Epson C8XL Mid Sized 6-Axis Robots Manual de usuario

C8XL Mid Sized 6-Axis Robots
Epson
Marca
Epson
Modelo
C8XL Mid Sized 6-Axis Robots
Tipo
Manual de usuario
Controlador de robot Unidad de control RC700
RC700-A
Unidad de mando RC700DU
RC700DU-A
Software de programación EPSON RC+7.0
Manipulador Serie G1 G3 G6 G10 G20
Serie RS
Serie C4, C8, C12
Serie N2, N6
Serie X5
Sistema de robot
Seguridad e instalación
Lea este manual primero
Mod. 24 EM208B4457F
CPD-60430
Sistema de robot Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 i
Sistema de robot Seguridad e instalación
(RC700 / EPSON RC+7.0)
Mod. 24
Copyright 2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados.
ii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos de robot.
Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema de
robot.
Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el
sistema de robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
GARANTÍA
El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después
de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidad
para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.
Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la
manipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante el
período normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región para
obtener información sobre el período de garantía).
Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque
sucedan dentro del período de garantía):
1.
Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se
describe en este manual o por uso descuidado.
2.
Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del
producto por parte de los clientes.
3.
Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no
autorizados.
4.
Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,
etc.
Advertencias, precauciones, uso:
1.
Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las
condiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en los
manuales, esta garantía queda nula.
2.
Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no
podemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente,
incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.
3.
No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo
tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles
peligros.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 iii
MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas
comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras
marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus
respectivos titulares.
NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL
Sistema operativo Microsoft® Windows® 8
Sistema operativo Microsoft® Windows® 10
En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemas
operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a
Windows 8 y Windows 10.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto
a su contenido.
FABRICANTE
URL
: http://global.epson.com/company/
: http://www.epson.jp/prod/robots/
TEL.
: +81-(0)263-72-1530
FAX
: +81-(0)263-72-1685
iv Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
PROVEEDORES (País/Región)
América del
Norte
y del Sur
Epson America, Inc.
Factory Automation/Robotics
18300 Central Avenue
Carson, CA 90746
EE. UU.
TEL.
: +1-562-290-5910
FAX
: +1-562-290-5999
CORREO
ELECTRÓNICO
: [email protected]
Europa
Epson Deutschland GmbH
Robotic Solutions
Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Alemania
TEL.
: +49-(0)-2159-538-1800
FAX
: +49-(0)-2159-538-3170
CORREO
ELECTRÓNICO
: [email protected]
URL:
: www.epson.de/robots
China
Epson (China) Co., Ltd.
Factory Automation Division
4F, Tower 1, China Central Place,
81 Jianguo Road, Chaoyang District,
Beijing, 100025, PRC
TEL.
: +86-(0)-10-8522-1199
FAX
: +86-(0)-10-8522-1125
Taiwán
Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.
Factory Automation Division
15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073
Taiwán
TEL.
: +886-(0)-2-8786-6688
FAX
: +886-(0)-2-8786-6600
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 v
Corea
Epson Korea Co., Ltd.
Marketing Team (Robot Business)
10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong)
Gangnam-gu, Seoul, 06235
Corea
TEL.
: +82-(0)-2-3420-6632
FAX
: +82-(0)-2-558-4271
Sudeste Asiático
Epson Singapore Pte. Ltd.
Factory Automation System
1 HarbourFront Place, #03-02,
HarbourFront Tower One,
Singapur 098633
TEL.
: +65-(0)-6586-5500
FAX
: +65-(0)-6271-2703
India
Epson India Pvt. Ltd.
Sales & Marketing (Factory Automation)
12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,
Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,
India 560008
TEL.
: +91-80-4566-5000
FAX
: +91-80-4566-5005
Japón
Epson Sales Japan Corporation
Factory Automation Systems Department
29
th
floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6
Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801
Japón
TEL.
:+81-(0)3-5919-5257
FAX
:+81-(0)3-5919-5402
vi Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
En relación con la eliminación de la batería
La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto
indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo
normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud
humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar
que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más
detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina
gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de
los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.
Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la
DIRECTIVA 2006/66/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de
septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y
acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/CEE y la legislación,
la cual se transpone e implementa en diversos sistemas legales nacionales.
Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de
reciclar su producto.
El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:
Manual del controlador / Manual del manipulador (sección Mantenimiento)
Solo para clientes de California
Las baterías de litio de este producto contienen
Material de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales.
Consulte la página www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en
inglés.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 vii
Antes de leer este manual
Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:
La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso
en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa,
como Internet.
Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de
red, mediante la instalación de un software antivirus.
Compatibilidad de seguridad para la memoria USB:
Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se
conecte al controlador.
Configuración de sistema de control
La unidad de mando RC700DU del controlador de robot está disponible para
la siguiente versión.
EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.0 o posterior
Controlador de robot RC700-A
La unidad de mando RC700DU-A del controlador de robot está disponible
para la siguiente versión.
EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.2 o posterior
Los manipuladores se pueden conectar con las siguientes versiones.
Serie C4 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.0.0
Serie C8 (C8XL) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.3
Serie C8 (C8, C8L) : EPSON RC+
7.0 Ver.7.1.4
Serie C8 (montaje en pared) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0
Serie C12 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.6
Serie N2 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0
Serie N6 (N6-A1000**) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.4
Serie N6 (N6-A850**R) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.1
Serie G1, G3, G6, G10, G20, RS : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.2
Serie X5 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.0
NOTA
NOTA
viii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
RoHS de China
Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en
el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 ix
产品中有害物质的名称及含量
机器人型号名称
C4 C8 C12 G1 G3 G6 G10 G20 RS3 RS4 N2 N6 X5系列
适用的系列
部件名称
有害物质
C4
C8 C12
G1
G3
G6
G10 G20
RS3 RS4
N2 N6
X5
铅
汞
镉
六价铬
多溴联苯
多溴二苯醚
(Pb)
(Hg)
(Cd)
(Cr(VI))
(PBB)
(PBDE)
机器人部
×
○
○
○
○
○
电机
（执行器单元、
电机单元）
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
减速机单元
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
电磁制动器
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
同步皮带
○
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
电池单元
（电池、
电池固定架、
电池基板）
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
密封
（密封填料、
油封、密封脂、
垫片、O型环）
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
润滑脂
○
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
电缆（M/C电缆、
连接电缆）
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
散热片
○
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
ㇾ
-
ㇾ
-
-
-
LED指示灯
○
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
电路板
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
外罩
○
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
滚珠丝杠花键
○
○
○
○
○
○
-
-
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
-
制动解除开关
×
○
○
○
○
○
-
-
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
-
伸缩罩
○
○
○
○
○
○
-
-
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
-
FPC单元
×
○
○
○
○
○
-
-
-
-
-
-
-
ㇾ
-
扎带
○
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
原点标记
○
○
○
○
○
○
-
-
-
-
-
-
-
ㇾ
-
气管接头
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
EZ模块
×
○
○
○
○
○
-
-
-
-
-
-
-
-
ㇾ
本表格依据SJ/T 11364的规定编制。
○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。
×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。
本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。
产品环保使用期限的使用条件
关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的条件
下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对人身、财产
造成严重损害。
附注： 本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。
Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el
reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
x Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
产品中有害物质的名称及含量
机器人型号名称
C4 C8 C12 G1 G3 G6 G10 G20 RS3 RS4 N2 N6 X5系列
适用的系列
部件名称
有害物质
C4
C8 C12
G1
G3
G6
G10 G20
RS3 RS4
N2
N6
X5
铅
汞
镉
六价铬
多溴联苯
多溴二苯醚
(Pb)
(Hg)
(Cd)
(Cr(VI))
(PBB)
(PBDE)
选
件
制动解除单元
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
-
-
-
ㇾ
ㇾ
-
相机安装板
○
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
PS兼容板
（工具适配器）
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
-
-
-
ㇾ
ㇾ
-
底座侧固定金属件
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
-
-
-
-
-
-
可调机械挡块
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
-
-
-
-
-
-
MC短接连接器
×
○
○
○
○
○
-
ㇾ
-
-
-
-
-
ㇾ
ㇾ
-
用户接头套件
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
-
-
-
ㇾ
-
-
用户连接器套件
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
-
-
-
ㇾ
ㇾ
-
原点调整板
×
○
○
○
○
○
-
-
-
-
-
-
-
ㇾ
-
-
地面支架
×
○
○
○
○
○
-
-
-
-
-
-
-
ㇾ
-
-
配线引导装置
×
○
○
○
○
○
-
-
-
-
-
-
-
ㇾ
-
-
力传感器
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
-
本表格依据SJ/T 11364的规定编制。
○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。
×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。
本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。
产品环保使用期限的使用条件
关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的条件下，
从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对人身、财产造成严
重损害。
附注： 本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。
Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento
de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 xi
产品中有害物质的名称及含量
控制器型号名称
RC700 RC700-A RC700DU RC700DU-A系列
适用的系列
部件名称
有害物质
RC700
RC700
-
A
RC700DU
RC700DU
-
A
铅
汞
镉
六价铬
多溴联苯
多溴二苯醚
(Pb)
(Hg)
(Cd)
(Cr(VI))
(PBB)
(PBDE)
控制器部
×
○
○
○
○
○
机壳
○
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
电路板
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
开关电源
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
风扇
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
线束
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
电源保护装置
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
存储卡
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
电池
○
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
连接器附件
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
本表格依据SJ/T 11364的规定编制。
○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。
×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。
本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。
产品环保使用期限的使用条件
关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项
的条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染
或对人身、财产造成严重损害。
附注： 本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。
Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el
reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
xii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
产品中有害物质的名称及含量
控制器型号名称
RC700 RC700-A RC700DU RC700DU-A系列
适用的系列
部件名称
有害物质
RC700
RC700
-
A
RC700DU
RC700DU
-
A
铅
汞
镉
六价铬
多溴联苯
多溴二苯醚
(Pb)
(Hg)
(Cd)
(Cr(VI))
(PBB)
(PBDE)
选
件
电路板
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
接线
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
接线端子
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
紧急停止开关
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
TP1
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
TP2
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
TP3
×
○
○
○
○
○
-
ㇾ
-
-
墙面安装金属件
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
Hot Plug Kit
×
○
○
○
○
○
-
ㇾ
-
-
CK1
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
CV1
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
CV2
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
相机
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
延长管
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
GigE相机PoE
转换器
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
GigE相机PoE
交换集线器
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
GigE相机三脚
架适配器
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
以太网交换机
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
力传感器I/F
(FC1, FC2)
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
USB选件密钥
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
-
-
VRT
×
○
○
○
○
○
ㇾ
ㇾ
ㇾ
ㇾ
本表格依据SJ/T 11364的规定编制。
○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。
×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。
本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。
产品环保使用期限的使用条件
关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项
的条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染
或对人身、财产造成严重损害。
附注： 本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。
Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el
reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.
Índice
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 xiii
1. Seguridad 1
1.1 Convenciones ···································································· 1
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ···································· 2
1.2.1 Manuales pertinentes ················································· 2
1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro ··························· 3
1.3 Seguridad en la operación ···················································· 8
1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad ····················· 10
1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo ··················· 11
1.3.3 Modos de operación ················································· 35
1.4 Seguridad en el mantenimiento ············································ 36
1.5 Parada de emergencia ······················································· 39
1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia ····· 43
1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia ···················· 53
1.6 Etiquetas ········································································· 54
1.6.1 Controlador ···························································· 54
1.6.2 Manipulador ··························································· 57
1.7 Características de seguridad ··············································· 72
1.8 Especificaciones del manipulador ········································· 75
1.9 Configuración del rango de movimiento con detenciones
mecánicas ············································································ 122
1.10 Capacitación del usuario final ··········································· 142
2. Instalación 143
Ejemplo de sistema ························································· 144
2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de
robot ···················································································· 148
2.2 Desembalaje ·································································· 149
2.2.1 Precauciones de desembalaje ·································· 149
2.3 Transporte ····································································· 150
2.3.1 Precauciones de transporte ····································· 150
2.3.2 Transporte del manipulador ····································· 151
2.4 Instalación del manipulador ··············································· 158
2.4.1 Precauciones de instalación ···································· 158
2.4.2 Entorno ······························································· 159
2.4.3 Nivel de ruido························································ 161
2.4.4 Mesa base ··························································· 162
2.4.5 Procedimiento de instalación···································· 166
2.5 Instalación de unidad de control y unidad de mando ··············· 182
2.5.1 Entorno ······························································· 182
2.5.2 Instalación···························································· 184
2.5.3 Opción de montaje en pared ···································· 185
2.6 Conexión al conector EMERGENCY ··································· 186
2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación
de enganche ·································································· 186
Índice
xiv Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.6.2 Interruptor de puerta de seguridad ····························· 187
2.6.3 Interruptor de liberación de enganche ························· 187
2.6.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación
de enganche ··································································· 188
2.6.5 Interruptor de parada de emergencia ·························· 189
2.6.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada de
emergencia····································································· 189
2.6.7 Asignaciones de pines············································· 191
2.6.8 Diagramas de circuitos – Unidad de control ················· 193
2.6.9 Diagramas de circuitos – Unidad de mando ················· 195
2.7 Fuente de alimentación, cable de alimentación de CA ············· 199
2.7.1 Fuente de alimentación ··········································· 199
2.7.2 Cable de alimentación de CA ···································· 200
2.8 Conexión de la unidad de control y la unidad de mando ··········· 201
2.9 Configuración de la unidad de mando ·································· 202
2.10 Conexión del manipulador y el controlador ·························· 203
2.10.1 Precauciones de conexión ······································ 203
2.11 Encendido ···································································· 204
2.11.1 Precauciones de encendido ···································· 204
2.11.2 Procedimiento de encendido ··································· 206
2.12 Guardar estado predeterminado ········································ 207
2.13 Cómo agregar la información del sistema adicional ··············· 207
3. Primer paso 210
3.1 Instalación del software de EPSON RC+ 7.0 ························· 210
3.2 Conexión de la computadora de desarrollo y el controlador ······ 213
3.2.1 Acerca del puerto USB de conexión de la computadora de
desarrollo ······································································· 213
3.2.2 Precauciones ························································ 214
3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software ····· 214
3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del controlador
···················································································· 215
3.2.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el
controlador ····································································· 216
3.2.6 Mover el robot a la posición inicial······························ 216
3.3 Escritura del primer programa ············································ 221
4. Segundo paso 228
4.1 Conexión con equipos externos ·········································· 228
4.1.1 Control remoto ······················································· 228
4.1.2 Ethernet ······························································· 228
4.1.3 RS-232C (Opcional)················································ 228
4.1.4 Placa de E/S analógica (opcional) ····························· 228
4.1.5 Placa de I/F del sensor de fuerza (Opcional) ················ 229
4.2 Conexión Ethernet de la computadora de desarrollo y el
controlador ············································································ 229
4.3 Conexión de Teach Pendant (Opcional) ······························· 229
Índice
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 xv
5. Mantenimiento general 230
5.1 Mantenimiento ································································ 230
5.1.1 Manipulador ························································· 230
5.1.2 Unidad de control (RC700, RC700-A) ························ 234
5.1.3 Unidad de mando (RC700DU, RC700DU-A) ··············· 235
5.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ········································ 236
5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ························· 238
5.4 Engrase ········································································ 239
5.5 Manipulación y eliminación de baterías ································ 242
6. Manuales 244
Software ········································································ 244
Opciones de software······················································· 244
Controlador ···································································· 245
Opciones del controlador ·················································· 245
Manipulador ··································································· 245
7. Directivas y normas 246
Índice
xvi Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 1
1. Seguridad
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot
o antes de conectar los cables.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
1.1 Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los
siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada
símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones
graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las
instrucciones asociadas.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen
adecuadamente las instrucciones asociadas.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no
se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
2 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
1.2 Seguridad en el diseño y la instalación
Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal
capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una capacitación en
sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa
representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y
tengan el mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan
completado los cursos de capacitación.
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot.
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e
instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:
ADVERTENCIA
■
El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este
producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario
de EPSON RC+ para comprender los requisitos de seguridad
antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar o
construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de
seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones
corporales graves o daños graves en el sistema de robot.
■
El manipulador y el controlador se deben usar en las condiciones
ambientales que se describen en sus respectivos manuales. Este
producto se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en
un entorno normal en interiores. El uso del producto en un entorno
que supere las condiciones ambientales especificadas no solo
acortará la vida útil del producto, sino que además puede causar
graves problemas de seguridad.
■
El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de
instalación descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de
robot de acuerdo con los requisitos de instalación no solo acortará
la vida útil del producto, sino que además puede causar graves
problemas de seguridad.
En los siguientes manuales se mencionan precauciones adicionales para la
instalación. Lea atentamente este capítulo para comprender los procedimientos de
instalación segura antes de instalar los robots y los equipos robóticos.
1.2.1 Manuales pertinentes
Consulte
Este manual : 2. Instalación
Manual del manipulador : Configuración y operación 3. Entorno e instalación
Manual del controlador : Configuración y operación 3. Instalación
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 3
1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro
Es importante hacer funcionar los robots de manera segura. También es importante
para los usuarios del robot tener especial cuidado con la seguridad del diseño general
del sistema robot.
En esta sección se resumen las condiciones mínimas que debe respetar cuando usa
robots EPSON en sus sistemas de robot.
Diseñe y fabrique los sistemas de robot de acuerdo con los principios descritos en
esta sección y las siguientes secciones.
Condiciones ambientales
Observe detenidamente las condiciones para la instalación de los robots y los
sistemas de robot que se indican en las tablas “Condiciones ambientales” que se
incluyen en los manuales de todos los equipos que se usan en el sistema.
Diseño del sistema
Cuando diseñe la distribución de un sistema de robot, considere cuidadosamente la
posibilidad de errores entre los robots y los equipos periféricos. Las paradas de
emergencia requieren particular atención, ya que un robot se detendrá después de
seguir una ruta que sea distinta a su ruta de movimiento normal. El diseño de la
distribución debe proporcionar suficientes márgenes para la seguridad. Consulte los
manuales de cada robot y asegúrese de que el diseño garantiza un amplio espacio
para el trabajo de mantenimiento e inspección.
Cuando diseñe un sistema de robot para que restrinja el área de movimiento de los
robots, hágalo de acuerdo con los métodos descritos en el manual de cada
manipulador. Utilice las paradas mecánicas y de software como medidas para
restringir el movimiento.
Instale un interruptor de parada de emergencia en un lugar cerca de la unidad de
operación del sistema de robot, en donde el operador pueda mantenerlo presionado
fácilmente durante una emergencia.
No instale el controlador en una ubicación donde el agua u otros líquidos se puedan
filtrar dentro del controlador. Asimismo, no use nunca líquidos para limpiar el
controlador.
Desactivación de la alimentación al sistema mediante el bloqueo y
etiquetado
La conexión de alimentación del controlador del robot se debe poder bloquear y
etiquetar en la posición de apagado para evitar que alguna persona active la
alimentación mientras haya alguien en el área protegida.
4 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Controlador en cumplimiento con UL (RC700-A-UL):
Realice el bloqueo mediante el siguiente procedimiento.
Los usuarios deben preparar un candado para el bloqueo.
Diámetro de la traba correspondiente: 4,0 a 6,5 mm
(1) Quite con la mano el tornillo de fijación del
soporte de bloqueo A.
Tornillo
(2) Gire el soporte de bloqueo A.
A
B
(3) Ajuste el tornillo que quitó en el paso (1) en el
soporte de bloqueo B, para que no se pierda.
(4) Coloque el candado a través de los agujeros de
los soportes de bloqueo A y B para bloquear.
Candado
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 5
Diseño del efector final
Suministre el cableado y las tuberías que evitarán que el efector final del robot suelte
el objeto retenido (la pieza de trabajo) cuando se interrumpa la alimentación al
sistema de robot.
Diseñe el efector final del robot de tal forma que su peso y momento de inercia no
superen los límites permitidos. Usar valores que superen los límites permitidos
puede someter al robot a cargas excesivas. Esto no solo acortará la vida útil del robot,
sino que además puede provocar situaciones peligrosas debido a fuerzas externas
adicionales que se aplican al efector final y a la pieza de trabajo.
Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, dado que el cuerpo del robot y el
efector final del robot pueden interferir entre sí.
Diseño de los equipos periféricos
Cuando diseñe equipos que retiren y suministren piezas y materiales al sistema de
robot, asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si
es necesario sacar y suministrar materiales sin detener el robot, instale un dispositivo
de transporte o tome otras medidas para garantizar que el operador no tenga que
entrar a la zona potencialmente peligrosa.
Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía)
de los equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que
no solo permitan evitar la liberación de una pieza de trabajo retenida, como se
menciona en “Diseño del efector final”, sino que también asegúrese de que los
equipos periféricos, distintos de los robots, también se puedan detener con seguridad.
Verifique la seguridad de los equipos para garantizar que, cuando se corte la energía,
el área sea segura.
Control remoto
Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, solo se permiten las
señales de arranque desde el controlador remoto cuando el dispositivo de control
está en REMOTE (Remoto), el modo TEACH (Enseñar) está desactivado y el
sistema está configurado para aceptar señales remotas. Además, cuando remoto es
válido, la ejecución del comando de movimiento y la salida de E/S están disponibles
solo desde el control remoto. Sin embargo, para la seguridad de todo el sistema, se
necesitan medidas de seguridad para eliminar el riesgo asociado con el arranque y
apagado de equipos periféricos por control remoto.
Parada de emergencia
Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga
inmediatamente el funcionamiento del sistema. Instale un dispositivo de parada de
emergencia que use la entrada de parada de emergencia del controlador y todos los
demás equipos.
Durante una parada de emergencia, la alimentación suministrada al motor que
acciona al robot se interrumpe, y el robot se detiene gracias al freno dinámico.
6 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Asegúrese de que todos los componentes externos que interrumpen la alimentación
en caso de emergencia sean apagados por el circuito de parada de emergencia. No
lo diseñe para que apague el controlador de robot con las salidas de todas las placas
de E/S. Por ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no puede
apagar la alimentación de los componentes externos. La parada de emergencia del
controlador está cableada para desconectar la alimentación del motor desde el robot,
pero no las fuentes de alimentación externas.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte la siguiente sección.
1.5 Parada de emergencia
Sistema de protección
Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el
sistema de robot.
Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos:
Consulte el manual de cada manipulador e instale el sistema de protección fuera del
espacio máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas
de trabajo que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y
el sistema de protección.
Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas
(fuerzas que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).
Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que no tenga esquinas o
proyecciones pronunciadas y que el sistema de protección en sí no sea peligroso.
Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta.
Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras
de seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad.
Instale la función de enclavamiento en el dispositivo de seguridad. El enclavamiento
de protección se debe instalar de manera que se vea forzado a funcionar en caso de
la falla de un dispositivo u otro accidente inesperado. Por ejemplo, cuando use una
puerta con un interruptor como el enclavamiento, no dependa de la propia fuerza de
resorte del interruptor para abrir el contacto. El mecanismo de contacto se debe abrir
inmediatamente en caso de un accidente.
Conecte el interruptor de enclavamiento a la entrada de protección del conector de
EMERGENCIA de la unidad de mando. La entrada de la protección informa al
controlador del robot que es posible que un operador esté dentro del área de
protección. Cuando se activa la entrada de protección, el robot se detiene
inmediatamente e ingresa a un estado de pausa, así como al estado de prohibición
de funcionamiento o al estado restringido (estado de baja potencia).
Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está
instalado el enclavamiento de protección.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 7
Se debe instalar el enclavamiento de protección de manera que pueda mantener una
condición segura hasta que se libere el enclavamiento a propósito una vez iniciado.
La entrada de liberación de enganche se suministra para el conector EMERGENCY
en el controlador, para así liberar el enganche del enclavamiento de protección. El
interruptor de liberación de enganche del enclavamiento de protección debe estar
instalado fuera del área protegida y conectado a la entrada de liberación de enganche.
Es peligroso permitir que alguien más libere el enclavamiento de protección por
error mientras el operador trabaja dentro del área protegida. Para proteger al
operador que trabaja al interior de esta área, tome medidas para bloquear y etiquetar
el interruptor de liberación de enganche.
Dispositivo de detección de presencia
El enclavamiento de protección antes mencionado es un tipo de dispositivo de
detección de presencia, ya que indica la posibilidad de que alguien esté dentro del
sistema de protección. Sin embargo, cuando instale un dispositivo de detección de
presencia por separado, realice una evaluación de riesgos satisfactoria y preste
atención a su confiabilidad.
Aquí hay algunas precauciones que debe observar:
- Diseñe el sistema de modo que, cuando el dispositivo de detección de
presencia no esté activado o una situación peligrosa aún exista, el personal no
pueda ingresar al área de protección ni colocar las manos dentro de esta.
- Diseñe el dispositivo de detección de presencia de modo que el sistema
funcione de manera segura sin importar la situación.
- Si el robot deja de funcionar cuando el dispositivo de detección de presencia
se activa, es necesario garantizar que no arranque de nuevo hasta que el objeto
detectado se haya extraído. Asegúrese de que el robot no pueda reiniciarse
automáticamente.
Restablecimiento de la protección
Asegúrese de que el sistema de robot solo pueda volver a arrancar a través de la
operación cuidadosa desde el exterior del sistema de protección. El robot no se
reiniciará nunca con solo el restablecimiento del interruptor de enclavamiento de
protección. Aplique este concepto a las compuertas de enclavamiento y a los
dispositivos de detección de presencia de todo el sistema.
Panel de operación del robot
El panel de operación del robot no se debe ubicar dentro del envolvente o la celda
de trabajo del robot. Asegúrese de que el sistema de robot puede funcionar fuera del
área de protección.
8 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
1.3 Seguridad en la operación
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador
calificado:
ADVERTENCIA
■
Lea atentamente los Requisitos relacionados con la seguridad antes
de operar el sistema de robot. Operar el sistema de robot sin
comprender los requisitos de seguridad es extremadamente
peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en el sistema de robot.
■
No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la
energía hacia el sistema de robot esté encendida. Ingresar al área
de funcionamiento con la energía encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar graves problemas de seguridad, ya que
es posible que el manipulador se mueva, incluso si parece estar
detenido.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya
nadie al interior del área protegida. El sistema de robot se puede
operar en el modo de enseñanza, incluso cuando alguien está al
interior del área protegida.
El movimiento del manipulador siempre está en estado restringido
(baja velocidad y baja potencia) para garantizar la seguridad de un
operador. Sin embargo, operar el sistema de robot mientras alguien
está al interior del área protegida es extremadamente peligroso y
puede provocar problemas graves de seguridad en caso de que el
manipulador se mueva de manera inesperada.
■
Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia
siempre que el manipulador se mueva de manera anormal mientras
se opera el sistema de robot. Seguir operando el sistema de robot
mientras el manipulador se mueve de manera anormal es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves o cambios drásticos de equipos en el sistema de robot.
ADVERTENCIA
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el
enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el
cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo conecte
directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el
controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe
de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de
reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso
y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento
del sistema de robot.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 9
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el
sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los
conectores del motor con la energía encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema
de robot.
PRECAUCIÓN
■
Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de
robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una
persona, asegúrese de que todas las personas que participen se
comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen
todas las precauciones de seguridad necesarias.
■
Robot SCARA:
Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:
Si las articulaciones se operan repetidamente con un ángulo de
operación inferior a 5 grados, es posible que se dañen
prematuramente, ya que es probable que los cojinetes provoquen
una escasez de capa de aceite en dicha situación. Para evitar las
averías tempranas, mueva las articulaciones en más de 50 grados
aproximadamente cinco a diez veces por día.
Articulación n.º 3:
Si el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la mano es de menos
de 10 mm, mueva la articulación la mitad de la carrera máximo cinco
a diez veces por día.
■
Para el robot vertical de 6 ejes:
Si las articulaciones se operan repetidamente con un ángulo de
operación inferior a 5 grados, es posible que se dañen
prematuramente, ya que es probable que los cojinetes provoquen
una escasez de capa de aceite en dicha situación. Para evitar las
averías tempranas, mueva las articulaciones en más de 30 grados
aproximadamente cinco a diez veces por día.
■
Se puede producir vibración (resonancia) continuamente,
dependiendo de la combinación de velocidad del movimiento del
robot, la orientación del brazo y la carga del efector final. La vibración
surge de la frecuencia de vibración natural del brazo y se puede
controlar con las siguientes medidas.
Cambiar la velocidad del manipulador
Cambiar los puntos enseñados
Cambiar la carga del efector final
■
Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor o
a causas similares. No toque el manipulador hasta que baje la
temperatura. Además, asegúrese de confirmar que la temperatura
del manipulador haya bajado y no se sienta caliente al tacto. Luego,
realice la enseñanza o el mantenimiento.
10 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad
En los manuales se incluyen las tolerancias específicas y las condiciones operativas
de seguridad para el robot, el controlador y los demás dispositivos. Asegúrese de
leer esos manuales también.
Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con todos
los reglamentos locales y nacionales pertinentes.
En este capítulo se presentan las normas de seguridad del sistema de robot y otros
ejemplos.
Para asegurarse de cumplir las medidas de seguridad, consulte también estas normas.
(Nota: A continuación, se muestra una lista parcial de las normas de seguridad
necesarias).
EN ISO 10218-1
Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para robots
industriales -- Parte 1: Robots
EN ISO 10218-2
Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para robots
industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración
ANSI/RIA R15.06
Norma nacional americana para robots y sistemas de robot industriales
-- Requisitos de seguridad
EN ISO 12100
Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --
Evaluación de riesgos y reducción de riesgos
EN ISO 13849-1
Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control
relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para el
diseño
EN ISO 13850
Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --
Principios para el diseño
EN ISO 13855
Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones con
respecto a las velocidades de acercamiento de partes del cuerpo
humano.
EN ISO 13857
Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar que
las extremidades superiores e inferiores alcancen las zonas de peligro.
EN ISO14120
Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales para
el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles
IEC 60204-1
EN 60204-1
Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas --
Parte 1: Requisitos generales
CISPR11
EN55011
Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM) -
- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y
métodos de medición
IEC 61000-6-2
EN 61000-6-2
Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas
genéricas -- Inmunidad para entornos industriales
Especificación UL para RC700-A / RC700DU-A
La evaluación de compatibilidad del modelo en cumplimiento con UL se realiza de
acuerdo con las siguientes normas:
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
CSA/CAN Z434-14
ISO 138491-1
IEC62061
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 11
1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo
RC700
Costado
izquierdo
(2)
(3)
(1)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)(19)
(20)
(21)
(22)
(23)
RC700-A
Costado
izquierdo
(2)
(3)
(1)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)(19)
(20)
(21)
(22)
(23)
(1) Etiqueta de número de la
unidad de control
(2) LED
(3) Pantalla de siete segmentos
(4) Conector de alimentación M/C
(5) Filtro del ventilador
(6) Ranura opcional
(7) Batería
(8) Interruptor POWER
(9) Etiqueta de verificación de
conexión
(10) Conector EMERGENCY
(11) Puerto TP
(12) Puerto estándar RS-232C
(13) Interruptor de ajuste del voltaje del
codificador
(14) Conector de SEÑAL M/C
(15) Conector de R-E/S
(16) RC700: Conector de DU OUT
RC700-A: Conector OUT
(17) Puerto USB de conexión de la
computadora de desarrollo.
(18) Puerto de memoria
(19) Interruptor Trigger (Disparador)
(20) Puerto LAN (comunicación Ethernet)
(21) Conector de E/S
(22) AC IN
(23) Etiqueta de firma de la unidad de
control
12 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
RC700-A-UL
(24)
Controlador en cumplimiento con UL (RC700-A-UL):
Este modelo cuenta con un mecanismo de bloque (24).
Para conocer el procedimiento de bloqueo, consulte la sección siguiente.
1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro
- Desactivación de la alimentación hacia el sistema mediante el bloqueo y
etiquetado
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 13
RC700DU / RC700DU-A
Costado
izquierdo
(2)
(3)
(1)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(1) Etiqueta de número de la unidad de
mando
(2) LED
(3) Conector de alimentación M/C
(4) Filtro del ventilador
(5) Interruptor POWER
(6) Etiqueta de verificación de conexión
(7) Conector EMERGENCY
(8) Interruptor de ajuste del voltaje del
codificador
(9) Conector de SEÑAL M/C
(10) Conector de R-E/S
(11) RC700: Conector de DU OUT
RC700-A: Conector OUT
(12) RC700: Conector de DU IN
RC700-A: Conector IN
(13) Interruptor de configuración de
n.º de RC700DU
(14) Conector de E/S
(15) AC IN
(16) Etiqueta de firma de la unidad
de mando
14 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G1
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas
las precauciones de seguridad necesarias.
Cable de señal
Cable de alimentación
Conector rápido (negro o azul)*
para tubos neumáticos de ø4 mm
Conector del usuario
(Conector D-sub de 9 pines)
LED
Desbloqueo del freno
de Articulación n.º 3
Base
Eje
Conector del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Conector rápido (negro o azul)*
para tubos neumáticos de ø6 mm
Conectores rápidos (blanco)
para tubos neumáticos de ø6 mm
Cable
Conector del usuario
(Conector D-sub de 9 pines)
Conector del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Conectores rápidos (blanco) para tubos
neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (negro o azul)*
para tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (negro o azul)*
para tubos neumáticos de ø4 mm
* El color varía según el tiempo de envío
Articulación n.º 2
(giratoria)
Articulación n.º 1
(giratoria)
Articulación n.º 3
(arriba/ abajo)
Articulación n.º 4
(giratoria)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 15
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3
La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o
hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético
que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba
y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4
Gire el eje con la mano.
Cuando se presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el
freno de la articulación n.º 3. Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el
desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector
final.
NOTA
16 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G3
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas
las precauciones de seguridad necesarias.
+
+
+
+
Desbloqueo del freno
de Articulación n.º 3
Articulación n.º 1
(giratoria)
Articulación n.º 2
(giratoria)
Articulación n.º 3
(arriba/ abajo)
Articulación n.º 4
(giratoria)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Base
Eje
Cable de señal
Cable de
alimentación
Conector rápido (negro o azul)*
para tubos neumáticos de ø4 mm
Conectores rápidos
(negro o azul)* para tubos
neumáticos de ø6 mm
Conectores rápidos
(blanco) para tubos
neumáticos de ø6 mm
Luz LED
* El color varía según
el tiempo de envío
Conector del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 17
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3
La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o
hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético
que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba
y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4
Gire el eje con la mano.
Cuando se presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el
freno de la articulación n.º 3.
Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del efector final.
NOTA
18 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G6
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas
las precauciones de seguridad necesarias.
Cable de señal
Cable de alimentación
Conector rápido (negro o azul)*
para tubos neumáticos de ø6 mm
Conector del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Conector del usuario
(Conector D-sub de 9 pines)
Desbloqueo del freno de
Articulación n.º 3 y n.º 4
Articulación n.º 1
(giratoria)
Articulación n.º 2
(giratoria)
Articulación n.º 3
(arriba y abajo)
Articulación n.º 4
(giratoria)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Base
+
+
+
+
Eje
Conector rápido (negro o azul)*
para tubos neumáticos de ø4 mm
Conector rápido (blanco) para
tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (blanco) para
tubos neumáticos de ø4 mm
Luz LED
* El color varía según el tiempo de envío
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 19
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3
La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o
hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético
que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba
y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4
Para G6-**1**,
Gire el eje con la mano.
Para G6-**3**.
El eje no se puede girar con la mano hasta que se haya aplicado
el freno electromagnético al eje que se había liberado. Mueva el
eje mientras presiona el desbloqueo del freno.
El desbloqueo del freno solo afecta a las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Cuando se
presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se liberan
simultáneamente los frenos de las articulaciones n.º 3 y n.º 4.
(Para G6-**1**, la articulación n.º 4 no tiene freno).
Tenga cuidado de que el eje no se caiga ni gire mientras se presiona el desbloqueo
del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final.
NOTA
20 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G10/G20
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas
las precauciones de seguridad necesarias.
+
+
+
+
Desbloqueo del freno de
Articulación n.º 3 y n.º 4
Articulación n.º 1
(giratoria)
Articulación n.º 2
(giratoria)
Articulación n.º 3
(arriba y abajo)
Articulación n.º 4
(giratoria)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Base
Eje
Cable de señal
Cable de alimentación
Conector rápido (negro o azul)* para
tubos neumáticos de ø6 mm
Conector del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Conector del usuario
(Conector D-sub de 9 pines)
Conector rápido (negro o azul)* para
tubos neumáticos de ø4 mm
Conector rápido (blanco) para
tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (blanco) para
tubos neumáticos de ø4 mm
Luz LED
* El color varía según el tiempo de envío
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 21
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3
La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o
hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético
que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba
y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4
El eje no se puede girar con la mano hasta que se haya aplicado
el freno electromagnético al eje que se había liberado.
Mueva el eje mientras presiona el desbloqueo del freno.
El desbloqueo del freno solo afecta a las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Cuando se
presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se liberan
simultáneamente los frenos de las articulaciones n.º 3 y n.º 4.
Tenga cuidado de que el eje no se caiga ni gire mientras se presiona el desbloqueo
del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final.
NOTA
22 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
RS3
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas
las precauciones de seguridad necesarias.
Cable de señal
Cable de alimentación
Conector del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Desbloqueo del freno de
Articulación n.º 3
Articulación n.º 2
(giratoria)
Articulación n.º 1
(giratoria)
Articulación n.º 3
(arriba y abajo)
Articulación n.º 4
(giratoria)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Base
+
+
+
+
Eje
Base
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Cable de
alimentación
Cable de señal
Conector rápido
(blanco)* para tubos
neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (blanco) para
tubos neumáticos de ø4 mm
Conector rápido (negro
o azul)* para tubos
neumáticos de ø6 mm
Conector del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Conector rápido (blanco) para
tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (negro o azul)*
para tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (blanco) para
tubos neumáticos de ø4 mm
* El color varía según el tiempo de envío
Luz LED
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 23
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3
La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o
hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético
que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba
y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4
Gire el eje con la mano.
Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del efector final.
NOTA
24 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
RS4
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas
las precauciones de seguridad necesarias.
Articulación n.º 2
(giratoria)
Articulación n.º 1
(giratoria)
Articulación n.º 4
(giratoria)
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Base
+
+
+
+
Eje
Base
Brazo n.º 1
Brazo n.º 2
Luz LED
Cable de señal
Cable de alimentación
Conector del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Conector rápido (blanco) para
tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (negro o azul)* para
tubos neumáticos de ø6 mm
Conector rápido (blanco) para
tubos neumáticos de ø4 mm
Cable de
alimentación
Cable de señal
Articulación n.º 3
(arriba y abajo)
Conector del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Desbloqueo del freno
de Articulación n.º 3
Conector rápido
(blanco) para tubos
neumáticos de ø6 mm
Conector rápido
(blanco) para tubos
neumáticos de ø4 mm
Conector rápido
(negro o azul)* para
tubos neumáticos de
ø6 mm
* El color varía según el
tiempo de envío
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 25
Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la
articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:
Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.
Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.
Articulación n.º 3
La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o
hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético
que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba
y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.
Articulación n.º 4
Gire el eje con la mano.
Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del efector final.
NOTA
26 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C4
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas
las precauciones de seguridad necesarias.
Articulación n.º 1
Base
Brazo n.º 1
(Brazo inferior)
Articulación n.º 2
Brazo n.º 4
Articulación n.º 6
Articulación n.º 3
Articulación n.º 4
Articulación n.º 5
Brazo n.º 6
Articulación n.º 2
Brazo n.º 5
Luz LED
(Esta luz se enciende
mientras los motores
están encendidos).
Brazo superior (brazos n.º 3 a n.º 6)
Movimiento de articulación
Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira.
Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila.
Articulación n.º 3: El brazo superior oscila.
Articulación n.º 4: La muñeca gira.
Articulación n.º 5: La muñeca oscila.
Articulación n.º 6: La mano gira.
Brazo n.º 3
Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente
al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del
manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador
antes de realizar trabajos de mantenimiento.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 27
Cable de señal
Cable de
alimentación
Conector del cable del usuario
(Conector D-sub de 9 pines)
Conector rápido para tubos
neumáticos de ø4 mm
Modelo estándar o modelo para sala blanca
Cubierta Puerto de escape
Para tubos neumáticos de ø8 mm
Blanco
Azul
28 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C8
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.
Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.
Articulación n.º 1
Base
Brazo n.º 1
(Brazo inferior)
Brazo n.º 2
Brazo n.º 4
Articulación
n.º 6
Articulación n.º 3
Articulación n.º 4
Articulación n.º 5
Brazo n.º 6
Articulación n.º 2
Brazo n.º 5
Luz LED
Esta luz se enciende
mientras los motores
están encendidos
Brazo superior (brazos n.º 3 a n.º 6)
Brazo n.º 3
J1+
J1-
J2-
J2+
J3+
J3-
J4-
J4+
J5+
J5-
J6-
J6+
Movimiento de articulación
Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira.
Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila.
Articulación n.º 3: El brazo superior oscila.
Articulación n.º 4: La muñeca gira.
Articulación n.º 5: La muñeca oscila.
Articulación n.º 6: La mano gira.
(Figura: C8-A701* (C8)
Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente
al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del
manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador
antes de realizar trabajos de mantenimiento.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 29
Modelo de cables hacia atrás
Cable de alimentación
Cable de señal
Conector del cable del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Para tubos neumáticos de ø6 mm
(Aire 1, Aire 2)
Conector del
cable del sensor F
Conector del cable
de Ethernet
Modelo estándar
: Cubierta
Modelo para salas blancas
: Puerto de escape
Para tubos neumáticos de ø12 mm
Modelo de cables hacia adelante
Cable de alimentación
Cable de señal
Conector del cable del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Para tubos neumáticos de ø6 mm
(Aire 1, Aire 2)
Conector del cable
del sensor F
Conector del cable de
Ethernet
Modelo estándar
: Cubierta
Modelo para salas blancas
: Puerto de escape
Para tubos neumáticos de ø12 mm
30 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C12
En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.
Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.
Articulación n.º 1
Base
Brazo n.º 1
(Brazo inferior)
Brazo n.º 2
Articulación
n.º 6
Articulación n.º 3
Articulación n.º 4
Articulación n.º 5
Brazo n.º 6
Articulación n.º 2
Brazo n.º 5
Brazo n.º 3
Brazo n.º 4
Movimiento de articulación
Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira.
Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila.
Articulación n.º 3: El brazo superior oscila.
Articulación n.º 4: La muñeca gira.
Articulación n.º 5: La muñeca oscila.
Articulación n.º 6: La mano gira.
Brazo superior (brazos n.º 3 a n.º 6)
Luz LED
Esta luz se enciende
mientras los motores
están encendidos
Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente
al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del
manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador
antes de realizar trabajos de mantenimiento.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 31
Modelo de cables hacia atrás
Cable de alimentación
Cable de señal
Conector del cable del usuario
(Conector D-sub de 15 pines)
Para tubos neumáticos de ø6 mm
(Aire 1, Aire 2)
Conector del cable
del sensor F
Conector del cable
de Ethernet
Modelo estándar
: Cubierta
Modelo para salas blancas
: Puerto de escape
Para tubos neumáticos de ø12 mm
Modelo de cables hacia adelante
Cable de
alimentación
Cable de señal
Modelo estándar
: Cubierta
Modelo para salas blancas
: Puerto de escape
Para tubos neumáticos de ø12 mm
Conector del cable del
usuario (Conector
D-sub de 15 pines)
Para tubos neumáticos de ø6 mm
(Aire 1, Aire 2)
Conector del cable
del sensor F
Conector del cable
de Ethernet
r
Modelo de cables hacia atrás, modelo de cables hacia abajo
Etiqueta de firma
(N.º de serie del
manipulador)
Agujero para pernos M5
(para conexión a tierra)
(Ilustración: Modelo de cables
hacia atrás)
32 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
N2
Base
Brazo n.º 1
Articulación n.º 2
Brazo n.º 2
J2+
J2-
Articulación n.º 1
Articulación n.º 3
Brazo n.º 3
Articulación n.º 4
Brazo n.º 4
Articulación n.º 5
Brazo n.º 5
Articulación n.º 6
Brazo n.º 6
J1+
J1-
J3-
J3+
J4-
J4+
J5+
J5-
J6+
J6-
Luz LED
Ethernet 1
Cable de alimentación
Cable de señal
Conector del cable del usuario
Conector de desbloqueo del freno
Conectores del cable de Ethernet
Aire 1 Aire 2
Conectores rápidos de
un toque p ara tubos
neumáticos de ø6 mm
Ethernet 2
1 2
Ethernet 1
Conectores del cable de Ethernet
Ethernet 2
Conector del usuario
Conectores rápidos de un toque para tubos
neumáticos de ø6 mm
Aire 1
Aire 2
Conectores rápidos de un toque para
tubos neumáticos de ø6 mm
Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente al
manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del
manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento
incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar
trabajos de mantenimiento.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 33
N6
Base
Brazo n.º 1
Articulación n.º 2
Brazo n.º 2
Articulación n.º 1
Articulación n.º 3
Brazo n.º 3
Articulación n.º 4
Brazo n.º 4
Articulación n.º 5
Brazo n.º 5
Articulación n.º 6
Brazo n.º 6
Luz LED
Conectores rápidos de un toque para tubos
neumáticos de ø6 mm
Ether 2
Ether 1
Conector del cable de Ethernet
Conector del cable del usuario
Usuario
Aire 2 Air e 1
J1+
J1-
J2+
J2-
J3-
J3+
J4-
J4+
J5+
J5-
J6-
J6+
Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente
al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del
manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador
antes de realizar trabajos de mantenimiento.
NOTA
34 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Dirección de instalación de cables: Estándar (hacia atrás)
Aire 2
Aire 1
Conectores rápidos de un toque para tubos neumáticos de ø6 mm
Cable de señal
Conector de desbloqueo del freno
: Desbloqueo del freno
Ether 1
Ether 2
Conector del
cable de
Ethernet
Conector del cable del usuario
: Usuario
Cable de alimentación
Dirección de instalación de cables: Hacia abajo
Aire 2
Conectores rápidos de un toque para tubos neumáticos de ø6 mm
Cable de señal
Conector de desbloqueo
del freno
: Desbloqueo del freno
Ether 1
Ether 2
Ethernet cable connector
Conector del cab
le del usuario :
Usuario
Cable de alimentación
Aire 1
X5
La operación varía con la distinta combinación del módulo. Para conocer detalles,
consulte el manual del módulo EZ de la serie X5.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 35
1.3.3 Modos de operación
El sistema de robot tiene tres modos de operación: Los modos TEACH (Enseñar),
AUTO (Automático) y TEST (Prueba).
Modo TEACH
Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos
cercanos al robot con el Teach Pendant.
El robot opera en el estado de baja potencia.
Modo AUTO
(Automático)
Este modo permite la operación automática (ejecución del
programa) del sistema de robot en la fábrica.
En este modo, la operación del robot y la ejecución del
programa no están permitidos cuando está abierta la puerta
de seguridad.
Modo TEST
(Prueba)
(T1)
Este modo permite la verificación del programa mientras se
mantiene presionado el interruptor de activación y la
protección (incluida la puerta de seguridad) está abierta.
Esta es una función de verificación del programa de baja
seguridad (T1: modo de desaceleración manual), la que se
define en las normas de seguridad.
En este modo, se puede ejecutar la función especificada con
varias tareas / una sola tarea, varios manipuladores / un solo
manipulador a baja velocidad.
(T2)
Opción
de RC700-A
Solo TP3
Este modo permite la verificación del programa mientras se
mantiene presionado el interruptor de activación y la
protección (incluida la puerta de seguridad) está abierta.
A diferencia del TEST/T1, la verificación del programa a
alta velocidad sí está disponible en este modo.
En este modo, se puede ejecutar la función especificada con
varias tareas / una sola tarea, varios manipuladores / un solo
manipulador a alta velocidad.
El modo T2 no se puede usar en los controladores RC700-A que cumplen
con las normas UL.
NOTA
36 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
1.4 Seguridad en el mantenimiento
Lea atentamente esta sección, en Mantenimiento del manual del manipulador, en
Mantenimiento del manual del controlador y en otros manuales relacionados para
comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier
tipo de mantenimiento.
Solo se debe permitir que el personal autorizado que ha realizado una capacitación
en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot. La capacitación en
seguridad es el programa para el operador de robots industriales que cumple con las
leyes y reglamentos de cada país.
El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento
acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), conocimiento acerca de
las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos relacionados. Solo se
debe permitir que el personal que ha completado las clases de capacitación en
sistemas de robot y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el distribuidor
o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al sistema de robot.
ADVERTENCIA
■
No retire las piezas que no están cubiertas en este manual. Siga
estrictamente el procedimiento de mantenimiento, como se
describe en este manual, en Mantenimiento del manual del
manipulador y en Mantenimiento del manual del controlador. El
retiro incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo
pueden causar el funcionamiento incorrecto del sistema de robot,
sino que además pueden causar graves problemas de seguridad.
■
Manténgase alejado del manipulador mientras la energía esté
encendida si no ha tomado cursos de capacitación. No ingrese al
área de funcionamiento mientras la energía esté encendida.
Ingresar al área de funcionamiento con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de
seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso
si parece estar detenido.
■
Cuando revise el funcionamiento del manipulador después de
reemplazar piezas, asegúrese de revisarlo desde fuera del área
protegida. Revisar el funcionamiento del manipulador mientras está
en el interior del área protegida puede causar problemas graves de
seguridad, ya que el manipulador se puede mover de improviso.
■
Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los
interruptores de parada de emergencia como los interruptores de
protección funcionen correctamente. Operar el sistema de robot
cuando los interruptores no funcionan correctamente es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales
graves o daños graves al sistema de robot, ya que los interruptores
no pueden cumplir las funciones para las que están diseñados en
una emergencia.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 37
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un
tomacorriente. NO lo conecte directamente a la fuente de
alimentación de la fábrica. Para cortar la energía hacia el sistema de
robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar
cualquier trabajo mientras conecta el cable de alimentación de CA a
una fuente de alimentación de la fábrica es extremadamente
peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el
controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe
de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una
tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en
los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión
innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión
o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot.
PRECAUCIÓN
■
Con cuidado, use alcohol, empaquetadura líquida y adhesivo y
respete las instrucciones respectivas, además de las instrucciones a
continuación. El uso descuidado de alcohol, empaquetadura líquida o
adhesivo puede provocar un incendio o problemas de seguridad.
- Nunca coloque alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo cerca
del fuego.
- Use alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo mientras ventila la
habitación.
- Use equipos de protección, como una máscara, gafas de
protección y guantes resistentes al aceite.
- Si se mancha la piel con alcohol, empaquetadura líquida o
adhesivo, lávese la zona cuidadosamente con agua y jabón.
- Si le entra alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo a los ojos o
la boca, enjuague a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
38 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
PRECAUCIÓN
■
Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección
y guantes resistentes al aceite durante el engrase. Si le entra grasa
en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las instrucciones a
continuación.
Si le entra grasa en los ojos:
Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
Si le entra grasa en la boca:
Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de
inmediato.
Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo
con agua.
Si le cae grasa en la piel:
Enjuague el área a fondo con agua y jabón.
■
Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor o
a causas similares. No toque el manipulador hasta que baje la
temperatura. Además, asegúrese de que la temperatura del
manipulador baje y no se sienta caliente cuando lo toque. Luego,
realice la enseñanza o el mantenimiento.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 39
1.5 Parada de emergencia
Series G1, G3, G6, G10, G20, RS, C4, C8, C12, N2, N6
Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su funcionamiento, presione
inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de
parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de
desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia
innecesariamente cuando el manipulador funciona normalmente. Presionar el
interruptor de parada de emergencia bloquea el freno y puede causar desgaste en la
placa de fricción del freno, lo que acortará la vida útil del freno.
Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se
usan 100 veces/día)
Para colocar el sistema en modo de emergencia durante el funcionamiento normal,
presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en
movimiento.
Consulte el manual del controlador para conocer las instrucciones acerca de cómo
conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.
No APAGUE el controlador mientras esté funcionando el manipulador.
Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia, asegúrese de
detenerlo con E-STOP (Parada de emergencia) del controlador.
Si el manipulador se detiene cuando apaga el controlador mientras está
funcionando, pueden ocurrir los siguientes problemas.
Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor
Espacio de posición en las articulaciones
Además, si se forzó el apagado del controlador por un corte de energía o sucesos
similares mientras el manipulador estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar
los siguientes puntos después de restaurar la energía.
Si el engranaje reductor está dañado o no
Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no
Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento
descrito en Mantenimiento: Calibración en el manual del manipulador.
Los manuales del manipulador incluyen información sobre la parada de
emergencia. Lea también las descripciones en el manual y use el sistema de robot
adecuadamente.
40 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener
el manipulador solo en caso de emergencia.
- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de
emergencia, utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del
programa)
Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno
no funciona.
- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes
manuales.
Manual del usuario de EPSON RC+
2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección
Seguridad e instalación
2.6 Conexión al conector de EMERGENCIA
Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Manual del manipulador Mantenimiento
2.1.2 Punto de inspección
- Inspección mientras la energía está encendida (El manipulador está en
operación)
Seguridad e instalación
5.1.1 Manipulador
- Inspección mientras la energía está encendida (el manipulador está en
funcionamiento)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 41
Serie X5
Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su funcionamiento,
presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el
interruptor de parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al
movimiento de desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de
desaceleración.
Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia
innecesariamente cuando el manipulador funciona normalmente. De lo contrario,
el manipulador puede golpear los equipos periféricos, ya que la trayectoria de
operación hasta que se detiene el sistema de robot es diferente a la de la operación
normal.
No presione el interruptor de parada de emergencia si no es necesario mientras el
manipulador está en operación. Presionarlo durante la operación hace que se
accionen los frenos. Esto acortará la vida útil de los frenos debido al desgaste de
las placas de fricción.
Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se
usan 100 veces/día)
Además, la parada de emergencia durante la operación aplica un impacto en la
unidad de engranaje reductor, lo que puede provocar una menor duración de la
unidad.
Para colocar el sistema de robot en modo de emergencia durante una operación
normal, presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no
esté en movimiento.
Consulte el manual del controlador de robot para conocer las instrucciones acerca
de cómo conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.
Cuando se detiene el manipulador mediante la función de parada de emergencia
(se corta la corriente eléctrica del motor), los ejes J1 y J2 pueden sobrepasar un
máximo de 150 mm de sus puntos objetivos de movimiento del servo. Por lo tanto,
diseñe el sistema de robot de manera que efector final no colisione con los equipos
periféricos.
Cuando se detiene el manipulador con la parada de emergencia mientras se está
moviendo con una gran carga aplicada, se puede producir un error. Si esto sucede,
restablézcalo mediante el comando Reset (Restablecer).
Ejemplo: Si se presiona el interruptor de parada de emergencia mientras el módulo
RH transporta una pieza de trabajo de 80 kg, se produce el siguiente error:
5040: Falla de salida del torque del motor en estado de potencia alta.
No APAGUE el controlador mientras esté funcionando el manipulador.
Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia como una
“Protección abierta”, asegúrese de detenerlo usando el interruptor de parada de
emergencia del controlador.
Si se detiene el manipulador cuando apaga el controlador, que está funcionando, se
pueden producir los siguientes problemas.
Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor
Espacio de posición en las articulaciones
NOTA
42 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Además, si se forzó el apagado del controlador por un corte de energía o sucesos
similares mientras el manipulador estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar
los siguientes puntos después de restaurar la energía.
Si el engranaje reductor está dañado o no
Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no
Si hay un espacio de posición, realice una calibración, siguiendo lo descrito en
4.13 Calibración en este manual.
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el
manipulador solo en caso de emergencia.
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener
el manipulador solo en caso de emergencia.
- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de
emergencia, utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del
programa)
Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno
no funciona.
- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes
manuales.
Manual del usuario de EPSON RC+
2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección
Seguridad e instalación
2.6 Conexión a un conector EMERGENCY
Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Seguridad e instalación
5.1.1 Manipulador:
Inspección mientras la energía está encendida (El manipulador está en
operación)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 43
1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia
El manipulador en operación no puede detenerse inmediatamente después de
presionar el interruptor de parada de emergencia.
Sin embargo, recuerde que los valores dependen de las siguientes condiciones.
Peso de la mano Configuración WEIGHT Configuración ACCEL
Peso de la pieza de trabajo Configuración SPEED Postura, etc.
El tiempo y la distancia aproximados del funcionamiento libre son los siguientes:
G1
Condiciones para la medición
Configuración Accel
100
Configuración Speed
100
Carga [kg]
1
Configuración Weight
1
Articulación n.º 1
Punto de
detención
Punto donde se
ingresa la señal
de parada de
emergencia
Punto objetivo
Punto de inicio
de la operación
Articulación n.º 2
Controlador
RC700-A
Manipulador
G1-171*, G1-171*Z
G1-221*, G1-221*Z
Tiempo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 [s]
0,17
0,18
Articulación n.º 3 [s]
0,13
Ángulo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 []
22
28
Articulación n.º 2 []
19
20
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 []
41
48
Distancia de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 3
[mm]
48
44 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G3
Condiciones para la medición
Configuración Accel
100
Configuración Speed
100
Carga [kg]
3
Configuración Weight
3
Articulación n.º 1
Punto donde se
ingresa la señal
de parada de
emergencia
Punto de inicio
de la operación
Punto objetivo
Punto de
detención
Articulación n.º 2
Controlador
RC700-A
Manipulador
G3-25***
G3-30***
G3-35***
Tiempo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 [s]
0,3
0,2
0,3
Articulación n.º 3 [s]
0,2
0,2
0,2
Ángulo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 []
20
20
35
Articulación n.º 2 []
20
20
25
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 []
40
40
60
Distancia de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 3 [mm]
60
60
60
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 45
G6
Condiciones para la medición
Configuración Accel
100
Configuración Speed
100
Carga [kg]
6
Configuración Weight
6
Articulación n.º 1
Punto donde se
ingresa la señal
de parada de
emergencia
Punto de inicio
de la operación
Punto objetivo
Punto de
detención
Articulación n.º 2
Controlador
RC700-A
Manipulador
G6-
45***
G6-
55***
G6-
65***
Tiempo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 [s]
0,5
0,5
0,5
Articulación n.º 3 [s]
0,4
0,4
0,4
Ángulo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 []
35
30
35
Articulación n.º 2 []
70
55
70
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 []
105
85
105
Distancia de
funcionamiento
libre
Articulación
n.º 3
G6-**1**
[mm]
95
95
95
G6-**3**
[mm]
46 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G10/G20
Condiciones para la medición
G10
G20
Configuración Accel
100
100
Configuración Speed
100
100
Carga [kg]
10
20
Configuración Weight
10
20
Articulación n.º 1
Punto de inicio
de la operación
Punto objetivo
Punto de
detención
Articulación n.º 2
Punto donde se
ingresa la señal
de parada de
emergencia
Controlador
RC700-A
Manipulador
G10-65***
G10-85***
G20-85***
G20-A0***
Tiempo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 [s]
0,5
0,8
0,9
0,7
Articulación n.º 3 [s]
0,3
0,3
0,3
0,3
Ángulo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 []
40
85
90
75
Articulación n.º 2 []
65
75
70
65
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 []
105
160
160
140
Distancia de
funcionamiento
libre
Articula
ción n.º
3
G10/G20-**1** [mm]
80
80
140
140
G10/G20-**4** [mm]
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 47
RS
Condiciones para la medición
RS3-351*
RS4-551*
Configuración Accel
100
Configuración Speed
100
Carga [kg]
3
4
Configuración Weight
3
4
Articulación n.º 1
Punto donde se
ingresa la señal
de parada de
emergencia
Punto de inicio
de la operación
Punto objetivo
Punto de
detención
Articulación n.º 2
Controlador
RC700-A
Manipulador
RS3-351*
RS4-551*
Tiempo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 [s]
0,3
0,7
Articulación n.º 3 [s]
0,2
0,3
Ángulo de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 1 []
50
30
Articulación n.º 2 []
30
70
Articulación n.º 1 +
Articulación n.º 2 []
80
100
Distancia de
funcionamiento
libre
Articulación n.º 3 [mm]
55
65
48 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C4
Condiciones de medición
Serie C4
Configuración
ACCEL
(Aceleración)
100
Configuración
SPEED (Velocidad)
100
Carga [kg]
4
Configuración
WEIGHT (Peso)
4
Controlador
RC700 / RC700-A
Manipulador
C4-A601**
C4-A901**
Tiempo de
funcionamiento
libre [s]
Brazo n.º 1
0,4
0,3
Brazo n.º 2
0,4
0,4
Brazo n.º 3
0,4
0,5
Brazo n.º 4
0,3
Brazo n.º 5
0,4
Brazo n.º 6
0,3
Ángulo de
funcionamiento
libre []
Brazo n.º 1
85
60
Brazo n.º 2
60
65
Brazo n.º 3
55
55
Brazo n.º 4
40
Brazo n.º 5
40
Brazo n.º 6
25
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 49
C8
Condiciones de medición
Serie C8
Configuración ACCEL
100
Configuración SPEED
100
Carga [kg]
8
Configuración WEIGHT
8
Controlador
RC700-A
Manipulador
C8-A701**
(C8)
C8-A901**
(C8L)
C8-A1401**
(C8XL)
Tiempo de
funcionamiento
libre [s]
Brazo n.º 1
Sobremesa,
Techo
0,5
0,5
0,9
Pared
0,9
0,9
1,7
Brazo n.º 2
0,5
0,6
0,7
Brazo n.º 3
0,5
0,5
0,4
Brazo n.º 4
0,5
0,4
0,5
Brazo n.º 5
0,2
0,2
0,3
Brazo n.º 6
0,2
0,2
0,3
Ángulo de
funcionamiento
libre []
Brazo n.º 1
Sobremesa,
Techo
60
50
70
Pared
110
100
130
Brazo n.º 2
60
60
40
Brazo n.º 3
70
50
30
Brazo n.º 4
70
60
90
Brazo n.º 5
30
30
50
Brazo n.º 6
40
30
30
50 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C12
Condiciones de medición
Serie C12
Configuración ACCEL
100
Configuración SPEED
100
Carga [kg]
12
Configuración WEIGHT
12
Controlador
RC700-A
Manipulador
C12-A1401** (C12XL)
Tiempo de
funcionamiento
libre [s]
Brazo n.º 1
0,7
Brazo n.º 2
0,7
Brazo n.º 3
0,4
Brazo n.º 4
0,3
Brazo n.º 5
0,3
Brazo n.º 6
0,3
Ángulo de
funcionamiento
libre []
Brazo n.º 1
40
Brazo n.º 2
40
Brazo n.º 3
20
Brazo n.º 4
30
Brazo n.º 5
30
Brazo n.º 6
60
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 51
N2
Condiciones de medición
Serie N2
Configuración ACCEL
100
Configuración SPEED
100
Carga [kg]
2,5
Configuración WEIGHT
2,5
Controlador
RC700-A
Manipulador
N2-A450S*
Tiempo de
funcionamiento
libre [s]
Brazo n.º 1
0,75
Brazo n.º 2
0,7
Brazo n.º 3
0,5
Brazo n.º 4
0,35
Brazo n.º 5
0,35
Brazo n.º 6
0,3
Ángulo de
funcionamiento
libre []
Brazo n.º 1
55
Brazo n.º 2
65
Brazo n.º 3
70
Brazo n.º 4
20
Brazo n.º 5
20
Brazo n.º 6
40
52 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
N6
Condiciones de medición
Serie N6
Configuración ACCEL
100
Configuración SPEED
100
Carga [kg]
6
Configuración WEIGHT
6
Controlador
RC700-A
Manipulador
N6-A1000**
N6-A850**R
Tiempo de
funcionamiento
libre [s]
Brazo n.º 1
0,75
0,9
Brazo n.º 2
0,65
0,6
Brazo n.º 3
0,65
0,55
Brazo n.º 4
0,45
0,45
Brazo n.º 5
0,4
0,4
Brazo n.º 6
0,5
0,5
Ángulo de
funcionamiento
libre []
Brazo n.º 1
70
70
Brazo n.º 2
65
45
Brazo n.º 3
70
90
Brazo n.º 4
70
70
Brazo n.º 5
70
70
Brazo n.º 6
110
110
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 53
1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia
Seleccione la ficha EPSON RC+ [Tools] – [Robot Manager] – [Control Panel]
(Herramientas - Administrador de robots - Panel de control), y luego haga clic en
<Reset> (Restablecer).
La página de Control Panel (Panel de control) contiene los botones para las
operaciones básicas del robot, como encender y apagar los motores y devolver el
robot a la posición de reposo. Además, muestra el estado de Parada de emergencia,
Protección, Motores y Energía.
54 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
1.6 Etiquetas
Las etiquetas están adheridas en lugares del controlador y del manipulador donde
existan peligros específicos.
Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y
realizar mantenimiento al sistema de robot de manera segura.
No rasgue, dañe ni retire las etiquetas. Sea meticuloso cuando manipule las piezas
o unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas, además de sus áreas
circundantes:
1.6.1 Controlador
Ubicación
Etiqueta
Nota
A
Existe voltaje residual. Para
evitar la descarga eléctrica,
no abra la cubierta mientras
está encendida la energía, o
tras 300 segundos después
de apagar la energía.
Existe voltaje residual. Para
evitar la descarga eléctrica,
no abra la cubierta mientras
está encendida la energía, o
tras 5 minutos después de
apagar la energía.
B
Desconecte y bloquee la
alimentación principal antes
de realizar el mantenimiento
y reparaciones.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 55
Ubicación
Etiqueta
Nota
C
No conecte los siguientes
elementos al puerto TP.
Conectar los siguientes
elementos puede provocar
el mal funcionamiento del
dispositivo.
Clavija aislante de
DISPOSITIVO OPCIONAL
OP500, OP500RC, JP500
Serie TP-3** y OP1
D
Hay voltaje peligroso
mientras el manipulador
está encendido. Para evitar
las descargas eléctricas, no
toque las piezas eléctricas
internas.
E
El peso de la unidad está
indicado en la etiqueta de
firma. Asegúrese de revisar
el peso antes de transferir o
reubicar las unidades y así
evitar dañarse la espalda al
sostener la unidad.
Además, asegúrese de
proteger sus manos, dedos
y pies para que no queden
atrapados ni tengan
lesiones graves.
F
Asegúrese de usar la
batería de litio designada.
Consulte el manual del
controlador
Mantenimiento
10. Lista de piezas de
mantenimiento
56 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Ubicación
Etiqueta
G
H
Unidad de control RC700 / RC700-A
A
C
B
D
H
F
G
(Figura: RC700)
Unidad de mando RC700DU / RC700DU-A
A
B
D
H
G
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 57
1.6.2 Manipulador
Ubicación
Etiqueta
Nota
A
Antes de soltar los tornillos de la
base de montaje, afirme el brazo y
fíjelo firmemente con una correa
para evitar que las manos o dedos
queden atrapados en el
manipulador.
Para la instalación y el transporte
de los robots, siga las instrucciones
de este manual.
Para evitar que se caiga el
manipulador, proporcione soporte
al manipulador antes de quitar los
tornillos de montaje de la base.
Siga las instrucciones de este
manual para el transporte y la
instalación.
58 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Ubicación
Etiqueta
Nota
B
No ingrese al área de
funcionamiento mientras el
manipulador esté en
movimiento. El brazo del
robot puede chocar contra
el operador. Esto es
extremadamente peligroso
y puede provocar
problemas graves de
seguridad.
C
Hay voltaje peligroso
mientras el manipulador
está encendido. Para
evitar las descargas
eléctricas, no toque las
piezas eléctricas internas.
D
La mano o los dedos
pueden quedar atrapados
entre el eje y la cubierta si
coloca la mano cerca de
piezas móviles.
* Los manipuladores con
fuelle no tienen esta
etiqueta, ya que no existe
peligro de que manos o
dedos queden atrapados.
Al acercar la mano a las
piezas móviles, pueden
quedar atrapados los
dedos o la mano.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 59
Ubicación
Etiqueta
Nota
E
C4:
Tenga cuidado ante la caída
de un brazo debido a su
propio peso, cuando se
presiona el desbloqueo del
freno. Esta etiqueta se
encuentra colocada en la
caja de desbloqueo de freno
opcional.
C8, C12:
Al desbloquear los frenos,
tenga cuidado ante la caída
del brazo debido a su propio
peso.
Esta etiqueta se encuentra
colocada en el manipulador y
la caja de desbloqueo de
freno opcional
Al desbloquear los frenos,
tenga cuidado ante la caída del
brazo debido a su propio peso.
Esta etiqueta de advertencia se
encuentra colocada en el
manipulador y la unidad de
desbloqueo de freno opcional.
Cuando se usa la caja de
desbloqueo de freno:
En los manuales del
manipulador encontrará
descritos los detalles de los
procedimientos para
desbloquear los frenos
mediante la caja de
desbloqueo de freno.
60 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Ubicación
Etiqueta
Nota
E
Al desbloquear los frenos,
tenga cuidado con ante la caída
o giro del brazo debido a su
propio peso.
F
Solo personal autorizado debe
realizar trabajo de eslinga y
operar una grúa y un
montacargas. Es
extremadamente peligroso que
personal no autorizado realice
estas operaciones, ya que se
pueden provocar lesiones
corporales graves o daños
importantes a los equipos del
sistema de robot.
G
CALIENTE
Tenga cuidado de no
quemarse.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 61
Ubicación
Etiqueta
H
Ubicación de las etiquetas
G1
B
A
C
E
F
H
62 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G3
F
G
E
E
Montaje múltiple
Montaje en sobremesa
C
C
D
B
A
C
B
F
A
H
H
Común
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 63
G6
A
B
D
C
C
Montaje en sobremesa
G6-***S
E
F
H
B
C
C
D
Montaje en techo
G6-***SR
E
A
F
H
B
D
C
Montaje en pared
G6-***SW
E
A
F
C
H
64 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G10/G20
Montaje en sobremesa: G10/G20-****
Montaje en pared: G10/G20-
****W
D
C
C
A
B
F
E
H
B
A
D
C
E
F
C
H
Montaje en techo: G10/G20-****R
B
A
C
C
D
E
F
H
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 65
RS
C
D
C
C
A
C
E
B (Ambos costados)
Parte
inferior
Costado
Parte
superior
F
H
66 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C4
Vista superior
Vista posterior
Vista lateral
Vista frontal
C
C
C
C
C
C
A
B
F
E
Vista lateral
H
E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y en la caja de
desbloqueo de freno opcional
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 67
C8, C12
Vista superior
Vista posterior
Vista lateral
Vista frontal
C
C
C
C
C
C
A
B
C
G
Modelo de cables hacia abajo
C
Vista lateral
E
F
D
C
G
Vista inferior
H
(Ilustración: C8-A1401* (C8XL)
E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y en la caja de
desbloqueo de freno opcional
68 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
N2
S/N: N201000001~N201010000
A
E
D
B
C
C
C
G
G
G
Vista frontal
Vista lateral
Vista lateral
Vista posterior
C
C
C
C
C
C
S/N: N201010001 o posterior
G
A
E
D
B
C
C
G
G
C
C
C
C
C
G
E
Vista frontal
Vista lateral
Vista lateral
Vista posterior
H
E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y en la caja de
desbloqueo de freno opcional
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 69
N6-A1000**
C
D
A
B
C
G
C
C
F
C
G
C
E
G
G
C
H
C
70 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
N6-A850**R
G
D
A
B
C
G
C
C
F
C
H
C
E
G
G
C
C
N6-A850*BR
C
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 71
X5
E
C
H
La etiqueta E es para el manipulador del eje hacia arriba/abajo.
NOTA
72 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
1.7 Características de seguridad
El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se
describen a continuación. Sin embargo, se recomienda que el usuario lea
completamente los manuales incluidos antes de usar el sistema para cumplir
estrictamente con el uso adecuado del sistema de robot. No leer ni comprender las
instrucciones acerca del uso correcto de las funciones de seguridad es sumamente
peligroso.
Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de
emergencia y la entrada de puerta de seguridad son particularmente importantes.
Asegúrese de que estas y otras características de seguridad funcionen
adecuadamente antes de operar el sistema de robot.
Para conocer detalles, consulte la sección 2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad
e interruptor de liberación de enganche.
Interruptor de parada de emergencia
El conector EMERGENCY en el controlador tiene terminales de expansión de
entrada de parada de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de
parada de emergencia.
Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del
motor inmediatamente y el sistema de robot ingresará a la condición de parada de
emergencia.
La categoría de parada de la entrada de parada de emergencia: Categoría 0
(consulte la norma de seguridad IEC60204-1)
Entrada de puerta de seguridad
Con el fin de activar esta característica, asegúrese de que el interruptor de entrada
de la puerta de seguridad esté conectado al conector EMERGENCY en el
controlador.
Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene de
inmediato la operación actual y el estado de la energía del manipulador será
operación prohibida hasta que se cierre la puerta de seguridad y se libere la
condición de enganche. Con el fin de ejecutar la operación del manipulador mientras
la puerta de seguridad está abierta, debe cambiar el interruptor de llave del selector
de modo del Teach Pendant al modo “Teach”. El funcionamiento del manipulador
solo estará disponible cuando el interruptor de activación esté en encendido. En este
caso, se puede hacer funcionar el manipulador en estado de baja potencia.
La categoría de parada de la entrada de puerta de seguridad: Categoría 1 (consulte
la norma de seguridad IEC60204-1)
Modo de baja potencia
La potencia del motor se reduce en este modo.
Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado
restringido (baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o
el modo de operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza la seguridad
del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños
provocados por la operación descuidada.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 73
Freno dinámico
El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del
motor. El circuito de freno dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de
emergencia o cuando se detecta alguno de los siguientes errores: desconexión del
cable del codificador, sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de
velocidad del motor, error del servo (desbordamiento de posicionamiento o
velocidad), CPU irregular, error de suma de comprobación de memoria y condición
de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver del motor.
Detección de sobrecarga del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la carga del
motor ha superado su capacidad.
Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de control)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una irregularidad con el
torque del motor (salida del motor) (en cuyo caso el manipulador está fuera de
control).
Detección de error de velocidad del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que el motor
funciona a una velocidad incorrecta.
Detección de desbordamiento de posicionamiento (error del servo)
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la diferencia
entre la posición real del manipulador y la posición solicitada superan el margen de
error permitido.
Detección de desbordamiento de velocidad (error del servo)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta que la velocidad real del
manipulador marca un error de desbordamiento (la velocidad real está fuera del
rango nominal).
Detección de irregularidad de CPU
El temporizador guardián detecta la irregularidad de la CPU que controla el motor.
La CPU del sistema y la CPU que controla el motor al interior del controlador
también están diseñadas para revisarse constantemente entre sí para ver si tienen
discrepancias. Si se detecta una discrepancia, se activa el circuito de freno dinámico.
Detección de error de suma de comprobación de memoria
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un error de suma de
comprobación de memoria.
Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de
potencia al interior del módulo de driver del motor está sobre el límite nominal.
74 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Detección de deposición de relé
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una deposición de relé.
Detección de sobrevoltaje
El circuito de freno dinámico se activa cuando el voltaje del controlador está sobre
el límite normal.
Detección de caída de voltaje de la fuente de alimentación de CA
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la
fuente de alimentación.
Detección de anomalía de temperatura
Se detecta una anomalía de temperatura.
Detección de mal funcionamiento del ventilador
Se detecta mal funcionamiento de la velocidad de giro del ventilador.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 75
1.8 Especificaciones del manipulador
G1
Elemento
Especificación de 4 ejes
G1-171*
G1-221*
Tipo de montaje
Sobremesa
Longitud del brazo
Brazos n.º 1, n.º 2
175 mm
225 mm
Brazo n.º 1
75 mm
125 mm
Brazo n.º 2
100 mm
Peso (no se incluyen los cables)
8 kg: 18 lb
Método de transmisión
Todas las articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad de operación
máx.
*1
Articulaciones n.º 1, n.º 2
2630 mm/s
3000 mm/s
Articulación n.º 3 (Z)
1200 mm/s
Articulación n.º 4 (U)
3000/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1, n.º 2
0,005 mm
0,008 mm
Articulación n.º 3 (Z)
0,01 mm
Articulación n.º 4 (U)
0,01
Rango máx. de
movimiento
Articulación n.º 1
125
Articulación n.º 2
(Modelo para salas
blancas)
140
(140)
152
(149)
Carrera Z
(Modelo para salas
blancas)
100 (80) mm
Articulación n.º 4
360
Rango
máx. de pulsos (Pulso)
Articulación n.º 1
1019449 a 6262329 pulsos
Articulación n.º 2
(Modelo para salas
blancas)
2548623
( 2548623)
2767076
( 2712463)
Articulación n.º 3
(Modelo para salas
blancas)
1092267 a 0
( 873813 a 0)
Articulación n.º 4
393216 al 393216
Resolución
Articulación n.º 1
3,43322E-05 /pulso
Articulación n.º 2
5,49316E-05 /pulso
Articulación n.º 3
9,15527E-05 mm/pulso
Articulación n.º 4
9,15527E-04 /pulso
Capacidad nominal del motor
Todas las articulaciones: 50 W
Carga útil
Nominal
0,5 kg
Máximo
1 kg
Momento de inercia
permisible de la
articulación n.º 4
*2
Nominal
0,0003 kg·m
2
Máximo
0,004 kg·m
2
Diámetro del eje
ø 8 mm
Orificio de montaje
125 88 (4-M6)
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
50 N
Cable instalado para uso del cliente
24 pines (9+15)
Tubo neumático instalado para uso del cliente
1 tubo neumático (ø4 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
2 tubos neumáticos (ø6 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
Requisitos ambientales
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
(con variación mínima de temperatura)
76 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Elemento
Especificación de 4 ejes
G1-171*
G1-221*
Humedad ambiental
relativa
10 a 80 % de humedad relativa (sin condensación)
Nivel de vibración
4,9 m/s
2
(0,5 G) o inferior
Nivel de ruido
*3
LAeq = 65 dB(A) o inferior
Entorno de instalación
Sala blanca + ESD (ISO Clase 3)
*4
Valor asignable
( ) Valores
predeterminados
Velocidad
1 a (5) a 100
Accel
*5
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 25000
Fino
0 a (10000) a 65535
Peso
0, 100 a (0,5; 100) a 1.100
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 77
Elemento
Especificación de 3 ejes
G1-171*Z
G1-221*Z
Tipo de montaje
Sobremesa
Longitud del brazo
Brazos n.º 1, n.º 2
175 mm
225 mm
Brazo n.º 1
75 mm
125 mm
Brazo n.º 2
100 mm
Peso (no se incluyen los cables)
8 kg: 18 lb
Método de transmisión
Todas las articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad de operación
máx.
*1
Articulaciones n.º 1, n.º 2
2630 mm/s
3000 mm/s
Articulación n.º 3 (Z)
1200 mm/s
Articulación n.º 4 (U)
3000/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1, n.º 2
0,005 mm
0,008 mm
Articulación n.º 3 (Z)
0,01 mm
Articulación n.º 4 (U)
-
Rango máx. de
movimiento
Articulación n.º 1
125
Articulación n.º 2
(Modelo para salas
blancas)
135
(123)
135
(132)
Carrera Z
(Modelo para salas
blancas)
100 (80) mm
Articulación n.º 4
-
Rango
máx. de pulsos (Pulso)
Articulación n.º 1
1019449 a 6262329 pulsos
Articulación n.º 2
(Modelo para salas
blancas)
2457600
( 2239147)
2457600
( 2402987)
Articulación n.º 3
(Modelo para salas
blancas)
1092267 a 0
( 873813 a 0)
Articulación n.º 4
393216 al 393216
Resolución
Articulación n.º 1
3,43322E-05 /pulso
Articulación n.º 2
5,49316E-05 /pulso
Articulación n.º 3
9,15527E-05 mm/pulso
Articulación n.º 4
9,15527E-04 /pulso
Capacidad nominal del motor
Todas las articulaciones: 50 W
Carga útil
Nominal
0,5 kg
Máximo
1,5 kg
Momento de inercia
permisible de la
articulación n.º 4
*2
Nominal
-
Máximo
-
Diámetro del eje
ø 8 mm
Orificio de montaje
125 88 (4-M6)
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
50 N
Cable instalado para uso del cliente
24 pines (9 + 15)
Tubo neumático instalado para uso del cliente
1 tubo neumático (ø4 mm)
:
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
2 tubos neumáticos (ø6 mm)
:
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
78 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Elemento
Especificación de 3 ejes
G1-171*Z
G1-221*Z
Requisitos ambientales
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
(con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental
relativa
10 a 80 % de humedad relativa (sin
condensación)
Nivel de vibración
4,9 m/s
2
(0,5 G) o inferior
Nivel de ruido
*3
L
Aeq
= 65 dB (A) o inferior
Entorno de instalación
Sala blanca + ESD (ISO Clase 3)
*4
Valor asignable
( ) Valores
predeterminados
Velocidad
1 a (5) a 100
Accel
*5
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 25000
Fino
0 a (10000) a 65535
Peso
0, 100 a (0,5; 100) a 1,5; 100
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 79
*1: En caso de un comando PTP.
La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.
*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.
Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la
configuración de INERTIA (Inercia).
*3: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,
velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de
movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.
*4: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base
y del interior de la cubierta del brazo.
Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la
parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
Nivel de limpieza : ISO Clase 3 (ISO14644-1)
Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape:
Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm
Tubo de escape: Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)
o diámetro interior ø16 mm o mayor
Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm
3
/s (Normal)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la
adhesión del polvo debido a la electrificación.
*5: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que
operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
80 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G3
Elemento
Manipulador de la serie G3
Longitud del brazo
Brazo n.º 1, n.º 2
250 mm
300 mm
350 mm
Brazo n.º 1
120 mm
170 mm
220 mm
Brazo n.º 2
130 mm
130 mm
130 mm
Velocidad de operación
máx.
*1
Articulaciones n.º 1, n.º 2
3550 mm/s
3950 mm/s
4350 mm/s
Articulación n.º 3
1100 mm/s
Articulación n.º 4
3000 /s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1, n.º 2
0,008 mm
0,01 mm
0,01 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
Articulación n.º 4
0,005
Carga útil
Nominal
1 kg
Máximo
3 kg
Momento de inercia
permisible de la
articulación n.º 4
*2
Nominal
0,005 kg·m
2
Máximo
0,05 kg·m
2
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000343323 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000549316 /pulso
Articulación n.º 3
0,0000878906 mm/pulso
Articulación n.º 4
0,000240928 /pulso
Mano
Diámetro del eje
ø 16 mm
Agujero pasado
ø 11 mm
Orificio de montaje
Montaje en sobremesa
120 120 mm (4-M8)
Montaje múltiple
Montaje en pared: 174 70 mm (4-M8)
Montaje en techo: 120 120 mm (4-M8)
/ especificación personalizada
Peso (no se incluyen los cables)
14 kg: 31 lb
Método de transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Capacidad nominal
del motor
Articulación n.º 1
200 W
Articulación n.º 2
150 W
Articulación n.º 3
150 W
Articulación n.º 4
150 W
Opción
Tipo de montaje
-
Montaje múltiple
Entorno de instalación
Sala blanca y ESD *3
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
150 N
Cable instalado para uso del cliente
15 (15 pines: D-sub) 15 núcleos
Tubo neumático instalado para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø6 mm):
0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
1 tubo neumático (ø4 mm):
0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
Requisitos
ambientales
Temperatura ambiente
5 a 40 C
(con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Nivel de ruido
*4
L
Aeq
= 70 dB (A) o inferior
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 81
Elemento
Manipulador de la serie G3
Valor asignable
( ) Valores
predeterminados
Velocidad
1 a (5) a 100
Accel
*5
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 25000
Fino
0 a (10000) a 65535
Peso
0; 130 a (1; 130) a 3; 130
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Rango máx. de movimiento () (mm) / Rango máx. de pulsos (pulso)
Modelo estándar / Montaje en sobremesa
Elemento
G3-251S
G3-301S-*
G3-351S-*
Rango
máx. de
movimiento
(), (mm)
Recto
Articulación n.º 1
140
Articulación n.º 2
141
142
Curvo
Articula
ción n.º 1
Mano derecha
-
125 a 150
110 a 165
Mano
izquierda
-
150 a 125
165 a 110
Articula
ción n.º 2
Mano derecha
-
135 a 150
120 a 165
Mano
izquierda
-
150 a 135
165 a 120
Común
Articulación n.º 3
150 mm
Articulación n.º 4
360
Rango
máx. de pulsos
(pulso)
Recto
Articulación n.º 1
1456356 a 6699236
Articulación n.º 2
2566827
2585032
Curvo
Articula
ción n.º 1
Mano derecha
-
1019449
a 6990507
582543
a 7427414
Mano
izquierda
-
1747627
a 6262329
2184534
a 5825423
Articula
ción n.º 2
Mano derecha
-
2457600
a 2730667
2184534
a 3003734
Mano
izquierda
-
2730667
a 2457600
3003734
a 2184534
Común
Articulación n.º 3
1706667 a 0
Articulación n.º 4
1494221
82 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Modelo estándar / Montaje múltiple
Elemento
G3-301SM
G3-351SM-*
Rango
máx. de
movimiento
(), (mm)
Recto
Articulación n.º 1
115
120
Articulación n.º 2
135
142
Curvo
Articulac
ión n.º 1
Mano derecha
-
105 a 130
Mano
izquierda
-
130 a 105
Articulac
ión n.º 2
Mano derecha
-
120 a 160
Mano
izquierda
-
160 a 120
Común
Articulación n.º 3
150 mm
Articulación n.º 4
360
Rango
máx. de pulsos
(pulso)
Recto
Articulación n.º 1
728178 a
5971058
873814 a 6116694
Articulación n.º 2
2457600
2585032
Curvo
Articulac
ión n.º 1
Mano derecha
-
436907 a 6407965
Mano
izquierda
-
1165085 a 5679787
Articulac
ión n.º 2
Mano derecha
-
2184534 a 2912712
Mano
izquierda
-
2912712 a 2184534
Común
Articulación n.º 3
1706667 a 0
Articulación n.º 4
1494221
Modelo para salas blancas y ESD / Montaje en sobremesa
Elemento
G3-251C
G3-301C-*
G3-351C-*
Rango
máx. de
movimiento
(), (mm)
Recto
Articulación n.º 1
140
Articulación n.º 2
137
141
142
Curvo
Articulac
ión n.º 1
Mano derecha
-
125 a 150
110 a 165
Mano
izquierda
-
150 a 125
165 a 110
Articulac
ión n.º 2
Mano derecha
-
135 a 145
120 a 160
Mano
izquierda
-
145 a 135
160 a 120
Común
Articulación n.º 3
120 mm
Articulación n.º 4
360
Rango
máx. de pulsos
(Pulso)
Recto
Articulación n.º 1
1456356 a 6699236
Articulación n.º 2
2494009
2566827
2585032
Curvo
Articulac
ión n.º 1
Mano derecha
-
1019449
a 6990507
582543
a 7427414
Mano
izquierda
-
1747627
a 6262329
2184534
a 5825423
Articulac
ión n.º 2
Mano derecha
-
2457600
a 2639645
2184534
a 2912712
Mano
izquierda
-
2639645
a 2457600
2912712
a 2184534
Común
Articulación n.º 3
1365334 a 0
Articulación n.º 4
1494221
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 83
Modelo para salas blancas y ESD / Montaje múltiple
Elemento
G3-301CM
G3-351CM-*
Rango
máx. de
movimiento
(), (mm)
Recto
Articulación n.º 1
115
120
Articulación n.º 2
135
142
Curvo
Articulació
n n.º 1
Mano derecha
-
105 a 130
Mano izquierda
-
130 a 105
Articulació
n n.º 2
Mano derecha
-
120 a 150
Mano izquierda
-
150 a 120
Común
Articulación n.º 3
120 mm
Articulación n.º 4
360
Rango
máx. de pulsos
(Pulso)
Recto
Articulación n.º 1
728178
a 5971058
873814
a 6116694
Articulación n.º 2
2457600
2585032
Curvo
Articulació
n n.º 1
Mano derecha
-
436907
a 6407965
Mano izquierda
-
1165085
a 5679787
Articulació
n n.º 2
Mano derecha
-
2184534
a 2730667
Mano izquierda
-
2730667
a 2187534
Común
Articulación n.º 3
1365334 a 0
Articulación n.º 4
1494221
84 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
*1: En caso de un comando PTP.
La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.
*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.
Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la
configuración de INERTIA.
*3: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base
y del interior de la cubierta del brazo.
Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la
parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
No quite la cubierta de mantenimiento de la parte delantera de la base.
Nivel de limpieza : ISO Clase 3 (ISO14644-1)
Sistema de escape : Diámetro del puerto de escape :
Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm
Tubo de escape : Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)
o diámetro interior ø16 mm o mayor
Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm
3
/s
(Normal)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la
adhesión del polvo debido a la electrificación.
*4: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4
articulaciones, velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y
trabajo al 50 %.
Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de
movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.
*5: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que
operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 85
G6
Elemento
G6-****
Tipo de montaje
Sobremesa
Entorno
Modelo para salas blancas + ESD
*1
, modelo protegido
*2
Longitud del brazo
Brazos
n.º 1, n.º 2
45
450 mm
55
550 mm
65
650 mm
Brazo n.º 3
1
180 mm: G6-**1S*, D*
150 mm: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional
3
330 mm: G6-**3S*, D*
300 mm: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional
Peso
(no se incluyen los cables)
45/55
27 kg 60 lb
65
28 kg 62 lb
Método de
transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad
de operación
máx.
*3
Articulacio
nes
n.º 1, n.º 2
45
6440 mm/s
55
7170 mm/s
65
7900 mm/s
Articulació
n n.º 3
1
1100 mm/s
3
2350 mm/s
Articulación n.º 4
2400 /s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1, n.º 2
0,015 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
Articulación n.º 4
0,005
Rango
máx. de
movimiento
Articulación
n.º 1
45
152
55
65
Articulación
n.º 2
45
142 a 147,5 *a
55
147,5
65
147,5
Articulación
n.º 3
1
180 mm: G6-**1S*, D*
150 mm: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional
3
330 mm: G6-**3S*, D*
300 mm: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional
Articulación n.º 4
360
86 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Elemento
G6-****
Rango
máximo de
pulsos
(pulso)
Articulaci
ón n.º 1
45
-1805881 a +7048761
55
65
Articulaci
ón n.º 2
45
2585031 a 2685156 *a
55
2685156
65
2685156
Articulaci
ón n.º 3
1
-1976708: G6-**1S*, D*
-1647257: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional
3
-1811982: G6-**3S*, D*
-1647257: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional
Articulación n.º 4
1961226
*a: G6-45*** Articulación n.º 2
Rango máx. de
movimiento
Rango máx. de pulsos
G6-45*S*, D*
Z 0 a –270
147,5
2685156 pulsos
Z –270 a –330
145
2639645 pulsos
G6-45*C*/ P* / D*
con fuelle opcional
Z 0 a -240
147,5
2685156 pulsos
Z –240 a –300
142
2585031 pulsos
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 87
Elemento
G6-****R
G6-****W
Tipo de montaje
Techo
Pared
Entorno
Modelo para salas blancas + ESD
*1
, modelo protegido
*2
Longitud del brazo
Brazos
n.º 1, n.º 2
45
450 mm
55
550 mm
65
650 mm
Brazo n.º 3
1
180 mm: G6-**1S*, D*
150 mm: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional
3
330 mm: G6-**3S*, D*
300 mm: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional
Peso
(no se incluyen los cables)
45/55
27 kg 60 lb
29 kg 64 lb
65
28 kg 62 lb
29.5 kg 65 lb
Método de
transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad
de operación
máx.
*3
Articulacio
nes
n.º 1, n.º 2
45
6440 mm/s
55
7170 mm/s
65
7900 mm/s
Articulació
n n.º 3
1
1100 mm/s
3
2350 mm/s
Articulación n.º 4
2400 /s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1,
n.º 2
0,015 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
Articulación n.º 4
0,005
Rango
máx. de
movimiento
Articulació
n n.º 1
45
120
105
55
152
135
65
148
Articulació
n n.º 2
45
130
55
147,5 : S
145: C*, P*, D* con fuelle opcional
65
147,5
Articulació
n n.º 3
1
180 mm: G6-**1S*, D*
150 mm: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional
3
330 mm: G6-**3S*, D*
300 mm: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional
Articulación n.º 4
360
Rango
máximo de pulsos
(pulso)
Articulació
n n.º 1
45
- 873814 a +6116694
- 436907 a +5679787
55
-1805881 a +7048761
- 1310720 a +6553600
65
- 1689373 a +6932253
Articulació
n n.º 2
45
2366578
55
2685156: S
2639645: C*, P*, D* con fuelle opcional
65
2685156
Articulació
n n.º 3
1
-1976708: G6-**1S*, D*
-1647257: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional
3
-1811982: G6-**3S*, D*
-1647257: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional
Articulación n.º 4
1961226
88 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Elemento
G6-*****
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000343 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000549 /pulso
Articulación
n.º 3
1
0,0000911 mm/pulso
3
0,0001821 mm/pulso
Articulación n.º 4
0,0001836 /pulso
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.º 1
400 W
Articulación n.º 2
400 W
Articulación n.º 3
200 W
Articulación n.º 4
100 W
Carga útil
Nominal
3 kg
Máximo
6 kg
Momento de inercia
permisible de la
articulación n.º 4
*4
Nominal
0,01 kg·m
2
Máximo
0,12 kg·m
2
Mano
Diámetro del eje
ø20 mm
Agujero pasado
ø14 mm
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
150 N
Cable instalado para uso del cliente
24 (15 pines + 9 pines: D-sub)
Tubo neumático instalado
para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø6 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
2 tubos neumáticos (ø4 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
Requisitos ambientales
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
(con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental
relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Nivel de ruido
*5
L
Aeq
= 70 dB(A) o inferior
Valor asignable
( ) Valores
predeterminados
Velocidad
1 a (5) a 100
Accel
*6
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 25000
Fino
0 a (10000) a 65535
Peso
0; 250 a (3; 250) a 6; 250
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 89
*1: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas (G6-***C*) extrae aire del interior
de la base y del interior de la cubierta del brazo.
Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la
parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
No quite la cubierta de mantenimiento de la parte delantera de la base.
Nivel de limpieza : ISO Clase 3 (ISO14644-1)
Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape: Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro
exterior: ø16 mm
Tubo de escape: Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)
o diámetro interior ø16 mm o mayor
Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm
3
/s (Normal)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla
la adhesión del polvo debido a la electrificación.
*2: IP (Protección internacional) para el manipulador de modelo protegido indica la norma internacional del
nivel de protección contra el polvo y el agua.
Los manipuladores G6-***D* normales no tienen fuelles. El manipulador G6-***D* normal (sin fuelle
opcional) opera en condiciones adversas con humo grasiento.
Si es necesario, seleccione el fuelle opcional al momento del envío.
Los manipuladores con fuelle (opcional) cumplen con el grado de protección IP54 (IEC 60529, JIS
C0920).
Modelo
Grado de protección
G6-***D*
con fuelle
opcional
IP54
Polvo: 5
No debe ingresar el polvo en una cantidad tal que
interfiera con la operación satisfactoria del equipo.
Agua: 4
Las salpicaduras de agua contra la caja desde cualquier
dirección no deberían tener ningún efecto dañino.
G6-***P*
IP65
Polvo: 6
Sin ingreso de polvo.
Agua: 5
El agua que se proyecta con una boquilla contra la caja
desde cualquier dirección no debería tener ningún efecto
dañino.
*3: En caso de un comando PTP. La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000
mm/s en el plano horizontal.
*4: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4. Si el centro de gravedad
no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la configuración de INERTIA.
90 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
*5: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,
velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de
movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.
*6: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que
operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 91
G10/G20
Elemento
G10/G20-****
Tipo de montaje
Sobremesa
Entorno
Modelo para salas blancas + ESD
*1
,
modelo protegido
*2
Longitud del brazo
Brazos n.º 1,
n.º 2
65
650 mm (solo G10)
85
850 mm (G10, G20)
A0
1000 mm (solo G20)
Brazo n.º 3
1
180 mm: G10/G20-**1S*, D*
150 mm: G10/G20-**1C*, P*,
D* con fuelle opcional
4
420 mm: G10/G20-**4S*, D*
390 mm: G10/G20-**4C*, P*,
D* con fuelle opcional
Peso
(no se incluyen los
cables)
G10
65
46 kg: 102 lb
G10/G20
85
48 kg: 106 lb
G20
A0
50 kg: 111 lb
Método de transmisión
Todas las articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad
de operación
máx.
*3
Articulaciones
n.º 1, n.º 2
65
8800 mm/s
85
11000 mm/s
A0
11500 mm/s
Articulación
n.º 3
1
1100 mm/s
4
2350 mm/s
Articulación
n.º 4
G10
2400/s
G20
1700/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1, n.º 2
0,025 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
Articulación n.º 4
0,005
Rango
máx. de movimiento
Articulación
n.º 1
65
152
85
A0
Articulación
n.º 2
65
152,5 *a
85
A0
Articulación
n.º 3
1
180 mm: G10/G20-**1S*, D*
150 mm: G10/G20-**1C*, P*,
D* con fuelle opcional
4
420 mm: G10/G20-**4S*, D*
390 mm: G10/G20-**4C*, P*,
D* con fuelle opcional
Articulación n.º 4
360
92 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Elemento
G10/G20-****
Rango máx. de pulsos
(pulso)
Articulación
n.º 1
65
1805881 a +7048761
85
A0
Articulación
n.º 2
65
2776178 *a
85
A0
Articulación
n.º 3
1
1946420: G10/G20-**1S*, D*
1622016: G10/G20-**1C*, P*,
D* con fuelle opcional
4
2270823: G10/G20-**4S*, D*
2108621: G10/G20-**4C*, P*,
D* con fuelle opcional
Articulación
n.º 4
G10
1951517
G20
2752512
NOTA La longitud del brazo n.º 1 + n.º 2 varía en los distintos modelos de manipuladores.
65 : 650 mm, solo G10
85 : 850 mm G10/ G20
A0 : 1000 mm, solo G20
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 93
Elemento
G10/G20-****R
G10/G20-*****W
Tipo de montaje
Techo
Pared
Entorno
Modelo para salas blancas + ESD
*1
Modelo protegido
*2
Longitud del brazo
Brazos n.º 1, n.º 2
65
650 mm (solo G10)
85
850 mm (G10, G20)
A0
1000 mm (solo G20)
Brazo n.º 3
1
180 mm: G10/G20-**1S*, D*
150 mm: G10/G20-**1C*, P*,
D* con fuelle opcional
4
420 mm: G10/G20-**4S*, D*
390 mm: G10/G20-**4C*, P*,
D* con fuelle opcional
Peso
(no se incluyen los cables)
G10
65
46 kg: 102 lb
51 kg: 113 lb
G10/G20
85
48 kg: 106 lb
53 kg: 117 lb
G20
A0
50 kg: 111 lb
55 kg: 122 lb
Método de transmisión
Todas las articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad
de operación
máx.
*3
Articulaciones n.º
1, n.º 2
65
8800 mm/s
85
11000 mm/s
A0
11500mm/s
Articulación n.º 3
1
1100 mm/s
4
2350 mm/s
Articulación n.º 4
G10
2400/s
G20
1700/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1, n.º 2
0,025 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
Articulación n.º 4
0,005
Rango
máx. de movimiento
Articulación n.º 1
65
107
107
85
152
A0
Articulación n.º 2
65
130
85
152,5 *a
A0
Articulación n.º 3
1
180 mm: G10/G20-**1S*, D*
150 mm: G10/G20-**1C*, P*,
D* con fuelle opcional
4
420 mm: G10/G20-**4S*, D*
390 mm: G10/G20-**4C*, P*,
D* con fuelle opcional
Articulación n.º 4
360
94 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Elemento
G10/G20-****R
G10/G20-*****W
Rango
de pulsos máx.
(pulso)
Articulación n.º 1
65
495161
a +5738041
495161
a +5738041
85
1805881
a +7048761
A0
Articulación n.º 2
65
2366578
85
2776178 *a
A0
Articulación n.º 3
1
1946420: G10/G20-**1S*, D*
1622016: G10/G20-**1C*, P*,
D* con fuelle opcional
4
2270823: G10/G20-**4S*, D*
2108621: G10/G20-**4C*, P*,
D* con fuelle opcional
Articulación n.º 4
G10
1951517
G20
2752512
*a: La articulación n.º 2 es válida para los siguientes manipuladores
Rango máx. de
movimiento
Rango máx. de
pulsos
G10/G20-85C, P, D con fuelle opcional
(Z:360 a 390 solamente)
G10/G20-85CW, PW, DW con fuelle opcional
G10/G20-85CR, PR, DR con fuelle opcional
151
2748871
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 95
Elemento
G10-*****
G20-*****
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000343 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000549 /pulso
Articulación
n.º 3
1
0,0000925 mm/pulso
4
0,000185 mm/pulso
Articulación n.º 4
0,0001845 /pulso
0,0001308 /pulso
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.º 1
750 W
Articulación n.º 2
600 W
Articulación n.º 3
400 W
Articulación n.º 4
150 W
Carga útil
Nominal
5 kg
10 kg
Máximo
10 kg
20 kg
Momento de inercia
permisible de la articulación
n.º 4
*4
Nominal
0,02 kg·m
2
0,05 kg·m
2
Máximo
0,25 kg·m
2
0,45 kg·m
2
Mano
Diámetro del eje
ø25 mm
Agujero pasado
ø18 mm
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
250 N
Cable instalado para uso del cliente
24 (15 pines + 9 pines: D-sub)
Tubo neumático instalado para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø6 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
2 tubos neumáticos (ø4 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
Requisitos ambientales
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
(con variación mínima de temperatura)
Humedad
ambiental
relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Nivel de ruido
*5
L
Aeq
= 70 dB(A) o inferior
Valor asignable
( ) Valores predeterminados
Velocidad
1 a (5) a 100
Accel
*6
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 25000
Fino
0 a (10000) a 65535
Peso
0, 400 a (10, 400) a 20, 400
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
96 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
*1: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas (G10/ G20-***C*) extrae aire del
interior de la base y del interior de la cubierta del brazo.
Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la
parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
No quite la cubierta de mantenimiento de la parte delantera de la base.
Nivel de limpieza: ISO Clase 3 (ISO14644-1)
Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape:
Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm
Tubo de escape: Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)
o diámetro interior ø16 mm o mayor
Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm
3
/s (Normal)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la
adhesión del polvo debido a la electrificación.
*2: IP (Protección internacional) para el manipulador de modelo protegido indica la norma internacional del
nivel de protección contra el polvo y el agua.
Los manipuladores G10/ G20-***D* normales no tienen fuelles. El manipulador G10/ G20-***D*
normal (sin fuelle opcional) opera en condiciones adversas con humo grasiento.
Si es necesario, seleccione el fuelle opcional al momento del envío.
Los manipuladores con fuelle (opcional) cumplen con el grado de protección IP54 (IEC 60529, JIS
C0920).
Modelo
Grado de protección
G10/ G20-*** D*
con fuelle opcional
IP54
Polvo: 5
No debe ingresar el polvo en una cantidad tal que
interfiera con la operación satisfactoria del
equipo.
Agua: 4
Las salpicaduras de agua contra la caja desde
cualquier dirección no deberían tener ningún
efecto dañino.
G10/G20-***P*
IP65
Polvo: 6
Sin ingreso de polvo.
Agua: 5
El agua que se proyecta con una boquilla contra
la caja desde cualquier dirección no debería tener
ningún efecto dañino.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 97
*3: En caso de un comando PTP.
La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.
*4: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.
Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la
configuración de INERTIA.
*5: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación : Con carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,
velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de
movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.
*6: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que
operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
98 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
RS3
Elemento
RS3-351*
Longitud del brazo
Brazos n.º 1, n.º 2
350 mm
Brazo n.º 1
175 mm
Brazo n.º 2
175 mm
Velocidad de operación máx.
*1
Articulaciones n.º 1, n.º 2
6237 mm/s
Articulación n.º 3
1100 mm/s
Articulación n.º 4
2600/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1, n.º 2
0,01 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
Articulación n.º 4
0,01
Carga útil
Nominal
1 kg
Máximo
3 kg
Momento de inercia
permisible de la articulación
n.º 4 *2
Nominal
0,005 kg·m
2
Máximo
0,05 kg·m
2
Rango máx. de movimiento
Articulación n.º 1
225
Articulación n.º 2
225
Articulaci
ón n.º 3
RS*-**1S
130 mm
RS*-**1C
100 mm
Articulación n.º 4
720
Rango máx. de pulsos
(pulso)
Articulación n.º 1
2560000 a + 5973334 pulsos
Articulación n.º 2
4177920 de pulso
Articulaci
ón n.º 3
RS*-**1S
1479112 pulsos a 0 pulsos
RS*-**1C
1137778 pulsos a 0 pulsos
Articulación n.º 4
3145728 de pulso
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000527 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000538 /pulso
Articulación n.º 3
0,0000879 mm/pulso
Articulación n.º 4
0,000229 /pulso
Mano
Diámetro del eje
ø 16 mm
Agujero pasado
ø 11 mm
Orificio de montaje
6-M6
Peso (no se incluyen los cables)
17 kg: 38 lb
Método de transmisión
Todas las articulaciones
Servomotor de CA
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.º 1
400 W
Articulación n.º 2
200 W
Articulación n.º 3
150 W
Articulación n.º 4
100 W
Opción
Entorno de instalación
Sala blanca y ESD *3
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
150 N
Cable instalado para uso del cliente
15 cables: Conectores D-Sub /15 pines
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 99
Elemento
RS3-351*
Tubo neumático instalado para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø6 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
1 tubo neumático (ø4 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
Requisitos ambientales
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
(con variación mínima de temperatura)
Humedad
ambiental
relativa
10 a 80 % de humedad relativa (sin condensación)
Nivel de ruido
*4
LAeq = 65 dB(A) o inferior
Valor asignable
( ) Valores
predeterminados
Velocidad
1 a (5) a 100
Accel
*5
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 25000
Fino
0 a (10000) a 65535
Peso
0, 175 a (1, 175) a 3, 175
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
100 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
*1: En caso de un comando PTP.
La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.
*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.
Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la
configuración de INERTIA.
*3: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base
y del interior de la cubierta del brazo.
Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la
parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
Nivel de limpieza:ISO Clase 3 (ISO14644-1)
Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape:
Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm
Tubo de escape: Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)
o diámetro interior ø16 mm o mayor
Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm
3
/s (Normal)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la
adhesión del polvo debido a la electrificación.
*4: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,
velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de
movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.
*5: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que
operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 101
RS4
Elemento
RS4-551*
Longitud del brazo
Brazos n.º 1, n.º 2
550 mm
Brazo n.º 1
275 mm
Brazo n.º 2
275 mm
Velocidad
de operación máx. *1
Articulaciones n.º 1, n.º 2
7400 mm/s
Articulación n.º 3
1100 mm/s
Articulación n.º 4
2600/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1, n.º 2
0,015 mm
Articulación n.º 3
0,01 mm
Articulación n.º 4
0,01
Carga útil
Nominal
1 kg
Máximo
4 kg
Momento de inercia
permisible de la articulación
n.º 4 *2
Nominal
0,005 kg·m
2
Máximo
0,05 kg·m
2
Rango máx. de movimiento
Articulación n.º 1
225
Articulación n.º 2
225
Articulación
n.º 3
RS*-**1S
130 mm
RS*-**1C
100 mm
Articulación n.º 4
720
Rango máx. de pulsos
(pulso)
Articulación n.º 1
4096000 a + 9557334 pulsos
Articulación n.º 2
4177920 de pulso
Articulación
n.º 3
RS*-**1S
1479112 pulsos a 0 pulsos
RS*-**1C
1137778 pulsos a 0 pulsos
Articulación n.º 4
3145728 de pulso
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000330 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000538 /pulso
Articulación n.º 3
0,0000879 mm/pulso
Articulación n.º 4
0,000229 /pulso
Diámetro de la mano
Diámetro del eje
ø 16 mm
Agujero pasado
ø 11 mm
Orificio de montaje
6-M6
Peso (no se incluyen los cables)
19 kg: 42 lb
Método de transmisión
Todas las articulaciones
Servomotor de CA
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.º 1
400 W
Articulación n.º 2
400 W
Articulación n.º 3
150 W
Articulación n.º 4
100 W
Opción
Entorno
Sala blanca y ESD *3
Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3
150 N
Cable instalado para uso del cliente
15 cables: Conectores D-Sub /15 pines
102 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Elemento
RS4-551*
Tubo neumático instalado para uso del cliente
2 tubos neumáticos (ø6 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
1 tubo neumático (ø4 mm)
: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
: 86 psi)
Requisitos ambientales
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
(con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental
relativa
10 a 80 % de humedad relativa (sin
condensación)
Nivel de ruido *4
LAeq = 65 dB(A) o inferior
Valor asignable
( ) Valores
predeterminados
Velocidad
1 a (5) a 100
Accel *5
1 a (10) a 120
SpeedS
1 a (50) a 2000
AccelS
1 a (200) a 25000
Fino
0 a (10000) a 65535
Peso
0, 275 a (1, 275) a 4, 275
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 103
*1: En caso de un comando PTP.
La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.
*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.
Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la
configuración de INERTIA.
*3: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base
y del interior de la cubierta del brazo al mismo tiempo.
Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la
parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
Nivel de limpieza:ISO Clase 3 (ISO14644-1)
Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape:
Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm
Tubo de escape: Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)
o diámetro interior ø16 mm o mayor
Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm
3
/s (Normal)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la
adhesión del polvo debido a la electrificación.
*4: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,
velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de
movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.
*5: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que
operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
104 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C4
Elemento
Especificación
Número del modelo
C4-A601**
C4-A901**
Nombre del modelo
C4
C4L
Tipo de montaje
Montaje en sobremesa (Montaje en techo) *1
Peso
(no se incluyen los cables ni las
plantillas de envío)
27 kg (59,5 lb)
29 kg (63,9 lb)
Método de
transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad de
operación
máx.
*2
Articulación n.º 1
450/s
275/s
Articulación n.º 2
450/s
275/s
Articulación n.º 3
514/s
289/s
Articulación n.º 4
555/s
Articulación n.º 5
555/s
Articulación n.º 6
720/s
Velocidad sintética máxima
9459 mm/s
8495 mm/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º
1 a n.º 6
± 0,02 mm
± 0,03 mm
Rango máx. de
movimiento
Articulación n.º 1
± 170
±170
(Especificación UL ± 160)
± 180 sin tope mecánico
-
Especificación UL :± 160
Articulación n.º 2
160 a + 65
Articulación n.º 3
51 a + 225
Articulación n.º 4
± 200
Articulación n.º 5
± 135
Articulación n.º 6
± 360
Rango máx. de pulsos
Articulación n.º 1
± 4951609
± 8102633
(Especificación UL 7626008)
± 5242880
sin tope mecánico
± 8579259
sin tope mecánico
-
Especificación UL: ±
7626008
Articulación n.º 2
4660338 a + 1893263
7626008 a + 3098066
Articulación n.º 3
1299798 a + 5734400
2310751 a + 10194489
Articulación n.º 4
± 4723316
Articulación n.º 5
± 3188238
Articulación n.º 6
± 6553600
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000343 /pulso
0,0000210 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000343 /pulso
0,0000210 /pulso
Articulación n.º 3
0,0000392 /pulso
0,0000221 /pulso
Articulación n.º 4
0,0000423 /pulso
Articulación n.º 5
0,0000423 /pulso
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 105
Elemento
Especificación
Articulación n.º 6
0,0000549 /pulso
Capacidad nominal
del motor
Articulación n.º 1
400 W
Articulación n.º 2
400 W
Articulación n.º 3
150 W
Articulación n.º 4
50 W
Articulación n.º 5
50 W
Articulación n.º 6
50 W
Carga útil
*3
Nominal
1 kg
Máx.
4 kg (5 kg con el brazo en posición hacia abajo)
Momento permisible
Articulación n.º 4
4,41 N m (0,45 kgf cm)
Articulación n.º 5
4,41 N m (0,45 kgf cm)
Articulación n.º 6
2,94 N m (0,3 kgf cm)
Momento de inercia
permisible (GD2/4)
*4
Articulación n.º 4
0,15 kg·m
2
Articulación n.º 5
0,15 kg·m
2
Articulación n.º 6
0,10 kg·m
2
Cable instalado para uso del cliente
9 cables (D-sub)
Tubo neumático instalado para uso del
cliente
*5
4 tubos neumáticos,
Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
) (86 psi)
Requisitos
ambientales
*6
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
Humedad
ambiental
relativa
20 a 80 % (sin condensación)
Vibración
4,9 ms
2
(0,5 G) o inferior
Nivel de ruido
*7
LAeq = 70 dB (A) o inferior
Entorno
Modelo estándar, modelo para salas blancas y ESD
*8
Valores
predeterminados
(Valores máximos de
configuración)
Velocidad
5 (100)
Accel
*9
5, 5 (120, 120)
SpeedS
50 (2000)
AccelS
200 (25000)
200 (15000)
*10
Fino
10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000
(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)
Peso
1 (5)
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
106 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
*1: Los manipuladores están definidos como “montaje en sobremesa” al momento del envío. Para usar los
manipuladores como “montaje en techo”, es necesario cambiar la configuración del modelo.
Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte 5.5 Cambio del robot
y Configuración del robot del manual del usuario de EPSON RC+.
*2: En caso del control de PTP
*3: Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la carga útil supere
la carga útil máxima” en Configuración y operación 4.3.1 Configuración WEIGHT.
*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está
en el centro de cada brazo, defina la cantidad excéntrica con la configuración de INERTIA.
*5: Para conocer detalles acerca del tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte Configuración
y operación 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.
*6: Para conocer detalles de los requisitos ambientales, consulte Configuración y operación 3.1
Condiciones ambientales.
*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación: Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad
máxima,
aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición: A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador
*8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base
y del interior de la cubierta del brazo.
Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la
parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
Nivel de limpieza : ISO Clase 3 (ISO14644-1)
Sistema de escape : Conector rápido para tubo neumático de ø8 mm
Consulte Configuración y operación: 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.
Vacío de 60 L/min
Tubo de escape : Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø8 mm (Diámetro interior: ø5 a 6 mm)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla
la adhesión del polvo debido a la electrificación.
*9: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el
equilibrio de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores
mayores que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes para movimientos
necesarios, ya que la operación del manipulador continuamente con una configuración Accel grande
puede reducir considerablemente la vida útil del producto.
*10: El valor de configuración máximo de AccelS para la carga útil de 4 kg o más es de 12.000.
Aunque la configuración del valor que supera los 12.000 no provoca un error, no defina el valor para
prevenir el mal funcionamiento del manipulador.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 107
C8
Elemento
Especificación
Número del modelo
C8-A701***
C8-A901***
C8-A1401***
Nombre del modelo
C8
C8L
C8XL
Tipo de montaje
*1
Montaje en sobremesa, montaje en techo, montaje en pared
Peso
(no se incluyen los
cables ni las
plantillas de envío)
Modelo estándar,
modelo para salas
blancas y ESD
49 kg (108 lb)
52 kg (115 lb)
62 kg (137 lb)
Modelo de
protección
53 kg (117 lb)
56 kg (123 lb)
66 kg (146 lb)
Método de
transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad de
operación
máx.
*2
Articulación n.º 1
331 /s
294 /s
200 /s
Articulación n.º 2
332 /s
300 /s
167 /s
Articulación n.º 3
450 /s
360 /s
200 /s
Articulación n.º 4
450 /s
Articulación n.º 5
450 /s
Articulación n.º 6
720 /s
Velocidad sintética máxima
8958 mm/s
9679 mm/s
8858 mm/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1
a n.º 6
± 0,02 mm
± 0,03 mm
± 0,05 mm
Rango máx. de
movimiento
Articulación n.º 1
± 240
Articulación n.º 2
158 a + 65
158 a + 65
135 a + 55
Articulación n.º 3
61 a + 202
Articulación n.º 4
± 200
Articulación n.º 5
± 135
Articulación n.º 6
± 360
Rango máx. de
pulsos
(pulso)
Articulación n.º 1
± 9507090
± 10695600
± 15736800
Articulación n.º 2
6245685 a
+ 2569428
6903178 a
+ 2839915
10616940 a
+ 4325420
Articulación n.º 3
1776754 a
+ 5883677
2220949 a
+ 7354618
3997696 a
+ 13238272
Articulación n.º 4
± 5461400
Articulación n.º 5
± 3932280
Articulación n.º 6
± 6553800
Resolución
(pulso)
Articulación n.º 1
0,0000252
0,0000224
0,0000153
Articulación n.º 2
0,0000253
0,0000229
0,0000127
Articulación n.º 3
0,0000343
0,0000275
0,0000153
Articulación n.º 4
0,0000366
Articulación n.º 5
0,0000343
Articulación n.º 6
0,0000549
Capacidad nominal
del motor
Articulación n.º 1
1000 W
Articulación n.º 2
750 W
Articulación n.º 3
400 W
Articulación n.º 4
100 W
Articulación n.º 5
100 W
Articulación n.º 6
100 W
108 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Elemento
Especificación
Número del modelo
C8-A701**
C8-A901**
C8-A1401**
Nombre del modelo
C8
C8L
C8XL
Carga útil
*3
Nominal
3 kg
Máx.
8 kg
Momento de inercia
permisible (GD
2
/4)
*4
Articulación n.º 4
0,47 kg·m
2
Articulación n.º 5
0,47 kg·m
2
Articulación n.º 6
0,15 kg·m
2
Momento permisible
Articulación n.º 4
16,6 N m (1,69 kgf cm)
Articulación n.º 5
16,6 N m (1,69 kgf cm)
Articulación n.º 6
9,4 N m (0,96 kgf cm)
Momento de inercia
permisible (GD
2
/4)
*4
Articulación n.º 4
0,47 kg·m
2
Articulación n.º 5
0,47 kg·m
2
Articulación n.º 6
0,15 kg·m
2
Cable instalado para uso del cliente
15 cables (D-sub)
Cat 5e de 8 pines (RJ45) o equivalente
6 pines (para sensor F)
Tubo neumático instalado para uso del
cliente
*5
tubos neumáticos de ø6 mm (2 tubos),
Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
) (86 psi)
Requisitos ambientales
*6
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
Humedad
ambiental
relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Vibración
4,9 ms
2
(0,5 G) o inferior
Nivel de ruido
*7
LAeq = 70 dB (A) o inferior
Entorno
Modelo estándar, modelo para salas blancas y ESD
*8
,
Modelo de protección (IP67)
*9
Controlador al que se aplica
RC700-A, RC700DU-A
Valores predeterminados
(Valores máximos de
configuración)
Velocidad
3 (100)
Accel
*10
5, 5 (120, 120)
SpeedS
50 (2000)
AccelS
*11
200 (35000)
120 (25000)
Fino
10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000
(130000, 130000, 130000, 130000, 130000, 130000)
Peso
3 (8)
Inercia
0,03 (0,15)
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
Normas UL (en el caso de la especificación UL):
UL1740
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 109
*1: Los tipos de montaje distintos al “montaje en sobremesa”, al “montaje en techo” y al “montaje en pared”
están fuera de la especificación.
*2: En caso del control de PTP.
*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.
*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en
el centro de cada brazo, defina la cantidad excéntrica con la configuración de INERTIA.
*5: Para conocer detalles acerca del tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte en el manual del
manipulador de la serie C8, Configuración y operación 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.
*6: Para conocer detalles de los requisitos ambientales, consulte en el manual del manipulador de la serie C8,
Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales.
*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación : Con carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos,
velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo de C8 y C8L
al 50 %, trabajo de C8XL al 30 %.
Punto de medición : A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador
*8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base y
del interior de la cubierta del brazo. Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida
de presión de aire negativa en la parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
Nivel de limpieza
:
C8, C8L
ISO Clase 3 (ISO14644-1)
:
C8XL
ISO Clase 4 (ISO14644-1)
Sistema de escape
:
Conector rápido para tubo neumático de ø8 mm
Consulte el manual de Manipulador de la serie C8
Configuración y operación: 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.
Vacío de 60 L/min
Tubo de escape
:
Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø8 mm (Diámetro interior: ø5 a 6 mm)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la
adhesión del polvo debido a la electrificación.
110 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
*9: El nivel de protección para los manipuladores del modelo de protección es IP67 (estándar IEC). Los
manipuladores se pueden usar en entornos donde exista la posibilidad de que caiga polvo, agua y aceite de
corte soluble en agua desde el manipulador.
Sin embargo, tenga cuidado con lo siguiente:
- El manipulador no es resistente a la corrosión. No use el manipulador en entornos donde existan
líquidos corrosivos.
- No se pueden usar líquidos que deterioren los materiales de sellado, como solventes orgánicos,
ácidos, alcalinos y líquidos de corte de cloro
- No se puede usar el manipulador para operaciones bajo el agua.
- El controlador no tiene características de protección contra el entorno (Nivel de protección del
controlador: IP20)
Asegúrese de instalar el sistema donde se cumplan los requisitos ambientales para el controlador.
<Referencia>
IP40 del estándar IEC
[Nivel de protección contra el ingreso de objetos sólidos]
Protección del ingreso de objetos sólidos con un diámetro o un espesor superior a
1,0 mm.
[Nivel de protección contra el ingreso de líquidos]
Sin protección
IP67 del estándar IEC
[Nivel de protección contra el ingreso de objetos sólidos]
Totalmente protegido contra el polvo.
[Nivel de protección contra los líquidos]
Protección contra el ingreso de agua en cantidades dañinas cuando el manipulador está
sumergido en agua durante 30 minutos en la condición en que el punto más alto del
manipulador se encuentra 0,15 m bajo la superficie del agua y el punto más bajo se
encuentra 1 m bajo la superficie del agua.
(Probado mientras el manipulador está detenido).
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 111
*10: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que
operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
*11: El valor máximo de configuración de AccelS varía según la carga. Consulte la siguiente tabla para
conocer detalles.
Configurar el valor que supere el valor máximo de AccelS provoca error. En dicho caso, revise el valor
de configuración.
Valor máximo de configuración de AccelS
Montaje en sobremesa, montaje en techo
40000
35000
30000
25000
20000
15000
10000
5000
0 2 4 6 8 (kg) Peso del efector final
30000
20000
35000
13000
12000
C8-A701*** : C8
C8-A901*** : C8L
C8-A1401*** : C8XL
17000
11000
25000
11000
11000
35000
32000
21000
15000
13000
Montaje en pared
40000
35000
30000
25000
20000
15000
10000
5000
0 2 4 6 8 (kg) Peso del efector final
25000
20000
C8-A701**W : C8
C8-A901**W : C8L
C8-A1401**W : C8XL
17000
11000
25000
11000
11000
21000
15000
13000
112 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C12
Elemento
Especificación
Número del modelo
C12-A1401**
Nombre del modelo
C12XL
Tipo de montaje
*1
Montaje en sobremesa
Peso
(no se incluyen los cables ni las
plantillas de envío)
Modelo estándar,
modelo para salas
blancas y ESD
63 kg (139 lb)
Método de transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad de operación
máx.
*2
Articulación n.º 1
200/s
Articulación n.º 2
167/s
Articulación n.º 3
200/s
Articulación n.º 4
300/s
Articulación n.º 5
360/s
Articulación n.º 6
720/s
Velocidad sintética máxima
8751 mm/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º 1
a n.º 6
0,05 mm
Rango máx. de movimiento
Articulación n.º 1
240
Articulación n.º 2
135 a + 55
Articulación n.º 3
61 a + 202
Articulación n.º 4
200
Articulación n.º 5
135
Articulación n.º 6
360
Rango máx. de pulsos
(pulso)
Articulación n.º 1
15736800
Articulación n.º 2
10616940 a + 4325420
Articulación n.º 3
3997696 al + 13238272
Articulación n.º 4
8738240
Articulación n.º 5
4915350
Articulación n.º 6
6553800
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000153 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000127 /pulso
Articulación n.º 3
0,0000153 /pulso
Articulación n.º 4
0,0000229 /pulso
Articulación n.º 5
0,0000275 /pulso
Articulación n.º 6
0,0000549 /pulso
Capacidad nominal del motor
Articulación n.º 1
1000 W
Articulación n.º 2
750 W
Articulación n.º 3
400 W
Articulación n.º 4
150 W
Articulación n.º 5
150 W
Articulación n.º 6
150 W
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 113
Elemento
Especificación
Número del modelo
C12-A1401**
Nombre del modelo
C12XL
Carga útil
*3
Nominal
3 kg
Máx.
12 kg
Momento permisible
Articulación n.º 4
25,0 N m (2,55 kgf cm)
Articulación n.º 5
25,0 N m (2,55 kgf cm)
Articulación n.º 6
9,8 N m (1,0 kgf cm)
Momento de inercia
permisible (GD
2
/4)
*4
Articulación n.º 4
0,70 kg m²
Articulación n.º 5
0,70 kg m²
Articulación n.º 6
0,20 kg m²
Cable instalado para uso del cliente
15 cables (D-sub)
Cat 5e de 8 pines (RJ45) o equivalente
6 pines (para sensor de fuerza)
Tubo neumático instalado para uso del
cliente
*5
tubos neumáticos de ø6 mm (2 tubos),
Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm²) (86 psi)
Requisitos
ambientales
*6
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
Humedad
ambiental
relativa
10 a 80 % de humedad relativa (sin condensación)
Vibración
4,9 ms² (0,5 G) o inferior
Nivel de ruido
*7
LAeq = 70 dB (A) o inferior
Entorno
Estándar
Modelo para salas blancas y ESD *8
Controlador al que se aplica
RC700-A
Valores
predeterminados
(Valores máximos de
configuración)
Velocidad
3 (100)
Accel
*9
5, 5 (120, 120)
SpeedS
50 (2000)
AccelS
*10
120 (25000)
Fino
10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000
(130000, 130000, 130000, 130000, 130000, 130000)
Peso
3 (12)
Inercia
0.03 (0.2)
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva
RoHS
Marca KC/ Marca KCs
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
114 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
*1: Los tipos de montaje distintos al “montaje en sobremesa” están fuera de la especificación.
*2: En caso del control de PTP
*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.
*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en
el centro de cada brazo, defina el parámetro con el comando INERTIA.
*5: Para conocer detalles acerca el tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte el siguiente manual:
Manual del manipulador de la serie C12
Configuración y operación 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.
*6: Para conocer detalles acerca de los requisitos ambientales, consulte el siguiente manual:
Manual del manipulador de la serie C12
Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales
*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación : Con carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad
máxima,
aceleración/desaceleración máxima y trabajo del tiempo de operación del
robot al 30 %.
Punto de medición : A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador
*8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base y
del interior de la cubierta del brazo. Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida
de presión de aire negativa en la parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.
Nivel de limpieza
:
ISO Clase 4 (ISO14644-1)
Sistema de escape
:
Conector rápido para tubo neumático de ø8 mm
Consulte el manual de Manipulador de la serie C12
Configuración y operación: 3.6 Cables y tubos neumáticos del
usuario.
Vacío de 60 L/min
Tubo de escape
:
Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø8 mm (Diámetro interior: ø5 a 6 mm)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la
adhesión del polvo debido a la electrificación.
*9: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio
de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores
que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que
operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir
considerablemente la vida útil del producto.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 115
*10: El valor máximo de configuración de AccelS varía según la carga. Consulte la siguiente tabla para
conocer detalles.
Configurar el valor que supere el valor máximo de AccelS provoca error. En dicho caso, revise el valor
de configuración.
Valor máximo de configuración de AccelS
40000
35000
30000
25000
20000
15000
10000
5000
0 2 4 6 8 10 12 14 (kg)
17000
15000
25000
6500
11000
Peso del
efector final
116 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
N2
Elemento
Especificación
Número del modelo
N2-A450SR
N2-A450S
Nombre del modelo
N2
Tipo de montaje
Montaje en techo
Montaje en sobremesa
*1
Peso (no se incluyen los cables)
19 kg (42 lb)
Método de transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad de operación
máx.
*2
Articulación n.º 1
297/s
Articulación n.º 2
297/s
Articulación n.º 3
356/s
Articulación n.º 4
356/s
Articulación n.º 5
360/s
Articulación n.º 6
360/s
Velocidad sintética máxima
5772 mm/s
Repetibilidad
Articulaciones n.º
1 ~ n.º 6
± 0,02 mm
Rango máx. de
movimiento
Articulación n.º 1
± 180
Articulación n.º 2
± 180
Articulación n.º 3
± 180
Articulación n.º 4
± 195
Articulación n.º 5
± 130
Articulación n.º 6
± 360
Rango máx. de pulsos
Articulación n.º 1
± 7929856
Articulación n.º 2
± 7929856
Articulación n.º 3
± 6619136
Articulación n.º 4
± 7170731
Articulación n.º 5
± 4915200
Articulación n.º 6
± 13107200
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000227 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000227 /pulso
Articulación n.º 3
0,0000272 /pulso
Articulación n.º 4
0,0000272 /pulso
Articulación n.º 5
0,0000275 /pulso
Articulación n.º 6
0,0000275 /pulso
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.º 1
100 W
Articulación n.º 2
100 W
Articulación n.º 3
100 W
Articulación n.º 4
30 W
Articulación n.º 5
30 W
Articulación n.º 6
15 W
Carga útil
*3
Nominal
1 kg
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 117
Elemento
Especificación
Número del modelo
N2-A450SR
N2-A450S
Nombre del modelo
N2
Máx.
2,5 kg
Momento permisible
Articulación n.º 4
5,4 N m (0,55 kgf cm)
Articulación n.º 5
5,4 N m (0,55 kgf cm)
Articulación n.º 6
2,4 N m (0,24 kgf cm)
Momento de inercia
permisible (GD2/4)
*4
Articulación n.º 4
0,2 kg·m
2
Articulación n.º 5
0,2 kg·m
2
Articulación n.º 6
0,08 kg·m
2
Cable instalado para uso del cliente
15 cables (D-sub)
Cat 5e de 8 pines (RJ45) o equivalente (2 cables)
(también se usa para el sensor de fuerza)
Tubo neumático instalado para uso del cliente
*5
tubos neumáticos de ø6 mm (2 tubos),
Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
) (86 psi)
Requisitos ambientales
*6
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
Humedad
ambiental
relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Vibración
4,9 ms
2
(0,5 G) o inferior
Nivel de ruido
*7
LAeq = 80 dB (A) o inferior
Entorno
Estándar
Controlador al que se aplica
RC700-A
Valores predeterminados
(Valores máximos de
configuración)
Velocidad
5 (100)
Accel
*8
5, 5 (120, 120)
SpeedS
50 (1120)
AccelS
200 (5000)
Fino
10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000
(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)
Peso
1 (2,5)
Inercia
0,005 (0,08)
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
118 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
*1: Los manipuladores están definidos como “montaje en techo” al momento del envío.
Para usar los manipuladores como “montaje en sobremesa”, es necesario cambiar la configuración del
modelo.
Los tipos de montaje distintos al “montaje en techo” y el “montaje en sobremesa” están fuera de la
especificación.
Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte los siguientes
manuales:
Manual del manipulador de la serie N2 5.4 Cambio del robot
Manual del usuario de EPSON RC+ Configuración del robot.
*2: En caso del control de PTP
*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.
*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está
en el centro de cada brazo, defina la cantidad excéntrica con la configuración de INERTIA.
*5: Para conocer detalles acerca del tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte el siguiente
manual:
Manual del manipulador de la serie N2
Configuración y operación 3.7 Cables y tubos neumáticos del usuario.
*6: Para conocer detalles acerca de los requisitos ambientales, consulte el siguiente manual:
Manual del manipulador de la serie N2
Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales
*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación: Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad
máxima,
aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición: A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador
*8: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el
equilibrio de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores
mayores que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes para movimientos
necesarios, ya que la operación del manipulador continuamente con una configuración Accel grande
puede reducir considerablemente la vida útil del producto.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 119
N6
Elemento
Especificación
Número del modelo
N6-A1000**
N6-A850**R
Nombre del modelo
N6
Tipo de montaje
Montaje en techo,
Montaje en sobremesa
*1
Montaje en techo
Peso (no se incluyen los cables)
69 kg (152 lb)
64 kg (141 lb)
Método de transmisión
Todas las
articulaciones
Servomotor de CA
Velocidad de operación
máx.
*2
Articulación n.º 1
326/s
Articulación n.º 2
326/s
Articulación n.º 3
444/s
Articulación n.º 4
444/s
Articulación n.º 5
450/s
Articulación n.º 6
537/s
Repetibilidad
± 0,04 mm
± 0,03 mm
Rango máx. de
movimiento
Articulación n.º 1
± 180
Articulación n.º 2
± 180
Articulación n.º 3
± 180
Articulación n.º 4
± 200
Articulación n.º 5
± 125
Articulación n.º 6
± 360
Rango máx. de pulsos
Articulación n.º 1
± 6619136 pulsos
Articulación n.º 2
± 6619136 pulsos
Articulación n.º 3
± 5308416 pulsos
Articulación n.º 4
± 5898240 pulsos
Articulación n.º 5
± 3640889 pulsos
Articulación n.º 6
± 8773632 pulsos
Resolución
Articulación n.º 1
0,0000272 /pulso
Articulación n.º 2
0,0000272 /pulso
Articulación n.º 3
0,0000339 /pulso
Articulación n.º 4
0,0000339 /pulso
Articulación n.º 5
0,0000343 /pulso
Articulación n.º 6
0,0000410 /pulso
Capacidad nominal del
motor
Articulación n.º 1
600 W
Articulación n.º 2
600 W
Articulación n.º 3
400 W
Articulación n.º 4
100 W
Articulación n.º 5
100W
Articulación n.º 6
100W
120 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Elemento
Especificación
Número del modelo
N6-A1000**
N6-A850**R
Nombre del modelo
N6
Carga útil
*3
Nominal
3 kg
Máx.
6 kg
Momento permisible
Articulación n.º 4
15,2 N m (1,55 kgf m)
Articulación n.º 5
15,2 N m (1,55 kgf m)
Articulación n.º 6
9,4 N m (0,96 kgf cm)
Momento de inercia
permisible (GD2/4)
*4
Articulación n.º 4
0,42 kg m²
Articulación n.º 5
0,42 kg m²
Articulación n.º 6
0,14 kg m²
Cable instalado para uso del cliente
15 cables (D-sub)
Cat 5e de 8 pines (RJ45) o equivalente (2 cables)
(también se usa para el sensor de fuerza)
Tubo neumático instalado para uso del cliente
*5
tubos neumáticos de ø6 mm (2 tubos),
Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm
2
) (86 psi)
Requisitos ambientales
*6
Temperatura
ambiente
5 a 40 C
Humedad
ambiental
relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Vibración
4,9 ms
2
(0,5 G) o inferior
Nivel de ruido
*7
LAeq = 80 dB (A) o inferior
Entorno
Estándar
Sala blanca y ESD
*8
Controlador al que se aplica
RC700-A, RC700DU-A
Valores predeterminados
(Valores máximos de
configuración)
Velocidad
3 (100)
Accel
*9
5, 5 (120, 120)
SpeedS
50 (2000)
AccelS
200 (25000)
Fino
10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000
(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)
Peso
3 (6)
Inercia
0,03 (0,14)
Norma de seguridad
Marca CE:
Directiva EMC, Directiva de maquinaria
Marca KC/ Marca KCs
ANSI/RIA R15.06
NFPA 79
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 121
*1: Los manipuladores están definidos como “montaje en sobremesa” al momento del envío.
Para usar los manipuladores como “montaje en techo”, es necesario cambiar la configuración del
modelo.
Los tipos de montaje distintos al “montaje en sobremesa” y al “montaje en techo” están fuera de la
especificación.
Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte los siguientes
manuales:
Manual del manipulador de la serie N6 5.5 Cambio del robot
Manual del usuario de EPSON RC+ Configuración del robot.
*2: En caso del control de PTP
*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.
*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está
en el centro de cada brazo, defina la cantidad excéntrica con la configuración de INERTIA.
*5: Para conocer detalles acerca el tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte el siguiente
manual:
Manual del manipulador de la serie N6
Configuración y operación 3.7 Cables y tubos neumáticos del usuario
*6: Para conocer detalles acerca de los requisitos ambientales, consulte el siguiente manual:
Manual del manipulador de la serie N6
Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales.
*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:
Condiciones de operación: Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad
máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.
Punto de medición: A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador
*8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base
y del interior de la cubierta del brazo. Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la
pérdida de presión de aire negativa en la parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión
de polvo. No retire las cubiertas.
Selle el puerto de escape y el tubo de escape con cinta de vinilo, para que la articulación esté hermética.
Si el flujo de escape no es suficiente, la emisión de partículas de polvo puede superar el nivel máximo
especificado.
Nivel de limpieza
:
ISO Clase 5 (ISO14644-1)
Sistema de escape
:
Conector rápido para tubo neumático de ø10 mm
(Consulte Configuración y operación: 3.6 Cables y tubos
neumáticos del usuario).
Vacío de 60 L/min
Tubo de escape
:
Tubo de poliuretano
Diámetro exterior: ø10 mm (Diámetro interior: ø6 -7 mm)
La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la
adhesión del polvo debido a la electrificación.
*9: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el
equilibrio de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores
mayores que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes para movimientos
necesarios, ya que la operación del manipulador continuamente con una configuración Accel grande
puede reducir considerablemente la vida útil del producto.
X5
Para conocer detalles, consulte el manual de MÓDULOS EZ de la serie X5.
122 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
1.9 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos
G1
Tope mecánico de Articulación
n.º 2 (ajustable)
Tope mecánico de Articulación n.º 3
(Tope mecánico de límite inferior)
(No mueva el tope mecánico
de límite superior).
Tope mecánico de
Articulación n.º 1 (ajustable)
Articulación n.º 1
A
C
B
D
( = grado)
Modelo
A
B
C
D
Todos
+125
125
+120
120
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 123
Articulación n.º 2
E
C
B
D
G1-171CZ
A
D
B
C
E
G1-221*
D
B
C
E
G1-171*
Parte
superior
Parte
inferior
Parte
superior
( = grado)
Modelo
A
B
*1
C
*1
D
E
Especificación
de 4 ejes
G1-171S
-
+140
140
+130
130
G1-171C
-
+140
140
+130
130
G1-221S
152
+140
140
+125
125
G1-221C
149
+140
140
+125
125
Especificación
de 3 ejes
G1-171SZ
-
+135
135
+125
125
G1-171CZ
*2
-
+123
123
+115
115
G1-221SZ
-
+135
135
+120
120
G1-221CZ
-
+132
132
+120
120
*1 Posición estándar del tope mecánico
*2 Limita el rango de movimiento con los pernos en la parte inferior del
brazo n.º 2, a fin de evitar que el fuelle entre en contacto con el cuerpo
del manipulador.
124 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G3
Montaje en sobremesa
Tope mecánico de
Articulación n.º 2 (fija)
Tope mecánico de Articulació
n n.º 1 (ajustable)
Tope mecánico de Articulación n.º 3
(Tope mecánico de límite inferior)
(No mueva el tope mecánico
de límite superior).
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 2
(ajustable)
Montaje múltiple
Tope mecánico de Articulación n.º 1
(ajustable)
)
Tope mecánico de Articulación n.º 1
(fija)
* Las distintas posiciones del tope mecánico en el montaje en sobremesa
están indicadas para el montaje múltiple.
Instale los pernos para el tope mecánico de la articulación n.º 1 (ajustable)
en la siguiente posición.
Montaje en sobremesa : Lado del brazo
Montaje múltiple : Lado superior del brazo
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 125
R
L
Joint #1 Mechanical Stops
Vistas desde la parte inferior del brazo n.º 1
Modelo
Longitud del
brazo
a
b
c
G3-**1S, C
250
140
-110
+110
300
140
-110
+110
350
140
-110
+110
G3-**1S, C-R
300
-125 a +150
-105
+130
350
-110 a +165
-90
+145
G3-**1S, C-L
300
-150 a +125
-130
+105
350
-165 a +110
-145
+90
G3-**1SM, CM
300
115
-100
+100
350
120
-105
+105
G3-351SM, CM-R
350
-105 a +130
-95
+120
G3-351SM, CM-L
350
- 130 a +105
-120
+95
Ángulo de
configuración
+90
+95
+100
+105
+110
+115
+120
Valor de pulso
5242880
5388516
5534151
5679787
5825423
5971058
6116694
Ángulo de
configuración
+125
+130
+140
+145
+150
+165
Valor de pulso
6262329
6407965
6699236
6844872
6990507
7427414
Ángulo de
configuración
-90
-95
-100
-105
-110
-115
-120
Valor de pulso
0
-145636
-291271
-436907
-582542
-728178
-873813
Ángulo de
configuración
-125
-130
-140
-145
-150
+165
Valor de pulso
-1019449
-1165085
-1456356
-1601991
-1747627
-2184533
(°: grado)
126 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Ｒ
Ｌ
Topes mecánicos de Articulación n.º 2
Vistas desde la parte superior del brazo n.º 1
Modelo
Brazo
a
b
c
d
G3-**1S, C
250
+141
-141
+120
-120
300
+142
-142
+120
-120
350
+142
-142
+120
-120
G3-**1S, C-R
300
+150
-135
+130
-115
350
+165
-120
+145
-100
G3-**1S, C-L
300
+135
-150
+115
-130
350
+120
-165
+100
-145
G3-**1SM, CM
300
+135
-135
+115
-115
350
+142
-142
+120
-120
G3-351SM, CM-R
350
+160
-120
+150
-110
G3-351SM, CM-L
350
+120
-160
+110
-150
Ángulo de
configuración
+100
+110
+115
+120
+130
+135
Valor de pulso
1820444
2002488
2093511
2184533
2366577
2457600
Ángulo de
configuración
+141
+142
+145
+150
+160
+165
Valor de pulso
2566826
2585031
2639644
2730666
2912711
3003733
Ángulo de
configuración
-100
-100
-115
-120
-130
-135
Valor de pulso
-1820444
-2002488
-2093511
-2184533
-2366577
-2457600
Ángulo de
configuración
-141
-142
-145
-150
-160
-165
Valor de pulso
-2566826
-2585031
-2639644
-2730666
-2912711
-3003733
(°: grado)
En el caso del montaje múltiple, es imposible limitar completamente el rango de
operación, porque puede golpear la pared dentro del rango de configuración de los topes
mecánicos.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 127
G6
Montaje en sobremesa
Tope mecánico de
Articulación n.º 2 (ajustable)
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(fija)
Tope mecánico de Articulación n.º 3
(Tope mecánico de límite inferior)
(No mueva el tope
mecánico de límite
superior).
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(ajustable)
Tope mecánico de Articulación n.º 2
(fija)
Montaje en pared
Tope mecánico de Articulación n.º 1
(fija)
Tope mecánico de Articulación n.º 1
(ajustable)
Montaje en techo
Tope mecánico de Articulación n.º 1
(fija)
Tope mecánico de Articulación n.º 1
(ajustable)
* Las distintas posiciones del tope mecánico en el montaje en sobremesa
están indicadas para el montaje en pared y el montaje en techo.
128 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
a
b
c
d
e
f
g
h
i
j
k
l
Joint #1 Mechanical Stops
Articulación n.º 1
Montaje
Longitud
del brazo
a
b
c
d
e
f
Sobremesa
45, 55, 65
+152
+135
+105
+60
+20
+5
Techo
55, 65
Pared
65
+148
55
+135
Techo
45
+120
+75
+30
Pared
45
Montaje
Longitud
del brazo
g
h
i
j
k
l
Sobremesa
45, 55, 65
-5
-20
-60
-105
-135
-152
Techo
55, 65
Pared
65
-148
55
-135
Techo
45
-30
-75
-120
Pared
45
Ángulo de
configuración
+152
+148
+135
+120
+105
+75
+60
Valor de pulso
7048761
6932253
6553600
6116694
5679787
4805974
4369067
Ángulo de
configuración
+30
+20
+5
-5
-20
-30
-60
Valor de pulso
3495254
3203983
2767076
2475805
2038898
1747627
873814
Ángulo de
configuración
-75
-105
-120
-135
-148
-152
Valor de pulso
436907
-436907
-873814
-1310720
-1689373
-1805881
(°: grado)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 129
q
p
o
n
m
Topes mecánicos de Articulación n.º 2
Articulación n.º 2
Modelo
Longitud del brazo
m
n
o
p
q
Sobremesa, techo,
pared
55, 65
+100
+125
+147,5
-125
-100
Sobreme
sa
G6-45*S, D
45 (Z: 0 a –270).
45 (Z:–270 a –330)
+145
G6-45*C, P,
fuelle D
45 (Z: 0 a -240).
+147,5
45 (Z: -240 a –300)
+142
Techo, pared
45
+130
El fuelle para G6-***D* es opcional al momento del envío.
Ángulo de
configuración
+147,5
+145
+142
+130
+125
+100
Valor de pulso
2685156
2639645
2585031
2366578
2275556
1820445
Ángulo de
configuración
-100
-125
-130
-142
-145
-147,5
Valor de pulso
-1820445
-2275556
-2366578
-2585031
-2639644
-2685156
(°: grado)
130 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G10/G20
Montaje en sobremesa
Tope mecánico de
Articulación n.º 2
(ajustable)
)
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(fija)
Tope mecánico de Articulación n.º 3
(Tope mecánico de límite inferior)
(No mueva el tope mecánico de
límite superior).
Tope mecánico de
Articulación n.º 1 (ajustable)
Tope mecánico de Articulación n.º 2
(fija)
Montaje en pared
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(fija)
Tope mecánico de
Articulación n.º 1
(ajustable)
Montaje en techo
Tope mecánico de Articulación n.º 1
(fija)
Tope mecánico de Articulación n.º 1
(ajustable)
* Las distintas posiciones del tope mecánico en el montaje en sobremesa están indicadas para el
montaje en pared y el montaje en techo.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 131
a
b
c
d
e
f
g
h
Topes mecánicos de Articulación n.º 1
Articulación n.º 1
Montaje
Longitud del
brazo
a
b
c
d
e
f
g
h
Sobreme
sa
65, 85, A0
+152
+107
+60
+15
-15
-60
-107
-152
Techo
85, A0
Techo
65
Pared
65, 85, A0
a
b
c
d
e
f
g
h
Ángulo
de
configuración
+152
+107
+60
+15
-15
-60
-107
-152
Valor
de pulso
+7048761
+5738041
+4369067
+3058347
+2184534
+873814
-495161
-1805881
(°: grado)
132 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Topes mecánicos de Articulación n.º 2
p
o
n
m
Articulación n.º 2
Modelo
Longitud del brazo
m
n
o
q
Sobremesa, techo,
pared
A0
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
Sobre
mesa
G10/G20
-85*S, D
85
G10/G20
-85*C, P,
fuelle D
85
Z: 0 a -360
Z: – 360 a – 390
+121
+151
-151
-121
Techo,
pared
G10/G20
-85*SR, SW,
DR, DW
85
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
G10/G20
-85*CR, CW,
PR, PW,
fuelle DR,
fuelle DW
85
+100
+130
-130
-100
Sobremesa
65
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
Techo, pared
65
+100
+130
-130
-100
El fuelle para G10/ G20-***D* es opcional al momento del envío.
Ángulo de
configuración
+100
+121
+122,5
+151
+152,5
Valor de pulso
+1820445
+2202738
+2230045
+2748871
+2776178
Ángulo de
configuración
-152,5
-151
-122,5
-121
-100
Valor de pulso
-2776178
-2748871
-2230045
-2202738
-1820445
(°: grado)
En el rango Z: –360 a –390 mm, el área está limitada por la interferencia del cuerpo
del manipulador y el brazo.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 133
C4
Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover
el manipulador.
Asegúrese de apagar antes el controlador.
No se incluyen los pernos, solicítelos usted por separado.
Use pernos que cumplan la resistencia especificado por la ISO-898-1, clase de
calidad: 12.9.
Especifique nuevamente el rango de pulsos después de cambiar la posición del tope
mecánico.
Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos, consulte en
manual del manipulador de la serie C4, Configuración y operación 5.1
Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todos los brazos).
Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope
mecánico.
Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 1
Instale el perno en el agujero roscado correspondiente
al ángulo que desea definir.
Normalmente el tope mecánico está equipado en [ b ].
[ a ] y [ c ] limitan en uno de los lados del rango de
movimiento.
Retire los pernos cuando el rango de movimiento del
brazo n.º 1 esté definido en 180.
Perno de cabeza hueca hexagonal M8× 15
Torque de ajuste: 37,2 N m (380 kgf cm)
a
b
c
a
b
c
Ángulo ()
125
170
180
+125
Pulso
(pulso)
C4-A601**
3640889
4951609
5242880
+3640889
C4-A901**
5957819
8102633
8579259
+5957819
C4-A901**-UL
7626008
Perno
Aplicado
Aplicado
(Normal)
No aplicado
Aplicado
Tope mecánico para la especificación UL
Hay un tope mecánico para la especificación UL.
Instale el tope mecánico como se muestra en la siguiente figura.
134 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C4
C4L
El ángulo de
configuración es distinto
al del modelo que no
cumple con UL.
(consulte la tabla
anterior)
Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 2
Están los agujeros roscados correspondientes
para cada ángulo del manipulador.
Normalmente no viene equipado el tope
mecánico.
(160 a +65)
[ d ] y [ e ] limitan en uno de los lados del rango
de movimiento.
C4-A601**
Perno de cabeza hueca hexagonal M10× 15
Torque de ajuste: 73.5 N m (750 kgf cm)
e
d
d
e
-
-
Ángulo ()
143
+48
160
+65
Pulso (pulso)
4165177
+1398102
4660338
+1893263
Perno
Aplicado
Aplicado
No aplicado
(Normal)
No aplicado
(Normal)
Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre C4-A901**.
Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 3
Están los agujeros roscados correspondientes para cada
ángulo del manipulador.
Normalmente los topes mecánicos vienen equipados en
[ f ] y [ g ].
(+225 a 51)
C4-A601**, C4-A901**
Perno de cabeza hueca hexagonal M8×12
Torque de ajuste: 37,2 N m (380 kgf cm)
g
f
f
g
Ángulo ()
+225
51
Pulso
(pulso)
C4-A601**
+5734400
1299798
C4-A901**
+10194489
2310751
Perno
Aplicado
(Normal)
Aplicado
(Normal)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 135
C8
Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover
el manipulador.
Asegúrese de apagar antes el controlador.
No se incluyen los pernos, solicítelos usted por separado.
Use los pernos incluidos con el envío.
Especifique nuevamente el rango de pulsos después de cambiar la posición del tope
mecánico.
Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos, consulte en
manual del manipulador de la serie C8, Configuración y operación 5.1
Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todos los brazos).
Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope
mecánico.
Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 1
Instale el tope mecánico ajustable (J1) al agujero roscado correspondiente al ángulo
que desea definir. Normalmente no está instalado el tope mecánico.
Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M12×30×2
Torque de ajuste 42,0 ± 2,1 N m (428 ± 21 kgf cm)
a
b
c
a
b
c
Ángulo ()
145, +110
110, +145
240
Pulso
(pulso)
C8-A701***
(C8)
5743867
+4357416
4357416
+5743867
9507090
C8-A901***
(C8L)
6461925
+4902150
4902150
+6461925
10695600
C8-A1401***
(C8XL)
9507650
+7212700
7212700
+9507650
15736800
Tope mecánico ajustable (J1)
Aplicado
Aplicado
No aplicado
(Normal)
136 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 2
C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L)
Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope
mecánico ajustable (C8/C8L_J2).
(Rango de movimiento estándar del brazo n.º 2 -158 a +65)
Perno de cabeza hueca hexagonal Perno M10×35×1
Torque de ajuste 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
d
e
d
e
Ángulo ()
158, +30
158, +65
Pulso (pulso)
C8-A701*** (C8)
6245685
+1185890
6245685
+ 2569428
C8-A901*** (C8L)
6903178
+1310730
6903178
+2839915
Tope mecánico ajustable (C8/C8L_J2)
Aplicado
Aplicado
(Normal)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 137
C8-A1401*** (C8XL)
Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope
mecánico ajustable (C8XL_J2).
(Rango de movimiento estándar del brazo n.º 2 135 a +55)
Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M10×35×2
Torque de ajuste 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
d
e
d
e
Ángulo ()
125, +45
135, +55
Pulso (pulso)
C8-A1401** (C8XL)
9830500
+3538980
10616940
+4325420
Tope mecánico ajustable (C8XL_J2)
Aplicado
Aplicado
(Normal)
138 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 3
Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope mecánico
ajustable (J3).
(Rango de movimiento estándar del brazo n.º 3 61 a +202)
Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M6×15×2
Torque de ajuste 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
f
g
f
g
Ángulo ()
51, +192
61, +202
Pulso
(pulso)
C8-A701***
(C8)
1485483
+5592406
1776754
+5883677
C8-A901***
(C8L)
1856859
+6990528
2220949
+7354618
C8-A1401***
(C8XL)
3342336
+12582912
3997696
+13238272
Tope mecánico ajustable (J3)
Aplicado
Aplicado
(Normal)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 139
C12
Los topes mecánicos ajustables limitan físicamente el área absoluta en la que se
puede mover el manipulador.
Asegúrese de apagar el manipulador con antelación.
Use los pernos que cumplan con la longitud especificada y el procesamiento de
superficie (ej.: enchapado en níquel) con alta resistencia de corrosión.
Especifique nuevamente el rango de pulsos después de cambiar la posición del tope
mecánico.
Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos, consulte el
siguiente manual.
Manual del manipulador C12
Configuración y operación 5.1 Configuración del rango de movimiento por
rango de pulsos (para todos los brazos)
Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope
mecánico.
Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 1
Instale el tope mecánico ajustable (J1) al agujero roscado correspondiente al ángulo
que desea definir.
Normalmente no está instalado el tope mecánico.
Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M12×30×2
Torque de ajuste 42,0 ± 2,1 N m (428 ± 21 kgf cm)
a
b
c
a
b
c
Ángulo ()
145, +110
110, +145
240
Pulso (pulso)
9507650
+7212700
7212700
+9507650
15736800
Tope mecánico
ajustable (J1)
Aplicado
Aplicado
No aplicado
(estándar)
140 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 2
Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope mecánico
ajustable (J2). (Rango de movimiento estándar de la articulación n.º 2 135 a +55)
Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M10×35×2
Torque de ajuste 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
d
e
d
e
Ángulo ()
125, +45
135, +55
Pulso (pulso)
9830500
+3538980
10616940
+4325420
Tope mecánico
ajustable (J2)
Aplicado
Aplicado (estándar)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 141
Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 3
Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope mecánico
ajustable (J3). (Rango de movimiento estándar de la articulación n.º 3 61 a +202)
Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M6×15×2
Torque de ajuste 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
f
g
f
g
Ángulo ()
51, +192
61, +202
Pulso (pulso)
3342336
+12582912
3997696
+13238272
Tope mecánico
ajustable (J3)
Aplicado
Aplicado
(estándar)
142 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
1.10 Capacitación del usuario final
Las personas a cargo de la gestión de la seguridad deben confirmar que los
operadores que programan, operan y realizan mantenimiento al robot y al sistema
de robot realicen la capacitación adecuada y tengan el conocimiento técnico para
realizar el trabajo de manera segura.
La capacitación debe incluir, al menos, lo siguiente:
- Estudio de los procedimientos de seguridad reglamentarios y las recomendaciones
relacionadas con la seguridad de los fabricantes del robot y los diseñadores del
sistema.
- Explicación clara del trabajo involucrado.
- Descripción de todos los equipos de control necesarios para el trabajo y sus
funciones.
- Explicación de los posibles peligros involucrados en el trabajo.
- Procedimientos de seguridad en el trabajo y métodos específicos para evitar
posibles peligros.
- Métodos de prueba y confirmación de que el enclavamiento y el dispositivo de
seguridad funcionan correctamente.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 143
2. Instalación
Este capítulo contiene precauciones para la instalación segura y precisa del sistema
de robot.
El flujo de trabajo para la instalación del sistema de robot se describe en 2.1
Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de robot. Para obtener
información sobre el desembalaje, el transporte y la instalación, consulte la sección
correspondiente y los manuales del manipulador y del controlador.
144 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Ejemplo de sistema
Unidad de control solamente
Panel de operación
Controlador de movimiento
RC700 / RC700-A
Placa de E/S de
expansión
Bus de campo
PROFIBUS-DP
DeviceNet
CC-Link
EtherNet/IP
PROFINET
EtherCAT
Placa RS-232C
Windows *1
PC
Software EPSON
RC+ 7.0
USB2.0 o Ethernet
TP2
(opción)
- E/S estándar
- E/S remota
- Ethernet
- RS-232C
Requiere preparación
por usos
PLC (Secuenciador)
Opción
Estándar
TP1 (opción)
Serie C4
Serie C8
Serie C12
Serie G
Serie RS
* 2
* 3
* 4
TP3 (opción)
Serie N2
* 4
Opción
Serie X5
Placa de E/S analógica
Placa de I/F del sensor de fuerza
Serie N6
Placa PG
Placa EUROMAP67
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 145
*1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos:
Windows 8.1 Pro (EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.0 o posterior)
Windows 10 Pro (EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 o posterior)
*2 Se puede controlar cada uno de los manipuladores.
Las combinaciones disponibles son las siguientes. (: conectable)
C4
C8
C12
G
RS
N2
N6
X5
RC700
-
-
-
-
-
-
-
RC700-A
*3 Se puede controlar cada uno de los Teach Pendant.
TP3 no se puede conectar a RC700.
*4 Cuando se conecta a RC700-A, se necesita el cable de conversión dedicado.
146 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Unidad de control y unidad de mando
RC700 / RC700-A
RC700DU / RC700DU-A
・EMERGENCY
・E/S estándar
・E/S remota
・R-E/S
Instalación estándar
Serie C4
Serie C8
Serie G
Serie RS
* 1
X5
Serie N6
*1 Se puede controlar cada uno de los manipuladores.
Las combinaciones disponibles son las siguientes. (: conectable)
C4
C8
C12
G
RS
N2
N6
X5
RC700DU
-
-
-
-
-
-
-
RC700DU-A
-
-
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 147
La unidad de mando es la unidad auxiliar conectada con la unidad de control que usa
el cable especial.
La unidad de mando no puede operar de forma independiente.
Se pueden conectar hasta tres unidades de mando por sistema de robot.
A: Unidad de control y 1
a
unidad de mando (CU-DU1)
B: 1
a
unidad de mando y 2
a
unidad de mando (DU1-DU2)
C: 2
a
unidad de mando y 3
a
unidad de mando (DU2-DU3)
DU2
B
A
DU IN
DU1
CU
DU IN
DU OUT
DU OUT
DU3
C
DU IN
DU OUT
NOTA
148 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de
robot
Transporte
Desembalaje
¿Error?
Instalación
Encendido
Sí
No
Procedimientos para instalar EPSON RC+
en la computadora de desarrollo y permitir
la operación del sistema de robot
Información del manual para conectar
o configurar el equipo y las opciones
2. Instalación
Procedimientos para instalar el sistema de
robot y activar correctamente la energía
4. Segundo paso
3. Primer paso
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 149
2.2 Desembalaje
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en las mismas
condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes precauciones cuando
desembale el manipulador.
2.2.1 Precauciones de desembalaje
Procedimiento de transporte
: Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o
un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado
realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales
graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Vibración durante el transporte
: Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del manipulador.
Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a los equipos o el
mal funcionamiento del manipulador.
Perno de anclaje
: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador para
evitar que caiga.
Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador puede
causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.
Amarracables
: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la instalación.
Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el
amarracables antes de completar la instalación.
150 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.3 Transporte
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
2.3.1 Precauciones de transporte
Procedimiento de transporte
: Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en
las mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes
precauciones cuando desembale el manipulador.
Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una
grúa o un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no
autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Vibración durante el transporte
: Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del
manipulador. Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a
los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
Perno de anclaje
: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador
para evitar que caiga.
Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador
puede causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.
Amarracables
: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la
instalación.
Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el
amarracables antes de completar la instalación.
Procedimiento de elevación
: Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación
inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot,
además de la caída del manipulador.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 151
2.3.2 Transporte del manipulador
G1
Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o sostenga, de forma
manual, las áreas indicadas en gris en la figura (la parte inferior del brazo n.º 1 y la
parte inferior de la base). Nunca sostenga el conducto para transportar el
manipulador.
G1-221*
aprox. 8 kg: 18 lb
Conducto
NO afirme aquí
para transportar
Afirme aquí para
transportar
G1-171*
aprox. 8 kg: 18 lb
G3
Para transportar el manipulador, solicite que dos o más personas trabajen en él y lo
fijen al equipo de entrega, o sostengan de forma manual las áreas indicadas en gris
en la figura (la parte inferior del Brazo n.º 1 y la parte inferior de la base).
Cuando sostenga la parte inferior de la base de forma manual, tenga cuidado de que
sus manos o dedos no queden atrapados.
Montaje en sobremesa
G3-251* : aprox. 14 kg: 31 lb
G3-301* : aprox. 14 kg: 31 lb
G3-351* : aprox. 14 kg: 31 lb
Montaje múltiple
G3-301*M : aprox. 14 kg: 31 lb
G3-351*M : aprox. 14 kg: 31 lb
152 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G6
Para transportar el manipulador, solicite que dos o más personas trabajen en él y lo
fijen al equipo de entrega, o sostengan, de forma manual, las áreas indicadas en gris
en la figura (la parte inferior del brazo n.º 1/la parte inferior de la base). Cuando
sostenga la parte inferior de la base de forma manual, tenga cuidado de que sus
manos o dedos no queden atrapados.
Montaje en pared
G6-45**W, G6-55**W
Aprox. 29 kg: 64 lb
G6-65**W
Aprox. 29,5 kg: 65 lb
Montaje en techo
G6-45**R, G6-55**R
Aprox. 27 kg: 60 lb
G6-65**R
Aprox. 28 kg: 62 lb
Montaje en sobremesa
G6-45**, G6-55**
Aprox. 27 kg: 60 lb
G6-65**
Aprox. 28 kg: 62 lb
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 153
G10 / G20
Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o pase las correas a través
de los pernos de argolla y levántelo con las manos. Asegúrese de sostener, de forma
manual, las áreas indicadas en gris en la figura (la parte inferior del brazo n.º 1 y la
parte inferior de la base).
Montaje en sobremesa: *
Montaje en pared: W
Montaje en techo: R
G10
65**, **R : Aprox. 46 kg: 102 lb
65**W : Aprox. 51 kg: 113 lb
G10/G20
85**, **R : Aprox. 48 kg: 106 lb
85**W : Aprox. 53 kg: 117 lb
G20
A0**, **R : Aprox. 50 kg: 111 lb
A0**W : Aprox. 55 kg: 122 lb
154 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
RS
Para transportar el manipulador, solicite que dos o más personas trabajen en él y lo
fijen al equipo de entrega, o sostengan de forma manual las áreas indicadas en gris
en la figura (la parte inferior del Brazo n.º 1 y la parte inferior de la base).
Cuando sostenga la parte inferior de la base de forma manual, tenga cuidado de que
sus manos o dedos no queden atrapados.
RS3-351* : aprox. 17 kg: 38 lb
(excepto los cables)
RS4-551* : aprox. 19 kg: 42 lb
(excepto los cables)
C4
Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o haga que al menos 2
personas para que lo sostengan manualmente. Además, no sostenga la parte inferior
de la base (las piezas marcadas con cuadros en la figura). Sostener estas piezas con
las manos es extremadamente peligroso y puede causar el atrapamiento de manos y
dedos.
C4-A601**
Peso del manipulador
: 27 kg (59,5 lb)
NO afirme la parte
inferior de la base
con la mano.
C4-A901**
Peso del manipulador:
29 kg (63,9 lb)
NO afirme la parte
inferior de la base
con la mano.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 155
C8
Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o haga que al menos 2
personas para que lo sostengan manualmente. Además, no sostenga la parte inferior
de la base (las piezas marcadas con cuadros en la figura). Sostener estas piezas con
las manos es extremadamente peligroso y puede causar el atrapamiento de manos y
dedos.
Figura: C8-A901* (C8L)
NO afirme la parte inferior
de la base con la mano
Peso del manipulador
C8-A701**: C8
C8-A901**: C8L
C8-A1401** (C8XL)
Estándar,
modelo para salas
blancas
49 kg: 108 lb
52 kg: 115 lb
62 kg: 137 lb
Modelo de
protección
53 kg: 117 lb
56 kg: 123 lb
66 kg: 146 lb
C12
Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o haga que al menos 2
personas para que lo sostengan manualmente. Además, no sostenga la parte inferior
de la base (las piezas marcadas con cuadros en la figura). Sostener estas piezas con
las manos es extremadamente peligroso y puede causar el atrapamiento de manos y
dedos.
Peso del manipulador:
63 kg (139 lb)
NO afirme la parte
inferior de la base
con la mano
156 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
N2
Para transportar el manipulador, asegúrese de que al menos dos personas sostengan,
de forma manual, la parte inferior de la base o del brazo. Cuando sostenga la cara
de instalación de la base de forma manual, tenga cuidado de que sus manos o dedos
no queden atrapados.
Peso del manipulador: 19 kg: 42 lb
N6
Para transportar el manipulador, asegúrese de que al menos dos personas sostengan,
de forma manual, la parte inferior de la base o del brazo. Cuando sostenga la cara
de instalación de la base de forma manual, tenga cuidado de que sus manos o dedos
no queden atrapados.
N6-A1000**
Peso del manipulador: 69 kg: 152 lb
N6-A850**R
Peso del manipulador: 64 kg: 141 lb
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 157
X5
Transporte por separado
Asegúrese de no colocar cuerdas a la unidad de motor, fije otras piezas del cuerpo
en lugar de amarrar o transportar el manipulador.
Transporte con varios ejes instalados
Para evitar las colisiones durante el transporte, use cuerdas o conectores rápidos para
fijar las piezas.
- Básicamente, transporte el manipulador en la base del módulo.
Peso del cuerpo del módulo
Módulo RH
Máx. 61 kg
Módulo RM
Máx. 17 kg
Módulo RSz
Máx. 8,3 kg
Módulo RU
2,6 kg
Motor
Unidad
principal
158 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.4 Instalación del manipulador
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos
robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
2.4.1 Precauciones de instalación
Instalación de protecciones
: Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el
sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte
las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del
Manual del usuario de EPSON RC+.
Espacio entre la protección y el manipulador
: Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una
herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto
con una pared o protección cuando el manipulador extienda su brazo
completamente mientras sostiene una pieza de trabajo. Instalar el
manipulador en un lugar con espacio insuficiente es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes
a los equipos del sistema de robot, ya que una herramienta o una pieza de
trabajo puede chocar contra una pared y una protección.
Revisión del manipulador antes de la instalación
: Antes de instalar y operar el manipulador, asegúrese de que todas las
piezas del manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos.
Si faltan piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar un
funcionamiento incorrecto del manipulador. Es extremadamente
peligroso que el manipulador funcione de manera incorrecta, y puede
causar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del
sistema de robot.
Montaje en pared y montaje en techo
: Cuando se monte el manipulador en la pared o en el techo, fije el
manipulador a la pared o al techo que tenga la fuerza y la rigidez
suficientes. Montar el manipulador en una pared o en un techo que no
tenga la fuerza y la rigidez suficiente es extremadamente peligroso y
puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos
del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer o vibrar.
Montaje lateral y montaje en techo
: Cuando se monte el manipulador en la pared o en el techo, para fines de
seguridad, ponga el soporte para la base del manipulador para evitar que
se caiga el manipulador. Que el manipulador se caiga es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes
a los equipos del sistema de robot.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 159
Para modelo protegido
: Conecte la conexión del cable de alimentación y el conector del cable de
señal al manipulador inmediatamente después de instalar el manipulador.
El manipulador sin las conexiones puede provocar descargas eléctricas o
el mal funcionamiento del sistema de robot, ya que no se puede garantizar
el IP65.
2.4.2 Entorno
Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma
correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que
cumpla las siguientes condiciones:
Elemento
Condiciones
Temperatura ambiente*
5 a 40 °C (con variación mínima de temperatura)
Humedad ambiental
relativa
10 a 80 % (sin condensación)
Ráfaga de ruido rápida y
transitoria
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido electrostático
4 kV o menos
Entorno
- Instalar en interiores.
- Mantener lejos de la luz solar directa.
· Mantener lejos del polvo, humo grasiento,
salinidad, polvo metálico u otros contaminantes.
· Mantener lejos de solventes y gases inflamables
o corrosivos.
- Mantener lejos del agua.
- Mantener lejos de golpes o vibraciones.
- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.
Los manipuladores no son adecuados para su operación en entornos adversos, como
áreas de pintura, etc. Cuando use manipuladores en entornos inadecuados que no
cumplan con las condiciones anteriores, comuníquese con el proveedor de su región.
Condiciones ambientales especiales
La superficie del manipulador tiene una resistencia general al aceite. Sin embargo,
si sus requisitos especifican que el manipulador debe soportar ciertos tipos de aceite,
comuníquese con el proveedor de su región.
Los cambios rápidos en la temperatura y la humedad pueden causar condensación
dentro del manipulador.
Si los requisitos especifican que el manipulador manipule alimentos, comuníquese
con el proveedor de su región para comprobar si el manipulador dañará los alimentos
o no.
El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias
ácidas o alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados
donde se puede acumular óxido.
160 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
ADVERTENCIA
■
Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de CA del
controlador para evitar descargas eléctricas y averías del circuito
causadas por cortocircuitos.
Prepare el disyuntor de fuga a tierra que corresponda al controlador que
está utilizando.
Para conocer detalles, consulte el manual del controlador.
PRECAUCIÓN
■
Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o
benceno.
Puede perder el lustre de la superficie recubierta.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 161
2.4.3 Nivel de ruido
Nivel de ruido por el movimiento del manipulador.
Manipulador
Nivel dB(A)
Condiciones de operación
Punto de medición
G1
RS3 RS4
65 o inferior
Carga nominal
4 articulaciones, movimiento
simultáneo, velocidad
máxima
aceleración o desaceleración
máxima
y trabajo al 50 %
Detrás del
manipulador,
a 1.000 mm de
distancia del rango
de movimiento,
50 mm sobre la
superficie instalada
en la base
G3 G6
G10 G20
70 o inferior
X5
Humedad
relativa
75,3 o inferior
Carga nominal,
velocidad máxima,
aceleración o desaceleración
máxima,
y trabajo al 50 %
RM
76,5 o inferior
RG-HM
75,1 o inferior
YZ-MS
76,8 o inferior
RP-HMSz
76,2 o inferior
RU-HMSz
76,2 o inferior
C4
C8
C12
70 o inferior
Carga nominal,
Operación simultánea de
todos los brazos,
velocidad máxima,
aceleración o desaceleración
máxima,
y trabajo
C4, C8, C8L: 50 %
C8XL, C12: 30 %
A 1000 mm de
distancia de la parte
posterior del
manipulador
N2 N6
80 o inferior
Carga nominal,
Operación simultánea de
todos los brazos,
velocidad máxima,
aceleración o desaceleración
máxima,
y trabajo al 50 %
A 1000 mm de
distancia
de la parte posterior
del manipulador
162 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.4.4 Mesa base
No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa
base para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base difiere según el uso
del sistema de robot. Para su referencia, incluimos algunos requisitos para la mesa
del manipulador aquí.
La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que
también resistir el movimiento dinámico del manipulador mientras funciona a
aceleración máxima. Asegúrese de que haya fuerza suficiente en la mesa base al
colocar materiales que la refuercen, como travesaños.
Use los pernos de montaje, de conformidad con la resistencia con clase de calidad
de ISO898-1, 12,9.
La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.
El manipulador se debe instalar horizontalmente.
Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con
diámetro M16.
El torque y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son
los siguientes:
Series G, RS
G
RS
G1
G3
G6
G10
G20
RS3
RS4
Torque de reacción máx.
en la placa horizontal
(N m)
100
300
500
1.000
1.000
500
500
Fuerza de reacción
horizontal máx. (N)
200
2.000
2.500
4.500
7.500
1.200
1.400
Fuerza de reacción
vertical máx. (N)
300
1.000
1.500
2.000
2.000
1.100
1.100
Agujeros roscados para
los tornillos de montaje
M6
M8
M8
M12
M12
M6
M6
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor
o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de
la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 163
Serie C4
C4-A601**
C4-A901**
Torque de reacción máx. en la
placa horizontal (N m)
500
700
Fuerza de reacción horizontal
máx. (N)
800
800
Fuerza de reacción vertical máx.
(N)
600
1.000
Torque de reacción máx. en la
placa horizontal (N m)
2.500
2.500
Agujeros roscados para los
tornillos de montaje
M8
M8
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor
o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de
la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.
Serie C8
C8-
A701**
C8-
A901**
C8-A1401**
Torque de reacción máx. en la
placa horizontal (N m)
1.600
1.800
2.600
Fuerza de reacción horizontal
máx. (N)
1.200
1.300
1.300
Fuerza de reacción vertical máx.
(N)
1.900
2.200
3.400
Torque de reacción máx. en la
placa horizontal (N m)
1.600
1.800
2.600
Agujeros roscados para los
tornillos de montaje
M12
M12
M12
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor
o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de
la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.
Serie C12
C12-A1401**
Torque de reacción máx. en la placa horizontal (N m)
2600
Fuerza de reacción horizontal máx. (N)
1000
Fuerza de reacción vertical máx. (N)
3400
Torque de reacción máx. en la placa horizontal (N m)
7900
Agujeros roscados para los tornillos de montaje
M12
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor
o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de
la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.
164 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Serie N2
N2-A450S*
Torque de reacción máx. en la placa horizontal (N m)
200
Fuerza de reacción horizontal máx. (N)
300
Fuerza de reacción vertical máx. (N)
300
Torque de reacción máx. en la placa horizontal (N m)
1.600
Agujeros roscados para los tornillos de montaje
M6
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor
o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de
la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.
Serie N6
N6-A1000**
N6-A850**R
Torque de reacción máx.
en la placa horizontal (N m)
800
800
Fuerza de reacción horizontal máx. (N)
1.900
1.600
Fuerza de reacción vertical máx. (N)
1.100
1.100
Torque de reacción máx.
en la placa horizontal (N m)
3.200
5.100
Agujeros roscados para los tornillos de
montaje
M12
M12
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor
o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de
la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 165
X5
Eje único
2 ejes
3 ejes
4 ejes
RH, RM
RG-HM
YZ-MS
RP-HMSz
RU-HMSz
Fuerza de
reacción
horizontal máx.
(N)
1.400
2.000
1.400
2.000
2.000
Fuerza de
reacción vertical
máx. (N)

1.050
1.050
1.050
Torque de
reacción máx. en
la placa
horizontal (N m)
40
La lisura de la base de montaje debe ser de 0,1 mm o menos y la superficie no debe
tener salientes que interfieran.
Modifique la lisura de la base de montaje con calzas, cuando exista un espacio libre
entre la superficie del módulo y la base de montaje alrededor de los agujeros de
montaje
Use pernos de montaje con especificaciones que cumplan con la clase de calidad
ISO898-1: 10.9 o 12.9.
La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.
El manipulador se debe instalar horizontalmente.
Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con
diámetro M16.
166 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.4.5 Procedimiento de instalación
Cuando el manipulador es del modelo para salas blancas, desempáquelo fuera de la
sala.
Fije el manipulador para que no se caiga y limpie el polvo en él con un paño sin
pelusas con un poco de alcohol o agua destilada. Después de eso, transporte el
manipulador a la sala blanca. Conecte un tubo de escape al puerto de escape después
de instalarlo.
G1
Hay seis agujeros roscados para la base del manipulador. Sin embargo, use cuatro
pernos para fijar las cuatro esquinas de la base. Use pernos de montaje: M6
(profundidad del agujero del tornillo: 25 mm + arandela de presión + arandela de
ajuste) que cumpla con la resistencia, con clase de calidad ISO898-1: 6.9.
Torque de ajuste: 13 N m (133 kgf cm)
G1-177* 8 kg: 18 lb
G1-221* 8 kg: 18 lb
Fije la base a la mesa base con cuatro pernos.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 167
G3: Montaje en sobremesa
PRECAUCIÓN
■
Instale el manipulador de montaje en sobremesa con dos o más
personas. Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga
cuidado de que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o
de que los equipos sufran daños por la caída del manipulador.
G3-251*: aprox. 14 kg: 31 lb
G3-301*: aprox. 14 kg: 31 lb
G3-351*: aprox. 14 kg: 31 lb
(1)
Fije la base a la mesa base con
cuatro pernos.
Use pernos con especificaciones
que cumplan con la clase de
calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste
: 32,0 N m (326 kgf cm)
10 mm
4-M830
Agujero de tornillo
(profundidad 20 mm
o más)
Arandela de presión
Arandela de ajuste
(2)
Con alicates de corte, corte el
amarracables que une el eje con
el soporte de retención del brazo
de la base.
Perno :M415
Amarracables
Fleje
(3)
Retire los pernos que fijan el
amarracables que quitó en el
paso (2).
(4)
Retire el perno de envío y las
plantillas.
NOTA
168 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G3: Montaje múltiple
ADVERTENCIA
■
Instale el manipulador de montaje múltiple con dos o más
personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de
que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los
equipos sufran daños por la caída del manipulador.
G3-301*M: aprox. 14 kg: 31 lb G3-351*M: aprox. 14 kg: 31 lb
■
Cuando instale el manipulador a la pared, proporcione soporte al
manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el
soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente
peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.
(1)
Desembale el manipulador con
la retención de la postura del
brazo.
(2)
Fije la base a la pared con
cuatro pernos.
Use pernos con
especificaciones que cumplan
con la clase de calidad ISO898-
1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste
: 32,0 N m (326 kgf cm)
4-M830
Agujero de tornillo
(profundidad 20 mm o más)
Arandela de presión
Arandela de ajuste
(3)
Retire el perno de envío y las plantillas.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 169
G6: Montaje en sobremesa
ADVERTENCIA
■
Instale el manipulador de montaje en sobremesa con dos o más
personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de
que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los
equipos sufran daños por la caída del manipulador.
G6-45**: Aproximadamente 27 kg: 60 lb
G6-55**: Aproximadamente 27 kg: 60 lb
G6-65**: Aproximadamente 28 kg: 62 lb
(1)
Fije la base a la mesa base con
cuatro pernos.
Use pernos con especificaciones que
cumplan con la clase de calidad
ISO898-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste
: 32,0 N m (326 kgf cm)
20 mm
Agujero de tornillo
(profundidad 20 mm
o más)
4-M840
Arandela de
presión
Arandela
de ajuste
(2)
Con alicates de corte, corte el
amarracables que une el eje con el
soporte de retención del brazo de la
base.
Perno
:M415
Perno :M515
Amarracables
Fleje
(3)
Retire los pernos que fijan el
amarracables que quitó en el paso
(2).
(4)
Retire el perno de envío y las
plantillas.
NOTA
170 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G6: Montaje en pared
ADVERTENCIA
■
Instale el manipulador de montaje en pared con dos o más
personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de
que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los
equipos sufran daños por la caída del manipulador.
G6-45** W: Aproximadamente 29 kg: 64 lb
G6-55** W: Aproximadamente 29 kg: 64 lb
G6-65** W: Aproximadamente 29,5 kg: 65 lb
■
Cuando instale el manipulador a la pared, proporcione soporte al
manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el
soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente
peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.
(1)
Desembale el manipulador con
la retención de la postura del
brazo.
(2)
Fije la base a la pared con seis
pernos.
Use pernos con especificaciones
que cumplan con la clase de
calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste
: 32,0 N m (326 kgf cm)
Agujero de tornillo
(profundidad
20 mm o más)
6-M840
Arandela de presión
Arandela de ajuste
(3)
Retire el perno de envío y las plantillas.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 171
G6: Montaje en techo
ADVERTENCIA
■
Instale el manipulador de montaje en techo con dos o más
personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de
que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los
equipos sufran daños por la caída del manipulador.
G6-45**R: Aproximadamente 27 kg: 60 lb
G6-55**R: Aproximadamente 27 kg: 60 lb
G6-65**R: Aproximadamente 28 kg: 62 lb
■
Cuando instale el manipulador al techo, proporcione soporte al
manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el
soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente
peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.
(1)
Desembale el manipulador con la
retención de la postura del brazo.
(2)
Fije la base al techo con cuatro
pernos.
Use pernos con especificaciones
que cumplan con la clase de
calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste
: 32,0 N m (326 kgf cm)
Agujero de tornillo
(profundidad 20 mm o más)
4-M840
Arandela
de presión
Arandela
de ajuste
(3)
Retire el perno de envío y las plantillas.
NOTA
172 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G10/G20: Montaje en sobremesa
ADVERTENCIA
■
Instale el manipulador de montaje en sobremesa con dos o más
personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de
que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los
equipos sufran daños por la caída del manipulador.
G10-65** : Aproximadamente 46 kg: 102 lb
G10/G20-85** : Aproximadamente 48 kg: 106 lb
G20-A0** : Aproximadamente 50 kg: 111 lb
(1)
Fije la base a la mesa base con
cuatro pernos.
Use pernos con especificaciones que
cumplan con la clase de calidad
ISO898-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste
: 73,5 Nm (750 kgfcm)
20 mm
Agujero de tornillo
(profundidad 20 mm o más)
4-M1240
Arandela
de presión
Arandela
de ajuste r
(2)
Con alicates de corte, corte el
amarracables que une el eje con el
soporte de retención del brazo de la
base.
Perno
: M415
Arandela
: M6
Perno de montaje
del brazo
: M1220
Amarracables
Cáncamo
(Instalado en
el envío)
(3)
Retire los pernos que fijan el
amarracables que quitó en el paso
(2).
(4)
Retire el perno de envío y las
plantillas.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 173
G10/G20: Montaje en pared
ADVERTENCIA
■
Instale el manipulador de montaje en pared con cuatro o más
personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de
que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los
equipos sufran daños por la caída del manipulador.
G10-65**W : Aproximadamente 51 kg: 113 lb
G10/G20-85**W : Aproximadamente 53 kg: 117 lb
G20-A0**W : Aproximadamente 55 kg: 122 lb
■
Cuando instale el manipulador a la pared, proporcione soporte al
manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el
soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente
peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.
(1)
Desembale el manipulador con la
retención de la postura del brazo.
(2)
Fije la base a la pared con seis
pernos.
Use pernos con especificaciones
que cumplan con la clase de
calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste
: 32,0 N m (326 kgf cm)
Agujero de tornillo
(profundidad 20 mm o más)
6-M1240
Arandela de presión
Arandela de ajuste
20 mm
(3)
Retire el perno de envío y las
plantillas.
NOTA
174 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
G10/G20: Montaje en techo
ADVERTENCIA
■
Instale el manipulador de montaje en techo con cuatro o más
personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de
que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los
equipos sufran daños por la caída del manipulador.
G10-65**R : Aproximadamente 46 kg: 102 lb
G10/G20-85**R : Aproximadamente 48 kg: 106 lb
G20-A0**R : Aproximadamente 50 kg: 111 lb
■
Cuando instale el manipulador al techo, proporcione soporte al
manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el
soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente
peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.
(1)
Desembale el manipulador con la
retención de la postura del brazo.
(2)
Fije la base al techo con cuatro pernos.
Use pernos con especificaciones que
cumplan con la clase de calidad ISO898-
1: 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste
: 32,0 N m (326 kgf cm)
Agujero de tornillo
(profundidad 20 mm o más)
4-M1240
Arandela
de presión
Arandela
de ajuste
20 mm
(3)
Retire el perno de envío y las plantillas.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 175
RS
PRECAUCIÓN
■
Instale el manipulador con dos o más personas.
Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de
que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los
equipos sufran daños por la caída del manipulador.
RS3-351*: aprox. 17 kg: 38 lb (excepto los cables)
RS4-551*: aprox. 19 kg : 42 lb (excepto los cables)
■
Cuando instale el manipulador al techo, proporcione soporte al
manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el
soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente
peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.
(1)
Desembale el manipulador con la
retención de la postura del brazo.
(2)
Fije la base a la pared con seis
pernos.
La intensidad de los pernos debe
ser equivalente a la ISO898-1,
clase de calidad, 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste
: 13,0 N m (133 kgf cm)
6-M620
Agujero de tornillo
(profundidad: 12 mm
O más)
(3)
Retire el perno de envío y las
plantillas.
NOTA
176 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
C4
Hay cuatro agujeros
roscados para la base del
manipulador. Use los
pernos de montaje M8, de
conformidad con la
resistencia con clase de
calidad ISO898-1, 12.9.
Agujero de tornillo (profundidad 20 mm o más)
15 mm
4-M835
Arandela
de presión
Arandela
de ajuste
C8, C12
Hay cuatro agujeros roscados para la
base del manipulador.
Use los pernos de montaje M12, de
conformidad con la resistencia con
clase de calidad ISO898-1, 10.9 o
12.9.
Torque de ajuste:
100,0 5,0 N m (1020 51 kgf·cm)
16 mm
4-M1240
Agujero de tornillo (profundidad 20 mm o más)
Arandela
de presión
Arandela
de ajuste
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 177
Conexión a tierra: C8, C12
ADVERTENCIA
■
La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. La resistencia
de tierra incorrecta puede provocar un incendio o descarga eléctrica.
■
No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con
otras líneas o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos
de energía eléctrica, energía mecánica, soldadura, etc. Usar la línea
de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o
electrodos de conexión a tierra puede provocar descargas eléctricas
o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando use conductos metálicos o racks de distribución para los
cables, conéctelos a tierra de acuerdo con las normas técnicas para
equipos eléctricos nacionales y locales. La conexión a tierra que no
cumpla con las normas puede provocar descargas eléctricas o el
mal funcionamiento del sistema de robot.
Siga los reglamentos locales para la conexión a tierra. Se recomienda que el tamaño
del centro del cable de conexión a tierra sea de 5,5 mm
2
o más.
Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador como se
muestra en la figura a continuación.
Detalle de A
5,5 mm
2
o más
Agujero para pernos M5
(para conexión a tierra)
178 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
N2
Hay cuatro agujeros roscados para la base del manipulador.
Use los pernos de montaje M6, de conformidad con la resistencia con clase de
calidad ISO898-1, 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste: 13 N m (133 kgf cm)
4-M620
Agujero de tornillo
(profundidad 12 mm
o más)
La articulación n.º 1 no cuenta con freno. Cuando instale el manipulador, tenga el
cuidado de no girar la articulación n.º 1.
El cable puede romperse cuando supere el rango de movimiento máx. Opere con
cuidado.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 179
N6
Hay cuatro agujeros roscados para la base del manipulador.
Use los pernos de montaje M12, de conformidad con la resistencia con clase de
calidad ISO898-1, 10.9 o 12.9.
Torque de ajuste: 100 N m (1020 kgf cm)
4-M12×40
Agujero de tornillo
(profundidad 25 mm o más)
Arandela de ajuste
Arandela de presión
Después de instalar el robot, asegúrese de retirar la plantilla de fijación que fija la
base y el brazo n.º 1.
Tornillos de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×8
Plantilla de fijación
para transporte
4-M4×8
180 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Conexión a tierra: N6
ADVERTENCIA
■
La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. La resistencia de
tierra incorrecta puede provocar un incendio o descarga eléctrica.
■
No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con
otras líneas o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos
de energía eléctrica, energía mecánica, soldadura, etc. Usar la línea
de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o
electrodos de conexión a tierra puede provocar descargas eléctricas
o el mal funcionamiento del sistema de robot.
■
Cuando use conductos metálicos o racks de distribución para los
cables, conéctelos a tierra de acuerdo con las normas técnicas para
equipos eléctricos nacionales y locales. La conexión a tierra que no
cumpla con las normas puede provocar descargas eléctricas o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Siga los reglamentos locales para la conexión a tierra. Se recomienda que el tamaño
del centro del cable de conexión a tierra sea de 5,5 mm
2
o más.
Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador como se
muestra en la figura a continuación.
N6-A1000**
Agujero para pernos M5
(para conexión a tierra)
N6-A850**R
Agujero para pernos M5
(para conexión a tierra)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 181
X5
Si está utilizando el agujero de colada en el lado posterior de la unidad del módulo
y lo fija directamente al cuerpo principal:
- Procese el agujero pasado en la mesa base y fíjela desde el lado posterior.
- Además, al usar el agujero ø8H7 en el lado posterior del cuerpo, puede decidir
dónde fijarlo. En este caso, consulte la figura a continuación con respecto al pin
en la mesa base.
Unidad
principal
del módulo
Mesa base, etc.
Perno de cabeza hueca hexagonal
Profundidad del perno
Módulo RH
Módulo RM
Diámetro de los pernos
M8
M6
Profundidad del perno
12 a 16 mm
9 a 12 mm
Torque de ajuste
33,3 N m
14,7 N m
Si utiliza un soporte de montaje (opcional) y fija la unidad del módulo desde la parte
superior:
- Instale el soporte de montaje en la unidad principal del módulo con el perno
colocado.
- Procese el tornillo en la mesa base de montaje y fije la unidad del módulo desde
la parte superior.
Módulo RH
soporte de montaje
Módulo RM
soporte de montaje
YZ-MS
soporte de
montaje
Código
R114X4E001
R114X4E002
R114X4E005
Diámetro de los pernos
instalados
× longitud (unidades)
M8 × 20 (4)
M6 × 20 (4)
M8 × 20 (4)
M6 × 20 (4)
Torque de ajuste
33,3 N m
14,7 N m
33,3 N m*** (M8)
14,7 N m*** (M6)
(Recomendado)
Unidades que se deben
usar
RH600: 2
RH800: 3
RH1000: 3
RM350: 2
RM550: 2
RM350: 1
RM750: 2
Peso
aprox. 2,4 kg:
aprox. 1,8 kg:
aprox. 3,6 kg:
Módulo aplicable
Humedad relativa
RG-HM
RP-HMSz
RU-HMSz
RM
YZ-MS
182 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.5 Instalación de unidad de control y unidad de mando
2.5.1 Entorno
Condiciones ambientales
: La unidad de control y la unidad de mando se deben usar en las
condiciones ambientales que se describen en sus manuales. Este
producto se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en
un entorno normal en interiores. El uso del producto en un entorno
que supere las condiciones no solo acortará la vida útil del
producto, sino que además causará graves problemas de seguridad.
Para instalación en salas blancas
: La unidad de control y la unidad de mando no están diseñadas para
la especificación de las salas blancas. Si se debe instalar en una sala
blanca, asegúrese de instalarlas en un recinto adecuado, con la
ventilación y la refrigeración correctas.
Procedimiento de instalación
: Antes de realizar cualquier procedimiento de instalación, apague la
unidad de control, la unidad de mando y los equipos relacionados,
luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Cable
: Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una
tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en
los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión
innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,
desconexión o falla de contacto.
Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son
extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas
o el funcionamiento incorrecto del sistema.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 183
A fin de optimizar el rendimiento de seguridad del sistema de robot, se debe colocar
el controlador en un entorno que cumpla con las siguientes condiciones:
- El controlador no está diseñado para la especificación de las salas
blancas. Si se debe instalar en una sala blanca, asegúrese de instalarlo
en un recinto adecuado, con la ventilación y la refrigeración correctas.
- Instale el controlador en una ubicación que permita la fácil conexión y
desconexión de los cables.
Elemento
Condición
Temperatura ambiente
5 a 40 °C (con variación mínima)
Humedad ambiental
relativa
20 % a 80 % (sin condensación)
Ráfaga de ruido rápida y
transitoria
2 kV o menos (Cable de alimentación)
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido electrostático
4 kV o menos
Mesa base
Utilice la mesa base que esté, al menos, a
100 mm de distancia del suelo. Colocar el
controlador directamente en el suelo puede
permitir la penetración de polvo y provocar mal
funcionamiento.
Si se debe usar el controlador en un entorno que no cumple con las condiciones
mencionadas anteriormente, tome las medidas adecuadas. Por ejemplo, el
controlador puede estar dentro de un armario con la ventilación y la refrigeración
adecuadas.
- Instalar solo en interiores.
- Colocar en un área bien ventilada.
- Mantener lejos de la luz solar directa y de la irradiación de calor.
- Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad, polvo metálico u otros
contaminantes.
- Mantener lejos del agua.
- Mantener lejos de golpes o vibraciones.
- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.
- Mantener lejos de los campos eléctricos o magnéticos fuertes.
NOTA
184 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.5.2 Instalación
Instale la unidad de control y la unidad de mando en una superficie plana, como una
pared, el suelo, y la caja de controlador en la dirección que se muestra de (A) a (C).
(Figura: Unidad de control: RC700).
(A) Montaje horizontal
(B) Montaje vertical
* Se debe reemplazar la pata de caucho.
(C) Montaje en bastidor
* Se necesita una placa para el montaje en bastidor.
Para la instalación de la unidad de control y la unidad de mando en la caja del
controlador o en la mesa base, procese la perforación de los agujeros para los
tornillos de la siguiente manera.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 185
Asegúrese de que el flujo de aire alrededor de los puertos de alimentación y escape,
e instale el controlador, a la vez que deja espacio desde los demás equipos o las
paredes como se muestra a continuación.
100 mm
200 mm
Excluye el lado de instalación, como la mesa base
Flujo de aire del ventilador
50 mm
50 mm
200 mm
Desde el puerto de escape del controlador se expulsa aire con temperatura superior
a la temperatura ambiente (unos 10 °C).
No ponga dispositivos sensibles al calor cerca del puerto de escape.
Instale los cables de manera que se puedan sacar desde la parte delantera del
controlador.
2.5.3 Opción de montaje en pared
La unidad de control y la unidad de mando tienen una opción de montaje en pared.
Montaje en pared con la parte
delantera hacia abajo
Montaje en pared con la parte
delantera hacia arriba
Consulte uno de los siguientes procedimientos de instalación.
Hoja del procedimiento de instalación integrada a la opción del montaje en pared.
Manual: Controlador de robot RC700 / RC700-A
Configuración y operación 3.2.3 Opción de montaje en pared
186 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.6 Conexión al conector EMERGENCY
Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el
Manual del usuario 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el
sistema de robot.
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de que la parada de emergencia y la puerta de
seguridad funcionen correctamente, no solo al encender el
dispositivo, sino también al cambiar el entorno de uso, como
agregar opciones o reemplazar piezas por mantenimiento.
Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al
conector EMERGENCY de la unidad de control y de la unidad de mando por
motivos de seguridad.
Cuando no hay nada conectado al conector EMERGENCY, la unidad de control y
la unidad de mando no funciona con normalidad.
ADVERTENCIA
■
Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén
doblados. Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el
conector y causar un mal funcionamiento del sistema de robot.
Unidad de control
Unidad de mando
EMERGENCY connecter
(Figura: RC700)
Conector EMERGENCY
2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de
enganche
El conector de EMERGENCIA tiene terminales de entrada para el interruptor de
puerta de seguridad y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar
estos terminales de entrada para mantener el sistema seguro.
Conector
Estándar
Conector EMERGENCY
(lado del controlador)
D- sub de 25 pines (macho)
Inserto metálico n.º 4 - 40
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 187
2.6.2 Interruptor de puerta de seguridad
ADVERTENCIA
■
El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en
funcionamiento cuando se opere el sistema de robot. No opere el
sistema si no se puede encender o apagar el interruptor (por ejemplo,
si el interruptor está cubierto con cinta). Operar el sistema de robot
cuando el interruptor no funciona correctamente es extremadamente
peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya que la
entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir su función
designada.
Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe instalar una protección
alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de
enclavamiento en la entrada de la zona de trabajo. La puerta de seguridad que se
describe en este manual es una de las protecciones, y un enclavamiento para la
puerta de seguridad se llama un interruptor de puerta de seguridad. Conecte el
interruptor de puerta de seguridad al terminal de entrada de la puerta de seguridad
en el conector de EMERGENCIA.
El interruptor de puerta de seguridad cuenta con características de seguridad, como
una retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se
activan siempre que se abre la puerta de seguridad.
Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor de puerta de
seguridad y de la puerta de seguridad.
- Para el interruptor de puerta de seguridad, seleccione un interruptor que se abra
cuando se abre la puerta de seguridad, y no con el resorte del propio interruptor.
- La señal de la puerta de seguridad (entrada de puerta de seguridad) está diseñada
para producir dos señales redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren
en dos segundos o más, el sistema lo considera un error crítico. Por lo tanto,
asegúrese de que el interruptor de puerta de seguridad tenga dos circuitos
redundantes separados y que cada uno se conecte a los pines especificados en el
conector de EMERGENCIA en el controlador.
- La puerta de seguridad se debe diseñar e instalar de modo que no se cierre de
forma accidental.
2.6.3 Interruptor de liberación de enganche
El software controlador engancha las siguientes condiciones:
- La puerta de seguridad está abierta.
- El modo de operación es “TEACH” (Enseñar).
El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un
interruptor de liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
188 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en las
condiciones en que la puerta de seguridad esté abierta o cuando el
modo de operación esté en “TEACH”.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de
enganche.
Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras que la puerta de seguridad
está abierta, el estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que
en ese momento la puerta de seguridad está abierta.
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad
y cierre la entrada de liberación de enganche.
2.6.4 Comprobación del funcionamiento del interruptor de liberación de
enganche
Consulte 3.2 Conexión de computadora de desarrollo y controlador y conecte la
computadora de desarrollo y controlador antes de revisar la función.
Después de conectar el interruptor de puerta de seguridad y el interruptor de
liberación de enganche al conector de EMERGENCY (Emergencia), asegúrese de
revisar la operación segura del interruptor con los procedimientos descritos a
continuación, antes de operar el manipulador.
(1) Encienda el controlador mientras la puerta de seguridad está abierta para iniciar
el software del controlador.
(2) Asegúrese de que aparezca “Safety” (Seguridad) en la barra de estado de
EPSON RC+ 7.0.
(3) Cierre la puerta de seguridad y encienda el interruptor que se conecta a la
entrada de liberación de enganche.
Asegúrese de que “Safety” esté atenuado en la barra de estado.
La información de que la puerta de seguridad está abierta se puede enganchar con
el software, según la condición de entrada de la liberación de enganche. Para
cancelar la condición, cierre la puerta de seguridad y luego cierre la entrada de
liberación de enganche de la puerta de seguridad.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha la condición de que
la puerta de seguridad está abierta.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de
que la puerta de seguridad está abierta.
La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio del
modo TEACH.
Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, cambie el
interruptor de llave selector de Teach Pendant a “Auto” (Automático). Luego, cierre
la entrada de liberación de enganche.
NOTA
NOTA
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 189
2.6.5 Interruptor de parada de emergencia
Si se desea crear un interruptor de parada de emergencia externo, además de la
parada de emergencia en Teach Pendant y en el panel del operador, asegúrese de
conectar este interruptor de parada de emergencia al terminal de entrada de parada
de emergencia en el conector EMERGENCY.
El interruptor de parada de emergencia debe cumplir con las normas de seguridad
correspondientes (como IEC60947-5-5) y las siguientes:
- Debe ser un interruptor de botón que esté “normalmente cerrado”.
- Un pulsador que no regrese ni reanude el funcionamiento automáticamente.
- El pulsador debe tener forma de hongo y debe ser rojo.
- El pulsador debe tener un contacto doble que esté “normalmente cerrado”.
La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos
circuitos redundantes.
Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o más, el sistema lo
reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de
parada de emergencia tenga dos contactos y que cada circuito se conecte a los pines
especificados en el conector de EMERGENCIA en el controlador. Consulte los
siguientes documentos.
2.6.8 Diagramas de circuitos – Unidad de control.
2.6.9 Diagramas de circuitos – Unidad de mando.
2.6.6 Comprobación del funcionamiento del interruptor de parada de
emergencia
Consulte 3.2 Conexión de computadora de desarrollo y controlador y conecte la
computadora de desarrollo y controlador antes de revisar la función.
Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector de
EMERGENCIA, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el
interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe
encender el manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.
Unidad de control RC700
(1) Encienda el controlador para iniciar el software del controlador mientras
presiona el interruptor de parada de emergencia.
(2) Asegúrese de que en el LED de siete segmentos del controlador aparezca
.
(3) Asegúrese de que aparezca “EStop” (Parada de emergencia) en la barra de
estado de EPSON RC+ 7.0.
(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.
NOTA
NOTA
190 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione [Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel]
(Herramientas - Administrador de robot - Panel de control) y haga clic en el
botón <Reset> (Restaurar) para ejecutar el comando RESET.
(6) Asegúrese de que el indicador LED esté apagado y que “E-Stop”
esté atenuado en la barra de estado de la ventana principal.
Unidad de mando RC700DU
(1) Encienda el controlador para iniciar el software mientras presiona el
interruptor de parada de emergencia.
(2) Asegúrese de que la LED “ERROR/E-STOP” (Error/Parada de emergencia)
de la unidad de mando esté activado.
(3) Asegúrese de que “EStop” aparezca en la barra de estado de la ventana
principal de EPSON RC+.
(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.
(5) Ejecute el comando RESET (Restablecer).
(6) Asegúrese de que el indicador LED ERROR/E-STOP esté desactivado y que
“EStop” esté atenuado en la barra de estado de la ventana principal.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 191
2.6.7 Asignaciones de pines
Las asignaciones de pines del conector de EMERGENCIA son las siguientes:
N.º de
pin
Señal
Función
N.º de
pin
Señal
Función
1
ESW11
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (1)
*3
14
ESW21
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (2)
*3
2
ESW12
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (1)
*3
15
ESW22
Contacto del interruptor de
parada de emergencia (2)
*3
3
ESTOP1+
Circuito de parada de
emergencia 1 (+)
*4
16
ESTOP2+
Circuito de parada de
emergencia 2 (+)
*4
4
ESTOP1
Circuito de parada de
emergencia 1 (-)
*4
17
ESTOP2
Circuito de parada de
emergencia 2 (-)
*4
5
No se usa
*1
18
SDLATCH1
Liberación de enganche de
puerta de seguridad
6
No se usa
*1
19
SDLATCH2
Liberación de enganche de
puerta de seguridad
7
SD11
Entrada de puerta de seguridad
(1)
*2
20
SD21
Entrada de puerta de seguridad
(2)
*2
8
SD12
Entrada de puerta de seguridad
(1)
*2
21
SD22
Entrada de puerta de seguridad
(2)
*2
9
24 V
Salida de +24 V
22
24 V
Salida de +24 V
10
24 V
Salida de +24 V
23
24 V
Salida de +24 V
11
24VGND
Salida de +24 V a tierra
24
24VGND
Salida de +24 V a tierra
12
24VGND
Salida de +24 V a tierra
25
24VGND
Salida de +24 V a tierra
13
No se usa
*1 No conecte nada a estos pines.
*2 Se produce un error crítico si los valores de entrada desde la puerta de seguridad 1 y de la
puerta de seguridad 2 son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectadas al mismo
interruptor con dos grupos de contactos.
*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de parada de
emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son distintos en dos o
más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con dos grupos de contactos.
*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.
Carga nominal de salida del interruptor de
parada de emergencia
+30 V 0,3 A o inferior
Pines 1-2, 14-15
Rango de voltaje de entrada nominal de
parada de emergencia
Corriente de entrada nominal de parada de
emergencia
+24 V 10 %
37,5 mA 10 %/ entrada de
+24 V
Pines 3-4, 16-17
Rango de voltaje de entrada nominal de
puerta de seguridad
Corriente de entrada nominal de puerta de
seguridad
+24 V 10 %
10 mA / entrada de +24 V
Pines 7-8, 20-21
Rango de voltaje de entrada nominal de
liberación de enganche
Corriente de entrada nominal de liberación
de enganche
+24 V 10 %
10 mA / entrada de +24 V
Pines 18-19
192 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus
circuitos debe ser de 1 o menos.
PRECAUCIÓN
■
La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice
para otros propósitos. De hacerlo, puede causar un mal
funcionamiento del sistema.
■
No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.
De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 193
2.6.8 Diagramas de circuitos – Unidad de control
Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo
+24 V
+5 V
Entrada de puerta
de seguridad 1
Externo
+24 V
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado
Abierto: Enganche activado
Control de
circuito principal
Entrada de CA
Interruptor de
parada de
emergencia de
una unidad de
operación (TP)
Externo +24 V
a tierra
Interruptores externos
de parada de
emergencia
Driver del motor
+
Controlador
9
10
22
23
1
2
14
15
3
16
4
17
11
12
24
25
7
8
20
21
18
19
+
Detección de
parada de
emergencia
Tenga cuidado
con la dirección
de la aplicación
de voltaje
ESTOP1+
ESTOP2+
ESTOP1
ESTOP2-
194 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo
* Para la protección del circuito
de parada de emergencia, la
capacidad del fusible debería
ser la siguiente:
- Cumple la capacidad del relé
de seguridad externo
- 0,4 A o menos
Relé de seguridad externo
(El diagrama anterior está
simplificado para representación).
Externo
+24 V
a tierra
+24 V
+5 V
Entrada de puerta de
seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación de
enganche
Entrada de CA
Driver del motor
Externo +24 V
Fusible
+
Externo
+24 V
Unidad de control
9
10
22
23
1
2
14
15
3
16
4
17
11
12
24
25
7
8
20
21
18
19
+
Control de
circuito principal
Interruptor de
parada de
emergencia de
una unidad de
operación (TP)
Detección de
parada de
emergencia
Externo
+24 V
Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado
Abierto: Enganche activado
Externo +24 V
a tierra
NOTA:+24 V a tierra
+ 5 V a tierra
Externo
+24 V
a tierra
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 195
2.6.9 Diagramas de circuitos – Unidad de mando
Diagramas de circuitos
Entrada de puerta de
seguridad 1
Unidad de mando
Control de
circuito principal
Detección de
parada de
emergencia
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
ESTOP2+
ESTOP1
ESTOP2
Tenga cuidado
con la dirección
de la aplicación
de voltaje
ESTOP1+
Entrada de CA
Driver del
motor
NOTA: +24 V a tierra
+5 V a tierra
196 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Ejemplo de cableado para la parada de emergencia
Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia
externo
Interruptor de parada de emergencia
Bloque de terminales
Interruptor de
parada de
emergencia
de una unidad
de operación (TP)
Unidad de
control
Unidad de
mando 1
Unidad de
mando 2
Unidad de
mando 3
El cable de emergencia, el kit de cable de emergencia y el bloque de terminales se
ofrecen como opciones.
Diseñe los cables que conectan las unidades dentro de los 20 m de largo.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 197
Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo
Interruptor de parada
de emergencia
Externo
+24 V
a tierra
Externo
+24 V
a tierra
Externo
+24 V
a tierra
Externo
+24 V
Bloque de terminales
Externo +24 V
Fusible *
Relé de
seguridad
externo
Externo
+24 V
a tierra
Unidad de
mando 1
Unidad de
mando 2
Unidad de
mando 3
Unidad de
control
* Fusible
Para la protección del circuito de parada de emergencia, la capacidad debe ser la
siguiente:
- Cumple la capacidad del relé de seguridad externo
- 0,4 A o menos
198 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Ejemplo de cableado para la entrada de puerta de seguridad/ entrada de liberación de
enganche
Entrada de puerta de
seguridad 1
Externo
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Entrada de liberación de enganche
Cerrado: Enganche desactivado
Abierto: Enganche activado
Externo
Entrada de puerta de
seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Entrada de puerta de
seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Entrada de puerta de
seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
a tierra
NOTA: +24 V a tierra ▼
Diseñe los cables que conectan las unidades dentro de los 20 m de largo.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 199
2.7 Fuente de alimentación, cable de alimentación de CA
2.7.1 Fuente de alimentación
Asegúrese de que la energía cumpla con las siguientes especificaciones.
Elemento
Especificación
Voltaje
200 a 240 V CA
(El voltaje de entrada debe estar en 10 del voltaje
nominal).
Fase
Monofásico
Frecuencia
50/60 Hz
Interrupción de
energía
momentánea
10 ms o menos
Capacidad nominal
Máximo: 2,5 kVA
El consumo de energía real depende del modelo, el
movimiento y la carga del manipulador.
Para conocer el consumo de energía aproximado de
cada modelo, consulte los siguientes valores.
C4 : 1.7 kVA
C8 : 2,5 kVA
C12 : 2,5 kVA
N2 : 0,6 kVA
N6 : 2,2 kVA
RS3 : 1,2 kVA
RS4 : 1,4 kVA
G1 : 0,5 kVA
G3 : 1,1 kVA
G6 : 1,5 kVA
G10 : 2,4 kVA
G20 : 2,4 kVA
Consulte el manual del manipulador para conocer la
capacidad nominal del motor del manipulador.
La capacidad nominal de X5 varía dependiendo del
modelo del manipulador. Para conocer detalles,
comuníquese con el proveedor de su región.
Corriente máxima
Cuando la energía está ENCENDIDA:
Aprox. 85 A (2 ms)
Cuando el motor está encendido: Aprox. 75 A (2 ms)
Corriente de fuga
Máx.10 mA
Resistencia de tierra
100 o menos
Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea de cable de
alimentación de CA a una corriente eléctrica nominal de 15 A o menor. Ambos deben
ser de tipo de desconexión bipolar. Si instala un disyuntor de fuga a tierra, asegúrese
de usar un tipo de inversor que no funcione con inducción de una corriente de fuga
de 10 kHz o superior. Si instala un disyuntor, seleccione uno que soporte la
“corriente máxima” indicada anteriormente.
El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.
200 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.7.2 Cable de alimentación de CA
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de que personal calificado realice las operaciones.
■
Asegúrese de conectar el cable a tierra (verde/amarillo) del cable de
alimentación de CA al terminal de conexión a tierra de la fuente de
alimentación de la fábrica. El equipo debe estar conectado a tierra
de forma correcta en todo momento para evitar el riesgo de
descargas eléctricas.
■
Siempre use un enchufe de alimentación o un dispositivo de
desconexión para el cable de alimentación. Nunca conecte el
controlador de forma directa a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Seleccione el enchufe o un dispositivo de desconexión que cumpla
con las normas de seguridad de los países.
Asegúrese de insertar firmemente el enchufe del cable de alimentación de CA
cuando lo conecte al controlador.
Elemento
Especificación
Cable de alimentación de
CA (2 cables)
Negro, Negro
o Negro, Blanco
Cable a tierra
Verde / Amarillo
Longitud de cable
3 m
Terminal
Terminal sin soldadura redondo
M4
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 201
2.8 Conexión de la unidad de control y la unidad de mando
La unidad de mando está conectada a la unidad de control mediante el cable de
conexión incluido. Se pueden conectar hasta tres unidades de mando a la unidad de
control.
(Figura: RC700, RC700DU)
DU IN*
DU OUT*
DU OUT*
Unidad de control (DU): RC700DU / RC700DU-A
Unidad de mando (CU): RC700 / RC700-A
* Nombre: RC700-A, RC700DU-A: OUT, IN (Salida - Entrada)
A: Unidad de control y 1
a
unidad de mando (CU-DU1)
B 1
a
unidad de mando y 2
a
unidad de mando (DU1-DU2)
C: 2
a
unidad de mando y 3
a
unidad de mando (DU2-DU3)
DU2
B
A
DU IN
DU1
CU
DU IN
DU OUT
DU OUT
DU3
C
DU IN
DU OUT
Cuando use una de las unidades de mando:
No conecte nada a la salida DU OUT de la 1ª unidad de mando (DU1). De lo
contrario, provoca el mal funcionamiento del controlador de robot.
Cuando use dos unidades de mando:
No conecte nada a la salida DU OUT de la 2ª unidad de mando (DU2). De lo contrario,
provoca el mal funcionamiento del controlador de robot.
Cuando use tres unidades de mando:
No conecte nada a la salida DU OUT de la 3ª unidad de mando (DU3). De lo contrario,
provoca el mal funcionamiento del controlador de robot.
Al conectar el cable de conexión, asegúrese de conectar correctamente DU IN y DU
OUT. La conexión incorrecta puede provocar el mal funcionamiento.
No use ningún cable LAN disponible en el mercado. De lo contrario, provoca el mal
funcionamiento del controlador de robot.
Cómo encender el interruptor de alimentación:
Primero revise la conexión. Luego, asegúrese de encender el interruptor de
alimentación de la unidad de mando antes de encender el interruptor de alimentación
de la unidad de control.
NOTA
NOTA
202 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.9 Configuración de la unidad de mando
El interruptor DIP está instalado en la parte delantera para configurar la 1
a
, 2
a
y 3
a
unidad de mando. Siga los pasos siguientes para configurar la unidad de mando.
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Cambie el interruptor DIP.
Interruptor
DIP
1
a
unidad de
mando
1 2 3 4
ON
OFF
DESACTIVAR TODAS
2
a
unidad de
mando
1 2 3 4
ON
OFF
Activada: 1
Desactivada: 2, 3, 4
3
a
unidad de
mando
1 2 3 4
ON
OFF
Activada: 2
Desactivada: 1, 3, 4
(3)
Ponga la etiqueta de número de la unidad de mando (drive unit, DU) en la
unidad de mando.
DU1: 1
a
unidad de mando
DU2: 2
a
unidad de mando
DU3: 3
a
unidad de mando
(4)
Conecte el conector de alimentación. Encienda la unidad de mando.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 203
2.10 Conexión del manipulador y el controlador
2.10.1 Precauciones generales
Antes de la conexión
: Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados.
Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un
mal funcionamiento del sistema de robot.
Procedimiento de conexión
: Antes de realizar cualquier procedimiento de conexión, apague el controlador
y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de
alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento del sistema de robot.
Cable
: Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No
doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables
puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los
cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente
peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento
incorrecto del sistema de robot.
Conexión
: Al conectar el manipulador y el controlador, asegúrese de que coincidan los
números de serie en cada equipo. La conexión incorrecta entre el
manipulador y el controlador no solo pueden causar el funcionamiento
incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar problemas de
seguridad.
El número de serie del manipulador compatible está en la etiqueta del
controlador.
Cableado
: Solo se debe permitir que el personal autorizado o certificado realice el
cableado. Si el cableado no lo realiza personal autorizado ni certificado puede
provocar lesiones corporales o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Para el modelo para salas blancas
: Cuando el manipulador es un modelo para salas blancas, úselo con un sistema
de escape.
Para conocer detalles, consulte el manual del manipulador.
Para modelo protegido
: Conecte el conector del cable de alimentación y el conector del cable de señal
al manipulador inmediatamente después de instalar el manipulador. El
manipulador sin las conexiones puede provocar descargas eléctricas o el mal
funcionamiento del sistema de robot, ya que no se puede garantizar el IP65.
Conecte el conector de alimentación y el conector de señal de los cables M/C al controlador.
204 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.11 Encendido
2.11.1 Precauciones de encendido
Revisión del manipulador
: Antes de operar el manipulador, asegúrese de que todas las piezas del
manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos. Si faltan
piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar un funcionamiento
incorrecto del manipulador. Es extremadamente peligroso que el
manipulador funcione de manera incorrecta, y puede causar lesiones
corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Verificación de pernos de envío y plantillas antes de encender
: Antes de encender la alimentación después de la instalación, asegúrese de
retirar los pernos de envío y plantillas del manipulador. Si enciende la
alimentación con los pernos de envío y plantillas, puede causar daños a los
equipos del manipulador.
Activación de la alimentación
: Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la
alimentación u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a
los equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer
Cuando vuelva a suministrar energía
: Cuando vuelva a suministrar energía al controlador, apáguelo y espere 5
segundos o más. Luego, encienda nuevamente el controlador.
Los manipuladores que se muestran a continuación tienen las siguientes piezas para
desbloquear los frenos.
1. Unidad de desbloqueo de freno (opcional)
2. Conector corto externo
Cuando opere el manipulador, asegúrese de conectar alguna de las piezas en la
posición indicada a continuación.
C4, C8, C12
(Figura: El conector corto externo está conectado C4)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 205
N2, N6
(Figura: El conector corto externo está conectado N2)
Para conocer detalles acerca de la unidad de desbloqueo de freno y los
manipuladores, consulte el manual del manipulador.
ADVERTENCIA
■
Si el manipulador se opera sin conectar las piezas mencionadas,
los frenos no se pueden desbloquear y se pueden dañar.
Después de usar la unidad de desbloqueo de frenos, asegúrese de
conectar el conector corto externo al manipulador o verificar la
conexión del conector para unidad de desbloqueo de freno.
ADVERTENCIA
■
Al conectar o reemplazar las piezas, apague la alimentación al
controlador y a la unidad de desbloqueo de frenos. Insertar y retirar
el conector cuando la alimentación están encendida puede
provocar una descarga eléctrica.
206 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
2.11.2 Procedimiento de encendido
(1) Revise la conexión del cable de alimentación M/C.
(2) Revise la conexión del cable de señal M/C.
(3) Verifique la conexión del conector de EMERGENCIA.
(4) Conecte el enchufe de derivación TP al puerto TP del controlador de robot.
(5) Conecte el cable de alimentación de CA al tomacorriente de la fuente de
alimentación.
(6) Cuando use una la unidad de mando:
Revise la conexión de la unidad de control y la unidad de mando
Encienda el interruptor POWER (Alimentación) de la unidad de mando.
(7) Encienda el interruptor POWER de la unidad de control.
(8) El LED de siete segmentos parpadea como aproximadamente 30
segundos después de que la unidad de control se inicia de forma normal.
Si aparece un error, revise la conexión en los pasos (1) al (5) y encienda
nuevamente la energía.
Si aparece un error después de revisar la conexión, comuníquese con el
proveedor de su región.
Unidad de control RC700/ RC700-A
(8) LED de siete segmentos
(7) Interruptor de
ENCENDIDO
(Figura: RC700)
Unidad de mando RC700DU/ RC700DU-A
(6) Interruptor de
ENCENDIDO
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 207
2.12 Guardar estado predeterminado
Al momento del envío, el controlador ya está configurado con los robots que compró.
Sin embargo, por si acaso, recomendamos guardar el estado predeterminado del
controlador. Se necesita una memoria USB para guardar el estado del controlador.
Para el procedimiento de almacenamiento del estado del controlador, consulte
Controlador de robot: 6. Puerto de memoria.
2.13 Cómo agregar la información del sistema adicional
Solo es obligación agregar información del nuevo sistema para los clientes que
compraron la unidad de mando de manera individual.
Instale la unidad de control y la unidad de mando, y encienda el sistema de robot.
Después de encender el sistema, agregue la información del sistema adicional.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration]
(Configuración - Configuración del sistema).
Aparece el cuadro de diálogo [System Configuration].
(2)
(3)
(2) Haga clic en [Controller]-[Robots] (Controlador - Robots) en el árbol de la
izquierda.
208 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
(3) Haga clic en el botón <Add> (Agregar).
Aparece el cuadro de diálogo [Add New Robot] (Agregar nuevo robot).
(4)
(4) Ingrese los siguientes elementos siguiendo la Hoja de datos Hofs del sistema de
robot RC700DU (en adelante referida como la hoja de Hofs) que se incluye con
el envío.
Elemento
Descripción
Nombre del
robot:
Escriba el nombre del manipulador nuevo. (Ejemplo: RB1
Robot1)
N.º de serie del
robot:
Escriba el “N.º de serie” de la hoja de Hofs.
(o el número de serie en la placa de identificación del
manipulador)
Se puede usar cualquiera de los números de serie, pero se
recomienda usar el número descrito anteriormente.
Sistema de
movimiento:
Seleccione “Standard” (Estándar).
Si no hay ningún otro sistema de movimiento instalado, la
opción “Standard” estará seleccionada.
Unidad de
mando:
Selecciones la unidad de mando para su manipulador.
(DU1, DU2, DU3) Los números de DU se configuran con el
interruptor DIP en la parte delantera y se indican con etiquetas
de indicación.
Tipo de robot:
Seleccione un tipo de manipulador.
Articulaciones
de robot:
Este elemento no se puede modificar.
Serie:
Seleccione una serie de manipulador.
Modelo:
Seleccione un modelo de manipulador.
Aparecerán todos los manipuladores disponibles para el driver
del motor que están instalados actualmente en el controlador.
(5) Haga clic en el botón <OK> (Aceptar). Se reiniciará el EPSON RC+.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 209
(6) Haga clic en [Controller]-[Robots]-[Robot **]-[Calibration] (Calibración) en el
árbol de la izquierda.
Aparece el siguiente cuadro de diálogo.
(6)
(7)
(8)
(9)
(7) Escriba los valores de la hoja de Hofs para [CalPls] y [Hofs].
(8) Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).
(9) Haga clic en el botón <Close> (Cerrar).
210 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
3. Primer paso
Esta sección indica el procedimiento para instalar el software EPSON RC+ en la
computadora de desarrollo, y para ejecutar un programa simple después de conectar
la computadora de desarrollo y un controlador con USB.
Siga la instrucción que se incluye en 1 para asegurarse de que el sistema de robot
esté instalado de forma segura. Seguridad y 2. Instalación. Luego, opere el sistema
de robot en los siguientes procedimientos.
3.1 Instalación del software EPSON RC+ 7.0
El software EPSON RC+ 7.0 se debe instalar en su computadora de desarrollo.
(1) Inserte el DVD de configuración de EPSON RC+ 7.0 en la unidad de DVD.
(2) Aparecerá el siguiente cuadro de diálogo. Haga clic en <Next> (Siguiente)
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 211
(3) Ingrese su nombre de usuario y nombre de empresa y haga clic en <Next>.
(4) Seleccione la unidad en la que desea instalar EPSON RC+ 7.0 y haga clic en
<Next>.
La carpeta de instalación se llama EpsonRC70. Esto no se puede modificar.
NOTA
212 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
(5) Aparecerá el cuadro de diálogo para seleccionar las opciones que se van a
instalar. Seleccione las opciones que desea instalar y haga clic en <Next>.
(6) Aparecerá el cuadro diálogo para revisar la configuración. Si está satisfecho
con la configuración, haga clic en <Next>.
(7) De ser necesario, instale “Windows Installer” y “Microsoft .NET Framework
3.5” en su sistema. Esto puede demorar varios minutos.
Adobe Reader debe estar instalado en su computadora para ver los manuales
de EPSON RC+ 7.0. Si el instalador no puede encontrar Adobe Reader en su
sistema, se instalará ahora. Siga las instrucciones del instalador de Adobe.
No reinicie el sistema después de que se termine de instalar Adobe Reader.
(8) Después de que la instalación haya terminado, reinicie su computadora.
La instalación del software EPSON RC+ 7.0 está completa.
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 213
3.2 Conexión de la computadora de desarrollo y el controlador
Conecte la computadora de desarrollo y el puerto USB para la conexión (conector
de serie USB B).
Puerto de conexión de la
computadora de desarrollo
(Figura: RC700)
- Para otros detalles acerca de la conexión de la computadora de desarrollo y el
controlador, consulte Manual del usuario de EPSON RC+7.0: Comando de
comunicaciones de computadora a controlador.
- Para RC700 / RC700-A, asegúrese de instalar el software EPSON RC+7.0 en la
computadora de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo
y RC700 / RC700-A con el cable USB.
Si RC700 / RC700-A y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar
EPSON RC+7.0 en la computadora de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware
Wizard] (Asistente para agregar nuevo hardware). Si aparece este asistente, haga
clic en el botón <Cancel> (Cancelar).
3.2.1 Acerca del puerto USB de conexión de la computadora de
desarrollo
El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con los
siguientes tipos de USB.
- USB2.0 de alta velocidad/velocidad completa (selección de velocidad
automática o modo de velocidad completa)
- USB1.1 de velocidad completa
Estándar de interfaz: Especificación de USB compatible con versión 2.0
(compatible con USB versión 1.1 y superior)
Conecte el controlador y la computadora de desarrollo mediante un cable USB para
desarrollar el sistema de robot o ajustar la configuración del controlador con el
software EPSON RC+ 7.0 instalado en la computadora de desarrollo.
El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con la
conexión directa. Es posible insertar y retirar los cables mientras que la alimentación
de la computadora de desarrollo y el controlador están encendidos. Sin embargo, el
manipulador se detiene cuando se retira el cable USB mientras el controlador y la
computadora de desarrollo se encuentren conectados.
NOTA
214 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
3.2.2 Precauciones
Cuando conecte la computadora de desarrollo y el controlador, asegúrese de lo
siguiente:
- Conecte la computadora de desarrollo con el controlador con un cable USB
de 5 m o menos. No use un concentrador USB o cable de extensión.
- Asegúrese de que el puerto de conexión de la computadora de desarrollo no
se use con ningún dispositivo que no sea la computadora de desarrollo.
- Use un cable de computadora o USB que sea compatible con el modo de alta
velocidad de USB 2.0 para operar en modo de alta velocidad de USB 2.0.
- No tire del cable con fuerza ni lo doble.
- No aplique presiones innecesarias al cable.
- Cuando la computadora de desarrollo y el controlador estén conectados, no
inserte ni retire otros dispositivos USB de la computadora de desarrollo. Se
puede desconectar la conexión con el controlador.
3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software
A continuación, encontrará los pasos para conectar la computadora de desarrollo y
el controlador.
(1) Asegúrese de que EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el controlador conectado
con la computadora de desarrollo.
(Si el software no está instalado, instálelo).
(2) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con el cable USB.
(3) Encienda el controlador.
(4) Inicie el software EPSON RC+ 7.0.
(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione en el menú-[Setup]-[PC to Controller
Communications] (Configuración - Comunicaciones de computadora a
controlador) para mostrar el cuadro de diálogo [PC to Controller
Communications].
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 215
(6) Seleccione “No.1 USB” (USB n.º 1) y haga clic en el botón <Connect>
(Conectar).
(7) Después de que la conexión de la computadora de desarrollo con el
controlador está completa, aparecerá “Connected” (Conectado) en [Connection
status:] (Estado de conexión). Asegúrese de que aparezca “Connected” y haga
clic en el botón <Close> (Cerrar) para cerrar el cuadro de diálogo [PC to
Controller Communications].
Se completa la conexión de la computadora de desarrollo con el controlador.
Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0.
3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del controlador
Realice una copia de seguridad de los datos configurados del controlador antes del
envío.
Procedimiento de copia de seguridad de la configuración del proyecto y el
sistema:
(1) Desde el menú [Project] (Proyecto), seleccione [Copy] (Copiar).
(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad arbitraria.
(3) Haga clic en <OK> (Aceptar). El proyecto se copiará al medio externo.
(4) Desde el menú [Tools] (Herramientas), seleccione [Controller] (Controlador).
(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de seguridad del
controlador).
(6) Seleccione la unidad arbitraria.
(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la configuración del
sistema en el medio externo.
216 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
3.2.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el controlador
Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo con el controlador.
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione en el menú [Setup]-[PC to Controller
Communications] para mostrar el cuadro de diálogo [PC to Controller
Communications].
(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).
El controlador y la computadora de desarrollo están desconectados y se puede
retirar el cable USB.
Si se retira el cable USB mientras el controlador y la computadora de desarrollo se
encuentran conectados, el manipulador se detiene. Asegúrese de hacer clic en el
botón <Disconnect> (Desconectar) en el cuadro de diálogo [PC to Controller
Communications] antes de retirar el cable USB.
3.2.6 Colocar el robot en la posición inicial
Aparte de crear y ejecutar el programa, se puede operar el robot mediante los
siguientes métodos.
Operación manual
Movimiento de desplazamiento por Teach Pendant
Ejecución de comando desde EPSON RC+
Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+
Esta sección explica los siguientes métodos.
A: Operación manual
B: Ejecución de comando desde EPSON RC+
C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 217
A: Operación manual
Mueva el robot no activado de forma manual.
Para robot SCARA:
Las articulaciones sin freno electromagnético se pueden mover de forma
manual.
Las articulaciones con freno (solo la articulación n.º 3 o las articulaciones n.º
3 y n.º 4) se pueden mover, de forma manual, mientras que el desbloqueo del
freno del manipulador se mantiene presionado con el controlador encendido.
Para el robot de 6 ejes:
Se pueden mover manualmente los manipuladores al presionar el desbloqueo
del freno cuando está conectada la unidad de desbloqueo del freno.
Para conocer detalles, consulte Unidad de desbloqueo de freno en el manual
de cada manipulador.
Además, los manipuladores se pueden mover, de forma manual, liberando el
freno electromagnético desde la ventana Command de EPSON RC+.
PRECAUCIÓN
■
Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno.
Tenga cuidado si necesita soltar los frenos de dos o más
articulaciones de forma simultánea. Soltar los frenos de dos o más
articulaciones al mismo tiempo puede causar que manos o dedos
queden atrapados, o daños al manipulador, o su mal
funcionamiento, ya que sus brazos se pueden mover en direcciones
inesperadas.
■
Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.
Mientras que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su
propio peso. La caída del brazo puede causar que manos o dedos
queden atrapados o daños al equipo del manipulador, o su mal
funcionamiento.
■
Antes de soltar el freno, asegúrese de tener el interruptor de parada
de emergencia a mano para poder presionarlo inmediatamente.
De lo contrario, si el brazo cae por una operación incorrecta, no
podrá detenerlo de inmediato. La caída del brazo puede causar
daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
218 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
(1) Inicie el EPSON RC+ 7.0.
Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.
(2) Abra la ventana Command (Comando).
En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tool]-[Command Window] (Herramienta -
Ventana Command)
(3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].
>Reset
>Brake Off,[Brazo n.º (1 al 6) cuyo freno se desbloqueará]
Ejecute el siguiente comando para activar el freno nuevamente.
>Brake On,[Brazo n.º (1 al 6) cuyo freno se activará]
B: Ejecución de comando desde EPSON RC+
Active los motores del robot y ejecute el comando para mover el robot.
A continuación se explica el ejemplo de mover todas las articulaciones a las
posiciones de 0 pulso, especificando el pulso para cada unión.
(1) Inicie EPSON RC+ 7.0.
Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.
(2) Abra la ventana Command.
En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Command Window]
(3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].
Para robot SCARA:
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0)
Para el robot de 6 ejes:
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
Para definir la posición y la postura del manipulador en la posición del pulso 0,
consulte Rango de movimiento en los manuales del manipulador.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 219
C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+
Excite los motores y opere desde la ventana Jog & Teach (Desplazar y enseñar)
de EPSON RC+ para mover el robot.
(1) Inicie EPSON RC+ 7.0.
Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.
(2) Crear un nuevo proyecto.
1. En EPSON RC+ 7.0, menú-[Project]-[New Project] (Proyecto - Nuevo
proyecto). Aparecerá el cuadro de diálogo [New Project].
2. Ingrese el nombre de proyecto en el cuadro [Project Name]. (Ej.:
PrimAplic)
3. Haga clic en el botón <OK> y cree el nuevo proyecto.
(3) Abra el administrador de robot.
En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Robot Manager] (Herramientas -
Administrador de robot).
220 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
(4) Encienda los motores.
Verifique que la pestaña [Control Panel] (Panel de control) esté abierta.
Haga clic en el botón <MOTOR ON> (Motor encendido).
(5) Mueva el manipulador con el movimiento de desplazamiento.
1. Seleccione la pestaña [Jog & Teach].
2. Seleccione “Joint” (Articulación) en [Jogging]-<Mode> (Modo -
Desplazamiento).
3. Haga clic en las teclas de desplazamiento J1 a J6 para mover el
manipulador por articulación.
Para mover el manipulador, puede configurarlo en otros modos o
configurar la distancia de desplazamiento.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 221
3.3 Escritura del primer programa
Después de instalar el controlador, el manipulador y el software EPSON RC+ 7.0
en su computadora, siga las instrucciones a continuación para crear un programa
de aplicación simple para poder familiarizarse con el entorno de desarrollo de
EPSON RC+ 7.0.
1. Inicie EPSON RC+ 7.0
Haga doble clic en el icono de EPSON RC+ 7.0 en el escritorio.
2. Cree un nuevo proyecto
(1) Seleccione [New] (Nuevo) desde el menú [Project] (Proyecto). Se
mostrará el cuadro de diálogo [New Project] (Nuevo proyecto).
(2) Escriba un nombre de proyecto en el cuadro [New Project Name]
(Nombre de nuevo proyecto).
(por ejemplo, PrimAplic)
(3) Haga clic en OK para crear el nuevo proyecto.
Cuando crea el nuevo proyecto, se crea un programa llamado
Main.prg.
La ventana llamada Main.prg aparecerá con un cursor parpadeando en
la esquina superior izquierda.
Ahora está listo para comenzar a ingresar su primer programa.
222 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
3. Edite el programa
Ingrese las siguientes líneas de programa en la ventana de edición de
Main.prg.
Function main
Print "This is my first program."
Fend
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 223
4. Ejecute el programa
(1) Presione F5 para ejecutar el programa. F5 es la tecla de acceso rápido
para la selección [Run Window] (Ventana Ejecutar) del menú [Run]
(Ejecutar). Verá la ventana Status (Estado) ubicada en la parte inferior
de la ventana principal, que muestra el estado de operación de
compilación.
(2) Durante la compilación del proyecto, su programa se compila y
enlaza. Luego, se establecen comunicaciones con el controlador y los
archivos del proyecto se envían al controlador. Si no se producen
errores durante la compilación, aparecerá la ventana Run.
(3) Haga clic en el botón <Start> (Iniciar) en la ventana Run (Ejecutar)
para ejecutar el programa.
(4) Los textos como los que se encuentran a continuación aparecerán en
la ventana de estado.
19:32:45 Task main started
19:32:45 All tasks stopped
En la ventana Run, verá la salida de la instrucción de impresión.
224 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
A continuación, enseñemos algunos puntos de robot y modifiquemos el programa
para mover el robot.
5. Enseñar puntos de robot
(1) Asegúrese de que sea seguro operar el robot. Haga clic en el botón
<Robot Manager> (Administrador de robot) en la barra de
herramientas para mostrar la ventana [Robot Manager].
(2) Haga clic en la pestaña [Control Panel].
Luego haga clic en el botón <Motor On> (Encender motor) para
encender los motores del robot. Se le pedirá que confirme la
operación.
(3) Haga clic en <Yes> (Sí) para continuar.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 225
(4) Haga clic en la pestaña [Jog & Teach].
(5) Haga clic en el botón <Teach> en la esquina inferior derecha para
enseñar el punto P0. Se le pedirá una etiqueta de punto y una
descripción.
(6) Haga clic en el botón de desplazamiento <+Y> para desplazar el robot
en la dirección +Y. Mantenga presionado el botón para continuar el
desplazamiento. Mueva el robot hasta que llegue al medio del
envolvente de trabajo.
(7) Haga clic en el botón <-Z> para bajar el eje Z del robot.
(8) Seleccione “P1” en la lista desplegable [Point (P)] (Punto [P]) que se
encuentra junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en
P1.
(9) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para
cada punto.
(10) Haga clic en el botón <Yes>.
(11) Haga clic en el botón <+X> para desplazar el robot hacia la dirección
+X.
(12) Seleccione “P2” en la lista desplegable [Point (P)] que se encuentra
junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en P2.
(13) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para
cada punto.
(14) Haga clic en el botón <Yes>.
(15) Haga clic en el botón <Save Project> (Guardar proyecto) de la
barra de herramientas para guardar los cambios.
226 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
6. Modifique el programa para incluir los comandos de robot del manipulador
(1) Inserte tres nuevas instrucciones Go (Ir) en el programa Main.prg
como se muestra a continuación:
Function main
Print "This is my first program."
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.
(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.
El robot se moverá a los puntos que le enseñó.
7. Modificar el programa para cambiar la velocidad de los comandos de
movimiento del robot
(1) Inserte los comandos Power (Potencia), Speed (Velocidad) y Accel
(Aceleración) según se muestra en el programa a continuación:
Function main
Print "This is my first program."
Power High
Speed 20
Accel 20, 20
Go P1
Go P2
Go P0
Fend
(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.
(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.
El robot deberá moverse hasta cada uno de los puntos que le enseñó a
un 20 % de velocidad, aceleración y desaceleración. La instrucción
Power High (Alta potencia) ejecuta el programa para que opere el
robot con mayor velocidad y aceleración.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 227
8. Realizar copia de seguridad del proyecto y la configuración del sistema
Aunque este es solo un proyecto de muestra, realizaremos una copia de
seguridad del proyecto y la configuración del controlador. Se puede realizar
la copia de seguridad fácilmente con EPSON RC+ 7.0. Es importante que
mantenga copias de seguridad regulares de sus aplicaciones en un medio
externo como una memoria USB.
Siga los pasos a continuación para realizar una copia de seguridad del
proyecto y la configuración del sistema:
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione en el menú [Project] - [Copy].
(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad
arbitraria.
(3) Haga clic en <OK>. El proyecto se copiará al medio externo.
(4) En EPSON RC+ 7.0, seleccione en el menú [Tools] - [Controller].
(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de
seguridad del controlador).
(6) Seleccione la unidad arbitraria.
(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la
configuración del sistema en el medio externo.
228 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
4. Segundo paso
Después de operar el sistema de robot según lo indicado en 3. Primer paso,
configure otras funciones según sea necesario.
Esta sección muestra los manuales que contienen información de configuraciones y
procedimientos de configuración necesarios.
(Para conocer detalles acerca de los manuales, consulte 6. Manuales).
4.1 Conexión con equipos externos
4.1.1 Control remoto
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
Control remoto
Manual del controlador de robot RC700/RC700-A
Configuración y operación: Configuración remota de E/S
E/S
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
Configuración de E/S
Manual del controlador de robot RC700/RC700-A
Configuración y operación: 11. Conector de E/S
Configuración y operación: 14.2 Placa de E/S de expansión
E/S de bus de campo (opcional)
Placa de E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 /RC90
4.1.2 Ethernet
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador
1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision
CV2-A
1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador
4.3.3 Comunicación Ethernet
Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A
Configuración y operación: 7. Puerto LAN (comunicación
Ethernet)
4.1.3 RS-232C (Opcional)
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
Comunicación de RS-232C
Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A
Configuración y operación: 14.4 Placa RS-232C
4.1.4 Placa de E/S analógica (opcional)
Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A
Configuración y operación: 14.6 Placa de E/S analógica
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 229
4.1.5 Acerca de la placa de I/F del sensor de fuerza (opcional)
Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A
Configuración y operación: 14.7 Placa de I/F del sensor de
fuerza
4.2 Conexión Ethernet de la computadora de desarrollo y el controlador
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador
1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision
CV2-A
1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador
4.3.3 Comunicación Ethernet
Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A
Configuración y operación: 7. Puerto LAN (comunicación
Ethernet)
4.3 Conexión de Teach Pendant (Opcional)
Manual del controlador de robot RC700/RC700-A
Configuración y operación: Puerto TP
Manual de TP1 de Teach Pendant RC700/RC90 opcional
Funciones e instalación: Instalación
Manual de TP2 de Teach Pendant RC700/RC90 opcional
Funciones e instalación: Instalación
Manual de TP3 de Teach Pendant RC700-A opcional
Funciones e instalación: Instalación
230 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
5. Mantenimiento general
Este capítulo describe las inspecciones y procedimientos de mantenimiento.
Realizar inspecciones y procedimientos de mantenimiento es esencial para evitar
problemas y garantizar la seguridad.
Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el
programa.
5.1 Mantenimiento
5.1.1 Manipulador
Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral,
semestral y anual. Los puntos de inspección se agregan en cada etapa.
Si el manipulador se opera durante 250 horas o más al mes, se deben agregar puntos
de inspección cada 250 horas, 750 horas, 1500 horas y 3000 horas de
funcionamiento.
Punto de inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Revisión
(reemplazo)
1 mes
(250 h)
Inspeccionar todos los
días
√
2 meses
(500 h)
√
3 meses
(750 h)
√
√
4 meses
(1000 h)
√
5 meses
(1250 h)
√
6 meses
(1500 h)
√
√
√
7 meses
(1750 h)
√
8 meses
(2000 h)
√
9 meses
(2250 h)
√
√
10 meses
(2500 h)
√
11 meses
(2750 h)
√
12 meses
(3000 h)
√
√
√
√
13 meses
(3250 h)
√
20.000 h
√
h = hora
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 231
Inspeccionar mientras está ENCENDIDO (el manipulador está en operación)
Punto de inspección
Lugar de
inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Revise el rango de
movimiento
Cada
articulación
√
Verifique si ocurren sonidos
o vibraciones inusuales.
Completo
√
√
√
√
√
Mida la precisión varias
veces con un medidor.
Completo
√
RS,
G1, G3, G6, G10, G20
Active y desactive el
desbloqueo del freno y
verifique el sonido del freno
electromagnético.
Si no produce un sonido,
reemplace el freno.
Freno
√
√
√
√
√
C4, C8, C12, N2, N6
Cuando esté instalada la
unidad de desbloqueo del
freno:
Conecte la unidad de
desbloqueo del freno y
revise el sonido del freno
electromagnético con el
freno desbloqueado. Si no
produce un sonido,
reemplace el freno.
Cuando no esté instalada la
unidad de desbloqueo del
freno:
Ejecute el comando Brake
off (Desactivar el freno)
(desactivación del freno,
articulación n.º) desde la
ventana Command de
EPSON RC+ mientras los
motores están apagados, y
luego revise el sonido del
freno electromagnético.
Si no produce un sonido,
reemplace el freno.
Freno
√
√
√
√
√
X5
Elementos de inspección
Intervalos recomendados
Pernos, conectores y cables sueltos
Una vez a la semana
Inspeccione la correa de regulación para ver si hay
daños o está suelta.
Cada semestre
Reemplace los cables.
Cada dos años
Reemplace la correa de regulación.
Cada dos años
232 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Inspeccionar mientras está APAGADO (el manipulador no está en operación)
Punto de
inspección
Lugar de
inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Verifique la soltura o
juego de los
pernos/tornillos.
Apriételos, de ser
necesario.
(Para conocer el torque
de ajuste, consulte
Apretar pernos de
cabeza hueca
hexagonal).
Pernos de montaje
del efector final
√
√
√
√
√
Pernos de montaje
del manipulador
√
√
√
√
√
Pernos de bloqueo
de cada brazo
√
√
√
√
√
Pernos/tornillos
alrededor del eje
√
Pernos/tornillos que
fijan motores,
unidades de
engranaje reductor,
etc.
√
Verifique si los
conectores están
sueltos.
Si los conectores están
sueltos, presiónelos o
apriételos de forma
segura.
Conectores externos
del manipulador (en
las placas del
conector, etc.).
√
√
√
√
√
Unidad de cable del
manipulador
√
√
√
√
Verifique visualmente
si hay defectos
externos.
Limpie, de ser
necesario.
Apariencia externa
del manipulador
√
√
√
√
√
Cables externos
√
√
√
√
Verifique si están
doblados o en posición
incorrecta. Repárelos o
colóquelos
correctamente, de ser
necesario.
Protecciones, etc.
√
√
√
√
√
Verifique la tensión de
las correas de
regulación.
Ténselas, de ser
necesario.
Base,
Interior del brazo
√
√
Condiciones de engrase
Consulte 5.4 Engrase.
Batería
Consulte 5.5 Manipulación y eliminación de baterías
C4, C8, C12, N2, N6:
Revise que esté
conectado el conector
corto externo o el
conector de la unidad
de desbloqueo de
frenos.
El conector corto
externo en la parte
posterior del
manipulador o el
conector de la
unidad de
desbloqueo de
frenos.
√
√
√
√
√
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 233
X5
Punto de
inspección
Lugar de
inspección
Diario
Mensual
Trimestral
Semestral
Anual
Reemplace un cable o
un tubo flexible si
tiene una grieta o
desperfecto grave.
Revise si hay pernos
sueltos y apriételos.
Cables
√
√
√
√
√
Revise si hay pernos
sueltos y apriételos.
Pernos para fijar el
módulo
√
√
√
√
√
Pernos para fijar el
efector final
√
√
√
√
√
234 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
5.1.2 Unidad de control (RC700, RC700-A)
Pieza
Filtro del ventilador
Ventilador
(delantero)
Ventilador
(trasero)
Batería
Contenido
Limpieza
Reemplazo
Reemplazo
Reemplazo
Reemplazo
Código
-
2195106
2157260
2157260
2113554
Cantidad
-
1
1
1
1
Intervalo de
mantenimient
o
Se recomienda
más de una vez
al mes
Cuando se
deteriore el
filtro
Cuando se
produzca el
error 515, o
cuando se
genere ruido
anormal.
Cuando se
produzca el
error 516, o
cuando se
genere ruido
anormal.
Cada 5 años,
o cuando se
produzca el
error 511
Posible mal
funcionamient
o si no se
realiza el
mantenimient
o
La temperatura
del controlador
puede ser muy
alta y es
posible que el
sistema de
robot no opere
correctamente.
Se puede
producir el
error debido a
la reducción
del giro del
ventilador.
Es posible
que el sistema
de robot no
funcione
correctamente
debido al
polvo o algo
similar.
Se produce el
error 9015 y
puede detenerse
el sistema de
robot.
Se produce
el error 9016
y puede
detenerse el
sistema de
robot.
Se produce el
error 9011 y
puede
detenerse el
sistema de
robot.
Duración
(referencia)
5 minutos
5 minutos
20 minutos
15 minutos
5 minutos
Referencia:
Mantenimient
o
7.1
Filtro del
ventilador
7.1
Filtro del
ventilador
7.2.1
Ventilador
delantero
7.2.2
Ventilador 2
(solo RC700-
A)
7.3
Batería
Vida útil
esperada
-
-
30.000 horas
30.000 horas
-
* Consulte los capítulos de Mantenimiento en el manual del Controlador de robot RC700/RC700-A.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 235
5.1.3 Unidad de mando (RC700DU, RC700DU-A)
Pieza
Filtro del ventilador
Ventilador
(delantero)
Ventilador
(trasero)
Contenido
Limpieza
Reemplazo
Reemplazo
Reemplazo
Código
-
2195106
2157260
2157260
Cantidad
-
1
1
1
Intervalo de
mantenimiento
Se recomienda
más de una vez al
mes
Cuando se
deteriore el filtro
Cuando se
produzca el error *
525, 535, 545,
o cuando se
produzca ruido
anormal
Cuando se
produzca el error
*
526, 536, 546,
o cuando se
produzca ruido
anormal
Posible mal
funcionamiento
si no se realiza
el
mantenimiento
La temperatura
del controlador
puede ser muy
alta y es posible
que el sistema de
robot no opere
correctamente.
Se puede producir
el error debido a
la reducción del
giro del
ventilador.
Es posible que el
sistema de robot
no funcione
correctamente
debido al polvo o
algo similar.
Uno de los errores
*
Se produce el error
9025, 9035 o 9045
y puede detenerse
el sistema de
robot.
Se produce el
error 9026, 9036
o 9046 y puede
detenerse el
sistema de robot.
Duración
(referencia)
5 minutos
5 minutos
20 minutos
15 minutos
Referencia:
Mantenimiento
4.1
Filtro del
ventilador
4.1
Filtro del
ventilador
4.2.1
Ventilador
delantero
4.2.2
Ventilador 2
(Solo RC700DU-
A)
Vida útil
esperada
-
-
30.000 horas
30.000 horas
* El número de error depende del número de unidades de mando.
* Consulte los capítulos de Mantenimiento en el manual del Controlador de robot RC700DU/RC700DU-A.
236 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
5.2 Revisión (Reemplazo de piezas)
PRECAUCIÓN
■
El tiempo de revisión se basa en la suposición de que todas las
articulaciones se operan para una distancia equivalente. Si una
unidad en particular tiene mucho trabajo o una carga alta,
recomendamos revisar todas las articulaciones (tantas como sea
posible) antes de superar las 20.000 horas de funcionamiento con la
articulación como base.
Las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una disminución en
la precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro del manipulador causado
por el uso a largo plazo. A fin de usar el manipulador a largo plazo, recomendamos
revisar las piezas (reemplazo de piezas).
Una indicación general para el período entre revisiones es de 20.000 horas de
operación del manipulador.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de
carga (como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la
aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el
manipulador.
Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2 x o posterior (firmware Ver. 7.2 x.x. o posterior), el
plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores,
unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el
cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento) de EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma
Nota:
El plazo de reemplazo recomendado para las piezas de mantenimiento es cuando
alcanzan una vida útil de L10 (tiempo para un 10 % de probabilidad de falla). En el
cuadro de diálogo [Maintenance], la vida útil de L10 se muestra como 100 %.
Las horas de operación del manipulador se pueden revisar en el cuadro de diálogo
[Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours]
(Horas de funcionamiento del motor).
(1) En EPSON RC+, seleccione en el menú-[Tools]-[Controller] para abrir el
cuadro de diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador).
(2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador)
para abrir el cuadro de diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
(3) Seleccione la carpeta en la que se almacena la información.
(4) Haga clic en <OK> para ver el cuadro de diálogo [Controller Status Viewer].
NOTA
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 237
(5) Seleccione [Robot] desde el menú de árbol a la izquierda. EPSON RC+ 7.0)
Para las piezas sujetas a revisión, consulte el manual del manipulador: Sección de
mantenimiento: Lista de piezas de mantenimiento.
Para conocer detalles sobre el reemplazo de cada pieza, consulte el manual del
manipulador: Sección de mantenimiento.
Comuníquese con el proveedor de su región para obtener más información.
238 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal
Los pernos de cabeza hueca hexagonal se usan en lugares en los que se necesita
fuerza mecánica. (En este manual, nos referiremos a los pernos de cabeza hueca
hexagonal como “pernos”). Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que
se muestran en la siguiente tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este
manual (excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que
los pernos queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a
continuación.
Perno
Torque de ajuste
M3
2,0 ± 0,1 Nm
(21 ± 1 kgfcm)
M4
4,0 ± 0,2 Nm
(41 ± 2 kgfcm)
M5
8,0 ± 0,4 Nm
(82 ± 4 kgfcm)
M6
13,0 ± 0,6 Nm
(133 ± 6 kgfcm)
M8
32,0 ± 1,6 Nm
(326 ± 16 kgfcm)
M10
58,0 ± 2,9 Nm
(590 ± 30 kgfcm)
M12
100,0 ± 5,0 Nm
(1,020 ± 51 kgfcm)
Consulte a continuación para obtener información acerca
del tornillo de fijación.
Tornillo de
fijación
Torque de ajuste
M3
1,5 ± 0,1 Nm
(16 ± 1 kgfcm)
M4
2,4 ± 0,1 Nm
(26 ± 1 kgfcm)
M5
3,9 ± 0,2 Nm
(40 ± 2 kgfcm)
M6
8,0 ± 0,4 Nm
(82 ± 4 kgfcm)
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón
entrecruzado, como se muestra en la figura a continuación.
1
5
3
7
2
6
4
8
Agujero
para pernos
No apriete todos los pernos firmemente a la
vez. Divida la cantidad de veces que se aprietan
los pernos en dos o tres y apriete los pernos
firmemente con una llave hexagonal. Luego,
use un torquímetro para apretar los pernos con
los torques de ajuste que se muestran en la tabla
anterior.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 239
5.4 Engrase
La ranura del tornillo esférico y las unidades de engranaje reductor se deben
engrasar regularmente. Use solo la grasa especificada.
Esta sección contiene información acerca de las piezas que requieren intervalos de
lubricación y engrase. Para conocer detalles sobre el proceso de lubricación,
consulte el manual del manipulador:
PRECAUCIÓN
■
Mantenga el manipulador con suficiente grasa. Operar el
manipulador sin suficiente grasa daña las piezas deslizantes, lo que
causa un rendimiento insuficiente del mismo. Su reparación también
puede requerir mucho tiempo y dinero.
■
Si le entra grasa en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las
instrucciones a continuación.
Si le entra grasa en los ojos:
Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un
médico de inmediato.
Si le entra grasa en la boca:
Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de
inmediato.
Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo con
agua.
Si se mancha la piel con grasa
Lave el área minuciosamente con agua y jabón.
Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2.x o posterior (firmware Ver.7.2.x.x o posterior), el
plazo de reemplazo recomendado para la grasa se puede revisar en el cuadro de
diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma
NOTA
240 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
Series G, RS
Pieza de engrase
Intervalo de engrase
Articulaciones
n.º 1, n.º 2
Unidades de engranaje
reductor
Tiempo de revisión
Articulación n.º
3
Eje de ranura de tornillo
esférico
A los 100 km de operación
(50 km para el primer engrase)
Articulaciones n.º 1, n.º 2 Unidades de engranaje reductor
Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga
(como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la
aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el
manipulador.
Articulación n.º 3 Eje de ranura de tornillo esférico
El intervalo de engrase recomendado es a los 100 km de operación. Sin embargo,
realice el engrase a los 50 km de operación para el primer engrase.
Serie C4, C8, C12
Pieza de engrase
Intervalo de engrase
Todas las
articulaciones
Unidades de engranaje
reductor
Tiempo de revisión
Articulación n.º 6
Engranaje cónico
Una vez al año (cada 8000 horas)
Unidades de engranaje reductor de las articulaciones n.º 1, n.º 2, n.º 3, n.º
4, n.º 5 y n.º 6
Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga
(como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la
aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el
manipulador.
N2
Pieza de engrase
Intervalo de engrase
Todas las
articulaciones
Unidad del actuador,
unidad del engranaje
reductor
Tiempo de revisión
Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga
(como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la
aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el
manipulador.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 241
N6
Pieza de engrase
Intervalo de engrase
Todas las articulaciones
Unidad de engranaje
reductor
Tiempo de revisión
Articulación n.º 6
Engranaje cónico
Una vez al año
(cada 8000 horas)
Unidades de engranaje reductor de las articulaciones n.º 1, n.º 2, n.º 3, n.º
4, n.º 5 y n.º 6
Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga
(como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la
aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el
manipulador.
X5
Los tornillos esféricos y las guías lineales que se utilizan para los módulos que
cuentan con un sistema único de lubricación, que consta de la unidad de lubricación
K1* y la grasa de carga alta Debido al este sistema de lubricación, no es necesario
rellenar la grasa, si se va a operar el sistema de robot en las condiciones descritas a
continuación.
(1) Entorno limpio y sin contaminación
(2) La temperatura ambiente es 0 °C a 40 °C y sin condensación.
(3) Las condiciones de carga, el peso transportable y el momento están dentro de
criterios, según lo especificado.
* Unidad de lubricación K1: Hecho de una resina sintética porosa que contiene una
gran cantidad de aceite lubricante y suministros de aceite lubricante para un período
largo.
242 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
5.5 Manipulación y eliminación de baterías
PRECAUCIÓN
■
Sea meticuloso y cuidadoso cuando manipula la batería de litio.
Como se menciona a continuación, la manipulación incorrecta de las
baterías de litio es extremadamente peligrosa y puede causar
generación de calor, filtraciones, explosiones o inflamación, y puede
originar problemas de seguridad graves.
・Carga de batería
・Desmontaje
・Instalación incorrecta
・Exposición al fuego
・Descarga forzosa
・Deformación por presión
・Cortocircuito (polaridad; positiva/negativa)
・Calefacción (85C o más)
・ Soldar el terminal de la batería de litio
directamente
■
Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación
profesionales o cumpla los reglamentos locales.
Sin importar si las baterías están gastadas o no, asegúrese de que
sus terminales estén aislados. Si los terminales hacen contacto con
otros metales, pueden hacer cortocircuito y generar calor, filtraciones,
explosiones o inflamación.
ADVERTENCIA
■
No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el
sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los
conectores del motor con la energía encendida es extremadamente
peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el
manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede
provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema
de robot.
■
Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el
enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el
cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
■
Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el
controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe
de la fuente de alimentación.
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una
descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 243
Controlador de robot
Antes de comenzar el reemplazo de la batería, encienda el controlador por un minuto
aproximadamente. Realice el reemplazo en menos de 10 minutos para evitar la
pérdida de datos.
Asegúrese de usar la batería de litio designada.
Manipulador
Cuando la energía de la batería es baja, se producirá un error para advertir sobre el
estado de batería baja cuando se enciende el controlador (al iniciar el software).
Cuando se produce el error, se perderán los datos de posición en los motores y se
deberán volver a calibrar completamente todas las articulaciones.
La duración de una batería de litio varía según las horas de energización y el entorno
de instalación del controlador. La vida útil general de las baterías se indica a
continuación (cuando el controlador está conectado a la energía durante 8 horas al
día). Cuando el controlador no está conectado a la energía, el consumo de batería
será significativamente mayor que cuando el controlador está energizado. Si ocurren
advertencias de reducción de voltaje, reemplace la batería de metal de litio, incluso
si no ha alcanzado la vida útil de producto indicada anteriormente.
Manipulador
Duración
de la
batería
Serie C4
1,5 años
Series RS, G1, G3, G6, G10, G20, C8, C12, N2, N6, X5
3 años
Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2.x o posterior (firmware Ver.7.2.x.x o posterior), el
plazo de reemplazo recomendado para la batería se puede revisar en el cuadro de
diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma
La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado.
Si no se produce el error de advertencia de baja energía, no es necesaria la
calibración de todas las articulaciones. Sin embargo, cuando la posición no está en
su lugar después del reemplazo de la batería, realice la calibración.
Asegúrese de usar la batería de litio y la placa de batería designadas.
Asegúrese de configurar la polaridad correcta cuando instale la batería.
NOTA
244 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
6. Manuales
Esta sección describe los contenidos de cada manual.
Los manuales a continuación se proporcionan en formato PDF para usar el sistema
de robot.
Para leer los manuales en PDF en una computadora, seleccione EPSON RC+ 7.0-
[Help]-[PDF Manual] (Ayuda - Manual en PDF). (Haga clic en <Inicio>-
[Programa]-[EPSON RC+ 7.0] desde el escritorio de Windows).
Software
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0
Este manual contiene información acerca del sistema de robot y del software de
desarrollo de programas.
- Seguridad
- Operación y configuración del sistema de robot
- Operación del software de desarrollo de programas EPSON RC + GUI
- Lenguaje y aplicación SPEL+
- Configuración del robot, E/S, comunicación
Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0
Este manual contiene información acerca del lenguaje de programación SPEL+
- Detalles de los comandos
- Mensajes de error
- Precauciones de compatibilidad de EPSON RC+ 4.0, 5.0 y 6.0
Opciones de software
Los siguientes manuales contienen información acerca de las opciones de software
y los comandos.
- RC+ API 7.0
- Vision Guide 7.0
Hardware y configuración
Software
Propiedades y resultados de referencia
- GUI Builder 7.0
- Referencia de control remoto
- Force Guide 7.0
Referencia del lenguaje SPEL+
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 245
- Alimentación de piezas 7.0
Pautas de integración
Introducción y Hardware (común), y software
IF-80, IF-240, IF-380 & IF-530
Tolva y controlador de la tolva
- AOI (Instrucciones de complemento)
Controlador
Controlador de robot RC700/RC700-A
Unidad de mando RC700DU/ RC700DU-A
Este manual indica las descripciones del controlador de robot RC700, RC700-A, la
unidad de mando RC700DU, RC700DU-A y el sistema de robot.
- Seguridad
- Especificación, instalación, operación y configuración
- Copia de seguridad y restauración
- Mantenimiento
- Verificación de la operación del sistema de robot
- Códigos de error
Opciones del controlador
Los siguientes manuales contienen información acerca de las opciones del
controlador.
- Sistema de movimiento PG
- E/S de bus de campo
- Teach Pendant TP1, TP2, TP3
Manipulador
Los manuales del manipulador contienen información acerca de los manipuladores.
Cada modelo de manipulador tiene un manual distinto.
Robot SCARA DE EPSON : G1, G3, G6, G10, G20, RS (RS3, RS4)
Robots EPSON de 6 ejes : C4, C8, C12, N2, N6
Módulo EZ : Serie X5
- Seguridad
- Especificación, instalación, configuración
- Mantenimiento
- Calibración
246 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24
7. Directivas y normas
Estos productos cumplen las siguientes directivas y normas.
Para conocer detalles acerca del controlador y el manipulador, consulte cada manual.
Nombre del producto
Modelo
Controlador
RC700 RC700-A
Manipulador
Serie C4 Serie C8 Serie C12 Serie G Serie RS
Serie N Serie X5
Nombre
Definición
Directiva 2006/42/CE
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del
Concejo de 17 de mayo de 2006 relativa a las máquinas y
por la que se modifica la Directiva 95/16/CE
Directiva 2014/30/UE
Directiva 2014/30/UE del Parlamento Europeo y del
Consejo del 26 de febrero del 2014 sobre la armonización de
las leyes de los estados miembros en lo referente a la
compatibilidad electromagnética (refundición).
EN ISO 12100 (2010)
Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el
diseño -- Evaluación de riesgos y reducción de riesgos
EN ISO 10218-1 (2011)
Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad
para robots industriales -- Parte 1: Robots
EN 60204-1 (2006/A1:2009)
Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las
máquinas -- Parte 1: Requisitos generales
EN ISO 13849-1 (2015)
*
Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control
relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales
para el diseño
EN ISO 13850 (2015)
Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de
emergencia -- Principios para el diseño
EN 55011 (2009)
Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y
médicos (ISM) -- Características de la perturbación
electromagnética -- Límites y métodos de medición
EN 61000-6-2 (2005)
Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2:
Normas genéricas -- Inmunidad para entornos industriales
*Circuito de parada de emergencia categoría 3, PL d
Circuito de puerta de seguridad categoría 3, PL d
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Epson C8XL Mid Sized 6-Axis Robots Manual de usuario

C8XL Mid Sized 6-Axis Robots
Epson
Marca
Epson
Modelo
C8XL Mid Sized 6-Axis Robots
Tipo
Manual de usuario
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