Controlador del robot
Manual de funciones de seguridad
Versión traducida
Unidad de control RC700-E
©Seiko Epson Corporation 2023
Rev.2
ESM233B5709F
Índice
1. Introducción 5
1.1 Introducción 6
1.2 Marcas comerciales 6
1.3 Notación 6
1.4 Términos de uso 6
1.5 Fabricante 6
1.6 Información de contacto 6
1.7 Antes de utilizar el producto 7
1.8 Entrenamiento 7
2. Descripción general de las funciones de seguridad del controlador del robot 8
2.1 Explicación de las funciones de seguridad del controlador del robot 9
2.2 Conocimiento requerido 12
2.2.1 Entrenamiento 12
2.2.2 Conocimientos básicos de EPSON RC+ 12
2.3 Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot 13
2.4 Terminología 14
2.5 Información general del sistema 15
3. Detalles de las funciones de seguridad del controlador del robot 16
3.1 Funciones principales 17
3.2 DESCONEXIÓN del par de seguridad (STO) 18
3.2.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Par de seguridad desactivado (STO) 18
3.3 Parada segura 1 (SS1) 19
3.3.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Parada segura 1 (SS1) 19
3.4 Parada de emergencia 22
3.4.1 Esquema y Patrones de funcionamiento para Parada de emergencia 22
3.5 Habilitar 23
3.5.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Habilitar 23
3.6 Velocidad limitada de seguridad (SLS) 24
3.6.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Velocidad limitada de seguridad (SLS) 24
3.6.2 Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un manipulador SCARA 26
3.7 Posición limitada de seguridad (SLP) 28
3.7.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Posición limitada de seguridad (SLP) 28
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
2
3.7.2 Rango monitoreado por robot para un manipulador SCARA 30
3.7.3 Monitorización de áreas para un manipulador SCARA 31
3.8 Límite de ángulo articular 32
3.8.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Límite de ángulo articular 32
3.8.2 Límite de ángulo articular para un manipulador SCARA 33
3.9 Limitación de eje suave 34
3.9.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Limitación de eje suave 34
3.9.2 Rango de funcionamiento para un manipulador SCARA 35
3.10 Entradas de seguridad 37
3.10.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Entradas de seguridad 37
3.11 Salidas de seguridad 41
3.11.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Salidas de seguridad 41
4. Configuración de funciones de seguridad (Software de configuración: Administrador
de funciones de seguridad)
44
4.1 ¿Qué es el Administrador de funciones de seguridad? 45
4.1.1 Qué puede hacer el Administrador de funciones de seguridad 45
4.1.2 Entorno operativo 45
4.1.3 Instalación 45
4.1.4 Cómo comprobar la versión (información de la versión) 45
4.1.5 Elementos configurables para opciones de función de seguridad 47
4.2 Flujo desde el inicio hasta el final 48
4.2.1 Flujo de operaciones 48
4.2.2 Iniciar el Administrador de funciones de seguridad 48
4.2.2.1 Comprobación de la configuración al iniciar el Administrador de funciones de seguridad 49
4.2.3 Cambiar la configuración 51
4.2.4 Aplicar la configuración 53
4.2.5 Almacenamiento de la configuración (realizar una copia de seguridad) 55
4.3 Parámetros de la función de seguridad 56
4.3.1 Configuración de los parámetros de la función de seguridad relacionados con las entradas y salidas de
seguridad
56
4.3.2 Configuración de los parámetros de la función de seguridad relacionados con la opción Velocidad
limitada de seguridad (SLS)
60
4.3.3 Configuración de la posición de instalación del robot para la posición limitada de seguridad (SLP)
63
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
3
4.3.4 Configuración de la posición limitada de seguridad (SLP) 65
4.3.5 Establecimiento de la limitación de eje suave 69
4.3.6 Visor SLP 71
4.3.7 Aplicación de los parámetros de la función de seguridad 73
4.4 Realización de configuración de simulacro 74
4.5 Envío de los parámetros de la función de seguridad a texto 75
4.6 Mantenimiento de la tarjeta de seguridad 76
4.6.1 Restauración de la configuración predeterminada de fábrica 76
4.6.2 Cambio de la contraseña 77
4.6.3 Restauración de configuraciones guardadas (con copia de seguridad) 79
4.7 Cómo realizar el restablecimiento del robot cuando se detuvo debido a una función de seguridad 81
5. Ejemplo de uso de funciones de seguridad 82
5.1 Entorno necesario para comprobar el funcionamiento 83
5.2 Ejemplo de uso de funciones de entradas de seguridad 84
5.3 Ejemplo de uso de funciones de salidas de seguridad 87
5.4 Ejemplo de uso de la función Velocidad limitada de seguridad (SLS) 89
5.5 Ejemplo de uso del límite de ángulo articular 92
5.6 Ejemplo de uso de la función Posición limitada de seguridad (SLP) 96
5.7 Ejemplo de uso de limitación de eje suave 101
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
4
1. Introducción
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
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1.1 Introducción
Gracias por comprar este sistema robótico Epson.
En este manual se proporciona la información necesaria para utilizar correctamente las funciones de seguridad del controlador
del robot.
Antes de utilizar el sistema, lea este manual y los manuales relacionados para garantizar un uso correcto.
Después de leer este manual, guárdelo en un lugar al que pueda acceder fácilmente en caso de que necesite consultarlo de
nuevo.
Epson lleva a cabo rigurosas pruebas e inspecciones para garantizar que el rendimiento de nuestros sistemas robóticos cumpla
nuestros estándares. Tenga en cuenta que si el sistema robótico Epson se utiliza incumpliendo las condiciones de
funcionamiento descritas en el manual, el producto no funcionará con el rendimiento básico para el que fue diseñado.
En este manual se describen los peligros y problemas potenciales que se prevén. Para usar el sistema robótico Epson de forma
segura y correcta, asegúrese de seguir la información de seguridad contenida en este manual.
1.2 Marcas comerciales
Microsoft, Windows, el logotipo de Windows, Visual Basic y Visual C++ son marcas registradas o marcas comerciales de
Microsoft Corporation en los Estados Unidos o en otros países. Todos los demás nombres de empresas, nombres de marcas y
nombres de productos son marcas registradas o marcas comerciales de sus respectivas empresas.
1.3 Notación
Microsoft® Windows® 8 operating system, versión en japonés
Microsoft® Windows® 10 operating system, versión en japonés
Microsoft® Windows® 11 operating system, versión en japonés
En este manual, los sistemas operativos indicados anteriormente se denominan Windows 8, Windows 10 y Windows 11,
respectivamente. Windows 8, Windows 10 y Windows 11 a veces se denominan colectivamente Windows.
1.4 Términos de uso
Está terminantemente prohibido reproducir o volver a imprimir cualquier parte de este manual de instrucciones sin el permiso
expreso y por escrito.
La información contenida en este documento está sujeta a cambios sin previo aviso.
Póngase en contacto con nosotros si encuentra algún error en este documento o si tiene alguna pregunta sobre la información
contenida en este documento.
1.5 Fabricante
1.6 Información de contacto
Para obtener información de contacto detallada, consulte "PROVEEDOR" en el siguiente manual.
"Manual de seguridad"
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
6
1.7 Antes de utilizar el producto
Antes de utilizar este manual, asegúrese de comprender la siguiente información.
Precauciones de seguridad
Solo personal cualificado debe transportar e instalar el robot y el equipo relacionado. Además, se deben seguir las leyes y
reglamentos del país en el que se realiza la instalación.
Antes de usar el producto, lea atentamente este manual y otros manuales relacionados para garantizar un uso correcto.
Después de leer este manual, guárdelo en un lugar al que pueda acceder fácilmente en caso de que necesite consultarlo de
nuevo.
Significado de los símbolos
ADVERTENCIA
Este símbolo indica una situación de peligro inminente, de manera que, si la operación no se realiza
correctamente, provocará la muerte o lesiones graves.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica una situación potencialmente peligrosa, de manera de manera que, si la operación no se
realiza correctamente, puede provocar lesiones o daños materiales.
1.8 Entrenamiento
El personal que utilice las funciones de seguridad del controlador del robot debe realizar el "entrenamiento en instalación" o
"entrenamiento de mantenimiento" impartida por Epson. Para garantizar que nuestros clientes entiendan nuestros productos,
Epson ofrece entrenamiento de manera periódica y personalizada.
Recibir un entrenamiento formal le permitirá usar correctamente el producto y aumentar la productividad. Para obtener más
información sobre el entrenamiento, póngase en contacto con el proveedor.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
7
2. Descripción general de las funciones de seguridad del
controlador del robot
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
8
2.1 Explicación de las funciones de seguridad del controlador del robot
Las funciones de seguridad del controlador del robot se pueden utilizar para establecer entradas y salidas de seguridad, así
como para crear aplicaciones que se vinculen con dispositivos de seguridad.
Además, las opciones de función de seguridad admiten funciones que controlan de forma segura la velocidad operativa y el
alcance de funcionamiento del robot. Puede establecer la velocidad máxima del robot y el área de supervisión para lograr una
aplicación para controlar el robot de forma segura.
A continuación se describen los tipos y las características de las funciones de seguridad del controlador del robot.
Funciones estándar de Controller Safety Function:
DESCONEXIÓN del par de seguridad (STO)
Una entrada de señal del controlador del robot abre un relé para cortar el suministro de energía a los motores y detener el
robot. Este es un estado seguro para el controlador del robot.
STO se opera indirectamente desde una parada de emergencia o una parada de protección. No puede operar directamente.
Parada de emergencia
Esta función permite al robot realizar una parada de emergencia al recibir una señal de un relé de seguridad o de un
interruptor de parada de emergencia acoplado al conector de entrada de parada de emergencia o al conector de E/S de
seguridad. Después de recibirse, se ejecuta SS1 y, cuando el motor se detiene, el robot se encuentra en un estado de parada
de emergencia. Durante el estado de parada de emergencia, se muestra EP en el LED de 7 segmentos del controlador del
robot.
Hay tres rutas de parada de emergencia dedicadas para el controlador del robot:
Conector de entrada de parada de emergencia (E-Stop)
Puerto del conector de E/S de seguridad configurado para la parada de emergencia (Safety Input)
Interruptor de parada de emergencia acoplado a la unidad de programación y análisis(E-Stop, TP)
Protección (SG) (parada de protección)
Esta función permite que el robot realice una parada de protección al recibir una señal de un dispositivo periférico de
seguridad acoplado al conector de E/S de seguridad. Después de recibirse la señal, se ejecuta SS1 y, cuando el motor se
detiene, el robot se encuentra en un estado de parada de protección. SO se muestra en el LED de 7 segmentos del
controlador de robot.
La ruta dedicada de protección (SG) para el controlador del robot es la siguiente:
Puerto del conector de E/S de seguridad configurado para la protección (SG)
Habilitar
Habilitar es la ruta conectada al interruptor de habilitación cuando la unidad de programación y análisis está conectada.
Solo se pueden conectar unidades de programación y análisis Epson; los interruptores de habilitación del cliente no se
pueden conectar.
Cuando el sistema detecta que el interruptor de habilitación de la unidad de programación y análisis no está en la posición
media, se ejecuta SS1 y el robot está en estado STO.
Limitación de eje por software
Esta función supervisa que cada eje del robot esté dentro de sus márgenes operativos. Si el sistema detecta que un eje del
robot ha superado el margen límite, la parada de emergencia del robot y STO se ejecutan inmediatamente, activando el
estado de parada de emergencia en el controlador del robot.
El margen restringido para cada eje del robot se establece en el software dedicado (Gerente de funciones de seguridad).
Salidas de seguridad
Se pueden conectar dispositivos de seguridad externos a las salidas de seguridad del controlador del robot para realizar
notificaciones del estado de ACTIVACIÓN/DESACTIVACIÓN de las funciones de seguridad.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
9
Mediante la asignación de configuraciones en el software dedicado (Gerente de funciones de seguridad), se pueden emitir
las siguientes señales de seguridad:
Estado de STO
Estado del interruptor de parada de emergencia
Estado del interruptor de habilitación
Estado habilitado/deshabilitado de la velocidad limitada de seguridad (SLS)
Estado habilitado/deshabilitado de la posición limitada de seguridad (SLP)
Funciones opcionales cargadas en la Controller Safety Function:
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Esta funcionalidad supervisa la velocidad de funcionamiento del robot. Si el sistema detecta que el robot ha superado la
velocidad máxima, la parada de emergencia del robot y STO se ejecutan inmediatamente, activando el estado de parada de
emergencia en el controlador del robot.
El límite de velocidad de seguridad del robot se establece en el software dedicado (Gerente de funciones de seguridad).
PUNTOS
La función de supervisión de velocidad durante el aprendizaje se puede utilizar como función estándar.
Posición limitada de seguridad (SLP)
Esta funcionalidad supervisa la posición y los ángulos de las articulaciones del robot. Si el sistema detecta que el robot ha
superado las áreas supervisadas o el límite de los ángulos de las articulaciones, la parada de emergencia del robot y STO se
ejecutan inmediatamente, activando el estado de parada de emergencia en el controlador del robot.
Las áreas supervisadas y el límite de ángulo de las articulaciones del robot se establecen en el software dedicado (Gerente
de funciones de seguridad).
Para obtener detalles sobre cada función, consulte las siguientes secciones.
DESCONEXIÓN del par de seguridad (STO)
Parada segura 1 (SS1)
Parada de emergencia
Habilitar
Limitación de eje suave
Entradas de seguridad
Salidas de seguridad
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Posición limitada de seguridad (SLP)
PRECAUCIÓN
El rendimiento de seguridad de las funciones de seguridad del controlador del robot está catalogado como
Categoría 3, PLd (norma de referencia: ISO 13849-1: 2015).
Garantice la seguridad del sistema robótico teniendo en cuenta el rendimiento de seguridad de las funciones de
seguridad del controlador del robot. Además, consulte y cumpla las normas de seguridad del país y la región
respectivos.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
10
2.2 Conocimiento requerido
2.2.1 Entrenamiento
El personal que utilice las funciones de seguridad del controlador del robot debe realizar el "entrenamiento en instalación" o
"entrenamiento de mantenimiento" impartida por Epson.
2.2.2 Conocimientos básicos de EPSON RC+
Es necesario tener conocimientos sobre el entorno de desarrollo EPSON RC+ y los robots Epson para utilizar las funciones de
seguridad del controlador del robot. El contenido de este manual está indicado para personas que tengan conocimientos sobre
lo siguiente:
Concepto de la administración de proyectos EPSON RC+ y cómo utilizarlo
Cómo crear y editar programas SPEL+ en EPSON RC+
Cómo ejecutar el programa SPEL+ desde la ventana Ejecutar
Estructura básica del lenguaje y funcionalidad de SPEL+, y cómo usarlo
PUNTOS
El personal que utilice EPSON RC+ por primera vez debe realizar el "entrenamiento de instalación" impartida
por Epson.
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Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
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2.3 Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de
robot
Cuando utilice las funciones de seguridad del controlador de robot, siga las precauciones de seguridad que se describen a
continuación.
ADVERTENCIA
Asegúrese de comprobar la configuración de los parámetros de la función de seguridad cuando utilice un
controlador de robot en su estado inicial o con configuraciones de parámetros de función de seguridad
desconocidas. Además, utilice el manipulador después de comprender el funcionamiento de las funciones de
seguridad.
Asegúrese de comprobar que se logre el funcionamiento previsto cuando se cambia desde el estado de uso
anterior, como cuando se cambian los parámetros de la función de seguridad o cuando se sustituyen las
piezas para realizar las tareas de mantenimiento.
Al comprobar el funcionamiento, utilice el modo de baja potencia.
La reducción de la salida del motor garantiza la seguridad del operador y reduce el riesgo de destrucción de
los equipos periféricos y daños en estos debido a una operación negligente.
Antes de iniciar la operación completa, compruebe que los parámetros de la función de seguridad estén
configurados según lo previsto.
La suma de comprobación de parámetros de las funciones de seguridad se calcula a partir de los parámetros
de la función de seguridad. Si la suma de comprobación de los parámetros de las funciones de seguridad se
cambia, significa que se han cambiado los parámetros de la función de seguridad. Las funciones de
seguridad establecidas incorrectamente pueden causar problemas de seguridad graves.
Antes de comenzar la operación completa, asegúrese de que los dispositivos de seguridad, como el
conmutador de parada de emergencia y el conmutador de protección, estén operativos. La operación sin que
los conmutadores funcionen correctamente puede provocar errores de funcionamiento en las funciones de
seguridad durante una emergencia, lo que es extremadamente peligroso y puede dar lugar a lesiones graves
o daños graves en el sistema robótico.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
13
2.4 Terminología
Dispositivo de seguridad
Este término se refiere a un dispositivo que está conectado a un conector de E/S de seguridad del controlador del robot.
Simulacro
Este término se refiere al estado en el que se utiliza un controlador de robot que no está conectado a un manipulador para
comprobar el funcionamiento del programa del robot.
Modo de funcionamiento
Este término se refiere al modo AUTO (incluido el modo PROGRAM), modo TEACH, modo TEST T1 o modo TEST T2.
Esto se puede cambiar mediante la Consola portátil.
Hofs
Este término se refiere al valor de compensación de los ejes de articulación del robot.
Tabla de seguridad
Este término se refiere a la placa para supervisar el sistema robótico.
Se integra en el controlador del robot.
Punto de punta de coordenadas de la herramienta (TCP)
Este término se refiere al punto de contacto entre la mano y la pieza de trabajo. Establézcalo de acuerdo con la mano.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
14
2.5 Información general del sistema
Los dispositivos de seguridad se pueden conectar a los conectores de E/S de seguridad del controlador del robot.
Conecte las salidas de seguridad de los dispositivos de seguridad a las entradas de seguridad de los conectores de E/S de
seguridad.
Conecte las entradas de seguridad de los dispositivos de seguridad a las salidas de seguridad de los conectores de E/S de
seguridad.
Ejemplo de configuración del sistema mediante las funciones de seguridad del controlador del robot:
PUNTOS
Para obtener detalles sobre cómo conectar los dispositivos de seguridad y el controlador de robot, consulte el
siguiente manual.
"Manual del controlador del robot RC700-E"
Safety
device
Manipulator
Robot Controller
Safety
input
Safety
output
Safety
device
Safety
output
Safety
input
Safety device Safety device
Manipulator
Safety input,
Safety output
PC
Prepared by the customer
Robot Controller
Teach Pendant
(TP2 / TP3)
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Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
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3. Detalles de las funciones de seguridad del controlador
del robot
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3.1 Funciones principales
Consulte la sección siguiente para obtener más detalles.
Explicación de las funciones de seguridad del controlador del robot
A continuación se describen los detalles de cada función.
Funciones estándar:
DESCONEXIÓN del par de seguridad (STO)
Parada segura 1 (SS1)
Parada de emergencia
Habilitar
Limitación de eje suave
Entradas de seguridad
Salidas de seguridad
Opciones de función de seguridad:
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Posición limitada de seguridad (SLP)
Límite de ángulo articular
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
17
3.2 DESCONEXIÓN del par de seguridad (STO)
3.2.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Par de seguridad desactivado (STO)
Par de seguridad desactivado (STO) es una función que abre el relé y desconecta el suministro eléctrico a los motores cuando
se supera un valor de supervisión de una función de seguridad.
Par de seguridad desactivado (STO) es equivalente a la categoría de parada 0. (Norma de referencia: IEC 60204-1)
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
18
3.3 Parada segura 1 (SS1)
3.3.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Parada segura 1 (SS1)
Parada segura 1 (SS1) es una función que supervisa si el robot desacelera y se detiene normalmente cuando hay una parada de
emergencia o un tope protector. Si se detecta una desaceleración anómala de la velocidad TCP durante el control de parada, la
función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente.
Parada segura 1 es equivalente a la categoría de parada 1. (Norma de referencia: IEC 60204-1)
Relación entre Parada segura 1 (SS1) y la instrucción STO (estado normal)
Si el control de parada es normal, Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta después de que se completa el control de
parada.
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19
Relación entre Parada segura 1 (SS1) y la instrucción STO (cuando se detecta una anomalía en la desaceleración)
Si se observa una desaceleración anómala de la velocidad TCP durante el control de parada, la función Par de seguridad
desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
20
Relación entre Parada segura 1 (SS1) y la instrucción STO (después del tiempo de supervisión)
Si la velocidad de TCP no se desacelera a 1 [mm/s] o menos incluso después de determinado período de tiempo desde el inicio
del control de parada, la función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
21
3.4 Parada de emergencia
3.4.1 Esquema y Patrones de funcionamiento para Parada de emergencia
Cuando el conmutador de parada de emergencia está en la posición ACTIVADO (se presiona), se ejecuta la función Parada
segura 1 (SS1) y, a continuación, se ejecuta la función Par de seguridad desactivado (STO), poniendo el controlador del robot
en el estado de parada de emergencia.
Relación entre la parada de emergencia y la instrucción STO
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
22
3.5 Habilitar
3.5.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Habilitar
Cuando el conmutador de activación está en la posición DESACTIVADO (está en una posición diferente a la posición media),
se ejecuta la función Parada segura 1 (SS1) y, a continuación, se ejecuta la función Par de seguridad desactivado (STO),
realizando un tope protector.
Relación entre Habilitar y la instrucción STO
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
23
3.6 Velocidad limitada de seguridad (SLS)
3.6.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Velocidad limitada de seguridad (SLS)
La opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) es una función que supervisa la velocidad de funcionamiento del robot. Si,
durante el funcionamiento, el robot supera es valores del parámetro Velocidad máxima, la función Par de seguridad
desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente, poniendo el controlador del robot en el estado de parada de emergencia.
ADVERTENCIA
Establezca el valor de la opción Velocidad máxima teniendo en cuenta la distancia de parada. Para conocer la
distancia de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"
Modos de funcionamiento y habilitación y deshabilitación de la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Cuando el modo de funcionamiento es TEACH o TEST T1, el patrón de Velocidad limitada de seguridad SLS_T siempre está
habilitado. Velocidad limitada de seguridad SLS_T es una función estándar.
Cuando el modo de funcionamiento es TEST T2, el patrón de Velocidad limitada de seguridad SLS_T2 siempre está
habilitado. El patrón de Velocidad limitada de seguridad SLS_T2 es una función estándar.
Cuando el modo de funcionamiento es AUTO, TEST T1 o TEST T2, las entradas de seguridad se pueden usar para habilitar o
deshabilitar la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS). En estos modos de funcionamiento, se pueden establecer tres
patrones para Velocidad máxima: SLS_1, SLS_2 yd SLS_3. Los patrones de la opción Velocidad limitada de seguridad SLS_1,
SLS_2 y SLS_3 son opciones de función de seguridad.
Patrón de Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Habilitación o deshabilitación por modo de funcionamiento
A: Siempre habilitado
B: Habilitado y deshabilitado por entrada de seguridad
-: Siempre deshabilitado
AUTO TEACH TEST T1 TEST T2
Funciones estándar SLS_T* - A A -
SLS_T2 - - - A
Opciones de función de seguridad
SLS_1 B - B B
SLS_2 B - B B
SLS_3 B - B B
*: Para obtener detalles sobre el patrón de Velocidad limitada de seguridad SLS_T, consulte la siguiente sección.
Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un manipulador SCARA
Relación entre Velocidad limitada de seguridad (SLS) y la instrucción STO
Si, durante el funcionamiento del robot, el sistema detecta que se ha superado el valor del parámetro Velocidad máxima, la
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
24
función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente, poniendo el controlador del robot en el estado de
parada de emergencia.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
25
3.6.2 Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un manipulador SCARA
Cuando se usa el parámetro Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un manipulador SCARA, hay seis ubicaciones que se
supervisan a la velocidad máxima. La velocidad (rotación o arriba/abajo) de cada articulación se expresa como un porcentaje
de la velocidad máxima (rotación o arriba/abajo) de esa articulación.
Velocidad (rotación) en las articulaciones #1, #2 y #4 [%]
Velocidad (arriba/abajo) de la articulación #3 (mecanismo de movimiento lineal de husillo de bolas) [%]
Velocidad en la articulación #2 (traslación) [mm/s]
Velocidad TCP [mm/s]
La compensación TCP desde la punta del mecanismo de movimiento lineal del husillo de bolas hasta el TCP se establece en el
Administrador de funciones de seguridad. Con la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) que utiliza el patrón SLS_T de
Velocidad limitada de seguridad, los límites de velocidad TCP y articulación #2 no se pueden establecer en 250 [mm/s] o más.
TCP
TCP offset
±x, ±y, ±z
±x, ±y
Joint #2
(rotation)
Joint #1
(rotation)
Arm #1
Arm #2
Joint #3
(up/down
movement)
Joint #4
(rotation)
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
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Los estándares X, Y y Z para la compensación TCP son el sistema de coordenadas Herramienta 0 en EPSON RC+.
XTool
0
YTool 0
ZTool
0
X
Z
Y
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3.7 Posición limitada de seguridad (SLP)
3.7.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Posición limitada de seguridad (SLP)
La opción Posición limitada de seguridad (SLP) es una función que supervisa la velocidad de funcionamiento del robot. Si el
sistema detecta que, durante el funcionamiento del robot, el rango monitoreado por robot ha entrado en el área monitoreada, la
función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente, lo que pone el controlador del robot en el estado de
parada de emergencia.
Posición limitada de seguridad (SLP) es una opción de función de seguridad.
ADVERTENCIA
Establezca el intervalo de movimiento teniendo en cuenta la distancia de parada. Para conocer la distancia
de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"
Si la velocidad del robot está limitada por la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS), el área restringida
se puede determinar en función de la distancia de parada calculada a partir de la velocidad establecida por
dicha opción. Si no está utilizando la función Velocidad limitada de seguridad (SLS), determine el área
restringida teniendo en cuenta la distancia de parada calculada a partir de la velocidad máxima del robot.
Modos de funcionamiento y habilitación y deshabilitación de la opción Posición limitada de seguridad (SLP)
Cuando el modo de funcionamiento es AUTO, TEST T1 o TEST T2, las entradas de seguridad se pueden usar para habilitar o
deshabilitar las opciones Áreas monitoreadas y Límite de ángulo articular.
PUNTOS
Para obtener detalles sobre el área monitoreada, consulte la siguiente sección.
Monitorización de áreas para un manipulador SCARA
Para obtener detalles sobre la opción Límite de ángulo articular, consulte la siguiente sección.
Límite de ángulo articular
Cuando el modo de operación es TEACH, la opción Posición limitada de seguridad (SLP) siempre está deshabilitada.
Patrón de Posición limitada de seguridad (SLP)
Habilitación o deshabilitación por modo de funcionamiento
B: Habilitado y deshabilitado por entrada de seguridad
-: Siempre deshabilitado
AUTO TEACH TEST T1 TEST T2
Opciones de función de seguridad
SLP_A B - B B
SLP_B B - B B
SLP_C B - B B
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Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
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Relación entre Posición limitada de seguridad (SLP) y la instrucción STO
Si el sistema detecta que, durante el funcionamiento del robot, el rango monitoreado por robot ha superado el área
monitoreada, la función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente, lo que pone el controlador del robot en
el estado de parada de emergencia.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
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3.7.2 Rango monitoreado por robot para un manipulador SCARA
Los rangos de monitorización del robot para monitorear áreas de un manipulador SCARA están en dos ubicaciones: un círculo
centrado en la articulación #2 (J2, Rango monitoreado por robot 1) y un círculo centrado en la articulación #3 (J3, Rango
monitoreado por robot 2). Estos rangos monitoreados por robot se establecen en el Administrador de funciones de seguridad.
Los valores mínimos que se pueden establecer están definidos por el tipo de manipulador.
La opción Posición limitada de seguridad (SLP) monitorea si el rango de monitoreo establecido supera las áreas monitoreadas
establecidas por el sistema de coordenadas en el que está instalado el robot.
Con la opción Posición limitada de seguridad (SLP) de un manipulador SCARA, la compensación de la posición de instalación
del robot (Xofs, Yofs) en el sistema de coordenadas del robot XR-YR y la rotación del plano de instalación del robot Urot se
establecen en función del sistema de coordenadas XW-YW en el que está instalado el robot.
Robot monitoring range 1
Robot monitoring range 2
XR
YR
XW
YW
Xofs
Yofs
Urot
XR
YR
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
30
3.7.3 Monitorización de áreas para un manipulador SCARA
Para un manipulador SCARA, existen 16 patrones relativos al plano XWYW para el rango restringido establecido en el sistema
de coordenadas XW-YW donde está instalado el robot con la opción Posición limitada de seguridad.
Estas áreas monitoreadas se establecen como las posiciones (X1, 0), (X2, 0), (0, Y1) y (0, Y2) que se cruzan con el sistema de
coordenadas XW-YW donde está instalado el robot.. El rango monitoreado por robot se supervisa para garantizar que no entra
en las áreas de monitorización.
(a)
XW
YW
X1
(b)
XW
YW
X2
(c)
XW
YW
Y1
(d)
XW
YW
Y2
(h)
YW
(i)
XW
YW
X2
(j)
XW
YW
Y1
(e)
XW
YW
Y1
X2
Y2Y2
X2
X1
(f)
XW
Y1
X1
YW
(g)
XW
Y2
X1
XW
(k)
YW
X2
X1
(l)
YW
X2
X1
Y1
Y2
XW
XW
(m)
Y1
Y2
XW
X1
(n)
Y1
Y2
XW
X2
(o)
Y1
Y2
XW
X2
X1
(p)
Y2
Y1
X1X2
YWYWYWYW
YW
XW
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
31
3.8 Límite de ángulo articular
3.8.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Límite de ángulo articular
Límite de ángulo articular es una función que monitoriza los ángulos de articulación del robot. Si el sistema detecta que el
robot ha superado el rango de movimiento, la opción Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente, poniendo
el controlador del robot en el estado de parada de emergencia.
Límite de ángulo articular es una opción de función de seguridad.
Modos de funcionamiento y habilitación y deshabilitación de Límite de ángulo articular
Cuando el modo de operación es AUTO, TEST T1 o TEST T2, se pueden asignar patrones* que usan el rango estrecho
basándose en el ángulo de rotación o el movimiento vertical de un eje del robot como rango de operación.
*: Cuando se utiliza SLS_1 como Límite de ángulo articular
Cuando el modo de funcionamiento es TEACH, la opción Límite de ángulo articular siempre está deshabilitada.
Patrón de Límite de ángulo articular
Habilitación o deshabilitación por modo de funcionamiento
B: Habilitado y deshabilitado por entrada de seguridad
-: Siempre deshabilitado
AUTO TEACH TEST T1 TEST T2
Opciones de función de seguridad SLS_1* B - B B
*: Caso en el que se asigna a SLS un patrón que establece el rango estrecho basándose en el ángulo de rotación o el
movimiento vertical de un eje del robot como el rango operativo para la monitorización_1.
Relación entre Límite de ángulo articular y la instrucción STO
Si el sistema detecta que el ángulo de rotación o el movimiento vertical de un eje del robot ha superado el rango de
movimiento, la opción Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente, poniendo el controlador del robot en el
estado de parada de emergencia.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
32
3.8.2 Límite de ángulo articular para un manipulador SCARA
Con un manipulador SCARA, las articulaciones #1 (rotación), #2 (rotación), #3 (arriba/abajo) y #4 (rotación) están sujetas a la
opción Límite de ángulo articular, que establece el rango estrecho en función del ángulo de rotación o el movimiento vertical
de un eje del robot como rango de funcionamiento.
Joint #2
(rotation)
Joint #1
(rotation)
Arm #2
Joint #3
(up/down
movement)
Joint #4
(rotation)
Arm #1
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
33
3.9 Limitación de eje suave
3.9.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Limitación de eje suave
Limitación de eje suave es una función que monitoriza el rango de funcionamiento de las articulaciones del robot. Si el sistema
detecta que el ángulo de rotación o el movimiento vertical de un eje del robot ha superado el rango de movimiento de un eje, la
parada de emergencia del robot y STO se ejecutan, poniendo el controlador del robot en el estado de parada de emergencia.
Modos de funcionamiento y habilitación y deshabilitación de Limitación de eje suave
Cuando el modo de operación es AUTO, TEST T1 o TEST T2, la opción Limitación de eje suave siempre está habilitada.
Cuando el modo de funcionamiento es TEACH, la opción Limitación de eje suave siempre está deshabilitada.
Limitación de eje suave
Habilitación o deshabilitación por modo de funcionamiento
A: Siempre habilitado
-: Siempre deshabilitado
AUTO TEACH TEST T1 TEST T2
Funciones estándar A - A A
Relación entre Limitación de eje suave y la instrucción STO
Si el sistema detecta que el ángulo de rotación o el movimiento vertical de un eje del robot ha superado el rango de
movimiento, la parada de emergencia del robot y STO se ejecutan inmediatamente, poniendo el controlador del robot en el
estado de parada de emergencia.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
34
3.9.2 Rango de funcionamiento para un manipulador SCARA
Con un manipulador SCARA, las articulaciones #1 (rotación), #2 (rotación), #3 (arriba/abajo) y #4 (rotación) están sujetas a la
supervisión de la opción Limitación de eje suave.
El ángulo de rotación o el rango de movimiento para el movimiento vertical de un eje del robot se puede establecer en un valor
igual o inferior al rango de pulso establecido para cada modelo de robot. Las configuraciones del rango de movimiento se
realizan en el Administrador de funciones de seguridad.
Cuándo usar el tope mecánico y la opción Limitación de eje suave conjuntamente
Joint #2
(rotation)
Joint #1
(rotation)
Arm #2
Joint #3
(up/down
movement)
Joint #4
(rotation)
Arm #1
Mechanical stop Mechanical stop
Pulse range
Operating area
Operating range
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
35
Cuándo usar solo la opción Limitación de eje suave
ADVERTENCIA
Cuando diseñe un sistema robótico y restrinja el área de movimiento del robot, realice las restricciones
mediante la opción Limitación de eje suave o el tope mecánico. Sin embargo, debido a los requisitos
estándar de seguridad de los robots, un tope mecánico de un solo eje no puede ser reemplazado por la
opción Limitación de eje suave. Para obtener detalles sobre la restricción mediante un tope mecánico,
consulte el siguiente manual.
"Manual del Manipulador"
Si la velocidad del robot está limitada por la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS), el área restringida
se puede determinar en función de la distancia de parada calculada a partir de la velocidad establecida por
dicha opción. Si no está utilizando la función Velocidad limitada de seguridad (SLS), determine el área
restringida teniendo en cuenta la distancia de parada calculada a partir de la velocidad máxima del robot.
Cuando se usa el tope mecánico y la opción Limitación de eje suave conjuntamente, no es necesario
establecer el rango de movimiento teniendo en cuenta la distancia de parada, porque dicho tope es el límite.
Si solamente usa la opción Limitación de eje suave, establezca el rango de movimiento teniendo en cuenta la
distancia de parada. Para conocer la distancia de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
36
3.10 Entradas de seguridad
3.10.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Entradas de seguridad
Las entradas de seguridad son funciones que ejecutan funciones de seguridad asignadas a las entradas de seguridad según la
señal de salida del dispositivo de seguridad conectado a las entradas de seguridad de los conectores de E/S de seguridad.
Los conectores de E/S de seguridad tienen cinco puertos para entradas de seguridad.
Las funciones de seguridad que se pueden asignar a las entradas de seguridad son las siguientes:
Parada de emergencia (ESTOP)
Protección (SG)
Velocidades limitadas de seguridad (SLS) SLS_1, SLS_2 y SLS_3
Consulte: Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Posiciones limitadas de seguridad (SLP) SLP_A, SLP_B, SLP_C y SLS_1*
Consulte: Posición limitada de seguridad (SLP)
*: Caso en el que la opción Límite de ángulo articular está habilitada en la configuración SLS_1.
Consulte: Límite de ángulo articular
Modos de operación y habilitación y deshabilitación de entradas de seguridad
La parada de emergencia (ESTOP) se puede ejecutar en cualquier modo de funcionamiento.
La protección (SG) se puede ejecutar en el modo de funcionamiento AUTO.
Parada segura 1 por entrada de seguridad
Habilitación o deshabilitación por modo de funcionamiento
B: Habilitado y deshabilitado por entrada de seguridad
-: Siempre deshabilitado
AUTO TEACH TEST T1 TEST T2
Funciones estándar ESTOP B B B B
SG B - - -
Se pueden asignar varias funciones de seguridad a un único puerto de entrada de seguridad. Las funciones de seguridad
múltiples se priorizan en el siguiente orden:
Prioridad: Alta
Parada de emergencia (ESTOP)
Protección (SG)
Prioridad: Baja
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Posición limitada de seguridad (SLP)
Límite de ángulo articular
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
37
Relación entre las entradas de seguridad y la instrucción STO (cuando se asigna ESTOP o SG)
Las entradas de seguridad a las que se asigna la parada de emergencia (ESTOP) o la protección (SG) ejecutan la parada segura
1 (SS1) cuando el nivel de la señal es "Bajo".
Nivel de señal de entrada de seguridad Operación de la función de seguridad
High No ejecuta Parada segura 1 (SS1)
Low Ejecuta Parada segura 1 (SS1)
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
38
Relación entre las entradas de seguridad y la instrucción STO (cuando se asigna SLS)
La entrada de seguridad a la que se asigna la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) deshabilita o habilita dicha opción
cuando el nivel de la señal es "High" o "Low", respectivamente.
El tiempo de retardo para habilitar o deshabilitar la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) se establece en el
Administrador de funciones de seguridad.
Nivel de señal de entrada de seguridad Operación de la función de seguridad
High Deshabilita la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Low Habilita la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
39
Relación entre las entradas de seguridad y la instrucción STO (cuando se asigna SLP)
La entrada de seguridad a la que se asigna la opción Posición limitada de seguridad (SLP) deshabilita o habilita dicha opción
cuando el nivel de la señal es "High" o "Low", respectivamente.
Nivel de señal de entrada de seguridad Operación de la función de seguridad
High Deshabilita la opción Posición limitada de seguridad (SLP)
Low Habilita la opción Posición limitada de seguridad (SLP)
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
40
3.11 Salidas de seguridad
3.11.1 Esquema y patrones de funcionamiento para Salidas de seguridad
Las salidas de seguridad son funciones que envían información relacionada con las funciones de seguridad del controlador del
robot a los dispositivos de seguridad conectados a las salidas de seguridad de los conectores de E/S de seguridad.
El controlador del robot tiene tres puertos para salidas de seguridad.
La información que se puede asignar a las salidas de seguridad es la siguiente:
Si la instrucción STO se está emitiendo o no
Si el conmutador de parada de emergencia está Activado o Desactivado (conmutador de parada de emergencia conectado al
conector EMERGENCIA, conmutador de parada de emergencia conectado a la Consola portátil)
Si el conmutador de activación está activado o desactivado
Si la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) está habilitada o deshabilitada (SLS_1, SLS_2, SLS_3, SLS_T y
SLS_T2)
Si la opción Posición limitada de seguridad (SLP) está habilitada o deshabilitada (SLP_A, SLP_B y SLP_C)
Se pueden asignar varias piezas de información relacionadas con las funciones de seguridad a un solo puerto de salida de
seguridad. Al realizar varias asignaciones, el nivel de la señal de las salidas de seguridad pasa a ser Low si se emite la
instrucción STO (el nivel de la señal es Low), la parada de emergencia se activa (el nivel de la señal es Low), el conmutador de
activación se desactiva (el nivel de la señal es Low), la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) se habilita (el nivel de
señal es Low) o la opción Posición limitada de seguridad (SLP) se habilita (el nivel de señal es Low).
Estado de salida de seguridad y nivel de señal de salida
La salida de seguridad, a la que se asigna si se emite o no la instrucción STO, emite una señal en el nivel Low si se está
emitiendo la instrucción STO y una señal en el nivel High si dicha instrucción no se está emitiendo.
Asignación a salidas de seguridad Nivel de señal de salida
Instrucción STO High Low
Funciones estándar STO Instrucción no emitida Instrucción emitida
La salida de seguridad a la que se asigna si el conmutador de parada de emergencia está activado o desactivado emite una señal
en el nivel Low si el conmutador está activado y una señal en el nivel High si el interruptor está desactivado.
Asignación a salidas de seguridad Nivel de señal de salida
Conmutador de parada de emergencia High Low
Funciones estándar EP_RC* Desactivar Activar
EP_TP* Desactivar Activar
*: EP_RC: conmutador de parada de emergencia conectado al conector EMERGENCIA; EP_TP: conmutador de parada de
emergencia acoplado a la Consola portátil
La salida de seguridad a la que se asigna si el conmutador de activación está activado o desactivado emite una señal en el nivel
Low si el conmutador está desactivado y una señal en el nivel High si el interruptor está activado.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
41
Asignación a salidas de seguridad Nivel de señal de salida
Conmutador de activación High Low
Funciones estándar EN_SW Activar
(posición media)
Desactivar
(no en la posición media)
PRECAUCIÓN
SLS y SLP emiten si la función de monitorización está habilitada.
La señal no conmuta aunque el manipulador supere los límites de velocidad o entre en un área restringida. Por
lo tanto, para realizar una activación cuando el manipulador supere los límites de velocidad o entre en un área
restringida, use también la señal de salida STO.
La salida de seguridad a la que se asigna si la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) está habilitada o deshabilitada
emite una señal en el nivel Low o en el nivel High si dicha opción está habilitada o deshabilitada, respectivamente.
Asignación a salidas de seguridad Nivel de señal de salida
Velocidad limitada de seguridad (SLS) High Low
Funciones estándar SLS_T Limitación deshabilitada Limitación habilitada
SLS_T2
Opciones de función de seguridad
SLS_1
Limitación deshabilitada Limitación habilitadaSLS_2
SLS_3
La salida de seguridad a la que se asigna si la opción Posición limitada de seguridad (SLP) está habilitada o deshabilitada emite
una señal en el nivel Low o en el nivel High si dicha opción está habilitada o deshabilitada, respectivamente.
Asignación a salidas de seguridad Nivel de señal de salida
Posición limitada de seguridad (SLP) High Low
Opciones de función de seguridad
SLP_A
Limitación deshabilitada Limitación habilitadaSLP_B
SLP_C
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
42
Tiempo desde la entrada de información de la función de seguridad hasta que se emite la señal de salida de seguridad
Input signal level of the safety function informationInput signal level of the safety function information
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
43
4. Configuración de funciones de seguridad
(Software de configuración: Administrador de funciones de
seguridad)
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
44
4.1 ¿Qué es el Administrador de funciones de seguridad?
4.1.1 Qué puede hacer el Administrador de funciones de seguridad
El Administrador de funciones de seguridad permite comprobar y cambiar las siguientes configuraciones relacionadas con las
funciones de seguridad del controlador del robot:
Realización de configuración de simulacro
Realización de configuración de simulacro
Comprobación del modelo de robot, los datos de Hofs y las fechas de cambio de configuración de la placa de seguridad
Comprobación y cambio de los parámetros de la función de seguridad (parámetros de la función de seguridad del
controlador del robot)
Cambio de la contraseña de la tarjeta de seguridad
El idioma que se muestra cambia automáticamente según el idioma de EPSON RC+.
ADVERTENCIA
Si cambia los parámetros de seguridad para una función de seguridad en el Administrador de funciones de
seguridad, asegúrese de comprobar esa función, así como su validez, antes de usarla.
4.1.2 Entorno operativo
El Administrador de funciones de seguridad se puede utilizar en el siguiente entorno operativo:
EPSON RC+ 7.0: Ver. 7.5.4 o posterior
Controlador del robot: RC700-E
Manipulador: Serie GX-B
Firmware del controlador del robot: versión 7.5.4.X o posterior
4.1.3 Instalación
El Administrador de funciones de seguridad se instala automáticamente al instalar EPSON RC+.
Para conocer las versiones compatibles de EPSON RC+, consulte la siguiente sección.
Entorno operativo
4.1.4 Cómo comprobar la versión (información de la versión)
Puede comprobar las versiones del Administrador de funciones de seguridad y el firmware de la tarjeta de seguridad.
Seleccione la etiqueta [Información de la versión] y compruebe las versiones mostradas.
Administrador de funciones de seguridad: 1.0.0 o posterior
Versión del tablero de seguridad: versión 02.00.00.0031 o posterior
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
45
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
46
4.1.5 Elementos configurables para opciones de función de seguridad
Algunas de las configuraciones del Administrador de funciones de seguridad son opciones de funciones de seguridad.
Póngase en contacto con el proveedor si necesita opciones de funciones de seguridad.
✓: Disponible para su uso
-: No disponible para su uso
Configuración Funciones estándar Opciones de función de seguridad
Configuración de simulacro - ✓ ✓
Entradas de seguridad
ESTOP
SG
SLS_1
SLS_2
SLS_3
SLP_A
SLP_B
SLP_C
✓
✓
-
-
-
-
-
-
✓
Salidas de seguridad
STO
EP_RC
EP_TP
EN_SW
SLS_T
SLS_T2
SLS_1
SLS_2
SLS_3
SLP_A
SLP_B
SLP_C
✓
✓
✓
✓
✓
✓
-
-
-
-
-
-
✓
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
SLS_T
SLS_T2
SLS_1
SLS_2
SLS_3
✓
✓
-
-
-
✓
Posición limitada de seguridad (SLP)
SLP_A
SLP_B
SLP_C
SLS_1*
-✓
Limitación de eje suave - ✓ ✓
Configuración predeterminada - ✓ ✓
Administración de contraseñas - ✓ ✓
*: Caso en el que la opción Límite de ángulo articular está habilitada en la configuración SLS_1.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
47
4.2 Flujo desde el inicio hasta el final
4.2.1 Flujo de operaciones
Los cambios en los parámetros de la función de seguridad de la tarjeta de seguridad se realizan de la siguiente manera:
1. Iniciar el "Administrador de funciones de seguridad"
Consulte: Iniciar el Administrador de funciones de seguridad
2. Cambiar la configuración
Consulte: Cambiar la configuración
3. Aplicar la configuración
Consulte: Aplicar la configuración
4.2.2 Iniciar el Administrador de funciones de seguridad
En EPSON RC+, seleccione [Configuración] - [Configuración de sistema] y, a continuación, en [Controlador] - [Funciones de
seguridad], haga clic en [Administrador de funciones de seguridad].
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
48
PUNTOS
El Administrador de funciones de seguridad debe iniciarlo por primera vez el administrador de seguridad.
El siguiente cuadro de diálogo aparece en el primer inicio. Siga las instrucciones que aparecen en pantalla y
cambie la contraseña. La contraseña inicial es "EpsonSafety".
El idioma de visualización del Administrador de funciones de seguridad cambia automáticamente en función
del idioma establecido en EPSON RC+.
Si no puede realizar el inicio, compruebe las siguientes condiciones:
Debe conectarse un controlador de robot equipado con funciones de seguridad.
El modo de inicio de EPSON RC+ debe estar en modo de programa.
El dispositivo de control para el controlador del robot debe ser un PC.
4.2.2.1 Comprobación de la configuración al iniciar el Administrador de funciones de seguridad
Al iniciar el Administrador de funciones de seguridad, en la pestaña [Configuraciones básicas], compruebe la configuración de
la tarjeta de seguridad y asegúrese de que sea la misma que la del controlador del robot.
Se recomienda mantener un registro de la [Suma de comprobación] de [Robot] y la [Suma de comprobación] de [Funciones de
seguridad] como se muestra en el Administrador de funciones de seguridad.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
49
Elemento de
configuración Función Observaciones
Robot
Modelo
Nombre de
modelo del
robot
-
Suma de
comprobación
Suma de
comprobación
para la
configuración
del robot
(oculto)
Valores específicos del modelo de robot.
Hofs
J1
Valor de Hofs
para la
articulación
#1
Valor para corregir el origen del eje de la articulación.
Estos valores pueden variar en función de la máquina individual, incluso
dentro del mismo modelo.
(Unidad: pulso)
J2
Valor de Hofs
para la
articulación
#2
J3
Valor de Hofs
para la
articulación
#3
J4
Valor de Hofs
para la
articulación
#4
Última
modificación
Fecha y hora
de
mofificación
de Hofs
-
Funciones
de
seguridad
Suma de
comprobación
Suma de
comprobación
para los
parámetros de
la función de
seguridad
Valor específico calculado a partir de los parámetros de la función de
seguridad para entradas de seguridad, salidas de seguridad, Velocidad
limitada de seguridad (SLS), Posición limitada de seguridad (SLP), Límite
de ángulo articular, Limitación de eje suave y simulacro, así como los
parámetros de la función de seguridad modificados por última vez valor.
Última
modificación
Fecha y hora
en las que se
modificaron
los
parámetros de
seguridad
-
Si se muestra un error al iniciar el Administrador de funciones de seguridad
Es posible que se muestre una pantalla de error cuando se inicia el Administrador de funciones de seguridad. Siga las
instrucciones de cada pantalla y tome las siguientes medidas.
Si el modelo de robot o la suma de verificación del robot es diferente
Haga clic en el botón [Aceptar].
Haga clic en [Enviar parámetros del robot a la placa de seguridad].
Siga las instrucciones que aparecen en pantalla y cambie la configuración.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
50
Si el valor de Hofs es diferente
Haga clic en el botón [Aceptar].
Haga clic en [Enviar Hofs a la junta de seguridad].
Siga las instrucciones que aparezcan en la pantalla, escriba un valor en [Contrasena] y cambie la configuración.
Si la configuración de simulacro es diferente
Haga clic en el botón [Aceptar] para reiniciar el controlador del robot.
4.2.3 Cambiar la configuración
1. Seleccione la pestaña [Ajustes de funciones de seguridad] para mostrar la pantalla [Ajustes de funciones de seguridad].
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
51
2. Seleccione los elementos cuya configuración desea cambiar.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
52
Para obtener detalles sobre la configuración, consulte la siguiente sección.
Parámetros de la función de seguridad
PUNTOS
Los parámetros cuya configuración se ha cambiado se muestran con un fondo azul. Después de aplicar la
configuración a la tarjeta de seguridad, la pantalla recupera su estado normal.
PUNTOS
Si el valor establecido de un parámetro de función de seguridad está fuera del rango de entrada, el fondo se
muestra en amarillo y el rango de configuración se aparece en una ventana emergente. En este caso, vuelva a
escribir el valor en el rango apropiado.
4.2.4 Aplicar la configuración
Termine de editar los parámetros de la función de seguridad y muestre la pantalla de confirmación.
1. Haga clic en el botón [Confirmar].
✏
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
53
2. Escriba la contraseña en la pantalla de introducción de contraseña y, a continuación, haga clic en el botón [Actualizar].
PUNTOS
Si se escribe una contraseña incorrecta tres veces, el Administrador de funciones de seguridad se cierra y el
controlador del robot se reinicia. La configuración no se modifica.
3. En la pantalla de confirmación que aparece, confirme los parámetros de la función de seguridad cambiados.
PUNTOS
La configuración no se puede cambiar en la pantalla de confirmación. Si necesita continuar haciendo
cambios, haga clic en el botón [Cancelar].
Si un elemento de configuración se muestra en amarillo después de hacer clic en el botón [Confirmar],
significa que se ha producido un error de comunicación con la tarjeta de seguridad. Reinicie tanto el
controlador del robot como su PC donde se está ejecutando el Administrador de funciones de seguridad y, a
continuación, vuelva a realizar la configuración. Si el problema sigue sin mejorar, deje de usar el sistema
robótico y póngase en contacto con el proveedor.
4. Haga clic en el botón [Aplicar].
El Administrador de funciones de seguridad se cierra y el controlador del robot se reinicia.
5. Después de reiniciar el controlador del robot, EPSON RC+ se conecta automáticamente.
6. Inicie el Administrador de funciones de seguridad y compruebe si se han aplicado los parámetros que cambió.
PUNTOS
Los parámetros de la función de seguridad deben aplicarse a la tarjeta de seguridad solamente después de
que el responsable de seguridad haya comprobado detenidamente el contenido.
Cancelación
Esta operación cancela los cambios realizados en los parámetros de la función de seguridad.
✏
✏
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
54
Si cancela antes de hacer clic en el botón [Confirmar], se cerrará el Administrador de funciones de seguridad sin cambiar los
parámetros de la función de seguridad de la tarjeta de seguridad. El controlador del robot no se reinicia en este momento.
Si cancela después de hacer clic en el botón [Confirmar], se cerrará el Administrador de funciones de seguridad sin cambiar los
parámetros de la función de seguridad de la tarjeta de seguridad. El controlador del robot también se reinicia.
4.2.5 Almacenamiento de la configuración (realizar una copia de seguridad)
La configuración del Administrador de funciones de seguridad se puede guardar utilizando la "Copia de seguridad del
controlador" en EPSON RC+. Hacer una copia de seguridad de la configuración permite restaurar la configuración guardada si
comete un error al realizar los ajustes o si la tarjeta de seguridad no funciona correctamente. Asegúrese de realizar una copia de
seguridad cuando cambie la configuración de la placa de seguridad, después de la enseñanza y antes de realizar tareas de
mantenimiento.
PUNTOS
Según el estado del dispositivo, es posible que la copia de seguridad no esté disponible antes de las tareas de
mantenimiento. Asegúrese de hacer siempre una copia de seguridad de la configuración más reciente.
Datos de los que se puede hacer una copia de seguridad
La copia de seguridad guarda los parámetros de la función de seguridad y el último valor modificado de los parámetros de
seguridad.
Entradas de seguridad
Salidas de seguridad
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Posición limitada de seguridad (SLP)
Límite de ángulo articular
Limitación de eje suave
Simulacro
PUNTOS
Para obtener detalles sobre los datos de copia de seguridad diferentes a los parámetros de la función de
seguridad, consulte el siguiente manual. "Guía del usuario de EPSON RC+"
Procedimiento de copia de seguridad
La copia de seguridad se realiza mediante "Copia de seguridad del controlador" en EPSON RC+. Consulte el siguiente manual.
"Guía del usuario de EPSON RC+"
Para obtener información sobre los métodos de restauración, consulte la siguiente sección.
Restauración de configuraciones guardadas (con copia de seguridad)
✏
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
55
4.3 Parámetros de la función de seguridad
En esta sección se describen los parámetros de la función de seguridad que establecen las funciones de seguridad del
controlador del robot.
4.3.1 Configuración de los parámetros de la función de seguridad relacionados con las
entradas y salidas de seguridad
Esta configuración la utilizan las funciones de entrada y salida de seguridad.
Configuración de las entradas de seguridad
Esta configuración asigna una función para habilitar para las entradas de seguridad. Por ejemplo, si desea realizar una parada
de emergencia cuando se introduce una señal en SAFETY_IN1, active la casilla en la intersección de SAFETY_IN1 y ESTOP.
N.º Nombre Función Observaciones
1. Configuración de las entradas de seguridad
1.1 SAFETY_IN1
Configuración de la
función para
SAFETY_IN1
Establezca la función para cada entrada de seguridad asignando una de
las "A. Funciones de seguridad que se pueden asignar" en la siguiente
tabla.
1.2 SAFETY_IN2
Configuración de la
función para
SAFETY_IN2
1.3 SAFETY_IN3
Configuración de la
función para
SAFETY_IN3
1.4 SAFETY_IN4
Configuración de la
función para
SAFETY_IN4
1.5 SAFETY_IN5
Configuración de la
función para
SAFETY_IN5
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
56
N.º Nombre Función Observaciones
A. Funciones de seguridad que se pueden asignar
Funciones
estándar
ESTOP Parada de
emergencia ESTOP se asigna a SAFETY_IN1 de forma predeterminada de fábrica.
SG Tope protector SG se asigna a SAFETY_IN2 de forma predeterminada de fábrica.
Opciones de
función de
seguridad
SLS_1,
SLS_2,
SLS_3
Velocidad
limitada de
seguridad (SLS)
SLS_1, 2 y 3 se pueden asignar a entradas de seguridad para establecer
las salidas de seguridad y el límite de velocidad de seguridad.
Configuración de los parámetros de la función de seguridad
relacionados con la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS)
La supervisión de SLS_T y SLS_T2 se habilita en los modos de
funcionamiento prescritos sin tener que asignarse a una entrada de
seguridad.
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
SLP_A,
SLP_B,
SLP_C
Posición limitada
de seguridad
(SLP)
SLP_A, B y C se pueden asignar a entradas de seguridad para
establecer las salidas de seguridad y las áreas monitoreadas.
Configuración de la posición de instalación del robot para la
posición limitada de seguridad (SLP)
PRECAUCIÓN
Si ESTOP no está configurado para SAFETY_IN, se debe conectar un conmutador de parada de emergencia
al conector de entrada de parada de emergencia o una Consola portátil.
SG se debe establecer en uno o más SAFETY_IN.
PUNTOS
La configuración para las entradas de seguridad se dividen en tres grupos.
Cualquier grupo único de funciones de seguridad se puede seleccionar para una SAFETY_IN.
El grupo 3 permite seleccionar una combinación de funciones.
Para las opciones de SLS, se puede seleccionar una.
Para las opciones de SLP, se puede seleccionar una combinación arbitraria. Cuando SAFETY_IN está
ACTIVADO, todas las funciones combinadas estarán habilitadas.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
57
Configuración de salidas de seguridad
Esta configuración asigna condiciones para cuando las salidas de seguridad emitan una señal. Por ejemplo, si desea generar una
señal desde SAFETY_OUT1 cuando se ejecuta STO, active la casilla en la intersección de SAFETY_OUT1 y STO.
N.º Nombre Función Observaciones
2. Puertos de salida de seguridad
2.1 SAFETY_OUT1
Configuración de la
función para
SAFETY_OUT1
Establezca la función para puerto de salida de seguridad asignando
una de las "B. Funciones de seguridad que se pueden asignar" en la
siguiente tabla.
2.2 SAFETY_OUT2
Configuración de la
función para
SAFETY_OUT2
2.3 SAFETY_OUT3
Configuración de la
función para
SAFETY_OUT3
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
58
N.º Nombre Función Observaciones
B. Funciones de seguridad que se pueden asignar
Funciones
estándar
STO Emite una señal cuando se ejecuta la opción Par de
seguridad desactivado.
DESCONEXIÓN del par de
seguridad (STO)
EP_RC
Indica si el botón de parada de emergencia conectado al
conector de entrada de parada de emergencia del
controlador de robot está Activado o Desactivado.
Parada de emergencia
EP_TP Indica si el botón de parada de emergencia de la Consola
portátil está Activado o Desactivado. Parada de emergencia
EN_SW Indica si el conmutador de activación de la Consola
portátil está Activado o Desactivado. Habilitar
SLS_T Indica si la opción Velocidad limitada de seguridad
(SLS_T) está habilitada o deshabilitada. Velocidad limitada de seguridad
(SLS)
SLS_T2 Indica si la opción Velocidad limitada de seguridad
(SLS_T2) está habilitada o deshabilitada.
Opciones
de función
de
seguridad
SLS_1,
SLS_2,
SLS_3
Indica si la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS)
está habilitada o deshabilitada.
Opciones de función de seguridad.
Una función solo puede asignarse a
una salida de seguridad si está
asignada a una entrada de seguridad.
Velocidad limitada de seguridad
(SLS)
SLP_A,
SLP_B,
SLP_C
Indica si la opción Posición limitada de seguridad (SLP)
está habilitada o deshabilitada.
Opciones de función de seguridad.
Una función solo puede asignarse a
una salida de seguridad si está
asignada a una entrada de seguridad.
Posición limitada de seguridad
(SLP)
PUNTOS
Se pueden seleccionar varias funciones. Cuando se está ejecutando una sola de las funciones seleccionadas,
se emite una señal desde el SAFETY_OUT.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
59
4.3.2 Configuración de los parámetros de la función de seguridad relacionados con la opción
Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Esta configuración la utiliza la función Velocidad limitada de seguridad (SLS). Establezca los elementos siguientes:
Compensación TCP
Velocidad limitada de seguridad
ADVERTENCIA
Asegúrese de establecer la opción Compensación TCP para utilizar adecuadamente la opción Velocidad
limitada de seguridad.
PUNTOS
SLS_1, SLS_2 y SLS_3 solo se puede editar cuando una función se asigna a la entrada de seguridad.
La opción Compensación TCP debe establecerse en la posición de la punta de la mano* utilizando el sistema
de coordenadas de la Herramienta 0 como referencia.
*: La posición donde la mano se mueve más rápido durante el funcionamiento del robot. O bien, la posición
más alejada de la punta del mecanismo de movimiento lineal del husillo de bolas.
El establecimiento de SLS_1, SLS_2 y SLS_3 establece automáticamente los siguientes comandos SPEL+.
Número SLS especificado por SF_LimitSpeedS, AUTO
Número SLS especificado por SF_LimitSpeedSEnable, Activado
Si desea especificar una velocidad arbitraria o eliminar el límite de velocidad, ejecute explícitamente el
comando y sobrescriba la configuración.
Con las opciones Posición limitada de seguridad y Limitación de eje suave, es necesario usar el comando
SPEL+ para establecer explícitamente el control para evitar la entrada a las áreas monitoreadas.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
60
N.º Nombre Función Observaciones
1. Configuración de la opción
Compensación TCP Permite establecer la opción Compensación TCP [mm].
1.1 X_TCP Configuración de la posición de compensación [mm]
del eje X -
1.2 Y_TCP Configuración de la posición de compensación [mm]
del eje Y -
1.3 Z_TCP Configuración de la posición de compensación [mm]
del eje Z -
N.º Nombre Función Observaciones
2. Límite de ángulo
articular Permiten realizar configuraciones en la opción Límite de ángulo articular.
2.1 Casilla Permite establecer se si va a implementar la
opción Límite de ángulo articular Esta es una función de SLS_1 (opción de
función de seguridad).
Para usar esto, habilite SLS_1 en la
configuración de entrada de seguridad.
2.2 Ángulo máximo
de articulación
Configuración para el ángulo límite [x 0,1
grados]
N.º Nombre Función Observaciones
3Configuración
para SLS_T
Configuración para Velocidad
máxima en modo TEACH y
modo TEST T1
Están disponibles las siguientes configuraciones:
- Configuración de Velocidad máxima (obligatoria)
Establecida en 250 [mm/s] o menos.
- Configuración de velocidad máxima de articulación
(opcional)
Esto siempre está habilitado para articulaciones monitoreadas
que no sean la velocidad máxima de articulación. Esto no se
puede deshabilitar.
4Configuración
para SLS_T2
Configuración para Velocidad
máxima en modo TEST T2
Las siguientes configuraciones están disponibles:
- Configuración de Velocidad máxima (obligatoria)
- Configuración de velocidad máxima de articulación
(opcional)
Esto siempre está habilitado para las articulaciones
monitoreadas que no sean la velocidad máxima de
articulación. Esto no se puede deshabilitar.
5Configuración
para SLS_1
Configuración para Velocidad
máxima de SLS_1
Opciones de función de seguridad.
Están disponibles las siguientes configuraciones:
- Configuración de velocidad máxima (obligatoria)
- Tiempo de retardo (opcional)
- Articulaciones monitoreadas (se debe seleccionar al menos
una, incluida la velocidad máxima de articulación)
- Configuración de velocidad máxima de articulación
(obligatoria)
6Configuración
para SLS_2
Configuración para Velocidad
máxima en SLS_2
7Configuración
para SLS_3
Configuración para Velocidad
máxima en SLS_3
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
61
N.º Nombre Función Observaciones
AVelocidad limitada
de seguridad
Configuración para Velocidad máxima [mm/s] en cada
límite -
B Tiempo de retardo Configuración para Tiempo de retardo [ms] en cada
límite -
CArticulaciones
monitoreadas
Configuraciones para Articulaciones monitoreadas en
cada límite
Asegúrese de configurar al
menos una articulación.
C.1 J2 Configuración para monitorear la velocidad J2
(hombro) -
C.2 J3 Configuración para monitorear la velocidad J3 (codo) Esto solo se puede establecer
para un robot de 6 ejes.
C.3 J5 Configuración para monitorear la velocidad J5
(muñeca)
Esto solo se puede establecer
para un robot de 6 ejes.
C.4 Mano Configuración para monitorear la velocidad de la
mano (velocidad TCP) -
D
Configuración de
rotación de
articulación
Configuración para el monitoreo de la velocidad de la
articulación en cada límite -
D.1 Articulaciones Configuración para monitorear la velocidad de la
articulación -
D.2 Velocidad máxima
de articulación [%]
Configuración para la velocidad máxima de rotación
del eje de articulación o de movimiento vertical [%]
Establezca esto como un
porcentaje [%] de la velocidad
máxima.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
62
4.3.3 Configuración de la posición de instalación del robot para la posición limitada de
seguridad (SLP)
Establezca la posición de instalación del robot para usar la función de posición limitada de seguridad (SLP). Establezca los
elementos siguientes:
Posición de instalación
Rotación del plano de instalación
ADVERTENCIA
Asegúrese de establecer la posición de instalación y la rotación del plano de instalación para que l aposición
limitada de seguridad funcione correctamente.
N.º Nombre Función Observaciones
1. Posición de
instalación Establezca la posición de compensación del robot [mm].
1.1 X_OFS Configuración para la posición de compensación en
la dirección X -
1.2 Y_OFS Configuración para la posición de compensación en
la dirección Y -
1.3 Z_OFS Configuración para la posición de compensación en
la dirección Z
Esto solo se puede establecer para un
robot de 6 ejes.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
63
N.º Nombre Función Observaciones
2. Rotación del plano de
instalación Establezca el ángulo de compensación del robot [grados].
2.1 U_ROT Configuración para el ángulo de compensación
alrededor del eje U -
2.2 V_ROT Configuración para el ángulo de compensación
alrededor del eje V
Esto solo se puede establecer para un
robot de 6 ejes.
2.3 W_ROT Configuración para el ángulo de compensación
alrededor del eje W
Esto solo se puede establecer para un
robot de 6 ejes.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
64
4.3.4 Configuración de la posición limitada de seguridad (SLP)
Realice la configuración para utilizar la función Posición limitada de seguridad (SLP). Establezca los elementos siguientes:
Rango monitoreado por robot
Áreas monitoreadas
PUNTOS
SLP_A, SLP_B, y SLP_C solo se pueden editar si están asignados a entradas de seguridad.
Esto no realiza el control para evitar la entrada en las áreas monitoreadas. Realice la siguiente configuración
según sea necesario.
En Límites XYZ, establezca los límites XYZ para que el robot no entre en las áreas monitoreadas.
En los cuadros, establezca los cuadros alrededor de las áreas monitoreadas teniendo en cuenta la
distancia de parada y realice el control adecuado cuando se detecte una entrada. Para obtener detalles
sobre los límites XYZ y los cuadros, consulte los siguientes manuales.
"Guía del usuario de EPSON RC+", "Referencia del lenguaje SPEL+"
Para los manipuladores SCARA, establezca el radio de monitoreo del eje J3 en un valor que abarque la
mano (efector final). Este valor se utiliza para determinar si la mano ha entrado en las áreas monitoreadas.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
65
N.º Nombre Función Observaciones
1. Rango monitoreado por
robot Establezca el radio de monitoreo de seguridad [mm] para cada articulación.
1.1 J2 Configuración para el radio de monitoreo
para el eje J2 -
1.2 J3 Configuración para el radio de monitoreo
para el eje J3 -
1.3 J5 Configuración para el radio de monitoreo
para el eje J5
Esto solo se puede establecer para un robot
de 6 ejes.
1.4 J6 Configuración para el radio de monitoreo
para el eje J6
Esto solo se puede establecer para un robot
de 6 ejes.
2 SLP_A Configuración para SLP_A -
3 SLP_B Configuración para SLP_B -
4 SLP_C Configuración para SLP_C -
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
66
N.º Nombre Función Observaciones
AConfiguración del
plano XY
Configuración para el plano XY en
cada función -
A.1 Habilitar
configuración
Configuración para ejecutar el
monitoreo del plano XY -
A.2 Selección de rango
Selección del rango de configuración
- Muro
- Área restringida
Esto solo se puede establecer si "A.1 Habilitar
configuración" está habilitado.
BHabilitar rango del
plano XY
Configuración para ejecutar el
monitoreo en cada dirección XY
Esto solo se puede establecer si "A.1 Habilitar
configuración" está habilitado.
B.1 X1 Configuración para ejecutar el
monitoreo en la dirección X1
Esto solo se puede establecer cuando se
selecciona Muro.
Asegúrese de habilitar al menos una ubicación.
B.2 X2 Configuración para ejecutar el
monitoreo en la dirección X2
B.3 Y1 Configuración para ejecutar el
monitoreo en la dirección Y1
B.4 Y2 Configuración para ejecutar el
monitoreo en la dirección Y2
CEntrada de rango
del plano XY
Configuración para el rango de
monitoreo en la dirección XY
Esto solo se puede establecer si "A.1 Habilitar
configuración" está habilitado.
C.1 X1 Configuración para el rango en la
dirección X1
Establezca un valor más pequeño que la posición
del robot.
C.2 X2 Configuración para el rango en la
dirección X2
Establezca un valor más grande que la posición
del robot.
C.3 Y1 Configuración para el rango en la
dirección Y1
Establezca un valor más pequeño que la posición
del robot.
C.4 Y2 Configuración para el rango en la
dirección Y2
Establezca un valor más grande que la posición
del robot.
Diferencia entre "Muro" y un "Área restringida"
Muros
Se establecen los límites superior e inferior del área de funcionamiento del robot y si el robot se mueve desde el interior del
área establecida hacia el exterior, se ejecuta la función Par de seguridad desactivado (STO), poniendo el controlador del
robot en el estado de parada de emergencia. Establezca el rango de monitoreo teniendo en cuenta la distancia de parada.
Para conocer la distancia de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador - Apéndice B. Tiempo de parada y distancia de parada en una parada de emergencia, Apéndice C:
Tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección está abierta"
Ejemplo de uso: prevención de colisiones con barreras de seguridad
Consulte: Monitorización de áreas para un manipulador SCARA
Los 15 patrones de (a) a (o) corresponden a muros.
Área restringida
Se establece un área prohibida dentro del área de funcionamiento del robot y si el robot se mueve desde el exterior del área
establecida hacia el interior, se ejecuta la función Par de seguridad desactivado (STO), poniendo el controlador del robot en
el estado de parada de emergencia. Establezca las áreas monitoreadas teniendo en cuenta la distancia de parada. Para
conocer la distancia de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador - Appendix B. Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop, Appendix C: Stopping
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
67
4.3.5 Establecimiento de la limitación de eje suave
Realice la configuración para usar la función Limitación de eje suave.
El rango de configuración de la función Limitación de eje suave se muestra a la derecha del valor de esta. Este rango de
configuración varía en función del modelo del robot.
PUNTOS
La función Limitación de eje suave siempre está habilitada, excepto en el modo TEACH.
Si algún eje se mueve fuera del rango de movimiento, se ejecuta la función Par de seguridad desactivado
(STO), poniendo al robot en el estado de parada de emergencia.
La configuración [Limitación de eje suave] establecida en el Administrador de Funciones de Seguridad y el
valor de [Rango] establecido en EPSON RC+ se pueden configurar por separado. Recomendamos
establecer [Rango] en valores iguales o más estrechos que los de [Limitación de eje suave].
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Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
69
N.º Nombre Función Observaciones
1. Limitación de
eje suave Establezca el valor de monitoreo del rango de movimiento para cada articulación.
5.1 J1 Establecimiento del valor de monitoreo del rango de
funcionamiento para el eje J1 -
5.2 J2 Establecimiento del valor de monitoreo del rango de
funcionamiento para el eje J2 -
5.3 J3 Establecimiento del valor de monitoreo del rango de
funcionamiento para el eje J3 -
5.4 J4 Establecimiento del valor de monitoreo del rango de
funcionamiento para el eje J4 -
5.5 J5 Establecimiento del valor de monitoreo del rango de
funcionamiento para el eje J5
Esto solo se puede establecer para un
robot de 6 ejes.
5.6 J6 Establecimiento del valor de monitoreo del rango de
funcionamiento para el eje J6
Esto solo se puede establecer para un
robot de 6 ejes.
N.º Nombre Función Observaciones
A Mínimo (pulso) Establecimiento para el valor mínimo del rango límite -
B Máximo (pulso) Establecimiento para el valor máximo del rango
límite -
C - Visualización del rango mínimo aceptable -
D - Visualización del rango máximo aceptable -
E Mínimo (articulación) Visualización del rango mínimo aceptable 0 [pulso] se muestra como 0 [°].
FMáximo
(articulación) Visualización del rango máximo aceptable 0 [pulso] se muestra como 0 [°].
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
70
4.3.6 Visor SLP
Esto le permite crear un modelo 3D para visualizar las áreas monitoreadas y el rango monitoreado por el robot editado en el
Administrador de funciones de seguridad para comprobar la configuración.
El visor SLP se inicia haciendo clic en el botón [Visor SLP].
Con el visor SLP ejecutándose, haga clic en el botón [Visor SLP] para actualizar la pantalla.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
71
N.º Nombre Función Observaciones
1Sección de visualización del
modelo 3D
Visualización del área restringida de seguridad
y rango monitoreado por robot
No hay función de
detección de colisión.
2Panel de funcionamiento del rango
monitoreado por robot
Seleccione el área de monitoreado del eje del
robot que se desea visualizar -
3Panel de funcionamiento del área
restringida de seguridad
Seleccione el área de seguridad que desea
visualizar -
Movimiento de las articulaciones del robot
Arrastre las articulaciones del robot para mover cada una de ellas. Las articulaciones seleccionadas se muestran en azul.
Cambio de punto de vista
Arrastre la pantalla de visualización del modelo 3D con el botón izquierdo del ratón para rotar el punto de vista.
Arrastre la pantalla de visualización del modelo 3D con el botón derecho del ratón para mover el punto de vista hacia arriba,
hacia abajo, hacia la izquierda o hacia la derecha.
Ampliar o reducir
Mueva la rueda de desplazamiento para ampliar o reducir la visualización 3D.
PUNTOS
Las áreas monitoreadas y el rango monitoreado por robot que se muestran en el visor SLP son los valores
que se están editando en el Administrador de funciones de seguridad. Los valores de configuración pueden
diferir de los de la tarjeta de seguridad de seguridad.
La postura del robot que se muestra cuando se inicia el visor SLP refleja la postura real del robot.
El visor SLP no está vinculado al movimiento real del robot.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
72
4.3.7 Aplicación de los parámetros de la función de seguridad
Aplique los parámetros de la función de seguridad que cambió a la tarjeta de seguridad.
N.º Nombre Función Observaciones
1 Confirmar
Permite enviar los parámetros de la función de
seguridad a la tarjeta de seguridad y muestre los
valores de respuesta de dicha tarjeta
Edite los elementos necesarios antes de
seleccionar este botón.
2 Aplicar Permite aplicar los parámetros de la función de
seguridad a la tarjeta de seguridad
Asegúrese de que no haya anomalías en los
valores de respuesta antes de seleccionar este
botón.
3 Cancelar Permite cancelar los cambios
Si hacer clic en [Cancelar] después de hacer clic
en [Confirmar], se cancelarán los cambios y se
reiniciará el controlador de robot.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
73
4.4 Realización de configuración de simulacro
Cuando el simulacro está habilitado, el controlador del robot se puede ejecutar sin conectarlo a un manipulador.
El Administrador de funciones de seguridad proporciona configuraciones de simulacro tanto para el controlador del robot
como para la tarjeta de seguridad.
Al cambiar entre habilitar y deshabilitar el simulacro, la relación entre el funcionamiento del robot y el funcionamiento de las
funciones de seguridad mediante la tarjeta de seguridad es la siguiente:
Configuración de simulacro Funcionamiento del robot Funciones de seguridad
Habilitado Detenido Detenido
Deshabilitado Funcionando* Funcionando
*: Tenga cuidado con las operaciones del robot.
Cómo establecer el simulacro
En la pestaña [Ajustes de funciones de seguridad], seleccione [Habilitar Simulacro].
PUNTOS
Los parámetros de la función de seguridad no se pueden cambiar hasta que se deshabilite el simulacro. Sin
embargo, los valores establecidos de los parámetros de la función de seguridad se conservan.
El simulacro no se puede configurar con EPSON RC+ para un controlador de robot equipado con funciones
de seguridad.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
74
4.5 Envío de los parámetros de la función de seguridad a texto
Para enviar los parámetros de la función de seguridad configurados al controlador del robot como texto, implemente el
programa SPEL como se muestra en el siguiente ejemplo.
Function main
Integer fileNum, i, j
fileNum = FreeFile
WOpen "c:\EpsonRC70\SFParam.csv" As #fileNum
' Outputs parameters acquired by the SF_GetParam$ function as text
Print #fileNum, "index,value"
For i = 1 To 7
Print #fileNum, Str$(i) + "," + SF_GetParam$(i)
Next i
' Outputs parameters acquired by the SF_GetParam function as text
Print #fileNum, "index,value"
For j = 1 To 174
Print #fileNum, Str$(j) + "," + Str$(SF_GetParam(j))
Next j
Close #fileNum
Fend
PUNTOS
Para obtener detalles sobre la función SF_GetParam$, que devuelve los parámetros de la función de seguridad,
y la función SF_GetParam (índice correspondiente a cada parámetro de la función de seguridad), consulte el
siguiente manual.
"Referencia del lenguaje EPSON RC+"
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
75
4.6 Mantenimiento de la tarjeta de seguridad
Puede restaurar los valores predeterminados de fábrica de los parámetros de la función de seguridad y cambiar la contraseña
para el Administrador de funciones de seguridad.
4.6.1 Restauración de la configuración predeterminada de fábrica
Esta función restaura la configuración predeterminada de fábrica de los parámetros de la función de seguridad establecidos en
la tarjeta de seguridad.
1. En la pantalla [Mantenimiento], seleccione [Valores predeterminados] para mostrar la configuración predeterminada de
fábrica.
2. Realice las operaciones [Confirmar] y [Aplicar] para establecer los parámetros de la función de seguridad predeterminados
de fábrica en la tarjeta de seguridad.
PUNTOS
Esta función no cambia la contraseña. Para cambiar la contraseña, consulte la siguiente sección.
Cambio de la contraseña
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
76
4.6.2 Cambio de la contraseña
Esta función cambia la contraseña en la tarjeta de seguridad.
PUNTOS
La contraseña la debe cambiar el responsable de seguridad.
1. En la pantalla [Mantenimiento], seleccione [Contrasena].
2. Escriba la contraseña actual en [Contraseña actual] y la nueva contraseña que desea establecer en [Nueva contraseña] y
[Confirmando...]; a continuación, haga clic en [Actualizar].
El controlador del robot se reinicia.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
77
PUNTOS
La contraseña debe tener ocho caracteres o más, pero no más de 15 caracteres. Estos son los caracteres que
se pueden utilizar:
Caracteres alfabéticos en mayúsculas de ancho medio: A a Z
Caracteres alfabéticos en minúsculas de ancho medio: a a z
Números de ancho medio: 0 a 9
Símbolos de ancho medio: (espacio) ! " # $ % & ' ( ) * + , - . / : ; < = > ? @ [ ] ^ _ { | } ~
3. Una vez que reiniciado el controlador del robot, inicie el Administrador de funciones de seguridad. Escriba la contraseña
que estableció y confirme la configuración de la placa de seguridad.
PUNTOS
Si se escribe una contraseña incorrecta tres veces, el Administrador de funciones de seguridad se cierra y el
controlador del robot se reinicia. En este momento, la configuración no se cambia.
La contraseña siempre es necesaria cuando se utiliza el Administrador de funciones de seguridad.
Consérvela en un lugar seguro para que no la olvide.
Si necesita restablecer la contraseña, póngase en contacto con el responsable de seguridad o con el
proveedor.
✏
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
78
4.6.3 Restauración de configuraciones guardadas (con copia de seguridad)
Procedimiento de restauración
Una restauración se puede realizar mediante [Restaurar controlador] en EPSON RC+.
PRECAUCIÓN
Asegúrese de realizar la restauración en el mismo controlador de robot para el que se realizó la copia de
seguridad de datos. Además, no reescriba el contenido de los datos de la copia de seguridad. No se puede
garantizar el funcionamiento del sistema robótico si se realiza una restauración mediante los datos de un
controlador de robot diferente o con datos reescritos.
1. En el menú de EPSON RC+, seleccione [Herramientas] - [Controlador] para abrir el cuadro de diálogo [Herramientas del
controlador].
2. Haga clic en el botón [Restaurar controlador...] para abrir el cuadro de diálogo [Browse For Folder].
3. Especifique la carpeta donde están almacenados los datos de la copia de seguridad.
B_RC700-E_Número de serie_Fecha y hora en las que se realizó la copia de seguridad
Ejemplo: B_RC700-E_12345_2011-04-03_092941
4. Haga clic en el botón [Aceptar] y seleccione [Configuración del tablero de seguridad].
Para otros elementos de selección, consulte el siguiente manual.
"Guía del usuario de EPSON RC+"
5. Haga clic en el botón [Aceptar] y restaure la configuración de la función de seguridad.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
79
PUNTOS
La configuración del sistema que la copia de seguridad de Configuración del controlador del robot guardó
debe restaurarse solo en el mismo sistema.
Si intenta restaurar la información desde un sistema diferente, aparece el siguiente cuadro de diálogo de
advertencia.
Excepto en casos especiales, como reemplazar un controlador de robot, haga clic en el botón [No].
La restauración de datos de respaldo de un sistema con las opciones de función de seguridad habilitadas en
un sistema con las opciones de función de seguridad deshabilitadas no establece las funciones de opción.
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Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
80
4.7 Cómo realizar el restablecimiento del robot cuando se detuvo debido a una
función de seguridad
Si el robot se detuvo debido a una función de seguridad, debe restablecerse a un estado en el que pueda volver a funcionar.
Consulte las secciones "Cómo realizar el restablecimiento" que figuran a continuación y restablezca el robot.
Si el robot se detuvo debido a una entrada de seguridad: Ejemplo de uso de funciones de entradas de seguridad
Si el robot se detuvo debido a la función Velocidad limitada de seguridad (SLS): Ejemplo de uso de la función Velocidad
limitada de seguridad (SLS)
Si el robot se detuvo debido a la función Límite de ángulo articular: Ejemplo de uso del límite de ángulo articular
Si el robot se detuvo debido a la función Posición limitada de seguridad (SLP): Ejemplo de uso de la función Posición
limitada de seguridad (SLP)
Si el robot se detuvo debido a la función Limitación de eje suave: Ejemplo de uso de limitación de eje suave
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
81
5. Ejemplo de uso de funciones de seguridad
Esta sección describe cómo usar cada función de seguridad, mostrando un ejemplo sencillo.
Para obtener una descripción detallada de cada función, consulte la pantalla Administrador de funciones de seguridad.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
82
5.1 Entorno necesario para comprobar el funcionamiento
A continuación se describe el entorno necesario para comprobar el funcionamiento.
Configuración de equipos y aplicaciones
Prepare los siguientes equipos y aplicaciones:
Manipulador: GX4-B o GX8-B
Controlador del robot: RC700-E
PLC de seguridad
PC con EPSON RC+7.0 Ver. 7.5.4 o posterior instalado
Conmutador de parada de emergencia
Consola portátil*
*: Se puede usar cuando se usan las funciones Posición limitada de seguridad (SLP) y Limitación de eje suave.
Equipos y métodos de cableado
Para conocer los métodos de conexión específicos, consulte el siguiente manual.
"Manual del controlador del robot RC700-E"
Robot Controller
RC700-E
Manipulator
Emergency stop
switch Safety PLC
Teach Pendant
PC
EPSON RC+ 7.0
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
83
5.2 Ejemplo de uso de funciones de entradas de seguridad
A continuación se describe un ejemplo del uso de entradas de seguridad.
En este ejemplo, se asigna una función Parada de emergencia (ESTOP) a SAFETY_IN1, se conecta un conmutador de parada
de emergencia al puerto SAFETY_IN1 y se opera dicho conmutador para confirmar la entrada de seguridad.
Cómo realizar el establecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para establecer los parámetros de la función de seguridad.
1. Desde EPSON RC+, inicie el Administrador de funciones de seguridad.
2. Para [SAFETY_IN1], seleccione [ESTOP].
3. Aplique la configuración.
Comprobación del funcionamiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para comprobar el funcionamiento.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
84
1. Inicie EPSON RC+ y visualice el monitor Tarjeta de seguridad.
2. Presione el conmutador de parada de emergencia y establezca SAFETY_IN1 en el estado ACTIVADO (0 V) para habilitar
la función de parada de emergencia.
PUNTOS
Como las entradas de seguridad utilizan lógica negativa, el nivel bajo (0 V) es el estado ACTIVADO.
3. En el monitor de E/S, confirme que SAFETY_IN1 está en estado ACTIVADO (blanco).
4. Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de EPSON RC+, se
ilumina.
5. Libere el conmutador de parada de emergencia y establezca SAFETY_IN1 en el estado DESACTIVADO (24 V) para
deshabilitar la función de parada de emergencia.
6. En el monitor Tarjeta de seguridad, confirme que SAFETY_IN1 está en estado DESACTIVADO (verde).
Cómo realizar el restablecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para restablecer el estado de parada de emergencia.
1. Libere el conmutador de parada de emergencia.
✏
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
85
2. En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, realice la operación de
restablecimiento de errores.
3. Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de EPSON RC+, se apaga.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
86
5.3 Ejemplo de uso de funciones de salidas de seguridad
A continuación se describe un ejemplo del uso de salidas de seguridad.
En este ejemplo, la función Par de seguridad desactivado (STO) se asigna a SAFETY_OUT1. Al utilizar el conmutador de
parada de emergencia que se usa para comprobar la entrada de seguridad, la salida de seguridad se confirma mediante el estado
de la pantalla SAFETY_OUT1 en el monitor Tarjeta de seguridad en EPSON RC+.
Cómo realizar el establecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para establecer los parámetros de la función de seguridad.
1. Desde EPSON RC+, inicie el Administrador de funciones de seguridad.
2. Para [SAFETY_OUT1], seleccione [STO].
3. Aplique la configuración.
Comprobación del funcionamiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para comprobar el funcionamiento.
1. Presione el conmutador de parada de emergencia.
2. Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de EPSON RC+, se
ilumina.
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3. En el monitor Tarjeta de seguridad, confirme que SAFETY_OUT1 está en estado ACTIVADO (blanco).
4. Libere el conmutador de parada de emergencia.
5. En el monitor Tarjeta de seguridad, confirme que SAFETY_OUT1 está en estado DESACTIVADO (verde).
Cómo realizar el restablecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para restablecer el estado de parada de emergencia.
1. Libere el conmutador de parada de emergencia.
2. En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, realice la operación de
restablecimiento de errores.
3. Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de EPSON RC+, se apaga.
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5.4 Ejemplo de uso de la función Velocidad limitada de seguridad (SLS)
A continuación se describe un ejemplo del uso de la función Velocidad máxima de Velocidad limitada de seguridad (SLS).
En este ejemplo, SLS_1 se asigna a SAFETY_IN3 y Velocidad máxima de SLS_1 se establece en 1000 [mm/s]. Al no realizar
el cableado a SAFETY_IN3, SLS_1 siempre realizará el monitoreo de velocidad a 1000 [mm/s].
Cómo realizar el establecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para establecer los parámetros de la función de seguridad.
1. Desde EPSON RC+, inicie el Administrador de funciones de seguridad.
2. Para [SAFETY_IN3], seleccione [SLS_1].
3. Escriba [X_TCP:0mm], [Y_TCP:0mm] y [Z_TCP:0mm] para Compensación TCP.
PUNTOS
En este ejemplo, la confirmación se realiza sin la mano acoplada. Si se escribe 0 mm para toda la
compensación TCP, se mostrará un mensaje de advertencia cuando haga clic en el botón [Confirmar]. Sin
embargo, puede continuar tal como está.
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4. En [SLS_1], escriba 1000 para [Velocidad máxima] y 0 para [Tiempo de retardo], y, a continuación, seleccione [Mano].
5. Aplique la configuración.
Comprobación del funcionamiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para comprobar el funcionamiento.
1. Establezca SAFETY_IN3 en el estado ACTIVADO (0 V) para habilitar la función de monitoreo de velocidad.
2. Desde EPSON RC+, utilice el robot a una velocidad de 500 mm/s.
Programa de ejemplo para operar a 500 mm/s:
Function SLS_Test_500
SF_LimitSpeedS SLS_1, 500
'Sets the speed limit to 500 mm/s when SLS_1 is enabled.
SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
Motor On
Power Low
Go P1 'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
Go P2
SF_PeakSpeedS 'Displays the peak speed value.
Motor Off
Fend
PUNTOS
Las funciones de seguridad no funcionan porque la velocidad de funcionamiento es inferior a la velocidad
máxima (1000 mm/s).
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3. Desde EPSON RC+, cambie la velocidad a 1500 mm/s y, a continuación, utilice el robot.
Programa de ejemplo para operar a 1500 mm/s:
Function SLS_Test_1500
SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500
'Sets the limit speed to 1500 mm/s when SLS_1 is enabled.
SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On 'Enables speed control when SLS_1 is enabled.
Motor On
Power Low
Go P1 'Moves in PTP mode to the operation start position (P1).
Power High
Speed 100
Accel 100, 100
SF_PeakSpeedSClear 'Clears the peak speed value.
Go P2
SF_PeakSpeedS 'Displays the peak speed value.
Motor Off
Fend
4. Confirme que se produce una parada de emergencia y que se detiene el funcionamiento del robot.
Cómo realizar el restablecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para restablecer el estado de parada de emergencia.
1. Libere el conmutador de parada de emergencia.
2. En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, realice la operación de
restablecimiento de errores.
3. Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de EPSON RC+, se apaga.
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91
5.5 Ejemplo de uso del límite de ángulo articular
A continuación se describe cómo utilizar el límite de ángulo articular mediante SLS._1.
En este ejemplo, SLS_1 se asigna a SAFETY_IN3 y Límite de ángulo articular en SLS_1 se habilita. Confirme que el
manipulador continúa funcionando siempre que no infrinja el ángulo máximo de la articulación y que cualquier infracción del
límite de ángulo articular dé lugar a una parada de emergencia.
PUNTOS
Para obtener detalles sobre la opción Límite de ángulo articular, consulte la siguiente sección.
Límite de ángulo articular
Cómo realizar el establecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para establecer los parámetros de la función de seguridad.
1. Desde EPSON RC+, inicie el Administrador de funciones de seguridad.
2. Para [SAFETY_IN3], seleccione [SLS_1].
3. Seleccione [Límite de ángulo articular].
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4. Escriba 150 para [Ángulo máximo de articulación].
Cuando se selecciona [Límite de ángulo articular], se escribe un valor automáticamente. Cambie el valor.
5. Para [SLS_1], escriba 1000 para [Velocidad máxima].
Cuando se selecciona [Límite de ángulo articular], se escribe un valor automáticamente. Cambie el valor.
6. Aplique la configuración.
Comprobación del funcionamiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para comprobar el funcionamiento.
1. Establezca SAFETY_IN3 en el estado ACTIVADO (0 V) para habilitar el límite de ángulo articular.
2. En EPSON RC+, seleccione [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, encienda el
motor.
3. En EPSON RC+, seleccione [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Mover y enseñar] y, a continuación, establezca
[Distancia de Movimiento] para el eje J1 en 10 grados.
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93
4. Haga clic en [+J1] y gire 10 grados a baja velocidad.
PUNTOS
Como la velocidad de funcionamiento está dentro del ángulo límite (15 grados), las funciones de seguridad no
funcionan y los motores permanecen encendidos.
5. Haga clic en [-J1] para volver a la posición inicial.
6. Establezca [Distancia de Movimiento] para el eje J1 en 20 grados.
7. Haga clic en [+J1] y gire 20 grados a baja velocidad.
8. Confirme que se produce una parada de emergencia y que se detiene el funcionamiento del robot.
Cómo realizar el restablecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para restablecer el estado de parada de emergencia.
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1. En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, realice la operación de
restablecimiento de errores.
2. Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de EPSON RC+, se apaga.
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5.6 Ejemplo de uso de la función Posición limitada de seguridad (SLP)
A continuación se describe un ejemplo del uso de la función Posición limitada de seguridad (SLP).
En este ejemplo, SLP_A se asigna a SAFETY_IN3 para confirmar que se produce una parada de emergencia cuando el robot
entra en el área restringida. Este ejemplo utiliza un GX8-B653S como robot.
Cómo realizar el establecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para establecer los parámetros de la función de seguridad.
1. Desde EPSON RC+, inicie el Administrador de funciones de seguridad.
2. Para [SAFETY_IN3], seleccione [SLP_A].
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3. En [Rango monitoreado por robot], escriba 100 (mm) para [J2] y 80 (mm) para [J3].
4. Seleccione Plano XY en SLP_A y, a continuación, seleccione [Muro].
5. Habilite las casillas de verificación para [X1], [X2], [Y1] e [Y2], luego ingrese -700 (mm) para [X1], 700 (mm) para [X2],
-700 (mm) para [Y1], y 700 (mm) para [Y2] como las posiciones de cada Muro.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
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6. Compruebe el rango establecido en el visor SLP.
7. Aplique la configuración.
Comprobación del funcionamiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para comprobar el funcionamiento.
1. Establezca [SAFETY_IN3] en el estado ACTIVADO (0 V) para habilitar Posición limitada de seguridad.
2. En EPSON RC+, seleccione [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Mover y enseñar] y, a continuación, mueva el
robot al área restringida.
3. Confirme que se produce una parada de emergencia y que se detiene el funcionamiento del robot.
Cómo realizar el restablecimiento
Los tres métodos siguientes se pueden utilizar para restablecer una parada de emergencia.
Método que usa entradas de seguridad
Método que usa la activación del freno del motor
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Método que usa la Consola portátil
Método que usa entradas de seguridad
1. Establezca [SAFETY_IN3] en el estado DESACTIVADO (24 V) para deshabilitar Posición limitada de seguridad.
2. En EPSON RC+, seleccione [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Mover y enseñar] y, a continuación, mueva el
robot fuera del área restringida.
3. En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, realice la operación de
restablecimiento de errores.
4. Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de EPSON RC+, se apaga.
Método que usa la activación del freno del motor
1. En el panel de control de EPSON RC+, en [Articulaciones libres], haga clic en el botón [Liberar todas] para liberar el freno
del motor en cada eje.
2. Mueva el robot con la mano fuera del área restringida.
Controlador del robot Manual de funciones de seguridad Rev.2
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3. En EPSON RC+, seleccione [Administrador de robot] - [Panel de control] y, a continuación, realice la operación de
restablecimiento de errores.
4. Confirme que el elemento [Parada de emergencia], que se muestra en la esquina inferior derecha de EPSON RC+, se apaga.
Método que usa la Consola portátil
1. Acople la Consola portátil al controlador de robot y establezca dicho controlador en modo TEACH.
PRECAUCIÓN
En el modo TEACH, la función Posición limitada de seguridad está deshabilitada. Tenga cuidado con las
operaciones del robot.
2. Utilice la Consola portátil para mover el robot fuera del área restringida.
3. Cambie al modo AUTO y realice la operación de restablecimiento de errores mediante la Consola portátil o EPSON RC+.
4. Use la Consola portátil o EPSON RC+ para confirmar que el elemento [Parada de emergencia] está desactivado.
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5.7 Ejemplo de uso de limitación de eje suave
A continuación se describe un ejemplo del uso de la función Limitación de eje suave. Este ejemplo utiliza un GX8-B653S
como robot.
Este ejemplo confirma que si se supera el valor de Limitación de eje suave, el robot entra en el estado de parada de
emergencia.
Cómo realizar el establecimiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para establecer los parámetros de la función de seguridad.
1. Desde EPSON RC+, inicie el Administrador de funciones de seguridad.
2. Especifique el rango de [J1] a [J4] para Limitación de eje suave de la siguiente manera:
Mín [pulso]
J1:-1100000, J2:-2200000, J3:-1500000, J4:-1000000
Máx [pulso]
J1:4400000, J2:2200000, J3:0, J4:1000000
3. Aplique la configuración.
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Comprobación del funcionamiento
Siga el procedimiento que se indica a continuación para comprobar el funcionamiento.
1. En EPSON RC+, seleccione [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Mover y enseñar] y, a continuación, mueva el eje
J1 fuera del rango límite.
2. Confirme que se produce una parada de emergencia y que se detiene el funcionamiento del robot.
Cómo realizar el restablecimiento
Los dos procedimientos siguientes pueden restablecer el estado de parada de emergencia.
Método que usa la activación del freno del motor
Método que usa la Consola portátil
Método que usa la activación del freno del motor
1. En el panel de control de EPSON RC+, en [Articulaciones libres], haga clic en el botón [Liberar todas] para liberar el freno
del motor en cada eje.
2. Mueva el robot con la mano al interior del rango de funcionamiento.
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3. En EPSON RC+, realice la operación de restablecimiento de errores.
4. Confirme que el estado de parada de emergencia se puede restablecer.
Método que usa la Consola portátil
1. Acople la Consola portátil al controlador de robot y establezca dicho controlador en modo TEACH.
PRECAUCIÓN
En el modo TEACH, la función Limitación de eje suave está deshabilitada. Tenga cuidado con las operaciones
del robot.
2. Utilice la Consola portátil para mover el robot al interior del área de funcionamiento.
3. Cambie al modo AUTO y realice la operación de restablecimiento de errores.
4. Confirme que el estado de parada de emergencia se puede restablecer.
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