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VLM Deutsch English Italiano Español Produkthandbuch, Synchron Servomotoren Product Manual, Synchronous Servomotors Manuale del Prodotto, Servomotori Sincroni Manual del Producto, Servomotores Sincronos Edition 01/2013 Originalsprache Deutsch European Version (CE region) Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Keep the manual as a product component during the life span of the product. Pass the manual to future users / owners of the product. Conservare il manuale per l’intera durata del prodotto. In caso di cambio di proprietà il manuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore quale parte integrante del prodotto. Conserve el manual durante toda la vida útil del producto. Entregue el manual a posteriores usuarios o propietarios del producto. File vlm_deis.*** Record of Document Revisions Revision Remarks 01 / 2013 First multilingual edition Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten! Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma KOLLMORGEN Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden. Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice! Translation of the original manual, printed in the Federal Republic of Germany All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by photocopying, microfilm or any other method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of KOLLMORGEN Europe GmbH. Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi Traduzione del manuale originale, stampato nella Repubblica federale tedesca Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questo documento può essere rielaborata, riprodotta in qualsiasi forma (fotocopia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'approvazione scritta della ditta KOLLMORGEN Europe GmbH o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di sistemi elettronici. Reservado el derecho de introducir modificaciones técnicas para la mejora de los equipos Traducción del manual original, impreso en la RFA Reservados todos los derechos. Prohibida la reproducción total o parcial de la presente obra por cualquier medio (fotocopia, microfilm u otros), así como su procesamiento, reproducción y divulgación por medio de sistemas electrónicos, sin expresa autorización escrita de la empresa KOLLMORGEN Europe GmbH. Kollmorgen 01/2013 Inhaltsverzeichnis Seite 1 1.1 1.2 1.3 2 2.1 2.2 2.3 2.4 3 4.1 4.2 5 5.1 Technische Beschreibung Allgemeine technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 Standardausrüstung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 4.2.1 Bauform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 4.2.2 Flansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 4.2.3 Schutzart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 4.2.4 Isolierstoffklasse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 4.2.5 Oberfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 4.2.6 Wellenende A-Seite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 4.2.7 Schutzeinrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 Mechanische Installation Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 Elektrische Installation 6.1 Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 6.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 6.3 Leitfaden für die elektrische Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 7 7.1 7.2 7.3 8 Sicherheit Das sollten Sie beachten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Sichere Handhabung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 2.4.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 2.4.2 Verpackung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 2.4.3 Lagerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 2.4.4 Wartung / Reinigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 2.4.5 Reparatur, Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Produktidentifizierung 3.1 Lieferumfang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 3.2 Typenschild. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 3.3 Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 4 6 Allgemeines Über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Verwendete Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Verwendete Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Inbetriebnahme Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 Leitfaden für die Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Beseitigen von Störungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21 Technische Daten 8.1 Begriffsdefinitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22 Servomotoren VLM Deutsch - 3 DEUTSCH toc dr uc k Inhaltsverzeichnis 01/2013 Kollmorgen Seite DEUTSCH 9 9.1 9.2 9.3 General About this manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 Symbols used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 Abbreviations used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 10 Safety 10.1 You should pay attention to this . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 10.2 Use as directed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 10.3 Prohibited use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 10.4 Safe Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 10.4.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 10.4.2 Packaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 10.4.3 Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 10.4.4 Maintenance / Cleaning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 10.4.5 Repair, Disposal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 11 Package 11.1 Delivery package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 11.2 Nameplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 11.3 Model number description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 12 Technical Description 12.1 General technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 12.2 Standard features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 12.2.1 Style. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 12.2.2 Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 12.2.3 Protection class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 12.2.4 Insulation material class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 12.2.5 Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 12.2.6 Shaft end, A-side. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 12.2.7 Protective device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 13 Mechanical Installation 13.1 Important Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31 14 Electrical Installation 14.1 Important notes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 14.2 Connection of the motors with preassembled cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 14.3 Guide for electrical installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33 15 Setup 15.1 Safety notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34 15.2 Guide for setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 15.3 Trouble Shooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 16 Technical Data 16.1 Definition of Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 Deutsch - 4 Servomotoren VLM Kollmorgen 01/2013 Inhaltsverzeichnis 17 Indicazoni generali 17.1 Questo manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 17.2 Simboli utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 17.3 Abbreviazioni utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37 18 Sicurezza 18.1 Attenersi a queste indicazioni! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38 18.2 Uso conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 18.3 Uso conforme vietato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39 18.4 Manipolazione sicura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 18.4.1 Trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 18.4.2 Imballaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 18.4.3 Stoccaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 18.4.4 Manutenzione / Puliza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 18.4.5 Riparazioni, Smaltimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40 19 Identificazione del prodotto 19.1 Dotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 19.2 Targhetta di omologazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41 19.3 Codici dei modelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42 20 Descrizione tecnizi 20.1 Dati tecnici generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 20.2 Allestimento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 20.2.1 Forma costructtiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 20.2.2 Flangia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43 20.2.3 Grado di protezione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 20.2.4 Classe di isolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 20.2.5 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 20.2.6 Estremità di uscita albero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 20.2.7 Dispositivo di protezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 21 Installazione meccanica 21.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 22 Installazione elettrica 22.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46 22.2 Collegamento dei motori con cavi preconfezionati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 22.3 Guida ad installazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 23 Messa in funzione 23.1 Indicazioni importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 23.2 Guida ad messa in funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 23.3 Eliminazione dei guasti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 24 Dati tecnici 24.1 Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50 Servomotoren VLM Deutsch - 5 DEUTSCH Seite Inhaltsverzeichnis 01/2013 Kollmorgen DEUTSCH Seite 25 Generalidades 25.1 Sobre este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 25.2 Símbolos utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 25.3 Abreviaturas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51 26 Seguridad 26.1 Siga sus instrucciones.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52 26.2 Utilización conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 26.3 Uso indebido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53 26.4 Manipulación segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 26.4.1 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 26.4.2 Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 26.4.3 Almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 26.4.4 Advertenzia / Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 26.4.5 Reparación, Eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 27 Identificación del producto 27.1 Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 27.2 Placa de identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 27.3 Codificación de modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 28 Descripción técnica 28.1 Datos técnicos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 28.2 Modelo estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 28.2.1 Forma de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 28.2.2 Brida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 28.2.3 Tipo de protección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 28.2.4 Clase de material aislante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 28.2.5 Superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 28.2.6 Extremo del eje, lado de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 28.2.7 Dispositivo protector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58 29 Instalación mecánica 29.1 Instrucciones importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 30 Instalación eléctrica 30.1 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 30.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 30.3 Guía de instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 31 Puesta en funcionamento 31.1 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 31.2 Guía de puesta en funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 31.3 Eliminación de perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63 32 Datos técnicos 32.1 Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 Deutsch - 6 Servomotoren VLM Kollmorgen 01/2013 Inhaltsverzeichnis 33 Technical Data 33.1 Dictionary for technical data tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 33.2 Technical Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 34 Dimension draw ings 34.1 VLM2x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68 34.1.1 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68 34.1.2 Radial and Axial Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69 34.2 VLM3x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 34.2.1 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 34.2.2 Radial and Axial Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 35 Connector Pinout 35.1 Connector code C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 35.1.1 Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 35.1.2 SFD (Feedback code C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 35.1.3 Resolver (Feedback code R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 35.1.4 ComCoder (Feedback code 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 35.1.5 Hall Only (Feedback code H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72 35.2 Connector code M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 35.2.1 Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 35.2.2 SFD (Feedback code C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 35.2.3 Resolver (Feedback code R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 35.2.4 ComCoder (Feedback code 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 35.2.5 Hall Only (Feedback code H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73 35.3 Connector code L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 35.3.1 Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 35.3.2 SFD (Feedback code C-) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 35.3.3 Resolver (Feedback code R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 35.3.4 ComCoder (Feedback code 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 35.3.5 Hall Only (Feedback code H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 35.4 Connector code K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 35.4.1 Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 35.4.2 SFD (Feedback code C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 35.4.3 Resolver (Feedback code R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 35.4.4 ComCoder (Feedback code 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 35.4.5 Hall Only (Feedback code H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 36 Approvals 36.1 Underwriters Laboratories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76 36.2 EC Declaration of Conformity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77 Servomotoren VLM Deutsch - 7 DEUTSCH Seite Kollmorgen DEUTSCH 01/2013 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Deutsch - 8 Servomotoren VLM 01/2013 1 Allgemeines 1.1 Über dieses Handbuch Allgemeines Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie VLM. Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Kollmorgen Servoverstärkern betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Systems, bestehend aus: — Betriebsanleitung des Servoverstärkers — Handbuch Bus-Kommunikation (z.B CANopen oder EtherCAT) — Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers — Regionales Zubehörhandbuch — Technische Beschreibung Motorserie VLM (dieses Handbuch) Weitere technische Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu. 1.2 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann. Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Beschädigung von Sachen führen kann. Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin. Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert. Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung. Warnung vor heißer Oberfläche. 1.3 Verwendete Abkürzungen Siehe Kapitel 8.1 "Begriffsdefinitionen". Servomotoren VLM Deutsch - 9 DEUTSCH Kollmorgen Sicherheit DEUTSCH 2 01/2013 Kollmorgen Sicherheit Dieses Kapitel hilft Ihnen, Gefährdungen für Personen und Sachen zu erkennen und zu vermeiden. 2.1 Das sollten Sie beachten Dokumentation lesen Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Der Betreiber muss daher sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das Handbuch gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden. Technische Daten beachten Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) ein. Wenn zulässige Spannungswerte oder Stromwerte überschritten werden, können die Motoren z.B. durch Überhitzung geschädigt werden. Risikobeurteilung erstellen Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden an Personen oder Sachen führen können. Aus der Risikobeurteilung leiten sich eventuell auch zusätzliche Anforderungen an das Fachpersonal ab. Fachpersonal erforderlich Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage, Inbetriebnahme und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verfügen: Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefährdeter Bauelemente Mech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer Ausbildung Elektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik Das Fachpersonal muss ebenfalls IEC 60364 / IEC 60664 und nationale Unfallverhütungsvorschriften kennen und beachten. Passfeder sichern Entfernen oder sichern Sie eine eventuell vorhandene Wellen-Passfeder, falls der Motor ohne angekoppelte Last laufen soll, um ein Wegschleudern der Passfeder und die damit verbundene Verletzungsgefahr zu vermeiden. Heiße Oberfläche Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflächen besitzen. Verletzungsgefahr! Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren Deutsch - 10 Servomotoren VLM Kollmorgen Sicherheit 01/2013 Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motors mit der PE-Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet und es besteht Lebensgefahr durch elektrischen Schlag. Hohe Spannungen Halten Sie während des Betriebs der Geräte den Schaltschrank geschlossen. Das Fehlen von optische Anzeigen gewährleisten nicht die Spannungsfreiheit. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen. Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen mehrere Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte, Gewindebolzen) berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker führen mehrere Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. 2.2 2.3 Bestimmungsgemäße Verwendung — Synchron-Servomotoren der Serie VLM sind insbesondere als Antrieb für Handhabungsgeräte, Verpackungsmaschinen, Textilmaschinen und ähnliche ohne hohe Ansprüche an Dynamik und Präzision konzipiert. — Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation definierten Umgebungsbedingungen betreiben. — Die Motoren der Serie VLM sind ausschließlich dazu bestimmt, von digitalen Servoverstärkern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu werden. — Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden. — Der in die Motorwicklungen eingebaute Thermoschutzsensor muss ausgewertet und überwacht werden. — Die Konformität des Servosystems zu den in der EG-Konformitätserklärung auf Seite 77 genannten Normen garantieren wir nur, wenn von uns gelieferte Komponenten (Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden. Nicht bestimmungsgemäße Verwendung — Der Betrieb der Motoren ist verboten - direkt am Netz, - in explosionsgefährdeten Bereichen, - im Kontakt mit Lebensmitteln, - in Umgebungen mit ätzenden und/oder elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben. — Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in die er eingebaut wurde, - nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht, - nicht die Bestimmungen der EMV-Richtlinie erfüllt, - nicht die Bestimmungen der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt. Servomotoren VLM Deutsch - 11 DEUTSCH Erdung Sicherheit Sichere Handhabung 2.4.1 Transport DEUTSCH 2.4 2.4.2 — Klimaklasse 2K2 nach EN61800-2, IEC 60721-3-2 — Temperatur: Luftfeuchtigkeit: — Nur von qualifiziertem Personal in der Original-Verpackung des Herstellers. — Vermeiden Sie harte Stöße, insbesondere auf das Wellenende. — Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller. 2.4.4 2.4.5 -25... +60°C, max. 20K/Stunde schwankend relative Feuchte 5% ... 75% nicht kondensierend Verpackung — Kartonverpackung mit Instapak®-Ausschäumung. — Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben Motortyp VLM2 VLM3 2.4.3 Kollmorgen 01/2013 Verpackung Karton Karton max. Stapelhöhe 10 6 Lagerung — Klimaklasse 1K3 nach EN61800-2, IEC 60721-3-2 — Lagertemperatur -5... +45°C, max. 20K/Stunde schwankend — Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% ... 95% nicht kondensierend — Nur in der Originalverpackung des Herstellers lagern — Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle in Kapitel "Verpackung" — Lagerdauer: ohne Einschränkung Wartung / Reinigung — Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal — Nach 20.000 Betriebsstunden unter Nennbedingungen sollten die Kugellager erneuert werden (vom Hersteller). — Prüfen Sie den Motor alle 2500 Betriebsstunden bzw. einmal jährlich auf Kugellagergeräusche. Wenn Sie Geräusche feststellen, darf der Motor nicht weiterbetrieben werden - die Lager müssen erneuert werden (vom Hersteller). — Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung. — Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen Reparatur, Entsorgung Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchführen, Öffnen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung. Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten vom Absender übernommen werden. Senden Sie die Geräte an: KOLLMORGEN Europe GmbH Pempelfurtstr. 1 D-40880 Ratingen Deutsch - 12 Servomotoren VLM 01/2013 3 Produktidentifizierung 3.1 Lieferumfang Produktidentifizierung DEUTSCH Kollmorgen Sie erhalten einen Karton mit Instapak®-Ausschäumung. Enthalten ist: 3.2 — Motor der Serie VLM — Produkthandbuch gedruckt, mehrsprachig, einmal pro Lieferung Typenschild Bei Standardmotoren ist das Typenschild unverlierbar seitlich auf das Gehäuse geklebt, je Verpackungseinheit liegt ein zusätzliches Typenschild bei. Legende: MODEL Ics Tcs Vs Nrtd Prtd Ipk Rm Kt Ke AMBIENT SERIAL Typenbezeichnung I0rms (Stillstandsstrom) M0 (Stillstandsdrehmoment) Un (Zwischenkreisspannung) nn (Nenndrehzahl bei Un) Pn (Nennleistung) I0max (Spitzenstrom) R25 (Wicklungswiderstand bei 25°) KT (Drehmomentkonstante) KE (Spannungskonstante) zul. Umgebungstemp. Seriennummer Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert: die ersten beiden Ziffern der Seriennummer bezeichnen das Jahr, z.B. bedeutet "12" 2012. Servomotoren VLM Deutsch - 13 Produktidentifizierung 3.3 Kollmorgen 01/2013 Typenschlüssel DEUTSCH VLM 3 1 H - A K N R - 00 Flanschgröße 2 NEMA 23, IEC 60mm 3 NEMA 34 IEC 90mm Rotorlänge 1, 2, 3 Ausführung 00 1m Kabel 30 3m Kabel Rückführeinheit H Hall 2 ComCoder 2048 Inkr/U R Resolver C SFD Wicklungstyp C, D, E, H, J, ... Bremse N ohne Bremse Flansch VLM2: A,C,E,G B,D,F IEC NEMA VLM3: A,C B,D IEC NEMA Anschlüsse M Kabel mit Molex Steckern L Kabel ohne Stecker K Feedback Stecker für AKD, Leistung ohne Stecker C Kabel mit IP65 Stecker Deutsch - 14 Servomotoren VLM 01/2013 4 Technische Beschreibung 4.1 Allgemeine technische Daten Technische Beschreibung Umgebungstemperatur (bei Nenndaten) 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit unserer Applikationsabteilung. Zulässige Luftfeuchte (bei Nenndaten) 95% relative Feuchte, nicht betauend Leistungsreduzierung (Ströme und Momente) 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C 6% bei 2000m über NN 17% bei 3000m über NN 30% bei 4000m über NN 55% bei 5000m über NN Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und Temperaturreduzierung um 10K / 1000m Kugellager-Lebensdauer ³ 20.000 Betriebsstunden Technische Daten der Motortypen siehe Kapitel "Technical Data" ab S.66. 4.2 Standardausrüstung 4.2.1 Bauform Die Grundbauform der Synchron-Servomotoren VLM ist die Bauform IM B5 nach DIN EN 60034-7. 4.2.2 Flansch Flanschmaße nach NEMA Norm (NEMA ICS 16 Metrisch, NEMA ICS 19 Inch), Zentrierring Passung h7/ j6 Genauigkeit: Rundlauf des Wellenendes: 0,05 mm Koaxialität des Flansches: 0,1 mm Planlauftoleranz: 0,1 mm Maximal zulässige Flanschtemperatur im Dauerbetrieb: 65°C Servomotoren VLM Deutsch - 15 DEUTSCH Kollmorgen Technische Beschreibung DEUTSCH 4.2.3 Schutzart Standardmotor VLM2, VLM3 4.2.4 Kollmorgen 01/2013 Schutzart IP40 Isolierstoffklasse Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL 1446 class F). 4.2.5 Oberfläche Die Motoren sind blau beschichtet, eine Beständigkeit gegen Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht. 4.2.6 Wellenende A-Seite Die Kraftübertragung erfolgt über das zylindrische Wellenende A. Für die Lebensdauer der Lager sind 20.000 Betriebsstunden zugrunde gelegt. Radialkraft Treiben die Motoren über Ritzel oder Zahnriemen an, so treten hohe Radialkräfte auf. Die zugelassenen Werte am Wellenende abhängig von der Drehzahl entnehmen Sie den Diagrammen im Kapitel "Drawings" ab S.68. Axialkraft Bei der Montage von Ritzel oder Riemenscheiben auf die Welle und bei Betrieb von z.B. Winkelgetrieben treten Axialkräfte auf. Die zugelassenen Werte am Wellenende abhängig von der Drehzahl entnehmen Sie den Diagrammen im Kapitel "Drawings" ab S.68. Kupplung Als ideale spielfreie Kupplungselemente haben sich doppelkonische Spannzangen eventuell in Verbindung mit Metallbalg-Kupplungen bewährt. 4.2.7 Schutzeinrichtung In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC Temperatursensor ausgestattet. Der Schaltpunkt liegt bei 155°C ± 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung bietet der PTC nicht. Der Sensor ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Feedbackleitungen in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert. Deutsch - 16 Servomotoren VLM Kollmorgen 5 01/2013 Mechanische Installation Mechanische Installation 5.1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit Kenntnissen im Maschinenbau dürfen den Motor montieren. Montieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Betriebsspannungen einer Komponente der Anlage darf eingeschaltet sein. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. — Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung. Bei Transport und Handhabung dürfen keine Bauelemente beschädigt werden. — Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. Bei V3-Montage (Wellenende nach oben), darf keine Flüssigkeit in die Lager eindringen. Bei gekapseltem Einbau sprechen Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung. — Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zulässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über 40°C sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Sorgen Sie für ausreichende Wärmeabfuhr in der Umgebung und am Motorflansch, um die maximal zulässige Flanschtemperatur von 65°C im S1-Betrieb nicht zu überschreiten. — Servomotoren sind Präzisionsgeräte. Insbesondere Flansch und Welle sind bei Lagerung und Einbau gefährdet — vermeiden Sie daher rohe Kraftanwendung. Benutzen Sie zum Aufziehen von Kupplungen, Zahnrädern oder Riemenscheiben unbedingt das vorgesehene Anzugsgewinde in der Motorwelle und erwärmen Sie, sofern möglich, die Abtriebselemente. Schläge oder Gewaltanwendung führen zur Schädigung von Kugellagern und Welle. — Verwenden Sie nach Möglichkeit nur spielfreie, reibschlüssige Spannzangen oder Kupplungen. Achten Sie auf korrektes Ausrichten der Kupplung. Ein Versatz führt zu unzulässigen Vibrationen und zur Zerstörung von Kugellagern und Kupplung. — Vermeiden Sie unter allen Umständen eine mechanisch überbestimmte Lagerung der Motorwelle durch starre Kupplung und externe Lagerung (z.B. im Getriebe). — Beachten Sie die Motorpolzahl und die Resolverpolzahl und stellen Sie bei den verwendeten Servoverstärkern die Polzahlen unbedingt korrekt ein. Falsche Einstellung kann besonders bei kleinen Motoren zur Zerstörung führen. — Vermeiden Sie möglichst eine axiale Belastung der Motorwelle. Eine axiale Belastung verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich. — Prüfen Sie die Einhaltung der zulässigen Radial- und Axialbelastungen FR und FA. Bei Verwendung eines Zahnriemen-Antriebs ergibt sich der minimal zulässige Durchmesser des Ritzels z.B. nach der Gleichung: d min ³ (M 0 / FR ) ´ 2. Servomotoren VLM Deutsch - 17 DEUTSCH Maßzeichnungen finden Sie im Kapitel "Dimension Drawings" ab S.68. Elektrische Installation DEUTSCH 6 01/2013 Kollmorgen Elektrische Installation Steckerbelegungen finden Sie im Kapitel "Connector Pinout" ab S.72. Die Pinbelegung auf der Verstärkerseite finden Sie in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers. 6.1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten. Verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Gefahr durch elektrischen Schlag! In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen. Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. X Das Masse-Zeichen , das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204). Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. Deutsch - 18 Servomotoren VLM Kollmorgen Elektrische Installation Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln — Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus. — Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich vorkonfektionierte, abgeschirmte Leitungen von Kollmorgen. — Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen und Funktionsbeeintrachtigungen des Systems. — Die maximale Leitungslänge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers definiert. Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch. 6.3 Leitfaden für die elektrische Installation — Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem Anschlussbild in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des Motors sind im Kapitel "Connector Pinout" ab S.72 dargestellt. — Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten. Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motorleitung (> 25m) eine Motordrossel (3YL oder 3YLN) in die Motorleitung geschaltet werden (siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers und Zubehörhandbuch). — Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstärkers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse. — Verdrahtung: — Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen — Rückführsystem (Feedback) anschließen — Motorleitungen anschließen (Motordrossel nahe am Servoverstärker) Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker — Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckergehäuse bzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf. — Anforderungen an das Leitungsmaterial: Kapazität Motorleitung: kleiner als 150 pF/m Feedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m Servomotoren VLM Deutsch - 19 DEUTSCH 6.2 01/2013 DEUTSCH Inbetriebnahme 7 Inbetriebnahme 7.1 Wichtige Hinweise 01/2013 Kollmorgen Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebstechnik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen. Es treten Spannungen bis zu 900V auf. Lebensgefahr durch elektrischen Schlag! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher geschützt sind. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu 10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C überschreiten. Gefahr leichter Verbrennungen! Prüfen (messen) Sie die Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. Während der Inbetriebnahme ist nicht auszuschließen, dass der Antrieb ungeplant eine Bewegung durchführt. Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine Gefährdung von Personen oder Sachen eintreten kann. Die Maßnahmen, die Sie dazu in Ihrer Anwendung treffen müssen, ergeben sich aus der Risikobeurteilung der Anwendung. Deutsch - 20 Servomotoren VLM Kollmorgen Inbetriebnahme Leitfaden für die Inbetriebnahme Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. 7.3 — Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors. — Prüfen Sie die Abtriebselemente (Kupplung, Getriebe, Riemenscheibe) auf festen Sitz und korrekte Einstellung (zulässige Radial- und Axialkräfte beachten). — Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten Sie auf ordnungsgemäße Erdung. — Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt. Achten Sie auf Schleifgeräusche. — Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und spannungsführende Teile getroffen wurden. — Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch. — Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers den Antrieb in Betrieb. — Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor einzeln in Betrieb. Beseitigen von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursachen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Maßnahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Servoverstärker nicht freigegeben — ENABLE-Signal anlegen Sollwertleitung unterbrochen — Sollwertleitung prüfen Motorphasen vertauscht — Motorphasen korrekt auflegen Antrieb ist mechanisch blockiert — Mechanik prüfen Fehler mögliche Fehlerursachen Motor dreht nicht — — — — Motor geht durch — Motorphasen vertauscht — Abschirmung Resolverleitung unterbrochen — Verstärkung zu groß — Motorleitung hat einen Kurz- oder Meldung Erdschluss Endstufen— Motor hat einen Kurz- oder fehler Erdschluss — Resolverstecker ist nicht richtig Meldung aufgesteckt Resolverfeh— Resolverleitung ist unterbrochen, ler gequetscht o.ä. — Motorthermoschalter hat angesprochen Meldung Motortempe— Resolverstecker lose oder ratur Resolverleitung unterbrochen Motor schwingt Servomotoren VLM — Motorphasen korrekt auflegen — Resolverleitung erneuern — Motordefaultwerte verwenden — Kabel tauschen — Motor tauschen — Steckverbindung überprüfen — Leitungen überprüfen — Abwarten bis Motor abgekühlt ist. Danach überprüfen, warum der Motor so heiß wird. — Stecker prüfen, eventuell neue Resolverleitung einsetzen Deutsch - 21 DEUTSCH 7.2 01/2013 Technische Daten 8 01/2013 Kollmorgen Technische Daten DEUTSCH Technische Daten zum Motor finden Sie im Kapitel "Technical Data" ab S.66. Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur. Nenndatenermittlung bei konstanter Temperatur des Gegenflanschs von 65°C. Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen. 8.1 Begriffsdefinitionen Stillstandsdrehmoment M0 [Nm] Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0<n<100 min-1 und Nenn-Umgebungsbedingungen unbegrenzt lange abgegeben werden. Nenndrehmoment Mn [Nm] Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden. Stillstandsstrom I0rms [A] Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei 0<n<100 min-1 aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können. Spitzenstrom (Impulsstrom) I0max [A] Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) ist ein Mehrfaches des Stillstandsstroms abhängig von der Wicklung. Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner sein. Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x KT (bis maximal I = 2 x I0) Spannungskonstante KErms [mVmin] Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an. Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I0 ergibt sich z.B. die Beschleunigungszeit tb von 0 bis 3000 min-1 zu : 3000 ´ 2p m2 mit M0 in Nm und J in kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Thermische Zeitkonstante tth [min] Die Konstante tth gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I0 bis zum Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an. Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit. UN Netznennspannung Un Zwischenkreisspannung. Un = 2 * UN Deutsch - 22 Servomotoren VLM Kollmorgen General 01/2013 9 General 9.1 About this manual This manual describes the VLM series of synchronous servomotors — Instructions manual for the servo amplifier — Manual Bus Communication (e.g. CANopen or EtherCAT) — Online help of the amplifier's setup software — Regional accessories manual — Technical description of the VLM series of motors More background information can be found in our "Product WIKI", available at www.wiki-kollmorgen.eu. 9.2 Symbols used Symbol Indication Indicates a hazardous situation which, if not avoided, will result in death or serious injury. Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in death or serious injury. Indicates a hazardous situation which, if not avoided, could result in minor or moderate injury. This is not a safety symbol. This symbol indicates situations which, if not avoided, could result in property damage. This is not a safety symbol. This symbol indicates important notes. Warning of a danger (general). The type of danger is specified by the warning text next to it. Warning of danger from electricity and its effects. Warning of hot surfaces. 9.3 Abbreviations used see chapter 16.1 "Definition of Terms". Servomotors VLM English - 23 ENGLISH The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers. Please observe the entire system documentation, consisting of: Safety 10 01/2013 Kollmorgen Safety This section helps you to recognize and avoid dangers to people and objects. 10.1 You should pay attention to this Read the documentation! ENGLISH Read the available documentation before installation and commissioning. Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Improper handling of the motor can cause harm to people or damage to property. The operator must therefore ensure that all persons entrusted to work on the motor have read and understood the manual and that the safety notices in this manual are observed. Pay attention to the technical data! Adhere to the technical data and the specifications on connection conditions (rating plate and documentation). If permissible voltage values or current values are exceeded, the motors can be damaged, e.g. through overheating. Perform a risk assessment! The manufacturer of the machine must generate a risk assessment for the machine, and take appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause injury or damage to any person or property. Additional requirements on specialist staff may also result from the risk assessment. Specialist staff required! Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport, assembly, setup and maintenance. Qualified specialist staff are persons who are familiar with the transport, installation, assembly, commissioning and operation of motors and who bring their relevant minimum qualifications to bear on their duties: Transport : only by personnel with knowledge of handling electrostatically sensitive components. Mech. Installation : only by mechanically qualified personnel. Electr. Installation :only by electrically qualified personnel. Setup : only by qualified personnel with extensive knowledge of electrical engineering and drive technology The qualified personnel must know and observe IEC 60364 / IEC 60664 and national accident prevention regulations The qualified personnel must know and observe IEC 60364 / IEC 60664 and national regulations for safety / accident prevention Secure the key! Remove any fitted key (if present) from the shaft before letting the motor run without coupled load, to avoid the dangerous results of the key being thrown out by centrifugal forces. Hot surface! The surfaces of the motors can be very hot in operation, according to their protection category. Risk of burns! The surface temperature can exceed 100°C. Measure the temperature, and wait until the motor has cooled down below 40°C before touching it. English - 24 Servomotors VLM Kollmorgen 01/2013 Safety Earthing! It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE (protective earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Without low-resistance earthing no personal protection can be guaranteed and there is a risk of death from electric shock. High voltages! Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Power connections may be live even when the motor is not rotating. This can cause flashovers with resulting injuries to persons and damage to the contacts. After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several minutes before touching any components which are normally live (e.g. contacts, screw connections) or opening any connections. The capacitors in the servo amplifier can still carry a dangerous voltage several minutes after switching off the supply voltages. To be quite safe, measure the DC-link voltage and wait until the voltage has fallen below 40V. 10.2 10.3 Use as directed — The VLM series of synchronous servomotors is designed especially for drives for handling machines, textile and packing machinery and similar without high requirements for dynamics and precision. — The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions which are defined in this documentation. — The VLM series of motors is exclusively intended to be driven by servo amplifiers under speed and / or torque control. — The motors are installed as components in electrical apparatus or machines and can only be commissioned and put into operation as integral components of such apparatus or machines. — The thermal sensor which is integrated in the motor windings must be observed and evaluated. — The conformity of the servo-system to the standards mentioned in the EC Declaration of Conformity on page 26 is only guaranteed when the components (servo amplifier, motor, cables etc.) that are used have been supplied by us. Prohibited use — The use of the motors is prohibited - directly on mains supply networks, - in areas where there is a risk of explosions, - in contact with food and beverage, - in environments with caustic and/or electrically conducting acids, bases, oils, vapors, dusts. — Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed - does not meet the requirements of the EC Machinery Directive, - does not comply with the EMC Directive, - does not comply with the Low Voltage Directive. Servomotors VLM English - 25 ENGLISH Keep the switching cabinet closed when the equipment is in operation. Not having optical displays does not guarantee an absence of voltage. Power connections may carry voltage even if the motor is not turning. ENGLISH Safety 10.4 Safe Handling 10.4.1 Transport 10.4.2 10.4.3 10.4.4 10.4.5 Kollmorgen 01/2013 — Climate category 2K2 to EN61800-2, IEC 60721-3-2 — Temperature -25...+60°C, max. 20K/hr change — Humidity rel. humidity 5% - 75% , no condensation — Only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging — Avoid shocks, especially to the shaft end — If the packaging is damaged, check the motor for visible damage. Inform the carrier and, if appropriate, the manufacturer. Packaging — Cardboard packing with Instapak® foam cushion. — You can return the plastic portion to the supplier (see "Disposal"). Motor type Packing Max. stacking height VLM2 Cardboard 10 VLM3 Cardboard 6 Storage — Climate category 1K3 to EN61800-2, IEC 60721-3-2 — Storage temperature - 5...+45°C, max. variation 20K/hr. — Humidity rel. humidity 5% - 95%, no condensation — Store only in the manufacturer’s original recyclable packaging — Max. stacking height see table in chapter "Packaging" — Storage time unlimited Maintenance / Cleaning — Maintenance and cleaning only by qualified personnel — The ball bearings should be replaced after 20,000 hours of operation under rated conditions (by the manufacturer). — Check the motor for bearing noise every 2500 operating hours, respectively each year. If any noises are heard, stop the operation of the motor, the bearings must be replaced (by the manufacturer). — Opening the motor invalidates the warranty. — If the housing is dirty, clean housing with Isopropanol or similar, do not immerse or spray Repair, Disposal Repair of the motor must be done by the manufacturer. Opening the motor invalidates the warranty. In accordance to the WEEE-2002/96/EG-Guidelines we take old devices and accessories back for professional disposal, if the transport costs are taken over by the sender. Send the motor to: KOLLMORGEN Europe GmbH Pempelfurtstr. 1 D-40880 Ratingen English - 26 Servomotors VLM Kollmorgen 01/2013 11 Package 11.1 Delivery package 11.2 — Motor from the VLM series — Product manual (multi language) printed, one per delivery Package Nameplate ENGLISH With standard engines the nameplate is adhesive on the housing side. With washdown motors the nameplate is engraved on the housing side, an additional nameplate is added to every motor package. Legend: MODEL Ics Tcs Vs Nrtd Prtd Ipk Rm Kt Ke AMBIENT SERIAL motor type I0rms (standstill current) M0 (standstill torque) Un (DC bus link voltage) nn (rated speed @ Un) Pn (rated power) I0max (peak current) R25 (winding resistance @ 25°) KT (torque constant) KE (voltage constant) max. ambient temp. serial no. Year of manufacturing is coded in the serial number: the first two digits of the serial number are the year of manufacturing, e.g. "12" means 2012. Servomotors VLM English - 27 Package 11.3 Kollmorgen 01/2013 Model number description VLM 3 1 H - A K N R - 00 Flange size 2 NEMA 23, IEC 60mm 3 NEMA 34 IEC 90mm ENGLISH Rotor length 1, 2, 3 Customization 00 1m cable 30 3m cable Feedback H Hall 2 ComCoder 2048 Incr/turn R Resolver C SFD Winding type C, D, E, H, J, ... Brake N no brake Flange VLM2: A,C,E,G B,D,F IEC NEMA VLM3: A,C B,D IEC NEMA Connectors M cable with Molex connect. L cable without connect. K Feedback connector for AKD, Power without connector C cable with IP65 connect. English - 28 Servomotors VLM 01/2013 12 Technical Description 12.1 General technical data Technical Description Ambient temperature (at rated values) 5...+40°C for site altitude up to 1000m amsl It is vital to consult our applications department for ambient temperatures above 40°C and encapsulated mounting of the motors. Permissible humidity (at rated values) 95% rel. humidity, no condensation Power derating (currents and torques) 1% / K in range 40°C...50°C up to 1000m amsl for site altitude above 1000m amsl and 40°C 6% up to 2000m amsl 17% up to 3000m amsl 30% up to 4000m amsl 55% up to 5000m amsl No derating for site altitudes above 1000m amsl with temperature reduction of 10K / 1000m Ball-bearing life ³ 20.000 operating hours Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from p. 66. 12.2 Standard features 12.2.1 Style The basic style for the VLM motors is style IM B5 according to EN 60034-7. 12.2.2 Flange Flange dimensions to NEMA standard (NEMA ICS 16 Metric, NEMA ICS 19 Inch), fit h7/ j6 Accuracy: Shaft extension concentricity: 0,05 mm Concentricity of the flange: 0,1 mm Runout tolerances : 0,1 mm Maximally permissible flange temperature in continuous operation: 65°C Servomotors VLM English - 29 ENGLISH Kollmorgen Technical Description 12.2.3 Kollmorgen Protection class Standard Motor VLM2, VLM3 12.2.4 01/2013 Protection class IP40 Insulation material class The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085 (UL 1446 class F). ENGLISH 12.2.5 Surface The motors are coated in blue. This finish is not resistant against solvents (e.g. trichlorethylene, nitro-thinners, or similar). 12.2.6 Shaft end, A-side Power transmission is made through the cylindrical shaft end A. Bearing life is calculated with 20.000 operating hours. Radial force If the motors drive via pinions or toothed belts, then high radial forces will occur. The permissible values at the end of the shaft may be read from the diagrams in chapter "Drawings" from p.68. Axial force When assembling pinions or wheels to the axis and use of e.g. angular gearheads axial forces arise. The permissible values at the end of the shaft may be read from the diagrams in chapter "Drawings" from p.68. Coupling Double-coned collets have proved to be ideal zero-backlash coupling devices, combined, if required, with metal bellows couplings. 12.2.7 Protective device The standard version of each motor is fitted with an electrically isolated PTC (rated temperature 155°C ± 5%). The PTC does not provide any protection against short, heavy overloading. Provided that our preassembled feedback cables are used, the sensor is integrated into the monitoring system of the digital servo amplifiers. English - 30 Servomotors VLM Kollmorgen 13 01/2013 Mechanical Installation Mechanical Installation Dimension drawings can be found in chapter "Dimension Drawings" from p.68. 13.1 Important Notes Always assemble motors in a voltage-free state; i.e. no operating voltages of any components of the system may be switched on. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup. — Protect the motor from unacceptable stresses. During transport and handling no components must be damaged. — The site must be free of conductive and aggressive material. For V3-mounting (shaft end upwards), make sure that no liquids can enter the bearings. If an encapsulated assembly is required, please consult Kollmorgen beforehand. — Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient and flange temperatures. For ambient temperatures above 40°C please consult our applications department beforehand. Ensure that there is adequate heat transfer in the surroundings and the motor flange, so that the maximum permissible flange temperature of 65°C is not exceeded in S1 operation. — Motor flange and shaft are especially vulnerable during storage and assembly — so avoid brute force. It is important to use the locking thread which is provided to tighten up couplings, gear wheels or pulley wheels and warm up the drive components, where possible. Blows or the use of force will lead to damage to the bearings and the shaft. — Wherever possible, use only backlash-free, frictionally-locking collets or couplings. Ensure correct alignment of the couplings. A displacement will cause unacceptable vibration and the destruction of the bearings and the coupling. — In all cases, do not create a mechanically constrained motor shaft mounting by using a rigid coupling with additional external bearings (e.g. in a gearbox). — Take note of the no. of motor poles and the no. of resolver poles, and ensure that the correct setting is made in the servo amplifier which is used. An incorrect setting can lead to the destruction of the motor, especially with small motors. — Avoid axial loads on the motor shaft, as far as possible. Axial loading significantly shortens the life of the motor. — Check the compliance to the permitted radial and axial forces FR and FA. When you use a toothed belt drive, the minimal permitted diameter of the pinion M e.g. follows from the equation: d min ³ 0 ´ 2. FR Servomotors VLM English - 31 ENGLISH Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to assemble the motor. Electrical Installation 14 01/2013 Kollmorgen Electrical Installation Pinout for the connector can be found in chapter "Connector Pinout" from p.72. Pinout of the servo amplifier's end can be found in the instructions manual of the servo amplifier. 14.1 Important notes Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the motor. ENGLISH Always make sure that the motors are de-energized during assembly and wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment which is to be connected. There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts. Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup. Never undo the electrical connections to the motor while it is energised. Risk of electric shock ! In unfavorable circumstances, electric arcs can arise causing harm to people and damaging contacts. A dangerous voltage, resulting from residual charge, can be still present on the capacitors up to 10 minutes after switch-off of the mains supply. Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 40V. Even when the motor is not rotating, control and power leads may be live. X The ground symbol , which you will find in the wiring diagrams, indicates that you must provide an electrical connection, with as large a surface area as possible, between the unit indicated and the mounting plate in the switch cabinet. This connection is to suppress HF interference and must not be confused with the PE (protective earth) symbol (protective measure to EN 60204). To wire up the motor, use the wiring diagrams in the Installation and Setup Instructions of the servo amplifier which is used. English - 32 Servomotors VLM Kollmorgen 14.2 01/2013 Electrical Installation Connection of the motors with preassembled cables — Carry out the wiring in accordance with the valid standards and regulations. — Only use Kollmorgen preassembled shielded cables for the resolver and power connections. — Incorrectly installed shielding leads to EMC interference and has an adverse effect on system function. — The maximum cable length is defined in the instructions manual of the used servo amplifier. 14.3 Guide for electrical installation — Check that the servo amplifier and motor match each other. Compare the rated voltage and rated current of the unit. Carry out the wiring according to the wiring diagram in the instructions manual of the servo amplifier. The connections to the motor are shown in chapter "Connector Pinout" from p.72. — Install all cables carrying a heavy current with an adequate cross-section, as per EN 60204. The recommended cross-section can be found in the Technical data. In case of long motor cables (>25m) and dependent on the type of the used servo amplifier a motor choke (3YL or 3YLN) must be switched into the motor cable (see instructions manual of the servo amplifier and accessory manual). — Ensure that there is proper earthing of the servo amplifier and the motor. Use correct earthing and EMC-shielding according to the instructions manual of the servo amplifier which is used. Earth the mounting plate and motor casing. — Cabling: — Route power cables as separately as possible from control cables — Connect up the resolver or encoder. — Connect the motor cables, install motor chokes close to the amplifier Connect shields to shielding terminals or EMC connectors at both ends — Connect up all shielding via a wide surface-area contact (low impedance) and metallized connector housings or EMC-cable glands. — Requirements to cable material: Capacity Motor cable less than 150 pF/m Resolver cable less than 120 pF/m Servomotors VLM English - 33 ENGLISH For a detailed description of preassembled cables, please refer to the accessories manual. Setup 01/2013 15 Setup 15.1 Safety notes Kollmorgen Only specialist personnel with extensive knowledge in the areas of electrical engineering / drive technology are allowed to commission the drive unit of servo amplifier and motor. ENGLISH Deadly voltages can occur, up to 900V. Risk of electric shock! Check that all live connection points are safe against accidental contact. Never undo the electrical connections to the motor when it is live. Risk of electric shock! The residual charge in the capacitors of the servo amplifier can produce dangerous voltages up to 10 minutes after the mains supply has been switched off. Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 40V. Even when the motor is not rotating, control and power leads may be live. The surface temperature of the motor can exceed 100°C in operation. Danger of light burns! Check (measure) the temperature of the motor. Wait until the motor has cooled down below 40°C before touching it. The drive performing unplanned movements during commissioning cannot be ruled out. Make sure that, even if the drive starts to move unintentionally, no danger can result for personnel or machinery. The measures you must take in this regard for your task are based on the risk assessment of the application. English - 34 Servomotors VLM Kollmorgen 15.2 Setup 01/2013 Guide for setup 15.3 — Check the assembly and orientation of the motor. — Check the drive components (clutch, gear unit, belt pulley) for the correct seating and setting (observe the permissible radial and axial forces). — Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier. Check that the earthing is correct. — Check whether the rotor of the motor revolves freely. Listen out for grinding noises. — Check that all the required measures against accidental contact with live and moving parts have been carried out. — Carry out any further tests which are specifically required for your system. — Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier. — In multi-axis systems, individually commission each drive unit (servo amplifier and motor). Trouble Shooting The following table is to be seen as a “First Aid” box. There can be a large number of different reasons for a fault, depending on the particular conditions in your system. The fault causes described below are mostly those which directly influence the motor. Peculiarities which show up in the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the parameterization of the servo amplifier. The documentation for the servo amplifier and the setup software provides information on these matters. For multi-axis systems there may be further hidden reasons for faults. Our customer support can give you further help with your problems. Fault — — — — Motor runs away — — Motor oscillates — — Error message: output stage — fault Motor doesn’t rotate — Error message: resolver — — Error message: motor temperature Servomotors VLM Measures to remove the cause of the fault Servo-amplifier not enabled — Supply ENABLE signal Break in setpoint lead — Check setpoint lead Motor phases in wrong sequence — Correct the phase sequence Drive is mechanically blocked — Check mechanism Motor phases in wrong sequence — Correct the phase sequence Break in resolver cable shiedling — Replace resolver cable amplifier gain to high — use motor default values Motor cable has short-circuit or — Replace cable earth short Motor has short-circuit or — Replace motor earth short Resolver connector is not — Check connector properly plugged in — Check cables Break in resolver cable, cable crushed or similar Motor thermostat switched — Wait until the motor has cooled down. Then investigate why the motor becomes so hot. Loose resolver connector or — Check connector, replace break in resolver cable resolver cable if necessary Possible cause — English - 35 ENGLISH The procedure for setup is described as an example. A different method may be appropriate or necessary, depending on the application of the equipment. Technical Data 16 01/2013 Kollmorgen Technical Data Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from p. 66. All data valid for 40°C environmental temperature and 100K overtemperature of the winding. Determination of nominal dates with constant temperature of adapter flange of 65°C. The data can have a tolerance of +/- 10%. 16.1 Definition of Terms ENGLISH Standstill torque M0 [Nm] The standstill torque can be maintained indefinitely at a speed 0<n<100 rpm and rated ambient conditions. Rated torque Mn [Nm] The rated torque is produced when the motor is drawing the rated current at the rated speed. The rated torque can be produced indefinitely at the rated speed in continuous operation (S1). Standstill current I0rms [A] The standstill current is the effective sinusoidal current which the motor draws at 0<n<100 rpm to produce the standstill torque. Peak current (pulse current) I0max [A] The peak current (effective sinusoidal value) is several times the rated current depending on the motor winding. The actual value is determined by the peak current of the servo amplifier which is used. Torque constant KTrms [Nm/A] The torque constant defines how much torque in Nm is produced by the motor with 1A r.m.s. current. The relationship is M=I x KT (up to I = 2 x I0) Voltage constant KErms [mV/min-1] The voltage constant defines the induced motor EMF, as an effective sinusoidal value between two terminals, per 1000 rpm Rotor moment of inertia J [kgcm²] The constant J is a measure of the acceleration capability of the motor. For instance, at I0 the acceleration time tb from 0 to 3000 rpm is given as: 3000 ´ 2p m2 with M0 in Nm and J in kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Thermal time constant tth [min] The constant tth defines the time for the cold motor, under a load of I0, to heat up to an overtemperature of 0.63 x 105 Kelvin. This temperature rise happens in a much shorter time when the motor is loaded with the rated current. UN Rated mains voltage Un DC-Bus link voltage. Un = 2 * UN English - 36 Servomotors VLM Kollmorgen 01/2013 17 Indicazoni generali 17.1 Questo manuale Indicazoni generali Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie VLM (versione standard). Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplificatori Kollmorgen. Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da: — Manuale di istruzioni del servoamplificatore — Manuale comunicazione bus (per esempio CANopen o EtherCAT) — Aiuto in linea del software operativo del servoamplificatore — Manuale regionale degli accessori — Descrizione tecnica dei motori serie VLM Più informazioni di base possono essere trovate nel nostro “ Prodotto WIKI” , disponibile a www.wiki-kollmorgen.eu. Simboli utilizzati Symbolo Significato Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, comporta la morte o lesioni gravi e permanenti. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare la morte o lesioni gravi e permanenti. Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare infortuni leggeri. Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segnala una situazione di pericolo che, se non evitata, può comportare danni materiali. Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segnalare informazioni importanti. Avviso di pericolo (generale). Il tipo di pericolo è specificato nel testo a fianco. Avviso di pericolo dovuto all'elettricità e ai suoi effetti. Avviso di pericolo per la presenza di superfici calde. 17.3 Abbreviazioni utilizzati Veda il capitolo 24.1 "Definizioni". Servomotori VLM Italiano - 37 ITALIANO 17.2 Sicurezza 18 01/2013 Kollmorgen Sicurezza Questo capitolo vi aiuta a riconoscere e a evitare pericoli per persone e cose. 18.1 Attenersi a queste indicazioni! Leggere la documentazione! Leggere prima dell’installazione della documentazione disponibile. L’errata manipolazione del motore può comportare danni a persone o a cose. L'operatore è quindi tenuto ad assicurarsi che tutto il personale addetto a lavori con i motori abbia letto e compreso il manuale e che le indicazioni di sicurezza riportate nel manuale siano rispettate. Rispettare i dati tecnici! Osservare i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento (targhetta di omologazione e documentazione). Se i valori di tensione e di corrente superano quelli consentiti, possono verificarsi danni ai motori, per esempio in seguito al surriscaldamento. Eseguire l'analisi dei rischi! ITALIANO Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le misure necessarie, affinché eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone o a cose. L'analisi dei rischi potrebbe comportare la necessità di ulteriori requisiti per il personale tecnico.. È necessario l'intervento di personale tecnico qualificato! I lavori di trasporto, montaggio, messa in funzione e manutenzione si possono affidare esclusivamente a personale tecnico qualificato, che abbia familiarità con il trasporto, l'installazione, il montaggio, la messa in funzione e il funzionamento dei motori e che disponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attività: Trasporto: solo a cura di personale con nozioni di movimentazione componenti sensibili alle cariche elettrostatiche. Installazione mecc.: solo da parte di meccanicai specializzati Installazione elett.: solo a cura di elettricisti qualificati. Configurazione: solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento. Il personale tecnico deve conoscere e osservare IEC 60364 / IEC 60664 e disposizioni antinfortunistiche nazionali Fissare la chiavetta! Se il motore ruota liberamente rimuovere/fissare l'eventuale chiavetta dell'albero per evitarne l'espulsione con conseguen te pericolo di lesioni. Superficie calda! Durante il funzionamento i motori possono presentare superfici calde a seconda del loro grado di protezione. Pericolo di ustioni! La temperatura superficiale può varcare i 100°C. Misurare la temperatura e attendere che il motore abbia raggiunto i 40°C prima di toccarlo. Italiano - 38 Servomotori VLM Kollmorgen 01/2013 Sicurezza Messa a terra! Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella PE all'interno dell'armadio di distribuzione come potenziale di riferimento. Senza una messa a terra a bassa impedenza non viene garantita la sicurezza personale e sussiste pericolo di morte per scosse elettriche. Alta tensione! Tenere chiuso il quadro elettrico durante il funzionamento degli apparecchi. La mancanza di indicazioni ottiche non garantisce l'assenza di tensione. I collegamenti di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento. Rischio di morte o gravi lesioni personali in caso di contatto con i contatti liberi. I collegamenti di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e cose. 18.2 18.3 Uso conforme — I servomotori sincroni della serie VLM sono stati concepiti in modo particolare come azionamento per dispositivi di movimentazione, macchine tessili, macchine utensili, confezionatrici e simili senza elevati requisiti in termini di dinamica. — Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documentazione. — I motori della serie VLM sono esclusivamente destinati ad essere comandati da servoamplificatori digitali con regolazione della velocità e/o della coppia. — I motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e possono essere messi in funzione solo come componenti integrati dell'impianto. — Si richiedono l’analisi e il monitoraggio del termosensore di protezione montato negli avvolgimenti del motore. — Garantiamo la conformità del servosistema alle norme menzionate nella EC Declaration of Conformity a pagina 41 solo se vengono utilizzati componenti originali (servoamplificatori, motore, cavi, e così via). Uso conforme vietato — Il funzionamento di motori non è consentito - direttamente dalla rete, - in ambienti a rischio di esplosione, - a contatto con gli alimenti, - in ambienti con oli, vapori, polveri, soluzioni alcaline, acidi corrosivi e/o conduttivi. — L’uso conforme del motore è vietato quando la macchina cui è destinato - non è conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine - non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla Compatibilità Elettromagnetica - non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione Servomotori VLM Italiano - 39 ITALIANO Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere parecchi minuti prima di toccare i componenti sotto tensione (ad esempio contatti, perni filettati) o di allentare collegamenti. I condensatori nel servoamplificatore conducono tensioni pericolose parecchi minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione. Per sicurezza, misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 40V. Sicurezza 18.4 Manipolazione sicura 18.4.1 Trasporto 18.4.2 ITALIANO 18.4.3 18.4.4 18.4.5 Kollmorgen 01/2013 — Classe climatica 2K2 secondo EN61800-2, IEC 60721-3-2 — Temperatura : Umidità atmosferica: — Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile del produttore — Evitare urti violenti, in particolare sull'estremità dell'albero — In caso di imballaggio danneggiato, verificare che il motore non presenti danni visibili. Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore. da -25 a +60°C, variazione max. 20K/ora umidità relativa del 5% a 75% senza condensa Imballaggio — Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak®. — Potete restituire la parte di plastica al fornitore (veda "Smaltimento") Tipo Imballaggio Altezza d’impilaggio max. VLM2 Cartone 10 VLM3 Cartone 6 Stoccaggio — Classe climatica 1K3 secondo EN61800-2, IEC 60721-3-2 — Temperatura di stoccaggiod a -5 a +45°C, variazione max. 20K/ora — Umidità atmosferica um. rel. del 5% - 95% senza condensa — Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore — Per l'altezza d'impilaggiomax. ved. tabella nella sezione "Imballaggio" — Durata a magazzino illimitata Manutenzione / Puliza — Solo da parte di personale qualificato — Dopo 20.000 ore d'esercizio alle condizioni nominali occorre sostituire i cuscinetti a sfere. — Controllare il motore ogni 2500 ore d'esercizio o una volta l'anno per verificare la rumorosità dei cuscinetti a sfere. Se si riscontrano rumori evitare di utilizzare il motore - i cuscinetti devono essere sostituiti. — L'apertura dei motori comporta l'annullamento della garanzia. — Pulizia con isopropanolo o similari, non immergere o nebulizzare Riparazioni, Smaltimento Il motori può essere riparato unicamente dal fabbricante; l’apertura dell’apparecchio annulla automaticamente la garanzia. Nell’accordo al WEEE-2002/96/EG-Guidelines prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per eliminazione professionale, se i costi del tansport sono y rilevato il mittente. Trasmetta i dispositivi a: KOLLMORGEN Europe GmbH Pempelfurtstr. 1 D-40880 Ratingen Italiano - 40 Servomotori VLM Kollmorgen 01/2013 19 Identificazione del prodotto 19.1 Dotazione Identificazione del prodotto Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak®. 19.2 — Motore della serie VLM — Manuale Prodotto (multi linguale), uno per consegna Targhetta di omologazione ITALIANO Nei motori standard la targhetta di omologazione è saldamente incollata lateralmente sul carter. Nei motori Washdown i dati della targhetta di omologazione sono incisi lateralmente sul carter, per ogni unità di imballaggio è prevista una targhetta supplementare. Legend MODEL Ics Tcs Vs Nrtd Prtd Ipk Rm Kt Ke AMBIENT SERIAL tipo del motore I0rms (corrente continuativa allo stallo) M0 (coppia continuativa allo stallo) Un (tensione di circuito intermedio) nn (velocità nominale @ Un) Pn (potenza nominale) I0max (corrente di picco) R25 (resistenza avvolgimento @ 25°) KT (costante di coppia) KE (costante di tensione) temperatura ambiente max. numero di serie L’anno di fabbricazione è codificato nel numero di serie: le prime due cifre del numero di serie sono l’anno di fabbricazione, per esempio “12" significa 2012. Servomotori VLM Italiano - 41 Identificazione del prodotto 19.3 01/2013 Kollmorgen Codici dei modelli VLM 3 1 H - A K N R - 00 Misura flangia 2 NEMA 23, IEC 60mm 3 NEMA 34 IEC 90mm Lunghezza rotore 1, 2, 3 ITALIANO Tipo di bobina C, D, E, H, J, ... Flangia VLM2: A,C,E,G B,D,F IEC NEMA VLM3: A,C B,D IEC NEMA Italiano - 42 Versione 00 cavo da 1m 30 cavo da 3m Retroazione H Hall 2 ComCoder 2048 Incr/rot R Resolver C SFD Freno N senza freno Connettori M 2 connettori Molex L senza connettori K connettore Feedback por AKD, Power senza connettore C 2 connettori IP65 Servomotori VLM Kollmorgen 01/2013 20 Descrizione tecnizi 20.1 Dati tecnici generali Descrizione tecnizi da 5 a +40°C ad un'altitudine d'installazione fino a 1000 m sopra il livello del mare In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C e di motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore applicazioni. Umidità atmosferica ammessa Umidità relativa dell'95%, non soggetta a condensa (ai dati nominali) Riduzione delle prestazioni 1%/K in un intervallo da 40°C a 50°C fino a 1000m (correnti e coppie) sopra il livello del mare (LdM) Per altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e e 40°C 6% a 2000 m sopra il LdM 17% a 3000 m sopra il LdM 30% a 4000 m sopra il LdM 55% a 5000 m sopra il LdM Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e riduzione della temp. di 10K/1000m Durata dei cuscinetti a sfere ³ 20.000 ore d'esercizio Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 66. 20.2 Allestimento standard 20.2.1 Forma costructtiva I modelli base dei servomotori hanno forma costruttiva IM B5 secondo EN 60034-7. 20.2.2 Flangia Dimensioni flangia conformi a norma NEMA (NEMA ICS 16 Metric, NEMA ICS 19 Inch), accoppiamento h7/ j6 Precisione : Sporgenza d’albero concentricità: 0,05 mm Concentricità della flangia : 0,1 mm Runout tolleranza : 0,1 mm Temperatura al massimo ammissibile della flangia nel operazione continuo: 65°C Servomotori VLM Italiano - 43 ITALIANO Temperatura ambiente (ai dati nominali) Descrizione tecnizi 20.2.3 Kollmorgen Grado di protezione Motor Standard VLM2, VLM3 20.2.4 01/2013 Grado di protezione IP40 Classe di isolamento I motori sono conformi alla classe isolante F secondo IEC 60085 (UL 1446 class F). 20.2.5 Superficie I motori sono ricoperti nel azzurro non resistente ai solventi (tricloroetilene, diluenti o altro). 20.2.6 Estremità di uscita albero La trasmissione della forza ha luogo attraverso l'estremità cilindrica di uscita dell'albero. Per la durata dei cuscinetti sono state calcolate come base 20.000 ore d'esercizio. Forca radiale Se i motori si azionano mediante pignone o cinghie dentate vengono a determinarsi forze radiali elevate. I valori ammessi sull'estremità dell'albero, in funzione del numero di giri, sono indicati nei diagrammi nel cap. "Dimensions" p.68. ITALIANO Forza assiale Mentre pignoni o rotelle di montaggio all’asse o nel caso di uso del sistema d’ingranaggi angolare delle forze assiali presenti. I valori ammessi sull'estremità dell'albero, in funzione del numero di giri, sono indicati nei diagrammi nel cap. "Dimensions" p.68. Accopiamenti Come elementi di accoppiamento idealmente privi di gioco si sono rivelate valide le Pinze a doppio cono eventualmente abbinate a accoppiamenti con attacchi metallici a soffietto. 20.2.7 Dispositivo di protezione Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero. Il punto di commutazione è a 155°C ± 5%. Questo PTC non offre alcuna protezione nei confronti di sovraccarichi brevi molto elevati. Utilizzando il nostro cavo per feedback preconfezionato il sensore è integrato nel sistema di controllo dei servoamplificatori digitali. Italiano - 44 Servomotori VLM Kollmorgen 21 01/2013 Installazione meccanica Installazione meccanica Le illustrazioni di dimensione possono essere trovate nel p.68. 21.1 Indicazioni importanti Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico può montare il motore. Montare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire senza inserire la tensione d’esercizio dei componenti dell'impianto. — Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse. Durante il trasporto e la movimentazione nNon ci devono essere le parti danneggiate. — Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi. In caso di il montaggio V3 (estremità dell'albero rivolta verso l'alto) assicurarsi che nessun liquido si infiltri nei cuscinetti. In caso di montaggio in esecuzione chiusa consultare prima il nostro settore applicazioni. — Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi per la temperatura ambiente e della flangia. In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C consultare prima il nostro settore applicazioni. Garantire una sufficiente dissipazione di calore nell'ambiente e sulla flangia del motore per non superare la temperatura massima ammessa per la flangia, pari a di 65°C nel funzionamento S1. — In particolare flangia e albero possono trovarsi in una condizione critica durante lo stoccaggio ed il montaggio. Per fissare accoppiamenti, ruote dentate o pulegge utilizzare la filettatura di serraggio prevista per l'albero motore e, se possibile, riscaldare le prese di forza. Urti o l'esercizio di forza eccessiva possono danneggiare cuscinetti a sfere e albero. — Se possibile impiegare esclusivamente Pinze o accoppiamenti privi di gioco, con accoppiamento per attrito. Assicurarsi che l'accoppiamento sia allineato correttamente. Eventuali spostamenti possono causare vibrazioni non ammesse e possono determinare la rottura dei cuscinetti a sfere e dell'accoppiamento stesso. — Evitare sempre di sovradimensionare meccanicamente il supporto dell'albero motore usando un accoppiamento rigido e un supporto supplementare esterno (ad esempio nella trasmissione). — Rispettare il numero di poli del motore e del resolver e nei servoamplificatori utilizzati impostare il numero di poli in modo corretto. Una regolazione errata può comportare danni irreversibili, in particolare nei motori di piccole dimensioni. — Evitare il più possibile la sollecitazione assiale dell'albero motore. Una sollecitazione assiale riduce notevolmente la durata del motore. — Verificare il rispetto delle sollecitazioni radiali e assiali ammesse FR e FA. Impiegando ana trasmissione a cinghia dentata, il diametro minimo ammesso per il pignone viene ad esempio calcolato in base all'equazione: d min ³ (M 0 / FR ) ´ 2 . Servomotori VLM Italiano - 45 ITALIANO In caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi lesioni personali. Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro (blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione. Installazione elettrica 22 01/2013 Kollmorgen Installazione elettrica Gli assegnazione dei connettori possono essere trovati nel cap. "Connector Pinout" p.72. Pinout di servo amplificatore può essere trovato nella manuale d’istruzione di amplificatore. 22.1 Indicazioni importanti Solo personale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici può cablare il motore. Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire senza inserire la tensione d'esercizio degli apparecchi da collegare. In caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi lesioni personali. Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro (blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno inserite solo con la messa in funzione. ITALIANO Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. Pericolo di scossa elettrica! In casi sfavorevoli possono venire a crearsi archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e contatti. I condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete. I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 40V. X Il simbolo messa a terra che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il più ampio possibile tra l'apparecchio identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio. Tale collegamento deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere confuso con il simbolo di terra PE (misura di protezione secondo EN 60204). Osservare anche le note negli schemi di collegamento delle manuale di istruzioni del servoamplificatore utilizzato. Italiano - 46 Servomotori VLM Kollmorgen 22.2 01/2013 Installazione elettrica Collegamento dei motori con cavi preconfezionati — Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti. — Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente cavi schermati preconfezionati di Kollmorgen. — Schermature non posizionate correttamente possono portare a interferenze EMV e possono pregiudicare il funzionamento del sistema. — Lunghezza dei cavi max.: attenersi manuali d'istruzzione del servoamplificatore. Per la descrizione dettagliata dei cavie confezionamento consultare il manuale degli accessori. Guida ad installazione elettrica — Verificare l'abbinamento tra servoamplificatori e motore. Confrontare la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire il cablaggio in base allo schema di collegamento riportato sul manuale del servoamplificatore. Il assegnazione dei connettori sono indicati da capitolo "Connector Pinout" p.72. — Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secondo EN 60204. Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici. Nel caso del motore lungo cavo (>25m) ed il dipendente sul tipo del servoamplificatore utilizzato una scatola induttore (3YL / 3YLN) deve essere commutato nel cavo del motore (veda il manuale di istruzioni del servoamplificatore ed il manuale accessorio). — Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a regola d'arte. Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di compatibilità elettromagnetica si vedano le manuale del servoamplificatore utilizzato. Collegare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore. — Cablaggio — Se possibile, posare separatamente i cavi di potenza e di comando — Collegare l'unità di retroazione o encoder — Collegare i cavi del motore, l'induttore per motore vicino al servoamplificatore le schermature, su entrambe le estremità, ai morsetti o ai connettori EMC — Collegare le schermature in modo da coprire un'ampia superficie (a bassa impedenza), mediante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi ai requisiti sulla compatibilità elettromagnetica. — Requisiti a materiale dei cavi: Capacità Cavo di motore Cavo die retroazione - Servomotori VLM inferiore a 150 pF/m inferiore a 120 pF/m Italiano - 47 ITALIANO 22.3 Messa in funzione 23 Messa in funzione 23.1 Indicazioni importanti Kollmorgen 01/2013 Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnica/tecniche di movimentazione possono mettere in funzione l'unità di azionamento con servoamplificatore/motore. Presenza di tensioni letali fino a 900V. Pericolo di scossa elettrica! Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano protetti in modo sicuro contro il contatto. Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. I condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete. ITALIANO Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è sceso al di sotto dei 40V. I collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche a motore fermo. La temperatura superficiale del motore può varcare i 100°C durante il funzionamento. Pericolo di ustioni lievi! Verificare (misurare) la temperatura del motore. Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40°C. Durante la messa in funzione non è possibile escludere un movimento imprevisto dell'azionamento. Le misure necessarie in questo caso per un'applicazione specifica possono essere desunte dall'analisi dei rischi dell'applicazione. Italiano - 48 Servomotori VLM Kollmorgen 23.2 01/2013 Messa in funzione Guida ad messa in funzione 23.3 — Verificare che gli elementi di azionamento (accoppiamento, trasmissione, puleggia) siano fissati nella relativa sede e che siano regolati correttamente (rispettare le forze radiali e assiali ammesse). — Controllare il cablaggio e i collegamenti su motore e servoamplificatore. Assicurarsi che la messa a terra venga effettuata a regola d'arte. — Verificare se il rotore del motore può ruotare liberamente. Prestare attenzione ai rumori di sfregamento. — Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto necessarie per i componenti mobili e sotto tensione. — Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l'impianto in uso. — Mettere in funzione l'azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del servoamplificatore. — In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unità di azionamento del servoamplificatore/motore singolarmente. Eliminazione dei guasti La seguente tabella è da intendersi come una "cassetta di pronto soccorso". A seconda delle condizioni dell'impianto in uso diverse possono essere le cause di un'anomalia. Si descrivono prevalentemente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore. Eventuali anomalie nel comportamento normale sono generalmente da ricondursi ad un'impostazione errata dei parametri del servoamplificatore. Consultare a questo proposito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo. Nei sistemi multiasse le ragioni possono essere a monte, e occulte. Il nostro settore applicazioni è comunque in grado di offrire un valido supporto. Guasto Cause possibili — Servoamplificatore non abilitato — Cavo valori nominali interrotto Il motore non — Fasi motore scambiate gira — Azionamento bloccato meccanic. Motore fuori- — Fasi motore scambiate giri — Schermatura cavo RES interrotta Il motore — Amplificazione eccessiva oscilla — Il cavo motore è in cortocircuito Messaggio o ha una dispersione a terra d’errore — Il motore è in cortocircuito o ha stadio finale una dispersione a terra — Connettore RES non correttamente Messaggio — Cavo resolver interrotto, d’errore schiacciato o similari resolver — Interruttore termico del motore Messaggio intervenuto d’errore temperatura — Connettore resolver allentato o motore cavo resolver interrotto Servomotori VLM Misure per l’eliminazione del guasto — Attivare il segnale ENABLE — Controllare il cavo valori nominali — Impostare le fasi del motore correttamente — Controllare la meccanica — Impostare le fasi del motore correttamente — Sostituire il cavo resolver — Utilizzare i valori predefiniti del motore — Sostituire il cavo — Sostituire il motore — Controllare il connettore — Controllare i cavi — Attendere fino a quando il motore si è raffreddato. Successivamente verificare la causa del surriscaldam. — Controllare il connettore ed eventuaL mente inserire un nuovo cavo resolver Italiano - 49 ITALIANO A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione. A seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna o necessaria una procedura diversa. — Controllare il montaggio e l'orientamento del motore. Dati tecnici 24 01/2013 Kollmorgen Dati tecnici Per i dati tecnici di tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 66. Tutti i dati con la temperatura ambientale 40°C e la temperatura della bobina 100K aumentano. Determinazione delle date nominali con temperatura di flangia dell’adattatore costantemente 65°C. I dati possono avere una tolleranza di +/- 10%. 24.1 Definizioni Coppia continuativa allo stallo M0 [Nm] La coppia continuativa allo stallo viene erogata ad un numero di giri 0<n<100 giri/min ed alle condizioni nominali per un periodo illimitato. Coppia nominale Mn [Nm] La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al numero di giri nominale. La coppia nominale può essere erogata durante il funzionamento continuo (S1) al numero di giri nominale per un periodo illimitato. ITALIANO Corrente continuativa allo stallo I0rms [A] La corrente continuativa ad un numero di giri 0<n<100 giri/min è la corrente sinodale effettiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo stallo. Corrente di picco (corrente d'impulso) I0max [A] La corrente di picco (valore effettivo sinodale) è varie volte la corrente continuativa allo stallo secondo il motore. La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve essere inferiore. Costante di coppia KTrms [Nm/A] La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sinodale effettiva di 1A. Vale M=I x KT (fino a max. I = 2 x I0) Costante di tensione KErms [mVmin] La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000 giri/min. come valore effettivo sinodale tra due morsetti. Momento di inerzia del rotore J [kgcm²] La costante J è una misura della capacità di accelerazione del motore. Con I0 si ottiene ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri/min.: 3000 ´ 2p m2 con M0 in Nm e J in kgcm² t [s] = ´ ´J b M ´ 60s 10 4 ´ cm 2 0 Costante di tempo termica tth [min] La costante tth indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di I0 fino al raggiungimento di una sovratemperatura di 0,63 x 100 Kelvin. In caso di sollecitazione con corrente di picco, il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente più breve. UN Tensione di rete Un Tensione di circuito intermedio. Un = 2 * UN Italiano - 50 Servomotori VLM Kollmorgen 01/2013 25 Generalidades 25.1 Sobre este manual Generalidades El presente manual describe los servomotores síncronos de la Serie VLM (modelo estándar). Los motores son utilizados en el sistema de accionamiento junto con los servoamplificadores. Por este motivo, tenga presente la totalidad de la documentación del sistema, compuesta por: — Instrucciones de instalación del servoamplificador — Manual de comunicación de bus (p. ej., CANopen o EtherCAT) — Manual del usuario de software de operadores del servoamplificador — Manual de accesorios regional — Descripción técnica de la serie de motores VLM Más información de fondo se puede encontrar en nuestro “ Producto WIKI” , disponible en www.wiki-kollmorgen.eu. Símbolos utilizados Simbolos Indication Indica una situación peligrosa que, si no se evita, ocasionará la muerte o lesiones graves. Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ocasionar la muerte o lesiones graves. Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede ocasionar lesiones leves o moderadas. Éste no es un símbolo de seguridad. Indica situaciones que, si no se evitan, pueden provocar daños materiales. Éste no es un símbolo de seguridad. Este símbolo indica notas importantes. Advertencia de peligro (general). En el texto de aviso que aparece al lado se especifica el tipo de peligro. Advertencia de peligro por electricidad y sus efectos. Peligro por superficie caliente. 25.3 Abreviaturas utilizadas Véase capítulo 32.1 "Definiciones". Servomotores VLM Español - 51 ESPAÑOL 25.2 Seguridad 26 01/2013 Kollmorgen Seguridad Este capítulo le ayudará a identificar y evitar los riesgos a los que están expuestos las personas y los objetos. 26.1 Siga sus instrucciones. Lea la documentación. Antes del montaje y de la puesta en funcionamiento, lea detenidamente la presente documentación. La manipulación incorrecta del motor puede provocar daños personales o materiales. Por este motivo, el operador debe asegurarse de que todas las personas que vayan a realizar trabajos en el motor hayan leído y comprendido el manual, y de que se cumplan las instrucciones de seguridad que contiene. Preste atención a los datos técnicos. Conserve los datos técnicos y las indicaciones referentes a las condiciones de conexión (placa de identificación y documentación). Si se superan los valores de tensión o de corriente permitidos, los motores, p. ej., pueden resultar dañados por sobrecalentamiento. Realice una valoración de los riesgos. El fabricante de la máquina elaborarár un análisis de riesgo de la máquina y adoptará las medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan causar daños personales ni materiales. Es posible que de la valoración de los riesgos se deriven requisitos adicionales para el personal cualificado. Se requiere personal cualificado. ESPAÑOL Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y mantenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado se entiende las personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de las correspondientes calificaciones profesionales. Transporte: sólo a cargo de personal con conocimientos de manejo de elementos de montaje con riesgo electrostático Instalación mecánica: sólo a cargo de personal especializado con formación en ingeniería mecánica Instalación eléctrica: sólo a cargo de personal especializado con formación en electrotecnia Puesta en funcionamiento: sólo a cargo de personal especializado con amplios conocimientos sobre electrotecnia y la técnica de accionamientos El personal especializado deberá conocer y observar IEC 60364 / IEC 60664 y normativa nacional de prevención de accidentes. Asegure la chaveta. Si hay alguna chaveta de eje, retírela o asegúrela cuando el motor vaya a funcionar sin carga para que no salga despedida y evitar los consiguientes riesgos de lesión. Superficie caliente. Durante el funcionamiento, los motores pueden tener superficies calientes según la clase de protección. Riesgo de quemaduras! La temperatura de las superficies puede alcanzar 100°C. Mida la temperatura y, antes de tocar el motor, espere hasta que se haya enfriado a 40°C. Español - 52 Servomotores VLM Kollmorgen 01/2013 Seguridad Toma de tierra. Asegúrese de la adecuada puesta a tierra del bloque del motor con la barra colectora del armario de distribución como potencial de referencia. Sin una toma de tierra de baja impedancia no se puede garantizar la seguridad personal y existe peligro de muerte por descarga eléctrica. Altas tensiones. No abra el bastidor de distribución mientras estén funcionando los aparatos. La ausencia de indicaciones visuales no supone ninguna garantía de que no haya tensión. Las conexiones de potencia pueden estar activas aunque el motor no esté girando. No extraiga ningún enchufe con el equipo en marcha. Existe el peligro de muerte o lesiones graves al tocar los contactos expuestos. Las conexiones pueden llevar tensión, incluso con el motor parado. En circunstancias desfavorables se pueden producir chispazos que dañen a las personas y a los contactos. Al desconectar el servoamplificador de la corriente de alimentación, espere varios minutos antes de soltar piezas conductoras de corriente (por ejemplo, contactos, pernos, etc.). Los condensadores en el servoamplificador conducen tensiones peligrosas hasta unos varios minutos después de cortar la alimentación de corriente. Para mayor seguridad, mida la corriente en el circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 40V. 26.3 Utilización conforme — Los servomotores sincrónicos de la Serie VLM están diseñados especialmente para el accionamiento de equipos de manipulación, maquinaria textil, máquinas-herramientas, maquinaria de embalaje y similares sin elevados requerimientos dinámicos. — Están solamente autorizados a operar en motores cumpliendo las condiciones del entorno definidas en la presente documentación. — Los motores de la Serie VLM está exclusivamente destinados a ser activados mediante servoamplificadores digitales regulados por velocidad y/o por par motor. — Los motores se montan como componentes de instalaciones eléctricas o maquinaria y solamente pueden ser puestos en servicio como componentes integrados. — El sensor de protección térmica integrado en las bobinas del motor debe evaluarse y supervisarse. — Garantizamos la conformidad del servosistema con los términos de la EC Declaration of Conformity de la página 55, solamente cuando se utilicen los componentes entregados por nosotros (servoamplificador, motor, cables, etc.). Uso indebido — No se permite el uso de motores - directamente en la red, - en áreas con peligro de explosión, - en contacto con alimentos, - en entornos con partículas en suspensión, vapores, aceites, lejías o ácidos conductores de la electricidad y/o corrosivos. — Está prohibido utilizar el motor si la máquina en la que está instalado: - no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre máquinas; - no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagnética; - no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensión. Servomotores VLM Español - 53 ESPAÑOL 26.2 Seguridad 26.4 Manipulación segura 26.4.1 Transporte 26.4.2 26.4.3 ESPAÑOL 26.4.4 26.4.5 Kollmorgen 01/2013 — Clase de clima 2K2 según EN61800-2, IEC 60721-3-2 — Temperatura Humedad del aire -25...+60° C, oscilación máx. 20K / hora humedad relativa máx. 5%... 75% sin condensar — Sólo a cargo de personal especializado en el envase original del fabricante — Evite impactos fuertes, particularmente sobre el extremo del eje — En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante. Embalaje — Caja de cartón amortiguador de la espuma de Instapak®. — Usted puede volver la porción plástica al surtidor (véase la “Eliminación”). Modelo Embalaje Altura máx. de estiba VLM2 Caja de cartón 10 VLM3 Caja de cartón 6 Almacenamiento — Clase de clima 1K4 según EN61800-2, IEC 60721-3-2 — Temperatura -5...+45°C, oscilación máx. 20K/hora — Humedad del aire humedad rel. máx. 5% ... 95% sin condensar — Sólo en el embalaje original reciclable del fabricante — Altura máx. de apilamiento véase la tabla en la sección "Eembalaje" — Tiempo de almacenamiento sin limitación Advertenzia / Limpieza — Advertenzia / limpieza sólo por personal profesional — Después de 20.000 horas de servicio en condiciones nominales, se deberían cambiar los cojinetes. — Compruebe el motor cada 2500 horas de servicio, o bien, una vez al año para ruidos en los cojinetes. Si escucha ruidos en los cojinetes, detenga inmediatamente el motor y cambie los cojinetes — La apertura de los motores trae consigo la pérdida de la garantía — Límpiese con isopropanol o producto similar no sumergir ni pulverizar Reparación, Eliminación Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el motor; la apertura de los aparatos invalida la garantía. De conformidad con la directiva 2002/96/CE (RAEE), nos encargamos de eliminar de manera adecuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se hace cargo de los gastos de transporte. Envíe los aparatos a: KOLLMORGEN Europe GmbH Pempelfurtstr. 1 D-40880 Ratingen Español - 54 Servomotores VLM Kollmorgen 01/2013 27 Identificación del producto 27.1 Volumen de suministro 27.2 Identificación del producto — Motor de la Serie VLM — Manual del producto (lengua multi), una por entrega Placa de identificación En los motores normales la placa de identificación se adhiere de forma permanente al lateral de la carcasa. Leyenda: Modelo I0rms (Corriente de parada) M0 (Par motor de parada) Un (Tensión del circuito intermedio ) nn (Velocidad nominal @ Un) Pn (Potencia nominal) I0max (Corriente máxima) R25 (Resistencia de la bobina @ 25°) KT (Constante de par motor) KE (Constante de tensión) Temperatura ambiental máx. Número de serie ESPAÑOL MODEL Ics Tcs Vs Nrtd Prtd Ipk Rm Kt Ke AMBIENT SERIAL El año de fabricación se cifra en el número de serie: los primeros dos dígitos del número de serie son el año de fabricación, e.g. “12" significa 2012. Servomotores VLM Español - 55 Identificación del producto 27.3 Kollmorgen 01/2013 Codificación de modelo VLM 3 1 H - A K N R - 00 Tamaño del Brida 2 NEMA 23, IEC 60mm 3 NEMA 34 IEC 90mm Longitud del rotor 1, 2, 3 Tipo Bobina C, D, E, H, J, ... Tipo del brida VLM2: A,C,E,G IEC B,D,F NEMA Unidad de retorno H Hall 2 ComCoder 2048 Incr/rot R Resolver C SFD Freno N sin freno Técnica de conexión M 2 enchufes Molex L sin enchufe K enchufe Feedback por AKD, Power sin enchufe C 2 enchufes IP65 IEC NEMA ESPAÑOL VLM3: A,C B,D Realización 00 cable de 1m 30 cable de 3m Español - 56 Servomotores VLM Kollmorgen 01/2013 28 Descripción técnica 28.1 Datos técnicos generales Descripción técnica Temperatura ambiente 5...+40°C con altura de emplaz. hasta 1000m sobre nivel del (con datos nominales) mar Con temperaturas ambiente superiores a 40°C y con montaje encapsulado de los motores, tome contacto siempre con nuestro Departamento de Aplicaciones. Humedad autorizada 95% humedad relativa, sin formación de rocío (con datos nominales) Reducción de potencia 1%/K en el rango 40°C...50°C hasta 1000 m sobre el nivel del mar (Corrientes y momentos) con alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y 40°C 6% a 2000 m sobre el nivel del mar 17% a 3000 m sobre el nivel del mar 30% a 4000 m sobre el nivel del mar 55% a 5000 m sobre el nivel del mar Sin reducción de potencia a alturas de emplazamiento superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y reducción de temperatura en 10K / 1000m Vida útil de cojinetes ³ 20.000 horas de servicio A partir de la página 66 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos correspondientes a cada tipo de motor. 28.2 Modelo estándar 28.2.1 Forma de diseño ESPAÑOL La forma básica de diseño de los servomotores es la forma IM B5 según EN 60034-7. 28.2.2 Brida Dimensiones de brida según Norma NEMA (NEMA ICS 16 Metric, NEMA ICS 19 Inch), ajuste h7/ j6 Precisión : Eje concentricidad extensión : 0,05 mm Concentricidad de la brida : 0,1 mm Descentramiento tolerancias : 0,1 mm Temperatura máximo permitida del reborde en la operación continua 65°C. Servomotores VLM Español - 57 Descripción técnica 28.2.3 01/2013 Tipo de protección Modelo estándar VLM2, VLM3 28.2.4 Kollmorgen Tipo de protección IP40 Clase de material aislante Los motores cumplen con la clase F de materiales aislantes según IEC 60085 (UL 1446 class F). 28.2.5 Superficie Los motores están cubiertos en azul, no siendo resistente a disolventes (Tri, diluyentes, etc.). 28.2.6 Extremo del eje, lado de accionamiento La transmisión de fuerza resulta a través del extremo cilíndrico A. Para la vida útil de los cojinetes se ha partido de 20.000 horas de servicio. Fuerza radial: Si los motores propulsan a través de piñones o correas dentadas, se presentan elevadas fuerzas radiales. Los valores autorizados en el extremo del eje, en función de velocidad, se indican en los diagramas en capítulo "Dimension Drawings" de la p. 68. Fuerza axial Cuando se montan piñones o poleas en el eje y se utilizan p. ej. engranajes angulares, se producen fuerzas axiales. Los valores autorizados en el extremo del eje, en función de velocidad, se indican en los diagramas en capítulo "Dimension Drawings" de la p. 68. Acoplamiento Como elementos ideales de acoplamiento sin juego han dado muy buen resultado las tenazas tensoras, también en unión con acoplamientos de fuelle metálico. ESPAÑOL 28.2.7 Dispositivo protector El modelo estándar del motor va equipado con un PTC sin potencial. El punto de conexión se encuentra a 155°C ± 5%. El PTC no protege contra sobrecargas instantáneas muy altas. Utilizando nuestro conductor feedback preconfeccionado, el dispositivo de termoprotección está integrado en el sistema de control del servoamplificador digital. Español - 58 Servomotores VLM Kollmorgen 29 01/2013 Instalación mecánica Instalación mecánica Los dibujos de la dimensión se pueden encontrar p. 68. 29.1 Instrucciones importantes Solamente los profesionales con conocimientos de mecánica están autorizados a montar. Monte siempre los motores sin tensión, es decir, con todas las tensiones de funcionamiento de los componentes de la instalación desconectadas. Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves para la salud. — Proteja los motores contra esfuerzos excesivos. Durante el transporte y la manipulación, no debe haber partes dañadas. — El lugar de instalación se encontrará libre de materiales conductores y agresivos. Durante el montaje del V3 (extremo del eje hacia arriba), ponga atención a que no penetren líquidos en los cojinetes. Antes de realizar el montaje encapsulado, consulte a nuestro Departamento de Aplicaciones. — Asegúrese de la ventilación sin obstáculos de los motores, respetando la temperatura ambiente y la temperatura de la brida. Con temperaturas superiores a 40 °C, consulte previamente con nuestro Departamento de Aplicaciones. Procure la suficiente evacuación del calor en el entorno y en la brida del motor para no superar la temperatura máxima autorizada de 65 °C en la brida del motor. — Especialmente la brida y el eje corren peligro durante el almacenamiento y montaje. En la colocación de acoplamientos, piñones y poleas para correas, utilice siempre la rosca prevista del eje del motor y, siempre que sea posible, caliente los elementos de salida. Los golpes y el empleo de la fuerza producen daños en los cojinetes y en el eje. — Utilice siempre en lo posible tenazas tensoras sin holguras, tenazas de fricción, o acoplamientos como. Procure siempre la correcta alineación del acoplamiento. Las desviaciones producen vibraciones inadmisibles y destrozos en los cojinetes y en el acoplamiento. — Evite siempre una suspensión mecánica sobredeterminada del eje del motor a través de un acoplamiento rígido y de suspensión adicional externa. — Observe el número de polos del motor y del resolver y ajuste correctamente los números de polos. El ajuste incorrecto puede producir la destrucción sobre todo de los motores pequeños. — Evite en lo posible los esfuerzos axiales del eje del motor. Los esfuerzos axiales excesivos del eje reducen mucho la vida útil del motor. — Controle las cargas radiales y axiales autorizadas FR y FA. Utilizando un accionamiento por correa dentada, el diámetro mínimo autorizado del piñón se obtiene según la ecuación siguiente: d min ³ (M / FR ) ´ 2. Servomotores VLM Español - 59 ESPAÑOL Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura (bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en funcionamiento. Instalación eléctrica 30 01/2013 Kollmorgen Instalación eléctrica El asignación de enchufes se pueden encontrar en capítulo "Connector Pinout" de la p.72. Pinout del amplificador se puede encontrar en el manual del amplificador. 30.1 Instrucciones de seguridad Solamente los profesionales con conocimientos de electrotecnia están autorizados a cablear el motor. El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión, es decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar deberá estar activada. Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves para la salud. Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura (bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en funcionamiento. No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensión. Riesgo de choque eléctrico! En caso de accidente se pueden generar chispazos que dañen a las personas y a los contactos. ESPAÑOL Las cargas residuales en los condensadores del amplificador con niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el cable de alimentación. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando. Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya descendido por debajo de 40 V. X El símbolo de masa , que se encuentra en todos los planos de conexión, indica que debe asegurarse de realizar una conexión en el armario de distribución con la mayor superficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicación y la placa de montaje. Esta conexión hará posible la derivación de interferencias de alta frecuencia y no debe confundirse con la marca PE (medida de protección según EN 60204). Respete también las indicaciones en los planos de conexión de las manual de instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador utilizado. Español - 60 Servomotores VLM Kollmorgen 30.2 01/2013 Instalación eléctrica Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas — Realice el cableado cumpliendo los reglamentos y normas vigentes. — Para las conexiones de potencia y de retorno, utilice exclusivamente los conducciones preconfeccionadas y protegidas de Kollmorgen. — Los apantallamientos mal colocados producen siempre a interferencias electromagnéticas y degradar el rendimiento del sistema. — La longitud máxima del conductor se define en el manual de producto del servoamplificador utilizado. Para una descripción detallada de cables premontados, refiera por favor a los manuales accesorios. 30.3 Guía de instalación eléctrica — Compruebe la correspondencia entre el servoamplificador y el motor. Compare la tensión nominal y la corriente nominal de los aparatos. Realice el cableado conforme al cuadro de conexiones de las Instrucciones de instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador. Las conexiones se encuentran en capítulo "Connector Pinout" pag.72. — Realice el tendido de todos las conducciones de alta tensión con sección suficiente según EN 60204. En los datos técnicos se incluyen las secciones recomendadas. — Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfectamente instalada. Véanse la adecuada protección de compatibilidad electromagnética y de puesta a tierra en las Instrucciones de instalación del servoamplificador utilizado. Ponga a tierra la placa de montaje y el bloque del motor.. — Cableado: — Tienda los cables de potencia y de control bien separados — Conecte el resolver y el codificador — Conecte los cables del motor cerca del servoamplificador. Apantallamientos a ambos lados en bornes de protección o en el enchufe de CEM — Realice apantallamientos de gran superficie (baja resistencia) a través de cajas de enchufe metalizadas, o bien, de uniones de cable roscadas compatibles electromagnéticamente. — Requisitos al material de cables: Capacidad Cable del motor menor que 150 pF/m Cable Resolver menor que 120 pF/m Servomotores VLM Español - 61 ESPAÑOL En función del tipo de servoamplificador utilizado, con cables de motor largos (>25m) debe conectarse una bobina de motor (3YL o 3YLN) en el conductor del motor (véase el manual de producto del servoamplificador y el manual de accesorios). Puesta en funcionamento 01/2013 31 Puesta en funcionamento 31.1 Instrucciones de seguridad Kollmorgen Solamente los profesionales con amplios conocimientos de electrotecnia y de técnicas de accionamiento están autorizados a la puesta en funcionamiento del conjunto servoamplificador-motor. Se producen tensiones peligrosas de hasta 900V. Riesgo de descarga eléctrica! Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen tensión estén protegidas contra cualquier posible contacto. No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se encuentren bajo tensión. Las cargas residuales en los condensadores del amplificador con niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el cable de alimentación. Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya descendido por debajo de 40 V. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando. La temperatura de la superficie del motor puede alcanzar 100 °C durante el servicio. Peligro de quemaduras leves! Compruebe (mida) la temperatura del motor. ESPAÑOL Espere a que la temperatura haya descendido a 40 °C antes de tocar el motor con las manos. No hay que descartar que durante la puesta en funcionamiento el accionamiento realice un movimiento imprevisto. Las medidas que habrá de observar en este aspecto en su aplicación resultarán de la valoración de riesgos de dicha aplicación. Español - 62 Servomotores VLM Kollmorgen 31.2 Puesta en funcionamento 01/2013 Guía de puesta en funcionamento La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro. 31.3 — Compruebe el montaje y la alineación del motor. — Compruebe el firme asiento de los elementos de salida de fuerza (acoplamiento, engranaje, polea de la correa) así como el ajuste correcto (respetar las fuerzas radiales y axiales autorizadas). — Compruebe el cableado y las conexiones del motor y del servoamplificador. Compruebe la correcta puesta a tierra. — Compruebe si el rotor del motor gira libremente. Compruebe si se escuchan ruidos de fricción. — Compruebe si se han tomado todas las medidas de protección contra contactos para las piezas móviles y las conductoras de tensión. — Realice todas las comprobaciones específicas y necesarias para su equipo. — Conforme a las Instrucciones de puesta en funcionamiento del servoamplificador, ponga ahora en marcha el accionamiento. — En sistemas de varios ejes, ponga en marcha, una a una, cada una de las unidades de accionamiento servoamplificador-motor. Eliminación de perturbaciones Error Causas posibles — No accionar el servoamplificador El motor no — Conductor de valor nominal cortado — Fases del motor cambiadas gira — El accionamiento está bloqueado Motor gira — Fases del motor cambiadas demasiado — Interrumpida la protección del El motor conductor del resolver vibra — Amplificación excesiva — Cable del motor tiene cortocircuito o Aviso de contacto a tierra error de — El motor tiene cortocircuito o estadio contacto a tierra final — El enchufe del resolver no está bien Aviso de insertado error de — El cable del resolver está interrump. resolver — El termointerruptor del motor se Aviso de ha activado error de temp. del — Enchufe del resolver suelto o motor cable del resolver interrumpido Servomotores VLM Medidas para la eliminación de fallos — Conectar la señal ENABLE — Comprobar el conductor de val. nom. — Fijar correctamente las fases del motor — Comprobar parte mecánica — Fijar correctamente las fases del motor — Cambiar el conductor del resolver — Utilizar valores por defecto del motor — Cambiar el cable — Cambiar el motor — Verificar la conexión — Comprobar los conductores — Esperar a que el motor se enfríe. Comprobar después por qué el motor se ha calentado — Comprobar el enchufe y cambiarlo, si es preciso. Colocar el cable del RES Español - 63 ESPAÑOL Interprete la siguiente tabla como un botiquín de "Primera Ayuda". Las condiciones en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una avería. En primer lugar se describen las causas de fallos que pueden afectar directamente al motor. Las incidencias que se presentan en el comportamiento de regulación tienen normalmente su origen en la parametrización errónea del servoamplificador. Vea la información al respecto en la documentación del servoamplificador y en el software de puesta en funcionamiento. En el caso de sistemas poliaxiales, pueden existir otros defectos ocultos. Datos técnicos 32 01/2013 Kollmorgen Datos técnicos A partir de la página 66 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos correspondientes a cada tipo de motor. Todos los datos válidos para la temperatura ambientales de 40°C y la temperatura excesiva de la bobina 100K . Determinación de los datos nominales con temperatura de contrabrida de 65 °C constantes. Los datos pueden tener una tolerancia de el +/- 10%. 32.1 Definiciones Par motor de parada M0 [Nm] El par motor de parada puede ser entregado durante un tiempo ilimitado desde un velocidad de 0<n<100 min-1 y en condiciones ambientales nominales. Par motor nominal Mn [Nm] El par motor nominal se entrega cuando el motor es alimentado con la corriente nominal a velocidad nominal. El par motor nominal puede ser entregado durante un tiempo ilimitado en servicio continuo (S1) al velocidad nominal. Corriente de parada I0rms [A] La corriente de parada es el valor efectivo de la corriente sinusoidal que recibe el motor al 0<n<100 min-1, para poder entregar el par motor de parada. Corriente máxima (corriente pulsatoria) I0max [A] La corriente máxima (valor sinusoidal eficaz) es varias veces la corriente de parada, dependiendo del motor. El valor real es determinado por la corriente máxima del servoamplificador se utiliza que. Constante de par motor KTrms [Nm/A] La constante indica el par motor en Nm que genera el motor con 1A de corriente efectiva sinusoidal. M=I x KT (hasta un máximo de I = 2 x I0) ESPAÑOL Constante de tensión KErms [mVmin] La constante de tensión indica la fuerza electromotriz inducida del motor referida a 1000 r.p.m. como valor efectivo sinusoidal entre dos bornes. Momento de inercia del rotor J [kgcm²] La constante J es una medida de la capacidad de aceleración del motor. Con I0 resulta, por ejemplo, un tiempo de aceleración tb de 0 hasta 3000 min-1 : 3000 ´ 2p m2 con M0 en Nm y J en kgcm² t b [s] = ´ 4 ´J M 0 ´ 60s 10 ´ cm 2 Constante térmica de tiempo tth [min] La constante tth indica el tiempo de calentamiento del motor frío bajo carga con I0 hasta alcanzar 0,63 x 105 Kelvin de sobretemperatura. Bajo carga con corriente máxima, el calentamiento tiene lugar en un tiempo mucho menor. UN Tensión nominal del red Un Tensión nominal del circuito intermedio Un = 2 * UN Español - 64 Servomotores VLM Kollmorgen 01/2013 Datos técnicos This page has been deliberately left blank. Servomotors VLM General - 65 Technical Data Kollmorgen 01/2013 33 Technical Data 33.1 Dictionary for technical data tables English Deutsch Italiano Data Symbol [Unit] Electrical data Standstill torque Standstill current max. Mains voltage Rated speed Rated torque Rated power Peak current Peak torque Torque constant Voltage constant Winding resistance Winding inductance Mechanical data Daten Symbol [Einheit] Elektrische Daten Stillstandsdrehmoment Stillstandsstrom max. Netz-Nennspannung Nenndrehzahl Nenndrehmoment Nennleistung Spitzenstrom Spitzendrehmoment Drehmomentkonstante Spannungskonstante Wicklungswiderstand Wicklungsinduktivität Mechanische Daten Dati Simbolo [unità] Dati elettrici Coppia cont. allo stallo Corrente cont. allo stallo Tensione di rete nom. max. Velocità nominale Coppia nominale Potenza nominale Corrente di picco Coppia di picco Costante di coppia Costante di tensione Resistenza avvolgimento Induttivà avvolgimento Dati meccanici Español Datos Símbolo [unidad] Datos eléctricos Par motor de parada Corriente de parada Tensión max del red Velocidad nominal Par motor nominal Potencia nominal Corriente máxima Par motor motor máximo Constante de par motor Constante de tensión Resistencia de la bobina Inductividad de la bobina Datos mecánicos Momento de inercia del Rotor moment of inertia Rotorträgheitsmoment Momento di inerzia del rotore rotor Pole number Polzahl Numero di poli N° de polos Static friction torque Statisches Reibmoment Momento di aderenza statica Par estático de fricción Constante térmica de Thermal time constant Thermische Zeitkonstante Costante di tempo termica tiempo Weight standard Gewicht standard Peso standard Peso de estándar Radial load permitted Zulässige Radialkraft Soll. radiale ammessa Fuerza radiale admitido Axial load permitted Zulässige Axialkraft Soll. assiale ammessa Fuerza axial admitido Reference flange Bemessungsflansch Flangia di calcolo Brida de la referencia English Deutsch Italiano Connections and cables Power connection Motorcable, shielded Motor cable with control leads, shielded Resolver connection Resolver cable, shielded Encoder connection Anschlüsse und Leitungen Leistungsanschluss Motorleitung, geschirmt Motorleitung mit Steueradern, geschirmt Resolveranschluss Resolverleitung, geschirmt Encoderanschluss Collegamenti e cavi Collegamento potenza Cavo motore, schermato Cavo motore con fili di comando, schermato Collegamento resolver Cavo resolver, schermato Collegamento Encoder Español Conexiones y conductores Conexión de potencia Cable del motor, protegido Cable del motor con conductores de control, protegido Conexión del resolver Cable del resolver, protegido Conexión del Codicficador Cable del codificador, proteEncoder cable, shielded Encoderleitung, geschirmt Cavo Encoder, schermato gido poles, round, angular polig, rund, abgewinkelt poli, rotondo, piegato polos, redondo, en ángulo General - 66 Servomotors VLM Kollmorgen 33.2 Technical Data 01/2013 Technical Data Data UN = 230V UN = 115V Electrical data Standstill torque* Standstill current max. Mains voltage Rated speed Rated torque* Symbol [Unit] 21C 22C VLM 23D 31E 32H 33J 3.55 5.26 4.53 7.23 2000 3.26 2250 3.93 M0 [Nm]** I0rms [A]** UN [VAC] nn [min-1] Mn [Nm] 0.48 1.49 0.81 1.69 3500 0.44 2500 0.69 Rated power Pn [kW] 0.16 0.18 0.3 0.51 0.92 1.24 Rated speed Rated torque* nn [min ] Mn [Nm] 6000 0.41 6000 0.51 6000 0.6 4000 1.63 4500 2.86 5000 2.37 Rated power Pn [kW] 0.26 0.32 0.38 0.92 1.81 1.66 I0max [A] M0max [Nm] KTrms [Nm/A] KErms [mVmin] 6 1.66 0.32 20.8 6.8 2.91 0.48 31.2 9.8 4.2 0.48 31.2 11.3 6.4 0.71 45.9 21.1 12 0.70 45.2 28.9 15.9 0.65 41.9 R25 [W] 10.4 8.8 4.7 4.3 1.6 0.85 L [mH] 12.1 12.1 7.7 11.7 5 2.7 J [kgcm²] 0.429 0.633 0.819 1.79 6 6 6 6 0.008 0.01 0.025 0.06 7.5 12.5 17.5 10.5 1.4 1.9 2.3 3 see p.69 see p.71 3.37 6 0.15 20.5 4.7 4.84 6 0.17 26 6.3 Peak current Peak torque Torque constant Voltage constant Winding resistance Ph-Ph Winding inductance Ph-Ph Mechanical data Rotor moment of inertia Pole number Static friction torque Thermal time constant Weight standard Radial load permitted Axial load permitted -1 MR [Nm] tTH [min] G [kg] FR [N] FA [N] 1.18 1.96 2.45 2.84 230VAC 3000 2000 0.94 1.8 * Rated data with reference flange Aluminium 254mm * 254mm * 6.35mm Connections and cables Power connection Motorcable, shielded Resolver connection (R) Resolver cable, shielded Comcoder connection (2) Comcoder cable, shielded HALL Only connection (H) HALL cable, shielded SFD connection (C) SFD cable, shielded Servomotors VLM VLM2 VLM3 0.5m cable with connector options C,M,L,K see p.72 ff 4 x 1 mm² (18 AWG) 0.5m cable with connector options C,M,L,K, see p.72 ff 4 x 2 x 0.75 mm² (20AWG) 0.5m cable with connector options C,M,L,K see p.72 ff 8 x 2 x 0.75 mm² (20AWG) 0.5m cable with connector options C,M,L see p.72 ff 4 x 2 x 0.75 mm² (20AWG) 0.5m cable with connector options C,M,L,K see p.72 ff 4 x 2 x 0.75 mm² (20AWG) General - 67 Dimension drawings Kollmorgen 01/2013 Dimension drawings 34 3D Models are available from www.kollmorgen.com. 34.1 VLM2x 34.1.1 Dimensions Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática B 4xØE 14.6 mm X 0.41'' ØA 58 mm 2.28'' 10.4 mm Z 0.58'' 45° 1.5 mm 0.06'' 6.1 mm 0.24'' ØC ØD 14.2 mm 0.56'' Flange A B A (Metric) 11mm (h6) 28.5mm B (NEMA) 0.375'' (+0/-0.0005) C (Metric) 14mm (h6) 0.81'' 30mm 0.25'' 0.81'' (+0/-0.0005) E (Metric) 11mm (h6) 28.5mm 0.375'' 0.81'' F (NEMA) (+0/-0.0005) G (Metric) 14mm (h6) 30mm D (NEMA) Model VLM21 X Z 78.2mm 102.4mm 3.1'' 4.03'' General - 68 R S SMOOTH 0.34'' 8.6 mm ØA B FLAT C KEYWAY R S T Shaft 4mm 18mm 12.5mm 36mm (h7) 70.7mm 4.5mm Keyway (+0/-0.03) (+0/-0.2) (+0/-0.13) 1.5'' 2.625'' 0.2'' Smooth (+0/-0.002) 5mm 20mm 16mm 50mm (h7) 70mm 5.5mm Keyway (+0/-0.03) (+0/-0.2) (+0/-0.13) 1.5'' 2.625'' 0.2'' Smooth (+0/-0.002) 36mm (h7) 70.7mm 4.5mm Smooth 1.5'' 2.625'' 0.2'' Flat (+0/-0.002) 50mm (h7) 70mm 5.5mm Smooth Model VLM22 D T X 103.6mm 4.1'' E Z 127.8mm 5.03'' Model VLM23 X 129mm 5.1'' Z 153.2mm 6.03'' Servomotors VLM Kollmorgen 34.1.2 01/2013 Dimension drawings Radial and Axial Force Kräfte am Wellenende / Force at shaft end / Forze sull'estremità dell'albero/ Fuerza el extremo del eje Flange A,B,C,E,F,G D Max Radial Force 150N 50N Servomotors VLM Max Axial Force 260N 160N General - 69 Dimension drawings 34.2 VLM3x 34.2.1 Dimensions Kollmorgen 01/2013 Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática B 4xØE 26.7 mm X 0.7'' ØA 86 mm 3.38'' 17.8 mm Z 1.05'' 45° 1.5 mm 0.06'' 8.4 mm 0.33'' ØC ØD R Flange A B SMOOTH C D A (Metric) 14mm (h6) 30mm 80mm (j6) 0.5'' 1.25'' (+0/-0.0005) C (Metric) 14mm (h6) 30mm 0.5'' 1.25'' D (NEMA) (+0/-0.0005) 2.875'' (+0/-0.002) 80mm (j6) 2.875'' (+0/-0.002) B (NEMA) Model VLM31 X Z 89.4mm 110.5mm 3.5'' 4.35'' General - 70 Model VLM32 T S ØA B KEYWAY E R S T Shaft 5mm 20mm 16mm 100mm 7mm Keyway (+0/-0.03) (+0/-0.2) (+0/-0.13) 0.125'' 0.75'' 0.555'' 3.875'' 0.218'' Keyway (+0/-0.002) (+0/-0.01) (+0/-0.17) 100mm 7mm Smooth 3.875'' 0.218'' X 127.5mm 5'' Z 148.6mm 5.85'' - Model VLM33 X 165.6mm 6.5'' Smooth Z 186.7mm 7.35'' Servomotors VLM Kollmorgen 34.2.2 01/2013 Dimension drawings Radial and Axial Force Kräfte am Wellenende / Force at shaft end / Forze sull'estremità dell'albero/ Fuerza el extremo del eje Flange A,B,C,D Max Radial Force 280N Servomotors VLM Max Axial Force 1330N General - 71 Connector Pinout 35 Connector Pinout U V W PE Motor phase U Motor phase V Motor phase W Protection Earth BR TH Z n.c. 35.1 Connector code C 35.1.1 Power D Motor holding brake Thermal sensor Zero pulse not connected 3 C W 4 B A 35.1.2 35.1.3 1 Function BR + BR n.c n.c. Pin 1 2 3 4 5 6 Pin 7 8 9 10 11 12 Function n.c. n.c. n.c. n.c. n.c. n.c. Pin 7 8 9 10 11 12 Function S2 S1 R1 n.c. n.c. n.c. SFD (Feedback code C) Function Up 0V Data Data + n.c. n.c. Resolver (Feedback code R) Function n.c. TH + S4 S3 R2 TH - cossinref- cos+ sin+ ref+ ComCoder (Feedback code 2) Function B+ BA+ AZ+ Z0V Pin 8 9 10 11...14 15 16 17 Function TH + TH Up n.c. Hall U Hall V Hall W Function n.c. 0V TH + TH - Pin 11...14 15 16 17 Function n.c. Hall U Hall V Hall W Hall Only (Feedback code H) Pin 1...6 7 8 9 10 General - 72 All connector views: facing front. Pin A B C D Pin 1 2 3 4 5 6 7 35.1.5 Up Sensor Voltage supply (5V DC) 0V Ground for Sensor Voltage supply Pin Function 1 U W PE 3 W 4 V Pin 1 2 3 4 5 6 35.1.4 Kollmorgen 01/2013 Up Servomotors VLM Kollmorgen 35.2 Connector code M U V W PE 35.2.1 Connector Pinout 01/2013 Motor phase U Motor phase V Motor phase W Protection Earth BR TH Z n.c. Motor holding brake Thermal sensor Zero pulse not connected Up Sensor Voltage supply (5V DC) 0V Ground for Sensor Voltage supply All connector views: facing front. Power 5 Pin Function 1 U 2 V 1 Pin Function 4 PE 5 Shield 3 W 35.2.2 35.2.3 35.2.4 SFD (Feedback code C) 10 6 5 1 Function Up 0V Data Data + Shield Pin 6 7 8 9 10 Function n.c. n.c. n.c. n.c. n.c. Pin 6 7 8 9 10 Function TH S2 cos+ S1 sin+ R1 ref+ Shield Pin 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Function Up n.c. n.c. n.c. Hall 0V Hall U Hall V Hall W Shield Pin 6 7 8 9 10 Function TH + TH + Hall U Hall V Hall W Resolver (Feedback code R) 10 6 5 1 Pin 1 2 3 4 5 Function n.c. TH + S4 cosS3 sinR2 ref- ComCoder (Feedback code 2) Pin 1 2 10 3 4 5 1 6 7 8 9 18 9 35.2.5 Pin 1 2 3 4 5 Function B+ BA+ AZ+ ZEncoder 0V TH + TH - Hall Only (Feedback code H) 10 6 5 1 Servomotors VLM Pin 1 2 3 4 5 Function Up 0V n.c. n.c. Shield General - 73 Connector Pinout 35.3 Connector code L U V W PE 35.3.1 Kollmorgen 01/2013 Motor phase U Motor phase V Motor phase W Protection Earth BR TH Z n.c. Motor holding brake Thermal sensor Zero pulse not connected Up Sensor Voltage supply (5V DC) 0V Ground for Sensor Voltage supply All connector views: facing front. Power ca. 40 mm ca. 7 mm Color Blue Brown Violet Green/Yellow 35.3.2 35.3.3 35.3.4 35.3.5 General - 74 Function U V W PE Shield SFD (Feedback code C-) Color Red Black Grey Function Up 0V TH + Color Violet Brown Green Function TH COM+ COM Shield Color Red/White Black/White Grey Violet Function R1 ref+ R2 refTH + TH - Color Red Yellow Black Blue Function S1 sin+ S2 cos+ S3 sinS4 cosShield Color Yellow Yellow/White Blue Blue/White Orange Orange/White Grey Violet Function A+ AB+ BZ+ ZTH + TH - Color Red Black Green/White Green Brown White Function Up Encoder 0V Hall 0V Hall U Hall V Hall W Color Red Black Grey Violet Function Up 0V TH + TH - Color Green Brown White Resolver (Feedback code R) ComCoder (Feedback code 2) Shield Hall Only (Feedback code H) Function Hall U Hall V Hall W Shield Servomotors VLM Kollmorgen 35.4 Connector code K U V W PE 35.4.1 Connector Pinout 01/2013 Motor phase U Motor phase V Motor phase W Protection Earth BR TH Z n.c. Motor holding brake Thermal sensor Zero pulse not connected Up Sensor Voltage supply (5V DC) 0V Ground for Sensor Voltage supply All connector views: facing front. Power ca. 40 mm ca. 7 mm Color Blue Brown Violet Green/Yellow 35.4.2 SFD (Feedback code C) 1 6 11 35.4.3 1 11 15 Function n.c. n.c. n.c. n.c n.c COM + COM TH + Pin 9 10 11 12 13 14 15 Function TH Up 0V n.c. n.c. n.c. n.c. 5 10 15 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 Function n.c. n.c. n.c. n.c. n.c. R1 Ref+ R2 RefTH + Pin 9 10 11 12 13 14 15 Function TH n.c. n.c. S1 SIN+ S3 SINS2 COS+ S4 COS- Pin 9 10 11 12 13 14 15 Function TH Up 0V A+ AB+ B- ComCoder (Feedback code 2) 1 6 11 35.4.5 5 10 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 Resolver (Feedback code R) 6 35.4.4 Function U V W PE Shield 5 10 15 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 Function Hall U Hall V Hall W n.c n.c Z+ ZTH + Hall Only (Feedback code H) not supported Servomotors VLM General - 75 Approvals 01/2013 36 Approvals 36.1 Underwriters Laboratories Kollmorgen UL Registered in File E136406. Conditions of Acceptability - These motors are for use only in applications where the acceptability of the combination has been determined by UL. The features which should be considered in determining the acceptability of these motors in specific applications are indicated below. 1. This Report covers only the general construction features on the motors per the Standard for Rotating Electrical Machines - General Requirements, First Edition, issued September 15, 2008, UL 1004-1, and no evaluation of the performance characteristics has been made. Therefore, the acceptability of these motors when operated under normal or abnormal load conditions within an appliance or enclosure must be determined for each use. 2. The Recognition of the motors covered by this Report is based upon the assurance of the manufacturer that the specific motor model number will change if any significant construction variations are made. Because of this, it is necessary that the complete motor model be included in the appliance Report, along with the complete nameplate electrical ratings and significant construction features that can be determined by inspection, without disassembly of the motor. 3. This Report does not cover the investigation of any motor-protector combination. 4. The motor mounting means must be evaluated for each end-use application. 5. Where motor leads are terminated in connectors the acceptability of the connectors must be determined in the end-use application. Where the connectors are mounted on the motor, the means of mounting must also be evaluated. The model number of the connectors are included in this Report. 6. For models without connectors, the suitability of the means for motor connection must also be evaluated in the end-use application. 7. Motors may employ a LVLE (Low Voltage Limited Energy) feedback option such an encoder or resolver. The acceptability of these options must be determined in the end-use application. 8. Spacings in the LVLE circuits have not been specified. 9. This Report also covers motor constructions which may consist of motor parts only. This indicates an incomplete form of motor construction. The construction will always consist of a fully wound stator, rotor and frame assemblies. Bearing brackets, shaft and the like, shall be provided by the end-user. In motor constructions of this type, it is necessary that the end use appliance engineer determine that suitable spacings are provided between motor windings and all other parts supplied by the end user. General - 76 Servomotors VLM Kollmorgen 36.2 01/2013 Approvals EC Declaration of Conformity Servomotors VLM General - 77 Service Service Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service. Wählen Sie das zuständige regionale Vertriebsbüro in Deutschland oder kontaktieren Sie den Kundenservice. We are committed to quality customer service. In order to serve in the most effective way, please contact your local sales representative for assistance. If you are unaware of your local sales representative, please contact us. Servizio Servicio Ci impegniamo a fornire un servizio di qualità al cliente. Per servire nel senso più efficace, prego mettasi in contatto con il vostro rappresentante locale per assistenza. Contattateci per maggiori informazioni. Queremos ofrecer al cliente un servicio de calidad. Para ello les agradecemos que contacten con su representante local de ventas. En el caso de que no lo conozcan, no duden en ponerse en contacto con nosotros en las siguientes direcciones. Europe KOLLMORGEN Customer Support Europe Internet www.kollmorgen.com E-Mail [email protected] Tel.: +49 (0)2102 - 9394 - 0 Fax: +49 (0)2102 - 9394 - 3155 KOLLMORGEN UK Website North America KOLLMORGEN Customer Support North America Internet www.kollmorgen.com E-Mail [email protected] Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162 KOLLMORGEN US Website Asia KOLLMORGEN Internet www.kollmorgen.com E-Mail [email protected] Tel: +86 - 400 666 1802 Fax: +86 - 10 65 15 0263 KOLLMORGEN CN Website European Product WIKI