Epson T3 SCARA Robots Guía del usuario

Marca: Epson

Modelo: T3 SCARA Robots

Tipo: Guía del usuario

Este manual también es adecuado para

RC%2b 7.0

EPSON RC+ 7.0

Ver.7.3

Manual del usuario

Administración y desarrollo de proyectos

Rev.2 EM172S3390F

CPD-54876

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

iii

MARCAS COMERCIALES

Microsoft, Windows, el logotipo de Windows, Visual Basic y Visual C++ son marcas

registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos u otros

países. Pentium es una marca comercial de Intel Corporation.

XVL es una marca registrada de Lattice Technology, Co., Ltd.

Otras marcas y productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos

titulares.

ANOTACIONES DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL

Sistema operativo Microsoft® Windows® XP

Sistema operativo Microsoft® Windows® Vista

Sistema operativo Microsoft® Windows® 7

Sistema operativo Microsoft® Windows® 8

Sistema operativo Microsoft® Windows® 10

En todo este manual, Windows XP, Windows Vista, Windows 7, Windows 8, y Windows

10 se refieren a los sistemas operativos respectivos mencionados anteriormente. En

algunos casos, Windows se refiere de manera genérica a Windows XP, Windows Vista,

Windows 7, Windows 8 y Windows 10.

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FABRICANTE

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Índice

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Bienvenido a EPSON RC+ 7.0 ..................................................................... 1

Descripción general del sistema ............................................................ 2

Controlador 2

Software .................................................................................... 3

Simulador .................................................................................. 3

Diagrama de bloqueo de sistema ............................................. 4

Opciones ............................................................................................... 5

Precauciones al usar Windows 7 ........................................................... 5

Usuarios de EPSON RC+ 5.x y 6.x ....................................................... 5

Usuarios de EPSON RC+ 3.x y 4.x ....................................................... 5

SPEL para usuarios de Windows .......................................................... 5

Documentos .......................................................................................... 6

2.1 Descripción general ............................................................................... 7

2.2 Definiciones ........................................................................................... 7

2.2.1 Potencia del robot ...................................................................... 7

2.2.2 Protección ................................................................................. 8

2.2.3 Modos de operación ................................................................. 8

2.2.4 Modo de inicio ........................................................................... 8

2.2.5 Cambio de modo de operación ................................................. 9

2.2.6 Parada de emergencia .............................................................. 9

2.2.7 Dispositivo de control de enseñanza ........................................ 9

2.3 Requisitos relacionados con la seguridad ........................................... 10

2.4 Precauciones de instalación y diseño ................................................... 11

2.4.1 Diseño de un sistema de robot seguro .................................... 11

2.4.2 Instalación, inicio y pruebas del sistema de robot ................... 14

2.5 Precauciones con respecto a la operación del robot ........................... 16

2.5.1 Precauciones generales ......................................................... 16

2.5.2 Operación automática ............................................................. 16

2.5.3 Enseñanza de puntos robóticos .............................................. 16

2.5.4 Regreso a la operación automática ........................................ 17

2.5.5 Verificación de programa ........................................................ 17

2.5.6 Solución de problemas ........................................................... 17

2.5.7 Mantenimiento ........................................................................ 17

2.5.8 Copia de seguridad de proyectos y controlador ...................... 18

2.6 Manual de instrucciones del usuario final ............................................ 19

2.7 Capacitación del usuario final .............................................................. 19

1. Introducción 1

2. Seguridad 7

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Índice

3.1 Instalación de hardware ....................................................................... 20

3.2 Instalación de software ........................................................................ 20

3.3 Administración de seguridad de Windows ........................................... 20

4.1 Procedimiento de encendido del sistema ............................................ 20

4.2 Iniciar EPSON RC+ 7.0 ....................................................................... 21

4.2.1 Secuencia de inicio ................................................................. 21

4.2.2 Configuración de inicio ............................................................ 24

4.2.3 Modo de inicio ......................................................................... 24

4.2.4 Diálogo del modo de inicio ...................................................... 25

4.2.5 Modo de inicio: Programar ...................................................... 25

4.2.6 Modo de inicio: Automático ..................................................... 26

4.2.7 Inicio automático ..................................................................... 26

4.2.8 Usar el modo Monitor .............................................................. 27

4.2.9 Inicio de sesión de Windows ................................................... 27

4.2.10 Opciones de línea de comando ............................................. 28

4.2.11 Usar opciones de línea de comando ..................................... 29

4.3 Comunicaciones con el controlador ..................................................... 30

4.3.1 Configurar comunicaciones con el controlador ....................... 30

4.3.2 Comunicaciones USB ............................................................. 30

4.3.3 Comunicaciones Ethernet ....................................................... 31

4.3.4 Conexión cuando el dispositivo de control no es

una computadora

...................................................................................................31

4.4 Escribir su primer programa ................................................................. 33

5.1 Descripción general de la GUI ............................................................. 38

5.2 Panel Explorador de proyectos ............................................................ 39

Menú contextual ................................................................................ 39

5.3 Panel de ventana de estado ................................................................ 39

5.4 Barra de estado ................................................................................... 40

5.5 Ayuda en línea ..................................................................................... 41

5.6 Menú [File] ........................................................................................... 42

5.6.1 Comando New (Menú File) ..................................................... 42

5.6.2 Comando Open (Menú File) .................................................... 43

5.6.3 Comando Close (Menú File) ................................................... 43

5.6.4 Comando Save (Menú File) .................................................... 44

5.6.5 Comando Save As (Menú File) ............................................... 44

5.6.6 Comando Restore (Menú File) ................................................ 44

5.6.7 Comando Rename (Menú File) ............................................... 44

3. Introducción 20

4. Operación 20

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0 38

Índice

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

vii

5.6.8 Comando Delete (Menú File) .................................................. 45

.6.9 Comando Import (Menú File) .................................................. 46

5.6.10 Comando Print (Menú File) ................................................... 47

5.6.11 Comando Exit (Menú File) ..................................................... 48

5.7 Menú [Edit] .......................................................................................... 49

5.7.1 Comando [Undo] (Menú Edit) ................................................. 49

5.7.2 Comando [Redo] (Menú Edit) ................................................. 49

5.7.3 Comando [Cut] (Menú Edit) .................................................... 49

5.7.4 Comando [Copy] (Menú Edit) .................................................. 49

5.7.5 Comando [Paste] (Menú Edit) ................................................. 49

5.7.6 Comando [Find] (Menú Edit) ................................................... 50

5.7.7 Comando [Find Next] (Menú Edit) ........................................... 50

5.7.8 Comando [Replace] (Menú Edit) ............................................. 51

5.7.9 Comando [Select All] (Menú Edit) ........................................... 51

5.7.10 Comando [Indent] (Menú Edit) .............................................. 51

5.7.11 Comando [Outdent] (Menú Edit) ............................................ 52

5.7.12 Comando [Comment Block] (Menú Edit) ............................... 52

5.7.13 Comando [Uncomment Block] (Menú Edit) ........................... 52

5.7.14 Comando [Go To Definition] (Menú Edit) ............................... 52

5.8 Menú [View] ......................................................................................... 53

5.8.1 Comando [Project Explorer] (Menú View) ............................... 53

5.8.2 Comando Status Window (Menú View) ................................... 53

5.8.3 Comando System History (Menú View) .................................. 53

5.9 Menú [Project] ..................................................................................... 55

5.9.1 Comando [New] (Menú Project) .............................................. 55

5.9.2 Comando [Open] (Menú Project) ............................................ 56

5.9.3 Submenú Recent Projects (Menú Project) .............................. 57

5.9.4 Comando [Close] (Menú Project) ............................................ 57

5.9.5 Comando [Edit] (Menú Project) ............................................... 57

5.9.6 Comando [Save] (Menú Project) ............................................. 59

5.9.7 Comando [Save As] (Menú Project) ........................................ 59

5.9.8 Comando [Rename] (Menú Project)........................................ 60

5.9.9 Comando [Import] (Menú Project) ........................................... 61

5.9.10 Comando [Export] (Menú Project) ......................................... 65

5.9.11 Comando [Copy] (Menú Project) ........................................... 67

5.9.12 Comando [Delete] (Menú Project) ......................................... 68

5.9.13 Comando [Build] (Menú Project) ........................................... 68

5.9.14 Comando [Rebuild] (Menú Project) ....................................... 68

5.9.15 Comando [Properties] (Menú Project) ................................... 69

5.10 Menú [Run] ........................................................................................ 79

5.10.1 Comando [Run Window] (Menú Run) ................................... 79

5.10.2 Comando [Operator Window] (Menú Run) ............................ 79

5.10.3 Comando [Step Into] (Menú Run) ......................................... 79

Índice

viii

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.10.4 Comando [Step Over] (Menú Run) ........................................ 79

5.10.5 Comando [Walk] (Menú Run) ................................................ 80

5.10.6 Comando [Resume] (Menú Run) ........................................... 80

5.10.7 Comando [Stop] (Menú Run) ................................................. 80

5.10.8 Comando [Toggle Breakpoint] (Menú Run) ............................ 80

5.10.9 Comando [Clear All Breakpoints] (Menú Run) ....................... 81

5.10.10 Comando [Display Variables] (Menú Run) ........................... 81

5.10.11 Comando [Call Stack] (Menú Run) ...................................... 82

5.11 Menú [Tools] ............................................................................................... 83

5.11.1 Comando [Robot Manager] (Menú Tools) ................................. 83

5.11.2 Comando [Command Window] (Menú Tools)......................... ...126

5.11.3 Comando [I/O Monitor] (Menú Tools) ...................................... ..128

5.11.4 Comando Task Manager (Menú Tools) ................................... ..130

5.11.5 Comando Macros (Menú Tools) ................................................ 133

5.11.6 Comando [I/O Label Editor] (Menú Tools) .............................. ..134

5.11.7 Comando User Error Editor (Menú Tools) ................................ 135

5.11.8 Comando [Controller] (Menú Tools) .......................................... 137

5.12 Menú [Setup] .................................................................................... 141

5.12.1 Comando [PC to Controller Communications] (Menú Setup)141

5.12.2 Comando [System Configuration] (Menú Setup) ................. 142

5.12.3 Comando [Preferences] (Menú Setup) ................................ 159

5.12.4 Comando [Options] (Menú Setup) ....................................... 166

5.13 Menú [Window] ................................................................................ 167

5.13.1 Comando [Cascade] (Menú Window) .................................. 167

5.13.2 Comando [Tile Vertical] (Menú Window) ............................. 167

5.13.3 Comando [Tile Horizontal] (Menú Window) .......................... 168

5.13.4 Comando [Arrange Icons] (Menú Window) .......................... 168

5.13.5 Comando [Close All] (Menú Window) .................................. 169

5.13.6 Comando 1, 2, 3 (Menú Window) ........................................ 169

5.13.7 Comando [Windows] (Menú Window) .................................. 169

5.14 Menú [Help] ...................................................................................... 170

5.14.1 Comando [How Do I] (Menú Help) ....................................... 170

5.14.2 Comando [Contents] (Menú Help) ....................................... 170

5.14.3 Comando [Index] (Menú Help) ............................................. 171

5.14.4 Comando [Search] (Menú Help) .......................................... 171

5.14.5 Comando [Manuals] (Menú Help) ........................................ 172

5.14.6 Comando [About EPSON RC+ 7.0] (Menú Help) ................ 172

6.1 Descripción general ........................................................................... 174

6.2 Estructura del programa ..................................................................... 174

6.2.1 ¿Qué es un programa SPEL+? ............................................. 174

6.2.2 Funciones de llamada. ........................................................... 174

6. El lenguaje SPEL+ 173

Índice

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6.3 Comandos e instrucciones ................................................................ 175

6.4 Nombres de funciones y variables (Restricciones de nombres) ........ 175

6.5 Tipos de datos ................................................................................... 176

6.6 Operadores ....................................................................................... 176

6.7 Trabajar con variables ....................................................................... 177

6.7.1 Alcance de las variables ....................................................... 177

6.7.2 Variables locales ................................................................... 177

6.7.3 Variables de módulo .............................................................. 177

6.7.4 Variables globales ................................................................. 178

6.7.5 Variables globales conservadas ............................................ 178

6.7.6 Matrices ................................................................................ 179

6.7.7 Valores iniciales .................................................................... 179

6.7.8 Borrar matrices ..................................................................... 179

6.8 Trabajar con cadenas ........................................................................ 180

6.9 Trabajar con archivos ........................................................................ 181

6.10 Instrucciones múltiples .................................................................... 183

6.11 Etiquetas .......................................................................................... 183

6.12 Comentarios .................................................................................... 183

6.13 Manejo de errores ........................................................................... 184

6.14 Tareas múltiples ............................................................................... 186

6.15 Usar robots múltiples ....................................................................... 187

6.16 Sistemas de coordenadas ............................................................... 188

6.16.1 Descripción general ............................................................ 188

6.16.2 Sistemas de coordenadas para robots ............................... 189

6.16.3 Sistemas de coordenadas locales ...................................... 192

6.16.4 Sistemas de coordenadas para herramientas ..................... 193

6.16.5 Sistemas de coordenadas ECP (Opcionales) ..................... 196

6.17 Orientaciones de brazo robótico ...................................................... 198

6.17.1 Orientaciones de brazo robótico SCARA ............................ 198

6.17.2 Orientaciones de brazo robótico de 6 ejes .......................... 200

6.17.3 Orientaciones de brazo de la serie RS ................................ 204

6.17.4 Orientaciones de brazo de la serie N .................................. 208

6.18 Comandos de movimiento del robot ................................................ 213

6.18.1 Dirigir el robot a la posición de reposo ................................ 213

6.18.2 Control de punto a punto ..................................................... 213

6.18.3 Movimiento lineal ................................................................ 213

6.18.4 Curvas ................................................................................ 214

6.18.5 Movimiento de unión ........................................................... 214

6.18.6 Controlar la precisión de posición ....................................... 214

6.18.7 Velocidad de movimiento/aceleración CP y orientación de

herramienta ....................................................................... 215

Índice

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6.18.8 Velocidad/aceleración PTP para distancias menores.......... 215

6.18.9 Movimiento de presión ........................................................ 215

6.18.10 Función de detección de colisión ...................................... 216

6.18.11 Función de restricción de par ............................................ 217

6.19 Trabajar con puntos robóticos .......................................................... 219

6.19.1 Definir puntos ...................................................................... 220

6.19.2 Referencia a puntos por etiqueta de punto ......................... 220

6.19.3 Referencia a puntos con variables ...................................... 220

6.19.4 Usar puntos en un programa ............................................... 220

6.19.5 Importar puntos a un programa ........................................... 221

6.19.6 Guardar y cargar puntos ..................................................... 221

6.19.7 Atributos de punto ............................................................... 221

6.19.8 Extracción y ajuste de las coordenadas de punto ............... 223

6.19.9 Alteración de los puntos ...................................................... 223

6.20 Control de entrada y salida .............................................................. 225

6.20.1 E/S de hardware ................................................................. 225

6.20.2 E/S de memoria .................................................................. 225

6.20.3 Comandos de E/S. .............................................................. 225

6.21 Uso de capturas ............................................................................... 226

6.21.1 Precauciones de las capturas cuando desencadenan

la condición el sistema ........................................................ 227

6.22 Tareas especiales ............................................................................ 227

6.22.1 Precauciones para el uso de tareas especiales .................. 228

6.22.2 Especificación de tareas NoPause/NoEmgAbort ................ 230

6.22.3 Ejemplo de tareas NoPause/NoEmgAbort .......................... 232

6.23 Tareas en segundo plano ................................................................. 233

6.23.1 Caracterís

ticas principales de las tareas en segundo plano.........233

6.23.2 Configurar e iniciar tareas en segundo plano ...................... 233

6.23.3 Retener tareas en segundo plano (impedir su activación)...234

6.23.4 Comandos que causarán errores en las tareas en

segundo plan........................................................................237

6.23.5 Tareas en segundo plano y control remoto.......................... 237

6.24 Constantes predefinidas .................................................................. 238

6.25 Llamar funciones nativas en las bibliotecas de enlace dinámico ..... 243

7.1 Diseñar aplicaciones .......................................................................... 248

7.1.1 Crear la aplicación más simple ............................................. 248

7.1.2 Diseño de aplicación ............................................................. 248

7.1.3 Inicio automático en el arranque ........................................... 250

7.2 Administrar proyectos ........................................................................ 251

7.2.1 Descripción general .............................................................. 251

7. Compilación de aplicaciones de SPEL+ 248

Índice

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

7.2.2 Crear un nuevo proyecto ....................................................... 252

7.2.3 Configurar un proyecto ......................................................... 252

7.2.4 Compilar un proyecto ............................................................ 253

7.2.5 Respaldar un proyecto .......................................................... 253

7.3 Editar programas ............................................................................... 254

7.3.1 Reglas de programas ............................................................ 254

7.3.2 Escribir código de programas ............................................... 254

7.3.3 Ayuda de sintaxis .................................................................. 255

7.3.4 Errores de sintaxis ................................................................ 256

7.4 Editar puntos ..................................................................................... 257

7.5 Ejecutar y depurar programas ........................................................... 259

7.5.1 La ventana Run ..................................................................... 259

7.5.2 Depuración ........................................................................... 261

7.6 La ventana Operator .......................................................................... 265

7.6.1 Configuración de la ventana Operator .................................. 266

7.6.2 Configuración de inicio automático ....................................... 266

7.7 Usar el control remoto ....................................................................... 266

7.8 Usar archivos cifrados ....................................................................... 267

8.1 Funciones de simulador .................................................................... 269

8.1.1 Descripción general .............................................................. 269

8.1.2 Requisitos del sistema .......................................................... 270

8.2 Usar el simulador. .............................................................................. 271

8.2.1 Trabajar con las muestras ..................................................... 271

8.2.2 Trabajar con el sistema creado por el usuario ...................... 273

8.3 Descripción de funciones .................................................................. 281

8.3.1 Diseño de la ventana de simulador ....................................... 281

8.3.2 Configuración del simulador .................................................. 300

8.3.3 Detección de colisión ............................................................ 303

8.3.4 CAD a punto ......................................................................... 305

8.3.5 Controlador virtual ................................................................. 315

8.3.6 Conexión con controlador ..................................................... 316

8.3.7 Restricción de movimiento por BOX ...................................... 318

8.4 Especificaciones y restricciones del simulador .................................. 319

8.4.1 Paquete de EPSON RC+ 7.0 ................................................ 319

8.4.2 Especificaciones y precauciones para la pantalla 3D ........... 319

8.4.3 Especificaciones y precauciones para la simulación

(ejecución del programa en computadora.............................320

8.4.4 Especificaciones y precauciones de EPSON RC+ ................ 322

8.4.5 Restricción en la ejecución de comandos SPEL+ ................. 323

8. Simulador 269

Índice

xii

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

8.4.6 Especificaciones y precauciones

de versión de prueba de EPSON

RC+ 7.0 ................................................................................. 326

9.1 Sistema de movimiento estándar ....................................................... 327

9.2 Configuración de software de módulo de unidad ............................... 327

9.3 Sistema de movimiento PG ................................................................ 327

10.1 Configurar el modelo robótico .......................................................... 328

10.1.1 Agregar un robot estándar ................................................... 328

10.1.2 Calibrar un robot estándar ................................................... 329

10.1.3 Cambiar los parámetros de sistema de robot ...................... 329

10.1.4 Eliminar un robot estándar .................................................. 330

10.1.5 Cambiar el robot .................................................................. 332

10.2 Configuración de ejes adicionales ................................................... 333

10.2.1 Agregar el eje adicional S .................................................... 333

10.2.2 Agregar el eje adicional T .................................................... 333

10.2.3 Cambiar los parámetros del robot con ejes adicionales

instalados............................................................................333

10.2.4 Diferencias entre el robot estándar y el robot con ejes

adicionales............................................................................334

10.2.5 Eliminar los ejes adicionales ............................................... 336

11.1 Descripción general .......................................................................... 337

11.2 Comandos de E/S ............................................................................ 337

11.3 Configuración de E/S ....................................................................... 338

11.4 Monitoreo de E/S.............................................................................. 338

11.5 E/S virtual ......................................................................................... 338

11.6 E/S de bus de campo maestro ......................................................... 339

11.7 E/S de bus de campo esclavo .......................................................... 339

11.7.1. Esclavo de ModBus ............................................................ 339

11.7.2. Funciones compatibles ....................................................... 339

11.7.3. Mapa d e d irecciones ............................................................ 340

11.7.4. RTU de ModBus ................................................................. 341

11.7.5. TCP de ModBus ................................................................. 341

11.7.6. Cómo configurar el ModBus ............................................... 341

11.8 E/S de salida remota definida por el usuario .................................... 344

11.8.1 ¿Qué es la E/S de salida remota definida por el usuario?... 344

11.8.2 Condiciones de salida .......................................................... 344

11.8.3 Salida. .................................................................................. 345

11.8.4 Restricciones ....................................................................... 347

9. Sistema de movimiento 327

10. Configuración del robot 328

11. Entradas y salidas 337

Índice

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

xiii

11.8.5 Cómo configurar la E/S de salida remota definida por

el usuario.............................................................................348

11.8.6 Ejemplo de uso .................................................................... 350

12.1 E/S remota ....................................................................................... 352

12.1.1 Configuración de entrada y salida de control remoto .......... 353

12.1.2 Configuración de dispositivo de control ............................... 353

12.1.3 Modo automático con control remoto .................................. 354

12.1.4 Modo de enseñanza con control remoto ............................. 354

12.1.5 Depuración de control remoto ............................................. 354

12.1.6 Entradas remotas ................................................................ 355

12.1.7 Salidas remotas .................................................................. 360

12.1.8 Temporización en comunicación de entrada remota .......... 363

12.2 Ethernet remoto ............................................................................... 366

12.2.1 Configuración de Ethernet remoto ...................................... 366

12.2.2 Configuración de dispositivo de control ............................... 366

12.2.3 Ejecución de control de Ethernet remoto ............................ 367

12.2.4 Depuración de control de Ethernet remoto ......................... 367

12.2.5 Comando de Ethernet remoto ............................................. 368

12.2.6 Comando de monitoreo ....................................................... 372

12.2.7 Respuesta ........................................................................... 373

12.2.8 Temporización de respuesta del control de Ethernet rem

.oto......375

12.3 RS232 remoto .................................................................................. 375

12.3.1 Definición de RS232 remoto ............................................... 375

12.3.2 Definición de dispositivo de control ..................................... 376

12.3.3 Ejecución de RS232 remoto................................................ 376

12.3.4 Depuración de control de RS232 remoto ............................ 377

12.3.5 Comando de RS232 remoto ............................................... 377

12.3.6 Comando de monitoreo ....................................................... 384

12.3.7 Respuesta ........................................................................... 384

12.3.8 Temporización de respuesta del control de Ethernet remoto........387

13.1 Configuración de software RS-232C ............................................... 388

13.2 Comandos RS-232C ........................................................................ 390

14.1 Configuración de TCP/IP ................................................................. 391

14.1.1 Hardware de Ethernet ......................................................... 391

14.1.2 Direcciones IP ..................................................................... 391

14.1.3 Puerta de enlace IP ............................................................. 392

14.1.4 Pruebas de configuración de TCP/IP de Windows .............. 392

14.2 Configuración de software de TCP/IP .............................................. 393

14.3 Comandos de TCP/IP ...................................................................... 393

12. Control remoto

352

13. Comunicaciones de RS-232C 388

14. Comunicaciones TCP/IP 391

Índice

xiv

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

15.1 Descripción general. ........................................................................ 394

15.2 Configuración de seguridad ............................................................. 394

15.3 Visualizador de auditoría de seguridad ............................................ 398

15.4 Comando de seguridad SPEL+ ....................................................... 398

16.1 Descripción general. ........................................................................ 399

16.2 Procesos de seguimiento de transportador ..................................... 401

16.3 Estructura de sistema ...................................................................... 402

16.4 Instalación de hardware ................................................................... 404

16.5 Ejemplo de cableado del sistema de seguimiento de transportador ..........412

16.6 Configuración del codificador de transportador .............................. 413

16.7 Verificación de la operación del codificador ..................................... 414

16.8 Verificación del desencadenador del transportador de

hardware/desencadenador de visión .............................................. 415

16.9 Términos clave ................................................................................ 416

16.10 Comandos de seguimiento de transportador ................................. 417

16.11 Creación de transportadores en un proyecto ................................. 419

16.12 Configuración de transportadores .................................................. 420

16.13 Transportadores de visión ............................................................. 422

16.14 Transportadores de sensores ........................................................ 443

16.15 Área de recogida ........................................................................... 459

16.16 Ajuste del valor Z ........................................................................... 467

16.17 Clasificación de fila de espera ....................................................... 469

16.18 Cnv_QueReject ............................................................................. 470

16.19 Programa de muestra .................................................................... 471

16.20 Transportadores múltiples ............................................................. 479

16.21 Transportador de robots múltiples ................................................. 484

16.22 Cancelar seguimiento .................................................................... 489

16.23 Seguimiento de transportador con robot de 6 ejes ........................ 489

16.24 Modo de seguimiento .................................................................... 489

16.25 Cómo acortar el tiempo de ciclo de recolección ............................. 490

16.26 Postura del manipulador ................................................................ 490

16.27 Seguimiento de la línea de cancelación ......................................... 491

16.28 Consejos para mejorar la precisión del seguimiento del

transportador..................................................................................498

16.28.1 Descripción general .......................................................... 498

16.28.2 Consejos para la construcción del sistema ....................... 498

15. Seguridad 394

16. Seguimiento de transportador 399

Índice

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

xvii

16.28.3 Consejos para la calibración de Vision ............................. 500

16.28.4 Consejos para la calibración del transportador ................. 501

16.28.5 Resolución de problemas para la detección de piezas

de trabajo............................................................................503

16.28.6 Compensación .................................................................. 506

17.1 Descripción general ......................................................................... 508

18.1 Descripción general ......................................................................... 511

18.2 Especificaciones .............................................................................. 511

18.3 Instalación ....................................................................................... 512

18.4 Comandos de detección de fuerza .................................................. 517

18.5 Uso del desencadenador de detección de fuerza ............................ 518

19.1 Descripción general ......................................................................... 519

19.2 Especificación .................................................................................. 519

19.3 Uso .................................................................................................. 522

20.1 Descripción general ......................................................................... 526

20.2 Especificaciones .............................................................................. 526

20.3 Uso .................................................................................................. 528

21.1 Descripción general .......................................................................... 530

21.2 Especificaciones .............................................................................. 531

21.3 Instalación de la cámara .................................................................. 532

21.4 Puntos de referencia ....................................................................... 533

21.5 Puntos de referencia para cámara móvil ......................................... 533

21.6 Puntos de referencia para cámara fija ............................................. 533

21.7 Lista de comandos .......................................................................... 534

22. Instalación de opciones de controlador 535

23. Contrato de licencia de software 536

17. Movimiento ECP 508

18. Detección de fuerza 511

19. E/S en tiempo real 519

20. Eje adicional 526

21. Calibración del robot y el sensor de visión comercial 530

Índice

xviii

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Importación de proyecto para EPSON RC+ 6.* ........................................ A-1

Import

ación de proyecto para EPSON RC+ 5.* ........................................ A-1

Importación de proyecto para EPSON RC+ 3.* / 4.* ................................. A-1

Importación de proyecto para SPEL para Windows 2.* ............................ A-3

Antes de instalar el software EPSON RC+ 7.0 .......................................... B-1

Inst

alación del software EPSON RC+ 7.0 ................................................. B-3

Actualización del software EPSON RC+ 7.0 ............................................. B-5

Apéndice A: Procesamiento automático de importación de proyecto

A-1

Apéndice B: Software EPSON RC+ 7.0 B-1

1. Introducción

EPSON

RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

1. Introducción

1.1 Bienvenido a EPSON RC+ 7.0

Bienvenido al entorno de administración y desarrollo de proyectos de EPSON RC+ 7.0.

EPSON RC+ 7.0 se utiliza para desarrollar software de aplicaciones para el controlador

del robot.

Características de EPSON RC+ 7.0

Funciona en Windows

Entorno integrado para el desarrollo de aplicaciones

Se comunica con el controlador mediante USB o Ethernet

Le permite conectar una computadora a varios controladores

Sesiones múltiples simultáneas

Lenguaje de programación SPEL+

Un potente lenguaje de programación similar a BASIC que es fácil de usar y admite

multitareas, control del movimiento del robot, control de E/S y conexión en red.

Sistemas de E/S que incluyen las placas de E/S digitales y la E/S del bus de campo

Comunicaciones de TCP/IP y RS-232

Tarea en segundo plano

Controla todo el sistema

Acceso a base de datos

Opción Vision Guide

Guía de robot con visión integrada

Opción API de RC+

Le permite controlar el sistema mediante los entornos de programación estándar de

Microsoft .NET, como Microsoft Visual Basic y Microsoft Visual C++.

Opción Security (Seguridad)

Le permite administrar a todos los usuarios de EPSON RC+ en el sistema. También

incluye el registro de uso, para que pueda hacer seguimiento de la cantidad de horas

utilizadas en el sistema y si se realizaron cambios.

Opción Conveyor Tracking (Seguimiento del transportador)

Permite que uno o más robots recojan piezas desde transportadores en movimiento

mediante la visión o los sensores.

Opción PG Motion System (Sistema de movimiento PG)

Le permite usar motores y unidades de terceros para controlar el equipo secundario,

como mesas XY, deslizaderas, etc.

Opción ECP

Admite el movimiento de punto central (CP) relativo a un punto fijo.

Opción GUI Builder (Creador de GUI)

Herramienta de desarrollo de GUI integrada

Opción Force Sensing (Detección de fuerza)

Permite que un robot use detección y medición por par o fuerza

Force Control (Control de fuerza)

La fuerza se controla o mide con un sensor de fuerza.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

1. Introducción

1.2 Descripción general del sistema

El software EPSON RC+ 7.0, que está instalado en la computadora conectada al

controlador del robot, incluye varios componentes que le permiten controlar una celda de

trabajo robótica completa. EPSON RC+ 7.0 se comunica con el controlador mediante

USB o Ethernet.

EPSON RC+ 7.0 y el controlador se pueden usar en los siguientes entornos:

Sistema esclavo

controlador es esclavo de la celda del controlador lógico

programable (PLC) o la celda de computadora.

La aplicación se desarrolla con EPSON RC+ 7.0.

Después de guardar el código del objeto en el controlador, no

necesita conectarse a la computadora.

La E/S o el bus de campo permiten manejar el controlador.

Sistema

independiente

Controla al robot y al equipo periférico como el controlador del

robot.

EPSON RC+ 7.0 muestra la ventana simple del operador en el

modo AUTO (Automático).

Si usa la opción API de RC+, puede controlar la aplicación

.NET.

Sistema de desarrollo

fuera de línea

La edición del programa y la compilación del proyecto se

pueden revisar en la computadora fuera de línea.

Sistema de

simulación

EPSON RC+ 7.0 en la computadora conectada al controlador

puede ejecutar el programa sin la E/S real o el robot gracias la

E/S virtual y el simulacro.

1.2.1 Controlador

RC700

El controlador RC700 es un potente controlador de celda de trabajo robótica que permite

controlar a nuestros robots SCARA y los robots de 6 ejes.

Características de

l controlador

Equipo sofisticado, pero altamente confiable y estable

Sistema de movimiento integrado

El sistema impulsor de movimiento puede controlar hasta 6 ejes y un robot al mismo

tiempo,

y puede agregar hasta tres unidades motrices

Incluye la E/S estándar

Amplia variedad de opciones

Para obtener información detallada del controlador, consulte su manual.

RC90

controlador RC90 con la siguiente etiqueta adherida se puede usar junto con el software

EPSON RC+ 7.0.

OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están

isponibles.

EPSON RC+ 7.0

Firmware del controlador RC90

Ver.7.0.2.0

Anterior a la versión

7.0.1

!!!

Ver.7.0.2 o posterior OK

1. Introducción

EPSON

RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

!!!: Compatible La conexión está bien. Recomendamos que use EPSON RC+7.0

er. 7.0.2 o posterior.

NOTA: Esta opción no está disponible para el controlador del robot RC90 (EPSON RC+

5.0) sin la etiqueta.

NOTA: El manual en PDF del sistema de este robot está disponible desde EPSON RC+

7.0 Ver. 7.0.2

El controlador RC90 es un controlador de robot que puede impulsar manipuladores de la

serie L

Características:

Sistema impulsor demovimiento incorporado. El sistema impulsor de movimiento

puede controlar un robot.

E/S estándar

Placas de expansión de E/S digital opcionales

El esclavo opcional del bus de campo es compatible con DeviceNet, PROFIBUS-DP,

CC-Link Ethernet/IP, PROFINET y EtherCat.

Puertos RS232 (estándar más opcion

al)

Para ob

tener detalles del controlador, consulte el manual del controlador RC90.

1.2.2 Software

El software EPSON RC+ 7.0 se debe instalar en su computadora de desarrollo. Para

comunicarse con el controlador, la computadora debe admitir USB 1.1 / 2.0 o

comunicación Ethernet.

Puede adquirir opciones con el producto o puede agregarlas posteriormente.

Cuando use EPSON RC+ 7.0, podrá desarrollar software de aplicaciones para el lenguaje

SPEL+ que funciona en el controlador RC700.

1.2.3 Simulador

Las funciones del simulador permiten una fácil comprobación del movimiento del robot en

la computadora, lo cual permite la flexibilidad necesaria para considerar el diseño del

sistema, medir el tiempo de funcionamiento y crear programas para el robot.

Son útiles en cada etapa, desde la introducción de automatización del robot hasta la

ejecución del sistema de robot.

El simulador es compatible con EPSON RC+ 7.0 Ver.7.0.0 o posterior de manera estándar.

Para obtener detalles, consulte 8. Simulador.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

1. Introducción

1.2.4 Diagrama de bloqueo de sistema

El siguiente diagrama de bloqueo de sistema muestra métodos para conectar una

computadora que ejecuta EPSON RC+ 7.0 a uno o más controladores.

Sistema 1: Conecta la computadora con un controlador mediante USB 1.1 o 2.0

Computadora

USB

Controlador de robot

Sistema 2: Conecta la computadora con un controlador mediante Ethernet

Ethernet

Computadora

Controlador de robot

Sistema 3: Conecta la computadora con varios controladores mediante

Ethernet

Controlador de robot 1

Computadora

Controlador de robot 2

Ethernet

Controlador de robot 3

1. Introducción

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

1.3 Opciones

EPSON RC+ 7.0 activa las opciones adquiridas del controlador.

Consulte la sección 22. Instalación de opciones del controlador para conocer más

detalles.

1.4 Precauciones al usar Windows 7

Conectar la computadora de desarrollo con un controlador del robot mediante

Ethernet

El controlador de robot no es compatible con el protocolo de Internet versión 6

(TCP/IPv6). Cuando conecta la computadora de desarrollo al controlador del robot

mediante Ethernet, asegúrese de usar el protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4).

1.5 Usuarios de EPSON RC+ 5.x y 6.x

EPSON RC+ 7.0 es compatible con EPSON RC+ 5.x y 6.x en cuanto a funcionamiento y

lenguaje.

Para EPSON RC+ 7.0, puede usar todos los comandos de EPSON RC+ 5.x y 6.x.

Puede usar los números actuales para la E/S y el puerto de comunicación.

Para activar el proyecto de EPSON RC+ 5.x y 6.x en el entorno de EPSON RC+ 7.0,

convierta el proyecto usando el menú [Project] (Proyecto) opción [Import] (Importar).

Con la conversión anterior, EPSON RC+ 7.0 copiará el proyecto completo.

\EPSONRC50\Directorio del proyecto  \EpsonRC70\Directorio del proyecto

\EPSONRC60\Directorio del proyecto  \EpsonRC70\Directorio del proyecto

1.6 Usuarios de EPSON RC+ 3.x y 4.x

EPSON RC+ 7.0 es compatible con EPSON RC+ 3.x y 4.x en cuanto a funcionamiento.

Para EPSON RC+ 7.0, existen nuevos comandos agregados al lenguaje SPEL

. Aunque

algunos comandos se eliminaron o corrigieron, la mayoría de ellos sigue disponible.

Para activar el proyecto de EPSON RC+ 3.x y 4.x en el entorno de EPSON RC+ 7.0,

convierta el proyecto usando el menú [Project] opción [Import].

Con la conversión anterior, EPSON RC+ 7.0 copiará el proyecto completo.

\EPSONRC\Directorio del proyecto  \EpsonRC70\Directorio del proyecto

Consulte el Apéndice A: Procesamiento automático de importación de proyectos para

conocer más detalles.

1.7 SPEL para usuarios de Windows

EPSON RC+ 7.0 es compatible con SPEL para Windows 1.x y 2.x en cuanto a

funcionamiento.

Para EPSON RC+ 7.0, existen muchos nuevos comandos agregados al lenguaje SPEL

que reemplaza a SPEL. También se eliminaron o corrigieron algunos comandos.

Para activar el proyecto de SPEL para Windows 2.x en el entorno de EPSON RC+ 7.0,

convierta el proyecto usando el menú [Project] opción [Import].

Con la conversión anterior, se copia el archivo a un nuevo directorio o, de manera

opcional, EPSON RC+ 7.0 convierte al programa.

Consulte el Apéndice A: Procesamiento automático de importación de proyectos para

conocer más detalles.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

1. Introducción

1.8 Documentos

Toda la documentación está instalada en la computadora en formato PDF.

Para ver los manuales en la computadora:

Seleccione [Manuals] (Manuales) desde el menú [Help] (Ayuda) en EPSON RC+ 7.0

En el escritorio de Windows, haga clic en <Inicio>-[Programas]-[EPSON R

C+ 7.0]

Los manuales disponibles aparecen en la siguiente tabla.

Título Contenido

Manual del usuario de EPSON RC+

7.0

Información sobre todo el sistema

Manual de referencia del lenguaje SPEL

Información sobre el lenguaje SPEL

Hardware de Vision Guide 7.0

Información sobre las opciones

Software de Vision Guide 7.0

Referencia de Vision Guide 7.0

Force Control 7.0

Referencia de Force Control 7.0

RC+ API 7.0

GUI Builder 7.0

E/S del bus de campo

Sistema de movimiento PG

TP1

TP2

TP3

Referencia de control remoto

Información sobre la función extendida del control

de E/S remota

Manual del manipulador

Información para el robot adquirido

Cada serie cuenta con su propio manual

Manual del controlador Información para el robot adquirido

Seguridad e instalación

Información para la instalación segura del

sistema de robot

El manual en papel se incluye con el producto

NOTA:



Las secciones “NOTA” describen información importante que

debe seguir para hacer funcionar el sistema de robot.

CONSEJO:



Las secciones "CONSEJO" describen sugerencias sobre

operaciones más fáciles o alternativas.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

2. Seguridad

2.1 Descripción general

En este capítulo se describen importantes requisitos de seguridad para los sistemas

robóticos mediante EPSON RC+ 7.0 y el controlador.

Solamente personal calificado deberá realizar la instalación de los robots y equipos

robóticos en conformidad con todos los códigos nacionales y locales. Lea y comprenda

todo este capítulo antes de usar el sistema EPSON RC+ 7.0.

La seguridad es el aspecto más importante a considerar a la hora de diseñar y hacer

funcionar cualquier sistema de robot.

En este manual, los temas importantes aparecen con los siguientes símbolos.

Cada símbolo tiene los siguientes significados.

ADVERTENCIA

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones

graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las

instrucciones asociadas.

ADVERTENCIA

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las

personas debido a descarga eléctrica si no se siguen

adecuadamente las instrucciones asociadas.

PRECAUCIÓN

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las

personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no se

siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.

2.2 Definiciones

2.2.1 Potencia del robot

El estado de la potencia del robot se explica a continuación en cuanto a la restricción del

funcionamiento:

Estado de prohibición de funcionamiento: El robot no puede funcionar.

Estado restringido (baja potencia): El robot puede funcionar a baja velocidad

y bajo par.

Estado no restringido (alta potencia): El robot puede funcionar sin restricciones.

Independiente de las acciones de control que tome el operador, el robot no funcionará

cuando se encuentre en el estado de prohibición de funcionamiento. Durante el

funcionamiento, cuando se abre el circuito de protección, el sistema cambiará al estado de

prohibición de funcionamiento.

El robot funcionará a baja velocidad y par en el estado restringido (baja potencia). En el

estado no restringido (alta potencia), el robot funcionará según la velocidad y el par

programados.

En caso de que el robot hiciera un movimiento inesperado, el estado restringido (baja

potencia) reduce la velocidad de funcionamiento permitiéndole al operador evitar el

peligro. El par también se reduce para minimizar las lesiones graves al operador, en caso

de que reciba un golpe del robot. Los valores máximos de la reducción de velocidad y par

se establecen en función del robot usado y no los puede cambiar el usuario.

Como medida de seguridad, el estado de potencia inicial del robot se establece en el estado

restringido (baja potencia) o en el estado de prohibición de funcionamiento. El sistema no

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

2. Seguridad

cambiará al estado no restringido (alta potenci

a) si no se siguen los procedimientos

correspondientes.

Cuando el sistema se encuentra en el estado restringido (baja potencia) o en el estado de

prohibición de funcionamiento, una sola falla no provocará una acción fuera de control

que exceda la reducción de velocidad o par asignada. Esto se debe al circuito

multiprotección y al circuito de monitoreo mutuo en el sistema de control.

2.2.2 Protección

Para garantizar un funcionamiento seguro, instale un sistema de seguridad que use puertas

de seguridad, cortinas de luz, alfombras de seguridad, etc.

Si se abre una protección cerrada durante el movimiento del robot, este se detendrá de

inmediato y pasará a un estado de pausa. Luego, todos los motores del robot se apagarán.

Las siguientes descripciones explican cómo funciona la entrada de protección.

Protección cerrada: La entrada de protección está ACTIVADA. El robot

puede

ncionar automáticamente en el estado no restringido (alta

potencia).

Protección abierta: La entrada de protección está DESACTIVADA y la función de

interbloqueo está funcionando. El robot se detiene de inmediato, los

motores se apagan y es imposible realizar otras operaciones hasta que

la protección esté cerrada o se active el modo Teach (Enseñar) o

TEST (Probar) y se accione el circuito de activación.

Para obtener más detalles sobre la protección y el interbloqueo, consulte la sección 2.4

Precauciones de instalación y diseño posteriormente en este capítulo. Para obtener

instrucciones detalladas sobre el cableado, consulte el Manual del controlador de robot,

configuración y operación: 9. EMERGENCIA.

2.2.3 Modos de operación

El modo de operación se define como un punto de control único para el controlador, por lo

tanto, no puede usar más de un modo de operación al mismo tiempo.

Existen cuatro modos de operación para el controlador: AUTO (Automático), PROGRAM

(Programar), TEACH (Enseñar) y TEST (Probar).

El modo de operación AUTO le permite ejecutar programas en el controlador cuando

la protección está cerrada.

El modo de operación PROGRAM le permite ejecutar y depurar programas cuando la

protección está cerrada.

El modo de operación TEACH le permite desplazar y enseñarle al robot a baja

velocidad mientras está en el área protegida.

El modo de operación TEST le permite ejecutar un programa a baja velocidad cuando

la protección está abierta.

2.2.4 Modo de inicio

El modo de inicio especifica el modo de operación de EPSON RC+ 7.0 cuando se inicia.

Puede ajustar EPSON RC+ 7.0 para iniciar en el modo AUTO o PROGRAM.

Para obtener información sobre cómo cambiar el modo de inicio, consulte la sección 4.

Operación.

ADVERTENCIA

■

El conector EMERGENCY del controlador tiene un circuito de entrada de protección para

conectar el interruptor de interbloqueo del dispositivo de seguridad. Para proteger a los

operadores que trabajan cerca del robot, asegúrese de conectar el interruptor de

interbloqueo y de que funciona correctamente.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

2. Seguridad

2.2.5 Cambio de modo de operación

Puede cambiar del modo de operación AUTO o PROGRAM al modo TEACH ajustando el

interruptor de llave del selector de modos en la caja de comandos (Teach Pendant)a la

posición TEACH.

TP1, TP2: Teach

TP3: TEACH/T1, TEACH/T2

Cuando el interruptor de llave del selector de modo se cambia de vuelta a Auto (TP1, TP2)

o AU

TO (TP3), el modo de operación regresa al modo anterior (AUTO o PROGRAM).

El modo de operación AUTO se puede cambiar a PROGRAM durante la secuencia de

arranque de EPSON RC+ 7.0. Se puede usar una contraseña para permitir que solo

personal determinado cambie el modo de operación de inicio.

Cuando EPSON RC+ 7.0 inicia en el modo de operación AUTO, el modo de operación

AUTO no se puede cambiar a PROGRAM después de haberse iniciado el sistema. Para

cambiar el modo de operación, reinicie el sistema, active el modo PROGRAM y luego

ajuste el modo de inicio nuevamente y reinicie EPSON RC+ 7.0.

Para obtener más información, consulte 4. Operación.

Para cambiar al modo de operación TEST:

TP1: Cambie el interruptor de llave del selector de modos en la caja de comandos

(Teach Pendant)a Teach y luego seleccione la tecla de función F1: Modo de

prueba.

TP3: Cambie el interruptor de llave del selector de modos en la caja de comandos

(Teach Pendant)a TEACH/T1 o TEACH/T2 y luego toque la pestaña [Test].

Para obtener más información, consulte los siguientes manuales.

Manual del controlador del robot, opción de la caja de comandos (Teach Pendant)TP1

TP3

, 4. Modo de operación (TEACH/AUTO/TEST)

anual del controlador del robot, opción de la caja de comandos (Teach Pendant)TP2, 4.

Modo de operación (TEACH/AUTO).

NOTA: El modo T2 no se puede usar en RC700-A para cumplir la norma de UL.

2.2.6 Parada de emergencia

El controlador está equipado con un terminal de entrada de parada de emergencia. Si se

rompe el circuito de parada de emergencia normalmente cerrado, la alimentación

suministrada a todos los motores se interrumpirá (e ingresará al estado sin servo), y el

robot se detendrá mediante el frenado dinámico.

PRECAUCIÓN

■

ruta que seguirá el robot desde que se presiona el interruptor de parada de emergencia

hasta que se detiene el dispositivo, así como la posición de detención en sí, no pued

eterminarse positivamente. En muchos casos, la posición de detención no superará

osición objetivo de la operación donde estaba antes de la parada de emergencia. Según

la condición de carga y la velocidad de funcionamiento del robot, los excesos

son

ine

vitables. Tenga esto en cuenta y asegúrese de que el diseño para el equipo periférico

incluya espacio adic

ional.

Para obtener instrucciones detalladas sobre el cableado, consulte el Manual del

controlador de robot, configuración y operación: 9. EMERGENCIA.

2.2.7 Dispositivo de control de enseñanza

Los operadores pueden usar la caja de comandos (Teach Pendant)TP1 para operar el robot

en el modo de operación TEACH o TEST.

Para obtener las instrucciones de operación, consulte los siguientes manuales.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

2. Seguridad

Manual del controlador del robot, opción de la caja de comandos (Teach Pendant)TP1,

TP2 o TP3.

2.3 Requisitos relacionados con la seguridad

En los manuales se incluyen las tolerancias específicas y las condiciones operativas de

seguridad para el robot, el controlador y otros dispositivos. Asegúrese de leer esos

manuales también.

Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con todos los

reglamentos locales y nacionales pertinentes.

En este capítulo se abordan las normas de seguridad de los sistemas robóticos y otros

ejemplos. Por lo tanto, para garantizar que las medidas de seguridad están completas,

consulte también las otras normas enumeradas.

(Nota: La siguiente solo es una lista parcial de las normas de seguridad necesarias).

EN ISO 10218-1

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para

robots industriales -- Parte 1: Robots

EN ISO 10218-2

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para

robots industriales -- Parte 2: Sistemas robóticos e integración

ANSI/RIA R15.06

Norma nacional americana para robots y sistemas robóticos

industriales -- Requisitos de seguridad

EN ISO 12100

Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --

Evaluación de riesgos y reducción de riesgos

EN ISO 13849-1

Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control

relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para el

diseño

EN ISO 13850

Seguridad de la maquinaria -- Parada de emergencia -- Principios

para el diseño

EN ISO 13855

Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones

con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del cuerpo

humano.

EN ISO 13857

Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar

que las extremidades superiores e inferiores alcancen las zonas de

peligro.

ISO 14120

EN953

Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales

para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles

IEC 60204-1

EN 60204-1

Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas --

Parte 1: Requisitos generales

CISPR11

EN 55011

Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)

-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y

métodos de medición

IEC 61000-6-2

EN 61000-6-2

Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas

genéricas -- Inmunidad para entornos industriales

2. Seguridad

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

2.4 Precauciones de instalación y diseño

2.4.1 Diseño de un sistema de robot seguro

Es importante hacer funcionar los robots de manera segura. También es importante para

los usuarios del robot tener especial cuidado con la seguridad del diseño general del

sistema de robot.

En esta sección se resumen las condiciones mínimas que debe respetar cuando usa robots

EPSON en sus sistemas robóticos.

Diseñe y fabrique los sistemas robóticos de acuerdo con los principios descritos en esta

sección y las siguientes secciones.

Condiciones ambientales

Observe detenidamente las condiciones para la instalación de los robots y los sistemas

robóticos que se indican en las tablas “Condiciones ambientales” que se incluyen en los

manuales de todos los equipos que se usan en el sistema.

Diseño del sistema

Cuando diseñe la distribución de un sistema de robot, considere cuidadosamente la

posibilidad de errores entre los robots y los equipos periféricos. Las paradas de

emergencia requieren particular atención, ya que un robot se detendrá después de seguir

una ruta que sea distinta a su ruta de movimiento normal. El diseño de la distribución

debe proporcionar suficientes márgenes para la seguridad. Consulte los manuales de cada

robot y asegúrese de que el diseño garantiza un amplio espacio para el trabajo de

mantenimiento e inspección.

Cuando diseña un sistema de robot para que restrinja el área de movimiento de los robots,

hágalo de acuerdo con los métodos descritos en el manual de cada manipulador. Utilice

las paradas mecánicas y de software como medidas para restringir el movimiento.

Instale un interruptor de parada de emergencia en un lugar cerca de la unidad de operación

del sistema de robot, en donde el operador pueda mantenerlo presionado fácilmente

durante una emergencia.

No instale el controlador en una ubicación donde el agua u otros líquidos se puedan filtrar

dentro del controlador. Asimismo, no use nunca líquidos para limpiar el controlador.

Desactivación de la alimentación al sistema mediante el bloqueo y etiquetado

La conexión de alimentación del controlador del robot se debe poder bloquear y etiquetar

en la posición de apagado para evitar que cualquier persona active la alimentación

mientras haya alguien en el área protegida. Para obtener más detalles, consulte la sección

Procedimiento de bloqueo/etiquetado en el capítulo Precauciones de seguridad en el

manual el controlador.

Diseño del efector final

Suministre el cableado y las tuberías que evitarán que el efector final del robot suelte el

objeto retenido (la pieza de trabajo) cuando se interrumpa la alimentación al sistema de

robot.

Diseñe el efector final del robot de tal forma que su peso y momento de inercia no superen

los límites permitidos. Usar valores que superen los límites permitidos puede someter al

robot a cargas excesivas. Esto no solo acortará la vida útil del robot, sino que además

puede provocar situaciones peligrosas debido a fuerzas externas adicionales que se aplican

al efector final y a la pieza de trabajo.

Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, dado que el cuerpo del robot y el efector

final del robot pueden interferir entre sí.

2. Seguridad

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Diseño de los equipos periféricos

Cuando diseñe equipos que retiren y suministren piezas y materiales al sistema de robot,

asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si es necesario

sacar y suministrar materiales sin detener el robot, instale un dispositivo de transporte o

tome otras medidas para garantizar que el operador no tenga que entrar a la zona

potencialmente peligrosa.

Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía) de los

equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que no solo

permitan evitar la liberación de una pieza de trabajo retenida, como se menciona en

“Diseño del efector final”, sino que también asegúrese de que el equipo periférico, distinto

del robot, también se pueda detener con seguridad. Verifique la seguridad de los equipos

para garantizar que, cuando se corte la energía, el área sea segura.

Control remoto

Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, las señales de arranque

desde el controlador remoto solo se permiten cuando el dispositivo está en REMOTE, el

modo TEACH está DESACTIVADO y el sistema está configurado para aceptar señales

remotas. Además, cuando remoto es válido, la ejecución del comando de movimiento y la

salida de E/S están disponibles solo desde el control remoto. Sin embargo, para la

seguridad de todo el sistema, se necesitan medidas de seguridad para eliminar el riesgo

asociado con el arranque y apagado de equipos periféricos por control remoto.

Parada de emergencia

Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga

inmediatamente el funcionamiento del sistema. Instale un dispositivo de parada de

emergencia que use la entrada de parada de emergencia del controlador y otros equipos.

Durante una parada de emergencia, la alimentación suministrada al motor que acciona al

robot se interrumpe, y el robot se detiene mediante el frenado dinámico.

El circuito de parada de emergencia también debería cortar la energía de todos los

componentes externos que se deben apagar durante una emergencia. No asuma que el

controlador del robot apagará todas las salidas si está configurado para esto. Por ejemplo,

si una tarjeta de E/S está defectuosa, el controlador no puede apagar el componente

conectado a una salida. La parada de emergencia del controlador está cableada para

interrumpir la alimentación del motor al robot, pero no de suministros de alimentación

externos.

No presione el interruptor de parada de emergencia si no es necesario mientras el robot

está funcionando. Presionarlo durante la operación hace que se accionen los frenos. Esto

acortará la vida útil de los frenos debido al desgaste de las placas de fricción.

Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se

usan 100 veces al día o 1000 paradas de emergencia para H8)

No APAGUE el controlador mientras esté funcionando el manipulador.

Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia como una “Protección

abierta”, asegúrese de detenerlo usando el interruptor de parada de emergencia del

controlador.

Si el manipulador se detiene cuando apaga el controlador mientras está funcionando,

pueden ocurrir los siguientes problemas.

Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor

Separación de posición en las uniones

Además, si se forzó el apagado del controlador por un corte de energía o sucesos similares

mientras estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar los siguientes puntos después de

restaurar la energía.

Si el engranaje reductor está dañado o no

Si las uniones están en las posiciones correctas o no

2. Seguridad

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Si hay una separación de posición, realice una calibra

ción con el procedimiento descrito en

Mantenimiento: Calibración en el manual del manipulador.

Los siguientes manuales incluyen información sobre la parada de emergencia.

Segur

idad e instalación del sistema de robot (RC700 / RC700-A, EPSON RC+7.0)

Manual del manipulador

Lea también las descripciones en los manuales y use el sistema de robot adecuadamente.

Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.

- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detene

r el robot

olo en caso de emergencia.

- Para que el robot detenga la operación del programa cuando no está en un

mergencia, use los comandos Pause (Pausa) o STOP (detención del programa)

libe

re el sistema de protección. Los comandos Pause y STOP no apagan los motores.

Por lo tanto, el freno no funciona. Liberar el sistema de protección detiene al

robot

n una pausa rápida y aplica los frenos. Presionar el interruptor de parada de

emergencia (E-STOP) apaga los motores y aplica los frenos. Los frenos se bloquean

mientras el robot está funcionando.

- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.

Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales.

Seguridad e instalación 2.6 Conexión a un conector EMERGENCY

Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.

Manual del manipulador

Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección

- Insp

ección mientras la energía está ENCENDIDA (El manipulador

está en

ncionamiento)

Seguridad e instalación

5.1.1 Manipulador: Inspección mientras la energía está ENCENDIDA (El

robot está en funcionamiento)

Sistema de protección

Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el sistema de

robot.

Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos:

Consulte el manual de cada manipulador e instale el sistema de protección fuera del

espacio máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas de

trabajo que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y el

sistema de protección.

Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas (fuerzas

que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).

Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que esté libre de esquinas afiladas y

proyecciones, y que el sistema de protección en sí no sea un peligro.

Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta.

Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras de

seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad. Instale la

función de enclavamiento en el dispositivo de seguridad. El enclavamiento de protección

se debe instalar de manera que se vea forzado a funcionar en caso de la falla de un

dispositivo u otro accidente inesperado. Por ejemplo, cuando use una puerta con un

interruptor como el enclavamiento, no dependa de la propia fuerza de resorte del

interruptor para abrir el contacto. El mecanismo de contacto se debe abrir inmediatamente

en caso de un accidente.

Conecte el interruptor de interbloqueo a la entrada de protección del conector

EMERGENCY de la unidad motriz. La entrada de la protección informa al controlador del

robot que es posible que un operador esté dentro del área de protección. Cuando se activa

la entrada de protección, el robot se detiene inmediatamente e ingresa a un estado de

2. Seguridad

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

pausa, así como al estado de prohibición de funcionamiento o al estado restringido (estado

de baj

a potencia).

Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está instalado

el enclavamiento de protección.

Se debe instalar el enclavamiento de protección de manera que pueda mantener una

condición segura hasta que se libere el enclavamiento a propósito una vez iniciado. La

entrada de liberación de enganche se suministra para el conector EMERGENCY en el

controlador, para así liberar el enganche del interbloqueo de protección. El interruptor de

liberación de enganche del enclavamiento de protección debe estar instalado fuera del área

protegida y conectado a la entrada de liberación de enganche.

Es peligroso permitir que alguien más libere el enclavamiento de protección por error

mientras el operador trabaja dentro del área protegida. Para proteger al operador que

trabaja al interior de esta área, tome medidas para bloquear y etiquetar el interruptor de

liberación de enganche.

Dispositivo de detección de presencia

El interbloqueo de protección antes mencionado es un tipo de dispositivo de detección de

presencia, ya que indica la posibilidad de que alguien esté dentro del sistema de

protección. Sin embargo, cuando instale un dispositivo de detección de presencia por

separado, realice una evaluación de riesgos satisfactoria y preste atención a su

confiabilidad.

Aquí hay algunas precauciones que debe observar:

Diseñe el sistema de modo que, cuando el dispositivo de detección de presencia no esté

activado o una situación peligrosa aún exista, el personal no pueda ingresar al área de

protección ni colocar las manos dentro de esta.

Diseñe el dispositivo de detección de presencia de modo que el sistema funcione de

manera segura sin importar la situación.

Si el robot deja de funcionar cuando el dispositivo de detección de presencia se activa,

es necesario garantizar que no arranque de nuevo hasta que el objeto detectado se haya

extraído. Asegúrese de que el robot no pueda volver a arrancar automáticamente.

Restablecimiento de la protección

Asegúrese de que el sistema de robot solo pueda volver a arrancar a través de la operación

cuidadosa desde el exterior del sistema de protección. El robot no se reiniciará nunca con

solo el restablecimiento del interruptor de interbloqueo de protección. Aplique este

concepto a las compuertas de enclavamiento y a los dispositivos de detección de presencia

de todo el sistema.

Panel de operación del robot

El panel de operación del robot no se debe ubicar dentro del entorno o la celda de trabajo

del robot. Asegúrese de que el sistema de robot puede funcionar fuera del área de

protección.

2.4.2 Instalación, inicio y pruebas del sistema de robot

Instalación

Cuando instala el robot y el sistema de robot, sigas las instrucciones incluidas en cada uno

de los manuales del robot y el controlador del robot.

Inicio y pruebas funcionales

Si el sistema de protección no está listo al momento del inicio y las pruebas funcionales,

especifique el área para instalar el sistema de protección (como medida temporal) y luego

comience.

Durante el inicio y las pruebas funcionales, no permita que los trabajadores estén dentro

del área protegida hasta que se active la función de protección.

Antes del inicio y las pruebas funcionales, lea con cuidado los manuales relacionados y

obtenga una buena comprensión de las precauciones relacionadas con la seguridad.

2. Seguridad

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Antes de suministrar alimentación al

robot y al sistema de robot por primera vez, verifique

los elementos de la siguiente lista.

Elementos para revisar antes de suministrar alimentación

Los pernos indicados están apretados firmemente en el robot.

Las conexiones eléctricas están configuradas correctamente y las condiciones del

suministro eléctrico (incluido el voltaje, la frecuencia y el nivel de errores) están dentro

del rango especificado.

La fuente de aire comprimido (si corresponde) está correctamente conectada.

Los dispositivos periféricos están correctamente conectados.

El dispositivo de seguridad está equipado con un interruptor de interbloqueo y funciona

correctamente.

Las condiciones ambientales de funcionamiento cumplen las condiciones especificadas

en los manuales del robot y el controlador.

Elementos para revisar después de suministrar alimentación

El c

orrecto funcionamiento del arranque/parada, la selección de modo y otras

funciones.

Los ejes móviles funcionan normalmente y el área de movimiento está limitada, como

se indica en las especificaciones.

El circuito de parada de emergencia funciona correctamente.

El suministro de alimentación se puede interrumpir.

El modo de operación Teach funciona correctamente.

El dispositivo de seguridad y el interruptor de interbloqueo funcionan correctamente.

Hay otras protecciones (si corresponde) instaladas correctamente en las ubicaciones

señaladas.

El robot funciona con precisión en el estado restringido (estado de baja potencia).

El robot funciona correctamente bajo cargas nominales y a máxima velocidad.

Reinicio después de un cambio

Cuando reinicie el sistema de robot después de haber corregido o reparado su hardware o

software, respete estrictamente lo siguiente:

Antes de suministrar alimentación al sistema, revise las ubicaciones donde se modificó

el hardware.

Pruebe las funciones del sistema de robot para asegurarse de que funciona

correctamente.

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EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

2.5 Precauciones con respecto a la operación del robot

2.5.1 Precauciones generales

Antes de la operación, familiarícese con la ubicación de todos los interruptores de parada

de emergencia.

Durante una emergencia, siempre presione el interruptor de parada de emergencia más

cercano. No debería haber ningún interruptor de parada de emergencia en el sistema que

no esté funcionando.

Después de una emergencia, no restaure el circuito de parada de emergencia hasta que se

haya determinado que es seguro reiniciar el sistema completo.

Si el robot es de 6 ejes, registre los valores de pulsos de los puntos de referencia usados

para la calibración. Para conocer los detalles, consulte el manual

Configuración y

operación 3.7 Comprobación de la orientación básica

en el manual del manipulador.

2.5.2 Operación automática

Asegúrese de que la operación automática del sistema esté activada solo mientras se

cumplan los siguientes requisitos:

Los interruptores de parada de emergencia están instalados en la ubicación señalada y

funcionan correctamente.

No hay personal dentro del área protegida del sistema.

Se siguen los procedimientos de seguridad que se establecieron de forma separada para

el sistema de robot (si corresponde).

2.5.3 Enseñanza de puntos robóticos

Si fuera posible, la enseñanza se debe realizar sin personal dentro del área protegida.

El modo Teach se puede usar para permitir que el robot se mueva o desplace a baja

velocidad cuando la protección está abierta. Antes de entrar al área protegida, los

operadores del robot que necesitan moverlo con el control del servo deben activar el modo

Teach usando el interruptor de llave del selector de modo del dispositivo de guía manual.

Los operadores entonces llevan este dispositivo mientras están dentro del área protegida.

Como resultado, el modo de operación no se puede cambiar desde el exterior del sistema

protegido mientras haya alguien dentro del área protegida.

Modo Auto y modo Program

Con el circuito de protección abierto, los motores del robot se apagan y este no se puede

desplazar con la alimentación. No obstante, el robot se puede mover manualmente hasta

una posición con el circuito de protección abierto y la posición se puede enseñar en este

punto.

Modo Teach

El robot se puede desplazar o mover a baja velocidad, siempre y cuando esté activado el

interruptor de activación de tres posiciones (hombre muerto).

Siga las siguientes pautas para los puntos de enseñanza:

Los operadores del robot deben recibir capacitación que use el mismo tipo de robot.

Antes de la enseñanza, el operador debe familiarizarse completamente con los

procedimientos de enseñanza.

Antes de la enseñanza, elimine todos los errores y las fallas.

Antes de que el operador del robot vaya dentro del sistema de protección, confirme que

los motores del robot se apagaron cuando se abrió la protección y que los interruptores

de parada de emergencia funcionan correctamente.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

2. Seguridad

El operador del robot debe revisar visualmente el sistema de robot y el interior del

sistema de protección para garantizar que no existan peligros potenciales.

Diseñe el sistema de tal forma que se evite que el sistema de robot general pueda

iniciarse desde cualquier ubicación mientras el operador está dentro del área protegida.

Si existe la posibilidad de una situación peligrosa que emerja de la operación de un

dispositivo que no sea el robot, como un accionador, tome los pasos para evitar esta

operación o para garantizar que estos dispositivos solo los pueda controlar el operador

de enseñanza.

2.5.4 Regreso a la operación automática

Si existen dispositivos de seguridad que se desactivaron temporalmente para la inspección

del sistema u otros motivos, siempre regréselos a sus estados originales antes de reiniciar

la operación automática.

2.5.5 Verificación de programa

Si fuera necesario verificar un programa en EPSON RC+ 7.0 mientras el sistema está en el

estado no restringido (alta potencia), asegúrese primero de que no haya personal dentro del

área protegida.

Si fuera necesario verificar un programa en la caja de comandos (Teach Pendant)TP1, TP3

(modo de operación TEST), siga las siguientes reglas.

Un operador debe recibir capacitación sobre el robot del mismo tipo. La verificación

del programa se debe hacer después de que el operador tenga un conocimiento

completo del procedimiento del modo de operación TEST.

Elimine todos los obstáculos y fallas antes de la verificación del programa.

Un operador debe revisar que el motor esté apagado cuando esté abierta la protección,

y revisar si el interruptor de parada de emergencia funciona correctamente antes de

entrar al área de protección.

Un operador deber revisar la posibilidad de riesgos comprobando visualmente el

sistema de robot y el interior del área de protección.

Si alguien está dentro del área de protección, no permita que todo el sistema de robot se

controle para iniciar la operación desde el exterior.

Si existe la posibilidad de que la operación de un equipo que no sea el robot, como un

actuador, pueda causar peligro, no permita la operación de ese equipo, o permita que

solo el verificador del programa lo controle.

2.5.6 Solución de problemas

Realice la solución de problemas desde el exterior del sistema de protección. Si no es

posible, respete estrictamente los siguientes requisitos.

Los operadores responsables de la solución de problemas deben estar capacitados y

calificados para realizar estos trabajos.

Establezca procedimientos de seguridad para minimizar el peligro al que estarán

expuestos los operadores dentro del sistema de protección.

2.5.7 Mantenimiento

Para mantener el robot y el sistema de robot funcionando de forma segura, el

mantenimiento (y la inspección) es importante. El personal capacitado adecuadamente

debe realizar los procedimientos necesarios para realizar el trabajo de mantenimiento de

forma segura. Asegúrese de que el mantenimiento lo realiza de acuerdo con las

instrucciones en los manuales del robot y del controlador (ediciones de mantenimiento).

2. Seguridad

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Si se necesita mantenimiento dentro del área protegida, tome las siguientes precauciones:

pague el suministro de alimentación con el bloqueo y etiquetado para evitar que

alguien active el suministro de alimentación del robot por equivocación. Para obtener

más detalles, consulte la sección

Procedimiento de bloqueo/etiquetado

en el capítulo

Precauciones de seguridad

en el manual el controlador.

Si el suministro de alimentación del sistema de robot no se puede apagar, respete lo

siguiente estrictamente:

(1) Inspeccione visualmente el sistema de robot para garantizar que no haya condiciones

que puedan

generar fallas.

(2) Si descubre que el sistema de robot está dañado o con fallas, realice la

s reparaciones

neces

arias y vuelva a probarlo antes de permitir que el operador entre al sistem

a de

rotección.

Otorgue control total del robot y el sistema de robot a aquellos que realicen

mantenimiento o reparaciones dentro del sistema de protección.

Asegúrese de que el sistema de robot no responde a ningún dispositivo de control

remoto.

Asegúrese de que todos los dispositivos de parada de emergencia estén funcionando

correctamente.

Antes de iniciar el sistema de robot en la operación automática, regrese todos los

dispositivos de seguridad temporalmente desactivados a sus estados de activación

originales.

No use pinzas ni otras herramientas metálicas para ayudar con el reemplazo de la

batería. Esto puede causar un cortocircuito en la batería. Cambie la batería solo por el

tipo especificado y tenga cuidado de respetar su polaridad.

2.5.8 Copia de seguridad de proyectos y controlador

Luego de crear o editar un proyecto, o después de editar los datos del sistema, incluidos

los parámetros del robot, los archivos del proyecto y del controlador se deben copiar y

guardar en un medio que no sea un disco duro en la computadora (por ejemplo, una

memoria USB). Mantenga la copia de seguridad en un lugar seguro en caso de que se

dañen los datos del disco duro

Para respaldar, seleccione [Controller] (Controlador) del menú [Tools] (Herramientas) de

EPSON RC+ 7.0 y ejecute Backup Controller (Realizar copia de seguridad del

controlador). Consulte la sección

5.11.8 Comando Controller

Backup Controller es una función que sirve para respaldar el proyecto y el controlador.

Para respaldar solo los datos del proyecto, seleccione [Copy] (Copiar) en el menú [Project]

(Proyecto). Consulte la sección

5.9.11 Comando Copy

PRECAUCIÓN

■

Si e

l sistema no se puede restaurar usando Restore Controller (Restaurar controlador)

be restaurar los parámetros de calibración del robot (Hofs, CalPls) antes de hacerl

uncionar. Si no puede hacerlo, el robot se moverá a posiciones incorrectas.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

2. Seguridad

2.6 Manual de instrucciones del usuario final

Asegúrese de que el manual de instrucciones del sistema de robot entrega una lista de

todos los equipos incluidos en el sistema (como los robots, el equipo asociado y los

dispositivos de seguridad), así como una descripción de cómo usar cada uno de ellos.

Asegúrese de proporcionar lo siguiente en el manual:

Una explicación fácil de usar del sistema de robot y cómo instalarlo, así como un

resumen paso a paso de la instalación del sistema y las conexiones del suministro

eléctrico externo.

Una descripción de todos los peligros y cómo evitarlos.

Una descripción (incluidos los diagramas de interconexión) de los dispositivos de

seguridad, las funciones de interacción y la función de interbloqueo de la protección

contra condiciones peligrosas, en particular, la función de interbloqueo de la protección

para los dispositivos instalados que funcionan interactivamente.

Instrucciones precisas sobre el uso del sistema.

2.7 Capacitación del usuario final

Asegúrese de que las personas a cargo del mantenimiento de seguridad confirmen que los

operadores que programan, operan y mantienen al robot y al sistema de robot obtengan la

capacitación correspondiente y tengan la experiencia de realizar el trabajo de forma

segura.

La capacitación debe incluir, al menos, lo siguiente:

Estudio de los procedimientos de seguridad reglamentarios y las recomendaciones

relacionadas con la seguridad de los fabricantes del robot y los diseñadores del sistema.

Explicación clara del trabajo involucrado.

Descripción de todos los equipos de control necesarios para el trabajo y sus funciones.

Explicación de los posibles peligros involucrados en el trabajo.

Procedimientos de seguridad en el trabajo y métodos específicos para evitar posibles

peligros.

Métodos de prueba y confirmación de que el enclavamiento y el dispositivo de

seguridad funcionan correctamente.

2. Seguridad

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

3. Introducción

En este capítulo se incluyen instrucciones para configurar y usar EPSON RC+ 7.0. Se

recomienda que los usuarios principiantes lean el capítulo Seguridad que antecede a este y

que luego lean el presente capítulo para familiarizarse incluso más con el sistema.

Contenido

Instalación de hardware

Instalación de software

Administración de seguridad de Windows

3.1 Instalación de hardware

EPSON RC+ 7.0 se usa con el controlador. Necesita instalar el controlador y el robot

antes de poder usar EPSON RC+ 7.0 para desarrollar y ejecutar aplicaciones SPEL+.

Necesita preparar la computadora con Windows que pueda ejecutar EPSON RC+7.0 y que

pueda conectarse con el controlador mediante USB o Ethernet.

El controlador viene preconfigurado desde fábrica. Para obtener instrucciones sobre la

instalación, consulte el manual del controlador del robot.

3.2 Instalación de software

EPSON RC+ 7.0 se debe instalar en la computadora con Windows. Para obtener detalles

sobre cómo agregar las opciones, la actualización de la versión y la reinstalación, consulte

Apéndice B: Software EPSON RC+ 7.0

3.3 Administración de seguridad de Windows

Los usuarios necesitan derechos de administrador para usar EPSON RC+. Otros usuarios

como el usuario avanzado, usuario limitado, usuario invitado no pueden usar EPSON

RC+.

Para ofrecer seguridad dentro del entorno de EPSON RC+, se encuentra disponible una

opción de software de seguridad. Esta opción le permite gestionar a los usuarios de

EPSON RC+ y controlar la actividad de desarrollo. Consulte

15. Seguridad

para obtener

detalles.

4. Operación

En este capítulo se incluyen instrucciones para la operación del sistema EPSON RC+ 7.0.

Los temas principales son:

Procedimiento de encendido del sistema

Inicio de EPSON RC+ 7.0

Procedimiento de apagado del sistema

Cómo escribir su primer programa

4.1 Procedimiento de encendido del sistema

Siga este procedimiento para iniciar el sistema:

1. Asegúrese de que todas las protecciones están implementadas y que el personal está

fuera del equipo.

2. Suministre alimentación al controlador, el monitor y los dispositivos de E/S.

3. Inicie el software EPSON RC+ 7.0 en la computadora, si esta se usa en el sistema.

3. Introducción

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Hay tres formas de iniciar EPSON RC+ 7.0. También puede configurar el modo en el que

se inici

EPSON RC+ 7.0.

Método de inicio 1

1. Haga clic en el icono del robot EPSON RC+ 7.0 que se encuentra en el escritorio de

Windows.

Método de inicio 2

1. Haga clic en el botón <Start> de Windows.

2. Seleccione el grupo [Program] (Programa) de EPSON RC+ 7.0.

3. Seleccione [EPSON RC+ 7.0]-[EPSON RC+ 7.0].

Método de inicio 3

Configure EPSON RC+ 7.0 para que se inicie automáticamente después del inicio de

Windows.

Para obtener más detalles, consulte 4.2.7 Inicio automático.

NOTA: Cuando usa la opción API de RC+, no necesitará iniciar EPSON RC+ 7.0. La

biblioteca que se proporciona con API de RC+ cargará EPSON RC+ 7.0 en su proceso de

aplicación .NET automáticamente.

4.2.1 Secuencia de inicio

Cuando se inicia EPSON RC+ 7.0, lee la configuración inicial para el usuario actual y el

sistema local desde el registro de Windows.

La secuencia de inicio depende de los dos siguientes factores:

a. Dispositivo de control

b. Modo independiente

Cuando el modo de inicio no es el modo Independent (Independiente)

(Cualquier dispositivo de control)

Si no se especifica un archivo de proyecto en la línea de comando de inicio, se abrirá el

proyecto que se abrió la última vez.

Si el modo de inicio es Auto, aparecerá el diálogo [Start Mode] (Modo de inicio) (consulte

4.2.4 Dialogo Modo de inicio).

4.2 Iniciar EPSON RC+ 7.0

4. Operación

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Si el modo de inicio es Program, aparecerá la GUI de EPSON RC+ 7.0.

Cua

ndo el modo de inicio es el modo Independent

(Dispositivo de control : remoto)

Si no se especifica un archivo de proyecto en la línea de comando de inicio, se abrirá el

proyecto que se abrió la última vez como de solo lectura.

Si hay tareas en ejecución actualmente, EPSON RC+ 7.0 le pedirá entrar en el Modo

monitor.

Si no hay tareas en ejecución actualmente, aparecerá el siguiente diálogo.

Modo Cooperative y modo Independent

controlador del robot está compuesto de las siguientes dos partes.

Parte Real: Controla el programa SPEL

(Especializado para el control de tiempo real)

Parte de Windows: Controla las aplicaciones de Windows (GUI)

La función principal del robot puede ser ejecutada por la parte Real y algunas funciones

del Controlador usan la parte de Windows conectada (consulte a continuación).

Función Con capacidad de RC+

Con capacidad de

computadora

Detalles de

funciones

disponibles

Vision Guide

(Digitalizador de video)

Opción de API de RC+

Bus de campo maestro

Archivo de computadora

Computadora RS-232C

Acceso a base de datos

Llamado de DLL

La parte real y la parte de Windows conectada se inician por separado según los tiempos

correspondientes.

Para operar el sistema de robot sin problemas, debe sincronizar estas dos partes. Al

momento del envío del Controlador del robot, se aplica el Modo Independent con el que

operan individualmente las partes.

NOTA: Según el diseño del sistema de robot, es posible que no necesite sincronizar la

parte real con la parte de Windows conectada. En este caso, cambie al modo

Cooperative.

Para las instrucciones de esta configuración, consulte la sección a continuación Cómo

configurar el modo Cooperative.

Cuando el controlador está en el modo cooperativo, tiene que esperar hasta que la parte

real y la parte de Windows conectada puedan iniciar sin errores.

Mientras, en la superficie frontal del controlador aparece lo siguiente:

RC700

LED de siete segmentos

RC90

LED

Repeticiones

alternadas.

Repeticiones

alternadas.

4. Operación

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Luego, también tiene que esperar hasta que la parte de Windows conectada esté lista y

RC+

7.0 pueda iniciar sin errores.

La tabla a continuación muestra la secuencia de inicio cuan

do el controlador está en el modo Cooperative.

RC700

LED de siete segmentos

RC90

LED

Instrucción

de consola

Tarea

en segundo

plano

(1)

Encendido

No se muestra

Parpadeando

disponible

Aún

no ha

iniciado

(2)

Inicio de

pieza real

Repeticiones

alterna

das.

Repeticiones

lternadas.

disponible

Aún

no ha

iniciado

(3)

Inicio de

Windows

Repeticiones

alterna

das.

ternadas.

disponible

Aún

no ha

iniciado

(4)

Inicio de

RC+

Parpadeando

isponible Ya

iniciado

(Incluye el inicio de la ventana Operator [Operador] y la aplicación API de RC+)

La tabla a continuación muestra la secuencia de inicio cuando el controlador está en el modo Independent.

*1 Cuando el dispositivo de control es "PC" (Computador

a):

Espe

ra la ejecución de comando de la ventana Operator o la aplicación API de RC+.

Cuando el dispositivo de control no es "PC":

(2) En el inicio de la parte real, la función Remote se activa y comienza a operar.

NOTA: Cuan

do un controlador se encuentra en el modo Cooperative, el estado no

retrocede para esperar la conexión con RC+ incluso después del apagado de RC+.

También, cuando el dispositivo de control no es una computadora, debe tener cuidado con

el apagado de RC+, ya que el comando remoto sigue siendo ejecutable.

RC700

LED de siete segmentos

RC90

LED

Instrucción de

consola

Tarea

en segundo

plano

(1)

Encendid

No se muestra

Parpadeando

isponible

Aún

no ha iniciado

(2)

Inicio de

pieza real

Parpadeando

Dis

ponible

iniciado

(3)

Inicio de

Windows

Parpadeando

arpadeando

Dis

ponible

Ejecución de

(4)

Inicio de

RC+

Parpadeando

isponible Ejecución de

4. Operación

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

(5)

(4)

(2)

(3)

Cómo configurar el modo Cooperative

(1) Seleccione [Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración

del

siste

ma) desde el menú principal y aparecerá el dialogo [System Configuration] como

se muestra a continuación.

(2) Seleccione [SPEL Controller Board]-[Preferences] (Tablero controlador de

SPEL -

Preferencia

(3) Desmarque la casilla de verificación [Independent mode].

(4) Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).

(5) Haga clic en el botón <Close> (Cerrar).

4.2.2 Configuración de inicio

Para configurar el inicio, seleccione [System Configuration] desde el menú [Setup]. La

sección [Startup] tiene páginas para Start Mode (Modo de inicio), Auto Start (Inicio

automático) y Windows Login (Inicio de sesión de Windows).

4.2.3 Modo de inicio

Esta página tiene configuraciones para el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0.

Existen dos modos de inicio:

Auto

Este modo inicia el sistema y muestra la ventana Operator.

Program

Este modo le permite desarrollar sus proyectos. Este es el modo de inicio

predeterminado.

Use el botón <Password> (Contraseña) para cambiar la contraseña del modo de inicio.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4. Operación

4.2.4 Diálogo del modo de inicio

Cuando el modo de inicio está configurado en Auto, al inicio aparece un diálogo que le

permite cambiar el modo de inicio con una contraseña. Después de unos segundos, si no

se ha hecho clic en el botón <Change To Program Mode

(Cambiar al modo de Programa)

el sistema se inicializará y aparecerá la ventana Operator.

Puede desactivar este diálogo de inicio con las opciones de líneas de comando que se

describen más adelante en esta sección,

4.2.10 Opciones de líneas de comando

Si hace clic en el botón <Change To Progra

m Mode>, aparecerá otro diálogo, como se

muestra a continuación:

Para cambiar al modo Program, debe proporcionar la contraseña y hacer clic en <OK>

(Ace

ptar), o puede cancelar el inicio completamente al hacer clic en <Cancel> (Cancelar).

Esto permite al personal autorizado ingresar al modo Program temporalmente para realizar

cambios o ajustes.

NOTA:

Cuando cambia al modo PROGRAM desde este diálogo, solo es temporal. La

próxima vez que se inicie EPSON RC+ 7.0, se usará el modo de inicio original.

4.2.5 Modo de inicio: Programa

El modo Program es el modo de inicio predeterminado. Este es el entorno de desarrollo de

EPSON RC+ 7.0, desde el que puede:

Crear/editar proyectos.

Configurar el controlador y definir las preferencias.

Ejecutar y depurar programas.

4. Operación

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4.2.6 Modo de inicio: Auto

El modo Auto muestra la ventana Operator. La ventana Operator se configura según la

configuración en [Project]-[Properties] (Proyecto - Propiedades).

El dispositivo de control configura el modo Auto según se muestra a continuación:

Dispositivo de

control

Descripción

Computadora

La ventana Operator se puede usar como una interfaz de operador para la

producción.

E/S remota

Ethernet remoto

RS232 remoto

TP3

La ventana Operator se muestra sin botones de operador para permitir que se

vea cualquier mensaje de diagnóstico.

4.2.7 Inicio automático

Puede configurar EPSON RC+ 7.0 para que se inicie automáticamente cuando se inicie

Windows.

Desde la página [Setup]-[System Configuration]-[Auto Start] (Configuración -

Configuración del sistema - Inicio automático), marque la casilla de verificación [Start

EPSON RC+ 7.0 after Windows start] (Iniciar EPSON RC+7.0 cuando se inicie

Windows).

Además, si marca la casilla de verificación anterior, puede especificar las opciones de

línea de comando (/auto, /nosplash, etc.) de EPSON RC+ 7.0 en el cuadro de texto

[Command line options] (Opciones de línea de comando). Consulte la sección 4.2.10

Opciones de línea de comando.

Cuando el modo de inicio es Auto, se puede iniciar una función principal del programa

SPEL+ automáticamente. Marque la casilla de verificación [Auto start SPEL+ program in

## seconds] (Iniciar el programa SPEL+ automáticamente en ## segundos). El tiempo

desde el inicio de EPSON RC+ 7.0 hasta el inicio de la función principal se puede

especificar en el cuadro de diálogo a la derecha. En el siguiente ejemplo, se inicia una

función principal 10 segundos después de la ejecución de EPSON RC+ 7.0. El inicio de la

función principal se puede cancelar si está dentro del tiempo especificado.

NOTA: Cuando use el inicio automático, asegúrese de que su aplicación pueda iniciar de

forma segura e informe a los operadores cómo cancelar el inicio.

NOTA: Si usa Windows 8, seleccione el icono [Desktop] (Escritorio) en la pantalla de

inicio, y compruebe si EPSON RC+ 7.0 se inicia automáticamente.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4. Operación

4.2.8 Usar el modo Monitor

El modo Monitor le permite monitorear la operación del controlador. En el modo

Monitor, puede hacer lo siguiente:

- Ver el resultado de impresión en la ventana Run (Ejecutar).

- Monitorear el estado E/S con I/O Monitor (Monitor de E/S)

- Monitore

ar el estado de tareas con Task Manager (Administrador de tareas).

- Monitorear los valores de variables con Display Variables (Mostrar variables).

Para ingresar en el modo monitor, siga los pasos descritos a continuación:

Cua

ndo el dispositivo de control es remoto y el modo independiente está activado

1. Inicie el EPSON RC+ 7.0.

2. Si se están ejecutando tareas, se le pedirá conectar y monitorear la operación.

Si las tareas no se están ejecutando, se le pedirá conectarse en modo monitor

mbiar al modo Program.

4.2.9 Inicio de sesión de Windows

Puede configurar el inicio de sesión automático de Windows desde EPSON RC+ 7.0. En

la página [Setup]-[System Configuration]-[Startup]-[Windows Login], marque la casilla

de verificación [Enable windows auto login] (Activar inicio de sesión automático de

Windows). Luego, ingrese el nombre y la contraseña del usuario que está iniciando

sesión. Opcionalmente, puede proporcionar un dominio, de ser necesario.

Sin embargo, debe tener la autoridad de Administrador de Windows para configurar los

parámetros de inicio de sesión.

Para configurar el inicio de sesión automático de Windows desde EPSON RC+ 7.0, debe

reiniciar el sistema la primera vez. Después del reinicio, Windows iniciará sesión

automáticamente.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4. Operación

4.2.10 Opciones de línea de comando

Consulte 4.2.11 Usar opciones de línea de comando para ver cómo usar las opciones de

línea de comando.

Hay opciones de línea de comando para EPSON RC+ 7.0 que proporcionan las siguientes

funciones:

Iniciar EPSON RC+ 7.0 para un proyecto específico

Cuando inicia EPSON RC+ 7.0, opcionalmente puede especificar un nombre de proyecto

en la línea de comando.

ERC70.EXE [drive:project_name]

drive:project_name La letra de la unidad y el nombre de un proyecto. El nombre puede

incluir una subcarpeta de la carpeta \EpsonRC70\Projects.

Ejemplo: Abrir el proyecto myapp en la unidad C: al inicio:

ERC70.EXE c:myapp

Cambiar el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0

Puede seleccionar el modo de inicio y cancelar el diálogo de inicio con las opciones de

línea de comando.

Iniciar en modo Program (no requiere contraseña)

ERC70.EXE /PROG

Iniciar en modo Auto

ERC70.EXE /AUTO

Use estas opciones de línea de comando para cancelar y ocultar el diálogo de inicio y abrir

la ventana Operator directamente.

Si solo se proporciona el indicador AUTO y el dispositivo de control es una computadora,

EPSON RC+ 7.0 abrirá el proyecto de la última sesión y mostrará la ventana Operator.

EPSON RC+ 7.0 solo será visible en el Administrador de tareas de Windows. Cuando se

cierre la ventana Operator, se cerrará EPSON RC+ 7.0.

NOTA: Cuando el dispositivo de control es una computadora, no puede cerrar la ventana

Operator mientras hay tareas en ejecución.

Ejemplo: Abrir el proyecto myapp en la unidad C y mostrar la ventana Operator:

ERC70.EXE c:myapp /AUTO

NOTA: El controlador debe estar ACTIVADO antes de iniciar EPSON RC+ 7.0 con la

opción de línea de comando /AUTO. Si EPSON RC+ 7.0 no puede comunicarse con el

controlador, aparecerá un error de mensaje con el botón reintentar.

Para obtener más detalles, consulte 7.6 Ventana Operator.

Iniciar sesión

Puede iniciar

sesión automáticamente desde la línea de comando si no está usando la

función de inicio de sesión automático para la opción de seguridad:

ERC70.EXE /LOGIN "userID", "password"

Esto es especialmente útil cuando está iniciando en modo Operator.

Si el identificador o la contraseña del usuario no son válidos, aparecerá un diálogo de error

y EPSON RC+ 7.0 se cerrará.

4. Operación

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Iniciar EPSON RC+ 7.0 especificando el idioma

Pue

de especificar el idioma a usar en la GUI de EPSON RC+ 7.0

Disponible para sistemas operativos en japonés

Disponible para sistemas operativos en inglés, alemán y francés

Disponible para sistemas operativos en chino

Desactivar la ventana de presentación de EPSON RC+ 7.0

Puede suprimir la ventana de presentación que se muestra en el inicio usando la siguiente

sintaxis:

ERC70.EXE /NOSPLASH

4.2.11 Usar opciones de línea de comando

Algunos ejemplos de opciones de línea de comando son:

Ejecutar desde el cuadro Ejecutar de Windows

Puede especificar una línea de comando desde el cuadro de texto del menú [Inicio]-

[Ejecutar]-[Abrir] de Windows.

j. C:\EpsonRC70\exe\erc70.exe C:myapp

Crear iconos de inicio para sus proyectos

Puede crear iconos que inician automáticamente EPSON RC+ 7.0 para diferentes

proyectos e iniciarlos en los modos Auto o Program.

1. Haga clic con el botón derecho del mouse en su escritorio y seleccione [New

[Shor

tcut] (Nuevo-Acceso directo).

2. Haga clic en <Browse…> (Navegar) en el cuadro de diálogo [Create Shortcut] (Cre

acc

eso direct

o).

Sele

ccione “C:\EpsonRC70\exe\erc70.exe” y haga clic en el botón <OK>. Una vez

cambie el diálogo, haga clic en el botón <Next>.

3. Escriba un nombre para el acceso directo y haga clic en <Finish>.

4. Haga clic con el botón derecho del mouse en el icono creado y seleccione [Prope

rties]

(Prop

iedades). Agregue una opción como “/AUTO” o “/PROG” a

[Target:]

(Destino:)

Japonés

: ERC70.EXE /LANG

JAPANESE

Inglés : ERC70.EXE

/LANG ENGLISH

Alemán

: ERC70.EXE /LANG_GERMAN

Francés : ERC70.EXE /LANG

FRENCH

Chino (simplificado) : ERC70.EXE

/LANG_CHINESE_SIMP

Chino (tradicional) : ERC70.EXE

/LANG CHINESE TRAD

4. Operación

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4.3 Comunicaciones con el controlador

Su computadora que ejecuta EPSON RC+ 7.0 puede comunicarse con un controlador

mediante USB o Ethernet.

4.3.1 Configurar comunicaciones con el controlador

Para configurar las comunicaciones con el controlador, seleccione [PC to Controller

Communications] (Comunicaciones de computadora a controlador) desde el menú [Setup]

(Configuración). Se abrirá el diálogo que aparece a continuación:

El diálogo incluye una lista de conexiones. La primera conexión es para USB y es fija.

No puede eliminarla o cambiar su nombre.

Puede agregar una o más conexiones Ethernet y darle a cada una un nombre significativo.

También se muestra el nombre de cada conexión en la lista desplegable Connections

(Conexiones) en la barra de herramientas principal. Si no se proporciona un nombre, se

muestra la dirección IP de Ethernet en la lista desplegable.

Para obtener más información acerca de las comunicaciones de computadora a

controlador, consulte 5.12.1. Comando de comunicaciones de computadora a controlador.

4.3.2 Comunicaciones USB

Es posible usar USB 2.0 o USB 1.1 para comunicarse con un controlador. Este es el

método de comunicación predeterminado para EPSON RC+ 7.0 y no requiere

comunicación.

Para conectar un controlador mediante USB:

1. Conecte un cable USB entre la computadora y el contro

lador.

2. En

cienda el controlador.

3. Inicie EPSON RC+ 7.0.

4. Haga clic en el botón [PC to Controller Communications] en la barra de herramientas.

5. Asegúrese de que esté seleccionada la conexión n.° 1 (USB).

6. Haga clic en el botón <Connect> (Cone

ctar).

7. Hag

a clic en el botón <Close>.

NOTA: Si EPSON RC+ 5.0 está instalado en la misma computadora y está realizando la

comunicación USB, EPSON RC+ 7.0 no puede realizar la comunicación USB. Asegúrese

de que EPSON RC+ 5.0 esté desconectado antes de conectar EPSON RC+7.0.

NOTA: Cuando se usa con el Controlador de robot RC620, EPSON RC+ 7.0 no puede

realizar la comunicación USB.

PRECAUCIÓN

■

Cuando se realiza la comunicación USB con una computadora que use Windows 7 o

posterior, la comunicación con el controlador se desconecta y la computado

entra en estad

o de suspensión. Antes de realizar la comunicación USB, asegúrese

cambiar la

configuración de la computadora para que no entre en modo de suspensión

4. Operación

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4.3.3 Comunicaciones Ethernet

NOTA: El controlador de robot no es compatible con el protocolo de Internet versión 6

(TCP/IPv6). Cuando conecta la computadora de desarrollo al controlador de robot

mediante Ethernet, asegúrese de usar el protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4).

Puede comunicar con uno o más controladores desde una computadora mediante Ethernet.

Para las comunicaciones Ethernet, cada controlador debe tener una dirección IP única.

Puede configurar la dirección IP, máscara y puerta de enlace para el controlador desde

[Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Configuration]. La configuración de puerta

de enlace solo es necesaria si va a tener acceso al controlador desde fuera de la red local.

Puede conectar una computadora a un controlador con un cable cruzado Ethernet, o puede

conectar la computadora y el controlador a un switch o concentrador Ethernet.

Antes de poder comunicarse con un controlador mediante Ethernet, debe configurar la

dirección IP, la máscara IP y la puerta de enlace de IP del controlador. Esto se logra

conectando primero el controlador con USB, y luego, desde la página [Setup]-[System

Configuration]-[Controller]-[Configuration] de EPSON RC+ 7.0, configure la dirección

IP, la máscara IP y la puerta de enlace de IP del controlador como se muestra a

continuación.

A continuación, se encuentra la configuración del controlador al momento del

envío.

Dirección IP: 192.168.0.1

Máscara IP: 255.255.255.0

Puerta de enlace de IP: 0.0.0.0

Use la conexión USB para configurar las comunicaciones Ethernet.

Conexión cuando el dispositivo de control no es una computadora y las tareas no

se están ejecutando

Si su computadora no es un dispositivo de control y no se están ejecutando tareas, verá el

siguiente cuadro de mensaje:

4.3.4 Conexión cuando el dispositivo de control no es una

computadora

4. Operación

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Esto le permitirá [Leave the controller in Auto mode] (Dejar el controlador en modo Auto)

ara monitorear la operación o [Switch the controller to Program mode] (Cambiar el

controlador al modo Program) para poder editar y depurar programas. Si elije [Switch to

Program mode], el dispositivo remoto no puede iniciar programas hasta que se haya

habilitado el control remoto desde la ventana Run.

Conexión desde el control remoto mientras se ejecutan tareas

Si el controlador está ejecutando tareas mientras el dispositivo de control está configurado

en Remote, puede conectar la computadora al controlador para monitorear la operación.

Por ejemplo, puede conectar a un controlador que esté ejecutando tareas para monitorear

los resultados de visualización, las tareas y la E/S temporalmente, y luego desconectarlo

mientras las tareas continúan ejecutándose.

Si el proyecto en la computadora es el mismo que en el controlador, verá el siguiente

cuadro de mensaje mientras se establece la conexión.

Si el proyecto en la computadora no es el mismo que el proyecto en el controlador, verá el

siguiente cuadro de mensaje mientras se establece la conexión.

Si elige monitorear la operación del controlador, la ventana Run se abrirá

si se inicia

EPSON RC+ 7.0 en el modo Program. Si EPSON RC+ 7.0 se inicia en modo Auto,

aparecerá la ventana Operator. Desde la ventana Run o la ventana Operator, puede ver el

resultado de visualización desde las indicaciones de impresión que se ejecutan en la

aplicación. También puede usar el administrador de tareas y el monitor de E/S.

Cuando monitoree la operación del controlador, el controlador permanecerá en el modo

Auto. No puede detener las tareas de EPSON RC+ 7.0, ya que el dispositivo de control no

sea una computadora. Si desea cambiar el controlador al modo Program, primero debe

detener todas las tareas del dispositivo de control actual y conectar el controlador desde

EPSON RC+ 7.0 y elegir cambiar al modo Program (consulte la sección anterior Conexión

cuando el dispositivo de control no es una computadora y las tareas no se están

ejecutando).

Desconexión mientras hay tareas en ejecución

Solo puede desconectar desde el controlador con tareas en ejecución cuando el dispositivo

de control está configurado en Remote.

1. Detenga las comunicaciones con el controlador seleccionado [Offline] (Sin co

nexión)

desd

e la lista desplegable [Connection] en la barra de herramientas.

2. Ahora puede desconectar el cable de comunicaciones entre la computadora y el

controlador. Las tareas continuarán ejecutándose en el controlador

4. Operación

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4.4 Escribir su primer programa

Después de instalar el controlador, el robot y el software EPSON RC+ 7.0 en el

Controlador de robot RC700, siga estas instrucciones para crear un programa de aplicación

simple para poder familiarizarse con el entorno de desarrollo de EPSON RC+ 7.0.

1. Inicie EPSON RC+

7.0

Haga

doble clic en el icono de EPSON RC+ 7.0 en el escritorio.

2. Cree un nuevo pr

oyecto

(1) Sel

eccione [New] (Nuevo) desde el menú [Project] (Proyecto)

(2) Esc

riba un nombre para un proyecto en el cuadro [New Project Name] (Nombre de

nuevo proyecto). Por ejemplo, PrimAp

lic

(3) H

aga clic en OK para crear el nuevo proyecto.

Cuando el nuevo proyecto haya sido creado, se creará un programa llamado Main.prg.

Verá la ventana "Main.prg" abierta con un cursor parpadeando en la esquina superior

izquierda. Ahora está listo para comenzar a ingresar su primer programa.

3. Edite el programa

Ingrese las siguientes líneas de programa en la ventana de edición de "Main.prg".

Function main

Print "This is my first program."

Fend

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4. Operación

4. Ejecute el programa

(1) Pr

esione F5 para ejecutar el programa. (F5 es la tecla de acceso rápido para

[Run

ndow] [Ventana Ejecutar] del menú [Run]). Verá la ventana Status (Estado)

ubicada en la parte inferior de la ventana principal, que muestra el es

tado de

ope

ración de compilació

(2) Du

rante la compilación del proyecto, su programa se compila y enlaza. Luego,

esta

blecen comunicaciones con el controlador y los archivos de proyecto se envían

al controlador. Si no se producen errores durante la compilación, aparec

erá la

ntana Run.

(3) Haga clic en el botón <Start> en la ventana Run para ejecutar el programa.

(4) Debería ver texto similar al que se muestra a continuación en la ventana

[Status]

(

Estado):

19:32:45 Task main started

19:32:45 All tasks stopped

En la ventana [Run], verá los resultados de la instrucción de impresión.

4. Operación

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

A continuación, enseñemos algunos puntos del robot y modifiquemos el programa para

over el robot.

5. Enseñar puntos de robot

(1) Asegúrese de que sea seguro operar el robot. Haga clic en el botón <Robot

Manager> (Administrador de robot) en la barra de herramientas. Verá la

ventana [Robot Manager] con la página [Control Panel] (Panel de control).

(2) Luego haga clic en el botón <Motor On> (Encender motor) para encender lo

otores del robot. Se le pedirá que confirme la operación.

(3) Haga clic en <Yes> (Sí) para continuar.

(4) Haga clic en la pestaña [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar).

(5) Haga clic en el botón <Teach> en la esquina inferior derecha para enseñar el punt

. Se le pedirá una etiqueta de punto y una de

scripción.

) Haga clic en el botón de desplazamiento <+Y> para desplazar el robot. Mantenga

presionado el botón para continuar el desplazamiento. Suéltelo cuando el robot es

té

a la

mitad del envolvente de trabajo.

(7) Haga clic en el botón de desplazamiento <-Z> para desplazar el robot hacia abajo.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4. Operación

(8) Ahora seleccione P1 en la lista desplegable de puntos junto al botón <Teach> para

ambiar el punto actual a P1.

(9) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para enseñar el

pun

to.

(10) R

esponda <Yes>.

(11) Haga clic en el botón <+X> para desplazar el robot hacia la dirección +X.

(12)

Seleccione P2 en la lista desplegable de puntos para cambiar el punto actual a P2

(13)Haga

clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para enseñar el

pun

to.

(14) Respo

nda <Yes>.

(15)

Haga clic en el botón <Save Proj

ect>

(Guardar proyecto) de la barra de

herramientas para guardar los cambios.

6. Modifique el programa para incluir los comandos de robot del manipulado

(1) In

serte tres nuevas instrucciones Go (Ir) en el programa Main.prg como se muestr

a continuación:

Function main

Print "This is my first program."

Go P1

Go P2

Go P0

Fend

(2) Presione F5 para ejecutar el programa y haga clic en el botón <Start> en la ventana

Run

(3) El robot se moverá a cada uno de los puntos que le enseñó.

7. Modificar el programa para cambiar la velocidad de los comandos de movimiento

del robot

(1) Inserte los comandos Power (Potencia), Speed (Velocidad) y Accel (Acelerac

ión)

según se m

uestra en el programa a continuación:

Function main

Print "This is my first program."

Power High

Speed 50

Accel 50, 50

Go P1

Go P2

Go P0

Fend

(2) Presione F5 para ejecutar el programa

(3) H

aga clic en el botón <Start> en la ventana Run.

El robot deberá moverse hasta cada uno de los puntos que le enseñó a un 50 %

elocidad, aceleración y desaceleración. La instrucción Power High (Aumento de

potencia) permite a su programa ejecutar el robot a alta potencia (normal), lo que

su vez

permite aumentar la velocidad y aceleración del robot.

4. Operación

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

8. Hacer una c

opia de seguridad del proyecto y la configuración del sistema

Aunq

ue este es solo un proyecto de muestra, respaldaremos el proyecto y

con

figuración del controlador. Esto es fácil de lograr con EPSON RC+ 7.0.

mportante que mantenga respaldos regulares de sus aplicaciones en un medio exter

com

o una memoria USB.

Siga estos pasos para respaldar el proyecto y la configuración del sistema:

(1) Desde el menú [Project] (Proyecto), seleccione [Copy] (Copiar).

(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad arbitraria.

(3) Haga clic en <OK>. El proyecto se copiará al medio externo.

(4) Desde el menú [Tools] (Herramientas), seleccione [Controller] (Controlador).

(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de seguridad del

controla

dor).

) Seleccione la unidad ar

bitraria.

) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la configuración de

sistem

a en el medio exte

rno.

Aho

ra que escribió su primer programa, debe leer 7.1.1 Crear la aplicación más simple.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Este capítulo contiene información acerca de EPSON RC+ 7.0 GUI.

Descripción general Menú Visualización

nel Explorador de

proyectos

Proyecciones

Panel de ventana Estado Ejecutar

Barra de estado Herramientas

Ayuda en línea Configuración

Menú Archivo Ventana

Menú Edita

Ayuda

5.1 Descripción general de la GUI

EPSON RC+ 7.0 es una aplicación de interfaz de documentos múltiples (MDI) Hay una

ventana principal y varias ventanas secundarias que se pueden abrir simultáneamente. La

ventana principal tiene una barra de menú, una barra de herramientas y una barra de

estado, tal como se muestra a continuación. Además, hay un panel Project Explorer

(Explorador de proyectos) y un panel Status Window (Ventana de estado).

Ventana principal

Ventana secundaria

Barra de

menús

Barra de

herramientas

Explorador

de proyectos

Panel de

ventana

de estado

Barra de

est

ado

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.2 Panel Explorador de proyectos

El panel Project Explorer le permite abrir rápidamente cualquier archivo en el proyecto

actual o saltar a cualquier función. Los archivos y funciones del proyecto se organizan en

una estructura de árbol ordenado.

Abrir un archivo o saltar a una función

Haga doble clic en el artículo.

Ocultar Project Explorer

Haga clic en el botón X en la barra sobre

el panel.

Mostrar Project Explorer

Seleccione Project Explorer desde el

menú View (Ver).

Cambiar el tamaño de Project

Explorer

Mueva el cursor del mouse hacia la

derecha del panel y arrastre el panel a la

derecha o izquierda hasta lograr el ancho

deseado

Puede mover el panel Project Explorer al lado derecho o izquierdo de la ventana principal.

Para mover el panel, haga clic en la barra sobre el panel y arrástrelo al lado izquierdo o

derecho de la ventana principal y suelte el botón del mouse.

Menú contextual

El panel Project Explorer tiene un menú contextual para varias operaciones para elementos

en el árbol del proyecto. Para acceder al menú contextual, haga clic con el botón derecho

del mouse en el árbol del proyecto.

5.3 Panel de ventana de estado

El panel de estado muestra mensajes de estado, como el estado de compilación del

proyecto, errores de sistema y advertencias, etc.

Ocultar el panel Status

Haga clic en el botón X en la barra

sobre el panel.

Mostrar el panel Status

Seleccione la ventana Status desde

el menú View.

Cambiar el tamaño del

panel Status

Mueva el cursor del mouse sobre el borde

superior del panel y arrastre el borde

superior hacia arriba o abajo

El panel Status siempre se ubica en la parte inferior de la ventana principal y no se puede

mover.

NOTA:

Si el panel Status está cerrado y muestra un mensaje de error, como por ejemplo

durante la compilación de un proyecto, el panel Status se abrirá automáticamente para que

se pueda ver el mensaje de error.

Menú

contextual

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.4 Barra de estado

La barra de estado que se encuentra en la parte inferior de la ventana principal muestra lo

Área Message

(Mensaje)

Muestra el error de sintaxis para la línea actual y los

mensajes del sistema.

Operation Mode status

(Estado de modo de operación)

Indica el modo de emergencia está activa

Emergency Stop status

(Estado de parada de

emergencia)

Indica si la paradade emergencia está activa.

Safeguard status

(Estado de protección)

Indica si hay uno o más circuitos de protección

abiertos.

Error status

(Estado de error)

Indica si el controlador está en el estado de error.

Coloque el cursor del mouse sobre el área Error

status para ver el mensaje de advertencia.

Warning status

(Estado de advertencia)

Indica si hay una advertencia. Coloque el cursor del

mouse sobre el área Warning status para ver el

mensaje de advertencia.

Current robot

(Robot actual)

Muestra el número, nombre, tipo de número y

estado de simulacro del robot seleccionado.

Tasks running status

(Estado de tareas en ejecución)

Indica que hay una o más tareas en ejecución.

Current Line and Column

(Línea y columna actuales)

Cuando hay una ventana de editor de programa

activa, se muestran la línea y la columna actuales.

INS / OVR status

(Estado de

insertar/sobrescribir)

Indica si se usa el modo insertar o sobrescribir.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.5 Ayuda en línea

EPSON RC+ 7.0 tiene un sistema de ayuda contextual extenso.

Hay varios métodos para obtener ayuda.

Seleccione [Contents] (Contenido) desde el menú [Help] (Ayuda) para navegar hasta los

temas de ayuda.

Seleccione

[

Index] (Índice) desde el menú [Help] para ingresar el nombre de un tema

específico.

Seleccione

[

Search] (Buscar) desde el menú Help para buscar un tema específico.

Cuando edite programas, presione F1 con el símbolo de inserción en la palabra clave de

interés.

Cuando hay un diálogo abierto, presione F1 o haga clic en el botón Help. Para los

diálogos, el botón Help se encuentra en la barra de título de la ventana a la derecha y se

muestra como un icono de signo de interrogación, como se muestra a continuación.

Para las ventanas secundarias MDI, el botón Help se encuentra en la barra de herramientas

principal y también se muestra como un icono de signo de interrogación, como se muestra

a continuación.

Botón Help

ón Help

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.6 Menú [File]

El menú File (Archivo) de EPSON RC+ 7.0 incluye comandos para administrar e imprimir

archivos en el proyecto actual.

5.6.1 Comando New (Menú File)

Accesos directos

Barra de herramientas:

Teclas: Ctrl + N

El comando New (Nuevo) se usa para agregar nuevos archivos al proyecto actual. Cuando

se selecciona el comando New, se abre el cuadro de diálogo New File (Nuevo archivo).

Elemento Desc

ripc

ión

File N

ame (Nombre de archivo)

Ingrese un nombre de archivo para el

nuevo archivo en este cuadro. Si

proporciona una extensión de archivo

válida, la selección de Tipo de archivo

cambiará para coincidir con la extensión.

Para nombres de archivo, no se permiten

caracteres de dos bytes, como los

caracteres japoneses o chinos. Es posible

ingresar hasta 24 caracteres.

File Type (Tipo de archivo)

Use esta lista desplegable para seleccionar

un archivo de Program (Programar),

Include (Inclusión) o Point (Punto).

Existing Files (Archivos existentes)

Muestra los archivos para el tipo

seleccionado que hay actualmente en la

carpeta del proyecto

OK (Aceptar)

Haga clic en OK cuando esté listo para

crear el nuevo archivo

Cancel (Cancelar)

Cancela la operación

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.6.2 Comando Open (Menú File)

Accesos directos

Barra de herramientas:

Teclas: Ctrl + O

Abra uno o más archivos en el proyecto actual para su edición. Puede abrir archivos de

programa, archivos de inclusión o archivos de punto.

Si hay un archivo en la carpeta de proyecto (como se muestra en el cuadro de diálogo Edit

Project [Editar proyecto]) y el archivo no está en el proyecto actual, no podrá abrir el

archivo. Debe agregar el archivo al proyecto antes de poder abrirlo. Esto también se

aplica a los archivos de inclusión y los archivos de punto.

Elemento

Desc

ripc

ión

Prog

ram (Programa)

Seleccione este botón de opción para mostrar

una lista de archivos de programa en el

proyecto actual.

Include (Incluir)

Seleccione este botón de opción para mostrar

una lista de archivos de inclusión en el proyecto

actual.

Points (Punto)

Seleccione este botón de opción para mostrar

una lista de archivos de punto en el proyecto

actual.

Select file to open

(Seleccione archivo a abrir)

Haga clic en el nombre de archivo que desea

abrir. Puede seleccionar más de un archivo con

la tecla Ctrl o la tecla Mayús. La tecla Ctrl le

permite seleccionar o deseleccionar cualquier

archivo. La tecla Mayús le permite seleccionar

un grupo de archivos.

Open (Abrir)

Abre los archivos seleccionados.

Cancel (Cancelar)

Cancela la operación de apertura.

CONSEJO: También puede hacer doble clic en un nombre de archivo en el cuadro de

lista [Select file to open] para abrir el archivo sin tener que elegir el botón <OK>.

5.6.3 Comando Close (Menú File)

Accesos directos

Teclas: Ctrl + D

Cierre la ventana actualmente activa.

Se puede cerrar cualquiera de las ventanas con este comando: Programas, archivos de

inclusión, archivos de punto, ventana de comando, ventana ejecutar, editor de etiquetas

E/S, errores de usuario.

CONSEJO: Par

a cerrar una ventana o cuadro de diálogo, también puede hacer doble

clic en el botón del cuadro de control que se encuentra en la esquina superior izquierda

de la ventana o cuadro de diálogo.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.6.4 Comando Save (Menú File)

Accesos directos

Teclas: Ctrl + S

El comando [Save] (Guardar) almacena el archivo actual en el disco. El archivo actual

puede ser un archivo de programa, un archivo de inclusión, un archivo de punto, un editor

de etiquetas E/S, etc. Este comando está desactivado si el archivo actual no necesita

guardarse.

5.6.5 Comando Save As (Menú File)

Guarde el programa, archivo de inclusión o archivo de punto en la ventana actualmente

activa con un nuevo nombre de archivo. El archivo original se eliminará del proyecto pero

permanecerá en el disco. El nuevo nombre se usará en todo el proyecto actual en lugar del

nombre antiguo.

Si usa [Save As] (Guardar como) en un archivo de inclusión, debe cambiar el nombre del

archivo en cada una de sus instrucciones #include que se refieran a él. Para nombres de

archivo, no se permiten caracteres de dos bytes, como los caracteres japoneses o chinos.

5.6.6 Comando Restore (Menú File)

Restaura el programa actualmente activo, incluidos los archivos, las etiquetas E/S, los

errores de usuario o los archivos de punto desde el disco.

Use esta función para cambiar un documento al estado en el que estaba desde la última vez

que se guardó.

Se le pedirá que confirme esta operación.

5.6.7 Comando Rename (Menú File)

Use [Rename] (Cambiar nombre) para cambiar el nombre del programa, archivo de

inclusión o archivo de punto que está editando actualmente.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Para cambiar el nombre de un archivo

aga clic en cualquier lugar de la ventana del programa.

Seleccione el comando Open desde el menú File.

Seleccione Window desde el menú Window.

Seleccione desde la lista del menú Window.

Seleccione Rename desde el menú File. Ingrese un nuevo nombre para el archivo y haga

clic en <OK>.

El nuevo nombre no puede ser idéntico al de un archivo existente. Recibirá un mensaje de

error si introduce un nuevo nombre que ya está en uso.

Si usa [Rename] en un archivo de inclusión, debe cambiar el nombre del archivo en cada

una de sus instrucciones #include que se refieran a él.

Para nombres de archivo, no se permiten caracteres de dos bytes, como los caracteres

japoneses o chinos.

5.6.8 Comando Delete (Menú File)

Este comando le permite eliminar un archivo en la carpeta de proyecto actual. Puede

eliminar archivos de programa, archivos de inclusión o archivos de punto.

El archivo no necesita estar registrado en el proyecto para poder eliminarlo.

Elemento Descripción

lect file to delete

(Seleccione archivo a eliminar)

Haga clic en el nombre de archivo que

desea eliminar. Esta lista de archivos

muestra todos los archivos .PRG, .INC y

.PTS en la carpeta del proyecto actual.

Delete (Eliminar)

Elimina el archivo seleccionado. Aparecerá

un mensaje de confirmación antes de

eliminar el archivo. Si el archivo está

abierto actualmente, se cerrará y eliminará

del proyecto actual antes de ser eliminado

del disco.

Cancel (Cancelar)

Cancela la operación de borrado.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.6.9 Comando Import (Menú File)

Importe un archivo de otros proyectos EPSON RC+ 7.0. Use este comando para importar

archivos de programa, archivos de inclusión, archivos de punto, etiquetas E/S, errores de

usuario y macros.

Los nombres de archivos de programa para importar deben tener una extensión .PRG.

Los nombres de archivos de inclusión para importar deben tener una extensión .INC.

Los nombres de archivos de punto para importar deben tener una extensión .PTS.

Las etiquetas E/S deben tener el nombre de archivo IOLABEL.DAT.

Los errores de usuario deben tener el nombre de archivo USERERRORS.DAT.

Los macros deben tener la extensión .MAC.

Para importar un archivo

1. Seleccione

el tipo de archivo desde el cuadro de lista [File

Type].

2. Na

vegue hasta el archivo que desea im

portar.

3. Haga clic en <Open> para continuar. Si un nombre de archivo ya está en uso en la

rpeta de proyecto, se le pedirá confirmar si desea sobrescribir. El archivo se

copiará

a la carpeta del proyecto actual.

NOTA:

Si necesita importar archivos de versiones anteriores de EPSON RC+ o desde

SPEL para Windows 2.0, primero debe importar el proyecto con [Project]-[Import], que

convierte los archivos de punto y los archivos de etiqueta en formatos de EPSON RC+ 7.0.

Luego puede usar File Import (Importar archivo) para importar los archivos deseados.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.6.10 Comando Print (Menú File)

Accesos directos

Barra de herramientas:

Teclas: Ctrl + P

Este comando abre el cuadro de diálogo Print (Imprimir). Puede imprimir programas,

archivos de inclusión, archivos de punto, etiquetas E/S y errores de usuario. También

puede imprimir un resumen de proyecto.

Cada documento se imprime con un encabezado que incluya el nombre de proyecto,

nombre de producto, nombre de archivo, fecha y hora y número de página.

Elemento Descripción

Select items to print

(Seleccione artículos para

imprimir)

Marque los archivos en el árbol que desea imprimir.

Proyect Summary

(Resumen de proyecto)

Seleccione esta casilla de verificación para imprimir un

esumen de los programas y puntos que se usan en el

royecto actual.

Program Files

(Archivos de

programa)

Seleccione la casilla de verificación para imprimir todos

los archivos de programa o haga clic en el botón + para

er todos los archivos de programa y marque los que

desea imprimir.

Include Files

(Archivos de

inclusión)

Seleccione la casilla de verificación para imprimir todos

los archivos de inclusión o haga clic en el botón + para

er todos los archivos de inclusión y marque los que

desea imprimir. Esta casilla de verificación no se

uestra si no hay archivos de inclusión en el proyecto

actual.

Robot Points

(Puntos de robot)

Seleccione la casilla de verificación para imprimir todos

los archivos de punto o haga clic en el botón + para ver

odos los archivos de punto y marque los que desea

imprimir.

Input Output Labels

(Etiquetas de entrada y salida)

Seleccione esta casilla de verificación para imprimir una

lista de todas las etiquetas E/S utilizadas en el proyecto.

User Errors (Errores de

usuario)

Imprima una lista de todos los errores de usuario para el

royecto actual. Si la etiqueta o el mensaje no está en

lanco, se imprimirá la definición de error.

Print (Imprimir)

Imprime los archivos seleccionados. Este botón estará

atenuado si no hay ningún elemento seleccionado para

imprimir.

Preview (Previsualizar)

Previsualiza los archivos seleccionados antes de imprimir. Este

otón estará atenuado si no hay ningún elemento seleccionado

ara imprimir.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Font... (Fuente...)

bre un cuadro de diálogo para seleccionar la fuente de

la impresión. La fuente seleccionada se guarda para

impresiones

posteriores.

Cancel (Cancelar)

Cierra el cuadro de diálogo sin imprimi

nada.

5.6.11 Comando Exit (Menú File)

Accesos directos

Teclas: Alt + F4

Sale de EPSON RC+ 7.0.

Si está ejecutando un programa desde la ventana Run y el dispositivo de control es una

computadora, verá un mensaje que dice que se está ejecutando un programa y no podrá

salir. Debe detener todas las tareas antes de poder salir.

Si hay archivos de proyecto, archivos de inclusión, archivos de punto, etiquetas E/S o

archivos de punto de usuario abiertos que no se hayan guardado, por cada archivo se le

pedirá guardarlo con Yes, No o Cancel.

Si selecciona <Yes>, se guardará el archivo.

Si selecciona <No>, el programa se cerrará sin guardar los archivos.

Si selecciona <Cancel>, volverá a la ventana principal de EPSON RC+ 7.0.

Si la visualización del diálogo en el cierre de EPSON RC+ 7.0 está activada, el siguiente

diálogo se mostrará en el cierre y puede seleccionar un proceso de finalización.

Para obtener más detalles acerca del diálogo de cierre, consulte 5.12.3 Comando

[Preferences] (Menú Setup).

Elemento

escripció

xit EPSON RC+ (Salir

de EPSON RC+)

Sale de EPSON RC+ 7.0.

Shutdown EPSON RC+

and Windows (Cerrar

EPSON RC+ y

Windows)

Sale de EPSON RC+ 7.0 y cierra Windows.

Shutdown EPSON RC+

and Restart Windows

(Cerrar EPSON RC+ y

reiniciar Windows)

Sale de EPSON RC+ 7.0 y reinicia Windows.

OK (Aceptar)

Ejecuta la operación seleccionada.

Cancel (Cancelar) Cancela la operación y cierra el diálogo.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.7 Menú [Edit]

El menú <Edit> (Editar) de EPSON RC+ 7.0 incluye comandos para editar archivos.

Para acceder al menú <Edit>, también puede hacer clic con el botón derecho del mouse en

cualquier lugar de la ventana del editor de programas.

5.7.1 Comando [Undo] (Menú Edit)

Accesos directos

Teclas: Ctrl + Z

Deshace los cambios al programa actualmente activo desde que se abrió.

5.7.2 Comando [Redo] (Menú Edit)

Accesos directos

Teclas: Ctrl+Y

Para rehacer la acción Deshacer anterior.

5.7.3 Comando [Cut] (Menú Edit)

Accesos directos

Barra de herramientas:

Teclas: Ctrl + X

Copia la selección actual al Portapapeles y luego elimina la selección.

5.7.4 Comando [Copy] (Menú Edit)

Accesos directos

Barra de herramientas:

Teclas: Ctrl + C

Copia la selección actual al Portapapeles.

5.7.5 Comando [Paste] (Menú Edit)

Accesos directos

Barra de herramientas:

Teclas: Ctrl + V

Coloca los contenidos del Portapapeles en el documento actualmente activo desde el punto

de inserción.



CONS

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.7.6 Comando [Find] (Menú Edit)

Accesos directos

Teclas: Ctrl + F

Busca una cadena de texto en el programa actual o en todos los programas del proyecto.

La primera vez que ejecute esta función, el cuadro de diálogo se centrará sobre la ventana

principal. Si lo reposiciona, la próxima vez que ejecute Find (Buscar), el diálogo

aparecerá donde lo posicionó la última vez.

Elemento

escripción

Find What

(Buscar qué)

Ingrese el texto que desea buscar. Si había texto seleccionado

cuando ejecutó el comando Find, se mostrará aquí. Cuando

ejecute Find con una cadena de texto seleccionada, se mostrará el

texto seleccionado. Si no seleccionó texto, se mostrará el texto de

la última Búsqueda. Está limitado a una línea de texto. Si

selecciona más de una línea antes de ejecutar Find, la búsqueda no

se iniciará.

Current File

(Archivo actual)

Busca solo en el archivo de programa y el archivo de inclusión

actuales.

All Files

(Todos los archivos)

Busca en todos los archivos en el proyecto.

Whole Word

(Palabra completa)

Busca la palabra completa por sí sola y no como parte de otra

alabra.

Match Case

(Distinguir

mayúsculas)

El texto que se busca también coincidir con las mayúsculas y

minúsculas.

Find (Buscar)

Inicia la búsqueda. Si se encuentra el texto en un archivo que no

está abierto, el archivo se abrirá para visualizarlo. Este botón

estará atenuado si no se ingresó un término para buscar.

Find All

(Buscar todo)

Busca todas las ocurrencias y enumera los resultados en el panel

Status. Cada resultado muestra el nombre de archivo, el número de

línea y la línea en la que se encontró el texto. Puede hacer doble

clic en un resultado para abrir el archivo en el que se encontró el

texto. El diálogo Find & Replace (Buscar y reemplazar) se cerrará

después de mostrar los resultados. Este botón estará atenuado si no

se ingresó un término para buscar.

Close (Cerrar) Cierra el cuadro de diálogo.

5.7.7 Comando [Find Next] (Menú Edit)

Accesos directos

Tecla: F3

Encuentra la siguiente ocurrencia del término de búsqueda especificado en el último

comando Find.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.7.8 Comando [Replace] (Menú Edit)

Accesos directos

Teclas: Ctrl + R

Busca una cadena de texto y la reemplaza con texto nuevo. La primera vez que ejecute

esta función, el cuadro de diálogo se centrará sobre la ventana principal. Si lo reposiciona,

la próxima vez que ejecute Replace (Reemplazar), el diálogo aparecerá donde lo posicionó

la última vez.

Elemento

escripción

Find What

Ingrese el texto que desea buscar. Si había texto seleccionado

cuando ejecutó el comando Replace, se mostrará aquí. Si no

seleccionó texto, se mostrará el texto de la última Búsqueda.

Replace With

(Reemplazar con)

Ingrese aquí el texto de reemplazo. El texto de reemplazo puede

estar vacío.

Current File

(Archivo actual)

Busca solo en el archivo de programa y el archivo de inclusión

actuales.

All Files

(Todos los archivos)

Busca en todos los archivos en el proyecto.

Whole Word

(Palabra completa)

Busca la palabra completa por sí sola y no como parte de otra

alabra.

Match Case

(Distinguir

mayúsculas)

El texto que se busca también coincidir con las mayúsculas y

inúsculas.

Find

Busca la siguiente ocurrencia.

Replace

Si ya se encontró, reemplaza la ocurrencia encontrada actual, de

lo contrario busca la siguiente.

Replace All

Reemplaza todas las ocurrencias.

Cierra el cuadro de diálo

5.7.9 Comando [Select All] (Menú Edit)

Accesos directos

Teclas: Ctrl + A

Selecciona todos los archivos de programa, archivos de inclusión, archivos de punto,

etiquetas E/S y errores de usuario. Entonces puede ejecutar Cut (Cortar) o Copy (Copiar).

5.7.10 Comando [Indent] (Menú Edit)

Accesos directos

Tecla: Tabulación

Mueva la línea seleccionada una pestaña a la derecha.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.7.11 Comando [Outdent] (Menú Edit)

Accesos directos

Teclas: Mayús + Tab

Mueva la línea seleccionada una pestaña a la izquierda.

5.7.12 Comando [Comment Block] (Menú Edit)

Comenta el bloque de líneas seleccionado, agregando el carácter de comentario al inicio de

cada línea.

Para usarlo, seleccione una o más líneas que desee comentar. A continuación:

Seleccione Comment Block (Comentario de bloque) desde el menú Edit (Editar).

Haga clic con el botón derecho del mouse y seleccione Comment Block desde el menú

contextual.

Se agregará un carácter de comentario al inicio de cada una de las líneas seleccionadas.

5.7.13 Comando [Uncomment Block] (Menú Edit)

Elimina el carácter de comentario desde el bloque de líneas seleccionado.

Para usarlo, seleccione una o más líneas cuyos comentarios desea eliminar.

A continuación:

Seleccione Uncomment Block (Borrar comentario de bloque) desde el menú Edit.

Haga clic con el botón derecho del mouse y seleccione Uncomment Block desde el

menú contextual.

Se eliminará el primer carácter de comentario de cada una de las líneas seleccionadas.

5.7.14 Comando [Go To Definition] (Menú Edit)

Abre la ventana y define la línea en la que una función, variable, macro, etiqueta de punto,

etiqueta E/S o etiqueta de error de usuario.

Para usarlo,

Haga clic en un identificador en una ventana de programa,

y seleccione Go To Definition (Ir a definición) desde el menú Edit.

Haga clic en el identificador,

y seleccione Go To Definition desde el menú contextual.

Tipo de identificador Visualización

Nombre de función o

variable

Ventana de programa en la que se declara un nombre de función

o v

ariable.

Etiqueta de punto

Archivo de punto que define una etiqueta.

Etiqueta E/S

Editor de etiqueta E/S que define una etiqueta.

Etiqueta de error de

usuario

Error de usuario que define una etiqueta.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.8 Menú [View]

El menú View (Ver) de EPSON RC+ 7.0 incluye comandos para abrir Project Explorer

(Explorador de proyecto) y la ventana Status (Estado). También hay un comando para ver

el historial del sistema.

5.8.1 Comando [Project Explorer] (Menú View)

Si cerró el panel [Project Explorer] (Explorador de proyecto), puede abrirlo usando este

comando.

Para obtener más detalles, consulte 5.2 Panel Explorador de proyectos.

5.8.2 Comando Status Window (Menú View)

Si cerró el panel [Status Window] (Ventana Estado), puede abrirlo usando este comando.

Para obtener más detalles, consulte 5.3 Panel ventana Estado.

5.8.3 Comando System History (Menú View)

Este comando abre la ventana System History (Historial de sistema). Esta ventana

muestra eventos, errores y advertencias que se han registrado en el historial del sistema del

controlador actual.

Para ordenar los datos, puede hacer clic en el encabezado de cualquier columna. Para

ordenar columnas múltiples, mantenga presionada la tecla Mayús y haga clic en

encabezados de columna múltiples.

Elemento Descr

ipc

ión

Data To Display

(Datos a mostrar)

Seleccione qué datos desea ver.

Las opciones son All (Todos), Events (Eventos), Errors (Errores) y

Warnings (Advertencias).

From / To

(Desde / Hasta)

Seleccione las fechas de las que desea ver datos. Cuando la ventana

se abre por primera vez, estas se configuran automáticamente a la

primera y última fecha en los datos de historial.

Message Contains

(Contenido de

mensaje)

Introduzca texto para que aparezca en el mensaje de error. Después

de introducir el texto, haga clic en el botón Refresh (Actualizar).

Time Zone

(Zona

horaria)

Seleccione una zona horaria. Las ocurrencias de hora del evento,

advertencia y error se muestran según la zona horaria seleccionada.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Refresh

Haga clic en este botón para volver a cargar los datos del controlador.

Tipo Evento

Información para operación y cambio de modo.

Advertencia

El programa se puede ejecutar de forma continua, sin embargo,

Error

Number

(Número)

necesita contramedidas.

Ocurrió un error en el programa o el Robot.

Para obtener detalles acerca del número, consulte Mensaje de error

de SPEL

en el Manual de referencia del lenguaje SPEL

Message (Mensaje)

Función y

número de

línea

El nombre de función y el número de línea se muestran cuando

ocurre un error mientras se ejecuta un programa.

Robot y

número de eje

Número de

tarea

Información

adicional 1 y 2

El robot y el número de eje se muestran cuando ocurre un error en el

Robot.

El número de la tarea que produjo un error se muestra cuando el error

ocurrió durante la ejecución del programa. Se muestra "0" para las

otras.

Para algunos errores, se muestran más detalles.

Para obtener más detalles, consulte Mensaje de error de SPEL+ en el

Manual de referencia del lenguaje SPEL

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.9 Menú [Project]

El menú Project (Proyecto) de EPSON RC+ 7.0 incluye comandos para administrar y

compilar proyectos.

5.9.1 Comando [New] (Menú Project)

El comando New (Nuevo) se usa para crear un nuevo proyecto de EPSON RC+ 7.0. Los

proyectos pueden estar en cualquier unidad de disco del sistema. Se almacenan en la

carpeta \EpsonRC70\Projects en la unidad seleccionada. También se pueden crear

subcarpetas.

Elemento

escripción

Project Name

(Nombre de

proyecto)

Ingrese un nuevo nombre para el proyecto. El nombre puede

incluir caracteres alfanuméricos junto con guiones bajos.

Para nombres de proyecto, no se permiten caracteres de dos bytes,

como los caracteres japoneses o chinos.

Template (Plantilla)

Seleccione una plantilla de proyecto. El proyecto nuevo será una

copia de la plantilla de proyecto.

Select Drive

(Seleccionar unidad)

Selecciona la unidad de disco deseada para el nuevo proyecto.

Select Project Folder

(Seleccionar carpeta

del proyecto)

Esta es una lista de carpetas y proyectos en la unidad seleccionada.

Si hace clic en un nombre en esta lista, se mostrará en el cuadro de

texto New Project Name (Nombre de nuevo proyecto). Luego

uede editar el nombre, o puede crear un nuevo proyecto con el

mismo nombre que el que ya se creó. En el caso posterior, se le

reguntará si desea sobrescribir el proyecto antiguo si está en la

misma carpeta.

New Folder

(Nueva carpeta)

Crea una nueva carpeta en la carpeta seleccionada actualmente.

Crea un nuevo proyecto.

Cancel (Cancelar) Cancela la creación de un nuevo proyecto.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.9.2 Comando [Open] (Menú Project)

Use este comando para abrir un proyecto de EPSON RC+ 7.0. Cuando se abre el

proyecto, se cierra el proyecto anterior. Se le preguntará si desea guardar los cambios.

Elemento Desc

ripción

Select Drive

(Seleccionar unidad)

Selecciona la unidad de disco deseada para el proyecto que

quiere abrir.

Select Project to Open

(Seleccionar proyecto

a abrir)

Seleccionar un nombre de proyecto desde el cuadro de lista.

Para abrir una carpeta, haga doble clic en la carpeta o haga

clic en el cuadro + ubicado a la izquierda de la carpeta

Read Only (Solo

lectura)

Si marca esta casilla de verificación y abre un proyecto, no

puede editar el archivo de programa, archivo de inclusión,

archivo de punto, etiqueta E/S y error de usuario

Open

Abre el archivo seleccionado

Cancel

Cancela la operación

Project Info

(Información de

proyecto)

Muestra las propiedades generales de un proyecto para el

proyecto seleccionado. Para ver la información del proyecto,

primero seleccione un proyecto en la lista y luego haga clic en

el botón <Project Info>.

NOTA: La información de proyecto para un proyecto se puede cambiar seleccionando

[Properties] (Propiedades) desde el menú [Project] después de abrir el proyecto.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.9.3 Submenú Recent Projects (Menú Project)

El submenú Recent Projects (Proyectos recientes) contiene hasta ocho de los proyectos

usados más recientemente.

Cuando selecciona un proyecto en el menú, el proyecto actual se cierra y el proyecto

seleccionado se abre tal como si hubiera usado el comando [Open] desde el menú

[Project].

5.9.4 Comando [Close] (Menú Project)

Use el comando [Close] (Cerrar) para cerrar el proyecto actual. Se desactivarán varios

comandos de menú y de barra de herramientas después de cerrar el proyecto.

5.9.5 Comando [Edit] (Menú Project)

El comando [Edit] (Editar) se usa para definir qué archivos de programa, archivos de

inclusión y archivos de punto se deben usar en el proyecto actual.

[Project Files] (Archivos de proyecto) contiene una lista de archivos en la carpeta del

proyecto actual. Puede seleccionar qué archivos ver desde el cuadro de lista [File Type]

(Tipo de archivo).

[Project Make] (Creación de proyectos) contiene un árbol de creación de proyectos que

incluye archivos de programa, archivos de inclusión y archivos de punto.

Los archivos que se muestran en la lista de archivos se encuentran en la carpeta del

proyecto en el disco. Antes de poder usar un archivo en el proyecto, debe colocarlo en el

árbol de creación de proyecto con el botón <Add> (Agregar).

Para crear un nuevo programa

1. Escriba el nombre del archivo de programa en el cuadro de texto [File Name] (Nombr

de archi

vo) en la sección Program Files.

Agregue la extensión PRG al nombre del archivo. Para nombres de archivo, no se

permiten caracteres de dos bytes, como los caracteres japoneses o chinos.

2. Haga clic en el botón <Add>. Se le pedirá crear un nuevo archivo. Responda <Yes>

para crear el archivo y colocarlo en la carpeta Program Files en el árbol de creaci

ón de

pro

yecto.

Para agregar un archivo de programa existente

1. Seleccione Program en el cuadro de lista [File Type]

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

2. Seleccione

el nombre del archivo de programa que desea agregar al proyecto desde la

lista.

3. Haga clic en el botón <Add>, o

doble clic en el nombre del archivo de programa en el cuadro de lista de

archivos.

Se agre

gará un robot a la carpeta Program Files en el árbol de creación de proyecto.

Para crear un nuevo archivo de inclusión

1. Escriba el nombre del archivo de inclusión en el cuadro de texto [File Name].

Agregue la extensión INC al nombre del archivo. El nombre del archivo de inclusión

puede ser el mismo que el del archivo de programa. Para nombres de archivo, no

per

miten caracteres de dos bytes, como los caracteres japoneses o

chinos.

2. Haga

clic en el botón <Add>. Recibirá un mensaje que le preguntará si está bien crea

el n

uevo archivo. Haga clic en <Yes> para crear el archivo y colocarlo en la carpet

Include

Files en el árbol de creación de proyecto.

Para agregar un archivo de inclusión existente al proyecto

1. Seleccione Include en el cuadro de lista <File Type>.

2. Seleccione el nombre del archivo de inclusión que desea agregar al proyecto desde

list

3. Haga clic en el botón <Add>,

doble clic

en el nombre del archivo de inclusión en el cuadro de lista de archivos. El

archivo se agregará a la lista de archivos de inclusión del árbol [Project Build]

ra crear un nuevo archivo de punto

1. Escriba el nombre del archivo de punto que desea crear en el cuadro de texto [File

Name].

Agregue la extensión PTS. Para nombres de proyecto, no se permiten caracteres de dos

bytes, como los caracteres japoneses o ch

inos.

2. Sel

eccione la carpeta de robot que desea registrar desde la carp

eta Robot Points

(Pu

ntos de robot) en el árbol [Project Build] (Versión de proyecto)

3. Ha

ga clic en el botón <Add>. Se le pedirá crear un nuevo archivo. Haga clic

<Yes>

para crear el archivo y colocarlo en el robot seleccionado de la carpeta Ro

bot

Points.

Para

agregar un archivo de punto existente al proyecto

1. Seleccione Points desde el cuadro de lista [File Type].

2. Seleccione la carpeta de robot que desea registrar desde la carpeta Robot Points en

ár

bol [Project Build].

3. Seleccione el nombre del archivo de punto que desea agregar al proyecto desde la lista.

4. Haga clic en el botón <Add>. El archivo se colocará en el robot seleccionado de la

carpeta Robot Points

Para

eliminar un archivo de programa, archivo de inclusión o archivo de punto

1. Seleccione el archivo que desea eliminar en el árbol [Project Build].

2. Haga clic en el botón <Remove> (Eliminar) para eliminar el archivo desde [Project

Build]. El archivo no se elimina de la carpeta del proyecto, por lo que aún así verá

chivo en la lista de archivos.

Para agregar un nuevo robot

Haga clic en el botón <New Robot> (Nuevo robot). Se agregará un robot a la carpeta

Robot Points en el árbol [Project Build].

Para definir un archivo de punto como predeterminado

1. Seleccione un archivo de punto para definir como predeterminado desde la

carpeta

Rob

ot Points de cada robot en el árbol [Project Build]

2. Haga clic en el botón <Set as default> (Definir com

o predeterminado). El archivo se

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

definirá como el archivo predeterminado del robot registrado.

NOTA: El archivo de punto común es un archivo de punto que está disponible para todos

los robots en el controlador. Para usar este archivo de punto, debe cargarlo desde el

programa PEL

al robot con el comando LoadPoints (Cargar puntos).

El archivo de punto predeterminado es un archi

vo de punto que se carga automáticamente

a un robot al cargar el proyecto. Cada robot puede tener un archivo de punto como su

archivo predeterminado.

5.9.6 Comando [Save] (Menú Project)

Accesos directos

Barra de herramientas:

Este comando guarda el archivo de programa, archivo de inclusión, archivo de punto,

etiqueta E/S o error de usuario activo. Esta selección de menú estará atenuada si no hay

nada que necesite guardarse.

CONSEJO: Es buena idea

guardar los archivos frecuentemente mientras edita los

archivos de proyecto. Solo haga clic en el botón de disco en la barra de herramientas

para guardar todos sus archivos.

5.9.7 Comando [Save As] (Menú Project)

Guarda todos los archivos en el proyecto actual para agregar una nueva unidad o nombre

de proyecto. Se conservará el proyecto actual.

Elemento

escripción

New Project Name

(Nuevo nombre de

proyecto)

Ingrese un nuevo nombre para el proyecto. El nombre puede

incluir caracteres alfanuméricos y guiones bajos, pero no puede

incluir caracteres de dos bytes, como caracteres japoneses o

chinos. La cantidad máxima de caracteres es de 24. Puede usar

el mismo nombre que el proyecto actual si selecciona una unidad

carpeta que no sean las mismas que la carpeta del proyecto

actual y la unidad de la carpeta.

New Project Drive

(Nueva unidad de

proyecto)

nidades para la nueva ubicación del proyecto.

Select Project Folder

(Seleccionar carpeta

de proyecto)

Haga clic en la carpeta deseada para el proyecto.

New Folder (Carpeta

nueva)

Haga clic en este botón para crear una nueva carpeta en la carpeta

Projects.

Guarda el proyecto con el nuevo nombre y ubicación.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.9.8 Comando [Rename] (Menú Project)

Este comando cambia el nombre del proyecto actual. La carpeta del proyecto y todos los

archivos de proyecto asociados también cambian de nombre.

Elemento Desc

ripc

ión

w Project Name

(Nombre de proyecto

nuevo)

Ingrese un nuevo nombre para el proyecto. El nombre puede

incluir caracteres alfanuméricos y guiones bajos, pero no puede

incluir caracteres de dos bytes, como caracteres japoneses o

chinos.

Existing Project

(Proyecto existente)

Este cuadro de lista muestra otros proyectos en la unidad

seleccionada. El nuevo nombre que elija no puede ser uno de los

nombres en la lista.

OK (Aceptar)

Cambia el nombre del proyecto.

Cancel (Cancelar)

Cancela la operación.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.9.9 Comando [Import] (Menú Project)

El comando Import (Importar) de Project Menu usa un asistente para importar proyectos

desde una computadora, el controlador actual o una carpeta de estado de controlador.

Cuando se importa un proyecto, los archivos se copian a una nueva carpeta de proyecto, de

modo que el proyecto original no cambia.

NOTA: Si el proyecto a importar es un proyecto EPSON RC+ 3.x / 4.x / 5.x /6.x o un

proyecto de SPEL para Windows 2.0, los archivos se convierten al formato EPSON RC+

7.0.

Las secciones a continuación tienen instrucciones para importar un proyecto de cada tipo

de ubicación de origen.

Importar un proyecto de computadora

Siga estos pasos para importar un proyecto desde una computadora:

1. Seleccione Import (Importar) desde el menú [Project] (Proyecto) para abrir el cuadro

de diálogo [Import Project] (Importar proyecto).

2. Seleccione <PC> (Computadora) y haga clic en <Next>.

3. Seleccione el tipo de proyecto: Puede seleccionar de las siguientes opciones:

- EPSON RC+ 7.

EPSON RC+ 3.x / 4.x / 5.x / 6.x

- SPEL para Windows

2.0

NOTA

: Cuando se importa un proyecto para EPSON RC+ 3.x / 4.x / 5.x /6.x o SPEL

para Windows 2.0, el proyecto se convierte a un proyecto para EPSON RC+ 7.0

mediante el

Para obtener más detalles, consulte Apéndice A: Procesamiento automático de

importación de proyectos.

rocesamiento automático.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4. Se

leccione la unidad. Después de que seleccione el tipo de proyecto y la unidad, la

lista de pr

oyectos se actualizará para mostrar los proyectos disponibles para importar.

Seleccione el proyecto que desea importar en la lista y haga clic en <Next>.

5. El nombre de nuevo proyecto se configura según el nombre del proyecto importado.

Puede modificar el nombre del proyecto de destino, si lo desea. Seleccione la unidad

de destino y carpeta de proyecto y luego haga clic en <Next>.

6. Verifique importar fuente, importar proyecto y proyecto de destino. Marque la casill

[Op

en Destination Project After Import] (Abrir proyecto de destino después de

importar) si quiere que el proyecto se abra después de importar.

7. Hag

a clic en el botón <Import>. Si el proyecto de destino ya existe, se le preguntará si

dese

a sobrescribirlo.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Importar un proyecto de controlador

Sig

a estos pasos para importar un proyecto desde un controlador:

1. Seleccione Import desde el menú [Project] para abrir el cuadro de diálogo [Impor

Proj

ect]

2. Sel

eccione <Controller> (Controlador), luego haga clic en <Next>.

3. El nombre del nuevo proyecto se configura según el nombre del proyecto actual en el

controlador. Puede modificar el nombre del nuevo proyecto, si lo desea. Seleccione la

unidad de destino y carpeta de proyecto y luego haga clic en <Next>.

4. Verif

ique importar fuente, importar proyecto y proyecto de destino. Marque la casilla

pen Destination Project After Import] si quiere que el proyecto se abra después

portar.

5. Haga clic en el botón <Import>. Si el proyecto de destino ya existe, se le preguntará

desea s

obrescribirlo.

6. Se compilará el proyecto en el destino.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Importar un proyecto de estado de controlador

NOTA: Los p

royectos que usen Vision Guide no se pueden importar desde la carpeta

Controller Status (Estado de controlador).

Siga estos pasos para importar un proyecto desde una carpeta Controller Status:

1. Sel

eccione [Import] desde el menú [Project] para abrir el cuadro de diálogo [Impor

Proj

ect]

2. Sel

eccione <Controller Status Folder> (Carpeta de estado de controlador) y luego haga

clic en [Next]

3. Se

leccione una carpeta de estado de controlador y luego haga clic en <OK>.

4. El n

ombre del nuevo proyecto se define según el proyecto que se encuentra en la

arpeta de estado del controlador. Puede modificar el nombre del nuevo proyecto,

desea. Seleccione la unidad de destino y carpeta y luego haga clic en <Next>.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. Verif

ique importar fuente, importar proyecto y proyecto de destino. Marque la casilla

pen Destination Project After Import] si quiere que el proyecto se abra después

portar.

6. Haga clic en el botón <Import>. Si el proyecto de destino ya existe, se le preguntará

dese

a sobrescribirlo.

5.9.10 Comando [Export] (Menú Project)

El comando Export (Exportar) de Project Menu usa un asistente para exportar proyectos a

proyectos de EPSON RC+6.0.

Cuando se exporta un proyecto, los archivos se copian a una nueva carpeta de proyecto, de

modo que el proyecto original no cambia.

NOTA: Los comandos y la sintaxis de SPEL+ que se agregan en EPSON RC+ 7.0 no son

compatibles con EPSON RC+ 6.0. Se recomienda cambiar la versión del compilador

según la versión de su controlador, y verificar su compatibilidad antes de exportar

proyectos. Para obtener detalles, consulte la página [Project]-[Properties]-[Compiler] en

5.9.15 Comando [Properties] (Menú Project).

Siga estos pasos para exportar un proyecto:

1. En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Project]-[Export] para mostrar el diálo

xport Project] (Exportar proyecto).

2. Seleccione una unidad. Se actualizará la lista de proyectos y se mostrará

n los

pro

yectos exportables. Seleccione un proyecto que desea exportar desde la lista y haga

clic en el botón <Next>.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

3. El n

ombre de nuevo proyecto se configura según el nombre del proyecto exportado. El

nom

bre del nuevo proyecto se puede cambiar. Seleccione la unidad de destino y

carpeta de proyecto. Luego, haga clic en <Next>.

4. Confir

me la fuerte de exportación y el destino.

5. Haga clic en <Export>. Si destino ya existe, se le preguntará si quiere sobrescribir el

proyecto.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.9.11 Comando [Copy] (Menú Project)

El comando [Copy] copia todos los archivos en el proyecto actual para agregar una

unidad, carpeta y nombre de proyecto especificados. Puede usar el nombre de proyecto

actual para el nombre de destino si selecciona una nueva unidad o carpeta. También puede

especificar un nuevo nombre para el proyecto de destino.

Debe usar el comando [Copy] para crear copias de su proyecto de forma regular.

Elemento

scripción

Destination

Project Name

(Nombre de

proyecto de

destino)

Escriba un nombre para la nueva copia del proyecto.

El nombre puede incluir caracteres alfanuméricos y guiones bajos, pero

no puede incluir caracteres de dos bytes, como caracteres japoneses o

chinos. La cantidad máxima de caracteres es de 24. Puede usar el

mismo nombre que el proyecto actual si selecciona una unidad y

carpeta que no sean las mismas que la carpeta y la unidad del proyecto

actual.

Destination Drive

(Unidad de destino)

Unidades para la copia del proyecto.

Realiza el proceso de copia.

Cancel Cancela la operación.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.9.12 Comando [Delete] (Menú Project)

Este comando elimina un proyecto completo desde un disco de computadora. Todos los

archivos en la carpeta del proyecto se eliminarán.

Elemento Desc

ripc

ión

Proj

ect Drive

(Unidad de proyecto)

Selecciona la unidad para el proyecto a eliminar.

Project To Delete

(Proyecto a eliminar)

Selecciona un proyecto a eliminar de la lista.

Delete

Elimina el proyecto. Se le pedirá que confirme la operación.

Cancel

Cancela la operación.

5.9.13 Comando [Build] (Menú Project)

Accesos directos

Barra de herramientas:

Teclas: Ctrl + B

Este comando compila el proyecto actual para que se pueda ejecutar. El comando Build

(Compilar) realiza la cantidad mínima de trabajo necesaria para actualizar el proyecto en

el controlador del robot. Por ejemplo, si se realizó un cambio a un archivo de programa en

el proyecto, Build compilará el archivo modificado, lo enlazará con los archivos de objeto

restantes (si existen) y enviará los nuevos archivos al controlador.

Durante el proceso de compilación, la ventana de estado muestra cada paso de la

compilación. Si se producen errores, se mostrarán en la ventana de estado.

5.9.14 Comando [Rebuild] (Menú Project)

Accesos directos

Teclas: Ctrl + Mayús+ B

Vuelve a compilar todo el proyecto actual. Vuelve a compilar y enlazar todos los archivos

de programa y los envía al controlador. Envía todos los archivos de punto del proyecto al

controlador.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.9.15 Comando [Properties] (Menú Project)

Página [Project]-[Properties]-[General]

Use esta página para ver y editar propiedades generales para el proyecto actual. Todas las

configuraciones de propiedades se almacenan en el archivo de proyecto, que también se

almacena en el controlador durante la compilación del proyecto.

Elemento

Desc

ripc

ión

Name

(Nombre)

El nombre del proyecto actual.

Created (Creado)

Fecha y hora de creación del proyecto.

Last Modified (Última modificación)

Fecha y hora de la última modificación

del proyecto.

Version (Versión)

Número de versión del usuario del

proyecto. Puede ingresar cualquier texto

aquí.

Description (Descripción)

Una descripción del proyecto. Puede

ingresar cualquier texto aquí

Notes (Notas)

Se puede agregar cualquier nota del

proyecto en esta sección

Apply (Aplicar)

Define los valores actuales después de

realizar cambios

Restore (Restaurar)

Vuelve a los valores anteriores

Close (Cerrar)

Cierra el diálogo Project Properties

(Propiedades de proyecto)

CONSEJO: Cua

ndo se usa el diálogo [Open Project] (Abrir proyecto), si hace clic en el

botón <Project Info>, se abrirá un diálogo que contiene las propiedades generales del

proyecto ingresadas en esta página.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Project]-[Properties]-[Source Files In Controller]

Esta página le permite seleccionar qué archivos de origen se almacenarán en el controlador

durante la compilación del proyecto.

Después de aplicar los cambios, la nueva compilación del proyecto borrará el proyecto del

controlador y realizará una recompilación.

Elemento Descripción

Select Source Files To

Store in Controller

(Seleccionar archivos

de origen para almacenar

en el controlador)

Esta es una lista de los archivos de origen en el proyecto.

Seleccione qué archivos de origen desea almacenar en el

controlador.

Apply

Define los valores actuales después de realizar cambios.

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Close Cierra el diálogo [Project Properties].

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Project]-[Properties]-[Encrypted Files]

Esta página le permite cifrar archivos en el proyecto actual.

Para obtener más detalles acerca del uso de archivos cifrados, consulte la sección 7.8 Usar

archivos cifrados.

PRECAUCIÓN

■

¡SEA EXTREMADAMENTE CUIDADOSO!

Mantenga un registro de las contraseñas utilizadas para el cifrado en un luga

guro. Una vez que se cifra un archivo, solo se puede abrir con la contrase

ña

e usó. Si olvida la contraseña, los contenidos del archivo NO SE PODRÁN

RECUPERAR.

Elemento Descripción

Normal Files

(Arch

ivos normales)

Esta es una lista de los archivos de origen en el

proyecto que no

están cifrados. Seleccione qué archivos de origen desea cifrar.

Encrypted Files

(Archivos cifrados)

Esta es una lista de los archivos de origen en el proyecto que están

cifrados. Seleccione qué archivos de origen desea descifrar.

Encrypt >>

(Cifrar)

Cifra los archivos seleccionados en la lista [Normal files]. Cuando

aga clic en este botón, se le pedirá una contraseña que se usará

ara acceder a estos archivos cifrados.

<<Decrypt

(Descifrar)

Descifra los archivos seleccionados en la lista [Encrypted files].

Cuando haga clic en este botón, se le pedirá la contraseña que se

só para cifrar estos archivos.

Apply

Define los valores actuales después de realizar cambios.

Restore

uelve a los valores anteriores.

Close Cierra el diálogo [Project Properties].

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Project]-[Properties]-[Compiler]

Esta página le permite configurar el compilador.

Elemento Descripción

Compiler Version

(Versión del

compilador)

La configuración normal es [Default] (Predeterminada).

Cuando los proyectos no se pueden compilar ya que se agregaron

palabras claves del lenguaje SPEL+ que entran en conflicto con sus

nombres de variables, puede seleccionar una versión anterior para

compilar los proyectos. Especifique la versión del controlador que

compila el proyecto.

Strict Compile

(Compilación

estricta)

Verifica el tipo booleano estrictamente.

Si el programa contiene las siguientes descripciones, ocurrirá un

error.

Las variables booleanas se asignan a otros tipos numéricos

Especifica un tiempo de espera para Wait (Esperar)

Compara tipos booleanos

Globals must be

declared in each

file used

(

Se deben declarar

las variables

globales en cada

archivo utilizado

Verifica las variables globales (incluidas las variables Global

Preserve [Globales conservadas]) para cada archivo.

Cuando este elemento está marcado, debe declarar las variables

globales en cada archivo en el que se usan, de lo contrario ocurrirá

un error durante la compilación.

CONSEJO:

Activar este elemento reduce el tiempo de

compilación de un proyecto que usa muchas variables globales.

Apply

Defina los valores actuales después de realizar cambios.

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Cierra el diálogo [Project Properties].

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Project]-[Properties]-[Operator Settings]-[Operator Window]-[General]

Esta página le permite configurar la configuración general para la ventana Operator.

Elemento

scripción

Window Title

(Título de ventana)

Escriba el título que desea que aparezca en la parte superior de

la ventana Operator.

Window Size

(Tamaño de ventana)

Elija Normal o Maximized (Maximizada).

Font (Fuente)

Haga clic en el botón para abrir el diálogo de fuentes.

Elija la fuente que desea usar para la ventana Operator. El

ombre y tamaño de la fuente actual se muestra junto al botón

.

Vision Display

(Visualización de Vision)

Si esta casilla de verificación está marcada, se mostrará la

imagen de Vision Guide en la ventana Operator.

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Close Cierra el diálogo [Project Properties].

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Project]-[Properties]-[Operator Settings]-[Operator Window]-[Controls]

Esta página le pe

rmite configurar los controles para la ventana Operator.

Elemento

scripción

Pause and Continue

(Pausar y continuar)

Marque esta casilla de verificación si desea que se muestren los

otones <Pause> y <Continue>. Esto permitirá al operador pausar

continuar desde la ventana Operator.

I/O Monitor

(Monitor E/S)

Marque esta casilla de verificación si desea que se muestre el botón

<I/O Monitor>. Esto permite que el operador vea el estado de

entrada y salida.

Robot Manager

(Administrador de

robot)

Marque esta casilla de verificación si desea que se muestre el botón

<Robot Manager>. Esto permitirá al operador abrir Robot

Manager desde la ventana Operator.

System History

(Historial de

sistema)

Si esta casilla está marcada, aparecerá el botón <System History>.

Puede verificar el historial del sistema.

Apply (Aplicar)

Define los valores actuales después de realizar cambios.

Restore (Restaurar)

uelve a los valores anteriores.

Close (Cerrar) Cierra el diálo

o [Pro

ect Pro

erties].

Detalles de selección de programa

Cad

a proyecto puede tener hasta 64 programas que se pueden iniciar desde la ventana

Operator. Los programas se llaman main, main1, main2, … main63. Cada programa tiene

una función de inicio asociada usando el mismo nombre que el programa (main, main1,

main2...main63).

En la cuadrícula de selección de programas, puede definir un nombre fácil para cada uno

de los 64 programas. También puede marcar la casilla Enable (Activar) para definir qué

selecciones se mostrarán en la lista de programas de la ventana Operator.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Project]-[Properties]-[Operator Settings]-[Robot Manager]

Use esta página para configurar Robot Manager para los operadores.

Elemento Descripción

Page and options

enabled for operators

(Páginas y opciones

activadas para

operadores)

Marque las páginas a las que desea que el operador tenga acceso

cuando se muestre Robot Manager desde la ventana Operator.

En algunas páginas, hay opciones adicionales.

Allow SFree / SLock

(Permitir Sfree /

SLock)

Permite al operador liberar o bloquear uniones desde la página

[Control Panel] (Panel de control).

Allow Home

(Permitir llevar a

reposo)

Permite al operador llevar el robot a reposo desde la página

[Control Panel].

Allow Teach

(Permitir enseñar)

Permite al operador enseñar puntos desde la página [Jog &

Teach].

Teach only defined

points (Solo enseñar

puntos definidos)

Solo los puntos definidos se muestran en la lista de puntos en la

página [Jog & Teach].

Prompt for new

point information

(Pedir nueva

información de

punto)

Cuando el operador enseña un nuevo punto, aparecerá un diálogo

para ingresar la etiqueta de punto y la descripción.

Allow Motion

Commands (Permitir

comandos de

movimiento)

Permite al operador ejecutar comandos de movimiento desde la

página [Jog & Teach].

Allow Edit (Permitir

edición)

Permite que el operador edite datos de punto en la página

[Points] (Puntos).

Allow Delete

(Permitir eliminar)

Permite que el operador elimine puntos en la página [Points].

Apply

Define los valores actuales después de realizar cambios.

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Cierra el diálo

o [Pro

ect Pro

erties].

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Project]-[Properties]-[Operator Settings]-[I/O Monitor]

Use esta

página para configurar I/O Monitor para los operadores.

Elemento

scripción

Select views for

operators

(Seleccionar

visualizaciones

para operadores)

Configura las visualizaciones de E/S que usan los operadores

cuando al abrir [I/O Monitor] desde [Operator Window].

Puede configurar las visualizaciones personalizadas.

Allow I/O status

change for operator

(Permitir cambio

de estado E/S para

operadores)

Marque esta casilla si desea permitir a los operadores para

activar o desactivar las entradas o salidas.

Apply

Define los valores actuales después de realizar cambios.

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Close Cierra el diálogo [Project Properties].

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

[Project]-[Properties]-[Vision]

Compact Vision puede administrar dos proyectos de Vision simultáneamente. Cada

proyecto de Vision puede ser utilizado por un controlador, por lo que dos controladores

pueden usar la misma cámara.

En esta página, puede configurar el número de proyecto de Vision del Compact Vision que

se usa para este proyecto.

Se usa Project 1 de forma predeterminada.

Elemento Descr

pción

art Camera

Project Numbers

(Números de

proyecto de cámara

inteligente)

Selecciona el número de proyecto de Vision.

Apply (Aplicar)

Define los valores actuales después de realizar cambios.

Restore (Restaurar)

Vuelve a los valores anteriores.

Close (Cerrar) Cierra el diálogo [Project Properties].

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

[Project]-[Properties]-[GUI Builder]

En esta

página, puede especificar el formulario de inicio de GUI Builder (Compilador de

GUI) y también definir el valor del archivo de ayuda que se usa en su proyecto.

Elemento Descripción

Startup Form

(Formulario de

inicio)

Help File (Archivo

de ayuda)

Selecciona la formularios de inicio para el proyecto actual. Si no

se han creado formularios en GUI Builder, no habrán formularios

en la lista.

Define el archivo de ayuda que será usado por los formularios en

GUI Builder.

Apply (Aplicar) Define los valores actuales después de realizar cambios.

Restore (Restaurar) Vuelve a los valores anteriores.

Close (Cerrar) Cierra el diálogo [Project Properties].

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.10 Menú [Run]

El menú [Run] (Ejecutar) de EPSON RC+ 7.0 incluye comandos para ejecutar y depurar

programas.

5.10.1 Comando [Run Window] (Menú Run)

Accesos directos

Barra de herramientas: Tecla: F5

Abre la ventana [Run] para ejecutar un programa.

Antes de abrir la ventana [Run], todos los archivos se guardarán automáticamente si hay

archivos que no se han guardado, y luego se compilará el proyecto. Si se producen errores

durante la compilación, la ventana Run no se abrirá.

(Si la preferencia Auto File Save (Guardado automático de archivo) está desactivada en

[Setup]-[Preferences]-[Workspace], se le preguntará si desea guardar todos los archivos si hay

archivos que no han guardado).

Después de que se abra la ventana [Run], debe hacer clic en el botón <Start> para

inicializar la ejecución del programa.

Para obtener más información, consulte 7.5.1 Ventana Ejecutar.

5.10.2 Comando [Operator Window] (Menú Run)

Accesos directos

Teclas: Mayús + F5

Abre la ventana [Operator].

Antes de abrir la ventana [Operator], todos los archivos se guardarán automáticamente si

hay archivos que no se han guardado, y luego se compilará el proyecto. Si se producen

errores durante la compilación, la ventana [Operator] no se abrirá.

(Si la preferencia Auto File Save está desactivada en [Setup]-[Preferences]-[Workspace], se le

preguntará si desea guardar todos los archivos si hay archivos que no han guardado).

Si el proyecto está listo para ejecutarse (la última compilación fue exitosa), la ventana

[Operator] se abrirá.

Para obtener más información, consulte 7.6 Ventana Operator.

5.10.3 Comando [Step Into] (Menú Run)

Accesos directos

Barra de herramientas: Tecla: F11

Ejecute la línea de fuente actual. Si la línea actual es una función, el siguiente paso será la

primera línea en la función.

5.10.4 Comando [Step Over] (Menú Run)

Accesos directos

Barra de herramientas: Tecla: F10

Ejecute la línea de fuente actual. Si la línea actual es una función, se ejecutará la función

completa.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.10.5 Comando [Walk] (Menú Run)

Accesos directos

Tecla: F12

Ejecuta líneas hasta el siguiente comando de movimiento o comando de salida, según la

preferencia de Walk stops for output commands (Detenciones de avance para comandos de

salida) en la página [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[General].

5.10.6 Comando [Resume] (Menú Run)

Accesos directos

Barra de herramientas: Tecla: F7

Abre el cuadro de diálogo [Resume Tasks] (Reanudar tareas). Use este comando para

reanudar una o más tareas detenidas. Este comando solo está disponible cuando hay una o

más tareas en modo detención.

Elem

ento D

escripc

ión

Select tasks to resume (Seleccionar

tareas a reanudar)

Una lista de todas las tareas detenidas

actualmente. Haga clic en una o más

tareas a reanudar.

Resume (Reanudar)

Haga clic para reanudar.

Select All

Haga clic para seleccionar todas las

tareas en la lista.

Cancel

Cancela la operación y cierra el diálogo.

5.10.7 Comando [Stop] (Menú Run)

Accesos directos

Barra de herramientas:

Detiene todas las tareas. Este comando está desactivado cuando no hay tareas en

ejecución.

5.10.8 Comando [Toggle Breakpoint] (Menú Run)

Accesos directos

Barra de herramientas: Tecla: F9

Define la línea seleccionada como un punto de interrupción o la devuelve a la normalidad.

Cuando una línea es un punto de interrupción, se muestra un icono de punto de

interrupción en el margen izquierdo de la ventana de programa.

Puede definir puntos de interrupción mientras las tareas están en ejecución.

Si una línea no puede ser un punto de interrupción (como una línea en blanco), el icono de

punto de interrupción no aparecerá en esa línea.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.10.9 Comando [Clear All Breakpoints] (Menú Run)

Accesos directos

Teclas: Ctrl + Mayús + F9

Borra todos los puntos de interrupción.

5.10.10 Comando [Display Variables] (Menú Run)

Accesos directos

Tecla: F4

Muestra un cuadro de diálogo que muestra los valores para todas las variables en la

memoria del controlador de robot.

Para cambiar un valor variable

1. Marque la casilla [Edit]

2. Escriba

el nuevo valor en la columna [Value] (Valor). A medida que escribe

los

nue

vos valores, el color del texto cambia a rojo, lo que indica que el valor es nuevo y

no ha sido escrito.

3. Haga clic en el botón <Write> (Escribir) para guardar los cambios. Haga clic en

Read> (Leer) o desmarque [Edit] para cancelar los cambios y restaurar los

valores

ant

eriores.

Cuando se muestra una matriz, se muestra el primer elemento. Para cambiar el elemento a

ver, puede escribir el subíndice de matriz deseada y hacer clic en el botón <Read>.

La página Preserved (Conservadas) muestra las variables globales conservadas. También

se muestran los números de bytes usados y disponibles para las variables conservadas.

Para guardar todos los valores de las variables globales conservadas en el controlador a un

archivo en la computadora, puede hacer clic en el botón <Save>. El nombre de archivo

predeterminado es "GlobalPreserves.dat".

También se guarda un archivo "GlobalPreserves.dat" cuando usa Backup Controller

(Respaldar controlador) desde el menú Tools (Herramientas).

Puede cargar las variables conservadas globales que se almacenan en el archivo en la

computadora haciendo clic en el botón <Load> (Cargar).

Para las variables de módulo, debe seleccionar el programa deseado.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Las variables locales no se muestran a menos que una o más tareas hayan llegado a un

nto de interrupción o hayan sido detenidas desde Task Manager (Administrador de

tareas). Puede ver las variables locales para cada función en la pila de llamada para cada

tarea detenida.

5.10.11 Comando [Call Stack] (Menú Run)

El diálogo Call Stack (Pila de llamadas) muestra la pila de llamadas de la función para una

tarea.

El comando Call Stack está disponible cuando hace clic en una ventana de programa que

contenga una función que esté actualmente detenida.

La función más reciente está en la parte superior de la lista, y las funciones principales se

enumeran posteriormente en orden descendente. La última función es la función de tarea.

Cada fila en la lista muestra un programa, función y número de línea.

Para ver el código para cualquiera de las llamadas de función en la lista, puede seleccionar

una función y luego hacer clic en <Show> (Mostrar). Se muestra la ventana de programa

para la función que seleccionó y la línea de la llamada de función se marca con una flecha

amarilla en el margen izquierdo del editor.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.11 Menú [Tools]

EPSON RC+ 7.0 tiene varias herramientas de GUI para ayudar al desarrollo de sistemas.

Es posible acceder a todas las herramientas desde el menú [Tools]. Muchas también

tienen botones en la barra de herramientas y teclas de acceso rápido.

El menú Tools incluye las siguientes selecciones:

Robot Manager

Control del motor, Desplazar y enseñar, cambiar parámetros del robot.

Command Window (Ventana Comando)

Ejecuta comandos de SPEL

de forma directa.

I/O Monitor

Monitorea y cambia el estado de E/S.

Task Manager

Monitorea y controla el estado de tareas.

Macros

Abre la ventana Macro.

I/O Label Editor (Editor de etiquetas E/S)

Edita las etiquetas E/S.

User Error Editor (Editor de errores de usuario)

Edita errores de usuario.

Controller

Realiza mantenimiento en el controlador, como copia de seguridad, restauración y

exportación de estado.

5.11.1 Comando [Robot Manager] (Menú Tools)

Accesos directos

Barra de herramientas: Tecla: F6

Este comando abre la ventana Robot Manager. Esta ventana contiene varias pestañas que

se usan para controlar los motores y la energía del robot, desplaza el robot y enseña puntos

y ve/edita varios parámetros del robot.

Puede configurar cómo la ventana Robot Manager se puede ver en el entorno de desarrollo

desde la página [Setup]-[Preferences]-[Robot Manager]-[General].

Ventana MDI

Robot Manager se muestra como una ventana secundaria

junto con las otras ventanas secundarias dentro de la ventana

principal del entorno de desarrollo EPSON RC+ 7.0.

Diálogo

Robot Manager se muestra como un diálogo de modo que

aparece en el primer plano sobre la ventana principal del

entorno de desarrollo.

NOTA:

Si la resolución de la ventana es inferior a 1024 x 768, Robot Manager siempre

aparecerá en modo de diálogo para que pueda ajustarse a la pantalla.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel]

página Control Panel contiene los botones para las operaciones básicas del robot, como

encender y apagar los motores y devolver el robot a la posición de reposo. Además,

muestra el estado de Parada de emergencia, Protección, Motores y Energía.

Indicadores de estado

Indicador Descripción

ergency Stop

(Parada de

emergencia)

Indica si ocurrió una parada de emergencia.

Para borrar el estado de parada de emergencia, haga clic en

<Reset> (Restablecer).

Safeguard

(Protección)

Indica si la entrada de protección está activada o desactivada.

Motors (Motores)

Indica si los motores del robot están encendidos o apagados.

Power (Energía)

Indica si la energía de los motores del robot está encendida o

apagada.

Controles

Descripción

Robot

Selecciona un robot.

MOTOR OFF

(Apagar motores)

Apaga todos los motores en el robot seleccionado.

MOTOR ON

(Encender motores)

Enciende todos los motores en el robot seleccionado.

POWER LOW

(Potencia baja)

Coloca el servosistema del robot en el modo de potencia baja.

POWER HIGH

(Potencia alta)

Coloca el servosistema del robot en el modo de potencia alta.

J1 to J4 checkboxes

(Casillas de

verificación J1 a J4)

Puede liberar una o más uniones usando las casillas de verificación.

No disponible para robots de 6 ejes (incluida la serie N).

Free All (Liberar

todas)

Haga clic en este botón para liberar todas las uniones del

servocontrol.

Lock All (Bloquear Haga clic en este botón para bloquear todas las uniones en el

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

todas) servocontrol.

Reset

Restablece el servosistema del robot y la condición de parada de

emergencia.

Home (Ir a reposo)

Mueve el robot a la posición especificada por el comando HomeSet

(Definir reposo).

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Jog and Teach]

página [Jog & Teach] se usa principalmente para desplazar el robot a una posición

deseada y enseñar un punto con las coordenadas y orientación actuales.

Puede desplazar el robot en los modos World (Mundo), Tool (Herramienta), Local

(Variable local), Joint (Unión) o ECP (Punto de control externo). También puede ejecutar

comandos de movimiento.

Controles de desplazamiento

La página [Robot Manager]-[Jog & Teach] contiene varios controles, como se describe a

continuación.

[Robot]

Selecciona un robot.

[Jogging] Group (Grupo de desplazamiento)

Este grupo contiene controles para configurar el modo de desplazamiento, la velocidad y

los botones de desplazamiento.

Mode (Modo)

Esta lista desplegable contiene los siguientes modos de desplazamiento elegibles.

World Desplaza el robot a lo largo de los ejes X, Y y Z en la variable local,

herramienta, brazo y ECP actuales. Para los robos con 4 DOF (Grados de

libertad) (de coordenadas cartesianas o SCARA), también puede desplazar

U (roll [balanceo]). Para robots con 6 DOF (6 ejes verticales [incluida la

serie N]), puede desplazar U (rotación del eje Z del sistema de coordenadas

base), V (rotación del eje Y del sistema de coordenadas base) y W

(rotación del eje X del sistema de coordenadas base). Esta es la

configuración predeterminada.

Tool Desplaza el robot en el sistema de coordenadas definido por la herramienta

actual.

Local Desplaza el robot en el sistema de coordenadas definido por la variable

local actual.

Joint Desplaza cada unión del robot. Un conjunto separado de botones aparecerá

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

al usar el modo de unión cuando use robots no cartesianos.

ECP Desplaza

el robot a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas definido

por el punto de control externo actual. Las coordenadas son coordenadas

de mundo.

Velocidad

Para cam

biar la velocidad para los comandos de desplazamiento y movimiento, puede

seleccionar Low (Baja) o High (Alta). La primera vez que se abre Robot Manager, la

velocidad se configura en Low. El desplazamiento siempre está en modo de potencia baja.

Las velocidades y aceleraciones asociadas con la configuración de velocidad de

desplazamiento se muestran en la página a continuación.

Robot SCARA serie RS

Velocidad de

desplazamiento

Método de desplazamiento Velocidad Aceleración

Desaceleración

Baja

Mundo

continuo/herramienta/ECP

XYZ

10 mm/s 100 mm/s

200 mm/s

Mundo

continuo/herramienta/ECP

UVW

2 grad/s 20 grad/ s

40 grad/ s

Unión continua * 10 grad/ s

20 grad/ s

Paso

1/5 de la velocidad

de PTP

predeterminada

Aceleración de

PTP

predeterminada

Desaceleración

de PTP

predeterminada

Alta

Mundo

continuo/herramienta/ECP

XYZ

50 mm/s

100 mm/s

200 mm/s

Mundo

continuo/herramienta/ECP

UVW

10 grad/s 20 grad/ s

40 grad/ s

Unión continua * 10 grad/ s

20 grad/ s

Paso

Velocidad de PTP

predeterminada

Aceleración de

PTP

predeterminada

Desaceleración

de PTP

predeterminada

* La velocidad de la unión continua depende del modelo del robot

Robot de 6 ejes verticales, serie N

Velocidad

Método de desplazamiento Velocidad Aceleración Desaceleración

Baja

Mundo

continuo/herramienta/ECP XYZ

10 mm/s 200 mm/s

400 mm/s

Mundo

continuo/herramienta/ECP UVW

2 grad/s 20 grad/ s

40 grad/ s

Unión continua * 20 grad/ s

40 grad/ s

Paso

1/5 de la velocidad de

PTP predeterminada

Aceleración de

PTP

predeterminada

Desaceleración

de PTP

predeterminada

Alta

Mundo

continuo/herramienta/ECP XYZ

* 200

mm/s

400 mm/s

Mundo

continuo/herramienta/ECP UVW

15 grad/s 20 grad/ s

40 grad/ s

Unión continua * 20 grad/ s

40 grad/ s

Paso

Velocidad de PTP

predeterminada

Aceleración de

PTP

predeterminada

Desaceleración

de PTP

predeterminada

* La velocidad de la unión continua y la alta velocidad de XYZ continua depende del

odelo del robot.

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5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Botones de desplazamiento

Use los botones de desplazamiento para desplazar al robo

t por el envolvente de trabajo. Se

pueden controlar solo con el mouse.

El robot se desplaza un paso a la vez mientras hace clic en el botón en el modo “Long”

(Largo), “Medium” (Medio) o “Short” (Corto) de la distancia de desplazamiento. El robot

se desplaza continuamente cuando mantiene presionado el botón.

Para desplazarse continuamente sin dar paso a paso, ajuste la distancia de desplazamiento

en Continuous (Continua). Consulte Cómo desplazar el robot para obtener detalles

Puede cambiar la orientación de los botones de desplazamiento para alinear el monitor de

su computadora con el robot en [Setup]-[Preferences] [Robot Manager]-[Jogging].

Los botones de desplazamiento aparecen de manera distinta dependiendo del modo de

desplazamiento. Para el desplazamiento World, Local, Tool y ECP, aparecen los botones

X, Y, Z, U, V, W (V y W son los únicos para los robots de seis ejes, incluida la serie N).

Para el desplazamiento de la unión, aparecen los botones de unión etiquetados J1 - J6.

Los botones X, Y y Z desplazan el robot en el eje cartesiano.

Los botones U giran el sistema de coordenadas de la herramienta del eje Z. (balanceo)

Para los robots de 6 ejes (incluida la serie N), los botones V giran el sistema de

coordenadas de la herramienta del eje Y. (inclinación).

Los botones W giran el sistema de coordenadas de la herramienta del eje X. (orientación).

Local (Variable local)

Esta

lista despegable se usa para seleccionar la variable local actual para el desplazamiento

y la enseñanza. Solamente las variables locales definidas aparecen en la lista. Cuando

enseña un punto, el atributo del punto local cambia de manera predeterminara al número

local actual.

Tool (Herramienta)

Esta lista despegable se usa para seleccionar la herramienta actual para el desplazamiento

y la enseñanza. Solamente las herramientas definidas aparecen en la lista.

Arm (Brazo)

Esta lista despegable se usa para seleccionar el brazo actual para el desplazamiento y la

enseñanza. Solamente los brazos definidos aparecen en la lista. Los brazos no se usan con

los robots de 6 ejes (incluida la serie N).

ECP

Esta lista despegable se usa para seleccionar el ECP actual para el desplazamiento.

Solamente los ECP definidos aparecen en la lista. Los ECP solo se permiten si la opción

External Control Point (Punto de control externo) se ha activado.

Current Position Group (Grupo de posición actual)

Este grupo muestra la posición actual del robot. Hay tres formas de ver la posición.

World muestra la posición actual y la orientación de la herramienta en el sistema de

coordenadas local seleccionado, Joint muestra los valores de la unión actuales y Pulse

muestra el recuento de pulsos del codificador actual para cada unión.

Current Arm Orientation Group (Grupo de orientación del brazo actual)

Este grupo muestra la orientación actual del brazo.

Robot de 6 ejes : Orientación de la mano, orientación del codo, orientación de la

muñeca,

valor J1Flag, valor J4Flag, valor J6Flag

N : Orientación de la mano, orientación del codo, orientación de la muñeca,

valor J4Flag, valor J6Flag

Serie RS : Orientación de la mano, valor J1Flag, valor J2Flag

Otros : Orientación de la mano

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5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Jog Distance Group (Grupo de distancia de desplazamiento)

Este

grupo incluye cuadros de texto que se usan para especificar la distancia de

movimiento de cada eje cuando se presiona el botón de desplazamiento correspondiente.

Existen botones de opción para seleccionar las distancias de desplazamiento Continuous,

Long, Medium y Short. Cuando se seleccione “Continuous”, el robot se desplaza en el

modo continuo y los cuadros de texto de distancia del desplazamiento se desactivan.

Cuando se selecciona “Long”, “Medium” o “Short”, el robot se desplaza en el modo de

paso según la distancia especificada en el cuadro de texto de distancia de desplazamiento

para el eje que se mueve.

Para cambiar una distancia de desplazamiento, seleccione primero la distancia que desea

cambiar y luego escriba el nuevo valor.

Distancia Valor ajustado *

Valor

predeterminado

Short 0 a 10 0.1

Mediu

0 a 30 1

Long Más de 0 a 180 10

* Si ingresa un valor demasiado grande, aparece un mensaje de error cuando intenta el

desplaza

mien

to.

Cuan

do se cambia el modo de desplazamiento, las unidades de distancia de

desplazamiento cambian adecuadamente entre milímetros (mm) y grados (grad).

NOTA: Cuando la distancia de desplazamiento es más larga que el valor predeterminado,

la distancia de desplazamiento se restablece al estado predeterminado mediante el reinicio

del controlador.

Pestaña [Teach Points] (Enseñar puntos)

Esta pestaña muestra el nombre de archivo del punto actual y el número del punto.

Use el botón <Teach> para registrar la posición actual del robot.

Use el botón <Edit> para seleccionar y ver el punto actual en la pestaña Points.

Consulte Cómo enseñar puntos para obtener más información.

Pestaña Execute Motion (Ejecutar movimiento)

En esta pestaña se ejecutan los comandos de movimiento.

Haga clic en <Execute> (Ejecutar) en este grupo para ejecutar el movimiento.

Cuando está marcada la casilla de verificación [USE LJM (Least Joint Motion)] (Usar

LJM

[Movimiento de menor unión]), la postura del manipulador se ajusta

automáticamente para reducir la distancia de movimiento.

La configuración predeterminada no está marcada.

La pestaña [Execute Motion] se puede desactivar en [Setup]-[Preferences]-[Robot

Manager]-[Jog & Teach].

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Cómo realizar el desplazamiento

En la esquina superior izquierda de la página [Jog & Teach], verá un grupo de control

denominado Jogging que contiene los botones de desplazamiento. En los modos World,

Local, Tool y ECP, el robot se desplaza en el sistema de coordenadas cartesiano (X, Y, Z).

En el modo de desplazamiento de la unión, cada unión del robot se puede desplazar por

separado.

La velocidad de desplazamiento la determina el ajuste Speed. En el modo de paso, cada

vez que hace clic en un botón de desplazamiento, el robot se mueve por el eje

correspondiente la cantidad especificada en el grupo de control [Jog Distance]. En el

modo continuo, cuando se mantiene presionado un botón de desplazamiento, el robot se

mueve continuamente usando el movimiento interpolado lineal.

NOTA: Para los robots que no tienen 6 ejes, el desplazamiento en el modo de paso es el

movimiento PTP (punto a punto). Es difícil predecir la trayectoria exacta del movimiento

de desplazamiento. Por lo tanto, tenga cuidado de que el robot no choque con el equipo

periférico y que los brazos robóticos no choquen con el propio robot durante el

desplazamiento.

Para los robots de 6 ejes, el movimiento de desplazamiento es el movimiento CP (Ruta

continua). Tenga presente que cuando se desplaza cerca de la singularidad, si trata de

pasar por ella, aparece un cuadro de diálogo de advertencia.

Haga clic en el botón <OK> y haga clic en el mismo botón de desplazamiento para

moverse con PTP y pasar la singularidad.

Es difícil predecir la trayectoria exacta del movimiento de desplazamiento durante PTP.

Por lo tanto, tenga cuidado de que el robot no choque con el equipo periférico y que los

brazos robóticos no choquen con el propio robot durante el desplazamiento. Además, si

intenta los otros desplazamientos u operaciones, se cancela el movimiento de PTP. De

modo que cuando se desplaza cerca de la singularidad nuevamente, aparece otra vez el

diálogo de advertencia.

Si pasa la singularidad en el movimiento de desplazamiento continuo, aparece el siguiente

mensaje de advertencia.

Cuando se desplaza en el modo continuo, si ocurre una condición fuera de rango, los

motores del robot se apagan y se muestra un error. En este caso, debe ejecutar un reinicio

y encendido del motor desde la página Control Panel para seguir el movimiento.

Para desplazarse

Seleccione el modo de desplazamiento: World, Tool, Local, Joint o ECP.

Seleccione la velocidad de desplazamiento: “Baja” o “Alta”.

Seleccione la distancia de desplazamiento “Continuous”, “Long”, “Medium” r “Short”.

Puede escribir la distancia deseada cuando no está seleccionado “Continuous”.

Haga clic en uno de los botones de desplazamiento con el botón izquierdo del mouse. Si

mantiene presionado el botón del mouse, el robot seguirá desplazándose.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Cuando se inicia el desplazamiento, el colo

r del botón de desplazamiento cambia de

amarillo a cian. Después de completar el desplazamiento, el color de este botón regresa a

amarillo.

Si hace clic en cualquier botón de desplazamiento durante un desplazamiento por paso, el

robot se detendrá.

CONSEJO: Pu

ede cambiar la orientación de los botones de desplazamiento del robot

seleccionando [Preferences]-[Robot Manager]-[Jogging] en el menú [Setup]. Esto le

permite alinear la orientación de los botones de desplazamiento con la orientación del

movimiento del robot.

Desplazamiento en el modo Teach

Pue

de desplazar y mover el robot a baja velocidad con la protección abierta usando el

dispositivo de guía manual.

Consulte el manual Controlador del robot, opción: dispositivo de guía manual TP1, TP2 o

TP3.

Cómo enseñar puntos

Par

a mover el robot hasta el punto objetivo, es necesario tener datos del punto que

indiquen la posición del robot.

Siga estos pasos para enseñar puntos desde [Robot Manager:

1. Seleccione el archivo de puntos con el cual enseñará los puntos en el cuadro

de lista

espegable [Point File] (Archivo de puntos) en la página [Teach

2. Se

leccione el número del punto que desea enseñar en el cuadro [Points].

3. Desplace el robot hasta la posición que desee o libere algunos o todos los ejes para

mover manualmente el robot hasta la posición.

4. Haga clic en el botón <Teach>. Esto guardará los datos de la posición actual del robot.

Si está activa la preferencia Prompt for New Point Data (Pedir nuevos datos de puntos),

se le pedirá la etiqueta y descripción del punto.

Las etiquetas de puntos pueden incluir hasta 32 caracteres alfanuméricos y guiones

bajo. Solo se puede usar el alfabeto para la primera letra. Los caracteres pueden se

r en

minú

sculas o mayúscul

as.

(Co

mo alternativa a hacer clic en el botón <Teach>, en la pestaña [Points] puede

escribir en las coordenadas del punto).

Guardado de su trabajo

Vent

ana secundaria MDI del administrador del robot

Para guardar su trabajo, use el menú [File] para seleccionar [Save]. También puede

ejecutar [Project]-[Save] o hacer clic en el botón de la barra de herramientas <Save all

files> (Guardar todos los archivos).

Cuando desea restaurar los datos sin guardar los archivos de puntos, seleccione [Restore]

del menú [File].

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Cuadro de diálogo del administrador del robot

Cuando cierra el [Robot Manager], se le preguntará si desea guardar los cambios.

Responda <Yes> para dejar sus cambios permanentemente o <No> para cancelar el

guardado de los cambios.

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Points]

Pue

de ingresar/eliminar los datos de puntos. Cuando selecciona un archivo de puntos, el

controlador del robot carga el archivo en la memoria.

Cuando los puntos se enseñan en la página [Robot Manager]-[Jog & Teach], la hoja de

cálculo de la página Points se actualiza.

Cuando se usa el administrador del robot como una ventana secundaria MDI, puede

guardar los datos de puntos presionando las teclas Ctrl + S en el archivo de puntos.

Elemento Descripción

Robot Sel

eccione un robot.

Point File Seleccione un archivo de puntos.

Delete Pxxx Elimina el punto seleccionado. Se le pedirá que confirme la operación.

Delete All Elimina todos los puntos del archivo. Se le pedirá que confirme la

operación.

Save Guarda los valores actuales.

Restore Vuelve a los valores anteriores. Se le pedirá que confirme la operación.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Arch]

En est

a página podrá configurar los ajustes de salida Z y llegada Z en la tabla Arch (Arco)

del robot. Arch se usa para los comandos de movimiento Jump (Saltar), Jump3 y

Jump3CP. Existen siete pares de ajustes en la tabla Arch.

Para obtener detalles sobre el uso de Arch, consulte el Manual de referencia del lenguaje

SPEL

: Afirmación de arco.

Para cambiar los ajustes de Arch

1. Coloque el cursor en la celda Depart Z (Salida Z) o Approach Z (Llegada Z) de la f

ila

que desea cambiar.

2. Escriba el nuevo valor.

Use la tecla de tabulación para pasar a la siguiente celda.

Elemento Descripción

Robot Seleccione un robot.

Apply Aplica los valores actuales.

Restore Vuelve a los valores anteriores.

Defaults Haga clic en el botón Defaults (Predeterminados) para mostrar los ajustes

de fábrica.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Locals]

En esta

página puede definir los sistemas de coordenadas locales de un robot. Cuando se

selecciona la página, se muestran los valores actuales.

Se usa una cuadrícula para mostrar todos los valores de las variables locales que define.

Local “0” es el sistema de coordenadas básico y no se puede cambiar en esta página.

NOTA: Para cambiar el sistema de coordenadas básico, use el comando Base (Básico) en

la ventana de comandos. Consulte el Manual de referencia del lenguaje SPEL+ para

obtener más información.

Cuando una variable local no está definida, todos los campos de esa variable local estarán

en blanco. Cuando ingresa un valor en cualquiera de los campos para una variable local

no definida, el resto de los campos se establece en cero y la variable local se define cuando

hace clic en el botón <Apply>.

Para obtener detalles sobre el uso de Local, consulte el Manual de referencia del lenguaje

SPEL

: Afirmación local.

Navegar la cuadrícula

Use la tecla de tabulación para pasar al siguiente campo. Use las teclas de flechas o el

mouse para seleccionar algún campo.

Elemento Descripción

Local Wizard

(Asistente de

variable local)

Haga clic en este botón para iniciar el asistente de variable local. Siga las

instrucciones para cada paso y defina una variable local. Consulte los

detalles en la siguiente sección.

La coordenada X del origen local en el sistema de coordenadas básico.

La coordenada Y del origen local en el sistema de coordenadas básico.

La coordenada Z del origen local en el sistema de coordenadas básico.

El ángulo de rotación de la variable local sobre el eje Z básico (balanceo).

El ángulo de rotación de la variable local sobre el eje Y básico

(inclinación).

El ángulo de rotación de la variable local sobre el eje X básico

(orientación).

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

uelve a los valores anteriores.

Clear Borra todos los valores de la variable local seleccionada.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Uso de Local Wizard

ofrece un asistente para definir el sistema de coordenadas local. Puede definir una

variable local usando un solo punto o tres, como se describe en las siguientes secciones.

Uso de Local Wizard para enseñar una variable local de un solo punto

1. Ab

ra el [Robot Manager] y haga clic en [Locals] para mostrar la página [Locals]

2. Haga c

lic en el botón <Local Wizard>. Verá el diálogo que aparece a continuación.

3. Haga clic en el botón <Next> para proceder con la configuración Local, usando

Jog &

Teac

Para obtener más detalles acerca de la configuración Local, consulte 7. Calibración de

Vision en el manual Software Vision Guide 7.0

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

4. Sel

eccione el número local que desea definir. Para [How many points will be used]

(Cuántos puntos se usarán), seleccione [1 – Origin] (1 - Origen). Dado que es una

variable local de un solo punto, solo tendrá que enseñar el origen del nuevo sistema

ordenadas. Si desea usar los ejes U, V o W para la orientación del sistema

oordenadas, marque la casilla de verificación [Use U, V, W tool coordinates for local

rotation] (Usar las coordenadas de herramienta U, V, W para rotación local). Si esta

casilla de verificación está desmarcada, el nuevo sistema de coordenadas

está

desce

ntrado desde la variable local 0 en X e Y, pero no se gira sobre ningún eje. Haga

clic en el botón <Next>.

5. Ahora enseñaremos el punto de origen local. Haga clic en el botón <Teach> para ab

rir

l cuadro de diálogo [Local Wizard Teach Point] (Punto de enseñanza del asistent

local).

6. Desplace e

l robot hasta que el efector final esté alineado con el punto de origen local.

aga clic en el botón <Teach>.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

7. La nueva definición local aparecerá según se muestra a continuación. Haga clic en

<Finish> (Terminar) para aceptar la nueva definición.

Uso de Local Wizard para enseñar una variable local de tres puntos

1. Abra el [Robot Manager] y haga clic en [Locals] para mostrar la página [Locals].

2. Haga clic en el botón <Local Wizard> . Verá el diálogo que aparece a continuación.

3. Haga clic en el botón <Next> para proceder con la configuración Local, usando Jog &

Teach.

Para obtener más detalles acerca de la configuración Local, consulte 7. Calibración de

Vision en el manual Software Vision Guide 7.0.

4. Seleccione el número local que desea definir. Para [How many points will be used]

(Cuántos puntos se usarán), seleccione [3 - Origin, X, Y] (3 - Origen, X, Y). Dado que

esta es una variable local de tres puntos, enseñará el origen del nuevo sistema de

coordenadas y luego enseñará un punto en cualquier lugar del eje X y un punto en

cualquier lugar del eje Y. Seleccione qué eje usará para alinear el sistema de

coordenadas. Por ejemplo, si selecciona X, entonces el eje X del nuevo sistema de

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

coordenadas estará alineado con el punto del eje X que enseñará en un paso posterior.

El pun

to del eje Y se usará para determinar la inclinación. Haga clic en el botón

<Next>.

5. Ah

ora enseñaremos el punto de origen local. Haga clic en el botón <Teach> para abrir

cuadro de diálogo [Local Wizard: Teach Point] (Asistente local: punto de

enseñanza).

6. Desplace el robot hasta que el efector final esté alineado con el punto de origen. Haga

clic en el botón <Teach>. Aparecerá el siguiente paso.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

7. A

hora enseñaremos un punto sobre el eje X local. Haga clic en el botón <Teach> y

desplace el robot hasta que el efector final esté alineado con un punto en cual

quier

lugar del e

je X del nuevo sistema de coordenadas. Haga clic en el botón <Teach> en el

cuadro de diálogo [Teach Point] para continuar.

8. Aho

ra enseñaremos un punto sobre el eje Y local. Haga clic en el botón <Teach> y

desplace el robot hasta que el efector final esté alineado con un punto en cualquie

lug

ar del eje Y del nuevo sistema de coordenadas. Haga clic en el botón <Teach> en

uadro de diálogo [Teach Point] para continuar.

9. La nueva definición local aparecerá según se muestra a continuación. Haga clic en

<Finish> para aceptar la nueva definición.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Tools]-[Robot Manager] -[Tools]

En esta

página puede definir los ajustes de la herramienta de un robot. Cuando se

selecciona la pestaña, se muestran los valores actuales.

Se usa una cuadrícula para mostrar todos los valores de las 15 herramientas que puede

definir.

Cuando una herramienta no está definida, todos los campos de esa herramienta estarán en

blanco. Cuando ingresa un valor en cualquiera de los campos para una herramienta no

definida, el resto de los campos se establece en cero y la herramienta se define cuando

hace clic en el botón <Apply>.

Para obtener más información sobre las herramientas, consulte el Manual de referencia

del lenguaje SPEL

: Afirmación TLSet.

Navegar la cuadrícula

Use la tecla <TAB> (Tabulación) para pasar al siguiente campo. Use las teclas de flechas

o el mouse para seleccionar algún campo.

Elemento Descripció

Robot

Seleccione un robot.

Tool Wizard

Este botón inicia el asistente de herramientas. Siga las instrucciones para

cada paso del asistente y defina una herramienta. Consulte los detalles en

la siguiente sección.

La coordenada X de la herramienta.

La coordenada Y de la herramienta.

La compensación Z de la herramienta.

El ángulo de rotación de la herramienta sobre el eje Z (balanceo).

El ángulo de rotación de la herramienta sobre el eje Y (inclinación).

El ángulo de rotación de la herramienta sobre el eje X (orientación).

Apply

Define los valores actuales.

Restore

Revierte de vuelta a los valores anteriores

Clear Borra todos los valores de la herramienta seleccionada.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

100

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Uso de Tool Wizard

Para robots SCARA

1. Seleccione la pestaña [Robot Manager]-[Tools] para mostrar la página [Tools].

2. Haga clic en el botón <Tool Wizard> (Asistente de herramientas). Verá el cuadro de

diálogo que aparece a continuación.

Seleccione el número de la herramienta que desea definir y haga clic en el botón

<Next>.

3. Haga clic en el botón <Next> para proceder con la configuración Tool, usando Jog

Teach.

Para

obtener más detalles acerca de la configuración Tool, consulte 7. Calibración de

Vision en el manual Software Vision Guide 7.0

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

101

4. Desplace el robot hasta que la herramienta esté alineada con el punto de referencia.

Luego haga clic en el botón <Teach> para mostrar el cuadro de diálogo [Jog &

Teach]. Desplace el robot para que la herramienta se alinee con el punto de

referencia.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

102

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. Haga

clic en el botón <Teach> para mostrar el siguiente cuadro de diálogo. Después

de gi

rar el eje U como se muestra a continuación para cambiar el ángulo, desplace

los

ejes X e Y has

ta que la herramienta quede alineada con el punto de referencia. Luego

haga clic en el botón <Teach> para mostrar el cuadro de diálogo [Jog & Teach]. Haga

coincidir la herramienta con el punto de referencia.

6. Haga

clic en el botón <Teach>. La nueva definición de herramienta aparecerá según

se muestra a continuación. Haga clic en <Finish> para aplicar la nueva definición

El robot se puede calibrar con una postura diferente en el asistente.

NOTA



EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

103

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Para robots de 6 ejes (incluida la serie N)

NOTA: Existen dos métodos de calibración para los robots de 6 ejes. 3D Tool

(Herramienta 3D) mueve el robot en las direcciones X, Y, Z, U, V y W para calibrar,

mientras que 2D Tool (Herramienta 2D) mueve el robot en las direcciones X, Y, Z y U. El

robot se puede calibrar con 2D Tool solo cuando la postura del robot sea “V=0 grados,

W=0 grados” o “V=0 grados, W=180 grados (-180 grados).

NOTA: Cuando se compara 2D Tool con 3D Tool, 2D Tool tiene las siguientes ventajas y

desventajas. Elija el método adecuado según el uso previsto.

Ventajas:

- Tiempo de calibración más breve que con 3D

Tool

- Dado

que los ejes V y W no se mueven, los elementos periféricos y los cables

nterferirían con la calibració

Desventa

jas:

- La precisión de la calibración puede ser peor que con 3D Tool

- La compensación de la dirección del eje Z no se realiza automáticamente (*1)

*1: Si se necesita compensación de la dirección del eje Z, ingrese el valor de compensación

en el siguiente cuadro de diálogo después de la calibración.

104

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

1. S

eleccione la pestaña [Robot Manager]-[Tools] para mostrar la página [Tools].

2. Haga clic en el botón <Tool Wizard> Verá el cuadro de diálogo que aparece

ontinuación.

Seleccione 3D Tool o 2D Tool.

3. Haga clic en el botón <Next> para proceder con la configuración Tool, usando Jog

Teach.

ara obtener más detalles acerca de la configuración Tool, consulte 7. Calibración de

Vision en el manual Software Vision Guide 7.0

4. Si

usará 3D Tool, seleccione el número de herramienta que desea definir y el núme

puntos que desea enseñar, y luego haga clic en el botón <Next>.

NOTA: El

“número de puntos para enseñar” es la cantidad de veces que enseñará el

mismo punto (punto de referencia) en el rango de movimiento del robot mientras

cambia solo la dirección de la herramienta. El número de enseñanzas debe ser, al

menos, tres.

Aunque depende de la precisión de la enseñanza de cada punto, se puede realizar un

ajuste más preciso de la herramienta aumentando este número.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

105

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Para aumentar la precisión del ajuste de la herramienta, ajuste el ángulo en

aproximadamente 10 grados o más para el pulso J5 y así evitar la singularidad cerca

del grado 0 cuando enseñe el punto de referencia.

5. Desplace el robot hasta que la herramienta esté alineada con el punto de referencia.

Luego haga clic en el botón <Teach> para mostrar el cuadro de diálogo [Jog &

Teach]. Haga coincidir la herramienta con el punto de referencia.

106

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

6. Haga c

lic en el botón <Teach> para mostrar el siguiente cuadro de diálogo.

Si usa 3D Tool, gire los ejes U, V y W como se muestra a continuación y

luego

desp

lace los ejes X, Y y Z hasta que la herramienta esté alineada con el

punto de

referenci

a. Repita la enseñanza hasta que el robot llegue al punto de referencia desd

tra orientación de la herramienta tan seguido como lo especifique en (3

usa 2D Tool, gire el eje U como se muestra a continuación y luego desplace los ejes

X, Y y Z hasta que la herramienta esté alineada con el punto de referencia.

Si hace clic en el botón <Teach>, aparece el cuadro de diálogo [Jog & Teach] para 3D

Tool y 2D Tool. Haga coincidir la herramienta con el punto de referencia.

NOTA: Cuando mueva los ejes U, V y W, mueva el brazo hacia arriba para evitar la

colisión de la herramienta y el punto de referencia.

Para 3D Tool:

Para 2D Tool:

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

107

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

7. La nueva definición de herramienta aparecerá según se muestra a continuación. Haga

clic en <Finish> para aplicar la nueva definición.

NOTA: Aunque se

recomienda calibrar el robot con la misma postura que el asistente, es

posible calibrarlo con una postura diferente en el asistente.

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Arms] (Brazos)

En esta página puede definir los ajustes del brazo de un robot. Cuando se selecciona la

pestaña, se muestran los valores actuales del brazo. La pestaña está desactivada si el robot

actual no admite el comando Arm.

Se usa una cuadrícula para mostrar todos los valores de las 15 configuraciones de brazo

que puede definir.

Cuando un brazo no está definido, todos los campos de ese brazo estarán en blanco.

Cuando ingresa un valor en cualquiera de los campos para un brazo no definido, el resto

de los campos se establece en cero y la herramienta se define cuando hace clic en el botón

<Apply>.

Para obtener más información sobre los parámetros del brazo, consulte el Manual de

referencia del lenguaje SPEL

: Afirmación ArmSet.

Navegar la cuadrícula

Use la tecla <TAB> (Tabulación) para pasar al siguiente campo. Use las teclas de flechas

o el mouse para seleccionar algún campo.

108

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Elemento Descripción

bot

Seleccione un robot.

Arm Wizard

(Asistente de

brazos)

Abra el asistente para configurar el brazo adicional usando la cámara.

Defina la herramienta siguiendo las instrucciones.

Para obtener más detalles acerca de la configuración Local, consulte 7.

Calibración de Vision en el manual Software Vision Guide 7.0.

L2 Dist

Distancia entre el centro de la unión 2 y el centro de la unión de orientación

en milímetros.

J2 Offset

Ángulo de línea desde el centro de la unión 2 al centro de la unión de

orientación en milímetros.

Z Offset

La compensación Z entre el nuevo eje de orientación y el eje de orientación

estándar.

L1 Dist

Distancia entre el centro de la unión de hombro y el centro de la unión de

codo en milímetros.

U Offset

La compensación del ángulo entre la posición cero de orientación estándar

la posición cero del nuevo eje de orientación en grados.

Apply Defina los valores actuales.

Restore

Revierte a los valores anteriores.

Clear

Borra todos los valores del brazo seleccionado

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

109

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Tools]-[Robot Manager]-[ECP]

En esta página puede definir los ajustes de ECP (punto de control externo) de un robot.

Cuando se selecciona la página, se muestran los valores actuales.

NOTA: Si la opción ECP no está activada en el controlador, esta página no estará visible.

Para obtener información detallada sobre el uso de puntos de control externos en su

aplicación, consulte 6.16.5 Sistema de coordenadas de ECP (Opcionales).

Se usa una cuadrícula para mostrar todos los valores de los ECP que define.

Cuando un ECP no está definido, todos los campos de ese ECP estarán en blanco. Cuando

ingresa un valor en cualquiera de los campos para un ECP no definido, el resto de los

campos se establece en cero y el ECP se define cuando presiona el botón <Apply>.

Navegar la cuadrícula

Use la tecla <TAB> (Tabulación) para pasar al siguiente campo. Use las teclas de flechas

o el

mouse para seleccionar algún campo.

Elemento Descripción

Robot

Seleccione un robot.

La coordenada X del ECP.

La coordenada Y del ECP.

La coordenada Z del ECP.

El ángulo de rotación del ECP sobre el eje Z (balanceo).

El ángulo de rotación del ECP sobre el eje Y (inclinación).

El ángulo de rotación del ECP sobre el eje X (orientación).

Apply

Defina los valores actuales.

Restore

Revierta de vuelta a los valores anteriores.

Clear Borra todos los valores del ECP seleccionado.

110

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Pallets] (Pálets)

En esta

página puede definir el pálet. Cuando se selecciona la página, se muestran los

valores disponibles del pálet. Cuando un pálet no está definido, todos los campos de ese

pálet estarán en blanco. El pálet se define cuando presiona el botón <Apply>.

Para obtener más información sobre el pálet, consulte el Manual de referencia del

lenguaje SPEL+: Afirmación de pálet.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

111

Navegar la cuadrícula

Use

la tecla <TAB> (Tabulación) para pasar al siguiente campo. Use las teclas de flechas

o el

mouse para seleccionar algún campo.

Elemento Descripción

Robot

Seleccione un robot.

Points

Especifique el punto variable que usará para la definición del pálet.

Seleccione 3 o 4.

Columns

(Columnas)

Especifique el número de división del Punto número 1 (información de

sistema de coordenadas 1) y el Punto número 2 (información de sistema de

coordenadas 2) por un número entero. El rango es de 1 a 32767. (División

1 × División 2 <32767)

Rows (Filas)

Especifique el número de división del Punto número 1 (información de

sistema de coordenadas 1) y el Punto número 3 (información de sistema de

coordenadas 3) por un número entero. El rango es de 1 a 32767. (División

1 × División 3 <32767)

Outside

(Exterior)

Opcional. Genera un pálet accesible fuera de las columnas y filas

especificadas

Ajusta la coordenada X en milímetros.

Ajusta la coordenada Y en milímetros.

Ajusta la coordenada Z en milímetros.

Ajusta la coordenada U en grados.

Ajusta la coordenada V en grados.

Ajusta la coordenada W en grados.

Apply

Defina los valores actuales.

Restore

Revierta de vuelta a los valores anteriores.

Clear Borrar todos los valores.

112

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Uso de Pallet Wizard (Asistente de pálets)

1. S

eleccione la pestaña [Robot Manager]-[Tools] para mostrar la página [Pallets

2. Hag

a clic en el botón <Pallet Wizard>. Verá el cuadro de diálogo que aparece

con

tinuación.

3. Seleccione el número de pálet que desea definir, el número de puntos que dese

ense

ñar, el número de filas y columnas y si desea usar “Outside”. Luego, haga clic en

el botón <Next>.

NOTA: Si el pálet tiene una buena forma rectangular ordenada, solo se deben

especificar los puntos para 3 de las 4 esquinas. Sin embargo, en la mayo

ría de las

situaci

ones, se recomienda usar los puntos de las 4 esquinas para definir un pále

4. Haga

clic en el botón <Teach> para mostrar la página [Teach first point] (Enseñar

rimer punto)

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

113

5. Desplace el robot a la primera esquina para enseñarle esa posición. Haga clic en el

botón <Teach> para mostrar el siguiente cuadro de diálogo.

6. Siga los pasos (4) y (5) para enseñar de la segunda a la cuarta esquina.

7. La nueva definición de pálet aparecerá según se muestra a continuación. Haga clic en

<Finish> para aplicar la nueva definición.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

114

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Box] (Caja)

En est

a página puede definir los ajustes de caja (área de control de acercamiento) de un

robot. Cuando se selecciona la página, se muestran los valores actuales. Cuando una caja

no está definida, todos los campos de esa caja estarán en blanco. Cuando ingresa un valor

en cualquiera de los campos para una caja no definida, el resto de los campos se establece

en cero y la caja se define cuando presiona el botón <Apply>.

Para obtener más información sobre las cajas, onsulte el Manual de referencia del

lenguaje SPEL

: Afirmación de caja.

Navegar la cuadrícula

Use la tecla <TAB> (Tabulación) para pasar al siguiente campo. Use las teclas de flechas

o el

mouse para seleccionar algún campo.

Elemento Descripción

Robot

Seleccione un robot.

Min X

Escriba el valor de límite X mínimo en milímetros.

Max X

Escriba el valor de límite X máximo en milímetros.

Min Y

Escriba el valor de límite Y mínimo en milímetros.

Max Y

Escriba el valor de límite Y máximo en milímetros.

Min Z

Escriba el valor de límite Z mínimo en milímetros.

Max Z

Escriba el valor de límite Z máximo en milímetros.

Polarity

(Polaridad)

Ajusta la polaridad para generar la E/S en el control de acercamiento.

Apply

Define los valores actuales.

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Clear Borra todos los valores.

Configurar ambos valores en c

ro desactiva los límites.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

115

Uso de Box Wizard (Asistente

de cajas)

1. Seleccione la pestaña [Robot Manager]-[Boxes] para mostrar la página [Boxes]

(Cajas).

2. Haga clic en el botón <Box Wizard>. Verá el cuadro de diálogo que aparece

ontinuación.

3. Seleccione el número de la caja que desea definir y haga clic en el botón <Next>.

4. Haga clic en el botón <Teach> para mostrar la página [Teach first corner of box]

(Enseñar la primera esquina de la caja).

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

116

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. D

esplace el robot a la primera esquina para enseñarle esa posición. Haga clic en el

botón <Teach> para mostrar el siguiente cuadro de diálogo.

6. Siga los pasos (4) y (5) para enseñar de la segunda a la cuarta esquina.

7. Seleccione la polaridad para generar la E/S

8. La nueva definición de caja aparecerá según se muestra a continuación. Haga clic en

<Finish> para aplicar la nueva definición.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

117

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Plane] (Plano)

En esta

página puede definir los ajustes de plano (plano de control de acercamiento) de un

robot. Cuando se selecciona la página, se muestran los valores actuales. Cuando un plano

no está definido, todos los campos de ese plano estarán en blanco. Cuando ingresa un

valor en cualquiera de los campos para un plano no definido, el resto de los campos se

establece en cero y el plano se define cuando presiona el botón <Apply>.

Para obtener más información sobre el plano, onsulte el Manual de referencia del

lenguaje SPEL

: Afirmación de plano.

Navegar la cuadrícula

Use la tecla <TAB> (Tabulación) para pasar al siguiente campo. Use las teclas de flechas

o el

mouse para seleccionar algún campo.

Elemento Descripción

Robot

Seleccione un robot.

Ajusta el origen de X de la coordenada para el plano de control de

acercamiento.

Ajusta el origen de Y de la coordenada para el plano de control de

acercamiento.

Ajusta el origen de Z de la coordenada para el plano de control de

acercamiento.

Ajusta el origen de U de la coordenada para el plano de control de

acercamiento.

Ajusta el origen de V de la coordenada para el plano de control de

acercamiento.

Ajusta el origen de W de la coordenada para el plano de control de

acercamiento.

Apply

Defina los valores actuales.

Restore

Revierta de vuelta a los valores anteriores.

Clear

Borrar todos los valores.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

118

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Uso de Plane Wizard (Asistente de planos)

1. Seleccione la pestaña [Robot Manager]-[Planes] para mostrar la página [P

lanes]

(Planos).

2. Haga

clic en el botón <Plane Wizard>. Verá el cuadro de diálogo que aparece a

continuación.

3. Seleccione el número de plano que desea definir y el número de puntos que desea

enseñar, y luego haga clic en el botón <Next>.

NOTA: Puede seleccionar “1” o “3” para el número de puntos que desea enseñar. Si

selecciona “1”, se reflejará la postura del robot durante la enseñanza. Si selecciona

“3”, no se reflejará la postura del robot. Para obtener más detalles, consulte onsulte el

Manual de referencia del lenguaje SPEL+: Afirmación de plano.

4. Haga clic en el botón <Teach> para mostrar la página [Teach plane origin point]

(Enseñar el punto de origen del plano).

Si el número del punto que desea enseñar es “1”:

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

119

5. d

esplace el robot al punto de referencia para enseñarle esa posición. Haga clic en el

botón <Teach> para mostrar el siguiente cuadro de diálogo.

6. La nueva definición de plano aparecerá según se muestra a continuación. Haga clic

<Fi

nish> para aplicar la nueva definición.

120

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Si el número de puntos que desea enseñar es “3”:

1) d

esplace el robot al punto de referencia para enseñarle esa posición (punto n.º

1). Haga clic en el botón <Teach> para mostrar el siguiente cuadro de diálogo.

2) En

señe el punto especificado del eje X (punto n.º 2) y el punto especificado del

eje Y

(punto n.º 3) de la misma forma que en el paso 1.

7. La nueva definición de plano aparecerá según se muestra a continuación. Haga clic en

<Finish> para aplicar la nueva definición.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

121

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] (Peso)

En esta página podrá cambiar los parámetros de peso del robot.

Para obtener detalles sobre los parámetros de peso, consulte el Manual de

referencia del lenguaje SPEL

: Afirmación de peso.

Elemento Descripción

Robot

Seleccione un robot.

Weight

(Peso)

Escriba el nuevo peso total de la carga útil del robot.

Kg/Lb

Elija la unidad de medida en que se presentará el peso: kilos o libras.

Length

(Longitud)

Escriba la nueva longitud.

Apply

Define los valores actuales.

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Defaults Muestra los ajustes de fábrica.

122

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] (Inercia)

En esta página podrá cambiar los parámetros de inercia.

Para obtener detalles sobre los parámetros de inercia, consulte el Manual de

referencia del lenguaje SPEL

: Afirmación de inercia.

Elemento Descripción

Robot

Seleccione un robot.

Load inertia

(Inercia de

carga)

Escriba la nueva inercia de carga de la carga útil del robot en kgm

. Esto

incluye la inercia del efector final más la pieza que se transporta.

Eccentricity

(Excentricidad)

Escriba el nuevo valor de excentricidad en milímetros. Esta es la distancia

desde el centro rotacional de la unión 4 hasta el centro de gravedad del

efector final y la pieza.

Apply

Defina los valores actuales.

Restore

Revierta de vuelta a los valores anteriores.

Defaults

Presione el botón Defaults (Predeterminados) para mostrar los ajustes de

fábrica.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

123

Página [Tools]-[Robot Manager]-[XYZ Limits] (Límites de XYZ)

En esta

página podrá configurar los límites del movimiento X, Y y Z en el envolvente del

robot.

Para obtener detalles sobre los límites XYZ, consulte el Manual de referencia del

lenguaje SPEL

: Afirmación XYLim.

Elemento Descripción

Robot

Seleccione un robot.

X, Y, Z

Escriba los valores mínimos y máximos del límite de X, Y y Z.

Configurar ambos valores en cero desactiva los límites.

Read Current

(Leer actual)

Haga clic en este botón para leer el valor desde la posición actual del

obot. El texto del botón muestra el eje y el valor mínimo o máximo

dependiendo del campo de texto donde esté el enfoque actual.

Apply

Defina los valores actuales.

Restore

Revierte de vuelta a los valores anteriores.

Defaults Defina los valores predeterminados.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

124

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Range] (Rango)

En esta página podrá configurar los límites de software de la unión del robot.

Para obtener más información sobre el rango, consulte el Manual de referencia del

lenguaje SPEL+ y el manual del robot que esté usando.

Para obtener detalles sobre cómo configurar el rango de movimiento, consulte el Manual

de referencia del lenguaje SPEL

: Afirmación de rango.

Elemento Descripción

Robot

Seleccione un robot.

J1 - J6

Escriba los valores mínimos y máximos del pulso del codificador para

cada unión.

Read Current

Haga clic en este botón para leer el valor de unión actual del robot en el

campo actual. El texto del botón cambiará dependiendo del campo de

texto donde esté el enfoque.

Apply

Guarde los cambios actuales.

Restore

Revierta de vuelta a los valores anteriores.

Defaults Defina los valores predeterminados.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

125

Página [Tools]-[Robot Manager]-[Home Config] (Configuración de reposo)

Home Config le permite configurar la posición de reposo del usuario opcional.

Para obtener detalles sobre cómo configurar la posición de reposo, consulte el Manual de

referencia del lenguaje SPEL

: Afirmación HomeSet.

Cambio de la posición de reposo

Cuando seleccione la pestaña [Home Config], la posición de reposo actual se lee desde el

controlador del robot y se muestra en los cuadros de texto. Si la posición de reposo no se

ha definido nunca, entonces los cuadros de texto quedarán en blanco.

Para definir la posición de reposo, puede ingresar el valor de posición de un codificador

para cada una de las cuatro uniones del robot en los cuadros de texto, o puede seleccionar

la página [Jog & Teach] para desplazar el robot hasta la posición de reposo deseada y

luego seleccionar la página [Home Config] y hacer clic en el botón <Read Current

Position> (Leer posición actual) para leer los valores de posición actuales del codificador.

Cambio del orden de reposo

El comando de reposo se ejecuta en pasos. El número de pasos es igual al número de

uniones del robot. Seleccione el número de paso de reposo para cada unión usando la lista

despegable de cada unión. Se puede ajustar como reposo más de una unión en el mismo

paso.

Pruebas de reposo

Después de aplicar cambios a la posición de reposo y el orden de reposo, puede hacer clic

en la pestaña [Robot Manager]–[Control Panel] y haga clic en el botón <Home>.

Elemento Descripción

Robot

Seleccione un robot.

Read Current

Haga clic en este botón para leer el valor del pulso del codificador de la

posición actual en el campo de texto seleccionado actualmente. El texto

del botón cambiará de acuerdo con el campo de texto seleccionado.

Defaults

Ajuste el valor del cuadro de grupo [Home order] (Orden de reposo) al

valor predeterminado.

Apply

Guarde los cambios actuales.

Restore Revierta de vuelta a los valores anteriores.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

126

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Puede ejecutar los comandos SPEL

desde el controlador del robot y ver los resultados.

Para abrir ventana Command (Comando)

Seleccione Command Window en el menú Tools

Haga clic en el botón en la barra de herramientas.

Presione Ctrl+M

Para ejecutar comandos SPEL+ desde la ventana Command

1. Escriba el comando deseado después del símbolo (>). Los comandos se pueden

ingresar en mayúsculas o minúsculas.

2. Presione el botón <Enter> (Intro) para ejecutar el comando. El cursor puede estar en

cualquier parte de la línea cuando presione <Enter>.

3. Espere que el símbolo regrese antes de escribir otro coma

ndo.

ando ocurre un error, aparece el número del error junto con un mensaje de erro

ede usar las teclas de flechas o el mouse para mover el cursor a cualquier línea de la

ventana que comience con un símbolo (>) y puede ejecutarlo presionando <Enter>.

5.11.2 Comando [Command Window] (Ventana de comandos) (menú

Tools)

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

127

Teclas de la ventana Command

Tecl

as Acción

Ctrl+A

Selecciona toda la ventana.

Ctrl+C

Detiene el programa e inicia al controlador del robot. Si hay un comando

de movimiento del robot en curso, el símbolo volverá cuando el comando

haya terminado.

Ctrl+V

Ejecuta el comando Pegar. Pega desde el portapapeles en la selección

actual.

Ctrl+W

Vuelve a mostrar la última línea de comandos después del símbolo.

Ctrl+X

Ejecuta el comando Cortar. Corta la selección actual y la coloca en el

portapapeles.

Ctrl+Z

Deshace el último cambio.

Ctrl+Inicio

Va a la parte superior de la ventana.

Ctrl+Fin

Va al último símbolo al final de la ventana.

Traduce a letra "IMPRENTA" cuando se usa como el primer carácter de

un comando. Esto se puede usar para mostrar variables o cualquier

afirmación que requiera el comando PRINT (Letra imprenta).

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

128

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.11.3 Comando [I/O Monitor] (Monitor de E/S) (menú Tools)

La ventana I/O Monitor (Monitor de E/S) le permite supervisar todas las entradas y salidas

de hardware del controlador y también la E/S de la memoria. Existen hasta cuatro vistas

disponibles; una vista estándar y tres vistas personalizadas.

En la vista estándar, hay dos cuadrículas. Para cada cuadrícula puede especificar el tipo y

tamaño de E/S que desea monitorear.

Para cada vista personalizada, puede especificar una lista de cualquier combinación de

entrada, salida o memoria. De manera predeterminada, existe una vista personalizada

disponible. Para usar las otras dos, haga clic en la pestaña y marque las vistas que desea

que estén visibles. Consulte la sección

Vistas de E/S personalizadas

posteriormente en

este capítulo.

Las etiquetas que se definieron usando [I/O Label Editor] (Editor de etiquetas de E/S)

aparecen junto a cada bit, byte o palabra.

Después de abrir la ventana [I/O Monitor], el estado de entrada y salida de la vista actual

se actualiza constantemente.

El monitor de E/S siempre se verá sobre otras ventanas secundarias, como ventanas de

programas y ventanas de puntos.

Si se ingresó una descripción para un puerto de E/S (bit, byte o palabra) en el editor de

etiquetas de E/S, aparecerá entonces un consejo sobre herramientas cuando el puntero del

mouse pase sobre la fila que contiene al puerto.

Puede activar y desactivar las salidas haciendo doble clic sobre las imágenes LED de

salida en la columna Status (Estado).

Pal

anca de

rticón de

-´ cuadrícula

Para

abrir el monitor de E/S

Seleccione I/O Monitor en el menú Tools.

Haga clic en el botón de la barra de herramientas .

Presione Ctrl + I.

Uso del monitor de E/S

Seleccione

la pestaña [Standard View] (Vista estándar).

Desplácese por las cuadrículas y encuentre las entradas y salidas que desea monitorear.

Puede dividir cada cuadrícula en dos regiones de desplazamiento cuando selecciona la

barra dividida en la esquina superior derecha de la cuadrícula y la arrastra hacia abajo.

Cada región de desplazamiento se puede usar de manera independiente.

Para desactivar o activar una salida, haga doble clic en la imagen LED de la salida que

desee.

Cuando la E/S virtual está activada, puede

activar y desactivar los bits de entrada haciendo

doble clic sobre las imágenes LED de entrada en la columna Status.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

129

Para ver bytes y palabras en formato hexadecim

al, marque la casilla de verificación

[Hexadecimal Values] (Valores hexadecimales).

Puede cambiar el tamaño del monitor de E/S en dirección vertical para mostrar más datos.

Mueva el puntero del mouse a la esquina inferior derecha de la ventana para activar una

manilla de tamaño y luego haga clic y arrastre la ventana para arriba o abajo hasta lograr el

tamaño que desea.

Vistas de E/S personalizadas

Puede configurar hasta tres vistas de E/S personalizadas. En cada vista, puede agregar

cualquier combinación de E/S. También puede cambiar el nombre de cada vista y ocultar

cada una de las vistas.

Para cambiar una vista

1. Haga clic en la pestaña de vista personalizada. Si no se muestra ninguna actualmente,

haga clic con el botón derecho del mouse en la pestaña [Standard View]

(Vista

stándar) y seleccione una de las tres vistas actuales para mo

strarla.

2. Haga clic en el botón <Add> (Agregar) para agregar una nueva fila a la lista.

3. Seleccione el <Type> (Tipo) haciendo clic en la columna [Type] y luego haga clic en

la flecha para ver una lista de tipos de E/S y seleccione uno.

4. En la columna [Port] (Puerto), seleccione el puerto (bit, byte o palabra, dependiendo

del tipo de E/S).

5. Agregue más filas según sea necesario repitiendo los pasos 2 - 4.

<Apply> (Aplicar): Guarda los cambio

<Del

ete> (Eliminar): Elimina una fila

<Restore> (Restaurar): Cancela los camb

ios.

ra cambiar el nombre a una vista

1. Haga clic en la pestaña de vista personalizada. Si no se muestra ninguna actualmente,

haga clic con el botón derecho del mouse en la pestaña [Standard View]

(Vista

stándar) y seleccione una de las tres vistas actuales para mo

strarla.

2. Hag

a clic con el botón derecho en la pestaña View (Vista) y seleccione [Rename]

(Cambiar nombre).

3. Ingrese el nu

evo nombre de la vista.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

130

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

La ventana Task Manager le permite Halt (Suspender), Resume (Reanudar) y Quit

(Cancelar) tarea

Para abrir Task Manager

Seleccione Task Manager desde el menú Tools

Use las teclas Ctrl + T.

Haga clic en el botón en la barra de herramientas.

Operación

Task Manager se usa para suspender, continuar, hacer avanzar por pasos y detener tareas.

Cuando se inicia Task Manager, verá una cuadrícula que contiene información de estado

para 32 tareas estándar y 11 tareas de captura. También verá la información de estado de

16 tareas en segundo plano si las tareas en segundo plano están activadas. Se muestran 8

elementos por cada tarea. Para ver todas las columnas, use la barra de desplazamiento o

cambie el tamaño de la ventana.

Task (Tarea)

número de tareas de 1 a 32 y 11 tareas de captura.

Name

(Nombre)

Nombre de la función que se inició como tarea.

Status

(Estado)

Estado de tarea actual: Run (Ejecutar), Wait (Espera), Halt (Suspender),

Pause (Pausa), Aborted (Cancelada), Finished (Terminada).

Type (Tipo)

Tipos de tarea

Normal Esta es una tarea normal.

NoPause Esta tarea no se pausa con la instrucción de Pausa o

cuando ocurren Pause input (Pausar entrada) o Safety

Door open (Puerta de seguridad abierta).

NoEmgAbort Esta tarea procesa de forma continua cuando ocurre una

parada de emergencia o un error.

Line (Línea)

Número de línea de la tarea actual.

Function

(Función)

Nombre de función de la tarea actual.

Program

(Programa)

Nombre de programa de la tarea actual.

Start (Inicio)

La fecha y hora de inicio de la tarea.

CPU

(Procesador)

Factor de carga de procesador de cada tarea. Esta función ayuda en la

detección de problemas de las tareas creadas por el usuario.

En el siguiente Ejemplo 1, la función se repite hasta que el puerto 1 de bits de E/S de

entrada estándar se ACTIVA.

Ya que Sw() es el comando con el que no se alternan las tareas, esta tarea ocupa el

proceso. Puede afectar a otras tareas de usuario o el sistema completo del Controlador.

Con el fin de especificar estas tareas, use la visualización del factor de carga de

procesador.

5.11.4 Comando Task Manager (Administrador de tareas) (menú

Tools)

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

131

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Restricciones

No se garantiza la precisión de los valores que se muestran. A causa de limitaciones del

método de medición, se incluyen algunas diferencias. El factor de carga de un programa

creado correctamente es mínimo. En un programa como el Ejemplo 2, los comandos

también son ejecutados por otras tareas del sistema. Por lo tanto, el factor de carga se

muestra como "0".

Ejemplo 1)

Function main

If Sw(1) = On Then Exit Do

Loop

Go P(0)

Loop

Fend

Ejemplo 2)

Function main

Print "TEST"

Loop

Fend

Elemento Descripción

Halt

Suspende la tarea seleccionada. La tarea suspendida se puede reanudar

con el botón <Resume>. Halt solo se puede ejecutar cuando la tarea

está en ejecución (el estado es Run). Cuando se ejecuta Halt, se

habilitará el botón <Resume>. Si se ejecuta un comando de

movimiento asociado con Halt, el movimiento se completará antes de

que la tarea llegue al estado Halt.

La tarea también se detiene temporalmente cuando es de tipo NoPause

o No

EmgAbort.

Resume

Después de que una o más tareas se suspenden con el botón <Halt>,

hacer clic en <Resume> hace que las tareas suspendidas se reanuden

desde donde habían quedado. Primero, aparece un diálogo de

confirmación.

Quit

Este botón detiene la tarea seleccionada permanentemente. No puede

reanudar la tarea una vez que ejecutó Quit. Para reiniciar la tarea,

primero debe iniciarla desde el interior de un programa o desde la

ventana Run. La tarea también se detiene cuando es de tipo NoPause o

NoEmgAbort.

Pause

Este botón pausa las tareas que se pueden pausar. Después de la pausa,

debe usar <Continue> o <Stop>.

La tarea no se pausa cuando es de tipo NoPause o NoEmgAbort.

Continue Este botón reanuda todas las tareas que se pausaron con el botón

<Pause>.

132

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Stop E

ste botón detiene todas las tareas.

Para suspender, hacer avanzar paso a paso, caminar y reanudar una tarea

El bo

tón <Halt> se activará después de seleccionar una tarea en ejecución.

Haga clic en el botón <Halt> para detener la tarea que seleccionó por un momento.

Después de detener una tarea, se mostrará el código fuente y se indicará el siguiente paso.

Puede hacer clic en el botón <Resume> para reanudar la ejecución. (También puede

ejecutar [Step Into], [Step Over] o [Walk] desde el menú [Run]).

Para pausar y continuar tareas

Pause le permite "suspender" todas las tareas que se pueden suspender.

Haga clic en el botón <Pause> para pausar las tareas disponibles. El robot desacelerará

hasta detenerse inmediatamente.

Después de ejecutar Pause, haga clic en <Continue> para reanudar todas las tareas

suspendidas.

Para ver el código fuente en la línea de ejecución actual

Seleccione una fila de tarea. Luego haga clic con el botón derecho del mouse y seleccione

[Go To Line] (Ir a línea). El editor de programa se abrirá en la línea de ejecución actual

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

133

5.11.5 Comando Macros (Menú Tools)

Puede crear un macro de comandos SPEL+ con el Editor de macros. Los macros constan

de una o más instrucciones de SPEL+ que se pueden ejecutar desde la ventana de

comandos. Una instrucción macro puede usar variables globales, etiquetas E/S y etiquetas

de punto. Puede asignar una macro a cada una de las teclas de función alternativas,

excepto Alt+F4, que es una tecla de acceso rápido para cerrar la aplicación.

1. Seleccione [Tools]-[Macros] para abrir el cuadro de diálogo [Command Macros].

2. Escriba la instrucción de macro en el cuadro de texto [Macro].

3. Haga clic en el botón <Apply> para guardar los cambios.

4. Haga clic en <Execute> para ejecutar la macro.

5. Haga clic en <Close> para cerrar el diálogo. Se le pedirá que guarde las macros que

creó o cambió.

Para abrir una macro y ejecutarla, escriba <Alt> + tecla de función. Haga clic en

<Execute> para ejecutarla. Las macros nunca se ejecutan presionando la tecla de función.

El paso de ejecución por separado se proporciona por motivos de seguridad, ya que las

macros pueden mover el robot y controlar la E/S.

Las macros se pueden ejecutar mientras las tareas están en ejecución. Si se ejecutan

comandos no válidos mientras hay tareas en ejecución, ocurrirá un error.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

134

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.11.6 Comando [I/O Label Editor] (Menú Tools)

El editor de etiquetas de E/S le permite definir nombres significativos para entradas,

salidas y E/S de memoria para cada proyecto. Las etiquetas se pueden usar en sus

programas, desde la ventana Command, o en macros. También se muestran en la ventana

I/O Monitor.

Para abrir el editor de etiquetas de E/S

Seleccione I/O Label Editor en el menú Tools.

Presione Ctrl + L.

Haga clic en el botón en la barra de herramientas.

La hoja de cálculo de etiquetas de E/S

Cuando selecciona [I/O Label Editor] (Editor de etiquetas de E/S) desde el menú [Tools],

se abre una ventana que contiene un árbol y un editor de hojas de cálculo.

El árbol a la izquierda de la ventana muestra los varios tipos de E/S para el controlador.

Para cada tipo de E/S, puede ver y editar etiquetas para bits, bytes (8 bits) y palabras (16

bits).

La primera columna de la hoja de cálculo muestra el número de bit, byte o palabra, según

el tipo de E/S que está visualizando.

La segunda columna contiene la etiqueta para cada bit, byte o palabra en la columna 1.

Puede introducir hasta 32 caracteres para una etiqueta. Las etiquetas pueden consistir en

caracteres alfanuméricos o guiones bajos.

La tercera columna contiene la descripción asociada con la etiqueta.

Si agrega una descripción a un punto de E/S, la descripción se mostrará como una

información sobre herramientas acerca del monitor de E/S.

NOTA:

- El editor de etiquetas de E/S muestra todos los tipos de E/S disponibles en su

controlado

- Para la versi

ón Editor, el editor de etiquetas de E/S muestra todos los tipos de E/S.

Por ejemplo, puede editar las etiquetas de E/S del bus de campo, pero es posible que no

tenga una placa de bus de campo instalada en el controla

dor.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

135

Para agregar o editar una etiqueta

leccione el tipo de E/S que quiere etiquetar en el árbol. Después de seleccionar el tipo

de E/S, la hoja de cálculo se actualizará para mostrar las etiquetas de ese tipo. La cantidad

de filas en la hoja de cálculo es equivalente a la cantidad de bits, bytes o palabras

disponibles para el tipo que seleccionó.

Use el mouse para desplazarse por la hoja de cálculo y coloque el cursor en el campo

[Label] junto al número de bits, bytes o palabras al que desee agregar una etiqueta.

Ingrese la etiqueta, que puede tener hasta 32 caracteres alfanuméricos sin espacios.

Opcionalmente, puede ingresar una descripción para la etiqueta en el campo [Description].

Después de agregar o editar etiquetas, guarde los cambios ejecutando [Save] desde el

menú [File] o al haciendo clic en el botón <Save Project> de la barra de herramientas.

Si se detectan etiquetas duplicadas, aparecerá un mensaje de error y se abortará la

operación de guardado. Debe corregir la duplicación antes de poder guardar las etiquetas

correctamente.

Para cortar y pegar etiquetas y descripciones

Para cortar y pegar etiquetas y descripciones, seleccione con el mouse y ejecute [Copy],

[Cut] y [Paste] del menú [Edit].

También puede cortar y pegar filas completas usando los siguientes pasos:

1. Seleccione una o más filas con los selectores de fila a la izquierda y ejecute el comando

[Cut] o [Copy] desde el menú [Edit]. Cuando seleccione filas múltiples, mantenga la

tecla Mayús o control presionada mientras selecciona filas con el mouse.

2. Haga clic en el selector de fila a la izquierda de la fila para seleccionar la fila en la

que

esea pegar.

3. Ejecute el comando [Paste] desde el menú [Edit].

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

136

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.11.7 Comando User Error Editor (Menú Tools)

User Error Editor (Editor de errores de usuario) le permite definir los errores de usuario.

Los números de error de usuario pueden estar entre 8000 a 8999.

Las etiquetas pueden tener hasta 16 caracteres de longitud.

Se recomienda usar el prefijo ER_ para cada etiqueta de error y usar mayúsculas para la

etiqueta. Esto facilita ver las etiquetas de error en su código.

Algunos ejemplos de errores de usuario:

N.° de error Etiqueta Mensaje

8000 ER_VACUUM Ocurrió un error de vacío.

01 ER_INDEXOT Ocurrió un sobretiempo de indizador.

En su código de programa, use la instrucción Error para generar un error de usuario. Por

ejem

plo:

On Vacuum

Wait Sw(VacOn), 1

If Tw = 1 Then

Error ER_VACUUM

EndIf

La información del error de usuario se almacena en la carpeta del proyecto actual en un

archivo llamado UserErrors.dat.

Puede usar el comando [Import] desde el menú [File] para importar los errores de usuario

desde otros proyectos.

Después de agregar nuevas definiciones de errores, guarde los cambios ejecutando Save

desde el menú [File] o haciendo clic en el botón <Save Project> de la barra de

herramientas. Si se detectan etiquetas duplicadas, aparecerá un mensaje de error y se

abortará la operación de guardado. Debe corregir la duplicación antes de poder guardar

las etiquetas correctamente.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

137

5.11.8 Comando [Controller] (Menú Tools)

Seleccione Controller (Controlador) desde el menú [Tools] para abrir el cuadro de diálogo

[Controller Tools].

Desde el cuadro de diálogo [Controller Tools] (Herramientas de controlador), puede

guardar y restaurar la configuración del controlador completa y el proyecto con los

comandos [Backup Controller] y [Restore Controller]. También puede guardar y ver el

estado del controlador y restablecer el controlador.

Antes de realizar mantenimiento al sistema, debe ejecutar [Backup Controller] y

almacenar la configuración del sistema en medios externos como una memoria USB.

De ser necesario, puede usar [Restore Controller] para restaurar datos anteriormente

almacenados.

Backup Controller

Use Backup Controller para guardar los datos de configuración del controlador en su

computadora.

El estado actual se guarda en una carpeta que contiene varios archivos. La configuración

del controlador, el estado de tareas, el estado de E/S, el estado del robot, se guardan en

estos archivos. Esto le permite a los usuarios enviar una foto instantánea del estado del

controlador a un proveedor de sistema o al soporte técnico de Epson, de ser necesario.

NOTA: Backup Controller es equivalente a conectar una memoria USB al controlador y

presionar el botón TRIG en el controlador para guardar el estado del controlador.

El estado del controlador se almacena en una carpeta llamada "B", seguida por el tipo del

controlador, el número de serie del controlador y la fecha/hora.

Puede configurar el controlador para que guarde los archivos de proyecto en la carpeta de

estado o no. Consulte [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences].

1. Seleccione [Tools]-[Controller].

2. Haga clic en el botón <Backup Controller> para abrir el cuadro de diál

ogo [Browse For

lder] (Navegar hasta carpeta).

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

138

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

3. Sel

eccione la unidad de disco y la carpeta principal en la que desea guardar la

inform

ación. Puede crear una nueva carpeta principal haciendo clic en el botón <Mak

New Fo

lder> (Crear nueva carpet

a).

4. Haga

clic en <OK>. Una nueva carpeta que contiene los archivos de respaldo se creará

en la carpeta seleccionada llamada "B", seguida por el tipo del controlador, el número

de serie del controlador y la

fecha/hora.

store Controller

Use Restore Controller para cargar la configuración de datos de respaldo guardados

anteriormente. No puede restaurar los datos del controlador mientras se ejecutan tareas.

Si intenta hacerlo, se mostrará un mensaje de error.

Para restaurar la configuración del controlador:

1. Seleccione [Tools]-[Controller].

2. Haga clic en el botón <Restore Controller> para abrir el cuadro de diál

ogo [Browse For

olde

r].

3. Sele

ccione la unidad y la carpeta en las que se almacena la información. La

información de respaldo del controlador se almacena en una carpeta llamada

"B",

segu

ida por el tipo del controlador, el número de serie del controlador y la fecha/hora.

NOTA: También puede seleccionar una carpeta que contenga información de estado

del controlador exportad

4. Haga

clic en <OK> para mostrar el diálogo para seleccionar los datos de restau

ración.

Casil

la de verificación Robot names, serial numbers, calibrations (Nombres de

robot, números de serie y calibraciones)

Esta casilla de verificación le permite restaurar el nombre del robot, el número de serie

del robot, los datos de Hofs y los datos de CalPls. Asegúrese de que se restauren los

datos de Hofs correctos. Si se restauran los datos de Hofs incorrectos, el robot se

puede mover a las posiciones incorrectas.

La configuración predeterminada no está marcada.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

139

Casilla de verificación Robot maintenance configuration (Configuración de

ntenimiento del robot)

Esta casilla de verificación le permite restaurar los datos de consumo de las piezas.

Para obtener más detalles, consulte el siguiente manual.

Controlador de robot RC700 / RC700-A Alarma de mantenimiento 6.

La configuración predeterminada no comprueba esto.

Casilla de verificación Project (Proyecto)

Esta casilla de verificación le permite restaurar los archivos relacionados con los

proyectos.

La configuración predeterminada no está marcada.

Cuando se restaura el proyecto, se restauran todos los valores de las variables de

Global Preserve (Globales conservadas).

Para obtener detalles acerca del respaldo de las variables de Global Preserve, consulte

5.10.10 Comando [Mostrar variables] (Menú Ejecutar).

Casilla de verificación Vision hardware configuration (Configuración del

hardware de Vision)

Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de hardware de

Vision.

Para obtener más detalles, consulte Opción EPSON RC+ 7.0: Vision Guide 7.0.

La configuración predeterminada no comprueba esto.

Casilla de verificación Security configuration (Configuración de seguridad)

Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de seguridad.

Para obtener detalles, consulte 15. Seguridad.

La configuración predeterminada no comprueba esto.

Casilla de verificación Force Sensing I/F configuration (Configuración I/F de

detección de fuerza)

Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración I/F de detección de

fuerza.

Para obtener más detalles, consulte Control de fuerza opcional 7.0 de EPSON RC+

7.0.

La configuración predeterminada no comprueba esto.

5. Ha

ga clic en el botón <OK> para restaurar la información del sistema.

NOTA: Restaure la configuración del sistema que se guardó con Backup Controller solo

para el mismo sistema.

Cuando se restaura una información del sistema diferente, aparece el siguiente mensaje de

advertencia.

Haga clic en el botón <No> para cancelar la restauración de datos excepto por situaciones

especiales como el reemplazo de controladores.

NOTA: Cuando restaure el respaldo que incluye los datos del robot configurados en la

unidad motriz, asegúrese de restaurar los datos mientras la unidad motriz está conectada y

encendida.

View Controller Status (Ver estado del controlador)

aga clic en el botón <View Controller Status> para ver los datos de estado almacenados

desde una exportación de estado anterior (consulte la sección Exportar estado del

controlador anteriormente).

Para ver el estado del controlador:

1. Seleccione [Tools]-[Controller].

140

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

2. H

aga clic en el botón <View Controller Status> para abrir el diálogo [Browse For

Folder].

3. Seleccione la unidad y la carpeta en las que se almacena la información. La

información de estado del controlador se almacena en una carpeta llamada "B", segu

ida

or el tipo del controlador, el número de serie del controlador y la fecha/ho

ra.

4. Haga

clic en <OK> para ver el estado del controlador seleccionado.

5. El diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador).

6. Seleccione los elementos a ver desde el árbol a la izquierda del

diálogo.

7. Par

a ver el estado de otro controlador, haga clic en el botón con tres puntos junt

o al

nom

bre de Status Folder y seleccione una nueva carpeta de estado.

Reset Controller

Use el botón <Reset Controller> (Restablecer controlador) para restablecer el controlador

SPEL.

Maintenance

Muestra las partes de los datos de consumo para las piezas del controlador o el

manipulador.

Para obtener más detalles, consulte Mantenimiento 6. Alarma en el Manual del

controlador RC700 / RC700-A.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

141

5.12 Menú [Setup]

El menú [Setup](Configuración) contiene los siguientes comandos:

Comunicaciones de computadora a controlador

Configuración de sistema

Preferencias

Opciones

5.12.1 Comando [PC to Controller Communications] (Menú Setup)

Para configurar las comunicaciones con el controlador, seleccione [PC to Controller

Communications] (Comunicaciones de computadora a controlador) desde el menú [Setup]

(Configuración). El diálogo [PC to Controller Communications] aparecerá como se

muestra a continuación:

Elemento Descripción

Connect

(Conectar)

Conecta la comunicación seleccionada.

Disconnect

(Desconectar)

Desconecta la comunicación

Add (Agregar)

Agrega información de comunicación de Ethernet o un controlador

virtual. Hacer clic en este botón abre el diálogo para especificar el tipo

de comunicación.

Tie

mpo de ejecución de programa

En el controlador virtual, los

programas se ejecutarán

continuamente por hasta una hora.

Si la ejecución continua es de más de

una hora, aparecerá un mensaje de

advertencia.

Puede ejecutar el programa

nuevamente después de que se

muestre la advertencia, y se reiniciará

el temporizador de ejecución.

Delete

(Eliminar)

Elimina la información de comunicación seleccionada. No se puede

eliminar la conexión n.° 1 “USB”.

Apply (Aplicar)

Guarda los cambios.

Restore

(Restaurar)

Restaura la configuración anterior.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

142

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Work Offline

rabajar sin

conexión)

Puede compilar un proyecto sin conectarse al controlador en el modo

Offline (sin conexión). Algunas funciones, como Robot Manager, no

están disponibles en este modo.

Auto Connect

(Conexión

automática)

Si la conexión está activada, se conecta al controlador automáticamente.

Close Cierra el diálogo.

5.12.2 Comando [System Configuration] (Menú Setup)

El comando [System Configuration] (Configuración del sistema) abre un diálogo que

contiene varias páginas que se usan para configurar el sistema para el entorno EPSON

RC+ 7.0.

Abra el diálogo [System Configuration], seleccione [Setup]-[System Configuration] .

[Setup]-[System Configuration]-[Startup]

Página [Setup]-[System Configuration]-[Startup]-[Start Mode]

Desde la página Start Mode (Modo de inicio), puede elegir si EPSON RC+ 7.0 se inicia en

el modo Auto o Program.

Elemento Descripción

Auto

(Automático)

Program

(Programar)

Password

(Contraseña)

Seleccione Auto para iniciar EPSON RC+ 7.0 en modo Auto.

Consulte 4. Operación para obtener detalles.

Seleccione Program para iniciar EPSON RC+ 7.0 en modo Program.

Consulte 4. Operación para obtener detalles.

Haga clic en este botón para cambiar la contraseña requerida para

entrar en el modo Program desde el modo Operator cuando se inicia

EPSON RC+ 7.0.

Apply Guarda los cambios actuales.

Restore Revierte a la configuración anterior.

Defaults Haga clic en este botón para definir el modo de inicio predeterminado

(Valores

predeterminados)

Close Cierra el diálogo de Configuración de sistema.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

143

Página [Setup]-[System Configuration]-[Startup]-[Auto Start]

Elem

ento

escripción

Start EPSON RC+ after

Windows start (Iniciar

EPSON RC+ después del

inicio de Windows)

Marque esta casilla si desea que EPSON RC+ 7.0 se inicie

automáticamente una vez se inicie Windows.

Command line options

(Opciones de línea de

comando)

Ingrese las opciones de línea de comando utilizadas cuando

EPSON RC+ 7.0 se inicia automáticamente. Esto está activo

solo cuando la casilla de verificación Start EPSON RC+ 7.0

with Windows start (Iniciar EPSON RC+ 7.0 con Windows)

no está marcada.

Auto start SPEL+

program (Iniciar

programa SPEL+

automáticamente)

Marque esta casilla si desea ejecutar el programa principal

después de una demora.

Esto está activo solo cuando se inicia en el modo Operator y

el dispositivo de control es "Self" (Auto).

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

Vuelve a la configuración anterior.

Close Cierra el diálogo de Configuración de sistema.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

144

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Setup]-[System Configuration]-[Startup]-[Windows Login]

página de Inicio de sesión de Windows le permite configurar el inicio de sesión

automático cuando se inicia Windows.

Elemento

scripción

Enable windows auto

de sesión automático de

Windows)

Marque esta casilla si desea iniciar sesión automáticamente en

Windows cuando este se inicie. Debe proporcionar un nombre

de usuario, contraseña y dominio válidos.

User Name

Ingrese el nombre de un usuario válido de Windows en el

sistema.

Password

Ingrese la contraseña de inicio de sesión para el usuario.

Domain

Opcional. Si la computadora es miembro de un dominio, ingrese

su nombre aquí.

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

Vuelve a la configuración anterior.

Close Cierra el diálogo de Configuración de sistema.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

145

[Setup]-[System Configuration]-[Controller]

Pági

na [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[General]

Esta página permite al usuario ver información general acerca del controlador.

Elemento

scripción

Serial # (N.° de serie)

Muestra el número de serie del controlador actual.

MAC Address (Dirección

MAC)

Muestra la dirección MAC del controlador.

Firmware Version

(Versión de Firmware)

Muestra la versión de firmware utilizada en el controlador

actual.

Date / Time (Fecha /

Hora)

Muestra la fecha y hora actual en el controlador.

Project Name (Nombre

de proyecto)

Muestra el nombre del proyecto en el controlador.

Close Cierra el diálo

o de Controlador de confi

uración.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

146

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Página [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Configuration]

Esta

página permite al usuario ver y cambiar la configuración del controlador.

Elemento

escripción

Name (Nombre)

Use este cuadro de diálogo para cambiar el nombre del

controlador. Puede usar cualquier nombre de hasta 16

caracteres de longitud con caracteres alfanuméricos y

guiones bajos.

IP Address (Dirección IP)

Use este cuadro de texto para definir la dirección IP actual

del puerto LAN-1. La dirección IP debe estar en la misma

subred que la computadora.

IP Mask (Máscara IP)

Use este cuadro de texto para definir la máscara IP del

puerto LAN-1. Tenga en cuenta que la máscara IP debe

coincidir con la máscara IP utilizada por su red.

IP Gateway (Puerta de

enlace de IP)

Use este cuadro de texto para configurar la puerta de enlace

IP del puerto LAN-1. Esto solo es necesario si va a tener

acceso al controlador desde fuera de la red local.

Control Device (Dispositivo

de control)

Le permite seleccionar el dispositivo de control.

TP Password (Contraseña

TP)

Le permite cambiar la contraseña TP.

T2 Password (Contraseña

T2)

Le permite cambiar la contraseña TP2.

Apply

Guarda los cambios actuales. De ser necesario, el

controlador se restablecerá para usar la nueva

configuración.

Restore

Vuelve a la configuración anterior.

Cierra el diálo

o de Controlador de confi

uración.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

EPSON R

C+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

147

Página [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences]

Esta página con

tiene configuraciones de preferencias del controlador.

RESET command turns off outputs (El comando RESTABLECER desactiva las

salidas)

Cuando esta preferencia está activada, todas las salidas que no sean salidas de control

remoto se apagarán cuando se ejecute una instrucción Reset. La configuración

predeterminada está desactivada.

NOTA: La salida del E/S estándar, E/S de expansión y E/S de bus de campo se incluyen

en las "Salidas" que se mencionan en las preferencias anteriores [RESET command turns

off outputs] y [Outputs off during Emergency Stop]. La E/S de memoria no se ve

afectada por estas preferencias. Por lo tanto, los bits de memoria E/S no se desactivan con

la ejecución del comando RESET o durante la parada de emergencia.

Outputs off during Emergency Stop (Salidas desactivadas durante parada de

emergencia)

Cuando esta preferencia está activada, todas las salidas que no sean salidas de control

remoto se apagarán cuando ocurra una parada de emergencia. Adicionalmente, no se

podrán activar salidas hasta que la condición de parada de emergencia se borre. La

configuración predeterminada está activada.

Desmarque esta preferencia para

ejecutar la Activación/Desactivación de E/S con la tarea

NoEmgAbort o las tareas en segundo plano después de una parada de emergencia. Si

permanece marcada, no se garantiza el éxito de las ordenes de ejecución de activado o

desactivado por esta preferencia con la tarea.

NOTA: Debe diseñar su sistema para que siempre retire la energía de todos los

dispositivos de salida cuando ocurra una parada de emergencia. Incluso si el controlador

desactiva las salidas, el hardware de E/S puede tener un mal funcionamiento.

Allow motion with one or more joints free (Permitir movimiento con una o más

uniones libres)

Cuando esta preferencia está activada, los comandos de movimiento se pueden ejecutar

después de usar SFree para liberar una o más uniones. La configuración predeterminada

está desactivada.

Walk stops for output commands (El avance se detiene para comandos de salida)

Cuando esté marcada, el comando Walk (Avanzar) desde el menú Run ejecutará líneas

hasta después del siguiente movimiento o instrucción de salida (lo que ocurra primero).

Cuando no esté marcada, el comando Walk ejecutará líneas hasta la siguiente instrucción

de movimiento y no se detendrá para las instrucciones de salida. La configuración

predeterminada está activada.

Dry run (Simulacro)

148

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Esta preferencia le permite ejecutar programas

sin un robot conectado al controlador.

Todas las instrucciones de programas funcionarán. Las instrucciones de movimiento se

ejecutarán aproximadamente al mismo tiempo que cuando esté conectado a un robot.

Virtual I/O (E/S virtual)

Esta preferencia le permite ejecutar programas con E/S virtual. Cuando se habilita la E/S

virtual, los comandos E/S no afectan el E/S del hardware. También hay varios comandos

disponibles para activar entradas desde el interior de un programa. La configuración

predeterminada está desactivada.

NOTA: La función Remote también está disponible cuando E/S virtual está activado.

Include project files when status exported (I

ncluir archivos de proyecto cuando

se exporta el estado)

Esta preferencia le permite configurar si incluir o no los archivos del proyecto al

exportar el estado del controlador. Consulte 5.11.8 Comando [Controller] (Menú Tools).

La configuración predeterminada está activada.

Safeguard open stops all tasks (Abrir la protección d

etiene todas las tareas)

Marque esta opción para causar que todas las tareas normales y NoPause se detengan

cuando se abre la protección. Solo continuarán las tareas NoEmgAbort y las tareas de

segundo plano.

Esta opción se puede usar en aplicaciones en las que no se necesita

pausar/continuar. La configuración predeterminada está desactivada.

Auto safeguard position recovery (Recuperación de posición de protección

automática)

Esta preferencia le permite mover un robot de vuelta a la posición en la que estaba

cuando se abrió la protección cuando continúe la ejecución del programa.

Recuperación

autom

ática activada

ENCIENDE automáticamente un motor y mueve un robot en estado

de baja energía a la posición en la que estaba cuando se abrió la

protección.

Continúa el ciclo usual. (Predeterminado)

Auto recover OFF

(Recuperación

automática

DESACTIVADA)

En la ventana Run y la ventana Operator, cuando un operador hace

clic en el botón Continue, se mostrará un cuadro de diálogo con un

botón Recover (Recuperar).

El operador debe mantener presionado el botón Recover hasta que

el motor esté ENCENDIDO y el retorno del robot haya finalizado.

De lo contrario, el robot se detendrá antes de llegar a su posición

final. Después de verificar que el retorno del robot haya

finalizado, el operador hace clic en el botón Continue para

continuar el ciclo regular.

Para obtener más información, consulte 15. Seguridad – Movimiento de recuperación

para proteger posición abierta.

Independent Mode (Modo independiente)

Esta preferencia le permite usar el controlador sin interactuar con Windows (Modo

independiente).

Use esta opción cuando desea usar el controlador a través del dispositivo externo

usando E/S remota. Esta opción está marcada de forma predeterminada.

Initialize global variables when Main XX function started (Inicializar variables

globales cuando se inicia la función Principal XX)

Esta preferencia le permite inicializar las variables globales cuando la función principal

se activa.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

149

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Desactive esta preferencia cuando use las variables globales desde la tarea en segundo

plano. De lo contrario, el controlador inicializará las variables y ocurrirá el conflicto de

acceso variable desde las tareas. Se encuentra activado de forma predeterminada.

Enable background tasks (Habilitar tareas en segundo plano)

Esta preferencia le permite ejecutar tareas en segundo plano. Se encuentra desactivado de

forma predeterminada.

Enable advanced task commands (Habilitar comandos de tarea avanzados)

Esta preferencia le permite ejecutar los comandos StartMain, Cont, Recover, Reset y

Error. Se encuentra desactivado de forma predeterminada.

PRECAUCIÓN

■

Antes

de ejecutar los comandos StartMain, Cont, Recover, Reset y Error, debe

comprender la especificación de cada comando y verificar que el sistema teng

a la

con

dición adecuada para ejecutar estos comandos.

El uso incorrecto, como ejecutar comandos de forma repetitiva y continua, puede reducir

la seguridad del sistema.

Enable CP – PTP connection when CP is ON (Habilitar conexión CP - PTP

cuando CP está ACTIVADO)

Esta preferencia le permite sobreponer las trayectorias del movimiento de CP y el de PTP

mientras CP está ACTIVADO.

NOTA: Pueden ocurrir errores de sobrevelocidad o sobrevelocidad de aceleración según la

configuración de velocidad de aceleración/desaceleración de movimiento. Si ocurre el

error, ajuste la configuración de velocidad de aceleración/desaceleración o desmarque esta

casilla de verificación.

Auto LJM (Least Joint Motion) (LJM [Movimiento de menor unión] automático)

Esta preferencia le permite activar Auto LJM al inicio del controlador. Para desactivar

Auto LJM temporalmente, use el comando AutoLJM Off.

NOTA: Si Auto LJM está activado en todo momento, esta función ajusta automáticamente

la postura del robot para reducir la distancia del movimiento, incluso cuando quiera mover

la unión en un movimiento amplio. Por lo tanto, es recomendable desactivar Auto LJM al

inicio del controlador y operar el robot a su discreción con el comando AutoLJM On o la

función LJM.

Disable LJM in Teach Mode (Desactivar LJM en el modo Teach)

Esta preferencia le permite invalidar LJM en el modo TEACH. La función LJM se vuelve

inválida sin importar el comando AutoLJM. La configuración predeterminada no está

marcada.

Disable Point flag check (Desactivar comprobación de indicador de punto)

Esta preferencia le permite continuar la operación incluso cuando los indicadores de

punto, uno se que se especificó como un punto de objetivo y otro después de completar el

movimiento, no coinciden en un movimiento CP.

Sin embargo, si los indicadores no coinciden en el punto de transferencia mientras que se

usa CP On, el robot se detendrá en el punto y el movimiento no se convertirá en un

movimiento de ruta.

Motor off when Enable switch off in Teach Mode (Apagar motor cuando el

interruptor Activar está desactivado en modo Teach)

Esta preferencia es de solo lectura. Muestra si los motores se apagarán cuando el

interruptor Enable (Activar) está apagado durante el modo Teach.

Enable robot maintenance data (Activar datos de mantenimiento de robot)

Esta preferencia le permite activar la administración de consumo de piezas para el controlador

y las piezas del robot.

La configuración predeterminada no está marcada.

150

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

tor power low when ForcePowerLow signal OFF (Energía de motor baja cuando la

señal ForcePowerLow está DESACTIVADA)

Esta preferencia le permite especificar si desea o no invertir la lógica del valor de entrada de

señal ForcePowerLow.

Cuando esta casilla de verificación esté seleccionada, la señal ForcePowerLow funcionará

como la función de potencia baja obligada que opera el robot en el modo de potencia baja

cuando la señal de entrada E/S es Low (Baja).

Cuando esta casilla de verificación no esté marcada, la señal ForcePowerLow funcionará como

la función de potencia baja obligada que opera el robot en el modo de potencia baja cuando la

señal de entrada E/S es High (Alta).

La configuración predeterminada no está marcada.

Para obtener más detalles acerca de la señal ForcePowerLow, consulte 12.1.6 Entradas

remotas.

ForcePowerLow signal change pauses all tasks (El cambio en la

señal

ForcePowerLow pausa todas las tareas)

Esta preferencia le permite especificar si desea detener o detener temporalmente las tareas

cuando la entrada de ForcePowerLow (potencia baja obligada) cambia.

Si esta casilla de verificación se encuentra seleccionada, todas las tareas y comandos se

detendrán temporalmente cuando la señal de entrada E/S remota cambie. La ejecución del

programa puede continuar.

Si esta casilla de verificación no se encuentra seleccionada, todas las tareas y comandos se

detendrán cuando la señal de entrada E/S remota cambie. Se debe reiniciar el programa.

La configuración predeterminada no está marcada.

Para obtener más detalles acerca de la señal ForcePowerLow, consulte 12.1.6 Entradas

remotas.

Reserved tasks for API (Tareas reservadas para API)

Esta configuración se usa para ejecutar más de un método de clase Spel de la API de RC+.

Puede definir hasta 16 tareas. La cantidad predeterminada es 0.

NOTA: Las tareas de API de RC+ usan algunas de las tareas normales. Por lo tanto, si se

usa esta configuración, el número de tareas normales disponibles para los programas Spel+

será la siguiente:

(Tareas normales) = 32 - (Tareas de API de RC+)

Disable Test (T2) (Desactivar prueba [T2])

Esta preferencia es de solo lectura. Muestra si la ejecución de la prueba (T2) de TP3 está

prohibida.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

151

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

[Setup]-[System Configuration]-[Drive Unit]

Esta página muestra el estado de la unidad motriz. Muestra la configuración de Salida,

Robot y Eje de cada unidad motriz.

[Setup]-[System Configuration]-[Robots]

Pá

gina [Setup]-[System Configuration]-[Robots]-[Model]

Elemento

Descripción

del (Modelo)

Muestra el modelo del robot.

Type (Tipo)

Muestra el tipo del robot.

Reach (Alcance)

Muestra la longitud del robot (J1 + J2 para robots SCARA) o el

alcance de robots de 6 ejes.

Max payload (Carga

útil máxima)

Muestra la carga útil máxima del robot.

Add

grega un robot.

Remove

Elimina un robot.

Close Cierra el diálogo de Configuración de sistema.

152

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Setup]-[System Configuration]-[Robots]-[Robot**]-[Additiona Axes]

ra obtener más detalles acerca del eje ST, consulte 10.2 Configuración de ejes

adicionales.

Elemento

escripció

S A

xis (Eje S)

Muestra la configuración del eje S adicional.

T Axis (Eje T)

Muestra la configuración del eje T adicional.

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

Vuelve a la configuración anterior.

Add

Agrega un eje adicional.

Remove

Elimina un eje adicional.

Close Cierra el diálogo.

Página [Setup]-[System Configuration]-[Robots]-[Robot**]-[Configuration]

Elem

ento

scripción

Name

Ingrese un nombre para el robot.

Serial #

Ingrese el número de serie del robot.

Joint

Estas casillas de verificación determinan si las uniones

respectivas están activadas o desactivadas.

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

Vuelve a la configuración anterior.

Cierra el diálogo de Controlador de configuración.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

153

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Setup]-[System Configuration]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration]

Puede calibrar cada unión del robot desde esta página.

Elemento

scripción

Jointn to Calibrate

(Unión a calibrar)

Seleccione la unión que desea calibrar.

Calibrate (Calibrar)

Inicia el diálogo Calibration Wizard (Asistente de calibración) que

lo guiará por el proceso de calibración.

Calpls

Estos son los ajustes Calpls de cada unión. Normalmente, el

asistente de calibración calculará estos valores.

Hofs

Estos son los ajustes Hofs de cada unión. Normalmente, el

asistente de calibración calculará estos valores.

Load Cal (Cargar

calibración)

se este botón para cargar datos desde un archivo de calibración

guardado anteriormente. Después de cargar los datos, la

cuadrícula se restablecerá para mostrar los valores.

Save Cal (Guardar

calibración)

se este botón para guardar los datos de calibración a un archivo

de calibración.

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

Vuelve a la configuración anterior.

Close Cierra el diálogo de Controlador de configuración.

154

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Setup]-[System Configuration]-[Robots]-[Robot**]-[Amplifiers]

Esta

página muestra los valores de energía para los amplificadores del motor instalados en

el controlador.

Elemento

escripción

Robot Amplifiers

(Amplificadores de

robot)

Muestra la energía de cada amplificador de robot que se

encuentra actualmente en el controlador junto con la

nidad motriz asociada y el número del amplificador.

Close Cierra el diálogo de Configuración de sistema.

Página [Setup]-[System Configuration]-[Inputs / Outputs]

Esta página mue

stra el hardware de E/S instalado en el controlador. No hay ajustes a

configurar.

Página [Setup]-[System Configuration]-[Inputs / Outputs]-[Fieldbus Master]

Par

a obtener más detalles sobre el Bus de campo maestro, consulte el siguiente manual.

Opción de Controlador de robot RC700/RC90: Manual de E/S de bus de campo

Página [Setup]-[System Configuration]-[Inputs / Outputs]-[Fieldbus Slave]

Para obtener más detalles sobre el Bus de campo esclavo, consulte el siguiente manual.

Opción de Controlador de robot RC700/RC90: Manual de E/S de bus de campo

[Setup]-[System Configuration]-[Remote]

Para obtener más detalles acerca de la función Remote, consulte 12. Control remoto.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

155

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Setup]-[System Configuration]-[Remote Control Inputs]

Use esta página para configurar las entradas de control del control remoto.

Elemento Descripción

Input # Se

leccione un bit de entrada para usar para la señal de entrada

(N.° de

entrada)

correspondiente. Seleccione "Not used" (Sin usar) para desactivar la

entrada remota.

Por ejemplo, si se asigna "Start" al bit de entrada E/S 0, seleccione "Not

used" para usarlo como la entrada E/S normal.

Apply Guarda los cam

bios actuales.

Restore Vuelve a la configuración anterior.

Defaults Haga clic en este botón para definir las entradas remotas predeterminadas.

Primero, se mostrará un cuadro de diálogo que le preguntará qué tipo de

entrada desea usar para los valores predeterminados: E/S estándar, bus de

campo maestro o bus de campo esclavo. También puede seleccionar Clear

All (Borrar todos) para definir todas las entradas remotas en Not used.

Load

Lee las entradas y salidas remotas asignadas desde un archivo en la

computadora y las guarda en el controlador.

Save

Guarda las entradas y salidas remotas asignadas que se muestran en el

diálogo a un archivo en la computadora.

Close Cierra el diálogo de Controlador de configuración.

NOTA: Tanto l

as entradas y salidas remotas se cargan o guardan juntas cuando se usa

<Load> o <Save>.

156

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Setup]-[System Configuration]-[Remote Control]-[Outputs]

Use esta

página para configurar las salidas de control del control remoto.

Elemento Descripción

Output #

(N.° de

salida)

Seleccione un bit de salida para usar para la señal de salida

correspondiente. Seleccione "Not used" para desactivar la salida remota.

Por ejemplo, si se asigna "Ready" (Listo) al bit de salida E/S 0, seleccione

"Not used" para usarlo como la salida E/S normal.

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

uelve a la configuración anterior.

Defaults

Haga clic en este botón para definir las salidas remotas predeterminadas.

Primero, se mostrará un cuadro de diálogo que le preguntará qué tipo de

salida desea usar para los valores predeterminados: E/S estándar, bus de

campo maestro o bus de campo esclavo. También puede selecciona

<Clear All> para definir todas las salidas remotas en "Not used".

Load

Lee las entradas y salidas remotas asignadas desde un archivo en la

computadora y las guarda en el controlador.

Save

Guarda las entradas y salidas remotas asignadas que se muestran en el

diálogo a un archivo en la computadora.

Close Cierra el diálogo de Controlador de configuración.

NOTA: Tanto las

entradas y salidas remotas se cargan o guardan juntas cuando se usa

<Load> o

<Save>.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

157

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

[Setup]-[System Configuration]-[RS232]

Página [Setup]-[System Configuration]-[RS232]-[PC]

Use esta página para configurar los puertos RS232 en una computadora.

Para configurar un puerto RS-232

1. Seleccione [System Configuration] desde el menú y seleccione la página para el puerto

RS232C que desea configurar.

2. Seleccione [PC port] (Puerto de computadora) y cambie la configuración a su elección.

3. Marque la casilla de verificación [Enable]

4. Haga c

lic en <Apply> para guardar las nuevas configuraciones y haga clic en <Close>.

Página [Setup]-[System Configuration]-[RS232]-[CU]

Hay u

na página por cada puerto PS232C. Si no hay puertos RS232C instalados en la

ranura, no habrán selecciones visibles en el árbol.

Para configurar un puerto RS-232

1. Seleccione [System Configuration] desde el menú y seleccione la página para el puerto

RS232C que desea configurar.

2. Cambie los ajustes a su elección

3. Haga c

lic en <Apply> para guardar las nuevas configuraciones y haga clic en <Close>.

158

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Páginas [Setup]-[System Configuration]-[TCP/IP]

Hay u

na página por cada puerto TCP/IP en el controlador.

Para configurar un puerto TCP/IP

1. Seleccione [System Configuration] desde el menú y seleccione la página para el puerto

TCP/IP que desea conf

igurar.

2. In

grese el nombre de host o la dirección IP del controlador o la computadora con la qu

desea

que se comunique este controlador.

3. Ingrese el número de puerto TCP/IP. Debe ser el mismo puerto que se usa en el

dispositivo de host. Debe ser diferente de cualquier otro número de puerto TCP/IP

utilizado para otros puertos TCP/IP.

4. Cambie los otros ajustes a su elección.

5. Haga clic en <Apply> para guardar las nuevas configuraciones y haga clic en <Close>.

[Setup]-[System Configuration]-[Conveyor Encoder]

Par

a obtener detalles, consulte 16. Seguimiento del transportador.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

159

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.12.3 Comando [Preferences] (Menú Setup)

El comando [Preferences] abre un diálogo que contiene varias páginas que se usan para

configurar las preferencias del usuario para el entorno EPSON RC+ 7.0. Para abrir el

cuadro de diálogo [Preferences], seleccione [Setup]-[Preferences].

Página [Setup]-[Preferences]-[Workspace]

Desde esta página, puede configurar sus preferencias de espacio de trabajo.

Elemento

scripción

Auto file save (Guardar

archivo

automáticamente)

Si marca esta casilla de verificación, EPSON RC+ 7.0 guardará

automáticamente cualquier archivo abierto antes de ejecutar un

comando que requiera guardar un archivo. Por ejemplo, si se

debe guardar un archivo antes de ejecutar la compilación de un

royecto, el archivo se guardará automáticamente antes de

ejecutar la compilación. El valor predeterminado es activado.

Stop compile after

first error (Detener

compilación después de

primer error)

Detiene la compilación después de que ocurre el primer error.

Esto facilita ver el primer error en el panel de estado y le

ermite corregir un error a la vez. El valor predeterminado es

activado.

Display the shutdown

dialog on exit (Mostrar

el diálogo de apagado al

salir)

Muestra el diálogo de apagado cuando cierra EPSON RC+ 7.0.

Para obtener más detalles, consulte 5.6.11 Comando Salir (Menú

de archivo).

El valor predeterminado es Desactivado.

Do not open last project

(No abrir último

proyecto)

Si este botón de opción está seleccionado, el último proyecto no

se abrirá al iniciar EPSON RC+ 7.0.

Open last project and

program file (Abrir

último proyecto y

archivo de programa)

Si este botón de opción está seleccionado, se abrirán el último

royecto y cualquier ventana de programa que haya estado

abierta anteriormente.

Open last project and

all windows(Abrir

último proyecto y todas

las ventanas)

Si este botón de opción está seleccionado, se abrirá el último

royecto y todas las ventanas se restaurarán a sus ubicaciones

anteriores. Esta es la configuración predeterminada.

Show Tip of the Day

(Mostrar consejo del

día)

Si esta casilla de verificación está marcada, se mostrará el

diálogo Tip of the Day (Consejo del día) cuando se inicie

EPSON RC+ 7.0.

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

uelve a la configuración anterior.

Default

Define los valores predeterminados.

160

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Load

Lee las preferencias guardadas anteriormente en la

com

putadora.

Save

Guarda las preferencias en un archivo en la computadora.

Close Cierra el diálogo Preferences (Preferencias).

Página [Setup]-[Preferences]-[Editor]

Esta

página se usa para configurar sus preferencias para las ventanas del editor de

programas.

Elemento

scripción

Auto Indent (Sangría

automática)

Marque esta casilla si desea que las nuevas líneas sigan la

sangría de la línea anterior. Las líneas también seguirán la

sangría automáticamente después de las instrucciones Do, If,

Else, For, Select y Case. El valor predeterminado es activado.

Auto End Construct

(Finalizar construcción

automáticamente)

Marque esta casilla si desea que EPSON RC+ 7.0 agregue la

instrucción End construct (Finalizar construcción) para una

construcción en bucle. Por ejemplo, si ingresa una instrucción

For, se agregará una instrucción Next automáticamente. El

valor predeterminado es activado.

Margin Indicators

(Indicadores de

margen)

Marque esta casilla para mostrar un margen al lado izquierdo.

Este margen se usa para indicar líneas con puntos de

interrupción, la línea de paso actual y la línea de ejecución

actual. El valor predeterminado es activado.

Function Separators

(Separadores de

función)

Marque esta casilla para mostrar una línea después de cada

instrucción Fend. El valor predeterminado es activado.

Syntax Help (Ayuda de

sintaxis)

Marque esta casilla para habilitar la ventana Syntax Help. La

ventana Syntax Help mostrará la sintaxis para una palabra clave

que se haya ingresado. El valor predeterminado es activado.

Above Line (Sobre

línea)

Seleccione este botón para mostrar la ayuda de sintaxis sobre la

línea de entrada.

Below Line (Bajo línea)

Seleccione este botón para mostrar la ayuda de sintaxis bajo la

línea de entrada.

Tab Stops (Detención

de tabulación)

Ingrese el número de columnas a mover para la tecla de

tabulación. El valor predeterminado es 4.

Font (Fuente)

Haga clic en el botón Font para abrir el diálogo de fuentes. Elija

la fuente que desea usar para el editor. La ventana del monitor

también usa la fuente del editor. El nombre y tamaño de la

fuente actual se muestra junto al botón .

Apply

Aplica los ajustes actuales.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

161

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Defaults

Define el valor predeterminado.

Load

Lee las preferencias guardadas anteriormente en la computadora.

Save Guarda las preferencias en un archivo en la computadora.

Cierra el diálogo Preferences.

[Setup]-[Preferences]-[Robot Manager]

Pá

gina [Setup]-[Preferences]-[Robot Manager]-[General]

Esta página le permite configurar sus preferencias para Robot Manager.

Elemento Descripción

Display

(Mostrar)

Elija si desea que Robot Manager se muestre como una ventana MDI o

como un diálogo.

Apply

Aplica los ajustes actuales.

Restore

Vuelve a la configuración anterior.

Defaults

Defina los valores predeterminados.

Load

Lee las preferencias guardadas anteriormente en la computadora.

Save

Guarda las preferencias en un archivo en la computadora.

Close Cierra el diálogo Preferences.

Robot Manager se puede mostrar como una ventana secundaria MDI (predeterminado) o

omo un diálogo. Cuando se muestra como una ventana secundaria MDI, Robot Manager

se muestra en el área de documento MDI y puede permanecer abierto mientras que trabaja

con otras ventanas y diálogos. Cuando se muestra como un diálogo, solo podrá trabajar

con los controles de Robot Manager hasta que cierre el diálogo. Cuando usa resoluciones

de pantalla inferiores a 1024  768, solo se permitirá el modo de diálogo.

Página [Setup]-[Preferences]-[Robot Manager]-[Jogging]

162

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Esta página le permite configurar la página Jog and Teach de Robot Manager.

Defin

ir la orientación del botón de desplazamiento

Elemento Descripc

ión

bot Seleccione un robot.

Las orientaciones del botón de desplazamiento son útiles para "alinear" el monitor de su

computadora con el sistema de coordenadas cartesianas del robot. Alinee los botones de

modo que el robot se mueva en la dirección de las flechas.

Para cambiar la orientación de los botones de desplazamiento y las teclas de flecha para

los ejes X e Y, puede seleccionar el botón superior deseado desde la lista desplegable Top

Button (Botón superior).

También puede hacer clic en uno de los botones para cambiarlo a la posición del botón

superior.

Opciones del modo Program

NOTA: Estas opciones afectan la página Jog & Teach de Robot Manager cuando se usan

desde el modo de programa.

Esta configuración no afecta a Robot Manager cuando se usa con operadores en modo

automático, como para la ventana Operator o desde API de RC+. Para configurar Robot

Manager para los operadores, consulte [Project]-[Properties]-[Operator Settings]-[Robot

Manager].

Elemen

to Desc

ripc

ión

onfirm teach (Confirmar

enseñanza)

Marque esta casilla de verificación si desea que aparezca

un mensaje de confirmación cada vez que presione el

botón <Teach> en la página Jog & Teach de Robot

Manager.

Enable motion commands

(Permitir comandos de

movimiento)

Marque esta casilla de verificación si quiere ejecutar

comandos de movimiento (Ir, Saltar, etc.) desde la página

Jog & Teach de Robot Manager.

Prompt for new point

information (Pedir nueva

información de punto)

Marque esta casilla si desea que se le pida una etiqueta de

punto y descripción cuando enseñe un nuevo punto con el

botón Teach.

Apply

Aplica los ajustes actuales.

Restore

Vuelve a la configuración anterior.

Defaults

Defina los valores predeterminados.

Load

Lee las preferencias guardadas anteriormente en la

computadora.

Save Guarda las preferencias en un archivo en la computadora.

Cierra el diálogo Preferences.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

163

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Setup]-[Preferences]-[Run Window]

Esta página le permite cambiar preferencias para la ventana Run.

Elemento

scripción

Confirm Start (Confirmar

inicio)

Esta casilla de verificación le permite seleccionar si desea

ver un cuadro de mensaje de confirmación antes de iniciar

n programa.

Clear text window on start

(Borrar ventana de texto al

inicio)

Si marca esta casilla, el panel de texto de la ventana Run se

orrará cada vez que haga clic en el botón <Start>.

Allow multiple tasks to be

started (Permitir el inicio de

tareas múltiples)

Si marca esta casilla, podrá iniciar una tarea desde la

ventana Run mientras se ejecutan otras tareas. El botón

<Start> no se desactivará después de iniciar una tarea.

Font

Haga clic en el botón para abrir el diálogo de

fuentes. Elija la fuente que desea usar para la ventana Run.

El nombre y tamaño de la fuente actual se muestra junto al

otón .

Apply

Aplica los ajustes actuales.

Restore

Vuelve a la configuración anterior.

Defaults

Defina los valores predeterminados.

Restore

Revierte a la configuración anterior.

Defaults

Defina los valores predeterminados.

Load

Lee las preferencias guardadas anteriormente en la

computadora.

Save

Guarda las preferencias en un archivo en la computadora.

Close Cierra el diálogo Preferences.

164

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Setup]-[Preferences]-[Command Window]

Esta

página le permite configurar los controles para la ventana Command.

Elemento

scripción

Preserve contents

(Conservar contenido)

Si marca esta opción, la ventana Command conservará su

contenido entre sesiones.

Font

Haga clic en el botón Font para cambiar la fuente para la

ventana Command.

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Defaults

Defina los valores predeterminados.

Load

Lee las preferencias guardadas anteriormente en la

computadora.

Save

Guarda las preferencias en un archivo en la computadora.

Close Cierra el diálogo Preferences.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

165

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

Página [Setup]-[Preferences]-[Language]

Esta página le permite cambiar el idioma de la GUI de EPSON RC+ 7.0.

Cuando EPSON RC+ 7.0 está instalado en un sistema Windows con un idioma occidental,

las opciones Inglés, Alemán y Francés estarán disponibles.

Cuando se instala en un sistema Windows usando Japonés, las opciones Inglés y Japonés

estarán disponibles.

Cuando se instala en un sistema Windows usando Chino, las opciones Inglés, Chino

(Simplificado) y Chino (Tradicional) estarán disponibles.

Después de seleccionar el idioma deseado, debe reiniciar EPSON RC+ 7.0.

Elemento Descripción

Language

El grupo de botones de opciones le permite elegir el idioma que desea

usar para la GUI de EPSON RC+ 7.0.

Apply

Guarda los cambios actuales.

Restore

Vuelve a los valores anteriores.

Defaults

Define los valores predeterminados.

Load

Lee las preferencias guardadas anteriormente en la computadora.

Save

Guarda las preferencias en un archivo en la computadora.

Close Cierra el diálogo Preferences.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

166

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.12.4 Comando [Options] (Menú Setup)

Este diálogo le permite ver y habilitar opciones en el controlador.

EPSON RC+ 7.0 usa una clave que se almacena en el tablero del controlador Spel para

habilitar opciones en el sistema.

Si una opción no está habilitada, puede comprarla desde su distribuidor. Cuando llame

para realizar la compra, debe darle el Options Key Code (Código clave de opciones) al

operador. Recibirá un código para habilitar la opción para la clave de opciones de

software actual.

Después de recibir el código, haga clic en el botón <OK> e ingrese el código. La opción

que compró ahora estará habilitada.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

167

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.13 Menú [Window]

El menú [Window] (Ventana) contiene selecciones para administrar las ventanas

secundarias de EPSON RC+ 7.0 que están abiertas actualmente.

5.13.1 Comando [Cascade] (Menú Window)

Use Cascade (Cascada) para mostrar todos los archivos que se encuentran abiertos

actualmente en ventanas del mismo tamaño, apiladas unas sobre otras.

5.13.2 Comando [Tile Vertical] (Menú Window)

Use Tile Vertical (Ventanas verticales) para mostrar de forma pareja todas las ventanas

abiertas verticalmente.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

168

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.13.3 Comando [Tile Horizontal] (Menú Window)

Use Tile Horizontal (Ventanas horizontales) para mostrar de forma pareja todas las

ventanas abiertas horizontalmente.

5.13.4 Comando [Arrange Icons] (Ordenar íconos) (Menú Window)

Ordena los iconos para todas las ventanas secundarias que están minimizadas.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

169

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.13.5 Comando [Close All] (Menú Window)

Este comando cierra todas las ventanas secundarias de EPSON RC+ 7.0.

5.13.6 Comando 1, 2, 3 (Menú Window)

Una lista de los documentos que se encuentran abiertos actualmente se muestra en la parte

inferior del menú [Window].

Cuando elige una ventana abierta desde la lista, hace que ese sea el documento activo.

Aparece una marca de verificación frente al nombre de documento de la ventana

actualmente activa.

5.13.7 Comando [Windows] (Menú Window)

Este comando muestra un diálogo que contiene una lista de todas las ventanas de EPSON

RC+ 7.0 que se encuentran abiertas actualmente.

Elemento Descripción

Activate (Activar) Se enfoc

a en la ventana seleccionada.

Save Guarda los contenidos de la ventana seleccionada.

Close Cierra la ventana seleccionada.

OK Cierra el diálogo.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

170

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.14 Menú [Help]

El menú [Help] (Ayuda) contiene las selecciones para acceder al sistema de ayuda y

manuales junto con la información de versión.

5.14.1 Comando [How Do I] (Menú Help)

Seleccione [How Do I] (Cómo puedo) para ver temas que contienen información para

llevar a cabo tareas comunes en EPSON RC+ 7.0.

Accesos directos

Teclas: Ctrl + F1

5.14.2 Comando [Contents] (Menú Help)

Este comando abre la vista Contents (Contenidos) para el sistema de ayuda en línea de

EPSON RC+ 7.0.

Desde la vista Contents, puede navegar a través de todos los temas en el sistema de ayuda.

Haga doble clic en el icono de libro para abrir o cerrar la lista de subtemas que se

encuentra dentro de la carpeta de libro.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

171

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

5.14.3 Comando [Index] (Menú Help)

Este comando abre la vista Index (Índice) para el sistema de ayuda en línea de EPSON

RC+ 7.0.

Desde la vista Index, a medida que ingresa una palabra clave, la lista alfabética de temas le

mostrará las palabras clave que comienzan con las letras que ingresó.

5.14.4 Comando [Search] (Menú Help)

Este comando abre la vista Search (Buscar) para el sistema de ayuda en línea de EPSON

RC+ 7.0.

Desde la vista Search, puede ingresar una o más palabras clave y hacer clic en List Topics

(Lista de temas) para mostrar una lista de todos los temas que contienen una o más de las

palabras clave. Las palabras clave se destacan en los temas, como se muestra a

continuación.

5. La GUI de EPSON RC+ 7.0

172

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

5.14.5 Comando [Manuals] (Menú Help)

El submenú Manuals (Manuales) del menú Help contiene selecciones para cada uno de los

manuales en formato Adobe PDF. Estas incluyen manuales para la referencia de idioma,

el controlador, el robot y las opciones de EPSON RC+ 7.0, SPEL

5.14.6 Comando [About EPSON RC+ 7.0] (Menú Help)

El comando About (Acerca de) muestra un cuadro de diálogo que muestra la versión

actual del software EPSON RC+ 7.0, junto con la información de derechos de autor y

licencias. Cuando llame al soporte técnico acerca de EPSON RC+ 7.0, debe informar la

versión que está usando desde este diálogo.

6. El lenguaje SPEL+

173 EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Este capítulo contiene información acerca del lenguaje SPEL

Contenido

Descripción general

Estructura de programa

Comandos e instrucciones

Nombres de funciones y variables

Tipos de datos

Operadores

Trabajar con variables

Trabajar con cadenas

Instrucciones múltiples

Etiquetas

Comentarios

Manejo de errores

Tareas múltiples

Sistemas de coordenadas para robots

Orientaciones del brazo del robot

Comandos de movimiento del robot

Trabajar con puntos robóticos

Control de entrada y salida

Usar capturas

6. El lenguaje SPEL

8. Simulador

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6.1 Descripción general

SPEL

es un lenguaje de programación similar a BASIC que se ejecuta en el controlador.

Admite tareas múltiples, control de movimiento, control de E/S.

Los programas se escriben en texto ASCII y se compilan en archivos de objeto

ejecutables.

También es posible ejecutar varia órdenes de lenguaje en modo inmediato desde la

ventana Comm

and.

6.2 Estructura del programa

Un programa SPEL+ es un conjunto de funciones, variables y macros. Puede colocar una

o m

ás instrucciones en cada línea de un programa (instrucciones múltiples). Cada archi

de pr

ograma tiene una extensión ".prg" y se almacena en la carpeta del proyecto.

Cada proyecto debe incluir al menos un programa y definir la función llamada "main".

"Function main" es la definición predeterminada. Si no se encuentra "Function main",

ocurre un error.

Adicionalmente, puede definir otras 63 funciones principales en el mismo proyecto. Cada

programa tiene su propia función de inicio: main1, main2... main63. Cada una de las

funciones principales se pueden iniciar desde la [ventana Operator ] (Operador), la consola

remota o API de RC+ .

La definición de una función comienza con la instrucción Function y termina con la

instrucción Fend.

El siguiente archivo de programa contiene dos definiciones de función. Function Main

llama a la función “Func1”.

MAIN.PRG

Function Main

Call Func1

...

Fend

Function Func1

Jump pickpnt

...

Fend

6.2.2 Funciones de llamada

Puede ejecutar una función de usuario con la instrucción Call. La función puede residir

dentro de cualquier archivo de programa en el proyecto actual. También puede omitir la

instrucción Call si no necesita el valor de retorno. Cuando se omite Call, no se deben

proporcionar paréntesis para los argumentos. Para obtener un valor de retorno, use la

función a la derecha de una expresión.

Estos son unos ejemplos:

Call MyFunc(1, 2)

MyFunc 1, 2

Print MyFunc(1, 2)

6.2.1 ¿Qué es un programa SPEL

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

175

6.3 Comandos e instrucciones

Los comandos e instrucciones constan de una orden SPEL

seguida por los parámetros de

esa orden.

Se ejecuta un comando inmediatamente. Puede ejecutar comandos desde la ventana

Command o desde el cuadro de diálogo Macros.

Las instrucciones solo se pueden usar en programas.

Las instrucciones pueden incluir más de una orden SPEL

. Cuando coloca varias

instrucciones en una línea de un programa (instrucciones múltiples), use un punto y coma

(;) para separar las órdenes.

La longitud máxima para una línea es de 512 caracteres.

6.4 Nombres de funciones y variables (Restricciones de nombres)

El nombre de función puede incluir hasta 64 caracteres. El nombre de variable puede

incluir hasta 32 caracteres alfanuméricos, japoneses o guiones bajos. Los caracteres

pueden ser en minúsculas o mayúsculas.

Los siguientes nombres son válidos:

Function main

Real real_var

Integer IntVar

Los nombres de funciones y variables no pueden comenzar con guiones bajos.

Las palabras clave de SPEL

no se pueden usar como nombres de funciones o variables.

Las variables de cadena deben tener un símbolo de dólar adicional como sufijo ("$"),

según se muestra en el ejemplo a continuación:

Function Test

String modname$

Print "Enter model name:"

Line Input modname$

Print "model is ", modname$

Fend

Restr

icciones de nombres en el lenguaje SPEL+

- Los caracteres pueden ser alfanuméricos, japoneses o guiones bajos.

- Use caracteres alfabéticos para la primera letra.

- Los caracteres pueden ser en minúsculas o ma

yúsculas.

- No

se puede usar palabras clave.

- Los límites máximos de nombres son los siguientes. (Para caracteres de un by

te)

Nombre Límite máximo

Etiqueta de punto 32

Etiqueta E/S 32

Etiqueta de error de

usuario

Nombre de la función 64

Nombre de variable 32

Etiqueta de línea 32

176

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6. El lenguaje SPEL+

6.5 Tipos de datos

Puede declarar distintos tipos de datos en su programa. Se deben declarar todas las

variables.

La siguiente tabla muestra los distintos tipos de datos para el lenguaje SPEL

Tipos de

tos

Tamañ

o Al

canc

Boolean 2 bytes Verdadero o falso

Byte 2 bytes

128 a +127

Double 8 bytes

1,79E+308 a 1,79E+308 El número de cifras significativ

Int32 4 bytes

2147483648 a +21474836

Int64 8 bytes

9223372036854775808 a +9223372036854775807

Integer 2 bytes

32768 a +32767

Long 4 bytes

2147483648 a +21474836

Real 4 bytes

3,40E+38 a 3,40E+38 El número de cifras significativas

Short 2 bytes -32768 a +32767

String 256 bytes Todos los caracteres ASCII Hasta 255 caracteres

UByte 2 bytes 0 a +255

UInt32 4 bytes 0 a 4294967295

UInt64 8 bytes 0 a 18446744073709551615

UShort 2 bytes 0 a 65535

6.6 Operadores

La siguiente tabla muestra los operadores para el lenguaje SPEL

Palabra

lave o

símbolo

Ejemplo Descripción

+ A+B Adición



A-B Resta

* A*B Multiplicación

/ A/B División

** A**B Potenciación

= A=B I

ual

> A>B Mayor que

< A<B Menor que

>= A>=B Mayor o igual

<= A<=B Menor o i

ual

<> A<>B No igual

And A And B Realiza una operación AND lógica y bitwise

Mod

A Mod

Arroja el restante obtenido al dividir una expresión numérica

por otra expresión numérica.

Not Not A Realiza una ne

ación ló

ica o bitwise del o

erando.

O A Or B

Realiza la operación Or bitwise sobre los valores de los

operandos.

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

177

6. El lenguaje SPEL+

Pal

abra

clave o

símbolo

Ejemplo Descripción

Xor A Xor B

Realiza la operación Xor bitwise sobre los valores de los

operandos.

6.7 Trabajar con variables

6.7.1 Alcance de las variables

Hay tres diferentes alcances para variables en SPEL

Local

Módulo

Global

6.7.2 Variables locales

Las variables locales están disponibles para todas las instrucciones en la misma función.

Las funciones que usan nombres de variables locales no pueden referirse a las mismas

variables locales en otras funciones. Es por esto que se llaman variables locales, porque

son locales para la función en la que se usarán.

Para declarar variables locales en una función, use una de las órdenes de declaración de

variables al principio de la función después de la instrucción Function:

Boolean, Byte, UByte, Integer, Short, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64,

Real, Double, String

Por ejemplo, la siguiente función declara varias variables locales:

Function test

Integer intVar1, intVar2

Real realVar

String dataStr$

Integer array(10)

.....

Fend

6.7.3 Variables de módulo

Las variables locales están disponibles para todas las funciones en el mismo archivo de

programa.

Para declarar variables de módulo en un programa, use una de las órdenes de declaración

de variables al principio del programa antes de cualquier instrucción Function:

Boolean, Byte, UByte, Integer, Short, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64,

Real, Double, String

CONSEJO:

A fin de indicar que una variable es de nivel de módulo, coloque "m_" antes

del nombre, como se muestra en el siguiente ejemplo. Con esto, puede mejorar la

legibilidad del programa.

Por ejemplo, la siguiente función declara varias variables de nivel de módulo:

' Variables de nivel de módulo, utilizadas por todas las funciones en este archivo

Integer m_IntVar1, m_IntVar2

Real m_RealVar

String m_DataStr$

Integer m_Array(10)

Function main

6. El lenguaje SPEL+

178

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

m_IntVar1 = 25

Call test

Fend

Function test

rint m_IntVar1

Fend

6.7.4 Variables globales

Las variables globales se pueden compartir entre todas las funciones en un proyecto. La

instrucción Global se usa para declarar una variable global.

Para declarar variables globales en un programa, use la orden Global con el tipo de

variable deseado (Boolean, Byte, UByte, Integer, Short, UShort, Long, Int32, UInt32,

Int64, UInt64, Real, Double, String) al inicio del programa antes de cualquier instrucción

Function:

CONSEJO: A fin de indicar que las variables son globales, coloque "g_" antes del

nombre, como se muestra en el siguiente ejemplo. Con esto, puede mejorar la legibilidad

del programa.

Programa: MAIN.PRG

Global Integer g_TotalCycles

Function main

Call LoadPart

...

Fend

Programa: LOADPART.PRG

Function LoadPart

Jump pick

On gripper

Wait .1

Jump place

Off gripper

Wait .1

g_TotalCycles = g_TotalCycles + 1

Fend

Para obtener más información, consulte Tipos de datos

6.7.5 Variables globales conservadas

Puede conservar los valores de variables globales con el parámetro opcional Preserve

cuando declara variables globales.

Las variables conservadas se almacenan en la SRAM del controlador.

Si cambia el tipo de datos de una variable conservada o la cantidad de dimensiones, se

borrarán los valores variables.

NOTA: Tenga cuidado con la energía de la batería de respaldo, ya que perderá los

datos de las variables globales conservadas almacenadas en la SRAM si la batería se

agota.

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

179

6.7.6 Matrices

Puede declarar variables locales, de módulo y globales con hasta tres dimensiones como

matrices para todos los tipos de datos.

Para declarar una matriz, use esta sintaxis:

dataType name ( ubound1 [ , ubound2 [ , ubound3] ] )

Las matrices SPEL

están basadas en cero. Se hace referencia al primer elemento con un

valor de cero.

La cantidad total de elementos de matriz disponibles para las variables locales es de 200

para las cadenas y 2000 para todos los otros tipos.

La cantidad total de elementos de matriz disponibles para las variables globales

conservadas es de 400 para las cadenas y 4000 para todos los otros tipos.

La cantidad total de elementos de matriz disponibles para las variables globales y de

módulo es de 10.000 para las cadenas y 100.000 para todos los otros tipos.

Para calcular el total de elementos utilizado en una matriz, use la siguiente fórmula. (Si no

se usa una dimensión, sustituya 0 para los valores ubound.)

elementos totales = (ubound1 + 1) * (ubound2 + 1) * (ubound3 + 1)

Ejemplos de declaración de matriz:

‘ Matriz de cadena global

Global String gData$(10)

Function main

‘ Matrices locales a esta función

Integer intArray(10)

Real coords(20, 10)

Use Redim para cambiar los límites de una matriz al momento de la ejecución.

Integer a(10)

Redim a(20)

Para conservar valores al usar Redim, agregue el argumento Preserve opcional.

Integer a(10)

Redim Preserve a(20)

Use UBound para obtener el número de elementos máximo.

Integer i, a(10)

For i = 1 to UBound(a)

a(i) = i

Next i

6.7.7 Valores iniciales

Todas las variables se inicializan cuando se usan por primera vez, excepto las variables

globales conservadas. Las cadenas se definen como vacías, y todas las otras variables se

definen en cero.

6.7.8 Borrar matrices

Ejecute Redim (sin Preserve) para borrar todos los elementos de las matrices disponibles.

180

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6. El lenguaje SPEL+

6.8 Trabajar con cadenas

Una cadena en SPEL

es un grupo de caracteres ASCII (códigos &h01 ~ &hff) con una

longitud máxima de 255.

Debe declarar cadenas en sus programas con la orden String.

Todos los nombres de variables de cadena deben terminar con el símbolo de dólar como

sufijo ($).

La siguiente tabla muestra los comandos de cadena disponibles en SPEL

Palabra clave Descripción

Asc

Arroja el valor decimal ASCII del primer carácter en una cadena.

Chr$

Convierte un valor ASCII en una cadena de caracteres.

FmtStr

Aplica un formato a una expresión numérica o de fecha/hora.

FmtStr$

Aplica un formato a una expresión numérica o de fecha/hora.

Hex$

Arroja una cadena que contiene el valor hexadecimal de un número.

InStr

Arroja la posición de una subcadena dentro de una cadena.

LCase$

Arroja la cadena especificada en caracteres en minúscula.

Left$

Arroja una subcadena que comienza con el primer carácter de una cadena.

Len

Arroja la longitud (cantidad de caracteres) de una cadena.

LTrim$

Arroja la cadena especificada sin los espacios a la izquierda.

Mid$

Arroja una subcadena de una cadena.

ParseStr

Descompone una cadena en una matriz de componentes.

Right$

Arroja una subcadena desde el final de una cadena.

RTrim$

Arroja la cadena especificada sin los espacios a la derecha.

Space$

Arroja una cadena que contiene una cantidad especificada de caracteres de

espacio (ASCII 32).

Str$

Convierte un número en una cadena.

String

Declara una variable de cadena en un programa.

Tab$

Arroja una cadena de tabulación-

UCase$

Arroja la cadena especificada en caracteres en mayúscula.

Val Convierte una cadena en un número.

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

181

6.9 Trabajar con archivos

SPEL

cuenta con varios comandos para manejar archivos.

Palabra clave Descripción

AOpen Abre un archivo para añadir.

BOpen

Abre un archivo para acceso binario.

Close Cierra un archivo.

FileExists Verifica si existe un archivo.

FolderExists Verifica si existe una carpeta.

FreeFile Arroja un nombre de archivo que no está en uso.

Input Ingresa una o más variables desde un archivo.

Kill

Elim

ina un archiv

Line I

nput Ingresa una línea desde un archivo.

Read Lee una cantidad especificada de bytes en una variable de cadena.

ReadBin Lee datos binarios.

ROpen Abre un archivo para lectura.

Seek Define el puntero del archivo actual.

Flush Escribe un búfer de datos en el disco.

WOpen Abre un archivo para escritura.

Write Escribe una variable en el puntero del archivo actual sin agregar un

terminador de línea.

WriteBin Escribe datos binarios.

6. El lenguaje SPEL+

182

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Antes de usar un archivo, debe abrirlo con uno de los siguientes comandos: AOpen,

pen, ROpen y WOpen. Y especifique un número de archivo en la instrucción Open. El

número de archivo puede ser de 30 a 63.

Este es un ejemplo de cómo guardar un archivo de texto y leerlo.

Function SaveData(ByRef data$() As String)

Integer fNum, i

fNum = FreeFile

pen "c:\mydata\data.txt" As #fNum

' Almacene el conteo

Print #fNum, UBound(data$)

For i = 0 To UBound(data$)

Print #fNum, data$(i)

Next i

Close #fNum

Fend

Function LoadData(ByRef data$() As String)

Integer fNum, i

fNum = FreeFile

ROpen "c:\mydata\data.txt" As #fNum

Input #fNum, i

Redim data$(i)

For i = 0 To UBound(data$)

Input #fNum, data$(i)

Next i

Close #fNum

Fend

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

183

6.10 Instrucciones múltiples

Una instrucción de programa puede contener varias instrucciones separadas por punto y

coma. La longitud total de una línea de programas de instrucciones múltiples no puede

exceder los 255 caracteres.

Por ejemplo:

Function Test

Pass P1; Pass P2; Go P3 ' Instrucciones múltiples

Fend

No se recomienda usar instrucciones múltiples. Las instrucciones múltiples pueden hacer

que su código sea más difícil de leer y depurar.

6.11 Etiquetas

Una línea de programa es un nombre alfanumérico seguido por dos puntos (":") que marca

la ubicación de un programa para una instrucción GoTo o GoSub. El nombre puede tener

hasta 32 caracteres de longitud y puede incluir caracteres alfanuméricos y el carácter de

guión bajo ("_") si no es el primer carácter. No puede usar ninguna palabra clave SPEL

como etiqueta.

Por ejemplo:

Function Main

Jump P1

Jump P2

If Sw(1) Then GoTo MainAbort

Loop

MainAbort: ' Etiqueta de programa

Print "Program aborted"

Fend

6.12 Comentarios

Use comentarios para agregar notas a sus programas. Los comentarios comienzan con un

carácter de apóstrofe (').

Ejemplo:

Function Main

' ****** Main Demo Program ******

Xqt conveyor ' Inicia la tarea para el transportador

Print "Press ENTER to run demo cycle"

Print "Press CTRL+C to quit"

Input dumy

Call demo ' Ejecuta la función de demostración

op ' V

uelve al inicio del bucle principal

6. El lenguaje SPEL+

184

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6.13 Manejo de errores

Cuando ocurre un error en una función SPEL

, puede causar que la ejecución se transfiera

a una rutina de manejo de errores para procesar el error. La rutina debe estar dentro de la

definición de la función.

La tabla en la próxima página muestra las órdenes de programa que se usan para manejar

errores.

Elemento Propósito

OnErr Use

la instrucción OnErr para definir la ubicación de la rutina de manejo de

errores.

Err Use Err para recuperar el número del estado de error actual. Use esto en la

rutina de manejo de errores para determinar el error que ocurrió.

Error Genera un error definido por usuario que puede ser detectado por un

controlador de errores.

Era Use Era para recuperar el número del eje en el que ocurrió el error.

Normalmente se usa en la rutina de manejo de errores.

Erl Use Erl para recuperar el número de la línea en la que ocurrió el error.

Normalmente se usa en la rutina de manejo de errores.

Ert Use Ert para recuperar el número de la tarea en la que ocurrió el error.

Normalmente se usa en la rutina de manejo de errores.

ErrMsg$ Use ErrMsg$ para recuperar el mensaje de error asociado con un número de

error específico.

Errb Use Errb para recuperar el número del robot en el que ocurrió el error.

Normalmente se usa en la rutina de manejo de errores.

User Errors (Errores de usuario)

ede definir sus propios mensajes de error mediante User Error Editor (Editor de errores

de usuario) que está disponible desde el menú Tools. Para obtener más detalles, consulte

5.11.7 Comando User Error Editor (Menú Tools).

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

185

Ejemplo

El siguiente ejemplo muestra una rutina de manejo de errores simple. Cuando ocurre un

error, la ejecución del programa pasa a la etiqueta ErrHandler, donde se inicia el

controlador de errores. Se muestra el número de error y se le pregunta al operador si desea

continuar o no. Si el operador ingresa "N", el programa ejecuta la instrucción Quit All

(Salir de todos) para finalizar el programa.

Function Main

String cont$

Integer i

OnErr Goto Errhandler

For i = 1 To 10

Jump P(i)

Next i

Exit Function

' *** Error handler ***

Errhandler:

enum = Err

Print "Error #", enum, " occurred"

Print "Continue (Y or N)?"

Line Input cont$

Select cont$

Case "y", "Y"

EResume Next

Default

Quit All

Send

Fend

6. El lenguaje SPEL+

186

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6.14 Tareas múltiples

Para algunas aplicaciones, es posible que desee controlar otros equipos aparte del robot,

como los transportadores, las unidades de recogida y colocación, etc. Al usar las tareas

múltiples, puede controlar estos otros equipos con sus propias tareas.

SPEL

admite hasta 32 tareas normales y 16 tareas en segundo plano (48 tareas en total)

ejecutándose de forma simultánea. Una tarea es una función que se inició en el sistema o

por la instrucción Xqt.

Use la instrucción Xqt para iniciar otra tarea desde el interior de una función.

Opcionalmente, puede especificar un número de tarea desde 1 a 32 en la instrucción Xqt.

Una tarea que se inicia desde una tarea en segundo plano se inicia como una tarea en

segundo plano. Puede ejecutar hasta 16 tareas en segundo plano de forma simultánea.

La tabla a continuación muestra las órdenes de programa que se usan para tareas múltiples.

Instrucción Propósito

Xqt

Inicia una función como una tarea.

Halt

Suspende temporalmente la ejecución de una tarea

Resume

Reanuda una tarea que se había suspendido.

Quit

Detiene una tarea.

Signal

Envía una señal a una o más tareas que están en espera de la señal

mediante WaitSig.

SyncLock

Bloquea un recurso para su uso por la tarea actual e impide que otras

tareas usen el recurso hasta que se ejecute SyncUnlock.

WaitSig

Espera una señal de otra tarea.

Pausa Pausa todas las tareas.

Un ejemplo de iniciar otra tarea es ejecutar un sistema de transportador para la celda de

trabajo del robot.

Programa: MAINTASK.PRG

Function Main

Xqt Conveyor ' Inicia la tarea del transportador

...

Loop

Fend

Programa: CONVTASK.PRG

Function Conveyor

Select True

Case Sw(10) = On

Off convCtrl

Case Sw(11) = On

On convCtrl

Send

Loop

Fend

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

187

6.15 Usar robots múltiples

Es posible controlar más de un robot en el mismo proyecto. Use la instrucción Robot para

cambiar el robot actual para la tarea actual. Para la mayoría de las aplicaciones, debe usar

una tarea distinta para cada robot.

Cada robot tiene su propio grupo de archivos de punto. Puede configurar qué archivos de

punto usar en Project Editor. El archivo de punto predeterminado que configura para cada

robot se carga automáticamente a la memoria cuando se inicia la tarea principal.

El siguiente programa es un ejemplo en el que dos robots se ejecutan simultáneamente,

cada uno con su propia tarea.

Function main

Xqt Robot1

Xqt Robot2

Fend

Function Robot1

bot 1

Speed 50

Jump pick

On gripper1

Wait .1

Jump place

Off gripper1

Wait .1

Loop

Fend

Function Robot2

bot 2

Speed 50

Jump pick

On gripper2

Wait .1

Jump place

Off gripper2

Wait .1

Loop

Fend

6. El lenguaje SPEL+

188

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6.16 Sistemas de coordenadas

6.16.1 Descripción general

Esta sección describe los sistemas de coordenadas para distintos tipos de robots admitidos

en SPEL

. La regla de mano derecha se usa para todos los sistemas de coordenadas.

Se usan los siguientes sistemas de coordenadas en SPEL

Robot Coordinate System (Sistema de coordenadas de robot) Es

te es el

sistema de coordenadas nativo del robot.

También se conoce como el sistema de coordenadas base

predeterminado o el sistema de coordenadas mundial.

Local Coordinate System (Sistema de coordenadas local) Este es un sistema de

coordenadas definido por el usuario ubicado en algún

lugar dentro del envolvente de trabajo.

Tool Coordinate System (Sistema de coordenadas de herramienta) Este es

el sistema de coordenadas de la herramienta montada en

el efector final del robot. También se conoce como el

sistema de coordenadas del efector final.

Figura: Transforma el orden de la posición/orientación desde el origen hasta la

her

ramienta.

World/

Base

Local

Tool ECP

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

189

6.16.2 Sistemas de coordenadas para robots

Sistema de coordenadas del robot para robots SCARA

Eje Z del sistema de coordenadas del robot Eje U del sistema de coordenadas del robot



 360 degrees

+ Y

+ U

+ X

- U

Y+

Center of Joint #3

Origin

X+

190

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6. El lenguaje SPEL+

Sistemas de coordenadas del robot para robots de 6 ejes

Montaje en superficie de mesa Montaje de techo

Montaje lateral (en pared)

En el sistema de coordenadas del robot, el eje +Z se define en la posición opuesta a la

gra

edad. Los ejes X e Y se definen en el plano horizontal, como se muestra en las figuras

anteriores.

La posición y orientación se designan por los datos de posición (X, Y, Z) y los datos de

orientación (U, V, W).

Los ángulos de balanceo, inclinación y orientación se usan para los datos de orientación.

U corresponde al balanceo (giro del eje Z), V corresponde a la inclinación (giro del eje Y)

y W corresponde a la orientación (giro del eje X).

La orientación se designa girando el eje de coordenadas de U, V y W, en ese orden

(expresión de eje móvil).

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

191

Sistema de coordenadas del robot para robots SCARA de montaje en techo (serie

RS)

Eje Z del sistema de

oordenadas del robot

Eje U del sistema de coordenadas

del robot

Z＝0

nter of Joint #3

+ Y

 360 degrees

View from this

direction

- X

- U + U

Y+

Origin

View from this

direction

X+

192

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6. El lenguaje SPEL+

Sistemas de coordenadas del robot para robots de la serie N

Montaje en superficie

de m

esa

Montaje de techo

6.16.3 Sistemas de coordenadas locales

Este es un sistema de coordenadas definido por el usuario.

Con SPEL

, es posible definir hasta 15 relaciones posicionales desde el sistema de

coordenadas del robot como sistemas de coordenadas locales.

Los datos de punto se asignan con un número local de entre 1 y 15 como el sistema de

coordenadas local, y los números se pueden usar para atributos de datos de punto.

Por ejemplo, el cambio de programa se puede minimizar usando el sistema de coordenadas

local, incluso cuando la orientación y la posición del robot cambiaron.

Para definir un sistema de coordenadas local, use la instrucción Local o Robot Manager

(Administrador de robot) de Epson RC+.

El sistema de coordenadas local "0" coincide con el sistema de coordenadas del robot

(Base). Por lo tanto, cuando se usa "0" para el número local en el editor de puntos o el

simulador, es lo mismo que especificar el sistema de coordenadas del robot.

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

193

6.16.4 Sistemas de coordenadas para herramientas

Este es el sistema de coordenadas para la herramienta montada en la brida de la unión n.°

Los datos de punto se definen en la posición y orientación del sistema de coordenadas de

la herramienta con respecto al sistema de coordenadas del robot o el sistema de

coordenadas local. La posición se especifica por los datos de posición (X, Y y Z) y la

orientación se especifica por los datos de orientación (U, V y W) que corresponden con el

balanceo, inclinación y orientación.

También puede definir y usar su propio sistema de coordenadas de herramientas. Para

definir el sistema de coordenadas de la herramienta, use Tlset o Robot Manager de Epson

RC+.

Los sistemas de coordenadas predeterminados de TOOL 0 (Herramienta 0) se definen

como se indica a continuación según el tipo de robot.

Sistema de coordenadas de tool 0 de SCARA

El origen de tool 0 para los robots SCARA es el centro de la cuarta unión (unión de giro).

Cuando la cuarta unión se ajusta a la posición de 0 grados, los ejes del sistema de

coordenadas de tool 0 están paralelos a los ejes del sistema de coordenadas del robot

(consulte la figura a continuación).

El sistema de coordenadas de tool 0 gira a medida que gira la cuarta unión.

yt0

yt1

Tool 1 coordinate system

xt1

xt0

Tool 0 coordinate system

Robot coordinate system

194

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6. El lenguaje SPEL+

Sistema de coordenadas de tool 0 de 6 ejes

Robots de montaje en mesa y techo:

El origen de tool 0 es el centro de la brida de la sexta unión. Cuando todas las uniones

están en 0 grados, la dirección vertical ascendente es el eje X de la herramienta, la

herramienta Y está en la misma dirección que el eje X en el sistema de coordenadas base,

y el eje z de la herramienta está perpendicular a la brida de la sexta unión. (Consulte la

figura a continuación).

El sistema de coordenadas de tool 0 se mueve a medida que el robot de 6 ejes cambia su

orientación.

Robots de montaje en pared:

El sistem

a de coordenadas de tool 0 se define como se indica a continuación. (tl:

abreviatura de Tool)

Montaje en superficie de mesa Montaje de techo

Montaje lateral (en pared)

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

195

Sistema de coordenadas de tool 0 de la serie N

Robots de montaje en techo:

Cuando todos los ángulos de unión están en 0 grados, el sistema de coordenadas de tool 0

tiene el eje X en la dirección del eje –X, el eje Y en la dirección del eje Y y el eje Z en la

dirección del eje –Z en el sistema de coordenadas del robot. (Consulte la figura a

continuación)

Robots de montaje en pared:

ando todos los ángulos de unión están en 0 grados, el sistema de coordenadas de tool 0

tiene el eje X en la dirección del eje –X, el eje Y en la dirección del eje Y y el eje Z en la

dirección del eje Z en el sistema de coordenadas del robot. (Consulte la figura a

continuación)

Montaje en superficie

de m

esa

Montaje de techo

+Z +Y

196

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6. El lenguaje SPEL+

6.16.5 Sistemas de coordenadas ECP (Opcionales)

Especifique un sistema de coordenadas cuyo punto de origen esté en la punta de la

herramienta fija exterior (de aquí en adelante, descrita como el punto de control externo o

ECP) para mover el brazo del robot que sostiene una pieza en la trayectoria realizada en el

punto de control externo junto con los bordes de la pieza.

Las siguientes figuras muestran un ejemplo concreto.

Una instrucción ordinal Move controla la velocidad de movimiento y el cambio de

orientación del punto central de la herramienta (TCP). En el caso de la instrucción Move

con el argumento ECP, el borde de la pieza se controla para tomar una trayectoria recta y

de velocidad constante en lugar de TCP. En el siguiente ejemplo sin ECP, TCP toma una

trayectoria recta pero el borde de la pieza está lejos del ECP.

Si no hay un cambio en la orientación, la trayectoria es la misma que la operación normal

del comando Move.

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

197

Want to move at a constant

speed / posture change

along this side

External Control Point

Teaching end point

Teaching start point

ECP coordinate system

Robot coordinate system

TCP path

198

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6. El lenguaje SPEL+

Los siguientes comandos están disponibles para el ECP opcional:

Comando Move

Comando Arc3

Comandos Curve y CVMove

Movimiento de desplazamiento ECP en Robot Manager

Use la instrucción ECPSet para definir un sistema de coordenadas ECP. Puede definir

hasta 15 sistemas de coordenadas de ECP.

Para obtener detalles, consulte

17. Movimiento de ECP

6.17 Orientaciones de brazo robótico

Al desarrollar un programa de robot, es necesario especificar los datos de punto enseñados

para una orientación de brazo en particular. De no hacerlo, la posición puede desviarse

levemente según la orientación del brazo, que a su vez puede causar que el brazo siga una

ruta inesperada, lo que puede producir interferencia con los equipos periféricos. ¡Esto

puede ser peligroso! Para prevenir esto, la orientación del brazo al moverse al punto

determinado se debe especificar por adelantado en los datos de punto. Esta información se

puede cambiar desde el programa.

6.17.1 Orientaciones de brazo robótico SCARA

Con dos tipos de orientación de brazo, un robot SCARA se puede mover a casi cualquier

posición y orientación dentro de un envolvente de trabajo determinado. Los ejemplos se

muestran en las figuras en la próxima página.

Ejemplos de mover al mismo punto con las orientaciones de brazo Lefty y Righty

Lefty arm orientation

Righty arm orientation

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

199

200

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

6. El lenguaje SPEL+

6.17.2 Orientaciones de brazo robótico de 6 ejes

El robot de 6 ejes se puede operar en distintas orientaciones de brazo dentro de un

envolvente de trabajo determinado como se muestra a continuación:

Orientación

de mano Righty (Brazo n.° 1)

Orientación de muñeca sin giro

Orientación de muñeca con

giro

Orientación

sobre el codo

Brazo n.° 1

Orientación

bajo el codo

Orientación de mano Lefty (Brazo n.° 1)

Orientación

sobre el codo

Brazo n.° 1

Orientación

bajo el codo

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

201

Las siguientes figuras grandes de la orientació

n de la mano derecha son para ayudar a

entender.

Orientación de muñeca sin giro Orientación de muñeca con giro

Orientación

sobre el

codo

Orientación

bajo el codo

Para especificar la orientación para el robot de 6 ejes, agregue una barra diagonal (/)

seguida por L (Orientación de mano Lefty) o R (orientación de mano Righty), A

(Orientación sobre el codo) o B (Orientación bajo el codo) y NF (Orientación de muñeca

sin giro) o F (Orientación de muñeca con giro).

Como se muestra a continuación, hay ocho orientaciones disponibles. Sin embargo, el

robot de 6 ejes no se puede operar en todas las orientaciones según el punto.

Orientación disponible

1 /R /A /NF 5 /R /A /F

2 /L /A /NF 6 /L /A /F

3 /R /B /NF 7 /R /B /F

4 /L /B /NF 8 /L /B /F

En algunos puntos en el envolvente de trabajo, el robot de 6 ejes puede tener la misma

posición y orientación incluso si la cuarta unión o la sexta unión se gira en 360 grados.

Para distinguir estos puntos, se proporcionan los atributos de punto de J4Flag y J6Flag.

Para especificar J4Flag, agregue una barra diagonal (/) seguida por J4F0 (-180 < el ángulo

de la cuarta unión <= 180) o J4F1 (el ángulo de la cuarta unión <= -180 o 180 < el ángulo

de la cuarta unión).

Para especificar J6Flag, agregue una barra diagonal (/) seguida por J6F0 (-180 < el ángulo

de la sexta unión <= 180), J6F1 (-360 < el ángulo de la sexta unión <= -180 o 180 < el

ángulo de la sexta unión <= 360), o J6Fn (-180*(n+1) < el ángulo de la sexta unión <=

180*n o 180*n <el ángulo de la sexta unión <= 180*(n+1)).

6. El lenguaje SPEL+

202

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Singularidad

La orientación del límite en el que la orientación del brazo cambia a la opuesta.

Singularidad de mano : El límite en el que la orientación de mano Righty y

Lefty se alternan.

Singularidad de codo: El límite en el que la orientación Above elbow y Below

elbow se alternan.

Singularidad de muñeca : El límite en el que la orientación de muñeca

NoFlip y Flip se alternan.

Singularidad de mano Singularidad de codo Singularidad de muñeca

Para el r

obot de 6 ejes, también existen singularidades de Mano/Muñeca dentro del rango

de movimiento. Al desplazarse cerca de la singularidad, siga las instrucciones a

continuación.

Movimiento PTP cerca de la singularidad

Cuando desplace un robot desde el punto P1 cerca de la singularidad a un punto calculado

por operaciones de punto como P1+X(10), el robot puede moverse a una dirección no

deseada ya que la orientación del brazo no está correctamente especificada.

Por ejemplo, cuando se desplace desde un punto en el que la muñeca es NoFlip a otro

punto calculado por las operaciones de punto, si la muñeca mantiene la orientación NoFlip

mientras que se desplaza, las uniones n.° 4 y 6 pueden girar ampliamente (en

aproximadamente 180 grados).

En este caso, cambie a la orientación de muñeca Flip para desplazarse sin problemas a

través de la singularidad de muñeca. Este fenómeno ocurre no solo con las operaciones de

punto sino que también al crear puntos automáticamente con el comando Pallet o los

valores de resultado que se ejecutan desde la secuencia de Vision.

Mov

miento adecuado

Mov

miento no intencional (las uniones n.° 4 y 6 giran en 180 grados)

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

203

Sin embargo en los casos, es difícil para los usuarios especificar las orientaciones correctas

del brazo por un programa. Es un comando útil para esta función LJM. La función LJM

alterna las orientaciones del brazo para habilitar el menor movimiento de las uniones.

Para obtener detalles sobre la función LJM, consulte el Manual de referencia del lenguaje

SPEL+.

Además, el comando AutoLJM puede aplicar la función LJM automáticamente a los

comandos de movimiento que se incluyen en una sección en particular del programa sin

usar la función LJM.

Para obtener más detalles sobre el comando AutoLJM, consulte el Manual de referencia

del lenguaje SPEL+.

Adicionalmente, puede definir la función AutoLJM para que se habilite al inicio del

controlador configurando las preferencias del controlador. Sin embargo, si Auto LJM está

activado en las preferencias, esta función ajusta automáticamente la postura del

manipulador para reducir la distancia del movimiento, incluso cuando quiera mover la

unión en un movimiento amplio. Por lo tanto, se recomienda compilar un programa con el

comando AutoLJM o la función LJM para operar el manipulador a su elección.

Si especifica todos los puntos por enseñanza, las orientaciones del brazo también se

registrarán. Por lo tanto, el manipulador se moverá a la posición enseñada sin usar la

función LJM o AutoLJM. Por el contrario, el manipulador puede moverse de forma

diferente de la posición enseñada por el uso de LJM y AutoLJM.

Función LJM para el comando de movimiento CP

función LJM y el comando AutoLJM descritos a continuación también están

disponibles para los comandos de movimiento CP. Sin embargo, ya que los comandos de

movimiento otorgan prioridad para operar basada en las trayectorias especificadas, el

manipulador a veces alcanza el punto con una postura distinta a la especificada. En este

momento, si el comando de movimiento CP se usa con CP On (CP activado), ocurrirá un

error desde 4274 a 4278, según el indicador de punto diferente. Para evitar el error, opere

el manipulador con CP Off (CP desactivado), o haga coincidir el indicador de un punto de

objetivo y el indicador después de completar el movimiento. Si opera con CP Off, el error

no ocurrirá, y el manipulador puede continuar su operación desde el punto en el que

ocurrió la diferencia.

Además, puede definir las preferencias del controlador para que los indicadores diferentes

no se consideren como un error en el inicio del controlador. Sin embargo, los

movimientos de ruta que usan CP On se desactivarán.

El movimiento CP cerca de la singularidad (función de evasión de singularidad en

movimi

ento CP)

Cuando ejecute Move o el movimiento CP cerca de la singularidad, la velocidad de unión

puede aumentar con rapidez. Ocurrirá el error de sobrevelocidad y las uniones se moverán

ampliamente e interferirán con los dispositivos periféricos. En particular, la posición de la

Unión n.° 1 cerca de la singularidad de mano y las uniones n.° 2 a 6 cerca de la

singularidad de muñeca cambian en gran medida.

EPSON RC+ 7.0 tiene una función de evasión de singularidades que previene errores de

aceleración durante la ejecución de comandos de movimiento CP que pasan la

singularidad de muñeca descrita anteriormente. Con esta función, el manipulador se

desvía para evitar un error de aceleración pasando por una trayectoria diferente, y vuelve a

la trayectoria original después de pasar la singularidad. Para obtener detalles acerca de la

función de evasión de singularidad, consulte AvoidSingularity en el Manual de referencia

del lenguaje SPEL+.

La función de evasión de singularidad está activada de forma predeterminada. Si desea

evitar el error reduciendo la velocidad de movimiento para mantener la precisión de la

trayectoria, puede configurar AvoidSingularity en "0" para desactivar la función

temporalmente.

6. El lenguaje SPEL+

204

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

Si no puede evitar errores, incluso si usa la función de evasión de singularidad, use el

movimiento PTP para activar el menor movimiento de las uniones u ordenar la posición de

instalación del manipulador y el volumen de compensación de mano para prevenir el

movimiento CP cerca de la singularidad.

6.17.3 Orientaciones de brazo de la serie RS

La serie RS se puede operar en varias orientaciones de brazo dentro de un envolvente de

trabajo determinado como se muestra a continuación:

Ori

entación de brazo Lefty Orientación de brazo Righty

Orientación de brazo J1 F0 Orientación de brazo J1 F1

Ori

entación de brazo J2 F0 Orientación de brazo J2 F1

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2

205

Para especificar la orientación del brazo de la serie RS, agregue una barra diagonal (/)

seguida por:

- L (para la orientación de mano Lefty) o R (orientación de mano Righty)

- J1F0 o J1F1

- J2F0 o J2F1.

Para los robots de la serie RS, algunos puntos en el envolvente de trabajo pueden tener la

misma posición y orientación, incluso si J1 o J2 se giran en 360 grados.

Para distinguir estos puntos, se proporcionan los atributos de punto de J1Flag y J2Flag.

Para especificar J1Flag, agregue una barra diagonal (/) seguida por:

- J1F0 (90 < el ángulo de la primera unión <= 270), o

- J1F1 (270 < el ángulo de la primera unión <= 90 o 270 < el ángulo de la primera

unión <= 450)

Para especificar J2Flag, agregue una barra diagonal (/) seguida por:

- J2F0 (180 < el ángulo de la segunda unión <= 180), o

- J2F1 (360 < el ángulo de la segunda unión <= 180 o 180 < el ángulo de la segunda

unión <= 360)

Hay ocho orientaciones disponibles, como se muestra a continuación.

Tenga en cuenta que algunas de las combinaciones no están disponibles según el punto.

Orientación disponible

1 /R /J1F0 /J2F0

2 /L /J1F0 /J2F0

3 /R /J1F1 /J2F0

4 /L /J1F1 /J2F0

5 /R /J1F0 / J2F1

6 /L /J1F0 / J2F1

7 /R /J1F1 / J2F1

8 /L /J1F1 / J2F1

6. El lenguaje SPEL+

EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Manual del usuario Rev.2 206

Singularidad

a orientación del límite en el que la orientación del brazo cambia a la opuesta.

Singularidad de mano: El límite en el que la orientación de mano Righty y

Lefty se alternan (X=0, Y=0).

Singularidad de mano

Al desplazarse cerca de la singularidad, siga las instrucciones a continuación.

Movimiento PTP cerca de la singularidad

and

o desplace un robot desde el punto P1 cerca de la singularidad a un punto calculado

por operaciones de punto como P1+X(10), el robot puede moverse a una dirección no

deseada ya que la orientación del brazo no está correctamente especificada.

Por ejemplo, cuando se desplace desde un punto en el que la mano es de Righty a otro

punto calculado por las operaciones de punto, si la mano mantiene la operación Righty

mientras que se desplaza, la unión n.° 1 pueden girar ampliamente (en aproximadamente

180 grados). En este caso, cambie a la orientación de muñeca Lefty para desplazarse sin

problemas a través de la singularidad de mano.

Este fenómeno ocurre no solo con las operaciones de punto sino que también al crear

puntos automáticamente con el comando Pallet o los valores de resultado que se ejecutan

desde la secuencia de Vision.

Sin embargo en los casos, es difícil para los usuarios especificar las orientaciones correctas

del brazo por un programa. Es un comando útil para esta función LJM. La función LJM

alterna las orientaciones del brazo para habilitar el menor movimiento de las uniones.

Para obtener detalles sobre la función LJM, consulte el Manual de referencia del lenguaje

SPEL+.

Además, el comando AutoLJM puede aplicar la función LJM automáticamente a los

comandos de movimiento que se incluyen en una sección en particular del programa sin

usar la función LJM. Para obtener más detalles sobre el comando AutoLJM, consulte el

Manual de referencia del lenguaje SPEL+.