Epson T6 SCARA Robots Guía de instalación

Marca: Epson

Modelo: T6 SCARA Robots

Tipo: Guía de instalación

Este manual también es adecuado para

Software de programación EPSON RC+ 7.0

Manipulador T3 T6

VT6

Sistema de robot

Seguridad e instalación

Lea este manual primero

Mod.16

EM208B4471F

CPD-60432

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 i

Seguridad e instalación del sistema de robot

(T, VT / EPSON RC+ 7.0)

Rev.16

ii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 iii

PRÓLOGO

Gracias por comprar nuestros productos de robot.

Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema de

robot. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar

el sistema de robot.

Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

GARANTÍA

El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después

de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidad

para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.

Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la

manipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante el

período normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región para

obtener información sobre el período de garantía).

Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque

sucedan dentro del período de garantía):

Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se

describe en este manual o por uso de

scuidado.

Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del

producto por parte de los clientes.

Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no

autorizados.

Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,

etc.

Advertencias, precauciones, uso:

Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las

condiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en los

manuales, esta garantía queda nula.

Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no

podemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente,

incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.

No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo

tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles

peligros.

iv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

MARCAS COMERCIALES

Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas

comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras

marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus

respectivos titulares.

NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL

Sistema operativo Microsoft® Windows® 8

Sistema operativo Microsoft® Windows® 10

En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemas

operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a

Windows 8 y Windows 10.

AVISO

Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.

El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.

Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto

a su contenido.

FABRICANTE

Seiko Epson Corporation

3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502

URL

: http://global.epson.com/company/

: http://www.epson.jp/prod/robots/

Toyoshina Plant

Robotics Solutions Operations Division

6925 Toyoshina Tazawa,

Azumino

-shi, Nagano, 399-8285

Japón

TEL.

: +81-(0)263-72-1530

FAX

: +81-(0)263-72-1685

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 v

PROVEEDORES (País/Región)

América del

Norte

y del Sur

Epson America, Inc.

Factory Automation/Robotics

1650 Glenn Curtiss Street

Carson, CA 90746

EE.

UU.

TEL.

: +1-562-290-5910

FAX

: +1-562-290-5999

CORREO

ELECTRÓNICO

: [email protected]

Europa

Epson Deutschland GmbH

Robotic Solutions

Otto

-Hahn-Str.4

-40670 Meerbusch

Alemania

TEL.

: +49-(0)-2159-538-1800

FAX

: +49-(0)-2159-538-3170

CORREO

ELECTRÓNICO

: [email protected]

URL:

: www.epson.de/robots

China

Epson (China) Co., Ltd.

Factory Automation Division

4F, Tower 1, China Central Place,

81 Jianguo Road, Chaoyang District,

Beijing, 100025, PRC

TEL.

: +86-(0)-10-8522-1199

FAX

: +86-(0)-10-8522-1125

Taiwán

Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.

Factory Automation Division

15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073

Taiwán

TEL.

: +886-(0)-2-8786-6688

FAX

: +886-(0)-2-8786-6600

vi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Corea

Epson Korea Co., Ltd.

Marketing Team (Robot Business)

10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam

-dong)

Gangnam

-gu, Seoul, 06235

Corea

TEL.

: +82-(0)-2-3420-6632

FAX

: +82-(0)-2-558-4271

Sudeste Asiático

Epson Singapore Pte. Ltd.

Factory Automation System

1 HarbourFront Place, #03

-02,

HarbourFront Tower One,

Singapur 098633

TEL.

: +65-(0)-6586-5500

FAX

: +65-(0)-6271-2703

India

Epson India Pvt. Ltd.

Sales & Marketing (Factory Automation)

12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,

Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,

India 560008

TEL.

: +91-80-4566-5000

FAX

: +91-80-4566-5005

Japón

Epson Sales Japan Corporation

Factory Automation Systems Department

floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6

Shinjuku, Shinjuku

-ku, Tokyo 160-8801

Japón

TEL.

:+81-(0)3-5919-5257

FAX

:+81-(0)3-5919-5402

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 vii

En relación con la eliminación de la batería

La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto

indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo

normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud

humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar

que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más

detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina

gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de

los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.

Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la

DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de

septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y

acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación,

transponiéndose e implementándose en diversos sistemas legales nacionales.

Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de

reciclar su producto.

El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:

Manual del manipulador Mantenimiento: Reemplazo de la batería de litio

Solo para clientes de California

Las baterías de litio de este producto contienen

Material de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales.

Consulte la página www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en

inglés).

viii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Antes de leer este manual

“T” y la “serie T” descritas en este manual corresponden a los siguientes

modelos:

Serie T3

Serie T6

“VT” y la “serie VT” descritas en este manual corresponden al siguiente

modelo:

Serie VT6

Los manipuladores T y de la serie T pueden utilizar el Teach Pendant (TP2 y

TP3). No conecte los demás dispositivos al puerto TP, salvo los dispositivos

TP2 y TP3. Conectar otros dispositivos puede provocar el mal funcionamiento

del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines son distintas.

Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de

red:

La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso

en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa,

como Internet.

Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de

red, mediante la instalación de un software antivirus.

Compatibilidad de seguridad para la memoria USB:

Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se

conecte al controlador.



NOTA



NOTA



NOTA



NOTA

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 ix

Configuración del sistema de control

El sistema de manipulador de la serie T se configura con una combinación de

los siguientes softwares.

T3-401S

Firmware del controlador

Versión 7.3.51.1 o posterior

EPSON RC+ 7.0

Anterior a la

versión 7.3.0

!!!

Versión 7.3.1 o

posterior

T6-602S

Firmware del controlador

Ver.7.3.53.0 o posterior

EPSON RC+ 7.0

Anterior a la

versión 7.3.3

!!!

Ver.7.3.4 o

posterior

OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están

disponibles.

!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones

o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen

correctamente.

T3-401S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.1

T6-602S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.4

x Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

El sistema de manipulador de la serie VT se configura con una combinación

de los siguientes softwares.

Firmware del controlador

VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P

Ver.7.4.56.2 o posterior

VT6-A901S-DC

Ver.7.4.57.1 o posterior

EPSON RC+ 7.0

Anterior a la

versión 7.4.6

!!!

Ver.7.4.7 o

posterior

OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están

disponibles.

!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones

o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen

correctamente.

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xi

RoHS de China

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el

reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

产品中有害物产的名称及含量

机器人型号名称

T VT

部件名称

有害物产

产

汞

产

六价产

多溴

产苯

多溴

二苯产

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

机器人部

× ○ ○ ○ ○ ○

产机（产行器产元、产机产元）

× ○ ○ ○ ○ ○

减速机产元

× ○ ○ ○ ○ ○

产磁制产器

× ○ ○ ○ ○ ○

同步皮产

○ ○ ○ ○ ○ ○

产池产元

（产池、产池固定架、产池基板）

× ○ ○ ○ ○ ○

密封

（密封填料、油封、密封脂、

产片、O型产）

× ○ ○ ○ ○ ○

产滑脂

○ ○ ○ ○ ○ ○

产产（M/C产产、产接产产）

× ○ ○ ○ ○ ○

散产片

○ ○ ○ ○ ○ ○

LED指示灯

○ ○ ○ ○ ○ ○

产路板

× ○ ○ ○ ○ ○

产珠产杠花产 (T系列)

○ ○ ○ ○ ○ ○

制产解除开关

× ○ ○ ○ ○ ○

外罩

○ ○ ○ ○ ○ ○

扎产

○ ○ ○ ○ ○ ○

原点产产

○ ○ ○ ○ ○ ○

气管接产

× ○ ○ ○ ○ ○

产

件

相机板产元

× ○ ○ ○ ○ ○

外部配产配套元件

○ ○ ○ ○ ○ ○

工具适配器(ISO法产)

○ ○ ○ ○ ○ ○

相机安装板

○ ○ ○ ○ ○ ○

可产机械产产

○ ○ ○ ○ ○ ○

相机安装板

× ○ ○ ○ ○ ○

兼容板

× ○ ○ ○ ○ ○

本表格依据SJ/T 11364的产定产制。

○：表示产有害物产在产部件所有均产材料中的含量在GB/T 26572产定的限量要求以下。

×：表示产有害物产至少在产部件的某一均产材料中的含量超出GB/T 26572产定的限量要求。

本产品中含有的有害物产的部件皆因全球技产产展水平限制而无法产产有害物产的替代。

产品产保使用期限的使用条件

关于适用于在中产人民共和国境内产售的本产品的产保使用期限，在遵守产产品的安全及使用注意事产的

条件下，从生产日期开始产算，在产志的年限内，本产品中含有的有害物产不会产产境造成产重产染或产

人身、产产造成产重产害。

附注：

本表格及产保使用期限产志依据中国的有关产定而制定，中国以外的国家/地区产无需关注。

Nota:

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el

reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

xii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

产品中有害物产的名称及含量

控制器型号名称

T VT

部件名称

有害物产

产

汞

产

六价产

多溴

产苯

多溴

二苯产

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

控制器部

× ○ ○ ○ ○ ○

产路板

× ○ ○ ○ ○ ○

开关产源

× ○ ○ ○ ○ ○

产束

× ○ ○ ○ ○ ○

存产卡

× ○ ○ ○ ○ ○

产池

○ ○ ○ ○ ○ ○

产接器附件

× ○ ○ ○ ○ ○

产

件

产路板

× ○ ○ ○ ○ ○

接产

× ○ ○ ○ ○ ○

接产端子

× ○ ○ ○ ○ ○

产急停止开关

× ○ ○ ○ ○ ○

TP3

× ○ ○ ○ ○ ○

产面安装金属件

× ○ ○ ○ ○ ○

Hot Plug Kit

× ○ ○ ○ ○ ○

CV1

× ○ ○ ○ ○ ○

CV2

× ○ ○ ○ ○ ○

相机

× ○ ○ ○ ○ ○

延产管

× ○ ○ ○ ○ ○

GigE相机PoE产产器

× ○ ○ ○ ○ ○

GigE相机PoE交产集产器

× ○ ○ ○ ○ ○

GigE相机三脚架适配器

× ○ ○ ○ ○ ○

以太网交产机

× ○ ○ ○ ○ ○

USB产件密产

× ○ ○ ○ ○ ○

产源插产

○ ○ ○ ○ ○ ○

本表格依据SJ/T 11364的产定产制。

○：表示产有害物产在产部件所有均产材料中的含量在GB/T 26572产定的限量要求以下。

×：表示产有害物产至少在产部件的某一均产材料中的含量超出GB/T 26572产定的限量要求。

本产品中含有的有害物产的部件皆因全球技产产展水平限制而无法产产有害物产的替代。

产品产保使用期限的使用条件

关于适用于在中产人民共和国境内产售的本产品的产保使用期限，在遵守产产品的安全及使用注意事产

的条件下，从生产日期开始产算，在产志的年限内，本产品中含有的有害物产不会产产境造成产重产染

或产人身、产产造成产重产害。

附注：

本表格及产保使用期限产志依据中国的有关产定而制定，中国以外的国家/地区产无需关

注。

Nota:

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el

reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xiii

Índice

xiv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1. Seguridad 1

1.1 Convenciones ........................................................................... 1

1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..................................... 2

1.2.1 Manuales pertinentes .................................................... 2

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro .......................... 3

1.3 Seguridad en la operación ........................................................ 7

1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad ................... 10

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo .................. 11

1.3.3 Modos de funcionamiento ............................................ 15

1.4 Seguridad en el mantenimiento ............................................... 16

1.5 Parada de emergencia ............................................................ 19

1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia 19

1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia .................. 23

1.6 Etiquetas ................................................................................. 24

Manipulador de la serie T ........................................................ 24

Manipulador de la serie VT ..................................................... 26

1.7 Características de seguridad ................................................... 29

1.8 Especificaciones del manipulador ........................................... 32

Manipulador de la serie T ........................................................ 32

Manipulador de la serie VT ..................................................... 35

1.9 Configuración del margen de movimiento con topes mecánicos41

Manipulador de la serie T ........................................................ 41

Manipulador de la serie VT ..................................................... 41

1.10 Capacitación del usuario final ............................................... 45

2. Instalación 46

Ejemplo de sistema ................................................................. 46

2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de

robot ................................................................................................ 49

2.2 Desembalaje ........................................................................... 50

2.2.1 Precauciones de desembalaje ..................................... 50

2.3 Transporte ............................................................................... 51

2.3.1 Precauciones de transporte ......................................... 51

2.3.2 Transporte del manipulador ......................................... 52

2.4 Instalación del manipulador ..................................................... 53

2.4.1 Precauciones de instalación ........................................ 53

2.4.2 Entorno ........................................................................ 54

2.4.3 Nivel de ruido ............................................................... 56

2.4.4 Mesa base ................................................................... 58

2.4.5 Procedimiento de instalación ....................................... 59

2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA ................................. 62

Índice

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xv

2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de

liberación de enganche ........................................................... 63

2.5.2 Interruptor de puerta de seguridad .............................. 64

2.5.3 Interruptor de liberación de enganche ......................... 65

2.5.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación

de enganche ........................................................................... 65

2.5.5 Interruptor de parada de emergencia .......................... 67

2.5.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada

de emergencia ........................................................................ 67

2.5.7 Asignaciones de pines ................................................. 68

2.5.8 Diagramas de circuitos ................................................ 70

2.6 Fuente de alimentación, cable de alimentación, disyuntor ...... 73

2.6.1 Fuente de alimentación ............................................... 73

2.6.2 Cable de alimentación ................................................. 75

2.7 Encendido ............................................................................... 77

2.7.1 Precauciones de encendido ........................................ 77

2.7.2 Procedimiento de encendido ....................................... 78

2.8 Guardar estado predeterminado ............................................. 79

3. Primer paso 80

3.1 Instalación del software de EPSON RC+ 7.0 .......................... 80

3.2 Conexión de la PC de desarrollo y el manipulador ................. 83

3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la PC de desarrollo 84

3.2.2 Precauciones ............................................................... 84

3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software .. 85

3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del manipulador

................................................................................................ 86

3.2.5 Desconexión de la PC de desarrollo y el manipulador 86

3.2.6 Colocar el manipulador en la posición inicial ............... 86

3.3 Escritura del primer programa ................................................. 92

4. Segundo paso 99

4.1 Conexión con equipos externos .............................................. 99

4.1.1 Control remoto ............................................................. 99

4.1.2 Ethernet ....................................................................... 99

4.2 Conexión Ethernet de la PC de desarrollo y el manipulador . 100

4.3 Conexión de dispositivo de guía manual opcional ................ 100

5. Mantenimiento general 101

5.1 Programa de inspección de mantenimiento .......................... 101

Índice

xvi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

5.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ........................................... 103

5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ......................... 106

5.4 Engrase (manipuladores de la serie T) ................................. 107

5.5 Manipulación y eliminación de baterías de litio ..................... 109

6. Manuales 112

Software ................................................................................. 112

Opciones ................................................................................ 112

Manipulador ........................................................................... 113

7. Directivas y normas 114

Índice

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xvii

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 1

1. Seguridad

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos

robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.

Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot

o antes de conectar los cables.

Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

1.1 Convenciones

En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los

siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada

símbolo.

DVERTENCIA

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones

graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las

instrucciones asociadas.

DVERTENCIA

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a

las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen

adecuadamente las instrucciones asociadas.

ECAUCIÓN

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a

las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no

se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.

2 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.2 Seguridad en el diseño y la instalación

Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal

capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una capacitación en

sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa

representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y

tengan el mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan

completado los cursos de capacitación.

Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot.

Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño

e instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.

Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:

ADVERTENCIA

■

El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este

producto debe leer el capítulo

Seguridad en el Manual del usuario de

EPSON RC+

para comprender los requisitos de seguridad antes de

diseñar o

construir el sistema de robot. Diseñar o construir el sistema

de robot sin comprender los requisitos de seguridad es

extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales

graves o daños graves en el sistema de robot.

■

El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que

se descri

ben en sus respectivos manuales. Este producto se ha

diseñado y fabricado estrictamente para su uso en u

n entorno normal

en interiores.

El uso del producto en un entorno que supere las

condiciones ambientales especificadas no solo acortará la vida útil

del

producto, sino que además puede causar graves problemas de

seguridad.

■

El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de

instalac

ión descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de

robot de acuerdo con los requisitos de

instalación no solo se podría

acortar la vida útil del producto, sino que además podría causar

graves problemas de seguridad.

En los siguientes manuales se mencionan precauciones adicionales para la

instalación. Lea atentamente este capítulo para comprender los procedimientos de

instalación segura antes de instalar los robots y los equipos robóticos.

1.2.1 Manuales pertinentes

Consulte



Este manual : 2. Instalación

Manual del manipulador: Configuración y operación 3. Entorno e

instalación

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 3

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro

Es importante operar el manipulador de manera segura. También es importante que

los usuarios del manipulador consideren cuidadosamente la seguridad de todo el

diseño del sistema de robot.

Esta sección resume las condiciones mínimas que se deben observar cuando use el

manipulador de Epson en sus sistemas de robot.

Diseñe y fabrique los sistemas de robot de acuerdo con los principios descritos en

esta sección y las siguientes secciones.

Condiciones ambientales

Observe detenidamente las condiciones para la instalación del manipulador y los

sistemas de robot que se indican en las tablas de “Condiciones ambientales” que se

incluyen en los manuales de todos los equipos que se usan en el sistema.

Distribución del sistema

Cuando diseñe la distribución de un sistema de robot, considere cuidadosamente la

posibilidad de errores entre el manipulador y los equipos periféricos. Las paradas de

emergencia requieren particular atención, ya que un robot se detendrá después de

seguir una ruta que sea distinta a su ruta de movimiento normal. El diseño de la

distribución debe proporcionar suficientes márgenes para la seguridad. Consulte los

manuales de cada manipulador y asegúrese de que la distribución asegure un amplio

espacio para realizar trabajos de inspección y mantenimiento.

Cuando diseñe un sistema de robot para restringir el área de movimiento del

manipulador, hágalo de acuerdo con los métodos descritos en el manual de cada

manipulador. Utilice las paradas mecánicas y de software como medidas para

restringir el movimiento.

Instale un interruptor de parada de emergencia en un lugar cerca de la unidad de

operación del sistema de robot, en donde el operador pueda mantenerlo presionado

fácilmente durante una emergencia.

Diseño del efector final

Proporcione cableado y tuberías que eviten que el efector final del manipulador

libere el objeto que afirma (la pieza de trabajo) cuando se corte la energía del sistema

de robot.

Diseñe el efector final del manipulador de manera que su peso y el momento de

inercia no superen los límites permisibles. El uso de valores que superen los límites

permisibles puede someter al manipulador a cargas excesivas. Esto no solo acortará

la vida útil del robot, sino que además puede provocar situaciones peligrosas debido

a fuerzas externas adicionales que se aplican al efector final y a la pieza de trabajo.

Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, ya que el cuerpo del manipulador y

el efector final del manipulador pueden interferir entre ellos.

4 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Diseño de los equipos periféricos

Cuando diseñe equipos que retiren, y suministren piezas y materiales al sistema de

robot, asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si

hay necesidad de retirar y suministrar materiales sin detener el manipulador, instale

un dispositivo de transporte o tome otras medidas para garantizar que el operador

no deba ingresar a una zona posiblemente peligrosa.

Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía)

de los equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que

no solo eviten que una pieza de trabajo afirmada se suelte, como se menciona en

“Diseño del efector final”, sino que además garantice que los equipos periféricos,

aparte de los manipuladores, se puedan detener con seguridad. Verifique la

seguridad de los equipos para garantizar que, cuando se corte la energía, el área sea

segura.

Control remoto

Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, solo se permiten las

señales de arranque desde el controlador remoto cuando el dispositivo de control

está en REMOTE (Remoto), el modo TEACH (Enseñar) está desactivado y el

sistema está configurado para aceptar señales remotas. Además, cuando remoto es

válido, la ejecución del comando de movimiento y la salida de E/S están disponibles

solo desde el control remoto. Sin embargo, para la seguridad de todo el sistema, se

necesitan medidas de seguridad para eliminar los riesgos asociados con el arranque

y apagado de equipos periféricos por control remoto.

Parada de emergencia

Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga

inmediatamente la operación del sistema. Instale un dispositivo de parada de

emergencia que use la entrada de parada de emergencia del controlador y todos los

demás equipos.

Durante la parada de emergencia, se interrumpe la alimentación suministrada al

motor que acciona al robot, y el robot se detiene mediante el freno dinámico.

Asegúrese de que el circuito de parada de emergencia apague todos los componentes

externos que interrumpen la alimentación en caso de emergencia. No lo diseñe para

que apague el controlador de robot con las salidas de todas las placas de E/S. Por

ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no puede apagar la

alimentación de los componentes externos. La parada de emergencia del controlador

está cableada para desconectar la alimentación del motor al robot, pero no las fuentes

de alimentación externas.

Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte la siguiente sección.

1.5 Parada de emergencia

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 5

Sistema de protección

Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el

sistema de robot.

Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos:

Consulte el manual de cada manipulador e instale el sistema de protección fuera del

espacio máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas

de trabajo que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y

el sistema de protección.

Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas

(fuerzas que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).

Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que no tenga esquinas o

proyecciones pronunciadas y que el sistema de protección en sí no sea peligroso.

Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta.

Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras

de seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad.

Instale la función de enclavamiento en el dispositivo de protección. El

enclavamiento de protección se debe instalar de manera que se vea forzado a

funcionar en caso de la falla de un dispositivo u otro accidente inesperado. Por

ejemplo, cuando use una puerta con un interruptor como el enclavamiento, no

dependa de la propia fuerza de resorte del interruptor para abrir el contacto. El

mecanismo de contacto se debe abrir inmediatamente en caso de un accidente.

Conecte el interruptor de enclavamiento a la entrada de protección del conector

EMERGENCIA del manipulador. La entrada de la protección informa al

manipulador que es posible que un operador esté dentro del área de protección.

Cuando se activa la entrada de la protección, el manipulador se detiene

inmediatamente e ingresa al estado de pausa, así como al estado de operación

prohibida o al estado restringido (estado de baja potencia).

Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está

instalado el enclavamiento de protección.

Se debe instalar el enclavamiento de protección de manera que pueda mantener una

condición segura hasta que se libere el enclavamiento a propósito una vez iniciado.

La entrada de liberación de enganche se proporciona para que el conector

EMERGENCIA en el manipulador libere la condición de enganche del

enclavamiento de protección. El interruptor de liberación de enganche del

enclavamiento de protección debe estar instalado fuera del área protegida y

conectado a la entrada de liberación de enganche.

Es peligroso permitir que alguien más libere el enclavamiento de protección por

6 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

error mientras el operador trabaja dentro del área protegida. Para proteger al

operador que trabaja al interior de esta área, tome medidas para bloquear y etiquetar

el interruptor de liberación de enganche.

Dispositivo de detección de presencia

El enclavamiento de protección mencionado anteriormente es un tipo de dispositivo

de detección de presencia, ya que indica la posibilidad de que alguien esté al interior

del sistema de protección. Sin embargo, cuando instale un dispositivo de detección

de presencia por separado, realice una evaluación de riesgos satisfactoria y preste

atención a su confiabilidad.

Aquí hay algunas precauciones que debe observar:

- Diseñe el sistema de modo que, cuando el dispositivo de detección de

presencia no esté activado o una situación peligrosa aún exista, el personal

no pueda ingresar al área de protección ni colocar las manos dentro de esta.

- Diseñe el dispositivo de detección de presencia de modo que el sistema

funcione de manera segura sin importar la situación.

- Si el manipulador

deja de funcionar cuando el dispositivo de detección se

activa, es necesario garantizar que no se reinicie hasta que se haya retirado

el objeto que detectó. Asegúrese de que el manipulador no pueda reiniciarse

automáticamente.

Restablecimiento de la protección

Asegúrese de que el sistema de robot solo pueda volver a arrancar a través de la

operación cuidadosa desde el exterior del sistema de protección. El manipulador

nunca se reiniciará si simplemente se restablece el interruptor de enclavamiento de

protección. Aplique este concepto a las compuertas de enclavamiento y a los

dispositivos de detección de presencia de todo el sistema.

Panel de operación del manipulador

Cuando se use el panel de operación del manipulador, se debe instalar de modo que

opere el sistema de robot desde fuera de la protección.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 7

1.3 Seguridad en la operación

Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador

calificado:

ADVERTENCIA

■

Lea atentamente los

Requisitos relacionados con la seguridad antes

de operar el sistema de robot.

Operar el sistema de robot sin

comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso

y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el

sistema de robot.

■

No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la

energía hacia el s

istema de robot esté encendida. Ingresar al área de

funcionamiento con la energía encendida es extremadamente

peligroso y puede provocar graves problemas de seguridad, ya que es

posible que el manipulador se mueva, incluso si parece estar

detenido.

■

Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie

l interior del área protegida. El sistema de robot se puede operar en

el modo de enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área

protegida.

El movimiento del manipulador siempre está en estado

restringido (baja velocidad y baja potencia) para garantizar la

seguridad de un op

erador. Sin embargo, operar el sistema de robot

mientras alguien está al interior del área protegida es extremadamente

peligroso y puede pr

ovocar problemas graves de seguridad en caso de

que el manipulador se mueva de manera inesperada.

■

Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia

siempre que el manipulador se mueva de manera anormal mientra

s se

opera el sistema de

robot. Seguir operando el sistema de robot

mientras el manipulador se mueve de manera anormal es

extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales

graves o cambios drásticos de equipos en el sistema de robot.

■

Si instala el manipulador en la

plataforma móvil y presiona el interruptor

de parada de emergencia, asegúrese de diseñar el sistema de manera

que la plata

forma móvil también se detenga. Si la plataforma móvil no

se detiene y se sigue moviendo, es extremadamente peligroso y puede

provoca

r lesiones corporales graves o daños graves en los equipos del

sistema de robot, además de causar problemas graves de seguridad.

■

No opere el manipulador cuando se está moviendo la plataforma móvil.

Cuando utilice el manipulador, debe estar rodeado de

protecciones.

Operar el manipulador mientras se está moviendo la plataforma móvil

puede causar lesiones corporales graves o daños importantes en los

equipos del sistema de robot.

* Por plataforma móvil se entiende el robot de coordenadas cartesianas, la

plataforma con ruedas, AGV, etc.

En este manual, estos términos se denominan “plataforma móvil”.

8 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

ADVERTENCIA

■

Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe

de la fuente de alimentación.

Asegúrese de conectar el cable de

alimentación a un enchufe.

NO lo conecte directamente a la fuente de

alimentación de la fábrica.

■

Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el

sistema de robot y los equipos relacionados, luego desconecte el

enchuf

e de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento

de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso

y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del

sistema de robot.

■

No conecte ni desconecte los conectores del motor

mientras el sistema

de robot esté encendido.

Conectar o desconectar los conectores del

motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede

provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede

moverse de manera anormal; además, pu

ede provocar descargas

eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

■

Cuando use un manipulador con especificación de CC, no conecte una

fuente de alimentación de CA; hacerlo es extremadamente peligroso y

puede provocar una descarga eléctrica

o el mal funcionamiento del

sistema de robot.

■

Cuando use un manipulador con especificación de CC y lo conecte a

una fuente de alimentación de CC, como una batería, p

reste atención

a la polaridad.

Si conecta el cable del manipulador a la polaridad

equivocada, puede provocar el mal funcionamiento del s

istema de

robot.

Para conocer detalles, consulte

el MANUAL DEL

MANIPULADOR de la serie VT de robot de 6 ejes, Configuración y

operación, 3.6.2 Cable de alimentación

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 9

PRECAUCIÓN

■

Cuando sea

posible, solo una persona debería operar el sistema de

robot.

Si es necesario operar el sistema de robot con más de una

persona, asegúrese de que todas las personas que participen se

comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen

todas la

s precauciones de seguridad necesarias.

■

Robot SCARA

Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:

Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de

operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranamente el

manipulador debido a que los

cojinetes no se cubren con grasa

durante el movimiento.

Para evitar las averías tempranas, mueva las

articulaciones en más de 50 grados, entre cinco a diez veces por día.

Articulación n.º 3:

Si el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la mano es de

menos

de 10

mm, mueva la articulación la mitad de la carrera máxima cinco

a diez veces por día.

■

Robot de 6 ejes

Cada articulación:

Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de

operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranament

e el

manipulador debido a que los cojinetes no se cubren co

n grasa

durante el movimiento.

Para evitar las averías tempranas, mueva las

articulaciones en más de 30 grados, entre cinco a diez veces por día.

■

Se puede producir vibración (resonancia)

continuamente,

dependiendo de la combinación de velocidad del movimiento del robot,

la orientación del braz

o y la carga del efector final. La vibración surge

de la frecuencia de vibración natural del brazo y se puede controlar

con las siguientes medidas.

Cambiar la velocidad del manipulador

Cambiar los puntos de enseñanza

Cambiar la carga del efector final

■

Es posible que el manipulador se caliente debido al calor d

el motor o

a causas similares.

No toque el manipulador hasta que baje la

temperatura.

Además, asegúrese de confirmar que la temperatura del

manipulador haya bajado y

no se sienta caliente al tacto. Luego,

realice la enseñanza o el mantenimiento.

■

Cuando instale el manipulador en la plataforma móvil, asegúrese de

detener el manipulador m

ientras la plataforma está en funcionamiento.

El manipulador se detiene cuando se apagan los motores de todos los

ejes (estado sin servo). Si no puede apagar el motor, defina el modo

de potencia en

“Low” (Baja) y realice un control exclusivo de la

plataf

orma móvil y del manipulador, de manera que no se puedan

mover simultáneamente.

10 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad

Las tolerancias y las condiciones de operación específicas para la seguridad se

encuentran en los manuales del manipulador, del controlador y de otros dispositivos.

Asegúrese de leer esos manuales también.

Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con todos

los reglamentos locales y nacionales pertinentes.

En este capítulo se presentan las normas de seguridad del sistema de robot y otros

ejemplos.

Para asegurarse de cumplir las medidas de seguridad, consulte también estas normas.

(Nota: A continuación, se muestra una lista parcial de las normas de seguridad necesarias).

EN ISO 10218-1

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para

robots industriales -- Parte 1: Robots

EN ISO 10218-2

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para

robots industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración

ANSI/RIA R15.06

Norma nacional americana para robots y sistemas de robot

industriales -- Requisitos de seguridad

EN ISO 12100

Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --

Evaluación de riesgos y reducción de riesgos

EN ISO 13849-1

Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control

relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para el

diseño

EN ISO 13850

Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --

Principios para el diseño

EN ISO 13855

Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones

con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del cuerpo

humano.

EN ISO 13857

Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar que

las extremidades superio

res e inferiores alcancen las zonas de

peligro.

EN ISO14120

Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales

para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles

IEC 60204-1

EN 60204-1

Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas --

Parte 1: Requisitos generales

CISPR11

EN55011

Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)

-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y

métodos de medición

IEC 61000-6-2

EN 61000-6-2

Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas

genéricas -- Inmunidad para entornos industriales

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 11

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo

Manipulador de la serie T

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.

Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.

Articulación n.º 3

desbloqueo del freno

Articulación n.º 1

(Giro)

Articulación n.º 2

(Giro)

Articulación n.º 3

(Arriba/abajo)

Articulación n.º 4

(Giro)

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

−

Eje

Luz LED

Unidad de

alimentación

Base

Conector de E/S

de la mano

(Ilustración: T3-401S)

Etiqueta de firma

(N.º de serie del manipulador)

Conectores rápidos (azul) para

tubos neumáticos de Ø4 mm

Conectores rápidos (azul) para

tubos neumáticos de ø6 mm

Conector TP

Conector de

EMERGENCIA

Cubierta de suministro de energía (conector

de alimentación de CA al interior)

Conector de E/S (entrada)

Conector de E/S (salida)

Conector LAN

(Ethernet)

Puerto de PC

de desarrollo

Interruptor RESET

Conectores rápidos (blanco) para

tubos neumáticos de ø6 mm

Puerto de memoria

12 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la

articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:

Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.

Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.

Articulación n.º 3 La articulación no se puede mover con la mano

hacia arriba o hacia abajo hasta que se haya

liberado el freno de solenoide que se aplicó a la

articulación. Mueva la articulación hacia arriba y

hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del

freno.

Articulación n.º 4 Gire el eje con la mano.

El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el

desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el freno de la articulación

n.º 3.

Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es

posible que el eje baje debido al peso del efector final.

Cuando se producen los siguientes errores, no se libera el freno del manipulador,

aunque se presione el desbloqueo del freno.

Revise las conexiones de los cables y elimine las causas del error. A continuación,

vuelva a aplicar energía y libere el freno.

Errores: 1552, 2118, 4003, 4004, 4009, 4100, 4101, 4103, 4187, 4188, 4189, 4191,

4192, 4233, 4240, 4285-4292, 9633, 9640, 9691, 9685-9692



NOTA

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 13

Manipulador de la serie VT

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.

Tome todas las precauciones de seguridad necesarias

Articulación n.º 1

Base

Brazo n.º 1 (Brazo inferior)

Brazo n.º 2

Brazo n.º 4

Articulación n.º 6

Articulación n.º 3

Articulación n.º 4

Articulación n.º 5

Brazo n.º 5

Articulación n.º 2

Brazo n.º 5

Brazo n.º 3

Brazo superior (Brazo n.º 3 a 6)

Movimiento de articulaciones

Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira.

Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila.

Articulación n.º 3: El brazo superior oscila.

Articulación n.º 4: La muñeca gira.

Articulación n.º 5: La muñeca oscila.

Articulación n.º 6: La mano gira.

Cuando la luz LED está iluminada o está encendida la energía del controlador, se

está aplicando corriente al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED,

dependiendo de la postura del manipulador. Tenga cuidado).

Realizar trabajos con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede

provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar trabajos de mantenimiento.



NOTA

14 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Modelo estándar

Puerto TP

Conector de

EMERGENCIA

Cubierta de alimentación

(interior del conector de alimentación)

Conector de E/S (entrada)

Conector de E/S (salida)

Conector LAN (Ethernet)

Puerto de PC de desarrollo

Interruptor RESET

Puerto de MEMORIA

Cubierta OPCIONAL

(Interior del conector OPCIONAL)

Modelo para salas blancas

Puerto TP

Conector de EMERGENCIA

Cubierta de alimentación

(interior del conector de alimentación)

Conector de E/S (entrada)

Conector de E/S (salida)

Conector LAN (Ethernet)

Puerto de PC de desarrollo

Interruptor RESET

Puerto de MEMORIA

Cubierta OPCIONAL

(Interior del conector OPCIONAL)

Puerto de escape

(Conector rápido para tubos neumáticos de ø12 mm)

Modelo de protección

Puerto TP

Conector de EMERGENCIA

Cubierta de suministro de energía

Conector de E/S

Conector LAN (Ethernet)

Puerto de PC de desarrollo

Puerto de MEMORIA

Cubierta OPCIONAL

(Interior del conector OPCIONAL)

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 15

1.3.3 Modos de operación

El sistema de robot tiene tres modos de operación.

Modo TEACH

(Enseñar)

Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos

cercanos al robot con el Teach Pendant.

En este modo, el robot funciona en estado de baja

potencia.

Modo AUTO

(Automático)

Este modo permite la operación automática (ejecución

del programa) del sistema de robot para las actividades

de fabricación y, además, para la programación, la

depuración, el ajuste y el mantenimiento del sistema de

robot.

Este modo no puede accionar los robots ni ejecutar

programas con la puerta de seguridad abierta.

Modo TEST

(Prueba)

Este modo permite la verificación del programa mientras

se mantiene presionado el interruptor de activación y la

protección está abierta.

Esta es una función de verificación del programa de baja

velocidad (T1: modo de desaceleración manual), la que

se define en las normas de seguridad.

Este modo puede accionar la función especificada con

varias tareas / una sola tarea, varios manipuladores / un

solo manipulador a baja velocidad.

16 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.4 Seguridad en el mantenimiento

Lea atentamente esta sección, Mantenimiento del manual del manipulador, y otros

manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento

seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento.

Solo se debe permitir que el personal autorizado que ha realizado una capacitación

en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot. La capacitación en

seguridad es el programa para el operador de robots industriales que cumple con las

leyes y reglamentos de cada país.

El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento

acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), conocimiento acerca de

las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos relacionados. Solo se

debe permitir que el personal que ha completado las clases de capacitación en

sistemas de robot y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el distribuidor

o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al sistema de robot.

ADVERTENCIA

■

No retire las piezas que no

están cubiertas en este manual. Siga

estrictamente el procedimiento de mantenimiento, como se describe

en este manual,

Mantenimiento del manual del manipulador. El retiro

incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo pueden

causar el funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que

además pueden causar graves problemas de seguridad.

■

Manténgase alejado del manipulador mientras la energía e

sté

ENCENDIDA si no ha

tomado cursos de capacitación. No ingrese al

área de funcionamiento mientras la energía esté ENCENDIDA.

Ingresar al área de funcionamiento con la energía ENCENDIDA es

extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de

seg

uridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso si

parece estar detenido.

■

Cuando revise la operación del manipulador después de reemplazar

piezas, asegúrese de revisarlo desde fuera del área protegida. Revisar

la operación del

manipulador mientras está en el interior del área

protegida puede causar problemas graves de seguridad, ya que el

manipulador se puede mover de improviso.

■

Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los

interruptores de parada de

emergencia como los interruptores de

prote

cción funcionen correctamente. Operar el sistema de robot

cuando los interruptores no funcionan correctamente es

extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales

graves o daños graves al sistema de rob

ot, ya que los interruptores no

pueden cumplir las funciones para las que están diseñados en una

emergencia.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 17

ADVERTENCIA

■

Asegúrese de conectar el cable de alimentación a un tomacorriente.

NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.

Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchuf

de la fuente de alimentación.

Realizar cualquier trabajo mientras

conecta el cable de alimentación a una fuente de alimentación de

fábrica es extremadamente peligroso y puede

provocar una descarga

eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

■

Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el

manipulador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe

de la fuente de alimentación.

Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía

encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una

descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

■

Asegúrese de con

ectar los cables correctamente. No permita una

tens

ión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los

cables.

No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión

innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,

esconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o

la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar

descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de

robot.

PRECAUCIÓN

■

Con cuidado, use alcohol, empaquetadura líquida y adhesivo, y respete

las instrucciones

respectivas, además de la

s instrucciones a

continuación.

El uso descuidado de alcohol, empaquetadura líquida o

adhesivo puede provocar un incendio o problemas de seguridad.

- Nunca coloque alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo cerca del

fuego.

- Use alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo mientras ventila la

habitación.

- Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección

y guantes resistentes al aceite.

- Si la piel entra en contacto con alcohol, empaquetadura líquida o

adhesivo, lave el área minuciosamente con agua y jabón.

- Si le entra alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo a los ojos o la

boca, enjuague a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un

médico de inmediato.

18 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

PRECAUCIÓN

■

Use equipos de protección, como una máscara,

gafas de protección y

guantes resistentes

al aceite durante el engrase. Si le entra grasa en

los ojos, la boca o cae en su piel, siga las instrucciones a continuación.

Si le entra grasa en los ojos:

Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un

médico de inmediato.

Si le entra grasa en la boca:

Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de

inmediato.

Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo

con agua.

Si le cae grasa en la piel:

Enjuague el área a fondo con agua y jabón.

■

Es posible que el manipulador se caliente debido al calor

del motor o a

causas similares.

No toque el manipulador

hasta que baje la

temperatura.

Además, asegúrese de que la temperatura del

manipulador baje y no se sienta caliente cuando lo toque. Luego, realice

la enseñanza o el mantenimiento.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 19

1.5 Parada de emergencia

1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia

Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione

inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de

parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de

desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.

Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia

innecesariamente cuando el manipulador funciona normalmente. Presionar el

interruptor de parada de emergencia bloquea el freno y puede causar desgaste en la

placa de fricción del freno, lo que acortará la vida útil del freno.

Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos

se usan 100 veces/día)

Para colocar el sistema en modo de emergencia durante la operación normal,

presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en

movimiento.

Consulte el manual del manipulador para conocer instrucciones acerca de cómo

conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.

No apague el manipulador mientras esté funcionando.

Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia, como “Protección

abierta”, asegúrese de detener el manipulador con el interruptor de parada de

emergencia.

Si se apaga el manipulador para detenerlo mientras está en funcionamiento,

pueden ocurrir los siguientes problemas.

Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor

Espacio de posición en las articulaciones

Además, si se forzó el apagado del manipulador por un corte de energía o sucesos

similares mientras estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar los siguientes

puntos después de restaurar la energía.

Si el engranaje reductor está dañado o no

Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no

Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento

descrito en Mantenimiento: Calibración en el manual del manipulador. Además,

los mismos problemas se pueden producir si ocurre un error y el manipulador se

detiene por una emergencia durante la operación. Revise la condición del

manipulador y realice la calibración, si es necesario.

20 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.

- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el

manipulador solo en caso de emergencia.

- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de

emergencia, utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del

programa)

Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno

no funciona.

- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.

- Cuando se activa el interruptor de parada de emergencia, se aplica una gran

fuerza a la mesa base. Cuando se instale el manipulador en la plataforma móvil,

asegúrese de diseñar el sistema de manera que este no se vuelque y que el

manipulador no se caiga.

Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes

manuales.

Manual del usuario de EPSON RC+

2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección

Seguridad e instalación

2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA

Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.

Manual del manipulador Mantenimiento

2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está encendida

(El manipulador está en funcionamiento)

Seguridad e instalación

5.1.1 Manipulador - Inspección mientras la energía está encendida

(El manipulador está en funcionamiento)

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 21

El manipulador en funcionamiento no puede detenerse inmediatamente después de

presionar el interruptor de parada de emergencia.

A continuación, se muestra el tiempo, el ángulo y la distancia de funcionamiento

libre del manipulador. Sin embargo, recuerde que los valores dependen de las

siguientes condiciones.

Peso del efector final Peso Aceleración

Peso de la pieza de trabajo Velocidad Pose de operación

Manipulador de la serie T

Condiciones para la

medición

T3-401S

T6-602S

Configuración Accel

100

Configuración Speed

100

Carga [kg]

Configuración Weight

Articulación n.º 1

Articulación n.º 2

Punto de detención

Punto donde se

ingresa la señal

de parada de

emergencia

Punto objetivo

Punto de inicio

de la operación

T3-401S

T6-602S

Tiempo de

funcionamiento libre

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 [s]

0,5 0,7

Articulación n.º 3 [s]

0,2

Ángulo de

funcionamiento libre

Articulación n.º 1 [

]

Articulación n.º 2 [

]

Articulación n.º 1+

Articulación n.º 2 [

]

110 120

Distancia de

funcionamiento libre

Articulación n.º 3

[mm]

30 40

22 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Manipulador de la serie VT

Condiciones para la medición

Serie VT

Configuración ACCEL

100

Configuración SPEED

100

Carga [kg]

Configuración WEIGHT

VT6-A901**

Tiempo de

funcionamiento

libre

[seg.]

Brazo n.º 1 0,8

Brazo n.º 2

1,5

Brazo n.º 3

0,3

Brazo n.º 4

0,3

Brazo n.º 5

0,3

Brazo n.º 6

0,4

Ángulo de

funcionamiento

libre

[°]

Brazo n.º 1

Superficie

de mesa

Techo

Pared

Brazo n.º 2

Brazo n.º 3

Brazo n.º 4

Brazo n.º 5

Brazo n.º 6

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 23

1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia

Seleccione la pestaña EPSON RC+ [Tools] – [Robot Manager] – [Control Panel]

(Herramientas - Administrador de robots - Panel de control), y luego haga clic en

<Reset> (Restablecer).

La página de Panel de control contiene los botones para las operaciones básicas del

robot, como encender y apagar los motores y devolver el robot a la posición de

reposo. Además, muestra el estado de Parada de emergencia, Protección, Motores y

Energía.

24 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.6 Etiquetas

Las etiquetas están adheridas en lugares del manipulador donde existan peligros

específicos.

Asegúrese de acatar las descripciones y las advertencias de las etiquetas para operar

y realizar mantenimiento al sistema de robot de manera segura.

No rasgue, dañe ni retire las etiquetas. Sea meticuloso cuando manipule las piezas

o unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas, además de sus áreas

circundantes:

Manipulador de la serie T

Ubicación

Etiqueta

Nota

Antes de soltar los tornillos de la base

de montaje, afirme el brazo y fíjelo

firmemente con una correa para

evitar que las manos o dedos queden

atrapados en el manipulador.

Para la instalación y el transporte de

los robots, siga las instrucciones de

este manual.

No ingrese al área de operación

mientras el

manipulador esté en

movimiento. El brazo del robot puede

chocar contra el operador. Esto es

extremadamente peligroso y puede

provocar problemas graves de

seguridad.

Hay voltaje peligroso mientras el

manipulador está encendido. Para

evitar las descargas eléctricas, no

toque las piezas eléctricas internas.

Su mano o los dedos pueden quedar

atrapados entre el eje y la cubierta, si

coloca la mano cerca de piezas

móviles.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 25

26 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Manipulador de la serie VT

Ubicación

Etiqueta

Nota

Antes de soltar los tornillos de la

base de montaje, afirme el brazo y

fíjelo firmemente con una correa

para evitar que las manos o dedos

queden atrapados en el

manipulador.

Para realizar los procedimientos

de transporte e instalación, siga

los pasos descritos en el manual.

No ingrese al área de operación

mientras el manipulador esté en

movimiento.

El brazo del robot

puede chocar contra el operador.

Esto es extremadamente

peligroso y puede provocar

problemas graves de seguridad.

Hay voltaje peligroso mientras el

manipulador está encendido.

Para evitar las descargas

eléctricas, no toque las piezas

eléctricas internas.

Cuando se desbloqueen los

frenos, tenga cuidado con que el

brazo se caiga debido a su propio

peso.

Solo personal autorizado debe

realizar trabajo de eslinga y operar

una grúa y un montacargas.

Es extremadamente peligroso que

personal

no autorizado realice

estas operaciones, ya que se

pueden provocar lesiones

corporales graves o daños

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 27

Ubicación

Etiqueta Nota

Solo personal autorizado debe

realizar trabajo de eslinga y operar

una grúa y un montacargas. Es

extremadamente peligroso que

personal no autorizado realice estas

operaciones, ya que se pueden

provocar lesiones corporales graves

o daños importantes a los equipos

del sistema de robot.

Al acercar la mano a las

piezas móviles, los dedos o

la mano

pueden quedar

atrapados.

28 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Modelo de protección

Estándar, modelo para salas blancas

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 29

1.7 Características de seguridad

El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se

describen a continuación. Sin embargo, se recomienda que el usuario lea

completamente los manuales incluidos antes de usar el sistema para cumplir

estrictamente con el uso adecuado del sistema de robot. No leer ni comprender las

instrucciones acerca del uso correcto de las funciones de seguridad es sumamente

peligroso.

Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de

emergencia y la entrada de puerta de seguridad son particularmente importantes.

Asegúrese de que estas y otras características de seguridad funcionen

adecuadamente antes de operar el sistema de robot.

Para conocer detalles, consulte la sección 2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad

e interruptor de liberación de enganche.

Interruptor de parada de emergencia

El conector de EMERGENCIA en el manipulador tiene terminales de expansión de

entrada de parada de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de

parada de emergencia.

Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del

motor inmediatamente y el sistema de robot ingresará a la condición de parada de

emergencia.

La categoría de parada de la entrada de Emergency Stop (Parada de emergencia):

Categoría 0 (consulte la Norma de seguridad IEC60204-1)

Entrada de puerta de seguridad

Con el fin de activar estas características, asegúrese de que el interruptor de entrada

de puerta de seguridad esté conectado al conector de EMERGENCIA en el

manipulador.

Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene

inmediatamente la operación actual y el estado de la energía del manipulador será

una operación prohibida hasta que se cierre la puerta de seguridad y se libere la

condición de enganche. Con el fin de ejecutar la operación del manipulador mientras

la puerta de seguridad está abierta, debe cambiar el interruptor de llave del selector

de modo del Teach Pendant al modo “Teach”. La operación del manipulador solo

estará disponible cuando el interruptor de activación esté en encendido. En este caso,

se puede hacer funcionar el manipulador en estado de baja potencia.

La categoría de parada de la entrada de Safety door (Puerta de seguridad): Categoría

1 (consulte la Norma de seguridad IEC60204-1)

Modo de baja potencia

La potencia del motor se reduce en este modo.

Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado

restringido (baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o

el modo de operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza la seguridad

del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños

provocados por la operación descuidada.

Freno dinámico

El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del

motor. El circuito de freno dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de

emergencia o cuando se detecta alguno de los siguientes errores: desconexión del

cable del codificador, sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de

velocidad del motor, error del servo (desbordamiento de posicionamiento o

velocidad), CPU irregular, error de suma de comprobación de memoria y condición

de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver del motor.

Detección de sobrecarga del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la carga del

motor ha superado su capacidad.

Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de control)

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una irregularidad con el

torque del motor (salida del motor) (en cuyo caso el manipulador está fuera de

control).

Detección de error de velocidad del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que el motor

funciona a una velocidad incorrecta.

Detección de error del servo: Desbordamiento de posicionamiento

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la diferencia

entre la posición real del manipulador y la posición solicitada superan el margen de

error permitido.

Detección de error del servo: Desbordamiento de velocidad

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta que la velocidad real del

manipulador marca un error de desbordamiento (la velocidad real está fuera del

rango nominal).

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 31

El temporizador guardián detecta la irregularidad de la CPU que controla el

motor. La CPU del sistema y la CPU que controla el motor al interior del

manipulador también están diseñadas para revisar constantemente entre sí si tienen

discrepancias. Si se detecta una discrepancia, se activa el circuito de freno

dinámico.

Detección de error de suma de comprobación de memoria

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un error de suma de

comprobación de memoria.

Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de

potencia al interior del módulo de driver del motor está sobre el límite nominal.

Detección de deposición de relé

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una deposición de relé.

Detección de sobrevoltaje

El circuito de freno dinámico se activa cuando el voltaje del manipulador está sobre

el límite normal.

Detección de caída de voltaje de la fuente de alimentación

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la

fuente de alimentación.

Detección de anomalía de temperatura

Se detecta la anomalía de temperatura del manipulador.

Detección de irregularidad de CPU

32 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

1.8 Especificaciones del manipulador

Manipulador de la serie T

Elemento

T3-401S T6-602S

Longitud del brazo

Brazo n.º 1, n.º 2

400 mm

600 mm

Brazo n.º 1

225 mm

325 mm

Brazo n.º 2

175 mm

275 mm

Peso (no se incluyen los cables)

16 kg: 35 lb

22 kg: 49 lb

Método de transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad máx. de

funcionamiento*1

Articulaciones n.°

1, n.° 2

3700 mm/s 4180 mm/s

Articulación n.º 3

1000 mm/s

Articulación n.º 4

2600°/s

1800°/s

Repetibilidad

Articulaciones n.°

1, n.° 2

±0,02 mm ±0,04 mm

Articulación n.º 3

±0,02 mm

Articulación n.º 4

± 0,02°

± 0,02°.

Rango

máx. de movimiento

Articulación n.º 1

± 132°

± 132°.

Articulación n.º 2

± 141°

± 150°

Articulación n.º 3

150 mm

200 mm

Articulación n.º 4

± 360°

Rango

máx. de pulsos

Articulación n.º 1

− 95574 a 505174

− 152918 a 808278

Articulación n.º 2

± 320854

± 341334

Articulación n.º 3

−187734 a 0

− 245760 a 0

Articulación n.º 4

± 71760

± 245760

Resolución

Articulación n.º 1

0,000439 °/pulso

0,000275 °/pulso

Articulación n.º 2

0,000439 °/pulso

Articulación n.º 3

0,000799 mm/pulso

0,000814 mm/pulso

Articulación n.º 4

0,005017 °/pulso

0,001465 °/pulso

Capacidad nominal del

motor

Articulación n.º 1

200 W

300 W

Articulación n.º 2

100 W

200 W

Articulación n.º 3

100 W

Articulación n.º 4

100 W

Carga útil (Carga)

Nominal

1 kg

2 kg

Máx.

3 kg

6 kg

Momento de inercia

permisible de la

articulación n.º 4 *2

Nominal

0,003 kg·m

0,01 kg·m

Máx. 0,01 kg·m

0,08 kg·m

Mano

Diámetro del eje

ø 16 mm

ø 20 mm

Agujero pasado

ø 11 mm

ø 14 mm

Fuerza hacia abajo de la articulación n.° 3

83 N

Conector de E/S de la mano

15 pines: D-sub

Tubo neumático instalado

para uso del cliente

2 tubos neumáticos (ø6 mm):

0,59 MPa (6 kgf/cm

: 86 psi)

1 tubo neumático (ø4 mm):

0,59 MPa (6 kgf/cm

: 86 psi)

Agujero de montaje

120 × 120 mm

150 × 150 mm

4-M8

Requisitos

ambientales

Temp. ambiente

5 a 40 °C

(con variación mínima de temperatura)

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 33

Elemento

T3-401S

T6-602S

Humedad ambiental

relativa

20 a 80 % (sin condensación)

Nivel de ruido *3

Aeq

= 70 dB (A) o inferior

Valor asignable

( ) Valores

predeterminados

Velocidad

1 a (5) a 100

Accel *4

1 a (10) a 120

SpeedS

0,1 a (50) a 2000

0,1 a (40) a 2000

AccelS

0,1 a (200) a 10000

Fino

0 a (1250) a 65535

Peso

0,175 a (1.175) a 3.175

0,275 a (2.275) a 6.275

Control de

movimiento

Entorno de

desarrollo

EPSON RC+ 7.0

Lenguaje de

programación

SPEL+ (lenguaje de robot multitarea)

Control de

articulaciones

Control estándar simultáneo de 4 articulaciones

Servocontrol digital de CA

Control de

posicionamiento

PTP (control punto a punto)

CP (control de ruta continua)

Control de velocidad

Movimiento de PTP: Programable en el rango de 1 a 100 %

Movimiento de CP: Programable (el valor real se debe

ingresar manualmente).

Control de

aceleración o

desaceleración

Movimiento de PTP: Programable en el rango de 1 a

100 %; Automático

Movimiento de CP: Programable (el valor real se debe

ingresar manualmente).

Interfaz externa

EMERGENCIA

PARADA DE EMERGENCIA:

Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de

alimentación interna y externa

Sistema de protección:

Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de

alimentación externa

E/S estándar

(Lado

posterior del

manipulador)

Entrada: 18 puntos

Salida: 12 puntos

No polarizado, compatible con receptor y fuente

/S remota

(Las

funciones

remotas se

aplican a

E/S

estándar)

Entrada: 8 puntos

Programa: 3 puntos

Start, Stop, Pause, Continue, Reset

Salida: 8 puntos

Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn, SafeguardOn,

SError, Warning

E/S de la

mano

(Lado

superior del

brazo n.º 2)

Entrada: 6 puntos

Salida: 4 puntos

No polarizado, compatible con receptor y fuente

Fuente de alimentación:

hasta 24 V 500 mA

Fuente de alimentación:

hasta 24 V 700 mA

34 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Elemento T3-401S T6-602S

Interfaz externa

Esclavo del bus de

campo (Opción)

Entrada: 256 puntos

Salida: 256 puntos

Permite agregar solo un módulo más

Puerto de conexión TP Compatible con Teach Pendant (Opción: TP2, TP3)

Puerto de conexión PC

Conector USB B

Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad

máxima

Puerto de conexión

de memoria USB

Conector USB A

Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad

máxima

Puerto Ethernet

Compatible con 10/100 Mbps

Disponible hasta 8 puertos

Interruptor RESET Active para usar el restablecimiento del sistema

Pantalla

LED de pantalla de

modo

TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP

Guardado de estado del controlador

Guardar a memoria USB

Guardar en RC+ (PC)

Voltaje

100 a 240 V CA

Fase

Monofásico

Frecuencia

50 / 60 Hz

Interrupción de energía momentánea

Menos de 10 ms

Capacidad nominal

660 VA

1.200 VA

Corriente máxima

(Cuando la energía de CA está encendida)

Máx. 30 A

(menos de 2 ms)

Máx. 60 A

(menos de 2 ms)

Corriente de fuga

Máx. 10 mA

Resistencia de tierra

Menos de 100 Ω

Norma de seguridad

Marca CE

Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva RoHS

Marca KC, Marca KCs

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

*1: En caso de un comando PTP.

La velocidad máxima de operación para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.

*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.

Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con el comando

Inertia (Inercia).

*3: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de funcionamiento: Con carga nominal, movimiento simultáneo con 4

articulaciones, velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima

y trabajo al 50 %.

Punto de medición : Detrás del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de

movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.

*4: En el uso general, el ajuste Accel 100 es el ajuste óptimo que mantiene el equilibrio de la aceleración y la

vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden establecer valores mayores que 100 en Accel,

se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el

manipulador continuamente con una configuración de Accel grande puede reducir considerablemente la

vida útil del producto.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 35

Manipulador de la serie VT

Elemento Especificaciones

Número del modelo

VT6-A901*

VT6-A901*R

VT6-A901*W

Nombre del modelo

VT6L

Tipo de montaje *1

Montaje en superficie

de mesa

Montaje en techo Montaje en pared

Peso

Estándar

40 kg 89 lb

(No incluye el peso de los cables)

Estándar

Sala blanca

Protección

42 kg 92 lb

(Incluye el peso de los cables)

Método de transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad

operación

máx. *2

Articulación n.º 1

166,2°/s

Articulación n.º 2

122,5°/s

Articulación n.º 3

141,2°/s

Articula

ción n.º

Estándar

Sala blanca

268,7°/s

Protección

188,1°/s

Estándar

Articulación n.º 5

296,8°/s

Articula

ción n.º

Estándar

Sala blanca

293,2°/s

Protección

234,5°/s

Estándar

Velocidad sintética máxima

4563 mm/s

Repetibilidad

Articulaciones n.° 1

a n.° 6

±0,1 mm

Rango máx. de movimiento

Articulación n.º 1

± 170°

± 30°

Articulación n.º 2

−

160

a + 65

Articulación n.º 3

− 51° a + 190°

Articulación n.º 4

± 200°

Articulación n.º 5

± 125°

Articulación n.º 6

360

Rango máx. de pulsos

Articulación n.º 1

± 8488472

±1497966

Articulación n.º 2

− 9986438 a + 4056990

Articulación n.º 3

− 2366604 a + 8816759

Articulación n.º 4

± 8128764

Articulación n.º 5

± 4599018

Articulación n.º 6

± 13410735

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000200°/pulso

Articulación n.º 2

0,0000160°/pulso

Articulación n.º 3

0,0000215°/pulso

Articulación n.º 4

0,0000246°/pulso

Articulación n.º 5

0,0000271°/pulso

Articulación n.º 6

0,0000268°/pulso

36 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Elemento Especificaciones

Capacidad nominal del

motor

Articulación n.º 1

300 W

Articulación n.º 2

300 W

Articulación n.º 3

200 W

Articulación n.º 4

100 W

Articulación n.º 5

100 W

Articulación n.º 6

100 W

Carga útil *3

Nominal.

3 kg

Máx.

6 kg

Momento permisible

Articulación n.º 4

12 N·m (1,22 kgf·m)

Articulación n.º 5

12 N·m (1,22 kgf·m)

Articulación n.º 6

7 N·m (0,71 kgf·m)

Momento de inercia

permisible *4 (GD

/4)

Articulación n.º 4

0,3 kg·m

Articulación n.º 5

0,3 kg·m

Articulación n.º 6

0,1 kg·m

Requisitos ambientales *5

Temperatura ambiente

5 a 40 °C

Humedad ambiental

relativa

10 a 80 % de humedad relativa (sin condensación)

Vibración

4,9 m·s

(0,5 G) o inferior

Nivel de ruido *6

LAeq = 70 dB (A) o inferior

Entorno

Sala blanca estándar *7, Protección (IP67) *8

Valores

predeterminados

(Valores máximos

de configuración)

Velocidad

(5) 100

Accel *9

(5, 5) 120, 120

SpeedS

(50) 2000

AccelS *10

(200) 10000

Fino

(10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000)

65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535

Peso

3 (6)

Inercia

0,03 (0.1)

Control de

movimiento

Entorno de desarrollo EPSON RC+ 7.0

Lenguaje de programación SPEL+ (lenguaje de robot multitarea)

Control de articulaciones

Control estándar simultáneo de 6 articulaciones

Servocontrol digital de CA

Control de posicionamiento

PTP (control punto a punto)

CP (control de ruta continua)

Control de velocidad

Movimiento de PTP :Programable en el rango

de 1 a 100 %

Movimiento de CP :Programable

(el valor real se debe ingresar

manualmente).

Control de

aceleración/

desaceleración

Movimiento de PTP :Programable en el rango

de 1 a 100 %

Aceleración/desaceleración

automática

Movimiento de CP :Programable

(el valor real se debe ingresar

manualmente).

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 37

Elemento Especificaciones

Interfaz

externa

EMERGENCIA

PARADA DE EMERGENCIA:

Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de

alimentación interna y externa

Sistema de protección:

Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de

alimentación externa

Interfaz

externa

E/S

E/S estándar

(Lado posterior

del

manipulador)

Entrada: 24 puntos

Salida: 16 puntos

No polarizado, compatible con receptor y fuente

E/S remota

(Las

funciones

remotas se

aplican a

E/S

estándar)

Entrada: 8 puntos

Programa, 3 puntos

Start, Stop, Pause, Continue, Reset

Salida: 8 puntos

Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn,

SafeguardOn, SError, Warning

Esclavo del bus de

campo

(Opción)

Entrada: 256 puntos

Salida: 256 puntos

Permite agregar solo un módulo más

Puerto de conexión TP Compatible con Teach Pendant (Opción: TP2, TP3)

Puerto de conexión PC

Conector USB B

Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad

máxima

Puerto de conexión

de memoria USB

Conector USB A

Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad

máxima

Puerto Ethernet

Compatible con 10/100 Mbps

Disponible hasta 8 puertos

Interruptor RESET Active para usar el restablecimiento del sistema

Pantalla LED de pantalla de modo

TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-

STOP

Guardado de estado del controlador

Guardar a memoria USB

Guardar en RC+ (PC)

Norma de seguridad

Marca CE

Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva

RoHS

Marca KC/ Marca KCs

(VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P)

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

38 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Especificación de CA del manipulador

Elemento Especificaciones

Modelo VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P, VT6-A901SR, VT6-A901SW

Voltaje 100 a 240 V CA

Fase Monofásico

Frecuencia 50 / 60 Hz

Interrupción de energía

momentánea

Menos de 10 ms

Capacidad nominal 1, 200 VA

Corriente máxima

(Cuando la energía de CA está

ENCENDIDA)

Máx. 60 A (menos de 2 ms)

Corriente de fuga Máx. 10 mA

Resistencia de tierra

Menos de 100 Ω

Manipulador con especificación de CC

Elemento Especificaciones

Modelo VT6-A901S-DC

Voltaje 48 V CC

Voltaje disponible

43 a 60 V CC

(Tenga cuidado de no superar el valor cuando aumenta el voltaje).

Clasificaciones máximas

absolutas

72 V CC

Corriente máxima

(Cuando la energía de CC está

ENCENDIDA)

Máx. 40 A (menos de 10 ms)

Capacidad nominal 1200 W

Conexión a tierra

El cable de conexión a tierra y el cable de alimentación de CC (−) están

conectados.

*1: Tipos de montaje distintos al “montaje en superficie de mesa”, “montaje en techo” y “montaje en pared”

están fuera de la especificación. Solo el montaje en superficie de mesa está disponible para el manipulador

con especificación de CC, modelo para salas blancas y el modelo de protección.

*2: En cas

o del control de PTP

*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.

*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en

el centro de cada brazo, defina el parámetro con el comando Inertia.

*5 Para conocer detalles acerca de los requisitos ambientales, consulte los siguientes manuales.

MANUAL DEL MANIPULADOR de la serie VT de robots de 6 ejes

Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales

*6: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de funcionamiento : Con carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad

máxima, aceleración/desaceleración máxima, VT6L: trabajo al 50 %.

Punto de medición : A 1000 mm de distancia de la parte trasera del manipulador

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 39

*7: El sistema de escape en el manipulador de modelo para salas blancas extrae el aire del interior de la base

y del interior de la cubierta del brazo.

Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la

parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

Nivel de limpieza

ISO Clase 4 (ISO14644-1)

Sistema de escape

Conector rápido para tubos neumáticos de ø12 mm

Vacío de 60 L/min

Tubo de escape

Diámetro exterior del tubo de poliuretano: ø12 mm (Diámetro interior:

ø8 mm)

*8 El nivel de protección para los manipuladores del modelo de protección es IP67 (estándar IEC). Los

manipuladores se pueden usar en entornos donde existe la posibilidad de que caiga polvo, agua y

aceite de corte soluble en agua desde el manipulador.

Sin embargo, tenga cuidado con lo siguiente:

- El manipulador no es resistente a la corrosión. NO use el manipulador en entornos donde

existen líquidos corrosivos.

- No se pueden usar líquidos que deterioran los materiales de sellado, como los solventes

orgánicos, los ácidos, los alcalinos y los líquidos de corte de cloro

- No se puede usar el manipulador para operaciones bajo el agua.

- IP67 del estándar IEC

[Nivel de protección contra el ingreso de objetos sólidos]

Totalmente protegido contra el polvo.

[Nivel de protección contra los líquidos]

Protección contra el ingreso de agua en cantidades dañinas cuando el manipulador

está sumergido en agua durante 30 minutos en la condición en que el punto más alto

del manipulador se encuentra 0,15 m bajo la superficie del agua y el punto más bajo

se encuentra 1 m bajo la superficie del agua. (Probado mientras el manipulador está

detenido).

*9: En el uso general, el ajuste Accel 100 es el ajuste óptimo que mantiene el equilibrio de la aceleración

y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden establecer valores mayores que 100 en

Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el

manipulador continuamente con una configuración de Accel grande puede reducir considerablemente

la vida útil del producto.

40 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

*10: El valor máximo de configuración de AccelS varía según la carga. Consulte la tabla de la derecha para

conocer detalles.

Definir el valor que supere la configuración máxima de AccelS provoca un error. En dicho caso,

revise el valor de configuración.

10000

8000

6000

4000

2000

0 1

3 4 5 6 (kg) Peso del efector final

8000

3000

10000

2000

6000

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 41

1.9 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos

Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que no se puede

mover el manipulador.

Manipulador de la serie T

Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que

corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos. Instale los

pernos en los agujeros correspondientes al ángulo que desea establecer.

Las articulaciones n.º 3 se pueden establecer en cualquier longitud inferior a la

carrera máxima.

Tope mecánico de

Articulación n.º 2 (fija)

Tope mecánico de

Articulación n.º 1

(ajustable)

Tope mecánico de la articulación n.º 3

(Tope mecánico del límite inferior)

(No mueva el tope mecánico

de límite superior).

Tope mecánico de

Articulación n.º 1 (fija)

Tope mecánico de

Articulación n.º 2 (ajustable)

Manipulador de la serie VT

Los topes mecánicos (opcionales) limitan físicamente el área absoluta en la que se

puede mover el manipulador.

Asegúrese de apagar el manipulador con antelación.

Use pernos que cumplan con la longitud especificada y el procesamiento de

superficie (p. ej.: niquelados) con alta resistencia de corrosión.

Especifique el rango de pulsos nuevamente después de cambiar la posición del tope

mecánico.

Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos,

consulte la siguiente sección.

Configuración y operación 5.1 Configuración del rango de movimiento

por rango de pulsos (para todos los brazos)

Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope

mecánico.

42 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 1

Instale el tope mecánico ajustable (J1) en el agujero roscado que corresponde al

ángulo que desea definir).

Perno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 28×1

Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)

Ángulo (°)

±170

−170 a +84

o −84 a +170

Pulso (pulso)

±8488472

8488472 a +4194304

o −4194304 a +8488472

Tope mecánico ajustable (J1)

No aplicado

(estándar)

Aplicado

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 43

Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 2

Instale el tope mecánico ajustable (J2) en el agujero roscado que corresponde al

ángulo que desea definir).

erno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 16×1

Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)

Ángulo (°) −160, +65

−160 a +43

−

148 a +65

Pulso (pulso)

−9986438

+4056990

−9986438 a +2683855

o −9237455 a +4056990

Tope mecánico ajustable (J2)

No aplicado

(estándar)

Aplicado

44 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 3

Instale el tope mecánico ajustable (J3) en el agujero roscado que corresponde al

ángulo que desea definir).

erno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 16×1

Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)

Ángulo (°) −51, +190

−34 a +190

o −51 a +173

Pulso (pulso)

−2366604

+8816759

−1577736 a +8816759

o −2366604 a +8027891

Tope mecánico ajustable (J3)

No aplicado

(estándar)

Aplicado

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 45

1.10 Capacitación del usuario final

Las personas a cargo de la gestión de la seguridad deben confirmar que los

operadores que programan, operan y realizan mantenimiento al robot y al sistema

de robot realicen la capacitación adecuada y tengan el conocimiento técnico para

realizar el trabajo de manera segura.

La capacitación debe incluir, al menos, lo siguiente:

- Estudio de los procedimientos de seguridad reglamentarios y las recomendaciones

relacionadas con la seguridad de los fabricantes del robot y los diseñadores del

sistema.

- Explicación clara del trabajo involucrado.

- Descripción de todos los equipos de control necesarios para el trabajo y sus

funciones.

- Explicación de los posibles peligros involucrados en el trabajo.

- Procedimientos de seguridad en el trabajo y métodos específicos para evitar

posibles peligros.

- Métodos de prueba y confirmación de que el enclavamiento y el dispositivo de

seguridad funcionan correctamente.

46 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2. Instalación

Este capítulo contiene precauciones para la instalación segura y precisa del sistema

de robot.

El flujo de trabajo para la instalación del sistema de robot se describe en 2.1

Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de robot. Para obtener

información sobre el desembalaje, el transporte y la instalación, consulte la sección

correspondiente y los manuales de manipulador.

Ejemplo de sistema

*1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos

Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o superior)

Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o superior)

*2 Cualquiera de los Teach Pendant está disponible.

*3 Si se conecta al manipulador de la serie VT, es necesario un cable de

conversión dedicado.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 47

T3, T6

Estándar

E/S estándar

E/S remota

Ethernet

E/S de la mano

USB (para guardar)

USB (para desarrollo)

ModBus

Bus de campo

Esclavo

Opción

TP2

TP3

Opción

: Teaching Pendant

Windows *1

Software

EPSON RC+ 7.0

USB 2.0

Ethernet

Opción

Ilustración: T3-401S

48 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Estándar

E/S estándar

E/S remota

Ethernet

USB (para guardar)

USB (para desarrollo)

ModBus

Bus de campo

Esclavo

Opción

TP2

TP3

Opción: Teaching Pendant

Windows *1

Software

EPSON RC+ 7.0

USB 2.0

Ethernet

Opción

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 49

2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de

robot

Transporte

Desembalaje

¿Error?

Instalación

Encendido

Sí

Procedimientos para instalar EPSON

RC+7.0 a la PC de desarrollo y activar la

operación del sistema de robot

Información del manual para conectar

o configurar el equipo y las opciones

2. Instalación

Procedimientos para instalar el sistema

de robot y encenderlo correctamente

4. Segundo paso

3. Primer paso

50 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.2 Desembalaje

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los

manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos

nacionales y locales.

Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en las

mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes precauciones

cuando desembale el manipulador.

2.2.1 Precauciones de desembalaje

Procedimiento de transporte

: Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o

un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado

realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales

graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Vibración durante el transporte

: Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del manipulador.

Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a los equipos o el

mal funcionamiento del manipulador.

Perno de anclaje

: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador para

evitar que caiga.

Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador puede

causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.

Amarracables

: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la instalación.

Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el

amarracables antes de completar la instalación.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 51

2.3 Transporte

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los

manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos

nacionales y locales.

2.3.1 Precauciones de transporte

Procedimiento de transporte

: Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en

las mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes

precauciones cuando desembale el manipulador.

Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una

grúa o un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no

autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Vibración durante el transporte

: Evite vibraciones o golpes excesivos

durante el transporte del

manipulador. Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a

los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.

Perno de anclaje

: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador

para evitar que caiga.

Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador

puede causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.

Fleje

: El brazo está fijado con un fleje. Deje el fleje fijo hasta que termine la

instalación para impedir que sus manos o dedos queden atrapados.

Procedimiento de elevación

: Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación

inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot,

además de la caída del manipulador.

52 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.3.2 Transporte del manipulador

Manipulador de la serie T

Para transportar el manipulador, solicite que dos o más

personas trabajen en él y lo fijen al equipo de entrega,

o sostengan la parte inferior del brazo n.º 1 o la parte

inferior de las áreas base (indicada en gris en la

imagen) de forma manual.

Cuando sostenga la parte inferior de la base de forma

manual, tenga cuidado de que sus manos o dedos no

queden atrapados.

T3-401S:

aprox. 16 kg: 35 lb

T6-602S:

aprox. 22 kg: 49 lb

Asegúrese de no sostener la unidad de potencia mientras

transporta el manipulador.

(Ilustración: T3-401S)

Manipulador de la serie VT

Para transportar el manipulador, fíjelo al

equipo de entrega o haga que al menos 2

personas lo sostengan manualmente.

Además, no sostenga la parte inferior de la

base (el área

sombreada en la figura).

Sostener el área con las manos es

extremadamente peligroso y puede causar

atrapamiento de manos y dedos.

VT6-A901S*, VT6-A901C*:

aprox. 40 kg: 89 lb

VT6-A901P*:

aprox. 42 kg: 92 lb

NO sostenga con la mano la

parte inferior de la base.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 53

2.4 Instalación del manipulador

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los

manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos

nacionales y locales.

2.4.1 Precauciones de instalación

Instalación de protecciones

: Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el

sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte

las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del

Manual del usuario de EPSON RC+.

Espacio entre la protección y el manipulador

: Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una

herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto

con una pared o protección cuando el manipulador extienda su brazo

completamente mientras sostiene una pieza de trabajo.

Instalar el

manipulador en un lugar con espacio insuficiente es extremadamente

peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes

a los equipos del sistema de robot, ya que una herramienta o una pieza de

trabajo puede chocar contra una pared y una protección.

Revisión del manipulador antes de la instalación

: Antes de instalar y operar el manipulador, asegúrese de que todas las

piezas del manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos.

Si faltan piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar una

operación incorrecta del manipulador.

La operación incorrecta del

manipulador es extremadamente peligrosa y puede causar lesiones

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Montaje en pared y montaje de techo

: Cuando se monte el manipulador en la pared o el techo, fije el manipulador

a la pared o al techo que tenga la fuerza y la rigidez suficientes. Montar el

manipulador en una pared o en un techo que no tenga la fuerza y la rigidez

suficiente es extremadamente peligroso y puede causar lesiones

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot,

ya que el manipulador puede caer o vibrar.

: Cuando se monte el manipulador en la pared o el techo, para fines de

seguridad, ponga el soporte para la base del manipulador para evitar que

se caiga el manipulador. Que el manipulador se caiga es extremadamente

peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes

a los equipos del sistema de robot.

54 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Plataforma móvil

: Cuando se monte el manipulador en la plataforma móvil, existe riesgo de

que se caiga el manipulador. Tenga cuidado para los siguientes elementos

y tome las medidas para evitar las caídas.

La rigidez de la conexión entre la plataforma móvil y el manipulador

La aceleración/desaceleración de la plataforma móvil y el manipulador

Rango de movimiento del manipulador

: Asegúrese de diseñar la posición de montaje del manipulador, de modo

que el centro de gravedad siempre esté dentro de la plataforma móvil

cuando el manipulador agarre una pieza de trabajo con una herramienta.

Para la pose de operación, cree un programa de operación, de modo que

el centro de gravedad del manipulador siempre esté

dentro de la

plataforma móvil. Si el centro de gravedad no está dentro de la plataforma

móvil, se puede caer el manipulador.

Evaluación de riesgos y medidas de seguridad

: Este manipulador no es un robot colaborativo. Asegúrese de realizar la

evaluación de riesgos y tome las medidas de seguridad como una

protección y un interruptor de parada de emergencia.

Operar el manipulador sin seguir las medidas de seguridad es

extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o

daños graves en el sistema de robot, además de causar problemas graves

de seguridad.

2.4.2 Entorno

Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma

correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que

cumpla las siguientes condiciones:

Elemento

Condiciones

Temperatura ambiente

5 ~ 40 °C (con variación mínima de temperatura)

Humedad ambiental

relativa

Serie T

20 ~ 80 % (sin condensación)

Serie VT

10 ~ 80 % (sin condensación)

Ráfaga de ruido rápida

y transitoria

2 kV o menos (Cable de alimentación)

1 kV o menos (Cable de señal)

Ruido electrostático

4 kV o menos

Entorno

- Instalar en interiores.

- Mantener lejos de la luz solar directa.

Mantener lejos del polvo, humo grasiento,

salinidad, polvo metálico u otros contaminantes.

· Mantener lejos de solventes y gases inflamables o

corrosivos.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 55

- Mantener lejos del agua.

· Mantener lejos de golpes o vibraciones.

- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.

Mantener lejos de los campos eléctricos o

magnéticos fuertes.

Los manipuladores no son adecuados para su operación en entornos adversos, como

áreas de pintura, etc. Cuando use manipuladores en entornos inadecuados que no

cumplan con las condiciones anteriores, comuníquese con el proveedor de su región.

Para el manipulador de modelo de protección, asegúrese de instalar el sistema de

robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones:

Elemento

Condiciones

Entorno

- Instalar en interiores.

- Mantener lejos de la luz solar directa.

Mantenga lejos de la salinidad u otros

contaminantes.

Mantenga lejos de solventes (incluida el

agua)

y gases

inflamables o corrosivos.

- Mantenga lejos de solventes orgánicos, ácidos,

alcalinos y líquidos de corte de cloro.

- No use en el agua.

· Mantenga lejos de golpes o vibraciones.

- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.

- Disponible en entornos con polvo, humo grasiento

y metal

*1 El cuerpo del manipulador está hecho principalmente de hierro y aluminio. No

es resistente a la corrosión. No use el manipulador en condiciones en que pueda

estar expuesto al agua o a algún otro líquido corrosivo (incluida el agua).

*2 Se debe evitar cualquier contaminante que pueda deteriorar el desempeño de

sellado del sellante de aceite de caucho de nitrilo, las juntas tóricas, los cierres

de prensaestopas y las empaquetaduras líquidas.

Condiciones ambientales especiales

Los sellos protectores se colocan en el manipulador del modelo de protección para

evitar que ingrese polvo, agua, etc. desde el exterior. Tome las precauciones en el

entorno de uso que se describen a continuación.

La superficie del manipulador tiene una resistencia general al aceite. Sin embargo,

si sus requisitos especifican que el manipulador debe soportar ciertos tipos de aceite,

comuníquese con el proveedor de su región.

Los cambios rápidos en la temperatura y la humedad pueden causar condensación

dentro del manipulador.

Si los requisitos especifican que el manipulador manipule alimentos, comuníquese

con el proveedor de su región para comprobar si el manipulador dañará los alimentos

o no.

56 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias

ácidas o alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados

donde se puede acumular óxido.

Cuando monte el manipulador en la plataforma, asegúrese de usar la plataforma

móvil a baja aceleración. Si usa la plataforma móvil a aceleración alta, puede causar

que el manipulador realice una detención de seguridad.

ADVERTENCIA

■

Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de los

manipuladores para evitar descargas eléctricas y averías del circuito

causadas por cortocircuitos.

■

Para el manipulador con especificación de CC, use el protector del

circuito para evitar las descargas eléctricas y el mal funcionamiento del

sistema de robot.

PRECAUCIÓN

■

Cuando limpie el manipulador, no lo frote con

fuerza con alcohol o

benceno. Puede perder el lustre de la superficie recubierta.

2.4.3 Nivel de ruido

Manipulador

Nivel dB(A)

Condiciones de

operación

Punto de medición

Serie T 70 o inferior

Carga nominal

Movimiento

simultáneo con 4

articulaciones

Velocidad máxima

Aceleración o

desaceleración

máxima

Detrás del

manipulador,

A 1.000 mm de

distancia del rango de

movimiento, 50 mm

sobre la superficie

instalada en la base

Serie VT 70 o inferior

Carga nominal

Movimiento

simultáneo de todas

las articulaciones

Velocidad máxima

Aceleración o

desaceleración

máxima

Trabajo al 50 %

A 1.000 mm de

distancia de la parte

trasera del

manipulador

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 57

58 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.4.4 Mesa base

No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa

base para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base difiere según el uso

del sistema de robot. Para su referencia, incluimos algunos requisitos para la mesa

del manipulador aquí.

La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que

también resistir el movimiento dinámico del manipulador mientras funciona a una

aceleración o desaceleración máxima. Para asegurarse de que haya fuerza suficiente

en la mesa base, coloque materiales que la refuercen, como travesaños.

El torque y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son

los siguientes:

VT6

Torque de reacción máx.

en la placa horizontal

150

N·m

150

N·m

500

N·m

Fuerza de reacción

horizontal máx.

500

Fuerza de reacción

vertical máx.

900

3100

Los agujeros roscados necesarios para el montaje de la base del manipulador son

M8. Use pernos de montaje con especificaciones que cumplan con la clase de

calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.

La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor

o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de

la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.

La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.

Cuando monte el manipulador en la plataforma, asegúrese de usar la plataforma

móvil a baja aceleración. Si usa la plataforma móvil a aceleración alta, puede causar

que el manipulador realice una detención de seguridad.

Asegúrese de diseñar la posición de montaje del manipulador, de modo que el centro

de gravedad siempre esté dentro de la plataforma móvil cuando el manipulador

agarre una pieza de trabajo con una herramienta. Para la pose de operación, cree un

programa de operación, de modo que el centro de gravedad del manipulador siempre

esté dentro de la plataforma móvil. Si el centro de gravedad no está dentro de la

plataforma móvil, se puede caer el manipulador.

El manipulador se debe instalar horizontalmente.

Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con

diámetro M16.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 59

60 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.4.5 Procedimiento de instalación

Cuando el manipulador es del tipo de sala blanca, desempáquelo fuera de la sala.

Fije el manipulador para que no se caiga y limpie el polvo que se haya acumulado

con un paño sin pelusas con un poco de alcohol o agua destilada. Después de eso,

transporte el manipulador a la sala blanca. Conecte un tubo de escape al puerto de

escape después de instalarlo.

PRECAUCIÓN

■

Instale el manipulador con dos o más personas.

Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que

sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos

sufran daños por la caída del manipulador.

T3-401S : aprox. 16 kg: 35 lb

T6-602S

: aprox. 22 kg: 49 lb

VT6-A901S*, VT6-A901C*: aprox. 40 kg: 89 lb

VT6-A901P*: aprox. 42 kg: 92 lb

Serie T

Fije la base a la mesa base con

cuatro pernos.

Use pernos con especificaciones

que cumplan con la clase de

calidad ISO898

-1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste:

32,0±1,6 N·m

10 mm

4-M8×30

Agujero de tornillo

(profundidad de

20 mm o más)

Arandela

de presión

Arandela

de ajuste

(Illustración:T3-401S)

Asegúrese de retirar el amarracables del protector del tope mecánico.

Serie VT

Fije la base a la mesa base con

cuatro pernos.

Use pernos con especificaciones

que cumplan con la clase de

calidad ISO898

-1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste:

32,0 ± 1,6 N·m

Agujero de tornillo

(profundidad de 18 mm o más)

Arandela

de ajuste

Arandela

de presión

17 mm

4-M8×35



NOTA

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 61

Conexión a tierra

Siga los reglamentos locales para la conexión a tierra. Se recomienda que el tamaño

del alma del cable de conexión a tierra sea de 5,5 mm

o más.

Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador a través del

agujero para pernos que se muestra en la figura a continuación.

Manipulador de la serie T

Agujero para pernos

(para conexión a tierra)

(Ilustración: T3-401S)

Manipulador de la serie VT

Agujero para pernos M4

(para conexión a tierra)

(Ilustración: VT-6-A901S)

Para el manipulador con especificación de CC, conecte la conexión a tierra y el cable

de alimentación de CC (−).

62 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA

Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al

conector de EMERGENCIA por motivos de seguridad.

Cuando no hay nada conectado al conector de EMERGENCIA, el controlador no

funciona de forma normal.

ADVERTENCIA

■

Asegúrese de que la parada de emergencia o la puerta de

seguridad

funcionen correctamente antes de su operación; no solo

el arranque, sino que también los cambios de uso, como opciones

agregadas o piezas reemplazadas por mantenimiento.

■

Antes de conectar el conector, asegúrese de q

ue los pines no estén

doblados.

Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el

conector y causar un mal funcionamiento en el sistema de robot.

Manipulador de la serie T

Conector de EMERGENCIA

(Illustración:T3-401S)

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 63

Manipulador de la serie VT

Modelo estándar, modelo para salas

blancas

Modelo de protección

2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de

enganche

El conector de EMERGENCIA tiene terminales de entrada para el interruptor de

puerta de seguridad y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar

estos terminales de entrada para mantener el sistema seguro.

Estándar, modelo para salas blancas

Conector

Estándar

Conector de EMERGENCIA

(lado del manipulador)

D-Sub de 25 pines hembra (lado

del cable)

D-Sub de 25 pines macho (lado de la

placa)

* La CAJA DE PARADA DE EMERGENCIA, el cable del conector de

EMERGENCIA, el bloque de terminales y el kit del conector de EMERGENCIA

se ofrecen como opciones.

Modelo de protección

Conector

Estándar

Conector de EMERGENCIA

(lado del manipulador)

D-Sub de 25 pines macho

Inserto metálico n.º 4 - 40

Kit del conector de EMERGENCIA

(lado del cable)

D-Sub de 25 pines hembra

Campana para D-Sub de 25 pines

Tornillos de montaje n.º 4 - 40

* El kit del conector de EMERGENCIA (lado del cable) está incluido con el envío.

(El diámetro correspondiente para los cables es de 8,0 a 12,0 mm)

64 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.5.2 Interruptor de puerta de seguridad

ADVERTENCIA

■

El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en

funcionamiento cuand

o se opere el sistema de robot. No opere el

sistema si no se puede encender o apagar el interruptor (por ejemplo,

si el interr

uptor está cubierto con cinta). Operar el sistema de robot

cuando el interruptor no funciona correcta

mente es extremadamente

peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya que la

entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir su función

designada.

Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe instalar una protección

alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de

enclavamiento en la entrada de la zona de trabajo. La puerta de seguridad que se

describe en este manual es una de las protecciones, y un enclavamiento para la

puerta de seguridad se llama un interruptor de puerta de seguridad. Conecte el

interruptor de puerta de seguridad al terminal de entrada de la puerta de seguridad

en el conector de EMERGENCIA.

El interruptor de puerta de seguridad cuenta con características de seguridad, como

una retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se

activan siempre que se abre la puerta de seguridad.

Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor de puerta de

seguridad y de la puerta de seguridad.

- Para el interruptor de puerta de seguridad, seleccione un interruptor que se abra

cuando se abre la puerta de seguridad, y no con el resorte del propio interruptor.

- La señal de la puerta de seguridad (entrada de puerta de seguridad) está diseñada

para producir dos señales redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren

en dos segundos o más, el sistema lo considera un error crítico. Por lo tanto,

asegúrese de que el interruptor de puerta de seguridad tenga dos circuitos

redundantes separados y que cada uno se conecte a los pines especificados en el

conector de EMERGENCIA en el controlador.

- La puerta de seguridad se debe diseñar e instalar de modo que no se cierre de

forma accidental.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 65

2.5.3 Interruptor de liberación de enganche

El software del controlador se engancha en las siguientes condiciones:

- La puerta de seguridad está abierta.

- El modo de operación es “TEACH” (Enseñar).

El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un

interruptor de liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.

Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en las

condiciones en que la puerta de seguridad esté abierta o cuando el

modo de operación esté en “TEACH”.

Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de

enganche.

Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras que la puerta de seguridad

está abierta, el estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que

en ese momento la puerta de seguridad está abierta.

Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad

y cierre la entrada de liberación de enganche.

2.5.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación de

enganche

Después de conectar el interruptor de puerta de seguridad y el interruptor de

liberación de enganche al conector de EMERGENCY (Emergencia), asegúrese de

revisar la operación segura del interruptor con los procedimientos descritos a

continuación, antes de operar el manipulador.

(1) Encienda el controlador mientras la puerta de seguridad está abierta para iniciar

el software del controlador.

(2) Asegúrese de que aparezca “Safety” (Seguridad) en la barra de estado de

EPSON RC+ 7.0.

(3) Cierre la puerta de seguridad y encienda el interruptor que se conecta a la

entrada de liberación de enganche. Asegúrese de que “Safety” esté atenuado en

la barra de estado.

La activación del controlador puede fallar cuando se activa el interruptor de puerta

de seguridad durante la inicialización, inmediatamente después de encender el

controlador. En este caso, retrase la temporización de la activación del interruptor

de la puerta de seguridad.

La información de que la puerta de seguridad está abierta se puede enganchar con

el software, según la condición de entrada de la liberación de enganche. Para

cancelar la condición, cierre la puerta de seguridad y luego cierre la entrada de

liberación de enganche de la puerta de seguridad.

Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha la condición de que

la puerta de seguridad está abierta.

Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de

que la puerta de seguridad está abierta.

La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio

del modo TEACH.



NOTA



NOTA



66 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, cambie el

interruptor de llave selector Teach Pendant a “Auto” (Automático). Luego, cierre la

entrada de liberación de enganche.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 67

2.5.5 Interruptor de parada de emergencia

Si se desea crear un interruptor de parada de emergencia externo, además de la

parada de emergencia en el Teach Pendant, asegúrese de conectar dicho interruptor

de parada de emergencia al terminal de entrada de parada de emergencia en el

conector EMERGENCY.

El interruptor de parada de emergencia conectado debe cumplir los siguientes

requisitos:

El interruptor de parada de emergencia conectado debe cumplir con las siguientes

normas de seguridad y otras normas relacionadas (IEC60947-5-5, etc.):

- Debe ser un interruptor de botón que esté “normalmente cerrado”.

- Un pulsador que no regrese ni reanude el funcionamiento automáticamente.

- El pulsador debe tener forma de hongo y debe ser rojo.

- El pulsador debe tener un contacto doble que esté “normalmente cerrado”.

La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos

circuitos redundantes. Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o

más, el sistema lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el

interruptor de parada de emergencia tenga contactos dobles e instale el interruptor

según lo indicado en 2.5.8: Diagramas de circuitos.

2.5.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada de

emergencia

Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector de

EMERGENCIA, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el

interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe

encender el manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.

(1) Encienda el manipulador para iniciar el software del controlador mientras

presiona el interruptor de parada de emergencia.

(2) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP (Parada de emergencia) del

manipulador esté encendido.

(3) Asegúrese de que “EStop” aparezca en la barra de estado.

(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.

(5) Ejecute el comando RESET (Restablecer).

(6) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP esté apagado y que “E-Stop” esté

atenuado en la barra de estado de la ventana principal.



NOTA

68 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.5.7 Asignaciones de pines

Las asignaciones de pines del conector de EMERGENCIA son las siguientes: (D-

Sub de 25 pines macho)

N.º

Señal Función

N.º

Señal Función

1 ESW11

Contacto del interruptor de

parada de emergencia (1)

14 ESW21

Contacto del interruptor de

parada de emergencia (2)

2 ESW12

Contacto del interruptor de

parada de emergencia (1)

15 ESW22

Contacto del interruptor de

parada de emergencia (2)

ESTOP1+

Circuito de parada de

emergencia 1 (+)

16 ESTOP2+

Circuito de parada de

emergencia 2 (+)

ESTOP1

−

Circuito de parada de

emergencia 1 (

)

ESTOP2−

Circuito de parada de

emergencia 2 (

)

5 Sin uso

18 SDLATCH1

Liberación de enganche de

puerta de seguridad

6 Sin uso

19 SDLATCH2

Liberación de enganche de

puerta de seguridad

7 SD11

Entrada de puerta de seguridad

(1)

20 SD21

Entrada de puerta de seguridad

(2)

8 SD12

Entrada de puerta de seguridad

(1)

21 SD22

Entrada de puerta de seguridad

(2)

24 V

Salida de +24 V

24 V

Salida de +24 V

24 V

Salida de +24 V

24 V

Salida de +24 V

24VGND

Salida de +24 V a tierra

24VGND

Salida de +24 V a tierra

24VGND

Salida de +24 V a tierra

24VGND

Salida de +24 V a tierra

Sin uso

*1 No conecte nada a estos pines.

*2 Se produce un error crítico si los valores de entrada desde la puerta de seguridad 1 y de la

puerta de seguridad 2 son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectadas al mismo

interruptor con dos grupos de contactos.

*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de parada de

emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son distintos en dos o

más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con dos grupos de contactos.

*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.

Carga nominal de salida del interruptor de

parada de emergencia

+30 V 0,3 A o inferior Pines 1-2, 14-15

Rango de voltaje de entrada nominal de

parada de emergencia

Corriente de entrada nominal de parada de

emergencia

+24 V ±10 %

37,5 mA ±10

%/ entrada de

+24 V

Pines 3-4, 16-17

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 69

Rango de voltaje de entrada nominal de

puerta de seguridad

Corriente de entrada nominal de puerta de

seguridad

+24 V ±10 %

10 mA / entrada de +24 V

Pines 7-8, 20-21

Rango de voltaje de entrada nominal de

liberación de enganche

Corriente de entrada nominal de liberación

de enganche

+24 V ±10 %

10 mA / entrada de +24 V

Pines 18-19

La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus

circuitos debe ser de 1 Ω o menos.

PRECAUCIÓN

■

La salida de 24

V es para la parada de emergencia. No la utilice para

otros propósitos.

De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del

sistema.

■

No aplique voltaje inverso al cir

cuito de parada de emergencia.

De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.



NOTA

70 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.5.8 Diagramas de circuitos

Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo

+24V

+5 V

Entrada de puerta de seguridad 1

Externo

+24 V

Entrada de puerta de seguridad 2

Entrada de liberación de enganch

Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche apagado

Abierto: Enganche encendido

Control de

circuito

principal

Entrada de CA

Interruptor de

parada de

emergencia de

una unidad de

operación (TP)

Externo +24 V

A tierra

Interruptores

externosde parada

de emergencia

Driver del

motor

−

Manipulador

Detección de

parada de

emergencia

Tenga cuidado

con la dirección

de la aplicación

de voltaje

ESTOP1+

ESTOP2+

ESTOP1−

ESTOP2-

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 71

Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo

* Para la protección del

circuito de parada de

emergencia, la capacidad

del fusible debería ser la

Cumple la capacidad en

el relé de seguridad

externo

– 0,4 A o menos

Relé de seguridad externo

(El diagrama anterior está

simplificado para

representación).

Externo

+24 V

a tierra

+24 V

+5V

Entrada de puerta de

seguridad 1

Entrada de puerta de

seguridad 2

Entrada de liberación de

enganche

Entrada de CA

Driver del

motor

Externo +24 V

Fusible

−

Externo

+24 V

Manipulador

Control de

circuito

principal

Interruptor de

parada de

emergencia

de una unidad

de operación

(TP)

Detección de

parada de

emergencia

Externo

+24 V

Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche apagado

Abierto: Enganche encendido

Externo +24 V

a tierra

Externo

+24 V

a tierra

72 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Ejemplo 3: Ejemplo de conexión de la plataforma móvil y la parada de

emergencia

* Para la protección del

circuito de parada de

emergencia, la capacidad

del fusible debería ser la

- Cumple la capacidad en el

relé de seguridad externo

- 0,4 A o menos

+24V

+5V

Entrada de puerta de

seguridad 1

Externo+24 V

Entrada de puerta de

seguridad 2

Entrada de liberación de

enganche

Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche apagado

Abierto: Enganche encendido

Control de

circuito principal

Entrada de CA

Interruptor de

parada de

emergencia de

una unidad de

operación (TP)

Externo +24 V

tierra

Driver

del motor

Externo +24 V

Fusible

−

Emergency stop outp

Manipulator

Detección de

parada de

emergencia

Externo+24 V

a tierra

Salida de parada de

emergencia

Entrada de parada

de emergencia

Plataforma móvil

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 73

2.6 Fuente de alimentación, cable de alimentación, disyuntor

ADVERTENCIA

■

El manipulador no cuenta con un interruptor de encendido.

Inmediatamente después de insertar el enchufe en la

alimentación, se enciende el sistema de robot.

Tenga cuidado con las descargas eléctricas cuando inserte el

enchufe.

2.6.1 Fuente de alimentación

Especificación de CA del manipulador:

Asegúrese de que la energía cumpla con las siguientes especificaciones.

Elemento

Especificación

Voltaje

100 a 240 V CA

(El voltaje de entrada debe estar en ±10 %

del voltaje nominal).

Fase

Monofásico

Frecuencia

50/60 Hz

Interrupción de energía

momentánea

Menos de 10 ms

Capacidad nominal

T3: 660 VA

T6, VT: 1.200 VA

Corriente máxima

(Cuando la energía de CA está

ENCENDIDA)

T3: Aproximadamente 30 A (menos de

2 ms)

T6, VT: aprox. 60 A (Menos de 2 ms)

Corriente de fuga

Máx. 10 mA

Resistencia de tierra

Menos de 100 Ω

Manipulador con especificación de CC:

Asegúrese de que la energía cumpla con las siguientes especificaciones.

Elemento Especificación

Voltaje

48 V CC

Voltaje disponible

43 a 60 V CC

Clasificaciones máximas

absolutas

72 V CC

(Tenga cuidado de no superar el valor

anterior cuando aumente el voltaje).

Corriente máxima

(Cuando la energía de CC está

ENCENDIDA)

Máx. 40 A (menos de 10 ms)

Capacidad nominal

1200 W

Conexión a tierra

El cable de conexión a tierra y el cable de

alimentación de CC (−) están conectados.

74 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Línea de alimentación de CA:

Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor de alimentación.

Para la corriente eléctrica nominal del disyuntor, consulte los siguientes valores

definidos.

Manipulador Potencia

Corriente eléctrica

nominal

Serie T3

AC100V

10 A

AC200V

5 A

Serie T6

Serie VT (especificación de

CA)

AC100V

20 A

AC200V 10 A

Línea de alimentación de CC:

Instale un protector de circuito.

Para la corriente eléctrica nominal del protector de circuito, consulte los siguientes

valores definidos.

Manipulador Potencia

Corriente eléctrica

nominal

Serie VT (especificación de

CC)

DC48V 40 A

Si instala un protector de circuito, seleccione uno que soporte la “corriente máxima”

indicada anteriormente.

El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 75

2.6.2 Cable de alimentación

ADVERTENCIA

■

Asegúrese de que personal calificado realice las operaciones.

■

Asegúrese de

conectar el cable a tierra (verde/amarillo) del cable

de alimentación al terminal de conexión a tierra de la fuente de

alimentación de la fábrica.

Además, recomendamos conectar directamente a tierra a través

del agujero en la base para conectar el manipula

dor

completamente a tierra.

El equipo debe estar conectado a tierra de forma correcta en todo

momento para evitar el riesgo de descargas eléctricas.

■

Asegúrese de conectar el cable café al cable de alimentación de

CC en

“+” y el cable azul en “−”. Si se conecta a la polaridad

equivocada, puede provocar mal funcionamiento del manipulador.

■

Siempre use un enchufe o un dispositivo de desconexión para

cable de alimentación.

Nunca conecte el controlador de forma

directa a la fuente de alimentación de la

fábrica.

■

Seleccione el enchufe o un dispositivo de desconexión que

cumpla con las normas de seguridad de los países.

Cuando conecte el conector del cable de alimentación al manipulador, asegúrese de

insertarlo completamente.

Especificación de CA del manipulador

Elemento

Especificación

Cable de alimentación de CA

(2 cables)

Negro, Blanco

Cable a tierra

Verde/Amarillo

Longitud de cable

5 m

Terminal

Terminal sin soldadura

redondo M4

Manipulador con especificación de CC

Elemento

Especificación

Cable de alimentación de CC

(+)

Café

Cable de alimentación de

CC (−)

Azul

Longitud de cable

2 m

Terminal

Terminal sin soldadura

redondo M4

76 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Use un sujetador de cable en el lado posterior del manipulador para fijar el cable de

alimentación.

Manipulador de la serie T

Manipulador de la serie VT

(Solo para el modelo estándar, modelo para

salas blancas)

(Ilustración: T3-401S)

(

Ilustración

: VT6-A901S)



NOTA

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 77

2.7 Encendido

2.7.1 Precauciones de encendido

Revisión del manipulador

Antes de operar el manipulador, asegúrese de que todas las piezas del

manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos. Si ocurre un

error, detenga la operación y comuníquese con nosotros.

Verificación de pernos de envío y plantillas antes de encender

: Antes de encender la alimentación después de la instalación, asegúrese de

retirar los pernos de envío y plantillas del manipulador. Si enciende la

alimentación con los pernos de envío y plantillas, puede causar daños a los

equipos del manipulador.

Activación de la alimentación

: Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la

alimentación u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente

peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a

los equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer.

Cuando vuelva a suministrar energía

: Cuando vuelva a suministrar energía al manipulador, apague el controlador

y espere 5 segundos o más. Luego, encienda nuevamente el manipulador.

78 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

2.7.2 Procedimiento de encendido

(1) Verifique la conexión del conector de EMERGENCIA.

(2) Conecte el enchufe de derivación TP al puerto TP.

(3) Conecte el cable de alimentación al manipulador

(4) Conecte el cable de alimentación al tomacorriente de la fuente de alimentación.

(5) El indicador LED PROGRAM (Programa) parpadea aproximadamente 30

segundos después de que el controlador se inicia de forma normal.

Si el indicador LED ERROR está encendido o parpadeando, revise la

conexión en los pasos (1) al (4) y encienda nuevamente la energía.

Si el indicador LED ERROR sigue encendido o parpadea, comuníquese con

el proveedor de su región.

Manipulador de la serie T

LED

(Ilustración: T3-401S)

Manipulador de la serie VT

LED

Modelo estándar, modelo para salas

blancas

Modelo de protección

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 79

2.8 Guardar estado predeterminado

Al momento del envío, el manipulador ya está configurado con los manipuladores

que compró. Sin embargo, por si acaso, recomendamos guardar el estado

predeterminado del controlador. Se necesita una memoria USB para guardar el

estado del controlador.

Para el procedimiento de almacenamiento del estado del controlador, consulte los

siguientes manuales:

Manual del manipulador de la serie T

Manual del manipulador de la serie VT

Configuración y operación 8. Puerto de memoria

80 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

3. Primer paso

Esta sección indica el procedimiento para instalar el software EPSON RC+ en la PC

de desarrollo, y para ejecutar un programa simple después de conectar la PC de

desarrollo y un manipulador con USB.

Para asegurarse de que el sistema de robot esté instalado en forma segura, siga la

descripción que se incluye en 1. Seguridad y 2. Instalación. Luego, opere el sistema

de robot en los siguientes procedimientos.

3.1 Instalación del software EPSON RC+ 7.0

El software EPSON RC+ 7.0 se debe instalar en su PC de desarrollo.

(1) Inserte el DVD de configuración de EPSON RC+ 7.0 en la unidad de DVD.

(2) Aparecerá el siguiente diálogo. Haga clic en <Next> (Siguiente)

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 81

(3) Ingrese el nombre de usuario y el nombre de empresa, y haga clic en

<Next>.

(4)

Seleccione la unidad en la que desea instalar EPSON RC+ 7.0 y haga clic en

<Next>.

El directorio de instalación se llama EpsonRC70. Esto no se puede

modificar.



NOTA

82 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

(5) Se mostrará el diálogo para seleccionar las opciones que se van a instalar.

Seleccione las opciones que desea instalar y haga clic en <Next>.

(6) Se mostrará el diálogo para revisar la configuración. Si está satisfecho con la

configuración, haga clic en <Next>.

(7) De ser necesario, instale “Windows Installer” y “Microsoft .NET Framework

3.5” en su sistema. Esto puede demorar varios minutos.

Adobe Reader debe estar instalado en su PC para ver los manuales de

EPSON RC+ 7.0. Si el instalador no puede encontrar Adobe Reader en su

sistema, se instalará ahora. Siga las instrucciones del instalador de Adobe.

No reinicie el sistema después del término de la instalación de Adobe

Reader.

(8) Después de que la instalación haya terminado, reinicie su computadora.

La instalación del software EPSON RC+ 7.0 ha terminado.



NOTA

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 83

3.2 Conexión de la PC de desarrollo y el manipulador

Conecte la PC de desarrollo y el puerto de conexión para PC de desarrollo

Manipulador de la serie T

Puerto de conexión de la

PC de desarrollo

(Ilustración: T3-401S)

Manipulador de la serie VT

Modelo estándar, modelo para salas

blancas

Modelo de protección

84 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Para otros detalles acerca de la conexión de la PC de desarrollo y el manipulador,

consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0: Comando de comunicaciones

de PC a controlador.

Asegúrese de instalar el software EPSON RC+7.0 en la PC de desarrollo primero, y

luego conectar la PC de desarrollo y el manipulador con el cable USB.

Si el manipulador y la PC de desarrollo se conectan sin instalar EPSON RC+7.0 en

la PC de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware Wizard] (Asistente para agregar

nuevo hardware). Si aparece este asistente, haga clic en el botón <Cancel>

(Cancelar).

3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la PC de desarrollo

El puerto de conexión de la PC de desarrollo es compatible con los siguientes tipos

de USB.

- USB2.0 de alta velocidad/velocidad completa (selección de velocidad

automática o modo de velocidad completa)

- USB1.1 de velocidad completa

Estándar de interfaz: Especificación de USB compatible con versión 2.0

(compatible con USB versión 1.1 y superior)

Conecte el manipulador y la PC de desarrollo con un cable USB para desarrollar el

sistema de robot o ajustar la configuración del manipulador con el software EPSON

RC+ 7.0 instalado en la PC de desarrollo.

El puerto de conexión de la PC de desarrollo es compatible con la conexión directa.

Es posible insertar y retirar los cables mientras que la alimentación de la PC de

desarrollo y el manipulador está encendida. Sin embargo, el manipulador se detiene

cuando se retira el cable USB cuando el manipulador y la PC de desarrollo se

encuentran conectados.

3.2.2 Precauciones

Cuando conecte la PC de desarrollo y el manipulador, asegúrese de lo siguiente:

- Conecte la PC de desarrollo con el manipulador con un cable USB de 5 m o

menos. No use un concentrador USB o cable de extensión.

- Asegúrese de que el puerto de conexión de la PC de desarrollo no se use con

ningún dispositivo que no sea la PC de desarrollo.

- Use un cable de PC o USB que sea compatible con el modo de alta velocidad

de USB 2.0 para operar en modo de alta velocidad de USB 2.0.

- No tire del cable con fuerza ni lo doble.

- No aplique fuerza excesiva al conector.

- Cuando la PC de desarrollo y el manipulador están conectados, no inserte ni

retire otros dispositivos USB de la PC de desarrollo. Se puede desconectar la

conexión con el manipulador.



NOTA

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 85

3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software

A continuación, encontrará los pasos para conectar la PC de desarrollo y el

manipulador.

(1) Asegúrese de que EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el manipulador conectado

con la PC de desarrollo. (Si el software no está instalado, instálelo).

(2) Conecte la PC de desarrollo y el manipulador con el cable USB.

(3) Encienda el manipulador.

(4) Inicie el software EPSON RC+ 7.0.

(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller

Communications] (Configuración - Comunicaciones de computadora a

controlador) para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].

(6) Seleccione “No.1 USB” (USB n.º 1) y haga clic en el botón <Connect>

(Conectar).

(7) Después de que la conexión de la PC de desarrollo con el manipulador está

completa, aparecerá “Connected” (Conectado) en el [Connection status:]

(Estado de conexión). Asegúrese de que aparezca “Connected” y haga clic en

el botón <Close> (Cerrar) para cerrar el diálogo de [PC to Controller

Communications].

Se completó la conexión de la PC de desarrollo con el manipulador. Ahora se puede

usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0.

86 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del manipulador

Realice una copia de seguridad de los datos configurados del manipulador antes del

envío.

Procedimiento de copia de seguridad de la configuración de sistema y de proyecto:

(1) Desde el menú [Project] (Proyecto), seleccione [Copy] (Copiar).

(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad arbitraria.

(3) Haga clic en <OK> (Aceptar). El proyecto se copiará al medio externo.

(4) Desde el menú [Tools] (Herramientas), seleccione [Controller] (Controlador).

(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de seguridad del

controlador).

(6) Seleccione la unidad arbitraria.

(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la configuración de

sistema en el medio externo.

3.2.5 Desconexión de la PC de desarrollo y el manipulador

Se indica la desconexión de la PC de desarrollo con el manipulador.

(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller

Communications] para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].

(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).

El manipulador y la PC de desarrollo están desconectados y se puede retirar el

cable USB.

Si se retira el cable USB mientras el manipulador y la PC de desarrollo se

encuentran conectados, el manipulador se detiene. Asegúrese de hacer clic en el

botón <Disconnect> en el diálogo [PC to Controller Communications] antes de

retirar el cable USB.

3.2.6 Colocar el manipulador en la posición inicial

Aparte de crear y ejecutar el programa, se puede operar el manipulador mediante los

siguientes métodos.

Operación manual

Movimiento de desplazamiento por Teach Pendant

Ejecución de comando desde EPSON RC+

Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+

Esta sección explica los siguientes métodos.

A: Operación manual

B: Ejecución de comando desde EPSON RC+

C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+



NOTA

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 87

A: Operación manual

Mueva con la mano el manipulador que no esté en servocontrol.

Para robots SCARA:

Puede mover la articulación n.º 3 con la mano, mientras se presiona el

desbloqueo del freno en el manipulador con el controlador encendido.

Las articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4 se pueden mover con la mano.

Además, se puede mover el manipulador de forma manual liberando el freno de

solenoide desde la ventana Command (Comando) de EPSON RC+.

Para el robot de 6 ejes:

Los manipuladores se pueden mover de forma manual si se libera el freno

electromagnético de la ventana Command de EPSON RC+.

Para conocer más detalles, consulte el siguiente manual.

MANUAL DEL MANIPULADOR de la serie VT de robot de 6 ejes

Configuración y operación 1.5.2 Desbloqueo del freno con el software

PRECAUCIÓN

■

Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno.

Tenga cuidado si necesita soltar los frenos de dos o más

arti

culaciones de forma simultánea. Soltar los frenos de dos o más

articulaciones al mismo tiempo puede causar que manos o dedos

queden atrapados, o daños al manipulador, o su mal

funcionamiento, ya

que los brazos de este se pueden mover en

direcciones inesperadas.

■

Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.

Mientras que suelta el freno, el brazo del manipu

lador caerá por su

propio peso.

La caída del brazo puede causar que manos o dedos

queden atrapados o daños al equipo del manipulador, o su mal

funcionamiento.

■

Antes de soltar el freno, asegúrese de tener el interruptor de parada

de emergencia a mano para poder presionarlo inmediatamente.

lo contrario, si el brazo cae por una operación incorrecta, n

o podrá

detenerlo de inmediato.

La caída del brazo puede causar daños a

los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.

88 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

(1) Inicie EPSON RC+ 7.0.

Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.

(2) Abra la ventana Comando.

En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tool]-[Command Window]

(3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].

>Reset

>Brake Off,[Brazo n.° (1 al 6) cuyo freno se soltará]

Ejecute el siguiente comando para activar el freno nuevamente.

>Brake On,[Brazo n.° (1 al 6) cuyo freno se activará]

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 89

B: Ejecución de comando desde EPSON RC+

Excite los motores del manipulador y ejecute el comando para mover el

manipulador.

A continuación, se explica el ejemplo de mover todas las articulaciones a las

posiciones de 0 pulsos por medio de la especificación del pulso para cada

articulación.

(1) Inicie el EPSON RC+ 7.0.

Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.

(2) Abra la ventana Command.

En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Command Window]

(3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].

Robot SCARA:

>Motor On

>Go Pulse (0,0,0,0)

Robot de 6 ejes:

>Motor On

>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)

Para definir la posición y la postura del manipulador en la posición del pulso 0,

consulte Rango de movimiento en los manuales del manipulador.

90 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+

Excite los motores y opere desde la ventana Jog & Teach (Desplazar y enseñar)

de EPSON RC+ para mover el manipulador.

(1) Inicie el EPSON RC+ 7.0.

Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.

(2) Crear un nuevo proyecto.

1. Seleccione [New] (Nuevo) desde el menú [Project] (Proyecto). Se

mostrará el cuadro de diálogo [New Project] (Nuevo proyecto).

2. Escriba un nombre de proyecto en el cuadro [New Project Name]

(Nombre de nuevo proyecto).

(por ejemplo, PrimAplic)

3. Haga clic en el botón <OK> (Aceptar) para crear el nuevo proyecto.

(3) Abra el administrador de robot.

En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Robot Manager] (Herramientas -

Administrador de robot).

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 91

(4) Encienda los motores.

Verifique que la pestaña [Control Panel] (Panel de control) esté abierta.

Haga clic en el botón <MOTOR ON> (Motor encendido).

(5) Mueva el manipulador con el movimiento de desplazamiento.

1. Seleccione la pestaña [Jog & Teach].

2. Seleccione “Joint” (articulación) en [Jogging]-<Mode> (Modo -

Desplazamiento).

3. Haga clic en las teclas de desplazamiento J1 a J4 para mover el

manipulador por articulación.

Para mover el manipulador, puede configurarlo en otros modos o

configurar la distancia de desplazamiento.

92 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

3.3 Escribir su primer programa

Después de instalar el Manipulador y el software EPSON RC+ 7.0 en su PC, siga

las instrucciones a continuación para crear un programa de aplicación simple para

poder familiarizarse con el entorno de desarrollo de EPSON RC+ 7.0.

1. Inicie EPSON RC+ 7.0

Haga doble clic en el icono de EPSON RC+ 7.0 en el escritorio.

2. Cree un nuevo proyecto

(1) Seleccione [New] desde el menú [Project]. Se mostrará el cuadro de

diálogo [New Project] (Nuevo proyecto).

(2) Escriba un nombre de proyecto en el cuadro [New Project Name] (Nombre

de nuevo proyecto).

(por ejemplo, PrimAplic)

(3) Haga clic en el botón <OK> y cree el nuevo proyecto.

Cuando crea el nuevo proyecto, se crea un programa llamado Main.prg.

La ventana llamada Main.prg aparecerá con un cursor parpadeando en la

esquina superior izquierda.

Ahora está listo para comenzar a ingresar su primer programa.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 93

3. Edite el programa

Escriba las siguientes líneas de programa en la ventana de edición de

Main.prg.

Function main

Print "This is my first program."

Fend

94 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

4. Ejecute el programa

(1) Presione F5 para ejecutar el programa. (F5 es la tecla de acceso rápido

para la selección [Run Window] [Ventana Ejecutar] del menú [Run]

[Ejecutar]). Verá la ventana Status (Estado) ubicada en la parte

inferior de la ventana principal, que muestra el estado de operación de

compilación.

(2) Durante la compilación del proyecto, su programa se compila y

enlaza. Luego, se establecen comunicaciones con el manipulador y los

archivos de proyecto se envían al controlador. Si no se producen

errores durante la compilación, aparecerá la ventana Run.

(3) Haga clic en el botón <Start> (Iniciar) en la ventana Run para ejecutar

el programa.

(4) Las tareas como las que se encuentran a continuación aparecerán en la

ventana de estado.

19:32:45 Task main started

19:32:45 All tasks stopped

En la ventana Run, verá la salida de la instrucción de impresión.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 95

A continuación, enseñemos algunos puntos del manipulador y creemos un

programa para mover el manipulador.

5. Enseñe puntos de robot

(1) Asegúrese de que sea seguro operar el manipulador. Haga clic en el

botón <Robot Manager> (Administrador de robot) en la barra de

herramientas para mostrar la ventana [Robot Manager].

(2) Haga clic en la pestaña [Control Panel] (Panel de control).

Luego haga clic en el botón <Motor On> (Encender motor) para

encender los motores del manipulador. Se le pedirá que confirme la

operación.

(3) Haga clic en el botón <Yes> (Sí) para continuar.

96 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

(4) Haga clic en la pestaña [Jog & Teach].

(5) Haga clic en el botón <Teach> en la esquina inferior derecha para

enseñar el punto P0. Se le pedirá una etiqueta de punto y una

descripción.

(6) Haga clic en el botón de desplazamiento <+Y> para desplazar el robot

en la dirección +Y. Mantenga presionado el botón para continuar el

desplazamiento. Mueva el manipulador hasta que llegue al medio del

envolvente de trabajo.

(7) Haga clic en el botón <-Z> para bajar el eje Z del manipulador.

(8) Seleccione “P1” en la lista desplegable [Point (P)] (Punto [P]) que se

encuentra junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en

P1.

(9) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para

cada punto.

(10) Haga clic en el botón <Yes>.

(11) Haga clic en el botón <+X> para desplazar el manipulador hacia la

dirección +X.

(12) Seleccione “P2” en la lista desplegable [Point (P)] (Punto [P]) que se

encuentra junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en

P2.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 97

(13) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para

cada punto.

(14) Haga clic en el botón <Yes>.

(15) Haga clic en el botón <Save Project> (Guardar proyecto) de la

barra de herramientas para guardar los cambios.

6. Modifique el programa para incluir los comandos de movimiento del

manipulador

(1) Inserte tres nuevas instrucciones Go (Ir) en el programa Main.prg

como se muestra a continuación:

Function main

Print "This is my first program."

Go P1

Go P2

Go P0

Fend

(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.

(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.

El manipulador se moverá a los puntos que le enseñó.

7. Modifique el programa para cambiar la velocidad de los comandos de

movimiento del manipulador

(1) Inserte los comandos Power (Potencia), Speed (Velocidad) y Accel

(Aceleración) según se muestra en el programa a continuación:

Function main

Print "This is my first program."

Power High

Speed 20

Accel 20, 20

Go P1

Go P2

Go P0

Fend

(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.

(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.

El manipulador se moverá a cada uno de los puntos que le enseñó a un

20 % de velocidad, aceleración y desaceleración. La instrucción

Power High (Alta potencia) ejecuta el programa para que opere el

robot con mayor velocidad, aceleración y desaceleración.

98 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

8. Realizar copia de seguridad del proyecto y la configuración de sistema

Aunque este es solo un proyecto de muestra, realizaremos una copia de

seguridad del proyecto y de la configuración del manipulador. Se puede

realizar la copia de seguridad fácilmente con EPSON RC+ 7.0. Es

importante que mantenga copias de seguridad regulares de sus aplicaciones

en un medio externo como una memoria USB.

Siga los pasos a continuación para realizar una copia de seguridad del

proyecto y de la configuración de sistema:

(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú - [Project] - [Copy].

(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad

arbitraria.

(3) Haga clic en <OK>. El proyecto se copiará al medio externo.

(4) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú - [Tools] - [Controller].

(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de

seguridad del controlador).

(6) Seleccione la unidad arbitraria.

(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la

configuración de sistema en el medio externo.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 99

4. Segundo paso

Después de operar el sistema de robot según lo indicado en 3. Primer paso,

configure otras funciones según sea necesario.

Esta sección muestra los manuales que contienen información de configuraciones y

procedimientos de configuración necesarios.

(Para conocer detalles acerca de los manuales, consulte 6. Manuales).

4.1 Conexión con equipos externos

4.1.1 Control remoto

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 control remoto

Manual del manipulador de la serie T

Configuración y operación: 14. Configuración remota de E/S

Manual del manipulador de la serie VT

Configuración y operación: 14. Configuración remota de E/S

E/S

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 Configuración de E/S

Manual del manipulador de la serie T

Configuración y operación: 12. Conector de E/S estándar

Configuración y operación: 13. Conector de E/S de la mano

Manual del manipulador de la serie VT

Configuración y operación: 13. Conector de E/S estándar

E/S de bus de campo (opcional)

Placa de E/S de bus de campo opcional del CONTROLADOR DE ROBOT

RC700 /RC90

4.1.2 Ethernet

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0

1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador

1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision CV2-A

1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador

4.3.3 Comunicaciones Ethernet

Manual del manipulador de la serie VT

Configuración y operación: 9. Puerto LAN (Ethernet)

100 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

4.2 Conexión Ethernet de la PC de desarrollo y el manipulador

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0

1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador

1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision CV2-A

1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador

4.3.3 Comunicaciones Ethernet

Manual del manipulador de la serie T

Configuración y operación: 7. Puerto LAN (Ethernet)

Manual del manipulador de la serie VT

Configuración y operación: 9. Puerto LAN (Ethernet)

4.3 Conexión de dispositivo de guía manual opcional

Manual del manipulador de la serie T

Configuración y operación: 10. Puerto TP

Manual del manipulador de la serie VT

Configuración y operación: 10. Puerto TP

CONTROLADOR DE ROBOT RC700 / RC90 Teach Pendant opcional TP2

Función e instalación: 3. Instalación

CONTROLADOR DE ROBOT RC700-A Teach Pendant opcional TP3

Función e instalación: 3. Instalación

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 101

5. Mantenimiento general

Este capítulo describe las inspecciones y procedimientos de mantenimiento.

Realizar inspecciones y procedimientos de mantenimiento es esencial para evitar

problemas y garantizar la seguridad.

Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el

programa.

5.1 Programa de inspección de mantenimiento

Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral,

semestral y anual. Los puntos de inspección se agregan en cada etapa.

Si el manipulador se opera durante 250 horas o más al mes, se deben agregar puntos

de inspección cada 250 horas, 750 horas, 1500 horas y 3000 horas de operación.

Punto de inspección

Diario Mensual Trimestral Semestral Anual

Revisión

(reemplazo)

1 mes

(250 h)

Inspeccionar todos los días

√

2 meses

(500 h)

√

3 meses

(750 h)

√

4 meses

(1000 h)

√

5 meses

(1250 h)

√

6 meses

(1500 h)

√

7 meses

(1750 h)

√

8 meses

(2000 h)

√

9 meses

(2250 h)

√

10 meses

(2500 h)

√

11 meses

(2750 h)

√

12 meses

(3000 h)

√

13 meses

(3250 h)

√

…

20.000 h

√

h = hora

102 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Inspeccionar mientras está encendido (el manipulador está en operación)

Punto de inspección

Lugar de

inspección

Diario Mensual Trimestral Semestral Anual

Revise el rango de

movimiento

Cada articulación

√

Mueva los cables hacia

adelante y atrás

suavemente para

verificar si hay cables

desconectados.

Cables externos

(incluida la unidad

de cable del

manipulador)

√ √

Empuje cada brazo en el

estado MOTOR ON

(Motor encendido) para

verificar si hay juego.

Cada articulación

√

Verifique si ocurren

sonidos o vibraciones

inusuales.

Completo

√ √ √ √ √

Mida la precisión varias

veces con la galga de

cuadrante cuando se

produzca un espacio de

posición.

Completo

√

T: Active y desactive el

interruptor de

desbloqueo del freno y

revise el sonido del

freno de solenoide.

Si no produce un

sonido, reemplace el

freno.

VT: Ejecute el comando

Brake off (Desactivar el

freno) (desactivación del

freno, articulación n.º)

desde la ventana

Command de EPSON

RC+ mientras los

motores están apagados,

y luego revise el sonido

del freno

electromagnético. Si no

produce un sonido,

reemplace el freno.

Freno

√ √ √ √ √

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 103

Inspeccionar mientras está apagado (el manipulador no está en operación)

Punto de inspección

Lugar de inspección

Diario

Mensual

Trimestral

Semestral

Anual

Verifique la soltura o

juego de los

pernos/tornillos.

Apriételos, de ser

necesario.

(Para conocer el torque

de ajuste, consulte

Apretar pernos de

cabeza hueca

hexagonal).

Pernos de montaje

del efector final

√ √ √ √ √

Pernos de montaje

del manipulador

√ √ √ √ √

Cada articulación

√ √ √ √ √

Pernos/tornillos

alrededor del eje

(Serie T)

√

Pernos/tornillos

que fijan motores,

unidades de

engranaje reductor,

etc.

√

Verifique si los

conectores están

sueltos.

Si los conectores están

sueltos, presiónelos o

apriételos de forma

segura.

Conectores

externos del

manipulador

(en las placas del

conector, etc.).

√ √ √ √ √

Unidad de cable del

manipulador

√ √ √ √

Verifique visualmente

si hay defectos

externos.

Limpie, de ser

necesario.

Apariencia externa

del manipulador

√ √ √ √ √

Cables externos

√ √ √ √

Verifique si están

doblados o en posición

incorrecta. Repárelos o

colóquelos

correctamente, de ser

necesario.

Protecciones, etc.

√ √ √ √ √

Verifique la tensión de

las correas de

regulación.

Ténselas, de ser

necesario.

Interior del brazo

n.º 2

√ √

Condiciones de engrase

(Serie T)

Consulte 5.4 Engrase.

Batería de litio

Consulte 5.5 Manipulación y eliminación de baterías de litio

104 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

5.2 Revisión (Reemplazo de piezas)

PRECAUCIÓN

■

El tiempo de revisión se basa en la suposición de que todas las

articulaciones se operan

para una distancia equivalente. Si una

unidad en particular tiene mucho trabajo o una carga alta,

recomendamos revisar todas las articulaciones (tantas como sea

posible) antes de superar las 20.000 horas de operación con la

articulación como base.

Las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una disminución en

la precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro del manipulador causado

por el uso a largo plazo. A fin de usar el manipulador a largo plazo, recomendamos

revisar las piezas (reemplazo de piezas).

Una indicación general para el período entre revisiones es de 20.000 horas de

operación del manipulador. (Cuando se opera con la velocidad de movimiento

máxima y la aceleración/desaceleración máxima en operación continua). Sin

embargo, esto puede variar según las condiciones de uso y la carga aplicada en el

manipulador.

Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas

a mantenimiento (motores, unidades de engranaje reductor y correas de

regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance]

(Mantenimiento).

Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.

Manual del manipulador de la serie T: Mantenimiento 4. Alarma

Manual del manipulador de la serie VT: Mantenimiento 4. Alarma

Nota:

El plazo de reemplazo recomendado para las piezas de mantenimiento es cuando

alcanzan una vida útil de L10 (tiempo para un 10 % de probabilidad de falla). En el

cuadro de diálogo [Maintenance], la vida útil de L10 se muestra como 100 %.



NOTA

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 105

Las horas de operación del manipulador se pueden revisar en el diálogo [Controller

Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de

funcionamiento del motor).

(1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para abrir el diálogo

[Controller Tools] (Herramientas del controlador).

(2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador)

para abrir el diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).

(3) Seleccione la carpeta en la que se almacena la información.

(4) Haga clic en el botón <OK> para ver el diálogo [Controller Status Viewer].

(5) Seleccione [Robot] desde el menú de árbol a la izquierda.

Para las piezas sujetas a revisión, consulte el manual del manipulador: Sección de

mantenimiento: Lista de piezas de mantenimiento.

Para conocer detalles sobre el reemplazo de cada pieza, consulte el manual del

manipulador: Sección de mantenimiento.

Comuníquese con el proveedor de su región para obtener más información.

106 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal

Los pernos de cabeza hueca hexagonal se usan en lugares en los que se necesita

fuerza mecánica. (En este manual, nos referiremos a los pernos de cabeza hueca

hexagonal como “pernos”). Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que

se muestran en la siguiente tabla.

Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este

manual (excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que

los pernos queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a

continuación.

Tornillo

Torque de ajuste

2,0 ± 0,1 N·m

(21 ± 1 kgf⋅cm)

4,0 ± 0,2 N·m

(41 ± 2 kgf⋅cm)

8,0 ± 0,4 N·m

(82 ± 4 kgf⋅cm)

13,0 ± 0,6 N·m

(133 ± 6 kgf⋅cm)

32,0 ± 1,6 N·m

(326 ± 16 kgf⋅cm)

M10

58,0 ± 2,9 N·m

(590 ± 30 kgf⋅cm)

M12

100,0 ± 5,0 N·m

(1,020 ± 51 kgf⋅cm)

Consulte a continuación para obtener información acerca del

tornillo de fijación.

Tornillo de

fijación

Torque de ajuste

2,4 ± 0,1 N·m

(26 ± 1 kgf⋅cm)

4,0 ± 0,2 N·m

(41 ± 2 kgf⋅cm)

Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón

entrecruzado, como se muestra en la figura a continuación.

Agujero para

pernos

No apriete todos los pernos firmemente a la

vez.

Divida la cantidad de veces que se

aprietan los pernos en dos o tres y apriete los

pernos firmemente con una llave hexagonal.

Luego, use un torquímetro para apretar los

pernos con los torques de ajuste que se

muestran en la tabla anterior.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 107

5.4 Engrase (manipulador de la serie T)

La ranura del tornillo esférico y las unidades de engranaje reductor se deben

engrasar regularmente. Use solo la grasa especificada.

Esta sección contiene información acerca de las piezas que requieren intervalos de

lubricación y engrase. Para conocer detalles sobre el proceso de lubricación,

consulte el manual del manipulador:

PRECAUCIÓN

■

Mantenga el manipulador con suficiente grasa. Operar el

manipulador sin suficiente grasa daña las piezas deslizantes, lo que

causa un rendi

miento insuficiente del mismo. Su reparación también

puede requerir mucho tiempo y dinero.

■

Si le entra grasa en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las

instrucciones a continuación.

Si le entra grasa en los ojos:

Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un

médico de inmediato.

Si le entra grasa en la boca:

Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de

inmediato.

Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo con

agua.

Si se mancha la piel con grasa

Lave el área minuciosamente con agua y jabón.

Pieza de engrase

Intervalo de engrase

Articulación n.º 1

Unidades de

engranaje reductor

Tiempo de revisión

Articulación n.º 2

Unidades de

engranaje reductor

Articulación n.º 3

Eje de ranura de

tornillo esférico

A los 100 km de operación

(50 km para el primer engrase)

Articulación n.º 1, 2 unidades de engranaje reductor

Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las

revisiones.

Sin embargo, los lapsos pueden variar según las condiciones de uso y la carga

aplicada al manipulador (como cuando se opera con la velocidad de movimiento y

la aceleración/desaceleración máximas en operación continua).

108 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Articulación n.º 3, unidad de ranura de tornillo esférico

El intervalo de engrase recomendado es a los 100 km de operación.

Sin embargo, los lapsos de engrase también se pueden verificar a partir de la

condición de engrase. Realice el engrase si la grasa está descolorida o seca, como

en las imágenes a continuación.

Grasa normal Grasa descolorida

Realice el engrase a los 50 km de operación para el primer engrase.

Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para el engrase se

puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance].

Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.

Manual del manipulador de la serie T: Mantenimiento 4. Alarma

Manual del manipulador de la serie VT: Mantenimiento 4. Alarma



NOTA

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 109

5.5 Manipulación y eliminación de baterías de litio

PRECAUCIÓN

■

Sea meticuloso y cuidadoso cuando manipule la batería de litio.

Como se menciona a continuación, la manipulación incorrecta de las

baterías de litio es extremadamente peligrosa y puede causar

generación de calor, filtraciones, explosiones o inflamación, y

puede

originar problemas de seguridad graves.

・

Carga de batería

・

Desmontaje

・

Instalación incorrecta

・

Exposición al fuego

・Descarga forzosa

・

Deformación por presión

・

Cortocircuito (polaridad; positiva/negativa)

・

Calefacción (85°C o más)

・

Soldar el terminal de la batería de litio

directamente

■

Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación

profesionales o cumpla los reglamentos locales.

Sin importar si las baterías están gastadas o no, asegúrese de que

sus terminales estén aislados.

Si los terminales hacen contacto con

otros metales, pueden hacer cortocircuito y generar calor,

filtraciones, explosiones o inflamación.

ADVERTENCIA

■

No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el

istema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los

conectores del motor con la energía encendida es extremadamente

peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el

mani

pulador puede moverse de manera anormal; además, puede

provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema

de robot.

■

Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el

enchufe

de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el

cable de alimentación a un tomacorriente.

NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.

110 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

■

Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el

controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe

de la fuente de energía.

Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía

encendida es extremadamente peligros

o y puede provocar una

descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 111

La duración de una batería de litio varía según las horas de energización y el

entorno de instalación del manipulador. Como guía general, es de alrededor de 7

años (cuando el controlador está conectado a la energía por 8 horas al día). Cuando

el manipulador no está conectado a la energía, el consumo de batería será

significativamente mayor que cuando el manipulador está energizado. Si se

producen advertencias de reducción de voltaje, reemplace la batería de litio,

incluso si no ha alcanzado la vida útil de producto indicada anteriormente.

Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para la batería se

puede revisar en el cuadro de diálogo [Maintenance].

Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.

Manual del manipulador de la serie T: Mantenimiento 4. Alarma

Manual del manipulador de la serie VT: Mantenimiento 4. Alarma

La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado.

Si no se producen advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar

todas las articulaciones. Deberá realizar una calibración si la posición se mueve

desde la original después de reemplazar la batería.

Asegúrese de usar la batería de litio designada

Asegúrese de configurar la polaridad correcta cuando instale la batería.



NOTA

112 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

6. Manuales

Esta sección describe los contenidos de cada manual.

Los manuales a continuación se proporcionan en formato PDF para usar el sistema

de robot.

Para leer los manuales en PDF en una PC, seleccione EPSON RC+ 7.0-[Help]-[PDF

Manual] (Ayuda - Manual en PDF). (Haga clic en <Inicio>-[Programa]-[EPSON

RC+ 7.0] desde el escritorio de Windows).

Software

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0

Este manual contiene información acerca del sistema de robot y del software de

desarrollo de programas.

- Seguridad

- Operación y configuración de sistema de robot

- Operación del software de desarrollo de programas EPSON RC + GUI

- Lenguaje y aplicación SPEL+

- Configuración del robot, E/S, comunicación

Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0

Este manual contiene información acerca del lenguaje de programación SPEL+

- Detalles de los comandos

- Mensajes de error

- Precauciones de compatibilidad de EPSON RC+ 4.0, 5.0, 6.0

Opciones

Los siguientes manuales contienen información acerca de las opciones de software

y los comandos.

- RC+ API 7.0

- Vision Guide 7.0

Hardware y configuración

Software

Propiedades y resultados de referencia

Alimentación de piezas 7.0

Pautas de integración

Introducción y Hardware (común), y software

IF-80, IF-240, IF-380 & IF-530

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 113

Tolva y controlador de la tolva

- AOI

(Instrucciones de complementos)

- GUI Builder 7.0

- Referencia de control remoto

- E/S de bus de campo

- Teach Pendant TP2, TP3

Manipulador

Los manuales del manipulador contienen información acerca de los manipuladores.

Cada modelo de manipulador tiene un manual distinto.

Robot SCARA : T (T3, T6)

Robot de 6 ejes : VT

- Seguridad

- Especificación, instalación, configuración

- Mantenimiento

- Calibración

114 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

7. Directivas y normas

Estos productos cumplen las siguientes directivas y normas.

Para conocer detalles acerca del controlador y el manipulador, consulte cada manual.

Nombre del producto

Modelo

Controlador

Serie T, serie VT

Manipulador

Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 115

Nombre

Definición

Directiva 2006/42/CE Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo

de 17 de mayo de 2006 relativa a las máquinas y por la que se

modifica la Directiva 95/16/CE

Directiva 2014/30/EU Directiva 2014/30/EU del Parlamento Europeo y del

Consejo del 26 de febrero del 2014 sobre la armonización de

las leyes de los estados miembros en lo referente a la

compatibilidad electromagnética (refundición).

EN ISO 12100 (2010)

Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el

diseño -- Evaluación de riesgos y reducción de riesgos

EN ISO 10218-1 (2011)

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad

para robots industriales -- Parte 1: Robots

EN 60204-1

(2006/A1:2009)

Seguridad de la maquinaria --

Equipos eléctricos de las

máquinas -- Parte 1: Requisitos generales

EN ISO 13849-1 (2015)

Seguridad de la maquinaria -- Seguridad -- Piezas

relacionadas de los sistemas de control -- Parte 1: Principios

generales para el diseño

EN ISO 13850 (2015) Seguridad de la maquinaria --

Función de parada de

emergencia -- Principios para el diseño

EN 55011 (2009)

Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y

médicos (ISM) -- Características de

la perturbación

electromagnética -- Límites y métodos de medición

EN 61000-6-2 (2005) Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2:

Normas genéricas -- Inmunidad para entornos industriales

*Circuito de parada de emergencia categoría 3, PL d

Circuito de puerta de seguridad categoría 3, PL d

116 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16

Epson T6 SCARA Robots Guía de instalación

Marca: Epson

Modelo: T6 SCARA Robots

Tipo: Guía de instalación

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Epson T6 SCARA Robots Guía de instalación

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