Sistema de robot
Manual de seguridad
Lea este manual primero
Mod. 4
EM221B5110F
Este manual contiene precauciones para el uso correcto del sistema de robot.
Lea atentamente este manual antes de instalar el sistema de robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento y vuelva a leerlo
cuando encuentre algo poco claro.
Instrucciones originales
CPD-62676
Manual de seguridad del sistema de robot Lea primero este manual Mod.4
Manual de seguridad Mod.4
i
Sistema de robot
Manual de seguridad
Mod. 4
Copyright 2021-2022 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados
ii
Manual de seguridad Mod.4
PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos de robot.
Este manual contiene precauciones para el uso correcto del sistema de robot.
Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el
sistema de robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento y vuelva a
leerlo cuando encuentre algo
poco claro.
El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo
después de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones
de calidad para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.
Tenga en cuenta que no se exhibirá el rendimiento básico del producto si nuestro
sistema de robot se usa fuera de las condiciones de uso y las especificaciones del
producto descritas en los manuales.
Este manual describe los posibles daños y consecuencias que podemos prever.
Asegúrese de cumplir con las precauciones de seguridad de este manual para usar
nuestro sistema de robot de manera correcta y segura.
Manual de seguridad Mod.4
iii
EU Directive Compliance Precautions (Official Language)
In the EU official languages, the manual for this product is only available in English.
Précautions de conformité à la directive UE (langue officielle)
Dans les langues officielles de l'UE, le manuel de ce produit n'est disponible qu'en
anglais.
Precauzioni relative alla conformità alla direttiva UE (lingua ufficiale)
Nelle lingue ufficiali dell'UE, il manuale di questo prodotto è disponibile solo in
inglese.
Maßnahmen zur Einhaltung der Anforderungen der EU-Richtlinie
(Offizielle Sprache)
In den offiziellen Sprachen der EU ist das Benutzerhandbuch für dieses Produkt
nur in Englisch verfügbar.
Precauciones de cumplimiento de las directivas UE (idioma oficial)
En los idiomas oficiales de la UE, el manual de este producto solo está disponible
en inglés.
Precauções de Conformidade com a Diretiva da UE (Idioma Oficial)
Nos idiomas oficiais da UE, o manual deste produto está disponível apenas em
inglês.
Opmerkingen over overeenstemming met de EU-richtlijn (officiële taal)
In de officiële EU-talen is de handleiding voor dit product alleen beschikbaar in
het Engels.
iv
Manual de seguridad Mod.4
MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas
comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras
marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de
sus respectivos titulares.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su
contenido.
FABRICANTE
Seiko Epson Corporation
3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502
URL : global.epson.com/company/
: www.epson.jp/prod/robots/
Toyoshina Plant
Manufacturing Solutions Operations Division
6925 Toyoshina Tazawa,
Azumino-shi, Nagano, 399-8285
Japón
TEL : +81-(0)263-72-1530
FAX : +81-(0)263-72-1685
Manual de seguridad Mod.4
v
IMPORTADORES
Importador para la UE EPSON EUROPE B.V.
Edificio Azie, Atlas ArenA, Hoogoorddreef 5, 1101 BA
Amsterdam Zuidoost Países Bajos
TEL : +31-20-314-5000
FAX : +31-20-314-5010
Importador para el Reino Unido EPSON (U.K.) LIMITED
Westside, London Road, Hemel Hempstead, Hertfordshire,
HP3 9TD, U. K
TEL : +44-1442-261144
FAX : +44-1442-227227
INFORMACIÓN DE CONTACTO
PROVEEDORES (País/Región)
América del
Norte y del Sur Epson America, Inc.
Factory Automation/Robotics
3131 Katella Ave., Los Alamitos, CA 90720,
U.S.A
TEL : +1-562-981-3840
FAX : +1-562-981-5220
CORREO ELECTRÓNICO : [email protected]
Europa Epson Deutschland GmbH
Robotic Solutions
Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Alemania
TEL : +49-(0)-2159-538-1800
FAX : +49-(0)-2159-538-3170
CORREO ELECTRÓNICO :
www.epson.de/robots
vi
Manual de seguridad Mod.4
China Epson (China) Co., Ltd.
Factory Automation Division
4F, Tower 1, China Central Place,
81 Jianguo Road, Chaoyang District,
Beijing, 100025, RPC
TEL : +86-(0)-10-8522-1199
FAX : +86-(0)-10-8522-1125
Taiwán Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.
Factory Automation Division
15F., No.100, Song Ren Road., Sinyi Dist., Taipei City, 11073
Taiwán
TEL : +886-(0)-2-8786-6688
FAX : +886-(0)-2-8786-6600
Corea Epson Korea Co., Ltd.
Marketing Team (Robot Business)
10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-
dong) Gangnam-gu, Seúl, 06235
Corea
TEL : +82-(0)-2-3420-6632
FAX : +82-(0)-2-558-4271
Sudeste Asiático Epson Singapore Pte. Ltd.
Factory Automation System
438B Alexandra Road,
Block B Alexandra TechnoPark, #04-01/04,
Singapur 119968
TEL : +65-(0)-6586-5500
FAX : +65-(0)-6271-7066
Manual de seguridad Mod.4
vii
India Epson India Pvt. Ltd.
Sales & Marketing (Factory Automation)
12th Floor, The Millenia, Tower A, No.
1, Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,
India 560008
TEL : +91-80-4566-5000
FAX : +91-80-4566-5005
Japón Epson Sales Japan Corporation
Factory Automation Systems Department
29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-
6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801
Japón
TEL :+81-(0)3-5919-5257
FAX :+81-(0)3-5919-5402
viii
Manual de seguridad Mod.4
ELIMINACIÓN
Cuando elimine este producto, hágalo de acuerdo con las leyes y reglamentos de
cada país.
En relación con la eliminación de la batería
El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes
manuales:
Manual de mantenimiento
Solo para clientes de la Unión Europea
La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el
producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar
en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños
ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos
de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente
correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección,
comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista
donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica
si estos metales se usan en la batería.
Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con
la DIRECTIVA 2006/66/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL
CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y
de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva
91/157/CEE y la legislación, la cual se transpone e implementa en diversos
sistemas legales nacionales.
Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad
de reciclar su producto.
Manual de seguridad Mod.4
ix
Solo para clientes de Taiwán
Separe las baterías usadas de otros flujos de desechos para garantizar que se
puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles
acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina
gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto.
Solo para clientes de California
Las baterías de litio que contiene este producto contienen
material de perclorato. Se pueden aplicar procedimientos
de manipulación especiales.
Consulte www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate.
x
Manual de seguridad Mod.4
Manual de seguridad Mod.4
xi
Índice
Índice
Seguridad de este producto ............................................................... 1
Uso y propósito de este producto .............................................. 1
Entorno de instalación ............................................................... 1
Riesgo residual ......................................................................... 2
Declaración de conformidad ...................................................... 2
Requisitos de seguridad ............................................................ 2
Precauciones de seguridad ............................................................... 4
Convenciones ........................................................................... 4
Precauciones para desembalaje, transporte y reubicación ....... 4
Precauciones de diseño e instalación ....................................... 5
Precauciones de operación ..................................................... 11
Precauciones de mantenimiento ............................................. 15
Etiquetas de advertencia ......................................................... 18
Controlador ..................................................................... 18
Manipulador .................................................................... 23
Para la serie T-B ............................................................. 48
Para la serie GX .............................................................. 52
Características de seguridad ................................................... 57
Interruptor de parada de emergencia .............................. 57
Entrada de puerta de seguridad ...................................... 57
Características de protección .................................................. 58
Modo de potencia baja .................................................... 58
Freno dinámico ............................................................... 58
Detección de sobrecarga del motor ................................ 58
Detección de torque irregular del motor (manipulador
fuera de control) .............................................................. 58
Detección de error de velocidad del motor ..................... 58
Detección de desbordamiento de posicionamiento
(error del servo) .............................................................. 58
Detección de desbordamiento de velocidad
(error del servo)............................................................... 58
Detección de irregularidad de CPU ................................. 59
Detección de error de suma de comprobación
de memoria........................................................................59
Detección de sobrecalentamiento en el módulo de
driver del motor ............................................................... 59
Detección de deposición de relé ..................................... 59
Detección de sobrevoltaje ............................................... 59
xii
Manual de seguridad Mod.4
Detección de anomalía de temperatura .......................... 59
Detección de mal funcionamiento del ventilador ............. 59
Índice
Capacitación .................................................................................... 60
Capacitación realizada por personas a cargo de la gestión
de la seguridad ........................................................................ 60
Conocimiento y capacitación que se necesita para operar el
sistema de robot ..................................................................... 61
Los manuales de este producto .............................................. 62
Tipos de manuales .......................................................................... 62
Cómo leer los manuales .......................................................... 64
Instalación del software y manuales ....................................... 64
Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema
de robot............................................................................................ 65
RoHS de China ................................................................................ 66
Detección de caída de voltaje de la fuente
de alimentación......................................................................59
Seguridad de este producto
Manual de seguridad Mod.4
1
Uso y propósito de este producto
Entorno de instalación
El uso y propósito de este producto es transportar e instalar piezas en un área de
seguridad aislada.
Para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura se necesita un
entorno adecuado. Instale el sistema de robot en un lugar que cumpla con las
siguientes condiciones:
Elemento
Condición
Temperatura
ambiente
Instalación
5 a 40 °C
Transporte o
almacenamiento
−20 a 60 °C
VT, T, T-B, LS-B, G, C,
GX,
RC700-D, RC700-A,
RC700, RC90-B
−25 a 55 °C
RS
0 a 45 °C
N
Humedad
ambiental
relativa
(sin condensación)
Instalación
10 a 80 %
VT, LS-B, G, RS, C8,
C12, GX
20 a 80 %
T, T-B, N, C4,
RC700-D, RC700-A,
RC700, RC90-B
Transporte o
almacenamiento
10 a 90%
VT, T, T-B, LS-B, G,
RS, C, GX,
RC700-D, RC700-A,
RC700, RC90-B
10 a 80 %
N
Ráfaga de
ruido rápida
y transitoria
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido
electrostático
4 kV o menos
Elevación
1000 m o
menos
VT, T, T-B, LS-B, G, RS, C, N
RC700-A, RC700, RC90-B
2000 m o
menos
GX
RC700-D
Entorno
-Instalar en interiores
-Mantener lejos de la luz solar directa
-Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad,
polvo metálico u otros contaminantes
-Mantener lejos de solventes y gases inflamables o
corrosivos
-Mantener lejos del agua
-Mantener lejos de golpes o vibraciones
-Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico
-Mantener lejos de zonas con explosivos
-Mantener lejos de una gran cantidad de radiación
Seguridad de este producto
2
Manual de seguridad Mod.4
Seguridad de este producto
Riesgo residual
En el caso del riesgo residual de nuestro manipulador o controlador, revise las
advertencias o precauciones en cada elemento de cada capítulo.
Declaración de conformidad
En el caso de las directivas y normas de cada país que debe cumplir este producto,
revise la Declaración de conformidad adjunta.
Requisitos de seguridad
Las tolerancias y las condiciones de operación específicas para la seguridad se
encuentran en los manuales del manipulador, del controlador y de otros
dispositivos. Asegúrese de leer esos manuales también.
Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con
todos los reglamentos locales y nacionales pertinentes. En este capítulo se abordan
las normas de seguridad de los sistemas de robot y otros ejemplos. Por lo tanto,
para garantizar que las medidas de seguridad están completas, consulte también las
otras normas que se indican a continuación.
(Nota: La siguiente solo es una lista parcial de las normas de seguridad necesarias).
ISO 10218-1 Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para
robots industriales -- Parte 1: Robots
ISO 10218-2 Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para robots
industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración
ANSI/RIA R15.06 Norma nacional americana para robots y sistemas de robot
industriales -- Requisitos de seguridad
ISO 12100 Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --
Evaluación de riesgos y reducción de riesgos
ISO 13849-1 Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control
relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para
el diseño
ISO 13850 Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --
Principios para el diseño
ISO 13855 Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones
con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del
cuerpo humano.
ISO 13857 Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar que
las extremidades superiores e inferiores alcancen las zonas de peligro.
Seguridad de este producto
Manual de
3
ISO14120 Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales
para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles
IEC 60204-1 Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas -
- Parte 1: Requisitos generales
CISPR11 Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)
-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y
métodos de medición
IEC 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas
genéricas
-- Inmunidad para entornos industriales
Precauciones de seguridad
4
Manual de seguridad Mod.4
■Cuando transporte el manipulador, hágalo con un carrito o carretilla
tal como se entregó. No lo transporte con el efector final ni con los
componentes periféricos instalados. La pérdida de equilibro puede
provocar que el manipulador se caiga, lo que es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños
importantes a los equipos del sistema de robot.
■Solo personal calificado debe realizar trabajo de eslinga y operar una
grúa o un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal
no calificado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar
lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del
sistema de robot.
■Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una
elevación inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar
lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del
Precauciones de seguridad
Este capítulo describe las precauciones que se deben tomar para usar el sistema de
robot de manera segura. Antes de usar el sistema de robot, asegúrese de leer las
descripciones.
En las descripciones de este capítulo, la palabra “Controlador” indica también la
Unidad de mando.
Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los
siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada
símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles
lesiones graves o la muerte si no se siguen adecuadamente
las instrucciones asociadas.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen
adecuadamente las instrucciones asociadas.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si
no se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
Precauciones para desembalaje, transporte y reubicación
El personal que haya realizado la capacitación en sistemas de robot que
impartimos nosotros y nuestros proveedores deberá realizar el desembalaje, el
transporte y la reubicación del manipulador y los equipos robóticos, y deberá
cumplir con todos los códigos nacionales y locales. Siga las precauciones de
seguridad que se indican a continuación.
ADVERTENCIA
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
5
■Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del
manipulador. Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar
daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
■Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al
manipulador para evitar que caiga. Retirar los pernos de anclaje sin
proporcionar soporte al manipulador puede causar que el
manipulador caiga y atrape manos o pies.
■No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la
instalación. Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador
si retira el amarracables antes de completar la instalación.
■Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o
transpórtelo mientras sigue el método y la cantidad de personas
descritas en el manual del manipulador. Si hay un área donde se
restringe la manipulación, no manipule esa área.
■El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este
producto debe leer este manual para comprender los requisitos de
seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar o
construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de
seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones
corporales graves o daños graves en el sistema de robot.
■
El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se
describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y
fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores.
El uso del producto en un entorno que supere las condiciones
ambientales especificadas no solo acortará la vida útil del producto, sino
que además puede causar graves problemas de seguridad.
■El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de
instalación descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de robot
de acuerdo con los requisitos de instalación no solo acortará la vida
útil del producto, sino que además puede causar graves problemas de
seguridad.
■Al diseñar o instalar un sistema de robot, utilice al menos el siguiente
equipo de protección. Trabajar sin equipo de protección puede causar
graves problemas de seguridad.
Precauciones de diseño e instalación
El personal que haya realizado la capacitación en sistemas de robot que impartimos
nosotros y nuestros proveedores deberá diseñar e instalar el sistema de robot.
Asimismo, siga las precauciones de seguridad que se indican a continuación.
■Las personas que participen en el trabajo deben usar equipo de
protección personal, como un casco, cuando realicen labores de
transporte. Asimismo, asegúrese de que no haya otras personas en
los alrededores.
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA
Precauciones de seguridad
6
Manual de seguridad Mod.4
ADVERTENCIA
-Ropa de trabajo adecuada para el trabajo
- Casco
-Zapatos de seguridad
■Este producto está diseñado para transportar e instalar piezas en un área
de seguridad aislada. Antes de instalar una protección, asegúrese de
consultar las normas descritas en “Requisitos de seguridad” para
garantizar la seguridad. No instalar una protección puede ser
extremadamente peligroso y puede causar lesiones corporales graves o
daños importantes a los equipos del sistema de robot.
■El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento
cuando se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede
activar o desactivar el interruptor. (Por ejemplo, si el interruptor está
desactivado) (Ejemplo: el interruptor está envuelto con cinta para
mantenerlo en la posición cerrada). Operar el sistema de robot cuando el
interruptor no funciona correctamente es extremadamente peligroso y
puede causar problemas de seguridad graves, ya que la entrada de la
puerta de seguridad no puede cumplir su función designada.
■Asegúrese de instalar un dispositivo de parada de emergencia que permita
al operador detener el sistema inmediatamente. No instalar un dispositivo de
parada de emergencia puede ser extremadamente peligroso y puede causar
lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de
robot.
■Cuando conecte una parada de emergencia o una señal de entrada de
seguridad, como una puerta de seguridad al conector EMERGENCY
(Emergencia), asegúrese de que funcione la parada de emergencia de
Teach Pendant conectada al puerto TP.
■Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una
herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto
con una pared o protección cuando el manipulador extienda su brazo
mientras sostiene una pieza de trabajo. Instalar el manipulador en un lugar
con espacio insuficiente es extremadamente peligroso y puede causar
lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema
de robot, ya que una herramienta o una pieza de trabajo puede chocar
contra una pared y una protección.
Ajuste la distancia entre la protección y la herramienta o pieza de trabajo de
acuerdo con ISO10218-2. Para el tiempo de funcionamiento libre y
distancia de funcionamiento libre, consulte en el manual del manipulador la
sección “Apéndice B: Tiempo y distancia de funcionamiento libre en caso de
emergencia” y el “Apéndice C: Tiempo y distancia de funcionamiento libre
cuando la protección está abierta”.
■Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la
energía u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a
los equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
7
ADVERTENCIA
■Manténgase alejado del manipulador mientras la energía esté encendida si
no ha realizado una capacitación. No ingrese al área de funcionamiento
mientras la energía esté encendida. Ingresar al área de funcionamiento con
la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar
graves problemas de seguridad, ya que es posible que el manipulador se
mueva, incluso si parece estar detenido. Además, establezca un
procedimiento de trabajo seguro para evitar daños debidos al movimiento
inesperado del manipulador o la operación incorrecta del operador, y
trabajar de acuerdo con el procedimiento.
■Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los
interruptores de parada de emergencia como los interruptores de protección
funcionen correctamente. Operar el sistema de robot cuando los
interruptores no funcionan correctamente es extremadamente peligroso y
puede provocar lesiones corporales graves o daños graves al sistema de
robot, ya que los interruptores no pueden cumplir las funciones para las
que están diseñados en una emergencia.
■Antes de instalar y operar el manipulador, asegúrese de que todas las
piezas del manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos.
Si faltan piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar una
operación incorrecta del manipulador. Es extremadamente peligroso que el
manipulador opere de manera incorrecta, y puede causar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
■No use el manipulador cerca del equipo que desarrolla intensas fuerzas
electromagnéticas. Puede causar mal funcionamiento o
fallas con el manipulador.
■No use el manipulador donde haya riesgo de interferencia
electromagnética, descarga electroestática, interferencia de radiofrecuencia.
Puede causar mal funcionamiento con el manipulador.
■No use el manipulador en un lugar expuesto a líquidos inflamables como
gases inflamables, polvo inflamable, gasolina y solventes que pueden
explotar o incendiarse. Hay riesgo de lesión, accidente grave incluso la
muerte o incendio.
■No cierre la mano ni los dedos en dirección a la parte móvil del
manipulador. Existe el riesgo de lesionarse si se aprieta las manos.
■No instale el controlador de robot con la parte inferior hacia arriba o en
ángulo.
■Para el modelo de protección:
Conecte el conector del cable de alimentación y el conector del cable de
señal a la placa del conector inmediatamente después de instalar el
manipulador. El manipulador sin conectar estos elementos no puede
asegurar IP65. Asimismo, puede provocar descargas eléctricas o el mal
funcionamiento del sistema de robot así como está.
■Asegúrese de usar un enchufe de alimentación o un dispositivo de
desconexión para el cable de alimentación. No lo conecte directamente a la
fuente de alimentación de la fábrica.
Precauciones de seguridad
8
Manual de seguridad Mod.4
ADVERTENCIA
■No abra las cubiertas del controlador o del manipulador excepto
cuando le realiza mantenimiento. Abrir las cubiertas del controlador es
extremadamente peligroso y puede causar una descarga eléctrica incluso
cuando esté apagada la alimentación principal debido a la unidad de
carga de alto voltaje en el interior.
■Asegúrese de que la energía que va al sistema de robot esté apagada antes
de conectar o desconectar cables. Conectar o desconectar cualquier cable
con la alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede
provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del controlador.
■Asegúrese de conectar correctamente los cables con la unidad de alto
voltaje protegida de forma segura al controlador. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No
doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los
cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de
contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son
extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el
funcionamiento incorrecto del sistema.
■Cuando conecte el enchufe para que se ajuste al tomacorriente en la fábrica,
asegúrese de que sea hecho por personal calificado. Cuando conecte el
enchufe, asegúrese de conectar el cable a tierra con el cable de
alimentación de CA de color verde/amarillo en el controlador y al terminal de
tierra de la fuente de alimentación de fábrica. El equipo siempre debe estar
conectado a tierra de forma correcta para evitar el riesgo de descargas
eléctricas.
■Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de CA del
controlador y serie s T/VT para evitar descargas eléctricas y averías del
circuito.
■El personal que haya realizado la capacitación en sistemas de robot que
impartimos nosotros y nuestros proveedores deberá instalar la instalación de
opciones. Antes de instalarlas, siempre asegúrese de que esté apagada la
alimentación principal del sistema de robot y que esté desconectado el
enchufe de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de instalación
mientras está encendida la alimentación o el área cargada con alto voltaje no
está completamente descargado es extremadamente peligroso y puede
causar descargas eléctricas o provocar problemas graves de seguridad.
■Cuando abra la parte delantera del controlador, asegúrese de desconectar
el enchufe de alimentación. Tocar el bloque de terminales de la fuente de
alimentación dentro del controlador, mientras la energía está encendida es
extremadamente peligroso y puede causar descargas eléctricas o provocar
problemas graves de seguridad.
■La conexión a tierra del manipulador se realiza mediante la conexión con el
controlador (para la serie T/VT, conectado con el cable de alimentación).
Asegúrese de instalar el controlador y conectar los cables. Si el cable de
conexión a tierra se conecta incorrectamente a tierra, puede provocar un
incendio o una descarga eléctrica.
■Antes de realizar el cableado, apague el controlador y los equipos
relacionados, y luego saque la señal de advertencia (ej. NO ENCENDER
LA ENERGÍA). Realizar el cableado con la alimentación
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
9
ADVERTENCIA
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■Cuando use la unidad de desbloqueo del freno o el conector corto
externo: Al conectar o reemplazar la unidad de desbloqueo del freno o
el conector corto externo, apague la alimentación al controlador y a la
unidad de desbloqueo del freno. Insertar y retirar el conector cuando la
alimentación está encendida puede provocar una descarga eléctrica.
■No toque los terminales. Puede provocar descargas eléctricas,
daños en productos o mal funcionamiento.
■Para el manipulador con especificación de CC:
Cuando use un manipulador con especificación de CC, no conecte
una fuente de alimentación de CA;
hacerlo es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■Para el manipulador con especificación de CC:
Cuando use un manipulador con especificación de CC y lo conecte a
una fuente de alimentación de CC, como una batería, preste atención
a la polaridad. Si conecta el cable del manipulador a la polaridad
equivocada, puede provocar el mal funcionamiento del sistema de
robot. Para conocer detalles sobre la conexión, consulte el manual
del manipulador.
■El número de serie del manipulador que debe estar conectado se
indica en la etiqueta de verificación de conexión en el controlador.
Conecte el controlador y el manipulador correctamente. La conexión
incorrecta entre el controlador y el manipulador no solo pueden
causar el mal funcionamiento del sistema de robot, sino que además
pueden causar problemas de seguridad.
■Cuando use la E/S remota, siempre asegúrese de lo siguiente. Use el
sistema de robot en condiciones poco satisfactorias puede provocar un
mal funcionamiento del sistema o problemas de seguridad.
-Asigne funciones remotas correctamente a las
entradas/salidas y realice un cableado adecuado cuando
configure las señales de E/S remota.
-Asegúrese de que las funciones corresponden a las señales de
entrada/salida correspondientes antes de encender el sistema.
-Cuando verifique la operación del sistema de robot, prepárese
para enfrentar errores con la configuración inicial o el cableado. Si
el manipulador funciona de forma inusual a causa de los errores
con la co
nfiguración inicial o el cableado, presione el interruptor de
parada de emergencia de inmediato para detener el manipulador.
PRECAUCIÓN
Precauciones de seguridad
10
Manual de seguridad Mod.4
PRECAUCIÓN
■Se debe instalar el manipulador para evitar interferencia con edificios,
estructuras, servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan
crear un peligro de atrapamiento o puntos de apriete.
■Se puede producir oscilación (resonancia) durante la operación, según
la rigidez de la mesa de instalación. Si se produce oscilación, mejore la
rigidez de la mesa o cambie la configuración de velocidad o de
aceleración y desaceleración.
■Solo se debe permitir que el personal autorizado o certificado realice
el cableado. Si el cableado no lo realiza personal autorizado ni
certificado puede provocar lesiones corporales o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■Montaje en pared y montaje de techo:
Cuando se monte el manipulador en la pared o el techo, fije el
manipulador a la pared o al techo que tenga la fuerza y la rigidez
suficientes. Montar el manipulador en una pared o en un techo que
no tenga la fuerza y la rigidez suficiente es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños
importantes a los equipos del sistema de robot, ya que el
manipulador puede caer o vibrar.
■Montaje en pared y montaje de techo:
Cuando se monte el manipulador en la pared o el techo, para fines
de seguridad, ponga el soporte para la base del manipulador para
evitar que se caiga el manipulador. Que el manipulador se caiga es
extremadamente peligroso y puede causar lesiones corporales
graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
■Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o
benceno.
Puede perder el lustre de la superficie recubierta.
■Tenga cuidado de no dejar que polvo de fresado, residuos de cortes
de cable o contaminación entre en el controlador de robot. Puede
causar mal funcionamiento e incendios.
■No someta el conector a descargas eléctricas o cargas cuando
conecte los cables.
■No tire de los cables con fuerza cuando desconecte los cables.
■Asegúrese de que coincidan los números de serie en cada equipo. La
conexión incorrecta no solo puede causar el funcionamiento incorrecto
del sistema de robot, sino que además puede causar problemas de
seguridad.
■Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén
doblados. Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el
conector y causar el mal funcionamiento del sistema de robot.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
11
Precauciones de operación
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado:
■No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la
energía hacia el sistema de robot esté encendida. Ingresar al área de
funcionamiento con la energía encendida es extremadamente peligroso
y puede provocar graves problemas de seguridad, ya que es posible
que el manipulador se mueva, incluso si parece estar detenido.
■Cuando el manipulador se detiene por motivos desconocidos durante
la operación automática, no se acerque al manipulador. Si necesita
acercarse al manipulador, presione el interruptor de parada de
emergencia o apague la alimentación principal antes de acercarse.
Cuando apague la alimentación principal, tenga cuidado de no crear
un nuevo riesgo.
■Cuando anule un programa y reinicie el sistema de robot durante la
operación automática, asegúrese de no crear un nuevo riesgo en los
equipos periféricos, luego inicie el programa.
■Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie
al interior del área protegida. Cuando el manipulador se mueve
inesperadamente, puede derivar en problemas graves de seguridad.
■Para enseñar y hacer trabajo de inicio, ajuste el sistema de robot en el
modo Teach (Enseñar).
ADVERTENCIA Después de colocar el interruptor de parada de emergencia en una
posición para presionarlo en cualquier momento, trabaje. El
manipulador se puede mover inesperadamente debido a la operación
incorrecta y ello puede traducirse en problemas graves de seguridad.
■Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia siempre
que el manipulador se mueva de manera anormal mientras se opera el
sistema de robot. Seguir operando el sistema de robot mientras el
manipulador se mueve de manera anormal es extremadamente peligroso
y puede provocar lesiones corporales graves o cambios drásticos de
equipos en el sistema de robot.
■El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento
cuando se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede
activar o desactivar el interruptor. (Por ejemplo, si el interruptor está
desactivado) (Ejemplo: el interruptor está envuelto con cinta para
mantenerlo en la posición cerrada). Operar el sistema de robot cuando el
interruptor no funciona correctamente es extremadamente peligroso y
puede causar problemas de seguridad graves, ya que la entrada de la
puerta de seguridad no puede cumplir su función designada.
■Cuando use la unidad de desbloqueo del freno o el conector corto
externo:
Si se opera el manipulador sin conectar la unidad de desbloqueo del
freno o el conector corto externo, los frenos no se pueden
desbloquear y se pueden dañar.
Después de usar la unidad de desbloqueo del freno, asegúrese de
conectar el conector corto externo al manipulador o verificar la
conexión del conector de la unidad de desbloqueo del freno.
PRECAUCIÓN
Precauciones de seguridad
12
Manual de seguridad Mod.4
ADVERTENCIA
■Si una persona queda atrapada en el manipulador debido a un mal
funcionamiento o anormalidad, use la función de desbloqueo del freno
para mover el manipulador y escapar.
Robot SCARA:
Para articulaciones sin frenos electromagnéticos, simplemente muévalas
con la mano. Para articulaciones con frenos (solo la Articulación n.º 3 o las
Articulaciones n.º 3 y n.º 4), con la alimentación principal del controlador
encendida, presione el interruptor de desbloqueo del freno del manipulador
para mover el manipulador con la mano.
Robot de 6 ejes:
Con unidad de desbloqueo del freno:
Use la unidad de desbloqueo del freno para liberar el freno
electromagnético del manipulador y operar el manipulador con la mano.
Tenga cuidado con la caída y el giro del brazo debido a su propio peso.
Sin unidad de desbloqueo del freno:
Libere el freno electromagnético del manipulador de la ventana
Comando de EPSON RC+ y mueva el manipulador con la mano.
Tenga cuidado con la caída y el giro del brazo debido a su propio peso.
■Si instala el manipulador en la plataforma móvil (robot de coordenadas
cartesianas, plataforma con ruedas, AGV, etc.) y presiona el
interruptor de parada de emergencia para detener el manipulador,
asegúrese de diseñar el sistema de manera que la plataforma móvil
también se detenga. Si la plataforma móvil no se detiene y se sigue
moviendo, es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones
corporales graves o daños graves en los equipos del sistema de robot,
además de causar problemas graves de seguridad.
■No opere el manipulador cuando se está moviendo la plataforma móvil
(robot de coordenadas cartesianas, plataforma con ruedas, AGV, etc.).
Cuando utilice el manipulador, debe estar rodeado de protecciones.
Operar el manipulador mientras se está moviendo la plataforma móvil
puede causar lesiones corporales graves o daños importantes en los
equipos del sistema de robot.
■No toque manipuladores o controladores cuando estén en
funcionamiento. Pueden calentarse cuando están en funcionamiento y
pueden provocar quemaduras.
■Cuando trabaja dentro de la protección, use el modo de operación
Teach (baja velocidad, baja potencia).
■Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el
enchufe de la fuente de alimentación.
■No abra las cubiertas del controlador o del manipulador excepto
cuando le realiza ma
ntenimiento. Abrir las cubiertas del controlador es
extremadamente peligroso y puede causar una descarga eléctrica
incluso cuando esté apagada la alimentación principal debido a la
unidad de carga de alto voltaje en el interior.
■No toque ni opere el controlador de robot con las manos mojadas.
Tocar u operar con manos mojadas puede provocar una descarga
eléctrica o mal funcionamiento.
ADVERTENCIA
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
13
PRECAUCIÓN
■Cuando opere el manipulador, asegúrese de que:
-Nadie esté dentro de la protección del manipulador
-El manipulador y los equipos relacionados no estén en un estado
anormal
■Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de
robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una
persona, asegúrese de que todas las personas que participen se
comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen
todas las precauciones de seguridad necesarias.
■Robot SCARA
Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:
Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de
operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranamente el
manipulador debido a que los cojinetes no se cubren con grasa
durante el movimiento. Para evitar las averías tempranas, mueva
cada articulación en más de 50 grados, aproximadamente una vez
cada hora.
Articulación n.º 3:
Si el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la mano es de menos
de 10 mm, mueva la articulación la mitad de la carrera, máximo una
vez cada hora.
■Robot de 6 ejes
Cada una de las articulaciones:
Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de
operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranamente el
manipulador debido a que los cojinetes no se cubren con grasa
durante el movimiento. Para evitar las averías tempranas, mueva
cada articulación en más de 30 grados, aproximadamente una vez
cada hora.
■Se puede producir vibración (resonancia) continuamente,
dependiendo de la combinación de velocidad del movimiento del
robot, la orientación del brazo y la carga del efector final del
manipulador. La vibración surge de la frecuencia de vibración natural
del brazo y se puede controlar con las siguientes medidas.
-Cambiar la velocidad del manipulador
-Cambiar los puntos enseñados
-Cambiar la carga del efector final
■Cuando instale el manipulador en la plataforma móvil, asegúrese de
detener el manipulador mientras la plataforma está en funcionamiento.
El manipulador se detiene cuando se apagan los motores de todos los
ejes (estado sin servo). Si no puede apagar el motor, defina el modo de
potencia en “Low” (Baja) y realice un control exclusivo de la plataforma
móvil y del manipulador, de manera que no se puedan mover
simultáneamente.
Precauciones de seguridad
14
Manual de seguridad Mod.4
PRECAUCIÓN
■Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor o a
causas similares. No toque el manipulador hasta que baje la
temperatura. Además, asegúrese de confirmar que la temperatura del
manipulador haya bajado y no se sienta caliente al tacto. Entonces,
realice la enseñanza o el mantenimiento.
■Robot SCARA:
Mientras se presiona el interruptor de desbloqueo del freno, tenga
cuidado con que el brazo caiga o la mano gire debido a su propio peso.
Puede apretar los dedos, dañar el manipulador o tener mal
funcionamiento.
■Robot de 6 ejes:
Normalmente, desbloquee los frenos de las articulaciones uno por uno.
Tenga cuidado si necesita desbloquear los frenos de dos o más
articulaciones de forma simultánea. Soltar los frenos de dos o más
articulaciones al mismo tiempo puede causar que manos o dedos
queden atrapados, o daños al manipulador, o su mal funcionamiento, ya
que sus brazos se pueden mover en direcciones inesperadas.
■Robot de 6 ejes:
Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno. Mientras
que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su propio peso.
La caída del brazo puede causar que manos o dedos queden
atrapados o daños al equipo del manipulador, o su mal
funcionamiento.
■Robot de 6 ejes:
Antes de soltar el freno, asegúrese de tener el interruptor de parada de
emergencia a mano para poder presionarlo inmediatamente. De lo
contrario, si el brazo cae por una operación incorrecta, no podrá
detenerlo de inmediato. La caída del brazo puede causar daños a los
equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
■Cuando use la unidad de desbloqueo del freno o el conector corto externo:
Si se opera el manipulador sin conectar la unidad de desbloqueo del freno
o el conector corto externo, los frenos no se pueden desbloquear y se
pueden dañar.
Después de usar la unidad de desbloqueo del freno, asegúrese de
conectar el conector corto externo al manipulador o verificar la conexión
del conector de la unidad de desbloqueo del freno.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
15
Precauciones de mantenimiento
Lea este capítulo cuidadosamente para entender los procedimientos de
mantenimiento seguro antes de realizar cualquier labor de mantenimiento.
Solo se debe permitir que el personal que haya realizado la capacitación de
mantenimiento que impartimos nosotros y nuestros proveedores realice el
mantenimiento del sistema de robot.
■No retire ninguna pieza, a menos que así se indique en el manual de
mantenimiento. Siga estrictamente el procedimiento de mantenimiento,
como se describe. El retiro incorrecto de piezas o el mantenimiento
inadecuado no solo pueden causar el mal funcionamiento del sistema
de robot, sino que además pueden generar graves problemas de
seguridad.
■Si no ha recibido la capacitación, manténgase alejado del manipulador
mientras esté encendido. No ingrese al área de funcionamiento mientras
la energía esté encendida. Ingresar al área de funcionamiento con la
energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar graves
problemas de seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva,
incluso si parece estar detenido. Además, establezca un procedimiento de
trabajo seguro para evitar daños debidos al movimiento inesperado del
manipulador o la operación incorrecta del operador, y trabajar de acuerdo
con el procedimiento.
■Cuando revise la operación del manipulador después de reemplazar
piezas, asegúrese de revisarlo desde fuera del área protegida. Revisar la
operación del manipulador mientras está en el interior del área protegida
puede causar problemas graves de seguridad, ya que el manipulador se
ADVERTENCIA puede mover de improviso.
■Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los
interruptores de parada de emergencia como los interruptores de
protección funcionen correctamente. Operar el sistema de robot cuando
los interruptores no funcionan correctamente es extremadamente
peligroso y puede provocar
lesiones corporales graves o daños graves al sistema de robot, ya que los
interruptores no pueden cumplir las funciones para las que están
diseñados en una emergencia.
■Cuando toque el terminal en la parte exterior del controlador o conector
para labores de mantenimiento, apague el controlador y apague la fuente
de alimentación para prevenir una descarga eléctrica.
■Asegúrese de apagar la fuente de alimentación antes de limpiar o
apretar los tornillos de terminales. Si no se apagan todas las fases se
pueden producir descargas eléctricas, daños de productos o mal
funcionamiento.
Precauciones de seguridad
16
Manual de seguridad Mod.4
■Con cuidado, use alcohol, empaquetadura líquida y adhesivo y
respete las instrucciones respectivas y las instrucciones a
continuación. El uso descuidado de alcohol, empaquetadura líquida o
adhesivo puede provocar un incendio o un problema de seguridad.
Nunca coloque alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo cerca del
fuego.
Use alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo mientras ventila la
habitación.
Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección y
guantes resistentes al aceite.
Si la piel entra en contacto con alcohol, empaquetadura líquida o
adhesivo, lave el área minuciosamente con agua y jabón.
Si le entra alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo a los ojos o la
boca, enjuague a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
■Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe
de la fuente de alimentación.
■Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, muestre una
señal (por ej., “Trabajando”), apague el sistema de robot y los equipos
relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■No conecte ni desconecte el conector del motor mientras la energía
esté encendida. El manipulador puede tener un mal funcionamiento,
lo que es sumamente peligroso. También, cuando trabaja con la
energía encendida, se pueden producir descargas eléctricas o mal
funcionamiento del equipo.
■Asegúrese de conectar correctamente los cables con la unidad de alto
voltaje protegida de forma segura al controlador. No permita una
tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los
cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). Puede generar
daños en los cables, la desconexión o error de contacto. Esto es
extremadamente peligroso y puede provocar descargas eléctricas o el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
17
■Use equipos de protección, como una máscara, gafas de
protección y guantes resistentes al aceite durante el engrase. Si le
entra grasa en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las
instrucciones a continuación.
Si le entra grasa en los ojos:
Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un médico de
inmediato.
Si le entra grasa en la boca:
Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de
inmediato. Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a
fondo con agua.
Si le cae grasa en la piel:
Enjuague el área a fondo con agua y jabón.
■Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor o
a causas similares. No toque el manipulador hasta que baje la
temperatura. Además, asegúrese de que la temperatura del
manipulador baje y no se sienta caliente cuando lo toque. Entonces,
realice la enseñanza o el mantenimiento.
■Asegure alrededor de 50 cm de espacio alrededor del
manipulador cuando le realice mantenimiento.
PRECAUCIÓN
Precauciones de seguridad
18
Manual de seguridad Mod.4
Etiquetas de advertencia
Las etiquetas de advertencia y otras etiquetas están adheridas en lugares del
controlador y del manipulador donde existan peligros específicos.
Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y
realizar mantenimiento al sistema de robot de manera segura.
No rasgue, dañe ni retire las etiquetas. Sea meticuloso cuando manipule las piezas o
unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas, además de sus áreas
circundantes.
Controlador
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
A
1
Hay voltaje peligroso mientras el
manipulador está encendido.
No abra la cubierta durante 300
segundos después de que se haya
apagado la energía. Hay riesgo de
descargas eléctricas debido al
voltaje residual. Desconecte
y bloquee la alimentación principal
antes de realizar el mantenimiento y
reparaciones.
2
Existe voltaje residual. Para evitar
la descarga eléctrica, no abra la
cubierta mientras está encendida
la energía, o tras 5 minutos
después de apagar la energía.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
19
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
B
Desconecte y bloquee la
alimentación principal antes de
realizar el mantenimiento y
reparaciones.
C
1
No conecte los siguientes elementos
al puerto TP del controlador.
Conectar los siguientes elementos
puede provocar el mal
funcionamiento del dispositivo,
debido a que las asignaciones de los
pines son distintas.
Clavija aislante de DISPOSITIVO
OPCIONAL Consola de
comandos de operación OP500
Consola de comandos del
operador OP500RC
Teclado de desplazamiento JP500
Teach Pendant TP-3** Panel del
operador OP1
2
D Hay voltaje peligroso mientras el
manipulador está encendido.
Precauciones de seguridad
20
Manual de seguridad Mod.4
3
1
2
A1
C1
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
1 Etiqueta con el tipo de batería.
2 -
El nombre del producto, el nombre del
modelo, el número de serie, la
información sobre las leyes y las
normativas son compatibles; se
mencionan las especificaciones del
producto, el fabricante, el importador, la
fecha de fabricación, los países de
fabricación, etc.
Para conocer detalles, consulte la
etiqueta pegada al producto.
3 Está impreso el número de serie del
controlador.
Posición de etiqueta: Unidad de control RC90-B
Posición de etiqueta: Unidad de control RC700
D
D
3
A1
C1
2
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
21
3
2
A1
C1
1
B
3
1
2
A2
C2
2
A1
C1
1
3
1
2
A2
C2
Posición de etiqueta: Unidad de control RC700-A
Posición de etiqueta: Unidad de control RC700-A-UL
Posición de etiqueta: Unidad de control RC700-D
Posición de etiqueta: Unidad de control RC700-D-UL
Precauciones de seguridad
22
Manual de seguridad Mod.4
2
3
A2
B
2
3
A2
Posición de etiqueta: Unidad de mando RC700DU / RC700DU-A
Posición de etiqueta: Unidad de mando RC700DU-A-UL
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
23
Manipulador
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
A
Antes de soltar los tornillos de
montaje de la base, afirme el
brazo y fíjelo firmemente con una
correa para evitar que las manos
o dedos queden atrapados en el
manipulador.
Para la instalación y el transporte
de los robots, siga las
instrucciones de los manuales de
cada robot.
Para evitar que se caiga el
manipulador, proporcione soporte
al manipulador antes de quitar los
tornillos de montaje de la base.
Para la instalación y el transporte
de los robots, siga las
instrucciones de los manuales de
cada robot.
Precauciones de seguridad
24
Manual de seguridad Mod.4
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
B
No ingrese al área de
funcionamiento mientras el
manipulador esté en movimiento.
El brazo del robot puede chocar
contra el operador. Esto es
extremadamente peligroso y
puede provocar problemas graves
de seguridad.
C
Hay voltaje peligroso mientras el
manipulador está encendido.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
25
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
D
Su mano o sus dedos pueden
quedar atrapados entre el eje y
la cubierta si coloca la mano
cerca de piezas móviles.
Los manipuladores con fuelle no
tienen esta etiqueta, ya que no
existe peligro de que manos o
dedos queden atrapados.
Al acercar la mano a las piezas
móviles, los dedos o la mano
pueden quedar atrapados.
Precauciones de seguridad
26
Manual de seguridad Mod.4
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
E
Cuando desbloquee los frenos,
tenga cuidado con que el brazo
caiga o gire debido a su propio
peso.
Esta etiqueta se encuentra
colocada en el manipulador y
también en la caja de desbloqueo
de freno opcional.
Al desbloquear los frenos, tenga
cuidado con la caída o giro del
brazo debido a su propio peso.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
27
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
F
Solo personal autorizado debe
realizar trabajo de eslinga y
operar una grúa.
Es extremadamente peligroso que
personal no autorizado realice
estas operaciones, ya que se
pueden provocar lesiones
corporales graves o daños
importantes a los equipos del
sistema de robot.
Precauciones de seguridad
28
Manual de seguridad Mod.4
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
F
Solo personal autorizado
debe realizar trabajo de
eslinga y operar una grúa
y un montacargas.
Es extremadamente
peligroso que personal no
autorizado realice estas
operaciones, ya que se
pueden provocar lesiones
corporales graves o daños
importantes a los equipos
del sistema de robot.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
29
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
G
CALIENTE
Tenga cuidado de no quemarse.
H
No conecte los siguientes
elementos al puerto TP del
controlador que tienen esta
etiqueta. Conectar los siguientes
elementos puede provocar el mal
funcionamiento del dispositivo,
debido a que las asignaciones de
los pines son distintas.
Clavija aislante de
DISPOSITIVO OPCIONAL
Consola de comandos de operación OP500
Consola de comandos del operador OP500R
Teclado de desplazamiento JP500
Teach Pendant TP-3**
Panel del operador OP1
Ubicación
Etiqueta
Nota
1 -
El nombre del producto, el nombre
del modelo, el número de serie, la
información sobre las leyes y las
normativas son compatibles; se
mencionan las especificaciones del
producto, el fabricante, el
importador, la fecha de fabricación,
los países de fabricación, etc.
Para conocer detalles, consulte la
etiqueta pegada al producto.
Precauciones de seguridad
30
Manual de seguridad Mod.4
A
B
C
C
(UL: F)
Ubicación de las etiquetas: G1
E
1
(UL: B)
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
31
Ubicación de las etiquetas:
G3 común
Montaje en sobremesa
C
G
Montaje múltiple
G
D
E
D
A
C
F
1
B
B
C
1
Precauciones de seguridad
32
Manual de seguridad Mod.4
C
C
B
A
C
E
D
D
B
F
C
A
1
Ubicación de las etiquetas:
G6 común
Montaje en sobremesa:
Montaje en techo
1
C
Montaje en pared
1 F
F
B
A
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
33
C
(UL: F)
B
A
E
C
D
D
B
(UL: F)
F
C
A
1
B
(UL: F)
F
C
A
1
Ubicación de las etiquetas:
G10/G20 común
Montaje en sobremesa:
Montaje en techo
Montaje en pared
1 F
Precauciones de seguridad
34
Manual de seguridad Mod.4
C
D
C
D
A
1
B
Ubicación de las etiquetas: LS3-B
Ubicación de las etiquetas: LS6-B
C
C
D
1
A
C 1
C
D
B
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
35
C
D
D
1
A
C
B
C
Ubicación de las etiquetas: LS10-B
Precauciones de seguridad
36
Manual de seguridad Mod.4
Ubicación de las etiquetas: LS20-B
E C
D
D
C
F A
B
1
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
37
Ubicación de las etiquetas: T3
C
D
C
D
H
A
C C
C
1
B
C
C
Precauciones de seguridad
38
Manual de seguridad Mod.4
C
D
C
D
H
C
C
A
C
1
B
Ubicación de las etiquetas: T6
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
39
C
C
C
A
C
C
B
(UL: F)
B
C
1
E
D
Ubicación de las etiquetas: RS3
Precauciones de seguridad
40
Manual de seguridad Mod.4
Ubicación de las etiquetas: RS4
C C
C A
C
C
(UL: F) B B
E
1
C
D
(Figura: RS3-351*)
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
41
Ubicación de las etiquetas: C4
C
E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y también en la
caja de desbloqueo de freno opcional.
C
C
C
C
C
C
1
E
B
A
F
Precauciones de seguridad
42
Manual de seguridad Mod.4
Ubicación de las etiquetas: C8
A
E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y también en la
caja de desbloqueo de freno opcional.
C
C
C8-A1401*B
C
C
G
C
C
C
D
C
C
C
F E
1
G
B
C8-A1401**
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
43
C
C
C
C12-A1401*B
C
C
G
C
C
C
C
D
F E
C 1
G
B
A
C12-A1401**
Ubicación de las etiquetas: C12
E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y también en la
caja de desbloqueo de freno opcional.
Precauciones de seguridad
44
Manual de seguridad Mod.4
C
E
C
C
B
C
G
G
C
C
D
C
C
1
Ubicación de las etiquetas: N2
C
G
A
E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y también en la
caja de desbloqueo de freno opcional.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
45
Ubicación de las etiquetas: N6-A850***
C
G
C C
G
C C
C G
G D 1
B A
E
E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y también en la
caja de desbloqueo de freno opcional.
Precauciones de seguridad
46
Manual de seguridad Mod.4
G
C
G
C
C
C
C
G
D
E
F
1
B
A
C
G
Ubicación de las etiquetas: N6-A1000**
E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y también en la
caja de desbloqueo de freno opcional.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
47
H
C
C
C
D
E
B
1
C
F
A
VT6-A901S/C
C
C
VT6-A901P
Ubicación de las etiquetas: VT
Precauciones de seguridad
48
Manual de seguridad Mod.4
Para la serie T-B
Ubicación
Etiqueta de advertencia Nota
(1) (2)
A
Antes de so
ltar los
tornillos de montaje de la
base, afirme el brazo y
fíjelo firmemente con una
correa para evitar que las
manos o dedos queden
atrapados en el
manipulador.
B
No ingrese al área de
funcionamiento mientras
el manipulador esté en
movimiento. El brazo del
robot puede chocar
contra el operador. Esto
es extremadamente
peligroso y puede
provocar problemas
graves de seguridad.
C
Hay voltaje peligroso
mientras el manipulador
está encendido.
D
Al acercar la mano a las
piezas móviles, los dedos
o la mano pueden quedar
atrapados.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
49
Ubicación
Etiqueta de advertencia
Nota
(1) (2)
H
No conecte los siguientes
elementos al puerto TP del
controlador que tienen esta
etiqueta. Conectar los siguientes
elementos puede provocar el mal
funcionamiento del dispositivo,
debido a que las asignaciones de
los pines son distintas.
Clavija aislante de DISPOSITIVO
OPCIONAL
Consola de comandos de operación OP50
Consola de comandos del operador
OP500RC
Teclado de desplazamiento JP500
Teach Pendant TP-3**
Panel del operador OP1
Ubicación Etiqueta NOTA
1 -
El nombre del producto, el nombre
del modelo, el número de serie, la
información sobre las leyes y las
normativas son compatibles; se
mencionan las especificaciones
del producto, el fabricante, el
importador, la fecha de
fabricación, los países de
fabricación, etc.
Para conocer detalles, consulte la
etiqueta pegada al producto.
Precauciones de seguridad
50
Manual de seguridad Mod.4
C
C
D-(1)
C
C
D-(2)
C-(2)
A
Ubicación de las etiquetas: T3-B
1 B
H
C-(1)
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
51
C
D
C
C
A
C-(2)
Ubicación de las etiquetas: T6-B
1 H
B
C-(1)
Precauciones de seguridad
52
Manual de seguridad Mod.4
Para la serie GX
Posición Etiqueta de advertencia NOTA
A Hay voltaje peligroso mientras el
manipulador está encendido.
B
1
La superficie del manipulador está
caliente durante y des
pués del
funcionamiento, y existe riesgo de
quemaduras.
2
Posición
Etiqueta de
advertencia
NOTA
1 -
El nombre del producto, el nombre del modelo, el
número de serie, la información sobre las leyes y las
normativas son compatibles; se mencion
an las
especificaciones del producto, el fabricante, el
importador, la fecha de fabricación, los países de
fabricación, etc.
Consulte la etiqueta adherida para conocer más
detalles.
2 Indica la posición del botón de desbloqueo del freno.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
53
2
B1
1
A
Ubicación de etiquetas de GX4
Común (Brazo 2)
Vista superior
Montaje en sobremesa
Vista lateral Vista frontal Vista lateral Vista posterior
Montaje de sobremesa (modelo con cable hacia abajo)
B1
Vista lateral Vista frontal Vista lateral Vista inferior
1
A
Precauciones de seguridad
54
Manual de seguridad Mod.4
Montaje múltiple
A
Vista lateral Vista frontal Vista lateral Vista superior
1
B1
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
55
2
Ubicación de etiquetas de GX8
Común (Brazo 2)
Vista superior
B2
Vista frontal Vista lateral Vista posterior
Montaje en sobremesa
B2 A
Vista lateral Vista frontal Vista lateral Vista posterior
1
Precauciones de seguridad
56
Manual de seguridad Mod.4
Montaje de sobremesa (modelo con cable hacia abajo)
B2
A
Vista lateral Vista frontal Vista lateral Vista inferior
Montaje en pared
A
B2
Vista lateral Vista frontal Vista lateral Vista superior
Montaje en techo
B2
A
Vista lateral Vista frontal Vista lateral Vista posterior
1
1
1
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
57
Características de seguridad
Las siguientes características de seguridad que tiene el sistema de robot son
particularmente importantes. Asegúrese de que estas y otras características de
seguridad funcionen adecuadamente antes de operar el sistema de robot.
Interruptor de parada de emergencia
El conector EMERGENCY en el controlador tiene terminales de expansión de
entrada de parada de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de
parada de emergencia.
Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del
motor inmediatamente y el sistema de robot ingresará a la condición de parada de
emergencia.
Use el interruptor de parada de emergencia que tiene características de seguridad
aparte de PLd.
Características de seguridad de la entrada de parada de emergencia: Consulte las
normas ISO13849-1:2015
Categoría 3, PLd
Categoría de parada de la entrada de parada de emergencia: Consulte las normas
IEC60204-1:2016
Categoría 0:RC90-B, RC700, RC700-
A, T, T-B, VT
Categoría 1: RC700-D
Entrada de puerta de seguridad
Con el fin de activar esta característica, asegúrese de que el interruptor de entrada
de la puerta de seguridad esté conectado al conector EMERGENCY en el
controlador.
Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene de
inmediato la operación actual y el estado de la energía del manipulador será
operación prohibida hasta que se cierre la puerta de seguridad y se libere la
condición de enganche. Con el fin de ejecutar la operación del manipulador
mientras la puerta de seguridad está abierta, debe cambiar el interruptor de llave
del selector de modo del Teach Pendant al modo “Teach”. La función de
encendido del manipulador solo estará disponible cuando el interruptor de
activación esté en encendido. En este caso, se puede hacer funcionar el
manipulador en estado de baja potencia.
Use el interruptor de parada de emergencia que tiene características de seguridad
aparte de PLd.
Características de seguridad de la entrada de la puerta de seguridad: Consulte las
normas ISO13849-1:2015
Categoría 3, PLd
Categoría de parada de la entrada de la puerta de seguridad: Consulte las normas
IEC60204-1: 2016
Categoría1
Aun cuando use una cortina de luz como puerta de seguridad, mantenga el estado de
prohibición de funcionamiento hasta que se libere la condición de enganche, como
con la puerta de seguridad.
Precauciones de seguridad
58
Manual de seguridad Mod.4
Características de protección
El sistema de control de robot cuenta con las características de protección que se
describen a continuación. Sin embargo, estas características se preparan para
cuando haya una incidencia inesperada.
Modo de potencia baja
La potencia del motor se reduce en este modo.
Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado
restringido (baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o
el modo de operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza la seguridad
del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o
daños provocados por la operación descuidada.
Freno dinámico
El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del
motor. El circuito de freno dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de
emergencia o cuando se detecta alguno de los siguientes errores: desconexión del
cable del codificador, sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de
velocidad del motor, error del servo (desbordamiento de posicionamiento o
velocidad), CPU irregular, error de suma de comprobación de memoria y
condición de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver del motor.
Detección de sobrecarga del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la carga del
motor ha superado su capacidad.
Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de control)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una irregularidad con el
torque del motor (salida del motor) (en cuyo caso el manipulador está fuera de
control).
Detección de error de velocidad del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que el motor
funciona a una velocidad incorrecta.
Detección de desbordamiento de posicionamiento (error del servo)
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la diferencia
entre la posición real del manipulador y la posición solicitada superan el margen de
error permitido.
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
59
Detección de irregularidad de CPU
Detección de error de suma de comprobación de memoria
Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor
Detección de deposición de relé
Detección de sobrevoltaje
Detección de caída de voltaje de la fuente de alimentación
Detección de anomalía de temperatura
Detección de mal funcionamiento del ventilador
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta que la velocidad real del
manipulador marca un error de desbordamiento (la velocidad real está fuera del
rango nominal).
El temporizador guardián detecta la irregularidad de la CPU que controla el motor.
La CPU del sistema y la CPU que controla el motor al interior del controlador
también están diseñadas para revisarse constantemente entre sí para ver si tienen
discrepancias. Si se detecta una discrepancia, se activa el circuito de freno
dinámico.
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un error de suma de
comprobación de memoria.
El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de
potencia al interior del módulo de driver del motor está sobre el límite nominal.
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una deposición de relé.
El circuito de freno dinámico se activa cuando el voltaje del controlador (o
manipulador cuando use la serie T/VT) está sobre el límite normal.
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la
fuente de alimentación.
Se detecta la anomalía de temperatura del controlador (o manipulador cuando use la
serie T/VT).
Se detecta mal funcionamiento de la velocidad de giro del ventilador.
Detección de desbordamiento de velocidad (error del servo)
60
Manual de seguridad Mod.4
Capacitación
Capacitación
Capacitación realizada por personas a cargo de la gestión de la seguridad
Las personas a cargo de la gestión de la seguridad deben confirmar que los
operadores que programan, operan y realizan mantenimiento al manipulador y al
sistema de robot realicen la capacitación adecuada. También, confirme que los
operadores tengan experiencia para realizar el trabajo de manera segura.
La capacitación debe incluir, al menos, lo siguiente:
- Estudio de los procedimientos de seguridad reglamentarios y las
recomendaciones relacionadas con la seguridad de los fabricantes del robot y los
diseñadores del sistema.
- Explicación clara del trabajo involucrado.
- Descripción de todos los equipos de control necesarios para el trabajo y sus funciones.
- Explicación de los posibles peligros involucrados en el trabajo.
- Procedimientos de seguridad en el trabajo y métodos específicos para evitar posibles
peligros.
- Métodos de prueba y confirmación de que el enclavamiento y el dispositivo de
seguridad funcionan correctamente.
Manual de seguridad Mod.4
61
Capacitación
Conocimiento y capacitación que se necesita para operar el sistema de
robot
Contenidos Conocimiento y capacitación que se necesita
Sobre el sistema de robot Realice la capacitación “Programa de seguridad para
el operador de robots industriales”* que cumpla con
las leyes y los reglamentos de cada país.
* El “Programa de seguridad del operador de robot
industrial” debe incluir:
- Conocimiento de los robots industriales.
- Conocimiento de operaciones y enseñanza de
robots industriales
- Conocimiento de inspecciones.
- Conocimiento de las reglas/reglamentos.
Procedimiento de transporte
(Trabajo con eslinga y la operación
de una grúa o montacargas)
Estar calificado para realizar trabajo con eslinga y
operar una grúa o un montacargas
Instalación del enchufe de
alimentación
(por ejemplo, cuando se instala el
enchufe de alimentación al
tomacorriente de la fábrica).
Tener experiencia y habilidades para instalar el
enchufe de alimentación de la fábrica
Instalación del cable de alimentación
Tener experiencia y habilidades para instalar el cable
de alimentación
Instalar placa opcional o para la
opción en pared al controlador
Realizar la capacitación de mantenimiento impartida
por nosotros y proveedores
Instalación de módulo de E/S de bus
de campo para la serie T/VT
Mantenimiento del sistema de robot
Los manuales de este producto
62
Manual de seguridad Mod.4
Los manuales de este producto
Tipos de manuales
Los siguientes son los tipos de manual frecuentes para este producto y un esquema
de las descripciones.
Manual de seguridad (libro, PDF)
Este manual contiene la información de seguridad para todo el personal que
maneja este producto. El manual describe, además, el proceso desde el
desembalaje hasta la operación y el manual que debe consultar a continuación.
Lea este manual primero.
- Precauciones de seguridad con respecto al sistema de robot y el riesgo residual
- Declaración de conformidad
- Capacitación
- Proceso desde el desembalaje hasta la operación
Manual de la serie RC700 (PDF): RC700, RC700-A
Manual de RC700-D (PDF)
Manual de la serie RC90 (PDF)
Este manual explica la instalación de todo el sistema de robot y las
especificaciones y funciones del controlador. Este manual está destinado
principalmente a personas que diseñan sistemas de robot.
- El procedimiento de instalación del sistema de robot (detalles específicos desde
el desembalaje a la operación)
- Inspección diaria del controlador
- Especificaciones y funciones básicas del controlador
Manual de la serie xx (PDF) (xx: nombre de la serie del manipulador)
Este manual describe las especificaciones y las funciones del manipulador. Este
manual está destinado principalmente a personas que diseñan sistemas de robot.
- Información técnica, las funciones, las especificaciones, etc.
necesarias para la instalación y el diseño del manipulador
- Inspección diaria del manipulador
Manual de seguridad Mod.4
63
Los manuales de este producto
Lista de códigos de estado y de error (PDF)
Este manual contiene una lista de números de código que aparecen en el
controlador y mensajes que aparecen en el área de mensajes del software. Este
manual está destinado principalmente para personas que diseñan o programan
sistemas de robot.
Manual de mantenimiento de la serie RC700 (PDF): RC700, RC700-A
Manual de mantenimiento de la serie RC90 (PDF):
Manual de mantenimiento de la serie xx (PDF) (xx: nombre de la serie
del manipulador)
Este manual describe los detalles de mantenimiento, etc. El manual está destinado a
las personas que realizan el mantenimiento.
- Inspección diaria
- Reemplazo y reparación de las piezas de mantenimiento
- El método de actualización del firmware y copia de seguridad de la configuración
del controlador, etc.
Los manuales sobre mantenimiento de la serie RC700-D no vienen con los
productos. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una
capacitación en mantenimiento impartida por el fabricante o distribuidor realice
mantenimiento al robot. Comuníquese con el proveedor de su región para obtener
más información.
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 (PDF)
Este manual describe la información general acerca del software de desarrollo del
programa.
Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0 (PDF)
Este manual describe el lenguaje de programación “SPEL+” del robot.
Otros manuales (PDF)
Hay disponibles manuales para cada una de las opciones.
Los manuales de este producto
64
Manual de seguridad Mod.4
Cómo leer los manuales
Los manuales en PDF se pueden examinar en el software de
EPSON RC+. Para examinar los manuales de PDF en su PC,
seleccione EPSON RC+ 7.0-[Help]-[PDF Manual] (EPSON RC+ 7.0-[Ayuda]-[Manual de
PDF]).
(Haga clic en <Inicio>-[Programa]-[EPSON RC+ 7.0] desde el escritorio de Windows).
Instalación del software y manuales
(1) Inserte el DVD de configuración de EPSON RC+ 7.0 que se proporciona con
los productos en la unidad de DVD. Siga las instrucciones en la pantalla para
ingresar la información y seleccione la unidad para instalar el software.
(2) Cuando se muestre el diálogo para seleccionar opciones, asegúrese de que
esté seleccionado [Manuals] (Manuales) y luego proceda con el paso
siguiente.
NOTA
■La instalación puede tardar varios minutos.
■Si el instalador no puede encontrar Adobe Reader en su PC, se
instalará ahora.
Para la instalación, siga las instrucciones del instalador de
Adobe. No reinicie el sistema después de que se termine de
instalar Adobe Reader.
(3) Cuando se muestre la pantalla de finalización, la instalación ha terminado.
■ Si marca el mensaje en el que se le pida reiniciar, reinicie su PC.
NOTA
NOTA
Manual de seguridad Mod.4
65
Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de robot
Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de robot
Esta sección describe el esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema
de robot.
1.Desembalaje
2.Transporte
3.Instalación
4.Encendido
5. Configuración de EPSON RC+ 7.0
(Primer paso: para el primero)
6. Conexión y configuración de componentes periféricos y opciones
(Segundo paso: para el siguiente)
Consulte los siguientes manuales en PDF para conocer detalles del punto 1 a 6 de su
sistema de robot.
Manual de la serie RC700 (RC700, RC700-A)
Manual de RC700-D
Manual de la serie RC90
Manual de la serie T
Manual de la serie T-B
Manual de la serie VT
Para saber cómo leer el manual, consulte lo siguiente.
Este manual “Los manuales de este producto”
NOTA
Cuando haya un error, preste atención a lo siguiente.
NOTA
El número de error que se muestra en el controlador o Teach Pendant puede ser una
sugerencia para encontrar la causa de la anormalidad. Cuando se produzca un
error, asegúrese de anotar el número de error y corregirlo con la “Lista de códigos
de estado y de error”.
Cuando una anormalidad la provoca nuestro sistema de robot y supera el rango que
puede manejar el cliente, comuníquese con nuestro departamento de servicio
(proveedor).
RoHS de China
66
Manual de seguridad Mod.4
RoHS de China
Esta hoja y la etiqueta de período de uso de protección ambiental del producto se
basan en las leyes y los reglamentos de China. No se aplican fuera de China.
RoHS de China
产品中有害物质的名称及含量
Manual de seguridad Mod.4
67
机器人型号名称
C4 C8 C12 G1 G3 G6 G10 G20 LS-B
GX4 GX8 T T-B VT RS3 RS4 N2 N6
系列 适用系列
部件名称
有害物质
C4 C8 C12
G1 G6
G3 G10 G20
GX4
GX8
LS-B
T T-B
VT
RS3 RS4
N2 N6
铅
(Pb)
汞
(Hg)
镉
(Cd)
六价
铬
(Cr(VI))
多溴
联苯
(PBB)
多溴
二
苯醚
(PBDE)
机械手臂 × ○
○
○ ○ ○
电机（执行器
单
元、电机单元）
× ○
○
○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √
减速机单元
×
○
○
○
○
○
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
电磁制动器
× ○
○
○ ○ ○
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
同步皮带
○
○
○
○
○
○
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
电池单元
（
电池 、电 池
固
定架、
电池板
）
× ○
○
○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √ √ √
密封（密封
垫圈、
油封、
润滑脂封、
垫
片、O型环）
× ○
○
○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √
润滑脂
○
○
○
○
○
○
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
电缆（
M/C
电
缆、连接电缆
）
× ○
○
○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √
散热片
○ ○
○
○ ○ ○
√
-
√
√
-
√
√
√
-
-
LED指示灯
○
○
○
○
○
○
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
电路板
× ○
○
○ ○ ○
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
外罩
○
○
○
○
○
○
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
滚珠丝杠花键
○ ○
○
○ ○ ○
-
√
√
√
√
√
√
-
√
-
制动解除开关
×
○
○
○
○
○
-
√
√
√
√
√
√
-
√
-
伸缩罩
× ○
○
○ ○ ○
-
√
√
√
√
√
-
-
√
-
FPC单元
×
○
○
○
○
○
-
-
-
-
-
-
-
-
-
√
扎带
○
○
○
○
○
○
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
原点标记
○
○
○
○
○
○
-
-
-
-
-
-
-
-
-
√
气管接头
× ○
○
○ ○ ○
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
本表格依据SJ/T 11364的规定规制。
○
：表示规有害物规在规部件所有均规材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。
×：表示规有害物规至少在规部件的某一均规材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。本规品中含有
的有害物规的部件皆因全球技规规展水平限制而无法规规有害物规的替代。
产品环保使用期限的使用条件
关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的条件下，从生
产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对人身、财产造成严重损害。
附注： 本表格及规保使用期限规志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区规无需关注。
Nota: Esta hoja y la etiqueta de período de uso de protección ambiental del producto se basan en las
leyes y los reglamentos de China. No se aplican fuera de China.
RoHS de China
68
Manual de seguridad Mod.4
产品中有害物质的名称及含量
机器人型号名称
C4 C8 C12 G1 G3 G6 G10 G20 LS-B
GX4 GX8 T T-B VT RS3 RS4 N2 N6
系列
适用系列
部件名称
有害物质
C4
C8 C12
G1
G3 G6 G10 G20
GX4 GX8
LS-B
T T-B
VT
RS3 RS4
N2
N6
铅 汞 镉 六价
铬
多溴
联苯
多溴
二苯醚
(Pb) (Hg) (Cd) (Cr(VI)) (PBB) (PBDE)
选
件
制动解除单元×○ ○ ○ ○ ○ √ √ - - - - - - - √ √
相机安装板 ×○ ○ ○ ○ ○ √ √ - √ √ √ √ √ √ √ √
PS兼容板
（工具适配器） ×○ ○ ○ ○ ○ √ - - - - - - - - √ √
底座侧固定金属
件×○ ○ ○ ○ ○ √ √ - - - - - - - - -
可调机械挡块 ×○ ○ ○ ○ ○ √ √ - - - - - √ - - -
MC短接连接
器×○ ○ ○ ○ ○ - √ - - - - - - - √ √
用户接头套件 ×○ ○ ○ ○ ○ √ √ - - - - - - - √ -
用户连接器套
件×○ ○ ○ ○ ○ √ √ - - - - - - - √ √
原点调整板 ×○ ○ ○ ○ ○ - - - - - - - - - √ -
地面支架 ×○ ○ ○ ○ ○ - - - - - - - - - √ -
配线引导装置 ×○ ○ ○ ○ ○ - - - - - - - - - √ -
兼容板 × ○ ○ ○ ○ ○ - - - - - - √ - - - -
相机板单元× ○ ○ ○ ○ ○ - - - - - - - √ - - -
外部配线配套元
件× ○ ○ ○ ○ ○ - - - - - - - √ - - -
工具适配器
(ISO法兰) × ○ ○ ○ ○ ○ - √ - - √ - - √ - √ √
力传感器 ×○ ○ ○ ○ ○ √ √ - √ √ - - - √ √ √
本表格依据SJ/T 11364的规定编制。
○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。
×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。
本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。
产品环保使用期限的使用条件
关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的
条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对
人身、财产造成严重损害。
附注： 本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。
Nota: Esta hoja y la etiqueta de período de uso de protección ambiental del producto se basan en las
leyes y los reglamentos de China. No se aplican fuera de China.
RoHS de China
产品中有害物质的名称及含量
Manual de seguridad Mod.4
69
控制器型号名称 RC700 RC700-A RC700DU RC700DU-A
RC700-D RC90-B T T-B VT系列 适用系列
部件名称
有害物质
RC700
RC700-A
RC700-D
RC700DU
RC700DU-A
RC90-B
T T-B
VT
铅
(Pb)
汞
(Hg)
镉
(Cd)
六价铬
(Cr(VI))
多溴联苯
(PBB)
多溴二苯
醚
(PBDE)
控制器 × ○ ○ ○ ○ ○
机壳 ○ ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ - -
电路板 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
开关电源 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
风扇 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ - √
线束 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
电源保护装置 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ - -
存储卡 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
电池 ○ ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
连接器附件 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
选
件
电路板 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
布线单元 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
接线端子 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
紧急停止开关 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
TP1 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ - - - √ - -
TP2 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
TP3 × ○ ○ ○ ○ ○ - √ √ - - - √ √
墙面安装金属件 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
Hot Plug Kit × ○ ○ ○ ○ ○ - √ √ - - - √ √
CK1 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ - -
CV1 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
CV2 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
相机 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
延长管 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
GigE相机PoE
转换器 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
GigE相机PoE
交换集线器 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
GigE相机三脚
架适配器 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
以太网交换机 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
力传感器
I/F(FC1,FC2) × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - - - -
USB选件密钥 × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ - - √ √ √
VRT × ○ ○ ○ ○ ○ √ √ √ √ √ √ √ √
70
Manual de seguridad Mod.4
本表格依据SJ/T 11364的规定编制。
○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。
×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。
本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。
产品环保使用期限的使用条件
关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的
条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对
人身、财产造成严重损害。
附注： 本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。
Nota: Esta hoja y la etiqueta de período de uso de protección ambiental del producto se basan en las
leyes y los reglamentos de China. No se aplican fuera de China.
RoHS de China
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Epson GX4 SCARA Robots Manual de usuario
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