FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie ACSD ~
Ref.1609
Instrucciones originales
2/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Título Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD.
Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de moto-
res y reguladores digitales.
Denominación MAN REGUL ACSD (CAS)
Referencia Ref.1609
Software Versión 02.04 y anteriores
Documento electrónico man_acsd. pdf
Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.
B.º San Andrés 19, Apdo. 144
C.P. 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
La información descrita en este manual puede estar sujeta a varia-
ciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-
TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del
manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-
cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún
error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se
garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se com-
prueba regularmente la información contenida en el documento y
se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán
incluídas en una posterior edición.
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna
parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almace-
narse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún
idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
Productos de DOBLE USO.
Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos en
la lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº
1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto -MDU
y necesitan licencia de exportación según destino.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-3/80
CONDICIONES DE GARANTÍA
FAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante se
indican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso de
fabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto.
El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde la
fecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde la
salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distri-
buidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e iden-
tificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en
24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTO-
MATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá de
los 36 meses indicados.
En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida del
producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato de
ampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION.
En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o en
aquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplica-
ble será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sido
bajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre las
piezas sustituidas.
FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comerciali-
zación hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repues-
tos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría de
productos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo.
Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definido
como garantía.
Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la repa-
ración o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTE
tenga derecho a más indemnizaciones.
La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION.
La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar ano-
malías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMA-
TION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalaciones
del CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias de
FAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales como
mano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION.
El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMA-
TION.
FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios de
garantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente.
Quedan excluidos de esta garantía:
a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificaciones
técnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE.
b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTE
o por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION.
c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE.
d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y sinies-
tros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales.
e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales.
f) Daños ocasionados durante el transporte.
Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION,
identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de la
avería, si se conoce, y el alcance de la misma.
Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía ori-
ginal del producto.
La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTE
no cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo y
correctivo indicadas en los manuales del producto.
4/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)
Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
SISTEMA DE REGULACIÓN AC BRUSHLESS FAGOR
compuesto por los módulos reguladores:
ACSD-05L, ACSD-10L, ACSD-20L, ACSD-30L
ACSD-04H, ACSD-08H, ACSD-16H
y los servomotores de eje de avance:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos
indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el
cumplimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
Compatibilidad Electromagnética
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE de Baja
Tensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016
PRESENTACIÓN
FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regu-
lador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000
rpm para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rpm
para motores FKM.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a
paso en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-
quiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir FAGOR.
EN 60204-1:2007
CORR:2010
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de
máquinas.
EN 61800-3:2004
/A1:2012
Norma de CEM para regulación.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-5/80
Índice general
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7
Introducción................................................................................................................. 7
Características generales ........................................................................................... 7
Dimensiones ............................................................................................................. 11
Conector de potencia ................................................................................................ 13
Conector de la captación motor ................................................................................ 14
Freno de sujeción...................................................................................................... 15
Referencia comercial ................................................................................................ 16
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM..........................................................................17
Introducción............................................................................................................... 17
Características generales ......................................................................................... 17
Dimensiones ............................................................................................................. 20
Conector de potencia ................................................................................................ 21
Conector de la captación motor ................................................................................ 22
Freno de sujeción...................................................................................................... 23
Referencia comercial ................................................................................................ 24
REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD ...............................................................25
Introducción............................................................................................................... 25
Características generales ......................................................................................... 25
Dimensiones ............................................................................................................. 26
Datos técnicos........................................................................................................... 26
Conectores................................................................................................................ 27
Indicadores................................................................................................................ 28
Pulsadores y conmutadores...................................................................................... 29
Panel frontal y patillaje de los conectores................................................................. 30
Identificación de equipos........................................................................................... 32
Referencia comercial ................................................................................................ 32
INSTALACIÓN...........................................................................................................33
Consideraciones generales....................................................................................... 33
Conexiones eléctricas ............................................................................................... 34
Cables ..................................................................................................................... 40
Conexión del bus de campo CAN ............................................................................. 41
Codificación de los cables FAGOR........................................................................... 42
Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232 .......................................... 43
Esquema del armario eléctrico.................................................................................. 44
Inicialización y ajuste ................................................................................................ 45
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................49
Notación .................................................................................................................... 49
Grupos ..................................................................................................................... 51
CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................71
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................76
6/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
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Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-7/80
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
Características generales
T. 1 Servomotores FXM. Características generales.
Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)
Sensor de temperatura Termistor PTC. Triple
Extremo del eje Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta)
Montaje Brida frontal
Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)
Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)
Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera
Vida de los rodamientos 20000 horas
Ruido De acuerdo con DIN 45635
Resistencia a la vibración Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)
Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)
Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto
Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (- 4°F/+176°F)
Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)
Humedad amb. permitida Del 20% al 80% (no condensado)
Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción
Captación
I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv·
Significado de los
códigos de la forma
de montaje
Los servomotores síncronos FXM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posiciona-
miento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-
dos ni suciedades.
FXM1 FXM3 FXM5 FXM7
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar
opcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motor
mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se man-
tenga por debajo de 150°C/302°F.
IM B5
IM B5
IM V1
IM V3
8/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
T. 2 Datos técnicos de los motores síncronos FXM no ventilados de bobinado F (220 V AC).
Motores
no ventilados
Par a rótor
parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Velocidad
nominal
Corriente a
rótor parado
Corriente
de pico
Potencia
de cálculo
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1
Masa
2
Par de pico
del regulador
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M ACSD-05L ACSD-10L ACSD-20L ACSD-30L
N·m N·m
rev/min A A kW N·m/A ms mH kg·cm² kg
N·m N·m N·m N·m
FXM11.40F.. 1,2 6 4000 2,0 10,0 0,5 0,6 8,4 12,0 4,60 1,2 3,3 3,0 6,0
FXM12.40F.. 2,3 11 4000 3,9 18,7 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 4,3 6,0 11,0
FXM13.40F.. 3,3 16 4000 5,6 27,2 1,4 0,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6,4 12,0 16,0
FXM14.20F.. 4,1 20 2000 3,5 17,1 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 7,6 12,0 20,0
FXM14.40F.. 4,1 20 4000 6,9 33,7 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7,6 12,0 18,0
FXM31.20F.. 2,6 13 2000 2,2 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 5,05 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM31.40F.. 2,6 13 4000 4,4 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM32.20F.. 5,1 25 2000 4,3 21,1 1,1 1,2 5,0 11,0 1,65 6,0 7,5 12,0 24,0 25,0
FXM32.40F.. 5,1 25 4000 8,4 41,2 2,1 0,6 10,0 2,9 0,44 6,0 7,5 12,0 18,0
FXM33.20F.. 7,3 36 2000 6,3 31,1 1,5 1,2 4,9 6,7 0,90 8,5 9,6 24,0 36,0
FXM33.40F.. 7,3 36 4000 12,0 59,2 3,1 0,6 9,9 1,8 0,25 8,5 9,6 18,0
FXM34.20F.. 9,3 46 2000 7,6 37,6 1,9 1,2 5,0 5,3 0,65 11,0 11,5 24,0 36,0
FXM34.40F.. 9,3 46 4000 15,0 74,2 3,9 0,6 10,0 1,3 0,17 11,0 11,5 18,0
FXM53.20F.. 11,9 59 2000 9,9 49,1 2,5 1,2 7,8 5,0 0,45 22,0 15,8 24,0 36,0
FXM53.30F.. 11,9 59 3000 14,8 73,0 3,7 0,8 11,7 2,2 0,20 22,0 15,8 24,0
FXM54.20F.. 14,8 74 2000 12,7 63,5 3,1 1,2 8,2 3,4 0,27 29,0 17,8 36,0
FXM55.12F..
17,3 86 1200 9,1 45,2 2,2 1,9 5,3 7,2 0,55 36,0 20,0 38,0 57,0
FXM55.20F.. 17,3 86 2000 15,0 74,6 3,6 1,1 8,8 2,5 0,19 36,0 20,0 33,6
FXM73.12F.. 20,8 104 1200 10,7 53,5 2,6 1,9 7,4 9,8 0,60 61,0 29,0 57,0
FXM74.12F.. 27,3 135 1200 13,5 66,8 3,4 2,0 7,3 7,8 0,45 79,0 31,6 60,0
FXM75.12F.. 29,5 165 1200 15,0 83,9 3,7 2,0 7,4 5,9 0,31 97,0 36,0 60,0
1. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
2. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
NOTA
. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-9/80
T. 3 Datos técnicos de los motores síncronos FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC).
Motores
no ventilados
Par a rótor
parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Velocidad
nominal
Corriente a
rótor parado
Corriente
de pico
Potencia
de cálculo
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1
Masa
2
Par de pico
del regulador
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H
N·m N·m rev/min A A kW N·m/A ms mH kg·cm² kg N·m N·m N·m
FXM11.20A.. 1,2 6 2000 0,45 2,2 0,3 2,7 4,2 248 93,5 1,2 3,3 6,0
FXM11.30A.. 1,2 6 3000 0,67 3,4 0,4 1,8 6,3 110 43,0 1,2 3,3 6,0
FXM11.40A.. 1,2 6 4000 0,90 4,5 0,5 1,3 8,4 62 23,5 1,2 3,3 5,2 6,0
FXM12.20A.. 2,3 11 2000 0,86 4,1 0,5 2,7 3,6 111 32,0 1,9 4,3 10,7 11,0
FXM12.30A.. 2,3 11 3000 1,29 6,2 0,7 1,8 5,4 49 13,0 1,9 4,3 7,1 11,0
FXM12.40A.. 2,3 11 4000 1,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 4,3 5,4 10,7 11,0
FXM13.20A.. 3,3 16 2000 1,23 6.0 0,7 2,7 3,4 71 16,0 2,6 6,4 10,7 16,0
FXM13.30A.. 3,3 16 3000 1,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 2,6 6,4 7,1 14,2 16,0
FXM13.40A.. 3,3 16 4000 2,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 2,6 6,4 10,6 16,0
FXM14.20A.. 4,1 20 2000 1,53 7,5 0,9 2,7 3,5 52 12,0 3,3 7,6 10,7 20,0
FXM14.30A.. 4,1 20 3000 2,30 11,2 1,3 1,8 5,2 23 4,85 3,3 7,6 14,2 20,0
FXM14.40A.. 4,1 20 4000 3,10 15,0 1,7 1,3 6,9 13 2,95 3,3 7,6 10,6 20,0
FXM31.20A.. 2,6 13 2000 0,97 4,8 0,5 2,7 5,6 126 29,0 3,5 5,5 10,7 13,0
FXM31.30A.. 2,6 13 3000 1,45 7,3 0,8 1,8 8,5 56 12,5 3,5 5,5 7,2 13,0
FXM31.40A.. 2,6 13 4000 1,92 9,6 1,1 1,4 11,3 32 7,25 3,5 5,5 5,4 10,8 13,0
FXM32.20A.. 5,1 25 2000 1,89 9,2 1,1 2,7 5,0 56 9,55 6,0 7,5 10,8 21,6
25,0
FXM32.30A.. 5,1 25 3000 2,80 14,0 1,6 1,8 7,5 25 4,05 6,0 7,5 14,6 25,0
FXM32.40A.. 5,1 25 4000 3,80 18,5 2,1 1,4 10,1 14 2,3 6,0 7,5 10,7 21,4
1. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
2. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
10/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
T. 4 Datos técnicos de los motores síncronos FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
Motores
no ventilados
Par a rótor
parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Velocidad
nominal
Corriente a
rótor parado
Corriente
de pico
Potencia
de cálculo
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1
Masa
2
Par de pico
del regulador
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H
N·m N·m rev/min A A kW N·m/A ms mH kg·cm² kg N·m N·m N·m
FXM33.20A.. 7,3 36 2000 2,7 13,4 1,5 2,7 4,9 36 5,05 8,5 9,6 21,6 36,0
FXM33.30A.. 7,3 36 3000 4,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,20 8,5 9,6 14,2 28,5
FXM33.40A.. 7,3 36 4000 5,5 27,0 3,1 1,3 9,9 8.6 1,15 8.5 9,6 21,3
FXM34.20A.. 9,3 46 2000 3,4 17,0 1,9 2,7 5,0 26 3,45 11,0 11,5 21,9 43,8
FXM34.30A.. 9,3 46 3000 5,1 25,0 2,9 1,8 7,5 12 1,60 11,0 11,5 29,1
FXM34.40A.. 9,3 46 4000 6,9 34,0 3,9 1,4 10,0 6.6 0,85 11,0 11,5 21,6
FXM53.12A.. 11,9 59 1200 2,8 14,0 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22,0 15,8 34,0 59,0
FXM53.20A.. 11,9 59 2000 4,7 23,0 2,5 2,5 7,8 22 2,15 22,0 15,8 40,5
FXM53.30A.. 11,9 59 3000 7,1 35,0 3,7 1,7 11,7 9.6 0,91 22,0 15,8 26,9
FXM54.12A.. 14,8 74 1200 3,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 3,70 29,0 17,8 33,8 67,7
FXM54.20A.. 14,8 74 2000 5,9 30,0 3,1 2,5 8,2 16 1,35 29,0 17,8 40,2
FXM54.30A.. 14,8 74 3000 8,7 44,0 4,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29,0 17,8 27,2
FXM55.12A.. 17,3 86 1200 4,1 20,0 2,2 4,2 5,3 36 2,95 36,0 20,0 33,8 67,5
FXM55.20A.. 17,3 86 2000 6,7 33,0 3,6 2,6 8,8 13 1,05 36,0 20,0 41,3
FXM73.12A.. 20,8 104 1200 4,9 25,0 2,6 4,2 7,4 46 3,05 61,0 29,0 67,8
FXM73.20A.. 20,8 104 2000 8,2 41,0 4,4 2,5 12,3 17 1,10 61,0 29,0 40,6
FXM74.12A..
27,3 135 1200 6,6 32,0 3,4 4,2 7,4 33 1,90 79,0 31,6 66,2
FXM75.12A.. 33,6 165 1200 8,0 39,0 4,2 4,2 7,4 27 1,45 97,0 36,0 67,2
1. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
2. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-11/80
Dimensiones
F. 1 Dimensiones de la serie de motores FXM1.
F. 2 Dimensiones de la serie de motores FXM3.
40
8
LB
46
30
±0.1
Ø80j6
Ø14j6
0
3±0.1
20
86
7
Ø
1
0
0
Ø
1
1
7
~130
GD
F
S
T
Dimensiones LB
Unidades mm pulg
FXM11 136 5,35
FXM12 171 6,70
FXM13 206 8,11
FXM14 241 9,48
Dimensiones F GD R GA ST
Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5
Serie FXM1
Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
30
10
~158
1
0
114
Ø
1
1
5
Ø
1
5
4
Ø
1
4
0
Ø95j6
Ø19j6
30
40
±0.1
0
3±0.1
LB
WITH BRAKE: LB+23
46
40
105
GA
GD
F
S
T
-0.2
+0.1
Dimensiones F GD R GA ST
Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16
Serie FXM3
Dimensiones LB
Unidades mm pulg
FXM31 152 5,98
FXM32 187 7,36
FXM33 222 8,74
FXM34 257 10,12
Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
12/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
F. 3 Dimensiones de la serie de motores FXM5.
F. 4 Dimensiones de la serie de motores FXM7.
Ø
1
6
5
12
40
Ø130j6
Ø24j6
50±0.25
0
3.5±0.1
LB
WITH BRAKE: LB+28
46
40
1
2
145
Ø
1
9
7
~189
GA
GD
F
S
T
-0.2
Serie FXM5
Dimensiones F GD R GA ST
Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19
Dimensiones LB
Unidades mm pulg
FXM53 237 9,33
FXM54 272 10,71
FXM55 307 12,09
Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
C1
C2
~C3
Ø
2
1
5
Ø
2
4
5
15
Ø180j6
Ø32k6
1
5
LB
WITH BRAKE: LB+41
46
50
58
±0.25
0
4±0.1
185
GA
GD
F
S
T
-0.2
+0.5
Dimensiones C1 C2 C3
Unidades mm pulg mm pulg mm pulg
Io 23 A (MC 23) 40 1,57 35 1,37 229 9,01
23 A < Io 46 A (MC 46) 50 1,96 40 1,57 236 9,29
Serie FXM7
Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
Dimensiones F GD R GA ST
Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22
Dimensiones LB
Unidades mm pulg
FXM73 256 9,33
FXM74 291 10,71
FXM75 326 12,09
FXM76 361 14,21
FXM77 396 15,59
FXM78 431 16,97
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-13/80
Conector de potencia
El conector de potencia incluye los terminales de conexión del freno de sujeción (E, F).
El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor,
verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por pri-
mera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada
en el conector (U, V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).
F. 5 Conector de potencia, MC-23 ó AMC-23. Referencia comercial. Patillaje y di-
mensiones.
CONECTORES DE POTENCIA
Conector motor
Ficha MC - recta
EJ. MC - 23
Ficha AMC - acodada
Corriente
23 Amperios
IP 67
PIN
SEÑAL
A
B
C
D
E
F
FASE U
FASE V
FASE W
GND
FRENO +
FRENO -
AMC 23
MC 23
40 (1,57)
CONECTOR BASE DE
POTENCIA DEL MOTOR
E
A
F
D
C
B
110 (4,33)
105 (4,13)
Vista dada desde el exterior del motor
MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTO
AMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO
IP 67
14/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Conector de la captación motor
Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistor
para la vigilancia del calentamiento del motor.
Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistor
para la vigilancia del calentamiento del motor.
F. 6 Conector de captación, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Patillaje y di-
mensiones.
F. 7 Conector de captación, EOC-12. Encóder SinCos (ref. A1) y SinCoder (ref. E1).
Patillaje y dimensiones.
62 (2.44)
91 (3.58)
IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48
IOC-17. MOTOR CONNECTOR
VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR
A
B
C
D
E
FG
H
I
K
J
P
L
M
N
O
Q
IOC-17
PIN
SIGNAL
A
B
C
D
E
F
A+
A-
+5 VDC
GND
B+
B-
G
H
I
J
K
L
Z+
Z-
PTC
THERMISTOR
PTC THERMISTOR
U+
U-
M
V+
N
V-
O
W+
P
W-
Q
SHIELD+CHASSIS
68 (2.67)
89 (3.50)
SEALING: IP65 STAND
PIN
SIGNAL
1
2
3
4
5
6
REFCOS
+485
PTC THERMIST.
PTC THERMIST.
SIN
REFSIN
7
8
9
10
11
12
-485
COS
CHASSIS
GND
N. C.
+8 VDC
19
8
7
6
5
4
3
2
11
12
10
P
E1. SINCODER STEGMANN SNS50 ENCODER
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-15/80
Freno de sujeción
La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará
por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar
un eje en movimiento.
Datos técnicos
Las características más relevantes según tipo de freno son:
T. 5 Datos técnicos del freno de sujeción.
Motor Par nominal
de frenada
estática
Potencia
absorbida
Tiempo
ON/OFF
Margen de
tensión
de desbloqueo
Inercia Masa
aprox.
Unidades N·m in·lbf W hp ms V DC kg·cm² kg lbf
FXM1 Mo motor 12 0,016 19/29 22-26 0,38 0,3 0,66
FXM3 Mo motor 16 0,021 20/29 22-26 1,06 0,6 1,32
FXM5 Mo motor 18 0,024 25/50 22-26 3,60 1,1 2,42
FXM7 Mo motor 35 0,047 53/97 22-26 31,80 4,1 9,03
Nota. La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno de
la serie FXM7 que es de 8000 rev/min.
ADVERTENCIA.
No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.
ADVERTENCIA.
El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
16/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Referencia comercial
0
Sin ventilador
12
1200 rev/min
30
3000 rev/min
20
2000 rev/min
40
4000 rev/min
FXM . . .
- X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
F
220 V AC
TIPO DE
CAPTACIÓN
BRIDA Y EJE
0
Estándar Norma IEC
OPCIÓN DE
FRENO
0
Sin freno
VENTILACIÓN
A
400 V AC
1
Con ventilador estándar
1
Con freno estándar (24 V DC)
1
Eje liso (sin chaveta)
9
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
01
ZZ
ESPECIFICACIÓN
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
8
Estándar NEMA (USA)
9
Especial
I0
Encóder Incremental (2500 ppv)
A1
Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1
Encóder SinCoder (1024 ppv)
Notas.
Encoders with reference:
I0, sólo dispnible en sevomotores FXM, bobinado F.
E1/A1, sólo disponibles en sevomotores FXM, bobinado A.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-17/80
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
Características generales
T. 1 Servomotores FKM. Características generales.
Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)
Sensor de temperatura
Termistor PTC KTY84-130
Termistor PTC Pt1000 (próximamente)
Extremo del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta)
Montaje Brida frontal con agujeros pasantes
Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)
Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)
Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta
Vida de los rodamientos 20000 horas
Ruido De acuerdo con DIN 45635
Resist. a la vibración
Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)
Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)
Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto
Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F)
Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)
Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado)
Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción
Captación
I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv·
Significado de los
códigos de la forma
de montaje
Los servomotores síncronos FKM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posiciona-
miento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-
dos ni suciedades.
FKM2 FKM4 FKM6
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Pueden
incorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conec-
tores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor man-
tienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga
por debajo de 150°C/302°F.
IM B5
IM B5
IM V1
IM V3
18/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
T. 7 Datos técnicos de los motores síncronos FKM no ventilados de bobinado A (400 V AC).
Motores
no ventilados
Par a rótor
parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Velocidad
nominal
Corriente a
rótor parado
Corriente
de pico
Potencia
de cálculo
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1
Masa
2
Par de pico
del regulador
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M ACSD-08H ACSD-16H
N·m N·m rev/min A A kW N·m/A ms mH
kg·cm² kg
N·m N·m
FKM21.60A.. 1,7 7 6000 2,8 11 1,1 0,60 14,4
7,70
2,600 1,6 4,2 4,8 7,0
FKM22.30A.. 3,2 13 3000 2,4 10 1,0 1,33 7,0
16,00
3,950 2,9 5,3 10,4 13,0
FKM22.50A.. 3,2 13 5000 4,0 16 1,7 0,80 11,7
5,80
1,400 2,9 5,3 6,4 12,8
FKM22.60A.. 3,2 13 6000 4,5 18 2,0 0,71 14,0
4,60
1,100 2,9 5,3 - 11,3
FKM42.30A.. 6,3 25 3000 4,6 19 2,0 1,36 10,7
8,60
1,450 8,5 7,8 - 21,7
FKM42.45A.. 6,3 25 4500 6,9 28 3,0 0,91 16,0
3,90
0,675 8,5 7,8 - 14,5
FKM42.60A.. 6,3 25 6000 8,5 34 3,9 0,74 21,3 2,60 0,450 8,5 7,8
-
11,8
FKM43.20A.. 9,0 36 2000 3,9 15,7 1,88 2,30 9,7 14,5 1,720 16,7 11,7 18,4 36,0
FKM43.30A.. 9,0 36 3000 6,2 25 2,82 1,45 14,5 6,2 0,755 16,7 11,7 - 23,2
FKM43.40A.. 9,0 36 4000 9,4 38 3,77 0,95 19,4 2,4 0,315 16,7 11,7 - 15,2
FKM44.20A.. 11,6 47 2000 4,6 19 2,4 2,52 7,4
14,51
1,720 16,7 11,7 - 40,3
FKM44.30A.. 11,6 47 3000 8,2 33 3,6 1,41 11,2
4,20
0,540 16,7 11,7 - 22,5
FKM44.30A...2 11,6 47 3000 7,0 28 3,6 1,65 11,1
6,16
0,755 16,7 11,7 - 26,4
FKM62.30A.. 8,9 35 3000 7,1 28 2,8 1,25 14,4
7,20
0,770 16,0 11,9 - 20,0
FKM62.40A.. 8,9 35 4000 9,3 37 3,7 0,95 19,1
4,10
0,440 16,0 11,9 - 15,3
FKM63.20A.. 12,5 51 2000 5,3 21,3 2,6 2,35 12,1 13,2 0,935 29,5 17,1 - 37,6
FKM63.30A.. 12,5 51 3000 10,3 40,6 3,9 1,21 18,1 3,8 0,280 29,5 17,1 - 19,3
FKM64.20A.. 16,5 66 2000 6,5 26 3,4 2,53 9,3
13,16
0,935 29,5 17,1 - 40,6
FKM66.20A.. 23,5 94 2000 10,5 42 4,9 2,23 9,5
4,60
0,315 43,0 22,3 - 35,8
FKM66.20A...2 23,5 94 2000 9,4 37 4,9 2,50 9,5
8,82
0,410 43,0 22,3 - 40,0
1. Momento de inercia del motor sin freno de sujeción.
2. Masa del motor sin freno de sujeción.
Nota. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-19/80
T. 8 Datos técnicos de los motores síncronos FKM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
Motores
no ventilados
Par a rótor
parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Velocidad
nominal
Corriente a
rótor parado
Corriente
de pico
Potencia
de cálculo
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Inductancia
por fase
Resistencia
por fase
Inercia
1
Masa
2
Par de pico
del regulador
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M ACSD-10L ACSD-20L ACSD-30L
N·m N·m rev/min A A kW N·m/A ms mH kg·cm² kg N·m N·m N·m
FKM21.60F.. 1,7 7 6000 4,7 19 1,1 0,36 14,4 2,6 0,885 1,6 4,2 3,6 7,0 -
FKM22.30F.. 3,2 13 3000 4,5 18 1,0 0,74 7,0 4,6 1,100 2,9 5,3 7,4 13,0 -
FKM22.50F.. 3,2 13 5000 7,2 29 1,7 0,45 11,7 1,7 0,425 2,9 5,3 - 9,0 13,0
FKM42.30F.. 6,3 25 3000 8,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,450 8,5 7,8 - 14,8 22,2
FKM42.45F.. 6,3 25 4500 12,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,210 8,5 7,8 - 18,2 25,0
FKM43.30F.. 9,0 36 3000 13,8 55,4 2,8 0,65 14,5 1,2 0,150 16,7 11,7 - - 19,5
FKM44.30F.. 11,6 47 3000 15,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 0,150 16,7 11,7 - - 22,2
FKM62.30F.. 8,9 35 3000 13,1 52 2,8 0,68 14,4 2,1 0,225 16,0 11,9 - - 20,4
FKM62.40F.. 8,9 35 4000 16,4 66 3,7 0,54 19,1 1,3 0,180 16,0 11,9 - - 16,2
FKM63.20F.. 12,5 51 2000 11,7 46,6 2,6 1,06 12,1 2,7 0,205 29,5 17,1 - - 31,8
FKM63.30F.. 12,5 51 3000 16,6 66,4 3,9 0,75 18,1 1,3 0,100 29,5 17,1 - - 22,5
FKM64.20F.. 16,5 66 2000 14,3 57 3,4 1,15 9,35 2,7 0,205 29,5 17,1 - - 34,5
FKM64.30F.. 16,5 66 3000 20,0 80 5,1 0,82 14,0 1,3 0,145 29,5 17,1 - - 24,6
FKM66.20F.. 23,5 94 2000 19,2 76,8 4,9 1,22 9,57 0,8 0,135 43,0 22,3 - - 36,6
1. Momento de inercia del motor sin freno de sujeción.
2. Masa del motor sin freno de sujeción.
Nota. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
20/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Dimensiones
F. 8 Dimensiones de la serie de motores FKM2.
F. 9 Dimensiones de la serie de motores FKM4.
Ø
1
0
0
Ø
1
1
5
80
18
40
±0.1
0
3±0.1
Ø80j6
Ø19j6
30
854LB
L
97
139.5
R3.5
Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
Serie FKM2
D
GA
GD
F
S
T
-0.2
Cota LB L
Unidades mm pulg mm pulg
FKM21 106 4,17 208 8,19
FKM22 130 5,11 232 9,13
Cota F GD R GA ST
Unidades
mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FKM2 6 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16
Cota ØD j6
Unidades mm pulg
FKM2 19 0,74
R4.5
80
18
50±0.1
0
3.5±0.1
Ø24j6
Ø110j6
40
10
54LB
L
126
168.5
Ø
1
3
0
Ø
1
5
0
Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
Serie FKM4
Cota LB L
Unidades mm pulg mm pulg
FKM42 133 5,23 247 9,72
FKM43 175 6,88 289 11,38
FKM44 175 6,88 289 11,38
Cota F GD R GA ST
Unidades
mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FKM4 8 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19
Cota ØD j6
Unidades mm pulg
FKM4 24 0,94
D
GA
GD
F
S
T
-0.2
0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-21/80
Conector de potencia
Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines
4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor,
verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera
vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).
F. 10 Dimensiones de la serie de motores FKM6.
F. 11 Conector de potencia, MC-20/6. Referencia comercial, patillaje y dimensiones.
200.5
1
2
0
3.5±0.1
50
Ø32k6
Ø
1
6
5
Ø
1
9
0
12 54
LB
L
158
18
58±0.25
Cota LB L
Unidades mm pulg mm pulg
FKM62 136 5,35 260 10,24
FKM63 172 6,77 296 11,65
FKM64 172 6,77 296 11,65
FKM66 208 8,18 332 13,07
Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
Serie FKM6
Cota F GD R GA ST
Unidades
mm
pulg
mm
pulg
mm
pulg
mm
pulg
mm
FKM6 10 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22
Cota ØD k6
Unidades mm pulg
FKM6 32 1,26
D
GA
GD
F
S
T
-0.2
CONECTOR BASE DE
POTENCIA DEL MOTOR
PIN
SEÑAL
1
2
6
3
4
5
FASE U
FASE V
FASE W
GND
FRENO +
FRENO -
2
1
5
6
4
97 (3,82)
80 (3,15)
27 (1,06)
MC-20/6
IP 65
Vista dada desde el exterior del motor
CONECTOR DE POTENCIA
Conector cable
de potencia
MC - 20/6
Ej. MC - 20/6
Corriente
20 Amperios
22/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Conector de la captación motor
Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) corresponden a la
sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC
KTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no.
Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corres-
ponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor
PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no.
F. 12 Conector de la captación motor, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Pa-
tillaje y dimensiones.
F. 13 Conector de la captación motor, EOC-12. Encóder SinCos (refs. E3/A3). Pati-
llaje y dimensiones.
62(2,44)
91(3,58)
IOC-17
IP 65 ESTÁNDAR
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
PIN SEÑAL
1
2
3
4
5
6
A+
A-
+5 VDC
GND
B+
B-
7
8
9
10
11
12
Z+
Z-
TEMP -
TEMP +
U+
U-
13
V+
14
V-
15
W+
16
W-
17
MALLA+CHASIS
IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48
IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR
EOC-12
IP 65 ESTÁNDAR
54
(2,12)
0,7MAX
Ø8,5 (0,33)
26(1,02)
c.a. 3
(0,11)
SW23
SW22
1
2
3
45
6
11
7
8
9
10 12
PIN
SEÑAL
1
2
3
4
5
6
REFCOS
+ 485
TEMP -
TEMP +
SIN
REFSIN
7
8
9
10
11
12
- 485
COS
CHASIS
GND
N. C.
+8 V DC
E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM
VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTOR
A3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-23/80
Freno de sujeción
La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará
por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar
un eje en movimiento.
Datos técnicos
Las características más relevantes según tipo de freno son:
T. 9 Datos técnicos del freno de sujeción.
Motor Par de
frenada
estática
Potencia
absorbida
Tiempo
ON/OFF
margen de
tensión de
desbloqueo
Mto.
de
Inercia
Masa
aprox.
Unidades N·m lbf·ft W hp ms V DC kg·cm² kg lbf
FKM2 4,5 3,32 12 0,016 7/35 22-26 0,18 0,30 0,66
FKM4 9,0 6,64 18 0,024 7/40 22-26 0,54 0,48 1,06
FKM6 18,0 13,28 24 0,032 10/50 22-26 1,66 0,87 1,92
Nota. La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min.
ADVERTENCIA.
No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.
ADVERTENCIA.
El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera com-
pletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
24/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Referencia comercial
0
Estándar
1
Electroventilado
8
Baja inercia
9
Baja inercia y electroventilado
(próximamente)
20
2000 rev/min
45
4500 rev/min
30
3000 rev/min
50
5000 rev/min
FKM . .
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO 2, 4, 6
LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
A
400 V AC
TIPO DE CAPTACIÓN
A3
Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
E3
Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
I0
Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
BRIDA
Y EJE
0
Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)
OPCIÓN
DE
FRENO
0
Sin freno
1
Con freno estándar · 24 V DC ·
2
Con freno extra · 24 V DC ·
OPCIÓN DE
VENTILADOR
E INERCIA
F
220 V AC
1
Eje liso (sin chaveta)
40
4000 rev/min
60
6000 rev/min
01 ...
99
ESPECIFICACIÓN
Sólo con configuración especial K
2
Eje con chaveta y retén
3
Eje liso (sin chaveta) y retén
9
Eje con configuración especial
- K
.
.
sin campo
Estándar
2
Optimizado con ACSD-16H
3
De tamaño reducido
OPCIÓN
DE
BOBINADO
0/sin campo
PTC KTY84
1
SENSOR DE
TEMPERATURA
EXTRAS
sin campo
Ninguno
K
Configuración especial
U
Certificación NRTLSAFET (próximamente)
PTC Pt1000 (próximamente)
Notas.
Encóders con referencia:
I0, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F.
E3/A3, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A.
El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo
correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-25/80
REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD
Introducción
ACSD es una familia de reguladores monobloque de velocidad dise-
ñada para el control de servomotores síncronos AC Brushless.
Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la
que pueden conectarse: Así, se hablará de:
donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según
su corriente de pico:
Para la serie ACSD-xxH:
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A.
Para la serie ACSD-xxL:
con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A.
Características generales
Sus características principales son:
Alimentación trifásica
Frenado dinámico en una situación de caída de red
PWM IGBTs
Realimentación por encóder TTL incremental 2500 ppv (pulsos/
vuelta) o encóder senoidal voltio pico a pico
Interfaz de comunicación bus de campo CAN
Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor (speed
enable y drive enable)
Una entrada lógica programable
Una salida lógica programable
Cambio de parámetros «on-line»
Protecciones típicas en reguladores de velocidad
Comunicación RS-232 (sólo para carga de software)
Protocolo de comunicación CANopen limitado
ACSD (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC
ACSD (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC
ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H
ACSD-05L ACSD-10L ACSD-20L ACSD-30L
26/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Dimensiones
Datos técnicos
F. 14 Reguladores ACSD. Dimensiones.
Serie L · 220 V · Serie H · 400 V ·
05 10 20 30 04 08 16
Inominal de salida (A) 2,5 5 10 15 2 4 8
Ipico (0,5 s) (A) 5 10 20 30 4 8 16
Alimentación de potencia
3 AC 220/240 V ± 10 %
50/60 Hz ± 10 %
3 AC 400/460 V ± 10 %
50/60 Hz ± 10 %
Consumo (A) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7
Consumo (A) en modelos
monofásicos*
9,5 18,5
-- - - -
Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC
Frecuencia Inferior a 600 Hz
Ballast interno () 112 56 28 18 132 132 66
Potencia de Ballast interna 150 W
Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DC
Protección térmica del
radiador
90°C/194°F
Tª de funcionamiento 5°C/45°C (41°F/113°F)
Tª de almacenamiento - 20°C/60°C (- 4°F/140°F)
Grado de protección IP 20
Dimensiones 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulg)
Masa 3,85 kg (8,5 lb)
IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero
no contra salpicaduras de agua. Ubique el equipo dentro de un armario eléctrico.
INFORMACIÓN. * Los módulos ACSD-05L y ACSD-10L (220 V AC) pueden
también ser alimentados con tensión de potencia monofásica. Ver GP16.
67 mm (2.63") 245 mm (9.64")
280 mm (11.02")
330 mm (12.99")
300 mm (11.8")
6 mm (0.23")
11 mm (0.43")
ACSD
i
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-27/80
Conectores
Terminales de potencia
POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de ali-
mentación desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión apli-
cada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una fre-
cuencia portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá
vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de
Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de
entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control del
regulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables
en estos terminales de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento total
entre los circuitos de potencia y de control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno
que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en
marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador
se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a
70°C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este método
reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su
vida útil.
Señales de control
20 mA OUT
Tensiones ± 12 V, (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de
alimentación interna para que el usuario pueda generar las señales
de habilitación del equipo.
PROG. DIGIT. OUTPUT
Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2). Salida optoaco-
plada en colector abierto. Corriente máx. (100 mA), tensión máx.
(50 V).
ENABLES
Común (pin 5 de X2). Pto. de referencia de las señales siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible la circulación
de corriente por el bobinado del motor y, por tanto, no hay presencia
de par.
28/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna
interna de velocidad nula.
DRIVE OK.
Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra
cuando el estado interno del control del regulador es correcto. Debe
incluirse en la maniobra eléctrica.
PROG. DIGIT. INPUT
Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital
programable.
MOTOR FEEDBACK INPUT
Conector de entrada de las señales del encóder instalado en el
motor para la captación de (posición + velocidad) y de las señales
de sonda térmica en el motor.
COMMUNICATIONS RS-232
Conector que permite cargar versión de software desde un PC al
regulador mediante línea serie RS-232.
CAN BUS
Tarjeta de bus de campo CANopen
(cumple la especificación a nivel de comunicaciones DS-301).
Indicadores
BUS ACTIVITY. Indicador luminoso situado en la parte superior del
conector X4 de CAN bus. Dispone de varias secuencias de ilumina-
ción que indican el estado tanto del CAN como del regulador. Para
más detalles véase apartado, Inicialización y ajuste de este
mismo manual.
NOTA. Estas señales de control se activan con + 24 V DC.
NOTA. La sección máxima de los cables de conexión con estos
terminales es de 0,5 mm². Ver capítulo de INSTALACIÓN.
GNDa pin 1 (X4) No conectado
CANL pin 2 (X4) Entrada L
SHIELD pin 3 (X4) Pantalla de cable
CANH pin 4 (X4) Entrada H
SHIELD pin 5 (X4) No conectado
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-29/80
+ 5 V. Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUS
ACTIVITY. En estado iluminado señala que la tensión interna + 5 V
está presente.
CROWBAR (ON). Indicador luminoso situado en la parte superior
del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión del
bus interno ha superado los valores de tensión prefijados y se ha
activado la resistencia de recuperación.
VBUS OK. Indicador luminoso situado en la parte superior del pul-
sador RESET. En estado iluminado indica que la tensión de poten-
cia está presente.
Pulsadores y conmutadores
RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
NODE SELECT. Conmutador rotativo que determina el nº de nodo
asignado al regulador en el bus de CAN. Para más detalles, véase
apartado, Inicialización y ajuste de este mismo manual.
SPEED SELECT. Selector que permite seleccionar la velocidad de
comunicación del bus CAN. Para más detalles, véase apartado,
Inicialización y ajuste de este mismo manual.
TERMINAL RESISTOR
Selector que en posición ON
conecta la resistencia de ter-
minación de línea entre
CANL y CANH del bus.
Activar <ON> siempre en el
regulador conectado en el
punto más extremo del cable
del bus.
En el resto de los reguladores
que forman parte del sistema,
<ON> estará siempre desac-
tivado.
Véase figura adjunta.
BUS
ACTIVITY
NODE
SELECT
CAN BUS
X4
GNDa
CANL
SHIELD
CANH
SHIELD
SPEED
SELECT
TERMINAL
RESISTOR
+5 V
NO
1
2
CROWBAR
< ON >
VBUS OK
RESET
30/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Panel frontal y patillaje de los conectores
F. 15 Panel frontal y patillaje de sus conectores.
NOTA. La etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en los
modelos correspondientes.
-12V
+12V
SPEED
DRIVE
COMMON
X2
L1
L2
X3
CANL
SHIELD
CANH
X4
X1
2
3
4
+12V
220 V
ACSD
BU S
ACTI VITY
NODE
SELEC T
X2
CONTROL POWER
INPUTS
L1
L2
X3
COM M UNICATIO NS
RS 422/ RS 232
CAN BUS
X4
GNDa
CANL
SH I ELD
CANH
SH I ELD
SPEED
SELEC T
TERM I NAL
RE SI ST O R
+5 V
ON
1
2
CROWBAR
< O N >
VBUS O K
RESET
CONTROL SIGNALS
SP EED
EN A B LES
PRO G.
DIGIT.
OUTPUT
DRIVE
COM M ON
DRIVE
OK.
PRO G.
DIGIT.
INPUT
MOTOR FEEDBACK INPUT
-12V
B
C
D
E
A
F
± 12 V
Fuente de
alimentación
PROG. DIG.
OUTPUT
ENABLES
DRIVE OK
PROG. DIG.
INPUT
Terminales
de entrada de
la fuente de
alimentación
auxiliar
D. Conector X3
A. Conector X4
Alimentación de control
C. Conector X2
B. Conector X1
CAN_L BUS LINE
CAN SHIELD
CAN_H BUS LINE
(DOMINANT LOW)
(DOMINANT HIGH)
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-31/80
Pin Señal Función
1 A + Señal A +
2 B + Señal B +
3 Z + Señal Z +
4 U - Conmut. fases U -
5 W - Conmut. fases W -
6 V - Conmut. fases V -
7N.C.
No conectados8N.C.
9N.C.
10
A - Señal A -
11
B - Señal B -
12
Z - Señal Z -
13
U + Conmut. fases U +
14
W + Conmut. fases W +
15
V + Conmut. fases V +
16 N.C. No conectado
17
SELSEN1
Información dada al regula-
dor (por hardware) del sensor
instalado
18
SELSEN2
19 + 485
Línea serie RS-485
para encóder senoidal
(refs. E1/A1/E3/A3)
20 - 485
21
TEMP -
Sonda térmica del motor
PTC KTY-84 ó PTC Pt1000
22
TEMP +
23
+ 8 V
Alimentación del encóder
senoidal (refs. E1/A1/E3/A3)
24
+ 5 V
Alimentación del encóder
incremental (ref. I0)
25 GND 0 voltios
26 CHASIS Pin
CHASIS Tornillos
Pin Señal Función
1 N.C. No conectado
2 R x D R x D (232)
3 T x D T x D (232)
4 + 5V Alimentación
5GND GND
CHASIS Tornillos
E. Conector de la entrada de la
captación motor y del sensor de
temperatura
19
26
9
1
18
10
F. Conector de comunicaciones
9
6
1
5
32/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Identificación de equipos
Las etiquetas de versiones y características que acompañan a
cada regulador ACSD digital FAGOR presentan la siguiente infor-
mación:
Los términos SOF, SOFP, MOT, CAN, CTR, POT y VAR señalan
aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseño de hard-
ware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y repa-
raciones.
Referencia comercial
Codificación de la referencia comercial de los ACSD de FAGOR.
F. 16 A. Etiqueta de versiones. B. Etiqueta de características.
(A)
(B)
F. 17 Referencia comercial.
ACSD DIGITAL DRIVE
Model
Current (A)
Supply Voltage 220 V AC
ACSD
Rated
Peak (0.5 s)
EX. ACSD - 05 L
05
10
20
30
2.5
5.0
10.0
15.0
5.0
10.0
20.0
30.0
ACSD DIGITAL DRIVE
Model
Current (A)
Supply Voltage 400 V AC
ACSD
Rated Peak (0.5 s)
EX. ACSD - 04 H
04
08
16
2.0
4.0
8.0
4.0
8.0
16.0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-33/80
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Eliminar la pintura antioxidante del rótor y la brida antes de la instalación del motor en
máquina.
El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características gene-
rales y además:
Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posición 0.
Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mante-
nimiento.
Facilitar su refrigeración.
Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
En el regulador
Instalar el módulo en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites u otros
contaminantes.
No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso de
calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C /113°F.
Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios libres
para facilitar la circulación del aire. Ver figura F. 18.
NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 64.
OBLIGACIÓN. Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de po-
leas o engranajes para la transmisión.
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 20.
34/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interfe-
rencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla
del cable de potencia se conectará al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo,
y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica.
Conexiones eléctricas
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación de los equipos ACSD-xxL será de 220 V AC trifásica salvo en los
módulos ACSD-05L y ACSD-10L que también podrá ser monofásica habiendo para-
metrizado GP16 convenientemente. La alimentación de los equipos ACSD-xxH será
siempre de 400 V AC y trifásica. El parámetro GP16 queda sin efecto para estos mode-
los.
F. 18 Instalación de módulos ACSD.
NOTA. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
INFORMACIÓN. Si se alimentan los módulos ACSD-20L y ACSD-30L
(220 V AC) con tensión de potencia monofásica, el software limita la co-
rriente a 10 A.
INFORMACIÓN. No alimente equipos ACSD-xxH (400 V AC) con ten-
sión de potencia monofásica. Nunca será alcanzada la tensión de bus
necesaria.
NOTA. La utilización de transformador no es obligatoria.
M6
M6
>50mm
>50mm>10mm>30mm
i
i
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-35/80
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneas
de entrada desde la red, sus corrientes máx. dependerán del valor de esa tensión de red.
F. 19 Conexión del regulador trifásico a la red eléctrica.
F. 20 Conexión del regulador monofásico (sólo para modelos ACSD-05L y ACSD-
10L) a la red eléctrica.
Modelo Ipico Fusible Modelo Ipico Fusible
Unidades A A Unidades A A
ACSD-05L 05 04 ACSD-04H 04 04
ACSD-10L 10 08 ACSD-08H 08 08
ACSD-20L 20 16 ACSD-16H 16 16
ACSD-30L 30 25
L1
L2
X3
220 or 380 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
R
S
T
N
High
floating
voltage
Autotransformer or
three -phase transformer
Autotransformer or
three -phase transformer
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
- KM1
power switch
fuses
3x2.5 mm²
L3
L1
L2
fuses
X3
CONTROL
POWER INPUT
L1
L2
L1
L2
POWER INPUTS
- KM1
power switch
3x2.5 mm²
L3
THREE PHASE
220 or 380 V AC 220 or 380 V AC
220 or 380 V AC
380 V AC
Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introdu-
cir fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la
placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de
entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo
distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.
L1
L2
X3
R
S
T
N
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
R
S
T
N
High
floating
voltage
Autotransformer or
three -phase transformer
Autotransformer or
three -phase transformer
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
fuses
2x2.5 mm²
L3
L1
L2
fuses
X3
CONTROL
POWER INPUT
L1
L2
L1
L2
220 V AC
POWER INPUTS
2x2.5 mm²
L3
Note.
Only in ACSD-05L and ACSD-10L models
SINGLE - PHASE
- KM1
power switch
- KM1
power switch
380 V AC
380 V AC
220 V AC
220 V AC
220 V AC
Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introducir
fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la
placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de
entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo
distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.
36/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Tipos de red
Según el esquema del circuito de distribución de energía eléctrica pueden distinguirse
tres tipos de red: TN, TT e IT. En función del tipo de red, el cableado en la instalación
del armario eléctrico variará sensiblemente. Seguidamente se especifican sus carac-
terísticas y esquemas orientativos para realizar una correcta instalación.
Esquema TN
Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra
y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto mediante
conductores de protección a tierra. En este tipo de redes pueden aplicarse cargas
entre una o varias fases y neutro. Existen tres tipos reconocidos de sistemas TN
atendiendo a la combinación de neutro y tierra de protección:
Esquema TN-S donde el neutro y los conductores de protección de tierra van sepa-
rados a lo largo de todo el recorrido.
Esquema TN-C-S donde el neutro y el conductor de protección a tierra se combinan
en un único conductor en algún punto del sistema.
Esquema TN-C donde el neutro y las funciones de protección a tierra se combinan
en un único conductor a lo largo de todo el sistema.
NOTA. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
NOTA. Los bobinados secundarios se conectarán en estrella y su punto medio será
llevado a una conexión de tierra.
NOTA. Nótese que en los esquemas ha sido omitido el contactor de maniobra que irá
conectado entre el transformador o autotransformador y el equipo ACSD.
ADVERTENCIA. Las redes de tipo TN son los únicos tipos de red a
los que puede conectarse el sistema ACSD directamente o mediante
autotransformador.
F. 21 Esquema TN.
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
FILTRO
DE RED
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
FILTRO
DE RED
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
FILTRO
DE RED
ACSD
ACSD
ACSD
L1
L2
L3
PEN
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-37/80
Esquema TT
Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra
y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto de tierra
independientemente del electrodo de tierra del sistema de alimentación.
Esquema IT
Esquema de distribución que no depende de ninguna conexión directa a tierra y las
partes conductoras de la instalación están conectadas a tierra.
F. 22 Esquema TT.
F. 23 Esquema IT.
FILTRO
DE RED
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
ACSD ACSD
FILTRO
DE RED
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
L1
L2
L3
L1
L2
L3
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
L1
L2
L3
FILTRO
DE RED
FILTRO
DE RED
L1
L2
L3
ACSD ACSD
38/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast de potencia superior a 150 W:
Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Véase tabla de Características generales.
Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de
recuperación externa.
Conexión de potencia. Regulador - motor
F. 24 Esquema de conexión de la resistencia de Ballast.
F. 25 Esquema de conexión de potencia entre regulador y motor.
L+
Re
Ri
2,5 mm²
Ballast Externo
L+
Re
Ri
Reg. ACSD
Ballast
Interno
Reg. ACSD
ACSD
CONECTOR
DE SALIDA
AL MOTOR
(situado en la parte
inferior del módulo)
Cables FAGOR
MPC- 4x1,5+(2x1) ,
MPC- 4x2,5+(2x1) ,
W
U
V
M
3
Freno de sujeción
(Opcional)
24V Eje liberado
E
DA
CB
F
Base MC- 23
W
U
V
MPC- 4x1,5
MPC- 4x2,5
1
6
5
4
2
Base MC- 20/6
Lado del motor
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FKM
M
3
(6)
(1)
(2)
(5)
(4)
(3)
W
U
V
M
3
(C)
(A)
(B)
(F)
(E)
(D)
W
U
V
3
FKM
FXM
0V Eje sujeto
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FXM
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-39/80
Cables de potencia
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia FAGOR.
Conexión de las señales de control y monitorización
Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de freno
MPC-4x1,5 MPC-4x1,5+(2x1)
MPC-4x2,5 MPC-4x2,5+(2x1)
NOTA. La longitud del cable MPC debe especificarse bajo pedido (en metros).
F. 26 Referencia comercial de los cables de potencia.
F. 27 Esquemas de conexión para señales de control y monitorización.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Nº de hilos
M
otor
P
ower
C
able
Ej. MPC 4 x 0,5
Sección de cada hilo (mm
2
)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm
2
)
Nº de hilos x sección (para el freno)
En motores sin freno
En motores con freno
Enable signals
Enable signals using ± 12 V voltage
X1
SPEED
DRIVE
COMMON
1
-12 V
+ 12 V
X2
2
3
3
4
5
X2
SPEED
DRIVE
COMMON
3
4
5
24 V
0 V
Drive ok switch
Drive ok.
0.6 A - 125 V AC
0.6 A - 110 V DC
2 A - 30 V DC
Programmable digital input
X2
X2
Programmable digital outputs
to the safety chain
DR OK.
6
7
Maximum current 100 mA
Maximum voltage 50 V
X2
+24 V DC
E
C
+24 V DC
X2
E
C
8
9
1
2
1
2
40/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder se llevan al · Motor Feedback Input · del regu-
lador ACSD. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su insta-
lación en otro punto de la cadena de transmisión. Los encóders que pueden
encontrarse en los motores según la serie son:
Cables
FAGOR suministra las conexiones completas (cables + conectores): IECD, EEC-SP y
CAN (sin conectores).
Cable de conexión a un encóder TTL, IECD
Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder
TTL incremental (ref.I0) al regulador.
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP
Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal (ref. A1/A3/E1/E3) al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenza-
dos apantallados.
En servomotores FXM En servomotores FKM
I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv
E1 Encóder senoidal 1024 ppv E3 Encóder senoidal (eje cónico) 1024
A1 Encóder absoluto multi-vuelta
1024 ppv
A3 Encóder absoluto multi-vuelta
(eje cónico) 1024 ppv
F. 28 Esquema del cable IECD de conexión al encóder TTL diferencial, ref.I0.
INFORMACIÓN. Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable
EEC-SP que seguidamente se adjuntan son iguales salvo el color de al-
guno de sus conductores. El usuario comprobará cuál coincide con el que
está a punto de instalar.
vista frontal
F
E
D
C
B
A
K
J
I
H
G
L
M
N
O
P
IOC-17
Cable preparado
IECD- 05/07/10/15/20/25/30
A
amarillo
azul
negro
gris
blanco/verde
blanco
A+
A-
1
10
marrón/verde
violeta
amarillo/marrón
rosa
blanco/rosa
gris/marrón
rojo
blanco/gris
rojo/azul
gris/rosa
Longitud en metros, incluyendo conectores
Pin
PinSeñal
Cable 15x0,14+4x0,5
(HD,
Sub-D,
M26)
al ACSD-xxL
·motor feedback input·
vista frontal
B
E
F
G
H
K
L
M
N
O
P
I
J
D
C
B+
2
B-
11
Z+
3
Z-
12
U+
13
U-
4
V+
15
V-
6
W+
14
W-
5
TEMP- 21
TEMP+
22
GND 25
+5 V DC 24
A
E
G
L
P
N
B
F
H
K
O
M
I
J
C
D
al MOTOR
·con bobinado F·
i
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-41/80
Conexión del bus de campo CAN
La conexión entre los diferentes módulos ACSD y el dispositivo con la labor de MAS-
TER se realizará a través del conector CAN (X4) que incorpora cada uno de estos
módulos (véase su panel frontal) mediante el cable específico CAN (par de hilos tren-
zados de 0,25 mm de sección con malla general e impedancia de 120). La conexión
se realiza en paralelo y los elementos extremos conectados al bus deben tener la
resistencia terminadora activada. El conmutador rotativo de 16 posiciones (0-15) junto
con el selector de velocidad determinan la dirección (address) que ocupa cada módulo
conectado al bus CAN.
F. 29 Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo I.
F. 30 Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo II.
(HD,
Sub-D,
M26)
Azul
Negro
Verde
Marrón
Gris
Violeta
Blanco
Rojo
Cable preparado
EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60
Longitud en metros; incluyendo conectores
10
2
6
5
1
8
3
4
12
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
TEMP
-
+8 V
COS
7
20
19
11
2
10
1
21
22
26
25
23
Amarillo
9
Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5
Señal Pin Pin
CHASIS
E0C-12
1
2
3
4
11
1012
7
8
6
5
9
Vista frontal
Vista frontal
conector
- Motor feedback input -
al MOTOR
(0,5 mm
2
)
(0,5 mm
2
)
Pares trenzados apantallados. Pantalla general
Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).
Negro
9
1
26
19
TEMP
+
al ACSD
TIPO I
(HD,
Sub-D,
M26)
Naranja
Negro
Verde
Marrón
Gris
Rojo
Azul
Marrón-Rojo
Cable preparado
EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60
Longitud en metros; incluyendo conectores
10
2
6
5
1
8
3
4
12
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8 V
COS
7
20
19
11
2
10
1
21
22
26
25
23
Amarillo
9
Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5
Señal Pin Pin
CHASIS
E0C-12
1
2
3
4
11
1012
7
8
6
5
9
Vista frontal
Vista frontal
al MOTOR
(0,5 mm
2
)
(0,5 mm
2
)
Pares trenzados apantallados. Pantalla general.
Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).
Marrón-Azul
9
1
26
19
TEMP -
TEMP +
conector
- Motor feedback input -
al ACSD
TIPO II
42/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Cable CAN
Codificación de los cables FAGOR
F. 31 Esquema de conexión del bus de comunicación CAN.
F. 32 Esquema del cable CAN de conexión del bus de comunicación CAN.
CABLE ENCODER-DRIVE
Ejemplo: IECD- 20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL
LONGITUD (m) 05, 07, 10, 15, 20, 25, 30
F. 33 Referencia comercial del cable IECD.
MAESTRO
TERMINAL
RESISTOR=0
ACSD - MÓDULO 1 ACSD - MÓDULO 2
TERMINAL
RESISTOR=1
TERMINAL
RESISTOR=0
(OFF)
TERMINAL
RESISTOR=1
(ON)
TERMINAL
RESISTOR=1
(ON)
CAN BUS
CONNECTOR
CAN BUS
CONNECTOR
CAN BUS
CONNECTOR
Pin Señal Serigrafía Descripción Color del hilo
1 GNDa GND No conectado -
2 CANL CL Línea de bus CAN L Marrón
3 SHIELD SH Malla general -
4 CANH CH Línea de bus CAN H Blanco
5 SHIELD SH No conectado -
ADDRESS=0, exclusivamente reservado al dispositivo maestro
Blanco
Marrón
2
3
4
Cable 1x2x0,25
Señal Pin
Cable FAGOR
CAN CABLE 5M/10M/15M/20M/25M/30M/35M/40M/45M/50M/75M/100M/150M
Longitud en metros
Pin
Todos los extremos de los conductores y de la malla
incorporan su terminal correspondiente.
Este cable se suministra sin conectores.
CL
SH
Señal
CH
2
3
4
CL
SH
CH
SUB-D
HD M26
IOC-17
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-43/80
Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232
El regulador ACSD utilizará esta conexión línea RS-232 únicamente y exclusivamente
para actualizar el firmware.
El cable de conexión es:
CABLE ENCODER-DRIVE
Ejemplo: EEC-SP- 20
CABLE DE ENCÓDER SENOIDAL
LONGITUD (m) 03, 05, 06, 07, 08, 09, 10, 11, 12, 15, 20, 25, 30, 35,
40, 45, 50, 60
F. 34 Referencia comercial del cable EEC-SP.
CABLE CAN
Ejemplo: CAN CABLE 5M
CAN CABLE
LONGITUD (m) 5M, 10M, 15M, 20M, 25M, 30M, 35M, 40M,
45M, 50M, 75M, 100M, 150M
F. 35 Referencia comercial del cable CAN.
NOTA. No es posible parametrizar, monitorizar variables del sistema ni realizar su
ajuste mediante línea serie RS-232.
F. 36 Esquema del cable de conexión de la línea serie RS-232.
SUB-D
HD M26
EOC-12
OPEN STYLE
CONNECTOR
CAN CABLE
xxxxxxxx
xxxxxxxx
3
2
5
Pin
Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin
- at the Drive end and at the PC end -
3
2
5
Pin
TxD
RxD
GND
Signal
CHASSIS
1
5
(Sub-D, F9)
Front View
6
9
to DRIVE
TxD
RxD
GND
Signal
1
5
(Sub-D, F9)
Front View
6
9
to PC
COMMUNICATIONS
RS232 CONNECTOR
44/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Esquema del armario eléctrico
Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:
La señal Drive_Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
El freno sujete el motor después de que haya parado.
NOTA. Cuando se instale un transformador, el secundario debe conectarse en es-
trella y su punto medio debe ser llevado a tierra.
NOTA. Es obligatorio el uso de fusibles.
F. 37 Esquema orientativo de la maniobra eléctrica en el armario.
EMERG.
STOP
DR.X
OK
I1 PLC
CNC EMERG.
O1 PLC
-KA1
EMERGENCY LINE
GND
X+
X-
Z+
Z-
KA1
KM1
KM1
- KM1
OFF
+24 VDC
KA3 KA3
- KA3
DRIVE
ENABLE
DELAY OFF
t seconds
ON OFF
SPEED ENABLE
- KA4
BRAKE
CONTROL
BRK
CNC
ENABLE X
ON
KM1
ON
GREEN
OFF
RED
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-45/80
Inicialización y ajuste
El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse a
cabo única y exclusivamente a través de una comunicación por el
bus de campo CAN (interfaz de comunicación dispuesto en el
regulador ACSD). Este proceso se realizará desde el dispositivo
que actúa como maestro (CNC).
Inicialmente considérense los siguientes elementos que forman
parte de cada regulador para poder configurar la comunicación con
el dispositivo maestro. Estos elementos son:
TERMINAL RESISTOR. Resistencia terminadora
Previamente al arranque del sistema, el último regulador conectado
en el bus que será el más alejado del dispositivo maestro (y sólo él)
deberá tener su resistencia terminadora activada (ON). El resto de
los reguladores la tendrán desactivada (OFF).
Véase figura del apartado - Conexión del bus de campo CAN -
NODE SELECT. Selector de nodo
Selector rotativo que junto con el selector SPEED SELECT sirve
para determinar el nº de nodo asignado al regulador en el bus de
CAN. El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del
regulador, ya que en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reini-
ciar y resetear de nuevo el regulador. El protocolo no acepta el
nodo 0, de manera que la selección del mismo implica entrar en la
secuencia de «selección de la velocidad de bus».
NOTA. Recuérdese que la línea serie se utiliza únicamente para
cargar el software en el regulador.
ADVERTENCIA. Para actualizar la versión de software del regula-
dor ACSD, el CNC debe estar desconectado. Si no se cumple esta
condición, el usuario deberá llevar a cabo un <SHIFT+RESET> del
mismo una vez haya finalizado la carga del software.
BUS
ACTIVITY
NODE
SELECT
CAN BUS
X4
GNDa
CANL
SHIELD
CANH
SHIELD
SPEED
SELECT
TERMINAL
RESISTOR
+5 V
NO
1
2
46/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
SPEED SELECT
Selector que sirve tanto para ayudar al conmutador NODE SELECT
a seleccionar el nº de nodo como para confirmar la velocidad de
comunicación del bus CAN.
¿Cómo se selecciona la velocidad de bus?
Para seleccionar la velocidad del bus se procederá del siguiente
modo:
Arrancar el regulador (o hacer un reset) situando el conmutador
rotativo en posición 0.
El led indicador de BUS ACTIVITY emitirá dos parpadeos rápidos
(50 ms iluminado) en intervalos de 1 segundo.
Seleccionar, ahora, la velocidad de transmisión mediante el con-
mutador rotativo de selección de nodo.
La velocidad seleccionada será efectiva al posicionar el selector
SPEED SELECT a ON. Esta velocidad se almacena de manera
inmediata en la memoria E²PROM del regulador. El led deja de par-
padear para permanecer iluminado permanentemente y el regu-
lador permanece en estado <no operativo> indefinidamente.
Seleccionar, ahora, el nº de nodo (teniendo en cuenta el estado
del selector SPEED SELECT) y realizar un reset en el equipo para
un arranque correcto.
¿Cómo se selecciona el nº de nodo?
El nº de nodo se determina a través de la combinación del conmu-
tador NODE SELECT (NS) y del selector SPEED SELECT (SS)
según la siguiente expresión:
NOTA. No olvide situar nuevamente el SPEED SELECT en la
posición OFF.
Node
Select
Velocidad de
transmisión
Node
Select
Velocidad de
transmisión
0 1 MBd 5 100 kBd
1 800 kBd 6 50 kBd
2 500 kBd 7 20 kBd
3 250 kBd 8 10 kBd
4 125 kBd otros 1 MBd
NOTA. Nótese que si se arranca el regulador con el selector
NODE SELECT en posición 0 y el selector SPEED SELECT en
ON, la secuencia anterior se ejecuta de manera inmediata, se-
leccionándose así una velocidad de CAN de 1 MBd.
Nodo = NS + (16 x SS) donde NS nunca puede ser 0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-47/80
Para asignar a un regulador el nº de nodo 13, el selector de SS
estará en posición OFF y el selector rotativo NS en la posición D
(13 en decimal) obteniendo según la expresión anterior el valor del
nodo:
Nodo=13+(16x0)=13
Si se trata de asignar al regulador el nº de nodo 20, el selector de
SS se situará en posición ON y el selector rotativo NS debe seña-
lar al 4 obteniendo según la expresión el valor del nodo:
Nodo=4+(16x1)=20
El siguiente esquema representa las situaciones mencionadas:
Todas las posibilidades de visualización y modificación de paráme-
tros, variables y comandos serán accesibles únicamente desde el
dispositivo maestro y su disponibilidad quedará supeditada a un
nivel de acceso determinado.
EJEMPLOS
NOTA. Nótese que para seleccionar un nº de nodo entre 1 y 15,
el selector SPEED SELECT debe estar en posición OFF.
si
Reset
Node Select = 0 ?
Asignación de:
Nodo
Velocidad de bus
Inicialización
del regulador
Almacenar la
velocidad de
transmisión del bus
Selección de
velocidad de
transmisión del bus
Switch
Speed Select OK?
Bucle infinito
si
no
no
48/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
BUS ACTIVITY. Este led es el único elemento que, sin un disposi-
tivo maestro CAN, permite visualizar el estado en el que se
encuentra el equipo. Este indicador luminoso informa del estado
del bus CAN y del estado del regulador.
En la siguiente tabla se muestran las diferentes situaciones en las
que puede encontrarse el indicador luminoso así como el signifi-
cado de las mismas.
Estado Significado
No iluminado
No bus
El bus se encuentra en proceso de inicializa-
ción o no ha conseguido arrancar.
Regulador sin errores.
Iluminado Operacional
El bus está trabajando con todas sus presta-
ciones y permite habilitar el equipo.
Parpadeo lento
200 ms ON
200 ms OFF
Pre-operacional
El bus se encuentra en fase de parametri-
zación (asíncrono) no permitiendo habilitar el
regulador.
Parpadeo rápido
50 ms ON
50 ms OFF
Error
El regulador se encuentra en estado de error.
Doble flash
50 ms ON/OFF
1 s OFF
Selección de velocidad
El regulador ha arrancado con el conmutador
NODE SELECT a cero y se encuentra en fase
de selección de velocidad.
NOTA. Un regulador sólo da pulsos si y sólo si el indicador de
BUS ACTIVITY está iluminado, se alimenta la potencia, las habili-
taciones hardware están activadas y el CNC lo habilita vía bus
CAN.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-49/80
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación
permiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte de
todos ellos existen además otros que permiten la comunicación del regulador con el
CNC.
Notación
<Grupo> <Tipo> <Indice> donde:
Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el
parámetro o la variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la
información. Puede ser:
Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema
Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente
Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta
Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición:
SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.
CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.
GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.
Nº Función Grupo Letra
1 Señales de control Bornero B
2 Lazo de control de corriente Corriente C
3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D
4 Generales del sistema Generales G
5 Hardware del sistema Hardware H
6 Entradas analógicas y digitales Entradas I
7 Temperaturas y tensiones Monitorización K
8 Propiedades del motor Motor M
9 Configuración lineal Eje lineal N
10 Salidas analógicas y digitales Salidas O
11 Lazo de posición Posición P
12 Comunicación del sistema Comunicación Q
13 Propiedades de la captación Rótor R
14 Lazo de control de velocidad Velocidad S
15 Par y potencia Par T
50/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Nivel de acceso. Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le
acompaña se define el nivel de acceso. Así:
Nivel Fagor - 1 -
Nivel de usuario - 2 -
Nivel básico - 3 -
Ejemplos de nivel de acceso:
SP10 básico: Grupo S, (P) Parámetro,(Nº) 10, Nivel de acceso
(básico)
CV11 Fagor, RO: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11, Nivel de acceso
(Fagor), variable de sólo lectura (RO).
Variable modificable. Cualquier variable tanto de lectura como de
escritura (es decir, modificable) llevará junto al nivel de acceso la
etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),
la variable será de sólo lectura.
Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir,
tanto de lectura como de escritura.
Ejemplo de variable modificable:
DV32 Fagor, RW: Grupo D, (V) Variable, (Nº) 32, Nivel de acceso
(Fagor), (RW) variable modificable.
Parámetro no modificable con par. Cualquier parámetro que por
determinadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dis-
pone de par, llevará junto al nivel de acceso un asterisco (*) que lo
identifica como tal.
Ejemplo de parámetro no modificable con par:
MP1 Básico, *RW: Grupo M, (P) Parámetro, (Nº) 1, Nivel de acceso
(básico), (*) no modificable con par, (RW) (lectura y escritura).
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-51/80
Grupos
B. Entradas y salidas no programables
Función Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control
del regulador. 24 V en la entrada eléctrica suponen un 1
lógico en los bits de esta variable.
C. Corriente
Función Valor de la acción proporcional del PI de corriente.
Valores válidos 0 ... 999.
Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador.
Función Valor de la acción integral del PI de corriente.
Valores válidos 0 ... 999.
Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador.
Función Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de
corriente del sistema.
Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3
x 5) y del regulador.
Valor por defecto CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente
de pico del motor y del regulador.
BV14 FAGOR, RO S32972 NotProgrammableIOs
Nº bit Función
15 ... 4
Reservados
3
Entrada programable
Pines 8-9 del bornero X2
Función por defecto (IP14=4); RESET de
errores.
2
Salida de Drive_OK
Pines 6-7 del bornero X2
1
Entrada del Speed_Enable
Pin 3 del bornero X2
0
Entrada del Drive_Enable
Pin 4 del bornero X2
CP1 *FAGOR, RW S00106 CurrentProportionalGain
CP2 *FAGOR, RW S00107 CurrentIntegralTime
CP20 *BÁSICO, RW S33075 CurrentLimit
52/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Función Permite deshabilitar/habilitar el filtro de corriente.
Valores válidos 0/1. Deshabilitar/Habilitar.
Valor por defecto 0. Deshabilitar.
Función Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro corta-
banda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos 0 ... 4000 Hz.
Valor por defecto 0.
Función Establece el ancho de banda en Hz de un filtro cortabanda
que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos 0 ... 1000 Hz.
Valor por defecto 0.
Función Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase V.
Valores válidos - 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).
Función Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase W.
Valores válidos - 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).
CP30 FAGOR, RW S33076 CurrentCommandFilter1Type
CP31 FAGOR, RW S33080 CurrentCommandFilter1Frequency
CP32 FAGOR, RW S33081 CurrentCommandFilter1Damping
CV1 USUARIO, RO S33077 Current1Feedback
CV2 USUARIO, RO S33078 Current2Feedback
ff
1
2
-3
0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-53/80
Función Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos - 50,00 ... 50,00 Arms (valores eficaces).
Función Valor de la compensación automática del offset de capta-
ción de corriente de la fase V.
Valores válidos - 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).
Función Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase W.
Valores válidos - 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).
D. Diagnósticos
Función Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador.
Se tratra de un registro de 5 WORDS que almacena los
números de los 5 últimos errores originados en el regulador.
Valores válidos Todos los números de los errores posibles de la versión de
software cargada. El código 0 significa no error.
Función Esta variable contiene un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación del sis-
tema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de
más a menos significativo).
CV3 USUARIO, RO S33079 CurrentFeedback
CV10 FAGOR, RO S33073 Current1Offset
CV11 FAGOR, RO S33074 Current2Offset
DV17 USUARIO, RO S33178 HistoricOfErrors
DV31 FAGOR, RO S00135 DriverStatusWord
Nº bit Función
15, 14
Power & Torque Status
0,0 DoingInternalTest DRVSTS_INITIALIZATING
0,1 ReadyForPower DRVSTS_LBUS
1,0 PowerOn DRSTS_POWER_ON
1,1 TorqueOn DRSTS_TORQUE_ON
_cos
_sen
CV1
CV2
AD
CV10
CV11
IV
IW
Lectura de
corrientes
54/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Versión Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 10.
Función Esta variable contiene un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa las señales de control
que actúan sobre el regulador vía línea serie. Bits (de más
a menos significativo).
Versión Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 13.
Función Reset de los errores del equipo. En el caso de que se pro-
duzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar
el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, Dri-
veStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en
estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el
reset del equipo ya que la acción llevada a cabo por este
comando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la
parametrización del equipo.
Función Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Con la
ejecución de este comando DV17 se pone a 0.
13 Error bit
12 Warning
11 OperationStatusChangeBit
10 WarningMainsLine
9 ... 7 Reservados
6 ReferenceMarkerPulseRegistered
5 ChangeCommandsBit
4 ... 1 Reservados
0 DriveStatusWordToggleBit
DV32 FAGOR, RW S00134 MasterControlWord
Nº bit Función
15 Speed Enable
14 Drive Enable
13 MainsLineFaultBehaviour
Ante falta de fase o tensión baja en el bus de
potencia:
= 0 E.003 ó E.307 y frenado dinámico.
= 1 E.003 ó E.307 tras un aviso previo “War-
ningMainsLine, DV31. bit 10” enviado al
CNC dos segundos antes.
12 ... 7 Reservados
6 Homing Enable
5 ... 1 Reservados
0 MasterControlWordToggleBit
DC1 USUARIO, RW S00099 ResetClassDiagnostics
DC2 USUARIO, RW S33170 ClearHistoricOfErrorsCommand
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-55/80
G. Generales
Función Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un
tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el código de error E.004.
Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, también se des-
activa el par aunque sin generar error. Para hacer este
tiempo infinito (nunca se genera error E.004) debe introdu-
cirse el valor 0.
Valores válidos 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto 500 ms.
Función Este parámetro representa la versión de la tabla de pará-
metros que hay cargada en el regulador.
Función Tras la parada del motor como consecuencia de la desha-
bilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de
la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa
el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no
compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo
infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto 50 ms.
Función Si tiene instalado un encóder SinCos o SinCoder, habilita la
lectura del parámetro MP1 directamente del sensor y en con-
secuencia la carga automática de ciertos parámetros del
regulador. Si GP15=0, no comprueba el formato de MP1.
Valores válidos 0/1. Deshabilitado / Habilitado (por defecto).
Función Habilita o deshabilita la opción de poder alimentar equipos
ACSD-xxL (220 V AC) con tensión de potencia monofásica
sin que se active el código de error correspondiente a la falta
de fase. Recuérdese que en reguladores de 20 y 30 A el soft-
ware limitará internamente la corriente a 10 A.
Valores válidos 0/1. Deshabilitado (por defecto) / Habilitado.
GP3 BÁSICO, RW S33470 StoppingTimeout
GP5 BÁSICO, RO S33468 ParameterVersion
GP9 BÁSICO, RW S00207 DriveOffDelayTime
GP15 FAGOR, RW S33494
AutomaticInitialization
GP16 BÁSICO, RW S33495
MonoPhaseSelector
NOTA. Sin efecto en equipos ACSD-xxH (400 V AC). Si
trata de alimentar estos equipos con tensión de potencia
monofásica no se alcanzará la tensión de bus.
56/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Función Visualiza la versión de software en uso.
Función Registra el valor del checksum de la versión de software car-
gada en el regulador.
Valores válidos - 32 768 ... 32 767 (aunque el rango se extiende hasta 65535
al ser una variable de 16 bits). Desde el operador únicamente
podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso. Ej: Si
GV5=47 234, el display del operador muestra 7234.
Función Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar
el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos 0 ... 9999.
Función Esta variable informa de la denominación comercial del
regulador.
Función Variable que realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
Función Versión de la tabla de motores.
Función Listado de los números de error activos en el equipo.
Valores válidos - 32 768 ... 32 767.
Función Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E²PROM.
Función Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.
Procedimiento a seguir:
• Conectar al regulador el motor con el encóder SinCos o
SinCoder instalado (cables de potencia y de captación) y
en vacío (sin carga en el eje).
• Suministrar tensión de control y potencia.
• Habilitar la entrada de Drive_Enable del regulador (pin 4
de X2) y deshabilitar la entrada de Speed_Enable (pin 3
de X2).
GV2 BÁSICO, RO S00030
ManufacturerVersion
GV5 BÁSICO, RO S33474 CodeChecksum
GV7 BÁSICO, RW S00267 Password
GV9 BÁSICO, RO S00140 DriveType
GV11 BÁSICO, RW S33476 SoftReset
GV16 BÁSICO, RO S33484 MotorTableVersion
GV75 FAGOR, RO S00375 ErrorList
GC1 *BÁSICO, RW S00264 BackupWorkingMemoryCommand
GC3 FAGOR, RW S33498 AutophasingCommand
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-57/80
• Ejecutar GC3.
El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproxima-
damente 30 o 40 segundos se habrá realizado el posiciona-
miento. En este instante el nuevo Rho ha sido calculado.
Puede visualizarse su valor en la variable RV3.
• Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.
• Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos
valores de RV3 y MP1 en la E²PROM del encóder.
Función Comando de inicialización de parámetros. Realiza la carga
de los parámetros del regulador, por defecto, para un motor
que previamente haya sido seleccionado con el parámetro
MP1.
H. Hardware
Función Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
I. Entradas
Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada
digital (pines 8 y 9 de X2).
Valores válidos 0/1. No invertida/ Invertida
Valor por defecto 0. No invertida.
Función Variable que refleja el estado de la entrada digital de los
pines 8-9 del conector X2. El estado de esta variable está
afectado por IP6.
Valores válidos 0 (por defecto) y 1.
GC10 *BÁSICO, RW S00262 LoadDefaultsCommand
HV5 BÁSICO, RO S33063 PLDVersion
IP6 USUARIO, RW S33678 DigitalInputPolarity
IV10 USUARIO, RO S33675 DigitalInputs
X2.9
X2.8
PROG_DIGIT_INPUT
IP6
IV10
0
1
58/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
K. Monitorización
Función Potencia de la resistencia de Ballast externa.
Valores válidos 200 ... 2000 W.
Valor por defecto 200 W.
Función Pulso de energía disipable por la resistencia de Ballast
externa.
Valores válidos 200 ... 2000 J.
Valor por defecto 200 J.
Función Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmente
sólo es válida para los motores de la familia FKM.
Valores válidos 0 ... 200 °C.
Función Temperatura a la que se encuentra el refrigerador de la etapa
de potencia.
Valores válidos 0 ... 200 °C.
Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos 0 ... 100 %.
Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos 0 ... 100 %.
Función Porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en un
regulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Un
valor superior a 100 % en esta variable hará saltar el código
de error E.314.
Valores válidos 0 ... 100 %.
Función Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos 0/1 Externa/interna.
KP3 USUARIO, RW S33882 ExtBallastPower
KP4 USUARIO, RW S33884 ExtBallastEnergyPulse
KV6 BÁSICO, RO S00383 MotorTemperature
KV10 USUARIO, RO S33870 CoolingTemperature
KV32 USUARIO, RO S33877 I2tDrive
KV36 USUARIO, RO S33879 I2tMotor
KV40 USUARIO, RO S33883 I2tCrowbar
KV41 USUARIO, RW S33885 BallastSelect
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-59/80
M. Motor
Función Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite supe-
rior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor)
como la propia inicialización de los parámetros por defecto
de él a través de GC10. Véase comando GC10.
Función Contiene la constante de par del motor síncrono, es decir, el
par motor en función de la corriente eficaz.
Valores válidos 0,00 ... 10,00 N·m/Arms
Valor por defecto 10,00 N·m/Arms.
Función Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula
MP3 puede afectar directamente al parámetro CP20.
Véase parámetro CP20.
Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto 10,00 Arms.
Función Momento de inercia del motor.
Valores válidos 0,1 ... 1 000,0 kg·cm².
Valor por defecto Depende del motor conectado.
MP1 *BÁSICO, RW S00141 MotorType
MP2 *FAGOR, RW S33968 MotorTorqueConstant
MP3 *FAGOR, RW S00111 MotorContinuousStallCurrent
MP24 *FAGOR, RW S33988 MotorMomentumOfInertia
NOTA. Este parámetro se pondrá en el arranque del
equipo a su valor por defecto siempre que GP15 esté pa-
rametrizado a 1.
60/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
N. Configuración del eje lineal
Función Parámetro que refleja la relación entre el momento de inercia
de la carga y el del rótor del motor. En el cálculo de esta rela-
ción hay que tener en cuenta la relación de transmisión
mecánica entre el movimiento de la carga y el giro del motor.
Valores válidos 0,00 ... 1 000,00 %.
Valor por defecto 0,00 %.
Función Parámetro no modificable por el usuario que informa al con-
trol numérico del número de pulsos que tiene el captador
motor.
Valores válidos 0 ... 65 535 pulsos.
Valor por defecto Depende del motor conectado.
Función Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el
eje final que mueve la máquina. P. ej., si 5 vueltas del eje del
motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor
de estos parámetros es NP121=5, NP122=3.
Valores válidos 1... 65 535 vueltas.
Valor por defecto 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
Función Define la relación entre el desplazamiento lineal de la
máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta
de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa,
el valor para este parámetro es NP123=4. Si el eje es rota-
tivo, entonces NP123=360 (360° por vuelta).
Valores válidos 0... 214 748 mm
Valor por defecto 5 000 µm (5 mm por vuelta).
NP1 USUARIO, RW S34968 LoadMomentumOfInertiaPercentage
NP116 FAGOR, RO S00116 ResolutionOfFeedback1
NP121 FAGOR, RW S00121 InputRevolutions
NP122 FAGOR, RW S00122 OutputRevolutions
NP123 FAGOR, RW S00123 FeedConstant
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-61/80
O. Salidas analógicas y digitales
Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida
digital (pines 1 y 2 de X2).
Valores válidos 0/1 No invertida/Invertida.
Valor por defecto 0 No invertida.
Función Esta variable contiene el valor del estado en el que se
encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos 0 y 1.
P. Lazo de posición
Función Define el grado en el que se aplica el feed-forward de ace-
leración tanto en control de posición como en control de
velocidad. Es similar al parámetro
ACFGAIN <P26> de los
ejes del CNC 8055/55i.
Valores válidos 0,0 ... 120,0 %.
Valor por defecto 0,0 %. No se aplica el efecto de feed-forward.
Función Contador de pulsos del captador motor en formato 24.8 que
sirve al CNC para poder llevar el control de la realimentación
de posición.
Valores válidos - 2 147 483 647 ... 2 147 483 647.
Función Cota cero «latcheada» (capturada y mantenida) por el regu-
lador.
Función Comando de «latcheo» de cota cero.
OP6 USUARIO, RW S34184 DigitalOutputPolarity
OV10 USUARIO, RO S34178 DigitalOutputs
PP217 FAGOR, RW S00348 AccelerationFeedForwardPercentage
PV51 FAGOR, RO S00051 PositionFeedback1
PV173 FAGOR, RO S00173 MarkerPositionA
PC146 FAGOR, RW S00146 NCControlledHoming
OP6
OV10
0
1
X2.1
X2.2
PROG_DIGIT_OUTPUT
62/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Q. Comunicación
Función Parámetro que indica cada cuanto tiempo se cierra el lazo
en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.
Valores válidos 0 ... 10 000 µs.
Valor por defecto 4000 µs.
Función Establece la velocidad de transmisión a través del bus
CAN. El CNC tiene un parámetro similar. Para que sea
posible la comunicación ambos deben tener velocidades
idénticas.
Valores válidos
Valor por defecto 0 velocidad de transmisión = 1MBd.
Función Parámetro cuyo contenido es un dato numérico codificado en
16 bits del sistema binario que permite activar o desactivar
bit a bit los diferentes controles específicos implementados
en el equipo para trabajar junto al CNC de FAGOR.
QP1 FAGOR, RW S00001 ControlUnitCycleTime
NOTA. Cualquier modificación sobre este parámetro se
hace efectiva tras realizar un RESET del equipo.
QP11 FAGOR, RW S34768 CanBusSpeed
NOTA. Cualquier modificación sobre este parámetro se
hace efectiva tras realizar un RESET del equipo.
0 1 MBd 4 125 kBd 8 10 kBd
1 800 kBd 5 100 kBd otros 1 MBd
2 500 kBd 6 50 kBd
3 250 kBd 7 20 kBd
QP17 BÁSICO, RW S34788 CanOpenBorder
QP17= 0
ACTIVAR el control con CNCs FAGOR
QP17= 1
DESACTIVAR el control con CNCs FAGOR
Nº bit Significado
15...7 Reservado
6
Latch de posición cíclico, exhaustivo y anticipado al
mensaje SYNC.
5
El regulador sólo puede ser habilitado si está en estado
operacional.
4 Interpolación interna entre consignas de velocidad.
3 Comportamiento especial ante errores.
2
Control exhaustivo de la oscilación (jitter) del mensaje
SYNC.
1 Control exhaustivo de la llegada del mensaje SYNC.
0 Control del bit ·toggle· de la palabra de control DV32.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-63/80
Valor por defecto
Función Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus-
tados por el regulador cuando éste da un error E.502 de pará-
metros incompatibles. Los parámetros se listan por su
identificador de bus.
Valores válidos Cualquier identificador de bus de los parámetros.
Función Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Es un
contador de errores que indica el número de veces que se
ha producido un error de distorsión en la comunicación CAN.
Valores válidos 0 ... 65 535.
Función Esta variable refleja el nº de nodo asignado al regulador.
Valores válidos 1 ... 127.
Función Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN.
Refleja la oscilación de los mensajes de sincronismo con res-
pecto a la base de tiempos interna (reloj) del regulador (en
tick de reloj, 25 ns).
Valores válidos - 1 000 ... 1 000.
R. Sensor del rotor
Función Compensación (modo ganancia proporcional) de la ampli-
tud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la
captación motor. Introducir 4 096 es el equivalente a multi-
plicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno
debe introducirse el valor 6144 (= 4096x1,5) en RP1.
Valores válidos 0 0 % ... 8 192 200 %.
Valor por defecto 4 096
100 %.
Con CNC FAGOR como
dispositivo maestro
Parametrizar todos los bits a 0.
Con otro dispositivo
maestro
Se recomienda parametrizar to-
dos los bits a 1 excepto bit 5 a 0.
QV22 FAGOR, RO S00022
IDNListOfInvalidOperationDataForCP3
QV30 FAGOR, RO S33495 FiberDistErrCounter
QV96 *BÁSICO, RO S00096 SlaveArrangement
QV190 FAGOR, RO S34779 CanBusSyncJitter
RP1 FAGOR, RW S34268 FeedbackSineGain
RP2 FAGOR, RW S34269 FeedbackCosineGain
64/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Función Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que
llega al regulador desde la captación motor.
Valores válidos - 2 000 ... 2 000.
Valor por defecto 0.
Función Ajuste de sensibilidad de la protección de fallo del feedback
de la captación motor. Véase E.605.
Valores válidos 30 ... 100 %.
Valor por defecto 100 %.
Función Tipo de encóder instalado en el motor.
Valores válidos - 32 768 ... 32 767.
Valor por defecto 0.
Función Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde
el motor como variables internas del sistema.
Valores válidos - 512 ... 511.
Función Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor
del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor
de esta variable queda almacenado en la memoria del encó-
der.
Valores válidos 0 ... 6 553.
Función Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3
en la E²PROM del encóder SinCos o SinCoder.
S. Velocidad
Función Valor de la acción proporcional/integral del PI de velocidad.
Valores válidos SP1: 0,0 ... 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1... 999,9 ms.
RP3 FAGOR, RW S34270 FeedbackSineOffset
RP4 FAGOR, RW S34271 FeedbackCosineOffset
RP20 USUARIO, RW S34305 StegmanABLevelSense
RP77 FAGOR, RW S00277 PositionFeedback1Type
RV1 USUARIO, RO S34274 FeedbackSine
RV2 USUARIO, RO S34275 FeedbackCosine
RV3 FAGOR, RO S34276 FeedbackRhoCorrection
RC1 *FAGOR, RW S34281 EncoderParameterStoreCommand
SP1 BÁSICO, RW S00100 VelocityProportionalGain
SP2 BÁSICO, RW S00101 VelocityIntegralTime
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-65/80
Valor por defecto Depende del conjunto motor-regulador.
Función Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Velocity
CommandFinal ).
Valores válidos 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto 1000 rev/min.
Función Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-
dades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto 20 rev/min.
Función Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-
signa de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve
para solucionar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos 0/1 No invertido/Invertido.
Valor por defecto 0 No invertido.
SP10 BÁSICO, RW S00091 VelocityLimit
SP42 USUARIO, RW S00124 StandStillWindow
SP43 BÁSICO, RW S00043 VelocityPolarityParameters
66/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Función Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo de primer orden
situado tras la captación de velocidad.
Valores válidos 0 (no se aplica el filtro) ... 4000 Hz.
Valor por defecto 800 Hz.
Función Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica
a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor
cero implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos 0,0 ... 400,0 rpm/ms.
Valor por defecto 0,0 rpm/ms.
Función En parada de emergencia. Ante una caída de la tensión de
bus o una interrupción de potencia en el equipo en régimen
de aceleración, deceleración o potencia constante, el regu-
lador dará siempre error E.003 ó E.307 y entrará en secuen-
cia de frenado dinámico sin aviso previo al CNC (DV32.13=0)
o con aviso previo “WarningMainsLine” (DV31.10) al CNC
dos segundos antes (DV32.13=1). El motor se detendrá con
rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siem-
pre y cuando la energía mecánica almacenada en el motor
lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna
para la detención del motor.
SP50 BÁSICO, RW S34782 VelocityFeedbackFilterFrequency
SP60 BÁSICO, RW S00138 AccelerationLimit
SP65 BÁSICO, RW S34377 EmergencyAcceleration
SV7
SV2
Encóder
1Vpp
SP50=0
SP50>0
Filtro
pasa-bajo
fc=SP50
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-67/80
Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el
Drive Enable, el motor girará por inercia.
Con SP65=0 se anula su efecto limitador.
Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms.
Función Determina el valor de la rampa de deceleración que se
aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con
valor cero implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms.
Función Consigna de velocidad después del selector SP45.
Valores válidos - 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.
Función Realimentación de velocidad.
Valores válidos - 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.
Función Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-
ciones, rampas, ...
Valores válidos - 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min.
Función Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos - 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.
SP66 BÁSICO, RW S34386 VelocityDecelerationTime
SV1 BÁSICO, RW S00036 VelocityCommand
SV2 BÁSICO, RO S00040 VelocityFeedback
SV6 BÁSICO, RO S34390 VelocityCommandAfterFilters
SV7 BÁSICO, RO S34380 VelocityCommandFinal
Motor free
Power Off
Drive
Enable
Power Off
Speed
Enable
Motor
Speed
Drive
Enable
Speed
Enable
Motor
Speed
68/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
T. Par y potencia
Función Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el
sentido positivo de la velocidad. Es un valor constante para
todas las velocidades de referencias positivas. Ver figuras
más adelante.
Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.
Función Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el
sentido negativo de la velocidad. Es un valor constante para
todas las velocidades de referencias negativas. Véase figura
más abajo.
Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.
Función Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el
sentido positivo de la velocidad. Es el valor de la compen-
sación con la velocidad de referencia igual a SP10. Para
otras velocidades de referencias positivas es directamente
proporcional. Véase figura más abajo.
Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.
Función Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el
sentido negativo de la velocidad. Es el valor de la compen-
sación con la velocidad de referencia igual a - SP10.
TP10 USUARIO, RW S34670 ConstantPositiveTorqueCompensation
TP11 USUARIO, RW S34671
ConstantNegativeTorqueCompensation
TP12 USUARIO, RW S34672
DynamicPositiveTorqueCompensation
TP13 USUARIO, RW S34673
DynamicNegativeTorqueCompensation
TP13
PAR DE COMPENSACIóN
VELOCIDAD DE REFERENCIA
SP10
TP12
- SP10
TP10
TP11
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-69/80
Para otras velocidades de referencias negativas es directa-
mente proporcional. Se parametriza como valor absoluto, es
decir, en positivo, aunque la compensación tiene un valor
negativo. Véase figura más arriba.
Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.
Función Constante de tiempo de la compensación de par. Antes de
su aplicación es filtrada mediante un filtro pasa-bajo con la
finalidad de mejorar el modelo de comportamiento del roza-
miento en los cambios de sentido de la velocidad.
Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 2 000,0 ms.
El rozamiento constante cambia de signo bruscamente al
cambiar de signo la velocidad de referencia.
TP14 USUARIO, RW S34676 TorqueCompensationTimeConstant
TP14
TP10
2·TP14
3·TP14
0
TP11
Par de compensación
[Nm]
63%
t [ms]
TP14
TP10
2·TP14
3·TP14
0
TP11
Par de compensación
[Nm]
t [ms]
63%
Compensación de par al pasar de
una velocidad de valor positivo a
valor negativo.
Compensación de par al pasar de
una velocidad de valor negativo a
valor positivo.
Nótese que entre:
0 y TP14 se establece un 63% del par de compensación
0 y 2xTP14 se establece un 87% del par de compensación
0 y 3xTP14 se establece un 95% del par de compensación
70/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
El filtro «suaviza» el par de compensación evitando que se
originen golpes en el sistema en los cambios de sentido y
modelizando mejor así el comportamiento del rozamiento.
Función Amplitud de la histéresis en la compensación del par de roza-
miento.
Valores válidos 0,2000 ... 1 000,0000 rev/min.
Valor por defecto 0,0000 rev/min.
Función Visualización de la consigna y la realimentación de par.
Valores válidos - 99,9 ... 99,9 N·m.
Función Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la aceleración
no es extremadamente alta es igual al par de rozamiento. Al
compensar el rozamiento, el valor de esta variable deberá
reducirse a valores próximos a cero.
Valores válidos -1 000,0 ... 1 000,0 N·m.
NOTA. Con TP14=0, todas las compensaciones de roza-
miento son desactivadas.
TP15 USUARIO, RW S34677 TorqueCompensationSpeedHysteresis
NOTA. Con TP15=0, el regulador establece internamente
una amplitud fija de la histéresis de valor aprox. SP10 rpm
/10000 para compensar el par de rozamiento. Recuérdese
que SP10 es la máxima velocidad de la aplicación luego
como mínimo será parametrizado con 0,2000 rev/min que
corresponde a un motor de 2 000 rev/min.
TV1 USUARIO, RO S00080 TorqueCommand
TV2 USUARIO, RO S00084 TorqueFeedback
TV4 USUARIO, RO S34380 SpeedIntegralAction
TV1
TV2
_D_rel
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-71/80
CÓDIGOS DE ERROR
Contactar con Fagor Automation.
Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído o alguno de los reguladores ha
fallado. Comprobar el correcto estado de las líneas y los reguladores y volver a arran-
car el sistema.
Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentado
parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste pare en el tiempo prefi-
jado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar,
antes de considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o
bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral
de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase en cuenta que velocidad
cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un
pequeño ruido de velocidad debido a la captación.
Soluciones
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado
por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado
pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente
el módulo esté estropeado.
E.001 Interno
E.003 Con par, se produce una caída del bus de potencia
E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
E.003
Power Supply
SV14.0
Drive Enable
Speed Enable
BV14.1
Time
1, 2 or 3
lines lost
1 line lost
Time
72/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de
potencia. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al
regulador.
Calentamiento excesivo del motor. Los cables de medición de la temperatura del motor
(manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados. Puede que
la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente. Parar el sistema varios minutos
y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ventilar el motor.
E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
E.108 Sobretemperatura del motor
E.200 Sobrevelocidad
La velocidad del motor ha superado
en un 12 % el valor de SP10.
Error en el cableado del sensor de
posición o en el cableado de poten-
cia del motor.
El lazo de velocidad está mal ajus-
tado.
Reducir el sobrapasamiento en
velocidad de la respuesta del sis-
tema.
E.201 Sobrecarga del motor
E.202 Sobrecarga del regulador
Time
IF t1<GP3 THE AFTER GP9 MOTOR TORQUE ON=0;
ELSE [MOTOR TORQUE ON=0 AND E.004]
SV2
t1
GP9
SP42
E.200
1.12 x
Rated
Motor
Speed
Time
Speed
Rated
Motor
Speed
SV2
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-73/80
Ha saltado la protección I²t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puede
proporcionar el sistema. Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del
sistema.
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador. Resetear el error. Si persiste, puede
ser debido a:
La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
bien que estén en contacto generando cortocircuito.
Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador.
Contactar con Fagor Automation.
Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que se
describen en la tabla adjunta.
El regulador en el que se ha detectado la alarma es:
El hardware del módulo regulador detecta una tensión excesiva en el bus de potencia.
Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado. Destrucción de la resis-
tencia de Ballast.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast.
E.214 Cortocircuito
1L El 1 de la parte baja 3L El 3 de la parte baja
1H El 1 de la parte alta 3H El 3 de la parte alta
2L El 2 de la parte baja CR El de Ballast
2H El 2 de la parte alta
E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador
E.201
Time
KV36
TV2
MP3
f(MP3)
E.202
Time
KV32
CV3
Drive
Nominal
Current
f(drive
nominal
current)
74/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
La tensión de red es inferior a la tensión admisible.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.
Dimensionar la resistencia de recuperación.
Disminuir el ciclo de trabajo.
Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos o
deja de llegar. Si el error se produce una única vez, aumentará en 1 el valor de la variable
QV30 (distorsión en la línea).
El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempo
de ciclo determinado en el parámetro QP1, en el start-up del equipo.
Habitualmente este tiempo es de 4 ms. Entonces, si el mensaje llega fuera de esa banda
dos veces consecutivas, el regulador avisa de este error. Si se produce una sóla vez,
incrementa en 1 el valor de la variable QV30.
El bit de handshake, incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra de
estado del regulador, no sigue la secuencia especificada.
Incompatibilidad de parámetros.
Ejemplo
Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parámetros ajustados
(p.ej: el límite de velocidad SP10 = 4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/
min, el límite de velocidad estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se
realizará entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502, detallándose
los parámetros erróneos en la variable QV22. Si se efectua un reset del equipo sin salvar
parámetros el error volverá a repetirse. El error desaparecerá cuando los parámetros
(reajustados por el regulador en memoria RAM) se almacenen en memoria E²PROM
mediante el comando GC1.
E.307 Tensión baja en el bus de potencia
E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast
E.403 Falta el mensaje de sincronismo
E.412 Oscilación en el mensaje de sincronismo
E.413 Handshake erróneo
E.502 Parámetros incompatibles
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-75/80
Contactar con Fagor Automation.
Motor no aceptado por el regulador.
Motor de tensión de potencia diferente a la del regulador (p.ej: motor FXM34.40A.E1.000
con regulador MCP-20L).
Alguna de las señales senoidales o cosenoidales del encóder ha alcanzado un nivel
de pico inferior a 150 mV.
Contactar con Fagor Automation.
El regulador no ha detectado el sensor de rotor.
Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada.
Contactar con Fagor Automation.
Error de comunicación en presencia de un encóder SinCos o SinCoder.
Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incremental I0.
Contactar con Fagor Automation.
Contactar con Fagor Automation.
E.506 Falta la tabla de motores
E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del
captador motor
E.801 Encóder no detectado
E.802 Encóder defectuoso
E.803 Encóder no inicializado
+ 0.15 V
- 0.15 V
76/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs
Mnem. Nombre Nivel IDSER Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
BV14 NotProgrammableIOs Fagor 32972 RO 0 65535 - - 51
CP1 CurrentProportionalGain Fagor 00106 RW 0 999 - - 51
CP2 CurrentIntegralTime Fagor 00107 RW 0 999 - -
51
CP20 CurrentLimit Básico 33075 RW 0,00 50,00 0,00 A 51
CP30 CurrentCommandFilter1Type Fagor 33076 RW 0 1 0 -
52
CP31 CurrentCommandFilter1Frequency Fagor 33080 RW 0 4000 0 Hz 52
CP32 CurrentCommandFilter1Damping Fagor 33081 RW 0 1000 0 Hz
52
CV1 Current1Feedback Usuario 33077 RO - 50,00 50,00 - A 52
CV2 Current2Feedback Usuario 33078 RO - 50,00 50,00 - A 52
CV3 CurrentFeedback Usuario 33079 RO - 50,00 50,00 - A 53
CV10 Current1Offset Fagor 33073 RO - 2,000 2,000 - A 53
CV11 Current2Offset Fagor 33074 RO - 2,000 2,000 - A 53
DC1 ResetClass1Diagnostics Usuario 00099 RW 0 15 0 -
54
DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand Usuario 33170 RW 0 15 0 -
54
DV17 HistoricOfErrors Usuario 33178 RO
---- 53
DV31 DriverStatusWord Fagor 00135 RO 0 65535 - -
53
DV32 MasterControlWord Fagor 00134 RW 0 65535 0 -
54
GC1 BackupWorkingMemoryCommand Básico 00264 RW 0 15 0 -
56
GC3 SincoderAutoTunningCommand Fagor 33498 RW 0 15 0 -
56
GC10 LoadDefaultsCommand Básico 00262 RW 0 15 0 -
57
GP3 StoppingTimeout Básico 33470 RW 0 9999 500 ms
55
GP5 ParameterVersion Básico 33472 RO - - - -
55
GP9 DriveOffDelayTime Básico 00207 RW 0 9999 50 ms
55
GP15 AutomaticInitialization Fagor 33493 RW 0 1 1 - 55
GP16 MonoPhaseSelector Básico 33495 RW 0 1 0 -
55
GV2 ManufacturerVersion Básico 00030 RO - - - - 56
GV5 CodeChecksum Básico 33474 RO - - - -
56
GV7 Password Básico 00267 RW 0 9999 0 - 56
GV9 DriveType Básico 00140 RO - - - - 56
GV11 SoftReset Básico 33476 RW 0 16 0 - 56
GV16 MotorTableVersion Básico 33484 RO - - - -
56
GV75 ErrorList Fagor 00375 RO - - - - 56
HV5 PLDVersion Básico 33063 RO - - - -
57
IP6 DigitalInputPolarity User 33678 RW 0 1 0 - 57
IV10 DigitalInputs Usuario 33675 RO 0 1 - - 57
KP3 ExtBallastPower Usuario 33882 RW 200 2000 200 W 58
KP4 ExtBallastEnergyPulse Usuario 33884 RW 200 2000 200 J 58
KV6 MotorTemperature Básico 00383 RO 0 200 - ° C 58
KV10 CoolingTemperature Usuario 33870 RO 0 200 - ° C 58
KV32 I2tDrive Usuario 33877 RO 0 100 - % 58
KV36 I2tMotor Usuario 33879 RO 0 100 - % 58
KV40 I2tCrowbar Usuario 33883 RO 0 100 - % 58
KV41 BallastSelect Usuario 33885 RW 0 1 1 - 58
MP1 MotorType Básico 00141 RW - - - - 59
MP2 MotorTorqueConstant Fagor 33968 RW 0,00 10,00 10,00 N·m/A 59
MP3 MotorContinuousStallCurrent Fagor 00111 RW 0,00 50,00 10,00 A 59
MP24 MotorMomentumOfInertia Fagor 33988 RW 0,1 1000,0 - kg·cm²
59
NP1 LoadMomentumOfInertiaPercentage Usuario 34968 RW 0,00 1000,00 0,00 % 60
NP116 ResolutionOfFeedback1 Fagor 00116 RO 0 65535 - pulsos 60
NP121 InputRevolutions Fagor 00121 RW 1 65535 1 rev
60
NP122 OutputRevolutions Fagor 00122 RW 1 65535 1 rev 60
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-77/80
Mnem. Nombre Nivel IDSER Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
NP123 FeedConstant Fagor 00123 RW 0
2
31
-1
50000 mm 60
OP6 DigitalOutputPolarity Usuario 34184 RW 0 1 0 - 61
OV10 DigitalOutputs Usuario 34178 RO 0 1 0 - 61
PC146 NCControlledHoming Fagor 00146 RW 0 15 0 - 61
PP217 AccelerationFeedforwardPercentage Fagor 00348 RW 0,0 120,0 0,0 % 61
PV51 PositionFeedback1 Fagor 00051 RO
- 2
31
2
31
-1
- pulsos
61
PV173 MarkerPositionA Fagor 00173 RO
- 2
31
2
31
-1
-- 61
QP1 ControlUnitCycleTime Fagor 00001 RW 0 10000 4000 - 62
QP11 CanBusSpeed Fagor 34768 RW 0 20 0 - 62
QP17 CanOpenBorder Básico 34788 RW - - - - 62
QV22 IDNListOfInvalidOperationData Fagor 00022 RO - - - - 63
QV30 FiberDistErrCounter Fagor 33495 RO 0 65535 0 - 63
QV96 SlaveArrangement Básico 00096 RO 1 127 - - 63
QV190 CanBusSyncJitter Fagor 34779 RO - 1000 1000 0 Tick (25 ns) 63
RC1 EncoderParameterStoreCommand Fagor 34281 RW 0 15 0 - 64
RP1 FeedbackSineGain Fagor 34268 RW 0 8192 4096 - 63
RP2 FeedbackCosineGain Fagor 34269 RW 0 8192 4096 - 63
RP3 FeedbackSineOffset Fagor 34270 RW - 2000 2000 0 - 64
RP4 FeedbackCosineOffset Fagor 34271 RW - 2000 2000 0 - 64
RP20 StegmanABLevelSense Usuario 34305 RW 30 100 100 % 64
RP77 PositionFeedback1Type Fagor 00277 RW - 32768 32767 0 - 64
RV1 FeedbackSine Usuario 34274 RO - 512 511 - - 64
RV2 FeedbackCosine Usuario 34275 RO - 512 511 - - 64
RV3 FeedbackRhoCorrection Fagor 34276 RO 0 65535 - - 64
SP1 VelocityProportionalGain Básico 00100 RW 0,0 999,9 -
mA/rpm 64
SP2 VelocityIntegralTime Básico 00101 RW 0,1 999,9 - ms 64
SP10 VelocityLimit Básico 00091 RW 0 9999 1000 rev/min 65
SP42 StandStillWindow Usuario 00124 RW 0 9999 20 rev/min 65
SP43 VelocityPolarityParameters Basic 00043 RW 0 1 0 - 65
SP50 VelocityFeedbackFilterFrequency Básico 34782 RW 0 4000 800 Hz 66
SP60 AccelerationLimit Básico 00138 RW 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 66
SP65 EmergencyAcceleration Básico 34377 RW 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 66
SP66 VelocityDecelerationTime Básico 34386 RW 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 67
SV1 VelocityCommand Básico 00036 RW - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67
SV2 VelocityFeedback Básico 00040 RO - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67
SV6 VelocityCommandAfterFilters Básico 34390 RO - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67
SV7 VelocityCommandFinal Básico 34380 RO - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67
TP10 ConstantPositiveTorqueCompensation Usuario 34670 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68
TP11 ConstantNegativeTorqueCompensation Usuario 34671 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68
TP12 DynamicPositiveTorqueCompensation Usuario 34672 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68
TP13 DynamicNegativeTorqueCompensation Usuario 34673 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68
TP14 TorqueCompensationTimeConstant Usuario 34676 RW 0,0 2000,0 0,0 ms 69
TP15 TorqueCompensationSpeedHysteresis Usuario 34677 RW 0,2000 1000,0000 0,0000 rev/min 70
TV1 TorqueCommand Usuario 00080 RO - 99,9 99,9 - N·m 70
TV2 TorqueFeedback Usuario 00084 RO - 99,9 99,9 - N·m 70
TV4 SpeedIntegralAction Usuario 34680 RO - 1000,0 1000,0 - N·m 70
ACSD-78/80 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Notas de usuario
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-79/80
Notas de usuario
ACSD-80/80 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
Fagor Automation S. Coop.
B.º San Andrés, 19 - Apdo. 144
E-20500 Arrasate-Mondragón,
Gipuzkoa ·Spain·
Tel: +34 943 719 200
+34 943 039 800
Fax: +34 943 791 712
E-mail: [email protected]
www.fagorautomation.com
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD - ANEXO 1/2
ENCÓDER TTL
ENTRADA DEL
SENSOR DEL MOTOR
X (-1)
1
0
SP43
SV1
Speed
Enable & Halt
Functions
SV7
CP20
TV1SV6
PULSOS
DR. OK
Par motor ON
SP10
X1.3
+12 V
X2.6
ENCÓDER 1VPP
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
GV2
Versión de software
PARÁMETROS GENERALES
GV7
Código de nivel
GC10
Parámetros por defecto
GV11
Reset
GC1
Almacenaje de parámetros
GV9
Tipo de regulador
GV5
Checksum de código
GC3
Comando Autophasing
E.001
Watch dog (vigilancia interna)
DESCRIPCIÓN
E.003
Error (warning) en la tensión de alimentación
E.004
Tiempo de parada superior a GP3
E.106
Sobretemperatura del regulador
E.108
Sobretemperatura del motor
ERROR
E.200
E.201
E.202
E.214
E.304
E.307
E.314
E.403
E.412
E.413
E.502
E.506
E.510
E.605
E.801
E.802
E.803
Sobrevelocidad
I2t del motor
I2t del regulador
Cortocircuito
Sobretensión en el bus
Tensión baja de bus
I2t de Ballast
Falta mensaje de sincronismo
Oscilación en el mensaje de sincronismo
Handshake erróneo
Parámetros incompatibles
Ausencia de la tabla de motores
Matrícula de "motor-captador" incoherente
Atenuación excesiva de señales analógicas del captador motor
Encóder no detectado
Encóder defectuoso
Encóder no inicializado
X2.7
X1.2
X1.1
-12 V -12 V
+12 V
X2.5
X2.3
X2.4
COMMON
SPEED_ENABLE
DRIVE_ENABLE
MP1
Tipo de motor
PARÁMETROS DEL MOTOR
MP2
Constante de par
MP3
Corriente nominal
MP24
Inercia del motor
SP1, SP2
SP2
SP1
SP60, SP66
SP60
SP66
SV2
SP50=0
SP50>0
Filtro
pasa-bajo
fc=SP50
1
10
19
I0
Encóder Incremental ·2500 ppv·
E1
Encóder SinCoder ·1024 ppv·
E3
Encóder SinCos ·eje cónico· 1024 ppv
A1
Encóder SinCos abs. multi-vuelta · 1024 ppv
A3
Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·eje cónico· 1024 ppv
MP1 TIPO DE CAPTADOR
0
Sin ventilador
12
1200 rev/min
30
3000 rev/min
20
2000 rev/min
40
4000 rev/min
FXM . . .
- X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
F
220 V AC
TIPO DE
CAPTACIÓN
BRIDA Y EJE
0
Estándar Norma IEC
OPCIÓN DE
FRENO
0
Sin freno
VENTILACIÓN
A
400 V AC
1
Con ventilador estándar
1
Con freno estándar (24 V DC)
1
Eje liso (sin chaveta)
9
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
01
ZZ
ESPECIFICACIÓN
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
8
Estándar NEMA (USA)
9
Especial
I0
Encóder Incremental (2500 ppv)
A1
Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1
Encóder SinCoder (1024 ppv)
0
Estándar
1
Electroventilado
8
Baja inercia
9
Baja inercia y electroventilado
(próximamente)
20
2000 rev/min
45
4500 rev/min
30
3000 rev/min
50
5000 rev/min
FKM . .
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO 2, 4, 6
LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
A
400 V AC
TIPO DE CAPTACIÓN
A3
Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
E3
Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
I0
Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
BRIDA
Y EJE
0
Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)
OPCIÓN
DE
FRENO
0
Sin freno
1
Con freno estándar · 24 V DC ·
2
Con freno extra · 24 V DC ·
OPCIÓN DE
VENTILADOR
E INERCIA
F
220 V AC
1
Eje liso (sin chaveta)
40
4000 rev/min
60
6000 rev/min
01 ...
99
ESPECIFICACIÓN
Sólo con configuración especial K
2
Eje con chaveta y retén
3
Eje liso (sin chaveta) y retén
9
Eje con configuración especial
- K
. .
sin campo
Estándar
2
Optimizado con ACSD-16H
3
De tamaño reducido
OPCIÓN
DE
BOBINADO
0/sin campo
PTC KTY84
1
SENSOR DE
TEMPERATURA
EXTRAS
sin campo
Ninguno
K
Configuración especial
U
Certificación NRTLSAFET (próximamente)
PTC Pt1000 (próximamente)
Encóders con referencia:
I0, sólo disponible en servomotores FXM/FKM, bobinado F.
E1/A1/E3/A3, sólo disponibles en servomotores FXM/FKM, bobinado A.
Notas.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD - ANEXO 2/2
tiempo
tiempo
Drive Enable
Speed Enable
"E.003"
1, 2 ó 3 líneas perdidas
1 línea perdida
tiempo
SV2
Velocidad nominal
del motor
x 1.12
"E.200"
tiempo
KV32
"E.202"
CV3
CORRIENTE NOMINAL
DEL REGULADOR
f (Corriente nominal
del regulador)
tiempo
KV36
f (MP3)
"E.201"
TV2
MP 3
KV40
"E.314"
f (KP3 & KP4)
Función "E.200" Sobrevelocidad
Función "E.201" Sobrecarga del motor
Función " E.202 "
Sobrecarga del regulador
Función " E.314"
Sobrecarga de Ballast
tiempo
KV2
"E.106"
Función "E.106"
Sobretemperatura del driver
f(GV9)
KV41 1 Resistencia de Ballast interna
KV41 0 Resistencia de Ballast externa
105 ºC
Velocidad nominal
del motor
tiempo
FUNCIONES ERROR
Tensión de
alimentación
Función "E.003"
Error en la fuente de alimentación
velocidad
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
11
-
12
-
13
-
14
-
15
-
16
-
17
-
18
-
19
-
20
-
21
-
22
-
23
-
24
-
25
-
26
-
27
-
28
-
29
-
30
-
31
-
32
-
33
-
34
-
35
-
36
-
37
-
38
-
39
-
40
-
41
-
42
-
43
-
44
-
45
-
46
-
47
-
48
-
49
-
50
-
51
-
52
-
53
-
54
-
55
-
56
-
57
-
58
-
59
-
60
-
61
-
62
-
63
-
64
-
65
-
66
-
67
-
68
-
69
-
70
-
71
-
72
-
73
-
74
-
75
-
76
-
77
-
78
-
79
-
80
-
81
-
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