Epson T3 SCARA Robots Guía de instalación

Tipo
Guía de instalación
Software de programación EPSON RC+ 7.0
Manipulador T3 T6
VT6
Sistema de robot
Seguridad e instalación
Lea este manual primero
Mod.16
EM208B4471F
CPD-60432
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 i
Seguridad e instalación del sistema de robot
(T, VT / EPSON RC+ 7.0)
Rev.16
Copyright 2017-2020 SEIKO EPSON CORPORATION.
Todos los derechos reservados
ii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 iii
PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos de robot.
Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema de
robot. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar
el sistema de robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
GARANTÍA
El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después
de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidad
para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.
Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la
manipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante el
período normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región para
obtener información sobre el período de garantía).
Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque
sucedan dentro del período de garantía):
1.
Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se
describe en este manual o por uso de
scuidado.
2.
Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del
producto por parte de los clientes.
3.
Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no
autorizados.
4.
Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,
etc.
Advertencias, precauciones, uso:
1.
Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las
condiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en los
manuales, esta garantía queda nula.
2.
Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no
podemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente,
incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.
3.
No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo
tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles
peligros.
iv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas
comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras
marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus
respectivos titulares.
NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL
Sistema operativo Microsoft® Windows® 8
Sistema operativo Microsoft® Windows® 10
En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemas
operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a
Windows 8 y Windows 10.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto
a su contenido.
FABRICANTE
Seiko Epson Corporation
3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502
URL
Toyoshina Plant
Robotics Solutions Operations Division
6925 Toyoshina Tazawa,
Azumino
-shi, Nagano, 399-8285
Japón
TEL.
FAX
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 v
PROVEEDORES (País/Región)
América del
Norte
y del Sur
Epson America, Inc.
Factory Automation/Robotics
1650 Glenn Curtiss Street
Carson, CA 90746
EE.
UU.
TEL.
: +1-562-290-5910
FAX
: +1-562-290-5999
CORREO
ELECTRÓNICO
Europa
Epson Deutschland GmbH
Robotic Solutions
Otto
-Hahn-Str.4
D
-40670 Meerbusch
Alemania
TEL.
: +49-(0)-2159-538-1800
FAX
: +49-(0)-2159-538-3170
CORREO
ELECTRÓNICO
URL:
: www.epson.de/robots
China
Epson (China) Co., Ltd.
Factory Automation Division
4F, Tower 1, China Central Place,
81 Jianguo Road, Chaoyang District,
Beijing, 100025, PRC
TEL.
: +86-(0)-10-8522-1199
FAX
: +86-(0)-10-8522-1125
Taiwán
Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.
Factory Automation Division
15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073
Taiwán
TEL.
: +886-(0)-2-8786-6688
FAX
: +886-(0)-2-8786-6600
vi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Corea
Epson Korea Co., Ltd.
Marketing Team (Robot Business)
10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam
-dong)
Gangnam
-gu, Seoul, 06235
Corea
TEL.
: +82-(0)-2-3420-6632
FAX
: +82-(0)-2-558-4271
Sudeste Asiático
Epson Singapore Pte. Ltd.
Factory Automation System
1 HarbourFront Place, #03
-02,
HarbourFront Tower One,
Singapur 098633
TEL.
: +65-(0)-6586-5500
FAX
: +65-(0)-6271-2703
India
Epson India Pvt. Ltd.
Sales & Marketing (Factory Automation)
12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,
Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,
India 560008
TEL.
: +91-80-4566-5000
FAX
: +91-80-4566-5005
Japón
Epson Sales Japan Corporation
Factory Automation Systems Department
29
th
floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6
Shinjuku, Shinjuku
-ku, Tokyo 160-8801
Japón
TEL.
:+81-(0)3-5919-5257
FAX
:+81-(0)3-5919-5402
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 vii
En relación con la eliminación de la batería
La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto
indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo
normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud
humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar
que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más
detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina
gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de
los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.
Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la
DIRECTIVA 2006/66/EC DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de
septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y
acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/EEC y la legislación,
transponiéndose e implementándose en diversos sistemas legales nacionales.
Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de
reciclar su producto.
El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:
Manual del manipulador Mantenimiento: Reemplazo de la batería de litio
Solo para clientes de California
Las baterías de litio de este producto contienen
Material de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales.
Consulte la página www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en
inglés).
viii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Antes de leer este manual
“T” y la serie Tdescritas en este manual corresponden a los siguientes
modelos:
Serie T3
Serie T6
“VT” y la serie VT descritas en este manual corresponden al siguiente
modelo:
Serie VT6
Los manipuladores T y de la serie T pueden utilizar el Teach Pendant (TP2 y
TP3). No conecte los demás dispositivos al puerto TP, salvo los dispositivos
TP2 y TP3. Conectar otros dispositivos puede provocar el mal funcionamiento
del dispositivo, ya que las asignaciones de los pines son distintas.
Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de
red:
La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso
en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa,
como Internet.
Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de
red, mediante la instalación de un software antivirus.
Compatibilidad de seguridad para la memoria USB:
Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se
conecte al controlador.
NOTA
NOTA
NOTA
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 ix
Configuración del sistema de control
El sistema de manipulador de la serie T se configura con una combinación de
los siguientes softwares.
T3-401S
Firmware del controlador
Versión 7.3.51.1 o posterior
EPSON RC+ 7.0
Anterior a la
versión 7.3.0
!!!
Versión 7.3.1 o
posterior
OK
T6-602S
Firmware del controlador
Ver.7.3.53.0 o posterior
EPSON RC+ 7.0
Anterior a la
versión 7.3.3
!!!
Ver.7.3.4 o
posterior
OK
OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están
disponibles.
!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones
o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen
correctamente.
T3-401S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.1
T6-602S : EPSON RC+7.0 Ver.7.3.4
x Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
El sistema de manipulador de la serie VT se configura con una combinación
de los siguientes softwares.
Firmware del controlador
VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P
Ver.7.4.56.2 o posterior
VT6-A901S-DC
Ver.7.4.57.1 o posterior
EPSON RC+ 7.0
Anterior a la
versión 7.4.6
!!!
Ver.7.4.7 o
posterior
OK
OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el controlador están
disponibles.
!!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones
o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen
correctamente.
EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xi
RoHS de China
Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el
reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
产品中有害物产的名称及含量
机器人型号名称
T VT
部件名称
有害物产
六价产
多溴
产苯
多溴
二苯产
(Pb)
(Hg)
(Cd)
(Cr(VI))
(PBB)
(PBDE)
机器人部
×
产机 (产行器产元、产机产元)
×
减速机产元
×
产磁制产器
×
同步皮产
产池产元
(产池、产池固定架、产池基板)
×
密封
(密封填料、油封、密封脂、
产片、O型产)
×
产滑脂
产产 M/C产产、产接产产)
×
散产片
LED指示灯
产路板
×
产珠产杠花产 (T系列)
制产解除开关
×
外罩
扎产
原点产产
气管接产
×
V
T
相机板产元
×
外部配产配套元件
工具适配器(ISO法产)
相机安装板
可产机械产产
T
相机安装板
×
兼容板
×
本表格依据SJ/T 11364的产定产制。
:表示产有害物产在产部件所有均产材料中的含量在GB/T 26572产定的限量要求以下。
×:表示产有害物产至少在产部件的某一均产材料中的含量超出GB/T 26572产定的限量要求。
本产品中含有的有害物产的部件皆因全球技产产展水平限制而无法产产有害物产的替代。
产品产保使用期限的使用条件
关于适用于在中产人民共和国境内产售的本产品的产保使用期限,在遵守产产品的安全及使用注意事产的
条件下,从生产日期开始产算,在产志的年限内,本产品中含有的有害物产不会产产境造成产重产染或产
人身、产产造成产重产害。
附注:
本表格及产保使用期限产志依据中国的有关产定而制定,中国以外的国家/地区产无需关注
Nota:
Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el
reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
xii Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
产品中有害物产的名称及含量
控制器型号名称
T VT
部件名称
有害物产
六价产
多溴
产苯
多溴
二苯产
(Pb)
(Hg)
(Cd)
(Cr(VI))
(PBB)
(PBDE)
控制器部
×
产路
×
开关产源
×
产束
×
存产卡
×
产池
产接器附件
×
产路板
×
接产
×
接产端子
×
产急停止开关
×
TP3
×
产面安装金属件
×
Hot Plug Kit
×
CV1
×
CV2
×
相机
×
延产管
×
GigE相机PoE产产器
×
GigE相机PoE交产集产器
×
GigE相机三脚架适配器
×
以太网交产机
×
USB产件密产
×
产源插产
本表格依据SJ/T 11364的产定产制。
:表示产有害物产在产部件所有均产材料中的含量在GB/T 26572产定的限量要求以下。
×:表示产有害物产至少在产部件的某一均产材料中的含量超出GB/T 26572产定的限量要求。
本产品中含有的有害物产的部件皆因全球技产产展水平限制而无法产产有害物产的替代。
产品产保使用期限的使用条件
关于适用于在中产人民共和国境内产售的本产品的产保使用期限,在遵守产产品的安全及使用注意事产
的条件下,从生产日期开始产算,在产志的年限内,本产品中含有的有害物产不会产产境造成产重产染
或产人身、产产造成产重产害。
附注:
本表格及产保使用期限产志依据中国的有关产定而制定,中国以外的国家/地区产无需关
注。
Nota:
Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el
reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xiii
Índice
xiv Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
1. Seguridad 1
1.1 Convenciones ........................................................................... 1
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..................................... 2
1.2.1 Manuales pertinentes .................................................... 2
1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro .......................... 3
1.3 Seguridad en la operación ........................................................ 7
1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad ................... 10
1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo .................. 11
1.3.3 Modos de funcionamiento ............................................ 15
1.4 Seguridad en el mantenimiento ............................................... 16
1.5 Parada de emergencia ............................................................ 19
1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia 19
1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia .................. 23
1.6 Etiquetas ................................................................................. 24
Manipulador de la serie T ........................................................ 24
Manipulador de la serie VT ..................................................... 26
1.7 Características de seguridad ................................................... 29
1.8 Especificaciones del manipulador ........................................... 32
Manipulador de la serie T ........................................................ 32
Manipulador de la serie VT ..................................................... 35
1.9 Configuración del margen de movimiento con topes mecánicos41
Manipulador de la serie T ........................................................ 41
Manipulador de la serie VT ..................................................... 41
1.10 Capacitación del usuario final ............................................... 45
2. Instalación 46
Ejemplo de sistema ................................................................. 46
2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de
robot ................................................................................................ 49
2.2 Desembalaje ........................................................................... 50
2.2.1 Precauciones de desembalaje ..................................... 50
2.3 Transporte ............................................................................... 51
2.3.1 Precauciones de transporte ......................................... 51
2.3.2 Transporte del manipulador ......................................... 52
2.4 Instalación del manipulador ..................................................... 53
2.4.1 Precauciones de instalación ........................................ 53
2.4.2 Entorno ........................................................................ 54
2.4.3 Nivel de ruido ............................................................... 56
2.4.4 Mesa base ................................................................... 58
2.4.5 Procedimiento de instalación ....................................... 59
2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA ................................. 62
Índice
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xv
2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de
liberación de enganche ........................................................... 63
2.5.2 Interruptor de puerta de seguridad .............................. 64
2.5.3 Interruptor de liberación de enganche ......................... 65
2.5.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación
de enganche ........................................................................... 65
2.5.5 Interruptor de parada de emergencia .......................... 67
2.5.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada
de emergencia ........................................................................ 67
2.5.7 Asignaciones de pines ................................................. 68
2.5.8 Diagramas de circuitos ................................................ 70
2.6 Fuente de alimentación, cable de alimentación, disyuntor ...... 73
2.6.1 Fuente de alimentación ............................................... 73
2.6.2 Cable de alimentación ................................................. 75
2.7 Encendido ............................................................................... 77
2.7.1 Precauciones de encendido ........................................ 77
2.7.2 Procedimiento de encendido ....................................... 78
2.8 Guardar estado predeterminado ............................................. 79
3. Primer paso 80
3.1 Instalación del software de EPSON RC+ 7.0 .......................... 80
3.2 Conexión de la PC de desarrollo y el manipulador ................. 83
3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la PC de desarrollo 84
3.2.2 Precauciones ............................................................... 84
3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software .. 85
3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del manipulador
................................................................................................ 86
3.2.5 Desconexión de la PC de desarrollo y el manipulador 86
3.2.6 Colocar el manipulador en la posición inicial ............... 86
3.3 Escritura del primer programa ................................................. 92
4. Segundo paso 99
4.1 Conexión con equipos externos .............................................. 99
4.1.1 Control remoto ............................................................. 99
4.1.2 Ethernet ....................................................................... 99
4.2 Conexión Ethernet de la PC de desarrollo y el manipulador . 100
4.3 Conexión de dispositivo de guía manual opcional ................ 100
5. Mantenimiento general 101
5.1 Programa de inspección de mantenimiento .......................... 101
Índice
xvi Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
5.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ........................................... 103
5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ......................... 106
5.4 Engrase (manipuladores de la serie T) ................................. 107
5.5 Manipulación y eliminación de baterías de litio ..................... 109
6. Manuales 112
Software ................................................................................. 112
Opciones ................................................................................ 112
Manipulador ........................................................................... 113
7. Directivas y normas 114
Índice
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 xvii
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 1
1. Seguridad
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot
o antes de conectar los cables.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
1.1 Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los
siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada
símbolo.
A
DVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones
graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las
instrucciones asociadas.
A
DVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen
adecuadamente las instrucciones asociadas.
PR
ECAUCIÓN
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no
se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
2 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación
Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal
capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una capacitación en
sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa
representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y
tengan el mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan
completado los cursos de capacitación.
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot.
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño
e instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:
ADVERTENCIA
El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este
producto debe leer el capítulo
Seguridad en el Manual del usuario de
EPSON RC+
para comprender los requisitos de seguridad antes de
diseñar o
construir el sistema de robot. Diseñar o construir el sistema
de robot sin comprender los requisitos de seguridad es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves o daños graves en el sistema de robot.
El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que
se descri
ben en sus respectivos manuales. Este producto se ha
diseñado y fabricado estrictamente para su uso en u
n entorno normal
en interiores.
El uso del producto en un entorno que supere las
condiciones ambientales especificadas no solo acortará la vida útil
del
producto, sino que además puede causar graves problemas de
seguridad.
El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de
instalac
ión descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de
robot de acuerdo con los requisitos de
instalación no solo se podría
acortar la vida útil del producto, sino que además podría causar
graves problemas de seguridad.
En los siguientes manuales se mencionan precauciones adicionales para la
instalación. Lea atentamente este capítulo para comprender los procedimientos de
instalación segura antes de instalar los robots y los equipos robóticos.
1.2.1 Manuales pertinentes
Consulte
Este manual : 2. Instalación
Manual del manipulador: Configuración y operación 3. Entorno e
instalación
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 3
1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro
Es importante operar el manipulador de manera segura. También es importante que
los usuarios del manipulador consideren cuidadosamente la seguridad de todo el
diseño del sistema de robot.
Esta sección resume las condiciones mínimas que se deben observar cuando use el
manipulador de Epson en sus sistemas de robot.
Diseñe y fabrique los sistemas de robot de acuerdo con los principios descritos en
esta sección y las siguientes secciones.
Condiciones ambientales
Observe detenidamente las condiciones para la instalación del manipulador y los
sistemas de robot que se indican en las tablas de Condiciones ambientalesque se
incluyen en los manuales de todos los equipos que se usan en el sistema.
Distribución del sistema
Cuando diseñe la distribución de un sistema de robot, considere cuidadosamente la
posibilidad de errores entre el manipulador y los equipos periféricos. Las paradas de
emergencia requieren particular atención, ya que un robot se detendrá después de
seguir una ruta que sea distinta a su ruta de movimiento normal. El diseño de la
distribución debe proporcionar suficientes márgenes para la seguridad. Consulte los
manuales de cada manipulador y asegúrese de que la distribución asegure un amplio
espacio para realizar trabajos de inspección y mantenimiento.
Cuando diseñe un sistema de robot para restringir el área de movimiento del
manipulador, hágalo de acuerdo con los métodos descritos en el manual de cada
manipulador. Utilice las paradas mecánicas y de software como medidas para
restringir el movimiento.
Instale un interruptor de parada de emergencia en un lugar cerca de la unidad de
operación del sistema de robot, en donde el operador pueda mantenerlo presionado
fácilmente durante una emergencia.
Diseño del efector final
Proporcione cableado y tuberías que eviten que el efector final del manipulador
libere el objeto que afirma (la pieza de trabajo) cuando se corte la energía del sistema
de robot.
Diseñe el efector final del manipulador de manera que su peso y el momento de
inercia no superen los límites permisibles. El uso de valores que superen los límites
permisibles puede someter al manipulador a cargas excesivas. Esto no solo acortará
la vida útil del robot, sino que además puede provocar situaciones peligrosas debido
a fuerzas externas adicionales que se aplican al efector final y a la pieza de trabajo.
Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, ya que el cuerpo del manipulador y
el efector final del manipulador pueden interferir entre ellos.
4 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Diseño de los equipos periféricos
Cuando diseñe equipos que retiren, y suministren piezas y materiales al sistema de
robot, asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si
hay necesidad de retirar y suministrar materiales sin detener el manipulador, instale
un dispositivo de transporte o tome otras medidas para garantizar que el operador
no deba ingresar a una zona posiblemente peligrosa.
Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía)
de los equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que
no solo eviten que una pieza de trabajo afirmada se suelte, como se menciona en
Diseño del efector final”, sino que además garantice que los equipos periféricos,
aparte de los manipuladores, se puedan detener con seguridad. Verifique la
seguridad de los equipos para garantizar que, cuando se corte la energía, el área sea
segura.
Control remoto
Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, solo se permiten las
señales de arranque desde el controlador remoto cuando el dispositivo de control
está en REMOTE (Remoto), el modo TEACH (Enseñar) está desactivado y el
sistema está configurado para aceptar señales remotas. Además, cuando remoto es
válido, la ejecución del comando de movimiento y la salida de E/S están disponibles
solo desde el control remoto. Sin embargo, para la seguridad de todo el sistema, se
necesitan medidas de seguridad para eliminar los riesgos asociados con el arranque
y apagado de equipos periféricos por control remoto.
Parada de emergencia
Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga
inmediatamente la operación del sistema. Instale un dispositivo de parada de
emergencia que use la entrada de parada de emergencia del controlador y todos los
demás equipos.
Durante la parada de emergencia, se interrumpe la alimentación suministrada al
motor que acciona al robot, y el robot se detiene mediante el freno dinámico.
Asegúrese de que el circuito de parada de emergencia apague todos los componentes
externos que interrumpen la alimentación en caso de emergencia. No lo diseñe para
que apague el controlador de robot con las salidas de todas las placas de E/S. Por
ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no puede apagar la
alimentación de los componentes externos. La parada de emergencia del controlador
está cableada para desconectar la alimentación del motor al robot, pero no las fuentes
de alimentación externas.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte la siguiente sección.
1.5 Parada de emergencia
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 5
Sistema de protección
Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el
sistema de robot.
Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos:
Consulte el manual de cada manipulador e instale el sistema de protección fuera del
espacio máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas
de trabajo que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y
el sistema de protección.
Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas
(fuerzas que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).
Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que no tenga esquinas o
proyecciones pronunciadas y que el sistema de protección en sí no sea peligroso.
Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta.
Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras
de seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad.
Instale la función de enclavamiento en el dispositivo de protección. El
enclavamiento de protección se debe instalar de manera que se vea forzado a
funcionar en caso de la falla de un dispositivo u otro accidente inesperado. Por
ejemplo, cuando use una puerta con un interruptor como el enclavamiento, no
dependa de la propia fuerza de resorte del interruptor para abrir el contacto. El
mecanismo de contacto se debe abrir inmediatamente en caso de un accidente.
Conecte el interruptor de enclavamiento a la entrada de protección del conector
EMERGENCIA del manipulador. La entrada de la protección informa al
manipulador que es posible que un operador esté dentro del área de protección.
Cuando se activa la entrada de la protección, el manipulador se detiene
inmediatamente e ingresa al estado de pausa, así como al estado de operación
prohibida o al estado restringido (estado de baja potencia).
Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está
instalado el enclavamiento de protección.
Se debe instalar el enclavamiento de protección de manera que pueda mantener una
condición segura hasta que se libere el enclavamiento a propósito una vez iniciado.
La entrada de liberación de enganche se proporciona para que el conector
EMERGENCIA en el manipulador libere la condición de enganche del
enclavamiento de protección. El interruptor de liberación de enganche del
enclavamiento de protección debe estar instalado fuera del área protegida y
conectado a la entrada de liberación de enganche.
Es peligroso permitir que alguien más libere el enclavamiento de protección por
6 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
error mientras el operador trabaja dentro del área protegida. Para proteger al
operador que trabaja al interior de esta área, tome medidas para bloquear y etiquetar
el interruptor de liberación de enganche.
Dispositivo de detección de presencia
El enclavamiento de protección mencionado anteriormente es un tipo de dispositivo
de detección de presencia, ya que indica la posibilidad de que alguien esté al interior
del sistema de protección. Sin embargo, cuando instale un dispositivo de detección
de presencia por separado, realice una evaluación de riesgos satisfactoria y preste
atención a su confiabilidad.
Aquí hay algunas precauciones que debe observar:
- Diseñe el sistema de modo que, cuando el dispositivo de detección de
presencia no esté activado o una situación peligrosa aún exista, el personal
no pueda ingresar al área de protección ni colocar las manos dentro de esta.
- Diseñe el dispositivo de detección de presencia de modo que el sistema
funcione de manera segura sin importar la situación.
- Si el manipulador
deja de funcionar cuando el dispositivo de detección se
activa, es necesario garantizar que no se reinicie hasta que se haya retirado
el objeto que detectó. Asegúrese de que el manipulador no pueda reiniciarse
automáticamente.
Restablecimiento de la protección
Asegúrese de que el sistema de robot solo pueda volver a arrancar a través de la
operación cuidadosa desde el exterior del sistema de protección. El manipulador
nunca se reiniciará si simplemente se restablece el interruptor de enclavamiento de
protección. Aplique este concepto a las compuertas de enclavamiento y a los
dispositivos de detección de presencia de todo el sistema.
Panel de operación del manipulador
Cuando se use el panel de operación del manipulador, se debe instalar de modo que
opere el sistema de robot desde fuera de la protección.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 7
1.3 Seguridad en la operación
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador
calificado:
ADVERTENCIA
Lea atentamente los
Requisitos relacionados con la seguridad antes
de operar el sistema de robot.
Operar el sistema de robot sin
comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso
y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el
sistema de robot.
No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la
energía hacia el s
istema de robot esté encendida. Ingresar al área de
funcionamiento con la energía encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar graves problemas de seguridad, ya que es
posible que el manipulador se mueva, incluso si parece estar
detenido.
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie
a
l interior del área protegida. El sistema de robot se puede operar en
el modo de enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área
protegida.
El movimiento del manipulador siempre está en estado
restringido (baja velocidad y baja potencia) para garantizar la
seguridad de un op
erador. Sin embargo, operar el sistema de robot
mientras alguien está al interior del área protegida es extremadamente
peligroso y puede pr
ovocar problemas graves de seguridad en caso de
que el manipulador se mueva de manera inesperada.
Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia
siempre que el manipulador se mueva de manera anormal mientra
s se
opera el sistema de
robot. Seguir operando el sistema de robot
mientras el manipulador se mueve de manera anormal es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves o cambios drásticos de equipos en el sistema de robot.
Si instala el manipulador en la
plataforma móvil y presiona el interruptor
de parada de emergencia, asegúrese de diseñar el sistema de manera
que la plata
forma móvil también se detenga. Si la plataforma móvil no
se detiene y se sigue moviendo, es extremadamente peligroso y puede
provoca
r lesiones corporales graves o daños graves en los equipos del
sistema de robot, además de causar problemas graves de seguridad.
No opere el manipulador cuando se está moviendo la plataforma móvil.
Cuando utilice el manipulador, debe estar rodeado de
protecciones.
Operar el manipulador mientras se está moviendo la plataforma móvil
puede causar lesiones corporales graves o daños importantes en los
equipos del sistema de robot.
* Por plataforma móvil se entiende el robot de coordenadas cartesianas, la
plataforma con ruedas, AGV, etc.
En este manual, estos términos se denominan plataforma móvil”.
8 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
ADVERTENCIA
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe
de la fuente de alimentación.
Asegúrese de conectar el cable de
alimentación a un enchufe.
NO lo conecte directamente a la fuente de
alimentación de la fábrica.
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el
sistema de robot y los equipos relacionados, luego desconecte el
enchuf
e de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento
de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso
y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del
sistema de robot.
No conecte ni desconecte los conectores del motor
mientras el sistema
de robot esté encendido.
Conectar o desconectar los conectores del
motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede
provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede
moverse de manera anormal; además, pu
ede provocar descargas
eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Cuando use un manipulador con especificación de CC, no conecte una
fuente de alimentación de CA; hacerlo es extremadamente peligroso y
puede provocar una descarga eléctrica
o el mal funcionamiento del
sistema de robot.
Cuando use un manipulador con especificación de CC y lo conecte a
una fuente de alimentación de CC, como una batería, p
reste atención
a la polaridad.
Si conecta el cable del manipulador a la polaridad
equivocada, puede provocar el mal funcionamiento del s
istema de
robot.
Para conocer detalles, consulte
el MANUAL DEL
MANIPULADOR de la serie VT de robot de 6 ejes, Configuración y
operación, 3.6.2 Cable de alimentación
.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 9
PRECAUCIÓN
Cuando sea
posible, solo una persona debería operar el sistema de
robot.
Si es necesario operar el sistema de robot con más de una
persona, asegúrese de que todas las personas que participen se
comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen
todas la
s precauciones de seguridad necesarias.
Robot SCARA
Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:
Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de
operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranamente el
manipulador debido a que los
cojinetes no se cubren con grasa
durante el movimiento.
Para evitar las averías tempranas, mueva las
articulaciones en más de 50 grados, entre cinco a diez veces por día.
Articulación n.º 3:
Si el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la mano es de
menos
de 10
mm, mueva la articulación la mitad de la carrera máxima cinco
a diez veces por día.
Robot de 6 ejes
Cada articulación:
Si las articulaciones se operan repetidamente con el ángulo de
operación inferior a 5 grados, se puede dañar tempranament
e el
manipulador debido a que los cojinetes no se cubren co
n grasa
durante el movimiento.
Para evitar las averías tempranas, mueva las
articulaciones en más de 30 grados, entre cinco a diez veces por día.
Se puede producir vibración (resonancia)
continuamente,
dependiendo de la combinación de velocidad del movimiento del robot,
la orientación del braz
o y la carga del efector final. La vibración surge
de la frecuencia de vibración natural del brazo y se puede controlar
con las siguientes medidas.
Cambiar la velocidad del manipulador
Cambiar los puntos de enseñanza
Cambiar la carga del efector final
Es posible que el manipulador se caliente debido al calor d
el motor o
a causas similares.
No toque el manipulador hasta que baje la
temperatura.
Además, asegúrese de confirmar que la temperatura del
manipulador haya bajado y
no se sienta caliente al tacto. Luego,
realice la enseñanza o el mantenimiento.
Cuando instale el manipulador en la plataforma móvil, asegúrese de
detener el manipulador m
ientras la plataforma está en funcionamiento.
El manipulador se detiene cuando se apagan los motores de todos los
ejes (estado sin servo). Si no puede apagar el motor, defina el modo
de potencia en
Low(Baja) y realice un control exclusivo de la
plataf
orma móvil y del manipulador, de manera que no se puedan
mover simultáneamente.
10 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad
Las tolerancias y las condiciones de operación específicas para la seguridad se
encuentran en los manuales del manipulador, del controlador y de otros dispositivos.
Asegúrese de leer esos manuales también.
Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con todos
los reglamentos locales y nacionales pertinentes.
En este capítulo se presentan las normas de seguridad del sistema de robot y otros
ejemplos.
Para asegurarse de cumplir las medidas de seguridad, consulte también estas normas.
(Nota: A continuación, se muestra una lista parcial de las normas de seguridad necesarias).
EN ISO 10218-1
Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para
robots industriales -- Parte 1: Robots
EN ISO 10218-2
Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para
robots industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración
ANSI/RIA R15.06
Norma nacional americana para robots y sistemas de robot
industriales -- Requisitos de seguridad
EN ISO 12100
Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --
Evaluación de riesgos y reducción de riesgos
EN ISO 13849-1
Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control
relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para el
diseño
EN ISO 13850
Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --
Principios para el diseño
EN ISO 13855
Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones
con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del cuerpo
humano.
EN ISO 13857
Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar que
las extremidades superio
res e inferiores alcancen las zonas de
peligro.
EN ISO14120
Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales
para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles
IEC 60204-1
EN 60204-1
Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas --
Parte 1: Requisitos generales
CISPR11
EN55011
Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)
-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y
métodos de medición
IEC 61000-6-2
EN 61000-6-2
Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas
genéricas -- Inmunidad para entornos industriales
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 11
1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo
Manipulador de la serie T
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.
Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.
Articulación n.º 3
desbloqueo del freno
Articulación n.º 1
(Giro)
Articulación n.º 2
(Giro)
Articulación n.º 3
(Arriba/abajo)
Articulación n.º 4
(Giro)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
+
+
+
+
Eje
Luz LED
Unidad de
alimentación
Base
Conector de E/S
de la mano
(Ilustración: T3-401S)
Etiqueta de firma
(N.º de serie del manipulador)
Conectores rápidos (azul) para
tubos neumáticos de Ø4 mm
Conectores rápidos (azul) para
tubos neumáticos de ø6 mm
Conector TP
Conector de
EMERGENCIA
Cubierta de suministro de energía (conector
de alimentación de CA al interior)
Conector de E/S (entrada)
Conector de E/S (salida)
Conector LAN
(Ethernet)
Puerto de PC
de desarrollo
Interruptor RESET
Conectores rápidos (blanco) para
tubos neumáticos de ø6 mm
Puerto de memoria
12 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3 La articulación no se puede mover con la mano
hacia arriba o hacia abajo hasta que se haya
liberado el freno de solenoide que se aplicó a la
articulación. Mueva la articulación hacia arriba y
hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del
freno.
Articulación n.º 4 Gire el eje con la mano.
El desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el
desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el freno de la articulación
n.º 3.
Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del efector final.
Cuando se producen los siguientes errores, no se libera el freno del manipulador,
aunque se presione el desbloqueo del freno.
Revise las conexiones de los cables y elimine las causas del error. A continuación,
vuelva a aplicar energía y libere el freno.
Errores: 1552, 2118, 4003, 4004, 4009, 4100, 4101, 4103, 4187, 4188, 4189, 4191,
4192, 4233, 4240, 4285-4292, 9633, 9640, 9691, 9685-9692
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 13
Manipulador de la serie VT
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.
Tome todas las precauciones de seguridad necesarias
Articulación n.º 1
Base
Brazo n.º 1 (Brazo inferior)
Brazo n.º 2
Brazo n.º 4
Articulación n.º 6
Articulación n.º 3
Articulación n.º 4
Articulación n.º 5
Brazo n.º 5
Articulación n.º 2
Brazo n.º 5
Brazo n.º 3
Brazo superior (Brazo n.º 3 a 6)
Movimiento de articulaciones
Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira.
Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila.
Articulación n.º 3: El brazo superior oscila.
Articulación n.º 4: La muñeca gira.
Articulación n.º 5: La muñeca oscila.
Articulación n.º 6: La mano gira.
Cuando la luz LED está iluminada o está encendida la energía del controlador, se
está aplicando corriente al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED,
dependiendo de la postura del manipulador. Tenga cuidado).
Realizar trabajos con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede
provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar trabajos de mantenimiento.
NOTA
14 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Modelo estándar
Puerto TP
Conector de
EMERGENCIA
Cubierta de alimentación
(interior del conector de alimentación)
Conector de E/S (entrada)
Conector de E/S (salida)
Conector LAN (Ethernet)
Puerto de PC de desarrollo
Interruptor RESET
Puerto de MEMORIA
Cubierta OPCIONAL
(Interior del conector OPCIONAL)
Modelo para salas blancas
Puerto TP
Conector de EMERGENCIA
Cubierta de alimentación
(interior del conector de alimentación)
Conector de E/S (entrada)
Conector de E/S (salida)
Conector LAN (Ethernet)
Puerto de PC de desarrollo
Interruptor RESET
Puerto de MEMORIA
Cubierta OPCIONAL
(Interior del conector OPCIONAL)
Puerto de escape
(Conector rápido para tubos neumáticos de ø12 mm)
Modelo de protección
Puerto TP
Conector de EMERGENCIA
Cubierta de suministro de energía
Conector de E/S
Conector LAN (Ethernet)
Puerto de PC de desarrollo
Puerto de MEMORIA
Cubierta OPCIONAL
(Interior del conector OPCIONAL)
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 15
1.3.3 Modos de operación
El sistema de robot tiene tres modos de operación.
Modo TEACH
(Enseñar)
Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos
cercanos al robot con el Teach Pendant.
En este modo, el robot funciona en estado de baja
potencia.
Modo AUTO
(Automático)
Este modo permite la operación automática (ejecución
del programa) del sistema de robot para las actividades
de fabricación y, además, para la programación, la
depuración, el ajuste y el mantenimiento del sistema de
robot.
Este modo no puede accionar los robots ni ejecutar
programas con la puerta de seguridad abierta.
Modo TEST
(Prueba)
Este modo permite la verificación del programa mientras
se mantiene presionado el interruptor de activación y la
protección está abierta.
Esta es una función de verificación del programa de baja
velocidad (T1: modo de desaceleración manual), la que
se define en las normas de seguridad.
Este modo puede accionar la función especificada con
varias tareas / una sola tarea, varios manipuladores / un
solo manipulador a baja velocidad.
16 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
1.4 Seguridad en el mantenimiento
Lea atentamente esta sección, Mantenimiento del manual del manipulador, y otros
manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento
seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento.
Solo se debe permitir que el personal autorizado que ha realizado una capacitación
en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot. La capacitación en
seguridad es el programa para el operador de robots industriales que cumple con las
leyes y reglamentos de cada país.
El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento
acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), conocimiento acerca de
las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos relacionados. Solo se
debe permitir que el personal que ha completado las clases de capacitación en
sistemas de robot y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el distribuidor
o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al sistema de robot.
ADVERTENCIA
No retire las piezas que no
están cubiertas en este manual. Siga
estrictamente el procedimiento de mantenimiento, como se describe
en este manual,
Mantenimiento del manual del manipulador. El retiro
incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo pueden
causar el funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que
además pueden causar graves problemas de seguridad.
Manténgase alejado del manipulador mientras la energía e
sté
ENCENDIDA si no ha
tomado cursos de capacitación. No ingrese al
área de funcionamiento mientras la energía esté ENCENDIDA.
Ingresar al área de funcionamiento con la energía ENCENDIDA es
extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de
seg
uridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso si
parece estar detenido.
Cuando revise la operación del manipulador después de reemplazar
piezas, asegúrese de revisarlo desde fuera del área protegida. Revisar
la operación del
manipulador mientras está en el interior del área
protegida puede causar problemas graves de seguridad, ya que el
manipulador se puede mover de improviso.
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los
interruptores de parada de
emergencia como los interruptores de
prote
cción funcionen correctamente. Operar el sistema de robot
cuando los interruptores no funcionan correctamente es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves o daños graves al sistema de rob
ot, ya que los interruptores no
pueden cumplir las funciones para las que están diseñados en una
emergencia.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 17
ADVERTENCIA
Asegúrese de conectar el cable de alimentación a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchuf
e
de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier trabajo mientras
conecta el cable de alimentación a una fuente de alimentación de
fábrica es extremadamente peligroso y puede
provocar una descarga
eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el
manipulador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe
de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Asegúrese de con
ectar los cables correctamente. No permita una
tens
ión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los
cables.
No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión
innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
d
esconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o
la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar
descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de
robot.
PRECAUCIÓN
Con cuidado, use alcohol, empaquetadura líquida y adhesivo, y respete
las instrucciones
respectivas, además de la
s instrucciones a
continuación.
El uso descuidado de alcohol, empaquetadura líquida o
adhesivo puede provocar un incendio o problemas de seguridad.
- Nunca coloque alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo cerca del
fuego.
- Use alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo mientras ventila la
habitación.
- Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección
y guantes resistentes al aceite.
- Si la piel entra en contacto con alcohol, empaquetadura líquida o
adhesivo, lave el área minuciosamente con agua y jabón.
- Si le entra alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo a los ojos o la
boca, enjuague a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
18 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
PRECAUCIÓN
Use equipos de protección, como una máscara,
gafas de protección y
guantes resistentes
al aceite durante el engrase. Si le entra grasa en
los ojos, la boca o cae en su piel, siga las instrucciones a continuación.
Si le entra grasa en los ojos:
Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
Si le entra grasa en la boca:
Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de
inmediato.
Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo
con agua.
Si le cae grasa en la piel:
Enjuague el área a fondo con agua y jabón.
Es posible que el manipulador se caliente debido al calor
del motor o a
causas similares.
No toque el manipulador
hasta que baje la
temperatura.
Además, asegúrese de que la temperatura del
manipulador baje y no se sienta caliente cuando lo toque. Luego, realice
la enseñanza o el mantenimiento.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 19
1.5 Parada de emergencia
1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia
Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione
inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de
parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de
desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia
innecesariamente cuando el manipulador funciona normalmente. Presionar el
interruptor de parada de emergencia bloquea el freno y puede causar desgaste en la
placa de fricción del freno, lo que acortará la vida útil del freno.
Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos
se usan 100 veces/día)
Para colocar el sistema en modo de emergencia durante la operación normal,
presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en
movimiento.
Consulte el manual del manipulador para conocer instrucciones acerca de cómo
conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.
No apague el manipulador mientras esté funcionando.
Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia, como “Protección
abierta”, asegúrese de detener el manipulador con el interruptor de parada de
emergencia.
Si se apaga el manipulador para detenerlo mientras está en funcionamiento,
pueden ocurrir los siguientes problemas.
Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor
Espacio de posición en las articulaciones
Además, si se forzó el apagado del manipulador por un corte de energía o sucesos
similares mientras estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar los siguientes
puntos después de restaurar la enera.
Si el engranaje reductor está dañado o no
Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no
Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento
descrito en Mantenimiento: Calibración en el manual del manipulador. Además,
los mismos problemas se pueden producir si ocurre un error y el manipulador se
detiene por una emergencia durante la operación. Revise la condición del
manipulador y realice la calibración, si es necesario.
20 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el
manipulador solo en caso de emergencia.
- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de
emergencia, utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del
programa)
Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno
no funciona.
- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.
- Cuando se activa el interruptor de parada de emergencia, se aplica una gran
fuerza a la mesa base. Cuando se instale el manipulador en la plataforma móvil,
asegúrese de diseñar el sistema de manera que este no se vuelque y que el
manipulador no se caiga.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes
manuales.
Manual del usuario de EPSON RC+
2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección
Seguridad e instalación
2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA
Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Manual del manipulador Mantenimiento
2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está encendida
(El manipulador está en funcionamiento)
Seguridad e instalación
5.1.1 Manipulador - Inspección mientras la energía está encendida
(El manipulador está en funcionamiento)
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 21
El manipulador en funcionamiento no puede detenerse inmediatamente después de
presionar el interruptor de parada de emergencia.
A continuación, se muestra el tiempo, el ángulo y la distancia de funcionamiento
libre del manipulador. Sin embargo, recuerde que los valores dependen de las
siguientes condiciones.
Peso del efector final Peso Aceleración
Peso de la pieza de trabajo Velocidad Pose de operación
Manipulador de la serie T
Condiciones para la
medición
T3-401S
T6-602S
Configuración Accel
100
100
Configuración Speed
100
100
Carga [kg]
3
6
Configuración Weight
3
6
Articulación n.º 1
Articulación n.º 2
Punto de detención
Punto donde se
ingresa la señal
de parada de
emergencia
Punto objetivo
Punto de inicio
de la operación
T3-401S
T6-602S
Tiempo de
funcionamiento libre
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 [s]
0,5 0,7
Articulación n.º 3 [s]
0,2
0,2
Ángulo de
funcionamiento libre
Articulación n.º 1 [
°
]
55
65
Articulación n.º 2 [
°
]
55
55
Articulación n.º 1+
Articulación n.º 2 [
°
]
110 120
Distancia de
funcionamiento libre
Articulación n.º 3
[mm]
30 40
22 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Manipulador de la serie VT
Condiciones para la medición
Serie VT
Configuración ACCEL
100
Configuración SPEED
100
Carga [kg]
6
Configuración WEIGHT
6
VT6-A901**
Tiempo de
funcionamiento
libre
[seg.]
Brazo n.º 1 0,8
Brazo n.º 2
1,5
Brazo n.º 3
0,3
Brazo n.º 4
0,3
Brazo n.º 5
0,3
Brazo n.º 6
0,4
Ángulo de
funcionamiento
libre
[°]
Brazo n.º 1
Superficie
de mesa
Techo
35
Pared
30
Brazo n.º 2
50
Brazo n.º 3
10
Brazo n.º 4
10
Brazo n.º 5
10
Brazo n.º 6
15
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 23
1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia
Seleccione la pestaña EPSON RC+ [Tools] [Robot Manager] [Control Panel]
(Herramientas - Administrador de robots - Panel de control), y luego haga clic en
<Reset> (Restablecer).
La página de Panel de control contiene los botones para las operaciones básicas del
robot, como encender y apagar los motores y devolver el robot a la posición de
reposo. Además, muestra el estado de Parada de emergencia, Protección, Motores y
Energía.
24 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
1.6 Etiquetas
Las etiquetas están adheridas en lugares del manipulador donde existan peligros
específicos.
Asegúrese de acatar las descripciones y las advertencias de las etiquetas para operar
y realizar mantenimiento al sistema de robot de manera segura.
No rasgue, dañe ni retire las etiquetas. Sea meticuloso cuando manipule las piezas
o unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas, además de sus áreas
circundantes:
Manipulador de la serie T
Ubicación
Etiqueta
Nota
A
Antes de soltar los tornillos de la base
de montaje, afirme el brazo y fíjelo
firmemente con una correa para
evitar que las manos o dedos queden
atrapados en el manipulador.
Para la instalación y el transporte de
los robots, siga las instrucciones de
este manual.
B
No ingrese al área de operación
mientras el
manipulador esté en
movimiento. El brazo del robot puede
chocar contra el operador. Esto es
extremadamente peligroso y puede
provocar problemas graves de
seguridad.
C
Hay voltaje peligroso mientras el
manipulador está encendido. Para
evitar las descargas eléctricas, no
toque las piezas eléctricas internas.
D
Su mano o los dedos pueden quedar
atrapados entre el eje y la cubierta, si
coloca la mano cerca de piezas
móviles.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 25
T3
D
B
C
C
C
C
C
A
T6
D
B
C
C
C
C
A
26 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Manipulador de la serie VT
Ubicación
Etiqueta
Nota
A
Antes de soltar los tornillos de la
base de montaje, afirme el brazo y
fíjelo firmemente con una correa
para evitar que las manos o dedos
queden atrapados en el
manipulador.
Para realizar los procedimientos
de transporte e instalación, siga
los pasos descritos en el manual.
B
No ingrese al área de operación
mientras el manipulador esté en
movimiento.
El brazo del robot
puede chocar contra el operador.
Esto es extremadamente
peligroso y puede provocar
problemas graves de seguridad.
C
Hay voltaje peligroso mientras el
manipulador está encendido.
Para evitar las descargas
eléctricas, no toque las piezas
eléctricas internas.
D
Cuando se desbloqueen los
frenos, tenga cuidado con que el
brazo se caiga debido a su propio
peso.
E
Solo personal autorizado debe
realizar trabajo de eslinga y operar
una grúa y un montacargas.
Es extremadamente peligroso que
personal
no autorizado realice
estas operaciones, ya que se
pueden provocar lesiones
corporales graves o daños
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 27
Ubicación
Etiqueta Nota
E
Solo personal autorizado debe
realizar trabajo de eslinga y operar
una grúa y un montacargas. Es
extremadamente peligroso que
personal no autorizado realice estas
operaciones, ya que se pueden
provocar lesiones corporales graves
o daños importantes a los equipos
del sistema de robot.
F
Al acercar la mano a las
piezas móviles, los dedos o
la mano
pueden quedar
atrapados.
28 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
C
C
C
B
C
C
C
C
C
F
D
A
E
C
G
Modelo de protección
Estándar, modelo para salas blancas
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 29
1.7 Características de seguridad
El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se
describen a continuación. Sin embargo, se recomienda que el usuario lea
completamente los manuales incluidos antes de usar el sistema para cumplir
estrictamente con el uso adecuado del sistema de robot. No leer ni comprender las
instrucciones acerca del uso correcto de las funciones de seguridad es sumamente
peligroso.
Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de
emergencia y la entrada de puerta de seguridad son particularmente importantes.
Asegúrese de que estas y otras características de seguridad funcionen
adecuadamente antes de operar el sistema de robot.
Para conocer detalles, consulte la sección 2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad
e interruptor de liberación de enganche.
Interruptor de parada de emergencia
El conector de EMERGENCIA en el manipulador tiene terminales de expansión de
entrada de parada de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de
parada de emergencia.
Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del
motor inmediatamente y el sistema de robot ingresará a la condición de parada de
emergencia.
La categoría de parada de la entrada de Emergency Stop (Parada de emergencia):
Categoría 0 (consulte la Norma de seguridad IEC60204-1)
Entrada de puerta de seguridad
Con el fin de activar estas características, asegúrese de que el interruptor de entrada
de puerta de seguridad esté conectado al conector de EMERGENCIA en el
manipulador.
Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene
inmediatamente la operación actual y el estado de la energía del manipulador será
una operación prohibida hasta que se cierre la puerta de seguridad y se libere la
condición de enganche. Con el fin de ejecutar la operación del manipulador mientras
la puerta de seguridad está abierta, debe cambiar el interruptor de llave del selector
de modo del Teach Pendant al modo “Teach”. La operación del manipulador solo
estará disponible cuando el interruptor de activación esté en encendido. En este caso,
se puede hacer funcionar el manipulador en estado de baja potencia.
La categoría de parada de la entrada de Safety door (Puerta de seguridad): Categoría
1 (consulte la Norma de seguridad IEC60204-1)
30
Modo de baja potencia
La potencia del motor se reduce en este modo.
Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado
restringido (baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o
el modo de operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza la seguridad
del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños
provocados por la operación descuidada.
Freno dinámico
El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del
motor. El circuito de freno dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de
emergencia o cuando se detecta alguno de los siguientes errores: desconexión del
cable del codificador, sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de
velocidad del motor, error del servo (desbordamiento de posicionamiento o
velocidad), CPU irregular, error de suma de comprobación de memoria y condición
de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver del motor.
Detección de sobrecarga del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la carga del
motor ha superado su capacidad.
Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de control)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una irregularidad con el
torque del motor (salida del motor) (en cuyo caso el manipulador está fuera de
control).
Detección de error de velocidad del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que el motor
funciona a una velocidad incorrecta.
Detección de error del servo: Desbordamiento de posicionamiento
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la diferencia
entre la posición real del manipulador y la posición solicitada superan el margen de
error permitido.
Detección de error del servo: Desbordamiento de velocidad
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta que la velocidad real del
manipulador marca un error de desbordamiento (la velocidad real está fuera del
rango nominal).
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 31
El temporizador guardián detecta la irregularidad de la CPU que controla el
motor. La CPU del sistema y la CPU que controla el motor al interior del
manipulador también están diseñadas para revisar constantemente entre sí si tienen
discrepancias. Si se detecta una discrepancia, se activa el circuito de freno
dinámico.
Detección de error de suma de comprobación de memoria
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un error de suma de
comprobación de memoria.
Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de
potencia al interior del módulo de driver del motor está sobre el límite nominal.
Detección de deposición de relé
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una deposición de relé.
Detección de sobrevoltaje
El circuito de freno dinámico se activa cuando el voltaje del manipulador está sobre
el límite normal.
Detección de caída de voltaje de la fuente de alimentación
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la
fuente de alimentación.
Detección de anomalía de temperatura
Se detecta la anomalía de temperatura del manipulador.
Detección de irregularidad de CPU
32 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
1.8 Especificaciones del manipulador
Manipulador de la serie T
Elemento
T3-401S T6-602S
Longitud del brazo
Brazo n.º 1, n.º 2
400 mm
600 mm
Brazo n.º 1
225 mm
325 mm
Brazo n.º 2
175 mm
275 mm
Peso (no se incluyen los cables)
16 kg: 35 lb
22 kg: 49 lb
Método de transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad máx. de
funcionamiento*1
Articulaciones n.°
1, n.° 2
3700 mm/s 4180 mm/s
Articulación n.º 3
1000 mm/s
1000 mm/s
Articulación n.º 4
2600°/s
1800°/s
Repetibilidad
Articulaciones n.°
1, n.° 2
±0,02 mm ±0,04 mm
Articulación n.º 3
±0,02 mm
±0,02 mm
Articulación n.º 4
± 0,02°
± 0,02°.
Rango
máx. de movimiento
Articulación n.º 1
± 132°
± 132°.
Articulación n.º 2
± 141°
± 150°
Articulación n.º 3
150 mm
200 mm
Articulación n.º 4
± 360°
± 360°
Rango
máx. de pulsos
Articulación n.º 1
95574 a 505174
152918 a 808278
Articulación n.º 2
± 320854
± 341334
Articulación n.º 3
187734 a 0
245760 a 0
Articulación n.º 4
± 71760
± 245760
Resolución
Articulación n.º 1
0,000439 °/pulso
0,000275 °/pulso
Articulación n.º 2
0,000439 °/pulso
0,000439 °/pulso
Articulación n.º 3
0,000799 mm/pulso
0,000814 mm/pulso
Articulación n.º 4
0,005017 °/pulso
0,001465 °/pulso
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.º 1
200 W
300 W
Articulación n.º 2
100 W
200 W
Articulación n.º 3
100 W
Articulación n.º 4
100 W
Carga útil (Carga)
Nominal
1 kg
2 kg
Máx.
3 kg
6 kg
Momento de inercia
permisible de la
articulación n.º 4 *2
Nominal
0,003 kg·m
2
0,01 kg·m
2
Máx. 0,01 kg·m
2
0,08 kg·m
2
Mano
Diámetro del eje
ø 16 mm
ø 20 mm
Agujero pasado
ø 11 mm
ø 14 mm
Fuerza hacia abajo de la articulación n.° 3
83 N
Conector de E/S de la mano
15 pines: D-sub
Tubo neumático instalado
para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø6 mm):
0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
1 tubo neumático (ø4 mm):
0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
Agujero de montaje
120 × 120 mm
150 × 150 mm
4-M8
Requisitos
ambientales
Temp. ambiente
5 a 40 °C
(con variación mínima de temperatura)
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 33
Elemento
T3-401S
T6-602S
Humedad ambiental
relativa
20 a 80 % (sin condensación)
Nivel de ruido *3
L
Aeq
= 70 dB (A) o inferior
Valor asignable
( ) Valores
predeterminados
Velocidad
1 a (5) a 100
1 a (5) a 100
Accel *4
1 a (10) a 120
1 a (10) a 120
SpeedS
0,1 a (50) a 2000
0,1 a (40) a 2000
AccelS
0,1 a (200) a 10000
0,1 a (200) a 10000
Fino
0 a (1250) a 65535
0 a (1250) a 65535
Peso
0,175 a (1.175) a 3.175
0,275 a (2.275) a 6.275
Control de
movimiento
Entorno de
desarrollo
EPSON RC+ 7.0
Lenguaje de
programación
SPEL+ (lenguaje de robot multitarea)
Control de
articulaciones
Control estándar simultáneo de 4 articulaciones
Servocontrol digital de CA
Control de
posicionamiento
PTP (control punto a punto)
CP (control de ruta continua)
Control de velocidad
Movimiento de PTP: Programable en el rango de 1 a 100 %
Movimiento de CP: Programable (el valor real se debe
ingresar manualmente).
Control de
aceleración o
desaceleración
Movimiento de PTP: Programable en el rango de 1 a
100 %; Automático
Movimiento de CP: Programable (el valor real se debe
ingresar manualmente).
Interfaz externa
EMERGENCIA
PARADA DE EMERGENCIA:
Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de
alimentación interna y externa
Sistema de protección:
Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de
alimentación externa
E/
S
E/S estándar
(Lado
posterior del
manipulador)
Entrada: 18 puntos
Salida: 12 puntos
No polarizado, compatible con receptor y fuente
E
/S remota
(Las
funciones
remotas se
aplican a
E/S
estándar)
Entrada: 8 puntos
Programa: 3 puntos
Start, Stop, Pause, Continue, Reset
Salida: 8 puntos
Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn, SafeguardOn,
SError, Warning
E/S de la
mano
(Lado
superior del
brazo n.º 2)
Entrada: 6 puntos
Salida: 4 puntos
No polarizado, compatible con receptor y fuente
Fuente de alimentación:
hasta 24 V 500 mA
Fuente de alimentación:
hasta 24 V 700 mA
34 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Elemento T3-401S T6-602S
Interfaz externa
Esclavo del bus de
campo (Opción)
Entrada: 256 puntos
Salida: 256 puntos
Permite agregar solo un módulo más
Puerto de conexión TP Compatible con Teach Pendant (Opción: TP2, TP3)
Puerto de conexión PC
Conector USB B
Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad
máxima
Puerto de conexión
de memoria USB
Conector USB A
Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad
máxima
Puerto Ethernet
Compatible con 10/100 Mbps
Disponible hasta 8 puertos
Interruptor RESET Active para usar el restablecimiento del sistema
Pantalla
LED de pantalla de
modo
TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP
Guardado de estado del controlador
Guardar a memoria USB
Guardar en RC+ (PC)
Voltaje
100 a 240 V CA
Fase
Monofásico
Frecuencia
50 / 60 Hz
Interrupción de energía momentánea
Menos de 10 ms
Capacidad nominal
660 VA
1.200 VA
Corriente máxima
(Cuando la energía de CA está encendida)
Máx. 30 A
(menos de 2 ms)
Máx. 60 A
(menos de 2 ms)
Corriente de fuga
Máx. 10 mA
Resistencia de tierra
Menos de 100
Norma de seguridad
Marca CE
Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva RoHS
Marca KC, Marca KCs
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
*1: En caso de un comando PTP.
La velocidad máxima de operación para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.
*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.
Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con el comando
Inertia (Inercia).
*3: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de funcionamiento: Con carga nominal, movimiento simultáneo con 4
articulaciones, velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima
y trabajo al 50 %.
Punto de medición : Detrás del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de
movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.
*4: En el uso general, el ajuste Accel 100 es el ajuste óptimo que mantiene el equilibrio de la aceleración y la
vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden establecer valores mayores que 100 en Accel,
se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el
manipulador continuamente con una configuración de Accel grande puede reducir considerablemente la
vida útil del producto.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 35
Manipulador de la serie VT
Elemento Especificaciones
Número del modelo
VT6-A901*
VT6-A901*R
VT6-A901*W
Nombre del modelo
VT6L
Tipo de montaje *1
Montaje en superficie
de mesa
Montaje en techo Montaje en pared
Peso
CC
Estándar
40 kg 89 lb
(No incluye el peso de los cables)
CA
Estándar
Sala blanca
Protección
42 kg 92 lb
(Incluye el peso de los cables)
Método de transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad
de
operación
máx. *2
Articulación n.º 1
166,2°/s
Articulación n.º 2
122,5°/s
Articulación n.º 3
141,2°/s
Articula
ción n.º
4
CA
Estándar
Sala blanca
268,7°/s
Protección
188,1°/s
CC
Estándar
Articulación n.º 5
296,8°/s
Articula
ción n.º
6
CA
Estándar
Sala blanca
293,2°/s
Protección
234,5°/s
CC
Estándar
Velocidad sintética máxima
4563 mm/s
Repetibilidad
Articulaciones n.° 1
a n.° 6
±0,1 mm
Rango máx. de movimiento
Articulación n.º 1
± 170°
± 30°
Articulación n.º 2
160
°
a + 65
°
Articulación n.º 3
51° a + 190°
Articulación n.º 4
± 200°
Articulación n.º 5
± 125°
Articulación n.º 6
±
360
°
Rango máx. de pulsos
Articulación n.º 1
± 8488472
±1497966
Articulación n.º 2
9986438 a + 4056990
Articulación n.º 3
2366604 a + 8816759
Articulación n.º 4
± 8128764
Articulación n.º 5
± 4599018
Articulación n.º 6
± 13410735
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000200°/pulso
Articulación n.º 2
0,0000160°/pulso
Articulación n.º 3
0,0000215°/pulso
Articulación n.º 4
0,0000246°/pulso
Articulación n.º 5
0,0000271°/pulso
Articulación n.º 6
0,0000268°/pulso
36 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Elemento Especificaciones
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.º 1
300 W
Articulación n.º 2
300 W
Articulación n.º 3
200 W
Articulación n.º 4
100 W
Articulación n.º 5
100 W
Articulación n.º 6
100 W
Carga útil *3
Nominal.
3 kg
Máx.
6 kg
Momento permisible
Articulación n.º 4
12 N·m (1,22 kgf·m)
Articulación n.º 5
12 N·m (1,22 kgf·m)
Articulación n.º 6
7 N·m (0,71 kgf·m)
Momento de inercia
permisible *4 (GD
2
/4)
Articulación n.º 4
0,3 kg·m
2
Articulación n.º 5
0,3 kg·m
2
Articulación n.º 6
0,1 kg·m
2
Requisitos ambientales *5
Temperatura ambiente
5 a 40 °C
Humedad ambiental
relativa
10 a 80 % de humedad relativa (sin condensación)
Vibración
4,9 m·s
2
(0,5 G) o inferior
Nivel de ruido *6
LAeq = 70 dB (A) o inferior
Entorno
Sala blanca estándar *7, Protección (IP67) *8
Valores
predeterminados
(Valores máximos
de configuración)
Velocidad
(5) 100
Accel *9
(5, 5) 120, 120
SpeedS
(50) 2000
AccelS *10
(200) 10000
Fino
(10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000)
65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535
Peso
3 (6)
Inercia
0,03 (0.1)
Control de
movimiento
Entorno de desarrollo EPSON RC+ 7.0
Lenguaje de programación SPEL+ (lenguaje de robot multitarea)
Control de articulaciones
Control estándar simultáneo de 6 articulaciones
Servocontrol digital de CA
Control de posicionamiento
PTP (control punto a punto)
CP (control de ruta continua)
Control de velocidad
Movimiento de PTP :Programable en el rango
de 1 a 100 %
Movimiento de CP :Programable
(el valor real se debe ingresar
manualmente).
Control de
aceleración/
desaceleración
Movimiento de PTP :Programable en el rango
de 1 a 100 %
Aceleración/desaceleración
automática
Movimiento de CP :Programable
(el valor real se debe ingresar
manualmente).
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 37
Elemento Especificaciones
Interfaz
externa
EMERGENCIA
PARADA DE EMERGENCIA:
Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de
alimentación interna y externa
Sistema de protección:
Redundante (Categoría 3) Compatible con fuente de
alimentación externa
Interfaz
externa
E/S
E/S estándar
(Lado posterior
del
manipulador)
Entrada: 24 puntos
Salida: 16 puntos
No polarizado, compatible con receptor y fuente
E/S remota
(Las
funciones
remotas se
aplican a
E/S
estándar)
Entrada: 8 puntos
Programa, 3 puntos
Start, Stop, Pause, Continue, Reset
Salida: 8 puntos
Ready, Running, Paused, ErrorEStopOn,
SafeguardOn, SError, Warning
Esclavo del bus de
campo
(Opción)
Entrada: 256 puntos
Salida: 256 puntos
Permite agregar solo un módulo más
Puerto de conexión TP Compatible con Teach Pendant (Opción: TP2, TP3)
Puerto de conexión PC
Conector USB B
Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad
máxima
Puerto de conexión
de memoria USB
Conector USB A
Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad
máxima
Puerto Ethernet
Compatible con 10/100 Mbps
Disponible hasta 8 puertos
Interruptor RESET Active para usar el restablecimiento del sistema
Pantalla LED de pantalla de modo
TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-
STOP
Guardado de estado del controlador
Guardar a memoria USB
Guardar en RC+ (PC)
Norma de seguridad
Marca CE
Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva
RoHS
Marca KC/ Marca KCs
(VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P)
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
38 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Especificación de CA del manipulador
Elemento Especificaciones
Modelo VT6-A901S, VT6-A901C, VT6-A901P, VT6-A901SR, VT6-A901SW
Voltaje 100 a 240 V CA
Fase Monofásico
Frecuencia 50 / 60 Hz
Interrupción de energía
momentánea
Menos de 10 ms
Capacidad nominal 1, 200 VA
Corriente máxima
(Cuando la energía de CA está
ENCENDIDA)
Máx. 60 A (menos de 2 ms)
Corriente de fuga Máx. 10 mA
Resistencia de tierra
Menos de 100
Manipulador con especificación de CC
Elemento Especificaciones
Modelo VT6-A901S-DC
Voltaje 48 V CC
Voltaje disponible
43 a 60 V CC
(Tenga cuidado de no superar el valor cuando aumenta el voltaje).
Clasificaciones máximas
absolutas
72 V CC
Corriente máxima
(Cuando la energía de CC está
ENCENDIDA)
Máx. 40 A (menos de 10 ms)
Capacidad nominal 1200 W
Conexión a tierra
El cable de conexión a tierra y el cable de alimentación de CC () están
conectados.
*1: Tipos de montaje distintos al “montaje en superficie de mesa”, “montaje en techoy montaje en pared
están fuera de la especificación. Solo el montaje en superficie de mesa está disponible para el manipulador
con especificación de CC, modelo para salas blancas y el modelo de protección.
*2: En cas
o del control de PTP
*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.
*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en
el centro de cada brazo, defina el parámetro con el comando Inertia.
*5 Para conocer detalles acerca de los requisitos ambientales, consulte los siguientes manuales.
MANUAL DEL MANIPULADOR de la serie VT de robots de 6 ejes
Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales
*6: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de funcionamiento : Con carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad
máxima, aceleración/desaceleración máxima, VT6L: trabajo al 50 %.
Punto de medición : A 1000 mm de distancia de la parte trasera del manipulador
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 39
*7: El sistema de escape en el manipulador de modelo para salas blancas extrae el aire del interior de la base
y del interior de la cubierta del brazo.
Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la
parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
Nivel de limpieza
:
ISO Clase 4 (ISO14644-1)
Sistema de escape
:
Conector rápido para tubos neumáticos de ø12 mm
Vacío de 60 L/min
Tubo de escape
:
Diámetro exterior del tubo de poliuretano: ø12 mm (Diámetro interior:
ø8 mm)
*8 El nivel de protección para los manipuladores del modelo de protección es IP67 (estándar IEC). Los
manipuladores se pueden usar en entornos donde existe la posibilidad de que caiga polvo, agua y
aceite de corte soluble en agua desde el manipulador.
Sin embargo, tenga cuidado con lo siguiente:
- El manipulador no es resistente a la corrosión. NO use el manipulador en entornos donde
existen líquidos corrosivos.
- No se pueden usar líquidos que deterioran los materiales de sellado, como los solventes
orgánicos, los ácidos, los alcalinos y los líquidos de corte de cloro
- No se puede usar el manipulador para operaciones bajo el agua.
<Referencia>
- IP67 del estándar IEC
[Nivel de protección contra el ingreso de objetos sólidos]
Totalmente protegido contra el polvo.
[Nivel de protección contra los líquidos]
Protección contra el ingreso de agua en cantidades dañinas cuando el manipulador
está sumergido en agua durante 30 minutos en la condición en que el punto más alto
del manipulador se encuentra 0,15 m bajo la superficie del agua y el punto más bajo
se encuentra 1 m bajo la superficie del agua. (Probado mientras el manipulador está
detenido).
*9: En el uso general, el ajuste Accel 100 es el ajuste óptimo que mantiene el equilibrio de la aceleración
y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden establecer valores mayores que 100 en
Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el
manipulador continuamente con una configuración de Accel grande puede reducir considerablemente
la vida útil del producto.
40 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
*10: El valor máximo de configuración de AccelS varía según la carga. Consulte la tabla de la derecha para
conocer detalles.
Definir el valor que supere la configuración máxima de AccelS provoca un error. En dicho caso,
revise el valor de configuración.
10000
8000
6000
4000
2000
0 1
2
3 4 5 6 (kg) Peso del efector final
8000
3000
10000
2000
6000
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 41
1.9 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos
Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que no se puede
mover el manipulador.
Manipulador de la serie T
Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que
corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos. Instale los
pernos en los agujeros correspondientes al ángulo que desea establecer.
Las articulaciones n.º 3 se pueden establecer en cualquier longitud inferior a la
carrera máxima.
Tope mecánico de
Articulación n.º 2 (fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(ajustable)
Tope mecánico de la articulación n.º 3
(Tope mecánico del límite inferior)
(No mueva el tope mecánico
de límite superior).
Tope mecánico de
Articulación n.º 1 (fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 2 (ajustable)
Manipulador de la serie VT
Los topes mecánicos (opcionales) limitan físicamente el área absoluta en la que se
puede mover el manipulador.
Asegúrese de apagar el manipulador con antelación.
Use pernos que cumplan con la longitud especificada y el procesamiento de
superficie (p. ej.: niquelados) con alta resistencia de corrosión.
Especifique el rango de pulsos nuevamente después de cambiar la posición del tope
mecánico.
Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos,
consulte la siguiente sección.
Configuración y operación 5.1 Configuración del rango de movimiento
por rango de pulsos (para todos los brazos)
Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope
mecánico.
42 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 1
Instale el tope mecánico ajustable (J1) en el agujero roscado que corresponde al
ángulo que desea definir).
Perno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 28×1
Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
a
b
Ángulo (°)
±170
170 a +84
o 84 a +170
Pulso (pulso)
±8488472
8488472 a +4194304
o 4194304 a +8488472
Tope mecánico ajustable (J1)
No aplicado
(estándar)
Aplicado
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 43
Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 2
Instale el tope mecánico ajustable (J2) en el agujero roscado que corresponde al
ángulo que desea definir).
P
erno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 16×1
Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
c
d
Ángulo (°) 160, +65
160 a +43
o
148 a +65
Pulso (pulso)
9986438
+4056990
9986438 a +2683855
o 9237455 a +4056990
Tope mecánico ajustable (J2)
No aplicado
(estándar)
Aplicado
44 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 3
Instale el tope mecánico ajustable (J3) en el agujero roscado que corresponde al
ángulo que desea definir).
P
erno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 16×1
Torque de ajuste 4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
e
f
Ángulo (°) 51, +190
34 a +190
o 51 a +173
Pulso (pulso)
2366604
+8816759
1577736 a +8816759
o 2366604 a +8027891
Tope mecánico ajustable (J3)
No aplicado
(estándar)
Aplicado
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 45
1.10 Capacitación del usuario final
Las personas a cargo de la gestión de la seguridad deben confirmar que los
operadores que programan, operan y realizan mantenimiento al robot y al sistema
de robot realicen la capacitación adecuada y tengan el conocimiento técnico para
realizar el trabajo de manera segura.
La capacitación debe incluir, al menos, lo siguiente:
- Estudio de los procedimientos de seguridad reglamentarios y las recomendaciones
relacionadas con la seguridad de los fabricantes del robot y los diseñadores del
sistema.
- Explicación clara del trabajo involucrado.
- Descripción de todos los equipos de control necesarios para el trabajo y sus
funciones.
- Explicación de los posibles peligros involucrados en el trabajo.
- Procedimientos de seguridad en el trabajo y métodos específicos para evitar
posibles peligros.
- Métodos de prueba y confirmación de que el enclavamiento y el dispositivo de
seguridad funcionan correctamente.
46 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2. Instalación
Este capítulo contiene precauciones para la instalación segura y precisa del sistema
de robot.
El flujo de trabajo para la instalación del sistema de robot se describe en 2.1
Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de robot. Para obtener
información sobre el desembalaje, el transporte y la instalación, consulte la sección
correspondiente y los manuales de manipulador.
Ejemplo de sistema
*1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos
Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o superior)
Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o superior)
*2 Cualquiera de los Teach Pendant está disponible.
*3 Si se conecta al manipulador de la serie VT, es necesario un cable de
conversión dedicado.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 47
T3, T6
Estándar
E/S estándar
E/S remota
Ethernet
E/S de la mano
USB (para guardar)
USB (para desarrollo)
ModBus
Bus de campo
Esclavo
Opción
TP2
TP3
*2
*3
Opción
: Teaching Pendant
Windows *1
Software
EPSON RC+ 7.0
USB 2.0
o
Ethernet
Opción
Ilustración: T3-401S
48 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
VT
Estándar
E/S estándar
E/S remota
Ethernet
USB (para guardar)
USB (para desarrollo)
ModBus
Bus de campo
Esclavo
Opción
TP2
TP3
*2
*3
Opción: Teaching Pendant
Windows *1
Software
EPSON RC+ 7.0
USB 2.0
o
Ethernet
Opción
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 49
2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de
robot
Transporte
Desembalaje
¿Error?
Instalación
Encendido
No
Procedimientos para instalar EPSON
RC+7.0 a la PC de desarrollo y activar la
operación del sistema de robot
Información del manual para conectar
o configurar el equipo y las opciones
2. Instalación
Procedimientos para instalar el sistema
de robot y encenderlo correctamente
4. Segundo paso
3. Primer paso
50 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2.2 Desembalaje
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los
manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos
nacionales y locales.
Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en las
mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes precauciones
cuando desembale el manipulador.
2.2.1 Precauciones de desembalaje
Procedimiento de transporte
: Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o
un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado
realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales
graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Vibración durante el transporte
: Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del manipulador.
Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a los equipos o el
mal funcionamiento del manipulador.
Perno de anclaje
: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador para
evitar que caiga.
Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador puede
causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.
Amarracables
: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la instalación.
Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el
amarracables antes de completar la instalación.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 51
2.3 Transporte
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los
manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos
nacionales y locales.
2.3.1 Precauciones de transporte
Procedimiento de transporte
: Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en
las mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes
precauciones cuando desembale el manipulador.
Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una
grúa o un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no
autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Vibración durante el transporte
: Evite vibraciones o golpes excesivos
durante el transporte del
manipulador. Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a
los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
Perno de anclaje
: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador
para evitar que caiga.
Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador
puede causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.
Fleje
: El brazo está fijado con un fleje. Deje el fleje fijo hasta que termine la
instalación para impedir que sus manos o dedos queden atrapados.
Procedimiento de elevación
: Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación
inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot,
además de la caída del manipulador.
52 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2.3.2 Transporte del manipulador
Manipulador de la serie T
Para transportar el manipulador, solicite que dos o más
personas trabajen en él y lo fijen al equipo de entrega,
o sostengan la parte inferior del brazo n.º 1 o la parte
inferior de las áreas base (indicada en gris en la
imagen) de forma manual.
Cuando sostenga la parte inferior de la base de forma
manual, tenga cuidado de que sus manos o dedos no
queden atrapados.
T3-401S:
aprox. 16 kg: 35 lb
T6-602S:
aprox. 22 kg: 49 lb
Asegúrese de no sostener la unidad de potencia mientras
transporta el manipulador.
(Ilustración: T3-401S)
Manipulador de la serie VT
Para transportar el manipulador, fíjelo al
equipo de entrega o haga que al menos 2
personas lo sostengan manualmente.
Además, no sostenga la parte inferior de la
base (el área
sombreada en la figura).
Sostener el área con las manos es
extremadamente peligroso y puede causar
atrapamiento de manos y dedos.
VT6-A901S*, VT6-A901C*:
aprox. 40 kg: 89 lb
VT6-A901P*:
aprox. 42 kg: 92 lb
NO sostenga con la mano la
parte inferior de la base.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 53
2.4 Instalación del manipulador
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los
manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos
nacionales y locales.
2.4.1 Precauciones de instalación
Instalación de protecciones
: Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el
sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte
las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del
Manual del usuario de EPSON RC+.
Espacio entre la protección y el manipulador
: Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una
herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto
con una pared o protección cuando el manipulador extienda su brazo
completamente mientras sostiene una pieza de trabajo.
Instalar el
manipulador en un lugar con espacio insuficiente es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes
a los equipos del sistema de robot, ya que una herramienta o una pieza de
trabajo puede chocar contra una pared y una protección.
Revisión del manipulador antes de la instalación
: Antes de instalar y operar el manipulador, asegúrese de que todas las
piezas del manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos.
Si faltan piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar una
operación incorrecta del manipulador.
La operación incorrecta del
manipulador es extremadamente peligrosa y puede causar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Montaje en pared y montaje de techo
: Cuando se monte el manipulador en la pared o el techo, fije el manipulador
a la pared o al techo que tenga la fuerza y la rigidez suficientes. Montar el
manipulador en una pared o en un techo que no tenga la fuerza y la rigidez
suficiente es extremadamente peligroso y puede causar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot,
ya que el manipulador puede caer o vibrar.
: Cuando se monte el manipulador en la pared o el techo, para fines de
seguridad, ponga el soporte para la base del manipulador para evitar que
se caiga el manipulador. Que el manipulador se caiga es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes
a los equipos del sistema de robot.
54 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Plataforma móvil
: Cuando se monte el manipulador en la plataforma móvil, existe riesgo de
que se caiga el manipulador. Tenga cuidado para los siguientes elementos
y tome las medidas para evitar las caídas.
La rigidez de la conexión entre la plataforma móvil y el manipulador
La aceleración/desaceleración de la plataforma móvil y el manipulador
Rango de movimiento del manipulador
: Asegúrese de diseñar la posición de montaje del manipulador, de modo
que el centro de gravedad siempre esté dentro de la plataforma móvil
cuando el manipulador agarre una pieza de trabajo con una herramienta.
Para la pose de operación, cree un programa de operación, de modo que
el centro de gravedad del manipulador siempre esté
dentro de la
plataforma móvil. Si el centro de gravedad no está dentro de la plataforma
móvil, se puede caer el manipulador.
Evaluación de riesgos y medidas de seguridad
: Este manipulador no es un robot colaborativo. Asegúrese de realizar la
evaluación de riesgos y tome las medidas de seguridad como una
protección y un interruptor de parada de emergencia.
Operar el manipulador sin seguir las medidas de seguridad es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o
daños graves en el sistema de robot, además de causar problemas graves
de seguridad.
2.4.2 Entorno
Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma
correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que
cumpla las siguientes condiciones:
Elemento
Condiciones
Temperatura ambiente
5 ~ 40 °C (con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental
relativa
Serie T
20 ~ 80 % (sin condensación)
Serie VT
10 ~ 80 % (sin condensación)
Ráfaga de ruido rápida
y transitoria
2 kV o menos (Cable de alimentación)
1 kV o menos (Cable de señal)
Ruido electrostático
4 kV o menos
Entorno
- Instalar en interiores.
- Mantener lejos de la luz solar directa.
·
Mantener lejos del polvo, humo grasiento,
salinidad, polvo metálico u otros contaminantes.
· Mantener lejos de solventes y gases inflamables o
corrosivos.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 55
- Mantener lejos del agua.
· Mantener lejos de golpes o vibraciones.
- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.
-
Mantener lejos de los campos eléctricos o
magnéticos fuertes.
Los manipuladores no son adecuados para su operación en entornos adversos, como
áreas de pintura, etc. Cuando use manipuladores en entornos inadecuados que no
cumplan con las condiciones anteriores, comuníquese con el proveedor de su región.
Para el manipulador de modelo de protección, asegúrese de instalar el sistema de
robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones:
Elemento
Condiciones
Entorno
- Instalar en interiores.
- Mantener lejos de la luz solar directa.
-
Mantenga lejos de la salinidad u otros
contaminantes.
·
Mantenga lejos de solventes (incluida el
agua)
*1
y gases
inflamables o corrosivos.
- Mantenga lejos de solventes orgánicos, ácidos,
alcalinos y líquidos de corte de cloro.
- No use en el agua.
· Mantenga lejos de golpes o vibraciones.
- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.
- Disponible en entornos con polvo, humo grasiento
y metal
*2
.
*1 El cuerpo del manipulador está hecho principalmente de hierro y aluminio. No
es resistente a la corrosión. No use el manipulador en condiciones en que pueda
estar expuesto al agua o a algún otro líquido corrosivo (incluida el agua).
*2 Se debe evitar cualquier contaminante que pueda deteriorar el desempeño de
sellado del sellante de aceite de caucho de nitrilo, las juntas tóricas, los cierres
de prensaestopas y las empaquetaduras líquidas.
Condiciones ambientales especiales
Los sellos protectores se colocan en el manipulador del modelo de protección para
evitar que ingrese polvo, agua, etc. desde el exterior. Tome las precauciones en el
entorno de uso que se describen a continuación.
La superficie del manipulador tiene una resistencia general al aceite. Sin embargo,
si sus requisitos especifican que el manipulador debe soportar ciertos tipos de aceite,
comuníquese con el proveedor de su región.
Los cambios rápidos en la temperatura y la humedad pueden causar condensación
dentro del manipulador.
Si los requisitos especifican que el manipulador manipule alimentos, comuníquese
con el proveedor de su región para comprobar si el manipulador dañará los alimentos
o no.
56 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias
ácidas o alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados
donde se puede acumular óxido.
Cuando monte el manipulador en la plataforma, asegúrese de usar la plataforma
móvil a baja aceleración. Si usa la plataforma móvil a aceleración alta, puede causar
que el manipulador realice una detención de seguridad.
ADVERTENCIA
Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de los
manipuladores para evitar descargas eléctricas y averías del circuito
causadas por cortocircuitos.
Para el manipulador con especificación de CC, use el protector del
circuito para evitar las descargas eléctricas y el mal funcionamiento del
sistema de robot.
PRECAUCIÓN
Cuando limpie el manipulador, no lo frote con
fuerza con alcohol o
benceno. Puede perder el lustre de la superficie recubierta.
2.4.3 Nivel de ruido
Manipulador
Nivel dB(A)
Condiciones de
operación
Punto de medición
Serie T 70 o inferior
Carga nominal
Movimiento
simultáneo con 4
articulaciones
Velocidad máxima
Aceleración o
desaceleración
máxima
Detrás del
manipulador,
A 1.000 mm de
distancia del rango de
movimiento, 50 mm
sobre la superficie
instalada en la base
Serie VT 70 o inferior
Carga nominal
Movimiento
simultáneo de todas
las articulaciones
Velocidad máxima
Aceleración o
desaceleración
máxima
Trabajo al 50 %
A 1.000 mm de
distancia de la parte
trasera del
manipulador
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 57
58 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2.4.4 Mesa base
No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa
base para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base difiere según el uso
del sistema de robot. Para su referencia, incluimos algunos requisitos para la mesa
del manipulador aquí.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que
también resistir el movimiento dinámico del manipulador mientras funciona a una
aceleración o desaceleración máxima. Para asegurarse de que haya fuerza suficiente
en la mesa base, coloque materiales que la refuercen, como travesaños.
El torque y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son
los siguientes:
T3
T6
VT6
Torque de reacción máx.
en la placa horizontal
150
N·m
150
N·m
500
N·m
Fuerza de reacción
horizontal máx.
500
N
500
N
500
N
Fuerza de reacción
vertical máx.
900
N
900
N
3100
N
Los agujeros roscados necesarios para el montaje de la base del manipulador son
M8. Use pernos de montaje con especificaciones que cumplan con la clase de
calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor
o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de
la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.
La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.
Cuando monte el manipulador en la plataforma, asegúrese de usar la plataforma
móvil a baja aceleración. Si usa la plataforma móvil a aceleración alta, puede causar
que el manipulador realice una detención de seguridad.
Asegúrese de diseñar la posición de montaje del manipulador, de modo que el centro
de gravedad siempre esté dentro de la plataforma móvil cuando el manipulador
agarre una pieza de trabajo con una herramienta. Para la pose de operación, cree un
programa de operación, de modo que el centro de gravedad del manipulador siempre
esté dentro de la plataforma móvil. Si el centro de gravedad no está dentro de la
plataforma móvil, se puede caer el manipulador.
El manipulador se debe instalar horizontalmente.
Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con
diámetro M16.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 59
60 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2.4.5 Procedimiento de instalación
Cuando el manipulador es del tipo de sala blanca, desempáquelo fuera de la sala.
Fije el manipulador para que no se caiga y limpie el polvo que se haya acumulado
con un paño sin pelusas con un poco de alcohol o agua destilada. Después de eso,
transporte el manipulador a la sala blanca. Conecte un tubo de escape al puerto de
escape después de instalarlo.
PRECAUCIÓN
Instale el manipulador con dos o más personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que
sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos
sufran daños por la caída del manipulador.
T3-401S : aprox. 16 kg: 35 lb
T6-602S
: aprox. 22 kg: 49 lb
VT6-A901S*, VT6-A901C*: aprox. 40 kg: 89 lb
VT6-A901P*: aprox. 42 kg: 92 lb
Serie T
Fije la base a la mesa base con
cuatro pernos.
Use pernos con especificaciones
que cumplan con la clase de
calidad ISO898
-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste:
32,0±1,6 N·m
10 mm
4-M8×30
Agujero de tornillo
(profundidad de
20 mm o más)
Arandela
de presión
Arandela
de ajuste
(Illustración:T3-401S)
Asegúrese de retirar el amarracables del protector del tope mecánico.
Serie VT
Fije la base a la mesa base con
cuatro pernos.
Use pernos con especificaciones
que cumplan con la clase de
calidad ISO898
-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste:
32,0 ± 1,6 N·m
Agujero de tornillo
(profundidad de 18 mm o más)
Arandela
de ajuste
Arandela
de presión
17 mm
4-M8×35
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 61
Conexión a tierra
Siga los reglamentos locales para la conexión a tierra. Se recomienda que el tamaño
del alma del cable de conexión a tierra sea de 5,5 mm
2
o más.
Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador a través del
agujero para pernos que se muestra en la figura a continuación.
Manipulador de la serie T
Agujero para pernos
(para conexión a tierra)
(Ilustración: T3-401S)
Manipulador de la serie VT
Agujero para pernos M4
(para conexión a tierra)
(Ilustración: VT-6-A901S)
Para el manipulador con especificación de CC, conecte la conexión a tierra y el cable
de alimentación de CC ().
62 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA
Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al
conector de EMERGENCIA por motivos de seguridad.
Cuando no hay nada conectado al conector de EMERGENCIA, el controlador no
funciona de forma normal.
ADVERTENCIA
Asegúrese de que la parada de emergencia o la puerta de
seguridad
funcionen correctamente antes de su operación; no solo
el arranque, sino que también los cambios de uso, como opciones
agregadas o piezas reemplazadas por mantenimiento.
Antes de conectar el conector, asegúrese de q
ue los pines no estén
doblados.
Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el
conector y causar un mal funcionamiento en el sistema de robot.
Manipulador de la serie T
Conector de EMERGENCIA
(Illustración:T3-401S)
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 63
Manipulador de la serie VT
Modelo estándar, modelo para salas
blancas
Modelo de protección
2.5.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de
enganche
El conector de EMERGENCIA tiene terminales de entrada para el interruptor de
puerta de seguridad y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar
estos terminales de entrada para mantener el sistema seguro.
Estándar, modelo para salas blancas
Conector
Estándar
Conector de EMERGENCIA
(lado del manipulador)
D-Sub de 25 pines hembra (lado
del cable)
D-Sub de 25 pines macho (lado de la
placa)
* La CAJA DE PARADA DE EMERGENCIA, el cable del conector de
EMERGENCIA, el bloque de terminales y el kit del conector de EMERGENCIA
se ofrecen como opciones.
Modelo de protección
Conector
Estándar
Conector de EMERGENCIA
(lado del manipulador)
D-Sub de 25 pines macho
Inserto metálico n.º 4 - 40
Kit del conector de EMERGENCIA
(lado del cable)
D-Sub de 25 pines hembra
Campana para D-Sub de 25 pines
Tornillos de montaje n.º 4 - 40
* El kit del conector de EMERGENCIA (lado del cable) está incluido con el envío.
(El diámetro correspondiente para los cables es de 8,0 a 12,0 mm)
64 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2.5.2 Interruptor de puerta de seguridad
ADVERTENCIA
El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en
funcionamiento cuand
o se opere el sistema de robot. No opere el
sistema si no se puede encender o apagar el interruptor (por ejemplo,
si el interr
uptor está cubierto con cinta). Operar el sistema de robot
cuando el interruptor no funciona correcta
mente es extremadamente
peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya que la
entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir su función
designada.
Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe instalar una protección
alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de
enclavamiento en la entrada de la zona de trabajo. La puerta de seguridad que se
describe en este manual es una de las protecciones, y un enclavamiento para la
puerta de seguridad se llama un interruptor de puerta de seguridad. Conecte el
interruptor de puerta de seguridad al terminal de entrada de la puerta de seguridad
en el conector de EMERGENCIA.
El interruptor de puerta de seguridad cuenta con características de seguridad, como
una retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se
activan siempre que se abre la puerta de seguridad.
Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor de puerta de
seguridad y de la puerta de seguridad.
- Para el interruptor de puerta de seguridad, seleccione un interruptor que se abra
cuando se abre la puerta de seguridad, y no con el resorte del propio interruptor.
- La señal de la puerta de seguridad (entrada de puerta de seguridad) está diseñada
para producir dos señales redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren
en dos segundos o más, el sistema lo considera un error crítico. Por lo tanto,
asegúrese de que el interruptor de puerta de seguridad tenga dos circuitos
redundantes separados y que cada uno se conecte a los pines especificados en el
conector de EMERGENCIA en el controlador.
- La puerta de seguridad se debe diseñar e instalar de modo que no se cierre de
forma accidental.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 65
2.5.3 Interruptor de liberación de enganche
El software del controlador se engancha en las siguientes condiciones:
- La puerta de seguridad está abierta.
- El modo de operación es TEACH” (Enseñar).
El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un
interruptor de liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en las
condiciones en que la puerta de seguridad esté abierta o cuando el
modo de operación esté en TEACH”.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de
enganche.
Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras que la puerta de seguridad
está abierta, el estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que
en ese momento la puerta de seguridad está abierta.
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad
y cierre la entrada de liberación de enganche.
2.5.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación de
enganche
Después de conectar el interruptor de puerta de seguridad y el interruptor de
liberación de enganche al conector de EMERGENCY (Emergencia), asegúrese de
revisar la operación segura del interruptor con los procedimientos descritos a
continuación, antes de operar el manipulador.
(1) Encienda el controlador mientras la puerta de seguridad está abierta para iniciar
el software del controlador.
(2) Asegúrese de que aparezca Safety(Seguridad) en la barra de estado de
EPSON RC+ 7.0.
(3) Cierre la puerta de seguridad y encienda el interruptor que se conecta a la
entrada de liberación de enganche. Asegúrese de que Safetyesté atenuado en
la barra de estado.
La activación del controlador puede fallar cuando se activa el interruptor de puerta
de seguridad durante la inicialización, inmediatamente después de encender el
controlador. En este caso, retrase la temporización de la activación del interruptor
de la puerta de seguridad.
La información de que la puerta de seguridad está abierta se puede enganchar con
el software, según la condición de entrada de la liberación de enganche. Para
cancelar la condición, cierre la puerta de seguridad y luego cierre la entrada de
liberación de enganche de la puerta de seguridad.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha la condición de que
la puerta de seguridad está abierta.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de
que la puerta de seguridad está abierta.
La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio
del modo TEACH.
NOTA
NOTA
NOTA
66 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, cambie el
interruptor de llave selector Teach Pendant a Auto(Automático). Luego, cierre la
entrada de liberación de enganche.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 67
2.5.5 Interruptor de parada de emergencia
Si se desea crear un interruptor de parada de emergencia externo, además de la
parada de emergencia en el Teach Pendant, asegúrese de conectar dicho interruptor
de parada de emergencia al terminal de entrada de parada de emergencia en el
conector EMERGENCY.
El interruptor de parada de emergencia conectado debe cumplir los siguientes
requisitos:
El interruptor de parada de emergencia conectado debe cumplir con las siguientes
normas de seguridad y otras normas relacionadas (IEC60947-5-5, etc.):
- Debe ser un interruptor de botón que esté normalmente cerrado”.
- Un pulsador que no regrese ni reanude el funcionamiento automáticamente.
- El pulsador debe tener forma de hongo y debe ser rojo.
- El pulsador debe tener un contacto doble que esnormalmente cerrado”.
La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos
circuitos redundantes. Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o
más, el sistema lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el
interruptor de parada de emergencia tenga contactos dobles e instale el interruptor
según lo indicado en 2.5.8: Diagramas de circuitos.
2.5.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada de
emergencia
Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector de
EMERGENCIA, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el
interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe
encender el manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.
(1) Encienda el manipulador para iniciar el software del controlador mientras
presiona el interruptor de parada de emergencia.
(2) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP (Parada de emergencia) del
manipulador esté encendido.
(3) Asegúrese de que EStopaparezca en la barra de estado.
(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.
(5) Ejecute el comando RESET (Restablecer).
(6) Asegúrese de que el indicador LED E-STOP esté apagado y que “E-Stop” esté
atenuado en la barra de estado de la ventana principal.
NOTA
68 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2.5.7 Asignaciones de pines
Las asignaciones de pines del conector de EMERGENCIA son las siguientes: (D-
Sub de 25 pines macho)
N.º
de
pin
Señal Función
N.º
de
pin
Señal Función
1 ESW11
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (1)
*3
14 ESW21
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (2)
*3
2 ESW12
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (1)
*3
15 ESW22
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (2)
*3
3
ESTOP1+
Circuito de parada de
emergencia 1 (+)
*4
16 ESTOP2+
Circuito de parada de
emergencia 2 (+)
*4
4
ESTOP1
Circuito de parada de
emergencia 1 (
-
)
*4
17
ESTOP2
Circuito de parada de
emergencia 2 (
-
)
*4
5 Sin uso
*1
18 SDLATCH1
Liberación de enganche de
puerta de seguridad
6 Sin uso
*1
19 SDLATCH2
Liberación de enganche de
puerta de seguridad
7 SD11
Entrada de puerta de seguridad
(1)
*2
20 SD21
Entrada de puerta de seguridad
(2)
*2
8 SD12
Entrada de puerta de seguridad
(1)
*2
21 SD22
Entrada de puerta de seguridad
(2)
*2
9
24 V
Salida de +24 V
22
24 V
Salida de +24 V
10
24 V
Salida de +24 V
23
24 V
Salida de +24 V
11
24VGND
Salida de +24 V a tierra
24
24VGND
Salida de +24 V a tierra
12
24VGND
Salida de +24 V a tierra
25
24VGND
Salida de +24 V a tierra
13
Sin uso
*1
*1 No conecte nada a estos pines.
*2 Se produce un error crítico si los valores de entrada desde la puerta de seguridad 1 y de la
puerta de seguridad 2 son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectadas al mismo
interruptor con dos grupos de contactos.
*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de parada de
emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son distintos en dos o
más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con dos grupos de contactos.
*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.
Carga nominal de salida del interruptor de
parada de emergencia
+30 V 0,3 A o inferior Pines 1-2, 14-15
Rango de voltaje de entrada nominal de
parada de emergencia
Corriente de entrada nominal de parada de
emergencia
+24 V ±10 %
37,5 mA ±10
%/ entrada de
+24 V
Pines 3-4, 16-17
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 69
Rango de voltaje de entrada nominal de
puerta de seguridad
Corriente de entrada nominal de puerta de
seguridad
+24 V ±10 %
10 mA / entrada de +24 V
Pines 7-8, 20-21
Rango de voltaje de entrada nominal de
liberación de enganche
Corriente de entrada nominal de liberación
de enganche
+24 V ±10 %
10 mA / entrada de +24 V
Pines 18-19
La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus
circuitos debe ser de 1 o menos.
PRECAUCIÓN
La salida de 24
V es para la parada de emergencia. No la utilice para
otros propósitos.
De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del
sistema.
No aplique voltaje inverso al cir
cuito de parada de emergencia.
De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.
NOTA
70 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2.5.8 Diagramas de circuitos
Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo
+24V
+5 V
Entrada de puerta de seguridad 1
Externo
+24 V
Entrada de puerta de seguridad 2
Entrada de liberación de enganch
Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche apagado
Abierto: Enganche encendido
Control de
circuito
principal
Entrada de CA
Interruptor de
parada de
emergencia de
una unidad de
operación (TP)
Externo +24 V
A tierra
Interruptores
externosde parada
de emergencia
Driver del
motor
+
Manipulador
9
10
22
23
1
2
14
15
3
16
4
17
11
12
24
25
7
8
20
21
18
19
+
Detección de
parada de
emergencia
Tenga cuidado
con la dirección
de la aplicación
de voltaje
ESTOP1+
ESTOP2+
ESTOP1
ESTOP2-
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 71
Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo
* Para la protección del
circuito de parada de
emergencia, la capacidad
del fusible debería ser la
siguiente:
-
Cumple la capacidad en
el relé de seguridad
externo
0,4 A o menos
Relé de seguridad externo
(El diagrama anterior está
simplificado para
representación).
Externo
+24 V
a tierra
+24 V
+5V
Entrada de puerta de
seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación de
enganche
Entrada de CA
Driver del
motor
Externo +24 V
Fusible
+
Externo
+24 V
Manipulador
9
10
22
23
1
2
14
15
3
16
4
17
11
12
24
25
7
8
20
21
18
19
+
Control de
circuito
principal
Interruptor de
parada de
emergencia
de una unidad
de operación
(TP)
Detección de
parada de
emergencia
Externo
+24 V
Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche apagado
Abierto: Enganche encendido
Externo +24 V
a tierra
Externo
+24 V
a tierra
72 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Ejemplo 3: Ejemplo de conexión de la plataforma móvil y la parada de
emergencia
* Para la protección del
circuito de parada de
emergencia, la capacidad
del fusible debería ser la
siguiente:
- Cumple la capacidad en el
relé de seguridad externo
- 0,4 A o menos
+24V
+5V
Entrada de puerta de
seguridad 1
Externo+24 V
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación de
enganche
Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche apagado
Abierto: Enganche encendido
Control de
circuito principal
Entrada de CA
Interruptor de
parada de
emergencia de
una unidad de
operación (TP)
Externo +24 V
a
tierra
Driver
del motor
Externo +24 V
Fusible
+
Emergency stop outp
Manipulator
9
10
22
23
1
2
14
15
3
16
4
17
11
12
24
25
7
8
20
21
18
19
Detección de
parada de
emergencia
+
Externo+24 V
a tierra
Salida de parada de
emergencia
Entrada de parada
de emergencia
Plataforma móvil
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 73
2.6 Fuente de alimentación, cable de alimentación, disyuntor
ADVERTENCIA
El manipulador no cuenta con un interruptor de encendido.
Inmediatamente después de insertar el enchufe en la
alimentación, se enciende el sistema de robot.
Tenga cuidado con las descargas eléctricas cuando inserte el
enchufe.
2.6.1 Fuente de alimentación
Especificación de CA del manipulador:
Asegúrese de que la energía cumpla con las siguientes especificaciones.
Elemento
Especificación
Voltaje
100 a 240 V CA
(El voltaje de entrada debe estar en ±10 %
del voltaje nominal).
Fase
Monofásico
Frecuencia
50/60 Hz
Interrupción de energía
momentánea
Menos de 10 ms
Capacidad nominal
T3: 660 VA
T6, VT: 1.200 VA
Corriente máxima
(Cuando la energía de CA está
ENCENDIDA)
T3: Aproximadamente 30 A (menos de
2 ms)
T6, VT: aprox. 60 A (Menos de 2 ms)
Corriente de fuga
Máx. 10 mA
Resistencia de tierra
Menos de 100
Manipulador con especificación de CC:
Asegúrese de que la energía cumpla con las siguientes especificaciones.
Elemento Especificación
Voltaje
48 V CC
Voltaje disponible
43 a 60 V CC
Clasificaciones máximas
absolutas
72 V CC
(Tenga cuidado de no superar el valor
anterior cuando aumente el voltaje).
Corriente máxima
(Cuando la energía de CC está
ENCENDIDA)
Máx. 40 A (menos de 10 ms)
Capacidad nominal
1200 W
Conexión a tierra
El cable de conexión a tierra y el cable de
alimentación de CC () están conectados.
74 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Línea de alimentación de CA:
Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor de alimentación.
Para la corriente eléctrica nominal del disyuntor, consulte los siguientes valores
definidos.
Manipulador Potencia
Corriente eléctrica
nominal
Serie T3
AC100V
10 A
AC200V
5 A
Serie T6
Serie VT (especificación de
CA)
AC100V
20 A
AC200V 10 A
Línea de alimentación de CC:
Instale un protector de circuito.
Para la corriente eléctrica nominal del protector de circuito, consulte los siguientes
valores definidos.
Manipulador Potencia
Corriente eléctrica
nominal
Serie VT (especificación de
CC)
DC48V 40 A
Si instala un protector de circuito, seleccione uno que soporte la corriente máxima
indicada anteriormente.
El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 75
2.6.2 Cable de alimentación
ADVERTENCIA
Asegúrese de que personal calificado realice las operaciones.
Asegúrese de
conectar el cable a tierra (verde/amarillo) del cable
de alimentación al terminal de conexión a tierra de la fuente de
alimentación de la fábrica.
Además, recomendamos conectar directamente a tierra a través
del agujero en la base para conectar el manipula
dor
completamente a tierra.
El equipo debe estar conectado a tierra de forma correcta en todo
momento para evitar el riesgo de descargas eléctricas.
Asegúrese de conectar el cable café al cable de alimentación de
CC en
“+” y el cable azul en ”. Si se conecta a la polaridad
equivocada, puede provocar mal funcionamiento del manipulador.
Siempre use un enchufe o un dispositivo de desconexión para
el
cable de alimentación.
Nunca conecte el controlador de forma
directa a la fuente de alimentación de la
fábrica.
Seleccione el enchufe o un dispositivo de desconexión que
cumpla con las normas de seguridad de los países.
Cuando conecte el conector del cable de alimentación al manipulador, asegúrese de
insertarlo completamente.
Especificación de CA del manipulador
Elemento
Especificación
Cable de alimentación de CA
(2 cables)
Negro, Blanco
Cable a tierra
Verde/Amarillo
Longitud de cable
5 m
Terminal
Terminal sin soldadura
redondo M4
Manipulador con especificación de CC
Elemento
Especificación
Cable de alimentación de CC
(+)
Café
Cable de alimentación de
CC ()
Azul
Longitud de cable
2 m
Terminal
Terminal sin soldadura
redondo M4
76 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Use un sujetador de cable en el lado posterior del manipulador para fijar el cable de
alimentación.
Manipulador de la serie T
Manipulador de la serie VT
(Solo para el modelo estándar, modelo para
salas blancas)
(Ilustración: T3-401S)
(
Ilustración
: VT6-A901S)
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 77
2.7 Encendido
2.7.1 Precauciones de encendido
Revisión del manipulador
:
Antes de operar el manipulador, asegúrese de que todas las piezas del
manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos. Si ocurre un
error, detenga la operación y comuníquese con nosotros.
Verificación de pernos de envío y plantillas antes de encender
: Antes de encender la alimentación después de la instalación, asegúrese de
retirar los pernos de envío y plantillas del manipulador. Si enciende la
alimentación con los pernos de envío y plantillas, puede causar daños a los
equipos del manipulador.
Activación de la alimentación
: Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la
alimentación u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a
los equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer.
Cuando vuelva a suministrar energía
: Cuando vuelva a suministrar energía al manipulador, apague el controlador
y espere 5 segundos o más. Luego, encienda nuevamente el manipulador.
78 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
2.7.2 Procedimiento de encendido
(1) Verifique la conexión del conector de EMERGENCIA.
(2) Conecte el enchufe de derivación TP al puerto TP.
(3) Conecte el cable de alimentación al manipulador
(4) Conecte el cable de alimentación al tomacorriente de la fuente de alimentación.
(5) El indicador LED PROGRAM (Programa) parpadea aproximadamente 30
segundos después de que el controlador se inicia de forma normal.
Si el indicador LED ERROR está encendido o parpadeando, revise la
conexión en los pasos (1) al (4) y encienda nuevamente la energía.
Si el indicador LED ERROR sigue encendido o parpadea, comuníquese con
el proveedor de su región.
Manipulador de la serie T
LED
(Ilustración: T3-401S)
Manipulador de la serie VT
LED
LED
Modelo estándar, modelo para salas
blancas
Modelo de protección
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 79
2.8 Guardar estado predeterminado
Al momento del envío, el manipulador ya está configurado con los manipuladores
que compró. Sin embargo, por si acaso, recomendamos guardar el estado
predeterminado del controlador. Se necesita una memoria USB para guardar el
estado del controlador.
Para el procedimiento de almacenamiento del estado del controlador, consulte los
siguientes manuales:
Manual del manipulador de la serie T
Manual del manipulador de la serie VT
Configuración y operación 8. Puerto de memoria
80 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
3. Primer paso
Esta sección indica el procedimiento para instalar el software EPSON RC+ en la PC
de desarrollo, y para ejecutar un programa simple después de conectar la PC de
desarrollo y un manipulador con USB.
Para asegurarse de que el sistema de robot esté instalado en forma segura, siga la
descripción que se incluye en 1. Seguridad y 2. Instalación. Luego, opere el sistema
de robot en los siguientes procedimientos.
3.1 Instalación del software EPSON RC+ 7.0
El software EPSON RC+ 7.0 se debe instalar en su PC de desarrollo.
(1) Inserte el DVD de configuración de EPSON RC+ 7.0 en la unidad de DVD.
(2) Aparecerá el siguiente diálogo. Haga clic en <Next> (Siguiente)
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 81
(3) Ingrese el nombre de usuario y el nombre de empresa, y haga clic en
<Next>.
(4)
Seleccione la unidad en la que desea instalar EPSON RC+ 7.0 y haga clic en
<Next>.
El directorio de instalación se llama EpsonRC70. Esto no se puede
modificar.
NOTA
82 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
(5) Se mostrará el diálogo para seleccionar las opciones que se van a instalar.
Seleccione las opciones que desea instalar y haga clic en <Next>.
(6) Se mostrará el diálogo para revisar la configuración. Si está satisfecho con la
configuración, haga clic en <Next>.
(7) De ser necesario, instale “Windows Installer” y “Microsoft .NET Framework
3.5” en su sistema. Esto puede demorar varios minutos.
Adobe Reader debe estar instalado en su PC para ver los manuales de
EPSON RC+ 7.0. Si el instalador no puede encontrar Adobe Reader en su
sistema, se instalará ahora. Siga las instrucciones del instalador de Adobe.
No reinicie el sistema después del término de la instalación de Adobe
Reader.
(8) Después de que la instalación haya terminado, reinicie su computadora.
La instalación del software EPSON RC+ 7.0 ha terminado.
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 83
3.2 Conexión de la PC de desarrollo y el manipulador
Conecte la PC de desarrollo y el puerto de conexión para PC de desarrollo
Manipulador de la serie T
Puerto de conexión de la
PC de desarrollo
(Ilustración: T3-401S)
Manipulador de la serie VT
Modelo estándar, modelo para salas
blancas
Modelo de protección
84 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Para otros detalles acerca de la conexión de la PC de desarrollo y el manipulador,
consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0: Comando de comunicaciones
de PC a controlador.
Asegúrese de instalar el software EPSON RC+7.0 en la PC de desarrollo primero, y
luego conectar la PC de desarrollo y el manipulador con el cable USB.
Si el manipulador y la PC de desarrollo se conectan sin instalar EPSON RC+7.0 en
la PC de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware Wizard] (Asistente para agregar
nuevo hardware). Si aparece este asistente, haga clic en el botón <Cancel>
(Cancelar).
3.2.1 Acerca del puerto de conexión de la PC de desarrollo
El puerto de conexión de la PC de desarrollo es compatible con los siguientes tipos
de USB.
- USB2.0 de alta velocidad/velocidad completa (selección de velocidad
automática o modo de velocidad completa)
- USB1.1 de velocidad completa
Estándar de interfaz: Especificación de USB compatible con versión 2.0
(compatible con USB versión 1.1 y superior)
Conecte el manipulador y la PC de desarrollo con un cable USB para desarrollar el
sistema de robot o ajustar la configuración del manipulador con el software EPSON
RC+ 7.0 instalado en la PC de desarrollo.
El puerto de conexión de la PC de desarrollo es compatible con la conexión directa.
Es posible insertar y retirar los cables mientras que la alimentación de la PC de
desarrollo y el manipulador está encendida. Sin embargo, el manipulador se detiene
cuando se retira el cable USB cuando el manipulador y la PC de desarrollo se
encuentran conectados.
3.2.2 Precauciones
Cuando conecte la PC de desarrollo y el manipulador, asegúrese de lo siguiente:
- Conecte la PC de desarrollo con el manipulador con un cable USB de 5 m o
menos. No use un concentrador USB o cable de extensión.
- Asegúrese de que el puerto de conexión de la PC de desarrollo no se use con
ningún dispositivo que no sea la PC de desarrollo.
- Use un cable de PC o USB que sea compatible con el modo de alta velocidad
de USB 2.0 para operar en modo de alta velocidad de USB 2.0.
- No tire del cable con fuerza ni lo doble.
- No aplique fuerza excesiva al conector.
- Cuando la PC de desarrollo y el manipulador están conectados, no inserte ni
retire otros dispositivos USB de la PC de desarrollo. Se puede desconectar la
conexión con el manipulador.
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 85
3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software
A continuación, encontrará los pasos para conectar la PC de desarrollo y el
manipulador.
(1) Asegúrese de que EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el manipulador conectado
con la PC de desarrollo. (Si el software no está instalado, instálelo).
(2) Conecte la PC de desarrollo y el manipulador con el cable USB.
(3) Encienda el manipulador.
(4) Inicie el software EPSON RC+ 7.0.
(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller
Communications] (Configuración - Comunicaciones de computadora a
controlador) para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].
(6) Seleccione No.1 USB(USB n.º 1) y haga clic en el botón <Connect>
(Conectar).
(7) Después de que la conexión de la PC de desarrollo con el manipulador está
completa, aparecerá “Connected(Conectado) en el [Connection status:]
(Estado de conexión). Asegúrese de que aparezca “Connectedy haga clic en
el botón <Close> (Cerrar) para cerrar el diálogo de [PC to Controller
Communications].
Se completó la conexión de la PC de desarrollo con el manipulador. Ahora se puede
usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0.
86 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del manipulador
Realice una copia de seguridad de los datos configurados del manipulador antes del
envío.
Procedimiento de copia de seguridad de la configuración de sistema y de proyecto:
(1) Desde el menú [Project] (Proyecto), seleccione [Copy] (Copiar).
(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad arbitraria.
(3) Haga clic en <OK> (Aceptar). El proyecto se copiará al medio externo.
(4) Desde el menú [Tools] (Herramientas), seleccione [Controller] (Controlador).
(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de seguridad del
controlador).
(6) Seleccione la unidad arbitraria.
(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la configuración de
sistema en el medio externo.
3.2.5 Desconexión de la PC de desarrollo y el manipulador
Se indica la desconexión de la PC de desarrollo con el manipulador.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[PC to Controller
Communications] para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].
(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).
El manipulador y la PC de desarrollo están desconectados y se puede retirar el
cable USB.
Si se retira el cable USB mientras el manipulador y la PC de desarrollo se
encuentran conectados, el manipulador se detiene. Asegúrese de hacer clic en el
botón <Disconnect> en el diálogo [PC to Controller Communications] antes de
retirar el cable USB.
3.2.6 Colocar el manipulador en la posición inicial
Aparte de crear y ejecutar el programa, se puede operar el manipulador mediante los
siguientes métodos.
Operación manual
Movimiento de desplazamiento por Teach Pendant
Ejecución de comando desde EPSON RC+
Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+
Esta sección explica los siguientes métodos.
A: Operación manual
B: Ejecución de comando desde EPSON RC+
C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 87
A: Operación manual
Mueva con la mano el manipulador que no esté en servocontrol.
Para robots SCARA:
Puede mover la articulación n.º 3 con la mano, mientras se presiona el
desbloqueo del freno en el manipulador con el controlador encendido.
Las articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4 se pueden mover con la mano.
Además, se puede mover el manipulador de forma manual liberando el freno de
solenoide desde la ventana Command (Comando) de EPSON RC+.
Para el robot de 6 ejes:
Los manipuladores se pueden mover de forma manual si se libera el freno
electromagnético de la ventana Command de EPSON RC+.
Para conocer más detalles, consulte el siguiente manual.
MANUAL DEL MANIPULADOR de la serie VT de robot de 6 ejes
Configuración y operación 1.5.2 Desbloqueo del freno con el software
PRECAUCIÓN
Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno.
Tenga cuidado si necesita soltar los frenos de dos o más
arti
culaciones de forma simultánea. Soltar los frenos de dos o más
articulaciones al mismo tiempo puede causar que manos o dedos
queden atrapados, o daños al manipulador, o su mal
funcionamiento, ya
que los brazos de este se pueden mover en
direcciones inesperadas.
Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.
Mientras que suelta el freno, el brazo del manipu
lador caerá por su
propio peso.
La caída del brazo puede causar que manos o dedos
queden atrapados o daños al equipo del manipulador, o su mal
funcionamiento.
Antes de soltar el freno, asegúrese de tener el interruptor de parada
de emergencia a mano para poder presionarlo inmediatamente.
De
lo contrario, si el brazo cae por una operación incorrecta, n
o podrá
detenerlo de inmediato.
La caída del brazo puede causar daños a
los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
88 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
(1) Inicie EPSON RC+ 7.0.
Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.
(2) Abra la ventana Comando.
En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tool]-[Command Window]
(3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].
>Reset
>Brake Off,[Brazo n.° (1 al 6) cuyo freno se soltará]
Ejecute el siguiente comando para activar el freno nuevamente.
>Brake On,[Brazo n.° (1 al 6) cuyo freno se activará]
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 89
B: Ejecución de comando desde EPSON RC+
Excite los motores del manipulador y ejecute el comando para mover el
manipulador.
A continuación, se explica el ejemplo de mover todas las articulaciones a las
posiciones de 0 pulsos por medio de la especificación del pulso para cada
articulación.
(1) Inicie el EPSON RC+ 7.0.
Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.
(2) Abra la ventana Command.
En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Command Window]
(3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].
Robot SCARA:
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0)
Robot de 6 ejes:
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
Para definir la posición y la postura del manipulador en la posición del pulso 0,
consulte Rango de movimiento en los manuales del manipulador.
90 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+
Excite los motores y opere desde la ventana Jog & Teach (Desplazar y enseñar)
de EPSON RC+ para mover el manipulador.
(1) Inicie el EPSON RC+ 7.0.
Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.
(2) Crear un nuevo proyecto.
1. Seleccione [New] (Nuevo) desde el menú [Project] (Proyecto). Se
mostrará el cuadro de diálogo [New Project] (Nuevo proyecto).
2. Escriba un nombre de proyecto en el cuadro [New Project Name]
(Nombre de nuevo proyecto).
(por ejemplo, PrimAplic)
3. Haga clic en el botón <OK> (Aceptar) para crear el nuevo proyecto.
(3) Abra el administrador de robot.
En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Robot Manager] (Herramientas -
Administrador de robot).
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 91
(4) Encienda los motores.
Verifique que la pestaña [Control Panel] (Panel de control) esté abierta.
Haga clic en el botón <MOTOR ON> (Motor encendido).
(5) Mueva el manipulador con el movimiento de desplazamiento.
1. Seleccione la pestaña [Jog & Teach].
2. Seleccione “Joint (articulación) en [Jogging]-<Mode> (Modo -
Desplazamiento).
3. Haga clic en las teclas de desplazamiento J1 a J4 para mover el
manipulador por articulación.
Para mover el manipulador, puede configurarlo en otros modos o
configurar la distancia de desplazamiento.
92 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
3.3 Escribir su primer programa
Después de instalar el Manipulador y el software EPSON RC+ 7.0 en su PC, siga
las instrucciones a continuación para crear un programa de aplicación simple para
poder familiarizarse con el entorno de desarrollo de EPSON RC+ 7.0.
1. Inicie EPSON RC+ 7.0
Haga doble clic en el icono de EPSON RC+ 7.0 en el escritorio.
2. Cree un nuevo proyecto
(1) Seleccione [New] desde el menú [Project]. Se mostrará el cuadro de
diálogo [New Project] (Nuevo proyecto).
(2) Escriba un nombre de proyecto en el cuadro [New Project Name] (Nombre
de nuevo proyecto).
(por ejemplo, PrimAplic)
(3) Haga clic en el botón <OK> y cree el nuevo proyecto.
Cuando crea el nuevo proyecto, se crea un programa llamado Main.prg.
La ventana llamada Main.prg aparecerá con un cursor parpadeando en la
esquina superior izquierda.
Ahora está listo para comenzar a ingresar su primer programa.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 93
3. Edite el programa
Escriba las siguientes líneas de programa en la ventana de edición de
Main.prg.
Function main
Print "This is my first program."
Fend
94 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
4. Ejecute el programa
(1) Presione F5 para ejecutar el programa. (F5 es la tecla de acceso rápido
para la selección [Run Window] [Ventana Ejecutar] del menú [Run]
[Ejecutar]). Verá la ventana Status (Estado) ubicada en la parte
inferior de la ventana principal, que muestra el estado de operación de
compilación.
(2) Durante la compilación del proyecto, su programa se compila y
enlaza. Luego, se establecen comunicaciones con el manipulador y los
archivos de proyecto se envían al controlador. Si no se producen
errores durante la compilación, aparecerá la ventana Run.
(3) Haga clic en el botón <Start> (Iniciar) en la ventana Run para ejecutar
el programa.
(4) Las tareas como las que se encuentran a continuación aparecerán en la
ventana de estado.
19:32:45 Task main started
19:32:45 All tasks stopped
En la ventana Run, verá la salida de la instrucción de impresión.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 95
A continuación, enseñemos algunos puntos del manipulador y creemos un
programa para mover el manipulador.
5. Enseñe puntos de robot
(1) Asegúrese de que sea seguro operar el manipulador. Haga clic en el
botón <Robot Manager> (Administrador de robot) en la barra de
herramientas para mostrar la ventana [Robot Manager].
(2) Haga clic en la pestaña [Control Panel] (Panel de control).
Luego haga clic en el botón <Motor On> (Encender motor) para
encender los motores del manipulador. Se le pedirá que confirme la
operación.
(3) Haga clic en el botón <Yes> (Sí) para continuar.
96 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
(4) Haga clic en la pestaña [Jog & Teach].
(5) Haga clic en el botón <Teach> en la esquina inferior derecha para
enseñar el punto P0. Se le pedirá una etiqueta de punto y una
descripción.
(6) Haga clic en el botón de desplazamiento <+Y> para desplazar el robot
en la dirección +Y. Mantenga presionado el botón para continuar el
desplazamiento. Mueva el manipulador hasta que llegue al medio del
envolvente de trabajo.
(7) Haga clic en el botón <-Z> para bajar el eje Z del manipulador.
(8) Seleccione “P1” en la lista desplegable [Point (P)] (Punto [P]) que se
encuentra junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en
P1.
(9) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para
cada punto.
(10) Haga clic en el botón <Yes>.
(11) Haga clic en el botón <+X> para desplazar el manipulador hacia la
dirección +X.
(12) Seleccione “P2” en la lista desplegable [Point (P)] (Punto [P]) que se
encuentra junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en
P2.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 97
(13) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para
cada punto.
(14) Haga clic en el botón <Yes>.
(15) Haga clic en el botón <Save Project> (Guardar proyecto) de la
barra de herramientas para guardar los cambios.
6. Modifique el programa para incluir los comandos de movimiento del
manipulador
(1) Inserte tres nuevas instrucciones Go (Ir) en el programa Main.prg
como se muestra a continuación:
Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.
(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.
El manipulador se moverá a los puntos que le enseñó.
7. Modifique el programa para cambiar la velocidad de los comandos de
movimiento del manipulador
(1) Inserte los comandos Power (Potencia), Speed (Velocidad) y Accel
(Aceleración) según se muestra en el programa a continuación:
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.
(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.
El manipulador se moverá a cada uno de los puntos que le enseñó a un
20 % de velocidad, aceleración y desaceleración. La instrucción
Power High (Alta potencia) ejecuta el programa para que opere el
robot con mayor velocidad, aceleración y desaceleración.
98 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
8. Realizar copia de seguridad del proyecto y la configuración de sistema
Aunque este es solo un proyecto de muestra, realizaremos una copia de
seguridad del proyecto y de la configuración del manipulador. Se puede
realizar la copia de seguridad fácilmente con EPSON RC+ 7.0. Es
importante que mantenga copias de seguridad regulares de sus aplicaciones
en un medio externo como una memoria USB.
Siga los pasos a continuación para realizar una copia de seguridad del
proyecto y de la configuración de sistema:
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú - [Project] - [Copy].
(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad
arbitraria.
(3) Haga clic en <OK>. El proyecto se copiará al medio externo.
(4) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú - [Tools] - [Controller].
(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de
seguridad del controlador).
(6) Seleccione la unidad arbitraria.
(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la
configuración de sistema en el medio externo.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 99
4. Segundo paso
Después de operar el sistema de robot según lo indicado en 3. Primer paso,
configure otras funciones según sea necesario.
Esta sección muestra los manuales que contienen información de configuraciones y
procedimientos de configuración necesarios.
(Para conocer detalles acerca de los manuales, consulte 6. Manuales).
4.1 Conexión con equipos externos
4.1.1 Control remoto
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 control remoto
Manual del manipulador de la serie T
Configuración y operación: 14. Configuración remota de E/S
Manual del manipulador de la serie VT
Configuración y operación: 14. Configuración remota de E/S
E/S
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 Configuración de E/S
Manual del manipulador de la serie T
Configuración y operación: 12. Conector de E/S estándar
Configuración y operación: 13. Conector de E/S de la mano
Manual del manipulador de la serie VT
Configuración y operación: 13. Conector de E/S estándar
E/S de bus de campo (opcional)
Placa de E/S de bus de campo opcional del CONTROLADOR DE ROBOT
RC700 /RC90
4.1.2 Ethernet
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador
1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision CV2-A
1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador
4.3.3 Comunicaciones Ethernet
Manual del manipulador de la serie VT
Configuración y operación: 9. Puerto LAN (Ethernet)
100 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
4.2 Conexión Ethernet de la PC de desarrollo y el manipulador
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador
1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision CV2-A
1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador
4.3.3 Comunicaciones Ethernet
Manual del manipulador de la serie T
Configuración y operación: 7. Puerto LAN (Ethernet)
Manual del manipulador de la serie VT
Configuración y operación: 9. Puerto LAN (Ethernet)
4.3 Conexión de dispositivo de guía manual opcional
Manual del manipulador de la serie T
Configuración y operación: 10. Puerto TP
Manual del manipulador de la serie VT
Configuración y operación: 10. Puerto TP
CONTROLADOR DE ROBOT RC700 / RC90 Teach Pendant opcional TP2
Función e instalación: 3. Instalación
CONTROLADOR DE ROBOT RC700-A Teach Pendant opcional TP3
Función e instalación: 3. Instalación
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 101
5. Mantenimiento general
Este capítulo describe las inspecciones y procedimientos de mantenimiento.
Realizar inspecciones y procedimientos de mantenimiento es esencial para evitar
problemas y garantizar la seguridad.
Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el
programa.
5.1 Programa de inspección de mantenimiento
Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral,
semestral y anual. Los puntos de inspección se agregan en cada etapa.
Si el manipulador se opera durante 250 horas o más al mes, se deben agregar puntos
de inspección cada 250 horas, 750 horas, 1500 horas y 3000 horas de operación.
Punto de inspección
Diario Mensual Trimestral Semestral Anual
Revisión
(reemplazo)
1 mes
(250 h)
Inspeccionar todos los días
2 meses
(500 h)
3 meses
(750 h)
4 meses
(1000 h)
5 meses
(1250 h)
6 meses
(1500 h)
7 meses
(1750 h)
8 meses
(2000 h)
9 meses
(2250 h)
10 meses
(2500 h)
11 meses
(2750 h)
12 meses
(3000 h)
13 meses
(3250 h)
20.000 h
h = hora
102 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Inspeccionar mientras está encendido (el manipulador está en operación)
Punto de inspección
Lugar de
inspección
Diario Mensual Trimestral Semestral Anual
Revise el rango de
movimiento
Cada articulación
Mueva los cables hacia
adelante y atrás
suavemente para
verificar si hay cables
desconectados.
Cables externos
(incluida la unidad
de cable del
manipulador)
Empuje cada brazo en el
estado MOTOR ON
(Motor encendido) para
verificar si hay juego.
Cada articulación
Verifique si ocurren
sonidos o vibraciones
inusuales.
Completo
Mida la precisión varias
veces con la galga de
cuadrante cuando se
produzca un espacio de
posición.
Completo
T: Active y desactive el
interruptor de
desbloqueo del freno y
revise el sonido del
freno de solenoide.
Si no produce un
sonido, reemplace el
freno.
VT: Ejecute el comando
Brake off (Desactivar el
freno) (desactivación del
freno, articulación n.º)
desde la ventana
Command de EPSON
RC+ mientras los
motores están apagados,
y luego revise el sonido
del freno
electromagnético. Si no
produce un sonido,
reemplace el freno.
Freno
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 103
Inspeccionar mientras está apagado (el manipulador no está en operación)
Punto de inspección
Lugar de inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Verifique la soltura o
juego de los
pernos/tornillos.
Apriételos, de ser
necesario.
(Para conocer el torque
de ajuste, consulte
Apretar pernos de
cabeza hueca
hexagonal).
Pernos de montaje
del efector final
Pernos de montaje
del manipulador
Cada articulación
Pernos/tornillos
alrededor del eje
(Serie T)
Pernos/tornillos
que fijan motores,
unidades de
engranaje reductor,
etc.
Verifique si los
conectores están
sueltos.
Si los conectores están
sueltos, presiónelos o
apriételos de forma
segura.
Conectores
externos del
manipulador
(en las placas del
conector, etc.).
Unidad de cable del
manipulador
Verifique visualmente
si hay defectos
externos.
Limpie, de ser
necesario.
Apariencia externa
del manipulador
Cables externos
Verifique si están
doblados o en posición
incorrecta. Repárelos o
colóquelos
correctamente, de ser
necesario.
Protecciones, etc.
Verifique la tensión de
las correas de
regulación.
Ténselas, de ser
necesario.
Interior del brazo
n.º 2
Condiciones de engrase
(Serie T)
Consulte 5.4 Engrase.
Batería de litio
Consulte 5.5 Manipulación y eliminación de baterías de litio
104 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
5.2 Revisión (Reemplazo de piezas)
PRECAUCIÓN
El tiempo de revisión se basa en la suposición de que todas las
articulaciones se operan
para una distancia equivalente. Si una
unidad en particular tiene mucho trabajo o una carga alta,
recomendamos revisar todas las articulaciones (tantas como sea
posible) antes de superar las 20.000 horas de operación con la
articulación como base.
Las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una disminución en
la precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro del manipulador causado
por el uso a largo plazo. A fin de usar el manipulador a largo plazo, recomendamos
revisar las piezas (reemplazo de piezas).
Una indicación general para el período entre revisiones es de 20.000 horas de
operación del manipulador. (Cuando se opera con la velocidad de movimiento
máxima y la aceleración/desaceleración máxima en operación continua). Sin
embargo, esto puede variar según las condiciones de uso y la carga aplicada en el
manipulador.
Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas
a mantenimiento (motores, unidades de engranaje reductor y correas de
regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance]
(Mantenimiento).
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Manual del manipulador de la serie T: Mantenimiento 4. Alarma
Manual del manipulador de la serie VT: Mantenimiento 4. Alarma
Nota:
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas de mantenimiento es cuando
alcanzan una vida útil de L10 (tiempo para un 10 % de probabilidad de falla). En el
cuadro de diálogo [Maintenance], la vida útil de L10 se muestra como 100 %.
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 105
Las horas de operación del manipulador se pueden revisar en el diálogo [Controller
Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de
funcionamiento del motor).
(1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para abrir el diálogo
[Controller Tools] (Herramientas del controlador).
(2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador)
para abrir el diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
(3) Seleccione la carpeta en la que se almacena la información.
(4) Haga clic en el botón <OK> para ver el diálogo [Controller Status Viewer].
(5) Seleccione [Robot] desde el menú de árbol a la izquierda.
Para las piezas sujetas a revisión, consulte el manual del manipulador: Sección de
mantenimiento: Lista de piezas de mantenimiento.
Para conocer detalles sobre el reemplazo de cada pieza, consulte el manual del
manipulador: Sección de mantenimiento.
Comuníquese con el proveedor de su región para obtener más información.
106 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal
Los pernos de cabeza hueca hexagonal se usan en lugares en los que se necesita
fuerza mecánica. (En este manual, nos referiremos a los pernos de cabeza hueca
hexagonal como “pernos”). Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que
se muestran en la siguiente tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este
manual (excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que
los pernos queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a
continuación.
Tornillo
Torque de ajuste
M3
2,0 ± 0,1 N·m
(21 ± 1 kgfcm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m
(41 ± 2 kgfcm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m
(82 ± 4 kgfcm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m
(133 ± 6 kgfcm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m
(326 ± 16 kgfcm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m
(590 ± 30 kgfcm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m
(1,020 ± 51 kgfcm)
Consulte a continuación para obtener información acerca del
tornillo de fijación.
Tornillo de
fijación
Torque de ajuste
M4
2,4 ± 0,1 N·m
(26 ± 1 kgfcm)
M5
4,0 ± 0,2 N·m
(41 ± 2 kgfcm)
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón
entrecruzado, como se muestra en la figura a continuación.
1
5
3
7
2
6
4
8
Agujero para
pernos
No apriete todos los pernos firmemente a la
vez.
Divida la cantidad de veces que se
aprietan los pernos en dos o tres y apriete los
pernos firmemente con una llave hexagonal.
Luego, use un torquímetro para apretar los
pernos con los torques de ajuste que se
muestran en la tabla anterior.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 107
5.4 Engrase (manipulador de la serie T)
La ranura del tornillo esférico y las unidades de engranaje reductor se deben
engrasar regularmente. Use solo la grasa especificada.
Esta sección contiene información acerca de las piezas que requieren intervalos de
lubricación y engrase. Para conocer detalles sobre el proceso de lubricación,
consulte el manual del manipulador:
PRECAUCIÓN
Mantenga el manipulador con suficiente grasa. Operar el
manipulador sin suficiente grasa daña las piezas deslizantes, lo que
causa un rendi
miento insuficiente del mismo. Su reparación también
puede requerir mucho tiempo y dinero.
Si le entra grasa en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las
instrucciones a continuación.
Si le entra grasa en los ojos:
Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
Si le entra grasa en la boca:
Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de
inmediato.
Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo con
agua.
Si se mancha la piel con grasa
Lave el área minuciosamente con agua y jabón.
Pieza de engrase
Intervalo de engrase
Articulación n.º 1
Unidades de
engranaje reductor
Tiempo de revisión
Articulación n.º 2
Unidades de
engranaje reductor
Articulación n.º 3
Eje de ranura de
tornillo esférico
A los 100 km de operación
(50 km para el primer engrase)
Articulación n.º 1, 2 unidades de engranaje reductor
Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las
revisiones.
Sin embargo, los lapsos pueden variar según las condiciones de uso y la carga
aplicada al manipulador (como cuando se opera con la velocidad de movimiento y
la aceleración/desaceleración máximas en operación continua).
108 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Articulación n.º 3, unidad de ranura de tornillo esférico
El intervalo de engrase recomendado es a los 100 km de operación.
Sin embargo, los lapsos de engrase también se pueden verificar a partir de la
condición de engrase. Realice el engrase si la grasa está descolorida o seca, como
en las imágenes a continuación.
Grasa normal Grasa descolorida
Realice el engrase a los 50 km de operación para el primer engrase.
Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para el engrase se
puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance].
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Manual del manipulador de la serie T: Mantenimiento 4. Alarma
Manual del manipulador de la serie VT: Mantenimiento 4. Alarma
NOTA
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 109
5.5 Manipulación y eliminación de baterías de litio
PRECAUCIÓN
Sea meticuloso y cuidadoso cuando manipule la batería de litio.
Como se menciona a continuación, la manipulación incorrecta de las
baterías de litio es extremadamente peligrosa y puede causar
generación de calor, filtraciones, explosiones o inflamación, y
puede
originar problemas de seguridad graves.
Carga de batería
Desmontaje
Instalación incorrecta
Exposición al fuego
Descarga forzosa
Deformación por presión
Cortocircuito (polaridad; positiva/negativa)
Calefacción (85°C o más)
Soldar el terminal de la batería de litio
directamente
Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación
profesionales o cumpla los reglamentos locales.
Sin importar si las baterías están gastadas o no, asegúrese de que
sus terminales estén aislados.
Si los terminales hacen contacto con
otros metales, pueden hacer cortocircuito y generar calor,
filtraciones, explosiones o inflamación.
ADVERTENCIA
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el
s
istema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los
conectores del motor con la energía encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
mani
pulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema
de robot.
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el
enchufe
de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el
cable de alimentación a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
110 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el
controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe
de la fuente de energía.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligros
o y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 111
La duración de una batería de litio varía según las horas de energización y el
entorno de instalación del manipulador. Como guía general, es de alrededor de 7
años (cuando el controlador está conectado a la energía por 8 horas al día). Cuando
el manipulador no está conectado a la energía, el consumo de batería será
significativamente mayor que cuando el manipulador está energizado. Si se
producen advertencias de reducción de voltaje, reemplace la batería de litio,
incluso si no ha alcanzado la vida útil de producto indicada anteriormente.
Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para la batería se
puede revisar en el cuadro de diálogo [Maintenance].
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Manual del manipulador de la serie T: Mantenimiento 4. Alarma
Manual del manipulador de la serie VT: Mantenimiento 4. Alarma
La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado.
Si no se producen advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar
todas las articulaciones. Deberá realizar una calibración si la posición se mueve
desde la original después de reemplazar la batería.
Asegúrese de usar la batería de litio designada
Asegúrese de configurar la polaridad correcta cuando instale la batería.
NOTA
112 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
6. Manuales
Esta sección describe los contenidos de cada manual.
Los manuales a continuación se proporcionan en formato PDF para usar el sistema
de robot.
Para leer los manuales en PDF en una PC, seleccione EPSON RC+ 7.0-[Help]-[PDF
Manual] (Ayuda - Manual en PDF). (Haga clic en <Inicio>-[Programa]-[EPSON
RC+ 7.0] desde el escritorio de Windows).
Software
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
Este manual contiene información acerca del sistema de robot y del software de
desarrollo de programas.
- Seguridad
- Operación y configuración de sistema de robot
- Operación del software de desarrollo de programas EPSON RC + GUI
- Lenguaje y aplicación SPEL+
- Configuración del robot, E/S, comunicación
Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0
Este manual contiene información acerca del lenguaje de programación SPEL+
- Detalles de los comandos
- Mensajes de error
- Precauciones de compatibilidad de EPSON RC+ 4.0, 5.0, 6.0
Opciones
Los siguientes manuales contienen información acerca de las opciones de software
y los comandos.
- RC+ API 7.0
- Vision Guide 7.0
Hardware y configuración
Software
Propiedades y resultados de referencia
-
Alimentación de piezas 7.0
Pautas de integración
Introducción y Hardware (común), y software
IF-80, IF-240, IF-380 & IF-530
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 113
Tolva y controlador de la tolva
- AOI
(Instrucciones de complementos)
- GUI Builder 7.0
- Referencia de control remoto
- E/S de bus de campo
- Teach Pendant TP2, TP3
Manipulador
Los manuales del manipulador contienen información acerca de los manipuladores.
Cada modelo de manipulador tiene un manual distinto.
Robot SCARA : T (T3, T6)
Robot de 6 ejes : VT
- Seguridad
- Especificación, instalación, configuración
- Mantenimiento
- Calibración
114 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
7. Directivas y normas
Estos productos cumplen las siguientes directivas y normas.
Para conocer detalles acerca del controlador y el manipulador, consulte cada manual.
Nombre del producto
Modelo
Controlador
Serie T, serie VT
Manipulador
Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16 115
Nombre
Definición
Directiva 2006/42/CE Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo
de 17 de mayo de 2006 relativa a las máquinas y por la que se
modifica la Directiva 95/16/CE
Directiva 2014/30/EU Directiva 2014/30/EU del Parlamento Europeo y del
Consejo del 26 de febrero del 2014 sobre la armonización de
las leyes de los estados miembros en lo referente a la
compatibilidad electromagnética (refundición).
EN ISO 12100 (2010)
Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el
diseño -- Evaluación de riesgos y reducción de riesgos
EN ISO 10218-1 (2011)
Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad
para robots industriales -- Parte 1: Robots
EN 60204-1
(2006/A1:2009)
Seguridad de la maquinaria --
Equipos eléctricos de las
máquinas -- Parte 1: Requisitos generales
EN ISO 13849-1 (2015)
*
Seguridad de la maquinaria -- Seguridad -- Piezas
relacionadas de los sistemas de control -- Parte 1: Principios
generales para el diseño
EN ISO 13850 (2015) Seguridad de la maquinaria --
Función de parada de
emergencia -- Principios para el diseño
EN 55011 (2009)
Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y
médicos (ISM) -- Características de
la perturbación
electromagnética -- Límites y métodos de medición
EN 61000-6-2 (2005) Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2:
Normas genéricas -- Inmunidad para entornos industriales
*Circuito de parada de emergencia categoría 3, PL d
Circuito de puerta de seguridad categoría 3, PL d
116 Seguridad e instalación del sistema de robot (T, VT/ EPSON RC+ 7.0) Mod.16
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Epson T3 SCARA Robots Guía de instalación

Tipo
Guía de instalación