Mod.20 EM208R4411F
Robots de 6 ejes
Serie C4
MANUAL DEL MANIPULADOR
CPD-60389
Manual del manipulador Serie C4 Mod. 20
C4 Mod.20 i
Robots de 6 ejes
Manual del manipulador de la serie C4
Mod.20
Copyright 2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados.
ii C4 Mod.20
PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos de robot.
Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador.
Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de
robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
GARANTÍA
El robot y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de someterlos a
los controles de calidad, pruebas e inspecciones más estrictos para certificar su
cumplimiento con nuestros exigentes estándares de rendimiento.
Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la manipulación u
operación normales se repararán en forma gratuita durante el período normal de la garantía.
(Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre el período de
garantía).
Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque sucedan
dentro del período de garantía):
1.
Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se describe en
este manual o por uso descuidado.
2.
Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del producto por parte
de los clientes.
3.
Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no autorizados.
4.
Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones, etc.
Advertencias, precauciones, uso:
1.
Si el robot o equipos relacionados se usan fuera de las condiciones de uso y las
especificaciones del producto descritas en los manuales, esta garantía queda nula.
2.
Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no podemos
hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente, incluso si tienen como
resultado lesiones o la muerte.
3.
No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este manual
no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros.
C4 Mod.20 iii
MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales
de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de
productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su
contenido.
FABRICANTE
INFORMACIÓN DE CONTACTO
La información de contacto se describe en “PROVEEDORES” en las primeras páginas del
siguiente manual:
Seguridad e instalación del sistema de robot Lea primero este manual
iv C4 Mod.20
En relación con la eliminación de la batería
La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica
que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de
desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe
este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar
de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles acerca de las
instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina gubernamental local o con el
vendedor minorista donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o
Hg indica si estos metales se usan en la batería.
Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la
DIRECTIVA 2006/66/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de
septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y acumuladores
de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/CEE y la legislación, la cual se
transpone e implementa en diversos sistemas legales nacionales.
Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de
reciclar su producto.
El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:
Manual del controlador de robot/ Manual del manipulador (sección Mantenimiento)
Antes de leer este manual
Esta sección describe lo que debería saber antes de leer este manual.
Estructura del sistema de control
Los manipuladores C4 se pueden usar con las siguientes combinaciones de controladores y
software.
Controlador : RC700, RC700-A
Software : EPSON RC+ 7.0
Configuración según el software
EPSON
RC+
Este manual contiene los procedimientos de configuración mediante el uso de
software.
Dichas secciones están indicadas por símbolo de la izquierda.
Encienda/apague el controlador
Cuando vea la instrucción “Apague/encienda el controlador” en este manual, asegúrese de
encender o apagar todos los componentes del hardware.
Fotos e ilustraciones utilizadas en este manual
La apariencia de algunas de las piezas puede variar de aquellas en el producto real,
dependiendo de cuándo fue enviado o de las especificaciones. No obstante, los
procedimientos mismos son precisos.
Índice
C4 Mod.20 v
Configuración y operación
1. Seguridad 3
1.1 Convenciones ....................................................................................... 3
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ................................................ 3
1.3 Seguridad en la operación .................................................................... 4
1.4 Parada de emergencia ......................................................................... 6
1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético ........................ 8
1.5.1 Mover el brazo con la unidad de desbloqueo de frenos ........... 9
1.5.2 Mover el brazo con el software ................................................. 9
1.6 Precaución para la operación en el estado de baja potencia ............... 9
1.7 Etiquetas de advertencia .................................................................... 10
2. Especificaciones 12
2.1 Características de los manipuladores................................................. 12
2.2 Número de modelo ............................................................................. 13
2.3 Nombres de las piezas y rango de movimiento de cada brazo .......... 14
2.4 Dimensiones exteriores ...................................................................... 15
2.4.1 C4-A601** ............................................................................... 15
2.4.2 C4-A901** ............................................................................... 16
2.5 Rango de movimiento estándar .......................................................... 17
2.5.1 C4-A601** ............................................................................... 17
2.5.2 C4-A901** ............................................................................... 19
2.6 Especificaciones ................................................................................. 21
2.6.1 Tabla de especificaciones ....................................................... 21
2.6.2 Opcional .................................................................................. 23
2.7 Cómo configurar el modelo ................................................................ 24
3. Entorno e instalación 25
3.1 Condiciones ambientales ................................................................... 25
3.2 Desembalaje, transporte y reubicación .............................................. 26
3.3 Dimensiones de montaje .................................................................... 30
3.4 Instalación .......................................................................................... 31
3.5 Conexión de los cables ...................................................................... 34
3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario .............................................. 35
3.7 Revisión de la orientación básica ....................................................... 37
4. Efectores finales 38
4.1 Instalación de un efector final ............................................................. 38
4.2 Instalación de cámara y válvulas de aire ............................................ 39
4.3 Configuración de WEIGHT e INERTIA ............................................... 41
4.3.1 Configuración de WEIGHT ..................................................... 43
4.3.2 Configuración de INERTIA ...................................................... 48
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática ........... 52
Índice
vi C4 Mod.20
5. Rango de movimiento 53
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos
(para todos los brazos) ...................................................................... 54
5.1.1 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 1 ............................... 55
5.1.2 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 2 ............................... 56
5.1.3 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 3 ............................... 56
5.1.4 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 4 ............................... 57
5.1.5 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 5 ............................... 58
5.1.6 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 6 ............................... 58
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos .......... 59
5.2.1 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 1 ............ 59
5.2.2 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 2 ............ 60
5.2.3 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 3 ............ 60
5.3 Restricción de la operación del manipulador mediante una combinación
del ángulo de las articulaciones ......................................................... 61
5.4 Sistema de coordenadas ................................................................... 63
5.5 Cambio del robot ................................................................................ 64
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de
coordenadas XY del manipulador ...................................................... 65
6. Opciones 66
6.1 Unidad de desbloqueo del freno ........................................................ 66
6.2 Unidad de la placa de la cámara ........................................................ 70
6.3 Placa de PS compatible (adaptador de herramienta) ........................ 73
6.4 Conectores rápidos laterales inclinados para la base ........................ 75
6.5 Conectores rápidos laterales para la base ......................................... 77
6.6 Placa de PS compatible (adaptador de la base) ................................ 80
6.7 Tope mecánico ajustable (Articulación n.º 2: solo C4-A901**) ........... 81
Mantenimiento
1. Mantenimiento de seguridad 85
2. Mantenimiento general 87
2.1 Inspección de mantenimiento ............................................................ 87
2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento ........................... 87
2.1.2 Punto de inspección ............................................................... 88
2.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ....................................................... 90
2.3 Engrase ............................................................................................. 92
2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ..................................... 94
2.5 Distribución de las piezas de mantenimiento ..................................... 95
3. Cubiertas 96
3.1 Cubierta superior del brazo n.º 1 ....................................................... 97
3.2 Cubierta lateral del brazo n.º 1 ........................................................... 97
3.3 Cubierta lateral del brazo n.º 2 ........................................................... 98
Índice
C4 Mod.20 vii
3.4 Cubierta del cabezal del brazo n.º 3 ................................................... 98
3.5 Cubierta inferior del brazo n.º 3 .......................................................... 99
3.6 Cubierta lateral del brazo n.º 4 ........................................................... 99
3.7 Cubierta inferior de la base .............................................................. 100
3.8 Placa del conector ............................................................................ 100
3.9 Subplaca del conector ...................................................................... 101
3.10 Placa del usuario ............................................................................ 101
4. Unidad de cable 102
4.1 Reemplazo de la unidad de cable .................................................... 102
4.2 Asignaciones de pines del conector ................................................. 130
4.2.1 Cable de señal ...................................................................... 130
4.2.2 Cable de alimentación .......................................................... 136
4.2.3 Cable de usuario ................................................................... 139
4.2.4 Color de los cables ............................................................... 139
5. Articulación n.º 1 140
5.1 Articulación n.º 1 - Reemplazo del motor ......................................... 141
5.2 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor . 145
5.3 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la correa de regulación ............... 153
5.4 Articulación n.º 1 - Reemplazo del freno electromagnético .............. 154
6. Articulación n.º 2 155
6.1 Articulación n.º 2 - Reemplazo del motor ......................................... 156
6.2 Articulación n.º 2 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor . 162
6.3 Articulación n.º 2 - Reemplazo de la correa de regulación ............... 169
6.4 Articulación n.º 2 - Reemplazo del freno electromagnético .............. 170
7. Articulación n.º 3 171
7.1 Articulación n.º 3 - Reemplazo del motor .................. (con un freno) 172
7.2 Articulación n.º 3 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor . 176
7.3 Articulación n.º 3 - Reemplazo de la correa de regulación ............... 184
8. Articulación n.º 4 185
8.1 Articulación n.º 4 - Reemplazo del motor ......................................... 186
8.2 Articulación n.º 4 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor . 191
8.3 Articulación n.º 4 - Reemplazo de la correa de regulación ............... 198
8.4 Articulación n.º 4 - Reemplazo del freno electromagnético .............. 199
9. Articulación n.º 5 200
9.1 Articulación n.º 5 - Reemplazo del motor ......................................... 201
9.2 Articulación n.º 5 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor . 205
9.3 Articulación n.º 5 - Reemplazo de la correa de regulación ............... 215
9.4 Articulación n.º 5 - Reemplazo del freno electromagnético .............. 216
Índice
viii C4 Mod.20
10. Articulación n.º 6 217
10.1 Articulación n.º 6 - Reemplazo del motor ....................................... 218
10.2 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor222
10.3 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la correa de regulación ............. 227
10.4 Articulación n.º 6 - Reemplazo del freno electromagnético ............ 228
11. Reemplazo de la junta tórica del brazo n.º 5 229
Retiro: Junta tórica del brazo n.º 5 ................................................... 229
Instalación: Junta tórica del brazo n.º 5 ........................................... 229
12. Reemplazo de la unidad de batería 230
12.1 Reemplazo de la unidad de batería (Batería de litio) ..................... 232
12.2 Reemplazo de la placa de la batería .............................................. 234
13. Reemplazo de la placa de control 236
13.1 Reemplazo de la placa de control 1 ............................................... 236
13.2 Reemplazo de la placa de control 2 ............................................... 237
14. Reemplazo de la luz LED 239
15. Reemplazo del cable M/C 241
16. Calibración 244
16.1. Descripción general .............................................................. 244
16.2. Procedimiento de calibración ............................................... 246
17. Lista de piezas de mantenimiento 251
18. Lista de piezas opcionales 254
Configuración y operación
Este volumen contiene información para la configuración y la operación de los manipuladores.
Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.
Configuración y operación
C4 Mod.20 3
1. Seguridad
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y los
equipos de robot, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes
de conectar los cables.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
1.1 Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los siguientes
símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones
graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las
instrucciones asociadas.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las
personas debido a descarga eléctrica si no se siguen
adecuadamente las instrucciones asociadas.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las
personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no se
siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación
Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal
capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado clases de capacitación
en sistemas de robot y capacitación en mantenimiento proporcionadas por el
fabricante, los distribuidores o las empresas representantes locales, o aquellos que
comprendan cabalmente los manuales y tengan el mismo nivel de conocimiento y
habilidades que aquellos que hayan completado los cursos de capacitación.
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de
robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de
instalación y diseño en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON
RC+.
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de
diseño:
ADVERTENCIA
■
El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe
leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+. Diseñar o
construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en el sistema de robot.
Configuración y operación
4 C4 Mod.20
ADVERTENCIA
■
El manipulador y el controlador se deben usar en las condiciones ambientales
que se describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y
fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El uso
del producto en un entorno que supere las condiciones ambientales
especificadas no solo acortará la vida útil del producto, sino que además puede
causar graves problemas de seguridad.
■
El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de instalación
descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de robot de acuerdo con los
requisitos de instalación no solo se podría acortar la vida útil del producto, sino
que además podría causar graves problemas de seguridad.
En el capítulo Configuración y operación 3 se mencionan precauciones adicionales
para la instalación. Entorno e instalación. Lea atentamente este capítulo para
comprender los procedimientos de instalación segura antes de instalar los robots y
los equipos robóticos.
1.3 Seguridad en la operación
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal
operador calificado:
ADVERTENCIA
■
Lea atentamente la sección Requisitos relacionados con la seguridad en el
capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación. Operar el sistema de
robot sin comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso
y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de
robot.
■
No ingrese al área de operación del manipulador mientras la energía hacia el
sistema de robot encendida. Ingresar al área de operación con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de
seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso si parece
estar detenido.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie al interior
del área protegida. El sistema de robot se puede operar en el modo de
enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área protegida.
El movimiento del manipulador siempre está en estado restringido (baja
velocidad y baja potencia) para garantizar la seguridad de un operador. Sin
embargo, operar el sistema de robot mientras alguien está al interior del área
protegida es extremadamente peligroso y puede provocar problemas graves de
seguridad en caso de que el manipulador se mueva de manera inesperada.
■
Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia siempre que
el manipulador se mueva de manera anormal durante la operación. Continuar
con la operación mientras el manipulador se mueve de manera anormal es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o
cambios en el equipo graves para el sistema de robot.
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO
lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. Para cortar la
energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier trabajo mientras conecta el cable de
alimentación de CA a una fuente de alimentación de la fábrica es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Configuración y operación
C4 Mod.20 5
ADVERTENCIA
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
PRECAUCIÓN
■
Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es
necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que
todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que
están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.
■
Si las articulaciones se operan repetidamente con un ángulo de operación inferior
a 5 grados, es posible que se dañen prematuramente, ya que es probable que
los cojinetes provoquen una escasez de capa de aceite en dicha situación. Para
evitar las averías tempranas, mueva las articulaciones en más de 30 grados
aproximadamente cinco a diez veces por día.
■
La oscilación (resonancia) puede ocurrir continuamente en el movimiento a baja
velocidad del manipulador (Velocidad: aprox. 5 a 20 %), dependiendo de la
combinación de orientación del brazo y carga del efector final. La oscilación surge
de la frecuencia de oscilación natural del brazo y se puede controlar con las
siguientes medidas.
Cambiar la velocidad del manipulador
Cambiar los puntos de enseñanza
Cambiar la carga del efector final
Configuración y operación
6 C4 Mod.20
1.4 Parada de emergencia
Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione
inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de parada
de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de desaceleración y
lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia innecesariamente
cuando el manipulador funciona normalmente. De lo contrario, el manipulador puede
golpear los equipos periféricos, ya que la trayectoria de operación hasta que se detiene el
sistema de robot es diferente a la de la operación normal.
No presione el interruptor de parada de emergencia si no es necesario mientras el
manipulador está en operación. Presionarlo durante la operación hace que se accionen los
frenos. Esto acortará la vida útil de los frenos debido al desgaste de las placas de fricción.
Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan
100 veces/día)
Además, la parada de emergencia durante la operación aplica un impacto en la unidad de
engranaje reductor, lo que puede provocar una menor duración de la unidad.
Para colocar el sistema de robot en modo de emergencia durante una operación normal,
presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en
movimiento.
Consulte el manual del controlador de robot para conocer las instrucciones acerca de cómo
conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.
No APAGUE el controlador mientras esté funcionando el manipulador.
Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia como una “Protección
abierta”, asegúrese de detenerlo usando el interruptor de parada de emergencia del
controlador.
Si se detiene el manipulador cuando apaga el controlador, que está funcionando, se pueden
producir los siguientes problemas.
Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor
Espacio de posición en las articulaciones
Además, si se forzó el apagado del controlador por un corte de energía o sucesos similares
mientras el manipulador estaba en operación, asegúrese de revisar los siguientes puntos
después de restaurar la energía.
Si el engranaje reductor está dañado o no
Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no
Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento descrito en
Mantenimiento 16. Calibración en este manual.
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el
manipulador solo en caso de emergencia.
- Para que el manipulador detenga la operación del programa cuando no está en una
emergencia, use los comandos Pause (Pausa) (detención) o STOP (Detener) (Detención
del programa).
Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno no funciona.
- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.
Configuración y operación
C4 Mod.20 7
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales.
Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de instalación y diseño
- Sistema de protección
Seguridad e instalación 2.6 Conexión a un conector de EMERGENCIA
Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Manual del manipulador Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección
- Inspección mientras la energía está encendida
(El manipulador está en operación)
Seguridad e instalación 5.1.1 Manipulador
- Inspección mientras la energía está encendida
(El manipulador está en operación)
Distancia de funcionamiento libre en una emergencia
El manipulador en operación no puede detenerse inmediatamente después de presionar el
interruptor de parada de emergencia. Sin embargo, el tiempo, el ángulo y la distancia del
funcionamiento libre varía según los siguientes factores:
Peso de la mano Configuración de WEIGHT Configuración de ACCEL
Peso de la pieza de trabajo Configuración de SPEED Postura, etc.
El tiempo y la distancia aproximados del funcionamiento libre son los siguientes:
Condiciones de medición
Serie C4
Configuración de ACCEL
(Aceleración)
100
Configuración de SPEED
(Velocidad)
100
Carga [kg]
4
Configuración de WEIGHT
(Peso)
4
Manipulador
C4-A601**
C4-A901**
Controlador de robot
RC700/RC700-A
Tiempo de
funcionamiento libre
[s]
Brazo n.º 1
0,4
0,3
Brazo n.º 2
0,4
0,4
Brazo n.º 3
0,4
0,5
Brazo n.º 4
0,3
Brazo n.º 5
0,4
Brazo n.º 6
0,3
Ángulo de
funcionamiento libre
[]
Brazo n.º 1
85
60
Brazo n.º 2
60
65
Brazo n.º 3
55
55
Brazo n.º 4
40
Brazo n.º 5
40
Brazo n.º 6
25
Configuración y operación
8 C4 Mod.20
1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético
Existen dos métodos para desbloquear el freno electromagnético. Siga alguno de los
métodos para desbloquear el freno electromagnético y mover los brazos manualmente.
1.5.1 Mover el brazo con la unidad de desbloqueo del freno
Siga este método cuando recién haya desembalado las cajas entregadas o cuando aún
no haya arrancado el controlador.
1.5.2 Mover el brazo con el software
Siga este método cuando pueda usar el software.
Mientras el freno electromagnético está encendido (por ejemplo, en modo de emergencia),
no se puede mover ningún brazo empujándolo manualmente.
Movimiento del brazo
Articulación n.º 1
Base
Brazo n.º 1 (brazo inferior)
Brazo n.º 2
Brazo n.º 4
Articulación n.º 6
Brazo n.º 3
Articulación n.º 4
Articulación n.º 5
Brazo n.º 6
Articulación n.º 2
Brazo n.º 5
Brazo n.º 3
Articulación n.º 4
Configuración y operación
C4 Mod.20 9
1.5.1 Mover el brazo con la unidad de desbloqueo del freno
La serie C4 cuenta con la unidad de desbloqueo del freno como elemento opcional.
Para conocer detalles, consulte Configuración y elementos opcionales: 6 Opciones.
1.5.2 Mover el brazo con el software
PRECAUCIÓN
■
Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno. Tenga cuidado
si necesita soltar los frenos de dos o más articulaciones de forma simultánea.
Soltar los frenos de dos o más articulaciones al mismo tiempo puede causar que
manos o dedos queden atrapados, o bien, daños al equipo o mal funcionamiento
del manipulador, ya que los brazos del manipulador se pueden mover en
direcciones inesperadas.
■
Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.
Mientras que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su propio peso.
La caída de un brazo puede causar que manos y dedos queden atrapados, o
bien, provocar daños en el equipo o mal funcionamiento del manipulador.
■
Antes de soltar el freno, asegúrese de tener el interruptor de parada de
emergencia a mano para poder presionarlo inmediatamente. De lo contrario, si el
brazo cae por una operación incorrecta, no podrá detenerlo de inmediato. La
caída del brazo puede causar daños a los equipos o el mal funcionamiento del
manipulador.
EPSON
RC+
Después de desactivar el interruptor de parada de emergencia, ejecute los siguientes
comandos en
[Command Window] (Ventana Comando).
>Reset
>Brake Off,[el número (del 1 al 6) correspondiente al brazo cuyo freno se desactivará]
Ejecute el siguiente comando para activar el freno nuevamente.
>Brake On,[el número (del 1 al 6) correspondiente al brazo cuyo freno se activará]
1.6 Precaución para la operación en el estado de baja potencia
En el estado de baja potencia, el manipulador opera a baja velocidad y con torque bajo. Sin
embargo, se puede generar un torque comparativamente alto, como se muestra en la
siguiente tabla, para brindar soporte al propio peso del manipulador.
Opere con cuidado el manipulador, ya que manos y dedos pueden quedar atrapados durante
la operación. El manipulador puede chocar con los equipos periféricos y provocar daños a
los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
Torque de la articulación máximo en el estado de baja potencia [Unidad: N·m]
Articulación
N.º 1
N.º 2
N.º 3
N.º 4
N.º 5
N.º 6
Torque de la
articulación
116,24
193,74
59,31
12,45
11,41
6,88
PRECAUCIÓN
■
Opere con cuidado el manipulador en el estado de baja potencia. Se puede
generar un torque de articulación comparativamente alto. Puede causar que
manos y dedos queden atrapados o provocar daños a los equipos o mal
funcionamiento del manipulador, puesto que puede colisionar con los equipos
periféricos.
Configuración y operación
10 C4 Mod.20
1.7 Etiquetas de advertencia
El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia.
Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos.
Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar
mantenimiento al manipulador de manera segura.
No rasgue, dañe ni retire las etiquetas de advertencia. Sea meticuloso cuando manipule las
piezas o unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas de advertencia, además
de sus áreas circundantes:
Ubicación
Etiqueta de advertencia
NOTA
A
Para evitar que manos y dedos
queden atrapados, doble el brazo y
fíjelo con una correa o una
herramienta similar, antes de quitar
los tornillos de montaje de la base.
B
No ingrese al área de trabajo
mientras el manipulador esté en
operación. Es extremadamente
peligroso, ya que el brazo puede
chocar y provocar problemas graves
de seguridad,
C
No toque las piezas con corriente
dentro del manipulador mientras la
alimentación esté encendida. Puede
causar una descarga eléctrica.
D
Tenga cuidado ante la caída de un
brazo debido a su propio peso,
cuando se presiona el desbloqueo
del freno.
Estas etiquetas se encuentran
colocadas en la caja de desbloqueo
de freno opcional
Cuando se usa la caja de
desbloqueo de freno:
En los manuales del manipulador
encontrará descritos los detalles de
los procedimientos para desbloquear
los frenos mediante la caja de
desbloqueo de freno.
E
Solo personal autorizado debe
realizar trabajo de eslinga y operar
una grúa y un montacargas. Es
extremadamente peligroso que
personal no autorizado realice estas
operaciones, ya que se pueden
provocar lesiones corporales graves
o daños importantes a los equipos
del sistema de robot.
Configuración y operación
C4 Mod.20 11
Ubicación
Etiqueta
F
G
Ubicación de las etiquetas
Vista superior
Vista posterior
Vista lateral
Vista frontal
C
C
C
C
C
C
A
B
G
F
E
Vista lateral
Configuración y operación
12 C4 Mod.20
2. Especificaciones
2.1 Características de los manipuladores
Velocidad y precisión
Mayor productividad gracias a una operación equilibrada, precisa y más rápida dentro
de su categoría.
C4-A601**
Tiempo del ciclo promedio (300 mm) 0,39 s (Velocidad 100 / Aceleración 100)
0,37 s (Velocidad 100 / Aceleración 120)
Error de repetibilidad 0,02 mm
C4-A901**
Tiempo del ciclo promedio (300 mm) 0,49 s (Velocidad 100 / Aceleración 100)
0,47 s (Velocidad 100 / Aceleración 120)
Error de repetibilidad 0,03 mm
Cuerpo estilizado
Gran eficiencia de espacio
El tamaño del manipulador es solo 1/44 de su rango de movimiento
La pequeña área del codo (articulación n.º 3) mide la mitad de los modelos existentes
La menor interferencia con los periféricos, las paredes y el techo permite una
instalación más compacta
Muñeca hábil
Una muñeca compacta (articulación n.º 5) con un amplio rango de movimiento permite
movimientos uniformes y la capacidad de trabajar desde muchos ángulos
La mínima interferencia con sus alrededores mejora la flexibilidad en el diseño de la
mano
Configuración y operación
C4 Mod.20 13
2.2 Número de modelo
C4 – A 6 0 1 S □ □
Especificación UL
-UL
: Cumple con UL
□
: No cumple con UL
Tipo
□
: Montaje en sobremesa
(R
: Montaje en techo)*1
Entorno
S
: Modelo estándar
C
: Modelo para salas blancas y descargas
electroestáticas (ESD)
Equipo del freno
1
: Frenos en todas las
articulaciones
Longitud del brazo
6
: 600 mm (Nombre del modelo: C4)
9
: 900 mm (Nombre del modelo: C4L)
*1 Los manipuladores están definidos como “montaje en sobremesa” al momento del envío.
Para usar los manipuladores como “montaje en techo”, es necesario cambiar la
configuración del modelo.
Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte 5.5
Cambio del robot y Configuración del robot del manual del usuario de EPSON RC+.
Configuración y operación
14 C4 Mod.20
2.3 Nombres de las piezas y rango de movimiento de cada brazo
Articulación n.º 1
Base
Brazo n.º 1
(Brazo inferior)
Brazo n.º 2
Brazo n.º 4
Articulación n.º 6
Articulación n.º 3
Articulación n.º 4
Articulación n.º 5
Brazo n.º 6
Articulación n.º 2
Brazo n.º 5
Luz LED
Esta luz se enciende mientras
los motores están encendidos.
Brazo superior (brazos n.º 3 a n.º 6)
Movimiento de la articulación
Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira.
Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila.
Articulación n.º 3: El brazo superior oscila.
Articulación n.º 4: La muñeca gira.
Articulación n.º 5: La muñeca oscila.
Articulación n.º 6: La mano gira.
Brazo n.º 3
Blanco
Azul
N/S: C49E002931 o posterior
La posición del conector rápido de un
toque de ø4 mm para el tubo es diferente.
Etiqueta de firma
(N.º de serie del manipulador)
Cuando la luz LED está iluminada o está encendida la energía del controlador, se está
aplicando corriente al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de
la postura del manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento
incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar trabajos
de mantenimiento.
NOTA
Configuración y operación
C4 Mod.20 15
2.4 Dimensiones exteriores
2.4.1 C4-A601**
[Unidad: mm]
*1: Área a la que corresponde
*2: El mismo que para el otro lado
2xM4 profundidad 5
2xM4 profundidad 5
4xM4 profundidad 7
2xM4 profundidad 6
2xM3 profundidad 5
Espacio para los cables
*2: Ø6 H7 profundidad 5
*2: 2xM8 profundidad 16
2xM4 profundidad 7 *2:
Se incluye la luz LED
profundidad 7
(La tolerancia aplicable es de ø6H7)
Configuración y operación
16 C4 Mod.20
2.4.2 C4-A901**
[Unidad: mm]
*1:
Espacio para los cables
Se incluye la luz LED
(La tolerancia aplicable es de ø6H7)
*1: Área a la que corresponde
*2: El mismo que para el otro lado
2xM4 profundidad 5
4xM4 profundidad 7
2xM4 profundidad 6
2xM3 profundidad 5
*2: Ø6 H7 profundidad 5
*2: 2xM8 profundidad 16
2xM4 profundidad 7*2:
profundidad 7
Configuración y operación
C4 Mod.20 17
2.5 Rango de movimiento estándar
2.5.1 C4-A601**
[Unidad: mm]
Articulación n.º 1
Posición del pulso 0
Articulación n.º 2
Posición del pulso 0
Rango de movimiento del punto P*
Punto P*
Articulaciones n.º 4, n.º 6
Posición del pulso 0
Articulaciones n.º 3, n.º 5
Posición del pulso 0
Vista superior
Vista lateral
Vista frontal
Punto P*
Rango de movimiento del punto P*
*4
*5
*1
*2
*3
(grad. = )
* Punto P: Intersección de los centros de giro de las articulaciones n.º 4, n.º 5 y n.º 6
*1 : La articulación n.º 1 sin tope mecánico (180)
Para conocer el procedimiento de retiro del tope mecánico, consulte Configuración y
operación 5.2.1 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 1.
*2 : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que desciende 51 (Centro de la
articulación n.º 1 – Centro del punto P)
*3 : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que se inclina 225 (Centro de la
articulación n.º 1 – Centro del punto P)
*4 : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que desciende -51 (Centro de la
articulación n.º 2 – Centro del punto P)
*5 : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que se inclina +225 (Centro de la
articulación n.º 2 – Centro del punto P)
-360 grad. +360 grad.
-200 grad. +200 grad.
+135 grad.
-135 grad.
Configuración y operación
18 C4 Mod.20
PRECAUCIÓN
Preste atención a la pose del brazo de los brazos básicos (Brazos n.º 1, n.º 2 y n.º
3) cuando opere el manipulador. El brazo n.º 5 se mueve y mantiene un ángulo
constante, sin importar la pose del brazo. Según la pose del brazo de los brazos
básicos, la muñeca puede chocar con el manipulador. La colisión puede provocar
daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
Configuración y operación
C4 Mod.20 19
2.5.2 C4-A901**
[Unidad: mm]
Articulación n.º 1
Posición del pulso 0
Articulación n.º 2
Posición del pulso 0
Rango de movimiento
del punto P*
Punto P*
Articulaciones n.º 4, n.º 6
Posición del pulso 0
Articulaciones
n.º 3, n.º 5
Posición del
pulso 0
Vista superior
Vista lateral
Vista frontal
Punto P*
Rango de movimiento del
punto P*
*4
*5
*1
*2
*3
*6
*6
*1
grad.
grad.
grad. grad.
grad. grad.
(grad. = )
Configuración y operación
20 C4 Mod.20
* Punto P: Intersección de los centros de giro de las articulaciones n.º 4, n.º 5 y n.º 6
*1 : La articulación n.º 1 sin tope mecánico (180)
Para conocer el procedimiento de retiro del tope mecánico, consulte Configuración y
operación: 5.2.1 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 1.
*2 : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que desciende 50 (Centro de
la articulación n.º 1 – Centro del punto P)
*3 : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que se inclina 210 (Centro de
la articulación n.º 1 – Centro del punto P)
*4 : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que desciende -50 (Centro de la
articulación n.º 2 – Centro del punto P)
*5 : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 que se inclina +210 (Centro de
la articulación n.º 2 – Centro del punto P)
*6 : Rango de movimiento máximo de la articulación n.º 1 para la especificación UL de C4L es
160.
PRECAUCIÓN
■
Preste atención a la pose del brazo de los brazos básicos (Brazos n.º 1, n.º 2 y
n.º 3) cuando opere el manipulador. El brazo n.º 5 se mueve y mantiene un ángulo
constante, sin importar la pose del brazo. Según la pose del brazo de los brazos
básicos, la muñeca puede chocar con el manipulador. La colisión puede provocar
daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
Configuración y operación
C4 Mod.20 21
2.6 Especificaciones
2.6.1 Tabla de especificaciones
Elemento
Especificación
Número del modelo
C4-A601**
C4-A901**
Nombre del modelo
C4
C4L
Tipo de montaje
Montaje en sobremesa (Montaje en techo) *1
Peso (no incluye el peso de los cables
ni las plantillas de envío)
27 kg (59,5 lb)
29 kg (63,9 lb)
Método de transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad de operación
máx.
*2
Articulación n.º 1
450/s
275/s
Articulación n.º 2
450/s
275/s
Articulación n.º 3
514/s
289/s
Articulación n.º 4
555/s
Articulación n.º 5
555/s
Articulación n.º 6
720/s
Velocidad sintética máxima
9459 mm/s
8495 mm/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º
1 a n.º 6
± 0,02 mm
± 0,03 mm
Rango de movimiento
máx.
Articulación n.º 1
170
170
(Especificación UL 160)
± 180 sin tope mecánico
-
Especificación UL: 160
Articulación n.º 2
160 a + 65
Articulación n.º 3
51 a + 225
Articulación n.º 4
200
Articulación n.º 5
135
Articulación n.º 6
360
Rango de pulsos máx.
Articulación n.º 1
4951609
8102633
(Especificación UL 7626008)
5242880
sin el tope mecánico
8579259
sin el tope mecánico
-
Especificación UL: ± 7626008
Articulación n.º 2
4660338 a + 1893263
7626008 a + 3098066
Articulación n.º 3
1299798 a + 5734400
2310751 a + 10194489
Articulación n.º 4
± 4723316
Articulación n.º 5
± 3188238
Articulación n.º 6
± 6553600
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000343 /pulso
0,0000210 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000343 /pulso
0,0000210 /pulso
Articulación n.º 3
0,0000392 /pulso
0,0000221 /pulso
Articulación n.º 4
0,0000423 /pulso
Articulación n.º 5
0,0000423 /pulso
Articulación n.º 6
0,0000549 /pulso
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.º 1
400 W
Articulación n.º 2
400 W
Articulación n.º 3
150 W
Articulación n.º 4
50 W
Articulación n.º 5
50 W
Articulación n.º 6
50 W
Carga útil
*3
Nominal
1 kg
Máx.
4 kg
5 kg con el brazo en posición hacia abajo
Configuración y operación
22 C4 Mod.20
Elemento
Especificación
Momento permisible
Articulación n.º 4
4,41 N m (0,45 kgf cm)
Articulación n.º 5
4,41 N m (0,45 kgf cm)
Articulación n.º 6
2,94 N m (0,3 kgf cm)
Número del modelo
C4-A601**
C4-A901**
Nombre del modelo
C4
C4L
Momento de inercia
permisible (GD
2
/4)
*4
Articulación n.º 4
0,15 kg·m
2
Articulación n.º 5
0,15 kg·m
2
Articulación n.º 6
0,10 kg·m
2
Cable instalado para uso del cliente
9 cables (D-sub)
Tubo neumático instalado para uso del
cliente
*5
4 tubos neumáticos,
Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
) (86 psi)
Requisitos ambientales
*6
Temperatura
ambiente
5 al 40
Humedad ambiental
relativa
20 a 80 % (sin condensación)
Vibración
4,9 ms
2
(0,5 G) o inferior
Nivel de ruido
*7
LAeq = 70 dB (A) o inferior
Entorno
Modelo estándar, modelo para salas blancas y ESD
*8
Controlador al que se aplica
RC700, RC700-A (especificación UL: solo RC700-A)
Valores
predeterminados
(Valores máximos de
configuración)
SPEED (Velocidad)
5 (100)
ACCEL
*9
5, 5 (120, 120)
SPEEDS
50 (2000)
ACCELS
200 (25000)
200 (15000)
*10
FINE
10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000
(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)
WEIGHT
1 (5)
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
*1: Los manipuladores están definidos como “montaje en sobremesa” al momento del envío. Para usar los
manipuladores como “montaje en techo”, es necesario cambiar la configuración del modelo.
Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte 5.5 Cambio del robot y
Configuración del robot del manual del usuario de EPSON RC+.
*2: En caso del control de PTP
*3: Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la carga útil supere la
carga útil máxima” e Configuración y operación 4.3.1 Configuración de WEIGHT.
*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en
el centro de cada brazo, defina el parámetro con el comando INERTIA.
*5: Para conocer detalles acerca del tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte Configuración y
operación 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.
*6: Para conocer detalles de los requisitos ambientales, consulte Configuración y operación 3.1 Condiciones
ambientales.
Configuración y operación
C4 Mod.20 23
*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación: Con carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad
máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición: A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador
*8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base y
del interior de la cubierta del brazo.
Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la
parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
Nivel de limpieza : ISO Clase 3 (ISO14644-1)
Sistema de escape : Conector rápido para tubo neumático de ø8 mm
Consulte Configuración y operación: 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.
Vacío de 60 L/min
Tubo de escape : Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø8 mm (Diámetro interior: ø5 a 6 mm)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la
adhesión del polvo debido a la electrificación.
*9: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes para movimientos necesarios, ya
que la operación del manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
*10: El valor de configuración máximo de AccelS para la carga útil de 4 kg o más es de 12.000.
Aunque la configuración del valor que supera los 12.000 no provoca un error, no defina el valor para
prevenir el mal funcionamiento del manipulador.
2.6.2 Opcional
La serie C4 tiene los siguientes elementos opcionales.
Unidad de desbloqueo del freno
Placa de montaje de la cámara
Placa de PS compatible (adaptador de herramienta, adaptador de la base)
Conectores rápidos laterales inclinados para la base
Conectores rápidos laterales para la base
Tope mecánico ajustable (Articulación n.º 2: Solo C4-A901**)
Para conocer detalles de los elementos opcionales, consulte Configuración y operación: 6.
Opciones.
Configuración y operación
24 C4 Mod.20
2.7 Cómo configurar el modelo
El manipulador para su sistema se ha configurado antes del envío desde la fábrica.
PRECAUCIÓN
■
Cuando necesite cambiar la configuración del modelo del manipulador, asegúrese
de definir correctamente el manipulador. La configuración incorrecta del modelo
del manipulador puede provocar una operación anormal del manipulador o que
este no opere, y causar problemas de seguridad.
Si se describe el número de especificaciones personalizadas (MT***) en MODEL (Modelo)
en la etiqueta de firma (etiqueta de N/S), el manipulador tiene especificaciones
personalizadas. (Se puede incluir una etiqueta con solo el número de especificaciones
personalizadas al momento del envío).
Es posible que las especificaciones personalizadas requieran un procedimiento de
configuración distinto; revise el número de especificaciones personalizadas (MT***) y
comuníquese con el proveedor de su región de ser necesario.
El modelo del manipulador se puede configurar desde el software.
Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+.
NOTA
Configuración y operación
C4 Mod.20 25
3. Entorno e instalación
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
3.1 Condiciones ambientales
Es esencial un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y
segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes
condiciones:
Elemento
Condiciones
Temperatura ambiente*
5 a 40 C
Humedad ambiental relativa
20 % a 80 % (sin condensación)
Primera ráfaga de ruido
transitoria
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido electrostático
4 kV o menos
Entorno
- Instalar en interiores.
- Mantener lejos de la luz solar directa.
- Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad,
polvo metálico u otros contaminantes.
- Mantener lejos de solventes y gases inflamables
o corrosivos.
- Mantener lejos del agua.
- Mantener lejos de golpes o vibraciones.
- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.
* Las condiciones de temperatura ambiente son solo para los manipuladores. Para el
controlador al que están conectados los manipuladores, consulte el manual del
controlador de robot.
Cuando use manipuladores en entornos inadecuados que no cumplan con las condiciones
anteriores, comuníquese con el proveedor de su región.
Condiciones ambientales especiales
La superficie del manipulador tiene una resistencia general al aceite. Sin embargo, si sus
requisitos especifican que el manipulador debe resistir ciertos tipos de aceite,
comuníquese con el proveedor de su región.
Los cambios rápidos en la temperatura y la humedad pueden causar condensación dentro
del manipulador.
Si los requisitos especifican que el manipulador manipule alimentos, comuníquese con
el proveedor de su región para comprobar si el manipulador dañará los alimentos o no.
El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias ácidas
o alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados donde se
puede acumular óxido.
NOTA
Configuración y operación
26 C4 Mod.20
ADVERTENCIA
■
Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de CA del controlador
para evitar descargas eléctricas y averías del circuito causadas por las fugas de
agua inesperadas. Prepare el disyuntor de fuga a tierra que corresponda al
controlador que está utilizando. Para conocer detalles, consulte el manual del
controlador de robot.
PRECAUCIÓN
■
Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o benceno.
Puede perder el lustre de la superficie recubierta.
3.2 Desembalaje, transporte y reubicación
Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en las mismas
condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes precauciones cuando desembale el
manipulador.
Personal de instalación calificado deberá realizar la instalación, y esta deberá cumplir con
todos los códigos nacionales y locales.
ADVERTENCIA
■
Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o un
montacarga. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice
estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o
daños importantes a los equipos del sistema de robot.
■
Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación
inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones corporales
graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot, además de la
caída del manipulador.
PRECAUCIÓN
■
Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador para
evitar que caiga. Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al
manipulador puede causar que el manipulador se caiga y atrape manos, dedos o
pies.
■
Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o haga que al menos
2 personas lo sostengan manualmente. Además, no sostenga la parte inferior de
la base (las piezas marcadas con cuadros en la figura). Sostener estas piezas
con las manos es extremadamente peligroso y puede causar atrapamiento de
manos y dedos.
C4-A601**
Peso del manipulador
: 27 kg (59,5 lb)
NO afirme la parte
inferior de la base
con la mano.
C4-A901**
Peso del manipulador
: 29 kg (63,9 lb)
DO NO afirme la parte
inferior de la base
con la mano.
■
Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del manipulador. Las
vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a los equipos o el mal
funcionamiento del manipulador.
Configuración y operación
C4 Mod.20 27
Al desembalar y reubicar, evite aplicar fuerza externa a los brazos y los motores del
manipulador.
Cuando transporte el manipulador una gran distancia, fíjelo al equipo de entrega, de modo
que no se pueda caer. Si es necesario, embale el manipulador de la misma manera en la que
se entregó.
Cuando ocurre condensación en el manipulador durante el transporte, ENCIENDA la
energía solo después de que se seque la condensación.
Asegúrese de instalar el sistema de robot en entornos que cumplan las siguientes
condiciones:
Elemento
Condiciones
Temperatura ambiente
0 a 45 C
Humedad ambiental relativa
20 a 80 %
Cuando vuelva a usar el manipulador para el sistema de robot después de un almacenamiento
por largo tiempo, realice una ejecución de prueba para verificar que el manipulador funciona
correctamente. Después, opere el manipulador de principio a fin.
Configuración y operación
28 C4 Mod.20
Reubicación
Siga los procedimientos descritos a continuación cuando cambie la ubicación del
manipulador.
(1)
Apague la alimentación de todos los dispositivos y desenchufe el conector del cable de
alimentación y el conector del cable de señal del controlador.
No desenchufe el cable M/C (cable de alimentación y cable de señal) del manipulador.
(Cable M/C de 3 m: 2 kg)
Retire los topes mecánicos, si los usa para limitar el rango de movimiento.
Para conocer detalles acerca del rango de movimiento, consulte Configuración y
operación: 5.2 Configuración del rango de movimiento mediante los topes mecánicos.
(2)
Destornille los pernos de anclaje. Luego, retire el manipulador de la mesa base.
(3)
C4-A601**
Coloque el manipulador como se muestra en
la figura. Luego, fije el manipulador al equipo
de entrega o haga que al menos 2 personas
transporten el manipulador.
Se recomienda: Articulación n.º 2 +65.
Articulación n.º 3 51.
No sostenga la parte inferior de la base (las
partes achuradas en la figura). Sostener estas
piezas con las manos es extremadamente
peligroso y puede causar el atrapamiento de
manos y dedos.
Peso del manipulador
: 27 kg (59,5 lb)
NO afirme la parte
inferior de la base
con la mano.
C4-A901**
Coloque el manipulador como se muestra en
la figura. Luego, fije el manipulador al equipo
de entrega o haga que al menos 3 personas
transporten el manipulador.
Se recomienda: Articulación n.º 2 +53.
Articulación n.º 3 51.
No sostenga la parte inferior de la base (las
partes achuradas en la figura). Sostener estas
piezas con las manos es extremadamente
peligroso y puede causar el atrapamiento de
manos y dedos.
Peso del manipulador
: 29 kg (63,9 lb)
NO afirme la parte
inferior de la base
con la mano.
NOTA
Configuración y operación
C4 Mod.20 29
Uso de pernos de argolla
Revise que los pernos de argolla estén bien ajustados antes de transportar el manipulador.
Después de transportar el manipulador, retire los pernos de argolla y guárdelos para volver
a usarlos más adelante.
Los pernos de argolla y el cable deben ser suficientemente fuertes para resistir el peso
(consulte las figuras a continuación).
Si usa los pernos de argolla para levantar el manipulador, asegúrese de usar un cable bifilar
de 1 m de largo o más para evitar el contacto con la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Además, el manipulador puede balancearse mientras se levanta, incluso cuando se utiliza el
cable con la longitud adecuada, así que asegúrese de manipularlo con cuidado.
Tenga especial cuidado si usa un cable de 240 mm de longitud o menos (para C4-A601**),
o de 360 mm de longitud o menos (para C4-A901**), para levantar el manipulador, ya que
es posible que el cable toque la cubierta lateral del brazo n.º 4 y rompa el manipulador.
(grad. = )
8 grados o
menos
o más largo
Agujeros para pernos
de argolla
2-M6 profundidad 12,5
Use el cable de
1000 mm o más
largo para evitar
tener contacto con
el manipulador.
C4-A601**
35 grados
8 grados
o menos
o más la
rgo
Agujeros para pernos
de argolla
2-M6 profundidad 12,5
Use el cable de
1000 mm o más
largo para evitar
tener contacto con
el manipulador.
C4-A901**
Carga de elevación
: 29 kg (63,9 lb)
24 grados
Configuración y operación
30 C4 Mod.20
3.3 Dimensiones de montaje
Área de montaje
Asegúrese de contar con los siguientes espacios adicionales, además del espacio necesario
para el montaje del manipulador, el controlador y los equipos periféricos.
Espacio para la enseñanza de puntos
Espacio para el mantenimiento y las inspecciones (para instalar plantillas)
Espacio para los cables
Espacio para agujeros de montaje (solo para el modelo V/P)
El radio mínimo de curva del cable de alimentación es de 90 mm. Cuando instale el cable,
asegúrese de mantener suficiente distancia con respecto a los obstáculos. Además, deje
suficiente espacio para otros cables, de modo que no se doblen a la fuerza.
Dimensiones de montaje (serie C4) [Unidad: mm]
Espacio para
los cables
(Agujero pasado de referencia)
(Agujero de montaje)
Ø6 H7 profundidad 5
2xM8 profundidad 16
2xM4 profundidad 7
NOTA
Configuración y operación
C4 Mod.20 31
3.4 Instalación
Personal de instalación calificado deberá realizar la instalación, y esta deberá cumplir con
todos los códigos nacionales y locales.
ADVERTENCIA
■
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de
robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones
de instalación y diseño en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de
EPSON RC+.
■
Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una
herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto con
una pared o una protección cuando el manipulador extienda el brazo
completamente mientras sostiene una pieza de trabajo. Instalar el manipulador
en un lugar con espacio insuficiente es extremadamente peligroso y puede causar
lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de
robot, ya que una herramienta o una pieza de trabajo puede chocar contra una
pared o una protección.
■
Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la
alimentación u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a los
equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer.
■
Antes de instalar y operar el manipulador, asegúrese de que todas las piezas del
manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos. Si faltan piezas
o si estas presentan defectos, esto puede causar un funcionamiento incorrecto
del manipulador. Es extremadamente peligroso que el manipulador funcione de
manera incorrecta, y puede causar lesiones corporales graves o daños
importantes a los equipos del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Se debe instalar el manipulador para evitar interferencia con edificios, estructuras,
servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan crear un peligro de
atrapamiento o puntos de apriete.
■
Se puede producir oscilación (resonancia) durante la operación, según la rigidez
de la mesa de instalación. Si se produce oscilación, mejore la rigidez de la mesa
o cambie la configuración de velocidad o de aceleración y desaceleración.
Perno de montaje
Para conocer las dimensiones, consulte Configuración y operación 3.3 Dimensiones de
montaje.
Hay cuatro agujeros roscados para la base del manipulador.
Use los pernos de montaje M8, de conformidad con la resistencia con clase de calidad
ISO898-1, 12.9.
Torque de ajuste: 32,0 N m (326 kgf cm)
Mesa base
No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa base
para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base difiere según el uso diseñado
para el sistema de robot. A continuación, se encuentran los requisitos básicos de la mesa del
manipulador para su referencia.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que también
resistir el movimiento dinámico del manipulador mientras funciona a aceleración o
desaceleración máxima. Asegúrese de que haya fuerza suficiente en la mesa base al colocar
materiales que la refuercen, como travesaños.
Configuración y operación
32 C4 Mod.20
El torque y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son los
siguientes:
C4-A601**
C4-A901**
Torque de rotación horizontal máx.
500 N m
700 N m
Fuerza de reacción horizontal máx.
800 N
800 N
Torque de rotación vertical máx.
600 N m
1000 N m
Fuerza de reacción vertical máx.
2500 N
2500 N
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor o más
y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de la placa de
acero debe ser de 25 μm o menos.
La mesa base se debe fijar al suelo para impedir que se mueva.
El manipulador se debe instalar horizontalmente.
Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con diámetro M16
o superior.
Conector
Si pasará cables a través de los orificios en la mesa base, consulte las figuras a continuación.
[Unidad: mm]
95
54
35
49
11
82
44
Conector del
cable de
alimentación
Conector del
cable de señal
Cables M/C
Conector del cable de
alimentación (en forma de L)
85
35
80
No quite los cables M/C del manipulador.
Para conocer las condiciones ambientales en relación con el espacio cuando se coloca el
controlador en la mesa base, consulte el manual del controlador de robot.
NOTA
Configuración y operación
C4 Mod.20 33
Cuando use el manipulador en la sala blanca, siga los pasos a continuación, antes de su
instalación.
(1) Desembálelo fuera de la sala blanca.
(2) Fije el manipulador al equipo de entrega, por ejemplo, a un pallet con pernos, de
manera que el manipulador no se caiga.
(3) Limpie el polvo en el manipulador con un paño sin pelusas con un poco de alcohol o
agua destilada.
(4) Lleve el manipulador a la sala blanca.
(5) Fije el manipulador a la mesa base.
Configuración y operación
34 C4 Mod.20
3.5 Conexión de los cables
ADVERTENCIA
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y
los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo
conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. Para cortar la
energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier trabajo mientras conecta el cable de
alimentación de CA a una fuente de alimentación de la fábrica es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del
sistema de robot.
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos
y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot.
■
Antes de realizar el cableado, apague el controlador y los equipos relacionados,
y luego saque la señal de advertencia (ej. NO ENCENDER LA ENERGÍA).
Realizar el cableado con la alimentación encendida es extremadamente peligroso
y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
La conexión a tierra del manipulador se realiza mediante la conexión con el
controlador. Asegúrese de que el controlador esté conectado a tierra y que los
cables estén conectados correctamente. Si el cable de conexión a tierra se
conecta incorrectamente a tierra, puede provocar incendio o descarga eléctrica.
■
Al conectar o reemplazar la unidad de desbloqueo del freno o el conector corto
externo, apague la alimentación que va al controlador y a la unidad de desbloqueo
del freno. Insertar y retirar el conector cuando la alimentación está encendida
puede provocar una descarga eléctrica.
PRECAUCIÓN
■
Al conectar el manipulador y el controlador, asegúrese de que coincidan los
números de serie en cada equipo. La conexión incorrecta entre el manipulador y
el controlador no solo puede causar el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot, sino que además pueden causar problemas de seguridad. El método de
conexión varía según el controlador utilizado. Para conocer detalles acerca de la
conexión, consulte el manual del controlador de robot.
■
Solo se debe permitir que el personal autorizado o certificado realice el cableado.
Si el cableado no lo realiza personal autorizado ni certificado puede provocar
lesiones corporales o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Si se opera el manipulador sin conectar la unidad de desbloqueo del freno o el
conector corto externo, los frenos no se pueden desbloquear y se pueden dañar.
Después de usar la unidad de desbloqueo de frenos, asegúrese de conectar el
conector corto externo al manipulador o verificar la conexión del conector para
unidad de desbloqueo del freno.
Configuración y operación
C4 Mod.20 35
Manipulador de modelo para salas blancas
Para el modelo para salas blancas, se necesita un sistema de escape. Para conocer detalles,
consulte Configuración y operación: 2.6 Especificaciones.
Método de conexión de los cables M/C
Conecte el conector de alimentación y el conector de señal de los cables M/C al controlador.
3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario
PRECAUCIÓN
■
Solo se debe permitir que el personal autorizado o certificado realice el cableado.
Si el cableado no lo realiza personal autorizado ni certificado puede provocar
lesiones corporales o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Los cables eléctricos y los tubos neumáticos del usuario se encuentran en la unidad de cable.
Cables eléctricos
Voltaje nominal
Corriente
permitida
Cables
Área seccional
nominal
Diámetro exterior
Nota
CA/CC 30 V
1 A
9
0,211 mm
2
ø8,3 0,3 mm
Blindado
Fabricante
Estándar
9 pines
Conector adecuado
JAE
DE-9PF-N (tipo soldado),
DEU-9PF-F0 (tipo rebordeado)
Campana de sujeción
JAE
DE-C8-J9-F2-
1R
(Tornillo de fijación del
conector: # 4- 40 NC)
Los pines con el mismo número, indicados en los conectores en ambos extremos de los
cables, están conectador.
Tubos neumáticos
Presión neumática máx. utilizable
Tubos neumáticos
Diámetro exterior × Diámetro
interior
0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
4
ø4 mm ø2,5 mm
Los tubos con el mismo número, indicados en los detalles de la Vista A y B, están conectados.
Configuración y operación
36 C4 Mod.20
Conector rápido para
tubos neumáticos de
ø4 mm
Detalle de “B”
A
Detalle de “A”
N.º 1 : Blanco
N.º 2 : Blanco
N.º 3 : Azul
N.º 4 : Azul
B
N.º 1 N.º 2 N.º 3 N.º 4
Conector del cable del usuario
(Conector D-sub de 9 pines)
Modelo estándar: Cubierta
Tipo para salas blancas: Puerto de escape
(Para tubos neumáticos de ø8 mm)
Conector del cable del usuario
(Conector D-sub de 9 pines)
N.º 1 : Blanco
N.º 2 : Blanco
N.º 3 : Azul
N.º 4 : Azul
La posición del
conector rápido de un
toque de ø4 mm para
el tubo es diferente.
N/S: C49E002931 o posterior
Configuración y operación
C4 Mod.20 37
3.7 Revisión de la orientación básica
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas, etc.),
el manipulador no puede operar correctamente, porque existe un espacio entre las posiciones
de origen almacenadas en cada motor y estas almacenadas en el controlador. El proceso para
compensar el espacio de posición se llama “Calibración”.
Al momento del envío, la orientación básica del manipulador que se muestra a continuación
está definida como la posición de origen.
Después de instalar el manipulador y definir el entorno de operación, mueva el
manipulador a la posición de origen y revise si se mueve correctamente a la posición
básica.
Para hacer que el manipulador se mueva a la posición de origen, seleccione [Tools] -
[Robot Manager] - [Control Panel] (Herramientas - Administrador de robots - Panel de
control) y haga clic en <Home> (Reposo).
Si aún existe el espacio y el manipulador no puede estar en la orientación básica después de
la calibración, comuníquese con el proveedor de su región.
Orientación básica
Configuración y operación
38 C4 Mod.20
4. Efectores finales
4.1 Instalación de un efector final
Cree un efector final para su manipulador. Las dimensiones de la brida de la muñeca
colocada en el extremo del brazo n.º 6 se encuentran a continuación.
PRECAUCIÓN
■
Si usa un efector final equipado con un gripper o un manguito portaherramientas,
conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que el gripper no
suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.
Una conexión incorrecta de los cables o tubos neumáticos podría dañar al
sistema de robot o la pieza de trabajo, en caso de que esta última se suelte
cuando presiona el interruptor de parada de emergencia.
Las salidas de E/S se configuran de fábrica para que se apaguen
automáticamente (0) mediante la desconexión de la alimentación, el interruptor
de parada de emergencia o las características de seguridad del sistema de robot.
Brida de la muñeca
Detalle de
la vista A
A
Rango aplicable
profundidad 2,5
profundidad 4,5
profundidad 2,5
4-M4 profundidad 5
45 grad.
90 grad.
Brazo n.º 6
Coloque un efector final en el extremo del brazo n.º 6 con pernos M4.
Diseños
Cuando opera el manipulador con un efector final, este puede interferir con el cuerpo del
manipulador debido al diámetro exterior del efector final, el tamaño de la pieza de trabajo o
la posición de los brazos. Cuando determine el diseño del sistema, preste mucha atención al
área de interferencia del efector final.
Compatibilidad con la serie PS:
Para instalar en la serie C4 el efector final que se usa en la serie PS, ofrecemos una placa de
PS compatible opcional. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación: 6.
Opciones.
Configuración y operación
C4 Mod.20 39
4.2 Instalación de cámara y válvulas de aire
Los brazos n.º 3 y n.º 5 cuentan con plataformas para facilitar la instalación de la válvula de
aire.
Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la carga
útil supere la carga útil máxima” en Configuración y operación 4.3.1 Configuración de
WEIGHT.
Para instalar la cámara, se necesita la unidad de placa para la cámara.
Ofrecemos la unidad de placa para la cámara opcional. Para conocer detalles, consulte
Configuración y operación: 6. Opciones.
[Unidad: mm]
C4-A601**
Centro de giro
del brazo superior
Plataforma
Deck
Espacio para los
cables
2xM4 profundidad 5
4xM4 profundidad 7
2xM4 profundidad 6
2xM3 profundidad 5
Configuración y operación
40 C4 Mod.20
C4-A901**
Centro de giro
del brazo superior
Plataforma
Deck
Espacio para los cables
2xM4 profundidad 5
2xM4 profundidad 6
4xM4 profundidad 7
2xM3 profundidad 5
Configuración y operación
C4 Mod.20 41
4.3 Configuración de WEIGHT e INERTIA
Los comandos WEIGHT (Peso) e INERTIA (Inercia) están definidos para los parámetros de
carga del manipulador. Estas configuraciones optimizar el movimiento del manipulador.
Configuración de WEIGHT
El comando WEIGHT es para definir el peso de la carga. Mientras más aumente el peso de
la carga, más se reduce la velocidad y de la aceleración o desaceleración.
Configuración de INERTIA
El comando INERTIA sirve para definir el momento de inercia y la excentricidad de la carga.
Mientras más aumenta el momento de inercia, más se reduce la aceleración y la
desaceleración del brazo n.º 6. Mientras más aumenta la excentricidad, más se reduce la
aceleración y la desaceleración del movimiento del manipulador.
Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, asegúrese de que la
carga (el peso del efector final y de la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga
estén dentro del valor límite del manipulador, y que el brazo n.º 6 no se vuelva excéntrico.
Si la carga o el momento de inercia supera los valores nominales o si la carga se vuelve
excéntrica, siga los pasos que aparecen en Configuración y operación 4.3.1 Configuración
de WEIGHT (Peso) y 4.3.2 Configuración de INERTIA (Inercia), para definir los parámetros.
Configurar los parámetros permite que la operación de manipulador sea óptima, reduce las
vibraciones para acortar el tiempo de operación y mejora la capacidad para cargas más
grandes. Asimismo, reduce la vibración persistente que se produce cuando el momento de
inercia del efector final y de la pieza de trabajo es mayor.
La carga permisible para los manipuladores de la serie C4 es la siguiente:
Hasta 4 (5) kg*
Debido a las limitaciones presentadas en la tabla siguiente, el momento y el momento de
inercia también deben cumplir con estas condiciones.
Si se aplica fuerza al manipulador en lugar el peso, esta no debe superar los valores que se
muestran en la tabla siguiente.
* Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la
carga útil supere la carga útil máxima” en Configuración y operación 4.3.1
Configuración de WEIGHT.
Carga permisible
Articulación
Momento permisible
*1
Momento de inercia permisible
GD
2
/4
N.º 4
4,41 N m (0,45 kgf cm)
0,15 kg·m
2
N.º 5
* 2
4,41 N m (0,45 kgf cm)
0,15 kg·m
2
N.º 6
2,94 N m (0,3 kgf cm)
0,1 kg·m
2
*1 Unidad de torque
*2 La carga permisible para el brazo n.º 5 se calcula de la siguiente manera:
Distancia desde el centro del giro del brazo n.º 5 (Figura: a + 65 [mm]).
Configuración y operación
42 C4 Mod.20
Dimensión crítica de la carga
Centro de giro
del brazo
n.º J6
Posición del
centro de
gravedad de
la carga
Brida
Centro de giro
del brazo n.º J5
[Unidad: mm]
Distancia desde la brida
Distancia desde el centro de
giro
del brazo n.º J6
Cuando calcule la dimensión crítica de la carga en el brazo n.º 5 con el momento permisible
y el momento de inercia, el valor calculado representa una distancia desde el centro de giro
del brazo n.º 5 y no la distancia desde la brida. Por lo tanto, para obtener el valor de la
dimensión crítica de la carga en el brazo n.º 5, reste 65 (mm) de la distancia calculada como
se muestra en el ejemplo a continuación.
Ejemplo: Calcule la dimensión crítica de la carga en el brazo n.º 5 (c) cuando una carga de
2,5 kg esté en la línea del centro de giro del brazo n.º 6 (b = 0).
El momento permisible del brazo n.º 5 (N m) / Carga (kg)
= Distancia desde el centro de giro del brazo n.º 5 (m)
4,41 (N m) / 9,8 / 2,5 (kg) = 0,18 0,18 (m) = 180 (mm)
c = Distancia desde el centro de giro del brazo n.º 5 (mm) 65 (mm)
c = 180 (mm) 65 (mm) = 115 (mm)
Configuración y operación
C4 Mod.20 43
Momento
Un momento es un torque necesario (torque de contención) para contrarrestar la gravedad
que afecta a la carga.
Diseñe un efector final de manera que la cantidad excéntrica en la posición donde se aplica
la carga esté dentro del momento permisible.
Un torque máximo (T) se calcula con la siguiente fórmula.
T = m (kg) × L (m) × g (m/s
2
)
m: Peso de la carga (kg)
L: Cantidad excéntrica de la carga (m)
g: Aceleración gravitacional (m/s
2
)
T
L
Centro de giro de la
articulación
Cantidad excéntrica máxima de la carga
(Distancia entre el centro de giro de la articulación y el centro de gravedad de la
carga)
Eje
WEIGHT 1 kg
WEIGHT 2 kg
WEIGHT 2,5 kg
WEIGHT 3 kg
N.º 4
200 mm
200 mm
150 mm
112 mm
N.º 5
200 mm
200 mm
150 mm
112 mm
N.º 6
200 mm
150 mm
100 mm
75 mm
(La cantidad excéntrica máxima de la carga está restringida a 200 mm o menos).
4.3.1 Configuración de WEIGHT
PRECAUCIÓN
■
Defina el peso total del efector final y de la pieza de trabajo para que sean
inferiores a la carga útil máxima.
Los manipuladores de la serie C4 pueden operar sin limitaciones en la condición,
a menos que y hasta que la carga supere esta carga útil máxima. Cuando la carga
útil del manipulador supere la carga útil máxima, consulte la sección
“Restricciones a que la carga útil supere la carga útil máxima” en la última parte
de esta sección para conocer detalles.
Siempre configure los parámetros de peso del comando WEIGHT en función de
la carga. Configurar un valor que sea inferior a la carga real puede generar
errores, impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o acortar el ciclo
de vida útil de las piezas o los mecanismos.
La capacidad de peso aceptable (efector final y pieza de trabajo) en los manipuladores de la
serie C4 es la siguiente:
Nominal
Máximo
1 kg
4 (5) kg*
Cuando la carga supere el valor nominal, cambie la configuración del parámetro Weight.
Después de cambiar la configuración del parámetro Weight, se define automáticamente la
velocidad y la aceleración/desaceleración máximas del sistema de robot que corresponde a
la carga.
* Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la
carga útil supere la carga útil máxima” en Configuración y operación 4.3.1
Configuración de WEIGHT.
Configuración y operación
44 C4 Mod.20
Método de configuración de los parámetros Weight
EPSON
RC+
Seleccione el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] (Herramientas - Administrador del
robot - Peso) y defina el valor en [Weight:].
Además, puede ejecutar el comando Weight en [Command Window] (Ventana Comando).
Cargue el manipulador
Lugar de montaje de la carga
C4-A601**
Plataforma del
brazo n.º 3
Plataforma del
brazo n.º 5
Carga en el extremo
delantero del brazo n.º 6
C4-A901**
Plataforma del
brazo n.º 3
Plataforma del
brazo n.º 5
Carga en el extremo
delantero del brazo n.º 6
Serie C4
Plataforma detallada
Plataforma del brazo n.º 5
Plataforma del brazo n.º 3
[Unidad: mm]
Cuando coloque el equipo para las plataformas del brazo superior, convierta su peso en peso
equivalente, suponiendo que el equipo está colocado en el extremo del brazo n.º 6. Entonces,
este peso equivalente agregado a la carga será el parámetro Weight.
2-M4 profundidad 6
4-M4 profundidad 7
Configuración y operación
C4 Mod.20 45
Calcule el parámetro Weight con la fórmula siguiente y escriba el valor.
Fórmula de parámetro Weight
Parámetro Weight =M
w
+ W
a
+ W
b
M
w
W
a
W
b
: Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 (kg)
: Peso equivalente de la plataforma del brazo n.º 3 (kg)
: Peso equivalente de la plataforma del brazo n.º 5 (kg)
W
a
= M
a
(L
a
)²/ (L)²
W
b
= M
b
(L
b
)²/ (L)²
M
a
M
b
L
L
a
L
b
: Peso de la válvula de aire de la plataforma del brazo n.º 3
: Peso de la cámara de la plataforma del brazo n.º 5
: Longitud del brazo superior (315 mm)
: Distancia entre la articulación n.º 3 y el centro de gravedad de
la válvula de aire de la plataforma del brazo n.º 3 (mm)
: Distancia entre la articulación n.º 3 y el centro de gravedad de
la cámara de la plataforma del brazo n.º 5 (mm)
<Ejemplo>
El extremo delantero del brazo n.º 6 está a 315 mm (L) de distancia de la
articulación n.º 3
La carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 es de 1 kg (M
w
).
La carga en la plataforma del brazo n.º 3 es de 1,5 kg (M
a
).
La plataforma está a 0 mm (L
a
) de distancia de la articulación n.º 3.
La carga en la plataforma del brazo n.º 5 es de 0,5 kg (M
b
).
La plataforma está a 280 mm (L
b
) de distancia de la articulación n.º 3.
W
a
=1.5 × 0
2
/315
2
=0
W
b
=0,5×280
2
/315
2
=0,395 0,4 (redondeo ascendente)
M
w
+ W
a
+ W
b
=1 + 0 + 0,4=1,4
Ingrese “1,4” como el parámetro Weight.
Configuración y operación
46 C4 Mod.20
Configuración de velocidad automática por parámetro de peso (C4-A601**)
Velocidad
Aceleración / Desaceleración
Parámetro Weight
Configuración de velocidad automática por parámetro de peso (C4-A901**)
Velocidad
Parámetro Weight
Aceleración/Desaceleració
n
* El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el
100 %.
* Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la
carga útil supere la carga útil máxima” en Configuración y operación 4.3.1
Configuración de WEIGHT.
Restricciones a que la carga útil supere la carga útil máxima
La carga útil máxima para los manipuladores C4 es la siguiente:
Se puede aumentar la carga útil si se restringe la postura del brazo del brazo n.º 5 hacia abajo.
Carga útil
máxima
Carga útil máxima con restricción de pose
4 kg
5 kg
Configuración y operación
C4 Mod.20 47
Si la carga supera la carga útil máxima, utilice el brazo n.º 5 con un ángulo de postura dentro
del rango indicado en el siguiente gráfico.
El gráfico muestra la relación del peso de la carga y el límite del ángulo (A
1
) del brazo n.º 5
medido en dirección vertical (dirección de gravedad). Observe que mientras más pesada es
la carga en el brazo n.º 6, menor es el límite del ángulo.
Cuando el manipulador opera de forma vertical en relación con la superficie de operación,
el límite del brazo n.º 5 es equivalente al límite del ángulo de operación (A
2
).
Además, para la carga excéntrica, el límite del ángulo de la línea que une el centro de la
carga y el eje de giro del brazo n.º 5 con dirección vertical (B).
La cantidad excéntrica de la carga debe estar entre el momento permisible y el momento de
inercia de los brazos n.º 4, n.º 5 y n.º 6.
Relación del peso de la carga y el límite de ángulo del brazo n.º 5
Carga en el extremo del brazo n.º 6
Límite del ángulo del brazo n.º 5
Gravedad
B
Brazo n.º 4
Eje de giro del
brazo n.º 5
Brazo n.º 5
Brazo n.º 6
Carga en el extremo
del brazo n.º 6
Dirección vertical
Plano
A
1
: Ángulo del brazo n.º 5 desde
una dirección vertical
Superficie de operación
A
2
: Ángulo de la superficie de
operación desde el plano
Límite de ángulo para cargas excéntricas
Relación del ángulo del brazo n.º 5 y la
superficie de operación
Eje de giro del brazo n.º 5
Dirección vertical
Carga en el extremo
del brazo 6
Brazo n.º 5
Brazo n.º 6
Configuración y operación
48 C4 Mod.20
4.3.2 Configuración de INERTIA
Momento de inercia y la configuración de INERTIA
El momento de inercia se define como “la relación del torque aplicado a un cuerpo rígido y
su resistencia al movimiento”. Este valor se conoce comúnmente como “el momento de
inercia”, “inercia”, o “GD
2
”. Cuando el manipulador opera con objetos adicionales como un
efector final instalados en el brazo n.º 6, se debe considerar el momento de inercia de la
carga.
PRECAUCIÓN
■
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo)
debe ser de 0,1 kg m
2
o menos. Los manipuladores C4 no están diseñados para
trabajar con un momento de inercia que supere 0,1 kg m
2
.
Siempre defina el parámetro del momento de inercia (INERTIA) según el
momento de inercia. Configurar un valor que sea inferior al momento de inercia
real puede generar errores, impactos excesivos, función insuficiente del
manipulador o acortar el de vida útil de las piezas o los mecanismos.
El momento de inercia aceptable de la carga para un manipulador C4 es de 0,005 kg m
2
como intensidad nominal y 0,1 kg m
2
como máximo. Cuando el momento de inercia de la
carga supere el valor nominal, cambie la configuración del momento de inercia usando el
comando INERTIA. Después de cambiar la configuración, se define automáticamente la
velocidad máxima de aceleración o desaceleración del brazo n.º 6, lo que corresponde al
"momento de inercia".
Momento de inercia de la carga del brazo n.º 6
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la de pieza de trabajo) en el brazo
n.º 6 se puede definir mediante el parámetro de “momento de inercia (INERTIA)” del
comando INERTIA.
EPSON
RC+
Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] y escriba el valor en [Load
inertia:] (Inercia de carga).
Además, puede ejecutar el comando Inertia en [Command Window].
Configuración y operación
C4 Mod.20 49
Cantidad excéntrica y configuración de INERTIA
PRECAUCIÓN
■
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo)
debe ser de 200 mm o menos. Los manipuladores C4 no están diseñados para
funcionar con una cantidad excéntrica que supere los 200 mm.
Siempre configure el parámetro de cantidad excéntrica en función de la cantidad
excéntrica. Configurar un valor que sea inferior a la cantidad excéntrica real puede
generar errores, impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o
acortar el ciclo de vida útil de las piezas o los mecanismos.
La cantidad excéntrica aceptable de la carga en los manipuladores C4 es de 30 mm como
intensidad nominal y 200 mm como máximo. Cuando la cantidad excéntrica de la carga
supere el valor nominal, cambie la configuración del parámetro de cantidad excéntrica
usando el comando INERTIA. Después de cambiar la configuración, se define
automáticamente la velocidad de la aceleración o desaceleración máxima del manipulador
que corresponde a la “cantidad excéntrica”.
Posición del centro de gravedad de la carga
Centro de giro
a, b = Cantidad excéntrica
(200 mm o menos)
Brida
a
b
Para definir el parámetro,
ingrese el valor más grande
de “a” o “b”.
Cantidad excéntrica
Cantidad excéntrica de la carga en el brazo n.º 6
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) en el brazo
n.º 6 se puede definir mediante el parámetro de “Cantidad excéntrica” del comando
INERTIA.
Escriba el valor más alto de “a” o “b” de la figura anterior [Excentricidad].
EPSON
RC+
Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] y escriba el valor en
[Eccentricity:] (Excentricidad).
Además, puede ejecutar el comando Inertia en [Command Window].
Configuración y operación
50 C4 Mod.20
Configuración automática de aceleración/desaceleración por INERTIA (cantidad
excéntrica)
Cantidad excéntrica
* El porcentaje en el gráfico se basa en la aceleración o desaceleración a una excentricidad
nominal (30 mm) como el 100 %.
El parámetro INERTIA (cantidad excéntrica) se ve afectado por la configuración de la carga.
Consulte Configuración y operación 4.3: Configuración de WEIGHT y INERTIA y realice
con cuidado la configuración de la carga.
Cálculo del momento de inercia
Consulte las siguientes fórmulas de ejemplo para calcular el momento de inercia de la carga
(efector final con pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula al sumar cada parte (a), (b) y (c).
Pieza de trabajo (b)
Pieza de trabajo (c)
Efector final (a)
Centro de giro
Momento de inercia
del efector final (a)
=
Momento de inercia
de la pieza de
trabajo (b)
+
Momento de inercia
de la pieza de
trabajo (c)
+
Momento completo
de inercia
Los métodos para calcular el momento de inercia para (a), (b) y (c) se presentan en esta
página y en la siguiente. Descubra todo el momento de inercia con las fórmulas básicas a
continuación.
Configuración y operación
C4 Mod.20 51
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
h
b
L
m
Centro de gravedad del paralelepípedo rectangular
Centro de giro
m
+ m L
2
b
2
+ h
2
12
(b) Momento de inercia de un cilindro
m
+ m L
2
r
2
2
m
L
r
Centro de gravedad del cilindro
Centro de giro
(c) Momento de inercia de una esfera
m
r
2
+ m L
2
2
5
Centro de gravedad de la esfera
r
m
L
Centro de giro
Configuración y operación
52 C4 Mod.20
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática
La velocidad y la aceleración / desaceleración del movimiento del manipulador se optimizan
automáticamente de acuerdo con los valores de WEIGHT e INERTIA y las posturas del
manipulador.
Configuración de WEIGHT
La velocidad y la aceleración / desaceleración del manipulador son controladas de acuerdo
con el peso de la carga definido por el comando WEIGHT.
Mientras más aumente el peso de la carga, más se reduce la velocidad y la aceleración /
desaceleración para evitar la vibración residual.
Configuración de INERTIA
La aceleración / desaceleración del brazo n.º 6 son controladas de acuerdo con el momento
de inercia definido por el comando INERTIA. La aceleración / desaceleración de todo el
manipulador son controladas de acuerdo con la excentricidad definida por el comando
INERTIA. Mientas más aumenta el momento de inercia y la excentricidad de la carga, más
se reduce la aceleración / desaceleración.
Aceleración / desaceleración automática de acuerdo con la postura del
manipulador
La aceleración y la desaceleración son controladas de acuerdo con la postura del
manipulador. Cuando el manipulador extiende los brazos o cuando el movimiento del
manipulador produce vibraciones frecuentemente, se reduce la aceleración y la
desaceleración.
Defina los valores correctos para WEIGHT e INERTIA, de manera que se optimice la
operación del manipulador.
Configuración y operación
C4 Mod.20 53
5. Rango de movimiento
ADVERTENCIA
■
Cuando limite el rango de movimiento por motivos de seguridad, asegúrese de
definir tanto el rango de pulsos como los topes mecánicos. No hacerlo, puede
causar problemas graves de seguridad.
El rango de movimiento está predeterminado de fábrica como se describe en Configuración
y operación 2.5 Rango de movimiento estándar. Este es el rango de movimiento máximo
del manipulador.
El rango de movimiento se define según los siguientes tres métodos:
1. Configuración mediante el rango de pulsos (para todos los brazos)
2. Configuración mediante los topes mecánicos
3. Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas X,
Y del manipulador
Tope
mecánico
Configuración de rango
rectangular
Rango de pulsos
Rango de
movimiento
Tope
mecánico
Cuando se cambia el rango de movimiento por temas de eficiencia o seguridad del diseño,
siga las descripciones en 5.1 a 5.4 para definir el rango.
Configuración y operación
54 C4 Mod.20
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para
todos los brazos)
Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango de
movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos (el límite inferior y el
límite superior) de cada eje.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor.
El rango de pulsos se debe definir dentro del rango del tope mecánico.
PRECAUCIÓN
■
No defina ni use el brazo n.º 4 con un rango de pulsos que supere el valor máximo.
El brazo n.º 4 no tiene un tope mecánico. Usar el brazo n.º 4 con un rango de
pulsos que supere el rango de pulsos máximo puede provocar que se dañe el
cableado interno o el mal funcionamiento del manipulador.
La torsión del cableado interno se puede revisar si se retira la cubierta superior del brazo
n.º 3.
Cubierta del cabezal
del brazo n.º 3
Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la posición
objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de comenzar a
operar. Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y
el manipulador no se mueve.
EPSON
RC+
El rango de pulsos se puede definir en el panel [Tools]-[Robot manager]-[Range] (Rango)
También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window].
NOTA
Configuración y operación
C4 Mod.20 55
5.1.1 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 1
Los valores de pulso hacia la izquierda son positivos (+) y los valores hacia la derecha son
negativos (-).
C4-A601**
Brazo n.º 1
Posición del pulso 0
*1
*1
-180 grad. *1
-170 grad.
+170 grad.
+180 grad. *1
pulsos
C4-A901**
Brazo n.º 1
Posición del pulso 0
*1
*2
*2
*1
pulso
-180 grad. *1
-170 grad.
-160 grad. *2
+160 grad. *2
+170 grad.
+180 grad. *1
*1 sin tope mecánico
*2 Especificación UL
Configuración y operación
56 C4 Mod.20
5.1.2 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 2
Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (+) y los valores hacia la izquierda son
negativos (-).
C4-A601**
C4-A901**
Brazo n.º 2
Posición del pulso 0
+65 grad.
-160 grad.
pulso
pulso
Brazo n.º 2
Posición del pulso 0
+65 grad.
-160 grad.
pulso
pulso
5.1.3 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 3
Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (+) y los valores hacia la izquierda son
negativos (-).
C4-A601**
C4-A901**
Brazo n.º 3
Posición del
pulso 0
+225 grad.
-51 grad.
pulso
pulso
Brazo n.º 3
Posición del
pulso 0
pulso
pulso
+225 grad.
-51 grad.
Configuración y operación
C4 Mod.20 57
5.1.4 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 4
Desde el ángulo del extremo del brazo, los valores de pulso hacia la derecha son positivos
(+) y los valores de pulso hacia la izquierda son negativos (-).
C4-A601**
C4-A901**
Brazo n.º 4
Posición del pulso 0
+200 grad.
-200 grad.
pulso
pulso
Brazo n.º 4
Posición del pulso 0
pulso
pulso
-200 grad.
+200 grad.
PRECAUCIÓN
■
No defina ni use el brazo n.º 4 con un rango de pulsos que supere el valor máximo.
El brazo n.º 4 no tiene un tope mecánico. Usar el brazo n.º 4 con un rango de
pulsos que supere el rango de pulsos máximo puede provocar que se dañe el
cableado interno o el mal funcionamiento del manipulador.
La torsión del cableado interno se puede revisar si se retira la cubierta superior del brazo
n.º 3.
Cubierta del cabezal
del brazo n.º 3
Configuración y operación
58 C4 Mod.20
5.1.5 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 5
Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (+) y los valores hacia la izquierda son
negativos (-).
C4-A601**
C4-A901**
Brazo n.º 5
Posición del pulso 0
pulso
pulso
grad.
grad.
Brazo n.º 5
Posición del pulso 0
grad.
grad.
pulso
pulso
5.1.6 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 6
Desde el ángulo del extremo del brazo, los valores de pulso hacia la derecha son positivos
(+) y los valores de pulso hacia la izquierda son negativos (-).
C4-A601**
C4-A901**
Brazo n.º 6
Posición del pulso 0
pulso
pulso
grad.
grad.
Brazo n.º 6
Posición del pulso 0
grad.
grad.
pulso
pulso
Configuración y operación
C4 Mod.20 59
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos
Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el
manipulador.
Asegúrese de apagar antes el controlador.
Use pernos que cumplan con la longitud especificada y el procesamiento de superficie (p.
ej.: niquelados) con alta resistencia de corrosión.
Especifique el rango de pulsos nuevamente después de cambiar la posición del tope
mecánico.
Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos, consulte Configuración
y operación 5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todos
los brazos).
Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope
mecánico.
5.2.1 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 1
Instale el perno en el agujero roscado correspondiente al
ángulo que desea definir.
Normalmente el tope mecánico está equipado en [ b ].
[ a ] y [ c ] limitan en uno de los lados del rango de
movimiento.
Retire los pernos cuando el rango de movimiento del
brazo n.º 1 esté definido en 180.
Perno de cabeza hueca hexagonal M8× 15
Torque de ajuste 37,2 N m (380 kgf cm)
a
b
c
a
b
c
Ángulo ()
125
170
180
+125
Pulso
(pulso)
C4-A601**
3640889
4951609
5242880
+3640889
C4-A901**
5957819
8102633
8579259
+5957819
C4-A901**-UL
7626008
Perno
Aplicado
Aplicado
(estándar)
No aplicado
Aplicado
Tope mecánico para la especificación UL
Hay un tope mecánico para la especificación UL.
Instale el tope mecánico como se muestra en la siguiente figura.
C4
C4L
El ángulo de
configuración es distinto
al del modelo que no
cumple con UL.
(consulte la tabla
anterior)
Configuración y operación
60 C4 Mod.20
5.2.2 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 2
Están los agujeros roscados correspondientes para
cada ángulo del manipulador.
Normalmente no viene equipado el tope mecánico.
(160 a +65)
[ d ] y [ e ] limitan en uno de los lados del rango de
movimiento.
C4-A601**
Perno de cabeza hueca hexagonal M10× 15
Torque de ajuste 73,5 N m (750 kgf cm)
e
d
d
e
-
-
Ángulo ()
143
+48
160
+65
Pulso
(pulso)
4165177
+1398102
4660338
+1893263
Perno
Aplicado
Aplicado
No aplicado
(estándar)
No aplicado
(estándar)
Para conocer C4-A901**, comuníquese con el proveedor de su región.
5.2.3 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 3
Están los agujeros roscados correspondientes para cada
ángulo del manipulador.
Normalmente los topes mecánicos vienen equipados en
[ f ] y [ g ].
(+225 a 51)
C4-A601**, C4-A901**
Perno de cabeza hueca hexagonal M8×12
Torque de ajuste 37,2 N m (380 kgf cm)
g
f
f
g
Ángulo ()
+225
51
Pulso
(pulso)
C4-A601**
+5734400
1299798
C4-A901**
+10194489
2310751
Perno
Aplicado
(estándar)
Aplicado
(estándar)
Configuración y operación
C4 Mod.20 61
5.3 Restricción de la operación del manipulador mediante una
combinación del ángulo de las articulaciones
Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, se restringe la operación del
manipulador dentro del rango de movimiento especificado de acuerdo con la combinación
del ángulo de las articulaciones de los brazos n.º 1, n.º 2 y n.º 3.
La operación del manipulador está restringida y el manipulador se detiene cuando los
ángulos de las articulaciones del brazo están en las áreas grises de la siguiente figura.
La restricción de operación del manipulador está activada:
- Durante la ejecución del comando CP motion (Movimiento de CP)
- Cuando intenta ejecutar el comando Motion (Movimiento) para mover el manipulador al
punto objetivo (o pose) dentro del rango de movimiento especificado.
La restricción de operación del manipulador está desactivada:
- Los brazos del manipulador pasan momentáneamente por el rango de movimiento
especificado durante la ejecución del comando PTP motion (Movimiento de PTP),
aunque los ángulos de las articulaciones de los brazos estén en las áreas grises de las
figuras anteriores.
(Grado = )
Combinación de la articulación n.º 1 y la n.º 2 (C4-A601**)
Ángulo de la articulación n.º 1
Ángulo de la articulación n.º 2
(grad.)
(grad.)
Combinación de la articulación n.º 2 y la n.º 3 (C4-A601**)
Ángulo de la articulación n.º 2
Ángulo de la articulación n.º 3
(grad.)
(grad.)
Configuración y operación
62 C4 Mod.20
Combinación de la articulación n.º 1 y la n.º 2 (C4-A901**)
Ángulo de la articulación n.º 1
Ángulo de la articulación n.º 2
(grad.)
(grad.)
Combinación de la articulación n.º 1 y la n.º 2 (C4-A901**- UL)
Ángulo de la articulación n.º 1
Ángulo de la articulación n.º 2
(grad.)
(grad.)
Combinación de la articulación n.º 2 y la n.º 3 (C4-A901**)
Ángulo de la articulación n.º 2
Ángulo de la articulación n.º 3
(grad.)
(grad.)
Configuración y operación
C4 Mod.20 63
5.4 Sistema de coordenadas
El punto de origen está donde la base del manipulador intersecta con el eje de giro de la
articulación n.º 1.
Para conocer detalles acerca del sistema de coordenadas, consulte el Manual del usuario de
EPSON RC+.
Montaje en sobremesa
Montaje en techo
+Z
+X
+Y
+Z
+X
+Y
+X
+
Y
La configuración de BASE es adecuada para instalar el robot de manera oblicua.
La configuración de BASE puede cambiar un sistema de coordenadas específico del robot
y coincidir con el sistema de coordenadas World (Mundo) de Jog & Teach (Desplazar y
Enseñar) y del sistema de coordenadas del equipo.
Para conocer el procedimiento para la configuración de BASE, consulte el Manual de
referencia del lenguaje SPEL+. Comandos BASE
Con configuración de BASE
Sin configuración de BASE
+Z
+X
+Y
+Z
+Y
+Z
+X
+Y
+Z
+Y
Configuración y operación
64 C4 Mod.20
5.5 Cambio del robot
Esta sección describe la forma de cambiar el modelo del manipulador en EPSON RC+.
(La configuración predeterminada es “Montaje en sobremesa”).
PRECAUCIÓN
■
Debe tener mucha precaución al cambiar el manipulador. Inicializa los parámetros de
calibración del robot (Hofs, CalPls), la información del eje adicional y los datos de
parámetros de PG.
Antes de cambiar el robot, asegúrese de guardar los datos de calibración mediante el
siguiente procedimiento.
1. En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration].
2. Seleccione [Controller] (Controlador)-[Robots]-[Robot**]-[Calibration] de la
lista de árbol. Luego, haga clic en <Save> (Guardar).
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration].
(2) Seleccione [Controller]-[Robots]-[Robot**] de la lista de árbol.
(3) Haga clic en el botón <Change…> (Cambiar). Aparecerá el siguiente cuadro de diálogo.
(4) Introduzca el nombre del robot y el número de serie impreso en la placa de información
del manipulador. Se puede ingresar cualquier número de serie. Sin embargo, introduzca
el número impreso en el manipulador.
Configuración y operación
C4 Mod.20 65
(5) Seleccione el tipo de robot en el cuadro [Robot type].
(6) Seleccione el nombre de la serie del manipulador en el cuadro [Series].
(7) Seleccione el modelo de robot en el cuadro [Model]. Los robots disponibles aparecerán
en función del formato del driver del motor instalado actualmente. Cuando se usa [Dry
run] (Simulacro), aparecerán todos los manipuladores de la serie seleccionada en el paso
6.
Para el tipo de montaje en techo, seleccione el modelo que termina con “R” (por
ejemplo, C4-A601SR).
(8) Haga clic en el botón <OK> (Aceptar). Se reiniciará el controlador.
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema
de coordenadas XY del manipulador
El rango cartesiano (rectangular) del sistema de coordenadas XY del manipulador se
especifica según el área de operación limitada del manipulador y la configuración de
XYLIM.
El área de operación limitada del manipulador está definida, de manera tal que el efector
final no interfiera con la parte posterior del manipulador. La configuración de XYLIM le
permite determinar los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
El área de operación limitada del manipulador y la configuración XYLIM solo corresponden
al software. Por lo tanto, esta configuración no cambia el rango físico. El rango físico
máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Esta configuración está desactivada durante la operación de desplazamiento de una
articulación. Por lo tanto, tenga cuidado de no permitir que el efector final choque con el
manipulador o los equipos periféricos.
El método para cambiar la configuración de XYLIM varía según el software que se utilice.
EPSON
RC+
Defina la configuración de XYLIM en el panel [Tools]-[Robot manager]-[XYZ Limits]
(Límites XYZ).
También puede ejecutar el comando de XYLim en la ventana [Command Window].
Configuración y operación
66 C4 Mod.20
6. Opciones
El manipulador de la serie C4 tiene las siguientes opciones.
6.1 Unidad de desbloqueo del freno
6.2 Unidad de la placa de la cámara
6.3 Placa de PS compatible (adaptador de herramienta)
6.4 Conectores rápidos laterales inclinados para la base
6.5 Conectores rápidos laterales para la base
6.6 Placa de PS compatible (adaptador de la base)
6.7 Tope mecánico ajustable (Articulación n.º 2: Solo C4-A901**)
6.1 Unidad de desbloqueo del freno
Cuando el freno electromagnético está activado (como el estado de emergencia), no se
mueve ningún brazo.
Puede mover los brazos manualmente, gracias a la unidad de desbloqueo del freno, mientras
el controlador está apagado o justo después de desembalar.
ADVERTENCIA
■
Al conectar o reemplazar la unidad de desbloqueo del freno o el conector corto
externo, apague la alimentación que va al controlador y a la unidad de desbloqueo
del freno. Insertar y retirar el conector cuando la alimentación está encendida
puede provocar una descarga eléctrica.
PRECAUCIÓN
■
Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno. Tenga cuidado
si necesita soltar los frenos de dos o más articulaciones de forma simultánea.
Soltar los frenos de dos o más articulaciones al mismo tiempo puede causar que
manos o dedos queden atrapados, o bien, daños al equipo o mal funcionamiento
del manipulador, ya que los brazos del manipulador se pueden mover en
direcciones inesperadas.
■
Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.
Mientras que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su propio peso.
La caída de un brazo puede causar que manos y dedos queden atrapados, o
bien, provocar daños en el equipo o mal funcionamiento del manipulador.
Width (Ancho)
180 mm
Profundidad
150 mm
Height (Altura)
87 mm
Peso (no se incluyen los cables).
1,7 kg
Cable al manipulador
2 m
Longitud del cable de alimentación
2 m
Cable de alimentación (EE. UU.)
100 V de
especificación
Cable de alimentación (UE)
200 V de
especificación
Configuración y operación
C4 Mod.20 67
Cable de
alimentación
Interruptor Power
Desbloqueos del freno
Luz de
alimentación
A
Vista desde A
Precauciones para su uso
PRECAUCIÓN
■
Después de desconectar la unidad de desbloqueo del freno, asegúrese de
conectar el conector corto externo. De lo contrario, no podrá desbloquear los
frenos.
Si se opera el manipulador sin conectar la unidad de desbloqueo del freno ni el
conector corto externo, los frenos no se pueden desbloquear y se pueden dañar.
Después de usar la unidad de desbloqueo de frenos, asegúrese de conectar el
conector corto externo al manipulador o verificar la conexión del conector de la
unidad de desbloqueo del freno.
■
Conserve el conector corto externo.
De lo contrario, no podrá desbloquear los frenos.
■
Si activa la unidad de desbloqueo del freno, mientras el desbloqueo del freno está
presionado, se puede mover hacia abajo involuntariamente un brazo.
Antes de activar la unidad de desbloqueo del freno, asegúrese de que no esté
presionado el desbloqueo del freno.
■
Si activa la unidad de desbloqueo del freno sin el conector, puede provocar un
cortocircuito en el pin macho utilizado en el conector.
Antes de activar la unidad de desbloqueo del freno, asegúrese de que esté
conectado el conector.
Instale la unidad de desbloqueo del freno
(1)
Apague el controlador.
(2)
Retire el conector corto externo.
Conector corto externo
Configuración y operación
68 C4 Mod.20
(3)
Conecte la unidad de desbloqueo del freno al
conector del cable de conexión.
Conector del cable
de conexión
Configuración y operación
C4 Mod.20 69
Retire la unidad de desbloqueo del freno
(1)
Desactive la unidad de desbloqueo del freno.
(2)
Retire el cable de alimentación de la unidad de desbloqueo del freno.
(3)
Desconecte la unidad de desbloqueo del freno del conector del cable de conexión.
(4)
Conecte el conector corto externo al conector del cable de conexión.
Cómo usar la unidad de desbloqueo del freno
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.
Mientras que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su propio peso.
La caída de un brazo puede causar que manos y dedos queden atrapados, o
bien, provocar daños en el equipo o mal funcionamiento del manipulador.
■
Si el brazo cuyo freno desbloqueó se mueve de forma extraña o más rápido de lo
habitual, detenga la operación inmediatamente y comuníquese con el proveedor
de su región. Se puede haber dañado la unidad de desbloqueo del freno.
Si sigue operando el manipulador, puede provocar averías en el manipulador, o
bien, manos o dedos pueden quedar atrapados.
Cable de
alimentación
Interruptor Power
Desbloqueos del freno
Luz de
alimentación
(1)
Desconecte el conector corto externo.
(2)
Enchufe el cable de alimentación de la unidad de desbloqueo del freno.
(3)
Enchufe el cable de alimentación al enchufe de la fuente de alimentación.
(4)
Active la unidad de desbloqueo del freno.
Cuando está activada la unidad de desbloqueo del freno, se enciende la luz de
alimentación.
(5)
Presione el interruptor del brazo (J1 a J6) que desea mover y luego, muévalo.
Presione nuevamente el interruptor. Se desbloqueará el freno.
Se activará el freno al presionar una vez más el interruptor.
Para mover el brazo cuyo freno se desbloqueó, se requieren dos personas o más (una
presiona el interruptor y la otra mueve el brazo). El brazo puede ser muy pesado y
necesita bastante fuerza para moverse.
NOTA
Configuración y operación
70 C4 Mod.20
6.2 Unidad de la placa de la cámara
Para instalar la cámara al manipulador de la serie C4, se necesita la unidad de placa de la
cámara.
Apariencia del extremo del brazo con la cámara
Unidad de placa de
la cámara
Cámara
B: Placa media de la cámara
D
C: Placa base de la
cámara
A: Placa adaptadora
para la cámara
E
F
D
D
Piezas incluidas
Unidad
A
Placa adaptadora para la
cámara
1
B
Placa media de la cámara
1
C
Placa base de la cámara
1
D
Tornillos de cabeza hueca
hexagonal
M412
6
E
Tornillos de cabeza hueca
hexagonal
M420
2
F
Arandela de ajuste para M4
(arandela pequeña)
2
Para montar la unidad de placa de la cámara
(1)
Instale la placa de la base de la cámara en el
manipulador.
2-M4 20+ arandela de ajuste para M4 (arandela
pequeña)
Agujero de montaje de
la placa base de la cámara
(2)
Instale la placa media de la cámara en la placa base.
2-M4 12
El rango de movimiento y la dimensión del manipulador con la cámara instalada puede
variar según el agujero de montaje de la placa media de la cámara. En la siguiente tabla
se describen los detalles.
(3)
Instale la cámara en la placa adaptadora para la cámara.
Según la cámara, el agujero de montaje de la placa adaptadora será distinto. A
continuación, se describen los detalles.
(4)
Instale la placa adaptadora para la cámara y la cámara a la placa media.
4-M4 12
(5)
Fije los cables en la posición en que no interfieran con el movimiento del manipulador.
Cuando fije los cables, revise que el radio de flexión de los cables sea del tamaño
suficiente y que los cables no tengan fricción entre ellos, mientras el manipulador se
mueve. De lo contrario, se desconectarán los cables.
NOTA
NOTA
NOTA
Configuración y operación
C4 Mod.20 71
Dimensión de la unidad de placa de la cámara
4-M4 profundidad 8 * el mismo agujero en
el costado opuesto (para fijar los cables)
Agujero pasado 3-M4
(para fijar los cables)
2-M4 profundidad 5
(para fijar los cables)
Cámara
2-M3 profundidad 5
(para fijar los cables)
Las dimensiones de X e Y cambiarán, dependiendo de la posición de la placa media de la
cámara y del tamaño de la cámara. Consulte la siguiente tabla para conocer los valores.
Placa media de la cámara
La placa media de la cámara usa los agujeros
de montaje A D.
Como usa distintos agujeros de montaje, se
puede instalar a la placa base de la cámara en
cuatro posiciones distintas.
Placa adaptadora para la cámara
Cada cámara utiliza distintos agujeros de montaje.
Cámara USB : J (2 agujeros)
Cámara GigE : E (3 agujeros)
Ejemplo de montaje
Uso del agujero A
Uso del agujero C
Ej.) Cámara: XC-ES30
Configuración y operación
72 C4 Mod.20
Cámara y rango de movimiento de la articulación n.º 5 (valores de referencia)
El rango de movimiento de la articulación n.º 5 varía según la posición de montaje de placa
media de la cámara y de la cámara que utilice.
La siguiente tabla muestra el rango de movimiento (valores de referencia) basado en las
cámaras disponibles para esta opción y las posiciones de montaje de la placa media de la
cámara. Los valores de la tabla pueden variar dependiendo de cómo se fijan los cables.
Al cambiar la posición Y, puede extender la distancia desde la superficie de montaje del
efector final para la cámara. Además, puede instalar el efector final más grande. Sin embargo,
tenga cuidado con el rango de movimiento de la articulación n.º 5, que será limitado en este
caso.
( = grad.)
A
B
C
D
X
Cámara USB, cámara GigE
135 ~ +60
135 ~ +50
135 ~ +35
135 ~ +25
72,5 mm
A
B
C
D
Y
57 mm
37 mm
17 mm
7 mm
Dirección del movimiento de la articulación n.º 5
Configuración y operación
C4 Mod.20 73
6.3 Placa de PS compatible (adaptador de herramienta)
Con la placa de PS compatible, puede instalar en la serie C4 el efector final que se usa en la
serie PS.
Piezas incluidas
Cantidad
A
Placa de PS compatible 1
1
B
Placa de PS compatible 2
1
C
Tornillo de cabeza hueca hexagonal
M46
4
D
Tornillo de cabeza hueca hexagonal
M38
8
E
Clavija (Agujero M3 en uno de los
lados)
2
Dimensiones de la placa de PS compatible
(at 90° pitch)
Ø5 H7 profundidad 12
profundidad 12
(a 90° inclinación)
C: Tornillo de cabeza hueca hexagonal
4-M46
A: Placa de PS compatible 1
B: Placa de PS compatible 2
D: Tornillo de cabeza hueca hexagonal
8-M38
Configuración y operación
74 C4 Mod.20
Instalación
(1)
Alinee el agujero en la brida del extremo del brazo (ø12H7) hacia la proyección de la
placa de PS compatible 1 (ø12h7).
(2)
Inserte la clavija desde el lado de la placa de PS compatible 1 y ubique el brazo y la
placa de PS compatible 1.
(3)
Fije la placa de PS compatible 1 con 4 tornillos de cabeza hueca hexagonal.
4-M46
C: Tornillo de cabeza hueca hexagonal
4-M46
A: Placa de PS compatible 1
E: Clavija
Si mueve el manipulador con la clavija insertada, esta se caerá.
Después de fijar la placa de PS compatible 1, retire la clavija.
(4)
Alinee el agujero en la placa de PS compatible 1 (ø12H7) hacia la proyección de la
placa de PS compatible 2 (ø12h7).
(5)
Inserte la clavija desde el lado de la placa de PS compatible 2 y ubique la placa de PS
compatible 1 y 2.
(6)
Fije la placa de PS compatible 2 con 8 tornillos de cabeza hueca hexagonal.
8-M38
C: Tornillo de cabeza hueca hexagonal
8-M38
B: Placa de PS compatible 2
E: Clavija
(Inserte en un agujero guía)
Si mueve el manipulador con la clavija insertada, esta se caerá.
Después de fijar la placa de PS compatible 2, retire la clavija.
NOTA
NOTA
Configuración y operación
C4 Mod.20 75
6.4 Conectores rápidos laterales inclinados para la base
Con los conectores rápidos laterales inclinados para la base hacia la base del manipulador
de la serie C4, puede instalar el manipulador en una posición inclinada. El rango de
movimiento se expande según el tipo de montaje si se compara con el montaje en techo
normal.
Imagen de montaje usando conectores rápidos laterales inclinados para la base
Para conocer detalles acerca del montaje y las precauciones, consulte Configuración y
operación: 3. Entorno e instalación.
Piezas incluidas
Cantidad
A
Placa lateral inclinada para la base (lado
izquierdo)
1
B
Placa lateral inclinada para la base (lado
derecho)
1
C
Placa lado de la base (para tipo de montaje
inclinado)
2
D
Pin
6
E
Tornillo de cabeza hueca hexagonal M8
25
4
F
Tornillo de cabeza hueca hexagonal M8
30
4
D
E
E
A
B
C
C
D
D
F
F
Configuración y operación
76 C4 Mod.20
Para la instalación con conectores rápidos laterales inclinados para la base
(1)
Atornille los pines a la placa lateral de la base
(para tipo de montaje inclinado).
La parte sobresaliente de los pines mide aproximadamente
entre 2 y 5 mm.
Dos pines
Parte sobresaliente
2 mm a 5 mm
(2)
Atornille los pines a la placa lateral inclinada de la base
(lados izquierdo y derecho).
La parte sobresaliente de los pines mide aproximadamente
entre 2 y 5 mm.
Pin a cada lado
Parte sobresaliente
2 mm a 5 mm
(3)
Cree un conector rápido lateral inclinado para la base.
Haga coincidir los pines de la placa para el tipo de montaje
inclinado en el paso (1) con los agujeros en la placa en paso
(2) y apriete con los tornillos.
Tornillo de cabeza hueca hexagonal M830
Lado derecho
(4)
Instale los conectores rápidos laterales inclinados para la base a ambos lados de la
base del manipulador.
Haga coincidir los pines colocados en el paso (2) con los agujeros de la base.
Presione los conectores rápidos en la dirección indicada en la siguiente figura para
fijarlos.
Tornillo de cabeza hueca hexagonal 2- M8 25, lado izquierdo y derecho
Conectores rápidos
laterales inclinados
para la base
2-M825
La forma de los conectores rápidos laterales inclinados para la base es asimétrica.
Asegúrese de instalar los conectores rápidos en la dirección correcta.
De lo contrario, el rango de movimiento del brazo n.º 2 es limitado en la parte posterior.
El grosor recomendado de la placa de la base es entre 30 mm y 40 mm. Si el grosor es
superior a 40 mm, el manipulador puede tocar la placa de la base cuando el brazo n.º 1 gira,
dependiendo de la dimensión de corte central en la placa de la base.
La placa de la basa que fija el manipulador debe ser preparada por los usuarios. El valor de
torque y la fuerza de reacción generada en los movimientos del manipulador se describen
en Configuración y operación: 3.4 Instalación
NOTA
NOTA
Configuración y operación
C4 Mod.20 77
6.5 Conectores rápidos laterales para la base
El uso de los conectores rápidos laterales para la base para la base del manipulador C4
permite instalar el manipulador en lugares con limitaciones de altura de montaje o usar la
sala abierta para la base.
Imagen de montaje usando conectores rápidos laterales para la base
Para obtener información acerca de cómo realizar el montaje y las precauciones, consulte
Configuración y operación: 3. Entorno e instalación.
Piezas incluidas
Cant
idad
A
B
C
C
A
A
Placa lateral de la base
2
B
Pin
2
C
Tornillo de cabeza hueca
hexagonal M860
4
Para la instalación de la placa lateral de la base
(1)
Coloque los pines en la placa lateral de la base.
La parte sobresaliente de los pines mide aproximadamente
entre 2 y 5 mm.
Parte sobresaliente
del pin
2 mm a 5 mm
(2)
Instale la placa lateral de la base con los pines colocados a ambos lados de la base.
Haga coincidir los pines con los agujeros y presiónelos desde arriba de la pieza de
fijación de la base para fijar la placa lateral de la base.
(Con los pasos anteriores, ambas superficies de los conectores rápidos laterales para la
base pueden estar estables).
2. Presione hacia esta cara desde arriba
1. Inserte los
pines en los
agujeros
Parte de
fijación a
la base
2-M860
Configuración y operación
78 C4 Mod.20
Dimensión del manipulador con los conectores rápidos laterales para la base
2-M10
(Agujero preparado ø8,5)
2-M10
(Agujero preparado ø8,5)
Configuración y operación
C4 Mod.20 79
Ejemplo de instalación
Tornillos
Tamaño
Longitud recomendada
A
M8
30 mm o más
B
M10
15 mm + placa de la base o más
La placa lateral de la base tiene un agujero para tornillo M10. Puede fijar la
placa con un tornillo M10 o un tornillo M8, al usar un agujero de tornillo
preparado de ø8,5 para hacer un agujero de tornillo M8 en la superficie de
montaje.
A: Fijación desde arriba
Para fijar desde arriba, use el tornillo A de la tabla anterior.
Cuando instale el manipulador para usos prácticos, debe insertar los tornillos
en el lado derecho e izquierdo desde la misma dirección (arriba o abajo).
Montaje en
sobremesa
Placa base
(Piso)
A: Se fija desde
arriba
A: Se fija
desde abajo
B: Se fija
desde abajo
B: Se fija desde
arriba
Montaje en techo
Placa base
(Techo)
A: Se fija
desde abajo
A: Se fija desde
arriba
B: Se fija desde
arriba
B: Se fija desde
abajo
NOTA
NOTA
Configuración y operación
80 C4 Mod.20
6.6 Placa de PS compatible (adaptador de la base)
La placa de PS compatible se utiliza para usar las bifurcaciones de fijación del manipulador
para la serie PS en el manipulador de la serie C4.
Piezas incluidas
Cantidad
A
Placa de PS compatible
1
B
Clavija (Agujero M4 en uno de los lados)
3
C
Clavija (Agujero M6 en uno de los lados)
2
D
Perno de cabeza hueca hexagonal M10× 25
8
E
Arandela de ajuste
4
F
Arandela de presión
8
Dimensiones de la placa de PS compatible
Instalación
(1)
Fije la mesa de montaje y la placa de PS compatible con pernos de cabeza hueca
hexagonal y arandelas de presión.
Use las clavijas, según sea necesario, para modificar las posiciones de la mesa de
montaje y de la placa de PS compatible.
(2)
Fije el manipulador de la serie C4 y la placa de PS compatible.
Pernos de cabeza hueca hexagonal (4-M10×25) + arandelas de presión + arandelas
de ajuste
Use las clavijas, según sea necesario, para modificar las posiciones del manipulador
y de la placa de PS compatible.
Configuración y operación
C4 Mod.20 81
6.7 Tope mecánico ajustable (Articulación n.º 2: solo C4-A901**)
Los topes mecánicos ajustables limitan físicamente el área absoluta en la que se puede
mover el manipulador.
Asegúrese de apagar antes el controlador.
Use pernos de acero inoxidable con alta resistencia a la corrosión o un material equivalente.
Especifique el rango de pulsos nuevamente después de cambiar la posición del tope
mecánico.
Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos, consulte Configuración
y operación 5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todos
los brazos).
Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope
mecánico.
Piezas incluidas
Cantidad
A
Tope mecánico ajustable
1
B
Perno de cabeza hueca hexagonal M6×
40
2
C
Arandela de ajuste
2
Instalación
(1)
Quite los pernos que fijan el separador del brazo n.º 2 (2- M620).
(2)
Fije el tope mecánico ajustable con los pernos (2-M640) y las arandelas de ajuste.
La dirección del tope mecánico ajustable depende de la limitación angular que se
definirá.
Instalación 1 Instalación 2
Instalación 1
Instalación 2
-
-
Ángulo ()
153
+50
160
+65
Pulso (pulso)
4456448
+1456356
7626008
+3098066
Tope mecánico
ajustable
Aplicado
Aplicado
No aplicado
(estándar)
No aplicado
(estándar)
Configuración y operación
82 C4 Mod.20
Mantenimiento
Este volumen contiene los procedimientos de mantenimiento con las precauciones de seguridad
para los manipuladores de la serie C4.
Mantenimiento
C4 Mod.20 85
1. Mantenimiento de seguridad
Lea atentamente este capítulo, este manual y los demás manuales relacionados para
comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de
mantenimiento.
Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación
en seguridad realice mantenimiento al robot.
La capacitación en seguridad es el programa para los operadores de robots
industriales que cumple con las leyes y los reglamentos de cada país.
El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento
acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), inspecciones, así
como normas y reglamentos relacionados.
Se permite que el personal que haya completado la capacitación en sistemas de
robot y en mantenimiento que haya realizado el fabricante, el distribuidor o la
empresa incorporada localmente, realice el mantenimiento.
ADVERTENCIA
■
No retire ninguna pieza, a menos que así se indique en este manual. Siga
estrictamente el procedimiento de mantenimiento, como se describe. El retiro
incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo pueden causar el
mal funcionamiento del sistema de robot, sino que además pueden generar
graves problemas de seguridad.
■
Si no ha recibido la capacitación, manténgase alejado del manipulador mientras
esté encendido. No ingrese al área de operación mientras la energía esté
encendida. Ingresar al área de operación con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de seguridad, ya
que es posible que el manipulador se mueva, incluso si parece estar detenido.
■
Cuando revise la operación del manipulador después de reemplazar piezas,
asegúrese de revisarlo desde fuera del área protegida. Revisar la operación del
manipulador mientras está en el interior del área protegida puede causar
problemas graves de seguridad, ya que el manipulador se puede mover de
improviso.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los interruptores de
parada de emergencia como los interruptores de protección funcionen
correctamente. Operar el sistema de robot cuando los interruptores no funcionan
correctamente es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones
corporales graves o daños graves al sistema de robot, ya que los interruptores
no pueden cumplir las funciones para las que están diseñados en una
emergencia.
ADVERTENCIA
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Mantenimiento
86 C4 Mod.20
■
Al conectar o reemplazar la unidad de desbloqueo del freno o el conector corto
externo, apague la alimentación que va al controlador y a la unidad de
desbloqueo del freno. Insertar y retirar el conector cuando la alimentación está
encendida puede provocar una descarga eléctrica.
PRECAUCIÓN
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tire de los cables por la fuerza). Puede generar daños en los cables, la
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
■
Si se opera el manipulador sin conectar la unidad de desbloqueo del freno o el
conector corto externo, los frenos no se pueden desbloquear y se pueden dañar.
Después de usar la unidad de desbloqueo del freno, asegúrese de conectar el
conector corto externo al manipulador o verificar la conexión del conector de la
unidad de desbloqueo del freno.
Mantenimiento
C4 Mod.20 87
2. Mantenimiento general
Este capítulo describe los procedimientos de inspección de mantenimiento. Realizar
inspecciones de mantenimiento adecuadamente es esencial para evitar problemas y
garantizar la seguridad.
Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el programa.
2.1 Inspección de mantenimiento
2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento
Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral, semestral
y anual. Los puntos de inspección se agregan en cada etapa.
Si el manipulador se opera durante 250 horas o más al mes, se deben agregar puntos de
inspección cada 250 horas, 750 horas, 1500 horas y 3000 horas de operación.
Punto de inspección
Inspección
diaria
Inspección
mensual
Inspección
trimestral
Inspección
semestral
Inspección
anual
Revisión
(reemplazo)
1 mes (250 h)
Inspeccionar todos los días
√
2 meses (500 h)
√
3 meses (750 h)
√
√
4 meses (1000 h)
√
5 meses (1250 h)
√
6 meses (1500 h)
√
√
√
7 meses (1750 h)
√
8 meses (2000 h)
√
9 meses (2250 h)
√
√
10 meses (2500 h)
√
11 meses (2750 h)
√
12 meses (3000 h)
√
√
√
√
13 meses (3250 h)
√
20.000 h
√
h = hora
Mantenimiento
88 C4 Mod.20
2.1.2 Punto de inspección
Inspección mientras está apagado (el manipulador no está en operación)
Punto de inspección
Lugar de inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Verifique la soltura o juego de los
pernos/tornillos.
Apriételos, de ser necesario.
(Para el torque de ajuste, consulte
Mantenimiento: 2.4 Apretar
pernos de cabeza hueca
hexagonal).
Pernos de montaje del
efector final
√
√
√
√
√
Pernos de montaje del
manipulador
√
√
√
√
√
Pernos de bloqueo de cada
brazo
√
√
√
√
√
Pernos/tornillos alrededor del
eje
√
Pernos/tornillos que fijan
motores, unidades de
engranaje reductor, etc.
√
Verifique si los conectores están
sueltos.
Si los conectores están sueltos,
presiónelos o apriételos de forma
segura.
Conectores externos del
manipulador (en las placas
del conector, etc.).
√
√
√
√
√
Unidad de cable del
manipulador
√
√
√
√
Verifique visualmente si hay
defectos externos.
Limpie, de ser necesario.
Apariencia externa del
manipulador
√
√
√
√
√
Cables externos
√
√
√
√
Verifique si están doblados o en
posición incorrecta. Repárelos o
colóquelos correctamente, de ser
necesario.
Protecciones, etc.
√
√
√
√
√
Verifique la tensión de las correas
de regulación.
Ténselas, de ser necesario.
Base
Al interior de los brazos n.º 1,
2, 3, 4
√
√
Condiciones de engrase
Consulte Mantenimiento: 2.3 Engrase.
Batería
Consulte Mantenimiento: 12 Reemplazo de la unidad de batería.
Revise que esté conectado el
conector corto externo o el
conector de la unidad de
desbloqueo del freno.
El conector corto externo en
la parte posterior del
manipulador o el conector de
la unidad de desbloqueo del
freno.
√
√
√
√
√
Mantenimiento
C4 Mod.20 89
Inspeccionar mientras está encendido (el manipulador está en operación)
Punto de inspección
Lugar de inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Revise el rango de movimiento
Cada articulación
√
Mueva los cables hacia adelante y
atrás suavemente para verificar si hay
cables desconectados.
Cables externos
√
√
Empuje cada brazo en el estado
MOTOR ON (Motor encendido) para
verificar si hay juego.
Cada brazo
√
Verifique si ocurren sonidos o
vibraciones inusuales.
Completo
√
√
√
√
√
Mida la precisión varias veces con un
comparador de cuadrante.
Completo
√
Cuando esté instalada la unidad de
desbloqueo del freno:
Conecte la unidad de desbloqueo de
freno y revise el sonido del freno
electromagnético con el freno
desbloqueado.
Si no produce un sonido, reemplace
el freno.
Cuando no esté instalada la unidad de
desbloqueo del freno:
Ejecute el comando Brake off
(Desactivar el freno) (desactivación
del freno, articulación n.º) desde la
ventana de comando de EPSON RC+
mientras los motores están
apagados, y luego revise el sonido del
freno electromagnético. Si no produce
un sonido, reemplace el freno.
Freno
√
√
√
√
√
Mantenimiento
90 C4 Mod.20
2.2 Revisión (Reemplazo de piezas)
PRECAUCIÓN
■
El tiempo de revisión se basa en la suposición de que todas las articulaciones se
operan para una distancia equivalente. Si una unidad en particular tiene mucho
trabajo o una carga alta, recomendamos revisar todas las articulaciones (tantas
como sea posible) antes de superar las 20.000 horas de operación con la
articulación como base.
Las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una disminución en la
precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro del manipulador causado por el uso
a largo plazo. A fin de usar el manipulador a largo plazo, recomendamos revisar las piezas
(reemplazo de piezas).
Una indicación general para el período entre revisiones es de 20.000 horas de operación del
manipulador.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga (como
cuando se opera con la velocidad de movimiento y la aceleración o desaceleración máximas
en operación continua) aplicado en el manipulador.
Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2 x o posterior (firmware Ver. 7.2 x.x. o posterior), el plazo
de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores, unidades de
engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo
[Maintenance] (Mantenimiento) de EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma
Nota:
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas de mantenimiento es cuando alcanzan
una vida útil de L10 (tiempo para un 10 % de probabilidad de error). En el cuadro de
diálogo [Maintenance], la vida útil de L10 se muestra como 100 %.
NOTA
Mantenimiento
C4 Mod.20 91
Las horas de operación del manipulador se pueden revisar en el cuadro de diálogo
[Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de
funcionamiento del motor).
(1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador)
para abrir el cuadro de diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador).
(2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir
el cuadro de diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
(3) Seleccione la carpeta en la que se almacena la información.
(4) Haga clic en <OK> (Aceptar) para ver el cuadro de diálogo [Controller Status Viewer].
(5) Seleccione [Robot] desde el menú de árbol a la izquierda.
Para las piezas sujetas a revisión, consulte Mantenimiento 17. Lista de piezas de
mantenimiento.
Para conocer detalles sobre el reemplazo de cada pieza, consulte la sección Mantenimiento.
Comuníquese con el proveedor de su región para obtener más información.
Mantenimiento
92 C4 Mod.20
2.3 Engrase
Las unidades de engranaje reductor y el engranaje cónico necesitan engrase con regularidad.
Use solo la grasa que se especifica en la siguiente tabla.
ADVERTENCIA
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y
los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga
eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Mantenga el manipulador con suficiente grasa. Operar el manipulador sin
suficiente grasa generará ruido o dañará las piezas deslizantes o causará un
rendimiento insuficiente del mismo. Si se dañan las piezas, se necesitará mucho
tiempo y dinero para repararlas.
■
Si le entra grasa en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las instrucciones a
continuación.
Si le entra grasa en los ojos:
Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un médico de
inmediato.
Si le entra grasa en la boca:
Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de inmediato.
Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo con agua.
Si le cae grasa en la piel:
Enjuague el área a fondo con agua y jabón.
Pieza de engrase
Intervalo de engrase
Grasa
Método de engrase
Articulación n.º
1, n.º 2, n.º 3 y
n.º 4
Unidades de
engranaje reductor
Tiempo de revisión
SK-1A
Consulte Mantenimiento:
5.2, 6.2, 7.2, 8.2
Reemplazo de la unidad de
engranaje reductor
Articulaciones
n.º 5, n.º 6
SK-2
Consulte Mantenimiento:
9.2, n.º 10.2
Reemplazo de la unidad de
engranaje reductor
Articulación n.º
6
Engranaje cónico
Una vez al año (cada 8000 horas)
SK-2
Consulte la página
siguiente.
Unidades de engranaje reductor de las articulaciones n.º 1, n.º 2, n.º 3, n.º 4, n.º 5
y n.º 6
Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga (como
cuando se opera con la velocidad de movimiento y la aceleración o desaceleración
máximas en operación continua) aplicado en el manipulador.
Mantenimiento
C4 Mod.20 93
Engrase del engranaje cónico de la articulación n.º 6
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Grasa (SK-2)
Cantidad correcta
-
Herramientas
Tornillo M415 (longitud: 15 mm o más)
1
Para desenchufar
Paño de limpieza
1
Para limpiar grasa
(1)
Fije el brazo n.º 5 en la dirección en que pueda desenchufar el enchufe con facilidad.
(2)
Inserte el tornillo en la pieza del tornillo (M4 profundidad 5) del enchufe.
Tornillo: M4 longitud de 15 mm o más (fácil de desenchufar)
(3)
Mantenga el tornillo insertado en el paso (2) y desenchufe el enchufe.
(4)
Aplique la grasa.
Grasa: SK-2
Cantidad de grasa: 2 g
(5)
Inserte el enchufe desenchufado en el paso (3) en la posición original.
Para evitar que se filtre la grasa o que se desenchufe, asegúrese den insertar el
enchufe hasta el fondo.
(6)
Saque el tornillo insertado en el paso (2).
(4) Entrada de grasa
Enchufe
M415
(2)
(3)
Mantenimiento
94 C4 Mod.20
2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal
Los pernos de cabeza hueca hexagonal (en adelante llamados “pernos”) se usan en lugares
en los que se necesita fuerza mecánica. Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste
que aparecen en las siguientes tablas.
Cuando sea necesario volver a apretar estos pernos en algunos procedimientos en este
manual (excepto en casos especiales, según se indique), use un torquímetro para que los
pernos queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
Perno
Torque de ajuste
Consulte a continuación acerca del tornillo de
fijación.
M3
2,0 ± 0,1 Nm
(21 ± 1 kgfcm)
Tornillo de
fijación
Torque de ajuste
M4
4,0 ± 0,2 Nm
(41 ± 2 kgfcm)
M4
2,4 ± 0,1 Nm
(26 ± 1 kgfcm)
M5
8,0 ± 0,4 Nm
(82 ± 4 kgfcm)
M5
3,9 ± 0,2 Nm
(40 ± 2 kgfcm)
M6
13,0 ± 0,6 Nm
(133 ± 6 kgfcm)
M8
32,0 ± 1,6 Nm
(326 ± 16 kgfcm)
M10
58,0 ± 2,9 Nm
(590 ± 30 kgfcm)
M12
100,0 ± 5,0 Nm
(1.020 ± 51 kgfcm)
Se recomienda apretar los pernos alineados en una circunferencia con un patrón cruzado,
como se muestra en la figura a continuación.
1
5
3
7
2
6
4
8
Agujero
para pernos
No apriete todos los pernos firmemente a la vez.
Divida la cantidad de veces que se aprietan los
pernos en dos o tres y apriete los pernos firmemente
con una llave hexagonal. Luego, use un torquímetro
para apretar los pernos con los torques de ajuste que
se muestran en la tabla anterior.
Mantenimiento
C4 Mod.20 95
2.5 Distribución de las piezas de mantenimiento
Freno electromagnético
de la articulación n.º 1
Unidad de
engranaje
reductor de la
articulación n.º 2
Motor de la
articulación n.º 1
Luz LED
Freno electromagnético
de la articulación n.º 5
Correa de regulación d e la
articulación n.º 1
Cable M/C
Unidad de engranaje reductor
de la articulación n.º 1
Freno electromagnético
de la articulación n.º 2
Correa de regulación de la
articulación n.º 2
Freno electromagnético
de la articulación n.º 3
Correa de regulación de la
articulación n.º 3
Freno electromagnético
de la articulación n.º 2
Correa de regulación
de la articulación n.º 5
Motor de la articulación n.º 6
Motor de la articulación n.º 5
r
Freno electromagnético de la articulación n.º 6
Correa de regulación de la articulación n.º 6
Unidad de engranaje reductor
de la articulación n.º 4
Motor de la
articulación n.º 4
Motor de la articulación n.º 2
Motor de la articulación n.º 3
Freno electromagnético
de la articulación n.º 4
Correa de regulación de
la articulación n.º 4
Batería
Arriba: Placa de control 1
Parte inferior Placa de baterías
Placa de control 2
Mantenimiento
96 C4 Mod.20
3. Cubiertas
En este capítulo se describen los procedimientos para retirar e instalar las cubiertas y los
separadores de brazos durante el mantenimiento.
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a
un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y
los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
Tenga cuidado de no introducir sustancias externas en el manipulador, los
conectores y los pines durante el mantenimiento. Encender la alimentación del
sistema de robot cuando hay sustancias externas en su interior es
extremadamente peligroso y puede causar descargas eléctricas o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Nombre
Cantidad
Nota
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies
planas: 2,5 mm)
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Placa del
conector
Subplaca del conector
Cubierta lateral del
brazo n.º 4
Cubierta del cabezal
del brazo n.º 3
Cubierta superior
del brazo n.º 1
Cubierta inferior de la base
Cubierta
inferior del
brazo n.º 3
Placa del usuario
Cubierta lateral del
brazo n.º 4
Cubierta lateral del
brazo n.º 2
Arm #1 side cover
Cubierta lateral del
brazo n.º 2
Cubierta lateral del
brazo n.º 1
Mantenimiento
C4 Mod.20 97
3.1 Cubierta superior del brazo n.º 1
PRECAUCIÓN
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados
ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables al momento de retirar
la cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones
originales.
3-M38
(Tornillos pequeños con ranura en cruz)
Cubierta superior del brazo n.º 1
3.2 Cubierta lateral del brazo n.º 1
PRECAUCIÓN
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados
ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables al momento de retirar
la cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones
originales.
Cubierta lateral del
brazo n.º 1
4-M38
(Tornillos pequeños
con ranura en cruz)
4-M38
(Tornillos pequeños
con ranura en cruz)
Mantenimiento
98 C4 Mod.20
3.3 Cubierta lateral del brazo n.º 2
PRECAUCIÓN
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados
ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables al momento de retirar
la cubierta.
Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
Cubierta lateral del
brazo n.º 2
4-M38
(Tornillos pequeños
con ranura en cruz)
4-M38
(Tornillos pequeños
con ranura en cruz)
3.4 Cubierta del cabezal del brazo n.º 3
PRECAUCIÓN
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados
ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables al momento de retirar
la cubierta.
Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
Cubierta del cabezal del brazo n.º 3
4-M38
(Tornillos pequeños
con ranura en cruz)
Mantenimiento
C4 Mod.20 99
3.5 Cubierta inferior del brazo n.º 3
PRECAUCIÓN
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados
ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables al momento de retirar
la cubierta.
Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
Antes de retirar la cubierta inferior del brazo n.º 3, mueva el brazo a la posición en que le
sea fácil retirar la cubierta.
Cubierta inferior del brazo n.º 3
4-M35 (Tornillos pequeños con ranura en cruz)
3.6 Cubierta lateral del brazo n.º 4
PRECAUCIÓN
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados
ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables al momento de retirar
la cubierta.
Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones originales.
Cubierta lateral del
brazo n.º 4
6-M38
(Tornillos pequeños
con ranura en cruz)
6-M38
(Tornillos pequeños
con ranura en cruz)
Mantenimiento
100 C4 Mod.20
3.7 Cubierta inferior de la base
PRECAUCIÓN
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados
ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot. Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables al momento de
retirar la cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones
originales.
Quite los tornillos (tornillos para metales de cabeza plana con ranura en cruz) que fijan la
cubierta y retire la cubierta.
Si utiliza otros tornillos, distintos a los indicados aquí, la cabeza del tornillo sobresaldrá de
la superficie de la base y dificultará la instalación firme del manipulador. Recomendamos
usar los tornillos incluidos o equivalentes.
Cubierta inferior de la base
4-M35
(Tornillos para metales de cabeza plana con ranura en cruz)
3.8 Placa del conector
PRECAUCIÓN
■
No retire la placa del conector a la fuerza. Retirar la placa del conector a la fuerza
puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los
cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente
peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto
del sistema de robot.
■
Cuando instale la placa del conector, tenga cuidado de que los cables no queden
atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables después de retirar la
placa del conector. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones
originales.
Placa del conector
4-M48
(Pernos de cabeza hueca hexagonal)
Mantenimiento
C4 Mod.20 101
3.9 Subplaca del conector
PRECAUCIÓN
■
No retire la subplaca del conector a la fuerza. Puede generar daños en los cables,
la desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
■
Cuando instale la subplaca del conector, tenga cuidado de que los cables no
queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables después de retirar la
subplaca del conector. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus
ubicaciones originales.
Subplaca del conector
4-M48
(Pernos de cabeza hueca hexagonal)
3.10 Placa del usuario
PRECAUCIÓN
■
No retire la placa del conector a la fuerza. Puede generar daños en los cables, la
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
■
Cuando instale la placa del usuario, tenga cuidado de que los cables no queden
atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta.
Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables después de retirar la
placa del usuario. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones
originales.
Placa del usuario
2-M36
(Pernos de cabeza hueca hexagonal)
Mantenimiento
102 C4 Mod.20
4. Unidad de cable
4.1 Reemplazo de la unidad de cable
ADVERTENCIA
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO
lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. Para cortar la
energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier trabajo mientras conecta el cable de
alimentación de CA a una fuente de alimentación de la fábrica es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
Tenga cuidado de no introducir sustancias externas en el manipulador, los
conectores y los pines durante el mantenimiento. Encender la alimentación del
sistema de robot cuando hay sustancias externas en su interior es
extremadamente peligroso y puede causar descargas eléctricas o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Esto es
extremadamente peligroso y puede provocar descargas eléctricas o el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran
con el montaje de la cubierta y no doble los cables a la fuerza para empujarlos
al interior de la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar
daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la
desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
Cuando enrute los cables, observe la ubicación de los cables después de retirar
la cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus ubicaciones
originales.
PRECAUCIÓN
■
Cuando desconecte los conectores durante el reemplazo de la unidad de cable,
asegúrese de volver a conectarlos en sus posiciones correctas.
La conexión incorrecta de los conectores puede provocar un funcionamiento
incorrecto del sistema de robot.
Para conocer detalles sobre las conexiones, consulte Mantenimiento 4.2
Asignaciones de pines del conector.
Mantenimiento
C4 Mod.20 103
PRECAUCIÓN
■
Use alcohol y adhesivo con cuidado, y respete las instrucciones respectivas,
además de las instrucciones a continuación. De lo contrario, puede causar un
incendio o problemas de seguridad.
- Nunca ponga alcohol o adhesivo cerca del fuego.
- Use el alcohol o el adhesivo mientras ventila la habitación.
- Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección y
guantes resistentes al aceite.
- Si la piel entra en contacto con alcohol o adhesivo, lave el área
minuciosamente con agua y jabón.
- Si le entra alcohol o adhesivo a los ojos o la boca, enjuague a fondo con agua
limpia y, luego, consulte a un médico de inmediato.
■
Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección y guantes
resistentes al aceite durante el engrase. Si le entra grasa en los ojos, la boca o
cae en su piel, siga las instrucciones a continuación.
Si le entra grasa en los ojos : Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego,
consulte a un médico de inmediato.
Si le entra grasa en la boca : Si se ingiere, no induzca el vómito.
Consulte a un médico de inmediato.
Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese
la boca a fondo con agua.
Si le cae grasa en la piel : Enjuague el área a fondo con agua y jabón.
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de
cable
para C4-A601**
1
2149411
para C4-A901**
1
2155583
para C4-A601**-UL
1
2182507
para C4-A901**-UL
1
2182508
Unidad de cable del relé de la batería
1
1653173 (Reutilizable, consulte la
“Nota” a continuación)
Herramientas
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies
planas: 2,5 mm)
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M3
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M4
Llave tubular
(ancho a lo largo de superficies
planas: 5 mm)
1
Para el conector D-Sub
Alicates de punta larga
1
Para quitar el conector de aire
Alicates de corte
1
Destornillador de cruz
1
Cepillo
1
Para aplicar grasa
Dinamómetro
1
Para tensión de correa
Torquímetro
1
Material
Alcohol
Cantidad
correcta
Amarracables
AB100
9
AB150
11
AB250
2
Nota: La unidad de cable del relé de la batería se puede volver a usar. Si el cable o el gancho del conector están
rotos durante el reemplazo de la unidad de cable y la batería, reemplace la unidad de cable. Para conocer
detalles acerca del reemplazo, consulte el paso para el retiro (10) y el paso para la instalación (55) en
Mantenimiento 4. Unidad de cable.
Mantenimiento
104 C4 Mod.20
Retiro: Unidad de cable
1. Mueva el manipulador a la posición de origen (posición del pulso 0).
2. Apague la alimentación del controlador.
3. Retire las siguientes cubiertas y placas.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
Cubierta lateral del brazo n.º 4 (ambos lados) Placa del usuario
Cubierta superior del brazo n.º 3 Cubierta inferior del brazo n.º 3
Cubierta lateral del brazo n.º 2 (ambos lados) Cubierta lateral del brazo n.º 1 (ambos lados)
Cubierta superior del brazo n.º 1 Placa del conector
Cuando retire la placa del usuario y la placa del conector, retire las siguientes piezas juntas.
Conectores D-Sub de 9 pines
Conectores D-Sub de 15 pines
Tubo de aire 4
4. Desconecte los conectores al interior de la base.
Conectores:
X010, X020, X030, X040, X050, X060,
LED, BR010, BR011, BR020, BR030,
BR040, BR050, BR060, BT1,
X11, X12, X13, X14, X15, X16, XGND,
GS01, GS02
5. Retire el conector conectado a la placa de control 1.
Conector: GS01
Mantenimiento
C4 Mod.20 105
6. Retire la placa de control 1 desde el interior del brazo n.º 1.
Tornillos con ranura en cruz: 3-M38
7. Tornillos con ranura en cruz: 3-M38
Conectores: 2 conectores para las baterías, BT-CN1, BT-CN2
8. Retire la placa de baterías.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M38
9. Retire la unidad de la batería.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
La unidad de la batería y el cable del relé de la batería se
volverá a utilizar.
Tenga cuidado de no perderlos.
Si está cambiando el cable del relé de la batería, siga el paso (10).
10. Si reemplaza el cable del relé de la batería:
Retire los conectores conectados a la batería.
Conectores: 2 conectores para las baterías, BT
La unidad de la batería se volverá a utilizar.
Tenga cuidado de no perderla.
Mantenimiento
106 C4 Mod.20
11. Corte los amarracables que atan los cables en el interior del
brazo n.º 3.
12. Retire los conectores desde el interior del brazo n.º 3.
Conectores:
X71, X72*, X041, X051, X061*,
LED, BR041, BR051, BR061*,
BT4, BT51, BT61*, X141, X151, X161*, XGND,
GS02
*: Es posible que no existan X72, X061, BR061, BT61 ni X161.
13. Retire la placa de fijación de cables del brazo n.º 4 (con los cables a
tierra) del brazo n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
La placa de fijación de cables del brazo n.º 4 se volverá a utilizar.
Tenga cuidado de no perderla.
14. Retire los conectores desde el interior del brazo n.º 4.
Conectores:
X052, X152, BT52, BR052,
X062, X162, BT62, BR062
Mantenimiento
C4 Mod.20 107
15. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 5 y la correa de la
articulación n.º 5 desde el brazo n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M415
(con arandela de ajuste)
16. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 6 y la correa de la
articulación n.º 6 desde el brazo n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M415
(con arandela de ajuste)
17. Corte las siguientes bandas de la placa de fijación de cables del brazo n.º 4.
Banda del cable
Banda de fijación de la placa de la bobina
18. Retire las siguientes piezas desde el brazo n.º 3.
Placa de fijación de cables del brazo n.º 3 (círculo)
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
Pernos de fijación de cables a tierra (triángulo)
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
Placa de control 2 (cuadrado)
Perno de cabeza hueca hexagonal: Perno de cabeza hueca
hexagonal
1-M410: 1-M38
19. Corte los amarracables de la placa de fijación de cables del brazo n.º 3.
Banda del cable
Banda de fijación de la placa de la bobina
Mantenimiento
108 C4 Mod.20
20. Extraiga los cuatro tubos de aire y el cable a tierra del brazo n.º 3.
(Consulte la flecha en la foto para ver la dirección de extracción).
La placa de fijación de cables del brazo n.º 3 se volverá a utilizar.
Tenga cuidado de no perderla.
21. Extraiga los siguientes cables y el resorte de diámetro pequeño del
brazo n.º 4. (Consulte la flecha en la foto para ver la dirección de
extracción).
Cable del motor y cable del freno de la articulación n.º 5
Cable del motor y cable del freno de la articulación n.º 6
Cable para el hilo para uso del cliente
Conector:
X051, X061*, X151, X161*, XGND,
BR051, BR061*, BT51, BT61*
*: Es posible que no existan X061, X161, BR061 y BT61.
Cuando extraiga los cables, trate los conectores y los cables con cuidado, para evitar dañarlos.
Extraiga los cables en el orden del tamaño del conector: del más pequeño al más grande.
22. Extraiga la unidad de cable del brazo n.° 3 del brazo n.º 2.
(Consulte la flecha en la foto para ver la dirección de extracción).
Mantenimiento
C4 Mod.20 109
23. Desconecte los conectores del motor de la articulación n.º 3. y retire el
motor de la articulación n.º 3.
Conectores: X031, X131, BT3, BR031, D
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M415 (con arandela de ajuste)
Los brazos n.º 3, n.º 4, n.º 5 y n.º 6 se inclinan cuando se retira el motor.
Retire el motor después de empujar el brazo hacia el tapón.
Se volverá a utilizar el conector D. Tenga cuidado de no perderla.
24. Corte el amarracables del brazo n.° 2.
25. Retire los dos cables a tierra.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
26. Retire la placa de fijación de cables del brazo n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
No es necesario quitar completamente los pernos de fijación.
Los pernos restantes en el brazo n.º 2 facilitan la instalación de la
unidad de cable.
Extraiga los cables del brazo n.º 1.
27. Corte el amarracables que une el brazo n.° 1.
28. Retire los dos cables a tierra.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
29. Desconecte los conectores del motor de la articulación n.º 2. y retire el motor de la articulación n.º 2.
Conectores: X021, X121, BT2, BR021, D
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M415 (con arandela de ajuste)
Los brazos n.º 3, n.º 4, n.º 5 y n.º 6 se inclinan cuando se retira el motor.
Retire el motor después de empujar el brazo hacia el tapón.
Se volverá a utilizar el conector D. No lo pierda.
Mantenimiento
110 C4 Mod.20
30. Retire la placa de fijación de cables del brazo n.º 1.
Perno de cabeza hueca hexagonal: M48, M620
M4
M6
31. Corte el amarracables de la placa de fijación de cables del brazo n.º 1.
La placa de fijación de cables del brazo n.º 1 se volverá a utilizar.
Tenga cuidado de no perderla.
32. Tenga cuidado de no perderla.
Placa de fijación de cables de la base
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
Cable a tierra
Perno de cabeza hueca hexagonal: 4-M48
33. Corte el amarracables de la placa de fijación de cables de la base.
La placa de fijación de cables de la base se volverá a utilizar.
Tenga cuidado de no perderla.
34. Extraiga los cables del brazo n.° 2 y la base del brazo n.º 1.
(Consulte la flecha en la foto para ver la dirección de extracción).
35. Retire la placa de fijación de cables del brazo n.º 2 de los cables.
La placa de fijación de cables del brazo n.º 2 se volverá a utilizar.
Tenga cuidado de no perderla.
Mantenimiento
C4 Mod.20 111
Instalación: Unidad de cable
1. Revise si la unidad de cable contiene las siguientes piezas.
Hoja de silicona: 30 mm 150 mm
Hoja de silicona: 15 mm 50 mm
Tubo indicador
Amarracables: AB100, AB150, AB200
Tubo indicador
15 mm 50 mm
Hoja de silicona
30 mm 150 mm
Hoja de silicona
2. Separe la unidad de cable.
Conectores:
X051, X061, X151, X161, XGND, BR051, BR061,
BT51, BT61, X71, X72, SW1
Esta operación no es necesaria si la unidad de cable está separada
desde el comienzo.
3. Corte el tubo indicador en la siguiente longitud.
68 mm 2 (para fijar el amarracables de J1)
65 mm (para fijar el amarracables de J2) 23 mm 2 (para fijar el amarracables de J2)
21 mm 2 (para fijar el amarracables de J3) 57 mm 2 (para fijar el amarracables de J3)
46 mm (para fijar el amarracables de J4)
4. Engrase el interior del resorte de protección del cable.
C4-A601**:
Grasa : Krytox 18 g
Resorte : ø17,5 (Longitud: 130 mm) :
3 g
ø25 (Longitud: 130 mm) : 5 g 2
ø29 (Longitud: 130 mm) : 5 g
C4-A901**:
Grasa : Krytox 19 g
Resorte : ø17,5 (Longitud: 280 mm) : 4 g
ø25 (Longitud: 130 mm) : 5 g 2
ø29 (Longitud: 130 mm) : 5 g
5. Fije la placa de fijación de cables del brazo n.º 2 y la unidad de cable.
Placa y resorte : Amarracables AB100
Unidad de cable y placa : Amarracables AB150, tubo
indicador de 65 mm
Precauciones para la fijación de la unidad de cable a la placa:
Pase el tubo indicador y el amarracables por el agujero de la
placa, como se muestra en la foto de la derecha.
NOTA
Mantenimiento
112 C4 Mod.20
Cuando instale la unidad de cable, ponga la placa, el tubo de aire
y los cables de la manera que se muestra en la foto de la derecha
(ejemplo) y luego fije la placa y la unidad de cable con el
amarracables.
Cable
Tubo de aire
Placa
6. Inserte la unidad de cable con el resorte de protección del cable (ø
17,5) desde el brazo n.º 4.
7. Envuelva el extremo del resorte en la placa de fijación de cables del
brazo n.º 4 con un amarracables.
Amarracables: AB100 1
Número de giros del resorte para fijarlo: 3 giros
8. Inserte la unidad de cable con el resorte de protección del cable (ø 29)
desde el brazo n.º 1 hacia el lado de la base.
Los conectores deben pasar hacia la base:
X12, X020, X030, X13, X040, X050, X060,
X14, X15, X16, XGND, BR011, BR010, BT1,
BR020, BR030, BR040, BR050, BR060,
LED, SW1, GS01, GS02
Mantenimiento
C4 Mod.20 113
9. Extraiga los cables envueltos del brazo n.º 2.
10. Pase la unidad de cable hacia el brazo n.º 3.
11. Fije la placa de fijación de cables del brazo n.º 2 al brazo n.º 2.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
12. Fije el resorte de protección del cable (ø25, 130 mm) del brazo n.º 2
a la placa de fijación de cables del brazo n.º 3.
Amarracables: AB100
Número de giros del resorte para fijarlo: 3 giros
Mantenimiento
114 C4 Mod.20
13. Una temporalmente los dos cables.
Amarracables: AB150 2
Tubo indicador: 57 mm 2
Una temporalmente los cables, de manera que se pueda ajustar su
posición más adelante.
Precauciones para la fijación de la unidad de cable a la placa:
Pase el tubo indicador y el amarracables por el agujero de la
placa, como se muestra en la foto de la derecha.
Cuando instale la unidad de cable, ponga la placa, el tubo de aire y
los cables de la manera que se muestra en la foto de la derecha
(ejemplo) y luego fije la placa y la unidad de cable con el
amarracables.
Tubo de aire
Placa
Cable
14. Fije el resorte de protección del cable (ø17,5) a la placa de fijación de
cables del brazo n.º 3.
Amarracables: AB100
Número de giros del resorte para fijarlo: 3 giros
NOTA
Mantenimiento
C4 Mod.20 115
15. Pase los cuatro tubos de aire y el cable a tierra de la unidad de cable
por
el resorte de protección del cable (ø 17,5) y sáquelos por el brazo n.º
4.
Pase los tubos de aire a través del espacio en la parte superior del
resorte.
16. Envuelva el extremo del resorte en la placa de fijación de cables con
un amarracables. (a)
Una temporalmente los cables a la placa de fijación de cables del
brazo n.º 4. (b)
Amarracables: AB150
Hoja de silicona: 15 mm 50 mm
(a)
(b)
Precauciones para la fijación de la unidad de cable a la placa
Coloque una hoja de silicona en la placa, como se muestra en
la imagen de la derecha (ejemplo). Fije el amarracables al
centro de la hoja de silicona.
NOTA
Mantenimiento
116 C4 Mod.20
17. Fije temporalmente la placa de fijación de cables del brazo n.º 4 al
brazo n.º 4.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M410
18. Una temporalmente los cables provenientes del brazo n.º 4.
Amarracables: AB150
Tubo indicador: 46 mm
Precauciones para la fijación de la unidad de cable a la placa:
Pase el tubo indicador y el amarracables por el agujero de la
placa, como se muestra en la imagen de la derecha.
Cuando instale la unidad de cable, ponga la placa, el tubo de
aire y los cables de la manera que se muestra en la imagen de la
derecha (ejemplo) y luego fije la placa y la unidad de cable con
el amarracables.
Plate
Air tube
Cables
19. Desconecte el conector D-sub a la pieza de instalación de la placa del
usuario.
NOTA
Mantenimiento
C4 Mod.20 117
20. Instale el conector D-sub a la placa del usuario.
21. Fije temporalmente la placa de fijación de cables del brazo n.º 3 al
brazo n.º 3.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
22. Modifique la longitud de cada cable y tubo de aire al interior del brazo
n.º 3.
Longitud del cable que pasa por el brazo n.º 4:
Desde la placa de fijación de cables del brazo n.º 3 a cada
conector: 60 mm
Conector: X151, X161*, XGND, X051, X061*, BR051, BR061*,
BT51, BT61*, X71, X72*
*: Es posible que no existan X161, X061, BR061, BT61 ni X72.
60 mm
Longitud del cable que pasa por el brazo n.º 3:
Desde la placa de fijación de cables del brazo n.º 3 a cada
conector: 50 mm
Conector: X141, X151, X161*, XGND, X041, X051, X061*,
BR041, BR051, BR061*, LED, BT4 (BT51, BT61*),
X71, X72*
*: Es posible que no existan X161, X061, BR061, BT61 ni X72.
50 mm
Longitud del tubo de aire:
Desde el brazo n.º 3 al tubo de aire: 30 mm
30 mm
Mantenimiento
118 C4 Mod.20
Longitud del cable a tierra:
Desde la placa de fijación de cables del brazo n.º 3
al terminal de conexión a tierra: 110 mm
110 mm
Longitud del cable de la placa de control 2 que pasa por el brazo
n.º 3:
Desde el brazo n.° 3 al conector de la placa de control 2: 100 mm
Conector: GS02
100 mm
23. Fije los cables temporalmente con un amarracables.
24. Instale los cables a tierra a los tornillos de fijación de la placa de
fijación de cables del brazo n.º 4 y apriételos temporalmente.
Modifique la orientación de los terminales como se muestra en la
imagen.
Círculo (derecha): Terminal de conexión a tierra, terminal de
conexión a tierra del cable del usuario
Círculo (izquierda): Terminal de conexión a tierra X052/X062,
terminal de conexión a tierra X152/X162
25. Fije los cables temporalmente fijados a la placa de fijación de cables
del brazo n.º 3.
Mantenimiento
C4 Mod.20 119
26. Instale el conector D-sub a la placa del usuario.
Observe la dirección de la placa del usuario.
27. Instale los tubos de aire a los conectores rápidos de la placa del
usuario.
Longitud de proyección del tubo de aire: 45 mm
45 mm
28. Instale la placa del usuario al brazo n.º 4.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M36
Mantenimiento
120 C4 Mod.20
29. Fije temporalmente la unidad de motor de la articulación n.º 5 al brazo
n.º 4 y ponga la correa de regulación y las poleas de la articulación
n.º 5.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M415 (con arandela de
ajuste)
30. Fije temporalmente la unidad de motor de la articulación n.º 6 al brazo
n.º 4 y ponga la correa de regulación y las poleas de la articulación
n.º 5.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M415 (con arandela de
ajuste)
31. Conecte la articulación n.º 5 y los conectores del motor de la
articulación n.º 6.
Conectores:
X052, X062, X152, X162, BR052, BR062, BT52, BT62
32. Coloque los conectores conectados en el brazo n.º 4.
33. Conecte los conectores al interior del brazo n.º 3.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
Conectores:
X71, X72*, X041, X051, X061*, LED, BR041, BR051,
BR061*, BT4, BT51, BT61*, X141, X151, X161*, XGND
*: Es posible que no existan X72, X061, BR061, BT61 ni X161.
Mantenimiento
C4 Mod.20 121
34. Fije la placa de control 2 al brazo n.º 3 y conecte los conectores.
Placa de control 2
Perno de cabeza hueca hexagonal: Perno de cabeza hueca
hexagonal
1-M410: 1-M38
Conector: GS02
35. Fije los cables a tierra.
Instale los siguientes terminales de conexión a tierra a las piezas
marcadas con círculos y fíjelos juntos con la placa de fijación de
cables del brazo n.º 3. Luego, apriete los pernos fijados
temporalmente.
Círculo (derecha): Terminales de conexión a tierra X71/X72 (J3),
terminales de conexión a tierra X71/X72 (J4)
Círculo (izquierda): Terminal de conexión a tierra X061*, terminal
de conexión a tierra X041
*: Use el terminal de conexión a tierra X051, si no existe X061.
Instale los siguientes terminales de conexión a las piezas marcadas
con triángulos.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
Triángulo (derecha): Terminal de conexión a tierra X141
Triángulo (izquierda): Terminal de cables a tierra
Modifique la orientación de los terminales como se muestra en la
imagen a la derecha.
M4
M3
36. Una los cables fijados temporalmente a la placa de fijación de cables
del brazo n.º 3 y fíjelos.
Una los cables del brazo n.º 3 y los conectores con un amarracables.
Amarracables: AB200 (2 amarres)
37. Fije el resorte de protección del cable (ø25 Longitud: 130 mm) al
brazo n.º 2.
Amarracables: AB100 (2 amarres)
Mantenimiento
122 C4 Mod.20
38. Fije temporalmente los cables al amarracables.
Amarracables: AB150
Tubo indicador: 21 mm (2 tubos)
Tubo indicador
39. Empuje los cables en la dirección de la flecha de la imagen de la
derecha y fije el cable fijado temporalmente por el amarracables.
Profundidad de empuje: 10 mm
40. Fije temporalmente la unidad de motor de la articulación n.º 3 al
brazo n.º 2 y ponga la correa de regulación y las poleas de la
articulación n.º 3.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M415 (con arandela de
ajuste)
Pase los cables al lado izquierdo de la parte posterior del motor,
como se muestra en la imagen.
Motor (parte trasera)
41. Conecte los conectores del motor de la articulación n.º 3 y póngalos
en el brazo n.º 2.
Conectores: X031, X131, BR031, BT3
Mantenimiento
C4 Mod.20 123
42. Fije los dos cables a tierra al brazo n.° 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
Círculo (derecha): Terminal de conexión a tierra X031, terminal
de conexión a tierra X131
Círculo (izquierda): Terminal de cables a tierra
43. Fije el resorte de protección del cable (ø 25 Longitud: 130 mm) al
brazo n.º 1.
Amarracables: AB100 (2 amarres)
44. Fije temporalmente los cables al amarracables.
Amarracables: AB150
Tubo indicador: 23 mm (2 tubos)
Tubo indicador
45. Empuje el cable en la dirección de la flecha de la imagen de la
derecha y fije el cable sujeto temporalmente por el amarracables.
Profundidad de empuje: 6 mm
46. Fije el resorte de protección del cable (ø25, 130 mm) a la placa de
fijación de cables del brazo n.º 1.
Amarracables: AB100 (2 amarres)
Número de giros del resorte para fijarlo: 3 giros
Mantenimiento
124 C4 Mod.20
47. Fije temporalmente los cables a la placa de fijación de cables del
brazo n.º 1.
Amarracables: AB150 (2 amarres)
Tubo indicador: 68 mm (2 tubos)
Fije los cabezales del amarracables al lado de los cables, como se
muestra en la imagen de la derecha.
48. Fije la placa de fijación de cables del brazo n.º 1 al brazo n.º 1.
Perno de cabeza hueca hexagonal: M48, M620
Torque de ajuste de M6: 17,6 N m (180 kgf cm)
M6
M4
49. Fije los cables sujetos temporalmente con un amarracables.
Precauciones para la fijación de la unidad de cable a la placa:
Para el lado superior, pase el tubo indicador y el amarracables
por el agujero de la placa y envuelva el cortacircuito. Para el
lado inferior, pase el otro tubo indicador y el amarracables por
el agujero de la placa, como se muestra en la imagen de la
derecha.
NOTA
Mantenimiento
C4 Mod.20 125
Cuando instale la unidad de cable, ponga la placa, el tubo de
aire y los cables de la manera que se muestra en la foto de la
derecha (ejemplo) y luego fije la placa y la unidad de cable con
el amarracables.
Cable
Tubo de aire
Placa
50. Fije temporalmente la unidad de motor de la articulación n.º 2 al
brazo n.º 1 y ponga la correa de regulación y las poleas de la
articulación n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M415 (con arandela de
ajuste)
51. Conecte los conectores del motor de la articulación n.º 2 y póngalos
en el brazo n.º 2.
Conector: X021, X121, BR021, BT2
52. Fije los cables a tierra al brazo n.° 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
Círculo (derecha): Terminal de conexión a tierra X021, terminal de
conexión a tierra X121
Círculo (izquierda): terminal de cables a tierra
53. Instale la placa de baterías.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M38
54. Instale el conector en la placa de baterías.
Conector: CN3
Mantenimiento
126 C4 Mod.20
55. * Si no está cambiando el cable del relé de la batería, vaya al paso
(56).
Si reemplaza el cable del relé de la batería:
Instale los conectores a la unidad de la batería.
Conector: BT (2 conectores)
(Los conectores se pueden instalar en cualquiera de los lados)
56. Instale los conectores en la placa de baterías.
Conector: 2 conectores para las baterías, BT-CN1, BT-CN2, CN3
Amarracables: AB100
57. Instale la placa de control 1 al brazo n.º 1 y conecte el conector.
Tornillos con ranura en cruz: 3-M38
Conector: GS01
58. Fije el resorte de protección del cable (ø29, 130 mm) a la placa de
fijación de cables de la base.
Amarracables: AB100
Número de giros del resorte para fijarlo: 3 giros
59. Envuelva la hoja de silicona alrededor de los cables como se muestra
en la imagen de la derecha.
Hoja de silicona: 30 mm 150 mm
Mantenimiento
C4 Mod.20 127
60. Una temporalmente los cables envueltos con la hoja de silicona a la
placa de fijación de cables de la base.
Amarracables: AB150 (2 amarres)
Precauciones para la fijación de la unidad de cable a la placa
Cuando instale la unidad de cable, ponga la placa, el tubo de
aire y los cables de la manera que se muestra en la imagen de
la derecha (ejemplo) y luego fije la placa y la unidad de cable
con el amarracables.
Tubo de aire
Placa
Cable
Fije los cables con el amarracables, de manera que la hoja de
silicona se proyecte 5 mm desde la placa de cables de la base.
5 mm
61. Saque el cable y modifique la posición de la placa.
Posición de la placa: 15 mm
Fije el cable sujeto temporalmente con el amarracables.
15 mm
62. Fije la placa de fijación de cables a la base.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M48
NOTA
Mantenimiento
128 C4 Mod.20
63. Fije los cables a tierra en la placa de fijación de cables de la base.
Fije el terminal de cables a tierra a la pieza superior encerrada en un
círculo.
Fije los terminales de conexión a tierra provenientes de los conectores
en la pieza inferior encerrada en un círculo.
Una los dos cables a tierra y fíjelos a los tres puntos del tornillo.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M48
Modifique la orientación de los terminales y fíjelos como se muestra
en la imagen a la derecha.
64. Corte los tubos de aire a la misma longitud
(unos 70 mm desde la superficie de los extremos de la base).
70 mm
65. Inserte los tubos de aire en el conector rápido del tubo de aire de la placa de conectores.
66. Conecte los conectores al cable M/C.
Conector:
X010, X020, X030, X040, X050, X060,
LED, BR010, BR011, BR020, BR030,
BR040, BR050, BR060,
BT1, X11, X12, X13, X14, X15, X16, XGND,
GS01, GS02
67. Conecte el conector D-Sub de 9 pines y el conector D-Sub de 15 pines a la placa de conectores.
68. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 5 y fíjela.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.1 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, paso para
la instalación 6.
69. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 6 y fíjela.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, paso para
la instalación 6.
70. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 3 y fíjela.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Articulación n.º 3 – Reemplazo del motor, paso para
la instalación 6.
71. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 2 y fíjela.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 6.1 Articulación n.º 2 – Reemplazo del motor, paso para
la instalación 6.
Mantenimiento
C4 Mod.20 129
72. Instale las siguientes cubiertas y placas.
Cubierta superior del brazo n.º 3 Cubierta inferior del brazo n.º 3
Cubierta lateral del brazo n.º 2 (ambos lados) Cubierta lateral del brazo n.º 1 (ambos lados)
Cubierta superior del brazo n.º 1 Placa del conector
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
73. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
130 C4 Mod.20
4.2 Asignaciones de pines del conector
4.2.1 Cable de señal
Mantenimiento
C4 Mod.20 131
Mantenimiento
132 C4 Mod.20
Mantenimiento
C4 Mod.20 133
* Para especificaciones sin conector X061, BT61, BR061, X161, X72.
Mantenimiento
134 C4 Mod.20
Mantenimiento
C4 Mod.20 135
Mantenimiento
136 C4 Mod.20
4.2.2 Cable de alimentación
Mantenimiento
C4 Mod.20 137
Mantenimiento
138 C4 Mod.20
* Para especificaciones sin conector X061, BT61, BR061, X161, X72.
Mantenimiento
C4 Mod.20 139
4.2.3 Cable de usuario
* Para especificaciones sin conector X061, BT61, BR061, X161, X72.
4.2.4 Color de los cables
La siguiente tabla muestra los códigos y los colores de los cables indicados en las
asignaciones de pines.
4.2.1 Cable de señal
4.2.2 Cable de alimentación
4.2.3 Cable de usuario
Código
Color del
cable
B
Negro
W
Blanco
R
Rojo
G
Verde
Y
Amarillo
BR
Café
L
Azul
V
Violeta
A
Azul celeste
O
Naranja
GL
Gris
P
Rosa
Mantenimiento
140 C4 Mod.20
5. Articulación n.º 1
ADVERTENCIA
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y
los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo
conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. Para cortar la
energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación. Realizar cualquier trabajo mientras conecta el cable de
alimentación de CA a una fuente de alimentación de la fábrica es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del
sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del motor
durante los procedimientos de reemplazo. Las descargas eléctricas pueden
reducir la vida útil de los motores y el codificador, o bien, dañarlos.
■
Nunca desarme el motor ni el codificador. Un motor y codificador desarmados
causarán un espacio de posición y no se pueden volver usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas de
regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio entre
el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente almacenado
en el controlador.
Después de reemplazar las piezas, es necesario hacer coincidir estos orígenes.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina “Calibración”.
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y siga los pasos para realizar la calibración.
Freno electromagnético de
la articulación n.º 1
Motor de la
articulación n.º 1
Correa de regulación
de la articulación n.º 1
Unidad de engranaje reductor
de la articulación n.º 1
gear unit
Mantenimiento
C4 Mod.20 141
5.1 Articulación n.º 1 - Reemplazo del motor
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Servomotor de CA de 400 W
1
2150748
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
ancho a lo largo de
superficies planas: 4 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M5
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Retiro: Motor de la articulación n.º 1
1. Encienda el controlador.
2. Retire la placa del conector.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Desconecte los conectores.
Conector: X11, X010, BT1, BR011
(Sostenga el gancho para retirar).
4. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 1 desde la base.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M420 (con arandela de ajuste)
Para retirar el tornillo fijado en la parte posterior de la unidad del
motor (B), ponga la llave hexagonal a través del agujero (A) después
de retirar la tapa.
A
B
Mantenimiento
142 C4 Mod.20
5. Retire la polea 1 de la y el cubo de mando de la unidad del motor
de articulación n.º 1.
Cubo de mando y polea:
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M56 (con
casquillo de bronce)
Polea y el eje del motor:
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M510 (con
casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación que
fijan el cubo de mando y la polea 1. Tenga cuidado de no perderla.
6. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 1.
Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 1-M58
7. Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M515
Mantenimiento
C4 Mod.20 143
Instalación: Motor de la articulación n.º 1
1. Instale la placa del motor en el motor de la articulación n.º 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M515
Torque de ajuste: 9,8 N m (100 kgf cm)
Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor. (Consulte la
imagen).
Ranura
Agujero
Cable del motor
2. Instale el freno electromagnético de la articulación n.º 1 a la unidad
de motor de la articulación n.º 1.
Observe la dirección del freno electromagnético.
Alinee la posición del cableado del freno y la ranura de la placa del
motor. Fije la superficie plana del freno electromagnético con el lado
del tornillo de fijación.
Tenga cuidado de no cortar el cable en caso de que quede atrapado
entre el freno y la placa.
Apriete el tornillo de fijación mientras presiona el freno
electromagnético a la placa del motor.
Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 1-M58
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Superficie plana
3. Instale el cubo de mando y la polea 1 a la unidad de motor de la
articulación n.º 1.
Fije el cubo de mando y la polea 1 con las superficies de los extremos
de cada pieza.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M56 (con
casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Fije la polea 1 y el eje del motor.
Deje 0,5 mm entre el freno electromagnético y la polea.
Consulte la imagen para ver el diseño de los tornillos de fijación.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M510 (con
casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
2-M510
Casquillo de
bronce
2-M56
t = 0.5
mm
Mantenimiento
144 C4 Mod.20
4. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 1 en la polea 2
de la articulación n.º 1, del lado de la articulación n.º 1.
5. Pase la polea 1 de la unidad de motor de la articulación n.º 1 por la
correa de regulación de la articulación n.º 1 y fíjela parcialmente a la
base.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M420 (con arandela de
ajuste)
Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación
encajen completamente en las de la polea.
Cuando fije parcialmente la unidad del motor, asegúrese de que se
pueda quitar manualmente y que no se incline cuando se tire de ella.
Si la unidad se fijó demasiado suelta o demasiado apretada, la correa
no tendrá la tensión correcta.
6. Aplique la tensión correcta a la unidad del motor de la articulación n.º 1 y fíjela.
Pase un cable o una cuerda adecuado (bloqueo de aislamiento) hacia el agujero perforado en la placa del
motor. Tire del cable con un dinamómetro o una herramienta similar para aplicar la tensión especificada.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 1: 78,4 N 9,8 N (8 kgf 1 kgf)
Aplique la tensión correcta a la unidad del motor de la
articulación n.º 1 y fíjela.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 3-M420
(con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
7. Conecte los siguientes conectores.
Conectores: X11, X010, BT1, BR011
8. Instale la placa del conector.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
9. Calibre la articulación n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
C4 Mod.20 145
5.2 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor
Las formas y los procedimientos de reemplazo de las unidades de engranaje reductor varían dependiendo del
tipo de especificación. Las unidades de engranaje reductor tienen los dos tipos de especificación siguientes, que
varían dependiendo del momento del envío.
Antes de realizar el mantenimiento, confirme el tipo de especificación de la unidad de engranaje reductor.
Tipo de especificaciones (1)
Tipo de especificaciones (2)
Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes piezas y accesorios. Cuando reemplace la unidad de
engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas piezas y accesorios juntos, como un conjunto.
Unidad de engranaje reductor : Generador de onda, lámina flexible, brida circular
Accesorio : Separador, anillo de fijación (solo para la especificación 1)
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 17. Lista de piezas de mantenimiento.
Se recomienda reemplazar la junta tórica cuando reemplace la unidad de engranaje reductor.
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimient
o
Unidad de engranaje reductor de la
articulación n.º 1
1
1687022
Junta tórica de la articulación n.º 1
1
1480857
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
ancho a lo largo de
superficies planas: 5 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M6
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Espátula
1
Para el engrase
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Paño de limpieza
2
Para limpiar grasa
Mantenimiento
146 C4 Mod.20
Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1
1. Apague el controlador.
2. Gire el manipulador hacia el lado.
PRECAUCIÓN
■
Cuando gire el manipulador hacia el lado, debe haber dos o más personas que
trabajen en él, de manera que al menos uno pueda brindar soporte al brazo
mientras los otros quitan los pernos. Retirar los pernos sin poner soporte al brazo
puede provocar que se caiga el brazo, se produzcan lesiones corporales o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
3. Retire la placa del conector y la cubierta inferior del motor.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
4. Suelte los tornillos de fijación de la unidad del motor de la
articulación n.º 1 y retire la correa de regulación de la
articulación n.º 1.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 3-M420
5. Retire la polea 2.
Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M510 (con
casquillo de bronce)
6. Retire la brida.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 4-M415
Mantenimiento
C4 Mod.20 147
Si es difícil quitar la brida, inserte los pernos a las dos piezas
como se muestra en la imagen, y luego apriételos de manera
uniforme para quitar la brida.
Use los tornillos especializados para fijar la brida.
Limpie la grasa de las piezas mientras las retira.
7. Retire la junta tórica.
Junta tórica
8. Retire la unidad del generador de onda de la unidad de engranaje
reductor.
Limpie la grasa de las piezas mientras las retira.
Si es difícil quitar la unidad del generador de onda, instale la
polea 2 extraída en el eje, y extraiga juntas las piezas.
9. Retire el generador de onda del eje.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M56 (con
casquillo de bronce)
En este punto, retire el cojinete primero. El cojinete se volverá a
utilizar. Tenga cuidado de no perderlo.
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación.
Tenga cuidado de no perderlo.
Limpie la grasa de las piezas mientras las retira.
Mantenimiento
148 C4 Mod.20
10. Retire la brida circular de la base.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 16-M420
Inserte los tornillos en las dos piezas de la brida circular, como
se muestra en la imagen. Apriételos de manera uniforme y retire
la brida circular.
11. Retire la lámina flexible de la base.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 6-M615
12. Retire la placa de fricción (EKagrip) entre la superficie de
instalación de la lámina flexible y la lámina.
Este paso no es necesario para el manipulador con número de
serie C40E004191 o posterior, ya que no se incluye una placa
de fricción (EKagrip) en la pieza.
13. Limpie la grasa con un paño o un material similar, si la hay en la base.
Mantenimiento
C4 Mod.20 149
Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1
1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor nueva y revise si contiene las siguientes piezas.
Tipo de especificaciones (1)
Tipo de especificaciones (2)
2. Coloque la placa de fricción (EKagrip) en el lado del extremo del
eje para que coincida con los agujeros de los tornillos.
Este paso no es necesario para el tipo de especificación (2), ya
que no se incluye la placa de fricción (EKagrip) en la pieza.
3. Ponga grasa en todo el flanco de los dientes de la lámina
flexible.
Grasa: SK-1
Cantidad de grasa: suficiente para llenar las ranuras
Mantenimiento
150 C4 Mod.20
4. Instale la lámina flexible en el lado del extremo del eje.
Inserte el separador entre los tornillos y la pieza.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 6-M615
Torque de ajuste: 17,6 N m (180 kgf cm)
Instale la lámina flexible para que coincida con los agujeros de
escape de aire de la lámina flexible con los del separador.
Lámina
flexible
Separador
5. Ponga grasa en todo el flanco de los dientes de la brida circular.
Grasa: SK-1A
Cantidad de grasa: suficiente para llenar las ranuras
6. Instale la brida circular.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 16-M420
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
7. Aplique grasa al interior de la lámina flexible.
Grasa: SK-1A
Volumen de grasa: 40 g
Mantenimiento
C4 Mod.20 151
8. Aplique grasa al cojinete del generador de onda.
Grasa: SK-1A
9. Instale el generador de onda al eje.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M56
(con casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Cuando instale la pieza, presione el generador de onda hasta el
final y fije el tornillo de fijación en el lado con corte en D del
eje. Inserte el casquillo de bronce en el extremo del otro tornillo
de fijación.
10. Instale el cojinete.
11. Instale la unidad del generador de onda ya armado en la unidad
de engranaje reductor.
12. Coloque la junta tórica en la ranura de la brida.
Con cuidado arme las piezas para evitar dañar la junta tórica.
(De lo contrario, puede se puede filtrar la grasa).
Junta
tórica
Brida
Ranura para
junta tórica
Junta
tórica
Mantenimiento
152 C4 Mod.20
13. Instale la brida en la base.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 4-M415
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Inserte con cuidado el eje en la brida para evitar dañar el sello.
14. Instale la polea 2.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M510
(con casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Alinee el extremo del eje con el lado de la polea.
15. Fije parcialmente la unidad del motor de la articulación n.º 1.
Asegúrese de que la unidad del motor se pueda mover manualmente, y que no se inclina cuando se tire
de ella. Si la unidad se fijó demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no tendrá la tensión correcta.
16. Instale la unidad de motor de la articulación n.º 1
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1 Motor de la articulación n.º 1, paso para la
instalación (6).
17. Instale la placa del conector y la cubierta inferior del motor.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
18. Calibre la articulación n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
C4 Mod.20 153
5.3 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la correa de regulación
Nombre
Cantidad
Nota
Pieza de
mantenimiento
Correa de
regulación
Articulación n.º 1 C4-
A601**
1
1520394
Articulación n.º 1 C4-
A901**
1
1593695
Herramientas
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies planas:
3 mm)
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M4
Torquímetro
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Retiro: Correa de regulación de la articulación n.º 1
1. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1 Motor de la articulación n.º 1, paso para el retiro
(1) a (4).
2. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 1.
El proceso de trabajo es común entre C4-A601** y C4-A901**
Instalación: Correa de regulación de la articulación n.º 1
1. Coloque la correa de regulación de regulación de la articulación n.º 1 alrededor de la polea de la
articulación n.º 1 en la parte de atrás en la imagen.
2. Instale la unidad de motor de la articulación n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1 Motor de la articulación n.º 1, paso para la
instalación (5) a (9).
Mantenimiento
154 C4 Mod.20
5.4 Articulación n.º 1 - Reemplazo del freno electromagnético
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimient
o
Freno electromagnético de la articulación
n.º 1
1
1605914
Diodo disipador de ruido
1
2167709
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para el tornillo de fijación de cabeza
hueca hexagonal M5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para el perno de cabeza hueca hexagonal
M4
Torquímetro
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Retiro: Freno electromagnético de la articulación n.º 1
1. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 1 de la unidad de motor de la articulación n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1 Motor de la articulación n.º 1, paso para el retiro
(1) a (6).
2. Retire el siguiente conector.
Conector: D (para el diodo disipador de ruido)
Instalación: Freno electromagnético de la articulación n.º 1
1. Instale el siguiente conector en el conector del freno
electromagnético.
Conector: D (para el diodo disipador de ruido)
2. Instale la unidad de motor de la articulación n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1 Motor de la articulación n.º 1, paso para la
instalación (2) a (9).
Mantenimiento
C4 Mod.20 155
6. Articulación n.º 2
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del motor
durante el reemplazo. Puede reducir la vida útil de los motores y del codificador,
o bien, dañarlos.
■
Nunca desarme el motor ni el codificador. Un motor y codificador desarmados
causarán un espacio de posición y no se pueden volver usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas de
regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio entre
el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente almacenado
en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina “Calibración”.
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y realice la calibración después de reemplazar las
piezas.
Unidad de
engranaje
reductor de la
articulación n.º 2
Freno
electromagnético
de la articulación
n.º 2
Correa de regulación de
la articulación n.º 2
Motor de la
articulación n.º 2
Mantenimiento
156 C4 Mod.20
6.1 Articulación n.º 2 - Reemplazo del motor
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Servomotor de CA de 400 W
1
2150748
Lámina de radiación
1
1549699
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M4
ancho a lo largo de
superficies planas: 4 mm
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M5
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Paño
1
Para brazos de prensado
Dinamómetro
1
Para tensión de correa
El freno está instalado en la articulación n.º 2 para evitar que el brazo descienda, debido a su propio peso,
mientras el controlador está apagado o el motor está en estado apagado. Sin embargo, el freno no funciona
durante el reemplazo.
Para reemplazar el motor de la articulación n.º 2, incline el brazo n.º 2 y presiónelo hacia el brazo n.º 1. (Consulte
el paso (3)
Cuando presione el brazo, ponga un paño o un material similar entre los brazos, a fin de evitar que los brazos
entren en contacto. Esto además protege las superficies y revestimientos del brazo.
Mantenimiento
C4 Mod.20 157
Retiro: Motor de la articulación n.º 2
1. Retire la cubierta superior del brazo n.º 1 y la cubierta lateral del brazo n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
2. Encienda la alimentación del controlador.
3. Incline el brazo n.º 2.
Ponga un paño entre el brazo n.º 1 y el brazo n.º 2, para que
los dos brazos no se toquen.
Proteja los brazos
con un paño, etc.
Incline el brazo n.º 2
4. Apague la alimentación del controlador.
5. Desconecte los siguientes conectores.
Conector: X121, X021, X62, BR021
(Sostenga el gancho para retirar).
6. Incline el brazo n.º 2, y retire la unidad del motor de la
articulación n.º 2 y la correa del brazo n.º 1.
Si se quitan los pernos sin inclinar el brazo n.º 2, se saldrá la
correa y se caerá el brazo n.º 2. Asegúrese de inclinar el brazo.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18 (con arandela
de ajuste)
Mantenimiento
158 C4 Mod.20
7. Retire la polea 1 de la articulación n.º 2 y el cubo de mando
del eje del motor de la unidad del motor de articulación n.º 2.
Cubo de mando y polea
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×6
(con casquillo de bronce)
Polea y el eje del motor
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×10
(con casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación que fijan el cubo de mando y la polea.
Tenga cuidado de no perderla.
8. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 2.
Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 1-M5×8
9. Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º
2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M5×15
Mantenimiento
C4 Mod.20 159
Instalación: Motor de la articulación n.º 2
1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M5×15
Torque de ajuste: 9,8 N m (100 kgf cm)
Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor.
(Consulte la imagen).
Muesca
Cable del motor
2. Instale el freno electromagnético de la articulación n.º 2 a la
unidad de motor de la articulación n.º 2.
Alinee la posición del cable del freno con la ranura de la placa del
motor. Luego, coloque la superficie plana del freno hacia la parte
lateral del tornillo de fijación y fije el freno. Tenga cuidado de
cortar el cable del freno en caso de que quede atrapado entre el
freno y la placa del motor.
Presione el freno hacia la placa del motor y apriete el tornillo de
fijación.
Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 1-M5×8
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Superficie plana
3. Instale el cubo de mando y la polea 1 a la unidad de motor de la
articulación n.º 2.
Junte las caras de los extremos del cubo del freno y la polea 1 y
fíjelas.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×6 (con
casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Fije la polea 1 y el eje del motor.
Deje 0,5 mm para el freno electromagnético.
Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×10 (con
casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Fije las piezas, de manera que el extremo del eje del motor y la
superficie de la polea se vuelvan planos.
Consulte la imagen para ver las posiciones de los tornillos de
fijación.
2-M510
Casquillo de bronce
2-M56
t = 0,5 mm
Mantenimiento
160 C4 Mod.20
4. Coloque la lámina de radiación en el motor de la articulación n.º
2.
Lámina de
radiación
Sheet
5. Coloque la unidad del motor de la articulación n.º 2 en el brazo n.º
1.
Ponga la correa de regulación alrededor de la polea 1 y la polea 2.
Revise que los dientes de la correa de regulación se engranen con
los de la polea.
Cuando fije temporalmente la unidad del motor, asegúrese de que
se pueda quitar manualmente y que no se incline cuando se tire de
ella. Si la unidad se fijó demasiado suelta o demasiado apretada,
la correa no tendrá la tensión correcta.
6. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 2 y fíjela.
Instale el tornillo para ajuste de tensión en la placa del motor.
Tornillo: M430 o más largo (longitud recomendada)
Pase un cable o una cuerda (bloqueo de aislamiento) hacia el tornillo. Tire del cable con un dinamómetro o
una herramienta similar para aplicar la tensión especificada.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 2: = 78,4 N 9,8 N (8 kgf 1 kgf)
Aplique tensión al presionar hacia la superficie “A” en la figura y
fije la unidad del motor.
Polea 2
Correa de
regulación
A
Perno de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18
(con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Asegúrese de retirar el tornillo para el ajuste de tensión.
7. Conecte los siguientes conectores.
Conectores: X121, X021, X62, BR021
8. Instale la cubierta del brazo n.º 1 y la cubierta lateral del brazo n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
9. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
C4 Mod.20 161
6.2 Articulación n.º 2 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor
Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Además, se incluyen como accesorios dos
piezas adicionales. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas
piezas juntas, como un conjunto.
Unidad de engranaje reductor: Generador de onda, lámina flexible (CRB combinado), brida circular
Accesorio: Junta tórica2
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 17. Lista de piezas de mantenimiento.
Se recomienda reemplazar la junta tórica (para la articulación n.º 2) cuando reemplace la unidad de engranaje
reductor.
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de engranaje reductor de la
articulación n.º 2
1
1687023
Junta tórica de la articulación n.º 2
1
1510528
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M3
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Espátula
1
Para aplicar grasa
Dinamómetro
1
Para tensión de correa
Paño de limpieza
2
Para limpiar grasa
Mantenimiento
162 C4 Mod.20
Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2
1. Retire las siguientes cubiertas.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
Cubierta superior del brazo n.º 1
Cubierta lateral del brazo n.º 1
Cubierta lateral del brazo n.º 2
Cubierta del cabezal del brazo n.º 3
Placa del usuario
Cuando retire la placa del usuario, retire también las siguientes piezas.
Conectores D-Sub de 9 pines
4 tubos de aire
2. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 6.3
Articulación n.º 2 – Reemplazo del motor, pasos para el
retiro (1) a (4).
Polea 1
Correa de
regulación
Polea 2
3. Retire la unidad de cable.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 4.1 Reemplazo de la unidad de cable, pasos para el
retiro (9) a (26).
4. Extraiga los cables del brazo n.º 1.
5. Gire el manipulador hacia el lado con la polea del motor mirando hacia abajo
PRECAUCIÓN
■
Cuando gire el manipulador hacia el lado, debe haber dos o más personas que
trabajen en él, de manera que al menos uno pueda brindar soporte al brazo
mientras el otro está quitando los pernos.
Retirar los pernos sin poner soporte al brazo puede provocar que se caiga el
brazo, se produzcan lesiones corporales o el mal funcionamiento del sistema de
robot.
Mantenimiento
C4 Mod.20 163
6. Retire la placa del brazo n.º 1.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 6-M4×12
Placa del
brazo n.º 1
7. Gire el manipulador al lado opuesto y retire la polea 2.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×10
(con casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de
fijación.
Tenga cuidado de no perderlo.
8. Retire los tornillos que fijan la unidad de engranaje reductor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 16-M4×30
Al retirar los tornillos, se pueden separar los brazos n.º 2, n.º
3, n.º 4, n.º 5 y n.º 6 (efector final).
Cuente con al menos dos trabajadores para que uno brinde
soporte al manipulador, mientras el otro quita los pernos.
Limpie la grasa de las piezas mientras las retira.
9. Retire el generador de onda de la unidad de engranaje
reductor.
Si la unidad del generador de onda no sale con facilidad,
coloque la polea 2, como se muestra en la imagen, en el eje y
extraiga las piezas.
Retire la arandela de onda del agujero del brazo n.º 2. La
arandela de onda se volverá a utilizar. Tenga cuidado de no
perderla.
Limpie la grasa de las piezas mientras las retira.
Mantenimiento
164 C4 Mod.20
10. Retire el generador de onda del eje.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×6
(con casquillo de bronce)
Retire el cojinete. El cojinete se volverá a utilizar.
Tenga cuidado de no perderlo
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación.
Tenga cuidado de no perderlo.
Limpie la grasa de las piezas mientras las retira.
Cojinete
11. Retire la unidad del engranaje reductor del brazo n.º 2
Perno de cabeza hueca hexagonal: 12-M4×30
Limpie la grasa de las piezas mientras las retira.
12. Retire la junta tórica.
Limpie la grasa de las piezas mientras las retira.
Junta
tórica
13. Limpie la grasa con un paño o un material similar, si está instalado en el brazo n.º 1 y n.º 2, etc.
Mantenimiento
C4 Mod.20 165
Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2
1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor
nueva y revise si contiene las piezas de la derecha.
Las hendiduras de los dientes de la brida circular y la
lámina flexible, y del cojinete del generador de onda ya
vienen engrasadas.
Limpie la grasa si está instalado en las piezas de los
conectores rápidos.
Junta tórica
Lámina flexible y
Unidad de cojinete de rodillo cruzado
Brida circular
Generador de ondas
PRECAUCIÓN
■
No ajuste los pernos que fijan la lámina flexible y el cojinete de rodillo cruzado. Si
se ajustan los pernos, el fabricante de la unidad de engranaje reductor deben
centrar las piezas.
2. Coloque las juntas tóricas en las ranuras de ambos lados de
la brida circular.
Asegúrese de ajustar completamente las juntas.
Superficie convexa
Superficie cóncava
Superficie convexa
Ranura
Superficie cóncava
Ranura
3. Fije la lámina flexible con la superficie convexa hacia abajo.
Después de fijarla, asegúrese de confirmar que las
superficies de la brida circular y de la lámina flexible
coincidan.
4. Haga coincidir los agujeros de tornillos del anillo interior del
cojinete de rodillo cruzado y los agujeros perforados en la
brida circular.
Mantenimiento
166 C4 Mod.20
5. Fije el anillo interior del cojinete de rodillo cruzado y la brida
circular.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M3×15
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
6. Engrase el cojinete del generador de onda e instale el
generador de onda al eje.
Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×6
(con casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Cuando instale el generador de ondas, empújelo hasta el final
y fíjelo con los tornillos de fijación en el lado plano del eje.
Para el otro tornillo de fijación, fije el casquillo de bronce al
final.
7. Instale el cojinete que extrajo en el eje.
Cojinete
8. Fije la junta tórica a la ranura del lado de instalación de la
unidad de engranaje reductor del brazo n.º 2.
Junta
tórica
Mantenimiento
C4 Mod.20 167
9. Instale la unidad de engranaje reductor.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 12-M4×30
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
El lado de instalación de la unidad de engranaje reductor del
brazo n.º 2 tiene agujeros de espacio libre.
Instale la unidad de engranaje reductor. para que coincida con
los tornillos y los agujeros de espacio libre.
Pernos
Agujeros
10. Engrase el lado interior de la lámina flexible.
Grasa: SK-1A
Cantidad de grasa: 30 g
11. Fije la arandela de onda en la posición donde se colocará el
cojinete del brazo n.º 2.
12. Inserte el generador de onda de la unidad de engranaje
reductor y fíjelo.
Arandela de onda
Mantenimiento
168 C4 Mod.20
13. Instale el brazo n.º 2 y la unidad de engranaje reductor en el
brazo n.º 1.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 16-M4×30
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Asegúrese de instalar después de hacer coincidir las
posiciones de los agujeros de los tornillos.
Haga coincidir las posiciones de los tornillos (unidad de
engranaje reductor4, brazo1) y los agujeros de espacio
libre. Cuando instale el eje en el agujero del brazo n.º 1, tenga
cuidado de no dañar el sello.
Tenga cuidado de no permitir que se salga la junta tórica en la
hendidura de la brida circular.
14. Instale la polea 2.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×10
(con casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Una el extremo del eje con la parte lateral de la polea y fíjelos.
15. Gire el brazo al lado opuesto e instale la placa del brazo n.º 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M4×12
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Después de instalar la placa, mueva el brazo para asegurarse
de que no hay ningún error.
Placa del
brazo n.º 1
16. Instale la unidad de cable.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 4.1 Reemplazo de la unidad de cable, pasos para la
instalación (7) a (43), y (62) a (64).
17. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 2 a la
polea 1 y la polea 2 de la articulación n.º 2.
18. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º
2 y fíjela.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 6.1
Articulación n.º 2 – Reemplazo del motor, pasos para la
instalación (10) a (13).
19. Instale las cubiertas retiradas.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
20. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
C4 Mod.20 169
6.3 Articulación n.º 2 - Reemplazo de la correa de regulación
Retiro: Correa de regulación de la articulación n.º 2
1. Siga los pasos para el retiro (2) a (4) de Mantenimiento: 6.1 Articulación n.º 2– Reemplazo del motor.
2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Suelte el tornillo de fijación de la unidad del motor de la
articulación n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18
(con arandela de ajuste)
4. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 2.
Primero, retire la correa de regulación de la polea 1.
Luego, retire la correa de regulación de la polea 2.
Este procedimiento es común en C4-A601** y en C4-
A901**.
Instalación: Correa de regulación de la articulación n.º 2
1. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 2 a la polea 1 y la polea 2 de la articulación n.º 2.
Primero, ponga la correa de regulación en la polea 2. Luego, ponga la correa de regulación en la polea 1.
2. Fije la unidad de motor de la articulación n.º 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 6.1 Articulación n.º 2 – Reemplazo del motor, pasos para la
instalación (6), (8) y (9).
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimient
o
Correa de
regulación
Articulación n.º 2 de
C4-A601**
1
1520354
Articulación n.º 2 de
C4-A901**
1
1593696
Herramientas
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Paño
1
Para brazos de prensado
Dinamómetro
1
Para tensión de correa
Mantenimiento
170 C4 Mod.20
6.4 Articulación n.º 2 - Reemplazo del freno electromagnético
Retiro: Freno electromagnético de la articulación n.º 2
1. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 6.1 Articulación n.º 2 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (1) a (8).
2. Desconecte los siguientes conectores.
Conector: D (para el diodo disipador de ruido)
Instalación: Freno electromagnético de la articulación n.º 2
1. Conecte el siguiente conector al conector del freno
electromagnético.
Conector: D (para el diodo disipador de ruido)
2. Arme el freno electromagnético de la articulación n.º 2 e instálelo a la unidad de motor.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 6.1 Articulación n.º 2 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (2) a (9).
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Freno electromagnético de la
articulación n.º 2
1
1605914
Diodo disipador de ruido
1
2167709
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de
cabeza hueca hexagonal M5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Paño
1
Para brazos de prensado
Dinamómetro
1
Para tensión de correa
Mantenimiento
C4 Mod.20 171
7. Articulación n.º 3
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del motor
durante el reemplazo. Las descargas eléctricas pueden reducir la vida útil de los
motores y el codificador, o bien, dañarlos.
■
Nunca desarme el motor ni el codificador. Un motor y codificador desarmados
causarán un espacio de posición y no se pueden volver a usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos
electromagnéticos, correas de regulación, etc.), el manipulador no puede operar
correctamente, ya que hay un espacio entre el origen almacenado en cada codificador de
motor y el origen correspondiente almacenado en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina “Calibración”.
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y realice la calibración después de reemplazar las
piezas.
Unidad de
engranaje reductor
de la articulación
n.º 3
Correa de regulación de
la articulación n.º 3
Motor de la articulación n.º 3
+ Freno electromagnético
Mantenimiento
172 C4 Mod.20
7.1 Articulación n.º 3 - Reemplazo del motor (con freno)
El freno está instalado en la articulación n.º 3 para evitar que el brazo descienda, debido a su propio peso,
mientras el controlador está apagado o el motor está en estado apagado. Sin embargo, el freno no funciona
durante el reemplazo.
Al retirar el motor de la articulación n.º 3 (con freno), incline el brazo n.º 3 y presiónelo hacia el brazo n.º 2.
(Consulte el paso (2)).
Cuando presione el brazo, coloque un paño o material similar entre los brazos para evitar que haya contacto
entre ellos. Esto además protege las superficies y revestimientos del brazo.
Retiro: Motor de la articulación n.º 3 (con freno)
1. Encienda la alimentación del controlador.
2. Incline el brazo n.º 3.
Coloque un paño entre el brazo n.º 2 y el brazo n.º 3 para que
los brazos no se toquen.
Proteja los brazos
con un paño, etc.
Incline el brazo n.º 3
3. Apague la alimentación del controlador.
4. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Servomotor de CA de 150 W (con
freno)
1
2209414
Diodo disipador de ruido
1
2167709
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M4
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Paño
1
Para brazos de prensado
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Alicate de corte
1
Mantenimiento
C4 Mod.20 173
5. Desconecte los siguientes conectores.
Conector: X131, X031, BT3, BR031
(Sostenga el gancho para retirar).
6. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 3 y la correa
de la desde el brazo n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
7. Retire el conector del diodo disipador de ruido.
Conector: D
El diodo disipador de ruido se volverá a utilizar.
Tenga cuidado de no perderlo.
8. Retire la polea 1 de la articulación n.º 3 de la unidad del
motor de la articulación n.º 3.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×8
(con casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de
fijación que fijan el cubo de mando y la polea. Tenga
cuidado de no perderlo.
9. Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º
3.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12
Mantenimiento
174 C4 Mod.20
Instalación: Motor de la articulación n.º 3 (con freno)
1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 3.
Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor.
Asegúrese de inclinar el brazo. (Consulte la figura).
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
2. Monte la polea 1 en la unidad del motor de la articulación n.º
3.
Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×8 (con
casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Coloque el tornillo de fijación en el lado plano del eje del
motor. Para el otro tornillo de fijación, fije el casquillo de
bronce al final.
Una el extremo del eje del motor con la parte lateral de la polea
y fíjelos.
3. Fije el cable del motor al motor.
Amarracables: AB200
30 mm a 35 mm
Posición de fijación
del amarracables
4. Instale el diodo disipador de ruido retirado.
Conector: D
Mantenimiento
C4 Mod.20 175
5. Instale la unidad del motor en el brazo n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
Apriete los tornillos temporalmente.
Apriete los tornillos parcialmente para sujetar la unidad del
motor.
6. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 3
alrededor de la polea 1 y 2 y fíjela temporalmente.
Revise que los dientes de la correa de regulación se engranen
con los de la polea.
Cuando fije temporalmente la unidad del motor, asegúrese de
que se pueda quitar manualmente y que no se incline cuando
se tire de ella. Si la unidad se fijó demasiado suelta o
demasiado apretada, la correa no tendrá la tensión correcta.
Asegúrese de que el espacio libre de ambas unidades sea el
mismo.
7. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º
3 y fíjela.
Instale el tornillo para ajuste de tensión en la placa del motor.
Tornillo: M440 o más largo (longitud recomendada)
Pase un cable o una cuerda (bloqueo de aislamiento) hacia el
tornillo. Tire del cable con un dinamómetro o una herramienta
similar para aplicar la tensión especificada.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 3: = 68,6 N 9,8 N (7 kgf 1 kgf)
Fije la unidad de motor de la articulación n.º 3 y aplique tensión.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Asegúrese de retirar el tornillo para el ajuste de tensión.
8. Conecte los siguientes conectores.
Conector: X131, X031, BT3, BR021
9. Instale la cubierta lateral del brazo n.º 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
10. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento:
16. Calibración.
Mantenimiento
176 C4 Mod.20
7.2 Articulación n.º 3 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor
Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Además, se incluyen como accesorios dos
piezas adicionales. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas
piezas juntas, como un conjunto.
Unidad de engranaje reductor: Generador de onda, lámina flexible (CRB combinado), brida circular
Accesorio: Juntas tóricas 2
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 17. Lista de piezas de mantenimiento.
Se recomienda reemplazar las juntas tóricas (para la articulación n.º 3) cuando reemplace la unidad de engranaje
reductor.
Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 3
1. Retire las siguientes piezas.
Cubierta lateral del brazo n.º 2
Cubierta superior del brazo n.º 3
Cubierta lateral del brazo n.º 4
Placa del usuario
Cuando retire la placa del usuario, retire las siguientes piezas de la placa.
Conectores D-Sub de 9 pines
4 tubos de aire
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de engranaje reductor de la
articulación n.º 3
1
1593859
Junta tórica de la articulación n.º 3
1
1520370
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M4
ancho a lo largo de
superficies planas:
2,5 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Espátula
1
Para aplicar grasa
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Paño de limpieza
2
Para limpiar grasa
Mantenimiento
C4 Mod.20 177
2. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.3
Articulación n.º 3 – Reemplazo del motor, pasos para el
retiro (1) a (3).
3. Retire la unidad de cable.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 4.1 Reemplazo de la unidad de cable, pasos (9) a (21).
4. Retire la placa del brazo n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 5-M4×12
Placa del
brazo n.º 2
5. Retire la polea 2.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×8
(con casquillo de bronce)
6. Retire los tornillos que fijan la unidad de engranaje reductor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 16-M3×20
Si se retiran los tornillos, se pueden separar los brazos n.º 3, n.º
4, n.º 5 y n.º 6 (efector final).
Disponga de un mínimo de dos trabajadores para que uno pueda
sujetar el manipulador mientras que el otro trabajador retira los
tornillos.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa mientras retira las
piezas.
Mantenimiento
178 C4 Mod.20
7. Retire el generador de onda de la unidad de engranaje
reductor.
Si la unidad del generador de onda no se desprende
fácilmente, coloque la polea 2 en el eje, como se muestra
en la foto, y extraiga las piezas.
Retire la arandela de onda del agujero del brazo n.º 2.
La arandela de onda se volverá a utilizar. Tenga cuidado de
no perderla.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa mientras retira
las piezas.
8. Retire el generador de onda del eje.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×5
(con casquillo de bronce)
Retire el cojinete. El cojinete se volverá a utilizar. Tenga
cuidado de no perderlo.
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de
fijación.
Tenga cuidado de no perderlo.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa mientras
retira las piezas.
9. Retire la unidad del engranaje reductor del brazo n.º 3
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal:
12-M3×26
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa mientras
retira las piezas.
Mantenimiento
C4 Mod.20 179
10. Retire la junta tórica.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa mientras retira
las piezas.
Junta
tórica
11. Limpie la grasa con un paño o un material similar, si está instalado en el brazo n.º 2 y n.º 3, etc.
Mantenimiento
180 C4 Mod.20
Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 3
1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor nueva
y revise si contiene las piezas de la derecha.
Las hendiduras de los dientes de la brida circular y la lámina
flexible, y del cojinete del generador de onda ya vienen
engrasadas. Limpie la grasa si está instalado en las piezas de los
conectores rápidos.
Junta tórica
Lámina flexible y
Unidad de cojinete de rodillo cruzado
Brida circular
Generador de ondas
PRECAUCIÓN
■
No ajuste los pernos que fijan la lámina flexible y el cojinete de rodillo cruzado. Si
se ajustan los pernos, el fabricante de la unidad de engranaje reductor deben
centrar las piezas.
2. Coloque las juntas tóricas en las ranuras de ambas superficies de
la brida circular.
Asegúrese de ajustar completamente las juntas.
Superficie convexa
Superficie cóncava
Superficie convexa
Ranura
Superficie cóncava
Ranura
3. Fije la lámina flexible con la superficie convexa hacia abajo.
4. Haga coincidir los agujeros de tornillos del anillo interior del
cojinete de rodillo cruzado y los agujeros perforados en la brida
circular.
Mantenimiento
C4 Mod.20 181
5. Fije el anillo interior del cojinete de rodillo cruzado y la brida
circular.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M3×12
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
6. Engrase el cojinete del generador de onda e instálelo en el eje.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×5 (con
casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Cuando instale el generador de ondas, empújelo hasta el final y
fíjelo con los tornillos de fijación en el lado plano del eje.
Para el otro tornillo de fijación, fije el casquillo de bronce al
final.
7. Instale el cojinete que extrajo en el eje.
8. Coloque la junta tórica en la ranura para la junta tórica en el lado
de la instalación de la unidad de engranaje reductor del brazo n.º
3.
Junta
tórica
Mantenimiento
182 C4 Mod.20
9. Instale la unidad de engranaje reductor.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M3×26
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
El lado de instalación de la unidad de engranaje reductor del
brazo n.º 3 tiene agujeros de espacio libre.
Instale la unidad de engranaje reductor. para que coincida con los
tornillos y los agujeros de espacio libre.
Pernos
Agujeros
10. Engrase el lado interior de la lámina flexible.
Grasa: SK-1A
Cantidad de grasa: 20 g
11. Fije la arandela de onda en la posición donde se colocará el
cojinete del brazo n.º 3.
12. Inserte el generador de onda de la unidad de engranaje reductor y
fíjelo.
Arandela de onda
Mantenimiento
C4 Mod.20 183
13. Instale el brazo n.º 3 ensamblado en el brazo n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 16-M3×20
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Cuando instale el eje en el agujero del brazo n.º 2, tenga cuidado
de no dañar el sello.
Tenga cuidado de no permitir que se salga la junta tórica en la
hendidura de la brida circular.
14. Instale la polea 2.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×8 (con
casquillo de bronce)
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Una el extremo del eje con la parte lateral de la polea y fíjelos.
15. Instale la placa del brazo n.º 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 5-M4×12
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Placa del brazo n.º 2
16. Instale la unidad de cable.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 4.1 Reemplazo de la unidad de cable, pasos de instalación
(5) a (39) y (62) a (63).
17. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 3 en la
polea 1 y la polea 2 de la articulación n.º 3.
18. Fije la unidad de motor de la articulación n.º 3 y aplique tensión.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1
Articulación n.º 3 – Reemplazo del motor (con freno), pasos
para la instalación (8) a (11).
19. Instale las cubiertas retiradas.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
20. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
184 C4 Mod.20
7.3 Articulación n.º 3 - Reemplazo de la correa de regulación
Retiro: Correa de regulación de la articulación n.º 3
1. Siga los pasos para el retiro (1) a (4) de
Mantenimiento: 7.1 Articulación n.º 3 - Reemplazo
del motor (con freno).
2. Suelte el tornillo de fijación de la unidad del motor de la
articulación n.º 3.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
3. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 3.
Primero, retire la correa de regulación de la polea 1.
Luego, retire la correa de regulación de la polea 2.
Instalación: Correa de regulación de la articulación n.º 3
1. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 3 en la polea 1 y la polea 2 de la articulación n.º 3.
Primero, ponga la correa de regulación en la polea 2. Luego, ponga la correa de regulación en la polea
1.
2. Fije la unidad de motor de la articulación n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Articulación n.º 3 – Reemplazo del motor (con
freno), pasos para la instalación (6), (8) y (9).
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de
regulación
Articulación n.º 3 de
C4-A601**
1
1593697
Articulación n.º 3 de
C4-A901**
1
1593698
Herramientas
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies planas:
3 mm)
1
Para el perno de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Paño
1
Para brazos de prensado
Dinamómetro
1
Para tensión de correa
Mantenimiento
C4 Mod.20 185
8. Articulación n.º 4
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del motor
durante el reemplazo. Las descargas eléctricas pueden reducir la vida útil de los
motores y el codificador, o bien, dañarlos.
■
Nunca desarme el motor ni el codificador. Un motor y codificador desarmados
causarán un espacio de posición y no se pueden volver usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas de
regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio entre
el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente almacenado
en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina “Calibración”.
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y realice la calibración después de reemplazar las
piezas.
Freno electromagnético de la
articulación n.º 4
Motor de la
articulación n.º 4
Unidad de engranaje reductor
de la articulación n.º 4
Correa de regulación de la articulación n.º 4
Mantenimiento
186 C4 Mod.20
8.1 Articulación n.º 4 - Reemplazo del motor
Retiro: Motor de la articulación n.º 4
1. Apague la alimentación del controlador.
Proteja los brazos
con un paño, etc.
Incline el brazo n.º 3
2. Retire la cubierta superior del brazo n.º 3 y la cubierta inferior
del brazo n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.
Cubiertas.
3. Extraiga los cables del brazo n.º 3 y desconecte los siguientes
conectores.
Conector: X141, X041, BT4, BR041
(Sostenga el gancho para retirar).
4. Retire la placa de la placa de control.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 13.2 Articulación n.º 2 – Reemplazo del motor, pasos
para la instalación (3) a (5).
5. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 4 desde el brazo n.º 3.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de ajuste pequeña)
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Servomotor de CA de 50 W
1
2149265
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 1,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
C4 Mod.20 187
6. Corte los amarracables que atan los cables de la unidad del
motor de la articulación n.º 4.
7. Retire la polea 1 de la articulación n.º 4 y el cubo de mando de
la unidad del motor de articulación n.º 4.
Tornillos de fijación del cubo de mando y la polea:
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8
(con casquillo de bronce)
Tornillos de fijación de la polea y el eje del motor:
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8
(con casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación que fijan el cubo de mando y la polea.
Tenga cuidado de no perderlo.
Polea
Eje del motor
Cubo de mando
A : Polea y tornillos de fijación del eje del motor
B : Polea y tornillos de fijación del cubo de mando
C : Casquillo
D : Cara plana del eje del motor
E : Cara plana del cubo de mando
A
A
B
C
C
B
D
E
8. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 4.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 3-M2.5×10
9. Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12
Mantenimiento
188 C4 Mod.20
Instalación: Motor de la articulación n.º 4
1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor. (Consulte la
imagen).
2. Instale el freno electromagnético de la articulación n.º 4 en la
unidad del motor de la articulación n.º 4.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 3-M2.5×10
Observe la dirección del cableado del freno electromagnético de
la articulación n.º 4. (Consulte la imagen).
3. Instale el cubo de mando y la polea 1 a la unidad de motor de la
articulación n.º 4.
Una el lado del extremo del cubo de mando y la polea n.º 1.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Fije la polea 1 y el eje del motor.
Deje 0,5 mm para el freno electromagnético.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Fije los tornillos de fijación en las posiciones que se indican a
continuación.
Polea
Eje del motor
Cubo de mando
A : Polea y tornillos
de fijación del eje del motor
B : Polea y tornillos
de fijación del cubo de mando
C : Casquillo
D : Cara plana del eje del motor
E : Cara plana del cubo de mando
A
A
B
C
C
B
D
E
t = 0,5 mm
Mantenimiento
C4 Mod.20 189
4. Ate los cables de la unidad del motor de la articulación n.º 4 con un
amarracables.
5. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 4 en la polea
2 de la articulación n.º 4.
6. Coloque la unidad del motor de la articulación n.º 4 dentro del brazo
n.º 4.
Ponga la correa de regulación alrededor de la polea 1 y la polea 2.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
Revise que los dientes de la correa de regulación se engranen con
los de la polea.
Cuando fije temporalmente la unidad del motor, asegúrese de que
se pueda quitar manualmente y que no se incline cuando se tire de
ella. Si la unidad se fijó demasiado suelta o demasiado apretada, la
correa no tendrá la tensión correcta.
Mantenimiento
190 C4 Mod.20
7. Aplique tensión a la correa de regulación de la articulación n.º 4 y fije la unidad del motor de la articulación
n.º 4.
Encienda el controlador y mueva el brazo n.º 3 a la posición en la que pueda aplicar tensión fácilmente.
Apague la alimentación del controlador.
Pase un cable o una cuerda adecuada (bloqueo de aislamiento) hacia el agujero perforado en la placa del
motor. Luego, tire del cable usando un dinamómetro o una herramienta similar y aplique la tensión
especificada para fijar la unidad del motor.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 4:
39,2 N 9,8 N (4 kgf 1 kgf)
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de
ajuste)
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Dinamómetro
8. Instale la placa de control 2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 13.2 Reemplazo de la Placa de control 2, pasos para la
instalación (2) a (4).
9. Conecte los siguientes conectores.
Conectores: X141, X041, BT4, BR041
10. Coloque la cubierta superior del brazo n.º 3 y la cubierta inferior del brazo n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
11. Calibre la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
C4 Mod.20 191
8.2 Articulación n.º 4 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor
Una unidad de engranaje reductor consta del generador de forma de onda, de la lámina flexible y de la brida
circular. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas piezas juntas,
como un conjunto.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 17. Lista de piezas de mantenimiento.
Se recomienda reemplazar las juntas tóricas (para la articulación n.º 4) cuando reemplace la unidad de engranaje
reductor.
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de engranaje reductor de la
articulación n.º 4
1
1533648
Junta tórica de la articulación n.º 4
1
1520372
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 1,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Torquímetro
1
Espátula
1
Para aplicar grasa
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Paño de limpieza
1
Para limpiar grasa
Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4
1. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 4 desde el brazo n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 8.1 Articulación n.º 4 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (1) a (5).
2. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 5 desde el brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.1 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (2) a (5).
3. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 6 desde el brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (3) a (5).
4. Retire la unidad de cable desde el brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 4.1 Reemplazo de la unidad de cable, pasos para la
instalación (9) a (20).
5. Retire la placa de fijación de cables del brazo n.º
4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×8
6. Retire la correa de regulación de la articulación
n.º 4.
7. Retire el accesorio de la articulación n.º 4.
8. Retire la luz LED.
Conectores
rápidos de la
articulación n.º 4
Luz LED
Placa de fijación de cables
de la articulación n.º 4
Correa de regulación
de la articulación n.º 4
2-M45
Mantenimiento
192 C4 Mod.20
9. Retire la polea de salida de la articulación n.º 4.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en el extremo de uno de los tornillos de
fijación.
Tenga cuidado de no perderlo.
Cuando retire la polea de salida de la articulación n.º 4, retire junto
con el cojinete.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M3×6
(con arandela de presión y casquillo de fricción)
El cojinete se volverá a utilizar. Tenga cuidado de no perderlo.
10. Retire la brida de la unidad de engranaje reductor de la articulación
n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M3×8
Cuando retire la brida, retire juntos los dos cojinetes y el sello de
metal.
Las piezas se volverán a utilizar. Tenga cuidado de no perderlas.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
Sello
metálico
11. Retire el generador de onda de la unidad de engranaje reductor de la
articulación n.º 4.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
Mantenimiento
C4 Mod.20 193
12. Retire la brida circular.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M3×10
Fije los tornillos en los machos de retiro de la brida circular y
apriételos de manera uniforme para retirar la brida circular.
Tornillos: 3-M3×10 o más largos
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
13. Retire la lámina flexible.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M3×10
Debido a que la lámina flexible gira cuando se retiran los tornillos y
es difícil de sacar, dos trabajadores deben sujetar el brazo n.º 4 como
se muestra en la figura.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
14. Retire las juntas tóricas.
Junta
tórica
15. Limpie la grasa con un paño o un material similar, si están instaladas en el brazo n.º 3 o en otras piezas.
Mantenimiento
194 C4 Mod.20
Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4
1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor nueva y
revise si contiene las piezas de la derecha.
2. Engrase la superficie de los dientes de la brida circular para llenar la
hendidura.
Grasa: SK-1A
Cantidad de grasa: Suficiente para llenar las hendiduras de los
dientes de la brida circular
3. Engrase la superficie de los dientes de la lámina flexible para llenar
la ranura.
Grasa: SK-1A
Cantidad de grasa: Suficiente para llenar las hendiduras de los
dientes de la lámina flexible
4. Engrase el lado interior de la lámina flexible.
Grasa: SK-1A
Cantidad de grasa: 10 g
5. Engrase el cojinete del generador de onda.
Grasa: SK-1A
6. Instale la junta tórica en el brazo n.º 4.
Junta
tórica
Mantenimiento
C4 Mod.20 195
7. Instale la brida circular en el brazo n.º 4 con el lado grabado hacia
arriba.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M3×10
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Tenga cuidado con la dirección de la brida circular.
(Consulte la figura: posición del tornillo M3)
Marca
8. Instale la lámina flexible.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M3×10
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
9. Coloque el cojinete en el generador de onda e instálelo en la lámina
flexible.
10. Instale el sello de metal.
Mantenimiento
196 C4 Mod.20
11. Instale el cojinete en la brida de la unidad de engranaje reductor de
la articulación n.º 4 e insértela en el cilindro de la brida circular.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M3×8
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Tenga cuidado con la dirección de la muesca de la brida.
Muesca
12. Instale la polea de salida de la articulación n.º 4.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
13. Instale el cojinete.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M3×6
(con arandela de presión y casquillo de fricción)
14. Instale la luz LED.
15. Instale el accesorio de la articulación n.º 4.
16. Instale la correa de regulación de la
articulación n.º 4.
Conectores
rápidos de la
articulación n.º 4
Luz LED
Placa de fijación de cables
de la articulación n.º 4
Correa de regulación
de la articulación n.º 4
2-M45
17. Instale la unidad del motor de la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 8.1 Articulación n.º 4 – Reemplazo del motor, paso para la
instalación (6).
18. Instale la unidad del motor de la articulación n.º 5.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.1 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (4) a (5).
19. Instale la unidad del motor de la articulación n.º 6.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (4) a (5).
20. Instale la unidad de cable del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 4.1 Reemplazo de la unidad de cable, pasos para la
instalación (4) a (9) y (14) a (38).
21. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 5 y fíjela.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.1 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, paso para la
instalación (6).
Mantenimiento
C4 Mod.20 197
22. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 6 y fíjela.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, paso para
la instalación (6).
23. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 4 y fíjela.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 8.1 Articulación n.º 4 – Reemplazo del motor, paso para la
instalación (7).
24. Instale la cubierta superior del brazo n.º 3, la cubierta inferior del brazo n.º 3 y la cubierta lateral del brazo
n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
25. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
198 C4 Mod.20
8.3 Articulación n.º 4 - Reemplazo de la correa de regulación
Retiro: Correa de regulación de la articulación n.º 4
1. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 8.1 Articulación n.º 4 – Reemplazo del motor, pasos
para la instalación (1) a (5).
2. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 4.
Instalación: Correa de regulación de la articulación n.º 4
1. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 4 alrededor de la polea 2 de la articulación n.º 4.
2. Instale la unidad del motor de la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 8.1 Articulación n.º 4 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (6) a (11).
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de regulación de la
articulación n.º 4
1
1593699
Herramientas
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm)
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
Para las cubiertas
Torquímetro
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
C4 Mod.20 199
8.4 Articulación n.º 4 - Reemplazo del freno electromagnético
Retiro: Freno electromagnético de la articulación n.º 4
1. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 8.1 Articulación n.º 4 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (1) a (8).
Instalación: Freno electromagnético de la articulación n.º 4
1. Instale el freno electromagnético de la articulación n.º 4 en la unidad del motor de la articulación n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 8.1 Articulación n.º 4 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (2) a (11).
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Freno electromagnético de la
articulación n.º 4
1
1605913
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas:
1,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M2.5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Alicates de corte
1
Torquímetro
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
200 C4 Mod.20
9. Articulación n.º 5
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del motor
durante el reemplazo. Las descargas eléctricas pueden reducir la vida útil de los
motores y el codificador, o bien, dañarlos.
■
Nunca desarme el motor ni el codificador. Un motor y codificador desarmados
causarán un espacio de posición y no se pueden volver usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos
electromagnéticos, correas de regulación, etc.), el manipulador no puede operar
correctamente, ya que hay un espacio entre el origen almacenado en cada codificador de
motor y el origen correspondiente almacenado en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina “Calibración”.
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y realice la calibración después de reemplazar las
piezas.
Freno electromagnético
de la articulación n.º 5
Correa de regulación de
la articulación n.º 5
Motor de la
articulación n.º 5
Unidad de engranaje
reductor de la
articulación n.º 5
Mantenimiento
C4 Mod.20 201
9.1 Articulación n.º 5 - Reemplazo del motor
El freno está instalado en la articulación n.º 5 para evitar que el brazo descienda, debido a su propio peso,
mientras el controlador está apagado o el motor está en estado apagado. Sin embargo, el freno no funciona
durante el reemplazo.
Retiro: Motor de la articulación n.º 5
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Extraiga los cables del brazo n.º 4 y desconecte los siguientes
conectores.
Conectores: X052, X152, BT52, BR052
4. Suelte los pernos que fijan la unidad del motor de la articulación
n.º 5 y retire la correa.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
5. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 5.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Servomotor de CA de 50 W
1
2149265
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas:
1,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M2.5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Alicates de corte
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
202 C4 Mod.20
6. Retire la polea 1 de la articulación n.º 5 y el cubo de mando del
eje del motor de la unidad del motor de articulación n.º 5.
Tornillos que fijan el cubo de mando y la polea:
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Polea y los tornillos de fijación del eje del motor:
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación que
fijan el cubo de mando y la polea. Tenga cuidado de no perderlas.
Polea
Eje del motor
Cubo de mando
A : Polea y tornillos
de fijación del eje del motor
B : Polea y tornillos
de fijación del cubo de mando
C : Casquillo
D : Cara plana del eje del motor
E : Cara plana del cubo de mando
A
A
B
C
C
B
D
E
7. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 5.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 3-M2.5×10
8. Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º 5.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12
Mantenimiento
C4 Mod.20 203
Instalación: Motor de la articulación n.º 5
1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 5.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor. (Consulte la
imagen).
Posición del
cable del motor
2. Instale el freno electromagnético de la articulación n.º 5 en la
unidad de motor de la articulación n.º 5.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 3-M2.5×10
Observe la dirección del cableado del freno electromagnético de la
articulación n.º 5. (Consulte la imagen).
Cableado del freno
electromagnético
3. Instale el cubo de mando y la polea 1 a la unidad de motor de la
articulación n.º 5.
Fije el cubo de mando y la polea 1, de manera que sus superficies
queden planas.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Fije la polea 1 y el eje del motor.
Deje 0,5 mm para el freno electromagnético.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Fije los tornillos de fijación como se indica a continuación.
Polea
Eje del motor
Cubo de mando
A : Polea y tornillos
de fijación del eje del motor
B : Polea y tornillos
de fijación del cubo de mando
C : Casquillo
D : Cara plana del eje del motor
E : Cara plana del cubo de mando
A
A
B
C
C
B
D
E
t = 0,5 mm
Mantenimiento
204 C4 Mod.20
4. Coloque la unidad del motor de la articulación n.º 5 en el brazo
n.º 4.
5. Ponga la correa de regulación alrededor de la polea 1 y la polea
2.
Asegúrese de que los dientes de la correa de regulación se
engranen con los de la polea.
Cuando fije temporalmente la unidad del motor, asegúrese de
que se pueda quitar manualmente y que no se incline cuando se
tire de ella. Si la unidad se fijó demasiado suelta o demasiado
apretada, la correa no tendrá la tensión correcta.
6. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 5
y fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 5: = 39,2 N 9,8 N (4 kgf 1 kgf)
Fije la unidad de motor de la articulación n.º 5 y aplique tensión.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
7. Conecte los siguientes conectores.
Conectores: X052, X152, BT52, BR052
8. Instale la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
9. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
C4 Mod.20 205
9.2 Articulación n.º 5 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor
Una unidad de engranaje reductor consta del generador de forma de onda, de la lámina flexible y de la brida
circular. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas piezas juntas,
como un conjunto.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 17. Lista de piezas de mantenimiento.
Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 5
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Suelte los tornillos de fijación de la unidad del motor de la
articulación n.º 5 y retire la correa de regulación de la articulación
n.º 5 (6× 315 mm).
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
4. Suelte los tornillos de fijación de la unidad del motor de la
articulación n.º 6 y retire la correa de regulación de la articulación
n.º 6 (6× 324 mm).
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de engranaje reductor de la
articulación n.º 5
1
1539260
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas:
1,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M3
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M2
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M2.5
ancho a lo largo de
superficies planas:
2,5 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Llave
ancho de 7
1
ancho de 8
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
206 C4 Mod.20
5. Suelte los tornillos de fijación de la polea 2 y retire la polea 2 de
la articulación n.º 5.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×5 (con
casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación.
Tenga cuidado de no perderlo.
Polea 2
6. Suelte los tornillos de fijación de la polea 2 y retire la polea 2 de
la articulación n.º 6.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×5 (con
casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación.
Tenga cuidado de no perderlo.
Polea 2
7. Retire la placa retenedora del cojinete.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M3×6
8. Extraiga la unidad de engranaje.
Si es difícil retirar la unidad de engranaje, instale la polea 2 que
retiró en el eje y retire las piezas.
El cojinete de la unidad de engranaje tiene anillos de separación.
Compruebe la posición y el número de anillos de separación.
Cuando instale la unidad de engranaje, asegúrese de usar el
mismo número de anillos de separación en la misma posición.
Anillo de
separación
9. Retire la placa del brazo n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×12
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×10
Placa del brazo n.º 4
Mantenimiento
C4 Mod.20 207
10. Retire la unidad de brida de la articulación n.º 6.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×15
11. Suelte los tornillos de fijación de la unidad de engranaje reductor
de la articulación n.º 5 y retire la unidad del brazo n.º 5.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×15
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
12. Retire las juntas tóricas.
Las juntas tóricas están en las superficies de instalación del brazo
n.º 4 y n.º 5.
La junta tórica del brazo n.º 4 está en la placa del brazo n.º 4 que
se retiró en el paso (9).
Para la junta tórica del brazo n.º 5, consulte la foto de la derecha.
Junta tórica
13. Retire el generador de onda de la unidad de engranaje reductor.
Si es difícil retirar la unidad del generador de onda, instale la polea
2 que retiró en el eje y retire las piezas.
Cuando se retira el generador de onda, se desprende también el
cojinete en el extremo del eje. No extravíe el cojinete.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
14. Retire el generador de onda del eje.
Retire el cojinete. El cojinete se volverá a utilizar. Tenga cuidado de
no perderlo.
Hay una arandela entre la tuerca y el generador de onda.
Tenga cuidado de no perderla.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas
mientras las retira.
Ancho de la llave de tuercas de boca abierta para el eje: 7 mm
Ancho de la llave de tuercas de boca abierta para la tuerca:
8 mm
Arandela
Mantenimiento
208 C4 Mod.20
15. Destornille los tornillos de fijación de la brida circular y la lámina
flexible.
Pernos de fijación de la brida circular:
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M2×10
Pernos de fijación de la lámina flexible:
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×8
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
16. Retire la brida circular y la lámina flexible.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
17. Retire la junta tórica de la carcasa.
Junta tórica
Mantenimiento
C4 Mod.20 209
Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 5
1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor
nueva y revise si contiene las piezas de la derecha.
Generador de ondas
Lámina flexible
Brida circular
2. Engrase toda la superficie de los dientes de la lámina
flexible.
Grasa: SK-2
Cantidad de grasa: Suficiente para llenar las hendiduras de
los dientes de la lámina flexible.
3. Engrase toda la superficie de los dientes de la brida circular.
Grasa: SK-2
Cantidad de grasa: Suficiente para llenar las hendiduras de
los dientes de la brida circular.
Mantenimiento
210 C4 Mod.20
4. Instale el cojinete que retiró en el brazo n.º 5.
5. Instale la junta tórica (de la unidad de engranaje reductor
de la articulación n.º 5) en la carcasa.
Junta tórica
6. Instale la lámina flexible de modo que el agujero en el
lado interior pueda coincidir con el anillo externo del
cojinete.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×8
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Anillo exterior del cojinete
7. Instale la brida circular.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M2×10
Mantenimiento
C4 Mod.20 211
8. Engrase el lado interior de la lámina flexible.
Grasa: SK-2
Cantidad de grasa: 3 g
9. Instale el generador de onda al eje.
Inserte una arandela entre la tuerca y el generador de
onda.
Fije una llave de tuercas de boca abierta al eje y gire la
tuerca.
Ancho de la llave de tuercas de boca abierta para el eje:
7 mm
Ancho de la llave de tuercas de boca abierta para la tuerca:
8 mm
Tuerca
Arandela
10. Engrase el cojinete del generador de onda.
Grasa: SK-2
Cantidad de grasa: Suficiente para llenar el espacio entre
las bolas.
11. Inserte el generador de onda en la unidad de engranaje
reductor.
12. Instale la junta tórica (de la unidad de engranaje reductor
de la articulación n.º 5) en el brazo n.º 4.
Junta tórica
Mantenimiento
212 C4 Mod.20
13. Instale la unidad del brazo n.º 5 en el brazo n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×15
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Cuando instale la unidad, inserte la llave en la ranura y
haga coincidir las ranuras del brazo n.º 4 y la carcasa,
luego apriete los tornillos. Devuelva la llave a su posición
original después de apretar los tornillos.
Llave
La llave está en el brazo n.º 1, debajo de la cubierta
superior del brazo n.º 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: M3×6
14. Instale la unidad de brida de la articulación n.º 6.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×15
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
15. Instale la placa del brazo n.º 4.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×12
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×10
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Placa del brazo n.º 4
Mantenimiento
C4 Mod.20 213
16. Inserte la unidad de engranaje.
El cojinete de la unidad de engranaje tiene anillos de
separación. Insértelos juntos.
Use el mismo número de anillos de separación en la misma
posición que los anillos de separación retirados.
Anillo de
separación
17. Instale la placa retenedora del cojinete.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M3×6
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
18. Instale la polea 2 de la articulación n.º 6.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×5 (con
casquillo de bronce)
Ponga uno de los tornillos de fijación en el lado plano del
eje. Para el otro tornillo de fijación, inserte el casquillo de
bronce al final.
Polea 2 (grande)
19. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 6
(6×324 mm) en la polea 1 y 2 y fíjela temporalmente.
Revise que los dientes de la correa de regulación se engranen
con los de la polea.
Polea 2
Polea 1
Cuando fije temporalmente la unidad del motor, asegúrese de que se pueda quitar manualmente y que no
se incline cuando se tire de ella. Si la unidad se fijó demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no
tendrá la tensión correcta.
20. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 6 y fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 6: = 39,2 N 9,8 N (4 kgf 1 kgf)
Fije la unidad de motor de la articulación n.º 6 y aplique tensión.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Mantenimiento
214 C4 Mod.20
21. Instale la polea 2 de la articulación n.º 5.
Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×5 (con
casquillo de bronce)
Ponga uno de los tornillos de fijación en el lado plano del
eje. Para el otro tornillo de fijación, inserte el casquillo de
bronce al final.
Polea 2 (pequeña)
22. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 5
(6×315 mm) en la polea 1 y 2 y fíjela temporalmente.
Revise que los dientes de la correa de regulación se
engranen con los de las poleas.
Polea 1
Correa de regulación
Cuando fije temporalmente la unidad del motor, asegúrese de que se pueda quitar manualmente y que
no se incline cuando se tire de ella. Si la unidad se fijó demasiado suelta o demasiado apretada, la correa
no tendrá la tensión correcta.
23. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 5 y fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 5: = 39,2 N 9,8 N (4 kgf 1 kgf)
Fije la unidad de motor de la articulación n.º 5 y aplique tensión.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
24. Instale la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
25. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
C4 Mod.20 215
9.3 Articulación n.º 5 - Reemplazo de la correa de regulación
Retiro: Correa de regulación de la articulación n.º 5
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Suelte los tornillos de fijación de la unidad del motor
de la articulación n.º 5.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
4. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 5.
Instalación: Correa de regulación de la articulación n.º 5.
1. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 5 en la polea 1 y la polea 2 de la articulación n.º 5.
2. Fije la unidad de motor de la articulación n.º 5.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.1 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (5), (6), (8) y (9).
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de regulación de la
articulación n.º 5 (315 mm):
1
1599367
Herramientas
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm)
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
216 C4 Mod.20
9.4 Articulación n.º 5 - Reemplazo del freno electromagnético
Retiro: Freno electromagnético de la articulación n.º 5
1. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 5.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.1 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (1) a (7).
Instalación: Freno electromagnético de la articulación n.º 5
1. Instale el freno electromagnético de la articulación n.º 5 en la unidad de motor de la articulación n.º 5.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.1 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (2) a (9).
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Freno electromagnético de la
articulación n.º 5
1
1605913
Herramientas
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies
planas: 1,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M3
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies
planas: 2 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M2.5
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Alicates de corte
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
C4 Mod.20 217
10. Articulación n.º 6
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Tenga cuidado de no aplicar descargas eléctricas excesivas al eje del motor
durante el reemplazo. Las descargas eléctricas pueden reducir la vida útil de los
motores y el codificador, o bien, dañarlos.
■
Nunca desarme el motor ni el codificador. Un motor y codificador desarmados
causarán un espacio de posición y no se pueden volver usar.
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos
electromagnéticos, correas de regulación, etc.), el manipulador no puede operar
correctamente, ya que hay un espacio entre el origen almacenado en cada codificador de
motor y el origen correspondiente almacenado en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina “Calibración”.
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y realice la calibración después de reemplazar las
piezas.
Motor de la
articulación n.º 6
Freno electromagnético de la articulación n.º 6
Correa de regulación de
la articulación n.º 6
Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6
Mantenimiento
218 C4 Mod.20
10.1 Articulación n.º 6 - Reemplazo del motor
El freno está instalado en la articulación n.º 6 para evitar que el brazo descienda, debido a su propio peso,
mientras el controlador está apagado o el motor está en estado apagado. Sin embargo, el freno no funciona
durante el reemplazo.
Retiro: Motor de la articulación n.º 6
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Extraiga los cables del brazo n.º 4 y desconecte los siguientes
conectores.
Conectores: X062, X162, BT62, BR062
4. Suelte los pernos que fijan la unidad del motor de la articulación
n.º 6 y retire las correas.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de
ajuste)
5. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 6.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de
ajuste)
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Servomotor de CA de 50 W
1
2149265
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 1,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M2.5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Alicates de corte
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
C4 Mod.20 219
6. Retire la polea 1 de la articulación n.º 6 y el cubo de mando de la
unidad del motor de la articulación n.º 6.
Tornillos de fijación del cubo de mando y la polea:
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Polea y los tornillos de fijación del eje del motor:
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación que fijan el cubo de mando y la polea.
Tenga cuidado de no perderlo.
Polea
Eje del motor
Cubo de mando
A : Polea y tornillos
de fijación del eje del motor
B : Polea y tornillos
de fijación del cubo de mando
C : Casquillo
D : Cara plana del eje del motor
E : Cara plana del cubo de mando
A
A
B
C
C
B
D
E
7. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 6.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 3-M2.5×10
8. Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º 6.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12
Mantenimiento
220 C4 Mod.20
Instalación: Motor de la articulación n.º 6
1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 6.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M412
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor. (Consulte
la imagen).
Posición del
cable del motor
2. Instale el freno electromagnético de la articulación n.º 6 en la
unidad de motor de la articulación n.º 6.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 3-M2.510
Observe la dirección del cableado del freno electromagnético de
la articulación n.º 6. (Consulte la figura).
Cableado del freno
electromagnético
g
3. Instale el cubo de mando y la polea 1 a la unidad de motor de la
articulación n.º 6.
Fije el cubo de mando y la polea 1, de manera que sus superficies
queden planas.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Fije la polea 1 y el eje del motor.
Deje 0,5 mm para el freno electromagnético.
Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con
casquillo de bronce)
Fije los tornillos de fijación como se indica a continuación.
t = 0,5 mm
Polea
Eje del motor
Cubo de mando
A : Polea y tornillos
de fijación del eje del motor
B : Polea y tornillos
de fijación del cubo de mando
C : Casquillo
D : Cara plana del eje del motor
E : Cara plana del cubo de mando
A
A
B
C
C
B
D
E
Mantenimiento
C4 Mod.20 221
4. Coloque la unidad del motor de la articulación n.º 6 en el brazo
n.º 4.
5. Ponga la correa de regulación alrededor de la polea 1 y la polea 2.
Asegúrese de que los dientes de la correa de regulación se
engranen con los de la polea.
Cuando fije temporalmente la unidad del motor, asegúrese de que
se pueda quitar manualmente y que no se incline cuando se tire de
ella. Si la unidad se fijó demasiado suelta o demasiado apretada,
la correa no tendrá la tensión correcta.
6. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 6 y
fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 6: =
39,2 N 9,8 N (4 kgf 1 kgf)
Fije la unidad de motor de la articulación n.º 6 y aplique tensión.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
7. Conecte los siguientes conectores.
Conectores: X062, X162, BT62, BR062
8. Instale la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
9. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
222 C4 Mod.20
10.2 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor
Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 5 y la unidad de engranaje reductor.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.2 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (3) a (11).
4. Retire la junta tórica en la superficie de instalación del brazo n.º 4 y
n.º 5.
La junta tórica del brazo n.º 4 está en la placa del brazo n.º 4 que se
retiró en el paso (4).
Para la junta tórica del brazo n.º 5, consulte la foto de la derecha.
La junta tórica se volverá a utilizar. Tenga cuidado de no perderla.
Junta
tórica
5. Retire la brida de la articulación n.º 6.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 7-M3×6
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de engranaje reductor de la
articulación n.º 6
1
1539261
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas:
1,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M3
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M2
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M2.5
ancho a lo largo de
superficies planas:
2,5 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Llave
ancho de 5,5
1
ancho de 8
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
C4 Mod.20 223
6. Retire la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6 del
brazo n.º 5.
Use una llave de tuercas para mover los agujeros pasados de los
tornillos. Inserte una herramienta desde el lado posterior del brazo
para empujar la unidad de engranaje reductor.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×28
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
7. Retire la junta tórica en el brazo n.º 5.
Junta
tórica
8. Desconecte el enchufe del brazo n.º 5.
Fije el tornillo en el enchufe y extráigalo.
Longitud recomendada del tornillo. M4×15 mm o más largo
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
9. Retire el engranaje.
Retire el cojinete. Fije la llave de tuercas de boca abierta a la tuerca
de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6. Inserte
la herramienta en el agujero donde estaba el enchufe, luego gire el
tornillo para retirarla.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 1-M3×8 (con arandela de ajuste)
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
Cojinete
Tuerca
Engranaje
Perno
10. Retire el generador de onda desde el brazo n.º 5.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras
las retira.
Mantenimiento
224 C4 Mod.20
11. Retire el generador de onda del eje.
Si el eje tiene un cojinete, retírelo. El cojinete se volverá a utilizar. Tenga
cuidado de no perderlo.
Hay una arandela entre la tuerca y el generador de onda.
Tenga cuidado de no perderla.
Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras las
retira.
Ancho de la llave de tuercas de boca abierta para el eje: 5,5 mm
Ancho de la llave de tuercas de boca abierta para la tuerca: 8 mm
Mantenimiento
C4 Mod.20 225
Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6
1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor nueva y
revise si contiene las piezas de la derecha.
2. Instale el generador de onda al eje.
Inserte una arandela entre la tuerca y el generador de onda.
Fije una llave de tuercas de boca abierta al eje y gire la tuerca.
Ancho de la llave de tuercas de boca abierta para el eje: 5,5 mm
Ancho de la llave de tuercas de boca abierta para la tuerca: 8 mm
Arandela
3. Instale la junta tórica (de la unidad de engranaje reductor de la
articulación n.º 6) en el brazo n.º 5.
Junta
tórica
4. Instale la unidad de generador de onda en el brazo n.º 5.
Mantenimiento
226 C4 Mod.20
5. Instale el engranaje.
Fije la llave de tuercas de boca abierta a la tuerca de la unidad de
engranaje reductor de la articulación n.º 6. Inserte la herramienta en
el agujero donde estaba el enchufe, luego apriete el tornillo.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 1-M3×8 (con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Engranaje
Perno
6. Instale la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6 en el
brazo n.º 5.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×28
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Hay un cojinete en la parte posterior de la lámina flexible. Si retiró
el cojinete durante los pasos de retiro, primero instale el cojinete y,
luego, instale la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º
6 en el brazo n.º 5.
7. Instale la brida de la articulación n.º 6.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 7-M3×6
Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
8. Inyecte grasa en el engranaje e inserte el enchufe hasta el final.
Grasa: SK-2
Volumen de grasa: 2 g
9. Instale la junta tórica retirada.
Junta
tórica
10. Instale la unidad del brazo n.º 5 en el brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.2 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (13) a (25).
Mantenimiento
C4 Mod.20 227
10.3 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la correa de regulación
Retiro: Correa de regulación de la articulación n.º 6
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Suelte el tornillo de fijación de la unidad del motor de la
articulación n.º 6.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
4. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 6.
Instalación: Correa de regulación de la articulación n.º 6
1. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 6 en la polea 1 y la polea 2 de la articulación n.º 6.
2. Fije la unidad de motor de la articulación n.º 6.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (5), (6), (8) y (9).
Nombre
Cantida
d
Nota
Piezas de
mantenimiento
Correa de regulación de la
articulación n.º 6 (324 mm):
1
1593701
Herramientas
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
228 C4 Mod.20
10.4 Articulación n.º 6 - Reemplazo del freno electromagnético
Retiro: Freno electromagnético de la articulación n.º 6
1. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 6.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (1) a (7).
Instalación: Freno electromagnético de la articulación n.º 5
1. Instale el freno electromagnético de la articulación n.º 6 en la unidad de motor de la articulación n.º 6.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, pasos para
la instalación (2) a (9).
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Freno electromagnético de la
articulación n.º 6
1
1605913
Herramientas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 1,5 mm
1
Para los tornillos de fijación de cabeza
hueca hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 2 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M2.5
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Alicates de corte
1
Dinamómetro
1
Para el ajuste de la tensión de la correa
Mantenimiento
C4 Mod.20 229
11. Reemplazo de la junta tórica del brazo n.º 5
Junta tórica del
brazo n.º 5
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Junta tórica (brazo n.º 5)
1
1520374
Retiro: Junta tórica del brazo n.º 5
1. Encienda la alimentación del controlador.
2. Mueva el brazo n.º 5 a un ángulo en que pueda
desconectar el enchufe fácilmente.
3. Apague la alimentación del controlador.
M415 o más largo
Brazo n.º 5
Enchufe
4. Inserte un tornillo en el enchufe.
M415 o más largo
Enchufe
5. Mientras sostiene el tornillo, desconecte el enchufe.
6. Retire la junta tórica del enchufe.
Junta
tórica
Enchufe
Tornillo
Instalación: Junta tórica del brazo n.º 5
1. Instale la junta tórica en el enchufe.
Junta
tórica
Enchufe
Tornillo
2. Inserte el enchufe en el brazo n.º 5.
Empuje el enchufe hacia el tapón en
el extremo.
Enchufe
M415 o más largo
Enchufe
3. Retire el tornillo.
Si mueve el brazo con el tornillo montado, puede hacer
contacto con el cuerpo del manipulador. Asegúrese de retirar
el tornillo.
M415 o más largo
Brazo n.º 5
Enchufe
Mantenimiento
230 C4 Mod.20
12. Reemplazo de la unidad de batería
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
ADVERTENCIA
■
Sea meticuloso y cuidadoso cuando manipula la batería de litio. Como se
menciona a continuación, la manipulación incorrecta de las baterías de litio es
extremadamente peligrosa y puede causar generación de calor, filtraciones,
explosiones o inflamación.
También puede causar problemas graves de seguridad.
<Manipulación incorrecta>
Intento de carga
Desarmado
Conexión incorrecta de las
baterías
Exposición al fuego
Descarga forzosa
Deformación por presión
Cortocircuito (polaridad; positiva/negativa)
Calefacción (85 °C o más)
Soldar el terminal de la batería de litio
directamente
■
Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación profesionales o
cumpla los reglamentos locales. Asegúrese de que el terminal de la batería esté
aislado, incluso cuando se trate de una batería usada. Si los terminales hacen
contacto con otros metales, pueden hacer cortocircuito y generar calor,
filtraciones, explosiones o inflamación.
En caso de que la energía de la batería de litio esté baja, se producirá el error para advertir
de la reducción de voltaje en el inicio del controlador (el inicio del software). Se perderán
todos los datos de posición y deberá calibrar todas las articulaciones.
La duración de una batería de litio varía según las horas de energización y el entorno de
instalación del controlador. Como guía general, es de alrededor de 1,5 años (cuando el
controlador está conectado a la energía por 8 horas al día). Cuando el controlador no está
conectado a la energía, el consumo de batería será significativamente mayor que cuando el
controlador está energizado. Si ocurren advertencias de reducción de voltaje, reemplace la
batería de metal de litio, incluso si no ha alcanzado la vida útil de producto indicada
anteriormente.
Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2.x o posterior (firmware Ver.7.2.x.x o posterior), el plazo de
reemplazo recomendado para la batería se puede revisar en el cuadro de diálogo
[Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma
NOTA
Mantenimiento
C4 Mod.20 231
La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado.
Si no se producen advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar todas las
articulaciones. Deberá realizar una calibración si la posición se mueve desde la original
después de reemplazar la batería.
Use siempre la batería de litio y la placa de baterías que designamos.
(Consulte Mantenimiento: 14. Lista de piezas de mantenimiento),
Tenga cuidado con la polaridad de la batería para conectarla correctamente.
Parte superior: Placa de control 1
Parte inferior Placa de baterías
Batería (batería de litio)
Nota: La unidad de cable del relé de la batería se puede volver a usar. Si el cable o el gancho del conector están
rotos durante el reemplazo de la unidad de cable y la batería, reemplace la unidad de cable. Para conocer
detalles acerca del reemplazo, consulte el paso para el retiro (10) y el paso para la instalación (55) en
Mantenimiento 4. Unidad de cable.
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Unidad de batería (batería de litio)
1
1605912
(2 baterías de litio para reemplazo)
Placa de baterías
1
2177458
Unidad de cable del relé de la batería
1
1653173
(Reutilizable. Consulte la “Nota” a
continuación)
Herramientas
Alicates de corte
1
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Llave
hexagonal
ancho a lo largo de
superficies planas: 2,5 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Mantenimiento
232 C4 Mod.20
12.1 Reemplazo de la unidad de batería (batería de litio)
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta superior del brazo n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Suelte los tornillos que fijan la placa en forma de L en el brazo n.º
1 y retire la placa.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×8
Tenga cuidado de no desconectar el conector de la batería.
Si retiró todas las baterías antes de conectar las nuevas, se borrarán los datos de calibración y deberá realizar
la calibración. Siga los pasos a continuación para retirar las baterías de litio.
4. Corte el amarracables de la placa.
5. Desconecte el conector de una de las dos baterías. Luego, conecte
el conector de la nueva batería.
6. Desconecte los conectores de la otra batería. Luego, conecte el
conector de la nueva batería.
NOTA
Mantenimiento
C4 Mod.20 233
7. Fije las dos baterías a la placa con un amarracables.
Coloque el amarracables en la ranura de la placa.
8. Fije la placa en el brazo n.º 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×8
9. Instale la cubierta superior del brazo n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
10. Encienda la alimentación del controlador.
11. Revise la operación para ver si la posición y la postura del manipulador están fuera de su posición. Mueva
el manipulador a los puntos dos o tres (poses) de los puntos registrados.
12. Si el manipulador está fuera de posición, calibre todas las articulaciones y los ejes.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
234 C4 Mod.20
12.2 Reemplazo de la placa de baterías
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos, correas
de regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio
entre el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente
almacenado en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina “Calibración”.
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y realice la calibración después de reemplazar las
piezas.
Retiro: Placa de baterías
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta superior del brazo n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Desconecte el conector de la placa de control 1.
Conector: GS01
4. Retire la placa de control 1.
Tornillos con ranura en cruz: 3-M3×8
5. Desconecte los tres conectores de la placa de baterías.
Conectores: 2 conectores para las baterías, CN3
6. Retire la placa de baterías fijada en el brazo n.º 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8
Mantenimiento
C4 Mod.20 235
Instalación: Placa de baterías
1. Instale la placa de baterías fijada en el brazo n.º 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8
2. Conecte los conectores a la placa de baterías.
3. Instale la placa de control 1.
Tornillos con ranura en cruz: 3-M3×8
Observe la dirección de la placa de control 1.
(Consulte la imagen).
4. Instale el conector en la placa de control 1.
Conector: GS01
5. Instale la cubierta superior del brazo n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
6. Encienda la alimentación del controlador.
7. Revise la operación para ver si la posición y la postura del manipulador están fuera de su posición. Mueva
el manipulador a los puntos dos o tres (poses) de los puntos registrados.
8. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
236 C4 Mod.20
13. Reemplazo de la placa de control
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Use siempre la placa de control que designamos.
Placa de control 1
Placa de control 2
13.1 Reemplazo de la placa de control 1
Retiro: Placa de control 1
1. Siga los pasos (1) a (4) de Mantenimiento: 12.1 Reemplazo de la unidad de batería (Batería de litio)
Instalación: Placa de control 1
1. Siga los pasos (1) a (4) de Mantenimiento: 12.1 Reemplazo de la unidad de baterías (batería de litio) pasos
(11) a (14).
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Placa de control (1, 2)
1
2138032
Herramientas
Alicates de corte
1
Destornillador de cruz
1
Para las placas de control
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies
planas: 2,5 mm)
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M3
Llave hexagonal
(ancho a lo largo de superficies
planas: 3 mm)
1
Para los pernos de cabeza hueca
hexagonal M4
Mantenimiento
C4 Mod.20 237
13.2 Reemplazo de la placa de control 2
Retiro: Placa de control 2
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta superior del brazo n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Retire el cable a tierra fijado a la placa.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×5
4. Retire el conector conectado a la placa de control 2.
Conector: GS02
5. Retire la placa de baterías fijada en el brazo n.º 3.
Perno de cabeza hueca hexagonal: M4×10
Perno de cabeza hueca hexagonal: M3×8
M4
M3
6. Retire la placa de control 2 fijada a la placa.
Tornillo con ranura en cruz: 4-M3×8
Hay un separador entre la placa y la placa de control 2.
Volverá a necesitar el separador. Tenga cuidado de no perderlo.
Separador: 4 separadores
Separador
Mantenimiento
238 C4 Mod.20
Instalación: Placa de control 2
1. Instale la placa de control 2 en la placa.
Tornillos con ranura en cruz: 4-M3×8
Inserte el separador entre la placa y la placa de control 2.
Observe la dirección de la placa de control 2.
(Consulte la imagen).
2. Instale la placa con la placa de control 2 en el brazo n.º 3.
Perno de cabeza hueca hexagonal: M4×10
Perno de cabeza hueca hexagonal: M3×8
M4
M3
3. Conecte el conector en la placa de control 2.
Conector: GS02
4. Instale la el cable a tierra que retiró en la placa.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×5
5. Instale la cubierta superior del brazo n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
6. Encienda la alimentación del controlador.
7. Revise la operación para ver si la posición y la postura del manipulador están fuera de su posición.
Mueva el manipulador a los puntos dos o tres (poses) de los puntos registrados.
8. Si el manipulador está fuera de posición, calibre todas las articulaciones y los ejes.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Mantenimiento
C4 Mod.20 239
14. Reemplazo de la luz LED
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Luz LED
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Luz LED
1
1605919
Herramientas
Destornillador de cruz
1
Para las cubiertas
Mantenimiento
240 C4 Mod.20
Retiro: Luz LED
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Retire la cubierta superior del brazo n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Retire el conector conectado a la luz LED.
El conector de la luz LED (LED) está debajo de la cubierta superior del brazo n.º 3.
Conector: LED
4. Retire la luz LED desde el brazo n.º 3.
Gire hacia la izquierda la tuerca de resina que fija la luz LED
en el brazo n.º 3.
Tuerca de
resina
t
Instalación: Luz LED
1. Instale la luz LED en el brazo n.º 3.
Extraiga la tuerca de resina de la luz LED y pasa la luz a través del brazo n.º 3. Gire hacia la derecha la
tuerca de resina desde el interior del brazo n.º 3 y fije la luz al brazo n.º 3.
2. Conecte los siguientes conectores.
Conector: LED
3. Instale la cubierta superior del brazo n.º 3.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
Mantenimiento
C4 Mod.20 241
15. Reemplazo del cable M/C
Cada motor recibe energía de la batería como respaldo. Por lo tanto, se conservan los datos
de posición después de apagar el controlador. Se perderán los datos de posición cuando se
desconecte el conector del cable conectado a la batería. Y en EPSON RC+ se mostrará el
mensaje de error de activación de alarma del codificador cuando se encienda el controlador.
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot
esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además,
puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de
robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la
fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA
a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Cuando desconecte los conectores durante el reemplazo de la unidad de cable,
asegúrese de volver a conectar los conectores en sus posiciones correctas
consultando las asignaciones de pines del conector. La conexión incorrecta de los
conectores puede provocar un funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Para conocer detalles sobre las conexiones, consulte Mantenimiento 4.2
Asignaciones de pines del conector.
■
Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de no permitir que los cables interfieran
con el montaje de la cubierta y no doble los cables a la fuerza para empujarlos al
interior de la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar
daños en los cables, desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente
peligroso y puede provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto
del sistema de robot. Cuando enrute los cables, revise la ubicación de los cables
después de retirar la cubierta. Asegúrese de colocar los cables de vuelta en sus
ubicaciones originales.
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tire de los cables por la fuerza). Una tensión innecesaria en los cables puede
provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Esto es
extremadamente peligroso y puede provocar descargas eléctricas o el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Mantenimiento
242 C4 Mod.20
Cable M/C
Asegúrese de realizar la calibración después de reemplazar el cable.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
Nombre
Cantidad
Nota
Piezas de
mantenimiento
Cable M/C
3 m
Recto
1
1605915
En forma de L
1
2169647
5 m
Recto
1
1605916
En forma de L
1
2169648
10 m
Recto
1
1605917
En forma de L
1
2169649
15 m
Recto
1
2185605
En forma de L
1
2185614
20 m
Recto
1
2185495
En forma de L
1
2185615
Cable M/C
(Especificación
UL)
3 m
Recto
1
2182509
5 m
Recto
1
2182510
10 m
Recto
1
2182511
Herramientas
Llave hexagonal (ancho a lo largo de
superficies planas: 3 mm)
1
Para los pernos de cabeza
hueca hexagonal M4
NOTA
Mantenimiento
C4 Mod.20 243
Retiro: Cable M/C
1. Apague la alimentación del controlador.
2. Desconecte los siguientes conectores del controlador.
Conector del cable de alimentación
Conector del cable de señal
3. Retire la subplaca del conector.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
No tire de la subplaca con fuerza.
No desconecte el cable M/C de la subplaca del conector.
4. Retire los conectores.
Conectores: X11, X12, X13, X14, X15, X16, XGND*, BR010, BR020, BR030, BR040, BR050, BR060
X010, X020, X030, X040, X050, X060, LED, GS01, GS02
* Ningún conector XGND para la especificación UL.
Cada conector está numerado. Cada conector tiene una forma diferente.
No desconecte el conector de la batería (BT1*) De lo contrario, deberá realizar la calibración.
Instalación: Cable M/C
1. Conecte los conectores del nuevo cable M/C a estos de la unidad de cable.
Conecte los conectores con el mismo número.
2. Instale la subplaca del conector en la placa del conector.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
3. Conecte los siguientes conectores en el controlador.
Conector del cable de alimentación
Conector del cable de señal
4. Encienda la alimentación del controlador.
5. Revise la operación para ver si la posición y la postura del manipulador están fuera de su posición.
Mueva el manipulador a los puntos dos o tres (poses) de los puntos registrados.
6. Si se desconectó el conector de la batería (BT1*), realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
7. Si el manipulador está fuera de posición, calibre todas las articulaciones y los ejes.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
244 C4 Mod.20
16. Calibración
16.1. Descripción general
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas de
regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio entre
el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente almacenado
en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina “Calibración”. Tenga en cuenta que la
calibración no es lo mismo que la enseñanza*.
*“Enseñanza” significa enseñar al controlador los puntos de coordenada (incluidas las
poses) en cualquier lugar del área de funcionamiento del manipulador.
ADVERTENCIA
■
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de
robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones
de instalación y diseño en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de
EPSON RC+.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie al interior
del área protegida. El sistema de robot se puede operar en el modo de
enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área protegida. El
movimiento del manipulador siempre está en estado restringido (bajas
velocidades y baja potencia) para garantizar la seguridad de un operador. Sin
embargo, operar el sistema de robot mientras alguien está al interior del área
protegida es extremadamente peligroso y puede provocar problemas graves de
seguridad en caso de que el manipulador se mueva de manera inesperada.
En EPSON RC+, un punto de coordenada que incluye la pose del brazo se define como
“punto” y los datos se denominan “datos del punto”.
Hay dos métodos para mover el manipulador durante la calibración.
- Liberar el freno electromagnético y mover los brazos manualmente.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 1.5 Cómo mover los brazos con
el freno electromagnético.
- Mover el manipulador con desplazar y enseñar.
Mover el manipulador mientras libera el freno electromagnético implica riesgo como se
describe a continuación.
Se recomienda mover el manipulador con desplazar y enseñar.
PRECAUCIÓN
■
Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno. Tenga cuidado
si necesita soltar los frenos de dos o más articulaciones de forma simultánea.
Soltar los frenos de dos o más articulaciones al mismo tiempo puede causar que
manos o dedos queden atrapados, o bien, daños al equipo o mal funcionamiento
del manipulador, ya que los brazos del manipulador se pueden mover en
direcciones inesperadas.
■
Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.
Mientras que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su propio peso.
La caída de un brazo puede causar que manos y dedos queden atrapados, o
bien, provocar daños en el equipo o mal funcionamiento del manipulador.
Mantenimiento
C4 Mod.20 245
Para conocer detalles de Desplazar y enseñar, consulte el Manual del usuario de EPSON
RC+ 5.11.1 Herramientas de comando del administrador de robot: Administrador de robot:
Página de Jog & Teach.
- Para conocer detalles acerca de la pose básica, consulte Configuración y operación 3.7.
Revisión de la orientación básica.
- Cuando sea posible, calibre una articulación a la vez. (Además, reemplace las piezas de
una articulación a la vez cuando sea posible). Si calibra los orígenes de varias
articulaciones simultáneamente, será más difícil verificar sus orígenes y obtener las
posiciones correctas de origen.
Sin embargo, no se puede calibrar la articulación n.º 5 por sí sola, debido a la estructura
del manipulador. Asegúrese de calibrar la articulación n.º 5 y 6 al mismo tiempo.
Diagrama de flujo de calibración
Sí
Inicio
1. Confirmación de
pose básica
2. Reemplazo de
pieza
3. Inicialización del
codificador
6. Prueba de precisión
¿Recalibrar?
Fin
No
····························
Posicionamiento más preciso
Realice estos
procedimientos
si es necesario
NOTA
Mantenimiento
246 C4 Mod.20
16.2. Procedimiento de calibración
Ingreso de comando
Se requiere la ejecución de un comando en algunos procedimientos de calibración.
En EPSON RC+, seleccione el menú - [Tools] (Herramientas) - [Command Window]
(ventana Comando).
Este paso se omite en los procedimientos de calibración.
Movimiento de desplazamiento
Se requiere la configuración del movimiento de desplazamiento en algunos procedimientos
de calibración.
En EPSON RC+, seleccione el menú - [Tools] (Herramientas) - [Robot Manager]
(Administrador de robot) y seleccione la página de [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar).
El panel, la ventana y la página anterior se indican como [Jog & Teach] en los
procedimientos de calibración.
Siga los pasos 1 al 6 para calibrar el manipulador.
1.
Confirmación de pose básica
Se necesitan los datos de pose (datos de punto) antes del reemplazo de la pieza
(motores, unidad de engranaje reductor o correa) para la calibración.
Verifique los valores de pulso registrados de la pose básica obtenidos en
Configuración y operación 3.7 Revisión de la orientación básica.
2.
Reemplazo de pieza
Reemplace las piezas según las instrucciones de este manual.
Tenga cuidado de no lesionarse o dañar las piezas cuando las reemplace.
3.
Inicialización del codificador
Encienda el controlador cuando todas las articulaciones estén en el rango de
movimiento.
Aparecerá el mensaje de error “Encoder alarm has occurred. Check robot battery.
EPSON RC+ must be restarted.” (Se activó la alarma de codificador. Revise la
batería del robot. Se debe reiniciar EPSON RC+).
Inicialice el codificador en la posición actual y restablezca el error.
Inicialice el codificador mediante uno de los siguientes procedimientos.
EPSON
RC+
Ejecute el siguiente comando en la [Monitor Window] (Ventana Monitor).
>Encreset [El número de articulación (1 a 6) del codificador que se
restablecerá]
En EPSON RC+, seleccione menú - [Tools] (Herramientas) - [Controller]
(Controlador) y haga clic en <Reset Controller> (Restablecer controlador).
Mantenimiento
C4 Mod.20 247
Después de restablecer el error, se inicializará el codificador del motor de la
articulación cuyas piezas se reemplazaron.
Defina el modo Desplazamiento en “Joint” (Articulación) en [Jog & Teach]
(Desplazar y enseñar) y opere el manipulador en movimiento de desplazamiento
para que coincida con precisión con las marcas de la posición de reposo (posición
del pulso 0) de la articulación.
Cuando no se pueda mover la articulación a la posición de reposo, opere el
manipulador para que coincida con la marca de ajuste colocada en Configuración
y operación 3.7 Revisión de la orientación básica de la forma más precisa posible.
Inicialice el codificador cuando la articulación coincida con la posición de reposo
o la marca de ajuste.
Para la inicialización del codificador, consulte el procedimiento indicado arriba.
Cuando se calibra el origen de la articulación n.º 5, la articulación n.º 6 estará
fuera de posición. (Debido a la estructura del manipulador, cualquier
compensación en la posición de la articulación n.º 5 afecta a la articulación n.º 6).
Calibre el origen de la articulación n.º 6 junto con calibrar la articulación n.º 5.
4.
Calibración
Para la
articulación n.º 5
Para la
articulación
n.º 3
Para la
articulación
n.º 2
Para la
articulación
n.º 1
Posición de las ranuras para calibración
Para la
articulación n.º 4
Para la
articulación
n.º 6
La llave está fijada con un tornillo M4
dentro de la cubierta central del brazo n.º 1.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: M3×6
Asegúrese de devolver la llave a la posición
original después de usarla.
Posición de la llave de calibración
4-1 Prepare la llave de calibración.
Hay una llave de calibración fijada con un tornillo M4 dentro de la cubierta
central del brazo n.º 1. Tenga cuidado de perder el tornillo.
NOTA
Mantenimiento
248 C4 Mod.20
EPSON
RC+
4-2 Mueva el brazo que desea calibrar a la posición de la ranura de
calibración.
Seleccione el menú - [Tool] (Herramienta) - [Robot Manager] (Administrador
de robot) - panel [Jog & Teach] para mover el manipulador.
Si se produce un error después de reemplazar el motor y no puede usar el panel
[Jog & Teach] o “Brake OFF, *” (Desactivar el freno) no funciona (* es un
número de eje para calibrar), siga los pasos (4) y (5) ahora.
Luego, estarán disponibles el panel [Jog & Teach] y “Brake OFF, *”. Mueva el
brazo que desea calibrar a la posición de la ranura de calibración y vaya al paso
4-3.
4-3 Coloque la llave de calibración en la ranura de calibración (las ranuras
de las articulaciones n.º 1 a n.º 6).
En este punto, si no se puede fijar la llave por completo, los brazos no están en
el origen. Mueva el brazo hasta que la llave se pueda fijar por completo.
La llave se romperá si mueve un brazo con llave en la ranura.
No mueva los brazos una vez que se fije la posición
EPSON
RC+
4-4 Restablecer el codificador.
Ejecute uno de los siguientes comandos para restablecer el codificador de la
articulación que desea calibrar desde el menú-[Tool]-[Command Window].
Articulación n.º 1 >Encreset 1
Articulación n.º 2 >Encreset 2
Articulación n.º 3 >Encreset 3
Articulación n.º 4 >Encreset 4
Articulación n.º 5 >Encreset 5, 6
Articulación n.º 6 >Encreset 6
EPSON
RC+
4-5 Reinicie el controlador.
En EPSON RC+, haga clic en menú - [Tools] (Herramientas) - [Controller]
(Controlador) - <Reset Controller> (Restablecer controlador).
EPSON
RC+
4-6 Ingrese el comando que se indica a continuación en Command
Window.
Ejecute uno de los siguientes comandos para restablecer el codificador de la
articulación que desea calibrar desde el menú-[Tool]-[Command Window].
>calpls 0,0,0,0,0,0
* El manipulador no se mueve.
Mantenimiento
C4 Mod.20 249
EPSON
RC+
4-7 Realice la calibración.
Ejecute uno de los siguientes comandos para restablecer el codificador de la
articulación que desea calibrar desde el menú-[Tool]-[Command Window].
Articulación n.º 1 >calib 1
Articulación n.º 2 >calib 2
Articulación n.º 3 >calib 3
Articulación n.º 4 >calib 4
Articulación n.º 5 >calib 5,6
Articulación n.º 6 >calib 6
Mueva el brazo a varios puntos para comprobar si el brazo se mueve a sus
posiciones originales correctamente.
Enseñe puntos si es necesario hacer un ajuste fino.
4-8 Todas las articulaciones están
calibradas.
Coloque la llave de calibración de vuelta en
su posición original en el brazo n.º 1 y fíjela
con el tornillo.
Perno de cabeza hueca hexagonal: 1-
M3×6
4-9 Instale la cubierta del brazo n.º 1.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
Mantenimiento
250 C4 Mod.20
5.
Calibración (posicionamiento más preciso)
EPSON
RC+
Mueva el manipulador a los datos del punto seleccionado por desplazamiento en [Jog &
Teach] (Desplazar y enseñar).
Mueva la articulación* que no esté calibrada al punto especificado mediante un
comando de movimiento.
*Cuando se calibre la articulación n.º 5, ajuste las articulaciones n.º 1 a n.º 4 en sus
posiciones de reposo.
Por ejemplo, cuando los datos del punto seleccionados son “P1”, ejecute “Motor On”
(Motor encendido) en [Control Panel] (Panel de control) y ejecute “Go P1” en [Jog &
Teach].
Posicione la articulación de calibración* en la posición seleccionada de los datos de
punto con precisión mediante el comando de desplazamiento.
*Cuando se calibre la articulación n.º 5, mueva las articulaciones n.º 5 y n.º 6 a sus
posiciones de reposo.
Seleccione el modo de desplazamiento “Joint” (Articulación) en [Jog & Teach] para
operar en el movimiento de desplazamiento.
Ingrese el comando que se indica a continuación en Command Window y ejecútelo.
Ejecute el siguiente comando en el menú-[Tools]-[Command Window].
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3), ppls(P1,4),
ppls(P1,5), ppls(P1,6)
*El manipulador no se moverá.
Realice la calibración. Ingrese uno de los siguientes comandos según la articulación que
está calibrando.
Articulación n.º 1: >calib 1
Articulación n.º 2: >calib 2
Articulación n.º 3: >calib 3
Articulación n.º 4: >calib 4
Articulación n.º 5: >calib 5,6
Articulación n.º 6: >calib 6
6.
Prueba de precisión
Mueva el manipulador a una pose (punto) diferente para verificar si regresa a su posición
original o no. Si la precisión es insuficiente, es necesario recalibrar el origen con una
pose (punto) diferente. Debe definir nuevamente la pose (punto) si el manipulador no
regresa a la posición original después de la recalibración.
Mantenimiento
C4 Mod.20 251
17. Lista de piezas de mantenimiento
Nombre
Código
Código antiguo
Nota
Referenci
a en
Mantenimi
ento
Revisió
n
**
Motor
Articulaciones n.º 1, n.º 2
2150748
R13N807011
400 W
5.1, 6.1
Articulación n.º 3
2209414
150 W +
Freno
electromagnético
7.1
Articulación n.º 4, n.º 5,
n.º 6
2149265
R13N807031
50 W
8.1, 9.1,
10.1
Unidad de
engranaje
reductor*
Articulación n.º 1
1687022
R13N810041
5.2
Articulación n.º 2
1687023
R13N810051
6.2
Articulación n.º 3
1593859
R13N810061
7.2
Articulación n.º 4
1533648
R13B010023
8.2
Articulación n.º 5
1539260
R13B010024
9.2
Articulación n.º 6
1539261
R13B010025
10.2
Engranaje cónico
1667824
R13B031603
Freno
electromagnético
Articulaciones n.º 1, n.º 2
1605914
R13N835021
5.4, 6.4
Articulación n.º 4, n.º 5,
n.º 6
1605913
R13N835011
8.4, 9.4
10.4
Correa de
regulación
Articulación
n.º 1
C4-A601**
1520394
R13B030220
Ancho de 10 mm
5.3
C4-A901**
1593695
R13N832031
Articulación
n.º 2
C4-A601**
1520354
R13B030221
6.3
C4-A901**
1593696
R13N832041
Articulación
n.º 3
C4-A601**
1593697
R13N832081
Ancho de 7 mm
7.3
C4-A901**
1593698
R13N832091
Articulación n.º 4
1593699
R13N832051
Ancho de 6 mm
8.3
Articulación n.º 5
1599367
R13N832061
Ancho
de
6 mm
315 mm
9.3
Articulación n.º 6
1593701
R13N832071
324 mm
10.3
* Unidad de engranaje reductor: Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando
reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas piezas
juntas, como un conjunto.
Generador de forma de onda
Este generador de forma de onda consta de una leva
elipsoidal y cojinetes de bolas en su circunferencia
externa.
El círculo interno de los cojinetes está fijo en la
leva, mientras que el círculo externo es capaz de
deformarse flexiblemente mediante los cojinetes de
bolas.
Brida circular
Lámina flexible
Generador de forma de onda
Lámina flexible
Un cuerpo metálico delgado, elástico y con forma
de copa con dientes de engranaje en la
circunferencia externa de la abertura.
Brida circular
Un cuerpo rígido y circular con dientes de engranaje
en la circunferencia interior.
La brida circular tiene dos dientes más que la lámina
flexible.
Las bridas están engrasadas. Asegúrese de evitar mancharse la ropa con grasa.
** Revisión
Mantenimiento
252 C4 Mod.20
Como instrucción aproximada, realice la revisión (reemplazo de piezas) antes de alcanzar las
20.000 horas de operación del manipulador. Las horas de operación se pueden revisar en el cuadro
de diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas
de funcionamiento del motor).
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 2.2. Revisión (Reemplazo de piezas).
Nombre
Código
Código antiguo
Nota
Referencia en
Mantenimiento
Placa de baterías
2177458
R13N84C011
12.1
Unidad de batería (batería de litio)
1605912
R13N860011
(2 baterías de litio
para reemplazo)
12.1
Sello
Articulación n.º 4
1213320
R13A031200100
8.2
Grasa ***
Articulación n.º 1,
n.º 2, n.º 3 y n.º 4
: SK-1A
Para comprar
grasa,
comuníquese con
el proveedor de
su región.
2.3, 5.2, 6.2,
7.2, 8.2
Engranaje cónico
Articulación n.º 5,
n.º 6
: SK-2
2.3, 9.2, 10.2
Cable
: GPL-224
4.1
Sello de aceite
Articulación n.º 1
1480855
R13B031224
Articulación n.º 6
1520625
R13B031248
Sello de grasa
Articulaciones n.º
1, n.º 2
1213292
R13B031249
Articulación n.º 3
1520361
R13B031250
Placa de control 1, 2
Brazo n.º 1, n.º 3
2138032
R13B040502
13
Diodo
disipador de ruido
Articulación n.º 1,
n.º 2, n.º 3
2167709
R13N823011
5.4, 6.4, 7.1
Junta tórica
Articulación n.º 1
1480857
R13B031223
5.2
Articulación n.º 2
1510528
R13B031242
6.2
Articulación n.º 3
1520370
R13B031243
7.2
Articulación n.º 4
1520372
R13B031244
8.2
Brazo n.º 3, n.º 4
1520371
R13B031245
Brazo n.º 5
1520374
R13B031247
Para enchufar
11
Luz LED
1605919
R13N830011
14
*** Con respecto a la compra de grasa
Debido a los reglamentos sobre productos químicos de los países individuales (GHS de la ONU),
pedimos que nuestros clientes compren la grasa requerida para el mantenimiento desde los
fabricantes que se indican en la siguiente tabla, con fecha de abril de 2015.
Con respecto a la compra de la grasa, comuníquese con los siguientes fabricantes. Si tiene alguna
duda, comuníquese con el proveedor de su región.
Nombre del producto
Fabricante
URL
Grasa Harmonic SK-1A
Grasa Harmonic SK-2
Harmonic Drive Systems Inc.
http://www.harmonicdrive.net/
Krytox®GPL-224
DuPont
http://www2.dupont.com/Our_Company
/en_US/worldwide/us_country.html
Mantenimiento
C4 Mod.20 253
Nombre
Código
Código antiguo
Nota
Referencia en
Mantenimiento
Cable M/C
3 m
Recto
1605915
R13N824011
15
En forma de L
2169647
R13NZ910EW
5 m
Recto
1605916
R13N824021
En forma de L
2169648
R13NZ910EX
10 m
Recto
1605917
R13N824031
En forma de L
2169649
R13NZ910EY
15 m
Recto
2185605
En forma de L
2185614
20 m
Recto
2185495
En forma de L
2185615
Cable M/C
(Especificación UL)
3 m
Recto
2182509
5 m
Recto
2182510
10 m
Recto
2182511
Cable de alimentación
M/C
3 m
Recto
2155584
R13N824041
En forma de L
2169357
R13NZ910EZ
5 m
Recto
2150707
R13N824051
En forma de L
2169358
R13NZ910F1
10 m
Recto
2155586
R13N824061
En forma de L
2169359
R13NZ910F2
15 m
Recto
2185612
En forma de L
2185620
20 m
Recto
2185496
En forma de L
2185621
Cable de alimentación
M/C
(Especificación UL)
3 m
Recto
2181813
5 m
Recto
2181914
10 m
Recto
2181915
Cable de señal M/C
3 m
2150712
R13N827011
5 m
2150713
R13N827021
10 m
2150714
R13N827031
15 m
2185613
20 m
2185497
Unidad de cable
C4-A601**
2149411
R13N820011
C4-A901**
2155583
R13N820021
C4-A601**-UL
2182507
C4-A901**-UL
2182508
Unidad de cable del relé de la batería
1653173
Lámina de radiación
Articulación n.º 2
1549699
R13B031905
6.1
Cubierta
Brazo n.º 1
Cubierta central
2165173
R13N834011
3
Cubierta lateral
2165174
R13N834021
Brazo n.º 2
Cubierta lateral
2165175
R13N834031
Brazo n.º 3
Cubierta superior
2165176
R13N834041
Brazo n.º 4
Cubierta lateral
(derecha)
2165177
R13N834051
Cubierta lateral
(izquierda)
2165178
R13N834061
Brazo n.º 1
Cubierta central
1658607
R13N834131
Enchapada
3
Cubierta lateral
2165179
R13N834141
Brazo n.º 2
Cubierta lateral
2165180
R13N834151
Brazo n.º 3
Cubierta superior
2165181
R13N834161
Brazo n.º 4
Cubierta lateral
(derecha)
2165182
R13N834171
Cubierta lateral
(izquierda)
2165183
R13N834181
Mantenimiento
254 C4 Mod.20
18. Lista de piezas opcionales
Nombre
Código
Código antiguo
Nota
Referencia en
Configuración y
operación
Unidad de desbloqueo del freno
(con cable y conector corto)
R12NZ9006F
R12B120805
Para Europa
6.1
R12NZ900JE
R12B120806
Para EE. UU. y
Japón
Unidad de desbloqueo del freno
(Solo unidad principal)
R12NZ900M2
R12B120803
Para Europa
R12NZ900KV
R12B120804
Para EE. UU. y
Japón
Unidad de placa de la cámara
R12NZ9003F
R12B031922
6.2
Placa de PS compatible
R12NZ9003G
R12B031923
6.3
Accesorio en ángulo del lado de
la base
R12NZ900HF
R12B031924
6.4
Accesorio del lado de la base
R12NZ9003H
R12B031925
6.5
Placa de PS compatible
(Adaptador de la base)
R12NZ900A5
R12N73L021
6.6
Tope mecánico ajustable
R12NZ900L1
R12N73L011
6.7
Mantenimiento
C4 Mod.20 255
-
1
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2
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3
-
4
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5
-
6
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Epson C4L Long Reach 6-Axis Robots Manual de usuario
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