Epson VT6L All-in-One 6-Axis Robot Manual de usuario
- Tipo
- Manual de usuario
Robots de 6 ejes
Serie VT
MANUAL DEL MANIPULADOR
Rev. 2
EM193R3876F
CPD-57335
MANUAL DEL MANIPULADOR Serie VT Rev. 2
VT Rev. 2
i
ROBOT de 6 ejes
Manual del manipulador Serie VT
Rev. 2
Copyright 2018-2019 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados.
ii
VT Rev. 2
PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos de robot.
Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea
atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
GARANTÍA
El manipulador y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de
haberlos sometido a los más estrictos controles de calidad, pruebas e inspecciones para
certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.
Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la manipulación u
operación normales se repararán en forma gratuita durante el período normal de la
garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre el
período de garantía).
Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque
sucedan durante el período de garantía):
1.
Daños o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se
describe en este manual o por uso descuidado.
2.
Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del producto por parte de los
clientes.
3.
Daños debido a ajustes inadecuados o el intento no autorizado de reparar el producto.
4.
Daños provocados por desastres naturales, tales como terremotos, inundaciones, etc.
Advertencias, precauciones, uso:
1.
Si el manipulador o un equipo asociado no se usan de acuerdo con las
condiciones de uso y especificaciones del producto que se describen en los
manuales, esta garantía es inválida.
2.
Si no sigue las ADVERTENCIAS y las PRECAUCIONES de esta manual, no
podemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente, aun
cuando el resultado sea una lesión o la muerte.
3.
No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este
manual no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros.
VT Rev. 2
iii
MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas
comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas
y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos
titulares.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su
contenido.
FABRICANTE
INFORMACIÓN DE CONTACTO
La información de contacto se describe en “PROVEEDORES” en las primeras páginas del
siguiente manual:
Sistema de robot Seguridad e instalación Lea primero este manual
iv
VT Rev. 2
En relación con la eliminación de la batería
La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto
indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo
normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud
humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que
se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles
acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local
o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos
Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.
Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la
DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6
de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y
acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación,
la cual se transpone e implementa en diversos sistemas legales nacionales.
Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de
reciclar su producto.
El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes
manuales: Manual del manipulador Serie VT
Mantenimiento: 18.4 Reemplazo de la unidad de batería de litio
VT Rev. 2
v
EPSON
RC+
Antes de leer este manual
Esta sección describe lo que debería saber antes de leer este manual.
Estructura del sistema de robot
Los manipuladores de la serie VT se pueden usar con las siguientes combinaciones de software.
VT6-A901S
Firmware del
controlador
Versión 7.4.53.0 o
posterior
EPSON RC+ 7.0
Anterior a la
versión 7.4.2
!!!
Versión 7.4.3 o
posterior
OK
OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el sistema de robot están
disponibles.
!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las versiones siguientes
o versiones posteriores. Es posible que la pantalla o el control no
funcionen correctamente.
Forma de los motores
Es posible que la forma de los motores que se usan para el manipulador que está usando
sea distinta a la forma de los motores que se describen en este manual debido a las
especificaciones.
Configuración con el software
Este manual contiene procedimientos de configuración mediante el uso de software. Están
marcados con el siguiente ícono.
vi
VT Rev. 2
Í
NDICE
VT Rev. 2 vii
1. Seguridad 3
Configuración y operación
1.1 Convenciones ..................................................................................... 3
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ............................................... 4
1.3 Seguridad en la operación .................................................................. 5
1.4 Parada de emergencia ....................................................................... 7
1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético ...................... 9
1.5.1 Movimientos de los brazos ...................................................... 9
1.5.2 Liberación del freno con el software...................................... 10
1.6 Precaución de funcionamiento en estado de potencia baja .............. 10
1.7 Etiquetas ................................................................... ........................ 11
2.1 Características de los manipuladores de la serie VT ........................ 13
2.2 Número de modelo ........................................................................... 13
2.3 Nombres de las piezas ..................................................................... 14
2.4 Dimensiones exteriores .................................................................... 15
2.5 Rango de movimiento estándar ........................................................ 17
2.6 Ejemplo de sistema .......................................................................... 19
2.7 Especificaciones ............................................................................... 20
2.8 Cómo configurar el modelo ............................................................... 23
3.1 Condiciones ambientales .......................... ........................................ 24
3.2 Mesa base ........................................................................................ 25
3.3 Dimensiones de montaje .................................................................. 26
3.4 Desembalaje y transporte ................................................................. 27
3.5 Procedimiento de instalación ............................................................ 28
3.6 Fuente de alimentación .................................................................... 29
3.6.1 Especificaciones ................................................................... 29
3.6.2 Cable de alimentación de CA ................................................ 29
3.6.3 Disyuntor ............................................................................... 30
3.6.4 Conexión a tierra ................................................................... 31
3.7 Conexión de los cables ..................................................................... 3 2
3.7.1 Ejemplo de conexión ............................................................. 32
3.7.2 Medidas contra el ruido ......................................................... 34
3.8 Reubicación y almacenamiento ........................................................ 35
3.8.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento ....... 35
3.8.2 Reubicación .......................................................................... 36
3.9 Comprobación de la orientación básica ............................................ 38
3. Entornos e instalación 24
2. Especificaciones 13
ÍNDICE
v
iii
VT Rev. 2
4.1 Instalación de un efector final........................................................... 39
4.2 Instalación de cámaras y válvulas de aire ........................................ 40
4.3 Configuración de peso e inercia ....................................................... 41
4.3.1 Configuración de peso .......................................................... 44
4.3.2 Configuración de inercia ....................................................... 47
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración
automática de la articulación n.° 3 ................................................... 51
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos
(para todas las articulaciones) ......................................................... 52
5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 ................. 53
5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 2 ................. 53
5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 ................. 54
5.1.4 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 4 ................. 54
5.1.5 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6 ................. 54
5.1.6 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6 ................. 55
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos ........ 56
5.2.1 Configuración del rango de movimiento de la
articulación n.° 1 ................................................................... 56
5.2.2 Configuración del rango de movimiento de la
articulación n.° 2 ................................................................... 57
5.2.3 Configuración del rango de movimiento de la
articulación n.° 3 ................................................................... 58
5.3 Restricción de la operación del manipulador con combinación
de ángulos de las articulaciones ...................................................... 59
5.4 Sistema de coordenadas ................................................................. 60
5.5 Cambio del robot .............................................................................. 61
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular)
en el sistema de coordenadas X, Y del manipulador ....................... 62
6.1 Descripción general ......................................................................... 63
6.2 Modo de funcionamiento del interruptor ........................................... 63
6.3 Modo Program (AUTO) .................................................................... 64
6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? .................................... 64
6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 64
6.4 Modo automático (AUTO) ................................................................ 65
6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ................................ 65
6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 65
6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control ...................... 66
6.5 LED .................................................................................................. 67
4. Configuración de los efectores finales 39
6. Modo de operación y LED 63
5. Rango de movimiento 52
Í
NDICE
VT Rev. 2 ix
7.1
¿Qué es el puerto de conexión de la computadora de desarrollo? ....... 68
7.2 Precaución ....................................................................................... 69
7.3 Verificación de conexión y configuración de software ...................... 69
7.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador ..... 70
8.1 ¿Qué es la función de almacenamiento de estado del
controlador? .................................................................................... 71
8.2 Antes de usar la función de almacenamiento del estado del
controlador ....................................................................................... 71
8.2.1 Precauciones ....................................................................... 71
8.2.2 Memoria USB adoptable ...................................................... 72
8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador .................. 72
8.3.1 Almacenamiento del estado del controlador ........................ 72
8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 .................................. 73
8.3.3 Transferencia con correo electrónico ................................... 74
8.4 Detalles de los datos ........................................................................ 75
9.1 Qué es el puerto LAN (comunicación Ethernet) ............................... 76
9.2 Dirección IP ...................................................................................... 76
9.3 Cambio de la dirección IP del manipulador ...................................... 77
9.4 Conexión de la computadora de desarrollo y el manipulador
mediante Ethernet ............................................................................ 78
9.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador
mediante Ethernet ............................................................................ 80
10.1 ¿Qué es el puerto TP? ................................................................... 81
10.2 Conexión de Teach Pendant .......................................................... 81
11.1 Unidad de la placa de la cámara .................................................... 82
11.2 Adaptador de herramientas (brida ISO) .......................................... 84
11.3 Topes mecánicos ajustables .......................................................... 85
11.4 Kit de cableado externo .................................................................. 85
8. Puerto de memoria 71
7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo 68
11. Opciones 82
10. Puerto TP 81
9. Puerto LAN (comunicación Ethernet) 76
ÍNDICE
x VT Rev. 2
12.1 Interruptor de protección y de liberación de enganche ................... 87
12.1.1 Interruptor de protección .................................................... 87
12.1.2 Interruptor de liberación de enganche ................................ 87
12.1.3 Comprobación del funcionamiento del interruptor de
liberación de enganche ...................................................... 88
12.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia ........................ 88
12.2.1 Interruptor de parada de emergencia ................................. 88
12.2.2 Comprobación del funcionamiento del interruptor de
parada de emergencia ....................................................... 89
12.2.3 Recuperación desde la parada de emergencia .................. 89
12.3 Asignación de pines ....................................................................... 90
12.4 Diagramas de circuito ..................................................................... 91
12.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de
emergencia externo ............................................................ 91
12.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad
externo ............................................................................... 92
13.1 Circuito de entrada ......................................................................... 93
13.1.1 Aplicación típica del circuito de entrada ............................. 94
13.1.2 Aplicación típica 2 del circuito de entrada .......................... 94
13.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada ................... 95
13.2 Circuito de salida ............................................................................ 95
13.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida ............................. 96
13.2.2 Aplicación típica 2 del circuito de salida ............................. 96
13.2.3 Asignaciones de pines del circuito de salida ...................... 97
13.3 Procedimiento para productos del cable de E/S ............................ 98
13.3.1 Método de conexión del cable de E/S ................................ 98
13.3.2 Cómo fijar el cable de E/S .................................................. 98
13. Conector de E/S est
á
ndar 93.
12. EMERGENCIA 86
Í
NDICE
VT Rev. 2 xi
14.1 Descripción de la señal de E/S .................................................... 100
14.1.1 Señales de entrada remota .............................................. 100
14.1.2 Señales de salida remota ................................................. 104
14.2 Especificaciones de temporización .............................................. 107
14.2.1 Precauciones sobre las señales de entrada remota ......... 107
14.2.2 Diagrama de temporización para la secuencia de
ejecución de la operación ................................................. 107
14.2.3 Diagrama de temporización para la secuencia de
ejecución del programa .................................................... 107
14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de
entrada de la puerta de seguridad .................................... 108
14.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la
parada de emergencia ...................................................... 108
15. Ranura para tarjeta SD 109
16. Interruptor RESET 110
17. E/S de bus de campo 111
14. Configuración remota de E/S 99
ÍNDICE
x
ii
VT Rev. 2
1. Mantenimiento de seguridad 115
2. Mantenimiento general 116
3. Estructura del manipulador 122
4. Alarma 123
Mantenimiento
2.1 Inspección de mantenimiento ......................................................... 116
2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento ........................ 116
2.1.2 Punto de inspección ............................................................ 117
2.2 Revisión (Reemplazo de piezas) .................................................... 118
2.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal .................................. 120
2.4 Orígenes coincidentes .................................................................... 120
2.5 Distribución de las piezas de mantenimiento .................................. 121
4.1 Mantenimiento ................................................................................ 124
4.2 Información de mantenimiento ....................................................... 125
4.2.1 Cómo verificar la información de mantenimiento ................ 125
4.2.2 Cómo editar la información de mantenimiento .................... 126
4.2.3 Método de notificación de alarma ....................................... 127
4.2.4 Cómo cancelar la alarma .................................................... 127
5.1 Qué es la función Backup Controller .............................................. 128
5.2 Tipos de datos de copia de seguridad ............................................ 128
5.3 Copia de seguridad ......................................................................... 129
5.4 Restauración .................................................................................. 130
6.1 Actualización del firmware .............................................................. 133
6.2 Procedimiento de actualización del firmware .................................. 133
6.3 Recuperación del manipulador ....................................................... 135
6.4 Procedimiento de inicialización de firmware ................................... 136
7.1 Cubierta del brazo n.° 1 .................................................................. 139
7.2 Cubierta del brazo n.° 2 .................................................................. 140
7.3 Cubierta del brazo n.° 3 .................................................................. 141
7.4 Cubierta 1 del brazo n.° 4 ............................................................... 142
7.5 Cubierta 2 del brazo n.° 4 ............................................................... 143
7.6 Cubierta del cable de alimentación ................................................. 145
7.7 Placa del conector .......................................................................... 146
7. Cubiertas 138
6. Actualización del firmware 133
5. Copia de seguridad y restauración 128
ÍNDICE
VT Rev. 2
xiii
8.1 Reemplazo de la unidad de cable .................................................. 148
8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación ....................................... 164
9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 1 ................................. 166
9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la
articulación n.° 1............................................................................. 170
9.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 1 ...... 171
10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2 ............................... 177
10.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la
articulación n.° 2........................................................................... 183
10.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 2 .... 184
11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 3 ............................... 186
11.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la
articulación n.° 3........................................................................... 192
11.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 3 .... 193
12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4 ............................... 195
12.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la
articulación n.° 4........................................................................... 200
12.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 4 .... 201
13.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 5 ............................... 206
13.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la
articulación n.° 5........................................................................... 210
13.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 5 .... 211
14.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 6 ............................... 213
14.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la
articulación n.° 6........................................................................... 217
14.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 6 .... 218
8. Cable 147
14. Articulación n.° 6 212
13. Articulación n.° 5 205
12. Articulación n.° 4 194
11. Articulación n.° 3 185
10. Articulación n.° 2 176
9. Articulación n.° 1 165
ÍNDICE
xiv VT Rev. 2
15.1 Reemplazo de la placa del AMP en la articulación n.° 1,
n.° 2 y n.° 3 .................................................................................. 221
15.2 Reemplazo de la placa del AMP en la articulación n.° 4 .............. 223
15.3 Reemplazo de la placa del AMP en la articulación n.° 5 y n.° 6 ... 224
16.1 Reemplazo de la placa LED ........................................................ 226
17.1 Reemplazo de la lámina de fieltro de la articulación n.° 2 ........... 228
17.2 Reemplazo de la lámina de fieltro de la articulación n.° 3 ........... 229
18.1 Reemplazo de la unidad del controlador ..................................... 231
18.2 Reemplazo de la placa de alimentación ...................................... 235
18.3 Reemplazo de la placa de CPU/DPB .......................................... 236
18.4 Reemplazo de la batería de litio .................................................. 238
18.5 Reemplazo del ventilador de enfriamiento .................................. 239
18.6 Reemplazo de la tarjeta SD ........................................................ 240
19.1 Descripción general .................................................................... 241
19.2 Procedimientos de calibración .................................................... 244
20.1 Comandos inutilizables .............................................................. 248
20.2 Los comandos causan errores de movimiento si se
especifica RS-232C ................................................................... 248
20.3 Comandos causan errores ........................................................ 249
20.3.1 Comandos de seguimiento del transportador .............. 249
20.3.2 Comandos PG ............................................................. 250
20.3.3 Comandos de R-E/S .................................................... 250
20.3.4 Comandos de detección de fuerza .............................. 250
20.3.5 Otros (FineDist) ........................................................... 250
20.3.6 Otros (HealthCalcPeriod) ............................................. 250
20.3.7 Otros (ChDisk) ............................................................. 250
20.4 Restricciones de funciones ........................................................ 251
20.4.1 TP3……………………………………………………… 251
20.4.2 Procesamiento de bucle .............................................. 251
20.4.3 Búsqueda de cámara por CV1/CV2 ............................. 252
20.4.4
Función de restauración de datos de copia de
seguridad del controlador ............................................ 252
16. Placa LED 225
15. Placa del AMP 219
20. Restricciones 248
19. Calibración 241
18. Unidad del controlador 230
17. Lámina de fieltro 227
ÍNDICE
VT Rev. 2
xv
21. Tabla con códigos de error 253
22. Lista de piezas de mantenimiento 254
Apéndice A: Licencia de software de código abierto 256
ÍNDICE
xvi
VT Rev. 2
Configuración y
operación
Este volumen contiene información sobre la configuración y
operación de los manipuladores de la serie VT.
Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y
operar los manipuladores.
Configuración y operación 1. Seguridad
VT Rev. 2
3
1. Seguridad
La instalación y el transporte de los manipuladores y equipos robóticos se deberá realizar
por personal calificado y deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales. Lea este
manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de
conectar los cables.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
1.1 Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los
siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada
símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones
graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las
instrucciones asociadas.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones
graves o la muerte debido a descarga eléctrica si no se siguen
adecuadamente las instrucciones asociadas.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no
se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
Configuración y operación 1. Seguridad
4
VT Rev. 2
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación
Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal
capacitado se define como aquellas personas quienes hayan tomado clases de capacitación
en sistemas de robot y capacitación en mantenimiento proporcionadas por un fabricante,
distribuidor o empresa representante local, o aquellas quienes comprendan cabalmente los
manuales y tengan el mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellas que hayan
completado los cursos de capacitación.
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para
conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación
en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:
En el capítulo Configu
ración y operación: 3. Entornos e instalación se mencionan
precauciones adicionales para la instalación. Lea atentamente este capítulo para
comprender los procedimientos de instalación segura antes de instalar los robots y los
equipos robóticos.
■
El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el
capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+ para comprender los
requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar o
construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en el sistema de robot, además de causar problemas graves de seguridad.
■
El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se describen en
sus respectivos manuales. Este producto ha sido diseñado y fabricado estrictamente
para su uso en un entorno normal en interiores. El uso del producto en un entorno
que supere las condiciones ambientales especificadas no solo acortará la vida útil del
producto, sino que además puede causar graves problemas de seguridad.
■
El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de instalación
descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de robot de acuerdo con los
requisitos de instalación, no solo acortará la vida útil del producto, sino que además
puede causar graves problemas de seguridad.
ADVERTENCIA
Configuración y operación 1. Seguridad
VT Rev. 2
5
1.3 Seguridad en la operación
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado:
■
Lea atentamente la sección 1.3 Requisitos relacionados con la seguridad en el
capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema
de robot. Operar el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en el sistema de robot.
■
No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la energía hacia el
sistema de robot esté ENCENDIDA. Ingresar al área de funcionamiento con la
energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar graves
problemas de seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso si
parece estar detenido.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie al interior del
área protegida. El sistema de robot se puede operar en el modo de enseñanza,
incluso cuando alguien está al interior del área protegida.
El movimiento del manipulador siempre está en estado restringido (baja velocidad y
baja potencia) para garantizar la seguridad de un operador. Sin embargo, operar el
sistema de robot mientras alguien está al interior del área protegida es
extremadamente peligroso y puede provocar problemas graves de seguridad en caso
de que el manipulador se mueva de manera inesperada.
■
Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia siempre que el
manipulador se mueva de manera anormal mientras se opera el sistema de robot.
Continuar con la operación mientras el manipulador se mueve de manera anormal
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en el sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente
de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un
tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el sistema de
robot y los equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga
eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
No conecte o desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
A
DVERTENCIA
Configuración y operación 1. Seguridad
6
VT Rev. 2
■
Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es
necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que
todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que
están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.
■
Cada articulación:
Si las articulaciones se operan repetidamente con un ángulo de funcionamiento
inferior a 5 grados, es posible que el manipulador se dañe prematuramente, ya que
los cojinetes no se están cubriendo con grasa durante el movimiento. Para evitar las
averías prematuras, mueva las articulaciones en más de 30 grados
aproximadamente cinco a diez veces por día.
■
Es posible que ocurran vibraciones (resonancias) de manera continua, dependiendo
de la combinación de la velocidad de movimiento del robot, la orientación del brazo
y la carga del efector final. La vibración surge de la frecuencia de vibración natural
del brazo y se puede controlar con las siguientes medidas.
Cambiar la velocidad del manipulador
Cambiar los puntos de enseñanza
Cambiar la carga del efector final
■
El manipulador se puede calentar debido al calor del motor. No toque el
manipulador hasta que baje la temperatura. Confirme que haya bajado la
temperatura del manipulador y no se sienta caliente cuando lo toque. Luego, realice
la enseñanza o el mantenimiento.
PRECAUCIÓN
Configuración y operación 1. Seguridad
VT Rev. 2
7
1.4 Parada de emergencia
Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su funcionamiento, presione
inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Cuando se presiona el interruptor
de parada de emergencia, inmediatamente cambia el manipulador a movimiento de
desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia innecesariamente
cuando el manipulador funciona en forma normal. Cuando se presiona el interruptor de
parada de emergencia, se bloquea el freno y puede causar desgaste en la placa de fricción
del freno, lo que acortará la vida útil del freno.
Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan
100 veces/día)
Para colocar el sistema en modo de emergencia durante el funcionamiento normal,
presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en
movimiento.
Consulte Configuración y operación: 12. EMERGENCIA para obtener instrucciones
acerca de cómo conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.
No CORTE la energía mientras el manipulador esté funcionando.
Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia, como “Protección
abierta”, asegúrese de detener el manipulador con el interruptor de parada de emergencia.
Si el manipulador se detiene cuando corta la energía mientras está funcionando, pueden
ocurrir los siguientes problemas.
Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor
Espacio de posición en las articulaciones
Además, si se forzó el apagado del manipulador por un corte de energía o sucesos
similares mientras estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar los siguientes puntos
después de restaurar la energía.
Si el engranaje reductor está dañado o no
Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no
Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento descrito en la
sección Mantenimiento 19. Calibración en este manual. Además, pueden surgir los
mismos problemas si ocurre un error y el manipulador se detiene por una emergencia
durante el funcionamiento. Revise la condición del manipulador y realice la calibración, si
es necesario.
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el
manipulador solo en caso de emergencia.
- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en casos de emergencia,
utilice los comandos Pause (parada) o STOP (detención del programa)
Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno no funciona.
- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales.
Manual del usuario de EPSON RC+
2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección
Seguridad e instalación
2.5 Conexión al conector EMERGENCY
Configuración y operación 1. Seguridad
8
VT Rev. 2
Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Manual del manipulador Mantenimiento
2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está
ENCENDIDA (El manipulador está en funcionamiento)
Seguridad e instalación
5.1.1 Manipulador
Inspección mientras la energía está ENCENDIDA (El manipulador está en
funcionamiento)
Distancia de funcionamiento libre en una emergencia
El manipulador en funcionamiento no puede detenerse inmediatamente después de
presionar el interruptor de parada de emergencia.
A continuación, se muestran el tiempo, el ángulo y la distancia de funcionamiento libre del
manipulador. Sin embargo, recuerde que los valores dependen de las siguientes
condiciones.
Peso del efector final Configuración de peso
Peso de la pieza de trabajo Configuración de velocidad
Pose de funcionamiento Configuración de Accel
Condiciones de medición
Serie VT
Configuración de
ACCEL
100
Configuración de
velocidad
100
Carga [kg]
6
Configuración de
peso
6
VT6-A901+
Tiempo de
funcionamiento
libre [segundos]
Brazo n.° 1
0,2
Brazo n.° 2
0,3
Brazo n.° 3
0,2
Brazo n.° 4
0,2
Brazo n.° 5
0,2
Brazo n.° 6
0,2
Mesa
Techo
50
Brazo
n.° 1
Pared
30
Ángulo de
funcionamiento
libre [grados]
Brazo n.° 2
70
Brazo n.° 3
20
Brazo n.° 4
20
Brazo n.° 5
20
Brazo n.° 6
30
Configuración y operación 1. Seguridad
VT Rev. 2
9
1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético
Cuando el freno electromagnético está en funcionamiento, como en una situación de
emergencia, no se pueden mover todos los brazos.
Para conocer los procedimientos para soltar el freno electromagnético, consulte la
siguiente sección. Cuando se suelta el freno electromagnético, los brazos se
pueden mover de manera manual.
1.5.2 Liberación del freno con el software
(Cuando el software está disponible)
En una situación de emergencia como en la que no puede o no desea activar la energía, puede
mover el brazo del robot si lo empuja o jala con mucha fuerza.
Una medida de fuerza: 500 N (cerca del brazo n.° 6)
Sin embargo, cuando se mueve a la fuerza el robot, las articulaciones pueden dañarse.
Asegúrese de hacer esto solo en una situación de emergencia.
1.5.1 Movimientos de los brazos
Brazo superior (Brazo n.° 3 a 6)
Brazo n.° 6
Articulación n.° 6
Brazo n.° 3
Brazo n.° 5
Articul. n.° 5
Brazo n.° 2
Articulación n.° 2
Brazo n.° 1
(brazo inferior)
Movimiento de la articulación
Articulación n.° 1: Todo el manipulador gira.
Articulación n.° 2: El brazo inferior oscila.
Articulación n.° 3: El brazo superior oscila.
Articulación n.° 4: La muñeca gira.
Articulación n.° 5: La muñeca oscila.
Articulación n.° 6: La mano gira.
Articul. n.°
1
Base
NOTA
Brazo n.° 4
Articulación n.° 3
Articul.
n.° 4
Configuración y operación 1. Seguridad
10
VT Rev. 2
1.5.2 Liberación del freno con el software
(Cuando el software está disponible)
Después de soltar el interruptor de parada de emergencia, ejecute el siguiente
coma
ndo en la ventana [Command Window].
>R
eset
>Brake Off, [el brazo (n.° 1 a n.° 6) cuyo freno se desactivará]
Ejecute el siguiente comando para activar nuevamente el brazo.
>Brake On, [el brazo (n.° 1 a n.° 6) cuyo freno se activará]
1.6 Precaución de funcionamiento en estado de baja potencia
En el estado de baja potencia, el manipulador funciona a baja velocidad y bajo torque.
Si está muy cerca del manipulador, opere el manipulador cuidadosamente. De lo contrario,
sus manos o dedos podrían quedar atrapados durante la operación. El manipulador también
puede chocar con equipos periféricos y dañarlos o puede tener un mal funcionamiento.
Torque máximo de las articulaciones en el estado de baja potencia [Unidad: N·m]
VT6-A901S (Montaje sobre la mesa), VT6-A901SR (Montaje en el techo)
Ar
ticulación n.° 1 n.° 2 n.° 3 n.° 4 n.° 5 n.° 6
Torque de la
articulación
100.57 274.29 94.22 31.83 31.53 31.92
VT6-A901SW (Montaje en la pared)
Articulación n.° 1 n.° 2 n.° 3 n.° 4 n.° 5 n.° 6
Torque de la
articulación
210.29 274.29 94.22 31.83 31.53 31.92
■
Opere cuidadosamente el manipulador en el estado de baja energía. Se puede
generar un torque comparativamente alto en las articulaciones. Con ese torque, sus
manos y dedos podrían quedar atrapados; por otra parte, un alto torque tambié
n
podría provocar daños en los equipos o un mal funcionamiento del manipulador, ya
que este podría chocar con equipos periféricos.
EPSON
RC+
PRE
CAUCIÓN
■
En circunstancias normales, suelte uno por uno los frenos de las articulaciones. Tenga
especial cuidado si necesita soltar los frenos de dos o más articulaciones de manera
simultánea. La liberación simultánea de frenos en dos o más articulaciones puede
pr
ovocar el atrapamiento de manos y dedos o causar daños en los equipos o un ma
l
funcionamiento en el manipulador, debido a que los brazos del manipulador se podrían
mover en direcciones inesperadas.
■
Tenga cuidado con el brazo que caerá cuando suelte el freno.
Mientras el freno se suelta, el brazo del manipulador baja por su propio peso. La caída del
brazo puede provocar el atrapamiento de manos y dedos o causar daños en los equipos o
un mal funcionamiento en el manipulador.
■
Antes de soltar el freno, asegúrese de mantener el interruptor de parada de emergencia a
mano, de manera que lo pueda presionar inmediatamente de ser necesario. De lo
contrario, no podrá reaccionar inmediatamente e impedir que caiga el brazo debido a una
operación errónea. Si cae el brazo, se pueden causar daños en los equipos o un mal
fu
ncionamiento en el manipulador.
PRECAUCIÓN
Configuración y operación 1. Seguridad
VT Rev. 2
11
1.7 Etiquetas
El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia.
Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos.
Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y
realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
No rasgue, dañe o retire las etiquetas de advertencia. Sea meticuloso cuando manipule las
piezas o unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas de advertencia, además
de sus áreas circundantes:
Ubicación Etiqueta de advertencia NOTA
A
Antes de soltar los tornillos de la base de montaje,
sostenga el brazo y fíjelo firmemente con una correa para
evitar q
ue las manos o dedos queden atrapados en el
manipulador.
Para los procesos de transporte e instalación, siga los
pasos que se describen en este manual.
B
No ingrese al área de funcionamiento mientras el
manipulador esté en movimiento. El brazo del robot
puede chocar contra el operador. Esto es extremadamente
peligroso y puede provocar problemas graves de
seguridad.
C
Hay voltaje peligroso mientras el manipulador está
ENCENDIDO. Para evitar las descargas eléctricas, no
toque las piezas eléctricas internas.
D
Cuando suelte los frenos, tenga cuidado con el brazo que
caerá debido a su propio peso.
La etiqueta de advertencia está adherida al
manipulador y a la caja opcional de desbloqueo de los
frenos.
E
Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga
y operar una grúa o un montacargas. Es extremadamente
peligroso que personal no autorizado realice estas
operaciones, ya que se pueden provocar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del
sistema de robot.
F
Su mano o sus dedos pueden quedar atrapados entre el
mango y la cubierta si coloca la mano cerca de piezas
móviles.
Configuración y operación 1. Seguridad
12
VT Rev. 2
Ubicació
n
Etiqueta de advertencia NOTA
G
Etiqueta de firma
Etiqueta de N/S (Número de serie)
Ubicación de las etiquetas
C
F
B
D
A
E
C
C
C
C
C
G
VT Rev. 2
13
Configuración y operación 2. Especificaciones
2. Especificaciones
2.1 Características de los manipuladores de la serie VT
Los manipuladores de la serie VT son manipuladores integrados con controlador.
Las características de los manipuladores de la serie VT son las siguientes:
Para el diseño y las herramientas del dispositivo
- No existe un controlador externo.
No se necesita espacio de instalación para el controlador externo.
No se necesita diseño para la instalación del controlador externo o las herramientas.
- Sin cables desde el robot hasta el controlador
No se necesitan cables externos entre el robot y el controlador.
Para mantenimiento
- No hay baterías para la unidad del motor del robot.
Ya no es necesario conectar dispositivos externos para reemplazar baterías.
- El manipulador es fácil de reemplazar.
2.2 Número de modelo
VT6-A90 1 S □
Tipo de montaje
: Montaje sobre mesa
: Montaje en techo
: Montaje en pared
Entorno
: Modelo estándar
Equipo de frenos
: Frenos en todas las articulaciones
Longitud del brazo
: 920 mm
Carga útil
: 6 kg
Para conocer detalles acerca de las especificaciones, consulte Configuración y operación: 2.7 Especificaciones.
90
1
S
W
R
□
6
14
VT Rev. 2
Configuración y operación 2. Especificaciones
2.3 Nombres de las piezas
Brazo n.° 4
Articul. n.° 4
Luz LED
(Esta lámpara se enciende mientras los motores
están ENCENDIDOS.)
Brazo n.° 6
Articul. n.° 6
Brazo
n.° 5
Articul. n.° 5
Brazo n.° 3
Articulación n.° 3
Brazo n.° 2
Articulación n.° 2
Brazo n.° 1
(brazo inferior)
Articulación n.° 1
Base
Cuando la luz LED está encendida o está ACTIVADO el controlador, se aplica corriente al
manipulador. (Según la posición del manipulador, es posible que no se vea la luz LED.
Tenga mucho cuidado).
Realizar trabajos con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede
provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot. Asegúrese
de APAGAR el manipulador antes de realizar trabajos de mantenimiento.
NOTA
Conector EMERGENCY
Puerto TP
Conector de E/S (salida) del puerto
Interruptor RESET
Puerto de MEMORIA
Conector de E/S (entrada)
Puerto de la computadora
de desarrollo
Conector LAN (Ethernet)
Cubierta OPCIONAL
(Conector OPCIONAL dentro)
VT Rev. 2
15
Configuración y operación 2. Especificaciones
2.4 Dimensiones exteriores
3×M4 profundidad 7
Ver
Detalle A
4×M4 profundidad 7
2×M4 profundidad 7
90 o más (espacio
para cables)
Agujero pasado
de 4×ᴓ10
4×M5 profundidad 8
(intervalos de 90 grados)
profundidad 5
Detalle A
16
VT Rev. 2
Configuración y operación 2. Especificaciones
[Unidad: mm]
profundidad 7
Vista desde T
Vista desde Z
Vista desde U
profundidad 7
profundidad 7
Vista desde Y
Vista desde X
profundidad 7
profundidad 7
profundidad 7
VT Rev. 2
17
Configuración y operación 2. Especificaciones
2.5 Rango de movimiento estándar
[Unidad: mm]
Rango de movimiento
del punto P*
Articulación n.° 1
Posición de pulso 0
Vista superior
Punto P
Articulación n.° 2
Posición de pulso 0
Articulación n.° 4, n.° 6,
Posición de pulso 0
Vista frontal
Vista lateral
Rango de movimiento
del punto P*
Articulación n.° 3, n.° 5
Posición de pulso 0
Punto P
18
VT Rev. 2
Configuración y operación 2. Especificaciones
*
Punto P: Intersección de los centros de rotación de las articulaciones n.° 4, n.° 5 y n.° 6
*1 : Punto P desde la parte superior con la articulación n.° 3 en un declive de −51 grados
(centro de la articulación n.° 2 – Centro del punto P)
*2 : Punto P desde la parte superior con la articulación n.° 3 en una inclinación de +190 grados
(centro de la articulación n.° 2 – Centro del punto P)
*3 : Punto P desde la parte lateral con la articulación n.° 3 en un declive de +190 grados
(centro de la articulación n.° 1 – Centro del punto P)
*4 : Punto P desde la parte lateral con la articulación n.° 3 en una inclinación de –51 grados
(centro de la articulación n.° 1 – Centro del punto P)
■
Preste atención a la pose de los brazos básicos (brazos n.° 1, n.° 2 y n.° 3) cuando
opere el manipulador. El brazo n.° 5 se mueve y mantiene un ángulo constante,
independientemente de la pose del brazo. Dependiendo de la pose de los brazos
básicos, la muñeca podría colisionar con el manipulador. Las colisiones pueden
causar daños en los equipos o un mal funcionamiento en el manipulador.
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
19
Configuración y operación 2. Especificaciones
2.6 Ejemplo de sistema
*1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos:
Windows 7 Professional Service Pack 1
Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 Ver.7.1.0 o posterior)
Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 Ver.7.2.0 o posterior)
*2 Cualquiera de las cajas de comandos está disponible.
*3 Cuando se conecta a los manipuladores de la serie VT, se necesita el cable de conversión
especificado.
USB 2.0 o
Ethernet
*2
Opción: Caja de comandos
*3
Opción
EPSON RC+ 7.0
Software
TP3
Windows *1
TP2
Opción
Bus de campo
Subordinado
VT6
Estándar
E/S estándar
E/S remota
Ethernet
USB (para guardar)
USB (para desarrollo)
ModBus
20
VT Rev. 2
Configuración y operación 2. Especificaciones
2.7 Especificaciones
Elemento
Especificaciones
Número de modelo
VT6-A901S
VT6-A901SR
VT6-A901SW
Nombre del modelo
VT6L
Tipo de montaje *1
Montaje sobre mesa
Montaje en techo
Montaje en
pared
Peso
(No incluye el peso de los cables o los dispositivos
de sujeción de envío.)
40 kg: 89 lb
Método de transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad máx. de
funcionamiento
*2
Articulación n.° 1
166,2°/s
Articulación n.° 2
122,5°/s
Articulación n.° 3
118,8°/s
Articulación n.° 4
271,4°/s
Articulación n.° 5
296,8°/s
Articulación n.° 6
293,2°/s
Velocidad sintética máxima
4522 mm/s
Repetibilidad
Articulación
n.° 1 ~ n.° 6
± 0,1 mm
Rango máx. de
movimiento
Articulación n.° 1
± 170°
± 30°
Articulación n.° 2
− 160° ~ + 65°
Articulación n.° 3
− 51° ~ + 190°
Articulación n.° 4
± 200°
Articulación n.° 5
± 125°
Articulación n.° 6
± 360°
Rango máx. de pulsos
Articulación n.° 1
± 8488472
±1497966
Articulación n.° 2
− 9986438, 4056990
Articulación n.° 3
− 2343172 ~ + 8729465
Articulación n.° 4
±8048281
Articulación n.° 5
± 4599018
Articulación n.° 6
± 13410735
Resolución
Articulación n.° 1
0.0000200°/pulso
Articulación n.° 2
0.0000160°/pulso
Articulación n.° 3
0.0000217°/pulso
Articulación n.° 4
0.0000248°/pulso
Articulación n.° 5
0.0000271°/pulso
Articulación n.° 6
0.0000268°/pulso
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.° 1
300 W
Articulación n.° 2
300 W
Articulación n.° 3
200 W
Articulación n.° 4
100 W
Articulación n.° 5
100 W
Articulación n.° 6
100 W
Carga útil *3
Nominal
3 kg
Máx.
6 kg
Momento permisible
Articulación n.° 4
12 N·m (1,22 kgf·m)
Articulación n.° 5
12 N·m (1,22 kgf·m)
Articulación n.° 6
7 N·m (0,71 kgf·m)
Momento permisible
de inercia *4
(GD
2
/4)
Articulación n.° 4
0,3 kg·m
2
Articulación n.° 5
0,3 kg·m
2
Articulación n.° 6
0,1 kg·m
2
VT Rev. 2
21
Configuración y operación 2. Especificaciones
Elemento
Especificaciones
Requisitos
ambientales *5
Temperatura ambiente
5 ~ 40 C
Humedad ambiental
relativa
10 % ~ 80 % de RH (sin condensación)
Vibración
4,9 m·s
2
(0,5 G) o menos
Nivel de ruido *6
L
Aeq
= 80 dB (A) o menos
Entorno
Estándar
Valores
predet.
(valores
máximos de
config.)
Velocidad
(5) 100
Accel *7
(5, 5) 120, 120
SpeedS
(50) 2000
AccelS *8
(200) 10000
Fine
(10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000)
65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535
Peso
3 (6)
Inercia
0,03 (0,1)
Control de
movimiento
Entorno
de desarrollo
EPSON RC+ 7.0
Lenguaje
de programación
SPEL+ (lenguaje de robot multitarea)
Control de
articulaciones
Control simultáneo estándar de 6 articulaciones
Servocontrol digital de CA
Control de
posicionamiento
PTP (control punto a punto)
CP (control de ruta continua)
Control de velocidad
Movimiento de PTP: Programable en el intervalo de 1 a 100 %
Movimiento de CP: Programable
(El valor real se debe ingresar manualmente.)
Control de
aceleración/
desaceleración
Movimiento de PTP: Programable en el intervalo de 1 a 100 %
Aceleración/desaceleración automática
Movimiento de CP: Programable
(El valor real se debe ingresar manualmente.)
Interfaz
externa
EMERGENCIA
PARADA DE EMERGENCIA: Redundante (Categoría 3)
Compatible con fuente de alimentación interna y externa
Sistema de protección: Redundante (Categoría 3) Compatible con
fuente de alimentación externa
E/S
E/S estándar
(Lado posterior
del manipulador)
Entrada: 24 puntos
Salida: 16 puntos
No polarizado, compatible con receptor y fuente
E/S remota
(Las funciones
remotas se
aplican a E/S
estándar).
Entrada: 8 puntos
Programa, 3 puntos
Start, Stop, Pause, Continue, Reset
Salida: 8 puntos -
Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn, SafeguardOn,
SError, Warning
Subordinado de bus
de campo (Opción)
Entrada: 256 puntos
Salida: 256 puntos
Permite agregar solo un módulo más
Puerto de conexión TP
Compatible con Teach Pendant (Opción: TP2, TP3)
Puerto de conexión de la
computadora
Conector USB B: Compatible con USB 2.0 alta velocidad/
velocidad plena
Puerto de conexión
de memoria USB
Conector USB A: Compatible con USB 2.0 alta velocidad/
velocidad plena
Puerto Ethernet
Compatible con 10/100 Mbps
Disponible hasta 8 puertos
Interruptor RESET
Habilite para el restablecimiento del sistema
22
VT Rev. 2
Configuración y operación 2. Especificaciones
10000
8000
6000
4000
2000
0 1 2 3 4 5 6 (kg) Peso del efector final
Elemento
Especificacione
s
Pantalla
LED de pantalla de modo
TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP
Guardado de estado del controlador
Guardar a memoria USB
Guardar en RC+ (PC)
Voltaje
100 ~ 240 V CA
Fase
Monofásico
Frecuencia
50 / 60 Hz
Interrupción de energía momentánea
Menos de 10 ms
Capacidad nominal
1, 200 VA
Corriente máxima
(Cuando la energía está ENCENDIDA)
Máx. 60A (menos de 2 ms)
Corriente de fuga
Máx. 10 mA
Resistencia de tierra
Menos de 100 Ω
Norma de seguridad
Marca CE
Directiva CEM, Directiva de
maquinaria
ANSI/RIA R15.06-2012
NFPA 79 (Edición 2007)
*1: Los tipos de montaje diferentes a “montaje sobre mesa”, “montaje en techo” y “montaje en pared” están fuera
de la especificación. Si prefiere otros tipos de montaje, comuníquese con el proveedor de su región.
*2: En caso de control PTP
*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.
*4: Si el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en el centro de
cada brazo, defina la cantidad excéntrica con el comando INERTIA (Inercia).
*5: Para conocer detalles de los requisitos ambientales, consulte la sección Configuración y operación 3.1
Condiciones ambientales.
*6: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de funcionamiento: Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con todos los
brazos, velocidad máxima, aceleración máxima,
VT6L: trabajo al 50 %.
Punto de medición: 1000 mm de distancia desde la parte trasera del manipulador
*7: En el uso general, el valor de Accel 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio de la
aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden establecer valores superiores a
100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores mayores a movimientos necesarios, ya que el
operar el manipulador continuamente con un ajuste mayor de Accel puede reducir considerablemente la
vida útil del producto.
*8: El valor máximo de configuración de AccelS varía según la carga. Consulte la siguiente tabla para conocer
detalles. Configurar un valor que supere el AccelS máximo causa un error. En ese caso, revise el valor de
configuración.
Valor máximo de configuración de AccelS
10000
8000
6000
3000
2000
VT Rev. 2
23
Configuración y operación 2. Especificaciones
2.8 Cómo configurar el modelo
El modelo del manipulador para su sistema se ha configurado antes del envío desde la
fábrica. Normalmente no es necesario cambiar el modelo cuando recibe el sistema.
Si se describe el número de especificaciones personalizadas (MT***) en MODEL
(Modelo) en la etiqueta de firma (etiqueta de N/S), el manipulador tiene especificaciones
personalizadas.
Es posible que las especificaciones personalizadas requieran un procedimiento de
configuración distinto; verifique el número de especificaciones personalizadas (MT***) y
comuníquese con el proveedor de su región, cuando sea necesario.
El modelo del manipulador se puede configurar desde el software.
Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+.
■
Cuando necesite cambiar la configuración del modelo del manipulador,
asegúrese de configurar el modelo del manipulador correctamente.
La
configuración incorrecta del modelo del manipulador puede provocar un
funcionamiento anormal del manipulador o que este no funcione y causar
problemas de seguridad.
PRECAUCIÓN
NOTA
24
VT Rev. 2
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3. Entornos e instalación
3.1 Condiciones ambientales
Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta
y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes
condiciones:
Elemento
Condiciones
Temperatura ambiente
5 a 40 °C (con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental relativa 10 a 80 % (sin condensación)
Primer ruido impulsivo
transitorio
2 kV o menos (cable de la fuente de alimentación)
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido electrostático 4 kV o menos
Entorno · Instalar en interiores.
· Mantener lejos de la luz solar directa.
· Mantener lejos de polvo, humo grasiento,
salinidad, polvo metálico u otros contaminantes.
· Mantener lejos de solventes y gases inflamables
o corrosivos.
· Mantener lejos del agua.
· Mantener lejos de golpes o vibraciones.
· Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.
Mantener lejos de campos eléctricos o campos magnéticos
intensos.
Los manipuladores no son adecuados para funcionar en entornos adversos, como áreas de
pintura, etc. Cuando use manipuladores en entornos inadecuados que no cumplan las
condiciones anteriores, comuníquese con el proveedor de su región.
Condiciones ambientales especiales
La superficie del manipulador tiene una resistencia general al aceite. Sin embargo, si sus
requisitos especifican que el manipulador debe soportar ciertos tipos de aceite,
comuníquese con el proveedor de su región.
Los cambios rápidos en la temperatura y la humedad pueden causar condensación dentro
del manipulador. Si sus requisitos especifican que el manipulador manipule alimentos,
comuníquese con el proveedor de su región para comprobar si el manipulador dañará los
alimentos o no.
El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias ácidas o
alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados, donde se
puede acumular óxido.
■
Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de CA del
manipulador para evitar descargas eléctricas y averías del circuito causadas por
cortocircuitos.
■
Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o benceno.
Puede perder el lustre de la superficie recubierta.
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
NOTA
VT Rev. 2
25
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3.2 Mesa base
No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa base
para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base varían según el uso del sistema
de robot. Para su referencia, incluimos algunos requisitos para la mesa del manipulador
aquí.
La mesa base es necesaria para soportar no solo el peso del manipulador, sino también el
movimiento dinámico al funcionar a la velocidad más rápida. Proporciona las vigas
suficientes para ofrecer la resistencia suficiente.
El torque y la fuerza de reacción que produce el movimiento del manipulador son los
siguientes:
VT6-A901*
Torque de reacción máx. en la placa horizontal
500 N·m
Fuerza de reacción horizontal máx.
500 N
Fuerza de reacción vertical máx.
3100 N
Los agujeros roscados necesarios para el montaje de la base del manipulador son M8. Use
pernos de montaje con especificaciones que cumplan con la clase de propiedad ISO898-1:
10.9 o 12.9. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación: 3.3 Dimensiones
de montaje.
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor o más
y debe estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de la
placa de acero debe ser de 25 μm o menos.
La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.
El manipulador se debe instalar horizontalmente.
Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con diámetro
M16 o superior.
Si va a pasar cables a través de los agujeros en la mesa base, consulte las figuras a continuación.
■
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para
el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección,
consulte el Manual del usuario de EPSON RC+.
37
11
Conector de E/S
(entrada)
24
11
54
13
Conector EMERGENCY
34
9 (Unidad: mm)
Conector de alimentación de CA
ø26
Conector TP
ADVERTENCIA
26
VT Rev. 2
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3.3 Dimensiones de montaje
Área de montaje
Asegúrese de contar con los siguientes espacios disponibles, además del espacio para el
montaje del manipulador y los equipos periféricos.
Espacio para puntos de enseñanza
Espacio para mantenimiento e inspecciones
(Asegúrese de tener un espacio para abrir las cubiertas y placas
para realizar mantenimiento.)
Espacio para los cables
El radio mínimo de curva del cable de alimentación es de 90 mm. Cuando instale el cable,
asegúrese de mantener suficiente distancia con respecto a los obstáculos. Además, deje
suficiente espacio para otros cables, de modo que no se doblen a la fuerza.
Asegúrese de que la distancia entre la protección y el rango máximo de movimiento sea mayor que
100 mm.
[Unidad: mm]
2xM4 profundidad 7
90 o más
(espacio para cables)
agujero pasado
VT Rev. 2
27
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3.4 Desembalaje y transporte
PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA
INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS
NACIONALES Y LOCALES.
■
Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador de la misma
manera en que lo recibió.
■
Cuando retire los pernos de anclaje, instale un apoyo en el manipulador para evitar
que caiga. Retirar los pernos de anclaje sin apoyo para el manipulador puede
causar el atrapamiento de manos, dedos o pies, si es que ocurre la caída del
manipulador.
■
Al transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o considere al menos dos
personas para sostenerlo manualmente. Tampoco sostenga la parte inferior de la
base (el área sombreada en la figura). Sostener el área con las manos es
extremadamente peligroso y puede provocar el atrapamiento de manos y dedos.
PRECAUCIÓN
■
Cuando transporte el manipulador, evite el exceso de vibraciones o impactos. El
exceso de vibraciones o impactos puede causar daños en los equipos o un mal
funcionamiento en el manipulador.
■
Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación inestable
es extremadamente peligrosa y puede provocar la caída del manipulador.
■
Cuando transporte el manipulador a gran distancia, fíjelo directamente al equipo de
entrega, de modo que el manipulador nunca se caiga.
Si es necesario, embale el manipulador de la misma manera en que se entregó.
■
Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o un
montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice
estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o daños
importantes a los equipos del sistema de robot.
■
Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación inestable
es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en los equipos del sistema de robot, así como la caída del manipulador.
VT6-A901*: Aprox. 40 kg: 89 lb
NO sostenga la parte inferior de la
base en forma manual.
ADVERTENCIA
28
VT Rev. 2
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3.5 Procedimiento de instalación
Personal de instalación calificado deberá realizar la instalación y esta deberá cumplir con
todos los códigos nacionales y locales.
Perno de montaje
Para conocer las dimensiones, consulte Configuración y operación 3.3 Dimensiones de montaje.
Hay cuatro agujeros roscados para la base del
manipulador.
Use pernos de montaje M8 que cumplan con la
resistencia de la clase de propiedad ISO898-1
de 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste:
32,0 1,6 N·m (314 16 kgf·cm)
4-M835
Arandela
de presión
Arandela
de ajuste
17 mm
A
g
u
j
ero de tornillo
(p
rofundidad de 18 mm o más
)
NOTA
■
Se debe instalar el manipulador para evitar interferencia con edificios, estructuras,
servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan crear un peligro de
atrapamiento o puntos de apriete.
■
Se pueden producir vibraciones (resonancia) durante el funcionamiento, según la
rigidez de la mesa de instalación. Si se producen vibraciones, mejore la rigidez de la
mesa o cambie la configuración de velocidad o de aceleración y desaceleración.
■
Instale el manipulador de montaje en sobremesa con dos o más personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que sus manos,
dedos o pies no queden atrapados y de que los equipos no sufran daños por la caída
del manipulador.
VT6-A901* : Aprox. 40 kg: 89 lb
PRECAUCIÓN
■
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de
robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de
diseño e instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.
■
Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio, de modo que ninguna
herramienta o pieza de trabajo toque una pared o una protección al estirar por
completo el brazo del manipulador mientras sostiene una pieza de trabajo. Es
extremadamente peligroso instalar el manipulador en un lugar con espacio
insuficiente, pues se pueden ocasionar lesiones corporales graves o daños
importantes a los equipos del sistema de robot, si una herramienta o una pieza de
trabajo choca con una pared o una protección.
■
Ancle el manipulador antes de ENCENDERLO o de operar el manipulador.
ENCENDER la alimentación u operar un manipulador sin anclar es extremadamente
peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños importantes a los
equipos del sistema de robot, si es que ocurre la caída del manipulador.
■
Antes de instalar y operar el manipulador, asegúrese de que todas sus piezas estén
donde corresponde y de que no presenten defectos externos. Una pieza faltante o
defectuosa puede provocar un funcionamiento incorrecto del manipulador. Continuar
con la operación mientras el manipulador se mueve de manera anormal es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en el sistema de robot.
ADVERTENCIA
VT Rev. 2
29
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3.6 Fuente de alimentación
3.6.1 Especificaciones
Asegúrese de que la energía disponible cumpla con las siguientes especificaciones.
Elemento
Especificación
Voltaje 100 a 240 V CA
(El voltaje de entrada debe estar dentro de ±10 % del voltaje
nominal.)
Fase
Monofásico
Frecuencia
50/60 Hz
Interrupción de energía
momentánea
Menos de 10 ms
Capacidad nominal
1200 VA
Corriente máxima
(Cuando la energía está
ENCENDIDA)
Máx. 60A (menos de 2 ms)
Corriente de fuga
Máx. 10 mA
Resistencia de tierra
100
Ω
o menos
3.6.2 Cable de alimentación de CA
Cuando conecte el conector del cable de CA al manipulador, asegúrese de insertarlo
completamente.
Especificaciones de conexión del cable
Elemento
Especificación
Cable de alimentación de CA
(2 cables)
Negro, Blanco
Cable a tierra
Verde/Amarillo
Longitud de cable
5 m
Terminal
Terminal esférico M4 sin soldadura
■ El manipulador no cuenta con un interruptor de encendido. El sistema de robot se
enciende de inmediato después de insertar el enchufe en el suministro.
Tenga cuidado con las descargas eléctricas cuando inserte el enchufe.
■ Asegúrese de que personal calificado realice las operaciones.
■ Asegúrese de conectar el cable a tierra (verde/amarillo) del cable de
alimentación de CA con el terminal de conexión a tierra de la fuente de
alimentación de la fábrica.
Además, recomendamos conectar directamente a tierra a través de un agujero en
la base para conectar el manipulador a tierra por completo.
El equipo debe estar conectado a tierra de forma correcta en todo momento para
evitar el riesgo de descargas eléctricas.
■ Use siempre un enchufe o un dispositivo de desconexión para el cable de
conexión a la alimentación. Nunca conecte el controlador de forma directa a la
fuente de alimentación de fábrica.
■ Seleccione un enchufe o un dispositivo de desconexión que cumpla con las
normas de seguridad de cada país.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
30
VT Rev. 2
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
Use un sujetador de cable en la parte posterior del manipulador para fijar el cable de
alimentación de CA.
Sujetador del cable de alimentación de CA
3.6.3 Disyuntor
Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea de cable de
alimentación de CA. Para conocer la corriente eléctrica nominal del disyuntor,
consulte los siguientes valores de ajuste.
Manipulador Alimentación Corriente eléctrica
nominal
VT6L
AC100V
20A
AC200V
10A
Si instala un disyuntor, seleccione uno que soporte la "corriente máxima" indicada en la
siguiente sección.
Configuración y operación 3.6.1 Especificaciones
El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.
VT Rev. 2
31
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3.6.4 Conexión a tierra
Siga los reglamentos locales para la conexión a tierra. Se recomienda que el tamaño del
centro del cable de conexión a tierra sea de 5,5 mm
2
o más.
Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador a través del agujero para
pernos que se muestra en la siguiente figura.
A
gujero para
p
ernos M4
■
La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. Una resistencia de tierra
incorrecta puede provocar incendios o descargas eléctricas.
■
No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o
electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos de energía eléctrica, energía
mecánica, soldadura, etc. Usar la línea de conexión a tierra del manipulador en
conjunto con otras líneas o electrodos de conexión a tierra puede provocar
descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando use conductos metálicos o racks de distribución para los cables, conéctelos
a tierra de acuerdo con las normas técnicas nacionales y locales para equipos
eléctricos. La conexión a tierra que no cumpla con las normas puede provocar
descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
A
DVERTENCI
A
32
VT Rev. 2
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
(1) Conector TP
(2) Conector EMERGENCY
(3) Puerto de memoria
(4) Puerto de computadora de
desarrollo
(5) LAN (Ethernet)
(6) Conector de E/S (entrada)
(7) Conector de E/S (salida)
(8) Conector de alimentación
de CA
Conector desmontable
Cable incluido
Cable no incluido (debe obtener uno por su cuenta)
Disp. de entrada
Disp. de salida
Manipulador
Opción E/S
de bus de
campo
3.7 Conexión de los cables
3.7.1 Ejemplo de conexión
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente
de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un
tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y
los equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga
eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble o
tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto.
Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente
peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del
sistema de robot.
■
La conexión a tierra del manipulador se realiza mediante la conexión con el cable
de alimentación. Asegúrese de que el cable de alimentación y el cable de conexión
a tierra estén conectados correctamente. Si el cable de conexión a tierra se
conecta a tierra incorrectamente, puede provocar incendios o descargas eléctricas.
ADVERTENCIA
A
ntes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados. Si
lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar
un mal funcionamiento en el sistema de robot.
■
A
segúrese de que coincidan los números de serie en cada equipo. Una conexión
incorrecta entre el manipulador y el controlador no solo puede causar el mal
funcionamiento del sistema de robot, sino además graves problemas de seguridad.
■
Teach Pendant
Memoria USB
Computadora
de desarrollo
CA 100 V-240V
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
33
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
(1) Conector TP
Conecte la opción de Teach Pendant.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 10. Puerto TP.
(2) EMERGENCIA
El conector EMERGENCY (Emergencia) tiene entradas para conectar el interruptor
de parada de emergencia y el interruptor de la puerta de seguridad. Por motivos de
seguridad, conecte los interruptores adecuados para estos dispositivos de entrada.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 12. EMERGENCIA.
(3) Puerto de memoria
Conectar con memoria USB.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 8. Puerto de memoria
(4) Computadora de desarrollo
Conecte la computadora de desarrollo.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 7. Puerto de conexión de la
computadora de desarrollo.
(5) LAN (comunicación Ethernet)
Conectar el cable Ethernet.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9. Puerto LAN (comunicación
Ethernet)
(6) Conector de E/S (entrada)
Este conector de entrada sirve para un dispositivo de
salida del usuario. Cuando haya un dispositivo de
salida, use este conector.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar.
(7) Conector de E/S (salida)
Este conector de salida sirve para un dispositivo de entrada del usuario.
Cuando haya un dispositivo de entrada, use este conector.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar.
(8) Conector de alimentación de CA
Conector de la fuente de alimentación de CA al manipulador.
34
VT Rev. 2
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3.7.2 Medidas contra el ruido
Para minimizar las condiciones de ruido eléctrico, se deben observar los siguientes
elementos en el cableado del sistema:
- El cable a tierra de la fuente de alimentación debe estar conectado a tierra. (Resistencia
de tierra 100 Ω o menos) Es importante conectar a tierra la estructura del manipulador,
no solo con fines de prevención de descargas eléctricas, sino, además, para reducir la
influencia del ruido eléctrico alrededor del manipulador. Por lo tanto, asegúrese de
conectar el cable a tierra (amarillo/verde) del cable de alimentación del manipulador al
terminal de conexión a tierra de la fuente de alimentación de fábrica. Para conocer
detalles acerca del enchufe y del cable de alimentación de CA, consulte Configuración
y operación 3.6 Fuente de alimentación.
- No extraiga energía de una línea de alimentación que se conecte a cualquier equipo que
pueda causar ruido.
- No pase las líneas de alimentación de CA y las líneas de alimentación de CC por los
mismos conductos de cableado y sepárelas lo más posible. Por ejemplo, separe la línea
de alimentación del motor de CA y la línea de alimentación del manipulador lo más
posible de las líneas de E/S del sensor o de la válvula; no agrupe ambos conjuntos de
cableado con el mismo amarracables. Si se deben cruzar uno o más conductos o cables,
debe ser de manera perpendicular. El ejemplo preferido se muestra en la figura de la
derecha.
- Conecte con cables lo más cortos posibles al conector de E/S y al conector
EMERGENCY. Use un cable blindado y afirme el blindaje al interior del conector
instalado. Asegúrese de permanecer lo más alejado posible de las fuentes de ruido
periféricas.
- Asegúrese de que los elementos de inducción que se usan para conectar a la E/S del
manipulador (como relés y válvulas de solenoide) sean piezas de supresión de ruido. Si
se usa un elemento de inducción sin protección contra el ruido, asegúrese de conectar
una pieza de supresión de ruido, como un diodo, ubicada en paralelo al elemento de
inducción. Cuando seleccione piezas de supresión de ruido, asegúrese de que puedan
soportar el voltaje y la corriente que genere la carga de inducción.
- Mantenga los cables, como USB, Ethernet o de bus de campo, alejados de las fuentes
de ruido periféricas, ya que el ruido les influye fácilmente.
Conducto de la línea de CA
Lo más alejado posible
Conducto de la línea de CC
VT Rev. 2
35
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3.8 Reubicación y almacenamiento
3.8.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento
Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores.
PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA
INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS
NACIONALES Y LOCALES.
■
Cuando retire los pernos de anclaje, instale un apoyo en el manipulador para evitar
que caiga. Retirar los pernos de anclaje sin apoyo para el manipulador puede
causar el atrapamiento de manos, dedos o pies, si es que ocurre la caída del
manipulador.
■
Al transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o considere al menos dos
personas para sostenerlo manualmente. NO sostenga la parte inferior de la base en
forma manual (la parte achurada en la imagen). Sostener estas piezas con la mano
es extremadamente peligroso y sus manos y dedos podrían quedar atrapados.
PRECAUCIÓN
■
Asegúrese de no sostener la unidad de alimentación al transportar el
manipulador. Además, evite el exceso de vibraciones o impactos durante el
transporte del manipulador.
El exceso de vibraciones o impactos puede causar daños en los equipos o un mal
funcionamiento en el manipulador.
■
Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación inestable
es extremadamente peligrosa y puede provocar la caída del manipulador.
■
Cuando transporte el manipulador a gran distancia, fíjelo al equipo de entrega, de
modo que no se caiga. Si es necesario, embale el manipulador de la misma manera
en que se entregó
.
■
Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o un
montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice
estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o daños
importantes a los equipos del sistema de robot.
■
Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación inestable
es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en los equipos del sistema de robot, así como la caída del manipulador.
VT6-A901* : Aprox. 40 kg: 89 lb
NO sostenga la parte inferior de la base en
forma manual.
ADVERTENCIA
36
VT Rev. 2
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
Asegúrese de transportar y almacenar el sistema de robot en un entorno que cumpla las
siguientes condiciones:
Durante el desembalaje y la reubicación, evite aplicar fuerza externa en brazos y motores
del manipulador.
Cuando se vuelve a emplear el manipulador para un sistema de robot tras un almacenamiento prolongado,
realice un funcionamiento de prueba para verificar que funciona correctamente y luego hágalo funcionar
de principio a fin.
Cuando ocurra condensación en el manipulador durante el transporte, ENCIENDA la
energía solo después de secada la condensación.
3.8.2 Reubicación
(1) APAGUE la alimentación de todos los dispositivos.
Retire los topes mecánicos, si los usa para limitar el rango de movimiento. Para
conocer detalles acerca del rango de movimiento, consulte Configuración y
operación: 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos.
(2) Destornille los pernos de montaje. Luego, retire el manipulador de la mesa base.
(3) Posicione el manipulador tal como se aprecia en la figura. Luego, al transportar el
manipulador, fíjelo al equipo de entrega o considere al menos dos personas.
Recomendación: Articulación n.° 2 +55 grados
Articulación n.° 3 −55 grados
No sostenga la parte inferior de la base en forma manual (el área sombreada de la
figura). Sostener el área con las manos es extremadamente peligroso y puede
provocar el atrapamiento de manos y dedos.
■
Instale o reubique el manipulador con dos o más personas. Los pesos del
manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que sus manos, dedos o pies no
queden atrapados y de que los equipos no sufran daños por la caída del
manipulador.
VT6-A901*: Aprox. 40 kg: 89 lb
VT6-A901* : Aprox. 40 kg: 89 lb
NO sostenga la
parte inferior de la base en
forma manual.
PRECAUCIÓN
NOTA
Elemento
Condiciones
Temperatura ambiente
0 a 45
°
C
Humedad ambiental relativa
10 % a 80 % (sin condensación)
VT Rev. 2
37
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
Uso de cáncamos
Revise que los cáncamos están bien apretados antes de transportar el manipulador.
Después de transportar el manipulador, retire los cáncamos y guárdelos para usos
futuros.
Los cáncamos (accesorio, 2 piezas) y el cable deben tener la resistencia suficiente para
soportar el peso (consulte las figuras que siguen).
Si utiliza los cáncamos para elevar el manipulador, asegúrese de apoyar las manos para
preservar el equilibrio. El manipulador se puede caer en caso de pérdida de equilibrio y
esto es extremadamente peligroso.
Para evitar daños en cubiertas y brazos, se recomienda proteger con una tela aquellas
partes de contacto con el cable y el brazo.
VT6-A901*: Aprox. 40 kg: 89 lb
PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA
INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS
NACIONALES Y LOCALES.
■
Retire los cáncamos del manipulador tras finalizar el transporte y la reubicación.
Si se hace funcionar el manipulador con los cáncamos puestos, el brazo puede
chocar con los cáncamos, lo cual puede provocar daños en los equipos o el mal
funcionamiento del manipulador.
■
Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o un
montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice
estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o
daños importantes a los equipos del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA
Centro de
gravedad
Centro de
gravedad
Agujeros para cáncamo 2-M8
con profundidad de 15
38
VT Rev. 2
Configuración y operación 3. Entornos e instalación
3.9 Comprobación de la orientación básica
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas, etc.),
el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que hay un espacio entre las
posiciones de origen almacenadas en cada motor y las almacenadas en el controlador. El
proceso de compensación del espacio de posición se denomina "Calibración".
Al momento del envío, se establece como posición de origen la orientación básica del
manipulador que aparece a continuación.
Después de instalar el manipulador y configurar el entorno operativo, mueva el
manipulador a la posición de origen y compruebe si se mueve de manera correcta hacia la
orientación básica.
Para que el manipulador se mueva hacia la posición de origen, seleccione [Tools]- [Robot
Manager] - [Control Panel] y presione en <Home>.
Si el espacio persiste y el manipulador no puede adoptar la orientación básica después de
la calibración, comuníquese con el proveedor de su región.
VT Rev. 2
39
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
4. Configuración de los efectores finales
4.1 Instalación de un efector final
Cree un efector final para su manipulador.
A continuación, las dimensiones de la brida de la muñeca instalada al final del brazo n.° 6.
Brida de la muñeca
Brazo n.° 6
Use pernos M5 para instalar un efector final donde termina el brazo n.° 6.
Diseños
Cuando se hace funcionar el manipulador con un efector final, este puede interferir con el
cuerpo del manipulador de acuerdo con el diámetro exterior del efector final, el tamaño
de la pieza de trabajo o la posición de los brazos. Cuando determine el diseño del sistema,
preste gran atención al área de la interfaz del efector final.
Compatibilidad con la brida ISO:
Para instalar el efector final, cuyas dimensiones de montaje se diseñaron para bridas ISO,
ofrecemos como opción el "adaptador de herramienta (brida ISO)". Para conocer detalles,
consulte Configuración y operación: 11. Opciones.
■
Si usa un efector final equipado con grippers o un manguito portaherramientas,
conecte los cables o tubos neumáticos correctamente, para que los grippers no
suelten la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de
robot. Una conexión incorrecta de los cables o tubos neumáticos podría dañar al
sistema de robot o la pieza de trabajo, en caso de que esta última se suelte al
presionar el interruptor de parada de emergencia.
Las salidas de E/S se configuran en fábrica para que se apaguen
automáticamente (0) en caso de desconexión de la alimentación, mediante el
interruptor de parada de emergencia o con las funciones de seguridad del
sistema de robot.
PRECAUCIÓN
4×M5 profundidad 8
(intervalos de 90 grados)
profundidad 5
Detalle A
40
VT Rev. 2
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
4.2 Instalación de cámaras y válvulas de aire
Las plataformas están equipadas para los brazos n.° 4 y n.° 5 a fin de permitir una instalación
sencilla de la válvula de aire.
Para conectar la cámara, se necesita la unidad de la placa de la cámara.
Ofrecemos como opción la "unidad de la placa de la cámara". Para conocer detalles,
consulte Configuración y operación: 11. Opciones.
Plataforma del
brazo n.° 4
Plataforma del
brazo n.° 5
3×M4 profundidad 7
profundidad 7
VT Rev. 2
41
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
4.3 Configuración de peso e inercia
Los comandos WEIGHT (peso) e INERTIA (inercia), momento de inercia y excentricidad,
sirven para establecer los parámetros de carga del manipulador. Esta configuración
optimiza el movimiento del manipulador.
Configuración de peso
El comando WEIGHT sirve para establecer el peso de la carga. Cuanto más se incrementa
el peso de la carga, más disminuyen la velocidad y la aceleración/desaceleración.
Configuración de inercia
El comando INERTIA sirve para establecer el momento de inercia y la excentricidad de la
carga. Cuanto más se incrementa el momento de inercia, más disminuyen la aceleración y
desaceleración del brazo n.° 6. Cuanto más se incrementa la excentricidad, más
disminuyen la aceleración y la desaceleración en el movimiento del manipulador.
Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, cerciórese de que la
carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga
estén dentro del valor nominal máximo del manipulador y de que el brazo n.° 6 no se
vuelva excéntrico.
Si la carga o el momento de inercia superan los valores nominales o si la carga se vuelve
excéntrica, siga los pasos de Configuración y operación 4.3.1 Configuración de peso y
4.3.2 Configuración de inercia, para establecer los parámetros.
Configurar los parámetros permite que la operación del manipulador sea óptima, reduce
las vibraciones para acortar el tiempo de funcionamiento y mejora la capacidad para cargas
más grandes. Asimismo, reduce la vibración persistente que se produce cuando el
momento de inercia del efector final y la pieza de trabajo es más grande.
La carga permisible para los manipuladores de la serie VT es de 6 kg como máximo.
Debido a las limitaciones de momento y momento de inercia que figuran en la siguiente
tabla, la carga (peso del efector final + peso de la pieza de trabajo) también debe cumplir
con estas condiciones.
Carga admisible
Articulación Momento permisible
Momento de inercia permisible
GD2/4
Articulación n.° 4
12
,0 N·m (1,22 kgf·m) 0,3 kg·m
2
Articulación n.° 5
12
,0 N·m (1,22 kgf·m) 0,3 kg·m
2
Articulación n.° 6
7
,0 N·m (0,71 kgf·m) 0,1 kg·m
2
Momento
El momento indica la cantidad de torque que se aplica a la articulación para resistir la
fuerza de gravedad de la carga (efector final + pieza de trabajo).
El momento se incrementa en la medida en que aumentan el peso de la carga y la cantidad
de excentricidad. Como esto también incrementa la carga aplicada en la articulación,
asegúrese de mantener el momento dentro del valor permisible.
Momento de inercia
El momento de inercia indica el nivel de dificultad de una rotación de carga (efector final
+ pieza de trabajo) cuando comienza a girar la articulación del manipulador (cantidad de
inercia). El momento de inercia se incrementa en la medida en que aumentan el peso de la
carga y la cantidad de excentricidad. Como esto también incrementa la carga aplicada en la
articulación, asegúrese de mantener el momento de inercia dentro del valor permisible.
42
VT Rev. 2
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
Cuando el volumen de la carga (efector final + pieza de trabajo) es pequeño, el momento
M (Nm) y el momento de inercia I (kgm
2
) se pueden determinar mediante la siguiente
fórmula.
M (Nm) = m(kg) × L (m) × g (m/s
2
)
I (kgm
2
) = m(kg) × L
2
(m)
m: Peso de la carga (kg)
L: Cantidad excéntrica de la carga (m)
g: Aceleración gravitacional (m/s
2
)
La siguiente figura muestra la distribución del centro de gravedad para un volumen de
carga pequeño (efector final + pieza de trabajo).
Diseñe el efector final de modo tal que el centro de gravedad quede dentro del momento permitido.
Si el volumen de la carga es grande, calcule el momento y el momento de inercia consultando
Configuración y Operación 4.3.2 Configuración de inercia - Cálculo del momento de inercia.
Cantidad excéntrica máx. de la carga
(Distancia entre el centro de rotación de la articulación y el centro de gravedad de la carga)
Articulación
1 kg
2 kg
3 kg
4 kg
5 kg
6 kg
n.° 4
548 mm
387 mm
316 mm
274 mm
245 mm
204 mm
n.° 5
548 mm
387 mm
316 mm
274 mm
245 mm
204 mm
n.° 6
300 mm
224 mm
183 mm
158 mm
141 mm
119mm
Al calcular la dimensión crítica de la carga en función del momento permisible y del
momento de inercia, el valor calculado representa una distancia con respecto al centro de
rotación del brazo n.° 5, no la distancia desde la brida. Para calcular la distancia entre la
brida y el centro de gravedad de la carga, reste la distancia que hay desde el medio del
centro de rotación del brazo n.° 5 hasta la brida (=80 mm), tal como se aprecia en el
siguiente ejemplo.
Centro de gravedad de la carga desde
el centro de rotaci
ón del brazo n.° 6
[]
L
m
Centro de rotación de
la articulación
Centro de gravedad de la carga desde el centro de rotación del brazo n.° 5 [mm]
VT Rev. 2
43
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
Ejemplo: Cálculo de la dimensión crítica de la carga (a) cuando la carga es de 6 kg.
Centro de gravedad en función del control de momento
permisible: 12,0 Nm/(6 kg×9,8 m/s
2
) = 0,204 m = 204 mm
Centro de gravedad en función del control de momento de
inercia permisible: (0,3 kgm
2
/6 kg)1/2 = 0,223 m = 223 mm
Debido al control del momento permisible, el centro de gravedad para el límite de carga
es de 212 mm desde el centro de rotación del brazo n.° 5.
Distancia (a) entre la brida y el centro de gravedad para el límite de carga
= 204 mm－80 mm = 124 mm
Dimensión crítica de la carga
[Unidad: mm]
Centro de gravedad de la carga
Centro de rotación
del brazo J6
Brida
Centro de
rotación del
brazo
J5
44
VT Rev. 2
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
4.3.1 Configuración de peso
La capacidad de peso aceptable (efector final y pieza de trabajo) para los manipuladores
de la serie VT es la siguiente:
Nominal
Máxima
3 kg
6 kg
Cambie la configuración del parámetro Weight (peso) en función de la carga.
Después de cambiar la configuración del parámetro Weight, se establecen
automáticamente la aceleración/desaceleración máximas y la velocidad del sistema de
robot correspondiente a la carga.
Método de configuración de parámetros Weight (peso)
Seleccione el panel [Tools]- [Robot Manager]-[Weight] y establezca el valor en [Weight:].
También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window].
■
Establezca el peso total del efector final y de la pieza de trabajo como menor a
la carga útil máxima.
Los manipuladores de la serie VT pueden funcionar sin limitaciones acerca de la
condición, a menos que y hasta que la carga supere esta carga útil máxima.
Siempre defina los parámetros Weight (Peso) del comando WEIGHT en función
de la carga. Configurar un valor que sea inferior a la carga real puede generar
errores, impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o acortar el
ciclo de vida útil de las piezas o los mecanismos.
EPSON
RC+
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
45
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
Plataforma del brazo n.° 4
Carga en el extremo
delantero del brazo n
.° 6
Plataforma del
brazo n.° 5
Carga en el lugar de montaje
del manipulador de la carga
Cuando conecte el equipo a las plataformas del brazo superior, convierta el peso en peso
equivalente, con el supuesto de que el equipo se conecta al final del brazo n.° 6.
Entonces, este peso equivalente sumado a la carga será un parámetro Weight.
46
VT Rev. 2
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
Calcule el parámetro Weight (peso) con la siguiente fórmula e ingrese el valor.
Fórmula del parámetro Weight (peso)
<Ejemplo> El extremo delantero del brazo n.° 6 está a 480 mm (L) de distancia de la
articulación n.° 3 de VT6-A901S* (VT6L).
La carga en el extremo delantero del brazo n.° 6 es de 5 kg (M
w
).
La carga en la plataforma del brazo n.° 4 es de 1,5 kg (M
a
).
La plataforma está a 150 mm (L
a
) de distancia de la articulación n.° 3.
La carga en la plataforma del brazo n.° 5 es de 1,0 kg (M
b
).
La plataforma está a 390 mm (L
b
) de distancia de la articulación n.° 3.
Wa=1,5×150
2
/480
2
=0,15 → 0,2 (redondeo ascendente)
Wb=1,0×390
2
/480
2
=0,66 → 0,7 (redondeo ascendente)
M
w
+Wa+Wb=5+0,2+0,7=5,9
Ingrese “5,9” como el parámetro Weight (peso).
Parámetro de peso = M
w
+ W
a
+ W
b
M
w
: Carga en el extremo delantero del brazo n.° 6 (kg)
W
a
: Peso equivalente de la plataforma del brazo n.° 4 (kg)
W
b
: Peso equivalente de la plataforma del brazo n.° 5 (kg)
W
a
=M
a
(L
a
)
2
/(L)
2
W
b
=M
b
(L
b
)
2
/(L)
2
M
a
: Peso de la válvula de aire en la plataforma del brazo n.° 4
M
b
: Peso de la cámara en la plataforma del brazo n.° 5
L : Longitud del brazo superior (480 mm)
L
a
: Distancia entre la articulación n.° 3 y el centro de gravedad de
la válvula de aire de la plataforma del brazo n.° 4 (mm)
L
b
: Distancia entre la articulación n.° 3 y el centro de gravedad
de la cámara de la plataforma del brazo n.° 5 (mm)
VT Rev. 2
47
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
(%) 140
120
100
80
60
40
20
Configuración de velocidad automática por peso
El porcentaje de los gráficos se basa en la velocidad a peso nominal (3 kg) como 100 %.
Aceleración/Desaceleración
Velocidad
0 1 2 3 4 5 6 (kg) Parámetro de peso
Parámetro de
peso (kg)
Aceleración/
Desaceleración
Velocidad
0 130 100
1 130 100
2 120 100
3 100 100
4 80 100
5 60 100
6 40 80
4.3.2 Configuración de inercia
Configuración de momento de inercia y el comando INERTIA
Se define momento de inercia como “la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y su
resistencia al movimiento”. Este valor se conoce comúnmente como “el momento de
inercia”, “inercia”, o “GD
2
”. Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales
(como un efector final) instalados en el mango, se debe considerar el momento de inercia
de la carga.
El momento de inercia aceptable de la carga para un manipulador de la serie VT es de 0,01
kgm
2
como valor nominal y de 0,1 kg m
2
como máximo. Cambie la configuración del
momento de inercia de acuerdo con el momento de inercia de la carga mediante el
comando INERTIA. Después de cambiar la configuración, se establece automáticamente
la velocidad máxima de aceleración/desaceleración del brazo n.° 6 que responde al
"momento de inercia".
■
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo)
debe ser de 0,1 kg m
2
o menos. Los manipuladores de la serie VT no están
diseñados para trabajar con un momento de inercia superior a 0,1 kg m
2
. Siempre
defina los parámetros Weight (Peso) en función de la carga. Configurar un valor
inferior a la carga real puede generar errores, impactos excesivos y una función
insuficiente del manipulador. Además, se acorta el ciclo de vida útil de las piezas y
se produce un espacio de posición a causa de los saltos en los dientes de la correa.
PRECAUCIÓN
130
130
120
100
100 100
100
100
100
40
60
80
80
48
VT Rev. 2
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
Momento de inercia de la carga en el brazo n.° 6
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) en el
brazo n.° 6 se puede definir mediante el parámetro “momento de inercia (INERTIA)” del
comando INERTIA.
Seleccione el panel [Tools]–[Robot Manager]-[Inertia] e ingrese el valor en [Load inertia:].
También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window].
Configuración de cantidad excéntrica e INERCIA
La cantidad excéntrica aceptable de la carga en los manipuladores de la serie VT es de 50
mm como intensidad nominal y de 300 mm como máximo.
Cuando la cantidad excéntrica de la carga supere el valor nominal, cambie la
configuración del parámetro de cantidad excéntrica mediante el comando INERTIA.
Después de cambiar la configuración, se establece automáticamente la velocidad de
aceleración/desaceleración máxima del manipulador que corresponde a la “cantidad
excéntrica”.
Cantidad excéntrica
Cantidad excéntrica de la carga en el brazo n.° 6
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) en el
brazo n.° 6 se puede configurar mediante el parámetro “cantidad excéntrica” del comando
INERTIA. Ingrese el valor que resulte más alto entre “a” o “b” de la figura anterior en
[Eccentricity] (Excentricidad).
Seleccione el panel [Tools]–[Robot Manager]-[Inertia] e ingrese un valor en [Eccentricity:].
También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window].
■
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de
trabajo) debe ser de 300 mm o menos. Los manipuladores de la serie VT no
están diseñados para trabajar con una cantidad excéntrica superior a 300 mm.
Siempre defina el parámetro de cantidad excéntrica en función de la cantidad
excéntrica. Configurar un valor inferior a la cantidad excéntrica real puede
generar errores, impactos excesivos, una función insuficiente del manipulador o
acortar el ciclo de vida útil de las piezas o los mecanismos.
EPSON
RC+
EPSON
RC+
PRECAUCIÓN
b
Posición del centro de gravedad de la carga
a, b = Cantidad excéntrica
(300 mm o menos)
Para establecer el parámetro,
ingrese el valor que resulte
más alto entre “a” o “b”.
Brida
Centro de rotación
a
VT Rev. 2
49
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
Configuración de aceleración/desaceleración automática por INERCIA (cantidad
excéntrica)
El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad
nominal (0,03 Kg m2) como el 100 %.
Configuración del
momento de inercia
(Kg·m
2
)
Configuración de
aceleración/desaceleración automática
por inercia (momento de inercia) (%)
0
100
0,03
100
0,05
85
0,08
60
0,1
50
Configuración automática mediante configuración de excentricidad
El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad
nominal (50 mm) como el 100 %.
Parámetro de
cantidad
excéntrica (mm)
Configuración de
aceleración/desaceleración automática
por inercia (cantidad excéntrica) (%)
0
100
50
100
100
40
200
25
(%) 120
100
80
60
40
20
40
25
0
50
100
150
200
250 (mm) Configuración de
excentricidad
100
100
(%) 120
100
80
60
40
20
60
0
0,05
0,10
(Kg
·
m
2
) momento de inercia
50
85
100
100
50
VT Rev. 2
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
Rotation Center
Rectangular Parallelepiped’s Center of Gravity
Peso = m
L
b
h
2
+ m × L
b
2
+ h
2
12
m
L
r
Weight = m
Rotation Center
Cylinder’s Center of Gravity
2
+ m × L
r
2
2
m
Cálculo del momento de inercia
Consulte las siguientes fórmulas de ejemplo para calcular el momento de inercia de la
carga (efector final con pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de (a), (b) y (c).
Los métodos para calcular el momento de inercia de (a), (b) y (c) aparecen en esta
página y en la siguiente. Determine el momento de inercia completo con las siguientes
fórmulas básicas.
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
(b) Momento de inercia de un cilindro
Momento de inercia
de pieza de trabajo (c)
+
Momento de inercia
de pieza de trabajo (b)
+
Momento de inercia del
efector final (a)
=
Momento de
inercia completo
Efector final (a)
Centro de rotación
Pieza de
trabajo (b)
Pieza de
trabajo (c)
Centro de rotación
Centro de gravedad de un paralelepípedo rectangular
Centro de rotación
Centro de
gravedad del
cilindro
Peso = m
VT Rev. 2
51
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales
(c) Momento de inercia de una esfera
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.° 3
La velocidad y la aceleración/desaceleración del movimiento del manipulador se
optimizan en forma automática en función de los valores WEIGHT e INERTIA y de las
posturas del manipulador.
Configuración de peso
La velocidad y aceleración/desaceleración del manipulador se controlan según el peso de
la carga establecido en el comando WEIGHT.
Cuanto más se incrementa el peso de la carga, más disminuyen la velocidad y la
aceleración/desaceleración para evitar la vibración residual.
Configuración de inercia
La aceleración/desaceleración del brazo n.° 6 se controla de acuerdo con el momento de
inercia establecido en el comando INERTIA. La aceleración/desaceleración de todo el
manipulador se controla de acuerdo con la excentricidad establecida en el comando
INERTIA. Cuanto más se incrementan el momento de inercia y la excentricidad de la
carga, más disminuye la aceleración/desaceleración.
Aceleración/desaceleración automática según la postura del manipulador
La aceleración/desaceleración se controla en función de la postura del manipulador.
La aceleración/desaceleración disminuye cuando el manipulador extiende sus brazos o
cuando el movimiento del manipulador genera vibraciones frecuentes.
Establezca los valores adecuados para WEIGHT e INERTIA, a fin de optimizar el
funcionamiento del manipulador.
Centro de gravedad de una esfera
Centro de rotación
r
Peso = m
L
r
2
+ m × L
2
2
5
m
52
VT Rev. 2
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5. Rango de movimiento
El rango de movimiento está predeterminado de fábrica, como se explica en Configuración
y operación: 2.5 Rango de movimiento estándar. Este es el rango de movimiento máximo
del manipulador.
Existen tres métodos para configurar el rango de movimiento, como se describen a continuación:
1. Configuración mediante el rango de pulsos (para todas las articulaciones)
2. Configuración mediante topes mecánicos
3. Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas
X, Y del manipulador
Cuando se cambia el rango de movimiento por temas de eficiencia o seguridad del diseño,
siga las descripciones en 5.1 a 5.3 para configurar el rango.
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todas las
articulaciones)
Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango
de movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos (límite inferior a
límite superior) de cada eje.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor. El
rango de pulsos se debe configurar dentro del rango del tope mecánico.
Los brazos n.° 4 y n.° 6 no cuentan con tope mecánico.
Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la posición
objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de comenzar a
operar. Si la posición de destino está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error
y el manipulador no se mueve.
El rango de pulsos se puede establecer en [Tools]- [Robot manager], panel [Range].
También se puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window].
■
Cuando configure el rango de movimiento para la seguridad, tanto el rango de
pulsos como los topes mecánicos se deben configurar siempre al mismo tiempo.
En caso contrario, se podrían crear graves problemas de seguridad.
Tope mecánico
Configuración del rango de movimiento
Rango de movimiento
Rango de pulsos
Tope mecánico
EPSON
RC+
PRECAUCIÓN
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
53
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1
Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (＋) y los valores de pulso hacia la
izquierda son negativos (－).
Brazo n.° 1
Posición de pulso 0
5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 2
Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (＋) y los valores de pulso hacia la
izquierda son negativos (－).
Brazo n.° 2
Posición de pulso 0
54
VT Rev. 2
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3
Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (＋) y los valores de pulso hacia la
izquierda son negativos (－).
5.1.4 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 4
Desde el extremo del ángulo del brazo, los valores de pulso hacia la derecha son positivos
(＋) y los valores de pulso hacia la izquierda son negativos (－).
Brazo n.° 4
Posición de pulso 0
5.1.5 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6
Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (＋) y los valores de pulso hacia la
izquierda son negativos (－).
Brazo n.° 3
Posición de
Brazo n.° 5
Posición de
pulso 0
Brazo n.° 3
Posición de pulso 0
VT Rev. 2
55
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5.1.6 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6
Desde el extremo del ángulo del brazo, los valores de pulso hacia la derecha son positivos
(＋) y los valores de pulso hacia la izquierda son negativos (－).
Brazo n.° 6
Posición de
56
VT Rev. 2
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos
El uso de topes mecánicos (opcionales) limita físicamente el área absoluta en la que se
puede mover el manipulador.
Asegúrese de APAGAR el manipulador con anticipación.
Use pernos que cumplan con la especificación sobre longitud y procesamiento de
superficie (ej.:
niquelado) con alta resistencia a la corrosión.
Vuelva a especificar el rango de pulsos tras cambiar la posición del tope mecánico.
Para conocer detalles sobre la configuración de rango de pulsos, consulte la sección siguiente.
Configuración y operación 5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de
pulsos (para todos los brazos)
Asegúrese de configurar un rango de pulsos que no supere los ángulos de configuración del tope
mecánico.
5.2.1 Configuración del rango de movimiento de la articulación n.° 1
Instale el tope mecánico ajustable (J1) en el agujero roscado correspondiente al ángulo que
desea formar.
Perno de cabeza hueca hexagonal M4 × perno 28×1
Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
a
b
Ángulo (grados)
±170
−170 a +84 o
−
84 a +170
Pulso (pulso)
±8488472
− 8488472 a +4194304,
o
−
194304 a +8488472
Tope mecánico ajustable (J1)
No se aplica.
(estándar)
Se aplica.
VT Rev. 2
57
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5.2.2 Configuración del rango de movimiento de la articulación n.° 2
Instale el tope mecánico ajustable (J2) en el agujero roscado correspondiente al ángulo que
desea formar.
Perno de cabeza hueca hexagonal M4 × perno 16×1
Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
c
d
Ángulo (grados)
−160, +65
−160 a +43,
o -148 a +65
Pulso (pulso)
−9986438
+4056990
−9986438 a +2683855 o
−
9237455 a +4056990
Tope mecánico ajustable
(J2)
No se aplica.
(estándar)
Se aplica.
58
VT Rev. 2
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5.2.3 Configuración del rango de movimiento de la articulación n.° 3
Instale el tope mecánico ajustable (J3) en el agujero roscado correspondiente al ángulo que
desea formar.
Perno de cabeza hueca hexagonal M4 × perno 16×1
Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
E
f
Ángulo (grados)
−51, +190
−34 a +190, o
−51 a +173
Pulso (pulso)
−2343172
+8729465
−1562115 a +8729465, o
−2343172 a +7948407
Tope mecánico ajustable (J3)
No se aplica.
(estándar)
Se aplica.
VT Rev. 2
59
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5.3 Restricción de la operación del manipulador con combinación de
ángulos de las articulaciones
Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, el funcionamiento del
manipulador está restringido por un rango de movimiento especificado según la
combinación de ángulos de articulaciones en los brazos n.° 1, n.° 2 y n.° 3.
El funcionamiento del manipulador está restringido y el manipulador se detiene cuando los
ángulos de las articulaciones del brazo están dentro de las áreas grises de la figura siguiente.
La restricción en el funcionamiento del manipulador se activa:
- Durante la ejecución del comando de movimiento de CP
- Cuando intenta ejecutar el comando de movimiento para desplazar el manipulador hasta
un punto (o posición) de destino que esté dentro del rango de movimiento especificado
La restricción en el funcionamiento del manipulador se desactiva:
- Cuando los brazos del manipulador pasan momentáneamente por el rango de
movimiento especificado durante la ejecución del comando de movimiento de PTP,
aunque los ángulos de las articulaciones de los brazos correspondan al área coloreada de
las figuras anteriores.
Combinación de las articulaciones n.° 2 y n.° 3
J1: −110 grados ~ 110 grados
Ángulo de la articulación n.° 2
J1: −110 grados ~ −170 grados o 110 grados ~ 170 grados
Ángulo de la articulación n.° 2
Ángulo de la articulación n.° 3
Ángulo de la articulación n.° 3
60
VT Rev. 2
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5.4 Sistema de coordenadas
El punto de origen es aquel donde la faz de instalación del manipulador intersecta con el
eje de rotación de la articulación n.° 1.
Para conocer detalles acerca del sistema de coordenadas, consulte el Manual del usuario
de EPSON RC+.
Montaje sobre mesa Montaje en techo Montaje en pared
+Y
+X
+Z
+X
+Z
+Y
+X
+Y
+Z
+X
+Y
+X
+Y
VT Rev. 2
61
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
5.5 Cambio del robot
Esta sección describe cómo cambiar el modelo del manipulador en EPSON RC+.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]- [System Configuration] (Configuración -
Configuración del sistema).
(2) Seleccione [Robot]-[Robot**] en la lista desplegable.
(3) Haga clic en el botón <Change...> (Cambiar). Aparecerá el siguiente cuadro de diálogo.
(4) Introduzca el nombre del robot y el número de serie impresos en la placa de
identificación del manipulador. Se puede ingresar cualquier número de serie. Escoja el
número que está impreso en el manipulador.
(5) Seleccione el tipo de robot en el recuadro [Robot Type] (Tipo de robot).
(6) Seleccione el nombre de serie del manipulador en el recuadro [Series] (Serie).
2. Seleccione [Robot]-[Robot**]-[Calibration] en la lista desplegable. Luego,
haga clic en <Save>.
El cambio de manipulador se debe efectuar con mucha precaución. Inicializa los
parámetros de calibración del robot (Hofs, CalPls), la información adicional de los ejes
y los datos de los parámetros PG.
Antes de cambiar el robot, asegúrese de guardar los datos de calibración siguiendo el
procedimiento que se describe a continuación.
1. En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration]
■
PRECAUCIÓN
62
VT Rev. 2
Configuración y operación 5. Rango de movimiento
(7) Seleccione el modelo del robot en el recuadro [Model] (Modelo). Los robots
disponibles aparecerán según el formato del controlador de motor ya instalado. Al usar
[Dry run] (Funcionamiento en seco), aparecen todos los manipuladores de la serie
seleccionados en el paso 6.
(8) Haga clic en el botón <OK>. Se reiniciará el controlador.
El rango cartesiano (rectangular) del sistema de coordenadas XY del manipulador está
especificado por el área limitada de funcionamiento del manipulador y por la
configuración XYLIM.
El área limitada de funcionamiento del manipulador está definida de modo tal que el
efector final no interfiera con la parte posterior del manipulador. La configuración XYLIM
que sea posible determina los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
El área limitada de funcionamiento del manipulador y la configuración XYLIM solo
aplican al software. Por lo tanto, estas configuraciones no alteran el rango físico. El rango
físico máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Estas configuraciones se desactivan durante la operación de desplazamiento de las
articulaciones. Por lo tanto, tenga cuidado de no permitir que el efector final choque con el
manipulador o con el equipo periférico.
Establezca la configuración XYLIM en el panel [Tools]-[Robot manager]-[XYZ Limits]
(Herramientas-Administrador de robots - Límites XYZ). También puede ejecutar el
comando XYLim en la ventana [Command Window].
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema
de coordenadas XY del manipulador
EPSON
RC+
VT Rev. 2
63
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED
6. Modo de operación y LED
6.1 Descripción general
El sistema de robot tiene tres modos de funcionamiento.
Modo TEACH Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos cercanos
al manipulador con Teach Pendant.
En este modo, el manipulador funciona en estado de potencia baja.
Modo AUTO Este modo permite el funcionamiento automático (ejecución del
programa) del sistema de robot para las actividades de fabricación y,
además, para programación, depuración, ajuste y mantenimiento del
sistema de robot.
Este modo no puede accionar los manipuladores ni ejecutar
programas con la puerta de seguridad abierta.
Modo TEST Este modo permite la verificación del programa mientras se
mantiene presionado el interruptor de activación y la protección está
abierta.
Es una función de verificación del programa de baja velocidad
(T1: modo de desaceleración manual), la que se define en las normas -
de seguridad.
Este modo puede accionar la función especificada con varias tareas/una
sola tarea, varios manipuladores/ un solo manipulador a baja velocidad.
6.2 Modo de funcionamiento del interruptor
Cambie el modo de operación con el interruptor de llave selectora de modos en Teach Pendant.
Modo TEACH Gire el interruptor de llave selectora de modo a “Teach” para el
modo TEACH. Cambiar a modo TEACH pausa el programa si se
estaba ejecutando. El manipulador operativo se detiene con
Quick Pause (Pausa rápida).
Modo AUTO Gire el interruptor de llave selectora de modo a “Auto” y active la
señal de entrada de liberación del enganche para el modo AUTO.
Modo TEST Gire el interruptor de llave selectora de modo a “Teach” para el modo
TEACH.
Presione la tecla <F1> [Test Mode] (Modo de prueba) en el
cuadro de diálogo [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar) del
modo TEACH. El modo cambia a TEST.
64
VT Rev. 2
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED
6.3 Modo Program (AUTO)
6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)?
El modo Program (Programar) sirve para programación, depuración, ajuste y
mantenimiento del sistema de robot.
Siga los siguientes procedimientos para cambiar al modo Program.
6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0
Cambie al modo Program desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración -
Configuración del sistema) para mostrar el diálogo [System Configuration].
(2) Seleccione [Startup] (Inicio).
(3) Seleccione el botón <Program> (Programar) en [Start mode] (Modo de inicio).
(4) Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).
(5) Haga clic en el botón <Close> (Cerrar).
(2)
(5)
(4)
(3)
VT Rev. 2
65
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED
6.4 Modo automático (AUTO)
6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)?
El modo automático (AUTO) sirve para la operación automática del sistema de robot.
A continuación, los procedimientos para cambiar a modo automático (AUTO).
A : Configure el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0 en “Auto” e inicie EPSON RC+ 7.0.
(Consulte Configuración y operación 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0.)
B : Desconecte de Internet EPSON RC+ 7.0.
Ejecute y detenga el programa desde el dispositivo de control que especifica EPSON RC+
7.0. (Consulte Configuración y operación 6.4.3 Configuración del dispositivo de control.)
6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0
Cambie a modo automático (AUTO) desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration]
(Configuración - Configuración del sistema) para mostrar el diálogo [System
Configuration].
(2) Seleccione [Startup] (Inicio).
(3) Seleccione el botón <Auto> (Automático) en [Start mode] (Modo de inicio).
(4) Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).
(5) Haga clic en el botón <Close> (Cerrar).
(5)
(2)
(4)
(3)
NOTA
66
VT Rev. 2
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED
6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control
Configure el dispositivo de control desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración
- Configuración del sistema) para mostrar el diálogo [System Configuration].
(2) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración).
(3) Seleccione [Control Device] (Dispositivo de control) para seleccionar el dispositivo de control desde
los siguientes dos tipos.
- PC
- E/S remota
(4) Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).
(5) Haga clic en el botón <Close> (Cerrar).
(5)
(4)
(2)
(3)
VT Rev. 2
67
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED
6.5 LED
Hay seis luces LED instaladas en el panel delantero del manipulador.
Las luces LED (ERROR, E-STOP, TEACH, TEST, AUTO, PROGRAM [Error, Parada de
emergencia, Enseñar, Probar, Automático, Programar]) se ENCIENDEN según el estado del
controlador (error, parada de emergencia, modo TEACH, modo Auto, modo Program).
LED
Estado del controlador
Pantalla LED
Start up (Inicio)
(El tiempo requerido varía
de acuerdo con el estado de
conexión del dispositivo.)
1. TEST, TEACH, AUTO y PROGRAM
parpadean (durante 15 segundos).
2. Todos se APAGAN (10 segundos).
3. Todos se ENCIENDEN (hasta 10 segundos).
4. Todos se APAGAN (10-30 segundos).
5. TEACH, AUTO o PROGRAM se ENCIENDE.
Ejecute la función de
almacenamiento en memoria
USB del estado del
controlador.
TEACH, AUTO, PROGRAM parpadean.
Finalice el almacenamiento
en memoria USB del estado
del controlador.
TEACH, AUTO, PROGRAM se encienden (durante 2
segundos).
ERROR se apaga, incluso si ocurre un error.
Falla en almacenamiento
de estado del controlador
en la memoria USB
ERROR, TEACH, AUTO, PROGRAM se encienden
(durante 2 segundos).
Error ERROR se enciende.
Advertencia ERROR parpadea.
Parada de emergencia
E-STOP se enciende.
Modo TEACH TEACH parpadea.
Modo automático (modo AUTO)
AUTO parpadea.
Modo Program (modo AUTO) PROGRAM parpadea.
Caída de la fuente de
alimentación de CA
TEACH, AUTO se encienden.
Modo TEST (Prueba) TEST parpadea.
68
VT Rev. 2
Configuración y operación 7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo
7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo
- Para otros detalles sobre la conexión entre la computadora de desarrollo y el
manipulador, consulte el siguiente manual.
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
5.12.1 Comando PC to Controller Communications.
- Asegúrese de instalar EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo en primer lugar
y, luego, conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable USB.
Si el manipulador y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar EPSON
RC+7.0 en la computadora de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware Wizard]
(Asistente para agregar nuevo hardware). Si aparece este asistente, haga clic en el
botón <Cancel> (Cancelar).
7.1 ¿Qué es el puerto de conexión de la computadora de desarrollo?
El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con los siguientes
tipos de USB.
- USB 2.0 de alta velocidad/velocidad completa (selección de velocidad automática o
modo de velocidad completa)
- USB 1.1 de velocidad completa
Norma de interfaz: Especificación de USB compatible con versión 2.0
(compatible con USB versión 1.1 o superior)
Conecte el manipulador y la computadora de desarrollo mediante un cable USB, para
desarrollar el sistema de robot o ajustar la configuración del manipulador con el software
EPSON RC+ 7.0 que está instalado en la computadora de desarrollo.
El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con la función de
conexión directa. La inserción y el retiro de cables desde la computadora de desarrollo y el
manipulador están disponibles cuando la alimentación está ENCENDIDA. Sin embargo,
cuando el cable USB se saca del manipulador o de la computadora de desarrollo durante
una conexión, se produce una detención.
Puerto de conexión de la
computadora de desarrollo.
NOTA
VT Rev. 2
69
Configuración y operación 7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo
7.2 Precaución
Cuando conecte la computadora de desarrollo y el manipulador, asegúrese de lo siguiente:
- Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con un cable USB de 5 m o menos.
No use un dispositivo de multipuerto USB o un cable de extensión.
- Asegúrese de que el puerto de conexión de la computadora de desarrollo no se use
con ningún dispositivo que no sea la computadora de desarrollo.
- Use una computadora y un cable USB compatibles con el modo de alta velocidad de
USB 2.0 para operar en modo de alta velocidad de USB 2.0.
- No tire del cable con fuerza ni lo doble.
- No permita una tensión innecesaria en los cables.
- No inserte ni retire otros dispositivos USB de la computadora de desarrollo mientras
la computadora de desarrollo y el manipulador estén conectados. Se puede perder la
conexión con el manipulador.
7.3 Verificación de conexión y configuración de software
Se indica la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador.
(1) Asegúrese de que el software EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el manipulador
conectado a la computadora de desarrollo.
(Si el software no está instalado, instálelo. Consulte Seguridad e instalación del
sistema de robot o el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0.
(2) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable USB.
(3) ENCIENDA el manipulador.
(4) Inicie EPSON RC+ 7.0.
(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[PC to Controller
Communications] para mostrar el diálogo [PC to Controller
Communications].(Comunicaciones de computadora a controlador).
(6) Seleccione “No.1 USB” (USB n.°1) y haga clic en el botón <Connect> (Conectar).
Configuración y operación 7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo.
70
VT Rev. 2
(7) Después de finalizar la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador,
aparecerá “Connected” (Conectado) en [Connection status:] (Estado de la conexión).
Asegúrese de que aparezca “Connected” (Conectado) y
haga clic en el botón <Close>
(Cerrar) para cerrar el diálogo [PC to Controller Communications].
Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se
puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0.
7.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador
Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[PC to Controller Communications]
para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].(Comunicaciones de
computadora a controlador).
(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).
La comunicación entre el manipulador y la computadora de desarrollo está
desconectada y se puede retirar el cable USB.
Si se retira el cable USB mientras el manipulador y la computadora de desarrollo se
encuentran conectados, el manipulador se detendrá. Antes de retirar el cable USB,
asegúrese de hacer clic en el botón <Disconnect> (Desconectar) en el diálogo [PC to
Controller Communications].
NOTA
Configuración y operación 8. Puerto de memoria
VT Rev. 2
71
8. Puerto de memoria
Conecte una memoria USB comercial al puerto de memoria del manipulador para usar la
función de almacenamiento del estado del controlador en la memoria USB.
8.1 ¿Qué es la función de almacenamiento de estado del controlador?
Esta función guarda diversos tipos de datos del manipulador en la memoria USB. Los
datos guardados en la memoria USB se cargan en EPSON RC+ 7.0 para obtener el estado
del manipulador y del programa de forma simple y precisa.
Los datos guardados también se pueden usar para restaurar el manipulador.
No se puede ejecutar el almacenamiento de estado en la memoria USB mientras funciona el
manipulador.
8.2 Antes de usar la función de almacenamiento del estado del controlador
8.2.1 Precauciones
- Asegúrese de que el puerto USB se usa solamente para la memoria USB, incluso si el
puerto del controlador es un puerto USB universal.
- Inserte la memoria USB directamente en el puerto de memoria del manipulador. No
se garantiza la conexión entre el manipulador y el puerto de memoria USB mediante
cables o dispositivos de multipuerto.
- Asegúrese de insertar y sacar lentamente la memoria USB.
- No edite los archivos guardados con un editor. No se garantiza la operación del
sistema de robot después de restaurar los datos en el manipulador.
Puerto de memoria
■
La función de almacenamiento del estado del controlador está disponible en
cualquier momento y en cualquier estado del manipulador después de iniciarlo.
Sin embargo, las operaciones desde la consola, como detención y pausa, no
están disponibles mientras se ejecuta esta función.
Asimismo, esta función influye en el tiempo de ciclo del manipulador y la
comunicació
n con EPSON RC+ 7.0. Aparte de cuando es estrictamente
necesario, no ejecute esta función mientras esté funcionando el manipulador.
PRECAUCIÓN
72
VT Rev. 2
Configuración y operación 8. Puerto de memoria
8.2.2 Memoria USB adoptable
Use una memoria USB que cumpla las siguientes condiciones.
- Compatibilidad con USB 2.0
- Sin función de seguridad
No se puede usar una memoria USB con función de entrada con contraseña.
- No se necesita instalar un driver o software para Windows 7, Windows 8 o Windows
10, Linux.
(Para conocer los sistemas operativos compatibles con EPSON RC+ 7.0,
consulte Configuración y operación 2.6 Ejemplo de sistema).
8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador
8.3.1 Almacenamiento del estado del controlador
Use este procedimiento para guardar el estado del manipulador en la memoria USB.
(1) Inserte la memoria USB en el puerto de memoria.
Cuando se inicie la transferencia de datos, comienzan a parpadear los LED de TEACH,
AUTO y PROGRAM. Espere hasta que cambie el estado de los LED.
(El tiempo de transferencia de datos varía según el tamaño de los datos, así como el de los proyectos.)
(2) Cuando el almacenamiento de estado del manipulador termina satisfactoriamente, se
encienden las luces LED de TEACH, AUTO y PROGRAM durante dos segundos.
Recuerde que la luz LED de ERROR se apaga, incluso en el estado de error.
Si termina con fallas, se encienden las luces LED de ERROR, TEACH, AUTO y
PROGRAM durante dos segundos.
(3) Saque la memoria USB del manipulador.
- Se recomienda usar una memoria USB con LED para comprobar los cambios de estado.
- Cuando el almacenamiento se ejecuta durante un estado de motor ENCENDIDO, podría
no almacenarse el estado. Use otra memoria USB o ejecute el almacenamiento durante el
estado de motor APAGADO.
■
La función de almacenamiento del estado del controlador está disponible en
cualquier momento y en cualquier estado del manipulador después de iniciarlo.
Sin embargo, las operaciones desde la consola, como detención y pausa, no
están disponibles mientras se ejecuta esta función.
Asimismo, esta función influye en el tiempo de ciclo del manipulador y la
comunicación con EPSON RC+ 7.0. Aparte de cuando es estrictamente
necesario, no ejecute esta función mientras esté funcionando el manipulador.
PRECAUCIÓN
NOTA
VT Rev. 2
73
Configuración y operación 8. Puerto de memoria
8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0
Lo siguiente corresponde al procedimiento para cargar datos almacenados en una memoria
USB mediante EPSON RC+ 7.0 y visualizar el estado del controlador.
(1) Inserte la memoria USB en la computadora con EPSON RC+ 7.0.
(2) Asegúrese de que aparezca la siguiente carpeta en la memoria USB.
Se guardó el estado de B_VT_ número de serie_ dato
→ Ejemplo: B_VT_12345_2013-10-29_092951
(3) Copie la carpeta confirmada en el procedimiento (2) en la carpeta “\EpsonRC70\Backup”.
(4) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo
[Controller Tools] (Herramientas de controlador).
(5) Haga clic en el botón <View Controller Status…> (Ver estado del controlador…).
(6) Aparece el diálogo [Browse For Folder] (Navegar hasta carpeta). Seleccione la carpeta
copiada en el procedimiento (3) y haga clic en el botón <OK> (Aceptar).
74
VT Rev. 2
Configuración y operación 8. Puerto de memoria
(7) Aparece el diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) para confirmar el
estado del controlador.
Para conocer detalles, consulte Ver estado del controlador en el Manual del usuario de
EPSON RC+ 7.0 - 5.11.8 Comando Controller (Menú Tools).
8.3.3 Transferencia con correo electrónico
Siga este procedimiento para transferir por correo electrónico los datos que se guardaron en la memoria
USB.
(1) Inserte la memoria USB en una computadora compatible con el envío de correos electrónicos.
(2) Asegúrese de que la memoria USB tenga las siguientes
carpetas. Se guardó el estado de B_VT_ número de serie_ dato
→ Ejemplo: B_VT_12345_2013-10-29_092951
(3) Envíe todas las carpetas por correo electrónico.
Antes de la transferencia, elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto.
Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y a EPSON desde los
usuarios finales para el análisis de problemas.
NOTA
VT Rev. 2
75
Configuración y operación 8. Puerto de memoria
8.4 Detalles de los datos
La función de almacenamiento de estado del controlador crea los siguientes archivos de datos.
Nombre de archivo
Descripción
Backup.txt
Archivo de
información para
restauración
Archivo con información para restaurar el manipulador.
CurrentMnp01.PRM
Parámetro del robot
Guarda información como ToolSet.
CurrentStatus.txt
Guardar estado
Guarda el estado del programa y de E/S.
ErrorHistory.csv
Historial de errores
InitFileSrc.txt
Configuración inicial
Guarda diversas configuraciones del controlador.
MCSys01.MCD Configuración del
robot
Guarda información del manipulador conectado.
SrcmcStat.txt
Información de
hardware
Guarda información de instalación del hardware.
ProjectName.obj Archivo OBJ Resultado de la compilación del proyecto.
El archivo Prg no se incluye.
GlobalPreserves.dat
Variables
globales
conservadas
Guarda los valores de las variables globales conservadas.
WorkQueues.dat Información de
WorkQue
Guarda información de las colas de WorkQue.
MCSRAM.bin
MCSYSTEMIO.bin
MCTABLE.bin
MDATA.bin
SERVOSRAM.bin
VXDWORK.bin
Información
interna del
manipulador
Todos los archivos
relacionados con el
proyecto, excepto
NombreDeProyecto
.obj *1
Proyecto
Cuando está marcada la casilla de verificación [Include
project files when status exported] (Incluir archivos de
proyecto cuando se exporta el estado) en EPSON RC+ 7.0,
menú-[Setup]-[System Configuration]-[Controller]-
[Preference] (Configuración - Configuración del sistema -
Controlador - Preferencia), el archivo del proyecto se
almacena.
Incluye los archivos de programa.
*1 El almacenamiento de “Todos los archivos relacionados con el proyecto, excepto NombreDeProyecto.obj” se
puede especificar con una configuración.
76
VT Rev. 2
Configuración y operación 9. Puerto LAN (comunicación Ethernet)
9. Puerto LAN (comunicación Ethernet)
- Consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - 5.12.1 Comando [PC to
Controller Communications] (Menú Setup)
para otros detalles sobre la conexión
entre la computadora de desarrollo y el manipulador.
- Para la comunicación Ethernet (TCP/IP) con el software de la aplicación del robot,
consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 14.
Comunicaciones TCP/IP.
9.1 Qué es el puerto LAN (comunicación Ethernet)
El puerto de comunicación Ethernet admite 100BASE-TX/ 10
BASE-T. Este puerto cumple dos propósitos distintos.
Conexión con la computadora de desarrollo
El puerto LAN (comunicación Ethernet) se usa para conectar el manipulador y la
computadora de desarrollo.
Existe una operación equivalente para realizar la conexión entre el manipulador y la
computadora de desarrollo con el puerto de conexión de la computadora de desarrollo.
(Consulte Configuración y operación 7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo.
Conexión con otro manipulador, controlador o computadora
El puerto LAN (comunicación Ethernet) se puede usar como un puerto de
comunicaciones Ethernet (TCP/IP) para comunicarse entre varios controladores desde
el software de la aplicación del robot.
9.2 Dirección IP
Establezca la dirección IP correspondiente o la máscara de subred correspondiente, según
la configuración del manipulador y de la computadora de desarrollo que usarán el puerto
LAN.
No introduzca un valor aleatorio como dirección IP del TCP/IP configurado de la red. Es
la única dirección que identifica a la computadora que usa una conexión a Internet.
La dirección IP se asigna desde la empresa u organización que controla la dirección IP.
Use una dirección del siguiente entorno privado de Internet, como P2P o línea. Asegúrese
de que la dirección no esté asignada de forma redundante dentro de la red cerrada.
Puerto LAN (comunicación Ethernet)
NOTA
VT Rev. 2
77
Configuración y operación 9. Puerto LAN (comunicación Ethernet)
Lista de direcciones privadas
10.0.0.1
a
10.255.255.254
172.16.0.1
a
172.31.255.254
192.168.0.1
a
192.168.255.254
A continuación, la configuración del manipulador del controlador al momento del envío.
Dirección IP : 192.168.0.1
Máscara IP : 255.255.255.0
Puerta de enlace de IP : 0.0.0.0
9.3 Cambio de dirección IP del manipulador
En esta sección se indica el procedimiento para cambiar la dirección IP del manipulador al
realizar la conexión entre el puerto de conexión de la computadora de desarrollo del
manipulador y la computadora de desarrollo mediante un cable USB.
(1) Para la conexión entre la computadora de desarrollo y el
manipulador. Consulte Configuración y operación: 7. Puerto de
conexión de la computadora de desarrollo.
(2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente
diálogo.
(3) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración).
(4) Ingrese la dirección IP correspondiente y la máscara de subred correspondiente y, luego,
haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).
(5) Haga clic en el botón <Close> (Cerrar). El manipulador se reinicia automáticamente.
La configuración de la dirección IP se completa y desaparece el diálogo Manipulator reboot
(Reinicio del manipulador).
78
VT Rev. 2
Configuración y operación 9. Puerto LAN (comunicación Ethernet)
Cuando el manipulador y la computadora de desarrollo están conectados mediante
Ethernet, también se puede cambiar la dirección IP del manipulador. Sin embargo, el
manipulador y la computadora de desarrollo no se conectan automáticamente después de
reiniciar el manipulador en la conexión Ethernet.
9.4 Conexión de la computadora de desarrollo y el manipulador mediante
Ethernet
A continuación, la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador.
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable Ethernet.
(2) Encienda el manipulador.
(3) Inicie EPSON RC+ 7.0.
(4) Acceda al diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0.
(5) Haga clic en el botón <Add> (Agregar).
(6) Se agrega la conexión “N.° 2”. Configure lo siguiente y haga clic en el botón <Apply>
(Aplicar). Nombre: Valor válido para identificar el manipulador que se desea conectar
Dirección IP: Dirección IP del manipulador que se desea conectar
NOTA
VT Rev. 2
79
Configuración y operación 9. Puerto LAN (comunicación Ethernet)
(7) Aparecen [Name] (Nombre) y [IP Address] (Dirección IP) especificados en el
procedimiento (6).
(8) Asegúrese de que esté seleccionado “No.2” y, luego, haga clic en el botón <Connect>
(Conectar).
(9) Cuando la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador está
completa, aparece “Connected” en [Connection status:]. Asegúrese de que aparezca
“Connected” (Conectado) y haga clic en el botón <Close> (Cerrar) para cerrar el
diálogo [PC to Controller Communications].
Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se
puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0 mediante la conexión Ethernet.
80
VT Rev. 2
Configuración y operación 9. Puerto LAN (comunicación Ethernet)
9.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador mediante
Ethernet
A continuación, la desconexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador.
(1) Acceda al diálogo [PC-Controller Connection] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0.
(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).
La comunicación entre el manipulador y la computadora de desarrollo se
desconecta y se puede retirar el cable Ethernet.
Si se retira el cable Ethernet mientras el manipulador y la computadora de desarrollo se
encuentran conectados, se produce una parada de emergencia y el manipulador se detiene.
Antes de retirar el cable Ethernet, asegúrese de hacer clic en el botón <Disconnect>
(Desconectar) en el diálogo [PC to Controller Communications].
NOTA
VT Rev. 2
81
Configuración y operación 10. Puerto TP
10. Puerto TP
10.1 ¿Qué es el puerto TP?
El puerto TP conecta Teach Pendant (TP2 y TP3) con el manipulador.
Si se va a conectar TP2 al manipulador de la serie VT, se necesita un cable de
conversión dedicado*. Si solo se necesita un cable de conversión dedicado,
comuníquese con el proveedor de su región.
* Cable de intercambio TP: R12NZ900L6
Cuando no hay nada conectado al puerto TP, se genera un estado de parada de emergencia
en el manipulador. Cuando no esté conectado Teach Pendant, conecte el enchufe de
derivación TP.
No conecte dispositivos al puerto TP, excepto TP2 y TP3. Conectar estos dispositivos
puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines
son distintas.
10.2 Conexión de Teach Pendant
Se instala un cable dedicado en Teach Pendant. Conecte este conector de cable al
puerto TP.
La comunicación se configura de manera automática. Habilite Teach Pendant mediante
uno de los siguientes procedimientos.
- Inserte el conector de Teach Pendant en el manipulador y ENCIENDA el manipulador.
- Inserte el conector de Teach Pendant mientras el manipulador está ENCENDIDO.
Se permite la conexión y desconexión de Teach Pendant desde el controlador cuando el
manipulador está ENCENDIDO.
Cuando se saca el conector de Teach Pendant desde el manipulador, con el interruptor de
llave selectora de modo de dicho dispositivo en la posición “Teach”, el modo de operación
seguirá en TEACH. El modo de operación no puede cambiar a AUTO. Asegúrese de
retirar Teach Pendant después de cambiar el modo de operación a “Auto”.
Para conocer detalles, consulte los siguientes manuales.
Teach Pendant TP2 opcional del controlador de robot RC700/RC90.
Teach Pendant TP3 opcional del controlador de robot RC700-A.
Puerto TP
NOTA
NOTA
82
VT Rev. 2
Configuración y operación 11. Opciones
11. Opciones
El manipulador de la serie VT ofrece las siguientes opciones.
11.1 Unidad de la placa de la cámara
11.2 Adaptador de herramientas (brida ISO)
11.3 Topes mecánicos ajustables
11.4 Kit de cableado externo
11.1 Unidad de la placa de la cámara
Para instalar una cámara en el manipulador de la serie VT, se requiere la unidad de la placa de la cámara.
Piezas incluidas
Ctd.
A Placa adaptadora de la cámara
1
B Placa media de la cámara
1
C Placa base de la cámara 1
D Tornillo de cabeza hueca hexagonal
M4×12
12
Instalación Apariencia del extremo del brazo con cámara
Para conocer los pasos de la instalación, consulte el siguiente manual:
EPSON RC+ Option Vision Guide 7.0 Hardware & Setup (disponible solo en inglés)
C: Placa base de la cámara
Orificio de montaje de la unidad
de la placa de la cámara 4-M4
Cámara
Unidad de la placa
de la cámara
A: Placa adaptadora de la cámara
B: Placa media de la cámara
VT Rev. 2
83
Configuración y operación 11. Opciones
Dimensiones tras instalar la unidad de la placa de la cámara
*1: Disponible para fijar los cables
*2: Incluye el lado contrario.
Las dimensiones X e Y cambiarán según la posición de la placa media de la cámara y del
tamaño de la cámara. Consulte la siguiente tabla para conocer los valores.
Placa media de la cámara
La placa media de la cámara utiliza los
orificios de montaje A al D.
Si se usan los distintos orificios de montaje, se
puede instalar en la placa base de la cámara en
cuatro diferentes posiciones.
Rango de movimiento de la articulación n.° 5 de la cámara y del manipulador de la
serie VT (valores de referencia)
El rango de movimiento de la articulación n.° 5 varía de acuerdo con la posición de
montaje de la placa media de la cámara y según la cámara que se esté utilizando.
La siguiente tabla muestra el rango de movimiento (valores de referencia) basado en las
cámaras disponibles para esta opción y en las posiciones de montaje de la placa media de
la cámara. Los valores de la tabla pueden variar en función de cómo se fijen los cables.
Si se modifica la posición Y, es posible ampliar la distancia entre la superficie de montaje
del efector final y la cámara. Además, puede instalar un efector final más grande. Sin
embargo, tenga cuidado con el rango de movimiento de la articulación n.° 5, que en este
caso será limitado.
A
B
C
D
X
Cámara USB,
Cámara GigE
−135 grados
~ +70 grados
−135 grados
~ +60 grados
−135 grados
~ +45 grados
−135 grados
~ +35 grados
95,5 mm
A
B
C
D
Y
50 mm
30 mm
10 mm
−
10 mm
Dirección de movimiento de la articulación n.° 5
agujero pasado
profundidad 7
profundidad 8
cámara
84
VT Rev. 2
Configuración y operación 11. Opciones
11.2 Adaptador de herramientas (brida ISO)
Con adaptador de herramientas, se puede instalar un efector final con dimensiones
diseñadas para la brida ISO en los manipuladores de la serie VT. Para conocer detalles
sobre los procedimientos de instalación, comuníquese con el proveedor de su región.
Piezas incluidas
Ctd.
Brida ISO
1
Pin
2
Tornillo de cabeza hueca hexagonal M5
×
15
4
Dimensiones de la brida ISO
Para montar la brida ISO
(1) Inserte el pin a presión en la brida final del brazo n.° 6.
Proyección del pin: 4 mm desde la brida
(2) Alinee el pin y el orificio del pin en la brida ISO y,
luego, instale la brida ISO.
Tornillo de cabeza hueca hexagonal 4-M5×15
Pin
Brida ISO
Tornillo de cabeza hueca
hexagonal 4-M5×15
profundidad 6
profundidad 12
(intervalos de 90 grados)
profundidad 6
VT Rev. 2
85
Configuración y operación 11. Opciones
11.3 Topes mecánicos ajustables
Esta opción sirve para limitar mecánicamente el rango de movimiento del manipulador.
Para conocer las medidas de restricción para la instalación y los ángulos, consulte
Configuración y operación 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos.
Tope mecánico ajustable (J1)
Piezas incluidas
Ctd.
Tope mecánico ajustable (J1)
1
Tornillo de cabeza hueca hexagonal M4
×
28
1
Pin
2
Tope mecánico ajustable (J2)
Piezas incluidas
Ctd.
Tope mecánico ajustable (J2)
1
Tornillo de cabeza hueca hexagonal M4
×
16
1
Pin
2
Tope mecánico ajustable (J3)
Piezas incluidas
Ctd.
Tope mecánico ajustable (J3)
1
Tornillo de cabeza hueca hexagonal M4
×
16
1
Pin
2
11.4 Kit de cableado externo
El kit de cableado externo permite fijar los cableados y los tubos de aire para la mano
junto con el manipulador.
Para conocer detalles, comuníquese con el proveedor de su región.
Piezas incluidas
Ctd.
Placa de fijación del cable
para base
1
para articulación n.° 2
1
para articulación n.° 3 1
1
para articulación n.° 3 2
1
para articulación n.° 5
1
Amarre para fijar la aislación
5
Lámina protectora de cables
5
Pernos de cabeza hueca hexagonal: M4×10
16
86
VT Rev. 2
Configuración y operación 12. EMERGENCIA
A
DVERTENCI
A
NOTA
Asegúrese de que la parada de emergencia o la protección funcionen
correctamente antes de operar; no solo el arranque, sino también los cambios de
uso, como las opciones agregadas o las piezas reemplazadas por mantenimiento.
Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados. Si lo
conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un mal
funcionamiento en el sistema de robot.
12. EMERGENCIA
Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el Manual
del usuario de EPSON RC+ 7.0. 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener
seguro el sistema de robot.
Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de
emergencia al conector EMERGENCY por motivos de seguridad.
Cuando no hay nada conectado al conector EMERGENCY, el sistema de
robot no funciona de forma normal.
Conector EMERGENCY
VT Rev. 2
87
Configuración y operación 12. EMERGENCIA
12.1 Interruptor de protección y de liberación de enganche
El conector EMERGENCY tiene terminales de entrada para el interruptor de protección y
el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar estos terminales de entrada
para mantener el sistema seguro.
Conector
Estándar
Conector EMER
GENCY (lado del
manipulador)
D-Sub de 25 pines hembra (lado del cable),
D-Sub de 25 pines macho (lado del tablero)
* La CAJA DE PARADA DE EMERGENCIA, el cable del conector EMERGENCY, el
bloque de terminales y el kit del conector EMERGENCY se ofrecen como opciones.
12.1.1 Interruptor de protección
Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe construir una protección
alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de enclavamiento en la
entrada de la zona de trabajo. La protección que se describe en este manual es una de las
protecciones, y uno de los enclavamientos de esta se denomina interruptor de protección.
Conecte el interruptor de protección al terminal de entrada de la protección en el conector
EMERGENCY. El interruptor de protección cuenta con características de seguridad, como
una retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se activan
siempre que se abre la protección.
Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor y la protección.
- Para el interruptor de protección, seleccione un interruptor que se abra cuando se abra la
protección, y no con el resorte del propio interruptor.
- La señal de la protección (entrada de protección) está diseñada para producir dos señales
redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren en dos segundos o más, el sistema
lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de
protección tenga dos circuitos redundantes separados y que cada uno se conecte a los
pines especificados en el conector EMERGENCY en el controlador.
- Asegúrese de que el diseño de la protección evite que la puerta se cierre accidentalmente.
12.1.2 Interruptor de liberación de enganche
El software del controlador engancha estas condiciones:
- La protección está abierta.
- El modo de operación está ajustado en “TEACH” (Enseñar).
El conector EMERGENCY cuenta con un terminal de entrada para un interruptor de
liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha las condiciones de que la
protección esté abierta o el modo de operación esté en “TEACH”.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de enganche.
El enclavamiento de la protección debe estar en funcionamiento cuando se opere el
sistema de robot. No opere el sistema si no se puede encender o apagar el
interruptor (por ejemplo, si el interruptor está envuelto con cinta). Operar el sistema
de robot cuando el interruptor no funciona correctamente es extremadamente
peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya que la entrada de la
protección no puede cumplir su función designada.
ADVERTENCIA
88
VT Rev. 2
Configuración y operación 12. EMERGENCIA
Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras la protección está abierta, el
estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que en ese momento la
protección está abierta. Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la
protección y cierre la entrada de liberación de enganche.
12.1.3 Comprobación del funcionamiento del interruptor de liberación
de enganche
Después de conectar el interruptor de protección y el interruptor de liberación de enganche
al conector EMERGENCY, compruebe que el funcionamiento del interruptor sea seguro
con los procedimientos
(1) Encienda el controlador mientras la protección está abierta para iniciar el software del
controlador.
(2) Asegúrese de que se muestre “Safety” (Seguridad) en la barra de estado de la ventana principal.
(3) Cierre la protección y encienda el interruptor que se conecta a la entrada de liberación
de enganche. Asegúrese de que “Safety” esté atenuado en la barra de estado.
La información de que la protección está abierta se puede enganchar con el software,
según la condición de entrada de la liberación de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha la condición de que la protección está abierta.
Para cancelar la condición, cierre la protección y luego cierre la entrada de
liberación de enganche de la protección.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de que la protección está
abierta.
La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio al modo TEACH.
Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, coloque el interruptor
de llave selector de modo de Teach Pendant en “Auto” (Automático). Luego, cierre la
entrada de liberación de enganche.
12.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia
12.2.1 Interruptor de parada de emergencia
Si se desea agregar interruptores de parada de emergencia externos, además de la parada de
emergencia en Teach Pendant y el panel del operador, asegúrese de conectar estos
interruptores de parada de emergencia al terminal de entrada de parada de emergencia en el
conector EMERGENCY.
El interruptor de parada de emergencia conectado debe cumplir con las siguientes normas
de seguridad y otras normas relacionadas (IEC60947-5-5, etc.):
- Debe ser un interruptor de botón que esté “normalmente cerrado”.
- Un botón que no regrese ni reanude el funcionamiento automáticamente.
- El botón debe tener forma de hongo y debe ser rojo.
- El botón debe tener un contacto doble que esté “normalmente cerrado”.
La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos circuitos redundantes.
Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o más, el sistema lo reconoce
como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de parada de
emergencia tenga dos contactos y que cada circuito se conecte a los pines especificados en
el conector EMERGENCY en el controlador. Consulte Configuración y operación 12.4
Diagramas de circuitos.
NOTA
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
89
Configuración y operación 12. EMERGENCIA
12.2.2 Comprobación del funcionamiento del interruptor de parada
de emergencia
Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector
EMERGENCY, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el
interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe encender el
manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.
(1) Encienda el manipulador para iniciar el software del controlador mientras presiona el
interruptor de parada de emergencia.
(2) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP (Parada de emergencia) del manipulador esté
encendido.
(3) Asegúrese de que “E.Stop” aparezca en la barra de estado de la ventana principal.
(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.
(5) Ejecute el comando RESET (Restablecer).
(6) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP esté apagado y que “E-Stop” esté
atenuado en la barra de estado de la ventana principal.
12.2.3 Recuperación desde la parada de emergencia
Para recuperarse desde la condición de parada de emergencia, siga el procedimiento de
comprobación de seguridad como lo requiere el sistema.
Después de la comprobación de seguridad, se necesitan las siguientes operaciones para
recuperarse de una condición de parada de emergencia.
- Suelte el interruptor de parada de emergencia
- Ejecute el comando RESET
90
VT Rev. 2
Configuración y operación 12. EMERGENCIA
12.3 Asignaciones de pines
Las asignaciones de pines del conector EMERGENCY son las siguientes: (D-Sub de 25 pines macho)
N.° de
pin
Señal
Función
N.° de
pin
Señal Función
1 ESW11
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (1)
*3
14
ESW21
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (2)
*3
2 ESW12
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (1)
*3
15
ESW22
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (2)
*3
3
ESTOP1+
Circuito de parada de emergencia 1 (+)
*4
16
ESTOP2+
Circuito de parada de emergencia 2 (+)
*4
4
ESTOP1−
Circuito de parada de emergencia 1 (
-
)
*4
17
ESTOP2−
Circuito de parada de emergencia 2 (
-
)
*4
5
Sin uso
*1
18
SDLATCH1
Liberación de enganche de la protección
6
Sin uso
*1
19
SDLATCH2
Liberación de enganche de la protección
7
SD11
Entrada de la protección (1)
*2
20
SD21
Entrada de la protección (2)
*2
8
SD12
Entrada de la protección (1)
*2
21
SD22
Entrada de la protección (2)
*2
9
24V
Salida de +24 V
22
24V
Salida de +24 V
10
24V
Salida de +24 V
23
24V
Salida de +24 V
11
24VGND
Salida de +24 V a tierra
24
24VGND
Salida de +24 V a tierra
12
24VGND
Salida de +24 V a tierra
25
24VGND
Salida de +24 V a tierra
13
Sin uso
*1
*1 No conecte nada a estos pines.
*2 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde la protección 1 y la protección
2 son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectadas al mismo interruptor
con dos grupos de contactos.
*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de
parada de emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son
distintos en dos o más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con
dos grupos de contactos.
*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.
Carga nominal de salida del interruptor de
parada de emergencia
+30 V 0,3 A o inferior Pines 1-2, 14-15
Margen de voltaje de entrada nominal de
parada de emergencia Corriente de
entrada nominal de parada de emergencia
+24 V ±10 %
Entrada de 37,5 mA/+24 V
Pines 3-4, 16-17
Margen de voltaje de entrada
nominal de la protección Corriente
de entrada nominal de la protección
+24 V ±10 %
Entrada de 10 mA/+24 V
Pines 7-8, 20-21
Margen de voltaje de entrada nominal de
liberación de enganche Corriente de
entrada nominal de liberación de enganche
+24 V ±10 %
Entrada de 10 mA/+24 V
Pines 18-19
La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus circuitos debe ser de 1
Ω o menos.
■
La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice para otros propósitos.
De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.
■
No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia. De hacerlo, puede
causar un mal funcionamiento del sistema.
PRECAUCIÓN
NOTA
VT Rev. 2
91
Configuración y operación 12. EMERGENCIA
12.4 Diagramas de circuitos
12.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de
emergencia externo
Interruptor de
parada de
emergencia de
una unidad de
operación (TP)
Manipulador
+24V
Interruptores de
parada de
emergencia externos
9
10
22
23
1
2
14
15
+5V
ESTOP1+ 3
ESTOP2+ 16
Controlador
del motor
+ + −
Tenga cuidado
de la dirección
de la aplicación
de voltaje
Entrada de
AC
ESTOP1−
4
ESTOP2− 17
11
12
24
25
7
Entrada de puerta
de seguridad 1
8
20
Entrada de puerta de
seguridad 2
21
18
Interruptor de liberación
de enganche 19
Externa
+24V
Entrada de liberación de enganche Cerrar :Enganche desactivado
Abrir: Enganche activado
Externo +24V
a tierra
Detecció
n de parada
de emergencia
NOTA: + 24V a tierra
+ 5V a tierra
Control del
circuito principal
92
VT Rev. 2
Configuración y operación 12. EMERGENCIA
12.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo
Manipulador
Externo
+24V
+24V
Interruptor de
parada de
emergencia
de una unidad
09
10
22
23
1
2
14
15
3
16
Externa
+24 V
a tierra
Extern
a
+5V
Controlador
+
+ −
Entrada
Detección de
parada de
emergencia
Relé de seguridad extern
(El diagrama anterior es
simplificado para la
representación)
*
Para la protección del
circuito de parada de
emergencia, la capacidad
del fusible debe ser la
siguiente:
-
Cumple con la capacida
del relé de seguridad
externo
-
0,4A o menos
4
17
12
24
25
Externa
+24 V a tierra
Externa +24V
7
Entrada de puerta
8
20
Entrada de puerta
21
18
Entrada de
19
Entrada de liberación de enganche Cerrar :Enganche desactivado
Abrir :Enganche activado
Externa
+24 V a
tierra
NOTA:+24 V a tierra
+5V a tierra
Control del
circuito principal
VT Rev. 2
93
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar
13. Conector de E/S estándar
El conector de E/S estándar es un conector montado en el lado posterior del manipulador
que sirve para conectar el equipo de entrada o salida al sistema.
Nombre del conector
Pines
Número de
bit
Conector de E/S (entrada)
24
0-23
Conector de E/S (salida)
16
0-15
Para conocer detalles sobre el cableado, Consulte Configuración y operación 3.7.2 Medidas
contra el ruido para evitar el ruido.
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a
7. Para mayor información, consulte Configuración y Operación 14. Configuración
remota de E/S.
13.1 Circuito de entrada
Margen de voltaje de entrada : +12 a 24 V ±10%
Voltaje ENCENDIDO : +10,8 V (mín.)
Voltaje de apagado : +5 V (máx.)
Corriente de entrada : 10 mA (TYP) en la entrada de +24 V
Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el
circuito de entrada.
Tenga cuidado de no superar el margen de corriente nominal o la corriente
nominal definida en el manual
.
Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor
condición.
PRECAUCIÓN
94
VT Rev. 2
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar
13.1.1 Aplicación típica del circuito de entrada
Conector de E/S estándar (entrada)
(igual)
(igual)
(igual)
(igual)
(igual)
(igual)
(igual)
(igual)
(igual)
Omitir
TIERRA +CC
5 Entrada común n.° 0 a 7
1 Entrada n.° 0
15 E
ntrada n.° 1
2 E
ntrada n.° 2
16 E
ntrada n.° 3
3 E
ntrada n.° 4
17 E
ntrada n.° 5
4 Entrada n.° 6
18 E
ntrada n.° 7
19 Entrada común n.° 8 a 15
6 Entrada n.° 8
20 E
ntrada n.° 9
14 Entrada común n.° 16 a 23
13.1.2 Aplicación típica 2 del circuito de entrada
Conector de E/S estándar (entrada)
(igual)
(igual)
(igual)
(i
gual)
(igual)
(igual)
(igual)
(igual)
(igual)
TIERRA +CC
5 Entrada común n.° 0 a 7
1 Entrada n.° 0
15 Entrada n.° 1
2 E
ntrada n.° 2
16
Entrada n.° 3
3 E
ntrada n.° 4
17 E
ntrada n.° 5
4 E
ntrada n.° 6
18 Entrada n.° 7
19 Entrada común n.° 8 a 15
6 Entrada n.° 8
20 Entrada n.° 9
Omitir
14 Entrada común n.° 16 a 23
VT Rev. 2
95
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar
13.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada
N.° de
pin
Nombre de señal
N.° de
pin
Nombre de señal
1
Entrada n.° 0 (Iniciar)
15
Entrada n.° 1 (SelProg1)
2
Entrada n.° 2 (SelProg2)
16
Entrada n.° 3 (SelProg4)
3
Entrada n.° 4 (Parar)
17
Entrada n.° 5 (Pausar)
4
Entrada n.° 6 (Continuar)
18
Entrada n.° 7 (Restablecer)
5
Entrada común n.° 0 a 7
19
Entrada común n.° 8 a 15
6
Entrada n.° 8
20
Entrada n.° 9
7
Entrada n.° 10
21
Entrada n.° 11
8
Entrada n.° 12
22
Entrada n.° 13
9
Entrada n.° 14
23
Entrada n.° 15
10
Entrada n.° 16
24
Entrada n.° 17
11
Entrada n.° 18
25
Entrada n.° 19
12
Entrada n.° 20
26
Entrada n.° 21
13
Entrada n.° 22
27
Entrada n.° 23
14
Entrada común n.° 16 a 23
28
Sin uso
La función remota dentro de los paréntesis ( ) en la tabla anterior se asigna inicialmente
a la entrada de 0 a 7. Para mayor información, consulte Configuración y Operación 14.
Configuración remota de E/S.
Conector
Modelo del conector
Conector de E/S (entrada)
DMC 0,5/14-G1-2,54 P20THR R72 (lado del tablero)
DFMC 0,5/ 14-ST-2,54 (lado del cable)
* El conector de E/S se incluye con el envío.
Asignación de pines del conector de E/S (entrada)
14 1
28 15
13.2 Circuito de salida
Voltaje nominal de salida : +12 V a +24 V ±10 %
Corriente máxima de salida : TYP 100 mA/1 salida
Dispositivo de salida : Relé PhotoMOS
Resistencia de encendido : Menos de 0,7 Ω
Los siguientes dos cableados están disponibles dado que el relé PhotoMOS no
polarizado se usa para el circuito de salida.
96
VT Rev. 2
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar
13.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida
13.2.2 Aplicación típica 2 del circuito de salida
Conector de E/S estándar (salida)
TIERRA +CC
1 Salida n.° 0
L
Carga
10
(igual)
2
Salida n.° 1
Salida n.° 2
L
(igual)
11 Salida n.º 3
(igual)
3 Salida n.° 4
(igual)
12 Salida n.° 5
(igual)
4
(igual)
(igual)
Salida n.° 6
13
Salida n.º 7
5 Salida n.° 0 a 7 Común (tierra)
6
(igual)
Salida n.° 8
15 Salida n.° 9
(igual)
Omitir
14 Salida n.° 8 a 15 Común (tierra)
Conector de E/S estándar (salida)
TIERRA +CC
1 Salida n.° 0
L
Carga
10 Salida n.° 1
(igual)
L
2 Salida n.° 2
(igual)
11 Salida n.º 3
(igual)
3 Salida n.° 4
(igual)
12
(igual)
Salida n.° 5
4 Salida n.° 6
(igual)
13 Salida n.° 7
(
igual) 5 Salida n.° 0 a 7 Común (+CC)
6
(igual)
15
Salida n.° 8
Salida n.° 9
(igual)
Omitir
14 Salida n.° 8 a 15 Común (+CC)
VT Rev. 2
97
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar
13.2.3 Asignaciones de pines del circuito de salida
N.° de
pin
Nombre de señal N.° de
pin
Nombre de señal
1
Salida n.° 0 (Ready)
10
Salida n.° 1 (Running)
2
Salida n.° 2 (Paused)
11
Salida n.° 3 (Error)
3
Salida n.° 4 (EstopOn)
12
Salida n.° 5 (SafeguardOn)
4
Salida n.° 6 (SError)
13
Salida n.° 7 (Warning)
5
Salida común n.° 0 a 7
14
Salida común n.° 8 a 15
6
Salida n.° 8
15
Salida n.° 9
7
Salida n.° 10
16
Salida n.° 11
8
Salida n.° 12
17
Salida n.° 13
9
Salida n.° 14
18
Salida n.° 15
La función remota dentro de los paréntesis ( ) en la tabla anterior se asigna inicialmente
a la salida de 0 a 7. Para mayor información, consulte Configuración y Operación 14.
Configuración remota de E/S.
Conector
Modelo del conector
Conector de E/S
(salida)
DMC 0,5/9-G1-2,54 P20THR R44 (lado del tablero)
DFMC 0,5/ 9-ST-2,54 (lado del cable)
* El conector de E/S se incluye con el envío.
Asignación de pines del conector de E/S (salida)
9
18 10
1
98
VT Rev. 2
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar
13.3 Procedimiento para productos del cable de E/S
Lo siguiente describe el procedimiento para productos del cable de E/S sobre la conexión
de los dispositivos de entrada/salida del usuario.
13.3.1 Método de conexión del cable de E/S
(1) Prepárese para el conector de E/S y el cable que vienen incluidos con
el envío. Cable para adaptación:
Capacidad del cable eléctrico: 0,14 a 0,5 mm
Tipo de cable: cable único, cable trenzado, cable trenzado con terminal de varilla.
(2) Introduzca el extremo del cable en la ranura para insertar hilos.
Para cables de un hilo o hilo
trenzado, retire el aislamiento que
cubre del cable,
- Si usa un cable torcido o un cable único más delgado, insértelo mientras presiona
el botón de apertura de color naranja.
- Los pines presionables de color naranja salen fácilmente. Tenga cuidado durante la operación.
- Sobre el botón de apertura hay un orificio de comprobación del cable.
Puede comprobar los cables mediante un medidor.
13.3.2 Cómo fijar el cable de E/S
Puede fijar los cables de E/S con el sujetador de cable en la parte posterior del manipulador.
Sujetador de cable
Fije los cables con el sujetador de cable E/S, ya que resulta difícil desconectar el cableado de los
cables de E/S.
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
99
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
14. Configuración remota de E/S
En esta sección se describen las funciones y temporizaciones de las señales de entrada y salida.
Las funciones remotas se pueden asignar a sus placas de E/S estándar, o las placas de E/S
del bus de campo, para mejorar el control del sistema de robot; ya sea desde una unidad
operativa de su elección o un secuenciador.
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7.
Para aceptar las entradas remotas externas, asigne las funciones remotas y el dispositivo de
control debe ser remoto. Para mayor información, consulte la sección Configuración de
software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control
remoto.
El usuario define el número de E/S que se asigna a la función remota mediante la
configuración de software. Para mayor información, consulte la sección Configuración de
software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control
remoto.
Para conocer detalles sobre la conexión del cable de E/S, consulte las secciones de
Configuración y operación 13: Conector de E/S estándar 17. E/S de bus de campo
Para conocer detalles sobre la comunicación con el equipo externo, consulte el Manual del
usuario de EPSON RC+ 7.0 - 12. Control remoto.
PRECAUCIÓN
-
La función remota está disponible cuando está activada la E/S virtual.
-
Cuando configura una señal de E/S remota, mantenga un registro escrito de la
configuración o guarde los datos en un archivo como referencia futura.
- Cuando configura la señal de E/S de un bus de campo a la función remota, la respuesta
dependerá de la velocidad de baudios del bus de campo. Para conocer detalles, consulte el
siguiente manual.
E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90
Cuando use la E/S remota, siempre asegúrese de lo siguiente. Usar el sistema
de robot en condiciones poco satisfactorias puede provocar un mal
funcionamiento del sistema o problemas de seguridad.
- Asigne funciones remotas correctamente a las entradas/salidas y realice un
cableado adecuado cuando configure las señales de E/S remota.
- Asegúrese de que las funciones corresponden a las señales de entrada/salida
correspondientes antes de encender el sistema.
Cuando verifique el funcionamiento del sistema de robot, prepárese para enfrentar
fallas con la configuración inicial o el cableado. Si el manipulador funciona de
forma inusual a causa de las fallas con la configuración inicial o el cableado,
presione el interruptor de parada de emergencia de inmediato para detener el
manipulador.
100
VT Rev. 2
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
14.1 Descripción de la señal de E/S
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7.
Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON
RC+ 7.0. Para usar todas las señales, necesitará agregar un módulo de E/S de bus de campo.
14.1.1 Señales de entrada remota
Las entradas remotas se usan para controlar los manipuladores e iniciar programas. Ciertas
condiciones se deben cumplir antes de poder habilitar las entradas, como se muestra en la
siguiente tabla.
Para aceptar entradas remotas externas, asigne la función remota y ajuste el dispositivo de
control en Remoto.
Cuando está disponible la entrada remota externa, se enciende la “salida AutoMode”.
Excepto para “SelProg”, las señales ejecutan cada función cuando la señal se inicia en la
condición de aceptación de la entrada. La función se ejecuta automáticamente. Por lo
tanto, no se necesita programación especial.
Cuando ocurre un error, debe ejecutar un “Restablecimiento” para borrar la condición de
error antes de poder ejecutar cualquier otro comando de entrada remota. Use la “salida
Error” y la “entrada Reset” (Restablecer) para monitorear el estado de error y borrar las
condiciones de error del dispositivo remoto.
Nombre Inicial Descripción
Aceptación de la entrada
Condición (*1)
Start
0
Ejecuta la función seleccionada en
SelProg. (*2)
Salida Ready ACTIV
Salida Error DES
Salida EStopOn DES
Salida SafeguardOn DES
Entrada Pause DES
Entrada Stop DES
SelProg1
SelProg2
SelProg4
SelProg8
SelProg16
SelProg32
1
2
3
No
config.
No
config.
No
config.
Especifica la ejecución de número Main
function (Función principal). (*2)
Detener
4
Se detienen todas las tareas y comandos.
Pause
5
Todas las tareas se pausan. (*3)
Salida RecoverReqd
ACTIV
Continuar
6
Continuar la tarea pausada.
Salida RecoverReqd
ACTIV
Entrada Pause DES
Entrada Stop DESA
Reset
7
Restablece la parada de emergencia y el
error. (*4)
Salida Ready ACTIV
Shutdown
No
config.
Finaliza el sistema
NOTA
VT Rev. 2
101
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
Nombre Inicial Descripción
Aceptación de la entrada
Condición (*1)
ForcePowerLow
(*6)
No
config.
Funciona como la función de baja potencia
forzada.
El manipulador se hace funcionar en el
modo de baja potencia.
No se acepta el control de alta potencia
desde el comando.
Ejecuta lo siguiente de acuerdo con las
preferencias del manipulador.
Se detiene o detiene temporalmente todas
las tareas y comandos.
Esta entrada es aceptable
incluso si la salida AutoMode
está DESACTIVADA
SelRobot
No
config.
Cambios a la condición de salida de
MotorsOn, AtHome, PowerHigh y
MCalReqd.
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
No
config.
Especifica el número del manipulador que
ejecuta un comando. (*5)
SetMotorsOn
No
config.
ACTIVA los motores del manipulador.
(*5) (*6)
Salida Ready ACTIV
Salida EStopOn DES
Salida SafeguardOn DES
Entrada SetMotorOff DES
SetMotorsOff
No
config.
DESACTIVA los motores del manipulador.
Salida Ready ACTIV
Ajusta el modo de potencia del manipulador
en Alta (*5)
Salida Ready ACTIV
SetPowerHigh
No
config.
Salida EStopOn DES
Salida SafeguardOn DES
Entrada SetPowerLow DES
SetPowerLow
No
config.
Ajusta el modo de potencia del manipulador
en Baja. (*5)
Salida Ready ACTIV
Home
No
config.
Mueve el brazo del manipulador a la
posición de reposo definida por el usuario.
Salida Ready ACTIV
Salida Error DES
Salida EStopOn DES
Salida SafeguardOn DES
Salida MotorsOn
ACTIV
Entrada Pause DES
Entrada Stop DES
MCal
No
config.
Ejecuta MCal (*5) (*7)
Salida Ready ACTIV
Salida Error DES
Salida EStopOn DES
Salida SafeguardOn DES
Salida MotorsOn ACTIV
Entrada Pause DES
Entrada Stop DES
102
VT Rev. 2
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
(*1) La “salida AutoMode output” activada se omite de la tabla. Esta es una condición de aceptación
de la entrada para todas las funciones.
(*2) La “entrada Start” (Iniciar) ejecuta la función especificada mediante los siguientes seis bits:
SelProg 1, 2, 4, 8, 16 y 32.
Nombre de la
función
SelProg1
SelProg2
SelProg4
SelProg8
SelProg16
SelProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
.
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*3) La “tarea NoPause” y la “tarea NoEmgAbort” no se pausan.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Pausa en la
Manual de eferencia del lenguaje SPEL+.
(*4) Desactiva la salida de E/S e inicia el parámetro del manipulador.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o
Restablecimiento en el Manual de referencia del lenguaje SPEL+.
(*5) La serie VT no es válida.
(*6) Inicia el parámetro del manipulador.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Motor en el Manual de
referencia del lenguaje SPEL+.
Nombre Inicial Descripción
Aceptación de la entrada
Condición (*1)
Recover
No
config.
Después de que se cierra la protección,
recupera la posición donde la protección
estaba abierta.
Salida RecoverReqd
ACTIV
Salida Error DES
Salida EStopOn DES
Salida SafeguardOn DES
Salida RecoverReqd
ACTIV
Entrada Pause DES
Entrada Stop DES
ResetAlarm
No
config.
Cancela la alarma (*11)
SelAlarm1
SelAlarm2
SelAlarm4
SelAlarm8
No
config.
Especifica el número de alarma a cancelar
(*10)
ALIVE
No
config.
Señal de entrada para el monitoreo en vivo
del manipulador. Para la salida ALIVE, se
generan las mismas señales que las de
entrada. El equipo maestro puede realizar
monitoreo en vivo del manipulador,
mediante el cambio periódico de la entrada
y la revisión de la señal de salida.
VT Rev. 2
103
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
(*7) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o MCal en el Manual
de referencia del lenguaje SPEL+.
(*8) Esto solo es para usuarios experimentados. Asegúrese de que comprende completamente la
especificación de entrada antes de usarla.
La salida CmdRunning y la salida CmdError no cambian para esta
entrada. La “tarea NoEmgAbort” no se detendrá con esta entrada.
Cuando cambia la entrada de ON (Activado) a OFF (Desactivado), se detienen todas las tareas y los comandos.
(*9) Esta función cambia la condición de salida de MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd.
Cuando configura esta señal con la condición seleccionada mediante SelRobot1 - SelRobot16,
puede cambiar la condición de salida. Luego de seleccionar la condición, se mantendrá hasta que la
cambie o desactive/reinicie el controlador. Todos los manipuladores se han seleccionado de manera
predeterminada.
(*10) Los valores especificados mediante “SelAlarm1, 2, 4 y 8” corresponden a los números de la alarma.
N.° de
alarma
Destino
SelAlarm1
SelAlarm2
SelAlarm4
SelAlarm8
1
Batería del controlador
1
0
0
0
2
-
0
1
0
0
3 Grasa del manipulador
1
1
0
0
4
-
0
0
1
0
5
-
1
0
1
0
6
-
0
1
1
0
7
-
1
1
1
0
8
-
0
0
0
1
9
-
1
0
0
1
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*11) Podrá cancelar la alarma especificada si selecciona las condiciones mediante SelAlarm1-SelAlarm8 y
configura esta señal.
(*12) Operación de todas las tareas y comandos, modo de potencia del manipulador y comando PowerHigh
mediante la configuración de las preferencias del manipulador.
Preferencias (1) "Motor power low when ForcePowerLow signal OFF"
(Potencia baja del motor cuando la señal ForcePowerLow está
DESACTIVADA) "ForcePowerLow signal change pauses all tasks"
(El cambio en la señal ForcePowerLow pausa todas las tareas)
Para conocer detalles de las preferencias del manipulador, consulte el Manual del usuario de EPSON
RC+ 7.0 [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] en 5.12.2 Comando [System
Configuration] (menú Setup).
Preferencias (1)
Preferencias (2)
ForcePowerLow
Todas las
tareas y
comandos
Modo de
potencia
PowerHigh
0
0
1→0
Detener
Solo bajo
Aceptar
0
0
0→1
Detener
Solo bajo
No aceptar
0
1
1→0
Continuar
Alto/Bajo
Aceptar
0
1
0→1
Detener
temp.
Solo bajo
No aceptar
1
0
1→0
Detener
Solo bajo
No aceptar
1
0
0→1
Detener
Solo bajo
Aceptar
1
1
1→0
Detener
temp.
Solo bajo
No aceptar
1
1
0→1
Continuar
Alto/Bajo
Aceptar
104
VT Rev. 2
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
14.1.2 Señales de salida remota
La salida remota es una función para generar un estado del manipulador o el modo de operación.
Las salidas remotas suministran las funciones asignadas que se usan con cualquier
dispositivo de control.
Las salidas se ejecutan automáticamente. Por lo tanto, no se necesita programación especial.
Nombre
Inicial
Descripción
Ready 0
Se activa cuando el inicio del manipulador se completa y no se
ejecuta ninguna tarea.
Running 1
Se activa cuando hay una tarea en ejecución.
Sin embargo, se desactiva cuando la “salida Paused” está
desactivada.
Paused
2
Se activa cuando existe una tarea de pausa.
Error 3
Se activa cuando ocurre un error.
Use la “entrada Reset” para recuperarse del error.
EStopOn
4
Se activa en la parada de emergencia.
SafeguardOn
5
Se activa cuando la protección está abierta.
SError
6
Se activa cuando ocurre un error crítico.
Cuando ocurre un error crítico, la “entrada Reset” no funciona.
Reinicie el controlador para recuperarse.
Warning
7
Se activa cuando ocurre una advertencia.
La tarea funciona de forma normal con la advertencia. No
obstante, asegúrese de eliminar la causa de la advertencia lo antes
posible.
MotorsOn
No config.
Se activa cuando el motor del manipulador está activado. (*5)
AtHome
No config.
Se activa cuando el manipulador está en la posición de reposo.
(*5)
PowerHigh
No config.
Se activa cuando el modo de potencia del manipulador es Alto.
(*5)
MCalReqd
No config.
Se activa cuando el manipulador no ha ejecutado MCal.
(*5)
RecoverReqd
No config.
Se activa cuando hay al menos un manipulador esperando la
recuperación después de que se cierra la protección.
RecoverInCycle
No config.
Se activa cuando hay al menos un manipulador ejecutando la
recuperación.
CmdRunning
No config.
Se activa cuando se ejecuta un comando de entrada.
CmdError
No config.
Se activa cuando no se puede aceptar un comando de entrada.
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
No config.
Indica la ejecución del último número de main function (función
principal)
(*1)
AutoMode
No config.
Se activa en el estado aceptable de la entrada remota. (*2)
TeachMode
No config.
Se ACTIVA en modo TEACH.
TestMode
No config.
Se ACTIVA en modo TEST.
EnableOn
No config.
Se activa cuando el interruptor de activación está activado.
ErrorCode1
ErrorCode8192
No config.
Indica el número de error.
VT Rev. 2
105
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
Nombre
Inicial
Descripción
InsideBox1
InsideBox15
No
config.
Se activa cuando el manipulador está en el área de control de acercamiento.
(*3)
InsidePlane1
InsidePlane15
No config.
Se activa cuando el manipulador está en el plano de control de
acercamiento. (*4)
Alarm
No config.
Se activa cuando sucede alguna de las alarmas. (*9)
Alarm1
No config.
Se ACTIVA cuando sucede una alarma de la batería del manipulador.
Alarm2
No config.
Se ACTIVA cuando sucede una alarma de la batería del manipulador
conectado a CU.
Alarm3
No config.
Se ACTIVA cuando sucede una alarma de engrase del manipulador
conectado a CU.
Alarm4
No config.
Se ACTIVA cuando sucede una alarma de la batería del manipulador
conectado a DU1.
Alarm5
No config.
Se ACTIVA cuando sucede una alarma de engrase del manipulador
conectado a DU1.
Alarm6
No config.
Se ACTIVA cuando sucede una alarma de la batería del manipulador
conectado a DU2.
Alarm7
No config.
Se ACTIVA cuando sucede una alarma de engrase del manipulador
conectado a DU2.
Alarm8
No config.
Se ACTIVA cuando sucede una alarma de la batería del manipulador
conectado a DU3.
Alarm9
No config.
Se ACTIVA cuando sucede una alarma de engrase del manipulador
conectado a DU3.
PositionX No config.
Genera la coordenada X actual en el sistema de coordenadas World (*6)
(*7)
PositionY No config.
Genera la coordenada Y actual en el sistema de coordenadas World (*6)
(*7)
PositionZ
No config.
Genera la coordenada Z actual en el sistema de coordenadas World
(*6) (*7)
PositionU No config.
Genera la coordenada U actual en el sistema de coordenadas World (*6)
(*7)
PositionV No config.
Genera la coordenada V actual en el sistema de coordenadas World (*6) (*7)
PositionW No config.
Genera la coordenada W actual en el sistema de coordenadas World
(*6) (*7)
Torque1
No config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.° 1 (*6) (*7)
Torque2
No config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.° 2 (*6) (*7)
Torque3
No config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.° 3 (*6) (*7)
Torque4
No config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.° 4 (*6) (*7)
Torque5
No config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.° 5 (*6) (*7)
Torque6
No config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.° 6 (*6) (*7)
CPU
No config.
Genera el factor de carga de la CPU del programa del usuario (*8)
ESTOP No config.
Genera la cantidad de veces que se han ejecutado las paradas de emergencia.
ALIVE
No config.
Señal de salida para el monitoreo en vivo del manipulador. Se genera la
entrada de señal mediante la entrada ALIVE. El equipo maestro puede
realizar monitoreo en vivo del manipulador, mediante el cambio periódico
de la entrada y la revisión de la señal de salida.
106
VT Rev. 2
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
(*1) Genera el último número de función o el actual de CurrProg1, 2, 4, 8, 16 o 32.
Nombre de la
función
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*2) La función remota está disponible en las siguientes condiciones.
- La configuración es el modo Auto y el dispositivo de control es remoto.
- La configuración es el modo Program (Programar) y la E/S remota está habilitada.
(*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en el Manual de referencia del
lenguaje SPEL+.
(*4) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Plano en el Manual de referencia del lenguaje
SPEL+.
(*5) Se genera el estado del manipulador de la siguiente manera, de acuerdo con la condición seleccionada en SelRobot.
Espere al menos 40 ms antes de ingresar la señal después de cambiar la condición en SelRobot.
Nombre
La condición (SelRobot1- SelRobot16) cuando se ingresa SelRobot
0: Todos los robots están
seleccionados
1 - 16: Se seleccione el número de robot
en particular
MotorsOn
Se activa cuando hay al menos un
motor del manipulador encendido.
Se activa cuando el motor del manipulador
seleccionado está encendido.
AtHome
Se activa cuando todos los
manipuladores están en la posición de
reposo.
Se activa cuando el manipulador seleccionado
está en la posición de reposo.
PowerHigh
Se activa cuando al menos un
modo de potencia del manipulador
es Alto.
Se activa cuando el modo de potencia del
manipulador seleccionado es Alto.
MCalReqd
Se activa cuando al menos un
manipulador no ha ejecutado MCal.
Se activa cuando el manipulador seleccionado
no ha ejecutado MCal.
(*6) La serie VT no es válida.
(*7) Genera la información en el formato real.
(*8) Genera el factor de carga de las tareas creadas por el usuario. Para conocer detalles sobre el factor de
carga de la CPU, consulte el administrador de tareas.
(*9) La señal se activa cuando sucede la alarma en la información de alarma del manipulador.
VT Rev. 2
107
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
14.2 Especificaciones de temporización
14.2.1 Precauciones sobre las señales de entrada remota
Las siguientes tablas indican las secuencias de temporización para las operaciones
principales del controlador.
Los lapsos de tiempo señalados (duraciones) se deben consultar solo como valores de
referencia, dado que los valores de temporización actuales varían en función de la cantidad
de tareas en ejecución, así como la velocidad de CPU del manipulador. Revise
cuidadosamente y consulte las siguientes tablas para conocer la interrelación de
temporización cuando ingrese una señal de entrada.
Durante el diseño del sistema, asegúrese de que acciona solamente una operación de
entrada remota a la vez, de lo contrario, se generará un error.
El ancho del pulso de una señal de entrada debe ser de 25 o más milisegundos para que se
pueda detectar.
[Unidad: ms]
14.2.2 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución de la operación
14.2.3 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución del programa
* La duración varía en función de la configuración de Quick Pause (QP, Pausa rápida) y el
estado de funcionamiento del programa en el momento de la entrada Pause (Pausar)
MotorsOn
Salida
AtHome
Salida
940
1250
Según movimiento
HOME
SetMotorsOn
Entrada
SetMotorsOff
Entrada
Home
Entrada
Ready
Salida
CurrProg1
Salida
Running
Salida
* Paused
Salida
34
410
34
34
110
34
410
110
34
SelProg1
Entrada
Start
Entrada
Pause
Entrada
Continue
Entrada
Stop
Entrada
108
VT Rev. 2
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S
14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de la puerta de seguridad
14.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de emergencia
Running
Salida
Paused
Salida
SafeguardOn
Salida
MotorsOn
Salida
1066
1066
17
17
12
9
600
940
Safety
Entrada
Latch
Entrada
Continue
Entrada
Running
Salida
MotorsOn
Salida
EStopOn
Salida
65
12
Emergency
Entrada
10
Reset
Entrada
10
VT Rev. 2
109
Configuración y operación 15. Ranura para tarjeta SD
15. Ranura para tarjeta SD
La ranura de la tarjeta SD es una ranura para insertar tarjetas SD.
El firmware para hacer funcionar el manipulador está escrito en la tarjeta SD.
Referencia: 18.6 Reemplazo de la tarjeta SD
No use ninguna tarjeta SD distinta a la de los accesorios.
Si utiliza otra tarjeta SD, el sistema podría no funcionar correctamente.
La tarjeta SD solo está disponible para el sistema de robot.
Se escribe en la tarjeta SD solo para el sistema de robot. No se puede usar para
leer o escribir datos.
Si escribe datos en la tarjeta SD, el sistema de robot podría no funcionar
correctamente.
Ranura para tarjeta
SD
PRECAUCIÓN
110
VT Rev. 2
Configuración y operación 16. Interruptor RESET
16. Interruptor RESET
El interruptor RESET tiene la siguiente función.
Reinicio del manipulador
Presione el interruptor RESET por tres segundos cuando inicia el manipulador.
El manipulador se reinicia.
La forma del interruptor RESET es difícil de presionar. Use un objeto puntiagudo
cuando presione el interruptor RESET.
Interruptor RESET
VT Rev. 2
111
Configuración y operación 17. E/S de bus de campo
17. E/S de bus de campo
La E/S de bus de campo de la serie VT admite el siguiente modelo.
DeviceNet™
PROFIBUS-DP
EtherNet/IP™
CC-Link
PROFINET
EtherCAT®
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90
Revise que las lengüetas del módulo de E/S de bus de campo queden
correctamente enganchadas en el tablero cuando instale dicho módulo. Si las
lengüetas no se enganchan correctamente, puede que se produzcan daños en el
conector o en el módulo de E/S de bus de campo.
PRECAUCIÓN
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente
de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un
tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Asegúrese de realizar el procedimiento de instalación con el sistema de robot y el
equipo relacionado APAGADOS y con el enchufe desconectado.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
112
VT Rev. 2
Revise que las lengüetas del módulo de E/S de bus de campo queden correctamente
enganchadas en el tablero cuando instale dicho módulo. Si las lengüetas no se
enganchan correctamente, puede que se produzcan daños en el conector o en el módulo
de E/S de bus de campo.
Configuración y operación 17. E/S de bus de campo
Instalación de
módulo de
E/S de bus
de campo
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Saque la cubierta de la ranura opcional en la parte posterior del
manipulador. Perno Sem: 2-M3×6
(3) Inserte el módulo de E/S de bus de campo en la ranura opcional.
(4) Apriete los tornillos con una herramienta especial hasta
que el módulo
de E/S de bus de campo esté fijo completamente.
Imagen de la instalación
Parte frontal Parte posterior
Retiro de
módulo de
E/S de bus
de campo
(1)
Destornille los tornillos con una herramienta especial hasta que el módulo de E/S de bus
de campo esté suelto.
(2) Retire el módulo de E/S de bus de campo.
Puede sacar el módulo mientras tira hacia delante los tornillos sueltos.
(3) Coloque la cubierta de la ranura opcional.
PRECAUCIÓN
Cubierta de ranura
opcional
VT Rev. 2
113
11
Mantenimiento
Este volumen contiene procedimientos con precauciones
de seguridad para los manipuladores de la serie VT.
VT Rev. 2
114
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad
VT Rev. 2
115
11
1. Mantenimiento de seguridad
Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender
los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de
mantenimiento de rutina.
Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en
seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.
La capacitación en seguridad es el programa para los operadores de robots
industriales que cumple con las leyes y reglamentos de cada país.
El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento
acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), conocimiento acerca
de las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos relacionados.
Se permite que el personal que haya completado las clases de capacitación en
sistemas robóticos y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el distribuidor
o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al sistema de robot.
■
No retire las piezas que no están cubiertas en este manual. Siga estrictamente el
procedimiento de mantenimiento, como se describe en este manual. El retiro
incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo pueden causar el mal
funcionamiento del sistema de robot, sino que además pueden causar graves
problemas de seguridad
■
Manténgase alejado del manipulador mientras la energía esté ENCENDIDA si no ha
tomado cursos de capacitación. No ingrese al área de funcionamiento mientras la
energía esté ENCENDIDA. Ingresar al área de funcionamiento con la energía
ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de
seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso si parece estar
detenido.
■
Cuando revise el funcionamiento del manipulador después de reemplazar piezas,
asegúrese de revisarlo desde fuera del área protegida. Revisar el funcionamiento
del manipulador mientras está dentro del área protegida puede causar problemas
graves de seguridad, ya que el manipulador se puede mover de improviso.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los interruptores de
parada de emergencia como el interruptor de protección funcionen correctamente.
Operar el sistema de robot cuando los interruptores no funcionan correctamente es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves al sistema de robot, ya que los interruptores no pueden cumplir las funciones
para las que están diseñados en una emergencia.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente
de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un
tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y
los equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica
o el mal funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
Mantenimiento 2. Mantenimiento general
VT Rev. 2
116
…
2. Mantenimiento general
Este capítulo describe las inspecciones y los procedimientos de mantenimiento. Realizar
inspecciones y procedimientos de mantenimiento es esencial para evitar problemas y
garantizar la seguridad. Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en
conformidad con el programa.
2.1 Inspección de mantenimiento
2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento
Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral, semestral
y anual. Los puntos de inspección se agregan en cada etapa.
Si el manipulador funciona durante 250 horas o más al mes, se deben agregar puntos de
inspección a cada 250 horas, 750 horas, 1.500 horas y 3.000 horas de funcionamiento.
Punto de inspección
Inspección
diaria
Inspección
mensual
Inspección
trimestral
Inspección
semestral
Inspección
anual
Revisión
(reemplazo)
1 mes (250 h)
Inspeccionar todos los días
√
2 meses (500 h) √
3 meses (750 h)
√
√
4 meses (1000 h)
√
5 meses (1250 h)
√
6 meses (1500 h)
√ √ √
7 meses (1750 h)
√
8 meses (2000 h)
√
9 meses (2250 h)
√
√
10 meses (2500 h)
√
11 meses (2750 h)
√
12 meses (3000 h)
√
√
√
√
13 meses (3250 h)
√
…
…
…
…
…
…
20.000 h
√
h = hora
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble o
tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede provocar
daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la
desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor o a causas
similares. No toque el manipulador hasta que baje la temperatura. Confirme que
haya bajado la temperatura del manipulador y que no se sienta caliente al tacto.
Luego, realice la enseñanza o el mantenimiento.
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
117
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad
11
2.1.2 Punto de inspección
Inspección mientras está APAGADO (El manipulador no está en funcionamiento.)
Punto de inspección Lugar de inspección
Diario Mensual Trimestral Semestral
Anual
Verifique la soltura o el juego
de los pernos y tornillos.
Apriételos, de ser necesario.
(Para el torque de ajuste, consulte
Mantenimiento: 2.3 Apretar
pernos de cabeza hueca
hexagonal.)
Pernos de montaje del efector
final
√ √ √ √ √
Pernos de montaje del
manipulador
√ √ √ √ √
Cada articulación
√
√
√
√
√
Pernos, tornillos que fijan
motores, unidades de
engranaje reductor, etc.
√
Verifique si los conectores están
sueltos.
Si los conectores están sueltos,
presiónelos o apriételos con
firmeza.
Conectores externos del
manipulador (en las placas
del conector, etc.)
√
√
√
√
√
Unidad de cable del
manipulador
√ √ √ √
Verifique visualmente si hay defectos
externos. Limpie, de ser necesario.
Apariencia externa del
manipulador
√
√
√
√
√
Cables externos
√
√
√
√
Verifique si están doblados o en
ubicación incorrecta. Repárelos o
colóquelos correctamente, de ser
necesario.
Protecciones, etc.
√
√
√
√
√
Verifique la tensión de las
correas de regulación.
Ténselas, de ser necesario.
Interior del brazo n.° 2
√ √
Batería de litio
Consulte Mantenimiento: 18.4 Reemplazo de la unidad de batería de litio
Inspección mientras la energía está ENCENDIDA (El manipulador está en funcionamiento.)
Punto de inspecci
ó
n
Lugar de inspecci
ó
n
Diario Mensual Trimestral Semestral
Anual
Verificar rango de movimiento
Cada articulación
√
Mueva los cables hacia adelante y
atrás suavemente para verificar si
hay cables desconectados.
Cables externos
(incluida la unidad de cab
le del
manipulador)
√
√
Presione cada brazo en el
estado MOTOR ON (motor
encendido) para verificar si hay
juego.
Cada articulación
√
Verifique si ocurren sonidos o
vibraciones inusuales.
Completo √ √ √ √ √
Mida la precisión varias veces con
un medidor mecánico cuando se
produzca una separación de
posición.
Completo
√
Ejecute el comando Brake off (freno
desactivado, articulación n.°) desde
la ventana de comandos de EPSON
RC+ con los motores APAGADOS y,
luego, verifique el sonido del freno
electromagnético. Si no produce un
sonido, reemplace el freno.
Freno
√
√
√
√
√
Mantenimiento 2. Mantenimiento general
VT Rev. 2
118
2.2 Revisión (Reemplazo de piezas)
Las piezas de las articulaciones del manipulador pueden provocar una disminución en la
precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro del manipulador causado por el uso
a largo plazo. A fin de usar el manipulador a largo plazo, recomendamos revisar las piezas
(reemplazo de piezas).
Una indicación general para el lapso entre revisiones es de 20,000 horas de
funcionamiento del manipulador.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga (como
cuando se opera con la velocidad de movimiento y la aceleración/desaceleración máximas
en funcionamiento continuo) aplicado en el manipulador.
Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a
mantenimiento (motores, unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede
comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento).
Consulte Mantenimiento: 4. Alarma
Nota:
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas de mantenimiento es cuando alcanzan
una vida útil de L10 (plazo antes de alcanzar un 10 % de probabilidad de falla). En el
cuadro de diálogo [Maintenance], la vida útil de L10 se muestra como 100 %.
■
El tiempo de revisión se basa en el supuesto de que todas las articulaciones se
operan para una distancia equivalente. Si una unidad en particular tiene mucho
trabajo o una carga alta, recomendamos revisar todas las articulaciones (tantas
como sea posible) antes de superar las 20.000 horas de funcionamiento con la
articulación como base.
NOTA
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
119
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad
11
Las horas de funcionamiento del manipulador se pueden revisar en el diálogo [Controller Status
Viewer] (Visor de estado del controlador)
- [Motor On Hours] (Horas de motor encendido).
(1) En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas -
Controlador) para abrir el diálogo [Controller Tools] (Herramientas del
controlador).
(2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir el
diálogo [Browse For Folder] (Navegar hasta carpeta).
(3) Seleccione la carpeta en la que se almacena la información.
(4) Haga clic en <OK> (Aceptar) para ver el diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de
estado del controlador).
(5) Seleccione [Robot] desde el menú de árbol de la izquierda.
Para las piezas sujetas a revisión, consulte Mantenimiento: 22. Lista de piezas de
mantenimiento
Para conocer detalles sobre el reemplazo de cada pieza, consulte la
sección Mantenimiento.
Comuníquese con el proveedor de su región para obtener más información.
Mantenimiento 2. Mantenimiento general
120
VT Rev. 2
2.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal
Los pernos de cabeza hueca hexagonal (en lo sucesivo, los pernos) se usan en lugares en
los que se necesita fuerza mecánica. Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que
se muestran en la siguiente tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos de este manual
(excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que los pernos
queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
Consulte más adelante para obtener información
acerca del tornillo de fijación.
Tornillo de
fijación
Torque de ajuste
M4
2.4 ± 0,1 N⋅m (26 ± 1 kgf⋅cm)
M5
4.0 ± 0,2 N⋅m (41 ± 2 kgf⋅cm)
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón entrecruzado,
como se muestra en la siguiente figura.
No apriete todos los pernos firmemente a la vez.
Divida en dos o tres la cantidad de veces que se
aprietan los pernos y apriételos firmemente con una
llave hexagonal. Luego, use un torquímetro para
apretar los pernos con los torques de ajuste que se
muestran en la tabla anterior.
2.4 Orígenes coincidentes
Después de reemplazar las piezas (unidades de motor, unidades de engranaje reductor,
correas de regulación), el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que el origen
almacenado en cada motor y el origen correspondiente almacenado en el sistema de robot
no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Para realizar la calibración, es necesario registrar por adelantado los valores del pulso para
una posición específica. Antes de reemplazar piezas, seleccione datos (de pose) de puntos
simples en los datos de puntos registrados para verificar la precisión. Luego siga los pasos
que se indican a continuación para mostrar los valores del pulso y regístrelos.
Ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window].
>PULSO
PULSE: [Valor de pulso de articulación n.° 1] pls [Valor de pulso de articulación n.° 2]
pls [Valor de pulso de articulación n.° 3] pls [Valor de pulso de articulación n.° 4]
pls[Valor de pulso de articulación n.° 5] pls [Valor de pulso de articulación n.° 6] pls
EPSON
RC+
M4
Torque de ajuste
M3
2.0 ± 0,1 N⋅m (21 ± 1 kgf⋅cm)
M4
4.0 ± 0,2 N⋅m (41 ± 2 kgf⋅cm)
M5
8.0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
M6
13.0 ± 0,6 N⋅m (133 ± 6 kgf⋅cm)
M8
32.0 ± 1,6 N⋅m (326 ± 16 kgf⋅cm)
M10
58.0 ± 2,9 N⋅m (590 ± 30 kgf⋅cm)
M12
100.0 ± 5,0 N⋅m (1,020 ± 51 kgf⋅cm)
2
6
7
4
3
Orificio
pa
ra
pernos
8
5
1
VT Rev. 2
121
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad
2.5 Distribución de las piezas de mantenimiento
Placa LED
Motor de articulación n.° 6
Articulación n.° 4
Unidad de engranaje reductor
Freno electromagnético de articulación n.º 4
Articulación n.° 2
Unidad de
engranaje reductor
Motor de
articulación n.° 5
Motor de articulación n.° 4
Correa de regulación de articulación n.° 4
Motor de articulación n.° 1
Articulación n.° 1
Unidad de engranaje reductor
Freno electromagnético de articulación n.º 1
Correa de regulación de articulación n.° 1
Placa de CPU/Unidad DPB
Tarjeta SD
Batería de litio
Articulación n.° 3
Unidad de engranaje
reductor
Freno electromagnético de la articulación n.º 6
Correa de regulación de la articulación n.° 6
Correa de regulación de
articulación n.° 3
Motor de articulación n.° 3
Freno electromagnético
de articulación n.º 3
Freno electromagnético de
articulación de motor n.º 2
de articulación n.º 2
Correa de regulación de articulación n.° 5
Freno electromagnético de articulación n.º 5
Correa de regulación de articulación n.° 2
Placa de la unidad
de alimentación
122
VT Rev. 2
Mantenimiento 3. Estructura del manipulador
3. Estructura del manipulador
Articul. n.° 4 de
la unidad de
motor
100 W
Articul. n.° 3
de la unidad
de motor
200 W
Articul. n.° 4 de
la unidad de
motor 100 W
Articul. n.° 4 de la
unidad de motor
100 W
Freno
Freno
Freno
Freno
Freno
Articul. n.° 2 de
la unidad de
motor
300 W
Articul. n.° 1 de
la unidad de
motor
200 W
Freno
Cambio de
fuente de
alimentación
Cambio de
fuente de
alimentación
Resistor regenerativo
VENTILADOR
CN14: TP
CN7: USB-A
CN8: USB-B
CN9: LAN
CN11: E/S de bus de campo
CN10: E/S estándar IN (24)
CN9: E/S estándar OUT (16)
CN9: Emergencia
CN1: CA IN (100 V-240 V)
Línea regenerativa
Línea de ventiladores
Línea de comunicación
Línea de CTRL LED
Línea de alimentación
Línea CA 100 V-240 V
VT Rev. 2
123
Mantenimiento 4. Alarma
4. Alarma
Cuando se agotan las baterías de litio, ocurre una alarma de advertencia de reducción
de voltaje. Sin embargo, la advertencia no garantiza que la batería alcanzará hasta ser
reemplazada. Por lo tanto, la debe cambiar de inmediato. Si la batería se agota, se
perderán los parámetros del manipulador y se deberá volver a calibrarlo.
Además, las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una
disminución en la precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro de las piezas
causado por el uso a largo plazo. Si el manipulador se avería a causa del deterioro de
las piezas, se necesitará mucho tiempo y dinero para repararlo.
Las siguientes secciones describen la función de alarma, que anuncia los siguientes
lapsos de mantenimiento para realizar el mantenimiento con bastante antelación a la
advertencia de error.
- Reemplazo de la batería
- Engrase
- Reemplazo de la correa de regulación
- Reemplazo del motor
- Reemplazo de la unidad de engranaje reductor
124
VT Rev. 2
Mantenimiento 4. Alarma
4.1 Mantenimiento
Los plazos de reemplazo recomendados se pueden configurar para las baterías, las correas
de regulación, los motores y las unidades de engranaje reductor.
Las configuraciones de mantenimiento son distintas de acuerdo con los métodos de
instalación del firmware.
Instalación inicial : Se activa el mantenimiento.
Actualización : Mantenimiento hereda los datos anteriores.
(Está desactivado de forma predeterminada.)
Para conocer detalles sobre cómo activar o desactivar el mantenimiento, consulte el
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - 5.12.2 Comando [System Configuration] (Menú
Setup) - Página [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences].
El mantenimiento se habilita en el envío.
Si se encuentra activado, la información de mantenimiento de las correas de regulación,
los motores y las unidades de engranaje reductor se configuran automáticamente cuando se
configura o se modifica el robot.
Cuando se elimina el manipulador de la configuración, también se elimina
automáticamente la información de mantenimiento.
Para conocer detalles acerca de la configuración del manipulador, consulte el Manual del
usuario de EPSON RC+7.0.
Si está activado el mantenimiento, la batería se configura automáticamente en su primera
conexión.
Si se reemplaza la placa de CPU/DPB o de la tarjeta SD, es posible que se
pierda la informaci
ón de mantenimiento.
Cuando reemplace estas piezas,
confirme la fecha y hora del manipulador y la informaci
ón de mantenimiento.
■
Asegúrese de que la fecha y hora del manipulador estén configuradas
correctamente.
■
PRECAUCIÓN
■
El cambio de manipulador se debe realizar con cuidado. La configuración de la
alarma se restablecerá cuando se cambie
el manipulador.
PRECAUCIÓN
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
125
Mantenimiento 4. Alarma
4.2 Información de mantenimiento
4.2.1 Cómo verificar la información de mantenimiento
La información de mantenimiento configurada se puede revisar en EPSON RC+.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar
el cuadro de diálogo [Controller Tools].
(2) Para verificar la información de mantenimiento del controlador, haga clic en el botón
<Maintenance> (Mantenimiento) y muestre el cuadro de diálogo [Maintenance].
(3) Seleccione “General” o especifique el eje del árbol para mostrar información sobre
las piezas de objetivo.
El plazo de reemplazo recomendado para la batería se calcula según la capacidad de
batería y el tiempo de ENCENDIDO del manipulador. La batería puede agotarse si supera
el plazo de reemplazo recomendado.
NOTA
126
VT Rev. 2
Mantenimiento 4. Alarma
× ×
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas (por ejemplo, correas reguladoras,
motores, unidades de engranaje reductor) corresponde a cuando alcanza una vida útil de
L10 (plazo antes de alcanzar un 10 % de probabilidad de falla). En la ventana de diálogo,
la vida útil de L10 se muestra como 100 %.
4.2.2 Cómo editar la información de mantenimiento
La información de mantenimiento configurada se puede editar en EPSON RC+.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo
[Controller Tools] (Herramientas de controlador).
(2) Para editar la información de mantenimiento, muestre el cuadro de diálogo [Maintenance].
(3) Seleccione “General” o especifique el eje del árbol para mostrar información sobre
las piezas de objetivo.
(4) Seleccione la alarma que cambiará y haga clic en el botón <Change> (Cambiar).
(5) Muestre el cuadro de diálogo [Change Alarm] (Cambiar alarma) e ingrese cualquiera de las
siguientes opciones.
Fecha de compra o reemplazo de la batería
Fecha de engrase
Fecha de compra o reemplazo de la correa de regulación
Fecha de compra o reemplazo del motor
Fecha de compra o reemplazo de la unidad de engranaje reductor
(6) Haga clic en el botón <OK> y cambie la información de alarma especificada.
La compensación se puede configurar para la tasa de consumo de las
piezas ya instaladas.
Siga los pasos que se indican a continuación para calcular un valor
aproximado de configuración de compensación.
1. Mida los meses utilizables para la operación anterior según HealthRBAnalysis.
2. Confirme el tiempo anterior de ENCENDIDO del motor en el visor de estado del controlador.
3. Calcule un valor de compensación aproximado con la siguiente
fórmula. Compensación=100× Tiempo encendido del motor
24 30.4375 Meses en los que se utiliza
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Referencia del lenguaje.
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
127
Mantenimiento 4. Alarma
4.2.3 Método de notificación de alarma
El estado del manipulador se convierte en una advertencia y muestra un mensaje de
advertencia si alguna pieza requiere que se realice un reemplazo o engrase.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Manual de eferencia del lenguaje SPEL+ Mensaje de error SPEL+
El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S remota.
La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System
Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración -
Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - 12.1 E/S remota.
El controlador entra en estado de advertencia si ocurre una alarma.
4.2.4 Cómo cancelar la alarma
Ocurre una alarma cuando la tasa de consumo de las piezas alcanza un 100 %.
No se puede cancelar la alarma con la ejecución del comando Reset (Restablecer) o si se
reinicia el controlador. La alarma se puede cancelar con el siguiente método.
Operación desde el cuadro de diálogo [Maintenance] de EPSON
RC+ 7.0
Comando HealthCtrlReset
Comando HealthRBReset
Consulte la sección siguiente para cambiar la información sobre alarma en los mismos pasos.
Mantenimiento 4.2.2 Cómo editar la información de mantenimiento
NOTA
NOTA
128
VT Rev. 2
Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración
5. Copia de seguridad y restauración
5.1 ¿Qué es la función Backup Controller?
La configuración del manipulador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con
la función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador).
La configuración del manipulador se puede restaurar fácilmente usando los datos
anteriormente almacenados con “Backup Controller” después de un error de configuración
o un problema del manipulador.
Asegúrese de ejecutar “Backup Controller” antes de cambiar la configuración del
manipulador, antes del mantenimiento o después de enseñar.
Para algunos problemas, es posible que la copia de seguridad no esté disponible antes de
tener que realizar el mantenimiento. Asegúrese de efectuar una copia de seguridad de los
datos después de realizar cambios, antes de que ocurran problemas.
“Controller Status Storage” (Almacenamiento de estado del controlador) es una de las
funciones del manipulador de la serie VT. Guarda los datos de configuración del
controlador del mismo modo que “Backup Controller”.
Los datos se pueden usar como datos de copia de seguridad en la restauración.
Los métodos para “Controller Status Storage” son los siguientes: A : “Controller status storage to
USB memory” (Almacenamiento de estado del controlador a memoria USB)
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 8: Puerto de memoria
B : “Export Controller Status function” (Función Exportar
estado del controlador) en EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - 5.9.9 Comando Import (Menú Project).
5.2 Tipos de datos de copia de seguridad
La siguiente tabla muestra los archivos creados con “Backup Controller”.
Nombre de archivo
Descripción general
Backup.txt
Archivo de
información para
restauración
Archivo que incluye información para
restaurar el manipulador.
CurrentMnp01.PRM
Parámetros del
manipulador
Almacena la información como ToolSet.
InitFileSrc.txt
Configuración inicial
Almacena varios parámetros del
manipulador.
MCSys01.MCD
Configuración del
manipulador
Almacena información del manipulador
conectado.
Todos los archivos
relacionados con el
proyecto
Relacionados con el
proyecto
Todos los archivos del proyecto
transferidos al controlador. Incluye
los archivos de programa cuando se
configura EPSON RC+ 7.0 para
transferir el código fuente al controlador.
GlobalPreserves.dat
Variables globales
conservadas
Guarda los valores de las variables
globales conservadas.
WorkQueues.dat
Información de
WorkQue
Guarda información de las colas de
WorkQue.
NOTA
VT Rev. 2
129
Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración
5.3 Copia de seguridad
Realiza una copia de seguridad del estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo
[Controller Tools] (Herramientas de controlador).
(2) < Haga clic en el botón <Backup Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For
Folder].
(3) Especifique la carpeta en la que desea guardar los datos de copia de seguridad. Cree una
nueva carpeta si lo desea.
(4) Haga clic en el botón <OK>. Se crea una carpeta en la carpeta especificada que
contiene los datos de copia de seguridad en el siguiente formato.
Se guardó el estado de B_VT_ número de serie_ fecha
→ Ejemplo: B_VT_12345_2016-04-03_092941
■
No edite los archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza el
funcionamiento del sistema de robot después de la restauración del
manipulador.
PRECAUCIÓN
Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración
130
VT Rev. 2
5.4 Restauración
Restaure el estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo
[Controller Tools] (Herramientas de controlador).
(2) Haga clic en el botón <Restore Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For Folder].
(3) Especifique la carpeta que contiene los datos de copia de seguridad. Las carpetas
de datos de copia de seguridad se nombran con el siguiente formato:
Se guardó el estado de B_VT_ número de serie_ fecha
→ Ejemplo: B_VT_12345_2016-04-03_092941
También se puede especificar la función Controller status backup to USB memory
para su restauración. Especifique la siguiente carpeta.
No edite los archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza el
funcionamiento del sistema de robot despu
és de la restauración del manipulador.
■
Aseg
úrese de que los datos utilizados para la restauración se hayan guardado
anteriormente para el mismo manipulador.
■
PRECAUCIÓN
NOTA
Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración
VT Rev. 2
131
(4) Haga clic en el botón <OK> para mostrar el diálogo de selección de datos de restauración.
Robot name, serial #, calibration (Nombre de robot, n.° de serie, calibración)
Esta casilla de verificación le permite restaurar el nombre del robot
(manipulador), el número de serie del manipulador, los datos de Hofs y los datos
de CalPls. Asegúrese de que se restauren los datos de Hofs correctos. Si se
restauran los datos de Hofs incorrectos, es posible que el manipulador se mueva a
las posiciones incorrectas.
La configuración predeterminada no está marcada.
Robot maintenance configuration (Configuración de mantenimiento del robot)
Esta casilla de verificación le permite restaurar los archivos relacionados con la
alarma del robot.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 4. Alarma.
La configuración predeterminada no comprueba esto.
Proyecto
Esta casilla de verificación le permite restaurar los archivos relacionados con los
proyectos.
De forma predeterminada, la casilla no se encuentra marcada.
Cuando se restaura un proyecto, se cargan los valores de las variables globales
conservadas.
Para conocer detalles acerca de la copia de seguridad de las variables globales
conservadas, consulte el siguiente manual.
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - 5.10.10 Comando Display Variables (Menú Run).
Vision hardware configuration (Configuración del hardware de visión)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de hardware de
visión.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
EPSON RC+ 7.0 Option Vision Guide 7.0 (disponible solo en inglés)
La configuración predeterminada no comprueba esto.
Security configuration (Configuración de seguridad)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de seguridad.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Manual del usuario de EPSON RC+7.0 - 15. Seguridad.
La configuración predeterminada no comprueba esto.
(5) Haga clic en el botón <OK> para restaurar la información del sistema.
132
VT Rev. 2
Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración
Restaure la configuración del sistema que se guardó con Backup Controller solo para el
mismo sistema. Cuando se restaura la información de un sistema diferente, aparece el
siguiente mensaje de advertencia.
Haga clic en el botón <No> (no restaurar datos), excepto por situaciones
especiales como el reemplazo del manipulador.
Si se restaura una copia de seguridad con información de un robot que no sea de la serie
VT, ocurre un error.
No se puede restaurar una copia de seguridad que incluya un robot de la serie T creada en
el controlador virtual de EPSON RC+ 7.0 para un robot de la serie VT.
NOTA
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
133
Mantenimiento 6. Actualización del firmware
6. Actualización del firmware
Este capítulo describe el procedimiento de actualización de firmware y la inicialización del
archivo de datos cuando los errores de firmware o de configuración del manipulador
causan una falla en el inicio o en la operación del manipulador.
6.1 Actualización del firmware
El firmware (software almacenado en memoria no volátil) y los archivos de datos
necesarios para controlar el manipulador vienen preinstalados en el manipulador. La
configuración del controlador definida desde EPSON RC+ 7.0 siempre se guarda en el
manipulador.
El firmware se proporciona en un CD-ROM, según sea necesario. Comuníquese con el
proveedor de su región para acceder a información.
Debe usar una computadora con EPSON RC+7.0 conectada a un manipulador con USB
para actualizar el firmware del manipulador. No se puede actualizar el firmware con una
conexión Ethernet.
6.2 Procedimiento de actualización de firmware
El procedimiento de actualización de firmware se describe del siguiente modo:
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con un cable USB (el
firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet).
(2) ENCIENDA el manipulador. (No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0
hasta completar la actualización del firmware.)
(3) Inserte el “CD-ROM de firmware” en la unidad de CD-ROM de la computadora de
desarrollo.
(4) Ejecute “CtrlsetupT.exe”. Aparece el siguiente diálogo.
(5) Seleccione el botón de la opción <Upgrade> (Actualizar) y haga clic en el botón <Next>
(Siguiente).
■
NO desconecte el cable USB y NO apague el manipulador o la computadora de
desarrollo durante la actualización de firmware. De hacerlo, puede causar un
mal funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
134
VT Rev. 2
Mantenimiento 6. Actualización del firmware
(6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada al manipulador con un
cable USB y haga clic en el botón <Next> (Siguiente).
(7) Compruebe la actual versión de firmware y la nueva versión de firmware y haga clic en el botón
<Install> (Instalar).
(8) Comienza la actualización de firmware. Se demora varios minutos.
(9) Comienza la transferencia continua del archivo de datos.
VT Rev. 2
135
Mantenimiento 6. Actualización del firmware
(10) Aparece el siguiente diálogo cuando se completa la transferencia. Haga clic en el
botón <Next> para reiniciar el manipulador.
(11) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón
<Finish> (Terminar).
Se completó la actualización de firmware.
Al instalar el firmware (versión 7.4.0.2 o posterior) en el controlador al cual se le instaló el
firmware (anterior a la versión 7.4.0.2), aparece el siguiente mensaje.
Cuando aparezca el mensaje, vuelva a instalar el firmware.
6.3 Recuperación del manipulador
Si el manipulador se vuelve inoperable, use los procedimientos descritos en esta sección
para recuperarlo.
Se recomienda Controller Backup para recuperar fácilmente la operación del
controlador. Para conocer detalles sobre Controller Backup, consulte el siguiente
manual.
Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración.
NOTA
NOTA
136
VT Rev. 2
Mantenimiento 6. Actualización del firmware
6.4 Procedimiento de inicialización de firmware
En esta sección se describen los procedimientos de inicialización de firmware.
(1) Conecte la computadora de desarrollo con el manipulador con un cable USB (el
firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet).
(2) ENCIENDA el manipulador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0
hasta completar la inicialización de firmware.
(3) Inserte el “CD-ROM de firmware” en la unidad de CD-ROM de la computadora de desarrollo.
(4) Ejecute “Ctrlsetup.exe”.
(5) Seleccione el botón de la opción <Initialize> y haga clic en el botón <Next>.
(6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada al controlador con un
cable USB y haga clic en el botón <Next>.
(7) Compruebe la información de versión y haga clic en el botón <Install>.
■
NO desconecte el cable USB y NO apague el manipulador o la computadora de
desarrollo durante la actualización de firmware. De hacerlo, puede causar un
mal funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
137
Mantenimiento 6. Actualización del firmware
(8) Comienza la transferencia del firmware y del archivo de datos. Se demora varios minutos.
(9) El siguiente diálogo aparece cuando se completa la transferencia. Haga clic en el
botón <Next> para reiniciar el manipulador.
(10) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del manipulador. Haga clic en el
botón <Finish> (Terminar).
Se completó la actualización de firmware.
Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador.
Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo,
consulte Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración.
Al instalar el firmware (versión 7.4.0.2 o posterior) en el controlador al cual se le instaló el
firmware (anterior a la versión 7.4.0.2), aparece el siguiente mensaje.
Cuando aparezca el mensaje, vuelva a instalar el firmware.
NOTA
138
VT Rev. 2
Mantenimiento 7. Cubiertas
7. Cubiertas
En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas
durante el mantenimiento.
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta del brazo n.°
Cubierta del brazo
Cubierta del brazo n.°
Placa del conector
Cubierta del cable de
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas
eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los equipos
relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento
del sistema de robot.
■
Tenga cuidado de no introducir sustancias externas en el manipulador, los conectores y los
pines durante el mantenimiento. ENCENDER la alimentación del sistema de robot cuando hay
sustancias externas en su interior es extremadamente peligroso y puede causar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
A
DVERTENCIA
Cubierta del cable
de alimentación
Placa del conector
VT Rev. 2
139
Mantenimiento 7. Cubiertas
NOTA
NOTA
NOTA
7.1 Cubierta del brazo n.° 1
Retiro de la
cubierta del
brazo n.° 1
Destornille los pernos de montaje y, luego, levante la cubierta del brazo n.° 1.
Tenga cuidado con los cables y tubos cuando retire la cubierta.
Si el brazo n.° 2 interfiere con las herramientas mientras se destornillan los
pernos de montaje, ponga el brazo n.° 2 en una posición que no interfiera con
las herramientas, antes de realizar las operaciones.
Cubierta del
brazo n.° 1
Instalación
Coloque la cubierta del brazo n.° 1 en el manipulador y fíjela con los pernos de montaje.
Pernos de cabeza hueca hexagonal con arandela cautiva: Pernos sem 5-M412
Torque de ajuste: 4 0,2 Nm
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no dejar los cables atrapados entre
el brazo y la cubierta.
Cubierta del brazo n.° 1
Pernos sem 15-M4×12
■
No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran
con el montaje de la cubierta y no doble estos cables a la fuerza para empujarlos al
interior de la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de retirar la
cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
PRECAUCI
Ó
N
Mantenimiento 7. Cubiertas
140
VT Rev. 2
NOTA
7.2 Cubierta del brazo n.° 2
Retiro de la
cubierta del
brazo n.° 2
Instalación de
la cubierta
del brazo
n.° 2
Destornille los pernos de montaje y, luego, levante la cubierta del brazo n.° 2.
Tenga cuidado con los cables y tubos cuando retire la cubierta.
Coloque la cubierta del brazo n.° 2 en el manipulador y fíjela con los pernos de montaje.
Pernos de cabeza hueca hexagonal con arandela cautiva: Pernos sem 10-M412
Torque de ajuste: 4 0,2 Nm
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no dejar los cables atrapados
entre el brazo y la cubierta.
Cubierta del brazo
Pernos sem 10-M412
NOTA
■
No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran
con el montaje de la cubierta y no doble estos cables a la fuerza para empujarlos al
interior de la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de retirar la
cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
PRECAUCIÓN
Mantenimiento 7. Cubiertas
VT Rev. 2
141
NOTA
NOTA
7.3 Cubierta del brazo n.° 3
Retiro de la
cubierta del
brazo n.° 3
Instalación de
la cubierta
del brazo
n.° 3
Destornille los pernos de montaje y, luego, levante la cubierta del brazo n.° 3.
Tenga cuidado con los cables y tubos cuando retire la cubierta.
Coloque la cubierta del brazo n.° 3 en el manipulador y fíjela con los pernos de montaje.
Pernos de cabeza hueca hexagonal con arandela cautiva: Pernos sem 3-M412
Torque de ajuste: 4 0,2 Nm
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no dejar los cables atrapados
entre el brazo y la cubierta.
Pernos sem 3-M4×12
Cubierta del
brazo n.° 3
■
No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran
con el montaje de la cubierta y no doble estos cables a la fuerza para empujarlos al
interior de la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de retirar la
cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
PRECAUCIÓN
Mantenimiento 7. Cubiertas
142
VT Rev. 2
7.4 Cubierta 1 del brazo n.° 4
Retiro de la
cubierta 1 del
brazo n.° 4
Instalación de
la cubierta 1
del brazo n.° 4
Destornille los pernos de montaje y, luego, levante la cubierta 1 del brazo n.° 4.
Tenga cuidado con los cables y tubos cuando retire la cubierta.
Coloque la cubierta 1 del brazo n.° 4 en el manipulador y fíjela con los pernos de montaje.
Pernos de cabeza hueca hexagonal con arandela cautiva: Pernos sem 6-M4×12
Torque de ajuste: 4 ± 0,2 Nm
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no dejar los cables atrapados
entre el brazo y la cubierta.
NOTA
NOTA
■
No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran
con el montaje de la cubierta y no doble estos cables a la fuerza para empujarlos al
interior de la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de retirar la
cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
PRECAUCIÓN
Pernos sem 6-M4×12
Cubierta 1 del
brazo n.
° 4
Mantenimiento 7. Cubiertas
VT Rev. 2
143
7.5 Cubierta 2 del brazo n.° 4
Pernos sem 6
-M4×12
Cubierta 2 del
brazo n.° 4
■
No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran
con el montaje de la cubierta y no doble estos cables a la fuerza para empujarlos al
interior de la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de retirar la
cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
PRECAUCIÓN
Mantenimiento 7. Cubiertas
144
VT Rev. 2
Retiro de la
cubierta 2 del
brazo n.° 4
(1) Destornille los pernos de montaje y, luego, levante la cubierta 2 del brazo n.° 4.
No retire la cubierta a la fuerza.
(2) Conecte el conector a la placa que va montada en la parte posterior de la cubierta 2 del
brazo n.° 4.
Instalación de
la cubierta 2 del
brazo n.° 4
(1) Conecte el conector a la placa por la parte posterior de la cubierta 2 del brazo n.° 4.
Conecte el conector a la placa que sostiene a cada motor (J5, J6). Tenga cuidado de
no conectarlo con la placa equivocada o de no realizar la conexión.
(2) Coloque la cubierta 2 del brazo n.° 4 en el manipulador y fíjela con los pernos de montaje.
Pernos de cabeza hueca hexagonal con arandela cautiva: Pernos sem 6-M4×12
Torque de ajuste: 4 ± 0,2 Nm
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no dejar los cables atrapados entre el brazo y la
cubierta.
J6
J5
Motor de
articulaci
ón n.° 6
Placa para
articulación n.° 6
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento 7. Cubiertas
VT Rev. 2
145
NOTA
7.6 Cubierta del cable de alimentación
Retiro de la
cubierta del
cable de
alimentación
Destornille los pernos de montaje y, luego, levante la cubierta del cable de alimentación.
Instalación
de la
cubierta del
cable de
alimentación
Coloque la cubierta del cable de alimentación en la placa del conector y fíjela con los pernos de
montaje.
Pernos de cabeza hueca hexagonal con arandela cautiva: Pernos sem 2-M4×8
Torque de ajuste: 0.9 ± 0,1 Nm
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no dejar los cables atrapados entre el
brazo y la cubierta.
Pernos sem 2-M4×8
Cubierta del cable de
alimentación
Mantenimiento 7. Cubiertas
146
VT Rev. 2
7.7 Placa del conector
Retiro de
la placa
del
conector
(1) Retire la cubierta del cable de alimentación.
Consulte Mantenimiento: 7.6 Cubierta del cable de alimentación.
(2) Retire el sujetador del cable de alimentación y, luego, retire el conector del cable de alimentación.
Cuando retire el conector del cable de alimentación, sáquelo con los
ganchos a presión de ambos lados del conector.
(3) Destornille los pernos de montaje de la placa del conector y retire la placa.
Instalación
de la placa
del
conector
(1) Coloque la placa del conector en la base y fíjela con los pernos de montaje.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 10-M4×10
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
(2) Conecte el conector del cable de alimentación e instale el sujetador del cable de alimentación.
(3) Coloque la cubierta del cable de alimentación.
Consulte Mantenimiento: 7.6 Cubierta del cable de alimentación.
10-M4×10
Placa del conector
NOTA
■
No retire la placa del conector a la fuerza. Retirar la cubierta de la placa del conector a la
fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando instale la placa del conector, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran
con el montaje de la cubierta y no doble estos cables a la fuerza para empujarlos al interior de
la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o
falla de contacto. Los cables dañados, la desconexió
n o la falla de contacto son
extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento
del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de retirar la placa del
conector. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
147
Mantenimiento 8. Cable
8. Cable
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble o
tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede provocar
daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la
desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas
eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar
cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Tenga cuidado de no introducir sustancias externas en el manipulador, los conectores y los
pines durante el mantenimiento. ENCENDER la alimentación del sistema de robot cuando
hay sustancias externas en su interior es extremadamente pelig
roso y puede causar
descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
148
VT Rev. 2
Mantenimiento 8. Cable
8.1 Reemplazo de la unidad de cable
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de cable 1 2191349
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2.5 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Material
Amarracables
-
Grasa
GPL-224
-
Para comprar grasa,
comuníquese con el
proveedor de su región.
Al retirar el motor de la articulación n.° 2, incline el brazo n.° 2 y presiónelo hacia el brazo n.° 1.
Referencia: Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 2 - Reemplazo de motor, paso del retiro (2)
Al retirar el motor de la articulación n.° 3, incline el brazo n.° 3 y presiónelo hacia el brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento: 11.1 Articulación n.º 3 - Reemplazo de motor, paso del retiro (2)
■
Si los conectores se desconectaron durante el reemplazo de la unidad de cable,
asegúrese de volver a conectar los conectores en sus posiciones correctas. Consulte
los diagramas de cableado.
La conexión incorrecta de los conectores puede provocar un mal funcionamiento del
sistema de robot.
Para conocer detalles acerca de las conexiones, consulte el siguiente manual.
Mantenimiento: 3. Estructura del manipulador
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran con
el montaje de la cubierta y no doble estos cables a la fuerza para empujarlos al
interior de la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños
en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o
la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de retirar la
cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
■
Asegúrese de conectar los cables completamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble o tire
de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede provocar
daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la
desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
149
Mantenimiento 8. Cable
Retiro de
la unidad
de cable
(1) Mueva el manipulador hacia la postura de origen (posición de pulso 0).
(2) APAGUE el manipulador.
(3) Retire las siguientes cubiertas y placas.
Cubierta del brazo n.° 1 Cubierta del brazo n.° 2
Cubierta del brazo n.° 3 Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4 Referencia de la placa del
conector Mantenimiento 7 Cubiertas
(4) Destornille los tornillos de montaje de la
unidad del controlador.
Pernos de cabeza hueca
hexagonal: 3-M4×10 (con
arandela de ajuste)
(5) Saque la unidad del controlador de la
base del manipulador.
Para extraerla, primero empuje
suavemente la placa de la unidad del
controlador hacia la derecha (observe
la imagen) y, luego, retire la lámina
termoconductiva que está sobre la
base y la unidad del controlador. A
continuación, empuje la unidad del
controlador hacia adelante.
Empuje suavemente
Empújela
NOTA
Mantenimiento 8. Cable
150
VT Rev.
(6) Desconecte los siguientes
conectores de la unidad del
controlador.
A: Conector del cable de
alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conectores LED × 2
(7) Retire los terminales del cable de conexión a tierra
que están dentro de la base. Tornillos con
ranura en cruz: M4×6
(8) Corte los amarracables que están atados a los cables
al interior de la base. Amarracables: AB150
(9) Corte el amarracables que está atado al interior del brazo n.° 1.
Amarracables : AB150 × 2
AB100 × 1
(10) Retire los terminales del cable de conexión a
tierra del brazo n.° 1. Tornillos con ranura
en cruz: 2-M4× 6
C
A
B
C
Mantenimiento 8. Cable
VT Rev. 2
151
(11) Desconecte el conector del cable de alimentación de la placa
del AMP en el motor de la articulación n.º 1.
(12) Desconecte los conectores del cable de señal (para motor × 2)
en el motor de la articulación n.° 1.
(13) Corte el amarracables que está atado al interior
del brazo n.° 2.
Amarracables : AB150 ×6
AB100 ×5
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(14) Retire la placa de fijación del cable en el brazo n.° 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal con
arandela cautiva: 4-M4×12
Amarracables × 3
NOTA
Amarracables
× 3
Mantenimiento 8. Cable
152
VT Rev. 2
(15) Retire los terminales del cable de conexión a
tierra del brazo n.° 2. Tornillos con ranura
en cruz: 2-M4×6
(16) Retire el motor de la articulación n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2
(17) Retire el motor de la articulación n.° 3.
Referencia: Mantenimiento 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 3
(18) Retire la placa guía de luces.
Tornillos con ranura en cruz: 2-M3×10
(19) Retire los tornillos con ranura en cruz de la fijación de la
placa LED.
Tornillos con ranura en cruz: 2-M3×6
Mantenimiento 8. Cable
VT Rev. 2
153
(20) Retire el conector que está conectado a la
placa LED.
Conector: LED_CN1
(21) Pase el cable LED por la abertura del
brazo n.° 2 y saque el cable LED
jalándolo.
(22) Corte los amarracables que están atados a los
cables al interior del brazo n.° 3.
Amarracables: AB150 ×2
(23) Corte el amarracables que une el cable de
alimentación y el cable de señal en la
articulación n.° 4.
Amarracables: AB100 × 2
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(24) Retire los terminales del cable de conexión a
tierra del brazo n.º 3. Tornillos con ranura
en cruz: 2-M4×6
Páselo por la
abertura.
NOTA
Mantenimiento 8. Cable
154
VT Rev. 2
(25) Desconecte el conector del cable de alimentación de la placa del
AMP en el motor de la articulación n.º 4.
(26) Desconecte los conectores del cable de señal
(para motor × 2) en el motor de la articulación
n.° 4.
(27) Corte el amarracables que está atado a la placa
al interior del brazo n.° 4.
Amarracables: AB150
(28) Corte los amarracables que atan los siguientes
cables y el cable de conexión a tierra.
Amarracables: AB100
Cable del motor de la articulación n.° 5
Cable de señal (para motor)
Cable del motor de la articulación n.° 6
Cable a tierra
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(29) Retire los terminales del cable de conexión a
tierra del brazo n.º 4.
Tornillos con ranura en cruz: M4×6
(30) Retire los conectores del cable de señal (para
motor ×
3) del motor de la articulación n.° 5 y
del motor de la articulación n.° 6.
Mantenimiento 8. Cable
VT Rev. 2
155
(31) Pase el cable de conexión a tierra y los siguientes cables de cada brazo por la manga
de cada articulación y sáquelos.
Cables a tierra × 4
Cables de señal (para motor × 5)
cable LED × 1
(32) Pase el cable de alimentación por la manga de cada articulación y sáquelo en el
siguiente orden.
Brazo n.° 4 → Brazo n.° 3 → Brazo n.° 2 → Brazo n.° 1 → Base
Mantenimiento 8. Cable
156
VT Rev. 2
Instalación
de la
unidad de
cable
(1)
Pase el nuevo cable de alimentación en el
siguiente orden. Base
→ Brazo n.° 1
→ Correa de regulación de la articulación n.° 1
→ Brazo n.° 2
→ Brazo n.° 3
→ Correa de regulación de la articulación n.° 4
→ Brazo n.° 4
Al pasar los cables entre los brazos, asegúrese de que pasen por la manga de cada
articulación. El conector blanco corresponde al lado de la base.
(2)
Pase los cables LED nuevos en el siguiente
orden. Base
→ Brazo n.° 1
→ Correa de regulación de la articulación n.° 1
→ Brazo n.° 2
Al pasar los cables entre los brazos, asegúrese de que pasen por la manga de cada
articulación. El cable azul corresponde al lado de la base.
(3)
Conecte los conectores del cable de alimentación (× 6) de la
placa del AMP en las articulaciones n.° 1, 2, 3, 4, 5, 6.
(4)
Conecte el conector del cable de señal (para motor)
de la unidad de motor de las articulaciones n.° 1, 2,
3, 4, 5, 6.
Al pasar los cables entre los brazos, asegúrese de que
pasen por la manga de cada articulación.
Confirme que la articulación indicada en el marcador
de cables del cable de señal y la articulación de la
unidad de motor que se va a conectar sean la misma.
Además, conecte el conector del mismo color con cada
conector. (Para el motor de la articulación n.° 6, solo
se conecta el conector de color negro.)
(5)
Conecte el motor de la articulación n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2
(6)
Conecte el motor de la articulación n.° 3.
Referencia: Mantenimiento 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 3
NOTA
NOTA
NOTA
Lado de
la base
Lado de la base
Mantenimiento 8. Cable
VT Rev. 2
157
(7)
Fije el cable de conexión a tierra entre la basen y el
brazo n.° 1. Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m
Lado de la base:
Terminal del cable de conexión a tierra marcado con
“BASE” en el marcador de cables.
Lado del brazo n.° 1:
Terminal del cable de conexión a tierra marcado con
“ARM1” en el marcador de cables.
(8)
Fije el cable de conexión a tierra entre el brazo n.º 1 y el
brazo n.º 2.
Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m
Lado del brazo n.° 1:
Terminal del cable de conexión a tierra marcado con
“ARM1” en el marcador de cables.
Lado del brazo n.° 2
Terminal del cable de conexión a tierra marcado
con “ARM2” en el marcador de cables.
(9)
Fije el cable de conexión a tierra entre el brazo n.° 2 y el
brazo n.° 3.
Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m
Lado del brazo n.° 2:
Terminal del cable de conexión a tierra marcado
con “ARM2” en el marcador de cables.
Lado del brazo n.° 3
Terminal del cable de conexión a tierra marcado
con “ARM3” en el marcador de cables.
Mantenimiento 8. Cable
158
VT Rev. 2
(10)
Fije el cable de conexión a tierra entre el brazo n.º 3 y el
brazo n.º 4.
Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m
Lado del brazo n.° 3:
Terminal del cable de conexión a tierra marcado
con “ARM3” en el marcador de cables.
Lado del brazo n.° 4
Terminal del cable de conexión a tierra marcado
con “ARM4” en el marcador de cables.
(11)
Conecte el conector de cable LED con la
abertura del extremo del brazo n.° 2.
Puede pasar el conector por la abertura de
manera sencilla con un amarracables.
(12)
Conecte el conector del cable LED a la placa
LED.
Conectores: LED_CN1
(13)
Fije la placa LED.
Tornillos con ranura en cruz: 2-M3×6
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
(14)
Fije la placa guía de luces.
Tornillos con ranura en cruz: 2-M3×10
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
Páselo por la abertura.
NOTA
Mantenimiento 8. Cable
VT Rev. 2
159
(15)
Pase el amarracables por el agujero que está al interior de la base.
Amarre los siguientes cables y el cable de conexión a
tierra con el amarracables.
Amarracables: AB150
Cable de alimentación Cable LED
Cable de señal (para motor)
Cable a tierra
(16)
Pase el amarracables por el agujero en las dos placas del
brazo n.° 1. Amarre los siguientes cables y el cable de
conexión a tierra con el amarracables.
Amarracables: AB150
Cable de alimentación
Cable LED
Cable de señal (para motor)
Cable a tierra
(17)
Amarre los siguientes cables entre el motor de la
articulación n.º 1 y la unidad del controlador con el
amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de señal (para motor)
Cable de señal (para placa del AMP)
(18)
Pase el amarracables por el agujero que está dentro
del brazo n-° 2. Amarre los siguientes cables con el
amarracables.
Amarracables: AB150
Cable de alimentación
Cable LED (sólo el lado de la articulación n.° 2)
Cable de señal (para motor)
Cable a tierra
Amarracables x 3
Amarracables x 3
Mantenimiento 8. Cable
160
VT Rev. 2
(19)
Doble cada cable de freno para los motores de las
articulaciones n.° 2 y n.°3 con una longitud de 40
mm. Amarre a los siguientes cables con el
amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable de freno
(20)
Pase el amarracables por la base de instalación A y
B dentro del brazo n.° 2.
Amarre los siguientes cables con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable de freno
Cable LED (solo base de instalación A)
(21)
Pase el cable LED por la ranura de cableado para
cable LED del brazo n.° 2.
Pase el amarracables por la base de instalación
C y ate el cable LED con el amarracables.
Amarracables: AB100
A
B
Pase por la ranura
C
Mantenimiento 8. Cable
VT Rev. 2
161
(22)
Pase el amarracables por el agujero que está
dentro del brazo n-º 3.
Amarre los siguientes cables con el amarracables.
Amarracables: AB150
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable a tierra
(23)
Amarre los siguientes cables entre el motor de la
articulación n.º 4 y el motor de la articulación
n.º 3 con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable del motor
(24)
Amarre los siguientes cables entre el motor de la
articulación n.º 4 y el motor de la articulación
n.º 3 con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de señal (para placa del AMP)
Cable de señal (para motor)
Cable de freno
(25)
Pase el amarracables por el agujero que está
dentro del brazo n-º 4. Amarre los siguientes
cables y el cable de conexión a tierra con el
amarracables.
Amarracables: AB150
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable a tierra
(26)
Amarre los siguientes cables y el cable de
conexión a tierra con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de motor (articulación n.° 5)
Cable de señal
Cable de motor (articulación n.° 6)
Cable a tierra
Mantenimiento 8. Cable
162
VT Rev. 2
(27)
Aplique grasa a los cables del interior de
cada manga de articulación.
Grasa: GPL-224
Entre base y brazo n.° 1: 4,5±1g
Entre el brazo n.° 1 y el brazo n.° 2:
4,5±1g
Entre el brazo n.° 2 y el brazo n.° 3:
2,8±0,5 g
Entre el brazo n.° 3 y el brazo n.° 4:
2,8±0,5 g
Aplique grasa de manera uniforme en la totalidad del cable que está dentro de la manga
y en la punta de la manga mediante una espátula fina.
Cuando aplique la grasa, tenga cuidado de no colocar grasa en la placa del AMP.
(28)
Conecte los siguientes conectores a
la unidad del controlador
.
A: Conector del cable de
alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conectores LED × 2
(29)
Empuje la unidad del controlador dentro de la base.
Inserte la unidad del controlador
moviéndola hacia la derecha (observe la
imagen).
Luego mueva suavemente la placa de la
unidad del controlador hacia la izquierda y
deje que la lámina termoconductiva entre en
contacto con la pared del interior de la base.
Manga
Espátula
C
A
B
C
Muévala hacia la derecha para
insertarla.
NOTA
NOTA
Empuje suavemente hacia
la izquierda.
Mantenimiento 8. Cable
VT Rev. 2
163
(30)
Apriete los tornillos de montaje de la unidad
del controlador.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-
M4×10 (con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
(31)
Instale las siguientes cubiertas en la placa.
Cubierta del brazo n.° 1 Cubierta del brazo n.° 2
Cubierta del brazo n.° 3 Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Referencia de la placa del conector: Mantenimiento 7 Cubiertas
Mantenimiento 8. Cable
164
VT Rev. 2
8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación
Nombre
Cantidad
Nota
Herramientas
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Extracción
del cable de
alimentación
(1) APAGUE el manipulador.
(2) Retire la cubierta del cable de alimentación.
Referencia: Mantenimiento 7.6 Cubierta del cable de alimentación
(3) Retire el sujetador del cable de alimentación.
(4) Retire el conector del cable de alimentación.
Cuando retire el conector del cable de alimentación, retírelo con los ganchos a
presión de ambos lados del conector.
Inserción del
cable de
alimentación
(1) Conecte el conector del cable de alimentación.
(2) Monte el sujetador del cable de alimentación.
(3) Coloque la cubierta del cable de alimentación.
Referencia: Mantenimiento 7.6 Cubierta del cable de alimentación
NOTA
VT Rev. 2
165
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
9. Articulación n.° 1
Después de reemplazar las piezas (unidades de motor, unidades de engranaje reductor,
correas de regulación), el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que el origen
almacenado en cada motor y el origen correspondiente almacenado en el sistema de robot
no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Después de reemplazar las piezas, consulte las siguientes secciones para realizar una
calibración.
Mantenimiento 19. Calibración.
■
Tenga cuidado de no ocasionar impactos excesivos en el mango del motor cuando
reemplace los motores. Los impactos pueden reducir el ciclo de vida de los motores
y el codificador o dañarlos.
■
Nunca desarme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado
causará un espacio de posición y no se puede volver a usar.
PRECAUCIÓN
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
ENCENDIDA
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
Freno electromagnético
de la articulación n.º 1
Correa de regulación de
la articulación n.° 1
Motor de
articulaci
ón n.° 1
Articulación n.° 1
Unidad de engranaje
reductor
166
VT Rev. 2
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 1
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de motor de articulación n.° 1
1
2194596
Lámina termoconductiva
1
1755573
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de superficies
planas: 2.5 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El freno
no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Retiro de
motor de
articulación
n.° 1
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire la cubierta del brazo n.° 1.
Referencia: Mantenimiento 7.1 Cubierta del brazo n.° 1
(3) Corte el amarracables que ata los siguientes cables.
Cable de señal y cable de señal para la placa del
AMP entre el motor de la articulación n.° 1 y la
unidad del controlador
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(4) Corte el amarracables que está sobre la placa (lado de la
manga del brazo n.° 1) y retire la placa.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 (con
arandela) Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(5) Retire la unidad de motor desde el brazo n.° 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22
(con arandela de agujero ovalado)
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
167
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
(6) Desconecte los siguientes conectores de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del freno
C: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
D: Conector del motor
(7) Desconecte los siguientes conectores del motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
Volverá a necesitar los cables.
Tenga cuidado de no perderlos.
(8) Retire la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa
del AMP) desde la unidad de motor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6
A
B C
D
A B
NOTA
168
VT Rev. 2
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
Instalación del
motor de la
articulación
n.° 1
(1) Fije la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa
del AMP) en la nueva unidad de motor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6 Torque
de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m
(2) Conecte los siguientes conectores al motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
El conector para el conector de cable de señal (para
motor) es del mismo color.
(3) Retire los conectores de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del freno
Conector del cable de señal C (para placa del AMP)
D: Conector del motor
(4) Fije la lámina termoconductiva en la base de la unidad de
motor. Para conocer la posición de fijación, consulte la
imagen de la derecha.
Asegúrese de que toda la superficie de la lámina
termoconductiva entre en contacto con la parte posterior
de la unidad de motor, sin levantar el centro de la lámina.
(5) Pase la correa de regulación por la polea del motor y fíjela
parcialmente al brazo n.° 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22
(con arandela de agujero ovalado)
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de
regulación encajen en las de la polea completamente.
Cuando fije la unidad de motor parcialmente, asegúrese de
que la unidad del motor se pueda mover manualmente y
que no se incline cuando se tire de ella. Si la unidad está
demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no
tendrá la tensión correcta.
A B
A
B C
D
Alinee las esquinas.
Incorrecto
Correcto
NOTA
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
169
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
(6) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.° 1: 34∼70 N
Valores de configuración del tensiómetro de correa
Peso: 2,5 g/mm ancho × m long. de separación
Ancho: 9,0 mm
Long. de separación: 60 m
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22 (con arandela de agujero ovalado)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Acerca de la tensión de correa:
Si el valor es menor al límite inferior, se puede producir un salto (espacio de posición).
Pueden ocurrir vibraciones (ruidos anormales) o una disminución de la vida útil de las
piezas si el valor es mayor al límite superior.
Cuando se reemplaza por una correa nueva, la correa se estira y la tensión puede
disminuir en la etapa inicial. Asegúrese de hacer funcionar el robot por dos a tres días
y vuelva a verificar la tensión de la correa.
(7) Instale la placa del lado de la manga del brazo n.° 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 (con
arandela)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Pase el amarracables por el agujero que está sobre la placa.
Amarre los siguientes cables y el cable de conexión a tierra
con el amarracables.
Cable del motor
Cable de señal (para motor)
Cable LED
Cable a tierra
(8)
Amarre los siguientes cables entre el motor de la
articulación n.º 1 y la unidad del controlador con el
amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de señal (para motor)
Cable de señal (para placa del AMP)
(9) Coloque la cubierta del brazo n.° 1.
Referencia: Mantenimiento 7.1 Cubierta del brazo n.° 1
(10) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
NOTA
Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el
firmware de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la
unidad del manipulador hasta que parta.
(11) Calibre la articulación n.º 1.
Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
NOTA
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
170
VT Rev. 2
9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 1
La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio.
Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región.
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
VT Rev. 2
171
9.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 1
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de regulación 1 1751536
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm)
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro 1 Para control de torque de
ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2) 1 Para tornillos con ranura en
cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El
freno no funciona durante el reemplazo.
Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
172
VT Rev. 2
Retiro de la
correa de
regulación
de la
articulación
n.° 1
(1) APAGUE el manipulador.
(2) Retire la cubierta del brazo n.° 1 y la placa del conector.
Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas
(3) Destornille los tornillos de montaje de
la unidad del controlador.
Pernos de cabeza hueca hexagonal:
3-M4×10 (con arandela de ajuste)
(4) Saque la unidad del controlador
de la base del manipulador.
NOTA Para extraerla, primero empuje
suavemente la placa de la unidad del
controlador hacia la derecha (observe la
imagen) y, luego, retire la lámina
termoconductiva que está sobre la base
y la unidad del controlador. A
continuación, empuje la unidad del
controlador hacia adelante.
(5) Desconecte los siguientes conectores
de la unidad del controlador.
A: Conector del cable de
alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conectores LED × 2
C
A
B
C
Empuje suavemente
hacia la derecha.
Empújela hacia
adelante.
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
VT Rev. 2
173
(6) Retire los terminales del cable de conexión
a tierra que están dentro de la base.
Tornillos con ranura en cruz: M4×6
(7) Corte los amarracables que están atados a los cables
al interior de la base. Amarracables: AB150
(8) Retire la unidad del motor de la articulación n.° 1.
Referencia: Mantenimiento 9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 1
Pasos (3) al (7) del retiro de motor de la articulación n.° 1
(9) Saque los siguientes cables del lado del brazo n.° 1 y retire la correa de regulación de
la articulación n.° 1.
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable LED
Cable a tierra
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
174
VT Rev. 2
Instalación
de la correa
de regulación
de la
articulación
n.° 1
(1) Pase los siguientes cables por la nueva correa de regulación de la articulación n.º 1.
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable LED Cable de conexión a tierra
(2) Monte la unidad de motor de la articulación n.° 1.
Referencia: Mantenimiento 9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 1
Pasos (2) al (8) de la instalación de motor de la articulación n.° 1
(3) Conecte los terminales del cable de conexión a tierra que están
dentro de la base. Tornillos con ranura en cruz: M4×6
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1N·m
(4) Pase el amarracables por el agujero que está sobre la placa
al interior de la base.
Amarre los siguientes cables con el amarracables.
Amarracables: AB150
Cable de alimentación
Cable LED
Cable de señal (para motor)
Cable a tierra
(5)
Conecte los siguientes conectores
a la unidad del controlador
.
A: Conector del cable de
alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conectores LED × 2
C
A
B
C
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1
VT Rev. 2
175
(6) Empuje la unidad del controlador dentro
de la base.
Inserte la unidad del controlador
moviéndola hacia la derecha (observe la
imagen).
Luego mueva suavemente la placa de la
unidad del controlador hacia la izquierda
y deje que la lámina termoconductiva
entre en contacto con la pared del interior
de la base.
(7) Apriete los tornillos de montaje de la
unidad del controlador.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-
M4×10 (con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
(8) Coloque la cubierta del brazo n.° 1 y la placa del conector.
Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas
(9) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
(10) Calibre la articulación n.º 1.
Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
NOTA
Muévala hacia la derecha para
insertarla.
Empuje suavemente hacia
la izquierda.
176
VT Rev. 2
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2
10. Articulación n.° 2
Después de reemplazar las piezas (unidades de motor, unidades de engranaje reductor,
correas de regulación), el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que el origen
almacenado en cada motor y el origen correspondiente almacenado en el sistema de robot
no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Después de reemplazar las piezas, consulte las siguientes secciones para realizar una calibración.
Mantenimiento 19. Calibración.
■
Tenga cuidado de no ocasionar impactos excesivos en el mango del motor
cuando reemplace los motores. Los impactos pueden reducir el ciclo de vida de
los motores y el codificador o dañarlos.
■
Nunca desarme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado
causará un espacio de posición y no se puede volver a usar.
PRECAUCIÓN
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente
de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un
tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de r
ealizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
Articulación n.° 2
Unidad de engranaje reductor
Freno electromagné
tico de la
articulación de motor n.º
2 de
la articulación n.º 2
Correa de regulación de la
articulaci
ón n.° 2
VT Rev. 2
177
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2
10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de motor de articulación n.° 2
1
2194597
Lámina termoconductiva
1
1755573
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2.5 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El
freno no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Al retirar el motor de la articulación n.º 2, incline el brazo n.º 2 y presiónelo hacia el brazo n.º 1.
Referencia: Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 2 - Reemplazo de motor, paso del retiro (2)
■
Existe la posibilidad de que este procedimiento provoque daños o un mal
funcionamiento en el manipulador. Tenga mucho cuidado al realizar trabajos de
mantenimiento.
■
NO suelte los pernos mientras el brazo n.º 2 no esté inclinado.
Esto puede causar el desprendimiento de la correa y el descenso del brazo n.º 2 y se trata de
algo en extremo peligroso. Asegúrese de seguir los pasos de retiro (1) y (2) antes de sacar el
motor.
PRECAUCIÓN
178
VT Rev. 2
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2
Retiro de
motor de
articulación
n.° 2
(1) ENCIENDA el manipulador.
(2) Libere el freno de la articulación n.° 2. Incline el brazo n.º 2 y empújelo hacia el brazo n.º 1.
El brazo n.º 2 baja por su propio peso cuando se retira la unidad de motor de la articulación n.º 2.
Por tanto, suelte el freno e incline el brazo n.º 2 con anticipación.
Comando
>brake off, 2
Al empujar el brazo, empuje lentamente el brazo n.º 2 hacia el brazo n.º 1.
Si se aplica un impacto fuerte en la articulación, se podría dañar el manipulador.
(3) APAGUE el manipulador.
(4) Retire la cubierta del brazo n.° 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.2 Cubierta del brazo n.° 2.
(5)
Corte el amarracables que está atado al
interior del brazo n.º 2
.
Amarracables : AB150 × 3
AB100 × 2
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(6) Retire la placa de fijación del cable en el
brazo n.° 2.
(lado de la articulación n.° 2)
Pernos de cabeza hueca hexagonal con
arandela cautiva: 2-M4×12
(7) Suelte los tornillos de montaje de la unidad de
motor de la articulación n.° 2 y retire la correa de
regulación de la articulación n.° 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22
(con arandela de agujero ovalado)
(8) Retire la unidad de motor del brazo n.° 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22
(con arandela de agujero ovalado)
(9) Desconecte los siguientes conectores de la placa
del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del freno
C: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
D: Conector del motor
EPSON
RC+
Amarracables × 3
A
B C
D
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
179
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2
(10) Desconecte los siguientes conectores del motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
Volverá a necesitar los cables.
Tenga cuidado de no perderlos.
(11) Retire la placa de fijación de la placa del AMP (con la
placa del AMP) desde la unidad de motor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6
A B
NOTA
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2
180
VT Rev. 2
Instalación del
motor de la
articulación
n.° 2
(1) Fije la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa
del AMP) en la nueva unidad de motor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m
(2)
Conecte los siguientes conectores al motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
El conector para el conector de cable de señal (para
motor) es del mismo color.
(3) Conecte los conectores de la placa del AMP. A:
Conector del cable de alimentación
B: Conector del freno
Conector del cable de señal C (para placa del AMP)
D: Conector del motor
(4) Fije la lámina termoconductiva en la base de la unidad de
motor. Para conocer la posición de fijación, consulte la
imagen de la derecha.
Asegúrese de que toda la superficie de la lámina
termoconductiva entre en contacto con la parte posterior
de la unidad de motor, sin levantar el centro de la lámina.
A B
A
B C
D
Alinee las
Incorrect
o
Correcto
NOTA
NOTA
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2
VT Rev. 2
181
(5) Pase la correa de regulación por la polea del motor y
fíjela parcialmente al brazo n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22
(con arandela de agujero ovalado)
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación encajen en
las de la polea completamente.
Cuando fije la unidad de motor parcialmente, asegúrese de que la unidad del motor
se pueda mover manualmente y que no se incline cuando se tire de ella. Si la
unidad está demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no tendrá la tensión
correcta.
Como se aprecia en la imagen, pase el cable por la
parte posterior de la pieza de sujeción de la unidad
de motor del brazo n.º 2.
Antes de fijar la unidad del motor, asegúrese de que
no exista atrapamiento de cables en la separación
que hay entre la unidad de motor y el brazo n.º 2.
Presione la lámina termoconductiva que está en la
parte posterior de la unidad de motor hacia la parte
convexa redonda del final del brazo n.° 2.
(6) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.° 2: 3458 N
Valores de configuración del tensiómetro de correa
Peso: 2,5 g/mm ancho × m long. de separación
Ancho: 9,0 mm
Long. de separación: 172mm
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22 (con arandela de agujero ovalado)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Si el valor es menor al límite inferior, se puede producir un salto (espacio de posición).
Pueden ocurrir vibraciones (ruidos anormales) o una disminución de la vida útil de las
piezas si el valor es mayor al límite superior.
Cuando se reemplaza por una correa nueva, la correa se estira y la tensión puede
disminuir en la etapa inicial. Asegúrese de hacer funcionar el robot por dos a tres días
y vuelva a verificar la tensión de la correa.
Acerca de la tensión de correa:
NOTA
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2
182
VT Rev. 2
(7) Conecte la placa de fijación del cable en
el brazo n.° 2.
(lado de la articulación n.° 2)
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12
(con arandela)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Pase el amarracables (×3) hacia la placa.
Amarre los siguientes cables y el cable de conexión a
tierra con el amarracables.
Amarracables: AB150
Cable del motor
Cable de señal (para motor)
Cable LED
Cable a tierra
(8) Doble el cable de freno del motor de la articulación n.º 2
con una longitud de 40 mm. Amarre a los siguientes cables
con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable de freno
(9)
Pase el amarracables hacia la base de instalación
que está dentro del brazo n.º 2
.
Amarre los siguientes cables con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable de freno
Cable LED (solo base de instalación A)
(10) Coloque la cubierta del brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.° 2
(11) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el
firmware de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la
unidad del manipulador hasta que parta.
(12) Calibre la articulación n.º 2.
Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
Amarre con tres amarracables
NOTA
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2
VT Rev. 2
183
10.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 2
La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio.
Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región.
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2
184
VT Rev. 2
10.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 2
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de regulación 1 1753920
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de
ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2) 1 Para tornillos con ranura en
cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El freno
no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Al retirar el motor de la articulación n.º 2, incline el brazo n.º 2 y presiónelo hacia el brazo n.º 1.
Referencia: Mantenimiento: 10.1 Articulación n.° 2 - Reemplazo de motor, paso del retiro (2)
Retiro de la
correa de
regulación de
la articulación
n.° 2
(1) Retire la correa de regulación de la articulación n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2
Pasos (1) al (7) del retiro de motor de la articulación n.º 2.
Instalación de
la correa de
regulación de
la articulación
n.° 2
(1) Monte la correa de regulación de la articulación n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2
Pasos (5) al (11) del retiro de motor de la articulación n.º 2.
■
Existe la posibilidad de que este procedimiento provoque daños o un mal
funcionamiento en el manipulador. Tenga mucho cuidado al realizar trabajos de
mantenimiento.
■
NO suelte los pernos mientras el brazo n.º 2 no esté inclinado.
Esto puede causar el desprendimiento de la correa y el descenso del brazo n.º 2 y se trata de
algo en extremo peligroso. Asegúrese de seguir los pasos de retiro (1) y (2) antes de sacar el
motor.
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
185
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3
11. Articulación n.° 3
Después de reemplazar las piezas (unidades de motor, unidades de engranaje reductor,
correas de regulación), el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que el origen
almacenado en cada motor y el origen correspondiente almacenado en el sistema de robot
no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Después de reemplazar las piezas, consulte las siguientes secciones para realizar una
calibración.
Mantenimiento 19. Calibración.
■
Tenga cuidado de no ocasionar impactos excesivos en el mango del motor cuando reemplace
los motores. Los impactos pueden reducir el ciclo de vida de los motores y el codificador o
dañarlos.
■
Nunca desarme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado causará un
espacio de posición y no se puede volver a usar.
PRECAUCIÓN
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anormal; además, p
uede provocar descargas
eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar
cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de
robot.
ADVERTENCIA
Unidad de engranaje reductor
de la articulación n.° 3
Correa de regulación de la
articulación n.° 3
Motor de articulación n.° 3
Freno electromagnético de
la articulación n.º 3
186
VT Rev. 2
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3
11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 3
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de motor de articulación n.° 3
1
2194598
Lámina termoconductiva
1
1755573
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de superficies
planas: 2.5 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El freno
no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Al retirar el motor de la articulación n.º 3, incline el brazo n.º 3 y presiónelo hacia el brazo n.º 2.
Referencia: Mantenimiento: 11.1 Articulación n.º 3 - Reemplazo de motor, paso del retiro (2)
■
Existe la posibilidad de que este procedimiento provoque daños o un mal
funcionamiento en el manipulador. Tenga mucho cuidado al realizar trabajos de
mantenimiento.
■
NO suelte los pernos mientras el brazo n.º 3 no esté inclinado.
Esto puede causar el desprendimiento de la correa y el descenso del brazo n.º 3 y se trata de
algo en extremo peligroso. Asegúrese de seguir los pasos de retiro (1) y (2) antes de sacar el
motor.
PRECAUCIÓN
VT Rev. 2
187
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3
Retiro de motor de
articulación n.° 3
(1) ENCIENDA el manipulador.
(2) Libere el freno de la articulación n.° 3. Incline el brazo n.º 3 y empújelo hacia el
brazo n.º 2.
El brazo n.º 3 baja por su propio peso cuando se retira la unidad de motor de la
articulación n.º 3. Por tanto, suelte el freno e incline el brazo n.º 3 con anticipación.
Comando
>brake off, 3
Al empujar el brazo, empuje lentamente el brazo n.º 3 hacia el brazo n.º 2.
Si se aplica un impacto fuerte en la articulación, se podría dañar el manipulador.
(3) APAGUE el manipulador.
(4) Retire la cubierta del brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta
del brazo n.° 2
(5)
Corte el amarracables que está atado al
interior del brazo n.º 2
.
Amarracables : AB150 × 3
AB100 × 2
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(6) Retire la placa de fijación del cable en el brazo
n.° 2.
(lado de la articulación n.° 3)
Pernos de cabeza hueca hexagonal con arandela
cautiva: 4-M4×12
(7) Suelte los tornillos de montaje de la unidad de
motor de la articulación n.° 3 y retire la correa de
regulación de la articulación n.° 3.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22
(con arandela de agujero ovalado)
(8) Retire el brazo n.° 2 desde la unidad de motor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22
(con arandela de agujero ovalado)
(9) Desconecte los siguientes conectores de la placa
del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del freno
C: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
D: Conector del motor
EPSON
RC+
Amarracables × 3
A
B C
D
NOTA
NOTA
188
VT Rev. 2
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3
(10) Desconecte los siguientes conectores del motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
Volverá a necesitar los cables.
Tenga cuidado de no perderlos.
(11) Retire la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa
del AMP) desde la unidad de motor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6
A B
NOTA
VT Rev. 2
189
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3
Instalación del
motor de la
articulación n.° 3
(1) Fije la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa
del AMP) en la nueva unidad de motor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m
(2) Conecte los siguientes conectores al motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
El conector para el conector de cable de señal (para motor)
es del mismo color.
(3) Conecte los conectores de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del freno
Conector del cable de señal C (para placa del AMP)
D: Conector del motor
(4) Fije la lámina termoconductiva en la base de la unidad de
motor. Para conocer la posición de fijación, consulte la
imagen de la derecha.
Asegúrese de que toda la superficie de la lámina
termoconductiva entre en contacto con la parte posterior de
la unidad de motor, sin levantar el centro de la lámina.
A B
A
B C
D
Alinee las esquinas.
Incorrecto
Correcto
NOTA
NOTA
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3
190
VT Rev. 2
(5) Pase la correa de regulación por la polea del
motor y fíjela parcialmente al brazo n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22
(con arandela de agujero ovalado)
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación encajen en
las de la polea completamente.
Cuando fije la unidad de motor parcialmente, asegúrese de que la unidad del motor
se pueda mover manualmente y que no se incline cuando se tire de ella. Si la
unidad está demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no tendrá la tensión
correcta.
Como se aprecia en la imagen, pase el cable por la parte
posterior de la pieza de sujeción de la unidad de motor
del brazo n.º 2.
Antes de fijar la unidad del motor, asegúrese de que no
exista atrapamiento de cables en la separación que hay
entre la unidad de motor y el brazo n.º 2.
Presione la lámina termoconductiva que está en la parte
posterior de la unidad de motor hacia la parte convexa
redonda del final del brazo n.° 2.
(6) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.° 3: 3458 N
Valores de configuración del tensiómetro de correa
Peso: 2,5 g/mm ancho × m long. de separación
Ancho: 9.0mm
Long. de separación: 169mm
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22 (con arandela de agujero ovalado)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Acerca de la tensión de correa:
Si el valor es menor al límite inferior, se puede producir un salto (espacio de posición).
Pueden ocurrir vibraciones (ruidos anormales) o una disminución de la vida útil de las
piezas si el valor es mayor al límite superior.
Cuando se reemplaza por una correa nueva, la correa se estira y la tensión puede
disminuir en la etapa inicial. Asegúrese de hacer funcionar el robot por dos a tres días
y vuelva a verificar la tensión de la correa.
NOTA
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3
VT Rev. 2
191
(7) Conecte la placa de fijación del cable en el
brazo n.° 2.
(lado de la articulación n.° 3)
Pernos de cabeza hueca hexagonal:
2-M4×12 (con arandela)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Pase el amarracables (×3) hacia la placa.
Amarre los siguientes cables y el cable de
conexión a tierra con el amarracables.
Amarracables: AB150
Cable del motor
Cable de señal (para motor)
Cable LED
Cable a tierra
(8) Doble el cable de freno del motor de la
articulación n.º 3 con una longitud de 40 mm.
Amarre a los siguientes cables con el
amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable de freno
(9)
Pase el amarracables hacia la base de
instalación que está dentro del brazo n.º 2
.
Amarre los siguientes cables con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable de freno
(10) Coloque la cubierta del brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.° 2
(11) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el
firmware de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la
unidad del manipulador hasta que parta.
(12) Calibre la articulación
n.º 3.
Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
NOTA
Amarre con tres amarracables.
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3
192
VT Rev. 2
11.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 3
La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio.
Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región.
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3
VT Rev. 2
193
11.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 3
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de regulación 1 1751537
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de
ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2) 1 Para tornillos con ranura en
cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El
freno no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Al retirar el motor de la articulación n.º 3, incline el brazo n.º 3 y presiónelo hacia el brazo n.º 2.
Referencia: Mantenimiento: 11.1 Articulación n.° 3 - Reemplazo de motor, paso del retiro (2)
Retiro de la
correa de
regulación de la
articulación n.° 3
(1) Retire la correa de regulación de la articulación n.° 3.
Referencia: Mantenimiento 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2
Pasos (1) al (7) del retiro de motor de la articulación n.º 3.
Instalación de la
correa de
regulación de la
articulación n.° 3
(1) Monte la correa de regulación de la articulación n.° 3.
Referencia: Mantenimiento 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2
Pasos (5) al (11) del retiro de motor de la articulación n.º 3.
■
Existe la posibilidad de que este procedimiento provoque daños o un mal funcionamiento
en el manipulador. Tenga mucho cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
■
NO suelte los pernos mientras el brazo n.º 3 no esté inclinado.
Esto puede causar el desprendimiento de la correa y el descenso del brazo n.º 3 y se trata de
algo en extremo peligroso. Asegúrese de seguir los pasos de retiro (1) y (2) antes de sacar el
motor.
PRECAUCIÓN
194
VT Rev. 2
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
12. Articulación n.° 4
Después de reemplazar las piezas (unidades de motor, unidades de engranaje reductor,
correas de regulación), el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que el origen
almacenado en cada motor y el origen correspondiente almacenado en el sistema de robot
no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Después de reemplazar las piezas, consulte las siguientes secciones para realizar una calibración.
Mantenimiento 19. Calibración.
■
Tenga cuidado de no ocasionar impactos excesivos en el mango del motor cuando
reemplace los motores. Los impactos pueden reducir el ciclo de vida de los motores
y el codificador o dañarlos.
■
Nunca desarme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado causará
un espacio de posición y no se puede volver a usar.
PRECAUCIÓN
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas
eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar
cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de
robot.
ADVERTENCIA
Unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 4
Freno electromagnético de la articulación n.º 4
Motor de articulación n.° 4
Correa de regulación de la articulación n.° 4
VT Rev. 2
195
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
NOTA
12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de motor de articulación n.° 4 1 2194599
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm)
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El freno
no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Retiro de
motor de
articulación
n.° 4
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire la cubierta del brazo n.° 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.3 Cubierta del brazo n.° 3.
(3) Corte el amarracables que está atado al
interior del amarracables del brazo n.° 3:
AB150 × 2
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(4) Corte el amarracables que ata los siguientes
cables del motor de la articulación n.° 4.
Amarracables: AB100 × 2
Cable de alimentación
Cable de señal
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
Retire la placa (con la placa del AMP) del
interior del brazo n.° 3.
Pernos de cabeza hueca hexagonal con arandela
cautiva: 2-M4×12
NOTA
(5)
196
VT Rev. 2
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
(6) Retire la unidad del motor de la articulación n.° 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18
(con arandela de agujero ovalado)
(7) Desconecte los siguientes conectores de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del freno
C: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
D: Conector del motor
(8) Desconecte los siguientes conectores del motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
Volverá a necesitar los cables.
Tenga cuidado de no perderlos.
A
B C
D
A B
NOTA
VT Rev. 2
197
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
Instalación del
motor de la
articulación n.° 4
(1) Pase la correa de regulación por la polea del motor
y fíjela parcialmente al brazo n.º 3.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18
(con arandela de agujero ovalado)
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación encajen en
las de la polea completamente.
Cuando fije la unidad de motor parcialmente, asegúrese de que la unidad del motor
se pueda mover manualmente y que no se incline cuando se tire de ella. Si la
unidad está demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no tendrá la tensión
correcta.
La dirección de instalación del motor es
aquella en que el conector del motor queda
hacia abajo.
(2) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.° 4: 2336 N
Valores de configuración del tensiómetro de correa
Peso: 2,5 g/mm ancho × m long. de separación
Ancho: 6,0 mm
Long. de separación: 45 mm
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18 (con arandela de agujero ovalado)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Si el valor es menor al límite inferior, se puede producir un salto (espacio de posición).
Pueden ocurrir vibraciones (ruidos anormales) o una disminución de la vida útil de las
piezas si el valor es mayor al límite superior.
Cuando se reemplaza por una correa nueva, la correa se estira y la tensión puede disminuir
en la etapa inicial. Asegúrese de hacer funcionar el robot por dos a tres días y vuelva a
verificar la tensión de la correa.
(3) Conecte la placa en el brazo n.° 3.
Pernos de cabeza hueca hexagonal
con arandela cautiva: 2-M4×12
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Acerca de la tensión de
Tenga cuidado con la
dirección de la
instalación.
NOTA
NOTA
NOTA
198
VT Rev. 2
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
(4) Conecte los siguientes conectores al motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
El conector para el conector de cable de señal (para
motor) es del mismo color.
(5) Conecte los conectores de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del freno
Conector del cable de señal C (para placa del AMP)
D: Conector del motor
(6) Pase el amarracables por el agujero de la
placa que está dentro del brazo n.° 3.
Amarre los siguientes cables con el amarracables.
Amarracables: AB150
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable a tierra
(7) Amarre los siguientes cables entre el
motor de la articulación n.º 4 y el motor de
la articulación n.º 3 con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable del motor
(8)
Amarre los siguientes cables entre el
motor de la articulación n.º 4 y el motor de
la articulación n.º 3 con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de señal (para placa del AMP)
Cable de señal (para motor)
Cable de freno
(9) Coloque la cubierta del brazo n.° 3.
Referencia: Mantenimiento 7.3 Cubierta del brazo n.° 3
A B
A
B C
D
VT Rev. 2
199
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
(10) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el
firmware de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la
unidad del manipulador hasta que parta.
(11) Calibre la articulación n.º 4.
Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
NOTA
200
VT Rev. 2
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
12.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 4
La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio.
Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región.
VT Rev. 2
201
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
12.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 4
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de regulación 1 1751538
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de sup
erficies
planas: 3 mm)
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro 1 Para control de torque de
ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2) 1 Para tornillos con ranura en
cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso,
mientras la alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado
APAGADO (OFF). El freno no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de
mantenimiento.
Retiro de la
correa de
regulación
de la
articulación
n.° 4
(1) APAGUE el manipulador.
(2) Retire las siguientes cubiertas.
Cubierta del brazo n.° 3
Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Referencia: Mantenimiento 7 Cubiertas
(3) Retire el motor de la articulación n.° 4.
Referencia: Mantenimiento 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4
Pasos (3) al (7) del retiro de motor de la articulación n.º 4.
(4) Corte el amarracables que está atado al
interior del brazo n.º 4
.
Amarracables: AB150
(5) Corte los amarracables que atan los siguientes
cables y el cable de conexión a tierra
.
Amarracables: AB100
Cable del motor de la articulación n.° 5
Cable de señal (para motor)
Cable del motor de la articulación n.° 6
Cable a tierra
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
NOTA
202
VT Rev. 2
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
(6) Retire los terminales del cable de conexión a tierra
del brazo n.° 4.
Tornillo con ranura en cruz: M4×6
(7) Retire el conector del cable de señal de la
articulación n.° 5 (para motor: negro).
(8) Pase la manga de la articulación n.° 4 y la correa de regulación de la articulación n.° 4, de
modo que los siguientes cables y el cable de conexión queden del lado del brazo n.° 3.
Conectores con cables desconectados en los pasos (2) al (7)
Cable de alimentación (piezas del conector de las articulaciones n°. 5, n.° 6)
Cable de señal de la articulación n.° 5 (para motor)
Cable a tierra
(9) Retire la correa de regulación de la articulación n.° 4.
VT Rev. 2
203
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
Instalación de la
correa de
regulación de la
articulación n.° 4
(1) Pase los siguientes cables por la nueva correa de regulación de la articulación n.º 4.
Cable de alimentación (piezas del conector de las articulaciones n°. 5, n.° 6)
Cable de señal de la articulación n.° 5 (para motor)
Cable a tierra
(2) Instale la unidad de motor de la articulación n.° 4.
Referencia: Mantenimiento 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4
Pasos (1) al (8) de la instalación de motor de la articulación n.º 4.
(3) Conecte el conector del cable de señal de la
articulación n.° 5 (para motor: negro).
(4) Instale los terminales del cable de conexión a tierra del brazo n.° 4.
Tornillo con ranura en cruz: M4×6
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m
(5) Pase el amarracables por el agujero de la placa
que está dentro del brazo n.° 4.
Amarre los siguientes cables con el amarracables.
Amarracables: AB150
Cable de alimentación
Cable de señal (para motor)
Cable a tierra
(6) Amarre los siguientes cables con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de motor (articulación n.° 5)
Cable de señal (articulación n.° 5)
Cable de motor (articulación n.° 6)
Cable a tierra
(7) Coloque las siguientes cubiertas.
Cubierta del brazo n.° 3
Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Referencia: Mantenimiento 7 Cubiertas
204
VT Rev. 2
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4
(8) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el
firmware de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la
unidad del manipulador hasta que parta.
(9) Calibre la articulación n.º 4.
Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
NOTA
VT Rev. 2
205
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5
13. Articulación n.° 5
Después de reemplazar las piezas (unidades de motor, unidades de engranaje reductor,
correas de regulación), el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que el origen
almacenado en cada motor y el origen correspondiente almacenado en el sistema de robot
no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Después de reemplazar las piezas, consulte las siguientes secciones para realizar una
calibración.
Mantenimiento 19. Calibración.
■
Tenga cuidado de no ocasionar impactos excesivos en el mango del motor cuando reemplace
los motores. Los impactos pueden reducir el ciclo de vida de los motores y el codificador o
dañarlos.
■
Nunca desarme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado causará un
espacio de posición y no se puede volver a usar.
PRECAUCIÓN
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera an
ormal; además, puede provocar descargas
eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar
cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de
robot.
ADVERTENCIA
Correa de
regulación de la
articulación n.° 5
Freno
electromagnético de
la articulación n.º 5
Motor de
articulación n.° 5
206
VT Rev. 2
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5
13.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 5
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de motor de articulación n.° 5 1 2194600
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm)
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El freno no
funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
VT Rev. 2
207
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5
NOTA
Retiro de motor de
articulación n.° 5
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire las siguientes cubiertas.
Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas
(3)
Corte los amarracables que atan los siguientes
cables y el cable de conexión a tierra
.
Amarracables: AB100
Cable del motor de la articulación n.° 5
Cable de señal (para motor)
Cable del motor de la articulación n.° 6
Cable a tierra
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(4) Retire la unidad del motor de la articulación n.° 5.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×20
(con arandela de agujero ovalado)
(5) Desconecte los siguientes conectores del motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
Volverá a necesitar los cables.
Tenga cuidado de no
A B
NOTA
208
VT Rev. 2
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5
Instalación del
motor de la
articulación
n.° 5
(1) Pase la correa de regulación por la polea del motor y fíjela
parcialmente al brazo n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×20
(con arandela de agujero ovalado)
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de
regulación encajen en las de la polea completamente.
Cuando fije la unidad de motor parcialmente, asegúrese de
que la unidad del motor se pueda mover manualmente y
que no se incline cuando se tire de ella. Si la unidad está
demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no
tendrá la tensión correcta.
La dirección de instalación del motor es aquella
en que el conector del motor queda frente al lado
de la articulación n.° 5.
(2) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.° 5: 2336 N
Valores de configuración del tensiómetro de correa
Peso: 2,5 g/mm ancho × m long. de separación
Ancho: 6,0 mm
Long. de separación: 184 mm
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×20 (con arandela de agujero ovalado)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Acerca de la tensión de correa:
Si el valor es menor al límite inferior, se puede producir un salto (espacio de posición).
Pueden ocurrir vibraciones (ruidos anormales) o una disminución de la vida útil de las
piezas si el valor es mayor al límite superior.
Cuando se reemplaza por una correa nueva, la correa se estira y la tensión puede
disminuir en la etapa inicial. Asegúrese de hacer funcionar el robot por dos a tres
días y vuelva a verificar la tensión de la correa.
(3)
Conecte los siguientes conectores al motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
El conector para el conector de cable de señal (para motor)
es del mismo color.
Tenga cuidado con la
dirección de la instalación.
A B
NOTA
NOTA
NOTA
VT Rev. 2
209
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5
(4) Amarre los siguientes cables y el cable de conexión
a tierra con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de motor (articulación n.° 5)
Cable de señal (articulación n.° 5)
Cable de motor (articulación n.° 6)
Cable a tierra
(5) Coloque las siguientes cubiertas.
Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas
(6) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el
firmware de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la
unidad del manipulador hasta que parta.
(7) Calibre la articulación n.º 5 y la articulación n.º 6.
Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
NOTA
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5
210
VT Rev. 2
13.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 5
La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio.
Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región.
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5
VT Rev. 2
211
13.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 5
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de regulación 1 1762243
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro 1 Para control de torque de
ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2) 1 Para tornillos con ranura en
cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El freno
no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Retiro de la
correa de
regulación de la
articulación n.° 5
(1)
Retire la correa de regulación de la articulación n.° 6.
Referencia: Mantenimiento 14.3 Reemplazo de la correa de regulación de la
articulación n.° 6
Retiro de la correa de regulación de la articulación n.° 6
(2) Retire el motor de la articulación n.° 5 y la correa de regulación de la articulación n.° 5.
Referencia: Mantenimiento 13.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 5
Pasos (1) al (4) del retiro de motor de la articulación n.º 5.
Instalación de la
correa de
regulación de la
articulación n.° 5
(1) Retire la correa de regulación de la articulación n.° 5 y el motor de la articulación n.° 5.
Referencia: Mantenimiento 13.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 5
Pasos (1) al (5) de la instalación de motor de la articulación n.º 5.
(2) Monte la correa de regulación de la articulación n.° 6.
Referencia: Mantenimiento 14.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 6
Pasos (1) al (5) de la instalación de motor de la articulación n.º 6.
(3) Coloque las siguientes cubiertas.
Cubierta del brazo n.° 3
Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas
(4) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el
firmware de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la
unidad del manipulador hasta que parta.
(5) Calibre la articulación n.º 5 y la articulación n.º 6. Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
NOTA
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6
212
VT Rev. 2
14. Articulación n.° 6
Después de reemplazar las piezas (unidades de motor, unidades de engranaje reductor,
correas de regulación), el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que el origen
almacenado en cada motor y el origen correspondiente almacenado en el sistema de robot
no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Después de reemplazar las piezas, consulte las siguientes secciones para realizar una calibración.
Mantenimiento 19. Calibración.
■
Tenga cuidado de no ocasionar impactos excesivos en el mango del motor
cuando reemplace los motores. Los impactos pueden reducir el ciclo de vida de
los motores y el codificador o dañarlos.
■
Nunca desarme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado
causará un espacio de posición y no se puede volver a usar.
PRECAUCIÓN
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
Freno electromagnético de la
articulac
ión n.º 6
Correa de regulación de la
articulación n.° 6
Motor de articulación n.° 6
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6
VT Rev. 2
213
14.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 6
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de motor de articulación n.° 6
1
2194601
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El
freno no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6
214
VT Rev. 2
NOTA
Retiro de
motor de
articulación
n.° 6
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire las siguientes cubiertas.
Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas
(3)
Corte los amarracables que atan los siguientes
cables y el cable de conexión a tierra
.
Amarracables: AB100
Cable del motor de la articulación n.° 5
Cable de señal (para motor)
Cable del motor de la articulación n.° 6
Cable a tierra
Tenga cuidado de no cortar el mazo de cables.
(4) Retire la unidad del motor de la articulación n.° 6.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-
M4×20 (con arandela de agujero
ovalado)
(5) Desconecte los siguientes conectores del motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
Volverá a necesitar los cables.
Tenga cuidado de no perderlos.
A B
NOTA
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6
VT Rev. 2
215
Instalación del
motor de la
articulación
n.° 6
(1) Confirme que esté ENCENDIDO el interruptor del
resistor terminal en el motor de la articulación n.° 6.
Si el interruptor está APAGADO, presione la lengüeta
para ENCENDERLO.
(2) Pase la correa de regulación por la polea del motor y
fíjela parcialmente al brazo n.° 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×20
(con arandela de agujero ovalado)
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la
correa de regulación encajen en las de la polea
completamente.
Cuando fije la unidad de motor parcialmente,
asegúrese de que la unidad del motor se pueda
mover manualmente y que no se incline cuando
se tire de ella. Si la unidad está demasiado suelta
o demasiado apretada, la correa no tendrá la
tensión correcta.
La dirección de instalación del motor es aquella
en que el conector del motor queda frente al lado
de la articulación n.° 5.
NOTA
NOTA
Estado ENCENDIDO
Estado APAGADO
Tenga cuidado con
la dirección de la
instalación.
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6
216
VT Rev. 2
(3) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.° 5: 2336N
Valores de configuración del tensiómetro de correa
Peso: 2,5 g/mm ancho × m long. de separación
Ancho: 6,0 mm
Long. de separación: 184 mm
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×20 (con arandela de agujero ovalado)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
Acerca de la tensión de correa:
Si el valor es menor al límite inferior, se puede producir un salto (espacio de posición).
Pueden ocurrir vibraciones (ruidos anormales) o una disminución de la vida útil de las
piezas si el valor es mayor al límite superior.
Cuando se reemplaza por una correa nueva, la correa se estira y la tensión puede
disminuir en la etapa inicial. Asegúrese de hacer funcionar el robot por dos a tres
días y vuelva a verificar la tensión de la correa.
(4)
Conecte los siguientes conectores al motor.
A: Conectores del cable de señal (para motor × 2)
B: Conector del cable de señal (para placa del AMP)
El conector para el conector de cable de señal (para motor)
es del mismo color.
(5) Amarre los siguientes cables y el cable de conexión
a tierra con el amarracables.
Amarracables: AB100
Cable de motor (articulación n.° 5)
Cable de señal (articulación n.° 5)
Cable de motor (articulación n.° 6)
Cable a tierra
(6) Coloque las siguientes cubiertas.
Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas
(7) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el firmware
de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la unidad del
manipulador hasta que parta.
(8) Calibre la articulación n.º 6.
Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
A B
NOTA
NOTA
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6
VT Rev. 2
217
14.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 6
La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio.
Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región.
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6
218
VT Rev. 2
14.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 6
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de regulación 1 1762243
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro 1 Para control de torque de
ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2) 1 Para tornillos con ranura en
cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El freno no
funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Retiro de la
correa de
regulación de
la articulación
n.° 6
(1) Retire el motor de la articulación n.° 6 y la correa de regulación de la articulación n.° 6.
Referencia: Mantenimiento 14.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 6
Pasos (1) al (4) del retiro de motor de la articulación n.º 6.
Instalación de
la correa de
regulación de
la articulación
n.° 6
(1) Monte la correa de regulación de la articulación n.° 6 y el motor de la articulación n.°.
Referencia: Mantenimiento 14.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 6
Pasos (1) al (5) de la instalación de motor de la articulación n.º 6.
(2) Coloque las siguientes cubiertas.
Cubierta del brazo n.° 3
Cubierta 1 del brazo n.° 4
Cubierta 2 del brazo n.° 4
Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas
(3) ENCIENDA el manipulador.
Referencia: Configuración y operación 6.5 LED
Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el firmware
de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la unidad del
manipulador hasta que parta.
(4) Calibre la articulación n.º 5 y la articulación n.º 6.
Referencia: Mantenimiento 19. Calibración
NOTA
VT Rev. 2
219
Mantenimiento 15. Placa del AMP
15. Placa del AMP
■
Tenga cuidado de no ocasionar impactos excesivos en el mango del motor cuando
reemplace los motores. Los impactos pueden reducir el ciclo de vida de los motores
y el codificador o dañarlos.
■
Nunca desarme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado causará
un espacio de posición y no se puede volver a usar.
PRECAUCIÓN
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anor
mal; además, puede provocar descargas
eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar
cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de
robot.
ADVERTENCIA
Mantenimiento 15. Placa del AMP
220
VT Rev. 2
Placa del AMP de la articulación n.º 4
Placa del AMP de la articulación n.º 6
Placa del AMP de la articulación n.º 3
Placa del AMP de la
articulación n.º 5
Placa del AMP de la
articulación n.º 2
Placa del AMP de la
articulación n.º 1
Mantenimiento 15. Placa del AMP
VT Rev. 2
221
15.1 Reemplazo de la placa del AMP en las articulaciones n.° 1, n.° 2 y n.° 3
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Placa del AMP 1 2189027
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de superficies
planas: 2.5 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal
M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El freno
no funciona durante el reemplazo. Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Retiro de
placa del
AMP
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire la placa (con la placa del AMP) desde la unidad de motor.
Referencia: Mantenimiento 9.1 Motor de la articulación n.° 1 Retiro
Mantenimiento 10.1 Motor de articulación n.° 2 Retiro
Mantenimiento 11.1 Motor de articulación n.° 3 Retiro
(3)
Retire la placa del AMP desde la placa.
Tornillos con ranura en cruz con arandela: 3-M3×6
Si la lámina termoconductiva está colocada en la parte posterior de la
placa del AMP, retírela. Volverá a necesitar la lámina
termoconductiva. Tenga cuidado de no perderla.
NOTA
Mantenimiento 15. Placa del AMP
222
VT Rev. 2
Instalación
de la placa
del AMP
(1) Si se saca la lámina termoconductiva en el paso (3) de Retiro,
instale la lámina sobre la placa.
Instale la lámina termoconductiva en la dirección en que los
lados más extensos de la lámina termoconductiva y la placa
queden en paralelo. Como se aprecia en la imagen, la posición de
colocación está dentro del rango rodeado por tres espaciadores de
la pieza de fijación de la placa del AMP.
(2) Conecte la placa del AMP en la base.
Tornillos con ranura en cruz con arandela: 3-M3×6
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
(3) Fije la placa (con la placa del AMP) a la unidad de motor y monte la unidad de motor.
Referencia: Mantenimiento 9.1 Motor de la articulación n.° 1 Instalación
Mantenimiento 10.1 Motor de la articulación n.° 2 Instalación
Mantenimiento 11.1 Motor de la articulación n.° 3 Instalación
NOTA
Mantenimiento 15. Placa del AMP
VT Rev. 2
223
15.2 Reemplazo de la placa del AMP en la articulación n.° 4
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Placa del AMP 1 2189027
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Material
Amarracables
-
Retiro de
placa del
AMP
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire la placa (con la placa del AMP) desde el brazo n.° 3.
Referencia: Mantenimiento 12.1 Motor de la articulación n.° 4 Retiro
(3)
Retire la placa del AMP desde la placa.
Tornillos con ranura en cruz con arandela: 3-M3×6
Si la lámina termoconductiva está colocada en la parte
posterior de la placa del AMP, retírela. Volverá a necesitar la
lámina termoconductiva. Tenga cuidado de no perderla.
Instalación
de la placa
del AMP
(1) Si se saca la lámina termoconductiva en el paso (3) de Retiro,
instale la lámina sobre la placa.
Instale la lámina termoconductiva en la dirección en que los
lados más extensos de la lámina termoconductiva y la placa
queden en vertical. Como se aprecia en la imagen, la posición
de colocación está dentro del rango rodeado por tres
espaciadores de la pieza de fijación de la placa del AMP.
(2) Conecte la placa del AMP en la base.
Tornillos con ranura en cruz con arandela:
3-M3×6 Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
(3) Monte la placa (con la placa del AMP) en el brazo n.° 3. Referencia:
Mantenimiento 12.1 Motor de la articulación n.° 4 Instalación
NOTA
NOTA
Mantenimiento 15. Placa del AMP
224
VT Rev. 2
15.3 Reemplazo de la placa del AMP en las articulaciones n.° 5 y n.° 6
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Placa del AMP 1 2189027
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Retiro de
placa del
AMP
Instalación
de la placa
del AMP
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire la cubierta 2 del brazo n.° 4.
Referencia: Mantenimiento 7.5 Cubierta 2 del brazo n.° 4
(3) Retire la placa del AMP desde la cubierta 2
del brazo n.° 4.
Tornillos con ranura en cruz con
arandela: 3-M3×6
(1) Fije la placa del AMP en la cubierta 2 del
brazo n.° 4.
Tornillos con ranura en cruz con
arandela: 3-M3×6
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
(2) Coloque la cubierta 2 del brazo n.° 4.
Referencia: Mantenimiento 7.5 Cubierta 2 del brazo n.° 4
Articulación n.° 5
Articulación n.° 6
VT Rev. 2
225
Mantenimiento 16. Placa LED
16. Placa LED
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el
controlador y los equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la
energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Placa LED
ADVERTENCIA
226
VT
Rev. 2
Mantenimiento 16. Placa LED
16.1 Reemplazo de la placa LED
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Placa LED 1 1749496
Her
ramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de superficies
planas: 2.5 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal
M4
Torquímetro
1
Para control de torque de ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Tensiómetro de correa
1
Consulte: Unitta U-505
Material
Amarracables
-
Retiro de
placa
LED
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire la cubierta del brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.° 2
(3) Retire la placa LED.
Tornillos con ranura en cruz: 2-M3×10
Instalación
de la placa
LED
(1) Instale la placa LED.
Tornillos con ranura en cruz: 2-M3×10
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
(2) Coloque la cubierta del brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.° 2
Mantenimiento 17. Lámina de fieltro
VT Rev. 2
227
17. Lámina de fieltro
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente
de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un
tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reempl
azo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
Lámina de fieltro de
la articulación n.° 3
Lámina de fieltro de
la articulación n.° 2
228
VT Rev. 2
Mantenimiento 17. Lámina de fieltro
17.1 Reemplazo de la lámina de fieltro la articulación n.° 2
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Lámina de fieltro 1 1755083
Retiro de la
lámina de
fieltro de la
articulación
n.° 2
(1) APAGUE el manipulador.
(2) Retire la cubierta del brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.° 2
(3) Retire la lámina de fieltro de la articulación n.° 2 desde el
brazo n.° 2.
Mantenga una rendija en un lado de la lámina de fieltro,
para retirar la lámina desde fuera de la articulación n.º 2.
Instalación
de la lámina
de fieltro
de la
articulación
n.° 2
(1) Mantenga una rendija en un lado de la lámina de fieltro, para retirar la lámina desde
fuera de la articulación n.º 2.
Un lado de la lámina es un sello. Coloque la lámina de fieltro en una posición tal que
coincidan los agujeros de tornillo de la articulación n.° 2 con los agujeros de la lámina
de fieltro de la articulación n.° 2.
(2) Coloque la cubierta del brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.° 2
Lámina de
fieltro de la
articulación
n.° 2
Mantenimiento 17. Lámina de fieltro
VT Rev. 2
229
17.2 Reemplazo de la lámina de fieltro la articulación n.° 3
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Lámina de fieltro 1 1755084
Retiro de la
lámina de
fieltro de la
articulación
n.° 3
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire la cubierta del brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.° 2
(3) Retire la lámina de fieltro de la articulación n.° 3 desde
el brazo n.° 2.
Mantenga una rendija en un lado de la lámina de fieltro,
para retirar la lámina desde fuera de la articulación n.º 3.
Instalación de
la lámina de
fieltro de la
articulación
n.° 3
(1) Mantenga una rendija en un lado de la lámina de fieltro de la articulación n.° 3, para
retirar la lámina desde fuera de la articulación n.° 3.
Un lado de la lámina es un sello. Coloque la lámina de fieltro de modo que encaje en la
ranura de la articulación n.° 3 del brazo n.° 2.
(2) Coloque la cubierta del brazo n.° 2.
Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.° 2
Lámina de fieltro
de la articulación
n.° 3
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
230
VT Rev. 2
18. Unidad del controlador
La duración de una batería de litio varía según las horas de energización y el entorno de
instalación del manipulador. Como guía general, es de alrededor de 7 años (cuando el
manipulador está conectado a la energía por 8 horas al día). Cuando el manipulador no
está conectado a la energía, el consumo de batería será significativamente mayor que
cuando el controlador está energizado. Si ocurren advertencias de reducción de voltaje,
reemplace la batería de metal de litio, incluso si no ha alcanzado la vida útil de producto
indicada anteriormente.
Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para la batería se puede
revisar en el cuadro de diálogo [Maintenance].
Referencia: Mantenimiento 4. Alarma
La batería puede agotarse si supera el plazo de reemplazo recomendado.
Si no ocurren advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar todas las
articulaciones. Deberá realizar una calibración si la posición se mueve desde la original
después de reemplazar la batería.
Asegúrese de emplear las piezas designadas para la batería de litio.
Referencia: Mantenimiento 22. Lista de piezas de mantenimiento
Tenga cuidado con la polaridad de la batería para conectarla correctamente.
NOTA
■
Observe un cuidado meticuloso al manipular la batería de litio. Como se menciona a
continuación, la manipulación incorrecta de las baterías de litio es extremadamente peligrosa
y puede causar generación de calor, filtraciones, explosiones o inflamación.
También puede causar problemas graves de seguridad.
<Manipulación incorrecta>
Intento de carga Deformación por presión
Desmontaje Cortocircuito (Polaridad; Positivo/ negativo)
Conexión incorrecta de baterías Calentamiento (85 °C o más)
Exposición al fuego Soldadura del terminal de la batería de litio
Descarga forzada directa
■
Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación profesionales o cumpla los
reglamentos locales. Asegúrese de que el terminal de la batería esté aislado, aunque se trate
de una batería usada. Si los terminales entran en contacto con otros metales, pueden causar
cortocircuito y generar calor, filtraciones, explosiones o inflamación.
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté
ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas
eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, APAGUE el controlador y los
equipos relacionados y, luego, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar
cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de
robot.
ADVERTENCIA
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
VT Rev.
231
18.1 Cambio de la unidad del controlador
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad del controlador 1 2194603
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro 1 Para control de torque de
ajuste
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
El freno está montado en cada articulación para evitar que el brazo baje debido a su propio peso, mientras la
alimentación del controlador está APAGADA o mientras el motor está en el estado APAGADO (OFF). El
freno no funciona durante el reemplazo.
Tenga cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
■
Asegúrese de que se apague el indicador LED de confirmación de carga de
color naranjo en el DPB al expulsar la unidad del controlador. Si opera sin
apagar el indicador LED, pueden ocurrir descargas eléctricas y otros problemas
de seguridad graves.
Placa del DPB
Indicador LED
de confirmación
de carga
ADVERTENCIA
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
232
VT Rev.
Retiro de la
unidad del
controlador
(1)
APAGUE el manipulador.
(2) Retire la placa del conector.
Referencia: Mantenimiento 7.7 Placa del conector
(3) Retire el conector TP que se conecta dentro de la placa del conector.
(4) Destornille los tornillos de montaje de la
unidad del controlador.
Pernos de cabeza hueca hexagonal:
3-M4×10 (con arandela de ajuste)
(5)
Saque la unidad del controlador
de la base del manipulador.
Para extraerla, primero empuje
suavemente la placa de la unidad del
controlador hacia la derecha (observe la
imagen) y, luego, retire la lámina
termoconductiva que está sobre la base
y la unidad del controlador.
A continuación, empuje la unidad
del controlador hacia adelante.
(6) Desconecte los siguientes
conectores de la unidad del
controlador.
A: Conector del cable de
alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conectores LED × 2
C
A
B
C
NOTA
Empuje suavemente
hacia la derecha.
Empújela hacia
adelante.
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
VT Rev. 2
233
Instalación de
la unidad del
controlador
(1) Conecte los siguientes conectores a
la unidad del controlador.
A: Conector del cable de
alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conectores LED × 2
(2) Empuje la unidad del controlador dentro
de la base.
Inserte la unidad del controlador
moviéndola hacia la derecha (observe la
imagen).
Luego mueva suavemente la placa de la
unidad del controlador hacia la izquierda
y deje que la lámina termoconductiva
entre en contacto con la pared del interior
de la base.
Empuje la unidad del controlador mientras
fija los cables del motor de la articulación
n.° 1 a la abertura de la base. Tenga
cuidado de no presionar los cables hacia la
parte posterior de la base.
Muévala hacia la derecha para insertarla.
C
A
B
C
NOTA
NOTA
Empuje suavemente
hacia la izquierda.
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
234
VT Rev. 2
(3) Fije la unidad del controlador a la base.
Pernos de cabeza hueca hexagonal:
3-M4×10 (con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m
(4) Conecte el conector TP que está dentro de la placa del conector.
(5) Monte la placa del conector.
Referencia: Mantenimiento 7.7 Placa del conector
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
VT Rev. 2
235
18.2 Reemplazo de la placa de alimentación
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Placa de alimentación 2 2188638
Herramientas
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Retiro de placa de
alimentación
(1) Retire la unidad del controlador.
Referencia: Mantenimiento 18.1 Cambio de la unidad del controlador
(2) Desconecte los conectores de la placa de
alimentación.
Conectores de alimentación
(ENTRADA/SALIDA ×2 cada uno)
ENTRADA
(3) Retire la placa de alimentación.
Tornillos de cabeza plana:
Pernos Sem 10-M3×8
Instalación de la
placa de
alimentación
(1) Monte una nueva placa de alimentación.
Tornillos de cabeza plana: Pernos Sem 10-M3×8
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
(2) Conecte los conectores de la placa de alimentación.
Conector de alimentación
(ENTRADA/SALIDA ×2 para cada uno)
(3) Conecte la unidad del controlador.
Referencia: Mantenimiento 18.1 Cambio de la unidad del controlador
SALIDA
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
236
VT Rev. 2
NOTA
Tenga cuidado de no
18.3 Reemplazo de la placa de CPU/DPB
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Placa de CPU/DPB 1 2193553
Herramientas
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Retiro de la
placa de
CPU/DPB
(1) Retire la placa de alimentación.
Referencia: Mantenimiento 18.2 Cambio de la placa de alimentación
(2) Retire los conectores de la placa de CPU/DPB.
E: Conector de alimentación
(ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
F: Conector del ventilador de refrigeración
G: Conector 1 del resistor regenerativo
H: Conector 2 del resistor regenerativo
Recuerde la distribución de los cables para volver
a conectarlos después del reemplazo.
(3) Retire la placa de CPU/DPB.
Tornillos de fijación: 5-M3×6
Primero, retire los tornillos de montaje.
A continuación, tire de la placa de
CPU/DPB en la dirección que indica la
flecha.
(4) Retire la lámina liberadora de calor que se encuentra
en la placa de la CPU.
Volverá a necesitar la lámina liberadora de calor.
Tenga cuidado de no romperla.
Lámina liberadora de calor
NOTA
NOTA
F
G
H
E-SAL. E-ENT.
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
VT Rev. 2
237
NOTA
Instalación de la
placa de
CPU/DPB
(1) Coloque la lámina liberadora de calor sobre la
superficie (el lado que no tiene conectores) de la
nueva placa de CPU/DPB.
Asegúrese de no colocar la lámina en la superficie
incorrecta.
(2) Instale la placa de CPU/DPB y fíjela con los tornillos de montaje.
Tornillos de fijación: 5-M3×6
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
(3) Conecte los conectores de la placa de CPU/DPB.
E: Conector de alimentación
(ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
F: Conector del ventilador de refrigeración
G: Conector 1 del resistor regenerativo
H: Conector 2 del resistor regenerativo
Tenga cuidado de no conectar el conector
incorrecto y no omitir la conexión.
(4) Monte la placa de alimentación.
Referencia: Mantenimiento 18.2 Reemplazo de la placa de alimentación
NOTA
Lámina liberador
de calor
F
G
H
E-SAL. E-ENT.
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
238
VT Rev. 2
18.4 Reemplazo de la batería de litio
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Batería de litio
1
2113554 ( R13B060003)
Reemplace la batería dentro de 30 minutos de APAGARLA.
Si pasan más de 30 minutos después de retirar la batería, el voltaje del capacitor disminuye y
se puede restablecer el tiempo.
Retiro de la
batería de litio
(1) Retire la placa de CPU/DPB desde la base.
Referencia: Mantenimiento 18.3 Cambio de la placa de CPU/DPB
(2) Retire la batería del conector de la batería.
Instalación de
la batería de
litio
(1) Conecte una nueva batería al conector de la batería.
(2) Monte la placa de CPU/DPB en la base.
Referencia: Mantenimiento 18.3 Cambio de la placa de CPU/DPB
NOTA
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
VT Rev. 2
239
18.5 Reemplazo del ventilador de enfriamiento
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Ventilador de refrigeración 1 2191301
Herramientas
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Retiro del
ventilador de
enfriamiento
(1) Retire la unidad del controlador.
Referencia: Mantenimiento 18.1 Cambio de la unidad del controlador
(2) Retire el ventilador de enfriamiento.
Tornillos de fijación: 4-M4×30
Instalación del
ventilador de
enfriamiento
(1) Instale un nuevo ventilador de enfriamiento.
Tornillos de fijación: 4-M4×30
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
(2) Conecte la unidad del controlador.
Referencia: Mantenimiento 18.1 Cambio de la unidad del controlador
Ventilador
Mantenimiento 18. Unidad del controlador
240
VT
Rev. 2
18.6 Reemplazo de la tarjeta SD
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Tarjeta SD
1
2182748
Herramientas
Destornillador de cruz (n.° 2)
1
Retiro de
tarjeta SD
Retire la tarjeta SD después de sacar el módulo de E/S de bus de campo, si este está
insertado en la ranura opcional. También instale el módulo de E/S de bus de campo
después de instalar la tarjeta SD.
Para obtener más detalles acerca del módulo de E/S de bus de campo, consulte los siguientes temas.
Configuración y operación 17: E/S de bus de campo.
(1) APAGUE el manipulador.
(2) Retire el enchufe de alimentación.
(3) Retire la cubierta de la ranura opcional.
Tornillos de cabeza plana: Pernos Sem 2-M3×6
(4) Presione la tarjeta SD que está insertada cerca
de la ranura opcional para expulsarla.
Instalación
de tarjeta
SD
(1) Presione la tarjeta SD e insértela en la ranura para tarjeta SD cerca de la ranura opcional.
(2) Coloque la cubierta de la ranura opcional.
Tornillos de cabeza plana: Pernos Sem 2-M3×6
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N·m
Cubierta de ranura
NOTA
VT Rev. 2
241
19. Calibración
19. Calibración
19.1 Descripción general
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas de
regulación, etc.), el manipulador no se puede posicionar correctamente, ya que hay una
diferencia entre el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen
correspondiente almacenado en el controlador.
Por lo tanto, es necesario que estos orígenes coincidan después de cambiar las piezas.
El proceso de alineación entre ambos orígenes se denomina "calibración". Tenga en
cuenta que calibración no es lo mismo que enseñanza*.
* "Enseñanza" significa enseñar al controlador los puntos de coordenada (incluidas las
poses) en cualquier lugar del área de funcionamiento del manipulador.
En EPSON RC+, se define como "punto" el punto de las coordenadas, incluida la pose del
brazo, en tanto sus datos se denominan "datos del punto".
Existen dos métodos para mover el manipulador durante la calibración.
- Soltar el freno electromagnético y mover los brazos en forma manual.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 1.5 Cómo mover los
brazos con el freno electromagnético.
- Mover el manipulador con Jog & Teach.
Mover el manipulador mientras se suelta el freno electromagnético conlleva el riesgo que
se describe a continuación.
Se recomienda mover el manipulador mediante Jog & Teach.
■
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot.
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e
i
nstalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie al interior del área
pr
otegida. El sistema de robot se puede operar en el modo de enseñanza, inclus
o
c
uando alguien está al interior del área protegida. El movimiento del manipulador
siempre está en estado restringido (bajas velocidades y baja potencia) para garantizar l
a
s
eguridad de un operador. Sin embargo, operar el sistema de robot mientras alguien
está al interior del área protegida es extremadamente peligroso y puede provocar
problemas graves de seguridad en caso de que el manipulador se mueva de manera
inesperada
.
■
En circunstancias normales, suelte uno por uno los frenos de las articulaciones. Tenga
especial cuidado si necesita soltar los frenos de dos o más articulaciones de manera
simultánea. La liberación simultánea de frenos en dos o más articulaciones puede
provocar el atrapamiento de manos y dedos o causar daños en los equipos o un mal
funcionamiento en el manipulador, debido a que los brazos del manipulador se podrían
mover en direcciones inesperadas.
■
Tenga cuidado con el brazo que caerá cuando suelte el freno.
Mientras el freno se suelta, el brazo del manipulador baja por su propio peso. La caí
da
del brazo puede provocar el atrapamiento de manos y dedos o causar daños en los
equipos o un mal funcionamiento en el manipulador.
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
19. Calibración
242
VT Rev. 2
Además, preste atención a los siguientes puntos de la inicialización del codificador.
Cuando la posición de origen de la articulación n.° 4 sea incierta, revise la torsión de los
cables internos. La posición de origen es aquella en que el manipulador no tiene los
cables internos torcidos en la orientación básica que se describe en Configuración y
operación 3.9 Comprobación de la orientación básica.
La torsión de los cables internos se puede revisar sacando la siguiente cubierta.
Articulación n.° 4: Cubierta del brazo n.° 3
Para conocer detalles sobre Jog & Teach, consulte el siguiente manual.
Manual del usuario de EPSON RC+
5.11.1 Página [Tools]-[Robot Manager]-[Jog and Teach]
- Para conocer detalles sobre la orientación básica, consulte Configuración y operación 3.9
Comprobación de la orientación básica.
- Calibre las articulaciones una por una. (También cambie una a la vez las piezas de cada
articulación). Si calibra simultáneamente los orígenes de múltiples articulaciones, será
más difícil verificar sus orígenes y obtener las posiciones de origen correctas.
■
La articulación n.° 4 no tiene topes mecánicos y se puede girar en más de 360
grados. Si la inicialización del codificador se ejecuta en la postura incorrecta, el
manipulador sale del rango de funcionamiento. Si el manipulador sale del rango
de funcionamiento, se puede dañar el cableado interno por torsión o apriete y se
puede generar un mal funcionamiento del manipulador.
3 Pernos Sems
M4×12
Cubierta del brazo
n.° 3
PRECAUCIÓN
NOTA
NOTA
19. Calibración
VT Rev. 2
243
Flujograma de la calibración
Ejecute estos
pasos, de ser
necesario.
Start
1. Confirmación de
orientación básica
2. Reemplazo de pieza
3. Inicialización
del codificador
4. Calibración
5.
Calibración ························· Posicionamiento más preciso
6. Prueba de
precisión
Sí
¿Volver a
calibrar?
No
Fin
19. Calibración
244
VT Rev. 2
19.2 Procedimientos de calibración
Ingreso de comando
Algunos procedimientos de calibración requieren la ejecución del comando.
Seleccione el menú [Tools]-[Command Window] en EPSON RC+.
Este paso se omite en los procedimientos de calibración.
Movimiento de desplazamiento
Algunos procedimientos de calibración requieren que se establezca el movimiento de
desplazamiento (jog).
En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Robot Manager] y seleccione la página
[Jog & Teach].
La página anterior se indica como [Jog & Teach] en los procedimientos de calibración.
Siga los pasos 1 al 6 para calibrar el manipulador.
1. Confirmación de orientación básica
La calibración se efectúa con la orientación básica del manipulador.
Para conocer detalles sobre la orientación básica, consulte Configuración y operación
3.9 Comprobación de la orientación básica.
Cuando el manipulador no pueda lograr la orientación básica, defina la orientación de
referencia con anticipación y registre los datos del punto. Además, ponga "marcas de
alineación" para señalar la orientación.
Los puntos de coordenadas, tales como orientación del brazo, se denominan "puntos"
y los datos de los puntos se denominan "datos del punto" en EPSON RC+.
2. Reemplazo de pieza
Cambie las piezas de acuerdo con las instrucciones de este manual.
Tenga cuidado de no lesionarse o dañar las piezas cuando las reemplace.
3. Inicialización del codificador
Siga los procedimientos que se indican a continuación para inicializar el codificador.
Ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window].
>Encreset [Número de la articulación (1 a 6) del codificador que se desea restablecer]
En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] y, luego, haga clic en <Reset Controller>
(Restablecer controlador).
EPSON
RC+
19. Calibración
VT Rev. 2
245
4. Calibración
4-1 Mueva visualmente la articulación de calibración del manipulador hacia
la orientación básica.
En el panel [Jog & Teach], establezca el modo jog en "Joint" desde el menú
[Tools] -[Robot Manager] de EPSON RC+ y, luego, mueva el manipulador con el
movimiento de desplazamiento (Jog), de modo que la articulación de destino
coincida al máximo posible con la orientación básica.
Cuando el manipulador no pueda lograr la orientación básica, mueva el
manipulador de modo que estén alineadas las "marcas" de acuerdo con la
orientación de referencia predeterminada.
4-2 Inicialice el codificador
Ejecute el comando [Command Window] desde EPSON RC+ en el menú [Tools]
según la articulación que se va a ajustar del siguiente modo.
Articulación n.° 1
>Encreset
1
Articulación n.° 2
>Encreset
2
Articulación n.° 3
>Encreset
3
Articulación n.° 4
>Encreset
4
Articulación n.° 5 >Encreset 5, 6
Articulación n.° 6 >Encreset 6
4-3 Reinicie el controlador
Haga clic en el menú -[Tool]-[Controller]-<Reset Controller> de EPSON RC+.
4-4 Especifique un valor de pulso establecido como punto de origen.
Ejecute el comando [Command Window] desde EPSON RC+ en el menú [Tools]
según la articulación que se va a ajustar del siguiente modo.
>calpls J1 pulse, J2 pulse, J3 pulse, J4 pulse, J5 pulse, J6 pulse
* El manipulador no se mueve.
Especifique valores de pulso "0" al alinear el manipulador hacia la orientación
básica o especifique los valores registrados en la orientación de referencia
predeterminada (donde están alineadas las marcas de referencia) para los
parámetros del comando (valores de pulso).
Si el dato puntual para la orientación de referencia es “P1”, los parámetros del
comando se pueden especificar del siguiente modo:
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3), ppls(P1,4),
ppls(P1,5), ppls(P1,6)
EPSON
RC+
EPSON
RC+
EPSON
RC+
EPSON
RC+
19. Calibración
246
VT Rev. 2
4-5 Establezca el valor de pulso especificado para el codificador.
Ejecute el comando [Command Window] desde EPSON RC+ en el menú [Tools]
según la articulación que se va a ajustar del siguiente modo.
Articulación n.° 1 >calib 1
Articulación n.° 2 >calib 2
Articulación n.° 3 >calib 3
Articulación n.° 4 >calib 4
Articulación n.° 5 >calib 5,6
Articulación n.° 6 >calib 6
Cuando el origen de la articulación n.° 5 esté calibrado, la articulación n.° 6 estará
fuera de posición. (Dada la estructura del manipulador, cualquier compensación en
la posición de la articulación n.° 5 afecta a la articulación n.° 6.) Calibre el origen
de la articulación n.° 6 al mismo momento de calibrar la articulación n.° 5.
Mueva el brazo a diversos puntos, a fin de comprobar si el brazo se desplaza
correctamente a las posiciones originales.
Puntos de enseñanza si se necesita un ajuste fino.
EPSON
RC+
NOTA
19. Calibración
VT Rev. 2
247
5. Calibración (Posicionamiento más preciso)
Mueva el manipulador hasta el dato del punto seleccionado mediante un
desplazamiento en [Jog & Teach]. Mueva la articulación* no calibrada al punto
especificado mediante el comando de movimiento.
*Cuando la articulación n.° 5 esté calibrada, ajuste las articulaciones n.° 1 a la n.° 4.
Por ejemplo, si el dato del punto seleccionado es "P1", ejecute "Motor On" en
[Control Panel] y ejecute "Go P1" en [Jog & Teach].
Ajuste las articulaciones calibradas de manera precisa mediante el comando jog,
de modo que el efector final se alinee con la posición del dato del punto
seleccionado.
*Cuando la articulación n.° 5 esté calibrada, ajuste las articulaciones n.° 5 y n.° 6.
Seleccione el modo de jog de la articulación en [Jog & Teach] para cambiar y
ajustar el ángulo de la articulación calibrada.
Vuelva a establecer los valores de pulso en el punto ajustado.
Ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window] del menú de
EPSON RC+.
[Tools] para especificar los valores de pulso que se desean establecer.
>calpls J1 pulse, J2 pulse, J3 pulse, J4 pulse, J5 pulse, J6 pulse
* El manipulador no se mueve.
Especifique los valores de pulso de los datos de los puntos seleccionados en los
parámetros del comando.
Si el dato puntual para la orientación de referencia es “P1”, los parámetros del
comando se pueden especificar del siguiente modo:
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3),
ppls(P1,4), ppls(P1,5), ppls(P1,6)
* El manipulador no se mueve.
Luego ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window], para
establecer los valores de pulso especificados para el codificador de acuerdo con la
articulación de la cual se desea establecer el punto de origen.
Articulación n.° 1: >Calib 1
Articulación n.° 2: >Calib 2
Articulación n.° 3: >Calib 3
Articulación n.° 4: >Calib 4
Articulación n.° 5: >Calib 5,6
Articulación n.° 6: >Calib 6
6. Prueba de precisión
Mueva el manipulador a una pose (punto) diferente para verificar si retrocede a la
posición original. Si la precisión es inadecuada, es necesario volver a calibrar el origen
con una pose (punto) diferente. Si el manipulador no regresa a la pose (punto) original
tras una recalibración, deberá volver a establecer la pose (punto).
EPSON
RC+
248
VT Rev. 2
20. Restricciones
20. Restricciones
Para el manipulador de la serie VT, hay comandos con restricciones o que pueden causar
un error si se ejecutan. Sin embargo, el error no ocurre al compilar un programa.
Además, algunas funciones tienen restricciones.
20.1 Comandos inutilizables
Los siguientes comandos/funciones no están disponibles.
AbortMotion Cancela un comando de movimiento y coloca la tarea en ejecución
en el estado de error.
Toff Desactiva la pantalla de la línea de ejecución en la pantalla LCD.
Ton Especifica una tarea que muestra una línea de ejecución en la pantalla LCD.
ShutDown Cierra EPSON RC+ y, opcionalmente, cierra o reinicia Windows.
WindowsStatus Arroja el estado de inicio de Windows.
20.2 Los comandos causan errores de movimiento si se especifica RS-232C
Si se especifica el puerto RS-232C del controlador, los siguientes comandos/ funciones
causan errores de movimiento.
Input # Permite que se reciban datos de cadena o numéricos desde un archivo, puerto de
comunicaciones o base de datos y que se almacenen en una o más variables.
Print # Genera datos en el archivo, puerto de comunicaciones, base de datos o
dispositivo especificado.
Line Input # Lee datos de una línea desde un archivo, puerto de comunicaciones, base de
datos o dispositivo.
Lof Verifica si el puerto RS-232 o TCP/IP especificado tiene líneas de datos en su
búfer.
Read Lee caracteres desde un archivo o puerto de comunicaciones.
ReadBin Lee datos binarios desde un archivo o puerto de comunicaciones.
Write Escribe caracteres en un archivo o puerto de comunicaciones sin un terminador
de final de línea.
WriteBin Escribe datos binarios en un archivo o puerto de comunicaciones.
VT Rev. 2
249
20. Restricciones
20.3 Comandos causan errores
20.3.1 Comandos de seguimiento del transportador
Si ejecuta comandos/ funciones de seguimiento de transportador, ocurre un error de
movimiento.
Cnv_AbortTrack Cancela un movimiento de seguimiento a un punto de la cola
del transportador.
Cnv_Accel Function Restaura la aceleración y desaceleración para el transportador
Cnv_Accel Define la aceleración y desaceleración para el transportador
Cnv_Downstream Function Restaura el límite de bajada del transportador especificado.
Cnv_Downstream Define el límite de bajada para el transportador especificado.
Cnv_Fine Function Restaura la configuración Cnv_Fine actual.
Cnv_Fine Define el valor de Cnv_Fine para un transportador.
Cnv_Flag Function Restaura el estado de seguimiento del robot
Cnv_Mode Function Restaura el valor del modo de configuración del transportador
Cnv_Mode Define el valor del modo de configuración del transportador
Cnv_Name$ Function Restaura el nombre del transportador especificado.
Cnv_Number Restaura el número de un transportador especificado por
nombre.
Cnv_OffsetAngle Define el valor de compensación para los datos de cola del
transportador.
Cnv_OffsetAngle Function Restaura el valor de compensación de los datos de cola del
transportador.
Cnv_Point Function Restaura un punto robótico en el sistema de coordenadas del
transportador especificado.
Cnv_PosErr Function Restaura la desviación en la posición de seguimiento actual, en
comparación con el objetivo de seguimiento.
Cnv_Pulse Function Restaura la posición actual de un transportador en pulsos.
Cnv_QueAdd Agrega un punto robótico a una cola de transportador.
Cnv_QueGet Function Restaura un punto desde la cola del transportador especificado.
Cnv_QueLen Function Arroja el número de elementos en la cola del transportador
especificado.
Cnv_QueList Muestra una lista de elementos en la cola del transportador
especificado.
Cnv_QueMove Mueve los datos desde la cola del transportador de subida a la
cola del transportador de bajada.
Cnv_QueReject Define y muestra la distancia de rechazo de la cola para un
transportador.
Cnv_QueReject Function Restaura la distancia de rechazo de piezas actual para un
transportador.
Cnv_QueRemove Elimina elementos de la cola de un transportador.
Cnv_QueUserData Define y muestra los datos de usuario asociados con una
entrada de cola.
Cnv_QueUserData Function Restaura el valor de datos de usuario asociado con un elemento
en una cola de transportador.
Cnv_RobotConveyor Function Restaura el transportador que está siendo seguido por un robot.
Cnv_Speed Function Restaura la velocidad actual de un transportador.
Cnv_Trigger Engancha la posición actual del transportador para la próxima
instrucción Cnv_QueAdd statement.
Cnv_Upstream Function Restaura el límite de subida para el transportador especificado.
Cnv_Upstream Define el límite de subida para el transportador especificado.
20. Restricciones
250
VT Rev. 2
20.3.2 Comandos PG
Si ejecuta comandos PG, ocurre un error de movimiento.
PG_FastStop Detiene los ejes PG de inmediato.
PG_LSpeed Define la velocidad de pulso del tiempo cuando el eje PG comienza a acelerar
y termina de desacelerar.
PG_Scan Inicia el movimiento giratorio continuo de los ejes de robot PG.
PG_SlowStop Detiene lentamente el giro continuo del eje PG.
20.3.3 Comandos de R-E/S
Si ejecuta comandos/ funciones de R-E/S, ocurre un error de movimiento.
LatchEnable Activa/desactiva la función de enganche para la posición del robot con la
entrada R-E/S.
LatchState Function Restaura el estado de enganche de la posición del robot con el R-E/S.
LatchPos Function Restaura la posición del robot enganchada con la señal de entrada de R-E/S.
SetLatch Define la función de enganche de la posición del robot con la
entrada de R-E/S.
20.3.4 Comandos de detección de fuerza
Si ejecuta comandos/ funciones de detección de fuerza, ocurre un error de movimiento.
Force_Calibrate Define cero compensaciones para todos los ejes para el sensor de fuerza actual.
Force_ClearTrigger Borra todas las condiciones del disparador para el sensor de fuerza actual.
Force_GetForces Arroja las fuerzas y los torques para todos los ejes con detección de fuerza en una
matriz.
Force_GetForce Function Arroja la fuerza para un eje especificado.
Force_Sensor Define el sensor de fuerza actual para la tarea actual.
Force_Sensor Function Arroja el sensor de fuerza actual para la tarea actual.
Force_SetTrigger Define el disparador de fuerza para el comando Till.
20.3.5 Otro (FineDist)
No puede usar el comando: FineDist
El robot determina la posición según el valor definido de Fine, incluso si usa FineDist.
Fine Especifica y muestra los límites de error de
posicionamiento. (Unidad: pulso)
FineDist Especifica y muestra los límites de error de posicionamiento (Unidad: mm)
20.3.6 Otros (HealthCalcPeriod)
No puede usar el comando: HealthCalcPeriod
Un período de información de comandos de consumo de piezas para calcular los “meses
restantes” es de un día y no se puede cambiar.
HealthCalcPeriod Define el período de cálculo de los comandos de consumo de piezas.
HealthCalcPeriod Function Arroja el período de cálculo de comandos de consumo de piezas.
20.3.7 Otro (ChDisk)
No se puede especificar la opción USB para el comando: ChDisk
20. Restricciones
VT Rev. 2
251
20.4 Restricciones de funciones
Algunas de las siguientes funciones no están disponibles.
20.4.1 TP3
No se puede usar la compilación del programa. Ocurre un error que termina el programa si
lo ejecuta. Hay otras funciones disponibles.
20.4.2 Procesamiento de bucle
Si el programa de control de robot creado consta de tareas múltiples y, también, hay
algunas tareas con un bucle infinito, el sistema se puede volver inestable y la conexión con
EPSON RC+ se desconecta.
El controlador detecta tareas de bucle infinito. Si se detectan posibilidades de afectar el
sistema, se genera el siguiente error y el programa se detiene.
Si ocurre el error, modifique el programa y asegúrese de no configurar un bucle infinito.
Código de error : 2556
Mensaje de error : Se detectó un exceso de bucle.
Baje el número de tareas en bucle o establezca Wait.
En la medida de lo posible, no realice ningún procesamiento, como bucles infinitos u otros
tipos de procesamiento similares.
Ejecute el comando de espera o un comando similar en el procesamiento de bucle y evite
ocupar la CPU si está realizando cálculos que requieran bucles o la espera de señales de
E/S.
No hay problema si se ejecutan comandos con Wait en el bucle, como el comando Wait, el
comando de operación de robot, el comando Print y el comando NetWait.
NOTA: Acerca del bucle infinito
Un bucle infinito es cuando los comandos se crean solo con comandos sin Wait en
el bucle, como una instrucción de operación, un comando de asignación o un
comando de verificación de E/S.
Ejemplo 1: ENCIENDA el puerto de salida “2” cuando el puerto de entrada “0” esté
ENCENDIDO
Ejemplo de programa que puede causar errores
Do
If Sw(0) = On Then
On(2)
Exit Do
EndIf
Loop
Ejemplo de corrección
Wait Sw(0) = On On(2)
20. Restricciones
252
VT Rev. 2
Ejemplo 2: Cuando realice una gran cantidad de cálculos con una estructura de bucle.
Ejemplo de un programa que puede causar errores
For i = 0 To 10000
For j = 0 To 10000
a = a + 1
Next
Next
Ejemplo de corrección
For i = 0 To 10000
For j = 0 To 10000
a = a + 1
Next
Wait 0.01 ' Ejecute Wait para evitar ocupar el CPU
Next
20.4.3 Búsqueda de cámara por CV1/CV2
Es posible que no pueda emplear la búsqueda de cámara con el manipulador de la serie VT
si se usa CV1/CV2 y si se cumplen las dos siguientes condiciones.
- Al conectar el PC y el manipulador de la serie VT mediante una conexión USB
- Cuando la configuración de la puerta de enlace predeterminada del
manipulador de la serie VT sea Ninguna o "0.0.0.0.".
Cuando no pueda utilizar la búsqueda de cámara, ingrese manualmente la dirección IP
para CV1/ CV2. Para conocer detalles sobre búsqueda de cámara, consulte lo
siguiente.
Vision Guide 7.0 Hardware & Setup (disponible solo en inglés)
Setup: 2.3.2 CV1/CV2 Camera Configuration
20.4.4 Función de restauración de datos de copia de seguridad del
controlador
No se puede restaurar al manipulador de la serie VT la función de copia de seguridad del
controlador adquirida mediante el controlador virtual.
NOTA: La función de copia de seguridad del controlador adquirida mediante el equipo
físico sí se puede restaurar al manipulador de la serie VT.
VT Rev. 2
253
21. Tabla con códigos de error
21. Tabla con códigos de error
Para conocer el código de error, consulte el siguiente manual.
EPSON RC+7.0 - Manual de referencia del lenguaje SPEL+
Mensajes de error de SPEL+
254
VT Rev. 2
22. Lista de piezas de mantenimiento
22. Lista de piezas de mantenimiento
Nombre de pieza Código Nota
Referencia:
Mantenimiento
Revisión
*1
Cubierta
Brazo n.° 1
1774549
7.1
Brazo n.° 2
1774548
7.2
Brazo n.° 3
1774547
7.3
Brazo n.° 4
1
1774546
7.4
2
1774550
7.5
Unidad de cable
2191349
8.1, 8.2
Servomotor de
CA
Articulación n.° 1
2194596
Unidad de 300 W
9.1
Articulación n.° 2
2194597
10.1
Articulación n.° 3
2194598
Unidad de 200 W
11.1
Articulación n.° 4
2194599
Unidad de 100W
12.1
Articulación n.° 5
2194600
13.1
Articulación n.° 6
2194601
14.1
Correa de
regulación
Articulación n.° 1
1751536
9 mm de ancho
255mm
9.1, 9.3
Articulación n.° 2
1753920
501mm
10.1, 10.3
Articulación n.° 3
1751537
480 mm
11.1, 11.3
Articulación n.° 4 1751538
6 mm de ancho
210 mm
12.1, 12.3
Articulación n.° 5, 6
1762243
495 mm
13.1, 13.3
14.1, 14.3
Lámina termoconductiva
1755573
Para motor
9.1, 10.1, 11.1
Placa del AMP
2189027
Para motor
15.1, 15.2, 15.3
Placa LED
1749496
Brazo n.° 2
16
Lámina de
fieltro
Articulación n.° 2 1755083
Brazo n.° 2
17.1
Articulación n.° 3 1755084
17.2
Unidad del controlador
2194603
Placa de la CPU, placa
del DPB, unidad de
ventilador de
enfriamiento
18.1
Placa de alimentación
2188638
18.2
Placa de CPU/DPB
2193553
Con: batería Sin:
SD, lámina liberadora
de calor
18.3
Batería de litio 2113554 (Código 2:
R13B060003+
18.4
Ventilador de refrigeración
2191301
18.5
Tarjeta SD
2182748
18.6
VT Rev. 2
255
22. Lista de piezas de mantenimiento
Nombre de pieza
Código
Nota
Referencia:
Mantenimiento
Grasa *2
SK-1A
Articulaciones n.°
1, n.° 2, n.° 3, n.°
4
-
Para comprar grasa y
adhesivo, comuníquese con el
proveedor de su región
.
9.2, 10.2, 11.2, 12.2
SK-2
Articulaciones n.°
5, n.° 6 Rueda
cónica
-
13.2, 14.2
GPL-224
Cable
-
8.1, 8.2
Adhesivo *2
LOCTITE641
-
9.2, 10.2, 11.2, 12.2,
13.
14.2
Amarracables
AB100
1675753
1 bolsa (100 unidades: blanco)
8.1, 8.2
AB150
1675754
1 bolsa (100 unidades: blanco)
*1 Revisión:
Como indicación general, realice la revisión (reemplazo de piezas) antes de alcanzar las 20.000 horas de
funcionamiento del manipulador. Las horas de operación se pueden verificar en el diálogo [Controller Status
Viewer] - [Motor On Hours] (Visor de estado del controlador - Horas de motor encendido). Para conocer
detalles, consulte Mantenimiento 2.2 Revisión.
*2 Con respecto a la compra de grasa y adhesivo:
Debido a los reglamentos sobre productos químicos de los países individuales (GHS de la ONU), pedimos que
nuestros clientes compren la grasa y los demás materiales requeridos para el mantenimiento a los fabricantes
que se indican en la siguiente tabla, con fecha de abril de 2015.
Con respecto a la compra de grasa y otros materiales, comuníquese con los siguientes fabricantes. Si tiene
alguna duda, comuníquese con los proveedores de su región.
Nombre del producto
Fabricante
URL
Grasa Harmonic SK-1A
Grasa Harmonic SK-2
Harmonic Drive Systems Inc.
http://www.harmonicdrive.net/
Krytox®GPL-224 DuPont
http://www2.dupont.com/Our_Company/en_
US/worldwide/us_country.html
LOCTITE641
LOCTITE243
LOCTITE http://loctite.com/
Apéndice A: Licencia de software de código
256
VT Rev. 2
Apéndice A: Licencia de software de código abierto
(Manipulador de la serie VT)
(1) El producto de la serie VT incluye los programas de software de código abierto que se indican en
la Sección (6), de conformidad con los términos de la licencia de cada programa de software de
código abierto.
(2) Entregamos el código fuente de los Programas de Código Abierto (cada cual definido en la
Sección (6)), hasta cinco (5) años tras la descontinuación del mismo modelo de este producto
opcional. Si desea recibir este código fuente, comuníquese con el "PROVEEDOR" que figura en
las primeras páginas del manual Seguridad e instalación del sistema de robot. Deberá cumplir con
los términos de la licencia de cada programa de software de código abierto.
(3) Los programas de software de código abierto son SIN GARANTÍA ALGUNA; n siquiera la
garantía implícita de COMERCIABILIDAD E IDONEIDAD PARA UN PROPÓSITO EN
PARTICULAR. Consulte los acuerdos de licencia de cada programa de software de código
abierto para conocer más detalles, los cuales se describen en la Sección (7).
(4) Kit de herramientas de OpenSSL
El producto de la serie VT incluye el software desarrollado por el proyecto OpenSSL para
uso en el kit de herramientas de OpenSSL (http://www.openssl.org/).
Este producto incluye el software criptográfico escrito por Eric Young (eay@cryptsoft.com).
(5) En la Sección (7) se describen los términos de la licencia de cada programa de software de código abierto.
(6) A continuación, la lista de programas de software de código abierto que incluye el producto de la serie VT.
bash dash libc-bin libc6
libcomerr2 libdevmapper 1.02.1 libgcc1 libstdc++6
libudev1 login Logrotate makedev
mount mountall net-tools netbase
rsyslog ssh sudo tzdata
ubuntu-minimal udev Linux Xenomai
VT Rev.
257
Apéndice A: Licencia de software de código abierto
(7) Para cada licencia de código abierto, consulte las siguientes URL.
bash http://tiswww.case.edu/php/chet/bash/bashtop.html
dash http://packages.ubuntu.com/ja/precise/dash
libc-bin http://www.eglibc.org/home
libc6 http://www.eglibc.org/home
libcomerr2 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libcomerr2
libdevmapper1.02.1 ftp://sources.redhat.com/pub/lvm2/
libgcc1 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/
libstdc++6 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/
libudev0 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libudev0
login http://packages.ubuntu.com/ja/precise/login
logrotate https://fedorahosted.org/logrotate/
makedev ftp.redhat.com
mount ftp://ftp.us.kernel.org/pub/linux/utils/util-linux-ng/
mountall http://packages.ubuntu.com/ja/precise/mountall
net-tools https://developer.berlios.de/projects/net-tools/
netbase http://packages.ubuntu.com/ja/precise/netbase
rsyslog http://www.rsyslog.com
ssh http://www.openssh.com/ftp.html
sudo http://www.sudo.ws/
tzdata http://www.iana.org/time-zones
ubuntu-minimal http://packages.ubuntu.com/ja/precise/ubuntu-minimal
udev http://packages.ubuntu.com/ja/precise/udev
Linux http://www.kernel.org/
Xenomai http://www.xenomai.org/
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Epson VT6L All-in-One 6-Axis Robot Manual de usuario
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