elettrica! In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e contatti. I condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete. I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 50V. X Il simbolo messa a terra che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il più ampio possibile tra l'apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio. Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE (misura di protezione secondo EN 60204). Osservare anche le note negli schemi di collegamento delle manuale di istruzioni del servoamplificatore utilizzato. 25.2 Collegamento dei motori l l l l Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti. Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente cavi schermati preconfezionati di Kollmorgen. Schermature non posizionate correttamente possono portare a interferenze EMV e possono pregiudicare il funzionamento del sistema. Lunghezza dei cavi max.: attenersi manuali d'istruzzione del servoamplificatore. Per la descrizione dettagliata dei cavie confezionamento consultare il manuale degli accessori. Italiano - 52 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen Installazione elettrica Guida ad installazione elettrica l l l l l l l Verificare l'abbinamento tra servoamplificatori e motore. Confrontare la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire il cablaggio in base allo schema di collegamento riportato sul manuale del servoamplificatore. I collegamenti del motore sono indicati da capitolo "Wiring Diagrams" p.79. Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secondo EN 60204. Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici. Nel caso del motore lungo cavo (>25m) ed il dipendente sul tipo del servoamplificatore utilizzato una scatola induttore (3YL / 3YLN) deve essere commutato nel cavo del motore (veda il manuale di istruzioni del servoamplificatore ed il manuale accessorio). Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a regola d'arte. Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di compatibilità elettromagnetica si vedano le manuale del servoamplificatore utilizzato. Collegare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore. Cablaggio — Se possibile, posare separatamente i cavi di potenza e di comando — Collegare l'unità di retroazione — Collegare i cavi del motore, l'induttore per motore vicino al Servoamplificatore — le schermature, su entrambe le estremità, ai morsetti o ai connettori EMC — Posare la schermatura su entrambi i lati Collegare le schermature in modo da coprire un'ampia superficie (a bassa impedenza), mediante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi ai requisiti sulla compatibilità elettromagnetica. Requisiti a materiale dei cavi: Capacità Cavo di motore inferiore a 150 pF/m Cavo die retroazione inferiore a 120 pF/m Servomotori Cartridge DDR Italiano - 53 ITALIANO 25.3 04/2017 Messa in funzione 04/2017 26 Messa in funzione 26.1 Indicazioni importanti Kollmorgen Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnica/tecniche di movimentazione possono mettere in funzione l'unità di azionamento con servoamplificatore/motore. PERICOLO Presenza di tensioni letali fino a 900V. Pericolo di scossa elettrica! Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. I condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete. Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 50V. I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. ATTENZIONE ITALIANO La temperatura superficiale del motore può varcare i 100°C durante il funzionamento. Pericolo di ustioni lievi! Verificare (misurare) la temperatura del motore. Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40°C. ATTENZIONE Durante la messa in funzione non è possibile escludere un movimento imprevisto dell’azionamento. Assicurarsi che qualsiasi movimento accidentale dell’azionamento non possa causare pericolo per persone o cose. Le misure necessarie in questo caso per un’applicazione specifica possono essere desunte dall’analisi dei rischi dell’applicazione. 26.2 Guida ad messa in funzione A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione. A seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna o necessaria una procedura diversa. l Controllare il montaggio e l'orientamento del motore. l Controllare il cablaggio e i collegamenti su motore e servoamplificatore. Assicurarsi che la messa a terra venga effettuata a regola d'arte. l Verificare se il rotore del motore può ruotare liberamente. Prestare attenzione ai rumori di sfregamento. l Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto necessarie per i componenti mobili e sotto tensione. l Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l'impianto in uso. l Mettere in funzione l'azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del servoamplificatore. l In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unità di azionamento del servoamplificatore/motore singolarmente. Italiano - 54 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 26.3 04/2017 Messa in funzione Eliminazione dei guasti La seguente tabella è da intendersi come una "cassetta di pronto soccorso". A seconda delle condizioni dell'impianto in uso diverse possono essere le cause di un'anomalia. Si descrivono prevalentemente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore. Eventuali anomalie nel comportamento normale sono generalmente da ricondursi ad un'impostazione errata dei parametri del servoamplificatore. Consultare a questo proposito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo. Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte, e occulte. Il nostro settore applicazioni è comunque in grado di offrire un valido supporto. Il motore non gira Motore fuorigiri Cause possibili — Servoamplificatore non abilitato — Cavo valori nominali interrotto — Fasi motore scambiate — Freno non rilasciato — Azionamento bloccato meccanicamente — Fasi motore scambiate — Schermatura cavo Encoder interrotta Il motore oscilla — Amplificazione eccessiva — Il cavo motore è in cortocircuito o ha una dispersione a terra — Il motore è in cortocircuito o ha una dispersione a terra — Connettore Encoder non inserito Messaggio correttamente d’errore Encoder — Cavo Encoder interrotto, schiacciato o similari — Interruttore termico del motore intervenuto Messaggio d’errore stadio finale Messaggio d’errore temperatura motore Il freno non fa presa — Connettore Encoder allentato o cavo Encoder interrotto — Coppia di arresto richiesta eccessiva — Freno difettoso — Sollecitazione assiale albero motore Servomotori Cartridge DDR Misure per l’eliminazione del guasto — Attivare il segnale ENABLE — Controllare il cavo valori nominali — Impostare le fasi del motore correttamente — Controllare il comando del freno — Controllare la meccanica — Impostare le fasi del motore correttamente — Sostituire il cavo Encoder — Utilizzare i valori predefiniti del motore — Sostituire il cavo — Sostituire il motore — Controllare il connettore — Controllare i cavi — Attendere fino a quando il motore si è raffreddato. Successivamente verificare la causa del surriscaldamento. — Controllare il connettore ed eventualmente inserire un nuovo cavo Encoder — Controllare la disposizione — Sostituire il motore — Controllare la sollecitazione assiale e ridurla. Sostituire il motore in quanto i cuscinetti sono danneggiati. Italiano - 55 ITALIANO Guasto Dati tecnici 27 04/2017 Kollmorgen Dati tecnici Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 73. Tutti i dati con la temperatura ambientale 40°C e la temperatura della bobina 100K aumentano I dati possono avere una tolleranza di +/- 10%. 27.1 Definizioni Coppia continuativa allo stallo M0 [Nm] La coppia continuativa allo stallo viene erogata ad un numero di giri 0<n<100 giri/min ed alle condizioni nominali per un periodo illimitato. Coppia nominale Mn [Nm] La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al numero di giri nominale. La coppia nominale può essere erogata durante il funzionamento continuo (S1) al numero di giri nominale per un periodo illimitato. ITALIANO Corrente continuativa allo stallo I0rms [A] La corrente continuativa ad un numero di giri 0<n<100 giri/min è la corrente sinodale effettiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo stallo. Corrente di picco (corrente d'impulso) I0max [A] La corrente di picco (valore effettivo sinodale) corrisponde a ca. 3 volte la corrente continuativa allo stallo. La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve essere inferiore. Costante di coppia KTrms [Nm/A] La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sinodale effettiva di 1A. Vale M=I x KT (fino a max. I = 2 x I0) Costante di tensione KErms [mVmin] La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000 giri/min. come valore effettivo sinodale tra due morsetti. Momento di inerzia del rotore J [kgcm²] La costante J è una misura della capacità di accelerazione del motore. Con I0 si ottiene ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri/min.: 3000 ´ 2p m2 con M0 in Nm e J in kgcm² t [s] = ´ ´J b M ´ 60s 10 4 ´ cm 2 0 Costante di tempo termica tth [min] La costante tth indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di I0 fino al raggiungimento di una sovratemperatura di 0,63 x 100 Kelvin. In caso di sollecitazione con corrente di picco, il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente più breve. UN Tensione di rete Un Tensione di circuito intermedio. Un = 2 * UN Italiano - 56 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 28 Generalidades 28.1 Sobre este manual Generalidades El presente manual describe los servomotores síncronos de la Serie Cartridge DDR (modelo estándar). Los motores son utilizados en el sistema de accionamiento junto con los servoamplificadores. Por este motivo, tenga presente la totalidad de la documentación del sistema, compuesta por: — Cartridge DDR motor mounting/removal instructions (part of delivery) — Instrucciones de instalación del servoamplificador — Instrucciones de instalación de una tarjeta de ampliación eventualmente existente — Manual del usuario de software de operadores del servoamplificador — Manual de accesorios — Descripción técnica de la serie de motores Cartridge DDR Más información de fondo se puede encontrar en nuestro “ Producto WIKI” , disponible en www.wiki-kollmorgen.eu. 28.2 Símbolos utilizados Símbolos PELIGRO Indication Indica una situación peligrosa que, si no se evita, ocasionará la muerte o lesiones graves. Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ATENCIÓN Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ocasionar lesiones leves o moderadas. Éste no es un símbolo de seguridad. Indica situaciones que, si no se evitan, pueden provocar daños materiales. Éste no es un símbolo de seguridad. Este símbolo indica notas importantes. Advertencia de peligro (general). En el texto de aviso que aparece al lado se especifica el tipo de peligro. Advertencia de peligro por electricidad y sus efectos. Peligro por superficie caliente. 28.3 Abreviaturas utilizadas Véase capítulo 36.1 "Definiciones". Servomotores Cartridge DDR Español - 57 ESPAÑOL ADVERTENCIA ocasionar la muerte o lesiones graves. Seguridad 04/2017 29 Seguridad 29.1 Siga sus instrucciones! Kollmorgen l ESPAÑOL El fabricante de la máquina elaborarár un análisis de riesgo de la máquina y adoptará las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan causar daños personales ni materiales. l Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y mantenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado se entiende las personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de las correspondientes calificaciones profesionales. Transporte: sólo a cargo de personal con conocimientos de manejo de elementos de montaje con riesgo electrostático Instalación mecánica: sólo a cargo de personal especializado con formación en ingeniería mecánica Instalación eléctrica: sólo a cargo de personal especializado con formación en electrotecnia Puesta en funcionamiento:sólo a cargo de personal especializado con amplios conocimientos sobre electrotecnia y la técnica de accionamientos l Antes del montaje y de la puesta en funcionamiento, lea detenidamente la presente documentación. La incorrecta manipulación del motor puede producir daños personales y materiales. La observación de los datos técnicos y las indicaciones de conexión (placa de identificación y documentación) son de obligado cumplimiento. l Durante la operación de los motores, el peligro de muerte o grave o daños materiales. Por este motivo, el operador debe asegurarse de que todas las personas que vayan a realizar trabajos en el motor hayan leído y comprendido el manual, y de que se cumplan las instrucciones de seguridad que contiene. l Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dispositivos elevadores. Si se elevan estas piezas sin la ayuda de herramientas, pueden producirse lesiones en la espalda. ¡Altas tensiones! Asegúrese de la adecuada puesta a tierra del bloque del motor con la barra colectora del armario de distribución como potencial de referencia. Riesgo de descarga eléctrica. Careciendo de una toma de tierra de baja resistencia no se puede garantizar la seguridad personal. No extraiga ningún enchufe con el equipo en marcha. Existe el peligro de muerte o lesiones graves al tocar los contactos expuestos. Las conexiones pueden llevar tensión, incluso con el motor parado. No suelte nunca las conexiones eléctricas estando bajo tensión. En circunstancias desfavorables se pueden producir chispazos que dañen a las personas y a los contactos. Al desconectar el servoamplificador de la corriente de alimentación, espere varios minutos antes de soltar piezas conductoras de corriente (por ejemplo, contactos, etc.). Los condensadores en el servoamplificador conducen tensiones peligrosas hasta unos varios minutos después de cortar la alimentación de corriente. Para mayor seguridad, mida la corriente en el circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 50V. ¡Superficie caliente! Durante el funcionamiento, los motores pueden tener superficies calientes según la clase de protección. Riesgo de quemaduras! La temperatura de las superficies puede alcanzar 100°C. Mida la temperatura y, antes de tocar el motor, espere hasta que se haya enfriado a 40°C. Español - 58 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 29.2 04/2017 Utilización conforme l l l l l l 29.3 Seguridad Los servomotores síncronos de la serie Cartridge DDR están concebidos especialmente como accionamientos de rodillos para máquinas de artes gráficas, textiles, laminadoras, envasadoras y embaladoras y similares que tengan requisitos de dinámica elevados. Están solamente autorizados a operar en motores cumpliendo las condiciones del entorno definidas en la presente documentación. Los motores de la Serie Cartridge DDR está exclusivamente destinados a ser activados mediante servoamplificadores digitales regulados por velocidad y/o por par motor. Los motores se montan como componentes de instalaciones eléctricas o maquinaria y solamente pueden ser puestos en servicio como componentes integrados. El contacto de termoprotección incorporado en el arrollamiento del motor será evaluado y comprobado. Garantizamos la conformidad del servosistema con los términos de la EC Declaration of Conformity (véase Kollmorgen Website), solamente cuando se utilicen los componentes entregados por nosotros (servoamplificador, motor, cables, etc.). Uso indebido l ESPAÑOL l Está prohibido utilizar los motores en los siguientes entornos: - Zonas con riesgo de explosión - entornos con polvos, vapores, aceites, lejías y ácidos corrosivos o conductores de electricidad - Funcionamiento directo en la red Está prohibido utilizar el motor si la máquina en la que está instalado: - no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre máquinas; - no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagnética; - no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensión. Servomotores Cartridge DDR Español - 59 Manipulación Kollmorgen 04/2017 30 Manipulación 30.1 Transporte Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dispositivos elevadores. l Temperatura -25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora Humedad del aire humedad relativa máx. 5%... 95% sin condensar l Sólo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabricante l Evite impactos fuertes, particularmente sobre el extremo del eje l En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante. 30.2 Embalaje l l Caja de cartón amortiguador de la espuma de Instapak®. Usted puede volver la porción plástica al surtidor (véase la “Eliminación”). Modelo C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 30.3 l l l ESPAÑOL l Altura máx. de estiba 5 5 Temp. de almacenamiento -25...+55°C, oscilación máx. 20K/hora Humedad del aire humedad rel. máx. 5% ... 95% sin condensar Sólo en el embalaje original reciclable del fabricante Altura máx. de apilamiento véase en la tabla de embalaje Tiempo de almacenamiento sin limitación Advertenzia / Limpieza l l l 30.5 Caja de cartón X X Almacenamiento l 30.4 Caja de Altura máx. de estiba Modelo cartón C09/CH09 X 10 C13/CH13 X 10 X 5 Advertenzia / limpieza sólo por personal profesional La apertura de los motores trae consigo la pérdida de la garantía Límpiese con isopropanol o producto similar no sumergir ni pulverizar Reparación Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el motor; la apertura de los aparatos invalida la garantía. Ponga el aparato fuera de servicio y envíelo al fabricante: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 30.6 Eliminación De conformidad con la directiva 2002/96/CE (RAEE), nos encargamos de eliminar de manera adecuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se hace cargo de los gastos de transporte. Envíe los aparatos a Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Español - 60 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 31 Identificación del producto 31.1 Volumen de suministro l l 31.2 Identificación del producto Motor de la Serie Cartridge DDR Mounting/Removal Instruction Placa de identificación MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Denominación de modelo I0rms (corriente de detención) Ipeak (corriente máxima) Tensión nominal Velocidad máxima Clase de material aislante (temperatura) Frecuencia de red Constante de tensión Resistencia del devanado a 25 °C El año de fabricación se cifra en el número de serie: los primeros dos dígitos del número de serie son el año de fabricación, e.g. “12" significa 2012. Servomotores Cartridge DDR Español - 61 ESPAÑOL Leyenda Identificación del producto 31.3 Kollmorgen 04/2017 Codificación de modelo C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Tipo constructivo C 230 VAC CH 400/480VAC Tamaño 04 108mm 05 138mm 06 188mm 09 246mm 13 350mm Longitud del rotore 1 corto 2 mediano 3 largo 4 extralargo Devanado A B C D Brida 1 Estándar Certificaciones _ UL / CE S CE Obturacióng 5 estanco Rodamientos de bolas opcionales 0 Sin rodamientos Feedback 1 EnDAT (todos los tipos) 3 BiSS (04/05/06) Eje 1 Con acoplamiento de manguito y chaveta para eje continuo (09/13) 2 Con acoplamiento de manguito y chaveta para el gorrón del eje (09/13) 3 Con acoplamiento de anillo hendido para el gorrón del eje (04/05/06) ESPAÑOL Conexiones 1 Laterales (09/13) 2 Posteriores (09/13) 3 Girables 90° (04/05/06) Versión Número correlativo para versiones especiales Español - 62 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 32 Descripción técnica 32.1 Datos técnicos generales Descripción técnica Temperatura ambiente 5...+40°C con altura de emplaz. hasta 1000m sobre nivel del (con datos nominales) mar Con temperaturas ambiente superiores a 40°C y con montaje encapsulado de los motores, tome contacto siempre con nuestro Departamento de Aplicaciones. Humedad autorizada 95% humedad relativa, sin formación de rocío (con datos nominales) Reducción de potencia 1%/K en el rango 40°C...50°C hasta 1000 m sobre el nivel del mar (Corrientes y momentos) con alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y 40°C 6% a 2000 m sobre el nivel del mar 17% a 3000 m sobre el nivel del mar 30% a 4000 m sobre el nivel del mar 55% a 5000 m sobre el nivel del mar Sin reducción de potencia a alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y reducción de temperatura en 10K / 1000m A partir de la página 73 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos correspondientes a cada tipo de motor. 32.1.1 Forma de diseño El motor se puede montar en cualquier posición, tanto en ejes horizontales como verticales. Brida Los motores Cartridge DDR no disponen de brida propia, sino que se montan con un acoplamiento de manguito y un anillo de centraje en la brida de la máquina. El anillo de ajuste del motor permite el centraje en la brida de la máquina, mientras que el acoplamiento de manguito fija el rotor integrado en el eje de la máquina. El motor no dispone de cojinete propio. Los requisitos de la brida se describen en los capítulos 33.2 y 33.3. Los motores C(H) 09 y C(H) 13 disponen de una versión con eje hueco abierto para ejes de motor continuos. Servomotores Cartridge DDR Español - 63 ESPAÑOL 32.1.2 Descripción técnica 32.1.3 04/2017 Tipo de protección Versión para gorrón de eje (2, 3): Versión con eje hueco (1): 32.1.4 Kollmorgen IP65 con brida de máquina estanca IP64 con brida de máquina estanca Clase de material aislante Los motores cumplen con la clase F de materiales aislantes según IEC 60085 (UL 1446 class F). 32.1.5 Superficie Los motores están cubiertos con la capa del polvo del poliester en negro mate, no siendo resistente a disolventes (Tri, diluyentes, etc.). 32.1.6 Dispositivo protector El modelo estándar del motor va equipado con un PTC sin potencial. El punto de conexión se encuentra a 155°C ± 5%. El PTC no protege contra sobrecargas instantáneas muy altas. Utilizando nuestro conductor Encoder preconfeccionado, el dispositivo de termoprotección está integrado en el sistema de control del servoamplificador digital. 32.1.7 Sistema de conexión Los motores están equipados con enchufes rectos para el suministro de potencia y las señales del Encoder. Según la versión, los enchufes apuntan hacia el lateral o hacia el lado posterior del motor, o bien se pueden girar 90°. Los contraenchufes no están incluidos en el volumen de suministro. Los cables de potencia y de realimentación se suministran preconfeccionados. 32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) ESPAÑOL C(H) yyxx-xx-x1xx Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, ECN1313 (2048 periodo), EnDat C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo); BiSS Español - 64 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 33 04/2017 Instalación mecánica Instalación mecánica Los dibujos de la dimensión se pueden encontrar en capítulo "Dimension Drawings" p. 79. 33.1 Instrucciones importantes Solamente los profesionales con conocimientos de mecánica están autorizados a montar. PELIGRO El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá estar activada. Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves para la salud. Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura (bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en funcionamiento. l l l l Proteja los motores contra esfuerzos excesivos. Especialmente durante el transporte y la manipulación, no se deberán doblar componentes, ni modificar las distancias de aislamiento. El lugar de instalación se encontrará libre de materiales conductores y agresivos. Antes de realizar el montaje encapsulado, consulte a nuestro Departamento de Aplicaciones. Monte el motor siguiendo las instrucciones de la página 66 y siguientes. Durante el montaje procure que el motor no se fije mecánicamente desalineado. Asegúrese de la ventilación sin obstáculos de los motores, respetando la temperatura ambiente y la temperatura de la brida. Con temperaturas superiores a 40 °C, consulte previamente con nuestro Departamento de Aplicaciones. Servomotores Cartridge DDR Español - 65 ESPAÑOL El lado de montaje del motor es magnético y atrae el hierro. Cubra el extremo del motor para evitar que se ensucie. Instalación mecánica Kollmorgen 04/2017 33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje E F D A B C Machine ESPAÑOL Tamano (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Acero o acero inoxidable Material del eje N/mm² 380 Límite elástico del eje mm 32 45 71 (A) Ø eje (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø eje (-0.015mm) (C) Ø anillo de ajuste mm 92.065 118.065 164.065 (±0,025mm) (D) Longitud del eje mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (±0.4mm) (E) Longitud del eje mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Rebaje mm ± 0.13 Juego axial del eje Concentricidad Coaxialidad Perpendicularidad del eje del anillo de ajuste de la brida 0.10 mm 0.10 mm 0.13 mm (zona de tolerancia) (zona de tolerancia) (zona de tolerancia) Para otras cotas, véanse páginas 79, 80 y 81. 33.2.2 Montaje, Desmontaje Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. El procedimiento se describe en el folleto "Mounting/Removal "incluido con el motor. Español - 66 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje Instalación mecánica E F Tamano (C/CH) 091 092 093 131 132 133 Acero laminado en frío con un porcentaje de carbono del 0,3% Material del eje N/mm² 380 Límite elástico del eje mm 60 70 (A) Ø eje (-0.012mm) mm 70 80 (B) Ø eje (-0.012mm) (C) Ø anillo de ajuste mm 232.94 333.96 (±0.02mm) (D) Longitud del eje mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 (±0.13mm) (E) Longitud del eje mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 (±1.5mm) mm 13.5 17.8 (F) Rebaje mm estático ±1.5 / dinámico ±0.05 Juego axial del eje Concentricidad Coaxialidad Perpendicularidad del eje del anillo de ajuste de la brida 0.051 mm 0.051 mm 0.038 mm (zona de tolerancia) (zona de tolerancia) (zona de tolerancia) Para otras cotas, véanse páginas 82 y 83. 33.3.2 Montaje, Desmontaje Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. El procedimiento se describe en el folleto "Mounting/Removal "incluido con el motor. Servomotores Cartridge DDR Español - 67 ESPAÑOL B A C Machine Instalación eléctrica 34 04/2017 Kollmorgen Instalación eléctrica Los esquemas eléctricos se pueden encontrar en capítulo "Wiring Diagrams" de la pag.79. 34.1 Instrucciones importantes Solamente los profesionales con conocimientos de electrotecnia están autorizados a cablear el motor. PELIGRO ESPAÑOL El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá estar activada. Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves para la salud. Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura (bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en funcionamiento. No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensión. Riesgo de choque eléctrico! En caso de accidente se pueden generar chispazos que dañen a las personas y a los contactos. Las cargas residuales en los condensadores del amplificador con niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el cable de alimentación. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando. Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya descendido por debajo de 50 V. X El símbolo de masa , que se encuentra en todos los planos de conexión, indica que debe asegurarse de realizar una conexión en el armario de distribución con la mayor superficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicación y la placa de montaje. Esta conexión hará posible la derivación de interferencias de alta frecuencia y no debe confundirse con la marca PE (medida de protección según EN 60204). Respete también las indicaciones en los planos de conexión de las manual de instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador utilizado. 34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas l l l l Realice el cableado cumpliendo los reglamentos y normas vigentes. Para las conexiones de potencia y de retorno, utilice exclusivamente los conducciones preconfeccionadas y protegidas de Kollmorgen. Los apantallamientos mal colocados producen siempre a interferencias electromagnéticas y degradar el rendimiento del sistema. La longitud máxima del conductor se define en el manual de producto del servoamplificador utilizado. Para una descripción detallada de cables premontados, refiera por favor a los manuales accesorios. Español - 68 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 34.3 04/2017 Instalación eléctrica Guía de instalación eléctrica l l l l l l ESPAÑOL l Compruebe la correspondencia entre el servoamplificador y el motor. Compare la tensión nominal y la corriente nominal de los aparatos. Realice el cableado conforme al cuadro de conexiones de las Instrucciones de instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador. Las conexiones del motor se encuentran en capítulo "Wiring Diagrams" pag.79. Realice el tendido de todos las conducciones de alta tensión con sección suficiente según EN 60204. En los datos técnicos se incluyen las secciones recomendadas. En función del tipo de servoamplificador utilizado, con cables de motor largos (>25m) debe conectarse una bobina de motor (3YL o 3YLN) en el conductor del motor (véase el manual de producto del servoamplificador y el manual de accesorios). Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfectamente instalada. Véanse la adecuada protección de compatibilidad electromagnética y de puesta a tierra en las Instrucciones de instalación del servoamplificador utilizado. Ponga a tierra la placa de montaje y el bloque del motor. Cableado — Tienda los cables de potencia y de control bien separados — Conecte el codificador — Conecte los cables del motor cerca del servoamplificador — Apantallamientos a ambos lados en bornes de protección o en el enchufe de CEM Realice apantallamientos de gran superficie (baja resistencia) a través de cajas de enchufe metalizadas, o bien, de uniones de cable roscadas compatibles electromagnéticamente. Requisitos al material de cables: Capacidad Cable del motor menor que 150 pF/m Cable Encoder menor que 120 pF/m Servomotores Cartridge DDR Español - 69 Puesta en funcionamento 04/2017 35 Puesta en funcionamento 35.1 Instrucciones importantes Kollmorgen Solamente los profesionales con amplios conocimientos de electrotecnia y de técnicas de accionamiento están autorizados a la puesta en funcionamiento del conjunto servoamplificador-motor. PELIGRO Se producen tensiones peligrosas de hasta 900V. Riesgo de descarga eléctrica! Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen tensión estén protegidas contra cualquier posible contacto. No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensión. Las cargas residuales en los condensadores del amplificador con niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el cable de alimentación. Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya descendido por debajo de 50 V. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando. ATENCIÒN La temperatura de la superficie del motor puede alcanzar 100 °C durante el servicio. Peligro de quemaduras leves! Mida la temperatura del motor. Espere a que la temperatura haya descendido a 40 °C antes de tocar el motor con las manos ATENCIÒN ESPAÑOL No hay que descartar que durante la puesta en funcionamiento el accionamiento realice un movimiento imprevisto. Asegúrese de que cualquier movimiento no deseado de la unidad no puede causar peligro para personas o bienes. Las medidas que habrá de observar en este aspecto en su aplicación resultarán de la valoración de riesgos de dicha aplicación. 35.2 Guía de puesta en funcionamento La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro. l Compruebe el montaje y la alineación del motor. l Compruebe el cableado y las conexiones del motor y del servoamplificador. Compruebe la correcta puesta a tierra. l Compruebe si el rotor del motor gira libremente e si se escuchan ruidos de fricción. l Compruebe si se han tomado todas las medidas de protección contra contactos para las piezas móviles y las conductoras de tensión. l Realice todas las comprobaciones específicas y necesarias para su equipo. l Conforme a las Instrucciones de puesta en funcionamiento del servoamplificador, ponga ahora en marcha el accionamiento. l En sistemas de varios ejes, ponga en marcha, una a una, cada una de las unidades de accionamiento servoamplificador-motor. Español - 70 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 35.3 04/2017 Puesta en funcionamento Eliminación de perturbaciones Interprete la siguiente tabla como un botiquín de "Primera Ayuda". Las condiciones en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una avería. En primer lugar se describen las causas de fallos que pueden afectar directamente al motor. Las incidencias que se presentan en el comportamiento de regulación tienen normalmente su origen en la parametrización errónea del servoamplificador. Vea la información al respecto en la documentación del servoamplificador y en el software de puesta en funcionamiento. En el caso de sistemas poliaxiales, pueden existir otros defectos ocultos. Nuestro Departamento de Aplicaciones se esforzará por Encoder todos sus problemas. Causas posibles — No accionar el servoamplificador — Conductor de valor nominal cortado — Fases del motor cambiadas El motor no gira — No se ha accionado el freno — El accionamiento está bloqueado mecánicamente Motor gira dema- — Fases del motor cambiadas siado El motor vibra Aviso de error de estadio final Aviso de error de Encoder Aviso de error de temperatura del motor — Interrumpida la protección del conductor del Encoder — Amplificación excesiva — Cable del motor tiene cortocircuito o contacto a tierra — El motor tiene cortocircuito o contacto a tierra — El enchufe del Encoder no está bien insertado — El cable del Encoder está interrumpido — El termointerruptor del motor se ha activado — Enchufe del Encoder suelto o cable del Encoder interrumpido Servomotores Cartridge DDR Medidas para la eliminación de fallos errores — Conectar la señal ENABLE — Comprobar el conductor de valor nominal — Fijar correctamente las fases del motor — Comprobar el control de los frenos — Comprobar parte mecánica — Fijar correctamente las fases del motor — Cambiar el conductor del Encoder — Utilizar valores por defecto del motor — Cambiar el cable — Cambiar el motor — Verificar la conexión — Comprobar los conductores — Esperar a que el motor se enfríe. Comprobar después por qué el motor se ha calentado — Comprobar el enchufe y cambiarlo, si es preciso Colocar el cable del Encoder Español - 71 ESPAÑOL Error Datos técnicos 36 Kollmorgen 04/2017 Datos técnicos A partir de la página 73 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos correspondientes a cada tipo de motor. Todos los datos válidos para la temperatura ambientales de 40°C y la temperatura excesiva de la bobina 100K . Los datos pueden tener una tolerancia de el +/- 10%. 36.1 Definiciones Par motor de parada M0 [Nm] El par motor de parada puede ser entregado durante un tiempo ilimitado desde un velocidad de 0<n<100 min-1 y en condiciones ambientales nominales. Par motor nominal Mn [Nm] El par motor nominal se entrega cuando el motor es alimentado con la corriente nominal a velocidad nominal. El par motor nominal puede ser entregado durante un tiempo ilimitado en servicio continuo (S1) al velocidad nominal. Corriente de parada I0rms [A] La corriente de parada es el valor efectivo de la corriente sinusoidal que recibe el motor al 0<n<100 min-1, para poder entregar el par motor de parada. Corriente máxima (corriente pulsatoria) I0max [A] La corriente máxima (valor sinusoidal eficaz) es aproximadamente equivalente a 3-times la corriente de parada. El valor real es determinado por la corriente máxima del servoamplificador se utiliza que. Constante de par motor KTrms [Nm/A] La constante indica el par motor en Nm que genera el motor con 1A de corriente efectiva sinusoidal. M=I x KT (hasta un máximo de I = 2 x I0) ESPAÑOL Constante de tensión KErms [mVmin] La constante de tensión indica la fuerza electromotriz inducida del motor referida a 1000 r.p.m. como valor efectivo sinusoidal entre dos bornes. Momento de inercia del rotor J [kgcm²] La constante J es una medida de la capacidad de aceleración del motor. Con I0 resulta, por ejemplo, un tiempo de aceleración tb de 0 hasta 3000 min-1 : 3000 ´ 2p m2 con M0 en Nm y J en kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Constante térmica de tiempo tth [min] La constante tth indica el tiempo de calentamiento del motor frío bajo carga con I0 hasta alcanzar 0,63 x 105 Kelvin de sobretemperatura. Bajo carga con corriente máxima, el calentamiento tiene lugar en un tiempo mucho menor. UN Tensión nominal del red Un Tensión nominal del circuito intermedio Un = 2 * UN Español - 72 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen Technical Data 04/2017 37 Technical Data 37.1 Dictionary for technical data tables English Deutsch Italiano Data Symbol [Unit] Electrical data Standstill torque Standstill current max. Mains voltage Rated speed Rated torque Rated power Peak current Peak torque Torque constant Voltage constant Winding resistance Winding inductance Mechanical data Daten Symbol [Einheit] Elektrische Daten Stillstandsdrehmoment Stillstandsstrom max. Netz-Nennspannung Nenndrehzahl Nenndrehmoment Nennleistung Spitzenstrom Spitzendrehmoment Drehmomentkonstante Spannungskonstante Wicklungswiderstand Wicklungsinduktivität Mechanische Daten Dati Simbolo [unità] Dati elettrici Coppia cont. allo stallo Corrente cont. allo stallo Tensione di rete nom. max. Velocità nominale Coppia nominale Potenza nominale Corrente di picco Coppia di picco Costante di coppia Costante di tensione Resistenza avvolgimento Induttivà avvolgimento Dati meccanici Español English Deutsch Italiano Español Connections and cables Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded poles, round, angular Terminal box Anschlüsse und Leitungen Leistungsanschluss Motorleitung, geschirmt Encoderanschluss Encoderleitung, geschirmt polig, rund, abgewinkelt Klemmkasten Collegamenti e cavi Collegamento potenza Cavo motore, schermato Collegamento Encoder Cavo Encoder, schermato poli, rotondo, piegato Scatola die serrage Conexiones y conductores Conexión de potencia Cable del motor, protegido Conexión del Encoder Cable del Encoder, protegido polos, redondo, en ángulo Caja de sujeción Datos Símbolo [unidad] Datos eléctricos Par motor de parada Corriente de parada Tensión max del red Velocidad nominal Par motor nominal Potencia nominal Corriente máxima Par motor motor máximo Constante de par motor Constante de tensión Resistencia de la bobina Inductividad de la bobina Datos mecánicos Momento de inercia del Rotor moment of inertia Rotorträgheitsmoment Momento di inerzia del rotore rotor Pole number Polzahl Numero di poli N° de polos Static friction torque Statisches Reibmoment Momento di aderenza statica Par estático de fricción Constante térmica de Thermal time constant Thermische Zeitkonstante Costante di tempo termica tiempo Weight standard Gewicht standard Peso standard Peso de estándar Reference flange Bemessungsflansch Flangia di calcolo Brida de la referencia Servomotors Cartridge DDR General - 73 Technical Data 37.2 Kollmorgen 04/2017 Technical Data C04/CH04 All data for 40°C environment temperature and 100K winding overtemperature. Data tolerance field +/- 10% max. Data Electrical data Standstill torque* Standstill current Symbol [Unit] 1A 1B 2A C04/CH04 2B 3A M0 [Nm] I0rms [A] 3B 4.57 4.51 8.26 8.46 8.2 8.24 2.73 4.69 4.68 9.19 4.73 9.15 UN [VAC] max. Mains voltage 230 / 480 nn [min-1] Rated speed 1750 2500 1700 2500 1250 2500 UN = 230V Mn [Nm] Rated torque* 4.23 4.03 7.50 7.27 10.3 9.23 C-Type Pn [kW] Rated power 0.78 1.05 1.33 1.90 1.34 2.42 Rated speed nn [min-1] 2500 - 2500 3000 2250 UN = 400V Mn [Nm] Rated torque* 4.08 7.1 5.02 9.40 CH-Type Pn [kW] Rated power 1.07 1.86 1.57 2.21 nn [min-1] Rated speed 2500 - 2500 - 2500 UN = 480V Mn [Nm] Rated torque* 4.08 7.1 9.18 CH-Type Pn [kW] Rated power 1.07 1.86 2.40 I0max [A] Peak current 8.2 14.1 14.0 27.6 30.0 27.5 M0max [Nm] Peak torque 12.3 12.2 22.2 22.8 14.2 30.2 KTrms [Nm/A] Torque constant 1.68 0.97 1.78 0.93 2.37 1.23 KErms [mVmin] 102 58.7 108 56.1 143 74.5 Voltage constant Winding resistance Ph-Ph R25 [W] 8.47 2.87 3.70 0.96 3.97 1.06 Winding inductance Ph-Ph L [mH] 34.4 11.4 18.3 5.0 20.6 5.5 Mechanical data Rotor moment of inertia J [kgcm²] 5.9 8.9 11.9 Pole number 10 MR [Nm] Static friction torque 0.037 0.066 0.098 Thermal Time Constant min 20 24 28 Weight standard G [kg] 4.08 5.67 7.26 4A 4B 14.1 14.4 5.00 9.74 1050 13.2 1.45 1850 12.3 2.39 2250 11.8 2.77 15.0 38.1 2.85 173 4.08 22.1 2150 12.1 2.72 3000 8,00 2,51 3500 6,80 2,48 29.3 38.8 1.49 90 1.08 6.0 14.9 0.129 31 8.84 * Reference flange Aluminium 305mm * 305mm * 13mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded General - 74 C04x/CH04x 4 + 2-pole, round 4 x 1.5 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 37.3 Technical Data 04/2017 Technical Data C05/CH05 Symbol [Unit] Data Electrical data Standstill torque* Standstill current M0 [Nm] I0rms [A] 1A 1B 2C C05/CH05 2D 3A 3B 11.7 11.8 16.9 16.9 20.9 20.0 4.75 9.29 5.7 11.1 9.21 18.2 UN [VAC] max. Mains voltage 230 / 480 nn [min-1] Rated speed 1200 2450 1000 - 1350 2500 UN = 230V Mn [Nm] Rated torque* 11.0 10.2 17,4 19.0 16.1 C-Type Pn [kW] Rated power 1.38 2.61 1,81 2.68 4.22 Rated speed nn [min-1] 2100 - 1750 3400 2350 UN = 400V Mn [Nm] Rated torque* 10.3 19.9 11 16.9 CH-Type Pn [kW] Rated power 2.26 3.64 3,91 417 nn [min-1] Rated speed 2500 - 2100 4000 2500 UN = 480V Mn [Nm] Rated torque* 10.0 19.0 9,10 16.8 CH-Type Pn [kW] Rated power 2.62 4.17 3,80 4.40 I0max [A] Peak current 12.8 25.1 15.4 28.0 24.9 49.2 M0max [Nm] Peak torque 30.0 30.5 43.1 43.1 53.7 51.4 KTrms [Nm/A] Torque constant 2.49 1.29 3.03 1.55 2.30 1.11 KErms [mVmin] 151 78 183 94 139 67.4 Voltage constant Winding resistance Ph-Ph R25 [W] 4.13 1.08 3.43 1.02 1.41 0.36 Winding inductance Ph-Ph L [mH] 24.0 6.4 21.3 5.6 9.1 2.2 Mechanical data Rotor moment of inertia J [kgcm²] 27.4 35.9 44.3 Pole number 10 MR [Nm] Static friction torque 0.160 0.229 0.300 Thermal Time Constant min 20 25 30 Weight standard G [kg] 8.39 10.66 13.2 4A 4B 24.8 23.9 9.79 17.4 1200 22.6 2.84 2100 20.3 4.47 2500 19.3 5.03 26.4 63.5 2.57 156 1.35 9.0 2350 18.7 4.60 46.8 60.9 1.39 84.3 0.43 2.7 52.8 0.370 33 15.4 * Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded Servomotors Cartridge DDR I0rms £ 13.1A: 4x1.5 C05x/CH05x 4 + 2-pole, round 13.1A<I0rms £ 17.4A: 4x2.5 I0rms>17.4A: 4x4 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² General - 75 Technical Data 37.4 Kollmorgen 04/2017 Technical Data C06/CH06 Data Electrical data Standstill torque* Standstill current UN = 230V C-Type UN = 400V CH-Type UN = 480V CH-Type Symbol [Unit] 1A 1B M0 [Nm] I0rms [A] 33.4 9.89 32.3 19.5 900 31.3 2.95 1600 29.1 4.88 1900 27.9 5.55 26.7 85.7 3.40 206 1.36 18.1 1950 27.0 5.50 52.7 83.0 1.67 101 0.35 4.3 max. Mains voltage UN [VAC] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Peak current I0max [A] Peak torque M0max [Nm] Torque constant KTrms [Nm/A] Voltage constant KErms [mVmin] Winding resistance Ph-Ph R25 [W] Winding inductance Ph-Ph L [mH] C06/CH06 2B 2C 46.0 47.3 20.6 11.5 230 / 480 1450 736 39.9 43,7 6.05 3,36 1250 39.7 5.19 1550 37.6 6.09 55.5 29.5 117.8 121.5 2.25 4.13 136 250 0.38 1.19 5.2 17.8 3B 3C 58.0 19.5 61.8 11.3 1150 52,3 6,29 1850 45.8 8.87 2200 41.8 9.61 52.8 149 3.00 181 0.47 7.1 750 61,8 4,85 950 61.8 6.14 1150 61.8 7.44 28.5 157 5.52 334 1.45 7.0 Mechanical data Rotor moment of inertia J [kgcm²] Pole number Static friction torque MR [Nm] Thermal Time Constant min Weight standard G [kg] 94.1 0.266 36 18.6 126 10 0.347 46 23.6 157 0.428 53 29 * Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded General - 76 I0rms £ 13.1A: 4x1.5 C06x/CH06x 4 + 2-pole, round 13.1A<I0rms £ 17.4A: 4x2.5 I0rms>17.4A: 4x4 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 37.5 Technical Data 04/2017 Technical Data C09/CH09 Data Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage UN = 230V C-Type UN = 400V CH-Type UN = 480V CH-Type Symbol [Unit] 1A M0 [Nm] I0rms [A] 50.2 12.8 UN [VAC] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Peak current I0max [A] Peak torque M0max [Nm] Torque constant KTrms [Nm/A] Voltage constant KErms [mVmin] Winding resistance Ph-Ph R25 [W] L [mH] 600 42.4 2.66 884 33.9 3.13 884 33.9 3.13 40 120 4.03 244 0.92 7.8 Rotor moment of inertia J [kgcm²] 280 Pole number Static friction torque MR [Nm] Thermal Time Constant min Weight standard G [kg] Winding inductance Ph-Ph C09/CH09 2C 3C 101 18.4 230/480 500 84 4.40 700 69 5.07 700 69 5.07 48 228 5.67 343 0.64 7.5 145 21.2 470 38 2.7 114 41 660 350 132 4.84 700 79 5.74 700 79 5.74 48.5 308 7.04 426 0.59 7.5 Mechanical data 1.4 78 28 4.1 153 54 * Reference flange Aluminium 406mm * 406mm * 19mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded Servomotors Cartridge DDR C09/CH09 4 + 2-pole, round I0rms £ 17.4A: 4x2.5 I0rms>17.4A: 4x4 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² General - 77 Technical Data 37.6 Kollmorgen 04/2017 Technical Data C13/CH13 Symbol [Unit] Data Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage UN = 230V C-Type UN = 400V CH-Type UN = 480V CH-Type M0 [Nm] I0rms [A] 1C 190 29.2 188 18.7 450 133 6.26 500 123 6.49 500 123 6.49 75.4 396 6.58 398 0.26 3.6 510 118 6.26 575 100 6.04 400 123 6.49 39.3 320 10.2 617 0.65 8.9 UN [VAC] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Peak current I0max [A] Peak torque M0max [Nm] Torque constant KTrms [Nm/A] Voltage constant KErms [mVmin] Winding resistance Ph-Ph R25 [W] L [mH] Winding inductance Ph-Ph 1B C13/CH13 2B 2C 3B 3C 361 361 510 504 29.6 16.8 32.7 20.1 230/480 225 125 175 100 307 336 442 480 7.23 4.40 8.13 5.00 395 250 342 200 230 300 344 433 9.54 7.83 12.3 9.1 395 310 342 250 230 271 344 426 9.54 8.8 12.3 11.11 75.4 37.2 77.1 48.0 742 645 1017 1018 12.3 21.7 15.8 25.4 746 1312 954 1534 0.37 1.14 0.37 0.94 6.5 20 7 18 Mechanical data J [kgcm²] 1230 Static friction torque MR [Nm] Thermal Time Constant min Weight standard G [kg] 2.2 102 63 Rotor moment of inertia Pole number 2250 46 4.3 170 101 3020 6.5 216 132 * Reference flange Aluminium 508mm * 508mm * 19mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded General - 78 C13/CH13 4 + 2-pole, round I0rms £ 30A: 4x6 I0rms>30A: 4x10 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 38 Dimension drawings 38.1 Dimensions C04/CH04 Dimension drawings ~150.5 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Servomotors Cartridge DDR General - 79 Dimension drawings 38.2 Kollmorgen 04/2017 Dimensions C05/CH05 ~180.5 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática General - 80 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 38.3 04/2017 Dimension drawings Dimensions C06/CH06 ~230.5 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Servomotors Cartridge DDR General - 81 Dimension drawings 38.4 Kollmorgen 04/2017 Dimensions C09/CH09 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Standardversion Without Through Bore Maschinenschnittstelle Machine Interface D o245.9±1.52 F 22.4 ±2.16 2.29 Ø233 -0.04 -0.08 -0.001 Ø70-0.012 Ø233 +0 +0.04 ~306 Ø60 -0.012 -0.001 Ø2 90 13.5 E 4xØ14.0 Passfedernut Keyway Mit Hohlwelle With Through Bore 63 27.4 12 55 C / CH D/mm E/mm F/mm 091x 203.9 43.94 89.92 092x 252.5 88.14 093x 302.3 124.71 170.69 Ø32 General - 82 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 38.5 Dimension drawings 04/2017 Dimensions C13/CH13 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Standardversion Without Through Bore Maschinenschnittstelle Machine Interface D o350±1.52 F 25.4±2.16 -0.001 -0.02 2.29 Ø334-0.06 Ø80-0.001 -0.012 Ø334.01+0.05 +0 ~432 Ø70-0.012 Ø4 10 17.8 E 4xØ17.5 Mit Hohlwelle With Through Bore Passfedernut Keyway 73 G 12 65 C / CH D/mm E/mm 131x 231.4 40.39 132x 300.5 83.82 133x 369.6 F/mm G/mm 27.4 167.89 43.4 253.49 57.4 Ø32 Servomotors Cartridge DDR General - 83 Wiring diagram Motor & Encoder Kollmorgen 04/2017 Wiring diagram Motor & Encoder 39 1 BCosinus 9 B+ 3 build-in plug Encoder ASinus 11 A+ 5 13 10 11 12 9 3 ENCODER 17 0V power supply UP 4 14 2 4 13 16 8 15 7 1 2 10 0V 5 6 12 Sense UP 8 CLOCK 15 CLOCK 7 Thermal control 14 build-in plug power Thermal control D 3 1 M C 4 B A U2 4 V2 3 1 W2 PE Iorms =< 20A build-in plug power Thermal control U V W U M U2 V V2 W W2 PE Iorms > 20A General - 84 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 40 04/2017 Approvals Approvals Declarations of Conformity can be found on the Kollmorgen website. 40.1 Conformance with UL Recognized for USA and Canada in File E136406. 40.2 Conformance with CE The motors have been tested by an authorized testing laboratory in a defined configuration. Any divergence from the configuration and installation described in this documentation means that the user will be responsible for carrying out new measurements to ensure conformance with regulatory requirements. Feedback systems and contacts must not be tested with high voltage. Feedback systems are not suitable for high voltage testing, it is allowed to exclude sensitive electronic components from these tests. Feedback systems might be destroyed during a high voltage test. Kollmorgen declares the conformity of the product series Cartridge DDR with the EC Low Voltage Directive 2014/35/EC. 40.3 Conformance with RoHS Directive 2011/65/EC of the European Union on the restriction of the use of certain hazardous substances in electrical and electronic equipment (RoHS) became operative as from the 3rd of January, 2013. Following substances namely are involved Lead (Pb), Cadmium (Cd), Hexavalent chromium (CrVI), Polybrominated biphenyls (PBB), Polybrominated diphenyl ethers (PBDE), Mercury (Hg). The Cartridge DDR motor series is manufactured RoHS conformal. 40.4 Conformance with REACH EU Regulation no. 1907/2006 deals with the registration, evaluation, authorisation and restriction of chemical substances 1 (abbreviated to “REACH”). Cartridge DDR motors do not contain any substances (CMR substances, PBTsubstances, vPvB substances and similar hazardous substances stipulated in individual cases based on scientific criteria) above 0.1 mass percent per product that are included on the candidate list. 40.5 EAC Conformance EAC is the abbreviation for Eurasian Conformity. The mark is used in the states of the Eurasian Customs Union (Russia, Belarus, Kazakhstan). Kollmorgen declares, that the Cartridge DDR has passed all required conformity procedures in a member state of the Eurasian Customs Union, and that the motor meets all technical requirements requested in the member states of the Eurasian Customs Union: l Low voltage (TP TC 020/2011) l EMC (TP TC 004/2011) Contact in Russia: Intelligence Automatics LLC. , Bakuninskaya Str. d 14, Building 1, RU-105005 Moskau Servomotors Cartridge DDR General - 85 Service We are committed to quality customer service. In order to serve in the most effective way, please contact your local sales representative for assistance. If you are unaware of your local sales representative, please contact the Customer Support. Europe KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.com/en-gb E-Mail [email protected] Tel.: +49 (0)2102 - 9394 - 0 Fax: +49 (0)2102 - 9394 - 3155 KOLLMORGEN EU Website European Product WIKI North America KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.com/en-us E-Mail [email protected] Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162 KOLLMORGEN US Website South America KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.com/pt-br E-Mail [email protected] Tel.: +55 11 4191 - 4771 KOLLMORGEN Brazil Website Asia KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.cn E-Mail [email protected] Tel: +86 - 400 661 2802 KOLLMORGEN CN Website KOLLMORGEN Developer Network-
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Kollmorgen Cartridge DDR Series Safety Manual
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