Kollmorgen C04/CH04 Series Safety Manual

Marca: Kollmorgen

Modelo: C04/CH04 Series

Tipo: Safety Manual

Este manual también es adecuado para

Cartridge DDR

Deutsch Synchron Servomotor für Direktantriebe

English Synchronous Servomotors for Direct Drives

Italiano Servomotori Sincroni per gli azionamenti diretti

Español Servomotores Sincronos para las impulsiones directas

Safety Guide

Edition 04/2017

Originalsprache Deutsch

European Version

File ddc_deis.***

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lizzatore quale parte integrante del prodotto.

Conserve el manual durante toda la vida útil del producto.

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producto.

History

Edition Remarks

10 / 2010

First multilingual edition

12 / 2010

Company name and address, CE certificate

05 / 2011

Motor power cable diameter updated

09 / 2012

CE certificate, Mounting flange and shaft requirement 04/05/06 corrected (dim E), formal improvements

06 / 2015

CE removed, technical data updated

03 / 2016

Dimensions (tolerances) updated, assembling/disassembling details removed, symbols acc. to ISO 82079, UL & CE &

EAC & RoHS & REACH information added, LVD 2014-35-EG, SpeedTec-Ready connectors

04 / 2017

Electrical data updated

Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!

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einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert

oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice!

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or any other method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written per-

mission of Kollmorgen Europe GmbH.

Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli appa-

recchi

Traduzione del manuale originale, stampato nella Repubblica federale tedesca

forma (stampa, fotocopia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'ap-

provazione scritta della ditta Kollmorgen Europe GmbH o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di

sistemi elettronici.

Reservado el derecho de introducir modificaciones técnicas para la mejora de los equipos

Traducción del manual original, impreso en la RFA

Reservados todos los derechos. Prohibida la reproducción total o parcial de la presente obra por cualquier

medio (impresión, fotocopia, microfilm u otros), así como su procesamiento, reproducción y divulgación por

medio de sistemas electrónicos, sin expresa autorización escrita de la empresa Kollmorgen Europe GmbH.

tocdruck

1 Allgemeines

1.1 Über dieses Handbuch ............................................................9

1.2 Verwendete Symbole .............................................................9

1.3 Verwendete Abkürzungen .........................................................9

2Sicherheit

2.1 Das sollten Sie beachten .........................................................10

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung .................................................11

2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ............................................11

3 Handhabung

3.1 Transport .....................................................................12

3.2 Verpackung....................................................................12

3.3 Lagerung......................................................................12

3.4 Wartung / Reinigung.............................................................12

3.5 Reparatur .....................................................................12

3.6 Entsorgung ....................................................................12

4 Produktidentifizierung

4.1 Lieferumfang...................................................................13

4.2 Typenschild....................................................................13

4.3 Typenschlüssel.................................................................14

5 Technische Beschreibung

5.1 Allgemeine technische Daten......................................................15

5.1.1 Bauform..................................................................15

5.1.2 Flansch ..................................................................15

5.1.3 Schutzart .................................................................16

5.1.4 Isolierstoffklasse ...........................................................16

5.1.5 Oberfläche................................................................16

5.1.6 Schutzeinrichtung ..........................................................16

5.1.7 Anschlusstechnik...........................................................16

5.1.8 Rückführeinheit ............................................................16

6 Mechanische Installation

6.1 Wichtige Hinweise ..............................................................17

6.2 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 .........................................18

6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle ....................................18

6.2.2 Montage, Demontage .......................................................18

6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13...................................................19

6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle ....................................19

6.3.2 Montage, Demontage .......................................................19

7 Elektrische Installation

7.1 Wichtige Hinweise ..............................................................20

7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln..................................20

7.3 Leitfaden für die elektrische Installation ..............................................21

8 Inbetriebnahme

8.1 Wichtige Hinweise ..............................................................22

8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme ...................................................22

8.3 Beseitigen von Störungen ........................................................23

9 Technische Daten

9.1 Begriffsdefinitionen ..............................................................24

Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 3

Kollmorgen 04/2017 Inhaltsverzeichnis

Seite

DEUTSCH

10 General

10.1 About this manual...............................................................25

10.2 Symbols used ..................................................................25

10.3 Abbreviations used ..............................................................25

11 Safety

11.1 You should pay attention to this ....................................................26

11.2 Use as directed.................................................................27

11.3 Prohibited use..................................................................27

12 Handling

12.1 Transport .....................................................................28

12.2 Packaging.....................................................................28

12.3 Storage .......................................................................28

12.4 Maintenance / Cleaning ..........................................................28

12.5 Repair ........................................................................28

12.6 Disposal ......................................................................28

13 Package

13.1 Delivery package ...............................................................29

13.2 Nameplate ....................................................................29

13.3 Model number description ........................................................30

14 Technical Description

14.1 General technical data ...........................................................31

14.1.1 Design ...................................................................31

14.1.2 Flange ...................................................................31

14.1.3 Protection class ............................................................32

14.1.4 Insulation material class .....................................................32

14.1.5 Surface ..................................................................32

14.1.6 Protective device ...........................................................32

14.1.7 Connection method .........................................................32

14.1.8 Feedback.................................................................32

15 Mechanical Installation

15.1 Important Notes ................................................................33

15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 .........................................34

15.2.1 Mounting flange and shaft requirements.........................................34

15.2.2 Mounting, Removal .........................................................34

15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13 ...................................................35

15.3.1 Mounting flange and shaft requirements.........................................35

15.3.2 Mounting, Removal .........................................................35

16 Electrical Installation

16.1 Important notes.................................................................36

16.2 Connection of the motors with preassembled cables....................................36

16.3 Guide for electrical installation .....................................................37

17 Setup

17.1 Important notes.................................................................38

17.2 Guide for setup .................................................................38

17.3 Trouble Shooting ...............................................................39

18 Technical Data

18.1 Definition of Terms ..............................................................40

English - 4 Servomotors Cartridge DDR

Contents 04/2017 Kollmorgen

Page

ENGLISH

19 Indicazoni generali

19.1 Questo manuale ................................................................41

19.2 Simboli utilizzati ................................................................41

19.3 Abbreviazioni utilizzati ...........................................................41

20 Sicurezza

20.1 Attenersi a queste indicazioni! .....................................................42

20.2 Uso conforme ..................................................................43

20.3 Uso conforme vietato ............................................................43

21 Maneggiamento

21.1 Trasporto .....................................................................44

21.2 Imballaggio ....................................................................44

21.3 Stoccaggio ....................................................................44

21.4 Manutenzione / Puliza ...........................................................44

21.5 Riparazioni ....................................................................44

21.6 Smaltimento ...................................................................44

22 Identificazione del prodotto

22.1 Dotazione .....................................................................45

22.2 Targhetta di omologazione........................................................45

22.3 Codici dei modelli ...............................................................46

23 Descrizione tecnizi

23.1 Dati tecnici generali .............................................................47

23.1.1 Forma costructtiva..........................................................47

23.1.2 Flangia...................................................................47

23.1.3 Grado di protezione.........................................................48

23.1.4 Classe di isolamento ........................................................48

23.1.5 Superficie ................................................................48

23.1.6 Dispositivo di protezione .....................................................48

23.1.7 Sistema di collegamento .....................................................48

23.1.8 Unità di retroazione .........................................................48

24 Installazione meccanica

24.1 Indicazioni importanti ............................................................49

24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 ..........................................50

24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero.......................................50

24.2.2 Montaggio, Smontaggio .....................................................50

24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 ....................................................51

24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero.......................................51

24.3.2 Montaggio, Smontaggio .....................................................51

25 Installazione elettrica

25.1 Indicazioni importanti ............................................................52

25.2 Collegamento dei motori..........................................................52

25.3 Guida ad installazione elettrica ....................................................53

26 Messa in funzione

26.1 Indicazioni importanti ............................................................54

26.2 Guida ad messa in funzione.......................................................54

26.3 Eliminazione dei guasti...........................................................55

27 Dati tecnici

27.1 Definizioni .....................................................................56

Servomotori Cartridge DDR Italiano - 5

Kollmorgen 04/2017 Sommario

Pagina

ITALIANO

28 Generalidades

28.1 Sobre este manual ..............................................................57

28.2 Símbolos utilizados..............................................................57

28.3 Abreviaturas utilizadas ...........................................................57

29 Seguridad

29.1 Siga sus instrucciones!...........................................................58

29.2 Utilización conforme .............................................................59

29.3 Uso indebido...................................................................59

30 Manipulación

30.1 Transporte ....................................................................60

30.2 Embalaje......................................................................60

30.3 Almacenamiento................................................................60

30.4 Advertenzia / Limpieza ...........................................................60

30.5 Reparación ....................................................................60

30.6 Eliminación ....................................................................60

31 Identificación del producto

31.1 Volumen de suministro ...........................................................61

31.2 Placa de identificación ...........................................................61

31.3 Codificación de modelo ..........................................................62

32 Descripción técnica

32.1 Datos técnicos generales .........................................................63

32.1.1 Forma de diseño ...........................................................63

32.1.2 Brida ....................................................................63

32.1.3 Tipo de protección..........................................................64

32.1.4 Clase de material aislante....................................................64

32.1.5 Superficie.................................................................64

32.1.6 Dispositivo protector ........................................................64

32.1.7 Sistema de conexión........................................................64

32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) ..........................................64

33 Instalación mecánica

33.1 Instrucciones importantes ........................................................65

33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 ............................................66

33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje .......................................66

33.2.2 Montaje, Desmontaje .......................................................66

33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 .....................................................67

33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje .......................................67

33.3.2 Montaje, Desmontaje .......................................................67

34 Instalación eléctrica

34.1 Instrucciones importantes.........................................................68

34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas ..........................68

34.3 Guía de instalación eléctrica ......................................................69

35 Puesta en funcionamento

35.1 Instrucciones importantes.........................................................70

35.2 Guía de puesta en funcionamento ..................................................70

35.3 Eliminación de perturbaciones .....................................................71

36 Datos técnicos

36.1 Definiciones ...................................................................72

Español - 6 Servomotores Cartridge DDR

Sumario 04/2017 Kollmorgen

Página

ESPAÑOL

37 Technical Data

37.1 Dictionary for technical data tables .................................................73

37.2 Technical Data C04/CH04 ........................................................74

37.3 Technical Data C05/CH05 ........................................................75

37.4 Technical Data C06/CH06 ........................................................76

37.5 Technical Data C09/CH09 ........................................................77

37.6 Technical Data C13/CH13 ........................................................78

38 Dimension drawings

38.1 Dimensions C04/CH04 ...........................................................79

38.2 Dimensions C05/CH05 ...........................................................80

38.3 Dimensions C06/CH06 ...........................................................81

38.4 Dimensions C09/CH09 ...........................................................82

38.5 Dimensions C13/CH13 ...........................................................83

39 Wiring diagram Motor & Encoder

40 Approvals

40.1 Conformance with UL ............................................................85

40.2 Conformance with CE............................................................85

40.3 Conformance with RoHS .........................................................85

40.4 Conformance with REACH........................................................85

40.5 EAC Conformance ..............................................................85

Servomotores Cartridge DDR Español - 7

Kollmorgen 04/2017 Sumario

Página

ESPAÑOL

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Deutsch - 8 Servomotoren Cartridge DDR

04/2017 Kollmorgen

DEUTSCH

1 Allgemeines

1.1 Über dieses Handbuch

Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR

(Standardausführung). Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den

Kollmorgen Servoverstärkern betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation

des Systems, bestehend aus:

— Montage-/Demontage Faltblatt des Cartridge DDR Motors (im Lieferumfang)

— Betriebsanleitung des Servoverstärkers

— Installations-/Inbetriebnahmeanweisung einer vorhandenen Erweiterungskarte

— Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers

— Regionales Zubehörhandbuch

— Technische Beschreibung Motorserie Cartridge DDR (dieses Handbuch)

Weitere Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter

www.wiki-kollmorgen.eu

1.2 Verwendete Symbole

Symbol Bedeutung

GEFAHR

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-

mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verlet-

zungen führen wird.

WARNUNG

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-

mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verlet-

zungen führen kann.

VORSICHT

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-

mieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann.

Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf eine

Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Beschädi-

gung von Sachen führen kann.

Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf wichti-

ge Informationen hin.

Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird

durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert.

Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wir-

kung.

Warnung vor heißer Oberfläche.

1.3 Verwendete Abkürzungen

Siehe Kapitel 9.1 "Begriffsdefinitionen".

Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 9

Kollmorgen 04/2017 Allgemeines

DEUTSCH

2 Sicherheit

2.1 Das sollten Sie beachten

Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und

geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu

Schäden an Personen oder Sachen führen können.

Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage und Inbetrieb-

nahme ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport,

Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und

über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verfügen:

Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektro-

statisch gefährdeter Bauelemente

Mech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer

Ausbildung

Elektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung

Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in

den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik

Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation.

Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen.

Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen

(Typenschild und Dokumentation) unbedingt ein.

Während des Betriebes der Motoren besteht die Gefahr von Tod oder schweren ge-

sundheitlichen oder materiellen Schäden. Der Betreiber muss daher sicherstellen,

dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden. Der Betreiber

muss sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Pro-

dukthandbuch gelesen und verstanden haben.

Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von He-

bevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen.

Hohe Spannungen

Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit der PE-Schiene im

Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischen Schlag. Ohne nie-

derohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet.

Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oder

schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden beim Berühren freiliegender Kon-

takte. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht

dreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. In

ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen.

Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen

mehrere Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte, Gewindebolzen)

berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker führen mehrere

Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen

Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung

unter 50V abgesunken ist.

Heiße Oberfläche

Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflächen

besitzen. Leichte Verbrennungsgefahr!

Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und

warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren

Deutsch - 10 Servomotoren Cartridge DDR

Sicherheit 04/2017 Kollmorgen

DEUTSCH

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR sind insbesondere als Antrieb für

Walzen in Druckmaschinen, Textilmaschinen, Folienbearbeitungsmaschinen, Verpa

ckungsmaschinen und ähnliche mit hohen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert.

Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation de

finierten Umgebungsbedingungen betreiben.

Die Motoren der Serie Cartridge DDR sind ausschließlich dazu bestimmt, von digi-

talen Servoverstärkern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu wer-

den.

Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut

und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden.

Der in die Motorwicklungen eingebaute Temperatursensor muss ausgewertet und

überwacht werden.

Die Konformität des Servosystems zu den in der EG-Konformitätserklärung (siehe

Kollmorgen Website) genannten Normen garantieren wir nur, wenn von uns gelie-

ferte Komponenten (Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden.

2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

Der Betrieb der Motoren in folgenden Umgebungen ist verboten:

- explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder

elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben

- direkt am Netz

Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in

die er eingebaut wurde,

- nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht

- nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt

- nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt

Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 11

Kollmorgen 04/2017 Sicherheit

DEUTSCH

3 Handhabung

3.1 Transport

Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevor

richtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen.

Transport-Temperatur: -25..+70°C, max. 20K/Stunde schwankend

Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend

Nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original-Verpackung des Her-

stellers

Vermeiden Sie harte Stöße

Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. In-

formieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.

3.2 Verpackung

Kartonverpackung mit Instapak

-Ausschäumung.

Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben (siehe "Entsor-

gung")

Motortyp Karton max. Stapelhöhe Motortyp Karton max. Stapelhöhe

C04/CH04

X10

C09/CH09

C05/CH05

X10

C13/CH13

C06/CH06

3.3 Lagerung

Lagertemperatur -25...+55°C, max. 20K/Stunde schwankend

Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend

Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern

Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung

Lagerdauer: ohne Einschränkung

3.4 Wartung / Reinigung

Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal

Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung.

Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen

3.5 Reparatur

Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchführen, Öffnen der Geräte bedeutet

Verlust der Gewährleistung. Schicken Sie den Motor zur Reparatur an:

Kollmorgen Europe GmbH

Pempelfurtstraße 1

D-40880 Ratingen

3.6 Entsorgung

Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fach-

gerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen

werden. Senden Sie die Geräte an:

Kollmorgen Europe GmbH

Pempelfurtstraße 1

D-40880 Ratingen

Deutsch - 12 Servomotoren Cartridge DDR

Handhabung 04/2017 Kollmorgen

DEUTSCH

4 Produktidentifizierung

4.1 Lieferumfang

Sie erhalten einen Karton mit Instapak

-Ausschäumung. Enthalten ist:

Motor der Serie Cartridge DDR

Mounting/Removal Instruction

4.2 Typenschild

Legende:

MODEL Typenbezeichnung

STALL CONT I

0rms

(Stillstandsstrom)

STALL PEAK I

peak

(Spitzenstrom)

VOLTS Nennspannung

MAX SPEED Spitzendrehzahl

CLASS Isolierstoffklasse (Temperatur)

FREQ Netzfrequenz

KB Spannungskonstante

RES L/L@25°C Wicklungswiderstand bei 25°C

Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert: die ersten beiden Ziffern der

Seriennummer bezeichen das Jahr, z.B. "12" bedeutet 2012.

Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 13

Kollmorgen 04/2017 Produktidentifizierung

DEUTSCH

4.3 Typenschlüssel

Deutsch - 14 Servomotoren Cartridge DDR

Produktidentifizierung 04/2017 Kollmorgen

DEUTSCH

C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx

Bauart

C 230 VAC

CH 400/480VAC

Wicklung

Baugröße

04 108mm

05 138mm

06 188mm

09 246mm

13 350mm

Rotorlänge

1 kurz

2 mittel

3 lang

4 extra lang

Option Kugellager

0 keine Lagerung

Abdichtung

5 abgedichtet

Zertifizierung

_ UL/CE

SCE

Ausführung

fortlaufende Nummer für

Sonderausführungen

Flansch

1 Standard

Anschlüsse

1 zur Seite (09/13)

2 zur Rückseite (09/13)

3 90° drehbar (04/05/06)

Rückführung

1 EnDAT (alle Typen)

3 BiSS (04/05/06)

Welle

1 mit Klemmkupplung und Pass-

feder für durchgehende Welle

(09/13)

2 mit Klemmkupplung und Pass-

feder für Wellenzapfen (09/13)

3 mit Schlitzringkupplung für

Wellenzapfen (04/05/06)

5 Technische Beschreibung

5.1 Allgemeine technische Daten

Umgebungstemperatur 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN

(bei Nenndaten) Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C

und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit

unserer Applikationsabteilung.

Zulässige Luftfeuchte 95% relative Feuchte, nicht betauend

(bei Nenndaten)

Leistungsreduzierung 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN

(Ströme und Momente) Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C

6% bei 2000m über NN

17% bei 3000m über NN

30% bei 4000m über NN

55% bei 5000m über NN

Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über

1000m über NN und Temperaturreduzierung

um 10K / 1000m

Technische Daten für die Motoren finden Sie in Kapitel "Technical Data" ab S. 73.

5.1.1 Bauform

Der Motor kann in beliebiger Einbaulage, also auch an horizontalen oder vertikalen Wel-

len, montiert werden.

5.1.2 Flansch

Die Cartridge DDR besitzen keinen eignen Flansch, sondern werden mit einer Klemm-

kupplung und Zentrierring an den Maschinenflansch montiert. Ein Passring am Motor

dient der Zentrierung am Maschinenflansch, die Klemmkupplung fixiert den integrierten

Rotor auf der Maschinenwelle. Der Motor besitzt keine eigenen Lager.

Die Anforderungen an den Flansch werden in den Kapiteln 6.2 bzw. 6.3 beschrieben.

Bei den Motoren C(H)09 und C(H)13 ist eine Version mit Hohlwellenöffnung für durchge-

hende Motorwellen verfügbar.

Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 15

Kollmorgen 04/2017 Technische Beschreibung

DEUTSCH

5.1.3 Schutzart

Ausführung für Wellenzapfen (2, 3): IP65 bei abgedichtetem Maschinenflansch

Ausführung mit Hohlwelle (1): IP64 bei abgedichtetem Maschinenflansch

5.1.4 Isolierstoffklasse

Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL 1446 class F).

5.1.5 Oberfläche

Die Motoren sind mattschwarz mit Polyester pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegen

Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht.

5.1.6 Schutzeinrichtung

In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet.

Der Schaltpunkt liegt bei 155°C ± 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung

bietet der PTC nicht. Der PTC ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Encoder-

leitung in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert.

5.1.7 Anschlusstechnik

Die Motoren sind mit Steckern für die Leistungsversorgung und die Encodersignale aus-

gerüstet. Die Stecker weisen je nach Ausführung entweder zur Seite oder zur Rückseite

des Motors oder sind um 90° drehbar.

Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Rückführungs- und Leistungsleitun-

gen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an.

5.1.8 Rückführeinheit

C(H) yyxx-xx-x1xx

Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, EnDat ECN1313 (2048 Period)

C(H) 04xx-xx-x3xx

, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx

Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 Period);

BiSS

Deutsch - 16 Servomotoren Cartridge DDR

Technische Beschreibung 04/2017 Kollmorgen

DEUTSCH

6 Mechanische Installation

Maßzeichnungen finden Sie im Kapitel "Dimension Drawings" ab S. 79.

6.1 Wichtige Hinweise

Nur Fachleute mit Maschinenbau-Kenntnissen dürfen den Motor montieren.

GEFAHR

Montieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine

der Betriebsspannungen einer Komponente der Anlage darf eingeschaltet

sein.

Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden

beim Berühren freiliegender Kontakte.

Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre,

Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen

Spannungen eingeschaltet.

Die Montageseite des Motors ist magnetisch und zieht Eisen an. Decken Sie das Ende

des Motors ab, wenn der Motor nicht montiert ist, um Verschmutzung zu verhindern.

Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung.

Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen

und / oder Isolationsabstände verändert werden

Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein.

Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rüc-

ksprache nehmen.

Montieren Sie den Motor nach den Anweisungen im "Mounting/Removal" Faltblatt,

das dem Motor beiliegt.

Achten Sie bei der Montage darauf, dass der Motor nicht mechanisch überbestimmt

befestigt wird.

Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zu-

lässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über

40°C sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen.

Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 17

Kollmorgen 04/2017 Mechanische Installation

DEUTSCH

6.2 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06

6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle

Baugröße (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063

Material der Welle

Stahl oder Edelstahl

Streckgrenze der Welle

N/mm² 380

(A) Ø Welle (-0.015mm)

mm 32 45 71

(B) Ø Welle (-0.015mm)

mm 33 46 72

mm 92.065 118.065 164.065

(D) Wellenlänge (±0.4mm)

mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117

(E) Wellenlänge (±1.5mm)

mm 61.3 92.3 123,3 154.3 82 107 132 157 104 138 172

(F) Rezess

mm > 5.5

Axialspiel der Welle

mm ± 0.13

Rundlauf der Welle Koaxialität Passring

Rechtwinkligkeit

Flansch

Toleranzfeld 0.13 mm

Toleranzfeld 0.10 mm

Weitere Maße siehe Seiten 79, 80 und 81.

6.2.2 Montage, Demontage

Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorge

hensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor bei

liegt.

Deutsch - 18 Servomotoren Cartridge DDR

Mechanische Installation 04/2017 Kollmorgen

DEUTSCH

Machine

6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13

6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle

Baugröße (C/CH) 091 092 093 131 132 133

Material der Welle

Kaltgewalzter Stahl mit 0.3% Kohlenstoffanteil

Streckgrenze der Welle

N/mm² 380

(A) Ø Welle (-0.012mm)

mm 60 70

(B) Ø Welle (-0.012mm)

mm 70 80

mm 232.94 333.96

(D) Wellenlänge (±0.13mm)

mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62

(E) Wellenlänge (±1.5mm)

mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49

(F) Rezess

mm 13.5 17.8

Axialspiel der Welle

mm statisch ±1.5 / dynamisch ±0.05

Rundlauf der Welle Koaxialität Passring Rechtwinkligkeit Flansch

Toleranzfeld 0.038 mm

Toleranzfeld 0.051 mm

Weitere Maße siehe Seiten 82 und 83.

6.3.2 Montage, Demontage

Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorge

hensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor bei

liegt.

Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 19

Kollmorgen 04/2017 Mechanische Installation

DEUTSCH

Machine

7 Elektrische Installation

Anschlusspläne finden Sie im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S. 84 .

7.1 Wichtige Hinweise

Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten.

GEFAHR

Verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h.

keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf

eingeschaltet sein.

Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden

beim Berühren freiliegender Kontakte.

Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre,

Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen

Spannungen eingeschaltet.

Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.

Gefahr durch elektrischen Schlag! In ungünstigen Fällen können

Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen.

Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu

10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte

aufweisen. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn

sich der Motor nicht dreht.

Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die

Spannung unter 50V abgesunken ist.

Das Masse-Zeichen X, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie

für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekenn-

zeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese

Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwech-

seln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204).

Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Betriebsanleitung des

verwendeten Servoverstärkers.

7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln

Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus.

Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich vorkonfektio-

nierte, abgeschirmte Leitungen von Kollmorgen.

Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen

und Funktionsbeeintrachtigungen des Systems.

Die maximale Leitungslänge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servover

stärkers definiert.

Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch.

Deutsch - 20 Servomotoren Cartridge DDR

Elektrische Installation 04/2017 Kollmorgen

DEUTSCH

7.3 Leitfaden für die elektrische Installation

Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nenn

spannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem An

schlussbild in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des

Motors sind im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S.84 dargestellt.

Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Quer-

schnitt nach EN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den techni-

schen Daten.

Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motorleitung

(> 25m) eine Motordrossel (3YL oder 3YLN) in die Motorleitung geschaltet werden

(siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers und Zubehörhandbuch).

Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte

Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstär-

kers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse.

Verdrahtung:

— Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen

— Encoder anschließen

— Motorleitungen anschließen, Motordrossel nahe am Servoverstärker

— Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker

Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckerge-

häuse bzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf.

Anforderungen an das Leitungsmaterial:

Kapazität

Motorleitung: kleiner als 150 pF/m

Feedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m

Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 21

Kollmorgen 04/2017 Elektrische Installation

DEUTSCH

8 Inbetriebnahme

8.1 Wichtige Hinweise

Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebs

technik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen.

GEFAHR

Es treten Spannungen bis zu 900V auf. Lebensgefahr durch elektrischen

Schlag! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen

Berührung sicher geschützt sind. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse

der Motoren nie unter Spannung. Restladungen in den Kondensatoren

des Servoverstärkers können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der

Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung

im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V

abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung

führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht.

VORSICHT

Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C

überschreiten. Gefahr leichter Verbrennungen! Prüfen (messen) Sie die

Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist,

bevor Sie ihn berühren.

VORSICHT

Während der Inbetriebnahme ist nicht auszuschließen, dass der Antrieb

ungeplant eine Bewegung durchführt. Stellen Sie sicher, dass auch bei

ungewollter Bewegung des Antriebs keine Gefährdung von Personen

oder Sachen eintreten kann. Die Maßnahmen, die Sie dazu in Ihrer

Anwendung treffen müssen, ergeben sich aus der Risikobeurteilung der

Anwendung.

8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme

Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz

der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein.

Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors.

Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten

Sie auf ordnungsgemäße Erdung.

Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt. Achten Sie auf Schleifge-

räusche.

Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und

spannungsführende Teile getroffen wurden.

Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch.

Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers

den Antrieb in Betrieb.

Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor

einzeln in Betrieb.

Deutsch - 22 Servomotoren Cartridge DDR

Inbetriebnahme 04/2017 Kollmorgen

DEUTSCH

8.3 Beseitigen von Störungen

Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf

tretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursa

chen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben

meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie

sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware.

Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.

Unser Kundendienst hilft Ihnen bei Problemen weiter.

Fehler mögliche Fehlerursachen

Maßnahmen zur Beseitigung der

Fehlerursachen

Motor dreht

nicht

— Servoverstärker nicht freigegeben

— Sollwertleitung unterbrochen

— Motorphasen vertauscht

— Antrieb ist mechanisch blockiert

— ENABLE-Signal anlegen

— Sollwertleitung prüfen

— Motorphasen korrekt auflegen

— Mechanik prüfen

Motor geht

durch

— Motorphasen vertauscht — Motorphasen korrekt auflegen

Motor schwingt

— Abschirmung Encoderleitung

unterbrochen

— Verstärkung zu groß

— Encoderleitung erneuern

— Motordefaultwerte verwenden

Fehlermeldung

Endstufenfehler

— Motorleitung hat einen Kurz- oder

Erdschluss

— Motor hat einen Kurz- oder Erdschluss

— Kabel tauschen

— Motor tauschen

Fehlermeldung

Encoder

— Encoderstecker ist nicht richtig

aufgesteckt

— Encoderleitung ist unterbrochen,

gequetscht o.ä.

— Steckverbindung überprüfen

— Leitungen überprüfen

Fehlermeldung

Motortemperatur

— Motortemperatursensor hat hohe

Wicklungstemperatur erkannt.

— Encoderstecker lose oder Encoder-

leitung unterbrochen

— Abwarten bis Motor abgekühlt

ist. Danach überprüfen, warum

der Motor so heiß wird.

— Stecker prüfen, eventuell neue

Encoderleitung einsetzen

Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 23

Kollmorgen 04/2017 Inbetriebnahme

DEUTSCH

9 Technische Daten

Technische Daten zu jedem Motortyp finden Sie im Kapitel "Technical Data" ab Seite 73.

Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur.

Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen.

9.1 Begriffsdefinitionen

Stillstandsdrehmoment M

[Nm]

Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0<n<100 min

-1

und Nenn-Umgebungsbe-

dingungen unbegrenzt lange abgegeben werden.

Nenndrehmoment M

[Nm]

Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom

aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbe-

grenzt lange abgegeben werden.

Stillstandsstrom I

0rms

[A]

Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei 0<n<100 min

-1

aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können.

Spitzenstrom (Impulsstrom) I

0max

[A]

Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 3-fachen Stillstandsstrom.

Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein.

Drehmomentkonstante K

Trms

[Nm/A]

Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A

Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x K

(bis maximalI=2xI

)

Spannungskonstante K

Erms

[mVmin]

Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als

Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an.

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²]

Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I

ergibt

sich z.B. die Beschleunigungszeit t

von 0 bis 3000 min

-1

zu :

[]=

3000 2

mit M

in Nm und J in kgcm²

Thermische Zeitkonstante t

[min]

Die Konstante t

gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I

bis zum

Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an.

Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit.

Netznennspannung

Zwischenkreisspannung.

=*2

Deutsch - 24 Servomotoren Cartridge DDR

Technische Daten 04/2017 Kollmorgen

DEUTSCH

10 General

10.1 About this manual

This manual describes the Cartridge DDR series of synchronous servomotors (standard

version).

The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers.

Please observe the entire system documentation, consisting of:

— Cartridge DDR motor mounting/removal instructions (part of delivery)

— Instructions manual for the servo amplifier

— Installation and setup instructions for any expansion card which is connected

— Online help of the amplifier's setup software

— Regional Accessories manual

— Technical description of the Cartridge DDR series of motors

More background information can be found in our "Product WIKI", available at

www.wiki-kollmorgen.eu

10.2 Symbols used

Symbol Indication

DANGER

Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in

death or serious injury.

WARNING

Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result

in death or serious injury.

CAUTION

Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result

in minor or moderate injury.

This is not a safety symbol. Indicates situations which, if not avoi-

ded, could result in property damage.

This is not a safety symbol.

This symbol indicates important notes.

Warning of a danger (general). The type of danger is specified by

the warning text next to it.

Warning of danger from electricity and its effects.

Warning of hot surfaces.

10.3 Abbreviations used

see chapter 18.1 "Definition of Terms".

Servomotors Cartridge DDR English - 25

Kollmorgen 04/2017 General

ENGLISH

11 Safety

11.1 You should pay attention to this

The manufacturer of the machine must generate a hazard analysis for the machine,

and take appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause

injury or damage to any person or property.

Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport,

assembly, setup and maintenance. Qualified specialist staff are persons who are fa-

miliar with the transport, installation, assembly, commissioning and operation of dri-

ves and who bring their relevant minimum qualifications to bear on their duties:

Transport : only by personnel with knowledge of handling electrostati-

cally sensitive components.

Mech. Installation : only by mechanically qualified personnel.

Electr. Installation : only by electrically qualified personnel.

Setup : only by qualified personnel with extensive knowledge of

electrical engineering and drive technology

Read the available documentation before assembly and setup. Incorrect handling of

the motors can result in injury and damage to persons and machinery. Keep strictly

to the technical data and the information on the connection requirements (nameplate

and documentation).

During motor operation, there is a danger of death, severe injury or material dama-

ge. The operator must therefore ensure that all persons entrusted to work on the

motor have read and understood the manual and that the safety notices in this ma-

nual are observed.

Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unas-

sisted could result in back injury.

High voltages

It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE(protective

earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Electrical safety is impossible

without a low-resistance earth connection.

Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or severe injury

from touching exposed contacts. Power connections may be live even when the motor is

not rotating. Never disconnect the power connections of the motor while the equipment is

energised. This can cause flashovers with resulting injuries to persons and damage to the

contacts.

After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several minutes

before touching any components which are normally live (e.g. contacts, screw connec-

tions) or opening any connections. The capacitors in the servo amplifier can still carry a

dangerous voltage several minutes after switching off the supply voltages. To be quite

safe, measure the DC-link voltage and wait until the voltage has fallen below 50V.

Hot surface

The surfaces of the motors can be very hot in operation, according to their protection

category. Risk of minor burns!

The surface temperature can exceed 100°C. Measure the temperature, and wait until the

motor has cooled down below 40°C before touching it.

English - 26 Servomotors Cartridge DDR

Safety 04/2017 Kollmorgen

ENGLISH

11.2 Use as directed

Synchronous servomotors of the Cartridge DDR series are predominantly designed

to be used as drives for rollers in printing presses, textile, foil processing and packa

ging machines, as well as similar machines that make high demands on dynamics.

The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions

which are defined in this documentation.

The Cartridge DDR series of motors is exclusively intended to be driven by servo

amplifiers under speed and / or torque control.

The motors are installed as components in electrical apparatus or machines and can

only be commissioned and put into operation as integral components of such appa-

ratus or machines.

The thermal sensor which is integrated in the motor windings must be observed and

evaluated.

The conformity of the servo system to the standards mentioned in the EC Declarati-

on of Conformity (see Kollmorgen Website) only guaranteed when the components

(servo amplifier, motor, cables etc.) that are used have been supplied by us.

11.3 Prohibited use

The use of the motors in the following environments is prohibited:

- potentially explosive areas

- environments with corrosive and/or electrically conductive acids, alkaline solutions,

oils, vapours, dusts

- directly on supply networks

Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed

- does not meet the requirements of the EC Machinery Directive

- does not comply with the EMC Directive

- does not comply with the Low Voltage Directive

Servomotors Cartridge DDR English - 27

Kollmorgen 04/2017 Safety

ENGLISH

12 Handling

12.1 Transport

Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted

could result in back injury.

Transport temperature -25...+70°C, max. 20K/hr change

Transport humidity rel. humidity 5% - 95% , no condensation

Only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging

Avoid shocks

If the packaging is damaged, check the motor for visible damage. Inform the carrier

and, if appropriate, the manufacturer.

12.2 Packaging

Cardboard packing with Instapak

foam cushion.

You can return the plastic portion to the supplier (see "Disposal").

Motor type Carton

Max.stacking

height

Motor type Carton

Max.stacking

height

C04/CH04

X10

C09/CH09

C05/CH05

X10

C13/CH13

C06/CH06

12.3 Storage

Storage temperature -25...+55°C, max. variation 20K/hr.

Humidity rel. humidity 5% - 95%, no condensation

Store only in the manufacturer’s original recyclable packaging

Max. stacking height see table under Packaging

Storage time unlimited

12.4 Maintenance / Cleaning

Maintenance and cleaning only by qualified personnel

Opening the motor invalidates the warranty.

If the housing is dirty, clean housing with Isopropanol or similar, do not immerse or

spray

12.5 Repair

Repair of the motor must be done by the manufacturer. Opening the motor invalidates the

warranty. Send the motor to:

Kollmorgen Europe GmbH

Pempelfurtstraße 1

D-40880 Ratingen

12.6 Disposal

In accordance to the WEEE-2002/96/EG-Guidelines we take old devices and accessories

back for professional disposal, if the transport costs are taken over by the sender. Send

the devices to:

Kollmorgen Europe GmbH

Pempelfurtstraße 1

D-40880 Ratingen

English - 28 Servomotors Cartridge DDR

Handling 04/2017 Kollmorgen

ENGLISH

13 Package

13.1 Delivery package

Motor from the Cartridge DDR series

Mounting/Removal Instruction

13.2 Nameplate

Legend:

MODEL Motor type

STALL CONT I

0rms

(standstill current)

STALL PEAK I

peak

(peak current)

VOLTS Rated voltage

MAX SPEED Maximum speed

CLASS Insulation class (temperatur class)

FREQ Mains frequency

KB Voltage constant

RES L/L@25°C Winding resistance @ 25°C

Year of manufacturing is coded in the serial number: the first two digits of the serial num-

ber are the year of manufacturing, e.g. "12" means 2012.

Servomotors Cartridge DDR English - 29

Kollmorgen 04/2017 Package

ENGLISH

13.3 Model number description

English - 30 Servomotors Cartridge DDR

Package 04/2017 Kollmorgen

ENGLISH

C091A-11-2105S-xxx

Voltage

C 230 VAC

CH 400/480VAC

Winding

Size

04 108mm

05 138mm

06 188mm

09 246mm

13 350mm

Rotor length

1 short

2 medium

3 long

4 extra long

Option Bearing

0 no bearing

Sealing

5 sealed

Certificates

_ UL/CE

SnoUL

Specials

Numbers for customer

specials

Flange

1 Standard

Connections

1 sidewards (09/13)

2 backwards (09/13)

3 90° rotatable (04/05/06)

Feedback

1 EnDAT (all types)

3 BiSS (04/05/06)

Shaft

1 with compression coupling and

key for pass through shaft (09/13)

2 with compression coupling and

key for shaft (09/13)

3 with split ring coupling key for

shaft (04/05/06)

14 Technical Description

14.1 General technical data

Ambient temperature 5...+40°C for site altitude up to 1000m amsl

(at rated values) It is vital to consult our applications department for

ambient temperatures above 40°C and encapsulated

mounting of the motors.

Permissible humidity 95% rel. humidity, no condensation

(at rated values)

Power derating 1% / K in range 40°C...50°C up to 1000m amsl

(currents and torques) for site altitude above 1000m amsl and 40°C

6% up to 2000m amsl

17% up to 3000m amsl

30% up to 4000m amsl

55% up to 5000m amsl

No derating for site altitudes above 1000m amsl

with temperature reduction of 10K / 1000m

Technical motor data can be found in chapter "Technical Data" from p. 73.

14.1.1 Design

The motor can be installed in any mounting position, including mounting on horizontal or

vertical shafts.

14.1.2 Flange

The Cartridge DDR do not have their own flange, instead they are mounted to the

machine flange using a compression coupling and centring ring. An adapter ring on the

motor is used for centring on the machine flange, while the compression coupling secures

the integrated rotor on the machine shaft. The motor does not have its own bearings.

Requirements relating to the flange are described in chapters 15.2 and 15.3.

For motors C(H)09 and C(H)13, a version is available with hollow shaft openings for con-

tinuous motor shafts.

Servomotors Cartridge DDR English - 31

Kollmorgen 04/2017 Technical Description

ENGLISH

14.1.3 Protection class

Version for shaft pegs (2, 3): IP65 for sealed machine flange

Version with hollow shaft (1): IP64 for sealed machine flange

14.1.4 Insulation material class

The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085 (UL 1446

class F).

14.1.5 Surface

The motors are coated with polyester powder coating in matt black. This finish is not

resistant against solvents (e.g. trichlorethylene, nitro-thinners, or similar).

14.1.6 Protective device

The standard version of each motor is fitted with an electrically isolated PTC (rated tem-

perature 155°C ± 5%). The PTC does not provide any protection against short, heavy

overloading. Provided that our preassembled Encoder cable is used, the PTC is integra-

ted into the monitoring system of the digital servo amplifiers.

14.1.7 Connection method

The motors are equipped with connectors for the power supply and encoder signals.

Depending on the version, the connectors are allocated to either the side or rear of the

motor, or they can be rotated by 90°.

The mating connectors are not included in the scope of supply. Feedback cables and

power cables are provided pre-assembled.

14.1.8 Feedback

C(H) yyxx-xx-x1xx

High resolution SinCos encoder, single turn, ECN1313 (2048 period), EnDat

C(H) 04xx-xx-x3xx

, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx

High resolution SinCos encoder, single turn, Hengstler ACURO AD36 (2048 period),

BiSS

English - 32 Servomotors Cartridge DDR

Technical Description 04/2017 Kollmorgen

ENGLISH

15 Mechanical Installation

Dimension drawings can be found in chapter "Dimension Drawings" from p. 79.

15.1 Important Notes

Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to assemble

the motor.

DANGER

Always make sure that the motors are de-energized during assembly and

wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment

which is to be connected.

There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts.

Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs

etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup.

The mounting end of the motor is magnetized and will attract magnetic material. If the

motor is not mounted, this end of the motor must be covered to insure proper cleanliness.

Protect the motor from unacceptable stresses.

Take care, especially during transport and handling, that components are not bent

and that insulation clearances are not altered.

The site must be free of conductive and aggressive material. If an encapsulated as-

sembly is required, please consult our applications department beforehand.

Assemble the motor according to the instructions on page 34

When assembling, ensure that the fastening of the motor is not mechanically over-

determined.

Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient

and flange temperatures. For ambient temperatures above 40°C please consult our

applications department beforehand.

Servomotors Cartridge DDR English - 33

Kollmorgen 04/2017 Mechanical Installation

ENGLISH

15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06

15.2.1 Mounting flange and shaft requirements

Frame size (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063

Shaft material

Steel or stainless steel

Shaft yield point

N/mm² 380

(A) Ø Shaft (-0.015mm)

mm 32 45 71

(B) Ø Shaft (-0.015mm)

mm 33 46 72

mm 92.065 118.065 164.065

(D) Shaft length (±0.4mm)

mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117

(E) Shaft length (±1.5mm)

mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172

(F) Recess

mm > 5.5

Axial shaft movement

mm ± 0.13

Shaft radial runout Pilot concentricity Flange perpendicularity

0.13 mm TIR

0.10 mm TIR

More dimensions see pages 79, 80 and 81.

15.2.2 Mounting, Removal

Improper mounting may damage the motor and machine.The procedure is described in

the "Mounting/Removal" leaflet included with the motor.

English - 34 Servomotors Cartridge DDR

Mechanical Installation 04/2017 Kollmorgen

ENGLISH

Machine

15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13

15.3.1 Mounting flange and shaft requirements

Frame size (C/CH) 091 092 093 131 132 133

Shaft material

Cold-rolled steel with 0.3% carbon content

Shaft yield point

N/mm² 380

(A) Ø Shaft (-0.012mm)

mm 60 70

(B) Ø Shaft (-0.012mm)

mm 70 80

mm 232.94 333.96

(D) Shaft length (±0.13mm)

mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62

(E) Shaft length (±1.5mm)

mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49

(F) Recess

mm 13.5 17.8

Axial shaft movement

mm static ±1.5 / dynamic ±0.05

Shaft radial runout Pilot concentricity Flange perpendicularity

0.038 mm TIR

0.051 mm TIR

More dimensions see pages 82 and 83.

15.3.2 Mounting, Removal

Improper mounting may damage the motor and machine.The procedure is described in

the "Mounting/Removal" leaflet included with the motor.

Servomotors Cartridge DDR English - 35

Kollmorgen 04/2017 Mechanical Installation

ENGLISH

Machine

16 Electrical Installation

Wiring diagrams can be found in chapter "Wiring Diagrams" from p. 84.

16.1 Important notes

Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the motor.

DANGER

Always make sure that the motors are de-energized during assembly and

wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment

which is to be connected.

There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts.

Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs

etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup.

Never undo the electrical connections to the motor while it is energized.

Risk of electric shock! In unfavorable circumstances, electric arcs can

arise causing harm to people and damaging contacts.

A dangerous voltage, resulting from residual charge, can be still present

on the capacitors up to 10 minutes after switch-off of the mains supply.

Even when the motor is not rotating, control and power leads may be live.

Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 50V.

The ground symbol X, which you will find in the wiring diagrams, indicates that you

must provide an electrical connection, with as large a surface area as possible, between

the unit indicated and the mounting plate in the switch cabinet. This connection is to sup-

press HF interference and must not be confused with the PE (protective earth) symbol

(protective measure to EN 60204).

To wire up the motor, use the wiring diagrams in the Installation and Setup Instructions of

the servo amplifier which is used.

16.2 Connection of the motors with preassembled cables

Carry out the wiring in accordance with the valid standards and regulations.

Only use Kollmorgen preassembled shielded cables for the feedback and power

connections.

Incorrectly installed shielding leads to EMC interference and has an adverse effect

on system function.

The maximum cable length is defined in the instructions manual of the used servo

amplifier.

For a detailed description of preassembled cables, please refer to the accessories

manual.

English - 36 Servomotors Cartridge DDR

Electrical Installation 04/2017 Kollmorgen

ENGLISH

16.3 Guide for electrical installation

Check that the servo amplifier and motor match each other. Compare the rated vol

tage and rated current of the unit. Carry out the wiring according to the wiring dia

gram in the instructions manual of the servo amplifier. The connections to the motor

are shown in chapter "Wiring Diagrams" from p.84.

Install all cables carrying a heavy current with an adequate cross-section, as per

EN 60204. The recommended cross-section can be found in the technical data.

In case of long motor cables (>25m) and dependent on the type of the used servo

amplifier a motor choke (3YL or 3YLN) must be switched into the motor cable (see

instructions manual of the servo amplifier and accessory manual).

Ensure that there is proper earthing of the servo amplifier and the motor. Use correct

earthing and EMC-shielding according to the instructions manual of the servo ampli-

fier which is used. Earth the mounting plate and motor casing.

Cabling:

— Route power cables as separately as possible from control cables

— Connect up the Encoder.

— Connect the motor cables, install motor chokes close to the servo

amplifier

— Connect shields to shielding terminals or EMC connectors at both ends.

Connect up all shielding via a wide surface-area contact (low impedance) and me-

tallized connector housings or EMC-cable glands.

Requirements to cable material:

Capacity

Motor cable less than 150 pF/m

Feedback cable less than 120 pF/m

Servomotors Cartridge DDR English - 37

Kollmorgen 04/2017 Electrical Installation

ENGLISH

17 Setup

17.1 Important notes

Only specialist personnel with extensive knowledge in the areas of electrical engineering /

drive technology are allowed to commission the drive unit of servo amplifier and motor.

DANGER

Deadly voltages can occur, up to 900V. Risk of electric shock! Check that

all live connection points (terminal boxes) are safe against accidental

contact. Never undo the electrical connections to the motor when it is live.

The residual charge in the capacitors of the servo amplifier can produce

dangerous voltages up to 10 minutes after the mains supply has been

switched off. Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen

below 50V. Even when the motor is not rotating, control and power leads

may be live.

CAUTION

The surface temperature of the motor can exceed 100°C in operation.

Risk of burns! Check (measure) the temperature of the motor. Wait until

the motor has cooled down below 40°C before touching it.

CAUTION

The drive performing unplanned movements during commissioning cannot

be ruled out. Make sure that, even if the drive starts to move

unintentionally, no danger can result for personnel or machinery.

The measures you must take in this regard for your task are based on the

risk assessment of the application.

17.2 Guide for setup

The procedure for setup is described as an example. A different method may be appro-

priate or necessary, depending on the application of the equipment.

Check the assembly and orientation of the motor.

Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier. Check that

the earthing is correct.

Check whether the rotor of the motor revolves freely. Listen out for grinding noises.

Check that all the required measures against accidental contact with live and moving

parts have been carried out.

Carry out any further tests which are specifically required for your system.

Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier.

In multi-axis systems, individually commission each drive unit (servo amplifier and

motor).

English - 38 Servomotors Cartridge DDR

Setup 04/2017 Kollmorgen

ENGLISH

17.3 Trouble Shooting

The following table is to be seen as a “First Aid” box. There can be a large number of dif

ferent reasons for a fault, depending on the particular conditions in your system. The fault

causes described below are mostly those which directly influence the motor. Peculiarities

which show up in the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the

parameterization of the servo amplifier. The documentation for the servo amplifier and the

setup software provides information on these matters.

For multi-axis systems there may be further hidden reasons for faults.

Our customer support can give you further help with your problems.

Fault Possible cause

Measures to remove the cause of the

fault

Motor doesn’t

rotate

— Servo-amplifier not enabled

— Break in setpoint lead

— Motor phases in wrong sequence

— Drive is mechanically blocked

— Supply ENABLE signal

— Check setpoint lead

— Correct the phase sequence

— Check mechanism

Motor runs away

— Motor phases in wrong sequence — Correct the phase sequence

Motor oscillates

— Break in the shielding of the Encoder

cable

— amplifier gain to high

— Replace Encoder cable

— use motor default values

Error message:

output stage fault

— Motor cable has short-circuit or earth

short

— Motor has short-circuit or earth short

— Replace cable

— Replace motor

Error message:

Encoder

— Encoder connector is not properly

plugged in

— Break in Encoder cable, cable crushed

or similar

— Check connector

— Check cables

Error message:

motor temperature

— Motor temperature sensor measured

high winding temperature

— Loose Encoder connector or break in

Encoder cable

— Wait until the motor has cooled

down. Then investigate why the

motor becomes so hot.

— Check connector, replace

Encoder cable if necessary

Servomotors Cartridge DDR English - 39

Kollmorgen 04/2017 Setup

ENGLISH

18 Technical Data

Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from p. 73.

All data valid for 40°C environmental temperature and 100K overtemperature of the win

ding. The data can have a tolerance of +/- 10%.

18.1 Definition of Terms

Standstill torque M

[Nm]

The standstill torque can be maintained indefinitely at a speed 0<n<100 rpm and rated

ambient conditions.

Rated torque M

[Nm]

The rated torque is produced when the motor is drawing the rated current at the rated

speed. The rated torque can be produced indefinitely at the rated speed in continuous

operation (S1).

Standstill current I

0rms

[A]

The standstill current is the effective sinusoidal current which the motor draws at

0<n<100 rpm to produce the standstill torque.

Peak current (pulse current) I

0max

[A]

The peak current (effective sinusoidal value) is approximately equivalent to 3-times the

rated current. The actual value is determined by the peak current of the servo amplifier

which is used.

Torque constant K

Trms

[Nm/A]

The torque constant defines how much torque in Nm is produced by the motor with 1A

r.m.s. current. The relationship is M=I x K

(uptoI=2xI

)

Voltage constant K

Erms

[mV/min

-1

]

The voltage constant defines the induced motor EMF, as an effective sinusoidal value

between two terminals, per 1000 rpm

Rotor moment of inertia J [kgcm²]

The constant J is a measure of the acceleration capability of the motor. For instance, at I

the acceleration time t

from 0 to 3000 rpm is given as:

[]=

3000 2

with M

in Nm and J in kgcm²

Thermal time constant t

[min]

The constant t

defines the time for the cold motor, under a load of I0, to heat up to an

overtemperature of 0.63 x 105 Kelvin. This temperature rise happens in a much shorter

time when the motor is loaded with the rated current.

Rated mains voltage

DC-Bus link voltage.

=*2

English - 40 Servomotors Cartridge DDR

Technical Data 04/2017 Kollmorgen

ENGLISH

19 Indicazoni generali

19.1 Questo manuale

Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie Cartridge DDR (versione stan

dard). Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplifi

catori Kollmorgen. Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da:

— foglietto illustrativo "Mounting/Removal" (incluso)

— istruzioni per l'installazione/la messa in funzione di una scheda di espansione

— eventualmente presente

— aiuto in linea del software operativo del servoamplificatore

— manuale degli accessori

— descrizione tecnica dei motori serie Cartridge DDR

Più informazioni di base possono essere trovate nel nostro “ Prodotto WIKI”, disponibile a

www.wiki-kollmorgen.eu

19.2 Simboli utilizzati

Symbolo Significato

PERICOLO

Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata,

comporta la morte o lesioni gravi e permanenti.

AVVERTENZA

Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata,

può comportare la morte o lesioni gravi e permanenti.

ATTENZIONE

Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata,

può comportare infortuni leggeri.

Questo non è un simbolo di sicurezza. Segnala una situa-

zione di pericolo che, se non evitata, può comportare dan-

ni materiali.

Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segna-

lare informazioni importanti.

Avviso di pericolo (generale). Il tipo di pericolo è specifica-

to nel testo a fianco.

Avviso di pericolo dovuto all'elettricità e ai suoi effetti.

Avviso di pericolo per la presenza di superfici calde.

19.3 Abbreviazioni utilizzati

Veda il capitolo 27.1 "Definizioni".

Servomotori Cartridge DDR Italiano - 41

Kollmorgen 04/2017 Indicazoni generali

ITALIANO

20 Sicurezza

20.1 Attenersi a queste indicazioni!

Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad adotta

re le misure necessarie, affinché eventuali movimenti imprevisti non causino danni a

persone o a cose.

I lavori di trasporto, montaggio, messa in funzione e manutenzione si possono affi-

dare esclusivamente a personale tecnico qualificato, che abbia familiarità con il tra-

sporto, l’installazione, il montaggio, la messa in funzione e il funzionamento dei mo-

tori e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attività:

Trasporto: solo a cura di personale con nozioni di movimentazione

componenti sensibili alle cariche elettrostatiche.

Installazione mecc.: solo da parte di meccanicai specializzati

Installazione elett.: solo a cura di elettricisti qualificati.

Configurazione: solo a cura di personale qualificato con nozioni

approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento.

Prima di procedere al montaggio e alla messa in funzione leggere la presente docu-

mentazione. L'errata manipolazione del motore può comportare danni a persone o a

cose. Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di colle-

gamento (targhetta di omologazione e documentazione).

Durante il funzionamento dei motori, il pericolo di morte o gravi per la salute o danni

materiali. L’operatore è quindi tenuto ad assicurarsi che tutto il personale addetto a

lavori con i motori abbia letto e compreso il manuale e che le indicazioni di sicurezza

riportate nel manuale siano rispettate.

Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kg solo con l'ausilio di op-

portuni dispositivi di sollevamento. Sollevare i motori senza dispositivi ausiliari può

causare lesioni alla schiena.

Alta tensione!

Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella PE all'in-

terno dell'armadio di distribuzione come potenziale di riferimento. Pericolo di scossa elet-

trica. Senza una messa a terra a bassa impedenza non viene garantita alcuna sicurezza

alle persone.

Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento. Rischio di morte o gravi

lesioni personali in caso di contatto con i contatti liberi. I collegamenti di potenza possono

condurre tensione anche a motore fermo. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei

motori sotto tensione. In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con con-

seguenti danni a carico di persone e cose.

Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere parec-

chi minuti prima di toccare i componenti sotto tensione (ad esempio contatti, perni filettati)

o di allentare collegamenti. I condensatori nel servoamplificatore conducono tensioni peri-

colose parecchi minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione. Per sicu-

rezza, misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è

sceso al di sotto dei 50V.

Superficie calda!

Durante il funzionamento i motori possono presentare super fici calde a seconda del loro

grado di protezione. Pericolo di ustioni!

La temperatura superficiale può varcare i 100°C. Misurare la temperatura e attendere che

il motore abbia raggiunto i 40°C prima di toccarlo.

Italiano - 42 Servomotori Cartridge DDR

Sicurezza 04/2017 Kollmorgen

ITALIANO

20.2 Uso conforme

I servomotori sincroni della serie Cartridge DDR sono concepiti in particolare come

azionamenti per cilindri di macchine da stampa, macchine tessili, macchine per la

lavorazione di pellicole, macchine per imballaggio e similari, con requisiti elevati in

termini dinamici.

Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documen-

tazione.

I motori della serie Cartridge DDR sono esclusivamente destinati ad essere com-

andati da servoamplificatori digitali con regolazione della velocità e/o della coppia.

I motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e posso-

no essere messi in funzione solo come componenti integrati dell'impianto.

Si richiedono l'analisi e il monitoraggio del termocontatto di protezione montato negli

avvolgimenti del motore.

Garantiamo la conformità del servosistema alle norme menzionate nella EC Decla-

ration of Conformity (vedi Kollmorgen Website) solo se vengono utilizzati componen-

ti originali (servoamplificatori, motore, cavi, e così via).

20.3 Uso conforme vietato

È vietato l’uso del motor nei seguenti ambienti:

- aree a rischio di esplosione

- ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi, soluzioni alcaline, oli, vapori, polveri

corrosivi e/o conduttivi

- direttamente su reti elettriche

L’uso conforme del motore è vietato quando la macchina cui è destinato

- non è conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine

- non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla Compatibilità Elettromagnetica

- non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione

Servomotori Cartridge DDR Italiano - 43

Kollmorgen 04/2017 Sicurezza

ITALIANO

21 Maneggiamento

21.1 Trasporto

Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kgsolo con l'ausilio di opportuni

dispositivi di sollevamento.

Temperatura di trasporto da -25 a +70°C, variazione max. 20K/ora umidità atmosfe-

rica durante il trasporto:umidità relativa del 5% - 95% senza condensa

Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile del produtto-

Evitare urti violenti, in particolare sull'estremità dell'albero

In caso di imballaggio danneggiato, verificare che il motore non presenti danni visibi-

li. Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore.

21.2 Imballaggio

Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak

Potete restituire la parte di plastica al fornitore (veda "Smaltimento"

Tipo

Scato-

lone

Altezza

d’impilaggio max.

Tipo Scatolone

Altezza

d’impilaggio max.

C04/CH04

X10

C09/CH09

C05/CH05

X10

C13/CH13

C06/CH06

21.3 Stoccaggio

Temperatura di stoccaggio da 25 a +55°C, variazione max. 20K/ora

Umidità atmosferica um. rel. del 5% - 95% senza condensa

Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore

Per l'altezza d'impilaggio max. ved. tabella imballaggio

Durata a magazzino illimitata

21.4 Manutenzione / Puliza

Solo da parte di personale qualificato

L'apertura dei motori comporta l'annullamento della garanzia.

Pulizia con isopropanolo o similari, non immergere o nebulizzare

21.5 Riparazioni

Il motori può essere riparato unicamente dal fabbricante; l’apertura dell’apparecchio

annulla automaticamente la garanzia. Mettere l’apparecchio fuori servizio e inviarlo al

fabbricante:

Kollmorgen Europe GmbH

Pempelfurtstraße 1

D-40880 Ratingen

21.6 Smaltimento

Nell’accordo al WEEE-2002/96/EG-Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed acces

sori indietro per eliminazione professionale, se i costi del tansport sono y rilevato il mit

tente. Trasmetta i dispositivi a:

Kollmorgen Europe GmbH

Pempelfurtstraße 1

D-40880 Ratingen

Italiano - 44 Servomotori Cartridge DDR

Maneggiamento 04/2017 Kollmorgen

ITALIANO

22 Identificazione del prodotto

22.1 Dotazione

Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak

Motore della serie Cartridge DDR

Mounting/Removal Instruction

22.2 Targhetta di omologazione

Legenda

MODEL Sigla

STALL CONT I0rms (corrente continuativa allo stallo)

STALL PEAK Ipeak (corrente di picco)

VOLTS Tensione nominale

MAX SPEED Velocità di picco

CLASS Classe di isolamento (temperatura)

FREQ Frequenza di rete

KB Costante di tensione

RES L/L@25°C Resistenza avvolgimento a 25°C

L’anno di fabbricazione è codificato nel numero di serie: le prime due cifre del numero di

serie sono l’anno di fabbricazione, per esempio “ 12" significa 2012.

Servomotori Cartridge DDR Italiano - 45

Kollmorgen 04/2017 Identificazione del prodotto

ITALIANO

22.3 Codici dei modelli

Italiano - 46 Servomotori Cartridge DDR

Identificazione del prodotto 04/2017 Kollmorgen

ITALIANO

C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx

Tipo

C 230 VAC

CH 400/480VAC

Avvolgimento

Dimensioni

04 108mm

05 138mm

06 188mm

09 246mm

13 350mm

Lunghezza rotore

1 kurz

2 mittel

3 lang

4 extra lang

Cuscinetti a sfera opzionali

0 nessun cuscinetto

Tenuta

5 chiusura a tenuta

Certificazione

_ UL/CE

SCE

Versione

numerazione continua

per versioni speciali

Flangia

1 Standard

Collegamenti

1 sul lato (09/13)

2 sul retro (09/13)

3 ruotabili di 90° (04/05/06)

Retroazione

1 EnDAT (tutti tipi)

3 BiSS (04/05/06)

Albero

1 con innesto di serraggio e

chiavetta per albero passante

(09/13)

2 con innesto di serraggio e

chiavetta per alberino (09/13)

3 con innesto con anello ad intaglio

per alberino (04/05/06)

23 Descrizione tecnizi

23.1 Dati tecnici generali

Temperatura ambiente da 5 a +40°C ad un'altitudine d'installazione fino a

(ai dati nominali) 1000 m sopra il livello del mare

In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C e di

motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore

applicazioni.

Umidità atmosferica ammessa Umidità relativa dell'95%, non soggetta a condensa

(ai dati nominali)

Riduzione delle prestazioni 1%/K in un intervallo da 40°C a 50°C fino a 1000m

(correnti e coppie) sopra il livello del mare (LdM)

Per altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e e 40°C

6% a 2000 m sopra il LdM

17% a 3000 m sopra il LdM

30% a 4000 m sopra il LdM

55% a 5000 m sopra il LdM

Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini

oltre i 1000 m sopra il LdM e riduzione della temp. di

10K/1000m

Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 73.

23.1.1 Forma costructtiva

Il montaggio del motore può avvenire in qualsiasi posizione, quindi anche su alberi oriz-

zontali o verticali.

23.1.2 Flangia

I motori Cartridge DDR non dispongono di flangia propria, vengono invece montati sulla

flangia della macchina con un innesto di serraggio e un anello di centraggio. Per il cen-

traggio sulla flangia della macchina viene impiegato un anello adattatore posto sul

motore, mentre l’innesto di serraggio fissa il rotore integrato sull’albero della macchina. Il

motore non è provvisto di cuscinetto proprio.

Per i requisiti relativi alla flangia consultare i capitoli 24.2 e 24.3.

Per i motori C(H) 09 e C(H) 13 è disponibile una versione con apertura per alberi cavi

passanti.

Servomotori Cartridge DDR Italiano - 47

Kollmorgen 04/2017 Descrizione tecnizi

ITALIANO

23.1.3 Grado di protezione

Versione per alberini (2, 3): IP65 per flangia macchina con chiusura a tenuta

Versione con albero cavo (1): IP64 per flangia macchina con chiusura a tenuta

23.1.4 Classe di isolamento

I motori sono conformi alla classe isolante F secondo IEC 60085 (UL 1446 class F).

23.1.5 Superficie

I motori sono ricoperti di rivestimento della polvere del poliestere nel nero opaco non

resistente ai solventi (tricloroetilene, diluenti o altro).

23.1.6 Dispositivo di protezione

Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero. Il punto di

commutazione è a 155°C ± 5%. Questo PTC non offre alcuna protezione nei confronti di

sovraccarichi brevi molto elevati. Utilizzando il nostro cavo per Encoder preconfezionato il

PTC è integrato nel sistema di controllo dei servoamplificatori digitali.

23.1.7 Sistema di collegamento

I motori sono dotati di connettori diritti per l’alimentazione di potenza e i segnali

dell’encoder. A seconda della versione, i connettori sono orientati sul lato o sul retro del

motore oppure sono ruotabili di 90°.

Le prese femmina non fanno parte della dotazione. I cavi di retroazione e di potenza

sono disponibili già confezionati.

23.1.8 Unità di retroazione

C(H) yyxx-xx-x1xx

Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, ECN1313 (2048 periodo), EnDat

C(H) 04xx-xx-x3xx

, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx

Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo);

BiSS

Italiano - 48 Servomotori Cartridge DDR

Descrizione tecnizi 04/2017 Kollmorgen

ITALIANO

24 Installazione meccanica

Le illustrazioni di dimensione possono essere trovate nel capitolo"Dimension Drawings"

p.79.

24.1 Indicazioni importanti

Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico può montare il motore.

PERICOLO

Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire

senza inserire la tensione d’esercizio degli apparecchi da collegare. In

caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi

lesioni personali.

Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro

(blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno

inserite solo con la messa in funzione.

Si tratta di una parte magnetica che attira il ferro. Coprire l’estremità del motore per evita-

re che si sporchi.

Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse.

In particolare, durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costrut-

tivi e/o modificare le distanze d'isolamento.

Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi. In caso

di montaggio in esecuzione chiusa consultare prima il nostro settore applicazioni.

Montare il motore seguendo le indicazioni a partire da pagina 50.

Accertarsi che il montaggio del motore non venga forzato a livello meccanico.

Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi per la tem-

peratura ambiente e della flangia. In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C

consultare prima il nostro settore applicazioni.

Servomotori Cartridge DDR Italiano - 49

Kollmorgen 04/2017 Installazione meccanica

ITALIANO

24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06

24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero

Dimensioni (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063

Materiale dell’albero

Stahl oder Edelstahl

Limite di snervamento

dell’albero

N/mm² 380

(A) Ø albero (-0.015mm)

mm 32 45 71

(B) Ø albero (-0.015mm)

mm 33 46 72

(±0,025mm)

mm 92.065 118.065 164.065

(D) lunghezza albero

(±0.4mm)

mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117

(E) lunghezza albero

(±1.5mm)

mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172

(F) Arretramento

mm > 5.5

Gioco assiale dell’albero

mm ± 0.13

Concentricità dell’albero Coassialità anello adattatore Ortogonalità flangia

0.13 mm

(Campo di tolleranza)

0.10 mm

(Campo di tolleranza

0.10 mm

(Campo di tolleranza

Per le altre dimensioni vedere le pagine 79, 80 e 81.

24.2.2 Montaggio, Smontaggio

Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. La procedura è

descritta nel foglietto illustrativo "Mounting/Removal" fornito con il motore.

Italiano - 50 Servomotori Cartridge DDR

Installazione meccanica 04/2017 Kollmorgen

ITALIANO

Machine

24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13

24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero

Dimensioni (C/CH) 091 092 093 131 132 133

Materiale dell’albero

Acciaio laminato a freddo con 0,3% di carbonio

Limite di snervamento dell’albero

N/mm² 380

(A) Ø albero (-0.012mm)

mm 60 70

(B) Ø albero (-0.012mm)

mm 70 80

mm 232.94 333.96

(D) lunghezza albero (±0.13mm)

mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62

(E) lunghezza albero (±1.5mm)

mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49

(F) arretramento

mm 13.5 17.8

Gioco assiale dell’albero

mm statico ±1.5 / dinamico ±0.05

Concentricità dell’albero

Coassialità anello adat-

tatore

Ortogonalità flangia

0.038 mm

(Campo di tolleranza

0.051 mm

(Campo di tolleranza

0.051 mm

(Campo di tolleranza

Per le altre dimensioni vedere le pagine 82 e 83.

24.3.2 Montaggio, Smontaggio

Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. La procedura è

descritta nel foglietto illustrativo "Mounting/Removal" fornito con il motore.

Servomotori Cartridge DDR Italiano - 51

Kollmorgen 04/2017 Installazione meccanica

ITALIANO

Machine

25 Installazione elettrica

Gli schemi elettrici possono essere trovati nel capitolo "Wiring Diagrams" p.79.

25.1 Indicazioni importanti

Solo personale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici può cablare il motore.

PERICOLO

Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire

senza inserire la tensione d’esercizio degli apparecchi da collegare. In

caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi

lesioni personali.

Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro

(blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno

inserite solo con la messa in funzione.

Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione.

Pericolo di scossa elettrica! In casi sfavorevoli possono venire a crearsi

archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e contatti.

I condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue

pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete. I

collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche

a motore fermo.

Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il

valore è sceso al di sotto dei 50V.

Il simbolo messa a terra X che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che

occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il più ampio possibile tra l'apparecchio

identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio. Tale collegamento

deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere con-

fuso con il simbolo di terra PE (misura di protezione secondo EN 60204). Osservare an-

che le note negli schemi di collegamento delle manuale di istruzioni del servoamplificato-

re utilizzato.

25.2 Collegamento dei motori

Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti.

Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente cavi scher-

mati preconfezionati di Kollmorgen.

Schermature non posizionate correttamente possono portare a interferenze EMV e

possono pregiudicare il funzionamento del sistema.

Lunghezza dei cavi max.: attenersi manuali d'istruzzione del servoamplificatore.

Per la descrizione dettagliata dei cavie confezionamento consultare il manuale degli

accessori.

Italiano - 52 Servomotori Cartridge DDR

Installazione elettrica 04/2017 Kollmorgen

ITALIANO

25.3 Guida ad installazione elettrica

Verificare l'abbinamento tra servoamplificatori e motore. Confrontare la tensione no

minale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire il cablaggio in base allo

schema di collegamento riportato sul manuale del servoamplificatore. I collegamenti

del motore sono indicati da capitolo "Wiring Diagrams" p.79.

Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secon-

do EN 60204. Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici.

Nel caso del motore lungo cavo (>25m) ed il dipendente sul tipo del servoamplifica-

tore utilizzato una scatola induttore (3YL / 3YLN) deve essere commutato nel cavo

del motore (veda il manuale di istruzioni del servoamplificatore ed il manuale acces-

sorio).

Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a re-

gola d'arte. Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di compa-

tibilità elettromagnetica si vedano le manuale del servoamplificatore utilizzato. Colle-

gare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore.

Cablaggio

— Se possibile, posare separatamente i cavi di potenza e di comando

— Collegare l'unità di retroazione

— Collegare i cavi del motore, l'induttore per motore vicino al Servoamplificatore

— le schermature, su entrambe le estremità, ai morsetti o ai connettori EMC

— Posare la schermatura su entrambi i lati

Collegare le schermature in modo da coprire un'ampia superficie (a bassa impeden-

za), mediante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi

ai requisiti sulla compatibilità elettromagnetica.

Requisiti a materiale dei cavi:

Capacità

Cavo di motore - inferiore a 150 pF/m

Cavo die retroazione - inferiore a 120 pF/m

Servomotori Cartridge DDR Italiano - 53

Kollmorgen 04/2017 Installazione elettrica

ITALIANO

26 Messa in funzione

26.1 Indicazioni importanti

Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnica/tecniche di movimentazione possono

mettere in funzione l'unità di azionamento con servoamplificatore/motore.

PERICOLO

Presenza di tensioni letali fino a 900V. Pericolo di scossa elettrica!

Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano

protetti in modo sicuro contro il contatto.

Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. I

condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue

pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete.

Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il

valore è sceso al di sotto dei 50V. I collegamenti di comando e di potenza

possono condurre tensione anche a motore fermo.

ATTENZIONE

La temperatura superficiale del motore può varcare i 100°C durante il

funzionamento. Pericolo di ustioni lievi! Verificare (misurare) la

temperatura del motore.

Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40°C.

ATTENZIONE

Durante la messa in funzione non è possibile escludere un movimento

imprevisto dell’azionamento. Assicurarsi che qualsiasi movimento

accidentale dell’azionamento non possa causare pericolo per persone o

cose. Le misure necessarie in questo caso per un’applicazione specifica

possono essere desunte dall’analisi dei rischi dell’applicazione.

26.2 Guida ad messa in funzione

A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione.

A seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna o necessaria una procedura

diversa.

Controllare il montaggio e l'orientamento del motore.

Controllare il cablaggio e i collegamenti su motore e servoamplificatore. Assicurarsi

che la messa a terra venga effettuata a regola d'arte.

Verificare se il rotore del motore può ruotare liberamente. Prestare attenzione ai ru-

mori di sfregamento.

Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto neces-

sarie per i componenti mobili e sotto tensione.

Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l'impianto in uso.

Mettere in funzione l'azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del

servoamplificatore.

In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unità di azionamento del servo

amplificatore/motore singolarmente.

Italiano - 54 Servomotori Cartridge DDR

Messa in funzione 04/2017 Kollmorgen

ITALIANO

26.3 Eliminazione dei guasti

La seguente tabella è da intendersi come una "cassetta di pronto soccorso". A seconda

delle condizioni dell'impianto in uso diverse possono essere le cause di un'anomalia. Si

descrivono prevalentemente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore.

Eventuali anomalie nel comportamento normale sono generalmente da ricondursi ad

un'impostazione errata dei parametri del servoamplificatore. Consultare a questo propo-

sito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo.

Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte, e occulte.

Il nostro settore applicazioni è comunque in grado di offrire un valido supporto.

Guasto Cause possibili

Misure per l’eliminazione del guas-

Il motore non

gira

— Servoamplificatore non abilitato

— Cavo valori nominali interrotto

— Fasi motore scambiate

— Freno non rilasciato

— Azionamento bloccato

meccanicamente

— Attivare il segnale ENABLE

— Controllare il cavo valori nominali

— Impostare le fasi del motore

correttamente

— Controllare il comando del freno

— Controllare la meccanica

Motore fuorigiri

— Fasi motore scambiate — Impostare le fasi del motore

correttamente

Il motore oscilla

— Schermatura cavo Encoder interrotta

— Amplificazione eccessiva

— Sostituire il cavo Encoder

— Utilizzare i valori predefiniti del

motore

Messaggio

d’errore

stadio finale

— Il cavo motore è in cortocircuito o ha

una dispersione a terra

— Il motore è in cortocircuito o ha una

dispersione a terra

— Sostituire il cavo

— Sostituire il motore

Messaggio

d’errore Encoder

— Connettore Encoder non inserito

correttamente

— Cavo Encoder interrotto,

schiacciato o similari

— Controllare il connettore

— Controllare i cavi

Messaggio

d’errore tempe-

ratura motore

— Interruttore termico del motore

intervenuto

— Connettore Encoder allentato o cavo

Encoder interrotto

— Attendere fino a quando il motore

si è raffreddato. Successivamente

verificare la causa del

surriscaldamento.

— Controllare il connettore ed

eventualmente inserire un nuovo

cavo Encoder

Il freno non fa

presa

— Coppia di arresto richiesta eccessiva

— Freno difettoso

— Sollecitazione assiale albero motore

— Controllare la disposizione

— Sostituire il motore

— Controllare la sollecitazione

assiale e ridurla. Sostituire il

motore in quanto i cuscinetti sono

danneggiati.

Servomotori Cartridge DDR Italiano - 55

Kollmorgen 04/2017 Messa in funzione

ITALIANO

27 Dati tecnici

Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 73.

Tutti i dati con la temperatura ambientale 40°C e la temperatura della bobina 100K

aumentano

I dati possono avere una tolleranza di +/- 10%.

27.1 Definizioni

Coppia continuativa allo stallo M

[Nm]

La coppia continuativa allo stallo viene erogata ad un numero di giri 0<n<100 giri/min ed

alle condizioni nominali per un periodo illimitato.

Coppia nominale M

[Nm]

La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al

numero di giri nominale. La coppia nominale può essere erogata durante il funziona-

mento continuo (S1) al numero di giri nominale per un periodo illimitato.

Corrente continuativa allo stallo I

0rms

[A]

La corrente continuativa ad un numero di giri 0<n<100 giri/min è la corrente sinodale

effettiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo

stallo.

Corrente di picco (corrente d'impulso) I

0max

[A]

La corrente di picco (valore effettivo sinodale) corrisponde a ca. 3 volte la corrente conti-

nuativa allo stallo. La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve essere infe-

riore.

Costante di coppia K

Trms

[Nm/A]

La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sino-

dale effettiva di 1A. Vale M=I x K

(fino a max.I=2xI

)

Costante di tensione K

Erms

[mVmin]

La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000

giri/min. come valore effettivo sinodale tra due morsetti.

Momento di inerzia del rotore J [kgcm²]

La costante J è una misura della capacità di accelerazione del motore. Con I0 si ottiene

ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri/min.:

J[]=

3000 2

con M

in Nm e J in kgcm²

Costante di tempo termica t

[min]

La costante t

indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di I

fino

al raggiungimento di una sovratemperatura di 0,63 x 100 Kelvin. In caso di sollecitazione

con corrente di picco, il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente più breve.

Tensione di rete

Tensione di circuito intermedio.

=*2

Italiano - 56 Servomotori Cartridge DDR

Dati tecnici 04/2017 Kollmorgen

ITALIANO

28 Generalidades

28.1 Sobre este manual

El presente manual describe los servomotores síncronos de la Serie Cartridge DDR

(modelo estándar). Los motores son utilizados en el sistema de accionamiento junto con

los servoamplificadores. Por este motivo, tenga presente la totalidad de la documenta-

ción del sistema, compuesta por:

— Cartridge DDR motor mounting/removal instructions (part of delivery)

— Instrucciones de instalación del servoamplificador

— Instrucciones de instalación de una tarjeta de ampliación eventualmente existente

— Manual del usuario de software de operadores del servoamplificador

— Manual de accesorios

— Descripción técnica de la serie de motores Cartridge DDR

Más información de fondo se puede encontrar en nuestro “ Producto WIKI” , disponible

en www.wiki-kollmorgen.eu

28.2 Símbolos utilizados

Símbolos Indication

PELIGRO

Indica una situación peligrosa que, si no se evita,

ocasionará la muerte o lesiones graves.

ADVERTENCIA

Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede

ocasionar la muerte o lesiones graves.

ATENCIÓN

Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede

ocasionar lesiones leves o moderadas.

Éste no es un símbolo de seguridad. Indica situaciones que,

si no se evitan, pueden provocar daños materiales.

Éste no es un símbolo de seguridad. Este símbolo indica

notas importantes.

Advertencia de peligro (general). En el texto de aviso que

aparece al lado se especifica el tipo de peligro.

Advertencia de peligro por electricidad y sus efectos.

Peligro por superficie caliente.

28.3 Abreviaturas utilizadas

Véase capítulo 36.1 "Definiciones".

Servomotores Cartridge DDR Español - 57

Kollmorgen 04/2017 Generalidades

ESPAÑOL

29 Seguridad

29.1 Siga sus instrucciones!

El fabricante de la máquina elaborarár un análisis de riesgo de la máquina y

adoptará las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan

causar daños personales ni materiales.

Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y manten-

imiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado

se entiende las personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación,

el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de

las correspondientes calificaciones profesionales.

Transporte: sólo a cargo de personal con conocimientos de ma-

nejo de elementos de montaje con riesgo electrostático

Instalación mecánica: sólo a cargo de personal especializado con forma-

ción en ingeniería mecánica

Instalación eléctrica: sólo a cargo de personal especializado con forma-

ción en electrotecnia

Puesta en funcionamiento:sólo a cargo de personal especializado con amplios

conocimientos sobre electrotecnia y la técnica de accionamientos

Antes del montaje y de la puesta en funcionamiento, lea detenidamente la presente

documentación. La incorrecta manipulación del motor puede producir daños perso-

nales y materiales. La observación de los datos técnicos y las indicaciones de con-

exión (placa de identificación y documentación) son de obligado cumplimiento.

Durante la operación de los motores, el peligro de muerte o grave o daños materia-

les. Por este motivo, el operador debe asegurarse de que todas las personas que

vayan a realizar trabajos en el motor hayan leído y comprendido el manual, y de

que se cumplan las instrucciones de seguridad que contiene.

Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dis-

positivos elevadores. Si se elevan estas piezas sin la ayuda de herramientas, pue-

den producirse lesiones en la espalda.

¡Altas tensiones!

Asegúrese de la adecuada puesta a tierra del bloque del motor con la barra colectora del

armario de distribución como potencial de referencia. Riesgo de descarga eléctrica.

Careciendo de una toma de tierra de baja resistencia no se puede garantizar la seguri-

dad personal.

No extraiga ningún enchufe con el equipo en marcha. Existe el peligro de muerte o lesio-

nes graves al tocar los contactos expuestos. Las conexiones pueden llevar tensión,

incluso con el motor parado. No suelte nunca las conexiones eléctricas estando bajo ten-

sión. En circunstancias desfavorables se pueden producir chispazos que dañen a las

personas y a los contactos.

Al desconectar el servoamplificador de la corriente de alimentación, espere varios minu-

tos antes de soltar piezas conductoras de corriente (por ejemplo, contactos, etc.). Los

condensadores en el servoamplificador conducen tensiones peligrosas hasta unos varios

minutos después de cortar la alimentación de corriente. Para mayor seguridad, mida la

corriente en el circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 50V.

¡Superficie caliente!

Durante el funcionamiento, los motores pueden tener superficies calientes según la clase

de protección. Riesgo de quemaduras! La temperatura de las superficies puede alcanzar

100°C. Mida la temperatura y, antes de tocar el motor, espere hasta que se haya

enfriado a 40°C.

Español - 58 Servomotores Cartridge DDR

Seguridad 04/2017 Kollmorgen

ESPAÑOL

29.2 Utilización conforme

Los servomotores síncronos de la serie Cartridge DDR están concebidos especial

mente como accionamientos de rodillos para máquinas de artes gráficas, textiles,

laminadoras, envasadoras y embaladoras y similares que tengan requisitos de

dinámica elevados.

Están solamente autorizados a operar en motores cumpliendo las condiciones del

entorno definidas en la presente documentación.

Los motores de la Serie Cartridge DDR está exclusivamente destinados a ser acti-

vados mediante servoamplificadores digitales regulados por velocidad y/o por par

motor.

Los motores se montan como componentes de instalaciones eléctricas o maquina-

ria y solamente pueden ser puestos en servicio como componentes integrados.

El contacto de termoprotección incorporado en el arrollamiento del motor será eva-

luado y comprobado.

Garantizamos la conformidad del servosistema con los términos de la EC Declarati-

on of Conformity (véase Kollmorgen Website), solamente cuando se utilicen los

componentes entregados por nosotros (servoamplificador, motor, cables, etc.).

29.3 Uso indebido

Está prohibido utilizar los motores en los siguientes entornos:

- Zonas con riesgo de explosión

- entornos con polvos, vapores, aceites, lejías y ácidos corrosivos o conductores

de electricidad

- Funcionamiento directo en la red

Está prohibido utilizar el motor si la máquina en la que está instalado:

- no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre máquinas;

- no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagnética;

- no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensión.

Servomotores Cartridge DDR Español - 59

Kollmorgen 04/2017 Seguridad

ESPAÑOL

30 Manipulación

30.1 Transporte

Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dispositi

vos elevadores.

Temperatura -25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora

Humedad del aire humedad relativa máx. 5%... 95% sin condensar

Sólo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabrican-

Evite impactos fuertes, particularmente sobre el extremo del eje

En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene

daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante.

30.2 Embalaje

Caja de cartón amortiguador de la espuma de Instapak

Usted puede volver la porción plástica al surtidor (véase la “Eliminación”).

Modelo

Caja de

cartón

Altura máx. de estiba Modelo

Caja de

cartón

Altura máx. de

estiba

C04/CH04

X10

C09/CH09

C05/CH05

X10

C13/CH13

C06/CH06

30.3 Almacenamiento

Temp. de almacenamiento -25...+55°C, oscilación máx. 20K/hora

Humedad del aire humedad rel. máx. 5% ... 95% sin condensar

Sólo en el embalaje original reciclable del fabricante

Altura máx. de apilamiento véase en la tabla de embalaje

Tiempo de almacenamiento sin limitación

30.4 Advertenzia / Limpieza

Advertenzia / limpieza sólo por personal profesional

La apertura de los motores trae consigo la pérdida de la garantía

Límpiese con isopropanol o producto similar no sumergir ni pulverizar

30.5 Reparación

Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el motor; la apertura de los aparatos

invalida la garantía. Ponga el aparato fuera de servicio y envíelo al fabricante:

Kollmorgen Europe GmbH

Pempelfurtstraße 1

D-40880 Ratingen

30.6 Eliminación

De conformidad con la directiva 2002/96/CE (RAEE), nos encargamos de eliminar de

manera adecuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se hace cargo de los

gastos de transporte. Envíe los aparatos a

Kollmorgen Europe GmbH

Pempelfurtstraße 1

D-40880 Ratingen

Español - 60 Servomotores Cartridge DDR

Manipulación 04/2017 Kollmorgen

ESPAÑOL

31 Identificación del producto

31.1 Volumen de suministro

Motor de la Serie Cartridge DDR

Mounting/Removal Instruction

31.2 Placa de identificación

Leyenda

MODEL Denominación de modelo

STALL CONT I0rms (corriente de detención)

STALL PEAK Ipeak (corriente máxima)

VOLTS Tensión nominal

MAX SPEED Velocidad máxima

CLASS Clase de material aislante (temperatura)

FREQ Frecuencia de red

KB Constante de tensión

RES L/L@25°C Resistencia del devanado a 25 °C

El año de fabricación se cifra en el número de serie: los primeros dos dígitos del número

de serie son el año de fabricación, e.g. “12" significa 2012.

Servomotores Cartridge DDR Español - 61

Kollmorgen 04/2017 Identificación del producto

ESPAÑOL

31.3 Codificación de modelo

Español - 62 Servomotores Cartridge DDR

Identificación del producto 04/2017 Kollmorgen

ESPAÑOL

C 09 1 A -11 -21 0 5 S - xxx

Tipo constructivo

C 230 VAC

CH 400/480VAC

Devanado

Tamaño

04 108mm

05 138mm

06 188mm

09 246mm

13 350mm

Longitud del rotore

1 corto

2 mediano

3 largo

4 extralargo

Rodamientos de bolas opcionales

0 Sin rodamientos

Obturacióng

5 estanco

Certificaciones

_ UL/CE

SCE

Versión

Número correlativo para

versiones especiales

Brida

1 Estándar

Conexiones

1 Laterales (09/13)

2 Posteriores (09/13)

3 Girables 90° (04/05/06)

Feedback

1 EnDAT (todos los tipos)

3 BiSS (04/05/06)

Eje

1 Con acoplamiento de manguito y

chaveta para eje continuo (09/13)

2 Con acoplamiento de manguito y

chaveta para el gorrón del eje

(09/13)

3 Con acoplamiento de anillo

hendido para el gorrón del eje

(04/05/06)

32 Descripción técnica

32.1 Datos técnicos generales

Temperatura ambiente 5...+40°C con altura de emplaz. hasta 1000m sobre nivel del

(con datos nominales) mar Con temperaturas ambiente superiores a 40°C y con

montaje encapsulado de los motores, tome contacto siempre

con nuestro Departamento de Aplicaciones.

Humedad autorizada 95% humedad relativa, sin formación de rocío

(con datos nominales)

Reducción de potencia 1%/K en el rango 40°C...50°C hasta 1000 m sobre el nivel del

mar (Corrientes y momentos) con alturas de emplazamiento

superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y 40°C

6% a 2000 m sobre el nivel del mar

17% a 3000 m sobre el nivel del mar

30% a 4000 m sobre el nivel del mar

55% a 5000 m sobre el nivel del mar

Sin reducción de potencia a alturas de emplazamiento

superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y reducción de

temperatura en 10K / 1000m

A partir de la página 73 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos corre-

spondientes a cada tipo de motor.

32.1.1 Forma de diseño

El motor se puede montar en cualquier posición, tanto en ejes horizontales como vertica-

les.

32.1.2 Brida

Los motores Cartridge DDR no disponen de brida propia, sino que se montan con un

acoplamiento de manguito y un anillo de centraje en la brida de la máquina. El anillo de

ajuste del motor permite el centraje en la brida de la máquina, mientras que el acopla-

miento de manguito fija el rotor integrado en el eje de la máquina. El motor no dispone de

cojinete propio.

Los requisitos de la brida se describen en los capítulos 33.2 y 33.3.

Los motores C(H) 09 y C(H) 13 disponen de una versión con eje hueco abierto para ejes

de motor continuos.

Servomotores Cartridge DDR Español - 63

Kollmorgen 04/2017 Descripción técnica

ESPAÑOL

32.1.3 Tipo de protección

Versión para gorrón de eje (2, 3): IP65 con brida de máquina estanca

Versión con eje hueco (1): IP64 con brida de máquina estanca

32.1.4 Clase de material aislante

Los motores cumplen con la clase F de materiales aislantes según IEC 60085 (UL 1446

class F).

32.1.5 Superficie

Los motores están cubiertos con la capa del polvo del poliester en negro mate, no siendo

resistente a disolventes (Tri, diluyentes, etc.).

32.1.6 Dispositivo protector

El modelo estándar del motor va equipado con un PTC sin potencial. El punto de conex-

ión se encuentra a 155°C ± 5%. El PTC no protege contra sobrecargas instantáneas

muy altas. Utilizando nuestro conductor Encoder preconfeccionado, el dispositivo de ter-

moprotección está integrado en el sistema de control del servoamplificador digital.

32.1.7 Sistema de conexión

Los motores están equipados con enchufes rectos para el suministro de potencia y las

señales del Encoder. Según la versión, los enchufes apuntan hacia el lateral o hacia el

lado posterior del motor, o bien se pueden girar 90°.

Los contraenchufes no están incluidos en el volumen de suministro. Los cables de poten-

cia y de realimentación se suministran preconfeccionados.

32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback)

C(H) yyxx-xx-x1xx

Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, ECN1313 (2048 periodo), EnDat

C(H) 04xx-xx-x3xx

, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx

Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo);

BiSS

Español - 64 Servomotores Cartridge DDR

Descripción técnica 04/2017 Kollmorgen

ESPAÑOL

33 Instalación mecánica

Los dibujos de la dimensión se pueden encontrar en capítulo "Dimension Drawings" p.

79.

33.1 Instrucciones importantes

Solamente los profesionales con conocimientos de mecánica están autorizados a mon-

tar.

PELIGRO

El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es

decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá

estar activada.

Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves

para la salud.

Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura

(bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se

conectarán en la primera puesta en funcionamiento.

El lado de montaje del motor es magnético y atrae el hierro. Cubra el extremo del motor

para evitar que se ensucie.

Proteja los motores contra esfuerzos excesivos.

Especialmente durante el transporte y la manipulación, no se deberán doblar com-

ponentes, ni modificar las distancias de aislamiento.

El lugar de instalación se encontrará libre de materiales conductores y agresivos.

Antes de realizar el montaje encapsulado, consulte a nuestro Departamento de Apli-

caciones.

Monte el motor siguiendo las instrucciones de la página 66 y siguientes.

Durante el montaje procure que el motor no se fije mecánicamente desalineado.

Asegúrese de la ventilación sin obstáculos de los motores, respetando la tempera-

tura ambiente y la temperatura de la brida. Con temperaturas superiores a 40 °C,

consulte previamente con nuestro Departamento de Aplicaciones.

Servomotores Cartridge DDR Español - 65

Kollmorgen 04/2017 Instalación mecánica

ESPAÑOLESPAÑOL

33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06

33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje

Tamano (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063

Material del eje

Acero o acero inoxidable

Límite elástico del eje

N/mm² 380

(A) Ø eje (-0.015mm)

mm 32 45 71

(B) Ø eje (-0.015mm)

mm 33 46 72

(±0,025mm)

mm 92.065 118.065 164.065

(D) Longitud del eje

(±0.4mm)

mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117

(E) Longitud del eje

(±1.5mm)

mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172

(F) Rebaje

mm > 5.5

Juego axial del eje

mm ± 0.13

Concentricidad

del eje

Coaxialidad

del anillo de ajuste

Perpendicularidad

de la brida

0.13 mm

(zona de tolerancia)

0.10 mm

(zona de tolerancia)

0.10 mm

(zona de tolerancia)

Para otras cotas, véanse páginas 79, 80 y 81.

33.2.2 Montaje, Desmontaje

Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. El procedimiento se describe

en el folleto "Mounting/Removal "incluido con el motor.

Español - 66 Servomotores Cartridge DDR

Instalación mecánica 04/2017 Kollmorgen

ESPAÑOL

Machine

33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13

33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje

Tamano (C/CH) 091 092 093 131 132 133

Material del eje

Acero laminado en frío con un porcentaje de carbono del 0,3%

Límite elástico del eje

N/mm² 380

(A) Ø eje (-0.012mm)

mm 60 70

(B) Ø eje (-0.012mm)

mm 70 80

(±0.02mm)

mm 232.94 333.96

(D) Longitud del eje

(±0.13mm)

mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62

(E) Longitud del eje

(±1.5mm)

mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49

(F) Rebaje

mm 13.5 17.8

Juego axial del eje

mm estático ±1.5 / dinámico ±0.05

Concentricidad

del eje

Coaxialidad

del anillo de ajuste

Perpendicularidad

de la brida

0.038 mm

(zona de tolerancia)

0.051 mm

(zona de tolerancia)

0.051 mm

(zona de tolerancia)

Para otras cotas, véanse páginas 82 y 83.

33.3.2 Montaje, Desmontaje

Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. El procedimiento se describe

en el folleto "Mounting/Removal "incluido con el motor.

Servomotores Cartridge DDR Español - 67

Kollmorgen 04/2017 Instalación mecánica

ESPAÑOL

Machine

34 Instalación eléctrica

Los esquemas eléctricos se pueden encontrar en capítulo "Wiring Diagrams" de la

pag.79.

34.1 Instrucciones importantes

Solamente los profesionales con conocimientos de electrotecnia están autorizados a ca-

blear el motor.

PELIGRO

El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es

decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá

estar activada. Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y

riesgos graves para la salud.

Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura

(bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se

conectarán en la primera puesta en funcionamiento.

No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se

encuentren bajo tensión. Riesgo de choque eléctrico! En caso de

accidente se pueden generar chispazos que dañen a las personasyalos

contactos.

Las cargas residuales en los condensadores del amplificador con niveles

peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el cable de

alimentación. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar

tensión, incluso aunque el motor no esté girando.

Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya

descendido por debajo de 50 V.

El símbolo de masa X, que se encuentra en todos los planos de conexión, indica que

debe asegurarse de realizar una conexión en el armario de distribución con la mayor su-

perficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicación y la

placa de montaje. Esta conexión hará posible la derivación de interferencias de alta fre-

cuencia y no debe confundirse con la marca PE (medida de protección según EN

60204). Respete también las indicaciones en los planos de conexión de las manual de

instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador utilizado.

34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas

Realice el cableado cumpliendo los reglamentos y normas vigentes.

Para las conexiones de potencia y de retorno, utilice exclusivamente los conduccio-

nes preconfeccionadas y protegidas de Kollmorgen.

Los apantallamientos mal colocados producen siempre a interferencias electromag-

néticas y degradar el rendimiento del sistema.

La longitud máxima del conductor se define en el manual de producto del servoam

plificador utilizado.

Para una descripción detallada de cables premontados, refiera por favor a los manuales

accesorios.

Español - 68 Servomotores Cartridge DDR

Instalación eléctrica 04/2017 Kollmorgen

ESPAÑOL

34.3 Guía de instalación eléctrica

Compruebe la correspondencia entre el servoamplificador y el motor. Compare la

tensión nominal y la corriente nominal de los aparatos. Realice el cableado confor

me al cuadro de conexiones de las Instrucciones de instalación y de puesta en fun

cionamiento del servoamplificador. Las conexiones del motor se encuentran en ca

pítulo "Wiring Diagrams" pag.79.

Realice el tendido de todos las conducciones de alta tensión con sección suficiente

según EN 60204. En los datos técnicos se incluyen las secciones recomendadas.

En función del tipo de servoamplificador utilizado, con cables de motor largos

(>25m) debe conectarse una bobina de motor (3YL o 3YLN) en el conductor del mo-

tor (véase el manual de producto del servoamplificador y el manual de accesorios).

Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfecta-

mente instalada. Véanse la adecuada protección de compatibilidad electromagnéti-

ca y de puesta a tierra en las Instrucciones de instalación del servoamplificador utili-

zado. Ponga a tierra la placa de montaje y el bloque del motor.

Cableado

— Tienda los cables de potencia y de control bien separados

— Conecte el codificador

— Conecte los cables del motor cerca del servoamplificador

— Apantallamientos a ambos lados en bornes de protección o en el enchufe de

CEM

Realice apantallamientos de gran superficie (baja resistencia) a través de cajas de

enchufe metalizadas, o bien, de uniones de cable roscadas compatibles electro-

magnéticamente.

Requisitos al material de cables:

Capacidad

Cable del motor - menor que 150 pF/m

Cable Encoder - menor que 120 pF/m

Servomotores Cartridge DDR Español - 69

Kollmorgen 04/2017 Instalación eléctrica

ESPAÑOL

35 Puesta en funcionamento

35.1 Instrucciones importantes

Solamente los profesionales con amplios conocimientos de electrotecnia y de técnicas

de accionamiento están autorizados a la puesta en funcionamiento del conjunto servo

amplificador-motor.

PELIGRO

Se producen tensiones peligrosas de hasta 900V. Riesgo de descarga

eléctrica! Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen

tensión estén protegidas contra cualquier posible contacto. No manipule

nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren

bajo tensión. Las cargas residuales en los condensadores del amplificador

con niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el

cable de alimentación. Mida la tensión en el circuito intermedio y espere

hasta que haya descendido por debajo de 50 V. Las conexiones de control

y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté

girando.

ATENCIÒN

La temperatura de la superficie del motor puede alcanzar 100 °C durante

el servicio. Peligro de quemaduras leves! Mida la temperatura del motor.

Espere a que la temperatura haya descendido a 40 °C antes de tocar el

motor con las manos

ATENCIÒN

No hay que descartar que durante la puesta en funcionamiento el acciona-

miento realice un movimiento imprevisto. Asegúrese de que cualquier

movimiento no deseado de la unidad no puede causar peligro para

personas o bienes. Las medidas que habrá de observar en este aspecto

en su aplicación resultarán de la valoración de riesgos de dicha aplicación.

35.2 Guía de puesta en funcionamento

La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo.

Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o nece-

sario un procedimiento u otro.

Compruebe el montaje y la alineación del motor.

Compruebe el cableado y las conexiones del motor y del servoamplificador. Com-

pruebe la correcta puesta a tierra.

Compruebe si el rotor del motor gira libremente e si se escuchan ruidos de fricción.

Compruebe si se han tomado todas las medidas de protección contra contactos

para las piezas móviles y las conductoras de tensión.

Realice todas las comprobaciones específicas y necesarias para su equipo.

Conforme a las Instrucciones de puesta en funcionamiento del servoamplificador,

ponga ahora en marcha el accionamiento.

En sistemas de varios ejes, ponga en marcha, una a una, cada una de las unidades

de accionamiento servoamplificador-motor.

Español - 70 Servomotores Cartridge DDR

Puesta en funcionamento 04/2017 Kollmorgen

ESPAÑOL

35.3 Eliminación de perturbaciones

Interprete la siguiente tabla como un botiquín de "Primera Ayuda". Las condiciones en

que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una

avería. En primer lugar se describen las causas de fallos que pueden afectar directa

mente al motor. Las incidencias que se presentan en el comportamiento de regulación

tienen normalmente su origen en la parametrización errónea del servoamplificador. Vea

la información al respecto en la documentación del servoamplificador y en el software de

puesta en funcionamiento.

En el caso de sistemas poliaxiales, pueden existir otros defectos ocultos.

Nuestro Departamento de Aplicaciones se esforzará por Encoder todos sus problemas.

Error Causas posibles

Medidas para la eliminación de

fallos errores

El motor no gira

— No accionar el servoamplificador

— Conductor de valor nominal cortado

— Fases del motor cambiadas

— No se ha accionado el freno

— El accionamiento está bloqueado

mecánicamente

— Conectar la señal ENABLE

— Comprobar el conductor de valor

nominal

— Fijar correctamente las fases del

motor

— Comprobar el control de los frenos

— Comprobar parte mecánica

Motor gira dema-

siado

— Fases del motor cambiadas — Fijar correctamente las fases del

motor

El motor vibra

— Interrumpida la protección del

conductor del Encoder

— Amplificación excesiva

— Cambiar el conductor del Encoder

— Utilizar valores por defecto del

motor

Aviso de error

estadio final

— Cable del motor tiene cortocircuito o

contacto a tierra

— El motor tiene cortocircuito o

contacto a tierra

— Cambiar el cable

— Cambiar el motor

Aviso de error

de Encoder

— El enchufe del Encoder no está bien

insertado

— El cable del Encoder está inter-

rumpido

— Verificar la conexión

— Comprobar los conductores

Aviso de error

temperatura del

motor

— El termointerruptor del motor se ha

activado

— Enchufe del Encoder suelto o cable

del Encoder interrumpido

— Esperar a que el motor se enfríe.

Comprobar después por qué el

motor se ha calentado

— Comprobar el enchufe y cambiar-

lo, si es preciso Colocar el cable

del Encoder

Servomotores Cartridge DDR Español - 71

Kollmorgen 04/2017 Puesta en funcionamento

ESPAÑOL

36 Datos técnicos

A partir de la página 73 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos corre

spondientes a cada tipo de motor.

Todos los datos válidos para la temperatura ambientales de 40°C y la temperatura exce-

siva de la bobina 100K . Los datos pueden tener una tolerancia de el +/- 10%.

36.1 Definiciones

Par motor de parada M

[Nm]

El par motor de parada puede ser entregado durante un tiempo ilimitado desde un veloci-

dad de 0<n<100 min

-1

y en condiciones ambientales nominales.

Par motor nominal M

[Nm]

El par motor nominal se entrega cuando el motor es alimentado con la corriente nominal

a velocidad nominal. El par motor nominal puede ser entregado durante un tiempo ilimi-

tado en servicio continuo (S1) al velocidad nominal.

Corriente de parada I

0rms

[A]

La corriente de parada es el valor efectivo de la corriente sinusoidal que recibe el motor

0<n<100 min

-1

, para poder entregar el par motor de parada.

Corriente máxima (corriente pulsatoria) I

0max

[A]

La corriente máxima (valor sinusoidal eficaz) es aproximadamente equivalente a 3-times

la corriente de parada. El valor real es determinado por la corriente máxima del

servoamplificador se utiliza que.

Constante de par motor K

Trms

[Nm/A]

La constante indica el par motor en Nm que genera el motor con 1A de corriente efectiva

sinusoidal. M=I x K

(hasta un máximo deI=2xI

)

Constante de tensión K

Erms

[mVmin]

La constante de tensión indica la fuerza electromotriz inducida del motor referida a 1000

r.p.m. como valor efectivo sinusoidal entre dos bornes.

Momento de inercia del rotor J [kgcm²]

La constante J es una medida de la capacidad de aceleración del motor. Con I

resulta,

por ejemplo, un tiempo de aceleración t

de 0 hasta 3000 min

-1

[]=

3000 2

con M

en Nm y J en kgcm²

Constante térmica de tiempo t

[min]

La constante t

indica el tiempo de calentamiento del motor frío bajo carga con I

hasta

alcanzar 0,63 x 105 Kelvin de sobretemperatura.

Bajo carga con corriente máxima, el calentamiento tiene lugar en un tiempo mucho

menor.

Tensión nominal del red

Tensión nominal del circuito intermedio

=*2

Español - 72 Servomotores Cartridge DDR

Datos técnicos 04/2017 Kollmorgen

ESPAÑOL

37 Technical Data

37.1 Dictionary for technical data tables

English Deutsch Italiano Español

Data Daten Dati Datos

Symbol [Unit] Symbol [Einheit] Simbolo [unità] Símbolo [unidad]

Electrical data Elektrische Daten Dati elettrici Datos eléctricos

Standstill torque Stillstandsdrehmoment Coppia cont. allo stallo Par motor de parada

Standstill current Stillstandsstrom Corrente cont. allo stallo Corriente de parada

max. Mains voltage max. Netz-Nennspannung Tensione di rete nom. max. Tensión max del red

Rated speed Nenndrehzahl Velocità nominale Velocidad nominal

Rated torque Nenndrehmoment Coppia nominale Par motor nominal

Rated power Nennleistung Potenza nominale Potencia nominal

Peak current Spitzenstrom Corrente di picco Corriente máxima

Peak torque Spitzendrehmoment Coppia di picco Par motor motor máximo

Torque constant Drehmomentkonstante Costante di coppia Constante de par motor

Voltage constant Spannungskonstante Costante di tensione Constante de tensión

Winding resistance Wicklungswiderstand Resistenza avvolgimento Resistencia de la bobina

Winding inductance Wicklungsinduktivität Induttivà avvolgimento Inductividad de la bobina

Mechanical data Mechanische Daten Dati meccanici Datos mecánicos

Rotor moment of inertia Rotorträgheitsmoment Momento di inerzia del rotore

Momento de inercia del

rotor

Pole number Polzahl Numero di poli N° de polos

Static friction torque Statisches Reibmoment Momento di aderenza statica Par estático de fricción

Thermal time constant Thermische Zeitkonstante Costante di tempo termica

Constante térmica de

tiempo

Weight standard Gewicht standard Peso standard Peso de estándar

Reference flange Bemessungsflansch Flangia di calcolo Brida de la referencia

English Deutsch Italiano Español

Connections and cables Anschlüsse und Leitungen Collegamenti e cavi Conexiones y conductores

Power connection Leistungsanschluss Collegamento potenza Conexión de potencia

Motorcable, shielded Motorleitung, geschirmt Cavo motore, schermato Cable del motor, protegido

Encoder connection Encoderanschluss Collegamento Encoder Conexión del Encoder

Encoder cable, shielded Encoderleitung, geschirmt Cavo Encoder, schermato Cable del Encoder, protegido

poles, round, angular polig, rund, abgewinkelt poli, rotondo, piegato polos, redondo, en ángulo

Terminal box Klemmkasten Scatola die serrage Caja de sujeción

Servomotors Cartridge DDR General - 73

Kollmorgen 04/2017 Technical Data

37.2 Technical Data C04/CH04

All data for 40°C environment temperature and 100K winding overtemperature.

Data tolerance field +/- 10% max.

Data

Symbol

[Unit]

C04/CH04

1A 1B 2A 2B 3A 3B 4A 4B

Electrical data

Standstill torque* M

[Nm] 4.57 4.51 8.26 8.46 8.2 8.24 14.1 14.4

Standstill current I

0rms

[A] 2.73 4.69 4.68 9.19 4.73 9.15 5.00 9.74

max. Mains voltage

[VAC]

230 / 480

= 230V

C-Type

Rated speed

[min

-1

]

1750 2500 1700 2500 1250 2500 1050 2150

Rated torque*

[Nm]

4.23 4.03 7.50 7.27 10.3 9.23 13.2 12.1

Rated power

[kW]

0.78 1.05 1.33 1.90 1.34 2.42 1.45 2.72

= 400V

CH-Type

Rated speed n

[min

-1

] 2500 - 2500 3000 2250 - 1850 3000

Rated torque*

[Nm]

4.08 - 7.1 5.02 9.40 - 12.3 8,00

Rated power

[kW]

1.07 - 1.86 1.57 2.21 - 2.39 2,51

= 480V

CH-Type

Rated speed

[min

-1

]

2500 - 2500 - 2500 - 2250 3500

Rated torque*

[Nm]

4.08 - 7.1 - 9.18 - 11.8 6,80

Rated power

[kW]

1.07 - 1.86 - 2.40 - 2.77 2,48

Peak current

0max

[A]

8.2 14.1 14.0 27.6 30.0 27.5 15.0 29.3

Peak torque

0max

[Nm]

12.3 12.2 22.2 22.8 14.2 30.2 38.1 38.8

Torque constant

Trms

[Nm/A]

1.68 0.97 1.78 0.93 2.37 1.23 2.85 1.49

Voltage constant

Erms

[mVmin]

102 58.7 108 56.1 143 74.5 173 90

Winding resistance Ph-Ph

[W]

8.47 2.87 3.70 0.96 3.97 1.06 4.08 1.08

Winding inductance Ph-Ph L [mH]

34.4 11.4 18.3 5.0 20.6 5.5 22.1 6.0

Mechanical data

Rotor moment of inertia J [kgcm²]

5.9 8.9 11.9 14.9

Pole number -

Static friction torque

[Nm]

0.037 0.066 0.098 0.129

Thermal Time Constant min

20 24 28 31

Weight standard G [kg]

4.08 5.67 7.26 8.84

* Reference flange Aluminium 305mm * 305mm * 13mm

Connections and cables

Data C04x/CH04x

Power connection

4 + 2-pole, round

Motorcable, shielded

4 x 1.5

Encoder connection

17-pole, round

Encoder cable, shielded

7x2x0.25mm²

General - 74 Servomotors Cartridge DDR

Technical Data 04/2017 Kollmorgen

37.3 Technical Data C05/CH05

Data

Symbol

[Unit]

C05/CH05

1A 1B 2C 2D 3A 3B 4A 4B

Electrical data

Standstill torque* M

[Nm] 11.7 11.8 16.9 16.9 20.9 20.0 24.8 23.9

Standstill current I

0rms

[A] 4.75 9.29 5.7 11.1 9.21 18.2 9.79 17.4

max. Mains voltage

[VAC]

230 / 480

= 230V

C-Type

Rated speed

[min

-1

]

1200 2450 1000 - 1350 2500 1200 2350

Rated torque*

[Nm]

11.0 10.2 17,4 - 19.0 16.1 22.6 18.7

Rated power

[kW]

1.38 2.61 1,81 - 2.68 4.22 2.84 4.60

= 400V

CH-Type

Rated speed n

[min

-1

] 2100 - 1750 3400 2350 - 2100 -

Rated torque*

[Nm]

10.3 - 19.9 11 16.9 - 20.3 -

Rated power

[kW]

2.26 - 3.64 3,91 417 - 4.47 -

= 480V

CH-Type

Rated speed

[min

-1

]

2500 - 2100 4000 2500 - 2500 -

Rated torque*

[Nm]

10.0 - 19.0 9,10 16.8 - 19.3 -

Rated power

[kW]

2.62 - 4.17 3,80 4.40 - 5.03 -

Peak current

0max

[A]

12.8 25.1 15.4 28.0 24.9 49.2 26.4 46.8

Peak torque

0max

[Nm]

30.0 30.5 43.1 43.1 53.7 51.4 63.5 60.9

Torque constant

Trms

[Nm/A]

2.49 1.29 3.03 1.55 2.30 1.11 2.57 1.39

Voltage constant

Erms

[mVmin]

151 78 183 94 139 67.4 156 84.3

Winding resistance Ph-Ph

[W]

4.13 1.08 3.43 1.02 1.41 0.36 1.35 0.43

Winding inductance Ph-Ph L [mH]

24.0 6.4 21.3 5.6 9.1 2.2 9.0 2.7

Mechanical data

Rotor moment of inertia J [kgcm²]

27.4 35.9 44.3 52.8

Pole number -

Static friction torque

[Nm]

0.160 0.229 0.300 0.370

Thermal Time Constant min

20 25 30 33

Weight standard G [kg]

8.39 10.66 13.2 15.4

* Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm

Connections and cables

Data C05x/CH05x

Power connection

4 + 2-pole, round

Motorcable, shielded

0rms

£ 13.1A: 4x1.5 13.1A<I

0rms

£ 17.4A: 4x2.5 I

0rms

>17.4A: 4x4

Encoder connection

17-pole, round

Encoder cable, shielded

7x2x0.25mm²

Servomotors Cartridge DDR General - 75

Kollmorgen 04/2017 Technical Data

37.4 Technical Data C06/CH06

Data

Symbol

[Unit]

C06/CH06

1A 1B 2B 2C 3B 3C

Electrical data

Standstill torque* M

[Nm] 33.4 32.3 46.0 47.3 58.0 61.8

Standstill current I

0rms

[A] 9.89 19.5 20.6 11.5 19.5 11.3

max. Mains voltage

[VAC]

230 / 480

= 230V

C-Type

Rated speed

[min

-1

]

900 1950 1450 736 1150 750

Rated torque*

[Nm]

31.3 27.0 39.9 43,7 52,3 61,8

Rated power

[kW]

2.95 5.50 6.05 3,36 6,29 4,85

= 400V

CH-Type

Rated speed n

[min

-1

] 1600 - - 1250 1850 950

Rated torque*

[Nm]

29.1 - - 39.7 45.8 61.8

Rated power

[kW]

4.88 - - 5.19 8.87 6.14

= 480V

CH-Type

Rated speed

[min

-1

]

1900 - - 1550 2200 1150

Rated torque*

[Nm]

27.9 - - 37.6 41.8 61.8

Rated power

[kW]

5.55 - - 6.09 9.61 7.44

Peak current

0max

[A]

26.7 52.7 55.5 29.5 52.8 28.5

Peak torque

0max

[Nm]

85.7 83.0 117.8 121.5 149 157

Torque constant

Trms

[Nm/A]

3.40 1.67 2.25 4.13 3.00 5.52

Voltage constant

Erms

[mVmin]

206 101 136 250 181 334

Winding resistance Ph-Ph

[W]

1.36 0.35 0.38 1.19 0.47 1.45

Winding inductance Ph-Ph L [mH]

18.1 4.3 5.2 17.8 7.1 7.0

Mechanical data

Rotor moment of inertia J [kgcm²]

94.1 126 157

Pole number -

Static friction torque

[Nm]

0.266 0.347 0.428

Thermal Time Constant min

36 46 53

Weight standard G [kg]

18.6 23.6 29

* Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm

Connections and cables

Data C06x/CH06x

Power connection

4 + 2-pole, round

Motorcable, shielded

0rms

£ 13.1A: 4x1.5 13.1A<I

0rms

£ 17.4A: 4x2.5 I

0rms

>17.4A: 4x4

Encoder connection

17-pole, round

Encoder cable, shielded

7x2x0.25mm²

General - 76 Servomotors Cartridge DDR

Technical Data 04/2017 Kollmorgen

37.5 Technical Data C09/CH09

Data

Symbol

[Unit]

C09/CH09

1A 2C 3C

Electrical data

Standstill torque* M

[Nm] 50.2 101 145

Standstill current I

0rms

[A] 12.8 18.4 21.2

max. Mains voltage

[VAC]

230/480

= 230V

C-Type

Rated speed

[min

-1

]

600 500 350

Rated torque*

[Nm]

42.4 84 132

Rated power

[kW]

2.66 4.40 4.84

= 400V

CH-Type

Rated speed n

[min

-1

] 884 700 700

Rated torque*

[Nm]

33.9 69 79

Rated power

[kW]

3.13 5.07 5.74

= 480V

CH-Type

Rated speed

[min

-1

]

884 700 700

Rated torque*

[Nm]

33.9 69 79

Rated power

[kW]

3.13 5.07 5.74

Peak current

0max

[A]

40 48 48.5

Peak torque

0max

[Nm]

120 228 308

Torque constant

Trms

[Nm/A]

4.03 5.67 7.04

Voltage constant

Erms

[mVmin]

244 343 426

Winding resistance Ph-Ph

[W]

0.92 0.64 0.59

Winding inductance Ph-Ph L [mH]

7.8 7.5 7.5

Mechanical data

Rotor moment of inertia J [kgcm²]

280 470 660

Pole number -

Static friction torque

[Nm]

1.4 2.7 4.1

Thermal Time Constant min

78 114 153

Weight standard G [kg]

28 41 54

* Reference flange Aluminium 406mm * 406mm * 19mm

Connections and cables

Data C09/CH09

Power connection

4 + 2-pole, round

Motorcable, shielded

0rms

£ 17.4A: 4x2.5 I

0rms

>17.4A: 4x4

Encoder connection

17-pole, round

Encoder cable, shielded

7x2x0.25mm²

Servomotors Cartridge DDR General - 77

Kollmorgen 04/2017 Technical Data

37.6 Technical Data C13/CH13

Data

Symbol

[Unit]

C13/CH13

1B 1C 2B 2C 3B 3C

Electrical data

Standstill torque* M

[Nm] 190 188 361 361 510 504

Standstill current I

0rms

[A] 29.2 18.7 29.6 16.8 32.7 20.1

max. Mains voltage

[VAC]

230/480

= 230V

C-Type

Rated speed

[min

-1

]

450 510 225 125 175 100

Rated torque*

[Nm]

133 118 307 336 442 480

Rated power

[kW]

6.26 6.26 7.23 4.40 8.13 5.00

= 400V

CH-Type

Rated speed n

[min

-1

] 500 575 395 250 342 200

Rated torque*

[Nm]

123 100 230 300 344 433

Rated power

[kW]

6.49 6.04 9.54 7.83 12.3 9.1

= 480V

CH-Type

Rated speed

[min

-1

]

500 400 395 310 342 250

Rated torque*

[Nm]

123 123 230 271 344 426

Rated power

[kW]

6.49 6.49 9.54 8.8 12.3 11.11

Peak current

0max

[A]

75.4 39.3 75.4 37.2 77.1 48.0

Peak torque

0max

[Nm]

396 320 742 645 1017 1018

Torque constant

Trms

[Nm/A]

6.58 10.2 12.3 21.7 15.8 25.4

Voltage constant

Erms

[mVmin]

398 617 746 1312 954 1534

Winding resistance Ph-Ph

[W]

0.26 0.65 0.37 1.14 0.37 0.94

Winding inductance Ph-Ph L [mH]

3.6 8.9 6.5 20 7 18

Mechanical data

Rotor moment of inertia J [kgcm²]

1230 2250 3020

Pole number

Static friction torque

[Nm]

2.2 4.3 6.5

Thermal Time Constant min

102 170 216

Weight standard G [kg]

63 101 132

* Reference flange Aluminium 508mm * 508mm * 19mm

Connections and cables

Data C13/CH13

Power connection

4 + 2-pole, round

Motorcable, shielded

0rms

£ 30A: 4x6 I

0rms

>30A: 4x10

Encoder connection

17-pole, round

Encoder cable, shielded

7x2x0.25mm²

General - 78 Servomotors Cartridge DDR

Technical Data 04/2017 Kollmorgen

38 Dimension drawings

38.1 Dimensions C04/CH04

Prinzipdarstellung / drawing in principle /

schema elementare / representación esquemática

Servomotors Cartridge DDR General - 79

Kollmorgen 04/2017 Dimension drawings

~150.5

38.2 Dimensions C05/CH05

Prinzipdarstellung / drawing in principle /

schema elementare / representación esquemática

General - 80 Servomotors Cartridge DDR

Dimension drawings 04/2017 Kollmorgen

~180.5

38.3 Dimensions C06/CH06

Prinzipdarstellung / drawing in principle /

schema elementare / representación esquemática

Servomotors Cartridge DDR General - 81

Kollmorgen 04/2017 Dimension drawings

~230.5

38.4 Dimensions C09/CH09

Prinzipdarstellung / drawing in principle /

schema elementare / representación esquemática

General - 82 Servomotors Cartridge DDR

Dimension drawings 04/2017 Kollmorgen

Ø32

Ø70

Ø233

22.4 ±2.16

13.5

091x

092x

093x

D/mm

203.9

252.5

302.3

E/mm

43.94

88.14

124.71

4xØ14.0

~306

-0.04

-0.08

-0.001

-0.012

-0.001

-0.012

Ø290

27.4

C/CH

Maschinenschnittstelle

Machine Interface

Without Through Bore

Standardversion

With Through Bore

Mit Hohlwelle

Passfedernut

Keyway

2.29

170.69

89.92

F/mm

Ø233

+0.04

Ø60

o245.9±1.52

38.5 Dimensions C13/CH13

Prinzipdarstellung / drawing in principle /

schema elementare / representación esquemática

Servomotors Cartridge DDR General - 83

Kollmorgen 04/2017 Dimension drawings

132x

131x

133x

Ø32

Standardversion

4xØ17.5

Ø410

~432

Mit Hohlwelle

With Through Bore

Without Through Bore

231.4

D/mm

300.5

369.6

F/mm

167.89

253.49

Ø80

-0.001

-0.012

Ø334

-0.02

-0.06

Machine Interface

Maschinenschnittstelle

-0.001

-0.012

Ø70

25.4±2.16

17.8

Passfedernut

65 G

57.4

43.4

27.4

G/mm

C/CH

Keyway

2.29

83.82

40.39

E/mm

+0.05

Ø334.01

o350±1.52

39 Wiring diagram Motor & Encoder

General - 84 Servomotors Cartridge DDR

Wiring diagram Motor & Encoder 04/2017 Kollmorgen

ENCODER

CLOCK

Sense

Sinus

A+

Cosinus

A-

B+

B-

Iorms =< 20A

Iorms > 20A

build-in plug

Thermal

build-in plug

power

control

Thermal

control

power supply

control

power

Encoder

build-in plug

40 Approvals

Declarations of Conformity can be found on the Kollmorgen website.

40.1 Conformance with UL

Recognized for USA and Canada in File E136406.

40.2 Conformance with CE

The motors have been tested by an authorized testing laboratory in a defined configura-

tion. Any divergence from the configuration and installation described in this documenta-

tion means that the user will be responsible for carrying out new measurements to ensure

conformance with regulatory requirements.

Feedback systems and contacts must not be tested with high voltage. Feedback systems

are not suitable for high voltage testing, it is allowed to exclude sensitive electronic com-

ponents from these tests. Feedback systems might be destroyed during a high voltage

test.

Kollmorgen declares the conformity of the product series Cartridge DDR with the EC Low

Voltage Directive 2014/35/EC.

40.3 Conformance with RoHS

Directive 2011/65/EC of the European Union on the restriction of the use of certain hazar-

dous substances in electrical and electronic equipment (RoHS) became operative as

from the 3rd of January, 2013. Following substances namely are involved Lead (Pb),

Cadmium (Cd), Hexavalent chromium (CrVI), Polybrominated biphenyls (PBB), Polybro-

minated diphenyl ethers (PBDE), Mercury (Hg).

The Cartridge DDR motor series is manufactured RoHS conformal.

40.4 Conformance with REACH

EU Regulation no. 1907/2006 deals with the registration, evaluation, authorisation and

restriction of chemical substances 1 (abbreviated to “REACH”).

Cartridge DDR motors do not contain any substances (CMR substances, PBTsubstan-

ces, vPvB substances and similar hazardous substances stipulated in individual cases

based on scientific criteria) above 0.1 mass percent per product that are included on the

candidate list.

40.5 EAC Conformance

EAC is the abbreviation for Eurasian Conformity. The mark is used in the states of the

Eurasian Customs Union (Russia, Belarus, Kazakhstan).

Kollmorgen declares, that the Cartridge DDR has passed all required conformity procedu-

res in a member state of the Eurasian Customs Union, and that the motor meets all tech-

nical requirements requested in the member states of the Eurasian Customs Union:

Low voltage (TP TC 020/2011)

EMC (TP TC 004/2011)

Contact in Russia:

Intelligence Automatics LLC. , Bakuninskaya Str. d 14, Building 1, RU-105005 Moskau

Servomotors Cartridge DDR General - 85

Kollmorgen 04/2017 Approvals

Service

We are committed to quality customer service. In order to serve in the most effective way,

please contact your local sales representative for assistance.

If you are unaware of your local sales representative, please contact the Customer Support.

Europe

KOLLMORGEN

Internet www.kollmorgen.com/en-gb

E-Mail [email protected]

Tel.: +49 (0)2102 - 9394 - 0

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KOLLMORGEN European

EU Website Product WIKI

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Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545

Fax: +1 - 540 - 639 - 4162

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US Website Developer Network

South America

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Tel: +86 - 400 661 2802

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CN Website

Transcripción de documentos

Cartridge DDR Deutsch English Italiano Español Synchron Servomotor für Direktantriebe Synchronous Servomotors for Direct Drives Servomotori Sincroni per gli azionamenti diretti Servomotores Sincronos para las impulsiones directas Safety Guide Edition 04/2017 Originalsprache Deutsch European Version Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Keep the manual as a product component during the life span of the product. Pass the manual to future users / owners of the product. Conservare il manuale per l’intera durata del prodotto. In caso di cambio di proprietà il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto. Conserve el manual durante toda la vida útil del producto. Entregue el manual a posteriores usuarios o propietarios del producto. File ddc_deis.*** History Edition Remarks 10 / 2010 First multilingual edition 12 / 2010 Company name and address, CE certificate 05 / 2011 Motor power cable diameter updated 09 / 2012 CE certificate, Mounting flange and shaft requirement 04/05/06 corrected (dim E), formal improvements 06 / 2015 CE removed, technical data updated 03 / 2016 Dimensions (tolerances) updated, assembling/disassembling details removed, symbols acc. to ISO 82079, UL & CE & EAC & RoHS & REACH information added, LVD 2014-35-EG, SpeedTec-Ready connectors 04 / 2017 Electrical data updated Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten! Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden. Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice! Translation of the original manual, printed in the Federal Republic of Germany All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by printing, photocopying, microfilm or any other method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of Kollmorgen Europe GmbH. Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Traduzione del manuale originale, stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questo documento può essere rielaborata, riprodotta in qualsiasi forma (stampa, fotocopia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'approvazione scritta della ditta Kollmorgen Europe GmbH o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di sistemi elettronici. Reservado el derecho de introducir modificaciones técnicas para la mejora de los equipos Traducción del manual original, impreso en la RFA Reservados todos los derechos. Prohibida la reproducción total o parcial de la presente obra por cualquier medio (impresión, fotocopia, microfilm u otros), así como su procesamiento, reproducción y divulgación por medio de sistemas electrónicos, sin expresa autorización escrita de la empresa Kollmorgen Europe GmbH.e Kollmorgen 04/2017 Inhaltsverzeichnis Seite Allgemeines 1.1 Über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1.2 Verwendete Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 1.3 Verwendete Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 2 2.1 2.2 2.3 Sicherheit Das sollten Sie beachten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Handhabung Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Verpackung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Lagerung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Wartung / Reinigung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Reparatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 3 4 Produktidentifizierung 4.1 Lieferumfang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 4.2 Typenschild. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 4.3 Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 5 5.1 6 Technische Beschreibung Allgemeine technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 5.1.1 Bauform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 5.1.2 Flansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 5.1.3 Schutzart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.4 Isolierstoffklasse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.5 Oberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.6 Schutzeinrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.7 Anschlusstechnik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5.1.8 Rückführeinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 Mechanische Installation Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 6.2.2 Montage, Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 6.3 Typen C09/CH09 und C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 6.3.2 Montage, Demontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 6.1 6.2 7 Elektrische Installation 7.1 Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 7.3 Leitfaden für die elektrische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 8 8.1 8.2 8.3 Inbetriebnahme Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Leitfaden für die Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Beseitigen von Störungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 9.1 Technische Daten Begriffsdefinitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 9 Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 3 DEUTSCH toc dr uc k 1 Contents 04/2017 Kollmorgen ENGLISH Page 10 General 10.1 About this manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 10.2 Symbols used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 10.3 Abbreviations used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 11 Safety 11.1 You should pay attention to this . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 11.2 Use as directed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 11.3 Prohibited use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 12 Handling 12.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.2 Packaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.3 Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.4 Maintenance / Cleaning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.5 Repair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12.6 Disposal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 13 Package 13.1 Delivery package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 13.2 Nameplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 13.3 Model number description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 14 Technical Description 14.1 General technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 14.1.1 Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 14.1.2 Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 14.1.3 Protection class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.4 Insulation material class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.5 Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.6 Protective device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.7 Connection method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.1.8 Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 15 Mechanical Installation 15.1 Important Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 15.2.1 Mounting flange and shaft requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 15.2.2 Mounting, Removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 15.3.1 Mounting flange and shaft requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 15.3.2 Mounting, Removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 16 Electrical Installation 16.1 Important notes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 16.2 Connection of the motors with preassembled cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 16.3 Guide for electrical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 17 Setup 17.1 Important notes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 17.2 Guide for setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 17.3 Trouble Shooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 18 Technical Data 18.1 Definition of Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 English - 4 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 Sommario 19 Indicazoni generali 19.1 Questo manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 19.2 Simboli utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 19.3 Abbreviazioni utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 20 Sicurezza 20.1 Attenersi a queste indicazioni! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 20.2 Uso conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 20.3 Uso conforme vietato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 21 Maneggiamento 21.1 Trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.2 Imballaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.3 Stoccaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.4 Manutenzione / Puliza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.5 Riparazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21.6 Smaltimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 22 Identificazione del prodotto 22.1 Dotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 22.2 Targhetta di omologazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 22.3 Codici dei modelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 23 Descrizione tecnizi 23.1 Dati tecnici generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 23.1.1 Forma costructtiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 23.1.2 Flangia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 23.1.3 Grado di protezione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.4 Classe di isolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.5 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.6 Dispositivo di protezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.7 Sistema di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.1.8 Unità di retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 24 Installazione meccanica 24.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 24.2.2 Montaggio, Smontaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 24.3.2 Montaggio, Smontaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 25 Installazione elettrica 25.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 25.2 Collegamento dei motori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 25.3 Guida ad installazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 26 Messa in funzione 26.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 26.2 Guida ad messa in funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 26.3 Eliminazione dei guasti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 27 Dati tecnici 27.1 Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 Servomotori Cartridge DDR Italiano - 5 ITALIANO Pagina Sumario 04/2017 Kollmorgen Página Generalidades 28.1 Sobre este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 28.2 Símbolos utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 28.3 Abreviaturas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 29 Seguridad 29.1 Siga sus instrucciones!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 29.2 Utilización conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 29.3 Uso indebido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 30 Manipulación 30.1 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.2 Embalaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.3 Almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.4 Advertenzia / Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.5 Reparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.6 Eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 31 Identificación del producto 31.1 Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 31.2 Placa de identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 31.3 Codificación de modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 32 Descripción técnica 32.1 Datos técnicos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 32.1.1 Forma de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 32.1.2 Brida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 32.1.3 Tipo de protección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.4 Clase de material aislante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.5 Superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.6 Dispositivo protector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.7 Sistema de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 33 Instalación mecánica 33.1 Instrucciones importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 33.2.2 Montaje, Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 33.3.2 Montaje, Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 34 Instalación eléctrica 34.1 Instrucciones importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68 34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 34.3 Guía de instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 35 Puesta en funcionamento 35.1 Instrucciones importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 35.2 Guía de puesta en funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 35.3 Eliminación de perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 36 Datos técnicos 36.1 Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 ESPAÑOL 28 Español - 6 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 Sumario Página Technical Data 37.1 Dictionary for technical data tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 37.2 Technical Data C04/CH04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 37.3 Technical Data C05/CH05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 37.4 Technical Data C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 37.5 Technical Data C09/CH09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 37.6 Technical Data C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78 38 Dimension draw ings 38.1 Dimensions C04/CH04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79 38.2 Dimensions C05/CH05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80 38.3 Dimensions C06/CH06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81 38.4 Dimensions C09/CH09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82 38.5 Dimensions C13/CH13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83 39 40 Wiring diagram Motor & Encoder Approvals 40.1 Conformance with UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 40.2 Conformance with CE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 40.3 Conformance with RoHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 40.4 Conformance with REACH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 40.5 EAC Conformance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85 ESPAÑOL 37 Servomotores Cartridge DDR Español - 7 Kollmorgen DEUTSCH 04/2017 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Deutsch - 8 Servomotoren Cartridge DDR 04/2017 1 Allgemeines 1.1 Über dieses Handbuch Allgemeines Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR (Standardausführung). Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Kollmorgen Servoverstärkern betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Systems, bestehend aus: — Montage-/Demontage Faltblatt des Cartridge DDR Motors (im Lieferumfang) — Betriebsanleitung des Servoverstärkers — Installations-/Inbetriebnahmeanweisung einer vorhandenen Erweiterungskarte — Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers — Regionales Zubehörhandbuch — Technische Beschreibung Motorserie Cartridge DDR (dieses Handbuch) Weitere Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu. 1.2 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen VerletGEFAHR zungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen VerletWARNUNG zungen führen kann. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht verVORSICHT mieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann. Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Beschädigung von Sachen führen kann. Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin. Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert. Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung. Warnung vor heißer Oberfläche. 1.3 Verwendete Abkürzungen Siehe Kapitel 9.1 "Begriffsdefinitionen". Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 9 DEUTSCH Kollmorgen DEUTSCH Sicherheit 04/2017 2 Sicherheit 2.1 Das sollten Sie beachten l l l l l Kollmorgen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden an Personen oder Sachen führen können. Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage und Inbetriebnahme ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verfügen: Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefährdeter Bauelemente Mech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer Ausbildung Elektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) unbedingt ein. Während des Betriebes der Motoren besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Der Betreiber muss daher sicherstellen, dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden. Der Betreiber muss sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Produkthandbuch gelesen und verstanden haben. Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen. Hohe Spannungen Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit der PE-Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischen Schlag. Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet. Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen. Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen mehrere Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte, Gewindebolzen) berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker führen mehrere Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V abgesunken ist. Heiße Oberfläche Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflächen besitzen. Leichte Verbrennungsgefahr! Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren Deutsch - 10 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Bestimmungsgemäße Verwendung l l l l l l 2.3 Sicherheit Synchron-Servomotoren der Serie Cartridge DDR sind insbesondere als Antrieb für Walzen in Druckmaschinen, Textilmaschinen, Folienbearbeitungsmaschinen, Verpackungsmaschinen und ähnliche mit hohen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert. Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation definierten Umgebungsbedingungen betreiben. Die Motoren der Serie Cartridge DDR sind ausschließlich dazu bestimmt, von digitalen Servoverstärkern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu werden. Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden. Der in die Motorwicklungen eingebaute Temperatursensor muss ausgewertet und überwacht werden. Die Konformität des Servosystems zu den in der EG-Konformitätserklärung (siehe Kollmorgen Website) genannten Normen garantieren wir nur, wenn von uns gelieferte Komponenten (Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden. Nicht bestimmungsgemäße Verwendung l l Der Betrieb der Motoren in folgenden Umgebungen ist verboten: - explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben - direkt am Netz Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in die er eingebaut wurde, - nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht - nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt - nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 11 DEUTSCH 2.2 04/2017 DEUTSCH Handhabung Kollmorgen 04/2017 3 Handhabung 3.1 Transport Heben und bewegen Sie Motoren mit mehr als 20kg Gewicht nur mit Hilfe von Hebevorrichtungen. Heben ohne Hilfsmittel kann zu Rückenverletzungen führen. l Transport-Temperatur: -25..+70°C, max. 20K/Stunde schwankend Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend l Nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original-Verpackung des Herstellers l Vermeiden Sie harte Stöße l Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller. 3.2 Verpackung l l Kartonverpackung mit Instapak®-Ausschäumung. Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben (siehe "Entsorgung") Motortyp C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 3.3 l l l l Motortyp C09/CH09 C13/CH13 Karton X X max. Stapelhöhe 5 5 Lagertemperatur -25...+55°C, max. 20K/Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung Lagerdauer: ohne Einschränkung Wartung / Reinigung l l l 3.5 max. Stapelhöhe 10 10 5 Lagerung l 3.4 Karton X X X Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung. Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen Reparatur Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchführen, Öffnen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung. Schicken Sie den Motor zur Reparatur an: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 3.6 Entsorgung Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen werden. Senden Sie die Geräte an: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Deutsch - 12 Servomotoren Cartridge DDR 04/2017 4 Produktidentifizierung 4.1 Lieferumfang Produktidentifizierung DEUTSCH Kollmorgen Sie erhalten einen Karton mit Instapak®-Ausschäumung. Enthalten ist: l Motor der Serie Cartridge DDR l Mounting/Removal Instruction 4.2 Typenschild Legende: MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Typenbezeichnung I0rms (Stillstandsstrom) Ipeak (Spitzenstrom) Nennspannung Spitzendrehzahl Isolierstoffklasse (Temperatur) Netzfrequenz Spannungskonstante Wicklungswiderstand bei 25°C Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert: die ersten beiden Ziffern der Seriennummer bezeichen das Jahr, z.B. "12" bedeutet 2012. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 13 Produktidentifizierung DEUTSCH 4.3 Kollmorgen 04/2017 Typenschlüssel C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Bauart C 230 VAC CH 400/480VAC Baugröße 04 108mm 05 138mm 06 188mm 09 246mm 13 350mm Rotorlänge 1 kurz 2 mittel 3 lang 4 extra lang Wicklung A B C D Flansch 1 Standard Anschlüsse 1 zur Seite (09/13) 2 zur Rückseite (09/13) 3 90° drehbar (04/05/06) Deutsch - 14 Ausführung fortlaufende Nummer für Sonderausführungen Zertifizierung _ UL / CE S CE Abdichtung 5 abgedichtet Option Kugellager 0 keine Lagerung Rückführung 1 EnDAT (alle Typen) 3 BiSS (04/05/06) Welle 1 mit Klemmkupplung und Passfeder für durchgehende Welle (09/13) 2 mit Klemmkupplung und Passfeder für Wellenzapfen (09/13) 3 mit Schlitzringkupplung für Wellenzapfen (04/05/06) Servomotoren Cartridge DDR 04/2017 5 Technische Beschreibung 5.1 Allgemeine technische Daten Technische Beschreibung Umgebungstemperatur (bei Nenndaten) 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit unserer Applikationsabteilung. Zulässige Luftfeuchte (bei Nenndaten) 95% relative Feuchte, nicht betauend Leistungsreduzierung (Ströme und Momente) 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C 6% bei 2000m über NN 17% bei 3000m über NN 30% bei 4000m über NN 55% bei 5000m über NN Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und Temperaturreduzierung um 10K / 1000m Technische Daten für die Motoren finden Sie in Kapitel "Technical Data" ab S. 73. 5.1.1 Bauform Der Motor kann in beliebiger Einbaulage, also auch an horizontalen oder vertikalen Wellen, montiert werden. 5.1.2 Flansch Die Cartridge DDR besitzen keinen eignen Flansch, sondern werden mit einer Klemmkupplung und Zentrierring an den Maschinenflansch montiert. Ein Passring am Motor dient der Zentrierung am Maschinenflansch, die Klemmkupplung fixiert den integrierten Rotor auf der Maschinenwelle. Der Motor besitzt keine eigenen Lager. Die Anforderungen an den Flansch werden in den Kapiteln 6.2 bzw. 6.3 beschrieben. Bei den Motoren C(H)09 und C(H)13 ist eine Version mit Hohlwellenöffnung für durchgehende Motorwellen verfügbar. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 15 DEUTSCH Kollmorgen Technische Beschreibung DEUTSCH 5.1.3 04/2017 Schutzart Ausführung für Wellenzapfen (2, 3): Ausführung mit Hohlwelle (1): 5.1.4 Kollmorgen IP65 bei abgedichtetem Maschinenflansch IP64 bei abgedichtetem Maschinenflansch Isolierstoffklasse Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL 1446 class F). 5.1.5 Oberfläche Die Motoren sind mattschwarz mit Polyester pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegen Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht. 5.1.6 Schutzeinrichtung In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC ausgestattet. Der Schaltpunkt liegt bei 155°C ± 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung bietet der PTC nicht. Der PTC ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Encoderleitung in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert. 5.1.7 Anschlusstechnik Die Motoren sind mit Steckern für die Leistungsversorgung und die Encodersignale ausgerüstet. Die Stecker weisen je nach Ausführung entweder zur Seite oder zur Rückseite des Motors oder sind um 90° drehbar. Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Rückführungs- und Leistungsleitungen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an. 5.1.8 Rückführeinheit C(H) yyxx-xx-x1xx Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, EnDat ECN1313 (2048 Period) C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx Hochauflösender SinCos-Drehgeber, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 Period); BiSS Deutsch - 16 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen 6 04/2017 Mechanische Installation Mechanische Installation 6.1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit Maschinenbau-Kenntnissen dürfen den Motor montieren. GEFAHR Montieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Betriebsspannungen einer Komponente der Anlage darf eingeschaltet sein. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Die Montageseite des Motors ist magnetisch und zieht Eisen an. Decken Sie das Ende des Motors ab, wenn der Motor nicht montiert ist, um Verschmutzung zu verhindern. l l l l Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder Isolationsabstände verändert werden Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Montieren Sie den Motor nach den Anweisungen im "Mounting/Removal" Faltblatt, das dem Motor beiliegt. Achten Sie bei der Montage darauf, dass der Motor nicht mechanisch überbestimmt befestigt wird. Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zulässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über 40°C sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 17 DEUTSCH Maßzeichnungen finden Sie im Kapitel "Dimension Drawings" ab S. 79. Mechanische Installation Kollmorgen 04/2017 Typen C04/CH04, C05/CH05 und C06/CH06 6.2.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle DEUTSCH 6.2 E F D A B C Machine Baugröße (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Stahl oder Edelstahl Material der Welle N/mm² 380 Streckgrenze der Welle mm 32 45 71 (A) Ø Welle (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø Welle (-0.015mm) 92.065 118.065 164.065 (C) Ø Passring (±0,025mm) mm mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (D) Wellenlänge (±0.4mm) mm 61.3 92.3 123,3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (E) Wellenlänge (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Rezess mm ± 0.13 Axialspiel der Welle Rechtwinkligkeit Rundlauf der Welle Koaxialität Passring Flansch Toleranzfeld 0.10 mm Toleranzfeld 0.10 mm Toleranzfeld 0.13 mm Weitere Maße siehe Seiten 79, 80 und 81. 6.2.2 Montage, Demontage Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorgehensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor beiliegt. Deutsch - 18 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Mechanische Installation 04/2017 Typen C09/CH09 und C13/CH13 6.3.1 Anforderungen an Montageflansch und Welle DEUTSCH 6.3 E F B A C Machine Baugröße (C/CH) Material der Welle N/mm² Streckgrenze der Welle mm (A) Ø Welle (-0.012mm) mm (B) Ø Welle (-0.012mm) mm (C) Ø Passring (±0.02mm) mm (D) Wellenlänge (±0.13mm) mm (E) Wellenlänge (±1.5mm) mm (F) Rezess mm Axialspiel der Welle Rundlauf der Welle 091 092 093 131 132 133 Kaltgewalzter Stahl mit 0.3% Kohlenstoffanteil 380 60 70 70 80 232.94 333.96 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 13.5 17.8 statisch ±1.5 / dynamisch ±0.05 Koaxialität Passring Rechtwinkligkeit Flansch Toleranzfeld 0.038 mm Toleranzfeld 0.051 mm Toleranzfeld 0.051 mm Weitere Maße siehe Seiten 82 und 83. 6.3.2 Montage, Demontage Fehlerhafte Montage/Demontage kann Motor und Maschine beschädigen. Die Vorgehensweise ist in dem "Mounting/Removal" Dokument beschrieben, das dem Motor beiliegt. Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 19 Elektrische Installation 7 Kollmorgen 04/2017 Elektrische Installation DEUTSCH Anschlusspläne finden Sie im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S. 84 . 7.1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten. GEFAHR Verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Gefahr durch elektrischen Schlag! In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen. Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V abgesunken ist. X Das Masse-Zeichen , das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204). Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. 7.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln l l l l Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus. Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich vorkonfektionierte, abgeschirmte Leitungen von Kollmorgen. Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen und Funktionsbeeintrachtigungen des Systems. Die maximale Leitungslänge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers definiert. Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch. Deutsch - 20 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Elektrische Installation Leitfaden für die elektrische Installation l l l l l l l Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem Anschlussbild in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des Motors sind im Kapitel "Wiring Diagrams" ab S.84 dargestellt. Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten. Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motorleitung (> 25m) eine Motordrossel (3YL oder 3YLN) in die Motorleitung geschaltet werden (siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers und Zubehörhandbuch). Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse. Verdrahtung: — Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen — Encoder anschließen — Motorleitungen anschließen, Motordrossel nahe am Servoverstärker — Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckergehäuse bzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf. Anforderungen an das Leitungsmaterial: Kapazität Motorleitung: kleiner als 150 pF/m Feedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m Servomotoren Cartridge DDR Deutsch - 21 DEUTSCH 7.3 04/2017 DEUTSCH Inbetriebnahme 04/2017 8 Inbetriebnahme 8.1 Wichtige Hinweise Kollmorgen Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebstechnik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen. GEFAHR Es treten Spannungen bis zu 900V auf. Lebensgefahr durch elektrischen Schlag! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher geschützt sind. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 50V abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. VORSICHT Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C überschreiten. Gefahr leichter Verbrennungen! Prüfen (messen) Sie die Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. VORSICHT Während der Inbetriebnahme ist nicht auszuschließen, dass der Antrieb ungeplant eine Bewegung durchführt. Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine Gefährdung von Personen oder Sachen eintreten kann. Die Maßnahmen, die Sie dazu in Ihrer Anwendung treffen müssen, ergeben sich aus der Risikobeurteilung der Anwendung. 8.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein. l Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors. l Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten Sie auf ordnungsgemäße Erdung. l Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt. Achten Sie auf Schleifgeräusche. l Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und spannungsführende Teile getroffen wurden. l Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch. l Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers den Antrieb in Betrieb. l Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor einzeln in Betrieb. Deutsch - 22 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen Beseitigen von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursachen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Unser Kundendienst hilft Ihnen bei Problemen weiter. Fehler mögliche Fehlerursachen Maßnahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Motor dreht nicht — — — — — — — — Motor geht durch — Motorphasen vertauscht — Motorphasen korrekt auflegen — Abschirmung Encoderleitung unterbrochen — Verstärkung zu groß — Motorleitung hat einen Kurz- oder Erdschluss — Motor hat einen Kurz- oder Erdschluss — Encoderstecker ist nicht richtig aufgesteckt — Encoderleitung ist unterbrochen, gequetscht o.ä. — Motortemperatursensor hat hohe Wicklungstemperatur erkannt. — Encoderleitung erneuern Motor schwingt Fehlermeldung Endstufenfehler Fehlermeldung Encoder Servoverstärker nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Antrieb ist mechanisch blockiert Fehlermeldung Motortemperatur — Encoderstecker lose oder Encoderleitung unterbrochen Servomotoren Cartridge DDR ENABLE-Signal anlegen Sollwertleitung prüfen Motorphasen korrekt auflegen Mechanik prüfen — Motordefaultwerte verwenden — Kabel tauschen — Motor tauschen — Steckverbindung überprüfen — Leitungen überprüfen — Abwarten bis Motor abgekühlt ist. Danach überprüfen, warum der Motor so heiß wird. — Stecker prüfen, eventuell neue Encoderleitung einsetzen Deutsch - 23 DEUTSCH 8.3 Inbetriebnahme 04/2017 Technische Daten 9 04/2017 Kollmorgen Technische Daten DEUTSCH Technische Daten zu jedem Motortyp finden Sie im Kapitel "Technical Data" ab Seite 73. Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur. Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen. 9.1 Begriffsdefinitionen Stillstandsdrehmoment M0 [Nm] Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0<n<100 min-1 und Nenn-Umgebungsbedingungen unbegrenzt lange abgegeben werden. Nenndrehmoment Mn [Nm] Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden. Stillstandsstrom I0rms [A] Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei 0<n<100 min-1 aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können. Spitzenstrom (Impulsstrom) I0max [A] Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 3-fachen Stillstandsstrom. Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein. Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x KT (bis maximal I = 2 x I0) Spannungskonstante KErms [mVmin] Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an. Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I0 ergibt sich z.B. die Beschleunigungszeit tb von 0 bis 3000 min-1 zu : 3000 ´ 2p m2 mit M0 in Nm und J in kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Thermische Zeitkonstante tth [min] Die Konstante tth gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I0 bis zum Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an. Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit. UN Netznennspannung Un Zwischenkreisspannung. Un = 2 * UN Deutsch - 24 Servomotoren Cartridge DDR Kollmorgen General 04/2017 10 General 10.1 About this manual This manual describes the Cartridge DDR series of synchronous servomotors (standard version). — Cartridge DDR motor mounting/removal instructions (part of delivery) — Instructions manual for the servo amplifier — Installation and setup instructions for any expansion card which is connected — Online help of the amplifier's setup software — Regional Accessories manual — Technical description of the Cartridge DDR series of motors More background information can be found in our "Product WIKI", available at www.wiki-kollmorgen.eu. 10.2 Symbols used Symbol DANGER Indication Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in death or serious injury. Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result WARNING in death or serious injury. CAUTION Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in minor or moderate injury. This is not a safety symbol. Indicates situations which, if not avoided, could result in property damage. This is not a safety symbol. This symbol indicates important notes. Warning of a danger (general). The type of danger is specified by the warning text next to it. Warning of danger from electricity and its effects. Warning of hot surfaces. 10.3 Abbreviations used see chapter 18.1 "Definition of Terms". Servomotors Cartridge DDR English - 25 ENGLISH The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers. Please observe the entire system documentation, consisting of: Safety 04/2017 11 Safety 11.1 You should pay attention to this l ENGLISH l l l l Kollmorgen The manufacturer of the machine must generate a hazard analysis for the machine, and take appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause injury or damage to any person or property. Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport, assembly, setup and maintenance. Qualified specialist staff are persons who are familiar with the transport, installation, assembly, commissioning and operation of drives and who bring their relevant minimum qualifications to bear on their duties: Transport : only by personnel with knowledge of handling electrostatically sensitive components. Mech. Installation : only by mechanically qualified personnel. Electr. Installation : only by electrically qualified personnel. Setup : only by qualified personnel with extensive knowledge of electrical engineering and drive technology Read the available documentation before assembly and setup. Incorrect handling of the motors can result in injury and damage to persons and machinery. Keep strictly to the technical data and the information on the connection requirements (nameplate and documentation). During motor operation, there is a danger of death, severe injury or material damage. The operator must therefore ensure that all persons entrusted to work on the motor have read and understood the manual and that the safety notices in this manual are observed. Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted could result in back injury. High voltages It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE(protective earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Electrical safety is impossible without a low-resistance earth connection. Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Power connections may be live even when the motor is not rotating. Never disconnect the power connections of the motor while the equipment is energised. This can cause flashovers with resulting injuries to persons and damage to the contacts. After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several minutes before touching any components which are normally live (e.g. contacts, screw connections) or opening any connections. The capacitors in the servo amplifier can still carry a dangerous voltage several minutes after switching off the supply voltages. To be quite safe, measure the DC-link voltage and wait until the voltage has fallen below 50V. Hot surface The surfaces of the motors can be very hot in operation, according to their protection category. Risk of minor burns! The surface temperature can exceed 100°C. Measure the temperature, and wait until the motor has cooled down below 40°C before touching it. English - 26 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen Use as directed l l l l l l 11.3 Safety Synchronous servomotors of the Cartridge DDR series are predominantly designed to be used as drives for rollers in printing presses, textile, foil processing and packaging machines, as well as similar machines that make high demands on dynamics. The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions which are defined in this documentation. The Cartridge DDR series of motors is exclusively intended to be driven by servo amplifiers under speed and / or torque control. The motors are installed as components in electrical apparatus or machines and can only be commissioned and put into operation as integral components of such apparatus or machines. The thermal sensor which is integrated in the motor windings must be observed and evaluated. The conformity of the servo system to the standards mentioned in the EC Declaration of Conformity (see Kollmorgen Website) only guaranteed when the components (servo amplifier, motor, cables etc.) that are used have been supplied by us. Prohibited use l l The use of the motors in the following environments is prohibited: - potentially explosive areas - environments with corrosive and/or electrically conductive acids, alkaline solutions, oils, vapours, dusts - directly on supply networks Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed - does not meet the requirements of the EC Machinery Directive - does not comply with the EMC Directive - does not comply with the Low Voltage Directive Servomotors Cartridge DDR English - 27 ENGLISH 11.2 04/2017 Handling Kollmorgen 04/2017 12 Handling 12.1 Transport ENGLISH Lift and move motors with more than 20kg weight only with lifting tools. Lifting unassisted could result in back injury. l Transport temperature -25...+70°C, max. 20K/hr change l Transport humidity rel. humidity 5% - 95% , no condensation l Only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging l Avoid shocks l If the packaging is damaged, check the motor for visible damage. Inform the carrier and, if appropriate, the manufacturer. 12.2 Packaging l l Cardboard packing with Instapak® foam cushion. You can return the plastic portion to the supplier (see "Disposal"). Motor type C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 12.3 l l l l Motor type C09/CH09 C13/CH13 Carton X X Max.stacking height 5 5 Storage temperature -25...+55°C, max. variation 20K/hr. Humidity rel. humidity 5% - 95%, no condensation Store only in the manufacturer’s original recyclable packaging Max. stacking height see table under Packaging Storage time unlimited Maintenance / Cleaning l l l 12.5 X X X Max.stacking height 10 10 5 Storage l 12.4 Carton Maintenance and cleaning only by qualified personnel Opening the motor invalidates the warranty. If the housing is dirty, clean housing with Isopropanol or similar, do not immerse or spray Repair Repair of the motor must be done by the manufacturer. Opening the motor invalidates the warranty. Send the motor to: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 12.6 Disposal In accordance to the WEEE-2002/96/EG-Guidelines we take old devices and accessories back for professional disposal, if the transport costs are taken over by the sender. Send the devices to: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen English - 28 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 13 Package 13.1 Delivery package l l Motor from the Cartridge DDR series Mounting/Removal Instruction Nameplate ENGLISH 13.2 Package Legend: MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Motor type I0rms (standstill current) Ipeak (peak current) Rated voltage Maximum speed Insulation class (temperatur class) Mains frequency Voltage constant Winding resistance @ 25°C Year of manufacturing is coded in the serial number: the first two digits of the serial number are the year of manufacturing, e.g. "12" means 2012. Servomotors Cartridge DDR English - 29 Package 13.3 Kollmorgen 04/2017 Model number description C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Voltage C 230 VAC CH 400/480VAC ENGLISH Size 04 05 06 09 13 108mm 138mm 188mm 246mm 350mm Rotor length 1 short 2 medium 3 long 4 extra long Winding A B C D Flange 1 Standard Connections 1 sidewards (09/13) 2 backwards (09/13) 3 90° rotatable (04/05/06) English - 30 Specials Numbers for customer specials Certificates _ UL / CE S no UL Sealing 5 sealed Option Bearing 0 no bearing Feedback 1 EnDAT (all types) 3 BiSS (04/05/06) Shaft 1 with compression coupling and key for pass through shaft (09/13) 2 with compression coupling and key for shaft (09/13) 3 with split ring coupling key for shaft (04/05/06) Servomotors Cartridge DDR 04/2017 14 Technical Description 14.1 General technical data Technical Description Ambient temperature (at rated values) 5...+40°C for site altitude up to 1000m amsl It is vital to consult our applications department for ambient temperatures above 40°C and encapsulated mounting of the motors. Permissible humidity (at rated values) 95% rel. humidity, no condensation Power derating (currents and torques) 1% / K in range 40°C...50°C up to 1000m amsl for site altitude above 1000m amsl and 40°C 6% up to 2000m amsl 17% up to 3000m amsl 30% up to 4000m amsl 55% up to 5000m amsl No derating for site altitudes above 1000m amsl with temperature reduction of 10K / 1000m Technical motor data can be found in chapter "Technical Data" from p. 73. 14.1.1 Design The motor can be installed in any mounting position, including mounting on horizontal or vertical shafts. 14.1.2 Flange The Cartridge DDR do not have their own flange, instead they are mounted to the machine flange using a compression coupling and centring ring. An adapter ring on the motor is used for centring on the machine flange, while the compression coupling secures the integrated rotor on the machine shaft. The motor does not have its own bearings. Requirements relating to the flange are described in chapters 15.2 and 15.3. For motors C(H)09 and C(H)13, a version is available with hollow shaft openings for continuous motor shafts. Servomotors Cartridge DDR English - 31 ENGLISH Kollmorgen Technical Description 14.1.3 Protection class Version for shaft pegs (2, 3): Version with hollow shaft (1): 14.1.4 Kollmorgen 04/2017 IP65 for sealed machine flange IP64 for sealed machine flange Insulation material class The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085 (UL 1446 class F). 14.1.5 Surface ENGLISH The motors are coated with polyester powder coating in matt black. This finish is not resistant against solvents (e.g. trichlorethylene, nitro-thinners, or similar). 14.1.6 Protective device The standard version of each motor is fitted with an electrically isolated PTC (rated temperature 155°C ± 5%). The PTC does not provide any protection against short, heavy overloading. Provided that our preassembled Encoder cable is used, the PTC is integrated into the monitoring system of the digital servo amplifiers. 14.1.7 Connection method The motors are equipped with connectors for the power supply and encoder signals. Depending on the version, the connectors are allocated to either the side or rear of the motor, or they can be rotated by 90°. The mating connectors are not included in the scope of supply. Feedback cables and power cables are provided pre-assembled. 14.1.8 Feedback C(H) yyxx-xx-x1xx High resolution SinCos encoder, single turn, ECN1313 (2048 period), EnDat C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx High resolution SinCos encoder, single turn, Hengstler ACURO AD36 (2048 period), BiSS English - 32 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 15 04/2017 Mechanical Installation Mechanical Installation Dimension drawings can be found in chapter "Dimension Drawings" from p. 79. 15.1 Important Notes Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to assemble the motor. Always make sure that the motors are de-energized during assembly and wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment which is to be connected. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup. The mounting end of the motor is magnetized and will attract magnetic material. If the motor is not mounted, this end of the motor must be covered to insure proper cleanliness. l l l l Protect the motor from unacceptable stresses. Take care, especially during transport and handling, that components are not bent and that insulation clearances are not altered. The site must be free of conductive and aggressive material. If an encapsulated assembly is required, please consult our applications department beforehand. Assemble the motor according to the instructions on page 34 When assembling, ensure that the fastening of the motor is not mechanically overdetermined. Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient and flange temperatures. For ambient temperatures above 40°C please consult our applications department beforehand. Servomotors Cartridge DDR English - 33 ENGLISH DANGER Mechanical Installation Kollmorgen 04/2017 15.2 Types C04/CH04, C05/CH05 and C06/CH06 15.2.1 Mounting flange and shaft requirements E F D A B C ENGLISH Machine Frame size (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Steel or stainless steel Shaft material N/mm² 380 Shaft yield point mm 32 45 71 (A) Ø Shaft (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø Shaft (-0.015mm) mm 92.065 118.065 164.065 (C) Ø Pilot (±0,025mm) mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (D) Shaft length (±0.4mm) mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (E) Shaft length (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Recess mm ± 0.13 Axial shaft movement Shaft radial runout Pilot concentricity Flange perpendicularity 0.13 mm TIR 0.10 mm TIR 0.10 mm TIR More dimensions see pages 79, 80 and 81. 15.2.2 Mounting, Removal Improper mounting may damage the motor and machine.The procedure is described in the "Mounting/Removal" leaflet included with the motor. English - 34 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen Mechanical Installation 04/2017 15.3 Types C09/CH09 and C13/CH13 15.3.1 Mounting flange and shaft requirements E F ENGLISH B A C Machine Frame size (C/CH) Shaft material N/mm² Shaft yield point mm (A) Ø Shaft (-0.012mm) mm (B) Ø Shaft (-0.012mm) mm (C) Ø Pilot (±0.02mm) (D) Shaft length (±0.13mm) mm mm (E) Shaft length (±1.5mm) mm (F) Recess mm Axial shaft movement Shaft radial runout 091 092 093 131 132 133 Cold-rolled steel with 0.3% carbon content 380 60 70 70 80 232.94 333.96 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 13.5 17.8 static ±1.5 / dynamic ±0.05 Pilot concentricity Flange perpendicularity 0.038 mm TIR 0.051 mm TIR 0.051 mm TIR More dimensions see pages 82 and 83. 15.3.2 Mounting, Removal Improper mounting may damage the motor and machine.The procedure is described in the "Mounting/Removal" leaflet included with the motor. Servomotors Cartridge DDR English - 35 Electrical Installation 16 Kollmorgen 04/2017 Electrical Installation Wiring diagrams can be found in chapter "Wiring Diagrams" from p. 84. 16.1 Important notes Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the motor. DANGER ENGLISH Always make sure that the motors are de-energized during assembly and wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment which is to be connected. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup. Never undo the electrical connections to the motor while it is energized. Risk of electric shock! In unfavorable circumstances, electric arcs can arise causing harm to people and damaging contacts. A dangerous voltage, resulting from residual charge, can be still present on the capacitors up to 10 minutes after switch-off of the mains supply. Even when the motor is not rotating, control and power leads may be live. Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 50V. X The ground symbol , which you will find in the wiring diagrams, indicates that you must provide an electrical connection, with as large a surface area as possible, between the unit indicated and the mounting plate in the switch cabinet. This connection is to suppress HF interference and must not be confused with the PE (protective earth) symbol (protective measure to EN 60204). To wire up the motor, use the wiring diagrams in the Installation and Setup Instructions of the servo amplifier which is used. 16.2 Connection of the motors with preassembled cables l l l l Carry out the wiring in accordance with the valid standards and regulations. Only use Kollmorgen preassembled shielded cables for the feedback and power connections. Incorrectly installed shielding leads to EMC interference and has an adverse effect on system function. The maximum cable length is defined in the instructions manual of the used servo amplifier. For a detailed description of preassembled cables, please refer to the accessories manual. English - 36 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen Electrical Installation Guide for electrical installation l l l l l l l Check that the servo amplifier and motor match each other. Compare the rated voltage and rated current of the unit. Carry out the wiring according to the wiring diagram in the instructions manual of the servo amplifier. The connections to the motor are shown in chapter "Wiring Diagrams" from p.84. Install all cables carrying a heavy current with an adequate cross-section, as per EN 60204. The recommended cross-section can be found in the technical data. In case of long motor cables (>25m) and dependent on the type of the used servo amplifier a motor choke (3YL or 3YLN) must be switched into the motor cable (see instructions manual of the servo amplifier and accessory manual). Ensure that there is proper earthing of the servo amplifier and the motor. Use correct earthing and EMC-shielding according to the instructions manual of the servo amplifier which is used. Earth the mounting plate and motor casing. Cabling: — Route power cables as separately as possible from control cables — Connect up the Encoder. — Connect the motor cables, install motor chokes close to the servo amplifier — Connect shields to shielding terminals or EMC connectors at both ends. Connect up all shielding via a wide surface-area contact (low impedance) and metallized connector housings or EMC-cable glands. Requirements to cable material: Capacity Motor cable less than 150 pF/m Feedback cable less than 120 pF/m Servomotors Cartridge DDR English - 37 ENGLISH 16.3 04/2017 Setup 04/2017 17 Setup 17.1 Important notes Kollmorgen Only specialist personnel with extensive knowledge in the areas of electrical engineering / drive technology are allowed to commission the drive unit of servo amplifier and motor. DANGER ENGLISH Deadly voltages can occur, up to 900V. Risk of electric shock! Check that all live connection points (terminal boxes) are safe against accidental contact. Never undo the electrical connections to the motor when it is live. The residual charge in the capacitors of the servo amplifier can produce dangerous voltages up to 10 minutes after the mains supply has been switched off. Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 50V. Even when the motor is not rotating, control and power leads may be live. CAUTION The surface temperature of the motor can exceed 100°C in operation. Risk of burns! Check (measure) the temperature of the motor. Wait until the motor has cooled down below 40°C before touching it. CAUTION The drive performing unplanned movements during commissioning cannot be ruled out. Make sure that, even if the drive starts to move unintentionally, no danger can result for personnel or machinery. The measures you must take in this regard for your task are based on the risk assessment of the application. 17.2 Guide for setup The procedure for setup is described as an example. A different method may be appropriate or necessary, depending on the application of the equipment. l Check the assembly and orientation of the motor. l Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier. Check that the earthing is correct. l Check whether the rotor of the motor revolves freely. Listen out for grinding noises. l Check that all the required measures against accidental contact with live and moving parts have been carried out. l Carry out any further tests which are specifically required for your system. l Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier. l In multi-axis systems, individually commission each drive unit (servo amplifier and motor). English - 38 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 17.3 Setup 04/2017 Trouble Shooting The following table is to be seen as a “First Aid” box. There can be a large number of different reasons for a fault, depending on the particular conditions in your system. The fault causes described below are mostly those which directly influence the motor. Peculiarities which show up in the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the parameterization of the servo amplifier. The documentation for the servo amplifier and the setup software provides information on these matters. For multi-axis systems there may be further hidden reasons for faults. Fault Motor doesn’t rotate Motor runs away Possible cause — — — — — — Motor oscillates Error message: output stage fault Error message: Encoder — — — — — — Error message: motor temperature Servo-amplifier not enabled Break in setpoint lead Motor phases in wrong sequence Drive is mechanically blocked Motor phases in wrong sequence Break in the shielding of the Encoder cable amplifier gain to high Motor cable has short-circuit or earth short Motor has short-circuit or earth short Encoder connector is not properly plugged in Break in Encoder cable, cable crushed or similar Motor temperature sensor measured high winding temperature — Loose Encoder connector or break in Encoder cable Servomotors Cartridge DDR Measures to remove the cause of the fault — Supply ENABLE signal — Check setpoint lead — Correct the phase sequence — Check mechanism — Correct the phase sequence — Replace Encoder cable — use motor default values — Replace cable — Replace motor — Check connector — Check cables — Wait until the motor has cooled down. Then investigate why the motor becomes so hot. — Check connector, replace Encoder cable if necessary English - 39 ENGLISH Our customer support can give you further help with your problems. Technical Data 18 04/2017 Kollmorgen Technical Data Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from p. 73. All data valid for 40°C environmental temperature and 100K overtemperature of the winding. The data can have a tolerance of +/- 10%. 18.1 Definition of Terms ENGLISH Standstill torque M0 [Nm] The standstill torque can be maintained indefinitely at a speed 0<n<100 rpm and rated ambient conditions. Rated torque Mn [Nm] The rated torque is produced when the motor is drawing the rated current at the rated speed. The rated torque can be produced indefinitely at the rated speed in continuous operation (S1). Standstill current I0rms [A] The standstill current is the effective sinusoidal current which the motor draws at 0<n<100 rpm to produce the standstill torque. Peak current (pulse current) I0max [A] The peak current (effective sinusoidal value) is approximately equivalent to 3-times the rated current. The actual value is determined by the peak current of the servo amplifier which is used. Torque constant KTrms [Nm/A] The torque constant defines how much torque in Nm is produced by the motor with 1A r.m.s. current. The relationship is M=I x KT (up to I = 2 x I0) Voltage constant KErms [mV/min-1] The voltage constant defines the induced motor EMF, as an effective sinusoidal value between two terminals, per 1000 rpm Rotor moment of inertia J [kgcm²] The constant J is a measure of the acceleration capability of the motor. For instance, at I0 the acceleration time tb from 0 to 3000 rpm is given as: 3000 ´ 2p m2 with M0 in Nm and J in kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Thermal time constant tth [min] The constant tth defines the time for the cold motor, under a load of I0, to heat up to an overtemperature of 0.63 x 105 Kelvin. This temperature rise happens in a much shorter time when the motor is loaded with the rated current. UN Rated mains voltage Un DC-Bus link voltage. Un = 2 * UN English - 40 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 19 Indicazoni generali 19.1 Questo manuale Indicazoni generali Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie Cartridge DDR (versione standard). Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplificatori Kollmorgen. Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da: — foglietto illustrativo "Mounting/Removal" (incluso) — istruzioni per l'installazione/la messa in funzione di una scheda di espansione — eventualmente presente — aiuto in linea del software operativo del servoamplificatore — manuale degli accessori — descrizione tecnica dei motori serie Cartridge DDR Più informazioni di base possono essere trovate nel nostro “ Prodotto WIKI”, disponibile a www.wiki-kollmorgen.eu. Simboli utilizzati Symbolo PERICOLO AVVERTENZA ATTENZIONE Significato Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, comporta la morte o lesioni gravi e permanenti. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare la morte o lesioni gravi e permanenti. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare infortuni leggeri. Questo non è un simbolo di sicurezza. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare danni materiali. Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segnalare informazioni importanti. Avviso di pericolo (generale). Il tipo di pericolo è specificato nel testo a fianco. Avviso di pericolo dovuto all'elettricità e ai suoi effetti. Avviso di pericolo per la presenza di superfici calde. 19.3 Abbreviazioni utilizzati Veda il capitolo 27.1 "Definizioni". Servomotori Cartridge DDR Italiano - 41 ITALIANO 19.2 Sicurezza 04/2017 20 Sicurezza 20.1 Attenersi a queste indicazioni! Kollmorgen l ITALIANO Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie, affinché eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose. l I lavori di trasporto, montaggio, messa in funzione e manutenzione si possono affidare esclusivamente a personale tecnico qualificato, che abbia familiarità con il trasporto, l’installazione, il montaggio, la messa in funzione e il funzionamento dei motori e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attività: Trasporto: solo a cura di personale con nozioni di movimentazione componenti sensibili alle cariche elettrostatiche. Installazione mecc.: solo da parte di meccanicai specializzati Installazione elett.: solo a cura di elettricisti qualificati. Configurazione: solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento. l Prima di procedere al montaggio e alla messa in funzione leggere la presente documentazione. L'errata manipolazione del motore può comportare danni a persone o a cose. Osservare assolutamente i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento (targhetta di omologazione e documentazione). l Durante il funzionamento dei motori, il pericolo di morte o gravi per la salute o danni materiali. L’operatore è quindi tenuto ad assicurarsi che tutto il personale addetto a lavori con i motori abbia letto e compreso il manuale e che le indicazioni di sicurezza riportate nel manuale siano rispettate. l Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kg solo con l'ausilio di opportuni dispositivi di sollevamento. Sollevare i motori senza dispositivi ausiliari può causare lesioni alla schiena. Alta tensione! Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella PE all'interno dell'armadio di distribuzione come potenziale di riferimento. Pericolo di scossa elettrica. Senza una messa a terra a bassa impedenza non viene garantita alcuna sicurezza alle persone. Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento. Rischio di morte o gravi lesioni personali in caso di contatto con i contatti liberi. I collegamenti di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e cose. Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere parecchi minuti prima di toccare i componenti sotto tensione (ad esempio contatti, perni filettati) o di allentare collegamenti. I condensatori nel servoamplificatore conducono tensioni pericolose parecchi minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione. Per sicurezza, misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 50V. Superficie calda! Durante il funzionamento i motori possono presentare super fici calde a seconda del loro grado di protezione. Pericolo di ustioni! La temperatura superficiale può varcare i 100°C. Misurare la temperatura e attendere che il motore abbia raggiunto i 40°C prima di toccarlo. Italiano - 42 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen Uso conforme l l l l l l 20.3 Sicurezza I servomotori sincroni della serie Cartridge DDR sono concepiti in particolare come azionamenti per cilindri di macchine da stampa, macchine tessili, macchine per la lavorazione di pellicole, macchine per imballaggio e similari, con requisiti elevati in termini dinamici. Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documentazione. I motori della serie Cartridge DDR sono esclusivamente destinati ad essere comandati da servoamplificatori digitali con regolazione della velocità e/o della coppia. I motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e possono essere messi in funzione solo come componenti integrati dell'impianto. Si richiedono l'analisi e il monitoraggio del termocontatto di protezione montato negli avvolgimenti del motore. Garantiamo la conformità del servosistema alle norme menzionate nella EC Declaration of Conformity (vedi Kollmorgen Website) solo se vengono utilizzati componenti originali (servoamplificatori, motore, cavi, e così via). Uso conforme vietato l l È vietato l’uso del motor nei seguenti ambienti: - aree a rischio di esplosione - ambienti caratterizzati dalla presenza di acidi, soluzioni alcaline, oli, vapori, polveri corrosivi e/o conduttivi - direttamente su reti elettriche L’uso conforme del motore è vietato quando la macchina cui è destinato - non è conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine - non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla Compatibilità Elettromagnetica - non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione Servomotori Cartridge DDR Italiano - 43 ITALIANO 20.2 04/2017 Maneggiamento Kollmorgen 04/2017 21 Maneggiamento 21.1 Trasporto Sollevare e spostare motori con un peso superiore ai 20 kgsolo con l'ausilio di opportuni dispositivi di sollevamento. l Temperatura di trasporto da -25 a +70°C, variazione max. 20K/ora umidità atmosferica durante il trasporto:umidità relativa del 5% - 95% senza condensa l Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile del produttore l Evitare urti violenti, in particolare sull'estremità dell'albero l In caso di imballaggio danneggiato, verificare che il motore non presenti danni visibili. Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore. 21.2 Imballaggio l l Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak®. Potete restituire la parte di plastica al fornitore (veda "Smaltimento" Tipo C04/CH04 ITALIANO C05/CH05 C06/CH06 21.3 l l l l Scatolone X X Altezza d’impilaggio max. 5 5 Temperatura di stoccaggio da 25 a +55°C, variazione max. 20K/ora Umidità atmosferica um. rel. del 5% - 95% senza condensa Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore Per l'altezza d'impilaggio max. ved. tabella imballaggio Durata a magazzino illimitata Manutenzione / Puliza l l l 21.5 Altezza Tipo d’impilaggio max. C09/CH09 10 C13/CH13 10 5 Stoccaggio l 21.4 Scatolone X X X Solo da parte di personale qualificato L'apertura dei motori comporta l'annullamento della garanzia. Pulizia con isopropanolo o similari, non immergere o nebulizzare Riparazioni Il motori può essere riparato unicamente dal fabbricante; l’apertura dell’apparecchio annulla automaticamente la garanzia. Mettere l’apparecchio fuori servizio e inviarlo al fabbricante: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 21.6 Smaltimento Nell’accordo al WEEE-2002/96/EG-Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per eliminazione professionale, se i costi del tansport sono y rilevato il mittente. Trasmetta i dispositivi a: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Italiano - 44 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 22 Identificazione del prodotto 22.1 Dotazione Identificazione del prodotto Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak®. l Motore della serie Cartridge DDR l Mounting/Removal Instruction Targhetta di omologazione ITALIANO 22.2 Legenda MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Sigla I0rms (corrente continuativa allo stallo) Ipeak (corrente di picco) Tensione nominale Velocità di picco Classe di isolamento (temperatura) Frequenza di rete Costante di tensione Resistenza avvolgimento a 25°C L’anno di fabbricazione è codificato nel numero di serie: le prime due cifre del numero di serie sono l’anno di fabbricazione, per esempio “ 12" significa 2012. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 45 Identificazione del prodotto 22.3 Kollmorgen 04/2017 Codici dei modelli C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Tipo C 230 VAC CH 400/480VAC Dimensioni 04 108mm 05 138mm 06 188mm 09 246mm 13 350mm Lunghezza rotore 1 kurz 2 mittel 3 lang 4 extra lang ITALIANO Avvolgimento A B C D Flangia 1 Standard Collegamenti 1 sul lato (09/13) 2 sul retro (09/13) 3 ruotabili di 90° (04/05/06) Italiano - 46 Versione numerazione continua per versioni speciali Certificazione _ UL / CE S CE Tenuta 5 chiusura a tenuta Cuscinetti a sfera opzionali 0 nessun cuscinetto Retroazione 1 EnDAT (tutti tipi) 3 BiSS (04/05/06) Albero 1 con innesto di serraggio e chiavetta per albero passante (09/13) 2 con innesto di serraggio e chiavetta per alberino (09/13) 3 con innesto con anello ad intaglio per alberino (04/05/06) Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 23 Descrizione tecnizi 23.1 Dati tecnici generali Descrizione tecnizi da 5 a +40°C ad un'altitudine d'installazione fino a 1000 m sopra il livello del mare In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C e di motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore applicazioni. Umidità atmosferica ammessa Umidità relativa dell'95%, non soggetta a condensa (ai dati nominali) Riduzione delle prestazioni 1%/K in un intervallo da 40°C a 50°C fino a 1000m (correnti e coppie) sopra il livello del mare (LdM) Per altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e e 40°C 6% a 2000 m sopra il LdM 17% a 3000 m sopra il LdM 30% a 4000 m sopra il LdM 55% a 5000 m sopra il LdM Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e riduzione della temp. di 10K/1000m Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 73. 23.1.1 Forma costructtiva Il montaggio del motore può avvenire in qualsiasi posizione, quindi anche su alberi orizzontali o verticali. 23.1.2 Flangia I motori Cartridge DDR non dispongono di flangia propria, vengono invece montati sulla flangia della macchina con un innesto di serraggio e un anello di centraggio. Per il centraggio sulla flangia della macchina viene impiegato un anello adattatore posto sul motore, mentre l’innesto di serraggio fissa il rotore integrato sull’albero della macchina. Il motore non è provvisto di cuscinetto proprio. Per i requisiti relativi alla flangia consultare i capitoli 24.2 e 24.3. Per i motori C(H) 09 e C(H) 13 è disponibile una versione con apertura per alberi cavi passanti. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 47 ITALIANO Temperatura ambiente (ai dati nominali) Descrizione tecnizi 23.1.3 Kollmorgen Grado di protezione Versione per alberini (2, 3): Versione con albero cavo (1): 23.1.4 04/2017 IP65 per flangia macchina con chiusura a tenuta IP64 per flangia macchina con chiusura a tenuta Classe di isolamento I motori sono conformi alla classe isolante F secondo IEC 60085 (UL 1446 class F). 23.1.5 Superficie I motori sono ricoperti di rivestimento della polvere del poliestere nel nero opaco non resistente ai solventi (tricloroetilene, diluenti o altro). 23.1.6 Dispositivo di protezione Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero. Il punto di commutazione è a 155°C ± 5%. Questo PTC non offre alcuna protezione nei confronti di sovraccarichi brevi molto elevati. Utilizzando il nostro cavo per Encoder preconfezionato il PTC è integrato nel sistema di controllo dei servoamplificatori digitali. ITALIANO 23.1.7 Sistema di collegamento I motori sono dotati di connettori diritti per l’alimentazione di potenza e i segnali dell’encoder. A seconda della versione, i connettori sono orientati sul lato o sul retro del motore oppure sono ruotabili di 90°. Le prese femmina non fanno parte della dotazione. I cavi di retroazione e di potenza sono disponibili già confezionati. 23.1.8 Unità di retroazione C(H) yyxx-xx-x1xx Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, ECN1313 (2048 periodo), EnDat C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx Encoder sin/cos ad alta risoluzione, Singleturn, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo); BiSS Italiano - 48 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 24 04/2017 Installazione meccanica Installazione meccanica Le illustrazioni di dimensione possono essere trovate nel capitolo"Dimension Drawings" p.79. 24.1 Indicazioni importanti Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico può montare il motore. PERICOLO Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire senza inserire la tensione d’esercizio degli apparecchi da collegare. In caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi lesioni personali. Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro (blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione. l l l l Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse. In particolare, durante il trasporto e la movimentazione non piegare elementi costruttivi e/o modificare le distanze d'isolamento. Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi. In caso di montaggio in esecuzione chiusa consultare prima il nostro settore applicazioni. Montare il motore seguendo le indicazioni a partire da pagina 50. Accertarsi che il montaggio del motore non venga forzato a livello meccanico. Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi per la temperatura ambiente e della flangia. In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C consultare prima il nostro settore applicazioni. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 49 ITALIANO Si tratta di una parte magnetica che attira il ferro. Coprire l’estremità del motore per evitare che si sporchi. Installazione meccanica Kollmorgen 04/2017 24.2 Modelli C04/CH04, C05/CH05 e C06/CH06 24.2.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero E F D A B C Machine ITALIANO Dimensioni (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Stahl oder Edelstahl Materiale dell’albero Limite di snervamento N/mm² 380 dell’albero mm 32 45 71 (A) Ø albero (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø albero (-0.015mm) (C) Ø anello adattatore mm 92.065 118.065 164.065 (±0,025mm) (D) lunghezza albero mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (±0.4mm) (E) lunghezza albero mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Arretramento mm ± 0.13 Gioco assiale dell’albero Concentricità dell’albero Coassialità anello adattatore Ortogonalità flangia 0.10 mm 0.10 mm 0.13 mm (Campo di tolleranza (Campo di tolleranza (Campo di tolleranza) Per le altre dimensioni vedere le pagine 79, 80 e 81. 24.2.2 Montaggio, Smontaggio Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. La procedura è descritta nel foglietto illustrativo "Mounting/Removal" fornito con il motore. Italiano - 50 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen Installazione meccanica 04/2017 24.3 Modelli C09/CH09 e C13/CH13 24.3.1 Requisiti per flangia di montaggio e albero E F Dimensioni (C/CH) Materiale dell’albero Limite di snervamento dell’albero (A) Ø albero (-0.012mm) (B) Ø albero (-0.012mm) (C) Ø anello adattatore (±0.02mm) (D) lunghezza albero (±0.13mm) (E) lunghezza albero (±1.5mm) (F) arretramento Gioco assiale dell’albero Concentricità dell’albero 0.038 mm (Campo di tolleranza 091 092 093 131 132 133 Acciaio laminato a freddo con 0,3% di carbonio N/mm² 380 mm 60 70 mm 70 80 mm 232.94 333.96 mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 mm 13.5 17.8 mm statico ±1.5 / dinamico ±0.05 Coassialità anello adatOrtogonalità flangia tatore 0.051 mm (Campo di tolleranza 0.051 mm (Campo di tolleranza Per le altre dimensioni vedere le pagine 82 e 83. 24.3.2 Montaggio, Smontaggio Un montaggio errato può danneggiare il motore e la relativa macchina. La procedura è descritta nel foglietto illustrativo "Mounting/Removal" fornito con il motore. Servomotori Cartridge DDR Italiano - 51 ITALIANO B A C Machine Installazione elettrica 25 04/2017 Kollmorgen Installazione elettrica Gli schemi elettrici possono essere trovati nel capitolo "Wiring Diagrams" p.79. 25.1 Indicazioni importanti Solo personale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici può cablare il motore. PERICOLO ITALIANO Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire senza inserire la tensione d’esercizio degli apparecchi da collegare. In caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi lesioni personali. Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro (blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. Pericolo di scossa elettrica! In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e contatti. I condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete. I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 50V. X Il simbolo messa a terra che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il più ampio possibile tra l'apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio. Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE (misura di protezione secondo EN 60204). Osservare anche le note negli schemi di collegamento delle manuale di istruzioni del servoamplificatore utilizzato. 25.2 Collegamento dei motori l l l l Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti. Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente cavi schermati preconfezionati di Kollmorgen. Schermature non posizionate correttamente possono portare a interferenze EMV e possono pregiudicare il funzionamento del sistema. Lunghezza dei cavi max.: attenersi manuali d'istruzzione del servoamplificatore. Per la descrizione dettagliata dei cavie confezionamento consultare il manuale degli accessori. Italiano - 52 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen Installazione elettrica Guida ad installazione elettrica l l l l l l l Verificare l'abbinamento tra servoamplificatori e motore. Confrontare la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire il cablaggio in base allo schema di collegamento riportato sul manuale del servoamplificatore. I collegamenti del motore sono indicati da capitolo "Wiring Diagrams" p.79. Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secondo EN 60204. Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici. Nel caso del motore lungo cavo (>25m) ed il dipendente sul tipo del servoamplificatore utilizzato una scatola induttore (3YL / 3YLN) deve essere commutato nel cavo del motore (veda il manuale di istruzioni del servoamplificatore ed il manuale accessorio). Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a regola d'arte. Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di compatibilità elettromagnetica si vedano le manuale del servoamplificatore utilizzato. Collegare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore. Cablaggio — Se possibile, posare separatamente i cavi di potenza e di comando — Collegare l'unità di retroazione — Collegare i cavi del motore, l'induttore per motore vicino al Servoamplificatore — le schermature, su entrambe le estremità, ai morsetti o ai connettori EMC — Posare la schermatura su entrambi i lati Collegare le schermature in modo da coprire un'ampia superficie (a bassa impedenza), mediante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi ai requisiti sulla compatibilità elettromagnetica. Requisiti a materiale dei cavi: Capacità Cavo di motore inferiore a 150 pF/m Cavo die retroazione inferiore a 120 pF/m Servomotori Cartridge DDR Italiano - 53 ITALIANO 25.3 04/2017 Messa in funzione 04/2017 26 Messa in funzione 26.1 Indicazioni importanti Kollmorgen Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnica/tecniche di movimentazione possono mettere in funzione l'unità di azionamento con servoamplificatore/motore. PERICOLO Presenza di tensioni letali fino a 900V. Pericolo di scossa elettrica! Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. I condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete. Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 50V. I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. ATTENZIONE ITALIANO La temperatura superficiale del motore può varcare i 100°C durante il funzionamento. Pericolo di ustioni lievi! Verificare (misurare) la temperatura del motore. Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40°C. ATTENZIONE Durante la messa in funzione non è possibile escludere un movimento imprevisto dell’azionamento. Assicurarsi che qualsiasi movimento accidentale dell’azionamento non possa causare pericolo per persone o cose. Le misure necessarie in questo caso per un’applicazione specifica possono essere desunte dall’analisi dei rischi dell’applicazione. 26.2 Guida ad messa in funzione A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione. A seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna o necessaria una procedura diversa. l Controllare il montaggio e l'orientamento del motore. l Controllare il cablaggio e i collegamenti su motore e servoamplificatore. Assicurarsi che la messa a terra venga effettuata a regola d'arte. l Verificare se il rotore del motore può ruotare liberamente. Prestare attenzione ai rumori di sfregamento. l Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto necessarie per i componenti mobili e sotto tensione. l Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l'impianto in uso. l Mettere in funzione l'azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del servoamplificatore. l In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unità di azionamento del servoamplificatore/motore singolarmente. Italiano - 54 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 26.3 04/2017 Messa in funzione Eliminazione dei guasti La seguente tabella è da intendersi come una "cassetta di pronto soccorso". A seconda delle condizioni dell'impianto in uso diverse possono essere le cause di un'anomalia. Si descrivono prevalentemente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore. Eventuali anomalie nel comportamento normale sono generalmente da ricondursi ad un'impostazione errata dei parametri del servoamplificatore. Consultare a questo proposito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo. Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte, e occulte. Il nostro settore applicazioni è comunque in grado di offrire un valido supporto. Il motore non gira Motore fuorigiri Cause possibili — Servoamplificatore non abilitato — Cavo valori nominali interrotto — Fasi motore scambiate — Freno non rilasciato — Azionamento bloccato meccanicamente — Fasi motore scambiate — Schermatura cavo Encoder interrotta Il motore oscilla — Amplificazione eccessiva — Il cavo motore è in cortocircuito o ha una dispersione a terra — Il motore è in cortocircuito o ha una dispersione a terra — Connettore Encoder non inserito Messaggio correttamente d’errore Encoder — Cavo Encoder interrotto, schiacciato o similari — Interruttore termico del motore intervenuto Messaggio d’errore stadio finale Messaggio d’errore temperatura motore Il freno non fa presa — Connettore Encoder allentato o cavo Encoder interrotto — Coppia di arresto richiesta eccessiva — Freno difettoso — Sollecitazione assiale albero motore Servomotori Cartridge DDR Misure per l’eliminazione del guasto — Attivare il segnale ENABLE — Controllare il cavo valori nominali — Impostare le fasi del motore correttamente — Controllare il comando del freno — Controllare la meccanica — Impostare le fasi del motore correttamente — Sostituire il cavo Encoder — Utilizzare i valori predefiniti del motore — Sostituire il cavo — Sostituire il motore — Controllare il connettore — Controllare i cavi — Attendere fino a quando il motore si è raffreddato. Successivamente verificare la causa del surriscaldamento. — Controllare il connettore ed eventualmente inserire un nuovo cavo Encoder — Controllare la disposizione — Sostituire il motore — Controllare la sollecitazione assiale e ridurla. Sostituire il motore in quanto i cuscinetti sono danneggiati. Italiano - 55 ITALIANO Guasto Dati tecnici 27 04/2017 Kollmorgen Dati tecnici Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 73. Tutti i dati con la temperatura ambientale 40°C e la temperatura della bobina 100K aumentano I dati possono avere una tolleranza di +/- 10%. 27.1 Definizioni Coppia continuativa allo stallo M0 [Nm] La coppia continuativa allo stallo viene erogata ad un numero di giri 0<n<100 giri/min ed alle condizioni nominali per un periodo illimitato. Coppia nominale Mn [Nm] La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al numero di giri nominale. La coppia nominale può essere erogata durante il funzionamento continuo (S1) al numero di giri nominale per un periodo illimitato. ITALIANO Corrente continuativa allo stallo I0rms [A] La corrente continuativa ad un numero di giri 0<n<100 giri/min è la corrente sinodale effettiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo stallo. Corrente di picco (corrente d'impulso) I0max [A] La corrente di picco (valore effettivo sinodale) corrisponde a ca. 3 volte la corrente continuativa allo stallo. La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve essere inferiore. Costante di coppia KTrms [Nm/A] La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sinodale effettiva di 1A. Vale M=I x KT (fino a max. I = 2 x I0) Costante di tensione KErms [mVmin] La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000 giri/min. come valore effettivo sinodale tra due morsetti. Momento di inerzia del rotore J [kgcm²] La costante J è una misura della capacità di accelerazione del motore. Con I0 si ottiene ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri/min.: 3000 ´ 2p m2 con M0 in Nm e J in kgcm² t [s] = ´ ´J b M ´ 60s 10 4 ´ cm 2 0 Costante di tempo termica tth [min] La costante tth indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di I0 fino al raggiungimento di una sovratemperatura di 0,63 x 100 Kelvin. In caso di sollecitazione con corrente di picco, il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente più breve. UN Tensione di rete Un Tensione di circuito intermedio. Un = 2 * UN Italiano - 56 Servomotori Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 28 Generalidades 28.1 Sobre este manual Generalidades El presente manual describe los servomotores síncronos de la Serie Cartridge DDR (modelo estándar). Los motores son utilizados en el sistema de accionamiento junto con los servoamplificadores. Por este motivo, tenga presente la totalidad de la documentación del sistema, compuesta por: — Cartridge DDR motor mounting/removal instructions (part of delivery) — Instrucciones de instalación del servoamplificador — Instrucciones de instalación de una tarjeta de ampliación eventualmente existente — Manual del usuario de software de operadores del servoamplificador — Manual de accesorios — Descripción técnica de la serie de motores Cartridge DDR Más información de fondo se puede encontrar en nuestro “ Producto WIKI” , disponible en www.wiki-kollmorgen.eu. 28.2 Símbolos utilizados Símbolos PELIGRO Indication Indica una situación peligrosa que, si no se evita, ocasionará la muerte o lesiones graves. Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ATENCIÓN Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ocasionar lesiones leves o moderadas. Éste no es un símbolo de seguridad. Indica situaciones que, si no se evitan, pueden provocar daños materiales. Éste no es un símbolo de seguridad. Este símbolo indica notas importantes. Advertencia de peligro (general). En el texto de aviso que aparece al lado se especifica el tipo de peligro. Advertencia de peligro por electricidad y sus efectos. Peligro por superficie caliente. 28.3 Abreviaturas utilizadas Véase capítulo 36.1 "Definiciones". Servomotores Cartridge DDR Español - 57 ESPAÑOL ADVERTENCIA ocasionar la muerte o lesiones graves. Seguridad 04/2017 29 Seguridad 29.1 Siga sus instrucciones! Kollmorgen l ESPAÑOL El fabricante de la máquina elaborarár un análisis de riesgo de la máquina y adoptará las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan causar daños personales ni materiales. l Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y mantenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado se entiende las personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de las correspondientes calificaciones profesionales. Transporte: sólo a cargo de personal con conocimientos de manejo de elementos de montaje con riesgo electrostático Instalación mecánica: sólo a cargo de personal especializado con formación en ingeniería mecánica Instalación eléctrica: sólo a cargo de personal especializado con formación en electrotecnia Puesta en funcionamiento:sólo a cargo de personal especializado con amplios conocimientos sobre electrotecnia y la técnica de accionamientos l Antes del montaje y de la puesta en funcionamiento, lea detenidamente la presente documentación. La incorrecta manipulación del motor puede producir daños personales y materiales. La observación de los datos técnicos y las indicaciones de conexión (placa de identificación y documentación) son de obligado cumplimiento. l Durante la operación de los motores, el peligro de muerte o grave o daños materiales. Por este motivo, el operador debe asegurarse de que todas las personas que vayan a realizar trabajos en el motor hayan leído y comprendido el manual, y de que se cumplan las instrucciones de seguridad que contiene. l Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dispositivos elevadores. Si se elevan estas piezas sin la ayuda de herramientas, pueden producirse lesiones en la espalda. ¡Altas tensiones! Asegúrese de la adecuada puesta a tierra del bloque del motor con la barra colectora del armario de distribución como potencial de referencia. Riesgo de descarga eléctrica. Careciendo de una toma de tierra de baja resistencia no se puede garantizar la seguridad personal. No extraiga ningún enchufe con el equipo en marcha. Existe el peligro de muerte o lesiones graves al tocar los contactos expuestos. Las conexiones pueden llevar tensión, incluso con el motor parado. No suelte nunca las conexiones eléctricas estando bajo tensión. En circunstancias desfavorables se pueden producir chispazos que dañen a las personas y a los contactos. Al desconectar el servoamplificador de la corriente de alimentación, espere varios minutos antes de soltar piezas conductoras de corriente (por ejemplo, contactos, etc.). Los condensadores en el servoamplificador conducen tensiones peligrosas hasta unos varios minutos después de cortar la alimentación de corriente. Para mayor seguridad, mida la corriente en el circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 50V. ¡Superficie caliente! Durante el funcionamiento, los motores pueden tener superficies calientes según la clase de protección. Riesgo de quemaduras! La temperatura de las superficies puede alcanzar 100°C. Mida la temperatura y, antes de tocar el motor, espere hasta que se haya enfriado a 40°C. Español - 58 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 29.2 04/2017 Utilización conforme l l l l l l 29.3 Seguridad Los servomotores síncronos de la serie Cartridge DDR están concebidos especialmente como accionamientos de rodillos para máquinas de artes gráficas, textiles, laminadoras, envasadoras y embaladoras y similares que tengan requisitos de dinámica elevados. Están solamente autorizados a operar en motores cumpliendo las condiciones del entorno definidas en la presente documentación. Los motores de la Serie Cartridge DDR está exclusivamente destinados a ser activados mediante servoamplificadores digitales regulados por velocidad y/o por par motor. Los motores se montan como componentes de instalaciones eléctricas o maquinaria y solamente pueden ser puestos en servicio como componentes integrados. El contacto de termoprotección incorporado en el arrollamiento del motor será evaluado y comprobado. Garantizamos la conformidad del servosistema con los términos de la EC Declaration of Conformity (véase Kollmorgen Website), solamente cuando se utilicen los componentes entregados por nosotros (servoamplificador, motor, cables, etc.). Uso indebido l ESPAÑOL l Está prohibido utilizar los motores en los siguientes entornos: - Zonas con riesgo de explosión - entornos con polvos, vapores, aceites, lejías y ácidos corrosivos o conductores de electricidad - Funcionamiento directo en la red Está prohibido utilizar el motor si la máquina en la que está instalado: - no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre máquinas; - no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagnética; - no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensión. Servomotores Cartridge DDR Español - 59 Manipulación Kollmorgen 04/2017 30 Manipulación 30.1 Transporte Para elevar y desplazar motores con un peso superior a 20 kg, utilice siempre dispositivos elevadores. l Temperatura -25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora Humedad del aire humedad relativa máx. 5%... 95% sin condensar l Sólo a cargo de personal especializado en el envase original reciclable del fabricante l Evite impactos fuertes, particularmente sobre el extremo del eje l En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante. 30.2 Embalaje l l Caja de cartón amortiguador de la espuma de Instapak®. Usted puede volver la porción plástica al surtidor (véase la “Eliminación”). Modelo C04/CH04 C05/CH05 C06/CH06 30.3 l l l ESPAÑOL l Altura máx. de estiba 5 5 Temp. de almacenamiento -25...+55°C, oscilación máx. 20K/hora Humedad del aire humedad rel. máx. 5% ... 95% sin condensar Sólo en el embalaje original reciclable del fabricante Altura máx. de apilamiento véase en la tabla de embalaje Tiempo de almacenamiento sin limitación Advertenzia / Limpieza l l l 30.5 Caja de cartón X X Almacenamiento l 30.4 Caja de Altura máx. de estiba Modelo cartón C09/CH09 X 10 C13/CH13 X 10 X 5 Advertenzia / limpieza sólo por personal profesional La apertura de los motores trae consigo la pérdida de la garantía Límpiese con isopropanol o producto similar no sumergir ni pulverizar Reparación Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el motor; la apertura de los aparatos invalida la garantía. Ponga el aparato fuera de servicio y envíelo al fabricante: Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen 30.6 Eliminación De conformidad con la directiva 2002/96/CE (RAEE), nos encargamos de eliminar de manera adecuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se hace cargo de los gastos de transporte. Envíe los aparatos a Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Español - 60 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 31 Identificación del producto 31.1 Volumen de suministro l l 31.2 Identificación del producto Motor de la Serie Cartridge DDR Mounting/Removal Instruction Placa de identificación MODEL STALL CONT STALL PEAK VOLTS MAX SPEED CLASS FREQ KB RES L/L@25°C Denominación de modelo I0rms (corriente de detención) Ipeak (corriente máxima) Tensión nominal Velocidad máxima Clase de material aislante (temperatura) Frecuencia de red Constante de tensión Resistencia del devanado a 25 °C El año de fabricación se cifra en el número de serie: los primeros dos dígitos del número de serie son el año de fabricación, e.g. “12" significa 2012. Servomotores Cartridge DDR Español - 61 ESPAÑOL Leyenda Identificación del producto 31.3 Kollmorgen 04/2017 Codificación de modelo C 09 1 A - 1 1 - 2 1 0 5 S - xxx Tipo constructivo C 230 VAC CH 400/480VAC Tamaño 04 108mm 05 138mm 06 188mm 09 246mm 13 350mm Longitud del rotore 1 corto 2 mediano 3 largo 4 extralargo Devanado A B C D Brida 1 Estándar Certificaciones _ UL / CE S CE Obturacióng 5 estanco Rodamientos de bolas opcionales 0 Sin rodamientos Feedback 1 EnDAT (todos los tipos) 3 BiSS (04/05/06) Eje 1 Con acoplamiento de manguito y chaveta para eje continuo (09/13) 2 Con acoplamiento de manguito y chaveta para el gorrón del eje (09/13) 3 Con acoplamiento de anillo hendido para el gorrón del eje (04/05/06) ESPAÑOL Conexiones 1 Laterales (09/13) 2 Posteriores (09/13) 3 Girables 90° (04/05/06) Versión Número correlativo para versiones especiales Español - 62 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 32 Descripción técnica 32.1 Datos técnicos generales Descripción técnica Temperatura ambiente 5...+40°C con altura de emplaz. hasta 1000m sobre nivel del (con datos nominales) mar Con temperaturas ambiente superiores a 40°C y con montaje encapsulado de los motores, tome contacto siempre con nuestro Departamento de Aplicaciones. Humedad autorizada 95% humedad relativa, sin formación de rocío (con datos nominales) Reducción de potencia 1%/K en el rango 40°C...50°C hasta 1000 m sobre el nivel del mar (Corrientes y momentos) con alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y 40°C 6% a 2000 m sobre el nivel del mar 17% a 3000 m sobre el nivel del mar 30% a 4000 m sobre el nivel del mar 55% a 5000 m sobre el nivel del mar Sin reducción de potencia a alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y reducción de temperatura en 10K / 1000m A partir de la página 73 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos correspondientes a cada tipo de motor. 32.1.1 Forma de diseño El motor se puede montar en cualquier posición, tanto en ejes horizontales como verticales. Brida Los motores Cartridge DDR no disponen de brida propia, sino que se montan con un acoplamiento de manguito y un anillo de centraje en la brida de la máquina. El anillo de ajuste del motor permite el centraje en la brida de la máquina, mientras que el acoplamiento de manguito fija el rotor integrado en el eje de la máquina. El motor no dispone de cojinete propio. Los requisitos de la brida se describen en los capítulos 33.2 y 33.3. Los motores C(H) 09 y C(H) 13 disponen de una versión con eje hueco abierto para ejes de motor continuos. Servomotores Cartridge DDR Español - 63 ESPAÑOL 32.1.2 Descripción técnica 32.1.3 04/2017 Tipo de protección Versión para gorrón de eje (2, 3): Versión con eje hueco (1): 32.1.4 Kollmorgen IP65 con brida de máquina estanca IP64 con brida de máquina estanca Clase de material aislante Los motores cumplen con la clase F de materiales aislantes según IEC 60085 (UL 1446 class F). 32.1.5 Superficie Los motores están cubiertos con la capa del polvo del poliester en negro mate, no siendo resistente a disolventes (Tri, diluyentes, etc.). 32.1.6 Dispositivo protector El modelo estándar del motor va equipado con un PTC sin potencial. El punto de conexión se encuentra a 155°C ± 5%. El PTC no protege contra sobrecargas instantáneas muy altas. Utilizando nuestro conductor Encoder preconfeccionado, el dispositivo de termoprotección está integrado en el sistema de control del servoamplificador digital. 32.1.7 Sistema de conexión Los motores están equipados con enchufes rectos para el suministro de potencia y las señales del Encoder. Según la versión, los enchufes apuntan hacia el lateral o hacia el lado posterior del motor, o bien se pueden girar 90°. Los contraenchufes no están incluidos en el volumen de suministro. Los cables de potencia y de realimentación se suministran preconfeccionados. 32.1.8 Unidad de realimentación (Feedback) ESPAÑOL C(H) yyxx-xx-x1xx Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, ECN1313 (2048 periodo), EnDat C(H) 04xx-xx-x3xx, C(H) 05xx-xx-x3xx und C(H) 06xx-xx-x3xx Encoder SinCos de alta resolución, monovuelta, Hengstler ACURO AD36 (2048 periodo); BiSS Español - 64 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 33 04/2017 Instalación mecánica Instalación mecánica Los dibujos de la dimensión se pueden encontrar en capítulo "Dimension Drawings" p. 79. 33.1 Instrucciones importantes Solamente los profesionales con conocimientos de mecánica están autorizados a montar. PELIGRO El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá estar activada. Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves para la salud. Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura (bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en funcionamiento. l l l l Proteja los motores contra esfuerzos excesivos. Especialmente durante el transporte y la manipulación, no se deberán doblar componentes, ni modificar las distancias de aislamiento. El lugar de instalación se encontrará libre de materiales conductores y agresivos. Antes de realizar el montaje encapsulado, consulte a nuestro Departamento de Aplicaciones. Monte el motor siguiendo las instrucciones de la página 66 y siguientes. Durante el montaje procure que el motor no se fije mecánicamente desalineado. Asegúrese de la ventilación sin obstáculos de los motores, respetando la temperatura ambiente y la temperatura de la brida. Con temperaturas superiores a 40 °C, consulte previamente con nuestro Departamento de Aplicaciones. Servomotores Cartridge DDR Español - 65 ESPAÑOL El lado de montaje del motor es magnético y atrae el hierro. Cubra el extremo del motor para evitar que se ensucie. Instalación mecánica Kollmorgen 04/2017 33.2 Tipos C04/CH04, C05/CH05 y C06/CH06 33.2.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje E F D A B C Machine ESPAÑOL Tamano (C/CH) 041 042 043 041 051 052 053 054 061 062 063 Acero o acero inoxidable Material del eje N/mm² 380 Límite elástico del eje mm 32 45 71 (A) Ø eje (-0.015mm) mm 33 46 72 (B) Ø eje (-0.015mm) (C) Ø anillo de ajuste mm 92.065 118.065 164.065 (±0,025mm) (D) Longitud del eje mm 17 48 79 110 35 60 85 110 49 83 117 (±0.4mm) (E) Longitud del eje mm 61.3 92.3 123.3 154.3 82 107 132 157 104 138 172 (±1.5mm) mm > 5.5 (F) Rebaje mm ± 0.13 Juego axial del eje Concentricidad Coaxialidad Perpendicularidad del eje del anillo de ajuste de la brida 0.10 mm 0.10 mm 0.13 mm (zona de tolerancia) (zona de tolerancia) (zona de tolerancia) Para otras cotas, véanse páginas 79, 80 y 81. 33.2.2 Montaje, Desmontaje Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. El procedimiento se describe en el folleto "Mounting/Removal "incluido con el motor. Español - 66 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 33.3 Tipos C09/CH09 y C13/CH13 33.3.1 Requisitos de la brida de montaje y el eje Instalación mecánica E F Tamano (C/CH) 091 092 093 131 132 133 Acero laminado en frío con un porcentaje de carbono del 0,3% Material del eje N/mm² 380 Límite elástico del eje mm 60 70 (A) Ø eje (-0.012mm) mm 70 80 (B) Ø eje (-0.012mm) (C) Ø anillo de ajuste mm 232.94 333.96 (±0.02mm) (D) Longitud del eje mm 43.94 88.14 124.71 40.39 83.82 118.62 (±0.13mm) (E) Longitud del eje mm 89.92 134.11 170.69 114.05 167.89 253.49 (±1.5mm) mm 13.5 17.8 (F) Rebaje mm estático ±1.5 / dinámico ±0.05 Juego axial del eje Concentricidad Coaxialidad Perpendicularidad del eje del anillo de ajuste de la brida 0.051 mm 0.051 mm 0.038 mm (zona de tolerancia) (zona de tolerancia) (zona de tolerancia) Para otras cotas, véanse páginas 82 y 83. 33.3.2 Montaje, Desmontaje Un montaje incorrecto puede dañar el motor y la máquina. El procedimiento se describe en el folleto "Mounting/Removal "incluido con el motor. Servomotores Cartridge DDR Español - 67 ESPAÑOL B A C Machine Instalación eléctrica 34 04/2017 Kollmorgen Instalación eléctrica Los esquemas eléctricos se pueden encontrar en capítulo "Wiring Diagrams" de la pag.79. 34.1 Instrucciones importantes Solamente los profesionales con conocimientos de electrotecnia están autorizados a cablear el motor. PELIGRO ESPAÑOL El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá estar activada. Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves para la salud. Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura (bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en funcionamiento. No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensión. Riesgo de choque eléctrico! En caso de accidente se pueden generar chispazos que dañen a las personas y a los contactos. Las cargas residuales en los condensadores del amplificador con niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el cable de alimentación. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando. Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya descendido por debajo de 50 V. X El símbolo de masa , que se encuentra en todos los planos de conexión, indica que debe asegurarse de realizar una conexión en el armario de distribución con la mayor superficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicación y la placa de montaje. Esta conexión hará posible la derivación de interferencias de alta frecuencia y no debe confundirse con la marca PE (medida de protección según EN 60204). Respete también las indicaciones en los planos de conexión de las manual de instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador utilizado. 34.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas l l l l Realice el cableado cumpliendo los reglamentos y normas vigentes. Para las conexiones de potencia y de retorno, utilice exclusivamente los conducciones preconfeccionadas y protegidas de Kollmorgen. Los apantallamientos mal colocados producen siempre a interferencias electromagnéticas y degradar el rendimiento del sistema. La longitud máxima del conductor se define en el manual de producto del servoamplificador utilizado. Para una descripción detallada de cables premontados, refiera por favor a los manuales accesorios. Español - 68 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 34.3 04/2017 Instalación eléctrica Guía de instalación eléctrica l l l l l l ESPAÑOL l Compruebe la correspondencia entre el servoamplificador y el motor. Compare la tensión nominal y la corriente nominal de los aparatos. Realice el cableado conforme al cuadro de conexiones de las Instrucciones de instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador. Las conexiones del motor se encuentran en capítulo "Wiring Diagrams" pag.79. Realice el tendido de todos las conducciones de alta tensión con sección suficiente según EN 60204. En los datos técnicos se incluyen las secciones recomendadas. En función del tipo de servoamplificador utilizado, con cables de motor largos (>25m) debe conectarse una bobina de motor (3YL o 3YLN) en el conductor del motor (véase el manual de producto del servoamplificador y el manual de accesorios). Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfectamente instalada. Véanse la adecuada protección de compatibilidad electromagnética y de puesta a tierra en las Instrucciones de instalación del servoamplificador utilizado. Ponga a tierra la placa de montaje y el bloque del motor. Cableado — Tienda los cables de potencia y de control bien separados — Conecte el codificador — Conecte los cables del motor cerca del servoamplificador — Apantallamientos a ambos lados en bornes de protección o en el enchufe de CEM Realice apantallamientos de gran superficie (baja resistencia) a través de cajas de enchufe metalizadas, o bien, de uniones de cable roscadas compatibles electromagnéticamente. Requisitos al material de cables: Capacidad Cable del motor menor que 150 pF/m Cable Encoder menor que 120 pF/m Servomotores Cartridge DDR Español - 69 Puesta en funcionamento 04/2017 35 Puesta en funcionamento 35.1 Instrucciones importantes Kollmorgen Solamente los profesionales con amplios conocimientos de electrotecnia y de técnicas de accionamiento están autorizados a la puesta en funcionamiento del conjunto servoamplificador-motor. PELIGRO Se producen tensiones peligrosas de hasta 900V. Riesgo de descarga eléctrica! Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen tensión estén protegidas contra cualquier posible contacto. No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensión. Las cargas residuales en los condensadores del amplificador con niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el cable de alimentación. Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya descendido por debajo de 50 V. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando. ATENCIÒN La temperatura de la superficie del motor puede alcanzar 100 °C durante el servicio. Peligro de quemaduras leves! Mida la temperatura del motor. Espere a que la temperatura haya descendido a 40 °C antes de tocar el motor con las manos ATENCIÒN ESPAÑOL No hay que descartar que durante la puesta en funcionamiento el accionamiento realice un movimiento imprevisto. Asegúrese de que cualquier movimiento no deseado de la unidad no puede causar peligro para personas o bienes. Las medidas que habrá de observar en este aspecto en su aplicación resultarán de la valoración de riesgos de dicha aplicación. 35.2 Guía de puesta en funcionamento La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro. l Compruebe el montaje y la alineación del motor. l Compruebe el cableado y las conexiones del motor y del servoamplificador. Compruebe la correcta puesta a tierra. l Compruebe si el rotor del motor gira libremente e si se escuchan ruidos de fricción. l Compruebe si se han tomado todas las medidas de protección contra contactos para las piezas móviles y las conductoras de tensión. l Realice todas las comprobaciones específicas y necesarias para su equipo. l Conforme a las Instrucciones de puesta en funcionamiento del servoamplificador, ponga ahora en marcha el accionamiento. l En sistemas de varios ejes, ponga en marcha, una a una, cada una de las unidades de accionamiento servoamplificador-motor. Español - 70 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen 35.3 04/2017 Puesta en funcionamento Eliminación de perturbaciones Interprete la siguiente tabla como un botiquín de "Primera Ayuda". Las condiciones en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una avería. En primer lugar se describen las causas de fallos que pueden afectar directamente al motor. Las incidencias que se presentan en el comportamiento de regulación tienen normalmente su origen en la parametrización errónea del servoamplificador. Vea la información al respecto en la documentación del servoamplificador y en el software de puesta en funcionamiento. En el caso de sistemas poliaxiales, pueden existir otros defectos ocultos. Nuestro Departamento de Aplicaciones se esforzará por Encoder todos sus problemas. Causas posibles — No accionar el servoamplificador — Conductor de valor nominal cortado — Fases del motor cambiadas El motor no gira — No se ha accionado el freno — El accionamiento está bloqueado mecánicamente Motor gira dema- — Fases del motor cambiadas siado El motor vibra Aviso de error de estadio final Aviso de error de Encoder Aviso de error de temperatura del motor — Interrumpida la protección del conductor del Encoder — Amplificación excesiva — Cable del motor tiene cortocircuito o contacto a tierra — El motor tiene cortocircuito o contacto a tierra — El enchufe del Encoder no está bien insertado — El cable del Encoder está interrumpido — El termointerruptor del motor se ha activado — Enchufe del Encoder suelto o cable del Encoder interrumpido Servomotores Cartridge DDR Medidas para la eliminación de fallos errores — Conectar la señal ENABLE — Comprobar el conductor de valor nominal — Fijar correctamente las fases del motor — Comprobar el control de los frenos — Comprobar parte mecánica — Fijar correctamente las fases del motor — Cambiar el conductor del Encoder — Utilizar valores por defecto del motor — Cambiar el cable — Cambiar el motor — Verificar la conexión — Comprobar los conductores — Esperar a que el motor se enfríe. Comprobar después por qué el motor se ha calentado — Comprobar el enchufe y cambiarlo, si es preciso Colocar el cable del Encoder Español - 71 ESPAÑOL Error Datos técnicos 36 Kollmorgen 04/2017 Datos técnicos A partir de la página 73 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos correspondientes a cada tipo de motor. Todos los datos válidos para la temperatura ambientales de 40°C y la temperatura excesiva de la bobina 100K . Los datos pueden tener una tolerancia de el +/- 10%. 36.1 Definiciones Par motor de parada M0 [Nm] El par motor de parada puede ser entregado durante un tiempo ilimitado desde un velocidad de 0<n<100 min-1 y en condiciones ambientales nominales. Par motor nominal Mn [Nm] El par motor nominal se entrega cuando el motor es alimentado con la corriente nominal a velocidad nominal. El par motor nominal puede ser entregado durante un tiempo ilimitado en servicio continuo (S1) al velocidad nominal. Corriente de parada I0rms [A] La corriente de parada es el valor efectivo de la corriente sinusoidal que recibe el motor al 0<n<100 min-1, para poder entregar el par motor de parada. Corriente máxima (corriente pulsatoria) I0max [A] La corriente máxima (valor sinusoidal eficaz) es aproximadamente equivalente a 3-times la corriente de parada. El valor real es determinado por la corriente máxima del servoamplificador se utiliza que. Constante de par motor KTrms [Nm/A] La constante indica el par motor en Nm que genera el motor con 1A de corriente efectiva sinusoidal. M=I x KT (hasta un máximo de I = 2 x I0) ESPAÑOL Constante de tensión KErms [mVmin] La constante de tensión indica la fuerza electromotriz inducida del motor referida a 1000 r.p.m. como valor efectivo sinusoidal entre dos bornes. Momento de inercia del rotor J [kgcm²] La constante J es una medida de la capacidad de aceleración del motor. Con I0 resulta, por ejemplo, un tiempo de aceleración tb de 0 hasta 3000 min-1 : 3000 ´ 2p m2 con M0 en Nm y J en kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Constante térmica de tiempo tth [min] La constante tth indica el tiempo de calentamiento del motor frío bajo carga con I0 hasta alcanzar 0,63 x 105 Kelvin de sobretemperatura. Bajo carga con corriente máxima, el calentamiento tiene lugar en un tiempo mucho menor. UN Tensión nominal del red Un Tensión nominal del circuito intermedio Un = 2 * UN Español - 72 Servomotores Cartridge DDR Kollmorgen Technical Data 04/2017 37 Technical Data 37.1 Dictionary for technical data tables English Deutsch Italiano Data Symbol [Unit] Electrical data Standstill torque Standstill current max. Mains voltage Rated speed Rated torque Rated power Peak current Peak torque Torque constant Voltage constant Winding resistance Winding inductance Mechanical data Daten Symbol [Einheit] Elektrische Daten Stillstandsdrehmoment Stillstandsstrom max. Netz-Nennspannung Nenndrehzahl Nenndrehmoment Nennleistung Spitzenstrom Spitzendrehmoment Drehmomentkonstante Spannungskonstante Wicklungswiderstand Wicklungsinduktivität Mechanische Daten Dati Simbolo [unità] Dati elettrici Coppia cont. allo stallo Corrente cont. allo stallo Tensione di rete nom. max. Velocità nominale Coppia nominale Potenza nominale Corrente di picco Coppia di picco Costante di coppia Costante di tensione Resistenza avvolgimento Induttivà avvolgimento Dati meccanici Español English Deutsch Italiano Español Connections and cables Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded poles, round, angular Terminal box Anschlüsse und Leitungen Leistungsanschluss Motorleitung, geschirmt Encoderanschluss Encoderleitung, geschirmt polig, rund, abgewinkelt Klemmkasten Collegamenti e cavi Collegamento potenza Cavo motore, schermato Collegamento Encoder Cavo Encoder, schermato poli, rotondo, piegato Scatola die serrage Conexiones y conductores Conexión de potencia Cable del motor, protegido Conexión del Encoder Cable del Encoder, protegido polos, redondo, en ángulo Caja de sujeción Datos Símbolo [unidad] Datos eléctricos Par motor de parada Corriente de parada Tensión max del red Velocidad nominal Par motor nominal Potencia nominal Corriente máxima Par motor motor máximo Constante de par motor Constante de tensión Resistencia de la bobina Inductividad de la bobina Datos mecánicos Momento de inercia del Rotor moment of inertia Rotorträgheitsmoment Momento di inerzia del rotore rotor Pole number Polzahl Numero di poli N° de polos Static friction torque Statisches Reibmoment Momento di aderenza statica Par estático de fricción Constante térmica de Thermal time constant Thermische Zeitkonstante Costante di tempo termica tiempo Weight standard Gewicht standard Peso standard Peso de estándar Reference flange Bemessungsflansch Flangia di calcolo Brida de la referencia Servomotors Cartridge DDR General - 73 Technical Data 37.2 Kollmorgen 04/2017 Technical Data C04/CH04 All data for 40°C environment temperature and 100K winding overtemperature. Data tolerance field +/- 10% max. Data Electrical data Standstill torque* Standstill current Symbol [Unit] 1A 1B 2A C04/CH04 2B 3A M0 [Nm] I0rms [A] 3B 4.57 4.51 8.26 8.46 8.2 8.24 2.73 4.69 4.68 9.19 4.73 9.15 UN [VAC] max. Mains voltage 230 / 480 nn [min-1] Rated speed 1750 2500 1700 2500 1250 2500 UN = 230V Mn [Nm] Rated torque* 4.23 4.03 7.50 7.27 10.3 9.23 C-Type Pn [kW] Rated power 0.78 1.05 1.33 1.90 1.34 2.42 Rated speed nn [min-1] 2500 - 2500 3000 2250 UN = 400V Mn [Nm] Rated torque* 4.08 7.1 5.02 9.40 CH-Type Pn [kW] Rated power 1.07 1.86 1.57 2.21 nn [min-1] Rated speed 2500 - 2500 - 2500 UN = 480V Mn [Nm] Rated torque* 4.08 7.1 9.18 CH-Type Pn [kW] Rated power 1.07 1.86 2.40 I0max [A] Peak current 8.2 14.1 14.0 27.6 30.0 27.5 M0max [Nm] Peak torque 12.3 12.2 22.2 22.8 14.2 30.2 KTrms [Nm/A] Torque constant 1.68 0.97 1.78 0.93 2.37 1.23 KErms [mVmin] 102 58.7 108 56.1 143 74.5 Voltage constant Winding resistance Ph-Ph R25 [W] 8.47 2.87 3.70 0.96 3.97 1.06 Winding inductance Ph-Ph L [mH] 34.4 11.4 18.3 5.0 20.6 5.5 Mechanical data Rotor moment of inertia J [kgcm²] 5.9 8.9 11.9 Pole number 10 MR [Nm] Static friction torque 0.037 0.066 0.098 Thermal Time Constant min 20 24 28 Weight standard G [kg] 4.08 5.67 7.26 4A 4B 14.1 14.4 5.00 9.74 1050 13.2 1.45 1850 12.3 2.39 2250 11.8 2.77 15.0 38.1 2.85 173 4.08 22.1 2150 12.1 2.72 3000 8,00 2,51 3500 6,80 2,48 29.3 38.8 1.49 90 1.08 6.0 14.9 0.129 31 8.84 * Reference flange Aluminium 305mm * 305mm * 13mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded General - 74 C04x/CH04x 4 + 2-pole, round 4 x 1.5 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 37.3 Technical Data 04/2017 Technical Data C05/CH05 Symbol [Unit] Data Electrical data Standstill torque* Standstill current M0 [Nm] I0rms [A] 1A 1B 2C C05/CH05 2D 3A 3B 11.7 11.8 16.9 16.9 20.9 20.0 4.75 9.29 5.7 11.1 9.21 18.2 UN [VAC] max. Mains voltage 230 / 480 nn [min-1] Rated speed 1200 2450 1000 - 1350 2500 UN = 230V Mn [Nm] Rated torque* 11.0 10.2 17,4 19.0 16.1 C-Type Pn [kW] Rated power 1.38 2.61 1,81 2.68 4.22 Rated speed nn [min-1] 2100 - 1750 3400 2350 UN = 400V Mn [Nm] Rated torque* 10.3 19.9 11 16.9 CH-Type Pn [kW] Rated power 2.26 3.64 3,91 417 nn [min-1] Rated speed 2500 - 2100 4000 2500 UN = 480V Mn [Nm] Rated torque* 10.0 19.0 9,10 16.8 CH-Type Pn [kW] Rated power 2.62 4.17 3,80 4.40 I0max [A] Peak current 12.8 25.1 15.4 28.0 24.9 49.2 M0max [Nm] Peak torque 30.0 30.5 43.1 43.1 53.7 51.4 KTrms [Nm/A] Torque constant 2.49 1.29 3.03 1.55 2.30 1.11 KErms [mVmin] 151 78 183 94 139 67.4 Voltage constant Winding resistance Ph-Ph R25 [W] 4.13 1.08 3.43 1.02 1.41 0.36 Winding inductance Ph-Ph L [mH] 24.0 6.4 21.3 5.6 9.1 2.2 Mechanical data Rotor moment of inertia J [kgcm²] 27.4 35.9 44.3 Pole number 10 MR [Nm] Static friction torque 0.160 0.229 0.300 Thermal Time Constant min 20 25 30 Weight standard G [kg] 8.39 10.66 13.2 4A 4B 24.8 23.9 9.79 17.4 1200 22.6 2.84 2100 20.3 4.47 2500 19.3 5.03 26.4 63.5 2.57 156 1.35 9.0 2350 18.7 4.60 46.8 60.9 1.39 84.3 0.43 2.7 52.8 0.370 33 15.4 * Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded Servomotors Cartridge DDR I0rms £ 13.1A: 4x1.5 C05x/CH05x 4 + 2-pole, round 13.1A<I0rms £ 17.4A: 4x2.5 I0rms>17.4A: 4x4 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² General - 75 Technical Data 37.4 Kollmorgen 04/2017 Technical Data C06/CH06 Data Electrical data Standstill torque* Standstill current UN = 230V C-Type UN = 400V CH-Type UN = 480V CH-Type Symbol [Unit] 1A 1B M0 [Nm] I0rms [A] 33.4 9.89 32.3 19.5 900 31.3 2.95 1600 29.1 4.88 1900 27.9 5.55 26.7 85.7 3.40 206 1.36 18.1 1950 27.0 5.50 52.7 83.0 1.67 101 0.35 4.3 max. Mains voltage UN [VAC] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Peak current I0max [A] Peak torque M0max [Nm] Torque constant KTrms [Nm/A] Voltage constant KErms [mVmin] Winding resistance Ph-Ph R25 [W] Winding inductance Ph-Ph L [mH] C06/CH06 2B 2C 46.0 47.3 20.6 11.5 230 / 480 1450 736 39.9 43,7 6.05 3,36 1250 39.7 5.19 1550 37.6 6.09 55.5 29.5 117.8 121.5 2.25 4.13 136 250 0.38 1.19 5.2 17.8 3B 3C 58.0 19.5 61.8 11.3 1150 52,3 6,29 1850 45.8 8.87 2200 41.8 9.61 52.8 149 3.00 181 0.47 7.1 750 61,8 4,85 950 61.8 6.14 1150 61.8 7.44 28.5 157 5.52 334 1.45 7.0 Mechanical data Rotor moment of inertia J [kgcm²] Pole number Static friction torque MR [Nm] Thermal Time Constant min Weight standard G [kg] 94.1 0.266 36 18.6 126 10 0.347 46 23.6 157 0.428 53 29 * Reference flange Aluminium 457mm * 457mm * 13mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded General - 76 I0rms £ 13.1A: 4x1.5 C06x/CH06x 4 + 2-pole, round 13.1A<I0rms £ 17.4A: 4x2.5 I0rms>17.4A: 4x4 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 37.5 Technical Data 04/2017 Technical Data C09/CH09 Data Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage UN = 230V C-Type UN = 400V CH-Type UN = 480V CH-Type Symbol [Unit] 1A M0 [Nm] I0rms [A] 50.2 12.8 UN [VAC] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Peak current I0max [A] Peak torque M0max [Nm] Torque constant KTrms [Nm/A] Voltage constant KErms [mVmin] Winding resistance Ph-Ph R25 [W] L [mH] 600 42.4 2.66 884 33.9 3.13 884 33.9 3.13 40 120 4.03 244 0.92 7.8 Rotor moment of inertia J [kgcm²] 280 Pole number Static friction torque MR [Nm] Thermal Time Constant min Weight standard G [kg] Winding inductance Ph-Ph C09/CH09 2C 3C 101 18.4 230/480 500 84 4.40 700 69 5.07 700 69 5.07 48 228 5.67 343 0.64 7.5 145 21.2 470 38 2.7 114 41 660 350 132 4.84 700 79 5.74 700 79 5.74 48.5 308 7.04 426 0.59 7.5 Mechanical data 1.4 78 28 4.1 153 54 * Reference flange Aluminium 406mm * 406mm * 19mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded Servomotors Cartridge DDR C09/CH09 4 + 2-pole, round I0rms £ 17.4A: 4x2.5 I0rms>17.4A: 4x4 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² General - 77 Technical Data 37.6 Kollmorgen 04/2017 Technical Data C13/CH13 Symbol [Unit] Data Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage UN = 230V C-Type UN = 400V CH-Type UN = 480V CH-Type M0 [Nm] I0rms [A] 1C 190 29.2 188 18.7 450 133 6.26 500 123 6.49 500 123 6.49 75.4 396 6.58 398 0.26 3.6 510 118 6.26 575 100 6.04 400 123 6.49 39.3 320 10.2 617 0.65 8.9 UN [VAC] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Rated speed nn [min-1] Rated torque* Mn [Nm] Rated power Pn [kW] Peak current I0max [A] Peak torque M0max [Nm] Torque constant KTrms [Nm/A] Voltage constant KErms [mVmin] Winding resistance Ph-Ph R25 [W] L [mH] Winding inductance Ph-Ph 1B C13/CH13 2B 2C 3B 3C 361 361 510 504 29.6 16.8 32.7 20.1 230/480 225 125 175 100 307 336 442 480 7.23 4.40 8.13 5.00 395 250 342 200 230 300 344 433 9.54 7.83 12.3 9.1 395 310 342 250 230 271 344 426 9.54 8.8 12.3 11.11 75.4 37.2 77.1 48.0 742 645 1017 1018 12.3 21.7 15.8 25.4 746 1312 954 1534 0.37 1.14 0.37 0.94 6.5 20 7 18 Mechanical data J [kgcm²] 1230 Static friction torque MR [Nm] Thermal Time Constant min Weight standard G [kg] 2.2 102 63 Rotor moment of inertia Pole number 2250 46 4.3 170 101 3020 6.5 216 132 * Reference flange Aluminium 508mm * 508mm * 19mm Connections and cables Data Power connection Motorcable, shielded Encoder connection Encoder cable, shielded General - 78 C13/CH13 4 + 2-pole, round I0rms £ 30A: 4x6 I0rms>30A: 4x10 17-pole, round 7 x 2 x 0.25mm² Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 04/2017 38 Dimension drawings 38.1 Dimensions C04/CH04 Dimension drawings ~150.5 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Servomotors Cartridge DDR General - 79 Dimension drawings 38.2 Kollmorgen 04/2017 Dimensions C05/CH05 ~180.5 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática General - 80 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 38.3 04/2017 Dimension drawings Dimensions C06/CH06 ~230.5 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Servomotors Cartridge DDR General - 81 Dimension drawings 38.4 Kollmorgen 04/2017 Dimensions C09/CH09 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Standardversion Without Through Bore Maschinenschnittstelle Machine Interface D o245.9±1.52 F 22.4 ±2.16 2.29 Ø233 -0.04 -0.08 -0.001 Ø70-0.012 Ø233 +0 +0.04 ~306 Ø60 -0.012 -0.001 Ø2 90 13.5 E 4xØ14.0 Passfedernut Keyway Mit Hohlwelle With Through Bore 63 27.4 12 55 C / CH D/mm E/mm F/mm 091x 203.9 43.94 89.92 092x 252.5 88.14 093x 302.3 124.71 170.69 Ø32 General - 82 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 38.5 Dimension drawings 04/2017 Dimensions C13/CH13 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática Standardversion Without Through Bore Maschinenschnittstelle Machine Interface D o350±1.52 F 25.4±2.16 -0.001 -0.02 2.29 Ø334-0.06 Ø80-0.001 -0.012 Ø334.01+0.05 +0 ~432 Ø70-0.012 Ø4 10 17.8 E 4xØ17.5 Mit Hohlwelle With Through Bore Passfedernut Keyway 73 G 12 65 C / CH D/mm E/mm 131x 231.4 40.39 132x 300.5 83.82 133x 369.6 F/mm G/mm 27.4 167.89 43.4 253.49 57.4 Ø32 Servomotors Cartridge DDR General - 83 Wiring diagram Motor & Encoder Kollmorgen 04/2017 Wiring diagram Motor & Encoder 39 1 BCosinus 9 B+ 3 build-in plug Encoder ASinus 11 A+ 5 13 10 11 12 9 3 ENCODER 17 0V power supply UP 4 14 2 4 13 16 8 15 7 1 2 10 0V 5 6 12 Sense UP 8 CLOCK 15 CLOCK 7 Thermal control 14 build-in plug power Thermal control D 3 1 M C 4 B A U2 4 V2 3 1 W2 PE Iorms =< 20A build-in plug power Thermal control U V W U M U2 V V2 W W2 PE Iorms > 20A General - 84 Servomotors Cartridge DDR Kollmorgen 40 04/2017 Approvals Approvals Declarations of Conformity can be found on the Kollmorgen website. 40.1 Conformance with UL Recognized for USA and Canada in File E136406. 40.2 Conformance with CE The motors have been tested by an authorized testing laboratory in a defined configuration. Any divergence from the configuration and installation described in this documentation means that the user will be responsible for carrying out new measurements to ensure conformance with regulatory requirements. Feedback systems and contacts must not be tested with high voltage. Feedback systems are not suitable for high voltage testing, it is allowed to exclude sensitive electronic components from these tests. Feedback systems might be destroyed during a high voltage test. Kollmorgen declares the conformity of the product series Cartridge DDR with the EC Low Voltage Directive 2014/35/EC. 40.3 Conformance with RoHS Directive 2011/65/EC of the European Union on the restriction of the use of certain hazardous substances in electrical and electronic equipment (RoHS) became operative as from the 3rd of January, 2013. Following substances namely are involved Lead (Pb), Cadmium (Cd), Hexavalent chromium (CrVI), Polybrominated biphenyls (PBB), Polybrominated diphenyl ethers (PBDE), Mercury (Hg). The Cartridge DDR motor series is manufactured RoHS conformal. 40.4 Conformance with REACH EU Regulation no. 1907/2006 deals with the registration, evaluation, authorisation and restriction of chemical substances 1 (abbreviated to “REACH”). Cartridge DDR motors do not contain any substances (CMR substances, PBTsubstances, vPvB substances and similar hazardous substances stipulated in individual cases based on scientific criteria) above 0.1 mass percent per product that are included on the candidate list. 40.5 EAC Conformance EAC is the abbreviation for Eurasian Conformity. The mark is used in the states of the Eurasian Customs Union (Russia, Belarus, Kazakhstan). Kollmorgen declares, that the Cartridge DDR has passed all required conformity procedures in a member state of the Eurasian Customs Union, and that the motor meets all technical requirements requested in the member states of the Eurasian Customs Union: l Low voltage (TP TC 020/2011) l EMC (TP TC 004/2011) Contact in Russia: Intelligence Automatics LLC. , Bakuninskaya Str. d 14, Building 1, RU-105005 Moskau Servomotors Cartridge DDR General - 85 Service We are committed to quality customer service. In order to serve in the most effective way, please contact your local sales representative for assistance. If you are unaware of your local sales representative, please contact the Customer Support. Europe KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.com/en-gb E-Mail [email protected] Tel.: +49 (0)2102 - 9394 - 0 Fax: +49 (0)2102 - 9394 - 3155 KOLLMORGEN EU Website European Product WIKI North America KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.com/en-us E-Mail [email protected] Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162 KOLLMORGEN US Website South America KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.com/pt-br E-Mail [email protected] Tel.: +55 11 4191 - 4771 KOLLMORGEN Brazil Website Asia KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.cn E-Mail [email protected] Tel: +86 - 400 661 2802 KOLLMORGEN CN Website KOLLMORGEN Developer Network