Kollmorgen VLM3 Manual de usuario

Edition 01/2013

Originalsprache Deutsch

European Version (CE region)

VLM

Deutsch Produkthandbuch, Synchron Servomotoren

English Product Manual, Synchronous Servomotors

Italiano Manuale del Prodotto, Servomotori Sincroni

Español Manual del Producto, Servomotores Sincronos

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01 / 2013 First multilingual edition

Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!

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anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma KOLLMORGEN Europe GmbH reproduziert

oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

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other method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission

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Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli appa-

recchi

Traduzione del manuale originale, stampato nella Repubblica federale tedesca

forma (fotocopia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'approva-

zione scritta della ditta KOLLMORGEN Europe GmbH o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di sis-

temi elettronici.

Reservado el derecho de introducir modificaciones técnicas para la mejora de los equipos

Traducción del manual original, impreso en la RFA

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sistemas electrónicos, sin expresa autorización escrita de la empresa KOLLMORGEN Europe GmbH.

tocdruck

1 Allgemeines

1.1 Über dieses Handbuch ............................................................9

1.2 Verwendete Symbole .............................................................9

1.3 Verwendete Abkürzungen .........................................................9

2Sicherheit

2.1 Das sollten Sie beachten .........................................................10

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung .................................................11

2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ............................................11

2.4 Sichere Handhabung ............................................................12

2.4.1 Transport .................................................................12

2.4.2 Verpackung ...............................................................12

2.4.3 Lagerung .................................................................12

2.4.4 Wartung / Reinigung ........................................................12

2.4.5 Reparatur, Entsorgung ......................................................12

3 Produktidentifizierung

3.1 Lieferumfang...................................................................13

3.2 Typenschild....................................................................13

3.3 Typenschlüssel.................................................................14

4 Technische Beschreibung

4.1 Allgemeine technische Daten......................................................15

4.2 Standardausrüstung .............................................................15

4.2.1 Bauform..................................................................15

4.2.2 Flansch ..................................................................15

4.2.3 Schutzart .................................................................16

4.2.4 Isolierstoffklasse ...........................................................16

4.2.5 Oberfläche................................................................16

4.2.6 Wellenende A-Seite.........................................................16

4.2.7 Schutzeinrichtung ..........................................................16

5 Mechanische Installation

5.1 Wichtige Hinweise ..............................................................17

6 Elektrische Installation

6.1 Wichtige Hinweise ..............................................................18

6.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln..................................19

6.3 Leitfaden für die elektrische Installation ..............................................19

7 Inbetriebnahme

7.1 Wichtige Hinweise ..............................................................20

7.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme ...................................................21

7.3 Beseitigen von Störungen ........................................................21

8 Technische Daten

8.1 Begriffsdefinitionen ..............................................................22

Servomotoren VLM Deutsch - 3

Kollmorgen 01/2013 Inhaltsverzeichnis

Seite

DEUTSCH

9 General

9.1 About this manual...............................................................23

9.2 Symbols used ..................................................................23

9.3 Abbreviations used ..............................................................23

10 Safety

10.1 You should pay attention to this ....................................................24

10.2 Use as directed.................................................................25

10.3 Prohibited use..................................................................25

10.4 Safe Handling ..................................................................26

10.4.1 Transport .................................................................26

10.4.2 Packaging ................................................................26

10.4.3 Storage ..................................................................26

10.4.4 Maintenance / Cleaning......................................................26

10.4.5 Repair, Disposal ...........................................................26

11 Package

11.1 Delivery package ...............................................................27

11.2 Nameplate ....................................................................27

11.3 Model number description ........................................................28

12 Technical Description

12.1 General technical data ...........................................................29

12.2 Standard features ...............................................................29

12.2.1 Style.....................................................................29

12.2.2 Flange ...................................................................29

12.2.3 Protection class ............................................................30

12.2.4 Insulation material class .....................................................30

12.2.5 Surface ..................................................................30

12.2.6 Shaft end, A-side...........................................................30

12.2.7 Protective device ...........................................................30

13 Mechanical Installation

13.1 Important Notes ................................................................31

14 Electrical Installation

14.1 Important notes.................................................................32

14.2 Connection of the motors with preassembled cables....................................33

14.3 Guide for electrical installation .....................................................33

15 Setup

15.1 Safety notes ...................................................................34

15.2 Guide for setup .................................................................35

15.3 Trouble Shooting ...............................................................35

16 Technical Data

16.1 Definition of Terms ..............................................................36

Deutsch - 4 Servomotoren VLM

Inhaltsverzeichnis 01/2013 Kollmorgen

Seite

DEUTSCH

17 Indicazoni generali

17.1 Questo manuale ................................................................37

17.2 Simboli utilizzati ................................................................37

17.3 Abbreviazioni utilizzati ...........................................................37

18 Sicurezza

18.1 Attenersi a queste indicazioni! .....................................................38

18.2 Uso conforme ..................................................................39

18.3 Uso conforme vietato ............................................................39

18.4 Manipolazione sicura ............................................................40

18.4.1 Trasporto .................................................................40

18.4.2 Imballaggio ...............................................................40

18.4.3 Stoccaggio................................................................40

18.4.4 Manutenzione / Puliza.......................................................40

18.4.5 Riparazioni, Smaltimento ....................................................40

19 Identificazione del prodotto

19.1 Dotazione .....................................................................41

19.2 Targhetta di omologazione........................................................41

19.3 Codici dei modelli ...............................................................42

20 Descrizione tecnizi

20.1 Dati tecnici generali .............................................................43

20.2 Allestimento standard ............................................................43

20.2.1 Forma costructtiva..........................................................43

20.2.2 Flangia...................................................................43

20.2.3 Grado di protezione.........................................................44

20.2.4 Classe di isolamento ........................................................44

20.2.5 Superficie ................................................................44

20.2.6 Estremità di uscita albero ....................................................44

20.2.7 Dispositivo di protezione .....................................................44

21 Installazione meccanica

21.1 Indicazioni importanti ............................................................45

22 Installazione elettrica

22.1 Indicazioni importanti ............................................................46

22.2 Collegamento dei motori con cavi preconfezionati......................................47

22.3 Guida ad installazione elettrica ....................................................47

23 Messa in funzione

23.1 Indicazioni importanti ............................................................48

23.2 Guida ad messa in funzione.......................................................49

23.3 Eliminazione dei guasti...........................................................49

24 Dati tecnici

24.1 Definizioni .....................................................................50

Servomotoren VLM Deutsch - 5

Kollmorgen 01/2013 Inhaltsverzeichnis

Seite

DEUTSCH

25 Generalidades

25.1 Sobre este manual ..............................................................51

25.2 Símbolos utilizados..............................................................51

25.3 Abreviaturas utilizadas ...........................................................51

26 Seguridad

26.1 Siga sus instrucciones............................................................52

26.2 Utilización conforme .............................................................53

26.3 Uso indebido...................................................................53

26.4 Manipulación segura ............................................................54

26.4.1 Transporte ................................................................54

26.4.2 Embalaje .................................................................54

26.4.3 Almacenamiento ...........................................................54

26.4.4 Advertenzia / Limpieza ......................................................54

26.4.5 Reparación, Eliminación .....................................................54

27 Identificación del producto

27.1 Volumen de suministro ...........................................................55

27.2 Placa de identificación ...........................................................55

27.3 Codificación de modelo ..........................................................56

28 Descripción técnica

28.1 Datos técnicos generales .........................................................57

28.2 Modelo estándar................................................................57

28.2.1 Forma de diseño ...........................................................57

28.2.2 Brida ....................................................................57

28.2.3 Tipo de protección..........................................................58

28.2.4 Clase de material aislante....................................................58

28.2.5 Superficie.................................................................58

28.2.6 Extremo del eje, lado de accionamiento .........................................58

28.2.7 Dispositivo protector ........................................................58

29 Instalación mecánica

29.1 Instrucciones importantes ........................................................59

30 Instalación eléctrica

30.1 Instrucciones de seguridad .......................................................60

30.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas ..........................61

30.3 Guía de instalación eléctrica ......................................................61

31 Puesta en funcionamento

31.1 Instrucciones de seguridad .......................................................62

31.2 Guía de puesta en funcionamento ..................................................63

31.3 Eliminación de perturbaciones .....................................................63

32 Datos técnicos

32.1 Definiciones ...................................................................64

Deutsch - 6 Servomotoren VLM

Inhaltsverzeichnis 01/2013 Kollmorgen

Seite

DEUTSCH

33 Technical Data

33.1 Dictionary for technical data tables .................................................66

33.2 Technical Data .................................................................67

34 Dimension drawings

34.1 VLM2x........................................................................68

34.1.1 Dimensions ...............................................................68

34.1.2 Radial and Axial Force ......................................................69

34.2 VLM3x........................................................................70

34.2.1 Dimensions ...............................................................70

34.2.2 Radial and Axial Force ......................................................71

35 Connector Pinout

35.1 Connector code C...............................................................72

35.1.1 Power ...................................................................72

35.1.2 SFD (Feedback code C) .....................................................72

35.1.3 Resolver (Feedback code R) .................................................72

35.1.4 ComCoder (Feedback code 2) ................................................72

35.1.5 Hall Only (Feedback code H) .................................................72

35.2 Connector code M ..............................................................73

35.2.1 Power ...................................................................73

35.2.2 SFD (Feedback code C) .....................................................73

35.2.3 Resolver (Feedback code R) .................................................73

35.2.4 ComCoder (Feedback code 2) ................................................73

35.2.5 Hall Only (Feedback code H) .................................................73

35.3 Connector code L ...............................................................74

35.3.1 Power ...................................................................74

35.3.2 SFD (Feedback code C-) ....................................................74

35.3.3 Resolver (Feedback code R) .................................................74

35.3.4 ComCoder (Feedback code 2) ................................................74

35.3.5 Hall Only (Feedback code H) .................................................74

35.4 Connector code K...............................................................75

35.4.1 Power ...................................................................75

35.4.2 SFD (Feedback code C) .....................................................75

35.4.3 Resolver (Feedback code R) .................................................75

35.4.4 ComCoder (Feedback code 2) ................................................75

35.4.5 Hall Only (Feedback code H) .................................................75

36 Approvals

36.1 Underwriters Laboratories ........................................................76

36.2 EC Declaration of Conformity......................................................77

Servomotoren VLM Deutsch - 7

Kollmorgen 01/2013 Inhaltsverzeichnis

Seite

DEUTSCH

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Deutsch - 8 Servomotoren VLM

01/2013 Kollmorgen

DEUTSCH

1 Allgemeines

1.1 Über dieses Handbuch

Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie VLM.

Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Kollmorgen Servoverstärkern

betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Systems, bestehend aus:

— Betriebsanleitung des Servoverstärkers

— Handbuch Bus-Kommunikation (z.B CANopen oder EtherCAT)

— Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware des Servoverstärkers

— Regionales Zubehörhandbuch

— Technische Beschreibung Motorserie VLM (dieses Handbuch)

Weitere technische Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar

unter www.wiki-kollmorgen.eu

1.2 Verwendete Symbole

Symbol Bedeutung

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie

nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irre-

versiblen Verletzungen führen wird.

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie

nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irre-

versiblen Verletzungen führen kann.

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie

nicht vermieden wird, zu leichten Verletzungen führen

kann.

Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist

auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird,

zu Beschädigung von Sachen führen kann.

Dies ist kein Sicherheits-Symbol. Dieses Symbol weist

auf wichtige Informationen hin.

Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr

wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert.

Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und de-

ren Wirkung.

Warnung vor heißer Oberfläche.

1.3 Verwendete Abkürzungen

Siehe Kapitel 8.1 "Begriffsdefinitionen".

Servomotoren VLM Deutsch - 9

Kollmorgen 01/2013 Allgemeines

DEUTSCH

2 Sicherheit

Dieses Kapitel hilft Ihnen, Gefährdungen für Personen und Sachen zu erkennen und zu

vermeiden.

2.1 Das sollten Sie beachten

Dokumentation lesen

Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Fal-

sches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Der Betrei-

ber muss daher sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am Motor betrauten Personen das

Handbuch gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshinweise in diesem

Handbuch beachtet werden.

Technische Daten beachten

Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen

(Typenschild und Dokumentation) ein. Wenn zulässige Spannungswerte oder Stromwerte

überschritten werden, können die Motoren z.B. durch Überhitzung geschädigt werden.

Risikobeurteilung erstellen

Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und

geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden

an Personen oder Sachen führen können. Aus der Risikobeurteilung leiten sich eventuell

auch zusätzliche Anforderungen an das Fachpersonal ab.

Fachpersonal erforderlich

Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage, Inbetriebnahme

und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Trans-

port, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und

über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verfügen:

Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung

elektrostatisch gefährdeter Bauelemente

Mech. Installation: nur durch Fachleute mit maschinenbautechnischer Ausbildung

Elektr. Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung

Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in

den Bereichen Elektrotechnik / Antriebstechnik

Das Fachpersonal muss ebenfalls IEC 60364 / IEC 60664 und nationale Unfallverhü-

tungsvorschriften kennen und beachten.

Passfeder sichern

Entfernen oder sichern Sie eine eventuell vorhandene Wellen-Passfeder, falls der Motor

ohne angekoppelte Last laufen soll, um ein Wegschleudern der Passfeder und die damit

verbundene Verletzungsgefahr zu vermeiden.

Heiße Oberfläche

Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflächen

besitzen. Verletzungsgefahr!

Die Oberflächentemperatur kann 100°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und

warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren

Deutsch - 10 Servomotoren VLM

Sicherheit 01/2013 Kollmorgen

DEUTSCH

Erdung

Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Motors mit der PE-Schiene im Schalt

schrank als Bezugspotential sicher. Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle

Sicherheit gewährleistet und es besteht Lebensgefahr durch elektrischen Schlag.

Hohe Spannungen

Halten Sie während des Betriebs der Geräte den Schaltschrank geschlossen. Das Fehlen

von optische Anzeigen gewährleisten nicht die Spannungsfreiheit. Leistungsanschlüsse

können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht.

Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oder

schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. In ungünsti-

gen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen.

Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen

mehrere Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.B. Kontakte, Gewindebolzen)

berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker führen mehrere

Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen

Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung

unter 40V abgesunken ist.

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

— Synchron-Servomotoren der Serie VLM sind insbesondere als Antrieb für Handha-

bungsgeräte, Verpackungsmaschinen, Textilmaschinen und ähnliche ohne hohe An-

sprüche an Dynamik und Präzision konzipiert.

— Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation de-

finierten Umgebungsbedingungen betreiben.

— Die Motoren der Serie VLM sind ausschließlich dazu bestimmt, von digitalen Ser-

voverstärkern drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu werden.

— Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut

und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden.

— Der in die Motorwicklungen eingebaute Thermoschutzsensor muss ausgewertet und

überwacht werden.

— Die Konformität des Servosystems zu den in der EG-Konformitätserklärung auf Sei-

te 77 genannten Normen garantieren wir nur, wenn von uns gelieferte Komponenten

(Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden.

2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

— Der Betrieb der Motoren ist verboten

- direkt am Netz,

- in explosionsgefährdeten Bereichen,

- im Kontakt mit Lebensmitteln,

- in Umgebungen mit ätzenden und/oder elektrisch leitenden Säuren,

Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben.

— Der bestimmungsgemäße Betrieb des Motors ist untersagt, wenn die Maschine, in

die er eingebaut wurde,

- nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht,

- nicht die Bestimmungen der EMV-Richtlinie erfüllt,

- nicht die Bestimmungen der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt.

Servomotoren VLM Deutsch - 11

Kollmorgen 01/2013 Sicherheit

DEUTSCH

2.4 Sichere Handhabung

2.4.1 Transport

—

Klimaklasse 2K2 nach EN61800-2, IEC 60721-3-2

—

Temperatur: -25... +60°C, max. 20K/Stunde schwankend

Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% ... 75% nicht kondensierend

— Nur von qualifiziertem Personal in der Original-Verpackung des Herstellers.

— Vermeiden Sie harte Stöße, insbesondere auf das Wellenende.

— Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden.

Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.

2.4.2 Verpackung

— Kartonverpackung mit Instapak

-Ausschäumung.

— Den Kunststoffanteil können Sie an den Lieferanten zurückgeben

Motortyp Verpackung max. Stapelhöhe

VLM2 Karton 10

VLM3 Karton 6

2.4.3 Lagerung

— Klimaklasse 1K3 nach EN61800-2, IEC 60721-3-2

— Lagertemperatur -5... +45°C, max. 20K/Stunde schwankend

— Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% ... 95% nicht kondensierend

— Nur in der Originalverpackung des Herstellers lagern

— Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle in Kapitel "Verpackung"

— Lagerdauer: ohne Einschränkung

2.4.4 Wartung / Reinigung

— Wartung und Reinigung nur von qualifiziertem Personal

— Nach 20.000 Betriebsstunden unter Nennbedingungen sollten die Kugellager erneu-

ert werden (vom Hersteller).

— Prüfen Sie den Motor alle 2500 Betriebsstunden bzw. einmal jährlich auf Kugellager-

geräusche. Wenn Sie Geräusche feststellen, darf der Motor nicht weiterbetrieben

werden - die Lager müssen erneuert werden (vom Hersteller).

— Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung.

— Gehäusereinigung mit Isopropanol o.ä., nicht tauchen oder absprühen

2.4.5 Reparatur, Entsorgung

Reparaturen des Motors darf nur der Hersteller durchführen, Öffnen der Geräte bedeutet

Verlust der Gewährleistung. Gemäß der WEEE-2002/96/EG-Richtlinien nehmen wir Alt-

geräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück, sofern die Transportkosten

vom Absender übernommen werden.

Senden Sie die Geräte an:

KOLLMORGEN Europe GmbH

Pempelfurtstr. 1

D-40880 Ratingen

Deutsch - 12 Servomotoren VLM

Sicherheit 01/2013 Kollmorgen

DEUTSCH

3 Produktidentifizierung

3.1 Lieferumfang

Sie erhalten einen Karton mit Instapak

-Ausschäumung. Enthalten ist:

— Motor der Serie VLM

— Produkthandbuch gedruckt, mehrsprachig, einmal pro Lieferung

3.2 Typenschild

Bei Standardmotoren ist das Typenschild unverlierbar seitlich auf das Gehäuse geklebt,

je Verpackungseinheit liegt ein zusätzliches Typenschild bei.

Legende:

MODEL Typenbezeichnung

Ics I

0rms

(Stillstandsstrom)

Tcs M

(Stillstandsdrehmoment)

Vs U

(Zwischenkreisspannung)

Nrtd nn (Nenndrehzahl bei U

)

Prtd Pn (Nennleistung)

Ipk I

0max

(Spitzenstrom)

Rm R25 (Wicklungswiderstand bei 25°)

Kt K

(Drehmomentkonstante)

Ke K

(Spannungskonstante)

AMBIENT zul. Umgebungstemp.

SERIAL Seriennummer

Das Baujahr des Motors ist in der Seriennummer kodiert: die ersten beiden Ziffern der

Seriennummer bezeichnen das Jahr, z.B. bedeutet "12" 2012.

Servomotoren VLM Deutsch - 13

Kollmorgen 01/2013 Produktidentifizierung

DEUTSCH

3.3 Typenschlüssel

Deutsch - 14 Servomotoren VLM

Produktidentifizierung 01/2013 Kollmorgen

DEUTSCH

VLM 3 1 H -AK N R -00

Flanschgröße

2 NEMA 23,

IEC 60mm

3 NEMA 34

IEC 90mm

Flansch

VLM2:

A,C,E,G IEC

B,D,F NEMA

VLM3:

A,C IEC

B,D NEMA

Rotorlänge

1, 2, 3

Wicklungstyp

C, D, E, H, J, ...

Anschlüsse

M Kabel mit Molex Steckern

L Kabel ohne Stecker

K Feedback Stecker für

AKD, Leistung ohne

Stecker

C Kabel mit IP65 Stecker

Bremse

N ohne Bremse

Rückführeinheit

H Hall

2 ComCoder 2048 Inkr/U

R Resolver

C SFD

Ausführung

00 1m Kabel

30 3m Kabel

4 Technische Beschreibung

4.1 Allgemeine technische Daten

Umgebungstemperatur 5...+40°C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN

(bei Nenndaten) Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40°C

und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit

unserer Applikationsabteilung.

Zulässige Luftfeuchte 95% relative Feuchte, nicht betauend

(bei Nenndaten)

Leistungsreduzierung 1%/K im Bereich 40°C...50°C bis 1000m über NN

(Ströme und Momente) Bei Aufstellhöhen über 1000m über NN und 40°C

6% bei 2000m über NN

17% bei 3000m über NN

30% bei 4000m über NN

55% bei 5000m über NN

Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über

1000m über NN und Temperaturreduzierung

um 10K / 1000m

Kugellager-Lebensdauer ³ 20.000 Betriebsstunden

Technische Daten der Motortypen siehe Kapitel "Technical Data" ab S.66.

4.2 Standardausrüstung

4.2.1 Bauform

Die Grundbauform der Synchron-Servomotoren VLM ist die Bauform IM B5 nach DIN EN

60034-7.

4.2.2 Flansch

Flanschmaße nach NEMA Norm (NEMA ICS 16 Metrisch, NEMA ICS 19 Inch),

Zentrierring Passung h7/ j6

Genauigkeit:

Rundlauf des Wellenendes: 0,05 mm

Koaxialität des Flansches: 0,1 mm

Planlauftoleranz: 0,1 mm

Maximal zulässige Flanschtemperatur im Dauerbetrieb: 65°C

Servomotoren VLM Deutsch - 15

Kollmorgen 01/2013 Technische Beschreibung

DEUTSCH

4.2.3 Schutzart

Standardmotor Schutzart

VLM2, VLM3 IP40

4.2.4 Isolierstoffklasse

Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL 1446 class F).

4.2.5 Oberfläche

Die Motoren sind blau beschichtet, eine Beständigkeit gegen Lösungsmittel (Tri, Verdün-

nung o.ä.) besteht nicht.

4.2.6 Wellenende A-Seite

Die Kraftübertragung erfolgt über das zylindrische Wellenende A. Für die Lebensdauer

der Lager sind 20.000 Betriebsstunden zugrunde gelegt.

Radialkraft

Treiben die Motoren über Ritzel oder Zahnriemen an, so treten hohe Radialkräfte auf.

Die zugelassenen Werte am Wellenende abhängig von der Drehzahl entnehmen Sie den

Diagrammen im Kapitel "Drawings" ab S.68.

Axialkraft

Bei der Montage von Ritzel oder Riemenscheiben auf die Welle und bei Betrieb von z.B.

Winkelgetrieben treten Axialkräfte auf. Die zugelassenen Werte am Wellenende abhän-

gig von der Drehzahl entnehmen Sie den Diagrammen im Kapitel "Drawings" ab S.68.

Kupplung

Als ideale spielfreie Kupplungselemente haben sich doppelkonische Spannzangen even-

tuell in Verbindung mit Metallbalg-Kupplungen bewährt.

4.2.7 Schutzeinrichtung

In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem potentialfreien PTC Temperatursen-

sor ausgestattet. Der Schaltpunkt liegt bei 155°C ± 5%. Schutz gegen kurzzeitige, sehr

hohe Überlastung bietet der PTC nicht.

Der Sensor ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Feedbackleitungen in das

Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker integriert.

Deutsch - 16 Servomotoren VLM

Technische Beschreibung 01/2013 Kollmorgen

DEUTSCH

5 Mechanische Installation

Maßzeichnungen finden Sie im Kapitel "Dimension Drawings" ab S.68.

5.1 Wichtige Hinweise

Nur Fachleute mit Kenntnissen im Maschinenbau dürfen den Motor montieren.

Montieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine

der Betriebsspannungen einer Komponente der Anlage darf

eingeschaltet sein.

Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden

beim Berühren freiliegender Kontakte.

Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre,

Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen

Spannungen eingeschaltet.

— Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung. Bei Transport und

Handhabung dürfen keine Bauelemente beschädigt werden.

— Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein.

Bei V3-Montage (Wellenende nach oben), darf keine Flüssigkeit in die Lager ein-

dringen. Bei gekapseltem Einbau sprechen Sie zunächst mit unserer Applikations-

abteilung.

— Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zu-

lässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über

40°C sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Sorgen Sie für ausreichende

Wärmeabfuhr in der Umgebung und am Motorflansch, um die maximal zulässige

Flanschtemperatur von 65°C im S1-Betrieb nicht zu überschreiten.

— Servomotoren sind Präzisionsgeräte. Insbesondere Flansch und Welle sind bei La-

gerung und Einbau gefährdet — vermeiden Sie daher rohe Kraftanwendung. Benut-

zen Sie zum Aufziehen von Kupplungen, Zahnrädern oder Riemenscheiben unbe-

dingt das vorgesehene Anzugsgewinde in der Motorwelle und erwärmen Sie, sofern

möglich, die Abtriebselemente. Schläge oder Gewaltanwendung führen zur Schädi-

gung von Kugellagern und Welle.

— Verwenden Sie nach Möglichkeit nur spielfreie, reibschlüssige Spannzangen oder

Kupplungen. Achten Sie auf korrektes Ausrichten der Kupplung. Ein Versatz führt zu

unzulässigen Vibrationen und zur Zerstörung von Kugellagern und Kupplung.

— Vermeiden Sie unter allen Umständen eine mechanisch überbestimmte Lagerung

der Motorwelle durch starre Kupplung und externe Lagerung (z.B. im Getriebe).

— Beachten Sie die Motorpolzahl und die Resolverpolzahl und stellen Sie bei den ver-

wendeten Servoverstärkern die Polzahlen unbedingt korrekt ein. Falsche Einstellung

kann besonders bei kleinen Motoren zur Zerstörung führen.

— Vermeiden Sie möglichst eine axiale Belastung der Motorwelle. Eine axiale Bela-

stung verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich.

—

Prüfen Sie die Einhaltung der zulässigen Radial- und Axialbelastungen F

und F

Bei Verwendung eines Zahnriemen-Antriebs ergibt sich der minimal zulässige

Durchmesser des Ritzels z.B. nach der Gleichung:

dMF

Rmin

(/)³´

Servomotoren VLM Deutsch - 17

Kollmorgen 01/2013 Mechanische Installation

DEUTSCH

6 Elektrische Installation

Steckerbelegungen finden Sie im Kapitel "Connector Pinout" ab S.72. Die Pinbelegung

auf der Verstärkerseite finden Sie in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers.

6.1 Wichtige Hinweise

Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten.

Verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h.

keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf

eingeschaltet sein.

Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen Schäden

beim Berühren freiliegender Kontakte.

Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre,

Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen

Spannungen eingeschaltet.

Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.

Gefahr durch elektrischen Schlag! In ungünstigen Fällen können

Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen.

Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu

10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte

aufweisen. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn

sich der Motor nicht dreht.

Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die

Spannung unter 40V abgesunken ist.

Das Masse-Zeichen X, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie

für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekenn-

zeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese

Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwech-

seln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204).

Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Betriebsanleitung des

verwendeten Servoverstärkers.

Deutsch - 18 Servomotoren VLM

Elektrische Installation 01/2013 Kollmorgen

DEUTSCH

6.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Kabeln

—

Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus.

—

Verwenden Sie für Leistungs- und Rückführanschluss ausschließlich vorkonfektio

nierte, abgeschirmte Leitungen von Kollmorgen.

— Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen

und Funktionsbeeintrachtigungen des Systems.

— Die maximale Leitungslänge ist in der Betriebsanleitung des verwendeten Servover-

stärkers definiert.

Technische Daten unserer konfektionierten Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch.

6.3 Leitfaden für die elektrische Installation

— Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nenn-

spannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem An-

schlussbild in der Betriebsanleitung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des

Motors sind im Kapitel "Connector Pinout" ab S.72 dargestellt.

— Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Quer-

schnitt nach EN 60204. Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den techni-

schen Daten.

Abhängig vom Typ des verwendeten Servoverstärkers muss bei langen Motorleitung

(> 25m) eine Motordrossel (3YL oder 3YLN) in die Motorleitung geschaltet werden

(siehe Betriebsanleitung des Servoverstärkers und Zubehörhandbuch).

— Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. EMV-gerechte

Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung des verwendeten Servoverstär-

kers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse.

— Verdrahtung:

— Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen

— Rückführsystem (Feedback) anschließen

— Motorleitungen anschließen (Motordrossel nahe am Servoverstärker)

Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker

— Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Steckerge-

häuse bzw. EMV-gerechte Kabelverschraubungen auf.

— Anforderungen an das Leitungsmaterial:

Kapazität

Motorleitung: kleiner als 150 pF/m

Feedback-Leitung: kleiner als 120 pF/m

Servomotoren VLM Deutsch - 19

Kollmorgen 01/2013 Elektrische Installation

DEUTSCH

7 Inbetriebnahme

7.1 Wichtige Hinweise

Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebs

technik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen.

Es treten Spannungen bis zu 900V auf. Lebensgefahr durch elektrischen

Schlag! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen

Berührung sicher geschützt sind.

Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.

Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können bis zu

10 Minuten nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte

aufweisen.

Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die

Spannung unter 40V abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse

können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht.

Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100°C

überschreiten. Gefahr leichter Verbrennungen! Prüfen (messen) Sie die

Temperatur des Motors.

Warten Sie, bis der Motor auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren.

Während der Inbetriebnahme ist nicht auszuschließen, dass der Antrieb

ungeplant eine Bewegung durchführt.

Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs

keine Gefährdung von Personen oder Sachen eintreten kann.

Die Maßnahmen, die Sie dazu in Ihrer Anwendung treffen müssen,

ergeben sich aus der Risikobeurteilung der Anwendung.

Deutsch - 20 Servomotoren VLM

Inbetriebnahme 01/2013 Kollmorgen

DEUTSCH

7.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme

Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz

der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein.

—

Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors.

— Prüfen Sie die Abtriebselemente (Kupplung, Getriebe, Riemenscheibe) auf festen

Sitz und korrekte Einstellung (zulässige Radial- und Axialkräfte beachten).

— Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten

Sie auf ordnungsgemäße Erdung.

— Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen lässt. Achten Sie auf Schleifge-

räusche.

— Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und

spannungsführende Teile getroffen wurden.

— Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch.

— Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers

den Antrieb in Betrieb.

— Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor

einzeln in Betrieb.

7.3 Beseitigen von Störungen

Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf-

tretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursa-

chen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben

meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie

sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Inbetriebnahmesoftware.

Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.

Fehler mögliche Fehlerursachen

Maßnahmen zur Beseitigung

der Fehlerursachen

Motor dreht

nicht

— Servoverstärker nicht freigegeben

— Sollwertleitung unterbrochen

— Motorphasen vertauscht

— Antrieb ist mechanisch blockiert

— ENABLE-Signal anlegen

— Sollwertleitung prüfen

— Motorphasen korrekt auflegen

— Mechanik prüfen

Motor geht

durch

— Motorphasen vertauscht — Motorphasen korrekt auflegen

Motor

schwingt

— Abschirmung Resolverleitung

unterbrochen

— Verstärkung zu groß

— Resolverleitung erneuern

— Motordefaultwerte verwenden

Meldung

Endstufen-

fehler

— Motorleitung hat einen Kurz- oder

Erdschluss

— Motor hat einen Kurz- oder

Erdschluss

— Kabel tauschen

— Motor tauschen

Meldung

Resolverfeh-

ler

— Resolverstecker ist nicht richtig

aufgesteckt

— Resolverleitung ist unterbrochen,

gequetscht o.ä.

— Steckverbindung überprüfen

— Leitungen überprüfen

Meldung

Motortempe

ratur

— Motorthermoschalter hat

angesprochen

— Resolverstecker lose oder

Resolverleitung unterbrochen

— Abwarten bis Motor abgekühlt

ist. Danach überprüfen, warum

der Motor so heiß wird.

— Stecker prüfen, eventuell neue

Resolverleitung einsetzen

Servomotoren VLM Deutsch - 21

Kollmorgen 01/2013 Inbetriebnahme

DEUTSCH

8 Technische Daten

Technische Daten zum Motor finden Sie im Kapitel "Technical Data" ab S.66.

Alle Angaben bei 40°C Umgebungstemperatur und 100K Wicklungsübertemperatur.

Nenndatenermittlung bei konstanter Temperatur des Gegenflanschs von 65°C.

Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen.

8.1 Begriffsdefinitionen

Stillstandsdrehmoment M

[Nm]

Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl 0<n<100 min

-1

und Nenn-Umgebungsbe-

dingungen unbegrenzt lange abgegeben werden.

Nenndrehmoment M

[Nm]

Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom

aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbe-

grenzt lange abgegeben werden.

Stillstandsstrom I

0rms

[A]

Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei 0<n<100 min

-1

aufnimmt, um das Stillstandsdrehmoment abgeben zu können.

Spitzenstrom (Impulsstrom) I

0max

[A]

Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) ist ein Mehrfaches des Stillstandsstroms abhängig

von der Wicklung. Der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers muss kleiner

sein.

Drehmomentkonstante K

Trms

[Nm/A]

Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit 1A

Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x K

(bis maximalI=2xI

)

Spannungskonstante K

Erms

[mVmin]

Die Spannungskonstante gibt die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als

Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an.

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²]

Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I

ergibt

sich z.B. die Beschleunigungszeit t

von 0 bis 3000 min

-1

zu :

[]=

3000 2

mit M

in Nm und J in kgcm²

Thermische Zeitkonstante t

[min]

Die Konstante t

gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I

bis zum

Erreichen von 0,63 x 100 Kelvin Übertemperatur an.

Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit.

Netznennspannung

Zwischenkreisspannung.

=*2

Deutsch - 22 Servomotoren VLM

Technische Daten 01/2013 Kollmorgen

DEUTSCH

9 General

9.1 About this manual

This manual describes the VLM series of synchronous servomotors

The motors are operated in drive systems together with Kollmorgen servo amplifiers.

Please observe the entire system documentation, consisting of:

— Instructions manual for the servo amplifier

— Manual Bus Communication (e.g. CANopen or EtherCAT)

— Online help of the amplifier's setup software

— Regional accessories manual

— Technical description of the VLM series of motors

More background information can be found in our "Product WIKI", available at

www.wiki-kollmorgen.eu

9.2 Symbols used

Symbol Indication

Indicates a hazardous situation which, if not avoided,

will result in death or serious injury.

Indicates a hazardous situation which, if not avoided,

could result in death or serious injury.

Indicates a hazardous situation which, if not avoided,

could result in minor or moderate injury.

This is not a safety symbol.

This symbol indicates situations which, if not avoided,

could result in property damage.

This is not a safety symbol.

This symbol indicates important notes.

Warning of a danger (general). The type of danger is

specified by the warning text next to it.

Warning of danger from electricity and its effects.

Warning of hot surfaces.

9.3 Abbreviations used

see chapter 16.1 "Definition of Terms".

Servomotors VLM English - 23

Kollmorgen 01/2013 General

ENGLISH

10 Safety

This section helps you to recognize and avoid dangers to people and objects.

10.1 You should pay attention to this

Read the documentation!

Read the available documentation before installation and commissioning. Lesen Sie vor

der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Improper handling of

the motor can cause harm to people or damage to property. The operator must therefore

ensure that all persons entrusted to work on the motor have read and understood the

manual and that the safety notices in this manual are observed.

Pay attention to the technical data!

Adhere to the technical data and the specifications on connection conditions (rating plate

and documentation). If permissible voltage values or current values are exceeded, the

motors can be damaged, e.g. through overheating.

Perform a risk assessment!

The manufacturer of the machine must generate a risk assessment for the machine, and

take appropriate measures to ensure that unforeseen movements cannot cause injury or

damage to any person or property. Additional requirements on specialist staff may also

result from the risk assessment.

Specialist staff required!

Only properly qualified personnel are permitted to perform such tasks as transport,

assembly, setup and maintenance. Qualified specialist staff are persons who are familiar

with the transport, installation, assembly, commissioning and operation of motors and

who bring their relevant minimum qualifications to bear on their duties:

Transport : only by personnel with knowledge of handling electrostatically

sensitive components.

Mech. Installation : only by mechanically qualified personnel.

Electr. Installation :only by electrically qualified personnel.

Setup : only by qualified personnel with extensive knowledge of electrical

engineering and drive technology

The qualified personnel must know and observe IEC 60364 / IEC 60664 and national

accident prevention regulations

The qualified personnel must know and observe IEC 60364 / IEC 60664 and national

regulations for safety / accident prevention

Secure the key!

Remove any fitted key (if present) from the shaft before letting the motor run without cou-

pled load, to avoid the dangerous results of the key being thrown out by centrifugal for-

ces.

Hot surface!

The surfaces of the motors can be very hot in operation, according to their protection

category. Risk of burns!

The surface temperature can exceed 100°C. Measure the temperature, and wait until the

motor has cooled down below 40°C before touching it.

English - 24 Servomotors VLM

Safety 01/2013 Kollmorgen

ENGLISH

Earthing!

It is vital that you ensure that the motor housing is safely earthed to the PE (protective

earth) busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Without low-resistance eart

hing no personal protection can be guaranteed and there is a risk of death from electric

shock.

High voltages!

Keep the switching cabinet closed when the equipment is in operation. Not having optical

displays does not guarantee an absence of voltage. Power connections may carry vol-

tage even if the motor is not turning.

Do not unplug any connectors during operation. There is a risk of death or severe injury

from touching exposed contacts. Power connections may be live even when the motor is

not rotating. This can cause flashovers with resulting injuries to persons and damage to

the contacts.

After disconnecting the servo amplifier from the supply voltage, wait several minutes

before touching any components which are normally live (e.g. contacts, screw connec-

tions) or opening any connections.

The capacitors in the servo amplifier can still carry a dangerous voltage several minutes

after switching off the supply voltages. To be quite safe, measure the DC-link voltage and

wait until the voltage has fallen below 40V.

10.2 Use as directed

— The VLM series of synchronous servomotors is designed especially for drives for

handling machines, textile and packing machinery and similar without high require-

ments for dynamics and precision.

— The user is only permitted to operate the motors under the ambient conditions

which are defined in this documentation.

— The VLM series of motors is exclusively intended to be driven by servo amplifiers

under speed and / or torque control.

— The motors are installed as components in electrical apparatus or machines and can

only be commissioned and put into operation as integral components of such appa-

ratus or machines.

— The thermal sensor which is integrated in the motor windings must be observed and

evaluated.

— The conformity of the servo-system to the standards mentioned in the EC Declarati-

on of Conformity on page 26 is only guaranteed when the components (servo am-

plifier, motor, cables etc.) that are used have been supplied by us.

10.3 Prohibited use

— The use of the motors is prohibited

- directly on mains supply networks,

- in areas where there is a risk of explosions,

- in contact with food and beverage,

- in environments with caustic and/or electrically conducting acids, bases, oils,

vapors, dusts.

—

Commissioning the motor is prohibited if the machine in which it was installed

- does not meet the requirements of the EC Machinery Directive,

- does not comply with the EMC Directive,

- does not comply with the Low Voltage Directive.

Servomotors VLM English - 25

Kollmorgen 01/2013 Safety

ENGLISH

10.4 Safe Handling

10.4.1 Transport

—

Climate category 2K2 to EN61800-2, IEC 60721-3-2

—

Temperature -25...+60°C, max. 20K/hr change

— Humidity rel. humidity 5% - 75% , no condensation

— Only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging

— Avoid shocks, especially to the shaft end

— If the packaging is damaged, check the motor for visible damage. Inform the carrier

and, if appropriate, the manufacturer.

10.4.2 Packaging

— Cardboard packing with Instapak

foam cushion.

— You can return the plastic portion to the supplier (see "Disposal").

Motor type Packing Max. stacking height

VLM2 Cardboard 10

VLM3 Cardboard 6

10.4.3 Storage

— Climate category 1K3 to EN61800-2, IEC 60721-3-2

— Storage temperature - 5...+45°C, max. variation 20K/hr.

— Humidity rel. humidity 5% - 95%, no condensation

— Store only in the manufacturer’s original recyclable packaging

— Max. stacking height see table in chapter "Packaging"

— Storage time unlimited

10.4.4 Maintenance / Cleaning

— Maintenance and cleaning only by qualified personnel

— The ball bearings should be replaced after 20,000 hours of operation under rated

conditions (by the manufacturer).

— Check the motor for bearing noise every 2500 operating hours, respectively each

year. If any noises are heard, stop the operation of the motor, the bearings must be

replaced (by the manufacturer).

— Opening the motor invalidates the warranty.

— If the housing is dirty, clean housing with Isopropanol or similar, do not immerse or

spray

10.4.5 Repair, Disposal

Repair of the motor must be done by the manufacturer. Opening the motor invalidates the

warranty. In accordance to the WEEE-2002/96/EG-Guidelines we take old devices and

accessories back for professional disposal, if the transport costs are taken over by the

sender. Send the motor to:

KOLLMORGEN Europe GmbH

Pempelfurtstr. 1

D-40880 Ratingen

English - 26 Servomotors VLM

Safety 01/2013 Kollmorgen

ENGLISH

11 Package

11.1 Delivery package

—

Motor from the VLM series

— Product manual (multi language) printed, one per delivery

11.2 Nameplate

With standard engines the nameplate is adhesive on the housing side. With washdown

motors the nameplate is engraved on the housing side, an additional nameplate is added

to every motor package.

Legend:

MODEL motor type

Ics I

0rms

(standstill current)

Tcs M

(standstill torque)

Vs U

(DC bus link voltage)

Nrtd nn (rated speed @ U

)

Prtd Pn (rated power)

Ipk I

0max

(peak current)

Rm R25 (winding resistance @ 25°)

Kt K

(torque constant)

Ke K

(voltage constant)

AMBIENT max. ambient temp.

SERIAL serial no.

Year of manufacturing is coded in the serial number: the first two digits of the serial num-

ber are the year of manufacturing, e.g. "12" means 2012.

Servomotors VLM English - 27

Kollmorgen 01/2013 Package

ENGLISH

11.3 Model number description

English - 28 Servomotors VLM

Package 01/2013 Kollmorgen

ENGLISH

VLM 3 1 H -AK N R -00

Flange size

2 NEMA 23,

IEC 60mm

3 NEMA 34

IEC 90mm

Flange

VLM2:

A,C,E,G IEC

B,D,F NEMA

VLM3:

A,C IEC

B,D NEMA

Rotor length

1, 2, 3

Winding type

C, D, E, H, J, ...

Connectors

M cable with Molex connect.

L cable without connect.

K Feedback connector for

AKD, Power without

connector

C cable with IP65 connect.

Brake

N no brake

Feedback

H Hall

2 ComCoder 2048 Incr/turn

R Resolver

C SFD

Customization

00 1m cable

30 3m cable

12 Technical Description

12.1 General technical data

Ambient temperature 5...+40°C for site altitude up to 1000m amsl

(at rated values) It is vital to consult our applications department for

ambient temperatures above 40°C and encapsulated

mounting of the motors.

Permissible humidity 95% rel. humidity, no condensation

(at rated values)

Power derating 1% / K in range 40°C...50°C up to 1000m amsl

(currents and torques) for site altitude above 1000m amsl and 40°C

6% up to 2000m amsl

17% up to 3000m amsl

30% up to 4000m amsl

55% up to 5000m amsl

No derating for site altitudes above 1000m amsl

with temperature reduction of 10K / 1000m

Ball-bearing life ³ 20.000 operating hours

Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from p. 66.

12.2 Standard features

12.2.1 Style

The basic style for the VLM motors is style IM B5 according to EN 60034-7.

12.2.2 Flange

Flange dimensions to NEMA standard (NEMA ICS 16 Metric, NEMA ICS 19 Inch),

fit h7/ j6

Accuracy:

Shaft extension concentricity: 0,05 mm

Concentricity of the flange: 0,1 mm

Runout tolerances : 0,1 mm

Maximally permissible flange temperature in continuous operation: 65°C

Servomotors VLM English - 29

Kollmorgen 01/2013 Technical Description

ENGLISH

12.2.3 Protection class

Standard Motor Protection class

VLM2, VLM3 IP40

12.2.4 Insulation material class

The motors come up to insulation material class F according to IEC 60085 (UL 1446

class F).

12.2.5 Surface

The motors are coated in blue. This finish is not resistant against solvents (e.g. trichloret-

hylene, nitro-thinners, or similar).

12.2.6 Shaft end, A-side

Power transmission is made through the cylindrical shaft end A. Bearing life is calculated

with 20.000 operating hours.

Radial force

If the motors drive via pinions or toothed belts, then high radial forces will occur. The per-

missible values at the end of the shaft may be read from the diagrams in chapter "Dra-

wings" from p.68.

Axial force

When assembling pinions or wheels to the axis and use of e.g. angular gearheads axial

forces arise. The permissible values at the end of the shaft may be read from the dia-

grams in chapter "Drawings" from p.68.

Coupling

Double-coned collets have proved to be ideal zero-backlash coupling devices, combined,

if required, with metal bellows couplings.

12.2.7 Protective device

The standard version of each motor is fitted with an electrically isolated PTC (rated tem-

perature 155°C ± 5%). The PTC does not provide any protection against short, heavy

overloading.

Provided that our preassembled feedback cables are used, the sensor is integrated into

the monitoring system of the digital servo amplifiers.

English - 30 Servomotors VLM

Technical Description 01/2013 Kollmorgen

ENGLISH

13 Mechanical Installation

Dimension drawings can be found in chapter "Dimension Drawings" from p.68.

13.1 Important Notes

Only qualified staff with knowledge of mechanical engineering are permitted to assemble

the motor.

Always assemble motors in a voltage-free state; i.e. no operating

voltages of any components of the system may be switched on.

There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts.

Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs

etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup.

— Protect the motor from unacceptable stresses. During transport and handling no

components must be damaged.

— The site must be free of conductive and aggressive material. For V3-mounting (shaft

end upwards), make sure that no liquids can enter the bearings. If an encapsulated

assembly is required, please consult Kollmorgen beforehand.

— Ensure an unhindered ventilation of the motors and observe the permissible ambient

and flange temperatures. For ambient temperatures above 40°C please consult our

applications department beforehand. Ensure that there is adequate heat transfer in

the surroundings and the motor flange, so that the maximum permissible flange tem-

perature of 65°C is not exceeded in S1 operation.

— Motor flange and shaft are especially vulnerable during storage and assembly — so

avoid brute force. It is important to use the locking thread which is provided to

tighten up couplings, gear wheels or pulley wheels and warm up the drive compo-

nents, where possible. Blows or the use of force will lead to damage to the bearings

and the shaft.

— Wherever possible, use only backlash-free, frictionally-locking collets or couplings.

Ensure correct alignment of the couplings. A displacement will cause unacceptable

vibration and the destruction of the bearings and the coupling.

— In all cases, do not create a mechanically constrained motor shaft mounting by using

a rigid coupling with additional external bearings (e.g. in a gearbox).

— Take note of the no. of motor poles and the no. of resolver poles, and ensure that

the correct setting is made in the servo amplifier which is used. An incorrect setting

can lead to the destruction of the motor, especially with small motors.

— Avoid axial loads on the motor shaft, as far as possible. Axial loading significantly

shortens the life of the motor.

— Check the compliance to the permitted radial and axial forces F

and F

When you use a toothed belt drive, the minimal permitted diameter of the pinion

e.g. follows from the equation:

min

³´

Servomotors VLM English - 31

Kollmorgen 01/2013 Mechanical Installation

ENGLISH

14 Electrical Installation

Pinout for the connector can be found in chapter "Connector Pinout" from p.72. Pinout of

the servo amplifier's end can be found in the instructions manual of the servo amplifier.

14.1 Important notes

Only staff qualified and trained in electrical engineering are allowed to wire up the motor.

Always make sure that the motors are de-energized during assembly and

wiring, i.e. no voltage may be switched on for any piece of equipment

which is to be connected.

There is a risk of death or severe injury from touching exposed contacts.

Ensure that the switch cabinet remains turned off (barrier, warning signs

etc.). The individual voltages will only be turned on again during setup.

Never undo the electrical connections to the motor while it is energised.

Risk of electric shock ! In unfavorable circumstances, electric arcs can

arise causing harm to people and damaging contacts.

A dangerous voltage, resulting from residual charge, can be still present

on the capacitors up to 10 minutes after switch-off of the mains supply.

Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 40V. Even

when the motor is not rotating, control and power leads may be live.

The ground symbol X, which you will find in the wiring diagrams, indicates that you

must provide an electrical connection, with as large a surface area as possible, between

the unit indicated and the mounting plate in the switch cabinet. This connection is to sup-

press HF interference and must not be confused with the PE (protective earth) symbol

(protective measure to EN 60204).

To wire up the motor, use the wiring diagrams in the Installation and Setup Instructions of

the servo amplifier which is used.

English - 32 Servomotors VLM

Electrical Installation 01/2013 Kollmorgen

ENGLISH

14.2 Connection of the motors with preassembled cables

—

Carry out the wiring in accordance with the valid standards and regulations.

—

Only use Kollmorgen preassembled shielded cables for the resolver and power con

nections.

— Incorrectly installed shielding leads to EMC interference and has an adverse effect

on system function.

— The maximum cable length is defined in the instructions manual of the used servo

amplifier.

For a detailed description of preassembled cables, please refer to the accessories

manual.

14.3 Guide for electrical installation

— Check that the servo amplifier and motor match each other. Compare the rated vol-

tage and rated current of the unit. Carry out the wiring according to the wiring dia-

gram in the instructions manual of the servo amplifier. The connections to the motor

are shown in chapter "Connector Pinout" from p.72.

— Install all cables carrying a heavy current with an adequate cross-section, as per EN

60204. The recommended cross-section can be found in the Technical data.

In case of long motor cables (>25m) and dependent on the type of the used servo ampli-

fier a motor choke (3YL or 3YLN) must be switched into the motor cable (see instructions

manual of the servo amplifier and accessory manual).

— Ensure that there is proper earthing of the servo amplifier and the motor. Use correct

earthing and EMC-shielding according to the instructions manual of the servo ampli-

fier which is used. Earth the mounting plate and motor casing.

— Cabling:

— Route power cables as separately as possible from control cables

— Connect up the resolver or encoder.

— Connect the motor cables, install motor chokes close to the amplifier

Connect shields to shielding terminals or EMC connectors at both ends

— Connect up all shielding via a wide surface-area contact (low impedance) and me-

tallized connector housings or EMC-cable glands.

— Requirements to cable material:

Capacity

Motor cable less than 150 pF/m

Resolver cable less than 120 pF/m

Servomotors VLM English - 33

Kollmorgen 01/2013 Electrical Installation

ENGLISH

15 Setup

15.1 Safety notes

Only specialist personnel with extensive knowledge in the areas of electrical engineering /

drive technology are allowed to commission the drive unit of servo amplifier and motor.

Deadly voltages can occur, up to 900V. Risk of electric shock! Check that

all live connection points are safe against accidental contact.

Never undo the electrical connections to the motor when it is live. Risk of

electric shock! The residual charge in the capacitors of the servo amplifier

can produce dangerous voltages up to 10 minutes after the mains supply

has been switched off.

Measure the DC-link voltage and wait until it has fallen below 40V. Even

when the motor is not rotating, control and power leads may be live.

The surface temperature of the motor can exceed 100°C in operation.

Danger of light burns! Check (measure) the temperature of the motor.

Wait until the motor has cooled down below 40°C before touching it.

The drive performing unplanned movements during commissioning

cannot be ruled out.

Make sure that, even if the drive starts to move unintentionally, no danger

can result for personnel or machinery.

The measures you must take in this regard for your task are based on the

risk assessment of the application.

English - 34 Servomotors VLM

Setup 01/2013 Kollmorgen

ENGLISH

15.2 Guide for setup

The procedure for setup is described as an example. A different method may be appro

priate or necessary, depending on the application of the equipment.

—

Check the assembly and orientation of the motor.

— Check the drive components (clutch, gear unit, belt pulley) for the correct seating

and setting (observe the permissible radial and axial forces).

— Check the wiring and connections to the motor and the servo amplifier. Check that

the earthing is correct.

— Check whether the rotor of the motor revolves freely. Listen out for grinding noises.

— Check that all the required measures against accidental contact with live and moving

parts have been carried out.

— Carry out any further tests which are specifically required for your system.

— Now commission the drive according to the setup instructions for the servo amplifier.

— In multi-axis systems, individually commission each drive unit (servo amplifier and

motor).

15.3 Trouble Shooting

The following table is to be seen as a “First Aid” box. There can be a large number of dif-

ferent reasons for a fault, depending on the particular conditions in your system. The fault

causes described below are mostly those which directly influence the motor. Peculiarities

which show up in the control loop behaviour can usually be traced back to an error in the

parameterization of the servo amplifier. The documentation for the servo amplifier and the

setup software provides information on these matters.

For multi-axis systems there may be further hidden reasons for faults.

Our customer support can give you further help with your problems.

Fault Possible cause

Measures to remove the cau-

se of the fault

Motor doesn’t

rotate

— Servo-amplifier not enabled

— Break in setpoint lead

— Motor phases in wrong sequence

— Drive is mechanically blocked

— Supply ENABLE signal

— Check setpoint lead

— Correct the phase sequence

— Check mechanism

Motor runs away

— Motor phases in wrong sequence — Correct the phase sequence

Motor oscillates

— Break in resolver cable shiedling

— amplifier gain to high

— Replace resolver cable

— use motor default values

Error message:

output stage

fault

— Motor cable has short-circuit or

earth short

— Motor has short-circuit or

earth short

— Replace cable

— Replace motor

Error message:

resolver

— Resolver connector is not

properly plugged in

— Break in resolver cable, cable

crushed or similar

— Check connector

— Check cables

Error message:

motor tempera

ture

— Motor thermostat switched

— Loose resolver connector or

break in resolver cable

— Wait until the motor has

cooled down. Then

investigate why the

motor becomes so hot.

— Check connector, replace

resolver cable if necessary

Servomotors VLM English - 35

Kollmorgen 01/2013 Setup

ENGLISH

16 Technical Data

Technical data for every motor type can be found in chapter "Technical Data" from p. 66.

All data valid for 40°C environmental temperature and 100K overtemperature of the win

ding. Determination of nominal dates with constant temperature of adapter flange of

65°C. The data can have a tolerance of +/- 10%.

16.1 Definition of Terms

Standstill torque M

[Nm]

The standstill torque can be maintained indefinitely at a speed 0<n<100 rpm and rated

ambient conditions.

Rated torque M

[Nm]

The rated torque is produced when the motor is drawing the rated current at the rated

speed. The rated torque can be produced indefinitely at the rated speed in continuous

operation (S1).

Standstill current I

0rms

[A]

The standstill current is the effective sinusoidal current which the motor draws at

0<n<100 rpm to produce the standstill torque.

Peak current (pulse current) I

0max

[A]

The peak current (effective sinusoidal value) is several times the rated current depending

on the motor winding. The actual value is determined by the peak current of the servo

amplifier which is used.

Torque constant K

Trms

[Nm/A]

The torque constant defines how much torque in Nm is produced by the motor with 1A

r.m.s. current. The relationship is M=I x K

(uptoI=2xI

)

Voltage constant K

Erms

[mV/min

-1

]

The voltage constant defines the induced motor EMF, as an effective sinusoidal value

between two terminals, per 1000 rpm

Rotor moment of inertia J [kgcm²]

The constant J is a measure of the acceleration capability of the motor. For instance, at I

the acceleration time t

from 0 to 3000 rpm is given as:

[]=

3000 2

with M

in Nm and J in kgcm²

Thermal time constant t

[min]

The constant t

defines the time for the cold motor, under a load of I0, to heat up to an

overtemperature of 0.63 x 105 Kelvin. This temperature rise happens in a much shorter

time when the motor is loaded with the rated current.

Rated mains voltage

DC-Bus link voltage.

=*2

English - 36 Servomotors VLM

Technical Data 01/2013 Kollmorgen

ENGLISH

17 Indicazoni generali

17.1 Questo manuale

Questo manuale descrive i servomotori sincroni della serie VLM (versione standard).

Se i motori vengono utilizzati in un sistema di azionamento insieme ai servoamplificatori

Kollmorgen. Attenersi pertanto alla documentazione dei prodotti composta da:

— Manuale di istruzioni del servoamplificatore

— Manuale comunicazione bus (per esempio CANopen o EtherCAT)

— Aiuto in linea del software operativo del servoamplificatore

— Manuale regionale degli accessori

— Descrizione tecnica dei motori serie VLM

Più informazioni di base possono essere trovate nel nostro “ Prodotto WIKI” , disponibile

a www.wiki-kollmorgen.eu

17.2 Simboli utilizzati

Symbolo Significato

Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata,

comporta la morte o lesioni gravi e permanenti.

Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata,

può comportare la morte o lesioni gravi e permanenti.

Segnala una situazione di pericolo che, se non evitata,

può comportare infortuni leggeri.

Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segna-

la una situazione di pericolo che, se non evitata, può com-

portare danni materiali.

Questo non è un simbolo di sicurezza, ma serve a segna-

lare informazioni importanti.

Avviso di pericolo (generale). Il tipo di pericolo è specifica-

to nel testo a fianco.

Avviso di pericolo dovuto all'elettricità e ai suoi effetti.

Avviso di pericolo per la presenza di superfici calde.

17.3 Abbreviazioni utilizzati

Veda il capitolo 24.1 "Definizioni".

Servomotori VLM Italiano - 37

Kollmorgen 01/2013 Indicazoni generali

ITALIANO

18 Sicurezza

Questo capitolo vi aiuta a riconoscere e a evitare pericoli per persone e cose.

18.1 Attenersi a queste indicazioni!

Leggere la documentazione!

Leggere prima dell’installazione della documentazione disponibile. L’errata manipola-

zione del motore può comportare danni a persone o a cose. L'operatore è quindi tenuto

ad assicurarsi che tutto il personale addetto a lavori con i motori abbia letto e compreso il

manuale e che le indicazioni di sicurezza riportate nel manuale siano rispettate.

Rispettare i dati tecnici!

Osservare i dati tecnici e le indicazioni sulle condizioni di collegamento (targhetta di omo-

logazione e documentazione). Se i valori di tensione e di corrente superano quelli con-

sentiti, possono verificarsi danni ai motori, per esempio in seguito al surriscaldamento.

Eseguire l'analisi dei rischi!

Il produttore è tenuto a realizzare un'analisi dei rischi per il macchinario e ad adottare le

misure necessarie, affinché eventuali movimenti imprevisti non causino danni a persone

o a cose. L'analisi dei rischi potrebbe comportare la necessità di ulteriori requisiti per il

personale tecnico..

È necessario l'intervento di personale tecnico qualificato!

I lavori di trasporto, montaggio, messa in funzione e manutenzione si possono affidare

esclusivamente a personale tecnico qualificato, che abbia familiarità con il trasporto, l'in-

stallazione, il montaggio, la messa in funzione e il funzionamento dei motori e che dis-

ponga di opportune qualifiche per lo svolgimento di tali attività:

Trasporto: solo a cura di personale con nozioni di movimentazione

componenti sensibili alle cariche elettrostatiche.

Installazione mecc.: solo da parte di meccanicai specializzati

Installazione elett.: solo a cura di elettricisti qualificati.

Configurazione: solo a cura di personale qualificato con nozioni approfondite in

materia di elettrotecnica e tecnologia di azionamento.

Il personale tecnico deve conoscere e osservare IEC 60364 / IEC 60664 e disposizioni

antinfortunistiche nazionali

Fissare la chiavetta!

Se il motore ruota liberamente rimuovere/fissare l'eventuale chiavetta dell'albero per evi-

tarne l'espulsione con conseguen

te pericolo di lesioni.

Superficie calda!

Durante il funzionamento i motori possono presentare superfici calde a seconda del loro

grado di protezione. Pericolo di ustioni!

La temperatura superficiale può varcare i 100°C. Misurare la temperatura e attendere che

il motore abbia raggiunto i 40°C prima di toccarlo.

Italiano - 38 Servomotori VLM

Sicurezza 01/2013 Kollmorgen

ITALIANO

Messa a terra!

Assicurare la regolare messa a terra della carcassa del motore con la bandella PE all'in

terno dell'armadio di distribuzione come potenziale di riferimento. Senza una messa a

terra a bassa impedenza non viene garantita la sicurezza personale e sussiste pericolo di

morte per scosse elettriche.

Alta tensione!

Tenere chiuso il quadro elettrico durante il funzionamento degli apparecchi. La mancanza

di indicazioni ottiche non garantisce l'assenza di tensione. I collegamenti di potenza pos-

sono condurre tensione anche a motore fermo.

Non scollegare nessun connettore durante il funzionamento. Rischio di morte o gravi

lesioni personali in caso di contatto con i contatti liberi. I collegamenti di potenza possono

condurre tensione anche a motore fermo. In casi sfavorevoli possono venire a crearsi

archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e cose.

Dopo aver scollegato i servoamplificatori dalle tensioni di alimentazione attendere parec-

chi minuti prima di toccare i componenti sotto tensione (ad esempio contatti, perni filettati)

o di allentare collegamenti. I condensatori nel servoamplificatore conducono tensioni peri-

colose parecchi minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione. Per sicu-

rezza, misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il valore è

sceso al di sotto dei 40V.

18.2 Uso conforme

— I servomotori sincroni della serie VLM sono stati concepiti in modo particolare come

azionamento per dispositivi di movimentazione, macchine tessili, macchine utensili,

confezionatrici e simili senza elevati requisiti in termini di dinamica.

— Azionare i motori solo nel rispetto delle condizioni stabilite nella presente documen-

tazione.

— I motori della serie VLM sono esclusivamente destinati ad essere comandati da

servoamplificatori digitali con regolazione della velocità e/o della coppia.

— I motori vengono montati come componenti su impianti o macchine elettrici e posso-

no essere messi in funzione solo come componenti integrati dell'impianto.

— Si richiedono l’analisi e il monitoraggio del termosensore di protezione montato negli

avvolgimenti del motore.

— Garantiamo la conformità del servosistema alle norme menzionate nella EC Decla-

ration of Conformity a pagina 41 solo se vengono utilizzati componenti originali (ser-

voamplificatori, motore, cavi, e così via).

18.3 Uso conforme vietato

— Il funzionamento di motori non è consentito

- direttamente dalla rete,

- in ambienti a rischio di esplosione,

- a contatto con gli alimenti,

- in ambienti con oli, vapori, polveri, soluzioni alcaline, acidi corrosivi e/o conduttivi.

—

L’uso conforme del motore è vietato quando la macchina cui è destinato

- non è conforme alle disposizioni della Direttiva Macchine

- non soddisfa le disposizioni della Direttiva sulla Compatibilità Elettromagnetica

- non soddisfa le disposizioni della Direttiva Bassa Tensione

Servomotori VLM Italiano - 39

Kollmorgen 01/2013 Sicurezza

ITALIANO

18.4 Manipolazione sicura

18.4.1 Trasporto

—

Classe climatica 2K2 secondo EN61800-2, IEC 60721-3-2

—

Temperatura : da -25 a +60°C, variazione max. 20K/ora

Umidità atmosferica: umidità relativa del 5% a 75% senza condensa

— Solo da parte di personale qualificato in imballaggio originale riciclabile del produtto-

— Evitare urti violenti, in particolare sull'estremità dell'albero

— In caso di imballaggio danneggiato, verificare che il motore non presenti danni visibi-

li. Informarne il trasportatore ed eventualmente il produttore.

18.4.2 Imballaggio

— Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak

— Potete restituire la parte di plastica al fornitore (veda "Smaltimento")

Tipo Imballaggio Altezza d’impilaggio max.

VLM2 Cartone 10

VLM3 Cartone 6

18.4.3 Stoccaggio

— Classe climatica 1K3 secondo EN61800-2, IEC 60721-3-2

— Temperatura di stoccaggiod a -5 a +45°C, variazione max. 20K/ora

— Umidità atmosferica um. rel. del 5% - 95% senza condensa

— Solo in imballaggio originale riciclabile del produttore

— Per l'altezza d'impilaggiomax. ved. tabella nella sezione "Imballaggio"

— Durata a magazzino illimitata

18.4.4 Manutenzione / Puliza

— Solo da parte di personale qualificato

— Dopo 20.000 ore d'esercizio alle condizioni nominali occorre sostituire i cuscinetti a

sfere.

— Controllare il motore ogni 2500 ore d'esercizio o una volta l'anno per verificare la ru-

morosità dei cuscinetti a sfere. Se si riscontrano rumori evitare di utilizzare il motore

- i cuscinetti devono essere sostituiti.

— L'apertura dei motori comporta l'annullamento della garanzia.

— Pulizia con isopropanolo o similari, non immergere o nebulizzare

18.4.5 Riparazioni, Smaltimento

Il motori può essere riparato unicamente dal fabbricante; l’apertura dell’apparecchio

annulla automaticamente la garanzia. Nell’accordo al WEEE-2002/96/EG-Guidelines

prendiamo i vecchi dispositivi ed accessori indietro per eliminazione professionale, se i

costi del tansport sono y rilevato il mittente. Trasmetta i dispositivi a:

KOLLMORGEN Europe GmbH

Pempelfurtstr. 1

D-40880 Ratingen

Italiano - 40 Servomotori VLM

Sicurezza 01/2013 Kollmorgen

ITALIANO

19 Identificazione del prodotto

19.1 Dotazione

Imballaggio del cartone con rivestimento di Instapak

— Motore della serie VLM

— Manuale Prodotto (multi linguale), uno per consegna

19.2 Targhetta di omologazione

Nei motori standard la targhetta di omologazione è saldamente incollata lateralmente sul

carter.

Nei motori Washdown i dati della targhetta di omologazione sono incisi lateralmente sul

carter, per ogni unità di imballaggio è prevista una targhetta supplementare.

Legend

MODEL tipo del motore

Ics I

0rms

(corrente continuativa allo stallo)

Tcs M

(coppia continuativa allo stallo)

Vs U

(tensione di circuito intermedio)

Nrtd nn (velocità nominale @ U

)

Prtd Pn (potenza nominale)

Ipk I

0max

(corrente di picco)

Rm R25 (resistenza avvolgimento @ 25°)

Kt K

(costante di coppia)

Ke K

(costante di tensione)

AMBIENT temperatura ambiente max.

SERIAL numero di serie

L’anno di fabbricazione è codificato nel numero di serie: le prime due cifre del numero di

serie sono l’anno di fabbricazione, per esempio “12" significa 2012.

Servomotori VLM Italiano - 41

Kollmorgen 01/2013 Identificazione del prodotto

ITALIANO

19.3 Codici dei modelli

Italiano - 42 Servomotori VLM

Identificazione del prodotto 01/2013 Kollmorgen

ITALIANO

VLM 3 1 H -AK N R -00

Misura flangia

2 NEMA 23,

IEC 60mm

3 NEMA 34

IEC 90mm

Flangia

VLM2:

A,C,E,G IEC

B,D,F NEMA

VLM3:

A,C IEC

B,D NEMA

Lunghezza rotore

1, 2, 3

Tipo di bobina

C, D, E, H, J, ...

Connettori

M 2 connettori Molex

L senza connettori

K connettore Feedback por

AKD, Power senza

connettore

C 2 connettori IP65

Freno

N senza freno

Retroazione

H Hall

2 ComCoder 2048 Incr/rot

R Resolver

C SFD

Versione

00 cavo da 1m

30 cavo da 3m

20 Descrizione tecnizi

20.1 Dati tecnici generali

Temperatura ambiente da 5 a +40°C ad un'altitudine d'installazione fino a

(ai dati nominali) 1000 m sopra il livello del mare

In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C e di

motori in esecuzione chiusa contattare il nostro settore

applicazioni.

Umidità atmosferica ammessa Umidità relativa dell'95%, non soggetta a condensa

(ai dati nominali)

Riduzione delle prestazioni 1%/K in un intervallo da 40°C a 50°C fino a 1000m

(correnti e coppie) sopra il livello del mare (LdM)

Per altitudini oltre i 1000 m sopra il LdM e e 40°C

6% a 2000 m sopra il LdM

17% a 3000 m sopra il LdM

30% a 4000 m sopra il LdM

55% a 5000 m sopra il LdM

Nessuna riduzione delle prestazioni ad altitudini

oltre i 1000 m sopra il LdM e riduzione della temp. di

10K/1000m

Durata dei cuscinetti a sfere ³ 20.000 ore d'esercizio

Per i dati tecnici di ogni tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 66.

20.2 Allestimento standard

20.2.1 Forma costructtiva

I modelli base dei servomotori hanno forma costruttiva IM B5 secondo EN 60034-7.

20.2.2 Flangia

Dimensioni flangia conformi a norma NEMA (NEMA ICS 16 Metric, NEMA ICS 19 Inch),

accoppiamento h7/ j6

Precisione :

Sporgenza d’albero concentricità: 0,05 mm

Concentricità della flangia : 0,1 mm

Runout tolleranza : 0,1 mm

Temperatura al massimo ammissibile della flangia nel operazione continuo: 65°C

Servomotori VLM Italiano - 43

Kollmorgen 01/2013 Descrizione tecnizi

ITALIANO

20.2.3 Grado di protezione

Motor Standard Grado di protezione

VLM2, VLM3 IP40

20.2.4 Classe di isolamento

I motori sono conformi alla classe isolante F secondo IEC 60085 (UL 1446 class F).

20.2.5 Superficie

I motori sono ricoperti nel azzurro non resistente ai solventi (tricloroetilene, diluenti o

altro).

20.2.6 Estremità di uscita albero

La trasmissione della forza ha luogo attraverso l'estremità cilindrica di uscita dell'albero.

Per la durata dei cuscinetti sono state calcolate come base 20.000 ore d'esercizio.

Forca radiale

Se i motori si azionano mediante pignone o cinghie dentate vengono a determinarsi forze

radiali elevate. I valori ammessi sull'estremità dell'albero, in funzione del numero di giri,

sono indicati nei diagrammi nel cap. "Dimensions" p.68.

Forza assiale

Mentre pignoni o rotelle di montaggio all’asse o nel caso di uso del sistema d’ingranaggi

angolare delle forze assiali presenti. I valori ammessi sull'estremità dell'albero, in fun-

zione del numero di giri, sono indicati nei diagrammi nel cap. "Dimensions" p.68.

Accopiamenti

Come elementi di accoppiamento idealmente privi di gioco si sono rivelate valide le Pinze

a doppio cono eventualmente abbinate a accoppiamenti con attacchi metallici a soffietto.

20.2.7 Dispositivo di protezione

Nella versione standard ogni motore dispone di un PTC a potenziale zero. Il punto di

commutazione è a 155°C ± 5%. Questo PTC non offre alcuna protezione nei confronti di

sovraccarichi brevi molto elevati.

Utilizzando il nostro cavo per feedback preconfezionato il sensore è integrato nel sistema

di controllo dei servoamplificatori digitali.

Italiano - 44 Servomotori VLM

Descrizione tecnizi 01/2013 Kollmorgen

ITALIANO

21 Installazione meccanica

Le illustrazioni di dimensione possono essere trovate nel p.68.

21.1 Indicazioni importanti

Solo personale tecnico con esperienza di montaggio meccanico può montare il motore.

Montare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire senza

inserire la tensione d’esercizio dei componenti dell'impianto.

In caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi

lesioni personali.

Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro

(blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno

inserite solo con la messa in funzione.

— Proteggere i motori da sollecitazioni non ammesse. Durante il trasporto e la movi-

mentazione nNon ci devono essere le parti danneggiate.

— Il luogo di installazione deve essere privo di materiali conduttivi e aggressivi. In caso

di il montaggio V3 (estremità dell'albero rivolta verso l'alto) assicurarsi che nessun li-

quido si infiltri nei cuscinetti. In caso di montaggio in esecuzione chiusa consultare

prima il nostro settore applicazioni.

— Assicurare la libera ventilazione dei motori e rispettare i valori ammessi per la tem-

peratura ambiente e della flangia. In caso di temperature ambiente superiori ai 40°C

consultare prima il nostro settore applicazioni. Garantire una sufficiente dissipazione

di calore nell'ambiente e sulla flangia del motore per non superare la temperatura

massima ammessa per la flangia, pari a di 65°C nel funzionamento S1.

— In particolare flangia e albero possono trovarsi in una condizione critica durante lo

stoccaggio ed il montaggio. Per fissare accoppiamenti, ruote dentate o pulegge uti-

lizzare la filettatura di serraggio prevista per l'albero motore e, se possibile, riscalda-

re le prese di forza. Urti o l'esercizio di forza eccessiva possono danneggiare cusci-

netti a sfere e albero.

— Se possibile impiegare esclusivamente Pinze o accoppiamenti privi di gioco, con ac-

coppiamento per attrito. Assicurarsi che l'accoppiamento sia allineato correttamente.

Eventuali spostamenti possono causare vibrazioni non ammesse e possono deter-

minare la rottura dei cuscinetti a sfere e dell'accoppiamento stesso.

— Evitare sempre di sovradimensionare meccanicamente il supporto dell'albero moto-

re usando un accoppiamento rigido e un supporto supplementare esterno (ad esem-

pio nella trasmissione).

— Rispettare il numero di poli del motore e del resolver e nei servoamplificatori utilizza-

ti impostare il numero di poli in modo corretto. Una regolazione errata può comporta-

re danni irreversibili, in particolare nei motori di piccole dimensioni.

— Evitare il più possibile la sollecitazione assiale dell'albero motore. Una sollecitazione

assiale riduce notevolmente la durata del motore.

—

Verificare il rispetto delle sollecitazioni radiali e assiali ammesse F

. Impiegan

do ana trasmissione a cinghia dentata, il diametro minimo ammesso per il pignone

viene ad esempio calcolato in base all'equazione:

dMF

Rmin

(/)³´

Servomotori VLM Italiano - 45

Kollmorgen 01/2013 Installazione meccanica

ITALIANO

22 Installazione elettrica

Gli assegnazione dei connettori possono essere trovati nel cap. "Connector Pinout" p.72.

Pinout di servo amplificatore può essere trovato nella manuale d’istruzione di amplificato

re.

22.1 Indicazioni importanti

Solo personale tecnico con esperienza nei collegamenti elettrici può cablare il motore.

Montare e cablare i motori sempre in assenza di tensione, vale a dire

senza inserire la tensione d'esercizio degli apparecchi da collegare.

In caso di contatto con contatti liberi sussiste rischio di morte o di gravi

lesioni personali.

Assicurarsi che il quadro elettrico venga disinserito in modo sicuro

(blocco, cartelli di avvertenza, e così via). Le singole tensioni verranno

inserite solo con la messa in funzione.

Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione.

Pericolo di scossa elettrica! In casi sfavorevoli possono venire a crearsi

archi voltaici con conseguenti danni a carico di persone e contatti.

I condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue

pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete. I

collegamenti di comando e di potenza possono condurre tensione anche

a motore fermo.

Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il

valore è sceso al di sotto dei 40V.

Il simbolo messa a terra X che si trova in tutti gli schemi di collegamento indica che

occorre provvedere ad un collegamento conduttivo il più ampio possibile tra l'apparecchio

identificato e la piastra di montaggio nel quadro elettrico ad armadio. Tale collegamento

deve consentire la dispersione di interferenze ad alta frequenza e non deve essere con-

fuso con il simbolo di terra PE (misura di protezione secondo EN 60204).

Osservare anche le note negli schemi di collegamento delle manuale di istruzioni del ser-

voamplificatore utilizzato.

Italiano - 46 Servomotori VLM

Installazione elettrica 01/2013 Kollmorgen

ITALIANO

22.2 Collegamento dei motori con cavi preconfezionati

—

Eseguire il cablaggio in base alle disposizioni ed alle norme vigenti.

—

Per il collegamento di potenza e di retroazione utilizzare esclusivamente cavi scher

mati preconfezionati di Kollmorgen.

— Schermature non posizionate correttamente possono portare a interferenze EMV e

possono pregiudicare il funzionamento del sistema.

— Lunghezza dei cavi max.: attenersi manuali d'istruzzione del servoamplificatore.

Per la descrizione dettagliata dei cavie confezionamento consultare il manuale degli

accessori.

22.3 Guida ad installazione elettrica

— Verificare l'abbinamento tra servoamplificatori e motore. Confrontare la tensione no-

minale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire il cablaggio in base allo

schema di collegamento riportato sul manuale del servoamplificatore. Il assegnazio-

ne dei connettori sono indicati da capitolo "Connector Pinout" p.72.

— Tutti i cavi che conducono correnti elevate devono avere sezione sufficiente secon-

do EN 60204. Le sezioni consigliate sono indicate nei dati tecnici.

Nel caso del motore lungo cavo (>25m) ed il dipendente sul tipo del servoamplificatore

utilizzato una scatola induttore (3YL / 3YLN) deve essere commutato nel cavo del motore

(veda il manuale di istruzioni del servoamplificatore ed il manuale accessorio).

— Assicurarsi che la messa a terra di servoamplificatore e motore venga eseguita a re-

gola d'arte. Per una schermatura e una messa a terra conformi ai requisiti di compa-

tibilità elettromagnetica si vedano le manuale del servoamplificatore utilizzato. Colle-

gare a terra la piastra di montaggio e la carcassa del motore.

— Cablaggio

— Se possibile, posare separatamente i cavi di potenza e di comando

— Collegare l'unità di retroazione o encoder

— Collegare i cavi del motore, l'induttore per motore vicino al servoamplificatore

le schermature, su entrambe le estremità, ai morsetti o ai connettori EMC

— Collegare le schermature in modo da coprire un'ampia superficie (a bassa impeden-

za), mediante un corpo connettore metallizzato o connettori filettati per cavi conformi

ai requisiti sulla compatibilità elettromagnetica.

— Requisiti a materiale dei cavi:

Capacità

Cavo di motore - inferiore a 150 pF/m

Cavo die retroazione - inferiore a 120 pF/m

Servomotori VLM Italiano - 47

Kollmorgen 01/2013 Installazione elettrica

ITALIANO

23 Messa in funzione

23.1 Indicazioni importanti

Solo tecnici con ampie conoscenze di elettrotecnica/tecniche di movimentazione possono

mettere in funzione l'unità di azionamento con servoamplificatore/motore.

Presenza di tensioni letali fino a 900V. Pericolo di scossa elettrica!

Verificare che tutti gli elementi di collegamento sotto tensione siano

protetti in modo sicuro contro il contatto.

Non allentare mai i collegamenti elettrici dei motori sotto tensione. I

condensatori del servoamplificatore possono presentare cariche residue

pericolose fino a 10 minuti dopo l’interruzione della tensione di rete.

Misurare la tensione nel circuito intermedio e attendere fino a quando il

valore è sceso al di sotto dei 40V. I collegamenti di comando e di potenza

possono condurre tensione anche a motore fermo.

La temperatura superficiale del motore può varcare i 100°C durante il

funzionamento. Pericolo di ustioni lievi! Verificare (misurare) la

temperatura del motore.

Prima di toccarlo attendere che abbia raggiunto i 40°C.

Durante la messa in funzione non è possibile escludere un movimento

imprevisto dell'azionamento.

Le misure necessarie in questo caso per un'applicazione specifica

possono essere desunte dall'analisi dei rischi dell'applicazione.

Italiano - 48 Servomotori VLM

Messa in funzione 01/2013 Kollmorgen

ITALIANO

23.2 Guida ad messa in funzione

A titolo di esempio descriviamo la procedura da seguire per la messa in funzione.

A seconda dell'impiego previsto può risultare opportuna o necessaria una procedura

diversa.

—

Controllare il montaggio e l'orientamento del motore.

— Verificare che gli elementi di azionamento (accoppiamento, trasmissione, puleggia)

siano fissati nella relativa sede e che siano regolati correttamente (rispettare le forze

radiali e assiali ammesse).

— Controllare il cablaggio e i collegamenti su motore e servoamplificatore. Assicurarsi

che la messa a terra venga effettuata a regola d'arte.

— Verificare se il rotore del motore può ruotare liberamente. Prestare attenzione ai ru-

mori di sfregamento.

— Verificare che siano state adottate tutte le misure di protezione dal contatto neces-

sarie per i componenti mobili e sotto tensione.

— Eseguire gli ulteriori controlli specifici e necessari per l'impianto in uso.

— Mettere in funzione l'azionamento in base alle istruzioni per la messa in funzione del

servoamplificatore.

— In caso di sistemi multiasse mettere in funzione ogni unità di azionamento del servo-

amplificatore/motore singolarmente.

23.3 Eliminazione dei guasti

La seguente tabella è da intendersi come una "cassetta di pronto soccorso". A seconda

delle condizioni dell'impianto in uso diverse possono essere le cause di un'anomalia. Si

descrivono prevalentemente le cause dei guasti che riguardano direttamente il motore.

Eventuali anomalie nel comportamento normale sono generalmente da ricondursi ad

un'impostazione errata dei parametri del servoamplificatore. Consultare a questo propo-

sito la documentazione del servoamplificatore e del software operativo. Nei sistemi multi-

asse le ragioni possono essere a monte, e occulte.

Il nostro settore applicazioni è comunque in grado di offrire un valido supporto.

Guasto Cause possibili Misure per l’eliminazione del guasto

Il motore non

gira

— Servoamplificatore non abilitato

— Cavo valori nominali interrotto

— Fasi motore scambiate

— Azionamento bloccato meccanic.

— Attivare il segnale ENABLE

— Controllare il cavo valori nominali

— Impostare le fasi del motore

correttamente

— Controllare la meccanica

Motore fuori-

giri

— Fasi motore scambiate — Impostare le fasi del motore

correttamente

Il motore

oscilla

— Schermatura cavo RES interrotta

— Amplificazione eccessiva

— Sostituire il cavo resolver

— Utilizzare i valori predefiniti del motore

Messaggio

d’errore

stadio finale

— Il cavo motore è in cortocircuito

o ha una dispersione a terra

— Il motore è in cortocircuito o ha

una dispersione a terra

— Sostituire il cavo

— Sostituire il motore

Messaggio

d’errore

resolver

— Connettore RES non correttamente

— Cavo resolver interrotto,

schiacciato o similari

— Controllare il connettore

— Controllare i cavi

Messaggio

d’errore

temperatura

motore

— Interruttore termico del motore

intervenuto

— Connettore resolver allentato o

cavo resolver interrotto

— Attendere fino a quando il motore

si è raffreddato. Successivamente

verificare la causa del surriscaldam.

— Controllare il connettore ed eventuaL

mente inserire un nuovo cavo resolver

Servomotori VLM Italiano - 49

Kollmorgen 01/2013 Messa in funzione

ITALIANO

24 Dati tecnici

Per i dati tecnici di tipo di motore consultare il capitolo "Technical Data" da p. 66.

Tutti i dati con la temperatura ambientale 40°C e la temperatura della bobina 100K

aumentano. Determinazione delle date nominali con temperatura di flangia dell’adattatore

costantemente 65°C. I dati possono avere una tolleranza di +/- 10%.

24.1 Definizioni

Coppia continuativa allo stallo M

[Nm]

La coppia continuativa allo stallo viene erogata ad un numero di giri 0<n<100 giri/min ed

alle condizioni nominali per un periodo illimitato.

Coppia nominale M

[Nm]

La coppia nominale viene erogata quando il motore assorbe la corrente nominale al

numero di giri nominale. La coppia nominale può essere erogata durante il funziona-

mento continuo (S1) al numero di giri nominale per un periodo illimitato.

Corrente continuativa allo stallo I

0rms

[A]

La corrente continuativa ad un numero di giri 0<n<100 giri/min è la corrente sinodale

effettiva che il motore assorbe a riposo per poter erogare la coppia continuativa allo

stallo.

Corrente di picco (corrente d'impulso) I

0max

[A]

La corrente di picco (valore effettivo sinodale) è varie volte la corrente continuativa allo

stallo secondo il motore. La corrente di picco del servoamplificatore utilizzato deve ess-

ere inferiore.

Costante di coppia K

Trms

[Nm/A]

La costante di coppia indica in Nm la coppia generata dal motore con una corrente sino-

dale effettiva di 1A. Vale M=I x K

(fino a max.I=2xI

)

Costante di tensione K

Erms

[mVmin]

La costante di tensione indica la forza elettromotrice indotta riferita al motore a 1000

giri/min. come valore effettivo sinodale tra due morsetti.

Momento di inerzia del rotore J [kgcm²]

La costante J è una misura della capacità di accelerazione del motore. Con I0 si ottiene

ad esempio il tempo di accelerazione tb da 0 a 3000 giri/min.:

J[]=

3000 2

con M

in Nm e J in kgcm²

Costante di tempo termica t

[min]

La costante t

indica il tempo di riscaldamento del motore freddo con un carico di I

fino

al raggiungimento di una sovratemperatura di 0,63 x 100 Kelvin. In caso di sollecitazione

con corrente di picco, il riscaldamento ha luogo in un tempo notevolmente più breve.

Tensione di rete

Tensione di circuito intermedio.

=*2

Italiano - 50 Servomotori VLM

Dati tecnici 01/2013 Kollmorgen

ITALIANO

25 Generalidades

25.1 Sobre este manual

El presente manual describe los servomotores síncronos de la Serie VLM (modelo

estándar).

Los motores son utilizados en el sistema de accionamiento junto con los servoamplifica-

dores. Por este motivo, tenga presente la totalidad de la documentación del sistema,

compuesta por:

— Instrucciones de instalación del servoamplificador

— Manual de comunicación de bus (p. ej., CANopen o EtherCAT)

— Manual del usuario de software de operadores del servoamplificador

— Manual de accesorios regional

— Descripción técnica de la serie de motores VLM

Más información de fondo se puede encontrar en nuestro “ Producto WIKI” , disponible

en www.wiki-kollmorgen.eu

25.2 Símbolos utilizados

Simbolos Indication

Indica una situación peligrosa que, si no se evita,

ocasionará la muerte o lesiones graves.

Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede

ocasionar la muerte o lesiones graves.

Indica una situación peligrosa que, si no se evita, puede

ocasionar lesiones leves o moderadas.

Éste no es un símbolo de seguridad. Indica situaciones

que, si no se evitan, pueden provocar daños materiales.

Éste no es un símbolo de seguridad. Este símbolo indica

notas importantes.

Advertencia de peligro (general). En el texto de aviso que

aparece al lado se especifica el tipo de peligro.

Advertencia de peligro por electricidad y sus efectos.

Peligro por superficie caliente.

25.3 Abreviaturas utilizadas

Véase capítulo 32.1 "Definiciones".

Servomotores VLM Español - 51

Kollmorgen 01/2013 Generalidades

ESPAÑOL

26 Seguridad

Este capítulo le ayudará a identificar y evitar los riesgos a los que están expuestos las

personas y los objetos.

26.1 Siga sus instrucciones.

Lea la documentación.

Antes del montaje y de la puesta en funcionamiento, lea detenidamente la presente

documentación. La manipulación incorrecta del motor puede provocar daños personales

o materiales. Por este motivo, el operador debe asegurarse de que todas las personas

que vayan a realizar trabajos en el motor hayan leído y comprendido el manual, y de que

se cumplan las instrucciones de seguridad que contiene.

Preste atención a los datos técnicos.

Conserve los datos técnicos y las indicaciones referentes a las condiciones de conexión

(placa de identificación y documentación). Si se superan los valores de tensión o de cor-

riente permitidos, los motores, p. ej., pueden resultar dañados por sobrecalentamiento.

Realice una valoración de los riesgos.

El fabricante de la máquina elaborarár un análisis de riesgo de la máquina y adoptará las

medidas adecuadas para que movimientos imprevistos no puedan causar daños perso-

nales ni materiales. Es posible que de la valoración de los riesgos se deriven requisitos

adicionales para el personal cualificado.

Se requiere personal cualificado.

Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y mantenimiento

sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado se entiende

las personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación, el montaje, la

puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de las correspondien-

tes calificaciones profesionales.

Transporte: sólo a cargo de personal con conocimientos de manejo de

elementos de montaje con riesgo electrostático

Instalación mecánica: sólo a cargo de personal especializado con formación en

ingeniería mecánica

Instalación eléctrica: sólo a cargo de personal especializado con formación en

electrotecnia

Puesta en funcionamiento: sólo a cargo de personal especializado con amplios

conocimientos sobre electrotecnia y la técnica de

accionamientos

El personal especializado deberá conocer y observar IEC 60364 / IEC 60664 y normativa

nacional de prevención de accidentes.

Asegure la chaveta.

Si hay alguna chaveta de eje, retírela o asegúrela cuando el motor vaya a funcionar sin

carga para que no salga despedida y evitar los consiguientes riesgos de lesión.

Superficie caliente.

Durante el funcionamiento, los motores pueden tener superficies calientes según la clase

de protección. Riesgo de quemaduras!

La temperatura de las superficies puede alcanzar 100°C. Mida la temperatura y, antes de

tocar el motor, espere hasta que se haya enfriado a 40°C.

Español - 52 Servomotores VLM

Seguridad 01/2013 Kollmorgen

ESPAÑOL

Toma de tierra.

Asegúrese de la adecuada puesta a tierra del bloque del motor con la barra colectora del

armario de distribución como potencial de referencia. Sin una toma de tierra de baja

impedancia no se puede garantizar la seguridad personal y existe peligro de muerte por

descarga eléctrica.

Altas tensiones.

No abra el bastidor de distribución mientras estén funcionando los aparatos. La ausencia

de indicaciones visuales no supone ninguna garantía de que no haya tensión. Las conex-

iones de potencia pueden estar activas aunque el motor no esté girando.

No extraiga ningún enchufe con el equipo en marcha. Existe el peligro de muerte o lesio-

nes graves al tocar los contactos expuestos. Las conexiones pueden llevar tensión,

incluso con el motor parado. En circunstancias desfavorables se pueden producir chispa-

zos que dañen a las personas y a los contactos.

Al desconectar el servoamplificador de la corriente de alimentación, espere varios minu-

tos antes de soltar piezas conductoras de corriente (por ejemplo, contactos, pernos,

etc.). Los condensadores en el servoamplificador conducen tensiones peligrosas hasta

unos varios minutos después de cortar la alimentación de corriente. Para mayor seguri-

dad, mida la corriente en el circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por

debajo de 40V.

26.2 Utilización conforme

— Los servomotores sincrónicos de la Serie VLM están diseñados especialmente para

el accionamiento de equipos de manipulación, maquinaria textil, máquinas-herra-

mientas, maquinaria de embalaje y similares sin elevados requerimientos

dinámicos.

— Están solamente autorizados a operar en motores cumpliendo las condiciones del

entorno definidas en la presente documentación.

— Los motores de la Serie VLM está exclusivamente destinados a ser activados me-

diante servoamplificadores digitales regulados por velocidad y/o por par motor.

— Los motores se montan como componentes de instalaciones eléctricas o maquina-

ria y solamente pueden ser puestos en servicio como componentes integrados.

— El sensor de protección térmica integrado en las bobinas del motor debe evaluarse

y supervisarse.

— Garantizamos la conformidad del servosistema con los términos de la EC Declarati-

on of Conformity de la página 55, solamente cuando se utilicen los componentes

entregados por nosotros (servoamplificador, motor, cables, etc.).

26.3 Uso indebido

— No se permite el uso de motores

- directamente en la red,

- en áreas con peligro de explosión,

- en contacto con alimentos,

- en entornos con partículas en suspensión, vapores, aceites, lejías o ácidos con-

ductores de la electricidad y/o corrosivos.

—

Está prohibido utilizar el motor si la máquina en la que está instalado:

- no cumple las disposiciones de la directiva comunitaria sobre máquinas;

- no cumple las disposiciones de la directiva sobre compatibilidad electromagnética;

- no cumple las disposiciones de la directiva sobre equipos de baja tensión.

Servomotores VLM Español - 53

Kollmorgen 01/2013 Seguridad

ESPAÑOL

26.4 Manipulación segura

26.4.1 Transporte

—

Clase de clima 2K2 según EN61800-2, IEC 60721-3-2

—

Temperatura -25...+60° C, oscilación máx. 20K / hora

Humedad del aire humedad relativa máx. 5%... 75% sin condensar

— Sólo a cargo de personal especializado en el envase original del fabricante

— Evite impactos fuertes, particularmente sobre el extremo del eje

— En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene

daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante.

26.4.2 Embalaje

— Caja de cartón amortiguador de la espuma de Instapak

— Usted puede volver la porción plástica al surtidor (véase la “Eliminación”).

Modelo Embalaje Altura máx. de estiba

VLM2 Caja de cartón 10

VLM3 Caja de cartón 6

26.4.3 Almacenamiento

— Clase de clima 1K4 según EN61800-2, IEC 60721-3-2

— Temperatura -5...+45°C, oscilación máx. 20K/hora

— Humedad del aire humedad rel. máx. 5% ... 95% sin condensar

— Sólo en el embalaje original reciclable del fabricante

— Altura máx. de apilamiento véase la tabla en la sección "Eembalaje"

— Tiempo de almacenamiento sin limitación

26.4.4 Advertenzia / Limpieza

— Advertenzia / limpieza sólo por personal profesional

— Después de 20.000 horas de servicio en condiciones nominales, se deberían cam-

biar los cojinetes.

— Compruebe el motor cada 2500 horas de servicio, o bien, una vez al año para rui-

dos en los cojinetes. Si escucha ruidos en los cojinetes, detenga inmediatamente el

motor y cambie los cojinetes

— La apertura de los motores trae consigo la pérdida de la garantía

— Límpiese con isopropanol o producto similar no sumergir ni pulverizar

26.4.5 Reparación, Eliminación

Sólo el fabricante debe ejecutar reparaciones en el motor; la apertura de los aparatos

invalida la garantía. De conformidad con la directiva 2002/96/CE (RAEE), nos encarga-

mos de eliminar de manera adecuada los aparatos y accesorios viejos si el remitente se

hace cargo de los gastos de transporte. Envíe los aparatos a:

KOLLMORGEN Europe GmbH

Pempelfurtstr. 1

D-40880 Ratingen

Español - 54 Servomotores VLM

Seguridad 01/2013 Kollmorgen

ESPAÑOL

27 Identificación del producto

27.1 Volumen de suministro

—

Motor de la Serie VLM

— Manual del producto (lengua multi), una por entrega

27.2 Placa de identificación

En los motores normales la placa de identificación se adhiere de forma permanente al

lateral de la carcasa.

Leyenda:

MODEL Modelo

Ics I

0rms

(Corriente de parada)

Tcs M

(Par motor de parada)

Vs U

(Tensión del circuito intermedio )

Nrtd nn (Velocidad nominal @ U

)

Prtd Pn (Potencia nominal)

Ipk I

0max

(Corriente máxima)

Rm R25 (Resistencia de la bobina @ 25°)

Kt K

(Constante de par motor)

Ke K

(Constante de tensión)

AMBIENT Temperatura ambiental máx.

SERIAL Número de serie

El año de fabricación se cifra en el número de serie: los primeros dos dígitos del número

de serie son el año de fabricación, e.g. “12" significa 2012.

Servomotores VLM Español - 55

Kollmorgen 01/2013 Identificación del producto

ESPAÑOL

27.3 Codificación de modelo

Español - 56 Servomotores VLM

Identificación del producto 01/2013 Kollmorgen

ESPAÑOL

VLM 3 1 H -AK N R -00

Tamaño del Brida

2 NEMA 23,

IEC 60mm

3 NEMA 34

IEC 90mm

Tipo del brida

VLM2:

A,C,E,G IEC

B,D,F NEMA

VLM3:

A,C IEC

B,D NEMA

Longitud del rotor

1, 2, 3

Tipo Bobina

C, D, E, H, J, ...

Técnica de conexión

M 2 enchufes Molex

L sin enchufe

K enchufe Feedback por

AKD, Power sin enchufe

C 2 enchufes IP65

Freno

N sin freno

Unidad de retorno

H Hall

2 ComCoder 2048 Incr/rot

R Resolver

C SFD

Realización

00 cable de 1m

30 cable de 3m

28 Descripción técnica

28.1 Datos técnicos generales

Temperatura ambiente 5...+40°C con altura de emplaz. hasta 1000m sobre nivel del

(con datos nominales) mar Con temperaturas ambiente superiores a 40°C y con

montaje encapsulado de los motores, tome contacto siempre

con nuestro Departamento de Aplicaciones.

Humedad autorizada 95% humedad relativa, sin formación de rocío

(con datos nominales)

Reducción de potencia 1%/K en el rango 40°C...50°C hasta 1000 m sobre el nivel del

mar (Corrientes y momentos) con alturas de emplazamiento

superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y 40°C

6% a 2000 m sobre el nivel del mar

17% a 3000 m sobre el nivel del mar

30% a 4000 m sobre el nivel del mar

55% a 5000 m sobre el nivel del mar

Sin reducción de potencia a alturas de emplazamiento

superiores a 1000 m sobre el nivel del mar y reducción de

temperatura en 10K / 1000m

Vida útil de cojinetes ³ 20.000 horas de servicio

A partir de la página 66 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos corre-

spondientes a cada tipo de motor.

28.2 Modelo estándar

28.2.1 Forma de diseño

La forma básica de diseño de los servomotores es la forma IM B5 según EN 60034-7.

28.2.2 Brida

Dimensiones de brida según Norma NEMA (NEMA ICS 16 Metric, NEMA ICS 19 Inch),

ajuste h7/ j6

Precisión :

Eje concentricidad extensión : 0,05 mm

Concentricidad de la brida : 0,1 mm

Descentramiento tolerancias : 0,1 mm

Temperatura máximo permitida del reborde en la operación continua 65°C.

Servomotores VLM Español - 57

Kollmorgen 01/2013 Descripción técnica

ESPAÑOL

28.2.3 Tipo de protección

Modelo estándar Tipo de protección

VLM2, VLM3 IP40

28.2.4 Clase de material aislante

Los motores cumplen con la clase F de materiales aislantes según IEC 60085 (UL 1446

class F).

28.2.5 Superficie

Los motores están cubiertos en azul, no siendo resistente a disolventes (Tri, diluyentes,

etc.).

28.2.6 Extremo del eje, lado de accionamiento

La transmisión de fuerza resulta a través del extremo cilíndrico A. Para la vida útil de los

cojinetes se ha partido de 20.000 horas de servicio.

Fuerza radial:

Si los motores propulsan a través de piñones o correas dentadas, se presentan elevadas

fuerzas radiales. Los valores autorizados en el extremo del eje, en función de velocidad,

se indican en los diagramas en capítulo "Dimension Drawings" de la p. 68.

Fuerza axial

Cuando se montan piñones o poleas en el eje y se utilizan p. ej. engranajes angulares,

se producen fuerzas axiales. Los valores autorizados en el extremo del eje, en función

de velocidad, se indican en los diagramas en capítulo "Dimension Drawings" de la p. 68.

Acoplamiento

Como elementos ideales de acoplamiento sin juego han dado muy buen resultado las

tenazas tensoras, también en unión con acoplamientos de fuelle metálico.

28.2.7 Dispositivo protector

El modelo estándar del motor va equipado con un PTC sin potencial. El punto de conex-

ión se encuentra a 155°C ± 5%. El PTC no protege contra sobrecargas instantáneas

muy altas.

Utilizando nuestro conductor feedback preconfeccionado, el dispositivo de termoprotec-

ción está integrado en el sistema de control del servoamplificador digital.

Español - 58 Servomotores VLM

Descripción técnica 01/2013 Kollmorgen

ESPAÑOL

29 Instalación mecánica

Los dibujos de la dimensión se pueden encontrar p. 68.

29.1 Instrucciones importantes

Solamente los profesionales con conocimientos de mecánica están autorizados a mon-

tar.

Monte siempre los motores sin tensión, es decir, con todas las tensiones

de funcionamiento de los componentes de la instalación desconectadas.

Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves

para la salud.

Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura

(bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se

conectarán en la primera puesta en funcionamiento.

— Proteja los motores contra esfuerzos excesivos. Durante el transporte y la manipu-

lación, no debe haber partes dañadas.

— El lugar de instalación se encontrará libre de materiales conductores y agresivos.

Durante el montaje del V3 (extremo del eje hacia arriba), ponga atención a que no

penetren líquidos en los cojinetes. Antes de realizar el montaje encapsulado, con-

sulte a nuestro Departamento de Aplicaciones.

— Asegúrese de la ventilación sin obstáculos de los motores, respetando la tempera-

tura ambiente y la temperatura de la brida. Con temperaturas superiores a 40 °C,

consulte previamente con nuestro Departamento de Aplicaciones.

Procure la suficiente evacuación del calor en el entorno y en la brida del motor para

no superar la temperatura máxima autorizada de 65 °C en la brida del motor.

— Especialmente la brida y el eje corren peligro durante el almacenamiento y montaje.

En la colocación de acoplamientos, piñones y poleas para correas, utilice siempre la

rosca prevista del eje del motor y, siempre que sea posible, caliente los elementos

de salida. Los golpes y el empleo de la fuerza producen daños en los cojinetes y en

el eje.

— Utilice siempre en lo posible tenazas tensoras sin holguras, tenazas de fricción, o

acoplamientos como. Procure siempre la correcta alineación del acoplamiento. Las

desviaciones producen vibraciones inadmisibles y destrozos en los cojinetes y en el

acoplamiento.

— Evite siempre una suspensión mecánica sobredeterminada del eje del motor a tra-

vés de un acoplamiento rígido y de suspensión adicional externa.

— Observe el número de polos del motor y del resolver y ajuste correctamente los nú-

meros de polos. El ajuste incorrecto puede producir la destrucción sobre todo de los

motores pequeños.

— Evite en lo posible los esfuerzos axiales del eje del motor. Los esfuerzos axiales ex-

cesivos del eje reducen mucho la vida útil del motor.

—

Controle las cargas radiales y axiales autorizadas F

. Utilizando un acciona

miento por correa dentada, el diámetro mínimo autorizado del piñón se obtiene se

gún la ecuación siguiente:

dMF

Rmin

(/ )³´2

Servomotores VLM Español - 59

Kollmorgen 01/2013 Instalación mecánica

ESPAÑOLESPAÑOL

30 Instalación eléctrica

El asignación de enchufes se pueden encontrar en capítulo "Connector Pinout" de la

p.72. Pinout del amplificador se puede encontrar en el manual del amplificador.

30.1 Instrucciones de seguridad

Solamente los profesionales con conocimientos de electrotecnia están autorizados a ca-

blear el motor.

El montaje y cableado de los motores se realizará siempre sin tensión,

es decir, ninguna de las tensiones de servicio del aparato a conectar

deberá estar activada.

Tocar contactos expuestos comporta peligro de muerte y riesgos graves

para la salud.

Asegúrese de que la desconexión del armario de distribución sea segura

(bloqueo, rótulos de advertencia, etc.). Las diferentes tensiones se

conectarán en la primera puesta en funcionamiento.

No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se

encuentren bajo tensión. Riesgo de choque eléctrico! En caso de

accidente se pueden generar chispazos que dañen a las personas y a

los contactos.

Las cargas residuales en los condensadores del amplificador con

niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de desconectar el cable

de alimentación. Las conexiones de control y de potencia pueden

provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando.

Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya

descendido por debajo de 40 V.

El símbolo de masa X, que se encuentra en todos los planos de conexión, indica que

debe asegurarse de realizar una conexión en el armario de distribución con la mayor su-

perficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicación y la

placa de montaje. Esta conexión hará posible la derivación de interferencias de alta fre-

cuencia y no debe confundirse con la marca PE (medida de protección según EN

60204). Respete también las indicaciones en los planos de conexión de las manual de

instalación y de puesta en funcionamiento del servoamplificador utilizado.

Español - 60 Servomotores VLM

Instalación eléctrica 01/2013 Kollmorgen

ESPAÑOL

30.2 Conexión de los motores con conducciones preconfeccionadas

—

Realice el cableado cumpliendo los reglamentos y normas vigentes.

—

Para las conexiones de potencia y de retorno, utilice exclusivamente los conduccio

nes preconfeccionadas y protegidas de Kollmorgen.

— Los apantallamientos mal colocados producen siempre a interferencias electromag-

néticas y degradar el rendimiento del sistema.

— La longitud máxima del conductor se define en el manual de producto del servoam-

plificador utilizado.

Para una descripción detallada de cables premontados, refiera por favor a los manuales

accesorios.

30.3 Guía de instalación eléctrica

— Compruebe la correspondencia entre el servoamplificador y el motor. Compare la

tensión nominal y la corriente nominal de los aparatos. Realice el cableado confor-

me al cuadro de conexiones de las Instrucciones de instalación y de puesta en fun-

cionamiento del servoamplificador. Las conexiones se encuentran en capítulo "Con-

nector Pinout" pag.72.

— Realice el tendido de todos las conducciones de alta tensión con sección suficiente

según EN 60204. En los datos técnicos se incluyen las secciones recomendadas.

En función del tipo de servoamplificador utilizado, con cables de motor largos (>25m)

debe conectarse una bobina de motor (3YL o 3YLN) en el conductor del motor (véase el

manual de producto del servoamplificador y el manual de accesorios).

— Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfecta-

mente instalada. Véanse la adecuada protección de compatibilidad electromagnéti-

ca y de puesta a tierra en las Instrucciones de instalación del servoamplificador utili-

zado. Ponga a tierra la placa de montaje y el bloque del motor..

— Cableado:

— Tienda los cables de potencia y de control bien separados

— Conecte el resolver y el codificador

— Conecte los cables del motor cerca del servoamplificador. Apantallamientos a

ambos lados en bornes de protección o en el enchufe de CEM

— Realice apantallamientos de gran superficie (baja resistencia) a través de cajas de

enchufe metalizadas, o bien, de uniones de cable roscadas compatibles electro-

magnéticamente.

— Requisitos al material de cables:

Capacidad

Cable del motor - menor que 150 pF/m

Cable Resolver - menor que 120 pF/m

Servomotores VLM Español - 61

Kollmorgen 01/2013 Instalación eléctrica

ESPAÑOL

31 Puesta en funcionamento

31.1 Instrucciones de seguridad

Solamente los profesionales con amplios conocimientos de electrotecnia y de técnicas

de accionamiento están autorizados a la puesta en funcionamiento del conjunto servo

amplificador-motor.

Se producen tensiones peligrosas de hasta 900V. Riesgo de descarga

eléctrica! Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen

tensión estén protegidas contra cualquier posible contacto.

No manipule nunca las conexiones eléctricas de los motores cuando se

encuentren bajo tensión. Las cargas residuales en los condensadores

del amplificador con niveles peligrosos de hasta 10 minutos después de

desconectar el cable de alimentación.

Mida la tensión en el circuito intermedio y espere hasta que haya

descendido por debajo de 40 V. Las conexiones de control y de potencia

pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando.

La temperatura de la superficie del motor puede alcanzar 100 °C durante

el servicio. Peligro de quemaduras leves! Compruebe (mida) la

temperatura del motor.

Espere a que la temperatura haya descendido a 40 °C antes de tocar el

motor con las manos.

No hay que descartar que durante la puesta en funcionamiento el

accionamiento realice un movimiento imprevisto.

Las medidas que habrá de observar en este aspecto en su aplicación

resultarán de la valoración de riesgos de dicha aplicación.

Español - 62 Servomotores VLM

Puesta en funcionamento 01/2013 Kollmorgen

ESPAÑOL

31.2 Guía de puesta en funcionamento

La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo.

Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o nece

sario un procedimiento u otro.

—

Compruebe el montaje y la alineación del motor.

— Compruebe el firme asiento de los elementos de salida de fuerza (acoplamiento,

engranaje, polea de la correa) así como el ajuste correcto (respetar las fuerzas radi-

ales y axiales autorizadas).

— Compruebe el cableado y las conexiones del motor y del servoamplificador. Com-

pruebe la correcta puesta a tierra.

— Compruebe si el rotor del motor gira libremente. Compruebe si se escuchan ruidos

de fricción.

— Compruebe si se han tomado todas las medidas de protección contra contactos

para las piezas móviles y las conductoras de tensión.

— Realice todas las comprobaciones específicas y necesarias para su equipo.

— Conforme a las Instrucciones de puesta en funcionamiento del servoamplificador,

ponga ahora en marcha el accionamiento.

— En sistemas de varios ejes, ponga en marcha, una a una, cada una de las unidades

de accionamiento servoamplificador-motor.

31.3 Eliminación de perturbaciones

Interprete la siguiente tabla como un botiquín de "Primera Ayuda". Las condiciones en

que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una

avería. En primer lugar se describen las causas de fallos que pueden afectar directa-

mente al motor. Las incidencias que se presentan en el comportamiento de regulación

tienen normalmente su origen en la parametrización errónea del servoamplificador. Vea

la información al respecto en la documentación del servoamplificador y en el software de

puesta en funcionamiento. En el caso de sistemas poliaxiales, pueden existir otros defec-

tos ocultos.

Error Causas posibles Medidas para la eliminación de fallos

El motor no

gira

— No accionar el servoamplificador

— Conductor de valor nominal cortado

— Fases del motor cambiadas

— El accionamiento está bloqueado

— Conectar la señal ENABLE

— Comprobar el conductor de val. nom.

— Fijar correctamente las fases del motor

— Comprobar parte mecánica

Motor gira

demasiado

— Fases del motor cambiadas — Fijar correctamente las

fases del motor

El motor

vibra

— Interrumpida la protección del

conductor del resolver

— Amplificación excesiva

— Cambiar el conductor del

resolver

— Utilizar valores por defecto del motor

Aviso de

error de

estadio

final

— Cable del motor tiene cortocircuito o

contacto a tierra

— El motor tiene cortocircuito o

contacto a tierra

— Cambiar el cable

— Cambiar el motor

Aviso de

error de

resolver

— El enchufe del resolver no está bien

insertado

— El cable del resolver está interrump.

— Verificar la conexión

— Comprobar los conductores

Aviso de

error de

temp. del

motor

— El termointerruptor del motor se

ha activado

— Enchufe del resolver suelto o

cable del resolver interrumpido

— Esperar a que el motor se enfríe.

Comprobar después por qué el motor

se ha calentado

— Comprobar el enchufe y cambiarlo, si

es preciso. Colocar el cable del RES

Servomotores VLM Español - 63

Kollmorgen 01/2013 Puesta en funcionamento

ESPAÑOL

32 Datos técnicos

A partir de la página 66 del capítulo "Technical Data" encontrará los datos técnicos corre

spondientes a cada tipo de motor.

Todos los datos válidos para la temperatura ambientales de 40°C y la temperatura exce

siva de la bobina 100K . Determinación de los datos nominales con temperatura de con-

trabrida de 65 °C constantes. Los datos pueden tener una tolerancia de el +/- 10%.

32.1 Definiciones

Par motor de parada M

[Nm]

El par motor de parada puede ser entregado durante un tiempo ilimitado desde un veloci-

dad de 0<n<100 min

-1

y en condiciones ambientales nominales.

Par motor nominal M

[Nm]

El par motor nominal se entrega cuando el motor es alimentado con la corriente nominal

a velocidad nominal. El par motor nominal puede ser entregado durante un tiempo ilimi-

tado en servicio continuo (S1) al velocidad nominal.

Corriente de parada I

0rms

[A]

La corriente de parada es el valor efectivo de la corriente sinusoidal que recibe el motor

al 0<n<100 min

-1

, para poder entregar el par motor de parada.

Corriente máxima (corriente pulsatoria) I

0max

[A]

La corriente máxima (valor sinusoidal eficaz) es varias veces la corriente de parada,

dependiendo del motor. El valor real es determinado por la corriente máxima del servo-

amplificador se utiliza que.

Constante de par motor K

Trms

[Nm/A]

La constante indica el par motor en Nm que genera el motor con 1A de corriente efectiva

sinusoidal. M=I x K

(hasta un máximo deI=2xI

)

Constante de tensión K

Erms

[mVmin]

La constante de tensión indica la fuerza electromotriz inducida del motor referida a

1000 r.p.m. como valor efectivo sinusoidal entre dos bornes.

Momento de inercia del rotor J [kgcm²]

La constante J es una medida de la capacidad de aceleración del motor. Con I

resulta,

por ejemplo, un tiempo de aceleración t

de 0 hasta 3000 min

-1

[]=

3000 2

con M

en Nm y J en kgcm²

Constante térmica de tiempo t

[min]

La constante t

indica el tiempo de calentamiento del motor frío bajo carga con I

hasta

alcanzar 0,63 x 105 Kelvin de sobretemperatura. Bajo carga con corriente máxima, el

calentamiento tiene lugar en un tiempo mucho menor.

Tensión nominal del red

Tensión nominal del circuito intermedio

=*2

Español - 64 Servomotores VLM

Datos técnicos 01/2013 Kollmorgen

ESPAÑOL

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Servomotors VLM General - 65

Kollmorgen 01/2013 Datos técnicos

33 Technical Data

33.1 Dictionary for technical data tables

English Deutsch Italiano Español

Data Daten Dati Datos

Symbol [Unit] Symbol [Einheit] Simbolo [unità] Símbolo [unidad]

Electrical data Elektrische Daten Dati elettrici Datos eléctricos

Standstill torque Stillstandsdrehmoment Coppia cont. allo stallo Par motor de parada

Standstill current Stillstandsstrom Corrente cont. allo stallo Corriente de parada

max. Mains voltage max. Netz-Nennspannung Tensione di rete nom. max. Tensión max del red

Rated speed Nenndrehzahl Velocità nominale Velocidad nominal

Rated torque Nenndrehmoment Coppia nominale Par motor nominal

Rated power Nennleistung Potenza nominale Potencia nominal

Peak current Spitzenstrom Corrente di picco Corriente máxima

Peak torque Spitzendrehmoment Coppia di picco Par motor motor máximo

Torque constant Drehmomentkonstante Costante di coppia Constante de par motor

Voltage constant Spannungskonstante Costante di tensione Constante de tensión

Winding resistance Wicklungswiderstand Resistenza avvolgimento Resistencia de la bobina

Winding inductance Wicklungsinduktivität Induttivà avvolgimento Inductividad de la bobina

Mechanical data Mechanische Daten Dati meccanici Datos mecánicos

Rotor moment of inertia Rotorträgheitsmoment Momento di inerzia del rotore

Momento de inercia del

rotor

Pole number Polzahl Numero di poli N° de polos

Static friction torque Statisches Reibmoment Momento di aderenza statica Par estático de fricción

Thermal time constant Thermische Zeitkonstante Costante di tempo termica

Constante térmica de

tiempo

Weight standard Gewicht standard Peso standard Peso de estándar

Radial load permitted Zulässige Radialkraft Soll. radiale ammessa Fuerza radiale admitido

Axial load permitted Zulässige Axialkraft Soll. assiale ammessa Fuerza axial admitido

Reference flange Bemessungsflansch Flangia di calcolo Brida de la referencia

English Deutsch Italiano Español

Connections and cables Anschlüsse und Leitungen Collegamenti e cavi Conexiones y conductores

Power connection Leistungsanschluss Collegamento potenza Conexión de potencia

Motorcable, shielded Motorleitung, geschirmt Cavo motore, schermato Cable del motor, protegido

Motor cable with control

leads, shielded

Motorleitung mit Steuera-

dern, geschirmt

Cavo motore con fili di co-

mando, schermato

Cable del motor con conduc-

tores de control, protegido

Resolver connection Resolveranschluss Collegamento resolver Conexión del resolver

Resolver cable, shielded Resolverleitung, geschirmt Cavo resolver, schermato Cable del resolver, protegido

Encoder connection Encoderanschluss Collegamento Encoder Conexión del Codicficador

Encoder cable, shielded Encoderleitung, geschirmt Cavo Encoder, schermato

Cable del codificador, prote-

gido

poles, round, angular polig, rund, abgewinkelt poli, rotondo, piegato polos, redondo, en ángulo

General - 66 Servomotors VLM

Technical Data 01/2013 Kollmorgen

33.2 Technical Data

Data

Symbol

[Unit]

VLM

21C 22C 23D 31E 32H 33J

Electrical data

Standstill torque* M

[Nm]** 0.48 0.81 1.18 1.96 3.55 4.53

Standstill current I

0rms

[A]** 1.49 1.69 2.45 2.84 5.26 7.23

max. Mains voltage U

[VAC] 230VAC

= 115V

Rated speed n

[min

-1

] 3500 2500 3000 2000 2000 2250

Rated torque* M

[Nm] 0.44 0.69 0.94 1.8 3.26 3.93

Rated power

[kW]

0.16 0.18 0.3 0.51 0.92 1.24

= 230V

Rated speed n

[min

-1

] 6000 6000 6000 4000 4500 5000

Rated torque* M

[Nm] 0.41 0.51 0.6 1.63 2.86 2.37

Rated power

[kW]

0.26 0.32 0.38 0.92 1.81 1.66

Peak current I

0max

[A] 6 6.8 9.8 11.3 21.1 28.9

Peak torque M

0max

[Nm] 1.66 2.91 4.2 6.4 12 15.9

Torque constant K

Trms

[Nm/A] 0.32 0.48 0.48 0.71 0.70 0.65

Voltage constant K

Erms

[mVmin] 20.8 31.2 31.2 45.9 45.2 41.9

Winding resistance

Ph-Ph

[W]

10.4 8.8 4.7 4.3 1.6 0.85

Winding inductance

Ph-Ph

L [mH] 12.1 12.1 7.7 11.7 5 2.7

Mechanical data

Rotor moment of inertia J [kgcm²] 0.429 0.633 0.819 1.79 3.37 4.84

Pole number 666666

Static friction torque M

[Nm] 0.008 0.01 0.025 0.06 0.15 0.17

Thermal time constant t

[min] 7.5 12.5 17.5 10.5 20.5 26

Weight standard G [kg] 1.4 1.9 2.3 3 4.7 6.3

Radial load permitted F

[N] see p.69

Axial load permitted F

[N] see p.71

* Rated data with reference flange Aluminium 254mm * 254mm * 6.35mm

Connections and cables

VLM2 VLM3

Power connection

0.5m cable with connector options C,M,L,K see p.72 ff

Motorcable, shielded 4 x 1 mm² (18 AWG)

Resolver connection (R)

0.5m cable with connector options C,M,L,K, see p.72 ff

Resolver cable, shielded 4x2x0.75 mm² (20AWG)

Comcoder connection (2)

0.5m cable with connector options C,M,L,K see p.72 ff

Comcoder cable, shielded 8x2x0.75 mm² (20AWG)

HALL Only connection (H)

0.5m cable with connector options C,M,L see p.72 ff

HALL cable, shielded 4x2x0.75 mm² (20AWG)

SFD connection (C)

0.5m cable with connector options C,M,L,K see p.72 ff

SFD cable, shielded 4x2x0.75 mm² (20AWG)

Servomotors VLM General - 67

Kollmorgen 01/2013 Technical Data

34 Dimension drawings

3D Models are available from www.kollmorgen.com.

34.1 VLM2x

34.1.1 Dimensions

Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática

General - 68 Servomotors VLM

Dimension drawings 01/2013 Kollmorgen

4xØE

14.6 mm

0.41''

45°

ØC

ØD

58 mm

ØA

1.5 mm

6.1 mm

14.2 mm

8.6 mm

SMOOTH

KEYWAY

FLAT

ØA

0.58''

10.4 mm

2.28''

0.06''

0.24''

0.56''

0.34''

Flange A B C D E R S T Shaft

A (Metric)

11mm (h6) 28.5mm 36mm (h7) 70.7mm 4.5mm

4mm

(+0/-0.03)

18mm

(+0/-0.2)

12.5mm

(+0/-0.13)

Keyway

B (NEMA)

0.375''

(+0/-0.0005)

0.81''

1.5''

(+0/-0.002)

2.625'' 0.2'' - - - Smooth

C (Metric)

14mm (h6) 30mm 50mm (h7) 70mm 5.5mm

5mm

(+0/-0.03)

20mm

(+0/-0.2)

16mm

(+0/-0.13)

Keyway

D (NEMA)

0.25''

(+0/-0.0005)

0.81''

1.5''

(+0/-0.002)

2.625'' 0.2'' - - - Smooth

E (Metric)

11mm (h6) 28.5mm 36mm (h7) 70.7mm 4.5mm - - - Smooth

F (NEMA)

0.375''

(+0/-0.0005)

0.81''

1.5''

(+0/-0.002)

2.625'' 0.2'' - - - Flat

G (Metric)

14mm (h6) 30mm 50mm (h7) 70mm 5.5mm - - - Smooth

Model X Z Model X Z Model X Z

VLM21

78.2mm 102.4mm

VLM22

103.6mm 127.8mm

VLM23

129mm 153.2mm

3.1'' 4.03'' 4.1'' 5.03'' 5.1'' 6.03''

34.1.2 Radial and Axial Force

Kräfte am Wellenende / Force at shaft end / Forze sull'estremità dell'albero/ Fuerza el extremo del eje

Servomotors VLM General - 69

Kollmorgen 01/2013 Dimension drawings

Flange Max Radial Force Max Axial Force

A,B,C,E,F,G

150N 260N

50N 160N

34.2 VLM3x

34.2.1 Dimensions

Prinzipdarstellung / drawing in principle / schema elementare / representación esquemática

General - 70 Servomotors VLM

Dimension drawings 01/2013 Kollmorgen

SMOOTH

KEYWAY

ØA

26.7 mm

17.8 mm

45°

ØC

ØD

86 mm

ØA

1.5 mm

8.4 mm

4xØE

0.7''

1.05''

3.38''

0.06''

0.33''

Flange A B C D E R S T Shaft

A (Metric)

14mm (h6) 30mm 80mm (j6) 100mm 7mm

5mm

(+0/-0.03)

20mm

(+0/-0.2)

16mm

(+0/-0.13)

Keyway

B (NEMA)

0.5''

(+0/-0.0005)

1.25''

2.875''

(+0/-0.002)

3.875'' 0.218''

0.125''

(+0/-0.002)

0.75''

(+0/-0.01)

0.555''

(+0/-0.17)

Keyway

C (Metric)

14mm (h6) 30mm 80mm (j6) 100mm 7mm - - - Smooth

D (NEMA)

0.5''

(+0/-0.0005)

1.25''

2.875''

(+0/-0.002)

3.875'' 0.218'' - - - Smooth

Model X Z Model X Z Model X Z

VLM31

89.4mm 110.5mm

VLM32

127.5mm 148.6mm

VLM33

165.6mm 186.7mm

3.5'' 4.35'' 5'' 5.85'' 6.5'' 7.35''

34.2.2 Radial and Axial Force

Kräfte am Wellenende / Force at shaft end / Forze sull'estremità dell'albero/ Fuerza el extremo del eje

Servomotors VLM General - 71

Kollmorgen 01/2013 Dimension drawings

Flange Max Radial Force Max Axial Force

A,B,C,D

280N 1330N

35 Connector Pinout

Motor phase U

Motor holding brake

Sensor Voltage supply (5V DC)

Motor phase V

Thermal sensor

Ground for Sensor Voltage supply

Motor phase W

Zero pulse

Protection Earth

n.c.

not connected

All connector views: facing front.

35.1 Connector code C

35.1.1 Power

Pin Function Pin Function

1U ABR+

PE B BR -

3 W C n.c

4 V D n.c.

35.1.2 SFD (Feedback code C)

Pin Function Pin Function

1 Up 7 n.c.

2 0V 8 n.c.

3 Data - 9 n.c.

4 Data + 10 n.c.

5 n.c. 11 n.c.

6 n.c. 12 n.c.

35.1.3 Resolver (Feedback code R)

Pin Function Pin Function

1 n.c. 7 S2 cos+

2 TH + 8 S1 sin+

3 S4 cos- 9 R1 ref+

4 S3 sin- 10 n.c.

5 R2 ref- 11 n.c.

6 TH - 12 n.c.

35.1.4 ComCoder (Feedback code 2)

Pin Function Pin Function

1 B + 8 TH +

2 B - 9 TH -

3A+ 10 Up

4 A - 11...14 n.c.

5 Z + 15 Hall U

6 Z - 16 Hall V

7 0V 17 Hall W

35.1.5 Hall Only (Feedback code H)

Pin Function Pin Function

1...6 n.c. 11...14 n.c.

7 0V 15 Hall U

8 TH + 16 Hall V

9 TH - 17 Hall W

10 Up

General - 72 Servomotors VLM

Connector Pinout 01/2013 Kollmorgen

35.2 Connector code M

Motor phase U

Motor holding brake

Sensor Voltage supply (5V DC)

Motor phase V

Thermal sensor

Ground for Sensor Voltage supply

Motor phase W

Zero pulse

Protection Earth

n.c.

not connected

All connector views: facing front.

35.2.1 Power

Pin Function Pin Function

1U 4PE

2 V 5 Shield

35.2.2 SFD (Feedback code C)

Pin Function Pin Function

1 Up 6 n.c.

2 0V 7 n.c.

3 Data - 8 n.c.

4 Data + 9 n.c.

5 Shield 10 n.c.

35.2.3 Resolver (Feedback code R)

Pin Function Pin Function

1 n.c. 6 TH -

2 TH + 7 S2 cos+

3 S4 cos- 8 S1 sin+

4 S3 sin- 9 R1 ref+

5 R2 ref- 10 Shield

35.2.4 ComCoder (Feedback code 2)

Pin Function Pin Function

1B+ 10Up

2 B - 11 n.c.

3 A + 12 n.c.

4 A - 13 n.c.

5 Z + 14 Hall 0V

6 Z - 15 Hall U

7 Encoder 0V 16 Hall V

8 TH + 17 Hall W

9 TH - 18 Shield

35.2.5 Hall Only (Feedback code H)

Pin Function Pin Function

1 Up 6 TH +

2 0V 7 TH +

3 n.c. 8 Hall U

4 n.c. 9 Hall V

5 Shield 10 Hall W

Servomotors VLM General - 73

Kollmorgen 01/2013 Connector Pinout

610

1018

610

35.3 Connector code L

Motor phase U

Motor holding brake

Sensor Voltage supply (5V DC)

Motor phase V

Thermal sensor

Ground for Sensor Voltage supply

Motor phase W

Zero pulse

Protection Earth

n.c.

not connected

All connector views: facing front.

35.3.1 Power

Color Function

Blue U

Brown V

Violet W

Green/Yellow PE

Shield

35.3.2 SFD (Feedback code C-)

Color Function Color Function

Red Up Violet TH -

Black 0V Brown COM+

Grey TH + Green COM -

Shield

35.3.3 Resolver (Feedback code R)

Color Function Color Function

Red/White R1 ref+ Red S1 sin+

Black/White R2 ref- Yellow S2 cos+

Grey TH + Black S3 sin-

Violet TH - Blue S4 cos-

Shield

35.3.4 ComCoder (Feedback code 2)

Color Function Color Function

Yellow A + Red Up

Yellow/White A - Black Encoder 0V

Blue B + Green/White Hall 0V

Blue/White B - Green Hall U

Orange Z + Brown Hall V

Orange/White Z - White Hall W

Grey TH +

Violet TH - Shield

35.3.5 Hall Only (Feedback code H)

Color Function Color Function

Red Up Green Hall U

Black 0V Brown Hall V

Grey TH + White Hall W

Violet TH - Shield

General - 74 Servomotors VLM

Connector Pinout 01/2013 Kollmorgen

ca. 7 mm

ca. 40 mm

35.4 Connector code K

Motor phase U

Motor holding brake

Sensor Voltage supply (5V DC)

Motor phase V

Thermal sensor

Ground for Sensor Voltage supply

Motor phase W

Zero pulse

Protection Earth

n.c.

not connected

All connector views: facing front.

35.4.1 Power

Color Function

Blue U

Brown V

Violet W

Green/Yellow PE

Shield

35.4.2 SFD (Feedback code C)

Pin Function Pin Function

1 n.c. 9 TH -

2 n.c. 10 Up

3 n.c. 11 0V

4 n.c 12 n.c.

5 n.c 13 n.c.

6 COM + 14 n.c.

7 COM - 15 n.c.

8TH+

35.4.3 Resolver (Feedback code R)

Pin Function Pin Function

1 n.c. 9 TH -

2 n.c. 10 n.c.

3 n.c. 11 n.c.

4 n.c. 12 S1 SIN+

5 n.c. 13 S3 SIN-

6 R1 Ref+ 14 S2 COS+

7 R2 Ref- 15 S4 COS-

8TH+

35.4.4 ComCoder (Feedback code 2)

Pin Function Pin Function

1 Hall U 9 TH -

2 Hall V 10 Up

3 Hall W 11 0V

4 n.c 12 A +

5 n.c 13 A -

6Z+ 14B+

7Z- 15B-

8TH+

35.4.5 Hall Only (Feedback code H)

not supported

Servomotors VLM General - 75

Kollmorgen 01/2013 Connector Pinout

ca. 7 mm

ca. 40 mm

36 Approvals

36.1 Underwriters Laboratories

UL Registered in File E136406.

Conditions of Acceptability - These motors are for use only in applications where the

acceptability of the combination has been determined by UL.

The features which should be considered in determining the acceptability of these motors

in specific applications are indicated below.

1. This Report covers only the general construction features on the motors per the Stan-

dard for Rotating Electrical Machines - General Requirements, First Edition, issued Sep-

tember 15, 2008, UL 1004-1, and no evaluation of the performance characteristics has

been made. Therefore, the acceptability of these motors when operated under normal or

abnormal load conditions within an appliance or enclosure must be determined for each

use.

2. The Recognition of the motors covered by this Report is based upon the assurance of

the manufacturer that the specific motor model number will change if any significant con-

struction variations are made. Because of this, it is necessary that the complete motor

model be included in the appliance Report, along with the complete nameplate electrical

ratings and significant construction features that can be determined by inspection, without

disassembly of the motor.

3. This Report does not cover the investigation of any motor-protector combination.

4. The motor mounting means must be evaluated for each end-use application.

5. Where motor leads are terminated in connectors the acceptability of the connectors

must be determined in the end-use application. Where the connectors are mounted on

the motor, the means of mounting must also be evaluated. The model number of the con-

nectors are included in this Report.

6. For models without connectors, the suitability of the means for motor connection must

also be evaluated in the end-use application.

7. Motors may employ a LVLE (Low Voltage Limited Energy) feedback option such an

encoder or resolver. The acceptability of these options must be determined in the

end-use application.

8. Spacings in the LVLE circuits have not been specified.

9. This Report also covers motor constructions which may consist of motor parts only.

This indicates an incomplete form of motor construction. The construction will always

consist of a fully wound stator, rotor and frame assemblies. Bearing brackets, shaft and

the like, shall be provided by the end-user. In motor constructions of this type, it is neces-

sary that the end use appliance engineer determine that suitable spacings are provided

between motor windings and all other parts supplied by the end user.

General - 76 Servomotors VLM

Approvals 01/2013 Kollmorgen

36.2 EC Declaration of Conformity

Servomotors VLM General - 77

Kollmorgen 01/2013 Approvals

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