ROBOT SCARA
Serie T
MANUAL DEL MANIPULADOR
Mod.12 EM208R4475F
CPD-60428
MANUAL DEL MANIPULADOR Serie T Mod. 12
T3 / T6 Rev.12 i
ROBOT SCARA
Manual del manipulador de la serie T
Mod.12
Copyright 2017-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados.
ii T3 / T6 Rev.12
PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos de robot.
Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador.
Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de
robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
GARANTÍA
El manipulador y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de ser
sometidas a los controles de calidad, pruebas e inspecciones más estrictos para certificar su
cumplimiento con nuestras exigentes normas de rendimiento.
Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la manipulación u
operación normales se repararán en forma gratuita durante el período normal de la garantía.
(Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre el período de
garantía).
Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque sucedan
dentro del período de garantía):
1.
Da
ño o mal funcionamient
o provocados por un uso inadecuado que no se describe
en este manual o por uso descuidado.
2.
Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del producto por
parte de los clientes.
3.
Da
ños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no autorizados.
4.
Da
ño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones, etc.
Advertencias, precauciones, uso:
1.
Si el manipulador o los equipos relacionados no se usan de acuerdo con las
condiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en los manuales,
esta garant
ía queda nula.
2.
Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no podemos
hacernos responsables de ning
ú
n mal funcionamiento o accidente, incluso si tienen
como resultado lesiones o la muerte.
3.
No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias.
Por lo tanto, este
manual no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros.
T3 / T6 Rev.12 iii
MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales
de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres
de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares.
NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL
Sistema operativo Microsoft® Windows® 8
Sistema operativo Microsoft® Windows® 10
En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemas
operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a Windows
8 y Windows 10.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su
contenido.
FABRICANTE
INFORMACIÓN DE CONTACTO
La información de contacto se describe en “PROVEEDORES” en las primeras páginas del
siguiente manual:
Seguridad e instalación del sistema de robot Lea primero este manual
iv T3 / T6 Rev.12
En relación con la eliminación de la batería
La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica
que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de
desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana,
separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan
reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles acerca de las
instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local o con el
vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o
Hg indica si estos metales se usan en la batería.
Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la
DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de
septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y acumuladores
de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación, transponiéndose
e implementándose en diversos sistemas legales nacionales.
Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de
reciclar su producto.
El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:
Manual del manipulador de la serie T Mantenimiento:
14.2 Reemplazo de la batería de
litio
T3 / T6 Rev.12 v
Antes de leer este manual
Esta sección describe lo que debería saber antes de leer este manual.
Estructura del sistema de robot
Los manipuladores de la serie T se pueden usar con las siguientes combinaciones de
software.
T3-401S
Firmware del controlador
Versión 7.3.51.1 o posterior
EPSON RC+ 7.0
Anterior a la
versión 7.3.0
!!!
Ver.7.3.1 o
posterior
Aceptar
T6-602S
Firmware del controlador
Versión 7.3.53.0 o posterior
EPSON RC+ 7.0
Anterior a la
versión 7.3.3
!!!
Versión 7.3.4 o
posterior
OK
OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el sistema de robot están
disponibles.
!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones
o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen
correctamente.
T3-401S: EPSON RC+7.0 Ver.7.3.1
T6-602S: EPSON RC+7.0 Ver.7.3.4
Forma de los motores
Es posible que la forma de los motores que se usan para el manipulador que está usando sea
distinta a la forma de los motores que se describen en este manual debido a las
especificaciones.
Configuración con el software
Este manual contiene procedimientos de configuración mediante el uso de software. Están
marcados con el siguiente ícono.
EPSON
RC+
vi T3 / T6 Rev.12
ÍNDICE
T3 / T6 Rev.12 vii
Configuración y operación
1. Seguridad 3
1.1 Convenciones ..................................................................................... 3
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ............................................... 3
1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico ........................... 4
1.3 Seguridad en la operación .................................................................. 5
1.4 Parada de emergencia ....................................................................... 7
1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz ..................................... 9
1.6 Configuración ACCELS para movimientos de CP ............................ 10
1.7 Etiquetas ........................................................................................... 11
2. Especificaciones 13
2.1 Características de los manipuladores de la serie T .......................... 13
2.2 Número de modelo ........................................................................... 14
2.3 Nombres de piezas ........................................................................... 15
2.3.1 T3 .......................................................................................... 15
2.3.2 T6 .......................................................................................... 16
2.4 Dimensiones exteriores .................................................................... 17
2.4.1 T3 .......................................................................................... 17
2.4.2 T6 .......................................................................................... 18
2.5 Ejemplo de sistema .......................................................................... 19
2.6 Especificaciones ............................................................................... 20
2.7 Cómo configurar el modelo ............................................................... 23
3. Entornos e instalación 24
3.1 Condiciones ambientales .................................................................. 24
3.2 Mesa base ........................................................................................ 25
3.3 Dimensiones de montaje .................................................................. 26
3.4 Desembalaje y transporte ................................................................. 28
3.5 Procedimiento de instalación ............................................................ 29
3.6 Fuente de alimentación .................................................................... 30
3.6.1 Especificaciones ................................................................... 30
3.6.2 Cable de alimentación de CA ................................................ 30
3.6.3 Disyuntor ............................................................................... 31
3.6.4 Unidad de alimentación......................................................... 32
3.6.5 Conexión a tierra ................................................................... 33
3.7 Conexión de los cables ..................................................................... 34
3.8 Tubos neumáticos ............................................................................ 37
3.9 Reubicación y almacenamiento ........................................................ 39
3.9.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento ....... 39
3.9.2 Reubicación .......................................................................... 40
ÍNDICE
viii T3 / T6 Rev.12
4. Configuración de los efectores finales 41
4.1 Instalación de un efector final .......................................................... 41
4.2 Instalación de cámaras y válvulas .................................................... 42
4.3 Configuración de peso e inercia ....................................................... 43
4.3.1 Configuración de peso .......................................................... 43
4.3.2 Configuración de inercia ....................................................... 46
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.º 3 ....................................................................................... 51
5. Rango de movimiento 52
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para
todas las articulaciones) ........................................................................... 52
5.1.1 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 1 ................. 53
5.1.2 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 2 ................. 53
5.1.3 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 3 ................. 54
5.1.4 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 4 ................. 54
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos ........ 55
5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º
1 y n.º 2 ............................................................................................ 55
5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3 ..... 58
5.3 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de
coordenadas XY
del manipulador (para las articulaciones n.º 1 y n.º 2) .............................. 60
5.4 Rango de movimiento estándar ....................................................... 60
6. Modo de operación y LED 61
6.1 Descripción general ......................................................................... 61
6.2 Modo de operación del interruptor ................................................... 61
6.3 Modo Program (AUTO) .................................................................... 62
6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? .................................... 62
6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 62
6.4 Modo automático (AUTO) ................................................................ 63
6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ................................ 63
6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 63
6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control ...................... 64
6.5 LED .................................................................................................. 65
7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo 66
7.1 ¿Qué es el puerto de conexión de la computadora de desarrollo? .. 66
7.2 Precaución ....................................................................................... 67
7.3 Verificación de conexión y configuración de software ...................... 67
7.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador ..... 68
ÍNDICE
T3 / T6 Rev.12 ix
8. Puerto de memoria 69
8.1 ¿Qué es la función de almacenamiento de estado del controlador? 69
8.2 Antes de usar la función de almacenamiento del estado del
controlador ................................................................................................ 69
8.2.1 Precauciones ........................................................................ 69
8.2.2 Memoria USB adoptable ....................................................... 69
8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador ................... 70
8.3.1 Almacenamiento del estado del controlador ......................... 70
8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 ................................... 71
8.3.3 Transferencia con correo electrónico .................................... 72
8.4 Detalles de los datos ........................................................................ 73
9. Puerto LAN (comunicación Ethernet) 74
9.1 Qué es el puerto LAN (comunicación Ethernet) ............................... 74
9.2 Dirección IP ...................................................................................... 74
9.3 Cambio de la dirección IP del manipulador ...................................... 75
9.4 Conexión de la computadora de desarrollo y el manipulador mediante
Ethernet .................................................................................................... 76
9.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y del manipulador
mediante Ethernet ..................................................................................... 77
10. Puerto TP 78
10.1 ¿Qué es el puerto TP? ................................................................... 78
10.2 Conexión del Teach Pendant ......................................................... 78
11. EMERGENCIA 79
11.1 Interruptor de protección y de liberación de enganche ................... 79
11.1.1 Interruptor de protección ..................................................... 80
11.1.2 Interruptor de liberación de enganche ................................ 80
11.1.3 Comprobación de la operación del interruptor de liberación de
enganche .......................................................................................... 81
11.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia ........................ 81
11.2.1 Interruptor de parada de emergencia .................................. 81
11.2.2 Comprobación de la operación del interruptor de parada de
emergencia ....................................................................................... 82
11.2.3 Recuperación desde la parada de emergencia ................... 82
11.3 Asignaciones de pines .................................................................... 83
11.4 Diagramas de circuitos ................................................................... 84
11.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de
emergencia externo .......................................................................... 84
11.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo .. 85
ÍNDICE
x T3 / T6 Rev.12
12. Conector de E/S estándar 86
12.1 Circuito de entrada ......................................................................... 86
12.1.1 Aplicación típica 1 del circuito de entrada .......................... 87
12.1.2 Aplicación típica 2 del circuito de entrada .......................... 88
12.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada ................... 89
12.2 Circuito de salida ............................................................................ 89
12.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida: Tipo de receptor
(NPN) ............................................................................................... 90
12.2.2 Aplicación típica 2 del circuito de salida: Tipo de fuente (PNP)
......................................................................................................... 90
12.2.3 Asignaciones de pines del circuito de salida ...................... 91
12.3 Procedimiento para productos del cable de E/S ............................ 92
12.3.1 Método de conexión del cable de E/S ................................ 92
12.3.2 Cómo fijar el cable de E/S .................................................. 92
13. Conector de E/S de la mano 93
13.1 Especificaciones de la fuente de alimentación ............................... 93
13.2 Circuito de entrada ......................................................................... 94
13.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de entrada .......................... 94
13.2.2 Aplicación típica 2 del circuito de entrada .......................... 94
13.3 Circuito de salida ............................................................................ 95
13.3.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida ............................. 95
13.3.2 Aplicación típica 2 del circuito de salida ............................. 95
13.4 Asignaciones de pines ................................................................... 96
13.5 Cómo controlar la E/S de la mano ................................................. 96
14. Configuración remota de E/S 98
14.1 Descripción de la señal de E/S ...................................................... 99
14.1.1 Señales de entrada remota ................................................ 99
14.1.2 Señales de salida remota ................................................. 104
14.2 Especificaciones de temporización .............................................. 108
14.2.1 Precauciones sobre las señales de entrada remota ......... 108
14.2.2 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución
de la operación .............................................................................. 108
14.2.3 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución
de la operación .............................................................................. 108
14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de
la puerta de seguridad ................................................................... 109
14.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada
de emergencia ............................................................................... 109
15. Ranuras para tarjeta SD 110
ÍNDICE
T3 / T6 Rev.12 xi
16. Interruptor RESET 111
17. E/S de bus de campo 112
Mantenimiento
1. Mantenimiento de seguridad 116
2. Mantenimiento general 117
2.1 Inspección de mantenimiento ......................................................... 117
2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento ........................ 117
2.1.2 Punto de inspección ............................................................ 118
2.2 Revisión (Reemplazo de piezas) .................................................... 119
2.3 Engrase .......................................................................................... 121
2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal .................................. 122
2.5 Orígenes coincidentes .................................................................... 122
2.6 Distribución de las piezas de mantenimiento .................................. 123
3. Estructura del manipulador 124
4. Alarma 126
4.1 Mantenimiento ................................................................................ 127
4.2 Información de mantenimiento ....................................................... 128
4.2.1 Cómo ver la información de mantenimiento ........................ 128
4.2.2 Cómo editar la información de mantenimiento .................... 129
4.2.3 Método de notificación de alarma ....................................... 130
4.2.4 Cómo cancelar la alarma .................................................... 130
5. Copia de seguridad y restauración 131
5.1 Qué es la función Backup Controller .............................................. 131
5.2 Tipos de datos de copia de seguridad ............................................ 131
5.3 Copia de seguridad ........................................................................ 132
5.4 Restauración .................................................................................. 133
6. Actualización del firmware 136
6.1 Actualización del firmware .............................................................. 136
6.2 Procedimiento de actualización de firmware .................................. 136
6.3 Recuperación del manipulador ....................................................... 139
6.4 Procedimiento de inicialización de firmware ................................... 140
6.5 Adición de pasos de confirmación al fortalecer la seguridad de la
conexión de EtherNet .............................................................................. 142
ÍNDICE
xii T3 / T6 Rev.12
7. Cubiertas 146
7.1 Cubierta superior del brazo ............................................................ 148
7.2 Cubierta inferior del brazo .............................................................. 149
7.3 Cubierta del cable de alimentación ................................................ 149
7.4 Placa del conector .......................................................................... 150
7.5 Cubierta de la unidad de alimentación ........................................... 152
7.6 Cubierta lateral de la base ............................................................. 153
7.7 Placa del usuario ............................................................................ 154
8. Cable 155
8.1 Reemplazo de la unidad de cable .................................................. 155
8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación ....................................... 163
9. Articulación n.º 1 164
9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1 ................................. 165
9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1
............................................................................................................... 176
10. Articulación n.º 2 179
10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 ............................... 180
10.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º
2 ............................................................................................................. 184
11. Articulación n.º 3 188
11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 ............................... 189
11.2 Reemplazo de la correa de regulación ......................................... 195
11.3 Reemplazo del freno .................................................................... 196
11.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa Z)
............................................................................................................... 197
12. Articulación n.º 4 198
12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4 ............................... 199
12.2 Reemplazo de la correa de regulación ......................................... 206
12.2.1 Correa U2 (T6) ................................................................. 207
12.2.2 Correa U1 (T6) ................................................................. 212
12.2.3 Correa U (T3) ................................................................... 213
12.3 Comprobación de la tensión de la correa de regulación .............. 214
13. Unidad de ranura de tornillo esférico 215
13.1 Engrase de la unidad de ranura de tornillo esférico ..................... 216
13.2 Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico ................ 217
ÍNDICE
T3 / T6 Rev.12 xiii
14. Batería de litio, tarjeta SD, placas y filtro 220
14.1 Reemplazo de las placas de CPU/DPB ........................................ 222
14.2 Reemplazo de la batería de litio ................................................... 225
14.3 Reemplazo de la tarjeta SD .......................................................... 226
14.4 Reemplazo de la placa de alimentación ....................................... 227
14.4.1 Reemplazo del filtro de aire .............................................. 227
14.4.2 Reemplazo de la placa de alimentación ........................... 228
15. Unidad de luz LED 230
16. Calibración 232
16.1 Acerca de la calibración ................................................................ 232
16.2 Procedimiento de calibración ........................................................ 233
16.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2 ................................... 243
16.4 Referencia: Procedimiento de calibración sin usar el asistente de
calibración ............................................................................................... 245
17. Restricciones 249
17.1 Comandos inutilizables ................................................................. 249
17.2 Comandos que causan errores de movimiento si se especifica RS-
232C ....................................................................................................... 249
17.3 Comandos que causan errores .................................................... 250
17.3.1 Comando de robot de 6 ejes ............................................. 250
17.3.2 Comandos de seguimiento del transportador ................... 250
17.3.3 Comandos PG .................................................................. 251
17.3.4 Comandos de R-E/S ......................................................... 251
17.3.5 Comandos de detección de fuerza ................................... 251
17.3.6 Otros (FineDist) ................................................................. 251
17.3.7 Otros (HealthCalcPeriod) .................................................. 252
17.3.8 Otros (ChDisk) .................................................................. 252
17.4 Restricciones de funciones ........................................................... 252
17.4.1 TP3 ................................................................................... 252
17.4.2 Procesamiento de bucle .................................................... 252
17.4.3 Búsqueda de cámara mediante CV1/CV2 ........................ 253
17.4.4 Restauración de los datos de la función de copia de
seguridad del controlador ............................................................... 253
18. Tabla de códigos de error 254
19. Lista de piezas de mantenimiento 254
19.1 T3 ................................................................................................. 255
19.2 T6 ................................................................................................. 256
ÍNDICE
xiv T3 / T6 Rev.12
Apéndice A: Licencia de software de código abierto para la serie T251
ÍNDICE
T3 / T6 Rev.12 xv
Configuración y operación
Este volumen contiene información para la configuración y operación de los manipuladores de la
serie T. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 3
1. Seguridad
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y
equipos de robot, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales. Lea este
manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de
conectar los cables.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
1.1 Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los siguientes
símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones
graves o la muerte si no se
siguen adecuadamente las
instrucciones asociadas.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones
graves o la muerte debido a descarga eléctrica si no se siguen
adecuadamente las instrucciones asociadas.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no
se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación
Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal capacitado
se define como aquellos quienes hayan tomado clases de capacitación en sistemas de robot
y capacitación en mantenimiento proporcionadas por un fabricante, distribuidor o empresa
representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y tengan el
mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan completado los cursos
de capacitación.
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para
conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación
en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:
ADVERTENCIA
■
El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe
leer el capítulo
Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+ para
comprender los requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema
de robot. Diseñar o
construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de
seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves o daños graves en el sistema de robot, además de causar problemas
graves de seguridad.
Configuración y operación
4 T3 / T6 Rev.12
■
El sistema de robot
se debe usar en las condiciones ambientales que se
describ
en en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y fabricado
estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El uso del producto
en un entorno que supere las condiciones a
mbientales especificadas no solo
acortará la vida útil del producto, sino que además puede causar graves
problemas de seguridad.
ADVERTENCIA
■
El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de instala
ción
descritos en los manuales.
Si no se usa el sistema de robot de acuerdo con los
requisitos de instalación no solo acortará la vida útil del producto, sino que
además puede causar graves problemas de seguridad.
En el capítulo Configuración y operación se mencionan precauciones adicionales para la
instalación: 3. Entornos e instalación. Lea atentamente este capítulo para comprender los
procedimientos de instalación segura antes de instalar los robots y los equipos de robot.
1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico
Si se aplica a la ranura de tornillo esférico una carga que supere el valor permisible, es
posible que no funcione correctamente debido a la deformación o el quiebre del eje. Si se
aplica a la ranura de tornillo esférico la carga que supera el valor permisible, es necesario
reemplazar la unidad de ranura de tornillo esférico.
Las cargas permisibles varían según la distancia donde se aplica la carga.
Para calcular la carga permisible, consulte la fórmula de cálculo a continuación.
[Momento de flexión permisible]
T3: M=13.000 N
∙
mm
T6: M=27.000 N
∙
mm
Ejemplo: Si se aplica una carga de 100 N
a 200 mm desde el
extremo de la tuerca de la ranura
[Momento]
M=F
∙
L
＝
200
∙
100
＝
20.000 N
∙
mm
Extremo de
la tuerca de
la ranura
F
L
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 5
1.3 Seguridad en la operación
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador
calificado:
ADVERTENCIA
■
Lea atentamente la sección 1.3
Requisitos relacionados con la seguridad en el
capítulo
Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema
de robot.
Operar el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o
daños graves en el sistema de robot.
■
No ingrese
al área de funcionamiento del manipulador mientras la energía hacia
el s
istema de robot esté encendida. Ingresar al área de funcionamiento con la
energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar graves
problemas de seguridad, ya que es posib
le que el manipulador se mueva, incluso
si parece estar detenido.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie
al interior
del área protegida.
El sistema de robot se puede operar en el modo de
enseñanza, incluso cuando alguien es
tá al interior del área protegida.
El movimiento del manipulador siempre está en estado restringido (baja velocidad
y baja potencia) para garantiz
ar la seguridad de un operador. Sin embargo, operar
el sistema de robot mientras alguien está al interior del
área protegida es
extremadamente peligroso y puede provocar problemas graves de seguridad en
caso de que el manipulador se mueva de manera inesperada.
■
Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia siempre que el
manipulador se mueva de manera anormal mientras se opera el sistema de robot.
Continuar con la operación mientras el manipulador se mueve de manera anormal
es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o
daños graves en el sistema de robot.
ADVER
TENCIA
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe
de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente pelig
roso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el si
stema de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
Configuración y operación
6 T3 / T6 Rev.12
PRECAUCIÓN
■
Cuando
sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es
necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que
todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que
están haciendo y tomen toda
s las precauciones de seguridad necesarias.
■
Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:
Si las articulaciones se operan repetidamente con un ángulo de funcionamiento
inferior a 5 grados, es posible que se dañen prematuramente, ya que es probable
que los cojinetes provoquen una escasez de capa de aceite en dicha situación.
Para evitar las averías tempranas, mueva las articulaciones en más de 50 grados
aproximadamente cinco a diez veces por día.
Articulación n.º 3:
Si el movimiento hacia arriba y hacia aba
jo de la mano es de menos de 10 mm,
mueva la articulación la mitad de la carrera máxima cinco a diez veces por día.
■
La oscilación (resonancia) puede ocurrir continuamente en el movimiento a baja
velocidad del manipulador (Velocidad: aprox. 5 a 20
%), dependiendo de la
combinación de orientación del brazo
y carga del efector final. La oscilación surge
de la frecuencia de oscilación natural del brazo y se puede controlar con las
siguientes medidas.
Cambiar la velocidad del manipulador
Cambiar los puntos de enseñanza
Cambiar la carga del efector final
■
Se puede calentar el manipulador debido al calor del motor, etc. No toque el
manipulador hasta que baje la temperatura. Después de confirmar que la
temperatura del manipulador haya bajado y no se sienta caliente al tacto.
Entonces, realice la enseñanza o el mantenimiento.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 7
1.4 Parada de emergencia
Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione
inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de parada
de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de desaceleración y
lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia innecesariamente
cuando el manipulador funciona normalmente. Presionar el interruptor de parada de
emergencia bloquea el freno y puede causar desgaste en la placa de fricción del freno, lo
que acortará la vida útil del freno.
Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan
100 veces/día)
Para colocar el sistema en modo de emergencia durante la operación normal, presione el
interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en movimiento.
Consulte Configuración y operación: 11. EMERGENCIA para obtener instrucciones acerca
de cómo conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.
No DESACTIVE la energía mientras el manipulador esté funcionando.
Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia, como “Protección abierta”,
asegúrese de detener el manipulador con el interruptor de parada de emergencia.
Si el manipulador se detiene cuando corta la energía mientras está funcionando, pueden
ocurrir los siguientes problemas.
Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor
Espacio de posición en las articulaciones
Además, si se forzó el apagado del manipulador por un corte de energía o sucesos similares
mientras estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar los siguientes puntos después de
restaurar la energía.
Si el engranaje reductor está dañado o no
Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no
Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento descrito en
Mantenimiento 16. Calibración en este manual. Además, pueden suceder los mismos
problemas si ocurre un error y el manipulador se detiene por una emergencia durante la
operación. Revise la condición del manipulador y realice la calibración, si es necesario.
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el
manipulador solo en caso de emergencia.
- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de emergencia,
utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del programa)
Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno no funciona.
- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales.
Manual del usuario de EPSON RC+
2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección
Seguridad e instalación
2.6 Conexión al conector de EMERGENCIA
Configuración y operación
8 T3 / T6 Rev.12
Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Manual del manipulador Mantenimiento
2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está encendida
(El manipulador está en funcionamiento)
Seguridad e instalación
5.1.1 Manipulador - Inspección mientras la energía está encendida
(El manipulador está en funcionamiento)
Distancia de funcionamiento libre en una emergencia
El manipulador en funcionamiento no puede detenerse inmediatamente después de presionar
el interruptor de parada de emergencia.
A continuación se muestra el tiempo, el ángulo y la distancia de funcionamiento libre del
manipulador. Sin embargo, recuerde que los valores dependen de las siguientes condiciones.
Peso del efector final Peso de la pieza de trabajo Pose de funcionamiento
Peso Velocidad Aceleración etc.
Condiciones para la
medición
T3-401S
T6-602S
Configuración
Accel
100
100
Configuración Speed
100
100
Carga [kg]
3
6
Configuración Weight
3
6
Articulación n.º 1
Punto de detención
Punto donde se
ingresa la señal
de parada de
emergencia
Punto objetivo
Punto de inicio
de la operación
Articulación n.º 2
T3-401S
T6-602S
Tiempo de
funcionamiento libre
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 [s]
0,5 0,7
Articulación n.º 3 [s]
0,2
0,2
Ángulo de
funcionamiento libre
Articulación n.º 1 [°]
55
65
Articulación n.º 2 [°]
55
55
Articulación n.º 1+
Articulación n.º 2 [°]
110 120
Distancia de
funcionamiento libre
Articulación n.º 3 [mm]
30 40
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 9
1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la articulación del
manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3 La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o
hacia abajo hasta que se haya liberado el freno de solenoide que se
aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba y hacia
abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4 Gire el eje con la mano.
Articulación n.º 3
desbloqueo del freno
Articulación n.º 1
(giratoria)
Articulación n.º 2
(giratoria)
Articulación n.º 3
(arriba y abajo)
Articulación n.º 4
(giratoria)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
+
−
+
−
+
−
+
−
Eje
(Ilustración: T3-401S)
El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el desbloqueo
del freno en modo de emergencia, se libera el freno de la articulación n.º 3.
Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es posible que
el eje baje debido al peso del efector final.
Cuando se producen los siguientes errores, no se libera el freno del manipulador, incluso si
se presiona el desbloqueo del freno.
Revise las conexiones de los cables y elimine las causas del error. A continuación, vuelva a
aplicar energía y libere el freno.
Errores: 1552, 2118, 4003, 4004, 4009, 4100, 4101, 4103, 4187, 4188, 4189, 4191, 4192,
4233, 4240, 4285-4292, 9633, 9640, 9691, 9685-9692
NOTA
NOTA
Configuración y operación
10 T3 / T6 Rev.12
1.6 Configuración ACCELS para movimientos de CP
Para hacer que el manipulador se mueva en movimiento CP, consulte las siguientes
secciones y configure ACCELS correctamente según la carga de la punta y la altura del eje
Z.
La configuración incorrecta puede causar los siguientes problemas.
- Disminución de la vida útil y daños de la ranura de tornillo esférico
Defina ACCELS de la manera siguiente, dependiendo de la altura del eje Z.
Valores de la configuración ACCELS por altura del eje Z y carga de la punta
T3
Altura del eje Z
(mm)
Carga de la punta
1 kg o menos
2 kg o menos
3 kg o menos
__- 0 > Z >= _- 50
10000 o menos
_- 50 > Z >= - 100
- 100 > Z >= - 150
T6
Altura del eje Z
(mm)
Carga de la punta
1 kg o menos
2 kg o menos
3 kg o menos
__- 0 > Z >= _- 50
10000 o menos
_- 50 > Z >= - 100
- 100 > Z >= - 150
- 150 > Z >= - 200
Z
Eje Z altura 0
(Posición de origen)
Si el manipulador se opera en movimiento CP con los valores incorrectos, asegúrese de
revisar los siguientes puntos.
- Si el eje de ranura de tornillo esférico está deformado o doblado
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 11
1.7 Etiquetas
El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia.
Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos.
Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar
mantenimiento al manipulador de manera segura.
No rasgue, dañe ni retire las etiquetas de advertencia. Sea meticuloso cuando manipule las
piezas o unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas de advertencia, además
de sus áreas circundantes.
Ubicación
Etiqueta de advertencia NOTA
A
Antes de soltar los tornillos de la base de montaje,
afirme el brazo y fíjelo firmemente con una correa
para evitar que las manos o dedos queden atrapados
en el manipulador.
B
No ingrese al área de operación
mientras el
manipulador esté en movimiento. El brazo del robot
puede chocar contra el operador.
Esto es
extremadamente peligroso y puede provocar
problemas graves de seguridad.
C
Hay voltaje peligroso mientras el manipulador
está encendido. Para evitar las descargas
eléctricas, no toque las piezas eléctricas internas.
D
Su mano o sus dedos pueden quedar atrapados
entre el eje y la cubierta si coloca la mano cerca
de piezas móviles.
E
Etiqueta de firma
Etiqueta de N/S (Número de serie)
Configuración y operación
12 T3 / T6 Rev.12
T3
D
B
C
C
C
C
C
A
E
T6
D
B
C
C
C
C
A
E
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 13
2. Especificaciones
2.1 Características de los manipuladores de la serie T
Los manipuladores de la serie T son manipuladores integrados con controlador.
Las características de los manipuladores de la serie T son las siguientes:
Para el diseño y las herramientas del dispositivo
- No hay controlador externo
El controlador viene integrado con el robot.
No se necesita espacio de instalación para el controlador externo.
No se necesita diseño para la instalación del controlador externo o las herramientas.
- Sin cables desde el robot hasta el controlador
No se necesitan cables externos entre el robot y el controlador.
- La mano (efector final) se puede controlar directamente con la E/S de la mano y
24 V CC para la mano
No se necesita cableado entre el controlador y el efector final del manipulador.
- Estructura de reducción de vibración del conducto
Cables externos fáciles de enrutar.
Para mantenimiento
- No hay baterías de la unidad de motor para el robot
Ya no se necesita conectar dispositivos externos para el reemplazo de la batería.
- El manipulador es fácil de reemplazar
- Enfriamiento de aire sin ventilador
No se necesita mantenimiento para el ventilador de enfriamiento de aire.
Otros
- Ahorro de energía
T3: Aprox. 1/4 de LS3/RC90
T6: Aprox. 1/3 de LS6/RC90
Configuración y operación
14 T3 / T6 Rev.12
2.2 Número de modelo
T3-40 1 S
Entorno
S
: Estándar
Longitud del brazo
40 : 400 mm
60 : 600 mm
Carga útil
3 : 3 kg
6 : 6 kg
Para conocer detalles acerca de las especificaciones, consulte Configuración y operación:
2.6 Especificaciones.
Carrera de la articulación n.º 3
1
: 150 mm
2
: 200 mm
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 15
2.3 Nombres de piezas
2.3.1 T3
Articulación n.º 3
desbloqueo del freno
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Base
Eje
Etiqueta de firma
(N.º de serie del
manipulador)
Conectores rápidos
(azul) para tubos
neumáticos de ø4 mm
Luz LED
Conectores rápidos
(azul) para tubos
neumáticos de ø6 mm
Conector TP
Conector de
EMERGENCIA
Cubierta de suministro de energía
(conector de alimentación de CA
al interior)
Conector de E/S (entrada)
Conector de E/S (salida)
Conector LAN (Ethernet)
Puerto de PC de desarrollo
Interruptor RESET
Conectores rápidos (blanco)
para tubos neumáticos de ø6 mm
Unidad de
alimentación
Puerto de MEMORIA
Conector de E/S de la mano
- El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el
desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el freno de la articulación n.º 3.
- Mientras la luz LED esté encendida, se aplica corriente al manipulador. Realizar trabajos
con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga
eléctrica o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de APAGAR el
manipulador antes de realizar trabajos de mantenimiento.
NOTA
Configuración y operación
16 T3 / T6 Rev.12
2.3.2 T6
Articulación n.º 3
desbloqueo del freno
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Base
Eje
Etiqueta de firma
(N.º de serie
del manipulador)
Conectores rápidos
(azul) para tubos
neumáticos de ø4 mm
Luz LED
Conectores rápidos
(azul) para tubos
neumáticos de ø6 mm
Conector TP
Conector de
EMERGENCIA
Cubierta de suministro de
energía (conector de
alimentación de CA al interior)
Conector de E/S (entrada)
Conector de E/S (salida)
Conector LAN (Ethernet)
Puerto de PC de desarrollo
Interruptor RESET
Conectores rápidos
(blanco) para tubos
neumáticos de ø6 mm
Unidad de
alimentación
Puerto de MEMORIA
Conector de E/S de la mano
- El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el
desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el freno de la articulación n.º 3.
- Mientras la luz LED esté encendida, se aplica corriente al manipulador. Realizar trabajos
con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga
eléctrica o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el
manipulador antes de realizar trabajos de mantenimiento.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 17
2.4 Dimensiones exteriores
2.4.1 T3
Agujero pasado
Agujero pasado 2-M3
Agujero pasado ø4
indica el margen de recorrido por tope mecánico.
90 o más (espacio para los cables)
Agujero pasado
H7 Ø6
profundidad 8
profundidad 8
Agujero pasado
6 +0,012
Corte plano de 1 mm
Agujero cónico ø3,90°
Diámetro de agujero pasado máx. ø11
Diámetro del eje Ø16 h7 ( 0-0,018)
Diámetro del tope mecánico Ø 30
Detalle de “A”
(Posición del punto de calibración de Articulaciones n.º 3 y n.º 4)
Configuración y operación
18 T3 / T6 Rev.12
2.4.2 T6
Agujero pasado
M4
Agujero pasado 2-M4
Agujero pasado 4-ø9
indica el margen de recorrido por tope mecánico.
Agujero pasado
6 (0+0,012)
90 o más
(espacio para los cables)
2-M4 profundidad 10
4-M4 profundidad 10
4-M4 profundidad 10
Agujero pasado
Ø6 H7
Corte plano de 1 mm
Agujero cónico Ø3,90°
Diámetro de agujero pasado máx. Ø14
Diámetro del eje Ø20 h7 (0 -0,021)
Diámetro del tope mecánico Ø40
Detalle de “A”
(Posición del punto de calibración de Articulaciones n.º 3 y n.º 4)
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 19
2.5 Ejemplo de sistema
T3 / T6
Estándar
E/S estándar
E/S remota
Ethernet
E/S de la mano
USB (para guardar)
USB (para desarrollo)
ModBus
Bus de campo
Esclavo
Opción
(Ilustración: T3-401S)
*1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos
Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o superior)
Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o superior)
*2 Cualquiera de los Teach Pendant está disponible.
*3 Cuando se conecta a T3/ T6, se necesita el cable de conversión especificado.
Configuración y operación
20 T3 / T6 Rev.12
2.6 Especificaciones
Elemento
T3-401S
T6-602S
Longitud del brazo
Brazo n.º 1, n.º 2
400 mm
600 mm
Brazo n.º 1
225 mm
325 mm
Brazo n.º 2
175 mm
175 mm
Peso (no se incluyen los cables)
16 kg: 35 lb
22 kg: 49 lb
Método de transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad máx. de
funcionamiento*1
Articulaciones n.º 1,
n.º 2
3700 mm/s 4180 mm/s
Articulación n.º 3
1000 mm/s
1000 mm/s
Articulación n.º 4
2600 °/s
1800 °/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1,
n.º 2
± 0,02 mm ± 0,04 mm
Articulación n.º 3
±
0,02 mm
±
0,02 mm
Articulación n.º 4
± 0,02 °
± 0,02 °
Rango
máx. de movimiento
Articulación n.º 1
± 132 °
± 132 °
Articulación n.º 2
± 141 ° ± 150 °
Articulación n.º 3
150 mm
200 mm
Articulación n.º 4
± 360 °
± 360 °
Rango
máx. de pulsos
Articulación n.º 1
− 95574 ~ 505174
− 152918 ~ 808278
Articulación n.º 2
±
320854
±
341334
Articulación n.º 3
−187734 ~ 0
− 245760 ~ 0
Articulación n.º 4
± 71760
± 245760
Resolución
Articulación n.º 1
0,000439 °/pulso
0,000275 °/pulso
Articulación n.º 2
0,000439 °/pulso
0.000439 °/pulso
Articulación n.º 3
0,000799 mm/pulso
0,000814 mm/pulso
Articulación n.º 4
0,005017 °/pulso
0,001465 °/pulso
Capacidad nominal del motor
Articulación n.º 1
200 W
300 W
Articulación n.º 2
100 W
200 W
Articulación n.º 3
100 W
Articulación n.º 4
100 W
Carga útil (Carga)
Nominal
1 kg
2 kg
Máx.
3 kg
6 kg
Momento de inercia permisible
de la articulación n.º 4*2
Nominal
0,003 kg·m
2
0,01 kg·m
2
Máx. 0,01 kg·m
2
0,08 kg·m
2
Mano
Diámetro del eje
ø 16 mm
ø 20 mm
Agujero pasado
ø 11 mm
ø 14 mm
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
83 N
Conector de E/S de la mano
15 pines: D-sub
Tubo neumático instalado
para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø6 mm):
0,59 MPa (6 kgf/cm
2:
86 psi)
1 tubo neumático (ø4 mm):
0,59 MPa (6 kgf/cm
2:
86 psi)
Agujero de montaje
120
×
120 mm
150
×
150 mm
4-M8
Requisitos ambientales
Temp. ambiente
5 a 40 °C
(con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental
relativa
20 a 80 % (sin condensación)
Nivel de ruido *3
L
Aeq
= 80 dB (A) o inferior
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 21
Elemento
T3-401S
T6-602S
Valor asignable
( )
Valores
predeterminados
Speed
1 ~ (5) ~ 100
1 ~ (5) ~ 100
Accel *4
1 ~ (10) ~ 120
1 ~ (10) ~ 120
SpeedS
0,1 ~ (50) ~ 2000
0,1 ~ (40) ~ 2000
AccelS
0,1 ~ (200) ~ 10000
0,1 ~ (200) ~ 10000
Fine
0 ~ (1250) ~ 65535
0 ~ (1250) ~ 65535
Peso
0,175 ~ (1175) ~ 3175
0,275 ~ (2,275) ~ 6,275
Control de
movimiento
Entorno de desarrollo
EPSON RC+ 7.0
Lenguaje de
programación
SPEL+ (lenguaje de robot multitarea)
Control de
articulaciones
Control estándar simultáneo de 4 articulaciones
Servocontrol digital de CA
Control de
posicionamiento
PTP (control punto a punto)
CP (control de ruta continua)
Control de velocidad
Movimiento de PTP : Programable en el intervalo
de 1 a 100 %
Movimiento de CP : Programable (el valor real se
debe ingresar manualmente).
Control de
aceleración/
desaceleración
Movimiento de PTP : Programable en el intervalo
de 1 a 100 %; Automático
Movimiento de CP : Programable (el valor real se
debe ingresar manualmente).
Interfaz
externa
EMERGENCIA
PARADA DE EMERGENCIA:
Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente
de alimentación interna y externa
Sistema de protección:
Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente
de alimentación externa
E/S
E/S estándar
(Lado posterior
del manipulador)
Entrada: 18 puntos
Salida: 12 puntos
No polarizado, compatible con receptor y fuente
E/S remota
(Las funciones
remotas se
aplican a E/S
estándar)
Entrada: 8 puntos
Programa, 3 puntos
Start, Stop, Pause, Continue, Reset
Salida: 8 puntos
Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn,
SafeguardOn, SError, Warning
E/S de la mano
(Lado superior
del brazo n.º 2)
Entrada: 6 puntos
Salida: 4 puntos
No polarizado, compatible con receptor y fuente
Fuente de alimentación: Disponible hasta 24 V, 5 0 0 mA
Energía: 24 V
máx. 500 mA
Energía: 24 V
máx. 700 mA
Interfaz
externa
Subordinado de bus de
campo (Opción)
Entrada: 256 puntos
Salida: 256 puntos
Permite agregar solo un módulo más
Puerto de conexión TP
Compatible con Teach Pendant (Opción: TP2, TP3)
Puerto de conexión PC
Conector USB B
Compatible con USB 2.0 de alta velocidad /
velocidad plena
Puerto de conexión
de memoria USB
Conector USB A
Compatible con USB 2.0 de alta velocidad /
velocidad plena
Puerto Ethernet
Compatible con 10/100 Mbps
Disponible hasta 8 puertos
Interruptor RESET
Active para el restablecimiento del sistema
Configuración y operación
22 T3 / T6 Rev.12
Elemento
T3-401S
T6-602S
Pantalla
LED de pantalla de
modo
TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error,
E-STOP
Guardado de estado del controlador
Guardar a memoria USB
Guardar en RC+ (PC)
Voltaje
100 V para 240 VCA
Fase
Monofásico
Frecuencia
50 / 60 Hz
Interrupción de energía momentánea
Menos de 10 ms
Consumo de energía
660 VA
1.200 VA
Corriente máxima
(Cuando la energía de CA está
encendida)
Máx. 30 A
(Menos de 2 ms)
Máx. 60 A
(Menos de 2 ms)
Corriente de fuga
Máx. 10 mA
Resistencia de tierra
Menos de 100 Ω
Norma de seguridad
Marca CE
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
, Directiva RoHS
Marca KC, Marca KCs
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
*1: En caso de un comando PTP. La velocidad máxima de funcionamiento para el comando
CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.
*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4. Si el
centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con
el comando Inertia (Inercia).
*3: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,
velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo
al 50 %.
Punto de medición : Detrás del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de
movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.
*4: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que
mantiene el equilibrio de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición.
Aunque se pueden establecer valores mayores que 100 en Accel, se recomienda
minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que el operar el
manipulador continuamente con una configuración de Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
de funcionamiento
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 23
2.7 Cómo configurar el modelo
El modelo del manipulador para su sistema se ha configurado antes del envío desde la
fábrica. Normalmente no es necesario cambiar el modelo cuando recibe el sistema.
PRECAUCIÓN
■
Cuando necesite cambiar la configuración del
modelo del manipulador, asegúrese
de configurar el modelo del manipulador correctamente. La configuración
incorrecta del modelo del manipulador puede provocar una operación anormal del
manipulador o que este no funcione, y causar problemas de seguridad.
Si se describe el número de especificaciones personalizadas (MT***) en MODEL (Modelo)
en la etiqueta de firma (etiqueta de N/S), el manipulador tiene especificaciones
personalizadas. Es posible que las especificaciones personalizadas requieran un
procedimiento de configuración distinto; revise el número de especificaciones
personalizadas (MT***) y comuníquese con el proveedor de su región cuando sea necesario.
El modelo del manipulador se puede configurar desde el software.
Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+.
NOTA
Configuración y operación
24 T3 / T6 Rev.12
3. Entornos e instalación
3.1 Condiciones ambientales
Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta
y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes
condiciones:
Elemento
Condiciones
Temperatura ambiente
5 a 40 °C (con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental
relativa
20 a 80 % (sin condensación)
Ráfaga de ruido rápida
y transitoria
2 kV o menos (Cable de alimentación)
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido electrostático
4 kV o menos
Entorno
· Instalar en interiores.
· Mantener lejos de la luz solar directa.
·
Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad, polvo
metálico u otros contaminantes.
· Mantener lejos de solventes y gases inflamables o corrosivos.
· Mantener lejos del agua.
· Mantener lejos de golpes o vibraciones.
· Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.
- Mantener lejos de los campos eléctricos o magnéticos fuertes.
Los manipuladores no son adecuados para su operación en entornos adversos, como áreas
de pintura, etc. Cuando use manipuladores en entornos inadecuados que no cumplan las
condiciones anteriores, comuníquese con el proveedor de su región.
Condiciones ambientales especiales
La superficie del manipulador tiene una resistencia general al aceite. Sin embargo, si sus
requisitos especifican que el manipulador debe soportar ciertos tipos de aceite, comuníquese
con el proveedor de su región.
Los cambios rápidos en la temperatura y la humedad pueden causar condensación dentro
del manipulador.
Si los requisitos especifican que el manipulador manipule alimentos, comuníquese con el
proveedor de su región para comprobar si el manipulador dañará los alimentos o no.
El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias ácidas o
alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados donde se puede
acumular óxido.
ADVERTENCIA
■
Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de CA de los
manipuladores para evitar descargas eléctricas y ave
rías del circuito causadas
por cortocircuitos.
PRECAUCIÓN
■
Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o benceno.
Puede perder el lustre de la superficie recubierta.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 25
3.2 Mesa base
No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa base
para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base difiere según el uso del sistema
de robot. Para su referencia, incluimos algunos requisitos para la mesa del manipulador aquí.
La mesa base es necesaria para soportar no solo el peso del manipulador, sino que también
el movimiento dinámico cuando se opera a máxima aceleración/desaceleración.
Proporciona suficientes vigas para ofrecer la resistencia suficiente.
El torque y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son los
siguientes:
T3
T6
Torque de reacción máx. en la placa horizontal
150
N·m
350
N·m
Fuerza de reacción horizontal máx.
500
N
750
N
Fuerza de reacción vertical máx.
900
N
1500
N
Los agujeros roscados necesarios para el montaje de la base del manipulador son M8. Use
pernos de montaje con especificaciones que cumplan con la clase de propiedad ISO898-1:
10.9 o 12.9.
Para conocer las dimensiones, consulte Configuración y operación: 3.3 Dimensiones de
montaje.
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor o más
y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de la placa de
acero debe ser de 25 μm o menos.
La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.
El manipulador se debe instalar horizontalmente.
Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con diámetro M16
o superior.
Si pasará cables a través de los agujeros en la mesa base, consulte las figuras a continuación.
Conector de E/S (entrada)
11
54
37
13
(Unidad: mm)
11
24
Conector de E/S (salida)
Conector de EMERGENCIA
9
34
Conector de alimentación de CA
ADVERTENCIA
■
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de
robot.
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte el
Manual del usuario de
EPSON RC+
.
Configuración y operación
26 T3 / T6 Rev.12
3.3 Dimensiones de montaje
El espacio máximo descrito en las figuras muestra que el radio del efector final es de 60 mm
o menos. Si el radio del efector final supera los 60 mm, defina el radio como la distancia
hasta el borde exterior del espacio máximo.
Si una cámara o válvula de solenoide se extiende fuera del brazo, configure el rango máximo,
lo que incluye el espacio que puedan alcanzar.
Asegúrese de permitir los siguientes espacios adicionales, además del espacio necesario para
el montaje del manipulador y los equipos periféricos.
Espacio para la enseñanza
Espacio para mantenimiento e inspección
(Asegúrese de tener un espacio para abrir las cubiertas y placas para realizar
mantenimiento).
Espacio para los cables
El radio mínimo de curva del cable de alimentación es de 90 mm. Cuando instale el cable,
asegúrese de mantener suficiente distancia con respecto a los obstáculos. Además, deje
suficiente espacio para otros cables, de modo que no se doblen a la fuerza.
Asegúrese de que la distancia de la protección hasta el rango máximo de movimiento sea
mayor que 100 mm.
T3
Centro de la articulación n.º
3
Espacio máximo
Rango de
movimiento
Área limitada por el tope mecánico
Superficie de
montaje de la base
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 27
T6
Centro de la articulación n.º 3
Espacio máximo
Rango de movimiento
Área limitada
por el tope mecánico
Superficie de montaje de la base
Configuración y operación
28 T3 / T6 Rev.12
3.4 Desembalaje y transporte
PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA
INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS
NACIONALES Y LOCALES.
ADVERTENCIA
■
Solo personal autorizado debe realizar
trabajo de eslinga y operar una grúa o un
montacarga.
Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice
estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o
daños importantes a los equipos del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador de la misma
manera en que lo recibió.
■
Después de retirar los pernos que fijan el manipulador al equipo de entrega,
el
manipulador se puede caer.
Tenga cuidado de que sus manos o dedos no queden
atrapados.
■
El b
razo está fijado con un fleje. Deje el fleje fijo hasta que termine la instalación
para impedir que sus manos o dedos queden atrapados.
■
Para transportar el manipulador, solicite que dos o más
personas
trabajen en él y lo fijen al equipo de entrega, o
sostengan la parte inferior del Brazo n.º 1 o la parte
inferior de las áreas base (indicada en gris en la imagen)
de forma manual.
Cuando sostenga la parte inferior de la base de forma
manual, tenga cuidado
de que sus manos o dedos no
queden atrapados.
T3-401S: aprox. 16 kg: 35 lb
T6-602S: aprox. 22 kg: 49 lb
(Ilustración: T3-401S)
■
Asegú
rese de no sostener la unidad de potencia mientras transporta el
manipulador.
■
Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve.
■
Cuando transporte el manipulador una gran distancia, fíjelo directamente al
equipo de entrega, de modo que nunca se caiga.
Si es necesario, embale el manipulador de la misma manera en la que se e
ntregó.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 29
3.5 Procedimiento de instalación
PRECAUCIÓN
■
Se debe instalar el manipulador para evitar interferencia con edificios, estructuras,
servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan crear un peligro de
atrapamiento o puntos de apriete.
■
Se puede producir oscilación (resonancia) durante la operación, según la rigidez
de la mesa de instalación.
Si se produce oscilación, mejore la rigidez de la mesa o cambie la configuración
de velocidad o de aceleración y desaceleración.
■
Instale el
manipulador de montaje en sobremesa con dos o más personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que sus manos,
dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos sufran daños por la
caída del manipulador.
T3-401S: aprox. 16 kg: 35 lb
T6-602S: aprox. 22 kg: 49 lb
Fije la base a la mesa base con cuatro pernos.
Use pernos con especificaciones que cumplan con la clase de propiedad ISO898
-1: 10.9 o
12.9.
Torque de ajuste: 32,0±1,6 N·m
Asegúrese de retirar el amarracables del protector del tope mecánico.
10 mm
Agujero de tornillo
(20 mm o más de
produndidad)
4-M8×30
Arandela
de presión
Arandela de
ajuste
(Ilustración: T3-401S)
NOTA
NOTA
Configuración y operación
30 T3 / T6 Rev.12
3.6 Fuente de alimentación
ADVERTENCIA
■
El manipulador no cuenta con un interruptor de encendido. Inmediatamente
después de insertar el enchufe en el suministro, se enciende el sistema de
robot.
Tenga cuidado con las descargas eléctricas cuando inserte el enchufe.
3.6.1 Especificaciones
Asegúrese de que la energía disponible cumpla con las siguientes especificaciones.
Elemento
Especificación
Voltaje
100 a 240 V CA
(El voltaje de entrada debe estar dentro de ±10 % del voltaje
nominal).
Fase
Monofásico
Frecuencia
50/60 Hz
Interrupción de energía
momentánea
Menos de 10 ms.
Capacidad nominal
T3: 660 VA
T6: 1.200 VA
Corriente máxima
(Cuando la energía de CA está
encendida)
T3: aproximadamente 30 A (menos de 2 ms)
T6: aproximadamente 60 A (menos de 2 ms)
Corriente de fuga
Máx. 10 mA
Resistencia de tierra
100 Ω o menos
3.6.2 Cable de alimentación de CA
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de que personal calificado realice las operaciones.
■
Asegúrese de conectar el cable a tierra (verde/amarillo) del cable de
alimentación de CA al terminal de conexión a tierra de la fuente de
alimentación de la fábrica.
Además, recomendamos conectar directamente a tierra a través del agujero
en la base para conectar el manipulador completamente a tierra.
El equipo debe estar conectado a tierra de forma correcta en todo momento
para evitar el riesgo de descargas eléctricas.
■
Siempre use un enchufe o un dispositivo de desconexión para el cable de
alimentación. Nunca conecte el controlador de forma directa a la fuente de
alimentación de la fábrica.
■
Seleccione un enchufe o un dispositivo de desconexión que cumpla con los
estándares de seguridad de cada país.
Cuando conecte el conector del cable de CA al manipulador, asegúrese de insertarlo
completamente.
Especificaciones de conexión del cable
Elemento
Especificación
Cable de alimentación de
CA (2 cables)
Negro, Blanco
Cable a tierra
Verde/Amarillo
Longitud de cable
5 m
Terminal
Terminal redondo sin soldadura
M4
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 31
Use un sujetador de cable en el lado posterior del manipulador para fijar el cable de alimentación de CA.
Sujetador del cable de alimentación de CA
(Ilustración: T3-401S)
3.6.3 Disyuntor
Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea de cable de alimentación de
CA.
Para la corriente eléctrica nominal del disyuntor, consulte los siguientes valores definidos.
Manipulador Energía
Corriente eléctrica
nominal
T3
100 V CA
10 A
200 V CA
5 A
T6
100 V CA
20 A
200 V CA
10 A
Si instala un disyuntor, seleccione uno que pueda maneje la “corriente máxima” descrita en
la sección siguiente.
Configuración y operación 3.6.1 Especificaciones
El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.
Configuración y operación
32 T3 / T6 Rev.12
3.6.4 Unidad de alimentación
ADVERTENCIA
■
Antes de realizar mantenimiento a la unidad de alimentación, apague el
sistema de robot y los equipos
relacionados, luego desconecte el enchufe de
la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
No aplique peso a la unidad de alimentación para aplicar una carga. Hacerlo
puede provocar deformación o daños en las piezas.
■
NUNCA conecte una unidad de alimentación deformada o dañada al sistema
de robot o a equipos relacionados.
Puede provocar un incendio o descarga
eléctrica.
T3
T6
Unidad de
alimentación
Unidad de
alimentación
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 33
3.6.5 Conexión a tierra
ADVERTENCIA
■
La resistencia de ti
erra debe ser de 100 Ω o menos. La resistencia de tierra
incorrecta puede provocar un incendio o descarga eléctrica.
■
No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas
o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos de energía eléctrica,
energía mecánica, soldadura, etc. Usar la línea de conexión a tierra del
manipulador en conjunto con otras líneas o electrodos de conexión a tierra puede
provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando use conductos m
etálicos o racks de distribución para los cables,
conéctelos a tierra de acuerdo con las normas técnicas para equipos el
éctricos
nacionales y locales.
La conexión a tierra que no cumpla con las normas puede
provocar descargas eléctricas o el mal funcionami
ento del sistema de robot.
Siga los reglamentos locales para la conexión a tierra. Se recomienda que el tamaño del
centro del cable de conexión a tierra sea de 5,5 mm
2
o más.
Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador a través del agujero
para pernos que se muestra en la figura a continuación.
Agujero para pernos
(para conexión a tierra)
(Ilustración: T3-401S)
Configuración y operación
34 T3 / T6 Rev.12
3.7 Conexión de los cables
ADVERTENCIA
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe
de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y
los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del siste
ma de robot.
■
Asegúrese de cone
ctar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables.
(No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tire de
los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
provocar
daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente
peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto
del sistema de robot.
■
La conexión a
tierra del manipulador se realiza mediante la conexión con el cable
de alimentación.
Asegúrese de que el cable de alimentación y el cable de
conexión a tierra e
stén conectados correctamente. Si el cable de conexión a tierra
se conecta incorrectamente a tierra, puede provocar incendio o descarga
eléctrica.
PRECAUCIÓN
■
Asegúrese de que coincidan los números de serie en cada equipo. La conexión
incorrecta entre el manipulador y el controlador no solo pueden causar el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden
causar graves problemas de seguridad.
■
Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados.
Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un
mal funcionamiento en el sistema de robot.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 35
3.7.1 Ejemplo de conexión
Dispositivo de entrada/ salida
Conector accesible
Cable incluido con el envío
Cable no incluido (prepare usted mismo)
100-240 V CA
E/S de bus de campo
Dispositivo de salida
PC de desarrollo
(1)
Conector de E/S de la mano
Memoria USB
Parada de emergencia,
puerta de seguridad
Manipulador
Teach Pendant
Dispositivo de entrada
Op
ción
(2)
Conector TP
(3)
Conector de EMERGENCIA
(4)
Puerto de memoria
(5)
Puerto de PC de desarrollo
(6)
LAN (Ethernet)
(7)
Conector de E/S (entrada)
(8)
Conector de E/S (salida)
(9)
Conector de alimentación
de CA
(1) Conector de E/S de la mano
Sirve para conectar los dispositivos de entrada y salida de los usuarios.
Cuando haya dispositivos de entrada y salida, use este conector.
Tenga cuidado con la corriente permisible cuando use el conector de E/S de la
mano.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 13. Conector de E/S de la
mano.
(2) Conector de TP
Sirve para conectar la opción de Teach Pendant.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 10. Puerto TP.
(3) EMERGENCIA
El conector EMERGENCY (Emergencia) tiene entradas para conectar el interruptor
de parada de emergencia y el interruptor de la puerta de seguridad. Por motivos de
seguridad, conecte los interruptores adecuados para estos dispositivos de entrada.
Para conocer detalles,
consulte Configuración y operación 11. EMERGENCIA.
(4) Puerto de memoria
Sirve para conectar la memoria UBS.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 8. Puerto de memoria.
(5) Computadora de desarro
llo
Sirve para conectar la computadora de desarrollo.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 7. Puerto de conexión de
la computadora de desarrollo
(6) LAN (comunicación EtherNet)
Sirve para conectar el cable EtherNet.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9. Puerto LAN
(comunicación Ethernet).
Configuración y operación
36 T3 / T6 Rev.12
(7) Conector de E/S (Entrada)
Este conector de entrada sirve para un dispositivo de salida del usuario.
Cuando haya un dispositivo de salida, use este conector.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 12. Conector de E/S
estándar.
(8) Conector de E/S (Salida)
Este conector de salida sirve para un dispositivo de entrada del usuario.
Cuando haya un dispositivo de entrada, use este conector.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 12. Conector de E/S
estándar.
(9) Conector de alimentación de CA
Conector de la fuente de alimentación de CA al manipulador.
3.7.2 Medidas contra el ruido
Para minimizar las condiciones de ruido eléctrico, se deben observar los siguientes
elementos en el cableado del sistema:
- El cable a tierra de la fuente de alimentación debe estar conectado a tierra. (Resistencia
de tierra: 100 Ω o menos). Es importante conectar a tierra la estructura del manipulador,
no solo con fines de prevención de descargas eléctricas, sino que además para reducir la
influencia del ruido eléctrico alrededor del manipulador. Por lo tanto, asegúrese de
conectar el cable a tierra (amarillo/verde) del cable de alimentación del manipulador al
terminal de conexión a tierra de la fuente de alimentación de la fábrica. Para conocer
detalles acerca del enchufe y el cable de alimentación de CA, consulte Configuración y
operación 3.6 Fuente de alimentación.
- No extraiga energía de una línea de alimentación que se conecte a cualquier equipo que
pueda causar ruido.
- No pase las líneas de alimentación de CA y las líneas de alimentación de CC por los
mismos conductos de cableado y sepárelas lo más posible. Por ejemplo, separe la línea
de alimentación del motor de CA y la línea de alimentación del manipulador lo más
posible de las líneas de E/S del sensor o de la válvula; no agrupe ambos conjuntos de
cableado con el mismo amarracables. Si uno o más conductos o cables se deben cruzar,
deben hacerlo de manera perpendicular. El ejemplo preferido se muestra en la figura a la
derecha.
Conducto de línea de CA
Conducto de línea de CC
Lo más lejos posible
- Conecte con los cables lo más cortos posibles al conector de E/S y al conector
EMERGENCY. Use un cable blindado y afirme el blindaje al interior del conector
adjunto. Asegúrese de mantenerse lo más alejado posible de fuentes de ruido periféricas.
- Asegúrese de que los elementos de inducción que se usan para conectar a la E/S del
manipulador (como relés y válvulas de solenoide) sean piezas de supresión de ruido. Si
se usa un elemento de inducción sin protección contra ruido, asegúrese de conectar una
pieza de supresión de ruido, como un diodo, ubicada en paralelo al elemento de inducción.
Cuando seleccione piezas de supresión de ruido, asegúrese de que puedan soportar el
voltaje y la corriente en la que incurre la carga de inducción.
- Mantenga los cables como USB, Ethernet o de bus de campo alejados de fuentes de ruido
periféricas, ya que se influencian fácilmente con estas.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 37
3.8 Tubos neumáticos
Los tubos neumáticos se contienen en la unidad de cable.
Presión neumática máx. utilizable Tubos neumáticos
Diámetro exterior × Diámetro
interior
0,59 MPa (6 kgf/cm
2:
86 psi)
2
ø 6 mm
×
ø 4 mm
1
ø 4 mm
×
ø 2,5 mm
Se proporcionan conectores rápidos para los tubos neumáticos de ø6 mm y ø4 mm (diámetro
exterior) en ambos extremos de los mismos.
T3
Conector rápido (azul)
para tubos neumáticos
de ø4 mm
A
Conector rápido (blanco)
para tubos neumáticos
de ø6 mm
B
Vista detallada
desde B
Vista detallada
desde A
Conector rápido (azul)
para tubos neumáticos de ø4 mm
Conector rápido (blanco)
para tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (azul)
para tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (azul)
para tubos neumáticos
de ø6 mm
Configuración y operación
38 T3 / T6 Rev.12
T6
Conector rápido (azul)
para tubos neumáticos de ø4 mm
A
Conector rápido (blanco)
para tubos neumáticos de ø6 mm
B
Vista detallada
desde B
Vista detallada
desde A
Conector rápido (azul)
para tubos neumáticos de ø4 mm
Conector rápido (blanco)
para tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (azul)
para tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (azul)
para tubos neumáticos de ø6 mm
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 39
3.9 Reubicación y almacenamiento
3.9.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento
Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores.
PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA
INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS
NACIONALES Y LOCALES.
ADVERTENCIA
■
Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y op
erar una grúa o un
montacarga.
Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice
estas operaciones, ya que se
pueden provocar lesiones corporales graves o
daños importantes a los equipos del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Antes de reubicar el manipulador, pliegue el brazo y fíjelo firmemente con un fleje
para evitar que las manos o dedos queden atrapados en el
manipulador.
■
Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al mani
pulador para
evitar que caiga.
Retirar los pernos de anclaje sin un soporte puede provocar la
caída del manipulador y que queden atrapados manos, dedos o pies.
■
Para
transportar el manipulador, solicite que dos o más personas trabajen en él y
lo fijen al equipo de entrega, o sostengan la parte inferior del Brazo n.º 1 y la parte
i
nferior de la base con la mano. Cuando sostenga la parte inferior de la base de
forma manu
al, tenga cuidado de que sus manos o dedos no queden atrapados.
■
Estabilice el manipulador
con sus manos cuando lo eleve.
Una elevación
inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar la caída del
manipulador.
Cuando transporte el manipulador una gran distancia, fíjelo al equipo de entrega, de modo
que no se pueda caer.
Si es necesario, embale el manipulador de la misma manera en la que se entregó.
Cuando se usa el manipulador para un sistema de robot después de un almacenamiento
prolongado, realice un funcionamiento de prueba para verificar que funcione
correctamente y luego hágalo funcionar de principio a fin.
Transporte y almacene el manipulador dentro del rango de -25 °C a +55 °C.
Se recomienda una humedad entre el 10 % y el 90 %.
Cuando se produzca condensación en el manipulador durante el transporte, encienda la
energía solo después de que se seque la condensación.
No golpee ni agite el manipulador durante el transporte.
Configuración y operación
40 T3 / T6 Rev.12
3.9.2 Reubicación
PRECAUCIÓN
■
Instale o reubique el manip
ulador con dos o más personas.
Los pesos del
m
anipulador son los siguientes.
Tenga cuidado de que sus manos, dedos o pies
no queden atrapados, o de que los equipos sufran daños por la caída del
manipulador.
T3-401S: aprox. 16 kg: 35 lb
T6-602S: aprox. 22 kg: 49 lb
(1) CORTE la energía en todos los dispositivos y desenchufe los cables.
Retire todos los topes mecánicos, si los usa para limitar el rango de movimiento de
las articulaciones n.º 1 y n.º 2. Para conocer detalles acerca del rango de movimiento,
consulte Configuración y operación: 5.2 Configuración del rango de movimiento con
topes mecánicos.
(2) Cubra el brazo n.º 2 y la unidad de fuente de alimentación con un fleje de modo que
no se dañe el brazo.
Unidad de
suministro de
energía
Brazo n.º 2
Ejemplo de postura de retención del brazo
Brazo n.º 1
(Ilustración: T3-401S)
(3) Afirme la parte inferior del brazo n.º 1 con la mano para destornillar los pernos de
anclaje.
Luego, retire el manipulador de la mesa base.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 41
4. Configuración de los efectores finales
4.1 Instalación de un efector final
Los usuarios son responsables de hacer sus propios efectores finales. Antes de instalar un
efector final, respete las siguientes pautas.
PRECAUCIÓN
■
Si usa un efector final equipado con un gripper o un manguito portaherramientas,
conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que el gripper no
suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.
Una conexión incorrecta de los cables o tubos neumáticos podría dañar al sistema
de robot o la pieza de trabajo, en caso de que esta última se suelte cuando
presiona el interruptor de parada de emergencia.
Las salidas de E/S se configuran de fábrica para que se apaguen
automáticamente (0) mediante la desconexión de la alimentación, el interruptor
de parada de emergencia o las características de seguridad del sistema de robot.
Eje
- Conecte un efector final en la parte inferior del eje.
Para conocer las dimensiones del eje, y las dimensiones generales del manipulador,
consulte Configuración y operación: 2. Especificaciones.
- No mueva el tope mecánico del límite superior en el lado inferior del eje. De lo
contrario, cuando se realice el “movimiento de salto”, el tope mecánico del límite
superior podría golpear al manipulador y el sistema de robot podría no funcionar
correctamente.
- Use un acoplamiento de manguito dividido con un perno M4 o más grande para fijar el
efector final en el eje.
Desbloqueo del freno
-
La articulación n.º 3 no puede moverse hacia
arriba/abajo con la mano porque se aplicó el
freno de solenoide en la articulación mientras la
alimentación del sistema de robot estaba
apagada.
Esto evita que el eje golpee
equipos periféricos
en caso de que el eje baje debido al peso del
efector final cuando se desconecta la
alimentación durante la operación, o cuando se
apaga el motor incluso estando encendida la
alimentación.
Para mover la articulación n.º 3 hacia
arriba/a
bajo mientras instala un efector final,
encienda el manipulador y presione el
desbloqueo del freno.
Este interruptor de pulsador es de tipo
momentáneo; el freno se suelta solamente
mientras presiona este pulsador.
-
Tenga cuidado con el eje mientras se
pre
siona el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del
efector final.
Desbloqueo del freno
El eje puede bajar
por el peso del
efector final.
Diseños
- Cuando hace funcionar el manipulador con un efector final, este puede interferir con el
manipulador debido al diámetro exterior del efector final, el tamaño de la pieza de trabajo
o la posición de los brazos. Cuando determine el diseño del sistema, preste atención al
área de la interfaz del efector final.
Configuración y operación
42 T3 / T6 Rev.12
4.2 Instalación de cámaras y válvulas
La parte inferior del brazo n.º 2 tiene agujeros roscados, como se muestra en la siguiente
figura. Úselos para instalar cámaras, válvulas y otro tipo de equipo.
T3
Desde la superficie de montaje de la base
profundidad 8
profundidad 8
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 43
Desde la superficie de montaje de la base
4.3 Configuración de peso e inercia
Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, es importante
asegurarse de que la carga (el peso del efector final y la pieza de trabajo) y el momento de
inercia de la carga estén dentro del valor límite del manipulador, y que la articulación n.º 4
no se vuelva excéntrica.
Si la carga o el momento de inercia superan este valor nominal, o si la carga se vuelve
excéntrica, siga los siguientes pasos, Configuración y operación: 4.3.1 Configuración de
peso y 4.3.2 Configuración de inercia para establecer los parámetros.
Configurar los parámetros permite que el movimiento PTP del manipulador sea óptimo,
reduce las vibraciones para acortar el tiempo de funcionamiento y mejora la capacidad para
cargas más grandes. Asimismo, reduce la vibración persistente que se produce cuando el
momento de inercia del efector final y la pieza de trabajo es más grande que la configuración
predeterminada.
4.3.1 Configuración de peso
PRECAUCIÓN
■
El peso total del efector final y la pieza de trabajo no deb
en superar T3: 3 kg / T6:
6
kg. Los manipuladores serie T3 no están diseñados para trabajar con cargas
superiores a T3: 3
kg / T6: 6 kg
Siempre configure los parámetros Weight (Peso) en función de la carga.
Configurar un valor que sea inferior a la carga real puede generar errores,
impactos excesivos y una función insu
ficiente del manipulador. Además, se acorta
el ciclo de vida útil de las piezas y el espacio de posición debido
a que ocurren
golpes de los dientes de la correa.
profundidad 10
profundidad 10
T6
Configuración y operación
44 T3 / T6 Rev.12
La capacidad de peso aceptable (efector final y pieza de trabajo) en la serie T:
T3: valor nominal predeterminado 1 kg, máximo 3 kg
T6: valor nominal predeterminado 2 kg, máximo 6 kg
Cuando la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) supera el valor nominal, cambie
la configuración del parámetro Weight.
Después de haber cambiado la configuración, se establece automáticamente la velocidad de
aceleración/desaceleración máxima del sistema de robot en el movimiento PTP que
corresponde al “Parámetro Weight”.
Carga en el eje
La carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje puede configurarse mediante
el parámetro Weight.
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load
inertia:] (Inercia de carga) en el panel [Inertia]
(Inercia), [Tools]
-[Robot Manager] (Herramientas - Administrador de robot).
(También
puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window] [Ventana Comando]).
Carga en el brazo
Cuando instale una cámara u otro dispositivo en el brazo, calcule el peso como un valor
equivalente del eje. Luego, agregue este cálculo a la carga e ingrese el peso total en el
parámetro Weight
EPSON
RC+
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 45
Fórmula de peso equivalente
Cuando instala el equipo cerca al centro de
giro de la
articulación n.º 2:
Cuando instala el equipo cerca al final del brazo n.º 2:
W
M = M (L1)
2
/(L1+L2)
2
W
M = M (LM)
2
/(L2)
2
W
M
M
L
1
L
2
L
M
: peso equivalente
: peso de la cámara, etc.
: largo del brazo n.º 1
: largo del brazo n.º 2
: distancia desde
el centro de giro de la articulación n.º 2 hasta el centro
de gravedad de la cámara, etc.
<Ejemplo>
Una cámara de “1 kg” se instala al final del brazo de la serie T3 (225
mm lejos del centro de
giro de la articulación n.º 2) con un peso de carga de “1 kg”.
M=1
L
2=175
L
M=225
W
M=1×225
2
/175
2
=1653 1,7 (redondeo ascendente)
W+W
M = 1 + 1,7 = 2,7
Ingrese
“2,7”
como el parámetro Weight.
Eje
Peso de la
cámara
M=1 kg
W=1 kg
L
2
=175 mm
L
M
=225 mm
Articulación n.º 2
Configuración de velocidad automática por peso
T3
120
100
80
60
40
20
0 1 2 3 (kg)
(%)
100
100
100
Parámetro de peso del efector final
100
* El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el 100 %.
T6
120
100
80
60
40
20
0 1 2 3 4 5 6 (kg)
(%)
100
100
100
100
Parámetro de peso del efector final
100
Configuración y operación
46 T3 / T6 Rev.12
* El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (2 kg) como el 100 %.
Configuración de aceleración/desaceleración automática por peso
T3
120
100
80
60
40
20
0 1 2 3 (kg)
(%)
100
11
0
80
Parámetro de peso del efector final
60
* El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el 100 %.
T6
120
100
80
60
40
20
0 1 2 3 4 5 6 (kg)
(%)
100
1
10
93
50
Parámetro de peso del efector final
70
45
* El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (2 kg) como el 100 %.
4.3.2 Configuración de inercia
Momento de inercia y la configuración de inercia
El momento de inercia se define como “la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y
su resistencia al movimiento”. Este valor se conoce comúnmente como “el momento de
inercia”, “inercia”, o “GD
2
”. Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales
(como un efector final) instalados en el eje, se debe considerar el momento de inercia de la
carga.
PRECAUCIÓN
■
El momento de inercia de l
a carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser T3. 0,01
kg·m
2
/ T6: 0,08 kg·m
2
o menos. Los manipuladores de la serie
T no están diseñados para trabajar con un momento de inercia superior a T3:
0,01
kg·m
2
/ T6: 0,08 kg·m
2
. Siempre configure los parámetros Weight en función
de la carga.
Configurar un valor que sea inferior a la carga real puede generar
errores, impactos excesivos y una función insuficiente del manipulador.
Además, se acorta el ciclo de vida útil de las piezas y el espacio d
e posición
debido a que ocurren golpes de los dientes de la correa.
El momento de inercia aceptable de carga para un manipulador de la serie T:
T3: valor nominal predeterminado 0,003 kg m
2
, máximo 0,01 kg m
2
T6: valor nominal predeterminado 0,01 kg m
2
, máximo 0,08 kg m
2
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 47
Cuando el momento de inercia de la carga supera el valor nominal, cambie la configuración
del parámetro de momento de inercia del comando Inertia. Después de haber cambiado la
configuración, se establece automáticamente la velocidad de aceleración/desaceleración
máxima de la articulación n.º 4 en el movimiento PTP que corresponde al valor de “momento
de inercia”.
Momento de inercia de la carga en el eje
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se
puede configurar mediante el parámetro de “momento de inercia” del comando Inertia.
EPSON
RC+
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]
-
[Robot
Manage
r].
(También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
Configuración de aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 4
por inercia (momento de inercia)
T3
0 0.002
0.004
0.006 0.008 0.01 0.012
(kg·
m
2
)
120
100
80
60
40
20
(%)
100
100
30
75
Parámetro de momento de inercia
T6
0 0.020 0.040 0.060 0.080 0.1
(kg·m
2
)
120
100
80
60
40
20
(%)
100
Parámetro de momento de inercia
75
60
35
Configuración y operación
48 T3 / T6 Rev.12
Cantidad excéntrica y configuración de inercia
PRECAUCIÓN
■
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser de T3
: 100 mm / T6: 150 mm o menos. Los manipuladores de la serie T
no están diseñados para trabajar con cantidad excéntrica superior a T3: 100
mm
/ T6: 150
mm
Siempre configure los parámetros
Weight en función de la carga. Configurar un
valor que sea inferior a la carga real puede generar errores, impactos excesivos
y una
función insuficiente del manipulador. Además, se acorta el ciclo de vida útil
de las piezas y el espacio de posición debido a que ocurren golpes de los dientes
de la correa.
La cantidad excéntrica de la carga en la serie T:
T3: valor nominal predeterminado 0 mm, a un máximo de: 100 mm
T6: valor nominal predeterminado 0 mm, a un máximo de: 150 mm
Cuando la cantidad excéntrica de la carga supera el valor nominal, cambie la configuración
del parámetro de cantidad excéntrica del comando Inertia. Después de haber cambiado la
configuración, se establece automáticamente la velocidad de aceleración/desaceleración
máxima del manipulador en el movimiento PTP que corresponde a la “cantidad excéntrica”.
Posición del centro de gravedad de la carga
Centro de giro
Cantidad excéntrica
(T3: 100 / T6: 150 mm o menos)
Cantidad excéntrica
Cantidad excéntrica de la carga en el eje
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se
puede configurar mediante el parámetro de “cantidad excéntrica” del comando Inertia.
EPSON
RC+
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia],
[Tools]
-[Robot Manager].
(También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana
[Command Window]).
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 49
120
100
80
60
40
20
0 50 75 100 (mm)
60
40
25
(%)
100
Configuración de excentricidad
T6
120
100
80
60
40
20
0 50 75 100 150 (mm)
70
30
20
(%)
100
Configuración de excentricidad
* El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad
nominal (0 mm) como el 100 %.
Cálculo del momento de inercia
Consulte los siguientes ejemplos de las fórmulas para calcular el momento de inercia de la
carga (efector final con pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de cada parte (a), (b) y (c).
Pieza de trabajo (b)
Pieza de trabajo (c)
Efector final (a)
Eje de articulación n.º 3
Centro de giro
Momento de inercia
del efector final (a)
=
Momento de inercia
de la pieza de
trabajo (b)
+
Momento de inercia
de la pieza de
trabajo (c)
+
Momento
completo de
inercia
Los métodos para calcular el momento de inercia de (a), (b) y (c) aparecen a continuación.
Calcule el momento de inercia total mediante las fórmulas básicas.
T3
Configuración de aceleración/desaceleración automática por inercia (cantidad
excéntrica)
Configuración y operación
50 T3 / T6 Rev.12
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
h
b
L
m
Centro de gravedad del paralelepípedo rectangular
Centro de giro
m
+ m × L
2
b
2
+ h
2
12
(a) Momento de inercia de un cilindro
m
+ m ×
L
2
r
2
2
m
L
r
Centro de gravedad del cilindro
Centro de giro
(a) Momento de inercia de una esfera
m
r
2
+ m × L
2
2
5
Centro de gravedad de la esfera
r
m
L
Centro de giro
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 51
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.º 3
Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3
(Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido.
Cuando la articulación n.º 3 queda por debajo de un punto determinado, se usa la
aceleración/desaceleración automática para reducir la aceleración y desaceleración.
(Consulte las siguientes figuras). Mientras más alta sea la posición del eje, más rápida será
la aceleración/desaceleración del movimiento. Sin embargo, el movimiento ascendente o
descendente de la articulación n.º 3 demora más tiempo. Ajuste la posición de la articulación
n.º 3 para el movimiento del manipulador después de considerar la relación entre la posición
actual y la posición de destino.
Con el comando LimZ se puede configurar el límite superior de la articulación n.º 3 durante
el movimiento horizontal que usa el comando Jump (Saltar).
Aceleración/desaceleración automática vs. posición de la articulación n.º 3
T3
100
100
50
50
120
100
80
60
40
20
0 -50 -100 -150 -200 (mm)
(%)
Altura del eje
T6
100
100
60
120
100
80
60
40
20
0 -50 -100 -150 -200 (mm)
(%)
Altura del eje
* Las cifras en el gráfico (%) corresponden a la proporción según la velocidad de
aceleración/desaceleración en la posición de límite superior del eje.
Cuando mueve horizontalmente el manipulador mientras se baja el eje, puede sobrepasarse
al momento del posicionamiento final.
NOTA
Configuración y operación
52 T3 / T6 Rev.12
5. Rango de movimiento
PRECAUCIÓN
■
Cuando configura el rango de movimiento para la seguridad, tanto el rango de
pulsos como los topes mecánicos se deben configurar al mismo tiempo.
El rango de movimiento está predeterminado de fábrica como se explica en Configuración
y operación: 5.4 Rango de movimiento estándar. Este es el rango máximo de movimiento
del manipulador.
Existen tres métodos para configurar el rango de movimiento, como se describen a
continuación:
1. Configuración mediante el rango de pulsos (para todas las articulaciones)
2. Configuración mediante los topes mecánicos (para las articulaciones n.º 1 a n.º 3)
3. Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas X,
Y del manipulador (para las articulaciones n.º 1 y n.º 2)
Tope mecánico
Configuración de rango rectangular
Rango de pulsos
Rango de movimiento
Tope mecánico
Cuando se cambia el rango de movimiento por temas de eficiencia o seguridad del diseño,
siga las descripciones en 5.1 a 5.3 para configurar el rango.
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para
todas las articulaciones)
Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango de
movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos entre el límite inferior
y el límite superior del pulso de cada articulación.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor.
Para conocer el rango máximo de pulsos, consulte las siguientes secciones.
El rango de pulsos se debe configurar dentro del rango del tope mecánico.
5.1.1 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 1
5.1.2 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 2
5.1.3 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 3
5.1.4 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 4.
Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la posición
objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de comenzar a
operar. Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y
el manipulador no se mueve.
El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando
sele
cciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la
ventana [Command Window]).
EPSON
RC+
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 53
5.1.1 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 1
La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 1 es la posición donde el brazo n.º 1 se
orienta hacia la dirección positiva (+) en el eje de la coordenada X.
Cuando el pulso 0 se encuentra en el punto de inicio, el valor del pulso hacia la izquierda se
define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la derecha se define como negativo (-).
+Y
+X 0 de pulso
+ B
− B
+ A
− A
A: Rango máximo de movimiento
B: Rango máximo de pulsos
T3
± 132°
− 95574 a 505174 pulsos
T6
− 152918 a 808278 pulsos
5.1.2 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 2
La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 2 es la posición donde el brazo n.º 2 se
encuentra en línea con el brazo n.º 1. Con el pulso 0 en el punto de inicio, el valor del pulso
hacia la izquierda se define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la derecha se define
como negativo (-).
− B
+ B
0 de pulso
− A
+ A
A: Rango máximo de movimiento
B: Rango máximo de pulsos
T3
± 141° ± 320854 de pulso
T6
± 150° ± 341334 de pulso
Configuración y operación
54 T3 / T6 Rev.12
5.1.3 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 3
La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 3 es la posición donde el eje se encuentra
en su límite superior.
El valor de pulso siempre será negativo, porque la articulación n.º 3 siempre se mueve más
abajo que la posición del pulso 0.
Límite superior: 0 de pulso
Carrera de la articulación n.º 3 Pulso del límite inferior
T3 150 mm
−187734 de pulso
T6 200 mm
−245760 de pulso
5.1.4 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 4
La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 4 es la posición donde la parte plana
cerca del eje se orienta hacia el extremo del brazo n.º 2. Con el pulso 0 en el punto de inicio,
el valor del pulso hacia la izquierda se define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la
derecha se define como negativo (-).
+X T3: 0 ± 71760 de pulso
T6: 0 ± 245760 de pulso
+Y
Hacia la derecha (-valor)
Hacia la izquierda (+valor)
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 55
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos
Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el
manipulador.
Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden
a los ángulos de la configuración de tope mecánico. Instale los pernos en los agujeros
correspondientes al ángulo que desea definir.
Las articulaciones n.º 3 se pueden definir en cualquier longitud inferior a la carrera máxima.
Tope mecánico de Articulación
n.º 2 (fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(ajustable)
Tope mecánico de Articulación n.º 3
(tope mecánico de límite inferior)
(No mueva el tope mecánico
de límite superior).
Tope mecánico de
Articulación n.º 1 (fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 2 (ajustable)
5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º
1 y n.º 2
Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden
a los ángulos de la configuración de tope mecánico. Instale los pernos en los agujeros
correspondientes al ángulo que desea definir.
Instale los pernos para el tope mecánico en la siguiente posición.
Topes mecánicos de la articulación n.º 1 (vistas desde la parte inferior del brazo n.º 1)
a
b
a
b
T3
Ángulo de
configuración
110° −110°
Valor de pulso
455112 de pulso −45512 de pulso
T6
Ángulo de
configuración
115° −115°
Valor de pulso
466489 de pulso
−
56889 de pulso
Configuración y operación
56 T3 / T6 Rev.12
Topes mecánicos de la articulación n.º 2 (vistas desde la parte superior del brazo
n.º 1)
b
a
a
b
T3
Ángulo de
configuración
120° −120°
Valor de pulso
273066 de pulso
−
273066 de pulso
T6
Ángulo de
configuración
125° −125°
Valor de pulso
284444 de pulso
−
284444 de pulso
(1)
Apague el manipulador.
(2)
Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el agujero correspondiente al ángulo de
configuración y apriételo.
Solamente la
articulación n.º 2
T3
Saque la placa del usuario en la cubierta del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7. Cubierta.
Articulación
Perno de cabeza
hueca hexagonal
(completamente
roscado)
El número
de pernos
Torque de ajuste
recomendado
1
M8×10
Todos los tornillos
Uno para cada
lado
12,3 N⋅m (125 kgf⋅cm)
(3)
Encienda el manipulador.
(4)
Configure el rango de pulsos que corresponda a las nuevas posiciones de los topes
mecánicos.
Asegúrese de configurar el rango de pulsos dentro de las posiciones del rango del tope
mecánico.
Ejemplo:
Uso de T3-401S
El ángulo de la articulación n.º 1 está definido desde –110° hasta +110°.
El ángulo de la articulación n.º 2 está definido desde –120° hasta +120°.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 57
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]
>JRANGE 1, -45512, 455112 '
Define el rango de pulsos de la
articulación n.º 1
>JRANGE 2,- 273066, 273066 '
Define el rango de pulsos de la
articulación n.º 2
>RANGE '
Revisa la configuración usando el
rango
-45512, 455112, -273066, 273066, -187734
,0, -71760, 71760
(5)
Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos y asegúrese de que el
brazo no golpee ningún equipo periférico durante la operación.
EPSON
RC+
Configuración y operación
58 T3 / T6 Rev.12
(6)
Haga funcionar la articulación cambiada a baja velocidad hasta que llegue a las
posiciones del ra
ngo mínimo y máximo de pulsos. Asegúrese de que el brazo
no golpee
los topes mecánicos.
(Revise la posición del tope mecánico y el rango de movimiento
que configuró).
Ejemplo: Uso de T3-401S
El ángulo de la articulación n.º 1 está definido desde - 110° hasta +110°.
El ángulo de la articulación n.º 2 está definido desde -120° hasta +120°.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window].
>MOTOR ON ' Enciende el motor
>POWER LOW ' Ingresa al modo de baja potencia
>SPEED 5 ' Se configura a baja velocidad
>PULSE -45512,0,0,0 '
Se mueve a la posición del pulso mínimo
de la articulación n.º 1
>PULSE 455112,0,0,0 '
Se mueve a la posición del pulso máximo
de la articulación n.º 1
>PULSE 204800,-273066,0,0 '
Se mueve a la posición del pulso mínimo
de la articulación n.º 2
>PULSE 204800,273066,0,0 ' Se mueve a la posición del pul
so máximo
de la articulación n.º 2
El comando Pulse (comando Go Pulse) mueve todas las articulaciones hasta las
posiciones
especificadas al mismo tiempo.
Especifique las posiciones seguras después
de considerar el movimiento no solo de las articulaciones cuyos rangos de pulsos hayan
cambiado, sino también de las otras articulaciones.
En este ejemplo, la articulación n.º 1 se movió hasta el centro de su rango de
movimiento (valor de pulso: 204800) cuando se comprobaba la articulación n.º 2.
Si el brazo golpea los topes mecánicos o si ocurre un error después de que el brazo
golpea los topes mecánicos, restablezca el rango de pulsos a una configuración más
acotada o extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.
5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3
(1)
Encienda el manipulador y apague los motores usando el comando Motor OFF (Apagar
motor).
(2)
Mueva el eje mientras presiona el desbloqueo
del freno.
No empuje el eje hacia arriba hasta su límite
superior o será difícil sacar l
a cubierta superior
del brazo.
Empuje el eje hacia arriba hasta una
posición donde se pueda cambiar el tope
mecánico
de la articulación n.º 3.
Cuando presiona el desbloqueo del freno, el eje
puede bajar debido al peso del efector final.
Asegúrese de retener el eje con la mano
mientras presiona el botón.
Tornillo de tope
mecánico de
límite inferior
T3：M3×10
T6：M4×15
Desbloqueo del freno
Eje
EPSON
RC+
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 59
(3)
Apague el manipulador.
(4)
Suelte el tornillo del tope mecánico del límite inferior (T3: M3
×10, T6: M4×15).
Hay un tope mecánico montado en la parte superior e inferior de la articulación n.º 3.
No obstante, solo se puede cambiar la posición del tope mecánico del límite inferior que
está en la parte superior.
No saque el tope mecánico del límite superior que es
tá en la
parte inferior, porque el punto de calibración de la articulación n.º 3 se especifica con
ese tope.
(5)
El extremo superior del
eje define la
carrera máxima.
Mueva el tope mecánico
del límite inferior hacia abajo hasta la
posición donde desea
limitar la carrera.
Por ejemplo, cuando configura el tope
mecánico del límite inferior en una carrera
de
“150 mm”, el valor de la coordenada Z
del límite inferior es
“-150”. Para cambiar
el valor a
“-130”, mueva el tope mecánico
del límite inferior hacia a
bajo “20 mm
”.
Use calibradores para medir la distancia
cuando ajuste el tope mecánico.
Mida esta
distancia.
(6)
Apriete firmemente el tornillo del tope mecánico del límite inferior (T3: M3
×
10, T6:
M4×15).
Torque de ajuste recomendado:
T3: 2.4±0,1 N⋅m
T6: 5,5±0,25 N⋅m
(7)
Encienda el manipulador.
(8)
Mueva la articulación n.º 3 a su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno
y luego revise la
posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico.
De lo
contrario,
la articulación podría no alcanzar la posición de destino.
(9)
Calcule el valor de los pulsos del rango de pulsos para el límite inferior mediante la
fórmula que se muestra a continuación y configure el valor.
El resultado del cálculo siempre es negativo
porque el valor de la coordenada Z de límite
inferior es negativo.
Límite inferior del pulso
= valor de coordenada Z de límite inferior (mm) / resolución de la articulación n.º 3
(mm/pulso)**
** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3,
consulte la sección Configuración y operación 2.6 Especificaciones.
Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en
X.
>JRANGE 3,X,0 ' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3
EPSON
RC+
NOTA
Configuración y operación
60 T3 / T6 Rev.12
(10)
Use el comando Pulse (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición del
límite inferior del ran
go de pulsos a baja velocidad.
Si el rango del tope mecánico es
inferior al rango de pulsos, la articulación n.º 3 golpea el tope mecánico y ocurre un
er
ror.
Cuando se genera el error, cambie el rango de pulsos a una configuración inferior
o extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.
Es difícil comprobar si la articulación n.º 3 ha golpeado el tope mecánico. Apague el
manipulador y levante la cubierta superior del brazo para comprobar la condición que
produjo el problema desde el costado.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window].
Ingrese el valor calculado en
el paso (9) en X.
>MOTOR ON ' Enciende el motor
>SPEED 5 ' Configura una baja velocidad
>PULSE 0,0,X,0 '
Se mueve a la posición del pulso de límite inferior de la
articulación n.º 3.
(En este ejemplo, todos los pulsos, excepto aquellos para l
a
articulación n.º 3, son “0”. Reemplace estos “0”
con los otros
valores de pulsos que especifican una posición donde no existe
interferencia, incluso cuando se baja la articulación n.º 3).
5.3 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de
coordenadas XY del manipulador (para las articulaciones n.º 1 y n.º 2)
Use este método para configurar los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
Esta configuración solo la aplica el software. Por lo tanto, no cambia el rango físico. El
rango físico máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Ajuste la configuración XYLim en el panel [XYZ Limits] (Límites XYZ) que se muestran
cuando selecciona [Tools]
-[Robot Manager].
(También puede ejecutar el comando XYL
im en la ventana [Command Window]).
5.4 Rango de movimiento estándar
Los siguientes diagramas de “rango de movimiento” muestran las especificaciones estándar
(máximas). Cuando el motor de cada articulación se encuentra bajo servocontrol, el centro
del punto más bajo de la articulación n.º 3 (del eje) se mueve a las áreas que aparecen en la
figura.
El “área limitada por el tope mecánico” es el área donde el centro del punto más bajo de la
articulación n.º 3 puede moverse cuando el motor de cada articulación no se encuentra bajo
servocontrol.
El “tope mecánico” configura el rango de movimiento limitado para que el centro de la
articulación n.º 3 no pueda moverse más allá del área mecánicamente.
El “espacio máximo” es el área que incluye el punto de alcance más lejano de los brazos. Si
el radio máximo del efector final es superior a 60 mm, agregue el “área limitada por el tope
mecánico” y el “radio del efector final”. El valor total queda especificado como el área
máxima.
Para las figuras del área de movimiento, consulte Configuración y operación 3.3
Dimensiones de montaje.
EPSON
RC+
EPSON
RC+
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 61
6. Modo de operación y LED
6.1 Descripción general
El sistema de robot tiene tres modos de operación.
Modo TEACH
(Enseñar)
Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos cercanos al
manipulador con el Teach Pendant.
En este modo, el manipulador funciona en estado de baja potencia.
Modo AUTO
(Automático)
Este modo permite la operación automática (ejecución del programa)
del sistema de robot para las actividades de fabricación y, además, para
la programación, depuración, ajuste y mantenimiento del sistema de
robot.
Este modo no puede accionar los manipuladores ni ejecutar
programas con la puerta de seguridad abierta.
Modo TEST
(Prueba)
Este modo permite la verificación del programa mientras se mantiene
presionado el interruptor de activación y la protección está abierta.
Esta es una función de verificación del programa de baja seguridad (T1:
modo de desaceleración manual), la que se define en las normas de
seguridad.
Este modo puede accionar la función especificada con varias tareas /
una sola tarea, varios manipuladores / un solo manipulador a baja
velocidad.
6.2 Modo de operación del interruptor
Cambie el modo de operación con el interruptor de llave selector de modo en el Teach
Pendant.
Modo TEACH
Gire el interruptor de llave selector de modo a “Teach” para el modo
TEACH.
Si cambia al modo TEACH, se pausa el programa si estaba
ejecutándose.
El manipulador operativo se detiene con Quick Pause (Pausa rápida).
Modo AUTO
(Automático)
Gire el interruptor de llave selector de modo a “Auto” y active la
señal de entrada de liberación del enganche para el modo AUTO.
Modo TEST
Gire el interruptor de llave selector de modo a “Teach” para el modo
TEACH. Presione la tecla <F1> [Test Mode] (Modo de prueba) en el
cuadro de diálogo [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar) del modo
TEACH. El modo se cambia a TEST
Configuración y operación
62 T3 / T6 Rev.12
6.3 Modo Program (AUTO)
6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)?
El modo Program (Programar) sirve para la programación, depuración, ajuste y
mantenimiento del sistema de robot.
Siga los siguientes procedimientos para cambiar al modo Program.
6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0
Cambie al modo Program desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración
- Configuración de sistema) para mostrar el diálogo [System Configuration].
(2)
(5)
(3)
(4)
(2) Seleccione [Startup] (Inicio).
(3) Seleccione [Start mode]-botón <Program> (Modo Inicio - botón Programar).
(4) Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).
(5) Haga clic en el botón <Close> (Cerrar).
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 63
6.4 Modo automático (AUTO)
6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)?
El modo automático (AUTO) sirve para la operación automática del sistema de robot.
Los siguientes corresponden a los procedimientos para cambiar al modo automático
(AUTO).
A : Configure el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0 en “Auto” e inicie EPSON RC+
7.0.
(Consulte Configuración y operación 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0.)
B : Desconecte de Internet EPSON RC+ 7.0.
Ejecute y detenga el programa desde el dispositivo de control que especifica EPSON RC+
7.0. (Consulte Configuración y operación 6.4.3 Configuración del dispositivo de control).
6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0
Cambie al modo automático (AUTO) desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] para mostrar el
diálogo [System Configuration].
(2)
(5)
(3)
(4)
(2) Seleccione [Startup].
(3) Seleccione [Start mode]-botón <Auto> (Modo Inicio - botón Automático).
(4) Haga clic en el botón <Apply>.
(5) Haga clic en el botón <Close>.
NOTA
Configuración y operación
64 T3 / T6 Rev.12
6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control
Configure el dispositivo de control desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] para mostrar el
diálogo [System Configuration].
(2)
(5)
(3)
(4)
(2) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración).
(3) Seleccione [Control Device] (Dispositivo de control) para seleccionar el dispositivo de
control desde los siguientes dos tipos.
- PC
- Remoto (E/S)
(4) Haga clic en el botón <Apply>.
(5) Haga clic en el botón <Close>.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 65
6.5 LED
Existen seis LED instalados en el panel delantero del manipulador.
Los LED (ERROR, E-STOP, TEACH, TEST, AUTO, PROGRAM [Error, Parada de
emergencia, Enseñar, Prueba, Automático, Programar]) se encienden de acuerdo con el
estado del controlador (error, parada de emergencia, modo TEACH, modo Auto, modo
Program).
LED
(Ilustración: T3-401S)
Estado del controlador
Pantalla LED
Inicio
(El tiempo necesario varía
dependiendo del estado de la
conexión del dispositivo).
1. TEST, TEACH, AUTO y PROGRAM parpadean
(15 segundos)
2. Todos se apagan (10 segundos)
3. Todos se encienden (hasta 10 segundos)
4. Todos se apagan (10 a 30 segundos)
5. TEACH, AUTO o PROGRAM se enciende
Ejecute la función de
almacenamiento del estado del
controlador en la memoria USB
TEACH AUTO, PROGRAM parpadean.
Complete el almacenamiento
del estado del controlador en la
memoria USB
TEACH, AUTO, PROGRAM se encienden
(durante 2 segundos).
ERROR se apaga incluso si ocurre un error.
Error en el almacenamiento
del estado del controlador en la
memoria USB
ERROR, TEACH, AUTO, PROGRAM se encienden
(durante 2 segundos).
Error ERROR se enciende
Advertencia ERROR parpadea.
Parada de emergencia
E-STOP se enciende.
Modo TEACH TEACH parpadea.
Modo automático (modo AUTO) AUTO parpadea.
Modo Program (modo AUTO) PROGRAM parpadea.
Caída de la fuente de
alimentación de CA
TEACH, AUTO se encienden.
Modo TEST TEST parpadea.
Configuración y operación
66 T3 / T6 Rev.12
7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo
Puerto de conexión de la computadora
de desarrollo
(Ilustración: T3-401S)
- Para otros detalles acerca de la conexión de la computadora de desarrollo y el
manipulador, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, 5.12.1 Comando PC to
Controller Communications.
- Asegúrese de instalar el software EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo
primero, y luego conectar la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable
USB. Si el manipulador y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar EPSON
RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware Wizard]
(Asistente para agregar nuevo hardware). Si aparece este asistente, haga clic en el botón
<Cancel> (Cancelar).
7.1 ¿Qué es el puerto de conexión de la computadora de desarrollo?
El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con los siguientes
tipos de USB.
- USB2.0 de alta velocidad/velocidad completa (selección de velocidad automática o modo
de velocidad completa)
- USB1.1 de velocidad completa
Estándar de interfaz: Especificación de USB compatible con versión 2.0
(compatible con USB versión 1.1 y superior)
Conecte el manipulador y la computadora de desarrollo mediante un cable USB para
desarrollar el sistema de robot o ajustar la configuración del manipulador con el software
EPSON RC+ 7.0 instalado en la computadora de desarrollo.
El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con la conexión directa.
La inserción y retiro de los cables desde la computadora de desarrollo y el manipulador están
disponibles cuando la alimentación está encendida. Sin embargo, se produce una detención
cuando el cable USB se saca del manipulador o la computadora de desarrollo durante una
conexión.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 67
7.2 Precaución
Cuando conecte la computadora de desarrollo y el manipulador, asegúrese de lo siguiente:
- Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con un cable USB de 5 m o
menos.
No use un concentrador USB o cable de extensión.
- Asegúrese de que el puerto de conexión de la computadora de desarrollo no se use con
ningún dispositivo que no sea la computadora de desarrollo.
- Use una computadora y un cable de USB que sea compatible con el modo de alta
velocidad de USB 2.0 para operar en modo de alta velocidad de USB 2.0.
- No tire del cable con fuerza ni lo doble.
- No aplique presiones innecesarias al cable.
- Cuando la computadora de desarrollo y el manipulador están conectados, no inserte ni
retire otros dispositivos USB de la computadora de desarrollo. La conexión con el
manipulador se puede desconectar.
7.3 Verificación de conexión y configuración de software
Se indica la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador.
(1) Asegúrese de que el software EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el manipulador
conectado con la computadora de desarrollo.
(Si el software no está instalado, instálelo). Consulte Seguridad e instalación del
sistema de robot o el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0.
(2) Conecte la computadora de desarrollo con el manipulador con el cable USB.
(3) Encienda el manipulador.
(4) Inicie EPSON RC+ 7.0.
(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller Communications]
(Configuración - Comunicaciones de computadora a controlador) para mostrar el
diálogo [PC to Controller Communications] (Comunicaciones de computadora a
controlador).
(6) Seleccione “No.1 USB” (USB n.º1) y haga clic en el botón <Connect> (Conectar).
Configuración y operación
68 T3 / T6 Rev.12
(7) Después de que la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador está
completa, aparecerá “Connected” (Conectado) en el [Connection status:] (Estado de
conexión). Asegúrese de que aparezca “Connected” y haga clic en el botón <Close>
para cerrar el diálogo de [PC to Controller Communications].
Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se
puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0.
7.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador
Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo con el manipulador.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller Communications]
para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].
(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).
La comunicación entre el manipulador y la computadora de desarrollo está
desconectada y se puede retirar el cable USB.
Si se retira el cable USB mientras el manipulador y la computadora de desarrollo se
encuentran conectados, el manipulador se detendrá. Asegúrese de hacer clic en el botón
<Disconnect> en el diálogo [PC to Controller Communications] antes de retirar el cable
USB.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 69
8. Puerto de memoria
Conecte una memoria USB comercial al puerto de memoria del manipulador para usar la
función de almacenamiento del estado del controlador en la memoria USB.
8.1 ¿Qué es la función de almacenamiento de estado del controlador?
Esta función guarda diversos tipos de datos del manipulador en la memoria USB. Los datos
guardados en la memoria USB se cargan en EPSON RC+ 7.0 para obtener el estado del
manipulador y el programa de forma simple y precisa.
Los datos guardados también se pueden usar para restaurar el manipulador.
No puede ejecutar el almacenamiento de estado en la memoria USB cuando hace funcionar
al manipulador.
8.2 Antes de usar la función de almacenamiento del estado del controlador
8.2.1 Precauciones
PRECAUCIÓN
■
La función de almacenamiento del estado del
controlador está disponible en
cualquier momento y en cualquier estado del manipulador después de iniciarlo.
Sin embargo, las operaciones desde la consola, como la detención y pausa, no
están disponibles mientras ejecuta esta función.
Asimismo,
esta función influye en el tiempo del ciclo del manipulador y la
comunicación con EPSON RC+ 7.0.
Aparte de cuando es estrictamente
necesario, no ejecute esta función mientras esté funcionando el manipulador.
- Asegúrese de que el puerto USB se usa solamente para la memoria USB, incluso si el
puerto del controlador sea uno universal.
- Inserte la memoria USB directamente en el puerto de memoria de manipulador. No se
garantiza que se establezca la conexión con cables o concentradores entre el
manipulador y la memoria USB.
- Asegúrese de insertar y sacar lentamente la memoria USB.
- No edite los archivos guardados con un editor. No se garantiza la operación del sistema
de robot después de restaurar los datos en el manipulador.
8.2.2 Memoria USB adoptable
Use la memoria USB que cumpla las siguientes condiciones.
- Compatibilidad con USB2.0
- Sin función de seguridad
No se puede usar una memoria USB con función de entrada de contraseña.
- No se necesita instalar un driver o un software para Windows 8 o Windows 10, Linux.
(Para conocer los sistemas operativos compatibles con EPSON RC+ 7.0, consulte
Configuración y operación 2.5 Ejemplo de sistema).
Configuración y operación
70 T3 / T6 Rev.12
8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador
8.3.1 Almacenamiento del estado del controlador
PRECAUCIÓN
■
La función de
almacenamiento del estado del controlador está disponible en
cualquier momento y en cualquier estado del manipulador después de iniciarlo.
Sin embargo, las operaciones desde la consola, como la detención y pausa, no
están disponibles mientras ejecuta esta
función.
Asimismo, esta función influye en el tiempo del ciclo del manipulador y la
c
omunicación con EPSON RC+ 7.0.
Aparte de cuando es estrictamente
necesario, no ejecute esta función mientras esté funcionando el manipulador.
Use este procedimiento para guardar el estado del manipulador en la memoria USB.
(1) Inserte la memoria USB en el puerto de memoria.
Cuando se inicie la transferencia de datos, los LED TEACH, AUTO y PROGRAM
comienzan a parpadear. Espere hasta que el estado de los LED cambie.
(El tiempo de transferencia de datos varía según el tamaño de los datos, así como el de
los proyectos).
(2) Cuando el almacenamiento de estado del manipulador termina satisfactoriamente, los
LED TEACH, AUTO y PROGRAM se encienden durante dos segundos. Observe que
el LED ERROR se apaga, incluso en el estado de error.
Si termina con errores, los LED ERROR, TEACH, AUTO y PROGRAM se encienden
durante dos segundos.
(3) Saque la memoria USB del manipulador.
- Se recomienda usar una memoria USB con LED para comprobar los cambios de estado.
- Cuando el almacenamiento se ejecuta durante un estado de motor encendido, podría no
almacenarse el estado. Use otra memoria USB o ejecute el almacenamiento durante el
estado de motor apagado.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 71
8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0
Lo siguiente corresponde al procedimiento para cargar datos almacenados en una memoria
USB mediante EPSON RC+ 7.0 y la visualización del estado del controlador.
(1) Inserte la memoria USB en la computadora con EPSON RC+ 7.0.
(2) Asegúrese de que la siguiente carpeta aparezca en la memoria USB.
Se guardó B_T_número de serie_estado de datos
→ Ejemplo: B_T_12345_2013-10-29_092951
(3) Copie la carpeta confirmada en el procedimiento (2) en la carpeta
“\EpsonRC70\Backup”.
(4) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo
[Controller Tools] (Herramientas del controlador).
(5) Haga clic en el botón <View Controller Status…> (Ver estado del controlador…).
(6) Aparece el cuadro de diálogo [Browse For Folder] (Navegar hasta carpeta). Seleccione
la carpeta copiada en el procedimiento (3) y haga clic en el botón <OK> (Aceptar).
Configuración y operación
72 T3 / T6 Rev.12
(7) Aparece el cuadro de diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de estado del
controlador) para confirmar el estado del controlador.
Para conocer detalles, consulte Ver estado del controlador en Manual del usuario de
EPSON RC+ 7.0, 5.11.8 Comando Controller (menú Tools).
8.3.3 Transferencia con correo electrónico
Siga este procedimiento para transferir los datos que se guardaron en la memoria USB por
correo electrónico.
(1) Inserte la memoria USB en una computadora compatible con el envío de correo
electrónico.
(2) Asegúrese de que la memoria USB tenga las siguientes carpetas.
Se guardó B_T_número de serie_estado de datos
→ Ejemplo: B_T_12345_2013-10-29_092951
(3) Envíe todas las carpetas por correo electrónico.
Elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto antes de la transferencia.
Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y EPSON desde los usuarios
finales para el análisis de problemas.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 73
8.4 Detalles de los datos
Los siguientes archivos de datos se crearon mediante la función de almacenamiento del estado del
controlador.
Nombre de archivo
Descripción
Backup.txt Archivo de
información
para restauración
Archivo con información para restaurar el manipulador.
CurrentMnp01.PRM Parámetro del robot Guarda información como ToolSet.
CurrentStatus.txt
Estado guardado
Guarda el estado del programa y E/S.
ErrorHistory.csv
Historial de errores
InitFileSrc.txt Configuración
inicial
Guarda diversas configuraciones del controlador.
MCSys01.MCD Configuración del
robot
Guarda información del manipulador conectado.
SrcmcStat.txt Información de
hardware
Guarda información de instalación del hardware.
ProjectName.obj Archivo OBJ Resultado de la compilación del proyecto.
El archivo Prg no se incluye.
GlobalPreserves.dat Variables globales
conservadas
Guarda los valores de las variables globales conservadas.
WorkQueues.dat Información de
WorkQue
Guarda información de las colas de WorkQue.
MCSRAM.bin
MCSYSTEMIO.bin
MCTABLE.bin
MDATA.bin
SERVOSRAM.bin
VXDWORK.bin
Información interna
del manipulador
Todos los archivos
relacionados con
el proyecto, excepto
ProjectName.obj *1
Proyecto
Cuando está marcada la casilla de verificación [Include
project files when status exported] (Incluir archivos de
proyecto cuando se exporta el estado) en EPSON RC+ 7.0,
menú-[Setup]-
[System Configuration]-[Controller]-
[Preference] (Configuración - Configuración de sistema -
Controlador -
Preferencia), se almacena el archivo del
proyecto.
Incluye los archivos de programa.
*1 El almacenamiento de “Todos los archivos relacionados con el proyecto, excepto ProjectName.obj” se
puede especificar con una configuración.
Configuración y operación
74 T3 / T6 Rev.12
9. Puerto LAN (comunicación Ethernet)
- Consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, 5.12.1 Comando [PC to
Controller Communications] (menú Setup)
para otros detalles sobre la conexión entre
la computadora de desarrollo y el manipulador.
- Para conocer la comunicación Ethernet (TCP/IP) con el software de la aplicación del
robot, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 14.
Comunicaciones TCP/IP.
9.1 Qué es el puerto LAN (comunicación Ethernet)
El puerto de comunicación Ethernet admite 100BASE-TX / 10 BASE-T.
Este puerto se usa para dos fines distintos.
Conexión con la computadora de desarrollo
El puerto LAN (comunicación Ethernet) se usa para conectar el manipulador y la
computadora de desarrollo.
Existe una operación equivalente para realizar la conexión entre el manipulador y la
computadora de desarrollo con el puerto de conexión de la computadora de desarrollo.
(Consulte Configuración y operación 7. Puerto de conexión de la computadora de
desarrollo)
Conexión con otro manipulador, controlador o computadora
El puerto LAN (comunicación Ethernet) se puede usar como un puerto de comunicación
Ethernet (TCP/IP) para comunicarse entre varios controladores desde el software de la
aplicación del robot.
9.2 Dirección IP
Desde la siguiente versión de firmware se requiere contraseña de autenticación cuando
conecte controladores y computadoras a una red global accesible.
F/W : Versión 7.4.58.x
Nuestro sistema de robot se entrega bajo el supuesto de que los clientes lo utilizarán en redes
de área local cerradas. Tuvimos en cuenta que la configuración de la dirección IP global es
el acceso a Internet y cambiamos la especificación para realizar la autenticación con
contraseña a fin de asegurar las conexiones.
La autenticación con contraseña no se realiza en caso de las conexiones USB.
Asegúrese de usar las siguientes direcciones IP privadas.
Lista de dirección privada
10.0.0.1
a
10.255.255.254
172.16.0.1
a
172.31.255.254
192.168.0.1
a
192.168.255.254
A continuación, se encuentra la configuración del manipulador del controlador al momento
del envío.
Dirección IP : 192.168.0.1
Máscara IP : 255.255.255.0
Puerta de enlace de IP : 0.0.0.0
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 75
9.3 Cambio de la dirección IP del manipulador
En esta sección, se indica el procedimiento para cambiar la dirección IP del manipulador
cuando realiza la conexión entre el manipulador y la computadora de desarrollo mediante el
puerto de conexión y el cable USB.
(1) Para conocer la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador,
consulte Configuración y operación: 7. Puerto de conexión de la computadora de
desarrollo.
(2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente
cuadro de diálogo.
(3) Seleccione [Controller]-[Configuration].
(4) Ingrese la dirección IP correspondiente y la máscara de subred, y luego haga clic en el
botón <Apply>.
(5) Haga clic en el botón <Close>. El manipulador se reinicia automáticamente.
La configuración de la dirección IP se completa y vuelve a aparecer el diálogo
Manipulator reboot (Reinicio del manipulador).
Cuando el manipulador y la computadora de desarrollo están conectados mediante Ethernet,
la dirección IP del manipulador también puede cambiarse. Sin embargo, el manipulador y
la computadora de desarrollo no se conectan automáticamente después de reiniciar el
manipulador en la conexión Ethernet.
NOTA
Configuración y operación
76 T3 / T6 Rev.12
9.4 Conexión de la computadora de desarrollo y el manipulador mediante
Ethernet
A continuación, se muestra la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador.
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable Ethernet.
(2) Encienda el manipulador.
(3) Inicie EPSON RC+ 7.0.
(4) Muestre el diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON
RC+ 7.0.
(5) Haga clic en el botón <Add> (Agregar).
(6) Se agrega la conexión “No.2”. Configure lo siguiente y haga clic en el botón <Apply>.
Name (Nombre): Valor válido para identificar el manipulador que desea conectar
IP Adress (Dirección IP): Dirección IP del manipulador que desea conectar
(7) Aparece el [Name] y [IP Address] especificados en el procedimiento (6).
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 77
(8) Asegúrese de que esté seleccionado “No.2” y haga clic en el botón <Connect>.
(9) Después de que la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador está
completa, aparecerá “Connected” en [Connection status:]. Asegúrese de que aparezca
“Connected” y haga clic en el botón <Close> para cerrar el diálogo de [PC to Controller
Communications].
Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se
puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0 mediante la conexión Ethernet.
9.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y del manipulador
mediante Ethernet
A continuación, se muestra la desconexión entre la computadora de desarrollo y el
manipulador.
(1) Muestre el diálogo [PC-Controller Connection] en [Setup] en el menú de EPSON RC+
7.0.
(2) Haga clic en el botón <Disconnect>.
La comunicación entre el manipulador y la computadora de desarrollo está
desconectada y se puede retirar el cable Ethernet.
Si se retira el cable Ethernet mientras el manipulador y la computadora de desarrollo se
encuentran conectados, se produce una parada de emergencia y el manipulador se detiene.
Asegúrese de hacer clic en el botón <Disconnect> en el diálogo [PC to Controller
Communications] antes de retirar el cable Ethernet.
NOTA
Configuración y operación
78 T3 / T6 Rev.12
10. Puerto TP
10.1 ¿Qué es el puerto TP?
El puerto TP conecta el Teach Pendant con el manipulador. Puede conectar el Teach Pendant
(TP2, TP3).
Se necesita un cable de conversión dedicado* si conecta TP2 al manipulador serie T.
Comuníquese con el proveedor de su región para ver si solo es necesario el cable de
conversión.
* Cable de intercambio TP: R12NZ900L6
Cuando no hay nada conectado al puerto TP, se genera un estado de parada de emergencia
en el manipulador. Cuando no está conectado el Teach Pendant, conecte el enchufe de
derivación TP.
No conecte los dispositivos, excepto TP2, TP3 al puerto TP. Conectar estos dispositivos
puede provocar el mal funcionamiento del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines
son distintas.
10.2 Conexión del Teach Pendant
Se instala un cable dedicado en el Teach Pendant. Conecte este conector de cable al puerto
TP.
La comunicación se configura de manera automática. Active el Teach Pendant mediante uno
de los siguientes procedimientos.
- Inserte el conector del Teach Pendant en el manipulador y encienda este último.
- Inserte el conector del Teach Pendant mientras el manipulador está encendido.
La conexión y desconexión del Teach Pendant desde el controlador se permite cuando el
manipulador está encendido.
Cuando se saca el conector del Teach Pendant desde el manipulador, con el interruptor de
llave selector de modo de dicho dispositivo en la posición “Teach”, el modo de operación
seguirá en TEACH. El modo de operación no se puede cambiar a AUTO. Asegúrese de
retirar el Teach Pendant después de cambiar el modo de operación a “Auto”.
Para conocer detalles, consulte el manual
Teach Pendant TP2 opcional del controlador de robot RC700/RC90.
Teach Pendant TP3 opcional del controlador de robot RC700-A.
NOTA
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 79
11. EMERGENCIA
Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el Manual del
usuario de EPSON RC+ 7.0, 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el
sistema de robot.
ADVERTENCIA
Asegúrese de que la parada de emergencia o la protección funcionen
correctamente antes de su operación; no solo el arranque, sino que también los
cambios de uso, como opciones agregadas o piezas reemplazadas por
mantenimiento.
Antes de conectar el
conector, asegúrese de que los pines no estén doblados.
Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un
mal funcionamiento en el sistema de robot.
Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al conector
de EMERGENCIA por motivos de seguridad.
Cuando no hay nada conectado al conector de EMERGENCIA, el sistema de robot no
funciona de forma normal.
Conector de
EMERGENCIA
(Ilustración: T3-401S)
11.1 Interruptor de protección y de liberación de enganche
El conector de EMERGENCIA tiene terminales de entrada para el interruptor de protección
y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar estos terminales de entrada para
mantener el sistema seguro.
Conector
Estándar
Conector de EMERGENCIA
(lado del manipulador)
D-Sub de 25 pines hembra (lado del cable)
D-Sub de 25 pines macho (lado del tablero)
* La CAJA DE PARADA DE EMERGENCIA, el cable del conector de EMERGENCIA,
el bloque de terminales y el kit del conector de EMERGENCIA se ofrecen como
opciones.
NOTA
Configuración y operación
80 T3 / T6 Rev.12
11.1.1 Interruptor de protección
ADVERTENCIA
El enclavamiento de la protección debe estar en funcionamiento cuando se opere
el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede encender o apagar el
interruptor (por ejemplo, si el interruptor está envuelto con cinta). Operar el
sistema de robot cuando el interruptor no funciona correctamente es
extremadamente peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya
que la entrada de la protección no puede cumplir su función designada.
Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe construir una protección
alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de enclavamiento en la
entrada de la zona de trabajo. La protección que se describe en este manual es una de las
protecciones, y uno de los enclavamientos de esta se denomina interruptor de protección.
Conecte el interruptor de protección al terminal de entrada de la protección en el conector
EMERGENCIA.
El interruptor de protección cuenta con características de seguridad, como una retención
temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se activan siempre que se
abre la protección.
Respete lo siguiente en el diseño del interruptor de protección y la protección.
- Para el interruptor de protección, seleccione un interruptor que se abra cuando se abra la
protección, y no con el resorte del propio interruptor.
- La señal de la protección (entrada de protección) está diseñada para producir dos señales
redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren en dos segundos o más, el sistema
lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de
protección tenga dos circuitos redundantes separados y que cada uno se conecte a los pines
especificados en el conector de EMERGENCIA en el controlador.
- Asegúrese de diseñar la protección a fin de evitar que la puerta se cierre por accidente.
11.1.2 Interruptor de liberación de enganche
El software del controlador engancha estas condiciones:
- La protección está abierta.
- El modo de operación está ajustado en “TEACH”.
El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un interruptor de
liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha las condiciones de que la
protección esté abierta o el modo de operación esté en “TEACH”.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de enganche.
Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras la protección está abierta, el estado
de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que en ese momento la protección
está abierta.
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la protección y cierre la entrada
de liberación de enganche.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 81
11.1.3 Comprobación de la operación del interruptor de liberación de
enganche
Después de conectar el interruptor de protección y el interruptor de liberación de enganche
al conector de EMERGENCIA, asegúrese de comprobar la operación segura del interruptor
con los procedimientos descritos a continuación, antes de operar el manipulador.
(1) Active el controlador mientras la protección está abierta para iniciar el software del
controlador.
(2) Asegúrese de que se muestre “Safety” (Seguridad) en la barra de estado de la ventana
principal.
(3) Cierre la protección y encienda el interruptor que se conecta a la entrada de liberación
de enganche.
Asegúrese de que “Safety” esté atenuado en la barra de estado.
La información de que la protección está abierta se puede enganchar con el software, según
la condición de entrada de la liberación de enganche. Para cancelar la condición, cierre la
protección y luego cierre la entrada de liberación de enganche de la protección.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha la condición de que la
protección está abierta.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de que la
protección está abierta.
La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio al modo
TEACH.
Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, coloque el interruptor de
llave selector de modo del Teach Pendant en “Auto” (Automático). Luego, cierre la entrada
de liberación de enganche.
11.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia
11.2.1 Interruptor de parada de emergencia
Si se desea agregar interruptores de parada de emergencia externos, además de la parada
de emergencia en el Teach Pendant y el panel del operador, asegúrese de conectar estos
interruptores de parada de emergencia al terminal de entrada de parada de emergencia en
el conector de EMERGENCIA.
El interruptor de parada de emergencia conectado debe cumplir con las siguientes normas
de seguridad y otras normas relacionadas (IEC60947-5-5, etc.):
- Debe ser un interruptor de botón pulsador que esté “normalmente cerrado”.
- Un pulsador que no regrese ni reanude el funcionamiento automáticamente.
- El pulsador debe tener forma de hongo y debe ser rojo.
- El pulsador debe tener un contacto doble que esté “normalmente cerrado”.
La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos circuitos
redundantes.
Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o más, el sistema lo reconoce
como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de parada de
emergencia tenga dos contactos y que cada circuito se conecte a los pines especificados en
el conector de EMERGENCIA en el controlador. Consulte Configuración y operación 11.4
Diagramas de circuitos.
NOTA
NOTA
Configuración y operación
82 T3 / T6 Rev.12
11.2.2 Comprobación de la operación del interruptor de parada de
emergencia
Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector de
EMERGENCIA, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el
interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe encender el
manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.
(1) Active el manipulador para iniciar el software del controlador mientras presiona el
interruptor de parada de emergencia.
(2) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP (Parada de emergencia) del manipulador
esté encendido.
(3) Asegúrese de que “E.Stop” aparezca en la barra de estado de la ventana principal.
(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.
(5) Ejecute el comando RESET (Restablecer).
(6) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP esté apagado y que “E-Stop” esté
atenuado en la barra de estado de la ventana principal.
11.2.3 Recuperación desde la parada de emergencia
Para recuperarse desde la condición de parada de emergencia, siga el procedimiento de
comprobación de seguridad como lo requiere el sistema.
Después de la comprobación de seguridad, se necesitan las siguientes operaciones para
recuperarse de una condición de parada de emergencia.
- Suelte el interruptor de parada de emergencia
- Ejecute el comando RESET
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 83
11.3 Asignaciones de pines
Las asignaciones de pines del conector de EMERGENCIA son las siguientes: (D-Sub de 25
pines macho)
N.º de
pin
Señal Función
N.º de
pin
Señal Función
1 ESW11
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (1)
*3
14
ESW21
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (2)
*3
2 ESW12
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (1)
*3
15 ESW22
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (2)
*3
3 ESTOP1+
Circuito de parada de emergencia 1 (+)
*4
16 ESTOP2+
Circuito de parada de emergencia 2 (+)
*4
4 ESTOP1-
Circuito de parada de emergencia 1 (-)
*4
17 ESTOP2-
Circuito de parada de emergencia 2 (-
)
*4
5
Sin uso
*1
18
SDLATCH1
Liberación de enganche de la protección
6
Sin uso
*1
19
SDLATCH2
Liberación de enganche de la protección
7
SD11
Entrada de la protección (1)
*2
20
SD21
Entrada de la protección (2)
*2
8
SD12
Entrada de la protección (1)
*2
21
SD22
Entrada de la protección (2)
*2
9
24 V
Salida de +24 V
22
24 V
Salida de +24 V
10
24 V
Salida de +24 V
23
24 V
Salida de +24 V
11
24VGND
Salida de +24 V a tierra
24
24VGND
Salida de +24 V a tierra
12
24VGND
Salida de +24 V a tierra
25
24VGND
Salida de +24 V a tierra
13
Sin uso
*1
*1 No conecte nada a estos pines.
*2 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde la protección 1 y la protección 2
son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectadas al mismo interruptor con
dos grupos de contactos.
*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de
parada de emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son
distintos en dos o más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con dos
grupos de contactos.
*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.
Carga nominal de salida del interruptor de parada de emergencia
+30 V 0,3 A o inferior
Pines 1-2, 14-15
Rango de voltaje de entrada nominal de parada de emergencia
Corriente de entrada nominal de parada de emergencia
+24 V ±10 %
37,5 mA ±10 % / Entrada de +24 V
Pines 3-4, 16-17
Rango de voltaje de entrada nominal de la protección
Corriente de entrada nominal de la protección
+24 V ±10 %
10 mA / Entrada de +24 V
Pines 7-8, 20-21
Rango de voltaje de entrada nominal de liberación de enganche
Corriente de entrada nominal de liberación de enganche
+24 V ±10 %
10 mA / Entrada de +24 V
Pines 18-19
La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus circuitos
debe ser de 1 Ω o menos.
PRECAUCIÓN
■
La salida de 24
V es para la parada de emergencia. No la utilice para otros
propósitos.
De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.
■
No aplique voltaje inverso al ci
rcuito de parada de emergencia. De hacerlo, puede
causar un mal funcionamiento del sistema.
NOTA
Configuración y operación
84 T3 / T6 Rev.12
11.4 Diagramas de circuitos
11.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de
emergencia externo
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 85
11.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo
Configuración y operación
86 T3 / T6 Rev.12
12. Conector de E/S estándar
PRECAUCIÓN
Tenga cuidado de no superar el rango de corriente nominal o la corriente
nominal definida en el manual.
Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor
condición.
El conector de E/S estándar es un conector montado en el lado posterior del manipulador
que sirve para conectar el equipo de entrada o salida al sistema.
Nombre del conector Pines
Número de
bit
Conector de E/S (entrada)
18
0-17
Conector de E/S (salida)
12
0-11
Para conocer detalles sobre el cableado, Consulte Configuración y operación 3.7.2 Medidas
contra el ruido para evitar el ruido.
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7.
Para mayor información, consulte Configuración y Operación 14. Configuración remota de
E/S.
Asimismo, para conocer detalles de la E/S de la mano, consulte Configuración y operación
13. Conector de E/S de la mano
12.1 Circuito de entrada
Rango de voltaje de entrada : +12 V a 24 V ±10 %
Voltaje de encendido : +10,8 V (mín.)
Voltaje de apagado : +5 V (máx.)
Corriente de entrada : 10 mA (TYP) en la entrada de +24 V
Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el
circuito de entrada.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 87
12.1.1 Aplicación típica 1 del circuito de entrada
(Same)
(Same)
(Same)
(Same)
(Same)
(Same)
(Same)
(Same)
(Same)
5 Entrada N.º 0 a 7 común
1 Entrada N.º 0
15 Entrada N.º 1
2 Entrada N.º 2
16 Entrada N.º 3
3 Entrada N.º 4
17 Entrada N.º 5
4 Entrada N.º 6
18 Entrada N.º 7
Omitir
Tierra +CC
19 Entrada N.º 8 a 15 común
6 Entrada N.º 8
20 Entrada N.º 9
Conector de E/S (entrada) estándar
23 Entrada N.º15
14 Entrada N.º16 to 17 común
10 Entrada N.º 16
24 Entrada N.º 17
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
Configuración y operación
88 T3 / T6 Rev.12
12.1.2 Aplicación típica 2 del circuito de entrada
(Same)
(Same)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
5 Entrada N.º 0 a 7 común
1 Entrada N.º 0
15 Entrada N.º 1
2 Entrada N.º 2
16 Entrada N.º 3
3 Entrada N.º 4
17 Entrada N.º 5
4 Entrada N.º 6
18 Entrada N.º 7
Omitir
Tierra +CC
19 Entrada N.º 8 a 15 común
6 Entrada N.º 8
20 Entrada N.º 9
23 Entrada N.º 15
Conector de E/S (entrada) estándar
14 Entrada N.º 16 a 17 común
10 Entrada N.º 16
24 Entrada N.º 17
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 89
12.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada
N.º de pin
Nombre de señal
N.º de pin
Nombre de señal
1
Entrada n.º 0 (Iniciar)
15
Entrada n.º 1 (SelProg1)
2
Entrada n.º 2 (SelProg2)
16
Entrada n.º 3 (SelProg4)
3
Entrada n.º 4 (Parar)
17
Entrada n.º 5 (Pausar)
4
Entrada n.º 6 (Continuar)
18
Entrada n.º 7 (Restablecer)
5
Entrada común n.º 0 a 7
19
Entrada común n.º 8 a 15
6
Entrada n.º 8
20
Entrada n.º 9
7
Entrada n.º 10
21
Entrada n.º 11
8
Entrada n.º 12
22
Entrada n.º 13
9
Entrada n.º 14
23
Entrada n.º 15
10
Entrada n.º 16
24
Entrada n.º 17
11
Sin uso
25
Sin uso
12
Sin uso
26
Sin uso
13
Sin uso
27
Sin uso
14
Entrada común n.º 16 a 17
28
Sin uso
La función remota dentro de los paréntesis ( ) en la tabla anterior se asigna inicialmente a la
entrada de 0 a 7. Para mayor información, consulte Configuración y Operación 14.
Configuración remota de E/S.
Conector
Modelo del conector
Conector de E/S (entrada)
DMC 0,5/14-G1-2,54 P20THR R72 (lado del tablero)
DFMC 0,5/14-ST-2,54 (lado del cable)
(PHOENIX CONTACT)
* El conector de E/S se incluye con el envío.
Asignación de pines del conector de E/S (entrada)
14
1
28
15
12.2 Circuito de salida
Voltaje nominal de salida : +12 V a +24 V ±10 %
Corriente máxima de salida : Salida TYP de 100 mA/1
Dispositivo de salida : Relé PhotoMOS
Resistencia de encendido : Menos de 0,7 Ω
Los siguientes dos cableados están disponibles dado que el relé PhotoMOS no polarizado
se usa para el circuito de salida.
PRECAUCIÓN
Asegúrese de cablear el circuito de salida correctamente, porque no cuenta con
circuitos de protección contra cortocircuitos y conexión inversa.
Un cableado
inadecuado puede provocar un mal funcionamiento de las piezas del tablero y
un funcionamiento incorrecto del sistema de robot posteriormente.
Configuración y operación
90 T3 / T6 Rev.12
12.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida: Tipo de receptor
(NPN)
1 Salida N.º 0
(Idéntico)
Omi
tir
+CC
6 Salida N.º 8
15 Salida N.º 9
10 Salida N.º 1
2 Salida N.º 2
11 Salida N.º 3
3 Salida N.º 4
12 Salida N.º 5
4 Salida N.º 6
13 Salida N.º 7
5 Salida N.º 0 a 7 común (Tierra)
Carga
L
Tierra
L
14 Salida N.º 8 a 11 común (Tierra)
Conector de E/S (salida) estándar
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
12.2.2 Aplicación típica 2 del circuito de salida: Tipo de fuente (PNP)
1
Salida N.º 0
(Idéntico)
Omitir
+DC
6 Salida N.º 8
15 Salida N.º
9
10 Salida N.º
1
2 Salida N.º 2
11 Salida N.º
3
3 Salida N.º
4
12 Salida N.º
5
4 Salida N.º
6
13 Salida N.º
7
5 Salida N.º
0 a 7
común
(+CC)
Carga
L
GND
L
14 Salida N.º
8 a 11 común
(+CC)
Conector de E/S (salida) estándar
(Idéntico)
(Idéntico)
)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 91
12.2.3 Asignaciones de pines del circuito de salida
N.º de pin
Nombre de señal
N.º de pin
Nombre de señal
1
Salida n.º 0 (Ready)
10
Salida n.º 1 (Running)
2
Salida n.º 2 (Paused)
11
Salida n.º 3 (Error)
3
Salida n.º 4 (EstopOn)
12
Salida n.º 5 (SafeguardOn)
4
Salida n.º 6 (SError)
13
Salida n.º 7 (Warning)
5
Salida común n.º 0 a 7
14
Salida común n.º 8 a 11
6
Salida n.º 8
15
Salida n.º 9
7
Salida n.º 10
16
Salida n.º 11
8
Sin uso
17
Sin uso
9
Sin uso
18
Sin uso
La función remota dentro de los paréntesis ( ) en la tabla anterior se asigna inicialmente a la
salida de 0 a 7. Para mayor información, consulte Configuración y Operación 14.
Configuración remota de E/S.
Conector
Modelo del conector
Conector de E/S (salida)
DMC 0,5/9-G1-2,54 P20THR R44 (lado del tablero)
DFMC 0,5/ 9-ST-2,54 (lado del cable)
(PHOENIX CONTACT)
* El conector de E/S se incluye con el envío.
Asignación de pines del conector de E/S (salida)
9
1
18
10
Configuración y operación
92 T3 / T6 Rev.12
12.3 Procedimiento para productos del cable de E/S
Lo siguiente describe el procedimiento para productos del cable de E/S sobre la conexión
de los dispositivos de entrada/salida del usuario.
12.3.1 Método de conexión del cable de E/S
(1) Prepárese para el conector de E/S y el cable que vienen incluidos con el envío.
Cable para adaptación:
Capacidad del cable eléctrico: 0,14 mm
2
a 0,5 mm
2
Tipo de cable: cable único, cable trenzado, cable trenzado con terminal de varilla.
(2) Empuje el borde del cable hacia la ranura de inserción para cables.
En el caso de cable único y cable
trenzado, quite el recubrimiento del
cable.
- Si usa un cable torcido o un cable único más delgado, insértelo mientras presiona
el botón de apertura de color naranja.
- Los pines de presión de color naranja son fáciles de sacar. Tenga cuidado durante
la operación.
- Sobre el botón de apertura hay un agujero de comprobación del cable. Puede
comprobar los cables mediante un medidor.
12.3.2 Cómo fijar el cable de E/S
Puede fijar los cables de E/S con el sujetador de cable en la parte posterior del manipulador.
Sujetador de cable
(Ilustración: T3-401S)
Fije los cables con el sujetador de cable E/S, ya que resulta difícil desconectar el cableado
de los cables de E/S.
NOTA
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 93
13. Conector de E/S de la mano
PRECAUCIÓN
Tenga cuidado de no superar el rango de corriente nominal o la corriente
nominal definida en el manual.
Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor
condición.
El conector de E/S de la mano es un conector que sirve para conectar el equipo de entrada
o salida al sistema. Se encuentra montado en la parte superior del brazo n.º 2.
Para conocer detalles sobre el cableado, Consulte Configuración y operación 3.7.2 Medidas
contra el ruido para evitar el ruido.
Asimismo, para conocer detalles sobre la E/S estándar montada en la parte posterior del
manipulador, consulte Configuración y operación 12. Conector de E/S.
13.1 Especificaciones de la fuente de alimentación
El conector de E/S de la mano tiene una fuente de alimentación que puede utilizar el usuario.
Active el uso de esta fuente para operar dispositivos externos.
Tenga cuidado y no supere la corriente permitida cuando use la fuente de alimentación.
Voltaje: 24 V ±5 %
Corriente permitida: T3: 500 mA
T6: 700 mA
Nombre del conector Polaridad Pines
Número de
bit
Conector de E/S de la mano
Entrada
6
18-23
Salida
4
12-15
Configuración y operación
94 T3 / T6 Rev.12
13.2 Circuito de entrada
Rango de voltaje de entrada : +12 V a 24 V ±10 %
Voltaje de encendido : +10,8 V (mín.)
Voltaje de apagado : +5 V (máx.)
Corriente de entrada : 10 mA (TYP) en la entrada de +24 V
Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el
circuito de entrada.
13.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de entrada
4 Entrada N.º 18 a 23 común
1 Entrada N.º 18
9 Entrada N.º 19
2 Entrada N.º 20
10 Entrada N.º 21
3 Entrada N.º 22
11 Entrada N.º 23
Conector de E/S de la mano
(Idéntico)
Tierra +CC
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
13.2.2 Aplicación típica 2 del circuito de entrada
4 Entrada N.º 18 a 23 común
1 Entrada N.º 18
9 Entrada N.º 19
2
Entrada N.º
20
10
Entrada N.º
21
3 Entrada N.º 22
11 Entrada N.º 23
(Idéntico)
Tierra +CC
Conector de E/S de la mano
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 95
13.3 Circuito de salida
Voltaje nominal de salida : +12 V a +24 V ±10 %
Corriente máxima de salida : Salida TYP de 100 mA/1
Dispositivo de salida : Relé PhotoMOS
Resistencia de encendido : Menos de 0,7 Ω
Los siguientes dos cableados están disponibles dado que el relé PhotoMOS no polarizado
se usa para el circuito de salida.
PRECAUCIÓN
Asegúrese de cablear el circuito de salida correctamente, porque no cuenta con
circuitos de protección contra cortocircuitos y conexión inversa. Un cableado
inadecuado puede provocar un mal funcionamiento de las piezas del tablero y
un funcionamiento incorrecto del sistema de robot posteriormente.
13.3.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida
6 Salida N.º 12
(Idéntico)
+CC
14 Salida N.º 13
7 Salida N.º 14
15 Salida N.º 15
Carga
Tierra
8 Salida N.º 12 a 15 común (Tierra)
Conector de E/S de la mano
(Idéntico)
(Idéntico)
13.3.2 Aplicación típica 2 del circuito de salida
6 Salida N.º 12
(Idéntico)
+CC
14 Salida N.º 13
7 Salida N.º 14
15 Salida N.º 15
Carga
Tierra
8 Salida N.º 12 a 15 común (Tierra)
Conector de E/S de la mano
(Idéntico)
(Idéntico)
Configuración y operación
96 T3 / T6 Rev.12
13.4 Asignaciones de pines
Lo siguiente corresponde a las asignaciones de pines del conector de E/S de la mano (D-sub
de 15 pines macho).
N.º de pin
Nombre de señal
N.º de pin
Nombre de señal
1
Entrada n.º 18
9
Entrada n.º 19
2
Entrada n.º 20
10
Entrada n.º 21
3
Entrada n.º 22
11
Entrada n.º 23
4
Entrada común
n.º 18 a 23
12
Sin uso
5
+24V
13
GND
6
Salida n.º 12
14
Salida n.º 13
7
Salida n.º 14
15
Salida n.º 15
8
Salida común
n.º 12 a 15
Conector
Estándar
Conector de E/S de la
mano
D-Sub de 15 pines hembra (lado del manipulador)
D-Sub de 15 pines macho (lado del cable)
* El conector de E/S se incluye con el envío.
13.5 Cómo controlar la E/S de la mano
La serie T tiene la E/S (entrada: 6 bits; salida: 4 bits) para el control de la mano.
Puerto del bit de entrada: 18, 19, 20, 21, 22, 23
Puerto del bit de salida: 12, 13, 14, 15
Cómo operar
La E/S de la mano solo es compatible con los comandos de operación del puerto del bit.
No se admiten los comandos de bytes o palabras.
Comandos disponibles
Comando
Función
Sw
E/S de puerto del bit de entrada.
SetSw
Establece una entrada de la E/S virtual.
Encendido Activa el bit de salida.
Apagado
Desactiva el bit de salida.
Restricción 1: E/S remota
La E/S de la mano no puede establecerse en Remote I/O (E/S remota).
Restricción 2: Entrada/salida por puerto de byte o puerto de palabra
Existen restricciones para operar la entrada/salida de la E/S estándar mediante el puerto de
byte o el puerto de palabra, dado que la E/S de la mano se incluye en el puerto de byte y el
puerto de palabra.
Entrada: Se lee siempre “0” para el bit de la E/S de la mano.
Salida: Sucede un error de ejecución cuando se especifica “1” para el bit de la E/S de
la mano.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 97
Ejemplo de entrada:
Cuando se opera la entrada de byte mediante las siguientes condiciones
E/S de la mano de entrada 23: ACTIVADA
Bit de E/S estándar de entrada: 16=DESACTIVADO, 17=ACTIVADO
In(2)---> 0ｘ02 (0000 0010B)
Ejemplo de salida:
Cuando se opera la salida de byte mediante las siguientes condiciones
Puerto de bit de E/S estándar de salida 11＝ACTIVADO, 10~8 = DESACTIVADO
Out 1,'H08
Ejemplo de salida de error:
Cuando se opera la salida de byte mediante las siguientes condiciones
Puerto de bit de E/S estándar de salida 11＝ACTIVADO, 10~8 = DESACTIVADO
Out 1,'H18 <--- Es un error dado que el bit de E/S de la mano está ACTIVADO
Puerto de byte
Puerto de palabra
Puerto
Descripción
Puerto
Descripción
Entrada 2
Se lee “0” para los 6 bits superiores
0000 00xx
1
Se lee “0” para los 6 bits superiores
0000 00xx xxxx xxxx
Salida 1
Siempre especifique “0” para los 4 bits
superiores.
0000 xxxx
0
Siempre especifique “0”
para los 4
bits superiores.
0000 xxxx xxxx xxxx
Configuración y operación
98 T3 / T6 Rev.12
14. Configuración remota de E/S
En esta sección se describen las funciones y temporizaciones de las señales de entrada y
salida.
Las funciones remotas se pueden asignar a sus placas de E/S estándar, o las placas de E/S
de bus de campo, para mejorar el control del sistema de robot; ya sea desde una unidad
operativa de su elección o un secuenciador.
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7.
Para aceptar las entradas remotas externas, asigne las funciones remotas y el dispositivo de
control debe ser remoto. Para mayor información, consulte la sección Configuración de
software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control remoto.
El usuario define el número de E/S que se asigna a la función remota mediante la
configuración de software. Para mayor información, consulte la sección Configuración de
software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control remoto.
Para conocer detalles sobre la conexión del cable de E/S, consulte las secciones de
Configuración y operación 12: Conector de E/S estándar, 13. Conector de E/S de la mano
y 17. E/S de bus de campo.
Para conocer detalles sobre la comunicación con el equipo externo, consulte el Manual del
usuario de EPSON RC+ 7.0 - 12. Control remoto.
PRECAUCIÓN
Cuando use la E/S remota, siempre asegúrese de lo siguiente. Usar el sistema
de robot en condiciones poco satisfactorias puede provocar un mal
funcionamiento del sistema o problemas de seguridad.
- Asigne funciones remotas correctamente a las entradas/salidas y realice un
cableado adecuado cuando configure las señales de E/S remota.
- Asegúrese de que las funciones corresponden a las señales de
entrada/salida correspondientes antes de encender el sistema.
Cuando verifique la operación del sistema de robot, prepárese para enfrentar
errores con la configuración inicial o el cableado. Si el manipulador funciona de
forma inusual a causa de los errores con la configuración inicial o el cableado,
presione el interruptor de parada de emergencia de inmediato para detener el
manipulador.
La función remota está disponible cuando está activada la E/S virtual.
Cuando defina una señal de E/S remota, mantenga un registro escrito de la configuración o
guarde los datos en un archivo como referencia futura.
Cuando configura la señal de E/S de bus de campo a la función remota, la respuesta
dependerá de la velocidad en baudios del bus de campo. Para conocer detalles sobre la
respuesta del bus de campo, consulte E/S de bus de campo opcional del controlador de robot
RC700 / RC90.
El conector de E/S de la mano no puede establecerse en la señal remota.
NOTA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 99
14.1 Descripción de la señal de E/S
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7.
Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON
RC+ 7.0.
Para usar todas las señales, necesitará agregar un módulo de E/S de bus de campo.
14.1.1 Señales de entrada remota
Las entradas remotas se usan para controlar los manipuladores e iniciar programas. Ciertas
condiciones se deben cumplir antes de poder activar las entradas, como se muestra en la
siguiente tabla.
Para aceptar entradas remotas externas, asigne la función remota y ajuste el dispositivo de
control en Remoto. Cuando está disponible la entrada remota externa, se enciende la “salida
AutoMode”.
Excepto para “SelProg”, las señales ejecutan cada función cuando la señal se inicia en la
condición de aceptación de la entrada. La función se ejecuta automáticamente. Por lo tanto,
no se necesita programación especial.
Cuando ocurre un error, debe ejecutar un “Restablecimiento” para borrar la condición de
error antes de poder ejecutar cualquier otro comando de entrada remota. Use la “salida Error”
y la “entrada Reset” (Restablecer) para monitorear el estado de error y borrar las condiciones
de error del dispositivo remoto.
Nombre Inicial Descripción
Condición de aceptación
de entrada (*1)
Inicio 0
Ejecuta la función seleccionada en SelProg.
(*2)
Salida Ready ACTIVADA
Salida Error DESACTIVADA
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Salida SafeguardOn
DESACTIVADA
Entrada Pause DESACTIVADA
Entrada Stop DESACTIVADA
SelProg1
SelProg2
SelProg4
SelProg8
SelProg16
SelProg32
1
2
3
No config.
No config.
No config.
Especifica la ejecución del número de Main
function (Función principal). (*2)
Stop
4
Se detienen todas las tareas y comandos.
Pause
5
Se pausan todas las tareas. (*3)
Salida Running ACTIVADA
Continue 6
Continuar la tarea pausada.
Salida Paused ACTIVADA
Entrada Pause DESACTIVADA
Entrada Stop DESACTIVADA
Reset 7
Restablece la parada de emergencia y el
error. (*4)
Salida Ready ACTIVADA
Shutdown
No config.
Finaliza el sistema
NOTA
Configuración y operación
100 T3 / T6 Rev.12
Nombre Inicial Descripción
Condición de aceptación
de entrada (*1)
ForcePowerLow
(*6)
No config.
Funciona como la función de baja potencia
forzada.
El manipulador se hace funcionar en el
modo de baja potencia.
No se acepta el
control de alta potencia
desde el comando.
Ejecuta lo siguiente de acuerdo con las
preferencias del manipulador.
Para o detiene temporalmente todas las
tareas y comandos. (*12)
En cualquier momento
Esta entrada es aceptable
incluso cuando la salida
AutoMode está apagada.
SelRobot
No config.
Cambios a la condición de salida de
MotorsOn, AtHome, PowerHigh y
MCalReqd. (*9)
SelRobot1
SelRobot2
SelRobot4
SelRobot8
SelRobot16
No config.
Especifica el número del manipulador que
ejecuta un comando. (*5)
SetMotorsOn
No config.
Enciende los motores del manipulador.
(*5) (*6)
Salida Ready ACTIVADA
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Salida SafeguardOn
DESACTIVADA
Entrada SetMotorOff
DESACTIVADA
SetMotorsOff
No config.
Apaga los motores del manipulador. (*5)
Salida Ready ACTIVADA
SetPowerHigh
No config.
Ajusta el modo de potencia del manipulador
en Alta (*5)
Salida Ready ACTIVADA
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Salida SafeguardOn
DESACTIVADA
Entrada SetPowerLow
DESACTIVADA
SetPowerLow
No config.
Ajusta el modo de potencia del manipulador
en Baja. (*5)
Salida Ready ACTIVADA
Home
No config.
Mueve el brazo del manipulador a la
posición de reposo definida por el usuario.
Salida Ready ACTIVADA
Salida Error DESACTIVADA
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Salida SafeguardOn
DESACTIVADA
Salida MotorsOn ACTIVADA
Entrada Pause DESACTIVADA
Entrada Stop DESACTIVADA
MCal
No config. Ejecuta MCal (*5) (*7)
Salida Ready ACTIVADA
Salida Error DESACTIVADA
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Salida SafeguardOn
DESACTIVADA
Salida MotorsOn ACTIVADA
Entrada Pause DESACTIVADA
Entrada Stop DESACTIVADA
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 101
Nombre Inicial Descripción
Condición de aceptación
de entrada (*1)
Recover
No config.
Después de que se cierra la protección,
recupera la posición donde la protección
estaba abierta.
Salida Paused ACTIVADA
Salida Error DESACTIVADA
Salida EStopOn
DESACTIVADA
Salida SafeguardOn
DESACTIVADA
Salida RecoverReqd
ACTIVADA
Entrada Pause DESACTIVADA
Entrada Stop DESACTIVADA
ResetAlarm
No
config.
Cancela la alarma (*11)
SelAlarm1
SelAlarm2
SelAlarm4
SelAlarm8
No config.
Especifica el número de alarma que se debe
cancelar (*10)
ALIVE No config.
Señal de entrada para el monitoreo en vivo
del manipulador. Para la salida ALIVE, se
generan las mismas señales que las de
entrada.
El equipo maestro puede realizar
monitoreo en vivo del manipulador,
mediante el cambio periódico de la entrada
y la revisión de la señal de salida.
Configuración y operación
102 T3 / T6 Rev.12
(*1) La “salida AutoMode output” activada se omite de la tabla. Esta es una condición de aceptación de la
entrada para todas las funciones.
(*2)
La “entrada Start” (Iniciar) ejecuta la función especificada mediante los siguientes seis bits: SelProg 1, 2,
4, 8, 16 y 32.
Nombre de la
función
SelProg1 SelProg2 SelProg4 SelProg8 SelProg16 SelProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
.
.
.
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*3) La “tarea NoPause” y la “tarea NoEmgAbort” no se pausan.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Pausa en la Referencia del lenguaje
SPEL
+
.
(*4) Desactiva la salida de E/S e inicia el parámetro del manipulador.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Restablecimiento en la Referencia
del lenguaje SPEL
+
.
(*5) La serie T no es válida.
(*6) Inicia el parámetro del manipulador.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Motor en la Referencia del lenguaje
SPEL
+
.
(*7) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o MCal en la Referencia del
lenguaje SPEL
+
.
(*8) Esto solo es para usuarios experimentados. Asegúrese de que comprende completamente la especificación
de entrada antes de usarla. La salida CmdRunning y la salida CmdError no cambian para esta entrada.
La “tarea NoEmgAbort” no se detendrá con esta entrada.
Cuando cambia la entrada de ON (Activado) a OFF (Desactivado), se detienen todas las tareas y los
comandos.
(*9) Esta función cambia la condición de salida de MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd.
Cuando configura esta señal con la condición seleccionada mediante SelRobot1 - SelRobot16, puede
cambiar la condición de salida. Luego de seleccionar la condición, se mantendrá hasta que la cambie o
desactive/reinicie el controlador. Todos los manipuladores se han seleccionado de manera predeterminada.
(*10) Los valores especificados mediante “SelAlarm1, 2, 4 y 8” corresponden a los números de la alarma.
N.º de alarma
Destino
SelAlarm1
SelAlarm2
SelAlarm4
SelAlarm8
1
Batería del controlador
1
0
0
0
2 - 0 1 0 0
3
Grasa del manipulador
1
1
0
0
4
-
0
0
1
0
5
-
1
0
1
0
6
-
0
1
1
0
7
-
1
1
1
0
8
-
0
0
0
1
9
-
1
0
0
1
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 103
Las siguientes piezas están sujetas al engrase.
Unidad de ranura de tornillo esférico en la articulación n.º 3
(*11) Podrá cancelar la alarma especificada si selecciona las condiciones mediante SelAlarm1-SelAlarm8 y
configura esta señal.
(*12) Operación de todas las tareas y comandos, modo de potencia del manipulador y comando PowerHigh
mediante la configuración de las preferencias del manipulador.
Preferencias (1): "Motor power low when ForcePowerLow signal OFF" (Baja potencia del motor cuando
la señal ForcePowerLow está DESACTIVADA)
Preferencias (2): "ForcePowerLow signal change pauses all tasks" (El cambio en la señal ForcePowerLow
pausa todas las tareas)
Para conocer detalles de las preferencias del manipulador, consulte el Manual del
usuario de EPSON RC+ 7.0
[Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] en 5.12.2 Comando
[System Configuration] (menú Setup).
Preferencias (1) Preferencias (2) ForcePowerLow
Todas las
tareas y
comandos
Modo de
potencia
PowerHigh
0
0
1→0
Detener
Solo bajo
Aceptar
0 0 0→1 Detener Solo bajo
No aceptar
0
1
1→0
Continuar
Alto/Bajo
Aceptar
0
1
0→1
Detener temp.
Solo bajo
No aceptar
1
0
1→0
Detener
Solo bajo
No aceptar
1
0
0→1
Detener
Solo bajo
Aceptar
1
1
1→0
Detener temp.
Solo bajo
No aceptar
1
1
0→1
Continuar
Alto/Bajo
Aceptar
Configuración y operación
104 T3 / T6 Rev.12
14.1.2 Señales de salida remota
La salida remota es una función para generar un estado del manipulador o el modo de
operación.
Las salidas remotas suministran las funciones asignadas que se usan con cualquier
dispositivo de control. Las salidas se ejecutan automáticamente. Por lo tanto, no se necesita
programación especial.
Nombre
Inicial
Descripción
Ready 0
Se activa cuando el inicio del manipulador se completa y no
se ejecuta ninguna tarea.
Running 1
Se activa cuando hay una tarea en ejecución.
Sin embargo, se desactiva cuando la “salida Paused” está
desactivada.
Paused
2
Se activa cuando existe una tarea de pausa.
Error 3
Se activa cuando ocurre un error.
Use la “entrada Reset” (Restablecer) para recuperarse del
error.
EStopOn
4
Se activa en la parada de emergencia.
SafeguardOn
5
Se activa cuando la protección está abierta.
SError 6
Se activa cuando ocurre un error crítico.
Cuando ocurre un error crítico, l
a “entrada Reset” no
funciona. Reinicie el controlador para recuperarse.
Warning 7
Se activa cuando ocurre una advertencia.
La tarea funciona de forma normal con la advertencia. No
obstante, asegúrese de eliminar la causa de la advertencia lo
antes posible.
MotorsOn
No
config.
Se activa cuando el motor del manipulador está activado.
(*5)
AtHome
No
config.
Se activa cuando el manipulador está en la posición de
reposo. (*5)
PowerHigh
No
config.
Se activa cuando el modo de potencia del manipulador es
Alto. (*5)
MCalReqd
No
config.
Se activa cuando el manipulador no ha ejecutado MCal.
(*5)
RecoverReqd
No
config.
Se activa cuando hay al menos un manipulador esperando
la recuperación después de que se cierra la protección.
RecoverInCycle
No
config.
Se activa cuando hay al menos un manipulador ejecutando
la recuperación.
CmdRunning
No
config.
Se activa cuando se ejecuta un comando de entrada.
CmdError
No
config.
Se activa cuando no se puede aceptar un comando de
entrada.
CurrProg1
CurrProg2
CurrProg4
CurrProg8
CurrProg16
CurrProg32
No
config.
Indica la ejecución del último número de main function
(función principal)
(*1)
AutoMode
No
config.
Se activa en el estado aceptable de la entrada remota. (*2)
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 105
No config.
TestMode
No
config.
Se activa en modo TEST.
EnableOn
No
config.
Se activa cuando el interruptor de activación está activado.
ErrorCode1
.
.
.
ErrorCode8192
No
config.
Indica el número de error.
InsideBox1
.
.
.
InsideBox15
No
config.
Se activa cuando el manipulador está en el área de control
de acercamiento. (*3)
Nombre
Inicial
Descripción
InsidePlane1
.
.
.
InsidePlane15
No
config.
Se activa cuando el manipulador está en el plano de control
de acercamiento. (*4)
Alarm
No
config.
Se activa cuando sucede cualquiera de las alarmas. (*9)
Alarm1
No
config.
Se activa cuando sucede la alarma de la batería del
manipulador.
Alarm2
No
config.
Se activa cuando sucede la alarma de la batería del
manipulador conectado a CU.
Alarm3
No
config.
Se activa cuando sucede la alarma de engrase del
manipulador conectado a CU. (*10)
Alarm4
No
config.
Se activa cuando sucede la alarma de la batería del
manipulador conectado a DU1.
Alarm5
No
config.
Se activa cuando sucede la alarma de engrase del
manipulador conectado a DU1. (*10)
Alarm6
No
config.
Se activa cuando sucede la alarma de la batería del
manipulador conectado a DU2.
Alarm7
No
config.
Se activa cuando sucede la alarma de engrase del
manipulador conectado a DU2. (*10)
Alarm8
No
config.
Se activa cuando sucede la alarma de la batería del
manipulador conectado a DU3.
Alarm9
No
config.
Se activa cuando sucede la alarma de engrase del
manipulador conectado a DU3. (*10)
PositionX
No
config.
Genera la coordenada X actual en el sistema de coordenadas
World (Mundial) (*6) (*7)
PositionY
No
config.
Genera la coordenada Y actual en el sistema de coordenadas
World (*6) (*7)
PositionZ
No
config.
Genera la coordenada Z actual en el sistema de coordenadas
World
(*6) (*7)
PositionU
No
config.
Genera la coordenada U actual en el sistema de coordenadas
World (*6) (*7)
PositionV
No
config.
Genera la coordenada V actual en el sistema de coordenadas
World (*6) (*7)
TeachMode
Se activa en modo TEACH (Enseñar).
Configuración y operación
106 T3 / T6 Rev.12
No config.
Torque1
No config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 1(*6) (*7)
Torque2
No
config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 2(*6)
(*7)
Torque3
No
config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 3(*6)
(*7)
Torque4
No
config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 4(*6)
(*7)
Torque5
No
config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 5(*6)
(*7)
Torque6
No
config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 6(*6)
(*7)
CPU
No
config.
Genera el factor de carga de la CPU del programa del usuario
(*8)
ESTOP
No
config.
Genera la cantidad de veces que se han ejecutado las paradas
de emergencia.
ALIVE
No
config.
Señal de salida para el monitoreo en vivo del manipulador.
Se genera la entrada de señal mediante la entrada ALIVE.
El equipo maestro puede realizar monitoreo en vivo del
manipulador, mediante el cambio periódico de la entrada y
la revisión de la señal de salida.
PositionW
Genera la coordenada
W actual en el sistema de coordenadas World
(*6)
(*7)
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 107
(*1) Genera el último número de función o el actual de CurrProg1, 2, 4, 8, 16 o 32.
Nombre de la
función
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32
Main
0
0
0
0
0
0
Main1
1
0
0
0
0
0
Main2
0
1
0
0
0
0
Main3
1
1
0
0
0
0
.
.
.
Main60
0
0
1
1
1
1
Main61
1
0
1
1
1
1
Main62
0
1
1
1
1
1
Main63
1
1
1
1
1
1
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*2) La función remota está disponible en las siguientes condiciones.
- La configuración es el modo Auto y el dispositivo de control es remoto.
- La configuración está en modo Program y E/S remotas están activadas.
(*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en la Referencia del lenguaje
SPEL
+
.
(*4) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Plano en la Referencia del lenguaje
SPEL
+
.
(*5) Se genera el estado del manipulador de la siguiente manera, de acuerdo con la condición seleccionada en
SelRobot.
Espere al menos 40 ms antes de ingresar la señal después de cambiar la condición en SelRobot.
Nombre
La condición (SelRobot1- SelRobot16) cuando se ingresa SelRobot
0: Todos los robots están
seleccionados
1 - 16: Se seleccione el número de robot
en particular
MotorsOn
Se activa cuando hay al menos un
motor del manipulador encendido.
Se activa cuando el motor del manipulador
seleccionado está encendido.
AtHome
Se activa cuando todos los
manipuladores están en la posición de
reposo.
Se activa cuando el manipulador
seleccionado está en la posición de reposo.
PowerHigh
Se activa cuando al menos un modo
de potencia del manipulador es Alto.
Se activa cuando el modo de potencia del
manipulador seleccionado es Alto.
MCalReqd
Se activa cuando existe al menos un
manipulador que no ha ejecutado
MCal.
Se activa cuando el manipulador
seleccionado no ha ejecutado MCal.
(*6) La serie T no es válida.
(*7) Genera la información en el formato real.
(*8) Genera el factor de carga de las tareas creadas por el usuario. Para conocer detalles sobre el factor de carga
de la CPU, consulte el administrador de tareas.
(*9) La señal se activa cuando sucede la alarma en la información de alarma del manipulador.
(*10) Las siguientes piezas están sujetas a engrase.
Unidad de ranura de tornillo esférico en la articulación n.º 3
Configuración y operación
108 T3 / T6 Rev.12
14.2 Especificaciones de temporización
14.2.1 Precauciones sobre las señales de entrada remota
Las siguientes tablas indican las secuencias de temporización para las operaciones
principales del controlador.
Los lapsos de tiempo señalados (duraciones) se deben consultar solo como valores de
referencia, dado que los valores de temporización actuales varían en función de número de
tareas en ejecución, así como la velocidad de CPU del manipulador. Revise cuidadosamente
y consulte las siguientes tablas para conocer la interrelación de temporización cuando
ingrese una señal de entrada.
Durante el diseño del sistema, asegúrese de que acciona solamente una operación de entrada
remota a la vez, de lo contrario, se generará un error.
El ancho del pulso de una señal de entrada debe ser de 25 o más milisegundos para que se
pueda detectar.
[Unidad: ms]
14.2.2 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución de
la operación
940
1250
Según el
movimiento HOME
Salida
MotorsOn
Salida
AtHome
Entrada
SetMotorsOn
Entrada
SetMotorsOff
Entrada
Home
14.2.3 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución de
la operación
34
34
34
110
110
34
34
410
Salida
Ready
Salida
CurrProg1
Salida
Running
*
Salida
Paused
Entrada
SelProg1
Entrada
Start
Entrada
Pause
Entrada
Continue
Entrada
Stop
410
* La duración varía en función de la configuración de Quick Pause (QP, Pausa rápida) y
el estado de funcionamiento del programa en el momento de la entrada Pause (Pausar)
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 109
14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de
la puerta de seguridad
12
1066
1066
600
9
17
17
9
40
Salida
Running
Salida
Paused
Salida
SafeguardOn
Salida
MotorsOn
Entrada
Safety
Entrada
Latch
Entrada
Continue
14.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de
emergencia
65
12
10
Salida
Running
Salida
MotorsOn
Salida
EStopOn
Entrada
Emergency
Entrada
Reset
8
Configuración y operación
110 T3 / T6 Rev.12
15. Ranuras para tarjeta SD
PRECAUCIÓN
No use ninguna tarjeta SD distinta a la de los accesorios.
Si utiliza otra tarjeta SD, el sistema podría no funcionar correctamente.
La tarjeta SD solo está disponible para el sistema de robot.
Se escribe en la tarjeta SD solo para el sistema de robot.
No se puede usar para
leer o escribir datos.
Si escribe datos en la tarjeta SD, el sistema de robot podría no funcionar
correctamente.
Ranuras para tarjeta SD
(Ranura opcional: interior)
(Ilustración: T3-401S)
La ranura de la tarjeta SD es una ranura para insertar tarjetas SD.
El firmware para hacer funcionar el manipulador está escrito en la tarjeta SD.
Para conocer un método de reemplazo, consulte Mantenimiento: 14.3 Reemplazo de la
tarjeta SD.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 111
16. Interruptor RESET
Interruptor RESET
(Ilustración: T3-401S)
El interruptor RESET tiene la siguiente función.
Reinicio del manipulador
Presione el interruptor RESET por tres segundos cuando inicia el manipulador.
El manipulador se reinicia.
La forma del interruptor RESET es difícil de presionar. Utilice un objeto puntiagudo,
como se muestra en la siguiente imagen, cuando presione el interruptor RESET.
Configuración y operación
112 T3 / T6 Rev.12
17. E/S de bus de campo
La E/S de bus de campo de la serie T admite el siguiente modelo.
DeviceNet™
PROFIBUS-DP
EtherNet/IP™
Modbus
CC-Link
PROFINET
EtherCAT®
Para conocer detalles, consulte los siguientes manuales.
E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90
Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 11.7 E/S del escavo del bus de campo
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el s
istema de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal f
uncionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe
de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de
alimentación de la fábrica.
■
Asegúrese de realizar el procedimiento de instalación con el sistema de robot y
el equipo relacionado apagados, y desconecte el enchufe de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
Revise que los ganchos del módulo de E/S de bus de campo queden
correctamente enganchadas en el tablero cuando instale dicho módulo.
Si los
ganchos no se enganchan correctamente, puede que se produzcan daños en el
conector o el módulo de E/S de bus de campo.
Configuración y operación
T3 / T6 Rev.12 113
Instalación del
módulo de E/S
de bus de campo
(1)
Apague el manipulador.
(2)
Saque la cubierta de la ranura opcional en la parte
posterior del manipulador.
Perno Sem: 2-M3×6
(Ilustración: T3-401S)
(3)
Inserte el módulo de E/S de bus de campo en la ranura opcional.
PRECAUCIÓN
Revise que los ganchos del módulo de E/S
de bus de campo queden
correctamente enganchadas en el tablero cuando instale dicho módulo.
Si los
ganchos no se enganchan correctamente, puede que se produzcan daños en el
conector o el módulo de E/S de bus de campo.
(4)
Apriete los tornillos con una herramienta especial
hasta que el módulo de E/S de bus de campo esté fijo
completamente.
Imagen de la instalación
Adelante
Atrás
Retiro del
módulo de E/S
de bus de campo
(1)
Destornille los tornillos con una herramienta especial hasta que el módulo de E/S
de bus de campo esté suelto.
(2)
Saque el módulo de E/S de bus de campo.
Puede sacar el módulo mientras tira hacia delante los tornillos sueltos.
(3)
Monte la cubierta de la ranura opcional.
Mantenimiento
Este volumen contiene procedimientos con precauciones de seguridad para los manipuladores
de la serie T.
Mantenimiento
116 T3 / T6 Rev.12
1. Mantenimiento de seguridad
Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender
los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de
mantenimiento de rutina.
Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación
en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.
La capacitación en seguridad es el programa para los operadores de robots
industriales que cumple con las leyes y reglamentos de cada país.
El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento
acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), conocimiento
acerca de las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos
relacionados.
Se permite que el personal que haya completado las clases de capacitación en
sistemas de robot y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el
distribuidor o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al
sistema de robot.
ADVERTENCIA
■
No retire las piezas que no e
stán cubiertas en este manual. Siga estrictamente
el procedimiento de mantenimiento, c
omo se describe en este manual. El retiro
incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo pueden causar el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar
graves problemas de seguridad.
■
Manténgase alejado del manipulador mientras la energía
esté ENCENDIDA si no
ha
tomado cursos de capacitación.
No ingrese al área de funcionamiento
mient
ras la energía esté ENCENDIDA. Ingresar al área de funcionamiento con la
energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar graves
problemas de seg
uridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso
si parece estar detenido.
■
Cuando revise la operación del manipulador después de reemplazar piezas,
asegúrese de revisarlo
desde fuera del área protegida. Revisar la operación del
manipulador mientras está en el interior del área protegida puede causar
problemas graves de seguridad, ya que el manipulador se puede mover de
improviso.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los
interruptores de
parada de emergencia como el interruptor de protección funcionen
correctamente.
Operar el sistema de robot cuando los interruptores no funcionan
correctamente es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones
corporales graves o daños
graves al sistema de robot, ya que los interruptores
no pueden cumplir las funciones para las que están diseñados en una
emergencia.
ADVERTENCIA
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe
de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego
desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 117
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de con
ectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables.
(No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tire
de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
provocar daños en los cab
les, desconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos
y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Es posible que el manipulador se caliente debido al calor
del motor o a causas
similares.
No toque el manipulador hasta que baje la temperatura. Además,
asegúrese de confirmar que la temperatura del manipulador haya bajado y
no se
sienta caliente al tacto.
Entonces, realice la enseñanza o el mantenimiento.
2. Mantenimiento general
Este capítulo describe las inspecciones y procedimientos de mantenimiento. Realizar
inspecciones y procedimientos de mantenimiento es esencial para evitar problemas y
garantizar la seguridad.
Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el programa.
2.1 Inspección de mantenimiento
2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento
Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral, semestral
y anual. Los puntos de inspección se agregan en cada etapa.
Si el manipulador se opera durante 250 horas o más al mes, se deben agregar puntos de
inspección cada 250 horas, 750 horas, 1500 horas y 3000 horas de operación.
Punto de inspección
Inspección
diaria
Inspección
mensual
Inspección
trimestral
Inspección
semestral
Inspección
anual
Revisión
(reemplazo)
1 mes (250 h)
Inspeccionar todos los días
√
2 meses (500 h)
√
3 meses (750 h)
√
√
4 meses (1000 h)
√
5 meses (1250 h)
√
6 meses (1500 h)
√
√
√
7 meses (1750 h)
√
8 meses (2000 h)
√
9 meses (2250 h)
√
√
10 meses (2500 h)
√
11 meses (2750 h)
√
12 meses (3000 h)
√
√
√
√
13 meses (3250 h)
√
…
…
…
…
…
…
…
20.000 h
√
h = hora
Mantenimiento
118 T3 / T6 Rev.12
2.1.2 Punto de inspección
Inspección mientras está APAGADO (el manipulador no está en funcionamiento)
Punto de inspección Lugar de inspección Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Verifique la soltura o juego de los
pernos y tornillos.
Apriételos, de ser necesario.
(Para el torque de ajuste, consulte
Mantenimiento: 2.4 Apretar
pernos de cabeza hueca
hexagonal).
Pernos de montaje del
efector final
√ √ √ √ √
Pernos de montaje del
manipulador
√ √ √ √ √
Pernos de bloqueo de cada
brazo
√ √ √ √ √
Pernos, tornillos alrededor
del eje
√
Pernos, tornillos que fijan
motores, unidades de
engranaje reductor, etc.
√
Verifique si los conectores están
sueltos. Si los conectores están
sueltos, presiónelos o apriételos de
forma segura.
Conectores externos del
manipulador (en las placas
del conector, etc.).
√ √ √ √ √
Unidad de cable del
manipulador
√ √ √ √
Verifique visualmente si hay
defectos externos.
Limpie, de ser necesario.
Apariencia externa del
manipulador
√ √ √ √ √
Cables externos
√
√
√
√
Verifique si están doblados o en
posición incorrecta. Repárelos o
colóquelos correctamente, de ser
necesario.
Protecciones, etc. √ √ √ √ √
Verifique la tensión de las correas
de regulación.
Ténselas, de ser necesario.
Interior del brazo n.º 2 √ √
Condiciones de engrase
Consulte Mantenimiento: 2.3 Engrase.
Batería de litio
Consulte Mantenimiento: 14 Batería de litio, tarjeta SD, placas y filtro
Inspeccionar mientras está ENCENDIDO (el manipulador está en operación)
Punto de inspección
Lugar de inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Revise el rango de movimiento
Cada articulación
√
Mueva los cables hacia adelante y
atrás suavemente para verificar si
hay cables desconectados.
Cables externos
(incluida la unidad de cable
del manipulador)
√ √
Empuje cada brazo en el estado
MOTOR ON (Motor encendido)
para verificar si hay juego.
Cada brazo √
Verifique si ocurren sonidos o
vibraciones inusuales.
Completo √ √ √ √ √
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 119
Mida la precisión varias veces con
la galga de cuadrante cuando se
produzca un espacio de posición.
Completo √
Active y desactive el desbloqueo
del freno y revise el sonido del freno
de solenoide.
Si no produce un
sonido, reemplace el freno.
Freno √ √ √ √
√
2.2 Revisión (Reemplazo de piezas)
PRECAUCIÓN
■
El tiempo de revisión se basa en la suposición de que todas las articulaciones se
operan
para una distancia equivalente. Si una unidad en particular tiene mucho
trabajo o una carga alta, recomendamos revisar todas las articulaciones (tantas
como sea posible) antes de superar las 20.000 horas de operación con la
articulación como base.
Las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una disminución en la
precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro del manipulador causado por el uso
a largo plazo. A fin de usar el manipulador a largo plazo, recomendamos revisar las piezas
(reemplazo de piezas).
Una indicación general para el período entre revisiones es de 20.000 horas de operación del
manipulador.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga (como
cuando se opera con la velocidad de movimiento y la aceleración/desaceleración máximas
en operación continua) aplicado en el manipulador.
Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a
mantenimiento (motores, unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede
comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento).
Consulte Mantenimiento: 4. Alarma.
Nota:
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas de mantenimiento es cuando alcanzan
una vida útil de L10 (tiempo para un 10 % de probabilidad de error). En el cuadro de diálogo
[Maintenance], la vida útil de L10 se muestra como 100%.
NOTA
Mantenimiento
120 T3 / T6 Rev.12
Las horas de operación del manipulador se pueden revisar en el diálogo [Controller Status
Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del
motor).
(1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador)
para abrir el diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador).
(2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir
el diálogo [Browse For Folder] (Navegar hasta carpeta).
(3) Seleccione la carpeta en la que se almacena la información.
(4) Haga clic en <OK> (Aceptar) para ver el diálogo [Controller Status Viewer] (Visor
de estado del controlador).
(5) Seleccione [Robot] desde el menú de árbol a la izquierda.
Para las piezas sujetas a revisión, consulte Mantenimiento: 19. Lista de piezas de
mantenimiento.
Para conocer detalles sobre el reemplazo de cada pieza, consulte la sección Mantenimiento.
Comuníquese con el proveedor de su región para obtener más información.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 121
2.3 Engrase
La ranura del tornillo esférico y las unidades de engranaje reductor se deben engrasar
regularmente. Use solo la grasa que se especifica en la siguiente tabla.
PRECAUCIÓN
■
Mantenga el ma
nipulador con suficiente grasa. Operar el manipulador sin suficiente
gras
a dañará las piezas deslizantes o causará un rendimiento insuficiente del
mismo.
Si se dañan las piezas, se necesitará mucho tiempo y dinero para
repararlas.
PRECAUCIÓN
■
Si le entra grasa en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las instrucciones a
continuación.
Si le entra grasa en los ojos
: Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un médico de
inmediato.
Si le entra grasa en la boca
: Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de inmediato.
: Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo con agua.
Si le cae grasa en la piel
: Enjuague el área fondo con agua y jabón.
Pieza de engrase
Intervalo de engrase
Grasa
Consulte Mantenimiento:
Articulación n.º 1
Unidades de
engranaje
reductor
Tiempo de revisión
T3:SK-2
T6: SK-1A
9. Articulación n.º 1
Articulación n.º 2
10. Articulación n.º 2
Articulación n.º 3
Unidad de ranura
de tornillo esférico
A los 100 km de operación
(50 km para el primer
engrase)
AFB
13. Engrase de la unidad de ranura
de tornillo esférico
Unidades de engranaje reductor de la articulación n.º 1, 2
Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga (como
cuando se opera con la velocidad de movimiento y la aceleración/desaceleración máximas
en operación continua) aplicado en el manipulador.
Unidad de ranura de tornillo esférico de la articulación n.º 3
El intervalo de engrase recomendado es a los 100 km de operación. Sin embargo, los
lapsos de engrase también se pueden verificar a partir de la condición de engrase.
Realice el engrase si la grasa está descolorida o seca.
Grasa normal Grasa descolorida
Realice el engrase a los 50 km de operación para el primer engrase.
Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para la grasa de la unidad de
ranura de tornillo esférico se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance].
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Consulte Mantenimiento 4. Alarma
NOTA
Mantenimiento
122 T3 / T6 Rev.12
2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal
Los pernos de cabeza hueca hexagonal (en adelante llamados pernos) se usan en lugares en
los que se necesita fuerza mecánica. Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que
aparecen en la siguiente tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este manual
(excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que los pernos
queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
Tornillo
Torque de ajuste
Consulte a continuación para obtener información
acerca del tornillo de fijación.
M3
2,0 ± 0,1 N⋅m
(21 ±
1 kgf⋅cm)
Tornillo de
fijación
Torque de ajuste
M4
4,0 ± 0,2 N⋅m
(41 ± 2 kgf⋅cm)
M4
2,4 ± 0,1 N⋅m
(26 ± 1 kgf⋅cm)
M5
8,0 ± 0,4 N⋅m
(82 ± 4 kgf⋅cm)
M5
4,0 ± 0,2 N⋅m
(41 ± 2 kgf⋅cm)
M6
13,0 ± 0,6 N⋅m
(133 ± 6 kgf⋅cm)
M8
32,0 ± 1,6 N⋅m
(326 ± 16 kgf⋅cm)
M10
58,0 ± 2,9 N⋅m
(590 ± 30 kgf⋅cm)
M12
100,0 ± 5,0 N⋅m
(1,020 ± 51 kgf⋅cm)
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón entrecruzado,
como se muestra en la figura a continuación.
1
5
3
7
2
6
4
8
Agujero
para
pernos
No apriete todos los pernos firmemente a la vez.
Divida la cantidad de veces que se aprietan los
pernos en dos o tres y apriete los pernos firmemente
con una llave hexagonal.
Luego, use un torquímetro
para apretar los pernos con los torques de ajuste que
se muestran en la tabla anterior.
2.5 Orígenes coincidentes
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, un freno,
correas de regulación, una unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no
puede operar correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el origen
correspondiente almacenado en el sistema de robot no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Para realizar la calibración, es necesario registrar los valores del pulso para una posición
específica. Antes de reemplazar piezas, seleccione datos de pose del dato del punto
registrado para verificar la precisión. Luego siga los pasos a continuación para mostrar los
valores del pulso y regístrelos.
Ejecute el siguiente comando en [Command Window].
>PULSE
PULSE: [Valor de pulso de articulación n.º 1] pls
[Valor de pulso de articulación n.º
2] pls [Valor de pulso de articulación n.º 3] pls
[Valor de pulso de articulación n.º 4]
pls
EPSON
RC+
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 123
2.6 Distribución de las piezas de mantenimiento
Unidad de cable
Freno de la
articulación n.º 3
Batería de litio
Desbloqueo del freno
Luz LED
Unidad de
ranura de
tornillo esférico
Cubierta
superior del
brazo
Motor de la articulación n.º 4
Correa Z
Correa U
Motor de la
articulación
n.º 2
Unidad de engranaje
reductor de la
articulación n.º 2
Unidad de engranaje
reductor de la
articulación n.º 1
Motor de la articulación n.º 1
Motor de la
articulación
n.º 3
Unidad de CPU/DPB
Placa de suministro
de energía
Filtro de aire
Cubierta
inferior del
brazo
Tarjeta SD
T3
Unidad de cable
Freno de la
articulación n.º 3
Batería de litio
Desbloqueo
del freno
Luz LED
Unidad de ranura
de tornillo esférico
Cubierta
superior
del brazo
Motor de la
articulación n.º 4
Correa U
Correa U1
Motor de la
articulación n.º 2
Unidad de engranaje
reductor de la
articulación n.º 2
Unidad de
engranje reductor
de la articulación
n.º 1
Motor de la
articulación n.º 1
Motor de la
articulación n.º 3
Unidad de
CPU/DPB
Placa de
suministro de
energía
Filtro de aire
Cubierta
inferior
del brazo
Tarjeta SD
T6
Special
Power Supply
Unidad de placa
de AMP para
articulaciones n.º
2, 3 y 4
Correa Z
Mantenimiento
124 T3 / T6 Rev.12
3. Estructura del manipulador
T3
Interr.
del
freno
E/S
de la
mano
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 4 100 W
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 3 100 W
Freno
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 2 100 W
Suministro de
energía de
conmutación
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 1 200 W
Línea de E/S de la mano
Línea de comunicación
Línea de control de LED
Línea de alimentación
Línea de 100-240 V CA
E/S de bus de campo
E/S estándar ENTRADA (18)
E/S estándar SALIDA (12)
Emergencia
ENT-CA (100-240 V)
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 125
T6
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 4 100 W
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 3 100 W
Freno
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 2 200 W
Interr.
del
freno
E/S
de la
mano
Línea regenerativa
Línea de E/S de la mano
Línea de comunicación
Línea de control de LED
Línea de alimentación
Línea de 100-240 V CA
E/S de bus de campo
E/S estándar ENTRADA (18)
E/S estándar SALIDA (12)
Emergencia
ENT-CA (100-240 V)
Suministro de
energía de
conmutación
Suministro de
energía de
conmutación
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 1 300 W
Resistor
regenerativo
Mantenimiento
126 T3 / T6 Rev.12
4. Alarma
Cuando se agotan las baterías de litio, se produce una alarma de advertencia de
reducción de voltaje. Sin embargo, la advertencia no garantiza que la batería durará
hasta que la cambie. Por lo tanto, debe reemplazar la batería de inmediato. Si la batería
se agota, se perderán los parámetros del manipulador, y se deberá volver a calibrar.
Además, las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una
disminución en la precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro de las piezas
causado por el uso a largo plazo. Si el manipulador se avería a causa del deterioro de
las piezas, se necesitará mucho tiempo y dinero para repararlo.
Las siguientes secciones describen el funcionamiento de la alarma, lo que anuncia los
siguientes lapsos de mantenimiento para realizar el mantenimiento antes de tiempo
antes de la advertencia de error.
- Reemplazo de la batería
- Engrase
- Reemplazo de la correa de regulación
- Reemplazo del motor
- Reemplazo de la unidad de engranaje reductor
- Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 127
4.1 Mantenimiento
Los plazos de reemplazo recomendados se pueden configurar para las baterías, la grasa, las
correas de regulación, los motores, las unidades de engranaje reductor y las unidades de
ranura de tornillo esférico.
PRECAUCIÓN
■
Asegúrese de que la fecha y hora del manipulador estén configuradas
correctamente. No se puede realizar el mantenimiento correctamente con una
configuración incorrecta de la fecha y la hora.
■
Si se reemplaza la placa de la CPU/DPB o la tarjeta SD, es posible que se pierda
la información del mantenimiento. Cuando reemplace estas piezas, confirme la
fecha y la hora del manipulador y la información de mantenimiento.
La configuración del Mantenimiento varía según los métodos de instalación del firmware.
Instalación inicial : Está activado Maintenance (Mantenimiento).
Actualizaciones : Maintenance hereda los datos anteriores.
(Está desactivado de forma predeterminada)
Para conocer detalles sobre cómo activar o desactivar Maintenance, consulte Manual del
usuario de EPSON RC+ 7.0, Página de [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-
[Preferences] (Configuración - Configuración de sistema, Controlador, Preferencias) en
5.12.2 Comando [System Configuration] (Setup Menu) (Menú configuración).
Maintenance se activa al momento del envío.
Si esto se encuentra activado, la información de mantenimiento sobre la batería, las correas
de regulación, los motores, las unidades de engranaje reductor, las unidades de ranura de
tornillo esférico y el engrasado se configurarán automáticamente cuando se configure o
modifique el robot.
Las siguientes piezas están sujetas al engrase:
Unidad de ranura de tornillo esférico en la articulación n.º 3
Cuando el manipulador se elimina de la configuración, la información de mantenimiento
también se eliminará automáticamente.
Para conocer detalles de la configuración del manipulador, consulte Manual del usuario de
EPSON RC+ 7.0 10.1 Configuración del modelo de robot.
PRECAUCIÓN
■
El cambio del manipulador se debe realizar con mucho cuidado. La configuración
de la alarma se restablecerá cuando se cambie
el manipulador.
Si Maintenance está activado, la batería se configura automáticamente en su primera
conexión.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
128 T3 / T6 Rev.12
4.2 Información de mantenimiento
4.2.1 Cómo ver la información de mantenimiento
La información de mantenimiento configurada se puede revisar en EPSON RC+.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro
diálogo [Controller Tools].
(2) Para verificar la información de mantenimiento del controlador, haga clic en el botón
<Maintenance> y muestre el cuadro de diálogo [Maintenance].
(3) Seleccione “General” o especifique el eje en el árbol para mostrar información sobre
las piezas de objetivo.
El plazo de reemplazo recomendado para la batería se calcula según la capacidad de batería
y el tiempo de ENCENDIDO del manipulador. La batería puede agotarse si pasa el plazo de
reemplazo recomendado.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 129
El plazo de reemplazo recomendado para el engrase se calcula según los días que han pasado
desde la fecha del engrase. El plazo de reemplazo puede ser más corto o largo según la
condición de uso, como la carga aplicada por el robot.
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas (correas reguladoras, motores, unidades
de engranaje reductor y unidades de ranura de tornillo esférico) es cuando alcanza una vida
útil de L10 (tiempo para alcanzar un 10 % de probabilidad de error). En la ventana de
diálogo, la vida útil de L10 se muestra como 100 %.
4.2.2 Cómo editar la información de mantenimiento
La información de mantenimiento configurada se puede editar en EPSON RC+.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro
diálogo [Controller Tools].
(2) Para editar la información de mantenimiento, muestre el cuadro de diálogo
[Maintenance].
(3) Seleccione “General” o especifique el eje en el árbol para mostrar información sobre
las piezas de objetivo.
(4) Seleccione la alarma que cambiará y haga clic en el botón <Change> (Cambiar).
(5) Muestre el cuadro de diálogo [Change Alarm] (Cambiar alarma) e ingrese alguna de
las siguientes opciones.
Fecha de compra o reemplazo de la batería
Fecha de engrase
Fecha de compra o reemplazo de la correa de regulación
Fecha de compra o reemplazo del motor
Fecha de compra o reemplazo de la unidad de engranaje reductor
Fecha de compra o reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico
(6) Haga clic en el botón <OK> para restaurar la información del sistema.
La compensación se puede configurar para la tasa de consumo de las piezas ya instaladas.
Siga los pasos a continuación para calcular un valor aproximado de configuración de
compensación.
1. Mida los meses utilizables para la operación anterior según HealthRBAnalysis.
2. Confirme el tiempo anterior de ENCENDIDO del motor en el visor de estado del
controlador.
3. Calcule un valor de compensación aproximado con la siguiente fórmula.
Compensación=100×
Tiempo encendido del motor
24×30.4375× Meses en los que se utiliza
Para conocer detalles, consulte la Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0.
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento
130 T3 / T6 Rev.12
4.2.3 Método de notificación de alarma
El estado del manipulador se convierte en una advertencia y muestra un mensaje de
advertencia si alguna pieza requiere que se realice un reemplazo o engrase.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Referencia del lenguaje SPEL+ Error de mensaje SPEL+
El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S
remota.
La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration]
- [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador
- Control remoto).
Para conocer detalles, consulte Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 12.1 E/S remota.
El controlador entra en el estado de advertencia si ocurre una alarma.
4.2.4 Cómo cancelar la alarma
Ocurre una alarma cuando la tasa de consumo de las piezas alcanza un 100 %.
No se puede cancelar la alarma con la ejecución del comando Reset (Restablecer) o si se
reinicia el controlador.
La alarma se puede cancelar con el siguiente método.
Operación desde el cuadro de diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0
Comando HealthCtrlReset
Comando HealthRBReset
Consulte Mantenimiento 4.2.2 Cómo editar la información de mantenimiento para cambiar
la información de alarma en los mismos pasos.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 131
5. Copia de seguridad y restauración
5.1 Qué es la función Backup Controller
La configuración del manipulador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con la
función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador).
La configuración del manipulador se puede restaurar fácilmente usando los datos
anteriormente almacenados con “Backup Controller” después de un error de configuración
o un problema del manipulador.
Asegúrese de ejecutar “Backup Controller” antes de cambiar la configuración del
manipulador, antes del mantenimiento o después de enseñar.
Para algunos problemas, es posible que la copia de seguridad no esté disponible antes de
realizar el mantenimiento. Asegúrese de realizar una copia de seguridad de los datos después
de realizar cambios, antes de que ocurran problemas.
“Controller Status Storage” (Almacenamiento de estado del controlador) es una de las
funciones de la serie T. Guarda la configuración del controlador del mismo modo que
“Backup Controller”.
Los datos se pueden usar como datos de copia de seguridad en la restauración.
Los métodos para “Controller Status Storage” son los siguientes:
A : “Controller status storage to USB memory” (Almacenamiento de estado del
controlador a memoria USB)
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 8. Puerto de memoria.
B : “Export Controller Status function” (Función Exportar estado del controlador) en
EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 5.9.9 Comando
Import (Importar) (Menú Project).
5.2 Tipos de datos de copia de seguridad
La tabla a continuación muestra los archivos creados con “Backup Controller”.
Nombre de archivo
Descripción general
Backup.txt
Archivo de
información para
restauración
Archivo que incluye información para
restaurar el manipulador.
CurrentMnp01.PRM
Parámetros del
manipulador
Almacena la información como ToolSet.
InitFileSrc.txt
Configuración
inicial
Almacena varios parámetros del
manipulador.
MCSys01.MCD
Configuración del
manipulador
Almacena información del manipulador
conectado.
Todos los archivos
relacionados con el
proyecto
Relacionados con el
proyecto
Todos los archivos del proyecto
transferidos al controlador. Incluye
archivos de programa cuando se
configura EPSON RC+ 7.0 para transferir
el código fuente al controlador.
GlobalPreserves.dat
Variables globales
conservadas
Guarda los valores de las variables
globales conservadas.
WorkQueues.dat
Información de
WorkQue
Guarda información de las colas de
WorkQue.
NOTA
Mantenimiento
132 T3 / T6 Rev.12
5.3 Copia de seguridad
Realiza una copia de seguridad del estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo
[Controller Tools].
(2) Haga clic en el botón <Backup Controller…> (Realizar copia de seguridad del
controlador...) para mostrar el diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
(3) Especifique la carpeta en la que desea guardar los datos de copia de seguridad. Cree una
nueva carpeta si lo desea.
(4) Haga clic en el botón <OK>. Se crea una carpeta en la carpeta especificada que contiene
los datos de copia de seguridad con un nombre en el siguiente formato.
Se guardó el estado de B_T_ número de serie_ fecha
→ Ejemplo: B_T_12345_2016-04-03_092941
PRECAUCIÓN
■
No edite los
archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza la
operación del sistema de robot después de la restauración del manipulador.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 133
5.4 Restauración
Restaura el estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0.
PRECAUCIÓN
■
Asegúrese de que los se hayan guardado anteriormente los datos utilizados
para la restauración para el mismo manipulador.
■
No edite los archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza la
operación del sistema de robot después de la restauración del manipulador.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo
[Controller Tools].
(2) Haga clic en el botón <Restore Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For
Folder].
(3) Especifique la carpeta que contiene los datos de copia de seguridad. Las carpetas de
datos de copia de seguridad se nombran con el siguiente formato:
Se guardó el estado de B_T_ número de serie_ fecha
→ Ejemplo: B_T_12345_2016-04-03_092941
También se puede especificar la función Controller status backup to USB memory para su
restauración.
Especifique la siguiente carpeta.
NOTA
Mantenimiento
134 T3 / T6 Rev.12
(4) Haga clic en el botón <OK> para mostrar el diálogo para seleccionar los datos de
restauración.
Robot name, serial #, calibration (Nombre de robot, n.º de serie, calibración)
Esta casilla de verificación le permite restaurar el nombre del robot (manipulador),
el número de serie del manipulador, los datos de Hofs y los datos de CalPls.
Asegúrese de que se restauren los datos de Hofs correctos. Si se restauran los datos
de Hofs incorrectos, es posible que el manipulador se mueva a las posiciones
incorrectas.
La configuración predeterminada no selecciona esto.
Robot maintenance configuration (Configuración de mantenimiento del robot)
Esta casilla de verificación le permite restaurar los archivos relacionados con la
alarma del robot. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 4. Alarma.
La configuración predeterminada no selecciona esto.
Project (Proyecto)
Esta casilla de verificación le permite restaurar los archivos relacionados con los
proyectos.
La configuración predeterminada no selecciona esto.
Cuando se restaura un proyecto, se restauran los valores de las variables globales
conservadas.
Para conocer detalles acerca de la copia de seguridad de las variables globales
conservadas, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 5.10.10 Comando
[Display Variables] (Menú Run).
Vision hardware configuration (Configuración del hardware de visión)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de hardware de
visión.
Para conocer detalles, consulte Opción Vision Guide 7.0 de EPSON RC+ 7.0.
La configuración predeterminada no selecciona esto.
Security configuration (Configuración de seguridad)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de seguridad.
Para conocer detalles, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0. 15.
Seguridad.
La configuración predeterminada no selecciona esto.
Force Sensing I/F configuration (Configuración de I/F de detección de fuerza)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración I/F de detección de
fuerza. La configuración predeterminada no selecciona esto.
Esta función no es compatible con el manipulador de la serie T.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 135
Password authentication settings (Configuración de la autenticación con
contraseña)
Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de la autenticación
de la conexión de la computadora.
Se restaura la contraseña de autenticación de la conexión de la computadora y la
configuración para desactivar la autenticación de la conexión.
La configuración predeterminada no selecciona esto.
(5) Haga clic en el botón <OK> para restaurar la información del sistema.
Restaure la configuración del sistema que se guardó con Backup Controller solo para el
mismo sistema.
Cuando se restaura una información del sistema diferente, aparece el siguiente mensaje de
advertencia.
Haga clic en el botón <No> (no restaurar datos) excepto por situaciones especiales como
el reemplazo del manipulador.
Al restaurar la copia de seguridad que incluye la información del robot distinta a la serie T,
se produce un error.
No se puede restaurar la copia de seguridad, incluido el robot de la serie T creado en el
controlador virtual de EPSON RC+ 7.0 en el robot de la serie T.
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento
136 T3 / T6 Rev.12
6. Actualización del firmware
Este capítulo describe el procedimiento de actualización de firmware y la inicialización de
archivo de datos cuando los errores de firmware o de configuración del manipulador causan
un error en el inicio o la operación del manipulador.
6.1 Actualización del firmware
El firmware (software almacenado en memoria no volátil) y los archivos de datos necesarios
para controlar el manipulador vienen preinstalados en el manipulador. La configuración del
controlador definida desde EPSON RC+ 7.0 siempre se guarda en el Manipulador.
El firmware se proporciona en un CD-ROM, según sea necesario. Comuníquese con el
proveedor de su región para obtener información.
Debe usar una computadora que ejecute EPSON RC+7.0 conectada al manipulador con
USB para actualizar el firmware del manipulador. No se puede actualizar el firmware con
una conexión Ethernet.
Al instalar el firmware Ver.7.5.0.x o superior, asegúrese de que la computadora tenga
instalado EPSON RC+ 7.0 versión 7.5.0 o superior.
6.2 Procedimiento de actualización de firmware
El procedimiento de actualización de firmware se describe del siguiente modo:
PRECAUCIÓN
■
NO desconecte el cable USB ni apague el manipulador o la computadora de
desarrollo durante la actualización del firmware. Hacerlo puede provocar mal
funcionamiento del sistema de robot.
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con un cable USB (el firmware
no se puede cambiar con una conexión Ethernet).
(2) Encienda el manipulador. (No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta
que se haya completado la actualización del firmware).
(3) Inserte el “CD-ROM de firmware” en la unidad de CD-ROM de la computadora de
desarrollo
(4) Ejecute “CtrlsetupT.exe”. Aparece el siguiente diálogo.
(5) Seleccione el botón de la opción <Upgrade> (Actualizar) y haga clic en el botón <Next>
(Siguiente).
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 137
(6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada con el manipulador con
un cable USB y haga clic en el botón <Next>.
(7) Compruebe la versión de firmware actual y la versión de firmware nueva y haga clic en
el botón <Install> (Instalar).
(8) Comienza la actualización de firmware. Se demora varios minutos.
(9) Comienza la transferencia continua del archivo de datos.
Mantenimiento
138 T3 / T6 Rev.12
(10) Aparece el siguiente diálogo cuando se completa la transferencia. Haga clic en el botón
<Next> para reiniciar el manipulador.
(11) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón
<Finish> (Finalizar).
Se completó la actualización de firmware.
Cuando instale el firmware (Ver.7.4.0.2 o superior) en el controlador, que tenga instalado el
firmware (anterior a la versión 7.4.0.2), aparecerá el siguiente mensaje.
Cuando se muestre el mensaje, vuelva a instalar el firmware.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 139
6.3 Recuperación del manipulador
Si el manipulador se vuelve inoperable, use los procedimientos descritos en esta sección
para recuperarlo.
Se recomienda Controller Backup para recuperar fácilmente la operación del controlador.
Para conocer detalles acerca de Controller Backup, consulte Mantenimiento 5. Copia de
seguridad y restauración.
NOTA
Mantenimiento
140 T3 / T6 Rev.12
6.4 Procedimiento de inicialización de firmware
En esta sección se describen los procedimientos de inicialización de firmware.
PRECAUCIÓN
■
NO desconecte el cable USB ni apague el manipulador o la computadora de
desarrollo durante la actualización del firmware. Hacerlo puede provocar mal
funcionamiento del sistema de robot.
(1) Conecte la computadora de desarrollo con el manipulador con un cable USB (el
firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet).
(2) Encienda el manipulador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta
que se haya completado la inicialización de firmware.
(3) Inserte el “CD-ROM de firmware” en la unidad de CD-ROM de la computadora de
desarrollo
(4) Ejecute “Ctrlsetup.exe”.
(5) Seleccione el botón de la opción <Initialize> (Inicializar) y haga clic en el botón
<Next>.
(6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada con el controlador con
un cable USB y haga clic en el botón <Next>.
(7) Compruebe la información de versión y haga clic en el botón <Install>.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 141
(8) Comienza la transferencia del firmware y del archivo de datos. Se demora varios
minutos.
(9) El siguiente diálogo aparece cuando se completa la transferencia. Haga clic en el botón
<Next> para reiniciar el manipulador.
(10) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del manipulador. Haga clic en el botón
<Finish>.
Se completó la actualización de firmware.
Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador.
Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo, consulte
Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración.
Cuando instale el firmware (Ver.7.4.0.2 o superior) en el controlador, que tenga instalado el
firmware (anterior a la versión 7.4.0.2), aparecerá el siguiente mensaje.
Cuando se muestre el mensaje, vuelva a instalar el firmware.
NOTA
Mantenimiento
142 T3 / T6 Rev.12
6.5 Adición de pasos de confirmación mediante el
fortalecimiento de la seguridad de la conexión de EtherNet
Desde la siguiente versión de firmware se requiere contraseña de autenticación cuando conecte
controladores y computadoras a una red global accesible.
F/W: Ver.7.4.58.x
En los siguientes casos, las conexiones del conector EtherNet (computadora) y Ethernet remoto no
están disponibles.
La dirección IP del controlador está configurada como la dirección IP global
La versión de firmware es Ver.7.4.58.x o superior
EPSON RC+7.0 es versión 7.4.7 o anterior
Cuando se actualiza el firmware del controlador en las siguientes condiciones, se pueden ejecutar pasos
adicionales para confirmar si desea continuar con la actualización del firmware, dependiendo de los
ajustes de configuración del controlador. (el paso 3 o posterior aparece a continuación)
La dirección IP del controlador está configurada como la dirección IP global
La versión de firmware que se debe instalar es la 7.4.8.x o superior
A continuación se describen los pasos para confirmar si se desea continuar con la actualización del
firmware.
(1) Inserte el “CD-ROM del firmware” que se instalará en la unidad de CD-ROM de la
computadora de desarrollo.
(2) Ejecute “CtrlsetupT.exe”.
(3) Aparece la ventana Controller Setup.
Seleccione el botón <Upgrade> y haga clic en el botón <Next>.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 143
(4) Se muestra la ventana Step 2 (Paso 2).
Haga clic en el botón <Next>.
(5) Se muestra la ventana Step 3 (Paso 3).
(5)-1 Cuando no se ejecutan los pasos para confirmar si se desea continuar con la
actualización: Se muestra la ventana Step 3.
Siga las instrucciones de la ventana e instale el firmware.
(5)-2 Cuando se ejecutan los pasos para confirmar si se desea continuar con la
actualización: Aparece la siguiente ventana.
Cuando se selecciona el botón <I understand the contents> (Entiendo los
contenidos), se activa el botón <OK>. Cuando se hace clic en el botón <OK>,
aparece la ventana Step3. Vaya al paso (6).
Cuando se hace clic en el botón <Cancel> (Cancelar), aparece la ventana Step3.
La casilla de verificación [Disable connection password] (Desactivar la
contraseña de conexión) y el botón <Install> (Instalar) están desactivados y no se
pueden seleccionar.
Mantenimiento
144 T3 / T6 Rev.12
(6) Se muestra la ventana Step 3.
(6)-1 Si se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password]
(Desactivar contraseña de conexión), se desactiva la autenticación de la conexión
después de actualizar el firmware.
(6)-2 Si se hace clic en el botón <Install>, aparece la ventana de confirmación.
Cuando se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password]
Cuando no se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password]
Cuando se hace clic en el botón <OK>, aparece la ventana Step 4. Vaya al paso (7).
Cuando se hace clic en el botón <Cancel>, se cierra la ventana.
(7) Comienza la instalación del firmware.
Cuando el firmware esté instalado, haga clic en el botón <Next>. Reinicie el controlador.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 145
(8) Cuando se reinicia el controlador, aparece la siguiente ventana.
Confirme que el firmware esté instalado.
Haga clic en el botón <Finish>.
Mantenimiento
146 T3 / T6 Rev.12
7. Cubiertas
En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas
durante el mantenimiento.
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el s
istema de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendi
da es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el
sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléct
rica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
Tenga cuidado de no introducir sustancias externas en el manipulador, los
conectores y los
pines durante el mantenimiento. ENCENDER la alimentación del
sistema de robot cuando hay sustancias externas en su interior es
extremadamente peligroso y puede causar descargas eléctricas o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 147
T3
Cubierta inferior
del brazo
Placa del conector
Cubierta del cable
de alimentación
Cubierta de la unidad
de alimentación
Cubierta superior
del brazo
Cubierta lateral
de la base
Placa del
usuario
T6
Cubierta
inferior del
brazo
Placa del conector
Cubierta del cable
de alimentación
Cubierta de la
unidad de
alimentación
Cubierta
superior del
brazo
Placa del usuario
Mantenimiento
148 T3 / T6 Rev.12
7.1 Cubierta superior del brazo
PRECAUCIÓN
■
No retire la cubierta
superior del brazo a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza
puede provocar daños en los cables, d
esconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos
y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot.
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables
interfieran
con el montaje de la cubierta y no doble los cables a la fuerza para empujar
los al
interior de la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar
daños en los cables, d
esconexión o error de contacto. Los cables dañados, la
desco
nexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables
después de retirar
la cubierta.
Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones
originales.
T3: 6-M4×8 Sems
T6: 4-M4×8 Sems
4-M4×12
Sems
Cubierta superior
del brazo
Retiro de la
cubierta
superior del
brazo
Destornille los pernos de montaje de la cubierta superior del brazo, y luego levante la
cubierta.
Tenga cuidado con los cables y tubos del usuario cuando retire la cubierta.
Instalación
de la cubierta
superior del
brazo
Coloque la cubierta superior del brazo y fíjela con los pernos de montaje de la cubierta
superior del brazo. Después de fijar la cubierta
superior del brazo, asegúrese de que el
tope mecánico del límite inferior no toque la parte cilíndrica de la cubierta superior del
brazo.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 149
7.2 Cubierta inferior del brazo
T3: 3-M4×12 Sems
T6
: 4-M4×12
Cubierta inferior del brazo
Destornille los pernos de montaje de
la cubierta inferior del brazo, y luego retire la cubierta.
Teng
a cuidado con el efector final. Cuando el efector final está instalado, no se podrá retirar
la cubierta inferior del brazo del eje.
Cuando reemplace la unidad de ranura de tornillo esférico,
deberá retirar el efector final
para retirar completamente la cubierta inferior del brazo.
Cuando pueda trabajar (mantenimiento, inspección) sin retirar la cubierta completamente,
mueva el eje al límite inferior y baje la cubierta inferior del brazo.
7.3 Cubierta del cable de alimentación
2-M4×8
Sems
Cubierta del
cable de
alimentación
Destornille los pernos de montaje de la cubierta del cable de alimentación, y luego retire la
cubierta del cable de alimentación.
NOTA
Mantenimiento
150 T3 / T6 Rev.12
7.4 Placa del conector
PRECAUCIÓN
■
No retire la
placa del conector a la fuerza. Retirar la placa del conector a la fuerza
puede provocar daños en los cables, de
sconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos
y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot.
■
Cuando instale la placa del conector, tenga cuidado de no permitir que los cables
interfieran con el montaje de la placa y no doble los cables a la fuerza para
empujarlos al interior de
la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
d
esconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error
de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctricas o el fun
cionamiento incorrecto del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de
retirar
la placa del conector. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus
ubicaciones originales.
Placa del
conector
T3
:
2-M4×6 Truss
+ 4-M4×10
T6: Perno de botón de cabeza hueca
hexagonal 4-M4×10
M4×8 Sems
(Para fijación del sujetador)
Retiro de la
placa del
superior del
brazo
(1)
Retire la cubierta del cable de alimentación.
Consulte Mantenimiento: 7.3 Cubierta del cable de alimentación.
(2)
Retire el sujetador del cable de alimentación y luego retire el conector del
cable de
alimentación.
Cuando retire el conector del cable de alimentación, retírelo con los ganchos a presión a
ambos lados del conector.
(3)
Destornille los pernos de montaje de la placa del conector y retire la placa.
Algunos pernos fijos son los mismos que los pernos de fijación de la cubierta de la unidad
de alimentación.
La posición de los conectores rápidos y el tamaño de la placa del conector son diferentes
entre T6 y T3. Tienen en común la posició
n y el tamaño de los tornillos.
La ilustración
anterior es del T3.
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 151
Instalación
de la placa
del conector
(1)
Coloque la placa del conector en la base y fíjela con los pernos de montaje.
Perno de botón de cabeza hueca hexagonal
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 Nm
(2)
Conecte el
conector del cable de alimentación e instale el sujetador del cable de
alimentación.
(3)
Monte la cubierta del cable de alimentación.
Consulte Mantenimiento: 7.3 Cubierta del cable de alimentación.
Cuando instale la placa del conector, tenga cuidado con lo
siguiente.
No permita que el tubo de aire se doble considerablemente
dentro del manipulador. Tampoco bloquee el flujo de aire.
Si hay una torcedura en el tubo de aire, el flujo de aire se
bloqueará cuando el manipulador esté funcionando, y esto
puede causar problemas.
NOTA
Mantenimiento
152 T3 / T6 Rev.12
7.5 Cubierta de la unidad de alimentación
T3
9-M4×6
Truss
Cubierta de la
unidad de
alimentación
Destornille los pernos de montaje de la cubierta de la unidad de alimentación, y luego retire
la cubierta de la unidad de alimentación.
Algunos pernos fijos son los mismos que los pernos de fijación de la placa del conector.
T6
Tornillos de cabeza fijadora
8-M4×10
Cubierta de la
unidad de
alimentación
Destornille los pernos de montaje de la cubierta de la unidad de alimentación, y luego retire
la cubierta de la unidad de alimentación.
Después de destornillar los pernos, asegúrese de tirar la cubierta de la unidad de
alimentación hacia el frente del robot y retirarla.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 153
7.6 Cubierta lateral de la base
PRECAUCIÓN
■
No
retire la cubierta lateral de la base a la fuerza. Retirar la cubierta lateral de la
base a la fuerza puede provocar daños en los cables, d
esconexión o error de
contacto.
Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son
extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
■
Cuando instale la cubierta lateral de la base, tenga cuidado de no permitir que los
cables interfieran con el montaje de la placa y no doble los cables a la
fuerza para
empujarlos al interior de la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
d
esconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error
de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas
eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de
retirar
la placa del conector.
Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus
ubicaciones originale
s.
T3
4-M3×6
Cubierta lateral de la base
Destornille los pernos de montaje de la cubierta lateral de la base, y luego retire la cubierta
lateral de la base.
T6
No tiene cubierta lateral de la base.
NOTA
Mantenimiento
154 T3 / T6 Rev.12
7.7 Placa del usuario
PRECAUCIÓN
■
No
retire la placa del usuario a la fuerza. Retirar la placa del usuario a la fuerza
puede provocar daños en los cables, d
esconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos
y pueden provocar
descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot.
■
Cuando instale la placa del usuario, tenga cuidado de no permitir que los cables
interfieran con el montaje de la placa y no doble los cables a la fuerza para
empujarlos al
interior de la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
d
esconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error
de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas
eléctric
as o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de
retirar
la placa del conector. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus
ubicaciones originales.
2-M4×10
Retiro de
la placa del
usuario
(1)
Retire la cubierta superior del brazo.
Consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(2)
Destornille los pernos de montaje de la placa del usuario y retire la placa.
Instalación
de la placa
del usuario
(1)
Coloque la placa del usuario en el brazo y fíjela con los pernos de montaje.
(2)
Monte la cubierta superior del brazo.
Consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 155
8. Cable
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el s
istema de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal f
uncionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de
alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
Tenga cuidado de no introducir sustancias externas en el manipulador, los
conectores y los p
ines durante el mantenimiento. ENCENDER la alimentación
del sistema de robot cuando hay sustancias externas en su interior es
extremadamente peligroso y puede causar descargas eléctricas o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Asegúrese de con
ectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables.
(No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tir
e de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
provocar daños en los cables, de
sconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos
y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot.
8.1 Reemplazo de la unidad de cable
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Unidad de cable 1
T3: 2182565
T6: 2190924
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para voltaje de botón M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para tornillo de fijación M3,
perno de botón M4
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para tornillo M4
Llave de tuercas
ancho a lo largo de
superficies planas: 5 mm
1 Para retirar el conector de E/S de
la mano
Destornillador de
tuercas
ancho a lo largo de
superficies planas: 5 mm
1 Para retirar el conector de E/S de
la mano
Torquímetro
1
Destornillador de cruz (n.º 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Material
Amarracables
-
Mantenimiento
156 T3 / T6 Rev.12
Unidad de cable
(Ilustración: T3-401S)
PRECAUCIÓN
■
Si los conectores se desconectaron durante el reemplazo de la unidad de cable,
asegúrese de volver a conectar los conectores en sus posiciones correctas.
Consulte los diagramas de cableado.
La conexión incorrecta de los conectores puede
provocar un funcionamiento
incorrecto del sistema de robot.
Para conocer detalles acerca de las conexiones, consulte
Mantenimiento: 3.
Estructura del manipulador
.
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran
con e
l montaje de la cubierta y no doble los cables a la fuerza para empujarlos al
interior de la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños
en los cables, d
esconexión o error de contacto.
Los cables dañados, la
desconexión o el error
de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables d
espués de retirar la
cubierta.
Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
■
Asegúrese de con
ectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables.
(No coloque objetos pesados en los cables. No doble ni
tir
e de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
provocar daños en los cables, de
sconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y
pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento in
correcto del sistema
de robot.
Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido
al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está APAGADA o mientras
el motor está en el estado APAGADO (MOTOR OFF).
Baje el eje hasta su límite inferior antes del procedimiento de reemplazo después de los pasos
de retiro.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 157
Retiro de la
unidad de cable
(1)
APAGUE el
manipulador y cambie el motor al estado APAGADO (MOTOR OFF).
(2)
Mantenga
presionado el desbloqueo del freno para bajar el eje. Asegúrese de mantener
suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico.
El desbloqueo del freno solo
afecta a la articulación n.º 3.
Cuando se presiona el
desbloqueo del f
reno, se libera el freno de la articulación n.º 3.
Tenga cuidado con el eje mientras está presionado el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del efector final.
(3)
APAGUE el manipulador.
(4)
Retire la cubierta de la
unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
(5)
Retire el cable de conexión a tierra que está fijo en la placa de fijación del cable lateral
de la carcasa.
(6)
Corte los amarracables
que atan los cables en el lado de la base.
(7)
Retire la placa del conector.
Referencia: Mantenimiento: 7.4 Placa del conector
(8)
Retire las siguientes piezas que están conectadas a la placa del conector (interior).
Tubo de aire
Conector TP
(9)
T3:
Retire la cubierta lateral de la base.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.6 Cubierta lateral de la base.
T6:
Retire el conector del cable de unión del
resistor regenerativo.
Destornille los pernos de la articulación n.º 1
de la placa del AMP y la placa del resistor
regenerativo.
Pernos de montaje: 4-M4×8 sems
(10)
Retire el conector de la placa del AMP.
A: Conector del cable de
alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conector del motor
A
B
C
T3
A
B
C
T6
Mantenimiento
158 T3 / T6 Rev.12
(11)
Destornille el tornillo de montaje de la placa de
CPU/DPB.
Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 5-M3×5
Retire la placa de CPU/DPB de la base.
La lámina de radiación se
encuentra en la parte
posteri
or de las placas de la CPU/DPB. Tenga cuidado
de no romperla o perderla.
Placa de
CPU/DPB
(12)
Retire el conector de la placa de CPU/DPB.
A: Conector de alimentación
(ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
B: Conector del cable de alimentación (×2)
C: Conector del cable de señal
D: Conector de E/S de la mano
E: Conector LED
F: Conector del resistor regenerativo 1 (solo T6)
G: Conector del resistor regenerativo 2 (solo T6)
Recuerde la distribu
ción de los cables para volver a
conectarlos correctamente después de realizar el
reemplazo.
E
B
D
B
C
A-SAL.
A-ENT.
T3
E
B
D
B
C
A-SAL.
A-ENT.
F
G
T6
(13)
Retire la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(14)
Retire la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 159
(15)
T3:
Retire los conectores de la unidad del motor de las
articulaciones 2, 3 y 4.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA
×1 para cada uno)
A
B-SAL.
B-ENT.
Cable de señal para la articulación n.º 4 es solo ENTRADA.
T6:
Retire el conector de la unidad de la placa del AMP y
los conectores de la unidad de motor de la articulación
2, 3 y 4.
Unidad de motor
Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA
×1 para cada uno)
SAL.
ENT.
Cable de señal para la articulación n.º 4 es solo ENTRADA.
Unidad de la placa del AMP
Conector del cable de alimentación (total: 3
conectores)
(16)
Desconecte el cable de E/S de la mano y el tubo de aire de la placa del usuario.
Los tornillos de montaje del cable de E
/S de la mano son muy pequeños. Asegúrese
de conservar los tornillos.
Presione el anillo sobre los conectores rápidos para sacar el tubo de aire. (ø6
×2, ø4×1)
Recuerde la distribución de los cables para volver a conectar las piezas desconectadas
después de realizar el reemp
lazo.
(17)
Retire el cable de conexión a tierra que está fijo en la placa del usuario.
(18)
Corte los amarracables que atan los cables en el lado del brazo.
(19)
Retire la tuerca que fija los conectores rápidos del conducto de cable a la placa del
usuario y saque los cables de la placa del usuario.
(20)
Retire la tuerca que fija los conectores rápidos del conducto del cable a la base.
Lado de la base
Lado del brazo n.º 2
Tuerca
Tuerca
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento
160 T3 / T6 Rev.12
Instalación de la
unidad de cable
(1)
Pase los nuevos cables a través de la base, la placa de fijación de cable y la tuerca, y
gire los conectores rápidos para fijar los cables.
(2)
Pase los cables en la placa del usuario a través de la placa del usuario
y la tuerca, y gire
los conectores rápidos para fijar los cables.
(3)
Conecte las siguientes piezas a la placa del usuario.
Tubo de aire
Cable de E/S de la mano
(4)
T3:
Conecte los conectores de la unidad del motor de las
articulaciones 2, 3 y 4.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA ×1
para cada uno)
A
B-SAL.
B-ENT.
Cable de señal para la articulación n.º 4 es solo ENTRADA.
T6:
Conecte el conector de la unidad de placa del AMP y los
conectores de la unidad de motor de la articulación 2, 3
y 4.
Unidad de motor
Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA
×1 para cada uno)
SAL.
ENT.
Cable de señal para la articulación n.º 4 es solo ENTRADA.
Unidad de la placa del AMP
Conector del cable de alimentación (total: 3
conectores)
(5)
Monte la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
(6)
Conecte el cable de
conexión a tierra al lado del brazo de la placa del usuario.
(7)
Ate los cables con un amarracables, tal como estaban antes de retirarlos en el paso de
retiro (18).
(8)
Conecte el cable de conexión a tierra en el lado de la base a la placa de fijación
del cable
en el lado de la base.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 161
(9)
Conecte el conector de la placa de CPU/DPB.
A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA ×1
para cada uno)
B: Conector del cable de alimentación (×2)
C: Conector del cable de señal
D: Conector de E/S de la mano
E: Conector LED
F: Conector del resistor regenerativo 1 (solo T6)
G: Conector del resistor regenerativo 2 (solo T6)
E
B
D
B
C
A-SAL.
A
-ENT.
T3
E
B
D
B
C
A-SAL.
A-ENT.
F
G
T6
(10)
Monte la placa de CPU/DPB de la base.
Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 5-M3×5
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 Nm
Coloque la lámina de radiación en la parte posterior de las
placas de la CPU/DPB cuando la instale.
Placa de
CPU/DPB
(11)
Conecte las siguientes piezas que se conectan a la
placa del conector.
Tubo de aire
Conector TP
(12)
Conecte el conector de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conector del motor
A
B
C
T3
A
B
C
T6
(13)
T3:
Monte la cubierta lateral de la base.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.6 Cubierta lateral de la base.
NOTA
Mantenimiento
162 T3 / T6 Rev.12
T6:
Monte la articulación n.º 1 de la placa del AMP y la placa
del resistor regenerativo.
Conecte el conector del cable de unión del resistor
regenerativo.
Pernos de montaje: 4-M4×8 sems
(14)
Ate los cables con un amarracables, tal como estaban antes de retirarlos en el paso de
retiro (6).
(15)
Coloque y fije la cubierta superior del brazo sin
que se atasquen los cables.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(16)
Monte la cubierta de la unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
(17)
Monte la placa del conector.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.4 Placa del conector.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 163
8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación
Nombre
Cantidad
Nota
Herramientas
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Para tornillos con ranura
en cruz
Cable de
alimentación
Retiro
del cable
de alimentación
(1)
Apague el manipulador.
(2)
Retire la cubierta del cable de alimentación.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.3 Cubierta del cable de
alimentación.
(3)
Retire el sujetador del cable de alimentación y luego retire el conector del cable de
alimentación.
Cuando retire el conector del cable de alimentación, retírelo con los ganchos a presión
a ambos lados del conector.
Instalación del
cable de
alimentación
(1)
Conecte el conector del cable de alimentación y monte el sujetador del cable de
alimentación.
(2)
Monte la cubierta del cable de alimentación.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.3 Cubierta del cable de
alimentación.
NOTA
Mantenimiento
164 T3 / T6 Rev.12
9. Articulación n.º 1
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el si
stema de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar
algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provoca
r una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del moto
r
cuando reemplace los motores.
Las descargas eléctricas pueden reducir el ciclo
de vida de los motores y el codificador o dañarlos.
■
Nunca desarme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado
causará un espacio de posición y no se puede volver a usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, un freno,
correas de regulación, unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no puede
operar correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el origen
correspondiente almacenado en el sistema de robot no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Consulte Mantenimiento 16. Calibración para ejecutar la calibración.
Unidad de engranaje
reductor de la
articulación n.º 1
Motor de la
articulación n.º 1
T3
Unidad de engranaje
reductor de la
articulación n.º 1
Motor de la
articulación n.º 1
T6
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 165
9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1
Nombre Cantidad Nota
Piezas de
mantenimiento
Motor
200W
1
T3: 2182560
300W
1
T6: 2190962
Junta tórica
Entre la unidad de engranaje
reductor y el brazo n.º 1
1
T3: 1213266
T6: 1510528
Entre la unidad de engranaje
reductor y la brida
1
T3: 1653819
T6: 1650901
Entre las bridas
1
T6: 1213266
Entre el motor y la brida
1
T3: 1709549
T6: 1520371
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo
de superficies
planas: 2 mm
1
Para tornillo de fijación M4
Para perno de botón M3
ancho a lo largo de superficies
planas: 2,5 mm
1
Para tornillo de fijación M3
Para perno de botón M4
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1 Para tornillo M4
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1 Para tornillo M5
Torquímetro
1
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Para tornillos con ranura en
cruz
Paño de limpieza
1
Para limpiar grasa
Grasa
Grasa
SK-2
-
Para T3
SK-1A
-
Para T6
Retiro del motor
de la articulación
n.º 1
(1)
Apague el manipulador.
(2)
Retire la cubierta de la unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
(3)
Retire la placa del conector.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.4 Placa del conector.
(4)
Retire las siguientes piezas que están conectadas a la placa del conector (interior).
Tubo de aire
Conector TP
(5)
T3:
Retire la cubierta lateral de la base.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.6 Cubierta lateral de la base.
Mantenimiento
166 T3 / T6 Rev.12
T6:
Retire la placa del AMP de la articulación n.º 1.
2-M4×8 sems
(6)
Retire el conector de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conector del motor
A
B
C
T3
A
B
C
T6
(7)
Retire la placa del
AMP.
3-M3×6 sems
Placa AMP
T3
T3: No hay lámina de radiación.
T6: La lámina de radiación se encuentra en la parte
posterior de la placa del AMP. Tenga cuidado
de no perderla o romperla.
Placa AMP
T6
T6: Desconecte el conector del cable de unión del
resistor regenerativo. Luego, retire la placa
de fijación del resistor regenerativo.
2-M4×8 sems
(8)
Destornille los tornillos de montaje de la placa de
CPU/DPB,
Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 5-M3×5
Retire la placa de CPU/DPB
de una base.
La lámina térmica se encuentra en la parte po
sterior
de la placa de CPU/DPB.
Tenga cuidado de no
romperla o perderla.
Placa de
CPU/DPB
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 167
(9)
Retire el conector de la placa de CPU/DPB.
A: Conector de alimentación
(ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
B: Conector del cable de alimentación (×2)
C: Conector del cable de señal
D: Conector de E/S de la mano
E: Conector LED
F: Resistor regenerativo 1 (solo T6)
G: Resistor regenerativo 2 (solo T6)
Recuerde la distribución de los cables para volver
a conectarlos correctamente después de realizar el
reemplazo.
E
B
D
B
C
A-SAL.
A-ENT.
T3
E
B
D
B
C
A-SAL.
A-ENT.
F
G
T6
(10)
Retire el conector de la unidad del motor de la
articulación n.º 1.
Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA
×
1 para cada uno)
SAL.
ENT.
(11)
T3:
Retire la cubierta de la placa de alimentación.
NOTA
Mantenimiento
168 T3 / T6 Rev.12
T6:
Retire el conector de la placa LED.
A: LED - .Conector de placa LED.
A
Corte los amarracable
s que atan los cables
internos. Entonces, retire la placa superior.
Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 4-
M4×10
(12)
Destornille los tornillos
de montaje de la unidad de
alimentación.
T3: 3-M4×10
T6: 4-M4×10
Retire la unidad de alimentación desde la base.
(13)
Retire el perno de montaje del brazo n.º 1 en el
lado de la articulación n.º 1 y retire el brazo.
T3: A: 8-M3×30
B: 4-M3×15
T6: A: 8-M4×40
B: 4-M3×20
Hay una junta tórica (entre la unidad de engranaje
reductor y el brazo n.º 1) entre la
articulación n.º 1
y el brazo.
Asegúrese de conservar la junta tórica.
A
Unidad de engranaje
B
Junta tórica
(14)
Retire los tornillos de montaje de la brida de la
articulación n.º 1 en la base.
T3: 8-M4×15
T6: 6-M5×15
Retire la unidad del motor de la articulación n.º 1
desde la base.
Cuando retire la unidad del motor de la
articulación n. 1, tire hacia
arriba lentamente para
evitar golpear la base.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 169
(15)
T3:
Suelte los tornillos de montaje del motor en la
brida del motor de la articulación n.º 1 y retire
la unidad del motor.
Arandela pequeña 4-M4×15+
Hay una junta tórica (entre el motor y la brida)
entre el motor y la brida del motor de la
articulación n.º 1. Asegúrese de conservar la
junta tórica.
Unidad de motor de
la articulación n.º 1
Junta
tórica
T3
T6:
Suelte los tornillos de montaje del motor en la
brida del motor de la articulación n. 1 y retire
la unidad del motor.
4-M4×12
Hay una junta tórica (entre la brida) entre el
motor y la brida del motor de la articulación
n. 1. Asegúrese de conservar la junta tórica.
Unidad de motor de
la articulación n.º 1
Junta tórica
T6
(16)
Retire el
generador de forma de onda desde el
motor de la articulación n.º 1.
Hay un casquillo de bronce en uno de los agu
jeros
de tornillo de fijación.
Asegúrese de conservar el
casquillo.
T3: A: Casquillo de bronce M4
B: Tornillo de fijación 2-M4×6
B:Tornillo de
fijación
A:Casquillo de
bronce
Generador de forma de onda
Motor de la
articulación n.º 1
T3
T6: A: Casquillo de bronce M5
B: Tornillo de fijación 2-M5×6
B:
Tornillo de
fijación
A: Casquillo de
bronce
Generador de forma de onda
Motor de la
articulación n.º 1
T
6
Mantenimiento
170 T3 / T6 Rev.12
(17)
T6:
Destornille los tornillos de montaje del motor.
Entonces, retire la brida del motor y la junta
tórica.
Arandela pequeña 4-M4×12+
Hay una junta tórica (entre el motor y la brida)
entre el motor y la brida del motor..
Asegúrese de conservar la junta tórica.
Brida del motor
Motor de la
articulación n.º 1
T6
T3:
No hay brida del motor.
(18)
Retire el cable de conexión a
tierra del motor.
Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-M2×5
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 171
Instalación
del motor de la
articulación n.º 1
(1)
Conecte el cable de conexión a tierra del motor al motor.
Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-M2×5
Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N·
(2)
T6:
Coloque una junta tórica (entre el motor
y la brida) en la superficie de montaje del
motor e instale la brida del motor.
Arandela pequeña 4-M4×12+
T3:
No hay brida del motor.
4-M4×12
Arandela
pequeña
Brida del motor
Motor de la
articulación n.º 1
T6
(3)
Aplique grasa entre el generador de forma de onda y el motor. Monte el generador
de forma de onda en el motor de la articulación n.º 1.
Asegúrese de alinear el lado del extremo del generador de forma de onda con el
lado
del extremo del eje del motor. Apriete uno de los tornillos de fijación
verticalmente en el
lado plano del eje del motor. Inserte un casquillo en el otro
agujero de tornill
o de fijación para evitar daños al eje del motor.
T3: Volumen de grasa: SK-2: 4 kg
A: Casquillo de bronce : M4
B: Tornillo de fijación : 2-M4×6
B: Tornillo de
fijación
A: Casquillo
de bronce
Generador de forma de onda
Motor de la
articulación n.º 1
T3
T6: Volumen de grasa: SK1-A: 13 kg
A: Casquillo de bronce : M5
B: Tornillo de fijación : 2-M5×6
B: Tornillo de
fijación
A: Casquillo
de bronce
Generador de forma de onda
Motor de la
articulación n.º 1
T6
PRECAUCIÓN
■
Consulte la figura anterior para conocer la orientación
del generador de forma de
onda.
Asegúrese de instalar el generador de forma de onda correctamente. Una
instalación
incorrecta del generador de forma de onda tendrá como resultado un
funcionamiento incorrecto del manipulador.
NOTA
Mantenimiento
172 T3 / T6 Rev.12
(4)
T3:
Coloque una junta tórica (entre el motor y la
brida) en la superficie de montaje del motor
y arme el motor con la brida
de la
articulación n.º 1.
Arandela pequeña 4-M4×15+
T6:
Coloque una junta tórica (entre las bridas) en
la superficie de montaje del motor e instale
el motor con la brida.
4-M4×12
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 1
Ranura de
la brida
Junta tórica
Tenga cuidado con la ranura de la brida y
la posición del motor cuando monte la brida.
Para insertar el motor, gírelo lentamente de lado a lado manualmente y presione.
Reemplace la junta tórica con una nueva si se hincha, raya o desgasta.
(5)
Monte la unidad de la articulación n.º 1 en la base.
Fije los cables del motor en la articulación n.º 1 en la dirección de la parte posterior de
la base.
(6)
Coloque la junta tórica del paso de retiro (10) en la ranura de la junta tórica (entre la
unidad de engranaje reductor y el brazo n.º 1) del brazo.
Reemplace la junta tórica con una nueva si se hincha, raya o desgasta.
(7)
Monte el brazo de la unidad de la articulación n.º
1.
Apriete parcialmente todos los pernos en un
patrón entrecruzado, para poder apretar de forma
pareja todos los pernos.
T3: A: 8-M3×30
B: 4-M3×15
T6: A: 8-M4×40
B: 4-M3×20
Luego, con un torquímetro, apriete cada perno de
forma segura en un patrón entrecruzado al par
especificado en la siguiente tabla.
Torque de ajuste:
M3: 2,4±0,1 N m
M4: 5,5 ± 0,25 N·m
A
Unidad de engranaje
reductor
B
Junta tórica
(8)
Monte la unidad de alimentación a la base.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 173
(9)
T3:
Monte una cubierta de la placa de
alimentación.
T6:
Monte la placa superior de la unidad de
potencia.
Perno de botón de cabeza hueca hexagonal:
4-M4×10
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m
Ate los cables internos con un amarracables,
tal como estaban antes de retirarlos durante
del procedimiento de retiro (11).
Conecte el conector de la placa LED.
A: LED - .Conector de placa LED.
A
(10)
Conecte el conector de la unidad del motor de la articulación n.º 1.
Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
Mantenimiento
174 T3 / T6 Rev.12
(11)
Conecte el conector de la placa de CPU/DPB.
A: Conector de alimentación
(ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
B: Conector del cable de alimentación (×2)
C: Conector del cable de señal
D: Conector de E/S de la mano
E: Conector LED
F: Resistor regenerativo 1 (solo T6)
G: Resistor regenerativo 2 (solo T6)
E
B
D
B
C
A-SAL.
A-ENT.
T3
E
B
D
B
C
A-SAL.
A-ENT.
F
G
T6
(12)
Monte la placa de CPU/DPB a la base.
Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 5-M3×5
Torque de ajuste: 0,45±0,1 N·m
Coloque la lámina de radiación en la parte posterior
de las placas de la CPU/DPB cuando la instale.
Placa de
CPU/DPB
(13)
Monte la placa del
AMP.
T6: Coloque la
lámina de radiación se encuentra en la parte posterior de la placa del
AMP.
T3: No se necesita la lámina de radiación.
(14)
Conecte el conector de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación
B: Conector del cable de señal
C: Conector del motor
A
B
C
T3
A
B
C
T6
(15)
T3
: Monte la cubierta lateral de la base.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.6 Cubierta lateral de la base.
T6
: Monte la placa del AMP de la articulación n. º 1
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 175
(16)
Conecte las siguientes piezas que se conectan a la placa del conector.
Tubo de aire
Conector TP
(17)
Monte la cubierta de la unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
(18)
Monte la placa del conector.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.4 Placa del conector.
(19)
Encienda el manipulador.
Para conocer detalles, consulte Configuración y Operación 6.5. LED
NO corte la energía mientras el manipulador se enciende.
(20)
Ejecute la calibración para la articulación n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
NOTA
Mantenimiento
176 T3 / T6 Rev.12
9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1.
Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la
unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina
flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
Generador de forma de onda, lámina flexible, brida circular
Para conocer detalles acerca de la unidad de engranaje reductor, consulte Mantenimiento 19.
Lista de piezas de mantenimiento.
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Unidad de engranaje reductor 1
T3: 1718303
T6: 1750570
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para tornillo de fijación M4
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para tornillo M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para tornillo M4
Torquímetro
1
Alicates de corte
1
Espátula
1
Para aplicar grasa
Paño de limpieza
1
Para limpiar grasa (Brida)
1
Para limpiar grasa (Perno)
Tornillo (M4) 2
Alrededor de 20 mm de
longitud
Para retirar lámina flexible
Grasa
Grasa
SK-2
-
Para T3
SK-1A
-
Para T6
Retiro de la
unidad de
engranaje
reductor
de la
articulación n.º 1
(1)
Retire la unidad del motor de la articulación n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1 “Procedimiento de retiro”
(2)
Retire el engranaje reductor de la brida de la
articulación n.º 1
T3: 10-M3×20
T6: 16-M4×25
Brida
Unidad de
engranaje
reductor
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 177
Instalación de la
unidad de
engranaje
reductor
de la
articulación n.º 1
(1)
Una nueva unidad de engranaje reductor
contiene las piezas que
se muestran en la
figura a la derecha cuando se desembala.
Las ranuras del engranaje de la lámina
flexible, la brida circular y los cojinetes del
generador de forma de onda están
engrasadas.
Limpie el exceso de grasa de
la superficie de montaje.
Lámina flexible y
Unidad
de cojinete de rodillo
cruzado
Brida circular
Generador de forma
Junta
tórica
PRECAUCIÓN
■
Nunca ajuste (suelte ni apriete) los pernos de montaje entre la lámina flexible y la
unidad d
e cojinete de rodillo cruzado. Si se ajustan los pernos de montaje , la
lámina flexible y la unidad de cojinete de
rodillo cruzado deben ser alineados por
el fabricante de la unidad de engranaje reductor.
(2)
Coloque las juntas tóricas (entre la unidad
de engranaje reductor y la brida) en las
ranuras de ambos lados de la nueva brida
circular.
Asegúrese de que las
juntas no se salgan de
las ranuras.
Lado convexo
Ranuras
El otro lado
(3)
Coloque el lado convexo de la brida
circular hacia abajo y encájela en la lámina
flexible.
(4)
Haga coincidir los agujeros del círculo
interno de la
unidad de cojinete de rodillo
cruzado y los agujeros pasados de la brida
circular.
Mantenimiento
178 T3 / T6 Rev.12
(5)
Fije la brida del engranaje reductor a la brida
circular.
10-M3×20
Apriete parcialmente todos los pernos en un
patrón entrecruzado,
para poder apretar de forma
pareja todos los pernos. Luego, con un
torquímetro, apriete cada perno de forma segura
en un patrón entrecruzado al par especificado en
la siguiente tabla.
Brida
Unidad de
engranaje
reductor
Elemento Modelo Tipo de perno Pernos Torque de ajuste
Unidad de
engranaje reductor
de la articulación
n.º 1
T3
M3×20
10
2,4±0,1N⋅m
T6
M4×25
16
5,5 ± 0,25 N⋅m
Tenga cuidado de no aplicar demasiada fuerza ya que puede dañar las piezas.
(6)
Aplique grasa
dentro de la lámina flexible.
Volumen de grasa T3: SK-2 13 g
T6: SK-1A 37 g
(7)
Monte el motor de la articulación n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1 “Procedimiento de instalación”.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 179
10. Articulación n.º 2
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el si
stema de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar
la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provoca
r una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del moto
r
cuando reemplace los motores.
Las descargas eléctricas pueden reducir el ciclo
de vida de los motores y el codificador o dañarlos.
■
Nunca desa
rme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado
causará un espacio de posición y no se puede volver a usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, un freno, correas
de regulación, unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no puede operar
correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el origen correspondiente
almacenado en el sistema de robot no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador) para
hacer coincidir estos orígenes.
Consulte Mantenimiento: 16. Calibración para ejecutar la calibración.
Motor de la
articulación
n.º 2
Articulación n.º 2
Unidad de
engranaje reductor
T3
Articulación n.º 2
Unidad de engranaje
reductor
Motor de la
articulación
n.º 2
T6
Mantenimiento
180 T3 / T6 Rev.12
10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Motor
100W(J2/J3)
1
T3: 2182562
200W
1
T6: 2190963
Junta tórica
Entre la unidad de engranaje
reductor y el brazo n.º 2
1
T3: 1653819
T6: 1653181
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a lo largo de superficies
planas: 2 mm
1 Para tornillo de fijación M4
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1 Para tornillo M4
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Para tornillos con ranura en
cruz
Torquímetro
1
Paño de limpieza
1
Para limpiar grasa
Grasa
Grasa
SK-2
-
Para T3
SK-1A
-
Para T6
Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido al
peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está APAGADA o mientras el
motor está en el estado APAGADO (MOTOR OFF).
Baje el eje hasta su límite inferior antes del procedimiento de reemplazo después de los pasos
de retiro.
Retiro del
motor
de la articulación
n.º 2
(1)
Encienda el manipulador.
(2)
Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno.
Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún
equipo periférico.
El desbloqueo del freno solo
afecta a la articulación n.º 3.
Cuando se presiona el
desbloqueo del freno, se libera el freno de la articulación n.º 3.
Tenga cuidado con el eje mientras está presionado el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje b
aje debido al peso del efector final.
(3)
Apague el manipulador.
(4)
Retire la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(5)
Retire la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
(6)
Retire el conector de la unidad del motor de la
articulación n.º 2.
A: Conector del cable de alimentación (solo T3)
B: Conector de cable de señal
(ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
C: Conector del cable del AMP (solo T6)
A
B-SAL.
B-ENT.
C
T6: Retire el conector de la unidad de la placa del
AMP en la articulación n.º 2.
D: Conector del cable del motor (solo T6)
D
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 181
(7)
Destornille los
tornillos de montaje de la unidad del
motor.
T3: Tornillos de montaje de la brida del motor 3-
M4×10
T6: Tornillos de montaje del motor 4-M4×12
Retire la unidad del motor de la articulación n.º 2
desde el brazo n.º 2.
Para sacar el motor sin problemas,
mueva
manualmente el brazo n.º 2 lentamente mientras
tira del motor.
Unidad de motor
de la articulación
n.º 2
Brazo 2
(8)
Retire el generador de forma de onda desde el motor
de la articulación n.º 2.
Tornillo de fijación 2-M4×6
Casquillo de bronce M4
Hay
un casquillo de bronce en uno de los agujeros
de tornillo de fijación.
Asegúrese de conservar el
casquillo.
Tornillo de
fijación
Casquillo de bronce
Motor
de la
articulación
n.º 2
Generador de forma de onda
(9)
T3:
Retire la brida del motor desde el motor de la
articulación n.º 2.
Arandela pequeña 2-M4×55+M4
Volverá a necesitar la arandela cuando monte
la brida del motor. Asegúrese de conservar la
arandela.
T6:
No hay brida del motor.
Brida del
motor
Motor de la
articulación
n.º 2
(10)
T6:
Retire el cable de conexión a tierra del motor.
Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-
M2×5
T3:
No hay cable de conexión a tierra del motor.
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento
182 T3 / T6 Rev.12
Instalación del
motor de la
articulación n.º 2
(1)
T6:
Instale el cable de conexión a tierra del motor.
Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-
M2×5
Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N·
T3:
No hay cable de conexión a tierra del motor.
(2)
T3:
Monte la brida del motor en el motor de la
articulación n.º 2.
Arandela pequeña 2-M4×55+M4
Tenga cuidado con la posición de la brida y el
motor cuando monte la brida.
T6:
No hay brida del motor.
Brida del
motor
Motor de la
articulación
n.º 2
(3)
Monte el generador de forma de onda en el motor de
la
articulación n.º 2.
Tornillo de fijación 2-M4×6
Casquillo de bronce M4
Apriete uno de los tornillos de fijación verticalmente
en el lado plano del eje del motor. Inserte un
casquillo en el otro agujero de tornillo de fijación
para evitar daños al eje del
motor.
Tornillo de
fijación
Casquillo de bronce
Motor
de la
articulación
n.º 2
Generador de forma de onda
T3:
Asegúrese de alinear el lado del extremo del generador de forma de onda con el
lado del extremo del eje del motor.
T6:
Asegúrese de poner el lado del extremo del generador de forma de onda en una
posición de 0,5 mm sobre el lado del extremo del eje del motor.
PRECAUCIÓN
■
Consulte las figuras anteriores para conocer la orientación d
el generador de forma
de onda. Asegúrese de instalar el generador de forma de onda correctamente.
Una instalación incorrecta del generador de forma de onda tendrá como resultado
un funcionamiento incorrecto del manipulador.
(4)
Aplique grasa entre el generador de forma de onda y la
brida del motor.
Volumen de grasa
T3: SK-2 4 g
T6: SK-1A 6 g
(5)
Monte la unidad del motor de la articulación n.º 2 en
el brazo n.º 2.
T3: Tornillos de montaje de la brida del motor 3-
M4×10
T6: Tornillos de montaje del motor 4-M4×12
Para insertar el
motor, mueva manualmente el brazo
n.º 2 de forma manual y presiónelo hacia adentro.
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 2
Brazo n.º 2
NOTA
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 183
(6)
Monte un conector de la unidad del motor de la articulación
n.º 2.
A: Conector del cable de alimentación (solo T3)
B: Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA ×1
para cada uno)
C: Conector del cable del AMP (solo T6)
A
B-SAL.
B
-ENT.
C
T6:
Instale el conector de la placa del AMP de la
articulación n.º 2.
D: Conector del cable del motor (solo T6)
D
(7)
Monte la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
(8)
Monte la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(9)
Encienda el manipulador.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 6.5. LED
Cuando inicie el manipulador por primera vez después de reemplazar la unidad de
motor, se actualiza automáticamente el f
irmware de la unidad del motor. NO apague
el manipulador hasta que se encienda.
(10)
Ejecute la calibración para la articulación n.º 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
NOTA
Mantenimiento
184 T3 / T6 Rev.12
10.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2.
Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la
unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina
flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
Generador de forma de onda, lámina flexible, brida circular
Para conocer detalles acerca de la unidad de engranaje reductor, consulte Mantenimiento 19.
Lista de piezas de mantenimiento
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimient
o
Unidad de engranaje reductor 1
T3: 1718304
T6: 1750571
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1 Para tornillo de fijación M4
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1 Para tornillo M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1 Para tornillo M4
Torquímetro
1
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Para tornillos con ranura en
cruz
Espátula
1
Para aplicar grasa
Paño de limpieza
1
Para limpiar grasa (Brida)
1
Para limpiar grasa (Perno)
Material
Tornillo (M3 longitud alrededor de 20 mm)
2
Para retirar la lámina flexible
Amarracables
-
Grasa
Grasa
SK-2
-
Para T3
SK-1A
-
Para T6
Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido al
peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está APAGADA o mientras el
motor está en el estado APAGADO (MOTOR OFF).
Baje el eje hasta su límite inferior antes del procedimiento de reemplazo después de los pasos
de retiro.
Retiro de la
unidad de
engranaje
(1)
Retire el generador de forma de onda desde el motor de la articulación n.º 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 “Procedimiento de retiro”.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 185
reductor
de la
articulación
n.º 2
(2)
Retire los tornillos
que montan el brazo
n.º 2 en la unidad del engranaje reductor
para retirar el brazo n.º 2.
T3: A: 10-M3×18
B: Arandela pequeña 8-M3×30+M3
C: Arandela pequeña 4-M3×15+M3
T6: A: 16-M3×28
B: Arandela pequeña 8-M3×32+8-M3
C: Arandela pequeña 4-M3×12+4-M3
Retire el brazo n.º 2
A
Brazo n.º 2
Unidad de
engranaje
reductor
Brazo n.º 1
B
C
Junta
tórica
(3)
Retire los tornillos que montan la unidad de engranaje reductor del brazo n.º 1 para
retirar el engranaje reductor del brazo n.º 1.
Hay una junta tórica entre el brazo n.º 1 y la unidad de
engranaje reductor.
Asegúrese de conservar la junta tórica.
Instalación de la
unidad de
engranaje
reductor
de la articulación
n.º 2
(1)
Una nueva unidad de engranaje reductor
contiene las piezas que se muestran en la
figura a la derecha cuando se dese
mbala.
Las ranuras del engranaje de la lámina
flexible, la brida circular y los cojinetes
del generador de f
orma de onda están
engrasadas.
Limpie el exceso de grasa de
la superficie de montaje.
Junta tórica
Lámina flexible y Unidad
de cojinete de rodillo cruzado
Brida circular
Generador de forma de onda
PRECAUCIÓN
■
Nunca ajuste
(suelte ni apriete) los pernos de montaje entre la lámina flexible y la
unidad de cojinete de rodillo cruzado. Si se ajustan los pernos de montaje, la
lámina flexible y la unidad de cojinete de rodillo cruzado deben ser alineadas por
el fabricante de la un
idad de engranaje reductor.
(2)
Coloque las juntas tóricas en las ranuras de
ambos lados de la nueva brida circular.
Asegúrese de que las juntas no se salgan
de las ranuras.
Lado convexo
Ranuras
El otro lado
Mantenimiento
186 T3 / T6 Rev.12
(3)
Coloque el lado convexo de la brida
circular hacia abajo y encájela en la lámina
flexible.
(4)
Haga coincidir los agujeros del círculo
interno de la unidad de cojinete de rodillo
cruzado y los agujeros pasantes de la
brida circular.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 187
(5)
Coloque la junta tórica del paso de retiro
(6) en la ranura de junta tórica (entre el
brazo n.º 1 y la unidad de engranaje
reductor) del brazo n.º 1 e instale la
lámina flexible en el brazo n.º 1.
T3: A: 10-M3×18
B: Arandela pequeña 8-M3×30+M3
C: Arandela pequeña 4-M3×15+M3
T6: A: 16-M3×28
B: Arandela pequeña 8-M3×32+8-M3
C: Arandela pequeña 4-M3×12+4-M3
A
Brazo n.º 2
Unidad de
engranaje
reductor
Brazo n.º
1
B
C
Junta
tórica
Fije parcialmente todos los pernos en un patrón entrecruzado, para poder apretar de
forma pareja todos los pernos.
Luego, con un torquímetro, apriete cada perno de forma
segura en un patrón entrecruzado al par especificado en la siguiente tabla.
Elemento
Tipo de perno
Torque de ajuste
articulación n.º 2
unidades de engranaje
reductor
M3
2,4±0,1 N⋅m
Tenga cuidado de no aplicar demasiada fuerza ya que puede dañar las piezas
(6)
Aplique grasa entre la brida del motor y el generador de forma de onda y en el interior
de la lámina flexible.
Entre la brida del motor y el generador de forma de onda
Volumen de grasa T3: SK-2 4 g
T6: SK-1A 6 g
Dentro de la lámina flexible
Volumen de grasa T3: SK-2 11 g
T6: SK-1A 16 g
(7)
Coloque la junta tórica incluida en la ranura de junta tórica de la brida circular.
Fije el brazo n.º 2 en la brida circular.
(8)
Monte el motor de la articulación n.º 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 “Procedimiento de instalación
”.
NOTA
Mantenimiento
188 T3 / T6 Rev.12
11. Articulación n.º 3
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el s
istema de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal f
uncionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchuf
e de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de
alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del moto
r
cuando reemplace los motores.
Las descargas eléctricas pueden reducir el ciclo
de vida de los motores y el codificador o dañarlos.
■
Nunca des
arme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado
causará un espacio de posición y no se puede volver a usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos, correas
de regulación, unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no puede operar
correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el origen correspondiente
almacenado en el sistema de robot no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Consulte Mantenimiento: 16. Calibración para ejecutar la calibración.
Freno de la
articulación n.º 3
Correa Z
Motor de la
articulación
n.º 3
T3
T6
Freno de la
articulación n.º 3
Correa Z
Motor de la
articulación
n.º 3
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 189
11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Motor
100W(J2/J3) 1 T3: 2182562
100 W
1
T6: 2182601
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a
lo largo de
superficies planas: 1,5 mm
1
Para tornillo de fijación M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para tornillo de fijación M5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para tornillo M4
Torquímetro
1
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Para tornillos con ranura en
cruz
Alicates de corte
1
Para cortar amarracables
Dinamómetro
1
Z: Tensión de correa
69 N (7,0 ± 0,5 kgf⋅cm)
Cable adecuado (longitud de alrededor de
800 mm)
1 Para tensión de correa
Material
Amarracables
-
Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido
al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está apagada o mientras el
motor está en el estado apagado (MOTOR OFF) (Motor apagado)
Baje el eje hasta su límite inferior antes del procedimiento de reemplazo después de los pasos
de retiro.
Retiro del motor
de
la
articulación n.º 3
(1)
Encienda el manipulador.
(2)
Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el
desbloqueo del freno.
Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún
equipo periférico.
El desbloqueo del freno solo
afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el
desbloqueo del freno, se libera el freno de la
articulación n.º 3.
Tenga cuidado con el eje mientras está presionado el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del efector final.
(3)
Apague el manipulador.
(4)
Retire la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(5)
Corte los amarracables que atan los cables.
NOTA
Mantenimiento
190 T3 / T6 Rev.12
(6)
Retire la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
(7)
T6:
Retire la placa del AMP.
Perno Sem: 2-M3×6
Retire todos los conectores de la unidad
del amplificador. Retire los siguientes
conectores de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación (3
conectores)
B: Conector del cable del AMP (3
conectores)
C: Conector del cable del motor (3
conectores)
D: Conector del cable del freno (1
conector)
A
C
B
D
(8)
Retire los conectores de la unidad del
motor de la articulación
n.º 3.
A: Conector del cable de alimentación
(solo T3)
B: Conector de cable de señal
(ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
C: Conector del cable del freno (solo T3)
A
C
B-SAL.
B-ENT.
(9)
Destornille los pernos de montaje de la
unidad del motor de la articulación n.
3 y
retire la arandela.
T3: a: Arandela con agujero ovalado 2
-
M4×15+
M4 Arandela con agujero ovalado
M3×12+M3
T6: ab: Arandela 3-M4×15+M4
Volverá a necesitar la aran
dela cuando
monte la correa Z.
Asegúrese de conservar
la arandela del agujero ovalado.
Unidad de motor
de la articulación
n.º 3
a
b
(10)
T3: Destornille los pernos de montaje del
freno del motor de la articulación n.º 3.
3-M3×12
Retire la unidad del motor de la
articulación n.º 3 y el freno de
solenoide.
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 3
NOTA
NOTA
La polea transporta la correa. Incline
un poco el motor de la articulación n.º
3 y tire de él hacia arriba, evitando la
correa. Luego retire el motor.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 191
(11)
Retire la placa del motor desde el motor de
la articulación n.º 3.
Arandela pequeña 2-M4×55+M4
Volverá a necesitar la arandela cu
ando
monte la placa del motor.
Asegúrese de
conservar la arandela.
Motor de la
articulación
n.º 3
(12)
Suelte los tornillos de la polea y el cubo de
freno y
retírelos del motor de la articulación
n.º 3.
a: Tornillo de fijación M5×8
b: Tornillo de fijación M5×8 + casquillo M5
c: T3: Tornillo de fijación M3×3
T6: Tornillo de fijación M3×4
d: T3: Tornillo de fijación M3×3 + casquillo M3
T6: Tornillo de fijación M3×4 + casquillo M3
Motor de la
articulación
n.º 3
b
Polea
Cubo de
freno
a
d
c
Hay un casquillo de bronce en uno de los agu
jeros de tornillo de fijación.
Asegúrese de
conservar el casquillo.
(13)
T6:
Retire el cable de conexión a tierra del motor.
Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-
M2×5
T3:
No hay cable de conexión a tierra del motor.
NOTA
Mantenimiento
192 T3 / T6 Rev.12
Motor de la
articulación n.º 3
Instalación
(1)
T6:
Conecte el cable de conexión a tierra del motor al motor.
Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-M2×5
Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N m
T3:
No hay cable de conexión a tierra del motor
(2)
Monte la polea y el cubo de freno al motor de la
articulación n.º 3.
a: Tornillo de fijación M5×8
b: Tornillo de fijación M5×8 + casquillo M5
c: T3: Tornillo de fijación M3×3
T6: Tornillo de fijación M3×4
d: T3: Tornillo de fijación M3×3 + casquillo M3
T6: Tornillo de fijación M3×4 + casquillo M3
Motor de la
articulación
n.º 3
b
Polea
Cubo de
freno
a
d
c
T3:
Fije la polea dejando 5,5 mm de espacio
desde el motor.
Asegúrese de dejar 5,5 mm entre el motor y
la polea.
5.5
T3
T6:
Fije la polea dejando 0,5 mm de espacio
desde la placa del motor.
Asegúrese de dejar 0,5 mm entre la placa del
motor y la polea cuando la instale.
Articulación n.º 3
Freno de
solenoide
Polea
Placa del motor
T6
0.5
Apriete uno de los tornillos de fijación verticalmente en el lado plano del eje del motor.
Inserte un casquillo en el otro agujero de tornillo de fijación para evitar
daños al eje del
motor.
(3)
Monte la unidad del motor de la articulación n.º
3 en la placa del motor.
Arandela pequeña 2-M4×55+M4
Tenga cuidado con la posición de la placa del
motor y el motor cuando monte la placa del
motor.
Motor de la
articulación
n.º 3
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 193
(4)
T3:
Pase la polea a través de la correa Z y
coloque el disco de freno en el cubo.
Cuando pase la correa, asegúrese de que no
salga de la polea.
Monte el freno del motor de la articulación
n.º 3.
3-M3×12
Fije los cables del motor hacia la parte
delantera del brazo.
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 3
(5)
Fije parcialmente la unidad del motor de la articulación n.º 3 al brazo n.º 2.
Verifique que la unidad del
motor se pueda mover manualmente, y que no se incline
cuando se tire de ella.
Si la unidad está asegurada demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no tendrá
la tensión correcta.
(6)
Aplique la tensión correcta a la correa Z y
fije la unidad del
motor de la articulación n.º
3.
T3: a: Arandela con agujero ovalado 2
-
M4×15+
M4 Arandela con agujero ovalado
M3×12+M3
T6: ab: Arandela 3-M4×15+M4
Pase un cable o una cuerda adecuada
alrededor del agujero de la placa de la
unidad del motor de la articulación
n.º 3.
Luego, tire del cable usando un
dinamómetro o una herramienta similar para
aplicar la tensión especificada que se
muestra en la figura a la derecha.
Tensión de correa Z:
34,5 N (3,5 ± 0,5 kgf)
Fuerza axial (al tirar):
69 N (7,0 ± 0,5 kgf)
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 3
a
b
Dinamómetro
Correa Z
Para comprobar la tensión de la correa con un tensiómetro, consulte a continuación.
Mantenimiento: 11.4 Comprobar la tensión de la correa de regulación (Correa Z).
NOTA
NOTA
NOTA
Mantenimiento
194 T3 / T6 Rev.12
(7)
Conecte
los conectores de la unidad del motor
de la articulación n.º 3.
A: Conector del cable de alimentación (solo
T3)
B: Conector de cable de señal
(ENTRADA/SALIDA)
C: Conector del cable del freno (solo T3)
A
C
B-SAL.
B-ENT
(8)
T6:
Instale la placa del AMP.
Perno Sem: 2-M3×6
Conecte todos los conectores a la placa del
AMP.
A: Conector del cable de alimentación (3
conectores)
B: Conector del cable del AMP (3
conectores)
C: Conector del cable del motor (3
conectores)
D: Conector del cable del freno (1
conector)
(9)
Monte la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
(10)
Amarre los cables del freno con un amarracables en las posiciones originales en las
que
estaban antes de retirarlos en el paso de retiro (5).
(11)
Monte la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(12)
Encienda el manipulador.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 6.5. LED
Cuando inicie el manipulador por primera vez después de reemplazar la unidad de motor,
se actualiza automáticamente el fi
rmware de la unidad del motor. NO apague el
manipulador hasta que se
encienda.
(13)
Ejecute la calibración de las articulaciones n.º 3 y 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración
A
C
B
D
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 195
11.2 Reemplazo de la correa de regulación
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Correa Z
ancho: 9 mm
1
T3: 1554773
ancho: 10 mm
1
T6: 1563316
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a lo largo de superficies
planas: 2,5 mm
1 Para tornillo M3
ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm
1 Para tornillo M4
Torquímetro
1
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Para tornillos con ranura
en cruz
Dinamómetro 1
Z: Tensión de correa
69 N (7,0 ± 0,5 kgf)
Cable adecuado (longitud de alrededor de 800 mm)
1
Para tensión de correa
Material
Amarracables
-
Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido
al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está apagada o mientras
el motor está en el estado apagado (MOTOR OFF).
Baje el eje hasta su límite inferior antes del procedimiento de reemplazo después de los
pasos de retiro.
Retiro
de correa Z
(1)
Retire la unidad del motor de la articulación n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 “Procedimiento de retiro”.
(2)
Retire los tornillos de la placa de la ranura.
3-M4×12
Tire de la correa Z para sacarla mientras sostiene
la placa de la brida hacia arriba.
Correa Z
Placa de la
ranura
Eje
Instalación
de correa Z
(1)
Pase una nueva correa Z a través del eje.
(2)
Baje la
placa de la brida con la correa Z ubicada alrededor de la polea de la placa de
la brida.
Fije la placa de la brida con 3 tornillos.
Fije parcialmente la placa de la brida en el brazo n.º 2 y mueva el eje hacia arriba y
hacia abajo varias veces antes de fi
jar firmemente la placa de la brida.
(3)
Instale la unidad del motor de la articulación n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 “Procedimiento de instalación
”
NOTA
Mantenimiento
196 T3 / T6 Rev.12
11.3 Reemplazo del freno
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Unidad de freno de solenoide
1
T3: 2182694
1
T6: 1750573
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para tornillo de fijación
M2.5
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1 Para tornillo M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1 Para tornillo M4
ancho a lo largo de
superficies planas: 4 mm
1 Para tornillo M5
Torquímetro
1
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Para tornillos con ranura
en cruz
Dinamómetro 1
Z: Tensión de correa
69 N (7,0 ± 0,5 kgf)
Cable adecuado (longitud de alrededor de
800 mm)
1 Para tensión de correa
Material
Amarracables
-
Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido
al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está apagada o mientras
el motor está en el estado apagado (MOTOR OFF).
Baje el eje hasta su límite inferior antes del procedimiento de reemplazo después de los
pasos de retiro.
Retirar freno de
articulación n.º 3
(1)
Retire la unidad del motor de la articulación n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 “Procedimiento de retiro”.
(2)
T3:
Retire el freno del soporte del freno.
3-M2.5×12
Freno
T6:
Retire el freno de la placa del motor y la placa
del freno.
4-M3×8
Freno
Instalación del
freno
de la
articulación n.º 3
(1)
T3: Monte el soporte del freno en el freno.
3-M2.5×12
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 197
T6: Instale el freno a la placa del motor y la placa del freno.
4-M3×8
(2)
Monte la unidad del motor de la articulación n.º 3 y el freno de solenoide.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 “Procedimiento de instalación
”.
11.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa Z)
Nombre
Cantidad
Nota
Herramienta
Tensiómetro sónico 1
Para conocer detalles de uso y los métodos de medición del
tensiómetro,
consulte el manual de instrucciones del
tensiómetro.
Articulación n.º 3
Comprobación
de la tensión de
la correa
(1)
Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro.
Modelo Correa
Masa de unidad M
[g/ (1 mm de ancho ×1 m de
longitud)]
Ancho W
[mm]
Longitud
de
separación
S
[mm]
T3
Correa
Z
1,9 9 127
T6
Correa
Z
1,9 10 212
(2)
Toque la correa y mida la tensión.
Puede ocurrir un error en la medición si el micrófono toca
la correa durante la medición.
NOTA
Mantenimiento
198 T3 / T6 Rev.12
12. Articulación n.º 4
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el si
stema de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el siste
ma de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctric
a o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del motor
cuando reemplace los motores. Las descargas eléctricas pueden reducir el ciclo
de vida de los motores y el
codificador o dañarlos.
■
No monte la unidad del motor de la articulación n.º
4 en las otras articulaciones ya que la
especificación es distinta que la de las unidades de
motor de la
s articulaciones n.º 2 o n.º 3. Se aplican
las marcas de la caja del motor de la unidad del
motor de la articulación n.º 4.
Marca
■
Nunca desa
rme el motor y el codificador. Un motor y codificador desarmado
causará un espacio de posición y no se puede volver
a usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, un freno,
correas de regulación, unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no puede
operar correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el origen
correspondiente almacenado en el sistema de robot no coinciden. Por lo tanto, es necesario
realizar una calibración (descanso y calibración de codificador) para hacer coincidir estos
orígenes.
Consulte Mantenimiento: 16. Calibración para ejecutar la calibración.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 199
Motor de la
articulación n.º 4
Correa U
T3
T6
Correa
U1
Motor de la
articulación n.º 4
Correa U2
12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Motor 100W(J4)
1
T3: 2182669
1
T6: 2182670
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1 Para tornillo de fijación M4
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para tornillo M4
Torquímetro
1
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Para tornillos con ranura
en cruz
Dinamómetro 1
U: Tensión de correa
69 N (7,0 ± 0,5 kgf)
Cable adecuado (longitud de alrededor de
800 mm)
1 Para tensión de correa
PRECAUCIÓN
■
La correa se debe instalar con la tensión correcta; de lo contrario, pueden ocurrir
los siguientes problemas.
Si es menor al límite inferior : Salto de los engranajes de la correa (espacio
de posición)
Si es mayor que el límite superior : Ruidos o vibraciones anormales
(oscilación), disminución de la vida útil de las
piezas accionadoras
Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido
al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está apagada o mientras
el motor está en el estado apagado (MOTOR OFF).
Baje el eje hasta su límite inferior antes del procedimiento de reemplazo después de los
pasos de retiro.
Retiro del
motor
de la
articulación n.º 4
(1)
Encienda el manipulador.
NOTA
Mantenimiento
200 T3 / T6 Rev.12
(2)
Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno.
Asegúrese de
mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún
equipo periférico.
El desbloqueo del freno solo
afecta a la articulación n.º 3.
Cuando se presiona el
desbloqueo del freno, se libera el freno de la articulación n.º 3.
Tenga cuidado
con el eje mientras está presionado el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del efector final.
(3)
Apague el manipulador.
(4)
Retire la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(5)
Retire la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
(6)
T6:
Retire la placa del AMP.
Perno Sem: 2-M3×6
Retire los siguientes conectores de la
placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación (3
conectores)
B: Conector del cable del AMP (3
conectores)
C: Conector del cable del motor (3
conectores)
D: Conector del cable del freno (1
conector)
(7)
Retire los conectores de la unidad
del motor de
la articulación n.º 4.
A: Conector del cable de alimentación (solo
T3)
B: Conector del cable de señal (solo entrada)
A
B
A
C
B
D
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 201
(8)
Retire la unidad del motor de la articulación
n.º 4 desde el brazo n.º 2.
Retire
los pernos que fijan el motor de la
articulación n.º 4 de la placa del motor y saque
el motor.
T3: Arandela con agujero ovalado 3-
M4x20+M4
T6: Arandela 3-M4x20+M4
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 4
La polea transporta la correa.
Al momento de retirar el motor, inclínelo un poco desde
la articulación n.º 4 y tire de él ha
cia arriba, evitando la correa. Volverá a necesitar la
arande
la cuando instale la correa U. Asegúrese de conservar la arandela.
(9)
Retire la polea y el cojinete del motor de la
articulación n.º 4.
Tornillo de fijación M4×8
Tornillo de fijación M4×8 + casquillo M4
Hay un casquillo de bronce en uno de los
agujeros de tornillo de fijación. Asegúrese de
conservar el casquillo.
Cojinete
M4
Polea
Cojinete
Mantenimiento
202 T3 / T6 Rev.12
(10)
Retire la placa del motor desde el motor de la
articulación n.º 4.
Arandela pequeña 2-M4×55 +M4
Volverá a necesitar la arandela cuando monte la
placa del motor. Asegúrese de conservar la
arandela.
Placa del
motor
(11)
T6:
Retire el cable de conexión a tierra del
motor.
Perno de cabeza hueca hexagonal con
arandela: 2-M2×5
T3:
No hay cable de conexión a tierra del motor.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 203
Instalación
del motor de la
articulación n.º 4
(1)
T6:
Conecte el cable de conexión a tierra
del motor al motor.
Perno de cabeza hueca hexagonal con
arandela: 2-M2×5
Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N m
T3:
No hay cable de conexión a tierra del
motor
(2)
Fije
parcialmente la unidad del motor de la
articulación n.º 4 a la placa del motor.
Arandela pequeña 2-M4×55 +M4
Tenga cuidado con la posición de la placa
del motor y el motor.
Verifique que la unidad del motor se pueda
mover manualmente, y que no se incline
cuando se tire de ella.
Placa del
motor
(3)
Monte la polea y el cojinete al motor de la
articulación n.º 4.
Tornillo de fijación M4×8
Tornillo de fijación M4×8 + casquillo M4
Apriete uno de los tornillos de fijación
verticalmente en el lado plano del eje del
motor.
Inserte un casquillo en el otro agujero de
tornillo de fijación para
evitar daños al eje
del motor.
Luego apriete ambos tornillos de
fijación.
Asegúrese de que el cojinete esté insertado
comple
tamente cuando monte la polea. Si
las caras de los extremos de la placa del
motor y el cojinete encajan, el cojinete está
completamente insertado.
Además, aplique presión al cojinete cuando
apriete.
presión: 2,9±0,1 kg
Casquillo
M4
Polea
Cojinete
Cuando se aprieta el
tornillo de fijación
Carga útil: 2,9±0,1 kg
Cojinete
+ Polea
(4)
Fije la brida del motor en el motor de la articulación n.º 4.
(5)
Coloque la polea alrededor de la correa U y fíjela parcialmente al brazo n.º 2.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
204 T3 / T6 Rev.12
Asegúrese de que la unidad del motor se pueda mover manualmente, y que no se
incline
cuando se tire de ella.
Si la unidad está asegurada demasiado suelta o demasiado
apretada, la correa no tendrá la tensión correcta.
Asegúrese de que las ranuras del engran
aje de la correa encajen en las de la polea
completamente.
(6)
Aplique la tensión correcta a la correa U y
fije la unidad del motor n.º 4.
T3: Arandela con agujero ovalado 3-
M4x20+M4
T6: Arandela 3-M4x20+M4
Pase un cable o una cuerda adecuada
alrededor d
el agujero de la placa de la
unidad del motor de la articulación n.º 4
cerca de su placa de montaje.
Luego, tire del cable usando un dinamómetro
o una herramienta similar para aplicar la
tensión especificada que se muestra en la
figura.
Tensión de correa U:
T3: 34,5 N (3,5 ± 0,5 kgf)
T6: 29,0 N (3,0 ± 0,5 kgf)
Fuerza axial (al tirar):
T3: 69,0 N (7 ± 0,5 kgf)
T6: 58,0 N (5,9 ± 0,5 kgf)
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 4
Dinamómetro
Correa U
Para comprobar la tensión de la correa con
un tensiómetro, consulte a continuación.
Mantenimiento: 12.3 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa
U)
.
(7)
Conecte los conectores de la unidad del motor
de la articulación n.º 4.
A: Conector del cable de alimentación (solo
T3)
B: Conector del cable de señal
A
B
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 205
(8)
T6:
Monte la placa del AMP.
Perno Sem: 2-M3×6
Conecte los siguientes conectores de la
placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación (3
conectores)
B: Conector del cable del AMP (3
conectores)
C: Conector del cable del motor (3
conectores)
D: Conector del cable del freno (1 conector)
(9)
Monte la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
(10)
Monte la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(11)
Ejecute la calibración para las articulaciones n.º 3 y 4.
Para conocer detalles acerca de los métodos de calibración, consulte
Mantenimiento:
16. Calibración.
A
C
B
D
Mantenimiento
206 T3 / T6 Rev.12
12.2 Reemplazo de la correa de regulación
Nombre Cantidad Nota
Pieza de
mantenimiento
Correa U ancho de 17 mm
1
T3: 1709608
Correa U1
ancho de 10 mm
1
T6: 1674797
Correa U2
ancho de 15 mm
1
T6: 1674798
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1 Para tornillo M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1 Para tornillo M4
Torquímetro
1
Destornillador de cruz (n.º 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Dinamómetro 1
Tensión
U: 69 N (7,0 ± 0,5 kgf)
U1: 58 N (5,9 ± 0,5 kgf)
U2: 102 N (10,4 ± 0,75 kgf)
Cable adecuado (longitud de alrededor de
800 mm)
1 Para tensión de correa
PRECAUCIÓN
■
La correa se debe instalar con la tensión correcta; de lo
contrario, pueden ocurrir
los siguientes problemas.
Si es menor al límite inferior : Salto de los engranajes de la correa (espacio
de posición)
Si es mayor que el límite superior : Ruidos o vibraciones anormales
(oscilación), disminución de la vida útil de las
piezas accionadoras
Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido
al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está apagada o mientras el
motor está en el estado apagado (MOTOR OFF).
Baje el eje hasta su límite inferior antes del procedimiento de reemplazo después de los pasos
de retiro.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 207
12.2.1 Correa U2 (T6)
Retiro de la
correa U2
(1)
Encienda el manipulador.
(2)
Empuje el eje hasta su límite inferior mientras
presiona el desbloqueo del freno.
Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún
equipo periférico.
El desbloqueo del freno solo
afecta a la articulación n.º 3.
Cuando se presiona el
desbloqueo del freno, se libera el freno de la articulación n.º 3.
Tenga cuidado con el eje mientras está presionado el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del efector final.
(3)
Apague el
manipulador.
(4)
Retire la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(5)
Retire la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
(6)
Retire
la placa del AMP.
Perno Sem: 2-M3×6
Retire los siguientes conectores de la placa
del AMP.
A: Conector del cable de alimentación (3
conectores)
B: Conector del cable del AMP (3
conectores)
C: Conector del cable del motor (3
conectores)
D: Conector del cable del freno (1
conector)
(7)
Suelte los pernos de montaje de la unidad del
motor de la articulación n.º 3.
Arandela 3-M4×15+M4
A
C
B
D
Mantenimiento
208 T3 / T6 Rev.12
(8)
Suelte los pernos de montaje de la unidad del
motor
de la articulación n.º 4.
Arandela 3-M4x20+M4
(9)
Destornille los tornillos de montaje de la
unidad intermedia de la articulación n.º 4. Tire
de la unidad intermedia de la articulación n.º
4 y levante la correa U1.
Arandela 3-M4x12+M4
Volverá a necesitar la arandela cuando
instale
la unidad intermedia.
Asegúrese de conservar
la arandela.
(10)
Retire los tornillos de la placa de la ranura.
Tire de la correa Z y la correa U2 mientras
sostiene la placa de la ranura.
3-M4x12
Placa de la ranura
Correa Z
Correa U2
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 209
Instalación
de correa U2
(1)
Sostenga la placa de la ranura y coloque la
correa U2 alrededor de la polea U3.
Asegúrese de que las
ranuras del engranaje de
la correa encajen en las de la polea
completamente.
Placa de la ranura
Correa Z
Correa U2
(2)
Sostenga la placa de la brida y coloque la correa Z alrededor de la polea Z2.
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen
en las de la polea
completamente.
(3)
Fije parcialmente la placa de la brida en el brazo n.º 2 y mueva el eje hacia arriba y
hacia abajo varias veces antes de fijar firmemente la placa de la brida.
3-M4x12
(4)
Mientras coloca la correa U1 alrededor
de la
polea grande de la unidad intermedia de la
articulación n.º 4, ponga la correa U2 dentro del
brazo n.º 2, alrededor de la polea pequeña, y
ponga la superficie superior en el brazo n.º 2.
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de
la correa encajen
en las de la polea
completamente.
Unidad
intermedia
de la
articulación n.º 4
Correa U1
Correa U2
Polea grande
Polea pequeña
(5)
Fije parcialmente la unidad intermedia de la articulación n.º 4 con los tornillos.
Arandela 3-M4x12+M4
Asegúrese de que la unidad intermedia de la articulación n.º 4 se pueda mover
manualmente, y que no se incline cuando se tira de ella. Si la unidad está asegurada
demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no tendrá la tensión correcta.
(6)
Aplique la tensión correcta a la correa U2
y fije la unidad intermedia de la
articulación n.º 4.
Coloque un cable o una cuerda adecuada
alrededor de la pieza cercana a la placa
de la unidad del motor de la articulación
n.º 4 cerca de su placa de montaje.
Tensión de la correa U2:
51 N (5,2 ± 0,75 kgf)
Fuerza axial (al tirar):
102,0 N (10,4 ± 0,75 kgf)
3-M4×12
+ Arandela de ajuste
Correa
Unidad intermedia de la
articulación n.º 4
Dinamómetro
Mantenimiento
210 T3 / T6 Rev.12
(7)
Aplique la tensión correcta a la correa U1
y fije la unidad del motor de la articulación
n.º 4.
Pase un cable o una cuerda adecuada
alrededor de la unidad del motor de la
articulación n.º
4 cerca de su placa de
montaje. Luego, tire del cable usando un
dinamómetro o una herramienta similar para
aplicar la tensión especificada que se
muestra en la figura a la derecha.
Tensión de la correa U1:
29,0 N (2,95 ± 0,5 kgf)
Fuerza axial (al tirar):
58 N (5,9 ± 0,5 kgf)
3-M4×12
+ arandela
Dinamómetro
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 4
Para comprobar la tensión de la correa con un tensiómetro, consulte a continuación.
Mantenimiento:
12.3 Comprobación de la tensión de la correa de regulación
(8)
Aplique la tensión correcta a la correa Z
y fije la unidad del motor de la articulación
n.º 3.
Pase un cable o una cuerda adecuada
alrededor de la unidad del motor de la
articulación n.º 3 cerca de su placa de
montaje. Luego, tire del cable usando un
dinamómetro o una
herramienta similar
para aplicar la tensión especificada que se
muestra en la figura a la derecha.
Tensión de correa Z:
34,5 N (3,5 ± 0,5 kgf)
Fuerza axial (al tirar):
69,0 N (7,0 ± 0,5 kgf)
3-M4×
12 +
arandela
Dinamómetro
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 3
Correa Z
Para comprobar
la tensión de la correa con un tensiómetro, consulte a continuación.
Mantenimiento: 11.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación
(Correa Z)
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 211
(9)
Monte la placa del AMP.
Perno Sem: 2-M3×6
Conecte el conector de la placa del AMP.
A: Conector del cable de alimentación (3
conectores)
B: Conector del cable del AMP (3
conectores)
C: Conector del cable del motor (3
conectores)
D: Conector del cable del freno (1 conector)
(10)
Monte la placa del usuario.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario.
(11)
Monte la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
(12)
Ejecute la calibración de las articulaciones n.º 3 y 4
.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración
A
C
B
D
Mantenimiento
212 T3 / T6 Rev.12
12.2.2 Correa U1 (T6)
Retiro de la
correa U1
(1)
Retire la unidad del motor de la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte lo siguiente.
Mantenimiento: 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n. 4, “Retiro del
motor de la articulación n. 4”
(2)
Retire la unidad intermedia de la articulación n.º 4 y la correa U1.
Para conocer detalles, consulte lo siguiente.
Mantenimiento: 12.2.1 Correa U2 (T6) “Retiro de la correa U2”
Instalación
de la correa U1
(1)
Aplique la tensión correcta a la correa U2 y fije la unidad intermedia.
Para conocer detalles, consulte lo siguiente.
Mantenimiento: 12.2.1 Correa U2 (T6) “Instalación de la correa U2”
(2)
Aplique la tensión correcta a la correa U1 y fije la unidad del motor de la articulación
n.º 4.
Para conocer detalles, consulte lo siguiente.
Mantenimiento: 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4, “
Instalación
del motor de la articulación n.º 4”
(3)
Ejecute la calibración de la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte lo siguiente.
Mantenimiento: 16. Calibración
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 213
12.2.3 Correa U (T3)
Retiro de la
correa U
(1)
Retire la unidad del motor de la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4 “Procedimiento de retiro”.
(2)
Suelte los pernos de montaje de la unidad del
motor de la articulación n.º 3.
a: Arandela con agujero ovalado 2-M4×15+M4
b: Arandela con agujero ovalado M3×12+M3
Unidad de
motor de la
articulación
n.º 3
a
b
(3)
Retire el tornillo de montaje de la placa de la
brida.
3-M4×12
Tire de la correa Z y la correa U hacia el lado
superior mientras sostiene la placa de la
brida.
Correa Z
Placa de
la ranura
Eje
Correa U
Instalación
de la correa U
(1)
Sostenga la placa de la brida y coloque la correa U alrededor de la polea U2.
3-M4×12
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea
completamente.
(2)
Sostenga la placa de la
brida y coloque la correa Z alrededor de la polea Z2.
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea
completamente.
(3)
Fije parcialmente la placa de la brida en el brazo n.º 2 y mueva el eje hacia arriba y
hacia abajo
varias veces antes de fijar firmemente la placa de la brida.
(4)
Monte la unidad del motor de la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4 “Procedimiento de instalación”.
(5)
Aplique la tensión correcta a la correa Z y fije la unidad del motor de la articulación
n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 “Procedimiento de instalación”.
(6)
Ejecute la calibración de
las articulaciones n.º 3 y 4.
Para conocer detalles acerca de los métodos de calibración, consulte
Mantenimiento:
16. Calibración.
Mantenimiento
214 T3 / T6 Rev.12
12.3 Comprobación de la tensión de la correa de regulación
Nombre
Cantidad
Nota
Herramienta
Tensiómetro sónico 1
Para
conocer detalles de uso y los métodos de medición del
tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del
tensiómetro.
Articulación
n.º 4
Comprobación
de la tensión
de la correa
(1)
Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro.
Modelo Correa
Masa de unidad M
[g/ (1 mm de ancho ×1 m de
longitud)]
Ancho W
[mm]
Longitud
de
separación
S
[mm]
T3
Correa
U
1,3 17 127
T6
Correa
U1
2,0 10 54
Correa
U2
2,0 15 170
(2)
T3:
Toque la correa U y mida la tensión.
T6:
Toque la correa U2 y mida la tensión.
Puede ocurrir un error en la medición si el micrófono toca
la correa durante la medición.
(3)
T6:
Retire el tapón de goma desde el
agujero del brazo n.º 2.
Toque la correa U1 y mida la tensión.
Inserte el micrófono del tensiómetro en el
agujero del brazo para medir la tensión.
Puede ocurrir un error en la medición si el
micrófono toca la correa durante la
medición.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 215
13. Unidad de ranura de tornillo esférico
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los
conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchuf
e de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos, correas
de regulación, unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no puede operar
correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el origen correspondiente
almacenado en el sistema de robot no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Consulte Mantenimiento: 16. Calibración para realizar la calibración.
NOTA
Mantenimiento
216 T3 / T6 Rev.12
13.1 Engrase de la unidad de ranura de tornillo esférico
Nombre
Cantidad
Nota
Grasa
Para unidad de ranura de tornillo esférico
(grasa AFB)
Cantidad
correcta
Herramientas Paño de limpieza 1 Para limpiar grasa (Eje de ranura)
El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el desbloqueo
del freno, se libera el freno de la articulación n.º 3.
Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es posible que
el eje baje debido al peso del efector final
Cubra el área circundante como el efector final y los equipos periféricos, por si gotea la
grasa.
(1)
Encienda el manipulador.
Detenga la excitación del motor. (MOTOR OFF)
(2)
Mueva el brazo a la posición en la que la articulación n.º
3 se pueda mover realizando
la carrera completa.
(3)
Mueva el eje hasta su límite superior manualmente
mientras presiona el desbloqueo del freno.
Desbloqueo del freno
(4)
Apague el manipulador.
(5)
Limpie la grasa antigua de la parte
superior del eje
y aplíquele grasa nueva.
Cuando aplique la nueva grasa a la parte superior
del eje, llene directament
e las ranuras de forma
manual.
Limpie el exceso de grasa del eje.
(6)
Encienda el manipulador.
(7)
Empuje el eje hasta su límite superior manualmente mientras presiona el desbloqueo
del freno.
(8)
Limpie la grasa antigua de la parte inferior del eje y aplíquele grasa nueva.
Cuando aplique la nueva grasa a la parte inferior del eje, llene directamente las ranuras
de forma manual.
Limpie el exceso de grasa del eje.
(9)
Mueva el eje hacia arriba y abajo varias veces mientras presiona el desbloqueo del
freno para suavizar la grasa del eje. Limpie el exceso de grasa del eje.
Cuando limpie el exceso de grasa de la parte superior del
eje, apague el manipulador y
retire la cubierta superior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 217
13.2 Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico
Hay un freno montado en el motor de la articulación n.º 3 para evitar que el eje baje debido
al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está apagada o mientras
el motor está en el estado apagado (MOTOR OFF).
Sin embargo, el freno no funciona durante la operación de reemplazo. Baje el eje hasta su
límite inferior antes de operar el reemplazo después de realizar el procedimiento de retiro
(1) a (3).
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Unidad de ranura de tornillo
esférico
150st
1
T3: 1718877
200st
1
T6: 1750572
Grasa
Para unidad de ranura de tornillo esférico
(grasa AFB)
Cantidad
correcta
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm)
1 Para tornillo M4
Torquímetro
1
Destornillador de cruz (n.º 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Dinamómetro 1
Tensión de correa:
Z, U: 69 N (7,0 ± 0,5 kgf)
U1: 58 N (5,9 ± 0,5 kgf)
U2: 102 N (10,4 ± 0,75 kgf)
Cable adecuado (longitud de alrededor de
1000 mm)
1 Para tensión de correa
Paño de limpieza
1
Para limpiar grasa (Eje de ranura)
Material
Amarracables
-
NOTA
Mantenimiento
218 T3 / T6 Rev.12
Retiro de la
unidad de ranura
de tornillo
esférico
(1)
Encienda el manipulador.
(2)
Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno.
Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún
equipo periférico.
El desbloqueo del freno solo afecta a l
a articulación n.º 3.
Cuando se presiona el
desbloqueo del freno, se libera el freno de la articulación n.º 3.
Tenga cuidado con el eje mientras está presionado el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del efector final.
(3)
Apague el manipulador.
(4)
Desconecte los cables/tubos desde el efector final y retire el efector final.
(5)
Retire la cubierta superior del brazo y
la cubierta inferior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7. Cubiertas.
(6)
Retire los tres tornillos que montan la placa de
la ranura.
a: 3-M4×12
a
b
(7)
Retire los cuatro tornillos que montan la placa
de la ranura.
b: T3: 4-M4×10
T6: 4-M4×12
(8)
Tire de lo siguiente hacia el lado superior del brazo n.º 2.
Unidad de ranura de tornillo esférico Correa U (T3) Correa U2 (T6)
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 219
Instalación de la
unidad de ranura
de tornillo
esférico
(1)
Inserte una
nueva unidad de ranura de tornillo esférico en el brazo n.º 2.
(2)
Fije la tuerca de la ranura desde el lado
inferior del brazo n.º 2.
T3: 4-M4×10
T6: 4-M4×12
(3)
Monte lo siguiente.
Correa U (T3) Correa U2 (T6) Correa Z
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
12.2 Reemplazo de la correa de regulación "Instalación"
(4)
Monte la cubierta superior del brazo y la cubierta inferior del brazo.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7. Cubiertas.
(5)
Engrase el eje.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento 13.1: Engrase de la unidad de ranura
de tornillo esférico.
(6)
Monte el efector final, los cables y tubos.
(7)
Realice la calibración de las articulaciones n.º 3 y 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
220 T3 / T6 Rev.12
14. Batería de litio, tarjeta SD, placas y filtro
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el siste
ma de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchuf
e de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente pel
igroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
■
Sea meticuloso y cuidadoso cuand
o manipula la batería de litio. Como se
menciona a continuación, la manipulación incorrecta de las baterías de litio es
extremadamente peligrosa y puede causar generación de calor, filtraciones,
explosiones o inflamación, y puede causar problemas graves de seguridad.
<Manipulación incor
recta>
-
Carga de batería
-
Desmontaje
-
Instalación incorrecta
-
Exposición al fuego
-
Descarga forzosa
-
Deformación por presión
-
Cortocircuito (polaridad; positiva/negativa)
-
Calefacción (85 °C o más)
-
Soldar el terminal de la batería de litio directamente
■
Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación profesionales o
cumpla los reglamentos locales.
Sin importar si las baterías están gastadas o no, asegúrese d
e que su terminal
esté aislado.
Si los terminales hacen contacto con otros metales, pueden hacer
cortocircuito y generar calor, filtraciones, explosiones o inflamación.
La duración de una batería de litio varía según las horas de energización y el entorno de
instalación del manipulador. Como guía general, es de alrededor de 7 años (cuando el
manipulador está conectado a la energía por 8 horas al día).
Cuando el manipulador no está conectado a la energía, el consumo de batería será
significativamente mayor que cuando el manipulador está energizado. Si se producen
advertencias de reducción de voltaje, reemplace la batería de litio, incluso si no ha
alcanzado la vida útil de producto indicada anteriormente.
Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para la batería se puede revisar
en el cuadro de diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 4. Alarma.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 221
La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado.
Si no se producen advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar todas las
articulaciones. Deberá realizar una calibración si la posición se mueve desde la original
después de reemplazar la batería.
Use siempre la batería de litio y la placa de baterías que designamos.
Consulte Mantenimiento: 19. Lista de piezas de mantenimiento.
Tenga cuidado con la polaridad de la batería para conectarla correctamente.
Mantenimiento
222 T3 / T6 Rev.12
14.1 Reemplazo de las placas de CPU/DPB
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de que el indicador LED de confirmación de carga de color naranja en
el DPB se apague
cuando retire la CPU o el DPB. Si opera sin apagar el indicador
LED, pueden ocurrir descargas eléctricas y otros problemas de seguridad graves.
LED de confirmación de carga
T3
LED de confirmación de carga
T6
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Placas de CPU/DPB 1
T3: 2182747
T6: 2191143
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1 Para perno de botón M3
Destornillador de cruz
1
Reemplazo
de
placas de
CPU/DPB
(1)
Apague el manipulador.
(2)
Retire la placa del conector.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 7.4. Placa conectora
(3)
Retire las siguientes piezas que están conectadas a la placa
del conector.
Tubo de aire
Conector TP
(4)
Retire los tornillos de montaje de la placa de CPU/DPB.
Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 5-M3x5
Retire las placas de CPU/DPB de la base.
Placa de
CPU/DPB
T6:
Desconecte el conector del cable de u
nión del
resistor regenerativo.
Luego, retire la placa de
fijación del resistor regenerativo.
2-M4×8 sems
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 223
(5)
Retire el conector de la placa de CPU/DPB.
A: Conector de alimentación
(ENTRADA/SALIDA×1 para cada uno)
B: Conector del cable de alimentación (×2)
C: Conector del cable de señal
D: Conector de E/S de la mano
E: Conector LED
F: Resistor regenerativo 1 (solo T6)
G: Resistor regenerativo 2 (solo T6)
Recuerde la distribución de
los cables para volver a
conectarlos después de realizar el reemplazo.
E
B
D
B
C
A-SAL.
A
-ENT
T3
E
B
D
B
C
A-SAL.
A-ENT.
F
G
T6
(6)
Retire la lámina de radiación que se encuentra en la
placa de CPU.
Se volverá a utilizar la lámina de radiación.
Asegúrese de conservar la lámina.
Tenga cuidado de no romperla.
Lámina de
radiación
(7)
Coloque la lámina de radiación en la cara de los
nuevos conectores de la placa de
CPU/DPB para que
no se salgan.
Tenga cuidado de no
colocar la lámina en la cara
incorrecta.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
224 T3 / T6 Rev.12
(8)
Conecte los conectores de la placa de CPU/DPB.
A: Conector de alimentación
(ENTRADA/SALIDA×1 para cada uno)
B: Conector del cable de alimentación (×2)
C: Conector del cable de señal
D: Conector de E/S de la mano
E: Conector LED
F: Resistor regenerativo 1 (solo T6)
G: Resistor regenerativo 2 (solo T6)
E
B
D
B
C
A-SAL.
A-ENT.
T3
E
B
D
B
C
A
-SAL.
A-ENT.
F
G
T6
(9)
Monte la placa de CPU/DPB de una base.
Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 5-M3x5
Torque de ajuste: 0,45 ± 0,1 N m
Placa de
CPU/DPB
(10)
T6:
Monte la p
laca de fijación del resistor
regenerativo y conecte el conector del cable de
unión del resistor regenerativo.
2-M4×8 sems
(11)
Conecte las siguientes piezas al interior de la placa del conector.
Tubo de aire
Conector TP
(12)
Monte la placa del conector.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 7.4. Placa del conector
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 225
14.2 Reemplazo de la batería de litio
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimient
o
Batería de litio 1 2113554
Herramientas
Llave hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para perno de botón
M3
Destornillador de cruz
1
Reemplace la batería dentro de 30 minutos de APAGARLA.
Si pasan más de 30 minutos después de retirar la batería, el voltaje del capacitor disminuye
y se puede restablecer el tiempo.
Reemplazo de
unidad de batería
(batería de litio)
(1)
Retire las placas de CPU/DPB de la base.
Para más detalles, consulte Mantenimiento 14.1 Reemplazo de las placas del
CPU/DPB
(2)
Retire el conector de la batería y conecte la batería
nueva.
(3)
Monte la placa de CPU/DPB a la base.
Para más detalles, consulte Mantenimiento 14.1
Reemplazo de las placas del
CPU/DPB
NOTA
Mantenimiento
226 T3 / T6 Rev.12
14.3 Reemplazo de la tarjeta SD
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Tarjeta SD 1 2182748
Herramienta
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Retire la tarjeta SD después de retirar el módulo de E/S de bus de campo si este está
insertado en la ranura opcional. También instale el módulo de E/S de bus de campo
después de instalar la tarjeta SD.
Para conocer detalles acerca del módulo de E/S de bus de campo, consulte los temas a
continuación.
Configuración y operación 17: E/S de bus de campo.
Retiro de la
tarjeta SD
(1)
Apague el manipulador.
(2)
Retire el enchufe de alimentación.
(3)
Saque la cubierta de la ranura opcional en la cara posterior del manipulador.
Perno Sem: 2-M3×6
Cubierta de la
ranura opcional
(Ilustración: T3-401S)
(4)
Presione la tarjeta SD que está insertada cerca de la ranura opcional para extraerla.
Instalación
de
tarjeta SD
(1)
Presione la tarjeta SD e insértela en la ranura para tarjeta SD cerca de la ranura
opcional.
(2)
Monte la cubierta de la ranura opcional con tornillos.
Perno Sem: 2-M3×6
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 227
14.4 Reemplazo de la placa de alimentación
14.4.1 Reemplazo del filtro de aire
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Filtro de aire 1
T3: 1713720
T6: 1743656
Herramienta
Llave hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas:
2,5 mm
1 Para perno de botón M4
Destornillador de cruz (n.º 2)
1
Para tornillo Truss
Reemplazo del
filtro de aire
(1)
Apague el manipulador.
(2)
Retire la cubierta de la unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
(3)
Retire la cubierta del filtro.
T3: Perno Sem: 2-M4×8
Cubierta de la unidad
de alimentación
T3
Cubierta del filtro
Filtro
T6: Perno de botón
de cabeza hueca
hexagonal:
2-M4×10
T6
Cubierta del filtro
Filtro
(4)
Retire el filtro.
(5)
Coloque un filtro nuevo o limpio en la cubierta del filtro e instálela.
T6: Perno de botón de cabeza hueca hexagonal
Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N m
(6)
Monte en la cubierta de la unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
Mantenimiento
228 T3 / T6 Rev.12
14.4.2 Reemplazo de la placa de alimentación
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Placa de alimentación
1
T3: 2182749
2
T6: 2188638
Herramienta
Destornillador de cruz (n.º 2)
1
Para tornillos con ranura en cruz
Llave inglesa (ancho a lo largo de
superficies planas: 5,5 mm
1
Para postes hexagonales
Reemplazo
de la
placa de
alimentación
(1)
Apague el manipulador.
(2)
Retire la cubierta de la unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
(3)
Retire la cubierta de la placa de alimentación.
T3: Tornillo Truss: 2-M4×6
T3
T6: Tornillo de cabeza fijadora: 3-M3×6
T6
(4)
Retire los conectores de la placa de alimentación.
Conector de alimentación
(ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
T6:
La placa de alimentación es una estructura
de dos etapas.
Retire el conector superior.
ENT.
SAL.
NOTA
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 229
(5)
T3:
Retire la placa de alimentación.
Tornillo pequeño de cabeza fijadora: 4-M3×10
T6:
Primero, retire la placa de alimentación
superior.
Tornillo de cabeza fijadora: 4-M3×10
A continuación, retire los postes
hexagonales. Después, retire la placa de
alimentación inferior y el conector.
(6)
Monte la nueva placa de alimentación.
Tornillo pequeño de cabeza fijadora: 4-M3×10
(7)
Conecte el conector de la placa de alimentación.
Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA ×1 para cada uno)
(8)
Instale la cubierta de la placa de alimentación.
T3: Tornillo Truss: 2-M4×6
T6: Tornillo de cabeza fijadora: 3-M3×6
(9)
Monte la cubierta de la unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
Mantenimiento
230 T3 / T6 Rev.12
15. Unidad de luz LED
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor
mientras el sistema de robot
esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
pu
ede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchuf
e de la
fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar algún procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los
equipos relacionados, luego
desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Unidad de luz LED
1 2182673
Herramientas
Destornillador de cruz (n.º 2) 1
Para tornillos con
ranura en cruz
Alicates de corte
1
Material
Amarracables 1
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 231
Reemplazar
unidad de luz
LED
(1)
Apague el manipulador.
(2)
Retire la cubierta de la unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
(3)
Retire el conector de la placa LED.
A: LED - .Conector de placa LED.
A
(4)
Desconecte los terminales X1 y X2 del
indicador LED.
Terminal
X2
Terminal X1
Lente
Soporte de lente
Anillo
LED
(5)
Gire el lente hacia la izquierda para extraerlo.
Luego gire el soporte del lente hacia la
izquierda para extraerlo.
(6)
Retire el indicador LED y el anillo de
la
unidad de alimentación.
(7)
Conecte los terminales X1 y X2 al nuevo
LED.
Cada terminal debe estar conectado al mismo
número de terminal del indicador LED.
(8)
Coloque la placa del usuario entre el anillo y
el soporte de lente y fije el indicador
LED a
la cubierta.
(9)
Monte el lente.
(10)
Conecte el conector de la placa LED.
LED - .Conector de placa LED.
(11)
Retire la cubierta de la unidad de alimentación.
Para conocer detalles, consulte
Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de
alimentación.
Mantenimiento
232 T3 / T6 Rev.12
16. Calibración
16.1 Acerca de la calibración
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, un freno,
correas de regulación, unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no puede
ejecutar el posicionamiento correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el
origen correspondiente almacenado en el sistema de robot no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes. Tenga en cuenta que la calibración no es lo mismo que
la enseñanza*.
*: “Enseñanza” significa enseñar al manipulador los puntos de coordenada (incluidas las
poses) en cualquier lugar del área de funcionamiento del manipulador.
ADVERTENCIA
■
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de
robot.
Para conocer detalles sobre la protección, consulte el Manual del usuario de
EPSON RC+:
2.4 Precauciones de diseño e instalación.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie al interior
del área protegida. El sistema de robot se puede operar en el modo de
enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área protegida.
El movimiento del manipulador siempre está en estado restringido (bajas
velocidades y baja potencia) para garantiz
ar la seguridad de un operador. Sin
embargo, operar el sistema de robot mientras alguien está al interior del área
protegida es extremadamente pelig
roso y puede provocar problemas graves de
seguridad en caso de que el manipulador se mueva de manera inesperada.
Entrada de comando
Los procedimientos de calibración incluyen el proceso para ingresar comandos. En EPSON
RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Command Window] para usar la ventana Command.
La información anterior se omite en el procedimiento de calibración.
Movimiento de desplazamiento
El proceso para definir el movimiento de desplazamiento se incluye en la página [Jog &
Teach] de Robot Manager. En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Robot Manager] y
seleccione la pestaña [Jog & Teach] para usar la página [Jog & Teach].
La página anterior se indica como [Jog & Teach] en el procedimiento de calibración.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 233
16.2 Procedimiento de calibración
EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración.
Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+.
Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación.
Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.º 1. Para calibrar las
otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Ejecute el procedimiento
en “Calibration Using Right / Left Arm Orientations” (Calibración con orientaciones de
brazo derecho/brazo izquierdo) para calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa. Para
conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2.
Cuando calibre la articulación n.º 4, debe calibrar la articulación n.º 3 y 4 al mismo tiempo.
No puede calibrar la articulación n.º 4 por sí sola, debido a la estructura del manipulador.
Si ocurre Err9716 o 5016 (Error de suministro de alimentación del codificador absoluto.
Reemplace la batería. Compruebe el cableado interno del robot), aplique el procedimiento
de Mantenimiento: 16.4 Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración -
3. Inicialización de codificador, y luego inicie el asistente de calibración.
Se debe especificar el punto de referencia (un punto para comprobar la precisión) para la
calibración.
(1) Inicie el asistente de calibración.
i. En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] para
mostrar el diálogo [System Configuration].
ii. Seleccione [Robot]-[Robot**]-[Calibration] para mostrar [Robot**: Calibration].
iii. Seleccione la articulación y haga clic en el botón <Calibrate...>.
NOTA
Mantenimiento
234 T3 / T6 Rev.12
(2) Confirme el mensaje de advertencia y haga clic en el botón <Yes> (Sí).
(3) Mueva manualmente la articulación que desea calibrar hasta aproximadamente la
posición cero, como se muestra en el diálogo. Después de mover la articulación, haga
clic en el botón <Next> (Siguiente).
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 235
Posición del pulso 0 de la articulación
n.º 1: posición alineada con el eje
X en el sistema de coordenadas
del robot
0 de
pulso
+
−
Posición del pulso 0 de la articulación
n.º 2:
posición en la que los
brazos n.º 1 y 2 están en línea
recta (Sin importar la dirección
de la articulación n.º 1).
0 de pulso
+
−
Posición del pulso 0 de la articulación
n.º 3: posición de límite superior
en el rango de movimiento.
La altura de la articulación n.º 3
depende del manipulador.
T3
T6
Posición del pulso 0 de la articulación
n.º 4: posición en la que la
superficie plana (o ranura en el
tope mecánico superior/inferior)
en las caras del eje hacia la punta
del brazo n.º 2
Ranura
Superficie plana
0 de
pulso
+
−
Mantenimiento
236 T3 / T6 Rev.12
(4) Haga clic en el botón <Yes> para restablecer el codificador.
(5) Reinicie el controlador (manipulador).
* Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie.
(6) Seleccione el punto de referencia a usar para la calibración y haga clic en el botón
<Next>.
Seleccione un punto
en los puntos actuales
para usar para revisar
la precisión.
(7) Luego haga clic en el botón <Jog...> para mostrar el cuadro de diálogo [Jog & Teach]
(Desplazar y enseñar).
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 237
(8) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo
[Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK> (Aceptar).
Antes de operar el robot, abra [Control Panel] (Panel de control) y haga clic en el botón
<Motor ON> (Motor encendido).
Mueva el efector final desde la posición del pulso cero hasta el punto de referencia
aproximado en el que se ejecutará una calibración general al realizar el movimiento de
desplazamiento. Puede producirse un espacio de posición si el movimiento de
desplazamiento no mueve el efector final.
(9) Haga clic en el botón <Next>.
NOTA
Mantenimiento
238 T3 / T6 Rev.12
(10) El manipulador se mueve al punto de referencia. Haga clic en el botón <Execute>
(Ejecutar).
Escriba JUMP P0:z(0).
↑
Punto seleccionado en
el paso (6)
(11) Configure el mensaje y haga clic en el botón <Yes>.
(12) Después de que el manipulador se mueva al punto de referencia, haga clic en el botón
<Next>.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 239
(13) Desplace a la posición de referencia precisa.
(14) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo
[Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>.
* Posicione solo la articulación n.º 2 y mueva la articulación n.º 3 a cerca del pulso 0.
Mantenimiento
240 T3 / T6 Rev.12
(15) Haga clic en el botón <Next>.
(16) Ejecute el procedimiento en “Calibration Using Right / Left Arm Orientations” para
calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa.
Vaya al paso (17) para la calibración de las otras articulaciones.
i. Mueva a otro punto que tenga una pose diferente (de righty a lefty) con el comando
Jump. Haga clic en el botón <Yes> (Sí).
ii. Desplace a la posición de referencia precisa.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 241
iii. Desplace a la posición de referencia precisa y ajuste la posición. Haga clic en el
botón <OK>.
iv. Haga clic en el botón <Next>.
Mantenimiento
242 T3 / T6 Rev.12
(17) La calibración está completa. Haga clic en el botón <Finish> (Finalizar).
(18) Mueva el manipulador a otros puntos y compruebe si puede moverlo sin problemas.
Enseñe puntos cuando corresponda.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 243
16.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa.
Si no se logra la precisión de la articulación n.º 2 al usar los pasos en la sección
Mantenimiento: 16.2 Procedimiento de calibración, siga el procedimiento en “Calibration
Using Right / Left Arm Orientations” para calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa.
El punto de referencia es el centro del eje de
ranura de tornillo esférico.
Cuando se produce una alineación incorrecta
entre el centro del efector final y el centro del eje
de ranura de tornillo esférico, retire el efector
final y ejecute la cal
ibración del eje.
El centro del eje
Esta es una alineación
incorrecta entre el
centro del efector final
y el centro del eje.
Cree una plantilla de calibración como se muestra
en la figura de la derecha y ubíquela en el
extremo del eje para dejar en claro el centro del
eje.
Decida un punto objetivo y márquelo con una
cruz (
×)
para poder verificar el centro del eje
fácilmente después de cambiar la pose del brazo
entre derecha e izquierda.
Plantilla de
calibración al final
del mango
(Ejemplo)
Punto objetivo
El centro del eje
Después de retirar el efector final y ejecutar la calibración, instale el efector final y mueva
el manipulad
or al punto de enseñanza para verificar si hay un espacio de posición.
Si la hay,
ajuste la posición de instalación del efector final del efector y vuelva a enseñar el punto.
En los siguientes casos es necesario realizar cálculos para obtener las
coordenadas del punto de trabajo:
· Enseñar el punto de trabajo ingresando los valores de coordenada (enseñanza MDI)
· Cambiar la orientación del brazo entre derecha e izquierda en un punto determinado
· Usar el comando Pallet
· Ejecutar el control CP (como una interpolación lineal o circular)
· Usar el comando Local
· Datos de pose especificados con coordenadas relativas <Ejemplo: P1+X(100) >
· Calibraciones de cámara de Vision Guide
NOTA
Mantenimiento
244 T3 / T6 Rev.12
Calibración con orientación de brazo derecho/izquierdo
(1)
Compruebe los datos de punto para la calibración
Use un punto cuya precisión puede verificar fácilmente dentro del envolvente de trabajo
del brazo derecho e izquierdo.
Luego verifique la cantidad de puntos que desea usar.
(2)
Abra el menú Tools | Robot Manager | Control Panel y haga clic en MOTOR ON.
(3)
Haga clic en el botón <Free All> (Liberar todos) para liberar todas las articulaciones
del servocontrol.
Ahora puede mover los brazos manualmente.
(4)
Mueva los brazos a la posición de los datos de punto para la calibración en la
orientación del brazo derecho.
(5)
Desde la posición actual, enseñe cualquier número sin utilizar de datos de punto.
Este punto ahora se llama P1.
Especifique el número de punto
“1”
y haga clic en el botón <Teach> en [Jog & Teach].
(6)
Haga clic en Lock All (Bloquear todos) en [Control Panel] para bloquear todas las
articulaciones en el servocontrol.
(7)
Cambie a la orientación del brazo lefty. Luego mueva el brazo al mismo punto.
>Jump P1/L:Z(0) ' Cambie la orientación del brazo de righty a lefty
Z es la posición máxima
* Si hay interferencia en el camino de righty a lefty, haga clic en Free All (Liberar
todos) en [Control Panel] y cambie la orientación del brazo a lefty manualmente.
Luego, vaya al paso (6) y (7).
(8)
Las articulaciones están levemente fuera de posición.
Ajuste la separación con
−
Z en el grupo de Jogging (Desplazamiento) en [Jog & Teach].
Luego enseñe otro número
sin utilizar de datos de punto.
Este punto ahora se llama P2.
Especifique el número de punto
“P2” y haga clic en el botón <Teach> en [Jog & Teach].
(9)
Ingrese el nuevo valor Hofs.
>
Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P1,2) + Ppls(P2,2)) /
2, Hofs(3), Hofs(4)
(10)
Desde la orientación lefty actual del brazo (la posición en el paso (8)), enseñe el número
de datos de
punto utilizado en el paso (8). Este punto se llama P2.
Especifique el número de punto
“P2” y haga clic en el botón <Teach> en [Jog & Teach].
(11)
Cambie a la orientación del brazo righty. Luego, asegúrese de que el manipulador se
mueva en la posición correcta.
>Jump P2/R ' Cambie la orientación del brazo de lefty a righty
* Si hay alguna interferencia en el camino de lefty a righty, haga clic en Free All en
[Control Panel] y cambie la orientación del brazo a righty manualmente.
Luego, vaya
al paso (6) y (11).
(12)
Mueva el manipulador al otro dato de punto y asegúrese de que se mueva a la posición
correcta.
Enseñe dos puntos más, de ser necesario.
* Elimine los dos puntos enseñados para la calibración de la articulación n.º 2.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 245
16.4 Referencia: Procedimiento de calibración sin usar el asistente de
calibración
Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON RC+. Para
conocer detalles de la calibración usando el asistente de calibración, consulte
Mantenimiento: 16.2 Procedimiento de calibración.
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Ejecute el procedimiento
en “Calibration Using Right / Left Arm Orientations” para calibrar la articulación n.º 2 de
forma precisa. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16.3 Calibración precisa
de la articulación n.º 2.
No puede calibrar la articulación n.º 4 por sí sola, debido a la estructura del manipulador.
Cuando calibre la articulación n.º 4, debe calibrar la articulación n.º 3 y 4 al mismo tiempo.
Se debe especificar el punto de referencia (un punto para identificar la posición del
manipulador) para la calibración.
Siga los pasos 1 al 6 que se describen a continuación para calibrar el origen.
1.
Confirmación de pose básica
(1)
-1 Después del reemplazo de la pieza, ejecute la calibración con los
datos de punto
que están registrados actualmente.
Confirme el número de datos de punto (P*) para volver a construir la posición
correcta del manipulador.
*
Se necesitan los puntos de dato antes del reemplazo de la pieza (motor,
engranaje reductor, correa, etc.) para la calibración.
2.
Reemplazo de pieza
(2)
-1 Reemplace las piezas según se indica en este manual.
* Tenga cuidado de no lesionarse o dañar las piezas cuando las reemplace.
3.
Inicialización del codificador
(3)
-1 Encienda el manipulador cuando todas las articulaciones estén en el rango de
movimiento.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
246 T3 / T6 Rev.12
(3)
-2 Mueva manualmente la articulación que necesite alinear el origen a su
posición del pulso 0 aproximada.
Posición del pulso 0 de la articulación
n.º 1: posición alineada con el
eje X en el sistema de
coordenadas del robot
0 de
pulso
+
−
Posición del pulso 0 de la articulación
n.º 2: posición en la que los
brazos n.º 1 y 2 están en línea
recta (Sin importar la dirección
de la articulación n.º 1).
0 de pulso
+
−
Posición del pulso 0 de la articulación
n.º 3: posición de límite superior
en el rango de movimiento
La altura de la articulación n.º 3
es diferente dependiendo del
manipulador.
T3 T6
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 247
Posición del pulso 0 de la articulación
n.º 4:
posición en la que la
superficie plana (o ranura en el
tope mecánico superior/inferior)
en las caras del eje hacia la punta
del brazo n.º 2
Ranura
Superficie plana
0
de
puls
o
+
−
(3)
-3 Conecte EPSON RC+ al manipulador.
Seleccione un manipulador para calibrar. Ingrese el comando que se indica a
continuación en [Command Window].
(Este ejemplo usa “robot 1”).
> robot 1
(3)
-4 Ejecute el comando de inicialización del codificador absoluto.
Ingrese uno de los siguientes comandos en [Command Window] según la
articulación que está calibrando.
Articulación n.º 1:
>EncReset 1
Articulación n.º 2:
>EncReset 2
Articulación n.º 3:
>EncReset 3
Articulación n.º 4:
>EncReset 3, 4
(3)
-5 Reinicie el controlador (manipulador).
En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-
[Controller] y haga clic en el botón
<Reset Controller> (Restablecer controlador).
* Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie.
4.
Calibración aproximada
(4)
-1 Ejecute el siguiente comando en el menú-[Tools]-[Command Window].
>calpls 0,0,0,0
* El manipulador no se mueve.
Mantenimiento
248 T3 / T6 Rev.12
(4)
-2
Ejecute los siguientes comandos según la articulación que desea calibrar desde
el menú-[Tool]-[Command Window].
Articulación n.º 1 >calib 1
Articulación n.º 2 >calib 2
Articulación n.º 3 >calib 3
Articulación n.º 4 >calib 3, 4
5.
Calibración (Posicionamiento preciso)
(5)-1 Encienda los motores desde EPSON RC+, en el menú -[Tools]-[Robot
Manager]-[Control Panel].
(5)-2 Haga clic en el botón <Free All> para liberar todas las articulaciones del
servocontrol. Ahora puede mover los brazos manualmente.
(5)-3 Mueva el manipulador manualmente a una posición/postura aproximada de los
datos de punto de calibración.
(5)-4 Cree los datos a partir de los datos de punto de calibración.
Ingrese y ejecute el siguiente comando en [Command Window].
(En este ejemplo, se usa P1 como dato de punto de calibración.)
> Calpls Ppls(P1,1), Ppls(P1,2), Ppls(P1
,3),
Ppls(P1,4)
(5)-5 Mueve la articulación al punto especificado con un comando de movimiento.
Por ejemplo, cuando los datos de punto especificados son “P1”,
ejecute “Jump P1:Z(0)” desde [Jog & Teach].
* La articulación que NO se está calibrando se mueve a la posición original.
(5)-6 Alinee de forma precisa la articulación* que se está calibrando al punto
especificado con un comando de desplazamiento.
* Debe mover la articulación n.º 3 y 4 a la posición cuando calibre la
articulación n.º 4.
Seleccione el modo de desplazamiento [Joint] desde [Jog & Teach] para
ejecutar el movimiento de desplazamiento.
(5)-7 Ejecute la calibración.
Ingrese y ejecute uno de los siguientes comandos en [Command Window]
según la articulación que está calibrando.
Articulación n.º 1:
>Calib 1
Articulación n.º 2:
>Calib 2
Articulación n.º 3:
>Calib 3
Articulación n.º 4:
>Calib 3, 4
6.
Prueba de precisión
(6)
-1
Mueva el manipulador a otro punto para confirmar que se mueva a la misma
posición.
Si no se mueve a la misma posición, vuelva a calibrarlo usando otro punto.
Debe volver a definir el punto si no se puede asegurar la reproducibilidad a
través de la calibración.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 249
17. Restricciones
Para el manipulador de la serie T, hay comandos con restricciones o que pueden causar un
error si se ejecutan. Sin embargo, el error no ocurre al compilar un programa.
Además, algunas funciones tienen restricciones.
17.1 Comandos inutilizables
Los siguientes comandos/funciones no están disponibles.
AbortMotion Cancela un comando de movimiento y coloca la tarea en ejecución en el
estado de error.
Toff Desactiva la pantalla de la línea de ejecución en la pantalla LCD.
Ton Especifica una tarea que muestra una línea de ejecución en la pantalla
LCD.
ShutDown Cierra EPSON RC+ y, opcionalmente, cierra o reinicia Windows.
WindowsStatus Arroja el estado de inicio de Windows.
17.2 Comandos que causan errores de movimiento si se especifica RS-
232C
Si se especifica el puerto RS-232C del controlador, los siguientes comandos/funciones
causan errores de movimiento.
Input # Permite que se reciban datos de cadena o numéricos desde un archivo,
puerto de comunicación o base de datos, y se almacenen en una o más
variables.
Print # Genera datos en el archivo, puerto de comunicación, base de datos o
dispositivo especificado.
Line Input # Lee datos de una línea desde un archivo, puerto de comunicación o el
dispositivo.
Lof Verifica si el RS-232 o puerto TCP/IP especificado tiene líneas de datos
en su búfer.
Read Lee los caracteres desde un archivo o puerto de comunicación.
ReadBin Lee datos binarios desde un archivo o puerto de comunicación.
Write Escribe caracteres en un archivo o puerto de comunicación sin un
terminador de final de línea.
WriteBin Escribe datos binarios en un archivo o puerto de comunicación.
Mantenimiento
250 T3 / T6 Rev.12
17.3 Comandos que causan errores
17.3.1 Comando de robot de 6 ejes
Si ejecuta el comando de robot de 6 ejes, ocurre un error de movimiento.
17.3.2 Comandos de seguimiento del transportador
Si ejecuta comandos/funciones de seguimiento del transportador, ocurre un error de
movimiento.
Cnv_AbortTrack Cancela un movimiento de seguimiento a un punto de la
cola del transportador.
Función Cnv_Accel Arroja la aceleración y la desaceleración del transportador.
Cnv_Accel Define la aceleración y desaceleración para el transportador.
Función Cnv_Downstream Arroja el límite de bajada del transportador especificado.
Función Cnv_Downstream Define el límite de bajada del transportador especificado.
Función Cnv_Fine Arroja la configuración Cnv_Fine actual.
Cnv_Fine Define el valor de Cnv_Fine para un transportador.
Función Cnv_Flag Arroja el estado de seguimiento del robot.
Función Cnv_Mode Arroja el modo valor del modo de configuración del
transportador.
Cnv_Mode Define el valor del modo de configuración del transportador.
Función Cnv_Name$ Arroja el nombre del transportador especificado.
Función Cnv_Number Arroja el número de un transportador especificado por
nombre.
Cnv_OffsetAngle Define el valor de compensación para los datos de cola del
transportador.
Función Cnv_OffsetAngle Arroja el valor de compensación de los datos de cola del
transportador.
Función Cnv_Point Arroja un punto de robot en el sistema de coordenadas del
transportador especificado, derivado de las coordenadas del
sensor.
Función Cnv_PosErr Arroja la desviación en la posición de seguimiento actual,
en comparación con el objetivo de seguimiento.
Función Cnv_Pulse Arroja la posición actual de un transportador en pulsos.
Cnv_QueAdd Agrega un punto de robot a una cola de transportador.
Función Cnv_QueGet Arroja un punto desde la cola del transportador especificado.
Función Cnv_QueLen Arroja el número de elementos en la cola del transportador
especificado.
Cnv_QueList Muestra una lista de elementos en la cola del transportador
especificado.
Cnv_QueMove Mueve los datos desde la cola del transportador de subida a
la cola del transportador de bajada.
Cnv_QueReject Define y muestra la distancia de rechazo de la cola para un
transportador.
Función Cnv_QueReject Arroja la distancia de rechazo de piezas actual para un
transportador.
Cnv_QueRemove Elimina elementos de la cola de un transportador.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 251
Cnv_QueUserData Define y muestra los datos de usuario asociados con una
entrada de cola.
Función Cnv_QueUserData Arroja el valor de datos de usuario asociado con un
elemento en una cola de transportador.
Función Cnv_RobotConveyorArroja el transportador que está siendo seguido por un robot.
Función Cnv_Speed Arroja la velocidad actual de un transportador.
Cnv_Trigger Engancha la posición actual del transportador para la
próxima instrucción Cnv_QueAdd.
Función Cnv_Upstream Arroja el límite de subida para el transportador especificado.
Función Cnv_Upstream Define el límite de subida del transportador especificado.
17.3.3 Comandos PG
Si ejecuta comandos PG, ocurre un error de movimiento.
PG_FastStop Detiene los ejes PG de inmediato.
PG_LSpeed Define la velocidad de pulso del tiempo cuando el eje PG
comienza a acelerar y termina de desacelerar.
PG_Scan Inicia el movimiento giratorio continuo de los ejes de robot PG.
PG_SlowStop Detiene lentamente el giro continuo del eje PG.
17.3.4 Comandos de R-E/S
Si ejecuta comandos/funciones de R-E/S, ocurre un error de movimiento.
LatchEnable Activa/desactiva la función de enganche de la posición del robot
con la entrada R-E/S.
Función LatchState Arroja el estado de enganche de la posición del robot con el R-
E/S.
Función LatchPos Arroja la posición del robot enganchada con la señal de entrada
R-E/S.
SetLatch Define la función de enganche de la posición de robot con la
entrada R-E/S.
17.3.5 Comandos de detección de fuerza
Si ejecuta comandos/funciones de detección de fuerza, ocurre un error de movimiento.
Force_Calibrate Define cero compensaciones para todos los ejes para el sensor
de fuerza actual.
Force_ClearTrigger Borra todas las condiciones del disparador del sensor de fuerza
actual.
Force_GetForces Arroja las fuerzas y torques para todos los ejes con sensor de
fuerza en una matriz.
Función Force_GetForce
Arroja la fuerza para un eje especificado.
Force_Sensor Define el sensor de fuerza actual para la tarea actual.
Función Force_Sensor Arroja el sensor de fuerza actual para la tarea actual.
Force_SetTrigger Define el disparador de fuerza para el comando Till.
17.3.6 Otros (FineDist)
No puede usar el comando: FineDist
El robot determina la posición según el valor definido de Fine incluso si usa FineDist.
Mantenimiento
252 T3 / T6 Rev.12
Fine Especifica y muestra los límites de error de posicionamiento.
(Unidad: pulso)
FineDist Especifica y muestra los límites de error de posicionamiento
(Unidad: mm)
17.3.7 Otros (HealthCalcPeriod)
No puede usar el comando: HealthCalcPeriod
Un período de información de comandos de consumo de piezas para calcular los “meses
restantes” es de un día y no se puede cambiar.
HealthCalcPeriod Define el período de cálculo de los comandos de consumo
de piezas.
Función HealthCalcPeriod Arroja el período de cálculo de los comandos de consumo
de piezas.
17.3.8 Otros (ChDisk)
No se puede especificar la opción USB para el comando: ChDisk.
17.4 Restricciones de funciones
Algunas de las funciones a continuación no están disponibles.
17.4.1 TP3
No puede usar la versión del programa. Ocurre un error que termina el programa si lo
ejecuta. Hay otras funciones disponibles.
17.4.2 Procesamiento de bucle
Si el programa de control de robot creado consta de multitareas y también hay algunas tareas
con un bucle infinito, el sistema se puede volver inestable y la conexión con EPSON RC+
se desconecta.
El controlador detecta tareas con un bucle infinito. Si se detectan posibilidades para afectar
el sistema, se produce el siguiente error y se detiene el programa.
Si se produce el error, modifique el programa y asegúrese de que no se defina un bucle
infinito.
Código de error : 2556
Mensaje de error : Se detectó un bucle excesivo.
Reduzca el número de tareas en bucle o defina Wait (Esperar)
Solución : En lo posible, no realice ningún procesamiento como bucles
infinitos ni otro tipo de procesamientos similares.
Para conocer detalles, consulte Restricciones de las funciones en
mantenimiento, manual de la serie T/VT.
Ejecute el comando Wait o un comando similar en el procesamiento de bucle y evite ocupar
la CPU si está realizando cálculos que requieran bucles o esperar señales de E/S.
No hay problema si se ejecutan comandos con Wait en el bucle, como el comando Wait, el
comando de operación de robot, el comando Print y el comando NetWait.
NOTA: Se ejecuta un bucle infinito en el siguiente caso
Cuando se crean los comandos solo con comandos sin Wait en el bucle como una
instrucción de operación, un comando de asignación o un comando de verificación
de E/S.
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 253
Ejemplo 1: ACTIVA el puerto de salida “2” cuando el puerto de entrada “0” está
ACTIVADO
Ejemplo de un programa que puede causar errores
Do
If Sw(0) = On Then
On(2)
Exit Do
EndIf
Loop
Ejemplo de corrección
Wait Sw(0) = On
On(2)
Ejemplo 2: Cuando realice una gran cantidad de cálculos con una estructura de
bucle.
Ejemplo de un programa que puede causar errores
For i = 0 To 10000
For j = 0 To 10000
a = a + 1
Next
Next
Ejemplo de corrección
For i = 0 To 10000
For j = 0 To 10000
a = a + 1
Next
Wait 0.01 ' Ejecute Wait para evitar ocupar la CPU
Next
17.4.3 Búsqueda de cámara mediante CV1/CV2
Es posible que no pueda usar la búsqueda de cámara mediante el manipulador de la serie T
si se utiliza CV1/CV2 y se cumplen las siguientes dos condiciones.
- Cuando se conecta la computadora y el manipulador de la serie T mediante una
conexión USB
- Cuando la configuración de la puerta de enlace predeterminada del manipulador de la
serie T es Ninguno o “0.0.0.0”.
Escriba manualmente la dirección IP para CV1/ CV2 cuando no pueda usar la búsqueda de
la cámara.
Para conocer más detalles sobre la Búsqueda de la cámara, consulte a continuación:
Hardware y configuración de Vision Guide 7.0
Configuración: 2.3.2 configuración de la cámara CV1/CV2
17.4.4 Restauración de los datos de la función de copia de seguridad
del controlador
La función de copia de seguridad del controlador que se obtiene mediante el controlador
virtual no se puede restaurar en el manipulador de la serie T.
NOTA : La función de copia de seguridad del controlador que se obtiene mediante el
equipo actual se puede restaurar en el manipulador de la serie T.
Mantenimiento
254 T3 / T6 Rev.12
18. Tabla de códigos de error
Para conocer el código de error, consulte el siguiente manual.
Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC +7.0 Mensajes de error SPEL+
19. Lista de piezas de mantenimiento
*1 Unidad de engranaje reductor
Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje
reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un
conjunto.
Generador de forma de onda
Este generador de forma de onda consta de una leva elipsoidal con
cojinetes de bolas en su circunferencia externa.
El círculo
interno de cojinetes está fijo en la leva, mientras que el
círculo externo es capaz de deformarse flexiblemente mediante los
cojinetes de bolas.
Brida circular
Lámina flexible
Generador de forma de onda
Lámina flexible
Un cuerpo metálico delgado, elástico y con forma de copa con
dientes de engranaje en la circunferencia externa de la abertura.
Brida circular
Un cuerpo rígido y circular con dientes de engranaje en la
circunferencia interior.
La brida circular tiene dos dientes más que la lámina flexible.
Las bridas están engrasadas. Tenga cuidado de no permitir que la grasa se adhiera a su ropa.
*2 Con respecto a la compra de grasa
Debido a los reglamentos sobre productos químicos de los países individuales (GHS de la ONU), pedimos que
nuestros clientes compren la grasa requerida para el mantenimiento desde los fabricantes que se indican en la
siguiente tabla, con fecha de abril de 2015. Con respecto a la compra de la grasa, comuníquese con los
siguientes fabricantes. Si tiene alguna duda, comuníquese con el proveedor de su región.
Nombre del producto
Fabricante
URL
Grasa THK AFB-LF
THK CO., LTD.
http://www.thk.com/
Grasa Harmonic SK-1A
Grasa Harmonic SK-2
Harmonic Drive Systems Inc. http://www.harmonicdrive.net/
*3 Revisión
Como instrucción aproximada, realice la revisión (reemplazo de piezas) antes de alcanzar las 20.000 horas de
operación del manipulador. Las horas de operación se pueden revisar en el diálogo [Controller Status Viewer]
(Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor).
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 2.2. Revisión (Reemplazo de piezas).
Mantenimiento
T3 / T6 Rev.12 255
19.1 T3
Nombre de pieza Código Nota
Referencia:
Mantenimiento
Revisión
*3
Unidad de conducto de cable 2182565 8.1
Unidad de motor
Articulación n.º 1
2182560 200 W 9.1
Articulación n.º
2,3
2182562
100
W 10.1, 11.1
Articulación n.º 4
2182669
100
W 12.1
Unidad de engranaje
reductor *1|
Articulación n.º 1
1718303 9.2
Articulación n.º 2
1718304 10.2
Junta tórica
Articulación n.º 1
1213266
Entre la unidad de engranaje
reductor y el brazo n.º 1
9.2
1653819
Entre la unidad de engranaje
reductor y la brida
1709549
Entre el motor y la brida
Articulación n.º 2
1213266
Entre la unidad de engranaje
reductor y el brazo n.º 1
10.2
1653819
Entre la unidad de engranaje
reductor y el brazo n.º 2
Correa de regulación
Articulación n.º 3
1554773 Z 11.2
Articulación n.º 4
1709608 U 12.2
Unidad de freno de solenoide 2182694 Eje Z 11.3
Desbloqueo del freno 2167711 -
Ranura de tornillo esférico (150 st) 1718877 13.2
Batería de litio 2113554 14.2
Placa de CPU/DPB 2182747 14.1
Placa de alimentación 2182749 14.4.2
Unidad de luz LED 2182673 15
Grasa *2
Ranura de tornillo esférico:
AFB
-
Para comprar grasa,
comuníquese con el
proveedor de su región.
13
Unidad de engranaje
reductor: SK-2
9.2, 10.2
Cubierta del brazo 1718126
Cubierta superior del brazo
(Blanca)
7.1
Cubierta inferior 1625284
Cubierta inferior del brazo
(Blanca)
7.2
Tarjeta SD 2182748 14.3
Filtro de aire 1713720 14.4.1
Enchufe de TP 2171258 -
Mantenimiento
256 T3 / T6 Rev.12
19.2 T6
Nombre de pieza Código Nota
Referencia:
Mantenimiento
Revisión
*3
Unidad de conducto de cable 2190924 8.1
Unidad de motor
Articulación n.º 1
2190962 300 W 9.1
Articulación n.º 2
2190963 200 W 10.1
Articulación n.º 3
2182601 100 W 11.1
Articulación n.º 4
2182670 100 W 12.1
Unidad de engranaje
reductor *1|
Articulación n.º 1
1750570 9.2
Articulación n.º 2
1750571 10.2
Junta tórica
Articulación n.º 1
1510528
Entre la unidad de engranaje
reductor y el brazo n.º 1
9.2
1650901
Entre la unidad de engranaje
reductor y la brida
1213266
Entre las bridas
1520371
Entre el motor y la brida
Articulación n.º 2
1213267
Entre la unidad de engranaje
reductor y el brazo n.º 1
10.2
1653181
Entre la unidad de engranaje
reductor y el brazo n.º 2
Correa de regulación
Articulación n.º 3
1563316 Z 11.2
Articulación n.º 4
1674797
U1
12.2
1674798
U2
Unidad de freno de solenoide
1750573
Eje Z
11.3
Desbloqueo del freno
2167711 -
Ranura de tornillo esférico (200 st)
1750572 13.2
Batería de litio
2113554 14.2
Placa de CPU/DPB
2191143 14.1
Placa de alimentación
2188638 14.4.2
Placa AMP 2189027 -
Unidad de luz LED 2182673 15
Grasa *2
Ranura de tornillo esférico:
AFB
-
Para comprar grasa,
comuníquese con el
proveedor de su región.
13
Unidad de engranaje
reductor: SK-1A
9.2, 10.2
Cubierta del brazo
1750683
Cubierta superior del brazo (Blanca)
7.1
Cubierta inferior
1737896
Cubierta inferior del brazo (Blanca)
7.2
Tarjeta SD
2182748 14.3
Filtro de aire
1743656 14.4.1
Enchufe de TP
2171258 -
T3 / T6 Rev.12 257
Apéndice A: Licencia de software de código abierto para
la serie T
(1) El producto de la serie T incluye los programas de código abierto que aparecen en la Sección (6)
de conformidad con los términos de la licencia de cada programa de software de código abierto..
(2) Entregamos el código fuente de los programas de código abierto (cada uno está definido en la
Sección (6)) durante cinco (5) años posteriores a la discontinuación del mismo modelo de este
producto opcional. Si desea recibir el código fuente anterior, comuníquese con el “PROVEEDOR”
que aparece en las primeras páginas del manual Seguridad e instalación del sistema de robot.
Debe cumplir con los términos de cada programa de software de código abierto.
(3) Los programas de software de código abierto NO TIENEN NINGUNA GARANTÍA; ni siquiera la
garantía implícita de COMERCIABILIDAD E IDONEIDAD PARA UN FIN PARTICULAR.
Consulte los acuerdos de licencia de cada programa de software de código abierto para conocer
detalles, los cuales se describen en la Sección (7).
(4) Kit de herramientas OpenSSL
El producto de la serie T incluye software desarrollado por el proyecto OpenSSL para su uso en el
kit de herramientas OpenSSL (http://www.openssl.org/).
Este producto incluye software criptográfico escrito por Eric Young (eay@cryptsoft.com).
(5) Los términos de licencia de cada programa de software de código abierto se describen en la Sección
(7).
(6) La lista de los programas de software de código abierto que incluye el producto de la serie T es la
siguiente.
bash dash libc-bin libc6
libcomerr2 libdevmapper 1.02.1 libgcc1 libstdc++6
libudev1 login Logrotate makedev
mount mountall net-tools netbase
rsyslog ssh sudo tzdata
ubuntu-minimal udev Linux Xenomai
258 T3 / T6 Rev.12
(7) Para cada licencia de código abierto, consulte las URL siguientes.
bash http://tiswww.case.edu/php/chet/bash/bashtop.html
dash http://packages.ubuntu.com/ja/precise/dash
libc-bin http://www.eglibc.org/home
libc6 http://www.eglibc.org/home
libcomerr2 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libcomerr2
libdevmapper1.02.1 ftp://sources.redhat.com/pub/lvm2/
libgcc1 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/
libstdc++6 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/
libudev0 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libudev0
login http://packages.ubuntu.com/ja/precise/login
logrotate https://fedorahosted.org/logrotate/
makedev ftp.redhat.com
mount ftp://ftp.us.kernel.org/pub/linux/utils/util-linux-ng/
mountall http://packages.ubuntu.com/ja/precise/mountall
net-tools https://developer.berlios.de/projects/net-tools/
netbase http://packages.ubuntu.com/ja/precise/netbase
rsyslog http://www.rsyslog.com
ssh http://www.openssh.com/ftp.html
sudo http://www.sudo.ws/
tzdata http://www.iana.org/time-zones
ubuntu-minimal http://packages.ubuntu.com/ja/precise/ubuntu-minimal
udev http://packages.ubuntu.com/ja/precise/udev
Linux http://www.kernel.org/
Xenomai http://www.xenomai.org/
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
11
-
12
-
13
-
14
-
15
-
16
-
17
-
18
-
19
-
20
-
21
-
22
-
23
-
24
-
25
-
26
-
27
-
28
-
29
-
30
-
31
-
32
-
33
-
34
-
35
-
36
-
37
-
38
-
39
-
40
-
41
-
42
-
43
-
44
-
45
-
46
-
47
-
48
-
49
-
50
-
51
-
52
-
53
-
54
-
55
-
56
-
57
-
58
-
59
-
60
-
61
-
62
-
63
-
64
-
65
-
66
-
67
-
68
-
69
-
70
-
71
-
72
-
73
-
74
-
75
-
76
-
77
-
78
-
79
-
80
-
81
-
82
-
83
-
84
-
85
-
86
-
87
-
88
-
89
-
90
-
91
-
92
-
93
-
94
-
95
-
96
-
97
-
98
-
99
-
100
-
101
-
102
-
103
-
104
-
105
-
106
-
107
-
108
-
109
-
110
-
111
-
112
-
113
-
114
-
115
-
116
-
117
-
118
-
119
-
120
-
121
-
122
-
123
-
124
-
125
-
126
-
127
-
128
-
129
-
130
-
131
-
132
-
133
-
134
-
135
-
136
-
137
-
138
-
139
-
140
-
141
-
142
-
143
-
144
-
145
-
146
-
147
-
148
-
149
-
150
-
151
-
152
-
153
-
154
-
155
-
156
-
157
-
158
-
159
-
160
-
161
-
162
-
163
-
164
-
165
-
166
-
167
-
168
-
169
-
170
-
171
-
172
-
173
-
174
-
175
-
176
-
177
-
178
-
179
-
180
-
181
-
182
-
183
-
184
-
185
-
186
-
187
-
188
-
189
-
190
-
191
-
192
-
193
-
194
-
195
-
196
-
197
-
198
-
199
-
200
-
201
-
202
-
203
-
204
-
205
-
206
-
207
-
208
-
209
-
210
-
211
-
212
-
213
-
214
-
215
-
216
-
217
-
218
-
219
-
220
-
221
-
222
-
223
-
224
-
225
-
226
-
227
-
228
-
229
-
230
-
231
-
232
-
233
-
234
-
235
-
236
-
237
-
238
-
239
-
240
-
241
-
242
-
243
-
244
-
245
-
246
-
247
-
248
-
249
-
250
-
251
-
252
-
253
-
254
-
255
-
256
-
257
-
258
-
259
-
260
-
261
-
262
-
263
-
264
-
265
-
266
-
267
-
268
-
269
-
270
-
271
-
272
-
273
-
274
-
275
Epson T6 SCARA Robots Manual de usuario
- Tipo
- Manual de usuario
- Este manual también es adecuado para
Documentos relacionados
-
Epson T6 SCARA Robots Manual de usuario
-
Epson T3-401S Manual de usuario
-
-
-
Epson VT6L All-in-One 6-Axis Robot Manual de usuario
-
-
Epson LS6-B SCARA Robot Guía de instalación
-
Epson RS4 SCARA Robots Guía del usuario
-
-