Controlador de robot RC90-B
Software de programación EPSON RC+ 7.0
Manipulador de la serie LS-B
(LS20-B, LS10-B, LS6-B, LS3-B)
Sistema de robot
Seguridad e instalación
Lea este manual primero
Mod. 9 EM208B4449F
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90
-
B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 i
Sistema de robot Seguridad e instalación
(RC90-B / EPSON RC+ 7.0)
Mod. 9
Copyright 2018-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados
ii Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos de robot.
Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema de
robot.
Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el
sistema de robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
GARANTÍA
El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después
de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidad
para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.
Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la
manipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante el
período normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región para
obtener información sobre el período de garantía).
Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque
sucedan dentro del período de garantía):
1.
Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se
describe en este manual o por uso descuidado.
2.
Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del
producto por parte de los clientes.
3.
Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no
autorizados.
4.
Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,
etc.
Advertencias, precauciones, uso:
1.
Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las
condiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en los
manuales, esta garantía queda nula.
2.
Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no
podemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente,
incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 iii
3.
No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo
tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles
peligros.
iv Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas
comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras
marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus
respectivos titulares.
NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL
Sistema operativo Microsoft® Windows® 8
Sistema operativo Microsoft® Windows® 10
En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemas
operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a
Windows 8 y Windows 10.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto
a su contenido.
FABRICANTE
Seiko Epson Corporation
3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502
URL
: http://global.epson.com/company/
: http://www.epson.jp/prod/robots/
Toyoshina Plant
Robotics Solutions Operations Division
6925 Toyoshina Tazawa,
Azumino-shi, Nagano, 399-8285
Japón
TEL.
: +81-(0)263-72-1530
FAX
: +81-(0)263-72-1685
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 v
PROVEEDORES (País/Región)
América del
Norte
y del Sur
Epson America, Inc.
Factory Automation/Robotics
1650 Glenn Curtiss Street
Carson, CA 90746
EE. UU.
TEL.
: +1-562-290-5910
FAX
: +1-562-290-5999
CORREO
ELECTRÓNICO
Europa
Epson Deutschland GmbH
Robotic Solutions
Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Alemania
TEL.
: +49-(0)-2159-538-1800
FAX
: +49-(0)-2159-538-3170
CORREO
ELECTRÓNICO
URL:
: www.epson.de/robots
China
Epson (China) Co., Ltd.
Factory Automation Division
4F, Tower 1, China Central Place,
81 Jianguo Road, Chaoyang District,
Beijing, 100025, PRC
TEL.
: +86-(0)-10-8522-1199
FAX
: +86-(0)-10-8522-1125
Taiwán
Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.
Factory Automation Division
15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073
Taiwán
TEL.
: +886-(0)-2-8786-6688
FAX
: +886-(0)-2-8786-6600
vi Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Corea
Epson Korea Co., Ltd.
Marketing Team (Robot Business)
10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong)
Gangnam-gu, Seúl, 06235
Corea
TEL.
: +82-(0)-2-3420-6632
FAX
: +82-(0)-2-558-4271
Sudeste Asiático
Epson Singapore Pte. Ltd.
Factory Automation System
1 HarbourFront Place, #03-02,
HarbourFront Tower One,
Singapur 098633
TEL.
: +65-(0)-6586-5500
FAX
: +65-(0)-6271-2703
India
Epson India Pvt. Ltd.
Sales & Marketing (Factory Automation)
12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,
Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,
India 560008
TEL.
: +91-80-4566-5000
FAX
: +91-80-4566-5005
Japón
Epson Sales Japan Corporation
Factory Automation Systems Department
29
th
floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6
Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokio 160- 8801
Japón
TEL.
:+81-(0)3-5919-5257
FAX
:+81-(0)3-5919-5402
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 vii
En relación con la eliminación de la batería
La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto
indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo
normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud
humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar
que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más
detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina
gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de
los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.
Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la
DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de
septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y
acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación,
transponiéndose e implementándose en diversos sistemas legales nacionales.
Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de
reciclar su producto.
El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes
manuales:
Manual del controlador / Manual del manipulador (sección Mantenimiento)
Solo para clientes de California
Las baterías de litio de este producto contienen
Material de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales.
Consulte la página www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en
inglés).
viii Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Antes de leer este manual
El puerto TP de RC90-B es para Teach Pendant TP1 y TP2. No conecte los
siguientes elementos al puerto TP de RC90. Conectar los siguientes
elementos puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las
asignaciones de los pines son distintas.
Clavija aislante de DISPOSITIVO OPCIONAL
Caja de comandos de operación OP500
Caja de comandos del operador OP500RC
Teclado de desplazamiento JP500
Teach Pendant de la serie TP-3**
Panel del operador OP1
Para RC90-B, asegúrese de instalar el software EPSON RC+7.0 en la
computadora de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de
desarrollo y RC90-B con el cable USB.
Si RC90-B y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar EPSON
RC+7.0 en la computadora de desarrollo, aparece [Add New Hardware
Wizard] (Asistente para agregar nuevo hardware). Si aparece este asistente,
haga clic en el botón <Cancel> (Cancelar).
Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:
La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos asume el uso
en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa,
como Internet.
Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de
red, mediante la instalación de un software antivirus.
Compatibilidad de seguridad para la memoria USB:
Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se
conecte al controlador.
NOTA
NOTA
NOTA
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 ix
Configuración de sistema de control
Este manual explica las siguientes combinaciones de controladores y
software.
LS20-B****
Firmware del controlador RC90-B
Ver.7.4.5 o posterior
EPSON RC+ 7.0
Antes de Ver.7.4.4
!!!
Ver.7.4.5 o posterior
OK
OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están
disponibles.
!!!: Compatible La conexión está bien. Recomendamos que use EPSON RC+7.0 Ver.
7.4.5 o posterior.
LS10-B****
Firmware del controlador RC90-B
Ver.7.4.2.1 o posterior
EPSON RC+ 7.0
Antes de Ver.7.4.1
!!!
Ver.7.4.2 o posterior
OK
OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están
disponibles.
!!!: Compatible La conexión está bien. Recomendamos que use EPSON RC+7.0 Ver.
7.4.2 o posterior.
LS6-B****
Firmware del controlador RC90-B
Ver.7.4.3.1 o posterior
EPSON RC+ 7.0
Antes de Ver.7.4.2
!!!
Ver.7.4.3 o posterior
OK
OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están
disponibles.
!!!: Compatible La conexión está bien. Recomendamos que use EPSON RC+7.0 Ver.
7.4.3 o posterior.
LS3-B****
Firmware del controlador RC90-B
Ver.7.4.4.2 o posterior
EPSON RC+ 7.0
Antes de Ver.7.4.3
!!!
Ver.7.4.4 o posterior
OK
OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están
disponibles.
!!!: Compatible La conexión está bien. Recomendamos usar EPSON RC+7.0
versión 7.4.4 o posterior.
x Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
RoHS de China
Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el
reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
产品中有害物质的名称及含量
机器人型号名称
LS-B系列
部件名称
有害物质
铅
汞
镉
六价铬
多溴
联苯
多溴
二苯醚
(Pb)
(Hg)
(Cd)
(Cr(VI))
(PBB)
(PBDE)
机器人
×
○
○
○
○
○
电机 （执行器单元、电机单元）
×
○
○
○
○
○
减速机单元
×
○
○
○
○
○
电磁制动器
×
○
○
○
○
○
同步皮带
○
○
○
○
○
○
电池单元
（电池、电池固定架、电池基板）
×
○
○
○
○
○
密封
（密封填料、油封、密封脂、垫片、
O型环）
×
○
○
○
○
○
润滑脂
○
○
○
○
○
○
电缆
（M/C电缆、连接电缆）
×
○
○
○
○
○
散热片
○
○
○
○
○
○
LED指示灯
○
○
○
○
○
○
电路板
×
○
○
○
○
○
外罩
○
○
○
○
○
○
滚珠丝杠花键
○
○
○
○
○
○
制动解除开关
×
○
○
○
○
○
伸缩罩
○
○
○
○
○
○
扎带
○
○
○
○
○
○
气管接头
×
○
○
○
○
○
选
件
相机安装板
×
○
○
○
○
○
本表格依据SJ/T 11364的规定编制。
○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。
×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。
本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。
产品环保使用期限的使用条件
关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的
条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对
人身、财产造成严重损害。
附注： 本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。
Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el
reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 xi
产品中有害物质的名称及含量
控制器型号名称
RC90-B系列
部件名称
有害物质
铅
汞
镉
六价铬
多溴
联苯
多溴
二苯醚
(Pb)
(Hg)
(Cd)
(Cr(VI))
(PBB)
(PBDE)
控制器
×
○
○
○
○
○
机壳
○
○
○
○
○
○
电路板
×
○
○
○
○
○
开关电源
×
○
○
○
○
○
风扇
×
○
○
○
○
○
线束
×
○
○
○
○
○
电源保护装置
×
○
○
○
○
○
存储卡
×
○
○
○
○
○
电池
○
○
○
○
○
○
连接器附件
×
○
○
○
○
○
选
件
电路板
×
○
○
○
○
○
接线
×
○
○
○
○
○
接线端子
×
○
○
○
○
○
紧急停止开关
×
○
○
○
○
○
TP1
×
○
○
○
○
○
TP2
×
○
○
○
○
○
墙面安装金属件
×
○
○
○
○
○
CK1
×
○
○
○
○
○
CV1
×
○
○
○
○
○
CV2
×
○
○
○
○
○
相机
×
○
○
○
○
○
延长管
×
○
○
○
○
○
GigE相机PoE转换器
×
○
○
○
○
○
GigE相机PoE交换集线器
×
○
○
○
○
○
GigE相机三脚架适配器
×
○
○
○
○
○
以太网交换机
×
○
○
○
○
○
USB选件密钥
×
○
○
○
○
○
VRT
×
○
○
○
○
○
本表格依据SJ/T 11364的规定编制。
○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。
×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。
本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。
产品环保使用期限的使用条件
关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项
的条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染
或对人身、财产造成严重损害。
附注： 本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关
注。
Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el
reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
xii Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Índice
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 xiii
1. Seguridad 1
1.1 Convenciones ........................................................................... 1
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..................................... 2
1.2.1 Manuales pertinentes .................................................... 2
1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro .......................... 3
1.3 Seguridad en la operación ........................................................ 7
1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad ................... 10
1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo .................. 11
1.3.3 Modos de operación .................................................... 15
1.4 Seguridad en el mantenimiento ............................................... 16
1.5 Parada de emergencia ............................................................ 20
1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia 20
1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia .................. 25
1.6 Etiquetas ................................................................................. 25
1.6.1 Controlador .................................................................. 26
1.6.2 Manipulador ................................................................. 27
1.7 Características de seguridad ................................................... 32
1.8 Bloqueo y etiquetado ............................................................... 35
Instalación del accesorio de bloqueo ...................................... 35
Tamaño y peso del candado ................................................... 36
Precauciones de seguridad ..................................................... 36
1.9 Especificaciones del manipulador ........................................... 37
1.10 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos 44
1.11 Capacitación del usuario final ................................................ 45
2. Instalación 46
Ejemplo de sistema ......................................................................... 46
2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema
de robot ........................................................................................... 47
2.2 Desembalaje ........................................................................... 48
2.3 Transporte ............................................................................... 49
2.3.1 Precauciones de transporte ......................................... 49
2.3.2 Transporte del manipulador ......................................... 50
2.4 Instalación del manipulador ..................................................... 51
2.4.1 Precauciones de instalación ........................................ 51
2.4.2 Entorno ........................................................................ 52
2.4.3 Nivel de ruido ............................................................... 53
2.4.4 Mesa base ................................................................... 54
2.4.5 Procedimiento de instalación ....................................... 55
2.5 Instalación del controlador ...................................................... 58
2.5.1 Precauciones de instalación ........................................ 58
Índice
xiv Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.5.2 Entorno ........................................................................ 59
2.5.3 Instalación ................................................................... 60
2.6 Conexión al conector EMERGENCY (Controlador)................. 62
2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de
liberación de enganche ........................................................... 62
2.6.2 Interruptor de puerta de seguridad .............................. 63
2.6.3 Interruptor de liberación de enganche ......................... 64
2.6.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación
de enganche ........................................................................... 65
2.6.5 Interruptor de parada de emergencia .......................... 65
2.6.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada
de emergencia ........................................................................ 66
2.6.7 Asignaciones de pines ................................................. 67
2.6.8 Diagramas de circuitos ................................................ 69
2.7 Fuente de alimentación ........................................................... 71
2.7.1 Fuente de alimentación ............................................... 71
2.7.2 Cable de alimentación de CA ...................................... 72
2.7.3 Conexión de cables de alimentación M/C .................... 73
2.8 Conexión del manipulador y el controlador ............................. 74
2.9 Encendido ............................................................................... 75
2.9.1 Precauciones de encendido ........................................ 75
2.9.2 Procedimiento de encendido ....................................... 76
2.10 Guardar estado predeterminado ........................................... 76
3. Primer paso 77
3.1 Instalación del software de EPSON RC+ 7.0 .......................... 77
3.2 Conexión de la computadora de desarrollo y el controlador ... 80
3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la computadora de
desarrollo ................................................................................ 80
3.2.2 Precauciones ............................................................... 81
3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software.. 81
3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del controlador
................................................................................................ 82
3.2.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el
controlador .............................................................................. 83
3.2.6 Mover el robot a la posición inicial ............................... 83
3.3 Escritura del primer programa ................................................. 87
4. Segundo paso 94
4.1 Conexión con equipos externos .............................................. 94
4.1.1 Control remoto ............................................................. 94
4.1.2 Ethernet ....................................................................... 94
Índice
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 xv
4.1.3 RS-232C (Opcional) .................................................... 94
4.1.4 E/S analógica (opcional) .............................................. 94
4.2 Conexión Ethernet de la computadora de desarrollo y el
controlador....................................................................................... 95
4.3 Conexión del Teach Pendant opcional .................................... 95
5. Mantenimiento general 96
5.1 Programa de inspección de mantenimiento ............................ 96
5.1.1 Manipulador ................................................................. 96
5.1.2 Controlador .................................................................. 99
5.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ........................................... 100
5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ......................... 102
5.4 Engrase ................................................................................. 103
5.5 Manipulación y eliminación de baterías ................................. 105
6. Manuales 107
Software ......................................................................................... 107
Opciones de software .................................................................... 107
Controlador .................................................................................... 108
Opciones del controlador ............................................................... 108
Manipulador ................................................................................... 108
7. Directivas y normas 109
Índice
xvi Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 1
1. Seguridad
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot
o antes de conectar los cables.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
1.1 Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los
siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada
símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones
graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las
instrucciones asociadas.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen
adecuadamente las instrucciones asociadas.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no
se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
2 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación
Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal
capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una capacitación en
sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa
representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y
tengan el mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan
completado los cursos de capacitación.
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot.
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de
instalación y diseño en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON
RC+.
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:
ADVERTENCIA
■
El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto
debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+
para comprender los requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el
sistema de robot. Diseñar o construir el sistema de robot sin comprender
los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar
lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de robot.
■
El manipulador y el controlador se deben usar en las condiciones
ambientales que se describen en sus respectivos manuales. Este producto
se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal
en interiores. El uso del producto en un entorno que supere las
condiciones ambientales especificadas no solo acortará la vida útil del
producto, sino que además puede causar graves problemas de seguridad.
■
El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de
instalación descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de robot de
acuerdo con los requisitos de instalación no solo acortará la vida útil del
producto, sino que además puede causar graves problemas de seguridad.
En los siguientes manuales se mencionan precauciones adicionales para la
instalación. Lea atentamente este capítulo para comprender los procedimientos de
instalación segura antes de instalar los robots y los equipos robóticos.
1.2.1 Manuales pertinentes
Consulte
Este manual : 2. Instalación
Manual del manipulador: Configuración y operación 3. Entorno e
instalación
Manual del controlador: Configuración y operación 3. Instalación
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 3
1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro
Es importante hacer funcionar los robots de manera segura. También es importante
para los usuarios del robot tener especial cuidado con la seguridad del diseño general
del sistema de robot.
En esta sección se resumen las condiciones mínimas que debe respetar cuando usa
robots EPSON en sus sistemas de robot.
Diseñe y fabrique los sistemas de robot de acuerdo con los principios descritos en
esta sección y las siguientes secciones.
Condiciones ambientales
Observe detenidamente las condiciones para la instalación de los robots y los
sistemas de robot que se indican en las tablas “Condiciones ambientales” que se
incluyen en los manuales de todos los equipos que se usan en el sistema.
Diseño del sistema
Cuando diseñe la distribución de un sistema de robot, considere cuidadosamente la
posibilidad de errores entre los robots y los equipos periféricos. Las paradas de
emergencia requieren particular atención, ya que un robot se detendrá después de
seguir una ruta que sea distinta a su ruta de movimiento normal. El diseño de la
distribución debe proporcionar suficientes márgenes para la seguridad. Consulte
los manuales de cada manipulador y asegúrese de que la distribución garantice un
amplio espacio para realizar trabajos de inspección y mantenimiento.
Cuando diseña un sistema de robot para que restrinja el área de movimiento de los
robots, hágalo de acuerdo con los métodos descritos en el manual de cada
manipulador. Utilice los topes mecánicos y el software como medidas para restringir
el movimiento.
Instale un interruptor de parada de emergencia en un lugar cerca de la unidad de
operación del sistema de robot, en donde el operador pueda mantenerlo presionado
fácilmente durante una emergencia.
No instale el controlador en una ubicación donde el agua u otros líquidos se puedan
filtrar dentro del controlador. Asimismo, no use nunca líquidos para limpiar el
controlador.
Desactivación de la alimentación al sistema mediante el bloqueo y
etiquetado
La conexión de alimentación del controlador de robot se debe poder bloquear y
etiquetar en la posición de apagado para evitar que cualquier persona active la
alimentación mientras haya alguien en el área protegida.
Para conocer detalles, consulte la siguiente sección:
1.8 Bloqueo y etiquetado
4 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Diseño del efector final
Suministre el cableado y las tuberías que evitarán que el efector final del robot suelte
el objeto retenido (la pieza de trabajo) cuando se interrumpa la alimentación al
sistema de robot.
Diseñe el efector final del robot de tal forma que su peso y momento de inercia no
superen los límites permitidos. Usar valores que superen los límites permitidos
puede someter al robot a cargas excesivas. Esto no solo acortará la vida útil del robot,
sino que además puede provocar situaciones peligrosas debido a fuerzas externas
adicionales que se aplican al efector final y a la pieza de trabajo.
Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, dado que el cuerpo del robot y el
efector final del robot pueden interferir entre sí.
Diseño de los equipos periféricos
Cuando diseñe equipos que retiren y suministren piezas y materiales al sistema de
robot, asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si
es necesario sacar y suministrar materiales sin detener el robot, instale un dispositivo
de transporte o tome otras medidas para garantizar que el operador no tenga que
entrar a la zona potencialmente peligrosa.
Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía)
de los equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que
no solo permitan evitar la liberación de una pieza de trabajo retenida, como se
menciona en “Diseño del efector final”, sino que también asegúrese de que los
equipos periféricos, distintos de los robots, también se puedan detener con seguridad.
Verifique la seguridad de los equipos para garantizar que, cuando se corte la energía,
el área sea segura.
Control remoto
Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, solo se permiten las
señales de arranque desde el controlador remoto cuando el dispositivo de control
está en REMOTE (Remoto), el modo TEACH (Enseñar) está DESACTIVADO y el
sistema está configurado para aceptar señales remotas. Además, cuando remoto es
válido, la ejecución del comando de movimiento y la salida de E/S están disponibles
solo desde el control remoto. Sin embargo, para la seguridad de todo el sistema, se
necesitan medidas de seguridad para eliminar los riesgos asociados con el arranque
y apagado de equipos periféricos por control remoto.
Parada de emergencia
Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga
inmediatamente la operación del sistema. Instale un dispositivo de parada de
emergencia que use la entrada de parada de emergencia del controlador y otros
equipos.
Durante la parada de emergencia, se interrumpe la alimentación suministrada al
motor que acciona al robot, y el robot se detiene mediante el freno dinámico.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 5
Asegúrese de que el circuito de parada de emergencia apague todos los componentes
externos que interrumpen la alimentación en caso de emergencia. No lo diseñe para
que apague el controlador de robot con las salidas de todas las placas de E/S. Por
ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no puede apagar la
alimentación de los componentes externos. La parada de emergencia del controlador
está cableada para desconectar la alimentación del motor al robot, pero no las fuentes
de alimentación externas.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte la siguiente sección.
1.5 Parada de emergencia
Sistema de protección
Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el
sistema de robot.
Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos:
Consulte el manual de cada robot e instale el sistema de protección fuera del espacio
máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas de trabajo
que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y el sistema
de protección.
Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas
(fuerzas que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).
Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que no tenga esquinas o
proyecciones pronunciadas y que el sistema de protección en sí no sea peligroso.
Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta.
Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras
de seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad.
Instale la función de enclavamiento en el dispositivo de protección. El
enclavamiento de protección se debe instalar de manera que se vea forzado a
funcionar en caso del error de un dispositivo u otro accidente inesperado. Por
ejemplo, cuando use una puerta con un interruptor como el enclavamiento, no
dependa de la propia fuerza de resorte del interruptor para abrir el contacto. El
mecanismo de contacto se debe abrir inmediatamente en caso de un accidente.
Conecte el interruptor de enclavamiento a la entrada de protección del conector de
EMERGENCIA de la unidad de mando. La entrada de la protección informa al
controlador de robot que es posible que un operador esté dentro del área de
protección. Cuando se activa la entrada de protección, el robot se detiene
inmediatamente e ingresa a un estado de pausa, así como al estado de prohibición
de operación o al estado restringido (estado de baja potencia).
Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está
instalado el enclavamiento de protección.
6 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Se debe instalar el enclavamiento de protección de manera que pueda mantener una
condición segura hasta que se libere el enclavamiento a propósito una vez iniciado.
La entrada de liberación de enganche se suministra para el conector EMERGENCY
en el controlador, para así liberar el enganche del enclavamiento de protección. El
interruptor de liberación de enganche del enclavamiento de protección debe estar
instalado fuera del área protegida y conectado a la entrada de liberación de enganche.
Es peligroso permitir que alguien más libere el enclavamiento de protección por
error mientras el operador trabaja dentro del área protegida. Para proteger al
operador que trabaja al interior de esta área protegida, tome medidas para bloquear
y etiquetar el interruptor de liberación de enganche.
Dispositivo de detección de presencia
El enclavamiento de protección mencionado anteriormente es un tipo de dispositivo
de detección de presencia, ya que indica la posibilidad de que alguien esté al interior
del sistema de protección. Sin embargo, cuando instale un dispositivo de detección
de presencia por separado, realice una evaluación de riesgos satisfactoria y preste
atención a su confiabilidad.
Aquí hay algunas precauciones que debe observar:
- Diseñe el sistema de modo que, cuando el dispositivo de detección de
presencia no esté activado o una situación peligrosa aún exista, el personal
no pueda ingresar al área de protección ni colocar las manos dentro de
esta.
- Diseñe el dispositivo de detección de presencia de modo que el sistema
funcione de manera segura sin importar la situación.
- Si el robot deja de funcionar cuando el dispositivo de detección de
presencia se activa, es necesario garantizar que no arranque de nuevo hasta
que el objeto detectado se haya extraído. Asegúrese de que el robot no
pueda reiniciarse automáticamente.
Restablecimiento de la protección
Asegúrese de que el sistema de robot solo pueda volver a arrancar a través de la
operación cuidadosa desde el exterior del sistema de protección. El robot no se
reiniciará nunca con solo el restablecimiento del interruptor de enclavamiento de
protección. Aplique este concepto a las compuertas de enclavamiento y a los
dispositivos de detección de presencia de todo el sistema.
Panel de operación del robot
Cuando se use el panel de operación del robot, se debe instalar de modo que opere
el sistema de robot desde fuera de la protección.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 7
1.3 Seguridad en la operación
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador
calificado:
ADVERTENCIA
■
Lea atentamente los requisitos relacionados con la seguridad antes
de operar el sistema de robot. Operar el sistema de robot sin
comprender los requisitos de seguridad es extremadamente
peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en el sistema de robot.
■
No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la
energía hacia el sistema de robot esté ENCENDIDA. Ingresar al
área de funcionamiento con la energía ENCENDIDA es
extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de
seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso
si parece estar detenido.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya
nadie al interior del área protegida. El sistema de robot se puede
operar en el modo de enseñanza, incluso cuando alguien está al
interior del área protegida.
El movimiento del manipulador siempre está en estado restringido
(baja velocidad y baja potencia) para garantizar la seguridad de un
operador. Sin embargo, operar el sistema de robot mientras alguien
está al interior del área protegida es extremadamente peligroso y
puede provocar problemas graves de seguridad en caso de que el
manipulador se mueva de manera inesperada.
■
Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia
siempre que el manipulador se mueva de manera anormal mientras
se opera el sistema de robot. Seguir operando el sistema de robot
mientras el manipulador se mueve de manera anormal es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves o cambios drásticos de equipos en el sistema de robot.
ADVERTENCIA
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el
enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el
cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la
fábrica.
8 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
ADVERTENCIA
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el
controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el
enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el
sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los
conectores del motor con la energía encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema
de robot.
PRECAUCIÓN
■
Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de
robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una
persona, asegúrese de que todas las personas que participen se
comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen
todas las precauciones de seguridad necesarias.
■
Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:
Si las articulaciones se operan repetidamente con un ángulo de
operación inferior a 5 grados, es posible que se dañen
prematuramente, ya que es probable que los cojinetes provoquen
una escasez de capa de aceite en dicha situación. Para evitar las
averías tempranas, mueva las articulaciones en más de 50 grados
aproximadamente cinco a diez veces por día.
Articulación n.º 3:
Si el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la mano es el
siguiente, mueva la articulación la mitad del recorrido máximo entre
cinco y diez veces por día.
LS3-B : menos de 32 mm
LS6-B : menos de 40 mm
LS10-B : menos de 50 mm
LS20-B : menos de 50 mm
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 9
PRECAUCIÓN
■
Se puede producir una oscilación (resonancia) continuamente,
dependiendo de la combinación de velocidad del movimiento del
robot, la orientación del brazo y la carga del efector final. La
oscilación surge de la frecuencia de oscilación natural del brazo y se
puede controlar con las siguientes medidas.
Cambiar la velocidad del manipulador
Cambiar los puntos de enseñanza
Cambiar la carga del efector final
■
Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor
o a causas similares. No toque el manipulador hasta que baje la
temperatura. Además, asegúrese de confirmar que la temperatura
del manipulador haya bajado y no se sienta caliente al tacto.
Entonces, realice la enseñanza o el mantenimiento.
10 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad
En los manuales se incluyen las tolerancias específicas y las condiciones operativas
de seguridad para el robot, el controlador y otros dispositivos. Asegúrese de leer
esos manuales también.
Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con todos
los reglamentos locales y nacionales pertinentes.
En este capítulo se presentan las normas de seguridad del sistema de robot y otros
ejemplos.
Para asegurarse de cumplir las medidas de seguridad, consulte también estas normas.
(Nota: A continuación, se muestra una lista parcial de las normas de seguridad
necesarias).
EN ISO 10218-1
Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para
robots industriales -- Parte 1: Robots
EN ISO 10218-2
Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para
robots industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración
ANSI/RIA R15.06
Norma nacional americana para robots y sistemas de robot
industriales -- Requisitos de seguridad
EN ISO 12100
Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --
Evaluación de riesgos y reducción de riesgos
EN ISO 13849-1
Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control
relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para el
diseño
EN ISO 13850
Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --
Principios para el diseño
EN ISO 13855
Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones
con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del cuerpo
humano.
EN ISO 13857
Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar que
las extremidades superiores e inferiores alcancen las zonas de
peligro.
EN ISO14120
Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales
para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles
IEC 60204-1
EN 60204-1
Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas --
Parte 1: Requisitos generales
CISPR11
EN55011
Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)
-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y
métodos de medición
IEC 61000-6-2
EN 61000-6-2
Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas
genéricas -- Inmunidad para entornos industriales
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 11
1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo
RC90-B
(3)
(18)
(11) (1 2) (1 3) (14) (15) (16) ( 6)
(4)
(1)
(10)
(9)
(8)
(19)
(19)
(17)
(5)
(Costado
izquierdo)
(2)
(7)
(1) Interruptor POWER (Alimentación)
(2) AC IN
(3) LED
(4) Filtro del ventilador
(5) Etiqueta de firma
(6) Etiqueta de número de controlador
(7) Etiqueta de verificación de conexión
(8) Conector de alimentación M/C
(9) Conector de SEÑAL M/C
(10) Conector EMERGENCY
(Emergencia)
(11) Puerto TP
(12) Puerto de conexión de la computadora de
desarrollo
(13) Puerto de memoria
(14) Interruptor Trigger (Disparador)
(15) Puerto LAN (comunicación Ethernet)
(16) Conector de E/S
(17) Puerto estándar RS-232C
(18) Ranura opcional
(19) Sujetador de cable
(20) Batería (Instalada al interior del
controlador)
12 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
LS20-B
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.
Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.
Desbloqueo del freno
Articulación n.º 1
(Giro)
Articulación n.º 2
(Giro)
Articulación n.º 3
(arriba y abajo)
Articulación n.º 4
(Giro)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
+
+
+
+
Eje
(Figura: LS20-B804S)
Base
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3 La articulación no se puede mover con la mano
hacia arriba o hacia abajo hasta que se haya liberado el freno
electromagnético que se aplicó a la articulación. Mueva la
articulación hacia arriba y hacia abajo mientras presiona el
desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4 El eje no se puede girar con la mano hasta que se
haya aplicado el freno electromagnético al eje que se había
liberado. Mueva el eje mientras presiona el desbloqueo del freno.
El desbloqueo del freno solo afecta a las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Cuando
se presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se liberan
simultáneamente los frenos de las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Tenga cuidado
de que el eje no se caiga ni gire mientras se presiona el desbloqueo del freno,
ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final.
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 13
LS10-B
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.
Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.
Desbloqueo del freno
de Articulación n.º 3, n.º 4
Articulación n.º 1
(Giro)
Articulación n.º 2
(Giro)
Articulación n.º 3
(arriba y abajo)
Articulación n.º 4
(Giro)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
+
+
+
+
Eje
(Figura: LS10-B702S)
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3 La articulación no se puede mover con la mano
hacia arriba o hacia abajo hasta que se haya liberado el freno
electromagnético que se aplicó a la articulación. Mueva la
articulación hacia arriba y hacia abajo mientras presiona el
desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4 El eje no se puede girar con la mano hasta que se
haya aplicado el freno electromagnético al eje que se había
liberado. Mueva el eje mientras presiona el desbloqueo del freno.
El desbloqueo del freno solo afecta a las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Cuando
se presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se liberan
simultáneamente los frenos de las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Tenga cuidado
de que el eje no se caiga ni gire mientras se presiona el desbloqueo del freno,
ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final.
NOTA
14 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
LS3-B, LS6-B
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.
Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.
Desbloqueo del freno
Articulación n.º 1
(Giro)
Articulación n.º 2
(Giro)
Articulación n.º 4
(Giro)
Articulación n.º 3
(arriba y abajo)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Eje
(Figura: LS6-B602S)
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3 La articulación no se puede mover con la mano
hacia arriba o hacia abajo hasta que se haya liberado el freno
electromagnético que se aplicó a la articulación. Mueva la
articulación hacia arriba y hacia abajo mientras presiona el
desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4 LS3-B Gire el eje con la mano.
LS6-B El eje no se puede girar con la mano hasta que se haya
aplicado el freno electromagnético al eje que se había
liberado. Mueva el eje mientras presiona el desbloqueo
del freno.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 15
LS3-B: El desbloqueo del freno solo se aplica a la articulación n.º 3. Cuando se
presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el freno
de la articulación n.º 3. Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el
desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje caiga debido al peso del
efector final.
LS6-B: El desbloqueo del freno solo se aplica a las articulaciones n.º 3 y n.º 4.
Cuando se presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se
liberan simultáneamente los frenos de las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Tenga
cuidado de que el eje no se caiga ni gire mientras se presiona el desbloqueo
del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final.
1.3.3 Modos de operación
El modo de operación se define como un punto de control único para el controlador,
por lo tanto, no puede usar más de un modo de operación al mismo tiempo.
Existen cuatro modos de operación para el controlador: AUTO (Automático),
PROGRAM (Programar), TEACH (Enseñar) y TEST (Probar).
- El modo de operación AUTO le permite ejecutar programas en el controlador
cuando la protección está cerrada.
- El modo de operación PROGRAM le permite ejecutar y depurar programas
cuando la protección está cerrada.
- El modo de operación TEACH le permite desplazar y enseñarle al robot a baja
velocidad mientras está en el área protegida.
- El modo de operación TEST le permite ejecutar un programa a baja velocidad
cuando la protección está abierta.
NOTA
16 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
1.4 Seguridad en el mantenimiento
Lea atentamente esta sección, en Mantenimiento del manual del manipulador, en
Mantenimiento del manual del controlador y en otros manuales relacionados para
comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier
tipo de mantenimiento.
Solo se debe permitir que el personal autorizado que ha realizado una capacitación
en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot. La capacitación en
seguridad es el programa para el operador de robots industriales que cumple con las
leyes y reglamentos de cada país.
El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento
acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), conocimiento acerca de
las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos relacionados. Solo se
debe permitir que el personal que ha completado las clases de capacitación en
sistemas de robot y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el distribuidor
o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al sistema de robot.
ADVERTENCIA
■
No retire las piezas que no están cubiertas en este manual. Siga
estrictamente el procedimiento de mantenimiento, como se
describe en este manual, en Mantenimiento del manual del
manipulador y en Mantenimiento del manual del controlador. El
retiro incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo
pueden causar el funcionamiento incorrecto del sistema de robot,
sino que además pueden causar graves problemas de seguridad.
■
Manténgase alejado del manipulador mientras la energía esté
ENCENDIDA si no ha tomado cursos de capacitación. No ingrese al
área de funcionamiento mientras la energía esté ENCENDIDA.
Ingresar al área de funcionamiento con la energía ENCENDIDA es
extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de
seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso
si parece estar detenido.
■
Cuando revise la operación del manipulador después de reemplazar
piezas, asegúrese de revisarlo desde fuera del área protegida.
Revisar la operación del manipulador mientras está en el interior del
área protegida puede causar problemas graves de seguridad, ya que
el manipulador se puede mover de improviso.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 17
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los
interruptores de parada de emergencia como los interruptores de
protección funcionen correctamente. Operar el sistema de robot
cuando los interruptores no funcionan correctamente es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves o daños graves al sistema de robot, ya que los interruptores
no pueden cumplir las funciones para las que están diseñados en
una emergencia.
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un
tomacorriente. NO lo conecte directamente a la fuente de
alimentación de la fábrica. Para cortar la energía hacia el sistema de
robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar
cualquier trabajo mientras conecta el cable de alimentación de CA a
una fuente de alimentación de la fábrica es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el
controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe
de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una
tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en
los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión
innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la
desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos
y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento
incorrecto del sistema de robot.
18 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
PRECAUCIÓN
■
Con cuidado, use alcohol, empaquetadura líquida y adhesivo y
respete las instrucciones respectivas, además de las instrucciones a
continuación. El uso descuidado de alcohol, empaquetadura líquida o
adhesivo puede provocar un incendio o problemas de seguridad.
- Nunca coloque alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo cerca
del fuego.
- Use alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo mientras ventila la
habitación.
- Use equipos de protección, como una máscara, gafas de
protección y guantes resistentes al aceite.
- Si la piel entra en contacto con alcohol, empaquetadura líquida o
adhesivo, lave el área minuciosamente con agua y jabón.
- Si le entra alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo a los ojos o
la boca, enjuague a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 19
PRECAUCIÓN
■
Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección
y guantes resistentes al aceite durante el engrase. Si le entra grasa
en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las instrucciones a
continuación.
Si le entra grasa en los ojos:
Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
Si le entra grasa en la boca:
Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de
inmediato.
Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo
con agua.
Si le cae grasa en la piel:
Enjuague el área a fondo con agua y jabón.
■
Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor o
a causas similares. No toque el manipulador hasta que baje la
temperatura. Además, asegúrese de que la temperatura del
manipulador baje y no se sienta caliente cuando lo toque. Entonces,
realice la enseñanza o el mantenimiento.
20 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
1.5 Parada de emergencia
1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia
Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione
inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. La alimentación del motor
se apagará, y el movimiento del brazo debido a la inercia se detendrá con el freno
electromagnético y el freno dinámico.
Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia
innecesariamente cuando el manipulador funciona normalmente. Presionarlo
durante la operación hace que se accionen los frenos. Esto acortará la vida útil de
los frenos debido al desgaste de las placas de fricción.
Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos
se usan 100 veces/día)
Para colocar el sistema de robot en modo de emergencia durante una operación
normal, presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no
esté en movimiento.
Consulte el manual del controlador para conocer las instrucciones acerca de cómo
conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.
No APAGUE el controlador mientras esté operando el manipulador.
Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia como una
“Protección abierta”, asegúrese de detenerlo usando el interruptor E-STOP (Parada
de emergencia) del controlador.
Si el manipulador se detiene cuando apaga el controlador mientras está operando,
pueden ocurrir los siguientes problemas.
Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor
Espacio de posición en las articulaciones
Además, si se forzó el apagado del controlador por un corte de energía o sucesos
similares mientras el manipulador estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar
los siguientes puntos después de restaurar la energía.
Si el engranaje reductor está dañado o no
Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no
Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento descrito
en Mantenimiento: 13. Calibración del manual del manipulador.
Los manuales del manipulador incluyen información sobre la parada de emergencia.
Lea también las descripciones en el manual y use el sistema de robot adecuadamente.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 21
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener
el manipulador solo en caso de emergencia.
- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de
emergencia, utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del
programa)
Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno
no funciona.
- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes
manuales.
Manual del usuario de EPSON RC+
2. Seguridad - Precauciones de instalación y diseño - Sistema de protección
Seguridad e instalación
2.6 Conexión al conector EMERGENCY
Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Manual del manipulador Mantenimiento
2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está encendida
(El manipulador está en operación)
Seguridad e instalación
5.1.1 Manipulador - Inspección mientras la energía está encendida
(El manipulador está en operación)
22 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Distancia de funcionamiento libre
El manipulador en operación no puede detenerse inmediatamente después de
presionar el interruptor de parada de emergencia.
A continuación, se muestra el tiempo, el ángulo y la distancia de funcionamiento
libre del manipulador.
Sin embargo, recuerde que los valores dependen de las siguientes condiciones.
Peso del efector final Peso Aceleración
Peso de la pieza de trabajo Velocidad Pose de operación, etc.
El tiempo y la distancia aproximados del funcionamiento libre son los siguientes:
LS20-B
Condiciones para la medición
LS20-B**4*
Configuración Accel
100
Configuración Speed
100
Carga [kg]
20
Configuración Weight
20
Articulación n.º 1
Punto de
detención
Punto donde
se ingresa la
señal de
parada de
emergencia
Punto objetivo
Punto de inicio
de la operación
Articulación n.º 2
Controlador
RC90-B
Manipulador
LS20-B804*
LS20-BA04*
Tiempo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 [s]
0,60
0,65
Articulación n.º 3 [s]
0,3
Ángulo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 [°]
65
85
Articulación n.º 2 [°]
63
55
Articulación n.º 1+
Articulación n.º 2 [°]
120
125
Distancia de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 3
[mm]
50
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 23
LS10-B
Condiciones para la medición
LS10-B****
Configuración Accel
100
Configuración Speed
100
Carga [kg]
10
Configuración Weight
10
Articulación n.º 1
Punto de
detención
Punto donde
se ingresa la
señal de
parada de
emergencia
Punto objetivo
Punto de inicio
de la operación
Articulación n.º 2
Controlador
RC90-B
Manipulador
LS10-B60**
LS10-B70**
LS10-B80**
Tiempo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 [s]
0,7
0,9
0,7
Articulación n.º 3 [s]
0,2
Ángulo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 [°]
35
75
65
Articulación n.º 2 [°]
115
105
55
Articulación n.º 1+
Articulación n.º 2 [°]
120
135
90
Distancia de
funcionamiento
libre
Articulación n.º
3
[mm]
50
24 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
LS3-B, LS6-B
Condiciones para la medición
LS6-B*02*
LS3-B401*
Configuración Accel
100
100
Configuración Speed
100
100
Carga [kg]
6
3
Configuración Weight
6
3
Articulación n.º 1
Punto de
detención
Punto donde
se ingresa la
señal de
parada de
emergencia
Punto objetivo
Punto de inicio
de la operación
Articulación n.º 2
Controlador
RC90-B
Manipulador
LS6-
B502*
LS6-
B602*
LS6-
B702*
LS3-
B401*
Tiempo de
funcionamiento
libre
Articulaciones n.º
1 + n.º 2 [s]
0,4
0,7
0,7
0,4
Articulación n.º
3 [s]
0,2
0,1
Ángulo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º
1 [°]
42
100
85
110
Articulación n.º
2 [°]
42
45
50
20
Articulaciones n.º
1+ n.º 2 [°]
84
130
135
130
Distancia de
funcionamiento
libre
Articulación n.º
3
[mm]
90
20
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 25
1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia
Seleccione la pestaña EPSON RC+ [Tools] – [Robot Manager] – [Control Panel]
(Herramientas - Administrador de robots - Panel de control), y luego haga clic en
<Reset> (Restablecer).
La página de Panel de control contiene los botones para las operaciones básicas del
robot, como encender y apagar los motores y devolver el robot a la posición de
reposo. Además, muestra el estado de Parada de emergencia, Protección, Motores y
Energía.
1.6 Etiquetas
Las etiquetas están adheridas en lugares del controlador y del manipulador donde
existan peligros específicos.
Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y
realizar mantenimiento al sistema de robot de manera segura.
No rasgue, dañe ni retire las etiquetas. Sea meticuloso cuando manipule las piezas
o unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas, además de sus áreas
circundantes:
26 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
1.6.1 Controlador
Ubicación
Etiqueta
Nota
A
Existe voltaje residual. Para evitar la
descarga eléctrica, no abra la cubierta
mientras está encendida la energía, o
tras 300 segundos después de apagar
la energía.
B
Desconecte y bloquee la alimentación
principal antes de realizar el
mantenimiento y reparaciones.
C
El puerto TP de RC90-B es para
Teach Pendant TP1 y TP2. No
conecte los siguientes elementos al
puerto TP de RC90. Conectar los
siguientes elementos puede provocar
el mal funcionamiento del dispositivo.
Clavija aislante de DISPOSITIVO
OPCIONAL, de las series OP500,
OP500RC, JP500, TP-3** y OP1
Consulte 4.3 Conexión del Teach
Pendant opcional.
D
Hay voltaje peligroso mientras el
manipulador está ENCENDIDO. Para
evitar las descargas eléctricas, no
toque las piezas eléctricas internas.
A
D
D
C
B
D
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 27
1.6.2 Manipulador
LS20-B
Ubicación
Etiqueta
Nota
A
Antes de soltar los tornillos de la
base de montaje, afirme el brazo
y fíjelo firmemente con una
correa para evitar que las manos
o dedos queden atrapados en el
manipulador.
Para la instalación y el
transporte de los robots, siga las
instrucciones de este manual.
B
No ingrese al área de operación
mientras el manipulador esté en
movimiento. El brazo del robot
puede chocar contra el
operador. Esto es
extremadamente peligroso y
puede provocar problemas
graves de seguridad.
C
Hay voltaje peligroso mientras el
manipulador está ENCENDIDO.
Para evitar las descargas
eléctricas, no toque las piezas
eléctricas internas.
D
Su mano o sus dedos pueden
quedar atrapados entre el eje y
la cubierta si coloca la mano
cerca de piezas móviles.
Los manipuladores con fuelle no
tienen esta etiqueta, ya que no
existe peligro de que manos o
dedos queden atrapados
E
Solo personal autorizado debe
realizar trabajo de eslinga y
operar una grúa y un
montacargas.
Es extremadamente peligroso
que personal no autorizado
realice estas operaciones, ya
que se pueden provocar
lesiones corporales graves o
daños importantes a los equipos
del sistema de robot.
28 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
F
Tenga cuidado de que el eje no
se caiga ni gire mientras se
presiona el desbloqueo del
freno, ya que es posible que el
eje baje debido al peso del
efector final.
Ubicación
Placa de firma
Nota
G
N.º de serie del manipulador
LS20-B
(Figura: LS20-B804S)
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 29
LS10-B, LS6-B, LS3-B
Ubicación
Etiqueta
Nota
A
Antes de soltar los tornillos de la base
de montaje, afirme el brazo y fíjelo
firmemente con una correa para
evitar que las manos o dedos queden
atrapados en el manipulador.
Para la instalación y el transporte de
los robots, siga las instrucciones de
este manual.
B
No ingrese al área de operación
mientras el manipulador esté en
movimiento. El brazo del robot puede
chocar contra el operador. Esto es
extremadamente peligroso y puede
provocar problemas graves de
seguridad.
C
Hay voltaje peligroso mientras el
manipulador está ENCENDIDO. Para
evitar las descargas eléctricas, no
toque las piezas eléctricas internas.
D
Su mano o sus dedos pueden quedar
atrapados entre el eje y la cubierta si
coloca la mano cerca de piezas
móviles.
Los manipuladores con fuelle no
tienen esta etiqueta, ya que no existe
peligro de que manos o dedos
queden atrapados
Ubicación
Placa de firma
Nota
E
N.º de serie del manipulador
30 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
LS10-B
(Figura: LS10-B702S)
LS6-B
(Figura: LS6-B602S)
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 31
LS3-B
(Figura: LS3-B401S)
32 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
1.7 Características de seguridad
El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se
describen a continuación. Sin embargo, se recomienda que el usuario lea
completamente los manuales incluidos antes de usar el sistema para cumplir
estrictamente con el uso adecuado del sistema de robot. No leer ni comprender las
instrucciones acerca del uso correcto de las funciones de seguridad es sumamente
peligroso.
Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de
emergencia y la entrada de puerta de seguridad son particularmente importantes.
Asegúrese de que estas y otras características de seguridad funcionen
adecuadamente antes de operar el sistema de robot.
Para conocer detalles, consulte 2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad e
interruptor de liberación de enganche.
Interruptor de parada de emergencia
El conector EMERGENCY en el controlador tiene terminales de expansión de
entrada de parada de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de
parada de emergencia..
Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del
motor inmediatamente y el sistema de robot ingresará a la condición de parada de
emergencia.
La categoría de parada de la entrada Emergency Stop: Categoría 0 (consulte la
Norma de seguridad IEC60204-1)
Entrada de puerta de seguridad
Con el fin de activar esta característica, asegúrese de que el interruptor de entrada
de la puerta de seguridad esté conectado al conector EMERGENCY en el
controlador.
Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene de
inmediato la operación actual y el estado de la energía del manipulador será
operación prohibida hasta que se cierre la puerta de seguridad y se libere la
condición de enganche. Con el fin de ejecutar la operación del manipulador mientras
la puerta de seguridad está abierta, debe cambiar el interruptor de llave del selector
de modo del Teach Pendant al modo “Teach”. La operación del manipulador solo
estará disponible cuando el interruptor de activación esté en encendido. En este caso,
se puede hacer funcionar el manipulador en estado de baja potencia.
La categoría de parada de la entrada Safety door: Categoría 1 (consulte la Norma de
seguridad IEC60204-1)
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 33
Modo de baja potencia
La potencia del motor se reduce en este modo.
Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado
restringido (baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o
el modo de operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza la seguridad
del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños
provocados por la operación descuidada.
Freno dinámico
El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del
motor.
El circuito de freno dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de
emergencia o cuando se detecta alguno de los siguientes errores: desconexión del
cable del codificador, sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de
velocidad del motor, error del servo (desbordamiento de posicionamiento o
velocidad), CPU irregular, error de suma de comprobación de memoria y condición
de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver del motor.
Detección de sobrecarga del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la carga del
motor ha superado su capacidad.
Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de control)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una irregularidad con el
torque del motor (salida del motor) (en cuyo caso el manipulador está fuera de
control).
Detección de error de velocidad del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que el motor
funciona a una velocidad incorrecta.
Detección de desbordamiento de posicionamiento (error del servo)
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la diferencia
entre la posición real del manipulador y la posición solicitada superan el margen de
error permitido.
Detección de desbordamiento de velocidad (error del servo)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta que la velocidad real del
manipulador marca un error de desbordamiento (la velocidad real está fuera del
rango nominal).
34 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Detección de irregularidad de CPU
El temporizador guardián detecta la irregularidad de la CPU que controla el motor.
La CPU del sistema y la CPU que controla el motor al interior del controlador
también están diseñadas para revisarse constantemente entre sí para ver si tienen
discrepancias. Si se detecta una discrepancia, se activa el circuito de freno dinámico.
Detección de error de suma de comprobación de memoria
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un error de suma de
comprobación de memoria.
Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de
potencia al interior del módulo de driver del motor está sobre el límite nominal.
Detección de deposición de relé
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una deposición de relé.
Detección de sobrevoltaje
El circuito de freno dinámico se activa cuando el voltaje del controlador está sobre
el límite normal.
Detección de caída de voltaje de la fuente de alimentación de CA
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la
fuente de alimentación.
Detección de anomalía de temperatura
Se detecta una anomalía de temperatura.
Detección de mal funcionamiento del ventilador
Se detecta mal funcionamiento de la velocidad de giro del ventilador.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 35
1.8 Bloqueo y etiquetado
El bloqueo y etiquetado es un método para evitar que alguien encienda el sistema
de robot por error, mientras alguien más está dentro del área protegida para realizar
el mantenimiento o reparaciones.
Cuando se realiza el mantenimiento o reparaciones, bloquee y etiquete mediante el
siguiente procedimiento. Use el accesorio de bloque para RC90-B.
Instalación de accesorio de bloqueo
(1) Apague el interruptor POWER (Alimentación) y coloque el accesorio de
bloqueo en el interruptor.
Inserte el pasador en los agujeros debajo del actuador retráctil.
Empuje el pin en la
dirección de las flechas e
insértelo en los agujeros.
Interruptor
POWER
Accesorio
de bloqueo
Agujero
Pin
(2) Gire el accesorio
de bloqueo.
(3) Instale el accesorio de
bloqueo en el interruptor.
(4) Deslice el pin la
posición de bloqueo.
Posición de bloqueo
36 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Tamaño y peso del candado
El candado no se incluye el accesorio de bloqueo y debe ser provisto por el usuario.
El peso total del candado puede ser de máximo 45 g.
Asegúrese de que el peso del candado no supere los 45 g, de lo contrario, se puede
dañar el interruptor POWER.
Candado correspondiente
Precauciones de seguridad
Cuando use el candado, no use el controlador que está sometido a vibraciones o
golpes, de lo contrario se pueden producir errores o daños.
No aplique una fuerza superior a 50 N en el accesorio de bloqueo, de lo contrario
este se puede dañar.
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
(F)
(G)
19 a 25
35 a 42
9 a 11,5
4 a 4,5
11 a 15
8 a 10
7,5 a 9,0
(A), (B), (C): Dimensión de referencia
Candado recomendado
Fabricante
N.º de tipo
Alpha
100-25
Master Lock
4120
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 37
1.9 Especificaciones del manipulador
LS20-B
Elemento
LS20-B804*
LS20-BA04*
Longitud del brazo
Brazo n.º 1, n.º 2
800 mm
1000 mm
Brazo n.º 1
350 mm
550 mm
Brazo n.º 2
450 mm
Velocidad
de operación máx.
*1
Articulaciones n.º
1, n.º 2
9940 mm/s
11250 mm/s
Articulación n.º 3
2300 mm/s
Articulación n.º 4
1400 °/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º
1, n.º 2
0,025 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
Articulaciones n.º
1, n.º 2
0,01 °
Carga útil (Carga)
Nominal
10 kg
Máx.
20 kg
Momento de inercia
permisible de la
articulación n.º 4
*2
Nominal
0,05 kg m
2
Máx.
1,00 kg·m
2
Resolución
Articulación n.º 1
0,000275 °/pulso
Articulación n.º 2
0,000439 °/pulso
Articulación n.º 3
0,00148 mm/pulso
Articulación n.º 4
0,001046 °/pulso
Mano
Diámetro del eje
ø 25 mm
Agujero pasado
ø 18 mm
Orificio de montaje
200 200 mm
4 ø16
Peso (no se incluyen los cables)
48 kg 105,8 lb
51 kg 112,5 lb
Método de
transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Capacidad
nominal del motor
Articulación n.º 1
750 W
Articulación n.º 2
520 W
Articulación n.º 3
520 W
Articulación n.º 4
150 W
Opción
Entorno de
instalación
Sala blanca *3
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
250 N
Cable instalado para uso del cliente
15 pines: D-Sub de 9 pines: D-sub
Cat.5e equivalente a 8 pines (RJ45)
38 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Elemento
LS20-B804*
LS20-BA04*
Tubo neumático instalado
para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø8 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm²: 86 psi)
2 tubos neumáticos (ø6 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm²: 86 psi)
Requisitos
ambientales
Temp. ambiente
5 a 40 C (con variación mínima de temperatura)
Humedad
ambiental
relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Nivel de ruido
*4
L
Aeq
= 70 dB (A) o inferior
Valor asignable
( ) Valores
predeterminados
Speed
1 a (3) a 100
Accel
*5
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 10000
Fine
0 a (1250) a 65535
Weight
0,450 a (10.450) a 20.450
Norma de seguridad
Marca CE
Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva RoHS
Marca KC, Marca KCs
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Elemento
LS20-B804S
LS20-BA04S
LS20-B804C
LS20-BA04C
Rango
máx. de
movimiento
Articulación n.º 1
132 °
Articulación n.º 2
152 °
Articulación n.º 3
420 mm
390 mm
Articulación n.º 4
360 °
Rango
máx. de
pulsos
Articulación n.º 1
152918 a 808278
Articulación n.º 2
345885
Articulación n.º 3
283853 a 0
263578 a 0
Articulación n.º 4
344064
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 39
LS10-B
Elemento
LS10-B60**
LS10-B70**
LS10-B80**
Longitud del brazo
Brazo n.º 1, n.º 2
600 mm
700 mm
800 mm
Brazo n.º 1
225 mm
325 mm
425 mm
Brazo n.º 2
375 mm
Velocidad
de operación máx.
*1
Articulaciones n.º
1, n.º 2
9100 mm/s
9800 mm/s
10500 mm/s
Articulación n.º 3
1100 mm/s
Articulación n.º 4
2700 °/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º
1, n.º 2
0,02 mm
0,025 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
Articulación n.º 4
0,01 °
Carga útil (Carga)
Nominal
5 kg
Máx.
10 kg
Momento de inercia
permisible de la
articulación n.º 4
*2
Nominal
0,02 kg·m
2
Máx.
0,3 kg·m
2
Resolución
Articulación n.º 1
0,000275 °/pulso
Articulación n.º 2
0,000439 °/pulso
Articulación n.º 3
0,000740 mm/pulso
Articulación n.º 4
0,001674 °/pulso
Mano
Diámetro del eje
ø 25 mm
Agujero pasado
ø 18 mm
Orificio de montaje
150 150 mm
4-M8
Peso (no se incluyen los cables)
22 kg (48,5 lb)
22 kg (48,5 lb)
23 kg (50,7 lb)
Método de
transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Capacidad
nominal del motor
Articulación n.º 1
520 W
Articulación n.º 2
520 W
Articulación n.º 3
200 W
Articulación n.º 4
150 W
Opción
Entorno de
instalación
Sala blanca *3
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
200 N
Cable instalado para uso del cliente
15 (15 pines: D-sub)
Cat.5e equivalente a 8 pines (RJ45)
Tubo neumático instalado
para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø6 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm²: 86 psi)
1 tubo neumático (ø4 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm²: 86 psi)
40 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Elemento
LS10-B60**
LS10-B70**
LS10-B80**
Requisitos
ambientales
Temp. ambiente
5 a 40 C (con variación mínima de temperatura)
Humedad
ambiental relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Nivel de ruido
*4
L
Aeq
= 70 dB (A) o inferior
Valor asignable
( ) Valores
predeterminados
Speed
1 a (4) a 100
Accel
*5
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 25000
Fine
0 a (1250) a 65535
Weight
0,375 a (5.375) a 10.375
Norma de seguridad
Marca CE
Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva RoHS
Marca KC, Marca KCs
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Elemento
LS10-B**2S
LS10-B**2C
LS10-B**3S
LS10-B**3C
Rango
máx. de
movimiento
Articulación n.º 1
132 °
Articulación n.º 2
150 °
Articulación n.º 3
200 mm
170 mm
300 mm
270 mm
Articulación n.º 4
360 °
Rango
máx. de
pulsos
Articulación n.º 1
152918 a 808278
Articulación n.º 2
341334
Articulación n.º 3
270336 a 0
229786 a 0
405504 a 0
364954 a 0
Articulación n.º 4
215040
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 41
LS3-B, LS6-B
Elemento
LS3-B401*
LS6-B502*
LS6-B602*
LS6-B702*
Longitud del brazo
Brazo n.º 1, n.º 2
400 mm
500 mm
600 mm
700 mm
Brazo n.º 1
225 mm
225 mm
325 mm
425 mm
Brazo n.º 2
175 mm
275 mm
Velocidad
de operación máx.
*1
Articulaciones n.º
1, n.º 2
7200 mm/s
7120 mm/s
7850 mm/s
8590 mm/s
Articulación n.º 3
1100 mm/s
1100 mm/s
Articulación n.º 4
2600 °/s
2000 °/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º
1, n.º 2
0,01 mm
0,02 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
0,01 mm
Articulación n.º 4
0,01 °
0,01 °
Carga útil (Carga)
Nominal
1 kg
2 kg
Máx.
3 kg
6 kg
Momento de
inercia
permisible de la
articulación n.º 4
*2
Nominal
0,005 kg m
2
0,01 kg·m
2
Máx.
0,05 kg m
2
0,12 kg·m
2
Resolución
Articulación
n.º 1 (°/pulso)
0,000439
0,000275
Articulación n.º
2 (°/pulso)
0,000439
0,000439
Articulación n.º
3 (mm/pulso)
0,000799
0,000814
Articulación n.º
4 (°/pulso)
0,001927
0,001465
Mano
Diámetro del eje
ø 16 mm
ø 20 mm
Agujero
pasado
ø 11 mm
ø 14 mm
Orificio de montaje
120 120 mm
135 120 mm
(Cualquiera está
bien)
150 150 mm
4-M8
Peso (no se incluyen los cables)
14 kg (31 lb)
17 kg (37,5 lb)
18 kg (39,7 lb)
Método de
transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
42 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Elemento
LS3-B401*
LS6-B502*
LS6-B602*
LS6-B702*
Capacidad
nominal del
motor
Articulación n.º 1
200 W
200 W
Articulación n.º 2
100 W
200 W
Articulación n.º 3
100 W
100 W
Articulación n.º 4
100 W
100 W
Opción
Entorno de
instalación
Sala blanca
*3
Fuerza hacia abajo de la
articulación n.º 3
100 N
Cable instalado
para uso del cliente
15 (15 pines: D-sub)
Cat.5e equivalente a 8 pines (RJ45)
Tubo neumático instalado
para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø6 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm²: 86 psi)
1 tubo neumático (ø4 mm): 0,59 MPa (6 kgf/cm²: 86 psi)
Requisitos
ambientales
Temp.
ambiente
5 a 40 C (con variación mínima de temperatura)
Humedad
ambiental
relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Nivel de ruido
*4
L
Aeq
= 70 dB (A) o inferior
Valor
asignable
( ) Valores
predeterminad
os
Speed
1 a (4) a 100
1 a (5) a 100
Accel
*5
1 a (10) a 120
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 25000
1 a (200) a 25000
Fine
0 a (1250) a 65535
0 a (1250) a 65535
Weight
0,175 a (1.175) a
3.175
0,275 a (2.275) a 6.275
Norma de seguridad
Marca CE
Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva RoHS
Marca KC, Marca KCs
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 43
Elemento
LS3-B401S
LS3-B401C
LS6-B*02S
LS6-B*02C
Rango
máx. de
movimiento
Articulación n.º 1
132 °
132 °
Articulación n.º 2
141 °
150 °
Articulación n.º 3
150 mm
120 mm
200 mm
170 mm
Articulación n.º 4
360 °
360 °
Rango
máx. de pulsos
Articulación n.º 1
− 95574 a 505174
152918 a 808278
Articulación n.º 2
± 320854
341334
Articulación n.º 3
−187734 a 0
−150187 a 0
245760 a 0
245760 a 0
Articulación n.º 4
± 186778
245760
*1: En caso de un comando PTP.
La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.
*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.
Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la
configuración de INERTIA (Inercia).
*3: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base y
del interior de la cubierta del brazo al mismo tiempo. Una grieta u otra abertura en la unidad base puede
provocar la pérdida de presión de aire negativa en la parte exterior del brazo, lo que puede causar una
mayor emisión de polvo.
Nivel de limpieza : ISO Clase 4 (ISO14644-1)
Sistema de escape : Diámetro del puerto de escape: Diámetro interior: ø12 mm
Tubo de escape : Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)
Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm
3
/s (Normal)
*4: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,
velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al
50 %.
Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de
movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.
*5: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden establecer valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que
el operar el manipulador continuamente con una configuración de Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
44 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
1.10 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos
Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover
el manipulador.
Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que
corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos. Instale los
pernos en los agujeros correspondientes al ángulo que desea establecer.
Las articulaciones n.º 3 se pueden definir en cualquier longitud inferior al recorrido
máximo.
LS3-B, LS6-B, LS10-B
Tope mecánico de
Articulación n.º 2 (fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(ajustable)
Tope mecánico de Articulación n.º 3
(Tope mecánico de límite inferior)
(No mueva el tope mecánico
de límite superior).
Tope mecánico de
Articulación n.º 1 (fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 2
(ajustable)
LS20-B
No hay tope mecánico (fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(ajustable)
Tope mecánico de
Articulación n.º 3
(Tope mecánico de límite
inferior)
(No mueva el tope mecánico
de límite superior).
No hay tope mecánico (fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 2
(ajustable)
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 45
1.11 Capacitación del usuario final
Las personas a cargo de la gestión de la seguridad deben confirmar que los
operadores que programan, operan y realizan mantenimiento al robot y al sistema
de robot realicen la capacitación adecuada y tengan el conocimiento técnico para
realizar el trabajo de manera segura.
La capacitación debe incluir, al menos, lo siguiente:
- Estudio de los procedimientos de seguridad reglamentarios y las recomendaciones
relacionadas con la seguridad de los fabricantes del robot y los diseñadores del
sistema.
- Explicación clara del trabajo involucrado.
- Descripción de todos los equipos de control necesarios para el trabajo y sus
funciones.
- Explicación de los posibles peligros involucrados en el trabajo.
- Procedimientos de seguridad en el trabajo y métodos específicos para evitar
posibles peligros.
- Métodos de prueba y confirmación de que el enclavamiento y el dispositivo de
seguridad funcionan correctamente.
46 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2. Instalación
Este capítulo contiene precauciones para la instalación segura y precisa del sistema
de robot.
El flujo de trabajo para la instalación del sistema de robot se describe en 2.1
Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de robot. Para obtener
información sobre el desembalaje, el transporte y la instalación, consulte la sección
correspondiente y los manuales del manipulador y del controlador.
Ejemplo de sistema
*1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos
Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o posterior)
Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o posterior)
Panel de operación
Controlador de movimiento
RC90-B
Placa de E/S de
expansión
Bus de campo
PROFIBUS-DP
DeviceNet
CC-Link
EtherNet/IP
PROFINET
EtherCAT
Placa RS-232C
Windows *1
PC
Software EPSON
RC+ 7.0
Opción
USB 2.0
o
Ethernet
TP2
(Opción)
E/S estándar
E/S remota
Ethernet
RS-232C
Requiere preparación
por parte de los
usuarios.
Serie LS-B
PLC (Secuenciador)
Opción
Estándar
TP1
(Opción)
Placa de E/S analógica
Placa PG
Placa EUROMAP67
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 47
2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de
robot
Transporte
Desembalaje
¿Error?
Instalación
Encendido
Sí
No
Procedimientos para instalar EPSON
RC+7.0 en la computadora de desarrollo y
permitir la operación del sistema de robot
Información del manual para conectar
o configurar el equipo y las opciones
2. Instalación
Procedimientos para instalar el sistema de
robot y activar correctamente la energía
4. Segundo paso
3. Primer paso
48 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.2 Desembalaje
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en las
mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes precauciones
cuando desembale el manipulador.
Procedimiento de transporte
: Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o
un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado
realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales
graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Vibración durante el transporte
: Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del manipulador.
Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a los equipos o el
mal funcionamiento del manipulador.
Perno de anclaje
: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador para
evitar que caiga.
Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador puede
causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.
Amarracables
: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la instalación.
Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el
amarracables antes de completar la instalación.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 49
2.3 Transporte
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
2.3.1 Precauciones de transporte
Procedimiento de transporte
: Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en
las mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes
precauciones cuando desembale el manipulador.
Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una
grúa o un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no
autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Vibración durante el transporte
: Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del
manipulador. Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a
los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
Perno de anclaje
: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador
para evitar que caiga.
Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador
puede causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.
Amarracables
: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la
instalación.
Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el
amarracables antes de completar la instalación.
Procedimiento de elevación
: Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación
inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot,
además de la caída del manipulador.
50 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.3.2 Transporte del manipulador
LS3-B, LS6-B, LS10-B
Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega, o solicite a, al menos,
dos personas que sostengan, de forma manual, las áreas indicadas en gris en la figura
(la parte inferior del brazo n.º 1 y la parte inferior de la base).
Cuando sostenga la parte inferior de la base de forma manual, tenga cuidado de que
sus manos o dedos no queden atrapados.
(Figura: LS6-B)
LS3-B401*: aprox. 14 kg: 31 lb
LS6-B502*: aprox. 17 kg: 37,5 lb
LS6-B602*: aprox. 17 kg: 37,5 lb
LS6-B702*: aprox. 18 kg: 39,7 lb
LS10-B60**: aprox. 22 kg: 48,5 lb
LS10-B70**: aprox. 22 kg: 48,5 lb
LS10-B80**: aprox. 23 kg: 50,7 lb
LS20-B
Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o haga que al menos 2
personas lo sostengan manualmente. Además, no sostenga la parte inferior de la base
(el área sombreada en la figura). Sostener el área con las manos es extremadamente
peligroso y puede causar atrapamiento de manos y dedos.
No sostenga el conducto metálico ni el conducto de resina mientras transporta el
manipulador.
Esto puede dañarlos.
Conducto de metal
Conducto de resina
(Figura: LS20-B)
LS20-B804*: aprox. 48 kg: 105,8 lb
LS20-BA04*: aprox. 51 kg: 112,5 lb
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 51
2.4 Instalación del manipulador
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
2.4.1 Precauciones de instalación
Instalación de protecciones
: Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el
sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte
las Precauciones de instalación y diseño en el capítulo Seguridad del
Manual del usuario de EPSON RC+.
Espacio entre la protección y el manipulador
: Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una
herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto
con una pared o protección cuando el manipulador extienda su brazo
completamente mientras sostiene una pieza de trabajo. Instalar el
manipulador en un lugar con espacio insuficiente es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes
a los equipos del sistema de robot, ya que una herramienta o una pieza de
trabajo puede chocar contra una pared y una protección.
Revisión del manipulador antes de la instalación
: Antes de instalar y operar el manipulador, asegúrese de que todas las
piezas del manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos.
Si faltan piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar una
operación incorrecta del manipulador. Es extremadamente peligroso que
el manipulador opere de manera incorrecta, y puede causar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
52 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.4.2 Entorno
Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma
correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que
cumpla las siguientes condiciones:
Elemento
Condiciones
Temperatura ambiente*
5 a 40 °C (con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental
relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Ráfaga de ruido rápida y
transitoria
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido electrostático
4 kV o menos
Entorno
- Instalar en interiores.
- Mantener lejos de la luz solar directa.
- Mantener lejos del polvo, humo grasiento,
salinidad, polvo metálico u otros contaminantes.
- Mantener lejos de solventes y gases inflamables
o corrosivos.
- Mantener lejos del agua.
- Mantener lejos de golpes o vibraciones.
- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.
Los manipuladores no son adecuados para su operación en entornos adversos, como
áreas de pintura, etc. Cuando use manipuladores en entornos inadecuados que no
cumplan las condiciones anteriores, comuníquese con nosotros.
Condiciones ambientales especiales
La superficie del manipulador tiene una resistencia general al aceite. Sin embargo,
si sus requisitos especifican que el manipulador debe soportar ciertos tipos de aceite,
consulte con su distribuidor.
Los cambios rápidos en la temperatura y la humedad pueden causar condensación
dentro del manipulador.
Si sus requisitos especifican que el manipulador manipule alimentos, consulte con
su distribuidor para comprobar si el manipulador dañará los alimentos o no.
El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias
ácidas o alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados
donde se puede acumular óxido.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 53
ADVERTENCIA
■
Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de CA del
controlador para evitar descargas eléctricas y averías del circuito
causadas por cortocircuitos.
Prepare el disyuntor de fuga a tierra que corresponda al controlador que
está utilizando.
Para conocer detalles, consulte el manual del controlador.
PRECAUCIÓN
■
Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o
benceno.
Puede perder el lustre de la superficie recubierta.
2.4.3 Nivel de ruido
Nivel de ruido por el movimiento del manipulador.
Manipuladores de la serie LS-B: LAeq = 70 dB (A) o inferior
Condiciones de operación
Con carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones, velocidad
máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición
Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de movimiento,
50 mm sobre la superficie instalada en la base.
54 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.4.4 Mesa base
No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa
base para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base difiere según el uso
del sistema de robot. Para su referencia, incluimos algunos requisitos para la mesa
del manipulador aquí.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que
también resistir el movimiento dinámico del manipulador mientras funciona a una
aceleración o desaceleración máxima. Para asegurarse de que haya fuerza suficiente
en la mesa base, coloque materiales que la refuercen, como travesaños.
El torque y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son
los siguientes:
LS20-B
LS10-B
LS6-B
LS3-B
Torque de reacción máx.
en la placa horizontal
1000
N m
550
N m
350
N m
250
N m
Fuerza de reacción
horizontal máx.
7500
N
3200
N
1700
N
1000
N
Fuerza de reacción
vertical máx.
2000
N
1500
N
1500
N
1000
N
Los agujeros roscados necesarios para el montaje de la base del manipulador son los
siguientes:
LS3-B, LS6-B, LS10-B: M8
LS20-B: M12
Use pernos de montaje con especificaciones que cumplan con la clase de calidad
ISO898-1: 10.9 o 12.9.
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor
o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de
la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.
La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.
El manipulador se debe instalar horizontalmente.
Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con
diámetro M16.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 55
2.4.5 Procedimiento de instalación
Cuando el manipulador es para sala blanca, desempáquelo fuera de la sala.
Fije el manipulador para que no se caiga y limpie el polvo en él con un paño sin
pelusas con un poco de alcohol o agua destilada. Después de eso, transporte el
manipulador a la sala blanca. Conecte un tubo de escape al puerto de escape después
de instalarlo.
LS3-B, LS6-B, LS10-B
PRECAUCIÓN
■
Transporte o instale el manipulador LS3-B, LS6-B, LS10-B con la
ayuda de dos o más personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que
sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos
sufran daños por la caída del manipulador.
LS3-B401*: aprox. 14 kg: 31 lb
LS6-B502*: aprox. 17 kg: 37,5 lb
LS6-B602*: aprox. 17 kg: 37,5 lb
LS6-B702*: aprox. 18 kg: 39,7 lb
LS10-B60**: aprox. 22 kg: 48,5 lb
LS10-B70**: aprox. 22 kg: 48,5 lb
LS10-B80**: aprox. 23 kg: 50,7 lb
(1)
Fije la base a la mesa base con
cuatro pernos.
Use pernos con especificaciones
que cumplan con la clase de
calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste:
32,0 N m (326 kgf cm)
10 mm
Agujero de tornillo
(profundidad 20 mm)
4-M825
Arandela
de presión
Arandela
de ajuste
(2)
Con alicates de corte, corte el
amarracables que une el eje con el
soporte de retención del brazo de la
base.
Amarracables
Perno: M4
Perno
: M4
(3)
Retire los pernos que fijan el
amarracables que quitó en el paso
(2).
Retire la hoja de protección para el
transporte que está instalada en el
brazo.
NOTA
NOTA
NOTA
56 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Asegúrese de retirar el amarracables de protección del tope mecánico.
LS20-B
PRECAUCIÓN
■
Transporte o instale el manipulador LS20-B con la ayuda de dos o
más personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que
sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos
sufran daños por la caída del manipulador.
LS20-B804*: aprox. 48 kg: 105,8 lb
LS20-BA04*: aprox. 51 kg: 112,5 lb
(1)
Fije la base a la mesa base con
cuatro pernos.
Use pernos con especificaciones
que cumplan con la clase de
calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste:
73,5 N m (750 kgf cm)
18,5 mm
Agujero de tornillo
(profundidad:
20 mm o más)
4-M1240
Arandela de
presión
Arandela de
ajuste
(2)
Corte los amarracables que atan
el brazo con los alicates de corte.
Quite el perno.
Amarracables
Perno: M4
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 57
(3)
Retire el tornillo para fijar el brazo.
El tornillo que quitó será necesario
cuando transporte el manipulador.
Guárdelo junto con el fiador del
brazo que se incluye en el envío.
Tenga cuidado de no perderlo.
No retire el tope mecánico.
M1065
Tope mecánico
NOTA
58 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.5 Instalación del controlador
2.5.1 Precauciones de instalación
Condiciones ambientales
: El controlador se debe usar en las condiciones ambientales que se
describen en su manual. Este producto se ha diseñado y fabricado
estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El
uso del producto en un entorno que supere las condiciones no solo
acortará la vida útil del producto, sino que además causará graves
problemas de seguridad.
Para instalación en sala blanca
: El controlador no está diseñado para la especificación de la sala
blanca. Si se debe instalar en una sala blanca, asegúrese de
instalarlo en un recinto adecuado, con la ventilación y la
refrigeración correctas.
Procedimiento de instalación
: Antes de realizar cualquier procedimiento de instalación, apague
el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el
enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Cable
: Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una
tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en
los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión
innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto.
Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son
extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 59
2.5.2 Entorno
A fin de optimizar el rendimiento de seguridad del sistema de robot, se debe colocar
el controlador en un entorno que cumpla con las siguientes condiciones:
- El controlador no está diseñado para la especificación de la sala blanca.
Si se debe instalar en una sala blanca, asegúrese de instalarlo en un
recinto adecuado, con la ventilación y la refrigeración correctas.
- Instale el controlador en una ubicación que permita la fácil conexión
y desconexión de los cables.
Elemento
Condición
Temperatura ambiente
5 a 40 C (con variación mínima)
Humedad ambiental
relativa
20 % a 80 % (sin condensación)
Ráfaga de ruido rápida y
transitoria
2 kV o menos (Cable de alimentación)
1 kV o menos (Cable de señal)
Ruido electrostático
4 kV o menos
Mesa base
Utilice la mesa base que esté, al menos, a
100 mm de distancia del suelo. (Colocar el
controlador directamente el suelo puede
permitir la penetración de polvo y provocar mal
funcionamiento).
Si se debe usar el controlador en un entorno que no cumple con las condiciones
mencionadas anteriormente, tome las medidas adecuadas. Por ejemplo, el
controlador puede estar dentro de un armario con la ventilación y la refrigeración
adecuadas.
- Instalar solo en interiores.
- Colocar en un área bien ventilada.
- Mantener lejos de la luz solar directa y del calor por radiación.
- Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad, polvo metálico u otros
contaminantes.
- Mantener lejos del agua.
- Mantener lejos de golpes o vibraciones.
- Mantener lejos de fuentes de ruido electrónico.
- Mantener lejos de los campos eléctricos o magnéticos fuertes.
NOTA
60 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.5.3 Instalación
Instale el controlador en una superficie plana, como una pared, el suelo, y la caja de
controlador en la dirección que se muestra de (A) a (C).
(A) Montaje horizontal
(B) Montaje vertical (C) Montaje en bastidor
* Se requiere una placa de montaje
en bastidor.
Para la instalación del controlador en la caja del controlador o en la mesa base, procese
la perforación de los agujeros para los tornillos de la siguiente manera.
133,35 mm
463 mm
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 61
Asegúrese de que el flujo de aire alrededor de los puertos de alimentación y escape, e
instale el controlador, a la vez que deja espacio desde los demás equipos o las paredes
como se muestra a continuación.
50 mm
50 mm
100 mm
Excluye el lado de instalación, como la mesa base
Flujo de aire del ventilador
100 mm
200 mm
Desde el puerto de escape del controlador se expulsa aire con temperatura superior
a la temperatura ambiente (unos 10 C).
No ponga dispositivos sensibles al calor cerca del puerto de escape.
Instale los cables para sacarlos desde la parte delantera del controlador.
62 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.6 Conexión al conector EMERGENCY (Controlador)
Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el
Manual del usuario 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el
sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Asegúrese de que la parada de emergencia y la puerta de seguridad
funcionen correctamente, no solo al encender el dispositivo, sino
también al cambiar el entorno de uso, como agregar opciones o
reemplazar piezas por mantenimiento.
Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al
conector EMERGENCY por motivos de seguridad.
Cuando no hay nada conectado al conector EMERGENCY, el controlador no
funciona de forma normal.
PRECAUCIÓN
■
Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén
doblados. Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el
conector y causar un mal funcionamiento del sistema de robot.
Conector EMERGENCY
2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de
enganche
El conector EMERGENCY tiene terminales de entrada para el interruptor de puerta
de seguridad y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar estos
terminales de entrada para mantener el sistema seguro.
Conector
Estándar
Conector EMERGENCY
(lado del controlador)
D-Sub de 25 pines (macho)
Inserto metálico n.º 4 - 40
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 63
2.6.2 Interruptor de puerta de seguridad
ADVERTENCIA
■
El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en
funcionamiento cuando se opere el sistema de robot. No opere el
sistema si no se puede encender o apagar el interruptor (por ejemplo,
si el interruptor está cubierto con cinta). Operar el sistema de robot
cuando el interruptor no funciona correctamente es extremadamente
peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya que la
entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir su función
designada.
Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe instalar una protección
alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de
enclavamiento en la entrada de la zona de trabajo. La puerta de seguridad que se
describe en este manual es una de las protecciones, y un enclavamiento para la
puerta de seguridad se llama un interruptor de puerta de seguridad. Conecte el
interruptor de puerta de seguridad al terminal de entrada de la puerta de seguridad
en el conector EMERGENCY.
El interruptor de puerta de seguridad cuenta con características de seguridad, como
una retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se
activan siempre que se abre la puerta de seguridad.
Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor de puerta de
seguridad y de la puerta de seguridad.
- Para el interruptor de puerta de seguridad, seleccione un interruptor que se abra
cuando se abre la puerta de seguridad, y no con el resorte del propio interruptor.
- La señal de la puerta de seguridad (entrada de puerta de seguridad) está diseñada
para producir dos señales redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren
en dos segundos o más, el sistema lo considera un error crítico. Por lo tanto,
asegúrese de que el interruptor de puerta de seguridad tenga dos circuitos
redundantes separados y que cada uno se conecte a los pines especificados en el
conector EMERGENCY en el controlador.
- La puerta de seguridad se debe diseñar e instalar de modo que no se cierre de
forma accidental.
64 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.6.3 Interruptor de liberación de enganche
El software controlador engancha las siguientes condiciones:
- La puerta de seguridad está abierta.
- El modo de operación es “TEACH” (Enseñar).
El conector EMERGENCY cuenta con un terminal de entrada para un interruptor
de liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en las
condiciones en que la puerta de seguridad esté abierta o cuando el
modo de operación esté en “TEACH”.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de
enganche.
Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras que la puerta de seguridad
está abierta, el estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que
en ese momento la puerta de seguridad está abierta.
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad
y cierre la entrada de liberación de enganche.
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 65
2.6.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación de
enganche
Consulte 3.2 Conexión de computadora de desarrollo y controlador y conecte la
computadora de desarrollo y el controlador antes de revisar la función.
Después de conectar el interruptor de puerta de seguridad y el interruptor de
liberación de enganche al conector EMERGENCY, asegúrese de revisar la
operación segura del interruptor con los procedimientos descritos a continuación,
antes de operar el manipulador.
(1) Encienda el controlador mientras la puerta de seguridad está abierta para iniciar
el software del controlador.
(2) Asegúrese de que aparezca “Safety” (Seguridad) en la barra de estado de
EPSON RC+ 7.0.
(3) Cierre la puerta de seguridad y encienda el interruptor que se conecta a la
entrada de liberación de enganche.
Asegúrese de que “Safety” esté atenuado en la barra de estado.
La información de que la puerta de seguridad está abierta se puede enganchar con
el software, según la condición de entrada de la liberación de enganche. Para
cancelar la condición, cierre la puerta de seguridad y luego cierre la entrada de
liberación de enganche de la puerta de seguridad.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha la condición de que
la puerta de seguridad está abierta.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de
que la puerta de seguridad está abierta.
La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio del
modo TEACH.
Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, cambie el
interruptor de llave selector de Teach Pendant a “Auto” (Automático). Luego, cierre
la entrada de liberación de enganche.
2.6.5 Interruptor de parada de emergencia
Si se desea crear un interruptor de parada de emergencia externo, además de la
parada de emergencia en Teach Pendant y en el panel del operador, asegúrese de
conectar dicho interruptor de parada de emergencia al terminal de entrada de parada
de emergencia en el conector EMERGENCY.
El interruptor de parada de emergencia debe cumplir con las normas de seguridad
correspondientes (como IEC60947-5-5) y las siguientes:
- Debe ser un interruptor de botón que esté “normalmente cerrado”.
- Un pulsador que no regrese ni reanude el funcionamiento automáticamente.
- El pulsador debe tener forma de hongo y debe ser rojo.
- El pulsador debe tener un contacto doble que esté “normalmente cerrado”.
NOTA
NOTA
66 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos
circuitos redundantes. Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o
más, el sistema lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el
interruptor de parada de emergencia tenga contactos dobles e instale el interruptor
según lo indicado en el manual del controlador RC90 Configuración y operación:
Diagramas de circuitos.
2.6.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada de
emergencia
Consulte 3.2 Conexión de computadora de desarrollo y controlador y conecte la
computadora de desarrollo y el controlador antes de revisar la función.
Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector
EMERGENCY, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el
interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe
encender el manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.
(1) Encienda el controlador para iniciar el software del controlador mientras
presiona el interruptor de parada de emergencia.
(2) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP del controlador esté encendido.
(3) Asegúrese de que aparezca “EStop” en la barra de estado de EPSON RC+ 7.0.
(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.
(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione [Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel]
(Herramientas - Administrador de robot - Panel de control) y haga clic en el
botón <Reset> (Restaurar) para ejecutar el comando RESET.
(6) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP esté desactivado y que “EStop”
esté atenuado en la barra de estado de la ventana principal.
NOTA
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 67
2.6.7 Asignaciones de pines
Las asignaciones de pines del conector EMERGENCY son las siguientes:
N.º
de
pin
Señal
Función
N.º
de
pin
Señal
Función
1
ESW11
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (1)
*3
14
ESW21
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (2)
*3
2
ESW12
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (1)
*3
15
ESW22
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (2)
*3
3
ESTOP1+
Circuito de parada de
emergencia 1 (+)
*4
16
ESTOP2+
Circuito de parada de
emergencia 2 (+)
*4
4
ESTOP1
Circuito de parada de
emergencia 1 (-)
*4
17
ESTOP2
Circuito de parada de
emergencia 2 (-)
*4
5
Sin uso
*1
18
SDLATCH1
Liberación de enganche de
puerta de seguridad
6
Sin uso
*1
19
SDLATCH2
Liberación de enganche de
puerta de seguridad
7
SD11
Entrada de puerta de
seguridad (1)
*2
20
SD21
Entrada de puerta de seguridad
(2)
*2
8
SD12
Entrada de puerta de
seguridad (1)
*2
21
SD22
Entrada de puerta de seguridad
(2)
*2
9
24 V
Salida de +24 V
22
24 V
Salida de +24 V
10
24 V
Salida de +24 V
23
24 V
Salida de +24 V
11
24VGND
Salida de +24 V a tierra
24
24VGND
Salida de +24 V a tierra
12
24VGND
Salida de +24 V a tierra
25
24VGND
Salida de +24 V a tierra
13
Sin uso
*1 No conecte nada a estos pines.
*2 Se produce un error crítico si los valores de entrada desde la puerta de seguridad 1 y de la
puerta de seguridad 2 son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectadas al mismo
interruptor con dos grupos de contactos.
*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de parada de
emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son distintos en dos o
más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con dos grupos de contactos.
*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.
Carga nominal de salida del interruptor de
parada de emergencia
+30 V 0,3 A o inferior
Pines 1-2, 14-15
Rango de voltaje de entrada nominal de
parada de emergencia
Corriente de entrada nominal de parada de
emergencia
+24 V 10 %
37,5 mA 10 %/ entrada de
+24 V
Pines 3-4, 16-17
Rango de voltaje de entrada nominal de
puerta de seguridad
Corriente de entrada nominal de puerta de
seguridad
+24 V 10 %
10 mA / entrada de +24 V
Pines 7-8, 20-21
Rango de voltaje de entrada nominal de
liberación de enganche
Corriente de entrada nominal de liberación
de enganche
+24 V 10 %
10 mA / entrada de +24 V
Pines 18-19
68 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus
circuitos debe ser de 1 o menos.
PRECAUCIÓN
La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice para
otros propósitos. De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento
del sistema.
No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.
De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 69
2.6.8 Diagramas de circuitos
Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo
+24 V
+5 V
Entrada de puerta de
seguridad 1
Externo
+24 V
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado
Abierto: Enganche activado
Control de
circuito principal
Entrada de CA
Interruptor de
parada de
emergencia de
una unidad de
operación (TP)
Externo +24 V
a tierra
Interruptores externos
de parada de
emergencia
Driver del
motor
+
Controlador
9
10
22
23
1
2
14
15
3
16
4
17
11
12
24
25
7
8
20
21
18
19
+
Detección de
parada de
emergencia
Tenga cuidado
con la dirección
de la aplicación
de voltaje
ESTOP1+
ESTOP2+
ESTOP1
ESTOP2-
70 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo
* Para la protección del
circuito de parada de
emergencia, la
capacidad del fusible
debería ser la siguiente:
- Cumple la capacidad
del relé de seguridad
externo
- 0,4 A o menos
Relé de seguridad externo
(El diagrama anterior
está simplificado para
representación).
Externo
+24 V
a tierra
+24 V
+5V
Entrada de puerta
de seguridad 1
Entrada de puerta
de seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Entrada de CA
Driver del
motor
Externo +24 V
Fusible
+
Externo
+24 V
Controlador
9
10
22
23
1
2
14
15
3
16
4
17
11
12
24
25
7
8
20
21
18
19
+
Control de
circuito principal
Interruptor de
parada de
emergencia de
una unidad de
operación (TP)
Detección de
parada de
emergencia
Externo
+24 V
Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado
Abierto: Enganche activado
Externo +24 V
a tierra
Externo
+24 V
a tierra
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 71
2.7 Fuente de alimentación
2.7.1 Fuente de alimentación
Asegúrese de que la energía cumpla con las siguientes especificaciones.
Elemento
Especificación
Voltaje
200 a 240 V CA
El voltaje de entrada debe estar dentro de 10 del
voltaje nominal.
Fase
Monofásico
Frecuencia
50/60 Hz
Interrupción de
energía
momentánea
10 ms o menos
Capacidad nominal
Máx. 2,5 kVA
El consumo de energía real depende del modelo, el
movimiento y la carga del manipulador.
Para conocer el consumo de energía aproximado de cada
modelo, consulte los siguientes valores.
LS20-B : 2,4 kVA
LS10-B : 1,8 kVA
LS6-B : 1,1 kVA
LS3-B : 1,0 kVA
Consulte el manual del manipulador para conocer la
capacidad nominal del motor del manipulador.
Corriente máxima
Cuando la energía está encendida: aproximadamente 70 A
(2 ms)
Cuando el motor está encendido: aproximadamente 50 A
(2 ms)
Corriente de fuga
Máx. 10 mA
Resistencia de
tierra
100 o menos
Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea de cable de
alimentación de CA a una corriente eléctrica nominal de 15 A o menor. Ambos deben
ser de tipo de desconexión bipolar.
Si instala un disyuntor de fuga a tierra, asegúrese de usar un tipo de inversor que no
funcione con inducción de una corriente de fuga de 10 kHz o superior. Si instala un
disyuntor, seleccione uno que soporte la “corriente máxima” indicada anteriormente.
El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.
72 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.7.2 Cable de alimentación de CA
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de que personal calificado realice las operaciones.
■
Asegúrese de conectar el cable a tierra (verde/amarillo) del cable
de alimentación de CA al terminal de conexión a tierra de la fuente
de alimentación de la fábrica. El equipo debe estar conectado a
tierra de forma correcta en todo momento para evitar el riesgo de
descargas eléctricas.
■
Siempre use un enchufe de alimentación o un dispositivo de
desconexión para el cable de alimentación. Nunca conecte el
controlador de forma directa a la fuente de alimentación de la
fábrica.
■
Seleccione el enchufe o un dispositivo de desconexión que cumpla
con las normas de seguridad de los países.
Elemento
Especificación
Cable de alimentación de
CA (2 cables)
Negro, Negro
o Negro, Blanco
Cable a tierra
Verde / Amarillo
Longitud de cable
3 m
Terminal
Terminal redondo sin soldadura
M4
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 73
2.7.3 Conexión de cables de alimentación M/C
(1)
Instale el cable de alimentación M/C como se
muestra en la imagen y forme los cables.
(2)
Ajuste el cable de alimentación M/C en el
sujetador para el cable de alimentación M/C.
(3)
Instale la cubierta del conector de alimentación
M/C.
(4)
Fije la cubierta con el tornillo.
74 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.8 Conexión del manipulador y el controlador
Antes de la conexión
: Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados.
Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un
mal funcionamiento del sistema de robot.
Procedimiento de conexión
: Antes de realizar cualquier procedimiento de conexión, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Cable
: Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No
doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables
puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los
cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente
peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento
incorrecto del sistema de robot.
Conexión
: Al conectar el manipulador y el controlador, asegúrese de que coincidan los
números de serie en cada equipo. La conexión incorrecta entre el
manipulador y el controlador no solo pueden causar el funcionamiento
incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar problemas de
seguridad.
El número de serie del manipulador compatible está en la etiqueta del
controlador.
Cableado
: Solo se debe permitir que el personal autorizado o certificado realice el
cableado. Si el cableado no lo realiza personal autorizado ni certificado puede
provocar lesiones corporales o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Para el modelo de sala blanca
: Cuando el manipulador es un modelo para salas blancas, úselo con un sistema
de escape.
Para conocer detalles, consulte el manual del manipulador.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 75
Conecte el cable de alimentación y el conector de señal del cable M/C al controlador,
como se muestra a continuación.
Conector de
alimentación
Conector de señal
2.9 Encendido
2.9.1 Precauciones de encendido
Revisión del manipulador
: Antes de operar el manipulador, asegúrese de que todas las piezas del
manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos. Si faltan
piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar una operación
incorrecta del manipulador. Es extremadamente peligroso que el manipulador
opere de manera incorrecta, y puede causar lesiones corporales graves o
daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Verificación de pernos de envío y plantillas antes de encender
: Antes de encender la alimentación después de la instalación, asegúrese de
retirar los pernos de envío y plantillas del manipulador. Si enciende la
alimentación con los pernos de envío y plantillas, puede causar daños a los
equipos del manipulador.
Activación de la alimentación
: Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la
energía u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a
los equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer.
Cuando vuelva a suministrar energía
: Cuando vuelva a suministrar energía al controlador, apáguelo y espere 5
segundos o más. Luego, encienda nuevamente el controlador.
76 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
2.9.2 Procedimiento de encendido
(1) Revise la conexión del cable de alimentación M/C.
(2) Revise la conexión del cable de señal M/C.
(3) Verifique la conexión del conector EMERGENCY.
(4) Conecte el enchufe de derivación TP al puerto TP del controlador RC90.
(5) Conecte el cable de alimentación de CA al tomacorriente de la fuente de
alimentación.
(6) Encienda el interruptor POWER del controlador RC90-B.
(7) El indicador LED PROGRAM (Programa) parpadea aproximadamente 30
segundos después de que el controlador se inicia de forma normal.
Si el indicador LED ERROR está encendido o parpadeando, revise la
conexión en los pasos (1) al (5) y encienda nuevamente la energía.
Si el indicador LED ERROR sigue encendido o parpadea, comuníquese con
el proveedor de su región.
(7)
(6)
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
2.10 Guardar estado predeterminado
Al momento del envío, el controlador ya está configurado con los robots que compró.
Sin embargo, por si acaso, recomendamos guardar el estado predeterminado del
controlador. Se necesita una memoria USB para guardar el estado del controlador.
Para conocer el procedimiento de almacenamiento del estado del controlador,
consulte el Manual del controlador de robot RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0):
Configuración y operación 6.1 ¿Cuál es la función de almacenamiento de estado del
controlador?.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 77
3. Primer paso
Esta sección indica el procedimiento para instalar el software EPSON RC+ en la
computadora de desarrollo, y para ejecutar un programa simple después de conectar
la computadora de desarrollo y un controlador con USB.
Siga la descripción que se incluye en 1 para asegurarse de que el sistema de robot
esté instalado de forma segura. Seguridad y 2. Instalación. Luego, opere el sistema
de robot en los siguientes procedimientos.
3.1 Instalación del software EPSON RC+ 7.0
El software EPSON RC+ 7.0 se debe instalar en su computadora de desarrollo.
(1) Inserte el DVD de configuración de EPSON RC+ 7.0 en la unidad de DVD.
(2) Aparecerá el siguiente diálogo. Haga clic en <Next> (Siguiente).
78 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
(3) Ingrese su nombre de usuario y nombre de empresa y haga clic en <Next>.
(4) Seleccione la unidad en la que desea instalar EPSON RC+ 7.0 y haga clic en
<Next>.
La carpeta de instalación se llama EpsonRC70. Esto no se puede modificar.
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 79
(5) Se mostrará el diálogo para seleccionar las opciones que se van a instalar.
Seleccione las opciones que desea instalar y haga clic en <Next>.
(6) Se mostrará el diálogo para revisar la configuración. Si está satisfecho con la
configuración, haga clic en <Next>.
(7) De ser necesario, instale “Windows Installer” y “Microsoft .NET Framework
3.5” en su sistema. Esto puede demorar varios minutos.
Adobe Reader debe estar instalado en su computadora para ver los manuales
de EPSON RC+ 7.0. Si el instalador no puede encontrar Adobe Reader en su
sistema, se instalará ahora. Siga las instrucciones del instalador de Adobe.
No reinicie el sistema después de que se termine de instalar Adobe Reader.
(8) Después de que la instalación haya terminado, reinicie su computadora.
La instalación del software EPSON RC+ 7.0 ha terminado.
NOTA
80 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
3.2 Conexión de la computadora de desarrollo y el controlador
Conecte la computadora de desarrollo y el puerto USB para la conexión (conector
de serie USB B).
Puerto de conexión de la computadora de desarrollo
- Para otros detalles acerca de la conexión de la computadora de desarrollo y el
controlador, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0: Comando de
comunicaciones de computadora a controlador.
- Para RC90-B, asegúrese de instalar el software EPSON RC+7.0 en la
computadora de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de
desarrollo y RC90-B con el cable USB.
Si RC90-B y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar EPSON
RC+7.0 en la computadora de desarrollo, aparece [Add New Hardware Wizard]
(Asistente para agregar nuevo hardware). Si aparece este asistente, haga clic en
el botón <Cancel> (Cancelar).
3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la computadora de desarrollo
El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con los
siguientes tipos de USB.
- USB2.0 de alta velocidad/velocidad completa (selección de velocidad
automática o modo de velocidad completa)
- USB1.1 de velocidad completa
Estándar de interfaz: Especificación de USB compatible con versión 2.0
(compatible con USB versión 1.1 y superior)
Conecte el controlador y la computadora de desarrollo mediante un cable USB para
desarrollar el sistema de robot o ajustar la configuración del controlador con el
software EPSON RC+ 7.0 instalado en la computadora de desarrollo.
El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con la
conexión directa. Es posible insertar y retirar los cables mientras que la alimentación
de la computadora de desarrollo y el controlador están encendidos. Sin embargo, el
manipulador se detiene cuando se retira el cable USB mientras el controlador y la
computadora de desarrollo se encuentren conectados.
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 81
3.2.2 Precauciones
Cuando conecte la computadora de desarrollo y el controlador, asegúrese de lo
siguiente:
- Conecte la computadora de desarrollo con el controlador con un cable USB
de 5 m o menos.
No use un concentrador USB o cable de extensión.
- Asegúrese de que el puerto de conexión de la computadora de desarrollo no
se use con ningún dispositivo que no sea la computadora de desarrollo.
- Use un cable de computadora o USB que sea compatible con el modo de alta
velocidad de USB 2.0 para operar en modo de alta velocidad de USB 2.0.
- No tire del cable con fuerza ni lo doble.
- No aplique presiones innecesarias al cable.
- Cuando la computadora de desarrollo y el controlador estén conectados, no
inserte ni retire otros dispositivos USB de la computadora de desarrollo. Se
puede desconectar la conexión con el controlador.
3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software
A continuación, encontrará los pasos para conectar la computadora de desarrollo y
el controlador.
(1) Asegúrese de que EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el controlador conectado
con la computadora de desarrollo.
(Si el software no está instalado, instálelo).
(2) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con el cable USB.
(3) Encienda el controlador.
(4) Inicie el software EPSON RC+ 7.0.
(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller
Communications] (Configuración - Comunicaciones de computadora a
controlador) para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications]
(Comunicaciones de computadora a controlador).
82 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
(6) Seleccione “No.1 USB” (USB n.º 1) y haga clic en el botón <Connect>
(Conectar).
(7) Después de que la conexión de la computadora de desarrollo con el
controlador está completa, aparecerá “Connected” (Conectado) en [Connection
status:] (Estado de conexión). Asegúrese de que aparezca “Connected” y haga
clic en el botón <Close> para cerrar el diálogo de [PC to Controller
Communications].
Se completa la conexión de la computadora de desarrollo con el controlador.
Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0.
3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del controlador
Realice una copia de seguridad de los datos configurados del controlador antes del
envío.
Procedimiento de copia de seguridad de la configuración de sistema y de
proyecto:
(1) Desde el menú [Project] (Proyecto), seleccione [Copy] (Copiar).
(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad arbitraria.
(3) Haga clic en <OK> (Aceptar). El proyecto se copiará al medio externo.
(4) Desde el menú [Tools] (Herramientas), seleccione [Controller] (Controlador).
(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de seguridad del
controlador).
(6) Seleccione la unidad arbitraria.
(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la configuración de
sistema en el medio externo.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 83
3.2.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el controlador
Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo con el controlador.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller
Communications] para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].
(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).
El controlador y la computadora de desarrollo están desconectados y se puede
retirar el cable USB.
Si se retira el cable USB mientras el controlador y la computadora de desarrollo se
encuentran conectados, el manipulador se detiene. Asegúrese de hacer clic en el
botón <Disconnect> en el diálogo [PC to Controller Communications] antes de
retirar el cable USB.
3.2.6 Colocar el robot en la posición inicial
Aparte de crear y ejecutar el programa, se puede operar el robot mediante los
siguientes métodos.
Operación manual
Movimiento de desplazamiento por Teach Pendant
Ejecución de comando desde EPSON RC+
Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+
Esta sección explica los siguientes métodos.
A: Operación manual
B: Ejecución de comando desde EPSON RC+
C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+
NOTA
84 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
A: Operación manual
Mueva el robot no activado de forma manual.
Las articulaciones sin freno electromagnético se pueden mover de forma manual.
Las articulaciones con freno (solo la articulación n.º 3 o las articulaciones n.º 3 y n.º
4) se pueden mover, de forma manual, mientras que el desbloqueo del freno del
manipulador se mantiene presionado con el controlador encendido.
B: Ejecución de comando desde EPSON RC+
Active los motores del robot y ejecute el comando para mover el robot.
A continuación se explica el ejemplo de mover todas las articulaciones a las
posiciones de 0 pulso, especificando el pulso para cada articulación.
(1) Inicie el EPSON RC+ 7.0.
Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.
(2) Abra la ventana Command (Comando).
En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Command Window]
(3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0)
Para definir la posición y la postura del manipulador en la posición de pulso 0,
consulte Rango de movimiento en los manuales del manipulador.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 85
C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+
Active los motores y opere desde la ventana Jog & Teach (Desplazar y enseñar)
de EPSON RC+ para mover el robot.
(1) Inicie el EPSON RC+ 7.0.
Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.
(2) Crear un nuevo proyecto.
1. Seleccione [New] (Nuevo) desde el menú [Project] (Proyecto). Se
mostrará el cuadro de diálogo [New Project] (Nuevo proyecto).
2. Escriba un nombre de proyecto en el cuadro [New Project Name]
(Nombre de nuevo proyecto).
(por ejemplo, PrimAplic)
3. Haga clic en el botón <OK> y cree el nuevo proyecto.
(3) Abra el administrador de robot.
En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Robot Manager] (Herramientas -
Administrador de robot).
86 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
(4) Encienda los motores.
Verifique que la pestaña [Control Panel] (Panel de control) esté abierta.
Haga clic en el botón <MOTOR ON> (Motor encendido).
(5) Mueva el manipulador con el movimiento de desplazamiento.
1. Seleccione la pestaña [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar).
2. Seleccione “Joint” (articulación) en [Jogging]-<Mode> (Modo -
Desplazamiento).
3. Haga clic en las teclas de desplazamiento J1 a J4 para mover el
manipulador por articulación.
Para mover el manipulador, puede configurarlo en otros modos o
configurar la distancia de desplazamiento.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 87
3.3 Escritura del primer programa
Después de instalar el controlador, el manipulador y el software EPSON RC+ 7.0
en su computadora, siga las instrucciones a continuación para crear un programa
de aplicación simple para poder familiarizarse con el entorno de desarrollo de
EPSON RC+ 7.0.
1. Inicie EPSON RC+ 7.0
Haga doble clic en el icono de EPSON RC+ 7.0 en el escritorio.
2. Cree un nuevo proyecto
(1) Seleccione [New] desde el menú [Project]. Se mostrará el cuadro de
diálogo [New Project] (Nuevo proyecto).
(2) Escriba un nombre de proyecto en el cuadro [New Project Name] (Nombre
de nuevo proyecto).
(por ejemplo, PrimAplic)
(3) Haga clic en el botón <OK> y cree el nuevo proyecto.
Cuando crea el nuevo proyecto, se crea un programa llamado Main.prg.
La ventana llamada Main.prg aparecerá con un cursor parpadeando en la
esquina superior izquierda.
Ahora está listo para comenzar a ingresar su primer programa.
88 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
3. Edite el programa
Escriba las siguientes líneas de programa en la ventana de edición de
Main.prg.
Function main
Print "This is my first program."
Fend
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 89
4. Ejecute el programa
(1) Presione F5 para ejecutar el programa. (F5 es la tecla de acceso rápido
para la selección [Run Window] [Ventana Ejecutar] del menú [Run]
[Ejecutar]). Verá la ventana Status (Estado) ubicada en la parte
inferior de la ventana principal, que muestra el estado de operación de
compilación.
(2) Durante la compilación del proyecto, su programa se compila y
enlaza. Luego, se establecen comunicaciones con el controlador y los
archivos del proyecto se envían al controlador. Si no se producen
errores durante la compilación, aparecerá la ventana Run.
(3) Haga clic en el botón <Start> (Iniciar) en la ventana Run (Ejecutar)
para ejecutar el programa.
(4) Los mensajes como los que se encuentran a continuación aparecerán
en la ventana de estado.
19:32:45 Task main started
19:32:45 All tasks stopped
En la ventana Run, verá la salida de la instrucción de impresión.
90 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
A continuación, enseñemos algunos puntos de robot y modifiquemos el programa
para mover el robot.
5. Enseñe puntos de robot
(1) Asegúrese de que sea seguro operar el robot. Haga clic en el botón
<Robot Manager> (Administrador de robot) en la barra de
herramientas para mostrar la ventana [Robot Manager].
(2) Haga clic en la pestaña [Control Panel].
Luego haga clic en el botón <Motor On> (Encender motor) para
encender los motores del robot. Se le pedirá que confirme la
operación.
(3) Haga clic en <Yes> (Sí) para continuar.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 91
(4) Haga clic en la pestaña [Jog & Teach].
(5) Haga clic en el botón <Teach> en la esquina inferior derecha para
enseñar el punto P0. Se le pedirá una etiqueta de punto y una
descripción.
(6) Haga clic en el botón de desplazamiento <+Y> para desplazar el robot
en la dirección +Y. Mantenga presionado el botón para continuar el
desplazamiento. Mueva el robot hasta que llegue al medio del
envolvente de trabajo.
(7) Haga clic en el botón <-Z> para bajar el eje Z del robot.
(8) Seleccione “P1” en la lista desplegable [Point (P)] (Punto [P]) que se
encuentra junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en
P1.
(9) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para
cada punto.
(10) Haga clic en el botón <Yes>.
(11) Haga clic en el botón <+X> para desplazar el robot hacia la dirección
+X.
(12) Seleccione “P2” en la lista desplegable [Point (P)] (Punto [P]) que se
encuentra junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en
P2.
92 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
(13) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para
cada punto.
(14) Haga clic en el botón <Yes>.
(15) Haga clic en el botón <Save Project> (Guardar proyecto) de la
barra de herramientas para guardar los cambios.
6. Modifique el programa para incluir los comandos de robot del manipulador
(1) Inserte tres nuevas instrucciones Go (Ir) en el programa Main.prg
como se muestra a continuación:
Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.
(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.
El robot se moverá a los puntos que le enseñó.
7. Modifique el programa para cambiar la velocidad de los comandos de
movimiento del robot
(1) Inserte los comandos Power (Potencia), Speed (Velocidad) y Accel
(Aceleración) según se muestra en el programa a continuación:
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.
(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.
El robot deberá moverse hasta cada uno de los puntos que le enseñó a
un 20 % de velocidad, aceleración y desaceleración. La instrucción
Power High (Alta potencia) ejecuta el programa para que opere el
robot con mayor velocidad, aceleración y desaceleración.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 93
8. Realice copia de seguridad del proyecto y la configuración de sistema
Aunque este es solo un proyecto de muestra, realizaremos una copia de
seguridad del proyecto y la configuración del controlador. Se puede realizar
la copia de seguridad fácilmente con EPSON RC+ 7.0. Es importante que
mantenga copias de seguridad regulares de sus aplicaciones en un medio
externo como una memoria USB.
Siga los pasos a continuación para realizar una copia de seguridad del
proyecto y la configuración de sistema:
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú - [Project] - [Copy].
(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad
arbitraria.
(3) Haga clic en <OK>. El proyecto se copiará al medio externo.
(4) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú - [Tools] - [Controller].
(5) Haga clic en el botón <Backup Controller>.
(6) Seleccione la unidad arbitraria.
(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la
configuración de sistema en el medio externo.
94 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
4. Segundo paso
Después de operar el sistema de robot según lo indicado en 3. Primer paso,
configure otras funciones según sea necesario.
Esta sección muestra los manuales que contienen información de configuraciones y
procedimientos de configuración necesarios.
(Para conocer detalles acerca de los manuales, consulte 6. Manuales).
4.1 Conexión con equipos externos
4.1.1 Control remoto
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
Control remoto
Manual del CONTROLADOR DE ROBOT RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0)
Configuración y operación: 12. Configuración remota de E/S
E/S
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
Configuración de E/S
Manual del CONTROLADOR DE ROBOT RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0)
Configuración y operación: 11. Conector de E/S
Configuración y operación: 13.2 Placa de E/S de expansión
(Opcional)
E/S de bus de campo (opcional)
Placa de E/S de bus de campo opcional del CONTROLADOR DE ROBOT
RC700 /RC90
4.1.2 Ethernet
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador
1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision
CV2-A
1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador
4.3.3 Comunicaciones Ethernet
Manual del CONTROLADOR DE ROBOT RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0)
Configuración y operación: 7. Puerto LAN (Ethernet)
4.1.3 RS-232C (Opcional)
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
Comunicación de RS-232C
Manual del CONTROLADOR DE ROBOT RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0)
Configuración y operación: 13.4 Placa RS-232C
4.1.4 E/S analógica (opcional)
Manual del CONTROLADOR DE ROBOT RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0)
Configuración y operación: 13.5 Placa de E/S analógica
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 95
4.2 Conexión Ethernet de la computadora de desarrollo y el controlador
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador
1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision
CV2-A
1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador
4.3.3 Comunicaciones Ethernet
Manual del CONTROLADOR DE ROBOT RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0)
Configuración y operación: 7. Puerto LAN (Ethernet)
4.3 Conexión del Teach Pendant opcional
Manual del controlador de robot RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0)
Configuración y operación: 8. Puerto TP
CONTROLADOR DE ROBOT RC700 / RC90 Teach Pendant opcional TP1
Función e instalación: 3. Instalación
CONTROLADOR DE ROBOT RC700 / RC90 Teach Pendant opcional TP2
Función e instalación: 3. Instalación
96 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
5. Mantenimiento general
Este capítulo describe las inspecciones y procedimientos de mantenimiento.
Realizar inspecciones y procedimientos de mantenimiento es esencial para evitar
problemas y garantizar la seguridad.
Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el
programa.
5.1 Programa de inspección de mantenimiento
5.1.1 Manipulador
Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral,
semestral y anual. Los puntos de inspección se agregan en cada etapa.
Si el manipulador se opera durante 250 horas o más al mes, se deben agregar puntos
de inspección cada 250 horas, 750 horas, 1500 horas y 3000 horas de operación.
Punto de inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Revisión
(reemplazo)
1 mes
(250 h)
Inspeccionar todos los días
√
2 meses
(500 h)
√
3 meses
(750 h)
√
√
4 meses
(1000 h)
√
5 meses
(1250 h)
√
6 meses
(1500 h)
√
√
√
7 meses
(1750 h)
√
8 meses
(2000 h)
√
9 meses
(2250 h)
√
√
10 meses
(2500 h)
√
11 meses
(2750 h)
√
12 meses
(3000 h)
√
√
√
√
13 meses
(3250 h)
√
20.000 h
√
h = hora
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 97
Inspeccionar mientras está APAGADO (el manipulador no está en operación)
Punto de inspección
Lugar de
inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Revise el rango de
movimiento
Cada articulación
√
Revise si se producen
sonidos o vibraciones
inusuales
Completo
√
√
√
√
√
Mida la precisión varias
veces con un medidor
Completo
√
Active y desactive el
desbloqueo del freno y
verifique el sonido del
freno electromagnético
Si no produce un
sonido, reemplace el
freno
Freno
√
√
√
√
√
98 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Inspeccionar mientras está ENCENDIDO (el manipulador está en operación)
Punto de inspección
Lugar de inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Revise si los
pernos/tornillos están
sueltos o tienen juego.
Apriete si es
necesario.
(Para conocer el
torque de ajuste,
consulte Apretar
pernos de cabeza
hueca hexagonal)
Pernos de montaje
del efector final
√
√
√
√
√
Pernos de montaje
del manipulador
√
√
√
√
√
Pernos de bloqueo
de cada brazo
√
√
√
√
√
Pernos/tornillos
alrededor del eje
√
Pernos/tornillos
que fijan motores,
unidades de
engranaje reductor,
etc.
√
Revise si los
conectores están
sueltos
Si lo están,
presiónelos o
apriételos de forma
segura
Conectores
externos del
manipulador
(en las placas del
conector, etc.).
√
√
√
√
√
Unidad de cable del
manipulador
√
√
√
√
Revise visualmente si
hay defectos externos.
Límpielos, de ser
necesario
Apariencia externa
del manipulador
√
√
√
√
√
Cables externos
√
√
√
√
Revise si están
doblados o en
posición incorrecta.
Repárelos o
colóquelos
correctamente, de ser
necesario.
Protecciones, etc.
√
√
√
√
√
Revise la tensión de
las correas de
regulación
Apriételas, de ser
necesario.
Base,
Interior del brazo
√
√
Condiciones de
engrase
Consulte 5.4 Engrase.
Batería
Consulte 5.5 Manipulación y eliminación de baterías
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 99
5.1.2 Controlador
Pieza
Filtro del ventilador
Ventilador
Batería
Contenido
Limpieza
Reemplazo
Reemplazo
Reemplazo
Código
-
2195107
2157260
2113554
Cantidad
-
1
1
1
Intervalo de
mantenimiento
Se recomienda más
de una vez al mes
Cuando se
deteriore el filtro
Cuando se
produzca el error
515, o cuando se
genere ruido
anormal.
Cada 5 años,
o cuando se
produzca el
error 511
Posible mal
funcionamiento si
no se realiza el
mantenimiento
La temperatura del
controlador puede
ser muy alta y es
posible que el
sistema de robot no
opere
correctamente.
Se puede producir
el error debido a la
reducción del giro
del ventilador.
Es posible que
el sistema de
robot no
funcione
correctamente
debido al polvo
o algo similar.
Se produce el
error 9015 y
puede detenerse
el sistema de
robot.
Se produce el
error 9011 y
puede detenerse
el sistema de
robot.
Duración
(referencia)
5 minutos
5 minutos
20 minutos
15 minutos
Referencia:
Manual del
Controlador
Mantenimiento
7.1
Filtro del ventilador
7.1
Filtro del
ventilador
7.2
Ventilador
7.3
Batería
Vida útil esperada
-
-
30.000 horas
-
100 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
5.2 Revisión (Reemplazo de piezas)
PRECAUCIÓN
■
El tiempo de revisión se basa en la suposición de que todas las
articulaciones se operan para una distancia equivalente. Si una
unidad en particular tiene mucho trabajo o una carga alta,
recomendamos revisar todas las articulaciones (tantas como sea
posible) antes de superar las 20.000 horas de operación con la
articulación como base.
Las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una disminución en
la precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro del manipulador causado
por el uso a largo plazo. A fin de usar el manipulador a largo plazo, recomendamos
revisar las piezas (reemplazo de piezas).
Una indicación general para el período entre revisiones es de 20.000 horas de
operación del manipulador. (Cuando se opera con la velocidad de movimiento
máxima y la aceleración/desaceleración máxima en operación continua). Sin
embargo, esto puede variar según las condiciones de uso y la carga aplicada en el
manipulador.
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento
(motores, unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede
comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento) de EPSON
RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot RC90 / RC90-B Mantenimiento 6. Alarma
Nota:
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas de mantenimiento es cuando
alcanzan una vida útil de L10 (tiempo para un 10 % de probabilidad de error). En el
cuadro de diálogo [Maintenance], la vida útil de L10 se muestra como 100%.
Las horas de operación del manipulador se pueden revisar en el diálogo [Controller
Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de
funcionamiento del motor).
(1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas -
Controlador) para abrir el diálogo [Controller Tools] (Herramientas de
controlador).
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 101
(2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador)
para abrir el diálogo [Browse For Folder] (Navegar hasta carpeta).
(3) Seleccione la carpeta en la que se almacena la información.
(4) Haga clic en <OK> para ver el diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de
estado del controlador).
(5) Seleccione [Robot] desde el menú de árbol a la izquierda.
Para las piezas sujetas a revisión, consulte el manual del manipulador: Sección de
mantenimiento: Lista de piezas de mantenimiento.
Para conocer detalles sobre el reemplazo de cada pieza, consulte el manual del
manipulador: Sección de mantenimiento.
Comuníquese con los distribuidores de su región para obtener más información.
102 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal
Los pernos de cabeza hueca hexagonal se usan en lugares en los que se necesita
fuerza mecánica. (En este manual, nos referiremos a los pernos de cabeza hueca
hexagonal como “pernos”). Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que
se muestran en la siguiente tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este
manual (excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que
los pernos queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a
continuación.
Tornillo
Torque de ajuste
M2.5
1,4 Nm
(14 kgfcm)
M3
2,0 Nm
(21 kgfcm)
M4
4,0 Nm
(41 kgfcm)
M5
8,0 Nm
(82 kgfcm)
M6
13,0 Nm
(133 kgfcm)
M8
32,0 Nm
(326 kgfcm)
M10
58,0 Nm
(590 kgfcm)
M12
100,0 Nm
(1,020 kgfcm)
Consulte a continuación para obtener información
acerca del tornillo de fijación.
Tornillo de
fijación
Torque de ajuste
M3
0,7 Nm
(7,1 kgfcm)
M4
2,5 Nm
(26 kgfcm)
M5
3,9 Nm
(40 kgfcm)
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón
entrecruzado, como se muestra en la figura a continuación.
1
5
3
7
2
6
4
8
Agujero
para
pernos
No apriete todos los pernos firmemente a la
vez. Divida la cantidad de veces que se
aprietan los pernos en dos o tres y apriete los
pernos firmemente con una llave hexagonal.
Luego, use un torquímetro para apretar los
pernos con los torques de ajuste que se
muestran en la tabla anterior.
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 103
5.4 Engrase
La ranura del tornillo esférico y las unidades de engranaje reductor se deben
engrasar regularmente. Use solo la grasa especificada.
Esta sección contiene información acerca de las piezas que requieren intervalos de
lubricación y engrase. Para conocer detalles sobre el proceso de lubricación,
consulte el manual del manipulador:
PRECAUCIÓN
■
Mantenga el manipulador con suficiente grasa. Operar el
manipulador sin suficiente grasa daña las piezas deslizantes, lo que
causa un rendimiento insuficiente del mismo. Su reparación también
puede requerir mucho tiempo y dinero.
■
Si le entra grasa en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las
instrucciones a continuación.
Si le entra grasa en los ojos:
Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
Si le entra grasa en la boca:
Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de
inmediato.
Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo
con agua.
Si se mancha la piel con grasa
Lave el área minuciosamente con agua y jabón.
Pieza de engrase
Intervalo de engrase
Articulación n.º 1
Unidades de engranaje
reductor
Tiempo de revisión
Articulación n.º 2
Unidades de engranaje
reductor
Articulación n.º 3
Unidad de ranura de
tornillo esférico
A los 100 km de funcionamiento
(50 km para el primer engrase)
Unidades de engranaje reductor de la articulación n.º 1, 2
Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las
revisiones.
Sin embargo, los lapsos pueden variar según las condiciones de uso y la carga
aplicada al manipulador (como cuando se opera con la velocidad de movimiento y
la aceleración/desaceleración máximas en operación continua).
104 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Unidad de ranura de tornillo esférico de la articulación n.º 3
El intervalo de engrase recomendado es a los 100 km de operación.
Sin embargo, los lapsos de engrase también se pueden verificar a partir de la
condición de engrase. Realice el engrase si la grasa está descolorida o seca, como
en las imágenes a continuación.
Grasa normal Grasa descolorida
Realice el engrase a los 50 km de operación para el primer engrase.
El plazo de reemplazo recomendado para la grasa se puede revisar en el cuadro de
diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot RC90 / RC90-B Mantenimiento 6. Alarma
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 105
5.5 Manipulación y eliminación de baterías
PRECAUCIÓN
■
Sea meticuloso y cuidadoso cuando manipule la batería de litio.
Como se menciona a continuación, la manipulación incorrecta de las
baterías de litio es extremadamente peligrosa y puede causar
generación de calor, filtraciones, explosiones o inflamación, y puede
originar problemas de seguridad graves.
・Carga de batería
・Desmontaje
・Instalación incorrecta
・Exposición al fuego
・Descarga forzosa
・Deformación por presión
・Cortocircuito (polaridad; positiva/negativa)
・Calefacción (85 C o más)
・ Soldar el terminal de la batería de litio
directamente
■
Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación
profesionales o cumpla los reglamentos locales.
Sin importar si las baterías están gastadas o no, asegúrese de que
sus terminales estén aislados. Si los terminales hacen contacto con
otros metales, pueden hacer cortocircuito y generar calor,
filtraciones, explosiones o inflamación.
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el
sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los
conectores del motor con la energía encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema
de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el
enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el
cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo conecte
directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el
controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el
enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
106 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Controlador de robot
Antes de comenzar el reemplazo de la batería, encienda el controlador por un minuto
aproximadamente. Realice el reemplazo en menos de 10 minutos para evitar la
pérdida de datos.
Asegúrese de usar la batería de litio designada.
El plazo de reemplazo recomendado para la batería se puede revisar en el cuadro
de diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot RC90 / RC90-B Mantenimiento 6. Alarma
La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado.
Asegúrese de usar la batería de litio designada
Asegúrese de configurar la polaridad correcta cuando instale la batería.
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 107
6. Manuales
Esta sección describe los contenidos de cada manual.
Los manuales a continuación se proporcionan en formato PDF para usar el sistema
de robot.
Para leer los manuales en PDF en una PC, seleccione EPSON RC+ 7.0-[Help]-[PDF
Manual] (Ayuda - Manual en PDF). (Haga clic en <Inicio>-[Programa]-[EPSON
RC+ 7.0] desde el escritorio de Windows).
Software
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
Este manual contiene información acerca del sistema de robot y del software de
desarrollo de programas.
- Seguridad
- Operación y configuración de sistema de robot
- Operación del software de desarrollo de programas EPSON RC + GUI
- Lenguaje y aplicación SPEL+
- Configuración del robot, E/S, comunicación
Referencia de lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0
Este manual contiene información acerca del lenguaje de programación SPEL+.
- Detalles de los comandos
- Mensajes de error
- Precauciones de compatibilidad de EPSON RC+ 4.0, 5.0, 6.0
Opciones de software
Los siguientes manuales contienen información acerca de las opciones de software
y los comandos.
- RC+ API 7.0
- Vision Guide 7.0
Hardware y configuración
Software
Propiedades y resultados de referencia
- GUI Builder 7.0
- Referencia de control remoto
108 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
- Alimentación de piezas 7.0
Pautas de integración
Introducción y hardware (común), y software
IF-80, IF-240, IF-380 & IF-530
Tolva y controlador de la tolva
- AOI (Instrucciones de complementos)
Controlador
CONTROLADOR DE ROBOT RC90 / RC90-B (EPSON+ 7.0)
Este manual indica las descripciones del controlador de robot RC90/RC90-B y el
sistema de robot.
- Seguridad
- Especificación, instalación, operación y configuración
- Copia de seguridad y restauración
- Mantenimiento
- Verificación de la operación del sistema de robot
- Códigos de error
Opciones del controlador
Este manual indica las descripciones de los elementos opcionales del controlador.
- Sistema de movimiento PG
- E/S de bus de campo
- Teach Pendant TP1
- Teach Pendant TP2
Manipulador
Manipuladores de la serie LS-B del ROBOT SCARA
Los manuales del manipulador incluyen información sobre la parada de emergencia
de los robots SCARA: Manipuladores de las series LS20-B, LS10-B, LS6-B, LS3-
B.
- Seguridad
- Especificación, instalación, configuración
- Mantenimiento
- Calibración
Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9 109
7. Directivas y normas
Estos productos cumplen las siguientes directivas y normas.
Para conocer detalles acerca del controlador y el manipulador, consulte cada manual.
Nombre del
producto
Modelo
Controlador
RC90-B
Manipulador
Serie LS-B
110 Seguridad e instalación del sistema de robot (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Mod. 9
Nombre
Definición
Directiva 2006/42/CE
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Concejo
de 17 de mayo de 2006 relativa a las máquinas y por la que se
modifica la Directiva 95/16/CE
Directiva 2014/30/UE
Directiva 2014/30/UE del Parlamento Europeo y del Consejo
del 26 de febrero del 2014 sobre la armonización de las leyes
de los estados miembros en lo referente a la compatibilidad
electromagnética (refundición).
EN ISO 12100 (2010)
Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el
diseño -- Evaluación de riesgos y reducción de riesgos
EN ISO 10218-1 (2011)
Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para
robots industriales -- Parte 1: Robots
EN 60204-1
(2006/A1:2009)
Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las
máquinas -- Parte 1: Requisitos generales
EN ISO 13849-1 (2015)
*
Seguridad de las máquinas -- Partes -- de los sistemas de
mando relativas a la seguridad -- Parte 1: Principios generales
para el diseño
EN ISO 13850 (2015)
Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de
emergencia -- Principios para el diseño
EN 55011 (2009)
Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos
(ISM) -- Características de la perturbación electromagnética --
Límites y métodos de medición
EN 61000-6-2 (2005)
Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas
genéricas -- Inmunidad para entornos industriales
*Circuito de parada de emergencia categoría 3, PL d
Circuito de puerta de seguridad categoría 3, PL d
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Epson LS6-B SCARA Robot Guía de instalación
- Tipo
- Guía de instalación
- Este manual también es adecuado para
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