Robot Industrial / Robots SCARA
Manual de la serie GX
Versión traducida
© Seiko Epson Corporation 2021-2023
Rev.6
ESM233R5715F
Índice
1. Introducción 8
1.1 Introducción 9
1.2 Marcas comerciales 9
1.3 Términos de uso 9
1.4 Fabricante 9
1.5 Información de contacto 9
1.6 Desecho 9
1.7 Antes de utilizar 9
1.8 Tipos de manuales para este producto 10
2. Manipulador GX4 12
2.1 Seguridad 13
2.1.1 Convenciones utilizadas en este manual 13
2.1.2 Seguridad en el diseño y la instalación 14
2.1.2.1 Resistencia del husillo de rosca de bola 14
2.1.3 Seguridad de la operación 15
2.1.4 Parada de emergencia 16
2.1.5 Protección (SG) 17
2.1.6 Método de movimiento del brazo en el estado de parada de emergencia 18
2.1.7 Configuración ACCELS para el movimiento CP 19
2.1.8 Etiquetas de advertencia 21
2.1.8.1 Etiquetas de advertencia 21
2.1.8.2 Etiquetas de información 21
2.1.8.3 Ubicaciones etiquetadas 22
2.1.9 Respuestas para emergencias o mal funcionamiento 24
2.1.9.1 Cuando ocurra una colisión con el manipulador 24
2.1.9.2 Enredo con el manipulador 24
2.2 Especificaciones 26
2.2.1 Nombre del modelo GX4-A 26
2.2.2 Nombre del modelo GX4-B 31
2.2.3 Nombres de piezas y sus dimensiones 35
2.2.3.1 Especificaciones de montaje en mesa 35
2.2.3.1.1 Dirección de montaje del cable: estándar 35
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2.2.3.1.2 Dirección de montaje del cable: conducción de cable por la parte inferior 42
2.2.3.2 Especificaciones de montaje múltiple 48
2.2.4 Tabla de especificaciones 55
2.2.5 Cómo configurar el modelo 55
2.3 Entorno e instalación 56
2.3.1 Entorno 56
2.3.2 Mesa base 57
2.3.3 Dimensiones de montaje del manipulador 59
2.3.4 Desde el desembalaje hasta la Instalación 61
2.3.4.1 Información de seguridad para la transición desde el desembalaje hasta la instalación 61
2.3.4.2 Especificaciones de montaje en mesa 62
2.3.4.3 Especificaciones de montaje múltiple 64
2.3.4.4 Especificaciones de sala limpia y ESD 66
2.3.5 Conexión de los cables 67
2.3.6 Cables de usuario y tubos neumáticos 69
2.3.6.1 Cables eléctricos 69
2.3.6.2 Tubos neumáticos 70
2.3.7 Reubicación y almacenamiento 73
2.3.7.1 Información de seguridad para reubicación y almacenamiento 73
2.3.7.2 Especificaciones de montaje en mesa 74
2.3.7.3 Especificaciones de montaje múltiple 77
2.4 Configuración de la mano 80
2.4.1 Instalación de la mano 80
2.4.2 Montaje de cámaras y válvulas 81
2.4.3 Configuración de peso e inercia 83
2.4.3.1 Configuración de peso 83
2.4.3.1.1 Peso de la carga montada en el eje 84
2.4.3.1.2 Peso de la carga montada en el brazo 84
2.4.3.1.3 Corrección automática de velocidad en la configuración de peso 85
2.4.3.1.4 Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de peso 86
2.4.3.2 Configuración de inercia 88
2.4.3.2.1 Momento de inercia y configuración de inercia 88
2.4.3.2.2 Momento de inercia de la carga montada en el eje 88
2.4.3.2.3 Corrección automática de aceleración o desaceleración de la articulación #4 en la
configuración de la inercia (momento de inercia)
89
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3
2.4.3.2.4 Configuración de excentricidad e inercia 89
2.4.3.2.5 Excentricidad de la carga montada en el eje 90
2.4.3.2.6 Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de inercia
(excentricidad)
90
2.4.3.2.7 Cálculo del momento de inercia 91
2.4.4 Información de seguridad para la aceleración automática de la articulación #3 92
2.4.4.1 Corrección automática de aceleración y desaceleración por la posición del eje 92
2.5 Envolvente de funcionamiento 94
2.5.1 Configurar la envolvente de funcionamiento por margen de impulso 95
2.5.1.1 Margen de impulso máximo en la articulación #1 95
2.5.1.2 Margen de impulso máximo en la articulación #2 97
2.5.1.3 Margen de impulso máximo en la articulación #3 99
2.5.1.3.1 Margen de impulso máximo en la articulación #4 99
2.5.2 Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos 100
2.5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones #1 y #2 101
2.5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación #3 107
2.5.3 Configuración del rango rectangular en el sistema de coordenadas XY del manipulador 109
2.5.4 Envolvente de funcionamiento estándar 109
3. Manipulador GX8 116
3.1 Seguridad 117
3.1.1 Convenciones utilizadas en este manual 117
3.1.2 Seguridad en el diseño y la instalación 118
3.1.2.1 Resistencia del husillo de rosca de bola 118
3.1.3 Seguridad de la operación 119
3.1.4 Parada de emergencia 120
3.1.5 Protección (SG) 121
3.1.6 Método de movimiento del brazo en el estado de parada de emergencia 122
3.1.7 Configuración ACCELS para el movimiento CP 123
3.1.8 Etiquetas de advertencia 124
3.1.8.1 Etiquetas de advertencia 124
3.1.8.2 Etiquetas de información 125
3.1.8.3 Ubicaciones etiquetadas 125
3.1.9 Respuestas para emergencias o mal funcionamiento 127
3.1.9.1 Cuando ocurra una colisión con el manipulador 127
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4
3.1.9.2 Enredo con el manipulador 127
3.2 Especificaciones 129
3.2.1 Nombre del modelo GX8-A 129
3.2.2 Nombre del modelo GX8-B 137
3.2.3 Nombres de piezas y sus dimensiones 144
3.2.3.1 Especificaciones de montaje en mesa 144
3.2.3.1.1 Dirección de montaje del cable: estándar 144
3.2.3.1.2 Dirección de montaje del cable: conducción de cable por la parte inferior 153
3.2.3.2 Especificaciones de montaje en pared 162
3.2.3.3 Especificaciones de montaje en techo 171
3.2.4 Tabla de especificaciones 180
3.2.5 Cómo configurar el modelo 180
3.3 Entorno e instalación 180
3.3.1 Entorno 180
3.3.2 Mesa base 182
3.3.3 Dimensiones de montaje del manipulador 184
3.3.4 Desde el desembalaje hasta la Instalación 187
3.3.4.1 Información de seguridad para la transición desde el desembalaje hasta la instalación 187
3.3.4.2 Especificaciones de montaje en mesa 190
3.3.4.3 Especificaciones de montaje en pared 192
3.3.4.4 Especificaciones de montaje en techo 194
3.3.4.5 Especificaciones de sala limpia y ESD 196
3.3.4.6 Especificaciones de protección 196
3.3.5 Conexión de los cables 197
3.3.6 Cables de usuario y tubos neumáticos 199
3.3.6.1 Cables eléctricos 199
3.3.6.2 Tubos neumáticos 200
3.3.7 Reubicación y almacenamiento 205
3.3.7.1 Información de seguridad para reubicación y almacenamiento 205
3.3.7.2 Especificaciones de montaje en mesa 205
3.3.7.3 Especificaciones de montaje en pared 208
3.3.7.4 Especificaciones de montaje en techo 212
3.4 Configuración de la mano 215
3.4.1 Instalación de la mano 215
3.4.2 Montaje de cámaras y válvulas 216
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5
3.4.3 Configuración de peso e inercia 219
3.4.3.1 Configuración de peso 219
3.4.3.1.1 Peso de la carga montada en el eje 220
3.4.3.1.2 Peso de la carga montada en el brazo 220
3.4.3.1.3 Corrección automática de velocidad en la configuración de peso 221
3.4.3.1.4 Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de peso 223
3.4.3.2 Configuración de inercia 225
3.4.3.2.1 Momento de inercia y configuración de inercia 225
3.4.3.2.2 Momento de inercia de la carga montada en el eje 226
3.4.3.2.3 Corrección automática de aceleración o desaceleración de la articulación #4 en la
configuración de la inercia (momento de inercia)
226
3.4.3.2.4 Configuración de excentricidad e inercia 226
3.4.3.2.5 Excentricidad de la carga montada en el eje 227
3.4.3.2.6 Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de inercia
(excentricidad)
227
3.4.3.2.7 Cálculo del momento de inercia 228
3.4.4 Información de seguridad para la aceleración automática de la articulación #3 229
3.4.4.1 Corrección automática de aceleración y desaceleración por la posición del eje 229
3.5 Envolvente de funcionamiento 232
3.5.1 Configurar la envolvente de funcionamiento por margen de impulso 232
3.5.1.1 Margen de impulso máximo en la articulación #1 233
3.5.1.2 Margen de impulso máximo en la articulación #2 234
3.5.1.3 Margen de impulso máximo en la articulación #3 236
3.5.1.4 Margen de impulso máximo en la articulación #4 237
3.5.2 Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos 238
3.5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones #1 y #2 239
3.5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación #3 245
3.5.3 Configuración del rango rectangular en el sistema de coordenadas XY del manipulador 248
3.5.4 Envolvente de funcionamiento estándar 248
4. Inspección periódica 256
4.1 Inspección periódica del manipulador GX4 257
4.1.1 Inspección 257
4.1.1.1 Calendario de inspecciones 257
4.1.1.2 Detalles de la inspección 258
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6
4.1.2 Revisión (reemplazo de piezas) 259
4.1.3 Aplicación de grasa 259
4.1.4 Apretar los pernos de cabeza hueca hexagonal 264
4.2 Inspección periódica del manipulador GX8 265
4.2.1 Inspección 265
4.2.1.1 Calendario de inspecciones 265
4.2.1.2 Detalles de la inspección 266
4.2.2 Revisión (reemplazo de piezas) 267
4.2.3 Aplicación de grasa 267
4.2.4 Apretar los pernos de cabeza hueca hexagonal 272
5. Apéndice 273
5.1 Apéndice A: tabla de especificaciones 274
5.1.1 GX4 274
5.1.2 GX8 280
5.2 Apéndice B: tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia 286
5.2.1 Tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia de GX4 288
5.2.2 Tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia de GX8 294
5.3 Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección esté levantada 300
5.3.1 Tiempo de parada y distancia de parada GX4 cuando la protección esté levantada 301
5.3.2 Tiempo de parada y distancia de parada GX8 cuando la protección esté levantada 307
5.4 Apéndice D: zona de corrección para la corrección de la longitud del brazo 313
5.4.1 Serie GX4 313
5.4.2 Serie GX8 314
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7
1. Introducción
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
8
1.1 Introducción
Gracias por comprar este sistema robótico Epson. Este manual proporciona la información necesaria para utilizar el robótico
correctamente.
Antes de utilizar el sistema, lea este manual y los manuales relacionados para garantizar un uso correcto.
Después de leer este manual, guárdelo en un lugar al que pueda acceder fácilmente en caso de que necesite consultarlo de
nuevo.
Epson lleva a cabo rigurosas pruebas e inspecciones para garantizar que el rendimiento de nuestros sistemas robóticos cumpla
nuestros estándares. Tenga en cuenta que si el sistema robótico Epson se utiliza incumpliendo las condiciones de
funcionamiento descritas en el manual, el producto no funcionará con el rendimiento básico para el que fue diseñado.
En este manual se describen los peligros y problemas potenciales que se prevén. Para usar el sistema robótico Epson de forma
segura y correcta, asegúrese de seguir la información de seguridad contenida en este manual.
1.2 Marcas comerciales
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los
Estados Unidos o en otros países. Todos los demás nombres de empresas, nombres de marcas y nombres de productos son
marcas registradas o marcas comerciales de sus respectivas empresas.
1.3 Términos de uso
Está terminantemente prohibido reproducir o volver a imprimir cualquier parte de este manual de instrucciones sin el permiso
expreso y por escrito.
La información contenida en este documento está sujeta a cambios sin previo aviso.
Póngase en contacto con nosotros si encuentra algún error en este documento o si tiene alguna pregunta sobre la información
contenida en este documento.
1.4 Fabricante
1.5 Información de contacto
Para obtener información de contacto detallada, consulte "PROVEEDOR" en el siguiente manual.
"Manual de seguridad"
1.6 Desecho
Cuando se deshaga de este producto, hágalo de acuerdo con las leyes y reglamentos de su país.
1.7 Antes de utilizar
Antes de utilizar este manual, asegúrese de comprender la información siguiente.
Configuración del sistema de control
El manipulador GX se compone de una combinación del controlador y software siguientes.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
9
Manipulador Controlador Software
Serie GX-A RC700-D EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.5.1 B o posterior
Serie GX-B RC700-E EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.5.4 o posterior
Configuración mediante software
Este manual contiene los procedimientos para configurar el sistema mediante el software.
El uso de este software está indicado por lo marcado anteriormente.
Encendido y apagado del controlador (on/off)
En este manual, la instrucción para "Encender y apagar la alimentación del controlador (on/off)" significa encender y apagar la
alimentación del hardware que compone el controlador.
Imágenes utilizadas en este manual
Las fotos e ilustraciones de los manipuladores que se muestran en este manual pueden diferir en forma y apariencia de su
manipulador debido al momento del envío, las especificaciones u otros factores.
1.8 Tipos de manuales para este producto
Aquí se describen los tipos típicos de manuales de este producto y se presenta una descripción general de su contenido.
Manual de seguridad (folleto, manual en PDF)
Este manual contiene información relacionada con la seguridad destinada a todas las personas que utilizan este producto.
También guía al usuario a través del proceso desde el desembalaje hasta el uso y los manuales a los que se debe hacer
referencia a continuación.
Lea este manual primero.
Información de seguridad y riesgos residuales de los sistemas robóticos
Declaración de conformidad
Formación
Proceso desde el desembalaje hasta el uso
Manual de funciones de seguridad del controlador del robot (manual en PDF)
Aquí se describen los procedimientos para configurar las funciones de seguridad de este producto y el software de
configuración. Está destinado principalmente a quienes diseñan sistemas robóticos.
Manual RC700-D, Manual RC700-E (manual en PDF)
Este manual describe la instalación de todo el sistema robótico y explica las especificaciones y funciones del controlador.
Está destinado principalmente a quienes diseñan sistemas robóticos.
Procedimiento de instalación del sistema robótico (detalles específicos sobre el proceso, desde el desembalaje hasta el
uso)
Puntos de inspección diarios del controlador
Especificaciones del controlador y funciones básicas
Manual de la serie GX (manual en PDF)
Este manual describe las especificaciones y funciones del manipulador. Está destinado principalmente a quienes diseñan
sistemas robóticos.
Instalación del manipulador, información técnica necesaria para el diseño, tablas de funciones y especificaciones, etc.
Puntos de inspección diarios del manipulador
EPSON
RC+
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
10
Lista de códigos de estado y códigos de error (manual en PDF)
Este manual proporciona los números de código que se muestran en el controlador y los mensajes que se muestran en el
área de mensajes del software. Está destinado principalmente a quienes diseñan y programan sistemas robóticos.
Guía del usuario de EPSON RC+ (manual en PDF)
Este manual presenta una descripción general del software de desarrollo de programas.
Referencia del lenguaje EPSON RC+ SPEL+ (manual en PDF)
Este manual explica el lenguaje de programación de robots SPEL+.
Otros manuales (manuales en PDF)
Hay manuales disponibles para cada opción.
Manuales de mantenimiento y servicio
Los manuales de mantenimiento y servicio no se incluyen con el producto.
El mantenimiento debe ser realizado por personas que hayan recibido formación en mantenimiento proporcionada por Epson y
sus proveedores. Para obtener más información, póngase en contacto con el proveedor.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
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2. Manipulador GX4
Este capítulo contiene información para la configuración y el funcionamiento de los manipuladores. Lea detenidamente este
capítulo antes de configurar y operar los manipuladores.
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12
2.1 Seguridad
El manipulador y el equipo en cuestión deben ser desembalados y transportados por personas que hayan recibido formación en
instalación proporcionada por Epson y sus proveedores. Además, se deben seguir las leyes y normativas del país en el que se
va a realizar la instalación.
Antes de utilizar, lea este manual y los manuales relacionados para garantizar el uso correcto.
Después de leer este manual, guárdelo en un lugar al que pueda acceder fácilmente en caso de que necesite consultarlo de
nuevo.
Este producto ha sido diseñado para transportar y ensamblar piezas en un área aislada de forma segura.
2.1.1 Convenciones utilizadas en este manual
Los símbolos siguientes se utilizan en este manual para indicar información de seguridad importante. Asegúrese de leer las
descripciones que se muestran con cada símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica una situación de peligro inminente que, de no realizarse la operación correctamente,
provocará la muerte o lesiones graves.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica una situación potencialmente peligrosa que, de no realizarse la operación correctamente,
podría provocar lesiones debido a una descarga eléctrica.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica una situación potencialmente peligrosa que, de no realizarse la operación correctamente,
puede provocar lesiones o daños a la propiedad solamente.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
13
2.1.2 Seguridad en el diseño y la instalación
El sistema robótico debe ser diseñado e instalado por personas que hayan recibido formación en instalación proporcionada por
Epson y sus proveedores.
El personal de diseño debe consultar los manuales siguientes:
"Manual de seguridad"
"Manual del controlador"
"Manual del manipulador"
Consulte la sección siguiente para obtener información de seguridad sobre la instalación.
Entorno e instalación
Asegúrese de leer esta sección y seguir la información de seguridad antes de la instalación para que la labor de instalación se
realice de forma segura.
2.1.2.1 Resistencia del husillo de rosca de bola
Si se aplica una carga que exceda la carga de flexión permitida al husillo de rosca de bola, es posible que no funcione
correctamente debido a la deformación o rotura del eje.
Si se aplica una carga que exceda el valor permitido al husillo de rosca de bola, se deberá reemplazar la unidad del husillo de
rosca de bola.
La carga permisible varía dependiendo de la distancia sobre la que se aplique la carga. Para calcular la carga permitida,
consulte la fórmula siguiente.
Momento de flexión admisible
GX4: M = 13 000 N∙mm
Ejemplo de cálculo: carga de 130 N aplicada a 100 mm del extremo de la tuerca estriada
Momento
M = F∙L = 100∙130 = 13 000 N∙mm
Símbolo Descripción
a Extremo de la tuerca estriada
L
F
a
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14
2.1.3 Seguridad de la operación
Los elementos siguientes son precauciones de seguridad para el personal operativo:
ADVERTENCIA
Asegúrese de leer el manual de seguridad antes de usar. Operar el sistema de robótico sin comprender la
información de seguridad puede ser extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves o daños
importantes en el equipo.
Antes de operar el sistema robótico, asegúrese de que no haya nadie dentro de las barreras de seguridad. El
sistema robótico se puede operar en el modo de operación de formación incluso cuando alguien esté dentro
de las barreras de seguridad. Aunque el movimiento del manipulador siempre estará restringido (baja
velocidad y baja potencia) para garantizar la seguridad del operador, un movimiento inesperado del
manipulador puede ser extremadamente peligroso y podría causar serios problemas de seguridad.
Si el manipulador realiza algún movimiento anormal durante el funcionamiento del sistema robótico, no dude
en presionar inmediatamente el conmutador de parada de emergencia.
ADVERTENCIA
Para realizar el bloqueo de la fuente de alimentación, retire el enchufe de alimentación. Asegúrese de
conectar el cable de alimentación de CA a una toma de corriente. No lo conecte directamente a una fuente
de alimentación de fábrica.
Antes de realizar cualquier trabajo de recambio, informe a los demás en la zona de trabajo y, a continuación,
apague el controlador y el equipo en cuestión y desenchufe el cable de alimentación de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con la alimentación encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un mal funcionamiento del sistema robótico.
No conecte ni desconecte el conector del cable M/C mientras el controlador esté encendido. Existe el riesgo
de que el manipulador funcione incorrectamente, lo cual es extremadamente peligroso. Además, realizar
cualquier procedimiento de trabajo con la alimentación encendida puede provocar una descarga eléctrica
y(o) un mal funcionamiento del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Como regla general, el sistema robótico debe ser operado por una sola persona. Si fuera necesaria la
intervención de más de una persona, asegúrese de que todo el personal se comunique entre sí y tome todas
las precauciones de seguridad necesarias.
Articulación #1, #2 y #4:
Si el manipulador se opera repetidamente con un ángulo de operación de 5 ° o menos, es probable que los
cojinetes utilizados en las articulaciones causen escasez de capa de aceite. El funcionamiento repetitivo
puede causar daños prematuros. Para evitar daños prematuros, opere el manipulador para mover cada
articulación en un ángulo de 50 ° o más aproximadamente una vez cada hora.
Articulación #3:
Si el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la mano es de 10 mm o menos, mueva la mano
aproximadamente la mitad o más de su desplazamiento máxima aproximadamente una vez cada hora.
Cuando el robot está funcionando a baja velocidad (velocidad: entre 5 y 20 %), la vibración (resonancia)
puede ocurrir continuamente durante el funcionamiento, dependiendo de la combinación de la orientación del
brazo y la carga en la mano. La vibración se produce debido a la frecuencia de vibración natural del brazo y
se puede reducir tomando las medidas siguientes:
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
15
Cambio de la velocidad del robot
Cambio de los puntos de formación
Cambio de la carga en la mano
2.1.4 Parada de emergencia
Cada sistema robótico necesita un equipo que permita al operador detener inmediatamente el funcionamiento del sistema.
Instale un dispositivo de parada de emergencia utilizando la entrada de parada de emergencia del controlador u otro equipo.
Antes de utilizar el conmutador de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
El conmutador de parada de emergencia debe usarse para detener el manipulador solamente en caso de emergencia.
Además de presionar el conmutador de parada de emergencia cuando ocurra una emergencia, para detener el manipulador
durante la operación del programa, use las instrucciones Pause o STOP (parada del programa) asignadas a una E/S
estándar.
Las instrucciones Pause o STOP no desactivan la energía del motor, por lo que el freno no estará bloqueado.
Para poner el sistema robótico en modo de parada de emergencia en una situación que no sea de emergencia (normal), presione
el conmutador de parada de emergencia mientras el manipulador no esté funcionando.
No presione el conmutador de parada de emergencia innecesariamente mientras el manipulador esté funcionando normalmente.
Podría acortar la vida útil de los componentes siguientes.
Frenos
Los frenos se bloquearán, lo que acortará la vida útil de los frenos debido al desgaste de las placas de fricción de los frenos.
Vida útil normal de los frenos:
Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan 100 veces al día)
o unas 20 000 veces
Engranaje reductor
Una parada de emergencia aplica un impacto al engranaje reductor, lo que podría acortar su vida útil.
Si el manipulador se detiene apagando el controlador mientras está en funcionamiento, podrían ocurrir los problemas
siguientes.
Vida útil y daños reducidos en el engranaje reductor
Cambio de posición en las articulaciones
Si se produjera un corte de energía u otro apagado inevitable del controlador durante el funcionamiento del manipulador,
verifique lo siguiente después de que se restablezca la energía.
Daños en el engranaje reductor
Desplazamiento de las articulaciones de sus posiciones adecuadas
Si hubo algún cambio, será necesario el mantenimiento. Para obtener más información, póngase en contacto con el proveedor.
Distancia de parada de la parada de emergencia
Durante el funcionamiento, el manipulador no podrá detenerse inmediatamente después de presionar el conmutador de parada
de emergencia. Además, el tiempo de parada y la distancia de movimiento variarán dependiendo de los factores siguientes.
Peso de la mano, configuración WEIGHT, configuración ACCEL, peso de la pieza de trabajo, configuración SPEED,
postura de movimiento, etc.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de movimiento del manipulador, consulte la sección siguiente.
Apéndice B: tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
16
2.1.5 Protección (SG)
Para mantener una zona de trabajo segura, se deben instalar barreras de seguridad alrededor del manipulador e instalar
protecciones en la entrada y salida de las barreras de seguridad.
El término "protección", tal como se utiliza en este manual, se refiere a un dispositivo de seguridad con un enclavamiento que
permita la entrada a las barreras de seguridad. Específicamente, esto incluye interruptores de puerta de seguridad, barreras de
seguridad, cortinas de luz, puertas de seguridad, alfombrillas de seguridad, etc. La protección es una entrada que informa al
controlador del robot de que un operador puede estar dentro de la zona de protección. Debe asignar al menos una protección
(SG) en el administrador de funciones de seguridad.
Cuando se abra el dispositivo de seguridad, el tope de protección funcionará para cambiar al estado de protección abierta
(pantalla: SO).
Protección abierta
Las operaciones están prohibidas. La operación robótica adicional no será posible hasta que se cierre la protección, se
libere el estado bloqueado y se ejecute una orden, o se active el modo de operación de TEACH o TEST y se active el
circuito de habilitación.
Protección cerrada
El robot podrá funcionar automáticamente en un estado sin restricciones (alta potencia).
ADVERTENCIA
Si un tercero liberase accidentalmente la protección mientras un operador esté trabajando dentro de las
barreras de seguridad, podría resultar en una situación peligrosa. Para proteger al operador que trabaje
dentro de las barreras de seguridad, implemente medidas para bloquear o etiquetar el interruptor de
liberación del pestillo.
Para proteger a los operadores que trabajen cerca del robot, asegúrese de conectar el conmutador de
protección y de que funcione correctamente.
Instalación de barreras de seguridad
Al instalar barreras de seguridad dentro del margen máximo del manipulador, combine funciones de seguridad como SLP.
Tenga en cuenta cuidadosamente el tamaño de la mano y las piezas que se van a sujetar para que no se produzcan interferencias
entre las partes operativas y las barreras de seguridad.
Instalación de protecciones
Diseñe las protecciones para que satisfagan los requisitos siguientes:
Cuando use un dispositivo de seguridad de tipo interruptor de llave, use un interruptor que abra a la fuerza los contactos de
enclavamiento. No utilice interruptores que abran los contactos utilizando la fuerza elástica del enclavamiento.
Cuando utilice un mecanismo de enclavamiento, no lo desactive.
Teniendo en cuenta la distancia de parada
Durante el funcionamiento, el manipulador no podrá detenerse inmediatamente incluso si se levanta la protección. Además, el
tiempo de parada y la distancia de movimiento variarán dependiendo de los factores siguientes.
Peso de la mano, configuración WEIGHT, configuración ACCEL, peso de la pieza de trabajo, configuración SPEED, postura
de movimiento, etc.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de movimiento del manipulador, consulte la sección siguiente.
Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección esté levantada
Precauciones para el funcionamiento protegido
No abra la protección innecesariamente mientras el motor esté en marcha. Las entradas de protección frecuentes reducirán la
vida útil del relé.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
17
Vida útil normal del relé: aproximadamente 20 000 veces
2.1.6 Método de movimiento del brazo en el estado de parada de emergencia
En el estado de parada de emergencia, mueva las articulaciones del manipulador directamente con la mano como se muestra a
continuación.
Articulación #1:
Empuje la mano #1 manualmente.
Articulación #2:
Empuje la mano #2 manualmente.
Articulación #3:
La articulación no se puede mover hacia arriba o hacia abajo con la mano porque el freno electromagnético está activado.
Mueva la articulación mientras presiona hacia abajo el conmutador de activación del freno.
Articulación #4:
La articulación no se puede girar a mano porque el freno electromagnético está activado.
Mueva la articulación mientras presiona hacia abajo el conmutador de activación del freno.
+
-
+
-
a
b
c
d
e
f
h
i
g
+
-+
-
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
18
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
b Brazo #2
c Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
d Articulación #4 (giro)
e Eje
f Brazo #1
g Base
h Articulación #1 (giro)
i Articulación #2 (giro)
PUNTOS
El conmutador de activación del freno se usa con ambas articulaciones #3 y #4. Presione el conmutador de
activación del freno mientras está en el estado de parada de emergencia para liberar simultáneamente los
frenos en la articulación #3 y la articulación #4.
Al presionar el conmutador de activación del freno, observe si el eje desciende o gira bajo el peso de la mano.
2.1.7 Configuración ACCELS para el movimiento CP
Para hacer que el manipulador se mueva con un movimiento CP, realice la configuración ACCELS apropiados en el programa
SPEL en función de la carga de la punta y la altura del eje Z.
PUNTOS
Si la configuración ACCELS no estuviera bien realizada, podría producirse el problema siguiente.
Vida útil más corta y daños en el husillo de rosca de bola
Establezca ACCELS como se muestra a continuación en función de la altura del eje Z.
Valores de configuración ACCELS por la altura del eje Z y la carga de la punta
Altura del eje Z (mm) Carga de punta
3 kg o menos 4 kg o menos
- 0 > Z ≥ - 50
25 000 o menos
25 000 o menos
- 50 > Z ≥ - 100 25 000 o menos
- 100 > Z ≥ - 150 21 500 o menos
✏
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
19
Símbolo Descripción
a Altura del eje Z 0 (posición de origen)
Además, si se ha realizado un movimiento CP con valores incorrectos establecidos, verifique el punto siguiente.
Sin deformación ni flexión del eje del husillo de rosca de bola
Z
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
20
2.1.8 Etiquetas de advertencia
El manipulador tiene las etiquetas de advertencia siguientes.
Existen peligros específicos en las cercanías de las zonas con las etiquetas de advertencia. Tenga mucho cuidado al
manipularlas.
Para asegurarse de que el manipulador se opera y mantiene de manera segura, asegúrese de seguir la información de seguridad
y las advertencias indicadas en las etiquetas de advertencia. Además, no rasgue, dañe ni retire estas etiquetas de advertencia.
2.1.8.1 Etiquetas de advertencia
A
Tocar cualquier parte electrificada interna mientras la alimentación esté encendida podría causar una descarga eléctrica.
B
1 2
La superficie del manipulador está caliente durante y después de la operación, y existe el riesgo de quemaduras.
2.1.8.2 Etiquetas de información
1
Esto indica el nombre del producto, el nombre del modelo, el número de serie, la información de las leyes y normativas
admitidas, las especificaciones del producto (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power),
Main document No., fabricante, importador, fecha de fabricación, país de fabricación y similares.
Para obtener más información, consulte la etiqueta pegada al producto.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
21
2
Indica la posición del botón de liberación del freno.
2.1.8.3 Ubicaciones etiquetadas
Común (Brazo #2)
Especificaciones de montaje en mesa
Especificaciones de montaje en mesa (conducción de cable por la parte inferior)
2
B2
1 B1 A
1 B1 A
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22
Especificaciones de montaje múltiple
1 B1 A
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
23
2.1.9 Respuestas para emergencias o mal funcionamiento
2.1.9.1 Cuando ocurra una colisión con el manipulador
Si el manipulador ha chocado con un tope mecánico, un dispositivo periférico u otro objeto, deje de usarlo y póngase en
contacto con el proveedor.
2.1.9.2 Enredo con el manipulador
Si un operador queda atrapado entre el manipulador y una pieza mecánica, como una mesa base, presione el conmutador de
parada de emergencia para liberar al operador utilizando el método siguiente.
El cuerpo del operador está enredado con un brazo robótico
El freno no funciona. Mueva el brazo manualmente.
El cuerpo del operador está enredado con el eje
El freno está funcionando. Presione el conmutador de activación del freno y mueva el eje.
+
-
+
-
a
b
c
d
e
f
h
i
g
+
-+
-
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
24
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
b Brazo #2
c Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
d Articulación #4 (giro)
e Eje
f Brazo #1
g Base
h Articulación #1 (giro)
i Articulación #2 (giro)
PRECAUCIÓN
Mientras se presiona el conmutador de activación del freno, además de la articulación #3, la articulación #4
también puede moverse debido a su propio peso. Tenga cuidado de que el eje descienda y gire.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
25
2.2 Especificaciones
2.2.1 Nombre del modelo GX4-A
a: longitud del brazo
25: 250 mm
30: 300 mm
35: 350 mm
b: Desplazamiento de la articulación #3
1: 150 mm (GX4-A**1S*, E*), 120 mm (GX4-A**1C*)
c: especificaciones ambientales
S: estándar (equivalente a IP20)
E: ESD (antiestático)
C: sala limpia y ESD (antiestática)
d: especificaciones de montaje
□ : montaje en mesa
M: montaje múltiple
e: dirección de montaje del cable
□ : estándar (montaje en mesa: conducción de cable por la parte posterior, montaje múltiple: conducción de cable por la
parte superior)
B: conducción de cable por la parte inferior (solamente montaje en mesa)
f: tipo de brazo
□: recto
L: curvado a la izquierda
R: curvado a la derecha
g: estándar
□: estándar
UL: certificado UL1740
Especificaciones medioambientales
Especificaciones ESD (antiestáticas): GX4-A**1E*
Las especificaciones de ESD son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican revestimiento a las partes
principales de resina como medidas antiestáticas.
Hemos confirmado que la punta del manipulador (sección de montaje de la herramienta) está a ±5 V o menos, incluso
directamente después de la operación de medición de acuerdo con las normas de Seiko Epson.
Si necesita alguna otra información detallada, póngase en contacto con el proveedor.
Además, verifique la cantidad de carga en cualquier mano, cableado o similar que va a conectar al robot por su cuenta antes
de usarlo.
Especificaciones para sala limpia y ESD (antiestática): GX4-A**1C*
Los manipuladores con especificaciones para sala limpia y ESD (antiestática) tienen un diseño base con las
especificaciones estándar, pero como característica adicional, han reducido las emisiones de polvo del manipulador para
permitir su uso en entornos de salas blancas.
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26
Lista de modelos
Longitud
del
brazo
Desplazamiento
de la articulación
#3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del
cable
Tipo de
brazo
Número
de
modelo
250 150
Estándar
Sobremesa
Estándar
Recto
GX4-
A251S
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
A251SB
ESD
Estándar GX4-
A251E
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
A251EB
Sala limpia y ESD
Estándar GX4-
A251C
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
A251CB
300 150
Estándar
Sobremesa
Estándar
Recto
GX4-
A301S
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
A301SB
Múltiple Estándar GX4-
A301SM
ESD
Sobremesa
Estándar GX4-
A301E
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
A301EB
Múltiple Estándar GX4-
A301EM
300 120 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar
Recto
GX4-
A301C
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
A301CB
Múltiple Estándar GX4-
A301CM
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
28
Longitud
del
brazo
Desplazamiento
de la articulación
#3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del
cable
Tipo de
brazo
Número
de
modelo
350 150 Estándar
Sobremesa
Estándar
Recto GX4-
A351S
Curvado
a la
izquierda
GX4-
A351S-L
Curvado
a la
derecha
GX4-
A351S-R
Conducción de
cable por la parte
inferior
Recto GX4-
A351SB
Curvado
a la
izquierda
GX4-
A351SB-
L
Curvado
a la
derecha
GX4-
A351SB-
R
Múltiple Estándar Recto GX4-
A351SM
350 150 ESD
Sobremesa
Estándar
Recto GX4-
A351E
Curvado
a la
izquierda
GX4-
A351E-L
Curvado
a la
derecha
GX4-
A351E-R
Conducción de
cable por la parte
inferior
Recto GX4-
A351EB
Curvado
a la
izquierda
GX4-
A351EB-
L
Curvado
a la
derecha
GX4-
A351EB-
R
Múltiple Estándar Recto GX4-
A351EM
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
29
Longitud
del
brazo
Desplazamiento
de la articulación
#3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del
cable
Tipo de
brazo
Número
de
modelo
350 120 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar
Recto GX4-
A351C
Curvado
a la
izquierda
GX4-
A351C-L
Curvado
a la
derecha
GX4-
A351C-R
Conducción de
cable por la parte
inferior
Recto GX4-
A351CB
Curvado
a la
izquierda
GX4-
A351CB-
L
Curvado
a la
derecha
GX4-
A351CB-
R
Múltiple Estándar Recto GX4-
A351CM
(Unidades: mm)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
30
2.2.2 Nombre del modelo GX4-B
a: longitud del brazo
25: 250 mm
30: 300 mm
35: 350 mm
b: Desplazamiento de la articulación #3
1: 150 mm (GX4-B**1S*, E*), 120 mm (GX4-B**1C*)
c: especificaciones ambientales
S: estándar (equivalente a IP20)
E: ESD (antiestático)
C: sala limpia y ESD (antiestática)
d: especificaciones de montaje
□ : montaje en mesa
M: montaje múltiple
e: dirección de montaje del cable
□ : estándar (montaje en mesa: conducción de cable por la parte posterior, montaje múltiple: conducción de cable por la
parte superior)
B: conducción de cable por la parte inferior (solamente montaje en mesa)
f: tipo de brazo
□: recto
L: curvado a la izquierda
R: curvado a la derecha
Especificaciones medioambientales
Especificaciones ESD (antiestáticas): GX4-B**1E*
Las especificaciones de ESD son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican revestimiento a las partes
principales de resina como medidas antiestáticas.
Hemos confirmado que la punta del manipulador (sección de montaje de la herramienta) está a ±5 V o menos, incluso
directamente después de la operación de medición de acuerdo con las normas de Seiko Epson.
Si necesita alguna otra información detallada, póngase en contacto con el proveedor.
Además, verifique la cantidad de carga en cualquier mano, cableado o similar que va a conectar al robot por su cuenta antes
de usarlo.
Especificaciones para salas blancas y ESD (antiestáticas): GX4-B**1C*
Los manipuladores con especificaciones para sala limpia y ESD (antiestática) tienen un diseño base con las
especificaciones estándar, pero como característica adicional, han reducido las emisiones de polvo del manipulador para
permitir su uso en entornos de salas blancas.
Para obtener detalles sobre las especificaciones, consulte la sección siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
31
Lista de modelos
Longitud
del
brazo
Desplazamiento
de la articulación
#3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del
cable
Tipo de
brazo
Número
de
modelo
250 150
Estándar
Sobremesa
Estándar
Recto
GX4-
B251S
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
B251SB
ESD
Estándar GX4-
B251E
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
B251EB
Sala limpia y ESD
Estándar GX4-
B251C
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
B251CB
300 150
Estándar
Sobremesa
Estándar
Recto
GX4-
B301S
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
B301SB
Múltiple Estándar GX4-
B301SM
ESD
Sobremesa
Estándar GX4-
B301E
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
B301EB
Múltiple Estándar GX4-
B301EM
300 120 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar
Recto
GX4-
B301C
Conducción de
cable por la parte
inferior
GX4-
B301CB
Múltiple Estándar GX4-
B301CM
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
32
Longitud
del
brazo
Desplazamiento
de la articulación
#3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del
cable
Tipo de
brazo
Número
de
modelo
350 150 Estándar
Sobremesa
Estándar
Recto GX4-
B351S
Curvado
a la
izquierda
GX4-
B351S-L
Curvado
a la
derecha
GX4-
B351S-R
Conducción de
cable por la parte
inferior
Recto GX4-
B351SB
Curvado
a la
izquierda
GX4-
B351SB-
L
Curvado
a la
derecha
GX4-
B351SB-
R
Múltiple Estándar Recto GX4-
B351SM
350 150 ESD
Sobremesa
Estándar
Recto GX4-
B351E
Curvado
a la
izquierda
GX4-
B351E-L
Curvado
a la
derecha
GX4-
B351E-R
Conducción de
cable por la parte
inferior
Recto GX4-
B351EB
Curvado
a la
izquierda
GX4-
B351EB-
L
Curvado
a la
derecha
GX4-
B351EB-
R
Múltiple Estándar Recto GX4-
B351EM
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
33
Longitud
del
brazo
Desplazamiento
de la articulación
#3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del
cable
Tipo de
brazo
Número
de
modelo
350 120 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar
Recto GX4-
B351C
Curvado
a la
izquierda
GX4-
B351C-L
Curvado
a la
derecha
GX4-
B351C-R
Conducción de
cable por la parte
inferior
Recto GX4-
B351CB
Curvado
a la
izquierda
GX4-
B351CB-
L
Curvado
a la
derecha
GX4-
B351CB-
R
Múltiple Estándar Recto GX4-
B351CM
(Unidades: mm)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
34
2.2.3 Nombres de piezas y sus dimensiones
2.2.3.1 Especificaciones de montaje en mesa
2.2.3.1.1 Dirección de montaje del cable: estándar
Especificaciones estándar GX4-A**1S, GX4-B**1S
a
b
c
d
e
f
h
l
g
+
-
+
-
+
-
+
-
i
j
k
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
35
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
b Lámpara indicadora
c Brazo #2
d Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
e Articulación #4 (giro)
f Eje
g Brazo #1
h Base
i Conducto para cables
j Articulación #1 (giro)
k Tubo de conducción
l Articulación #2 (giro)
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
b Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
c Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
d Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
e Conector de Ethernet
f Conector de cable M/C
a
b
c d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
36
Símbolo Descripción
a Placa frontal (número de serie del manipulador)
PUNTOS
El conmutador de activación del freno se usa con ambas articulaciones #3 y #4. Presione el conmutador de
activación del freno mientras está en el estado de parada de emergencia para liberar simultáneamente los
frenos en la articulación #3 y la articulación #4.
Antes de comenzar cualquier tarea de mantenimiento, asegúrese de apagar el controlador e informar a los
demás en la zona circundante que la tarea está en progreso. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con
la alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un
mal funcionamiento del sistema robótico.
a
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
37
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
38
Especificaciones ESD GX4-A**1E, GX4-B**1E
La pieza que se muestra a continuación es diferente de las especificaciones estándar. Las dimensiones externas son idénticas.
Símbolo Descripción
a Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
a
a
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
39
Especificaciones para sala blanca y ESD GX4-A**1C, GX4-B**1C
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Fuelle inferior
c Cubierta chapada (especificaciones antiestáticas)
d Cubierta chapada (especificaciones antiestáticas)
e Cubierta chapada (especificaciones antiestáticas)
f Orificio de escape
a
b
c
d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
40
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
41
2.2.3.1.2 Dirección de montaje del cable: conducción de cable por la parte inferior
Especificaciones estándar GX4-A**1SB, GX4-B**1SB
Símbolo Descripción
a Articulación #2 (giro)
b Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
c Lámpara indicadora
d Brazo #2
e Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
f Articulación #4 (giro)
g Eje
h Brazo #1
i Base
j Conducto para cables
k Articulación #1 (giro)
l Tubo de conducción
b
c
d
e
j
i
hg
k
a
f
l
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
42
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
b Conector de cable M/C
c Conector de Ethernet
d Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
e Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
f Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
Símbolo Descripción
a Placa frontal (número de serie del manipulador)
a
b
c
d
e
f
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
43
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
44
Especificaciones ESD GX4-A**1EB, GX4-B**1EB
La pieza que se muestra a continuación es diferente de las especificaciones estándar. Las dimensiones externas son idénticas.
Símbolo Descripción
a Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
a
a
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
45
Especificaciones para sala blanca y ESD GX4-A**1CB, GX4-B**1CB
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
c Fuelle inferior
d Orificio de escape
b
c
d
a
b
b
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
46
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
47
2.2.3.2 Especificaciones de montaje múltiple
Especificaciones estándar GX4-A**1SM, GX4-B**1SM
Símbolo Descripción
a Articulación #2 (giro)
b Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
c Lámpara indicadora
d Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
e Articulación #4 (giro)
f Eje
g Brazo #2
h Articulación #1 (giro)
i Brazo #1
j Base
k Tubo de conducción
a
b
c
d
e
f
-+
-+
-
+
-
+
g
h
i
j
k
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
48
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
b Conector de Ethernet
c Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
d Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
e Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
f Conector de cable M/C
Símbolo Descripción
a Placa frontal (número de serie del manipulador)
a
b
c
de
f
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
49
PUNTOS
El conmutador de activación del freno se usa con ambas articulaciones #3 y #4. Presione el conmutador de
activación del freno mientras está en el estado de parada de emergencia para liberar simultáneamente los
frenos en la articulación #3 y la articulación #4.
Antes de comenzar cualquier tarea de mantenimiento, asegúrese de apagar el controlador e informar a los
demás en la zona circundante que la tarea está en progreso. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con
la alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un
mal funcionamiento del sistema robótico.
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
50
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
51
Especificaciones ESD GX4-A**1EM, GX4-B**1EM
La pieza que se muestra a continuación es diferente de las especificaciones estándar. Las dimensiones externas son idénticas.
Símbolo Descripción
a Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
52
Especificaciones para sala blanca y ESD GX4-A**1CM, GX4-B**1CM
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Fuelle inferior
c Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
d Orificio de escape
a
bc
d
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
53
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
54
2.2.4 Tabla de especificaciones
Para ver las tablas de especificaciones de cada modelo, consulte la sección siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones
2.2.5 Cómo configurar el modelo
El modelo de manipulador para su sistema se ha establecido antes del envío desde la fábrica.
Normalmente, no es necesario cambiar el modelo cuando recibe su sistema.
PRECAUCIÓN
Si cambia la configuración del modelo de manipulador, sea responsable y esté absolutamente seguro de que
no configura de manera incorrecta el modelo de manipulador. Una configuración incorrecta del modelo de
manipulador podría dar como resultado un funcionamiento anormal o nulo del manipulador e incluso podría
causar problemas de seguridad.
PUNTOS
Si un número de especificaciones personalizadas (MT***) aparece escrito para el MODELO en la placa frontal
(etiqueta de número de serie), el manipulador tendrá especificaciones personalizadas.
Los modelos con especificaciones personalizadas pueden requerir un procedimiento de configuración diferente. Verifique el
número de especificaciones personalizadas (MT***) y póngase en contacto con el proveedor para obtener más información.
El modelo del manipulador se establece desde el software. Para obtener más información, consulte el manual siguiente.
"Guía del usuario de EPSON RC +: 10. Robot Settings"
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
55
2.3 Entorno e instalación
El sistema robótico debe ser diseñado e instalado por personas que hayan recibido formación en instalación proporcionada por
Epson y sus proveedores. Además, se deben seguir las leyes y normativas del país en el que se va a realizar la instalación.
2.3.1 Entorno
Para garantizar que el sistema robótico funcione y mantenga el máximo rendimiento y para garantizar su uso seguro, el sistema
robótico deberá instalarse en un entorno que cumpla los requisitos siguientes.
Elemento Requisito
Temperatura ambiente*1Instalación: entre 5 y 40 °C
Transporte, almacenamiento: entre -20 y 60 °C
Humedad relativa ambiente Instalación: entre 10 y 80 % (sin condensación)
Transporte, almacenamiento: entre 10 y 90 % (sin condensación)
Transitorios eléctricos
rápidos en ráfagas 1 kV o menos (línea de señal)
Ruido electrostático 4 kV o menos
Altitud 2 000 m o menos
Entorno
- Instalar en interiores.
- Mantener alejado de la luz solar directa.
- Mantener alejado del polvo, el humo aceitoso, la salinidad, el polvo metálico y otros
contaminantes.
- Mantener alejado de líquidos y gases inflamables o corrosivos.
- Mantener alejado del agua.
- Mantener alejado de golpes o vibraciones.
- Mantener alejado de fuentes de ruido eléctrico.
- Mantener alejado de zonas explosivas.
- Mantener alejado de elevadas radiaciones.
PUNTOS
Los manipuladores no han sido diseñados para su uso en entornos adversos. Si el manipulador se utiliza en un
lugar que no cumple con los requisitos anteriores, póngase en contacto con el proveedor.
*1 El requisito de temperatura ambiente es solamente para el manipulador. Para obtener detalles sobre los
requisitos de entorno para el controlador conectado, consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
PUNTOS
Cuando se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las
especificaciones del producto, o cuando la unidad permanezca inactiva durante un largo período de tiempo en
periodo vacacional o por la noche, podrá producirse un error de detección de colisión o un error similar
inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz. En tales
casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
✏
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
56
PUNTOS
Si hay objetos conductores, como vallas o escaleras, a menos de 2,5 m del manipulador, estos objetos deberán
estar conectados a tierra.
Requisitos ambientales especiales
Las superficies del manipulador son generalmente resistentes al aceite pero si se van a utilizar aceites especiales, se deberá
verificar la resistencia al aceite antes de su uso. Para obtener más información, póngase en contacto con el proveedor.
En entornos con cambios rápidos de temperatura y humedad, podría formarse condensación dentro del manipulador.
Al manipular alimentos directamente, es necesario asegurarse de que el manipulador no pueda contaminar los alimentos. Para
obtener más información, póngase en contacto con el proveedor.
El manipulador no se puede utilizar en ambientes corrosivos donde estén presentes ácidos o álcalis. En entornos en los que se
pueda formar óxido fácilmente, como los expuestos a la sal, también podría formarse óxido en el manipulador.
ADVERTENCIA
Utilice siempre un disyuntor para la fuente de alimentación del controlador. La falta de uso de un disyuntor
podría provocar un peligro de descarga eléctrica o un funcionamiento incorrecto debido a una fuga eléctrica.
Seleccione el disyuntor correcto según el controlador que esté utilizando. Para obtener más información,
consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
PRECAUCIÓN
Al limpiar el manipulador, no lo frote fuertemente con alcohol o benceno. Las superficies recubiertas podrían
perder su brillo.
2.3.2 Mesa base
No se suministra una mesa base para anclar el manipulador. La mesa base debe la debe fabricar u obtener el cliente.
La forma y el tamaño de la mesa base varían dependiendo de la aplicación del sistema robótico. Como referencia para diseñar
la mesa base, aquí se muestran los requisitos del lado del manipulador.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que también debe ser capaz de soportar el
movimiento dinámico del manipulador cuando funciona a aceleración o desaceleración máximas. Asegúrese de que la mesa
base tenga suficiente resistencia utilizando materiales de refuerzo como vigas transversales.
El par y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son los siguientes:
Par máximo en superficie horizontal: 500 N m
Fuerza de reacción máxima en dirección horizontal: 2 000 N
Fuerza de reacción máxima en dirección vertical: 1 000 N
Los orificios roscados M8 se utilizan para montar el manipulador en la mesa base.
Utilice pernos para montar el manipulador que tengan una resistencia que cumpla con ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9.
Para obtener detalles sobre las dimensiones, consulte las secciones siguientes.
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
57
Nombres de piezas y sus dimensiones
Dimensiones de montaje del manipulador
La placa para el frontal de montaje del manipulador debe tener al menos 20 mm de espesor y estar hecha de acero para reducir
las vibraciones. Es apropiada una rugosidad superficial de 25 µm o menos a la altura máxima.
La mesa base debe estar asegurada al suelo o a la pared para evitar que se mueva.
La superficie de montaje del manipulador debe tener una planicidad de 0,5 mm o menos y una inclinación de 0,5 ° o menos en
referencia a una superficie horizontal o vertical. Si la superficie de instalación no tiene la planicidad adecuada, la base del
manipulador podría dañarse o el robot podría no funcionar al máximo rendimiento.
Cuando use un nivelador para ajustar la altura de la mesa base, utilice un tornillo con un diámetro M16 o más.
Si pasa cables a través de los orificios de la mesa base, consulte las dimensiones del conector en las figuras siguientes.
(Unidades: mm)
Símbolo Descripción
a Cable revestido de metal M/C
b Conector de señal
c Cable M/C
d Conector de alimentación
Conector de señal Conector de alimentación (Recto) Conector de alimentación (en forma de
L)
a
b
d
c
31
11
49
82
35
54
35
76
83
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
58
Para obtener detalles sobre los requisitos ambientales para el espacio cuando para alojar el controlador en la mesa base,
consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
ADVERTENCIA
Para garantizar la seguridad, asegúrese de instalar barreras de seguridad para el sistema robótico. Para
obtener más información, consulte la sección siguiente.
Protección (SG)
2.3.3 Dimensiones de montaje del manipulador
La envolvente máxima del manipulador se muestra en las figuras siguientes. La envolvente máxima mostrada en cada figura
incluye el radio de 60 mm de la mano. Si el radio de la mano supera los 60 mm, defina el radio como la distancia al borde
exterior de la máxima envolvente. Además de la mano, si una cámara, válvula solenoide u otro componente conectado al brazo
es grande, configure la envolvente máxima para hacer que el alcance llegue al componente.
Además del área requerida para la instalación del manipulador, controlador, equipo periférico y demás dispositivos, se debe
proporcionar el espacio siguiente como mínimo.
Espacio para la formación
Espacio para mantenimiento e inspección (espacio para trabajar con seguridad en las barreras de seguridad)
Espacio para cables
El radio de curvatura mínimo del cable de alimentación y del cable de señal es de 60 mm. Al instalar los cables, asegúrese de
mantener distancia suficiente de los obstáculos. Además, deje suficiente espacio para otros cables para que no se vean
obligados a doblarse en ángulos pronunciados.
ADVERTENCIA
Instale el manipulador en un lugar con espacio suficiente para que la herramienta o la punta de pieza de trabajo
no llegue a tocar una pared o barrera de seguridad cuando el manipulador extienda su brazo mientras sostiene
la pieza de trabajo. Que la herramienta o la punta de la pieza de trabajo alcancen una pared o barrera de
seguridad supone una extremadamente peligrosa situación que podría provocar lesiones corporales graves y(o)
daños importantes en el equipo del sistema robótico.
La distancia entre las barreras de seguridad y la herramienta o pieza de trabajo debe establecerse de acuerdo
con la norma ISO 10218-2.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de parada, consulte las secciones siguientes.
Apéndice B: tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia
Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección esté levantada
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
59
Especificaciones de montaje en mesa: brazo recto
Especificaciones de montaje en mesa: brazo curvado
Especificaciones de montaje múltiple: recto
R310
285.2
GX4-A251**
GX4-B251**
R360
GX4-A301**
GX4-B301**
324.9
R410
364.5
GX4-A351**
GX4-B351**
R410
405.2
GX4-A351**-R
GX4-B351**-R
R410
405.2
GX4-A351**-L
GX4-B351**-L
R410
313
GX4-A351*M
GX4-B351*M
R360
272.4
GX4-A301*M
GX4-B301*M
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
60
2.3.4 Desde el desembalaje hasta la Instalación
2.3.4.1 Información de seguridad para la transición desde el desembalaje hasta la instalación
El transporte y la instalación del manipulador y el equipo en cuestión deben ser realizados por personas que hayan recibido
capacitación en instalación proporcionada por Epson y los proveedores. Además, se deben seguir las leyes y normativas del
país en el que se va a realizar la instalación.
ADVERTENCIA
Solamente personal calificado debe realizar trabajos de eslinga y operar una grúa o un montacargas.
Cuando estas operaciones son realizadas por personal no calificado, son extremadamente peligrosas y
pueden provocar lesiones corporales graves y(o) daños graves en el equipo del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Debe usarse una carretilla o similar para transportar el manipulador en el mismo estado en que se entregó.
El manipulador podría caerse después de quitar los pernos que aseguran el manipulador a la plataforma de
transporte. Tenga cuidado de que sus manos o pies no queden atrapados entre el manipulador.
El manipulador debe ser transportado por dos o más personas, ya sea asegurado al equipo de transporte o
transportado colocando sus manos debajo del brazo #1 o en la parte inferior de la base.
Cuando sostenga la parte inferior de la base con la mano, tenga mucho cuidado de no engancharse las
manos o los dedos.
Montaje en mesa
GX4-A251**, GX4-B251**: aprox. 15 kg (33 lb)
GX4-A301**, GX4-B301**: aprox. 15 kg (33 lb)
GX4-A351**, GX4-B351**: aprox. 16 kg (35 lb)
Montaje múltiple
GX4-A301*M, GX4-B301*M: aprox. 17 kg (38 lb)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
61
GX4-A351*M, GX4-B351*M: aprox. 17 kg (38 lb)
Cuando transporte el manipulador a largas distancias, asegúrelo directamente al equipo de transporte para
que no se caiga. Si es necesario, empaquete el manipulador utilizando el mismo embalaje con el que fue
entregado.
PRECAUCIÓN
El manipulador debe instalarse para evitar interferencias con edificios, estructuras y otras máquinas y
equipos circundantes que puedan suponer atrapamiento o desgarros.
La resonancia (sonido resonante o vibraciones diminutas) puede ocurrir durante el funcionamiento del
manipulador dependiendo de la rigidez de la mesa base. Si se produce la resonancia, mejore la rigidez de la
mesa base o cambie la velocidad o los ajustes de aceleración y desaceleración del manipulador.
Para obtener detalles sobre el procedimiento de instalación del manipulador para modelos con especificaciones estándar y
especificaciones ESD, consulte las secciones siguientes.
Especificaciones de montaje en mesa
Especificaciones de montaje múltiple
Para los modelos de manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD, consulte la sección siguiente.
Especificaciones de sala limpia y ESD
2.3.4.2 Especificaciones de montaje en mesa
PRECAUCIÓN
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con especificaciones en el
montaje en mesa. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las
manos o los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX4-A251**, GX4-B251**: aprox. 15 kg (33 lb)
GX4-A301**, GX4-B301**: aprox. 15 kg (33 lb)
GX4-A351**, GX4-B351**: aprox. 16 kg (35 lb)
1. Con el brazo extendido, saque el manipulador de la caja de embalaje.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
62
PUNTOS
Al sacar el manipulador de la caja de embalaje, asegúrese de que el manipulador no se caiga porque no esté
asegurado como es debido.
Las articulaciones del manipulador pueden girar debido a su propio peso. Tenga cuidado de que sus manos
o dedos no queden atrapados.
2. Asegure la base a la mesa base con cuatro pernos. Asegúrese de usar siempre arandelas.
Par de torsión: 32,0 N m (326 kgf·cm)
PUNTOS
Utilice pernos con especificaciones de resistencia que cumplan con ISO 898-1 property class: 10.9 o 12.9.
✏
✏
a
b
c
d
e
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
63
Símbolo Descripción
a 4×M8×30
b Arandela de resorte
c Arandela lisa
dOrificio roscado 4×M8
(20 mm o más de profundidad)
e 10 mm
PUNTOS
Si el cable se conduce para que salga por la parte inferior, asegúrese de que haya suficiente espacio en el
centro de la mesa base donde se va a colocar la base.
Altura: 190 mm mín. Ancho: 104 mm Profundidad: 190 mm o más
2.3.4.3 Especificaciones de montaje múltiple
ADVERTENCIA
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con las especificaciones
de montaje múltiple. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las
manos o los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX4-A301*M, GX4-B301*M: aprox. 17 kg (38 lbs)
GX4-A351*M, GX4-B351*M: aprox. 17 kg (38 lbs)
Al instalar el manipulador en una pared o estructura similar, sostenga el manipulador hasta que todos los
pernos de anclaje estén asegurados como es debido. Retirar el soporte antes de que los pernos de anclaje
estén completamente asegurados es extremadamente peligroso y puede hacer que el manipulador se caiga.
✏
or more
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
64
PUNTOS
Fabrique la mesa base para instalar el manipulador con las especificaciones de montaje múltiple para que no
toque ningún cable y tubo de conducción conectado al manipulador.
Los métodos de instalación recomendados son los siguientes:
Lateral (montaje en pared) Techo (montaje en techo)
El método de montaje en pared recomendado se describe a continuación.
1. Con el brazo extendido, saque el manipulador de la caja de embalaje.
Al sacar el manipulador de la caja de embalaje, asegúrese de que el manipulador no se caiga porque no esté asegurado
como es debido.
Las articulaciones del manipulador pueden girar debido a su propio peso. Tenga cuidado de que sus manos o dedos no
queden atrapados.
2. Asegure la base a la pared con cuatro pernos. Asegúrese de usar siempre arandelas.
Par de torsión: 32,0 N m (326 kgf·cm)
PUNTOS
Utilice pernos con especificaciones de resistencia que cumplan con ISO 898-1 property class: 10.9 o 12.9.
✏
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
65
Símbolo Descripción
aOrificio roscado 4×M8
(20 mm o más de profundidad)
b Arandela lisa
c Arandela de resorte
d 4×M8×30
2.3.4.4 Especificaciones de sala limpia y ESD
1. Desembale el manipulador fuera de la sala blanca.
2. Asegure el manipulador al equipo de transporte (o a un palé) con pernos para que el manipulador no se caiga.
3. Limpie el polvo del manipulador con un paño sin pelusas que se haya sumergido en alcohol etílico o agua destilada.
4. Lleve el manipulador a la sala blanca.
5. Consulte el procedimiento de instalación para el modelo de manipulador respectivo e instale el manipulador.
"Especificaciones de montaje en mesa"
"Especificaciones de montaje múltiple"
6. Conecte un tubo de escape al orificio de escape.
Cuando el manipulador sea un modelo con especificaciones de sala limpia y ESD, se deberá conectar un sistema de escape.
El sistema de escape se describe en la sección siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones
.
a
b
c
d
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
66
2.3.5 Conexión de los cables
ADVERTENCIA
Para realizar el bloqueo de la fuente de alimentación, retire el enchufe de alimentación. Asegúrese de
conectar el cable de alimentación de CA a una toma de corriente. No lo conecte directamente a una fuente
de alimentación de fábrica.
Antes de realizar cualquier trabajo de recambio, informe a los demás en la zona de trabajo y, a continuación,
apague el controlador y el equipo en cuestión y desenchufe el cable de alimentación de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con la alimentación encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un mal funcionamiento del sistema robótico.
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No coloque objetos pesados sobre los cables, no doble ni
tire de los cables con fuerza, ni permita que queden pellizcados. Los cables dañados, los cables rotos o la
falla del conexión son extremadamente peligrosos y pueden provocar una descarga eléctrica y(o) un mal
funcionamiento del sistema robótico.
El manipulador se conecta a tierra conectándolo al controlador. Asegúrese de que el controlador esté
conectado a tierra y que los cables estén conectados correctamente. Si el cable de tierra está conectado
incorrectamente a tierra, podría provocar un incendio o una descarga eléctrica.
PRECAUCIÓN
Al conectar el manipulador y el controlador, compruebe que los números de serie coinciden para cada
dispositivo. Una conexión incorrecta entre el manipulador y el controlador no solamente podría provocar un
mal funcionamiento del sistema robótico, sino también graves problemas de seguridad. El método de
conexión entre el manipulador y el controlador varía dependiendo del controlador. Para obtener más
información, consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
Cuando el manipulador sea un modelo con especificaciones de sala limpia y ESD, tenga en cuenta los puntos siguientes.
Cuando el manipulador sea un modelo con especificaciones de sala limpia y ESD, se deberá conectar un sistema de escape. El
sistema de escape se describe en la sección siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones
Procedimiento de conexión para manipulador y cable M/C
Inserte la cubierta del cable M/C en el recubrimiento de cable M/C en la parte posterior e inferior del manipulador y asegúrelo
con el bloqueo de la carcasa.
1. Abra las placas de bloqueo a ambos lados del recubrimiento de cable M/C.
2. Inserte la cubierta del cable M/C hasta la parte posterior.
3. Cierre las placas de bloqueo a ambos lados del recubrimiento de cable M/C.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
67
Forma de L (estándar) Recto
Distancia mínima requerida para
la inserción y extracción
Distancia cuando
está montado
Distancia mínima requerida para
la inserción y extracción
Distancia cuando
está montado
Conexión del cable M/C y el controlador
1 2 3
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
68
Conecte el conector de alimentación y el conector de señal del cable M/C al controlador.
Símbolo Descripción
a Conector de señal
b Conector de alimentación
2.3.6 Cables de usuario y tubos neumáticos
PRECAUCIÓN
Solamente se debe permitir que personal autorizado o certificado realice el cableado. El cableado realizado
por personal no autorizado o no certificado puede provocar lesiones corporales y(o) un mal funcionamiento
del sistema robótico.
2.3.6.1 Cables eléctricos
Conecte los conectores y cables siguientes al conector de usuario del manipulador.
Especificaciones del cable del manipulador
Voltaje
nominal
Corriente
permisible
Área de sección transversal nominal del
conductor Comentarios
D-sub 15
pin 30V CA/CC 0,6 A 0,08 mm2Blindado
RJ45 - - - Equivalente a
CAT5e
a
b
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
69
Para cada conector, se conectan pines con el mismo número entre el conector en el lado de la base y el conector en el lado del
brazo #2 en el manipulador.
Conector adjunto para cables de usuario
Fabricante Número de
modelo Tipo Comentarios
D-sub 15
pin
Conector Würth
Elektronik 61801524823 Tipo de soldadura Incluye 2
Capucha de
abrazadera
Würth
Elektronik 61801525311 Tornillo de fijación del conector:
#4-40 UNC Incluye 2
8-pin (RJ45) equivalente a Cat.5e
Se puede conectar un cable Ethernet (disponible comercialmente) a los modelos de manipuladores con especificaciones
estándar y de sala limpia y ESD.
2.3.6.2 Tubos neumáticos
Especificaciones del tubo neumático del manipulador
Presión máxima de funcionamiento Número de tubos O.D. × I.D.
0,59 MPa (6 kgf / cm2: 86 psi)
2 ø 6 mm × ø 4 mm
1 ø 4 mm × ø 2,5 mm
Dentro del manipulador, se conectan adaptadores del mismo tamaño y color de punta (azul/blanco) entre el adaptador para aire
en el lado de la base y el adaptador para aire en el lado del brazo #2.
Lado del brazo #2 (común a la serie GX4)
a
b
c
d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
70
Símbolo Descripción
a Conector de Ethernet
b Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
c Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
d Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
e Conmutador de activación del freno
f Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
Lado de la base (especificaciones de montaje en mesa: conducción de cable por la parte inferior)
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
b Recubrimiento de cable M/C
c Conector de Ethernet
d Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
e Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
f Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
a
bc
d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
71
Lado de la base (especificaciones de montaje en mesa)
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
b Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
c Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
d Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
e Conector de Ethernet
f Recubrimiento de cable M/C
a
b
c d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
72
Lado de la base (especificaciones de montaje múltiple)
Símbolo Descripción
a Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
b Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
c Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
d Recubrimiento de cable M/C
e Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
f Conector de Ethernet
2.3.7 Reubicación y almacenamiento
2.3.7.1 Información de seguridad para reubicación y almacenamiento
Preste atención a los requisitos siguientes al reubicar, almacenar y transportar los manipuladores.
El transporte y la instalación del manipulador y el equipo en cuestión deben ser realizados por personas que hayan recibido
a
b
c
d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
73
capacitación en instalación proporcionada por Epson y los proveedores. Además, se deben seguir las leyes y normativas del
país en el que se va a realizar la instalación.
ADVERTENCIA
Solamente personal calificado debe realizar trabajos de eslinga y operar una grúa o un montacargas.
Cuando estas operaciones son realizadas por personal no calificado, son extremadamente peligrosas y
pueden provocar lesiones corporales graves y(o) daños graves en el equipo del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Antes de reubicar el dispositivo, doble el brazo y asegúrelo firmemente con un sujetacables para evitar que
las manos o los dedos queden atrapados en el manipulador.
Al retirar los pernos de anclaje, sostenga el manipulador para que no se caiga. Quitar los pernos de anclaje
sin apoyar el manipulador podría hacer que se cayera, haciendo que las manos o los pies quedasen
atrapados.
El manipulador debe ser transportado por dos o más personas, ya sea asegurado al equipo de transporte o
transportado colocando sus manos debajo del brazo #1 o en la parte inferior de la base. Cuando sostenga la
parte inferior de la base con la mano, tenga mucho cuidado de no engancharse las manos o los dedos.
Cuando transporte el manipulador a largas distancias, asegúrelo directamente al equipo de transporte para que no se caiga. Si
es necesario, empaquete el manipulador utilizando el mismo embalaje con el que fue entregado.
Cuando el manipulador se vuelva a ensamblar y se use para un sistema robótico otra vez después de un período prolongado de
almacenamiento, realice una prueba para verificar que funciona correctamente antes de comenzar la operación principal.
Los manipuladores deben transportarse y almacenarse en las condiciones siguientes: temperatura: entre -20 y + 60 °C,
humedad: entre 10 y 90 % (sin condensación).
Si se ha formado condensación en el manipulador durante el transporte o el almacenamiento, no encienda la alimentación hasta
que se elimine la condensación.
No someta el manipulador a impactos o vibraciones excesivos durante el proceso de transporte.
2.3.7.2 Especificaciones de montaje en mesa
PRECAUCIÓN
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con especificaciones en el
montaje en mesa. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las
manos o los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX4-A251**, GX4-B251**: aprox. 15 kg (33 lb)
GX4-A301**, GX4-B301**: aprox. 15 kg (33 lb)
GX4-A351**, GX4-B351**: aprox. 16 kg (35 lb)
1. Apague toda la alimentación y retire el cableado y los tubos conectados al manipulador.
PUNTOS
Si se utilizan topes mecánicos variables para las articulaciones #1 y #2 y el ángulo de operación es limitado,
cambie a las posiciones de tope mecánico en el envío de fábrica.
Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
74
2. Ponga una lámina alrededor del brazo para que no se dañe. Consulte la figura siguiente y use un sujetacables u objeto
similar para unir el extremo inferior del eje y el brazo, y la base y el brazo para que el eje no se doble.
Ejemplo de fijación del brazo "in situ"
Símbolo Descripción
a Sujetacables
b Lámina
3. Mientras sostiene la parte inferior del brazo #1 con la mano para que el manipulador no se caiga, retire los pernos de
anclaje. A continuación, retire el manipulador de la mesa base.
GX4-A251**, GX4-B251**
a
b
a
a
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Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
GX4-A301**, GX4-B301**
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
GX4-A351**, GX4-B351**
a
a
a
a
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Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
2.3.7.3 Especificaciones de montaje múltiple
ADVERTENCIA
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con las especificaciones
de montaje múltiple. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las
manos o los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX4-A301*M, GX4-B301*M: aprox. 17 kg (38 lbs)
GX4-A351*M, GX4-B351*M: aprox. 17 kg (38 lbs)
Cuando retire el manipulador de una pared u otro lugar, asegúrese de sostenerlo antes de quitar los pernos
de anclaje. Quitar los pernos de anclaje sin sostener el manipulador es extremadamente peligroso y podría
hacer que el manipulador se cayese.
1. Apague toda la alimentación y retire el cableado y los tubos conectados al manipulador.
PUNTOS
Si se utilizan topes mecánicos variables para las articulaciones #1 y #2 y el ángulo de operación es limitado,
cambie a las posiciones de tope mecánico en el envío de fábrica.
Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
2. Ponga una lámina alrededor del brazo para que no se dañe. Asegure el brazo mientras consulta la figura.
Ejemplo de fijación del brazo "in situ"
✏
a
b
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Símbolo Descripción
a Lámina
b Sujetacables
3. Mientras sostiene la parte inferior del brazo #1 con la mano para que el manipulador no se caiga, retire los pernos de
anclaje. A continuación, retire el manipulador de la pared.
GX4-A301*M, GX4-B301*M
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
GX4-A351*M, GX4-B351*M
aa
aa
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Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
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2.4 Configuración de la mano
2.4.1 Instalación de la mano
La mano (actuador final) debe ser preparada por el cliente. Al instalar la mano, tenga en cuenta de lo siguiente. Para obtener
más información sobre cómo colocar la mano, consulte el manual siguiente.
"Manual de la función manual"
ADVERTENCIA
Antes de conectar una mano o un equipo periférico, asegúrese de apagar siempre el controlador y el equipo
en cuestión y desenchufar los cables de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con la
alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un mal
funcionamiento del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Cuando la mano esté equipada con un mecanismo de agarre de la pieza de trabajo, asegúrese de que el
cableado y los tubos neumáticos no hagan que la mano suelte la pieza de trabajo cuando se apague la
alimentación. Cuando el cableado y los tubos neumáticos no hayan sido diseñados para que la mano
mantenga su agarre de la pieza al apagarse la alimentación, presionando el conmutador de parada de
emergencia se liberará la pieza, lo que podría dañar el sistema robótico y la pieza.
De forma predeterminada, todas las E/S han sido diseñadas para apagarse automáticamente (0) cuando se
corta la alimentación, cuando se activa una parada de emergencia o mediante la función de seguridad del
sistema robótico.
Sin embargo, las E/S configuradas con la función manual no se apagan (0) al ejecutar la instrucción Reset o
al realizar una parada de emergencia.
Para el riesgo de la presión de aire residual, realice una evaluación de riesgos en el equipo y tome las
medidas de protección necesarias.
Eje
Inserte la mano en el extremo inferior del eje.
Para conocer las dimensiones de la disposición de la zona alrededor del eje y las dimensiones generales del manipulador,
consulte la sección siguiente.
Nombres de piezas y sus dimensiones
No mueva el tope mecánico de límite superior en el lado inferior del eje. Cuando se realiza una operación Jump, el tope
mecánico del límite superior podría entrar en contacto con el cuerpo del manipulador, lo que podría hacer que el
manipulador dejara de funcionar correctamente.
Cuando fije la mano en el eje, haga que la mano se sujete al eje con tornillos M4 o mayores.
Conmutador de activación del freno
La articulación #3 y la articulación #4 tienen un freno electromagnético que se activa cuando la alimentación está apagada,
para evitar que se muevan hacia arriba y hacia abajo o que se giren con la mano.
Para mover la articulación #3 hacia arriba o hacia abajo o para girarla #4 al insertar una mano, encienda el controlador y, a
continuación, presione el conmutador de activación del freno.
Este interruptor de botón es un tipo de liberación de freno momentánea en la que el freno se libera solamente mientras se
mantiene presionado el interruptor de botón. El interruptor liberará el freno de las articulaciones #3 y #4 simultáneamente.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
80
Al presionar el conmutador de activación del freno, observe si el eje desciende o gira bajo el peso de la mano.
*: el eje podría caerse debido al peso de la mano u otro objeto.
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno
Disposición
Al unir y operar una mano, la mano podría entrar en contacto con el cuerpo del manipulador debido al diámetro exterior de
la mano, el tamaño de la pieza de trabajo o la posición del brazo. Considere cuidadosamente la zona de interferencia de la
mano al disponer el diseño del sistema.
2.4.2 Montaje de cámaras y válvulas
El brazo #2 (superficie superior y superficie inferior) y el conducto para cables (cubierta) tienen orificios roscados como se
muestra en la figura siguiente. Utilice los orificios roscados en el brazo #2 (superficie inferior) para conectar cámaras, válvulas
y otros objetos pesados al manipulador. Al conectar tubos neumáticos, cables de Ethernet y otros objetos en los orificios
roscados del brazo #2 (superficie superior) y el conducto para cables (cubierta), no exceda la carga permitida.
Carga admisible: 200 g (suponiendo una distancia de 100 mm desde la superficie de montaje hasta el centro de gravedad)
Lado del brazo #2 (modelos de la serie GX4)
a
*
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
81
(Unidades: mm)
Especificaciones de montaje en mesa
(Unidades: mm)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
82
Especificaciones de montaje múltiple
(Unidades: mm)
PUNTOS
El par de torsión máximo para los tornillos montados en la cubierta del conducto de cables debe ser de 1,5 N m.
2.4.3 Configuración de peso e inercia
Para asegurarse de que el manipulador funciona correctamente, mantenga la carga (la suma de los pesos de la mano y la pieza
de trabajo) y el momento de inercia de la carga dentro de los valores nominales, y no permita la excentricidad desde el centro
de la cuarta articulación. Si, por alguna razón inevitable, la carga o el momento de inercia excede el valor nominal, o si se
produce excentricidad, configure los parámetros como se describe en "Configuración de peso" y "Configuración de inercia".
Estos ajustes optimizan el movimiento PTP del manipulador, reducen la vibración y acortan los tiempos de operación. Esto
también servirá para detener cualquier vibración persistente que pueda ocurrir cuando la mano y la pieza de trabajo tengan un
gran momento de inercia.
También puede realizar ajustes utilizando la "Utilidad de Medición de peso, inercia y excentricidad/desplazamiento".
Para obtener más información, consulte el manual siguiente:
"Guía del usuario de EPSON RC+: 6.18.12 Weight, Inertia, and Eccentricity/offset Measurement Utility"
2.4.3.1 Configuración de peso
PRECAUCIÓN
El peso total de la mano y la pieza de trabajo no deberá exceder de los 4 kg. Los manipuladores de la serie
GX4 no han sido diseñados para que funcionen con cargas superiores a 4 kg. Establezca siempre el valor de
acuerdo con la carga. Configurar el parámetro de peso de la mano en un valor menor que el peso real podría
causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también
acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
El peso de carga permitido (mano y pieza de trabajo) en la serie GX4 es de 2 kg en la clasificación predeterminada y 4 kg
como máximo. Cuando el peso de la carga exceda la clasificación, cambie la configuración del parámetro de peso de la mano
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
83
en la instrucción Weight. Después de cambiar la configuración, la velocidad máxima y la aceleración y desaceleración del
manipulador durante el movimiento PTP que corresponden al "Peso de la mano" se corrigen automáticamente.
2.4.3.1.1 Peso de la carga montada en el eje
El peso de la carga (mano + pieza de trabajo) montada en el eje se puede establecer mediante el parámetro "Peso de la mano"
en la instrucción Weight.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Peso] e indique el valor en el cuadro de texto [Peso]. (También se
puede establecer usando la instrucción Weight en [Ventana Comando].)
2.4.3.1.2 Peso de la carga montada en el brazo
Cuando una cámara, válvula u otro objeto se monte en el brazo, su peso se convertirá en el peso equivalente del eje y se
añadirá al peso de la carga para establecer el parámetro de "Peso de la mano".
Fórmula de peso equivalente
Al montar en la base del brazo #2: WM = M (L1)2/(L1+L2)2
Al montar en la punta del brazo #2: WM = M (LM)2/(L2)2
WM: peso equivalente
M: peso de la cámara u otro objeto
L1: longitud del brazo #1
L2: longitud del brazo #2
LM: distancia desde el centro de rotación de la articulación #2 al centro de gravedad de la cámara u otro objeto
Ejemplo:
Cuando se conecta una cámara de 1 kg al extremo del brazo #2 GX4 (180 mm desde el centro de rotación de la articulación #2)
con un peso de carga de W = 1 kg.
M = 1
L2 = 130
LM = 180
WM = 1×1802/1302 = 1 917 → 2 (redondeado al alza)
W + WM = 1 + 2 = 3
Indique "3" para el parámetro [Peso de la mano].
EPSON
RC+
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84
Símbolo Descripción
a Eje
bPeso de toda la cámara
M = 1 kg
c W = 1 kg
d Articulación #2
2.4.3.1.3 Corrección automática de velocidad en la configuración de peso
Modo estándar
GX4-A25**, GX4-A30**, GX4-A35**
GX4-B25**, GX4-B30**, GX4-B35**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (2 kg).
a
b
c
d
L = 130 mm2
L = 180 mmM
140
120
100
80
60
40
20
0 2 3 4 (kg)1
100
100
(%)
Weight setting
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
85
Modo Boost
GX4-A25**, GX4-A30**, GX4-A35**
GX4-B25**, GX4-B30**, GX4-B35**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (2 kg).
2.4.3.1.4 Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de peso
Modo estándar
GX4-A25**, GX4-B25**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (2 kg).
GX4-A30**, GX4-B30**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (2 kg).
Weight setting
140
120
100
80
60
40
20
0 2 3 4 (kg)1
(%)
100
100
Weight setting
140
120
100
80
60
40
20
(%)
0 2 3 4 (kg)1
100
125
112
90
42
100
124
78
45
136
Weight setting
140
120
100
80
60
40
20
0 2 3 4 (kg)1
(%)
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86
GX4-A35**, GX4-B35**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (2 kg).
Modo Boost
GX4-A25**, GX4-B25**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (2 kg).
GX4-A30**, GX4-B30**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (2 kg).
Weight setting
140
120
100
80
60
40
20
0 2 3 4 (kg)1
(%)
100
125
112
80
60
Weight setting
140
120
100
80
60
40
20
0 2 3 4 (kg)1
(%)
100
112
90
63
125
100
123
112
78
58
Weight setting
140
120
100
80
60
40
20
0 2 3 4 (kg)1
(%)
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87
GX4-A35**, GX4-B35**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (2 kg).
2.4.3.2 Configuración de inercia
2.4.3.2.1 Momento de inercia y configuración de inercia
El momento de inercia es una cantidad que expresa lo difícil que es para un objeto girar, y se expresa en términos de valores
para el momento de inercia, inercia o GD2. Cuando se monta una mano u otro objeto a un eje para su funcionamiento, se debe
tener en cuenta el momento de inercia de la carga.
PRECAUCIÓN
El momento de inercia de la carga (peso de la mano y la pieza de trabajo) debe ser de 0,05 kg·m2 o menos.
Los manipuladores de la serie GX4 no han sido diseñados para que funcionen con un momento de inercia
superior a 0,05 kg·m2. Establezca siempre el valor correspondiente al momento de inercia. Establecer un
valor de parámetro que sea menor que el momento de inercia real podría causar errores o impactos, podría
hacer que el manipulador no funcionara con plenitud y podría acortar la vida útil de las piezas mecánicas.
El momento de inercia admisible de una carga para manipuladores de la serie GX4 es de 0,005 kg·m2 en la clasificación
predeterminada y 0,05 kg·m2 al máximo. Si el momento de inercia de la carga excede la capacidad nominal, cambie la
configuración del parámetro de momento de inercia para la carga en la instrucción Inertia. Después de cambiar la
configuración, la aceleración o desaceleración máxima de la articulación #4 durante el PTP, el movimiento que corresponde al
valor de "Inercia" se corrige automáticamente.
2.4.3.2.2 Momento de inercia de la carga montada en el eje
El momento de inercia de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Inertia"
en la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Inercia]. (Esto también se puede
establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].)
100
125
112
80
60
Weight setting
140
120
100
80
60
40
20
0 2 3 4 (kg)1
(%)
EPSON
RC+
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88
2.4.3.2.3 Corrección automática de aceleración o desaceleración de la articulación #4 en la configuración de la
inercia (momento de inercia)
Modo estándar
GX4-A25**, GX4-A30**, GX4-A35**
GX4-B25**, GX4-B30**, GX4-B35**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en configuración de 0
mm.
Modo Boost
GX4-A25**, GX4-A30**, GX4-A35**
GX4-B25**, GX4-B30**, GX4-B35**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en configuración de 0
mm.
2.4.3.2.4 Configuración de excentricidad e inercia
PRECAUCIÓN
La excentricidad de la carga (mano y pieza de trabajo) debe ser de 150 mm o menos.
Los manipuladores de la serie GX4 no han sido diseñados para que funcionen con excentricidades
superiores a 150 mm. Establezca siempre el valor en función de la excentricidad. Configurar el parámetro de
excentricidad en un valor menor que la excentricidad real podría causar errores o impactos que no solamente
perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes
mecánicos.
La excentricidad de la carga permitida en los manipuladores de la serie GX4 es de 0 mm en la clasificación predeterminada y
de 150 mm en la máxima. Cuando la excentricidad de la carga exceda la clasificación, cambie la configuración del parámetro
de excentricidad en la instrucción Inertia. Después de cambiar el ajuste, la aceleración y la desaceleración máxima del
manipulador durante el movimiento PTP que corresponde a la "excentricidad" se corrige automáticamente.
40
100
0.005 0.05
Moment of inertia setting
100
80
60
40
20
0 0.02 0.03 (kg·㎡)0.01
(%)
0.04
100
32 25
15
32
100
0.005 0.05
Moment of inertia setting
100
80
60
40
20
0 0.02 0.03 (kg·㎡)0.01
(%)
0.04
100
21
16 13
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
89
Excentricidad
Símbolo Descripción
a Eje de rotación
b Posición del centro de gravedad de la carga
c Excentricidad (150 mm o menos)
2.4.3.2.5 Excentricidad de la carga montada en el eje
La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Eccentricity" en
la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Excentricidad]. (Esto también se
puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].)
2.4.3.2.6 Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de inercia (excentricidad)
Modo estándar, modo boost
GX4-A25**, GX4-A30**, GX4-A35**
GX4-B25**, GX4-B30**, GX4-B35**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en configuración de 0
mm.
a
b
c
EPSON
RC+
100
60
20
Eccentricity setting
100
80
60
40
20
0 100 150 (mm)
50
(%)
40
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
90
2.4.3.2.7 Cálculo del momento de inercia
A continuación se muestra un ejemplo de cálculo del momento de inercia de una carga (mano que sostiene una pieza de
trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de las partes individuales (a), (b) y (c).
Símbolo Descripción
a Mano
b Pieza de trabajo
c Pieza de trabajo
d Eje
e Eje de rotación
Los métodos para calcular el momento de inercia para (a), (b) y (c) se muestran a continuación. Utilice el momento de inercia
de estas formas básicas como referencia para averiguar el momento de inercia de toda la carga.
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
Símbolo Descripción
a Eje de rotación
c Centro de gravedad de un paralelepípedo rectangular
L
h
b
a
c
m
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91
(b) Momento de inercia de un cilindro
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad del cilindro
b Eje de rotación
(c) Momento de inercia de una esfera
Símbolo Descripción
a Eje de rotación
b Centro de gravedad de la esfera
2.4.4 Información de seguridad para la aceleración automática de la articulación #3
Al realizar un movimiento horizontal en movimiento PTP, el tiempo de funcionamiento podría acortarse colocando el eje en
una posición elevada.
Al realizar un movimiento horizontal en movimiento PTP, si la altura del eje es menor que un valor determinado, se activará la
función de aceleración automática y la aceleración y la desaceleración del movimiento se establecerá más lenta para alturas de
eje más bajas. Una posición más alta del eje dará como resultado una aceleración y desaceleración más rápida del movimiento
pero también se requerirá el tiempo de movimiento hacia arriba y el tiempo de movimiento hacia abajo del eje.
Ajuste la altura del eje teniendo en cuenta la relación posicional entre la posición actual y la posición deseada.
La altura del eje en el memento del movimiento horizontal para la instrucción Jump se puede establecer mediante la
instrucción LimZ.
2.4.4.1 Corrección automática de aceleración y desaceleración por la posición del eje
Modo estándar
GX4-A25**, GX4-B25**
ab
m
r
L
ab
m
r
L
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92
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
GX4-A30**, GX4-B30**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
GX4-A35**, GX4-B35**
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
Modo Boost
GX4-A25**, GX4-A30**, GX4-A35**
GX4-B25**, GX4-B30**, GX4-B35**
70
100
-150
Shaft height
100
80
60
40
20
0 -60 -90 (mm)-30
(%)
-120
100
80
40
30
44
100
-150
44
Shaft height
100
80
60
40
20
0 -60 -90 (mm)-30
(%)
-120
100
78
22
80
100
-150
71
Shaft height
100
80
60
40
20
0 -60 -90 (mm)-30
(%)
-120
100
91
60
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
93
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
PUNTOS
El movimiento horizontal con el eje bajado puede provocar un sobreimpulso durante el posicionamiento.
2.5 Envolvente de funcionamiento
ADVERTENCIA
No opere el manipulador con el tope mecánico retirado. Retirar el tope mecánico es extremadamente
peligroso porque el manipulador puede moverse a una posición que no sea su envolvente de funcionamiento
normal.
PRECAUCIÓN
Cuando restrinja la envolvente de funcionamiento por razones de seguridad, asegúrese de realizar ajustes
utilizando tanto el margen de impulso como el tope mecánico.
La envolvente de funcionamiento está preestablecida en la fábrica como se explica en la sección siguiente.
Envolvente de funcionamiento estándar
La envolvente de funcionamiento se puede establecer mediante uno de los tres métodos siguientes.
1. Configuración mediante margen de impulsos (para todas las articulaciones)
2. Configuración mediante tope mecánico (para articulaciones #1 a #3)
3. Configuración del rango rectangular en el sistema de coordenadas XY del manipulador (para articulaciones #1 y #2)
Para limitar la envolvente de funcionamiento por razones de eficiencia de disposición o seguridad, realice los ajustes que se
explican en las secciones siguientes.
Configurar la envolvente de funcionamiento por margen de impulso
100
-150
100
Shaft height
100
80
60
40
20
0 -60 -90 (mm)-30
(%)
-120
100
✏
Pulse range
Work Envelope
Mechanical
Stop
Mechanical
Stop
Rectangular range setting
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
94
Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
Configuración del rango rectangular en el sistema de coordenadas XY del manipulador
2.5.1 Configurar la envolvente de funcionamiento por margen de impulso
Los impulsos son la unidad básica del movimiento del manipulador. El margen de movimiento (envolvente de funcionamiento)
del manipulador se establece mediante el valor límite inferior de impulso y el valor límite superior de impulso (margen de
impulso) en cada articulación.
Los valores de impulso se leen de la salida del codificador del servomotor.
Para conocer el margen máximo de impulso, consulte las secciones siguientes.
El margen de impulso debe establecerse en la configuración de tope mecánico.
Margen de impulso máximo en la articulación #1
Margen de impulso máximo en la articulación #2
Margen de impulso máximo en la articulación #3
Margen de impulso máximo en la articulación #4
PUNTOS
Una vez que el manipulador reciba una orden de movimiento, comprueba si la posición deseada especificada
por la instrucción está dentro del margen de impulso antes de ponerse a trabajar. Si la posición deseada está
fuera del margen de impulso establecida, se producirá un error y el manipulador no se moverá.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Rango] y realice la configuración.
Esto también se puede establecer usando la instrucción Range en [Ventana Comando].
2.5.1.1 Margen de impulso máximo en la articulación #1
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación #1 es la posición donde el brazo #1 está orientado hacia la dirección positiva
(+) en el eje de coordenadas X.
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo
(+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).
✏
EPSON
RC+
+Y
+ A - A
+ B - B
+X 0 pulse
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
95
Especificaciones de montaje en mesa
Longitud del brazo
(mm)
Forma del brazo
Recto Curvado a la
izquierda
Curvado a la
derecha
A
Max. margen de
movimiento(grados)
250
±140
- -
300
350 -165/110 -110/165
B
Max. margen de impulso
(impulso)
250
1456356 a
6699236
- -
300
350 2184534 a 5825423 582543 a 7427414
Especificaciones de montaje múltiple
Longitud del brazo (mm) Forma del brazo
Recto
A
Max. margen de movimiento(grados)
300 ±115
350 ±115
B
Max. margen de impulso (impulso)
300 -728178 a 5971058
350 -873814 a 6116694
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
96
2.5.1.2 Margen de impulso máximo en la articulación #2
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación #2 es la posición donde el brazo #2 está alineado con el brazo #1. (La
orientación del brazo #1 no importa.) Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las
agujas del reloj se define como positivo (+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo
(-).
+ A - A
+ B - B
0 pulse
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
97
Especificaciones de montaje en mesa
Longitud del
brazo (mm)
Especificaciones
medioambientales
Forma del brazo
Recto Curvado a la
izquierda
Curvado a la
derecha
A
Max. margen de
movimiento(grados)
250 S, E ±141
- -
C ±137
300 S, E ±142
C ±141
350 S, E ±142 -165 a 120 -120 a 165
C -160 a 120 -120 a 160
B
Max. margen de
impulso (impulso)
250
S, E -2566827 a
2566827
- -
C-2494009 a
2494009
300
S, E -2585032 a
2585032
C-2566827 a
2566827
350
S, E -2585032 a
2585032
-3003734 a
2184534
-2184534 a
3003734
C-2912712 a
2184534
-2184534 a
2912712
Especificaciones de montaje múltiple
Longitud del brazo (mm) Forma del brazo
Recto
A
Max. margen de movimiento(grados)
300 ±135
350 ±142
B
Max. margen de impulso (impulso)
300 -2457600 a 2457600
350 -2585032 a 2585032
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
98
2.5.1.3 Margen de impulso máximo en la articulación #3
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación #3 es la posición en la que el eje está en su límite superior. El valor del
impulso es siempre negativo porque la articulación #3 siempre se mueve hacia abajo desde la posición de impulso 0.
Símbolo Descripción
a Límite superior: impulso 0
Especificaciones medioambientales
S, E C
Max. margen de movimiento (mm) -150 a 0 -120 a 0
Max. margen de impulso (impulso) -1706667 a 0 -1365334 a 0
PUNTOS
En el caso de los manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD (GX4-A**1C*, GX4-B**1C*), no se
puede cambiar el conjunto de envolvente de funcionamiento que usa el tope mecánico de la articulación #3.
2.5.1.3.1 Margen de impulso máximo en la articulación #4
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación #4 es la posición en la que la superficie plana cerca del extremo del eje mira
hacia el extremo del brazo #2. (La orientación del brazo #2 no importa.)
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo
(+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).
a
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
99
Símbolo Descripción
a Impulso 0
Todos los modelos
Max. margen de movimiento (grados) ±360
Max. margen de impulso (impulso) ±1310720
2.5.2 Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
Los topes mecánicos establecen la envolvente de funcionamiento absoluta que limita físicamente dónde puede moverse el
manipulador.
Ambas articulaciones #1 y #2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las
posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento. Instale los pernos en los orificios
roscados correspondientes a los ángulos que se van a establecer.
Las articulaciones #3 se pueden ajustar a cualquier longitud inferior al máximo desplazamiento.
Especificaciones de montaje en mesa
+X
＋
−
+Y
a
a
b
c
d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
100
Símbolo Descripción
a Tope mecánico de la articulación #3 (tope mecánico de límite inferior)
bTope mecánico de la articulación #3 (tope mecánico de límite superior)
*No mueva la posición del tope mecánico del límite superior.
c Tope mecánico de la articulación #2 (ajustable)
d Tope mecánico de la articulación #1 (ajustable)
e Tope mecánico de la articulación #1 (fijo)
f Tope mecánico de la articulación #2 (fijo)
Especificaciones de montaje múltiple
Para el modelo con especificaciones de montaje múltiple, solamente se van a explicar las posiciones de tope que son diferentes
del modelo con especificaciones de montaje en mesa.
Símbolo Descripción
a Tope mecánico de la articulación #1 (ajustable)
b Tope mecánico de la articulación #1 (fijo)
2.5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones #1 y #2
Ambas articulaciones #1 y #2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las
posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento.
Utilice el siguiente procedimiento para instalar los pernos en los orificios roscados correspondientes a los ángulos que se van a
establecer.
1. Apague el controlador.
2. Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el orificio roscado correspondiente al ángulo de ajuste y apriételo.
a
b
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
101
Articulación
#
Perno de cabeza hueca
hexagonal
Número de
pernos
Par de torsión
recomendado Resistencia
1, 2 Rosca total M8×10 1 por cada
lado
18,0 N∙m (194
kgf∙cm)
ISO 898-1 property class 10.9 o
12.9 equivalente
3. Encienda el controlador.
4. Configure el margen de impulso correspondiente a las nuevas posiciones de los topes mecánicos.
PUNTOS
Asegúrese de configurar el margen de impulso dentro de las posiciones del margen de tope mecánico.
Ejemplo: configuración de la articulación #1 entre -110 ° y +110 ° y de la articulación #2 entre -120 ° y +120 ° en el
GX4-A**1S*
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].
>JRANGE 1,-582542,5825423 'Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2,-2184533,2184533 'Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement
-582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667
,0, -1310720, 1310720
5. Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos para verificar que nada obstaculiza el movimiento del
brazo durante la operación, como golpear el equipo periférico.
6. Opere la articulación con la nueva configuración a bajas velocidades hasta que alcance las posiciones de los valores
mínimo y máximo del margen de impulso. Compruebe que el brazo no golpea ningún tope mecánico.
(Verifique la posición de los topes mecánicos y el margen de movimiento establecidos.)
Ejemplo: configuración de la articulación #1 entre -110 ° y +110 ° y de la articulación #2 entre -120 ° y +120 ° en el
GX4-A**1S*
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].
>MOTOR ON 'Turns on the motor
>POWER LOW 'Sets to low power mode
>SPEED 5 'Sets to low speed
>PULSE -582542,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1
>PULSE 5825423,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1
>PULSE 2621440,-2184533,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2
>PULSE 2621440,2184533,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
La instrucción Pulse (instrucción Go Pulse) mueve todas las articulaciones a las posiciones especificadas al mismo tiempo.
Establezca posiciones seguras después de tener en cuenta el movimiento de las articulaciones cuyo margen de impulso se
hayan cambiado y también el de las demás articulaciones.
En este ejemplo, al comprobar la articulación #2, la articulación #1 se desplaza a la posición de 0 ° (valor de impulso:
✏
EPSON
RC+
EPSON
RC+
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
102
2621440) cerca del centro de su envolvente de funcionamiento.
Si el brazo golpeara un tope mecánico o si se produjera un error después de que el brazo golpease un tope mecánico,
restablezca el margen de impulso a un margen de impulso más reducido para que nada bloquee el movimiento del brazo, o
extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
103
Tope mecánico de la articulación #1
Vistas de la parte inferior del brazo #1
Especificaciones
de montaje
Longitud del
brazo (mm)
Forma del
brazo
Posición del tope mecánico
a b c
Max. margen de
movimiento (grados)
Sobremesa
250 Recto
±140 -110 +110300 Recto
350
Recto
Curvado a la
izquierda -165 a 110 -150 +95
Curvado a la
derecha -110 a 165 -95 +150
Múltiple 300 Recto ±115 -102,6 +102,6
350 Recto ±120 -103,5 +103,5
Max. margen de
impulso (impulso)
Sobremesa
250 Recto
-1456356 a
6699236 -582542 5825423300 Recto
350
Recto
Curvado a la
izquierda
-2184534 a
5825423 -1747627 5388516
Curvado a la
derecha
-582543 a
7427414 -145636 6990507
Múltiple
300 Recto -728178 a
5971058 -367002 5609882
350 Recto -873814 a
6116694 -393216 5636096
L
R
b
c
a
b
c
a
b
c
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
104
Tope mecánico de la articulación #2
Especificaciones
de montaje
Longitud
del brazo
(mm)
Forma
del
brazo
Especificaciones
medioambientales
Posición del tope mecánico
a b c
Max. margen
de
movimiento
(grados)
Sobremesa
250 Recto S, E ±141 -111 +111
C ±137 -107 +107
300 Recto S, E ±142 -112 +112
C ±141 -111 +111
350
Recto S, E, C ±142 -112 +112
Curvado
a la
izquierda
S, E -165 a
120 -135 +90
C-160 a
120 -130 +90
Curvado
a la
derecha
S, E -120 a
165 -90 +135
C-120 a
160 -90 +130
Múltiple 300 Recto S, E, C ±135 -105 +105
350 Recto S, C ±142 -112 +112
bc
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
105
Especificaciones
de montaje
Longitud
del brazo
(mm)
Forma
del
brazo
Especificaciones
medioambientales
Posición del tope mecánico
a b c
Max. margen
de impulso
(impulso)
Sobremesa
250 Recto
S, E
-2566827
a
2566827
-2020693 +2020693
C
-2494009
a
2494009
-1947876 +1947876
300 Recto
S, E
-2585032
a
2585032
-2038898 +2038898
C
-2566827
a
2566827
-2020693 +2020693
350
Recto S, E, C
-2585032
a
2585032
-2038898 +2038898
Curvado
a la
izquierda
S, E
-3003734
a
2184534
-2457600 +1638400
C
-2912712
a
2184534
-2366578 +1638400
Curvado
a la
derecha
S, E
-2184534
a
3003734
-1638400 +2457600
C
-2184534
a
2912712
-1638400 +2366578
Múltiple
300 Recto S, E, C
-2457600
a
2457600
-1911467 +1911467
350 Recto S, E, C
-2585032
a
2585032
-2038898 +2038898
PUNTOS
Para modelos con especificaciones de montaje múltiple, la envolvente de funcionamiento no puede limitarse del
todo porque el manipulador podría golpear una pared dentro del margen de configuración de los topes
mecánicos.
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
106
2.5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación #3
PUNTOS
Este método solamente se puede utilizar en los modelos de manipuladores con especificaciones estándar (GX4-
***1S*) y especificaciones ESD (GX4-***1E*).
Para manipuladores con especificaciones de sala blanca y ESD (GX4-***1C*), la envolvente de funcionamiento
establecida por el tope mecánico de la articulación #3 no se puede cambiar.
1. Encienda el controlador y apague los motores con la instrucción Motor OFF.
2. Empuje hacia arriba el eje mientras presiona el conmutador de activación del freno.
No empuje el eje hasta su límite superior o será difícil quitar la cubierta superior del brazo. Empuje el eje hacia arriba hasta
una posición en la que el tope mecánico de la articulación #3 se puede cambiar.
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno
b Tornillo de montaje de tope mecánico de límite inferior M3×10
c Eje
PUNTOS
Cuando presione el conmutador de activación del freno, el eje puede bajar debido al peso de la mano.
Asegúrese de sostener el eje con la mano mientras presiona el interruptor.
3. Apague el controlador.
4. Afloje el tornillo de tope mecánico del límite inferior (M3×10).
✏
b
a
c
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
107
PUNTOS
Un tope mecánico está montado en la parte superior e inferior de la articulación #3. Sin embargo, solamente
se puede cambiar la posición del tope mecánico de límite inferior en la parte superior. No retire el tope
mecánico del límite superior en la parte inferior porque la posición original de la articulación #3 está
determinada por esta parada.
5. El extremo superior del eje define la posición de máximo desplazamiento. Mueva el tope mecánico del límite inferior hacia
abajo en la longitud que desea limitar el desplazamiento.
Por ejemplo, cuando el tope mecánico de límite inferior se establezca en el desplazamiento de "150 mm", el valor de la
coordenada Z de límite inferior será "-150". Para cambiar este valor a "-130", mueva el tope mecánico del límite inferior
hacia abajo 20 mm. Use un calibrador o herramienta similar para medir la distancia al ajustar el tope mecánico.
Símbolo Descripción
a Longitud de medición
6. Apriete firmemente el tornillo de tope mecánico del límite inferior (M3×10) con cuidado de que no entre en la ranura del
eje.
Par de torsión recomendado: 2,4 N m (25 kgf·cm)
7. Encienda el controlador.
8. Presione hacia abajo la articulación #3 mientras presiona el conmutador de activación del freno y, a continuación, verifique
la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico. De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la
posición deseada.
9. Calcule el valor de impulso límite inferior del margen de impulso utilizando la fórmula que se muestra a continuación y
establezca el valor.
El resultado del cálculo siempre será negativo porque el valor de la coordenada Z del límite inferior será negativo.
GX4-A**1S* (Z: -150 mm): límite inferior de impulso = (valor de coordenada Z del límite inferior) / 16 × 131072 ×
(50/36)
Ejemplo: para bajar el tope mecánico 50 mm y cambiar el valor de la coordenada Z del límite inferior a "-100" con
un desplazamiento de 150 mm
(-100)/16131072 × (50/36) = -1137778
✏
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
108
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].
>JRANGE 3,-1137778 ,0 ' Sets the pulse range of Joint #3
10. Usando la instrucción Pulse (instrucción Go Pulse), mueva la articulación #3 a la posición límite inferior del margen de
impulso que se estableció a baja velocidad.
Si el margen de tope mecánico fuera menor que el margen de impulso, la articulación #3 golpeará el tope mecánico y se
producirá un error. Cuando se produce un error, cambie el margen de impulso a un configuración más reducida o extienda
la posición del tope mecánico dentro del límite.
Ejemplo: para bajar el tope mecánico 50 mm y cambiar el valor de la coordenada Z del límite inferior a "-100" con
un desplazamiento de 150 mm
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando]. Introduzca el valor calculado en el paso (9) para -1137778.
>MOTOR ON 'Turns on the motor
>SPEED 5 'Sets to low speed
>PULSE 0,0,-1137778,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3
(En este ejemplo, todos los impulsos excepto los de la articulación #3 son "0". Sustituya estos valores " 0 " por los otros
valores de impulso para especificar una posición en la que no se van a producir interferencias incluso al bajar la
articulación #3.)
2.5.3 Configuración del rango rectangular en el sistema de coordenadas XY del manipulador
(Para la articulaciones #1 y #2)
Utilice este procedimiento para establecer los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
Esta configuración es solamente un límite basado en software, por lo que no cambia el margen físico máximo. El margen físico
máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Límites XYZ] y realice la configuración. Esto también se puede
configurar usando la instrucción XYLim en [Ventana Comando].
2.5.4 Envolvente de funcionamiento estándar
Los diagramas siguientes de "envolvente de funcionamiento" muestran el modelo con especificaciones estándar (máximas).
Cuando cada motor de articulación esté bajo servocontrol, el centro del punto más bajo del eje del manipulador se moverá en
los márgenes mostrados en la figura.
Margen hasta tope mecánico
Este es el margen en el que se puede mover el centro del punto más bajo del eje cuando cada motor de articulación no está
bajo servocontrol.
Tope mecánico
Este es el tope que establece la envolvente de funcionamiento absoluta donde el manipulador no podrá moverse más allá
mecánicamente.
EPSON
RC+
EPSON
RC+
EPSON
RC+
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
109
Zona máxima
Este es el margen que contiene el alcance más lejano de los brazos donde puede ocurrir interferencia. Si el radio máximo de
la aguja supera los 60 mm, añada el "margen del tope mecánico "y el "radio de la mano". El valor total se especifica como
la zona máxima.
Especificaciones de montaje en mesa: brazo recto
Símbolo Descripción
A Centro de la articulación #3
B Envolvente de funcionamiento
C Zona máxima
D Superficie de montaje de la base
E Margen hasta tope mecánico
GX4-A351**
GX4-B351**
GX4-A301**
GX4-B301**
GX4-A251**
GX4-B251**
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
110
GX4-A 251*
GX4-A 251*B
GX4-A 301*
GX4-A 301*B
GX4-A 351*
GX4-A 351*B
S, E C S, E C S, E C
aLongitud del brazo #1 + brazo
#2 (mm) 250 300 350
b Longitud del brazo #1 (mm) 120 170 220
c Longitud del brazo #2 (mm) 130
dMovimiento de la articulación
#1 (°) 140
eMovimiento de la articulación
#2 (°) 141 137 142 141 142
f (Envolvente de funcionamiento) 87 95 105 107 142
g(Envolvente de funcionamiento
de la parte posterior) 221,9 260,2 298,5
hÁngulo al tope mecánico de la
articulación #1 (°) 2,5
iÁngulo al tope mecánico de la
articulación #2 (°) 1,5 2,4 1,6 2,5
j (Zona del tope mecánico) 84 92 99 103 137
k(Zona del tope mecánico de la
parte posterior) 225,2 264,9 304,5
mDesplazamiento del movimiento
de la articulación #3 150 120 150 120 150 120
nDistancia desde la superficie de
montaje de la base 26 30 26 30 26 30
p
Extremo superior de la zona de
tope mecánico de la articulación
#3
6,5 10,5 6,5 10,5 6,5 10,5
q
Extremo inferior de la zona de
tope mecánico de la articulación
#3
6,8 1,3 6,8 1,3 6,8 1,3
xDimensiones dela zona de
movimiento prohibido (mm) 176
yDimensiones dela zona de
movimiento prohibido (mm)
+ 49 (infinito en
la parte
posterior)
+ +66 (infinito en
la parte posterior) -255
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
111
Especificaciones de montaje múltiple: brazo recto
Símbolo Descripción
A Centro de la articulación #3
B Envolvente de funcionamiento
C Zona máxima
D Superficie de montaje de la base
E Margen hasta tope mecánico
GX4-A301*M
GX4-B301*M
GX4-A351*M
GX4-B351*M
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
112
GX4-A301*M GX4-A351*M
S, E C S, E C
a Longitud del brazo #1 + brazo #2 (mm) 300 350
b Longitud del brazo #1 (mm) 170 220
c Longitud del brazo #2 (mm) 130
d Movimiento de la articulación #1 (°) 115 120
e Movimiento de la articulación #2 (°) 135 142
f (Envolvente de funcionamiento) 121 142
g(Envolvente de funcionamiento en la parte
posterior) 210,8 240
h Ángulo al tope mecánico de la articulación #1 (°) 4,0
i Ángulo al tope mecánico de la articulación #2 (°) 2,5
j (Zona del tope mecánico) 115 137
k (Zona del tope mecánico de la parte posterior) 212,4 253
mDesplazamiento del movimiento de la articulación
#3 150 120 150 120
n Distancia desde la superficie de montaje de la base 138 172 138 172
pExtremo superior de la zona de tope mecánico de
la articulación #3 6,5 10,5 6,5 10,5
qExtremo inferior de la zona de tope mecánico de la
articulación #3 6,8 1,3 6,8 1,3
xDimensiones dela zona de movimiento prohibido
(mm) 360
yDimensiones dela zona de movimiento prohibido
(mm)
+ +110 (infinito en la parte
posterior)
+ -79,5 (infinito en la parte
posterior)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
113
Especificaciones de montaje en mesa: brazo curvado
Símbolo Descripción
A Centro de la articulación #3
B Envolvente de funcionamiento
C Zona máxima
D Superficie de montaje de la base
E Margen hasta tope mecánico
GX4-A351**-L
GX4-B351**-L
GX4-A351**-R
GX4-B351**-R
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
114
GX4-A351*-L
GX4-A351*B-L
GX4-A351*-R
GX4-A351*B-R
S, E C S, E C
a Longitud del brazo #1 + brazo #2 (mm) 350
b Longitud del brazo #1 (mm) 220
c Longitud del brazo #2 (mm) 130
d / d' Movimiento de la articulación #1 (°) 165 / 110 110 / 165
e / e' Movimiento de la articulación #2 (°) 165 /
120
160 /
120
120 /
165 120 / 160
f / f' (Envolvente de funcionamiento) 100 /
192
107 /
192
192 /
100 192 / 107
g (Envolvente de funcionamiento en la parte posterior) 342,5 342,5
h / h' Ángulo del tope mecánico de la articulación #1 (°) 3,0 / 7,0 7,0 / 3,0
i / i' Tope mecánico de la articulación #2 (°) 2,8 / 3,8 3,5 / 3,8 3,8 / 2,8 3,8 / 3,5
j / j' (Zona del tope mecánico) 97 / 183 102 /
183 183 / 97 183 / 102
k (Zona del tope mecánico de la parte posterior) 345,2 345,2
m Desplazamiento del movimiento de la articulación #3 150 120 150 120
n Distancia desde la superficie de montaje de la base 26 30 26 30
pExtremo superior de la zona de tope mecánico de la articulación
#3 6,5 10,5 6,5 10,5
qExtremo inferior de la zona de tope mecánico de la articulación
#3 6,8 1,3 6,8 1,3
x Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) 176
y Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) -255
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
115
3. Manipulador GX8
Este capítulo contiene información para la configuración y el funcionamiento de los manipuladores.
Lea detenidamente este capítulo antes de configurar y operar los manipuladores.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
116
3.1 Seguridad
El manipulador y el equipo en cuestión deben ser desembalados y transportados por personas que hayan recibido formación en
instalación proporcionada por Epson y sus proveedores. Además, se deben seguir las leyes y normativas del país en el que se
va a realizar la instalación.
Antes de utilizar, lea este manual y los manuales relacionados para garantizar el uso correcto.
Después de leer este manual, guárdelo en un lugar al que pueda acceder fácilmente en caso de que necesite consultarlo de
nuevo.
Este producto ha sido diseñado para transportar y ensamblar piezas en un área aislada de forma segura.
3.1.1 Convenciones utilizadas en este manual
Los símbolos siguientes se utilizan en este manual para indicar información de seguridad importante. Asegúrese de leer las
descripciones que se muestran con cada símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica una situación de peligro inminente que, de no realizarse la operación correctamente,
provocará la muerte o lesiones graves.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica una situación potencialmente peligrosa que, de no realizarse la operación correctamente,
podría provocar lesiones debido a una descarga eléctrica.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica una situación potencialmente peligrosa que, de no realizarse la operación correctamente,
podría provocar lesiones leves o moderadas y daños a la propiedad.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
117
3.1.2 Seguridad en el diseño y la instalación
El sistema robótico debe ser diseñado e instalado por personas que hayan recibido formación en instalación proporcionada por
Epson y sus proveedores.
El personal de diseño debe consultar los manuales siguientes:
"Manual de seguridad"
"Manual del controlador"
"Manual del manipulador"
Consulte la sección siguiente para obtener información de seguridad sobre la instalación.
Entorno e instalación
Asegúrese de leer esta sección y seguir la información de seguridad antes de la instalación para que la labor de instalación se
realice de forma segura.
3.1.2.1 Resistencia del husillo de rosca de bola
Si se aplica una carga que exceda la carga de flexión permitida al husillo de rosca de bola, es posible que no funcione
correctamente debido a la deformación o rotura del eje.
Si se aplica una carga que exceda el valor permitido al husillo de rosca de bola, se deberá reemplazar la unidad del husillo de
rosca de bola.
La carga permisible varía dependiendo de la distancia sobre la que se aplique la carga. Para calcular la carga permitida,
consulte la fórmula siguiente.
Momento de flexión admisible
GX8: M = 27 000 N∙mm
Ejemplo de cálculo: carga de 270 N aplicada a 100 mm del extremo de la tuerca estriada
Momento
M = F∙L = 100∙270 = 27 000 N∙mm
Símbolo Descripción
a Extremo de la tuerca estriada
a
L
F
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
118
3.1.3 Seguridad de la operación
Los elementos siguientes son precauciones de seguridad para el personal operativo:
ADVERTENCIA
Asegúrese de leer el manual de seguridad antes de usar. Operar el sistema de robótico sin comprender la
información de seguridad puede ser extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves o daños
importantes en el equipo.
Antes de operar el sistema robótico, asegúrese de que no haya nadie dentro de las barreras de seguridad. El
sistema robótico se puede operar en el modo de operación de formación incluso cuando alguien esté dentro
de las barreras de seguridad. Aunque el movimiento del manipulador siempre estará restringido (baja
velocidad y baja potencia) para garantizar la seguridad del operador, un movimiento inesperado del
manipulador puede ser extremadamente peligroso y podría causar serios problemas de seguridad.
Si el manipulador realiza algún movimiento anormal durante el funcionamiento del sistema robótico, no dude
en presionar inmediatamente el conmutador de parada de emergencia.
ADVERTENCIA
Para realizar el bloqueo de la fuente de alimentación, retire el enchufe de alimentación. Asegúrese de
conectar el cable de alimentación de CA a una toma de corriente. No lo conecte directamente a una fuente
de alimentación de fábrica.
Antes de realizar cualquier trabajo de recambio, informe a los demás en la zona de trabajo y, a continuación,
apague el controlador y el equipo en cuestión y desenchufe el cable de alimentación de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con la alimentación encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un mal funcionamiento del sistema robótico.
No conecte ni desconecte el conector del cable M/C mientras el controlador esté encendido. Existe el riesgo
de que el manipulador funcione incorrectamente, lo cual es extremadamente peligroso. Además, realizar
cualquier procedimiento de trabajo con la alimentación encendida puede provocar una descarga eléctrica
y(o) un mal funcionamiento del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Siempre que sea posible, solamente una persona debe operar el sistema robótico. Si fuera necesaria la
intervención de más de una persona, asegúrese de que todo el personal se comunique entre sí y tome todas
las precauciones de seguridad necesarias.
Articulación #1, #2 y #4:
Si el manipulador se opera repetidamente con un ángulo de operación de 5 ° o menos, es probable que los
cojinetes utilizados en las articulaciones causen escasez de capa de aceite. El funcionamiento repetitivo
puede causar daños prematuros. Para evitar daños prematuros, opere el manipulador para mover cada
articulación en un ángulo de 50 ° o más aproximadamente una vez cada hora.
Articulación #3:
Si el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la mano es de 10 mm o menos, mueva la mano
aproximadamente la mitad o más de su desplazamiento máxima aproximadamente una vez cada hora.
Cuando el robot está funcionando a baja velocidad (velocidad: entre 5 y 20 %), la vibración (resonancia)
puede ocurrir continuamente durante el funcionamiento, dependiendo de la combinación de la orientación del
brazo y la carga en la mano. La vibración se produce debido a la frecuencia de vibración natural del brazo y
se puede reducir tomando las medidas siguientes:
Cambio de la velocidad del robot
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
119
Cambio de los puntos de formación
Cambio de la carga en la mano
3.1.4 Parada de emergencia
Cada sistema robótico necesita un equipo que permita al operador detener inmediatamente el funcionamiento del sistema.
Instale un dispositivo de parada de emergencia utilizando la entrada de parada de emergencia del controlador u otro equipo.
Antes de utilizar el conmutador de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
El conmutador de parada de emergencia debe usarse para detener el manipulador solamente en caso de emergencia.
Además de presionar el conmutador de parada de emergencia cuando ocurra una emergencia, para detener el manipulador
durante la operación del programa, use las instrucciones Pause o STOP (parada del programa) asignadas a una E/S
estándar.
Las instrucciones Pause o STOP no desactivan la energía del motor, por lo que el freno no estará bloqueado.
Para poner el sistema robótico en modo de parada de emergencia en una situación que no sea de emergencia (normal), presione
el conmutador de parada de emergencia mientras el manipulador no esté funcionando.
No presione el conmutador de parada de emergencia innecesariamente mientras el manipulador esté funcionando normalmente.
Podría acortar la vida útil de los componentes siguientes.
Frenos
Los frenos se bloquearán, lo que acortará la vida útil de los frenos debido al desgaste de las placas de fricción de los frenos.
Vida útil normal de los frenos:
Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan 100 veces al día)
o unas 20 000 veces
Engranaje reductor
Una parada de emergencia aplica un impacto al engranaje reductor, lo que podría acortar su vida útil.
Si el manipulador se detiene apagando el controlador mientras está en funcionamiento, podrían ocurrir los problemas
siguientes.
Vida útil y daños reducidos en el engranaje reductor
Cambio de posición en las articulaciones
Si se produjera un corte de energía u otro apagado inevitable del controlador durante el funcionamiento del manipulador,
verifique lo siguiente después de que se restablezca la energía.
Daños en el engranaje reductor
Desplazamiento de las articulaciones de sus posiciones adecuadas
Si hubo algún cambio, será necesario el mantenimiento. Para obtener más información, póngase en contacto con el proveedor.
Distancia de parada de la parada de emergencia
Durante el funcionamiento, el manipulador no podrá detenerse inmediatamente después de presionar el conmutador de parada
de emergencia. Además, el tiempo de parada y la distancia de movimiento variarán dependiendo de los factores siguientes.
Peso de la mano, configuración WEIGHT, configuración ACCEL, peso de la pieza de trabajo, configuración SPEED,
postura de movimiento, etc.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de movimiento del manipulador, consulte la sección siguiente.
Apéndice B: tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
120
3.1.5 Protección (SG)
Para mantener una zona de trabajo segura, se deben instalar barreras de seguridad alrededor del manipulador e instalar
protecciones en la entrada y salida de las barreras de seguridad.
El término "protección", tal como se utiliza en este manual, se refiere a un dispositivo de seguridad con un enclavamiento que
permita la entrada a las barreras de seguridad. Específicamente, esto incluye interruptores de puerta de seguridad, barreras de
seguridad, cortinas de luz, puertas de seguridad, alfombrillas de seguridad, etc. La protección es una entrada que informa al
controlador del robot de que un operador puede estar dentro de la zona de protección. Debe asignar al menos una protección
(SG) en el administrador de funciones de seguridad.
Cuando se abra el dispositivo de seguridad, el tope de protección funcionará para cambiar al estado de protección abierta
(pantalla: SO).
Protección abierta
Las operaciones están prohibidas. La operación robótica adicional no será posible hasta que se cierre la protección, se
libere el estado bloqueado y se ejecute una orden, o se active el modo de operación de TEACH o TEST y se active el
circuito de habilitación.
Protección cerrada
El robot podrá funcionar automáticamente en un estado sin restricciones (alta potencia).
ADVERTENCIA
Si un tercero liberase accidentalmente la protección mientras un operador esté trabajando dentro de las
barreras de seguridad, podría resultar en una situación peligrosa. Para proteger al operador que trabaje
dentro de las barreras de seguridad, implemente medidas para bloquear o etiquetar el interruptor de
liberación del pestillo.
Para proteger a los operadores que trabajen cerca del robot, asegúrese de conectar el conmutador de
protección y de que funcione correctamente.
Instalación de barreras de seguridad
Al instalar barreras de seguridad dentro del margen máximo del manipulador, combine funciones de seguridad como SLP.
Tenga en cuenta cuidadosamente el tamaño de la mano y las piezas que se van a sujetar para que no se produzcan interferencias
entre las partes operativas y las barreras de seguridad.
Instalación de protecciones
Diseñe las protecciones para que satisfagan los requisitos siguientes:
Cuando use un dispositivo de seguridad de tipo interruptor de llave, use un interruptor que abra a la fuerza los contactos de
enclavamiento. No utilice interruptores que abran los contactos utilizando la fuerza elástica del enclavamiento.
Cuando utilice un mecanismo de enclavamiento, no lo desactive.
Teniendo en cuenta la distancia de parada
Durante el funcionamiento, el manipulador no podrá detenerse inmediatamente incluso si se levanta la protección. Además, el
tiempo de parada y la distancia de movimiento variarán dependiendo de los factores siguientes.
Peso de la mano, configuración WEIGHT, configuración ACCEL, peso de la pieza de trabajo, configuración SPEED, postura
de movimiento, etc.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de movimiento del manipulador, consulte la sección siguiente.
Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección esté levantada
Precauciones para el funcionamiento protegido
No abra la protección innecesariamente mientras el motor esté en marcha. Las entradas de protección frecuentes reducirán la
vida útil del relé.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
121
Vida útil normal del relé: aproximadamente 20 000 veces
3.1.6 Método de movimiento del brazo en el estado de parada de emergencia
En el estado de parada de emergencia, mueva las articulaciones del manipulador directamente con la mano como se muestra a
continuación.
Articulación #1:
Empuje la mano #1 manualmente.
Articulación #2:
Empuje la mano #2 manualmente.
Articulación #3:
La articulación no se puede mover hacia arriba o hacia abajo con la mano porque el freno electromagnético está activado.
Mueva la articulación mientras presiona hacia abajo el conmutador de activación del freno.
Articulación #4:
La articulación no se puede girar a mano porque el freno electromagnético está activado.
Mueva la articulación mientras presiona hacia abajo el conmutador de activación del freno.
g
+
-
-
+
+
-
+
-
a
b
e
f
c
d
h
i
j
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
122
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
b Brazo #2
c Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
d Articulación #4 (giro)
e Eje
f Base
g Brazo #1
h Articulación #1 (giro)
i Lámpara indicadora
j Articulación #2 (giro)
PUNTOS
El conmutador de activación del freno se usa con ambas articulaciones #3 y #4. Presione el conmutador de
activación del freno mientras está en el estado de parada de emergencia para liberar simultáneamente los
frenos en la articulación #3 y la articulación #4.
Al presionar el conmutador de activación del freno, observe si el eje desciende o gira bajo el peso de la mano.
3.1.7 Configuración ACCELS para el movimiento CP
Para hacer que el manipulador se mueva en movimiento CP, configure ACCELS correctamente en el programa SPEL de
acuerdo con la carga de la punta y la altura del eje Z.
PUNTOS
Si la configuración ACCELS no estuviera bien realizada, podría producirse el problema siguiente.
Vida útil más corta y daños en el husillo de rosca de bola
Establezca ACCELS como se muestra a continuación en función de la altura del eje Z.
Valores de configuración ACCELS por la altura del eje Z y la carga de la punta
Altura del eje Z (mm) Carga de punta
4 kg o menos 6 kg o menos 8 kg o menos
0 > Z > = - 100
25 000 o menos
25 000 o menos 23 500 o menos
- 100 > Z > = - 200 23 000 o menos 16 000 o menos
- 200 > Z > = - 330 16 000 o menos 11 500 o menos
✏
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
123
Símbolo Descripción
a Altura del eje Z 0 (posición de origen)
Además, si se ha realizado un movimiento CP con valores incorrectos establecidos, verifique el punto siguiente.
Sin deformación ni flexión del eje del husillo de rosca de bola
3.1.8 Etiquetas de advertencia
El manipulador tiene las etiquetas de advertencia siguientes.
Existen peligros específicos en las cercanías de las zonas con las etiquetas de advertencia. Tenga mucho cuidado al
manipularlas.
Para asegurarse de que el manipulador se opera y mantiene de manera segura, asegúrese de seguir la información de seguridad
y las advertencias indicadas en las etiquetas de advertencia. Además, no rasgue, dañe ni retire estas etiquetas de advertencia.
3.1.8.1 Etiquetas de advertencia
A
Tocar cualquier parte electrificada interna mientras la alimentación esté encendida podría causar una descarga eléctrica.
Z
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
124
B
La superficie del manipulador está caliente durante y después de la operación, y existe el riesgo de quemaduras.
3.1.8.2 Etiquetas de información
1
Esto indica el nombre del producto, el nombre del modelo, el número de serie, la información de las leyes y normativas
admitidas, las especificaciones del producto (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power),
Main document No., fabricante, importador, fecha de fabricación, país de fabricación y similares.
Para obtener más información, consulte la etiqueta pegada al producto.
2
Indica la posición del botón de liberación del freno.
3
Indica la posición de un orificio roscado para un tornillo de montaje de cáncamo.
3.1.8.3 Ubicaciones etiquetadas
Común (Brazo #2)
Especificaciones de montaje en mesa (GX8-A****, GX8-B****)
2
B
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125
1 B A 3
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
126
Especificaciones de montaje en mesa (conducción de cable por la parte inferior)
Especificaciones de montaje en pared (GX8-A****W, GX8-B****W)
Especificaciones de montaje en techo (GX8-A****R, GX8-B****R)
3.1.9 Respuestas para emergencias o mal funcionamiento
3.1.9.1 Cuando ocurra una colisión con el manipulador
Si el manipulador ha chocado con un tope mecánico, un dispositivo periférico u otro objeto, deje de usarlo y póngase en
contacto con el proveedor.
3.1.9.2 Enredo con el manipulador
Si un operador queda atrapado entre el manipulador y una pieza mecánica, como una mesa base, presione el conmutador de
parada de emergencia para liberar al operador utilizando el método siguiente.
1 B A
1 B A
1 B A
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127
El cuerpo del operador está enredado con un brazo robótico
El freno no funciona. Mueva el brazo manualmente.
El cuerpo del operador está enredado con el eje
El freno está funcionando. Presione el conmutador de activación del freno y mueva el eje.
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
b Brazo #2
c Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
d Articulación #4 (giro)
e Eje
f Base
g Brazo #1
h Articulación #1 (giro)
i Lámpara indicadora
j Articulación #2 (giro)
PRECAUCIÓN
Mientras se presiona el conmutador de activación del freno, además de la articulación #3, la articulación #4
también puede moverse debido a su propio peso. Tenga cuidado de que el eje descienda y gire.
g
+
-
-
+
+
-
+
-
a
b
e
f
c
d
h
i
j
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
128
3.2 Especificaciones
3.2.1 Nombre del modelo GX8-A
a: longitud del brazo
45: 450 mm
55: 550 mm
65: 650 mm
b: Desplazamiento de la articulación #3
2: 200 mm (GX8-A**2S*, E*), 170 mm (GX8-A**2C*, P*)
3: 330 mm (GX8-A**3S*, E*), 300 mm (GX8-A**3C*, P*)
c: especificaciones ambientales
S: estándar (equivalente a IP20)
E: ESD (antiestático)
C: sala limpia y ESD (antiestática)
P: clase de protección: IP 65
d: especificaciones de montaje
□ : montaje en mesa
W: montaje en pared
R: montaje en techo
e: dirección de montaje del cable
□ : estándar (montaje en mesa: conducción de cable por la parte posterior: montaje en pared: conducción de cable por la
parte superior, montaje en techo: conducción de cable por la parte posterior)
B: conducción de cable por la parte inferior (solamente montaje en mesa)
f: estándar
□: estándar
UL: certificado UL1740
Especificaciones medioambientales
Especificaciones ESD (antiestáticas): GX8-A***E*
Las especificaciones de ESD son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican revestimiento a las partes
principales de resina como medidas antiestáticas.
Hemos confirmado que la punta del manipulador (sección de montaje de la herramienta) está a ±5 V o menos, incluso
directamente después de la operación de medición de acuerdo con las normas de Seiko Epson.
Si necesita alguna otra información detallada, póngase en contacto con el proveedor.
Además, verifique la cantidad de carga en cualquier mano, cableado o similar que va a conectar al robot por su cuenta antes
de usarlo.
Especificaciones para sala limpia y ESD (antiestática): GX8-A***C*
Los manipuladores con especificaciones para sala limpia y ESD (antiestática) tienen un diseño base con las
especificaciones estándar, pero como característica adicional, han reducido las emisiones de polvo del manipulador para
permitir su uso en entornos de salas blancas.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
129
Especificaciones de protección (IP65): GX8-A***P*
Los manipuladores con especificaciones de protección tienen un diseño base con las especificaciones estándar pero como
característica adicional, se pueden usar en entornos adversos, como los expuestos al humo y al polvo de aceite.
Cumplen con la clase de protección IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Para obtener detalles sobre las especificaciones, consulte la sección siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
130
Lista de modelos
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
450 200 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
A452S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A452SB
Pared Estándar GX8-
A452SW
Techo Estándar GX8-
A452SR
450 200 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A452E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A452EB
Pared Estándar GX8-
A452EW
Techo Estándar GX8-
A452ER
450 170 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A452C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A452CB
Pared Estándar GX8-
A452CW
Techo Estándar GX8-
A452CR
450 170 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
A452P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A452PB
Pared Estándar GX8-
A452PW
Techo Estándar GX8-
A452PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
131
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
450 330 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
A453S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A453SB
Pared Estándar GX8-
A453SW
Techo Estándar GX8-
A453SR
450 330 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A453E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A453EB
Pared Estándar GX8-
A453EW
Techo Estándar GX8-
A453ER
450 300 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A453C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A453CB
Pared Estándar GX8-
A453CW
Techo Estándar GX8-
A453CR
450 300 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
A453P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A453PB
Pared Estándar GX8-
A453PW
Techo Estándar GX8-
A453PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
132
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
550 200 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
A552S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A552SB
Pared Estándar GX8-
A552SW
Techo Estándar GX8-
A552SR
550 200 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A552E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A552EB
Pared Estándar GX8-
A552EW
Techo Estándar GX8-
A552ER
550 170 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A552C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A552CB
Pared Estándar GX8-
A552CW
Techo Estándar GX8-
A552CR
550 170 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
A552P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A552PB
Pared Estándar GX8-
A552PW
Techo Estándar GX8-
A552PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
133
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
550 330 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
A553S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A553SB
Pared Estándar GX8-
A553SW
Techo Estándar GX8-
A553SR
550 330 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A553E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A553EB
Pared Estándar GX8-
A553EW
Techo Estándar GX8-
A553ER
550 300 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A553C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A553CB
Pared Estándar GX8-
A553CW
Techo Estándar GX8-
A553CR
550 300 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
A553P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A553PB
Pared Estándar GX8-
A553PW
Techo Estándar GX8-
A553PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
134
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
650 200 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
A652S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A652SB
Pared Estándar GX8-
A652SW
Techo Estándar GX8-
A652SR
650 200 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A652E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A652EB
Pared Estándar GX8-
A652EW
Techo Estándar GX8-
A652ER
650 170 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A652C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A652CB
Pared Estándar GX8-
A652CW
Techo Estándar GX8-
A652CR
650 170 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
A652P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A652PB
Pared Estándar GX8-
A652PW
Techo Estándar GX8-
A652PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
135
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
650 330 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
A653S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A653SB
Pared Estándar GX8-
A653SW
Techo Estándar GX8-
A653SR
650 330 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A653E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A653EB
Pared Estándar GX8-
A653EW
Techo Estándar GX8-
A653ER
650 300 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
A653C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A653CB
Pared Estándar GX8-
A653CW
Techo Estándar GX8-
A653CR
650 300 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
A653P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
A653PB
Pared Estándar GX8-
A653PW
Techo Estándar GX8-
A653PR
(Unidades: mm)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
136
3.2.2 Nombre del modelo GX8-B
a: longitud del brazo
45: 450 mm
55: 550 mm
65: 650 mm
b: Desplazamiento de la articulación #3
2: 200 mm (GX8-B**2S*, E*), 170 mm (GX8-B**2C*, P*)
3: 330 mm (GX8-B**3S*, E*), 300 mm (GX8-B**3C*, P*)
c: especificaciones ambientales
S: estándar (equivalente a IP20)
E: ESD (antiestático)
C: sala limpia y ESD (antiestática)
P: clase de protección: IP 65
d: especificaciones de montaje
□ : montaje en mesa
W: montaje en pared
R: montaje en techo
e: dirección de montaje del cable
□ : estándar (montaje en mesa: conducción de cable por la parte posterior: montaje en pared: conducción de cable por la
parte superior, montaje en techo: conducción de cable por la parte posterior)
B: conducción de cable por la parte inferior (solamente montaje en mesa)
Especificaciones medioambientales
Especificaciones ESD (antiestáticas): GX8-B***E*
Las especificaciones de ESD son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican revestimiento a las partes
principales de resina como medidas antiestáticas.
Hemos confirmado que la punta del manipulador (sección de montaje de la herramienta) está a ±5 V o menos, incluso
directamente después de la operación de medición de acuerdo con las normas de Seiko Epson.
Si necesita alguna otra información detallada, póngase en contacto con el proveedor.
Además, verifique la cantidad de carga en cualquier mano, cableado o similar que va a conectar al robot por su cuenta antes
de usarlo.
Especificaciones para sala limpia y ESD (antiestática): GX8-B***C*
Los manipuladores con especificaciones para sala limpia y ESD (antiestática) tienen un diseño base con las
especificaciones estándar, pero como característica adicional, han reducido las emisiones de polvo del manipulador para
permitir su uso en entornos de salas blancas.
Especificaciones de protección (IP65): GX8-B***P*
Los manipuladores con especificaciones de protección tienen un diseño base con las especificaciones estándar pero como
característica adicional, se pueden usar en entornos adversos, como los expuestos al humo y al polvo de aceite.
Cumplen con la clase de protección IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Para obtener detalles sobre las especificaciones, consulte la sección siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
137
Lista de modelos
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
450 200 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
B452S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B452SB
Pared Estándar GX8-
B452SW
Techo Estándar GX8-
B452SR
450 200 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B452E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B452EB
Pared Estándar GX8-
B452EW
Techo Estándar GX8-
B452ER
450 170 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B452C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B452CB
Pared Estándar GX8-
B452CW
Techo Estándar GX8-
B452CR
450 170 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
B452P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B452PB
Pared Estándar GX8-
B452PW
Techo Estándar GX8-
B452PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
138
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
450 330 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
B453S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B453SB
Pared Estándar GX8-
B453SW
Techo Estándar GX8-
B453SR
450 330 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B453E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B453EB
Pared Estándar GX8-
B453EW
Techo Estándar GX8-
B453ER
450 300 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B453C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B453CB
Pared Estándar GX8-
B453CW
Techo Estándar GX8-
B453CR
450 300 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
B453P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B453PB
Pared Estándar GX8-
B453PW
Techo Estándar GX8-
B453PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
139
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
550 200 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
B552S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B552SB
Pared Estándar GX8-
B552SW
Techo Estándar GX8-
B552SR
550 200 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B552E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B552EB
Pared Estándar GX8-
B552EW
Techo Estándar GX8-
B552ER
550 170 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B552C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B552CB
Pared Estándar GX8-
B552CW
Techo Estándar GX8-
B552CR
550 170 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
B552P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B552PB
Pared Estándar GX8-
B552PW
Techo Estándar GX8-
B552PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
140
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
550 330 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
B553S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B553SB
Pared Estándar GX8-
B553SW
Techo Estándar GX8-
B553SR
550 330 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B553E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B553EB
Pared Estándar GX8-
B553EW
Techo Estándar GX8-
B553ER
550 300 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B553C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B553CB
Pared Estándar GX8-
B553CW
Techo Estándar GX8-
B553CR
550 300 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
B553P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B553PB
Pared Estándar GX8-
B553PW
Techo Estándar GX8-
B553PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
141
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
650 200 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
B652S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B652SB
Pared Estándar GX8-
B652SW
Techo Estándar GX8-
B652SR
650 200 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B652E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B652EB
Pared Estándar GX8-
B652EW
Techo Estándar GX8-
B652ER
650 170 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B652C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B652CB
Pared Estándar GX8-
B652CW
Techo Estándar GX8-
B652CR
650 170 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
B652P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B652PB
Pared Estándar GX8-
B652PW
Techo Estándar GX8-
B652PR
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
142
Longitud
del brazo
Desplazamiento de
la articulación #3
Especificaciones
medioambientales
Especificaciones
de montaje
Dirección de
montaje del cable
Número
de modelo
650 330 Estándar
Sobremesa
Estándar GX8-
B653S
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B653SB
Pared Estándar GX8-
B653SW
Techo Estándar GX8-
B653SR
650 330 ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B653E
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B653EB
Pared Estándar GX8-
B653EW
Techo Estándar GX8-
B653ER
650 300 Sala limpia y ESD
Sobremesa
Estándar GX8-
B653C
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B653CB
Pared Estándar GX8-
B653CW
Techo Estándar GX8-
B653CR
650 300 Protección
Sobremesa
Estándar GX8-
B653P
Conducción de cable
por la parte inferior
GX8-
B653PB
Pared Estándar GX8-
B653PW
Techo Estándar GX8-
B653PR
(Unidades: mm)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
143
3.2.3 Nombres de piezas y sus dimensiones
3.2.3.1 Especificaciones de montaje en mesa
3.2.3.1.1 Dirección de montaje del cable: estándar
Especificaciones estándar GX8-A***S, GX8-B***S
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
b Brazo #2
c Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
d Articulación #4 (giro)
e Eje
f Base
g Brazo #1
h Articulación #1 (giro)
i Lámpara indicadora
j Articulación #2 (giro)
g
+
-
-
+
+
-
+
-
a
b
e
f
c
d
h
i
j
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
144
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 9 pin)
b Recubrimiento de cable M/C
c Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
d Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
e Conector de usuario (conector de Ethernet)
f Adaptador para tubo de ø4 mm (blanco)
g Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
h Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
PUNTOS
El conmutador de activación del freno se usa con ambas articulaciones #3 y #4. Presione el conmutador de
activación del freno mientras está en el estado de parada de emergencia para liberar simultáneamente los
frenos en la articulación #3 y la articulación #4.
Antes de comenzar cualquier tarea de mantenimiento, asegúrese de apagar el controlador e informar a los
demás en la zona circundante que la tarea está en progreso. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con
la alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un
mal funcionamiento del sistema robótico.
a
b
c
d
ef
g
h
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
145
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
146
Especificaciones ESD GX8-A***E, GX8-B***E
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar. Las dimensiones externas son
idénticas.
Símbolo Descripción
a Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
a
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
147
Especificaciones para salas blancas y ESD GX8-A***C, GX8-B***C
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Fuelle inferior
c Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
d Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
e Orificio de escape
a
b
c
d
e
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
148
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
149
Especificaciones de protección GX8-A***P, GX8-B***P
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Fuelle inferior
c Cubiertas chapadas (especificaciones resistentes al aceite)
d Cubiertas chapadas (especificaciones resistentes al aceite)
Símbolo Descripción
a Adaptadores con cubierta (especificaciones de protección)
b Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y la articulación #4 (especificaciones de protección)
c Conectores de usuario con cubierta (especificaciones de protección)
a
b
c
d
a
b
c
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
150
Símbolo Descripción
a Conectores de usuario con cubierta (especificaciones de protección)
b Orificio de escape con tapa
c Adaptadores con cubierta (especificaciones de protección)
PUNTOS
Para los modelos con especificaciones de protección, todos los tornillos utilizados para el exterior son
tornillos de acero inoxidable (excepto los tornillos utilizados para los topes).
La parte de la carcasa del cable M/C no será compatible con IP65 cuando la cubierta del cable M/C no esté
conectada.
a
b
c
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
151
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
152
3.2.3.1.2 Dirección de montaje del cable: conducción de cable por la parte inferior
Especificaciones estándar GX8-A***SB, GX8-B***SB
g
+
-
-
+
+
-
+
-
a
b
e
f
c
d
h
i
j
a
b
c
d
e
f
g
h
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
153
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
b Brazo #2
c Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
d Articulación #4 (giro)
e Eje
f Base
g Brazo #1
h Articulación #1 (giro)
i Lámpara indicadora
j Articulación #2 (giro)
Símbolo Descripción
k Conector de usuario (conector D-sub de 9 pin)
l Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
m Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
n Adaptador para tubo de ø4 mm (blanco)
o Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
p Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
q Recubrimiento de cable M/C
r Conector de usuario (conector de Ethernet)
PUNTOS
El conmutador de activación del freno se usa con ambas articulaciones #3 y #4. Presione el conmutador de
activación del freno mientras está en el estado de parada de emergencia para liberar simultáneamente los
frenos en la articulación #3 y la articulación #4.
Antes de comenzar cualquier tarea de mantenimiento, asegúrese de apagar el controlador e informar a los
demás en la zona circundante que la tarea está en progreso. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con
la alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un
mal funcionamiento del sistema robótico.
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
154
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
155
Especificaciones ESD GX8-A***EB, GX8-B***EB
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar. Las dimensiones externas son
idénticas.
Símbolo Descripción
a Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
a
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
156
Especificaciones para salas blancas y ESD GX8-A***CB, GX8-B***CB
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Fuelle inferior
c Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
d Orificio de escape
a
b
c
d
c
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
157
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
158
Especificaciones de protección GX8-A***PB, GX8-B***PB
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Adaptadores con cubierta (modelo protegido)
b Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4 (modelo protegido)
c Fuelle superior
d Fuelle inferior
e Cubiertas chapada (especificaciones resistentes al aceite)
f Adaptadores con cubierta (modelo protegido)
g Orificio de escape con tapa (modelo protegido)
h Conectores de usuario con cubierta (modelo protegido)
i Conectores de usuario con cubierta (modelo protegido)
a
b
c
d
e
e
f
g
h
i
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
159
PUNTOS
Para los modelos con especificaciones de protección, todos los tornillos utilizados para el exterior son
tornillos de acero inoxidable (excepto los tornillos utilizados para los topes).
La parte de la carcasa del cable M/C no será compatible con IP65 cuando la cubierta del cable M/C no esté
conectada.
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
160
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
161
3.2.3.2 Especificaciones de montaje en pared
Especificaciones estándar GX8-A***SW, GX8-B***SW
Símbolo Descripción
a Articulación #2 (giro)
b Lámpara indicadora
c Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
d Articulación #4 (giro)
e Eje
f Brazo #2
g Articulación #1 (giro)
h Brazo #1
i Base
-
+
+
-
-
+
-
+
a
b
c
d
e
fg
h
i
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
162
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 9 pin)
b Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
c Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
d Adaptador para tubo de ø4 mm (blanco)
e Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
f Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
g Conector de usuario (conector de Ethernet)
h Recubrimiento de cable M/C
PUNTOS
El conmutador de activación del freno se usa con ambas articulaciones #3 y #4. Presione el conmutador de
activación del freno mientras está en el estado de parada de emergencia para liberar simultáneamente los
frenos en la articulación #3 y la articulación #4.
Antes de comenzar cualquier tarea de mantenimiento, asegúrese de apagar el controlador e informar a los
demás en la zona circundante que la tarea está en progreso. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con
la alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un
mal funcionamiento del sistema robótico.
a
b
c
d e
f
g
h
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
163
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
164
Especificaciones ESD GX8-A***EW, GX8-B***EW
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar. Las dimensiones externas son
idénticas.
Símbolo Descripción
a Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
a
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
165
Especificaciones para salas blancas y ESD GX8-A***CW, GX8-B***CW
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Fuelle inferior
c Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
d Cubierta chapada (especificaciones antiestáticas)
e Orificio de escape
a
b
c
d
e
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
166
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
167
Especificaciones de protección GX8-A***PW, GX8-B***PW
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Fuelle inferior
c Cubiertas chapadas (especificaciones resistentes al aceite)
d Cubiertas chapadas (especificaciones resistentes al aceite)
Símbolo Descripción
a Adaptadores con cubierta (especificaciones de protección)
b Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y la articulación #4 (especificaciones de protección)
c Conectores de usuario con cubierta (especificaciones de protección)
a
b
c
d
a
b
c
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
168
Símbolo Descripción
a Conectores de usuario con cubierta (especificaciones de protección)
b Adaptadores con cubierta (especificaciones de protección)
c Orificio de escape con tapa
PUNTOS
Para los modelos con especificaciones de protección, todos los tornillos utilizados para el exterior son
tornillos de acero inoxidable (excepto los tornillos utilizados para los topes).
La parte de la carcasa del cable M/C no será compatible con IP65 cuando la cubierta del cable M/C no esté
conectada.
a
b
c
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
169
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
170
3.2.3.3 Especificaciones de montaje en techo
Especificaciones estándar GX8-A***SR, GX8-B***SR
Símbolo Descripción
a Articulación #2 (giro)
b Lámpara indicadora
c Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
d Articulación #3 (movimiento hacia arriba y abajo)
e Articulación #4 (giro)
f Eje
g Brazo #2
h Articulación #1 (giro)
i Brazo #1
j Base
a
b
c
d
e
fg
h
i
j
-
+
-
+
-
+
-
+
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
171
Símbolo Descripción
a Adaptador para tubo de ø4 mm (blanco)
b Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
c Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
d Conector de usuario (conector D-sub de 9 pin)
e Recubrimiento de cable M/C
f Conector de usuario (conector de Ethernet)
g Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
h Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
PUNTOS
El conmutador de activación del freno se usa con ambas articulaciones #3 y #4. Presione el conmutador de
activación del freno mientras está en el estado de parada de emergencia para liberar simultáneamente los
frenos en la articulación #3 y la articulación #4.
Antes de comenzar cualquier tarea de mantenimiento, asegúrese de apagar el controlador e informar a los
demás en la zona circundante que la tarea está en progreso. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con
la alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un
mal funcionamiento del sistema robótico.
a
b
cd
e
f
g
h
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
172
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
173
Especificaciones ESD GX8-A***ER, GX8-B***ER
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar. Las dimensiones externas son
idénticas.
Símbolo Descripción
a Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
a
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
174
Especificaciones para salas blancas y ESD GX8-A***CR, GX8-B***CR
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Fuelle inferior
c Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
d Cubiertas chapadas (especificaciones antiestáticas)
e Orificio de escape
c
b
a
d
e
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
175
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
176
Especificaciones de protección GX8-A***PR, GX8-B***PR
Las piezas que se muestran a continuación son diferentes de las especificaciones estándar.
Símbolo Descripción
a Fuelle superior
b Fuelle inferior
c Cubiertas chapadas (especificaciones resistentes al aceite)
d Cubiertas chapadas (especificaciones resistentes al aceite)
a
bc
d
v
a
b
c
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
177
Símbolo Descripción
a Adaptadores con cubierta (especificaciones de protección)
b Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4 (especificaciones de protección)
c Conectores de usuario con cubierta (especificaciones de protección)
Símbolo Descripción
a Adaptadores con cubierta (especificaciones de protección)
b Conectores de usuario con cubierta (especificaciones de protección)
c Orificio de escape con tapa
PUNTOS
Para los modelos con especificaciones de protección, todos los tornillos utilizados para el exterior son
tornillos de acero inoxidable (excepto los tornillos utilizados para los topes).
La parte de la carcasa del cable M/C no será compatible con IP65 cuando la cubierta del cable M/C no esté
conectada.
a
b
c
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
178
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
179
3.2.4 Tabla de especificaciones
Para ver las tablas de especificaciones de cada modelo, consulte la sección siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones
3.2.5 Cómo configurar el modelo
El modelo de manipulador para su sistema se ha establecido antes del envío desde la fábrica.
Normalmente, no es necesario cambiar el modelo cuando recibe su sistema.
PRECAUCIÓN
Si cambia la configuración del modelo de manipulador, sea responsable y esté absolutamente seguro de que
no configura de manera incorrecta el modelo de manipulador. Una configuración incorrecta del modelo de
manipulador podría dar como resultado un funcionamiento anormal o nulo del manipulador e incluso podría
causar problemas de seguridad.
PUNTOS
Si un número de especificaciones personalizadas (MT***) aparece escrito para el MODELO en la placa frontal
(etiqueta de número de serie), el manipulador tendrá especificaciones personalizadas.
Los modelos con especificaciones personalizadas pueden requerir un procedimiento de configuración diferente. Verifique el
número de especificaciones personalizadas (MT***) y póngase en contacto con el proveedor para obtener más información.
El modelo del manipulador se establece desde el software. Para obtener más información, consulte el manual siguiente.
"Guía del usuario de EPSON RC +: 10. Robot Settings"
3.3 Entorno e instalación
El sistema robótico debe ser diseñado e instalado por personas que hayan recibido formación en instalación proporcionada por
Epson y sus proveedores. Además, se deben seguir las leyes y normativas del país en el que se va a realizar la instalación.
3.3.1 Entorno
Para garantizar que el sistema robótico funcione y mantenga el máximo rendimiento y para garantizar su uso seguro, el
manipulador deberá instalarse en un entorno que cumpla los requisitos siguientes.
Elemento Requisito
Temperatura ambiente*1 Instalación: entre 5 y 40 °C
Transporte, almacenamiento: entre -20 y 60 °C
Humedad relativa ambiente Instalación: entre 10 y 80 % (sin condensación)
Transporte, almacenamiento: entre 10 y 90 % (sin condensación)
Transitorios eléctricos rápidos en ráfagas 1 kV o menos (línea de señal)
Ruido electrostático 4 kV o menos
Altitud 2 000 m o menos
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
180
PUNTOS
*1 El requisito de temperatura ambiente es solamente para el manipulador. Para obtener detalles sobre los
requisitos de entorno para el controlador conectado, consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
PUNTOS
Cuando se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las
especificaciones del producto, o cuando la unidad permanezca inactiva durante un largo período de tiempo en
periodo vacacional o por la noche, podrá producirse un error de detección de colisión o un error similar
inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz. En tales
casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
PUNTOS
Si hay objetos conductores, como vallas o escaleras, a menos de 2,5 m del manipulador, estos objetos deberán
estar conectados a tierra.
Además, dependiendo de las especificaciones ambientales del manipulador, se deberán cumplir los requisitos siguientes.
Especificaciones
medioambientales Requisitos medioambientales de instalación del manipulador
S, E, C, P
- Instalar en interiores.
- Mantener alejado de la luz solar directa.
- Mantener alejado de golpes o vibraciones.
- Mantener alejado de fuentes de ruido eléctrico.
- Mantener alejado de zonas explosivas.
- Mantener alejado de grandes cantidades de radiación.
S, E, C
- Mantener alejado de polvo, humo aceitoso, salinidad, polvo metálico y otros
contaminantes.
- Mantener alejado de líquidos y gases inflamables o corrosivos.
- Mantener alejado del agua.
Los elementos siguientes también deberán tenerse en cuenta en el entorno de instalación de manipuladores con
especificaciones de protección.
Cumplen con la clase de protección IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Se pueden instalar en entornos expuestos al polvo o
salpicaduras de agua.
Se pueden instalar en entornos donde el polvo, el humo de aceite, el polvo metálico y sustancias similares estén en el aire,
pero no son adecuados para usar con sellos de aceite de caucho de nitrilo, juntas tóricas, empaques, juntas líquidas u otras
sustancias que perjudiquen el rendimiento del sellado.
El manipulador no se puede utilizar en entornos expuestos a líquidos o gotitas en el aire que sean corrosivas, como ácidos o
álcalis.
En entornos que estén expuestos a gotitas suspendidas en el aire que contengan sal, también se puede formar óxido en el
manipulador.
Las superficies del manipulador son generalmente resistentes al aceite pero si se van a utilizar aceites especiales, se deberá
verificar la resistencia al aceite antes de su uso. Para obtener más información, póngase en contacto con el proveedor.
En entornos con cambios rápidos de temperatura y humedad, podría formarse condensación dentro del manipulador.
✏
✏
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
181
Al manipular alimentos directamente, es necesario asegurarse de que el manipulador no pueda contaminar los alimentos.
Para obtener más información, póngase en contacto con el proveedor.
Los controladores utilizados con manipuladores con especificaciones de protección no tienen protección contra entornos
hostiles. El controlador deberá instalarse en una ubicación que cumpla con los requisitos de su entorno operativo.
ADVERTENCIA
Utilice siempre un disyuntor para la fuente de alimentación del controlador. La falta de uso de un disyuntor
podría provocar un peligro de descarga eléctrica o un funcionamiento incorrecto debido a una fuga eléctrica.
Seleccione el disyuntor correcto según el controlador que esté utilizando. Para obtener más información,
consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
PRECAUCIÓN
Al limpiar el manipulador, no lo frote fuertemente con alcohol o benceno. Las superficies recubiertas podrían
perder su brillo.
3.3.2 Mesa base
No se suministra una mesa base para anclar el manipulador. La mesa base debe la debe fabricar u obtener el cliente. La forma y
el tamaño de la mesa base varían dependiendo de la aplicación del sistema robótico. Como referencia para diseñar la mesa
base, aquí se muestran los requisitos del lado del manipulador.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que también debe ser capaz de soportar el
movimiento dinámico del manipulador cuando funciona a aceleración o desaceleración máximas. Asegúrese de que la mesa
base tenga suficiente resistencia utilizando materiales de refuerzo como vigas transversales.
El par y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son los siguientes:
Par máximo en superficie horizontal: 700 N m
Fuerza de reacción máxima en dirección horizontal: 4 000 N
Fuerza de reacción máxima en dirección vertical: 1 500 N
Para los modelos con especificaciones de montaje en mesa y los modelos con especificaciones de montaje en techo, los
orificios roscados necesarios para montar la base del manipulador son M8 o M10.
Para los modelos con especificaciones de montaje en pared, los orificios roscados necesarios para montar la base del
manipulador son M8.
Utilice pernos para montar el manipulador que tengan una resistencia que cumpla con ISO 898-1 property class 10.9 o 12.9.
Las dimensiones se proporcionan en las secciones siguientes.
Nombres de piezas y sus dimensiones
Dimensiones de montaje del manipulador
La placa para el frontal de montaje del manipulador debe tener al menos 20 mm de espesor y estar hecha de acero para reducir
las vibraciones. Es apropiada una rugosidad superficial de 25 µm o menos a la altura máxima.
La mesa base debe estar asegurada al suelo o a la pared para evitar que se mueva.
La superficie de montaje del manipulador debe tener una planicidad de 0,5 mm o menos y una inclinación de 0,5 ° o menos en
referencia a una superficie horizontal o vertical. Si la superficie de instalación no tiene la planicidad adecuada, la base del
manipulador podría dañarse o el robot podría no funcionar al máximo rendimiento.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
182
Cuando use un nivelador para ajustar la altura de la mesa base, utilice un tornillo con un diámetro M16 o más.
Si pasa cables a través de los orificios de la mesa base, consulte las dimensiones del conector en las figuras siguientes.
(Unidades: mm)
Símbolo Descripción
a Cable revestido de metal M/C
b Conector de señal
c Cable M/C
d Conector de alimentación
Conector de señal Conector de alimentación (Recto) Conector de alimentación (en forma de
L)
Para obtener detalles sobre los requisitos ambientales para el espacio cuando para alojar el controlador en la mesa base,
consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
ADVERTENCIA
Para garantizar la seguridad, asegúrese de instalar barreras de seguridad para el sistema robótico. Para
obtener más información sobre las protecciones, consulte la sección siguiente.
Protección (SG)
c
a
b
d
31
11
49
82
35
54
35
76
83
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
183
Al perforar agujeros en la mesa base de antemano, se puede reemplazar el motor de la articulación #1 mientras el manipulador
haya sido fijado a la mesa base para facilitar el mantenimiento.
Símbolo Descripción
a Engranaje reductor de la articulación #1
b Vista en sección transversal a lo largo de SS-SS
c Motor de la articulación #1
d Espacio mínimo en la mesa base requerido para quitar el motor y el engranaje reductor de la articulación #1
e Orificio mínimo en la mesa base requerido para quitar el motor y el engranaje reductor de la articulación #1
3.3.3 Dimensiones de montaje del manipulador
La envolvente máxima del manipulador se muestra en las figuras siguientes. La envolvente máxima mostrada en cada figura
muestra el caso cuando el radio de la mano es de 60 mm o menos. Si el radio de la mano supera los 60 mm, defina el radio
como la distancia al borde exterior de la máxima envolvente. Además de la mano, si una cámara, válvula solenoide u otro
componente conectado al brazo es grande, configure la envolvente máxima para hacer que el alcance llegue al componente.
Además del área requerida para la instalación del manipulador, controlador, equipo periférico y demás dispositivos, se debe
proporcionar el espacio siguiente como mínimo.
Espacio para la formación
Espacio para mantenimiento e inspección (espacio para trabajar con seguridad en las barreras de seguridad)
d
e
a
bc
A
A
B
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
184
Espacio para cables
El radio de curvatura mínimo del cable de alimentación y del cable de señal es de 60 mm. Al instalar los cables, asegúrese de
mantener distancia suficiente de los obstáculos. Además, deje suficiente espacio para otros cables para que no se vean
obligados a doblarse en ángulos pronunciados.
ADVERTENCIA
Instale el manipulador en un lugar con espacio suficiente para que la herramienta o la punta de pieza de trabajo
no llegue a tocar una pared o barrera de seguridad cuando el manipulador extienda su brazo mientras sostiene
la pieza de trabajo. Que la herramienta o la punta de la pieza de trabajo alcancen una pared o barrera de
seguridad supone una extremadamente peligrosa situación que podría provocar lesiones corporales graves y(o)
daños importantes en el equipo del sistema robótico.
La distancia entre las barreras de seguridad y la herramienta o pieza de trabajo debe establecerse de acuerdo
con la norma ISO 10218-2.
Para conocer el tiempo de parada y la distancia de parada, consulte las secciones siguientes.
Apéndice B: tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia
Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección esté levantada
Especificaciones de montaje en mesa
Especificaciones de montaje en pared
GX8-A45***
GX8-B45***
R510
492
GX8-A55***
GX8-B55***
R610
583
GX8-A65***
GX8-B65***
R710
674
GX8-A55**W
GX8-B55**W
R610
534.7
GX8-A65**W
GX8-B65**W
R710
674
GX8-A45**W
GX8-B45**W
R510
373.5
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
185
Especificaciones de montaje en techo
GX8-A55**R
GX8-B55**R
R610
583
GX8-A65**R
GX8-B65**R
R710
674
GX8-A45**R
GX8-B45**R
R510
426.1
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
186
3.3.4 Desde el desembalaje hasta la Instalación
3.3.4.1 Información de seguridad para la transición desde el desembalaje hasta la instalación
El transporte y la instalación del manipulador y el equipo en cuestión deben ser realizados por personas que hayan recibido
capacitación en instalación proporcionada por Epson y los proveedores. Además, se deben seguir las leyes y normativas del
país en el que se va a realizar la instalación.
ADVERTENCIA
Solamente personal calificado debe realizar trabajos de eslinga y operar una grúa o un montacargas.
Cuando estas operaciones son realizadas por personal no calificado, son extremadamente peligrosas y
pueden provocar lesiones corporales graves y(o) daños graves en el equipo del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Debe usarse una carretilla o similar para transportar el manipulador en el mismo estado en que se entregó.
El manipulador podría caerse después de quitar los pernos que aseguran el manipulador a la plataforma de
transporte. Tenga cuidado de que sus manos o pies no queden atrapados entre el manipulador.
El brazo está asegurado como es debido con bridas para cables o restricciones similares. Para evitar que las
manos u otras partes del cuerpo queden atrapadas en el brazo del robot, no retire las bridas de los cables
hasta que se complete la instalación.
El manipulador debe ser transportado por dos o más personas, ya sea asegurado al equipo de transporte o
transportado colocando sus manos debajo de las secciones sombreadas (la parte inferior del brazo #1 y la
parte inferior de la base). Cuando sostenga la parte inferior de la base con la mano, tenga mucho cuidado de
no engancharse las manos o los dedos.
Especificaciones de montaje en mesa
GX8-A45***, GX8-B45***: aprox. 33 kg (73 lb)
GX8-A55***, GX8-B55***: aprox. 34 kg (75 lb)
GX8-A65***, GX8-B65***: aprox. 35 kg (77 lb)
Especificaciones de montaje en pared
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
187
GX8-A45**W, GX8-B45**W: Aprox. 35 kg (77 lb)
GX8-A55**W, GX8-B55**W: Aprox. 36 kg (79 lb)
GX8-A65**W, GX8-B65**W: Aprox. 37 kg (82 lb)
Especificaciones de montaje en techo
GX8-A45**R, GX8-B45**R: Aprox. 33 kg (73 lb)
GX8-A55**R, GX8-B55**R: Aprox. 34 kg (75 lb)
GX8-A65**R, GX8-B65**R: Aprox. 35 kg (77 lb)
Cuando transporte el manipulador a largas distancias, asegúrelo directamente al equipo de transporte para
que no se caiga. Si es necesario, empaquete el manipulador utilizando el mismo embalaje con el que fue
entregado.
El manipulador debe instalarse para evitar interferencias con edificios, estructuras y otras máquinas y
equipos circundantes que puedan suponer atrapamiento o desgarros.
La resonancia (sonido resonante o vibraciones diminutas) puede ocurrir durante el funcionamiento del
manipulador dependiendo de la rigidez de la mesa base. Si se produce la resonancia, mejore la rigidez de la
mesa base o cambie la velocidad o los ajustes de aceleración y desaceleración del manipulador.
Para obtener detalles sobre el procedimiento de instalación del manipulador para modelos con especificaciones estándar y
especificaciones ESD, consulte las secciones siguientes.
"Especificaciones de montaje en mesa"
"Especificaciones de montaje en pared"
"Especificaciones de montaje en el techo"
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
188
Para los modelos de manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD y con especificaciones de protección, consulte
las secciones siguientes.
"Especificaciones de salas blanca y ESD"
"Especificaciones de protección"
Se debe seguir el procedimiento siguiente al transportar el manipulador mediante elevación.
1. Coloque los cáncamos en la parte superior de la base del manipulador.
2. Coloque el brazo manipulador en la posición extendida.
3. Asegúrese de que la correa de elevación se pueda asegurar al brazo #2. Usando la parte metálica del zona sombreada como
guía, aplique la banda para que no se desplace.
PUNTOS
Tenga en cuenta que la sección de la cubierta de plástico puede dañarse si se le aplica una carga.
4. Levante ligeramente el manipulador con cuidado de que no se caiga y retire los pernos que lo sujetan al equipo de
transporte y a la mesa base.
5. Para evitar que el manipulador pierda el equilibrio y se caiga, levántelo mientras coloca una mano en las posiciones
indicadas por las flechas, y muévalo a la mesa base donde va a ser instalado.
✏
a
b
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
189
Símbolo Descripción
a Correa de elevación
b Cáncamos M8 (incluidos)
3.3.4.2 Especificaciones de montaje en mesa
PRECAUCIÓN
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con especificaciones en el
montaje en mesa. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las manos o
los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX8-A45***, GX8-B45***: aprox. 33 kg (73 lb)
GX8-A55***, GX8-B55***: aprox. 34 kg (75 lb)
GX8-A65***, GX8-B65***: aprox. 35 kg (77 lb)
Especificaciones estándar
1. Asegure la base a la mesa base con cuatro pernos. Asegúrese de usar siempre arandelas.
Par de torsión:
M8: 32.0 N·m (326 kgf·cm)
M10: 58.0 N·m (626 kgf·cm)
PUNTOS
Utilice pernos con especificaciones de resistencia que cumplan con ISO 898-1 property class: 10.9 o 12.9.
✏
a
b
c
e
d
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
190
Símbolo Descripción
a 4×M8×40
b Arandela de resorte
c Arandela lisa
d 20 mm
eAgujero roscado
20 mm o más de profundidad
2. Use pinzas o una herramienta similar para cortar las bridas que sujetan el brazo en la posición deseada.
Símbolo Descripción
a Lámina
b Arandela: M6
c Perno: M4×35
d Sujetacables
e Arandela: M12
f Perno: M8×20
3. Retire los pernos que aseguraron las bridas para cables en el paso 2.
4. Retire los accesorios de transporte.
a
b
c
d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
191
PUNTOS
Si el cable se conduce para que salga por la parte inferior:
Asegúrese de que haya suficiente espacio en el centro de la mesa de la base donde se va a fijar la base.
Diámetro:
ø 150 mm o más
Profundidad:
Cable M/C tipo ángulo en L de 120 mm o más Cable M/C tipo recto de 190 mm o más
3.3.4.3 Especificaciones de montaje en pared
ADVERTENCIA
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con especificaciones de
montaje en pared. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las
manos o los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX8-A45**W, GX8-B45**W: Aprox. 35 kg (77 lb)
GX8-A55**W, GX8-B55**W: Aprox. 36 kg (79 lb)
GX8-A65**W, GX8-B65**W: Aprox. 37 kg (82 lb)
Al instalar el manipulador en una pared o estructura similar, sostenga el manipulador hasta que todos los
pernos de anclaje estén asegurados como es debido. Retirar el soporte antes de que los pernos de anclaje
estén completamente asegurados es extremadamente peligroso y puede hacer que el manipulador se caiga.
Especificaciones estándar
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
192
1. Con el brazo extendido, saque el manipulador de la caja de embalaje.
PUNTOS
Las articulaciones podrían girarse debido al propio peso del manipulador. Tenga cuidado de que sus manos o
dedos no queden atrapados.
2. Asegure la base a la pared con los seis pernos.
Asegúrese de usar siempre arandelas.
Par de torsión: 32,0 N m (326 kgf·cm)
Símbolo Descripción
aOrificio roscado 6×M8
20 mm o más de profundidad
b 6 × arandela lisa
c 6 × arandela de resorte
d 6×M8×40
✏
b
c
d
a
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193
PUNTOS
Utilice pernos con especificaciones de resistencia que cumplan con ISO 898-1 property class: 10.9 o 12.9.
3. Retire los accesorios de transporte.
3.3.4.4 Especificaciones de montaje en techo
ADVERTENCIA
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con especificaciones de
montaje en techo. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las
manos o los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX8-A45**R, GX8-B45**R: Aprox. 33 kg (73 lb)
GX8-A55**R, GX8-B55**R: Aprox. 34 kg (75 lb)
GX8-A65**R, GX8-B65**R: Aprox. 35 kg (77 lb)
Al instalar el manipulador en un techo o estructura similar, sostenga el manipulador hasta que todos los
pernos de anclaje estén asegurados como es debido. Retirar el soporte antes de que los pernos de anclaje
estén completamente asegurados es extremadamente peligroso y puede hacer que el manipulador se caiga.
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
194
Especificaciones estándar
1. Con el brazo extendido, saque el manipulador de la caja de embalaje.
PUNTOS
Las articulaciones podrían girarse debido al propio peso del manipulador. Tenga cuidado de que sus manos o
dedos no queden atrapados.
2. Asegure la base al techo con los cuatro pernos. Asegúrese de usar siempre arandelas.
Par de torsión:
M8: 32.0 N·m (326 kgf·cm)
M10: 58.0 N·m (592 kgf·cm)
Símbolo Descripción
aAgujero roscado
20 mm o más de profundidad
b Arandela lisa
c Arandela de resorte
d 4×M8×40
✏
b
c
d
a
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195
PUNTOS
Utilice pernos con especificaciones de resistencia que cumplan con ISO 898-1 property class: 10.9 o 12.9.
3. Retire los accesorios de transporte.
3.3.4.5 Especificaciones de sala limpia y ESD
1. Desembale el manipulador fuera de la sala blanca.
2. Asegure el manipulador al equipo de transporte (o a un palé) con pernos para que el manipulador no se caiga.
3. Limpie el polvo del manipulador con un paño sin pelusas que se haya sumergido en alcohol etílico o agua destilada.
4. Lleve el manipulador a la sala blanca.
5. Consulte el procedimiento de instalación para el modelo de manipulador respectivo e instale el manipulador.
Especificaciones de montaje en mesa
Especificaciones de montaje en pared
Especificaciones de montaje en techo
6. Conecte un tubo de escape al orificio de escape.
Cuando el manipulador sea un modelo con especificaciones de sala limpia y ESD, se deberá conectar un sistema de escape.
Para obtener más información, consulte la sección siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones
3.3.4.6 Especificaciones de protección
Consulte el procedimiento de instalación para el modelo de manipulador respectivo e instale el manipulador.
Especificaciones de montaje en mesa
Especificaciones de montaje en pared
Especificaciones de montaje en techo
Cuando el manipulador sea un modelo con especificaciones de protección, tenga en cuenta la información de seguridad
siguiente.
ADVERTENCIA
Una vez instalado el manipulador, conecte inmediatamente el conector del cable M/C al manipulador. Dejar el
manipulador desconectado puede provocar una descarga eléctrica y(o) un mal funcionamiento del sistema
robótico al no poder garantizar la protección en IP65.
PRECAUCIÓN
Al operar manipuladores en entornos especiales (humo de aceite, polvo, etc.), no instale el controlador en el
mismo entorno. El controlador no cumple con la clase de protección (IP65). El uso del controlador en estos
entornos especiales podría dañar o provocar una avería del controlador.
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
196
3.3.5 Conexión de los cables
ADVERTENCIA
Para realizar el bloqueo de la fuente de alimentación, retire el enchufe de alimentación. Asegúrese de
conectar el cable de alimentación de CA a una toma de corriente. No lo conecte directamente a una fuente
de alimentación de fábrica.
Antes de realizar cualquier trabajo de recambio, informe a los demás en la zona de trabajo y, a continuación,
apague el controlador y el equipo en cuestión y desenchufe el cable de alimentación de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con la alimentación encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un mal funcionamiento del sistema robótico.
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No coloque objetos pesados sobre los cables ni los doble
en ángulos extremos, ni tire de ellos con fuerza ni permita que queden atrapados entre objetos. Los cables
dañados, los cables rotos o la falla del conexión son extremadamente peligrosos y pueden provocar una
descarga eléctrica y(o) un mal funcionamiento del sistema robótico.
El manipulador se conecta a tierra conectándolo al controlador. Asegúrese de que el controlador esté
conectado a tierra y que los cables estén conectados correctamente. Si el cable de tierra está conectado
incorrectamente a tierra, podría provocar un incendio o una descarga eléctrica.
PRECAUCIÓN
Al conectar el manipulador y el controlador, compruebe que los números de serie coinciden para cada
dispositivo. Una conexión incorrecta entre el manipulador y el controlador no solamente podría provocar un
mal funcionamiento del sistema robótico, sino también graves problemas de seguridad. El método de
conexión entre el manipulador y el controlador varía dependiendo del controlador. Para obtener más
información, consulte el manual siguiente.
"Manual del controlador"
Cuando el manipulador sea un modelo con especificaciones de sala limpia y ESD, tenga en cuenta los puntos siguientes.
Cuando el manipulador sea un modelo con especificaciones de sala limpia y ESD, se deberá conectar un sistema de escape.
Para obtener más información, consulte la sección siguiente.
Apéndice A: tabla de especificaciones
Cuando el manipulador sea un modelo con especificaciones de protección, tenga en cuenta los puntos siguientes.
ADVERTENCIA
Una vez instalado el manipulador, conecte inmediatamente el conector del cable M/C a la placa del conector.
Dejar el manipulador desconectado puede provocar una descarga eléctrica y(o) un mal funcionamiento del
sistema robótico al no poder garantizar la protección en IP65.
PRECAUCIÓN
Al operar manipuladores en entornos especiales (humo de aceite, polvo, etc.), no instale el controlador en el
mismo entorno. El controlador no cumple con la clase de protección (IP65). El uso del controlador en estos
entornos especiales podría dañar o provocar una avería del controlador.
Procedimiento de conexión para manipulador y cable M/C
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
197
Inserte la cubierta del cable M/C en el recubrimiento de cable M/C en la parte posterior e inferior del manipulador y asegúrelo
con el bloqueo de la carcasa.
1. Abra las placas de bloqueo a ambos lados del recubrimiento de cable M/C.
2. Inserte la cubierta del cable M/C hasta la parte posterior.
3. Cierre las placas de bloqueo a ambos lados del recubrimiento de cable M/C.
Forma de L (estándar) Recto
Distancia mínima requerida
para la inserción y extracción
Distancia cuando
está montado
Distancia mínima requerida
para la inserción y extracción
Distancia cuando
está montado
Conexión del cable M/C y el controlador
1 2 3
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
198
Conecte el conector de alimentación y el conector de señal del cable M/C al controlador.
Símbolo Descripción
a Conector de señal
b Conector de alimentación
3.3.6 Cables de usuario y tubos neumáticos
PRECAUCIÓN
Solamente el personal autorizado o certificado debe realizar el cableado. El cableado realizado por personal
no autorizado o no certificado puede provocar lesiones corporales y(o) un mal funcionamiento del sistema
robótico.
3.3.6.1 Cables eléctricos
Conecte los conectores y cables siguientes al conector de usuario del manipulador.
Especificaciones del cable del manipulador
b
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
199
Voltaje
nominal
Corriente
permisible
Área de sección transversal nominal del
conductor Comentarios
D-sub
15pin
D-sub
9pin
30V CA/CC 1,0A 0,08 mm2Blindado
RJ45 - - - Equivalente a
CAT5e
Para cada conector, se conectan pines con el mismo número entre el conector en el lado de la base y el conector en el lado del
brazo #2 en el manipulador.
Conectores al manipulador (recomendado)
Especificaciones estándar, ESD , sala limpia y ESD
Fabricante Número de
modelo Tipo Comentarios
D-sub 15
pin
Conector Würth
Elektronik 61801524823 Tipo de soldadura Incluye 2
Capucha de
abrazadera
Würth
Elektronik 61801525311 Tornillo de fijación del conector:
#4-40 UNC Incluye 2
D-sub 9
pin
Conector Würth
Elektronik 61800924823 Tipo de soldadura Incluye 2
Capucha de
abrazadera
Würth
Elektronik 61800925311 Tornillo de fijación del conector:
#4-40 UNC Incluye 2
RJ45 Conector CommScope 6-569550-3- - -
Especificaciones de protección
Fabricante Número de
modelo Tipo Comentarios
D-sub 15-
pin
Conector HARTING 09670155615 Tipo de soldadura Incluye 2
Capucha de
abrazadera HARTING 09670150538 Tornillo de fijación del conector: #4-
40 UNC Incluye 2
D-sub 9-
pin
Conector HARTING 09670095615 Tipo de soldadura Incluye 2
Capucha de
abrazadera HARTING 09670090538 Tornillo de fijación del conector: #4-
40 UNC Incluye 2
RJ45 Enchufe HARTING 09451951560 - -
3.3.6.2 Tubos neumáticos
Especificaciones del tubo neumático del manipulador
Presión máxima de funcionamiento Número de tubos O.D. × I.D.
0,59 MPa (6 kgf / cm2: 86 psi)
2 ø 6 mm × ø 4 mm
2 ø 4 mm × ø 2,5 mm
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
200
Para cada conector dentro del manipulador, se conectan adaptadores del mismo tamaño y color de punta (azul/blanco) entre el
ajuste de aire en el lado de la base y el adaptador para aire en el lado del brazo #2.
Tubos neumáticos conectados al manipulador (recomendado)
Diámetro exterior Fabricante Número de modelo Comentarios
ø 6 mm SMC TU0604* Se pueden utilizar productos equivalentes de otras empresas
ø 4 mm SMC TU0425* Se pueden utilizar productos equivalentes de otras empresas
Cuando el manipulador sea un modelo con especificaciones de protección, tenga en cuenta los puntos siguientes.
PRECAUCIÓN
En entornos especiales (por ejemplo, humo de aceite, polvo, etc.), los cables de usuario y los tubos
neumáticos deben tener especificaciones de protección (que cumplan con la clase de protección IP65). Si se
conectan los cables de usuario y los tubos neumáticos sin especificaciones de protección, no se podrá
garantizar la clase de protección (IP65) y el manipulador podría dañarse o estropearse.
Asegúrese de conectar siempre la tapa cuando no se esté utilizando el conector del cable del usuario.
Si la tapa no está colocada, podrían entrar materias extrañas como humo de aceite o polvo en el conector, lo
que podría dañar o estropear el manipulador.
Lado del brazo #2 (común a la serie GX8)
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 9 pin)
b Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
c Adaptador para tubo de ø4 mm (blanco)
d Conmutador de activación del freno
e Conector de Ethernet
f Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
g Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
h Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
b
a
c
d
g
h
fe
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
201
Lado de la base (especificaciones de montaje en mesa)
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 9 pin)
b Recubrimiento de cable M/C
c Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
d Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
e Conector de Ethernet
f Adaptador para tubo de ø4 mm (blanco)
g Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
h Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
b
a
c
d
g
h
f
e
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
202
Lado de la base (especificaciones de montaje en mesa: conducción de cable por la parte inferior)
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 9 pin)
b Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
c Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
d Adaptador para tubo de ø4 mm (blanco)
e Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
f Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
g Recubrimiento de cable M/C
h Conector de Ethernet
Lado de la base (especificaciones de montaje en pared)
b
a
c
d
g
h
e
f
b
a
c
d
g
h
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
203
Símbolo Descripción
a Conector de usuario (conector D-sub de 9 pin)
b Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
c Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
d Adaptador para tubo de ø4 mm (blanco)
e Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
f Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
g Conector de Ethernet
h Recubrimiento de cable M/C
Lado de la base (especificaciones de montaje en techo)
Símbolo Descripción
a Adaptador para tubo de ø4 mm (azul)
b Adaptador para tubo de ø4 mm (blanco)
c Adaptador para tubo de ø6 mm (blanco)
d Recubrimiento de cable M/C
e Conector de usuario (conector D-sub de 15 pin)
f Conector de usuario (conector D-sub de 9 pin)
g Adaptador para tubo de ø6 mm (azul)
h Conector de Ethernet
b
a
c
d
g
h
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
204
3.3.7 Reubicación y almacenamiento
3.3.7.1 Información de seguridad para reubicación y almacenamiento
Preste atención a los requisitos siguientes al reubicar, almacenar y transportar los manipuladores.
El transporte y la instalación del manipulador y el equipo en cuestión deben ser realizados por personas que hayan recibido
capacitación en instalación proporcionada por Epson y los proveedores. Además, se deben seguir las leyes y normativas del
país en el que se va a realizar la instalación.
ADVERTENCIA
Solamente personal calificado debe realizar trabajos de eslinga y operar una grúa o un montacargas.
Cuando estas operaciones son realizadas por personal no calificado, son extremadamente peligrosas y
pueden provocar lesiones corporales graves y(o) daños graves en el equipo del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Antes de reubicar el dispositivo, doble el brazo y asegúrelo firmemente con un sujetacables para evitar que
las manos o los dedos queden atrapados en el manipulador.
Al retirar los pernos de anclaje, sostenga el manipulador para que no se caiga. Quitar los pernos de anclaje
sin apoyar el manipulador podría hacer que se cayera, haciendo que las manos o los pies quedasen
atrapados.
El manipulador debe ser transportado por dos o más personas, ya sea asegurado al equipo de transporte o
transportado colocando sus manos debajo del brazo #1 o en la parte inferior de la base. Cuando sostenga la
parte inferior de la base con la mano, tenga mucho cuidado de no engancharse las manos o los dedos.
Cuando transporte el manipulador a largas distancias, asegúrelo directamente al equipo de transporte para que no se caiga. Si
es necesario, empaquete el manipulador utilizando el mismo embalaje con el que fue entregado.
Cuando el manipulador se vuelva a ensamblar y se use para un sistema robótico otra vez después de un período prolongado de
almacenamiento, realice una prueba para verificar que funciona correctamente antes de comenzar la operación principal.
Los manipuladores deben transportarse y almacenarse en las condiciones siguientes: Temperatura: entre -20 y +60°C,
humedad: entre 10 y 90 % (sin condensación)
Si se ha formado condensación en el manipulador durante el transporte o el almacenamiento, no encienda la alimentación hasta
que se elimine la condensación.
No someta el manipulador a impactos o vibraciones excesivos durante el proceso de transporte.
3.3.7.2 Especificaciones de montaje en mesa
PRECAUCIÓN
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con especificaciones en el
montaje en mesa. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las
manos o los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX8-A45***, GX8-B45***: aprox. 33 kg: 73 lb
GX8-A55***, GX8-B55***: aprox. 34 kg: 75 lb
GX8-A65***, GX8-B65***: aprox. 35 kg: 77 lb
1. Apague toda la alimentación y retire el cableado y los tubos conectados al manipulador.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
205
PUNTOS
Si se utilizan topes mecánicos variables para las articulaciones #1 y #2 y el ángulo de operación es limitado,
cambie a las posiciones de tope mecánico en el envío de fábrica.
Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
2. Ponga una lámina alrededor del brazo para que no se dañe.
Ate el extremo inferior del eje al brazo y la base al brazo. Asegure el brazo mientras consulta la figura siguiente.
Ilustración: GX8-A552S
Símbolo Descripción
a Arandela: M6
b Perno: M4×35
c Lámina
d Sujetacables
e Arandela: M12
f Perno: M8×20
3. Mientras sostiene la parte inferior del brazo #1 con la mano para que el manipulador no se caiga, retire los pernos de
anclaje. A continuación, retire el manipulador de la mesa base.
GX8-A45***, GX8-B45***
✏
a
b
c
d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
206
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
GX8-A55***, GX8-B55***
a a
aa
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
207
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
GX8-A65***, GX8-B65***
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
3.3.7.3 Especificaciones de montaje en pared
ADVERTENCIA
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con especificaciones de
montaje en pared. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las
manos o los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX8-A45**W, GX8-B45**W: apróx. 35 kg: 77 lb
GX8-A55**W, GX8-B55**W: apróx. 36 kg: 79 lb
GX8-A65**W, GX8-B65**W: apróx. 37 kg: 82 lb
Cuando retire el manipulador de una pared u otro lugar, asegúrese de sostenerlo antes de quitar los pernos
de anclaje. Quitar los pernos de anclaje sin sostener el manipulador es extremadamente peligroso y podría
hacer que el manipulador se cayese.
1. Apague toda la alimentación y retire el cableado y los tubos conectados al manipulador.
aa
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
208
PUNTOS
Si se utilizan topes mecánicos variables para las articulaciones #1 y #2 y el ángulo de operación es limitado,
cambie a las posiciones de tope mecánico en el envío de fábrica.
Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
2. Ponga una lámina alrededor del brazo para que no se dañe. Asegure el brazo mientras consulta la figura.
Ejemplo de fijación del brazo "in situ"
Símbolo Descripción
aPerno: M4×15
Arandela: M5
b Perno de tope de brazo #1
c Perno de fijación del brazo
d Sujetacables
e Lámina
3. Mientras sostiene la parte inferior del brazo #1 con la mano para que el manipulador no se caiga, retire los pernos de
anclaje. A continuación, retire el manipulador de la pared.
GX8-A45**W, GX8-B45**W
✏
a
b
c
d
e
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
209
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
GX8-A55**W, GX8-B55**W
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
GX8-A65**W, GX8-B65**W
a a
a a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
210
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
a a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
211
3.3.7.4 Especificaciones de montaje en techo
ADVERTENCIA
Asegúrese de utilizar siempre dos o más personas al instalar o reubicar el modelo con especificaciones de
montaje en techo. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de no engancharse las
manos o los pies o de que el equipo se dañe debido a la caída del manipulador.
GX8-A45**R, GX8-B45**R: apróx. 33 kg: 73 lb
GX8-A55**R, GX8-B55**R: apróx. 34 kg: 75 lb
GX8-A65**R, GX8-B65**R: apróx. 35 kg: 77 lb
Cuando retire el manipulador de una superficie de techo u otro lugar, asegúrese de sostener el manipulador
antes de quitar los pernos de anclaje. Quitar los pernos de anclaje sin sostener el manipulador es
extremadamente peligroso y podría hacer que el manipulador se cayese.
1. Apague toda la alimentación y retire el cableado y los tubos conectados al manipulador.
PUNTOS
Si se utilizan topes mecánicos variables para las articulaciones #1 y #2 y el ángulo de operación es limitado,
cambie a las posiciones de tope mecánico en el envío de fábrica.
Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
2. Ponga una lámina alrededor del brazo para que no se dañe. Asegure el brazo mientras consulta la figura.
Ejemplo de fijación del brazo "in situ"
✏
a
b
c
d
e
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
212
Símbolo Descripción
aPerno: M4×15
Arandela: M5
b Perno de tope de brazo #1
c Perno de fijación del brazo
d Sujetacables
e Lámina
3. Mientras sostiene la parte inferior del brazo #1 con la mano para que el manipulador no se caiga, retire los pernos de
anclaje. A continuación, retire el manipulador del techo.
GX8-A45**R, GX8-B45**R
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
GX8-A55**R, GX8-B55**R
a a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
213
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
GX8-A65**R, GX8-B65**R
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad
aa
aa
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
214
3.4 Configuración de la mano
3.4.1 Instalación de la mano
La mano (actuador final) debe ser preparada por el cliente. Al instalar la mano, tenga en cuenta de lo siguiente. Para obtener
más información sobre cómo colocar la mano, consulte el manual siguiente.
"Manual de la función manual"
ADVERTENCIA
Antes de conectar una mano o un equipo periférico, asegúrese de apagar siempre el controlador y el equipo
en cuestión y desenchufar los cables de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de trabajo con la
alimentación encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica y(o) un mal
funcionamiento del sistema robótico.
PRECAUCIÓN
Cuando la mano esté equipada con un mecanismo de agarre de la pieza de trabajo, asegúrese de que el
cableado y los tubos neumáticos no hagan que la mano suelte la pieza de trabajo cuando se apague la
alimentación. Cuando el cableado y los tubos neumáticos no hayan sido diseñados para que la mano
mantenga su agarre de la pieza al apagarse la alimentación, presionando el conmutador de parada de
emergencia se liberará la pieza, lo que podría dañar el sistema robótico y la pieza.
De forma predeterminada, todas las E/S han sido diseñadas para apagarse automáticamente (0) cuando se
corta la alimentación, cuando se activa una parada de emergencia o mediante la función de seguridad del
sistema robótico.
Sin embargo, las E/S configuradas con la función manual no se apagan (0) al ejecutar la instrucción Reset o
al realizar una parada de emergencia.
Para el riesgo de la presión de aire residual, realice una evaluación de riesgos en el equipo y tome las
medidas de protección necesarias.
Eje
Inserte la mano en el extremo inferior del eje.
Para conocer las dimensiones de la disposición de la zona alrededor del eje y las dimensiones generales del manipulador,
consulte la sección siguiente.
Nombres de piezas y sus dimensiones
No mueva el tope mecánico de límite superior en el lado inferior del eje. Cuando se realiza una operación Jump, el tope
mecánico del límite superior podría entrar en contacto con el cuerpo del manipulador, lo que podría hacer que el
manipulador dejara de funcionar correctamente.
Cuando fije la mano en el eje, haga que la mano se sujete al eje con tornillos M4 o mayores.
Conmutador de activación del freno
La articulación #3 y la articulación #4 tienen un freno electromagnético que se activa cuando la alimentación está apagada,
para evitar que se muevan hacia arriba y hacia abajo o que se giren con la mano.
Para mover la articulación #3 hacia arriba o hacia abajo o para girarla #4 al insertar una mano, encienda el controlador y, a
continuación, presione el conmutador de activación del freno.
Este interruptor de botón es un tipo de liberación de freno momentánea en la que el freno se libera solamente mientras se
mantiene presionado el interruptor de botón. El interruptor liberará el freno de las articulaciones #3 y #4 simultáneamente.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
215
Al presionar el conmutador de activación del freno, observe si el eje desciende o gira bajo el peso de la mano.
*: el eje podría caerse debido al peso de la mano u otro objeto.
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno
Disposición
Al unir y operar una mano, la mano podría entrar en contacto con el cuerpo del manipulador debido al diámetro exterior de
la mano, el tamaño de la pieza de trabajo o la posición del brazo. Considere cuidadosamente la zona de interferencia de la
mano al disponer el diseño del sistema.
3.4.2 Montaje de cámaras y válvulas
La base y el brazo #2 (superficies superior e inferior) tienen orificios roscados como se muestra en la figura siguiente. Utilice
los orificios roscados en el brazo #2 (superficie inferior) para conectar cámaras, válvulas y otros objetos pesados al
manipulador.
Al conectar tubos neumáticos, cables de Ethernet y otros objetos a los orificios roscados del brazo #2 (superficie superior), no
exceda las cargas permitidas siguientes.
Con una unidad de cableado externa instalada: 250 g (suponiendo una distancia de 100 mm desde la superficie de montaje
hasta el centro de gravedad)
Sin una unidad de cableado externa instalada: 750 g (suponiendo una distancia de 100 mm desde la superficie de montaje
hasta el centro de gravedad)
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
216
Común para todos los modelos
(Unidades: mm)
Especificaciones de montaje en mesa
(Unidades: mm)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
217
Especificaciones de montaje en pared
(Unidades: mm)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
218
Especificaciones de montaje en techo (Unidades: mm)
3.4.3 Configuración de peso e inercia
Para asegurarse de que el manipulador funciona correctamente, mantenga la carga (la suma de los pesos de la mano y la pieza
de trabajo) y el momento de inercia de la carga dentro de los valores nominales, y no permita la excentricidad desde el centro
de la cuarta articulación. Si, por alguna razón inevitable, la carga o el momento de inercia excede el valor nominal, o si se
produce excentricidad, configure los parámetros como se describe en "Configuración de peso" y "Configuración de inercia".
Estos ajustes optimizan el movimiento PTP del manipulador, reducen la vibración y acortan los tiempos de operación. Esto
también servirá para detener cualquier vibración persistente que pueda ocurrir cuando la mano y la pieza de trabajo tengan un
gran momento de inercia.
También puede realizar ajustes utilizando la "Utilidad de Medición de peso, inercia y excentricidad/desplazamiento".
Para obtener más información, consulte el manual siguiente:
"Guía del usuario de EPSON RC+: 6.18.12 Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility"
3.4.3.1 Configuración de peso
PRECAUCIÓN
El peso total de la mano y la pieza de trabajo no deberá exceder de los 8 kg. Los manipuladores de la serie
GX8 no han sido diseñados para que funcionen con cargas superiores a 8 kg. Establezca siempre el valor de
acuerdo con la carga. Configurar el parámetro de peso de la mano en un valor menor que el peso real podría
causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la funcionalidad completa sino que también
acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
219
El peso de carga permitido (mano y pieza) en la serie GX8 es de 4 kg en la clasificación predeterminada y 8 kg como máximo.
Cuando el peso de la carga exceda la clasificación, cambie la configuración del parámetro de peso de la mano en la instrucción
Weight. Después de cambiar la configuración, la velocidad máxima y la aceleración y desaceleración del manipulador durante
el movimiento PTP que corresponden al "Peso de la mano" se corrigen automáticamente.
3.4.3.1.1 Peso de la carga montada en el eje
El peso de la carga (mano + pieza de trabajo) montada en el eje se puede establecer mediante el parámetro "Peso de la mano"
en la instrucción Weight.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Peso] e indique el valor en el cuadro de texto [Peso]. (También se
puede establecer usando la instrucción Weight en [Ventana Comando].)
3.4.3.1.2 Peso de la carga montada en el brazo
Cuando una cámara, válvula u otro objeto se monte en el brazo, su peso se convertirá en el peso equivalente del eje y se
añadirá al peso de la carga para establecer el parámetro de "Peso de la mano".
Si se instala una unidad de cableado externa (excluidos los cables) cerca del conector del usuario en el lado del brazo #2 ,
añada 0,16 kg al valor de conversión del peso equivalente del eje.
Fórmula de peso equivalente
Al montar en la base del brazo #2: WM = M (L1)2/(L1+L2)2
Al montar en la punta del brazo #2: WM = M (LM)2/(L2)2
WM: peso equivalente
M: peso de la cámara u otro objeto
L1: longitud del brazo #1
L2: longitud del brazo #2
LM: distancia desde el centro de rotación de la articulación #2 al centro de gravedad de la cámara u otro objeto
Ejemplo:
Cuando se conecta una cámara de 1 kg al extremo del brazo #2 GX8 (350 mm desde el centro de rotación de la articulación #2)
con un peso de carga de W = 2 kg
M = 1
L2 = 250
LM = 350
WM = 1×3502/2502 = 1.96 → 2 (redondeado al alza)
W + WM = 2 + 2 = 4
Indique "4" para el parámetro [Peso de la mano].
EPSON
RC+
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220
Símbolo Descripción
a Eje
bPeso de toda la cámara
M = 1 kg
c W = 2 kg
d Articulación #2
3.4.3.1.3 Corrección automática de velocidad en la configuración de peso
Modo estándar
GX8-A45***, GX8-B45***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (4 kg).
L = 180 mmM
L = 250 mm2
a
b
c
d
85
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
70
Weight setting
1 3 5 7
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
221
GX8-A55***, GX8-B55***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (4 kg).
GX8-A65***, GX8-B65***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (4 kg).
Modo Boost
GX8-A45***, GX8-B45***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (4 kg).
85
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
70
Weight setting
1 3 5 7
80
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
70
Weight setting
1 3 5 7
90
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
80
Weight setting
1 3 5 7
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
222
GX8-A55***, GX8-B55***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (4 kg).
GX8-A65***, GX8-B65***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la velocidad en la configuración nominal (4 kg).
3.4.3.1.4 Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de peso
Modo estándar
GX8-A45***, GX8-B45***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (4 kg).
85
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
70
Weight setting
1 3 5 7
80
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
70
Weight setting
1 3 5 7
85
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
55
120 120 120
Weight setting
1 3 5 7
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
223
GX8-A55***, GX8-B55***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (4 kg).
GX8-A65***, GX8-B65***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (4 kg).
Modo Boost
GX8-A45***, GX8-B45***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (4 kg).
85
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
55
120 120 120
Weight setting
1 3 5 7
80
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
55
120 120 120
Weight setting
1 3 5 7
100
60
110 110 110
85
0 1 2 3 4 5 6 7 8 (kg)
140
120
100
80
60
40
20
(%)
Weight setting
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
224
GX8-A55***, GX8-B55***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (4 kg).
GX8-A65***, GX8-B65***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en la configuración
nominal (4 kg).
3.4.3.2 Configuración de inercia
3.4.3.2.1 Momento de inercia y configuración de inercia
El momento de inercia es una cantidad que expresa lo difícil que es para un objeto girar, y se expresa en términos de valores
para el momento de inercia, inercia o GD2. Cuando se monta una mano u otro objeto a un eje para su funcionamiento, se debe
tener en cuenta el momento de inercia de la carga.
PRECAUCIÓN
El momento de inercia de la carga (peso de la mano y la pieza de trabajo) debe ser de 0,16 kg·m2 o menos.
Los manipuladores de la serie GX8 no han sido diseñados para que funcionen con un momento de inercia
superior a 0,16 kg·m2. Establezca siempre el valor correspondiente al momento de inercia. Establecer un
valor de parámetro que sea menor que el momento de inercia real podría causar errores o impactos, podría
hacer que el manipulador no funcionara con plenitud y podría acortar la vida útil de las piezas mecánicas.
El momento de inercia admisible de una carga para manipuladores de la serie GX8 es de 0,01 kg·m2 en la clasificación
predeterminada y 0,16 kg·m2 al máximo. Cuando el momento de inercia de la carga exceda la capacidad nominal, cambie la
configuración del parámetro de momento de inercia para la carga en la instrucción Inertia. Después de cambiar la
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
49
136 136 136
85
1 3 5 7
Weight setting
(kg)
140
120
100
80
60
40
20
0 4 6 8 2
(%)
100
43
120 120 120
62
1 3 5 7
Weight setting
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
225
configuración, la aceleración o desaceleración máxima de la articulación #4 durante el PTP, el movimiento que corresponde al
valor de "Inercia" se corrige automáticamente.
3.4.3.2.2 Momento de inercia de la carga montada en el eje
El momento de inercia de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Inertia"
en la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Inercia].
Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].
3.4.3.2.3 Corrección automática de aceleración o desaceleración de la articulación #4 en la configuración de la
inercia (momento de inercia)
Modo estándar, modo boost
GX8-A45***, GX8-A55***, GX8-A65***
GX8-B45***, GX8-B55***, GX8-B65***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en configuración de 0
mm.
3.4.3.2.4 Configuración de excentricidad e inercia
PRECAUCIÓN
La excentricidad de la carga (mano y pieza de trabajo) debe ser de 150 mm o menos. Los manipuladores de
la serie GX8 no han sido diseñados para que funcionen con excentricidades superiores a 150 mm.
Establezca siempre el valor en función de la excentricidad. Configurar el parámetro de excentricidad en un
valor menor que la excentricidad real podría causar errores o impactos que no solamente perjudicarían a la
funcionalidad completa sino que también acortarían la vida útil de los componentes mecánicos.
La excentricidad de la carga permitida en los manipuladores de la serie GX8 es de 0 mm en la clasificación predeterminada y
de 150 mm en la máxima. Cuando la excentricidad de la carga exceda la clasificación, cambie la configuración del parámetro
de excentricidad en la instrucción Inertia. Después de cambiar el ajuste, la aceleración y la desaceleración máxima del
manipulador durante el movimiento PTP que corresponde a la "excentricidad" se corrige automáticamente.
EPSON
RC+
100
0.10 0.12 0.14 0.16
100
80
60
40
20
0 0.04 0.06 (kg·㎡)
0.02
(%)
0.08
100
17
9
6
Moment of inertia setting
41
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
226
Excentricidad
Símbolo Descripción
a Eje de rotación
b Posición del centro de gravedad de la carga
c Excentricidad (150 mm o menos)
3.4.3.2.5 Excentricidad de la carga montada en el eje
La excentricidad de la carga (mano + pieza de trabajo) unida al eje se puede establecer mediante el parámetro "Eccentricity" en
la instrucción Inertia.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Inercia] e indique el valor en [Excentricidad].
Esto también se puede establecer usando la instrucción Inertia en [Ventana Comando].
3.4.3.2.6 Corrección automática de aceleración y desaceleración en la configuración de inercia (excentricidad)
Modo estándar, modo boost
GX8-A45***, GX8-A55***, GX8-A65***
GX8-B45***, GX8-B55***, GX8-B65***
a
b
c
EPSON
RC+
100
60
20
100
80
60
40
20
0 100 150 (mm)
50
(%)
25
Eccentricity setting
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
227
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100 % como la aceleración y la desaceleración en configuración de 0
mm.
3.4.3.2.7 Cálculo del momento de inercia
A continuación se muestra un ejemplo de cálculo del momento de inercia de una carga (mano que sostiene una pieza de
trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de (a), (b) y (c).
Símbolo Descripción
a Mano
b Pieza de trabajo
c Pieza de trabajo
d Eje
e Eje de rotación
Los métodos para calcular el momento de inercia para (a), (b) y (c) se muestran a continuación. Utilice el momento de inercia
de estas formas básicas como referencia para averiguar el momento de inercia de toda la carga.
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
Símbolo Descripción
a Eje de rotación
c Centro de gravedad de un paralelepípedo rectangular
a
c
m
L
h
b
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
228
(b) Momento de inercia de un cilindro
Símbolo Descripción
a Centro de gravedad del cilindro
b Eje de rotación
(c) Momento de inercia de una esfera
Símbolo Descripción
a Eje de rotación
b Centro de gravedad de la esfera
3.4.4 Información de seguridad para la aceleración automática de la articulación #3
Al realizar un movimiento horizontal en movimiento PTP, el tiempo de funcionamiento podría acortarse colocando el eje en
una posición elevada.
Al realizar un movimiento horizontal en movimiento PTP, si la altura del eje es menor que un valor determinado, se activará la
función de aceleración automática y la aceleración y la desaceleración del movimiento se establecerá más lenta para alturas de
eje más bajas. Una posición más alta del eje dará como resultado una aceleración y desaceleración más rápida del movimiento
pero también se requerirá el tiempo de movimiento hacia arriba y el tiempo de movimiento hacia abajo del eje. Ajuste la altura
del eje teniendo en cuenta la relación posicional entre la posición actual y la posición deseada.
La altura del eje en el memento del movimiento horizontal para la instrucción Jump se puede establecer mediante la
instrucción LimZ.
3.4.4.1 Corrección automática de aceleración y desaceleración por la posición del eje
Modo estándar
GX8-A45***, GX8-B45***
ab
m
r
L
ab
m
r
L
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
229
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
GX8-A55***, GX8-B55***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
GX8-A65***, GX8-B65***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
Modo Boost
GX8-A45***, GX8-B45***
50
100
-250
Shaft height
100
80
60
40
20
0 -100 -150 (mm)
-50
(%)
-200
100
75
10
25
-300 -350
75
100
-250
100
80
60
40
20
0 -100 -150 (mm)
-50
(%)
-200
100
90
15
40
Shaft height
-300 -350
60
100
-250
100
80
60
40
20
0 -100 -150 (mm)
-50
(%)
-200
100
80
10
41
Shaft height
-300 -350
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
230
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
GX8-A55***, GX8-B55***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
GX8-A65***, GX8-B65***
Los porcentajes en el gráfico son relaciones basadas en el 100% como la aceleración y desaceleración en la posición límite
superior del eje.
PUNTOS
El movimiento horizontal con el eje bajado puede provocar un sobreimpulso durante el posicionamiento.
38
100
-250
100
80
60
40
20
0 -100 -150 (mm)
-50
(%)
-200
100
69
14
21
Shaft height
-300 -350
44
100
-250
100
80
60
40
20
0 -100 -150 (mm)
-50
(%)
-200
100
78
11
22
Shaft height
-300 -350
39
100
-250
100
80
60
40
20
0 -100 -150 (mm)
-50
(%)
-200
100
64
14
25
Shaft heightShaft height
-300 -350
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
231
3.5 Envolvente de funcionamiento
ADVERTENCIA
No opere el manipulador con el tope mecánico retirado. Retirar el tope mecánico es extremadamente
peligroso porque el manipulador puede moverse a una posición que no sea su envolvente de funcionamiento
normal.
PRECAUCIÓN
Cuando restrinja la envolvente de funcionamiento por razones de seguridad, asegúrese de realizar ajustes
utilizando tanto el margen de impulso como el tope mecánico.
La envolvente de funcionamiento está preestablecida en la fábrica como se explica en la sección siguiente.
Envolvente de funcionamiento estándar
La envolvente de funcionamiento se puede establecer mediante uno de los tres métodos siguientes.
1. Configuración mediante margen de impulsos (para todas las articulaciones)
2. Configuración mediante tope mecánico (para articulaciones #1 a #3)
3. Configuración del rango rectangular en el sistema de coordenadas XY del manipulador (para articulaciones #1 y #2)
Para limitar la envolvente de funcionamiento por razones de eficiencia de disposición o seguridad, realice los ajustes que se
explican en las secciones siguientes.
Configurar la envolvente de funcionamiento por margen de impulso
Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
Configuración del rango rectangular en el sistema de coordenadas XY del manipulador
3.5.1 Configurar la envolvente de funcionamiento por margen de impulso
Los impulsos son la unidad básica del movimiento del manipulador. El margen de movimiento (envolvente de funcionamiento)
del manipulador se establece mediante el valor límite inferior de impulso y el valor límite superior de impulso (margen de
impulso) en cada articulación.
Los valores de impulso se leen de la salida del codificador del servomotor.
Para conocer el margen máximo de impulso, consulte las secciones siguientes.
El margen de impulso debe establecerse dentro del margen de tope mecánico.
Margen de impulso máximo en la articulación #1
Margen de impulso máximo en la articulación #2
Margen de impulso máximo en la articulación #3
Margen de impulso máximo en la articulación #4
Pulse range
Work Envelope
Mechanical
Stop
Mechanical
Stop
Rectangular range setting
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
232
PUNTOS
Una vez que el manipulador reciba una orden de movimiento, comprueba si la posición deseada especificada
por la instrucción está dentro del margen de impulso antes de ponerse a trabajar. Si la posición deseada está
fuera del margen de impulso establecida, se producirá un error y el manipulador no se moverá.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Rango] y realice la configuración.
Esto también se puede establecer usando la instrucción Range en [Ventana Comando].
3.5.1.1 Margen de impulso máximo en la articulación #1
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación #1 es la posición donde el brazo #1 está orientado hacia la dirección positiva
(+) en el eje de coordenadas X.
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo
(+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).
Longitud del
brazo
(mm)
Especificaciones de montaje
Sobremesa Techo Pared
A
Max. margen de
movimiento
(grados)
450
±152
±105 ±105
550 ±152 ±135
650 ±148
B
Max. margen de impulso
(impulso)
450
-1128676 a
+4405476
273067 a +3549867 -273067 a +3549867
550 -1128676 a
+4405476
-819200 a +4096000
650 -1055858 a
+4332658
✏
EPSON
RC+
+Y
+ A - A
+ B - B
+X 0 pulse
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
233
3.5.1.2 Margen de impulso máximo en la articulación #2
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación #2 es la posición donde el brazo #2 está alineado con el brazo #1. (La
orientación del brazo #1 no importa.)
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo
(+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).
+ A - A
+ B - B
0 pulse
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
234
Longitud del
brazo
(mm)
Especificaciones
medioambientales
Margen de
valores Z
(mm)
Especificaciones de
montaje
Sobremesa Techo Pared
A
Max. margen de
movimiento
(grados)
450
S, E 0 ≥ Z ≥ -270 ±147,5
±125
-270 > Z ≥ -330 ±145
C, P 0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5
-240 > Z ≥ -300 ±137,5
550
S, E - ±147,5
C, P 0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5 ±145
-240 > Z ≥ -300 ±145
650 S, E, C, P - ±147,5
B
Max. margen de
impulso
(impulso)
450
S, E 0 ≥ Z ≥ -270 ±2685156
±2275556
-270 > Z ≥ -330 ±2639644
C, P 0 ≥ Z ≥ -240 ±2685156
-240 > Z ≥ -330 ±2503111
550
S, E - ±2685156
C, P 0 ≥ Z ≥ -240 ±2685156 ±2639644
-240 > Z ≥ -300 ±2639644
650 S, E, C, P - ±2685156
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
235
3.5.1.3 Margen de impulso máximo en la articulación #3
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación #3 es la posición en la que el eje está en su límite superior. El valor del
impulso es siempre negativo porque la articulación #3 siempre se mueve hacia abajo desde la posición de impulso 0.
Símbolo Descripción
a Límite superior: impulso 0
Código de desplazamiento de la
articulación #3
Especificaciones medioambientales
S, E C P
Max. margen movimiento
(mm)
2 -200 a 0 -170 a 0
3 –330 a 0 –300 a 0
Max. margen de impulso
(impulso)
2 -1092267 a 0 -928427 a 0
3 –1802240 a 0 –1638400 a 0
PUNTOS
Para los modelos de manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD y con especificaciones de
protección, la envolvente de funcionamiento establecida por el tope mecánico de la articulación #3 no se puede
cambiar.
a
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
236
3.5.1.4 Margen de impulso máximo en la articulación #4
La posición de impulso 0 (cero) de la articulación #4 es la posición en la que la superficie plana cerca del extremo del eje mira
hacia el extremo del brazo #2. (La orientación del brazo #2 no importa.)
Con el impulso 0 como punto de partida, el valor del impulso en sentido contrario a las agujas del reloj se define como positivo
(+), y el valor del impulso en sentido de las agujas del reloj se define como negativo (-).
Todos los modelos
A
Max. margen de movimiento(grados) ±360
B
Max. margen de impulso (impulso) ±1668189
+A
-A
+B
-B
0 pulse
+B
-B
-A
+A
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
237
3.5.2 Configuración de la envolvente de funcionamiento mediante topes mecánicos
Los topes mecánicos establecen la envolvente de funcionamiento absoluta que limita físicamente dónde puede moverse el
manipulador.
Ambas articulaciones #1 y #2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las
posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento. Instale los pernos en los orificios
roscados correspondientes a los ángulos que se van a establecer.
Las articulaciones #3 se pueden ajustar a cualquier longitud inferior al máximo desplazamiento.
Especificaciones de montaje en mesa
Símbolo Descripción
a Tope mecánico de la articulación #3 (tope mecánico de límite inferior)
bTope mecánico de la articulación #3 (tope mecánico del límite superior)
*No mueva la posición.
c Tope mecánico de la articulación #2 (variable)
d Tope mecánico de la articulación #1 (fijo)
e Tope mecánico de la articulación #1 (variable)
f Tope mecánico de la articulación #2 (fijo)
a
b
c d
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
238
Especificaciones de montaje en pared
Solamente vamos a explicar las posiciones de tope que son diferentes del modelo con especificaciones de montaje en mesa.
Símbolo Descripción
a Tope mecánico de la articulación #1 (fijo)
b Tope mecánico de la articulación #1 (variable)
Especificaciones de montaje en techo
Solamente vamos a explicar las posiciones de tope que son diferentes del modelo con especificaciones de montaje en mesa.
Símbolo Descripción
a Tope mecánico de la articulación #1 (fijo)
b Tope mecánico de la articulación #1 (variable)
3.5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones #1 y #2
Ambas articulaciones #1 y #2 tienen orificios roscados en posiciones correspondientes a los ángulos para la zona de ajuste. Las
posiciones de los topes mecánicos (variables) establecerán la envolvente de funcionamiento.
Utilice el procedimiento siguiente para instalar los pernos en los orificios correspondientes en el ángulo que desea establecer.
1. Apague el controlador.
2. Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el orificio roscado correspondiente al ángulo de ajuste y apriételo.
Articulación
#
Perno de cabeza hueca
hexagonal
Número de
pernos
Par de torsión
recomendado Resistencia
1 Rosca completa M10×20 1 por cada
lado
18,0 N·m (194
kgf·cm)
ISO 898-1 property class 10.9 o
12.9 equivalente
2 Rosca completa M8×10
3. Encienda el controlador.
a
b
a
b
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
239
4. Configure el margen de impulso correspondiente a las nuevas posiciones de los topes mecánicos.
PUNTOS
Asegúrese de configurar el margen de impulso dentro de las posiciones del margen de tope mecánico.
Ejemplo: configuración de la articulación #1 entre -135° y +135° y de la articulación #2 entre -125° y +125° en el
GX8-A**2S*
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].
>JRANGE 1,-819200,4096000 'Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2,-2275556,+2275556 'Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement
-819200,4096000,-2275556,2275556,-1092267,0,-1668189, 1668189
5. Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos para verificar que nada obstaculiza el movimiento del
brazo durante la operación, como golpear el equipo periférico.
6. Opere la articulación con la nueva configuración a bajas velocidades hasta que alcance las posiciones de los valores
mínimo y máximo del margen de impulso. Compruebe que el brazo no golpea ningún tope mecánico.
(Verifique la posición de los topes mecánicos y el margen de movimiento establecidos.)
Ejemplo: configuración de la articulación #1 entre -85° y +115° y de la articulación #2 entre -100° y +100° en el
GX8-A**2S*
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].
>MOTOR ON 'Turns on the motor
>POWER LOW 'Sets to low power mode
>SPEED 5 'Sets to low speed
>PULSE 91022,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1
>PULSE 3731912,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1
>PULSE 1638400,-1820444,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2
>PULSE 1638400,1820444,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
La instrucción Pulse (instrucción Go Pulse) mueve todas las articulaciones a las posiciones especificadas al mismo tiempo.
Establezca posiciones seguras después de tener en cuenta el movimiento de las articulaciones cuyo margen de impulso se
hayan cambiado y también el de las demás articulaciones.
En este ejemplo, al comprobar la articulación #2, la articulación #1 se desplaza a la posición de 0 ° (valor de impulso:
1638400) cerca del centro de su envolvente de funcionamiento.
Si el brazo golpeara un tope mecánico o si se produjera un error después de que el brazo golpease un tope mecánico,
restablezca el margen de impulso a un margen de impulso más reducido para que nada bloquee el movimiento del brazo, o
extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.
✏
EPSON
RC+
EPSON
RC+
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
240
Tope mecánico de la articulación #1
Especificaciones
de montaje
Longitud del
brazo (mm) a b c d e f
Max. margen
de movimiento
(grados)
Sobremesa 450, 550, 650 152 ° 135° 115° -115° -135° -152°
Techo 450 - 105° 85° -85° -105° -
550, 650 152 ° 135° 115° -115° -135° -152°
Pared 450 - 105° 85° -85° -105° -
650 148° 135° 115° -115° -135° -148°
Max. margen
de impulso
(impulso)
Sobremesa 450, 550, 650 4405476 4096000 3731912 -455111 -819200 -1128676
Techo 450 - 3549867 3185778 91022 -273067 -
550, 650 4405476 4096000 3731912 -455111 -819200 -1128676
Pared 450 - 3549867 3185778 91022 -273067 -
650 4332658 4096000 3731912 -455111 -819200 -1055858
b
a
cd
e
f
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
241
GX8-*55**W solamente
Especificaciones
de montaje
Longitud del
brazo (mm) g h i j k l
Max. margen de
movimiento
(grados) Pared 550
135 85 55 -55 -85 -135
Max. margen de
impulso
(impulso)
4096000 3185778 2639645 637156 91022 -819200
g
h
i
l
k
j
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
242
Tope mecánico de la articulación #2
m
n
o
p
q
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
243
Max. margen de movimiento (grados):
Longitud
del brazo
(mm)
Especificaciones
de montaje
Especificaciones
medioambientales
Margen
de valores
Z (mm)
mnopq
450
Sobremesa
S, E
0 ≥ Z ≥
-270
+100 +125
±147,5
-125 -100
-270 > Z ≥
-330 ±145
C, P
0 ≥ Z ≥
-240 ±147,5
-240 > Z ≥
-300 ±137,5
Techo S, E, C, P - +79 +103 ±125 -103 -79
Pared
550
Sobremesa
S, E -
+100 +125
±147,5
-125 -100
C, P
0 ≥ Z ≥
-240 ±147,5
-240 > Z ≥
-300 ±145
Techo S, E - ±147,5
C, P - ±145
Pared S, E - ±147,5
C, P - ±145
650
Sobremesa
S, E, C, P - ±147,5Techo
Pared
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
244
Max. margen de impulso (impulso):
Longitud
del
brazo
(mm)
Especificaciones
de montaje
Especificaciones
medioambientales
Margen
de
valores
Z (mm)
m n o p q
450
Sobremesa
S, E
0 ≥ Z ≥
-270
+1820444 +2275556
±2685156
-2275556 -1820444
-270 >
Z ≥
-330
±2639644
C, P
0 ≥ Z ≥
-240 ±2685156
-240 >
Z ≥
-300
±2503111
Techo S, E, C, P - +1438151 +1875058 ±2275556 -1875058 -1438151
Pared
550
Sobremesa
S, E -
+1820444 +2275556
±2685156
-2275556 -1820444
C, P
0 ≥ Z ≥
-240 ±2685156
-240 >
Z ≥
-300
±2639644
Techo S, E - ±2685156
C, P - ±2639644
Pared S, E - ±2685156
C, P - ±2639644
650
Sobremesa
S, E, C, P - ±2685156Techo
Pared
3.5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación #3
PUNTOS
Este método solamente se puede utilizar en los modelos de manipuladores con especificaciones estándar (GX8-
****S*) y especificaciones ESD (GX8-****E*).
Para modelos de manipuladores con especificaciones de sala blanca y ESD (GX8-****C*) y modelos protegidos
(GX8-****P*), la envolvente de funcionamiento establecida por el tope mecánico de la articulación #3 no se
puede cambiar.
1. Encienda el controlador y apague los motores con la instrucción Motor OFF.
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
245
2. Empuje hacia arriba el eje mientras presiona el conmutador de activación del freno.
No empuje el eje hasta su límite superior o será difícil quitar la cubierta superior del brazo. Empuje el eje hacia arriba hasta
una posición en la que el tope mecánico de la articulación #3 se puede cambiar.
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno
b Tope mecánico de límite inferior
c Eje
PUNTOS
Cuando presione el conmutador de activación del freno, el eje puede bajar o girar debido al peso de la mano.
Asegúrese de sostener el eje con la mano mientras presiona el interruptor.
3. Apague el controlador.
4. Afloje los pernos de cabeza hueca hexagonal de perfil bajo (2×M5) en el tope mecánico del límite inferior.
PUNTOS
Un tope mecánico está montado en la parte superior e inferior de la articulación #3. Sin embargo, solamente
se puede cambiar la posición del tope mecánico de límite inferior en la parte superior. No retire el tope
mecánico del límite superior en la parte inferior porque la posición original de la articulación #3 está
determinada por esta parada.
5. El extremo superior del eje define la posición de máximo desplazamiento. Mueva el tope mecánico del límite inferior hacia
abajo en la longitud que desea limitar el desplazamiento.
Por ejemplo, cuando el tope mecánico de límite inferior se establezca en el desplazamiento de "200 mm", el valor de la
coordenada Z de límite inferior será "-200". Para cambiar este valor a "-150", baje el tope mecánico del límite inferior en
"50 mm". Utilice calibradores o una herramienta similar para medir la distancia al ajustar el tope mecánico.
b
a
c
✏
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
246
Símbolo Descripción
a Longitud de medición
6. Ajuste los pernos de cabeza hueca hexagonal de perfil bajo (2×M5) del tope mecánico del límite inferior de modo que el
tamaño del espacio entre los dos sea aproximadamente el mismo, y asegúrelos como es debido con el par de torsión
siguiente.
Par de torsión recomendado: 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
7. Encienda el controlador.
8. Presione hacia abajo la articulación #3 mientras presiona el conmutador de activación del freno y, a continuación, verifique
la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico. De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la
posición deseada.
9. Calcule el valor de impulso límite inferior del margen de impulso utilizando la fórmula que se muestra a continuación y
establezca el valor.
El resultado del cálculo siempre será negativo porque el valor de la coordenada Z del límite inferior será negativo.
GX8-***2S (Z: -200 mm): límite inferior del impulso = (valor de coordenadas Z del límite inferior) / 40 × 131072 ×
(60/36)
GX8-***3S (Z: -330 mm): límite inferior del impulso = (valor de coordenadas Z del límite inferior) / 40 × 131072 ×
(60/36)
Ejemplo: para bajar el tope mecánico 50 mm y cambiar el valor de la coordenada Z del límite inferior a "-150" con
un desplazamiento de 200 mm
(-150)/40 × 131072 × (60/36) = -819200
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].
a
Gap
EPSON
RC+
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
247
>JRANGE 3,-819200,0 'Sets the pulse range of Joint #3
10. Usando la instrucción Pulse (instrucción Go Pulse), mueva la articulación #3 a la posición límite inferior del margen de
impulso que se estableció a baja velocidad.
Si el margen de tope mecánico fuera menor que el margen de impulso, la articulación #3 golpeará el tope mecánico y se
producirá un error. Cuando se produce un error, cambie el margen de impulso a un configuración más reducida o extienda
la posición del tope mecánico dentro del límite.
Ejemplo: para bajar el tope mecánico 50 mm y cambiar el valor de la coordenada Z del límite inferior a "-150" con
un desplazamiento de 200 mm
Ejecute el comando siguiente en [Ventana Comando].
>MOTOR ON 'Turns on the motor
>SPEED 5 'Sets to low speed
>PULSE 0,0,-819200,0 'Moves to the lower limit pulse position of Joint #3
(En este ejemplo, todos los impulsos excepto los de la articulación #3 son "0". Sustituya estos valores " 0 " por los otros
valores de impulso para especificar una posición en la que no se van a producir interferencias incluso al bajar la
articulación #3.)
3.5.3 Configuración del rango rectangular en el sistema de coordenadas XY del manipulador
(Para la articulaciones #1 y #2)
Utilice este procedimiento para establecer los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
Esta configuración es solamente un límite basado en software, por lo que no cambia el margen físico máximo. El margen físico
máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Límites XYZ] y realice la configuración.
Esto también se puede configurar usando la instrucción XYLim en [Ventana Comando].
3.5.4 Envolvente de funcionamiento estándar
Los diagramas siguientes de "envolvente de funcionamiento" muestran el modelo con especificaciones estándar (máximas).
Cuando cada motor de articulación esté bajo servocontrol, el centro del punto más bajo del eje del manipulador se moverá en
los márgenes mostrados en la figura.
Margen hasta tope mecánico
Este es el margen en el que se puede mover el centro del punto más bajo del eje cuando cada motor de articulación no está
bajo servocontrol.
Tope mecánico
Este es el tope que establece la envolvente de funcionamiento absoluta donde el manipulador no podrá moverse más allá
mecánicamente.
Zona máxima
Este es el margen que contiene el alcance más lejano de los brazos donde puede ocurrir interferencia. Si el radio máximo de
EPSON
RC+
EPSON
RC+
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
248
la aguja supera los 60 mm, añada el "margen del tope mecánico "y el "radio de la mano". El valor total se especifica como
la zona máxima.
Especificaciones de montaje en mesa
Símbolo Descripción
A Centro de la articulación #3
B Envolvente de funcionamiento
C Zona máxima
D Superficie de montaje de la base
E Margen hasta tope mecánico
GX8-A45***
GX8-B45***
GX8-A55***
GX8-B55*** GX8-A65***
GX8-B65***
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
249
GX8-A45**
GX8-A45**B
GX8-B45**
GX8-B45**B
S, E C, P
a Longitud del brazo #1 + brazo #2 (mm) 450
b Longitud del brazo #1 (mm) 200
c Longitud del brazo #2 (mm) 250
d Movimiento de la articulación #1 (°) 152
e Movimiento de la articulación #2 (°) 0 ≥ Z ≥ -270 147,5 0 ≥ Z ≥ -240 147,5
-270 > Z ≥ -330 145 -240 > Z ≥ -300 137,5
f (Envolvente de funcionamiento) 0 ≥ Z ≥ -270 134,8 0 ≥ Z ≥ -240 134,8
-270 > Z ≥ -330 145 -240 > Z ≥ -300 137,5
g (Envolvente de funcionamiento en la parte posterior) 426,6
h Ángulo al tope mecánico de la articulación #1 (°) 1,4
i Ángulo al tope mecánico de la articulación #2 (°) 0 ≥ Z ≥ -270 3,1 0 ≥ Z ≥ -240 3,1
-270 > Z ≥ -330 5,6 -240 > Z ≥ -300 13,1
j (Zona del tope mecánico) 0 ≥ Z ≥ -270 124 0 ≥ Z ≥ -240 124
-270 > Z ≥ -330 124 -240 > Z ≥ -300 121,6
k (Zona del tope mecánico de la parte posterior) 428,8
x Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) 230 260
y Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) -250 -280
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
250
GX8-A55**
GX8-A55**B
GX8-B55**
GX8-B55**B
GX8-A65**
GX8-A65**B
GX8-B65**
GX8-B65**B
S, E C, P S,
EC, P
a Longitud del brazo #1 + brazo #2 (mm) 550 650
b Longitud del brazo #1 (mm) 300 400
c Longitud del brazo #2 (mm) 250
d Movimiento de la articulación #1 (°) 152
e Movimiento de la articulación #2 (°) 147,5
0 ≥ Z ≥ -240 147,5
147,5
-240 > Z ≥
-300 145
f (Envolvente de funcionamiento)
161,2 0 ≥ Z ≥ -240 161,2
232
161,2 -240 > Z ≥
-300 172,1
g (Envolvente de funcionamiento en la parte posterior) 514,9 603,2
h Ángulo al tope mecánico de la articulación #1 (°) 1,4
i Ángulo al tope mecánico de la articulación #2 (°)
3,1 0 ≥ Z ≥ -240 3,1
3,1
3,1 -240 > Z ≥
-300 5,6
j (Zona del tope mecánico) 147,7 219,7
k (Zona del tope mecánico de la parte posterior) 518,2 607,7
xDimensiones dela zona de movimiento prohibido
(mm) 230 260 100 160
yDimensiones dela zona de movimiento prohibido
(mm) -250 -280 -250 -280
GX8-A*52**
GX8-A*52**B
GX8-B*52**
GX8-B*52**B
GX8-A*53**
GX8-A*53**B
GX8-B*53**
GX8-B*53**B
S, E C, P S, E C, P
m Envolvente de funcionamiento de la articulación #3 200 170 330 300
n Distancia desde la superficie de montaje de la base 99 96 -31 -34
p Zona de tope mecánico de la articulación #3 (límite superior) 3 1 3 1
q Zona de tope mecánico de la articulación #3 (límite inferior) 15,6 12,6 10,6 7,6
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
251
Especificaciones de montaje en pared
Símbolo Descripción
A Centro de la articulación #3
B Envolvente de funcionamiento
C Zona máxima
D Superficie de montaje de la base
E Margen hasta tope mecánico
GX8-A45**W
GX8-B45**W
GX8-A55**W
GX8-B55**W
GX8-A65**W
GX8-B65**W
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
252
GX8-A45**W
GX8-B45**W
GX8-A55**W
GX8-B55**W
GX8-A65**W
GX8-B65**W
S, E C, P S, E C, P S, E C, P
aLongitud del brazo #1 + brazo #2
(mm) 450 550 650
b Longitud del brazo #1 (mm) 200 300 400
c Longitud del brazo #2 (mm) 250
d Movimiento de la articulación #1 (°) 105 135 147,5
e Movimiento de la articulación #2 (°) 125 147,5 145 147,5
f (Envolvente de funcionamiento) 212,5 161,2 172,1 232
g(Envolvente de funcionamiento en la
parte posterior) 292,5 462,1 589,2
hÁngulo al tope mecánico de la
articulación #1 (°) 0,9 11,2 5,4
iÁngulo al tope mecánico de la
articulación #2 (°) 6,1 3,1 5,6 3,1
j (Zona del tope mecánico) 191,7 147,7 219,7
k(Zona del tope mecánico de la parte
posterior) 295,7 499,3 607,7
xDimensiones dela zona de
movimiento prohibido (mm) 380 330
yDimensiones dela zona de
movimiento prohibido (mm)
+ 0 (infinito en la
parte posterior)
+ -65 (infinito en la
parte posterior)
+ 0 (infinito en la
parte posterior)
GX8-A**2*W
GX8-B**2*W
GX8-A**3*W
GX8-B**3*W
S, E C, P S, E C, P
m Envolvente de funcionamiento de la articulación #3 200 170 330 300
n Distancia desde la superficie de montaje de la base 160 193 160 193
p Zona de tope mecánico de la articulación #3 (límite superior) 3 1 3 1
q Zona de tope mecánico de la articulación #3 (límite inferior) 15,6 12,6 10,6 7,6
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
253
Especificaciones de montaje en techo
Símbolo Descripción
A Centro de la articulación #3
B Envolvente de funcionamiento
C Zona máxima
D Superficie de montaje de la base
E Margen hasta tope mecánico
GX8-A45**R
GX8-B45**R
GX8-A55**R
GX8-B55**R
GX8-A65**R
GX8-B65**R
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
254
GX8-A45**R
GX8-B45**R
GX8-A55**R
GX8-B55**R
GX8-A65**R
GX8-B65**R
S, E C, P S, E C, P S, E C, P
a Longitud del brazo #1 + brazo #2 (mm) 450 550 650
b Longitud del brazo #1 (mm) 200 300 400
c Longitud del brazo #2 (mm) 250
d Movimiento de la articulación #1 (°) 105 152
e Movimiento de la articulación #2 (°) 125 147,5 145 147,5
f (Envolvente de funcionamiento) 212,5 161,2 172,1 232
g (Envolvente de funcionamiento en la parte posterior) 292,5 515,4 603,2
h Ángulo al tope mecánico de la articulación #1 (°) 0,9 1,4
i Ángulo al tope mecánico de la articulación #2 (°) 6,1 3,1 5,6 3,1
j (Zona del tope mecánico) 191,7 147,7 219,7
k (Zona del tope mecánico de la parte posterior) 295,7 518,2 607,7
x Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) 310 100 160
y Dimensiones dela zona de movimiento prohibido (mm) -305 -250 -280 -250 280
GX8-A**2*R
GX8-B**2*R
GX8-A**3*R
GX8-B**3*R
S, E C, P S, E C, P
m Envolvente de funcionamiento de la articulación #3 200 170 330 300
n Distancia desde la superficie de montaje de la base 394 427 394 427
p Zona de tope mecánico de la articulación #3 (límite superior) 3 1 3 1
q Zona de tope mecánico de la articulación #3 (límite inferior) 15,6 12,6 10,6 7,6
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
255
4. Inspección periódica
Es necesario realizar labores de inspección precisas para evitar averías y garantizar la seguridad.
Esta sección explica el programa de inspección y lo que se debe inspeccionar.
Realice inspecciones de acuerdo con el programa predeterminado.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
256
4.1 Inspección periódica del manipulador GX4
4.1.1 Inspección
4.1.1.1 Calendario de inspecciones
Los elementos de inspección se dividen en cinco etapas (diario, 1 mes, 3 meses, 6 meses y 12 meses), con elementos
adicionales añadidos en cada etapa. Sin embargo, si el manipulador se enciende y funciona durante más de 250 horas en un
mes, añada elementos de inspección cada 250, 750, 1 500 y 3 000 horas.
Elemento a inspeccionar
Inspección
diaria
Inspección de
1 mes
Inspección de
3 mes
Inspección de
6 mes
Inspección de
12 mes Revisión*
Inspección de 1 mes
(250 horas)
Realizar
diariamente
✓
2 meses (500 horas) ✓
3 meses (750 horas) ✓ ✓
4 meses (1.000
horas) ✓
5 meses (1.250
horas) ✓
6 meses (1.500
horas) ✓✓✓
7 meses (1.750
horas) ✓
8 meses (2.000
horas) ✓
9 meses (2.250
horas) ✓ ✓
10 meses (2.500
horas) ✓
11 meses (2.750
horas) ✓
12 meses (3.000
horas) ✓ ✓ ✓ ✓
13 meses (3.250
horas) ✓
: : : : : : :
20 000 horas ✓
* Revisión (reemplazo de piezas)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
257
4.1.1.2 Detalles de la inspección
Elementos a inspeccionar
Elemento a inspeccionar Ubicación de la
inspección
Inspección
diaria
Inspección
de 1 mes
Inspección
de 3 mes
Inspección
de 6 mes
Inspección
de 12 mes
Pernos sueltos: verifique si
hay traqueteo
Pernos de
montaje de la
mano
✓✓✓✓✓
Pernos de
instalación del
manipulador
✓✓✓✓✓
Comprobar si hay conectores
sueltos
Lado del
manipulador
externo
(Placa de
conexión, etc.)
✓✓✓✓✓
Inspeccionar en busca de
defectos:
limpiar los residuos
adheridos, etc.
Manipulador
completo ✓✓✓✓✓
Cables externos ✓✓✓✓
Corregir deformaciones y
desalineaciones
Barreras de
seguridad, etc. ✓✓✓✓✓
Comprobar el
funcionamiento de los frenos
Articulaciones #3
y #4 ✓✓✓✓✓
Compruebe si hay ruido y
vibración de funcionamiento
anormales
Manipulador
completo ✓✓✓✓✓
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
258
Métodos de inspección
Elemento a
inspeccionar Método de inspección
Compruebe si hay pernos
sueltos o que traquetean
Con una llave Allen o herramienta similar, verifique que los pernos de montaje de la mano y
los pernos de instalación del manipulador no estén sueltos.
Si los pernos están flojos, consulte la sección siguiente y vuelva a apretar con el par de torsión
adecuado.
Apretar los pernos de cabeza hueca hexagonal
Comprobar si hay
conectores sueltos
Compruebe que no haya conectores sueltos.
Si un conector está suelto, vuelva a conectarlo para que no se salga.
Inspeccionar en busca de
defectos
Limpiar los residuos
adheridos, etc.
Verifique la apariencia del manipulador y limpie el polvo u otras sustancias extrañas que se
adhieran a él.
Verificar la apariencia de los cables en busca de fallas y asegúrese de que no estén
desconectados.
Corregir deformaciones y
desalineaciones
Verificar la desalineación de las barreras de seguridad y otros componentes.
Si están desalineados, corregir a la posición original.
Comprobar el
funcionamiento de los
frenos
Con el motor apagado, compruebe que el eje no se caiga.
Si el eje cae mientras el motor está apagado y el freno no está liberado, póngase en contacto
con el proveedor. Además, póngase en contacto con el proveedor si los frenos no se sueltan a
pesar de la operación de liberación del freno.
Compruebe si hay ruido y
vibración de
funcionamiento
anormales
Compruebe si hay ruidos y vibraciones anormales durante el funcionamiento.
Si nota algo inusual, póngase en contacto con el proveedor.
4.1.2 Revisión (reemplazo de piezas)
Las revisiones (reemplazos) solo pueden ser realizadas por ingenieros de servicio debidamente capacitados.
Para obtener más información, consulte la sección siguiente.
"Manual de seguridad - Training"
4.1.3 Aplicación de grasa
El husillo de rosca de bola y los engranajes reductores requieren engrase periódico. Asegúrese de usar la grasa especificada.
PRECAUCIÓN
Tenga cuidado de que la grasa no se agote. Cuando se agote la grasa, pueden producirse arañazos y otros
defectos en la corredera, lo que no solo dificultara el rendimiento máximo, sino que también requerirá mucho
tiempo y dinero en reparaciones.
Si la grasa entra en los ojos o la boca o se adhiere a la piel, tome las medidas siguientes:
Si entra en los ojos
Después de enjuagar bien los ojos con agua limpia, busque atención médica.
Si entra en la boca
En caso de ingestión, no fuerce el vómito y busque atención médica.
Si la boca está contaminada, enjuague bien con agua.
Si se adhiere a la piel
Enjuague con agua y jabón.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
259
Pieza Intervalo Grasa Procedimiento de aplicación de grasa
Articulación
#1
Articulación
#2
Engranaje
reductor
Cuando se
realiza la
revisión
-
Solo puede ser realizado por ingenieros de servicio debidamente
capacitados. Para obtener más información, póngase en contacto
con el proveedor.
Articulación
#3
Unidad del
husillo de rosca
de bola
100 km
(primeros
50 km)
AFB* "Aplicación de grasa a la unidad del husillo de rosca de bola"
(Ver más abajo.)
* Use la grasa siguiente.
Nombre de producto: THK AFB-LF Grease
Fabricante: THK Co., LTD.
URL: https://www.thk.com/
Unidad del husillo de rosca de bola de la articulación #3
El intervalo recomendado para realizar el engrase es cuando la unidad ha recorrido 100 km. Sin embargo, el intervalo también
se puede confirmar a partir del estado de grasa. Como se muestra en la figura, aplique grasa cuando la grasa se vuelva negra o
se haya secado.
Grasa normal Grasa ennegrecida
Solamente por primera vez, aplique grasa después de 50 km.
PUNTOS
Al utilizar EPSON RC+, el margen recomendado para aplicar grasa a la unidad del husillo de rosca de bola se
puede ver en el cuadro de diálogo [Mantenimiento] de EPSON RC+.
Aplicación de grasa a la unidad del husillo de rosca de bola
Nombre Cantidad Comentarios
Grasa utilizada
Grasa para el husillo de rosca de
bola
(grasa AFB)
Importe
adecuado -
Herramientas
utilizadas
Paño de limpieza 1 Para limpiar la grasa (eje roscado)
Destornillador Phillips 1
Para retirar la banda de sujeción
Solamente especificaciones para sala blanca y
ESD
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
260
PUNTOS
Al aplicar grasa, tenga cuidado de cubrir la mano y los equipos periféricos para que, si cae grasa sobre ellos, no
afecte su rendimiento.
1. Encienda el controlador.
2. Baje el eje hasta el límite inferior de una de las maneras siguientes.
PUNTOS
Asegúrese de que la mano no interfiera con el equipo periférico u otros objetos.
Mientras presiona el conmutador de activación del freno, baje manualmente el eje hasta el límite inferior.
PUNTOS
Al presionar el conmutador de activación del freno, observe si el eje desciende o gira bajo el peso de la
mano.
Con el panel EPSON RC+ [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Mover y enseñar], baje el eje hasta el límite
inferior.
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
b Brazo #2
c Eje
d Brazo #1
3. Apague el controlador.
✏
✏
✏
a
b
c d
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
261
4. Limpie la grasa vieja en el eje y aplique grasa nueva.
La zona de aplicación de grasa es desde el extremo de la tuerca estriada hasta el tope mecánico.
Símbolo Descripción
a Zona de aplicación
b Tope mecánico
c Eje
d Tuerca estriada
5. Se debe aplicar grasa a las ranuras helicoidales y verticales del husillo de rosca de bola para que las ranuras se llenen de
manera uniforme.
Ejemplo de aplicación de grasa
6. Encienda el controlador.
7. Inicie el administrador del robot y mueva el eje a la posición original. Tenga cuidado de no golpear ningún equipo
periférico.
8. Después de moverse a la posición de origen, realice un movimiento alternativo con el eje. El movimiento alternativo se
realiza desde el límite superior al límite inferior utilizando el programa de operación en modo de baja potencia. Realice el
movimiento durante aproximadamente 5 minutos para permitir que la grasa se extienda.
9. Encienda el controlador.
bcd
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
262
10. Limpie cualquier exceso de grasa en el extremo de la tuerca estriada y la sección de tope mecánico.
Símbolo Descripción
a Extremo de la tuerca estriada
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
263
4.1.4 Apretar los pernos de cabeza hueca hexagonal
Los pernos de cabeza hueca hexagonal (denominados "los pernos" a partir de ahora) se utilizan en lugares donde se requiere
resistencia mecánica. Durante el montaje, estos pernos se aprietan con los pares de torsión que se muestran en la tabla
siguiente.
A menos que se especifique lo contrario, al volver a apretar estos pernos en los procedimientos de trabajo descritos en este
manual, use una llave dinamométrica o herramienta similar para obtener los pares de torsión de la tabla siguiente.
Perno Par de torsión
M3 2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10 58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12 100,0 ± 5,0 N·m (1.020 ± 51 kgf·cm)
Para ajustar tornillos, consulte la tabla siguiente.
Ajuste de tornillo Par de torsión
M4 2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5 3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
Se recomienda que los pernos dispuestos en un patrón circular se aseguren como es debido apretando en orden entrecruzado
como se muestra en la figura.
Símbolo Descripción
a Agujero para el perno
Al asegurar los pernos, no los apriete todos a la vez, sino apriételos en dos o tres rondas separadas con una llave Allen y, a
continuación, use una llave dinamométrica o herramienta similar para asegurarlos con los pares de torsión mostrados en la
tabla anterior.
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
264
4.2 Inspección periódica del manipulador GX8
4.2.1 Inspección
4.2.1.1 Calendario de inspecciones
Los elementos de inspección se dividen en cinco etapas (diario, 1 mes, 3 meses, 6 meses y 12 meses), con elementos
adicionales añadidos en cada etapa. Sin embargo, si el manipulador se enciende y funciona durante más de 250 horas en un
mes, añada elementos de inspección cada 250, 750, 1 500 y 3 000 horas.
Elemento a inspeccionar
Inspección
diaria
Inspección de
1 mes
Inspección de
3 mes
Inspección de
6 mes
Inspección de
12 mes Revisión*
Inspección de 1 mes
(250 horas)
Realizar
diariamente
✓
2 meses (500 horas) ✓
3 meses (750 horas) ✓ ✓
4 meses (1.000
horas) ✓
5 meses (1.250
horas) ✓
6 meses (1.500
horas) ✓✓✓
7 meses (1.750
horas) ✓
8 meses (2.000
horas) ✓
9 meses (2.250
horas) ✓ ✓
10 meses (2.500
horas) ✓
11 meses (2.750
horas) ✓
12 meses (3.000
horas) ✓ ✓ ✓ ✓
13 meses (3.250
horas) ✓
: : : : : : :
20 000 horas ✓
* Revisión (reemplazo de piezas)
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
265
4.2.1.2 Detalles de la inspección
Elementos a inspeccionar
Elemento a inspeccionar Ubicación de la
inspección
Inspección
diaria
Inspección
de 1 mes
Inspección
de 3 mes
Inspección
de 6 mes
Inspección
de 12 mes
Pernos sueltos: verifique si
hay traqueteo
Pernos de
montaje de la
mano
✓✓✓✓✓
Pernos de
instalación del
manipulador
✓✓✓✓✓
Comprobar si hay conectores
sueltos
Lado del
manipulador
externo
(Placa de
conexión, etc.)
✓✓✓✓✓
Inspeccionar en busca de
defectos:
limpiar los residuos
adheridos, etc.
Manipulador
completo ✓✓✓✓✓
Cables externos ✓✓✓✓
Corregir deformaciones y
desalineaciones
Barreras de
seguridad, etc. ✓✓✓✓✓
Comprobar el
funcionamiento de los frenos
Articulaciones #3
y #4 ✓✓✓✓✓
Compruebe si hay ruido y
vibración de funcionamiento
anormales
Manipulador
completo ✓✓✓✓✓
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
266
Métodos de inspección
Elemento a
inspeccionar Método de inspección
Compruebe si hay pernos
sueltos o que traquetean
Con una llave Allen o herramienta similar, verifique que los pernos de montaje de la mano y
los pernos de instalación del manipulador no estén sueltos. Consulte la sección siguiente y
vuelva a apretar con el par de torsión adecuado.
Apretar los pernos de cabeza hueca hexagonal
Comprobar si hay
conectores sueltos
Compruebe que no haya conectores sueltos.
Si un conector está suelto, vuelva a conectarlo para que no se salga.
Inspeccionar en busca de
defectos
Limpiar los residuos
adheridos, etc.
Verifique la apariencia del manipulador y limpie el polvo u otras sustancias extrañas que se
adhieran a él.
Verificar la apariencia de los cables en busca de fallas y asegúrese de que no estén
desconectados.
Corregir deformaciones y
desalineaciones
Verificar la desalineación de las barreras de seguridad y otros componentes.
Si están desalineados, corregir a la posición original.
Comprobar el
funcionamiento de los
frenos
Con el motor apagado, compruebe que el eje no se caiga.
Si el eje cae mientras el motor está apagado y el freno no está liberado, póngase en contacto
con el proveedor. Además, póngase en contacto con el proveedor si los frenos no se sueltan a
pesar de la operación de liberación del freno.
Compruebe si hay ruido y
vibración de
funcionamiento
anormales
Compruebe si hay ruidos y vibraciones anormales durante el funcionamiento.
Si nota algo inusual, póngase en contacto con el proveedor.
4.2.2 Revisión (reemplazo de piezas)
Las revisiones (reemplazos) solo pueden ser realizadas por ingenieros de servicio debidamente capacitados.
Para obtener más información, consulte la sección siguiente.
"Manual de seguridad - Training"
4.2.3 Aplicación de grasa
El husillo de rosca de bola y los engranajes reductores requieren engrase periódico. Asegúrese de usar la grasa especificada.
PRECAUCIÓN
Tenga cuidado de que la grasa no se agote. Cuando se agote la grasa, pueden producirse arañazos y otros
defectos en la corredera, lo que no solo dificultara el rendimiento máximo, sino que también requerirá mucho
tiempo y dinero en reparaciones.
Si la grasa entra en los ojos o la boca o se adhiere a la piel, tome las medidas siguientes:
Si entra en los ojos
Después de enjuagar bien los ojos con agua limpia, busque atención médica.
Si entra en la boca
En caso de ingestión, no fuerce el vómito y busque atención médica.
Si la boca está contaminada, enjuague bien con agua.
Si se adhiere a la piel
Enjuague con agua y jabón.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
267
Pieza Intervalo Grasa Procedimiento de aplicación de grasa
Articulación
#1
Articulación
#2
Engranaje
reductor
Cuando se
realiza la
revisión
-
Solo puede ser realizado por ingenieros de servicio debidamente
capacitados. Para obtener más información, póngase en contacto
con el proveedor.
Articulación
#3
Unidad del
husillo de rosca
de bola
100 km
(primeros
50 km)
AFB* "Aplicación de grasa a la unidad del husillo de rosca de bola"
(Ver más abajo.)
* Use la grasa siguiente.
Nombre de producto: THK AFB-LF Grease
Fabricante: THK Co., LTD.
URL: https://www.thk.com/
Unidad del husillo de rosca de bola de la articulación #3
El intervalo recomendado para realizar el engrase es cuando la unidad ha recorrido 100 km. Sin embargo, el intervalo también
se puede confirmar a partir del estado de grasa. Como se muestra en la figura, aplique grasa cuando la grasa se vuelva negra o
se haya secado.
Grasa normal Grasa ennegrecida
Solamente por primera vez, aplique grasa después de 50 km.
PUNTOS
Al utilizar EPSON RC+, el margen recomendado para aplicar grasa a la unidad del husillo de rosca de bola se
puede ver en el cuadro de diálogo [Mantenimiento] de EPSON RC+.
Aplicación de grasa a la unidad del husillo de rosca de bola
Nombre Cantidad Comentarios
Grasa utilizada
Grasa para el husillo de
rosca de bola
(grasa AFB)
Importe
adecuado -
Herramientas
utilizadas
Paño de limpieza 1 Para limpiar la grasa (eje roscado)
Llave de gancho 1
Para retirar la banda de sujeción
Especificaciones de sala limpia y especificaciones de
protección únicamente
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
268
PUNTOS
Al aplicar grasa, tenga cuidado de cubrir la mano y los equipos periféricos para que, si cae grasa sobre ellos, no
afecte su rendimiento.
1. Encienda el controlador.
2. Baje el eje hasta el límite inferior de una de las maneras siguientes.
Símbolo Descripción
a Conmutador de activación del freno de la articulación #3 y articulación #4
b Brazo #2
c Eje
d Brazo #1
Mientras presiona el conmutador de activación del freno, baje manualmente el eje hasta el límite inferior.
PUNTOS
Al presionar el conmutador de activación del freno, observe si el eje desciende o gira bajo el peso de la
mano.
Con el panel EPSON RC+ [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Mover y enseñar], baje el eje hasta el límite
inferior.
PUNTOS
Asegúrese de que la mano no interfiera con el equipo periférico u otros objetos.
3. Apague el controlador.
4. Limpie la grasa vieja en el eje y aplique grasa nueva.
La zona de aplicación de grasa es desde el extremo de la tuerca estriada hasta el tope mecánico.
✏
a
b
c
d
✏
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
269
Símbolo Descripción
a Zona de aplicación
b Tope mecánico
c Eje
d Tuerca estriada
5. Se debe aplicar grasa a las ranuras helicoidales y verticales del husillo de rosca de bola para que las ranuras se llenen de
manera uniforme.
Ejemplo de aplicación de grasa
6. Encienda el controlador.
7. Inicie el administrador del robot y mueva el eje a la posición original. Tenga cuidado de no golpear ningún equipo
periférico.
8. Después de moverse a la posición de origen, realice un movimiento alternativo con el eje. El movimiento alternativo se
realiza desde el límite superior al límite inferior utilizando el programa de operación en modo de baja potencia. Realice el
movimiento durante aproximadamente 5 minutos para permitir que la grasa se extienda.
9. Encienda el controlador.
10. Limpie cualquier exceso de grasa en el extremo de la tuerca estriada y la sección de tope mecánico.
b
c
d
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
270
Símbolo Descripción
a Extremo de la tuerca estriada
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
271
4.2.4 Apretar los pernos de cabeza hueca hexagonal
Los pernos de cabeza hueca hexagonal (denominados "los pernos" a partir de ahora) se utilizan en lugares donde se requiere
resistencia mecánica. Durante el montaje, estos pernos se aprietan con los pares de torsión que se muestran en la tabla
siguiente.
A menos que se especifique lo contrario, al volver a apretar estos pernos en los procedimientos de trabajo descritos en este
manual, use una llave dinamométrica o herramienta similar para obtener los pares de torsión de la tabla siguiente.
Perno Par de torsión
M3 2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5 8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10 58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12 100,0 ± 5,0 N·m (1.020 ± 51 kgf·cm)
Para ajustar tornillos, consulte la tabla siguiente.
Ajuste de tornillo Par de torsión
M4 2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5 3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
Se recomienda que los pernos dispuestos en un patrón circular se aseguren como es debido apretando en orden entrecruzado
como se muestra en la figura.
Símbolo Descripción
a Agujero para el perno
Al asegurar los pernos, no los apriete todos a la vez, sino apriételos en dos o tres rondas separadas con una llave Allen y, a
continuación, use una llave dinamométrica o herramienta similar para asegurarlos con los pares de torsión mostrados en la
tabla anterior.
a
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
272
5. Apéndice
Esta sección proporciona datos técnicos detallados, como las especificaciones, el tiempo de parada y la distancia de parada de
cada modelo.
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
273
5.1 Apéndice A: tabla de especificaciones
5.1.1 GX4
Elemento GX4-A*****
GX4-B*****
GX4-A****M
GX4-B****M
Nombre de la máquina Robot industrial
Serie de productos GX
Modelo
GX4-A*****, GX4-B*****
Nombre del modelo GX4-A
Nombre del modelo GX4-B
Método de instalación Especificaciones de
montaje en mesa
Especificaciones de
montaje múltiple
Especificaciones medioambientales Especificaciones de ESD, sala limpia y
especificaciones de ESD *1
Longitud del brazo
Brazo #1 +
Brazo #2
25 250 mm
30 300 mm
35 350 mm
Brazo #3 150 mm: GX4-***1S*, E*
120 mm: GX4-***1C*
Peso
(sin incluir el peso de los cables)
25 15 kg: 33 lb -
30 15 kg: 33 lb 17 kg: 38 lb
35 16 kg: 35 lb 17 kg: 38 lb
Sistema de accionamiento Todas las articulaciones Motor servo de CA
Velocidad máxima de
funcionamiento *2
Articulación #1 +
Articulación #2
25 3 550 mm/s
30 3 950 mm/s
35 4 350 mm/s
Articulación #3 1 100 mm/s
Articulación #4 3 100 grados/s
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
274
Elemento GX4-A*****
GX4-B*****
GX4-
A****M
GX4-
B****M
Repetitividad
Articulación #1 +
Articulación #2
25 ±0,008 mm
30 ±0,01 mm
35 ±0,01 mm
Articulación #3 ±0,01 mm
Articulación #4 ±0,005 grados
Max. margen de
movimiento
Articulación #1
25 ±140 grados -
30 ±140 grados ±115 grados
35
Recto ±140 grados ±120 grados
Curvado a la izquierda de -165 a
+110 grados -
Curvado a la derecha -110 a +165
grados -
Articulación #2
25 S, E ±141 grados -
C ±137 grados
30 S, E ±142 grados ±135 grados
C ±137 grados
35
Recto ±142 grados ±142 grados
Curvado a la
izquierda
S, E de -165 a
+120 grados -
C-160 a +120
grados -
Curvado a la
derecha
S, E -120 a +165
grados -
C-120 a +160
grados -
Articulación #3 S, E 150 mm
C 120 mm
Articulación #4 ±360 grados
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
275
Elemento GX4-A*****
GX4-B*****
GX4-
A****M
GX4-
B****M
Max. margen de impulso
(impulso)
Articulación #1
25
-1456356 a
6699236
-
30 -728178 a
5971058
35
Recto -873814 a
6116694
Curvado a la izquierda -2184534 a
5825423 -
Curvado a la derecha -582543 a
7427414 -
Articulación #2
25
S, E -2566827 a
2566827 -
C-2494009 a
2494009
30
S, E -2585032 a
2585032 -2457600 a
2457600
C-2566827 a
2566827
35
Recto -2585032 a
2585032
-2585032 a
2585032
Curvado a la
izquierda
S, E -3003734 a
2184534 -
C-2912712 a
2184534 -
Curvado a la
derecha
S, E -2184534 a
3003734 -
C-2184534 a
2912712 -
Articulación #3 S, E 0 a -1706667
C 0 a -1365334
Articulación #4 ±1310720
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
276
Elemento GX4-A*****, GX4-B*****
Resolución
Articulación #1 0,0000343323 grados/pulso
Articulación #2 0,0000549316 grados/pulso
Articulación #3 0,0000878906 mm/pulso
Articulación #4 0,000274658 grados/pulso
Capacidad clasificada del motor
Articulación #1 400 W
Articulación #2 150 W
Articulación #3 150 W
Articulación #4 150 W
Carga útil (carga) Nominal 2 kg
Máx. 4 kg
Momento de inercia admisible de la
articulación #4 *3
Clasificación 0,005 kg·m2
Máx. 0,05 kg·m2
Diámetro de la mano Montaje ø 16 mm
Hueco ø 11 mm
Fuerza de presión articulación #3 150 N
Cableado de usuario 15 (15-pin: D-sub)
Ethernet CAT5e o equivalente
Tubos de usuario
Tubo neumático de 2 × ø6 mm, resistencia a la presión: 0,59
MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)
Tubo neumático de 1 × ø 4 mm, resistencia a la presión: 0,59
MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)
Requisitos medioambientales
Temperatura
ambiente *4 de 5 a 40 °C
Humedad relativa
ambiente de 10 a 80 % (sin condensación)
Transporte y almacenamiento Temperatura -20 a +60 °C
Humedad de 10 a 90% (sin condensación)
Nivel de ruido *5 LAeq = 71 dB(A)
Controladores compatibles GX4-A: RC700-D
GX4-B: RC700-E
Modo de operación *6 Modo estándar (predeterminado), modo Boost
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
277
Elemento GX4-A*****, GX4-B*****
Margen de valores de configuración
( )Valor por defecto
Speed de 1 a (5) a 100
Accel *7 de 1 a (10) a 100
SpeedS de 1 a (50) a 2000
AccelS de 1 a (200) a 25000
Fine 0 a (10 000) a 65 535
Weight 0.130 a (2.130) a 4.130
*1: los manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD descargan el escape a la vez dentro de la base y dentro de la
sección de la cubierta del brazo.
En consecuencia, si hay un hueco en la sección de base, la sección de punta del brazo no se presurizará de todo negativa,
pudiendo dar como resultado la generación de polvo. No retire la cubierta de mantenimiento en la parte frontal de la base.
Conecte el tubo de escape al orificio de escape en la parte posterior (o inferior) de la base.
Si la tasa de descarga de escape no es suficiente, la generación de polvo excederá las especificaciones.
Pulcritud:
clase ISO 3 (ISO 14644-1)
Escape
Dimensiones del orificio de escape: diámetro interior ø 6 mm
Tubos de escape compatibles
- Tubos de poliuretano
- Diámetro exterior ø 6 mm (diámetro interior ø 4 mm)
- Velocidad de descarga de escape recomendada: aproximadamente 1 000 cm3/ s (estado estándar)
Las especificaciones de ESD son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican revestimiento a las partes
principales de resina como medidas antiestáticas.
Hemos confirmado que la punta del manipulador (sección de montaje de la herramienta) está a ±5 V o menos, incluso
directamente después de la operación de medición de acuerdo con las normas de Seiko Epson.
Si necesita alguna otra información detallada, póngase en contacto con el proveedor.
Además, verifique la cantidad de carga en cualquier mano, cableado o similar que va a conectar al robot por su cuenta antes de
usarlo.
*2: cuando se utilicen instrucciones PTP. La velocidad máxima de funcionamiento en movimiento CP es de 2 000 mm/s en el
plano horizontal.
*3: cuando el centro de gravedad de la carga coincida con la posición central de la articulación #4
Cuando la posición del centro de gravedad está separada de la posición central de la articulación #4, establezca el parámetro
utilizando la instrucción de inercia.
*4: cuando se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del
producto, o cuando la unidad permanezca inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche,
podrá producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento
debido a la alta resistencia de la unidad motriz.
En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
*5: las condiciones en la medición sean las siguientes.
Condiciones de funcionamiento del manipulador
Carga nominal, funcionamiento simultáneo de cuatro articulaciones, velocidad máxima, aceleración y desaceleración
máximas
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
278
Ubicaciones de medición
Parte posterior del manipulador, a 1 000 mm de distancia de la envolvente de funcionamiento y 50 mm por encima de la
superficie de montaje de la base
*6: el comando PerformMode se pueda usar para cambiar los modos de operación. Para obtener más información, consulte el
manual siguiente.
"Referencia del lenguaje EPSON RC+ SPEL+"
PUNTOS
El modo Boost reduce la cantidad de tiempo de una sola operación en comparación con el modo estándar; sin
embargo, empeora el funcionamiento de operación y la vibración al detener la operación. Úselo con precaución.
*7: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el
posicionamiento.
✏
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
279
5.1.2 GX8
Elemento GX8-A****
GX8-B****
GX8-A****R
GX8-B****R
GX8-A****W
GX8-B****W
Nombre de la máquina Robot industrial
Serie de productos GX
Modelo
GX8-A*****, GX8-B*****
Nombre del modelo GX8-A
Nombre del modelo GX8-B
Método de instalación Especificaciones de
montaje en mesa
Especificaciones de
montaje en techo
Especificaciones de
montaje en pared
Especificaciones medioambientales Especificaciones de ESD, sala limpia y especificaciones de
ESD*1, especificaciones de protección*2
Longitud del brazo
Articulación #1 +
Articulación #2
45 450 mm
55 550 mm
65 650 mm
Brazo #3
2200 mm: GX8-***2S*, E*
170 mm: GX8-***2C*, P*
3330 mm: GX8-***3S*, E*
300 mm: GX8-***3C*, P*
Peso (sin incluir el peso de los cables)
45 33 kg: 73 lb 35 kg: 77 lb
55 34 kg: 75 lb 36 kg: 79 lb
65 35 kg: 77 lb 37 kg: 82 lb
Sistema de
accionamiento Todas las articulaciones Motor servo de CA
Velocidad máxima de
funcionamiento *3
Articulación #1 +
Articulación #2
45 7.450 mm/s
55 8.450 mm/s
65 9.460 mm/s
Articulación #3 2 2.350 mm/s
3 2.350 mm/s
Articulación #4 2.800 grados/s
Repetitividad
Articulación #1 +
Articulación #2 ±0,015 mm
Articulación #3 ±0,01 mm
Articulación #4 ±0,005 grados
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
280
Elemento GX8-A****
GX8-B****
GX8-A****R
GX8-B****R
GX8-A****W
GX8-B****W
Max. margen de
movimiento
Articulación #1
45
±152 grados
±105 grados ±105 grados
55 ±152 grados ±135 grados
65 ±148 grados
Articulación #2
45 ±142 a 147,5
grados *a ±125 grados
55 ±145 a 147,5
grados *a
±147,5 grados: S*, E*
±145 grados: C*, P*
65 ±147,5 grados
Articulación #3
2200 mm: GX8-***2S*, E*
170 mm: GX8-***2C*, P*
3330 mm: GX8-***3S*, E*
300 mm: GX8-***3C*, P*
Articulación #4 ±360 grados
Max. margen de
impulso (impulso)
Articulación #1
45
-1128676 a
+4405476
-273067 a
+3549867
-273067 a
+3549867
55 -1128676 a
+4405476
-819200 a
+4096000
65 -1055858 a
+4332658
Articulación #2
45 ±2503111 a
±2685156 *a ±2275556
55 ±2639644 a
±2685156 *a
±2685156: S*, E*
±2639645: C*, P*
65 ±2685156
Articulación #3
2-1092267: GX8-***2S*, E*
-928427: GX8-***2C*, P*
3-1802240: GX8-***3S*, E*
-1638400: GX8-***3C*, P*
Articulación #4 ±1668189
*a: GX8-*45***, GX8-*55*** Articulación #2
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
281
Max. Margen de movimiento Max. Margen de impulso
GX8-A45*S*
GX8-B45*S*, E*
0 ≥ Z ≥ -270 ±147,5 grados ±2685156 impulso
-270 ≥ Z ≥ -330 145 grados ±2639644 impulso
GX8-A45*C*, P*
GX8-B45*C*, P*
0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5 grados ±2685156 impulso
-240 ≥ Z ≥ -300 ±137,5 grados ±2503111 impulso
GX8-A55*C*, P*
GX8-B55*C*, P*
0 ≥ Z ≥ -240 ±147,5 grados ±2685156 impulso
-240 ≥ Z ≥ -300 ±145 grados ±2639644 impulso
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
282
Elemento GX8-A*****
GX8-B*****
Resolución
Articulación #1 0,0000549 grados/pulso
Articulación #2 0,0000549 grados/pulso
Articulación
#3
2 0,0001831 mm/pulso
3 0,0001831 mm/pulso
Articulación #4 0,0002140 grados/pulso
Capacidad clasificada del motor
Articulación #1 750 W
Articulación #2 600 W
Articulación #3 200 W
Articulación #4 200 W
Carga útil (carga) Nominal 4 kg
Máx. 8 kg
Momento de inercia admisible de la
articulación #4 *4
Clasificación 0,01 kg·m2
Máx. 0,16 kg·m2
Diámetro de la mano Montaje ø 20 mm
Hueco ø 14 mm
Fuerza de presión articulación #3 150 N
Cableado de usuario 24 (15-pin + 9-pin: D-sub)
Ethernet CAT5e o equivalente
Tubos de usuario
Tubo neumático de 2 × ø6 mm, resistencia a la presión:
0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)
Tubo neumático de 2 × ø4 mm, resistencia a la presión:
0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi)
Requisitos medioambientales
Temperatura ambiente
*5 de 5 a 40 °C
Humedad relativa
ambiente de 10 a 80 % (sin condensación)
Transporte y almacenamiento Temperatura -20 a +60 °C
Humedad de 10 a 90% (sin condensación)
Nivel de ruido *6 LAeq = 74 dB(A) o menos
Controladores compatibles GX8-A: RC700-D
GX8-B: RC700-E
Modo de operación *7 Modo estándar (predeterminado), modo Boost
Robot Industrial / Robots SCARA Manual de la serie GX Rev.6
283
Elemento GX8-A*****
GX8-B*****
Margen de valores de configuración
( )Valor por defecto
Speed de 1 a (5) a 100
Accel *8 de 1 a (10) a 100
SpeedS de 1 a (50) a 2000
AccelS de 1 a (200) a 25000
Fine 0 a (10 000) a 65 535
Weight 0.250 a (4.250) a 8.250
*1: los manipuladores con especificaciones de sala limpia y ESD (GX8-A***C*, GX8-B***C*) descargan el escape a la vez
dentro de la base y dentro de la sección de la cubierta del brazo.
Conecte el tubo de escape al orificio de escape en la parte posterior (o inferior) de la base.
Si la tasa de descarga de escape no es suficiente, la generación de polvo excederá las especificaciones.
Pulcritud:
clase ISO 3 (ISO 14644-1)
Escape
Dimensiones del orificio de escape: diámetro interior ø 12 mm
Tubos de escape compatibles
- Tubos de poliuretano
- Diámetro exterior ø 12 mm (diámetro interior ø 8 mm)
- Velocidad de descarga de escape recomendada: aproximadamente 1 000 cm3/ s (estado estándar)
Las especificaciones ESD (GX8-A***E*, GX8-B***E*) son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican
revestimiento a las partes principales de resina como medidas antiestáticas.
Hemos confirmado que la punta del manipulador (sección de montaje de la herramienta) está a ±5 V o menos, incluso
directamente después de la operación de medición de acuerdo con las normas de Seiko Epson.
Si necesita alguna otra información detallada, póngase en contacto con el proveedor.
Además, verifique la cantidad de carga en cualquier mano, cableado o similar que va a conectar al robot por su cuenta antes de
usarlo.
*2: la clasificación IP (International Protection) para manipuladores con especificaciones de protección es un estándar
internacional que indica el grado de protección contra el polvo y el agua.
Modelo Clase de protección
GX8-A***P*
GX8-B***P* IP65 Nivel de protección contra el polvo: 6 Sin entrada de polvo
Nivel de protección del agua: 5 Protección contra chorros de agua de cualquier dirección
*3: cuando se usan instrucciones PTP
La velocidad máxima de funcionamiento en movimiento CP es de 2 000 mm/s en el plano horizontal.
*4: cuando el centro de gravedad de la carga coincida con la posición central de la articulación #4
Cuando la posición del centro de gravedad está separada de la posición central de la articulación #4, establezca el parámetro
utilizando la instrucción de inercia.
*5: cuando se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del
producto, o cuando la unidad permanezca inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche,
podrá producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento
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284
debido a la alta resistencia de la unidad motriz.
En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
*6: las condiciones en la medición sean las siguientes.
Condiciones de funcionamiento del manipulador:
Carga nominal, funcionamiento simultáneo de cuatro articulaciones, velocidad máxima, aceleración y desaceleración
máximas
Ubicaciones de medición
Parte posterior del manipulador, a 1 000 mm de distancia de la envolvente de funcionamiento y 50 mm por encima de la
superficie de montaje de la base
*7: el comando PerformMode se pueda usar para cambiar los modos de operación. Para obtener más información, consulte el
manual siguiente.
"Referencia del lenguaje EPSON RC+ SPEL+"
PUNTOS
El modo Boost reduce la cantidad de tiempo de una sola operación en comparación con el modo estándar; sin
embargo, empeora el funcionamiento de operación y la vibración al detener la operación. Úselo con precaución.
*8: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el
posicionamiento.
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5.2 Apéndice B: tiempo de parada y distancia de parada en parada de
emergencia
El tiempo de parada y la distancia de parada en una parada de emergencia se muestran en los gráficos de cada modelo.
El tiempo de parada es el período de tiempo correspondiente al "Tiempo de parada" en la figura siguiente. Asegúrese de
confirmar que se proporciona un entorno seguro donde se va a instala y operar el robot.
Para los modelos equipados con un tablero de seguridad como el RC700-E, el tiempo y la distancia de parada al usar la
velocidad limitada de seguridad (SLS, por sus siglas en inglés), la posición limitada de seguridad (SLP, por sus siglas en
inglés) y la limitación de eje suave son equivalentes a los de la parada de emergencia.
Símbolo Descripción
a Velocidad del motor
b Tiempo de parada
c Tiempo
dParada de emergencia, velocidad máxima de SLS excedida, zonas de supervisión y límite de ángulo de
articulación de SLP excedido, margen restringido de limitación de eje suave excedido
Condiciones
El tiempo de parada y la distancia de parada dependerán de los parámetros (valores de configuración) que se hayan establecido
para el robot. Estos gráficos muestran los tiempos y distancias para los parámetros siguientes.
Accel: 100, 100
Otras configuraciones: predeterminado
Explicación de la leyenda
Los gráficos se muestran para cada valor de configuración de Weight (al 100 %, aprox. 66 %, y aprox. 33 % de carga útil
máxima, y a carga nominal).
Eje horizontal: velocidad del brazo (configuración de Speed)
Eje vertical: tiempo de parada y distancia de parada en cada velocidad de brazo
Time (seg): tiempo de parada (seg)
Distance (grados): distancia de parada J1 y J2 (grados)
Distance (mm): J3 distancia de parada
a
b
c
d
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Cuando se tienen en cuenta fallos únicos, se utilizan los ajustes siguientes.
Distancia de parada y ángulo: cada eje alcanza el tope mecánico
Tiempo de parada: añadir 500 ms
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5.2.1 Tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia de GX4
GX4-A25***, GX4-B25*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX4-A25***, GX4-B25*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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GX4-A25***, GX4-B25*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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GX4-A30***, GX4-B30*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX4-A30***, GX4-B30*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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290
GX4-A30***, GX4-B30*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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291
GX4-A35***, GX4-B35*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX4-A35***, GX4-B35*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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292
GX4-A35***, GX4-B35*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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5.2.2 Tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia de GX8
GX8-A45***, GX8-B45*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX8-A45***, GX8-B45*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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GX8-A45***, GX8-B45*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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GX8-A55***, GX8-B55*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX8-A55***, GX8-B55*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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296
GX8-A55***, GX8-B55*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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297
GX8-A65***, GX8-B65*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX8-A65***, GX8-B65*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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298
GX8-A65***, GX8-B65*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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5.3 Apéndice C: tiempo de parada y distancia de parada cuando la protección
esté levantada
El tiempo de parada y la distancia de parada cuando se levante la protección se muestran en los gráficos de cada modelo.
El tiempo de parada es el período de tiempo correspondiente al "Tiempo de parada" en la figura siguiente. Asegúrese de
confirmar que se proporciona un entorno seguro donde se va a instala y operar el robot.
Símbolo Descripción
a Velocidad del motor
b Tiempo de parada
c Tiempo
d Protección abierta
Condiciones
El tiempo de parada y la distancia de parada dependerán de los parámetros (valores de configuración) que se hayan establecido
para el robot. Estos gráficos muestran los tiempos y distancias para los parámetros siguientes.
Accel: 100, 100
Otras configuraciones: predeterminado
Explicación de la leyenda
Los gráficos se muestran para cada valor de configuración de Weight (al 100 %, aprox. 66 %, y aprox. 33 % de carga útil
máxima, y a carga nominal).
Eje horizontal: velocidad del brazo (configuración de Speed)
Eje vertical: tiempo de parada y distancia de parada en cada velocidad de brazo
Time (seg): tiempo de parada (seg)
Distance (grados): distancia de parada J1 y J2 (grados)
Distance (mm): J3 distancia de parada
Cuando se tienen en cuenta fallos únicos, se utilizan los ajustes siguientes.
Distancia de parada y ángulo: cada eje alcanza el tope mecánico
Tiempo de parada: añadir 500 ms
a
b
c
d
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5.3.1 Tiempo de parada y distancia de parada GX4 cuando la protección esté levantada
GX4-A25***, GX4-B25*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX4-A25***, GX4-B25*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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GX4-A25***, GX4-B25*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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302
GX4-A30***, GX4-B30*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX4-A30***, GX4-B30*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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303
GX4-A30***, GX4-B30*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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304
GX4-A35***, GX4-B35*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX4-A35***, GX4-B35*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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305
GX4-A35***, GX4-B35*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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5.3.2 Tiempo de parada y distancia de parada GX8 cuando la protección esté levantada
GX8-A45***, GX8-B45*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX8-A45***, GX8-B45*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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GX8-A45***, GX8-B45*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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GX8-A55***, GX8-B55*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX8-A55***, GX8-B55*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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GX8-A55***, GX8-B55*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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GX8-A65***, GX8-B65*** : J1
Modo estándar
Modo Boost
GX8-A65***, GX8-B65*** : J2
Modo estándar
Modo Boost
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GX8-A65***, GX8-B65*** : J3
Modo estándar
Modo Boost
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5.4 Apéndice D: zona de corrección para la corrección de la longitud del brazo
Este producto está disponible con una opción que permite la corrección de la longitud del brazo. (Modelo con especificaciones
de montaje en mesa únicamente)
Para obtener más información sobre las opciones disponibles, póngase en contacto con el proveedor.
Para obtener más información, consulte el manual siguiente.
"Guía del usuario de EPSON RC+: 22.2 Arm Length Calibration"
Esta sección muestra la zona de corrección medida de fábrica. (Zona sombreada: zona de corrección, unidades: mm)
La posición del eje Z medida se muestra a continuación.
Serie GX4: Z = -130 mm
Serie GX8: Z = -180 mm
5.4.1 Serie GX4
(La figura muestra L.)
GX4-A251**
GX4-B251**
GX4-A301**
GX4-B301**
GX4-A351**
GX4-B351 **
GX4-A351**-L,R
GX4-B351* * -L,R
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5.4.2 Serie GX8
GX8-A45***
GX8-B45***
GX8-A55***
GX8-B55***
GX8-A65***
GX8-B65***
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Epson GX4B SCARA Robots Manual de usuario
- Tipo
- Manual de usuario
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