Manual de seguridad
Este manual contiene precauciones para el uso seguro del sistema robótico.
Asegúrese de leer esta información antes de usar el sistema robótico.
Después de leer este manual, guárdelo en un lugar al que pueda acceder
fácilmente en caso de que necesite consultarlo de nuevo.
RC700-E
Versión traducida
Main doc. No. MD001
©Seiko Epson Corporation 2023
Rev.2
ESM233B5697F
Índice
1. Introducción 5
1.1 Introducción 6
1.2 Marcas comerciales 6
1.3 Términos de uso 6
1.4 Fabricante 7
1.5 Importadores 7
1.6 Información de contacto 7
1.7 Desecho 11
1.8 Desecho de las baterías 11
1.8.1 Para clientes de la Unión Europea 11
1.8.2 Para clientes en la región de Taiwán 12
1.8.3 Para clientes de California 12
2. Seguridad de este producto 13
2.1 Aplicación y finalidad de este producto 14
2.2 Entorno de instalación 14
2.3 Riesgos residuales 15
2.4 Declaración de conformidad (solo estados miembros de la UE) 16
2.5 Normativas de seguridad 18
3. Precauciones de seguridad 20
3.1 Convenciones utilizadas en este manual 21
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2
3.2 Precauciones para el desembalaje y el transporte 22
3.3 Precauciones para la instalación y conexión 24
3.4 Precauciones para la enseñanza y la programación 31
3.5 Precauciones para el funcionamiento automático 33
3.6 Precauciones para el mantenimiento 37
3.7 Etiquetas del controlador 41
3.7.1 Etiquetas de advertencia 41
3.7.2 Etiquetas 42
3.7.3 Ubicaciones etiquetadas 43
3.8 Etiquetas de la serie GX 44
3.8.1 Etiquetas de advertencia 44
3.8.2 Etiquetas 45
3.8.3 Ubicaciones etiquetadas 46
3.8.3.1 GX4 46
3.8.3.2 GX8 48
3.9 Funciones de seguridad 50
3.10 Funciones de protección 53
4. Rol y entrenamiento de los responsables de seguridad
55
4.1 Rol de los responsables de seguridad 56
4.1.1 Administración de contraseñas 56
4.1.2 Implementación del entrenamiento 57
Manual de seguridad Rev.2
3
4.2 Conocimientos y entrenamiento necesarios para trabajar con sistemas
robóticos
58
5. Manuales para este producto 60
5.1 Tipos manuales 61
5.2 Visualización de los manuales 62
5.3 Instalación del software y los manuales 63
6. Proceso desde el desembalaje hasta deshacerse del
producto
64
6.1 Manipulación desde el desembalaje hasta deshacerse del producto
65
7. Apéndice 67
7.1 Apéndice: RoHS de China 68
Manual de seguridad Rev.2
4
1. Introducción
Manual de seguridad Rev.2
5
1.1 Introducción
Gracias por comprar este sistema robótico Epson. Este manual proporciona la
información necesaria para utilizar el robótico correctamente.
Antes de utilizar el sistema, lea este manual y los manuales relacionados para
garantizar un uso correcto.
Después de leer este manual, guárdelo en un lugar al que pueda acceder fácilmente en
caso de que necesite consultarlo de nuevo.
Epson lleva a cabo rigurosas pruebas e inspecciones para garantizar que el rendimiento
de nuestros sistemas robóticos cumpla nuestros estándares. Tenga en cuenta que si el
sistema robótico Epson se utiliza incumpliendo las condiciones de funcionamiento
descritas en el manual, el producto no funcionará con el rendimiento básico para el que
fue diseñado.
En este manual se describen los peligros y problemas potenciales que se prevén. Para
usar el sistema robótico Epson de forma segura y correcta, asegúrese de seguir la
información de seguridad contenida en este manual.
1.2 Marcas comerciales
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas
comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos o en otros países. Todos
los demás nombres de empresas, nombres de marcas y nombres de productos son
marcas registradas o marcas comerciales de sus respectivas empresas.
1.3 Términos de uso
Está terminantemente prohibido reproducir o volver a imprimir cualquier parte de este
manual de instrucciones sin el permiso expreso y por escrito.
La información contenida en este documento está sujeta a cambios sin previo aviso.
Póngase en contacto con nosotros si encuentra algún error en este documento o si tiene
alguna pregunta sobre la información contenida en este documento.
Manual de seguridad Rev.2
6
1.4 Fabricante
Dirección: 3-5, Owa 3-chome, Suwa-shi, Nagano-ken 392-8502 Japón Dirección URL:
https://www.epson.com/
1.5 Importadores
Importador para la UE
EPSON EUROPE B.V.
Azie building, Atlas ArenA, Hoogoorddreef 5,1101
BA Amsterdam Zuidoost Países Bajos
TELÉFONO: +31-20-314-5000
FAX: +31-20-314-5010
Importador para el Reino Unido
EPSON (U.K.) LIMITED
Westside, London Road, Hemel Hempstead, Hertfordshire,
HP3 9TD, Reino Unido
TELÉFONO: +44-1442-261144
FAX: +44-1442-227227
1.6 Información de contacto
PROVEEDOR (País/Región)
América del Norte y del Sur: Epson America, Inc.
Automatización de Fábrica y Robótica
3131 Katella Ave., Los Alamitos, CA 90720,
EE. UU.
TELÉFONO: +1-562-981-3840
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7
FAX : +1-562-981-5220
CORREO ELECTRÓNICO: [email protected]
Europa: Epson Deutschland GmbH
Soluciones de Fabricación
Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Alemania
TELÉFONO: +49-(0)-2159-538-1800
FAX : +49-(0)-2159-538-3170
CORREO ELECTRÓNICO: [email protected]
DIRECCIÓN URL: www.epson.de/robots
China continental Epson (China) Co., Ltd.
División de Robótica
4F, Tower 1, China Central Place,
81 Jianguo Road, Chaoyang District,
Pekín, 100025, República Popular China
TELÉFONO: +86-(0)-10-8522-1199
FAX : +86-(0)-10-8522-1125
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8
Región de Taiwán: Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.
Unidad de Negocio de Soluciones de Fabricación
15F, No.100, Song Ren Road, Sinyi Dist. Taipei City 11073,
Taiwán
TELÉFONO: +886-(0)-2-8786-6688
FAX : +886-(0)-2-8786-6600
CORREO ELECTRÓNICO: [email protected]
DIRECCIÓN URL: https://www.epson.com.tw/robot-tech#
PÁGINA WEB DE CONSULTA: https://www.epson.com.tw/contactrobot
Corea: Epson Korea Co., Ltd.
Equipo de Negocios de MS
10F Posco Tower Yeoksam, Teheranro 134 (Yeoksam-dong)
Gangnam-gu, Seúl, 06235
Corea
TELÉFONO: +82-(0)-2-3420-6632
FAX : +82-(0)-2-558-4271
CORREO ELECTRÓNICO: [email protected]
DIRECCIÓN URL: www.epson.co.kr
Sudeste Asiático: Epson Singapore Pte. Ltd.
Sistema de Automatización de Fábrica
438B Alexandra Road,
Block B Alexandra TechnoPark, #04-01/04,
Singapur 119968
TELÉFONO: +65-(0)-6586-5500
FAX : +65-(0)-6271-7066
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9
India: Epson India Pvt. Ltd.
Ventas y Marketing (automatización de fábrica)
12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,
Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,
India 560008
TELÉFONO: +91-80-4566-5000
FAX : +91-80-4566-5005
Japón: Epson Sales Japan Corporation
JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801 Japón
Instalación y Consulta Comercial en Línea
TELÉFONO: 03-5919-5257
CORREO ELECTRÓNICO: [email protected]
Soporte Técnico y de Reparación
TELÉFONO: 042-847-3035
CORREO ELECTRÓNICO: Robot.T[email protected]
DIRECCIÓN URL: www.epson.jp/products/robots/
Manual de seguridad Rev.2
10
1.7 Desecho
Cuando se deshaga de este producto, hágalo de acuerdo con las leyes y reglamentos de
su país.
1.8 Desecho de las baterías
Consulte el siguiente manual para conocer los procedimientos de eliminación y
sustitución de las baterías.
"Manual de servicio"
1.8.1 Para clientes de la Unión Europea
La etiqueta del contenedor con ruedas tachado que puede encontrar en su producto
indica que este producto y las baterías que incorpora no deben desecharse como
desechos normales domésticos. Para evitar posibles daños al medio ambiente o la salud
humana, separe este producto y sus baterías deben separarse de otros residuos y
reciclarse de manera responsable desde el punto de vista medioambiental. Póngase en
contacto con su gobierno o distribuidor de productos locales para obtener información
adicional sobre las instalaciones de recogida de residuos disponibles. El uso de los
símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica que estos metales se utilizan en la batería.
PUNTOS
Esta información se aplica únicamente a los clientes de la Unión Europea de
conformidad con la Directiva 2006/66/CE del Parlamento Europeo y del
Consejo, de 6 de septiembre de 2006, sobre pilas y acumuladores y
residuos de pilas y acumuladores por la que se deroga la Directiva
✏
Manual de seguridad Rev.2
11
91/157/CEE y a la legislación que la sustituye y se aplica a los distintos
ordenamientos jurídicos nacionales, y a los clientes de países de Europa,
Oriente Medio y África (EMEA, por sus siglas en inglés) donde hayan
implementado normativas equivalentes.
Para obtener información sobre el reciclaje de productos en otros países,
póngase en contacto con las autoridades locales para investigar la
posibilidad de reciclar su producto.
1.8.2 Para clientes en la región de Taiwán
Las baterías usadas deben separarse de otros desechos y reciclarse de manera
responsable desde el punto de vista medioambiental. Póngase en contacto con su
gobierno o distribuidor de productos locales para obtener información sobre las
instalaciones de recolección.
1.8.3 Para clientes de California
La batería de litio utilizada en este producto contiene perclorato que requiere una
manipulación especial.
Consulte el siguiente documento.
https://dtsc.ca.gov/perchlorate/
Manual de seguridad Rev.2
12
2. Seguridad de este producto
Manual de seguridad Rev.2
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2.1 Aplicación y finalidad de este producto
Este producto está diseñado para transportar y ensamblar piezas en un área aislada y
segura.
2.2 Entorno de instalación
Es necesario un entorno adecuado para mantener la funcionalidad del sistema robótico
y garantizar su uso seguro. Instale el sistema robótico en una ubicación que cumpla las
siguientes condiciones.
Temperatura ambiente
Instalación: de 5 a 40 °C
Transporte o almacenamiento: de -20 a 60 °C
Humedad relativa ambiente (sin condensación)
Instalación: de 10 a 80 % (GX), de 20 a 80 % (RC700-E)
Transporte o almacenamiento: de 10 a 90 %
Ruido de ráfaga/transitorio rápido
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido electrostático
4 kV o menos
Altitud
2000 m o menos
Condiciones medioambientales
Instalar en interiores.
Mantener alejado de la luz directa del sol.
Mantener alejado del polvo, el humo aceitoso, la salinidad, el polvo metálico y
otros contaminantes.
Mantener alejado de líquidos y gases inflamables o corrosivos.
Mantener alejado del agua.
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Mantener alejado de golpes o vibraciones.
Mantener alejado de fuentes de ruido eléctrico.
Mantener alejado de áreas explosivas.
Mantener alejado de grandes cantidades de radiación.
2.3 Riesgos residuales
Para obtener más detalles sobre los riesgos residuales presentes en nuestro manipulador
y controlador, consulte las advertencias y declaraciones de precaución de cada sección.
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2.4 Declaración de conformidad (solo estados miembros
de la UE)
Manufacturer: SEIKO EPSON CORPORATION
Address: 3-5, Owa 3-chome, Suwa-shi, Nagano-ken 392-8502 Japan
Representative: EPSON EUROPE B.V.
Address: Atlas Arena, Asia Building, Hoogoorddreef 5, 1101 BA Amsterdam Zuidoost
The Netherlands
Brand Name: EPSON
Product Name, Model: Please refer to "operator's manual" for each models.
Conforms to the following Directive(s) and Norm(s):
Directive 2006/42/EC:
EN ISO 10218-1
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 1:
Robots
EN ISO 12100
Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk
reduction
EN 60204-1
Safety of machinery -- Electrical equipment of machines – Part 1: General
requirements
EN ISO 13850
Safety of machinery -- Emergency stop function-- Principles for design
EN 61800-5-1
Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-1: Safety requirements -
Electrical, thermal and energy
EN 61800-5-2
Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-2: Safety requirements -
Functional
EN ISO 13849-1
Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General
principles for design
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IEC 62061
Safety of machinery - Functional safety of safety-related control systems
IEC 61508-1
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related
systems - Part 1: General requirements
IEC 61508-2
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related
systems - Part 2: Requirements for electrical/electronic/programmable electronic
safety-related systems
IEC 61508-3
Functional safety of electrical/electronic/programmable electronic safety-related
systems - Part 3: Software requirements
Directive 2014/30/EU:
EN 55011
Industrial, scientific and medical equipment - Radio-frequency disturbance
characteristics - Limits and methods of measurement
EN 61000-6-2
Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-2: Generic standards - Immunity for
industrial environments
EN 61000-6-4
Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-4: Generic standards - Emission
standard for industrial environments
IEC61000-6-7
Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-7: Generic standards - Immunity
requirements for equipment intended to perform functions in a safety-related
system (functional safety) in industrial locations
Directive 2011/65/EU:
EN IEC 63000
Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products
with respect to the restriction of hazardous substances
Manual de seguridad Rev.2
17
2.5 Normativas de seguridad
Las tolerancias y las condiciones de uso específicas para garantizar la seguridad se
describen en los manuales para manipuladores y controladores. Asegúrese de leer
también estos manuales.
Tenga en cuenta las normas de seguridad del país y la región correspondientes al
instalar y utilizar el sistema robótico. Los siguientes son ejemplos de normas de
seguridad relacionadas con los sistemas robóticos y otras normas de seguridad.
Consulte no solo este capítulo sino también estas normas y tome las medidas de
seguridad adecuadas.
Nota: Estas normas no pretenden incluir todos los estándares de seguridad requeridos.
ISO 10218-1
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 1:
Robots
ISO 10218-2
Robots and robotic devices -- Safety requirements for industrial robots -- Part 2:
Robot systems and integration
ANSI/RIA R15.06
American National Standard for Industrial Robots and Robot Systems -- Safety
Requirements
ISO 12100
Safety of machinery -- General principles for design -- Risk assessment and risk
reduction
ISO 13849-1
Safety of machinery -- Safety-related parts of control systems -- Part 1: General
principles for design
ISO 13850
Safety of machinery -- Emergency stop function-- Principles for design
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18
ISO 13855
Safety of machinery -- Positioning of safeguards with respect to the approach
speeds of parts of the human body.
ISO 13857
Safety of machinery -- Safety distances to prevent hazard zones being reached by
upper and lower limbs.
ISO14120
Safety of machinery -- Guards -- General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards
IEC 60204-1
Safety of machinery -- Electrical equipment of machines -- Part 1: General
requirements
CISPR11
Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment --
Electromagnetic disturbance characteristics -- Limits and methods of measurement
IEC 61000-6-2
Electromagnetic compatibility (EMC) -- Part 6-2: Generic standards -- Immunity
for industrial environments
Manual de seguridad Rev.2
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3. Precauciones de seguridad
En este capítulo se describen declaraciones de precaución para usar el sistema robótico
de manera segura. Asegúrese de leer esta información antes de usar el sistema robótico.
El uso del sistema robótico sin comprender la información de seguridad puede ser
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves
al equipo de dicho sistema.
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3.1 Convenciones utilizadas en este manual
Los siguientes símbolos se utilizan en este manual para indicar información de
seguridad importante. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada
símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica una situación de peligro inminente, de manera que, si la
operación no se realiza correctamente, provocará la muerte o lesiones
graves.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica una situación potencialmente peligrosa, de manera que,
si la operación no se realiza correctamente, podría provocar lesiones por
descargas eléctricas.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica una situación potencialmente peligrosa, de manera de
manera que, si la operación no se realiza correctamente, puede provocar
lesiones o daños materiales.
Manual de seguridad Rev.2
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3.2 Precauciones para el desembalaje y el transporte
El desembalaje y el transporte del manipulador y del equipo relacionado lo deben
realizar personas que hayan recibido formación en instalación proporcionada por Epson
y los proveedores. Además, se deben seguir las leyes y reglamentos del país en el que
se realiza la instalación. Los siguientes elementos son precauciones de seguridad que
deben tenerse en cuenta.
ADVERTENCIA
Cuando transporte el manipulador, utilice un carro o similar para
transportarlo en el mismo estado en que se entregó. No transporte el
producto con el efector final o equipo periférico acoplado. La pérdida de
equilibrio puede hacer que el manipulador se caiga, lo cual es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves o daños
graves al sistema robótico.
Solamente personal cualificado debe realizar trabajos con eslingas y
operar una grúa o un montacargas. Cuando estas operaciones las
realiza personal no cualificado, son extremadamente peligrosas y
pueden ocasionar lesiones corporales graves o daños graves al equipo
del sistema robótico
Cuando levante el manipulador, use las manos para equilibrarlo. La
pérdida de equilibrio puede hacer que el manipulador se caiga, lo cual es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves o daños
graves al sistema robótico.
Durante el transporte, el personal involucrado en el trabajo debe usar
cascos y otros equipos de protección personal. Además, asegúrese de
que no haya otras personas en los alrededores.
PRECAUCIÓN
Manual de seguridad Rev.2
22
Evite vibraciones e impactos excesivos cuando transporte el
manipulador. La vibración y los impactos excesivos pueden causar
daños en el manipulador o un mal funcionamiento de este.
Al retirar los pernos de fijación que sujetan el manipulador al palé de
transporte o los pernos de anclaje, sostenga el manipulador para evitar
que se caiga. Quitar los pernos de fijación o los pernos de anclaje sin
sostener el manipulador puede hacer que este se caiga y sus manos o
pies queden atrapados.
No retire los sujetacables que fijan el brazo hasta que se complete la
instalación. Quitar los sujetacables puede provocar que la mano o los
pies queden atrapados en el manipulador.
Para transportar el manipulador, asegúrelo al equipo de transporte o
utilice el método de transporte y la cantidad de personal especificado en
el Manual del manipulador. No ponga las manos en ninguna área que
especifique restricciones de sujeción.
Manual de seguridad Rev.2
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3.3 Precauciones para la instalación y conexión
El sistema robótico lo deben instalar y conectar personas que hayan recibido
entrenamiento en la instalación proporcionado por Epson y los proveedores. Los
siguientes elementos son precauciones de seguridad que deben tenerse en cuenta.
ADVERTENCIA
El número de serie del manipulador admitido está etiquetado en el
controlador. Compruebe que el número de serie coincida con cada
dispositivo. La conexión incorrecta entre el manipulador y el controlador
no solo puede ocasionar un mal funcionamiento del sistema robótico,
sino también problemas de seguridad.
El sistema robótico debe utilizarse dentro de las condiciones ambientales
descritas en los respectivos manuales. Este producto está diseñado y
fabricado para su uso en un entorno interior convencional. El uso del
producto en un entorno que no cumpla con las condiciones ambientales
de funcionamiento no solo acortará su vida útil, sino que también puede
causar problemas de seguridad graves.
El sistema robótico debe utilizarse dentro de las especificaciones
indicadas. El uso del sistema robótico fuera de las especificaciones del
producto no solo acortará la vida útil de este, sino que también puede
causar problemas de seguridad graves.
Al instalar un sistema robótico, use al menos el siguiente equipo de
protección. Trabajar sin equipo de protección puede provocar problemas
graves de seguridad.
Ropa de trabajo adecuada para el trabajo
Casco
Calzado de seguridad
Cuando diseñe un sistema robótico con este producto, consulte la
sección "3.5 Designing a Safe Robot System" en el manual del
controlador o consulte las normas para instalar barreras de seguridad.
No instalar barreras de seguridad es extremadamente peligroso y puede
Manual de seguridad Rev.2
24
provocar lesiones corporales graves o daños graves al equipo del
sistema robótico.
Asegúrese de instalar un dispositivo de parada de emergencia que
permita al operador detener el sistema inmediatamente. No instalar un
dispositivo de parada de emergencia es extremadamente peligroso y
puede provocar lesiones corporales graves o daños graves al equipo del
sistema robótico.
Instale el manipulador en una ubicación con espacio suficiente para que
una herramienta o la punta de una pieza de trabajo no alcance una
pared o una barrera de seguridad cuando el manipulador extienda su
brazo mientras sostiene una pieza de trabajo. Si la herramienta o la
punta de la pieza de trabajo alcanza una pared o una barrera de
seguridad, es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones
corporales graves y/o daños graves al equipo del sistema robótico.
La distancia entre las barreras de seguridad y la herramienta o pieza de
trabajo debe establecerse de acuerdo con la norma ISO 10218-2. Para
conocer el tiempo de parada y la distancia de parada, consulte los
siguientes manuales.
"Manual del manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping
Distance at Emergency Stop"
"Manual del manipulador - Appendix C: Stopping Time and Stopping
Distance When Safeguard Is Open"
Antes de instalar el manipulador, asegúrese de que no falte ninguna de
sus piezas y que no tenga daños u otros defectos externos. El hecho de
que falten piezas o haya daños puede dar lugar a un mal funcionamiento
del manipulador, es extremadamente peligroso y se pueden producir
lesiones graves o daños graves al equipo del sistema robótico.
No utilice el manipulador cerca de dispositivos que generen fuerzas
magnéticas intensas. Si no sigue esta recomendación, se pueden
producir errores en el manipulador o un mal funcionamiento de este.
No utilice el manipulador en áreas donde exista riesgo de interferencia
electromagnética, descarga electrostática o interferencia de
radiofrecuencia. Esto es peligroso porque el manipulador puede
funcionar mal.
Manual de seguridad Rev.2
25
No use el manipulador donde esté expuesto a gases combustibles,
polvos combustibles, gasolina, disolventes u otros líquidos inflamables
que puedan causar una explosión o un incendio. Esto puede provocar
accidentes graves que pueden originar lesiones o provocar la muerte o
incendios.
Mantenga las manos y otros objetos alejados de las piezas móviles del
manipulador. Existe riesgo de lesiones por aplastamiento.
No instale el controlador boca abajo o en ángulo.
Para especificaciones de protección
Enchufe el conector del cable de alimentación y el conector del cable de
señal a la placa del conector inmediatamente después de la instalación
del manipulador. Cuando el manipulador está desconectado, no se
puede garantizar el grado de protección IP65.
Esto puede provocar descargas eléctrica o un mal funcionamiento del
sistema robótico.
Si el manipulador está instalado en una plataforma móvil (robot de
coordenadas cartesianas, carro móvil, AGV, etc.), asegúrese de diseñar
el sistema de modo que dicha plataforma también se detenga cuando lo
haga el manipulador en caso de emergencia. Si la plataforma móvil
sigue funcionando sin detenerse, es extremadamente peligroso y puede
provocar lesiones graves o daños graves al sistema robótico.
ADVERTENCIA
Utilice siempre un enchufe de alimentación o un dispositivo de
desconexión para el cable de alimentación y nunca realice la conexión
directamente a la fuente de alimentación de fábrica o similar.
No abra la tapa del controlador o manipulador excepto durante las tareas
de mantenimiento. Enel interior hay una sección de carga de alto voltaje
y existe el riesgo de descarga eléctrica incluso cuando la alimentación
está apagada.
Asegúrese de desconectar la alimentación del sistema robótico antes de
conectar o desconectar los cables. Trabajar con la alimentación
Manual de seguridad Rev.2
26
encendida puede provocar una descarga eléctrica y/o un mal
funcionamiento del sistema robótico.
Utilice cables con secciones de alta tensión protegidas de forma segura
y conéctelos de forma segura. Además, no coloque objetos pesados
sobre los cables, no los doble en exceso, no tire de ellos con fuerza y no
los pellizque. Los cables dañados o rotos o los falsos contactos son
extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o
un mal funcionamiento del sistema robótico.
Si instala un enchufe de alimentación para que encaje en una toma de
corriente de fábrica, la instalación la debe realizar personal con
conocimientos especializados y habilidades en el campo. Al instalar el
enchufe de alimentación, asegúrese de conectar el hilo de tierra
(verde/amarillo) del cable de alimentación de CA al terminal de tierra del
sistema de distribución de energía. El equipo debe estar correctamente
conectado a tierra en todo momento para evitar el riesgo de descarga
eléctrica.
Utilice siempre un disyuntor para la fuente de alimentación del
controlador. Si no se utiliza un disyuntor, se pueden producir descargas
eléctricas o un mal funcionamiento del sistema robótico.
Cuando conecte la fuente de alimentación del controlador a un
transformador, conecte los terminales N y PE del cable de alimentación
de CA al terminal neutro de dicho transformador.
La instalación de opciones la deben realizar personas que hayan
recibido el entrenamiento en mantenimiento proporcionado por Epson y
los proveedores. Asegúrese de desconectar la alimentación del sistema
robótico así como los cables de alimentación durante el trabajo. Trabajar
con la alimentación encendida o con las secciones de carga de alto
voltaje no descargadas completamente puede provocar descargas
eléctricas o problemas de seguridad graves.
Retire el enchufe de alimentación cuando abra la parte delantera del
controlador. Tocar el bloque de terminales de entrada de alimentación de
CA u otros componentes que se encuentran dentro de la carcasa puede
provocar descargas eléctricas o problemas de seguridad graves.
El manipulador se conecta a tierra conectándolo al controlador.
Asegúrese de que el controlador esté conectado a tierra y que los cables
Manual de seguridad Rev.2
27
estén correctamente conectados. Si el hilo de tierra está conectado
incorrectamente a tierra, puede provocar un incendio o una descarga
eléctrica.
Asegúrese de desconectar la alimentación y poner una etiqueta (por
ejemplo, con un cartel de "NO ENCENDER") antes de realizar el
cableado. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con la
alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar
una descarga eléctrica o un mal funcionamiento del sistema robótico.
Si hay una unidad de activación del freno y un conector de cortocircuito
externo
Desconecte la alimentación del controlador y de la unidad de activación
del freno cuando conecte o reemplace esta o el conector de cortocircuito
externo. Insertar o quitar conectores con la alimentación encendida
puede provocar descargas eléctricas o un mal funcionamiento del
sistema robótico.
No toque los terminales de la carcasa. Si lo hace, puede provocar
descargas eléctricas, daños en el producto o un mal funcionamiento.
PRECAUCIÓN
Sobre la necesidad de medidas organizativas para la ciberseguridad
Se deben tomar medidas organizativas como las que se describen a
continuación para abordar los riesgos de ciberseguridad:
Realice análisis de riesgos basado en amenazas de seguridad y
vulnerabilidades relacionadas con los activos de la organización.
Establezca una política de seguridad para abordar los riesgos y
eduque y entrene al personal adecuado.
Establezca pautas de respuesta cuando surjan problemas de
seguridad y delas a conocer en toda la organización.
Los sistemas robóticos de Epson están diseñados para usarse dentro de
una red de área local cerrada. Absténgase de conectarse a redes con
acceso a Internet. Si se necesita una conexión a Internet, es
recomendable tomar las medidas técnicas necesarias* para protegerse
Manual de seguridad Rev.2
28
de ataques malintencionados y vulnerabilidades a través de Internet.
*: Estas medidas incluyen, pero sin limitación, controles de acceso,
cortafuegos, diodos de datos, etc.
No conecte ningún dispositivo que no sean los enumerados en el manual
a los terminales de conexión externa de este producto. No utilice los
terminales de conexión externa para ninguna otra finalidad que no sea la
descrita en el manual. Se pueden producir errores tales como inicios de
sesión no autorizados, falsificación de información, fugas de información
y detenciones del sistema robótico. Recomendamos tomar medidas
físicas para evitar que cualquier persona que no sea el administrador y
las personas autorizadas por este toquen el controlador y los dispositivos
de control. Además, es recomendable tomar medidas técnicas y físicas
para evitar el acceso a la red a la que está conectado el producto.
Cuando use E/S con configuraciones remotas, preste atención a los
siguientes puntos. El uso de E/S con configuraciones remotas sin
cumplir los requisitos puede provocar errores en el sistema o incidencias
de seguridad.
Al realizar la configuración, no cometa errores en la relación entre las
asignaciones de funciones y el cableado.
Asegúrese de comprobar la correspondencia entre las funciones y el
cableado antes de encender el sistema.
Al comprobar el funcionamiento, trate de anticiparse a los errores de
configuración o cableado.
Si el manipulador realiza una operación anómala debido a un error de
configuración o cableado, no dude en detener inmediatamente el
funcionamiento del manipulador presionando el conmutador de parada
de emergencia o por otros medios.
Es posible que se produzca resonancia (sonido resonante o vibraciones
diminutas) durante el funcionamiento del manipulador, según la rigidez
de la tabla de base. Si se produce resonancia, mejore la rigidez de la
tabla de base o cambie la configuración de velocidad o aceleración y
desaceleración del manipulador.
Solo personal autorizado o certificado debe realizar el cableado. Si el
cableado lo realiza personal no autorizado o no certificado se pueden
Manual de seguridad Rev.2
29
producir lesiones corporales o un mal funcionamiento del sistema
robótico.
Montaje en pared, montaje en el techo
Cuando realice el montaje en una pared o en el techo, asegure el
manipulador a dicha pared o techo con suficiente fuerza y rigidez.
Además, tome medidas en la base del manipulador para evitar que se
caiga. Si el manipulador vibra o se cae, es extremadamente peligroso y
puede provocar lesiones graves o daños graves al sistema robótico.
Tenga cuidado para evitar que entren materiales extraños, como virutas
o restos de cables, en el controlador. Los objetos extraños pueden
causar un mal funcionamiento, errores o incendios.
No aplique golpes ni cargas a los conectores al conectar los cables.
Al retirar un cable, no tire de la parte del cable.
Compruebe que el número de serie coincida con cada dispositivo. La
conexión incorrecta entre el manipulador y el controlador no solo puede
ocasionar un mal funcionamiento del sistema robótico, sino también
problemas de seguridad.
Antes de conectar el conector, compruebe que los contactos no estén
doblados. La conexión con contactos doblados puede dañar el conector
y provocar un mal funcionamiento del sistema robótico.
Si hay una unidad de activación del freno y un conector de cortocircuito
externo
Operar el manipulador sin una unidad de activación del freno o un
conector de cortocircuito externo conectado puede causar que el freno
no se libere, lo que posiblemente dañe el freno.
Después de usar la unidad de activación del freno, asegúrese de
conectar el conector de cortocircuito externo al manipulador o de dejar
conectado el conector de la unidad de activación del freno.
Manual de seguridad Rev.2
30
3.4 Precauciones para la enseñanza y la programación
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal que realiza la
enseñanza o la programación.
ADVERTENCIA
Las funciones de seguridad configuradas incorrectamente pueden
causar problemas de seguridad graves.
Los enclavamientos de las protecciones deben estar funcionando
durante el trabajo. Realizar un trabajo en un estado en el que el
interruptor no se ENCIENDE ni APAGA, por ejemplo, si está cubierto con
cinta (en un estado en el que el interruptor está desactivado), es
extremadamente peligroso porque la función de seguridad de la entrada
de protección no se activará. Esto puede provocar problemas graves de
seguridad.
Asegúrese de anclar el manipulador antes de encenderlo o utilizarlo.
Encender o utilizar el manipulador mientras no está anclado puede
provocar su caída, lo cual es extremadamente peligroso y puede dar
lugar a lesiones graves o daños graves al sistema robótico.
Las personas que no hayan recibido entrenamiento nunca deben
acercarse a un manipulador que esté encendido. Además, no acceda al
área de trabajo. Si el manipulador está encendido, puede realizar
movimientos inesperados, aunque parezca estar detenido, lo que puede
ocasionar problemas de seguridad graves. Además, se deben establecer
y seguir procedimientos de trabajo seguros para evitar peligros debidos
a movimientos inesperados del manipulador o a la mala manipulación
del manipulador por parte del operador.
Antes de comenzar la operación completa, asegúrese de que los
dispositivos de seguridad, como el conmutador de parada de
emergencia y el conmutador de seguridad con enclavamiento, estén
operativos. La operación sin que los conmutadores funcionen
correctamente puede provocar errores de funcionamiento en las
funciones de seguridad durante una emergencia, lo que es
Manual de seguridad Rev.2
31
extremadamente peligroso y puede dar lugar a lesiones graves o daños
graves en el sistema robótico.
El conmutador de llave de selección de modo de la Consola portátil no
cumple con la seguridad funcional.
Durante los puntos de enseñanza y el trabajo de puesta en marcha, el
sistema robótico debe estar en modo de aprendizaje, con el conmutador
de parada de emergencia preparado para presionarse en cualquier
momento. Las operaciones erróneas o similares pueden hacer que el
manipulador realice un movimiento inesperado, lo que es
extremadamente peligroso y puede provocar un problema de seguridad
grave.
Cuando trabaje dentro de las barreras de seguridad, use el modo de
funcionamiento de enseñanza (baja velocidad, baja potencia).
PRECAUCIÓN
Siempre que sea posible, el sistema robótivo solamente lo debe utilizar
una persona. Si es necesario utilizarlo con varias personas, asegúrese
de que todo el personal se comunique entre sí y tome todas las
precauciones de seguridad necesarias.
Robot SCARA
Al presionar el conmutador de activación del freno, observe si el eje
desciende o gira bajo el peso de la mano. La caída del brazo puede
provocar que las manos o los dedos queden atrapados o que el
manipulador se dañe o se averíe.
Manual de seguridad Rev.2
32
3.5 Precauciones para el funcionamiento automático
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal que ejecuta un
programa para realizar una operación automática.
ADVERTENCIA
No acceda de forma descuidada al área de trabajo durante el
funcionamiento automático. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar problemas de seguridad graves porque el manipulador puede
moverse, incluso si parece estar detenido.
Si el manipulador se detiene por una razón desconocida durante el
funcionamiento automático, no se acerque bajo ningún concepto al
manipulador detenido. Si necesita acercarse al manipulador, presione el
conmutador de parada de emergencia o apague la fuente de
alimentación principal antes de acercarse. Al desconectar la fuente de
alimentación principal, tenga mucho cuidado de no crear nuevos
peligros.
Al interrumpir un programa y reiniciar el sistema robótico durante el
funcionamiento automático, asegúrese de que no se creen nuevos
peligros en relación con el equipo periférico antes de iniciar el programa.
Antes de utilizar el sistema robótico, asegúrese de que nadie esté dentro
de las barreras de seguridad. Si el manipulador realiza un movimiento
inesperado, es extremadamente peligroso y puede causar problemas
graves de seguridad.
Si el manipulador se mueve de manera anómala durante el
funcionamiento del sistema robótico, presione inmediatamente el
conmutador de parada de emergencia. Continuar con el funcionamiento
anómalo es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones o
daños graves al sistema robótico.
Los enclavamientos de las protecciones deben estar funcionando
durante el trabajo. Realizar un trabajo en un estado en el que el
interruptor no se ENCIENDE ni APAGA, por ejemplo, si está cubierto con
Manual de seguridad Rev.2
33
cinta (en un estado en el que el interruptor está desactivado), es
extremadamente peligroso porque la función de seguridad de la
protección no se activará. Esto puede provocar problemas graves de
seguridad.
Si una persona queda atrapada por el manipulador debido a un mal
funcionamiento o anomalía, use la función de activación del freno para
mover el manipulador y escapar.
Robot SCARA
Mueva las articulaciones sin frenos electromagnéticos directamente a
mano. Para juntas con frenos (juntas #3 y #4), presione el
conmutador de activación del freno en el manipulador y mueva el
manipulador con la mano con la alimentación principal del controlador
ACTIVADA.
No mueva el manipulador mientras la plataforma móvil (robot de
coordenadas cartesianas, carro móvil, AGV, etc.) esté en movimiento.
Cuando esté en uso, el manipulador siempre debe estar rodeado por un
cerco de seguridad. Utilizar el manipulador mientras la plataforma móvil
está en movimiento puede provocar lesiones o daños graves al sistema
robótico.
No toque el manipulador ni el controlador mientras estén en
funcionamiento. Cuando están en funcionamiento, el manipulador y el
controlador pueden estar calientes y causar quemaduras.
ADVERTENCIA
Para realizar el bloqueo de la fuente de alimentación, retire el enchufe de
alimentación.
No abra la tapa del controlador o manipulador excepto durante las tareas
de mantenimiento. Enel interior hay una sección de carga de alto voltaje
y existe el riesgo de descarga eléctrica incluso cuando la alimentación
está apagada.
Manual de seguridad Rev.2
34
No toque ni utilice el controlador con las manos mojadas. Tocar o utilizar
el producto con las manos mojadas puede provocar una descarga
eléctrica o un mal funcionamiento.
PRECAUCIÓN
Robot SCARA
Articulaciones #1, #2 y #4:
Si el manipulador se utiliza repetidamente con un ángulo de
funcionamiento de 5° o menos, es probable que los rodamientos
utilizados en las articulaciones provoquen escasez de película de
aceite. El funcionamiento repetitivo puede provocar daños
prematuros. Para evitar daños prematuros, utilice el manipulador
para mover cada articulación a un ángulo de 50° o más una vez cada
hora aproximadamente.
Articulación #3:
Si el movimiento vertical de la mano es de 10 mm o menos, mueva la
mano aproximadamente la mitad o más de su carrera máxima una
vez cada hora.
Dependiendo de la combinación de la velocidad de movimiento del
manipulador, la orientación del brazo y la carga de la mano, se puede
producir vibración (resonancia) de forma continua durante la operación.
La vibración se produce debido a la frecuencia de vibración natural del
brazo y se puede reducir tomando las siguientes medidas:
Cambiar la velocidad del manipulador
Cambiar los puntos de enseñanza
Cambiar la carga de la mano
Si instala el manipulador en una plataforma móvil, detenga el
manipulador cuando la plataforma móvil esté en movimiento o en
funcionamiento. El manipulador se puede detener apagando los motores
de todos los ejes (estado no energizado). Si un motor no se puede
apagar, establezca el modo de potencia en Baja y asegúrese de que la
plataforma móvil y el manipulador sean exclusivos y no se muevan al
mismo tiempo.
Manual de seguridad Rev.2
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Inmediatamente después de detener la operación, el manipulador puede
estar caliente debido al calor generado por el motor. No toque el
manipulador hasta que la temperatura haya descendido. Las
operaciones como la enseñanza y el mantenimiento solamente deben
realizarse después de que la temperatura del manipulador haya bajado y
no se sienta caliente al tacto.
Si hay una unidad de activación del freno y un conector de cortocircuito
externo
Operar el manipulador sin una unidad de activación del freno o un
conector de cortocircuito externo conectado puede causar que el freno
no se libere, lo que posiblemente dañe el freno.
Después de usar la unidad de activación del freno, asegúrese de
conectar el conector de cortocircuito externo al manipulador o de dejar
conectado el conector de la unidad de activación del freno.
Manual de seguridad Rev.2
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3.6 Precauciones para el mantenimiento
Antes de realizar inspecciones o sustituciones de piezas, lea detenidamente esta sección
"Precauciones para el mantenimiento" y asegúrese de comprender los procedimientos
seguros.
El mantenimiento del sistema robótico lo deben realizar personas que hayan recibido el
entrenamiento en mantenimiento proporcionado por Epson y los proveedores.
ADVERTENCIA
No desmonte el producto en áreas no descritas en el manual de servicio
ni realice las tareas de mantenimiento de una manera diferente a estos
procedimientos. El desmontaje o el mantenimiento inadecuados no solo
pueden provocar un mal funcionamiento en el sistema del robot, sino
que también pueden causar problemas de seguridad graves.
Las personas que no hayan recibido entrenamiento nunca deben
acercarse a un manipulador que esté encendido. Además, no acceda al
área de trabajo. Si el manipulador está encendido, puede realizar
movimientos inesperados, aunque parezca estar detenido, lo que puede
ocasionar problemas de seguridad graves. Además, se deben establecer
y seguir procedimientos de trabajo seguros para evitar peligros debidos
a movimientos inesperados del manipulador o a la mala manipulación
del manipulador por parte del operador.
Cuando compruebe el funcionamiento del manipulador después de
reemplazar las piezas, asegúrese de salir de las barreras de seguridad.
Un manipulador que no se haya probado puede moverse
inesperadamente, lo que puede provocar graves problemas de
seguridad.
Antes de comenzar la operación completa, asegúrese de que el
conmutador de parada de emergencia y el conmutador de seguridad con
enclavamiento estén operativos. La operación sin que los conmutadores
funcionen correctamente puede provocar errores de funcionamiento en
las funciones de seguridad durante una emergencia, lo que es
Manual de seguridad Rev.2
37
extremadamente peligroso y puede dar lugar a lesiones graves o daños
graves en el sistema robótico.
Cuando toque los terminales exteriores o los conectores de conexión del
controlador para realizar la inspección de este o tareas similares, apague
dicho controlador y desconecte la fuente de alimentación para evitar
descargas eléctricas.
Desconecte la fuente de alimentación antes de realizar la limpieza o de
volver a apretar los tornillos de los terminales. Si no se desconecta el
suministro eléctrico, se pueden producir descargas eléctricas, daños en
el producto y un mal funcionamiento.
ADVERTENCIA
Para realizar el bloqueo de la fuente de alimentación, retire el enchufe de
alimentación.
Antes de realizar cualquier trabajo de sustitución, asegúrese de mostrar
que el trabajo está en curso, desconecte la alimentación del sistema
robótico y el equipo relacionado y desconecte el enchufe de
alimentación. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con la
alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar
una descarga eléctrica o un mal funcionamiento del sistema robótico.
No conecte ni desconecte el conector del motor mientras la alimentación
esté encendida. Existe el riesgo de que el manipulador se averíe, lo cual
es extremadamente peligroso. Asimismo, realizar cualquier
procedimiento de trabajo con la alimentación encendida puede provocar
descargas eléctricas o un mal funcionamiento del sistema robótico.
Utilice cables con secciones de alta tensión protegidas de forma segura
y conéctelos de forma segura. Además, no coloque objetos pesados
sobre los cables, no los doble en exceso, no tire de ellos con fuerza y no
los pellizque. Los cables dañados o rotos o los falsos contactos son
Manual de seguridad Rev.2
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extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o
un mal funcionamiento del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Cuando utilice alcohol, juntas líquidas o adhesivos, lea detenidamente
las precauciones de dichos productos y garantice completamente su
seguridad. Además, preste atención a los siguientes puntos. La falta de
atención, se pueden originar incendios o problemas de seguridad.
No manipule el producto cerca del fuego.
Use el producto con buena ventilación.
Use equipo de protección (como gafas, guantes resistentes al aceite
y una máscara).
Si se adhiere a la piel, enjuague con agua y jabón.
Si entra en contacto con los ojos o la boca, enjuague bien con agua
limpia y acuda a un médico.
Al aplicar grasa, use equipo de protección (como gafas, guantes
resistentes al aceite y una máscara) y garantice la seguridad al realizar
el trabajo. Si la grasa entra en los ojos o la boca o se adhiere a la piel,
tome las siguientes medidas:
Si entra en los ojos
Después de enjuagar bien los ojos con agua limpia, acuda a un
médico.
Si entra por la boca
Si se ingiere, no fuerce el vómito y acuda a un médico. Si la boca
está contaminada, enjuague bien con agua.
Si se adhiere a la piel
Enjuague con agua y jabón.
Inmediatamente después de detener la operación, el manipulador puede
estar caliente debido al calor generado por el motor. No toque el
manipulador hasta que la temperatura haya descendido. Las
operaciones como la enseñanza y el mantenimiento solamente deben
Manual de seguridad Rev.2
39
realizarse después de que la temperatura del manipulador haya bajado y
no se sienta caliente al tacto.
Durante el trabajo de mantenimiento en el manipulador, asegúrese de
que haya unos 50 cm de espacio libre alrededor del manipulador.
Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o
benceno. Las superficies recubiertas pueden perder su lustre.
Manual de seguridad Rev.2
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3.7 Etiquetas del controlador
Las etiquetas de advertencia y las etiquetas en general están adheridas al controlador y
al manipulador.
Existen peligros específicos en las proximidades de estos lugares etiquetados. Tenga
mucho cuidado a la hora de manipular el producto.
Para utilizar y mantener con seguridad el sistema robótico, asegúrese de observar las
precauciones y advertencias descritas en las etiquetas de advertencia. Asimismo, no
rasgue, dañe ni retire estas etiquetas.
3.7.1 Etiquetas de advertencia
A1
Tocar cualquier parte electrificada interna mientras la alimentación está encendida
puede provocar descargas eléctricas.
No abra la cubierta durante 300 segundos después de apagar la alimentación. El voltaje
residual puede provocar descargas eléctricas.
Apague el conmutador de ENCENDIDO y realice el bloqueo y etiquetado antes de
iniciar las tareas de mantenimiento o reparación.
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C1
No conecte los siguientes dispositivos al puerto TP. La disposición diferente de la señal
podría provocar una avería en el dispositivo.
Tapón ciego (dispositivo opcional)
Consola de manejo OP500
Consola de operador OP500RC
Mando de control JP500
Consola portátil TP-3**
Panel de operador OP1
Unidad de programación y análisis TP1
3.7.2 Etiquetas
1
Esta etiqueta indica el tipo de batería. Se aplica al interior del dispositivo.
2
Esto indica el nombre del producto, el nombre del modelo, el número de serie, la
información de las leyes y reglamentos admitidos, las especificaciones del producto
(Rated, Full load Current, SCCR, Weight, Largest Motor Rating), Main document No.,
fabricante, importador, fecha de fabricación, país de fabricación, etc.
Para obtener detalles, consulte la etiqueta adherida al producto.
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3.7.3 Ubicaciones etiquetadas
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3.8 Etiquetas de la serie GX
Las etiquetas de advertencia y las etiquetas en general están adheridas al controlador y
al manipulador.
Existen peligros específicos en las proximidades de estos lugares etiquetados. Tenga
mucho cuidado a la hora de manipular el producto.
Para utilizar y mantener con seguridad el sistema robótico, asegúrese de observar las
precauciones y advertencias descritas en las etiquetas de advertencia. Asimismo, no
rasgue, dañe ni retire estas etiquetas.
3.8.1 Etiquetas de advertencia
A
Tocar cualquier parte electrificada interna mientras la alimentación está encendida
puede provocar descargas eléctricas.
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B1, B2
La superficie del manipulador está caliente durante y después del funcionamiento, por
lo que existe riesgo de quemaduras.
3.8.2 Etiquetas
1
Esto indica el nombre del producto, el nombre del modelo, el número de serie, la
información de las leyes y reglamentos admitidos, las especificaciones del producto
(Weight, MAX. REACH, MAX. PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., fabricante, importador, fecha de fabricación, país de fabricación, etc.
Para obtener detalles, consulte la etiqueta adherida al producto.
2
Indica la posición de un botón de activación del freno.
3
Indica la posición de un orificio roscado para un tornillo de montaje de cáncamo.
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3.8.3 Ubicaciones etiquetadas
3.8.3.1 GX4
Común (brazo #2)
Especificaciones de montaje en mesa
2
B2
1 B1 A
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Especificaciones de montaje en mesa (enrutamiento de cables desde el lado
inferior)
Especificaciones para montaje múltiple
1 B1 A
1 B1 A
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3.8.3.2 GX8
Común (brazo #2)
Especificaciones de montaje en mesa
2
B2
1 B2 A 3
Manual de seguridad Rev.2
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Especificaciones de montaje en mesa (enrutamiento de cables desde el lado
inferior)
Especificaciones para montaje en pared
Especificaciones para montaje en el techo
1 B2 A
1 B2 A
1 B2 A
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3.9 Funciones de seguridad
El sistema robótico tiene las siguientes funciones de seguridad. Debido a su particular
importancia para la seguridad, asegúrese siempre de que estén funcionando antes de
utilizar el sistema robótico.
Funciones estándar de Controller Safety Function:
DESCONEXIÓN del par de seguridad (STO)
Una entrada de señal del controlador del robot abre un relé para cortar el suministro
de energía a los motores y detener el robot. Este es un estado seguro para el
controlador del robot.
STO se opera indirectamente desde una parada de emergencia o una parada de
protección. No puede operar directamente.
Parada de emergencia
Esta función permite al robot realizar una parada de emergencia al recibir una señal
de un relé de seguridad o de un interruptor de parada de emergencia acoplado al
conector de entrada de parada de emergencia o al conector de E/S de seguridad.
Después de recibirse, se ejecuta SS1 y, cuando el motor se detiene, el robot se
encuentra en un estado de parada de emergencia. Durante el estado de parada de
emergencia, se muestra EP en el LED de 7 segmentos del controlador del robot.
Hay tres rutas de parada de emergencia dedicadas para el controlador del robot:
Conector de entrada de parada de emergencia (E-Stop)
Puerto del conector de E/S de seguridad configurado para la parada de
emergencia (Safety Input)
Interruptor de parada de emergencia acoplado a la unidad de programación y
análisis(E-Stop, TP)
Protección (SG) (parada de protección)
Esta función permite que el robot realice una parada de protección al recibir una
señal de un dispositivo periférico de seguridad acoplado al conector de E/S de
seguridad. Después de recibirse la señal, se ejecuta SS1 y, cuando el motor se
detiene, el robot se encuentra en un estado de parada de protección. SO se muestra
en el LED de 7 segmentos del controlador de robot.
La ruta dedicada de protección (SG) para el controlador del robot es la siguiente:
Manual de seguridad Rev.2
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Puerto del conector de E/S de seguridad configurado para la protección (SG)
Habilitar
Habilitar es la ruta conectada al interruptor de habilitación cuando la unidad de
programación y análisis está conectada. Solo se pueden conectar unidades de
programación y análisis Epson; los interruptores de habilitación del cliente no se
pueden conectar.
Cuando el sistema detecta que el interruptor de habilitación de la unidad de
programación y análisis no está en la posición media, se ejecuta SS1 y el robot está
en estado STO.
Limitación de eje por software
Esta función supervisa que cada eje del robot esté dentro de sus márgenes
operativos. Si el sistema detecta que un eje del robot ha superado el margen límite,
la parada de emergencia del robot y STO se ejecutan inmediatamente, activando el
estado de parada de emergencia en el controlador del robot.
El margen restringido para cada eje del robot se establece en el software dedicado
(Gerente de funciones de seguridad).
Salidas de seguridad
Se pueden conectar dispositivos de seguridad externos a las salidas de seguridad del
controlador del robot para realizar notificaciones del estado de
ACTIVACIÓN/DESACTIVACIÓN de las funciones de seguridad.
Mediante la asignación de configuraciones en el software dedicado (Gerente de
funciones de seguridad), se pueden emitir las siguientes señales de seguridad:
Estado de STO
Estado del interruptor de parada de emergencia
Estado del interruptor de habilitación
Estado habilitado/deshabilitado de la velocidad limitada de seguridad (SLS)
Estado habilitado/deshabilitado de la posición limitada de seguridad (SLP)
Funciones opcionales cargadas en la Controller Safety Function:
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Esta funcionalidad supervisa la velocidad de funcionamiento del robot. Si el
sistema detecta que el robot ha superado la velocidad máxima, la parada de
Manual de seguridad Rev.2
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emergencia del robot y STO se ejecutan inmediatamente, activando el estado de
parada de emergencia en el controlador del robot.
El límite de velocidad de seguridad del robot se establece en el software dedicado
(Gerente de funciones de seguridad).
PUNTOS
La función de supervisión de velocidad durante el aprendizaje se puede
utilizar como función estándar.
Posición limitada de seguridad (SLP)
Esta funcionalidad supervisa la posición y los ángulos de las articulaciones del
robot. Si el sistema detecta que el robot ha superado las áreas supervisadas o el
límite de los ángulos de las articulaciones, la parada de emergencia del robot y STO
se ejecutan inmediatamente, activando el estado de parada de emergencia en el
controlador del robot.
Las áreas supervisadas y el límite de ángulo de las articulaciones del robot se
establecen en el software dedicado (Gerente de funciones de seguridad).
✏
Manual de seguridad Rev.2
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3.10 Funciones de protección
El sistema robótico está equipado con funciones de protección para proteger los
dispositivos periféricos y el propio sistema robótico. Sin embargo, estas funciones solo
están diseñadas para eventos inesperados.
Modo de baja potencia
Este modo mantiene una baja potencia del motor.
La ejecución de un comando de cambio de modo de potencia permite cambiar a un
estado restringido (modo de baja potencia) independientemente de si la protección está
abierta o cerrada y del modo de funcionamiento. El modo de baja potencia garantiza la
seguridad del operador y reduce el riesgo de destrucción de los equipos periféricos y
daños en estos debido a una operación negligente.
Frenado dinámico
El circuito de freno dinámico consta de un relé que cortocircuita el cable de
alimentación del motor en el lado del motor (acción de freno). Cuando se envía una
parada de emergencia o cuando se detectan las siguientes anomalías, el freno dinámico
se activa para detener la rotación del motor. (Detección de desconexión del codificador,
detección de sobrecarga, detección de error de par, detección de error de velocidad,
detección de desbordamiento de desviación de posición, detección de desbordamiento
de desviación de velocidad, detección de error de CPU, detección de error de memoria,
detección de sobrecalentamiento)
Detección de sobrecarga
Permite detectar un estado de sobrecarga del motor.
Detección de error de par
Permite detectar anomalías en el par motor.
Detección de error de velocidad
Permite detectar anomalías en la velocidad del motor.
Detección de desbordamiento de desviación de posición
Permite detectar anomalías en la diferencia entre el comando de movimiento y la
posición actual.
Manual de seguridad Rev.2
53
Detección de desbordamiento de desviación de velocidad
Permite detectar anomalías en la diferencia entre el comando de velocidad y la
velocidad actual.
Detección de error de CPU
Se utiliza un temporizador de vigilancia para detectar anomalías en la CPU que
controla el motor. Además, la CPU que administra el sistema en el controlador y la
CPU que controla el motor monitorean constantemente sus estados entre sí.
Detección de error de memoria
Permite detectar errores de suma de comprobación en la memoria.
Detección de sobrecalentamiento
Permite detectar anomalías de temperatura en el módulo del controlador del motor.
Detección de fusión de relés
Permite detectar la fusión o el error de abertura de los contactos del relé.
Detección de sobretensión
Permite detectar errores de sobretensión en el Controlador.
Detección de caída de voltaje de la fuente de alimentación
Permite detectar una reducción en el voltaje de la fuente de alimentación.
Detección de error de temperatura
Permite detectar anomalías en la temperatura del Controlador.
Detección de error del ventilador
Permite detectar anomalías en la velocidad del ventilador.
Manual de seguridad Rev.2
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4. Rol y entrenamiento de los
responsables de seguridad
Manual de seguridad Rev.2
55
4.1 Rol de los responsables de seguridad
Los responsables de seguridad deben realizar las siguientes tareas:
Administración de contraseñas
Implementación del entrenamiento
4.1.1 Administración de contraseñas
Los responsables de seguridad deben administrar las siguientes contraseñas:
Contraseña de usuario de seguridad de EPSON RC+
Contraseña de funciones de seguridad
Contraseña de conexión Ethernet del controlador
Contraseña del modo T2 de la Unidad de programación y análisis TP3
Manual de seguridad Rev.2
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4.1.2 Implementación del entrenamiento
Los responsables de seguridad deben asegurarse de que el personal encargado de
programar, utilizar y mantener el manipulador y el sistema robótico reciban el
entrenamiento adecuado. Además, deben asegurarse de que el personal tenga la
capacidad para realizar ese trabajo de manera segura.
El entrenamiento debe incluir al menos los siguientes elementos:
Descripción de los procedimientos de seguridad estándar y recomendaciones de
seguridad de los fabricantes de robots y diseñadores de sistemas robóticos
Descripción de la respuesta a una emergencia o situación anómala (por ejemplo,
medios de escape si alguien queda atrapado en un manipulador)
Descripción clara del trabajo
Descripción de todos los dispositivos de control necesarios para el trabajo y sus
funciones
Descripción de los peligros asociados con el trabajo
Métodos específicos para evitar peligros previsibles, incluidos procedimientos de
trabajo seguros
Descripción del método para probar las funciones de los dispositivos de seguridad y
enclavamientos o descripción del método para comprobar que funcionan
correctamente
Descripción del método para comprobar los parámetros de la función de seguridad
y del método para establecerlos correctamente
Manual de seguridad Rev.2
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4.2 Conocimientos y entrenamiento necesarios para
trabajar con sistemas robóticos
Definición
del
usuario
Descripción del trabajo Cualificaciones y
entrenamiento requeridos
Operador
Trabajo con sistemas robóticos
Personas que han asistido a
"Entrenamiento en seguridad"*1
Inspecciones diarias/periódicas
(trabajos que no requieren
desmontaje)
Instaladores
e
instructores
Instalación*4 Personas que han asistido a
"Entrenamiento en seguridad"*1
y
- que han asistido a
"Entrenamiento introductorio"*2
Enseñar
Ingenieros
de servicio
Reparar - Personas que han asistido a
"Entrenamiento de seguridad"*1
y
- que han asistido a
"Entrenamiento de
mantenimiento"*3
Poner a punto
Instalación de placas de circuitos
opcionales en los controladores
*1 "Entrenamiento en seguridad" se refiere al "entrenamiento en seguridad para
trabajadores que realizan trabajos relacionados con robots industriales" según lo exigen
las leyes y reglamentos del país correspondiente.
El entrenamiento en seguridad para los trabajadores que realicen trabajos relacionados
con robots industriales deberá incluir el siguiente contenido.
Conocimientos de robots industriales
Conocimientos del funcionamiento de los robots industriales, docencia, etc.
Conocimientos de la inspección y otros trabajos
Educación sobre las leyes y reglamentos pertinentes
Manual de seguridad Rev.2
58
*2 "Entrenamiento introductorio" se refiere al entrenamiento proporcionado por Epson
y el proveedor.
*3 "Entrenamiento de mantenimiento" se refiere al entrenamiento proporcionado por
Epson y el proveedor.
*4 El transporte de materiales mediante grúas y carretillas elevadoras, así como la
instalación del enchufe de alimentación (por ejemplo, al instalar un enchufe de
alimentación para que coincida con una toma de corriente de fábrica) lo deben realizar
personas con las cualificaciones y habilidades necesarias.
Manual de seguridad Rev.2
59
5. Manuales para este producto
Manual de seguridad Rev.2
60
5.1 Tipos manuales
En esta sección se describen los tipos típicos de manuales de este producto y se
presenta una descripción general de su contenido.
Manual de seguridad (folleto, manual en formato PDF)
Este manual contiene información relacionada con la seguridad y está pensado para
todas las personas que utilizan este producto. También guía al usuario a través del
proceso que va desde el desembalaje hasta el uso y los manuales a los que se debe
hacer referencia después.
Lea este manual primero.
Información de seguridad y riesgos residuales de los sistemas robóticos
Declaración de conformidad
Entrenamiento
Proceso desde el desembalaje hasta el uso
Manual de funciones de seguridad del controlador del robot (manual en
formato PDF)
En él se describen los procedimientos para configurar las funciones de seguridad de
este producto y el software de configuración. Está indicado principalmente para
aquellas personas que diseñan sistemas robóticos.
Manual de RC700-E (manual en formato PDF)
En este manual se describe la instalación de todo el sistema robótico y se explican
las especificaciones y funciones del controlador. Está indicado principalmente para
aquellas personas que diseñan sistemas robóticos.
Procedimiento de instalación del sistema robótico (detalles específicos sobre el
proceso desde el desembalaje hasta el uso)
Puntos de inspección diaria del controlador
Especificaciones y funciones básicas del controlador
Manual de la serie xx (manual en formato PDF) (xx: nombre de la serie del
manipulador)
En este manual se describen las especificaciones y funciones del manipulador. Está
indicado principalmente para aquellas personas que diseñan sistemas robóticos.
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Instalación del manipulador, información técnica necesaria para el diseño,
tablas de funciones y especificaciones, etc.
Puntos de inspección diaria del Manipulador
Lista de códigos de estado y códigos de error (manual en formato PDF)
En este manual se proporcionan los números de código que se muestran en el
controlador y los mensajes que aparecen en el área de mensajes del software. Está
indicado principalmente para aquellas personas que diseñan y programan sistemas
robóticos.
Guía del usuario de EPSON RC+ (manual en formato PDF)
En este manual se presenta una descripción general del software de desarrollo de
programas.
Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ (manual en formato PDF)
En este manual se explica el lenguaje de programación de robots SPEL+.
Otros manuales (manuales en formato PDF)
Hay manuales disponibles para cada opción.
Los manuales de mantenimiento no se incluyen con el producto. El mantenimiento lo
deben realizar personas que hayan recibido el entrenamiento en mantenimiento
proporcionado por Epson y los proveedores. Para obtener más información, póngase en
contacto con el proveedor.
5.2 Visualización de los manuales
Los manuales en formato PDF se pueden ver desde el software EPSON RC+.
Para ver los manuales en formato PDF en su PC, seleccione EPSON RC+ - [Ayuda] -
[Manuales].
(Desde el escritorio de Windows, haga clic en <Start> - [Programas] - [EPSON RC+
7.0]).
También puede verlos desde el siguiente sitio web:
Dirección URL: https://download.epson.biz/robots/
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62
5.3 Instalación del software y los manuales
1. Cargue el DVD de instalación de EPSON RC+ incluido con el producto en la
unidad de DVD de su PC. Siga las instrucciones que aparezcan en la pantalla para
introducir información y seleccione la unidad en la que instalar el software.
2. Cuando aparezca la selección de opciones, asegúrese de que haya una marca de
verificación junto a los manuales antes de continuar.
PUNTOS
La instalación tarda varios minutos.
Los manuales están disponibles en formato PDF. Para ver los
manuales, utilice el visor de PDF incluido con Windows. También
puede instalar Adobe Acrobat Reader u otro visor de PDF.
3. Cuando aparezca la pantalla de finalización, la instalación se habrá completado.
PUNTOS
Si aparece un mensaje que le pide que reinicie, reinicie su PC.
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6. Proceso desde el desembalaje hasta
deshacerse del producto
Manual de seguridad Rev.2
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6.1 Manipulación desde el desembalaje hasta
deshacerse del producto
Ciclo de vida del
dispositivo Esquema de trabajo
1. Desembalaje,
transporte
2. Instalación, conexión
Desembalar los productos* y transportarlos al lugar de
instalación
Instalar los productos* y conectar los cables
3. Enseñanza,
programación
-ENCENDER el controlador y comprobar el
funcionamiento inicial
Primer
paso
- Realizar la instalación inicial de EPSON RC+ 7.0
- Comprobar los parámetros de la función de seguridad
- Realizar la configuración inicial de los parámetros de
la función de seguridad (solo para clientes que deseen
editar las funciones de seguridad)
- Comprobar el funcionamiento de los dispositivos de
seguridad (conmutador de parada de emergencia,
protección)
- Mover el manipulador a la posición inicial
Segundo
paso Conectar el equipo externo (periféricos)
-- Enseñar al manipulador
- Crear un programa SPEL
4. Probar el
funcionamiento
5. Funcionamiento
automático
Realizar el funcionamienteo de prueba del programa
Ejecutar el programa y hacer funcionar el producto en
modo automático
6. Mantenimiento
- Realizar una inspección diaria de los productos*
- Realizar una inspección periódica de los productos*
- Poner a punto los productos* (reemplazar piezas)
7. Almacenamiento,
eliminación
8. Solución de problemas
Almacenar los productos*, desechar los productos*
Responder a los problemas o errores de los productos*
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*: Manipulador y controlador
Para obtener más detalles, consulte el manual del producto que está utilizando.
Para obtener detalles sobre cómo ver los manuales, consulte la siguiente sección.
"Manuales para este producto (p.60) "
PUNTOS
Cuando se produzca un error, tenga cuidado con lo siguiente:
Los números de error que se muestran en el controlador o en la consola
portátil proporcionan pistas sobre la causa de la anomalía. Cuando
ocurra un error, asegúrese de anotar el número de error y consulte el
siguiente manual para tomar medidas correctivas.
"Lista de códigos de estado y códigos de error"
Si la anomalía la causa únicamente el sistema robótico Epson y es algo
que no depende del cliente, póngase en contacto con nuestro
departamento de servicio de atención al cliente (el proveedor).
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7. Apéndice
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7.1 Apéndice: RoHS de China
Esta tabla y las etiquetas de fecha de expiración de protección medioambiental del
producto se basan en las leyes y reglamentos de China continental y no se aplican fuera
de China continental.
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Epson GX4B SCARA Robots Manual de usuario
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