Epson C4 Compact 6-Axis Robots Manual de usuario

Controlador de robot Unidad de control RC700

RC700-A

Unidad de mando RC700DU

RC700DU-A

Software de programación EPSON RC+7.0

Manipulador Serie G1 G3 G6 G10 G20

Serie RS

Serie C4, C8, C12

Serie N2, N6

Serie X5

Sistema de robot

Seguridad e instalación

Lea este manual primero

Mod. 24 EM208B4457F

CPD-60430

Sistema de robot Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 i

Sistema de robot Seguridad e instalación

(RC700 / EPSON RC+7.0)

Mod. 24

ii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

PRÓLOGO

Gracias por comprar nuestros productos de robot.

Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del sistema de

robot.

Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el

sistema de robot.

Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

GARANTÍA

El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después

de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidad

para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.

Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la

manipulación u operación normales se repararán en forma gratuita durante el

período normal de la garantía. (Comuníquese con el proveedor de su región para

obtener información sobre el período de garantía).

Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque

sucedan dentro del período de garantía):

1.

Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se

describe en este manual o por uso descuidado.

2.

Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del

producto por parte de los clientes.

3.

Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no

autorizados.

4.

Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones,

etc.

Advertencias, precauciones, uso:

1.

Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las

condiciones de uso y las especificaciones del producto descritas en los

manuales, esta garantía queda nula.

2.

Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no

podemos hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente,

incluso si tienen como resultado lesiones o la muerte.

3.

No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo

tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles

peligros.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 iii

MARCAS COMERCIALES

Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas

comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras

marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus

respectivos titulares.

NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL

Sistema operativo Microsoft® Windows® 8

Sistema operativo Microsoft® Windows® 10

En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemas

operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a

Windows 8 y Windows 10.

AVISO

Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.

El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.

Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto

a su contenido.

FABRICANTE

Seiko Epson Corporation

3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502

URL

: http://global.epson.com/company/

: http://www.epson.jp/prod/robots/

Toyoshina Plant

Robotics Solutions Operations Division

6925 Toyoshina Tazawa,

Azumino-shi, Nagano, 399-8285

Japón

TEL.

: +81-(0)263-72-1530

FAX

: +81-(0)263-72-1685

iv Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

PROVEEDORES (País/Región)

América del

Norte

y del Sur

Epson America, Inc.

Factory Automation/Robotics

18300 Central Avenue

Carson, CA 90746

EE. UU.

TEL.

: +1-562-290-5910

FAX

: +1-562-290-5999

CORREO

ELECTRÓNICO

: [email protected]

Europa

Epson Deutschland GmbH

Robotic Solutions

Otto-Hahn-Str.4

D-40670 Meerbusch

Alemania

TEL.

: +49-(0)-2159-538-1800

FAX

: +49-(0)-2159-538-3170

CORREO

ELECTRÓNICO

: [email protected]

URL:

: www.epson.de/robots

China

Epson (China) Co., Ltd.

Factory Automation Division

4F, Tower 1, China Central Place,

81 Jianguo Road, Chaoyang District,

Beijing, 100025, PRC

TEL.

: +86-(0)-10-8522-1199

FAX

: +86-(0)-10-8522-1125

Taiwán

Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.

Factory Automation Division

15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073

Taiwán

TEL.

: +886-(0)-2-8786-6688

FAX

: +886-(0)-2-8786-6600

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 v

Corea

Epson Korea Co., Ltd.

Marketing Team (Robot Business)

10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-dong)

Gangnam-gu, Seoul, 06235

Corea

TEL.

: +82-(0)-2-3420-6632

FAX

: +82-(0)-2-558-4271

Sudeste Asiático

Epson Singapore Pte. Ltd.

Factory Automation System

1 HarbourFront Place, #03-02,

HarbourFront Tower One,

Singapur 098633

TEL.

: +65-(0)-6586-5500

FAX

: +65-(0)-6271-2703

India

Epson India Pvt. Ltd.

Sales & Marketing (Factory Automation)

12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,

Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,

India 560008

TEL.

: +91-80-4566-5000

FAX

: +91-80-4566-5005

Japón

Epson Sales Japan Corporation

Factory Automation Systems Department

29

th

floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6

Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801

Japón

TEL.

:+81-(0)3-5919-5257

FAX

:+81-(0)3-5919-5402

vi Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

En relación con la eliminación de la batería

La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto

indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo

normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud

humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar

que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más

detalles acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina

gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto. El uso de

los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica si estos metales se usan en la batería.

Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con la

DIRECTIVA 2006/66/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL CONSEJO DEL 6 de

septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y de las baterías y

acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva 91/157/CEE y la legislación,

la cual se transpone e implementa en diversos sistemas legales nacionales.

Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad de

reciclar su producto.

El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes manuales:

Manual del controlador / Manual del manipulador (sección Mantenimiento)

Solo para clientes de California

Las baterías de litio de este producto contienen

Material de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales.

Consulte la página www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en

inglés.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 vii

Antes de leer este manual

Con respecto a la compatibilidad de seguridad para la conexión de red:

La función de conexión de red (Ethernet) de nuestros productos supone el uso

en la red local, como la red LAN de la fábrica. No la conecte a la red externa,

como Internet.

Además, tome medidas de seguridad, como contra virus de la conexión de

red, mediante la instalación de un software antivirus.

Compatibilidad de seguridad para la memoria USB:

Asegúrese de que la memoria USB no esté infectada con virus cuando se

conecte al controlador.

Configuración de sistema de control

La unidad de mando RC700DU del controlador de robot está disponible para

la siguiente versión.

EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.0 o posterior

Controlador de robot RC700-A

La unidad de mando RC700DU-A del controlador de robot está disponible

para la siguiente versión.

EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.2 o posterior

Los manipuladores se pueden conectar con las siguientes versiones.

Serie C4 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.0.0

Serie C8 (C8XL) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.3

Serie C8 (C8, C8L) : EPSON RC+

7.0 Ver.7.1.4

Serie C8 (montaje en pared) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0

Serie C12 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.6

Serie N2 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0

Serie N6 (N6-A1000**) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.4

Serie N6 (N6-A850**R) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.1

Serie G1, G3, G6, G10, G20, RS : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.2

Serie X5 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.0



NOTA



NOTA

viii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

RoHS de China

Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en

el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 ix

产品中有害物质的名称及含量

机器人型号名称

C4 C8 C12 G1 G3 G6 G10 G20 RS3 RS4 N2 N6 X5系列

适用的系列

部件名称

有害物质

C4

C8 C12

G1

G3

G6

G10 G20

RS3 RS4

N2 N6

X5

铅

汞

镉

六价铬

多溴联苯

多溴二苯醚

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

机器人部

×

○

电机

（执行器单元、

电机单元）

×

○

ㇾ

减速机单元

×

○

ㇾ

-

电磁制动器

×

○

ㇾ

-

同步皮带

○

ㇾ

-

电池单元

（电池、

电池固定架、

电池基板）

×

○

ㇾ

-

密封

（密封填料、

油封、密封脂、

垫片、O型环）

×

○

ㇾ

-

润滑脂

○

ㇾ

-

电缆（M/C电缆、

连接电缆）

×

○

ㇾ

散热片

○

ㇾ

-

ㇾ

-

ㇾ

-

LED指示灯

○

ㇾ

-

电路板

×

○

ㇾ

-

外罩

○

ㇾ

-

滚珠丝杠花键

○

-

ㇾ

-

制动解除开关

×

○

-

ㇾ

-

伸缩罩

○

-

ㇾ

-

FPC单元

×

○

-

ㇾ

-

扎带

○

ㇾ

-

原点标记

○

-

ㇾ

-

气管接头

×

○

ㇾ

-

EZ模块

×

○

-

ㇾ

本表格依据SJ/T 11364的规定编制。

○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。

×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。

本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。

产品环保使用期限的使用条件

关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的条件

下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对人身、财产

造成严重损害。

附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。

Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el

reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

x Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

产品中有害物质的名称及含量

机器人型号名称

C4 C8 C12 G1 G3 G6 G10 G20 RS3 RS4 N2 N6 X5系列

适用的系列

部件名称

有害物质

C4

C8 C12

G1

G3

G6

G10 G20

RS3 RS4

N2

N6

X5

铅

汞

镉

六价铬

多溴联苯

多溴二苯醚

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

选

件

制动解除单元

×

○

ㇾ

-

ㇾ

-

相机安装板

○

ㇾ

-

ㇾ

PS兼容板

（工具适配器）

×

○

ㇾ

-

ㇾ

-

底座侧固定金属件

×

○

ㇾ

-

可调机械挡块

×

○

ㇾ

-

MC短接连接器

×

○

-

ㇾ

-

ㇾ

-

用户接头套件

×

○

ㇾ

-

ㇾ

-

用户连接器套件

×

○

ㇾ

-

ㇾ

-

原点调整板

×

○

-

ㇾ

-

地面支架

×

○

-

ㇾ

-

配线引导装置

×

○

-

ㇾ

-

力传感器

×

○

ㇾ

-

ㇾ

-

本表格依据SJ/T 11364的规定编制。

○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。

×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。

本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。

产品环保使用期限的使用条件

关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项的条件下，

从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染或对人身、财产造成严

重损害。

附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。

Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento

de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 xi

产品中有害物质的名称及含量

控制器型号名称

RC700 RC700-A RC700DU RC700DU-A系列

适用的系列

部件名称

有害物质

RC700

-

A

RC700DU

-

A

铅

汞

镉

六价铬

多溴联苯

多溴二苯醚

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

控制器部

×

○

机壳

○

ㇾ

电路板

×

○

ㇾ

开关电源

×

○

ㇾ

风扇

×

○

ㇾ

线束

×

○

ㇾ

电源保护装置

×

○

ㇾ

存储卡

×

○

ㇾ

电池

○

ㇾ

连接器附件

×

○

ㇾ

本表格依据SJ/T 11364的规定编制。

○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。

×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。

本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。

产品环保使用期限的使用条件

关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项

的条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染

或对人身、财产造成严重损害。

附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。

Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el

reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

xii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

产品中有害物质的名称及含量

控制器型号名称

RC700 RC700-A RC700DU RC700DU-A系列

适用的系列

部件名称

有害物质

RC700

-

A

RC700DU

-

A

铅

汞

镉

六价铬

多溴联苯

多溴二苯醚

(Pb)

(Hg)

(Cd)

(Cr(VI))

(PBB)

(PBDE)

选

件

电路板

×

○

ㇾ

-

接线

×

○

ㇾ

接线端子

×

○

ㇾ

紧急停止开关

×

○

ㇾ

TP1

×

○

ㇾ

-

TP2

×

○

ㇾ

-

TP3

×

○

-

ㇾ

-

墙面安装金属件

×

○

ㇾ

-

Hot Plug Kit

×

○

-

ㇾ

-

CK1

×

○

ㇾ

-

CV1

×

○

ㇾ

-

CV2

×

○

ㇾ

-

相机

×

○

ㇾ

-

延长管

×

○

ㇾ

-

GigE相机PoE

转换器

×

○

ㇾ

-

GigE相机PoE

交换集线器

×

○

ㇾ

-

GigE相机三脚

架适配器

×

○

ㇾ

-

以太网交换机

×

○

ㇾ

-

力传感器I/F

(FC1, FC2)

×

○

ㇾ

-

USB选件密钥

×

○

ㇾ

-

VRT

×

○

ㇾ

本表格依据SJ/T 11364的规定编制。

○：表示该有害物质在该部件所有均质材料中的含量在GB/T 26572规定的限量要求以下。

×：表示该有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出GB/T 26572规定的限量要求。

本产品中含有的有害物质的部件皆因全球技术发展水平限制而无法实现有害物质的替代。

产品环保使用期限的使用条件

关于适用于在中华人民共和国境内销售的本产品的环保使用期限，在遵守该产品的安全及使用注意事项

的条件下，从生产日期开始计算，在标志的年限内，本产品中含有的有害物质不会对环境造成严重污染

或对人身、财产造成严重损害。

附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。

Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el

reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países.

Índice

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 xiii

1. Seguridad 1

1.1 Convenciones ···································································· 1

1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ···································· 2

1.2.1 Manuales pertinentes ················································· 2

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro ··························· 3

1.3 Seguridad en la operación ···················································· 8

1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad ····················· 10

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo ··················· 11

1.3.3 Modos de operación ················································· 35

1.4 Seguridad en el mantenimiento ············································ 36

1.5 Parada de emergencia ······················································· 39

1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia ····· 43

1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia ···················· 53

1.6 Etiquetas ········································································· 54

1.6.1 Controlador ···························································· 54

1.6.2 Manipulador ··························································· 57

1.7 Características de seguridad ··············································· 72

1.8 Especificaciones del manipulador ········································· 75

1.9 Configuración del rango de movimiento con detenciones

mecánicas ············································································ 122

1.10 Capacitación del usuario final ··········································· 142

2. Instalación 143

Ejemplo de sistema ························································· 144

2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de

robot ···················································································· 148

2.2 Desembalaje ·································································· 149

2.2.1 Precauciones de desembalaje ·································· 149

2.3 Transporte ····································································· 150

2.3.1 Precauciones de transporte ····································· 150

2.3.2 Transporte del manipulador ····································· 151

2.4 Instalación del manipulador ··············································· 158

2.4.1 Precauciones de instalación ···································· 158

2.4.2 Entorno ······························································· 159

2.4.3 Nivel de ruido························································ 161

2.4.4 Mesa base ··························································· 162

2.4.5 Procedimiento de instalación···································· 166

2.5 Instalación de unidad de control y unidad de mando ··············· 182

2.5.1 Entorno ······························································· 182

2.5.2 Instalación···························································· 184

2.5.3 Opción de montaje en pared ···································· 185

2.6 Conexión al conector EMERGENCY ··································· 186

2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación

de enganche ·································································· 186

Índice

xiv Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.6.2 Interruptor de puerta de seguridad ····························· 187

2.6.3 Interruptor de liberación de enganche ························· 187

2.6.4 Comprobación de la operación del interruptor de liberación

de enganche ··································································· 188

2.6.5 Interruptor de parada de emergencia ·························· 189

2.6.6 Comprobación de la operación del interruptor de parada de

emergencia····································································· 189

2.6.7 Asignaciones de pines············································· 191

2.6.8 Diagramas de circuitos – Unidad de control ················· 193

2.6.9 Diagramas de circuitos – Unidad de mando ················· 195

2.7 Fuente de alimentación, cable de alimentación de CA ············· 199

2.7.1 Fuente de alimentación ··········································· 199

2.7.2 Cable de alimentación de CA ···································· 200

2.8 Conexión de la unidad de control y la unidad de mando ··········· 201

2.9 Configuración de la unidad de mando ·································· 202

2.10 Conexión del manipulador y el controlador ·························· 203

2.10.1 Precauciones de conexión ······································ 203

2.11 Encendido ···································································· 204

2.11.1 Precauciones de encendido ···································· 204

2.11.2 Procedimiento de encendido ··································· 206

2.12 Guardar estado predeterminado ········································ 207

2.13 Cómo agregar la información del sistema adicional ··············· 207

3. Primer paso 210

3.1 Instalación del software de EPSON RC+ 7.0 ························· 210

3.2 Conexión de la computadora de desarrollo y el controlador ······ 213

3.2.1 Acerca del puerto USB de conexión de la computadora de

desarrollo ······································································· 213

3.2.2 Precauciones ························································ 214

3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software ····· 214

3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del controlador

···················································································· 215

3.2.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el

controlador ····································································· 216

3.2.6 Mover el robot a la posición inicial······························ 216

3.3 Escritura del primer programa ············································ 221

4. Segundo paso 228

4.1 Conexión con equipos externos ·········································· 228

4.1.1 Control remoto ······················································· 228

4.1.2 Ethernet ······························································· 228

4.1.3 RS-232C (Opcional)················································ 228

4.1.4 Placa de E/S analógica (opcional) ····························· 228

4.1.5 Placa de I/F del sensor de fuerza (Opcional) ················ 229

4.2 Conexión Ethernet de la computadora de desarrollo y el

controlador ············································································ 229

4.3 Conexión de Teach Pendant (Opcional) ······························· 229

Índice

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 xv

5. Mantenimiento general 230

5.1 Mantenimiento ································································ 230

5.1.1 Manipulador ························································· 230

5.1.2 Unidad de control (RC700, RC700-A) ························ 234

5.1.3 Unidad de mando (RC700DU, RC700DU-A) ··············· 235

5.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ········································ 236

5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ························· 238

5.4 Engrase ········································································ 239

5.5 Manipulación y eliminación de baterías ································ 242

6. Manuales 244

Software ········································································ 244

Opciones de software······················································· 244

Controlador ···································································· 245

Opciones del controlador ·················································· 245

Manipulador ··································································· 245

7. Directivas y normas 246

Índice

xvi Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 1

1. Seguridad

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos

robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.

Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot

o antes de conectar los cables.

Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.

1.1 Convenciones

En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los

siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada

símbolo.

ADVERTENCIA

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones

graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las

instrucciones asociadas.

ADVERTENCIA

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a

las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen

adecuadamente las instrucciones asociadas.

PRECAUCIÓN

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a

las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no

se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.

2 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

1.2 Seguridad en el diseño y la instalación

Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot. El personal

capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una capacitación en

sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa

representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y

tengan el mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan

completado los cursos de capacitación.

Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot.

Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e

instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+.

Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:

ADVERTENCIA

■

El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este

producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario

de EPSON RC+ para comprender los requisitos de seguridad

antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar o

construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de

seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones

corporales graves o daños graves en el sistema de robot.

■

El manipulador y el controlador se deben usar en las condiciones

ambientales que se describen en sus respectivos manuales. Este

producto se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en

un entorno normal en interiores. El uso del producto en un entorno

que supere las condiciones ambientales especificadas no solo

acortará la vida útil del producto, sino que además puede causar

graves problemas de seguridad.

■

El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de

instalación descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de

robot de acuerdo con los requisitos de instalación no solo acortará

la vida útil del producto, sino que además puede causar graves

problemas de seguridad.

En los siguientes manuales se mencionan precauciones adicionales para la

instalación. Lea atentamente este capítulo para comprender los procedimientos de

instalación segura antes de instalar los robots y los equipos robóticos.

1.2.1 Manuales pertinentes

Consulte



Este manual : 2. Instalación

Manual del manipulador : Configuración y operación 3. Entorno e instalación

Manual del controlador : Configuración y operación 3. Instalación

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 3

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro

Es importante hacer funcionar los robots de manera segura. También es importante

para los usuarios del robot tener especial cuidado con la seguridad del diseño general

del sistema robot.

En esta sección se resumen las condiciones mínimas que debe respetar cuando usa

robots EPSON en sus sistemas de robot.

Diseñe y fabrique los sistemas de robot de acuerdo con los principios descritos en

esta sección y las siguientes secciones.

Condiciones ambientales

Observe detenidamente las condiciones para la instalación de los robots y los

sistemas de robot que se indican en las tablas “Condiciones ambientales” que se

incluyen en los manuales de todos los equipos que se usan en el sistema.

Diseño del sistema

Cuando diseñe la distribución de un sistema de robot, considere cuidadosamente la

posibilidad de errores entre los robots y los equipos periféricos. Las paradas de

emergencia requieren particular atención, ya que un robot se detendrá después de

seguir una ruta que sea distinta a su ruta de movimiento normal. El diseño de la

distribución debe proporcionar suficientes márgenes para la seguridad. Consulte los

manuales de cada robot y asegúrese de que el diseño garantiza un amplio espacio

para el trabajo de mantenimiento e inspección.

Cuando diseñe un sistema de robot para que restrinja el área de movimiento de los

robots, hágalo de acuerdo con los métodos descritos en el manual de cada

manipulador. Utilice las paradas mecánicas y de software como medidas para

restringir el movimiento.

Instale un interruptor de parada de emergencia en un lugar cerca de la unidad de

operación del sistema de robot, en donde el operador pueda mantenerlo presionado

fácilmente durante una emergencia.

No instale el controlador en una ubicación donde el agua u otros líquidos se puedan

filtrar dentro del controlador. Asimismo, no use nunca líquidos para limpiar el

controlador.

Desactivación de la alimentación al sistema mediante el bloqueo y

etiquetado

La conexión de alimentación del controlador del robot se debe poder bloquear y

etiquetar en la posición de apagado para evitar que alguna persona active la

alimentación mientras haya alguien en el área protegida.

4 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Controlador en cumplimiento con UL (RC700-A-UL):

Realice el bloqueo mediante el siguiente procedimiento.

Los usuarios deben preparar un candado para el bloqueo.

Diámetro de la traba correspondiente: 4,0 a 6,5 mm

(1) Quite con la mano el tornillo de fijación del

soporte de bloqueo A.

Tornillo

(2) Gire el soporte de bloqueo A.

A

B

(3) Ajuste el tornillo que quitó en el paso (1) en el

soporte de bloqueo B, para que no se pierda.

(4) Coloque el candado a través de los agujeros de

los soportes de bloqueo A y B para bloquear.

Candado

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 5

Diseño del efector final

Suministre el cableado y las tuberías que evitarán que el efector final del robot suelte

el objeto retenido (la pieza de trabajo) cuando se interrumpa la alimentación al

sistema de robot.

Diseñe el efector final del robot de tal forma que su peso y momento de inercia no

superen los límites permitidos. Usar valores que superen los límites permitidos

puede someter al robot a cargas excesivas. Esto no solo acortará la vida útil del robot,

sino que además puede provocar situaciones peligrosas debido a fuerzas externas

adicionales que se aplican al efector final y a la pieza de trabajo.

Diseñe el tamaño del efector final con cuidado, dado que el cuerpo del robot y el

efector final del robot pueden interferir entre sí.

Diseño de los equipos periféricos

Cuando diseñe equipos que retiren y suministren piezas y materiales al sistema de

robot, asegúrese de que el diseño proporcione suficiente seguridad al operador. Si

es necesario sacar y suministrar materiales sin detener el robot, instale un dispositivo

de transporte o tome otras medidas para garantizar que el operador no tenga que

entrar a la zona potencialmente peligrosa.

Asegúrese de que una interrupción de la fuente de alimentación (corte de energía)

de los equipos periféricos no provocará una situación peligrosa. Tome medidas que

no solo permitan evitar la liberación de una pieza de trabajo retenida, como se

menciona en “Diseño del efector final”, sino que también asegúrese de que los

equipos periféricos, distintos de los robots, también se puedan detener con seguridad.

Verifique la seguridad de los equipos para garantizar que, cuando se corte la energía,

el área sea segura.

Control remoto

Para evitar que la operación por control remoto sea peligrosa, solo se permiten las

señales de arranque desde el controlador remoto cuando el dispositivo de control

está en REMOTE (Remoto), el modo TEACH (Enseñar) está desactivado y el

sistema está configurado para aceptar señales remotas. Además, cuando remoto es

válido, la ejecución del comando de movimiento y la salida de E/S están disponibles

solo desde el control remoto. Sin embargo, para la seguridad de todo el sistema, se

necesitan medidas de seguridad para eliminar el riesgo asociado con el arranque y

apagado de equipos periféricos por control remoto.

Parada de emergencia

Cada sistema de robot necesita equipos que permitan que el operador detenga

inmediatamente el funcionamiento del sistema. Instale un dispositivo de parada de

emergencia que use la entrada de parada de emergencia del controlador y todos los

demás equipos.

Durante una parada de emergencia, la alimentación suministrada al motor que

acciona al robot se interrumpe, y el robot se detiene gracias al freno dinámico.

6 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Asegúrese de que todos los componentes externos que interrumpen la alimentación

en caso de emergencia sean apagados por el circuito de parada de emergencia. No

lo diseñe para que apague el controlador de robot con las salidas de todas las placas

de E/S. Por ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no puede

apagar la alimentación de los componentes externos. La parada de emergencia del

controlador está cableada para desconectar la alimentación del motor desde el robot,

pero no las fuentes de alimentación externas.

Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte la siguiente sección.

1.5 Parada de emergencia

Sistema de protección

Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el

sistema de robot.

Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos:

Consulte el manual de cada manipulador e instale el sistema de protección fuera del

espacio máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas

de trabajo que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y

el sistema de protección.

Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas

(fuerzas que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).

Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que no tenga esquinas o

proyecciones pronunciadas y que el sistema de protección en sí no sea peligroso.

Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta.

Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras

de seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad.

Instale la función de enclavamiento en el dispositivo de seguridad. El enclavamiento

de protección se debe instalar de manera que se vea forzado a funcionar en caso de

la falla de un dispositivo u otro accidente inesperado. Por ejemplo, cuando use una

puerta con un interruptor como el enclavamiento, no dependa de la propia fuerza de

resorte del interruptor para abrir el contacto. El mecanismo de contacto se debe abrir

inmediatamente en caso de un accidente.

Conecte el interruptor de enclavamiento a la entrada de protección del conector de

EMERGENCIA de la unidad de mando. La entrada de la protección informa al

controlador del robot que es posible que un operador esté dentro del área de

protección. Cuando se activa la entrada de protección, el robot se detiene

inmediatamente e ingresa a un estado de pausa, así como al estado de prohibición

de funcionamiento o al estado restringido (estado de baja potencia).

Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está

instalado el enclavamiento de protección.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 7

Se debe instalar el enclavamiento de protección de manera que pueda mantener una

condición segura hasta que se libere el enclavamiento a propósito una vez iniciado.

La entrada de liberación de enganche se suministra para el conector EMERGENCY

en el controlador, para así liberar el enganche del enclavamiento de protección. El

interruptor de liberación de enganche del enclavamiento de protección debe estar

instalado fuera del área protegida y conectado a la entrada de liberación de enganche.

Es peligroso permitir que alguien más libere el enclavamiento de protección por

error mientras el operador trabaja dentro del área protegida. Para proteger al

operador que trabaja al interior de esta área, tome medidas para bloquear y etiquetar

el interruptor de liberación de enganche.

Dispositivo de detección de presencia

El enclavamiento de protección antes mencionado es un tipo de dispositivo de

detección de presencia, ya que indica la posibilidad de que alguien esté dentro del

sistema de protección. Sin embargo, cuando instale un dispositivo de detección de

presencia por separado, realice una evaluación de riesgos satisfactoria y preste

atención a su confiabilidad.

Aquí hay algunas precauciones que debe observar:

- Diseñe el sistema de modo que, cuando el dispositivo de detección de

presencia no esté activado o una situación peligrosa aún exista, el personal no

pueda ingresar al área de protección ni colocar las manos dentro de esta.

- Diseñe el dispositivo de detección de presencia de modo que el sistema

funcione de manera segura sin importar la situación.

- Si el robot deja de funcionar cuando el dispositivo de detección de presencia

se activa, es necesario garantizar que no arranque de nuevo hasta que el objeto

detectado se haya extraído. Asegúrese de que el robot no pueda reiniciarse

automáticamente.

Restablecimiento de la protección

Asegúrese de que el sistema de robot solo pueda volver a arrancar a través de la

operación cuidadosa desde el exterior del sistema de protección. El robot no se

reiniciará nunca con solo el restablecimiento del interruptor de enclavamiento de

protección. Aplique este concepto a las compuertas de enclavamiento y a los

dispositivos de detección de presencia de todo el sistema.

Panel de operación del robot

El panel de operación del robot no se debe ubicar dentro del envolvente o la celda

de trabajo del robot. Asegúrese de que el sistema de robot puede funcionar fuera del

área de protección.

8 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

1.3 Seguridad en la operación

Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador

calificado:

ADVERTENCIA

■

Lea atentamente los Requisitos relacionados con la seguridad antes

de operar el sistema de robot. Operar el sistema de robot sin

comprender los requisitos de seguridad es extremadamente

peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños

graves en el sistema de robot.

■

No ingrese al área de funcionamiento del manipulador mientras la

energía hacia el sistema de robot esté encendida. Ingresar al área

de funcionamiento con la energía encendida es extremadamente

peligroso y puede provocar graves problemas de seguridad, ya que

es posible que el manipulador se mueva, incluso si parece estar

detenido.

■

Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya

nadie al interior del área protegida. El sistema de robot se puede

operar en el modo de enseñanza, incluso cuando alguien está al

interior del área protegida.

El movimiento del manipulador siempre está en estado restringido

(baja velocidad y baja potencia) para garantizar la seguridad de un

operador. Sin embargo, operar el sistema de robot mientras alguien

está al interior del área protegida es extremadamente peligroso y

puede provocar problemas graves de seguridad en caso de que el

manipulador se mueva de manera inesperada.

■

Presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia

siempre que el manipulador se mueva de manera anormal mientras

se opera el sistema de robot. Seguir operando el sistema de robot

mientras el manipulador se mueve de manera anormal es

extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales

graves o cambios drásticos de equipos en el sistema de robot.

ADVERTENCIA

■

Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el

enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el

cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo conecte

directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.

■

Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el

controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe

de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de

reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso

y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento

del sistema de robot.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 9

■

No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el

sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los

conectores del motor con la energía encendida es extremadamente

peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el

manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede

provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema

de robot.

PRECAUCIÓN

■

Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de

robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una

persona, asegúrese de que todas las personas que participen se

comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen

todas las precauciones de seguridad necesarias.

■

Robot SCARA:

Articulaciones n.º 1, n.º 2 y n.º 4:

Si las articulaciones se operan repetidamente con un ángulo de

operación inferior a 5 grados, es posible que se dañen

prematuramente, ya que es probable que los cojinetes provoquen

una escasez de capa de aceite en dicha situación. Para evitar las

averías tempranas, mueva las articulaciones en más de 50 grados

aproximadamente cinco a diez veces por día.

Articulación n.º 3:

Si el movimiento hacia arriba y hacia abajo de la mano es de menos

de 10 mm, mueva la articulación la mitad de la carrera máximo cinco

a diez veces por día.

■

Para el robot vertical de 6 ejes:

Si las articulaciones se operan repetidamente con un ángulo de

operación inferior a 5 grados, es posible que se dañen

prematuramente, ya que es probable que los cojinetes provoquen

una escasez de capa de aceite en dicha situación. Para evitar las

averías tempranas, mueva las articulaciones en más de 30 grados

aproximadamente cinco a diez veces por día.

■

Se puede producir vibración (resonancia) continuamente,

dependiendo de la combinación de velocidad del movimiento del

robot, la orientación del brazo y la carga del efector final. La vibración

surge de la frecuencia de vibración natural del brazo y se puede

controlar con las siguientes medidas.

Cambiar la velocidad del manipulador

Cambiar los puntos enseñados

Cambiar la carga del efector final

■

Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor o

a causas similares. No toque el manipulador hasta que baje la

temperatura. Además, asegúrese de confirmar que la temperatura

del manipulador haya bajado y no se sienta caliente al tacto. Luego,

realice la enseñanza o el mantenimiento.

10 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

1.3.1 Requisitos relacionados con la seguridad

En los manuales se incluyen las tolerancias específicas y las condiciones operativas

de seguridad para el robot, el controlador y los demás dispositivos. Asegúrese de

leer esos manuales también.

Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con todos

los reglamentos locales y nacionales pertinentes.

En este capítulo se presentan las normas de seguridad del sistema de robot y otros

ejemplos.

Para asegurarse de cumplir las medidas de seguridad, consulte también estas normas.

(Nota: A continuación, se muestra una lista parcial de las normas de seguridad

necesarias).

EN ISO 10218-1

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para robots

industriales -- Parte 1: Robots

EN ISO 10218-2

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para robots

industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración

ANSI/RIA R15.06

Norma nacional americana para robots y sistemas de robot industriales

-- Requisitos de seguridad

EN ISO 12100

Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --

Evaluación de riesgos y reducción de riesgos

EN ISO 13849-1

Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control

relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para el

diseño

EN ISO 13850

Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --

Principios para el diseño

EN ISO 13855

Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones con

respecto a las velocidades de acercamiento de partes del cuerpo

humano.

EN ISO 13857

Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar que

las extremidades superiores e inferiores alcancen las zonas de peligro.

EN ISO14120

Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales para

el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles

IEC 60204-1

EN 60204-1

Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas --

Parte 1: Requisitos generales

CISPR11

EN55011

Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM) -

- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y

métodos de medición

IEC 61000-6-2

EN 61000-6-2

Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas

genéricas -- Inmunidad para entornos industriales

Especificación UL para RC700-A / RC700DU-A

La evaluación de compatibilidad del modelo en cumplimiento con UL se realiza de

acuerdo con las siguientes normas:

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

CSA/CAN Z434-14

ISO 138491-1

IEC62061

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 11

1.3.2 Nombres de piezas / Movimiento del brazo

RC700

Costado

izquierdo

(2)

(3)

(1)

(4)

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(17)

(18)(19)

(20)

(21)

(22)

(23)

RC700-A

Costado

izquierdo

(2)

(3)

(1)

(4)

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(17)

(18)(19)

(20)

(21)

(22)

(23)

(1) Etiqueta de número de la

unidad de control

(2) LED

(3) Pantalla de siete segmentos

(4) Conector de alimentación M/C

(5) Filtro del ventilador

(6) Ranura opcional

(7) Batería

(8) Interruptor POWER

(9) Etiqueta de verificación de

conexión

(10) Conector EMERGENCY

(11) Puerto TP

(12) Puerto estándar RS-232C

(13) Interruptor de ajuste del voltaje del

codificador

(14) Conector de SEÑAL M/C

(15) Conector de R-E/S

(16) RC700: Conector de DU OUT

RC700-A: Conector OUT

(17) Puerto USB de conexión de la

computadora de desarrollo.

(18) Puerto de memoria

(19) Interruptor Trigger (Disparador)

(20) Puerto LAN (comunicación Ethernet)

(21) Conector de E/S

(22) AC IN

(23) Etiqueta de firma de la unidad de

control

12 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

RC700-A-UL

(24)

Controlador en cumplimiento con UL (RC700-A-UL):

Este modelo cuenta con un mecanismo de bloque (24).

Para conocer el procedimiento de bloqueo, consulte la sección siguiente.

1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro

- Desactivación de la alimentación hacia el sistema mediante el bloqueo y

etiquetado

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 13

RC700DU / RC700DU-A

Costado

izquierdo

(2)

(3)

(1)

(4)

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

(10)

(11)(12)

(13)

(14)

(15)

(16)

(1) Etiqueta de número de la unidad de

mando

(2) LED

(3) Conector de alimentación M/C

(4) Filtro del ventilador

(5) Interruptor POWER

(6) Etiqueta de verificación de conexión

(7) Conector EMERGENCY

(8) Interruptor de ajuste del voltaje del

codificador

(9) Conector de SEÑAL M/C

(10) Conector de R-E/S

(11) RC700: Conector de DU OUT

RC700-A: Conector OUT

(12) RC700: Conector de DU IN

RC700-A: Conector IN

(13) Interruptor de configuración de

n.º de RC700DU

(14) Conector de E/S

(15) AC IN

(16) Etiqueta de firma de la unidad

de mando

14 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G1

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas

las precauciones de seguridad necesarias.

Cable de señal

Cable de alimentación

Conector rápido (negro o azul)*

para tubos neumáticos de ø4 mm

Conector del usuario

(Conector D-sub de 9 pines)

LED

Desbloqueo del freno

de Articulación n.º 3

Base

Eje

Conector del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Conector rápido (negro o azul)*

para tubos neumáticos de ø6 mm

Conectores rápidos (blanco)

para tubos neumáticos de ø6 mm

Cable

Conector del usuario

(Conector D-sub de 9 pines)

Conector del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Conectores rápidos (blanco) para tubos

neumáticos de ø6 mm

Conector rápido (negro o azul)*

para tubos neumáticos de ø6 mm

Conector rápido (negro o azul)*

para tubos neumáticos de ø4 mm

* El color varía según el tiempo de envío

Articulación n.º 2

(giratoria)

Articulación n.º 1

(giratoria)

Articulación n.º 3

(arriba/ abajo)

Articulación n.º 4

(giratoria)

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 15

Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la

articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:

Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.

Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.

Articulación n.º 3

La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o

hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético

que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba

y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.

Articulación n.º 4

Gire el eje con la mano.

Cuando se presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el

freno de la articulación n.º 3. Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el

desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector

final.



NOTA

16 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G3

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas

las precauciones de seguridad necesarias.

+



+



+



+



Desbloqueo del freno

de Articulación n.º 3

Articulación n.º 1

(giratoria)

Articulación n.º 2

(giratoria)

Articulación n.º 3

(arriba/ abajo)

Articulación n.º 4

(giratoria)

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

Base

Eje

Cable de señal

Cable de

alimentación

Conector rápido (negro o azul)*

para tubos neumáticos de ø4 mm

Conectores rápidos

(negro o azul)* para tubos

neumáticos de ø6 mm

Conectores rápidos

(blanco) para tubos

neumáticos de ø6 mm

Luz LED

* El color varía según

el tiempo de envío

Conector del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 17

Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la

articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:

Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.

Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.

Articulación n.º 3

La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o

hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético

que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba

y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.

Articulación n.º 4

Gire el eje con la mano.

Cuando se presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se libera el

freno de la articulación n.º 3.

Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es

posible que el eje baje debido al peso del efector final.



NOTA

18 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G6

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas

las precauciones de seguridad necesarias.

Cable de señal

Cable de alimentación

Conector rápido (negro o azul)*

para tubos neumáticos de ø6 mm

Conector del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Conector del usuario

(Conector D-sub de 9 pines)

Desbloqueo del freno de

Articulación n.º 3 y n.º 4

Articulación n.º 1

(giratoria)

Articulación n.º 2

(giratoria)

Articulación n.º 3

(arriba y abajo)

Articulación n.º 4

(giratoria)

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

Base

+



+



+



+



Eje

Conector rápido (negro o azul)*

para tubos neumáticos de ø4 mm

Conector rápido (blanco) para

tubos neumáticos de ø6 mm

Conector rápido (blanco) para

tubos neumáticos de ø4 mm

Luz LED

* El color varía según el tiempo de envío

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 19

Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la

articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:

Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.

Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.

Articulación n.º 3

La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o

hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético

que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba

y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.

Articulación n.º 4

Para G6-**1**,

Gire el eje con la mano.

Para G6-**3**.

El eje no se puede girar con la mano hasta que se haya aplicado

el freno electromagnético al eje que se había liberado. Mueva el

eje mientras presiona el desbloqueo del freno.

El desbloqueo del freno solo afecta a las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Cuando se

presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se liberan

simultáneamente los frenos de las articulaciones n.º 3 y n.º 4.

(Para G6-**1**, la articulación n.º 4 no tiene freno).

Tenga cuidado de que el eje no se caiga ni gire mientras se presiona el desbloqueo

del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final.



NOTA

20 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G10/G20

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas

las precauciones de seguridad necesarias.

+



+



+



+



Desbloqueo del freno de

Articulación n.º 3 y n.º 4

Articulación n.º 1

(giratoria)

Articulación n.º 2

(giratoria)

Articulación n.º 3

(arriba y abajo)

Articulación n.º 4

(giratoria)

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

Base

Eje

Cable de señal

Cable de alimentación

Conector rápido (negro o azul)* para

tubos neumáticos de ø6 mm

Conector del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Conector del usuario

(Conector D-sub de 9 pines)

Conector rápido (negro o azul)* para

tubos neumáticos de ø4 mm

Conector rápido (blanco) para

tubos neumáticos de ø6 mm

Conector rápido (blanco) para

tubos neumáticos de ø4 mm

Luz LED

* El color varía según el tiempo de envío

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 21

Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la

articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:

Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.

Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.

Articulación n.º 3

La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o

hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético

que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba

y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.

Articulación n.º 4

El eje no se puede girar con la mano hasta que se haya aplicado

el freno electromagnético al eje que se había liberado.

Mueva el eje mientras presiona el desbloqueo del freno.

El desbloqueo del freno solo afecta a las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Cuando se

presiona el desbloqueo del freno en modo de emergencia, se liberan

simultáneamente los frenos de las articulaciones n.º 3 y n.º 4.

Tenga cuidado de que el eje no se caiga ni gire mientras se presiona el desbloqueo

del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final.



NOTA

22 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

RS3

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas

las precauciones de seguridad necesarias.

Cable de señal

Cable de alimentación

Conector del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Desbloqueo del freno de

Articulación n.º 3

Articulación n.º 2

(giratoria)

Articulación n.º 1

(giratoria)

Articulación n.º 3

(arriba y abajo)

Articulación n.º 4

(giratoria)

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

Base

+



+



+



+



Eje

Base

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

Cable de

alimentación

Cable de señal

Conector rápido

(blanco)* para tubos

neumáticos de ø6 mm

Conector rápido (blanco) para

tubos neumáticos de ø4 mm

Conector rápido (negro

o azul)* para tubos

neumáticos de ø6 mm

Conector del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Conector rápido (blanco) para

tubos neumáticos de ø6 mm

Conector rápido (negro o azul)*

para tubos neumáticos de ø6 mm

Conector rápido (blanco) para

tubos neumáticos de ø4 mm

* El color varía según el tiempo de envío

Luz LED

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 23

Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la

articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:

Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.

Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.

Articulación n.º 3

La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o

hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético

que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba

y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.

Articulación n.º 4

Gire el eje con la mano.

Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es

posible que el eje baje debido al peso del efector final.



NOTA

24 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

RS4

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas

las precauciones de seguridad necesarias.

Articulación n.º 2

(giratoria)

Articulación n.º 1

(giratoria)

Articulación n.º 4

(giratoria)

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

Base

+



+



+



+



Eje

Base

Brazo n.º 1

Brazo n.º 2

Luz LED

Cable de señal

Cable de alimentación

Conector del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Conector rápido (blanco) para

tubos neumáticos de ø6 mm

Conector rápido (negro o azul)* para

tubos neumáticos de ø6 mm

Conector rápido (blanco) para

tubos neumáticos de ø4 mm

Cable de

alimentación

Cable de señal

Articulación n.º 3

(arriba y abajo)

Conector del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Desbloqueo del freno

de Articulación n.º 3

Conector rápido

(blanco) para tubos

neumáticos de ø6 mm

Conector rápido

(blanco) para tubos

neumáticos de ø4 mm

Conector rápido

(negro o azul)* para

tubos neumáticos de

ø6 mm

* El color varía según el

tiempo de envío

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 25

Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la

articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación:

Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano.

Brazo n.º 2 Empuje el brazo con la mano.

Articulación n.º 3

La articulación no se puede mover con la mano hacia arriba o

hacia abajo hasta que se haya liberado el freno electromagnético

que se aplicó a la articulación. Mueva la articulación hacia arriba

y hacia abajo mientras presiona el desbloqueo del freno.

Articulación n.º 4

Gire el eje con la mano.

Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es

posible que el eje baje debido al peso del efector final.



NOTA

26 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C4

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo. Tome todas

las precauciones de seguridad necesarias.

Articulación n.º 1

Base

Brazo n.º 1

(Brazo inferior)

Articulación n.º 2

Brazo n.º 4

Articulación n.º 6

Articulación n.º 3

Articulación n.º 4

Articulación n.º 5

Brazo n.º 6

Articulación n.º 2

Brazo n.º 5

Luz LED

(Esta luz se enciende

mientras los motores

están encendidos).

Brazo superior (brazos n.º 3 a n.º 6)

Movimiento de articulación

Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira.

Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila.

Articulación n.º 3: El brazo superior oscila.

Articulación n.º 4: La muñeca gira.

Articulación n.º 5: La muñeca oscila.

Articulación n.º 6: La mano gira.

Brazo n.º 3

Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente

al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del

manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es

extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el

funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador

antes de realizar trabajos de mantenimiento.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 27

Cable de señal

Cable de

alimentación

Conector del cable del usuario

(Conector D-sub de 9 pines)

Conector rápido para tubos

neumáticos de ø4 mm

Modelo estándar o modelo para sala blanca

Cubierta Puerto de escape

Para tubos neumáticos de ø8 mm

Blanco

Azul

28 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C8

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.

Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.

Articulación n.º 1

Base

Brazo n.º 1

(Brazo inferior)

Brazo n.º 2

Brazo n.º 4

Articulación

n.º 6

Articulación n.º 3

Articulación n.º 4

Articulación n.º 5

Brazo n.º 6

Articulación n.º 2

Brazo n.º 5

Luz LED

Esta luz se enciende

mientras los motores

están encendidos

Brazo superior (brazos n.º 3 a n.º 6)

Brazo n.º 3

J1+

J1-

J2-

J2+

J3+

J3-

J4-

J4+

J5+

J5-

J6-

J6+

Movimiento de articulación

Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira.

Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila.

Articulación n.º 3: El brazo superior oscila.

Articulación n.º 4: La muñeca gira.

Articulación n.º 5: La muñeca oscila.

Articulación n.º 6: La mano gira.

(Figura: C8-A701* (C8)

Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente

al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del

manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es

extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el

funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador

antes de realizar trabajos de mantenimiento.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 29

Modelo de cables hacia atrás

Cable de alimentación

Cable de señal

Conector del cable del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Para tubos neumáticos de ø6 mm

(Aire 1, Aire 2)

Conector del

cable del sensor F

Conector del cable

de Ethernet

Modelo estándar

: Cubierta

Modelo para salas blancas

: Puerto de escape

Para tubos neumáticos de ø12 mm

Modelo de cables hacia adelante

Cable de alimentación

Cable de señal

Conector del cable del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Para tubos neumáticos de ø6 mm

(Aire 1, Aire 2)

Conector del cable

del sensor F

Conector del cable de

Ethernet

Modelo estándar

: Cubierta

Modelo para salas blancas

: Puerto de escape

Para tubos neumáticos de ø12 mm

30 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C12

En la siguiente figura se muestra el rango de movimiento de cada brazo.

Tome todas las precauciones de seguridad necesarias.

Articulación n.º 1

Base

Brazo n.º 1

(Brazo inferior)

Brazo n.º 2

Articulación

n.º 6

Articulación n.º 3

Articulación n.º 4

Articulación n.º 5

Brazo n.º 6

Articulación n.º 2

Brazo n.º 5

Brazo n.º 3

Brazo n.º 4

Movimiento de articulación

Articulación n.º 1: Todo el manipulador gira.

Articulación n.º 2: El brazo inferior oscila.

Articulación n.º 3: El brazo superior oscila.

Articulación n.º 4: La muñeca gira.

Articulación n.º 5: La muñeca oscila.

Articulación n.º 6: La mano gira.

Brazo superior (brazos n.º 3 a n.º 6)

Luz LED

Esta luz se enciende

mientras los motores

están encendidos

Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente

al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del

manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es

extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el

funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador

antes de realizar trabajos de mantenimiento.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 31

Modelo de cables hacia atrás

Cable de alimentación

Cable de señal

Conector del cable del usuario

(Conector D-sub de 15 pines)

Para tubos neumáticos de ø6 mm

(Aire 1, Aire 2)

Conector del cable

del sensor F

Conector del cable

de Ethernet

Modelo estándar

: Cubierta

Modelo para salas blancas

: Puerto de escape

Para tubos neumáticos de ø12 mm

Modelo de cables hacia adelante

Cable de

alimentación

Cable de señal

Modelo estándar

: Cubierta

Modelo para salas blancas

: Puerto de escape

Para tubos neumáticos de ø12 mm

Conector del cable del

usuario (Conector

D-sub de 15 pines)

Para tubos neumáticos de ø6 mm

(Aire 1, Aire 2)

Conector del cable

del sensor F

Conector del cable

de Ethernet

r

Modelo de cables hacia atrás, modelo de cables hacia abajo

Etiqueta de firma

(N.º de serie del

manipulador)

Agujero para pernos M5

(para conexión a tierra)

(Ilustración: Modelo de cables

hacia atrás)

32 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

N2

Base

Brazo n.º 1

Articulación n.º 2

Brazo n.º 2

J2+

J2-

Articulación n.º 1

Articulación n.º 3

Brazo n.º 3

Articulación n.º 4

Brazo n.º 4

Articulación n.º 5

Brazo n.º 5

Articulación n.º 6

Brazo n.º 6

J1+

J1-

J3-

J3+

J4-

J4+

J5+

J5-

J6+

J6-

Luz LED

Ethernet 1

Cable de alimentación

Cable de señal

Conector del cable del usuario

Conector de desbloqueo del freno

Conectores del cable de Ethernet

Aire 1 Aire 2

Conectores rápidos de

un toque p ara tubos

neumáticos de ø6 mm

Ethernet 2

1 2

Ethernet 1

Conectores del cable de Ethernet

Ethernet 2

Conector del usuario

Conectores rápidos de un toque para tubos

neumáticos de ø6 mm

Aire 1

Aire 2

Conectores rápidos de un toque para

tubos neumáticos de ø6 mm

Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente al

manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del

manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es

extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento

incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar

trabajos de mantenimiento.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 33

N6

Base

Brazo n.º 1

Articulación n.º 2

Brazo n.º 2

Articulación n.º 1

Articulación n.º 3

Brazo n.º 3

Articulación n.º 4

Brazo n.º 4

Articulación n.º 5

Brazo n.º 5

Articulación n.º 6

Brazo n.º 6

Luz LED

Conectores rápidos de un toque para tubos

neumáticos de ø6 mm

Ether 2

Ether 1

Conector del cable de Ethernet

Conector del cable del usuario

Usuario

Aire 2 Air e 1

J1+

J1-

J2+

J2-

J3-

J3+

J4-

J4+

J5+

J5-

J6-

J6+

Mientras estén encendidos la luz LED o el controlador, se está aplicando corriente

al manipulador. (Es posible que no se vea la luz LED, dependiendo de la postura del

manipulador. Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es

extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el

funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador

antes de realizar trabajos de mantenimiento.



NOTA

34 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Dirección de instalación de cables: Estándar (hacia atrás)

Aire 2

Aire 1

Conectores rápidos de un toque para tubos neumáticos de ø6 mm

Cable de señal

Conector de desbloqueo del freno

: Desbloqueo del freno

Ether 1

Ether 2

Conector del

cable de

Ethernet

Conector del cable del usuario

: Usuario

Cable de alimentación

Dirección de instalación de cables: Hacia abajo

Aire 2

Conectores rápidos de un toque para tubos neumáticos de ø6 mm

Cable de señal

Conector de desbloqueo

del freno

: Desbloqueo del freno

Ether 1

Ether 2

Ethernet cable connector

Conector del cab

le del usuario :

Usuario

Cable de alimentación

Aire 1

X5

La operación varía con la distinta combinación del módulo. Para conocer detalles,

consulte el manual del módulo EZ de la serie X5.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 35

1.3.3 Modos de operación

El sistema de robot tiene tres modos de operación: Los modos TEACH (Enseñar),

AUTO (Automático) y TEST (Prueba).

Modo TEACH

Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos

cercanos al robot con el Teach Pendant.

El robot opera en el estado de baja potencia.

Modo AUTO

(Automático)

Este modo permite la operación automática (ejecución del

programa) del sistema de robot en la fábrica.

En este modo, la operación del robot y la ejecución del

programa no están permitidos cuando está abierta la puerta

de seguridad.

Modo TEST

(Prueba)

(T1)

Este modo permite la verificación del programa mientras se

mantiene presionado el interruptor de activación y la

protección (incluida la puerta de seguridad) está abierta.

Esta es una función de verificación del programa de baja

seguridad (T1: modo de desaceleración manual), la que se

define en las normas de seguridad.

En este modo, se puede ejecutar la función especificada con

varias tareas / una sola tarea, varios manipuladores / un solo

manipulador a baja velocidad.

(T2)

Opción

de RC700-A

Solo TP3

Este modo permite la verificación del programa mientras se

mantiene presionado el interruptor de activación y la

protección (incluida la puerta de seguridad) está abierta.

A diferencia del TEST/T1, la verificación del programa a

alta velocidad sí está disponible en este modo.

En este modo, se puede ejecutar la función especificada con

varias tareas / una sola tarea, varios manipuladores / un solo

manipulador a alta velocidad.

El modo T2 no se puede usar en los controladores RC700-A que cumplen

con las normas UL.



NOTA

36 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

1.4 Seguridad en el mantenimiento

Lea atentamente esta sección, en Mantenimiento del manual del manipulador, en

Mantenimiento del manual del controlador y en otros manuales relacionados para

comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier

tipo de mantenimiento.

Solo se debe permitir que el personal autorizado que ha realizado una capacitación

en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot. La capacitación en

seguridad es el programa para el operador de robots industriales que cumple con las

leyes y reglamentos de cada país.

El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento

acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), conocimiento acerca de

las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos relacionados. Solo se

debe permitir que el personal que ha completado las clases de capacitación en

sistemas de robot y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el distribuidor

o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al sistema de robot.

ADVERTENCIA

■

No retire las piezas que no están cubiertas en este manual. Siga

estrictamente el procedimiento de mantenimiento, como se

describe en este manual, en Mantenimiento del manual del

manipulador y en Mantenimiento del manual del controlador. El

retiro incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo

pueden causar el funcionamiento incorrecto del sistema de robot,

sino que además pueden causar graves problemas de seguridad.

■

Manténgase alejado del manipulador mientras la energía esté

encendida si no ha tomado cursos de capacitación. No ingrese al

área de funcionamiento mientras la energía esté encendida.

Ingresar al área de funcionamiento con la energía encendida es

extremadamente peligroso y puede provocar graves problemas de

seguridad, ya que es posible que el manipulador se mueva, incluso

si parece estar detenido.

■

Cuando revise el funcionamiento del manipulador después de

reemplazar piezas, asegúrese de revisarlo desde fuera del área

protegida. Revisar el funcionamiento del manipulador mientras está

en el interior del área protegida puede causar problemas graves de

seguridad, ya que el manipulador se puede mover de improviso.

■

Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que tanto los

interruptores de parada de emergencia como los interruptores de

protección funcionen correctamente. Operar el sistema de robot

cuando los interruptores no funcionan correctamente es

extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales

graves o daños graves al sistema de robot, ya que los interruptores

no pueden cumplir las funciones para las que están diseñados en

una emergencia.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 37

ADVERTENCIA

■

Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un

tomacorriente. NO lo conecte directamente a la fuente de

alimentación de la fábrica. Para cortar la energía hacia el sistema de

robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar

cualquier trabajo mientras conecta el cable de alimentación de CA a

una fuente de alimentación de la fábrica es extremadamente

peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el

funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

■

Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el

controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe

de la fuente de alimentación.

Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía

encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una

descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

■

Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una

tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en

los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión

innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,

desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión

o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden

provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del

sistema de robot.

PRECAUCIÓN

■

Con cuidado, use alcohol, empaquetadura líquida y adhesivo y

respete las instrucciones respectivas, además de las instrucciones a

continuación. El uso descuidado de alcohol, empaquetadura líquida o

adhesivo puede provocar un incendio o problemas de seguridad.

- Nunca coloque alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo cerca

del fuego.

- Use alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo mientras ventila la

habitación.

- Use equipos de protección, como una máscara, gafas de

protección y guantes resistentes al aceite.

- Si se mancha la piel con alcohol, empaquetadura líquida o

adhesivo, lávese la zona cuidadosamente con agua y jabón.

- Si le entra alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo a los ojos o

la boca, enjuague a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un

médico de inmediato.

38 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

PRECAUCIÓN

■

Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección

y guantes resistentes al aceite durante el engrase. Si le entra grasa

en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las instrucciones a

continuación.

Si le entra grasa en los ojos:

Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un

médico de inmediato.

Si le entra grasa en la boca:

Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de

inmediato.

Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo

con agua.

Si le cae grasa en la piel:

Enjuague el área a fondo con agua y jabón.

■

Es posible que el manipulador se caliente debido al calor del motor o

a causas similares. No toque el manipulador hasta que baje la

temperatura. Además, asegúrese de que la temperatura del

manipulador baje y no se sienta caliente cuando lo toque. Luego,

realice la enseñanza o el mantenimiento.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 39

1.5 Parada de emergencia

Series G1, G3, G6, G10, G20, RS, C4, C8, C12, N2, N6

Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su funcionamiento, presione

inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de

parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de

desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.

Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia

innecesariamente cuando el manipulador funciona normalmente. Presionar el

interruptor de parada de emergencia bloquea el freno y puede causar desgaste en la

placa de fricción del freno, lo que acortará la vida útil del freno.

Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se

usan 100 veces/día)

Para colocar el sistema en modo de emergencia durante el funcionamiento normal,

presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en

movimiento.

Consulte el manual del controlador para conocer las instrucciones acerca de cómo

conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.

No APAGUE el controlador mientras esté funcionando el manipulador.

Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia, asegúrese de

detenerlo con E-STOP (Parada de emergencia) del controlador.

Si el manipulador se detiene cuando apaga el controlador mientras está

funcionando, pueden ocurrir los siguientes problemas.

Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor

Espacio de posición en las articulaciones

Además, si se forzó el apagado del controlador por un corte de energía o sucesos

similares mientras el manipulador estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar

los siguientes puntos después de restaurar la energía.

Si el engranaje reductor está dañado o no

Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no

Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento

descrito en Mantenimiento: Calibración en el manual del manipulador.

Los manuales del manipulador incluyen información sobre la parada de

emergencia. Lea también las descripciones en el manual y use el sistema de robot

adecuadamente.

40 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.

- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener

el manipulador solo en caso de emergencia.

- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de

emergencia, utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del

programa)

Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno

no funciona.

- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.

Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes

manuales.

Manual del usuario de EPSON RC+

2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección

Seguridad e instalación

2.6 Conexión al conector de EMERGENCIA

Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.

Manual del manipulador Mantenimiento

2.1.2 Punto de inspección

- Inspección mientras la energía está encendida (El manipulador está en

operación)

Seguridad e instalación

5.1.1 Manipulador

- Inspección mientras la energía está encendida (el manipulador está en

funcionamiento)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 41

Serie X5

Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su funcionamiento,

presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el

interruptor de parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al

movimiento de desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de

desaceleración.

Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia

innecesariamente cuando el manipulador funciona normalmente. De lo contrario,

el manipulador puede golpear los equipos periféricos, ya que la trayectoria de

operación hasta que se detiene el sistema de robot es diferente a la de la operación

normal.

No presione el interruptor de parada de emergencia si no es necesario mientras el

manipulador está en operación. Presionarlo durante la operación hace que se

accionen los frenos. Esto acortará la vida útil de los frenos debido al desgaste de

las placas de fricción.

Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se

usan 100 veces/día)

Además, la parada de emergencia durante la operación aplica un impacto en la

unidad de engranaje reductor, lo que puede provocar una menor duración de la

unidad.

Para colocar el sistema de robot en modo de emergencia durante una operación

normal, presione el interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no

esté en movimiento.

Consulte el manual del controlador de robot para conocer las instrucciones acerca

de cómo conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.

Cuando se detiene el manipulador mediante la función de parada de emergencia

(se corta la corriente eléctrica del motor), los ejes J1 y J2 pueden sobrepasar un

máximo de 150 mm de sus puntos objetivos de movimiento del servo. Por lo tanto,

diseñe el sistema de robot de manera que efector final no colisione con los equipos

periféricos.

Cuando se detiene el manipulador con la parada de emergencia mientras se está

moviendo con una gran carga aplicada, se puede producir un error. Si esto sucede,

restablézcalo mediante el comando Reset (Restablecer).

Ejemplo: Si se presiona el interruptor de parada de emergencia mientras el módulo

RH transporta una pieza de trabajo de 80 kg, se produce el siguiente error:

5040: Falla de salida del torque del motor en estado de potencia alta.

No APAGUE el controlador mientras esté funcionando el manipulador.

Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia como una

“Protección abierta”, asegúrese de detenerlo usando el interruptor de parada de

emergencia del controlador.

Si se detiene el manipulador cuando apaga el controlador, que está funcionando, se

pueden producir los siguientes problemas.

Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor

Espacio de posición en las articulaciones



NOTA

42 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Además, si se forzó el apagado del controlador por un corte de energía o sucesos

similares mientras el manipulador estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar

los siguientes puntos después de restaurar la energía.

Si el engranaje reductor está dañado o no

Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no

Si hay un espacio de posición, realice una calibración, siguiendo lo descrito en

4.13 Calibración en este manual.

Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.

El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el

manipulador solo en caso de emergencia.

Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.

- El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener

el manipulador solo en caso de emergencia.

- Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de

emergencia, utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del

programa)

Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno

no funciona.

- Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.

Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes

manuales.

Manual del usuario de EPSON RC+

2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección

Seguridad e instalación

2.6 Conexión a un conector EMERGENCY

Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.

Seguridad e instalación

5.1.1 Manipulador:

Inspección mientras la energía está encendida (El manipulador está en

operación)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 43

1.5.1 Distancia de funcionamiento libre en una emergencia

El manipulador en operación no puede detenerse inmediatamente después de

presionar el interruptor de parada de emergencia.

Sin embargo, recuerde que los valores dependen de las siguientes condiciones.

Peso de la mano Configuración WEIGHT Configuración ACCEL

Peso de la pieza de trabajo Configuración SPEED Postura, etc.

El tiempo y la distancia aproximados del funcionamiento libre son los siguientes:

G1

Condiciones para la medición

Configuración Accel

100

Configuración Speed

100

Carga [kg]

1

Configuración Weight

1

Articulación n.º 1

Punto de

detención

Punto donde se

ingresa la señal

de parada de

emergencia

Punto objetivo

Punto de inicio

de la operación

Articulación n.º 2

Controlador

RC700-A

Manipulador

G1-171*, G1-171*Z

G1-221*, G1-221*Z

Tiempo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 [s]

0,17

0,18

Articulación n.º 3 [s]

0,13

Ángulo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 []

22

28

Articulación n.º 2 []

19

20

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 []

41

48

Distancia de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 3

[mm]

48

44 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G3

Condiciones para la medición

Configuración Accel

100

Configuración Speed

100

Carga [kg]

3

Configuración Weight

3

Articulación n.º 1

Punto donde se

ingresa la señal

de parada de

emergencia

Punto de inicio

de la operación

Punto objetivo

Punto de

detención

Articulación n.º 2

Controlador

RC700-A

Manipulador

G3-25***

G3-30***

G3-35***

Tiempo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 [s]

0,3

0,2

0,3

Articulación n.º 3 [s]

0,2

Ángulo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 []

20

35

Articulación n.º 2 []

20

25

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 []

40

60

Distancia de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 3 [mm]

60

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 45

G6

Condiciones para la medición

Configuración Accel

100

Configuración Speed

100

Carga [kg]

6

Configuración Weight

6

Articulación n.º 1

Punto donde se

ingresa la señal

de parada de

emergencia

Punto de inicio

de la operación

Punto objetivo

Punto de

detención

Articulación n.º 2

Controlador

RC700-A

Manipulador

G6-

45***

G6-

55***

G6-

65***

Tiempo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 [s]

0,5

Articulación n.º 3 [s]

0,4

Ángulo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 []

35

30

35

Articulación n.º 2 []

70

55

70

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 []

105

85

105

Distancia de

funcionamiento

libre

Articulación

n.º 3

G6-**1**

[mm]

95

G6-**3**

[mm]

46 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G10/G20

Condiciones para la medición

G10

G20

Configuración Accel

100

Configuración Speed

100

Carga [kg]

10

20

Configuración Weight

10

20

Articulación n.º 1

Punto de inicio

de la operación

Punto objetivo

Punto de

detención

Articulación n.º 2

Punto donde se

ingresa la señal

de parada de

emergencia

Controlador

RC700-A

Manipulador

G10-65***

G10-85***

G20-85***

G20-A0***

Tiempo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 [s]

0,5

0,8

0,9

0,7

Articulación n.º 3 [s]

0,3

Ángulo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 []

40

85

90

75

Articulación n.º 2 []

65

75

70

65

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 []

105

160

140

Distancia de

funcionamiento

libre

Articula

ción n.º

3

G10/G20-**1** [mm]

80

140

G10/G20-**4** [mm]

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 47

RS

Condiciones para la medición

RS3-351*

RS4-551*

Configuración Accel

100

Configuración Speed

100

Carga [kg]

3

4

Configuración Weight

3

4

Articulación n.º 1

Punto donde se

ingresa la señal

de parada de

emergencia

Punto de inicio

de la operación

Punto objetivo

Punto de

detención

Articulación n.º 2

Controlador

RC700-A

Manipulador

RS3-351*

RS4-551*

Tiempo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 [s]

0,3

0,7

Articulación n.º 3 [s]

0,2

0,3

Ángulo de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 1 []

50

30

Articulación n.º 2 []

30

70

Articulación n.º 1 +

Articulación n.º 2 []

80

100

Distancia de

funcionamiento

libre

Articulación n.º 3 [mm]

55

65

48 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C4

Condiciones de medición

Serie C4

Configuración

ACCEL

(Aceleración)

100

Configuración

SPEED (Velocidad)

100

Carga [kg]

4

Configuración

WEIGHT (Peso)

4

Controlador

RC700 / RC700-A

Manipulador

C4-A601**

C4-A901**

Tiempo de

funcionamiento

libre [s]

Brazo n.º 1

0,4

0,3

Brazo n.º 2

0,4

Brazo n.º 3

0,4

0,5

Brazo n.º 4

0,3

Brazo n.º 5

0,4

Brazo n.º 6

0,3

Ángulo de

funcionamiento

libre []

Brazo n.º 1

85

60

Brazo n.º 2

60

65

Brazo n.º 3

55

Brazo n.º 4

40

Brazo n.º 5

40

Brazo n.º 6

25

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 49

C8

Condiciones de medición

Serie C8

Configuración ACCEL

100

Configuración SPEED

100

Carga [kg]

8

Configuración WEIGHT

8

Controlador

RC700-A

Manipulador

C8-A701**

(C8)

C8-A901**

(C8L)

C8-A1401**

(C8XL)

Tiempo de

funcionamiento

libre [s]

Brazo n.º 1

Sobremesa,

Techo

0,5

0,9

Pared

0,9

1,7

Brazo n.º 2

0,5

0,6

0,7

Brazo n.º 3

0,5

0,4

Brazo n.º 4

0,5

0,4

0,5

Brazo n.º 5

0,2

0,3

Brazo n.º 6

0,2

0,3

Ángulo de

funcionamiento

libre []

Brazo n.º 1

Sobremesa,

Techo

60

50

70

Pared

110

100

130

Brazo n.º 2

60

40

Brazo n.º 3

70

50

30

Brazo n.º 4

70

60

90

Brazo n.º 5

30

50

Brazo n.º 6

40

30

50 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C12

Condiciones de medición

Serie C12

Configuración ACCEL

100

Configuración SPEED

100

Carga [kg]

12

Configuración WEIGHT

12

Controlador

RC700-A

Manipulador

C12-A1401** (C12XL)

Tiempo de

funcionamiento

libre [s]

Brazo n.º 1

0,7

Brazo n.º 2

0,7

Brazo n.º 3

0,4

Brazo n.º 4

0,3

Brazo n.º 5

0,3

Brazo n.º 6

0,3

Ángulo de

funcionamiento

libre []

Brazo n.º 1

40

Brazo n.º 2

40

Brazo n.º 3

20

Brazo n.º 4

30

Brazo n.º 5

30

Brazo n.º 6

60

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 51

N2

Condiciones de medición

Serie N2

Configuración ACCEL

100

Configuración SPEED

100

Carga [kg]

2,5

Configuración WEIGHT

2,5

Controlador

RC700-A

Manipulador

N2-A450S*

Tiempo de

funcionamiento

libre [s]

Brazo n.º 1

0,75

Brazo n.º 2

0,7

Brazo n.º 3

0,5

Brazo n.º 4

0,35

Brazo n.º 5

0,35

Brazo n.º 6

0,3

Ángulo de

funcionamiento

libre []

Brazo n.º 1

55

Brazo n.º 2

65

Brazo n.º 3

70

Brazo n.º 4

20

Brazo n.º 5

20

Brazo n.º 6

40

52 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

N6

Condiciones de medición

Serie N6

Configuración ACCEL

100

Configuración SPEED

100

Carga [kg]

6

Configuración WEIGHT

6

Controlador

RC700-A

Manipulador

N6-A1000**

N6-A850**R

Tiempo de

funcionamiento

libre [s]

Brazo n.º 1

0,75

0,9

Brazo n.º 2

0,65

0,6

Brazo n.º 3

0,65

0,55

Brazo n.º 4

0,45

Brazo n.º 5

0,4

Brazo n.º 6

0,5

Ángulo de

funcionamiento

libre []

Brazo n.º 1

70

Brazo n.º 2

65

45

Brazo n.º 3

70

90

Brazo n.º 4

70

Brazo n.º 5

70

Brazo n.º 6

110

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 53

1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia

Seleccione la ficha EPSON RC+ [Tools] – [Robot Manager] – [Control Panel]

(Herramientas - Administrador de robots - Panel de control), y luego haga clic en

<Reset> (Restablecer).

La página de Control Panel (Panel de control) contiene los botones para las

operaciones básicas del robot, como encender y apagar los motores y devolver el

robot a la posición de reposo. Además, muestra el estado de Parada de emergencia,

Protección, Motores y Energía.

54 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

1.6 Etiquetas

Las etiquetas están adheridas en lugares del controlador y del manipulador donde

existan peligros específicos.

Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y

realizar mantenimiento al sistema de robot de manera segura.

No rasgue, dañe ni retire las etiquetas. Sea meticuloso cuando manipule las piezas

o unidades a las que están adheridas las siguientes etiquetas, además de sus áreas

circundantes:

1.6.1 Controlador

Ubicación

Etiqueta

Nota

A

Existe voltaje residual. Para

evitar la descarga eléctrica,

no abra la cubierta mientras

está encendida la energía, o

tras 300 segundos después

de apagar la energía.

Existe voltaje residual. Para

evitar la descarga eléctrica,

no abra la cubierta mientras

está encendida la energía, o

tras 5 minutos después de

apagar la energía.

B

Desconecte y bloquee la

alimentación principal antes

de realizar el mantenimiento

y reparaciones.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 55

Ubicación

Etiqueta

Nota

C

No conecte los siguientes

elementos al puerto TP.

Conectar los siguientes

elementos puede provocar

el mal funcionamiento del

dispositivo.

Clavija aislante de

DISPOSITIVO OPCIONAL

OP500, OP500RC, JP500

Serie TP-3** y OP1

D

Hay voltaje peligroso

mientras el manipulador

está encendido. Para evitar

las descargas eléctricas, no

toque las piezas eléctricas

internas.

E

El peso de la unidad está

indicado en la etiqueta de

firma. Asegúrese de revisar

el peso antes de transferir o

reubicar las unidades y así

evitar dañarse la espalda al

sostener la unidad.

Además, asegúrese de

proteger sus manos, dedos

y pies para que no queden

atrapados ni tengan

lesiones graves.

F

Asegúrese de usar la

batería de litio designada.

Consulte el manual del

controlador

Mantenimiento

10. Lista de piezas de

mantenimiento

56 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Ubicación

Etiqueta

G

H

Unidad de control RC700 / RC700-A

A

C

B

D

H

F

G

(Figura: RC700)

Unidad de mando RC700DU / RC700DU-A

A

B

D

H

G

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 57

1.6.2 Manipulador

Ubicación

Etiqueta

Nota

A

Antes de soltar los tornillos de la

base de montaje, afirme el brazo y

fíjelo firmemente con una correa

para evitar que las manos o dedos

queden atrapados en el

manipulador.

Para la instalación y el transporte

de los robots, siga las instrucciones

de este manual.

Para evitar que se caiga el

manipulador, proporcione soporte

al manipulador antes de quitar los

tornillos de montaje de la base.

Siga las instrucciones de este

manual para el transporte y la

instalación.

58 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Ubicación

Etiqueta

Nota

B

No ingrese al área de

funcionamiento mientras el

manipulador esté en

movimiento. El brazo del

robot puede chocar contra

el operador. Esto es

extremadamente peligroso

y puede provocar

problemas graves de

seguridad.

C

Hay voltaje peligroso

mientras el manipulador

está encendido. Para

evitar las descargas

eléctricas, no toque las

piezas eléctricas internas.

D

La mano o los dedos

pueden quedar atrapados

entre el eje y la cubierta si

coloca la mano cerca de

piezas móviles.

* Los manipuladores con

fuelle no tienen esta

etiqueta, ya que no existe

peligro de que manos o

dedos queden atrapados.

Al acercar la mano a las

piezas móviles, pueden

quedar atrapados los

dedos o la mano.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 59

Ubicación

Etiqueta

Nota

E

C4:

Tenga cuidado ante la caída

de un brazo debido a su

propio peso, cuando se

presiona el desbloqueo del

freno. Esta etiqueta se

encuentra colocada en la

caja de desbloqueo de freno

opcional.

C8, C12:

Al desbloquear los frenos,

tenga cuidado ante la caída

del brazo debido a su propio

peso.

Esta etiqueta se encuentra

colocada en el manipulador y

la caja de desbloqueo de

freno opcional

Al desbloquear los frenos,

tenga cuidado ante la caída del

brazo debido a su propio peso.

Esta etiqueta de advertencia se

encuentra colocada en el

manipulador y la unidad de

desbloqueo de freno opcional.

Cuando se usa la caja de

desbloqueo de freno:

En los manuales del

manipulador encontrará

descritos los detalles de los

procedimientos para

desbloquear los frenos

mediante la caja de

desbloqueo de freno.

60 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Ubicación

Etiqueta

Nota

E

Al desbloquear los frenos,

tenga cuidado con ante la caída

o giro del brazo debido a su

propio peso.

F

Solo personal autorizado debe

realizar trabajo de eslinga y

operar una grúa y un

montacargas. Es

extremadamente peligroso que

personal no autorizado realice

estas operaciones, ya que se

pueden provocar lesiones

corporales graves o daños

importantes a los equipos del

sistema de robot.

G

CALIENTE

Tenga cuidado de no

quemarse.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 61

Ubicación

Etiqueta

H

Ubicación de las etiquetas

G1

B

A

C

E

F

H

62 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G3

F

G

E

Montaje múltiple

Montaje en sobremesa

C

D

B

A

C

B

F

A

H

Común

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 63

G6

A

B

D

C

Montaje en sobremesa

G6-***S

E

F

H

B

C

D

Montaje en techo

G6-***SR

E

A

F

H

B

D

C

Montaje en pared

G6-***SW

E

A

F

C

H

64 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G10/G20

Montaje en sobremesa: G10/G20-****

Montaje en pared: G10/G20-

****W

D

C

A

B

F

E

H

B

A

D

C

E

F

C

H

Montaje en techo: G10/G20-****R

B

A

C

D

E

F

H

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 65

RS

C

D

C

A

C

E

B (Ambos costados)

Parte

inferior

Costado

Parte

superior

F

H

66 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C4

Vista superior

Vista posterior

Vista lateral

Vista frontal

C

A

B

F

E

Vista lateral

H

E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y en la caja de

desbloqueo de freno opcional

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 67

C8, C12

Vista superior

Vista posterior

Vista lateral

Vista frontal

C

A

B

C

G

Modelo de cables hacia abajo

C

Vista lateral

E

F

D

C

G

Vista inferior

H

(Ilustración: C8-A1401* (C8XL)

E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y en la caja de

desbloqueo de freno opcional

68 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

N2

S/N: N201000001~N201010000

A

E

D

B

C

G

Vista frontal

Vista lateral

Vista posterior

C

S/N: N201010001 o posterior

G

A

E

D

B

C

G

C

G

E

Vista frontal

Vista lateral

Vista posterior

H

E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y en la caja de

desbloqueo de freno opcional

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 69

N6-A1000**

C

D

A

B

C

G

C

F

C

G

C

E

G

C

H

C

70 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

N6-A850**R

G

D

A

B

C

G

C

F

C

H

C

E

G

C

N6-A850*BR

C

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 71

X5

E

C

H

La etiqueta E es para el manipulador del eje hacia arriba/abajo.



NOTA

72 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

1.7 Características de seguridad

El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se

describen a continuación. Sin embargo, se recomienda que el usuario lea

completamente los manuales incluidos antes de usar el sistema para cumplir

estrictamente con el uso adecuado del sistema de robot. No leer ni comprender las

instrucciones acerca del uso correcto de las funciones de seguridad es sumamente

peligroso.

Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de

emergencia y la entrada de puerta de seguridad son particularmente importantes.

Asegúrese de que estas y otras características de seguridad funcionen

adecuadamente antes de operar el sistema de robot.

Para conocer detalles, consulte la sección 2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad

e interruptor de liberación de enganche.

Interruptor de parada de emergencia

El conector EMERGENCY en el controlador tiene terminales de expansión de

entrada de parada de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de

parada de emergencia.

Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del

motor inmediatamente y el sistema de robot ingresará a la condición de parada de

emergencia.

La categoría de parada de la entrada de parada de emergencia: Categoría 0

(consulte la norma de seguridad IEC60204-1)

Entrada de puerta de seguridad

Con el fin de activar esta característica, asegúrese de que el interruptor de entrada

de la puerta de seguridad esté conectado al conector EMERGENCY en el

controlador.

Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene de

inmediato la operación actual y el estado de la energía del manipulador será

operación prohibida hasta que se cierre la puerta de seguridad y se libere la

condición de enganche. Con el fin de ejecutar la operación del manipulador mientras

la puerta de seguridad está abierta, debe cambiar el interruptor de llave del selector

de modo del Teach Pendant al modo “Teach”. El funcionamiento del manipulador

solo estará disponible cuando el interruptor de activación esté en encendido. En este

caso, se puede hacer funcionar el manipulador en estado de baja potencia.

La categoría de parada de la entrada de puerta de seguridad: Categoría 1 (consulte

la norma de seguridad IEC60204-1)

Modo de baja potencia

La potencia del motor se reduce en este modo.

Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado

restringido (baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o

el modo de operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza la seguridad

del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños

provocados por la operación descuidada.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 73

Freno dinámico

El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del

motor. El circuito de freno dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de

emergencia o cuando se detecta alguno de los siguientes errores: desconexión del

cable del codificador, sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de

velocidad del motor, error del servo (desbordamiento de posicionamiento o

velocidad), CPU irregular, error de suma de comprobación de memoria y condición

de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver del motor.

Detección de sobrecarga del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la carga del

motor ha superado su capacidad.

Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de control)

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una irregularidad con el

torque del motor (salida del motor) (en cuyo caso el manipulador está fuera de

control).

Detección de error de velocidad del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que el motor

funciona a una velocidad incorrecta.

Detección de desbordamiento de posicionamiento (error del servo)

El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la diferencia

entre la posición real del manipulador y la posición solicitada superan el margen de

error permitido.

Detección de desbordamiento de velocidad (error del servo)

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta que la velocidad real del

manipulador marca un error de desbordamiento (la velocidad real está fuera del

rango nominal).

Detección de irregularidad de CPU

El temporizador guardián detecta la irregularidad de la CPU que controla el motor.

La CPU del sistema y la CPU que controla el motor al interior del controlador

también están diseñadas para revisarse constantemente entre sí para ver si tienen

discrepancias. Si se detecta una discrepancia, se activa el circuito de freno dinámico.

Detección de error de suma de comprobación de memoria

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un error de suma de

comprobación de memoria.

Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor

El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de

potencia al interior del módulo de driver del motor está sobre el límite nominal.

74 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Detección de deposición de relé

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una deposición de relé.

Detección de sobrevoltaje

El circuito de freno dinámico se activa cuando el voltaje del controlador está sobre

el límite normal.

Detección de caída de voltaje de la fuente de alimentación de CA

El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la

fuente de alimentación.

Detección de anomalía de temperatura

Se detecta una anomalía de temperatura.

Detección de mal funcionamiento del ventilador

Se detecta mal funcionamiento de la velocidad de giro del ventilador.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 75

1.8 Especificaciones del manipulador

G1

Elemento

Especificación de 4 ejes

G1-171*

G1-221*

Tipo de montaje

Sobremesa

Longitud del brazo

Brazos n.º 1, n.º 2

175 mm

225 mm

Brazo n.º 1

75 mm

125 mm

Brazo n.º 2

100 mm

Peso (no se incluyen los cables)

8 kg: 18 lb

Método de transmisión

Todas las articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad de operación

máx.

*1

Articulaciones n.º 1, n.º 2

2630 mm/s

3000 mm/s

Articulación n.º 3 (Z)

1200 mm/s

Articulación n.º 4 (U)

3000/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1, n.º 2

 0,005 mm

 0,008 mm

Articulación n.º 3 (Z)

 0,01 mm

Articulación n.º 4 (U)

 0,01

Rango máx. de

movimiento

Articulación n.º 1

 125

Articulación n.º 2

(Modelo para salas

blancas)

 140

(140)

 152

(149)

Carrera Z

(Modelo para salas

blancas)

 100 (80) mm

Articulación n.º 4

 360

Rango

máx. de pulsos (Pulso)

Articulación n.º 1

 1019449 a 6262329 pulsos

Articulación n.º 2

(Modelo para salas

blancas)

 2548623

( 2548623)

 2767076

( 2712463)

Articulación n.º 3

(Modelo para salas

blancas)

 1092267 a 0

( 873813 a 0)

Articulación n.º 4

 393216 al 393216

Resolución

Articulación n.º 1

3,43322E-05 /pulso

Articulación n.º 2

5,49316E-05 /pulso

Articulación n.º 3

9,15527E-05 mm/pulso

Articulación n.º 4

9,15527E-04 /pulso

Capacidad nominal del motor

Todas las articulaciones: 50 W

Carga útil

Nominal

0,5 kg

Máximo

1 kg

Momento de inercia

permisible de la

articulación n.º 4

*2

Nominal

0,0003 kg·m

2

Máximo

0,004 kg·m

2

Diámetro del eje

ø 8 mm

Orificio de montaje

125  88 (4-M6)

Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3

50 N

Cable instalado para uso del cliente

24 pines (9+15)

Tubo neumático instalado para uso del cliente

1 tubo neumático (ø4 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

2 tubos neumáticos (ø6 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

Requisitos ambientales

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

(con variación mínima de temperatura)

76 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Elemento

Especificación de 4 ejes

G1-171*

G1-221*

Humedad ambiental

relativa

10 a 80 % de humedad relativa (sin condensación)

Nivel de vibración

4,9 m/s

2

(0,5 G) o inferior

Nivel de ruido

*3

LAeq = 65 dB(A) o inferior

Entorno de instalación

Sala blanca + ESD (ISO Clase 3)

*4

Valor asignable

( ) Valores

predeterminados

Velocidad

1 a (5) a 100

Accel

*5

1 a (10) a 120

SpeedS

1 a (50) a 2000

AccelS

1 a (200) a 25000

Fino

0 a (10000) a 65535

Peso

0, 100 a (0,5; 100) a 1.100

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

Normas UL (en el caso de la especificación UL):

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 77

Elemento

Especificación de 3 ejes

G1-171*Z

G1-221*Z

Tipo de montaje

Sobremesa

Longitud del brazo

Brazos n.º 1, n.º 2

175 mm

225 mm

Brazo n.º 1

75 mm

125 mm

Brazo n.º 2

100 mm

Peso (no se incluyen los cables)

8 kg: 18 lb

Método de transmisión

Todas las articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad de operación

máx.

*1

Articulaciones n.º 1, n.º 2

2630 mm/s

3000 mm/s

Articulación n.º 3 (Z)

1200 mm/s

Articulación n.º 4 (U)

3000/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1, n.º 2

 0,005 mm

 0,008 mm

Articulación n.º 3 (Z)

 0,01 mm

Articulación n.º 4 (U)

-

Rango máx. de

movimiento

Articulación n.º 1

 125

Articulación n.º 2

(Modelo para salas

blancas)

 135

(123)

 135

(132)

Carrera Z

(Modelo para salas

blancas)

 100 (80) mm

Articulación n.º 4

-

Rango

máx. de pulsos (Pulso)

Articulación n.º 1

 1019449 a 6262329 pulsos

Articulación n.º 2

(Modelo para salas

blancas)

 2457600

( 2239147)

 2457600

( 2402987)

Articulación n.º 3

(Modelo para salas

blancas)

 1092267 a 0

( 873813 a 0)

Articulación n.º 4

 393216 al 393216

Resolución

Articulación n.º 1

3,43322E-05 /pulso

Articulación n.º 2

5,49316E-05 /pulso

Articulación n.º 3

9,15527E-05 mm/pulso

Articulación n.º 4

9,15527E-04 /pulso

Capacidad nominal del motor

Todas las articulaciones: 50 W

Carga útil

Nominal

0,5 kg

Máximo

1,5 kg

Momento de inercia

permisible de la

articulación n.º 4

*2

Nominal

-

Máximo

-

Diámetro del eje

ø 8 mm

Orificio de montaje

125  88 (4-M6)

Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3

50 N

Cable instalado para uso del cliente

24 pines (9 + 15)

Tubo neumático instalado para uso del cliente

1 tubo neumático (ø4 mm)

:

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

2 tubos neumáticos (ø6 mm)

:

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

78 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Elemento

Especificación de 3 ejes

G1-171*Z

G1-221*Z

Requisitos ambientales

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

(con variación mínima de temperatura)

Humedad ambiental

relativa

10 a 80 % de humedad relativa (sin

condensación)

Nivel de vibración

4,9 m/s

2

(0,5 G) o inferior

Nivel de ruido

*3

L

Aeq

= 65 dB (A) o inferior

Entorno de instalación

Sala blanca + ESD (ISO Clase 3)

*4

Valor asignable

( ) Valores

predeterminados

Velocidad

1 a (5) a 100

Accel

*5

1 a (10) a 120

SpeedS

1 a (50) a 2000

AccelS

1 a (200) a 25000

Fino

0 a (10000) a 65535

Peso

0, 100 a (0,5; 100) a 1,5; 100

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

Normas UL (en el caso de la especificación UL):

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 79

*1: En caso de un comando PTP.

La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.

*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.

Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la

configuración de INERTIA (Inercia).

*3: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,

velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.

Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de

movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.

*4: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base

y del interior de la cubierta del brazo.

Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la

parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

Nivel de limpieza : ISO Clase 3 (ISO14644-1)

Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape:

Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm

Tubo de escape: Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)

o diámetro interior ø16 mm o mayor

Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm

3

/s (Normal)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la

adhesión del polvo debido a la electrificación.

*5: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio

de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores

que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que

operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir

considerablemente la vida útil del producto.

80 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G3

Elemento

Manipulador de la serie G3

Longitud del brazo

Brazo n.º 1, n.º 2

250 mm

300 mm

350 mm

Brazo n.º 1

120 mm

170 mm

220 mm

Brazo n.º 2

130 mm

Velocidad de operación

máx.

*1

Articulaciones n.º 1, n.º 2

3550 mm/s

3950 mm/s

4350 mm/s

Articulación n.º 3

1100 mm/s

Articulación n.º 4

3000 /s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1, n.º 2

 0,008 mm

 0,01 mm

Articulación n.º 3

 0,01 mm

Articulación n.º 4

 0,005

Carga útil

Nominal

1 kg

Máximo

3 kg

Momento de inercia

permisible de la

articulación n.º 4

*2

Nominal

0,005 kg·m

2

Máximo

0,05 kg·m

2

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000343323 /pulso

Articulación n.º 2

0,0000549316 /pulso

Articulación n.º 3

0,0000878906 mm/pulso

Articulación n.º 4

0,000240928 /pulso

Mano

Diámetro del eje

ø 16 mm

Agujero pasado

ø 11 mm

Orificio de montaje

Montaje en sobremesa

120  120 mm (4-M8)

Montaje múltiple

Montaje en pared: 174  70 mm (4-M8)

Montaje en techo: 120  120 mm (4-M8)

/ especificación personalizada

Peso (no se incluyen los cables)

14 kg: 31 lb

Método de transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Capacidad nominal

del motor

Articulación n.º 1

200 W

Articulación n.º 2

150 W

Articulación n.º 3

150 W

Articulación n.º 4

150 W

Opción

Tipo de montaje

-

Montaje múltiple

Entorno de instalación

Sala blanca y ESD *3

Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3

150 N

Cable instalado para uso del cliente

15 (15 pines: D-sub) 15 núcleos

Tubo neumático instalado para uso del cliente

2 tubos neumáticos (ø6 mm):

0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

1 tubo neumático (ø4 mm):

0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

Requisitos

ambientales

Temperatura ambiente

5 a 40 C

(con variación mínima de temperatura)

Humedad ambiental relativa

10 a 80 % (sin condensación)

Nivel de ruido

*4

L

Aeq

= 70 dB (A) o inferior

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 81

Elemento

Manipulador de la serie G3

Valor asignable

( ) Valores

predeterminados

Velocidad

1 a (5) a 100

Accel

*5

1 a (10) a 120

SpeedS

1 a (50) a 2000

AccelS

1 a (200) a 25000

Fino

0 a (10000) a 65535

Peso

0; 130 a (1; 130) a 3; 130

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

Normas UL (en el caso de la especificación UL):

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

Rango máx. de movimiento () (mm) / Rango máx. de pulsos (pulso)

Modelo estándar / Montaje en sobremesa

Elemento

G3-251S

G3-301S-*

G3-351S-*

Rango

máx. de

movimiento

(), (mm)

Recto

Articulación n.º 1

 140

Articulación n.º 2

 141

 142

Curvo

Articula

ción n.º 1

Mano derecha

-

125 a 150

 110 a 165

Mano

izquierda

-

 150 a 125

 165 a 110

Articula

ción n.º 2

Mano derecha

-

 135 a 150

 120 a 165

Mano

izquierda

-

 150 a 135

 165 a 120

Común

Articulación n.º 3

150 mm

Articulación n.º 4

 360

Rango

máx. de pulsos

(pulso)

Recto

Articulación n.º 1

 1456356 a 6699236

Articulación n.º 2

 2566827

 2585032

Curvo

Articula

ción n.º 1

Mano derecha

-

 1019449

a 6990507

 582543

a 7427414

Mano

izquierda

-

 1747627

a 6262329

 2184534

a 5825423

Articula

ción n.º 2

Mano derecha

-

 2457600

a 2730667

 2184534

a 3003734

Mano

izquierda

-

 2730667

a 2457600

 3003734

a 2184534

Común

Articulación n.º 3

1706667 a 0

Articulación n.º 4

 1494221

82 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Modelo estándar / Montaje múltiple

Elemento

G3-301SM

G3-351SM-*

Rango

máx. de

movimiento

(), (mm)

Recto

Articulación n.º 1

 115

 120

Articulación n.º 2

 135

 142

Curvo

Articulac

ión n.º 1

Mano derecha

-

 105 a 130

Mano

izquierda

-

 130 a 105

Articulac

ión n.º 2

Mano derecha

-

 120 a 160

Mano

izquierda

-

 160 a 120

Común

Articulación n.º 3

150 mm

Articulación n.º 4

 360

Rango

máx. de pulsos

(pulso)

Recto

Articulación n.º 1

 728178 a

5971058

 873814 a 6116694

Articulación n.º 2

 2457600

 2585032

Curvo

Articulac

ión n.º 1

Mano derecha

-

 436907 a 6407965

Mano

izquierda

-

 1165085 a 5679787

Articulac

ión n.º 2

Mano derecha

-

 2184534 a 2912712

Mano

izquierda

-

 2912712 a 2184534

Común

Articulación n.º 3

1706667 a 0

Articulación n.º 4

 1494221

Modelo para salas blancas y ESD / Montaje en sobremesa

Elemento

G3-251C

G3-301C-*

G3-351C-*

Rango

máx. de

movimiento

(), (mm)

Recto

Articulación n.º 1

 140

Articulación n.º 2

 137

 141

 142

Curvo

Articulac

ión n.º 1

Mano derecha

-

125 a 150

 110 a 165

Mano

izquierda

-

 150 a 125

 165 a 110

Articulac

ión n.º 2

Mano derecha

-

 135 a 145

 120 a 160

Mano

izquierda

-

 145 a 135

 160 a 120

Común

Articulación n.º 3

120 mm

Articulación n.º 4

 360

Rango

máx. de pulsos

(Pulso)

Recto

Articulación n.º 1

 1456356 a 6699236

Articulación n.º 2

 2494009

 2566827

 2585032

Curvo

Articulac

ión n.º 1

Mano derecha

-

 1019449

a 6990507

 582543

a 7427414

Mano

izquierda

-

 1747627

a 6262329

 2184534

a 5825423

Articulac

ión n.º 2

Mano derecha

-

 2457600

a 2639645

 2184534

a 2912712

Mano

izquierda

-

 2639645

a 2457600

 2912712

a 2184534

Común

Articulación n.º 3

 1365334 a 0

Articulación n.º 4

 1494221

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 83

Modelo para salas blancas y ESD / Montaje múltiple

Elemento

G3-301CM

G3-351CM-*

Rango

máx. de

movimiento

(), (mm)

Recto

Articulación n.º 1

 115

 120

Articulación n.º 2

 135

 142

Curvo

Articulació

n n.º 1

Mano derecha

-

 105 a 130

Mano izquierda

-

 130 a 105

Articulació

n n.º 2

Mano derecha

-

 120 a 150

Mano izquierda

-

 150 a 120

Común

Articulación n.º 3

120 mm

Articulación n.º 4

 360

Rango

máx. de pulsos

(Pulso)

Recto

Articulación n.º 1

 728178

a 5971058

 873814

a 6116694

Articulación n.º 2

 2457600

 2585032

Curvo

Articulació

n n.º 1

Mano derecha

-

 436907

a 6407965

Mano izquierda

-

 1165085

a 5679787

Articulació

n n.º 2

Mano derecha

-

 2184534

a 2730667

Mano izquierda

-

 2730667

a 2187534

Común

Articulación n.º 3

 1365334 a 0

Articulación n.º 4

 1494221

84 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

*1: En caso de un comando PTP.

La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.

*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.

Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la

configuración de INERTIA.

*3: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base

y del interior de la cubierta del brazo.

Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la

parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

No quite la cubierta de mantenimiento de la parte delantera de la base.

Nivel de limpieza : ISO Clase 3 (ISO14644-1)

Sistema de escape : Diámetro del puerto de escape :

Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm

Tubo de escape : Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)

o diámetro interior ø16 mm o mayor

Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm

3

/s

(Normal)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la

adhesión del polvo debido a la electrificación.

*4: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4

articulaciones, velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y

trabajo al 50 %.

Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de

movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.

*5: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio

de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores

que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que

operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir

considerablemente la vida útil del producto.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 85

G6

Elemento

G6-****

Tipo de montaje

Sobremesa

Entorno

Modelo para salas blancas + ESD

*1

, modelo protegido

*2

Longitud del brazo

Brazos

n.º 1, n.º 2

45

450 mm

55

550 mm

65

650 mm

Brazo n.º 3

1

180 mm: G6-**1S*, D*

150 mm: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional

3

330 mm: G6-**3S*, D*

300 mm: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional

Peso

(no se incluyen los cables)

45/55

27 kg 60 lb

65

28 kg 62 lb

Método de

transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad

de operación

máx.

*3

Articulacio

nes

n.º 1, n.º 2

45

6440 mm/s

55

7170 mm/s

65

7900 mm/s

Articulació

n n.º 3

1

1100 mm/s

3

2350 mm/s

Articulación n.º 4

2400 /s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1, n.º 2

 0,015 mm

Articulación n.º 3

 0,01 mm

Articulación n.º 4

 0,005

Rango

máx. de

movimiento

Articulación

n.º 1

45

 152

55

65

Articulación

n.º 2

45

 142 a 147,5 *a

55

 147,5

65

147,5

Articulación

n.º 3

1

180 mm: G6-**1S*, D*

150 mm: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional

3

330 mm: G6-**3S*, D*

300 mm: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional

Articulación n.º 4

 360

86 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Elemento

G6-****

Rango

máximo de

pulsos

(pulso)

Articulaci

ón n.º 1

45

-1805881 a +7048761

55

65

Articulaci

ón n.º 2

45

 2585031 a 2685156 *a

55

 2685156

65

 2685156

Articulaci

ón n.º 3

1

-1976708: G6-**1S*, D*

-1647257: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional

3

-1811982: G6-**3S*, D*

-1647257: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional

Articulación n.º 4

 1961226

*a: G6-45*** Articulación n.º 2

Rango máx. de

movimiento

Rango máx. de pulsos

G6-45*S*, D*

Z 0 a –270

147,5

2685156 pulsos

Z –270 a –330

145

2639645 pulsos

G6-45*C*/ P* / D*

con fuelle opcional

Z 0 a -240

147,5

2685156 pulsos

Z –240 a –300

142

2585031 pulsos

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 87

Elemento

G6-****R

G6-****W

Tipo de montaje

Techo

Pared

Entorno

Modelo para salas blancas + ESD

*1

, modelo protegido

*2

Longitud del brazo

Brazos

n.º 1, n.º 2

45

450 mm

55

550 mm

65

650 mm

Brazo n.º 3

1

180 mm: G6-**1S*, D*

150 mm: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional

3

330 mm: G6-**3S*, D*

300 mm: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional

Peso

(no se incluyen los cables)

45/55

27 kg 60 lb

29 kg 64 lb

65

28 kg 62 lb

29.5 kg 65 lb

Método de

transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad

de operación

máx.

*3

Articulacio

nes

n.º 1, n.º 2

45

6440 mm/s

55

7170 mm/s

65

7900 mm/s

Articulació

n n.º 3

1

1100 mm/s

3

2350 mm/s

Articulación n.º 4

2400 /s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1,

n.º 2

 0,015 mm

Articulación n.º 3

 0,01 mm

Articulación n.º 4

 0,005

Rango

máx. de

movimiento

Articulació

n n.º 1

45

 120

 105

55

 152

 135

65

 148

Articulació

n n.º 2

45

 130

55

 147,5 : S

 145: C*, P*, D* con fuelle opcional

65

 147,5

Articulació

n n.º 3

1

180 mm: G6-**1S*, D*

150 mm: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional

3

330 mm: G6-**3S*, D*

300 mm: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional

Articulación n.º 4

 360

Rango

máximo de pulsos

(pulso)

Articulació

n n.º 1

45

- 873814 a +6116694

- 436907 a +5679787

55

-1805881 a +7048761

- 1310720 a +6553600

65

- 1689373 a +6932253

Articulació

n n.º 2

45

 2366578

55

 2685156: S

 2639645: C*, P*, D* con fuelle opcional

65

 2685156

Articulació

n n.º 3

1

-1976708: G6-**1S*, D*

-1647257: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional

3

-1811982: G6-**3S*, D*

-1647257: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional

Articulación n.º 4

 1961226

88 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Elemento

G6-*****

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000343 /pulso

Articulación n.º 2

0,0000549 /pulso

Articulación

n.º 3

1

0,0000911 mm/pulso

3

0,0001821 mm/pulso

Articulación n.º 4

0,0001836 /pulso

Capacidad nominal del

motor

Articulación n.º 1

400 W

Articulación n.º 2

400 W

Articulación n.º 3

200 W

Articulación n.º 4

100 W

Carga útil

Nominal

3 kg

Máximo

6 kg

Momento de inercia

permisible de la

articulación n.º 4

*4

Nominal

0,01 kg·m

2

Máximo

0,12 kg·m

2

Mano

Diámetro del eje

ø20 mm

Agujero pasado

ø14 mm

Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3

150 N

Cable instalado para uso del cliente

24 (15 pines + 9 pines: D-sub)

Tubo neumático instalado

para uso del cliente

2 tubos neumáticos (ø6 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

2 tubos neumáticos (ø4 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

Requisitos ambientales

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

(con variación mínima de temperatura)

Humedad ambiental

relativa

10 a 80 % (sin condensación)

Nivel de ruido

*5

L

Aeq

= 70 dB(A) o inferior

Valor asignable

( ) Valores

predeterminados

Velocidad

1 a (5) a 100

Accel

*6

1 a (10) a 120

SpeedS

1 a (50) a 2000

AccelS

1 a (200) a 25000

Fino

0 a (10000) a 65535

Peso

0; 250 a (3; 250) a 6; 250

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

Normas UL (en el caso de la especificación UL):

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 89

*1: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas (G6-***C*) extrae aire del interior

de la base y del interior de la cubierta del brazo.

Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la

parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

No quite la cubierta de mantenimiento de la parte delantera de la base.

Nivel de limpieza : ISO Clase 3 (ISO14644-1)

Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape: Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro

exterior: ø16 mm

Tubo de escape: Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)

o diámetro interior ø16 mm o mayor

Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm

3

/s (Normal)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla

la adhesión del polvo debido a la electrificación.

*2: IP (Protección internacional) para el manipulador de modelo protegido indica la norma internacional del

nivel de protección contra el polvo y el agua.

Los manipuladores G6-***D* normales no tienen fuelles. El manipulador G6-***D* normal (sin fuelle

opcional) opera en condiciones adversas con humo grasiento.

Si es necesario, seleccione el fuelle opcional al momento del envío.

Los manipuladores con fuelle (opcional) cumplen con el grado de protección IP54 (IEC 60529, JIS

C0920).

Modelo

Grado de protección

G6-***D*

con fuelle

opcional

IP54

Polvo: 5

No debe ingresar el polvo en una cantidad tal que

interfiera con la operación satisfactoria del equipo.

Agua: 4

Las salpicaduras de agua contra la caja desde cualquier

dirección no deberían tener ningún efecto dañino.

G6-***P*

IP65

Polvo: 6

Sin ingreso de polvo.

Agua: 5

El agua que se proyecta con una boquilla contra la caja

desde cualquier dirección no debería tener ningún efecto

dañino.

*3: En caso de un comando PTP. La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000

mm/s en el plano horizontal.

*4: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4. Si el centro de gravedad

no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la configuración de INERTIA.

90 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

*5: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,

velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.

Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de

movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.

*6: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio

de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores

que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que

operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir

considerablemente la vida útil del producto.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 91

G10/G20

Elemento

G10/G20-****

Tipo de montaje

Sobremesa

Entorno

Modelo para salas blancas + ESD

*1

,

modelo protegido

*2

Longitud del brazo

Brazos n.º 1,

n.º 2

65

650 mm (solo G10)

85

850 mm (G10, G20)

A0

1000 mm (solo G20)

Brazo n.º 3

1

180 mm: G10/G20-**1S*, D*

150 mm: G10/G20-**1C*, P*,

D* con fuelle opcional

4

420 mm: G10/G20-**4S*, D*

390 mm: G10/G20-**4C*, P*,

D* con fuelle opcional

Peso

(no se incluyen los

cables)

G10

65

46 kg: 102 lb

G10/G20

85

48 kg: 106 lb

G20

A0

50 kg: 111 lb

Método de transmisión

Todas las articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad

de operación

máx.

*3

Articulaciones

n.º 1, n.º 2

65

8800 mm/s

85

11000 mm/s

A0

11500 mm/s

Articulación

n.º 3

1

1100 mm/s

4

2350 mm/s

Articulación

n.º 4

G10

2400/s

G20

1700/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1, n.º 2

 0,025 mm

Articulación n.º 3

 0,01 mm

Articulación n.º 4

 0,005

Rango

máx. de movimiento

Articulación

n.º 1

65

 152

85

A0

Articulación

n.º 2

65

 152,5 *a

85

A0

Articulación

n.º 3

1

180 mm: G10/G20-**1S*, D*

150 mm: G10/G20-**1C*, P*,

D* con fuelle opcional

4

420 mm: G10/G20-**4S*, D*

390 mm: G10/G20-**4C*, P*,

D* con fuelle opcional

Articulación n.º 4

 360

92 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Elemento

G10/G20-****

Rango máx. de pulsos

(pulso)

Articulación

n.º 1

65

1805881 a +7048761

85

A0

Articulación

n.º 2

65

 2776178 *a

85

A0

Articulación

n.º 3

1

1946420: G10/G20-**1S*, D*

1622016: G10/G20-**1C*, P*,

D* con fuelle opcional

4

2270823: G10/G20-**4S*, D*

2108621: G10/G20-**4C*, P*,

D* con fuelle opcional

Articulación

n.º 4

G10

 1951517

G20

 2752512

NOTA La longitud del brazo n.º 1 + n.º 2 varía en los distintos modelos de manipuladores.

65 : 650 mm, solo G10

85 : 850 mm G10/ G20

A0 : 1000 mm, solo G20

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 93

Elemento

G10/G20-****R

G10/G20-*****W

Tipo de montaje

Techo

Pared

Entorno

Modelo para salas blancas + ESD

*1

Modelo protegido

*2

Longitud del brazo

Brazos n.º 1, n.º 2

65

650 mm (solo G10)

85

850 mm (G10, G20)

A0

1000 mm (solo G20)

Brazo n.º 3

1

180 mm: G10/G20-**1S*, D*

150 mm: G10/G20-**1C*, P*,

D* con fuelle opcional

4

420 mm: G10/G20-**4S*, D*

390 mm: G10/G20-**4C*, P*,

D* con fuelle opcional

Peso

(no se incluyen los cables)

G10

65

46 kg: 102 lb

51 kg: 113 lb

G10/G20

85

48 kg: 106 lb

53 kg: 117 lb

G20

A0

50 kg: 111 lb

55 kg: 122 lb

Método de transmisión

Todas las articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad

de operación

máx.

*3

Articulaciones n.º

1, n.º 2

65

8800 mm/s

85

11000 mm/s

A0

11500mm/s

Articulación n.º 3

1

1100 mm/s

4

2350 mm/s

Articulación n.º 4

G10

2400/s

G20

1700/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1, n.º 2

 0,025 mm

Articulación n.º 3

 0,01 mm

Articulación n.º 4

 0,005

Rango

máx. de movimiento

Articulación n.º 1

65

 107

85

 152

A0

Articulación n.º 2

65

 130

85

 152,5 *a

A0

Articulación n.º 3

1

180 mm: G10/G20-**1S*, D*

150 mm: G10/G20-**1C*, P*,

D* con fuelle opcional

4

420 mm: G10/G20-**4S*, D*

390 mm: G10/G20-**4C*, P*,

D* con fuelle opcional

Articulación n.º 4

 360

94 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Elemento

G10/G20-****R

G10/G20-*****W

Rango

de pulsos máx.

(pulso)

Articulación n.º 1

65

495161

a +5738041

495161

a +5738041

85

1805881

a +7048761

A0

Articulación n.º 2

65

 2366578

85

 2776178 *a

A0

Articulación n.º 3

1

1946420: G10/G20-**1S*, D*

1622016: G10/G20-**1C*, P*,

D* con fuelle opcional

4

2270823: G10/G20-**4S*, D*

2108621: G10/G20-**4C*, P*,

D* con fuelle opcional

Articulación n.º 4

G10

 1951517

G20

 2752512

*a: La articulación n.º 2 es válida para los siguientes manipuladores

Rango máx. de

movimiento

Rango máx. de

pulsos

G10/G20-85C, P, D con fuelle opcional

(Z:360 a 390 solamente)

G10/G20-85CW, PW, DW con fuelle opcional

G10/G20-85CR, PR, DR con fuelle opcional

 151

 2748871

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 95

Elemento

G10-*****

G20-*****

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000343 /pulso

Articulación n.º 2

0,0000549 /pulso

Articulación

n.º 3

1

0,0000925 mm/pulso

4

0,000185 mm/pulso

Articulación n.º 4

0,0001845 /pulso

0,0001308 /pulso

Capacidad nominal del

motor

Articulación n.º 1

750 W

Articulación n.º 2

600 W

Articulación n.º 3

400 W

Articulación n.º 4

150 W

Carga útil

Nominal

5 kg

10 kg

Máximo

10 kg

20 kg

Momento de inercia

permisible de la articulación

n.º 4

*4

Nominal

0,02 kg·m

2

0,05 kg·m

2

Máximo

0,25 kg·m

2

0,45 kg·m

2

Mano

Diámetro del eje

ø25 mm

Agujero pasado

ø18 mm

Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3

250 N

Cable instalado para uso del cliente

24 (15 pines + 9 pines: D-sub)

Tubo neumático instalado para uso del cliente

2 tubos neumáticos (ø6 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

2 tubos neumáticos (ø4 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

Requisitos ambientales

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

(con variación mínima de temperatura)

Humedad

ambiental

relativa

10 a 80 % (sin condensación)

Nivel de ruido

*5

L

Aeq

= 70 dB(A) o inferior

Valor asignable

( ) Valores predeterminados

Velocidad

1 a (5) a 100

Accel

*6

1 a (10) a 120

SpeedS

1 a (50) a 2000

AccelS

1 a (200) a 25000

Fino

0 a (10000) a 65535

Peso

0, 400 a (10, 400) a 20, 400

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

Normas UL (en el caso de la especificación UL):

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

96 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

*1: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas (G10/ G20-***C*) extrae aire del

interior de la base y del interior de la cubierta del brazo.

Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la

parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

No quite la cubierta de mantenimiento de la parte delantera de la base.

Nivel de limpieza: ISO Clase 3 (ISO14644-1)

Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape:

Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm

Tubo de escape: Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)

o diámetro interior ø16 mm o mayor

Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm

3

/s (Normal)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la

adhesión del polvo debido a la electrificación.

*2: IP (Protección internacional) para el manipulador de modelo protegido indica la norma internacional del

nivel de protección contra el polvo y el agua.

Los manipuladores G10/ G20-***D* normales no tienen fuelles. El manipulador G10/ G20-***D*

normal (sin fuelle opcional) opera en condiciones adversas con humo grasiento.

Si es necesario, seleccione el fuelle opcional al momento del envío.

Los manipuladores con fuelle (opcional) cumplen con el grado de protección IP54 (IEC 60529, JIS

C0920).

Modelo

Grado de protección

G10/ G20-*** D*

con fuelle opcional

IP54

Polvo: 5

No debe ingresar el polvo en una cantidad tal que

interfiera con la operación satisfactoria del

equipo.

Agua: 4

Las salpicaduras de agua contra la caja desde

cualquier dirección no deberían tener ningún

efecto dañino.

G10/G20-***P*

IP65

Polvo: 6

Sin ingreso de polvo.

Agua: 5

El agua que se proyecta con una boquilla contra

la caja desde cualquier dirección no debería tener

ningún efecto dañino.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 97

*3: En caso de un comando PTP.

La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.

*4: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.

Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la

configuración de INERTIA.

*5: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación : Con carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,

velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.

Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de

movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.

*6: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio

de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores

que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que

operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir

considerablemente la vida útil del producto.

98 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

RS3

Elemento

RS3-351*

Longitud del brazo

Brazos n.º 1, n.º 2

350 mm

Brazo n.º 1

175 mm

Brazo n.º 2

175 mm

Velocidad de operación máx.

*1

Articulaciones n.º 1, n.º 2

6237 mm/s

Articulación n.º 3

1100 mm/s

Articulación n.º 4

2600/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1, n.º 2

 0,01 mm

Articulación n.º 3

 0,01 mm

Articulación n.º 4

 0,01

Carga útil

Nominal

1 kg

Máximo

3 kg

Momento de inercia

permisible de la articulación

n.º 4 *2

Nominal

0,005 kg·m

2

Máximo

0,05 kg·m

2

Rango máx. de movimiento

Articulación n.º 1

 225

Articulación n.º 2

 225

Articulaci

ón n.º 3

RS*-**1S

130 mm

RS*-**1C

100 mm

Articulación n.º 4

 720

Rango máx. de pulsos

(pulso)

Articulación n.º 1

 2560000 a + 5973334 pulsos

Articulación n.º 2

 4177920 de pulso

Articulaci

ón n.º 3

RS*-**1S

 1479112 pulsos a 0 pulsos

RS*-**1C

 1137778 pulsos a 0 pulsos

Articulación n.º 4

 3145728 de pulso

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000527 /pulso

Articulación n.º 2

0,0000538 /pulso

Articulación n.º 3

0,0000879 mm/pulso

Articulación n.º 4

0,000229 /pulso

Mano

Diámetro del eje

ø 16 mm

Agujero pasado

ø 11 mm

Orificio de montaje

6-M6

Peso (no se incluyen los cables)

17 kg: 38 lb

Método de transmisión

Todas las articulaciones

Servomotor de CA

Capacidad nominal del

motor

Articulación n.º 1

400 W

Articulación n.º 2

200 W

Articulación n.º 3

150 W

Articulación n.º 4

100 W

Opción

Entorno de instalación

Sala blanca y ESD *3

Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3

150 N

Cable instalado para uso del cliente

15 cables: Conectores D-Sub /15 pines

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 99

Elemento

RS3-351*

Tubo neumático instalado para uso del cliente

2 tubos neumáticos (ø6 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

1 tubo neumático (ø4 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

Requisitos ambientales

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

(con variación mínima de temperatura)

Humedad

ambiental

relativa

10 a 80 % de humedad relativa (sin condensación)

Nivel de ruido

*4

LAeq = 65 dB(A) o inferior

Valor asignable

( ) Valores

predeterminados

Velocidad

1 a (5) a 100

Accel

*5

1 a (10) a 120

SpeedS

1 a (50) a 2000

AccelS

1 a (200) a 25000

Fino

0 a (10000) a 65535

Peso

0, 175 a (1, 175) a 3, 175

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

Normas UL (en el caso de la especificación UL):

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

100 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

*1: En caso de un comando PTP.

La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.

*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.

Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la

configuración de INERTIA.

*3: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base

y del interior de la cubierta del brazo.

Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la

parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

Nivel de limpieza:ISO Clase 3 (ISO14644-1)

Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape:

Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm

Tubo de escape: Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)

o diámetro interior ø16 mm o mayor

Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm

3

/s (Normal)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la

adhesión del polvo debido a la electrificación.

*4: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,

velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.

Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de

movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.

*5: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio

de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores

que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que

operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir

considerablemente la vida útil del producto.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 101

RS4

Elemento

RS4-551*

Longitud del brazo

Brazos n.º 1, n.º 2

550 mm

Brazo n.º 1

275 mm

Brazo n.º 2

275 mm

Velocidad

de operación máx. *1

Articulaciones n.º 1, n.º 2

7400 mm/s

Articulación n.º 3

1100 mm/s

Articulación n.º 4

2600/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1, n.º 2

 0,015 mm

Articulación n.º 3

 0,01 mm

Articulación n.º 4

 0,01

Carga útil

Nominal

1 kg

Máximo

4 kg

Momento de inercia

permisible de la articulación

n.º 4 *2

Nominal

0,005 kg·m

2

Máximo

0,05 kg·m

2

Rango máx. de movimiento

Articulación n.º 1

 225

Articulación n.º 2

 225

Articulación

n.º 3

RS*-**1S

130 mm

RS*-**1C

100 mm

Articulación n.º 4

 720

Rango máx. de pulsos

(pulso)

Articulación n.º 1

 4096000 a + 9557334 pulsos

Articulación n.º 2

 4177920 de pulso

Articulación

n.º 3

RS*-**1S

 1479112 pulsos a 0 pulsos

RS*-**1C

 1137778 pulsos a 0 pulsos

Articulación n.º 4

 3145728 de pulso

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000330 /pulso

Articulación n.º 2

0,0000538 /pulso

Articulación n.º 3

0,0000879 mm/pulso

Articulación n.º 4

0,000229 /pulso

Diámetro de la mano

Diámetro del eje

ø 16 mm

Agujero pasado

ø 11 mm

Orificio de montaje

6-M6

Peso (no se incluyen los cables)

19 kg: 42 lb

Método de transmisión

Todas las articulaciones

Servomotor de CA

Capacidad nominal del

motor

Articulación n.º 1

400 W

Articulación n.º 2

400 W

Articulación n.º 3

150 W

Articulación n.º 4

100 W

Opción

Entorno

Sala blanca y ESD *3

Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3

150 N

Cable instalado para uso del cliente

15 cables: Conectores D-Sub /15 pines

102 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Elemento

RS4-551*

Tubo neumático instalado para uso del cliente

2 tubos neumáticos (ø6 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

1 tubo neumático (ø4 mm)

: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

: 86 psi)

Requisitos ambientales

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

(con variación mínima de temperatura)

Humedad ambiental

relativa

10 a 80 % de humedad relativa (sin

condensación)

Nivel de ruido *4

LAeq = 65 dB(A) o inferior

Valor asignable

( ) Valores

predeterminados

Velocidad

1 a (5) a 100

Accel *5

1 a (10) a 120

SpeedS

1 a (50) a 2000

AccelS

1 a (200) a 25000

Fino

0 a (10000) a 65535

Peso

0, 275 a (1, 275) a 4, 275

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

Normas UL (en el caso de la especificación UL):

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 103

*1: En caso de un comando PTP.

La velocidad máxima de funcionamiento para el comando CP es de 2000 mm/s en el plano horizontal.

*2: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4.

Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la

configuración de INERTIA.

*3: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base

y del interior de la cubierta del brazo al mismo tiempo.

Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la

parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

Nivel de limpieza:ISO Clase 3 (ISO14644-1)

Sistema de escape: Diámetro del puerto de escape:

Diámetro interior: ø12 mm/Diámetro exterior: ø16 mm

Tubo de escape: Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø12 mm (Diámetro interior: ø8 mm)

o diámetro interior ø16 mm o mayor

Caudal de escape recomendado: aprox. 1000 cm

3

/s (Normal)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la

adhesión del polvo debido a la electrificación.

*4: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación : Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 4 articulaciones,

velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.

Punto de medición : Parte posterior del manipulador, a 1000 mm de distancia del rango de

movimiento, 50 mm sobre la superficie instalada en la base.

*5: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio

de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores

que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que

operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir

considerablemente la vida útil del producto.

104 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C4

Elemento

Especificación

Número del modelo

C4-A601**

C4-A901**

Nombre del modelo

C4

C4L

Tipo de montaje

Montaje en sobremesa (Montaje en techo) *1

Peso

(no se incluyen los cables ni las

plantillas de envío)

27 kg (59,5 lb)

29 kg (63,9 lb)

Método de

transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad de

operación

máx.

*2

Articulación n.º 1

450/s

275/s

Articulación n.º 2

450/s

275/s

Articulación n.º 3

514/s

289/s

Articulación n.º 4

555/s

Articulación n.º 5

555/s

Articulación n.º 6

720/s

Velocidad sintética máxima

9459 mm/s

8495 mm/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º

1 a n.º 6

± 0,02 mm

± 0,03 mm

Rango máx. de

movimiento

Articulación n.º 1

± 170

±170

(Especificación UL ± 160)

± 180 sin tope mecánico

-

Especificación UL :± 160

Articulación n.º 2

 160 a + 65

Articulación n.º 3

 51 a + 225

Articulación n.º 4

± 200

Articulación n.º 5

± 135

Articulación n.º 6

± 360

Rango máx. de pulsos

Articulación n.º 1

± 4951609

± 8102633

(Especificación UL 7626008)

± 5242880

sin tope mecánico

± 8579259

sin tope mecánico

-

Especificación UL: ±

7626008

Articulación n.º 2

 4660338 a + 1893263

 7626008 a + 3098066

Articulación n.º 3

 1299798 a + 5734400

 2310751 a + 10194489

Articulación n.º 4

± 4723316

Articulación n.º 5

± 3188238

Articulación n.º 6

± 6553600

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000343 /pulso

0,0000210 /pulso

Articulación n.º 2

0,0000343 /pulso

0,0000210 /pulso

Articulación n.º 3

0,0000392 /pulso

0,0000221 /pulso

Articulación n.º 4

0,0000423 /pulso

Articulación n.º 5

0,0000423 /pulso

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 105

Elemento

Especificación

Articulación n.º 6

0,0000549 /pulso

Capacidad nominal

del motor

Articulación n.º 1

400 W

Articulación n.º 2

400 W

Articulación n.º 3

150 W

Articulación n.º 4

50 W

Articulación n.º 5

50 W

Articulación n.º 6

50 W

Carga útil

*3

Nominal

1 kg

Máx.

4 kg (5 kg con el brazo en posición hacia abajo)

Momento permisible

Articulación n.º 4

4,41 N m (0,45 kgf cm)

Articulación n.º 5

4,41 N m (0,45 kgf cm)

Articulación n.º 6

2,94 N m (0,3 kgf cm)

Momento de inercia

permisible (GD2/4)

*4

Articulación n.º 4

0,15 kg·m

2

Articulación n.º 5

0,15 kg·m

2

Articulación n.º 6

0,10 kg·m

2

Cable instalado para uso del cliente

9 cables (D-sub)

Tubo neumático instalado para uso del

cliente

*5

4 tubos neumáticos,

Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

) (86 psi)

Requisitos

ambientales

*6

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

Humedad

ambiental

relativa

20 a 80 % (sin condensación)

Vibración

4,9 ms

2

(0,5 G) o inferior

Nivel de ruido

*7

LAeq = 70 dB (A) o inferior

Entorno

Modelo estándar, modelo para salas blancas y ESD

*8

Valores

predeterminados

(Valores máximos de

configuración)

Velocidad

5 (100)

Accel

*9

5, 5 (120, 120)

SpeedS

50 (2000)

AccelS

200 (25000)

200 (15000)

*10

Fino

10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000

(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)

Peso

1 (5)

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

Normas UL (en el caso de la especificación UL):

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

106 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

*1: Los manipuladores están definidos como “montaje en sobremesa” al momento del envío. Para usar los

manipuladores como “montaje en techo”, es necesario cambiar la configuración del modelo.

Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte 5.5 Cambio del robot

y Configuración del robot del manual del usuario de EPSON RC+.

*2: En caso del control de PTP

*3: Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la carga útil supere

la carga útil máxima” en Configuración y operación 4.3.1 Configuración WEIGHT.

*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está

en el centro de cada brazo, defina la cantidad excéntrica con la configuración de INERTIA.

*5: Para conocer detalles acerca del tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte Configuración

y operación 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.

*6: Para conocer detalles de los requisitos ambientales, consulte Configuración y operación 3.1

Condiciones ambientales.

*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación: Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad

máxima,

aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.

Punto de medición: A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador

*8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base

y del interior de la cubierta del brazo.

Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida de presión de aire negativa en la

parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

Nivel de limpieza : ISO Clase 3 (ISO14644-1)

Sistema de escape : Conector rápido para tubo neumático de ø8 mm

Consulte Configuración y operación: 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.

Vacío de 60 L/min

Tubo de escape : Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø8 mm (Diámetro interior: ø5 a 6 mm)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla

la adhesión del polvo debido a la electrificación.

*9: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el

equilibrio de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores

mayores que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes para movimientos

necesarios, ya que la operación del manipulador continuamente con una configuración Accel grande

puede reducir considerablemente la vida útil del producto.

*10: El valor de configuración máximo de AccelS para la carga útil de 4 kg o más es de 12.000.

Aunque la configuración del valor que supera los 12.000 no provoca un error, no defina el valor para

prevenir el mal funcionamiento del manipulador.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 107

C8

Elemento

Especificación

Número del modelo

C8-A701***

C8-A901***

C8-A1401***

Nombre del modelo

C8

C8L

C8XL

Tipo de montaje

*1

Montaje en sobremesa, montaje en techo, montaje en pared

Peso

(no se incluyen los

cables ni las

plantillas de envío)

Modelo estándar,

modelo para salas

blancas y ESD

49 kg (108 lb)

52 kg (115 lb)

62 kg (137 lb)

Modelo de

protección

53 kg (117 lb)

56 kg (123 lb)

66 kg (146 lb)

Método de

transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad de

operación

máx.

*2

Articulación n.º 1

331 /s

294 /s

200 /s

Articulación n.º 2

332 /s

300 /s

167 /s

Articulación n.º 3

450 /s

360 /s

200 /s

Articulación n.º 4

450 /s

Articulación n.º 5

450 /s

Articulación n.º 6

720 /s

Velocidad sintética máxima

8958 mm/s

9679 mm/s

8858 mm/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1

a n.º 6

± 0,02 mm

± 0,03 mm

± 0,05 mm

Rango máx. de

movimiento

Articulación n.º 1

± 240

Articulación n.º 2

 158 a + 65

 135 a + 55

Articulación n.º 3

 61 a + 202

Articulación n.º 4

± 200

Articulación n.º 5

± 135

Articulación n.º 6

± 360

Rango máx. de

pulsos

(pulso)

Articulación n.º 1

± 9507090

± 10695600

± 15736800

Articulación n.º 2

 6245685 a

+ 2569428

 6903178 a

+ 2839915

 10616940 a

+ 4325420

Articulación n.º 3

 1776754 a

+ 5883677

 2220949 a

+ 7354618

 3997696 a

+ 13238272

Articulación n.º 4

± 5461400

Articulación n.º 5

± 3932280

Articulación n.º 6

± 6553800

Resolución

(pulso)

Articulación n.º 1

0,0000252

0,0000224

0,0000153

Articulación n.º 2

0,0000253

0,0000229

0,0000127

Articulación n.º 3

0,0000343

0,0000275

0,0000153

Articulación n.º 4

0,0000366

Articulación n.º 5

0,0000343

Articulación n.º 6

0,0000549

Capacidad nominal

del motor

Articulación n.º 1

1000 W

Articulación n.º 2

750 W

Articulación n.º 3

400 W

Articulación n.º 4

100 W

Articulación n.º 5

100 W

Articulación n.º 6

100 W

108 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Elemento

Especificación

Número del modelo

C8-A701**

C8-A901**

C8-A1401**

Nombre del modelo

C8

C8L

C8XL

Carga útil

*3

Nominal

3 kg

Máx.

8 kg

Momento de inercia

permisible (GD

2

/4)

*4

Articulación n.º 4

0,47 kg·m

2

Articulación n.º 5

0,47 kg·m

2

Articulación n.º 6

0,15 kg·m

2

Momento permisible

Articulación n.º 4

16,6 N m (1,69 kgf cm)

Articulación n.º 5

16,6 N m (1,69 kgf cm)

Articulación n.º 6

9,4 N m (0,96 kgf cm)

Momento de inercia

permisible (GD

2

/4)

*4

Articulación n.º 4

0,47 kg·m

2

Articulación n.º 5

0,47 kg·m

2

Articulación n.º 6

0,15 kg·m

2

Cable instalado para uso del cliente

15 cables (D-sub)

Cat 5e de 8 pines (RJ45) o equivalente

6 pines (para sensor F)

Tubo neumático instalado para uso del

cliente

*5

tubos neumáticos de ø6 mm (2 tubos),

Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

) (86 psi)

Requisitos ambientales

*6

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

Humedad

ambiental

relativa

10 a 80 % (sin condensación)

Vibración

4,9 ms

2

(0,5 G) o inferior

Nivel de ruido

*7

LAeq = 70 dB (A) o inferior

Entorno

Modelo estándar, modelo para salas blancas y ESD

*8

,

Modelo de protección (IP67)

*9

Controlador al que se aplica

RC700-A, RC700DU-A

Valores predeterminados

(Valores máximos de

configuración)

Velocidad

3 (100)

Accel

*10

5, 5 (120, 120)

SpeedS

50 (2000)

AccelS

*11

200 (35000)

120 (25000)

Fino

10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000

(130000, 130000, 130000, 130000, 130000, 130000)

Peso

3 (8)

Inercia

0,03 (0,15)

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

Normas UL (en el caso de la especificación UL):

UL1740

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 109

*1: Los tipos de montaje distintos al “montaje en sobremesa”, al “montaje en techo” y al “montaje en pared”

están fuera de la especificación.

*2: En caso del control de PTP.

*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.

*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en

el centro de cada brazo, defina la cantidad excéntrica con la configuración de INERTIA.

*5: Para conocer detalles acerca del tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte en el manual del

manipulador de la serie C8, Configuración y operación 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.

*6: Para conocer detalles de los requisitos ambientales, consulte en el manual del manipulador de la serie C8,

Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales.

*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación : Con carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos,

velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo de C8 y C8L

al 50 %, trabajo de C8XL al 30 %.

Punto de medición : A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador

*8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base y

del interior de la cubierta del brazo. Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida

de presión de aire negativa en la parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

Nivel de limpieza

:

C8, C8L

ISO Clase 3 (ISO14644-1)

:

C8XL

ISO Clase 4 (ISO14644-1)

Sistema de escape

:

Conector rápido para tubo neumático de ø8 mm

Consulte el manual de Manipulador de la serie C8

Configuración y operación: 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.

Vacío de 60 L/min

Tubo de escape

:

Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø8 mm (Diámetro interior: ø5 a 6 mm)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la

adhesión del polvo debido a la electrificación.

110 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

*9: El nivel de protección para los manipuladores del modelo de protección es IP67 (estándar IEC). Los

manipuladores se pueden usar en entornos donde exista la posibilidad de que caiga polvo, agua y aceite de

corte soluble en agua desde el manipulador.

Sin embargo, tenga cuidado con lo siguiente:

- El manipulador no es resistente a la corrosión. No use el manipulador en entornos donde existan

líquidos corrosivos.

- No se pueden usar líquidos que deterioren los materiales de sellado, como solventes orgánicos,

ácidos, alcalinos y líquidos de corte de cloro

- No se puede usar el manipulador para operaciones bajo el agua.

- El controlador no tiene características de protección contra el entorno (Nivel de protección del

controlador: IP20)

Asegúrese de instalar el sistema donde se cumplan los requisitos ambientales para el controlador.

IP40 del estándar IEC

[Nivel de protección contra el ingreso de objetos sólidos]

Protección del ingreso de objetos sólidos con un diámetro o un espesor superior a

1,0 mm.

[Nivel de protección contra el ingreso de líquidos]

Sin protección

IP67 del estándar IEC

[Nivel de protección contra el ingreso de objetos sólidos]

Totalmente protegido contra el polvo.

[Nivel de protección contra los líquidos]

Protección contra el ingreso de agua en cantidades dañinas cuando el manipulador está

sumergido en agua durante 30 minutos en la condición en que el punto más alto del

manipulador se encuentra 0,15 m bajo la superficie del agua y el punto más bajo se

encuentra 1 m bajo la superficie del agua.

(Probado mientras el manipulador está detenido).

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 111

*10: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio

de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores

que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que

operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir

considerablemente la vida útil del producto.

*11: El valor máximo de configuración de AccelS varía según la carga. Consulte la siguiente tabla para

conocer detalles.

Configurar el valor que supere el valor máximo de AccelS provoca error. En dicho caso, revise el valor

de configuración.

Valor máximo de configuración de AccelS

Montaje en sobremesa, montaje en techo

40000

35000

30000

25000

20000

15000

10000

5000

0 2 4 6 8 (kg) Peso del efector final

30000

20000

35000

13000

12000

C8-A701*** : C8

C8-A901*** : C8L

C8-A1401*** : C8XL

17000

11000

25000

11000

35000

32000

21000

15000

13000

Montaje en pared

40000

35000

30000

25000

20000

15000

10000

5000

0 2 4 6 8 (kg) Peso del efector final

25000

20000

C8-A701**W : C8

C8-A901**W : C8L

C8-A1401**W : C8XL

17000

11000

25000

11000

21000

15000

13000

112 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C12

Elemento

Especificación

Número del modelo

C12-A1401**

Nombre del modelo

C12XL

Tipo de montaje

*1

Montaje en sobremesa

Peso

(no se incluyen los cables ni las

plantillas de envío)

Modelo estándar,

modelo para salas

blancas y ESD

63 kg (139 lb)

Método de transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad de operación

máx.

*2

Articulación n.º 1

200/s

Articulación n.º 2

167/s

Articulación n.º 3

200/s

Articulación n.º 4

300/s

Articulación n.º 5

360/s

Articulación n.º 6

720/s

Velocidad sintética máxima

8751 mm/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º 1

a n.º 6

 0,05 mm

Rango máx. de movimiento

Articulación n.º 1

 240

Articulación n.º 2

 135 a + 55

Articulación n.º 3

 61 a + 202

Articulación n.º 4

 200

Articulación n.º 5

 135

Articulación n.º 6

 360

Rango máx. de pulsos

(pulso)

Articulación n.º 1

 15736800

Articulación n.º 2

 10616940 a + 4325420

Articulación n.º 3

 3997696 al + 13238272

Articulación n.º 4

 8738240

Articulación n.º 5

 4915350

Articulación n.º 6

 6553800

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000153 /pulso

Articulación n.º 2

0,0000127 /pulso

Articulación n.º 3

0,0000153 /pulso

Articulación n.º 4

0,0000229 /pulso

Articulación n.º 5

0,0000275 /pulso

Articulación n.º 6

0,0000549 /pulso

Capacidad nominal del motor

Articulación n.º 1

1000 W

Articulación n.º 2

750 W

Articulación n.º 3

400 W

Articulación n.º 4

150 W

Articulación n.º 5

150 W

Articulación n.º 6

150 W

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 113

Elemento

Especificación

Número del modelo

C12-A1401**

Nombre del modelo

C12XL

Carga útil

*3

Nominal

3 kg

Máx.

12 kg

Momento permisible

Articulación n.º 4

25,0 N m (2,55 kgf cm)

Articulación n.º 5

25,0 N m (2,55 kgf cm)

Articulación n.º 6

9,8 N m (1,0 kgf cm)

Momento de inercia

permisible (GD

2

/4)

*4

Articulación n.º 4

0,70 kg m²

Articulación n.º 5

0,70 kg m²

Articulación n.º 6

0,20 kg m²

Cable instalado para uso del cliente

15 cables (D-sub)

Cat 5e de 8 pines (RJ45) o equivalente

6 pines (para sensor de fuerza)

Tubo neumático instalado para uso del

cliente

*5

tubos neumáticos de ø6 mm (2 tubos),

Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm²) (86 psi)

Requisitos

ambientales

*6

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

Humedad

ambiental

relativa

10 a 80 % de humedad relativa (sin condensación)

Vibración

4,9 ms² (0,5 G) o inferior

Nivel de ruido

*7

LAeq = 70 dB (A) o inferior

Entorno

Estándar

Modelo para salas blancas y ESD *8

Controlador al que se aplica

RC700-A

Valores

predeterminados

(Valores máximos de

configuración)

Velocidad

3 (100)

Accel

*9

5, 5 (120, 120)

SpeedS

50 (2000)

AccelS

*10

120 (25000)

Fino

10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000

(130000, 130000, 130000, 130000, 130000, 130000)

Peso

3 (12)

Inercia

0.03 (0.2)

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva

RoHS

Marca KC/ Marca KCs

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

114 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

*1: Los tipos de montaje distintos al “montaje en sobremesa” están fuera de la especificación.

*2: En caso del control de PTP

*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.

*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en

el centro de cada brazo, defina el parámetro con el comando INERTIA.

*5: Para conocer detalles acerca el tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte el siguiente manual:

Manual del manipulador de la serie C12

Configuración y operación 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario.

*6: Para conocer detalles acerca de los requisitos ambientales, consulte el siguiente manual:

Manual del manipulador de la serie C12

Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales

*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación : Con carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad

máxima,

aceleración/desaceleración máxima y trabajo del tiempo de operación del

robot al 30 %.

Punto de medición : A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador

*8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base y

del interior de la cubierta del brazo. Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la pérdida

de presión de aire negativa en la parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión de polvo.

Nivel de limpieza

:

ISO Clase 4 (ISO14644-1)

Sistema de escape

:

Conector rápido para tubo neumático de ø8 mm

Consulte el manual de Manipulador de la serie C12

Configuración y operación: 3.6 Cables y tubos neumáticos del

usuario.

Vacío de 60 L/min

Tubo de escape

:

Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø8 mm (Diámetro interior: ø5 a 6 mm)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la

adhesión del polvo debido a la electrificación.

*9: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio

de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores

que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que

operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir

considerablemente la vida útil del producto.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 115

*10: El valor máximo de configuración de AccelS varía según la carga. Consulte la siguiente tabla para

conocer detalles.

Configurar el valor que supere el valor máximo de AccelS provoca error. En dicho caso, revise el valor

de configuración.

Valor máximo de configuración de AccelS

40000

35000

30000

25000

20000

15000

10000

5000

0 2 4 6 8 10 12 14 (kg)

17000

15000

25000

6500

11000

Peso del

efector final

116 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

N2

Elemento

Especificación

Número del modelo

N2-A450SR

N2-A450S

Nombre del modelo

N2

Tipo de montaje

Montaje en techo

Montaje en sobremesa

*1

Peso (no se incluyen los cables)

19 kg (42 lb)

Método de transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad de operación

máx.

*2

Articulación n.º 1

297/s

Articulación n.º 2

297/s

Articulación n.º 3

356/s

Articulación n.º 4

356/s

Articulación n.º 5

360/s

Articulación n.º 6

360/s

Velocidad sintética máxima

5772 mm/s

Repetibilidad

Articulaciones n.º

1 ~ n.º 6

± 0,02 mm

Rango máx. de

movimiento

Articulación n.º 1

± 180

Articulación n.º 2

± 180

Articulación n.º 3

± 180

Articulación n.º 4

± 195

Articulación n.º 5

± 130

Articulación n.º 6

± 360

Rango máx. de pulsos

Articulación n.º 1

± 7929856

Articulación n.º 2

± 7929856

Articulación n.º 3

± 6619136

Articulación n.º 4

± 7170731

Articulación n.º 5

± 4915200

Articulación n.º 6

± 13107200

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000227 /pulso

Articulación n.º 2

0,0000227 /pulso

Articulación n.º 3

0,0000272 /pulso

Articulación n.º 4

0,0000272 /pulso

Articulación n.º 5

0,0000275 /pulso

Articulación n.º 6

0,0000275 /pulso

Capacidad nominal del

motor

Articulación n.º 1

100 W

Articulación n.º 2

100 W

Articulación n.º 3

100 W

Articulación n.º 4

30 W

Articulación n.º 5

30 W

Articulación n.º 6

15 W

Carga útil

*3

Nominal

1 kg

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 117

Elemento

Especificación

Número del modelo

N2-A450SR

N2-A450S

Nombre del modelo

N2

Máx.

2,5 kg

Momento permisible

Articulación n.º 4

5,4 N m (0,55 kgf cm)

Articulación n.º 5

5,4 N m (0,55 kgf cm)

Articulación n.º 6

2,4 N m (0,24 kgf cm)

Momento de inercia

permisible (GD2/4)

*4

Articulación n.º 4

0,2 kg·m

2

Articulación n.º 5

0,2 kg·m

2

Articulación n.º 6

0,08 kg·m

2

Cable instalado para uso del cliente

15 cables (D-sub)

Cat 5e de 8 pines (RJ45) o equivalente (2 cables)

(también se usa para el sensor de fuerza)

Tubo neumático instalado para uso del cliente

*5

tubos neumáticos de ø6 mm (2 tubos),

Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

) (86 psi)

Requisitos ambientales

*6

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

Humedad

ambiental

relativa

10 a 80 % (sin condensación)

Vibración

4,9 ms

2

(0,5 G) o inferior

Nivel de ruido

*7

LAeq = 80 dB (A) o inferior

Entorno

Estándar

Controlador al que se aplica

RC700-A

Valores predeterminados

(Valores máximos de

configuración)

Velocidad

5 (100)

Accel

*8

5, 5 (120, 120)

SpeedS

50 (1120)

AccelS

200 (5000)

Fino

10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000

(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)

Peso

1 (2,5)

Inercia

0,005 (0,08)

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

118 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

*1: Los manipuladores están definidos como “montaje en techo” al momento del envío.

Para usar los manipuladores como “montaje en sobremesa”, es necesario cambiar la configuración del

modelo.

Los tipos de montaje distintos al “montaje en techo” y el “montaje en sobremesa” están fuera de la

especificación.

Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte los siguientes

manuales:

Manual del manipulador de la serie N2 5.4 Cambio del robot

Manual del usuario de EPSON RC+ Configuración del robot.

*2: En caso del control de PTP

*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.

*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está

en el centro de cada brazo, defina la cantidad excéntrica con la configuración de INERTIA.

*5: Para conocer detalles acerca del tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte el siguiente

manual:

Manual del manipulador de la serie N2

Configuración y operación 3.7 Cables y tubos neumáticos del usuario.

*6: Para conocer detalles acerca de los requisitos ambientales, consulte el siguiente manual:

Manual del manipulador de la serie N2

Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales

*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación: Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad

máxima,

aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.

Punto de medición: A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador

*8: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el

equilibrio de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores

mayores que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes para movimientos

necesarios, ya que la operación del manipulador continuamente con una configuración Accel grande

puede reducir considerablemente la vida útil del producto.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 119

N6

Elemento

Especificación

Número del modelo

N6-A1000**

N6-A850**R

Nombre del modelo

N6

Tipo de montaje

Montaje en techo,

Montaje en sobremesa

*1

Montaje en techo

Peso (no se incluyen los cables)

69 kg (152 lb)

64 kg (141 lb)

Método de transmisión

Todas las

articulaciones

Servomotor de CA

Velocidad de operación

máx.

*2

Articulación n.º 1

326/s

Articulación n.º 2

326/s

Articulación n.º 3

444/s

Articulación n.º 4

444/s

Articulación n.º 5

450/s

Articulación n.º 6

537/s

Repetibilidad

± 0,04 mm

± 0,03 mm

Rango máx. de

movimiento

Articulación n.º 1

± 180

Articulación n.º 2

± 180

Articulación n.º 3

± 180

Articulación n.º 4

± 200

Articulación n.º 5

± 125

Articulación n.º 6

± 360

Rango máx. de pulsos

Articulación n.º 1

± 6619136 pulsos

Articulación n.º 2

± 6619136 pulsos

Articulación n.º 3

± 5308416 pulsos

Articulación n.º 4

± 5898240 pulsos

Articulación n.º 5

± 3640889 pulsos

Articulación n.º 6

± 8773632 pulsos

Resolución

Articulación n.º 1

0,0000272 /pulso

Articulación n.º 2

0,0000272 /pulso

Articulación n.º 3

0,0000339 /pulso

Articulación n.º 4

0,0000339 /pulso

Articulación n.º 5

0,0000343 /pulso

Articulación n.º 6

0,0000410 /pulso

Capacidad nominal del

motor

Articulación n.º 1

600 W

Articulación n.º 2

600 W

Articulación n.º 3

400 W

Articulación n.º 4

100 W

Articulación n.º 5

100W

Articulación n.º 6

100W

120 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Elemento

Especificación

Número del modelo

N6-A1000**

N6-A850**R

Nombre del modelo

N6

Carga útil

*3

Nominal

3 kg

Máx.

6 kg

Momento permisible

Articulación n.º 4

15,2 N m (1,55 kgf m)

Articulación n.º 5

15,2 N m (1,55 kgf m)

Articulación n.º 6

9,4 N m (0,96 kgf cm)

Momento de inercia

permisible (GD2/4)

*4

Articulación n.º 4

0,42 kg m²

Articulación n.º 5

0,42 kg m²

Articulación n.º 6

0,14 kg m²

Cable instalado para uso del cliente

15 cables (D-sub)

Cat 5e de 8 pines (RJ45) o equivalente (2 cables)

(también se usa para el sensor de fuerza)

Tubo neumático instalado para uso del cliente

*5

tubos neumáticos de ø6 mm (2 tubos),

Presión permisible: 0,59 MPa (6 kgf/cm

2

) (86 psi)

Requisitos ambientales

*6

Temperatura

ambiente

5 a 40 C

Humedad

ambiental

relativa

10 a 80 % (sin condensación)

Vibración

4,9 ms

2

(0,5 G) o inferior

Nivel de ruido

*7

LAeq = 80 dB (A) o inferior

Entorno

Estándar

Sala blanca y ESD

*8

Controlador al que se aplica

RC700-A, RC700DU-A

Valores predeterminados

(Valores máximos de

configuración)

Velocidad

3 (100)

Accel

*9

5, 5 (120, 120)

SpeedS

50 (2000)

AccelS

200 (25000)

Fino

10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000

(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)

Peso

3 (6)

Inercia

0,03 (0,14)

Norma de seguridad

Marca CE:

Directiva EMC, Directiva de maquinaria

Marca KC/ Marca KCs

ANSI/RIA R15.06

NFPA 79

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 121

*1: Los manipuladores están definidos como “montaje en sobremesa” al momento del envío.

Para usar los manipuladores como “montaje en techo”, es necesario cambiar la configuración del

modelo.

Los tipos de montaje distintos al “montaje en sobremesa” y al “montaje en techo” están fuera de la

especificación.

Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte los siguientes

manuales:

Manual del manipulador de la serie N6 5.5 Cambio del robot

Manual del usuario de EPSON RC+ Configuración del robot.

*2: En caso del control de PTP

*3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.

*4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está

en el centro de cada brazo, defina la cantidad excéntrica con la configuración de INERTIA.

*5: Para conocer detalles acerca el tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte el siguiente

manual:

Manual del manipulador de la serie N6

Configuración y operación 3.7 Cables y tubos neumáticos del usuario

*6: Para conocer detalles acerca de los requisitos ambientales, consulte el siguiente manual:

Manual del manipulador de la serie N6

Configuración y operación 3.1 Condiciones ambientales.

*7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes:

Condiciones de operación: Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad

máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %.

Punto de medición: A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador

*8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base

y del interior de la cubierta del brazo. Una grieta u otra abertura en la unidad base puede provocar la

pérdida de presión de aire negativa en la parte exterior del brazo, lo que puede causar una mayor emisión

de polvo. No retire las cubiertas.

Selle el puerto de escape y el tubo de escape con cinta de vinilo, para que la articulación esté hermética.

Si el flujo de escape no es suficiente, la emisión de partículas de polvo puede superar el nivel máximo

especificado.

Nivel de limpieza

:

ISO Clase 5 (ISO14644-1)

Sistema de escape

:

Conector rápido para tubo neumático de ø10 mm

(Consulte Configuración y operación: 3.6 Cables y tubos

neumáticos del usuario).

Vacío de 60 L/min

Tubo de escape

:

Tubo de poliuretano

Diámetro exterior: ø10 mm (Diámetro interior: ø6 -7 mm)

La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la

adhesión del polvo debido a la electrificación.

*9: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el

equilibrio de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores

mayores que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes para movimientos

necesarios, ya que la operación del manipulador continuamente con una configuración Accel grande

puede reducir considerablemente la vida útil del producto.

X5

Para conocer detalles, consulte el manual de MÓDULOS EZ de la serie X5.

122 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

1.9 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos

G1

Tope mecánico de Articulación

n.º 2 (ajustable)

Tope mecánico de Articulación n.º 3

(Tope mecánico de límite inferior)

(No mueva el tope mecánico

de límite superior).

Tope mecánico de

Articulación n.º 1 (ajustable)

Articulación n.º 1

A

C

B

D

( = grado)

Modelo

A

B

C

D

Todos

+125

125

+120

120

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 123

Articulación n.º 2

E

C

B

D

G1-171CZ

A

D

B

C

E

G1-221*

D

B

C

E

G1-171*

Parte

superior

Parte

inferior

Parte

superior

( = grado)

Modelo

A

B

*1

C

*1

D

E

Especificación

de 4 ejes

G1-171S

-

+140

140

+130

130

G1-171C

-

+140

140

+130

130

G1-221S

152

+140

140

+125

125

G1-221C

149

+140

140

+125

125

Especificación

de 3 ejes

G1-171SZ

-

+135

135

+125

125

G1-171CZ

*2

-

+123

123

+115

115

G1-221SZ

-

+135

135

+120

120

G1-221CZ

-

+132

132

+120

120

*1 Posición estándar del tope mecánico

*2 Limita el rango de movimiento con los pernos en la parte inferior del

brazo n.º 2, a fin de evitar que el fuelle entre en contacto con el cuerpo

del manipulador.

124 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G3

Montaje en sobremesa

Tope mecánico de

Articulación n.º 2 (fija)

Tope mecánico de Articulació

n n.º 1 (ajustable)

Tope mecánico de Articulación n.º 3

(Tope mecánico de límite inferior)

(No mueva el tope mecánico

de límite superior).

Tope mecánico de

Articulación n.º 1

(fija)

Tope mecánico de

Articulación n.º 2

(ajustable)

Montaje múltiple

Tope mecánico de Articulación n.º 1

(ajustable)

)

Tope mecánico de Articulación n.º 1

(fija)

* Las distintas posiciones del tope mecánico en el montaje en sobremesa

están indicadas para el montaje múltiple.

Instale los pernos para el tope mecánico de la articulación n.º 1 (ajustable)

en la siguiente posición.

Montaje en sobremesa : Lado del brazo

Montaje múltiple : Lado superior del brazo

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 125

R

L

Joint #1 Mechanical Stops

Vistas desde la parte inferior del brazo n.º 1

Modelo

Longitud del

brazo

a

b

c

G3-**1S, C

250

140

-110

+110

300

140

-110

+110

350

140

-110

+110

G3-**1S, C-R

300

-125 a +150

-105

+130

350

-110 a +165

-90

+145

G3-**1S, C-L

300

-150 a +125

-130

+105

350

-165 a +110

-145

+90

G3-**1SM, CM

300

115

-100

+100

350

120

-105

+105

G3-351SM, CM-R

350

-105 a +130

-95

+120

G3-351SM, CM-L

350

- 130 a +105

-120

+95

Ángulo de

configuración

+90

+95

+100

+105

+110

+115

+120

Valor de pulso

5242880

5388516

5534151

5679787

5825423

5971058

6116694

Ángulo de

configuración

+125

+130

+140

+145

+150

+165

Valor de pulso

6262329

6407965

6699236

6844872

6990507

7427414

Ángulo de

configuración

-90

-95

-100

-105

-110

-115

-120

Valor de pulso

0

-145636

-291271

-436907

-582542

-728178

-873813

Ángulo de

configuración

-125

-130

-140

-145

-150

+165

Valor de pulso

-1019449

-1165085

-1456356

-1601991

-1747627

-2184533

(°: grado)

126 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Ｒ

Ｌ

Topes mecánicos de Articulación n.º 2

Vistas desde la parte superior del brazo n.º 1

Modelo

Brazo

a

b

c

d

G3-**1S, C

250

+141

-141

+120

-120

300

+142

-142

+120

-120

350

+142

-142

+120

-120

G3-**1S, C-R

300

+150

-135

+130

-115

350

+165

-120

+145

-100

G3-**1S, C-L

300

+135

-150

+115

-130

350

+120

-165

+100

-145

G3-**1SM, CM

300

+135

-135

+115

-115

350

+142

-142

+120

-120

G3-351SM, CM-R

350

+160

-120

+150

-110

G3-351SM, CM-L

350

+120

-160

+110

-150

Ángulo de

configuración

+100

+110

+115

+120

+130

+135

Valor de pulso

1820444

2002488

2093511

2184533

2366577

2457600

Ángulo de

configuración

+141

+142

+145

+150

+160

+165

Valor de pulso

2566826

2585031

2639644

2730666

2912711

3003733

Ángulo de

configuración

-100

-115

-120

-130

-135

Valor de pulso

-1820444

-2002488

-2093511

-2184533

-2366577

-2457600

Ángulo de

configuración

-141

-142

-145

-150

-160

-165

Valor de pulso

-2566826

-2585031

-2639644

-2730666

-2912711

-3003733

(°: grado)

En el caso del montaje múltiple, es imposible limitar completamente el rango de

operación, porque puede golpear la pared dentro del rango de configuración de los topes

mecánicos.



NOTA



Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 127

G6

Montaje en sobremesa

Tope mecánico de

Articulación n.º 2 (ajustable)

Tope mecánico de

Articulación n.º 1

(fija)

Tope mecánico de Articulación n.º 3

(Tope mecánico de límite inferior)

(No mueva el tope

mecánico de límite

superior).

Tope mecánico de

Articulación n.º 1

(ajustable)

Tope mecánico de Articulación n.º 2

(fija)

Montaje en pared

Tope mecánico de Articulación n.º 1

(fija)

Tope mecánico de Articulación n.º 1

(ajustable)

Montaje en techo

Tope mecánico de Articulación n.º 1

(fija)

Tope mecánico de Articulación n.º 1

(ajustable)

* Las distintas posiciones del tope mecánico en el montaje en sobremesa

están indicadas para el montaje en pared y el montaje en techo.

128 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

a

b

c

d

e

f

g

h

i

j

k

l

Joint #1 Mechanical Stops

Articulación n.º 1

Montaje

Longitud

del brazo

a

b

c

d

e

f

Sobremesa

45, 55, 65

+152

+135

+105

+60

+20

+5

Techo

55, 65

Pared

65

+148

55

+135

Techo

45

+120

+75

+30

Pared

45

Montaje

Longitud

del brazo

g

h

i

j

k

l

Sobremesa

45, 55, 65

-5

-20

-60

-105

-135

-152

Techo

55, 65

Pared

65

-148

55

-135

Techo

45

-30

-75

-120

Pared

45

Ángulo de

configuración

+152

+148

+135

+120

+105

+75

+60

Valor de pulso

7048761

6932253

6553600

6116694

5679787

4805974

4369067

Ángulo de

configuración

+30

+20

+5

-5

-20

-30

-60

Valor de pulso

3495254

3203983

2767076

2475805

2038898

1747627

873814

Ángulo de

configuración

-75

-105

-120

-135

-148

-152

Valor de pulso

436907

-436907

-873814

-1310720

-1689373

-1805881

(°: grado)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 129

q

p

o

n

m

Topes mecánicos de Articulación n.º 2

Articulación n.º 2

Modelo

Longitud del brazo

m

n

o

p

q

Sobremesa, techo,

pared

55, 65

+100

+125

+147,5

-125

-100

Sobreme

sa

G6-45*S, D

45 (Z: 0 a –270).

45 (Z:–270 a –330)

+145

G6-45*C, P,

fuelle D

45 (Z: 0 a -240).

+147,5

45 (Z: -240 a –300)

+142

Techo, pared

45

+130

El fuelle para G6-***D* es opcional al momento del envío.

Ángulo de

configuración

+147,5



+145

+142

+130

+125

+100

Valor de pulso

2685156

2639645

2585031

2366578

2275556

1820445

Ángulo de

configuración

-100

-125

-130

-142

-145

-147,5

Valor de pulso

-1820445

-2275556

-2366578

-2585031

-2639644

-2685156

(°: grado)

130 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G10/G20

Montaje en sobremesa

Tope mecánico de

Articulación n.º 2

(ajustable)

)

Tope mecánico de

Articulación n.º 1

(fija)

Tope mecánico de Articulación n.º 3

(Tope mecánico de límite inferior)

(No mueva el tope mecánico de

límite superior).

Tope mecánico de

Articulación n.º 1 (ajustable)

Tope mecánico de Articulación n.º 2

(fija)

Montaje en pared

Tope mecánico de

Articulación n.º 1

(fija)

Tope mecánico de

Articulación n.º 1

(ajustable)

Montaje en techo

Tope mecánico de Articulación n.º 1

(fija)

Tope mecánico de Articulación n.º 1

(ajustable)

* Las distintas posiciones del tope mecánico en el montaje en sobremesa están indicadas para el

montaje en pared y el montaje en techo.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 131

a

b

c

d

e

f

g

h

Topes mecánicos de Articulación n.º 1

Articulación n.º 1

Montaje

Longitud del

brazo

a

b

c

d

e

f

g

h

Sobreme

sa

65, 85, A0

+152

+107

+60

+15

-15

-60

-107

-152

Techo

85, A0

Techo

65

Pared

65, 85, A0

a

b

c

d

e

f

g

h

Ángulo

de

configuración

+152

+107

+60

+15

-15

-60

-107

-152

Valor

de pulso

+7048761

+5738041

+4369067

+3058347

+2184534

+873814

-495161

-1805881

(°: grado)

132 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Topes mecánicos de Articulación n.º 2

p

o

n

m

Articulación n.º 2

Modelo

Longitud del brazo

m

n

o

q

Sobremesa, techo,

pared

A0

+122,5

+152,5

-152,5

-122,5

Sobre

mesa

G10/G20

-85*S, D

85

G10/G20

-85*C, P,

fuelle D

85

Z: 0 a -360

Z: – 360 a – 390

+121

+151

-151

-121

Techo,

pared

G10/G20

-85*SR, SW,

DR, DW

85

+122,5

+152,5

-152,5

-122,5

G10/G20

-85*CR, CW,

PR, PW,

fuelle DR,

fuelle DW

85

+100

+130

-130

-100

Sobremesa

65

+122,5

+152,5

-152,5

-122,5

Techo, pared

65

+100

+130

-130

-100

El fuelle para G10/ G20-***D* es opcional al momento del envío.

Ángulo de

configuración

+100

+121

+122,5

+151

+152,5

Valor de pulso

+1820445

+2202738

+2230045

+2748871

+2776178

Ángulo de

configuración

-152,5

-151

-122,5

-121

-100

Valor de pulso

-2776178

-2748871

-2230045

-2202738

-1820445

(°: grado)

En el rango Z: –360 a –390 mm, el área está limitada por la interferencia del cuerpo

del manipulador y el brazo.



NOTA



Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 133

C4

Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover

el manipulador.

Asegúrese de apagar antes el controlador.

No se incluyen los pernos, solicítelos usted por separado.

Use pernos que cumplan la resistencia especificado por la ISO-898-1, clase de

calidad: 12.9.

Especifique nuevamente el rango de pulsos después de cambiar la posición del tope

mecánico.

Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos, consulte en

manual del manipulador de la serie C4, Configuración y operación 5.1

Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todos los brazos).

Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope

mecánico.

Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 1

Instale el perno en el agujero roscado correspondiente

al ángulo que desea definir.

Normalmente el tope mecánico está equipado en [ b ].

[ a ] y [ c ] limitan en uno de los lados del rango de

movimiento.

Retire los pernos cuando el rango de movimiento del

brazo n.º 1 esté definido en 180.

Perno de cabeza hueca hexagonal M8× 15

Torque de ajuste: 37,2 N m (380 kgf cm)

a

b

c

a

b

c

Ángulo ()

125

170

180

+125

Pulso

(pulso)

C4-A601**

3640889

4951609

5242880

+3640889

C4-A901**

5957819

8102633

8579259

+5957819

C4-A901**-UL

7626008

Perno

Aplicado

(Normal)

No aplicado

Aplicado

Tope mecánico para la especificación UL

Hay un tope mecánico para la especificación UL.

Instale el tope mecánico como se muestra en la siguiente figura.

134 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C4

C4L

El ángulo de

configuración es distinto

al del modelo que no

cumple con UL.

(consulte la tabla

anterior)

Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 2

Están los agujeros roscados correspondientes

para cada ángulo del manipulador.

Normalmente no viene equipado el tope

mecánico.

(160 a +65)

[ d ] y [ e ] limitan en uno de los lados del rango

de movimiento.

C4-A601**

Perno de cabeza hueca hexagonal M10× 15

Torque de ajuste: 73.5 N m (750 kgf cm)

e

d

e

-

Ángulo ()

143

+48

160

+65

Pulso (pulso)

4165177

+1398102

4660338

+1893263

Perno

Aplicado

No aplicado

(Normal)

No aplicado

(Normal)

Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre C4-A901**.

Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 3

Están los agujeros roscados correspondientes para cada

ángulo del manipulador.

Normalmente los topes mecánicos vienen equipados en

[ f ] y [ g ].

(+225 a 51)

C4-A601**, C4-A901**

Perno de cabeza hueca hexagonal M8×12

Torque de ajuste: 37,2 N m (380 kgf cm)

g

f

g

Ángulo ()

+225

51

Pulso

(pulso)

C4-A601**

+5734400

1299798

C4-A901**

+10194489

2310751

Perno

Aplicado

(Normal)

Aplicado

(Normal)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 135

C8

Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover

el manipulador.

Asegúrese de apagar antes el controlador.

No se incluyen los pernos, solicítelos usted por separado.

Use los pernos incluidos con el envío.

Especifique nuevamente el rango de pulsos después de cambiar la posición del tope

mecánico.

Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos, consulte en

manual del manipulador de la serie C8, Configuración y operación 5.1

Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todos los brazos).

Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope

mecánico.

Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 1

Instale el tope mecánico ajustable (J1) al agujero roscado correspondiente al ángulo

que desea definir. Normalmente no está instalado el tope mecánico.

Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M12×30×2

Torque de ajuste 42,0 ± 2,1 N m (428 ± 21 kgf cm)

a

b

c

a

b

c

Ángulo ()

145, +110

110, +145

240

Pulso

(pulso)

C8-A701***

(C8)

5743867

+4357416

4357416

+5743867

9507090

C8-A901***

(C8L)

6461925

+4902150

4902150

+6461925

10695600

C8-A1401***

(C8XL)

9507650

+7212700

7212700

+9507650

15736800

Tope mecánico ajustable (J1)

Aplicado

No aplicado

(Normal)

136 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 2

C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L)

Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope

mecánico ajustable (C8/C8L_J2).

(Rango de movimiento estándar del brazo n.º 2 -158 a +65)

Perno de cabeza hueca hexagonal Perno M10×35×1

Torque de ajuste 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)

d

e

d

e

Ángulo ()

158, +30

158, +65

Pulso (pulso)

C8-A701*** (C8)

6245685

+1185890

6245685

+ 2569428

C8-A901*** (C8L)

6903178

+1310730

6903178

+2839915

Tope mecánico ajustable (C8/C8L_J2)

Aplicado

(Normal)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 137

C8-A1401*** (C8XL)

Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope

mecánico ajustable (C8XL_J2).

(Rango de movimiento estándar del brazo n.º 2 135 a +55)

Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M10×35×2

Torque de ajuste 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)

d

e

d

e

Ángulo ()

125, +45

135, +55

Pulso (pulso)

C8-A1401** (C8XL)

9830500

+3538980

10616940

+4325420

Tope mecánico ajustable (C8XL_J2)

Aplicado

(Normal)

138 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Configuración del rango de movimiento del brazo n.º 3

Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope mecánico

ajustable (J3).

(Rango de movimiento estándar del brazo n.º 3 61 a +202)

Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M6×15×2

Torque de ajuste 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)

f

g

f

g

Ángulo ()

51, +192

61, +202

Pulso

(pulso)

C8-A701***

(C8)

1485483

+5592406

1776754

+5883677

C8-A901***

(C8L)

1856859

+6990528

2220949

+7354618

C8-A1401***

(C8XL)

3342336

+12582912

3997696

+13238272

Tope mecánico ajustable (J3)

Aplicado

(Normal)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 139

C12

Los topes mecánicos ajustables limitan físicamente el área absoluta en la que se

puede mover el manipulador.

Asegúrese de apagar el manipulador con antelación.

Use los pernos que cumplan con la longitud especificada y el procesamiento de

superficie (ej.: enchapado en níquel) con alta resistencia de corrosión.

Especifique nuevamente el rango de pulsos después de cambiar la posición del tope

mecánico.

Para conocer detalles acerca de la configuración del rango de pulsos, consulte el

siguiente manual.

Manual del manipulador C12

Configuración y operación 5.1 Configuración del rango de movimiento por

rango de pulsos (para todos los brazos)

Asegúrese de que el rango de pulsos no supere los ángulos de configuración del tope

mecánico.

Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 1

Instale el tope mecánico ajustable (J1) al agujero roscado correspondiente al ángulo

que desea definir.

Normalmente no está instalado el tope mecánico.

Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M12×30×2

Torque de ajuste 42,0 ± 2,1 N m (428 ± 21 kgf cm)

a

b

c

a

b

c

Ángulo ()

145, +110

110, +145

240

Pulso (pulso)

9507650

+7212700

7212700

+9507650

15736800

Tope mecánico

ajustable (J1)

Aplicado

No aplicado

(estándar)

140 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 2

Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope mecánico

ajustable (J2). (Rango de movimiento estándar de la articulación n.º 2 135 a +55)

Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M10×35×2

Torque de ajuste 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)

d

e

d

e

Ángulo ()

125, +45

135, +55

Pulso (pulso)

9830500

+3538980

10616940

+4325420

Tope mecánico

ajustable (J2)

Aplicado

Aplicado (estándar)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 141

Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 3

Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope mecánico

ajustable (J3). (Rango de movimiento estándar de la articulación n.º 3 61 a +202)

Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M6×15×2

Torque de ajuste 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)

f

g

f

g

Ángulo ()

51, +192

61, +202

Pulso (pulso)

3342336

+12582912

3997696

+13238272

Tope mecánico

ajustable (J3)

Aplicado

(estándar)

142 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

1.10 Capacitación del usuario final

Las personas a cargo de la gestión de la seguridad deben confirmar que los

operadores que programan, operan y realizan mantenimiento al robot y al sistema

de robot realicen la capacitación adecuada y tengan el conocimiento técnico para

realizar el trabajo de manera segura.

La capacitación debe incluir, al menos, lo siguiente:

- Estudio de los procedimientos de seguridad reglamentarios y las recomendaciones

relacionadas con la seguridad de los fabricantes del robot y los diseñadores del

sistema.

- Explicación clara del trabajo involucrado.

- Descripción de todos los equipos de control necesarios para el trabajo y sus

funciones.

- Explicación de los posibles peligros involucrados en el trabajo.

- Procedimientos de seguridad en el trabajo y métodos específicos para evitar

posibles peligros.

- Métodos de prueba y confirmación de que el enclavamiento y el dispositivo de

seguridad funcionan correctamente.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 143

2. Instalación

Este capítulo contiene precauciones para la instalación segura y precisa del sistema

de robot.

El flujo de trabajo para la instalación del sistema de robot se describe en 2.1

Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de robot. Para obtener

información sobre el desembalaje, el transporte y la instalación, consulte la sección

correspondiente y los manuales del manipulador y del controlador.

144 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Ejemplo de sistema

Unidad de control solamente

Panel de operación

Controlador de movimiento

RC700 / RC700-A

Placa de E/S de

expansión

Bus de campo

PROFIBUS-DP

DeviceNet

CC-Link

EtherNet/IP

PROFINET

EtherCAT

Placa RS-232C

Windows *1

PC

Software EPSON

RC+ 7.0

USB2.0 o Ethernet

TP2

(opción)

- E/S estándar

- E/S remota

- Ethernet

- RS-232C

Requiere preparación

por usos

PLC (Secuenciador)

Opción

Estándar

TP1 (opción)

Serie C4

Serie C8

Serie C12

Serie G

Serie RS

* 2

* 3

* 4

TP3 (opción)

Serie N2

* 4

Opción

Serie X5

Placa de E/S analógica

Placa de I/F del sensor de fuerza

Serie N6

Placa PG

Placa EUROMAP67

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 145

*1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos:

Windows 8.1 Pro (EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.0 o posterior)

Windows 10 Pro (EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 o posterior)

*2 Se puede controlar cada uno de los manipuladores.

Las combinaciones disponibles son las siguientes. (: conectable)

C4

C8

C12

G

RS

N2

N6

X5

RC700



-

RC700-A



*3 Se puede controlar cada uno de los Teach Pendant.

TP3 no se puede conectar a RC700.

*4 Cuando se conecta a RC700-A, se necesita el cable de conversión dedicado.

146 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Unidad de control y unidad de mando

RC700 / RC700-A

RC700DU / RC700DU-A

・EMERGENCY

・E/S estándar

・E/S remota

・R-E/S

Instalación estándar

Serie C4

Serie C8

Serie G

Serie RS

* 1

X5

Serie N6

*1 Se puede controlar cada uno de los manipuladores.

Las combinaciones disponibles son las siguientes. (: conectable)

C4

C8

C12

G

RS

N2

N6

X5

RC700DU



-

RC700DU-A



-



-



Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 147

La unidad de mando es la unidad auxiliar conectada con la unidad de control que usa

el cable especial.

La unidad de mando no puede operar de forma independiente.

Se pueden conectar hasta tres unidades de mando por sistema de robot.

A: Unidad de control y 1

a

unidad de mando (CU-DU1)

B: 1

a

unidad de mando y 2

a

unidad de mando (DU1-DU2)

C: 2

a

unidad de mando y 3

a

unidad de mando (DU2-DU3)

DU2

B

A

DU IN

DU1

CU

DU IN

DU OUT

DU3

C

DU IN

DU OUT



NOTA

148 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.1 Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de

robot

Transporte

Desembalaje

¿Error?

Instalación

Encendido

Sí

No

Procedimientos para instalar EPSON RC+

en la computadora de desarrollo y permitir

la operación del sistema de robot

Información del manual para conectar

o configurar el equipo y las opciones

2. Instalación

Procedimientos para instalar el sistema de

robot y activar correctamente la energía

4. Segundo paso

3. Primer paso

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 149

2.2 Desembalaje

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos

robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.

Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en las mismas

condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes precauciones cuando

desembale el manipulador.

2.2.1 Precauciones de desembalaje

Procedimiento de transporte

: Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o

un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado

realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales

graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Vibración durante el transporte

: Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del manipulador.

Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a los equipos o el

mal funcionamiento del manipulador.

Perno de anclaje

: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador para

evitar que caiga.

Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador puede

causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.

Amarracables

: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la instalación.

Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el

amarracables antes de completar la instalación.

150 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.3 Transporte

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos

robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.

2.3.1 Precauciones de transporte

Procedimiento de transporte

: Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en

las mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes

precauciones cuando desembale el manipulador.

Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una

grúa o un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no

autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Vibración durante el transporte

: Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del

manipulador. Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar daños a

los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.

Perno de anclaje

: Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al manipulador

para evitar que caiga.

Retirar los pernos de anclaje sin proporcionar soporte al manipulador

puede causar que el manipulador caiga y atrape manos, dedos o pies.

Amarracables

: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la

instalación.

Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el

amarracables antes de completar la instalación.

Procedimiento de elevación

: Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación

inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot,

además de la caída del manipulador.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 151

2.3.2 Transporte del manipulador

G1

Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o sostenga, de forma

manual, las áreas indicadas en gris en la figura (la parte inferior del brazo n.º 1 y la

parte inferior de la base). Nunca sostenga el conducto para transportar el

manipulador.

G1-221*

aprox. 8 kg: 18 lb

Conducto

NO afirme aquí

para transportar

Afirme aquí para

transportar

G1-171*

aprox. 8 kg: 18 lb

G3

Para transportar el manipulador, solicite que dos o más personas trabajen en él y lo

fijen al equipo de entrega, o sostengan de forma manual las áreas indicadas en gris

en la figura (la parte inferior del Brazo n.º 1 y la parte inferior de la base).

Cuando sostenga la parte inferior de la base de forma manual, tenga cuidado de que

sus manos o dedos no queden atrapados.

Montaje en sobremesa

G3-251* : aprox. 14 kg: 31 lb

G3-301* : aprox. 14 kg: 31 lb

G3-351* : aprox. 14 kg: 31 lb

Montaje múltiple

G3-301*M : aprox. 14 kg: 31 lb

G3-351*M : aprox. 14 kg: 31 lb

152 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G6

Para transportar el manipulador, solicite que dos o más personas trabajen en él y lo

fijen al equipo de entrega, o sostengan, de forma manual, las áreas indicadas en gris

en la figura (la parte inferior del brazo n.º 1/la parte inferior de la base). Cuando

sostenga la parte inferior de la base de forma manual, tenga cuidado de que sus

manos o dedos no queden atrapados.

Montaje en pared

G6-45**W, G6-55**W

Aprox. 29 kg: 64 lb

G6-65**W

Aprox. 29,5 kg: 65 lb

Montaje en techo

G6-45**R, G6-55**R

Aprox. 27 kg: 60 lb

G6-65**R

Aprox. 28 kg: 62 lb

Montaje en sobremesa

G6-45**, G6-55**

Aprox. 27 kg: 60 lb

G6-65**

Aprox. 28 kg: 62 lb

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 153

G10 / G20

Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o pase las correas a través

de los pernos de argolla y levántelo con las manos. Asegúrese de sostener, de forma

manual, las áreas indicadas en gris en la figura (la parte inferior del brazo n.º 1 y la

parte inferior de la base).

Montaje en sobremesa: *

Montaje en pared: W

Montaje en techo: R

G10

65**, **R : Aprox. 46 kg: 102 lb

65**W : Aprox. 51 kg: 113 lb

G10/G20

85**, **R : Aprox. 48 kg: 106 lb

85**W : Aprox. 53 kg: 117 lb

G20

A0**, **R : Aprox. 50 kg: 111 lb

A0**W : Aprox. 55 kg: 122 lb

154 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

RS

Para transportar el manipulador, solicite que dos o más personas trabajen en él y lo

fijen al equipo de entrega, o sostengan de forma manual las áreas indicadas en gris

en la figura (la parte inferior del Brazo n.º 1 y la parte inferior de la base).

Cuando sostenga la parte inferior de la base de forma manual, tenga cuidado de que

sus manos o dedos no queden atrapados.

RS3-351* : aprox. 17 kg: 38 lb

(excepto los cables)

RS4-551* : aprox. 19 kg: 42 lb

(excepto los cables)

C4

Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o haga que al menos 2

personas para que lo sostengan manualmente. Además, no sostenga la parte inferior

de la base (las piezas marcadas con cuadros en la figura). Sostener estas piezas con

las manos es extremadamente peligroso y puede causar el atrapamiento de manos y

dedos.

C4-A601**

Peso del manipulador

: 27 kg (59,5 lb)

NO afirme la parte

inferior de la base

con la mano.

C4-A901**

Peso del manipulador:

29 kg (63,9 lb)

NO afirme la parte

inferior de la base

con la mano.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 155

C8

Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o haga que al menos 2

personas para que lo sostengan manualmente. Además, no sostenga la parte inferior

de la base (las piezas marcadas con cuadros en la figura). Sostener estas piezas con

las manos es extremadamente peligroso y puede causar el atrapamiento de manos y

dedos.

Figura: C8-A901* (C8L)

NO afirme la parte inferior

de la base con la mano

Peso del manipulador

C8-A701**: C8

C8-A901**: C8L

C8-A1401** (C8XL)

Estándar,

modelo para salas

blancas

49 kg: 108 lb

52 kg: 115 lb

62 kg: 137 lb

Modelo de

protección

53 kg: 117 lb

56 kg: 123 lb

66 kg: 146 lb

C12

Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o haga que al menos 2

personas para que lo sostengan manualmente. Además, no sostenga la parte inferior

de la base (las piezas marcadas con cuadros en la figura). Sostener estas piezas con

las manos es extremadamente peligroso y puede causar el atrapamiento de manos y

dedos.

Peso del manipulador:

63 kg (139 lb)

NO afirme la parte

inferior de la base

con la mano

156 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

N2

Para transportar el manipulador, asegúrese de que al menos dos personas sostengan,

de forma manual, la parte inferior de la base o del brazo. Cuando sostenga la cara

de instalación de la base de forma manual, tenga cuidado de que sus manos o dedos

no queden atrapados.

Peso del manipulador: 19 kg: 42 lb

N6

Para transportar el manipulador, asegúrese de que al menos dos personas sostengan,

de forma manual, la parte inferior de la base o del brazo. Cuando sostenga la cara

de instalación de la base de forma manual, tenga cuidado de que sus manos o dedos

no queden atrapados.

N6-A1000**

Peso del manipulador: 69 kg: 152 lb

N6-A850**R

Peso del manipulador: 64 kg: 141 lb

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 157

X5

Transporte por separado

Asegúrese de no colocar cuerdas a la unidad de motor, fije otras piezas del cuerpo

en lugar de amarrar o transportar el manipulador.

Transporte con varios ejes instalados

Para evitar las colisiones durante el transporte, use cuerdas o conectores rápidos para

fijar las piezas.

- Básicamente, transporte el manipulador en la base del módulo.

Peso del cuerpo del módulo

Módulo RH

Máx. 61 kg

Módulo RM

Máx. 17 kg

Módulo RSz

Máx. 8,3 kg

Módulo RU

2,6 kg

Motor

Unidad

principal

158 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.4 Instalación del manipulador

Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos

robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales.

2.4.1 Precauciones de instalación

Instalación de protecciones

: Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el

sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte

las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del

Manual del usuario de EPSON RC+.

Espacio entre la protección y el manipulador

: Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una

herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto

con una pared o protección cuando el manipulador extienda su brazo

completamente mientras sostiene una pieza de trabajo. Instalar el

manipulador en un lugar con espacio insuficiente es extremadamente

peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes

a los equipos del sistema de robot, ya que una herramienta o una pieza de

trabajo puede chocar contra una pared y una protección.

Revisión del manipulador antes de la instalación

: Antes de instalar y operar el manipulador, asegúrese de que todas las

piezas del manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos.

Si faltan piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar un

funcionamiento incorrecto del manipulador. Es extremadamente

peligroso que el manipulador funcione de manera incorrecta, y puede

causar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del

sistema de robot.

Montaje en pared y montaje en techo

: Cuando se monte el manipulador en la pared o en el techo, fije el

manipulador a la pared o al techo que tenga la fuerza y la rigidez

suficientes. Montar el manipulador en una pared o en un techo que no

tenga la fuerza y la rigidez suficiente es extremadamente peligroso y

puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos

del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer o vibrar.

Montaje lateral y montaje en techo

: Cuando se monte el manipulador en la pared o en el techo, para fines de

seguridad, ponga el soporte para la base del manipulador para evitar que

se caiga el manipulador. Que el manipulador se caiga es extremadamente

peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes

a los equipos del sistema de robot.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 159

Para modelo protegido

: Conecte la conexión del cable de alimentación y el conector del cable de

señal al manipulador inmediatamente después de instalar el manipulador.

El manipulador sin las conexiones puede provocar descargas eléctricas o

el mal funcionamiento del sistema de robot, ya que no se puede garantizar

el IP65.

2.4.2 Entorno

Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma

correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que

cumpla las siguientes condiciones:

Elemento

Condiciones

Temperatura ambiente*

5 a 40 °C (con variación mínima de temperatura)

Humedad ambiental

relativa

10 a 80 % (sin condensación)

Ráfaga de ruido rápida y

transitoria

1 kV o menos (cable de señal)

Ruido electrostático

4 kV o menos

Entorno

- Instalar en interiores.

- Mantener lejos de la luz solar directa.

· Mantener lejos del polvo, humo grasiento,

salinidad, polvo metálico u otros contaminantes.

· Mantener lejos de solventes y gases inflamables

o corrosivos.

- Mantener lejos del agua.

- Mantener lejos de golpes o vibraciones.

- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.

Los manipuladores no son adecuados para su operación en entornos adversos, como

áreas de pintura, etc. Cuando use manipuladores en entornos inadecuados que no

cumplan con las condiciones anteriores, comuníquese con el proveedor de su región.

Condiciones ambientales especiales

La superficie del manipulador tiene una resistencia general al aceite. Sin embargo,

si sus requisitos especifican que el manipulador debe soportar ciertos tipos de aceite,

comuníquese con el proveedor de su región.

Los cambios rápidos en la temperatura y la humedad pueden causar condensación

dentro del manipulador.

Si los requisitos especifican que el manipulador manipule alimentos, comuníquese

con el proveedor de su región para comprobar si el manipulador dañará los alimentos

o no.

El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias

ácidas o alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados

donde se puede acumular óxido.

160 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

ADVERTENCIA

■

Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de CA del

controlador para evitar descargas eléctricas y averías del circuito

causadas por cortocircuitos.

Prepare el disyuntor de fuga a tierra que corresponda al controlador que

está utilizando.

Para conocer detalles, consulte el manual del controlador.

PRECAUCIÓN

■

Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o

benceno.

Puede perder el lustre de la superficie recubierta.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 161

2.4.3 Nivel de ruido

Nivel de ruido por el movimiento del manipulador.

Manipulador

Nivel dB(A)

Condiciones de operación

Punto de medición

G1

RS3 RS4

65 o inferior

Carga nominal

4 articulaciones, movimiento

simultáneo, velocidad

máxima

aceleración o desaceleración

máxima

y trabajo al 50 %

Detrás del

manipulador,

a 1.000 mm de

distancia del rango

de movimiento,

50 mm sobre la

superficie instalada

en la base

G3 G6

G10 G20

70 o inferior

X5

Humedad

relativa

75,3 o inferior

Carga nominal,

velocidad máxima,

aceleración o desaceleración

máxima,

y trabajo al 50 %

RM

76,5 o inferior

RG-HM

75,1 o inferior

YZ-MS

76,8 o inferior

RP-HMSz

76,2 o inferior

RU-HMSz

76,2 o inferior

C4

C8

C12

70 o inferior

Carga nominal,

Operación simultánea de

todos los brazos,

velocidad máxima,

aceleración o desaceleración

máxima,

y trabajo

C4, C8, C8L: 50 %

C8XL, C12: 30 %

A 1000 mm de

distancia de la parte

posterior del

manipulador

N2 N6

80 o inferior

Carga nominal,

Operación simultánea de

todos los brazos,

velocidad máxima,

aceleración o desaceleración

máxima,

y trabajo al 50 %

A 1000 mm de

distancia

de la parte posterior

del manipulador

162 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.4.4 Mesa base

No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa

base para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base difiere según el uso

del sistema de robot. Para su referencia, incluimos algunos requisitos para la mesa

del manipulador aquí.

La mesa base no solo debe ser capaz de soportar el peso del manipulador, sino que

también resistir el movimiento dinámico del manipulador mientras funciona a

aceleración máxima. Asegúrese de que haya fuerza suficiente en la mesa base al

colocar materiales que la refuercen, como travesaños.

Use los pernos de montaje, de conformidad con la resistencia con clase de calidad

de ISO898-1, 12,9.

La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.

El manipulador se debe instalar horizontalmente.

Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con

diámetro M16.

El torque y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son

los siguientes:

Series G, RS

G

RS

G1

G3

G6

G10

G20

RS3

RS4

Torque de reacción máx.

en la placa horizontal

(N m)

100

300

500

1.000

500

Fuerza de reacción

horizontal máx. (N)

200

2.000

2.500

4.500

7.500

1.200

1.400

Fuerza de reacción

vertical máx. (N)

300

1.000

1.500

2.000

1.100

Agujeros roscados para

los tornillos de montaje

M6

M8

M12

M6

La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor

o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de

la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 163

Serie C4

C4-A601**

C4-A901**

Torque de reacción máx. en la

placa horizontal (N m)

500

700

Fuerza de reacción horizontal

máx. (N)

800

Fuerza de reacción vertical máx.

(N)

600

1.000

Torque de reacción máx. en la

placa horizontal (N m)

2.500

Agujeros roscados para los

tornillos de montaje

M8

La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor

o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de

la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.

Serie C8

C8-

A701**

C8-

A901**

C8-A1401**

Torque de reacción máx. en la

placa horizontal (N m)

1.600

1.800

2.600

Fuerza de reacción horizontal

máx. (N)

1.200

1.300

Fuerza de reacción vertical máx.

(N)

1.900

2.200

3.400

Torque de reacción máx. en la

placa horizontal (N m)

1.600

1.800

2.600

Agujeros roscados para los

tornillos de montaje

M12

La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor

o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de

la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.

Serie C12

C12-A1401**

Torque de reacción máx. en la placa horizontal (N m)

2600

Fuerza de reacción horizontal máx. (N)

1000

Fuerza de reacción vertical máx. (N)

3400

Torque de reacción máx. en la placa horizontal (N m)

7900

Agujeros roscados para los tornillos de montaje

M12

La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor

o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de

la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.

164 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Serie N2

N2-A450S*

Torque de reacción máx. en la placa horizontal (N m)

200

Fuerza de reacción horizontal máx. (N)

300

Fuerza de reacción vertical máx. (N)

300

Torque de reacción máx. en la placa horizontal (N m)

1.600

Agujeros roscados para los tornillos de montaje

M6

La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor

o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de

la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.

Serie N6

N6-A1000**

N6-A850**R

Torque de reacción máx.

en la placa horizontal (N m)

800

Fuerza de reacción horizontal máx. (N)

1.900

1.600

Fuerza de reacción vertical máx. (N)

1.100

Torque de reacción máx.

en la placa horizontal (N m)

3.200

5.100

Agujeros roscados para los tornillos de

montaje

M12

La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor

o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de

la placa de acero debe ser de 25 μm o menos.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 165

X5

Eje único

2 ejes

3 ejes

4 ejes

RH, RM

RG-HM

YZ-MS

RP-HMSz

RU-HMSz

Fuerza de

reacción

horizontal máx.

(N)

1.400

2.000

1.400

2.000

Fuerza de

reacción vertical

máx. (N)





1.050

Torque de

reacción máx. en

la placa

horizontal (N m)



40

La lisura de la base de montaje debe ser de 0,1 mm o menos y la superficie no debe

tener salientes que interfieran.

Modifique la lisura de la base de montaje con calzas, cuando exista un espacio libre

entre la superficie del módulo y la base de montaje alrededor de los agujeros de

montaje

Use pernos de montaje con especificaciones que cumplan con la clase de calidad

ISO898-1: 10.9 o 12.9.

La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva.

El manipulador se debe instalar horizontalmente.

Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con

diámetro M16.

166 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.4.5 Procedimiento de instalación

Cuando el manipulador es del modelo para salas blancas, desempáquelo fuera de la

sala.

Fije el manipulador para que no se caiga y limpie el polvo en él con un paño sin

pelusas con un poco de alcohol o agua destilada. Después de eso, transporte el

manipulador a la sala blanca. Conecte un tubo de escape al puerto de escape después

de instalarlo.

G1

Hay seis agujeros roscados para la base del manipulador. Sin embargo, use cuatro

pernos para fijar las cuatro esquinas de la base. Use pernos de montaje: M6

(profundidad del agujero del tornillo: 25 mm + arandela de presión + arandela de

ajuste) que cumpla con la resistencia, con clase de calidad ISO898-1: 6.9.

Torque de ajuste: 13 N m (133 kgf cm)

G1-177* 8 kg: 18 lb

G1-221* 8 kg: 18 lb

Fije la base a la mesa base con cuatro pernos.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 167

G3: Montaje en sobremesa

PRECAUCIÓN

■

Instale el manipulador de montaje en sobremesa con dos o más

personas. Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga

cuidado de que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o

de que los equipos sufran daños por la caída del manipulador.

G3-251*: aprox. 14 kg: 31 lb

G3-301*: aprox. 14 kg: 31 lb

G3-351*: aprox. 14 kg: 31 lb

(1)

Fije la base a la mesa base con

cuatro pernos.

Use pernos con especificaciones

que cumplan con la clase de

calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste

: 32,0 N m (326 kgf cm)

10 mm

4-M830

Agujero de tornillo

(profundidad 20 mm

o más)

Arandela de presión

Arandela de ajuste

(2)

Con alicates de corte, corte el

amarracables que une el eje con

el soporte de retención del brazo

de la base.

Perno :M415

Amarracables

Fleje

(3)

Retire los pernos que fijan el

amarracables que quitó en el

paso (2).

(4)

Retire el perno de envío y las

plantillas.



NOTA

168 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G3: Montaje múltiple

ADVERTENCIA

■

Instale el manipulador de montaje múltiple con dos o más

personas.

Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de

que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los

equipos sufran daños por la caída del manipulador.

G3-301*M: aprox. 14 kg: 31 lb G3-351*M: aprox. 14 kg: 31 lb

■

Cuando instale el manipulador a la pared, proporcione soporte al

manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el

soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente

peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.

(1)

Desembale el manipulador con

la retención de la postura del

brazo.

(2)

Fije la base a la pared con

cuatro pernos.

Use pernos con

especificaciones que cumplan

con la clase de calidad ISO898-

1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste

: 32,0 N m (326 kgf cm)

4-M830

Agujero de tornillo

(profundidad 20 mm o más)

Arandela de presión

Arandela de ajuste

(3)

Retire el perno de envío y las plantillas.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 169

G6: Montaje en sobremesa

ADVERTENCIA

■

Instale el manipulador de montaje en sobremesa con dos o más

personas.

Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de

que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los

equipos sufran daños por la caída del manipulador.

G6-45**: Aproximadamente 27 kg: 60 lb

G6-55**: Aproximadamente 27 kg: 60 lb

G6-65**: Aproximadamente 28 kg: 62 lb

(1)

Fije la base a la mesa base con

cuatro pernos.

Use pernos con especificaciones que

cumplan con la clase de calidad

ISO898-1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste

: 32,0 N m (326 kgf cm)

20 mm

Agujero de tornillo

(profundidad 20 mm

o más)

4-M840

Arandela de

presión

Arandela

de ajuste

(2)

Con alicates de corte, corte el

amarracables que une el eje con el

soporte de retención del brazo de la

base.

Perno

:M415

Perno :M515

Amarracables

Fleje

(3)

Retire los pernos que fijan el

amarracables que quitó en el paso

(2).

(4)

Retire el perno de envío y las

plantillas.



NOTA

170 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G6: Montaje en pared

ADVERTENCIA

■

Instale el manipulador de montaje en pared con dos o más

personas.

Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de

que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los

equipos sufran daños por la caída del manipulador.

G6-45** W: Aproximadamente 29 kg: 64 lb

G6-55** W: Aproximadamente 29 kg: 64 lb

G6-65** W: Aproximadamente 29,5 kg: 65 lb

■

Cuando instale el manipulador a la pared, proporcione soporte al

manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el

soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente

peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.

(1)

Desembale el manipulador con

la retención de la postura del

brazo.

(2)

Fije la base a la pared con seis

pernos.

Use pernos con especificaciones

que cumplan con la clase de

calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste

: 32,0 N m (326 kgf cm)

Agujero de tornillo

(profundidad

20 mm o más)

6-M840

Arandela de presión

Arandela de ajuste

(3)

Retire el perno de envío y las plantillas.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 171

G6: Montaje en techo

ADVERTENCIA

■

Instale el manipulador de montaje en techo con dos o más

personas.

Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de

que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los

equipos sufran daños por la caída del manipulador.

G6-45**R: Aproximadamente 27 kg: 60 lb

G6-55**R: Aproximadamente 27 kg: 60 lb

G6-65**R: Aproximadamente 28 kg: 62 lb

■

Cuando instale el manipulador al techo, proporcione soporte al

manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el

soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente

peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.

(1)

Desembale el manipulador con la

retención de la postura del brazo.

(2)

Fije la base al techo con cuatro

pernos.

Use pernos con especificaciones

que cumplan con la clase de

calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste

: 32,0 N m (326 kgf cm)

Agujero de tornillo

(profundidad 20 mm o más)

4-M840

Arandela

de presión

Arandela

de ajuste

(3)

Retire el perno de envío y las plantillas.



NOTA

172 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G10/G20: Montaje en sobremesa

ADVERTENCIA

■

Instale el manipulador de montaje en sobremesa con dos o más

personas.

Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de

que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los

equipos sufran daños por la caída del manipulador.

G10-65** : Aproximadamente 46 kg: 102 lb

G10/G20-85** : Aproximadamente 48 kg: 106 lb

G20-A0** : Aproximadamente 50 kg: 111 lb

(1)

Fije la base a la mesa base con

cuatro pernos.

Use pernos con especificaciones que

cumplan con la clase de calidad

ISO898-1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste

: 73,5 Nm (750 kgfcm)

20 mm

Agujero de tornillo

(profundidad 20 mm o más)

4-M1240

Arandela

de presión

Arandela

de ajuste r

(2)

Con alicates de corte, corte el

amarracables que une el eje con el

soporte de retención del brazo de la

base.

Perno

: M415

Arandela

: M6

Perno de montaje

del brazo

: M1220

Amarracables

Cáncamo

(Instalado en

el envío)

(3)

Retire los pernos que fijan el

amarracables que quitó en el paso

(2).

(4)

Retire el perno de envío y las

plantillas.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 173

G10/G20: Montaje en pared

ADVERTENCIA

■

Instale el manipulador de montaje en pared con cuatro o más

personas.

Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de

que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los

equipos sufran daños por la caída del manipulador.

G10-65**W : Aproximadamente 51 kg: 113 lb

G10/G20-85**W : Aproximadamente 53 kg: 117 lb

G20-A0**W : Aproximadamente 55 kg: 122 lb

■

Cuando instale el manipulador a la pared, proporcione soporte al

manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el

soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente

peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.

(1)

Desembale el manipulador con la

retención de la postura del brazo.

(2)

Fije la base a la pared con seis

pernos.

Use pernos con especificaciones

que cumplan con la clase de

calidad ISO898-1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste

: 32,0 N m (326 kgf cm)

Agujero de tornillo

(profundidad 20 mm o más)

6-M1240

Arandela de presión

Arandela de ajuste

20 mm

(3)

Retire el perno de envío y las

plantillas.



NOTA

174 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

G10/G20: Montaje en techo

ADVERTENCIA

■

Instale el manipulador de montaje en techo con cuatro o más

personas.

Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de

que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los

equipos sufran daños por la caída del manipulador.

G10-65**R : Aproximadamente 46 kg: 102 lb

G10/G20-85**R : Aproximadamente 48 kg: 106 lb

G20-A0**R : Aproximadamente 50 kg: 111 lb

■

Cuando instale el manipulador al techo, proporcione soporte al

manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el

soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente

peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.

(1)

Desembale el manipulador con la

retención de la postura del brazo.

(2)

Fije la base al techo con cuatro pernos.

Use pernos con especificaciones que

cumplan con la clase de calidad ISO898-

1: 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste

: 32,0 N m (326 kgf cm)

Agujero de tornillo

(profundidad 20 mm o más)

4-M1240

Arandela

de presión

Arandela

de ajuste

20 mm

(3)

Retire el perno de envío y las plantillas.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 175

RS

PRECAUCIÓN

■

Instale el manipulador con dos o más personas.

Los pesos del manipulador son los siguientes: Tenga cuidado de

que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los

equipos sufran daños por la caída del manipulador.

RS3-351*: aprox. 17 kg: 38 lb (excepto los cables)

RS4-551*: aprox. 19 kg : 42 lb (excepto los cables)

■

Cuando instale el manipulador al techo, proporcione soporte al

manipulador y luego fíjelo con los pernos de anclaje. Sacar el

soporte sin fijarlo con los pernos de anclaje es extremadamente

peligroso y puede provocar que se caiga el manipulador.

(1)

Desembale el manipulador con la

retención de la postura del brazo.

(2)

Fije la base a la pared con seis

pernos.

La intensidad de los pernos debe

ser equivalente a la ISO898-1,

clase de calidad, 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste

: 13,0 N m (133 kgf cm)

6-M620

Agujero de tornillo

(profundidad: 12 mm

O más)

(3)

Retire el perno de envío y las

plantillas.



NOTA

176 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

C4

Hay cuatro agujeros

roscados para la base del

manipulador. Use los

pernos de montaje M8, de

conformidad con la

resistencia con clase de

calidad ISO898-1, 12.9.

Agujero de tornillo (profundidad 20 mm o más)

15 mm

4-M835

Arandela

de presión

Arandela

de ajuste

C8, C12

Hay cuatro agujeros roscados para la

base del manipulador.

Use los pernos de montaje M12, de

conformidad con la resistencia con

clase de calidad ISO898-1, 10.9 o

12.9.

Torque de ajuste:

100,0  5,0 N m (1020  51 kgf·cm)

16 mm

4-M1240

Agujero de tornillo (profundidad 20 mm o más)

Arandela

de presión

Arandela

de ajuste

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 177

Conexión a tierra: C8, C12

ADVERTENCIA

■

La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. La resistencia

de tierra incorrecta puede provocar un incendio o descarga eléctrica.

■

No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con

otras líneas o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos

de energía eléctrica, energía mecánica, soldadura, etc. Usar la línea

de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o

electrodos de conexión a tierra puede provocar descargas eléctricas

o el mal funcionamiento del sistema de robot.

■

Cuando use conductos metálicos o racks de distribución para los

cables, conéctelos a tierra de acuerdo con las normas técnicas para

equipos eléctricos nacionales y locales. La conexión a tierra que no

cumpla con las normas puede provocar descargas eléctricas o el

mal funcionamiento del sistema de robot.

Siga los reglamentos locales para la conexión a tierra. Se recomienda que el tamaño

del centro del cable de conexión a tierra sea de 5,5 mm

2

o más.

Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador como se

muestra en la figura a continuación.

Detalle de A

5,5 mm

2

o más

Agujero para pernos M5

(para conexión a tierra)

178 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

N2

Hay cuatro agujeros roscados para la base del manipulador.

Use los pernos de montaje M6, de conformidad con la resistencia con clase de

calidad ISO898-1, 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste: 13 N m (133 kgf cm)

4-M620

Agujero de tornillo

(profundidad 12 mm

o más)

La articulación n.º 1 no cuenta con freno. Cuando instale el manipulador, tenga el

cuidado de no girar la articulación n.º 1.

El cable puede romperse cuando supere el rango de movimiento máx. Opere con

cuidado.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 179

N6

Hay cuatro agujeros roscados para la base del manipulador.

Use los pernos de montaje M12, de conformidad con la resistencia con clase de

calidad ISO898-1, 10.9 o 12.9.

Torque de ajuste: 100 N m (1020 kgf cm)

4-M12×40

Agujero de tornillo

(profundidad 25 mm o más)

Arandela de ajuste

Arandela de presión

Después de instalar el robot, asegúrese de retirar la plantilla de fijación que fija la

base y el brazo n.º 1.

Tornillos de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×8

Plantilla de fijación

para transporte

4-M4×8

180 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Conexión a tierra: N6

ADVERTENCIA

■

La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. La resistencia de

tierra incorrecta puede provocar un incendio o descarga eléctrica.

■

No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con

otras líneas o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos

de energía eléctrica, energía mecánica, soldadura, etc. Usar la línea

de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o

electrodos de conexión a tierra puede provocar descargas eléctricas

o el mal funcionamiento del sistema de robot.

■

Cuando use conductos metálicos o racks de distribución para los

cables, conéctelos a tierra de acuerdo con las normas técnicas para

equipos eléctricos nacionales y locales. La conexión a tierra que no

cumpla con las normas puede provocar descargas eléctricas o el mal

funcionamiento del sistema de robot.

Siga los reglamentos locales para la conexión a tierra. Se recomienda que el tamaño

del centro del cable de conexión a tierra sea de 5,5 mm

2

o más.

Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador como se

muestra en la figura a continuación.

N6-A1000**

Agujero para pernos M5

(para conexión a tierra)

N6-A850**R

Agujero para pernos M5

(para conexión a tierra)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 181

X5

Si está utilizando el agujero de colada en el lado posterior de la unidad del módulo

y lo fija directamente al cuerpo principal:

- Procese el agujero pasado en la mesa base y fíjela desde el lado posterior.

- Además, al usar el agujero ø8H7 en el lado posterior del cuerpo, puede decidir

dónde fijarlo. En este caso, consulte la figura a continuación con respecto al pin

en la mesa base.

Unidad

principal

del módulo

Mesa base, etc.

Perno de cabeza hueca hexagonal

Profundidad del perno

Módulo RH

Módulo RM

Diámetro de los pernos

M8

M6

Profundidad del perno

12 a 16 mm

9 a 12 mm

Torque de ajuste

33,3 N m

14,7 N m

Si utiliza un soporte de montaje (opcional) y fija la unidad del módulo desde la parte

superior:

- Instale el soporte de montaje en la unidad principal del módulo con el perno

colocado.

- Procese el tornillo en la mesa base de montaje y fije la unidad del módulo desde

la parte superior.

Módulo RH

soporte de montaje

Módulo RM

soporte de montaje

YZ-MS

soporte de

montaje

Código

R114X4E001

R114X4E002

R114X4E005

Diámetro de los pernos

instalados

× longitud (unidades)

M8 × 20 (4)

M6 × 20 (4)

M8 × 20 (4)

M6 × 20 (4)

Torque de ajuste

33,3 N m

14,7 N m

33,3 N m*** (M8)

14,7 N m*** (M6)

(Recomendado)

Unidades que se deben

usar

RH600: 2

RH800: 3

RH1000: 3

RM350: 2

RM550: 2

RM350: 1

RM750: 2

Peso

aprox. 2,4 kg:

aprox. 1,8 kg:

aprox. 3,6 kg:

Módulo aplicable

Humedad relativa

RG-HM

RP-HMSz

RU-HMSz

RM

YZ-MS

182 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.5 Instalación de unidad de control y unidad de mando

2.5.1 Entorno

Condiciones ambientales

: La unidad de control y la unidad de mando se deben usar en las

condiciones ambientales que se describen en sus manuales. Este

producto se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en

un entorno normal en interiores. El uso del producto en un entorno

que supere las condiciones no solo acortará la vida útil del

producto, sino que además causará graves problemas de seguridad.

Para instalación en salas blancas

: La unidad de control y la unidad de mando no están diseñadas para

la especificación de las salas blancas. Si se debe instalar en una sala

blanca, asegúrese de instalarlas en un recinto adecuado, con la

ventilación y la refrigeración correctas.

Procedimiento de instalación

: Antes de realizar cualquier procedimiento de instalación, apague la

unidad de control, la unidad de mando y los equipos relacionados,

luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.

Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía

encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una

descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

Cable

: Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una

tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en

los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión

innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables,

desconexión o falla de contacto.

Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son

extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas

o el funcionamiento incorrecto del sistema.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 183

A fin de optimizar el rendimiento de seguridad del sistema de robot, se debe colocar

el controlador en un entorno que cumpla con las siguientes condiciones:

- El controlador no está diseñado para la especificación de las salas

blancas. Si se debe instalar en una sala blanca, asegúrese de instalarlo

en un recinto adecuado, con la ventilación y la refrigeración correctas.

- Instale el controlador en una ubicación que permita la fácil conexión y

desconexión de los cables.

Elemento

Condición

Temperatura ambiente

5 a 40 °C (con variación mínima)

Humedad ambiental

relativa

20 % a 80 % (sin condensación)

Ráfaga de ruido rápida y

transitoria

2 kV o menos (Cable de alimentación)

1 kV o menos (cable de señal)

Ruido electrostático

4 kV o menos

Mesa base

Utilice la mesa base que esté, al menos, a

100 mm de distancia del suelo. Colocar el

controlador directamente en el suelo puede

permitir la penetración de polvo y provocar mal

funcionamiento.

Si se debe usar el controlador en un entorno que no cumple con las condiciones

mencionadas anteriormente, tome las medidas adecuadas. Por ejemplo, el

controlador puede estar dentro de un armario con la ventilación y la refrigeración

adecuadas.

- Instalar solo en interiores.

- Colocar en un área bien ventilada.

- Mantener lejos de la luz solar directa y de la irradiación de calor.

- Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad, polvo metálico u otros

contaminantes.

- Mantener lejos del agua.

- Mantener lejos de golpes o vibraciones.

- Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico.

- Mantener lejos de los campos eléctricos o magnéticos fuertes.



NOTA

184 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.5.2 Instalación

Instale la unidad de control y la unidad de mando en una superficie plana, como una

pared, el suelo, y la caja de controlador en la dirección que se muestra de (A) a (C).

(Figura: Unidad de control: RC700).

(A) Montaje horizontal

(B) Montaje vertical

* Se debe reemplazar la pata de caucho.

(C) Montaje en bastidor

* Se necesita una placa para el montaje en bastidor.

Para la instalación de la unidad de control y la unidad de mando en la caja del

controlador o en la mesa base, procese la perforación de los agujeros para los

tornillos de la siguiente manera.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 185

Asegúrese de que el flujo de aire alrededor de los puertos de alimentación y escape,

e instale el controlador, a la vez que deja espacio desde los demás equipos o las

paredes como se muestra a continuación.

100 mm

200 mm

Excluye el lado de instalación, como la mesa base

Flujo de aire del ventilador

50 mm

200 mm

Desde el puerto de escape del controlador se expulsa aire con temperatura superior

a la temperatura ambiente (unos 10 °C).

No ponga dispositivos sensibles al calor cerca del puerto de escape.

Instale los cables de manera que se puedan sacar desde la parte delantera del

controlador.

2.5.3 Opción de montaje en pared

La unidad de control y la unidad de mando tienen una opción de montaje en pared.

Montaje en pared con la parte

delantera hacia abajo

Montaje en pared con la parte

delantera hacia arriba

Consulte uno de los siguientes procedimientos de instalación.

Hoja del procedimiento de instalación integrada a la opción del montaje en pared.

Manual: Controlador de robot RC700 / RC700-A

Configuración y operación 3.2.3 Opción de montaje en pared

186 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.6 Conexión al conector EMERGENCY

Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el

Manual del usuario 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el

sistema de robot.

ADVERTENCIA

■

Asegúrese de que la parada de emergencia y la puerta de

seguridad funcionen correctamente, no solo al encender el

dispositivo, sino también al cambiar el entorno de uso, como

agregar opciones o reemplazar piezas por mantenimiento.

Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al

conector EMERGENCY de la unidad de control y de la unidad de mando por

motivos de seguridad.

Cuando no hay nada conectado al conector EMERGENCY, la unidad de control y

la unidad de mando no funciona con normalidad.

ADVERTENCIA

■

Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén

doblados. Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el

conector y causar un mal funcionamiento del sistema de robot.

Unidad de control

Unidad de mando

EMERGENCY connecter

(Figura: RC700)

Conector EMERGENCY

2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de

enganche

El conector de EMERGENCIA tiene terminales de entrada para el interruptor de

puerta de seguridad y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar

estos terminales de entrada para mantener el sistema seguro.

Conector

Estándar

Conector EMERGENCY

(lado del controlador)

D- sub de 25 pines (macho)

Inserto metálico n.º 4 - 40



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 187

2.6.2 Interruptor de puerta de seguridad

ADVERTENCIA

■

El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en

funcionamiento cuando se opere el sistema de robot. No opere el

sistema si no se puede encender o apagar el interruptor (por ejemplo,

si el interruptor está cubierto con cinta). Operar el sistema de robot

cuando el interruptor no funciona correctamente es extremadamente

peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya que la

entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir su función

designada.

Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe instalar una protección

alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de

enclavamiento en la entrada de la zona de trabajo. La puerta de seguridad que se

describe en este manual es una de las protecciones, y un enclavamiento para la

puerta de seguridad se llama un interruptor de puerta de seguridad. Conecte el

interruptor de puerta de seguridad al terminal de entrada de la puerta de seguridad

en el conector de EMERGENCIA.

El interruptor de puerta de seguridad cuenta con características de seguridad, como

una retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se

activan siempre que se abre la puerta de seguridad.

Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor de puerta de

seguridad y de la puerta de seguridad.

- Para el interruptor de puerta de seguridad, seleccione un interruptor que se abra

cuando se abre la puerta de seguridad, y no con el resorte del propio interruptor.

- La señal de la puerta de seguridad (entrada de puerta de seguridad) está diseñada

para producir dos señales redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren

en dos segundos o más, el sistema lo considera un error crítico. Por lo tanto,

asegúrese de que el interruptor de puerta de seguridad tenga dos circuitos

redundantes separados y que cada uno se conecte a los pines especificados en el

conector de EMERGENCIA en el controlador.

- La puerta de seguridad se debe diseñar e instalar de modo que no se cierre de

forma accidental.

2.6.3 Interruptor de liberación de enganche

El software controlador engancha las siguientes condiciones:

- La puerta de seguridad está abierta.

- El modo de operación es “TEACH” (Enseñar).

El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un

interruptor de liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.

188 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en las

condiciones en que la puerta de seguridad esté abierta o cuando el

modo de operación esté en “TEACH”.

Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de

enganche.

Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras que la puerta de seguridad

está abierta, el estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que

en ese momento la puerta de seguridad está abierta.

Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad

y cierre la entrada de liberación de enganche.

2.6.4 Comprobación del funcionamiento del interruptor de liberación de

enganche

Consulte 3.2 Conexión de computadora de desarrollo y controlador y conecte la

computadora de desarrollo y controlador antes de revisar la función.

Después de conectar el interruptor de puerta de seguridad y el interruptor de

liberación de enganche al conector de EMERGENCY (Emergencia), asegúrese de

revisar la operación segura del interruptor con los procedimientos descritos a

continuación, antes de operar el manipulador.

(1) Encienda el controlador mientras la puerta de seguridad está abierta para iniciar

el software del controlador.

(2) Asegúrese de que aparezca “Safety” (Seguridad) en la barra de estado de

EPSON RC+ 7.0.

(3) Cierre la puerta de seguridad y encienda el interruptor que se conecta a la

entrada de liberación de enganche.

Asegúrese de que “Safety” esté atenuado en la barra de estado.

La información de que la puerta de seguridad está abierta se puede enganchar con

el software, según la condición de entrada de la liberación de enganche. Para

cancelar la condición, cierre la puerta de seguridad y luego cierre la entrada de

liberación de enganche de la puerta de seguridad.

Abierto : El interruptor de liberación de enganche engancha la condición de que

la puerta de seguridad está abierta.

Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de

que la puerta de seguridad está abierta.

La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio del

modo TEACH.

Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, cambie el

interruptor de llave selector de Teach Pendant a “Auto” (Automático). Luego, cierre

la entrada de liberación de enganche.



NOTA



NOTA



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 189

2.6.5 Interruptor de parada de emergencia

Si se desea crear un interruptor de parada de emergencia externo, además de la

parada de emergencia en Teach Pendant y en el panel del operador, asegúrese de

conectar este interruptor de parada de emergencia al terminal de entrada de parada

de emergencia en el conector EMERGENCY.

El interruptor de parada de emergencia debe cumplir con las normas de seguridad

correspondientes (como IEC60947-5-5) y las siguientes:

- Debe ser un interruptor de botón que esté “normalmente cerrado”.

- Un pulsador que no regrese ni reanude el funcionamiento automáticamente.

- El pulsador debe tener forma de hongo y debe ser rojo.

- El pulsador debe tener un contacto doble que esté “normalmente cerrado”.

La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos

circuitos redundantes.

Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o más, el sistema lo

reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de

parada de emergencia tenga dos contactos y que cada circuito se conecte a los pines

especificados en el conector de EMERGENCIA en el controlador. Consulte los

siguientes documentos.

2.6.8 Diagramas de circuitos – Unidad de control.

2.6.9 Diagramas de circuitos – Unidad de mando.

2.6.6 Comprobación del funcionamiento del interruptor de parada de

emergencia

Consulte 3.2 Conexión de computadora de desarrollo y controlador y conecte la

computadora de desarrollo y controlador antes de revisar la función.

Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector de

EMERGENCIA, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el

interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe

encender el manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.

Unidad de control RC700

(1) Encienda el controlador para iniciar el software del controlador mientras

presiona el interruptor de parada de emergencia.

(2) Asegúrese de que en el LED de siete segmentos del controlador aparezca

.

(3) Asegúrese de que aparezca “EStop” (Parada de emergencia) en la barra de

estado de EPSON RC+ 7.0.

(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.



NOTA



NOTA

190 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione [Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel]

(Herramientas - Administrador de robot - Panel de control) y haga clic en el

botón <Reset> (Restaurar) para ejecutar el comando RESET.

(6) Asegúrese de que el indicador LED esté apagado y que “E-Stop”

esté atenuado en la barra de estado de la ventana principal.

Unidad de mando RC700DU

(1) Encienda el controlador para iniciar el software mientras presiona el

interruptor de parada de emergencia.

(2) Asegúrese de que la LED “ERROR/E-STOP” (Error/Parada de emergencia)

de la unidad de mando esté activado.

(3) Asegúrese de que “EStop” aparezca en la barra de estado de la ventana

principal de EPSON RC+.

(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.

(5) Ejecute el comando RESET (Restablecer).

(6) Asegúrese de que el indicador LED ERROR/E-STOP esté desactivado y que

“EStop” esté atenuado en la barra de estado de la ventana principal.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 191

2.6.7 Asignaciones de pines

Las asignaciones de pines del conector de EMERGENCIA son las siguientes:

N.º de

Señal

Función

N.º de

Señal

Función

1

ESW11

Contacto del interruptor de

parada de emergencia (1)

*3

14

ESW21

Contacto del interruptor de

parada de emergencia (2)

*3

2

ESW12

Contacto del interruptor de

parada de emergencia (1)

*3

15

ESW22

Contacto del interruptor de

parada de emergencia (2)

*3

3

ESTOP1+

Circuito de parada de

emergencia 1 (+)

*4

16

ESTOP2+

Circuito de parada de

emergencia 2 (+)

*4

4

ESTOP1

Circuito de parada de

emergencia 1 (-)

*4

17

ESTOP2

Circuito de parada de

emergencia 2 (-)

*4

5

No se usa

*1

18

SDLATCH1

Liberación de enganche de

puerta de seguridad

6

No se usa

*1

19

SDLATCH2

Liberación de enganche de

puerta de seguridad

7

SD11

Entrada de puerta de seguridad

(1)

*2

20

SD21

Entrada de puerta de seguridad

(2)

*2

8

SD12

Entrada de puerta de seguridad

(1)

*2

21

SD22

Entrada de puerta de seguridad

(2)

*2

9

24 V

Salida de +24 V

22

24 V

Salida de +24 V

10

24 V

Salida de +24 V

23

24 V

Salida de +24 V

11

24VGND

Salida de +24 V a tierra

24

24VGND

Salida de +24 V a tierra

12

24VGND

Salida de +24 V a tierra

25

24VGND

Salida de +24 V a tierra

13

No se usa

*1 No conecte nada a estos pines.

*2 Se produce un error crítico si los valores de entrada desde la puerta de seguridad 1 y de la

puerta de seguridad 2 son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectadas al mismo

interruptor con dos grupos de contactos.

*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de parada de

emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son distintos en dos o

más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con dos grupos de contactos.

*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.

Carga nominal de salida del interruptor de

parada de emergencia

+30 V 0,3 A o inferior

Pines 1-2, 14-15

Rango de voltaje de entrada nominal de

parada de emergencia

Corriente de entrada nominal de parada de

emergencia

+24 V 10 %

37,5 mA 10 %/ entrada de

+24 V

Pines 3-4, 16-17

Rango de voltaje de entrada nominal de

puerta de seguridad

Corriente de entrada nominal de puerta de

seguridad

+24 V 10 %

10 mA / entrada de +24 V

Pines 7-8, 20-21

Rango de voltaje de entrada nominal de

liberación de enganche

Corriente de entrada nominal de liberación

de enganche

+24 V 10 %

10 mA / entrada de +24 V

Pines 18-19

192 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus

circuitos debe ser de 1  o menos.

PRECAUCIÓN

■

La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice

para otros propósitos. De hacerlo, puede causar un mal

funcionamiento del sistema.

■

No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.

De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 193

2.6.8 Diagramas de circuitos – Unidad de control

Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo

+24 V

+5 V

Entrada de puerta

de seguridad 1

Externo

+24 V

Entrada de puerta de

seguridad 2

Entrada de liberación

de enganche

Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado

Abierto: Enganche activado

Control de

circuito principal

Entrada de CA

Interruptor de

parada de

emergencia de

una unidad de

operación (TP)

Externo +24 V

a tierra

Interruptores externos

de parada de

emergencia

Driver del motor

+



Controlador

9

10

22

23

1

2

14

15

3

16

4

17

11

12

24

25

7

8

20

21

18

19

+

Detección de

parada de

emergencia

Tenga cuidado

con la dirección

de la aplicación

de voltaje

ESTOP1+

ESTOP2+

ESTOP1

ESTOP2-



194 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo

* Para la protección del circuito

de parada de emergencia, la

capacidad del fusible debería

ser la siguiente:

- Cumple la capacidad del relé

de seguridad externo

- 0,4 A o menos

Relé de seguridad externo

(El diagrama anterior está

simplificado para representación).

Externo

+24 V

a tierra

+24 V

+5 V

Entrada de puerta de

seguridad 1

Entrada de puerta de

seguridad 2

Entrada de liberación de

enganche

Entrada de CA

Driver del motor

Externo +24 V

Fusible

+



Externo

+24 V

Unidad de control

9

10

22

23

1

2

14

15

3

16

4

17

11

12

24

25

7

8

20

21

18

19

+

Control de

circuito principal

Interruptor de

parada de

emergencia de

una unidad de

operación (TP)

Detección de

parada de

emergencia

Externo

+24 V

Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado

Abierto: Enganche activado

Externo +24 V

a tierra

NOTA:+24 V a tierra

+ 5 V a tierra

Externo

+24 V

a tierra

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 195

2.6.9 Diagramas de circuitos – Unidad de mando

Diagramas de circuitos

Entrada de puerta de

seguridad 1

Unidad de mando

Control de

circuito principal

Detección de

parada de

emergencia

Entrada de puerta de

seguridad 2

Entrada de liberación

de enganche

ESTOP2+

ESTOP1

ESTOP2

Tenga cuidado

con la dirección

de la aplicación

de voltaje

ESTOP1+

Entrada de CA

Driver del

motor

NOTA: +24 V a tierra

+5 V a tierra

196 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Ejemplo de cableado para la parada de emergencia

Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia

externo

Interruptor de parada de emergencia

Bloque de terminales

Interruptor de

parada de

emergencia

de una unidad

de operación (TP)

Unidad de

control

Unidad de

mando 1

Unidad de

mando 2

Unidad de

mando 3

El cable de emergencia, el kit de cable de emergencia y el bloque de terminales se

ofrecen como opciones.

Diseñe los cables que conectan las unidades dentro de los 20 m de largo.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 197

Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo

Interruptor de parada

de emergencia

Externo

+24 V

a tierra

Externo

+24 V

a tierra

Externo

+24 V

a tierra

Externo

+24 V

Bloque de terminales

Externo +24 V

Fusible *

Relé de

seguridad

externo

Externo

+24 V

a tierra

Unidad de

mando 1

Unidad de

mando 2

Unidad de

mando 3

Unidad de

control

* Fusible

Para la protección del circuito de parada de emergencia, la capacidad debe ser la

- 0,4 A o menos

198 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Ejemplo de cableado para la entrada de puerta de seguridad/ entrada de liberación de

enganche

Entrada de puerta de

seguridad 1

Externo

Entrada de puerta de

seguridad 2

Entrada de liberación

de enganche

Entrada de liberación de enganche

Cerrado: Enganche desactivado

Abierto: Enganche activado

Externo

Entrada de puerta de

seguridad 1

Entrada de puerta de

seguridad 2

Entrada de liberación

de enganche

Entrada de puerta de

seguridad 1

Entrada de puerta de

seguridad 2

Entrada de liberación

de enganche

Entrada de puerta de

seguridad 1

Entrada de puerta de

seguridad 2

Entrada de liberación

de enganche

a tierra

NOTA: +24 V a tierra ▼

Diseñe los cables que conectan las unidades dentro de los 20 m de largo.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 199

2.7 Fuente de alimentación, cable de alimentación de CA

2.7.1 Fuente de alimentación

Asegúrese de que la energía cumpla con las siguientes especificaciones.

Elemento

Especificación

Voltaje

200 a 240 V CA

(El voltaje de entrada debe estar en 10  del voltaje

nominal).

Fase

Monofásico

Frecuencia

50/60 Hz

Interrupción de

energía

momentánea

10 ms o menos

Capacidad nominal

Máximo: 2,5 kVA

El consumo de energía real depende del modelo, el

movimiento y la carga del manipulador.

Para conocer el consumo de energía aproximado de

cada modelo, consulte los siguientes valores.

C4 : 1.7 kVA

C8 : 2,5 kVA

C12 : 2,5 kVA

N2 : 0,6 kVA

N6 : 2,2 kVA

RS3 : 1,2 kVA

RS4 : 1,4 kVA

G1 : 0,5 kVA

G3 : 1,1 kVA

G6 : 1,5 kVA

G10 : 2,4 kVA

G20 : 2,4 kVA

Consulte el manual del manipulador para conocer la

capacidad nominal del motor del manipulador.

La capacidad nominal de X5 varía dependiendo del

modelo del manipulador. Para conocer detalles,

comuníquese con el proveedor de su región.

Corriente máxima

Cuando la energía está ENCENDIDA:

Aprox. 85 A (2 ms)

Cuando el motor está encendido: Aprox. 75 A (2 ms)

Corriente de fuga

Máx.10 mA

Resistencia de tierra

100  o menos

Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea de cable de

alimentación de CA a una corriente eléctrica nominal de 15 A o menor. Ambos deben

ser de tipo de desconexión bipolar. Si instala un disyuntor de fuga a tierra, asegúrese

de usar un tipo de inversor que no funcione con inducción de una corriente de fuga

de 10 kHz o superior. Si instala un disyuntor, seleccione uno que soporte la

“corriente máxima” indicada anteriormente.

El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.

200 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.7.2 Cable de alimentación de CA

ADVERTENCIA

■

Asegúrese de que personal calificado realice las operaciones.

■

Asegúrese de conectar el cable a tierra (verde/amarillo) del cable de

alimentación de CA al terminal de conexión a tierra de la fuente de

alimentación de la fábrica. El equipo debe estar conectado a tierra

de forma correcta en todo momento para evitar el riesgo de

descargas eléctricas.

■

Siempre use un enchufe de alimentación o un dispositivo de

desconexión para el cable de alimentación. Nunca conecte el

controlador de forma directa a la fuente de alimentación de la fábrica.

■

Seleccione el enchufe o un dispositivo de desconexión que cumpla

con las normas de seguridad de los países.

Asegúrese de insertar firmemente el enchufe del cable de alimentación de CA

cuando lo conecte al controlador.

Elemento

Especificación

Cable de alimentación de

CA (2 cables)

Negro, Negro

o Negro, Blanco

Cable a tierra

Verde / Amarillo

Longitud de cable

3 m

Terminal

Terminal sin soldadura redondo

M4

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 201

2.8 Conexión de la unidad de control y la unidad de mando

La unidad de mando está conectada a la unidad de control mediante el cable de

conexión incluido. Se pueden conectar hasta tres unidades de mando a la unidad de

control.

(Figura: RC700, RC700DU)

DU IN*

DU OUT*

Unidad de control (DU): RC700DU / RC700DU-A

Unidad de mando (CU): RC700 / RC700-A

* Nombre: RC700-A, RC700DU-A: OUT, IN (Salida - Entrada)

A: Unidad de control y 1

a

unidad de mando (CU-DU1)

B 1

a

unidad de mando y 2

a

unidad de mando (DU1-DU2)

C: 2

a

unidad de mando y 3

a

unidad de mando (DU2-DU3)

DU2

B

A

DU IN

DU1

CU

DU IN

DU OUT

DU3

C

DU IN

DU OUT

Cuando use una de las unidades de mando:

No conecte nada a la salida DU OUT de la 1ª unidad de mando (DU1). De lo

contrario, provoca el mal funcionamiento del controlador de robot.

Cuando use dos unidades de mando:

No conecte nada a la salida DU OUT de la 2ª unidad de mando (DU2). De lo contrario,

provoca el mal funcionamiento del controlador de robot.

Cuando use tres unidades de mando:

No conecte nada a la salida DU OUT de la 3ª unidad de mando (DU3). De lo contrario,

provoca el mal funcionamiento del controlador de robot.

Al conectar el cable de conexión, asegúrese de conectar correctamente DU IN y DU

OUT. La conexión incorrecta puede provocar el mal funcionamiento.

No use ningún cable LAN disponible en el mercado. De lo contrario, provoca el mal

funcionamiento del controlador de robot.

Cómo encender el interruptor de alimentación:

Primero revise la conexión. Luego, asegúrese de encender el interruptor de

alimentación de la unidad de mando antes de encender el interruptor de alimentación

de la unidad de control.



NOTA



NOTA

202 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.9 Configuración de la unidad de mando

El interruptor DIP está instalado en la parte delantera para configurar la 1

a

, 2

a

y 3

a

unidad de mando. Siga los pasos siguientes para configurar la unidad de mando.

(1)

Apague la unidad de mando.

(2)

Cambie el interruptor DIP.

Interruptor

DIP

1

a

unidad de

mando

1 2 3 4

ON

OFF

DESACTIVAR TODAS

2

a

unidad de

mando

1 2 3 4

ON

OFF

Activada: 1

Desactivada: 2, 3, 4

3

a

unidad de

mando

1 2 3 4

ON

OFF

Activada: 2

Desactivada: 1, 3, 4

(3)

Ponga la etiqueta de número de la unidad de mando (drive unit, DU) en la

unidad de mando.

DU1: 1

a

unidad de mando

DU2: 2

a

unidad de mando

DU3: 3

a

unidad de mando

(4)

Conecte el conector de alimentación. Encienda la unidad de mando.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 203

2.10 Conexión del manipulador y el controlador

2.10.1 Precauciones generales

Antes de la conexión

: Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados.

Si lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un

mal funcionamiento del sistema de robot.

Procedimiento de conexión

: Antes de realizar cualquier procedimiento de conexión, apague el controlador

y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de

alimentación.

Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es

extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal

funcionamiento del sistema de robot.

Cable

: Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión

innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No

doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables

puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los

cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente

peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento

incorrecto del sistema de robot.

Conexión

: Al conectar el manipulador y el controlador, asegúrese de que coincidan los

números de serie en cada equipo. La conexión incorrecta entre el

manipulador y el controlador no solo pueden causar el funcionamiento

incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar problemas de

seguridad.

El número de serie del manipulador compatible está en la etiqueta del

controlador.

Cableado

: Solo se debe permitir que el personal autorizado o certificado realice el

cableado. Si el cableado no lo realiza personal autorizado ni certificado puede

provocar lesiones corporales o el mal funcionamiento del sistema de robot.

Para el modelo para salas blancas

: Cuando el manipulador es un modelo para salas blancas, úselo con un sistema

de escape.

Para conocer detalles, consulte el manual del manipulador.

Para modelo protegido

: Conecte el conector del cable de alimentación y el conector del cable de señal

al manipulador inmediatamente después de instalar el manipulador. El

manipulador sin las conexiones puede provocar descargas eléctricas o el mal

funcionamiento del sistema de robot, ya que no se puede garantizar el IP65.

Conecte el conector de alimentación y el conector de señal de los cables M/C al controlador.

204 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.11 Encendido

2.11.1 Precauciones de encendido

Revisión del manipulador

: Antes de operar el manipulador, asegúrese de que todas las piezas del

manipulador estén en su lugar y no presenten defectos externos. Si faltan

piezas o si estas presentan defectos, esto puede causar un funcionamiento

incorrecto del manipulador. Es extremadamente peligroso que el

manipulador funcione de manera incorrecta, y puede causar lesiones

corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.

Verificación de pernos de envío y plantillas antes de encender

: Antes de encender la alimentación después de la instalación, asegúrese de

retirar los pernos de envío y plantillas del manipulador. Si enciende la

alimentación con los pernos de envío y plantillas, puede causar daños a los

equipos del manipulador.

Activación de la alimentación

: Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la

alimentación u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente

peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a

los equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer

Cuando vuelva a suministrar energía

: Cuando vuelva a suministrar energía al controlador, apáguelo y espere 5

segundos o más. Luego, encienda nuevamente el controlador.

Los manipuladores que se muestran a continuación tienen las siguientes piezas para

desbloquear los frenos.

1. Unidad de desbloqueo de freno (opcional)

2. Conector corto externo

Cuando opere el manipulador, asegúrese de conectar alguna de las piezas en la

posición indicada a continuación.

C4, C8, C12

(Figura: El conector corto externo está conectado C4)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 205

N2, N6

(Figura: El conector corto externo está conectado N2)

Para conocer detalles acerca de la unidad de desbloqueo de freno y los

manipuladores, consulte el manual del manipulador.

ADVERTENCIA

■

Si el manipulador se opera sin conectar las piezas mencionadas,

los frenos no se pueden desbloquear y se pueden dañar.

Después de usar la unidad de desbloqueo de frenos, asegúrese de

conectar el conector corto externo al manipulador o verificar la

conexión del conector para unidad de desbloqueo de freno.

ADVERTENCIA

■

Al conectar o reemplazar las piezas, apague la alimentación al

controlador y a la unidad de desbloqueo de frenos. Insertar y retirar

el conector cuando la alimentación están encendida puede

provocar una descarga eléctrica.

206 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

2.11.2 Procedimiento de encendido

(1) Revise la conexión del cable de alimentación M/C.

(2) Revise la conexión del cable de señal M/C.

(3) Verifique la conexión del conector de EMERGENCIA.

(4) Conecte el enchufe de derivación TP al puerto TP del controlador de robot.

(5) Conecte el cable de alimentación de CA al tomacorriente de la fuente de

alimentación.

(6) Cuando use una la unidad de mando:

Revise la conexión de la unidad de control y la unidad de mando

Encienda el interruptor POWER (Alimentación) de la unidad de mando.

(7) Encienda el interruptor POWER de la unidad de control.

(8) El LED de siete segmentos parpadea como aproximadamente 30

segundos después de que la unidad de control se inicia de forma normal.

Si aparece un error, revise la conexión en los pasos (1) al (5) y encienda

nuevamente la energía.

Si aparece un error después de revisar la conexión, comuníquese con el

proveedor de su región.

Unidad de control RC700/ RC700-A

(8) LED de siete segmentos

(7) Interruptor de

ENCENDIDO

(Figura: RC700)

Unidad de mando RC700DU/ RC700DU-A

(6) Interruptor de

ENCENDIDO

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 207

2.12 Guardar estado predeterminado

Al momento del envío, el controlador ya está configurado con los robots que compró.

Sin embargo, por si acaso, recomendamos guardar el estado predeterminado del

controlador. Se necesita una memoria USB para guardar el estado del controlador.

Para el procedimiento de almacenamiento del estado del controlador, consulte

Controlador de robot: 6. Puerto de memoria.

2.13 Cómo agregar la información del sistema adicional

Solo es obligación agregar información del nuevo sistema para los clientes que

compraron la unidad de mando de manera individual.

Instale la unidad de control y la unidad de mando, y encienda el sistema de robot.

Después de encender el sistema, agregue la información del sistema adicional.

(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration]

(Configuración - Configuración del sistema).

Aparece el cuadro de diálogo [System Configuration].

(2)

(3)

(2) Haga clic en [Controller]-[Robots] (Controlador - Robots) en el árbol de la

izquierda.

208 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

(3) Haga clic en el botón <Add> (Agregar).

Aparece el cuadro de diálogo [Add New Robot] (Agregar nuevo robot).

(4)

(4) Ingrese los siguientes elementos siguiendo la Hoja de datos Hofs del sistema de

robot RC700DU (en adelante referida como la hoja de Hofs) que se incluye con

el envío.

Elemento

Descripción

Nombre del

robot:

Escriba el nombre del manipulador nuevo. (Ejemplo: RB1

Robot1)

N.º de serie del

robot:

Escriba el “N.º de serie” de la hoja de Hofs.

(o el número de serie en la placa de identificación del

manipulador)

Se puede usar cualquiera de los números de serie, pero se

recomienda usar el número descrito anteriormente.

Sistema de

movimiento:

Seleccione “Standard” (Estándar).

Si no hay ningún otro sistema de movimiento instalado, la

opción “Standard” estará seleccionada.

Unidad de

mando:

Selecciones la unidad de mando para su manipulador.

(DU1, DU2, DU3) Los números de DU se configuran con el

interruptor DIP en la parte delantera y se indican con etiquetas

de indicación.

Tipo de robot:

Seleccione un tipo de manipulador.

Articulaciones

de robot:

Este elemento no se puede modificar.

Serie:

Seleccione una serie de manipulador.

Modelo:

Seleccione un modelo de manipulador.

Aparecerán todos los manipuladores disponibles para el driver

del motor que están instalados actualmente en el controlador.

(5) Haga clic en el botón <OK> (Aceptar). Se reiniciará el EPSON RC+.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 209

(6) Haga clic en [Controller]-[Robots]-[Robot **]-[Calibration] (Calibración) en el

árbol de la izquierda.

Aparece el siguiente cuadro de diálogo.

(6)

(7)

(8)

(9)

(7) Escriba los valores de la hoja de Hofs para [CalPls] y [Hofs].

(8) Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).

(9) Haga clic en el botón <Close> (Cerrar).

210 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

3. Primer paso

Esta sección indica el procedimiento para instalar el software EPSON RC+ en la

computadora de desarrollo, y para ejecutar un programa simple después de conectar

la computadora de desarrollo y un controlador con USB.

Siga la instrucción que se incluye en 1 para asegurarse de que el sistema de robot

esté instalado de forma segura. Seguridad y 2. Instalación. Luego, opere el sistema

de robot en los siguientes procedimientos.

3.1 Instalación del software EPSON RC+ 7.0

El software EPSON RC+ 7.0 se debe instalar en su computadora de desarrollo.

(1) Inserte el DVD de configuración de EPSON RC+ 7.0 en la unidad de DVD.

(2) Aparecerá el siguiente cuadro de diálogo. Haga clic en <Next> (Siguiente)

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 211

(3) Ingrese su nombre de usuario y nombre de empresa y haga clic en <Next>.

(4) Seleccione la unidad en la que desea instalar EPSON RC+ 7.0 y haga clic en

<Next>.

La carpeta de instalación se llama EpsonRC70. Esto no se puede modificar.



NOTA

212 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

(5) Aparecerá el cuadro de diálogo para seleccionar las opciones que se van a

instalar. Seleccione las opciones que desea instalar y haga clic en <Next>.

(6) Aparecerá el cuadro diálogo para revisar la configuración. Si está satisfecho

con la configuración, haga clic en <Next>.

(7) De ser necesario, instale “Windows Installer” y “Microsoft .NET Framework

3.5” en su sistema. Esto puede demorar varios minutos.

Adobe Reader debe estar instalado en su computadora para ver los manuales

de EPSON RC+ 7.0. Si el instalador no puede encontrar Adobe Reader en su

sistema, se instalará ahora. Siga las instrucciones del instalador de Adobe.

No reinicie el sistema después de que se termine de instalar Adobe Reader.

(8) Después de que la instalación haya terminado, reinicie su computadora.

La instalación del software EPSON RC+ 7.0 está completa.



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 213

3.2 Conexión de la computadora de desarrollo y el controlador

Conecte la computadora de desarrollo y el puerto USB para la conexión (conector

de serie USB B).

Puerto de conexión de la

computadora de desarrollo

(Figura: RC700)

- Para otros detalles acerca de la conexión de la computadora de desarrollo y el

controlador, consulte Manual del usuario de EPSON RC+7.0: Comando de

comunicaciones de computadora a controlador.

- Para RC700 / RC700-A, asegúrese de instalar el software EPSON RC+7.0 en la

computadora de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo

y RC700 / RC700-A con el cable USB.

Si RC700 / RC700-A y la computadora de desarrollo se conectan sin instalar

EPSON RC+7.0 en la computadora de desarrollo, aparecerá [Add New Hardware

Wizard] (Asistente para agregar nuevo hardware). Si aparece este asistente, haga

clic en el botón <Cancel> (Cancelar).

3.2.1 Acerca del puerto USB de conexión de la computadora de

desarrollo

El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con los

siguientes tipos de USB.

- USB2.0 de alta velocidad/velocidad completa (selección de velocidad

automática o modo de velocidad completa)

- USB1.1 de velocidad completa

Estándar de interfaz: Especificación de USB compatible con versión 2.0

(compatible con USB versión 1.1 y superior)

Conecte el controlador y la computadora de desarrollo mediante un cable USB para

desarrollar el sistema de robot o ajustar la configuración del controlador con el

software EPSON RC+ 7.0 instalado en la computadora de desarrollo.

El puerto de conexión de la computadora de desarrollo es compatible con la

conexión directa. Es posible insertar y retirar los cables mientras que la alimentación

de la computadora de desarrollo y el controlador están encendidos. Sin embargo, el

manipulador se detiene cuando se retira el cable USB mientras el controlador y la

computadora de desarrollo se encuentren conectados.



NOTA

214 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

3.2.2 Precauciones

Cuando conecte la computadora de desarrollo y el controlador, asegúrese de lo

de 5 m o menos. No use un concentrador USB o cable de extensión.

- Asegúrese de que el puerto de conexión de la computadora de desarrollo no

se use con ningún dispositivo que no sea la computadora de desarrollo.

- Use un cable de computadora o USB que sea compatible con el modo de alta

velocidad de USB 2.0 para operar en modo de alta velocidad de USB 2.0.

- No tire del cable con fuerza ni lo doble.

- No aplique presiones innecesarias al cable.

- Cuando la computadora de desarrollo y el controlador estén conectados, no

inserte ni retire otros dispositivos USB de la computadora de desarrollo. Se

puede desconectar la conexión con el controlador.

3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software

A continuación, encontrará los pasos para conectar la computadora de desarrollo y

el controlador.

(1) Asegúrese de que EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el controlador conectado

con la computadora de desarrollo.

(Si el software no está instalado, instálelo).

(2) Conecte la computadora de desarrollo y el controlador con el cable USB.

(3) Encienda el controlador.

(4) Inicie el software EPSON RC+ 7.0.

(5) En EPSON RC+ 7.0, seleccione en el menú-[Setup]-[PC to Controller

Communications] (Configuración - Comunicaciones de computadora a

controlador) para mostrar el cuadro de diálogo [PC to Controller

Communications].

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 215

(6) Seleccione “No.1 USB” (USB n.º 1) y haga clic en el botón <Connect>

(Conectar).

(7) Después de que la conexión de la computadora de desarrollo con el

controlador está completa, aparecerá “Connected” (Conectado) en [Connection

status:] (Estado de conexión). Asegúrese de que aparezca “Connected” y haga

clic en el botón <Close> (Cerrar) para cerrar el cuadro de diálogo [PC to

Controller Communications].

Se completa la conexión de la computadora de desarrollo con el controlador.

Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0.

3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del controlador

Realice una copia de seguridad de los datos configurados del controlador antes del

envío.

Procedimiento de copia de seguridad de la configuración del proyecto y el

sistema:

(1) Desde el menú [Project] (Proyecto), seleccione [Copy] (Copiar).

(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad arbitraria.

(3) Haga clic en <OK> (Aceptar). El proyecto se copiará al medio externo.

(4) Desde el menú [Tools] (Herramientas), seleccione [Controller] (Controlador).

(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de seguridad del

controlador).

(6) Seleccione la unidad arbitraria.

(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la configuración del

sistema en el medio externo.

216 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

3.2.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el controlador

Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo con el controlador.

(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione en el menú [Setup]-[PC to Controller

Communications] para mostrar el cuadro de diálogo [PC to Controller

Communications].

(2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar).

El controlador y la computadora de desarrollo están desconectados y se puede

retirar el cable USB.

Si se retira el cable USB mientras el controlador y la computadora de desarrollo se

encuentran conectados, el manipulador se detiene. Asegúrese de hacer clic en el

botón <Disconnect> (Desconectar) en el cuadro de diálogo [PC to Controller

Communications] antes de retirar el cable USB.

3.2.6 Colocar el robot en la posición inicial

Aparte de crear y ejecutar el programa, se puede operar el robot mediante los

siguientes métodos.

Operación manual

Movimiento de desplazamiento por Teach Pendant

Ejecución de comando desde EPSON RC+

Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+

Esta sección explica los siguientes métodos.

A: Operación manual

B: Ejecución de comando desde EPSON RC+

C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 217

A: Operación manual

Mueva el robot no activado de forma manual.

Para robot SCARA:

Las articulaciones sin freno electromagnético se pueden mover de forma

manual.

Las articulaciones con freno (solo la articulación n.º 3 o las articulaciones n.º

3 y n.º 4) se pueden mover, de forma manual, mientras que el desbloqueo del

freno del manipulador se mantiene presionado con el controlador encendido.

Para el robot de 6 ejes:

Se pueden mover manualmente los manipuladores al presionar el desbloqueo

del freno cuando está conectada la unidad de desbloqueo del freno.

Para conocer detalles, consulte Unidad de desbloqueo de freno en el manual

de cada manipulador.

Además, los manipuladores se pueden mover, de forma manual, liberando el

freno electromagnético desde la ventana Command de EPSON RC+.

PRECAUCIÓN

■

Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno.

Tenga cuidado si necesita soltar los frenos de dos o más

articulaciones de forma simultánea. Soltar los frenos de dos o más

articulaciones al mismo tiempo puede causar que manos o dedos

queden atrapados, o daños al manipulador, o su mal

funcionamiento, ya que sus brazos se pueden mover en direcciones

inesperadas.

■

Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.

Mientras que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su

propio peso. La caída del brazo puede causar que manos o dedos

queden atrapados o daños al equipo del manipulador, o su mal

funcionamiento.

■

Antes de soltar el freno, asegúrese de tener el interruptor de parada

de emergencia a mano para poder presionarlo inmediatamente.

De lo contrario, si el brazo cae por una operación incorrecta, no

podrá detenerlo de inmediato. La caída del brazo puede causar

daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.

218 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

(1) Inicie el EPSON RC+ 7.0.

Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.

(2) Abra la ventana Command (Comando).

En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tool]-[Command Window] (Herramienta -

Ventana Command)

(3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].

>Reset

>Brake Off,[Brazo n.º (1 al 6) cuyo freno se desbloqueará]

Ejecute el siguiente comando para activar el freno nuevamente.

>Brake On,[Brazo n.º (1 al 6) cuyo freno se activará]

B: Ejecución de comando desde EPSON RC+

Active los motores del robot y ejecute el comando para mover el robot.

A continuación se explica el ejemplo de mover todas las articulaciones a las

posiciones de 0 pulso, especificando el pulso para cada unión.

(1) Inicie EPSON RC+ 7.0.

Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.

(2) Abra la ventana Command.

En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Command Window]

(3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].

Para robot SCARA:

>Motor On

>Go Pulse (0,0,0,0)

Para el robot de 6 ejes:

>Motor On

>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)

Para definir la posición y la postura del manipulador en la posición del pulso 0,

consulte Rango de movimiento en los manuales del manipulador.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 219

C: Movimiento de desplazamiento desde EPSON RC+

Excite los motores y opere desde la ventana Jog & Teach (Desplazar y enseñar)

de EPSON RC+ para mover el robot.

(1) Inicie EPSON RC+ 7.0.

Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio.

(2) Crear un nuevo proyecto.

1. En EPSON RC+ 7.0, menú-[Project]-[New Project] (Proyecto - Nuevo

proyecto). Aparecerá el cuadro de diálogo [New Project].

2. Ingrese el nombre de proyecto en el cuadro [Project Name]. (Ej.:

PrimAplic)

3. Haga clic en el botón <OK> y cree el nuevo proyecto.

(3) Abra el administrador de robot.

En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tools]-[Robot Manager] (Herramientas -

Administrador de robot).

220 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

(4) Encienda los motores.

Verifique que la pestaña [Control Panel] (Panel de control) esté abierta.

Haga clic en el botón <MOTOR ON> (Motor encendido).

(5) Mueva el manipulador con el movimiento de desplazamiento.

1. Seleccione la pestaña [Jog & Teach].

2. Seleccione “Joint” (Articulación) en [Jogging]-<Mode> (Modo -

Desplazamiento).

3. Haga clic en las teclas de desplazamiento J1 a J6 para mover el

manipulador por articulación.

Para mover el manipulador, puede configurarlo en otros modos o

configurar la distancia de desplazamiento.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 221

3.3 Escritura del primer programa

Después de instalar el controlador, el manipulador y el software EPSON RC+ 7.0

en su computadora, siga las instrucciones a continuación para crear un programa

de aplicación simple para poder familiarizarse con el entorno de desarrollo de

EPSON RC+ 7.0.

1. Inicie EPSON RC+ 7.0

Haga doble clic en el icono de EPSON RC+ 7.0 en el escritorio.

2. Cree un nuevo proyecto

(1) Seleccione [New] (Nuevo) desde el menú [Project] (Proyecto). Se

mostrará el cuadro de diálogo [New Project] (Nuevo proyecto).

(2) Escriba un nombre de proyecto en el cuadro [New Project Name]

(Nombre de nuevo proyecto).

(por ejemplo, PrimAplic)

(3) Haga clic en OK para crear el nuevo proyecto.

Cuando crea el nuevo proyecto, se crea un programa llamado

Main.prg.

La ventana llamada Main.prg aparecerá con un cursor parpadeando en

la esquina superior izquierda.

Ahora está listo para comenzar a ingresar su primer programa.

222 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

3. Edite el programa

Ingrese las siguientes líneas de programa en la ventana de edición de

Main.prg.

Function main

Print "This is my first program."

Fend

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 223

4. Ejecute el programa

(1) Presione F5 para ejecutar el programa. F5 es la tecla de acceso rápido

para la selección [Run Window] (Ventana Ejecutar) del menú [Run]

(Ejecutar). Verá la ventana Status (Estado) ubicada en la parte inferior

de la ventana principal, que muestra el estado de operación de

compilación.

(2) Durante la compilación del proyecto, su programa se compila y

enlaza. Luego, se establecen comunicaciones con el controlador y los

archivos del proyecto se envían al controlador. Si no se producen

errores durante la compilación, aparecerá la ventana Run.

(3) Haga clic en el botón <Start> (Iniciar) en la ventana Run (Ejecutar)

para ejecutar el programa.

(4) Los textos como los que se encuentran a continuación aparecerán en

la ventana de estado.

19:32:45 Task main started

19:32:45 All tasks stopped

En la ventana Run, verá la salida de la instrucción de impresión.

224 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

A continuación, enseñemos algunos puntos de robot y modifiquemos el programa

para mover el robot.

5. Enseñar puntos de robot

(1) Asegúrese de que sea seguro operar el robot. Haga clic en el botón

<Robot Manager> (Administrador de robot) en la barra de

herramientas para mostrar la ventana [Robot Manager].

(2) Haga clic en la pestaña [Control Panel].

Luego haga clic en el botón <Motor On> (Encender motor) para

encender los motores del robot. Se le pedirá que confirme la

operación.

(3) Haga clic en <Yes> (Sí) para continuar.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 225

(4) Haga clic en la pestaña [Jog & Teach].

(5) Haga clic en el botón <Teach> en la esquina inferior derecha para

enseñar el punto P0. Se le pedirá una etiqueta de punto y una

descripción.

(6) Haga clic en el botón de desplazamiento <+Y> para desplazar el robot

en la dirección +Y. Mantenga presionado el botón para continuar el

desplazamiento. Mueva el robot hasta que llegue al medio del

envolvente de trabajo.

(7) Haga clic en el botón <-Z> para bajar el eje Z del robot.

(8) Seleccione “P1” en la lista desplegable [Point (P)] (Punto [P]) que se

encuentra junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en

P1.

(9) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para

cada punto.

(10) Haga clic en el botón <Yes>.

(11) Haga clic en el botón <+X> para desplazar el robot hacia la dirección

+X.

(12) Seleccione “P2” en la lista desplegable [Point (P)] que se encuentra

junto al botón <Teach>. El punto actual está configurado en P2.

(13) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para

cada punto.

(14) Haga clic en el botón <Yes>.

(15) Haga clic en el botón <Save Project> (Guardar proyecto) de la

barra de herramientas para guardar los cambios.

226 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

6. Modifique el programa para incluir los comandos de robot del manipulador

(1) Inserte tres nuevas instrucciones Go (Ir) en el programa Main.prg

como se muestra a continuación:

Function main

Print "This is my first program."

Go P1

Go P2

Go P0

Fend

(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.

(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.

El robot se moverá a los puntos que le enseñó.

7. Modificar el programa para cambiar la velocidad de los comandos de

movimiento del robot

(1) Inserte los comandos Power (Potencia), Speed (Velocidad) y Accel

(Aceleración) según se muestra en el programa a continuación:

Function main

Print "This is my first program."

Power High

Speed 20

Accel 20, 20

Go P1

Go P2

Go P0

Fend

(2) Presione F5 para mostrar la ventana Run.

(3) Haga clic en el botón <Start> para ejecutar el programa.

El robot deberá moverse hasta cada uno de los puntos que le enseñó a

un 20 % de velocidad, aceleración y desaceleración. La instrucción

Power High (Alta potencia) ejecuta el programa para que opere el

robot con mayor velocidad y aceleración.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 227

8. Realizar copia de seguridad del proyecto y la configuración del sistema

Aunque este es solo un proyecto de muestra, realizaremos una copia de

seguridad del proyecto y la configuración del controlador. Se puede realizar

la copia de seguridad fácilmente con EPSON RC+ 7.0. Es importante que

mantenga copias de seguridad regulares de sus aplicaciones en un medio

externo como una memoria USB.

Siga los pasos a continuación para realizar una copia de seguridad del

proyecto y la configuración del sistema:

(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione en el menú [Project] - [Copy].

(2) Cambie la [Destination Drive] (Unidad de destino) a una unidad

arbitraria.

(3) Haga clic en <OK>. El proyecto se copiará al medio externo.

(4) En EPSON RC+ 7.0, seleccione en el menú [Tools] - [Controller].

(5) Haga clic en el botón <Backup Controller> (Realizar copia de

seguridad del controlador).

(6) Seleccione la unidad arbitraria.

(7) Haga clic en <OK>. Se realizará una copia de seguridad de la

configuración del sistema en el medio externo.

228 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

4. Segundo paso

Después de operar el sistema de robot según lo indicado en 3. Primer paso,

configure otras funciones según sea necesario.

Esta sección muestra los manuales que contienen información de configuraciones y

procedimientos de configuración necesarios.

(Para conocer detalles acerca de los manuales, consulte 6. Manuales).

4.1 Conexión con equipos externos

4.1.1 Control remoto

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0

Control remoto

Manual del controlador de robot RC700/RC700-A

Configuración y operación: Configuración remota de E/S

E/S

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0

Configuración de E/S

Manual del controlador de robot RC700/RC700-A

Configuración y operación: 11. Conector de E/S

Configuración y operación: 14.2 Placa de E/S de expansión

E/S de bus de campo (opcional)

Placa de E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 /RC90

4.1.2 Ethernet

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0

1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador

1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision

CV2-A

1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador

4.3.3 Comunicación Ethernet

Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A

Configuración y operación: 7. Puerto LAN (comunicación

Ethernet)

4.1.3 RS-232C (Opcional)

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0

Comunicación de RS-232C

Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A

Configuración y operación: 14.4 Placa RS-232C

4.1.4 Placa de E/S analógica (opcional)

Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A

Configuración y operación: 14.6 Placa de E/S analógica

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 229

4.1.5 Acerca de la placa de I/F del sensor de fuerza (opcional)

Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A

Configuración y operación: 14.7 Placa de I/F del sensor de

fuerza

4.2 Conexión Ethernet de la computadora de desarrollo y el controlador

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0

1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador

1.10 Seguridad para la conexión Ethernet de Compact Vision

CV2-A

1.11 Seguridad para la conexión Ethernet del alimentador

4.3.3 Comunicación Ethernet

Manual del Controlador de robot RC700/RC700-A

Configuración y operación: 7. Puerto LAN (comunicación

Ethernet)

4.3 Conexión de Teach Pendant (Opcional)

Manual del controlador de robot RC700/RC700-A

Configuración y operación: Puerto TP

Manual de TP1 de Teach Pendant RC700/RC90 opcional

Funciones e instalación: Instalación

Manual de TP2 de Teach Pendant RC700/RC90 opcional

Funciones e instalación: Instalación

Manual de TP3 de Teach Pendant RC700-A opcional

Funciones e instalación: Instalación

230 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

5. Mantenimiento general

Este capítulo describe las inspecciones y procedimientos de mantenimiento.

Realizar inspecciones y procedimientos de mantenimiento es esencial para evitar

problemas y garantizar la seguridad.

Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el

programa.

5.1 Mantenimiento

5.1.1 Manipulador

Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral,

semestral y anual. Los puntos de inspección se agregan en cada etapa.

Si el manipulador se opera durante 250 horas o más al mes, se deben agregar puntos

de inspección cada 250 horas, 750 horas, 1500 horas y 3000 horas de

funcionamiento.

Punto de inspección

Diario

Mensual

Trimestral

Semestral

Anual

Revisión

(reemplazo)

1 mes

(250 h)

Inspeccionar todos los

días

√

2 meses

(500 h)

√

3 meses

(750 h)

√

4 meses

(1000 h)

√

5 meses

(1250 h)

√

6 meses

(1500 h)

√

7 meses

(1750 h)

√

8 meses

(2000 h)

√

9 meses

(2250 h)

√

10 meses

(2500 h)

√

11 meses

(2750 h)

√

12 meses

(3000 h)

√

13 meses

(3250 h)

√



20.000 h

√

h = hora

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 231

Inspeccionar mientras está ENCENDIDO (el manipulador está en operación)

Punto de inspección

Lugar de

inspección

Diario

Mensual

Trimestral

Semestral

Anual

Revise el rango de

movimiento

Cada

articulación

√

Verifique si ocurren sonidos

o vibraciones inusuales.

Completo

√

Mida la precisión varias

veces con un medidor.

Completo

√

RS,

G1, G3, G6, G10, G20

Active y desactive el

desbloqueo del freno y

verifique el sonido del freno

electromagnético.

Si no produce un sonido,

reemplace el freno.

Freno

√

C4, C8, C12, N2, N6

Cuando esté instalada la

unidad de desbloqueo del

freno:

Conecte la unidad de

desbloqueo del freno y

revise el sonido del freno

electromagnético con el

freno desbloqueado. Si no

produce un sonido,

reemplace el freno.

Cuando no esté instalada la

unidad de desbloqueo del

freno:

Ejecute el comando Brake

off (Desactivar el freno)

(desactivación del freno,

articulación n.º) desde la

ventana Command de

EPSON RC+ mientras los

motores están apagados, y

luego revise el sonido del

freno electromagnético.

Si no produce un sonido,

reemplace el freno.

Freno

√

X5

Elementos de inspección

Intervalos recomendados

Pernos, conectores y cables sueltos

Una vez a la semana

Inspeccione la correa de regulación para ver si hay

daños o está suelta.

Cada semestre

Reemplace los cables.

Cada dos años

Reemplace la correa de regulación.

Cada dos años

232 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Inspeccionar mientras está APAGADO (el manipulador no está en operación)

Punto de

inspección

Lugar de

inspección

Diario

Mensual

Trimestral

Semestral

Anual

Verifique la soltura o

juego de los

pernos/tornillos.

Apriételos, de ser

necesario.

(Para conocer el torque

de ajuste, consulte

Apretar pernos de

cabeza hueca

hexagonal).

Pernos de montaje

del efector final

√

Pernos de montaje

del manipulador

√

Pernos de bloqueo

de cada brazo

√

Pernos/tornillos

alrededor del eje

√

Pernos/tornillos que

fijan motores,

unidades de

engranaje reductor,

etc.

√

Verifique si los

conectores están

sueltos.

Si los conectores están

sueltos, presiónelos o

apriételos de forma

segura.

Conectores externos

del manipulador (en

las placas del

conector, etc.).

√

Unidad de cable del

manipulador

√

Verifique visualmente

si hay defectos

externos.

Limpie, de ser

necesario.

Apariencia externa

del manipulador

√

Cables externos

√

Verifique si están

doblados o en posición

incorrecta. Repárelos o

colóquelos

correctamente, de ser

necesario.

Protecciones, etc.

√

Verifique la tensión de

las correas de

regulación.

Ténselas, de ser

necesario.

Base,

Interior del brazo

√

Condiciones de engrase

Consulte 5.4 Engrase.

Batería

Consulte 5.5 Manipulación y eliminación de baterías

C4, C8, C12, N2, N6:

Revise que esté

conectado el conector

corto externo o el

conector de la unidad

de desbloqueo de

frenos.

El conector corto

externo en la parte

posterior del

manipulador o el

conector de la

unidad de

desbloqueo de

frenos.

√

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 233

X5

Punto de

inspección

Lugar de

inspección

Diario

Mensual

Trimestral

Semestral

Anual

Reemplace un cable o

un tubo flexible si

tiene una grieta o

desperfecto grave.

Revise si hay pernos

sueltos y apriételos.

Cables

√

Revise si hay pernos

sueltos y apriételos.

Pernos para fijar el

módulo

√

Pernos para fijar el

efector final

√

234 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

5.1.2 Unidad de control (RC700, RC700-A)

Pieza

Filtro del ventilador

Ventilador

(delantero)

Ventilador

(trasero)

Batería

Contenido

Limpieza

Reemplazo

Código

-

2195106

2157260

2113554

Cantidad

-

1

Intervalo de

mantenimient

o

Se recomienda

más de una vez

al mes

Cuando se

deteriore el

filtro

Cuando se

produzca el

error 515, o

cuando se

genere ruido

anormal.

Cuando se

produzca el

error 516, o

cuando se

genere ruido

anormal.

Cada 5 años,

o cuando se

produzca el

error 511

Posible mal

funcionamient

o si no se

realiza el

mantenimient

o

La temperatura

del controlador

puede ser muy

alta y es

posible que el

sistema de

robot no opere

correctamente.

Se puede

producir el

error debido a

la reducción

del giro del

ventilador.

Es posible

que el sistema

de robot no

funcione

correctamente

debido al

polvo o algo

similar.

Se produce el

error 9015 y

puede detenerse

el sistema de

robot.

Se produce

el error 9016

y puede

detenerse el

sistema de

robot.

Se produce el

error 9011 y

puede

detenerse el

sistema de

robot.

Duración

(referencia)

5 minutos

20 minutos

15 minutos

5 minutos

Referencia:

Mantenimient

o

7.1

Filtro del

ventilador

7.1

Filtro del

ventilador

7.2.1

Ventilador

delantero

7.2.2

Ventilador 2

(solo RC700-

A)

7.3

Batería

Vida útil

esperada

-

30.000 horas

-

* Consulte los capítulos de Mantenimiento en el manual del Controlador de robot RC700/RC700-A.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 235

5.1.3 Unidad de mando (RC700DU, RC700DU-A)

Pieza

Filtro del ventilador

Ventilador

(delantero)

Ventilador

(trasero)

Contenido

Limpieza

Reemplazo

Código

-

2195106

2157260

Cantidad

-

1

Intervalo de

mantenimiento

Se recomienda

más de una vez al

mes

Cuando se

deteriore el filtro

Cuando se

produzca el error *

525, 535, 545,

o cuando se

produzca ruido

anormal

Cuando se

produzca el error

*

526, 536, 546,

o cuando se

produzca ruido

anormal

Posible mal

funcionamiento

si no se realiza

el

mantenimiento

La temperatura

del controlador

puede ser muy

alta y es posible

que el sistema de

robot no opere

correctamente.

Se puede producir

el error debido a

la reducción del

giro del

ventilador.

Es posible que el

sistema de robot

no funcione

correctamente

debido al polvo o

algo similar.

Uno de los errores

*

Se produce el error

9025, 9035 o 9045

y puede detenerse

el sistema de

robot.

Se produce el

error 9026, 9036

o 9046 y puede

detenerse el

sistema de robot.

Duración

(referencia)

5 minutos

20 minutos

15 minutos

Referencia:

Mantenimiento

4.1

Filtro del

ventilador

4.1

Filtro del

ventilador

4.2.1

Ventilador

delantero

4.2.2

Ventilador 2

(Solo RC700DU-

A)

Vida útil

esperada

-

30.000 horas

* El número de error depende del número de unidades de mando.

* Consulte los capítulos de Mantenimiento en el manual del Controlador de robot RC700DU/RC700DU-A.

236 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

5.2 Revisión (Reemplazo de piezas)

PRECAUCIÓN

■

El tiempo de revisión se basa en la suposición de que todas las

articulaciones se operan para una distancia equivalente. Si una

unidad en particular tiene mucho trabajo o una carga alta,

recomendamos revisar todas las articulaciones (tantas como sea

posible) antes de superar las 20.000 horas de funcionamiento con la

articulación como base.

Las piezas de las articulaciones del manipulador pueden causar una disminución en

la precisión o un mal funcionamiento debido al deterioro del manipulador causado

por el uso a largo plazo. A fin de usar el manipulador a largo plazo, recomendamos

revisar las piezas (reemplazo de piezas).

Una indicación general para el período entre revisiones es de 20.000 horas de

operación del manipulador.

Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de

carga (como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la

aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el

manipulador.

Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2 x o posterior (firmware Ver. 7.2 x.x. o posterior), el

plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores,

unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el

cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento) de EPSON RC+ 7.0.

Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.

Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma

Nota:

El plazo de reemplazo recomendado para las piezas de mantenimiento es cuando

alcanzan una vida útil de L10 (tiempo para un 10 % de probabilidad de falla). En el

cuadro de diálogo [Maintenance], la vida útil de L10 se muestra como 100 %.

Las horas de operación del manipulador se pueden revisar en el cuadro de diálogo

[Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours]

(Horas de funcionamiento del motor).

(1) En EPSON RC+, seleccione en el menú-[Tools]-[Controller] para abrir el

cuadro de diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador).

(2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador)

para abrir el cuadro de diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).

(3) Seleccione la carpeta en la que se almacena la información.

(4) Haga clic en <OK> para ver el cuadro de diálogo [Controller Status Viewer].



NOTA

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 237

(5) Seleccione [Robot] desde el menú de árbol a la izquierda. EPSON RC+ 7.0)

Para las piezas sujetas a revisión, consulte el manual del manipulador: Sección de

mantenimiento: Lista de piezas de mantenimiento.

Para conocer detalles sobre el reemplazo de cada pieza, consulte el manual del

manipulador: Sección de mantenimiento.

Comuníquese con el proveedor de su región para obtener más información.

238 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal

Los pernos de cabeza hueca hexagonal se usan en lugares en los que se necesita

fuerza mecánica. (En este manual, nos referiremos a los pernos de cabeza hueca

hexagonal como “pernos”). Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que

se muestran en la siguiente tabla.

Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este

manual (excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que

los pernos queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a

continuación.

Perno

Torque de ajuste

M3

2,0 ± 0,1 Nm

(21 ± 1 kgfcm)

M4

4,0 ± 0,2 Nm

(41 ± 2 kgfcm)

M5

8,0 ± 0,4 Nm

(82 ± 4 kgfcm)

M6

13,0 ± 0,6 Nm

(133 ± 6 kgfcm)

M8

32,0 ± 1,6 Nm

(326 ± 16 kgfcm)

M10

58,0 ± 2,9 Nm

(590 ± 30 kgfcm)

M12

100,0 ± 5,0 Nm

(1,020 ± 51 kgfcm)

Consulte a continuación para obtener información acerca

del tornillo de fijación.

Tornillo de

fijación

Torque de ajuste

M3

1,5 ± 0,1 Nm

(16 ± 1 kgfcm)

M4

2,4 ± 0,1 Nm

(26 ± 1 kgfcm)

M5

3,9 ± 0,2 Nm

(40 ± 2 kgfcm)

M6

8,0 ± 0,4 Nm

(82 ± 4 kgfcm)

Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón

entrecruzado, como se muestra en la figura a continuación.

1

5

3

7

2

6

4

8

Agujero

para pernos

No apriete todos los pernos firmemente a la

vez. Divida la cantidad de veces que se aprietan

los pernos en dos o tres y apriete los pernos

firmemente con una llave hexagonal. Luego,

use un torquímetro para apretar los pernos con

los torques de ajuste que se muestran en la tabla

anterior.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 239

5.4 Engrase

La ranura del tornillo esférico y las unidades de engranaje reductor se deben

engrasar regularmente. Use solo la grasa especificada.

Esta sección contiene información acerca de las piezas que requieren intervalos de

lubricación y engrase. Para conocer detalles sobre el proceso de lubricación,

consulte el manual del manipulador:

PRECAUCIÓN

■

Mantenga el manipulador con suficiente grasa. Operar el

manipulador sin suficiente grasa daña las piezas deslizantes, lo que

causa un rendimiento insuficiente del mismo. Su reparación también

puede requerir mucho tiempo y dinero.

■

Si le entra grasa en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las

instrucciones a continuación.

Si le entra grasa en los ojos:

Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un

médico de inmediato.

Si le entra grasa en la boca:

Si se ingiere, no induzca el vómito. Consulte a un médico de

inmediato.

Si la grasa solo entra en su boca, enjuáguese la boca a fondo con

agua.

Si se mancha la piel con grasa

Lave el área minuciosamente con agua y jabón.

Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2.x o posterior (firmware Ver.7.2.x.x o posterior), el

plazo de reemplazo recomendado para la grasa se puede revisar en el cuadro de

diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.

Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.

Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma



NOTA

240 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

Series G, RS

Pieza de engrase

Intervalo de engrase

Articulaciones

n.º 1, n.º 2

Unidades de engranaje

reductor

Tiempo de revisión

Articulación n.º

3

Eje de ranura de tornillo

esférico

A los 100 km de operación

(50 km para el primer engrase)

Articulaciones n.º 1, n.º 2 Unidades de engranaje reductor

Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.

Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga

(como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la

aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el

manipulador.

Articulación n.º 3 Eje de ranura de tornillo esférico

El intervalo de engrase recomendado es a los 100 km de operación. Sin embargo,

realice el engrase a los 50 km de operación para el primer engrase.

Serie C4, C8, C12

Pieza de engrase

Intervalo de engrase

Todas las

articulaciones

Unidades de engranaje

reductor

Tiempo de revisión

Articulación n.º 6

Engranaje cónico

Una vez al año (cada 8000 horas)

Unidades de engranaje reductor de las articulaciones n.º 1, n.º 2, n.º 3, n.º

4, n.º 5 y n.º 6

Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.

Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga

(como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la

aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el

manipulador.

N2

Pieza de engrase

Intervalo de engrase

Todas las

articulaciones

Unidad del actuador,

unidad del engranaje

reductor

Tiempo de revisión

Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.

Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga

(como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la

aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el

manipulador.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 241

N6

Pieza de engrase

Intervalo de engrase

Todas las articulaciones

Unidad de engranaje

reductor

Tiempo de revisión

Articulación n.º 6

Engranaje cónico

Una vez al año

(cada 8000 horas)

Unidades de engranaje reductor de las articulaciones n.º 1, n.º 2, n.º 3, n.º

4, n.º 5 y n.º 6

Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones.

Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga

(como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la

aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el

manipulador.

X5

Los tornillos esféricos y las guías lineales que se utilizan para los módulos que

cuentan con un sistema único de lubricación, que consta de la unidad de lubricación

K1* y la grasa de carga alta Debido al este sistema de lubricación, no es necesario

rellenar la grasa, si se va a operar el sistema de robot en las condiciones descritas a

continuación.

(1) Entorno limpio y sin contaminación

(2) La temperatura ambiente es 0 °C a 40 °C y sin condensación.

(3) Las condiciones de carga, el peso transportable y el momento están dentro de

criterios, según lo especificado.

* Unidad de lubricación K1: Hecho de una resina sintética porosa que contiene una

gran cantidad de aceite lubricante y suministros de aceite lubricante para un período

largo.

242 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

5.5 Manipulación y eliminación de baterías

PRECAUCIÓN

■

Sea meticuloso y cuidadoso cuando manipula la batería de litio.

Como se menciona a continuación, la manipulación incorrecta de las

baterías de litio es extremadamente peligrosa y puede causar

generación de calor, filtraciones, explosiones o inflamación, y puede

originar problemas de seguridad graves.

・Carga de batería

・Desmontaje

・Instalación incorrecta

・Exposición al fuego

・Descarga forzosa

・Deformación por presión

・Cortocircuito (polaridad; positiva/negativa)

・Calefacción (85C o más)

・ Soldar el terminal de la batería de litio

directamente

■

Cuando elimine la batería, consulte con servicios de eliminación

profesionales o cumpla los reglamentos locales.

Sin importar si las baterías están gastadas o no, asegúrese de que

sus terminales estén aislados. Si los terminales hacen contacto con

otros metales, pueden hacer cortocircuito y generar calor, filtraciones,

explosiones o inflamación.

ADVERTENCIA

■

No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el

sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los

conectores del motor con la energía encendida es extremadamente

peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el

manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede

provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema

de robot.

■

Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el

enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el

cable de alimentación de CA a un tomacorriente.

NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.

■

Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el

controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe

de la fuente de alimentación.

Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía

encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una

descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 243

Controlador de robot

Antes de comenzar el reemplazo de la batería, encienda el controlador por un minuto

aproximadamente. Realice el reemplazo en menos de 10 minutos para evitar la

pérdida de datos.

Asegúrese de usar la batería de litio designada.

Manipulador

Cuando la energía de la batería es baja, se producirá un error para advertir sobre el

estado de batería baja cuando se enciende el controlador (al iniciar el software).

Cuando se produce el error, se perderán los datos de posición en los motores y se

deberán volver a calibrar completamente todas las articulaciones.

La duración de una batería de litio varía según las horas de energización y el entorno

de instalación del controlador. La vida útil general de las baterías se indica a

continuación (cuando el controlador está conectado a la energía durante 8 horas al

día). Cuando el controlador no está conectado a la energía, el consumo de batería

será significativamente mayor que cuando el controlador está energizado. Si ocurren

advertencias de reducción de voltaje, reemplace la batería de metal de litio, incluso

si no ha alcanzado la vida útil de producto indicada anteriormente.

Manipulador

Duración

de la

batería

Serie C4

1,5 años

Series RS, G1, G3, G6, G10, G20, C8, C12, N2, N6, X5

3 años

Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2.x o posterior (firmware Ver.7.2.x.x o posterior), el

plazo de reemplazo recomendado para la batería se puede revisar en el cuadro de

diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.

Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.

Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma

La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado.

Si no se produce el error de advertencia de baja energía, no es necesaria la

calibración de todas las articulaciones. Sin embargo, cuando la posición no está en

su lugar después del reemplazo de la batería, realice la calibración.

Asegúrese de usar la batería de litio y la placa de batería designadas.

Asegúrese de configurar la polaridad correcta cuando instale la batería.



NOTA

244 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

6. Manuales

Esta sección describe los contenidos de cada manual.

Los manuales a continuación se proporcionan en formato PDF para usar el sistema

de robot.

Para leer los manuales en PDF en una computadora, seleccione EPSON RC+ 7.0-

[Help]-[PDF Manual] (Ayuda - Manual en PDF). (Haga clic en <Inicio>-

[Programa]-[EPSON RC+ 7.0] desde el escritorio de Windows).

Software

Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0

Este manual contiene información acerca del sistema de robot y del software de

desarrollo de programas.

- Seguridad

- Operación y configuración del sistema de robot

- Operación del software de desarrollo de programas EPSON RC + GUI

- Lenguaje y aplicación SPEL+

- Configuración del robot, E/S, comunicación

Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0

Este manual contiene información acerca del lenguaje de programación SPEL+

- Detalles de los comandos

- Mensajes de error

- Precauciones de compatibilidad de EPSON RC+ 4.0, 5.0 y 6.0

Opciones de software

Los siguientes manuales contienen información acerca de las opciones de software

y los comandos.

- RC+ API 7.0

- Vision Guide 7.0

Hardware y configuración

Software

Propiedades y resultados de referencia

- GUI Builder 7.0

- Referencia de control remoto

- Force Guide 7.0

Referencia del lenguaje SPEL+

Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 245

- Alimentación de piezas 7.0

Pautas de integración

Introducción y Hardware (común), y software

IF-80, IF-240, IF-380 & IF-530

Tolva y controlador de la tolva

- AOI (Instrucciones de complemento)

Controlador

Controlador de robot RC700/RC700-A

Unidad de mando RC700DU/ RC700DU-A

Este manual indica las descripciones del controlador de robot RC700, RC700-A, la

unidad de mando RC700DU, RC700DU-A y el sistema de robot.

- Seguridad

- Especificación, instalación, operación y configuración

- Copia de seguridad y restauración

- Mantenimiento

- Verificación de la operación del sistema de robot

- Códigos de error

Opciones del controlador

Los siguientes manuales contienen información acerca de las opciones del

controlador.

- Sistema de movimiento PG

- E/S de bus de campo

- Teach Pendant TP1, TP2, TP3

Manipulador

Los manuales del manipulador contienen información acerca de los manipuladores.

Cada modelo de manipulador tiene un manual distinto.

Robot SCARA DE EPSON : G1, G3, G6, G10, G20, RS (RS3, RS4)

Robots EPSON de 6 ejes : C4, C8, C12, N2, N6

Módulo EZ : Serie X5

- Seguridad

- Especificación, instalación, configuración

- Mantenimiento

- Calibración

246 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24

7. Directivas y normas

Estos productos cumplen las siguientes directivas y normas.

Para conocer detalles acerca del controlador y el manipulador, consulte cada manual.

Nombre del producto

Modelo

Controlador

RC700 RC700-A

Manipulador

Serie C4 Serie C8 Serie C12 Serie G Serie RS

Serie N Serie X5

Nombre

Definición

Directiva 2006/42/CE

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del

Concejo de 17 de mayo de 2006 relativa a las máquinas y

por la que se modifica la Directiva 95/16/CE

Directiva 2014/30/UE

Directiva 2014/30/UE del Parlamento Europeo y del

Consejo del 26 de febrero del 2014 sobre la armonización de

las leyes de los estados miembros en lo referente a la

compatibilidad electromagnética (refundición).

EN ISO 12100 (2010)

Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el

diseño -- Evaluación de riesgos y reducción de riesgos

EN ISO 10218-1 (2011)

Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad

para robots industriales -- Parte 1: Robots

EN 60204-1 (2006/A1:2009)

Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las

máquinas -- Parte 1: Requisitos generales

EN ISO 13849-1 (2015)

*

Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control

relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales

para el diseño

EN ISO 13850 (2015)

Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de

emergencia -- Principios para el diseño

EN 55011 (2009)

Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y

médicos (ISM) -- Características de la perturbación

electromagnética -- Límites y métodos de medición

EN 61000-6-2 (2005)

Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2:

Normas genéricas -- Inmunidad para entornos industriales

*Circuito de parada de emergencia categoría 3, PL d

Circuito de puerta de seguridad categoría 3, PL d

Epson C4 Compact 6-Axis Robots Manual de usuario

Epson C4 Compact 6-Axis Robots Manual de usuario

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