Fagor CNC 8065 Manual de usuario

Marca: Fagor

Modelo: CNC 8065

Tipo: Manual de usuario

Este manual también es adecuado para

DDS|MAB

Manual de software

Ref.1912

Soft. V0905

DRIVE

INSTRUCCIONES ORIGINALES

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La información descrita en este manual puede estar sujeta a variacio-

nes motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation S.

Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no

estando obligado a notificar las variaciones.

El contenido de este manual y su validez ha sido contrastado para el

producto descrito. Aún así, no se garantiza la integridad, suficiencia o

adecuación de la información técnica o de otro tipo facilitada en los ma-

nuales o en otra forma de documentación.

Es posible la aparición de algún error involuntario y es por esto que no

se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, la información

contenida en manuales y documentos es comprobada regularmente

procediéndose a realizar las correcciones necesarias y quedando in-

cluidas en posteriores ediciones.

Fagor Automation S. Coop. no se responsabilizará de pérdidas o da-

ños, directos, indirectos o fortuitos que puedan resultar de utilizar dicha

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Quedan excluidas las reclamaciones de responsabilidad y garantía por

daños derivados del uso indebido del equipo en entornos no adecua-

dos y no conforme a la finalidad para la que ha sido diseñado, incum-

plimiento de indicaciones de advertencias y seguridades descritas en

este documento y/o legales aplicables al lugar de trabajo, modificacio-

nes de software y/o reparaciones por cuenta propia, catástrofes y da-

ños causados por la influencia próxima de otros aparatos cercanos.

Declaración de Conformidad CE y Condiciones de Garantía

Las condiciones de garantía pueden ser solicitadas a su representante

de Fagor Automation S. Coop. o a través de las habituales vías comer-

ciales.

Las condiciones de garantía están disponibles en la zona de descar-

gas del sitio web corporativo de FAGOR,

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· tipo de fichero: Condiciones generales de venta-garantía ·

La declaración de conformidad CE está disponible en la zona de

descargas del sitio web corporativo de FAGOR,

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Marcas registradas

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sido señaladas. Las no señalizadas no son indicativas de que sean li-

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Diciembre 2019 | Ref.1912

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Ninguna parte de esta documen-

tación puede reproducirse, transmitirse, transcribirse, almacenarse en

un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin

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Productos de DOBLE-USO.

Productos fabricados por Fagor Auto-

mation S. Coop. incluidos en la lista de productos de doble uso según

el Reglamento (UE) nº 1382/2014. Incluyen en la identificación de

producto el texto -MDU y necesitan licencia de exportación según

destino.

Instrucciones originales.

Cualquier traducción al manual original

(español ó inglés) sustituirá la leyenda ·INSTRUCCIONES ORIGINA-

LES· por ·TRADUCCIÓN DE LAS INSTRUCCIONES ORIGINALES·.

ÍNDICE GENERAL

Ref.1912

· 3 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

ACERCA DEL MANUAL......................................................................................................................... 7

ACERCA DEL PRODUCTO.................................................................................................................... 8

HISTÓRICO DE VERSIONES ................................................................................................................. 9

CONDICIONES DE SEGURIDAD ......................................................................................................... 17

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD CE Y CONDICIONES DE GARANTÍA .................................... 18

DOCUMENTACIÓN RECOMENDADA ................................................................................................. 19

1 CONOCIMIENTOS PREVIOS .................................................................................................... 21

Estructura del almacenamiento de datos .................................................................................... 22

Niveles de acceso ....................................................................................................................... 23

Edición de parámetros ................................................................................................................ 24

Grabación en la memoria FLASH ............................................................................................... 25

Validación de parámetros offline ................................................................................................. 26

Visualización de errores .............................................................................................................. 27

Proceso de inicialización, RESET ...............................................................................................28

Transferencia de tablas de parámetros ...................................................................................... 29

Transferencia de ficheros « *.mot ». Tabla de motores .............................................................. 30

Identificación del motor ............................................................................................................... 32

Configuraciones del sistema ....................................................................................................... 33

2 IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR ................................................................................................ 35

Configuración del motor .............................................................................................................. 36

Selección del motor .................................................................................................................... 37

Identificación e inicialización del motor ....................................................................................... 50

Proceso automático de identificación ......................................................................................... 51

Observaciones finales ................................................................................................................. 52

Ajuste de los offset de encóder ................................................................................................... 53

3 EL REGULADOR DE CORRIENTE........................................................................................... 55

Parametrización del límite de corriente ....................................................................................... 57

Filtros de consigna de corriente .................................................................................................. 58

4 EL REGULADOR DE VELOCIDAD........................................................................................... 63

Lazo de control de velocidad ...................................................................................................... 64

Parametrización del lazo de control de velocidad ....................................................................... 66

Filtros de consigna de velocidad ................................................................................................. 76

Filtro de la captación de velocidad .............................................................................................. 82

Feedforward de aceleración ....................................................................................................... 83

Estimador de velocidad ........................................................................................................

....... 84

5 EL REGULADOR DE POSICIÓN............................................................................................... 87

Lazo de control de posición ........................................................................................................ 88

Búsqueda de cero ..................................................................................................................... 100

CRC en encóders lineales absolutos SA/GA de FAGOR ......................................................... 114

Vigilancia de la marca de I0 en cada vuelta del encóder .......................................................... 115

Compensación de la holgura .................................................................................................... 116

Auto-ajuste de la inercia en modo offline .................................................................................. 126

Vigilancia del error de seguimiento ........................................................................................... 128

Formato módulo ........................................................................................................................ 129

Límites de posición ................................................................................................................... 130

Cambio online de la captación .................................................................................................. 131

Error máximo permitido entre captaciones ............................................................................... 133

Mezcla entre captaciones ......................................................................................................... 134

Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de un eje ................................ 135

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 4 ·

Soft.09.05

6 SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO..................................................................................... 141

Parámetros generales ............................................................................................................... 141

Parámetros relacionados con el estimador de velocidad ......................................................... 142

Parámetros relacionados con el SENSORLESS ...................................................................... 142

Parámetros relacionados con la resolución .............................................................................. 143

Parámetros de identificación de una captación lineal con I0s codificados ............................... 143

Parámetros de búsqueda de referencia .................................................................................... 143

Parámetros relacionados con la ganancia ................................................................................ 144

Parámetros varios del lazo de posición .................................................................................... 145

Parámetros de uso exclusivo en aplicaciones MC ................................................................... 146

Parámetros exclusivos para el control de un cabezal síncrono ................................................ 146

Parámetros exclusivos del control V/f ....................................................................................... 146

Parámetros exclusivos para el ajuste del cogging .................................................................... 146

Configuración de una aplicación ............................................................................................... 147

7 PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR.............................................................................. 161

Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i ......................................................................... 162

Comunicación CAN con el CNC 8055/55i ................................................................................ 166

Otros parámetros del CNC 8055/55i ......................................................................................... 169

Consideraciones en los reguladores ......................................................................................... 179

Señales de control PLC 8055/55i - regulador ........................................................................... 181

Comunicación SERCOS con el CNC 8070 ............................................................................... 184

8 SET DE PARÁMETROS Y REDUCCIONES ........................................................................... 189

Terminología empleada ............................................................................................................ 190

Set de parámetros .................................................................................................................... 192

9 MANEJO DE VARIABLES INTERNAS ................................................................................... 203

Señales eléctricas digitales para PLC o maniobra ................................................................... 204

Señales analógicas para reloj .................................................................................................

.. 205

Manejo de variables internas .................................................................................................... 206

10 PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR......................................................................... 213

Reducción de potencia del motor ............................................................................................. 213

Función HALT ........................................................................................................................... 215

Parada del motor por sobrecarga de par .................................................................................. 216

Reducción de flujo en vacío ...................................................................................................... 217

Auto-ajuste del valor de la resistencia rotórica ......................................................................... 218

Posición eléctrica en el arranque del motor .............................................................................. 219

Motor de usuario con sensor lineal de temperatura .................................................................. 224

Límite de temperatura mínima admisible en el bobinado del motor ......................................... 225

Intercambio ·por parámetro· del orden de las fases de potencia del motor ............................. 226

Control de motor lineal .............................................................................................................. 227

Control V/f ................................................................................................................................. 229

Compensación del «cogging» en motor síncrono ..................................................................... 231

Búsqueda de referencia del cabezal con un sensor de proximidad ......................................... 233

11 PUESTA A PUNTO DE UN CABEZAL ASÍNCRONO............................................................. 235

Motor asíncrono con captación motor ....................................................................................... 235

Motor asíncrono SENSORLESS ............................................................................................... 249

Cálculo de la inductancia en serie ............................................................................................ 252

12 PUESTA A PUNTO DE UN CABEZAL SÍNCRONO ............................................................... 253

Cabezal síncrono frente a cabezal asíncrono ........................................................................... 253

Condiciones para su control ..................................................................................................... 254

Parametrización de un cabezal síncrono de usuario ................................................................ 255

Proceso de arranque ................................................................................................................ 258

Ajuste de lazos .......................................................................................................................... 259

Ref.1912

· 5 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

13 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS........................................................................ 261

Notación .................................................................................................................................... 261

Grupos de parámetros, variables y comandos ......................................................................... 265

Glosario de parámetros, variables y comandos ........................................................................ 369

14 CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR..................................................................................... 379

Códigos de mensaje en el regulador ........................................................................................ 379

Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS ....................................................... 399

15 PROTECCIONES ..................................................................................................................... 405

Protecciones del regulador ....................................................................................................... 406

Módulo de protección del bus, BPM ......................................................................................... 412

Protecciones del motor ............................................................................................................. 413

Monitorización exterior de los niveles reales de los I²t ............................................................. 415

Protección de la resistencia de Ballast externa ........................................................................ 416

Protección contra la caída de una fase de red ......................................................................... 418

16 WINDDSSETUP ....................................................................................................................... 419

Requerimientos del sistema y compatibilidad ........................................................................... 419

Previo a la instalación sobre Windows Vista y Windows 7 ....................................................... 420

Proceso de instalación .............................................................................................................. 421

Descripción general de la pantalla ............................................................................................ 422

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 6 ·

Soft.09.05

Página en blanco intencionadamente

Previo I

Ref.1912

· 7 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

ACERCA DEL MANUAL

Título DRIVE DDS|MAB. Manual de software.

Tipo de documentación Descripción del software de la regulación FAGOR. Puesta a punto, paráme-

tros que intervienen y listado de errores. Aplicación WinDDSSetup.

Documento electrónico man_dds_soft.pdf.

Idioma Español.

Referencia de manual Ref.1912.

Web El usuario debe utilizar siempre la última referencia de este manual, dispo-

nible en el sitio web corporativo de FAGOR.

http://www.fagorautomation.com

Email [email protected]

Código interno Pertenece al manual dirigido al fabricante (OEM). El código del manual de-

pende de la versión de software: estándar o avanzado:

Software asociado V09.05 y anteriores.

Puesta en marcha

Atención

Oficinas Centrales

Fagor Automation, S. Coop.

B.º San Andrés 19, Apdo.144

CP - 20500 Arrasate - Mondragón

www.fagorautomation.com

[email protected]

MAN REGUL (CAS) STAN Código 04754000

PELIGRO. Para que se cumpla el marcado CE indicado en el componente,

comprobar que la máquina donde se incorpora el sistema DDS cumple lo

especificado en la Directiva de Máquinas 2006/42/CE.

Antes de la puesta a punto del sistema DDS, léanse las indicaciones conte-

nidas en el capítulo 1. CONOCIMIENTOS PREVIOS del manual

«man_dds_soft.pdf».

ADVERTENCIA. La información descrita en este manual puede estar sujeta

a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation, S.

Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no es-

tando obligada a notificar las variaciones.

+34-943-039800 (soporte a cliente)

+34-943-791712 (soporte a cliente)

+34-943-795047 (SAT, sede central)

+34-934-744375 (SAT, Cataluña)

Previo I

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 8 ·

Soft.09.05

ACERCA DEL PRODUCTO

Opciones de software

Se debe tener en cuenta que algunas de las prestaciones o aplicaciones descritas en el manual

«man_dds_hard.pdf» y «man_mab_hard.pdf» dependen de la versión de software instalada.

Estas consideraciones quedan reflejadas en este manual que se suministra junto con el manual

«man_dds_hard.pdf».

Previo II

Ref.1912

· 9 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

HISTÓRICO DE VERSIONES

El histórico de versiones muestra la lista de aplicaciones de software que se han ido añadiendo en cada

referencia de manual. Para conocer los elementos añadidos referentes al hardware y la referencia de

manual donde aparecen descritos, véase para equipos DDS, el manual «man_dds_hard.pdf» que se su-

ministra junto con éste. Ver para equipos MAB, manual «man_mab_hard.pdf».

Referencia de manual Hechos acontecidos

9702

DDS

Software 01.01

. Primera versión

9707

DDS

No se incorpora nuevo software

9802

DDS

Software 02.XX

Señal Halt por entrada digital. Extensión de gamas, (eje C)

Interfaz SERCOS (conexión y parámetros)

9810

DDS

Software 03.XX

Captación por Sincoder (E1).

Identificación del motor en el encóder.

Rampa de emergencias. Filtro de corriente.

Interfaz SERCOS (ajuste del accionamiento).

Extensión de parámetros en reducciones. Comunicación con PLC.

Detección de sobrecarga. Cabezales de bajas revoluciones.

9904

DDS

Software 03.03

Registro de la matrícula completa de los motores.

Parámetro GP9. Drive of Delay time.

0002

(solo en CD Rom)

DDS

Software 04.01

(previo)

Filtro de corriente

Lazo de posición

Feedforward, búsqueda de cero, compensación de holgura.

Control de error de seguimiento, formato módulo

Captación directa

WinDDSSetup

0103

DDS

Software 04.01

(final)

Parámetros de Motion Control en el grupo L.

0112

DDS

Software 04.02

Cambio online de la captación

Sincronización de ejes

Index

Protocolo de comunicaciones DNC50

0303

DDS

Software 04.03

Variables GV3|GV6. Parámetros de checksum.

Variables XV12|XV13. Variables de comunicación entre el PLC del

CN8055 y el PLC del regulador.

Parámetro LP59. Selección de la fuente del maestro en la sincronización.

Software 04.04

Variable HV13. SERCOSRS422Id. Lectura del conmutador rotativo.

Pico de inversión (reversal peak) con forma exponencial.

Software 04.05 (con placa VeCon) y 05.05 (con placa VeCon2)

Parámetro QP13. Ampliación del nº de ejes accesibles por RS-422.

Variable TV92. BipolarTorqueForceLimit. Control del par. ONLINE

Software 04.06 | 05.06

Motores FM7 (versión E01).

Reconocimiento de matrículas para estos motores.

HISTÓRICO DE VERSIONES

Previo II

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 10 ·

Soft.09.05

0303

(continuación)

DDS

Software 04.07 | 05.07

Motores FM7 (eje C y velocidad máxima).

Protocolo ModBus en RS-422

Software 04.08 | 05.08

Motores FM7 (versión E02)

E412. Detección de la sincronización regulador|CNC a través de canal

SERCOS.

Software 04.09 | 05.09

Corrección de errores.

0305

DDS

Software 04.10 | 05.10

Corrientes máximas en reguladores de cabezal.

0310

DDS

Software 06.01

Cambio de topología del lazo de corriente. Unidades naturales. No se

dispone de PI variable.

Introducción de un segundo filtro de corriente: Parámetros CP33 y CP34.

Parámetros de flujo y EMF. Unidades naturales: FP1, FP2, FP21 y FP22.

Control de electromandrinos: Cambio de nombre de los parámetros:

SP12 pasa a ser MP25

SP11 pasa a ser MP26

MP25 pasa a ser MP21

FP30 ... FP38 pasan a ser MP30 ... MP38

MP22 pasa a ser TP22

Parámetros que desaparecen: MP8

Parámetros: CP16, TP86 y MP41

Auto-ajuste del valor de la resistencia del rotor: Parámetros FP30 y FP31.

Comando de validación de parámetros offline: GC4.

Comando de ejecución del autoajuste de la inercia: GC5 (modo offline).

Offsets de señales de captación:

RP1 ... RP4 y sus equivalentes RP51 ... RP54 pasan a ser online.

Variables SV10|SV11.

Unidades para TV1|TV2.

Rampas de velocidad: SP51=2.

PWM ajustable.

Rampas de emergencia por defecto: SP70=1.

ACForward con lazo de velocidad.

0403

DDS

Software 06.02

Desplazamiento del home-switch de I0:

Parámetro PP4.

Variable PV1.

Comando GC6.

Otras variables: RV9|RV59.

Captación directa absoluta con encoder senoidal Stegmann.

0405

DDS

Software 06.03

Chequeo de cotas iniciales tras una búsqueda de I0.

E150. Límites de desplazamiento sobrepasados.

Variables: HV1 (modificada), HV2 (a), RV10.

Señales RV1|RV2 cuadradas.

Búsqueda de cero con I0 de cabezal y reducción distinta 1:1

0407

DDS

Software 06.04

Corrección de errores.

0410

DDS

Software 06.05

Cálculo de la inductancia en serie para electromandrinos.

Modificación de valores permitidos en las variables LV160 y LV193.

E922. Valor de Jerk incorrecto.

Parámetros online: PP76, PP103, LP143, PP55, PP49 y PP50.

El parámetro NP116 cobra sentido en presencia de resólver.

Referencia de manual Hechos acontecidos

Previo II

Ref.1912

· 11 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

0501

DDS

Software 06.06

Corrección de errores.

E205. Motor sin tensión como consecuencia de las condiciones de tra-

bajo exigidas.

0504

DDS

Software 06.07

Corrección de errores.

Software 06.08

Regla absoluta FAGOR.

Protocolo de lectura de la regla absoluta FAGOR.

Ampliación en el parámetro GP10.

Parámetros RP60, RP61, RP62 y RP63.

E610. Error en las señales de la regla absoluta FAGOR.

E611. Error de inestabilidad en las señales de la regla absoluta FAGOR.

Identificación de R y L en motores asíncronos.

Nueva variable FV1.

Nueva topología del lazo de velocidad. Parámetro implicado SP52.

Opción «DEFAULT» como matricula de motor.

WinDDSSetup. Ayudas a la parametrización del DDS. Nueva herra-

mienta de ayuda para realizar la configuración de una aplicación.

0506

DDS

Software 06.09

Modificaciones en la prestación de la búsqueda de cero con I0 de cabe-

zal y relación de transmisión distinta de 1:1.

PP5 = - 0,0001. Independencia entre ambas captaciones.

0602

DDS

Software 06.10

Control de los motores de cabezal FM7. Series E03|HS3. Cambio de

configuración estrella-triángulo con el motor parado.

Control de un cabezal síncrono.

Parámetros involucrados: MP42, MP43 y MP50.

Comando CP9. CurrentLoopTimeConstant. Reajuste del lazo de corrien-

te para altas revoluciones en un motor de cabezal.

Detección de la posición eléctrica en el arranque de un motor síncrono.

Comando GC7. AutophasingOnline.

Parámetro PP160. MonitoringWindowPosEleCalc.

Compensación de holgura con control de posición y captación directa.

Parámetro PP58. Backlash. Ampliación de su funcionalidad.

Parámetro PP59. Backlash12. Holgura entre captaciones.

Variable TV5. TorqueFeedforward. Par total compensado.

Parámetro PP13. BacklashPeakDelay. Retardo de la compensación

exponencial de la holgura por pico de inversión.

Parámetro PP14. BacklashPeak2FeedbackDisplacement. Corte de la

compensación exponencial de la holgura por pico de inversión.

Parámetro PP15. ReversalHysteresis. Histéresis en la compensación

exponencial de la holgura por pico de inversión tras una inversión del

sentido del movimiento.

Mejoras en la compensación del rozamiento. Compensación nula del

rozamiento durante la compensación exponencial de la holgura por pico

de inversión.

Parámetro TP15. TorqueCompensationSpeedHysteresis. Histéresis en

la compensación del par de rozamiento.

Códigos de error

E158. Movimiento superior al valor dado en PP160.

E216. Error interno.

E316. Problema en el arranque suave (Soft Start) para la carga del bus

de potencia en un regulador compacto.

E813. Error en la inicialización de la posición eléctrica en el arranque

de un motor síncrono.

Incorpora además la documentación referente al software de control de

las fuentes de alimentación estabilizadas regenerativas, RPS.

Referencia de manual Hechos acontecidos

Previo II

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 12 ·

Soft.09.05

0602

(continuación)

DDS

Software 01.02 (RPS)

Parámetros, variables y comandos.

Listado de errores. Avisos y soluciones.

0606

DDS

Software 06.11

Corrección de errores.

Software 06.12

Mezcla de captaciones.

Parámetro PP16.

Variable PV153.

Estimador de velocidad.

Parámetros SP15, SP16 y SP17.

Variable SV12.

Códigos de error

E205. (modificación): Frenado con rampa de emergencia.

E610 y E611 pasan a ser E814 y E815.

0612

DDS

Software 06.13

Corrección de errores.

Software 06.14

Control de un motor asíncrono sin captador (Sensorless).

Parámetros AP2, FP50, FP51, FP60.

Parámetro MP44.

0706

DDS

Software 06.15

Señal U como I0 en un captador (encóder o regla) con señales U, V

y W. Parámetro RP7.

Sensor lineal de temperatura parametrizable.

Parámetros: MP14=5, MP45 y MP46.

Simplificación automática de la relación mecánica NP121/NP122.

Variables: TV51, PV191, PV192 y PV193.

Software 01.07 (RPS)

Parámetros GP7 y GP8.

Códigos de aviso y error:

A004, E316, E317, E318.

0710

DDS

Software 06.16

Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de

un eje. Parámetro PP20.

0802

DDS

Software 06.17

Corrección de errores.

Software 06.18

Cambio online de la conexión estrella-triángulo del bobinado del

estátor en motores FM7, series E03|HS3. Parámetro MP23.

Cambio online de motor.

Modificaciones en el interpolador. Modificaciones en los valores

mínimos de las variables LV160 y LV193.

Tratamiento de encóders EnDat

Parametrización de las captaciones por el sistema de bits.

Parámetros implicados: GP2 y GP10.

Búsqueda de I0 con captación directa y relación inexacta para ejes

rotativos.

Comando GC8. Actualizar el valor de Rho al paso por I0.

Reconocimiento del motor asíncrono FM7-E600

Reconocimiento del motor síncrono FKM62.60A

Aviso

A189. Se ha parametrizado GP10=0 con tarjeta de captación

directa instalada.

Referencia de manual Hechos acontecidos

Previo II

Ref.1912

· 13 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Referencia de manual Hechos acontecidos

0802

(continuación)

DDS

Modificaciones en la ejecución del comando GC7. Parámetros

implicados: CP21, CP22, CP23, CP24, CP26 y CP27.

0806

DDS

Software 06.19

Error E159. Fases cambiadas en cableado de potencia y/o captación

motor.

Error E816. Las señales C y D de la captación motor son inestables.

0811

DDS

Software 06.20

Verificación del CRC en reglas absolutas FAGOR.

Parámetro RP64.

Error E817. Error de comprobación del CRC

Reconocimiento del captador con interfaz digital EnDat 2.1 como

captación motor.

Vigilancia de la señal de I0 del captador.

Parámetros RP8 y RP9.

Error E256. La señal de I0 no se repite en el mismo nº de pulsos por

vuelta del captador

Vigilancia de la rampa de emergencia en la frenada.

Parámetros SP71 y SP72.

Error E160. En una parada de emergencia, la evolución de la frenada

no sigue la rampa de emergencia de referencia de manera satisfacto-

ria.

Lectura de datos de un encóder Stegmann.

Comandos RC2 y RC3.

Variables: RV11, RV12, RV13, RV14, RV15, RV16, RV17 y RV18.

Ampliación de ficheros «*.mot » con motor de cabezal no FAGOR .

Reconocimiento de las referencias de motores FKM:

FKM22.60A.XX.X0X, FKM42.60A.XX.X0X y FKM66.20A.XX.X0X.

Velocidad máxima controlable de un cabezal síncrono.

0905

DDS

Software 06.21

Protocolo de lectura EnDat. Parámetros RP60 ... RP63.

Selección de motor. Opción «DEFAULT2».

0906

DDS

Software 06.22

Auto-ajuste. Variable HV4.

Reconocimiento del regulador SPD3.200 modificado (incompatibili-

dad) destinado al control de motores FM7 de 60 kW y FM9 de 71

kW. Con versiones anteriores de software no es posible gobernar

este modelo de regulador y por tanto, tampoco estos motores de

cabezal.

1003

DDS

Software 06.23

Reconocimiento de los motores síncronos de la serie FKM9, modelos

FKM94.20A, FKM95.20A, FKM96.20A.

Reconocimiento del motor asíncrono de la familia FM9, modelos FM9-

B055-C5C-E01, FM9-B071-C5C-E01, FM9-A100-C5C-E01,

FM9-B113-C5C-E01 y FM9-A130-C5C-E01.

Reconocimiento del encóder SKS36 de Stegmann de idéntica parame-

trización a cualquier encóder Stegmann (ref. E1, A0, A1...)

Posibilidad de latcheo continuo con encóders Stegmann (ref. E1).

Corrección de la posición de arranque con encóders CD al paso por 1er I0.

Habilitación del parametro MP21 con motores sincronos que permitirá

cambiar el orden de fases de potencia (sentido de giro del motor).

Nueva posible configuración en los reguladores: Tarjeta analógica en el

slot SL1 y tarjeta 8I/16O en el slot SL2.

1012

DDS

Software 08.01

Nota importante.

Solo compatible con reguladores con tarjeta e interfaz CAN.

Variable PV148.

Previo II

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 14 ·

Soft.09.05

Referencia de manual Hechos acontecidos

1209

DDS

Software 08.02

Nota importante.

Solo compatible con reguladores con tarjeta e interfaz CAN.

Corrección de errores.

Software 08.03

Nota importante.

Solo compatible con reguladores con tarjeta e interfaz CAN.

Identificación de temperatura del SPD 2.85 basado en el AXD 2.75.

Software 08.04

Nota importante.

Solo compatible con reguladores con tarjeta e interfaz CAN.

Identificación del regulador compacto de cabezal SCD 2.75.

En fuentes RPS, códigos de error

E319 y E706.

1305

DDS

Software 08.05

Nota importante.

Software compatible tanto para reguladores con interfaz

SERCOS como CAN.

Reconocimiento del interfaz digital EnDat 2.2.

Mejoras de parametrización del motor lineal:

Variables RV20 y RV25.

Comando GC9.

Tratamiento y parametrización de las señales de sensor efecto Hall.

SSI FAGOR. Códigos de error y soluciones.

Comando que fuerza a cero la cota de encóder Stegmann.

Limitación de la temperatura mín. admisible en el bobinado del motor.

Intercambio, por parámetro, del orden de fases de potencia del motor.

Control V/f.

Incompatibilidad con versiones anteriores del WinDDSSetup.

Modificación en el parámetro FP40.

Modificación en los parámetros SP13 y SP15 (conceptual).

Modificación en los parámetros TP10, TP11, TP12 y TP13.

Modificación en el máximo valor válido del parámetro SP16.

Modificación en el máximo valor válido del parámetro MP44.

1310

DDS

Parámetro CP50.

Software 08.06

Parámetro MP144. Par a rótor parado del motor.

Parámetro CP18. Auto-ajuste mejorado del lazo de corriente.

Variable GV69. Ejecución de RESET por software.

1502

DDS

Software 08.07

Identificación del regulador únicamente analógico.

Software 08.08

Parámetros FP1|FP20. Aumento de su valor válido máx, de 32000 a

80000.

Software 08.09

SP17. Modificación en su comportamiento.

Variable GV16. Visualización de la versión de la tabla de motores.

Versión 02.02 de la tabla de motores «*.mot ».

1601

DDS

Software 08.10

Variable GV17. Identificación de la versión de placa VECON.

Reconocimiento de la VECON-4 (vers.10A).

Software 08.11

Variables RV28, RV29 y RV30. Ayudas a la parametrización de capta-

dores EnDat.

Sustitución del código de error

E700 por el aviso A190.

Previo II

Ref.1912

· 15 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Referencia de manual Hechos acontecidos

1605

DDS

1605

DDS|MAB

Software 08.12

MP14 = 6. Reconocimiento del sensor de temperatura PTC 111-K13-140

de los motores FKM1.

Versión 02.05 de la tabla de motores «*.mot ».

Software 08.13

Parámetro RP10. Grado de sensibilidad ante los errores E605/E608.

Parámetro SP11. Resolución de hasta 2 decimales para SP1.

MP14=7. Reconocimiento del sensor de temperatura RTD Pt1000.

MAB. Reconocimiento de los reguladores multi-eje.

Versión 02.06 de la tabla de motores «*.mot ».

1702

DDS|MAB

Software 08.14

Deshabilitación con valores por defecto del código de error E108.

Versión 02.07 de la tabla de motores «*.mot ».

Software 08.15

Gestión mejorada del error E108 ·sobretemperatura del motor·

Software 08.16

Versión 02.08 de la tabla de motores «*.mot ».

Software 08.17

Se incluye el bit 3 en el parámetro RP62.

Parámetro RP65. Selección de formato ·en bits o pulsos· para la

resolución absoluta de un captador rotativo SSI.

El parámetro SP65 pasa a ser ONLINE.

Versión 02.09 de la tabla de motores «*.mot ».

1707

DDS|MAB

No ha sido implementado nuevo software.

1710

DDS|MAB

Software 08.18

Modificación en referencia a la incompatibilidad del WinDDSSetup 08.17

y anteriores con las actuales memorias flash en los reguladores.

MAB. Reconocimiento de la versión V2 de las PLDs.

1711

DDS|MAB

Software 08.19

Compensación del efecto ranura (cogging) en motores con rótor de ima-

nes permanentes. Parámetros TP30, TP31 y TP32.

MAB. Códigos de error de la fuente de alimentación principal: E317, E318,

E319, E320, E321, E322, E323, E324, E325, E326, E327, E328, E329.

1807

DDS|MAB

Software 08.20

Versión 02.10 de la tabla de motores «*.mot ».

Software 09.01

Parametrización de la resolución del lazo de posición de la captación

motor con motor lineal. Parámetros PP77 y PP78, modificaciones en el

parámetro RP62 y nuevos parámetros RP66, RP67 y RP68 para llevar a

cabo la parametrización de la regla.

Parámetro PP79. Aumento de resolución en la captación directa con un

máximo de un bit más.

Parámetro SP65. EmergencyAcceleration. ONLINE.

Parámetro PP6. Nº de I0s utilizados en la búsqueda de I0s codificados.

E217. Anti-embalamiento del motor por supervisión del lazo de velocidad.

Variable TV51. Modificación del cálculo para mejora del control adaptativo.

Parámetro MP43. Modificación del valor máximo a 10 000.

Comando GC11. Cálculo del RHO sin movimiento de motor.

Parámetro CP28. % de la corriente del motor síncrono dada en MP3

Búsqueda de cero en el cabezal mediante un sensor de proximidad in-

ductivo NPN como señal de I0.

MAB.

E330. Fallo detectado asociado a la circuitería del freno de man-

tenimiento del motor.

MAB. Gestión de los leds bicolor «A| B| C| S STATUS».

Versión 02.11 de la tabla de motores «*.mot ».

Previo II

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 16 ·

Soft.09.05

Referencia de manual Hechos acontecidos

1905

DDS|MAB

Software 09.02

Corrección de errores.

Software 09.03

Versión 02.12 de la tabla de motores «*.mot ».

Software 03.03 ·RPS·

Aviso A005. Terminales NS1-NS2 del conector X3, no puenteados.

1910

DDS|MAB

Software 09.04

Corrección de errores.

Software 09.05

Identificación de los reguladores monobloque ACD/SCD para tensiones

de línea de entre 200/240 V AC trifásica.

1912

DDS|MAB

Captación absoluta.

Tratamiento de los captadores mono-vuelta y multi-vuelta.

Ampliación de la información.

Software 09.04

Previo III

Ref.1912

· 17 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Con equipos DDS,

léase el apartado correspondiente a las medidas de seguridad en el manual «man_dds_hard.pdf».

Con equipos MAB,

léase el apartado correspondiente a las medidas de seguridad en el manual «man_mab_hard.pdf».

CONDICIONES DE SEGURIDAD

Previo III

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 18 ·

Soft.09.05

La Declaración de Conformidad CE está disponible en la zona de descargas del sitio web corporativo

de FAGOR, http://www.fagorautomation.com. · tipo de fichero: Declaración de Conformidad CE ·

Las Condiciones de Garantía están disponibles en la zona de descargas del sitio web corporativo de

FAGOR, http://www.fagorautomation.com. · tipo de fichero: Condiciones generales de venta-garantía ·

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD CE

Y CONDICIONES DE GARANTÍA

Previo III

Ref.1912

· 19 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Manuales disponibles

Guías de selección de productos

Guías de referencia rápida y de instalación

Manuales de regulación

DOCUMENTACIÓN RECOMENDADA

Manual disponible en

formato eléctronico

http://www.fagorautomation.com

Manual disponible en formato

impreso

Documento Descripción Formato

man_drive_ord_hand.pdf

inglés

Describe los productos que forman parte del siste-

ma DDS y permite seleccionar cada elemento en

función de las necesidades del usuario.

man_8060fl_mab_ord_hand.pdf

inglés

Describe los productos que forman parte del siste-

ma MAB y selecciona cada elemento en función de

las necesidades del usuario.

man_fm7_fm9_ord_hand.pdf

inglés

Describe los motores asíncronos FM7/FM9 y permi-

te seleccionar cada modelo en función de las nece-

sidades del usuario.

man_fxm_ord_hand.pdf

inglés

Describe los motores síncronos FXM y permite se-

leccionar cada modelo en función de las necesida-

des del usuario.

man_fkm_ord_hand.pdf

inglés

Describe los motores síncronos FKM y permite se-

leccionar cada modelo en función de las necesida-

des del usuario.

Documento Descripción Formato

man_dds_mod_quick_ref.pdf

inglés

Describe someramente cada uno de los elementos

que intervienen en el sistema, así como las conside-

raciones más relevantes en cuestiones de instalación

tanto de motores como reguladores modulares, fuen-

tes de alimentación y elementos accesorios (cablea-

dos, conectores, ...)

man_dds_comp_quick_ref.pdf

inglés

Describe someramente cada uno de los elementos

que intervienen en el sistema, así como las conside-

raciones más relevantes en cuestiones de instalación

tanto de motores como reguladores compactos y ele-

mentos accesorios (cableados, conectores, ...)

man_mab_quick_ref.pdf

inglés

Describe someramente cada uno de los elementos

que intervienen en el sistema MAB, así como las con-

sideraciones más relevantes en cuestiones de ins-

talación tanto de motores como del regulador multi-

eje y accesorios (cableados, conectores, ...)

man_fkm_quick_ref.pdf

inglés

Guía de instalación de los servomotores FKM.

Documento Descripción Formato

man_dds_hard.pdf

español/inglés

Describe cada uno de los dispositivos y equipos que

intervienen en el sistema DDS PDS, así como su ins-

talación.

man_dds_soft.pdf

español/inglés

Describe los ajustes del PDS. Parámetros, variables

y comandos disponibles. Prestaciones. Funciona-

miento del software para PC, WinDDSSetup.

man_mab_hard.pdf

español/inglés

Describe cada uno de los dispositivos y equipos que

intervienen en el sistema MAB, así como su instala-

ción.

Previo III

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 20 ·

Soft.09.05

Manuales de motores eléctricos

Documento Descripción Formato

man_fm7_fm9_motors.pdf

español/inglés

Describen y detallan las familias FM7/FM9 de moto-

res asíncronos del catálogo de FAGOR y su instala-

ción con el sistema DDS.

man_fxm_fkm_motors.pdf

español/inglés

Describen y detallan las familias FXM/FKM de moto-

res síncronos del catálogo de FAGOR y su instalación

con el sistema DDS.

man_fkm_motors.pdf

español/inglés

Describe y detalla la familia FKM de motores síncro-

nos del catálogo de FAGOR y su instalación con el sis-

tema DDS.

Ref.1912

· 21 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Tras la instalación de todos los elementos que van a formar parte del siste-

ma DDS, habiendo seguido las indicaciones dadas en el manual

«man_dds_hard.pdf», ahora se contempla en este manual todo el proceso

de configuración mecánica del motor así como la parametrización y el ajus-

te de la aplicación en la que interviene el regulador, el CNC y la captación.

En este capítulo se mencionan los conocimientos previos al proceso de

configuración, parametrización y ajuste de la aplicación que el usuario debe

manejar.

La ejecución de todas estas fases del proceso de parametrización y ajuste

se llevarán a cabo a través de la aplicación para PC «WinDDSSetup» de

FAGOR y es por ello que, aunque se dedica un capítulo aparte para esta

aplicación, en muchos capítulos se harán continuas referencias a sus me-

nús, barra de herramientas, iconos y ventanas para facilitar la labor del

usuario.

Se hace mención además a las diferentes configuraciones de sistema en el

que intervienen el regulador, junto al CNC y la captación.

En capítulos posteriores se considerarán de manera detallada los procesos

de ajuste para aplicaciones de regulador de velocidad y regulador de po-

sición.

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Estructura del almacenamiento de datos

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 22 ·

Soft.09.05

1.1 Estructura del almacenamiento de datos

Tanto el PC como el propio regulador disponen de espacios de memoria no

volátil. Esto es, mantienen los datos guardados aunque el equipo pierda su

alimentación eléctrica. Son el disco duro y la memoria flash, respectiva-

mente.

El regulador tiene otras dos zonas de memoria que usa para su funciona-

miento interno y para su comunicación. Son la memoria interna y memo-

ria RAM. La figura F. S1/1 muestra la estructura de interconexión entre

ellas.

F. S1/1

Estructura de almacenamiento de datos.

0HPRULD)ODVK

0HPRULD5DP

0HPRULDLQWHUQD

5HJXODGRU

'LVFR

āQRYROiWLOā

INFORMACIÓN. El funcionamiento del regulador se rige por los datos con-

tenidos en la memoria interna.

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Niveles de acceso

Ref.1912

· 23 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

1.2 Niveles de acceso

Una tabla de parámetros determina el funcionamiento del regulador en fun-

ción del motor que gobierna y el comportamiento deseado.

Todos estos parámetros, variables y comandos del regulador están organi-

zados por niveles de accesibilidad:

Los niveles son:

 Nivel básico (USUARIO)

 Nivel intermedio (OEM )

 Nivel máximo (FAGOR)

Para acceder a cada uno de los parámetros es necesario configurar el re-

gulador en el nivel de acceso que requiera ese parámetro.

El acceso a cada nivel exige el conocimiento de una contraseña (pas-

sword).

El cambio del nivel de acceso se establece desde el programa WinDDSSe-

tup ejecutando la opción Nivel de Acceso... en el menú SetUp.

Ver capítulo 16. WINDDSSETUP de este manual.

 El nivel de USUARIO es el nivel básico. En el encendido, el regulador

accede a este nivel por defecto, así que no requiere de password.

Desde el nivel de usuario se accede (acceso libre) a un grupo de pará-

metros que modifican levemente el funcionamiento del regulador en fun-

ción de la aplicación desarrollada.

 El nivel OEM es un nivel intermedio de acceso. En el capítulo 13. PA-

RÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS de este manual quedan es-

pecificados cuales son las variables, parámetros y comandos

accesibles desde este nivel.

Desde el nivel OEM se accede (acceso restringido al instalador del sis-

tema DDS FAGOR) a un gran grupo de parámetros dependientes del

motor conectado, y que establecen la adaptación de la electrónica del

regulador a ese motor y a la aplicación concreta que se desarrolle.

 El nivel FAGOR permite un acceso total a las variables, parámetros y

comandos del sistema.

Desde el nivel FAGOR se accede (acceso restringido al proceso de fa-

bricación y técnicos de Fagor Automation) a un grupo de parámetros de-

pendientes de la electrónica del regulador que vienen ajustados de

fábrica.

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Edición de parámetros

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 24 ·

Soft.09.05

1.3 Edición de parámetros

Respecto a la edición de parámetros hay que tener muy en cuenta la si-

guiente advertencia:

Sólo la modificación de algunos de los parámetros afecta también a los da-

tos contenidos en la memoria interna. Estos parámetros se conocen como

parámetros modificables online. En el capítulo 13 de este manual vienen es-

pecificados y se reconocen con un asterisco tras el identificador del pará-

metro.

PP58 *Os (S00058) Backlash

Para que los cambios hechos en la memoria RAM tengan efecto en el fun-

cionamiento del regulador (a excepción de los parámetros modificados on-

line que actúan con efecto inmediato tras ser introducidos y validados con la

tecla ENTER) es necesario VALIDAR con el icono correspondiente.

Si, además se desea almacenar los cambios permanentemente será nece-

sario GRABAR EN FLASH con el icono correspondiente.

En caso de desconexión, los valores de los parámetros (tanto los online

como los offline) serán los que se almacenaron por última vez en flash tras

un nuevo arranque del regulador. De esta forma queda almacenada la nue-

va configuración permanente.

Véanse los siguientes apartados de este mismo capítulo donde se docu-

menta como actúan estos comandos.

NOTA. Nótese que la edición de parámetros se realiza desde la aplicación

WinDDSSetup y afecta a los datos contenidos en el memoria RAM del re-

gulador.

F. S1/2

Memoria RAM y memoria INTERNA.

Ejemplo.

(',&,Ï1

0HPRULDLQWHUQD

0HPRULD5$0

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Grabación en la memoria FLASH

Ref.1912

· 25 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

1.4 Grabación en la memoria FLASH

Proceder del siguiente modo:

 No alimentar el regulador en potencia.

 Grabar los parámetros

Para ello ejecutar el comando de grabación a flash o desde la ventana

«configuración de parámetros (modo modificación)» del WinDDSSetup

pulsar el botón (a).

 No será necesario resetear el regulador para hacer efectivos los cam-

bios realizados.

GRABAR EN MEMORIA FLASH (desde la aplicación WinDDSSetup)

Para que los valores dados a los parámetros en el ajuste queden como una

configuración permanente del regulador, es necesario traspasarlos a la me-

moria flash. Esto es así tanto para los parámetros online como para los pa-

rámetros offline.

(a)

F. S1/3

Grabar en memoria flash.

NOTA. Cuando el proceso de grabación haya finalizado, el Status Display

volverá a exhibir el mensaje de normalidad o de errores si los hubiere.

5$0D)/$6+

0HPRULD)/$6+

āQRYROiWLOā

0HPRULD5$0

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Validación de parámetros offline

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 26 ·

Soft.09.05

1.5 Validación de parámetros offline

Así, la forma de validar parámetros offline será en:

 Ejes analógicos: Activando el icono (b) VALIDAR

Esta validación deberá realizarse sin par, de lo contrario, el regulador no

validará los parámetros. De haber parámetros erróneos aparecerá el

error E502.

La lista de errores podrá visualizarse activando el icono correspondiente

de la barra de iconos del WinDDSSetup (ventana SPY). Véase capítulo

16. WINDDSSETUP de este manual.

 Ejes SERCOS: Activando el icono (b) VALIDAR, atendiendo a la vali-

dación según el estándar SERCOS, es decir, cada vez que pase de

fase 2 a fase 4.

En esta validación se testean los parámetros. De haber parámetros erró-

neos aparecerá el código de error E502.

La lista de errores podrá visualizarse activando el icono correspondiente de

la barra de iconos del WinDDSSetup (ventana SPY). Véase capítulo 16.

WINDDSSETUP de este manual.

En todos los casos los parámetros online son validados desde el momento

en el que se escriben en memoria RAM.

VALIDAR (desde la aplicación WinDDSSetup)

La validación de parámetros offline permite que cualquier modificación

sobre el valor de este tipo de parámetros sea efectiva con un sólo click de

ratón en el icono validar (b) (su comando asociado es GC4) que aparece en

la ventana de configuración de parámetros (modo modificación) del

WinDDSSetup. Con este comando no se almacena el nuevo valor dado al

parámetro en memoria flash, si bien no será necesario grabar en flash para

que sea efectiva tal modificación, agilizando la puesta a punto. Para man-

tener el cambio de configuración del regulador de forma permanente será

necesario grabar en flash mediante su icono correspondiente (véase ico-

no (a) del apartado anterior).

(b)

INFORMACIÓN. Las versiones actuales del CNC 8070 y CNC 8055 no es-

tán preparadas para tal validación, y por tanto, deberán validarse los pará-

metros del regulador atendiendo al método dado en el apartado anterior, es

decir, grabando los parámetros en memoria flash y realizando posterior-

mente un reset en el regulador.

NOTA. Nótese que los parámetros offline con SET también podrán ser va-

lidados al realizar un cambio de SET o un UNPARK. De haber parámetros

erróneos aparecerá el código de error E504.

NOTA. Nótese que tanto el cambio de SET de parámetros como el

UNPARK no podrán ser ejecutados con parámetros offline comunes (pa-

rámetros offline sin SET) sin ser validados. Dichos comandos devolverán

un error en tal caso.

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Visualización de errores

Ref.1912

· 27 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

1.6 Visualización de errores

Los errores que se generan podrán visualizarse activando el icono corres-

pondiente de la barra de iconos del WinDDSSetup (ventana SPY).

Ver capítulo 16. WINDDSSETUP de este manual.

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Proceso de inicialización, RESET

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 28 ·

Soft.09.05

1.7 Proceso de inicialización, RESET

La alimentación eléctrica del regulador genera un RESET del mismo. Éste,

puede ser provocado también por el usuario:

 Por medio del pulsador situado en la parte superior del regulador.

 Mediante el lanzamiento del comando - GV11 (F00708) SoftReset - des-

de la aplicación WinDDSSetup. Ver figura F. S1/4.

 Mediante escritura de la variable - GV69 (F01847) TempDriverReset -

desde la aplicación WinDDSSetup. El RESET se realiza automática-

mente una vez transcurrido el tiempo establecido en esa variable.

Por efecto de este RESET:

 El Status Display muestra la secuencia de inicialización.

 Los datos guardados en la FLASH (parámetros y variables que definen

su configuración) pasan a la RAM, y de ésta, a la memoria interna.

 Se produce una verificación y chequeo cruzado de los datos.

 Los errores encontrados se indican en el display de la carátula.

Reset de errores

Si el sistema detecta errores, deberá solucionarse la causa que los provoca

y seguidamente realizar un reset de errores.

 Eléctricamente, por medio del pin 1 de X2 de las fuentes de alimenta-

ción, pin 1 de X6 en las fuentes RPS y pin 3 de X2 en el regulador com-

pacto.

 Ejecutando el comando - DC1 (S00099) ResetClass1Diagnostics - des-

de la barra de comandos del WinDDSSetup.

Existen errores calificados como no reseteables, veáse el capítulo 14. CÓ-

DIGOS Y MENSAJES DE ERROR del regulador de este manual. Estos

errores sólo pueden ser eliminados mediante un reset del regulador.

F. S1/4

GV11. SoftReset.

F. S1/5

Reset de errores.

0HPRULD)/$6+

āQRYROiWLOā

0HPRULD5DP

0HPRULDLQWHUQD

5(6(7

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Transferencia de tablas de parámetros

Ref.1912

· 29 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

1.8 Transferencia de tablas de parámetros

Nótese su diferencia con grabar parámetros, donde:

 Desde el WinDDSSetup, pulsando el botón (a), se descarga en memoria

flash el contenido de la memoria Ram del regulador estableciéndose así

la grabación de los parámetros.

 La ejecución del comando ·GC1 (S00264) BackupWorkingMemory

Command· puede llevar a cabo también la misma operación.

SALVAR (desde la aplicación WinDDSSetup)

Desde la memoria flash del regulador al disco duro del PC.

Este icono perteneciente a la barra de herramientas del WinDDSSetup per-

mite salvar (guardar) la configuración de un regulador.

CARGAR (desde la aplicación WinDDSSetup)

Desde el disco duro del PC o un CD Rom a la memoria flash del regulador.

Este icono perteneciente a la barra de herramientas del WinDDSSetup per-

mite cargar (copiar) una configuración conocida en un regulador.

(c)

(d)

F. S1/6

Transferencia de tablas de parámetros.

0HPRULD)/$6+

āQRYROiWLOā

0HPRULD5$0

0HPRULDLQWHUQD

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Transferencia de ficheros « *.mot ». Tabla de motores

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 30 ·

Soft.09.05

1.9 Transferencia de ficheros « *.mot ». Tabla de motores

El icono (d) del apartado anterior también se utiliza para transferir un fichero

de motor, reconocible por su extensión (*.mot).

Cada modelo de la familia de motores FXM, FKM, FM7 o FM9 del catálogo

FAGOR requiere una configuración específica del software del regulador.

Este software contiene su fichero FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot o

FXM_FKM_xx.mot correspondiente con los datos inicializados de unos pa-

rámetros determinados para cada uno de estos motores, así como los pa-

rámetros correspondientes a los ajustes del lazo de corriente y de flujo.

Además, a partir de la versión 06.20 de software del regulador y posteriores,

se incorporan los ficheros de motores Ejes_Siemens_xx.mot,

Siemens_xx.mot y Cabezales_Varios_xx.mot correspondientes a algunos

motores de usuario (es decir, no FAGOR).

Para establecer los valores apropiados a los parámetros ligados al motor es

necesario comunicar al regulador cual es el motor que va a gobernar.

Con el regulador alimentado y conectado con el PC mediante línea serie

RS-232, y abierta la aplicación WinDDSSetup, activando el icono (d) CAR-

GAR de la barra de herramientas, se localizará la carpeta en el CDRom con

el nombre de la versión (véase figura) desde el cuadro <B

uscar en >. Ob-

sérvese que incorporará todos los ficheros con extensión (*.mot):

INFORMACIÓN. Antes de transferir un fichero de motores (*.mot) al regu-

lador asegúrese de que son compatibles la versión del fichero y la versión

de software del regulador. Recuérdese que versiones anteriores a la 08.09

del software del regulador son incompatibles con versiones 02.02 ó supe-

riores del fichero «*.mot», comúnmente conocido como tabla de motores.

Véase la versión del regulador en la variable GV2 y la versión de la tabla de

motores en la variable GV16.

NOTA. Previo a la selección del motor desde la ventana correspondiente

del WinDDSSetup ya habrá sido transferido necesariamente al regulador,

el fichero (*.mot) de parámetros del motor correspondiente.

NOTA. Recuérdese que el regulador lleva almacenado, por defecto, con

la versión de software, un único fichero de motor que es el asociado al re-

gulador, pero, en ocasiones, el usuario desea hacerlo trabajar con un mo-

tor diferente y, por tanto, deberá necesariamente transferir el fichero

(*.mot) que corresponde a este motor y que se encuentra en el Cd ROM

suministrado por FAGOR junto con la versión de software.

Seguir la pauta explicativa que se documenta a continuación.

F. S1/7

Ventana de transferencia de ficheros (*.mot) desde el PC al regulador.

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Transferencia de ficheros « *.mot ». Tabla de motores

Ref.1912

· 31 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Nótese que:

En el cuadro «Tipo» debe seleccionarse MOT File (*.mot ) mostrándose en

la carpeta de la versión Vxx.xx (ésta concretamente, se trata de una versión

V08.05) todos los ficheros (*.mot) existentes.

Los motores FXM y FKM por un lado, y los motores FM7, SPM, FM9 y FS5

por otro, disponen de un fichero determinado según el regulador con el que

van asociados (por defecto) y que queda reflejado con las cifras que acom-

pañan a FXM_FKM o FM7_SPM_FM9_FS5, respectivamente. Estas cifras

representan la corriente de pico del regulador. Así p. ej. si se asocia un mo-

tor FXM o FKM con un regulador de eje AXD de 75 A deberá seleccionarse

el fichero FXM_FKM_75.mot.

Tras seleccionar el fichero deseado y activar el botón «A

brir» se inicia la

transferencia del fichero seleccionado desde el PC al regulador.

El proceso habrá finalizado trás haber aceptado las dos notificaciones que

aparecerán en pantalla durante el proceso de transferencia.

NOTA. Esta explicación se hace extensible al resto de ficheros incluidos

los de motor de usuario Siemens_xx.mot, Cabezales_Varios_xx.mot, ...

F. S1/8

Notificaciones durante el proceso de transferencia de un fichero (*.mot) des-

de el PC al regulador.

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Identificación del motor

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 32 ·

Soft.09.05

1.10 Identificación del motor

Como se indicaba en el apartado anterior, cada motor requiere una configu-

ración específica del software del regulador. Este software contiene su fi-

chero FXM_FKM_xx.mot, FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot ... correspondiente

con los datos inicializados de los parámetros para cada uno de estos moto-

res, así como los parámetros correspondientes a los ajustes del lazo de co-

rriente y de flujo. En el capítulo 13. PARÁMETROS, VARIABLES Y

COMANDOS de este manual se indica cuales son los parámetros ligados al

motor y los correspondientes al lazo de corriente y de flujo.

Para establecer los valores apropiados a los parámetros ligados al motor es

necesario comunicar al regulador cual es el motor que va a gobernar.

Desde el programa de ajuste WinDDSSetup se realizará todo este procedi-

miento como queda documentado en el capítulo 2. IDENTIFICACIÓN DEL

MOTOR de este manual.

Identificación e inicialización

La selección del motor por este procedimiento realiza el ajuste de los pará-

metros de motor y además pone el resto de parámetros del regulador a

su valor por defecto.

Dentro del grupo de parámetros extendidos en sets y reducciones, esta ini-

cialización afecta solamente a los que pertenecen al set y reducción cero. El

set 0 y la reducción 0 quedan como los únicos útiles.

Para más detalles, ver capítulo 2. IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR de este

manual.

NOTA. Este procedimiento de identificación + inicialización es el punto

de partida recomendado para la primera puesta a punto de un acciona-

miento.

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Configuraciones del sistema

Ref.1912

· 33 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

1.11 Configuraciones del sistema

El regulador, junto al CNC y la captación, está preparado para trabajar en di-

ferentes configuraciones. El parámetro AP1 (S00032) configura al regula-

dor para trabajar en cada una de ellas. Véase su significado en el capítulo

13 de este manual.

Préstese especial atención al tipo de interfaz de comunicación utilizado

para realizar la transmisión del valor de la captación o de consigna en cada

uno de los esquemas.

Regulador de velocidad

 Regulador de velocidad con simulador de encóder

 Regulador de velocidad con captación motor

 Regulador de velocidad con captación directa · configuración I ·

NOTA. Tras la identificación del motor serán necesarios otros ajustes.

Ver capítulo 4. EL REGULADOR DE VELOCIDAD de este manual.

F. S1/9

Regulador de velocidad con simuladora de encóder.

F. S1/10

Regulador de velocidad con captación motor.

F. S1/11

Regulador de velocidad con captación directa. Configuración I.

S00032 = xxx010

Velocity

loop

DRIVECNC MOTOR

Current

loop

Encoder

Simulator

Position

loop

CNC

VIA ELECTRICAL CABLE

VIA SERCOS OR CAN

Current

loop

Velocity

loop

S00032 = xxx010

DRIVECNC MOTOR

CNC

Position

loop

S00032 = xxx010

DRIVECNC MOTOR

CNC

Current

loop

Velocity

loop

Position

loop

Direct

feedback

VIA ELECTRICAL CABLE

VIA SERCOS

Conocimientos previos

CONOCIMIENTOS PREVIOS

Configuraciones del sistema

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 34 ·

Soft.09.05

 Regulador de velocidad con captación directa · configuración II ·

Regulador de posición

 Regulador de posición con captación motor

 Regulador de posición con captación directa

F. S1/12

Regulador de velocidad con captación directa. Configuración II.

Ver capítulo 5. EL REGULADOR DE POSICIÓN de este manual.

F. S1/13

Regulador de posición con captación motor.

F. S1/14

Regulador de posición con captación directa.

VIA ELECTRICAL CABLE

VIA SERCOS

Current

loop

Velocity

loop

Position

loop

S00032 = xxx010

DRIVECNC MOTOR

CNC

Direct

feedback

VIA ELECTRICAL CABLE

VIA SERCOS

S00032 = xxx010

DRIVECNC MOTOR

CNC

Position

loop

Velocity

loop

Current

loop

VIA ELECTRICAL CABLE

VIA SERCOS

Current

loop

Velocity

loop

Position

loop

S00032 = xxx010

DRIVECNC MOTOR

CNC

Direct

feedback

Ref.1912

· 35 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

IDENTIFICACIÓN DEL

MOTOR

Cada motor instalado en un sistema DDS requiere para su funcionamiento

una configuración específica del software del regulador asociado a él.

Este software contiene el fichero de motor correspondiente que, según el

modelo de motor perteneciente al catálogo de FAGOR será el dado por la si-

guiente tabla:

Este fichero (*.mot) contendrá los datos inicializados de los parámetros para

cada uno de estos motores, así como los parámetros correspondientes a

los ajustes del lazo de corriente y de flujo.

Contiene además ficheros de motor correspondientes a ciertos modelos de

motor de usuario (no FAGOR). Estos son:

Para más detalles sobre transferencia de ficheros (*.mot), véase el apartado

correspondiente en el capítulo 1. CONOCIMIENTOS PREVIOS de este ma-

nual.

En el capítulo 13 de este manual se indica cuales son los parámetros liga-

dos al motor y los correspondientes al lazo de corriente y de flujo.

T. S2/1 Motor FAGOR. Ficheros de motor (*.mot) asociados.

Modelo de motor Fichero de motor asociado

FXM FXM_FKM_.mot

FKM FXM_FKM_.mot

SPM FM7_SPM_FM9_FS5_.mot

FM7 FM7_SPM_FM9_FS5_.mot

FM9 FM7_SPM_FM9_FS5_.mot

T. S2/2 Motor NO FAGOR. Ficheros de motor (*.mot) asociados.

Modelo de motor Fichero de motor asociado

SIEMENS

Siemens_.mot

Otros fabricantes Cabezales_Varios_.mot

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Configuración del motor

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 36 ·

Soft.09.05

2.1 Configuración del motor

Para establecer los valores apropiados a los parámetros ligados al motor es

necesario comunicar al regulador cual es el motor que va a gobernar de to-

dos los que conforman el catálogo FAGOR.

Esta configuración de motor únicamente podrá realizarse desde la aplica-

ción para PC, WinDDSSetup, y por tanto, para realizar esta labor, el regula-

dor asociado al motor y el PC deben estar conectados via línea serie RS-

232.

Ahora, desde el programa de ajuste WinDDSSetup, en la ventana de confi-

guración de parámetros (modo modificación) que se despliega tras activar

su icono correspondiente en la barra de herramientas se seleccionará el

grupo M. (Motor).

Para más detalles, ver capítulo 16. WINDDSSETUP de este manual.

F. S2/1

Ventana de configuración de parámetros (modo modificación).

Con un nivel de acceso OEM o superior se despliega una ventana como la

de la figura F. S2/1 donde aparece el icono (a) de selección de motor siem-

pre y cuando se haya seleccionado previamente, en el listado de grupos, el

parámetro MP1.# (Motor Type) del grupo M. (Motor).

(a)

NOTA. Con nivel de acceso BÁSICO no se muestra el icono (a) en la ven-

tana de configuración de parámetros y, por tanto, no es posible realizar la

selección a menos de que se disponga de un nivel de acceso menos res-

tringido.

F. S2/2

Icono de selección de motor.

(a)

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

· 37 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

2.2 Selección del motor

Servomotores síncronos FAGOR

La ventana de selección del motor que aparece tras pulsar el botón (a) de la

ventana de configuración de parámetros es similar a la dada en la figura F.

S2/3.

Nótese que para que el listado izquierdo de esta ventana no esté vacío,

debe estar almacenado ya en el regulador, necesariamente, el fichero

FXM_FKM_xx.mot correspondiente. Aunque, por defecto, siempre va alma-

cenado un fichero de motores (*.mot) asociado al regulador, si por la razón

que sea, esto no es así, no podrá realizarse la selección del motor sin haber

transferido previamente al regulador el fichero del motor que va a gobernar.

Ver apartado «transferencia de ficheros (*.mot)» documentado en el capítu-

lo anterior.

La forma de proceder será:

 Seleccionar en el cuadro desplegable la opción «gama por gama». Se

mostrará en ventana una columna de 8 flechas (una correspondiente a

cada gama).

 Seleccionar en el listado, la matrícula de motor que se corresponde con

el que se va a gobernar. Véase que sólo se incorporan matrículas con

captador resólver (R0).

 Pulsar el botón con flecha, correspondiente a la gama 0, es decir MP1.

En este campo aparecerá la matrícula que ha sido seleccionada en el

panel izquierdo. Este campo será editable y, por tanto, si el motor no

dispone de resólver habrá que sobreescribir (mediante el teclado) la re-

ferencia R0 por la que realmente incorpora el motor, que podrá ser una

referencia encóder E1, E3, A1, A3, ... Para saber realmente de cual se

dispone, véase la referencia del motor en su placa de características.

Si la selección inicial hubiese sido «todas las gamas», entonces habría

aparecido un único botón con flecha y la selección de motor hecha en el lis-

tado de matrículas se hubiese asignado a los 8 campos correspondientes a

los 8 sets, tras haber pulsado el botón.

F. S2/3

Ventana de selección de un servomotor síncrono FXM|FKM.

NOTA. A partir de la versión 06.10 del software del regulador el parámetro

MP1 es extensible en sets.

(a)

INFORMACIÓN. Obsérvese que todas las matrículas de motor que apare-

cen en el listado (zona izquierda de la ventana) aparecerán siempre con

resólver (R0) como captador. Si su motor incorpora un captador diferente,

que será lo más probable, identifíquese de cual se trata leyendo la matrícula

en la placa de características del motor, adosada exteriormente en uno de

sus laterales y proceda como se indica seguidamente.

NOTA. Selecciónela obligatoriamente aunque su motor

no disponga de un resólver (Ref. R0).

¡Más tarde ya cambiará R0 por la referencia real del captador!

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

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SOFTWARE

· 38 ·

Soft.09.05

Con captador encóder

Los servomotores síncronos de FAGOR equipados con captación por encó-

der almacenan en la memoria del captador la referencia comercial del motor

permanentemente. Pueden encontrarse las referencias E1, A1, E3, A3, ...

La versión de software es capaz de leer esta referencia y ejecutar un proce-

so automático de identificación del motor. Así la ventana de selección del

motor ofrece la posibilidad de elegir entre el motor conectado, motor de

usuario (user defined), motor default, motor default2 y clear motor parame-

ters.

En la ventana de la figura F. S2/ 4, el ID del motor que aparece en el campo

refleja el tipo de captador conectado. En este caso concreto se trata de un

encóder A1. Podrá seleccionarse entonces el mismo motor que aparece en

este campo, en el listado de matrículas, que aparece en esta ventana (siem-

pre con referencia resólver R0), asignarse a uno o a todos los sets de MP1

mediante los botones de flecha y modificarse por teclado R0 por A1 (ver 2),

ya que estos campos son editables. Será validado pulsando el icono (ver 3)

correspondiente.

La referencia almacenada en la memoria del encóder viene dada también

en la variable RV7. Para más detalles sobre esta variable, ver capítulo 13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS de este manual.

F. S2/4

Ventana donde se muestra el ID del motor almacenado en la memoria del

encóder (ver 1).

NOTA. Este automatismo no incluye el ajuste del PI que deberá hacer el

usuario siempre y cuando disponga de acceso OEM.

(1)

FXM55.30A.A1.000.0

(2)

(3)

INFORMACIÓN. La elección de un motor a través de la ventana de selec-

ción (como se ha visto en este capítulo) modifica el parámetro MP1.

(S00141) MotorType (con sets a partir de la versión 06.10). La asignación al

parámetro MP1. de una referencia concreta implica que todos los pará-

metros de motor que en el capítulo 13 de este manual aparecen señalados

con la marca M pertenecientes al grupo MOTOR toman un valor fijo e ina-

movible.

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

· 39 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Con captador resólver

Los servomotores de FAGOR equipados con captación por resólver (ref. del

captador R0) no disponen de autoidentificación, siendo necesario por tanto,

informar al regulador de cual es el motor que le ha sido conectado.

La ventana de selección ofrece la lista de motores incorporada en el fichero

FXM_FKM_.mot (para motores FXM y FKM) que ha sido tansferido al

regulador. Si el motor conectado es, por ejemplo, un FKM62 de 4000

rev/min, (véase la placa de características del motor), seleccionar

FKM62.40A.R0.000 en el listado de matrículas de la ventana y asignarlo a

uno o todos los sets del parámetro MP1 (ver 2) con el botón verde de flecha.

Validar esta selección del motor con el icono (ver 3) correspondiente.

F. S2/5

Con un captador resólver no se muestra el ID del motor conectado (ver 1).

(1)

(2)

(3)

INFORMACIÓN. La elección de un motor a través de la ventana de selec-

ción (como se ha visto en este capítulo) modifica el parámetro MP1.

(S00141) MotorType (con sets a partir de la versión 06.10). La asignación al

parámetro MP1. de una referencia concreta implica que todos los pará-

metros de motor que en el capítulo 13 de este manual aparecen señalados

con la marca «M» toman un valor fijo e inamovible.

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

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SOFTWARE

· 40 ·

Soft.09.05

Selección de la opción DEFAULT

A partir de la versión de software 06.08 del regulador aparece en la ventana

<selección de motor> la opción DEFAULT. Así, cuando es seleccionada

esta opción y asignada con el botón verde de flecha p. ej. al set 1 del pará-

metro MP1 (ver 2), la matrícula de motor almacenada en la memoria del en-

códer (ver 1) parametriza MP1.1 con este valor y se ponen a su valor por

defecto todos los parámetros del grupo M quedando almacenados en la me-

moria RAM del regulador.

Recuérdese que la referencia o ID del motor almacenada en la memoria del

encóder puede ser visualizada también en la variable RV7. Para más deta-

lles sobre esta variable, véase el capítulo 13. PARÁMETROS, VARIABLES

Y COMANDOS de este manual.

La forma de proceder será:

Con nivel de acceso OEM o FAGOR, activando el icono (a) desde la venta-

na de configuración de parámetros, emerge en pantalla la ventana SELEC-

CIÓN DE MOTOR.

 Seleccionar la opción DEFAULT tras ser localizada en la zona donde se

listan las matrículas de todos los motores.

El regulador reconocerá automáticamente la matrícula (ID) grabada en la

memoria del encóder del motor conectado a él.

 Asignar DEFAULT con el botón de flecha a uno o todos los sets del pa-

rámetro MP1, p. e. MP1.1 (ver 2).

 Validar esta asignación con el icono correspondiente (ver 3).

Ha sido establecida una parametrización automática del regulador para ese

motor y han sido almacenados estos valores en su memoria RAM.

Seleccione la opción DEFAULT 2 que seguidamente se documenta para

solventar esta situación si va a a cambiar de motor.

NOTA. La opción DEFAULT sólo tiene funcionalidad si el captador integra-

do en el motor es un encóder.

F. S2/6

Ventana de selección de motor. Opción DEFAULT.

NOTA. Nótese que si el ID del motor almacenado en la memoria del en-

códer no coincide con alguno de los ID de los motores almacenados en el

fichero de motores FXM_FKM_xx.mot se activará el código de error E505

en el display del regulador indicando esta situación.

NOTA. No olvide ejecutar siempre el comando GC1 para almacenar estos

valores permanentemente en la memoria FLASH del regulador.

NOTA. Si el usuario cambia el motor conectado al regulador por otro dife-

rente y selecciona la opción DEFAULT, el regulador muestra inmediata-

mente el E502 en su display avisando de que los valores de los

parámetros de motor (grupo M) del nuevo motor conectado (almacenados

ahora en la RAM del regulador) y los del motor que ha sido cambiado (to-

davía almacenados en la FLASH del regulador) no coinciden.

(a)

(1)

FXM78.40A.E1.000.1

(2)

(3)

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

· 41 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Selección de la opción DEFAULT 2

A partir de la versión de software 06.21 del regulador aparece la opción DE-

FAULT 2 en la ventana SELECCIÓN DE MOTOR.

Su funcionalidad (a diferencia de la opción DEFAULT) es la de posibilitar la

parametrización de un regulador de tal manera que al cambiar el motor que

gobierna por otro diferente no se active el error E502 indicando la no coin-

cidencia de los parámetros del nuevo motor (almacenados en RAM tras va-

lidar DEFAULT 2) y los parámetros del motor cambiado (todavía

almacenados en la memoria FLASH del regulador).

Así, cuando es seleccionada esta opción y asignada posteriormente con el

botón de flecha p. ej. al set 1 del parámetro MP1 (ver 2), la matrícula de mo-

tor almacenada en la memoria del encóder (ver 1) parametriza MP1.1 con

valor DEFAULT 2 y se ponen a su valor por defecto todos los parámetros de

motor del grupo M quedando almacenados en la memoria RAM del regula-

dor.

La forma de proceder será:

Con nivel de acceso OEM o FAGOR, activando el icono (a) desde la venta-

na de configuración de parámetros, emerge en pantalla la ventana SELEC-

CIÓN DE MOTOR.

 Seleccionar la opción DEFAULT 2 tras ser localizada en la zona donde

se listan las matrículas de los motores.

El regulador reconocerá automáticamente la matrícula (ID) grabada en la

memoria del encóder del motor conectado a él.

 Asignar DEFAULT 2 con el botón de flecha a uno o todos los sets del

parámetro MP1, p. e. MP1.1.

 Validar esta asignación con el icono

correspondiente.

Ha sido establecida una parametrización automática del regulador para ese

motor y han sido almacenados estos valores en su memoria RAM.

Seleccionar la opción DEFAULT 2 en lugar de la opción DEFAULT evita, por

tanto, la activación del E502 en el regulador como consecuencia de un cam-

bio de motor.

NOTA. La opción DEFAULT 2 sólo tiene funcionalidad si el captador inte-

grado en el motor es un encóder.

NOTA. Nótese que si el ID del motor almacenado en la memoria del en-

códer no coincide con alguno de los ID de los motores almacenados en el

fichero de motores FXM_FKM_xx.mot se activará el error E505 en el dis-

play del regulador indicando esta situación.

NOTA. No olvide ejecutar siempre el comando GC1 para almacenar estos

valores permanentemente en la memoria FLASH del regulador.

NOTA. Si el usuario cambia este motor conectado al regulador por otro di-

ferente y selecciona la opción DEFAULT 2, el regulador ahora no mos-

trará el E502 en su display como ocurría con la opción DEFAULT.

(a)

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 42 ·

Soft.09.05

Selección de la opción CLEAR MOTOR PARAMETERS

Cuando se instala un servomotor síncrono no FAGOR que no ha sido ajus-

tado nunca, será necesario introducir todos los parámetros de motor y habrá

que asegurarse de que previamente se han puesto todos a cero. Para ello

la selección del motor se hará con la opción CLEAR MOTOR PARAME-

TERS.

El regulador no reconoce el motor conectado a él y para tener acceso a to-

dos los parámetros de motor y poder parametrizarlos se procederá como si-

gue:

 Seleccionar la opción CLEAR MOTOR PARAMETERS.

 Asignarla con el botón verde de flecha a uno o todos los sets del pará-

metro MP1, p. ej. MP1.1.

 Validar esta asignación con el icono correspondiente.

Cuando la selección del motor se hace con la opción CLEAR MOTOR PA-

RAMETERS todos los parámetros del grupo M de motor se ponen a cero.

NOTA. La opción CLEAR MOTOR PARAMETERS debe utilizarse cuando

se dispone de un servomotor síncrono no FAGOR que no ha sido ajustado

en ninguna ocasión.

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

· 43 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Selección de la opción USER DEFINED

Esta opción se utiliza cuando se desea cambiar algún parámetro del motor,

sabiendo que todos ya han sido parametrizados previamente en alguna

ocasión.

Para realizar esta labor se procederá como sigue:

Con nivel de acceso OEM o FAGOR, activando el icono (a) desde la venta-

na de configuración de parámetros, emerge en pantalla la ventana SELEC-

CIÓN DE MOTOR. Seleccionar la opción USER DEFINED tras localizarla

en la zona donde se listan las matrículas de los motores.

El regulador no reconocerá ninguna matrícula grabada en el encóder del

motor conectado a él cuando el motor sea no FAGOR (ver 1).

 Seleccionar la opción USER DEFINED.

 Asignarla con el botón de flecha a uno de los sets del parámetro MP1 (p.

ej. MP1.0, ver 2). También podría asignarse a todos los sets en el caso

de que sea de utilidad para el usuario.

Se habrá parametrizado MP1.0 con un valor 0. Puede editarse por tecla-

do su valor si se desea introducir una matrícula que lo identifique po-

niendo siempre por delante un 0, p. ej. «0supermotor».

 Validar esta asignación con el icono (ver 3) correspondiente.

Ahora se podrá modificar el valor de los parámetros de motor deseados.

Esta nueva parametrización no será permanente hasta que no haya sido

grabada en flash mediante el icono (b).

El software del regulador, a partir de su versión 06.10 admite tantos motores

de usuario como sets de MP1, es decir, 8 (uno por set).

Para conservar las tablas de parámetros de distintos motores de usuario

con nuevas parametrizaciones deberá hacerse uso de las funciones de

transferencia de parámetros.

Ver apartado 1.8. Transferencia de tablas de parámetros del capítulo 1 de

este manual.

NOTA. La opción USER DEFINED debe utilizarse cuando se dispone de

un servomotor síncrono no FAGOR (o un servomotor síncrono FAGOR

con alguna particularidad especial no estándar), cuyos parámetros de mo-

tor ya han sido parametrizados previamente en alguna ocasión.

F. S2/7

Ventana de selección de motor. Opción USER DEFINED.

(a)

(1)

(2)

(3)

(b)

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

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SOFTWARE

· 44 ·

Soft.09.05

Motores asíncronos FAGOR

La ventana de selección del motor que aparece tras pulsar el botón (a) de la

ventana de configuración de parámetros será similar a la dada en la figura

F. S2/8.

Nótese que para que el listado izquierdo de esta ventana no esté vacío debe

estar almacenado ya en el regulador, necesariamente, el fichero

FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot correspondiente. Aunque, por defecto, siem-

pre va almacenado el fichero de motores (*.mot) asociado convenientemen-

te al regulador, si por la razón que sea, esto no es así, no podrá realizarse

la selección del motor sin haber transferido previamente al regulador el fi-

chero del motor que va a gobernar. Véase el apartado «transferencia de fi-

cheros (*.mot)» documentado en el capítulo anterior.

Las referencias E03|HS3 de los motores que aparecen en el listado respon-

den a las matrículas de los motores FM7 que sólo pueden controlarse a par-

tir de la versión 06.10. Tienen la peculiaridad respecto a los motores con

referencias E01|E02 (gobernables ya por versiones de software anteriores)

de que al final de la matrícula incorporan una S o una D.

El motor es único, y su referencia comercial no incluye la última letra (S o D),

pero como la conexión de sus bobinados podrá realizarse en estrella (Star)

o en triángulo (Delta), los datos que el regulador va a necesitar de cada uno

serán diferentes y es por ello que el software los contemplará como si de

dos motores diferentes se tratase, aunque realmente es un único motor. De

ahí que en esta ventana del WinDDSSetup se reconozcan con dos matrícu-

las distintas (con S o con D).

NOTA. A partir de la versión 06.10 del software del regulador se incorpo-

ran las tablas de motores referentes a las series FM7 con referencias

E03|HS3, además de las anteriores con referencias E01|E02. Es impor-

tante reseñar que en esta versión el parámetro MP1 dispone de sets, a di-

ferencia de versiones anteriores. La razón es la posible conexión de los

bobinados tanto en estrella como en triángulo de los motores FM7 con re-

ferencias E03|HS3. Las tablas de motores referentes a la familia FM9 se

incorporan con la versión de software 06.23 y 08.01.

F. S2/8

Ventana de selección de un motor asíncrono de cabezal FM7| SPM|FM9.

(a)

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

· 45 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Cómo parametrizar un cambio estrella-triángulo del bobinado

Para llevar a cabo una maniobra de cambio de bobinado es necesario:

 Disponer de un motor asíncrono FM7, serie E03|HS3.

 Realizar toda la instalación según se indica en el esquema facilitado en

el capítulo 10 del manual «man_dds_hard.pdf». Los dos contactores

que aparecen serán accionados mediante programa de PLC del CNC

8070 ya que el regulador no dispone de ninguna salida digital para con-

trolarlo.

 Disponer de una versión 06.10 o superior en el regulador de cabezal si

el cambio se va a realizar con el motor parado o 06.18 o superior si el

cambio se va a realizar sin parar motor, es decir, online (al vuelo).

 Asignar (a través de la ventana de selección motor del WinDDSSetup) a

un set del parámetro MP1 del regulador la referencia en estrella del mo-

tor y a otro set de MP1 la referencia en triángulo. Ver figura F. S2 /9. Sea

coherente en el programa de PLC con las asignaciones aquí hechas.

 Grabar parámetros de forma permanente (comando GC1).

Nótese además que la referencia comercial

del motor es FM7-D-

S1D0-E03 (sin letra S o D final) pero para poder diferenciar el motor para

que pueda trabajar con conexión de bobinado estrella/triángulo (según con-

venga en cada fase de la aplicación), habrá que seleccionar una matrícula

del tipo FM7-D-S1D0-E03-S y asignársela p. e. a MP1 (set 0) y selec-

cionar una FM7-D-S1D0-E03-D y asignársela p. e. a MP1.1 (set 1) en

la ventana de selección del motor desde el WinDDSSetup.

Los motores de eje hueco (hollow shaft), se corresponderán con referencias

del tipo FM7-D-S1D0-HS3. En estos motores también es posible rea-

lizar una conexión estrella/triángulo en sus bobinados y el proceder es aná-

logo a los E03 anteriores.

Si para llevar a cabo la aplicación es suficiente con un único tipo de co-

nexión de bobinado, se asignará directamente en cualquiera de los 8 sets

de MP1 la matrícula del motor que va a ser gobernado, seleccionándola

desde el listado izquierdo de la ventana. Así, si la conexión va a ser única-

mente en estrella (cuando el funcionamiento del motor va a ser preferente

en zona de velocidades medias) se seleccionará la matrícula que va acom-

pañada de la S y si va a ser sólo en triángulo (cuando el funcionamiento del

motor va a ser preferente en zona de altas revoluciones), la que va acom-

pañada de la D.

F. S2/9

Ventana de selección de un motor asíncrono de cabezal FM7 para maniobra

de cambio de conexión de bobinado estrella-triángulo.

NOTA. No es obligatorio que se asignen a los sets 0 y 1 del parámetro

MP1. Puede elegirse para cada matrícula cualquiera de sus 8 sets dispo-

nibles.

NOTA. Si la aplicación sólo exige una de las dos conexiones de bobinado

(estrella o triángulo), no será necesario hacer uso de ningún contactor ex-

terno. Se establecerá el conexionado necesario directamente desde los 6

terminales de la caja de bornes.

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 46 ·

Soft.09.05

Los motores FM7 con referencias E01|E02 llevan una conexión interna del

bobinado en triángulo fija y sin posibilidad de establecer otro tipo de co-

nexión de sus bobinados.

Por tanto, se asignará la matrícula seleccionada en el listado a cualquiera

de los 8 sets de MP1.

NOTA. Recuérdese que los motores FM7 con referencias E01|E02 no dis-

ponen de opción de conexionado star/delta de sus bobinados.

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

· 47 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Cómo parametrizar un cambio online de motor de cabezal FM7

La parametrización del cambio online de motor es similar al cambio estrella-

triángulo.

Seleccionar, en la ventana de selección del motor desde el WinDDSSetup,

la matrícula del primer motor, p.e FM7-A--E01 y asignársela

p. e. a MP1 (set 0) y seleccionar la matrícula del segundo motor, p.e. FM7-

A--E02 y asignársela p. e. a MP1.1 (set 1).

El proceso de identificación e inicialización de cualquier motor se documen-

ta más adelante en el apartado correspondiente.

NOTA. La maniobra eléctrica necesita igualmente de dos contactores ex-

ternos y las conexiones eléctricas se realizan de manera similar a las he-

chas para un cambio de bobinado estrella-triángulo salvo que en lugar de

cambiar la configuración del bobinado al abrir un contactor y cerrar el otro,

lo que debe conseguirse es hacer trabajar un motor y detener el otro o al

revés.

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 48 ·

Soft.09.05

Selección de la opción DEFAULT

A partir de la versión de software 06.08 del regulador aparece en la ventana

SELECCIÓN DE MOTOR la opción DEFAULT. Así, cuando es selecciona-

da esta opción y asignada con el botón de flecha p. ej. al set 1 del parámetro

MP1 (ver 2), la matrícula de motor almacenada en la memoria del encóder

(ver 1) parametriza MP1.1 con este valor y se ponen a su valor por defecto

todos los parámetros del grupo M quedando almacenados en la memoria

RAM del regulador.

Recuérdese que la referencia o ID del motor almacenada en la memoria del

encóder puede ser visualizada también en la variable RV7. Para más deta-

lles sobre esta variable, ver capítulo 13. PARÁMETROS, VARIABLES Y

COMANDOS de este manual.

La forma de proceder será:

Con nivel de acceso OEM o FAGOR, activando el icono (a) desde la venta-

na de configuración de parámetros, emerge en pantalla la ventana SELEC-

CIÓN DE MOTOR.

 Seleccionar la opción DEFAULT tras ser localizada en la zona donde se

listan las matrículas de todos los motores.

El regulador reconocerá automáticamente la matrícula (ID) grabada en la

memoria del encóder del motor conectado a él.

 Asignar DEFAULT con el botón de flecha a uno o todos los sets del pa-

rámetro MP1, p. e. MP1.1 (véase 2).

 Validar esta asignación con el icono

correspondiente (ver 3).

Ha sido establecida una parametrización automática del regulador para ese

motor y han sido almacenados estos valores en su memoria RAM.

NOTA. No olvide ejecutar siempre el comando GC1 para almacenar estos

valores permanentemente en la memoria FLASH del regulador.

IMPORTANTE. Si el usuario cambia el motor conectado al regulador por

otro diferente y selecciona la opción DEFAULT, el regulador muestra inme-

diatamente el E502 en su display avisando de que los valores de los pará-

metros de motor (grupo M) del nuevo motor conectado (almacenados ahora

en la RAM del regulador) y los del motor que ha sido cambiado (todavía al-

macenados en la memoria FLASH del regulador) no coinciden.

Seleccione la opción DEFAULT 2 que seguidamente se documenta para

solventar esta situación si va a a cambiar de motor.

NOTA. La opción DEFAULT sólo tiene funcionalidad si el captador inte-

grado en el motor es un encóder.

F. S2/10

Ventana de selección de motor. Opción DEFAULT.

NOTA. Nótese que si el ID del motor almacenado en la memoria del en-

códer no coincide con alguno de los ID de los motores almacenados en el

fichero de motores FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot se activará el error

E505 en el display del regulador indicando esta situación.

(a)

(1)

FXM78.40A.E1.000.1

(2)

(3)

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Selección del motor

Ref.1912

· 49 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Selección de la opción DEFAULT 2

A partir de la versión de software 06.21 del regulador aparece en la ventana

SELECCIÓN DE MOTOR la opción DEFAULT 2.

Su funcionalidad (a diferencia de la opción DEFAULT) es la de posibilitar la

parametrización de un regulador de tal manera que al cambiar el motor que

gobierna por otro diferente no se active el error E502 indicando la no coin-

cidencia de los parámetros del nuevo motor (almacenados en memoria

RAM tras validar DEFAULT 2) y los parámetros del motor cambiado (toda-

vía almacenados en la memoria FLASH del regulador).

Así, cuando es seleccionada esta opción y asignada posteriormente con el

botón de flecha p. ej. al set 1 del parámetro MP1 (ver 2), la matrícula de mo-

tor almacenada en la memoria del encóder (ver 1) parametriza MP1.1 con

valor DEFAULT 2 y se ponen a su valor por defecto todos los parámetros de

motor del grupo M quedando almacenados en la memoria RAM del regula-

dor.

La forma de proceder será:

Con nivel de acceso OEM o FAGOR, activando el icono (a) desde la venta-

na de configuración de parámetros, emerge en pantalla la ventana SELEC-

CIÓN DE MOTOR.

 Seleccionar la opción DEFAULT 2 tras ser localizada en la zona donde

se listan las matrículas de los motores.

El regulador reconocerá automáticamente la matrícula (ID) grabada en la

memoria del encóder del motor conectado a él.

 Asignar DEFAULT 2 con el botón de flecha a uno o todos los sets del

parámetro MP1, p. e. MP1.1.

 Validar esta asignación con el icono correspondiente.

Ha sido establecida una parametrización automática del regulador para ese

motor y han sido almacenados estos valores en su memoria RAM.

NOTA. No olvide ejecutar siempre el comando GC1 para almacenar estos

valores permanentemente en la memoria FLASH del regulador.

NOTA. Si el usuario cambia este motor conectado al regulador por otro di-

ferente y selecciona la opción DEFAULT 2, el regulador ahora no mostrará

el código de error E502 en su display como ocurría con la opción DEFAULT.

Seleccionar la opción DEFAULT 2 en lugar de la opción DEFAULT evita, por

tanto, la activación del E502 en el regulador como consecuencia de un cam-

bio de motor.

NOTA. La opción DEFAULT 2 sólo tiene funcionalidad si el captador inte-

grado en el motor es un encóder.

NOTA. Nótese que si el ID del motor almacenado en la memoria del encó-

der no coincide con alguno de los ID de los motores almacenados en el fi-

chero de motores FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot se activará el error E505

en el display del regulador indicando esta situación.

(a)

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Identificación e inicialización del motor

Ref.1912

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SOFTWARE

· 50 ·

Soft.09.05

2.3 Identificación e inicialización del motor

La selección del motor por este procedimiento realiza el ajuste de los pará-

metros de motor y además pone el resto de parámetros del regulador a su

valor por defecto.

Dentro del grupo de parámetros extendidos en sets y reducciones, esta ini-

cialización afecta solamente a los que pertenecen al set y reducción cero. El

set 0, y la reducción 0 quedan como los únicos útiles.

INICIALIZACIÓN

Es posible identificar el motor a través del botón de inicialización que se en-

cuentra en la propia ventana. Activando el icono (c) - ver figura F. S2/2 para

identificarlo - se despliega la ventana SELECCIONE MOTOR PARA INI-

CIALIZACIÓN. Véanse las figuras siguientes.

(c)

F. S2/11

Ventana de selección de un motor FXM para su inicialización.

F. S2/12

Ventana de selección de un motor FM7 para su inicialización.

INFORMACIÓN. A partir de la versión de software 06.13, el código de error

E110 (baja temperatura del radiador de los IGBT) queda deshabilitado cada

vez que se inicializan parámetros por defecto en el regulador desde el botón

de inicialización del WinDDSSetup (ver icono c). Queda a cuenta del usua-

rio volver a habilitarlo mediante el procedimiento ofrecido por el WinDDS-

Setup. Si se realiza una carga de parámetros de versiones anteriores a la

06.13 el código de error E110 quedará deshabilitado. Queda a cuenta del

usuario volver a habilitarlo mediante el procedimiento ofrecido por el

WinDDSSetup.

Si se realiza una carga de parámetros de versiones 06.13 o superior, el có-

digo de error E110 quedará o no deshabilitado en función de dichos pará-

metros. No se efectuará tratamiento alguno.

NOTA. El procedimiento de identificación + inicialización es el punto de

partida recomendado para la primera puesta a punto de un accionamien-

to.

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Proceso automático de identificación

Ref.1912

· 51 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

2.4 Proceso automático de identificación

Motor FAGOR

Al conectar por primera vez el cable de captación, el regulador lee la refe-

rencia grabada en el encóder, identifica el motor e inicializa los parámetros

Tras este ajuste automático, cualquier modificación del parámetro MP1

(S00141) MotorType no tendrá ningún efecto sobre el regulador.

La pérdida de alimentación del regulador o la desconexión del cable de cap-

tación no tendrá efectos en el valor de los parámetros.

Únicamente la detección por parte del regulador de un motor diferente co-

nectado a él iniciará un nuevo proceso automático de identificación.

Motor de usuario

En el caso de instalar un motor NO FAGOR (motor de usuario), o si es FA-

GOR, con el fin de acceder y modificar alguno de los parámetros del grupo

motor, grupo corriente o grupo flujo, es necesario cargar MP1 (S00141) Mo-

torType con un valor que comience por cero

(p.ej: 0supermotor).

El software del regulador sólo admite un motor de usuario.

Para conservar las tablas de parámetros de distintos motores de usuario de-

berá hacerse uso de las funciones de transferencia de parámetros. Ver

apartado 1.8. Transferencia de tablas de parámetros del capítulo 1. CO-

NOCIMIENTOS PREVIOS de este manual.

NOTA. Esta aplicación solo tiene funcionalidad si el captador integrado en

el motor es un encóder

NOTA. Únicamente, en el caso de asignar un valor de «motor de usuario»

(motor NO FAGOR asignado con un nombre que comience por 0) hará po-

sible la modificación de los parámetros de motor.

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Observaciones finales

Ref.1912

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SOFTWARE

· 52 ·

Soft.09.05

2.5 Observaciones finales

Tras cualquiera de los procesos de identificación descritos, la referencia del

motor queda almacenada en la memoria RAM del regulador y aún no tendrá

efecto en el funcionamiento. Así que:

En el encendido o después de un reset, el sistema comprobará que el valor

dado a MP1 (S00141) MotorType (de forma manual o automática) es co-

rrecto, es decir, que el motor y el regulador son compatibles.

Los códigos de error identificarán posibles incongruencias.

En este capítulo se han mencionado los conocimientos para seguir proceso

de configuración, parametrización y ajuste de la aplicación que el usuario

debe manejar.

La ejecución de todas estas fases del proceso se llevarán a cabo a través

de la aplicación WinDDSSetup de FAGOR para PC y es por ello que, aun-

que se dedica un capítulo aparte para esta aplicación, en muchos capítulos

se harán continuas referencias a sus menús, barra de herramientas, iconos

y ventanas para facilitar la labor del usuario.

En capítulos posteriores se considerarán los procesos de ajuste para las

aplicaciones con regulador de velocidad o regulador de posición, realizada

ya la identificación e inicialización del motor.

NOTA. Recuérdese que tras el ajuste por cualquiera de los métodos an-

teriores, es necesario grabar en memoria flash la tabla de parámetros.

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Ajuste de los offset de encóder

Ref.1912

· 53 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

2.6 Ajuste de los offset de encóder

Tras el proceso de identificación e inicialización del motor, es posible que el

motor genere un ruido agudo debido a algún desajuste en la generación de

las señales de captación. Si bien, el encóder está ajustado de fábrica, su co-

nexión con el regulador (CAPMOTOR-x, cable, conector) degenera estas

señales. Para solucionar este problema hay que ajustar los offset y ganan-

cias con las que el software del regulador trata las señales generadas por el

captador.

Ajuste del círculo

Es un proceso que permite ajustar el tratamiento de las señales de capta-

ción para que las señales A y B [RV1 (F01506) y RV2 (F01507)] se aproxi-

men a las funciones seny cos. Los ajustes de ganancia

y offset

compensan tanto la amplitud como el offset de las señales A y B con res-

pecto a las funciones sen y cos. En caso ideal los valores de la ganancia

y offset son 1 y 0, respectivamente.

Proceso de ajuste

Para llevar a cabo este procedimiento, realícense los siguientes pasos:

 Hacer girar el motor a una velocidad senoidal de 6 rev/min y un período

de 6 s (6 000 ms) utilizando el generador de consignas interno del regu-

lador. Ver apartado correspondiente en el capítulo 16. WINDDSSETUP

de este manual.

 Asignar a la variable RV8 (F01519) el valor 1.

Esta acción pondrá en marcha el ajuste automático.

 Monitorizar esa variable RV8 (F01519).

 Cuando RV8 (F01519) recupere su valor por defecto (0), el ajuste habrá

finalizado.

Una vez realizado el proceso de ajuste del círculo habrán sido modificados

los valores:

y eliminando así el ruido mejorando el control sobre el motor.

Si no es posible utilizar el generador de consignas interno del regulador

para determinar el movimiento del eje, éste deberá realizarse desde el CNC

a las siguientes velocidades:

1. Para ejes rotativos

Establecer un movimiento del eje a una velocidad constante (°/ min)

dada por la expresión:

2. Para ejes lineales

Establecer un movimiento circular interpolando este eje con otro a una

velocidad (mm/min) dada por la expresión:

RP1 F01500 Feedback1SineGain

RP2 F01501 Feedback1CosineGain

RP3 F01502 Feedback1SineOffset

RP4 F01503 Feedback1CosineOffset

NOTA. Finalizado este proceso es necesario grabar en memoria flash

para almacenar los cambios realizados de forma permanente.

feed

3600

NP121

NP122

feed

6 (rpm)

* *

NP121

NP122

NP123

Radius = V

feed

* Period

Identificación del motor

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

Ajuste de los offset de encóder

Ref.1912

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SOFTWARE

· 54 ·

Soft.09.05

Ejemplo.

NOTA. Para conocer el significado de los parámetros NP121, NP122 y

NP123, ver apartado «Grupo SERCOS/CAN» del capítulo 13 de este ma-

nual.

F. S2/13

Esquema representativo de las variables que intervienen en el proceso de

ajuste del offset del encóder.

... for NP121 = NP122 = 1

NP123 = 10 mm/rev.

... after replacing values and adjusting units:

Radius = 60 (mm/min)

· 6 s· (1min/60 s) = 6 (mm)

· 10 (mm/rev.) = 60 (mm/min)

feed

6 (rpm)·

FeedbackResolver

RhoCorrection

RP5 [F01504]

To Speed Loop

VelocityFeedback

SV2 [S00040]

Feedback1

SineGain

RP3 [F01502]

RP1 [F01500]

RP4 [F01503]

RP2 [ F01501]

RV1 [F01506]

RV2 [F01507]

X4 [DDS]

Feedback1

CosineGain

Feedback1

SineOffset

Feedback1

CosineOffset

HV2-X3 Board Id

Rotor Sensor

From Motor

Sensor

0 : Sine - wave Encoder

GP2 = 0

Sensor

Evaluation

GP2 [F00701]

Encoder

RV3 [F01508]

Feedback

RhoCorrection

Sensor

Position

Speed

Ref.1912

· 55 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

EL REGULADOR DE

CORRIENTE

La función principal del lazo de corriente es alcanzar el valor de referencia

de la corriente en tiempo mínimo y con sobrepasamiento mínimo.

Con motores FAGOR

Los parámetros que intervienen en el lazo de corriente (CP1, ..., CP7) salen

ajustados de fábrica para cada motor FAGOR, y todos ellos (excepto CP1

y CP2) requieren acceso FAGOR para ser editados. Estos parámetros ad-

quieren automáticamente sus valores correspondientes en función de la

matrícula establecida en el parámetro MP1 (S00141) MotorType.

Con motores de usuario

Los parámetros anteriormente indicados son modificables para matrículas

de usuario. Se entiende por motor de usuario aquel que no es suministra-

do por FAGOR y por tanto la matrícula establecida en el parámetro MP1 de-

berá necesariamente comenzar por el carácter 0.

Para solucionar alguna incompatibilidad que pudiera presentarse con los

motores de usuario, se dispone de una prestación que realiza el cálculo

del PI de corriente en función de los datos del motor y es válida tanto para

motores síncronos como asíncronos.

Realizar el cálculo del PI de corriente supone encontrar los valores de CP1

(Kp) y CP2 (Ti) óptimos en función del modelo del motor parametrizado en

MP1.

Para la activación de esta prestación deben darse las siguientes condicio-

nes:

 El motor considerado debe ser un motor de usuario, es decir, motor no

comercializado por FAGOR.

 El valor de CP8 será igual a 1 y además, los parámetros MP10

(F01206) MotorStatorResistance y MP11 (F01207) MotorStatorLeaka-

geInductance serán distintos de cero, necesariamente.

Por tanto el proceso a seguir es:

1. Parametrizar CP8=1 para asegurar la activación del cálculo del PI.

2. Grabar parámetros desde el icono correspondiente del WinDDSSetup o

mediante el comando GC1 y ejecutar soft-reset mediante el comando

GV11.

3. Grabar parámetros nuevamente, almacenar en flash los valores obteni-

dos para CP1 y CP2 y realizar un soft-reset (comando GV11).

El lazo de corriente dispuesto dentro del lazo de velocidad, contribuye a es-

tabilizar aún más el sistema.

NOTA. Nótese que para un motor síncrono, MP11 representa la in-

ductancia de estátor del motor y no la de fugas ya que no tiene sentido

hablar de inductancia de fugas en estos motores.

NOTA. En el nuevo arranque, se activará la prestación del cálculo del

PI y serán parametrizados CP1 y CP2 con los valores adecuados.

El regulador de corriente

EL REGULADOR DE CORRIENTE

Ref.1912

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SOFTWARE

· 56 ·

Soft.09.05

He aquí una representación esquemática de este lazo:

F. S3/1

Diagrama esquemático del lazo de corriente.

Speed

CP1

CP4*CP1

CP7

CP2

CP5*CP2

CP6

Asynchronous Motor

Adapter - Current - PID

Gain

CP1 (S00106) CurrentProportionalGain

CP2 (S00107) CurrentIntegralTime

CP4 (F00301) CurrentAdaptationProportionalGain

CP5 (F00302) CurrentAdaptationIntegralTime

CP6 (F00303) CurrentAdaptationLowerLimit

CP7 (F00304) CurrentAdaptationUpperLimit

3 2

CV10 (F00305)

CV11 (F00306)

CV1

(F00309)

CV2

(F00310)

Drive Enable

X2(2)

+24V

CurrentUOffset

CurrentVOffset

GP1 (F00700)

PWM Frequency

GP3 (F00702)

StoppingTimeout

HV1 (S00110) DrivePeakCurrent

Current

Limit

CP20

(F00307)

PWM

MP1

MP2

MP14

MP26

MP25

CP1

CP2

CP3

FP1

FP2

FP20

FP21

FP30

FP38

Motor

Encoder

Current Loop

From

Speed

Loop

Current - PI

CP30 (F00308)

Notch

Filter

CV3 (F00311)

Enable

CP31 (F00312)

CP32 (F00313)

CP30 (F00308)

bit 5 = 0

bit 5 = 1

Either filter is selected

depending on the value

of bit 4 or bit 6 of CP30

CP30 (F00308)

CP33 (F00314)

CP34 (F00315)

bit 7 = 0

bit 7= 1

Filter 1

Filter 2

bit 4 of CP30

= 0 disable

= 1 enable

bit 6 of CP30

= 0 disable

= 1 enable

CP30 (F00308)

Notch

Filter

Low-Pass

Filter

Low-Pass

Filter

El regulador de corriente

EL REGULADOR DE CORRIENTE

Parametrización del límite de corriente

Ref.1912

· 57 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

3.1 Parametrización del límite de corriente

El límite de la consigna de corriente viene determinado por el valor del pa-

rámetro:

Este parámetro se ajusta, por defecto, a un valor de protección de so-

breintensidad tanto para el motor como para el regulador.

Para servoaccionamientos con motores síncronos, el valor de CP20 vendrá

determinado por el menor de los dos valores dados por la corriente de pico

del regulador y del motor.

Para servoaccionamientos con motores asíncronos el valor CP20 vendrá

determinado por la corriente máxima del regulador.

CP20.# O F00307.# CurrentLimit

NOTA. El parámetro CP20 únicamente puede ser modificado con un nivel

de acceso OEM o superior.

El regulador de corriente

EL REGULADOR DE CORRIENTE

Filtros de consigna de corriente

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 58 ·

Soft.09.05

3.2 Filtros de consigna de corriente

Con el fin de mejorar el comportamiento dinámico del servoaccionamiento y

eliminar ruidos, se introducen dos filtros en serie cuyo cometido es filtrar la

consigna de corriente (consigna de par).

Estos filtros pueden parametrizarse como:

 Tipo pasa-bajo

 Tipo corta-banda

Con la finalidad de familiarizar al usuario con estos tipos de filtros y los tér-

minos que aparecen en el análisis de la respuesta frecuencial del acciona-

miento para estudiar el comportamiento dinámico del mismo, se dedica a

continuación un apartado explicativo. Posteriormente se definirá todo el pro-

ceso de parametrización.

Filtro pasa-bajo

Las curvas representativas de la respuesta frecuencial de un sistema de se-

gundo orden en un diagrama de Bode para diferentes valores del factor de

amortiguamiento

 y ganancia k=1 en la zona pasante (condición absoluta-

mente necesaria en regulación para máquina herramienta) pueden obser-

varse en el diagrama de la figura F. S3/2.

En este diagrama, el comportamiento dinámico de los servoaccionamientos

puede medirse en términos de los siguientes elementos:

 Pico de resonancia Mr

, definido como el máximo valor de la amplitud de

la respuesta del sistema. Depende únicamente del factor de amortigua-

miento

 y es tanto mayor cuanto menor es 

 Anchura de banda B



, definida como el rango de frecuencia en el cual

la magnitud de la función de transferencia cae -3 dB. Es dependiente del

factor de amortiguamiento  y disminuye al aumentar éste. Fijado  por

el pico de resonancia, la anchura de banda depende de la frecuencia na-

tural



aumentando con ésta.

El ancho de banda da, en la respuesta temporal, una medida de la velocidad

de respuesta del sistema, de manera que un ancho de banda amplio permi-

te que el accionamiento responda más rápidamente, es decir, que tenga

mayor capacidad para seguir cambios rápidos en la señal de consigna.

F. S3/2

Filtro pasa-bajo. Diagrama de Bode con frecuencia de corte Fc

de 100 Hz y

diferentes valores de factor de amortiguamiento .

El regulador de corriente

EL REGULADOR DE CORRIENTE

Filtros de consigna de corriente

Ref.1912

· 59 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

En máquina herramienta la capacidad de realizar cambios a gran velocidad

en la trayectoria de mecanizado (esquinas,círculos,...) está directamente re-

lacionada con la anchura de banda del accionamiento.

 Frecuencia de corte F

, definido como el valor de la frecuencia en el que

el valor de la respuesta (salida) con respecto al de la entrada tiene una

atenuación de - 3 dB (la salida es 0,717 el valor de la entrada). A partir

de este valor de la frecuencia se considera que las señales están filtra-

das.

Para frecuencias inferiores a la frecuencia de corte Fc la curva puede

aproximarse a una asíntota de ordenada constante 20 log k (dB). Como se

ha considerado una ganancia k=1, la curva coincidirá con el eje de ordena-

das. Ver figura F. S3/2.

Para frecuencias superiores, la curva puede aproximarse mediante una rec-

ta de pendiente - 40 dB/década. En las proximidades de Fc la forma de la

curva es muy dependiente del factor de amortiguamiento.

Filtro corta-banda

Un filtro corta-banda elimina o atenúa un cierto intervalo de frecuencias en-

tre dos límites finitos. También suele conocerse este filtro como eliminador

de banda.

Los requerimientos para el filtro corta-banda son:

 Una frecuencia de corte en la que la ganancia sea mínima o nula.

 Una anchura de frecuencia entorno a la frecuencia de corte donde la ga-

nancia sea menor a -3 dB.

Parametrización de los filtros

Los parámetros que intervienen en el proceso de parametrización de los fil-

tros de consigna de corriente son:

F. S3/3

Filtro corta-banda. Diagrama de Bode para frecuencia de corte Fc de 100

Hz.

CP30

F00308 CurrentCommandFiltersType

CP31

F00312 CurrentCommandFilter1Frequency

CP32

F00313 CurrentCommandFilter1Damping

CP33

F00314 CurrentCommandFilter2Frequency

CP34

F00315 CurrentCommandFilter2Damping

NOTA. Estos parámetros podrán ser editados con nivel de acceso OEM o

superior y son de efecto inmediato (online).

NOTCH FILTER

FREQUENCY (Hz)

Fc=10

BANDWIDTH

BREAK FREQUENCY

-100

-80

-60

-40

-20

-3

INFORMACIÓN. Todos estos filtros son aplicables tanto a servoacciona-

mientos con máquinas síncronas como con máquinas asíncronas excepto

si se dispone de versiones de software 06.15 o superiores donde CP33 y

CP34 dejan de ser aplicables con motores asíncronos.

El regulador de corriente

EL REGULADOR DE CORRIENTE

Filtros de consigna de corriente

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 60 ·

Soft.09.05

Parametrización de CP30

Este parámetro permite habilitar/deshabilitar los filtros 1 y 2 de consigna de

corriente así como seleccionar el tipo de filtro (pasa-bajo o corta-banda)

para cada uno de ellos. Nótese que cada uno de los dos filtros puede para-

metrizarse como filtro pasa-bajo o filtro corta-banda.

Por tanto, todos los valores posibles para el parámetro CP30 son:

Parametrización de CP31

Este parámetro permite establecer la frecuencia de corte del filtro 1 de la

consigna de corriente. Únicamente será funcional cuando el bit 4 del pará-

metro CP30 esté a 1 y además deberá estar habilitado, es decir, CP31 dis-

tinto de 0.

Parametrización de CP32

Este parámetro realiza dos funciones dependiendo del tipo de filtro selec-

cionado. Únicamente será funcional cuando el bit 4 del parámetro CP30

esté a 1. Si el tipo de filtro seleccionado es:

 Pasa-bajo (CP30.bit 5=0). En este parámetro se refleja el factor de

amortiguamiento

 del filtro.

 Corta-banda (CP30.bit 5=1). En este parámetro se refleja la anchura de

banda B



o anchura de la frecuencia de corte del filtro.

Parametrización de CP33

Este parámetro permite establecer la frecuencia de corte del filtro 2 de la

consigna de corriente. Únicamente será funcional cuando el bit 6 del pará-

metro CP30 esté a 1 y además deberá estar habilitado, es decir, CP33 dis-

tinto de 0.

T. S3/1 Parámetro CP30. Selección de filtro y tipo de filtro de la consigna

de corriente.

PARAM.bit nr FUNCIÓN

CP30.bit 4

FILTRO 1. HABILITAR / DESHABILITAR

0 No habilitado. CP31 y CP32, no funcionales

1 Habilitado. CP31 y CP32, funcionales

CP30.bit 5

FILTRO 1. SELECCIONAR TIPO

0 Pasa-bajo

1 Corta-banda

CP30.bit 6

FILTRO 2. HABILITAR / DESHABILITAR

0 No habilitado. CP33 y CP34, no funcionales

1 Habilitado. CP33 y CP34, funcionales

CP30.bit 7

FILTRO 2. SELECCIONAR TIPO

0 Pasa-bajo

1 Corta-banda

NOTA. Recuérdese que el bit menos significativo es el bit 0 (primer bit

contando de derecha a izquierda en la cadena de bits).

T. S3/2 Combinaciones posibles de parametrización de ambos filtros.

CP30 FILTRO 1 FILTRO 2

0 No habilitado No habilitado

16 Pasa-bajo No habilitado

48 Corta-banda No habilitado

64 No habilitado Pasa-bajo

192 No habilitado Corta-banda

80 Pasa-bajo Pasa-bajo

112 Corta-banda Pasa-bajo

El regulador de corriente

EL REGULADOR DE CORRIENTE

Filtros de consigna de corriente

Ref.1912

· 61 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Parametrización de CP34

Este parámetro realiza dos funciones dependiendo del tipo de filtro selec-

cionado. Únicamente será funcional cuando el bit 6 del parámetro CP30

esté a 1. Si el tipo de filtro seleccionado es:

 Pasa-bajo (CP30.bit 7=0). En este parámetro se refleja el factor de

amortiguamiento  del filtro.

 Corta-banda (CP30.bit 7=1). En este parámetro se refleja la anchura de

banda B



o anchura de la frecuencia de corte del filtro.

NOTA. Para obtener más información sobre estos parámetros, ver capítu-

lo 13 de este manual.

EL REGULADOR DE CORRIENTE

El regulador de corriente

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 62 ·

Soft.09.05

Ref.1912

· 63 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

EL REGULADOR DE

VELOCIDAD

En este capítulo se describe el proceso de ajuste de la regulación DDS|MAB

en su aplicación como regulador de velocidad.

Los pasos necesarios a seguir en el proceso de ajuste de una aplicación

donde el regulador está configurado para trabajar con control de posición se

detallan en el capítulo 5.

El regulador de velocidad

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 64 ·

Soft.09.05

4.1 Lazo de control de velocidad

El lazo de velocidad del regulador queda representado en los siguientes es-

quemas generales que seguidamente se detallan mediante su diagrama de

bloques así como la gestión de consignas del mismo.

Diagrama de bloques

F. S4/1

Lazo de velocidad. Diagrama de bloques.

From Motor feedback

(rotor sensor)

Speed-PI

Current

Filter1

CP31

PP217 [S00348] AccelerationFeedForwardPercentage

SV1 [S00036] VelocityCommand

SV7 [F01612] VelocityCommandFinal

SV2 [S00040] VelocityFeedback

CP30

CP32

Current

Filter2

CP33

CP30

CP34

VelocityFeedback

FilterFrequency

SP50

VelocityReference

FilterFrequency

SP51

Compensation

filter

Note 1: Compensation Filter: Velocity Command delay compensation

( See note 1 )

ErrorStop OR SpeedEnable Function means PWM_OFF

if the motor has not stopped in a time period GP3

Halt Function OR SpeedEnable Function OR Error Stop

TO CURRENT LOOP

El regulador de velocidad

Ref.1912

· 65 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Diagrama de gestión de consignas

F. S4/2

Lazo de velocidad. Diagrama de gestión de consignas.

DS1

Voltage/Current

Dip-Switch

WV1, WV2, WV3,

WV4, WV5.

WV4=0

WV4=1

SERCOS

Interface

Out

X7(3)

X7(2)

IP1=1

SP31

WV5

IV1

IV2

SP30

Id=0

SP20

SP21

ratio

SV1

Analog Input 2

Analog Input 1

X7(5)

X7(4)

Id<>0

SP10

SpeedEnable Function

Ramps

ErrorStop

SpeedEnable Function

means

PWM_OFF

if the motor has not stopped in a time period

GP3

Halt Function

Error Stop

SP80<>0

SP80=0

SP70=0

SP70=1

Jerk

Acc. Emerg.

SP100=0

SP100=1

SP60...

...SP64

SP60

SP80

SP65

VELOCITY LOOP

From Rotor Sensor

Speed-PI

SV2

SV7

SP1, SP2,

SP4, SP5,

SP6, SP7.

CP30

CP31

Low-passing

or notch

CP32

CP33

CP34

CP30

SP50 [F02014]

Low-passing

filter

VelocityFeedback

FilterFrequency

SP51= 0

SP51

VelocityReference

SmoothingMode

by default

[F02015]

Only with Sercos

SV8

Ramps

Filter

SP51=1

SP51=2

Compensation

filter

to Curret Loop

Acceleration Feedforward

PP217

IP1=2

Filter 1

Low-passing

or notch

Filter 2

El regulador de velocidad

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 66 ·

Soft.09.05

4.2 Parametrización del lazo de control de velocidad

Ajuste del offset de consigna analógica

Tras aplicar potencia al regulador, el paso siguiente es la eliminación del po-

sible offset de la consigna analógica.

Para realizar esta tarea:

 Enviar al regulador una consigna de 0 voltios.

 Monitorizar la velocidad del motor desde el CNC o mediante un WATCH

de la variable SV2 (S00040).

 Asignar valores al parámetro de offset SP30 (F01603), de signo contra-

rio al valor de SV2 (S00040) hasta conseguir que el motor esté totalmen-

te parado.

Para realizar el ajuste del offset en todo el lazo de control procédase como

se indica:

 Colocar el CNC en modo visualizador pero con las señales Drive

Enable y Speed Enable activas.

 Dar valores a SP30 (F01603) hasta que el motor no se mueva.

Otra modo de proceder equivalente al anterior es:

 Fijar con el CNC una posición para el eje.

 Ajustar SP30 (F01603) hasta conseguir un error de seguimiento simétri-

co.

Tras determinar el valor correcto para SP30 (F01603), es necesario realizar

una grabación en memoria flash para almacenarlo permanentemente.

Además de este mecanismo de ajuste, se dispone de un potenciómetro P1

- ver figura F. S4/3

- diseñado para que sea el usuario final quien corrija las

leves desviaciones que los componentes electrónicos generan con el tiem-

po.

Se procederá de igual manera para la entrada analógica 2 con SP31

(F01604) y el potenciómetro P2 - ver figura F. S4/3 -

NOTA. Con interfaz SERCOS|CAN este apartado no procede.

NOTA. Nótese que por este método únicamente se elimina el offset del re-

gulador. El CNC puede tener otro offset que debe ajustarse también.

F. S4/3

Ajuste del offset de la consigna analógica 1/2.

X7(3)

X7(2)

IP1=2

IP1=1

IV1 [F00905]

IV2 [F00906]

SP30

[F01603]

Analog Input 1

X7(5)

X7(4)

(Phoenix,

3.5mm)

(Phoenix,

3.5mm)

SP31

[F01604]

IP1

[F00900]

Analog Input 2

El regulador de velocidad

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· 67 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Relación tensión/velocidad de la consigna

En los equipos dotados de interfaz analógico y en los accionamientos de ca-

bezal con presencia de un CNC 8055/55i e interfaz SERCOS|CAN es ne-

cesario indicar cuál es la relación entre la tensión y la velocidad de

consigna.

Los parámetros implicados en fijar esta relación tensión/velocidad son:

Los dos primeros parámetros establecen la relación voltios/velocidad en la

consigna.

En el parámetro SP21 se introduce la máxima velocidad que, por consigna,

se le solicitará al motor en la aplicación y en SP20 la tensión de consigna

con la que se solicita esa máxima velocidad.

Si la aplicación requiere una velocidad de 4000 rev/min cuando se aplica

una consigna de 9,5 V y el motor tiene una velocidad máxima de 4000

rev/min los valores podrán ser:

Se almacenan en la memoria RAM del regulador, y para que sean efectivos

hay que validarlos. Posteriormente deben almacenarse en memoria flash si

se desean mantener estos valores de forma permanente.

NOTA. Nótese que no procederá parametrizar la relación tensión/veloci-

dad si se está en presencia de un CNC 8070.

SP20

F00031 VoltageRpmVolt

SP21

F00081 RpmRpmVolt

SP10 S00091 VelocityLimit

NOTA. Nótese que el hardware limita SP20 a 10.000 mV (10 V).

Ejemplo.

F. S4/4

Ratio SP20/SP21.

NOTA. La modificación de estos parámetros no tiene efecto online.

Es recomendable evitar la proximidad

de los valores de los parámetros

SP21 y SP10 para permitir a la con-

signa externa solicitar momentánea-

mente una velocidad superior a

SP21.

SP20 = 9500 mV

SP21 = 4000 rev/min

SP10 = 4200 rev/min

SP10

SP10 x 1.12

SP20

10000

500

1000 2000

3000

4000

SP21

rpm

SP10, SP20, SP21:

F. S4/5

Parámetros SP10, SP20 y SP21.

Volts/Rev Ratio

SP20- Volts

SP21- Rev.

X7(5)

X7(4)

V (+)

V (-)

Velocity

Limit

Velocity

Command

Final

Velocity

Feedback

SP10

SV2

SV7

If SV2>(SP10*1.12) then Error 200

Ramps

Filter

SP51=2

SP51

Velocity Reference

SmoothingMode

SP51=0

SP51=1

(only in SERCOS

or CAN)

(by default)

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· 68 ·

Soft.09.05

Parametrización con simulador de encóder

El regulador tiene la posibilidad de generar una salida simulada de encóder

incremental con señal cuadrada TTL diferencial, partiendo de la señal ge-

nerada por el sensor del motor.

Son señales cuadradas A y B, sus complementarias A

y B y las de paso por

cero I0 e I0.

Así, el simulador de encóder es programable mediante los parámetros:

Número de pulsos

El número de pulsos EP1 (F00500) deberá programarse antes de la puesta

en marcha del motor.

Punto de I0

El punto I0 es el punto de referencia del contaje. Puede ajustarse siguiendo

dos procedimientos diferentes:

1. Situar el eje del rótor en la posición en la que se desea generar I0. Eje-

cutar, posteriormente, el comando EC1 (F00503).

2. Desplazar el punto de generación de I0 mediante el parámetro EP2

(F00501).

Si el valor de EP1 es 1250 pulsos por vuelta y se desea desplazar el punto

de generación de I0 actual 58°, el parámetro EP2 deberá tomar el valor

1250 x (58/360), aproximadamente 200.

El rango de valores de este parámetro varía desde 1 hasta el asignado al

parámetro EP1. Es recomendable inicializarlo a 1.

Sentido de contaje

Para establecer un sentido de giro horario - ver figura F. S4/7 -, el simulador

de encóder generará la señal A adelantada 90° a la señal B siempre que el

parámetro EP3=0.

NOTA. Recuérdese que la placa simuladora de encóder es opcional.

EP1 F00500 EncoderSimulatorPulsesPerTurn

EP2 F00501 EncoderSimulatorI0Position

EP3 F00502 EncoderSimulatorDirection

NOTA. Recuérdese que con captación motor cuadrada, este parámetro

debe ser igual a la resolución del captador (EP1= NP116). De otra manera

se activará el código de error E502.

Ejemplo.

NOTA. Nótese que si se da como posición de la señal de I0 un valor su-

perior al de pulsos por vuelta definido en el parámetro EP1, se generará

el código de error E500 durante la inicialización.

F. S4/6

Ejemplo del ajuste de I0.

E P 1 ( F 0 0 5 0 0 ) = 1 2 5 0

E P 2 ( F 0 0 5 0 1 ) = 2 0 0

E P 3 ( F 0 0 5 0 2 ) = 0

1 2 5

2 5 0

3 7 5

5 0 0

6 2 5

7 5 0

8 7 5

1 0 0 0

1 1 2 5

R ó t o r

E j e m p l o

1 2 5 0

El regulador de velocidad

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· 69 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Con EP3=1, el simulador de encóder generará la señal B adelantada a la

señal A, para este mismo sentido de giro horario del motor.

Patillaje del conector de la tarjeta simuladora de encóder

El conector X3 del regulador es el que ofrece las señales generadas por el

simulador de encóder.

Para más detalles sobre este conector, ver manual · man_dds_hard.pdf ·.

NOTA. Nótese que un sentido de giro antihorario en el rótor invierte el or-

den de las señales A y B del simulador de encóder.

F. S4/7

Sentido de contaje.

F. S4/8

Placa simuladora de encóder. Conector X3. Patillaje.

Sentido de giro horario

90° PHASE-SHIFT

time (t)

EP3 = 0

90° PHASE-SHIFT

time (t)

EP3 = 1

Sentido de giro antihorario

EP1 (F00500)

EncoderSimulatorPulsesPerTurn

EP2 (F00501)

EncoderSimulatorI0Position

EP3 (F00502)

EncoderSimulatorDirection

X3[1]

X3[2]

X3[3]

X3[4]

X3[5]

X3[6]

HV2-X3 Board Id

Encoder Simulator

X3[11]

GND

El regulador de velocidad

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SOFTWARE

· 70 ·

Soft.09.05

Parametrización de las salidas analógicas

El regulador dispone de dos salidas analógicas en el conector X7 entre los

pines 10/11 (canal 1) y 8/9 (canal 2) que pueden ser programadas para ha-

cer accesible cualquier variable interna del regulador desde el exterior.

Las salidas más habituales son:

Las variables son seleccionadas mediante los parámetros:

Los valores de las variables seleccionadas que corresponden a los 10 V DC

en la tensión de salida analógica son fijados mediante los parámetros:

Para conservar el valor de los parámetros modificados de modo permanen-

te deben grabarse en memoria flash. De no hacerse así, en un nuevo arran-

que los parámetros almacenarán el último valor que fue almacenado en

flash.

Si se desean visualizar las señales de par y de velocidad instante, puede

procederse del siguiente modo:

SV1 S00036 VelocityCommand

SV2 F00040 VelocityFeedback

SV7 F01612 VelocityCommandFinal

CV3 F00311 CurrentFeedback

TV1 S00080 TorqueCommand

TV2 S00084 TorqueFeedback

TV3 F01701 PowerFeedbackPercentage

OP1 F01400 DA1IDN

OP2 F01401 DA2IDN

OP3 F01402 DA1ValuePer10Volt

OP4 F01403 DA2ValuePer10Volt

F. S4/9

Salidas analógicas.

NOTA. Adviértase que la modificación de estos parámetros tendrá un

efecto online.

Ejemplo.

OP1 = SV2 Velocidad real, canal 1, pines 10/11 del conector X7

OP2 = TV2 Par real, canal 2, pines 8/9 del conector X7

OP3 = 1000 1000 rev/min /10 V - léase nota -

OP4 = 60 60 (% de par a rótor parado) / 10 V

X7(11)

X7(10)

X7(9)

X7(8)

Variable examples for OP1 and OP2

SV2 -S00040-

VelocityFeedback

SV7 -F01612-

VelocityCommandFinal

TV1 -S00080-

TorqueCommand

TV2 -S00084-

TorqueFeedback

CV3 -F00311-

CurrentFeedback

.... and more

Physical Analog Outputs

D/A

OP1 -F01400-

DA1IDN

OP3 -F01402-

DA1ValuePer10Volts

Ref

±10 V max.

OP2 -F01401-

DA2IDN

OP4 -F01403-

DA2ValuePer10Volts

OV1 -F01408-

DA1Value

OV2 -F01409-

DA2Value

Channel 1

Channel 2

D/A

Ref

(Phoenix,

3.5 mm)

(Phoenix,

3.5 mm)

El regulador de velocidad

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· 71 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

El oscilograma obtenido mediante un osciloscopio convencional y su inter-

pretación en función de las ganancias seleccionadas puede verse en la fi-

gura F. S4/10.

Si no es de esperar que la velocidad supere nunca las 2500 rev/min, se eva-

luará la ganancia en 2500 rev/min / 10 V o un valor mayor.

Fagor Automation dispone de una aplicación para PC denominada

WinDDSSetup que incorpora un osciloscopio.

Aunque esta aplicación tiene un capítulo propio donde se explican con todo

detalle todas sus posibilidades, se hace referencia en este punto para infor-

mar al usuario de que el ajuste anterior se realizará de modo mucho más

simple y efectivo utilizando el osciloscopio del WinDDSSetup.

NOTA. Con versión 06.15 o superior, al programar OP1=SV2 según ejem-

plo, OP3 se parametrizará en unidades internas, es decir, el valor que se

introducía en versiones anteriores (1000) multiplicado x10

, por tanto

1x10

. Esto se debe a que a partir de la versión 06.15, tanto SV1 como

SV2 pasan a ser variables de 32 bits. El trato será igual cuando se consi-

dere la variable SV1.

F. S4/10

Oscilograma obtenido desde un osciloscopio convencional.

ADVERTENCIA. Evaluar siempre los parámetros OP3 y OP4 con valores

que nunca vayan a alcanzar las variables internas elegidas con el fin de que

la salida nunca salga del rango ±10 V.

Ejemplo.

NOTA. Adviértase que evaluar los parámetros OP3 y OP4 con valores de-

masiado pequeños supone una saturación de la señal eléctrica al alcan-

zar los ±10 V.

El regulador de velocidad

Ref.1912

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SOFTWARE

· 72 ·

Soft.09.05

Así, el oscilograma anterior obtenido mediante el osciloscopio que incorpo-

ra el WinDDSSetup tiene el siguiente aspecto:

Se visualizan en los dos canales los valores por división de la velocidad ins-

tantánea SV2 y el par TV2.

Realizando el cálculo de valores, se comprueba que:

Ajuste del lazo de velocidad

En el proceso de ajuste del lazo de velocidad será necesario:

 Utilizar el generador de consignas internas del propio regulador

 Ajustar el PI del lazo de velocidad

 Filtrar la consigna mediante la limitación de la aceleración y/o el choque

y el filtro de alisamiento de consigna mediante el parámetro SP51.

 Ajustar el filtro de la captación de velocidad (si fuese necesario) median-

te el parámetro SP50.

En los siguientes apartados se explican con detalle estos pasos.

Generador de consignas

El generador de consignas permite generar consignas internamente. Así,

en estado activo, el regulador ignora la consigna proveniente del exterior.

Es útil para realizar el movimiento del sistema con consignas conocidas y

observar su comportamiento.

Puede generarse las siguientes formas de señal y programarse los siguien-

tes parámetros:

F. S4/11

Oscilograma obtenido desde el osciloscopio del WinDDSSetup.

Formas de señal Elementos programables

Cuadrada Período

Senoidal Offset

Triangular Nº de ondas

Continua Ciclo de trabajo

NOTA. Es común seleccionar la forma cuadrada con el fin de analizar el

comportamiento del sistema frente a un escalón.

Velocidad = (200 rpm/división)· 2.5 divisiones = 500 rpm

Par = (10 %/división)· 3.6 divisiones = 36 % del par a rótor parado

El regulador de velocidad

Ref.1912

· 73 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Considérese que trata de visualizarse, en el osciloscopio que incorpora el

WinDDSSetup, un oscilograma donde aparece el valor de la señal genera-

da por el generador interno como consigna de velocidad y el valor de la ve-

locidad real. Es de rigurosa necesidad definir que la consigna generada por

el generador interno es una consigna de velocidad, estableciendo, por tan-

to, un valor para el parámetro AP1= 2.

Desde la aplicación WinDDSSetup:

Los rangos para cada uno de los campos son:

Para activar o desactivar el generador de consignas utilícese el botón que

aparece en la parte inferior de la ventana.

Así, para una señal cuadrada, de amplitud de consigna de 500 rev/min y con

un período de 152 ms, programando los canales para poder observar las

variables WV5 y SV2 (modo osciloscopio) se obtiene el oscilograma:

Ejemplo.

GENERADOR DE CONSIGNAS

Abierta la aplicación WinDDSSetup, activando este icono de la barra de

iconos que aparece en su ventana pueden generarse consignas internas.

Únicamente será posible su activación con niveles de acceso OEM o FA-

GOR, no así para nivel básico. Al activar este botón aparecen en pantalla

las siguiente ventana con sus correspondientes cuadros de diálogo.

F. S4/12

Ventanas del generador de consignas.

Amplitud - 32768, 32767

Período 1, 32764

Offset - 32768, 32767

Nº de ondas 0, 65535

Ciclo de trabajo 1, 99

Activación del generador de consignas

Desactivación del generador de consignas

F. S4/13

Oscilograma obtenido según datos especificados.

NOTA. El motor se moverá intentando seguir la consigna que se acaba de

programar.

El regulador de velocidad

Ref.1912

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SOFTWARE

· 74 ·

Soft.09.05

Ajuste del PI de velocidad

El lazo de velocidad consta básicamente de un controlador proporcional-in-

tegral (PI) representado en la figura F. S4/14. Su funcionamiento se deter-

mina mediante las constantes Kp y Ti asociadas a los parámetros SP1 y

SP2, respectivamente. El esquema representativo es:

Para un mejor funcionamiento del sistema es posible dar valores distintos a

Kp y Ti dependiendo de la velocidad del motor.

Habitualmente, es preferible un efecto proporcional e integral mayor cuando

el motor gira a pequeñas velocidades, es decir, alta Kp y baja Ti como mues-

tra la figura F. S4/1 5.

El lazo de velocidad puede ajustarse empleando consigna interna - véase el

apartado anterior - o empleando directamente la consigna del dispositivo de

control externo.

Es habitual generar una señal cuadrada que sirva como consigna interna de

velocidad y observar a través de las salidas analógicas la velocidad real y la

propia consigna.

Si se desea que el sistema ajuste su funcionamiento a una consigna exter-

na determinada, se aplicará en los pines 4/5 de X7 o a los pines 2/3 de X7

por la entrada auxiliar.

Para la realización del ajuste se dispone de los parámetros:

F. S4/14

Lazo de velocidad. Topología con SP52=0.

Filter

Ramps

proportional

action

component

integral action

component

Speed - PI (with SP52=0)

Compensation

filter(1)

(1) - Velocity Command delay compensation

To current loop

* (SP51=2,

only in SERCOS or CAN)

SP51=2 * (by default)

SP51=1

SP51=0

Low-passing

filter

VelocityFeedback

FilterFrequency

SP50 [F02014]

VelocityReference

SmoothingMode

SP51 [F02015]

VelocityCommand

Final

SV7 [F01612]

VelocityFeedback

SV2 [S00040]

From Rotor Sensor

F. S4/15

Valores de Kp y Ti, función de la velocidad.

SP1 S00100 Valor de la acción proporcional (Kp) del PI de velocidad.

SP2

S00101

Valor de la acción integral (Ti) del PI de velocidad.

Un valor de Ti menor aumenta el efecto integral del PI.

SP4 S00211

Adaptación del valor de la acción proporcional a bajas velo-

cidades.

SP5 S00212

Adaptación del valor de la acción integral a bajas velocida-

des.

SP6 S00209

Límite de adaptación a bajas velocidades del lazo de velo-

cidad.

SP7 S00210

Límite de adaptación a altas velocidades del lazo de velo-

cidad. Velocidad superior a la cual el PI pasa de ser cons-

tante a ser variable y viceversa.

Speed

Gain

SP4*SP1

SP1

SP7

SP2

SP5*SP2

SP6

Adapter-Speed-PI:

SP1 [S00100]

SP2 [S00101]

SP4 [S00211]

SP5 [S00212]

SP6 [S00209]

SP7 [S00210]

El regulador de velocidad

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SOFTWARE

Soft.09.05

Sea:

El valor de la acción proporcional Kp a bajas velocidades será el 150 % de

SP1, es decir, 0,045 Arms/(rev/min).

Para realizar correctamente el ajuste hay que considerar el efecto de los

distintos filtros de consigna previos al PI. Estos filtros se documentan en el

apartado siguiente.

Atendiendo a la respuesta del sistema, deberán modificarse los parámetros

del PI según convenga el usuario y en función de la aplicación.

Llegado al punto en el que el funcionamiento es el deseado, los valores

asignados a los parámetros deberán grabarse en memoria flash del regula-

dor para almacenarlos de forma permanente.

El funcionamiento del PI se determina ahora mediante tres constantes, Kp

dada por el parámetro SP1 (S00100) VelocityProportionalGain, Ti dada por

el parámetro SP2 (S00101) VelocityIntegralTime y la constante de tiempo

T1 del elemento P-T1 dada por el parámetro SP52 (F02017) VelocityLoop-

TimeConstant.

Para más detalles, ver figura F. S4/16 y capítulo 13. PARÁMETROS, VARI-

ABLES Y COMANDOS de este mismo manual.

Ejemplo.

SP4=1500 150 %

SP1=30 0,030 Arms/(rev/min)

NOTA. Las modificaciones de los parámetros SP1, SP2, SP4 y SP5 serán

efectivas instantáneamente al tratarse de parámetros online.

F. S4/16

Lazo de velocidad. Topología con SP52 no 0. PI con elemento de retraso P-T1.

SP51= 0

SP51

VelocityReference

SmoothingMode

Filter

[F02015]

Ramps

SP51=2

SP51=1

by default

Velocity

Command

Final

SV7

[F01612]

Velocity

Feedback

SV2

[S00040]

From Rotor Sensor

[F02014]

SP50

Velocity

LoopTime

Constant

SP52

[F02017]

proportional action

component

integral action

component

To current loop

Velocity

Feedback

FilterFrequency

(P-T

element)



Speed - PI (with SP52 0)

* SP51=2, only in SERCOS or CAN

** Velocity command delay compensation

COMPENSATION

FILTER

LOW-PASS

FILTER

NOTA. Con SP52=0, la topología del lazo de velocidad coincidirá con la

de versiones de software anteriores a la 06.08.

El regulador de velocidad

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SOFTWARE

· 76 ·

Soft.09.05

4.3 Filtros de consigna de velocidad

Con el objetivo de mejorar el comportamiento dinámico del motor (más sua-

ve), existe la posibilidad de filtrar la consigna de velocidad de dos modos di-

ferentes. Mediante:

 Generación de rampas. Conversión de la consigna en rampas de velo-

cidad limitando la aceleración.

 Límite de choque. Limitación de la aceleración y el choque de la consig-

na.

Ambos filtros de consigna podrán ser eliminados de manera permanente

mediante el parámetro:

En situación de parada puede limitarse la aceleración de esta frenada a un

valor seguro. Este límite se conoce con el nombre de límite de aceleración

de emergencia. Ver la definición de «parada» en el apartado «Notas» del

capítulo 13 de este manual.

SP100 = 0 F01611 AccelerationLimitOn

F. S4/17

Filtros de la consigna de velocidad.

SP10

SpeedEnable Function OR

ErrorStop OR SpeedEnable Function

means PWM_OFF

if the motor has not stopped in a time period GP3

Halt Function OR

Error Stop

SP80<>0

SP80=0

SP70=0

SP70=1

Jerk

Acc. Emerg.

SP100=0

SP100=1

SP60...

...SP64

SP60

SP80

SP65

SV8

El regulador de velocidad

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· 77 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

Límite de aceleración de emergencia

Para filtrar la consigna de velocidad en una situación de parada de emer-

gencia se considera el parámetro:

Ver la definición de parada en el apartado «notas» del capítulo 13 de este

manual.

SP70=1 F01610 AccelerationOnEmergency

F. S4/18

Límite de aceleración de emergencia.

SV8 [F01612]

SV7 [F01613]

Emergency Ramp [example]:

Speed

[rev/min]

SP65

1500

0.1

SP65=1500/0.1/9.5=

157

8 rad/s

Time

[s]

SpeedEnable Function

Halt Function

Error Stop

SP70=1

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· 78 ·

Soft.09.05

Vigilancia de la rampa en parada de emergencia

Control del comportamiento dinámico del sistema (referente a la rampa de

frenado) en una situación de parada de emergencia mediante la vigilancia

de los límites establecidos en los parámetros:

Para obtener más información referente a los parámetros SP71 y SP72 y al

código de error E160, ver los capítulos 13 y 14, respectivamente, de este

mismo manual.

NOTA. Disponible desde la versión 06.20 del software del regulador.

SP71 F01618 VelFollowMargin

SP72 F01619 VelTimeMargin

F. S4/19

Vigilancia de la evolución real del sistema en una parada de emergencia.

NOTA. Nótese que con SP71=0 se deshabilita la prestación de vigilancia

de la rampa de emergencia y también el código de error E160.

Vigilancia de la rampa de emergencia:

Speed

[rev/min]

Time

[ms]

DriveEnable Function

Halt Function

Error Stop

if t>SP72

SpeedEnable Function

t<SP72

SP71

ERROR E160

Rampa de

emergencia

de referencia

Evolución real

de la frenada

Nota.

Para velocidades negativas considérese una figura simétrica a ésta res-

pecto al eje de tiempos.

SP71>0

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· 79 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

Generación de rampas

Para activar este modo de filtro de consigna de velocidad deben conside-

rarse los parámetros:

La acción de este filtro generador de rampas se divide en tres tramos de ve-

locidades. En cada tramo, la aceleración podrá estar limitada a un valor di-

ferente. Así, desde 0 rev/min a SP61 la aceleración se limita a SP60, desde

SP61 a SP63 la aceleración se limita a SP62 y desde SP63 en adelante la

aceleración se limita a SP64.

SP80=0 F00349 JerkLimit

SP100=1 F01611 AccelerationLimitOn

F. S4/20

Generación de rampas.

VSHHG

UHYPLQ

69>)@

69>)@

/LPLWVHWE\

63>6@

UHYPLQ

5$036H[DPSOH

WLPH

V

63

63

63

63

63

WLPH











63  UDGV 63 UHYPLQ



63  UDGV 63 UHYPLQ



63 UDGV HJ

63 

63 

  

63>6@63>)@

63>)@63>)@

63>)@

El regulador de velocidad

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· 80 ·

Soft.09.05

Límite de choque

Para activar este modo de filtro de consigna de velocidad deben conside-

rarse los parámetros:

El choque o jerk es la magnitud física que representa la variación de la ace-

leración en el tiempo.

SP80

 0 F00349 JerkLimit

SP100 = 1 F01611 AccelerationLimitOn

SP80

S00349

Establece el límite de choque. Cuanto menor sea el

valor de este parámetro más suave será el compor-

tamiento del motor.

SP60

S00138

Establece la aceleración máxima en este modo de

funcionamiento.

F. S4/21

Límite de choque.

Time

Speed

SP80=300

rad/s

SP80=700

rad/s

Jerk Limit effect:

SV8 [F01612]

SV7 [F01613]

SP100=1

SP80=300

rad/s

Jerk Limit [example]:

Speed

[rev/min]

1500

Time

Limit set by SP10

Time

SP60

SP80

SP80=SP60/T

Jerk

Acceleration

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SOFTWARE

Soft.09.05

Filtro de alisamiento de consigna

Para activar este modo de filtro de consigna de velocidad debe considerar-

se el parámetro:

Mediante este parámetro y con el regulador funcionando en modo velocidad

(p. ej. con el CNC 8055) se introduce un alisamiento de la consigna de ve-

locidad generándose consignas intermedias entre las enviadas por el con-

trol numérico.

Este alisamiento de consigna puede realizarse por:

 filtro de primer orden en la consigna de velocidad (SP51=1).

 rampas de velocidad (SP51=2).

Está activo, por defecto, con SP51=2 y es un parámetro online.

SP51 F02015 VelocityReferenceSmoothingMode

NOTA. Únicamente podrá parametrizarse SP51=2 cuando el interfaz de

comunicación sea SERCOS|CAN, es decir, no analógico.

F. S4/22

Localización del filtro y rampas de alisamiento de consigna. Parámetro SP51.

Velocity

Command

Final

Velocity

Feedback

SV2

[S00040]

SV7

[F01612]

From Rotor Sensor

Speed-PI

(with SP52 = 0)

Current Loop

[F02014]SP50

Low-passing

filter

Velocity

FeedbackFilter

Frequency

SP51= 0

SP51

VelocityReference

SmoothingMode

( SP51 = 2 , only in Sercos)

Filter

[F02015]

Ramps

SP51=2

SP51=1

by default

compensation

filter

[1]

Velocity command delay compensation

[1]

NOTA. Si el parámetro SP80=0 y además SP100=1, entonces SP51=2 no

tendrá ningún efecto.

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· 82 ·

Soft.09.05

4.4 Filtro de la captación de velocidad

Con el objetivo de reducir el ruido de corriente en el motor y en algunos ca-

sos eliminar resonancias, mejorando así el comportamiento dinámico, exis-

te la posibilidad de filtrar la velocidad real proveniente de la captación de

velocidad provocando su alisamiento.

Es un filtro pasa-bajo de primer orden con frecuencia de corte parametriza-

ble mediante el parámetro:

El valor de la captación de velocidad, ya filtrado, puede visualizarse en la

variable SV2 (S00040) VelocityFeedback.

No está activo por defecto, es decir, SP50 = 0 y es un parámetro online.

Admite valores comprendidos entre 1 y 4000 Hz.

Forma de proceder en el ajuste de este filtro:

 Introducir su valor máximo (SP50 = 4000) ya que el valor que toma ini-

cialmente por defecto es nulo (no activado).

 Visualizar SV2 para observar su efecto en el ruido de velocidad.

 Disminuir su valor, en caso necesario, hasta alcanzar el efecto deseado

teniendo especial cuidado de no provocar la inestabilidad del lazo.

SP50 F02014 VelocityFeedbackFilterFrequency

F. S4/23

Localización del filtro del feedback de velocidad. Parámetro SP50.

Velocity

Command

Final

Velocity

Feedback

SV2

[S00040]

SV7

[F01612]

[F02014]SP50

Velocity

FeedbackFilter

Frequency

SP51

VelocityReference

SmoothingMode

Filter

[F02015]

Ramps

by default

(**) Velocity command delay compensation

From Rotor Sensor

(**)

proportional

action

component

integral action

component

SP51=2

SP51=1

SP51=0

LOW-PASS

FILTER

Speed-PI (with SP52=0)

Compensation

filter

To current loop

(*) SP51=2, only in SERCOS or CAN

NOTA. Recuérdese que cuando se introducen frecuencias de corte bajas,

el lazo de velocidad se hace inestable con facilidad. En esta situación

debe aumentarse el valor de SP50 y disminuir el valor de SP1 o aumentar

el valor de SP2.

INFORMACIÓN. Nótese que no es posible filtrar mucho el valor del fee-

dback de velocidad y mantener el PI de velocidad fuertemente ajustado.

OBLIGACIÓN. Debe ajustarse necesariamente el PI de velocidad antes de

parametrizar SP50.

NOTA. Un aumento del valor de SP50 repercute aumentando el error de

seguimiento tanto en presencia del CNC 8055/55i como del CNC 8070.

El regulador de velocidad

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· 83 ·

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Soft.09.05

4.5 Feedforward de aceleración

El feedforward de aceleración es un complemento al control proporcional

del lazo de velocidad. Su función en el regulador es idéntica a la del pará-

metro ACFGAIN [P46] en el CNC de FAGOR.

Establece un efecto de consigna adelantada (feedforward) permitiendo re-

ducir el error de seguimiento sin aumentar la ganancia, manteniendo así la

estabilidad del sistema.

Ajuste de la ganancia de feedforward de aceleración

El efecto del feedforward de aceleración viene dado en el regulador median-

te el parámetro:

donde se establece el porcentaje de la consigna de aceleración final que se

anticipa al movimiento. El resto de consigna de aceleración final viene dado

por el PI de velocidad con el valor de la acción proporcional dado por SP1

y el de la acción integral dado por SP2.

Véase el esquema general del diagrama de bloques del lazo de velocidad

de la figura F. S4/1.

NOTA. Tras haber realizado el mejor ajuste posible del lazo de velocidad

parametrizando tanto los parámetros como los filtros mencionados en los

apartados anteriores de este capítulo así como el parámetro ACFGAIN

del CNC 8055/55i, en ocasiones, puede mejorarse el comportamiento di-

námico del lazo de velocidad gracias al efecto del feedforward de acele-

ración. Este efecto permite aumentar el ancho de banda del lazo de

velocidad disminuyendo el error de seguimiento. Ahora bien, recuérdese

que el sistema puede llegar a hacerse inestable. Los ruidos que generan

la inestabilidad del sistema son consecuencia de la derivada de la veloci-

dad del motor.

PP217 S00348 AccelerationFeedForwardPercentage

OBLIGACIÓN. Debe ajustarse necesariamente el PI del lazo de velocidad

y los filtros ya mencionados antes de tratar de mejorar el ajuste con PP217.

NOTA. Si tras parametrizar PP217 con un cierto valor con el fin de mejorar

el comportamiento dinámico del sistema aparecen vibraciones, disminú-

yase este valor hasta hacer desaparecer el fenómeno.

Ejemplo.

PP217= 80 El 80 % de la consigna de aceleración proviene del fee-

dforward de aceleración. No establecer un valor del 100 %

genera un error de seguimiento en la velocidad. Por tanto, el

resto de la consigna de aceleración llegará a través de la ac-

ción proporcional SP1 e integral SP2 del PI de velocidad.

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· 84 ·

Soft.09.05

4.6 Estimador de velocidad

El estimador de velocidad permite eliminar la componente de alta frecuen-

cia de la velocidad real y estabilizar el lazo de velocidad cuando un sistema

mecánico entra en resonancia por encima de los 100 Hz. Su objetivo es in-

terrumpir la componente de alta frecuencia de la velocidad real cuando se

estima la velocidad y así eliminar la vibración de alta frecuencia en la má-

quina.

La configuración del lazo de velocidad incluyendo el estimador viene dado

por la siguiente figura:

La principal ventaja que supone la presencia del estimador de velocidad

frente al filtro pasa-bajo (parametrizable desde SP50) es que con el estima-

dor se consigue filtrar la señal de la velocidad real sin introducir retardos en

el lazo de velocidad consiguiendo así una mayor anchura de banda del lazo

y una mayor estabilidad del sistema. Ver figura F. S4/24 y observar dónde

están ubicados ambos elementos dentro del lazo de velocidad.

El estimador es una modelización matemática de la mecánica del sistema

que necesita conocer la inercia de la máquina y que puede evaluarse se-

gún:

y compensarse el rozamiento.

Los parámetros de ajuste serán, por tanto:

F. S4/24

Lazo de velocidad. Diagrama de bloques incluyendo el estimador.

INERCIA

NP1 ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage

MP24 MotorMomentumOfInertia

ROZAMIENTO

TP10 ConstantPositiveTorqueCompensation

TP11 ConstantNegativeTorqueCompensation

TP12 DynamicPositiveTorqueCompensation

TP13 DynamicNegativeTorqueCompensation

TP14 TorqueCompensationTimeConstant

PI de velocidad

PI de corriente

NOTA: En la variable SV10 puede visualizarse la velocidad de la carga medida con la captación motor en m/min

mientras que en la variable SV12 se visualizará la velocidad estimada en rev/min.

(véanse parámetros de ajuste)

(filtro pasa-bajo de 1er orden)

PiTXLQD

 -

FDUJD



NJāFPð-PRWRUNJāFPð

13 

FDUJD



NJāFPð

13

LQ

 13

[



PRWRU



NJāFPð

PiTXLQD

 13

LQ[

-

PRWRU



NJāFPð

PRWRU



NJāFPð

PiTXLQD

 13

LQ[

03

NJāFPð

03

NJāFPð

INFORMACIÓN. Podrán obtenerse mediante la ejecución del comando

GC5 del autoajuste de la inercia (en modo offline) tanto los parámetros de

inercia como los de rozamiento. No será necesario obtener valores riguro-

samente exactos y será suficiente con conseguir unos valores aproxima-

dos.

El regulador de velocidad

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SOFTWARE

Soft.09.05

La parametrización del estimador de velocidad se lleva a cabo mediante los

siguientes parámetros:

Desde los dos primeros se parametrizarán, respectivamente, la frecuencia

de corte y el factor de amortiguamiento del estimador con el que será corre-

gida la velocidad estimada. El último parámetro de esta tabla permite activar

(1) o desactivar (0 ó 2) el estimador dentro del lazo de velocidad.

Puede además visualizarse el valor de la velocidad estimada en rev/min a

través de la variable:

Obténgase más información referente a estos parámetros y a esta variable

en el capítulo 13 de este mismo manual.

Forma de proceder en el ajuste:

Con el estimador desactivado (SP17=0) y el filtro pasa-bajo de primer orden

activo (SP50

0):

 Ajustar los parámetros de la inercia de la máquina y del rozamiento me-

diante la ejecución del comando GC5 (auto-ajuste del momento de iner-

cia offline). Véase la forma de proceder para ejecutar este comando

siguiendo las indicaciones dadas en el apartado correspondiente de

este mismo manual.

 Visualizar desde la aplicación WinDDSSetup las variables SV2 y SV12

llevando a cabo diferentes movimientos de la máquina (p.ej. el que se

propone para realizar el auto-ajuste del momento de inercia en el apar-

tado correspondiente del capítulo 5 de este manual) y comprobar que

ambas variables son prácticamente iguales.

 Aumentar o disminuir (según el efecto que genere) el valor del paráme-

tro SP15 (de 10 en 10 Hz) si se observan considerables diferencias

hasta conseguir que sean prácticamente iguales.

 Habilitar ahora el estimador de velocidad parametrizando SP17=1.

 Comprobar que se han conseguido los efectos deseados.

Si aún no lo son, seguir reajustando el valor de SP15 en un sentido u en

otro, según se genere el efecto deseado, hasta obtener un resultado satis-

factorio.

NOTA. No será necesario que el feedforward de aceleración esté habilita-

do pero sí habrá que parametrizar obligatoriamente la constante de tiempo

de la compensación de par parametrizable desde TP14 y que por defecto

registra un valor nulo.

OBLIGACIÓN. Desactivar el filtro pasa-bajo de primer orden parametriza-

ble desde SP50 dándole valor cero para evitar introducir retardos en el lazo

de velocidad cuando se desee llevar a cabo esta prestación, es decir, cuan-

do el usuario active el estimador de velocidad poniendo el parámetro

SP17=1.

SP15 F01598 SpeedObserverFrequency

SP16 F01599 SpeedObserverDamping

SP17 F01600 SpeedObserverEnable

SV12 F01617 ObserverVelocity

NOTA. Si no se obtiene un filtrado de la velocidad suficientemente vá-

lido, desactivar el filtro pasa-bajo (SP50=0) para evitar introducir retar-

dos en el lazo de velocidad e ir modificando el valor del parámetro

SP15 (de 10 en 10 Hz) hasta obtener el valor deseado.

El regulador de velocidad

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SOFTWARE

· 86 ·

Soft.09.05

Ref.1912

· 87 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

EL REGULADOR DE

POSICIÓN

En este capítulo se describe el proceso de ajuste de regulación DDS en su

aplicación como regulador de posición.

Los pasos necesarios a seguir en el proceso de ajuste de una aplicación

donde el regulador está configurado para trabajar con control de velocidad

han sido ya detallados en el capítulo 4.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Lazo de control de posición

140

Ref.1912

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SOFTWARE

· 88 ·

Soft.09.05

5.1 Lazo de control de posición

A partir de la versión de software 04.01, el regulador es capaz de cerrar el

lazo de posición y, por tanto, atender consignas de posicionamiento. El lazo

de posición se compone de un control proporcional y de un control derivati-

vo feed-forward. Ver figura F. S5 /1. El valor de la captación de posición pue-

de obtenerse desde un captador incorporado en el motor y entonces se

hablará de captación motor o bien desde un captador de carga o externo ha-

blándose entonces de captación directa. Se representa el lazo de posición

y su conexión con el resto de los lazos de control en el siguiente esquema

general:

El modo de operación «en posición» se establece a través del parámetro:

Con este parámetro se determina si:

 La captación de la posición está en el motor o en la carga.

 Los feed-forwards están activos o no.

F. S5/1

Esquema general. Lazo de posición.

AP1 S00032 PrimaryOperationMode

Captación Feed-forwards (OFF) Feed-forwards (ON )

Motor AP1=3 AP1=11

Carga AP1=4 AP1=12

Motor y carga AP1=5 AP1=13

ErrorStop OR SpeedEnable Function means PWM_OFF

if the motor has not stopped in a time period GP3

Halt Function OR SpeedEnable Function OR Error Stop

From Motor Feedback

Speed-PI

Current

Filter1

CP31

PP216 [S00296]

VelocityFeedForwardPercentage

From Direct Feedback or Motor Feedback

AP1 [S32] PrimaryOperationMode [bit 3]

PP217 [S00348] AccelerationFeedForwardPercentage

PP104 [S00104] PositionKvGain

PV189 [S00189] FollowingError

SV1 [S00036] VelocityCommand

SV7 [F01612] VelocityCommandFinal

SV2 [S00040] VelocityFeedback

CP30

Interpolator

Position

command

Depending on AP1:

May be:

AP1= 3,11

AP1= 4,12

Direct Feedback

Motor Feedback

CP32

Current

Filter2

CP33

CP30

CP34

VelocityFeedback

FilterFrequency

SP50

VelocityReference

FilterFrequency

SP51

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Lazo de control de posición

Ref.1912

· 89 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Captación motor. Parametrización

Parametrización de la captación motor. Sistema clásico

 Transmitir el valor de la señal desde el captador (integrado en el motor)

mediante un cable de captación motor, al conector X4 perteneciente a la

tarjeta CAPMOTOR-1 del regulador.

 Desactivar el bit 2 del parámetro AP1.

 Indicar al regulador cuál es el tipo de señal que va a recibir del captador,

es decir, cuál es el tipo de captador y cuál es su resolución mediante los

parámetros:

Si su captador aparece en la siguiente tabla, parametrice GP2 con el valor

indicado en la columna «parámetros». Emplee, siempre que pueda, este

modo (clásico) de parametrización, es decir, siempre que su captador sea

uno de los enumerados en la tabla.

Si su captador no figura entre los anteriores y dispone de una versión de

software 06.18 o superior, lleve a cabo los pasos indicados inicialmente en

el proceso anterior y parametrice GP2 por el sistema de bits cuya descrip-

ción se facilita seguidamente.

GP2.# F00701.# Feedback1Type

NP116 S00116 ResolutionOfFeedback1

NOTA. Nótese que con cualquier motor del catálogo de FAGOR, al para-

metrizar GP2 con su valor correspondiente para indicar el tipo de captador

que incorpora el motor, automáticamente queda parametrizado NP116

con el valor adecuado y, por tanto, no será necesario por parte del usuario

parametrizarlo manualmente.

T. S5/1 GP2. Parametrización por el sistema clásico.

Captador Señales

incrementales

Cota absoluta en

el arranque

Referenciado Parámetros

E0 512-1Vpp RS485, 1 vuelta Leva

GP2=0,

NP116=512

E1 1024-1Vpp C/D, 1 vuelta (A/B) I0 (RS) y leva

GP2=0,

NP116=1024

E2 1024-1Vpp RS485, 1 vuelta Leva

GP2=0,

NP116=1024

Eje C

FM7|FM9

1024-1Vpp RS485, 1 vuelta Leva

GP2=0,

NP116=1024

E3 1024-1Vpp RS485, 1 vuelta Leva

GP2=0,

NP116=1024

FKM1

128-1Vpp RS485, 1 vuelta Leva

GP2=0,

NP116=128

A0 512-1Vpp RS485 ± 1024 vueltas No

GP2=0,

NP116=512

A1 1024-1Vpp RS485 ± 2048 vueltas No

GP2=0,

NP116=1024

A3 1024-1Vpp RS485 ± 2048 vueltas No

GP2=0,

NP116=1024

FKM1

128-1Vpp RS485 ± 256 vueltas No

GP2=0,

NP116=128

R0 1 modulada 1 vuelta Leva

GP2=1,

NP116=1

I0 2500-TTL U,V,W I0

GP2=2,

NP116=2500

TTL

FM7

1024-TTL No I0

GP2=2,

NP116=1024

Heidenhain 2048-1Vpp

C/D, 1 vuelta

GP2=5,

NP116=2048

cabezal

1Vpp

1024-1Vpp No I0

GP2=5,

NP116=1024

NOTA. La parametrización de la captación motor por el sistema de bits es

totalmente compatible con el modo de parametrización clásico.

ATENCIÓN,

no se equivoque.

Fíjese que esto no quiere decir que el valor decimal a introducir desde el

WinDDSSetup en el parámetro GP2 por uno u otro método sea el mismo

para una misma captación. De hecho será diferente.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Lazo de control de posición

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SOFTWARE

· 90 ·

Soft.09.05

Parametrización de la captación motor. Sistema de bits

Este procedimiento de parametrización de la captación motor requiere una

versión de software 06.18 o posterior del regulador.

El parámetro que interviene es:

y sus 16 bits serán interpretados siguiendo esta ordenación:

Nota 1

. Para poder ejecutar el comando GC11 es necesario disponer de una ver-

sión de software 09.01 o superior. No aplicable a motores sin núcleo de hierro

Nota 2

. Para reconocer un captador con interfaz digital EnDat 2.1 como captación

motor es necesario disponer de una versión de software 06.21 o superior y tener

instalada una tarjeta de captación motor CAPMOTOR-2 en el regulador. Desde

la versión 08.05 del software del regulador se reconoce la transmisión con cual-

quier regulador FAGOR a través del interfaz digital EnDat 2.2 del valor de la po-

sición inicial dado por un encóder absoluto Heidenhain.

GP2.# F00701.# Feedback1Type

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

T. S5/2 GP2. Interpretación de los 16 bits.

Bit Valor Significado

B15

Modo de parametrización

0 Sistema clásico (compatibilidad)

1 Sistema de bits

B14

0 El comando GC8 no se ejecuta en el arranque

El comando GC8 se ejecuta automáticamente en

el arranque. El valor del RHO se actualiza auto-

máticamente al pasar por el I0

B13...B8 Indiferente Reservados

B7 Cálculo automático de RHO en el arranque, si (B6...B3 = 0111)

0 Se ejecuta con el comando GC7

1 Se ejecuta con el comando GC11.

Ver nota 1.

B6...B3

Lectura de cota de inicio

0000

No se ejecuta

ningún comando del cálculo del

RHO en el arranque (ni GC7, ni GC11)

0001 Tipo resólver

0010

Con comunicación Stegmann

0011

Tipo efecto Hall (U,V,W)

0100

Mediante señales C y D, 1Vpp

0101

Vía protocolo SSI

0110

Vía protocolo EnDat.

Ver nota 2.

0111

Cálculo automático inicial del RHO

(el comando

GC7 ó GC11 se ejecuta automáticamente en el

arranque según el valor del bit B7)

B2 Señal I0

0 No dispone de señal I0

1 Sí dispone de señal I0

B1-B0 Señales incrementales

00 Reservado

01 Señal incremental 1Vpp diferencial

10 Señal incremental TTL diferencial

11 Señal simulada

ADVERTENCIA. Si dispone de un captador con interfaz digital EnDat,

asegúrese de ejecutar siempre

el comando GC7 ·AutophasigOnline· en el

arranque de la máquina, bajo peligro de embalamiento del motor. Con ver-

siones de software 09.01 o superiores queda protegido de peligro del em-

balamiento con el error E217

Anti-embalamiento del motor

. Ver detalles

de este error en el capítulo 13 de este manual.

El regulador de posición

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Lazo de control de posición

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Soft.09.05

Desde el WinDDSSetup, introducir en GP2 el valor decimal equivalente a la

cadena de 16 bits considerada.

Así, p.ej. para la cadena «1100000000111010», GP2 = 49210 obtenido de

El rango de valores válidos de GP2 va desde 0 a 65535.

El objetivo del ejemplo es parametrizar por el sistema de bits las captacio-

nes motor que comúnmente han sido parametrizadas por el sistema clásico.

Se ha dicho ya que, estas captaciones han de seguir parametrizándose

como se ha hecho hasta esta versión 06.18, es decir, por el procedimiento

clásico, si bien, este ejercicio será útil para facilitar la compresión de cómo

parametrizar por el sistema de bits otras nuevas captaciones que empiezan

ya a ser consideradas.

Así, el sistema clásico utilizado en la parametrización de una captación mo-

tor era llevado a cabo para los captadores dados en la tabla T. S5/1 que por

el sistema de parametrización de bits, GP2 quedaría parametrizado según

tabla T. S5/3. Fíjese que para habilitar este sistema de parametrización el bit

15 de GP2 debe ser 1, necesariamente.

NOTA. Cualquier combinación de bits no válida será descubierta por com-

probación previa en el arranque (en la validación de parámetros) mostran-

do el código de error E502 en el display del regulador. Desde la ventana

SPY del WinDDSSetup podrá obtenerse información de los parámetros

que entran en conflicto.

Ejemplo de parametrización de la captación motor

T. S5/3 GP2. Parametrización por el sistema de bits (con captador clásico).

Captador Abs.inicial Increm. NP116 B15 B6-B3 B2 B1B0 valor

E0, SinCos RS485 1Vpp 512 1 0010 0 01 32785

E1, SinCoder C/D 1Vpp 1024 1 0010 1 01 32789

E2/E3,SinCos2 RS485 1Vpp 1024 1 0010 0 01 32785

E4 RS485 1Vpp 128 1 0010 0 01 32785

A0, SincCosAbs RS485 1Vpp 512 1 0010 0 01 32785

A1/A3, SinCoderAbs RS485 1Vpp 1024 1 0010 0 01 32785

A4 RS485 1Vpp 128 1 0010 0 01 32785

R0, Resólver Resólver Resólver 1 1 0001 0 00 32776

I0, 2500 TTL U,V,W TTL 2500 1 0011 1 10 32798

Yaskawa, 1024 TTL - TTL 1024 1 0000 1 10 32774

Siemens

Heidenhain

·Leer nota de atención

más abajo·

C/D 1Vpp 2048 1 0100 1 01

32805

LenordBauer, +1Vpp - 1Vpp xxxx 1 0000 1 01 32773

SSI, +1Vpp SSI 1Vpp xxxx 1 0101 0 01 32809

ENDAT, +1Vpp EnDat 1Vpp xxxx 1 0110 0 01 32817

Nótese que con NP116= XXXX se quiere indicar que este parámetro debe ser

definido por el usuario mientras que el que ya adopta un valor (p.ej. E0,

NP116=512) va a ser definido por el propio encóder y no por el usuario. Nótese

también que con captación motor SSI o EnDat puede que sea necesario modificar

alguno de los parámetros de la comunicación (RP60, RP61, RP62, RP63).

ADVERTENCIA. Al llevar a cabo una parametrización por el sistema de bits

para una captación motor con un captador con señales C|D , ejecútese

siempre el comando GC3 ·Autophasing· y el comando GC1 ·BackupWo-

rkingMemoryCommand· (almacenar los cambios permanentemente en me-

moria flash) antes de mover el motor, bajo peligro de embalamiento

por

incertidumbre del desplazamiento del RHO.

Nótese además que desde la versión 06.23 se actualiza la posición del cap-

tador encóder con señales C|D al paso por el primer I0.

Con versión de software 09.01 ó superior queda protegido de peligro del

embalamiento con el error E217

Anti-embalamiento del motor

. Ver capítulo

13 de este manual.

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Soft.09.05

Otros parámetros

Además, si el acoplamiento entre el eje motor y el husillo no es directo (p.ej.

por correa dentada), para que el regulador conozca la relación mecánica de

transmisión entre el giro del eje del motor y el desplazamiento lineal de la

mesa, ajustar los parámetros:

NP121 S00121 InputRevolutions

NP122 S00122 OutputRevolutions

NP123 S00123 FeedConstant

F. S5/2

Relación de transmisión entre el eje motor y el eje del husillo de la máquina.

POLEA DE SALIDA

MESA

HUSILLO

PASO DE HUSILLO

POLEA DE ENTRADA

VELOCIDAD

DEL MOTOR

MOTOR

Ejemplo

Diámetro de la polea de salida = 25,75 mm

Diámetro de la polea de entrada = 15,3 mm

NP121=2575 vueltas

NP122=1530 vueltas

Relación de transmisión = 2575/1530 = 1,683

Paso del husillo = 5 mm

NP123 = 5 mm

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Soft.09.05

Captación directa. Parametrización

Parametrización de la captación directa. Sistema clásico

 Transmitir el valor de la señal desde el captador de carga mediante un

cable de captación directa al conector X3 perteneciente a la tarjeta de

captación directa del regulador.

 Activar el bit 2 del parámetro AP1.

 Indicar al regulador cuál es el tipo de señal que va a recibir del captador

externo, es decir, cuál es el tipo de captador y cuál es su resolución me-

diante los parámetros:

Si el captador externo es absoluto (p. ej. reglas FAGOR SA, SVA , GA o

GVA) parametrizar además:

tanto si se dispone de interfaz SSI como EnDat

GP10 F00719 Feedback2Type

NP117 S00117 ResolutionOfFeedback2

NP118 S00118 ResolutionOfLinearFeedback

PP115 S00115 PositionFeedback2Type

NOTA. Nótese que si el captador externo de la captación directa es ro-

tativo, el parámetro NP118 no tendrá ningún efecto independiente-

mente del valor con el que esté parametrizado.

RP60 F02360 SSIClockFrequency

RP61 F02361 SSIDataLength

RP62 F02362 SSIDataFormat

RP63 F02363 SSIFeedbackResolution

RP65 F02365 BitsPulsesSelection

NOTA. Los valores con los que se parametriza una regla absoluta FA-

GOR son sus valores por defecto, es decir:

RP60=200 kHz, RP61=32 bits, RP62=0 y RP63=1 dµm

NOTA. Recuérdese que con interfaz SSI (unidireccional), se parame-

trizará GP10 con valor 4 (señal cuadrada SSI) o 5 (señal senoidal

1Vpp SSI) si se utiliza el método clásico. Con interfaz EnDat

la para-

metrización será llevada a cabo siempre por el sistema de bits y se

procede como se indica en el siguiente apartado.

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Parametrización de la captación directa. Sistema de bits

Este procedimiento de parametrización de la captación directa requiere una

versión de software 06.18 o posterior del regulador.

El parámetro que interviene es:

y sus 16 bits serán interpretados siguiendo esta ordenación:

NOTA. Para reconocer un captador con interfaz digital EnDat 2.1 como cap-

tación motor es necesario disponer de una versión de software 06.21 o su-

perior y tener instalada una tarjeta de captación motor CAPMOTOR-2 en el

regulador. Desde la versión 08.05 del software del regulador se reconoce la

transmisión con cualquier regulador FAGOR a través del interfaz digital En-

Dat 2.2 del valor de la posición inicial dado por un encóder absoluto Heiden-

hain.

Desde el WinDDSSetup se introducirá en GP10 el valor decimal equivalente

a la cadena de 16 bits considerada.

Así, p.ej. para la cadena «1100000000111010», GP10 = 49210 obtenido de

El rango de valores válidos de GP10 va desde 0 a 65535.

GP10.# F00719.# Feedback2Type

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

T. S5/4 GP10. Interpretación de los 16 bits.

Bit Valor Significado

B15

Modo de parametrización

0 Por el sistema clásico (compatibilidad)

1 Por el sistema de bits

B14

Indiferente No procede

B13...B7 Indiferente Reservados

B6...B3

Lectura de cota de inicio

0000 No procede

0001 Tipo resólver

0010 Con comunicación Stegmann

0011 Tipo efecto Hall (U,V,W)

0100 Mediante señales C y D, 1Vpp

0101 Vía protocolo SSI

0110 Vía protocolo EnDat

0111

No procede

B2 Señal I0

0 No dispone de señal de I0

1 Sí dispone de señal de I0

B1-B0

Señales incrementales

00 Reservado

01 Señal incremental 1Vpp diferencial

10 Señal incremental TTL diferencial

11 Señal simulada

ADVERTENCIA. Si dispone de un captador con interfaz digital EnDat, ase-

gúrese de ejecutar siempre

el comando GC7 ·AutophasigOnline· en el

arranque de la máquina, bajo peligro de embalamiento del motor. Con ver-

siones de software 09.01 o superiores queda protegido de peligro de emba-

lamiento con el error E217

Anti-embalamiento del motor

. Ver detalles de

este error en el capítulo 13 de este manual.

NOTA. Cualquier combinación de bits no válida será descubierta por com-

probación previa en el arranque (en la validación de parámetros) mostran-

do el código de error E502 en el display del regulador. Desde la ventana

SPY del WinDDSSetup podrá obtenerse información de los parámetros

que entran en conflicto.

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Soft.09.05

El objetivo es análogo al ejemplo dado para la captación motor pero ahora

para captación directa. Así, el sistema clásicamente utilizado en la parame-

trización de GP10 con captación directa ha sido:

que por el sistema de parametrización de bits, GP10 resulta:

Ejemplo de parametrización de la captación directa

T. S5/5 GP10. Parametrización por el sistema clásico.

Captador Señales

incrementales

Cota absoluta

en el arranque

Referenciado Parámetros

TTL

NP117/NP118

TTL

no I0

GP10=1,

PP115.0

NP117, NP118

1Vpp

NP117/NP118

1Vpp

no I0

GP10=2,

PP115.0

NP117, NP118

Stegmann NP117 ver GP2=0

solo

A0, A1,

A3, A4

GP10=3,

PP115.0=0

NP117

SSI

NP117/NP118

1Vpp

sí

necesario

GP10=5,

PP115.0

NP117, NP118

T. S5/6 GP10. Parametrización por el sistema de bits (con captador clásico).

Captador Abs.

inicial

Incr. NP117 NP118 B15 B6...B3 B2 B1B0 valor

TTL estándar,

cuadrada

TTL xxxx xxxx 1 0000 1 10 32774

1Vpp estándar,

senoidal

- 1Vpp xxxx xxxx 1 0000 1 01 32773

Stegmann,

Hyperface

1Vpp xxxx - 1 0010 0 01 32785

FAGOR,

SSI

- 1Vpp xxxx xxxx 1 0101 0 01 32809

Heidenhain,

ENDAT

1Vpp xxxx xxxx 1 0110 0 01 32817

Nótese que con NP117=XXXX y NP118=XXXX se quiere indicar que ambos pa-

rámetros deben ser definidos por el usuario.

NOTA. La parametrización de la captación directa por el sistema de bits

es totalmente compatible con el modo de parametrización clásico.

ATENCIÓN,

no se equivoque.

Fíjese que esto no quiere decir que el valor decimal a introducir desde el

WinDDSSetup en el parámetro GP10 por uno u otro método sea el mismo

para una misma captación. De hecho será diferente.

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Soft.09.05

Otros parámetros

Además, para que el regulador conozca la relación mecánica existente en-

tre el movimiento de la carga y la captación directa de la posición, ajustar los

parámetros:

NP131 F00130 InputRevolutions2

NP132 F00131 OutputRevolutions2

NP133 F00132 FeedConstant2

F. S5/3

Desplazamiento lineal de la máquina por vuelta de encóder de la captación

directa.

MOTOR

PASO DE HUSILLO

MESA

HUSILLO

ENCÓDER

CAPTACIÓN DIRECTA

CAPTACIÓN MOTOR

VELOCIDAD DEL

MOTOR

Ejemplo

Eje rotativo con reducción de 40 y con encóder externo unido

por correa dentada con relación 2:1

NP121=40 vueltas

NP122=1 vuelta

NP123= 360° por vuelta

NP131=2 vueltas

NP132=1 vuelta

NP133= 360° por vuelta

No será necesario introducir valores en NP123 y NP133 en el caso

de ejes rotativos. Internamente se toma el valor de 360° por vuelta

en cada uno de ellos.

R1'

R2'

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Soft.09.05

Parametrización de NP133 y NP117. Relación entera

En un proceso de parametrización, cuando se dispone de captación directa

(GP10

0) y el captador es rotativo (bit 0 de PP115=0  encóder) debe ase-

gurarse que la relación:

es un número entero. Si esta condición no se cumple, se activa en el dis-

play del regulador el código de error E502 indicando que la parametrización

de NP117 no es correcta.

Si la relación

· 1 · anteriormente indicada no es un número entero, siempre

es posible establecer una parametrización equivalente que haga entera

esta relación. Ver la forma de proceder en el siguiente ejemplo :

Supóngase que se han parametrizado inicialmente los parámetros NP133 y

NP117 de las siguiente forma:

Sustituyendo estos valores en la relación

·1· anterior, se obtiene:

Este resultado no es un número entero. Por tanto, esta parametrización ac-

tiva el código de error E502 en el display del regulador.

Para hacer que esta relación dé como solución un número entero y evitar

que se siga dando el error, será necesario obtener una parametrización

equivalente a la inicial y que cumpla este requisito. Para ello, procédase si-

guiendo esta argucia matemática como se indica:

 Sustituir los valores de la parametrización inicial en la expresión ·1· y ob-

tener la fracción más simplificada

(irreducible).

Para los valores dados, resultaba: 18432000/13 (nº no entero).

 Descomponer el valor de NP117 en un producto de dos valores donde

uno de ellos sea el denominador de la fracción irreducible (en este caso

13). Luego NP117=2600=13x200.

 Modificar el factor 13 por un valor cercano que sea múltiplo del numera-

dor (184320000), p.ej. 12. Ahora, el nuevo valor de NP117 será

12x200=2400. Con esta modificación, cada vuelta de encóder sería con-

tabilizada como 13/12 de vuelta.

 Compensar la desviación estableciendo para este ejemplo una reduc-

ción de 12/13, asignando a NP131=12 y a NP132=13.

Por tanto:

 Volver a evaluar la relación ·1· con la parametrización equivalente:

Esta parametrización será equivalente a la inicial y establecerá para la rela-

ción

·1· un número entero, evitando así la activación del código de error

E502.

NOTA. Si el método de escalado de la consigna de posición se ha para-

metrizado como rotativo, esto es, PP76 (1,0) = 1 0, entonces deberá pa-

rametrizarse siempre NP133 = 360,0000. Asegúrese de que esto es así.

En el caso de que NP133 no tenga este valor, parametrícelo con el valor

360,0000.

Ejemplo.

NP133 = 360,0000 grados (escalado rotativo)

NP117 = 2600 pulsos por vuelta

NP131 = NP132 = 1 (no hay reducción mecánica, acoplamiento directo)

Parametrización inicial Parametrización equivalente

NP117 = 2600 NP117 = 2400

NP133 = 360 grados NP133 = 360 grados

NP132 = 1 NP132 = 13

NP131 = 1 NP131 = 12

NP133 10000 2

 NP117

· 1 ·

NP133 10000 2

NP117 360 10000 2

 2600 3686400000 2600==

3686400000 2600

 1843200000 1300 18432000 13 1417846 154,===

NP117 NP132 NP131

INICIAL

NP117 NP132 NP131

EQUIVALENTE

NP133 10000 2

 NP117 360 10000 2

 2400 1536000==

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Soft.09.05

El interpolador

El CNC genera consignas de posición con una frecuencia definida por el pa-

rámetro:

En base a estas consignas enviadas por el CNC, el interpolador genera con-

signas internas con un período de 250 µs (interpolación cúbica).

Este tratamiento de las consignas de posición hacen más lineal el compor-

tamiento del sistema.

El control proporcional

El control proporcional es el elemento básico del lazo de posición. Su fun-

ción en el regulador es idéntica a la del parámetro PROGAIN [P23] en el

CNC de FAGOR.

Ajuste de la ganancia proporcional

La ganancia viene dada en el regulador por el parámetro:

donde:

 para ejes lineales se da en m/min de consigna de velocidad programada

por cada milímetro de error de seguimiento.

 para ejes rotativos se da en grados/min de consigna de velocidad pro-

gramada por cada miligrado de error de seguimiento.

Si el usuario desea obtener un error de seguimiento de 5 µm para F2000, el

valor de Kv se calcula del siguiente modo:

El feed-forward de velocidad

El feed-forward (prealimentación) de velocidad es un complemento al con-

trol proporcional. Su función en el regulador es idéntica a la del parámetro

FFGAIN [P25] en el CNC de FAGOR.

El objetivo de incorporar el feed-forward de velocidad es proporcionar la ve-

locidad deseada (derivada temporal de la posición) directamente en el lazo

de velocidad sin que tenga que ser la ganancia proporcional la que suminis-

tre este valor, reduciendo así el error de seguimiento.

Establece, por tanto, un efecto de consigna adelantada (feed-forward) per-

mitiendo reducir el error de seguimiento sin aumentar la ganancia, mante-

niendo así la estabilidad del sistema.

QP1 S00001 ControlUnitCycleTime

F. S5/4

Interpolador.

PP104 S00104 PositionKvGain

Ejemplos.

PP104 = 1 Para una velocidad programada de 1000 mm/min (F1000 en

el CNC) el error de seguimiento será de 1 mm.

PP104 = 2 Para una velocidad programada de 1000 mm/min (F1000 en

el CNC) el error de seguimiento será de 0,5 mm.

NOTA. Ajústese este parámetro según el error de seguimiento deseado

para una velocidad de avance dada.

Time

Position

Internal Position Commands [ interpolated ]

CNC Position Commands

2 / 0.005 = 400, luego, PP104 = 400

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· 99 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

Ajuste de la ganancia de feed-forward de velocidad

El efecto del feed-forward de velocidad viene dado en el regulador mediante

el parámetro:

donde se establece el porcentaje de la consigna de velocidad final que se

anticipa al movimiento. No depende del error de seguimiento (lazo abierto).

El porcentaje restante de consigna de velocidad final es debido a la ganan-

cia proporcional.

Ver esquema general de bloques de la figura F. S5/1.

El feed-forward de aceleración

El feed-forward de aceleración es un complemento al control proporcional y

al feed-forward de velocidad. Su función en el regulador es idéntica a la del

parámetro ACFGAIN [P46] en el CNC de FAGOR.

Establece un efecto de consigna adelantada (feed-forward) permitiendo re-

ducir el error de seguimiento sin aumentar la ganancia, manteniendo así la

estabilidad del sistema.

Ajuste de la ganancia de feed-forward de aceleración

El efecto del feed-forward de aceleración viene dado en el regulador me-

diante el parámetro:

donde se establece el porcentaje de la consigna de aceleración final que se

anticipa al movimiento. El resto de consigna de aceleración final viene dado

por el PI de velocidad con el valor de la acción proporcional dado por SP1

y el de la acción integral dado por SP2.

Ver esquema general de bloques de la figura F. S5/1.

PP216 S00296 VelocityFeedForwardPercentage

Ejemplo.

PP216 = 80 El 80% de la consigna de velocidad proviene del feed-

forward de velocidad. El resto de la consigna de velocidad

proviene del efecto proporcional.

PP217 S00348 AccelerationFeedforwardPercentage

Ejemplo.

PP217 = 80 El 80% de la consigna de aceleración proviene del feed-

forward de aceleración. No establecer un valor de 100 % ge-

nera un error de seguimiento en la posición y en la veloci-

dad. Por tanto, el resto de la consigna de aceleración llegará

a través de la acción proporcional SP1 e integral SP2 del PI

de velocidad.

El regulador de posición

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Búsqueda de cero

140

Ref.1912

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· 100 ·

Soft.09.05

5.2 Búsqueda de cero

El regulador de posición es capaz de realizar un proceso automático de bús-

queda del cero máquina.

Captación incremental

Este procedimiento puede activarse con el accionamiento en cualquier po-

sición inicial.

Cuando se encuentra el punto de referencia

concluye el procedimiento y es-

tablece el punto de cero máquina

como origen de coordenadas para los su-

cesivos movimientos a coordenadas absolutas.

Proceso automático de búsqueda de cero

Se consideran aquí los parámetros que corresponden a una captación de

posición ubicada en el motor. En una nota posterior se mencionarán los pa-

rámetros correspondientes a una captación directa.

El punto (0) es el punto aleatorio de encendido de la máquina. La captación

de posición dada en la variable PV51 (S00051) toma inicialmente este pun-

to como origen de coordenadas.

Cuando se ejecuta la instrucción HOME comienza un movimiento automá-

tico para la búsqueda del punto de referencia con dos posibles comporta-

mientos dependiendo de la posición del punto de inicio: Así:

Los parámetros que determinan las velocidades de búsqueda de cero en

cada fase del proceso son:

NOTA. Este proceso automático de búsqueda de cero no es necesario

cuando se está en presencia de motores con captador encóder absoluto

(ref. A1).

NOTA. Si va a realizar una búsqueda de cero con captación directa e in-

terfaz de comunicación CAN, asegúrese de que dispone de una versión

de software del regulador 08.01, 07.04 o superiores.

(bH) = before Homing = antes de la ejecución de HOME

(aH) = after Homing = después de la ejecución de HOME

(1) Con el HomeSwitch liberado PV200 (S00400)=0. Línea continua

(2) Con el HomeSwitch pulsado PV200 (S00400)=1. Línea discontinua

PP41 S00041 HomingVelocity

PP1 F01300 HomingVelocitySlow

F. S5/5

Captación incremental. Proceso automático de búsqueda de cero.

S51 (bH)

S51 (aH)

S175 S173

S52

S41F1300

S400

I0's

Speed

Position

S150

Punto de referencia

Punto de cero máquina

Punto aleatorio de encendido de la máquina

Con el HomeSwitch liberado

Con el HomeSwitch pulsado

El regulador de posición

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Soft.09.05

Al paso por el punto de referencia (punto con la señal de I0 buscada) que

siempre se establece a velocidad baja PP1, el sistema registra el valor de la

captación de posición en la variable:

Se activa la variable:

y se detiene el motor.

Para establecer el nuevo valor de PV51, se determina la variable:

mediante la ecuación:

Se activa la variable:

y se asigna a la consigna interna de posición suministrada por la variable:

el valor de la nueva captación de posición PV51.

Finalmente, el regulador de posición está preparado para ejecutar los movi-

mientos absolutos.

Cambio de ubicación del punto de referencia

Una sustitución del captador o del motor puede modificar la ubicación del

punto con la señal de I0 buscada.

Para conservar la misma ubicación del cero máquina, ajústese el parámetro

de offset:

Con captación motor:

Con captación directa (homólogos a los anteriores, respectivamente):

Los párametros ReferenceDistance y ReferenceOffset del regulador son

equivalentes a los parámetros REFVALUE (P53) y REFSHIFT (P47) de los

ejes del CNC 8055/55i.

PV173 S00173 MarkerPositionA

PV208 S00408 ReferenceMarkerPulseRegistered

PV175 S00175 DisplacementParameter1

PV203 S00403 PositionFeedbackStatus

PV47 S00047 PositionCommand

S00175 = S00052 - S00150 - S00173

INFORMACIÓN. Búsquedas de cero sucesivas pueden dejar el motor en

posiciones finales diferentes. Esto es debido a que las frenadas no han sido

iguales, pero el cero ha sido buscado correctamente.

PP150 S00150 ReferenceOffset1

NOTA. Determínese este ajuste en base a alguna cota conocida en el sis-

tema de referencia anterior.

NOTA. Cuando la captación se realiza a través de un sensor de captación

directa del movimiento (conector X3 del regulador) algunos de los paráme-

tros citados anteriormente deberán ser sustituídos por sus homólogos.

PP52 S00052 ReferenceDistance1

PP150 S00150 ReferenceOffset1

PV51 S00051 PositionFeedback1

PV175 S00175 DisplacementParameter1

PP54 S00054 ReferenceDistance2

PP151 S00151 ReferenceOffset2

PV53 S00053 PositionFeedback2

PV176 S00176 DisplacementParameter2

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· 102 ·

Soft.09.05

Configuración de la búsqueda de cero

Para establecer la dirección de búsqueda y la lógica booleana del Home-

Switch se dispone del parámetro:

que determina con los bits 0 y 1 cuál es la dirección de búsqueda conside-

rada positiva y si la activación del Home-Switch significa que cierra su con-

tacto eléctrico o lo abre.

Conexión eléctrica del Home-Switch

Cuando el contacto eléctrico se lleva a una de las entradas digitales del re-

gulador:

 Si no se emplea el PLC, asignar la variable PV200 (S00400) a alguno de

los parámetros IP10, ... , IP13 (en nomenclatura SERCOS F00901, ...,

F00904). Conectar el Home-Switch a la entrada digital asociada al pa-

rámetro elegido.

 Si se hace uso del PLC, indicar mediante una instrucción que el bit 0 de

la variable PV200 (S00400) debe tomar el valor de una de las entradas

digitales (p. ej: I1). La instrucción es: I1= B0S400.

Cuando el contacto eléctrico se lleva a una de las entradas digitales del

CNC 8070:

 El control numérico comunica el estado del contacto por vía SERCOS

pero sigue siendo el regulador el que controla el proceso de búsqueda

de cero.

Ubicación mecánica del Home-Switch

Con el fin de evitar problemas de repetitividad en la búsqueda de I0, es re-

comendable tomar algunas precauciones en cuanto a la ubicación del

Home-Switch.



Captación sin señales de I0

En cada giro del encóder, la carga se desplaza una distancia L dada por la

expresión:

En el momento en que finaliza la búsqueda de cero y el motor se detiene, la

cota de posición debe estar dentro del margen ± L/4.

Ubíquese el interruptor del Home-Switch en un punto del recorrido de la car-

ga en el que se cumpla la condición anterior.

PP147 S00147 HomingParameter

F. S5/6

Configuración de la búsqueda de cero.

NOTA. En la referencia de motores FAGOR, estos captadores aparecen

como E1, E3 ó R0.

S400

I0s

Pos

S400

I0s

Pos

S400

I0s

Pos

S400

I0s

bit0 S147 = 0

bit1 S147 = 0

Pos

bit0 S147 = 0

bit1 S147 = 1

bit0 S147 = 1

bit1 S147 = 0

bit0 S147 = 1

bit1 S147 = 1

L =

NP122

NP121

· NP123

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Soft.09.05



Captación con señales de I0

Problema de repetitividad en la búsqueda de I0

Con el fin de evitar posibles problemas de repetitividad en la búsqueda de

I0, es muy importante estar alerta en la ubicación del Home-Switch de la

máquina y en la del I0 del captador próximo a él.

Así, situar el Home-Switch muy próximo a la posición de un I0 puede gene-

rar la no repetición del I0 en una búsqueda de cero, es decir, puede encon-

trar dos I0s diferentes, y por tanto, distinta posición del cero máquina.

La causa que puede generar este problema es la fluctuación del flanco de

activación o desactivación del Home-Switch.

Ver figura F. S5/7 (A o B) para constatar este hecho.

Solución al problema de repetitividad en la búsqueda de I0

En presencia de una situación de este tipo, el problema puede solucionarse

de dos modos:

 Solución por desplazamiento físico del Home-Switch: Alejar física-

mente el Home-Switch de la señal de I0. El valor de la distancia que de-

berá desplazarse viene dada por la variable:

tras haber realizado una búsqueda de I0.

 Solución por desplazamiento mediante software del Home-Switch:

Realizar un desplazamiento del Home-Switch mediante la ejecución del

comando:

donde los parámetros a considerar son:

Para obtener más información sobre estos parámetros, ver capítulo 13 de

este mismo manual.

NOTA. En la referencia de motores FAGOR, estos captadores aparecen

como E1 ó I0.

F. S5/7

Problema de repetitividad en la búsqueda de cero.

PV1 S00289 HomeSwitchDistance

GC6 F00615 HomeSwitchAutoCalibration

PP4 S00299 HomeSwitchOffset

PV1 S00298 HomeSwitchDistance

S400

I0's

Speed

Position

S400

I0's

Speed

Position

Home-switch not pressed

Home-switch pressed

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· 104 ·

Soft.09.05

Ejecución del comando GC6

El desplazamiento del Home-Switch mediante el comando GC6 se realizará

de la siguiente manera:

 Realizar una búsqueda de cero con la finalidad de que el regulador co-

nozca la posición del I0 y del Home-Switch.

El I0 encontrado no será el definitivo ya que habrá que realizar un des-

plazamiento del Home-Switch pero la variable PV1 ya dispondrá del va-

lor óptimo que deberá desplazarse.

 Ejecutar el comando GC6.

Se almacena en el parámetro PP4 el valor del desplazamiento óptimo

del Home-Switch. (PV1

 PP4).

 Ejecutar el comando GC1.

Se almacenan los parámetros en memoria flash para tener ajustado el

Home-Switch de forma permanente.

 Realizar nuevamente una búsqueda de cero.

El I0 obtenido será el definitivo.

F. S5/8

Primera búsqueda de cero. Significado de la variable PV1.

F. S5/9

Obtención del I0 válido.

S400

I0's

Speed

Position

PV1

optimum

d: distance

between I0s

d/2

home-switch

Home-switch not pressed

Home-switch pressed

S400

I0's

Speed

Position

PV1

optimum

d: distance

between I0s

d/2

home-switch

Home-switch not pressed

Home-switch pressed

INFORMACIÓN. A partir de la versión de software 06.03 (07.02 y superi-

ores o 08.01 si dispone de interfaz CAN) se realizará una comprobación de

las cotas obtenidas tras una búsqueda de cero. Así, si la cota obtenida

(PV51 o PV53, según sea el caso) está fuera de límites y éstos, están ha-

bilitados (PP55.4=1) se dará el código de error E150 ·OverTravel LimitsEx-

ceeded·. Esta comprobación es realizada únicamente al finalizar la

búsqueda de cero y es llevada a cabo tanto en control de posición como en

control de velocidad.

El regulador de posición

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· 105 ·

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Soft.09.05

Parametrización de NP166 (es obligatorio siempre)

Cuando se dispone de captación con señales de I0, generalmente el pará-

metro NP166, parametrizado por defecto con un valor de 1000, es válido

prácticamente en la mayoría de las situaciones. Este parámetro es utilizado

internamente por el regulador para realizar el testeo de la distancia entre se-

ñales de I0, generando el código de error E253 en el caso de no encontrar

una señal de I0 en dos vueltas.

Sea una regla que dispone de señales de I0. Si la distancia entre I0s es de

20 mm y su resolución es de 20 µm. ¿Con qué valor debe parametrizarse el

parámetro NP166 ?

El valor de NP166 será el cociente entre:

NP166 = distancia entre I0s / resolución

Tras realizar una conversión a las mismas unidades, se obtiene:

NP166 = 20 000 µm / 20 µm = 1000 ondas entre I0s.

por tanto: NP166 = 1000.

Ahora bien, cuando se dispone de una única señal de I0 (algo poco co-

mún), ya no es válido el valor asignado por defecto a NP166 y, por tanto, es

obligado realizar una parametrización correcta de este parámetro.

Sea una regla que dispone de una única señal de I0. La distancia medida

entre el home-switch y el I0 es de 537 mm y la resolución de la regla es de

20 µm. ¿Con qué valor debe parametrizarse el parámetro NP166 ?

El valor de NP166 será el cociente entre:

NP166 = [ (distancia entre el home-switch y el I0) + k ] / [ resolución ]

donde pueden adoptarse para «k» valores de entre 20 y 30 mm, en general.

Tras convertir los datos a las mismas unidades y considerando arbitraria-

mente un valor de k = 25 mm, se obtiene:

NP166 = (537 000 µm + 25 000 µm) / 20 µm = 28100.

por tanto: NP166 = 28100.

Si para el valor de NP166, calculado en el ejemplo 2, se genera el código de

error E253 en una búsqueda de I0, antes de llegar a la zona del I0, adoptar

un valor del margen «k» algo mayor al que se ha tomado.

Con I0 de cabezal y reducción mecánica distinta de 1:1

A partir de la versión de software 06.03 es posible referenciar un cabezal

que solo disponga de captación motor cuando la relación de transmisión

mecánica NP121/ NP122 no es 1/1.

Restricciones de la aplicación

Únicamente será aplicable a:

 Transmisiones por correa dentada.

 Ejes rotativos (o cabezales)

NOTA. Recuérdese que el parámetro NP166 indica el nº de ondas incre-

mentales que hay entre dos señales de I0. Síganse los siguientes ejem-

plos para saber con qué valor parametrizar NP166.

Ejemplo 1.

Ejemplo 2.

NOTA. Nótese que este valor «k» se introduce como margen, con el fin de

asegurar que en una búsqueda de I0 va a ser encontrado el único I0 que

existe y evitar que se genere el código de error E253.

OBLIGACIÓN. Es obligatorio parametrizar NP166 tanto si se dispone de

captación con I0s codificados como si solo se dispone de captación con

señales de I0.

NOTA. Nótese que no tiene sentido en presencia de ejes lineales.

El regulador de posición

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Soft.09.05

Para evitar posibles problemas de repetitividad en la búsqueda de I0, es

muy importante estar alerta en no disponer de diferentes I0s muy próximos

entre sí como consecuencia de adjudicar a NP121 valores muy altos.

El siguiente ejemplo da idea de la relación existente entre el valor asignado

a NP121 y la proximidad de dos I0s distintos.

Sea una transmisión por correa dentada donde la polea transmisora es so-

lidaria al eje de un motor con captador dotado de señal I0. La relación de

transmisión entre polea conductora y polea conducida es NP121/NP122 =

5/4. Por cada vuelta del motor transmisor (un I0 cada 360°) la polea condu-

cida gira 288° según esta relación de transmisión. Si se representan las po-

siciones de I0 registradas en 5 vueltas de motor en relación a las 4 vueltas

de la polea conducida se obtienen 5 señales I0 separadas 72°.

Si ahora se parametriza NP121 con un valor muy elevado (p. ej, 5.000) la re-

lación de transmisión será NP121/NP122=5000/4 y siguiendo el razona-

miento anterior se obtendrían 5.000 señales de I0 separadas 0,072° por

cada 4 vueltas de la polea conducida.

Se observa, por tanto, que todas estas señales de I0 diferentes estarían tan

próximas que cualquier fluctuación del flanco de activación/desactivación

de la leva (home-switch) en una búsqueda de I0 podría no repetir el I0 y por

tanto establecer una posición de cero máquina distinta.

Captación con marcas I0 e I0 codificadas

Un insignificante movimiento del motor es suficiente para que el regulador

identifique la posición absoluta de la máquina.

Para la ejecución de ese procedimiento es necesario identificar al captador

mediante los parámetros siguientes:

INFORMACIÓN. Adviértase que parametrizar NP121 con valores muy ele-

vados, donde se establece el nº de vueltas de la polea conductora solidaria

al eje del motor dotado de captador con señal de I0, puede generar proble-

mas de repetitividad en la búsqueda de I0. Por tanto:

¡No parametrizar NP121 con valores excesivamente altos!

Ejemplo.

NOTA. Recuérdese que si dispone de una versión de software 06.14 o in-

ferior, entonces, con relaciones de transmisión NP121/NP122 simplifica-

bles matemáticamente, debe realizarse la simplificación exacta antes de

ser parametrizados. Así p.ej. para una relación de 32/24, tras la simplifica-

ción resulta 4/3 y, por tanto, se parametrizará NP121= 4 y NP122 = 3.

OBLIGACIÓN. En una búsqueda de cero con captador dotado de señal I0

y relación de transmisión diferente de 1:1 es de suma importancia

realizar

todo el procedimiento indicado en la «solución por desplazamiento me-

diante software del home-switch» en el apartado anterior, es decir, ejecutar

el comando GC6 y realizar los pasos sucesivos que se indican en ese

apartado. Nótese que

para diferentes ejecuciones del comando GC6 en

esta aplicación, la variable PV1 irá tomando distintos valores.

GP10 F00719 Feedback2Type

NP117 S00117 ResolutionOfFeedback2

NP118 S00118 ResolutionOfLinearFeedback

NP165 S00165 DistanceCodedReferenceMarksA

NP166 S00166 DistanceCodedReferenceMarksB

PP115 S00115 PositionFeedback2Type

Nota. Parametrizar NP118 solo procede para encóders lineales. Para en-

códers rotativos es indiferente su parametrización.

El regulador de posición

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Soft.09.05

Con marcas I0 no codificadas en encóders lineales

Una regla de vidrio cromado SVX de FAGOR con paso de rayado de 20 µm

y señal de salida TTL diferencial de período T de 4 µm dispone de un grupo

de marcas de I0 distanciadas entre sí 2500 ciclos de señal (X=50 mm =

50000 µm). Los valores que deben adjudicarse a los parámetros del regu-

lador son:

Además, para establecer el funcionamiento con este tipo de captadores hay

que ajustar los bits 6, 5, 3, 1 y 0 del parámetro PP115. Sígase el procedi-

miento que se indica:

Tabla de parametrización de encóders lineales FAGOR con mar-

cas I0 no codificadas

NP117. Paso del rayado del cristal o fleje del encóder lineal en µm.

En modelos FAGOR, puede ser 20, 40 o 100 µm, según modelo.

NP118. Período T de las señales de salida del encóder lineal en µm.

En modelos FAGOR, puede ser 4, 2, 0.4, 20, 40 o 100 µm, según modelo.

NP166. Valor obtenido de calcular la distancia entre dos I0s consecutivos di-

vidida entre el paso de rayado.

En modelos FAGOR siempre 1000.

F. S5/10

Representación de los parámetros de un encóder lineal con marcas I0 no

codificadas.

Ejemplo.

GP10=1. Señal cuadrada TTL

NP117 = Paso del rayado = 20 µm (dato de catálogo)

NP118 = Período T de las señales de salida = 4 µm (dato de catálogo)

NP165 = No procede

NP166 = 1000 en todas las reglas FAGOR ¡siempre!

bit 0=1 Lineal

bit 1=0 Sin I0s codificados

bit 3 El sentido de contaje debería estar ya ajustado

bit 5

Realizada la búsqueda de I0, mover el eje en dirección positi-

va y realizar una nueva búsqueda de I0. Si la cota dada tras la

segunda búsqueda de I0 es menor que la dada por la primera,

complementar el valor del parámetro PP115.5

bit 6=0 Captador incremental

Encóders lineales FAGOR NP166 NP117 NP118

SX SVX GX MX MKX CX 1000 20 4

SY SVY GY 1000 20 2

SW SVW GW 1000 20 0,4

SP SVP GP MT MK MTD MKT MP CT CP 1000 20 20

LX 1000 40 4

LP 2000 40 40

FX 2000 100 4

FT 1000 100 20

FP 1000 100 100

NOTA. Nótese que no procede parametrizar NP165 cuando se dispone de

encóders lineales sin I0s codificados.

NP117

Paso de rayado

El regulador de posición

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Soft.09.05

Con marcas I0 codificadas en encóders lineales

Una regla de vidrio cromado SVOX de FAGOR con paso de rayado de 20

µm y señal de salida TTL diferencial dispone de un grupo de marcas de I0

distanciadas entre sí 100 ciclos de señal (X=20 mm = 20000 µm). El grupo

de marcas que se alternan con las anteriores están distanciadas 100,1 ci-

clos de señal (Y=20,02 mm= 20020 µm).

Suponiendo que, en este modelo de regla, se consigue una precisión de 4

µm (factor multiplicador x5) y las señales de salida son TTL diferenciales,

los valores que deben adjudicarse a los parámetros del regulador son:

Además, para establecer el funcionamiento con este tipo de captadores hay

que ajustar los bits 6, 5, 3, 1 y 0 del parámetro PP115. Sígase el procedi-

miento que se indica:

El proceso de fabricación de los captadores lineales (reglas) con I0s codifi-

cados hace que cada uno de los captadores posea una cota cero diferente.

Para ubicar el origen de coordenadas en un punto concreto del recorrido de-

berán seguirse estos pasos:

 Realizar una búsqueda de I0.

 Desplazar el accionamiento hasta el punto seleccionado como cero.

 Leer la variable PV53.

 Introducir el valor leído en PV53 en PP178 con el signo cambiado.

F. S5/11

Representación de los parámetros de un encóder lineal con marcas I0 co-

dificadas.

Ejemplo.

GP10=1. Señal cuadrada TTL

NP117 = Paso del rayado = 20 µm (dato de catálogo)

NP118 = Período T de las señales de salida = 4 µm (dato de catálogo)

NP165 = Y/NP117 = 20,02 mm x (1000 µm/mm) / 20 µm = 1001

Nota

. Y=20,02 mm en todas las reglas FAGOR excepto en modelos L.

NP166 = 20 mm x (1000 µm/mm) / 20 µm = 1000

Nota

. X=20 mm en todas las reglas FAGOR excepto en modelos L.

bit 0=1 Lineal

bit 1=1 Con I0s codificados

bit 3 El sentido de contaje debería estar ya ajustado

bit 5

Realizada la búsqueda de I0, mover el eje en dirección positi-

va y realizar una nueva búsqueda de I0. Si la cota dada tras

la segunda búsqueda de I0 es menor que la dada por la pri-

mera, complementar el valor del parámetro PP115.5

bit 6=0 Captador incremental

Y NP117

Paso de rayado

X=Distancia entre dos I0s codificados "fijos" consecutivos

Y=Distancia entre dos I0s codificados "móviles" consecutivos

NP166 = X/NP117

NP165 = Y/NP117

El regulador de posición

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Soft.09.05

Tabla de parametrización de encóders lineales FAGOR con mar-

cas I0 codificadas

NP117. Paso del rayado del cristal o fleje del encóder lineal en µm.

En modelos FAGOR, puede ser 20, 40 o 100 µm, según modelo.

NP118. Período T de las señales de salida del encóder lineal en µm.

En modelos FAGOR, puede ser 4, 2, 0.4, 20, 40 o 100 µm, según modelo.

NP165. Valor obtenido de calcular la distancia entre dos I0s codificados

“móviles” consecutivos dividida entre el paso de rayado.

En modelos FAGOR, 1001, salvo modelos L, 2001.

NP166. Valor obtenido de calcular la distancia entre dos I0s codificados “fi-

jos” consecutivos dividida entre el paso de rayado.

En modelos FAGOR, 1000, salvo modelos L, 2000.

Con marcas de referencia I0 incremental en encóders rotativos

Sea un disco de vidrio cromado de referencia S-P-18000-D90 de FAGOR.

Según catálogo, su resolución es de 18000 impulsos por vuelta y su señal

de salida es senoidal 1 Vpp.

Los valores que deben adjudicarse a los parámetros son:

Para establecer el funcionamiento con este tipo de captadores hay que

ajustar los bits 6, 5, 3, 1 y 0 del parámetro PP115. Sígase el procedimiento

que se indica:

Para desplazar el cero del encóder seguir estos pasos:

 Realizar una búsqueda de I0.

 Desplazar el accionamiento hasta el punto seleccionado como cero.

 Leer la variable PV53.

 Introducir el valor leído de PV53 en PP178 con el signo cambiado.

Encóders lineales FAGOR

NP166 NP165 NP117 NP118 factor multipl.

SOP GOP MOP COP 1000 1001 20 20 1

SVOP MOC COC 1000 1001 20 20 1

MOT COT 1000 1001 20 20 1

SOX GOX MOX COX 1000 1001 20 4 5

SVOX 1000 1001 20 4 5

LOP 2000 2001 40 40 1

LOX 2000 2001 40 4 10

FOP 1000 1001 100 100 1

FOT 1000 1001 100 20 5

FOX 1000 1001 100 4 25

NOTA. Nótese que el factor multiplicador es la relación entre el paso de

rayado del cristal o fleje y el período T de las señales de salida del encóder

lineal. En modelos FAGOR, puede ser 1, 5, 10 o 25, según modelo y no se

refleja explícitamente en ningún parámetro del regulador.

Ejemplo.

GP10=2 Señal senoidal 1Vpp

NP117=18000 Nº impulsos por vuelta

NOTA. Nótese que no procede parametrizar NP165, NP166 y NP118

cuando se dispone de encóders rotativos con marca de referencia I0 in-

cremental.

bit 0=0 Rotativo

bit 1=0 Sin I0s codificados

bit 3 El sentido de contaje debería estar ya ajustado

bit 5

Realizada la búsqueda de I0, mover el eje en dirección positiva

y realizar una nueva búsqueda de I0. Si la cota dada tras la se-

gunda búsqueda de I0 es menor que la dada por la primera,

complementar el valor del parámetro PP115.5

bit 6=0 Captador incremental

El regulador de posición

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SOFTWARE

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Soft.09.05

Tabla de parametrización de encóders rotativos FAGOR con mar-

cas de referencia I0 incremental

NP117 = Nº de pulsos por vuelta.

En modelos FAGOR,

Factor multiplicador = Nº impulsos por vuelta /18000.

Con marcas I0 codificadas absolutas en encóders rotativos

Sea un disco de vidrio cromado S-O-P-36000-D200 de FAGOR con un gru-

po de marcas de I0 distanciadas 100 ciclos de señal. Otro grupo de marcas

que se alternan con las anteriores están distanciadas 100,1 ciclos de señal.

La resolución es de 36000 pulsos por vuelta (factor multiplicador x2) y la se-

ñal de salida es senoidal 1 Vpp.

Los valores que deben adjudicarse a los parámetros son:

Encóders rotativos FAGOR Impulsos por vuelta NP117

HP SP 18000 18000

HP SP 36000 36000

H S 18000 18000

H S 36000 36000

H S 90000 90000

H S 180000 180000

- S 360000 360000

NOTA. Nótese que no procede parametrizar NP165, NP166 y NP118

cuando se dispone de encóders rotativos con marca de ref. I0 incremental.

NOTA. Nótese que el factor multiplicador no se refleja explícitamente en

ningún parámetro del regulador.

F. S5/12

Representación de los parámetros de un encóder rotativo con marcas I0 co-

dificadas absolutas.

Ejemplo.

GP10=2 Señal senoidal 1Vpp

NP117= 36000 Nº impulsos por vuelta

Factor multiplicador = NP117 / 18000 = 36000/ 18000 = 2

NP165 = 1001 x factor multiplicador = 1001 x 2 = 2002

NP166 = 1000 x factor multiplicador = 1000 x 2 = 2000

NOTA. Nótese que no procede parametrizar NP118 cuando se dispone de

encóders rotativos.







 !!"

# !!"





$%%"&'()* !+"%

,-./...!

#0.120.%.01

, 3"!

4!

5!!"/

,6"0.%.010. 160.%.016...0.16..

#,6"0.10. 160.16...0.16...

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Búsqueda de cero

Ref.1912

· 111 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Para establecer el funcionamiento con este tipo de captadores hay que

ajustar los bits 6, 5, 3, 1 y 0 del parámetro PP115. Sígase el procedimiento

que se indica:

Para desplazar el cero del encóder deberán seguirse estos pasos:

 Realizar una búsqueda de I0.

 Desplazar el accionamiento hasta el punto seleccionado como cero.

 Leer la variable PV53.

 Introducir el valor leído de PV53 en PP178 con el signo cambiado.

Tabla de parametrización de encóders rotativos FAGOR con I0s

codificados

NP117 = Nº de pulsos por vuelta.

En modelos FAGOR, NP117 = 18000 x factor multiplicador.

NP118 = No procede con captadores rotativos, por tanto, indiferente (x).

NP165 = Factor multiplicador x Nº de ondas entre dos I0s codificados “mó-

viles” consecutivos.

En modelos FAGOR, NP165 = Factor multiplicador x 1001.

NP166 = Factor multiplicador x Nº de ondas entre dos I0s “fijos” consecuti-

vos.

En modelos FAGOR, NP166 = Factor multiplicador x 1000.

Factor multiplicador. Relación entre el paso del rayado y el período T de

las señales de salida del captador rotativo.

En modelos FAGOR,

Factor multiplicador = Nº impulsos por vuelta /18000.

bit 0=0 Rotativo

bit 1=1 Con I0s codificados

bit 3 El sentido de contaje debería estar ya ajustado

bit 5

Realizada la búsqueda de I0, mover el eje en dirección positi-

va y realizar una nueva búsqueda de I0. Si la cota dada tras la

segunda búsqueda de I0 es menor que la dada por la primera,

complementar el valor del parámetro PP115.5

bit 6=1 Captador absoluto

Encóders

rotativos

Impulsos

por vuelta

NP166 NP165 NP117 NP118

factor

multiplicador

HOP SOP 18000 1000 1001 18000 x 1

HO SO 90000 5000 5005 90000 x 5

HO SO 180000 10000 10010 180000 x 10

NOTA. Nótese que el factor multiplicador no se refleja explícitamente en

ningún parámetro del regulador.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Búsqueda de cero

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Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 112 ·

Soft.09.05

Captación absoluta

El captador absoluto en la serie de motores FXM de FAGOR registra el va-

lor de su posición angular a lo largo de ± 2048 vueltas (4096 vueltas) y no

la pierde con la desconexión eléctrica de la máquina. Ver variable RV5.

Así, el regulador conoce desde el primer instante cuál es la posición abso-

luta del eje.

Para ubicar el cero de la máquina en un punto concreto del recorrido del ac-

cionamiento deberán seguirse los siguientes pasos:

Ahora, con el motor ya acoplado a la transmisión mecánica:

 Desplazar el accionamiento hasta el punto elegido como cero.

 Leer la variable PV51 (S00051) ·PositionFeedback1·.

 Dar a PP177 (S00177) ·AbsoluteDistance1· el valor leído en PV51.

Captadores mono-vuelta y multi-vuelta

Parametrización

Con versiones de software anteriores a la 09.04

El bit 6 de los parámetros RP77 (S00277) ·PositionFeedback1Type· y

PP115 (S00115) ·PositionFeedback2Type· era escrito siempre por el regu-

lador dependiendo de la captación parametrizada.

Con versiones de software 09.04 y posteriores

El bit 6 de los parámetros RP77 (S00277) ·PositionFeedback1Type· y

PP115 (S00115) ·PositionFeedback2Type· va a permitir que el regulador

funcione de formas que hasta ahora no eran posibles. Así el regulador pon-

drá el bit 6 de estos parámetros a 1 en el caso que el captador parametriza-

do sea absoluto (regla absoluta o encóder absoluto multi-vuelta). Con

encóders absolutos mono-vuelta el regulador no escribirá este bit, de forma

que, el usuario podrá parametrizarlo.

Compatibilidad

Ante el cambio de una versión del regulador anterior a la 9.04 a una su-

perior, se mantendrá la compatibilidad con los parámetros de la versión

anterior y escribirá el bit 6 de la misma forma que lo hacían las versiones

anteriores para todos los tipos de captadores

ADVERTENCIA. Antes de realizar cualquier operación, asegúrese de po-

ner a cero vueltas el encóder absoluto con el motor desacoplado de la trans-

misión mecánica. Es decir, mover el motor suelto hasta hacer la variable

PV51=0 y parametrizar PP177=0.

NOTA. Si el captador absoluto es una captación directa, sígase el mismo

procedimiento teniendo en cuenta PV53 (S00053) ·PositionFeedback2· y

PP178 (S00178) ·AbsoluteDistance2·.

OBLIGACIÓN. Adviértase que debe parametrizarse siempre obligatoria-

mente - PP147 (S00147) ·HomingParameter· bit 3 - aunque se disponga

de captación absoluta para indicar con qué captación se va a referenciar la

máquina, es decir, si va a ser con captación motor o captación directa.

NOTA IMPORTANTE. Hasta la versión 09.03 del regulador el tratamiento

del captador absoluto era siempre como un multi-vuelta incluso con cap-

tadores mono-vuelta. A partir de la versión 09.04 se establece un trata-

miento diferente según se disponga de captador mono-vuelta ó multi-

vuelta Stegmann, Endat ó SSI. Este tratamiento ahora afecta en la bús-

queda de cero si la máquina tiene reducción.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Búsqueda de cero

Ref.1912

· 113 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

Forma de proceder

A partir de la version 9.04, tras realizar la parametrización anteriormente

indicada, la forma de proceder es:

 Si la captación está parametrizada con RP77.6 o PP115.6 a 1 · sea

captación absoluta o no ·, se utilizará el parámetro PP177 (S00177)

·AbsoluteDistance1· o PP178 (S00178) ·AbsoluteDistance2· en el cál-

culo inicial de la cota (a partir de la posición que devuelve la captación).

 Si la captación está parametrizada con RP77.6 o PP115.6 a 0 · capta-

ción incremental o encóder absoluto mono-vuelta · no se utilizará el pa-

rámetro PP177 (S00177) ·AbsoluteDistance1· o PP178 (S00178)

·AbsoluteDistance2· en el cálculo de la cota inicial (a partir de la posi-

ción que devuelve la captación).

Tras la ejecución de una búsqueda de cero, la cota no se verá modifi-

cada.

Tras la ejecución de una búsqueda de cero, el comando se ejecutará

y la cota podrá verse modificada. Habrá que configurar correctamen-

te la búsqueda de cero PP147 (S00147) ·HomingParameter· tenien-

do en cuenta si existe I0 físico, leva ...

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

CRC en encóders lineales absolutos SA/GA de FAGOR

140

Ref.1912

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SOFTWARE

· 114 ·

Soft.09.05

5.3 CRC en encóders lineales absolutos SA/GA de FAGOR

La familia de reglas absolutas SA/GA de FAGOR dispone de CRC (Compro-

bación de la Redundancia Cíclica) permitiendo detectar cualquier alteración

de los datos durante su transmisión garantizando así la integridad de los

mismos.

Esta comprobación es particularmente efectiva en la detección de errores

ocasionados por la entrada de ruido en los canales de transmisión.

El parámetro que interviene directamente en esta prestación es:

que siendo parametrizado a 1 obliga al regulador a verificar si el valor que

le es enviado de la posición inicial del eje (medido por un encóder lineal ab-

soluto SA/GA de FAGOR) no se ha visto alterado (por ruidos u otros fenó-

menos) durante la transmisión, garantizando así la integridad del dato.

Si el valor de la cota inicial de la posición, enviado desde el captador al re-

gulador, se ve alterado durante la transmisión, el CRC lo detecta y se activa

el código de error E817 en el display del regulador indicando este hecho.

Para obtener más información referente al parámetro RP64 y a los códigos

de error E814 y E817, véanse los capítulos 13 y 14, respectivamente, de

este mismo manual.

NOTA. Disponible desde la versión 06.20 del software del regulador.

RP64 F02364 SSIFCheck

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Vigilancia de la marca de I0 en cada vuelta del encóder

Ref.1912

· 115 ·

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Soft.09.05

5.4 Vigilancia de la marca de I0 en cada vuelta del encóder

El objetivo de esta prestación es verificar la repetitividad de la señal de I0

del captador en cada vuelta dada por el eje motor. Para ello, el regulador es-

tablece una vigilancia continua que confirme que son generados el mismo

nº de pulsos por vuelta desde que se detecta la marca de I0 del encóder

hasta que es nuevamente detectada en la siguiente vuelta del eje y así su-

cesivamente en el resto de vueltas.

Los parámetros que intervienen directamente en esta prestación son:

que determinan si ha de ejecutarse o no la tarea (RP8) y el máximo nº de

pulsos de desviación entre lecturas de la marca de I0 (RP9) admitidos como

margen de error para considerar satisfactoria la repetitividad de la señal de

I0.

Esta comprobación continua por vuelta permitirá detectar un error de capta-

ción por pérdida de contaje o por modificación de la posición de la marca de

I0 que será visualizado en el display del regulador con el código de error

E256.

Para obtener más información referente a los parámetros RP8 y RP9 y al

código de error E256, véanse los capítulos 13 y 14, respectivamente, de

este mismo manual.

NOTA. Disponible desde la versión 06.20 del software del regulador.

INFORMACIÓN. Adviértase que la prestación de vigilancia de la marca de

I0 no es compatible con encóders lineales programables SUD/SVUD de FA-

GOR.

INFORMACIÓN. Adviértase que no podrá ejecutar esta prestación si dispo-

ne de un encóder SinCoder Stegmann en su motor y de una tarjeta de cap-

tación CAPMOTOR-1 en su regulador.

OBLIGACIÓN. Con un encóder SinCoder Stegmann instale una CAPMO-

TOR-2 en el regulador para que esta tarea pueda ser realizada.

RP8 F01518 I0DistanceTest

RP9 F01519 I0Margin

OBLIGACIÓN. Asegúrese de que la captación con la que va a comprobar

la repetitividad de I0 y que va a parametrizar en RP8 coincide con la capta-

ción de referenciado de la máquina parametrizada en el bit 3 del parámetro

PP147. Así, si parametriza RP8=1, compruebe que PP147.bit 3=0 y si

RP8=2 compruebe que PP147.bit 3=1.

NOTA. Sepa que con RP8=0 no se comprobará la repetitividad de I0.

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EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la holgura

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· 116 ·

Soft.09.05

5.5 Compensación de la holgura

Las holguras que podrán compensarse y que ahora se tratan son:

 Holgura entre la mesa y el husillo.

 Holgura en la sujeción de la cabeza lectora de una regla.

 Holgura entre la captación motor y la captación directa.

La compensación de cualquiera de estas holguras podrá realizarse única-

mente en sistemas configurados en modo de funcionamiento con consigna

de control de posición. La captación de la posición se llevará a cabo desde

la captación motor o la captación directa, según sea la que esté presente.

Desde AP1 se establecerá la configuración deseada.

Para más detalles sobre AP1, ver capítulo 13 de este manual.

Con captación motor

Compensación de la holgura mesa-husillo

Cuando la captación de posición se obtiene con un captador motor (encó-

der) puede ser necesario compensar la holgura existente entre la mesa y el

husillo en los cambios de sentido de movimiento de un eje.

El regulador, actuando internamente sobre la consigna de posición

, será ca-

paz de compensar la holgura corrigiendo la histéresis del movimiento en los

cambios de sentido del eje.

El parámetro online de ajuste de compensación de holgura es:

y solamente se realizará el ajuste si:

 el regulador está en modo de control de posición y

 no se dispone de captación directa.

es decir, el parámetro de configuración del sistema para definir su modo de

funcionamiento será AP1=3 o AP1=11.

F. S5/13

Holgura mesa -husillo.

PP58 S00058 Backlash

En una inversión de movimiento,

la mesa abandona la posición 1

para pasar a la posición 2 e ini-

ciar así el movimiento del eje en

sentido contrario. En la transi-

ción de la posición 1 a la posición

2 recorre un espacio que se co-

rresponde con la holgura y donde

el eje no se mueve. Para com-

pensar la holgura debe parame-

trizarse PP58 con su valor

aproximado.

Sentido del movimiento del eje

Husillo

Mesa

PP58: Holgura mesa-husillo

E: Captación motor (encóder)

M: Motor

Mesa

Husillo

Holgura

OBLIGACIÓN. Tanto el regulador como el CNC disponen del parámetro

que determina el valor de la holgura mesa-husillo. Solo ha de parametrizar-

se este valor en uno de ellos, es decir, en el CNC o en el regulador. Al otro

parámetro se le asignará un valor nulo.

NOTA. Si se dispone de una versión de software instalada en el regulador

anterior a la 06.10, con esta configuración del sistema (AP1=3 o AP1=11)

solo podrá ajustarse la compensación de la holgura.

INFORMACIÓN. Para realizar cualquiera de los ajustes referentes a la com-

pensación de la holgura a los que seguidamente se hace alusión

es necesario

tener instalada en el regulador una versión de software 06.10 o superior.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la holgura

Ref.1912

· 117 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Con captación directa

Compensación de la holgura mesa-husillo

El regulador, actuando internamente sobre la consigna de velocidad es ca-

paz de compensar la holgura existente entre la mesa y el husillo corrigiendo

así el error de seguimiento que se origina en los cambios de sentido del mo-

vimiento de un eje. Se hablará en adelante de compensación de la holgura

mesa-husillo por pico de inversión.

Los parámetros online que intervienen en el ajuste de la compensación de

esta holgura son:

Esta compensación de la holgura por pico de inversión

(reversal peak) se

realiza incrementando la amplitud de la velocidad del motor (PP2) durante

un período de tiempo (PP3) tal que el producto de ambos coincida de ma-

nera aproximada con el valor de la holgura mesa-husillo.

La compensación de la holgura por pico de inversión (reversal peak) atien-

de a una función exponencial como la dada en la figura F. S5/14:

donde:

El área total bajo la curva entre (0, infinito) que equivale a la integral de la

función exponencial entre dichos límites, representa exactamente la com-

pensación de la holgura mesa-husillo y entre (0,

PP3) representa un valor

aproximado de la misma:

Así, entre los valores:

Parametrización de PP2 y PP3

El valor de PP2 se obtendrá despejándolo de la expresión:

PP2 (rev/min) · PP3 (ms) = Holgura (mm) · k

donde:

PP3 = 30 ms (valor por defecto)

Holgura (mm) = Medición de la holgura con un reloj comparador.

k = factor de conversión de unidades

PP2 F01301 BacklashPeakAmpliture

PP3 F01302 BacklashPeakTime

F. S5/14

Compensación exponencial de la holgura por pico de inversión.

PP2 Amplitud inicial en rev/min

PP3 Constante de tiempo en ms

0 y 1·PP3



se compensa el 63 % de la holgura

0 y 2·PP3



se compensa el 87 % de la holgura

0 y 3·PP3



se compensa el 95% de la holgura

33āH

UHYPLQ

33

33

ā33 ā33



W

33

Área PP2 PP3 compensación de la holgura, con  123,,=

60 1000



NP122 NP123 mm NP121

------------------------------------------------------------------------------------

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la holgura

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Ref.1912

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· 118 ·

Soft.09.05

Esta compensación de la holgura de husillo se realiza sólamente si:

 el regulador está en modo de control de posición y

 se dispone de captación directa.

es decir, el parámetro de configuración del sistema para definir su modo de

funcionamiento será AP1= 4 o AP1=12.

Compensación de la holgura en la sujeción de la cabeza lectora

de la regla

Además de la compensación mesa-husillo que se acaba de exponer, es po-

sible la existencia de una holgura en la sujeción de la cabeza de la regla en

una inversión de movimiento que también puede compensarse. El regula-

dor, actuando internamente sobre la consigna de posición será capaz de

compensar esta holgura.

El parámetro online que interviene en el ajuste de la compensación de esta

holgura es:

La compensación de esta holgura se realiza sólamente si:

 el regulador está en modo de control de posición y

 se dispone de captación directa (regla).

es decir, parametrizando AP1=4 o AP1=12.

NOTA. El valor medido con el reloj comparador para la holgura es un valor

aproximado y que dependiendo de las condiciones dinámicas de funcio-

namiento podrá sufrir pequeñas variaciones.

NOTA. En el proceso de ajuste deben manipularse convenientemente am-

bos parámetros (PP2 y PP3) hasta conseguir minimizar el error de segui-

miento.

OBLIGACIÓN. Tanto el regulador como el CNC disponen de parámetros

que determinan el valor de la holgura mesa-husillo. Solo ha de parametri-

zarse este valor en uno de ellos, es decir, en el CNC o en el regulador. Al

otro parámetro se le asignará un valor nulo.

PP58 S00058 Backlash

INFORMACIÓN. La compensación de esta holgura viene implementada a

partir de la versión 06.10 del software del regulador. No es posible esta

compensación con versiones anteriores.

INFORMACIÓN. Por compatibilidad y seguridad, si se actualiza el software

a una versión 06.10 o superior, desde una anterior, parametrizada con

PP58 distinto de cero (recuérdese que este parámetro existía en versiones

anteriores pero solo con captación motor) y regulando en posición con una

regla, internamente se pondrá el parámetro a cero de manera automática

para que su comportamiento sea igual al anterior a la actualización. Si tras

la actualización se desea compensar una posible holgura en la cabeza de la

regla habrá que parametrizar PP58 con el valor correspondiente.

OBLIGACIÓN. Tanto el regulador como el CNC disponen de parámetros

que determinan el valor de la holgura en la sujeción de la cabeza de la re-

gla. Parametrizar este valor solo

en uno de ellos, es decir, en el CNC o en

el regulador. Al otro parámetro se le asignará un valor nulo.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la holgura

Ref.1912

· 119 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Con ambas captaciones

Cuando la regulación se lleva a cabo con control de posición y se dispone

de las dos captaciones (captación motor y captación directa), tanto si se re-

gula con una como con otra, la compensación de la holgura se parametri-

zará en:

Ahora bien, cuando la regulación se establece con captación motor se está

compensando con este parámetro la holgura mesa-husillo y si se establece

con captación directa se está compensando la holgura de la cabeza lectora

de la regla.

En el caso de regular con captación directa, habrá que ajustar además los

parámetros:

para compensar la holgura mesa-husillo por pico de inversión, ya que con

PP58 se ha compensado la holgura de la cabeza lectora.

Por tanto, ante un cambio de captación online, como estas dos holguras a

las que se acaba de hacer referencia son de diferente naturaleza, habrá que

parametrizar previamente a un cambio de captación online, el parámetro

PP58 según corresponda a una captación motor (holgura mesa-husillo) o

una captación directa (holgura de la cabeza lectora de la regla).

Compensación de la holgura entre ambas captaciones en una

inversión del sentido del movimiento

Cuando la regulación se lleva a cabo con control de posición y con las dos

captaciones, puede suceder que antes de recibir el regulador una consigna

de inversión, haya habido un desplazamiento relativo entre captaciones (p.

ej. en una frenada brusca antes de una inversión de movimiento). Esto sig-

nifica que parte de la holgura entre captaciones ya habría sido recorrida

una distancia «d» y, por tanto, la holgura que habría que compensar en la in-

versión (por pico de inversión) se vería reducida en un porcentaje.

En el ajuste de esta holgura intervienen los siguientes parámetros online:

donde se compensa la holgura entre captaciones (PP59) con un pico de in-

versión de valor (PP2·PP3).

Introducidos los valores correspondientes en estos parámetros, el regula-

dor, calcula internamente cual es el porcentaje de holgura que realmente

debe compensar y recalcula el valor de PP2 multiplicando el valor que tenía

por el factor (1-d/PP59).

PP58 S00058 Backlash

PP2 F01301 BacklashPeakAmpliture

PP3 F01302 BacklashPeakTime

NOTA. Estas compensaciones de las holguras solo podrán realizarse si

se dispone de una versión de software 06.10 o posterior.

NOTA. Esta compensación únicamente deberá realizarse cuando el com-

portamiento de una máquina sometida a inversiones del sentido de su mo-

vimiento no repite su comportamiento desde el punto de vista del error de

seguimiento.

PP59 F01307 Backlash12

PP2 F01301 BacklashPeakAmpliture

PP3 F01302 BacklashPeakTime

PP59 Holgura entre captaciones en mm

PP2 Amplitud inicial en rev/min

PP3 Constante de tiempo en ms

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Compensación de la holgura

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Ref.1912

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· 120 ·

Soft.09.05

Parametrización de PP59

El valor de la holgura PP59 será parametrizado con el valor leído en PV190

del oscilograma representativo del movimiento de la mesa (utilícese, p, ej. el

osciloscopio del WinDDSSetup). La variable PV190 deberá visualizarse ya

que en ella se suministra el valor de la diferencia entre captaciones.

Parametrización de PP2 y PP3

El valor de PP2 se obtendrá despejándolo de la expresión:

PP2 (rev/min) · PP3 (ms) = Holgura (mm) · k

donde:

PP3 = 30 ms (valor por defecto)

Holgura (mm) = Valor obtenido en PV190

(véase el oscilograma)

k = factor de conversión de unidades:

Supóngase que el movimiento de una mesa viene representado en el osci-

lograma de la figura donde se muestra el error de seguimiento, la consigna

de velocidad (SV7) y la diferencia entre captaciones (PV190). Una frenada

brusca antes de efectuar el movimiento de inversión de la mesa provoca un

desplazamiento «d» de una captación respecto de la otra dentro de la hol-

gura.

Supóngase que la lectura de PV190 = 20 µm (holgura entre captaciones) y

la del desplazamiento d = 10 µm (desplazamiento relativo entre captaciones

antes de efectuar la inversión). Esto supone que solo habrá que compensar

el porcentaje dado por e = (1- d/PP59) del total de la holgura, es decir = [(1-

10/20)·PP2]·PP3 = (0.5·PP2)·PP3. En este ejemplo, el regulador interna-

mente reducirá al 50% el valor de PP2 parametrizado dejando PP3 con el

valor de 30 ms (por defecto).

Nótese que no es necesario medir rigurosamente exacto el valor de PV190.

Su valor obtenido en el oscilograma será el valor que debe introducirse en

PP59.

No es necesario leer el valor de «d». El regulador internamente realiza esta

labor. Se representa aquí únicamente para informar al usuario de a qué se

hace referencia cuando se dice que se ha producido un desplazamiento «d»

entre captaciones.

NOTA. El valor de la holgura entre captaciones (PP59) también se puede

obtener utilizando un reloj comparador. El resultado será el mismo que el

obtenido en la variable PV190.

Ejemplo.

F. S5/15

Oscilograma representativo del comportamiento de la mesa en una inver-

sión. Obtención del valor de PV190.

60 1000



NP122 NP123 mm NP121

------------------------------------------------------------------------------------

PV190

Error de seguimiento

Consigna de velocidad

Diferencia entre captaciones

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la holgura

Ref.1912

· 121 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Tampoco es necesario leer el valor de «e». El regulador internamente tam-

bién realiza esta labor. Se representa aquí para informar al usuario de cuál

es el porcentaje de holgura que realmente compensa el regulador.

Esta compensación de la holgura entre captaciones se realizará si:

 el regulador está en modo de control de posición.

 se regula con ambas captaciones, es decir, el parámetro de configura-

ción del sistema en su modo de funcionamiento será AP1=5 o AP1=13.

OBLIGACIÓN. El CNC no dispone de parámetro equivalente a PP59 y, por

tanto, solo podrá parametrizarse la compensación de esta holgura en el re-

gulador.

NOTA. Esta compensación de holgura solo podrá realizarse si se dispone

de una versión de software 06.10 o posterior.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la holgura

140

Ref.1912

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SOFTWARE

· 122 ·

Soft.09.05

Retardo de la compensación por pico de inversión

Con el objetivo de mejorar el control sobre el adelanto que se produce en la

compensación de la holgura en una inversión del sentido del movimiento

con respecto a la posición real del lazo, se dispone de un parámetro que

permite retrasar un cierto tiempo el lanzamiento de esta compensación.

El parámetro online de ajuste donde establecer este tiempo es:

Así, una inversión del sentido de movimiento en un sistema configurado con

control de posición donde el lazo de posición se cierra en el regulador se lle-

va a cabo del siguiente modo:

 El CNC envía un incremento de posición, de signo contrario al anterior,

es decir, envía la consigna de inversión del sentido del movimiento.

 El regulador recibe esta consigna y ordena la compensación de la hol-

gura en la inversión del sentido del movimiento. Internamente consigue

realizar esta compensación adelantándose a la posición real del lazo.

Con este parámetro, que por defecto está parametrizado a cero, podrán es-

tablecerse cuántos milisegundos se desea retrasar la compensación de la

holgura. El regulador internamente, redondeará el valor parametrizado a un

valor inmediatamente inferior múltiplo del tiempo de lazo.

NOTA. Este retardo de la compensación de holgura solo podrá realizarse

si se dispone de una versión de software 06.10 o superior y es de utilidad

cuando la compensación en una inversión se adelanta demasiado pudien-

do generar pequeñas marcas en forma de «picadas» en la superficie de la

pieza mecanizada.

PP13 F01304 BacklashPeakDelay

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la holgura

Ref.1912

· 123 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Mejora en la compensación de la holgura. Corte de la com-

pensación exponencial

Ya se explicaba en un apartado anterior como se realizaba la compensación

de la holgura mesa-husillo cuando se disponía de captación directa. Así, en

una inversión del sentido de movimiento de la mesa cuando se realizaba esta

compensación exponencial por pico de inversión, el producto (PP2·PP3) se

correspondía en primera aproximación con el valor de la holgura

Ahora bien, este valor aproximado de la holgura puede variar realmente se-

gún la dinámica del sistema y entonces si la holgura es algo menor que la

considerada habrá que dejar de realizar la compensación (corte de la com-

pensación exponencial) en el momento oportuno. Con el objetivo de saber

cuando se ha alcanzado el otro extremo de la holgura y cuando debe cor-

tarse la compensación exponencial se introduce el parámetro online:

En este parámetro se introducirá cuánto debe moverse la mesa desde el

momento de la inversión para considerar que realmente se ha alcanzado el

otro extremo de la holgura y cortar la compensación exponencial. El valor in-

troducido en este parámetro desde el WinDDSSetup será en mm en pre-

sencia de ejes lineales o en grados con ejes rotativos.

Si se parametriza PP14 con 20 dµm (desde el WinDDSSetup se parametri-

zará PP14 = 0,0020 mm), cuando la mesa se haya movido esta distancia tras

la inversión del sentido del movimiento, el regulador entonces considera que

ha sido alcanzado el otro extremo de la holgura y dejará de realizar la com-

pensación exponencial PP2·PP3 (corte de la compensación exponencial).

NOTA. El corte de la compensación de la holgura por pico de inversión

con captación directa solo podrá realizarse si se dispone de una versión

de software 06.10 o superior. Esta prestación es, siempre, de recomenda-

ble aplicación, al tratarse de una mejora de la compensación por pico de

inversión. Mejora el aspecto del mecanizado especialmente evitando «pi-

cadas» como consecuencia de haber dado un impulso adicional a la con-

signa de velocidad mayor del necesario para compensar la holgura.

PP14 F01305 BacklashPeak2FeedbackDisplacement

Ejemplo.

F. S5/16

Corte de la compensación exponencial de la holgura mesa-husillo en pre-

sencia de captación directa. Parámetro PP14.

PP2

[rev/min]

[ms]

Orden de ejecución

de la compensación

Orden de fin de ejecución

de la compensación (corte).

Se ha producido un movimiento

de la mesa de PP14 mm dado por la

captación directa.

Consigna de

posición

Feedback de

posición de la

captación directa

Amplitud del movimiento

parametrizado

PP3

PP2 · e

- t / PP3

INFORMACIÓN. Nótese que con PP14 = 0 o PP14 = - 0,0001, la compen-

sación exponencial de la holgura por pico de inversión se realizará completa,

es decir, será deshabilitado el corte de la compensación exponencial, tal y

como se ha venido realizando en versiones anteriores a la versión 06.10. Si

se sustituye una versión anterior a la 06.10 por una versión 06.10 o superior,

tras la sustitución se habrá parametrizado automáticamente PP14= - 0,0001.

Para versiones 06.10 y superiores, el valor por defecto será PP14=0.

AVISO: Si PP140 no se compensará el rozamiento en la inversión. Hasta

la versión 06.10 ambas compensaciones se realizaban simultáneamente.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la holgura

140

Ref.1912

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SOFTWARE

· 124 ·

Soft.09.05

Histéresis en la orden de compensación

Hasta ahora, el regulador siempre ha dado la orden de compensar por pico

de inversión tras detectar una inversión en el sentido del movimiento de la

mesa, siguiendo la consigna dada por el CNC. Con el objetivo de poder con-

trolar cuándo se desea realmente lanzar la compensación exponencial por

pico de inversión tras detectar una inversión en el sentido del movimiento y

no lanzarla siempre que se recibe una consigna de inversión se introduce el

parámetro de histéresis online:

En este parámetro se introducirá el valor que debe variar la consigna de po-

sición dada por PV47 tras la primera inversión del sentido del movimiento

(histéresis) para que el regulador considere que se le ha dado la orden de

compensar, evitando así lanzar compensaciones cada vez que recibe la or-

den de invertir el sentido del movimiento. El valor introducido en este pará-

metro desde el WinDDSSetup será en mm en presencia de ejes lineales o

en grados con ejes rotativos.

Si se parametriza PP15 con 5 dµm (desde el WinDDSSetup se parametri-

zará PP15 = 0,0005 mm si el eje es lineal), el regulador no activará la com-

pensación de inversión en todas las inversiones siguientes a la primera

mientras la consigna de posición dada por PV47 no haya variado al menos

un valor igual al dado en PP15 desde que se dió la primera orden de invertir

la consigna de posición.

Es decir, que si se le envía una orden de inversión cuando la consigna de

posición ha variado 2 dµm desde la posición donde se produjo la primera or-

den de inversión, no se lanza la compensación (no ha superado el valor

dado en PP15) y simplemente se efectúa la inversión.

Solo cuando la variación de la consigna de posición alcance los 5 dµm se

lanzará entonces la compensación y la siguiente orden de invertir se tomará

como nueva referencia sobre la que se evalue la variación de la consigna de

posición para establecer cuándo se alcanza nuevamente el valor dado en

PP15 y volver a compensar. Ver figura F. S5/17.

NOTA. La disponibilidad de esta prestación es efectiva a partir de la ver-

sión 06.10 del software del regulador y su aplicación es conveniente úni-

camente en situaciones donde se producen inversiones del sentido del

movimiento muy pequeñas (p.ej. de ±1 dµm). El objetivo es evitar que se

lance la compensación en la inversión en estas situaciones ya que suele

generar ligeras marcas en el mecanizado de la pieza.

PP15 F01306 ReversalHysteresis

Ejemplo.

F. S5/17

Compensar o no la holgura (por pico de inversión) tras recibir una consigna

de inversión del sentido de movimiento del eje. Parámetro PP15.

PV47 [S00047]

Amplitud de la histéresis

PP15 [F01306]

ReversalHysteresis

Inversión de consigna de posición

PP15

Límite máximo dado por PP15. Lanzamiento de la compensación

Límite de cancelación de la compensación

PositionCommand

Consigna de posición

PV47 [S00047]

PositionCommand

Consigna de posición

INFORMACIÓN. Con PP15 = 0, la compensación exponencial de la holgura

por pico de inversión se realizará siempre en cada inversión, es decir, sin

amplitud de histéresis, tal y como se ha venido realizando en versiones an-

teriores a la versión de software 06.10 del regulador.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la holgura

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· 125 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Mejoras en la compensación de rozamiento

La compensación del rozamiento y de la holgura (por pico de inversión) has-

ta la versión de software 06.10 del regulador se realizaban simultáneamen-

te generando cierta complejidad a la hora de realizar el ajuste. Así, al

realizar el ajuste para compensar el rozamiento y seguidamente el ajuste

para compensar la holgura, se optimizaba el comportamiento de la máqui-

na. Ahora bien, si por la razón que fuese había que hacer alguna modifica-

ción en el ajuste de la compensación del rozamiento era necesario reajustar

la compensación de la holgura.

A partir de la versión 06.10 del regulador se desacoplan ambas compensa-

ciones y así cuando se compensa la holgura (por pico de inversión) se anula

la compensación del rozamiento. Esta decisión es totalmente coherente con

la realidad, ya que cuando se está en la zona de la holgura el rozamiento es

prácticamente nulo. Ver figura F. S5/18.

Además, en esta misma versión se introduce un nuevo parámetro online de

ajuste de la amplitud de la histéreses en la compensación del par de roza-

miento:

que permite modificar por parámetro la amplitud de la histerésis para com-

pensar el par de rozamiento. Se parametrizará desde el WinDDSSetup en

unidades de rev/min.

Ahora, será posible aumentar este valor mediante el parámetro TP15 resol-

viendo el problema que en algunas máquinas (donde el valor de kv era alto)

podía surgir debido a la existencia de ruido en la consigna de velocidad de

aquel orden de magnitud.

NOTA. La disponibilidad de esta prestación es efectiva a partir de la ver-

sión de software 06.10 del regulador y su aplicación es siempre conve-

niente por tratarse de una mejora.

F. S5/18

Compensación nula del par de rozamiento en la zona de la holgura.

TP15 F01909 TorqueCompensationSpeedHysteresis

NOTA. En versiones anteriores a la 06.10 del software del regulador esta

compensación del par de rozamiento era fija con un valor de 0,0001 x

SP10 (velocidad máxima de la aplicación).

PP2

[rev/min]

[ms]

Orden de corte de la

compensación de la holgura.

Se ha producido un movimiento

de la mesa de PP14 mm dado por la

captación directa.

PP3

PP2 · e

- t / PP3

Orden de inicio

de la compensación

de la holgura

Compensación del par

de rozamiento en versiones

anteriores a la v.06.10

Rozamiento

Compensación del par

de rozamiento en versiones

posteriores a la v.06.10

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Auto-ajuste de la inercia en modo offline

140

Ref.1912

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SOFTWARE

· 126 ·

Soft.09.05

5.6 Auto-ajuste de la inercia en modo offline

Es fundamental conocer el valor real del momento de inercia total Jt (inercia

del motor + inercia de la carga) del sistema en movimiento para realizar el

ajuste del feed-forward de aceleración.

A continuación se establece como realizar automáticamente el cálculo del

parámetro de inercia NP1 (relación entre el momento de inercia de la carga

y del rótor del motor) en modo offline durante el proceso de ajuste de la má-

quina.

Nótese que, atendiendo a este cálculo de NP1 con un valor de PP217 del

100 % y con:

 captación motor se minimiza prácticamente a 0 el error de seguimiento.

 captación directa ·dependiendo de la calidad de la máquina (holgura en-

tre mesa y tornillo del husillo)· el grado de minimización del error de se-

guimiento dependerá de este factor.

Esta prestación actúa sobre los siguientes parámetros:

 De rozamiento:

 De inercia:

Todos estos parámetros son online, es decir, de efecto inmediato, y por tan-

to, tras ejecutar la prestación mediante el comando:

recalcula todos ellos, sobreescribiéndolos con los nuevos valores calcula-

dos.

Para establecer el autoajuste de estos parámetros deberá programarse

desde el CNC la siguiente secuencia de movimientos:

1. Movimiento a una velocidad constante lenta (p.ej: 50 rev/min).

2. Movimiento a una velocidad constante rápida (p.ej: la mitad de la velo-

cidad nominal del motor).

3. Aceleración apreciable entre ambos movimientos (p. ej: 2000 mm/s²)

4. Duración de los movimientos a velocidad constante (entre 1 y 5 s).

Cuando la máquina está en movimiento, entonces deberá ejecutarse el co-

mando GC5 y esperar a la finalización del mismo.

Si tras el cálculo se desea mantener permanentemente esta parametriza-

ción será necesario almacenarlos en memoria flash mediante el icono co-

rrespondiente del WinDDSSetup o el comando GC1.

TP10 F01902 ConstantPositiveTorqueCompensation

TP11 F01903 ConstantNegativeTorqueCompensation

TP12 F01904 DynamicPositiveTorqueCompensation

TP13 F01905 DynamicNegativeTorqueCompensation

NP1 F02200 ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage

GC5 F00615 AutoCalculate

INFORMACIÓN. Adviértase que los valores reales de velocidad y acelera-

ción coinciden con los valores programados en el CNC. De no ser así, de-

berán realizarse los ajustes oportunos en la máquina hasta obtener los

valores indicados (p.ej. parametrizar el feed-forward de velocidad con

PP216).

OBLIGACIÓN. El tiempo máximo total de ciclo de vaivén (ida y vuelta) no

será superior a 25 segundos.

NOTA. Compruébense los valores de todos los parámetros anteriormente

citados.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Auto-ajuste de la inercia en modo offline

Ref.1912

· 127 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

Los requisitos mínimos del movimiento programado necesarios para el

auto-ajuste de la inercia pueden observarse en la figura F. S5/19:

F. S5/19

Movimiento programado para el auto-ajuste de inercia en modo offline.

tiempo

Velocidad lenta:

Al menos una Vmínima

de 50 rev/min

Velocidad rápida:

Al menos una diferencia de la

Vmínima de un 50 % de la velocidad nominal del motor (SP10)

velocidad

mantener V = Cte en

un tiempo > 500 ms

Aceleración mínima:

Al menos una aceleración

mínima de 1500 mm/s²

máximo tiempo de

aceleración posible

aceleración

mantener V = Cte en

un tiempo > 500 ms

tiempo

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Vigilancia del error de seguimiento

140

Ref.1912

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· 128 ·

Soft.09.05

5.7 Vigilancia del error de seguimiento

La vigilancia del error de seguimiento ofrece una seguridad contra el emba-

lamiento de los ejes.

El regulador compara los parámetros:

Si FollowingError > MonitoringWindow significa que el accionamiento sigue

a la consigna con un retardo excesivo y se dispara el error:

Esta vigilancia del error de seguimiento se realiza sólamente si:

 El regulador está en modo de control de posición. Ver parámetro AP1 en

el capítulo 13 de este manual.

 El parámetro MonitoringWindow es distinto de cero. (PP159 > 0).

 Hay par motor. (TV100 = 1).

También se vigila el máximo error de seguimiento permitido, indicado en su

parámetro correspondiente en las tablas de parámetros de cada eje en el

CNC.

PV189 S00189 FollowingError

PP159 S00159 MonitoringWindow

E156 DV1 (S00011), bit 11 ExcessiveFollowingError

ADVERTENCIA. Si el parámetro PP159 (S00159) MonitoringWindow vale

cero, no habrá vigilancia del error de seguimiento. Es muy importante darle

un valor distinto de cero para evitar que se lancen los ejes incontroladamente.

F. S5/20

Vigilancia del error de seguimiento.

WLPH



IROORZLQJ

HUURU

WLPH



&RPPDQG



$FWXDO



SRVLWLRQ



IROORZLQJ

HUURU



0RQLWRULQJ

ZLQGRZ

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Formato módulo

Ref.1912

· 129 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

5.8 Formato módulo

El regulador es capaz de trabajar en formato módulo. Este formato se utiliza

principalmente en ejes rotativos.

Esto quiere decir que está preparado para manejar todo el recorrido mecá-

nico del accionamiento mediante datos de consigna o feedback restringidos

a un rango de valores, normalmente entre 0 y 360°.

Este rango de valores se establece desde el parámetro:

La configuración del regulador en formato módulo o absoluto se determina

en el bit 7 del parámetro:

PP103 S00103 ModuleValue

PP76 S00076 PositionDataScalingType

F. S5/21

Formato módulo.

NOTA. En formato módulo el regulador no admite consignas de valor ab-

soluto mayor de PP103.

Turn

Command

360°

0°

Modulo Format

Turn

Command

360°

0°

Absolute Format

CommandsCommands

ADVERTENCIA. Vigilar que el CNC defina ese eje del mismo modo (for-

mato módulo o lineal).

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Límites de posición

140

Ref.1912

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SOFTWARE

· 130 ·

Soft.09.05

5.9 Límites de posición

Los límites en el recorrido del eje son establecidos mediante los paráme-

tros:

y así, de esta forma se crea una zona permitida para el movimiento del eje

y otra zona prohibida.

Cualquier consigna de posición dada en la variable:

que implique profundizar en la zona prohibida generará el código de error

E150.

Los límites de posición podrán ser desactivados asignando al bit 4 del pa-

rámetro PP55 un cero (PP55.4=0) o bien dejando a cero los parámetros

PP49 y PP50, no siendo necesario que ambas condiciones se cumplan.

Con que una de estas dos condiciones se verifique no se originará el código

de error E150.

PP49 S00049 PositivePositionLimit

PP50 S00050 NegativePositionLimit

PV47 S00047 PositionCommand

NOTA. Para más detalles sobre estos parámetros, ver capítulo 13. La de-

finición de los códigos de error se facilita en el capítulo 14.

F. S5/22

Límites de posición.

Zona permitida

Zona prohibida

Límite negativo de posición

Límite positivo de posición

PP50 [S00050]

PP49 [S00049]

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Cambio online de la captación

Ref.1912

· 131 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

5.10 Cambio online de la captación

Con la versión de software 04.01 del regulador era obligatorio regular en

todo instante con la captación elegida en la parametrización inicial. Así, si

en un instante dado, era necesario pasar a regular de una captación directa

a una captación motor o al revés, entonces debía eliminarse potencia y ha-

cer cambios en los parámetros oportunos.

En muchas aplicaciones de Motion Control se necesita de un cambio online

de la captación, eliminando así las restricciones de eliminación de potencia,

así como grabar parámetros y hacer un reset del regulador.

La versión de software 04.02 contempló ya el establecimiento del cambio

online de captación.

Modo de funcionamiento y parametrización

Antes de disponer de esta prestación existían dos modos diferentes de re-

gular en posición con cada una de las dos posibles captaciones.

El modo de operación se definía mediante el parámetro:

Así, con:

Con la incorporación de esta prestación aparecen otros dos modos más:

que son los modos con los que se podrá ejecutar el cambio online de cap-

taciones con la que se cierra el lazo de posición.

El comando que ejecuta el cambio de captaciones es:

que se ejecuta haciendo PC150=3 (desde el WinDDSSetup) para cambiar

de una captación motor a una captación directa .

Si el comando se ejecuta correctamente devuelve un valor 7 (ok) y si lo hace

incorrectamente un valor 15 (error).

Una ejecución correcta permite el paso a regular con captación directa. Vol-

ver a regular con captación motor obliga a introducir un valor 0 en el coman-

do PC150.

AP1 S00032 PrimaryOperationMode

AP1=3 Posición y captación motor

AP1=11 Posición y captación motor con feed-forward

AP1=4 Posición y captación directa

AP1=12 Posición y captación directa con feed-forward

AP1=5 Posición y ambas captaciones

AP1=13 Posición y ambas captaciones con feed-forward

PC150 F02003 ChangePosFB12

NOTA. Cada vez que se ejecute este comando se igualará la captación di-

recta a la captación motor impidiendo así que se produzca un golpe debi-

do a un error entre captaciones.

INFORMACIÓN. La captación motor será la inicial utilizada para cerrar el

lazo de posición. Dependerá, por tanto, del CNC o del programa de Motion

Control que en el arranque se ejecute el comando para comenzar la regu-

lación con la captación directa.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Cambio online de la captación

140

Ref.1912

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SOFTWARE

· 132 ·

Soft.09.05

Búsqueda de I0 con cualquier captación

Para realizar una búsqueda de I0 con cualquiera de las dos captaciones, in-

dependientemente de con cuál se está estableciendo la regulación se utili-

zan los dos modos de operación definidos en el parámetro AP1 con los

valores 5 y 13.

El bit 3 del parámetro PP147 indica con cuál de las dos captaciones se rea-

lizará la búsqueda de I0.

Estas serán todas las posibilidades:

Con AP1=5 o AP1=13:

1. Regulación y búsqueda de cero con captación motor

 El comando PC150=0

 El bit 3 del parámetro PP147=0

2. Regulación y búsqueda de cero con captación directa

 El comando PC150=3

 El bit 3 del parámetro PP147=1

3. Regulación con captación motor y búsqueda de cero con capta-

ción directa

 El comando PC150 = 0

 El bit 3 del parámetro PP147=1

Puesto que ambas captaciones deben tener la misma cota, se

calcula PV173 (S00173) MarkerPositionA como PV53 (S00053)

PositionFeedback2.

Se toman los valores de los offset de búsqueda de cero de la

captación directa y se calcula el desplazamiento a realizar en las

cotas PV47, PV51 y PV53 para pasar al nuevo sistema de coor-

denadas.

4. Regulación con captación directa y búsqueda de cero con cap-

tación motor

 El comando PC150=3

 El bit 3 del parámetro PP147=0

NOTA. Este modo de operación es equivalente al dado por

AP1=3 o AP1=11, obligando a realizar una búsqueda de cero

con captación motor.

NOTA. Este modo de operación es equivalente al dado por

AP1=4 o AP1=12, obligando a realizar una búsqueda de cero

con captación directa.

NOTA. En estas condiciones, el I0 es el de la captación direc-

ta.

NOTA. En estas condiciones, el I0 es el de la captación motor.

ADVERTENCIA. No puede ejecutarse el comando de cambio de captación

online en pleno movimiento. ¡El motor debe estar parado! Además, pre-

viamente al cambio de captación debe verificarse que ambas estan bien pa-

rametrizadas. Para realizar esta verificación es útil comprobar que el valor

de la variable PV190 que especifica el error entre ambas captaciones no tie-

ne un valor elevado o bien utilizar el parámetro PP5.

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Error máximo permitido entre captaciones

Ref.1912

· 133 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

5.11 Error máximo permitido entre captaciones

El parámetro:

determina el error máximo permitido entre la captación motor y la captación

directa. Así, si al comparar el valor del feedback de posición de la captación

directa (visualizable esta diferencia en PV190), su desviación excede del

valor establecido en este parámetro PP5 durante un período de 20 ms. el re-

gulador comunica el error E157 Excessive ActualPosition Difference - DV11

(S00011), bit 11 -.

Teniendo en cuenta que el objetivo de este parámetro es ofrecer un margen

de seguridad adicional en aplicaciones donde se utiliza un sistema de me-

dición externo, es muy conveniente darle un valor distinto de cero para cap-

taciones externas cuadradas, ya que para este caso no existen otros

sistemas de vigilancia.

Desde la versión de software 06.09 se permite parametrizar PP5= -0,0001

estableciendo así una total independencia entre captaciones.

Esta nueva prestación permitirá conectar en la captación directa una regla u

otro dispositivo de medida que podrá ser leído por un CNC o un PLC y rea-

lizar las operaciones pertinentes.

PP5 F00391 ActualPositionMonitoringWindow

F. S5/23

Error máximo permitido entre captaciones.

NOTA. Recuérdese que no habrá vigilancia en el error de diferencia entre

captaciones si se parametriza PP5=0.

NOTA. Recuérdese que con PP5 = - 0,0001 no se monitorizará el error de

diferencia entre captaciones ni se igualarán ambas captaciones en la bús-

queda de I0, y por tanto, la captación no utilizada para la búsqueda de I0

no sufrirá un desplazamiento de coordenadas.

PositionFeedback1 [S00051]

Motor encoder position

feedback value

PositionFeedback2 [S00053]

External encoder position

feedback value

Actual Position Monitoring

Window [S00391]

20 ms

The error E157

Excessive Actual

Position Difference

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Mezcla entre captaciones

140

Ref.1912

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SOFTWARE

· 134 ·

Soft.09.05

5.12 Mezcla entre captaciones

Generalmente, en máquinas donde la mecánica dispone de grandes holgu-

ras aparecen vibraciones cuyo efecto de inestabilidad repercute negativa-

mente en el control de la posición de sistemas con captación directa (regla).

No ocurre lo mismo cuando el control de la posición es realizado con la cap-

tación del motor (encóder), siendo entonces el funcionamiento de este tipo

de máquinas totalmente estable.

El objetivo de esta prestación, incorporada a partir de la versión 06.12 del

software del regulador, es conseguir un control de la posición con captación

directa, en estas máquinas, tan bueno como el que se obtiene cuando se

lleva a cabo con captación motor. Esto se consigue realizando, de manera

transitoria, una mezcla de captaciones cuando la máquina tiende a sufrir vi-

braciones, y estableciendo siempre el control de posición con la captación

directa cuando desaparece la vibración causante de la inestabilidad.

El diagrama de bloques del lazo de posición puede representarse así:

Para establecer el valor de la constante de tiempo de adaptación a la mez-

cla entre captaciones de posición debe parametrizarse:

que determina el retraso entre las cotas que se introducen al lazo de posi-

ción del encóder y de la regla. Ver parámetro PP16 y variable PV153 en el

capítulo 13 de este manual.

Forma de proceder:

 Parametrizar PP16 (F02007) inicialmente con un valor de entre 10 y 300

ms. P.ej: 100 ms.

 Aumentar el valor parametrizado anteriormente en incrementos de 30

en 30 ms si se observan oscilaciones en las aceleraciones o decelera-

ciones hasta alcanzar la estabilidad del sistema.

 Con el sistema estabilizado, ir disminuyendo el valor parametrizado en

decrementos de 10 en 10 ms hasta ser ajustado al mínimo valor de

PP16 que hace estable el sistema.

F. S5/24

Control de posición con un cambio transitorio adaptado entre captaciones.

Diagrama de bloques.

PP16 F02007 PositionFeedbackAdaptationTimeConstant

Si se configura el regulador en control de velocidad (AP1=2), la variable PV153 permite disponer de la

adaptación o mezcla entre captaciones con un CNC 8070 configurado en control de velocidad que será

el que cierre el lazo de control. No podrá llevarse a cabo esta labor si dispone de un CNC 8055/55i ya

que aún no le ha sido implementada esta prestación.

Captación

de posición

PositionCommand

PV47 (S00047)

P de posición

PositionFeedback1

PV51 (S00051)

PositionFeedback2

PV53 (S00053)

PP16 (S02007)

PositionFeedbackAdaptationTimeConstant

ADAPTACIÓN ENTRE

CAPTACIONES

- regulador en control de posición -

PositionFeedback12

PV153 (F01308)

SÓLO CON CNC 8070

SÓLO CON MOTOR SÍNCRONO

INFORMACIÓN. Nótese que, este procedimiento permite controlar las vi-

braciones durante todo el movimiento como si se tratase de un sistema

cuyo control de posición fuese llevado a cabo con captación motor pero con

una precisión de posicionamiento de una captación directa.

NOTA. Parametrizar PP16=0 es establecer una configuración del control

de posición con captación directa (regla) mientras que parametrizar

PP16=3200 (entiéndase, valores elevados) será establecer una configu-

ración del control de posición con captación de motor (encóder).

El regulador de posición

EL REGULADOR DE POSICIÓN

Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de un eje

Ref.1912

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Soft.09.05

5.13 Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de

un eje

Consideraciones previas

Esta prestación es aplicable a cualquier máquina independientemente del

tipo de trayectoria que vaya a seguir la punta de la herramienta y que dis-

ponga únicamente

de captación motor.

En este capítulo, para obtener el valor de compensación de la deformación

elástica en cada eje de la máquina se recurrirá al estudio de su comporta-

miento dinámico cuando la punta de la herramienta sigue una trayectoria

circular por ser ésta una forma geométrica cómoda en la que realizar medi-

ciones de la desviación de trayectorias.

Es por esto que, la mayoría de las expresiones matemáticas que aparecen

en el capítulo sean solo de aplicación a trayectorias circulares.

Si el usuario desea analizar las deformaciones elásticas de su máquina en-

sayando con otras trayectorias más complejas no podrá aplicar algunas ex-

presiones que aquí se facilitan.

Los datos numéricos que aparecen en sus ejemplos son meramente ilustra-

tivos. No copie estos datos para realizar sus ensayos. Recuérdese que

cada operación de mecanizado que realiza una máquina requiere de unas

condiciones de corte y de trabajo muy determinadas que raramente van a

coincidir con los datos que se facilitan en los ejemplos.

Deformación elástica en el acoplamiento de un eje

Sea un sistema formado por un servomotor con captador de posición, un

acoplamiento elástico y la punta de la herramienta. Ver figura.

Cuando el sistema se pone en movimiento, si el acoplamiento fuese ideal-

mente indeformable, la posición de la punta de la herramienta seguiría rigu-

rosamente la trayectoria que el programa pieza de CNC le ordena y

coincidiría con la posición dada por el captador integrado en el motor.

Ahora bien, suponer que el acoplamiento es indeformable no es real. Así,

durante el movimiento, el acoplamiento sufre una deformación elástica más

o menos significativa dependiendo de su aceleración, es decir, de la veloci-

dad de avance relativa entre la punta de la herramienta y la mesa, que re-

percute directamente en mayor o menor medida en la trayectoria a seguir.

INFORMACIÓN. La disponibilidad de esta prestación es efectiva a partir de

la versión 06.16 del software del regulador y su aplicación es conveniente en

máquinas cuya dinámica provoca deformaciones elásticas significativas en

el sistema de transmisión (acoplamiento) de cada eje generando inacepta-

bles desviaciones en cualquier trayectoria seguida por la punta de una he-

rramienta en procesos de mecanizado, de corte, ... que no pueden ser

compensadas (al estar fuera del sistema de medida) por los lazos de control.

NOTA. Léanse las siguientes consideraciones con especial atención.

F. S5/25

Esquema ilustrativo.

MOTOR

ACOPLAMIENTO

ELÁSTICO

CAPTADOR

MOTOR

CARGA

k, m

MEDIDA DADA EN LA

CAPTACIÓN MOTOR

MEDIDA DADA EN LA

PUNTA DE LA HERRAMIENTA

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Compensación de la deformación elástica en el acoplamiento de un eje

140

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Soft.09.05

Luego, la trayectoria exigida por el programa pieza del CNC no es seguida

fielmente por la punta de la herramienta sino que aparece una desviación

debida a la deformación elástica del acoplamiento del eje considerado.

Esta desviación en la trayectoria no es cuantificada por el captador de po-

sición del motor ya que éste está ubicado justo antes del acoplamiento elás-

tico y, por tanto, la deformación no es registrada por él. Es por esto que,

para los lazos de control del regulador, no hay ninguna desviación que com-

pensar.

Ante esta situación, donde no es cuantificada esta desviación de la trayec-

toria y aún siéndolo, no es posible compensarla o corregirla mediante los la-

zos de control aumentando la ganancia proporcional del sistema, se llevará

a cabo la compensación mediante el parámetro online:

parametrizándolo con el valor de la frecuencia de resonancia (en Hz) aso-

ciada al acoplamiento elástico. El procedimiento de obtención de esta fre-

cuencia se detallará más adelante.

Factores dinámicos influyentes en la deformación elástica

La deformación que experimenta un sistema mecánico elástico sometido a

una fuerza viene dada por la expresión:

donde:

k constante elástica

x deformación experimentada

Sabiendo además que:

donde:

m masa de todos los elementos móviles

a aceleración del sistema

y sustituyendo su valor en la expresión anterior se obtiene la igualdad:

La deformación, por tanto, es proporcional a la aceleración:

Para una trayectoria circular, trazado con el que se recomienda realizar los

ensayos de mecanizado en los ajustes de compensación de la deformación

elástica por ser una forma geométrica cómoda para realizar mediciones, la

aceleración normal viene dada por la expresión:

donde:

R Radio de la trayectoria circular seguida por la punta de la herramien-

ta. Introducir su valor en metros (m).

F Velocidad de la punta de la herramienta siempre que la mesa esté en

reposo. Si la herramienta y la mesa se mueven, F será la velocidad

relativa entre ambas. Introducir su valor en metros por minuto

(m/min).

PP20.# F02020.# DynamicDeformationFrequency

Fuerza k x=

Fuerza m a=

ma k x=

x

-----

a Cte a==

F60



------------------------=

solo aplicable a

trayectorias circulares

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La deformación elástica en el eje de una máquina es directamente propor-

cional a la aceleración y cuando su dinámica es una trayectoria circular es

además directamente proporcional al cuadrado de la velocidad.

La deformación elástica será, entonces, tanto más significativa cuanto ma-

yor sea la velocidad relativa entre la punta de la herramienta y la mesa.

Mecanizar una pieza siguiendo una trayectoria circular a bajas velocidades

suponiendo deformación elástica en un solo eje o en los dos implica obtener

prácticamente la trayectoria circular deseada ya que la desviación de tra-

yectoria experimentada en los ejes será muy poco significativa. No será un

círculo perfecto realmente pero a efectos prácticos sí y no será necesario

compensar la deformación elástica.

Mecanizar una pieza siguiendo una trayectoria circular a altas velocidades

suponiendo deformación elástica en un solo eje implica obtener una trayec-

toria elíptica ya que la desviación de trayectoria experimentada en ese eje

es significativa. El otro radio principal de la elipse coincidirá con el radio de

la trayectoria circular al suponer que no existía deformación elástica en el

otro eje. Si se considera deformación elástica en ambos ejes se obtendrá

igualmente una trayectoria elíptica en la que ninguno de los dos radios prin-

cipales de la elipse coincidirán con el radio de la trayectoria circular progra-

mada.

Para compensar estas deformaciones habrá que parametrizar PP20 para

cada eje con el valor de la frecuencia de resonancia de su acoplamiento

elástico. Ver la forma de proceder para obtener esta frecuencia en el si-

guiente apartado.

Antes de compensar la deformación elástica, la visualización de la trayec-

toria en el CNC será siempre circular y no elíptica como cabría esperar ante

la existencia de deformación elástica. El captador del motor se sitúa con an-

terioridad al acoplamiento elástico y no registra la desviación de la trayec-

toria por causa de la deformación elástica en ningún momento.

Después de compensar la deformación elástica, la visualización de la tra-

yectoria en el CNC será siempre elíptica y no circular como cabría esperar

tras compensar la deformación elástica.

Ajuste de la compensación. Cómo parametrizar PP20

El valor de la frecuencia de resonancia del acoplamiento elástico que per-

mite compensar la deformación elástica puede obtenerse mediante dos pro-

cedimientos distintos. Uno de ellos basado en los diagramas de Bode de la

máquina y otro mediante un ensayo de mecanizado. Se parametrizará

PP20 con el valor de la frecuencia obtenido.

Obtención de la frecuencia de resonancia del acoplamiento elás-

tico según su diagrama de Bode

Sea un diagrama de bloques representativo del modelo de una máquina

como el de la figura.

Nótese que el bloque que representa la deformación elástica está situado

entre el captador motor y la punta de la herramienta.

Conclusiones

Observaciones

F. S5/26

Máquina con captación motor y deformación elástica del acoplamiento si-

tuado entre el captador motor y la punta de la herramienta. Diagrama de blo-

ques.

ACOPLAMIENTO

ELÁSTICO

MÁQUINA

MOTOR

CARGA

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Una forma indirecta de obtener la frecuencia es disponer del diagrama de

Bode ·consigna de corriente-velocidad del motor·.

El valor de la frecuencia con el que parametrizar PP20 es 30 Hz.

El diagrama de Bode obtenido en máquinas reales atiende más al que se fa-

cilita a continuación:

Diagrama de Bode real.

Consigna de corriente | velocidad del motor

El valle de resonancia representativo de la deformación elástica en este dia-

grama de Bode será siempre el primero que aparece tras superar el máximo

indicado en la figura. El valor de la frecuencia con el que parametrizar PP20

se leerá en el eje de abscisas del diagrama y no será necesario hacer una

lectura rigurosamente exacta sino de manera aproximada. Parametrizar

PP20 = 90 Hz.

F. S5/27

Diagrama de Bode teórico ideal ·consigna de corriente|velocidad del motor·.

NOTA. Téngase en cuenta que el diagrama de Bode representado ante-

riormente es un diagrama teórico ideal.

F. S5/28

Diagrama de Bode real «consigna de corriente | velocidad del motor».

-20

-10

-30

-35

-25

-15

-5

Frecuencia (Hz)

Valle de resonancia

30 Hz

Ganancia (dB)

[dB]

108.1...

98.125

88.125

78.125

68.125

58.125

48.125

100 1000 9000

[Hz]

90 Hz

ver F. S5/27

Máximo

valle de

resonancia

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Obtención de la frecuencia de resonancia del acoplamiento elás-

tico mediante ensayo de mecanizado

Cuando no se dispone del diagrama de Bode de la máquina o bien se desee

realizar la compensación con un valor de la frecuencia obtenido empírica-

mente se procederá como se indica en este apartado.

De la expresión de la frecuencia de oscilación de un movimiento armónico

simple (m.a.s.) puede obtenerse su relación con la aceleración y la defor-

mación mediante esta igualdad:

Para una trayectoria circular la desviación

x respecto a R puede obtenerse

por medición directa sobre la pieza, previamente mecanizada.

La aceleración del sistema se calcula según la expresión ya dada anterior-

mente:

a = (F/60)²/R

Con estos valores, ahora ya determinados, se obtiene (de la expresión de la

frecuencia) el valor con el que parametrizar PP20 para compensar la defor-

mación elástica que se ha producido en el eje considerado.

Se desea ajustar la compensación de la deformación elástica que se origi-

na en el eje X de una máquina de corte por láser. La máquina dispone de

dos servomotores con captador de posición que mueven la punta de una

herramienta sobre un plano definido por los ejes X e Y. Se supone única-

mente acoplamiento elástico en el eje X.

Su objetivo es realizar agujeros circulares de radio R = 5 mm = 0,005 m a al-

tas velocidades en una chapa que descansa sobre un bastidor fijo.

Para obtener el valor de la frecuencia con la que parametrizar PP20 para

compensar la deformación elástica en el eje X síganse los siguientes pasos.

1. Realizar un agujero haciendo trabajar la punta de la herramienta a una

velocidad elevada de, p.ej, F = 8000 mm/min con el fin de provocar una

desviación Dx alta y generar claramente una trayectoria elíptica.

2. Realizado el agujero, llevar a cabo mediciones con el calibre de distintos

diámetros del agujero elíptico hasta obtener el valor del diámetro del eje

mayor Dm de la elipse. Nótese que visualmente no será apreciable la

forma elíptica.

3. Obtener el valor de la deformación elástica según la expresión:

Supóngase (por hacer números) que el valor obtenido para la deformación

es:

x = 90 µm = 90 x 10

- 6

Ejemplo.

F. S5/29

El trazado real adopta esta forma elíptica y no circular cuando solo hay de-

formación elástica en el eje X.

2

------

-----



2

------

x

-------

==



x

-------- R–=

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4. Obtener el valor de la aceleración para una trayectoria circular según la

expresión:

5. Obtener el valor de la frecuencia según la expresión:

6. Parametrizar PP20 con el valor obtenido, es decir, PP20 = 31,8 Hz.

7. Comprobar que tras parametrizar PP20, el mecanizado de su pieza par-

ticular (sea cual fuere la trayectoria de su perfil) es efectuado satisfacto-

riamente.

F60



---------------------

860



0,005

---------------------- 3 , 6 m / s ²== =

2

------

x

-------



2

------

3,6

90 x 10

6–

-------------------------

 31,8 Hz== =

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SÍNTESIS DE LA PUESTA

A PUNTO

6.1 Parámetros generales

Con captación motor (AP1=3 o AP1=11)

No se tendrán en cuenta los parámetros:

Con captación directa (AP1=4 o AP1=12)

No se tendrán en cuenta los parámetros:

Parámetros generales

AP1 Selecciona el modo de operación del regulador

3 Lazo de posición con captación motor, sin feedforward

4 Lazo de posición con captación directa, sin feedforward

5 Lazo de posición con captación motor o directa, sin feedforward

11 Lazo de posición con captación motor, con feedforward

12 Lazo de posición con captación directa, con feedforward

13 Lazo de posición con captación motor o directa, con feedforward

GP10 Tipo de captación directa. MÉTODO CLÁSICO.

Ver apartado -

Captación directa. Parametrización

- del capítulo 5 de

este manual para obtener información referente a su parametrización por el

MÉTODO DEL SISTEMA DE BITS.

0 Ausencia de captación directa

1 Señal cuadrada TTL

2 Señal senoidal de 1 Vpp

3 Señal de un captador Stegmann

4 Señal cuadrada TTL con comunicación SSI

5 Señal senoidal de 1 Vpp con comunicación SSI

GP2 Tipo de captación motor. MÉTODO CLÁSICO.

Ver apartado -

Parametrización de la captación directa. Sistema clási-

- del capítulo 5 de este manual para obtener información referente a su

parametrización por el MÉTODO DEL SISTEMA DE BITS.

0 Encóder senoidal

1 Resólver

2 Encóder con señal cuadrada TTL

Encóder Heidenhain (ERN 1387) para motores Siemens, familia

1FT6

6 Encóder senoidal (sólo para cabezales)

7 Sin captación

PP54 RefValue con captación directa

PP115 Personalización de la captación directa

NP117 Definición de pitch/pulsos en captación directa

PP150 Refshift para captación motor

PP52 Refvalue con captación motor

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Parámetros relacionados con el estimador de velocidad

160

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Soft.09.05

 Si la captación directa es mediante un captador absoluto.

La parametrización de la regla absoluta de FAGOR con interfaz SSI

es la

dada por los siguientes valores (parametrizados por defecto):

6.2 Parámetros relacionados con el estimador de velocidad

6.3 Parámetros relacionados con el SENSORLESS

Parámetros de uso con CAPTACIÓN DIRECTA ABSOLUTA.

Comunicación SSI/EnDat

GP10

Señal eléctrica recibida desde la captación directa.

Señal cuadrada con interfaz SSI.

5 Señal 1Vpp con interfaz SSI.

Sólo

parametrizable

por el método

del sistema de

bits

Interfaz EnDat.

Ver apartado - Captación directa. Parametrización - del ca-

pítulo 5 de este manual para obtener información referente

a su parametrización por el método del sistema de bits

RP60

Frecuencia soportada por el reloj del regulador con

comunicación SSI/EnDat.

RP61 Tamaño (en bits) de los datos SSI/EnDat.

RP62

Formato de los datos SSI/EnDat.

Código binario (bit 0=0) o código Gray (bit 0=1)

Normal (bit 1=0) o Fir-tree (bit 1=1)

EnDat 2.1 (bit 2=0) o EnDat 2.2 (bit 2=1)

SSI estándar (bit 3=0) o SSI AMO™ (bit 3=1)

RP63

Valor de la resolución del captador absoluto lineal

con

protocolo de comunicación digital SSI/EnDat. Se para-

metriza en dµm.

Nº de bits por vuelta del captador absoluto rotativo

con

protocolo de comunicación digital SSI/EnDat. Se para-

metriza en bits por vuelta ó pulsos por vuelta. Ver RP65.

RP65

Formato · en bits o por pulsos · de la parametrización de

la resolucion absoluta de un captador rotativo (encóder)

SSI, (= 0 en bits, = 1 en pulsos).

RP60 = 200 kHz Frecuencia soportada por el reloj del regulador

RP61 = 32 bits Tamaño (en bits) de los datos SSI

RP62 = 0 El formato de los datos SSI es código binario

RP63 = 1 dµm Resolución de la regla absoluta

NOTA. Nótese que para otros captadores absolutos con protocolo de co-

municación SSI/EnDat, los valores con los que parametrizar RP61 y RP62

deben ser suministrados por el fabricante.

Parámetros del estimador de velocidad

SP15

Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo del estimador de velocidad.

SP16

Factor de amortiguamiento del filtro pasa-bajo del estimador de

velocidad.

SP17 Activación (1) o desactivación (0) del estimador de velocidad.

Parámetros con SENSORLESS

AP2=1

Control vectorial tipo SENSORLESS basado en modelo de ten-

sión.

FP50

Valor de la ganancia proporcional del PI utilizado en la estima-

ción de la velocidad en motor asíncrono con control tipo SEN-

SORLESS.

FP51

Valor de la ganancia integral del PI utilizado en la estimación de

la velocidad en motor asíncrono con control tipo SENSORLESS.

FP60 Frecuencia de corte del filtro del modelo de tensión.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Parámetros relacionados con la resolución

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· 143 ·

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Soft.09.05

6.4 Parámetros relacionados con la resolución

6.5 Parámetros de identificación de una captación lineal con I0s codi-

ficados

6.6 Parámetros de búsqueda de referencia

Parámetros relacionados con la resolución

PP115 Parámetro de personalización de la captación directa

bit 5 Estructura de los I0s codificados

bit 5 = 0

 contaje positivo en dirección positiva

bit 5 = 1

 contaje negativo en dirección negativa

bit 3 Sentido de contaje

bit 3 = 0

 no invertido

bit 3 = 1

 invertido

bit 1 ¿ la captación tiene I0s codificados ?

bit 1 = 0

 sin I0s codificados

bit 1 = 1

 con I0s codificados. Ver NP165 y NP166.

bit 0 Tipo de captación directa

bit 0 = 0

 rotativo (encóder). NP117 da los impulsos/vuelta.

bit 0 = 1

 lineal (regla). NP118 da el período de la señal.

NP117 Resolución del captador rotativo en captación directa.

NP118 Resolución del captador lineal en captación directa (sólo reglas).

Período de la señal de la regla.

En reglas FAGOR (cristal grabado) son 20 µm, S00118=20.

NP121

La relación (NP121/ NP122) indica la relación de transmisión

mecánica motor/husillo. Sólo admite valores enteros de has-

ta 32 767.

NP122

NP123

Paso del husillo. Si el eje es rotativo, NP123 = 360000.

NP131

La relación (NP131/ NP132) indica la relación de transmisión

mecánica entre la captación directa y el movimiento de la car-

ga. Sólo admite valores enteros de hasta 32 767.

NP132

NP133

Desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del encóder

de la captación directa.

Máquina rotativa: NP133=0.

Máquina lineal con captación directa lineal: NP133=0.

Máquina lineal con captación directa rotativa:

NP133 = 0

 El desplazamiento lineal frente al nº de vueltas de

ambos encóders es igual. NP133

 0  El desplazamiento li-

neal frente al nº de vueltas de ambos encóders es distinto.

Parámetros para identificar una captación lineal con I0s codificados

NP165 Distancia entre I0s, dentro del grupo de I0s más distanciados.

NP166 Distancia entre I0s, dentro del grupo de I0s menos distanciados.

Parámetros de búsqueda de referencia

PP147 Personalización de la búsqueda de I0

bit 6

bit 6 = 0

 el I0 es evaluado (por defecto)

bit 6 = 1  el I0 no es evaluado

bit 5

Home-Switch

bit 5 = 0

 el Home-Switch es evaluado (por defecto)

bit 5 = 1  el Home-Switch no es evaluado

bit 3 Captación empleada

bit 3 = 0

 captación motor. Ver PP52 y PP150.

bit 3 = 1

 captación directa. Ver PP54 y PP151.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Parámetros relacionados con la ganancia

160

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· 144 ·

Soft.09.05

6.7 Parámetros relacionados con la ganancia

bit 1 Estado del Home-Switch

bit 1 = 0

 Normalmente abierto

bit 1 = 1  Normalmente cerrado

bit 0 Sentido de giro del eje del motor en la búsqueda de I0

bit 0 = 0

 horario

bit 0 = 1

 antihorario

Para poder realizar una búsqueda de I0 con cualquiera de las dos captacio-

nes, independientemente de con cuál se establece la regulación, indíquese

en el bit 3 del parámetro PP147 con cuál de ellas se realizará la búsqueda.

- Ver tabla anterior -. En presencia del CNC 8070 debe llevarse el contacto

eléctrico Home-Switch a una de sus entradas digitales.

PP1

Velocidad lenta del motor en el proceso de búsqueda de cero

controlado desde el propio regulador.

PP4

Distancia de desplazamiento del Home-Switch (vía software)

para evitar problemas de repetitividad de I0 en una búsque-

da de cero.

PP41

Velocidad rápida del motor en el proceso de la búsqueda de

cero controlado desde el propio regulador.

PP42

Aceleración de los movimientos durante el proceso de búsque-

da de cero.

PP52

Posición del punto de referencia de la máquina respecto al cero

máquina, (RefValue captación motor).

PP54

Posición del punto de referencia de la máquina respecto al cero

máquina, (RefValue captación directa).

Los parámetros PP52 y PP54 del regulador son equivalentes a los paráme-

tros REFVALUE [P53] de los ejes del CNC 8055/55i.

PP150

Posición de la marca de I0 respecto al punto de referencia de la

marca (Refshift captación motor).

PP151

Posición de la marca de I0 respecto al punto de referencia de la

marca (Refshift captación directa).

Los parámetros PP150 y PP151 del regulador son equivalentes a los pará-

metros REFSHIFT [P47] de los ejes del CNC 8055/55i, excepto que el re-

gulador no se mueve para volver sobre la cota REFVALUE [P53]. Método de

referenciamiento. El micro de referencia puede estar conectado directa-

mente al PLC o al regulador.

OBLIGACIÓN. Adviértase que debe parametrizarse siempre obligatoria-

mente «PP147 (S00147) HomingParameter, bit 3» aunque se disponga de

captación absoluta (sin búsqueda de cero) para indicar con qué captación

se va a referenciar la máquina, es decir, si va a ser con captación motor o

captación directa.

Parámetros relacionados con la ganancia

PP104

Ganancia proporcional en el lazo de posición. Es similar al pa-

rámetro PROGAIN [P23] de los ejes del CNC 8055/55i. PP104=1

implica un error de seguimiento de 1 mm a F1000 mm/min.

PP216

Porcentaje de feedforward de velocidad (0 a 100 %). Es similar

al parámetro FFGAIN [P25] de los ejes del CNC 8055/55i.

PP159

Máx.error de seguimiento permitido. Si este parámetro está a cero

no habrá vigilancia en el error de seguimiento. Es importante asig-

narle un valor distinto de cero para evitar que se lancen los ejes

incontroladamente. En el CNC también se vigila el máx. error de

seguimiento permitido indicando en su parámetro correspon-

diente en las tablas de parámetros de cada eje en el CNC.

PV189

Monitorización del error de seguimiento.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Parámetros varios del lazo de posición

Ref.1912

· 145 ·

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Soft.09.05

6.8 Parámetros varios del lazo de posición

Parámetros varios del lazo de posición

PP49

Indican la máxima cota alcanzable por el accionamiento en la

dirección positiva y negativa, respectivamente. Estos límites

son considerados sólo cuando todos los datos de posición se

refieren al cero máquina, es decir, el bit 0 de PV203=1.

PP50

Si la variable PV58 (S00058) TargetPosition sobrepasa los límites de po-

sición, el regulador activará el bit 13 de DV9.

El CNC también tiene en cuenta los límites de recorridos definidos en sus

tablas de parámetros de ejes.

PP55 Control de polaridad de datos de posición

bit 4 Límites de posición.

bit 4 = 0

 No activos

bit 4 = 1

 Activos (por defecto). Ver PP49 y PP50.

bit 3 Signo de contaje en la captación directa.

bit 3 = 0

 positivo.

bit 3 = 1

 negativo (por defecto).

bit 2 Signo de contaje en la captación motor.

bit 2 = 0

 positivo.

bit 2 = 1  negativo (por defecto).

bit 0

Signo de la consigna de posición.

bit 0 = 0

 positivo.

bit 0 = 1  negativo (por defecto).

PP58

Holgura de husillo. Con captación motor, el regulador compen-

sa la holgura en los cambios de sentido del movimiento.

Holgura en la sujeción de la cabeza lectora de una regla. Con

captación directa, el regulador compensa esta holgura en los

cambios de sentido de movimiento.

PP59 Holgura entre captaciones.

PP2

Holgura de husillo. Con captación directa, el regulador com-

pensa la holgura en los cambios de sentido del movimiento.

Pico de inversión.

PP3

Tanto el regulador como el CNC disponen de parámetros que determinan el

valor de la holgura de husillo. Únicamente ha de registrarse el valor en uno

de ellos. Al parámetro del otro se le asignará valor nulo.

PP13

Corte de la compensación exponencial de la holgura por pico

de inversión.

PP14

Histéresis en la compensación exponencial de la holgura por

pico de inversión tras una inversión del sentido del movimiento.

PP15

Mejoras en la compensación del rozamiento. Compensación

nula del rozamiento durante la compensación exponencial de la

holgura por pico de inversión.

PP16

Mejoras en el control de posición de máquinas con grandes hol-

guras y con captación directa (regla). Constante de tiempo de

adaptación (mezcla) entre captaciones (motor y directa).

PP20

Compensación de la deformación elástica de la transmisión me-

cánica.

PP76

Aplicación de la consigna en formato módulo. Note que el CNC

debe definir el eje del mismo modo (formato módulo o absoluto).

bit 7 Selección del formato módulo.

bit 7 = 0

 No se aplica el formato módulo al eje.

bit 7 = 1  Sí se aplica el formato módulo al eje.

PP103

Valor del módulo a aplicar en los ejes rotativos que no funcio-

nan como lineales (normalmente 360°).

QP1

Tiempo del ciclo del lazo. Parámetro de lectura que indica cada

cuanto tiempo se está cerrando el lazo en los reguladores.

PP5

Error máximo permitido entre ambas captaciones.

Con PP5 = -0,0001, independencia entre captaciones.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Parámetros de uso exclusivo en aplicaciones MC

160

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· 146 ·

Soft.09.05

6.9 Parámetros de uso exclusivo en aplicaciones MC

6.10 Parámetros exclusivos para el control de un cabezal síncrono

6.11 Parámetros exclusivos del control V/f

6.12 Parámetros exclusivos para el ajuste del cogging

Parámetros de uso exclusivo en aplicaciones de Motion Control

PP57

Banda de muerte. Señala la diferencia permitida entre la posi-

ción real y la posición final LV158 (S00258) TargetPosition para

considerar que el accionamiento está posicionado.

Parámetros de uso exclusivo para control de motor síncrono en

aplicaciones de cabezal

MP42

Velocidad a la que se iniciará un «aumento del campo magnético

o flujo magnético» en un motor síncrono que trabaja como motor

de cabezal.

MP43

Fuerza contra-electromotriz (en V) generada entre cada dos fa-

ses del bobinado del estátor por cada mil rev/min del motor.

MP50

Establece si el motor que va a ser gobernado por el regula-

dor es síncrono (0) o asíncrono (1).

Parámetros de uso exclusivo para el control tensión/frecuencia de

motores de inducción

FP70

Tensión máxima aplicable con control V/f.

FP71

Porcentaje de la tensión nominal del motor parametrizada en

MP6. Ordenada del pto 1 de la gráfica característica de V/f.

FP72

Porcentaje de la velocidad nominal del motor parametrizada

en MP25. Abscisa del pto 1 de la gráfica característica de V/f.

FP73

Porcentaje de la tensión nominal del motor parametrizada en

MP6. Ordenada del pto 2 de la gráfica característica de V/f.

FP74

Porcentaje de la velocidad nominal del motor parametrizada

en MP25. Abscisa del pto 2 de la gráfica característica de V/f.

FP75

Porcentaje de la tensión nominal del motor.

Parámetros de uso exclusivo para la compensación del efecto ranura

en motores síncronos

TP30 Amplitud de compensación del cogging.

TP31 Desfase de compensación del cogging respecto al rho.

TP32 Nº de senoides por vuelta mecánica del motor.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Configuración de una aplicación

Ref.1912

· 147 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

6.13 Configuración de una aplicación

El objetivo de esta aplicación es facilitar al usuario la labor cuando se trata

de configurar una aplicación determinada.

Su interfaz es muy intuitivo y permite desde una única ventana realizar de

una manera guiada la configuración de la aplicación.

Desde esta ventana y según la etiqueta activada, el usuario deberá ir relle-

nando cada uno de los campos que van apareciendo y que se asocian a pa-

rámetros o variables del regulador.

En este capítulo no se trata de volver a explicar el significado de cada uno

de los parámetros y variables que aparecen, sino únicamente acercar al

usuario al interfaz y al mecanismo de funcionamiento de esta herramienta.

Cada parámetro o variable que se muestra en este interfaz tiene su explica-

ción en el capítulo 13. PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS de

este manual. Si el usuario tiene dudas sobre el funcionamiento de alguno de

ellos, acúdase a este capítulo.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Configuración de una aplicación

160

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· 148 ·

Soft.09.05

Acceso al interfaz

Previamente al acceso, debe establecerse la conexión (línea RS-232) entre

el regulador y el PC. La configuración de la aplicación podrá realizarse tras

establecerse la comunicación entre el regulador y el WinDDSSetup (modo

on-line) desde el icono correspondiente de su barra de herramientas

Descripción general de la pantalla

La información de la pantalla propia de la «configuración de la aplicación»

se distribuye de la siguiente manera:

Desde la barra de iconos ubicada en la parte superior de la ventana se eje-

cutarán las siguientes operaciones:

F. S6/1

Barra de herramientas del WinDDSSetup.

Configuración de la aplicación

La activación de este icono permite acceder al interfaz desde donde el

usuario podrá realizar la configuración de su aplicación.

Antes de pulsar este icono, en la barra de estado debe aparecer la leyenda

«on-line» en fondo verde, corroborando que existe comunicación entre el

regulador y el WinDDSSetup.

F. S6/2

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup.

F. S6/3

Barra de iconos.

Selección de gama

Desde este cuadro desplegable se seleccionará la gama (recuérdese que

atiende a una reducción puramente mecánica).

Posibles gamas a seleccionar: gama 0 (sin transmisión o fuera de gama),

gama 1 (mayor reducción de velocidad) ... gama 7 (menor reducción de ve-

locidad).

Parámetros a flash

Permite hacer efectiva la modificación de parámetros y además almacena

el cambio de modo permanente (en memoria flash). Los comandos que ac-

túan al activar este icono son GC1 y posteriormente GC4.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Configuración de una aplicación

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· 149 ·

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Soft.09.05

«Configuración de la aplicación» con la etiqueta «motor» activada:

Los campos que aparecen en esta ventana son:

A. Campo «opciones de selección del motor»: En este campo puede

modificarse el valor que aparece, por defecto, en MP1 seleccionando la

opción «motor de usuario», es decir «USER».

Si, tras abrir este cuadro desplegable, no se pretenden realizar cambios

en MP1, selecciónese la opción < ... > para salir del cuadro. La opción

DEFAULT asigna a MP1 la matrícula de motor almacenada en la me-

moria del encóder.

B. Campo «MP1»: Muestra la matrícula del motor seleccionado.

C. Campo «RV7»: Refleja la matrícula que tiene grabada el encóder del

motor. Si no detecta ninguna, el cuadro de texto aparece vacío.

D. Campos de matrícula del motor: Refleja cada uno de los motores que

incorpora el fichero de motores almacenado en el regulador. Pueden ha-

cerse modificaciones tanto en la selección de la serie de motor como en

cada uno de los campos que incorpora el motor en su matrícula.

Iniciar parámetros

Tras introducir la matrícula en MP1, la activación de este icono permite ac-

tualizar todos los parámetros que forman parte del fichero de motor y el res-

to de parámetros del regulador a su valor por defecto.

Validar parámetros

Permite hacer efectiva la modificación de parámetros pero no almacena el

cambio de modo permanente (en memoria flash). El comando que actúa al

activar este icono es GC4.

F. S6/4

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «mo-

tor» activa.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Configuración de una aplicación

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· 150 ·

Soft.09.05

E. Tabla de parámetros: Esta tabla contiene cada uno de los parámetros

ligados al motor así como algún parámetro del lazo de corriente. Estos

valores podrán modificarse según el nivel de acceso disponible y/o si se

ha seleccionado «motor de usuario» en el campo «selección de motor».

La activación de los iconos que aparecen en esta ventana permite:

«configuración de la aplicación» con la etiqueta «general» activa:

Los campos que aparecen en esta ventana son:

A. Campo «modo de operación AP1»: En este campo puede seleccio-

narse el modo de funcionamiento referente a la configuración del siste-

ma, pudiendo definirse si la consigna es de velocidad (velocidad), de

posición con captación motor (posición FB 1), de posición con captación

directa (posición FB 2) o de posición con ambas captaciones (posición

FB 1/2).

B. Campo «tipo de precontrol»: En este campo puede decidirse si se es-

tablecerá la activación o no del feed-forward y ac-forward, sólo si en el

campo anterior no ha sido seleccionada la opción «velocidad». Si lo ha

sido, la opción «feed + ac forward» no podrá seleccionarse al quedar

deshabilitada.

Introducir en MP1 la matrícula de motor seleccionada en el campo «moto-

res en el regulador».

F. S6/5

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «ge-

neral» activa.

Síntesis de la puesta a punto

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Configuración de una aplicación

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· 151 ·

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Soft.09.05

C. Campo «Tipo de escalado de la consigna de posición»: En este

campo puede seleccionarse si el escalado es lineal o rotativo. En el caso

de rotativo, si es en formato absoluto o módulo.

D. Campo «Posicionamiento con formato módulo»: En este campo

puede seleccionarse si el giro es horario, antihorario o por el camino

más corto, habiendo seleccionado en el campo anterior escalado rotati-

vo con formato módulo.

E. Campo «Valor del módulo»: En este campo se refleja el valor almace-

nado en la RAM del regulador y representa el rango de los datos de po-

sición con el que se trabaja. Para modificar este valor, tecléese en este

campo un valor nuevo.

F. Campo «PositionWindow»: En este campo se refleja el valor almace-

nado en la RAM del regulador y representa la diferencia permitida entre

la posición real y la final. Para modificar este valor, tecléese en este

campo un valor nuevo.

G. Campo «MonitoringWindow»: En este campo se refleja el valor alma-

cenado en la RAM del regulador y representa el rango de valores permi-

tido para el error de seguimiento. Para modificar este valor, tecléese en

este campo un valor nuevo.

«configuración de la aplicación» con la etiqueta «captación motor» activa:

Los campos que aparecen en esta ventana son:

A. Campo «MP1»: En este campo se refleja la matrícula del motor.

B. Campo «GP2»: En este campo puede seleccionarse el tipo de capta-

ción motor. Tipo de captador integrado en el motor. Podrá seleccionarse

desde el cuadro desplegable la opción:

0 Encóder senoidal Stegmann

1 Resólver

2 Encóder cuadrado TTL

5 Encóder Heidenhain para motores Siemens, familia 1FT6.

F. S6/6

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «cap-

tación motor» activa.

Síntesis de la puesta a punto

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· 152 ·

Soft.09.05

6 Encóder senoidal (1 Vpp)

7 Sin captador

10 Simulador de motor

Ver figura:

C. Campo «NP121»: En este campo se definen el nº de vueltas de motor.

Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo.

D. Campo «NP122»: En este campo se definen el nº de vueltas del husillo.

Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo.

E. Campo «NP123»: En este campo se define la relación entre el despla-

zamiento lineal de la máquina y el eje que la mueve, es decir, el paso del

husillo. Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nue-

vo.

F. Campo «NP116»: En este campo se define la resolución del captador

que integra el motor. Para modificar este valor, tecléese en este campo

un valor nuevo.

La ventana «configuración de la aplicación» con la etiqueta «captación di-

recta» activa es:

Los campos que aparecen en esta ventana son:

Si se dispone de captación directa, deberá habilitarse la opción «activar se-

gunda captación» y seleccionar en:

A. Campo «Tipo»: Si la captación directa es lineal «encóder lineal» o ro-

tativa «encóder rotativo». Además en el cuadro desplegable de su dere-

cha debe seleccionarse el tipo de señal del captador.

 Señal cuadrada TTL.

 Señal senoidal (1Vpp).

 Señal Stegmann (sólo con encóder rotativo).

 Señal cuadrada TTL con comunicación SSI.

 Señal 1Vpp con comunicación SSI.

F. S6/7

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «cap-

tación directa» activa.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

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· 153 ·

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Soft.09.05

Ver figura:

Si se selecciona en este campo la opción «encóder lineal» con la opción

«I0s codificados» desactivada, la ventana y los campos que se muestran

son:

B. Campo «NP117»: En este campo se define la resolución del captador li-

neal. Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo.

C. Campo «NP118»: En este campo se define la resolución del captador li-

neal considerando el efecto multiplicador. Para modificar este valor, te-

cléese en este campo un valor nuevo tras activar la casilla inferior.

Si se activa la opción «con I0s codificados» que aparece en esta ventana se

visualizan además los siguientes campos:

D. Campo «NP165»: En este campo se define la separación de dos I0s

codificados consecutivos. Se habrá seleccionado previamente la op-

ción «con I0s codificados». Para modificar este valor, tecléese en este

campo un valor nuevo.

E. Campo «NP166»: En este campo se define la distancia de dos I0s con-

secutivos. Se habrá seleccionado previamente la opción «con I0s codi-

ficados». Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor

nuevo.

F. S6/8

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «cap-

tación directa» activa. Captación directa lineal sin I0s codificados.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

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· 154 ·

Soft.09.05

Al estar activada la opción «con I0s codificados» se habilita el «sentido de

contaje (decreciente vs creciente)» que activado establece el sentido de

contaje negativo en dirección positiva. Ver parámetro PP115.bit 5.

Si se selecciona en este campo la opción «encóder rotativo» sin activar la

opción «con I0s codificados» la ventana y los campos que se muestran son:

F. Campo «NP131»: En este campo se definen el nº de vueltas del encó-

der rotativo de la captación directa. Para modificar este valor, tecléese

en este campo un valor nuevo.

G. Campo «NP132»: En este campo se definen el número de vueltas del

husillo. Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nue-

vo.

H. Campo «NP133»: En este campo se define la relación entre el despla-

za- miento lineal de la máquina por vuelta del encóder rotativo de la cap-

tación directa. Para modificar este valor, tecléese en este campo un

valor nuevo.

I. Campo «NP117»: En este campo se define la resolución del captador

rotativo. Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nue-

vo.

F. S6/9

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «cap-

tación directa» activa. Captación directa lineal con I0s codificados.

F. S6/10

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «cap-

tación directa» activa. Captación directa rotativa sin I0s codificados.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Configuración de una aplicación

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· 155 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Si se activa la opción «con I0s codificados» la ventana y los campos que se

muestran son:

J. Campo «NP165»: En este campo se define la separación de dos I0s

codificados consecutivos cuando dispone de I0s codificados. Habrá

sido previamente seleccionada la opción «con I0s codificados». Para

modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo.

K. Campo «NP166»: En este campo se define la distancia de dos I0s con-

secutivos, cuando dispone de I0s codificados. Se habrá seleccionado

previamente la opción «con I0s codificados». Para modificar este valor,

tecléese en este campo un valor nuevo.

Al estar activada la opción «con I0s codificados» se habilita la opción «sen-

tido de contaje (decreciente vs creciente)» que activado establece el senti-

do de contaje negativo en dirección positiva. Ver parámetro PP115.bit 5.

La ventana «configuración de la aplicación» con la etiqueta «signos» activa

es:

F. S6/11

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «cap-

tación directa» activa. Captación directa rotativa con I0s codificados.

F. S6/12

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «sig-

nos» activa. Inversión de signos de diferentes datos de velocidad y posición

cuando el CNC cierra el lazo de posición.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Configuración de una aplicación

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· 156 ·

Soft.09.05

 si en el modo de operación AP1 se seleccionó la opción «velocidad»,

esta ventana mostrará un aspecto como el de la figura pudiendo cam-

biar el signo de diferentes datos activando o desactivando el botón que

acompaña a cada bloque con un 1 en su interior. Así, activando cada bo-

tón, el valor (1) visualizado en el bloque asociado al mismo, pasa a un

valor (-1), cambiando así el signo del dato que representa.

Así «activar» el botón implica:

A. Cambiar el sentido de contaje de la captación directa representado por

el parámetro (PP115. bit 3).

B. Cambiar los signos del valor de la consigna de posición (PP55. bit 0)

, del

valor de la captación de posición (motor) monitorizada (PP55. bit 2)

y del

valor de la captación de posición (directa) monitorizada (PP55. bit 3).

Afectan al funcionamiento del lazo y sirven para solucionar un problema

de realimentación positiva.

C. Cambiar el signo del valor de la captación de velocidad representado

por el parámetro (SP43. bit 2)

D. Cambiar el signo del valor de la consigna de velocidad representado por

el parámetro (SP43. bit 0)



si en el modo de operación AP1 se seleccionó alguna de las opciones de

«posición», esta ventana mostrará un aspecto como el que sigue pu-

diendo cambiar el signo de diferentes datos activando o desactivando el

botón que acompaña a cada bloque con un 1 en su interior. Así, activan-

do cada botón, el valor (1) visualizado en el bloque asociado al mismo,

pasa a un valor (-1), cambiando así el signo del dato que representa:

Así «activar» el botón implica:

A. Cambiar el sentido de contaje de la captación directa representado por

el parámetro (PP115. bit 3)

B. Cambiar los signos del valor de la captación de posición (motor) moni-

torizada (PP55. bit 2) y del valor de la captación de posición (directa)

monitorizada (PP55. bit 3)

. No afectan al funcionamiento del lazo y no

sirven para solucionar un problema de realimentación positiva.

C. Cambiar el signo del valor de la consigna de posición representado por

el parámetro (PP55. bit 0)

F. S6/13

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «sig-

nos» activa. Inversión de signos de diferentes datos de posición cuando el

regulador cierra el lazo de posición.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Configuración de una aplicación

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· 157 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

La ventana «configuración de la aplicación» con la etiqueta «límites» activa

es:

Los campos que aparecen en esta ventana son:

Si se señala la opción «activar (PP55.bit 4)» en el recuadro «límites de po-

sición» se habilitan entonces los límites de posición que acotarán la zona

permitida para los movimientos del eje y que podrán establecerse en los

campos:

A. Campo «PP49»: En este campo se define el límite de posición positivo.

Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo.

B. Campo «PP50»: En este campo se define el límite de posición negativo.

Para modificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo.

El límite de velocidad se establece en:

C. Campo «SP10.#»: En este campo se define el máximo valor que puede

tomar la consigna final de velocidad (variable SV7). Para modificar este

valor, tecléese en este campo un valor nuevo.

y el límite de aceleración se establece en:

D. Campo «CP20.#»: En este campo se define el máximo valor que puede

tomar la consigna de corriente que llega al lazo de corriente. Para mo-

dificar este valor, tecléese en este campo un valor nuevo si dispone del

nivel de acceso necesario.

E. Campo «LV160»: En este campo se define la aceleración máxima apli-

cada a todos los bloques de posicionamiento (en módulo). Ver figura.

F. S6/14

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «lími-

tes» activa.

NOTA. Nótese que en el recuadro «límite de aceleración» se muestra

además el campo «aceleración máxima con FB1 (LV160)» si el regu-

lador que establece comunicación con el WinDDSSetup es un MMC o

CMC (reguladores para aplicaciones de MC).

F. S6/15

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «lími-

tes» activa. Si el regulador conectado es un MMC o un CMC y en el «Modo

de operación AP1» se seleccionó la opción «posición FB1».

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Configuración de una aplicación

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· 158 ·

Soft.09.05

Si en el campo «modo de operación AP1» se seleccionó la opción «veloci-

dad» cuando se activó la etiqueta «general», la ventana «configuración de

la aplicación» que se mostrará con la etiqueta «búsqueda de cero» activa

es:

Esta ventana permite configurar la búsqueda de cero, pudiendo seleccio-

nar:

 Captación motor

Los campos que aparecen en esta ventana son:

donde:

 Captación directa

Los campos que aparecen en esta ventana son:

donde:

F. S6/16

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «bús-

queda de cero» activa.

PP52 Distancia entre el cero máquina y el punto de referencia

de la máquina.

PP150 Posición del punto de referencia de la máquina respecto

a la marca de I0.

PP177 Distancia entre la cota cero del accionamiento y la cota

cero teórica atendiendo a la captación absoluta del encó-

der.

PP54

Distancia entre el cero máquina y el punto de referencia

de la máquina.

PP151

Posición del punto de referencia de la máquina respecto

a la marca de I0.

PP178

Distancia entre la cota cero del accionamiento y la cota

cero teórica atendiendo a la captación directa absoluta.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

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· 159 ·

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Soft.09.05

Si en el campo «modo de operación AP1» se seleccionó cualquier otra op-

ción distinta a «velocidad» cuando se activó la etiqueta «general», la venta-

na «configuración de la aplicación» que se mostrará con la etiqueta

«búsqueda de cero» activa es:

Esta ventana permite configurar la busqueda de cero, pudiendo seleccionar

en el área «configuración de la búsqueda de cero (PP147)» las siguientes

opciones:

No se evalúa el Home Switch (HS)

Si se activa esta opción:

Selección de la captación

La captación utilizada será:

Señal del Home Switch invertida

La pulsación del Home Switch lleva a la entrada del PLC

Sentido en la búsqueda de I0

Sentido del movimiento del eje del motor:

Evaluar micro de I0

Evaluación de la marca de I0:

F. S6/17

Configuración de la aplicación desde el WinDDSSetup con la etiqueta «bús-

queda de cero» activa.

El HS no evaluado PP147.bit 5 = 1

Captación motor PP147.bit 3 = 0

Captación directa PP147.bit 3 = 1

(1) Lógica positiva PP147.bit 1 = 0

(0) Lógica negativa PP147.bit 1 = 1

Positivo.

Sentido horario

PP147.bit 0 = 0

Negativo.

Sentido antihorario

PP147.bit 0 = 1

I0 evaluado PP147.bit 6 = 0

I0 no evaluado PP147.bit 6 = 1

NOTA. Nótese que dependiendo de las opciones activadas, las repre-

sentaciones van cambiando en el área gráfica.

Síntesis de la puesta a punto

SÍNTESIS DE LA PUESTA A PUNTO

Configuración de una aplicación

160

Ref.1912

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· 160 ·

Soft.09.05

Además, los campos que aparecen en esta ventana son:

Si se seleccionó «captación motor»:

donde:

Si se seleccionó «captación directa»:

donde:

PP1 Velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero con-

trolada desde el propio regulador.

PP41 Velocidad rápida en el proceso de búsqueda de cero

controlada desde el propio regulador.

PP42 Aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de cero

controlada desde el propio regulador.

PP52 Distancia entre el cero máquina y el punto de referencia

de la máquina.

PP150 Posición del punto de referencia de la máquina respecto

a la marca de I0.

PP177 Distancia entre la cota cero del accionamiento y la cota

cero teórica atendiendo a la captación absoluta del encó-

der.

PP1 Velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero con-

trolada desde el propio regulador.

PP41 Velocidad rápida en el proceso de búsqueda de cero

controlada desde el propio regulador.

PP42 Aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de cero

controlada desde el propio regulador.

PP54 Distancia entre el cero máquina y el punto de referencia

de la máquina.

PP151 Posición del punto de referencia de la máquina respecto

a la marca de I0.

PP178 Distancia entre la cota cero del accionamiento y la cota

cero teórica atendiendo a la captación absoluta del en-

códer.

Ref.1912

· 161 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

PARAMETRIZACIÓN

CNC-REGULADOR

En este capítulo se describirán algunas particularidades del sistema forma-

do por el CNC 8055/55i de FAGOR y los reguladores, parametrización de

ambos según su interfaz de comunicación, descripción de maniobra en el

PLC 55/55i y demás consideraciones.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i

188

Ref.1912

DDS|MAB

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· 162 ·

Soft.09.05

7.1 Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i

SERCOS es un estándar internacional para la comunicación digital diseña-

do especialmente para el entorno de máquina herramienta que permite es-

tablecer una interconexión sencilla entre controles y accionamientos de

distintos fabricantes.

Toda la información y comandos se transmiten en formato digital a través de

líneas de fibra óptica.

Estas líneas forman un anillo conectando entre sí todos los elementos elec-

trónicos que forman parte del sistema (control y accionamientos).

Los reguladores provistos de interfaz SERCOS incorporan unas conexio-

nes particulares para las líneas de fibra óptica y que se sitúan junto al dis-

play indicador.

Serán fácilmente reconocidos por los términos SI y S0 que aparecen en su

referencia comercial (p. ej: AXD 1.25.SI.0, SPD 2.75.S0.0).

El uso del interfaz SERCOS

reduce sensiblemente el hardware necesario,

simplifica el cableado y da mayor robustez al sistema al aumentar su inmu-

nidad a ruidos eléctricos.

Para más información, consúltese el capítulo 7. INSTALACIÓN del manual

de regulación ·man_dds_hard.pdf·.

La secuencia de operaciones a seguir para realizar la puesta a punto es:

 Conexionado de las líneas de fibra óptica, identificación de los regula-

dores y selección de la velocidad de transmisión.

 Parametrización en el CNC 8055/55i.

 Descripción de la maniobra en el PLC 55/55i.

 Parametrización de los reguladores.

 Reencendido de la máquina.

 Solución de errores si se producen.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i

Ref.1912

· 163 ·

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Soft.09.05

Consideraciones para el CNC 8055/55i

En presencia de interfaz SERCOS es necesario identificar los reguladores

en el anillo y establecer el modo de funcionamiento. Además habrá que

ajustar algunos de los parámetros del CNC 8055/55i y del regulador.

Modo de funcionamiento

Ajustar en el control numérico los siguientes parámetros para cada acciona-

miento.

DRIBUSID Parámetro P56 (en ejes), P44 (en cabezales) y P5 (en cabezal auxiliar).

Indica la dirección SERCOS asociada al eje o cabezal. Se corresponde con

el valor del conmutador o selector de nodo en los reguladores con SER-

COS. Es recomendable (no necesario) que las direcciones SERCOS de los

distintos ejes y cabezales sean correlativas y comiencen por el número 1. P.

ej: con 3 ejes SERCOS y un cabezal SERCOS los valores de este paráme-

tro son 1, 2, 3 y 4.

DRIBUSLE Parámetro P63 (en ejes), P51 (en cabezales).

El CNC tiene en cuenta este parámetro cuando al eje (o cabezal) se le ha

asignado una dirección SERCOS, es decir, el p.m.e. DRIBUSID es distinto

de cero.

Determina cual es el origen de la captación en ese accionamiento, es decir,

si el CNC recibe la captación de ese accionamiento a través del conector en

el módulo de ejes o a través del interfaz SERCOS.

Por tanto, se ha visto que mediante el parámetro DRIBUSLE se selecciona

cuál será la vía de comunicación de la señal y el tipo de captación. Esto da

lugar a tres modos de trabajo bien diferenciados que se explican a continua-

ción.

V. válidos Función

El regulador mantiene la continuidad de las comunica-

ciones en el anillo pero no se reconoce como un ele-

mento más de él.

1 - 8

El regulador queda identificado en el anillo como el ele-

mento nº DRIBUSID, y dispondrá de todas las presta-

ciones del interfaz SERCOS.

NOTA. Recuérdese que si se desea utilizar un mismo motor como eje C

y cabezal, el parámetro DRIBUSID de las dos tablas del CNC debe tener

el mismo valor.

NOTA. En cualquiera de los dos modos, la consigna de velocidad se en-

vía a los reguladores vía SERCOS y el control del lazo de posición se

efectúa en el CNC.

V. válidos Función

DRIBUSLE=0

El accionamiento dispone de encóder o regla externa al

motor y el CNC la recibe a través del conector correspon-

diente en su módulo de ejes.

DRIBUSLE=1

El CNC recibe la captación de posición a través del anillo

SERCOS desde el regulador. Este módulo ha generado

esa señal en base a la captación propia del motor.

DRIBUSLE=2

El CNC recibe la captación de posición a través del anillo

SERCOS desde el regulador. Este módulo ha generado

esa señal en base a la captación directa.

OBLIGACIÓN. El valor del parámetro DRIBUSID deberá coincidir con la di-

rección seleccionada mediante el conmutador rotativo <NODE SELECT>

en el regulador.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i

188

Ref.1912

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· 164 ·

Soft.09.05

 Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=0). Captación externa.

En este modo de funcionamiento el CNC recibe la captación de posición a

través de su conector en el módulo de ejes. La consigna de velocidad que

envía el CNC al regulador a través de fibra óptica vendrá en revoluciones

por minuto referidas al motor.

 Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=1). Captación motor.

En este modo de funcionamiento el CNC recibe la captación de posición a

través de la línea de fibra óptica del anillo SERCOS. Esta captación la ge-

nera el regulador en base a la captación propia del motor. La consigna de

velocidad que envía el CNC al regulador a través de la fibra óptica vendrá

en revoluciones por minuto referidas al motor.

F. S7/1

Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=0).

F. S7/2

Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=1).

Motor

Power

Motor

Feedback

Speed

Command

Position

Feedback

Motor

Speed

VIA Sercos

VIA connector

Drive

CNC

55/55i

Speed

Motor

Power

Motor

Feedback

Speed

Command

VIA Sercos

VIA connector

Drive

CNC

55/55i

Speed

Position

Feedback

Motor

Speed

Motor

Power

Motor

Feedback

Speed

Command

Position

Feedback

VIA Sercos

VIA connector

Drive

CNC

55/55i

Speed

Motor

Speed

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación SERCOS con el CNC 8055/55i

Ref.1912

· 165 ·

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Soft.09.05

 Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=2). Captación directa.

En este modo de funcionamiento el CNC recibe la captación de posición a

través de la línea de fibra óptica del anillo SERCOS. Esta captación la ge-

nera el regulador en base a la captación directa. La consigna de velocidad

que envía el CNC al regulador a través de la fibra óptica vendrá en revolu-

ciones por minuto referidas al motor.

Identificación

Ya se ha dicho con anterioridad que era recomendable (no necesario) que

las direcciones SERCOS de los distintos ejes y cabezales sean correlativas

y comiencen por el número 1.

P. ej: con 3 ejes SERCOS y un cabezal SERCOS los valores del parámetro

DRIBUSLE serán 1, 2, 3 y 4, respectivamente.

El hecho de que el accionamiento identificado p. ej. con el nº 1 corresponda

al eje X, al Y, u otro, no es relevante. No obstante, resulta conveniente, para

mayor claridad, que los ejes (cabezales) establecidos en la máquina X, Y, Z,

U, V, W, A, B y C sigan una numeración correlativa en dicho orden. Véase

la figura siguiente:

F. S7/3

Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=2).

F. S7/4

Comunicación interfaz SERCOS. CNC 8055/55i o 8070 y reguladores.

Position

Feedback

Motor

Power

Motor

Feedback

Speed

Command

Position

Feedback

VIA Sercos

VIA connector

Drive

CNC

55/55i

Speed

Motor

Speed

Node = 4

SPINDLE

X AXIS

Node = 1

Y AXIS

Node = 2

B AXIS

Node = 3

CNC

Node = 0

OUT

CNC 8055/55i FAGOR

PARAM ETERS

S PIN D LE P4 4 =4

X_A XIS P5 6 =1

Y _A XIS P5 6 =2

B _AXIS P5 6 =3

CNC 8070 FAGOR

PARAM ETERS

S PIN DLE D RIVEID =4

X_A XIS D RIVEID =1

Y _A XIS D RIVEID =2

B _A XIS D RIVEID =3

CNC 8055/55i FAGOR

OR CNC 8070 FAGOR

FAGOR

DRIVE SYSTEM

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación CAN con el CNC 8055/55i

188

Ref.1912

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· 166 ·

Soft.09.05

7.2 Comunicación CAN con el CNC 8055/55i

CAN es otro estándar internacional para la comunicación digital diseñado

especialmente para el entorno de máquina herramienta que permite esta-

blecer una interconexión sencilla entre controles y accionamientos de dis-

tintos fabricantes.

Toda la información y comandos se transmiten en formato digital a través de

un bus de campo utilizando protocolo CANopen.

Este bus diseña una topología en red conectando entre sí todos los elemen-

tos electrónicos que forman parte del sistema (control y accionamientos).

Los reguladores provistos de interfaz CAN incorporan su conexión particu-

lar para el bus que se sitúa junto al display indicador.

Serán fácilmente reconocidos por el término C0 que aparece en su referen-

cia comercial (p. ej: AXD 1.25.C0.0, SPD 2.75.C0.0).

En general, sus características serán similares a las ya comentadas en el

anillo SERCOS, si bien con nivel inferior tanto en velocidad de transmisión

como en prestaciones.

Así, en una transmisión mediante interfaz CAN con velocidad de 1 MHz , el

nº de módulos disponibles en el Bus CAN, en función del tiempo de lazo

(LOOPTIME) serán los siguientes:

Para más información, consúltese el capítulo 7. INSTALACIÓN del manual

«man_dds_hard.pdf».

La secuencia de operaciones a seguir para realizar la puesta a punto es:

 Conexionado del bus de campo CAN, identificación de los reguladores

y selección de la velocidad de transmisión.

 Parametrización en el CNC 8055/55i.

 Descripción de la maniobra en el PLC 55/55i.

 Parametrización de los reguladores.

 Reencendido de la máquina.

 Solución de errores si se producen.

NOTA. Recuérdese que el número máximo total de reguladores (ejes+ca-

bezales) conectados en el bus CAN no podrá ser superior a 6 y la veloci-

dad de transmisión será como máximo de 1 Mbaudio.

LOOPTIME Nº de módulos

4 ms 4 módulos (ejes + cabezales)

5 ms 5 módulos (ejes + cabezales)

6 ms 6 módulos (ejes + cabezales)

2 o 3 ms No es posible

INFORMACIÓN. Para una configuración de LOOPTIME = 6 ms y 6 módu-

los no se dispondrá de canal rápido ni de osciloscopio.

NOTA. Recuérdese que toda la parametrización se llevará a cabo a

través del CNC 8055/55i sin necesidad de utilizar un PC ni la aplica-

ción WinDDSSetup.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación CAN con el CNC 8055/55i

Ref.1912

· 167 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

Consideraciones para el CNC 8055/55i

En presencia de interfaz CAN es necesario identificar los reguladores en el

bus de campo y establecer el modo de funcionamiento. Además habrá que

ajustar algunos de los parámetros del CNC 8055/55i y del regulador.

Modo de funcionamiento

Ajustar en el control numérico los siguientes parámetros para cada acciona-

miento.

DRIBUSID Parámetro P56 (en ejes), P44 (en cabezales) y P5 (en cabezal auxiliar).

Indica la dirección CAN asociada al eje o cabezal. Se corresponde con el

valor del conmutador o selector de nodo en los reguladores con CAN. Es re-

comendable (no necesario) que las direcciones CAN de los distintos ejes y

cabezales sean correlativas y comiencen por el número 1.

P. ej: con 3 ejes CAN y un cabezal CAN los valores de este parámetro son

1, 2, 3 y 4.

DRIBUSLE Parámetro P63 (en ejes), P51 (en cabezales).

El CNC tiene en cuenta este parámetro cuando al eje (o cabezal) se le ha

asignado una dirección CAN, es decir, el p.m.e. DRIBUSID es distinto de

cero.

Determina cual es el origen de la captación en ese accionamiento, es decir,

si el CNC recibe la captación de ese accionamiento a través del conector en

el módulo de ejes o a través del interfaz CAN.

Por tanto, se ha visto que mediante el parámetro DRIBUSLE se selecciona

cuál será la vía de comunicación de la señal y el tipo de captación. Esto da

lugar a tres modos de trabajo bien diferenciados que se explican a continua-

ción.

 Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=0). Captación externa.

En este modo de funcionamiento el CNC recibe la captación de posición a

través de su conector en el módulo de ejes. La consigna de velocidad que

envía el CNC al regulador a través del cable CAN vendrá en revoluciones

por minuto referidas al motor.

Valores válidos Función

El regulador mantiene la continuidad de las comunica-

ciones en el bus de campo pero no se reconoce como

un elemento más de él.

1 - 8

El regulador queda identificado en el bus de campo

como el elemento nº DRIBUSID, y dispondrá de todas

las prestaciones del interfaz CAN.

NOTA. Recuérdese que si se desea utilizar un mismo motor como eje C

y cabezal, el parámetro DRIBUSID de las dos tablas del CNC debe tener

el mismo valor.

NOTA. En cualquiera de los dos modos, la consigna de velocidad se en-

vía a los reguladores vía CAN y el control del lazo de posición se efectúa

en el CNC.

Valores válidos Función

DRIBUSLE=0

El accionamiento dispone de encóder o regla externa

al motor y el CNC la recibe a través del conector co-

rrespondiente en su módulo de ejes.

DRIBUSLE=1

El CNC recibe la captación de posición a través del

BUS CAN desde el regulador. Este módulo genera

esa señal en base a la captación propia del motor.

OBLIGACIÓN. El valor del parámetro DRIBUSID deberá coincidir con la di-

rección seleccionada mediante el conmutador rotativo «NODE SELECT»

en el regulador.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación CAN con el CNC 8055/55i

188

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· 168 ·

Soft.09.05

 Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=1). Captación motor.

En este modo de funcionamiento el CNC recibe la captación de posición a

través del bus CAN. Esta captación la genera el regulador en base a la cap-

tación propia del motor. La consigna de velocidad que envía el CNC al re-

gulador a través del cable de CAN vendrá en revoluciones por minuto

referidas al motor.

Identificación

Ya se ha dicho con anterioridad que era recomendable (no necesario) que

las direcciones CAN de los distintos ejes y cabezales sean correlativas y co-

miencen por el número 1. P. ej: con 3 ejes CAN y un cabezal CAN los valo-

res del parámetro DRIBUSLE serán 1, 2, 3 y 4, respectivamente. El hecho

de que el accionamiento identificado p. ej. con el nº 1 corresponda al eje X,

al Y, u otro, no es relevante. No obstante, resulta conveniente, para mayor

claridad, que los ejes (cabezales) establecidos en la máquina X, Y, Z, U, V,

W, A, B y C sigan una numeración correlativa en dicho orden. Ver figura:

F. S7/5

Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=0).

F. S7/6

Modo de funcionamiento (DRIBUSLE=1).

F. S7/7

Comunicación por interfaz CAN. CNC 8055|55i y reguladores.

Motor

Power

Motor

Feedback

Speed

Command

VIA CAN

VIA connector

Drive

CNC

55/55i

Speed

Position

Feedback

Motor

Speed

Motor

Power

Motor

Feedback

Speed

Command

Position

Feedback

VIA CAN

VIA connector

Drive

CNC

55/55i

Speed

Motor

Speed

Node = 4

SPINDLE

X AXIS

Node = 1

Y AXIS

Node = 2

B AXIS

Node = 3

CNC

Node = 0

CNC 8055/55i FAGOR

PARAM ETERS

S PIN D LE P4 4 =4

X_AXIS P5 6 =1

Y _AXIS P5 6 =2

B_A XIS P5 6 =3

CNC 8055/55i

FAGOR

DRIVE SYSTEM

NONE

CAN L

SHIELD

CAN H

NONE

CAN H

SHIELD

CAN L

NONE

X6 X6 X6 X6

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

Ref.1912

· 169 ·

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Soft.09.05

7.3 Otros parámetros del CNC 8055/55i

La generación de la consigna analógica de velocidad en el 8055/55i se ajus-

ta mediante los parámetros PROGAIN, FFGAIN, DERGAIN, ACFGAIN,

MAXVOLT1 ... 4.

PROGAIN PROportional GAIN

Parámetro P23 (en ejes y cabezales).

Ganancia proporcional. Constante que establece la relación entre la consig-

na de velocidad y el error de seguimiento. La componente principal de la

consigna de velocidad es proporcional al error de seguimiento y a este pa-

rámetro PROGAIN.

Eje.

PROGAIN suministra la consigna deseada en milivoltios para un error de

seguimiento de 1 mm.

Cabezal.

PROGAIN suministra la consigna deseada en milivoltios para un error de

seguimiento de 1° (sólo cuando el cabezal trabaja en modo M19 o roscado

rígido).

DERGAIN DERivative GAIN

Parámetros P24 (en ejes y cabezales).

Ganancia derivativa. Suministra una componente adicional a la consigna de

velocidad.

Su función depende del parámetro ACFGAIN:

Sea ACFGAIN = NO, entonces:

FFGAIN Feed Forward GAIN

Parámetro P25 (en ejes y cabezales).

NOTA. ¡Su ajuste es imprescindible!

V. válidos Observaciones

0 ... 65535 mV/mm

1000 mV/mm (por defecto).

En mV/grado para cabezal.

Condición Observaciones

Si ACFGAIN = NO DERGAIN es la constante que establece la rela-

ción entre la consigna de velocidad y la varia-

ción del error de seguimiento cada 10 ms.

Si ACFGAIN = YES DERGAIN es la constante que establece la re-

lación entre la consigna de velocidad y la varia-

ción de la velocidad cada 10 ms.

Eje DERGAIN suministra la consigna en mV correspon-

diente a una variación de error de seguimiento de 1 mm

en un tiempo de 10 ms.

Cabezal DERGAIN suministra la consigna en mV para un cam-

bio en el error de seguimiento de 1º durante 10 ms.

Únicamente cuando el cabezal trabaja en modo M19

o roscado rígido.

V. válidos Observaciones

0 ... 65535 mV/(mm/10 ms) 0 mV/ (mm /10 ms) (por defecto)

Eje Define el porcentaje de consigna adicional debido a

la velocidad de avance programada.

Cabezal Define el porcentaje de consigna adicional debido

a la velocidad programada. Únicamente cuando el

cabezal trabaja en modo M19 o roscado rígido.

V. válidos Observaciones

0 ... 100 0 (por defecto)

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

188

Ref.1912

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· 170 ·

Soft.09.05

ACFGAIN AC Forward GAIN

Parámetros P46 (en ejes) y P42 (en cabezales).

Establece si el valor del parámetro máquina de ejes DERGAIN se aplica so-

bre las variaciones del error de seguimiento o sobre las variaciones de la ve-

locidad programada. Véase la función DERGAIN.

MAXVOLT MAXimum VOLTage

Parámetro P37 (en ejes).

Suministra el valor de la tensión de consigna de velocidad para G00FEED.

MAXVOLTn MAXimum VOLTage gear n

Parámetros P37 ... P40 para n= 1 ... 4 (en cabezales).

Suministra el valor de la tensión de consigna de velocidad para la velocidad

máxima de la gama n.

Estos parámetros se detallan en el manual de instalación del CNC 8055/55i.

Sus formas de cálculo se aplican también a la generación de consigna SER-

COS (digital) de velocidad.

Esta consigna se transmite a través de fibra óptica en unidades de revolu-

ciones por minuto en el motor.

Esa conversión de la consigna, desde una tensión (mV) a un comando di-

gital hace necesario el ajuste de algún parámetro más tanto en el CNC

8055/55i como en el regulador.

PITCHB Parámetro P86 (en ejes).

Define el paso del husillo cuando se trabaja con interfaz CAN.

PITCH Parámetro P7 (en ejes).

Define la resolución del encóder lineal (regla) cuando la captación del eje se

lleva al CNC (DRIBUSLE=0). No define el paso de husillo que se parame-

triza con el parámetro anterior PITCHB.

NPULSES Parámetro P8 (en ejes) y P13 (en cabezales).

Define el nº de impulsos del encóder cuando la consigna del regulador se

transmite vía CAN (DRIBUSLE=0 o 1). Si se utiliza un encóder lineal debe

definirse con valor 0.

ABSOFF Parámetro P53 (en ejes).

Parámetro necesario en presencia de una captación absoluta. Consulte ma-

nual de instalación del CNC 8055/55i.

MAXGEAR1 Parámetro P2 (en cabezales).

MAXGEAR2 Parámetro P3 (en cabezales).

MAXGEAR3 Parámetro P4 (en cabezales).

MAXGEAR4 Parámetro P5 (en cabezales).

V. válidos Observaciones

No Sobre el error de seguimiento.

Sí Sobre las variaciones de la velocidad programada.

V. válidos Observaciones

0 ... 9999 mV 9500 mV (por defecto)

NOTA. Este parámetro, en accionamientos de ejes y trabajando con in-

terfaz SERCOS debe ajustarse siempre a 9500.

NOTA. Este parámetro no tiene ninguna función con interfaz CAN.

V. válidos Observaciones

0 ... 9999 mV 9500 mV (por defecto)

NOTA. Este parámetro no tiene ninguna función con interfaz CAN.

NOTA. Este parámetro no tiene ninguna función con interfaz SERCOS.

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PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

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· 171 ·

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Soft.09.05

Parámetros que indican la velocidad máxima del cabezal en cada una de

las gamas. Estos parámetros son necesarios para el cambio de gama auto-

mático. Consulte el manual de instalación del del CNC 8055/55i.

INPREV1 Parámetro P72 (en cabezales).

INPREV2 Parámetro P74 (en cabezales).

INPREV3 Parámetro P76 (en cabezales).

INPREV4 Parámetro P78 (en cabezales).

Parámetros que indican la velocidad de entrada para las reducciones en

cada una de las gamas. Consulte el manual de instalación del del CNC

8055/55i.

OUTPREV1 Parámetro P73 (en cabezales).

OUTPREV2 Parámetro P75 (en cabezales).

OUTPREV3 Parámetro P77 (en cabezales).

OUTPREV4 Parámetro P79 (en cabezales).

Parámetros que indican la velocidad de salida para las reducciones en cada

una de las gamas. Consulte el manual de instalación del del CNC 8055/55i.

Los siguientes apartados facilitan las pautas a seguir para realizar el ajuste.

En accionamientos de eje

El CNC comunica al regulador de eje la velocidad de giro deseada en

rev/min de motor (MS) que calcula de la siguiente forma:

 CON INTERFAZ SERCOS

Así, para un correcto ajuste del accionamiento síganse las siguientes pau-

tas:

En el regulador:

 Ajustar los parámetros del regulador NP121, NP122 y NP123 según

las reducciones instaladas.

 SP20 y SP21 son ignorados.

En el CNC:

 Hacer MAXVOLT= 9500, es decir, 9.5 V.

 Calcular la constante PROGAIN en base a una consigna de 9500

mV, así:

donde:

NOTA. Si no son necesarias las 4 gamas, utilícense las inferiores y asíg-

nense a las gamas no utilizadas el mismo valor que a la gama superior

de las que han sido utilizadas.

NOTA. El parámetro equivalente en el regulador es NP121.

NOTA. El parámetro equivalente en el regulador es NP122.

EdS (mm) Error de seguimiento a una velocidad G00FEED

Constante que refleja la relación entre G00FEED y EdS:

para kv=1, EdS es 1 mm para una velocidad de 1 m/min.

para kv=2, EdS es 0,5 mm para una velocidad de 1 m/min.

MS =

G00FEED

f [PROGAIN, FFGAIN, ...]

(en mV)

MAXVOLT

(en rev/min de motor)

NP123

NP121

NP122

NP121, NP122 y NP123: son parámetros del regulador

PROGAIN =

9500

EdS

(en mV/mm)

9500·Kv·1000

G00FEED

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

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· 172 ·

Soft.09.05

Ajuste de parámetros de captación con:

 CON INTERFAZ CAN

Así, para un correcto ajuste del accionamiento síganse las siguientes pau-

tas:

En el regulador:

 Ajustar los parámetros del regulador NP121, NP122 y NP123 ya

que:

En el CNC:

 Ajustar el parámetro PITCHB (P86), del CNC.

 Calcular la constante PROGAIN en base a una consigna de 9500

mV, así:

donde:

DRIBUSLE=0

El uso de captación externa hace necesario el ajuste

de todos estos parámetros de captación en el CNC.

PITCH (P7), NPULSES (P8), DIFFBACK (P9), SIN-

MAGNI (P10) FBACKAL (P11), REFPULSE (P32), IO-

TYPE (P52), ABSOFF (P53) y EXTMULT (P57). Éstos

se encuentran en la tabla de parámetros de cada eje

en el CNC 8055/55i.

DRIBUSLE=1 El regulador comunica mediante comandos digitales a

través de SERCOS la velocidad del motor al CNC

8055/55i. Así que las características de la captación

vendrán definidas en los parámetros del regulador. En

el CNC 8055/55i los parámetros anteriormente mencio-

nados son ignorados.

DRIBUSLE=2

El regulador comunica mediante comandos digitales a

través de SERCOS la velocidad del motor al CNC

8055/55i. Así que las características de la captación

vendrán definidas en los parámetros del regulador. En

el CNC 8055/55i, los parámetros anteriormente men-

cionados son ignorados.

NOTA. No se han implementado reducciones en accionamientos

de eje para ninguna versión de CNC 8055/55i.

EdS (mm) Error de seguimiento a una velocidad G00FEED

Constante que refleja la relación entre G00FEED y EdS:

para kv=1, EdS es 1 mm para una velocidad de 1 m/min.

para kv=2, EdS es 0.5 mm para una velocidad de 1

MS =

G00FEED

f [PROGAIN, FFGAIN, ...]

[en mm/min]

PITCHB

[en rpm de motor]

p.m.e PITCHB (P86): parámetro de eje del CNC donde se define el paso del husillo

PROGAIN =

9500

EdS

(en mV/mm)

9500·Kv·1000

G00FEED

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

Ref.1912

· 173 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Ajuste de parámetros de captación con:

En accionamientos de cabezal en lazo abierto

El CNC 8055/55i comunica al regulador de cabezal la velocidad de giro de-

seada en rpm de motor (MS) que calcula de la siguiente forma:

 CON INTERFAZ SERCOS

Así, para un correcto ajuste del accionamiento síganse las siguientes pau-

tas:

En el regulador:

 Ajustar los parámetros del regulador SP20 y SP21 con los valores de

la velocidad máxima del motor en esa aplicación y 9500 mV, respec-

tivamente.

 Ajustar siempre las reducciones NP121, NP122 y el paso de husillo

NP123. Si DRIBUSLE=2, ajustar además NP131, NP132, NP133. Si

la captación externa es cuadrada, parametrizar además PP5.

En el CNC:

 Parametrizar MAXGEARn del CNC 8055/55i con el valor de la velo-

cidad máxima de giro de la herramienta para ese set de parámetros

 Parametrizar MAXVOLTn según la ecuación:

Sea una máquina con tres reducciones de 4/1, 2/1 y 1/1. La velocidad del

motor en la aplicación es de 4000 rev/min y las velocidades máximas de la

herramienta son 1000, 2000 y 3800 rev/min en cada set de parámetros.

DRIBUSLE

= 0

El uso de captación externa hace necesario el ajuste

de todos estos parámetros de captación en el CNC.

PITCH (P7), PITCHB (P86), NPULSES (P8), DIFF-

BACK (P9), SINMAGNI (P10) FBACKAL (P11), REF-

PULSE (P32), IOTYPE (P52), ABSOFF (P53) y

EXTMULT (P57). Éstos se encuentran en la tabla de

parámetros de cada eje en el CNC 8055/55i.

DRIBUSLE

= 1

El regulador comunica mediante comandos digitales a

través de CAN la velocidad del motor al CNC

8055/55i. Así que las características de la captación

vendrán definidas en los parámetros del regulador. En

el CNC 8055/55i los parámetros anteriormente men-

cionados son ignorados.

NOTA. Nótese que a diferencia de SERCOS donde la parametrización

del paso de husillo se realiza desde el parámetro NP123 del regulador,

con interfaz CAN se realiza desde el parámetro PITCHB del CNC.

INFORMACIÓN. Si los parámetros NPULSES y PITCHB se definen con

valor 0, el CNC tomará el valor de los parámetros NP116 y NP123 del reg-

ulador equivalentes del eje correspondiente.

Ejemplo de cabezal en lazo abierto.

MS =

MAXVOLTn

velocidad

programada

(en mV)

MAXGEARn

(en rev/min de motor)

SP21

SP20

SP20 y SP21:

son parámetros del regulador

MAXVOLTn =

SP21

SP20

(en mV )

MAXGEARn x reducción mecánica x

(en rev/min de motor )

SP20 y SP21 son parámetros del regulador

Reducción mecánica =

N motor

N herramienta

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

188

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 174 ·

Soft.09.05

Siguiendo la pauta indicada anteriormente:

Los parámetros MAXVOLTn serán:

Ajuste de parámetros de captación con:

 CON INTERFAZ CAN

Así, para un correcto ajuste del accionamiento síganse las siguientes pau-

tas:

En el CNC:

 Parametrizar MAXGEARn del CNC 8055/55i con el valor de la velo-

cidad máxima de giro de la herramienta para ese set de parámetros

SP21 4000

SP20 9500

MAXGEAR1 1000 rev/min

MAXGEAR2 2000 rev/min

MAXGEAR3 3800 rev/min

MAXVOLT1 1000 · (4/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV

MAXVOLT2 2000 · (2/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV

MAXVOLT3 3800 · (1/1) · (9500/4000) mV = 9025 mV

DRIBUSLE=0

El uso de captación externa hace necesario el ajuste

de todos estos parámetros de captación en el CNC

8055/55i. NPULSES (P13), DIFFBACK (P14), FBAC-

KAL (P15), REFPULSE (P32).

DRIBUSLE=1

El regulador comunica mediante comandos digitales a

través de SERCOS la velocidad del motor al CNC

8055/55i. Así que las características de la captación

vendrán definidas en los parámetros del regulador. En

el CNC 8055/55i los parámetros anteriormente men-

cionados son ignorados.

DRIBUSLE=2 El regulador comunica mediante comandos digitales a

través de SERCOS la velocidad del motor al CNC

8055/55i. Así que las características de la captación

vendrán definidas en los parámetros del regulador. En

el CNC 8055/55i, los parámetros anteriormente men-

cionados son ignorados.

NOTA. Nótese que a diferencia de SERCOS, con interfaz CAN no será

necesario definir los parámetros MAXVOLTn del CNC ni tampoco los pa-

rámetros SP20 y SP21 del regulador de la primera gama.

INFORMACIÓN. Si los parámetros NPULSES, INPREVn y OUTPREVn de

todas las gamas se definen con valor 0, el CNC tomará los equivalentes del

regulador de cabezal correspondiente.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

Ref.1912

· 175 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Ajuste de parámetros de captación en el accionamiento de cabezal en lazo

abierto:

En cabezales en lazo cerrado, M19 o roscado rígido

El CNC 8055/55i comunica al regulador de cabezal la velocidad de giro de-

seada en rev/min de motor (MS) que calcula de forma similar al caso de los

ejes:

 CON INTERFAZ SERCOS

Así, para un correcto ajuste del accionamiento síganse las siguientes pau-

tas:

En el regulador:

 Ajustar los parámetros del regulador SP20 y SP21 con los valores de

la velocidad máxima del motor en esa aplicación y 9500 mV, respec-

tivamente.

 Ajustar NP121, NP122 y NP123 según las reducciones instaladas.

En el CNC 8055/55i:

 Parametrizar MAXGEARn del CNC 8055/55i con el valor de la velo-

cidad máxima de giro de la herramienta para esa gama n.

 Parametrizar MAXVOLTn según la ecuación:

Además:

En el CNC 8055/55i:

 Ajustar las constantes PROGAIN, DERGAIN, ...

Sean dos parámetros del CNC 8055/55i:

DRIBUSLE

= 0

El uso de captación externa hace necesario el ajus-

te de todos estos parámetros de captación en el

CNC 8055/55i. NPULSES (P13), DIFFBACK (P14),

FBACKAL (P15), REFPULSE (P32).

DRIBUSLE

= 1

El regulador comunica mediante comandos digitales

a través de SERCOS o CAN la velocidad del motor

al CNC 8055/55i. Así que las características de la

captación vendrán definidas en los parámetros del

regulador. En el CNC 8055/55i los parámetros ante-

riormente mencionados son ignorados.

DRIBUSLE

= 2

El regulador comunica mediante comandos digitales

a través de SERCOS la velocidad del motor al CNC

8055/55i. Así que las características de la captación

vendrán definidas en los parámetros del regulador.

En el CNC 8055/55i, los parámetros anteriormente

mencionados son ignorados.

NOTA. La parametrización DRIBUSLE = 2 no está disponible en versio-

nes del CNC 8055/55i con interfaz CAN.

REFEED1 (P34) Velocidad angular máxima en M19 (°/min)

REFEED1 (P35) Velocidad angular máxima de la herramien-

ta en búsqueda de referencia para M19.

MS =

SP21

f [PROGAIN, FFGAIN, ...]

(en mV)

SP20

(en rev/min de motor)

SP20 y SP21 son parámetros del regulador

MAXVOLTn =

SP21

SP20

(en mV )

MAXGEARn x reducción mecánica x

(en rev/min de motor )

SP20 y SP21 son parámetros del regulador

Reducción mecánica =

N motor

N herramienta

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

188

Ref.1912

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SOFTWARE

· 176 ·

Soft.09.05

y dos conceptos similares al MaxGear y MaxVolt utilizados anteriormente:

se calcula PROGAIN de la siguiente manera:

donde:

y donde:

Sea una máquina con tres reducciones de 4/1, 2/1 y 1/1. La velocidad del

motor en la aplicación es de 4000 rev/min y las velocidades máximas de la

herramienta son 1000, 2000 y 3800 rev/min en cada set de parámetros.

Siguiendo la pauta indicada anteriormente:

Los parámetros MAXVOLTn serán:

y además:

 Parametrizar MAXGEARn del CNC 8055/55i con el valor de la velocidad

máxima de giro de la herramienta para esa gama n.

 La velocidad máxima de la herramienta en ese modo es de 100 rev/min.

 La velocidad máxima de la herramienta en búsqueda de referencia es

de 50 rev/min.

 El error de seguimiento debe ser 1° por cada 1000°/min (Kv = 1).

 La reducción 1 es la adecuada para trabajar en el modo de orientación

de cabezal M19 ya que MAXGEAR1 es el valor inmediatamente supe-

rior a las 100 rev/min previstas para M19.

MG_M19 Velocidad máxima de la herramienta en el

modo M19 (rev/min).

MV_M19 Consigna de tensión para la REFEED1 (mV).

EdS Error de seguimiento a una velocidad REFEED1

Constante que refleja la relación entre REFEED y

EdS: Para Kv=1, EdS es 1° para una velocidad de

1000 °/min. Para Kv=2, EdS es 0,5° para una veloci-

dad de 1000 °/min.

Ejemplo de cabezal en lazo cerrado

SP21 4000

SP20 9500

MAXGEAR1 1000 rev/min

MAXGEAR2 2000 rev/min

MAXGEAR3 3800 rev/min

MAXVOLT1 1000 · (4/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV

MAXVOLT2 2000 · (2/1) · (9500/4000) mV = 9500 mV

MAXVOLT3 3800 · (1/1) · (9500/4000) mV = 9025 mV

PROGAIN =

MV_M19

EdS

(en mV/°)

MV_M19 · Kv · 1000

REFEED1

MV_M19 =

MAXVOLT1

MAXGEAR1

(en mV)

REFEED1

360

REFEED1 =

(en °/min)

MG_M19 · 360

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

Ref.1912

· 177 ·

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Soft.09.05

Entonces:

El parámetro PROGAIN no admite decimales. Así que, en este ejemplo,

para no perder exactitud en su función, pueden modificarse las unidades en

las que se da PROGAIN por medio de otro parámetro:

 Cuando GAINUNIT (P041) = 0, se parametrizará PROGAIN = 26.

 Cuando GAINUNIT (P041) = 1, se parametrizará PROGAIN = 2638

Estos están en la tabla de parámetros de cabezal del CNC 8055/55i.

 CON INTERFAZ CAN

Ajuste de parámetros de captación con:

 CON INTERFAZ SERCOS

NOTA.

Nótese que a diferencia de SERCOS, con interfaz CAN no será

necesario definir los parámetros MAXVOLTn del CNC ni tampoco los pa-

rámetros SP20 y SP21 del regulador.

DRIBUSLE

= 0

El uso de captación externa hace necesario el ajuste de

todos estos parámetros de captación en el CNC. NPUL-

SES (P13), DIFFBACK (P014), FBACKAL (P15) y RE-

FPULSE (P32). Éstos se encuentran en la tabla de

parámetros de cada eje en el CNC 8055/55i.

DRIBUSLE

= 1

En ausencia de un encóder externo siempre puede uti-

lizarse el encóder del motor poniendo DRIBUSLE=1 en

el CNC 8055/55i. En el regulador deben personalizarse

las reducciones que existan por medio de GP6

(F00717), NP121 (S00121), NP122 (S00122). Además

habrá que tener en cuenta otros parámetros tales como

GP2 (F00701), NP123 (S00123), PP76 (S00076) y

PP55 (S00055). En CNC 8055/55i, los parámetros de

captación mencionados anteriormente serán ignorados.

REFEED1 =

(°/min)

100·360 = 36000

REFEED2 =

50·360

= 18000

MV_M19

9500

1000

950 (mV)

36000

360

EdS =

36° para los 36000 de REFEED1

PROGAIN =

950·1·1000

36000

950

26,38

(mV/°)

(°/min)

ADVERTENCIA. Con DRIBUSLE=1, la captación propia del motor sólo es

útil para trabajar en modo M19 y/o roscado rígido cuando el cabezal no dis-

ponga de más de una gama y la reducción cumpla una de estas condicio-

nes:

 La reducción es 1/1. La marca I0 del cabezal es la I0 de la captación mo-

tor.

 La reducción es del tipo n/1 siendo n un número entero. En este caso es

imprescindible el uso de un micro-conmutadores que permita diferenciar

una señal I0 de entre las n señales que genera el encóder del motor con

cada vuelta de cabezal.

 La reducción es del tipo n/1 siendo n un número no entero. Véase el

apartado «

Parametrización de NP133 y NP117. Relación entera» de

este manual.

DRIBUSLE

= 2

En presencia de captación directa, bien sea encóder ex-

terno o regla, el valor de DRIBUSLE=2 en el CNC

8055/55i. En el ajuste del regulador será necesario tener

en cuenta los parámetros GP10 (F00719), PP115

(S00115), NP117 (S00117), NP118 (S00118), NP131

(F00130), NP132 (F00131), NP133 (F00132). Además

habrá que parametrizar otros parámetros tales como

PP76 (S00076) y PP55 (S00055).

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Otros parámetros del CNC 8055/55i

188

Ref.1912

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· 178 ·

Soft.09.05

 CON INTERFAZ CAN

No debe realizarse ningún ajuste de los parámetros NP121 [S00121],

NP122 [S00122] y NP123 [S00123] del regulador.

ADVERTENCIA. Con DRIBUSLE=2, es muy recomendable parametrizar

también la captación motor atendiendo a los parámetros del regulador indi-

cados en el apartado (con DRIBUSLE=1), con el fin de evitar posibles con-

flictos. Véase PP5 ActualPositionMonitoringWindow.

NOTA. Recuérdese que, se leen los p.m.c. del CNC 8055/55i: NPUL-

SES, INPREVn y OUTPREVn salvo que todos valgan 0.

NOTA. La parametrización DRIBUSLE=2 no está disponible en versiones

del CNC 8055/55i con interfaz CAN.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Consideraciones en los reguladores

Ref.1912

· 179 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

7.4 Consideraciones en los reguladores

Disponer de un interfaz SERCOS o CAN hace innecesarios algunos de los

parámetros del regulador.

 CON INTERFAZ SERCOS

Siempre deberá realizarse un ajuste correcto de los parámetros NP121

(S00121), NP122 (S00122) y NP123 (S00123).

Si además, el parámetro del CNC, DRIBUSLE=2, no sólo habrá que para-

metrizar los parámetros anteriormente indicados sino que además se para-

metrizarán NP131 (F00130), NP132 (F00131) y NP133 (F00132).

Si 5 vueltas de giro de motor generan 3 vueltas de giro de husillo, deben pa-

rametrizarse los parámetros NP121, NP122 y NP123 del siguiente modo:

Si se trata de un eje lineal en el que con cada vuelta de husillo, la mesa

avanza 4 mm:

Si se trata de un eje rotativo en el que cada vuelta de polea de salida supo-

ne, 360° de giro:

NOTA. Recuérdese que si se evita la instalación de la placa simuladora

de encóder y las entradas/salidas, no será necesario parámetrizar los pa-

rámetros asociados a ellas.

NOTA. No olvide parametrizar el parámetro PP5 (S00391) del regulador

con un valor distinto de cero como sistema de vigilancia, especialmente

si la captación externa es cuadrada.

Ejemplo 1. Ajuste de los parámetros NP121, NP122 y NP123

NP121=5 y NP122=3

NP123=4 mm (en el WinDDSSetup se introduce en NP123 un 4)

NP123=360° (en el WinDDSSetup se introduce en NP123 un 360)

Ejemplo 2. Ajuste de los parámetros NP121, NP122 y NP123

F. S7/8

Relación de transmisión entre el eje motor y el eje del husillo de la máquina.

POLEA DE SALIDA

MESA

HUSILLO

PASO DE HUSILLO

POLEA DE ENTRADA

VELOCIDAD

DEL MOTOR

MOTOR

Ejemplo

Diámetro de la polea de salida = 25,75 mm

Diámetro de la polea de entrada = 15,3 mm

NP121=2575 vueltas

NP122=1530 vueltas

Relación de transmisión = 2575/1530 = 1,683

Paso del husillo = 5 mm

NP123 = 5 mm

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Consideraciones en los reguladores

188

Ref.1912

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SOFTWARE

· 180 ·

Soft.09.05

Si se ataca un motor con correa dentada y encóder externo solidario al hu-

sillo con paso 10 mm y una relación de transmisión 2:1, la parametrización

se llevará a cabo de la siguiente manera:

 CON INTERFAZ CAN

No debe realizarse ningún ajuste de los parámetros NP121 (S00121),

NP122 (S00122) y NP123 (S00123) del regulador ya que:

En accionamientos de eje

En accionamientos de cabezal

No debe realizarse ningún ajuste de los parámetros NP131 (F00130),

NP132 (F00131) y NP133 (F00132) del regulador ya que:

Ejemplo 3. Ajuste de los parámetros NP131, NP132 y NP133

NP121=2, NP122=1, NP123=10

NP131=1, NP132=1, NP133=10

Ejemplo 4. Ajuste de los parámetros NP131, NP132 y NP133

F. S7/9

Desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del encóder de la captación

directa.

NOTA. No se han implementado reducciones en accionamientos de eje

para ninguna versión del CNC 8055/55i.

NOTA. Recuérdese que si los parámetros NPULSES y PITCHB se para-

metrizan con valor 0, entonces el CNC tomaría los equivalentes del regu-

lador del eje correspondiente.

NOTA. Para obtener las diferentes reducciones deben definirse los p.m.c

INPREVn y OUTPREVn de cada gama. Con DRIBUSLE = 1 no se permi-

ten tener reducciones en las gamas.

NOTA. Recuérdese que si los parámetros NPULSES, INPREVn y OUT-

PREVn de todas las gamas se parametrizan con valor 0, entonces el

CNC tomaría los equivalentes del regulador de cabezal correspondiente.

NOTA. La parametrización DRIBUSLE=2 no está disponible para versio-

nes del CNC 8055/55i con interfaz CAN

MOTOR

PASO DE HUSILLO

MESA

HUSILLO

ENCÓDER

CAPTACIÓN DIRECTA

CAPTACIÓN MOTOR

VELOCIDAD DEL

MOTOR

Ejemplo

Eje rotativo con reducción de 40 y con encóder externo unido

por correa dentada con relación 2:1

NP121=40 vueltas

NP122=1 vuelta

NP123= 360° por vuelta

NP131=2 vueltas

NP132=1 vuelta

NP133= 360° por vuelta

No será necesario introducir valores en NP123 y NP133 en el caso

de ejes rotativos. Internamente se toma el valor de 360° por vuelta

en cada uno de ellos.

R1'

R2'

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Señales de control PLC 8055/55i - regulador

Ref.1912

· 181 ·

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Soft.09.05

7.5 Señales de control PLC 8055/55i - regulador

Señales del PLC 55/55i al regulador

Las habilitaciones Speed Enable y Drive Enable del regulador pueden ser

controladas a través del anillo SERCOS o del bus CAN desde el PLC 55/55i.

Para ello el PLC 55/55i incorpora dos variables lógicas de salida.

SPENAn [ SPeed ENAble n ] [ n = 1, ... 7 ] [M5110, M5160, M5210, M5260, M5310,

M5360 y M5410].

SPENAm [ SPeed ENAble m ] [ m = S, S2, AS ] [M5462, M5487 y M5449].

DRENAn [ DRive ENAble n ] [ n = 1, ... 7 ] [M5111, M5161, M5211, M5261, M5311,

M5361 y M5411].

DRENAm [ DRive ENAble m ] [ m = S, S2, AS ] [M5463, M5488 y M5450].

La función Speed Enable en el regulador se activará cuando lo haga SPE-

NA, o la señal eléctrica Speed Enable en el pin correspondiente del conec-

tor X2 del regulador. Si el regulador es modular también podrá activarse

cuando lo haga la señal eléctrica System Speed Enable en el pin correspon-

diente del conector X6 (en fuentes RPS) o X2 (en el resto de las fuentes FA-

GOR). De igual manera, la función Drive Enable con DRENA y la señal

eléctrica Drive Enable. Ver figura

F. S7/10.

Función: Idéntica a la de la señal eléctrica Speed Enable del

conector X2 del regulador.

Valores válidos: 0 Inhabilita la consigna de velocidad.

Motor con consigna 0.

1 Habilita la consigna de velocidad.

El motor sigue a la consigna.

Función: Idéntica a la de la señal eléctrica Drive Enable del co-

nector X2 del regulador.

Valores válidos: 0 Inhabilita el regulador. Motor sin par.

1 Habilita el regulador.

ADVERTENCIA. Aunque sea utilizada la marca DRENA del interfaz SER-

COS o CAN, no debe eliminarse el control hardware sobre la señal eléctrica

Drive Enable. Utilícense los métodos descritos en el capítulo

9. SEGURI-

DAD FUNCIONAL

del manual «man_dds_hard.pdf».

F. S7/10

Señales de control PLC 8055/55i - regulador.

Halt Function

BV1 [F00201]

BV3 [F00202]

DV32 [S00134]

[bit 13]

DriveEnable

Function

[X2 of the drive]

BV7 [F00203]

DV32 [S00134]

[bit 14]

DriveEnable Pin

DriveEnableDnc

DriveEnable

[SERCOS or CAN]

DRENA

HaltDrive Pin

HaltDriveDnc

Halt

[SERCOS or CAN]

[X2 of the drive]

DV32 [S00134]

[bit 15]

SpeedEnable Pin

SpeedEnable

[SERCOS or CAN]

SPENA

SpeedEnable

Function

SystemSpeedEnable Pin

[X2 of the

p. supply] *

With modular drives

[X2 of the drive]

DV32 [S00134]

[bit 15]

SpeedEnable Pin

SpeedEnable

[SERCOS or CAN]

SPENA

SpeedEnable

Function

With compact drives

(*) X6 if it is an RPS power supply

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Señales de control PLC 8055/55i - regulador

188

Ref.1912

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· 182 ·

Soft.09.05

Señales del regulador al PLC 55/55i

El regulador ofrece al PLC 55/55i dos bits que indican su estado de funcio-

namiento:

DRSTAFn [ DRive STAtus First n ] [ n = 1, ... 7, S, S2, AS ] [M5603, M5653, M5703,

M5753, M5803, M5853 y M5903 en los ejes; M5953, M5978 y M5557 en los

cabezales].

DRSTASn [ DRive STAtus Second n ] [ n = 1, ... 7, S, S2, AS ] [M5604, M5654, M5704,

M5754, M5804, M5854 y M5904 en los ejes; M5954, M5979 y M5556 en los

cabezales].

Así, si la máquina dispone de tres ejes (p. ej: X, Y, B):

 Las variables SPENA1, DRENA1, y los bits DRSTAF1 y DRSTAS1 co-

rresponderán al eje X e igualmente las de índice 2 al eje Y, y las de ín-

dice 3 al eje B.

 Las variables de índice S, S1 y AS corresponderán al cabezal principal,

secundario y auxiliar, respectivamente.

En el manual de instalación del CNC 8055/55i se mencionan también estas

variables del PLC.

Función: Son los bits que comunican al PLC el estado del regu-

lador. Así, el programa de PLC manejará las señales de

control del regulador en función del estado de éste.

Valores válidos: 0 y 1 con el significado de la tabla T. S7/1.

ADVERTENCIA. Es una norma general que el PLC asigne los índices iden-

tificativos a todas las variables de los ejes según un orden de preferencia

dado por: X, Y, Z, U, V, W, A, B, y C. Nada tienen que ver aquí los números

asignados a los reguladores para su identificación en el anillo SERCOS o

bus CAN (DRIBUSID, Node_Select).

T. S7/1 Señales del regulador al PLC del 8055/55i.

DRSTAFn DRSTASn Estado Acción posterior

0 0 El regulador no está

disponible. No debe

suministrarse potencia

desde red a la fuente

de alimentación.

Compruébese la

alimentación de

24 V DC y/o

soluciónense los

errores.

0 1 El regulador está

preparado para recibir

potencia en el bus.

El contacto Drive OK

está cerrado.

Suminístrese

potencia

a la fuente de

alimentación

desde red.

El regulador está

preparado para atender

a las señales de control.

Habilítese el

regulador con

Drive Enable y

Speed Enable.

1 1 Funciones Drive Enable

y Speed Enable activadas.

El motor sigue la consigna.

Gobiérnese

el motor con

la consigna.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Señales de control PLC 8055/55i - regulador

Ref.1912

· 183 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Ejemplo de programación para PLC 8055/55i de FAGOR

Este ejemplo de programación gobierna las señales de control del regulador

en función del estado del mismo y de otras dos variables.

; Sea una máquina de dos ejes (X, Z) y un cabezal (S)

; El eje Z es vertical y no está compensado. Dispone de freno controlado

; por la señal O20.

;

DRSTAF1 = B1R101 ; Estado del regulador del eje X

DRSTAS1 = B0R101

;

DRSTAF2 = B1R102 ; Estado del regulador del eje Z

DRSTAS2 = B0R102

;

DRSTAFS = B1R103 ; Estado del regulador del cabezal

DRSTASS = B0R103

;

CPS R101 GE 1 = M101 ; Regulador del eje X, ok.

CPS R102 GE 1 = M102 ; Regulador del eje Z, ok.

CPS R103 GE 1 = M103 ; Regulador de cabezal, ok.

M101 AND M102 AND M103 = M123 ; Todos los reguladores preparados

; Se puede dar potencia a la máquina

;

M123 AND I1 ; Entradas de emergencias

/AND [otras condiciones] = / EMERGEN

/EMERGEN AND /ALARM

AND [otras condiciones] = O1 ; Salida de emergencia

;

CPS R101 GE 2 = M111 ; Regulador de eje X tiene potencia

CPS R102 GE 2 = M112 ; Regulador de eje Z tiene potencia

M111 AND M112 = M133

; Todos los reguladores de eje (ok) y con potencia

M111 AND NOT LOPEN AND O1 ; Habilitación de eje X

AND [otras] = SERVO1ON = SPENA1 ; Speed Enable de eje X

= TG3 1 300

T1 = DRENA1 ; Drive Enable con retardo de 300 ms a la desconexión para las

; paradas de emergencia

;

M112 AND NOT LOPEN AND O1 AND [otras]

; Habilitación del eje Z (vertical)

= TG3 2 400 = O20 ; Señal para el control del freno

T2 = DRENA2 = SERVO2ON = SPENA2

; Speed y Drive Enable con retardo de 400 ms a la desconexión

; para evitar la caída del eje

;

CPS R103 GE 2 = M113 ; Regulador de cabezal tiene potencia

M3 OR M4 = SET M140 ; Petición de giro del cabezal

M2 OR M5 OR M30 OR RESETOUT OR NOT O1 = RES M140

; Anulación de giro de cabezal

M19 = SET M119 ; Petición M19

M2 OR M3 OR M4 OR M5 OR M30 OR RESETOUT OR NOT O1 = RES M119

; Anulación M19

(M140 OR (M119 AND NOT LOPEN)) AND M113 = SPENAS = TG3 3 4000

T3 = DRENAS ; Retardo de 4 seg. a la desconexión para las paradas de emergencia

SPENAS AND (M119 OR RIGID) AND NOT LOPEN = SERVOSON

; M19 o roscado rígido, cerrar lazo

;

M113 AND [otras] = / FEEDHOL

; Gestión de estado del regulador

; Gestión de las emergencias

; Gestión de habilitación de ejes

; Gestión de habilitación de cabezal

; Gestión del FEED HOLD y el STOP

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación SERCOS con el CNC 8070

188

Ref.1912

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SOFTWARE

· 184 ·

Soft.09.05

7.6 Comunicación SERCOS con el CNC 8070

El CNC 8070 tiene algunos parámetros de configuración general similares a

los del regulador FAGOR.

Estos parámetros deben ajustarse para que resulten coherentes con los da-

dos en el regulador.

Son:

OPMODEP Similar al parámetro AP1 (S00032) PrimaryOperationMode del regulador.

Parametrizar este parámetro con un valor coherente con el dado a AP1 en

el regulador.

LOOPTIME Similar al parámetro QP1 (S00001) ControlUnitCycleTime del regulador.

Parametrizar este parámetro con un valor coherente con el dado a QP1 en

el regulador.

También es necesario ajustar otros parámetros en cada uno de los ejes. És-

tos son:

DRIVETYPE Indica el tipo de interfaz utilizado.

Para la conexión del CNC 8070 con los reguladores FAGOR,

DRIVETYPE= SERCOS

TELEGRAMTYPE Indica el tipo de telegrama empleado en la

comunicación SERCOS

Parametrizar TELEGRAMTYPE= 4

DRIVEID Identifica el accionamiento en el anillo

SERCOS.

Parametrizar este parámetro con el mismo valor que se ha seleccionado

en el conmutador rotativo del regulador.

NPULSES

PITCH

Parámetros que determinan la precisión en la

captación.

El CNC 8070 es capaz de trabajar con precisiones de una décima de mi-

cra. Así, la relación entre estos dos parámetros debe ser:

PITCH

NPULSES x 4

0,1



Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación SERCOS con el CNC 8070

Ref.1912

· 185 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

Homogeneización de parámetros. CNC 8070 y regulador SER-

COS

Durante la inicialización de SERCOS, en el arranque del CNC 8070 y en la

validación de los parámetros máquina de los ejes, el CNC 8070 actualiza en

los reguladores los siguientes parámetros.

Los parámetros NP121, NP122, NP131 y NP133 de cada set del CNC 8070

se enviarán al set correspondiente en el regulador. En el resto de los sets

del regulador, se guardarán los parámetros del set por defecto del CNC

8070.

Entendiendo la tabla

CNC

Lista de parámetros máquina del CNC.

DRIVE

Lista de parámetros del regulador que equivalen a cada parámetro del CNC.

Pos/Vel

Indica si la escritura del parámetro en el drive está condicionada por el tipo

de configuración SERCOS, posicion (pos) o velocidad (vel).

Captación

Indica si la escritura del parámetro en el drive está condicionada por el tipo

de captación del eje, motor o directa.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación SERCOS con el CNC 8070

188

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· 186 ·

Soft.09.05

T. S7/2 Homogeneización de parámetros. CNC 8070 y reguladores con interfaz SERCOS.

AXISTYPE

+ AXISMODE

CNC

PROGAIN

I0TYPE

NPULSES2

AXISCH

+ LOOPCH

AXISCH

REFDIREC

+ DECINPUT

+ FBACKSRC

REFEED1

REFEED2

REFVALUE

REFSHIFT

PP76

DRIVE

PP104

PP115 (bit 1,5)

PP115 (bit 0)

PP115 (bit 3)

PP55 (bit 0, 2, 3)

PP147 (bit 0)

PP147 (bit 5)

PP147 (bit 3)

PP147 (bit 1)

PP41

PP1

PP52

PP54

PP150

PP151

pos/vel

pos

Captación

PP76=65; Eje lineal.

PP76=66; Eje rotativo sin módulo.

PP76=194; Eje rotativo con módulo.

Observaciones

Directa

Motor

Directa

B1=0, B5=0; Si I0 normal.

B1=1, B5=0; Si I0 codificado creciente.

B1=1, B5=1; Si I0 codificado decreciente.

B0=0; Captación directa rotativa (NPULSES<>0).

B0=1; Captación directa lineal (NPULSES == 0).

Directa

B3=0; Contaje captación directa (AXISCH==LOOPCH.

B3=1; Contaje captación directa (AXISCH<>LOOPCH).

B1=0, B2=0, B3=0; No cambia el signo de contaje (AXISCH==NO.

B1=1, B2=1, B3=1; Sí cambia el signo de contaje (AXISCH==SI).

B0=0; Sentido de búsqueda positivo. B0=1; Sentido de búsqueda negativo.

B5=0; Sí se dispone de micro. B5=1; No se dispone de micro.

B3=0; Captación motor. B3=1; Captación directa.

B1=0; La señal DECEL del CNC es siempre lógica positiva.

Significado de símbolos: <> Distinto de ; == Igual a.

Motor

Directa

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación SERCOS con el CNC 8070

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· 187 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

T. S7/3 Homogeneización de parámetros. CNC 8070 y reguladores con interfaz SERCOS. (cont.)

ABSOFF

CNC

I0CODDI1

I0CODDI2

BACKLASH

BACKTIME

Activación de

límites

PP177

PP178

DRIVE

NP166

NP165

PP58

PP3

PP55 (bit 4)

pos/vel

Captación

Sólo si se dispone de I0s codificados.

Observaciones

Sólo si BACKANOUT<>0.

motor

directa

Sólo si se dispone de I0s codificados.

pos

BACKANOUT PP2

pos

INPUTREV

NP121.x

Afecta a todas las gamas.

pos

OUTPUTREV

NP122.x

Afecta a todas las gamas.

PITCH

NP123

INPUTREV2

NP131.x

Afecta a todas las gamas. Sólo si se dispone de captación rotativa (NPULSES2<>0)

Directa

OUTPUTREV2

NP132.x

Afecta a todas las gamas. Sólo si se dispone de captación rotativa (NPULSES2<>0)

Directa

PITCH2

NP133

Sólo si se dispone de captación rotativa (NPULSES2<>0)

Directa

NPARSETS

GP6

B4=1; Comprobar los límites.

B4=0; No comprobar los límites. - En cabezales, ejes rotativos con módulo y siempre

que LIMIT+ y LIMIT- (ambos) sean 0.

MODLIMUP

PP103

Sólo si es cabezal ó eje rotativo con módulo.

SZERO

SP42

Sólo si es cabezal.

INPOSW

PP57

MAXFLWE

PP159

Sólo si se activa la monitorización del error de seguimiento.

Significado de símbolos: <> Distinto de ; == Igual a.

Parametrización CNC - regulador

PARAMETRIZACIÓN CNC-REGULADOR

Comunicación SERCOS con el CNC 8070

188

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· 188 ·

Soft.09.05

T. S7/4 Homogeneización de parámetros. CNC 8070 y reguladores con interfaz SERCOS. (cont.)

Captación

directa

CNC

NPULSES

PITCH2

Resolución de

la captación

directa

PITCH2

Resolución de

una captación

directa lineal

FBACKDIFF

GP10

DRIVE

NP117

NP118

PP5

pos/vel

pos

Captación

GP10=0; No hay captación directa.

GP10=1; Señal TTL (SINNAGNI==0).

GP10=2; Señal Vpp (SINMAGNI<>0).

Observaciones

Directa

Sólo si es encóder rotativo (NPULSES<>0).

Sólo si es encóder lineal (NPULSES==0).

Directa

FBMIXTIME PP16

pos

Directa

Significado de símbolos: <> Distinto de ; == Igual a.

Ref.1910

· 189 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

SET DE PARÁMETROS Y

REDUCCIONES

El sistema DDS FAGOR se configura mediante una tabla de parámetros.

Algunos de estos parámetros son

arrays de ocho elementos, ordenados

con terminaciones que pueden enumerarse desde 0 en adelante.

Uno de estos

arrays p. ej. es: SP1.0, SP1.1, SP1.2, ...... SP1.6 y SP1.7.

Los parámetros extendidos en

arrays, están organizados en dos grupos,

llamados

set de parámetros y reducciones (gear ratios).

La figura

F. S8/1 muestra la organización de la tabla.

Set de parámetros y reducciones

202

Ref.1910

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· 190 ·

Soft.09.05

8.1 Terminología empleada

Set de parámetros

Atiende al conjunto de parámetros del regulador agrupados por una misma

terminación y que determinan el ajuste del accionamiento.

El set de parámetros

CERO está formado por el conjunto CP20.0, IP1.0,

SP1.0 ··· SP10.0, SP20.0, SP21.0, SP40.0, SP41.0, SP60.0 ··· SP65.0,

SP80.0 y SP100.0.

Cada set de parámetros puede ajustar un mismo accionamiento de forma

diferente. Se puede optar por uno u otro de estos ajustes (set) con sólo cam-

biar de set activo.

Gama

Atiende a la reducción puramente mecánica, sin consideraciones en cuanto

a la parametrización se refiere.

 La gama 0 es la denominación de fuera de gama, sin transmisión.

 La gama 1 es la más baja, con mayor reducción de velocidad.

 La gama 2 y siguientes serán gamas más altas.

Reducción

Atiende al conjunto de parámetros del regulador agrupados por una misma

terminación y que informa al regulador sobre la relación de transmisión mo-

tor-máquina.

La reducción DOS está formada por el conjunto NP121.2 y NP122.2. Se

puede optar por una u otra con sólo cambiar de reducción activa.

Se numeran desde la reducción 0 hasta la reducción 7.

Los parámetros de la reducción informan sobre la gama en funcionamiento

según:

Reducción 0 Gama 1

Reducción 1 Gama 2

Reducción 2 Gama 3 ...

Es posible, en todo momento, llevar a cabo la edición de todos los paráme-

tros (ocho sets y ocho reducciones). Las operaciones de <backup> y <res-

tore> afectan a la totalidad de la tabla de parámetros.

En cada momento, solamente uno de esos sets

y una de esas reducciones

determinan el funcionamiento del sistema, son los set y reducción activos.

Son posibles todas las combinaciones set - reducción.

Parámetros importantes:

La figura

F. S8/1 muestra un ejemplo.

Los parámetros GP4 y GP6 limitan el nº de sets y reducciones activables.

Con GP4=4 los valores de set activo quedan limitados al rango 0 ... 3.

Ejemplo.

NOTA. Es obligatorio ajustar un Eje C sobre el set de parámetros 7.

Ejemplo.

GP4 SetNumber Nº de sets útiles

GP6 GearRatioNumber Nº de reducciones útiles

GV21 ParameterSetActual Set activo

GV25 GearRatioActual Reducción activa

Ejemplo.

INFORMACIÓN. La asignación de una matrícula de motor a la variable

GV10 inicializa toda la tabla de parámetros a sus valores por defecto. Con-

cretamente GP4=1 y GP6=1, con lo cual sólo quedarán como activables el

set 0 y la reducción 0.

Set de parámetros y reducciones

Ref.1910

· 191 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

El reencendido del regulador pone GV21=0 y GV25=0.

Los siguientes apartados documentan el funcionamiento de estos dos sub-

conjuntos.

F. S8/1

Set de parámetros y reducciones.

Set 7

SP10.7

SP100.7

Set 6

SP10.6

SP100.6

Set 5

SP10.5

SP100.5

Set 4

SP10.4

SP100.4

Set 2

SP10.2

SP100.2

Set 1

SP10.1

SP100.1

Parameter Table

Set 0

SP20.0 SP21.0 SP40.0 SP41.0

CP20.0 IP1.0

SP1.0 ....... SP10.0

SP80.0 SP100.0SP60.0 SP65.0.......

AP1 BV1 ......

..........................

XV1 XV2......

.........................

Gear Ratio 5

NP122.5NP121.5

NP123.5

Example:

GP4=8 GV21=3

GP6=6 GV25=1

General parameters

Gear Ratio 4

NP122.4NP121.5

NP123.5

Gear Ratio 3

NP122.3NP121.5

NP123.5

Gear Ratio 2

NP122.2NP121.5

NP123.5

NP122.0NP121.0NP121.0

Gear Ratio 0

Set de parámetros y reducciones

202

Ref.1910

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· 192 ·

Soft.09.05

8.2 Set de parámetros

El cambio de set activo puede hacerse mediante señales digitales externas,

o a través del interfaz SERCOS o CAN.

Cambio de set mediante las entradas digitales

Estado de funcionamiento:

El parámetro

GP4 fija el número de sets útiles (1GP48).

La variable

GV21 informa de cual es el set activo actual (0 GV21

GP4).

Variables booleanas para el cambio de set activo:

Las variables

GV32, GV31 y GV30 sirven para la preselección del que

será nuevo set activo.

La variable

GV22 registra esta preselección.

La variable

GV24 - Strobe - permite (o no) cambiar el set activo.

La variable

GV23 - Acknowledge - es la señal de reconocimiento del

cambio de set.

El valor por defecto de las tres variables de preselección es cero.

El valor por defecto de la señal de Strobe es uno (activa).

Procedimiento para el cambio de set

 Asignar a las entradas IP10-13, las variables booleanas que se desean

gobernar.

 Preseleccionar el que será nuevo set activo mediante esas entradas di-

gitales.

 Activar la señal de strobe por medio de la señal eléctrica asignada a

GV24.

La desactivación de la señal

strobe GV24 puede hacerse temporizada

o como consecuencia del flanco de subida del

Acknowledge GV23.

La figura

F. S8/3 contempla esto con un ejemplo.

F. S8/2

Cambio de set por entradas digitales.

F. S8/3

Procedimiento para el cambio de set.

MUX

GV32

GV31

GV30

GV24

GV22

Set 0 0 0 0

Parameter Sets

Set 1 0 0 1

Set 2 0 1 0

Set 3 0 1 1

Set 4 1 0 0

Set 5 1 0 1

Set 6 1 1 0

Set 7 1 1 1

GV21

ActualParameterSet

ParameterSetPreselection

SetChangeStb

SetActiveBits

Delay

IP12=GV31

24 V

0 V

24 V

0 V

24 V

0 V

GV21 ActualParameterSet

023

GV23 SetChangeAck

IP13=GV30

IP10=GV24

pin3-5 X6

pin4-5 X6

pin1-5 X6

Strobe

Acknowledge

20 ms

GP4=4

Set de parámetros y reducciones

Ref.1910

· 193 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

Modo de funcionamiento con el STROBE siempre activo

GV24 strobe permanecerá activa si no se asigna a una entrada digital.

Así se gobierna directamente el cambio de set sin señales de control, con

GV32-30. Para ignorar posibles perturbaciones o rebotes en esas señales

eléctricas, es necesario que mantengan al menos 20 ms su nuevo valor.

La figura

F. S8/4 contempla esto mediante un ejemplo.

Señal de reconocimiento del cambio de set ACKNOWLEDGE

Esta señal sirve como verificación del cambio. Tomará valor cero con el flan-

co de subida de la señal

strobe y recuperará su valor uno cuando el cambio

se haya ejecutado.

Aun en el caso de que el nuevo set sea el mismo que el set previo, esta se-

ñal de reconocimiento GV21 tomará valor cero durante 100 ms.

Ver figura

F. S8/5.

Cambio de set por interfaz SERCOS o CAN

El procedimiento es idéntico y paralelo al cambio de reducción. Ver aparta-

dos de cambio de reducción, por interfaz SERCOS o CAN.

Un aspecto muy importante a tener en cuenta en el caso del cambio de set

en presencia de cualquiera de estos dos interfaces es:

F. S8/4

Funcionamiento con el Strobe siempre activo.

IP12=GV31

24 V

0 V

24 V

0 V

013

GV24=1

unassigned

IP13=GV30

pin3-5 X6

pin4-5 X6

20 ms 20 ms< 20 ms

Acknowledge

GV23 SetChangeAck

GV21 ActualParameterSet

>100 ms

GP4=4

INFORMACIÓN. El cambio de set activo puede realizarse con el motor en

marcha. Si el motor está girando a una velocidad superior al límite impuesto

por el nuevo set de parámetros, la velocidad se reducirá automáticamente

hasta tomar el valor de ese nuevo límite, y sólo entonces el nuevo set de pa-

rámetros tendrá validez. La rampa con la que realice ese cambio de veloci-

dad será la que defina el set propio.

F. S8/5

Señal de reconocimiento del cambio de set (Acknowledge).

24 V

0 V

GV21 ActualParameterSet

055

GV23 SetChangeAck

GV32-GV30

IP10=GV24

pin1-5 X6

Strobe

Acknowledge

100 ms

GP4=8

IP13=GV30

IP12=GV31

IP11=GV32

OBLIGACIÓN. Para el control del cambio de set de parámetros a través del

interfaz SERCOS o CAN es necesario que ninguna de las variables GV24,

GV30, GV31 y GV32 haya sido asignada a una entrada digital.

Set de parámetros y reducciones

202

Ref.1910

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· 194 ·

Soft.09.05

Relación mecánica

 Con interfaz SERCOS:

Ver apartado, “consideraciones en los reguladores” del capítulo anterior.

 Con interfaz CAN:

Ver apartado, “consideraciones en los reguladores” del capítulo anterior.

En ambos casos, la maniobra mecánica en la caja de cambios de la máqui-

na irá acompañada de un cambio de reducción activa.

Estado de funcionamiento:

El parámetro

GP6 fija el número de reducciones útiles (1GP68).

La variable

GV25 informa de cual es la reducción activa actual (0 GV25

GP6).

La variable

GV26 registra la preselección de reducción.

Cambio de reducción por interfaz SERCOS o CAN

Procedimiento de cambio a través de SERCOS o CAN aplicable también al

cambio de set. El control numérico ejecuta los cambios de reducciones me-

diante los comandos M41, M42, M43 y M44. Fijando el parámetro AUTO-

GEAR (P006) a su valor «YES», el CNC generará automáticamente los

comandos M anteriores en función de cual sea la velocidad seleccionada. Si

se hace AUTOGEAR igual a «NO», el usuario debe incluir estos comandos

M en el programa pieza.

Procedimiento

Establecer previamente el número de sets y gamas útiles escribiendo sobre

los parámetros:

Escribir cual va a ser el nuevo set y nueva reducción en las variables del

CNC:

SETGEX, SETGEY, SETGEZ, ... ...........................para los ejes

SETGES ................................................ para el cabezal principal

SSETGS ................................................ para el segundo cabezal

Los cuatro bits de menos peso en estas variables registran la gama activa,

los otros cuatro el set activo tal como se indica:

Estas escrituras se hacen a través del canal de servicio (lento). Se accede

a este canal a través de instrucciones en el programa pieza, del canal de

PLC, o del canal de usuario.

OBLIGACIÓN. La orden para el cambio de reducción se lleva a cabo a tra-

vés del interfaz SERCOS o CAN. No hay posibilidad de realizar el cambio

de reducción a través de entradas digitales.

F. S8/6

Variables GV25 y GV26.

GP4 F00703 SetNumber

GP6 F00717 GearRatioNumber

GV25GV26

ActualGearRatioGearRatioPreselection

Delay

Bit

7 6 5 4

0 0 0 0

0 0 0 1

0 0 1 0

...

Bit

3 2 1 0

0 0 0 0

0 0 0 1

0 0 1 0

...

Set 1

Set 0

Set 2

Gama 1

Gama 3

Gama 2

GV21=0

GV21=2

GV21=1

GV25=0

GV25=2

GV25=1

Reducción 0

Reducción 2

Reducción 1

Set de parámetros y reducciones

Ref.1910

· 195 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

La marca de PLC (SERPLCAC - SERCOS PLC Acknowledge) sirve como

reconocimiento del cambio.

Permanecerá activa desde que se solicita un nuevo set o reducción por me-

dio de las variables anteriores (SETGEX, ...) hasta que el regulador haya

adoptado los nuevos valores en sus parámetros GV21 ActualParameterSet

y GV25 ActualGearRatio.

Mientras esta marca esté activa, no podrá solicitarse otro cambio SETGE*

ya que se perdería el comando.

Set de parámetros y reducciones

202

Ref.1910

DDS|MAB

SOFTWARE

· 196 ·

Soft.09.05

Programa de PLC para el cambio de reducción en el cabezal

El cabezal dispone dos gamas y trabaja en lazo abierto.

No empleará una captación externa sino que utilizará la captación propia del

motor, es decir, DRIBUSLE=1. Por tanto, para visualizar la S real en el CNC

deberá cambiarse de reducción en el regulador con cada cambio de gama

en la máquina.

El regulador del cabezal principal está identificado con el número 3 en el

anillo SERCOS.

DRIBUSID = 3 en la tabla de parámetros del cabezal principal S.

Se parametrizará el parámetro del PLC P28 (SRR700) = 3.33172.

El número 33172 es el identificador SERCOS de la variable DV11 (F00404).

Esto determina que el registro R700 (asociado al parámetro P28) contenga

la variable DV11 <FagorDiagnostics> del cabezal principal, a través del cual

se conocerá GV25 <ActualGearRatio> y GV21 <ActualParameterSet>.

En el CNC deberá definirse la tabla de cabezal

Cabezal en lazo abierto con dos gamas.

Se define la captación con DRIBUSLE=1

DRIBUSID = 3

En el regulador deberán definirse dos reducciones y un sólo set de

parámetros

;

; Información de recursos utilizados:

;

; I41 = Detector primera gama (M41)

; I42 = Detector segunda gama (M42)

; I79 = <Drive ok> regulador de cabezal

;

; O141 = Electroválvula para la activación de la primera gama (M41)

; O142 = Electroválvula para la activación de la segunda gama (M42)

;

; M41 = Descodificación << M41 >> de CNC: Cambio a primera gama

; M42 = Descodificación << M42 >> de CNC: Cambio a segunda gama

;

; En el parámetro PLC P28 (R700) = 3.33172, se define el identificador

; SERCOS Fagor Diagnostics, porque en este caso, en el cabezal

; DRIBUSID=3

; B10R700 = SV3

; Este bit se activa cuando la velocidad del cabezal es < Nmín (SP40).

;

CY1

;

END

;

PRG

REA

;

Ejemplo de cabezal con interfaz SERCOS

Reducción 0 Gama 1 Set de parámetros 0

Reducción 1 Gama 2

GP4=1

GP6=2

Ejemplo de programación para el cambio de reducción

en el cabezal principal

Set de parámetros y reducciones

Ref.1910

· 197 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

;

DRSTAFS = B1R104

DRSTASS = B0R104 ; Estado del regulador de cabezal

;

CPS R104 GE 1 = M104 ; Cabezal ok.

;

M104 ; Drive ok (por software)

AND I79 ; Drive ok (por hardware)

= M200 ; Regulador ok

;

CPS R104 GE 2 = M114 ; Regulador de cabezal con potencia

;

I1 AND M200 = / EMERGEN ; Emergencia a CNC

/EMERGEN AND /ALARM = O1 ; Contacto de emergencia al armario

; eléctrico

;

M2047 = AND R 700 $0F R45

; Lectura de la variable GV25 <ActualGearRatio>

;

B9R700 = TG2 30 200 ; Retardo confirmación N = 0

B10R700 = TG2 31 200 ; Retardo confirmación N = Nmín

T30 = M155 ; N = 0

T31 = M156 ; N = Nmín

I41 AND NOT I42 = TG2 41 200 ; Retardo confirmación primera gama

I42 AND NOT I41 = TG2 42 200 ; Retardo confirmación segunda gama

;

T41 = GEAR1 ; Confirmación de la primera gama de la máquina

T42 = GEAR2 ; Confirmación de la segunda gama en la máquina

;

M114 AND M41

AND NOT GEAR1

= SET M141 ; Petición de cambio a primera reducción

M114 AND M42

AND NOT GEAR2

= SET M142 ; Petición de cambio a segunda reducción

;

M141 OR M142 = M150 ; Cabezal en cambio de gama

= TG2 10 5000

;

T10 = SET MSG10 ; << tiempo de cambio de gama sobrepasado >>

RESETOUT OR NOT O1 = RES MSG10

;

M150 AND M156 = MOV 100 SANALOG = PLCCNTL

; Oscilación en cambio (100x0.3 = 30 mV)

PLCCNTL AND M2011 = SPDLEREV; Inversión en cambio de gama

;

M141 AND NOT SERPLCAC; Petición y canal de servicio libre

= SET M241 ; Memoria petición primera reducción del regulador

NOT M242 AND GEAR1

AND NOT CPS R45 EQ $00; Gama 1 no coincide con reducción del

regulador

AND NOT SERPLCAC

= SET M341 ; Memoria petición primera reducción de regulador

;

M241 OR M341 = M146

DFU M146 = MOV $00 R41

= CNCWR (R41, SETGES, M1000) ; Petición de la 1ª reducción al reg.

;

M146 AND CPS R45 EQ $00

AND NOT SERPLCAC AND GEAR1

= RES M141 = RES M241

= RES M341 ; Confirmación del cambio a primera reducción

; Estado del regulador

; Cambio de reducción

Set de parámetros y reducciones

202

Ref.1910

DDS|MAB

SOFTWARE

· 198 ·

Soft.09.05

;

M142 AND NOT SERPLCAC; Petición y canal de servicio libre

= SET M242 ; Memoria petición segunda reducción de regulador

NOT M241 AND GEAR2

AND NOT CPS R45 EQ $01; Gama 2 no coincide con reducción del reg.

AND NOT SERPLC

= SET M342

;

M242 OR M342 = M147

DFU M147 = MOV $01 R41

= CNCWR (R41, SETGES, M1000) ; Petición de la 2ª reducción al reg.

;

M242 AND CPS R45 EQ $01

AND NOT SERPLCAC AND GEAR2

= RES M142 = RES M242

= RES M342 ; Confirmación del cambio a 2ª reducción

;

T10 OR NOT O1 OR RESETOUT ; Anulación de la petición de cambio

= RES M141 = RES M142 = RES M241

= RES M242 = RES M341 = RES M342

;

M241 AND O1 AND M156 = O141 ; Activación de la electroválvula para el

; cambio a primera

M242 AND O1 AND M156 = O142 ; Activación de la electroválvula para el

; cambio a segunda

;

M3 OR M4 = SET M140 ; Petición de giro del cabezal

M2 OR M5 OR M30

OR NOT O1 OR RESETOUT = RES M140 ; Anulación de giro del

cabezal

;

(M140 OR PLCCNTL)

AND M114 ; Reguladores con potencia conectada

AND (condiciones puerta cerrada) ; Puerta cerrada

= SPENAS = TG3 3 400 ; Habilitación de la consigna de cabezal

T3 = DRENAS ; Habilitación del regulador de cabezal

;

DFU STROBE OR DFU TSTROBE

OR DFU T2STROBE OR DFU MSTROBE

= TG1 1 100 ; Impulso confirmación STROBES

;

NOT T1

AND NOT M150 ; Realizando el cambio de reducción en el regulador

= AUXEND ; En ejecución de funciones M, S, T

;

NOT M241 AND NOT M242 ; Realizando el cambio de reducción en el re-

gulador

= /XFERINH ; Bloqueo de lectura de bloques de CNC

= /FEEDHOLD ; Feedhold ejes de CNC

;

END

; Habilitación del regulador

; AUXEND, /XFERINH, /FEEDHOLD

Set de parámetros y reducciones

Ref.1910

· 199 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Programa de PLC para el cambio de set de parámetros

El siguiente ejemplo muestra como se puede trabajar, con un mismo regu-

lador, en forma de cabezal y eje C.

El regulador del cabezal principal (S) está identificado con el numero 3 en el

anillo SERCOS.

En el regulador debe definirse un set de parámetros diferente (por ser eje-

C es obligatorio que sea el último set, es decir, el set 7). En modo eje-C,

debe forzarse a que la máquina trabaje en su gama más baja (mayor reduc-

ción) e indicárselo al regulador (reducción 0).

Parametrizar:

En el CNC deben definirse dos tablas:

Se define la captación externa (DRIBUSLE=0) con todos los parámetros ne-

cesarios.

DRIBUSID=3.

Se parametrizará el parámetro del PLC P28 (SRR700) = 3.33172.

El número 33172 es el ID SERCOS (identificador SERCOS) de la variable

DV11 (F00404).

Esto determina que el registro R700 (asociado al parámetro P28) contenga

la variable DV11 <FagorDiagnostics> del cabezal principal, a través del cual

se conocerán las variables GV21 <ActualParameterSet> y GV25 <Actual-

GearRatio>.

;

; Información de recursos utilizados:

;

; I79 = <Drive OK> regulador de cabezal (eje-C)

;

; En el parámetro PLC P28 (R700) = 3.33172, se define el identificador

; SERCOS Fagor Diagnostics, porque en este caso, en el cabezal DRIBUSID=3

;

CY1

;

END

;

PRG

REA

;

DRSTAFS = B1R104

DRSTASS = B0R104 ; Estado del regulador de cabezal

DRSTAF3 = B1R105

DRSTAS3 = B0R105 ; Estado del regulador de eje-C

;

; Las señales DRSTAFS y DRSTASS tienen el mismo comportamiento que

; DRSTAF3 y DRSTAS3

;

GP4=8 Para posibilitar la activación del set 7.

GP6=1 Para funcionar (en este ejemplo) sólo con reducción 0.

Tabla de cabezal DRIBUSID=3

Tabla de eje C Cabezal en lazo cerrado trabajando como eje

OBLIGACIÓN. Si se desea utilizar un mismo motor como eje C y cabezal,

las dos tablas del CNC deben tener idéntico valor en el parámetro DRI-

BUSID.

Ejemplo de programa de PLC para cambio de set en cabezal princi-

pal (eje C)

; Estado del regulador

Set de parámetros y reducciones

202

Ref.1910

DDS|MAB

SOFTWARE

· 200 ·

Soft.09.05

CPS R104 GE 1 = M104 ; Cabezal ok.

CPS R105 GE 1 = M105 ; Eje-C ok.

;

M104 AND M105 ; Drives ok (por software)

AND I79 ; Drives ok (por hardware)

= M200 ; Reguladores ok

;

CPS R104 GE 2 = M114 ; Regulador de cabezal con potencia

CPS R105 GE 2 = M115 ; Regulador de eje-C con potencia

;

I1 AND M200 = / EMERGEN ; Emergencia a CNC

/EMERGEN AND /ALARM = O1 ; Contacto de emergencia al armario

; eléctrico

;

M2047 = AND R700 $FF R45 ; Máscara para obtener GV21 y GV25

; GV21: Tabla activa de parámetros

; GV25: Reducción activa

;

DFU CAXIS = SET M251 ; Petición de eje-C

;

M115 AND M251 AND NOT M262

AND NOT SERPLCAC ; Canal de servicio libre

= SET M252 ; Permiso escritura tabla de parámetros en el

; regulador

;

DFU M252 = MOV $77 R41

= CNCWR (R41, SETGES, M1000) ; Selecciona la tabla de parámetros 7

; en el regulador

CPS R45 GE $77 AND NOT CAXIS

= SET M261 ; Fin modo de trabajo eje-C

;

M115 AND M261 AND NOT M252

AND NOT SERPLCAC

= SET M262 ; Permiso de escritura tabla de

parámetros

; en el regulador

;

DFU M262

= MOV $00 R41

= CNCWR (R41, SETGES, M1000) ; Selecciona tabla de parámetros 0

; en el regulador

M252 AND CPS R45 EQ $77 ; Tabla de parámetros eje-C

seleccionada

AND NOT SERPLCAC

= RES M251

= RES M252

;

M262 AND CPS R45 EQ $00; Tabla de parámetros del cabezal

seleccionado

AND NOT SERPLCAC

= RES M261

= RES M262

;

CAXIS AND NOT M251 = SET CAXSEROK ; Confirmación a CNC de

; eje- C por SERCOS Ready

NOT CAXIS AND NOT M261 = RES CAXSEROK

;

CAXSEROK ; Eje-C activo

AND M115 ; Reguladores con potencia conectada

AND (condiciones puerta cerrada) ; Puerta cerrada

AND NOT LOPEN

= TG3 58 4000

= SPENA3 ; Speed Enable eje-C

= SERVO3ON ; Habilitación eje-C

; Eje C

; Habilitación del regulador

Set de parámetros y reducciones

Ref.1910

· 201 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

;

T58 = DRENA3 ; Drive Enable eje-C

;

M3 OR M4 = SET M140 ; Petición de giro de cabezal

M2 OR M5 OR M30

OR NOT O1 OR RESETOUT = RES M140 ; Anulación de giro de cabezal

;

((M140 OR PLCCNTL)

OR (CAXIS AND NOT CAXSEROK))

AND M114 ; Reguladores con potencia conectada

AND (condiciones puerta cerrada) ; Puerta cerrada

= SPENAS = TG3 3 4000 ; Habilitación de la consigna de cabezal

T3 = DRENAS ; Habilitación del regulador de cabezal

;

DFU STROBE OR DFU TSTROBE

OR DFU T2STROBE OR DFU MSTROBE

= TG1 1 100 ; Impulso confirmación STROBES

;

NOT T1 AND

NOT SERPLCAC ; Realizando el cambio de set de

parámetros

= AUXEND ; En ejecución de funciones M, S, T

;

NOT SERPLCAC ; Realizando el cambio de set de

parámetros

= /XFERINH ; Bloqueo de lectura bloques de CNC

= /FEEDHOLD ; Feedhold ejes de CNC

;

END

; AUXEND, /XFERINH, /FEEDHOLD

Set de parámetros y reducciones

Ref.1910

DDS|MAB

SOFTWARE

· 202 ·

Soft.09.05

Ref.1912

· 203 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

MANEJO DE VARIABLES

INTERNAS

La monitorización permanente de variables internas del regulador puede

realizarse de dos modos diferentes. A través de:

 señales eléctricas por las salidas analógicas o digitales.

 la aplicación para PC, WinDDSSetup.

Para la monitorización de la potencia en motores asíncronos (variable

TV50) y el par motor en los motores síncronos (variable TV2) se van a con-

siderar las salidas analógicas y para comprobar si el motor está parado (va-

riable SV5) una salida digital. Así:

Ejemplo

OP1=TV50

Variable de potencia por el canal 1, pines 10/11 de X7

OP3=10000

Diez mil decavatios por cada 10 voltios (10 kW/V)

OP2=TV2

Variable de par por el canal 2, pines 8/9 de X7

OP4=1000

Mil deciNewton metro por cada 10 V (10 Nm/V)

OP10=SV5

Contacto entre pines 6/7 de X6 cerrado si el motor está

parado.

Ver Status > D

igital I/O en la barra de menú del WinDDSSetup.

Manejo de variables internas

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS

Señales eléctricas digitales para PLC o maniobra

212

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 204 ·

Soft.09.05

9.1 Señales eléctricas digitales para PLC o maniobra

Pueden asignarse cuatro variables booleanas internas del regulador a las

salidas digitales que ofrece el conector X6 de la tarjeta A1 y además que for-

men parte de la maniobra en el armario eléctrico.

Las variables elegidas frecuentemente son:

Velocidad < Nx SV3=nFeedbackMinorNx. Ver SP40.#

Consigna alcanzada

SV4=nFeedbackEqualNCommand. Ver SP41.#

Motor parado

SV5=nFeedbackEqual0. Ver SP42

Par < Tx

TV10=TGreaterTx. Ver TP1

Ver Status > Operation Status en la barra de menú del WinDDSSetup.

Ejemplo

OP12=TV10

El contacto entre los pines 10/11 estará cerrado si

el par del motor es superior al marcado como

umbral Tx por el parámetro TP1.

OP10=SV5

El contacto entre pines 6/7 estará cerrado si el

motor está parado.

ADVERTENCIA. Consúltense en el capítulo 3. MÓDULOS REGULADO-

RES

del manual «man_dds_hard.pdf» las limitaciones eléctricas de los con-

tactos con el fin de no superar estos valores.

F. S9/1

Señales eléctricas digitales para PLC o maniobra.

OP13 (F01407)

OP11 (F01405)

OP10 (F01404)

IN 4

IN 3

IN 2

IP13 (F00904)

IP12 (F00903)

IP11 (F00902)

IP10 (F00901)

OUT 4

OUT 3

OUT 2

OUT 1

REF- IN

IN 1

Phoenix

3.5 mm

X6-DIGITAL I/Os

X7-ANALOG I/Os X6-DIGITAL I/Os

P1P2

(A1 Board)

OP12 (F01406)

Manejo de variables internas

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS

Señales analógicas para reloj

Ref.1912

· 205 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

9.2 Señales analógicas para reloj

Haciéndose de un voltímetro, pueden reflejarse en el panel de mando de la

máquina dos variables internas de forma permanente.

Las variables frecuentemente monitorizadas son, en accionamientos de:

Considérese que se instala un voltímetro con fondo de escala de +5 V DC

y se encuentra escalado de 0 % a 100 %. Se trata de reflejar en él, el por-

centaje de la potencia utilizada en función de la potencia disponible. El ajus-

te será:

Considérese que se instala un voltímetro con fondo de escala de +12 V DC

y se encuentra escalado de 0 % a 200 %. Se trata de reflejar en él, el por-

centaje de la potencia nominal (S1) desarrollada. Si el motor de cabezal tie-

ne una potencia nominal (S1) de 11 kW, el ajuste será:

CABEZAL TV50. Potencia desarrollada.

EJE TV2. Par motor.

AMBOS

TV3. Fracción de la potencia disponible que está siendo

desarrollada por el motor. Viene dada en tanto por mil y es

válida tanto para motores síncronos como asíncronos en

cualquier régimen de trabajo.

Ejemplo i

OP2=TV3

Fracción de potencia utilizada respecto a la máxima poten-

cia disponible, canal 2, pines 8/9 del conector X7.

OP4=2000 2000 d% / 10 V = 1000 d% / 5 V. (TV3 en d%)

Ejemplo ii

OP1=TV50 Captación de potencia, canal 1, pines 10/11 del conector X7.

OP3=1833

1833 dW / 10 V (TV50 en dW)

11 kW x 2 x (10/12) = 18,33 kW = 1833 dW

NOTA. La aguja nunca alcanzará el fondo de escala (12 V) debido a que

la tensión máxima en la salida es 10 V. En funcionamiento a máxima po-

tencia en S6 (16 kW) el reloj estará midiendo 8,72 V.

INFORMACIÓN. Si se evalúan OP3 y OP4 con valores demasiados peque-

ños, la señal eléctrica se saturará al alcanzar los 10 voltios.

F. S9/2

Mediciones realizadas por los voltímetros en los ejemplos 1 y 2.

+5 Volt

5 volts

Voltmeter

+12 Volt

Voltmeter

Power Percentage

100%

50%

1st example.

Power S1 Percentage

2nd example.

12 volts

200%

100%

6 V

8.72 V

10 V

11 kW

16 kW

18.3 kW

100%

145%

166%

2.5 V

5 V

50%

100%

Manejo de variables internas

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS

Manejo de variables internas

212

Ref.1912

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SOFTWARE

· 206 ·

Soft.09.05

9.3 Manejo de variables internas

Canales de comunicación

La transferencia de información entre el CNC y los reguladores se realiza en

cada lazo de posición. Cuanta más información se desee transmitir, más so-

brecargada se verá la transmisión SERCOS o CAN.

Se recomienda, por tanto, limitar estos registros dejando únicamente, tras la

puesta a punto, los que sean extrictamente necesarios.

Así mismo, hay información que debe transmitirse obligatoriamente en cada

lazo de posición (consignas, captación, ...) y otra información que puede

transmitirse en varios lazos (monitorización, ...). Como el CNC debe cono-

cer la prioridad de dichas transmisiones, en adelante se utilizarán los térmi-

nos «canal cíclico» y «canal de servicio» para hacer referencia a la forma de

transmitir la información en SERCOS o CAN.

Así se hablará de:

 Canal cíclico · rápido ·

La información que se transmite por este canal se actualiza en cada lazo

de posición. Esta información contiene las consignas, la captación, ...

Cada variable que es leída o escrita en el regulador se incorpora a este

paquete de información. Cada tiempo de lazo, el CNC transmite al regu-

lador por este canal, el WordControl (Speed Enable, Drive Enable, Ho-

ming Enable, bit handshake) y la consigna de velocidad. El regulador

transmite al CNC el Word Status y el valor de la posición.

Con el objetivo de no sobrecargar el interfaz debe establecerse una li-

mitación en el número de variables afectadas del regulador a un mínimo

imprescindible.

El acceso síncrono a una variable siempre es llevado a cabo por el canal

cíclico.

 Canal de servicio · lento ·

La información que se transmite por este canal se realiza cada cierto

número de lazos de posición (monitorización, ...). Se accede a este ca-

nal a través de instrucciones incorporadas en el programa pieza, del ca-

nal de PLC o del canal de usuario.

El acceso asíncrono a una variable siempre es llevado a cabo por el ca-

nal de servicio.

INFORMACIÓN.

VÍA SERCOS

Todas las prestaciones aquí documentadas requieren el siguiente software:

versiones 01.01 (fresa) y 02.01 (torno) del CNC 8055/55i y posteriores. Ver-

sión 03.01 del regulador y posteriores.

VÍA CAN

Todas las prestaciones aquí documentadas requieren el siguiente software:

versiones 09.11 (fresa) y 10.11 (torno) del CNC 8055/55i y posteriores. Ver-

siones 08.01 o 07.02 del regulador y posteriores.

Manejo de variables internas

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS

Manejo de variables internas

Ref.1912

· 207 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Variables del regulador para su lectura desde el PLC

Canal cíclico

Las variables del regulador legibles desde el PLC son las siguientes:

Identificar el parámetro que se desea leer en uno de los parámetros P28-

P67 de la tabla del PLC.

Utilizar un formato «n.i» donde «n» es el número identificativo del regulador

en el anillo SERCOS o bus CAN e «i» es el identificador SERCOS del pa-

rámetro del regulador.

Los parámetros P28-P67 del PLC van asociados a los registros:

Ejemplo de lectura: Hacer P28 = 4,33172 en los parámetros máquina del

CNC. Así, el registro R700 del PLC contendrá el valor de la variable DV11

[F00404] perteneciente al regulador identificado con el número SERCOS 4.

VARIABLE SERCOS ID NOMBRE

DV9 00012 S00012 Class2Diagnostics (warnings)

DV10 00013 S00013 Class3Diagnostics (op. Status)

SV2 00040 S00040 VelocityFeedback

PV51 00051 S00051 PositionFeedback1

TV2 00084 S00084 TorqueFeedback

CV3 33079 F00311 CurrentFeedback

DV11 33172 F00404 FagorDiagnostics

IV1 33673 F00905 AnalogInput1

IV2 33674 F00906 AnalogInput2

IV10 33675 F00907 DigitalInputs

TV50 34468 F01700 PowerFeedback

TV3 34469 F01701 PowerFeedbackPercentage

Ejemplo

P28 al R700 P29 al R701 P30 al R702 ...

Manejo de variables internas

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS

Manejo de variables internas

212

Ref.1912

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SOFTWARE

· 208 ·

Soft.09.05

Variables del regulador para su escritura desde el PLC

Canal cíclico

Utilícense los parámetros máquina P68-P87 del PLC asociados a los regis-

tros:

Las variables del regulador escribibles en el PLC son las siguientes:

La variable SV1 (S00036) sólo es escribible en ejes y además deberán estar

definidos como visualizador (modo DRO).

Ejemplo de lectura: Hacer P69=1.34176 en los parámetros máquina del

CNC. Así, en el registro R801 del PLC, se podrá forzar el valor de la variable

OV1 perteneciente al regulador identificado con el número SERCOS 1.

Realizando ahora .... = MOV 8000 R801 la salida analógica por el canal 1

(pines 11/10 del conector X7) ofrecerá 2441 mV.

P68 al R800 P69 al R801 P70 al R802 ...

VARIABLE SERCOS ID NOMBRE

OV1 34176 F01408 DA1Value

OV2 34177 F01409 DA2Value

OV10 34178 F01410 DigitalOutputs

SV1 00036 S00036 VelocityCommand

Voltaje = Registro x 0,3 voltios

Manejo de variables internas

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS

Manejo de variables internas

Ref.1912

· 209 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Variables del regulador para su lectura y escritura

Canal de servicio

El acceso a este canal únicamente puede realizarse vía bloque de alto nivel

en el programa pieza, canal de PLC o canal de usuario. Utilícense los

pa-

rámetros globales

P100-P299 del CNC.

Puede tenerse acceso a todas las variables que no sean de tipo «string».

 Desde el programa pieza o canal de usuario.

 Desde el canal del PLC.

Ejemplo de lectura:...[P100=SVARX 40]

Introducir en el parámetro P100 el valor de la velocidad del motor del

eje X, es decir, el valor de SV2 [S00040] VelocityFeedback.

Si p. ej. la velocidad fuese 200 rev/min, P100 debe tomar el valor

200000.

Ejemplo de escritura:...[SVARZ 36=P110]

Introducir a la consigna de velocidad del eje Z, es decir a SV1

[S00036] VelocityCommand el valor del parámetro P110.

Si p. ej. P110 = 3500000 , la consigna será 350 rev/min.

Parametro = velocidad (rev/min) x 10000.

Ejemplo de lectura:... = CNCEX[[P100=SVARX 40],M1]

Ejemplo de escritura:... = CNCEX[[SVARZ 36=P100],M1]

Manejo de variables internas

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS

Manejo de variables internas

212

Ref.1912

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· 210 ·

Soft.09.05

Variables del regulador para la lectura desde el CNC

Canal cíclico

Las variables del regulador legibles desde el CNC son las siguientes:

VARIABLE SERCOS ID NOMBRE

CV3 33079 F00311 CurrentFeedback

DV9 00012 S00012 Class2Diagnostics (warnings)

DV10 00013 S00013 Class3Diagnostics (Op. Status)

DV11 33172 F00404 FagorDiagnostics

GV16 34100 F01333 MotFileVersion

IV1 33673 F00905 AnalogInput1

IV2 33674 F00906 AnalogInput2

IV10 33675 F00907 DigitalInputs

IV11 33676 F00908 DigitalInputsCh2

PV51 00051 S00051 PositionFeedback1

PV53 00053 S00053 PositionFeedback2

PV130 00130 S00130 ProbeValue1PositiveEdge

PV131 00131 S00131 ProbeValue1NegativeEdge

PV153 34076 F01308 PositionFeedback12

PV179 00179 S00179 ProbeStatus

PV189 00189 S00189 FollowingError

PV190 34773 F02005 PosErrorBetweenFeedbacks

PV191 34777 F02009 FollowingError1

PV192 34778 F02010 FollowingError2

PV193 34779 F02011 FollowingError12

PV205 00405 S00405 Probe1Enable

PV209 00409 S00409 Probe1PositiveLatched

PV210 00410 S00410 Probe1NegativeLatched

QV30 33495 F00727 FiberDistErrCounter

RV17 34298 F01531 DataFile2

RV18 34299 F01532 DataFile3

SV2 00040 S00040 VelocityFeedback

SV9 34382 F01614 PositionCommandDelta

SV10 34383 F01615 PositionFeedback1Delta

SV11 34384 F01616 PositionFeedback2Delta

SV12 34385 F01617 ObserverVelocity

TV2 00084 S00084 TorqueFeedback

TV3 34469 F01701 PowerFeedbackPercentage

TV4 34680 F01912 VelocityIntegralAction

TV5 34681 F01913 TorqueFeedforward

TV50 34468 F01700 PowerFeedback

TV51 00385 S00385 ActivePower

TV92 00092 S00092 BipolarTorqueForceLimit

XV10 34800 F02032 GeneralVariable32A

XV11 34801 F02033 GeneralVariable32B

XV12 34802 F02034 ReadPLCMarksGroup

XV13 34803 F02035 WritePLCMarksGroup

Manejo de variables internas

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS

Manejo de variables internas

Ref.1912

· 211 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Variables del regulador para su escritura desde el CNC

Canal cíclico

Las variables del regulador escribibles desde el CNC son las siguientes:

VARIABLE SERCOS ID NOMBRE

GV16 34100 F01333 MotFileVersion

OV1 34176 F01408 DA1Value

OV2 34177 F01409 DA2Value

OV10 34178 F01410 DigitalOutputs

OV11 34181 F01413 DigitalOutputsCh2

PV47 00047 S00047 PositionCommand

PV48 00048 S00048 AdditivePositionCommand

PV148 34787 F02019 AdditivePositionCommand1

PV136 00336 S00336 InPosition

PV200 00400 S00400 HomeSwitch

PV201 00401 S00401 Probe1

PV205 00405 S00405 Probe1Enable

QV30 33495 F00727 FiberDistErrCounter

RV17 34298 F01531 DataFile2

RV18 34299 F01532 DataFile3

SV1 00036 S00036 VelocityCommand

SV37 00037 S00037 AdditiveVelocityCommand

TV81 00081 S00081 AdditiveTorqueCommand

TV92 00092 S00092 BipolarTorqueForceLimit

XV10 34800 F02032 GeneralVariable32A

XV11 34801 F02033 GeneralVariable32B

XV12 34802 F02034 RealPLCMarksGroup

XV13 34803 F02035 WritePLCMarksGroup

MANEJO DE VARIABLES INTERNAS

Manejo de variables internas

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 212 ·

Soft.09.05

Ref.1912

· 213 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

PRESTACIONES

DESTINADAS AL

MOTOR

10.1 Reducción de potencia del motor

Esta prestación destinada a motores asíncronos puede ser utilizada cuando

se desea disponer de una determinada potencia constante en un amplio

rango de velocidades.

En ocasiones resulta interesante evitar la caja de cambios reductora en el

cabezal de la máquina. Para ello es necesario un accionamiento que ofrez-

ca potencia constante a partir de una velocidad pequeña.

En este tipo de aplicaciones debe seleccionarse un motor cuya potencia no-

minal supere

a la exigida por la aplicación.

Así, al aplicar la reducción, puede conseguirse un ensanchamiento de la

zona de potencia constante, cuyo valor sea el requerido por la aplicación y

desde una velocidad más baja hasta una más alta, es decir, se consigue au-

mentar el rango de velocidades donde el motor suministra la potencia cons-

tante necesaria para la aplicación.

El parámetro empleado para realizar la reducción es:

Ver apartado «

Grupo T. Potencia y par» del capítulo 13 de este manual.

TP22 F01914 MotorPowerReduction

INFORMACIÓN. Recuérdese que en versiones de software anteriores a la

06.01 del regulador este parámetro TP22 se conocía como MP22.

Ejemplo

Se desea montar en una máquina un motor que ofrezca 5 kW en S1 para

velocidades a partir de 500 rev/min. ¿Qué motor FM7 del catálogo de FA-

GOR podría seleccionarse sabiendo que puede aplicarse la reducción de

potencia ?

Solución

El motor asíncrono de cabezal FM7-A150--E02 del catálogo de Fa-

gor ofrece una potencia nominal en S1 de 15 kW y en S6-40% de 22 kW. La

velocidad base a partir de la cual suministra realmente toda esta potencia es

de 1500 rev/min.

Si se limita su potencia máxima a un tercio de su capacidad que es la que

necesita la aplicación (5 kW en S1), la velocidad base efectiva queda redu-

cida también en un tercio, es decir, a 500 rev/min. Este efecto se controla

mediante el parámetro TP22 que será modificable únicamente si se dispone

de un nivel de acceso Fagor. En este caso, se parametrizaría TP22=33.

ADVERTENCIA. La limitación de la potencia en el motor no implica la posi-

bilidad de controlarlo mediante un regulador más pequeño. Sin embargo la

potencia exigida a la fuente de alimentación será menor.

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Reducción de potencia del motor

234

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 214 ·

Soft.09.05

Parametrizar TP22

El valor que debe introducirse en el parámetro TP22 para aplicar la reduc-

ción se obtiene de la expresión:

donde:

Por defecto:

F. S10/1

Limitación de potencia. Parámetro TP22.

4600

M (S6-40%)

M (S1)

1500

500

9000

100

8000

125

150

6800

SPEED (rev/min)

TORQUE (Nm)

TP22=33

TP22=100

FM7-A150-xxxx-E02

TORQUE/SPEED CHARACTERISTIC

M (CP20)

M (CP20) x TP22

M (S6-40%) x TP22

M (S1) x TP22

6800

P(S6-40%)

P(S1)

SPEED (rev/min)

POWER (kW)

1500

8000

4600

9000

P(CP20)

500

P(S1) x TP22

P(S6-40%) x TP22

P(CP20) x TP22

TP22=33

TP22=100

FM7-A150-xxxx-E02

POWER/SPEED CHARACTERISTIC

NOTA. Téngase en cuenta que si en la elección del motor las posibilida-

des fuesen varias, se considerará aquella que necesite de un regulador de

menor potencia.

Potencia requerida por la aplicación

CP20

Potencia correspondiente al valor de corriente dado a CP20.

CP20 = 1,50 x In

en motores asíncronos (excepto FM7)

CP20 = 1,35 x In

en motores de cabezal FM7

NOTA. Nótese que el valor de la corriente nominal «In» del motor viene

dado por el parámetro MP3.

TP22 = (P

/ P

CP20

) · 100

INFORMACIÓN. Si la corriente nominal del motor In es superior a la co-

rriente máxima del regulador (en cualquier régimen), entonces, el valor de

CP20 tendrá, por defecto, el valor de la corriente máxima que puede sumi-

nistrar el regulador.

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Función HALT

10.

Ref.1912

· 215 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

10.2 Función HALT

La activación de la función Halt equivale a poner consigna de velocidad nula

manteniendo el rotor bloqueado (con par).

A diferencia del efecto de la desactivación de la función Speed Enable, la

función Halt no libera el motor cuando ya ha conseguido pararlo.

Puede ser activada

a través de una señal eléctrica en alguna de las entra-

das digitales del regulador, por medio del programa monitor a través de la lí-

nea serie o a través del interfaz SERCOS o CAN.

La función Halt se activa (detiene el motor) cuando:

 se ponen a cero voltios en la entrada eléctrica asignada a la variable BV1

(F00201), o bien

 se solicita desde el programa monitor ·variable BV3 (F00202) = 0·,

o bien,

 se solicita desde el PLC del CNC vía SERCOS o CAN ·bit 13 de la va-

riable DV32 (S00134) se pone a cero·.

Mediante la programación de la variable BV1 del regulador, una de las cua-

tro entradas digitales del conector X6 puede realizar la función de Halt. Para

suavizar la parada del motor es posible limitar su aceleración con el pará-

metro SP65 (con SP70=1, SP100=1).

Seguidamente se muestra un ejemplo de programación y un gráfico demos-

trativo de su funcionamiento.

Así cuando el pin 1 (referido al 5) del conector X6 reciba

cero voltios, BV1

(F00201) tomará el valor cero y se activará la función Halt. El motor se pa-

rará con aceleración máxima de 500 rad/s² y quedará bloqueado. Con 24

voltios en ese pin, el accionamiento seguirá de nuevo a la consigna.

F. S10/2

Función Halt.

Ejemplo

IP10 F00090 = BV1 (F00201)

SP70 F01610 = 1

SP100 F01611 = 1

SP65 F01609 = 500 rad/s²

F. S10/3

Gráfico representativo del ejemplo.

+DOW)XQFWLRQ

%9)

%9)

'96

+DOW'ULYH3LQ

+DOW'ULYH'QF

+DOW

6(5&26RU&$1

ELW

time

AnalogInput1

DigitalInput

24 V

0 V

IV1 (F00905)

SV8 (F01613)

Velocity

Command Final

SV7 (F01612)

VelocityCommand

BeforeFilters

SP65 (F01609)

with SP70 (F01610) = 1

& SP100 (F01611) = 1

1-5 X6

time

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Parada del motor por sobrecarga de par

234

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 216 ·

Soft.09.05

10.3 Parada del motor por sobrecarga de par

El software del regulador, en su versión 02.04 y en todas sus versiones pos-

teriores, incorpora una prestación destinada principalmente a accionamien-

tos de cabezal, aunque está disponible también para ejes de avance.

Esta prestación permite la detección de una parada del motor debida, p. ej,

a un embotamiento de la herramienta que se comunica mediante un error.

Funcionamiento

Cuando el regulador detecta que la velocidad del motor está por debajo del

umbral fijado por GP8 (F00236) y la consigna interna de corriente está

próxima a su máximo CP20 (F00307), comienza a contar el tiempo en un re-

loj interno.

Si el tiempo transcurrido en estas condiciones (condiciones de sobrecarga

de par) supera el valor fijado en GP7 (F00235), se dispara el código de error

E203.

Si esa consigna interna de corriente se aleja del máximo o se recupera la

velocidad de giro, el reloj interno se pone a cero nuevamente.

Parámetros

Códigos de error generados

Para obtener toda la información referente a estos dos errores, ver capítulo

14. CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR de este manual.

GP7 O F00720 OverloadTimeLimit

Función Tiempo máximo establecido para un funcionamiento en

condiciones de sobrecarga. Superar este valor de tiem-

po en estas condiciones activa el código de error

E203.

Ver parámetro

GP8.

Valores válidos 0 ... 10 000.

Con GP7 = 0 se deshabilita la detección.

Valor por defecto 200.

Unidades 1 ms.

GP8 O F00721 OverloadVelocityThreshold

Función Establece el umbral de velocidad por debajo del cual se

considera el motor parado a efectos de la detección de

la sobrecarga. Ver parámetro

GP7.

Valores válidos 0 ... 60 000.

Valor por defecto Para motores de cabezal: 100.

Para motores de eje de avance: nmáx.

Nota: n

máx

corresponde a la velocidad máxima del motor.

Unidades 1 rev/min.

E203 Error de sobrecarga de par

E205 Motor sin tensión para las condiciones exigidas

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Reducción de flujo en vacío

10.

Ref.1912

· 217 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

10.4 Reducción de flujo en vacío

El software del regulador, en su versión 03.06 y en todas sus versiones pos-

teriores, incorpora esta prestación destinada a accionamientos de cabezal

Esta prestación permite, mientras el motor gira en vacío, disminuir momen-

táneamente la corriente magnetizante reduciendo considerablemente el rui-

do generado por el motor así como el calentamiento del mismo.

El parámetro empleado para realizar la reducción es:

Ver apartado «

Grupo F. Flujo» del capítulo 13 de este manual.

Este parámetro se extiende en ocho sets

de valores para adaptarlo con

cada cambio de gama.

NOTA. Nótese que esta reducción de la corriente magnetizante no afecta

a la potencia suministrada, ya que aumentará automáticamente cuando se

requiera par motor.

FP40.# F00622.# FluxReduction

OBLIGACIÓN. Dado que el establecimiento del flujo y del par motor máxi-

mo sufren un retardo, no es aconsejable utilizar la reducción de flujo en va-

cío en motores que funcionan como eje.

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Auto-ajuste del valor de la resistencia rotórica

234

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 218 ·

Soft.09.05

10.5 Auto-ajuste del valor de la resistencia rotórica

El software del regulador, en su versión 06.01 y posteriores (para SERCOS)

y en sus versiones 07.02 y 08.0x y posteriores (para CAN), incorpora esta

prestación destinada a accionamientos asíncronos.

Esta prestación permite mejorar el comportamiento de un motor asíncrono

independientemente de las variaciones que experimente el valor de la re-

sistencia rotórica en función de la temperatura y la frecuencia.

Este auto-ajuste consiste en realizar una estimación del valor de esta resis-

tencia en todo momento contemplando tales variaciones.

Los parámetros empleados para realizar el auto-ajuste del valor de la resis-

tencia de rotor son:

Ver apartado «

Grupo F. Flujo» del capítulo 13 de este manual.

El valor estimado de esta resistencia puede obtenerse de maneras diferen-

tes dependiendo del motor del que se disponga (si incorpora o no un sensor

de temperatura) y la forma de proceder a la parametrización será:

 Determinar si se activa o no la estimación

 Determinar si el motor dispone de sensor de temperatura

 Determinar la temperatura fija del rótor

Para hacer efectiva cualquier modificación hecha sobre ellos debe ejecutar-

se el comando «validar» mediante GC4 o desde el icono correspondiente

del WinDDSSetup. Si además de hacer efectivos los cambios se desean

mantener permanentemente los nuevos valores en la memoria flash debe

ejecutarse el comando «grabar en flash» mediante GC1 o desde el icono

correspondiente del WinDDSSetup.

FP30 F00612 RotorResistanceEstimationActive

FP31 F00613 RotorFixedTemperature

FP30=1 Activa la estimación

FP30=0 Desactiva la estimación

MP14=2 Con sensor KTY84-130

MP14=3 Con sensor FM7

MP14=5 Con sensor lineal

MP14=6 Con sensor PTC 111-K13-140 en FKM1

MP14=7 Con termorresistencia RTD Pt1000

MP31=0 Si dispone de sensor

MP31=T

Si no dispone de sensor. T= temp. fija (p.ej. 75°C)

Nótese que NO son parámetros ONLINE.

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Posición eléctrica en el arranque del motor

10.

Ref.1912

· 219 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

10.6 Posición eléctrica en el arranque del motor

IMPORTANTE. Antes de ejecutar esta prestación hay que tener siempre

en cuenta las siguientes consideraciones:

Su objetivo es, que para establecer el control de un motor síncrono es ne-

cesario conocer en el arranque del mismo, cuál es la posición relativa que

ocupan los imanes (solidarios al rótor) respecto al propio estátor, es decir,

cuál es la posición eléctrica

Algunos motores incorporan captadores que disponen de un sistema de

medida de la posición absoluta en un giro completo y que pueden determi-

nar, por tanto, la posición eléctrica en el arranque del mismo.

Otros, no disponen de captadores tan inteligentes y desconocen la medida

absoluta de la posición. Para ellos es necesario realizar un cálculo de esti-

mación de la posición eléctrica en el arranque del motor.

Arranque sin posición absoluta en un giro completo

Entonces, si se ha parametrizado GP2 para que se ejecute GC7 ó GC11

en el arranque, previamente al proceso de arranque habrá que:

 Inhabilitar el freno del motor por PLC (si dispone de freno) si se ejecuta

GC7 o bien habilitarlo si se ejecuta GC11.

 Habilitar todas las señales necesarias para que se permita al regulador

mover el motor, como son DRENA, SPENA, ...

OBLIGACIÓN. Sólo aplicable a motores síncronos.

OBLIGACIÓN.

 Si el eje se encuentra bloqueado por el freno, desbloquearlo previa-

mente antes de habilitar el par.

 Si se dispone de un eje vertical con el peso sin compensar, no utilizar

esta prestación bajo ningún concepto.

 Si se dispone de ejes tándem o ejes gantry, cada motor debe poder mo-

ver el eje por sí sólo para poder utilizar esta prestación.

NOTA. Prestación desarrollada en la versión 06.10 del software del regu-

lador y mejorada posteriormente en la versión 06.18. Contemplada en ver-

siones 08.0x y posteriores. En estas versiones

la prestación es llevada a

cabo mediante la ejecución del comando GC7

, si bien, en la 06.10 su eje-

cución es siempre automática en cada arranque del regulador y en la

06.18, 08.0x y posteriores ya puede seleccionarse la opción de ser ejecu-

tado automáticamente en el arranque o manualmente cuando se desee

mediante el parámetro GP2.

En versiones 09.01 y posteriores la prestación puede llevarse a cabo me-

diante la ejecución del comando GC7

(con movimiento del motor) o del co-

mando GC11 (sin movimiento del motor).

Veáse como parametrizar los bits

B7 y B6...B3 de GP2 en el capítuo 5,

apartado:

Parametrización de la captación motor. Sistema clásico

para determinar si el comando del cálculo del RHO se ejecutará en el

arranque ó no y cuál de ellos se ejecutará, si GC7 ó GC11.

OBLIGACIÓN. Cuando se dispone de un encóder (integrado en el propio

motor) que no proporciona la posición absoluta, al menos en un giro com-

pleto, entonces hay que parametrizar siempre GP2 adecuadamente antes

de arrancar el regulador para establecer que se ejecute siempre el coman-

do GC7 ó GC11 que estime una posición eléctrica en el arranque para po-

der mover el motor controladamente. Si no desea que se ejecute

automáticamente (bits B6 ... B3 de GP2 a 0000) asegúrese de hacerlo ma-

nualmente ejecutando el comando desde el WinDDSSetup antes de dar po-

tencia para evitar perder el control del motor.

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Posición eléctrica en el arranque del motor

234

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 220 ·

Soft.09.05

Ahora, para que en el proceso de arranque, el regulador pueda realizar de

manera automática una estimación de la posición eléctrica y evitar que el

motor pueda embalarse, llevar a cabo la ejecución interna del comando:

GC7, parametrizando:

habilitando así la parametrización de GP2 por el sistema de bits (B15=1) y

el cálculo automático inicial del RHO en cada arranque del regulador ejecu-

tando el comando GC7 automáticamente.

o bien, del comando

GC11, parametrizando:

habilitando así la parametrización de GP2 por el sistema de bits (B15=1) y

el cálculo automático inicial del RHO en cada arranque del regulador ejecu-

tando el comando GC11 automáticamente.

Dependiendo de cuál sea su encóder, parametrice el resto de bits según las

indicaciones sobre la parametrización de las captaciones por el sistema de

bits dadas en el capítulo 5 de este manual.

Si no se desea ejecutar automáticamente el comando GC7 ó GC11 en el

arranque, parametrícese GP2 como se indica:

GP2 F00701.# Feedback1Type

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

1xxxxxxx0 0 1 1 1xxx

GP2

F00701.# Feedback1Type

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

1xxxxxxx1 0 1 1 1xxx

NOTA.

Nótese que con GC7 en este proceso se origina un ligero movi-

miento del motor. Con GC11, no.

GP2 F00701.# Feedback1Type

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

1xxxxxxxx 0 0 0 0xxx

ADVERTENCIA. Con esta parametrización de GP2 no será realizada la

estimación inicial del RHO con el consiguiente peligro de embalamiento del

motor si no se ejecuta manualmente el comando GC7 ó GC11 desde el

WinDDSSetup antes de suministrar potencia al equipo.

F. S10/4

Estimación de la posición eléctrica ·RHO· en el arranque del motor.















 



!"

#$%&$

#'&()$

#*&(

#%&$

#,&$

#-&$

./01





2/3')/3$$

4

25







26

/3')/3$$

4

D R E N A

S P E N A

D R S T A S

e j e c u c i ó n d e

G C 7 o G C 1 1

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Posición eléctrica en el arranque del motor

10.

Ref.1912

· 221 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Si durante la ejecución del comando GC7 se genera algún error, es decir, la

ejecución no ha sido satisfactoria, el propio comando devolverá un error de

captación.

Para más detalles sobre los errores que pueden producirse en la ejecución

del comando

GC7, ver códigos de error E158 y E813 en el capítulo 14. CÓ-

DIGOS Y MENSAJES DE ERROR

de este manual.

Si durante la ejecución del comando

GC11 se genera el código de error

E217 de anti-embalamiento del motor su ejecución no ha sido satisfactoria

Ver código de error

E217 en el capítulo 14. CÓDIGOS Y MENSAJES DE

ERROR

de este manual.

Cómo resolver ejecuciones no satisfactorias de GC7

El comando GC7 estima la posición eléctrica en el arranque de un motor

síncrono ·sin captador de posición absoluta en 1 vuelta

· para poder moverlo

controladamente.

Un código de error

E158 durante la ejecución del comando GC7 es indica-

tivo de que el movimiento es superior al máximo parametrizado en PP160

(F01303) MonitoringWindowPosEleCalc.

Para resolver esta situación, aumentar el valor parametrizado en PP160.

Un código de error

E813 durante la ejecución del comando GC7 es indica-

tivo de que la inicialización de la posición eléctrica no ha sido evaluada sa-

tisfactoriamente.

El usuario (tras un análisis previo del sistema) puede resolver una situación

de este tipo parametrizando adecuadamente los parámetros:

Ver el significado de estos parámetros en el capítulo

13. PARÁMETROS,

VARIABLES Y COMANDOS

NOTA. Nótese que GV15 no se pondrá a 1.

GC7 F01524 AutoPhasingOnline

NOTA. Recuérdese que el código de error E158 es reseteable y no

desactiva PWM.

NOTA. Recuérdese que el código de error E813 es no reseteable y

desactiva PWM.

CP21.# F00319.# PeakCurrentAutophasingOnline

CP22.# F00320.# NominalCurrentAutophasingOnline

CP23 F00321 AutophasingOnlineFastSlope

CP24 F00322 AutophasingOnlineSlowSlope

F. S10/5

Parámetros que deben ser ajustados cuando la ejecución del comando

GC7 ·AutophasingOnline· no es satisfactoria (código de error

E813).

Con

CP23=0

y además:

CP21 < 10 A



internamente CP23 = 1 A/s

10 A < CP21 < 30 A



internamente CP23 = 3 A/s

CP21 > 30 A



internamente CP23 = (CP21/10) A/s

Con

CP24=0

y además:

CP22 < 10 A



internamente CP24 = 4 A/s

10 A < CP22 < 30 A



internamente CP24 = 8 A/s

CP22 > 30 A



internamente CP24 = (CP22/5) A/s

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Posición eléctrica en el arranque del motor

234

Ref.1912

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SOFTWARE

· 222 ·

Soft.09.05

Si aún no ha conseguido ejecutar satisfactoriamente el comando GC7 tras

reajustar estos parámetros, es decir, el motor no se mueve o si se mueve no

lo hace como debe, se dispone además de los parámetros:

Ver su significado en el capítulo

13. PARÁMETROS, VARIABLES Y CO-

MANDOS

Recuérdese que generalmente el comando GC7 se ejecutará satisfactoria-

mente con los valores parametrizados por defecto de todos estos paráme-

tros en la mayoría de las situaciones.

Pudiera ser que en presencia de motores de par elevado moviendo grandes

inercias deban reajustarse estos dos parámetros, además de los cuatro an-

teriores.

Si reajustados los cuatro parámetros anteriores no ha solucionado el pro-

blema, vaya disminuyendo el valor de CP27 en estos casos y mantenga el

valor de CP26.

Quizá deba reajustar también alguno de los cuatro parámetros anteriores

convenientemente.

Si aún así no resuelve el problema, siga disminuyendo el valor de CP27

hasta igualarlo incluso a CP26.

Obsérvese que no hay una pauta de ajuste rigurosa a seguir y dependiendo

de cada situación deben ir modificándose los valores de estos parámetros y

observando el comportamiento del sistema para modificar los valores de to-

dos estos parámetros en consecuencia.

Cómo resolver ejecuciones no satisfactorias de GC11

El comando GC11 estima la posición eléctrica en el arranque de un motor

síncrono ·sin captador de posición absoluta en 1 vuelta

· para poder moverlo

controladamente.

Un código de error

E217 durante la ejecución del comando GC11 es indica-

tivo de que la supervisión del lazo de velocidad está impidiendo el embala-

miento del motor síncrono. Modificar el valor del parámetro

CP28 con un

valor más bajo. Comprobar también que es correcto el valor de la inductan-

cia del estátor del motor dado en

MP11.#.

Ver código de error

E217 en el capítulo 14. CÓDIGOS Y MENSAJES DE

ERROR

de este manual.

CP26 F00324 I0electSlowVelocity

CP27 F00325 I0electFastVelocity

Observaciones

GC11 S00263 NoMovingAutoPhasing

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Posición eléctrica en el arranque del motor

10.

Ref.1912

· 223 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Cómo actualizar el valor del RHO con GC8

El usuario, si lo desea, puede también ejecutar automáticamente en el

arranque el comando

GC8 que actualiza el valor de la posición eléctrica

real (RHO real) y que no es el valor estimado tras la ejecución del coman-

do GC7 ó GC11.

Ahora, para que en el proceso de arranque, el regulador pueda actualizar de

manera automática el valor de la posición eléctrica (RHO) al pasar por el I0

siempre que esté activa la ejecución interna del comando GC8, parametri-

zar:

Se habilita la parametrización de

GP2.# por el sistema de bits (B15=1) y la

actualización automática del RHO al pasar por el I0 en el arranque del re-

gulador (B14=1) ejecutando el comando

GC8 automáticamente. Depen-

diendo de cuál sea su encóder, parametrice el resto de bits según las

indicaciones sobre la parametrización de las captaciones por el sistema de

bits dadas en el capítulo 5 de este manual.

Latcheo continuo con encóders Stegmann · ref. E1 ·

Se ejecuta automáticamente en el arranque, con encóders Stegmann (ref.

E1) permitiendo devolver el valor de la posición de la marca de la señal de

I0 al paso por ella estableciendo así la vigilancia ante una pérdida de con-

taje.

Actualizar el valor de la posición eléctrica al paso por la pri-

mera marca de la señal de I0 con encóders de señales C|D

Se ejecuta automáticamente en el arranque, con encóders de señales C y

D, corrigiéndose la desviación de la posición estimada en el arranque del

motor al paso por la primera marca de la señal de I0.

GC8 F01525 ElectricPositionCorrection

NOTA. Previamente a la ejecución del comando GC8 debe haberse eje-

cutado al menos una vez a lo largo de la vida de la máquina el comando

GC3 para asegurar que el valor del RHO almacenado en RP5 es correcto.

GP2 F00701.# Feedback1Type

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

1 1 x x x x xxxxxxxxxx

NOTA. Prestación desarrollada en la versión 06.23 del software del regu-

lador y contemplada en versiones 08.0x y posteriores. Requiere disponer

obligatoriamente de una placa CAPMOTOR-2. Es transparente para el

usuario.

NOTA. Prestación desarrollada en la versión 06.23 del software del regu-

lador y contemplada en versiones 08.0x y posteriores. Requiere disponer

obligatoriamente de una placa CAPMOTOR-2. Es transparente para el

usuario.

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Motor de usuario con sensor lineal de temperatura

234

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 224 ·

Soft.09.05

10.7 Motor de usuario con sensor lineal de temperatura

Tiene como finalidad poder monitorizar con precisión aceptable la tempera-

tura de un motor de usuario (NO FAGOR) que disponga de sensor lineal de

temperatura. Se definirá la relación lineal existente entre la resistencia y la

temperatura del sensor lineal, suministrando únicamente al regulador, el valor

de la resistencia del sensor lineal a una temperatura de 25°C/77°F y a una

temperatura máxima límite establecida para el funcionamiento del motor.

Los parámetros empleados para poder establecer esta relación lineal resis-

tencia|temperatura característica del sensor lineal son:

y la forma de proceder a su parametrización es:

 Determinar que el motor dispone de sensor lineal de temperatura.

 Determinar el valor R de la resistencia del sensor a temperatura de

25°C/77°F.

Este valor será obtenido de la recta característica «resistencia-tempera-

tura» suministrada por el fabricante del sensor lineal.

 Determinar el valor de la temperatura límite máxima Tmáx. establecida

para el funcionamiento del motor.

 Determinar el valor de la resistencia del sensor a esta temperatura máxi-

ma parametrizada en MP41.

Este valor R

Tmáx.

será obtenido de la recta característica «resistencia-

temperatura» suministrada por el fabricante del sensor lineal.

Para hacer efectiva cualquier modificación llevada a cabo sobre ellos debe

ejecutarse el comando «validar» mediante GC4 o desde el icono correspon-

diente del WinDDSSetup.

Si además de hacer efectivos los cambios se desean mantener permanen-

temente los nuevos valores en la memoria flash debe ejecutarse el coman-

do «grabar en flash» mediante GC1 o desde el icono correspondiente del

WinDDSSetup. Véanse representados todos estos parámetros en la figura

F. S10/6 y accédase al apartado «Grupo M. Motor» del capítulo 13 de este

manual para obtener más información sobre los mismos.

NOTA. Prestación desarrollada en la versión 06.15 del software del regu-

lador y contemplada en versiones 08.0x y posteriores, tanto para motores

síncronos como asíncronos que dispongan de sensor lineal de temperatura.

MP14 F01210 MotorTempSensorType

MP45 F01242 MotorTempSensorR25

MP46 F01243 MotorTempSensorR_MP41

MP41 F01237 MotorMaximumTemperature

MP14=5 Motor con sensor lineal de temperatura

MP45 Resistencia a 25°C/77°F del sensor lineal

MP41 Temperatura máxima de funcionamiento del motor

MP46

Resistencia a la temperatura máxima de funcionamiento

del motor (MP41) del sensor lineal

F. S10/6

Ejemplo de recta característica «resistencia-temperatura» de un sensor li-

neal de temperatura PTC integrado en el propio motor.

NOTA. Los parámetros MP45 y MP46 únicamente serán funcionales

siempre que se parametrice MP14=5.

NOTA. Nótese que NO son parámetros ONLINE.

Nota

Sólo para motores

con sensor lineal de

temperatura, es decir,

con MP14=5.





03

5HVLVWDQFH:

7HPSHUDWXUH&

03

03

R=R(T

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Límite de temperatura mínima admisible en el bobinado del motor

10.

Ref.1912

· 225 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

10.8 Límite de temperatura mínima admisible en el bobinado del motor

A partir de la versión 08.05 del software del regulador puede ser previamen-

te establecido por el usuario un valor mínimo admisible de temperatura en

el devanado del estátor del motor.

El parámetro empleado para establecer esta limitación de temperatura mí-

nima admisible en el bobinado del motor es:

Ver los detalles de su parametrización en el apartado «

Grupo M. Motor»

del capítulo 13 de este mismo manual.

Si el sensor de temperatura KTY mide en el bobinado una temperatura (ver

el valor de temperatura medido en la variable KV6) inferior al valor parame-

trizado, el display del regulador muestra el código de error

E111 de sub-tem-

peratura de motor.

MP47 F01244 MotorMinimumTemperature

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Intercambio ·por parámetro· del orden de las fases de potencia del motor

234

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 226 ·

Soft.09.05

10.9 Intercambio ·por parámetro· del orden de las fases de potencia del

motor

A partir de la versión 08.05 del software del regulador, el usuario puede

intercambiar el orden de las fases de potencia del motor mediante paráme-

tro. Esta funcionalidad flexibiliza y facilita el intercambio de fases de poten-

cia de alimentación del motor (especialmente en motores de usuario)

durante el proceso de puesta en marcha.

El parámetro empleado para poder establecer el intercambio del orden de

fases de potencia del motor sin tener que efectuarlo físicamente es:

Ver los detalles de su parametrización en el apartado -

Grupo M. Motor - del

capítulo 13 de este mismo manual.

MP21 F01217 MotorPhasesOrder

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Control de motor lineal

10.

Ref.1912

· 227 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

10.10 Control de motor lineal

A partir de la versión de software 08.05, el regulador puede gobernar un mo-

tor lineal. Previo a su parametrización, téngase en cuenta la siguiente infor-

mación para llevar a cabo de manera satisfactoria la instalación del

cableado del sistema.

Consideraciones en el cableado

 Cablear las fases de potencia entre el motor lineal y el regulador conec-

tando las fases como se indica: U

 U , V  V y W  W.

 Cablear las señales del sensor de posición de efecto Hall del motor li-

neal a través del adaptador SA-TTL-TTLD (sólo si las señales no son di-

ferenciales) a los pines del conector X4 del regulador según tabla:

 Cablear las señales incrementales diferenciales del encóder lineal (re-

gla) directamente a los pines correspondientes del conector X4 del re-

gulador. Si el encóder lineal no dispone de señales incrementales

diferenciales, conectar las señales incrementales previamente a un

adaptador SA-TTL-TTLD que las convierta a diferenciales y luego llevar-

las a los pines correspondientes del conector X4 del regulador.

Tras llevar a cabo el cableado, comprobar ahora si las conexiones están

bien realizadas y si el funcionamiento del motor lineal es satisfactorio si-

guiendo las pautas que seguidamente se documentan.

Previo a la parametrización

Además de parametrizar el regulador procediendo como es habitual para

una captación motor o directa, asegúrese de:

 Comprobar que MP21=0, por defecto. Para más detalles sobre este pa-

rámetro, ver apartado «

Grupo M. Motor» del capítulo 13 de este mismo

manual.

 Comprobar que RP77=0, por defecto. Para más detalles sobre este pa-

rámetro, ver apartado «

Grupo R. Sensor del rótor» del capítulo 13 de

este mismo manual.

Puesta a punto

Las variables empleadas para llevar a cabo esta comprobación son:

Ver los detalles de su parametrización en el capítulo

13. PARÁMETROS,

VARIABLES Y COMANDOS

de este mismo manual.

Señales

Hall

Adaptador SA-TTL-TTLD

(cód. 82620110)

Conector

X4 del

regulador

Entrada

TTL

Salida

TTLD

Salida

(con entrada

no conectada)

Pin Señal Pin Señal Pin Señal

U 1 A 1 A +5 V DC 13 U+

04U -

V 3 B 3 B +5 V DC 15 V+

06V -

W5Io5Io

5W -

+5 V DC

14 W+

+5 V DC 9 +5 V DC 9 +5 V DC 24 +5 V DC

GND 11 GND 11 GND 25 GND

Carcasa 15 Malla 26 Malla

NOTA. El patillaje del conector X4 del regulador está definido en el manual

«man_dds_hard.pdf» y el del adaptador SA-TTL-TTLD en el manual

«man_adapter_sa_ttl_ttld.pdf».

OBLIGACIÓN. Sin potencia en el motor, comprobar que el cableado de se-

ñal es satisfactorio.

RV20 F02044 UVW

GV41 F01820 FastPositionFeedback1

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Control de motor lineal

234

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 228 ·

Soft.09.05

Forma de proceder

 Mover manualmente el motor lineal en un sentido de movimiento arbitra-

rio.

 Comprobar visualizando la variable RV20 del regulador que el orden de

secuencia dado por el sensor de posición de efecto Hall al paso por

cada imán es el dado en la tabla adjunta. Recordar el sentido del movi-

miento considerado.

 Modificar el cableado de las células y volver a verificar en el caso de no

haber coincidencia con el orden dado en la tabla anterior.

Cuando el sentido de movimiento sea coincidente con el orden secuencial

(1 ... 6) de la tabla anterior:

 Visualizar la variable GV41 del regulador (valor de la posición) y com-

probar que al mover manualmente el motor en el sentido de movimiento

considerado se incrementa el valor de la posición.

Las variables empleadas para llevar a cabo esta comprobación son:

 Limitar inicialmente (por seguridad) el valor de la variable TV92=200.

 Ejecutar el comando GC9 desde la aplicación WinDDSSetup.

 Verificar que el sentido de movimiento coincide con el anotado en el

apartado anterior como coincidente con el orden secuencial.

 Comprobar el incremento del valor de la posición visualizando la varia-

ble GV41.

Comprobado que el orden de las fases de potencia es satisfactorio, ahora

desde la aplicación WinDDSSetup:

 Eliminar la potencia en el sistema o deshabilitar el regulador.

 Cancelar la ejecución del comando GC9.

 Realizar un soft-reset (GV11) en el regulador.

 Ejecutar el comando GC7 y esperar a que finalice.

 Cancelar el comando GC7 y limitar nuevamente el valor de la variable

del regulador TV92=200.

 Verificar que el movimiento del eje es satisfactorio.

 Parametrizar RP5 con el valor facilitado en la variable RV25.

 Eliminar la potencia en el sistema y almacenar el cambio en la memoria

flash del regulador mediante la ejecución del comando GC1.

 Realizar varios arranques de la máquina en diferentes puntos y compro-

bar que el funcionamiento es correcto.

RV20 ORDEN DE SECUENCIA  u-v-w

UVW

001 1

011 2

010 3

110 4

100 5

101 6

NOTA. Si en lugar de incrementarse, el valor decrementa, parametrizar

RP77=8 y verificar tras la nueva parametrización que ahora sí incrementa.

OBLIGACIÓN. Con potencia en el motor, comprobar que la conexión de las

fases del cableado de potencia es satisfactoria.

RV20 F02044 UVW

GV41 F01820 FastPositionFeedback1

RV25 F02049 RHO_CORR2

NOTA. Si el eje realiza un movimiento de vaivén, aumentar ligeramente el

valor.

NOTA. Si en lugar de incrementarse, el valor decrementa, parametrizar

MP21=1 y verificar tras la nueva parametrización que ahora sí incrementa.

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Control V/f

10.

Ref.1912

· 229 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

10.11 Control V/f

A partir de la versión de software 08.05 se implementa en el regulador la

aplicación de control V/f para motores asíncronos sin encóder. Existe la po-

sibilidad de poder llevar a cabo el control de varios motores de inducción

mediante un único regulador.

El control V/f ajusta la tensión en los terminales del motor según la caracte-

rística de ajuste a la velocidad

 (léase frecuencia, f = 2) especificada.

La relación entre la consigna de velocidad

 (léase frecuencia) y la tensión

del estátor se obtiene siguiendo la curva característica V/f. También soporta

curvas características adicionales adecuadas a la aplicación parametriza-

bles por el usuario.

Los parámetros implicados particularmente en esta aplicación son:

Ver los detalles de su parametrización en el capítulo

13. PARÁMETROS,

VARIABLES Y COMANDOS

de este mismo manual.

Curva característica V/f cuadrática

El control V/f con característica cuadrática reduce, en comparación con la li-

neal, las pérdidas en el motor y en el inversor, por corrientes más bajas.

A velocidad nula se añadirá, a la curva V/f teórica, una tensión igual al por-

centaje parametrizado en FP75 por la tensión nominal del motor MP6 y que

irá disminuyendo de forma cuadrática con el aumento de la velocidad hasta

anularse al alcanzar la velocidad nominal del motor MP25.

Aplicar la curva característiva V/f cuadrática siempre que se verifique la

desigualdad

FP75 x MP6 > MP39 x MP10 y añadir MP39 x MP10 de no

cumplirse a bajas revoluciones.

OBLIGACIÓN.

 Todos los motores conectados al regulador y cuyo funcionamiento pue-

da ser simultáneo deben ser necesariamente iguales.

 El tamaño del regulador de cabezal que los gobierne debe ser seleccio-

nado de tal manera que pueda asumir la solicitación máxima, suma de

solicitaciones máximas de cada uno de los motores que van a trabajar

simultáneamente conectados a él.

AP2 S00033 AsynchronousRegulationType

FP70.# F01192.# VFMaximumVoltage

FP71.# F01193.# VFVoltageCurve1

FP72.# F01194.# VFFrequencyCurve1

FP73.# F01195.# VFVoltageCurve2

FP74.# F01196.# VFFrequencyCurve2

FP75.# F01197.# VFBoostVoltage1

MP6.# F01202.# MotorRatedSupplyVoltage

MP10.# F01206.# MotorStatorResistance

MP25.# F01221.# MotorRatedSpeed

MP39.# F01235.# MotorNoLoadCurrent

F. S10/7

Control V/f. Curva característica cuadrática.



USP



9YROWLRV

9HORFLGDGGHOPRWRU

03

7HQVLyQGHOPRWRU

03

)3[03

03[03

f = 2

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Control V/f

234

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 230 ·

Soft.09.05

Curva característica V/f adecuada a la aplicación

Aplicar una curva característiva V/f adecuada a la aplicación cuando se ve-

rifique la siguiente desigualdad:

MP39 x MP10 > FP75 x MP6

Asegúrese de no parametrizar ninguna de las siguientes desigualdades:

FP73 < FP71 y/o FP74 < FP72

ya que de lo contrario aparecerá en el display del regulador el código de

error

E502 advirtiendo esta circunstancia. Modificar el valor de alguno de los

parámetros para evitar que estas desigualdades se produzcan y por consi-

guiente, el código de error indicado.

F. S10/8

Control V/f. Curva característica adecuada a la aplicación.

)3

7HQVLyQGHOPRWRU



03

)3[03

)3[03

03[03

)3[03

9HORFLGDGGHOPRWRU

)3[03

03

9YROWLRV

ZUSP





f = 2

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Compensación del «cogging» en motor síncrono

10.

Ref.1912

· 231 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

10.12 Compensación del «cogging» en motor síncrono

A partir de la versión 08.19 del software del regulador pueden minimizarse

los efectos indeseados causados por la influencia del efecto ranura, común-

mente denominado «cogging», en el control de motores síncronos

Para poder realizar satisfactoriamente el ajuste de la compensación del

«cogging» del motor debe cumplirse necesariamente la siguiente condición:

Nº ranuras del estátor / nº de polos = nº entero

Previo a la parametrización

Los parámetros implicados y que deben determinarse en el ajuste de la

compensación del «cogging» son:

y las variables a visualizar en el osciloscopio que servirán de referencias

para realizar el ajuste son:

Nótese que los tres parámetros son online. Ver su significado en el capítulo

13. PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS de este mismo manual.

Ajuste de la compensación

Realizar un movimiento de vaivén del eje a baja velocidad (p.ej. 60 rpm) y vi-

sualizar la captación del par (TV2) o el RHO (RV19) y el error de seguimien-

to (PV189) en el osciloscopio del CNC 8070, por ejemplo.

Parametrizar TP32

Conocida la velocidad de giro en rpm del motor podrán contabilizarse níti-

damente en el oscilograma el número de senoides

(de amplitud práctica-

mente constante) del error de seguimiento (PV189) en una vuelta de motor.

Cuente y parametrice TP32 con ese valor. Sepa que este valor es justamen-

te el nº de ranuras del estátor por vuelta mecánica.

NOTA. Esta condición se cumple en los modelos FXM y FKM2/4/6/8 de

FAGOR. No así en las series FKM1/FKM9 y modelos FKM21...-K

 y

FKM22...-K

. No realizar, por tanto, el ajuste de compensación del efecto

ranura en estos.

OBLIGACIÓN. En presencia de motor síncrono NO FAGOR, asegúrese de

que se cumple la condición anteriormente indicada. En caso de no cumplir-

se no realice la parametrización de la compensación. Si desconoce el nº de

ranuras del estátor del motor, siga la forma de proceder en el ajuste de la

compensación indicada más abajo.

OBLIGACIÓN. Realizar siempre la pauta de ajuste de compensación del

«cogging» en cada uno de los motores síncronos

que vaya a ser instalado

y que cumpla con la condición exigida, independientemente de que algunos

modelos sean exactamente iguales. Recuerde que la amplitud de la señal

senoidal que va a visualizar en el proceso de ajuste siempre es diferente en

cada motor aunque sean modelos iguales.

TP30 F01915 CoggingCompensationAmplitude

TP31 F01916 CoggingCompensationPhase

TP32 F01917 CoggingCompensationNSines

TV2 S00084 TorqueFeedback

PV189 S00189 FollowingError

RV19 F02043 RHO

NOTA IMPORTANTE. Si no puede contar nítidamente el nº de senoides

debido a que el error de seguimiento muestra amplitudes dispares, el mo-

tor no cumple con la condición,

Nº ranuras del estátor / nº de polos = nº en-

tero y no podrá realizar el ajuste de compensación del cogging.

Prestaciones destinadas al motor

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Compensación del «cogging» en motor síncrono

234

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 232 ·

Soft.09.05

Parametrizar TP31

Parametrice previamente TP30 con un valor bajo (p.ej. 0,5 %) y vaya modi-

ficándolo si es necesario hasta visualizar en el oscilograma que se produce

algún efecto sobre el error de seguimiento (PV189).

Parametrice ahora TP31 con un ángulo de valor entre -180 y +180 y vaya

modificándolo si es necesario hasta encontrar el ángulo que minimiza el

error de seguimiento. Parametrice TP31 con ese valor.

Parametrizar TP30

Localizado el ángulo óptimo con el que acaba de parametrizar TP31, siga

ahora aumentando el valor de la amplitud establecida en TP30 hasta mini-

mizar el error de seguimiento (PV189). Parametrice TP30 con ese valor.

Prestaciones destinadas al motor

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Búsqueda de referencia del cabezal con un sensor de proximidad

10.

Ref.1912

· 233 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

10.13 Búsqueda de referencia del cabezal con un sensor de proximidad

A partir de la versión 09.01 del software del regulador puede realizarse una

búsqueda de referencia del cabezal rápida, precisa y repetitiva conectando

un sensor de proximidad inductivo a la entrada de la

señal de I0 de la cap-

tación directa ·pin 5 del conector X3· de un regulador SPD ó SCD.

Requerimientos

Sensor de proximidad

 Tipo NPN-N0 ó NPN-NC.

 Tensión de alimentación, 5 V DC ó 24 V DC.

 Cable apantallado.

 Marcado CE en CEM.

Regulador

 De cabezal con placa de captación directa, es decir, con referencia co-

mercial del tipo SPD X.XX-S0-

2-B-X si es modular o SCD X.XX-S0-2-B-

X-X si es compacto.

 Parametrizar AP1=2, en consigna de velocidad (sin lazo de posición).

INFORMACIÓN. Esta prestación requiere de una versión de software 05.70

o posterior en CNC 8065/70 y de una 01.70 o posterior en CNC 8060.

NOTA. Nótese que en cabezales con dos gamas y un solo sensor de

búsqueda de referencia pueden darse problemas de velocidad y repetiti-

vidad de cero. La posición se utiliza en el cambio de herramienta, y por

tanto, la rapidez y la repetitividad son fundamentales. Además, el cambio

de gama requiere instrucciones de PLC para forzar la búsqueda de cero.

Este método proporciona una solución rápida, precisa y repetitiva.

OBLIGACIÓN. NO UTILIZAR sensores de proximidad inductivos del tipo

PNP-N0 o PNP-NC.

NOTA. Conectar la malla del cable al chasis del conector que va al re-

gulador.

10.

PRESTACIONES DESTINADAS AL MOTOR

Prestaciones destinadas al motor

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 234 ·

Soft.09.05

Ref.1912

· 235 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

PUESTA A PUNTO

DE UN CABEZAL

ASÍNCRONO

11.1 Motor asíncrono con captación motor

Desde la versión 06.10 del regulador se dispone de un software capaz de

controlar un motor asíncrono de hasta 1 kHz con GP1= 4 000 o de hasta 2

kHz con GP1= 8 000. Esto es, para un motor asíncrono de dos pares de po-

los, las velocidades máximas controlables serán de 30 000 y 60 000 rpm,

respectivamente.

Las expresiones que permiten obtener la velocidad

máx controlable se-

gún el nº de pares de polos del motor (MP5) son:

El proceso de parametrización de un motor asíncrono será diferente depen-

diendo de si forma parte del catálogo de FAGOR o de si se trata de un motor

de usuario (NO FAGOR).

No obstante, hay una parametrización previa, común a todos ellos, que es

conveniente realizar inicialmente.

Adviértase previamente que:

Realice ahora la parametrización previa como se indica:

 Seleccionar la frecuencia de conmutación de los IGBTs dependien-

do de la velocidad máxima de funcionamiento del motor y su nº de pares

de polos.

Parametrizar:

Con GP1= 4 000 Hz;

máx= 60 x (1 kHz / MP5) en rev/min

Con GP1= 8 000 Hz;

máx= 60 x (2 kHz / MP5) en rev/min

NOTA. Recuérdese que GP1 (F00700) PwmFrequency refleja la frecuen-

cia de conmutación de los IGBTs y MP5 (F01201) MotorPolesPairs el nº

de pares de polos del motor.

OBLIGACIÓN. Parametrizar un regulador para controlar un motor asíncro-

no de cabezal con GP1= 8 000 Hz y con AP2=0 (control vectorial no <SEN-

SORLESS>), no permite configurar el sistema para trabajar con captación

directa. En estas condiciones solo podrá configurarse el sistema para tra-

bajar con captación motor.

GP1= 4 000 Hasta máx= 30 000 rev/min con MP5=2

GP1= 8 000 Hasta

máx= 60 000 rev/min con MP5=2

MP14 MotorTempSensorType

NOTA. Nótese que para controlar un motor asíncrono de usuario, el

sensor de temperatura que incorpore

debe ser necesariamente co-

nocido por un regulador FAGOR.

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

252

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 236 ·

Soft.09.05

 Estimar la resistencia del rótor.

Parametrizar:

Para más detalle sobre esta parametrización, ver apartado «Auto-ajuste

del valor de la resistencia rotórica» del capítulo 10 de este manual.

 Identificar la captación motor.

Parametrizar:

Para obtener más información de todos los parámetros mencionados, véa-

se el capítulo

13. PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS de este

mismo manual. Seguidamente se procederá a la puesta a punto de cual-

quier motor asíncrono, de manera semiautomática, cuyo proceso se refleja

en el siguiente diagrama.

Su seguimiento facilita el procedimiento de la puesta a punto del motor.

FP30 RotorResistanceEstimationActive

Activar o no la estimación

de la resistencia del rótor.

FP31 RotorFixedTemperature

Determinar la temperatura

fija del rótor.

GP2.# Feedback1Type Tipo de captador motor

NP116 ResolutionOfFeedback1 Resolución del captador motor

NOTA. Nótese que para controlar un motor asíncrono de usuario, el

captador motor que incorpore debe ser necesariamente

conocido por

un regulador Fagor.

F. S11/1

Diagrama de la puesta a punto automática de cualquier motor asíncrono.

¿MOTOR

ASÍNCRONO

FAGOR?

¿MOTOR YA

AJUSTADO POR

FAGOR ?

CARGAR EL BACKUP

DE PARÁMETROS

EJECUTAR EL

COMANDO MC1 y

GRABAR PARÁMETROS

TRANSFERIR EL FICHERO THE

FM7_SPM_FM9_FS5_xx.mot

(sólo si el regulador no se

corresponde con el motor asociado

por FAGOR)

INICIALIZACIÓN DEL MOTOR

DESDE EL WINDDSSETUP

EJECUTAR

«CLEAR MOTOR

PARAMETERS»

DESDE EL WINDDSSETUP

PONER CP8 = 1

y GRABAR PARÁMETROS

CONTACTAR CON

FAGOR PARA

REALIZAR EL AJUSTE

AJUSTADO

INTRODUCIR Y GRABAR

PÁRAMETROS

DESDE EL WINDDSSETUP

(preferiblemente los

indicados para motores tipo I

¿SE COMPORTA

BIEN ?

PONER CP8 = 1

y GRABAR PARÁMETROS

INICIALIZACIÓN DEL

MOTOR DESDE EL

WINDDSSETUP

¿SE COMPORTA

BIEN?

VER APARTADO:

PARAMETRIZACIÓN DE

UN MOTOR ASÍNCRONO

FAGOR.

TRANSFERIR AL REGULADOR EL FICHERO

*.MOT DONDE SE ALMACENA LA TABLA DE

PARÁMETROS.

VER CAPÍTULO 1 DE ESTE MANUAL.

VER PARÁMETROS NECESARIOS

SEGÚN EL TIPO DE MOTOR EN TABLA

S11.3.

IDENTIFICAR E INICIALIZAR EL

MOTOR DESDE EL

WINDDSSETUP.

VER CAPÍTULO 2 DE ESTE MANUAL.

IDENTIFICAR E INICIALIZAR EL MOTOR

DESDE EL WINDDSSETUP.

VER CAPÍTULO 2 DE ESTE MANUAL.

VER APARTADO

«LISTA DE PARÁMETROS»

DEL CAPÍTULO 16 DE ESTE MANUAL

DONDE SE DETALLA COMO

INTRODUCIR LOS VALORES DE LOS

PARÁMETROS

DESDE EL WINDDSSETUP.

VER LOS PASOS A SEGUIR ANTES DE

EJECUTAR MC1 INDICADOS EN EL

APARTADO: AUTO-AJUSTE DE UN

MOTOR ASÍNCRONO DE USUARIO, DE

ESTE MISMO CAPÍTULO.

VER APARTADO:

PARAMETRIZACIÓN DE UN MOTOR

ASÍNCRONO DE USUARIO.

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

Ref.1912

· 237 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Tras la inicialización, para que el regulador que lo gobierna arranque correc-

tamente, ninguno de los parámetros listados en la columna de motor de

usuario - tipo I - de la tabla

T. S11/3 deberá ser cero.

En motores FAGOR esta condición se verificará siempre, pero en motores

de usuario cabe la posibilidad de que alguno de ellos tome valor nulo. En el

display del regulador se visualizará entonces el código de error

E502.

Activando el icono correspondiente del WinDDSSetup se abrirá la ventana

SPY mostrando los parámetros que no han sido inicializados y aún siguen

con valor cero. Para eliminar el error deberán inicializarse todos ellos.

F. S11/2

Visualización en la ventana SPY de los parámetros no inicializados. Código

de error

E502.

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

252

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 238 ·

Soft.09.05

Parametrización de un motor asíncronos FAGOR

Todo motor asíncrono de cabezal FAGOR va asociado con un regulador de-

terminado. Este regulador asociado al motor sale de fábrica almacenando

siempre el fichero FM7_SPM_FM9_FS5_

.mot con la tabla de paráme-

tros propia del motor correspondiente asociado a él.

En ocasiones, el usuario puede estar interesado en instalar (por las razones

que sea) un regulador distinto al que realmente se corresponde con el mo-

tor. Debe entonces transferir otro fichero <*.mot> distinto al que el regulador

lleva almacenado (por defecto) con la versión.

La transferencia de este fichero debe llevarse a cabo mediante la aplica-

ción WinDDSSetup y el fichero a transferir será identificado por la familia del

motor y los dígitos «_

» que representan la corriente máxima (de pico)

del regulador asociado. Así, p. ej. si el regulador que va a instalarse con un

motor FM7 es un regulador de 25 A de corriente de pico, el fichero a trans-

ferir será el FM7_SPM_FM9_FS5_25.mot.

Realizada la transferencia de este fichero (si procede) deberá escribirse en

MP1 la matrícula del motor a parametrizar modificándose así los paráme-

tros necesarios.

Para llevar a cabo la transferencia de un fichero <*.mot> al regulador y la

posterior identificación del motor, véanse los apartados, «transferencia de

ficheros <*.mot>» e «identificación del motor» en los capítulos 1 y 2 de este

manual.

NOTA. Se entenderá por motor asíncrono FAGOR a cualquier motor con

la etiqueta FM7 o FM9 en su referencia de identificación.

T. S11/1 Ficheros FM7_SPM_FM9_FS5_.mot que contienen la tabla

de parámetros de las familias de motores asíncronos FAGOR.

Regulador asociado

a motor asíncrono

Nombre del fichero con la tabla de

parámetros del motor asociado

SPD 1.25 FM7_SPM_FM9_FS5_25.mot

SPD 1.35 FM7_SPM_FM9_FS5_35.mot

SPD 2.50 FM7_SPM_FM9_FS5_50.mot

SPD 2.75 FM7_SPM_FM9_FS5_75.mot

SPD 2.85 FM7_SPM_FM9_FS5_85.mot

SPD 3.100 FM7_SPM_FM9_FS5_100.mot

SPD 3.150 FM7_SPM_FM9_FS5_150.mot

SPD 3.200 FM7_SPM_FM9_FS5_200.mot

SPD 3.250 FM7_SPM_FM9_FS5_250.mot

NOTA. Recuérdese que las corrientes de pico de los reguladores para mo-

tores asíncronos de cabezal se facilitan

en el apartado de «datos técni-

cos» del capítulo 3 del manual «man_dds_hard.pdf».

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

Ref.1912

· 239 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

Parametrización de un motor asíncrono de usuario

En presencia de un motor asíncrono no FAGOR, en general no existirá el

fichero <*.mot> anteriormente mencionado, salvo modelos particulares de

Siemens

de los que sí se disponen los ficheros Siemens_.mot y al-

gunos cabezales de otros fabricantes con ficheros Cabezales_Varios_

.mot.

Todos estos y aquellos motores no FAGOR que en alguna ocasión hayan

sido ajustados por FAGOR seguirán un proceso de parametrización idénti-

co a los motores de FAGOR explicado en el apartado anterior.

Para el resto será necesario parametrizar el motor manualmente.

En este proceso de parametrización (que deberá realizarse, insisto, ma-

nualmente) se irán introduciendo, uno por uno, un conjunto de parámetros

conocidos del motor. Según el tipo de motor, los parámetros conocidos,

pueden no ser los mismos y, es por esta razón, por la que se considerarán

cuatro posibles formas de parametrizar manualmente un motor asíncrono

no FAGOR dependiendo de los parámetros conocidos disponibles.

Más adelante se detallan los tipos de motor y los parámetros conocidos

para cada tipo.

Procedimiento a seguir en la parametrización

El proceso se inicia seleccionando el grupo M (motor), desde la ventana

de configuración de parámetros (modo modificación) del programa de ajus-

te WinDDSSetup.

Con un nivel de acceso OEM o superior se despliega una ventana donde

aparece el icono (a) de selección del motor siempre que se haya seleccio-

nado previamente MotorType (MP1).

Al pulsar este botón (a) se despliega en pantalla la ventana < SELECCIÓN

DEL MOTOR >. Mediante la barra de desplazamiento vertical se localiza el

campo < CLEAR MOTOR PARAMETERS > y se valida pulsando el icono

(b) que aparece en la parte superior derecha de esta ventana.

NOTA. Se entenderá por motor asíncrono de usuario, a cualquier motor

asíncrono no contemplado en el catálogo de motores de FAGOR. En ade-

lante, se utilizarán indistintamente los términos «motor NO FAGOR» o

«motor 0» para hacer alusión a ellos.

NOTA. Nótese que para un nivel de acceso BÁSICO no se muestra este

icono (a) en la ventana. No será posible realizar la selección y, por tanto,

no podrá llevarse a cabo la parametrización del motor.

F. S11/3

Selección de CLEAR MOTOR PARAMETERS para MP1.

(a)

(b)

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

252

Ref.1912

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· 240 ·

Soft.09.05

Finalizado este proceso se habrán inicializado a cero los siguientes pará-

metros:

Según los datos conocidos (disponibles en la placa de características del

motor) se definen 4 tipos diferentes de parametrización: Así:

T. S11/2 Parámetros que se inicializan a cero tras introducir CLEAR

MOTOR PARAMETERS

en MP1.

Parámetro Nombre

MP1 MotorType

MP3 MotorContinuousStallCurrent

MP5 MotorPolesPairs

MP6 MotorRatedSupplyVoltage

MP7 MotorPowerFactor

MP9 MotorSlip

MP10 MotorStatorResistance

MP11 MotorStatorLeakageInductance

MP12 MotorNominalPower

MP14 MotorTempSensorType

MP21 MotorPhasesOrder

MP25 MotorRatedSpeed

MP26 MotorMaximumSpeed

MP27 MotorRotorResistance

MP28 MotorRotorLeakageInductance

MP29 MotorMagnetizingInductance

MP30 MotorInductanceFactor1

MP31 MotorInductanceFactor2

MP32 MotorInductanceFactor3

MP33 MotorInductanceFactor4

MP34 MotorInductanceFactor5

MP35 MotorInductanceFactor6

MP36 MotorInductanceFactor7

MP37 MotorInductanceFactor8

MP38 MotorInductanceFactor9

T. S11/3 Diferentes tipos de parametrización atendiendo a los datos cono-

cidos del motor de usuario.

Nombre del parámetro Tipo I Tipo II Tipo III Tipo IV

MotorContinuousStallCurrent MP3 MP3 MP3 MP3

MotorPolesPairs MP5 MP5 MP5 MP5

MotorRatedSupplyVoltage MP6 MP6

MotorPowerFactor MP7

MotorSlip MP9 MP9 MP9 MP9

MotorStatorResistance MP10 MP10 MP10

MotorStatorLeakageInductance MP11 MP11 MP11

MotorNominalPower MP12 MP12 MP12 MP12

MotorRatedSpeed MP25 MP25 MP25 MP25

MotorMaximumSpeed MP26 MP26 MP26 MP26

MotorRotorResistance MP27

MotorRotorLeakageInductance MP28

MotorMagnetizingInductance MP29

MotorNoLoadCurrent MP39 MP39 MP39

MotorNoLoadVoltage MP40

MotorInductanceFactor1 MP30 MP30 MP30 MP30

MotorInductanceFactor2 MP31 MP31 MP31 MP31

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

Ref.1912

· 241 ·

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Soft.09.05

El motor a parametrizar deberá encuadrarse en uno de estos tipos aten-

diendo a los datos disponibles. Tras introducir los valores (uno por uno) se

graban en flash para almacenar permanentemente la parametrización.

Notas explicativas

Con el fin de facilitar la labor de parametrización de su motor, quizá sea

conveniente hacer ciertas aclaraciones de cómo parametrizar algunos de

estos parámetros cuyo valor a introducir no es inmediato y necesita de al-

gún cálculo previo.

Cómo parametrizar MP9

En general y según el fabricante del motor, el valor del deslizamiento con el

que ha de parametrizarse MP9 no viene expresado en su placa de caracte-

rísticas de manera explícita. En contadas excepciones se suministra exac-

tamente el dato con el que debe parametrizarse MP9. Es más, los

fabricantes de motores incluso no ofrecen los mismos datos con los que

obtener el valor del deslizamiento.

Así, el dato suministrado en la placa de características puede ser:

 El valor del deslizamiento en rev/min

Caso prácticamente excepcional. La placa de características de los moto-

res asíncronos FAGOR de la familia SPM suministran el valor del desliza-

miento de manera directa. El valor que aparece es justamente el que debe

asignarse a MP9. Si dispone de un motor FAGOR o de usuario (NO FA-

GOR) que proporcione el dato de esta manera, parametrícese MP9 con

ese valor según se indica en el ejemplo.

MotorInductanceFactor3 MP32 MP32 MP32 MP32

MotorInductanceFactor4 MP33 MP33 MP33 MP33

MotorInductanceFactor5 MP34 MP34 MP34 MP34

MotorInductanceFactor6 MP35 MP35 MP35 MP35

MotorInductanceFactor7 MP36 MP36 MP36 MP36

MotorInductanceFactor8 MP37 MP37 MP37 MP37

MotorInductanceFactor9 MP38 MP38 MP38 MP38

T. S11/3 Diferentes tipos de parametrización atendiendo a los datos cono-

cidos del motor de usuario.

INFORMACIÓN. Los motores asíncronos de FAGOR podrán parametrizar-

se de los dos modos, bien como motor FAGOR o bien como motor de usua-

rio (motor 0).

NOTA. Recuérdese que antes de realizar el auto-ajuste del motor asíncro-

no de usuario deberán introducirse los valores adecuados en los paráme-

tros CP20 (F00307) CurrentLimit y SP10 (S00091) VelocityLimit.

Ejemplo

Parametrizar:

Slip

MP9 = 55

Deslizamiento del motor

Dato del fabricante: FAGOR

55 rpm

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

252

Ref.1912

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· 242 ·

Soft.09.05

 La frecuencia de deslizamiento en Hz

La placa de características de los motores asíncronos FAGOR no suminis-

tra el valor del deslizamiento de manera directa. Se ofrece el valor de la

frecuencia de deslizamiento

fs en Hz. Parametrizar MP9 con este valor es

un error. El valor que debe asignarse a MP9 vendrá dado por



obtenido

de la expresión:

donde:

Si dispone de un motor de usuario (motor NO FAGOR) que proporcione el

dato de esta manera, parametrícese MP9 según indica el ejemplo.

 La velocidad del rótor en rev/min

La placa de características de otros motores asíncronos de usuario (NO

FAGOR) suministran el valor de la velocidad del rótor



en rev/min. Para-

metrizar MP9 con este valor es un error. El valor que debe asignarse a

MP9 vendrá dado por



obtenido de la expresión:

donde:



Velocidad de deslizamiento en rev/min

Frecuencia de deslizamiento en Hz

Nº de polos.

NOTA. Nótese que el nº de polos de los motores FM7 o FM9 de FAGOR

es 4, es decir, dos pares de polos. Si dispone de un motor NO FAGOR lea

el valor en la placa de características y si no dispone de este dato consulte

con el fabricante del motor.

Ejemplo



Velocidad de deslizamiento en rev/min



Velocidad base del motor en rev/min

Frecuencia de la tensión de alimentación del motor



Velocidad del rótor en rev/min

Nº de polos.

NOTA. Lea el valor del nº de polos en la placa de características del motor

de usuario (NO FAGOR) y si no dispone de este dato consulte con el fa-

bricante del motor. En el siguiente ejemplo se ha considerado un motor de

4 polos y una tensión de alimentación del motor de frecuencia f = 50 Hz.

Parametrizar:

MP9 =



= (60·fs ) / (p/2)

Frecuencia de deslizamiento del motor

Dato del fabricante: FAGOR

(en Hz)

(en rev/min)

Parametrizar:

MP9 =



= (60·1,5 ) / (4/2) = 45 rev/min

Frecuencia de deslizamiento del motor

Dato del fabricante: FAGOR

=1,5 Hz

MP9 = 45

(en rev/min)

Velocidad de giro del rótor

Dato del fabricante: NO FAGOR

Parametrizar:

MP9 =



= (60·f ) / (p/2)

(en rev/min)



Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

Ref.1912

· 243 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Si dispone de un motor de usuario (NO FAGOR) que proporcione el dato

de esta manera, parametrícese MP9 según indica el ejemplo.

 La frecuencia de la tensión de alimentación del motor

La placa de características de algunos motores asíncronos de usuario (NO

FAGOR) suministran el valor de la frecuencia de la tensión de alimentación

del motor

f en Hz. Parametrizar MP9 con este valor es un error. El valor

que debe asignarse a MP9 vendrá dado por



obtenido de la expresión:

donde:

Si dispone de un motor de usuario (NO FAGOR) que proporcione el dato

de esta manera, parametrícese MP9 según indica el ejemplo.

Cómo parametrizar MP30, ..., MP38

Para cualquier motor de usuario, el fabricante suministra la ganancia de la

inductancia mutua



. A partir del valor suministrado deben obtenerse

los valores de los parámetros MP30 ... MP38, puntos de la curva de satura-

ción magnética del hierro del estátor. Sígase el siguiente ejemplo para ob-

tener estos parámetros partiendo del dato de la ganancia de Lh.

Ejemplo



Velocidad de deslizamiento en rev/min.

’

Velocidad base del motor en rev/min.



Velocidad del campo magnético senoidal giratorio generado por

las corrientes del estator a la frecuencia

f, en rev/min.

Frecuencia que debe tener la tensión de alimentación del motor

para conseguir la velocidad

w en Hz.

Nº de polos.

NOTA. Lea el valor del nº de polos en la placa de características del motor

de usuario (NO FAGOR) y si no dispone de este dato consulte con el fa-

bricante del motor. Aquí se ha considerado un motor de 4 polos.

Ejemplo

Dato del fabricante: NO FAGOR

Parametrizar:

MP9 =



= (60·f ) / (p/2)

(en rev/min)

= 1470 (en rev/min)



Velocidad de giro del rótor

MP9 =



= (60·50 ) / (4/2) - 1.470 = 30 rev/min

MP9 = 30

Parametrizar:

MP9 =



= (60·f ) / (p/2)

(en rev/min)



Dato del fabricante: NO FAGOR

= 133,9 (en Hz)

Frecuencia de la tensión de alimentación del motor

Nota:

Velocidad base ---->





= 4.000 rev/min

MP9 =



= [60·133,9 / (4/2)] - 4.000) = 17 rev/min

MP9 = 17

Datos del fabricante: NO FAGOR

= 133,9 Hz





= 4.000 rev/min

MP9 =



= [ 60 f / (p/2) ] -



(en rev/min)

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

252

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· 244 ·

Soft.09.05

Si la ganancia de la inductancia mutua dada por el fabricante es 

=120

%, obtener los valores con que deben parametrizarse MP30 ... MP38.

Ejemplo

F. S11/4

Parametrizar MP30, ..., MP38 a partir de la ganancia de la inductancia mu-

tua



MP38

MP30

Lh (% )

MP36

MP35

MP34

MP33

MP32

MP31

0.125



nom

porcentaje del valor

de la inductancia mútua





Wb )



ganancia de la

inductancia mútua

flujo magnético

MP37



nom

1.125



nom

Parametrizar:



= 120% = 1.2 (en p.u.)

MP30 = 1000 (siempre)

MP37 = MP30/



= 1000/1.2 = 833

Ganancia de la inductancia mútua

MP31 = MP30 - (MP30-MP37)/7 = 976

MP32 = MP31 - (MP30-MP37)/7 = 952

MP33 = MP32 - (MP30-MP37)/7 = 928

MP34 = MP33 - (MP30-MP37)/7 = 904

MP35 = MP34 - (MP30-MP37)/7 = 880

MP36 = MP35 - (MP30-MP37)/7 = 856

MP37 = MP36 - (MP30-MP37)/7 = 833

MP38 = MP37 - (MP30-MP37)/7 = 809

Dato del fabricante:

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

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· 245 ·

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Soft.09.05

Auto-ajuste de un motor asíncrono de usuario

A partir de la versión 06.08 se disponía de un software capaz de obtener una

primera parametrización en el ajuste de un electromandrino o motor asín-

crono de cabezal suministrado por el fabricante, habiendo realizado previa-

mente una identificación de los parámetros eléctricos del motor.

Todos los motores asíncronos catalogados como tipo I disponen en su placa

de características (según normativa) de todos los parámetros que se re-

quieren para el funcionamiento de esta aplicación.

Tras haber parametrizado la captación y realizado el proceso previo de pa-

rametrización de motor de usuario indicado en el apartado anterior, median-

te la aplicación del auto-ajuste de motor asíncrono se obtendrán los ajustes

de los lazos de corriente, de flujo y de fuerza contraelectromotriz.

Con posterioridad deberá ajustarse manualmente el lazo de velocidad y, si

procede, el lazo de posición.

El comando empleado para realizar el auto-ajuste del motor asíncrono es:

Nótese que:

 Introduciendo los parámetros de motor de usuario (motor NO FAGOR

del tipo I) el motor debe moverse de una manera aceptable.

 Con la ejecución del comando MC1 se efectuará un cálculo aún mejor

de los parámetros eléctricos del motor, especialmente del parámetro

MP10.

Preparación

Antes de ejecutar el comando de auto-ajuste del motor asíncrono deben

realizarse las siguientes operaciones:

 Configurar la captación

Llevar la señal al conector X4 del regulador.

Parámetros a tener en cuenta:

 Parametrizar el motor de usuario

Hacer GP7= 0

(deshabilitación del tiempo límite de sobrecarga).

Configurar MP1= Clear motor parameters

(desde el WinDDSSetup).

Véase figura F. S11/3.

Introducir uno por uno los valores de todos los parámetros señalados en

la tabla

T. S11/2 para el motor asíncrono correspondientes al tipo del

que se dispone.

Estos valores vendrán dados en la placa de características del motor y

serán todos ellos conocidos.

OBLIGACIÓN. Esta prestación necesita disponer de los parámetros de los

motores asíncronos catalogados como

tipo I en la tabla T. S11/3 anterior.

Si se dispone de un motor distinto al tipo I, averigue de que tipo se trata e

introduzca todos los parámetros conocidos. Este auto-ajuste autocalculará

internamente los que falten en comparación a los del tipo I.

NOTA. Esta prestación será de utilidad en presencia de motores asíncro-

nos NO FAGOR.

INFORMACIÓN. El ajuste obtenido mediante esta prestación es válido para

mover el motor hasta 2 veces su velocidad base. Para velocidades superio-

res (altas velocidades) deberá realizarse el ajuste de modo manual.

MC1 F01238 MotorElectricalParametersIdentification

NOTA. Es necesario parametrizar GP1= 4 000 Hz para que al ejecutar el

comando MC1 sea realizado correctamente el auto-ajuste.

GP2 F00701 Feedback1Type

NP116 S00116 ResolutionOfFeedback1

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

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SOFTWARE

· 246 ·

Soft.09.05

 Otros parámetros

Deben además parametrizarse:

 Inicialización

Deben inicializarse además los parámetros:

El regulador evaluará automáticamente los parámetros relacionados

con el ajuste de los lazos de corriente, de flujo y de fuerza contraelec-

tromotriz a partir de los parámetros eléctricos identificados tras la eje-

cución del comando MC1.

 Grabar parámetros mediante el comando GC1

Identificación

Antes de ejecutar el comando de auto-ajuste del motor asíncrono MC1 para

realizar la identificación,

el motor podrá estar acoplado o desacoplado a

la transmisión mecánica.

 Dar potencia y habilitar par

 Ejecutar el comando MC1

Este comando responderá a la máquina de ejecución estándar del regu-

lador. Se ejecuta de forma habitual, bien desde el PC mediante el inter-

faz estándar correspondiente del WinDDSSetup o bien desde el CNC.

Tras su ejecución se habrán identificado los valores de las resistencias,

inductancias, la curva de saturación del motor y la corriente eficaz del

motor en vacío.

INFORMACIÓN. Si se ejecuta el comando MC1 sin haber realizado previa-

mente estos dos pasos se dará el código de error

E508.

MP14 F01210 MotorTempSensorType

MP21 F01217 MotorPhasesOrder

INFORMACIÓN. Asegúrese de que el conexionado de las fases U, V y W es

coherente con el valor dado a MP21 para que el sentido de giro del motor

(visto desde el eje) coincida con el sentido positivo de las agujas del reloj.

CP16 SeriesInductance En cabezales de alta velocidad

AP1=2 PrimaryOperationMode Control de velocidad

NOTA. Para determinar si es necesario inicializar CP16 y obtener su valor

en caso afirmativo, ver apartado «cálculo de la inductancia en serie» de

este mismo capítulo.

INFORMACIÓN. Si no se inicializa AP1=2 se generará el código de error

E508.

CP8=1 CurrentLoopGainsCalculation

NOTA. Recuérdese que antes de comenzar con el proceso de identifica-

ción y la ejecución del comando MC1 debe comprobarse que el motor gira

correctamente en vacío a velocidades de 60 rpm y de 1 500 rpm.

ADVERTENCIA. El usuario debe saber que al ejecutar el comando MC1 el

motor se moverá a su velocidad nominal.

NOTA. Durante la ejecución del comando MC1, el motor entrará en vi-

bración por un instante.

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

Ref.1912

· 247 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

Todos estos parámetros son especificados en la siguiente tabla:

MP10 MotorStatorResistance

MP11 MotorStatorLeakageInductance *

MP27 MotorRotorResistance

MP28 MotorRotorLeakageInductance *

MP29 MotorMagnetizingInductance *

MP30 MotorInductanceFactor1

MP31 MotorInductanceFactor2

MP32 MotorInductanceFactor3

MP33 MotorInductanceFactor4

MP34 MotorInductanceFactor5

MP35 MotorInductanceFactor6

MP36 MotorInductanceFactor7

MP37 MotorInductanceFactor8

MP38 MotorInductanceFactor9

MP39 MotorNoLoadCurrent

(*) Antes de parametrizar estos parámetros, léanse las observaciones da-

das en el siguiente apartado.

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

11.

252

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Soft.09.05

Cómo parametrizar MP11, MP28 y MP29

Los parámetros MP11, MP28 y MP29 como coeficientes de autoinducción

(L) que son, deben parametrizarse en mH (en milihenrios). Ahora bien, al-

gunos fabricantes de motores asíncronos NO FAGOR facilitan estos datos

con el valor de la reactancia inductiva (X

) en lugar del coeficiente de au-

toinducción (L), es decir, en

 (ohmios). Por tanto, antes de realizar la pa-

rametrización debe hacerse previamente una conversión de unidades de

ohmios a henrios siguiendo la expresión:

donde:

= Reactancia inductiva en ohmios ().

= Velocidad eléctrica nominal en rad/s.

f = Frecuencia eléctrica nominal en hercios (Hz = ciclos/s).

L = Coeficiente de auto-inducción en henrios (H).

Auto-ajuste de lazos

 Eliminar potencia

Necesario para poder grabar parámetros.

 Restaurar GP7

Dar a GP7 el valor deseado para la aplicación.

 Grabar parámetros

Ejecutado el comando de identificación MC1 (recuérdese que CP8 era

igual a 1) únicamente será necesario grabar los parámetros con el co-

mando GC1 para que el regulador calcule los valores de los parámetros

de ajuste del PI del:

 Lazo de corriente

 Del lazo de flujo

 Del lazo de fuerza contraelectromotriz (fcem)

Recomendaciones

Se recomienda:

 Ejecutar dos veces el comando MC1.

 Realizar una segunda identificación cuando el motor esté a temperatura

de trabajo si éste no dispone de sensor de temperatura.

NOTA. Nótese que este parámetro se había puesto a valor cero antes

de ejecutar el comando MC1.

CP1 S00106 CurrentProportionalGain

CP2 S00107 CurrentIntegralTime

CP3 S00300 CurrentFeedbackDerivativeGain

CP4 S00301 CurrentAdaptationProportionalGain

CP5 S00302 CurrentAdaptationIntegralTime

FP1 S00600 MotorFluxProportionalGain

FP2 S00601 MotorFluxIntegralTime

FP20 S00602 MotorBEMFProportionalGain

FP21 S00603 MotorBEMFIntegralTime

NOTA. Nótese que cuanto mayor sea la corriente suministrada por el re-

gulador más precisa será la identificación.





[ MP25

(en rev/min)

+ MP9

(en rev/min)

]

MP5 ·

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

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Soft.09.05

11.2 Motor asíncrono SENSORLESS

El objetivo de esta prestación incorporada en la versión 06.14 del software

de regulación es llevar a cabo el control de velocidad de un motor asíncrono

sin captación motor. Va dirigida principalmente a motores no Fagor de gama

baja y puede ser aplicada tanto en motores de cabezal como en motores de

eje de avance.

El interés de disponer de esta aplicación es fundamentalmente económico

ya que los motores SENSORLESS al no disponer de captador motor ni tam-

poco de cable de captación son más baratos. Además, permitirá al usuario

diagnosticar posibles anomalías de comportamiento de la captación.

Parametrización de un motor SENSORLESS

La parametrización previa a realizar en un regulador que va a gobernar un

motor sensorless es:

 Identificar el motor asíncrono como motor SENSORLESS

Parametrizar AP2=1 donde:

Adviértase además que:

 Con motor asíncrono y AP2=1 puede parametrizarse GP1= 8 000

ya que no estará presente la captación motor.

 Con AP2=1 puede ser conectada la captación directa (p.ej. con

GP10 = 1) y contemplar su valor visualizando la variable PV53.

 Identificar la captación motor

Parametrizar:

Adviértase que:

 Parametrizar GP2=7 cuando se dispone de un motor síncrono activa

el código de error E502 en la ventana SPY del WinDDSSetup refi-

riéndose a MP50 y AP2 como parámetros erróneos. Para evitar el

error cámbiese el valor de parametrización de alguno de ellos.

 Parametrizar GP2=7 y AP2=0 cuando se dispone de un motor asín-

crono activa el código de error

E502 en la ventana SPY del WinDDS-

NOTA. A lo largo del documento se utilizará el término SENSORLESS

para hacer referencia a un motor asíncrono sin captador motor.

INFORMACIÓN. Esta aplicación consigue de un motor SENSORLESS un

comportamiento dinámico idéntico al del motor asíncrono con captación

motor excepto a velocidades inferiores a 30 rev/min.

AP2 = 1 AsynchronousRegulationType

NOTA. Con motores síncronos parametrizar siempre AP2=0.

OBLIGACIÓN. Cualquier modificación llevada a cabo sobre el parámetro

AP2, surtirá efecto únicamente si tras el cambio se ejecuta un soft-reset en

el regulador. Recuérdese que no será suficiente con la ejecución del co-

mando «validar». Si no se opera de este modo, el WinDDSSetup le adver-

tirá de ello mediante un mensaje.

GP2.# = 7 Feedback1Type Sin captación motor

NOTA. Nótese que esta parametrización de la captación motor evita que

se produzcan mensajes de error de captación.

OBLIGACIÓN. Aunque en esta versión GP2 dispone de gamas, no podrá

realizarse ningún cambio de gamas con diferentes captaciones. Todas las

gamas de GP2 deben ser parametrizadas con el mismo valor, de lo contra-

rio, se dará un error en este parámetro.

Puesta a punto de un cabezal asíncrono

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Soft.09.05

Setup refiriéndose a GP2 y AP2 como parámetros erróneos. Para

evitar el error cámbiese el valor de parametrización de alguno de

ellos.

 Parametrizar GP2=7 impide que se den errores de las señales A y B,

aunque la placa de captación y el cable de captación estén instala-

dos y alguno de ellos o ambos sean defectuosos.

 Identificar el sensor de temperatura.

Parametrizar:

 Identificar la búsqueda de cero.

Parametrizar:

Además, en la versión 06.14 son incorporados los parámetros:

Ver capítulo 13 de este manual para obtener toda la información referente a

estos parámetros.

Forma de proceder:

 Parametrizar el motor siguiendo el procedimiento indicado según dia-

grama de puesta a punto automática de cualquier motor asíncrono es-

pecificado en la figura

F. S11/1 del capítulo 11 de este manual.

 Parametrizar obligatoriamente los parámetros AP2, GP2, MP14 y bits 5

y 6 de PP147 con los valores indicados al inicio de este apartado.

 Parametrizar SP50=0 o en cualquier caso, de activar este filtro pasa-

bajo de primer orden de la captación de la velocidad, hacerlo siempre

con un valor superior a 2 000 Hz para su frecuencia de corte.

 Mantener los parámetros FP50, FP51 y FP60 a su valor por defecto.

Si se observa un comportamiento inestable de la dinámica del motor, enton-

ces:

 Disminuir el valor de FP51 hasta hacer desaparecer la inestablidad.

 Aumentar el valor de FP50 sin que la dinámica del motor entre en vibra-

ción.

 Aumentar FP51 sin que la dinámica del motor entre en vibración.

 Mantener FP60 en su valor por defecto.

MP14=4 MotorTempSensorType Sin sensor de temperatura

NOTA. Nótese que esta parametrización del sensor de temperatura

evita que se produzcan mensajes de error de temperatura.

PP147

(bits 5 y 6) = 1

Homing

Parameter

Home-Switch e I0 no

evaluados

NOTA. Nótese que esta parametrización de la búsqueda de I0 evita

que se produzcan mensajes de error de búsqueda de I0. Obsérvese

que no podrá realizarse una búsqueda de I0 al no ser posible dar una

cota de posición.

FP50 MRASProportionalGain

FP51 MRASIntegralTime

FP60 FilterForStatorFluxEstimationOfVoltage

NOTA. Si siguiendo este procedimiento no consigue realizar un ajuste co-

rrecto, contacte con Fagor Automation S.Coop.

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Soft.09.05

Otras aplicaciones

Esta prestación que permite controlar un motor SENSORLESS, tiene otras

aplicaciones alternativas sobre motores asíncronos que sí disponen de

captación motor.

Así:

 Puede evitarse una parada prolongada de la producción cuando hay

problemas en la captación motor (entiéndase la placa de captación, el

cable de captación o el propio captador) parametrizando el motor como

sensorless.

 Puede diagnosticarse si un comportamiento anómalo del motor es debi-

do al deterioro de algún elemento de la captación motor. El diagnóstico

del estado de la captación deberá ser interpretado en su conjunto.

Parametrizar:

y comprobar un contaje correcto de esta captación mediante la visuali-

zación de la variable

PV51.

Si se da un error de captación, ayúdese de los errores que se muestran

en el display del regulador para averiguar qué elemento del conjunto de

la captación puede estar fallando.

NOTA. Esta opción podrá considerarse para salir del paso mientras se

repara el elemento deteriorado de la captación siempre que se cumpla

la restricción de no tener que realizar una búsqueda de I0 y se asuma

que el nivel de regulación será ligeramente inferior (p.ej. en operacio-

nes de desbaste).

ADVERTENCIA. Si se encuentra en una situación de este tipo y el motor

dispone de un termistor tipo Klixon, una sobretemperatura del motor puede

ser recogida por el PLC del armario. Éste activará su apertura asegurando

la vida de los bobinados del motor. Si dispone de otro tipo de sensor (p.ej.

KTY84-130) será necesario que al menos los dos hilos correspondientes

del cable de captación estén conectados entre el motor y el regulador (en el

caso de haber desconectado el cable por posible defecto) para asegurar la

vida del bobinado.

GP2=2 Feedback1Type

Encóder cuadrado TTL en

un motor FM7

AP2=1

AsynchronousRegulation

Type

Control Sensorless

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11.3 Cálculo de la inductancia en serie

En presencia de cabezales de alta velocidad el valor de la inductancia de fu-

gas del motor es bajo. Para que la regulación del cabezal tenga un buen

comportamiento, este valor de la inductancia de fugas debe superar un va-

lor mínimo. De no ser así, es necesario instalar una inductancia trifásica en

serie entre el motor y el regulador.

Entonces, primeramente habrá que preguntarse si la inductancia de fugas

del motor supera el valor mínimo según la expresión:

Si no se cumple esta expresión no será necesario instalar la inductancia en

serie. Ahora bien, si se cumple, sí será necesario y su valor vendrá dado

por:

donde:

A la hora de adquirir una inductancia trifásica deberán ser suministrados

como datos, al fabricante de la mismas, las siguientes características:

Término Descripción Unidades Parámetro

Tensión en vacío (fase-fase) Vrms MP40

Corriente en vacío Arms MP39

máx

Velocidad máxima rev/min MP26

pwm

Frecuencia de PWM Hz GP1

Número de pares de polos - MP5

base

Velocidad base rev/min MP25



Ganancia de la inductancia

mutua

- MP30 / MP37

+ L

Suma de inductancias de fugas

(fase-neutro) de estátor y rótor

H MP11+ MP28

serie

Inductancia serie H CP16

0,005182

Nmáx

base



- (L

)

>100

µH

Fpwm

·· · ·

0,005182

Nmáx

base



- (L

)

Fpwm

·· · ·

serie

OBLIGACIÓN. Es recomendable utilizar una frecuencia de PWM de 8 kHz

(en lugar de 4 kHz) con el fin de evitar instalar la bobina trifásica. Ahora bien,

esto puede repercutir en la necesidad de tener que instalar un regulador

mayor debido al derating de corriente y, por consiguiente, a la reducción de

potencia que el regulador podrá suministrar.

Valor de la inductancia

serie

Frecuencia de pulsación de cálculo de la L

serie

pwm

kHz

Corriente nominal (en S1) del motor

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PUESTA A PUNTO DE

UN CABEZAL

SÍNCRONO

12.1 Cabezal síncrono frente a cabezal asíncrono

Hasta ahora, las aplicaciones de cabezal han sido llevadas a cabo mediante

motores asíncronos con rótor en jaula de ardilla, comúnmente denominados

motores de inducción. Sin embargo, en la actualidad, ya son utilizados para

estas mismas aplicaciones, motores síncronos con rótor de imanes perma-

nentes. La razón fundamental de esta nueva tendencia estriba en las mejo-

res prestaciones ofrecidas por un cabezal síncrono frente a un asíncrono.

Algunas de ellas son:

 Mayor densidad de par.

Aumento de par para el mismo volumen activo.

 Menor tiempo de aceleración.

Disminución del tiempo empleado en acelerar para un mismo momento

de inercia.

 Menores pérdidas rotóricas.

Disminución de las pérdidas en el rótor para una misma intensidad no-

minal y, por tanto, mayores rendimientos y menores dilataciones de ca-

bezal

ADVERTENCIA. Antes de instalar un cabezal síncrono, léase detenida-

mente el apartado

15.2. Módulo de protección del bus, BPM del capítulo

15. PROTECCIONES de este manual con el fin de averiguar si será nece-

sario o no instalar este módulo para no provocar daños en el regulador.

INFORMACIÓN. Se dispone de toda la documentación referente al módulo

de protección de bus, BPM en los capítulos y apartados correspondientes

del manual man_dds_hard.pdf.

Puesta a punto de un cabezal síncrono

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12.2 Condiciones para su control

Si desde la versión 06.10 se disponía de un software capaz de controlar un

motor síncrono de imanes permanentes en aplicaciones de cabezal (cabe-

zal síncrono) de hasta 10 000 rev/min, a partir de la versión 06.20 se dispo-

ne de un software capaz de controlar un motor síncrono de hasta 1 kHz con

GP1= 4 000 o de hasta 2 kHz con GP1= 8 000. Esto es, para un motor sín-

crono (con o sin par de reluctancia) de dos pares de polos (MP5=2), las ve-

locidades máximas controlables serán de 30 000 y 60 000 rpm,

respectivamente.

Las expresiones que permiten obtener la velocidad

máx controlable se-

gún el nº de pares de polos del motor (MP5) son:

Si bien FAGOR dispone de motores síncronos en su catálogo, éstos no go-

zan de los requerimientos necesarios para trabajar en aplicaciones de ca-

bezal. Esto significa que, cualquier cabezal síncrono que vaya a ser

gobernado por un regulador FAGOR deberá seguir un tratamiento de

motor

de usuario

(motor NO FAGOR) y cumplir, al menos, con todos los requisi-

tos siguientes:

 Disponer de una captación conocida por un regulador FAGOR, p.ej.

1Vpp.

 Disponer de un sensor de temperatura conocido por un regulador FA-

GOR, p.ej. KTY84-130.

 Disponer de un regulador FAGOR de cabezal - ref. SPD o SCD - que

pueda suministrar una corriente nominal superior a la corriente nominal

del motor.

Por tanto, si su motor síncrono va a utilizarse en una aplicación de ca-

bezal y tiene una corriente nominal superior a los valores indicados, no

podrá seleccionar ningún regulador FAGOR para gobernarlo.

 No parametrizar NUNCA esta configuración:

Para solucionar este conflicto modificar

la parametrización de uno de

ellos.

Normalmente, esta situación no se produce nunca ya que, en presencia

de cabezales de alta velocidad, es poco común la existencia de reduc-

ciones, con lo cual no suele disponerse de captación directa.

Con GP1= 4 000 Hz;

máx= 60 x (1 kHz / MP5) en rpm

Con GP1= 8 000 Hz;

máx= 60 x (2 kHz / MP5) en rpm

NOTA. Recuérdese que GP1 (F00700) PwmFrequency refleja la frecuen-

cia de conmutación de los IGBTs y MP5 (F01201) MotorPolesPairs el nº

de pares de polos del motor. Compruébese con cuál de estos dos valores

de GP1 se obtiene un mejor comportamiento del motor.

NOTA. Recuérdese que el mayor regulador de cabezal del catálogo de

FAGOR es el de referencia SPD 3.250. Su corriente nominal en régi-

men S1 es de 135 A y en régimen S6-40% de 175,5 A.

MP50=0 El motor conectado es síncrono

GP1= 8 000 Frecuencia de conmutación de los IGBTs es de 8 kHz

GP10 no 0 Dispone de captación directa

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12.3 Parametrización de un cabezal síncrono de usuario

En presencia de un motor síncrono de cabezal, el regulador que lo va a con-

trolar no llevará nunca almacenado el fichero «*.mot» por defecto y, por tan-

to, no dispondrá de la tabla de parámetros propia del motor (salvo que,

previamente, en alguna otra ocasión ya haya sido ajustado por FAGOR). Es

por esta razón que será necesario realizar una parametrización manual

los parámetros de motor.

En este proceso de parametrización (que deberá realizarse, insisto, ma-

nualmente) se irán introduciendo, uno por uno, los valores de un conjunto

de parámetros conocidos del motor, dados todos ellos por el fabricante del

mismo. Los parámetros implicados en este proceso se detallarán más ade-

lante, en la tabla

T. S12/2.

Modo de proceder

Antes de parametrizar los parámetros propios de motor, asegúrese de que

ha sido instalada una versión de software para cabezal y no para eje

y pa-

rametrice

MP50 = 0 (síncrono) que por defecto sale a 1.

Es muy recomendable parametrizar además los parámetros correspondien-

tes a la captación motor.

Es necesario

que la captación motor que incorpora el cabezal síncrono sea

conocida por un regulador FAGOR. La señal de la captación motor se trans-

mite a través del cable de captación con destino al conector X4 del regula-

dor.

Parámetros a tener en cuenta:

Una vez asignado el valor conveniente a estos parámetros se procederá

posteriormente a parametrizar los parámetros propios del motor desde el

WinDDSSetup.

Para ello:

Seleccionar

el grupo M (motor), desde la ventana de configuración de pa-

rámetros (modo modificación) del programa de ajuste WinDDSSetup.

Con

nivel de acceso OEM o superior se despliega una ventana donde

aparece el icono (a)

de selección del motor.

Esto ocurre siempre que haya sido seleccionado previamente el parámetro

MP1 (S00141) MotorType.

Al pulsar el botón (a) se despliega en pantalla la ventana «SELECCIÓN

DEL MOTOR».

Como la parametrización va a realizarse manualmente, para un motor de

usuario es necesario inicializar a cero previamente todos los parámetros in-

dicados en la tabla

T. S12/2.

Para ello, parametrizar

MP1 = CLEAR MOTOR PARAMETERS (desde el

WinDDSSetup).

Ver figura F. S12/1.

Mediante la barra de desplazamiento vertical de la ventana izquierda loca-

lizar el campo «CLEAR MOTOR PARAMETERS» en el listado que se ofre-

ce. Activar la flecha única de selección (todos los sets) o una de las flechas

de selección (set por set) para asignar «clear motor parameters» a MP1.x y

validar pulsando el icono (b) que aparece en la parte superior derecha de

esta misma ventana.

NOTA. Se entenderá por cabezal síncrono de usuario, un motor síncrono

utilizado en una aplicación donde se dispone de un cabezal y no está con-

templado en el catálogo de motores de FAGOR. En adelante, se utilizarán

indistintamente los términos «motor NO FAGOR» o «motor 0» cuando se

haga alusión a un motor de usuario.

GP2.# F00701 Feedback1Type

NP116 S00116 ResolutionOfFeedback1

NOTA. Nótese que para un nivel de acceso BÁSICO no se muestra el ico-

no (a) en la ventana. No será posible realizar la selección y, por tanto, no

podrá llevarse a cabo la parametrización del motor.

(a)

(b)

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Una vez finalizado este proceso se habrán inicializado a cero, entre otros,

los siguientes parámetros:

Ahora, parametrizar manualmente desde el WinDDSSetup y, uno por uno,

todos y cada uno de los siguientes parámetros:

F. S12/1

Selección de «CLEAR MOTOR PARAMETERS» para MP1.

T. S12/1 Parámetros que se inicializan a cero tras introducir «CLEAR

MOTOR PARAMETERS» en MP1.

Parámetro ID SERCOS Nombre

MP1 F01210 MotorType

MP3 S00111 MotorContinuousStallCurrent

MP5 F01201 MotorPolesPairs

MP6 F01202 MotorRatedSupplyVoltage

MP7 F01203 MotorPowerFactor

MP10 F01206 MotorStatorResistance

MP11 F01207 MotorStatorLeakageInductance (

MP12 F01208 MotorNominalPower

MP14 F01210 MotorTempSensorType

MP25 F01221 MotorRatedSpeed

MP26 F01222 MotorMaximumSpeed

* Nótese que para un motor síncrono, MP11 representa la inductancia de

estátor del motor y no la de fugas, ya que no tiene sentido hablar de induc-

tancia de fugas en estos motores. Téngase en cuenta este aviso en cual-

quier referencia al parámetro MP11 de este capítulo.

T. S12/2 Parámetros necesarios a parametrizar en una puesta a punto de

un cabezal síncrono.

MP1 F01210 MotorType

MP3 S00111 MotorContinuousStallCurrent

MP5 F01201 MotorPolesPairs

MP10 F01206 MotorStatorResistance

MP11 F01207 MotorStatorLeakageInductance (

MP12 F01208 MotorNominalPower

MP14 F01210 MotorTempSensorType (

**)

MP25 F01221 MotorRatedSpeed

MP26 F01222 MotorMaximumSpeed

* Léase la nota de la página anterior.

** Sensor de temperatura del motor: Es necesario que el sensor de tempe-

ratura que incorpora el cabezal síncrono sea conocido por un regulador

FAGOR. Los dos hilos del sensor van incorporados en el propio cable de

captación y cuyo destino es el conector X4 del regulador.

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Además, parametrizar los parámetros específicos de cabezal síncrono. Es-

tos parámetros aparecen en la versión de software 06.10 y puede obtenerse

más información sobre ellos en el capítulo

13. PARÁMETROS, VARIA-

BLES Y COMANDOS

de este mismo manual.

Finalizada esta parametrización, grabarla en la memoria flash del regulador

con el fin de que quede almacenada de manera permanente.

MP42 F01239 StartingSpeedForFielweakening

MP43 F01240 Ke_VoltageConstant

MP50=0 F01282 SynchronousAsynchronous

NOTA. Los valores con los que deben parametrizarse los parámetros

MP42 y MP43 del regulador serán suministrados por el fabricante del mo-

tor. Además, recuérdese que con cabezal síncrono,

siempre hay que pa-

rametrizar MP50 = 0.

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12.4 Proceso de arranque

Para establecer el control de un cabezal síncrono, también es necesario

conocer en el arranque cual es la posición relativa que ocupan los imanes

(solidariamente unidos al rótor) respecto del estátor, es decir, cuál es la po-

sición eléctrica.

Si el motor seleccionado no dispone de un encóder con sistema de medida

de la posición absoluta en un giro completo será necesario estimar su valor

en el arranque ya que el regulador necesitará esta información para poder

realizar el control del motor. Ver apartado «

POSICIÓN ELÉCTRICA EN EL

ARRANQUE DEL MOTOR

» del capítulo 10 de este manual donde se de-

talla la prestación que realiza esta estimación.

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12.5 Ajuste de lazos

Ajuste del lazo de corriente

Ajustar el PI de corriente supone encontrar los valores de CP1 (Kp) y CP2

(Ti) óptimos en función del motor parametrizado en el parámetro MP1 del re-

gulador.

Parámetro a tener en cuenta:

Si se parametriza CP8 a 1 en un regulador que va a gobernar un motor sín-

crono NO FAGOR, se activa, en el arranque del regulador, un autocálculo

de los valores CP1 (Kp) y CP2 (Ti) a partir de los valores con los que se han

parametrizado MP10 (R) y MP11 (L), realizando así un ajuste del lazo de co-

rriente. Esto ocurrirá realmente así, siempre que se cumplan las siguientes

condiciones:

 El motor considerado es un motor de usuario, es decir, no comercializa-

do por FAGOR.

 CP8 está a 1 y además, los parámetros MP10 (F01206) MotorStatorRe-

sistance y MP11 (F01207) MotorStatorLeakageInductance son distintos

de cero, necesariamente.

Por tanto,

1. Comprobar que CP8 = 1 y si aún no se han parametrizado:

¡hágalo! Los valores de estos parámetros vendrán suministrados por el

fabricante del motor.

2. Grabar parámetros desde el icono del WinDDSSetup o ejecutando el

comando GC1 y un posterior «soft-reset» ejecutando el comando GV11.

3. Arrancar el regulador nuevamente

4. Grabar parámetros nuevamente

para almacenar en la memoria flash

del regulador los valores de CP1 y CP2 obtenidos.

5. Realizar un posterior «soft- reset» ejecutándo el comando GV11.

El PI del lazo de corriente estará ahora ajustado.

Ajuste del lazo de velocidad

El ajuste del lazo de velocidad será llevado a cabo siguiendo las considera-

ciones definidas para cualquier motor y ya explicadas en el capítulo

4. EL

REGULADOR DE VELOCIDAD

de este mismo manual.

CP8 = 1 F00317 CurrentLoopGainsCalculation

MP10.# F01206 MotorStatorResistance

MP11.# F01207 MotorStatorLeakageInductance

NOTA. Recuérdese que todos los parámetros de motor ya deberían

estar parametrizados.

NOTA. En el nuevo arranque, se activará la prestación del auto-cálculo

del PI del lazo de corriente y serán parametrizados CP1 y CP2 con los

valores adecuados.

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PARÁMETROS,

VARIABLES Y

COMANDOS

13.1 Notación

Notación empleada

Grupo

Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la

variable.

Los grupos de parámetros son:

Tipo

Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.

Puede ser:

La diferencia entre parámetro y variable estriba en que el primero dispone

de un valor inicial programable y, salvo excepciones, cualquier modificación

de su valor solo tendrá efecto mientras sea validado. Ver comando validar

GC4 e icono asociado en la aplicación WinDDSSetup.

Índice

Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

[ Grupo ] [ Tipo ] [ Índice ] [ .Gama ]

T. S13/1 Grupo de parámetros, variables y comandos.

Nº Función Grupo Letra

1 Modo de operación Aplicación A

2 Señales de control Bornero B

3 Lazo de control de corriente Corriente C

4 Diagnóstico de errores Diagnósticos D

5 Simulador de encóder Encóder E

6 Lazo de control de flujo Flujo F

7 Generales del sistema Generales G

8 Hardware del sistema Hardware H

9 Entradas analógicas y digitales Entradas I

10 Temperaturas y tensiones Monitorización K

11 Motion Control y PLC MC y PLC L

12 Propiedades del motor Motor M

13 Elementos mecánicos Mecánicos N

14 Salidas analógicas y digitales Salidas O

15 Lazo de posición Posición P

16 Interfaz de comunicación del sistema SERCOS | CAN Q

17 Propiedades de la captación Rótor R

18 Lazo de control de velocidad Velocidad S

19 Parámetros de par y potencia Par T

20 Ayudas a la parametrización Misceláneas X

P Parámetro: Define el funcionamiento del sistema.

V Variable: Legible y modificable dinámicamente.

C Comando: Ejecuta alguna acción concreta.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Notación

378

Ref.1912

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· 262 ·

Soft.09.05

Set

Conjunto de parámetros que pueden configurar de forma diferente un siste-

ma. Muchos de los parámetros se desdoblan en sets.

Únicamente tiene sentido hablar de sets en presencia de parámetros, no así

de variables. Ver «sets de parámetros y reducciones» del capítulo 8 de este

manual.

Identificación

En la descripción de cada identificador del tipo de dato (parámetro, variable

o comando) que más adelante se detalla, se representarán, simbólicamente

mediante caracteres, ciertas características relevantes a tener en cuenta en

cada uno de ellos.

Se interpretarán del siguiente modo:

ID (número identificador) que aparece representado entre corchetes ca-

racterístico de cada parámetro, variable o comando corresponde al propio

del standard SERCOS Interface.

Todos los iniciados por la letra S (p.ej: S00109) pertenecen a dicho están-

dar. Para los parámetros FAGOR (p. ej: F01612) su identificador estándar

SERCOS se obtiene sumando el valor 32768 a su índice numérico.

Así, p. ej: el parámetro F00024 según el Standard SERCOS

Interface es S

(24+32768); esto es: S32792.

Ejemplos de la definición

SP40.4 Grupo S parámetro (P) Nº 10, set 4

CV21 Grupo C variable (V) Nº 21

GC1 Grupo G comando (C) Nº 1

T. S13/2 Descripción de los identificadores.

Set de parámetros # Parámetro extendido en sets

Efecto inmediato

Parámetro modificable ON LINE

Variable modificable W Variable modificable desde cualquier nivel

Nivel de acceso F Fagor

OOEM

Usuario (básico)

Signo s Con signo

Ligado al motor M Valor determinado por MotorType (MP1)

Tipo de motor S Síncrono exclusivamente

A Asíncrono exclusivamente

Aplicación del motor AX Como eje exclusivamente

SP Como cabezal exclusivamente

NOTA. La visualización del valor de cualquier parámetro o variable inde-

pendientemente del nivel de acceso disponible puede llevarse a cabo a

través de la aplicación WinDDSSetup.

NOTA. El valor de cualquier parámetro podrá ser modificado siempre que

se disponga del código de acceso correspondiente. Su nivel de acceso

para ser modificado viene dado por la etiqueta F (FAGOR), O (OEM) o en

blanco (básico) junto al nombre del parámetro

NOTA. El valor de cualquier variable podrá ser modificado siempre que se

disponga del código de acceso correspondiente. Su nivel de acceso para

ser modificado viene dado por la etiqueta F (FAGOR), O (OEM) o W (bá-

sico) junto al nombre de la variable.

INFORMACIÓN. Adviértase que una variable puede modificarse desde nivel

básico (sin código de acceso alguno) si aparece etiquetada con una W. Si

el nivel de acceso es más restrictivo (OEM o FAGOR) aparecerá etiquetada

con el símbolo <O> o <F>, respectivamente, y podrá modificarse solo si se

dispone del código de acceso correspondiente. Si no dispone de ninguna eti-

queta, entonces será solo de lectura y, por tanto, no será modificable.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Notación

13.

Ref.1912

· 263 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

El ID SERCOS para parámetros extendidos en sets se obtiene sumando el

valor 4096 a cada set. Así, p. ej. considerando SP1, el ID SERCOS corres-

pondiente a SP1.0 es S00100, a SP1.1 es S04196, a SP1.2 es S08289, ...

Los parámetros FAGOR extendidos en sets se verán afectados por las dos

consideraciones que se acaban de citar.

Esta nomenclatura se interpreta de la siguiente forma:

 Parámetro del grupo motor (se identifica por MP4)

 No extensible en sets (no aparece el símbolo # que así lo indique)

 No modificable ONLINE (no aparece el símbolo * que así lo indique)

 Modificable únicamente desde el nivel de acceso FAGOR (se identifica

por

FMS)

 Sin signo (no aparece el símbolo s que así lo indique)

 Parámetro ligado al motor y determinado por MP1 (MotorType) (se iden-

tifica por F

MS)

 Utilizable únicamente en presencia de motores síncronos (se identifica

por FM

 Utilizable tanto en aplicaciones de eje como de cabezal (no lleva ni el

identificador AX ni SP)

 Su ID SERCOS es 109 (se identifica por S00109)

Esta nomenclatura se interpreta de la siguiente forma:

 Variable del grupo «velocidad» (se identifica por SV7)

 De solo lectura (no aparece el símbolo W ni etiquetas O o F )

 Con signo (aparece el símbolo s que así lo indica)

 Su ID SERCOS al tratarse de una variable FAGOR (se identifica por

F01612) se obtiene de sumar 1612 + 32768 = 34380 (ID representado

como

S34380)

Esta nomenclatura se interpreta de la siguiente forma:

 Variable del grupo «hardware» (se identifica por HV1)

 De solo lectura (no aparece el símbolo W ni etiquetas O o F)

 Sin signo (no aparece el símbolo s que así lo indique)

 Utilizable tanto en presencia de motores síncronos como asíncronos (no

incorpora la etiqueta de exclusividad A o S)

 Utilizable únicamente en aplicaciones de motor como eje (la etiqueta AX

así lo indica)

 Su identificador ID SERCOS al tratarse de una variable FAGOR (se

identifica por F01612) se obtiene de sumar 1612+32768=34380 (ID re-

presentado como S34380)

NOTA. Pueden ser utilizados indistintamente el identificador ID SERCOS

o el identificador ID CAN que se facilitan en la tabla al final del capítulo

para hacer referencia a cualquier parámetro, variable o comando de un re-

gulador aunque el interfaz de comunicación del sistema sea CAN

. Utilice,

por tanto, cualquiera de los dos identificadores (ID SERCOS o ID CAN)

que le sea más oportuno.

Ejemplo i

MP4 FMS S00109 MotorPeakCurrent

Ejemplo ii

SV7 s F01612 VelocityCommandFinal

Ejemplo iii

HV1 (AX) S00110 S3LoadCurrent

INFORMACIÓN. Adviértase que las unidades físicas y rangos en los que se

dan cada uno de los parámetros y variables de este capítulo son los que uti-

liza la aplicación WinDDSSetup para PC sobre Windows.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Notación

378

Ref.1912

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· 264 ·

Soft.09.05

Notas

A lo largo de este capítulo aparece el término «parada» acompañado siem-

pre de su función de seguridad. Aunque en el capítulo

9. SEGURIDAD

FUNCIONAL

del manual «man_dds_hard.pdf» ya se definían estos térmi-

nos, se repiten aquí a modo de notas con el fin de que el usuario sepa en

todo momento de que se está hablando cuando se hace referencia a una

parada o a una parada de emergencia y a su función de seguridad sin tener

que acudir al manual anteriormente mencionado.

Tanto en una parada como en una parada de emergencia el objetivo es de-

tener los elementos móviles de la máquina. La diferencia estriba en que la

parada de emergencia viene siempre provocada por algún riesgo inminente

a personas y se activa por la acción humana de manera directa. En este ca-

pítulo se hablará siempre de «parada» pero teniendo presente que si es

provocada directamente por la acción humana (p. ej. pulsación de la seta de

emergencia) en una situación de peligro inminente, donde se lee «parada»

deberá leerse «parada de emergencia».

Además, según CEI 61800-5-2 y considerando el modo en que se efectúa la

parada, se hablará de:

STO. Safe Torque Off. Desconexión segura de par. Se realiza una desco-

nexión inmediata de la alimentación de los accionamientos de la máquina.

Es provocada mediante:

 Desactivación de la señal Drive Enable o

 Activación de un error que requiere desconexión segura de par (STO).

Entiéndase como error que deshabilita el par motor.

Esta función de seguridad se corresponde con una parada no controlada

según CEI 60204-1, categoría de parada 0.

SS1. Safe Stop 1. Parada segura 1. Se mantiene la alimentación de los ac-

cionamientos de la máquina hasta su parada realizando su desconexión

tras haber parado. Es provocada mediante:

 Desactivación de la señal Speed Enable o

 Activación de un error que requiere parada segura 1 (SS1).

Entiéndase como error que desactiva el par motor tras parar.

Esta función de seguridad se corresponde con una parada controlada se-

gún CEI 60204-1, categoría de parada 1.

SS2. Safe Stop 2. Parada segura 2. Se mantiene siempre la alimentación

de los accionamientos de la máquina incluso después de haberse detenido.

Es provocada mediante:

 Activación de la señal Halt.

Esta función de seguridad se corresponde con una parada controlada se-

gún CEI 60204-1, categoría de parada 2.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 265 ·

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13.2 Grupos de parámetros, variables y comandos

Grupo A. Aplicación

Véanse los capítulos 3, 4 y 5 de este manual para obtener más detalles so-

bre estos conceptos.

AP1 O S00032 PrimaryOperationMode

Función

Establece el modo de funcionamiento en lo referente

a la configuración del sistema.

T. S13/3 Parámetro AP1. Significado de sus bits.

Bit Función

3 Establece la activación de los feedforward

(en el caso de trabajar con consigna de posición).

= 0 Control de posición con error de seguimiento

(feedforwards desactivados).

= 1 Control de posición sin error de seguimiento

(feedforwards activados).

2, 1, 0 [LSB] Definen si la consigna es de velocidad o posición

atendiendo además al tipo de captación.

= 001 Reservado.

= 010 Consigna de velocidad (sin lazo de posición).

= 011 Consigna de posición con captación motor.

= 100 Consigna de posición con captación directa.

= 101 Consigna de posición con ambas captaciones.

Valor por defecto

000011 en binario (= 3 en decimal), consigna de po-

sición con captación motor y feedforwards desactiva-

dos.

AP2 OA S00033 AsynchronousRegulationType

Función

Tipo de control sobre el motor asíncrono.

Valores válidos

0, 1 y 2.

Control vectorial por orientación de flujo rotóri-

co. Este control es utilizado con captador de ve-

locidad.

1 Control vectorial

SENSORLESS basado en el

modelo de tensión.

2 Control

V/f.

Valor por defecto

Control vectorial por orientación de flujo rotórico.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.14.

Modificado haciendo disponible el control V/f (valor

2) a partir de la versión de software 08.05.

NOTA. Con motores síncronos parametrizar siempre AP2=0.

OBLIGACIÓN. Cualquier modificación llevada a cabo sobre el parámetro

AP2, surtirá efecto únicamente si tras el cambio se ejecuta un soft-reset en

el regulador. Recuérdese que:

¡No será suficiente con la ejecución de

«validar»! Si no se opera de este modo, el WinDDSSetup le advertirá de

ello mediante un mensaje.

AP5 O F02001 PlcPrgScanTime

Función

Establece el período de repetición del módulo princi-

pal del PLC [PRG].

Valores válidos

4, 8, 12, 16 o 20.

Valor por defecto

Unidades

1 ms.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

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· 266 ·

Soft.09.05

Grupo B. Entradas/salidas ·no programables·

Agrupa las variables relacionadas con las señales de control hardware no

programables y las variables lógicas asociadas a la función Halt y Drive

Enable a través de la línea serie. La activación de la función Halt equivale a

poner consigna de velocidad nula manteniendo el rótor bloqueado con par.

Puede ser activada a través de una señal eléctrica en alguna de las entra-

das digitales del regulador por medio del WinDDSSetup a través de la línea

serie o a través del interfaz SERCOS o CAN. La función Halt se activa (de-

tiene el motor) cuando se dispone de cero voltios en la entrada eléctrica

asignada a la variable BV1, cuando se solicita desde el WinDDSSetup (va-

riable BV3=0) o cuando se solicita desde el PLC del CNC vía SERCOS o

CAN (bit 13 de la variable DV32 a cero voltios).

La activación de la función Drive Enable permite la circulación de corriente

por el motor. Puede ser desactivada a través de una señal eléctrica en el co-

nector de control X2 del regulador desde la aplicación WinDDSSetup, a tra-

vés de la línea serie o a través del interfaz SERCOS o CAN.

BV1 O F00201 HaltDrivePin

Función

Controla la función Halt a través de una señal eléctri-

ca. BV1 se asigna al parámetro IP10-IP13 corres-

pondiente a la entrada digital que va a funcionar

como Halt.

Valor por defecto

1 Sin efecto.

Ejemplo

IP11= BV1. La entrada digital 2 realiza la función de Halt, es decir, con cero

voltios en el pin 2 referido al pin 5, activa la función Halt.

BV3 O F00202 HaltDriveDnc

Función

Controla la función Halt a través de la línea serie.

Valor por defecto

1 Sin efecto.

Ejemplo

BV3 = 0. Activa la función Halt.

F. S13/1

Control de la función Halt a través de la línea serie.

)BMU'VODUJPO

#7<'>

#7<'>

%7<4>

<CJU>

%SJWF&OBCMF

'VODUJPO

<9PGUIFESJWF>

#7<'>

%7<4>

<CJU>

%SJWF&OBCMF1JO

%SJWF&OBCMF%OD

%SJWF&OBCMF

<4&3$04PS$"/>

%3&/"

)BMU%SJWF1JO

)BMU%SJWF%OD

)BMU

<4&3$04PS$"/>

<9PGUIFESJWF>

%7<4>

<CJU>

4QFFE&OBCMF1JO

4QFFE&OBCMF

<4&3$04PS$"/>

41&/"

4QFFE&OBCMF

'VODUJPO

4ZTUFN4QFFE&OBCMF1JO

<9PGUIF

QTVQQMZ>

8JUINPEVMBSESJWFT

<9PGUIFESJWF>

%7<4>

<CJU>

4QFFE&OBCMF1JO

4QFFE&OBCMF

<4&3$04PS$"/>

41&/"

4QFFE&OBCMF

'VODUJPO

8JUIDPNQBDUESJWFT

9JGJUJTBO314QPXFSTVQQMZ

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

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· 267 ·

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Soft.09.05

La función Drive Enable se desactiva (anula el par motor) cuando hay cero

voltios en esa entrada eléctrica, cuando se solicita desde el WinDDSSetup

(variable BV7= 0) o cuando se solicita desde el PLC del CNC vía SERCOS

o CAN (bit 14 de la variable DV32 (variable DRENA en el PLC) se pone a

cero voltios).

BV7 O F00203 DriveEnableDnc

Función

Controla la función Drive Enable por la línea serie.

Valor por defecto

1 Sin efecto.

Ejemplo

BV7=0. Desactiva la función Drive Enable, anula el par motor.

BV14 F00204 NotProgrammableIOs

Función

Variable que indica los valores lógicos de las señales

eléctricas de control del regulador. Una tensión de 24

voltios en la entrada eléctrica supone un 1 lógico en

los bits de esta variable.

T. S13/4 Variable BV14. Significado de sus bits.

Bit Función

4 [MSB] Status PS (en el bus intermodular X1)

3 Error reset

2 DR. OK (en el microprocesador, no en los pines de X2)

1 Speed Enable & System Speed Enable (regulador y fuente)

0 [LSB] Drive Enable

Ejemplo

BV14=18 (10010 en binario).

Lsc_Status y Speed Enable & System Speed Enable son activos.

Parámetros, variables y comandos

13.

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· 268 ·

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Grupo C. Corriente

CP1.# *OM S00106.# CurrentProportionalGain

Función

Valor de la ganancia proporcional del lazo de corrien-

te.

Valores válidos

0 ... 32767.

Unidades

0,01 V/A.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

CP2.#

*OM S00107.# CurrentIntegralTime

Función

Valor de la ganancia integral del lazo de corriente.

Valores válidos

0 ... 32767.

Unidades

0,001 ms.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

CP3.#

*FMA F00300.# CurrentFeedbackDerivativeGain

Función

Valor de la ganancia derivativa del lazo de corriente.

Valores válidos

0 ... 8 000.

Unidades

1 µs.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

CP4.#

*FMA F00301.#

Current

AdaptationProportionalGain

CP5.#

*FMA F00302.# CurrentAdaptationIntegralTime

Función

Adaptación del valor de la acción proporcional-inte-

gral del PI de corriente.

Valores válidos

100 ... 10 000. La acción del PI a bajas velocidades

puede ir desde la décima parte hasta diez veces la

acción a altas velocidades.

(CP4xCP1)/1000 debe ser menor que el máximo va-

lor que pueda tomar CP1.

(CP5xCP2)/1000 debe ser menor que el máximo va-

lor que pueda tomar CP2.

Valor por defecto

500 % (acción proporcional constante a cualquier ve-

locidad). 1 000 % (acción integral constante a cual-

quier velocidad).

Unidades

0,1 %.

Versión

Modificados en la versión de software 06.10.

CP6.# FMA F00303.# CurrentAdaptationLowerLimit

Función

Es el límite superior de las velocidades consideradas

bajas (en rev/min).

Valores válidos

Menor que CP7.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

CP7.# FMA F00304.# CurrentAdaptationUpperLimit

Función

Es el límite inferior de las velocidades consideradas

altas (en rev/min).

Valores válidos

Menor que SP10 y mayor que CP6.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

F. S13/2

Interpretación gráfica de estos parámetros.

Speed

CP1

CP4*CP1

CP7

CP2

CP5*CP2

CP6

Asynchronous motor

Adapter-current-PID

Gain

CP1 (S00106) CurrentProportionalGain

CP2 (S00107) CurrentIntegralTime

CP4 (F00301) CurrentAdaptationProportionalGain

CP5 (F00302) CurrentAdaptationIntegralTime

CP6 (F00303) CurrentAdaptationLowerLimit

CP7 (F00304) CurrentAdaptationUpperLimit

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CP8 F F00317 CurrentLoopsGainCalculations

Función

Parámetro que permite auto-calcular los valores CP1

(Kp) y CP2 (Ti) a partir de MP10 (R) y MP11 (L) para

el ajuste del lazo de corriente en motores síncronos

no FAGOR y los ajustes de los lazos de corriente, flu-

jo y fuerza contra-electromotriz en motores asíncro-

nos no FAGOR.

Valores válidos

0 No activado (por defecto)

1 Activado

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Ampliado a partir de la versión de software 06.08.

CP9.#

*OA F00318.# CurrentLoopBandwidth

Función

Ancho de banda del lazo de corriente de un motor

asíncrono a velocidad nula. Utilizado por el regulador

en sus cálculos internos con el fin de mantener este

ancho de banda a altas revoluciones.

Valores válidos

0 (no habilitado) ... 8 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

1 Hz.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

CP16 F F00316 SeriesInductance

Función

Este parámetro solo procede en cabezales de alta

velocidad por disponer de una inductancia de fugas

muy baja. Con el fin de realizar un control correcto del

lazo de corriente es necesario introducir (entre el re-

gulador y el motor) una inductancia trifásica en serie

con la del motor tratando de aumentar la inductancia

de fugas. El valor mínimo de la inductancia de fugas

del motor será 100 µH. El valor de CP16 será L

serie.

Para más información, ver apartado -

11.3. Cálculo

de la inductancia en serie

Valores válidos

0 (por defecto) ... 100 000 000.

Unidades

0,000 1 mH.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

y 07.02.

CP18 F F00327 CurrentLoopGainsMode

Función

Permite realizar un auto-ajuste mejorado del lazo de

corriente respecto a versiones de software anteriores.

Valores válidos

0 Ajuste normal

1 Ajuste mejorado (por defecto).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.06.

CP20.# O F00307.# CurrentLimit

Función

Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de

corriente del sistema. Ver esquema de configuración

interna. Este valor es impuesto por el usuario.

Valores válidos

0 ... 3 000. Depende del regulador conectado.

Unidades

0,1 A.

Valor por defecto

En accionamientos con servomotores FXM o FKM el

parámetro CP20 tomará el menor de los valores da-

dos por la corriente de pico del regulador y del motor.

Con motores SPM, FM7 o FM9 tomará el valor de la

corriente máxima del regulador.

CP21.# Os F00319.# PeakCurrentAutophasingOnline

Función

Amplitud de la corriente alta durante la ejecución de

GC7 (AutophasingOnline). Ver figura

F. S13/3.

Valores válidos

-1 ... 3 000.

Valor por defecto

Unidades

0,1 A.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.18.

Parámetros, variables y comandos

13.

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CP22.# Os F00320.# NominalCurrentAutophasingOnline

Función

Amplitud de la corriente baja durante la ejecución del

comando GC7 (AutophasingOnline). Ver figura

S13/3

Valores válidos

-1 ... 3 000.

Valor por defecto

Unidades

0,1 A.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.18.

CP23 O F00321 AutophasingOnlineFastSlope

Función

Pendiente de la rampa de corriente con la que es al-

canzada la amplitud de la corriente alta durante la

ejecución del comando GC7(AutophasingOnline).

Ver figuras

F. S13/3 y F. S10/5.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

Unidades

1 A/s.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.18.

CP24 O F00322 AutophasingOnlineSlowSlope

Función

Pendiente de la rampa de corriente con la que es al-

canzada la amplitud de la corriente baja durante la

ejecución del comando GC7 (AutophasingOnline).

Ver figuras

F. S13/3 y F. S10/5.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

Unidades

1 A/s.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.18.

F. S13/3

Parámetros que deben ser ajustados cuando la ejecución del comando

GC7 ·AutophasingOnline· no es satisfactoria.

CP26 Os F00324 I0electSlowVelocity

Función

Velocidad eléctrica lenta en la ejecución de los co-

mandos GC3 (Autophasing) y GC7 (AutophasingOn-

line).

NOTA. Recuérdese que la velocidad eléctrica equi-

vale a la velocidad mecánica por el nº de pares de

polos.

Valores válidos

-3 200 000 ... 3 200 000.

Valor por defecto

15 000.

Unidades

0,001 mrpm.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.18.

Ver, además

F. S10/5

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

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· 271 ·

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Soft.09.05

CP27 Os F00325 I0electFastVelocity

Función

Velocidad eléctrica rápida en la ejecución de los co-

mandos GC3 (Autophasing) y GC7 (AutophasingOn-

line).

NOTA. Recuérdese que la velocidad eléctrica equi-

vale a la velocidad mecánica por el nº de pares de

polos.

Valores válidos

- 3 200 000 ... 3 200 000.

Valor por defecto

60 000.

Unidades

0,001 mrpm.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.18.

CP28 OS F00328

CurrentPorcentageNoMoving

AutoPhasing

Función

Porcentaje de la corriente del motor síncrono para-

metrizada en MP3.

NOTA. Nótese que, si CP28 x MP3 > CP20, el valor

de la consigna de corriente queda limitado a CP20.

Valores válidos

0 ... 10 000.

Valor por defecto

2 000.

Unidades

0,1 %.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 09.01.

CP30.# *O F00308.# CurrentCommandFilterType

Función

Este parámetro permite seleccionar los filtros 1 y/o 2

aplicables a la consigna de corriente y establecer el

tipo de filtro correspondiente a cada uno de ellos.

Pueden parametrizarse como tipo de filtro pasa-bajo

o corta-banda. Así, atendiendo a los bits 4, 5, 6 y 7 de

este parámetro y recordando que el bit menos signi-

ficativo es el bit 0:

T. S13/5 Parámetro CP30. Significado de sus bits.

Bit Función

FILTRO 1. HABILITAR / DESHABILITAR

No habilitado. CP31 y CP32, no funcionales

1 Habilitado. CP31 y CP32, funcionales

FILTRO 1. SELECCIONAR TIPO

Pasa-bajo

1 Corta-banda

FILTRO 2. HABILITAR / DESHABILITAR

No habilitado. CP33 y CP34, no funcionales

1 Habilitado. CP33 y CP34, funcionales

FILTRO 2. SELECCIONAR TIPO

Pasa-bajo

1 Corta-banda

El resto de los bits son de carácter reservado. Para conocer todas las posi-

bles configuraciones, ver apartado «

Parametrización de los filtros» del

capítulo 3 de este manual.

Valores válidos

0 ... 240.

Valor por defecto

Unidades

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02.

CP31.#

*O F00312.#

CurrentCommandFilter1

Frequency

Función

Frecuencia de corte del FILTRO 1 de la consigna de

corriente.

Valores válidos

0 ... 4 000.

Valor por defecto

Unidades

1 Hz.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

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· 272 ·

Soft.09.05

CP32.# *O F00313.#

CurrentCommandFilter1

Damping

Función

Según el tipo de FILTRO 1 seleccionado:

FILTRO PASA-BAJO. Factor de amortiguamiento

del filtro de la consigna de corriente en milésimas.

FILTRO CORTA-BANDA. Anchura de la frecuencia

de corte en Hz.

Valores válidos

0 ... 8 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

1. Adimensional.

CP33.# *OS F00314.#

CurrentCommandFilter2

Frequency

Función

Frecuencia de corte del FILTRO 2 de la consigna de

corriente.

Valores válidos

0 ... 4 000.

Valor por defecto

Unidades

1 Hz.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software

06.01 | 07.02.

CP34.#

*OS F00315.#

CurrentCommandFilter2

Damping

Función

Según el tipo de FILTRO 2 seleccionado:

FILTRO PASA-BAJO. Factor de amortiguamiento

del filtro de la consigna de corriente en milésimas.

FILTRO CORTA-BANDA. Anchura de la frecuencia

de corte en Hz.

Valores válidos

0 ... 8 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

1. Adimensional.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

CP50

*O F00326 CurrentFeedbackFilterFrequency

Función

Permite seleccionar uno de los dos filtros pasa-bajo

incorporados en la placa VECON-4 del regulador.

Sus frecuencias de corte son de 3,7 y 80 kHz, respec-

tivamente. Llevan a cabo tareas de filtrado de la co-

rriente con el fin de mejorar el comportamiento

dinámico del motor.

Valores válidos

0, 1 y 2.

0AUTOMÁTICO

Regulador Frecuencia PWM

en kHz

Frecuencia de

corte del filtro

Cabezal 4/8 80,0 / 80,0 kHz

Eje 4/8 80,0 / 3,7 kHz

1 FILTRO PASA-BAJO (fc = 3,7 kHz)

2 FILTRO PASA-BAJO (fc = 80,0 kHz)

Valor por defecto

0AUTOMÁTICO

Unidades

Adimensional

Versión

Operativo a partir de la versiones de software

06.26 | 08.05.

CV1 s F00309 CurrentUFeedback

CV2 s F00310 CurrentVFeedback

Función

Visualización del valor del feedback de la corriente

que circula por las fases U/V.

Valores válidos

-2 000 ... 2 000.

Unidades

0,1 A (valores instantáneos).

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 273 ·

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Soft.09.05

CV3 F00311 CurrentFeedback

Función

Visualización de la corriente eficaz que circula por el

motor.

Valores válidos

0 ... 2 000.

Unidades

0,1 A (valor eficaz).

CV10 Fs F00305 CurrentUOffset

CV11 Fs F00306 CurrentVOffset

Función

Compensación del offset de captación de corriente

de la fase U/V.

Valores válidos

- 5 000 ... 5 000 (según el regulador conectado).

Valor por defecto

0 Este valor es medido y ajustado en fábrica.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

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· 274 ·

Soft.09.05

Grupo D. Diagnóstico

DP142 O S00142 ApplicationType

Función

Parámetro informativo. Contiene el tipo de aplicación

a la que se dedica el regulador (p.ej. cabezal, eje ro-

tatorio).

DV1 S00011 Class1Diagnostics(Errors)

Función

Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits

del sistema binario representa la situación de los

errores según tabla adjunta. Bit (de más a menos sig-

nificativo), nombre, codificación en el display y frontal

del módulo.

T. S13/6 Parámetro DV1. Significado de sus bits.

Bit Nombre Error

15 [MSB] ManufacturerSpecificError El resto

14 Class1Reversed

13 TravelLimit

12 CommunicationError E400

 E499

11 ExcessiveFollowingError E156

10 PowerSupplyPhaseError

9 UnderVoltageError E307

8 OverVoltageError E304, E306

7 OverCurrentError E212

6 ErrorInElectronicCommunicationSystem E213

 E214

5 FeedbackError E600

 E699

4 ControlVoltageError E100

 E105

3 CoolingErrorShutdown E106

2 MotorOvertempShutdown E108

1 AmplifierOvertempShutdown E107

0 [LSB] OverloadShutdown E201, E202, E203

Bit 0

 No error, Bit 1  Error

Ejemplo

DV1=32804 (1000000000100100 en binario). Existencia de un FeedbackE-

rror, un MotorOvertempShutdown y un ManufacturerSpecific Error.

DV9 S00012 Class2Diagnostics(Warnings)

Función

Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits

del sistema binario representa la situación de los avi-

sos (warnings) según tabla adjunta. Bit (de más a me-

nos significativo).

T. S13/7 Parámetro DV9. Significado de sus bits.

Bit Nombre Aviso

15 ManufacturerSpecificBit * El resto

14 Reservado

13 TargetPositionOutsideTheTravelZone A13

12, ..., 4 Reservados

3 CoolingErrorShutdown A3

2 MotorOvertempShutdown A2

1 AmplifierOvertempShutdown A1

0 [LSB] OverloadShutdown A0

* Cualquier otro aviso (warning) que se produzca y que no sea alguno de

los que aparece en esta tabla, p.ej. A189, activa el bit 15 de DV9 a 1.

Ejemplo

DV9 = 8 (0000000000001000 en binario). Existencia del aviso CoolingError-

Shutdown.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

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· 275 ·

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Soft.09.05

DV10 S00013

Class3Diagnostics

(OperationStatus)

Función

Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits

del sistema binario representa la situación de las

marcas lógicas (el estado de operación) según tabla

adjunta. Bit (de más a menos significativo).

T. S13/8 Parámetro DV10. Significado de sus bits.

Bit Marca Significado

15, 14, 13, 12 Reservados

11, 10, 9, 8 Reservados

7 TV60 (S00337)

TV50 > TP2

6 PV136 (S00336)

PV189 > PP57

5 Reservado

4 Reservado

3 TV10 (S00333)

TV2 > TP1

2 SV3 (S00332)

SV2 < SP40

1 SV5 (S00331)

SV2 < SP42

0 [LSB] SV4 (S00330) SV2 = SV1

Ejemplo

DV10=14 (0000000000001110 en binario). Activación de SV5, SV3 y TV10.

DV11 F00404 FagorDiagnostics

Función

Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits

del sistema binario representa la situación de alguna

de las variables más interesantes en el regulador. Ver

tabla adjunta. Bit (de más a menos significativo).

T. S13/9 Parámetro DV11. Significado de sus bits.

Bit Variable Significado

15, 14, 13 Reservados

12 TV60 (S00337) PGreaterPx

11 TV10 (S00333) TGreaterTx

10 SV3 (S00332) NFeedbackMinorNx

9 SV5 (S00331) NFeedbackEqual0

8 SV4 (S00330) NFeedbackEqualNCommand

7, 6, 5, 4 GV21 (S00254) ParameterSetActual

3, 2, 1, 0 GV25 (S00255) GearRatioActual

Ejemplo

DV11 = 1280 (0000010100000000 en binario). Funcionamiento con gama

0, set 0, sigue correctamente la consigna, no está parado, está por debajo

de los umbrales Nx, Tx, y Px.

DV14 F00405 ErrorsInDncFormat

Función

Permite leer todos los errores activos en ese mismo

instante. Ver capítulo

14. CÓDIGOS Y MENSAJES

DE ERROR

de este manual.

DV31 S00135 DriveStatusWord

Función

Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits

del sistema binario representa la situación del siste-

ma en varios aspectos según tabla adjunta. Bit (de

más a menos significativo). Esta variable se comuni-

ca al CNC a través del interfaz SERCOS o CAN. Los

bits 15 y 14 se asignan a las variables DRSTAF y

DRSTAS, respectivamente, del PLC.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

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· 276 ·

Soft.09.05

T. S13/10 Parámetro DV31. Significado de sus bits.

Bit Significado Posibles valores

15, 14 Power and Torque Status Bits (15,14)

(0,0)

(0,1)

(1,0)

(1,1)

Significado

DoingInternalTest

ReadyForPower

PowerOn

TorqueOn

Indican en que punto de la secuencia de arranque está el regulador.

13 Error

12 WarningChangeBit

11 OperationStatusChangeBit

9, 8 AcualOperationMode Bits (9,8)

(0,0)

(0,1)

(1,0)

(1,1)

Significado

InPrimaryMode

InSecondary1Mode

InSecondary2Mode

InSecondary3Mode

7 RealTimeStatusBit1

6 RealTimeStatusBit0

5 ChangeBitCommands

4 ... 0 Reservados

Ejemplo

DV31 = 11479 (0010110011010110 en binario). Se está efectuando el test

interno (DoingInternalTest), tiene algún error, ...

DV32 S00134 MasterControlWord

Función

Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits

del sistema binario representa la situación de diver-

sas señales de control que el CNC envía al regulador

a través del interfaz SERCOS o CAN. Véase la tabla

adjunta. Bit (de más a menos significativo). A través

del interfaz SERCOS o CAN, esta variable se comu-

nica al CNC. Los bits 15 y 14 corresponden al valor

de las salidas digitales SPENA

y DRENA, respecti-

vamente, en el PLC del CNC 8055/55i.

T. S13/11 Variable DV32. Significado de sus bits.

Bit Nombre

15 Speed Enable (SPENA)

14 Drive Enable (DRENA)

13 Halt

12, ..., 0 Reservados

Ejemplo

DV32 = 57344 (1110000000000000 en binario). El CNC habilita el acciona-

miento para que el motor gire atendiendo la consigna de velocidad.

DC1 S00099 ResetClass1Diagnostics

Función

Reset de los errores que aparecen en el display.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

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13.

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· 277 ·

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Soft.09.05

Grupo E. Simulador de encóder

EP1 O F00500 EncoderSimulatorPulsesPerTurn

Función

Número de pulsos que genera el simulador de encó-

der por vuelta del rótor.

Valores válidos

1 ... 16 360, (nº entero).

Valor por defecto

1 250.

Unidades

1 pulsos por vuelta.

NOTA. Con captación motor cuadrada (TTL), debe parametrizarse

EP1=NP116 necesariamente, de lo contrario aparecerá el código de error

E502.

EP2 O F00501 EncoderSimulatorI0Position

Función

Posición del rótor en la que el simulador de encóder

genera la señal I0. Este parámetro puede ser modifi-

cado con el comando EC1 desde la aplicación

WinDDSSetup.

Valores válidos

1 ... EP1. (Número entero).

Valor por defecto

EP3 O F00502 EncoderSimulatorDirection

Función

Sentido de giro del encóder simulado.

Valores válidos

0/1 Horario/antihorario.

Valor por defecto

0 Horario.

EC1 O F00503 EncoderSimulatorSetI0

Función

La ejecución de este comando fija la posición de las

señales de I0 en el punto en el que se encuentra el

rótor .

F. S13/4

Detalles de los parámetros del grupo E. Simulador de encóder.

EP1 [F00500]

EP2 [F00501]

EP3 [F00502]

= 1250

= 20 0

= 0

125

250

375

500

625

750

875

1000

1125

Rotor

Example

1250

90° PHASE-SHIFT

EP3 = 1EP3 = 0

EP1 [F00500]

EncoderSimulatorPulsesPerTurn

EP2 [F00501]

EncoderSimulatorI0Position

EP3 [F00502]

EncoderSimulatorDirection

X3(1)

X3(2)

X3(3)

X3(4)

X3(5)

X3(6)

HV2-X3 Board Id

Encoder Simulator

X3(11)

GND

Clockwise-turn

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

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· 278 ·

Soft.09.05

Grupo F. Flujo

FP1.# *OMA F00600.# MotorFluxProportionalGain

Función

Valor de la ganancia proporcional del lazo de flujo.

Valores válidos

0 ... 80 000.

Valor por defecto

Depende del motor conectado.

Unidades

0,1 A/Wb.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Modificado en las versiones 06.10 | 07.02 | 08.08.

FP2.#

*OMA F00601.# MotorFluxIntegralTime

Función

Valor del tiempo integral del lazo de flujo.

Valores válidos

0 ... 32 000.

Valor por defecto

Depende del motor conectado.

Unidades

0,1 ms.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01 y

modificado en las versiones 06.10 | 07.02.

FP20.#

*OMA F00602.# MotorBEMFProportionalGain

Función

Valor de la ganancia proporcional de la FCEM (fuerza

contraelectromotriz).

Valores válidos

0 ... 80 000.

Valor por defecto

Depende del motor conectado.

Unidades

0,001 mWb/V.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Modificado en las versiones 06.10 | 07.02 | 08.08.

FP21.#

*OMA F00603.# MotorBEMFIntegralTime

Función

Valor del tiempo integral de la FCEM (fuerza contra-

electromotriz).

Valores válidos

0 ... 32 000.

Valor por defecto

Depende del motor conectado.

Unidades

0,1 ms.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01 y

modificado en las versiones 06.10 | 07.02.

FP30 FA F00612 RotorResistanceEstimationActive

Función

Activación de la estimación de la resistencia del rótor.

La resistencia rotórica sufre modificaciones por efec-

to de las variaciones de temperatura y de la velocidad

de giro del rótor. Para activar la estimación del nuevo

valor de la resistencia, la potencia debe ser superior

en un 20% a la nominal y este parámetro debe estar

a 1.

Valores válidos

0/1 Desactivado/activado.

Valor por defecto

1Activado

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01 y

modificado en las versiones 06.10 | 07.02.

FP31 FA F00613 RotorFixedTemperature

Función

Temperatura fija del rótor. El valor de la resistencia ro-

tórica será el correspondiente a la temperatura indi-

cada en este parámetro. Será considerado solo si no

se activa la estimación ni se dispone de sensor ·MP14

2, 3, 6 ó 7· que determine la temperatura.

Valores válidos

0 ... 1 500.

Valor por defecto

Unidades

0,1 °C.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01 y

modificado en las versiones 06.10 | 07.02.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 279 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

FP40.# *FA F00622.# FluxReduction

Función:

Reducción porcentual del nivel de flujo. Indica el por-

centaje de la corriente magnetizante del motor sin

carga. Reduce el ruido y el calentamiento del motor

girando en vacío. Para anular el efecto del parámetro,

poner este valor a 1 000%.

Valores válidos:

1 ... 1 000.

Valor por defecto:

1 000.

Unidades

1 %.

Versión:

Modificado a partir de la versión de software 08.05.

FP50

*A F00624 MRASProportionalGain

Función

Valor de la ganancia proporcional del PI utilizado en

la estimación de la velocidad. Solo aplicable con

AP2=1, es decir, con control del tipo SENSORLESS

para motor asíncrono.

Valores válidos

0 ... 32 767.

Valor por defecto

500.

Unidades

1 (rad/s)/Wb².

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.14.

Modificado a partir de la versión de software 06.15.

FP51

*A F00625 MRASIntegralTime

Función

Valor de la ganancia integral del PI utilizado en la es-

timación de la velocidad. Solo aplicable con AP2=1,

es decir, con control del tipo SENSORLESS para mo-

tor asíncrono.

Valores válidos

0 ... 32 767.

Valor por defecto

200 ms.

Unidades

0,1 ms.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.14.

FP60

*OA(SP) F00626

FilterForStatorFluxEstimation

OfVoltageModel

Función

Frecuencia de corte del filtro del modelo de tensión.

Valores válidos

1 ... 8 000.

Valor por defecto

Unidades

1 Hz.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.14.

FP70.# FA F01192.# VFMaximumVoltage

Función

Tensión máxima aplicable con control V/f. Ver figura

F. S13/5.

Valores válidos

0 ... 460.

Valor por defecto

400.

Unidades

1 V.

Versión:

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

FP71.# FA F01193.# VFVoltageCurve1

Función

Porcentaje de la tensión nominal del motor para-

metrizada en MP6. Ordenada del punto 1 de la grá-

fica característica de V/f. Ver figura

F. S13/5.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

0,1 %.

Versión:

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

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· 280 ·

Soft.09.05

FP72.# FA F01194.# VFFrequencyCurve1

Función

Porcentaje de la velocidad nominal del motor para-

metrizada en MP25. Abscisa del punto 1 de la grá-

fica característica de V/f. Ver figura

F. S13/5.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

0,1 %.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

FP73.# FA F01195.# VFVoltageCurve2

Función

Porcentaje de la tensión nominal del motor para-

metrizada en MP6. Ordenada del punto 2 de la grá-

fica característica de V/f. Ver figura

F. S13/5.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

0,1 %.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

FP74.# FA F01196.#

VFFrequencyCurve2

Función

Porcentaje de la velocidad nominal del motor para-

metrizada en MP25. Abscisa del punto 2 de la grá-

fica característica de V/f. Ver figura

F. S13/5.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

0,1 %.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

F. S13/5

Representación gráfica de los parámetros anteriormente mencionados.

)3

7HQVLyQGHOPRWRU



03

)3[03

)3[03

03[03

)3[03

9HORFLGDGGHOPRWRU

)3[03

03

9YROWLRV

ZUSP





ZUSP



9YROWLRV

9HORFLGDGGHOPRWRU

03

7HQVLyQGHOPRWRU

03

)3[03

03[03

Control V/f.

Característica cuadrática

Control V/f.

Característica configurable

Ver apartado 10.11. Control V/f del capítulo 10 de este manual.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

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· 281 ·

DDS|MAB

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Soft.09.05

FP75.# FA F01197.# VFBoostVoltage1

Función

Porcentaje de la tensión nominal del motor a aplicar

a velocidad nula. Ver figura

F. S13/5.

NOTA. A velocidad nula se añadirá a la curva V/F

teórica una tensión igual al valor de este parámetro

multiplicado por la tensión nominal del motor dada

en MP6 y que irá disminuyendo con el aumento de

la velocidad de forma cuadrática hasta anularse al

alcanzar la velocidad nominal del motor MP25.

Valores válidos

0 ... 500.

Valor por defecto

Unidades

0,1 %.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

FV1 A F00623 BEMF

Función

Valor de la fuerza contra-electromotriz (FCEM).

Unidades

Voltios.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

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· 282 ·

Soft.09.05

Grupo G. Generales

GP1 O F00700 PwmFrequency

Función

Selecciona la frecuencia de conmutación de los

IGBTs. Esta frecuencia determina los tiempos de los

lazos de regulación y del control vectorial. Nótese

que este parámetro es modificable a nivel OEM.

Valores válidos

4 000 y 8 000.

Valor por defecto

4 000 (para motores síncronos y asíncronos).

Unidades

1 Hz.

GP2.# O F00701.# Feedback1Type

Función

Tipo de captación del motor.

Valores válidos

0 Encóder senoidal Stegmann

1Resólver

2 Encóder cuadrado TTL

5 Encóder de Heidenhain (ERN 1387) para motores

de Siemens, familia 1FT6.

6 Encóder senoidal (solo para cabezales)

7Sin captación

Valor por defecto

0 Encóder senoidal Stegmann

NOTA. Si su captador no se encuentra entre los que

se acaban de enumerar hay que parametrizar GP2

por el sistema de bits y disponer de una versión 06.18

o superior. Para más información, ver apartado

Para-

metrización de la captación motor. Sistema clási-

del capítulo 5 de este manual.

Valores válidos

0 ... 65 535.

GP3 O F00702 StoppingTimeout

Función

Tras la desactivación del Speed Enable y cumplido

un tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se des-

activa el par automáticamente y se genera el código

de error

E004. Si el motor se detiene antes de supe-

rar el tiempo determinado en GP3, también se desac-

tiva el par, aunque sin generar error.

Valores válidos

0 ... 65 535. Depende del motor.

Valor por defecto

500 (en ejes) y 5 000 (en cabezales).

Unidades

1 ms.

F. S13/6

Detalle ilustrativo de la definición del parámetro GP3. Tiempo de parada.

GP4 O F00703 SetNumber

Función

Número de sets de parámetros útiles. Los sets útiles

van numerados desde cero en adelante. Únicamente

pueden ser activados un número limitado de sets me-

diante este parámetro.

Valores válidos

1 ... 8 (desde un set hasta todos).

Valor por defecto

1 (un único set).

Drive Enable

Function

Speed Enable

Function

GP3

Torque "ON"

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 283 ·

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Soft.09.05

GP5 O F00704 ParameterVersion

Función

Almacena la versión de la tabla de parámetros del re-

gulador. Es un parámetro de solo lectura.

GP6 O F00717 GearRatioNumber

Función

Número de reducciones útiles. Las reducciones útiles

van aumentando desde cero en adelante. Únicamen-

te pueden ser activadas un número limitado de reduc-

ciones mediante este parámetro.

Valores válidos

1 ... 8 (desde una reducción hasta todas).

Valor por defecto

1 (una única reducción).

GP7 O F00720 OverloadTimeLimit

Función

Tiempo máximo establecido para un funcionamiento

en condiciones de sobrecarga. Superar este valor de

tiempo en estas condiciones activa el código de error

E203. Ver parámetro GP8.

Valores válidos

0 ... 10 000.

Con GP7=0 se deshabilita la detección.

Valor por defecto

200.

Unidades

1 ms.

GP8 O F00721 OverloadVelocityThreshold

Función

Umbral de velocidad por debajo del cual se considera

el motor parado a efectos de la detección de la sobre-

carga. Ver parámetro

GP7.

Valores válidos

0 ... 60 000.

Valor por defecto

Para motores de cabezal: 100.

Para motores de eje: n

máx.

Nota:

máx.

corresponde a la velocidad máxima del motor.

Unidades

1 rev/min.

GP9 O S00207 DriveOffDelayTime

Función

Tras una parada de categoria 1; la desconexión del

par motor (desactivación del PWM del regulador) se

retrasa el tiempo indicado en GP9. Es útil en situación

de ejes no compensados con freno blocante. Ver

apartado de esquemas del armario eléctrico del ca-

pítulo 10 del manual «man_dds_hard.pdf».

NOTA. Este retardo dado en GP9 no afecta a la fun-

ción Drive Enable.

Valores válidos

0 ... 65 535.

Valor por defecto

0 Desconexión del par motor tras una parada de

categoría 1.

Unidades

0,1 ms.

GP10 O F00719 Feedback2Type

Función

Tipo de señal eléctrica recibida desde la captación di-

recta por el conector X3.

Valores válidos

0 No hay captación directa

1 Señal cuadrada TTL

2 Señal senoidal de 1 Vpp

3 Señal de un captador Stegmann

4 Señal cuadrada TTL con comunicación SSI

5 Señal 1 Vpp con comunicación SSI

Los valores 4 y 5 activan la opción de captación directa con comunicación

SSI. La diferencia entre ambas radica en el tipo de señal incremental del

captador. A nivel de señales incrementales equivalen a los valores 1 y 2,

respectivamente. Por tanto, la parametrización de las señales incrementa-

les se realiza exactamente igual.

Valor por defecto

0 No hay captación directa.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

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Soft.09.05

NOTA. Si su captación no se encuentra entre las que se acaban de enume-

rar y dispone de una versión de software 06.18 o superior, parametrice

GP10 por el método del sistema de bits. Para más información, ver aparta-

- Captación directa. Parametrización - del capítulo 5 de este manual.

Valores válidos

0 ... 65 535.

GV2 S00030 ManufacturerVersion

Función

Variable que informa de la versión en uso y del tipo de

regulador (eje o cabezal).

GV3 F00705 FlashParameterChecksum

Función

Variable que informa del checksum de los paráme-

tros.

GV4 S00380 DCBusVoltage

Función

Variable que informa de la tensión del bus de poten-

cia en voltios.

GV5 F00706 CodeChecksum

Función

Variable que informa del checksum del software.

GV6 F00723 RamParameterChecksum

Función

Variable que informa del checksum de los parámetros

en RAM.

GV8 F00707 AcessLevel

Función

Variable que informa del nivel de acceso en el que se

encuentra el usuario.

Valores válidos

1 Básico (usuario)

2 OEM (fabricante)

3FAGOR

GV9 S00140 DriveType

Función

Variable que informa de la denominación comercial

del regulador.

Valores válidos

Todos los posibles según la codificación dada en el

capítulo 12 del manual «man_dds_hard.pdf».

GV10 O S00262 LoadDefaultsCommand

Función

Identificación del motor e inicialización. La asignación

a esta variable de una referencia identificativa de un

motor particular (ver capítulo 12 del manual

«man_dds_hard.pdf») configura los parámetros liga-

dos al motor para su control y el resto de parámetros

a sus valores por defecto. Ver capítulo

2. IDENTIFI-

CACIÓN DEL MOTOR

de este mismo manual.

Valores válidos

Las referencias especificadas en el capítulo 12 del

manual «man_dds_hard.pdf» para motores.

GV11 W F00708 SoftReset

Función

Variable de ejecución de un reset por software. Ver

apartado «

1.7. Proceso de inicialización, RESET»

del capítulo

1. CONOCIMIENTOS PREVIOS de este

mismo manual.

GV13 F00709 PowerBusStatus

Función

Variable en la que se indica si hay o no tensión en el

bus de potencia.

Valores válidos

0/1 No/Sí.

GV14 F F00710 PowerVoltageMinimum

Función

Con el par activo, si la tensión de bus es menor que

GV14, se activa el código de error

E307 o E003.

Valores válidos

0 ... 880.

Unidades

1 V.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

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Soft.09.05

GV15 S F00725 AutophasingOnlineDone

Función

Variable que informa de si ya se ha realizado el cál-

culo de la posición eléctrica absoluta en el arranque o

aún está pendiente de realizarse la ejecución del co-

mando GC7 (F01524) AutophasingOnline.

Valores válidos

0/1 No/Sí.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

GV16 F01333 MotFileVersion

Función

Variable que informa de la versión del fichero «*.mot»

(tabla de motores) almacenado en el regulador.

Por ejemplo. 02.02.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.09.

GV17 F01335 VeconID

Función

Variable que informa de la versión de la placa VECON.

Por ejemplo. Vec.4.10.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.10.

GV21 S00254 ParameterSetActual

Función

Variable que informa del set de parámetros activo uti-

lizado actualmente por el sistema.

Valores válidos

0 ... 7 8 sets posibles.

Valor por defecto

0 Set 0.

GV22 W S00217 ParameterSetPreselection

Función

Variable que determina el set de parámetros que será

activo cuando haga su aparición la señal de admisión

(GV24).

Valores válidos

0 ... 7 8 sets posibles.

Valor por defecto

0 Set 0.

GV23 F F00711 ParameterSetAck

GV24 W F00712 ParameterSetStb

Función

Variables relacionadas con el cambio de set activo.

Es necesario que GV24 (Strobe) sea 1 para poder

cambiar el set mediante (GV30, GV31 y GV32).

Cuando el cambio de set es efectivo el regulador lo

manifiesta a través de la variable GV23. Si GV24 no

se asigna a ninguna entrada digital, mantiene el va-

lor 1 (activo) y los cambios en GV30, GV31 y GV32

tienen efecto inmediato en el set activo.

Valores válidos

0Inactivo

1Activo

GV25 S00255 GearRatioActual

Función

Variable que informa de cuál es la reducción activa en

el software.

Valores válidos

0 ... 7 8 reducciones posibles.

Valor por defecto

0 Reducción 0.

GV26 W S00218 GearRatioPreselection

Función

Variable que determina cuál será la reducción (soft-

ware) activa cuando se ejecute el cambio a través

del interfaz SERCOS o CAN.

Valores válidos

0 ... 7 8 reducciones posibles.

Valor por defecto

0 Reducción 0.

GV30 W F00713 ParameterSetBit0

GV31 W F00714 ParameterSetBit1

GV32 W F00715 ParameterSetBit2

Parámetros, variables y comandos

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Soft.09.05

Función

Variables booleanas que conforman el número iden-

tificativo del set activo. GV32 es el bit más significa-

tivo [MSB] y GV30 el menos significativo [LSB]. Para

que el cambio del set activo sea efectivo, es necesario

habilitar la variable GV24. La asignación de estas

cuatro variables a los parámetros IP10-IP13 hace que

sea posible controlar cuál es el set activo por medio

de señales eléctricas.

Valores válidos

0/1 Asignadas a las IP, corresponden a 0/24 V DC.

Ejemplo

GV32=1, GV33=1 y GV30=0 representan al set 6.

GV41 s F01820 FastPositionFeedback1

Función

Variable cuya lectura permite conocer el valor de la

posición del eje.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

GV69 W F01847 TempDriverReset

Función

Variable de ejecución de un reset por software. El RE-

SET se hace efectivo una vez transcurrido el tiempo

asignado a esta variable a través del WinDDSSetup

por el usuario. Ver

1.7. Proceso de inicialización, RE-

SET

del capítulo 1. CONOCIMIENTOS PREVIOS de

este mismo manual.

Valores válidos

0 ... 65 535.

Unidades

1 ms.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.06.

GC1 S00264

BackupWorkingMemory

Command

Función

Ejecución de paso de parámetros de RAM a FLASH.

GC3 F01523 AutoPhasing

Función

Comando que permite, en la sustitución por deterioro

de un resólver o un encóder, en motores para ejes de

avance, ajustar la posición relativa de la señal de re-

ferencia (marca cero) con respecto a la f.e.m. del mo-

tor. Para más información, véase el apartado

SUSTITUCIÓN DEL ENCÓDER del capítulo 1 del ma-

nual de servomotores AC - FXM|FKM -.

GC4 S00220 OfflineParameterValidation

Función

Comando que valida cualquier modificación hecha en

el valor de un parámetro off-line sin grabarlo. No al-

macena el cambio de modo permanente en memoria

FLASH. Es útil para agilizar las puestas a punto.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02.

GC5 F00614 AutoCalculate

Función

Ejecución del auto-ajuste de la inercia en modo off line.

En ella se calcula el parámetro NP1 (relación entre la

inercia de la carga y la del rótor del motor) y los pará-

metros de rozamiento TP10, TP11, TP12 y TP13. Ver

apartado

5.6. Auto-ajuste de la inercia en modo

offline

de este manual.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02.

Parámetros, variables y comandos

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GC6 F00615 HomeSwitchAutoCalculate

Función

Comando que, con el valor de PV1 obtenido en una pri-

mera búsqueda de I0 (antes de efectuar un desplaza-

miento del home-switch), calcula el valor adecuado

para que la salida simulada del home-switch se en-

cuentre en el punto óptimo y lo almacena en el pará-

metro PP4.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.02

| 07.02.

GC7 S F01524 AutophasingOnline

Función

Comando de estimación de la posición eléctrica

·RHO

: posición de los imanes del rótor respecto al

estátor· con movimiento de motor

. Es ejecutado auto-

máticamente en el arranque de un motor síncrono

siempre que los bits 7 | 6 | 5 | 4 | 3 de GP2 estén a

| 1 | 1 | 1 | 1, respectivamente y siempre que no dis-

ponga de un captador que mida la posición absoluta

dentro de una vuelta. También puede ejecutarse ma-

nualmente cuando sea necesario desde el WinDDS-

Setup. Se verifica que ha sido ejecutado

satisfactoriamente leyendo un 1 en la variable

GV15

(F00725) AutophasingOnlineDone. Si su ejecución

no ha sido satisfactoria, parametrizar CP21, CP22,

CP23, CP24, CP26 y CP27 adecuadamente.

Para más información, ver

10.6. Posición eléctrica

en el arranque del motor

de este manual.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

Modificado a partir de las versiones de software

06.18 y 09.01 (GP2, bit 7= 0).

GC8 S F01525 ElectricPositionCorrection

Función

Comando cuya ejecución actualiza el valor del rho

real (no el valor estimado) al pasar por el I0. Para

más información, ver

10.6. Posición eléctrica en el

arranque del motor

» de este manual.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.18.

GC9 S F01534 MoveRho

Función

Comando cuya ejecución establece el movimiento

del eje de un motor síncrono permitiendo verificar si

la conexión del orden de las fases de potencia es sa-

tisfactoria. Como aplicación de este comando, ver

10.10. Control de motor lineal de este manual.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

GC11 S S00263 NoMovingAutoPhasing

Función

Comando de estimación de la posición eléctrica

·RHO

: posición de los imanes del rótor respecto al

estátor· sin movimiento de motor

. Es ejecutado

automáticamente en el arranque de un motor

síncrono siempre que los bits 7 | 6 | 5 | 4| 3 de GP2

estén a

1 | 0 | 1 | 1 | 1 respectivamente y siempre que

no disponga de un captador que mida la posición

absoluta dentro de una vuelta. También puede

ejecutarse manualmente cuando sea necesario

desde el WinDDSSetup. Si la ejecución del comando

no ha sido satisfactoria se genera el código de error

E217. Parametrizar entonces CP28 con un valor más

bajo. Ver parámetro

CP28. Comprobar también que

es correcto el valor de la inductancia del estátor del

motor dado en

MP11.#.

Para más información, ver

10.6. Posición eléctrica

en el arranque del motor

de este manual.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 09.01.

Parámetros, variables y comandos

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Grupo H. Hardware

HV1 (AX) S00110 S3LoadCurrent

Función

Identifica la corriente de un regulador de eje (corrien-

te para motor síncrono en ciclo de funcionamiento

S3 con un factor de marcha del 5 % y un tiempo de

ciclo de 10 s).

Valores válidos

Ver tabla correspondiente en el capítulo 3. MÓDULOS

REGULADORES

del manual «man_dds_ hard.pdf».

Versión

Modificado a partir de las versiones de software

06.03 | 07.02.

HV2 (SP) F00804 S6LoadCurrent

Función

Identifica la corriente de un regulador de cabezal (co-

rriente para motor síncrono o asíncrono en ciclo de

funcionamiento S6 con un factor de marcha del 15 %

y tiempo de ciclo de 1 min).

Valores válidos

Ver tablas del capítulo 3. REGULADORES del ma-

nual «man_dds_ hard.pdf».

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.03

| 07.02.

HV4 F00801 DriveMaxCurrent

Función

Almacena el valor de la corriente máxima representa-

tiva del regulador facilitada en la referencia de su pla-

ca de características. Ver figura.

Este valor de corriente va asociado a la corriente

máxima suministrable por los IGBTs del equipo pero

no coincide estrictamente.

Nótese que siempre ha de verificarse la siguiente

desigualdad:

CP20  HV4.

Valores válidos

8 ... 300.

Unidades

1 A.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.22.

HV9 F00806 ModularOrCompact

Función

Variable que refleja si el regulador instalado es modu-

lar o compacto.

Valores válidos

0/1 Modular/Compacto.

HV10 F00290 VsMSC

Función

Variable que informa de las diferentes posibilidades

del hardware.

HV11 F00291 FlashManufacturerCode

Función

Variable que refleja el código del fabricante de las

memorias FLASH que incorpora el regulador.

HV13 F00293 SERCOSRS422Id

Función

Variable que facilita el nº del identificador del selector

rotativo de la placa SERCOS, CAN o RS-422, según

proceda. Permite ver continuamente el estado del se-

lector rotativo sin necesidad de realizar un reset en el

regulador.

HV21 F00800 MotorVoltage

Función

Tensión eficaz de línea o entre fases del motor.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Unidades

1 V.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02.

HV4 almacena el valor

señalado en la referencia

en la posición indicada

AXD 1. - A1-1-B

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Grupo I. Entradas

IP1.# O F00900.# AnalogReferenceSelect

Función

Selecciona la entrada analógica utilizada como con-

signa de velocidad.

Valores válidos

1 Entrada analógica 1 (por defecto).

2 Entrada analógica 2.

IP5 O F00909 DigitalInputVoltage

Función

Sus cuatro bits de menor peso configuran las entra-

das digitales de las tarjetas 8I-16O y 16I-8O para fun-

cionar con tensiones de entrada de 24 V DC.

La tarjeta con los conectores X6 y X7 no es configu-

rable por este parámetro.

Los bits 0 y 1 configuran las entradas del slot SL1.

bit 0  configura las entradas I1-I8.

bit 1  configura las entradas I9-I16.

Los bits 2 y 3 configuran las entradas del slot SL2.

bit 2  configura las entradas I17-I24.

bit 3  configura las entradas I25-I32.

Valores válidos

0 Entradas configuradas para 24 V DC.

Por defecto en los cuatro bits.

IP10 O F00901 I1IDN

IP11 O F00902 I2IDN

IP12 O F00903 I3IDN

IP13 O F00904 I4IDN

Función

Contienen los identificadores de los parámetros o va-

riables a los que se asignarán el valor lógico de la se-

ñal eléctrica que recibe el regulador por:

Pin 1 (referido al pin 5)

 IP10.

Pin 2 (referido al pin 5)

 IP11.

Pin 3 (referido al pin 5)

 IP12.

Pin 4 (referido al pin 5)

 IP13.

Valor por defecto

0 Sin asignación a ninguna variable.

Ejemplo

IP10 = GV24

El pin 1 referido al pin 5 es el STROBE para la selección de sets.

IP11 = BV1 El pin 2 referido al pin 5 realiza la función del HALT hardware.

IP12 = 0 El pin 3 referido al pin 5 no realiza ninguna función.

F. S13/7

Control de la función Halt a través de la línea serie.

IP1=2

IP1=1

IP10 -F00901-

Analog

X6(1)

X6(2)

X6(3)

X6(4)

IP13 -F00904-

Digital

HV5 - A1 Board IdPhysical Inputs

X7(5)

X7(4)

X7(3)

X7(2)

IV1 -F00905-

IV2 -F00906-

IV10 -F00907-

V (+)

V (-)

V (+)

V (-)

IP11 -F00902-

IP12 -F00903-

IP1 -F00900-

Parámetros, variables y comandos

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Soft.09.05

IV1 s F00905 AnalogInput1

IV2 s F00906 AnalogInput2

Función

Estas dos variables monitorizan las tensiones de en-

trada por la entrada analógica 1 (pines 4-5 de X7) y la

entrada analógica 2 (pines 2-3 de X7). No es posible

modificar su valor al ser variables de solo lectura.

Valores válidos

-10 000 ... 10 000.

Unidades

0,001 V.

IV10 O F00907 DigitalInputs

Función

La variable IV10 contiene un dato numérico que, co-

dificado en el sistema binario, representa la situación

de las entradas digitales presentes en el slot SL1.

 Si el slot SL1 está ocupado por los conectores X6

y X7. Estas entradas son las relativas a los pará-

metros IP10-13 (cuatro entradas digitales).

 Si el slot SL1 está ocupado por alguna de las tar-

jetas de entradas-salidas 16DI-8DO o 8DI-16DO.

Estas entradas representan a los recursos I1-I16

del PLC.

Valores válidos

0 ... 15.

Ejemplo

La lectura de IV10=3 (0011 en binario). Significa que las entradas 1 y 2 del

conector X6 están activas (reciben 24 V DC) y las entradas 3 y 4 inactivas

(0 V DC).

IV11 O F00908 DigitalInputsCh2

Función

La variable IV11 contiene un dato numérico que, co-

dificado en el sistema binario, representa la situación

de las entradas digitales presentes en el slot SL2.

El slot SL1 solo puede estar ocupado por algunas de

las tarjetas de entradas-salidas 16DI-8DO o 8DI-

16DO. En el PLC estas entradas representan a los

recursos I17-I32.

Ejemplo

La lectura de IV11=30 (00011110 en binario). Significa que las entradas I18,

I19 e I20 están activas y el resto de las entradas están inactivas (0 V DC).

F. S13/8

ENTRADAS|SALIDAS en los slots SL1 y SL2.

8DI-16DO

O11

O10

O15

O14

O13

O12

I19

I18

I17

16DI-8DO

I23

I22

I21

I20

I27

I26

I25

I24

I31

I30

I29

I28

O19

O18

O17

O23

O22

O21

O20

Drive Module (example)

I32

O16O24

I19

I18

I17

I23

I22

I21

I20

I24

O27

O26

O25

O31

O30

O29

O28

O32

SL2 SL2SL1 SL1

Drive Module (example)

8DI-16DO

O19

O18

O17

O23

O22

O21

O20

O24

X10X13

X12

X11

X10

drive module · example · drive module · example ·

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PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

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· 291 ·

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Soft.09.05

Grupo K. Monitorización

NOTA. Parametrizar KP2/KP3/KP4 en un regulador compacto SCD si-

guiendo los valores que se facilitan en la tabla adjunta según la resistencia

externa de Ballast requerida por la aplicación:

NOTA IMPORTANTE. Si el regulador compacto SCD no emplea resisten-

cia de Ballast externa, el software conoce las características de las resis-

tencias de cada uno de los modelos de regulador compacto SCD y

realiza la vigilancia I²t de forma autónoma.

KP1 F(AX) F01112 DriveI2tErrorEfect

Función

Determina si el error I²t provoca la parada del motor o

limita su corriente a la nominal.

Valores válidos

0 Detiene el sistema.

1 Limita la corriente que circula por el motor a la co-

rriente nominal.

Valor por defecto

0 Detiene el sistema.

KP2 O F01113 ExtBallastResistance

Función

Valor óhmico de la resistencia de Ballast externa en

un regulador compacto. Es de utilidad para la protec-

ción I²t de dicha resistencia.

Valores válidos

0 ... 65 535.

Valor por defecto

Unidades

0,1 .

KP3 O F01114 ExtBallastPower

Función

Valor de la potencia de la resistencia de Ballast exter-

na en un regulador compacto. Es de utilidad para la

protección I²t de dicha resistencia.

Valores válidos

0 ... 65 535.

Valor por defecto

Unidades

1 W.

KP4 O F01116 ExtBallastEnergyPulse

Función

Valor del pulso de energía disipable por la resistencia

de Ballast externa en un regulador compacto. Es de

utilidad para la protección I²t de dicha resistencia.

Valores válidos

0 ... 400 000.

Valor por defecto

Unidades

1 J.

Resistencia de frenado KP2 KP3 KP4

ER+TH-24/1100 240 950 60000

ER+TH-18/1100 180 950 60000

ER+TH-18/1800 180 1300 95000

ER+TH-18/2200 180 2000 120000

ER+TH-18/1000+FAN 180 2000 120000

ER+TH-18/1500+FAN 180 3000 180000

ER+TH-18/2000+FAN 180 4000 240000

RM-15 (descatalogada) 180 1500 75000

INFORMACIÓN. Si alguno de los parámetros KP2, KP3 o KP4 es 0, la pro-

tección I²t es realizada siguiendo las características de la resistencia interna

del regulador compacto considerado.

NOTA. Si a los parámetros KP2, KP3

y KP4 se les asigna el valor 65535, la protección I²t queda deshabilitada.

KV2 F01100 DriveTemperature

KV4 W F01101 DriveTemperatureErrorLimit

Función

Lectura/escritura de los límites establecidos por el

usuario para el aviso (warning) y error en la tempera-

tura del regulador.

Valores válidos

50 ... 1 000.

Unidades

0,1 °C.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 292 ·

Soft.09.05

KV5 W S00201 MotorTemperatureWarningLimit

KV6 S00383 MotorTemperature

KV8 W S00204 MotorTemperatureErrorLimit

Función

Lectura/escritura de los límites establecidos por el

usuario para el aviso (warning) y error en la tempera-

tura del motor.

Nótese que KV6 no es aplicable a motores que dis-

pongan de sensor de temperatura triple, es decir, mo-

tores FXM y SPM.

Valores válidos

para KV5 y KV8: 0 ... 1 500.

para KV6: 50 ... 1 500.

Unidades

0,1 °C.

KV9 W S00202

Cooling

TemperatureWarningLimit

Función

Lectura/escritura de los límites definidos por el usua-

rio para establecer el aviso

(warning) de la tempera-

tura del refrigerador.

Valores válidos

0 ... 1 100.

Unidades

0,1 °C.

KV10 F01102 CoolingTemperature

Función

Monitorización del valor de la temperatura del refrige-

rador, en °C.

KV12 W S00205

Cooling

TemperatureErrorLimit

Función

Lectura/escritura de los límites definidos por el usua-

rio para establecer el error

en la temperatura del re-

frigerador.

Valores válidos

0 ... 1 100.

Unidades

0,1 °C.

KV20 s F01103 SupplyPlus5V

KV21 s F01104 SupplyPlus8V

KV22 s F01105 SupplyPlus18V

KV23 s F01106 SupplyMinus5V

KV24 s F01107 SupplyMinus8V

KV25 s F01108 SupplyMinus18V

Función

Monitorización del valor de las tensiones de alimen-

tación, en V, presentes en el módulo.

KV32 (AX) F01109 I2tDrive

Función

Variable de utilidad interna al sistema. Mide los nive-

les de carga interna del cálculo I²t en el regulador en

forma de porcentaje utilizado sobre el máximo. Un

valor superior al 100 % en esta variable activa el có-

digo de error

E202.

KV36 F(AX) F01111 I2tMotor

Función

Variable de utilidad interna al sistema. Mide los nive-

les de carga interna del cálculo I²t en el motor en for-

ma de porcentaje utilizado sobre el máximo. Un valor

superior al 100 % en esta variable activa el código de

error

E201.

KV40 F F01115 I2tCrowbar

Función

Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia

de Ballast externa en un regulador compacto. Es de

utilidad para la protección I²t de dicha resistencia. Un

valor superior al 100 % en esta variable activa el có-

digo de error

E301.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 293 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Grupo L. Motion Control y PLC

LP1 O F02301 SecondCamSwitchStart

Función

Determina cuál es la primera leva perteneciente al

segundo CamSwitch. Así:

LP1= 0 establece la existencia únicamente del primer

CamSwitch y por tanto las 8 levas formarán parte de

él.

LP1= 1 establece la existencia únicamente del se-

gundo CamSwitch y por tanto las 8 levas formarán

parte de él.

LP1= 2 ... 8 define la primera leva que formará parte

del segundo CamSwitch estableciendo así el reparto

de las levas entre ambos.

Ejemplo

Para un valor de LP1=3 establece que las levas 1 y 2 pertenecerán al primer

CamSwitch y el resto hasta 8 formarán parte del segundo CamSwitch.

Valores válidos 0 ... 8.

Valor por defecto 0.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP10

* F02310 ProcessBlockMode

Función

Define, en los programas de Motion Control, el modo

de enlace dinámico que se aplica entre bloques de

posicionamiento que no especifican el parámetro L

(LINK).

Valores válidos

0 NULL

1 NEXT

2 WAIT_IN_POS

3 PRESENT

Valor por defecto

0 NULL a velocidad nula.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP11

* F02311 FeedrateOverrideLimit

Función

Define el valor máximo que puede tomar el multiplica-

dor de velocidad Feedrate, registrado en las varia-

bles LV108 (S00108) FeedrateOverride.

Valores válidos

0 ... 250.

Valor por defecto

250.

Unidades

1 %.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP12

*s F02312 PositioningVelocityDefault

Función

Define, en los programas de MC, la velocidad de po-

sicionamiento que se aplica en bloques de movimien-

to y que no especifican el parámetro V (Velocity).

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

100 000.

Unidades

0,000 1 m/min.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP22

*s F02322 JogVelocity

Función

Se emplea como valor asignado al parámetro V (Ve-

locity) dentro de la aplicación de Motion Control

(

*.mc) en el módulo JOG. Velocidad para todos los

movimientos en modo manual (jog).

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

50 000.

Unidades

0,000 1 m/min.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

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· 294 ·

Soft.09.05

LP23 *s F02323 JogIncrementalPosition

Función

Desplazamiento realizado por cada movimiento en

modo manual incremental con cada flanco de subida

de las señales de JOG. Se emplea como valor asig-

nado al parámetro D (Distance) en los movimientos

de jog incremental programados en el módulo ma-

nual del programa de Motion Control.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

10 000.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP25

* F02325 InPositionTime

Función

Parámetro ligado a los bloques de posicionamiento

con L = WAIT_IN_POS. Este enlace termina el movi-

miento con velocidad nula, espera a que se alcance

la posición de destino y a que permanezca en dicha

posición durante un tiempo que establecerá este pa-

rámetro InPositionTime.

Valores válidos

0 ... 65 535.

Valor por defecto

10.

Unidades

1 ms.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP40

* F02340 SynchronizationMode

Función

Establece el tipo de sincronización con el regulador

trabajando con control de posición.

Valores válidos

0 Sincronización en velocidad.

1 Sincronización en posición. (por defecto)

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP41 * F02341 SynchronizationAcceleration

Función

Este parámetro define la aceleración de sincroniza-

ción y establece la aceleración máxima durante las

fases de adaptación de velocidad y posición desde

que arranca el proceso de sincronización hasta que

se alcanza.

Valores válidos

0 ... 2 000 000.

Valor por defecto

20 000.

Unidades

0,000 1 m/s².

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP42

* F02342 SynchronizationVelocity

Función

Este parámetro define la velocidad de sincronización

y establece la velocidad máx. durante la fase de adap-

tación de posición en la sincronización de posición.

Valores válidos

0 ... 2 147 480 000.

Valor por defecto

150 000.

Unidades

0,000 1 m/min.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP47

* F02347 SynchronizationTimeout

Función

Este parámetro establece el tiempo máximo que pue-

de tardar en alcanzarse el estado InSynchronization.

Si se supera este tiempo antes de alcanzar la sincro-

nización se genera

E919 de ejecución del kernel.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

10 000.

Unidades

1 ms.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

NOTA. Recuérdese que para deshabilitar el contaje del TimeOut de sin-

cronización debe parametrizarse LP47 (F02347) SynchronizationTimeout

con el valor válido máximo (2 147 483 647).

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

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· 295 ·

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Soft.09.05

LP59 F02359 SynchronizationMasterSource

Función

Este parámetro permite seleccionar la fuente para

obtener la posición del eje maestro.

Valores válidos

0 PV53 (S00053) PositionFeedback2.

1 LV245 (S00245) LeadDrive1AngularPosition.

Valor por defecto

0 PV53 (S00053) PositionFeedback2.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP60 Os S00060 PosSwitch1On

LP61 Os S00061 PosSwitch1Off

Función

Cuando el eje se encuentra posicionado dentro del

rango definido por estos dos parámetros, la salida 1

del CamSwitch será activa.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

1 mm (ejes lineales).

1 grados (ejes rotativos).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP62 Os S00062 PosSwitch2On

LP63 Os S00063 PosSwitch2Off

LP64 Os S00064 PosSwitch3On

LP65 Os S00065 PosSwitch3Off

LP66 Os S00066 PosSwitch4On

LP67 Os S00067 PosSwitch4Off

LP68 Os S00068 PosSwitch5On

LP69 Os S00069 PosSwitch5Off

LP70 Os S00070 PosSwitch6On

LP71 Os S00071 PosSwitch6Off

LP72 Os S00072 PosSwitch7On

LP73 Os S00073 PosSwitch7Off

LP74 Os S00074 PosSwitch8On

LP75 Os S00075 PosSwitch8Off

Función

Idem para salidas 2, 3, 4, 5, 6, 7 y 8 del CamSwitch.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP143.#

*O S00393.# ModuloCommandMode

Función

En ejes rotativos, en formato módulo - véase bit 7 del

parámetro

PP76 -, la interpretación de la consigna de

posición depende de este parámetro.

Bit Significado

15 [MSB]...2 Reservados

1,0 [LSB] = 00 giro horario

= 01 giro antihorario

= 10 giro más corto (por defecto)

= 11 reservado

Valores válidos

0 ... 2.

Valor por defecto

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP183

* S00183

SynchronizationVelocity

Window

Función

Este parámetro establece la ventana de velocidad de

sincronización. Así, durante el modo de sincronización

en velocidad, si la diferencia entre la velocidad de sin-

cronización calculada para el eje esclavo y el feedback

de velocidad está dentro de la ventana de valores se

activa la marca InSynchronization (F02346), indican-

do que se ha alcanzado la sincronización.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

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· 296 ·

Soft.09.05

Valor por defecto

3 000.

Unidades

0,000 1 m/min.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP228

* S00228

SynchronizationPosition

Window

Función

Ventana de posición de sincronización. Así, durante

el modo de sincronización en posición, si la diferencia

entre la posición de sincronización calculada para el

eje esclavo y el feedback de posición está dentro de

dicha ventana de valores se activa la marca InSyn-

chronization (F02346), indicando que se ha alcanza-

do la sincronización.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

10 000.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP236

*s S00236 LeadDrive1Revolutions

Función

Nº de revoluciones del eje maestro necesario para

establecer el ratio de transmisión.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LP237

*s S00237 SlaveDriveRevolutions1

Función

Nº de revoluciones del eje esclavo necesario para es-

tablecer el ratio de transmisión.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV2 O F02302 CamSwitchCompile

Función

Ante modificaciones de los puntos on/off de alguna de

las levas de cualquier CamSwitch, el regulador debe

ser informado de que ya puede leer los valores de los

parámetros modificados. Este informe, necesario para

que se consideren los cambios, le viene dado median-

te la escritura de esta variable con un 1 o un valor dis-

tinto de 0. Si no se producen modificaciones y se toman

los valores almacenados en el regulador, no será ne-

cesario escribir nada sobre ella ya que el regulador

realizará esta labor automáticamente.

Valores válidos

0/1.

Valor por defecto

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV13 W F02313 KernelOperationMode

Función

Modo de operación del kernel.

Valores válidos

0AUTOMÁTICO.

1 MANUAL.

Valor por defecto

0 AUTOMÁTICO. Tras el arranque del regulador.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV14 W F02314 KernelAutoMode

Función

Modo de ejecución del kernel, tanto para el modo au-

tomático como el modo manual.

Valores válidos

0 CONTINUO.

1 BLOQUE A BLOQUE.

2 INSTRUCCIÓN A INSTRUCCIÓN.

Valor por defecto

0 CONTINUO.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

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· 297 ·

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Soft.09.05

LV15 W F02315 KernelStartSignal

Función

Señal digital que establece con su flanco de subida

(paso de 0 a 1) el arranque de la ejecución del pro-

grama de MC en modo automático o manual. El inicio

de la ejecución mediante la señal de START es nece-

sario siempre tras el encendido del sistema, o bien

tras la activación de las señales de STOP o RESET.

También será necesario generar un flanco de subida

en esta señal para continuar con la ejecución cuando

se está en modo bloque a bloque o instrucción a ins-

trucción.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV16 W F02316 KernelStopSignal

Función

Señal digital que establece con su flanco de subida

(paso de 0 a 1) la suspensión momentánea del blo-

que de movimiento y detiene el giro del motor. Esta

señal no da el bloque por finalizado, únicamente lo in-

terrumpe de forma que, cuando se active la señal

START, LV15 (F02315) KernelStartSignal continuará

con la parte pendiente.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV17 W F02317 KernelResetSignal

Función

Señal digital que establece con su flanco de subida

(paso de 0 a 1) el reinicio (reset) de la ejecución del

programa de Motion Control. Esta señal detiene la

ejecución, restaura las condiciones iniciales y el re-

gulador se queda en espera de una nueva señal de

arranque LV15 (F02315) KernelStartSignal.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV18 W F02318 KernelAbortSignal

Función

Señal digital que establece con su flanco de subida

(paso de 0 a 1) la suspensión definitiva del bloque de

movimiento y detiene el giro del motor. Esta señal

considera el bloque por finalizado y el regulador con-

tinúa con la ejecución del programa de MC.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV19 W F02319 KernelManMode

Función

Sub-modo de funcionamiento dentro del modo ma-

nual (LV13=1).

Valores válidos

0 SUB-MODO CONTINUO.

1 SUB-MODO INCREMENTAL.

Valor por defecto

0 SUB-MODO CONTINUO.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV20 W F02320 JogPositiveSignal

Función

Señal digital empleada dentro de la aplicación de Mo-

tion Control (

*.mc) en el módulo JOG para activar el

movimiento de jog en sentido positivo.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV21 W F02321 JogNegativeSignal

Función

Señal digital empleada dentro de la aplicación de Mo-

tion Control (

*.mc) en el módulo JOG para activar el

movimiento de jog en sentido negativo.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV24 F02324 FeedrateOverrideEqualZero

Función

Señal digital que indica que el valor del «Feedrate

Override» en la máquina es igual a cero y, por tanto,

el motor no podrá moverse en ningún modo.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

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· 298 ·

Soft.09.05

LV26 Ws F02326 ProgramPositionOffset

Función

Esta variable permite establecer un offset o desplaza-

miento respecto al punto de referencia de la máquina

y que será aplicable a los bloques de posicionamien-

to absolutos en el programa de Motion Control. La

sentencia ZERO actualiza esta variable con el valor

actual del feedback de posición.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV27 F02327 KernelInitError

Función

Índice que señala el significado exacto del código de

error

E900. Este error aparece en la inicialización del

programa de Motion Control y se comunica a través

del Status Display del regulador. Cancela el proceso

de inicialización del sistema e impide el funciona-

miento del software MC.

Valores válidos

0 No existe ningún error de inicialización.

1 Aplicación *.MCC no cargada en memoria.

2 Fichero de aplicación *.MCC no válido.

3 Fichero de aplicación *.MCC demasiado grande

(8 kB máx.)

4 Uso de una variable del regulador inexistente.

5 Demasiadas variables del regulador.

6 Recurso del PLC no accesible.

7 Demasiadas marcas del PLC.

8 Demasiados registros del PLC.

9 Demasiados contadores del PLC.

10 Error de checksum del código.

11 Error interno al inicializar la tabla del regulador.

12 Error interno al inicializar índices de variables.

13 Error de parámetros de sincronización.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV28 F02328 KernelExecError

Función

Variable que agrupa los errores de ejecución del pro-

grama de Motion Control (E901- E923). Estos errores

se comunican también a través del Status Display del

regulador. Detienen la ejecución del programa pero

no impiden el funcionamiento del software MC, con lo

que es posible consultar los valores de las variables y

parámetros.

Valores válidos

0 No existe ningún error.

1 División por cero (error E901 en Status Display).

2 Tamaño de array excedido (error 902, ...).

3 Límite de anidamiento de llamadas excesivo.

4 Error al escribir variable.

5 Error interno al leer variable.

6 Error interno al escribir variable.

7 Desbordamiento al evaluar expresión.

8 Desbordamiento de pila.

9 Carga de pila insuficiente.

10 Desbordamiento al calcular posición.

11 Posicionamiento absoluto sin referenciar.

12 Intento de escritura en contador de PLC.

13 Pcode desconocido.

14 Target Position excede ModuleValue.

15 El recorrido programado para el bloque ha exce-

dido el valor máximo permitido.

Parámetros, variables y comandos

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13.

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· 299 ·

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Soft.09.05

16 Fallo durante la ejecución del comando HOME.

17 Sobrepasamiento del límite de posición.

18 Sobrepasamiento del límite de velocidad.

19 TimeOut de sincronización.

20 Error en la inicialización de levas.

21 Leva no preparada.

22 Valor de jerk incorrecto.

23 El tiempo «ts» empleado por la aceleración en pa-

sar de un valor cero a un valor máximo supera los

255 ciclos (1 s aprox.).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV30 F02330 KernelExecutionState

Función

Variable que muestra el estado de ejecución. Así, el

software de depuración testeará periódicamente el

valor de esta variable con dos posibles valores.

Valores válidos

0 EJECUCIÓN DETENIDA.

1 EJECUCIÓN EN MARCHA.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV31 F02331 KernelExecutionPoint

Función

Variable que muestra el punto de ejecución de la apli-

cación, es decir, el nº de línea del fichero fuente que

se está ejecutando. Cuando la ejecución está en mar-

cha su valor variará, sin embargo si está detenida in-

dicará el punto en el que se ha detenido la ejecución.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV32 F02332 KernelExecutionPcode

Función

Variable en la que se devuelve el nº de Pcode que se

está ejecutando. Si la ejecución está parada mostrará

dónde se ha detenido.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV33 F02333 KernelApplicationPars

Función

Variable en la que se devuelven los nombres y los ín-

dices que les corresponden a cada uno de los pará-

metros de usuario que se utilizan en las aplicaciones

de Motion Control cargada en ese mismo instante en

el regulador.

Ejemplo

Cuando el regulador lee la variable LV33 devuelve

una cadena de caracteres ASCII donde aparecen,

para cada parámetro de usuario, el nombre seguido

del índice que le corresponde en la tabla de variables

de usuario. El carácter separador es el espacio, ’

’.

«TABLA_POS [16] 1 TIEMPO_OUTPUT 17».

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV34 F02334 KernelApplicationVars

Función

Variable en la que se devuelven los nombres y los ín-

dices correspondientes a cada una de las variables

de usuario que se utilizan en la aplicación de MC car-

gada en ese mismo instante en el regulador.

Ejemplo

Cuando el regulador lee la variable LV34 devuelve

una cadena de caracteres ASCII donde aparecen,

para cada variable de usuario, el nombre seguido del

índice que le corresponde en la tabla de variables de

usuario. El carácter separador es el espacio, ’ ’.

«IN-

DICE [18] CONTADOR 19 TEMP-AUX 20»

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

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378

Ref.1912

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· 300 ·

Soft.09.05

LV35 Ws F02335 BlockTravelDistance

Función

Variable que devuelve el valor de la distancia total a re-

correr del bloque de posicionamiento actual o del úl-

timo que se haya ejecutado de no existir ninguno en

marcha. Su valor se actualiza cada vez que empieza

a ejecutar un nuevo bloque de posicionamiento.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV36 Ws F02336 BlockCoveredDistance

Función

Variable que devuelve para cada instante dado la dis-

tancia recorrida en el bloque de posicionamiento ac-

tual o del último que se haya ejecutado de no haber

ninguno en marcha. Su valor se actualiza por el inter-

polador en cada ciclo de interpolación.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV43 Ws F02343 GearRatioAdjustment

Función

El ratio de transmisión viene dado por el cociente del

parámetro LP237 (S00237) SlaveDrive Revolutions1

y el parámetro LP236 (S00236) Lead Drive1 Revolu-

tions permaneciendo constante durante toda la ope-

ración. Mediante esta variable puede establecerse un

ajuste más fino del ratio de transmisión durante la ope-

ración del sistema.

Valores válidos

-9999 ... 9999.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV44 Ws F02344 SynchronizationVelocityOffset

Función

Esta variable permite establecer el valor del offset de

velocidad y modificar la velocidad del eje esclavo in-

dependientemente de la velocidad del eje maestro.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,000 1 m/min.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV45 Ws F02345 SynchronizationPositionOffset

Función

Esta variable permite establecer el valor del offset de

posición o modificar la posición del eje esclavo inde-

pendientemente de la posición del eje maestro.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV46 F02346 InSynchronization

Función

Marca que indica si se ha alcanzado o no la sincroni-

zación. Al alcanzar la sincronización se activa un 1 ló-

gico.

Valores válidos

0 y 1.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV48 Ws F02348 MasterOffset1

Función

Offset de la posición del eje maestro. Valor que se resta

a la posición del eje maestro para calcular la posición

de entrada de la tabla 1 de la leva electrónica.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 301 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV49 W F02349 MasterScale1

Función

Una leva del tipo:

POSICIÓN-POSICIÓN. Define la escala o el rango

de la posición del eje maestro atendiendo a la tabla 1

de la leva electrónica.

POSICIÓN-TIEMPO. Define el rango de tiempo o du-

ración total de la función de leva definida en la tabla 1

de la leva electrónica.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

3 600 000.

Unidades

0,000 1 grados (leva tipo posición-posición).

0,000 1 segundos (leva tipo posición-tiempo).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV50 Ws F02350 SlaveOffset1

Función

Offset de la posición del eje esclavo en función de la

tabla 1 de la leva electrónica.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV51 W F02351 SlaveScale1

Función

Escala o rango de la posición del eje esclavo aten-

diendo a la tabla 1 de la leva electrónica.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

3 600 000.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV52 Ws F02352 MasterOffset2

Función

Offset de la posición del eje maestro. Valor que se

resta a la posición del eje maestro para calcular la po-

sición de entrada de la tabla 2 de la leva electrónica.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV53 W F02353 MasterScale2

Función

Una leva del tipo:

POSICIÓN-POSICIÓN. Define la escala o el rango

de la posición del eje maestro atendiendo a la tabla 2

de la leva electrónica.

POSICIÓN-TIEMPO. Define el rango de tiempo o du-

ración total de la función de leva definida en la tabla 2

de la leva electrónica.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

3 600 000.

Unidades

0,000 1 grados (leva tipo posición-posición).

0,000 1 segundos (leva tipo posición-tiempo).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 302 ·

Soft.09.05

LV54 Ws F02354 SlaveOffset2

Función

Offset de la posición del eje esclavo en función de la

tabla 2 de la leva electrónica.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV55 W F02355 SlaveScale2

Función

Escala o rango de la posición del eje esclavo aten-

diendo a la tabla 2 de la leva electrónica.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

3 600 000.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.01.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV108 W S00108 FeedrateOverride

Función

Factor multiplicador aplicado a la velocidad de posi-

cionamiento en todos los movimientos programados.

El valor que puede tomar esta variable está limitado

por el parámetro LP11 (F02311) Feedrate OverrideLi-

mit. En cualquier caso, la velocidad quedará limitada

al valor dado por SP10 (S00091) VelocityLimit.

Valores válidos

Varía entre el 0 % y el valor dado por LP11 (F02311)

Feedrate OverrideLimit.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV158 Ws S00258 TargetPosition

Función

Posición final para el bloque de posicionamiento en

curso. Nótese que en el modo de funcionamiento ac-

tual, la posición final especificada en la sentencia

MOVE en ejecución se copia a la variable LV158

(S00258) Target Position.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV159 W S00259 PositioningVelocity

Función

Velocidad de posicionamiento máxima para el bloque

de posicionamiento en curso (en módulo). Nótese

que en el modo de funcionamiento actual, la veloci-

dad de posicionamiento especificada en la sentencia

MOVE en ejecución se copia la variable LV159

(S00259) PositioningVelocity.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,000 1 m/min.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV160 W S00260 PositioningAcceleration

Función

Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de

posicionamiento (en módulo). Ver nota de LV193.

Valores válidos

10 ... 2 000 000.

Unidades

0,000 1 m/s².

Versión

Modificado en la versión de software 06.18.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV193 O S00193 PositioningJerk

Función

Límite de choque (jerk) máximo para todos los blo-

ques de posicionamiento (en módulo).

Valores válidos

500 ... 10 000 000.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 303 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Valor por defecto

0 (anulación de jerk).

Unidades

0,000 1 m/s³.

NOTA. Nótese que para valores de LV160 < 0,0500 m/s², la variable

LV193 se pone a cero automáticamente para minimizar errores de posi-

cionamiento. Existe además un límite de tiempo, ts=255 ciclos (aprox. 1 s)

para alcanzar la aceleración y por tanto, no es admisible, cualquier com-

binación de aceleración y jerk. Si es superado el valor límite de ts se vi-

sualiza el código de error

E923. Algunas combinaciones de valores de

aceleración y jerk pueden originan pequeños errores de sobrepasamiento

que serán considerados como admisibles.

Versión

Modificado en la versión de software 06.18.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV215 S00315 PositioningVelocityGreaterLimit

Función

Marca que se activa si la velocidad de posiciona-

miento programada para el choque de posiciona-

miento en curso es mayor que el límite dado por

SP10 (S00091) VelocityLimit.

Valores válidos

0 y 1.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV223 S00323

TargetPositionOutside

OfTravelRange

Función

Marca que se activa si la posición final especificada

para el bloque de posicionamiento en curso está fue-

ra de los límites de posición que vienen dados por los

parámetros PP49 (S00049) PositivePositionLimit o

PP50 (S00050) NegativePositionLimit.

Valores válidos

0 y 1.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV242 S00342 TargetPositionAttained

Función

Marca indicativa de que el interpolador ha alcanzado

la posición final, es decir, se activa cuando la consig-

na de posición PV47 (S00047) PositionCommand al-

canza LV158 (S00258) TargetPosition.

Valores válidos

0 y 1.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV243 S00343 InterpolatorHalted

Función

Marca indicativa de que la interpolación se ha deteni-

do (la consigna de posición no varía) pero el bloque

de funcionamiento en curso no ha terminado.

Valores válidos

0 y 1.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LV245 Ws S00245 LoadDrive1AngularPosition

Función

Variable que permite conocer la posición absoluta del

eje maestro respecto al punto de referencia del eje

esclavo.

Valores válidos

-2 147 483 647...2 147 483 647.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

LC1 F02300 BackupMCPar

Función

Backup de parámetros de MC.

Sin función

En la versión 09.01 y siguientes.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 304 ·

Soft.09.05

Grupo M. Motor

MP1.# O S00141.# MotorType

Función

Identificación del motor e inicialización. La asigna-

ción a este parámetro de una referencia identificativa

de un motor concreto (ver capítulo 12 del manual

«man_dds_hard.pdf») configura los parámetros liga-

dos al motor para gobernarlo. Ver apartado

Identifi-

cación del motor

del capítulo 2 de este mismo

manual. Para gobernar un motor de usuario (motor

no FAGOR) o para modificar alguno de estos pará-

metros M, el valor dado a MP1 comenzará por el ca-

rácter 0 (p.ej. 0supermotor).

Valores válidos

Referencias especificadas para motores en el capítu-

lo 12 del manual «man_dds_hard.pdf».

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

MP2 FMS F01200 MotorTorqueConstant

Función

Constante de par del motor síncrono (par motor en

función de la corriente eficaz).

Valores válidos

1 ... 10 000.

Unidades

0,1 N·m/A.

MP3.# FM S00111.# MotorContinuousStallCurrent

Función

Corriente a rótor parado. En motores asíncronos,

esta corriente coincide con la corriente nominal del

motor. En motores síncronos son diferentes.

Valores válidos

0 ... 2 000. Depende del motor conectado.

Unidades

0,1 A.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

MP4 FMS S00109 MotorPeakCurrent

Función

Corriente de pico del motor síncrono. Este valor de

corriente no debe superarse nunca en el motor.

Valores válidos

1 ... 3 000. Depende del motor conectado.

Unidades

0,1 A.

MP5.# FM F01201.# MotorPolesPairs

Función

Número de pares de polos.

Valores válidos

0 ... 99. (nº entero).

Versión

Modificado en la versión de software 06.18.

MP6.# FM F01202.# MotorRatedSupplyVoltage

Función

Tensión nominal del motor.

Valores válidos

0 ... 460.

Unidades

1 V.

NOTA. Nótese que para un motor síncrono, este parámetro es meramente

informativo y no se utiliza en el control.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

MP7.# FMA F01203.# MotorPowerFactor

Función

Factor de potencia del motor asíncrono.

Valores válidos

0 ... 999.

Unidades

0,001 V.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

MP9.# FMA F01205.# MotorSlip

Función

Deslizamiento en el motor asíncrono.

Valores válidos

0 ... 60 000.

Unidades

0,1 rev/min.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 305 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

MP10.# FM F01206.# MotorStatorResistance

Función

Resistencia fase-neutro del estátor a 20 °C.

Valores válidos

0 ... 10 000 000.

Unidades

0,001 .

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

MP11.# FM F01207.# MotorStatorLeakageInductance

Función

Inductancia de fugas fase-neutro de estátor de un

motor asíncrono.

NOTA. Nótese que para un motor síncrono, este parámetro representa la

inductancia de estátor del motor y no la de fugas, ya que no tiene sentido

hablar de inductancia de fugas en estos motores.

Valores válidos

0 ... 100 000 000.

Unidades

0,000 1 mH.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

MP12.# FM F01208.# MotorNominalPower

Función

Potencia nominal.

Valores válidos

0 ... 2 000.

Unidades

0,1 kW.

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

MP13 FM F01209 MotorThermalTimeConstant

Función

Constante de tiempo térmica del motor.

Valores válidos

1 ... 200.

Unidades

1 min.

MP14 FM F01210 MotorTempSensorType

Función

Identifica el sensor de temperatura del motor.

Valores válidos

En motores FAGOR

0 Sensor de sobretemperatura (sí/no) en motores

SPM y FXM.

1 Sensor en motores AXM.

2 Sensor PTC KTY-84 en motores FKM ·excepto

serie FKM1· y familia FM9.

3 Sensor en motores FM7.

4 Sin sensor ·SENSORLESS·.

6 Sensor PTC 111-K13-140 en motores FKM1.

7 Sensor RTD Pt1000.

En motores NO FAGOR

5 Sensor lineal incorporado en motores de usuario.

Para más detalles, ver apartado,

10.7. Motor de

usuario con sensor lineal de temperatura

del

capítulo 10 de este mismo manual.

Versión

Modificado en la versión de software 06.15.

Incluye valor 6 en la versión de software 08.12.

Incluye valor 7 en la versión de software 08.13.

MP15 FM F01211 MotorShaft

Función

Tipo de eje instalado en el motor.

Valores válidos En motores FXM|FKM

0 Con chaveta estándar.

1 Sin chaveta.

En motores SPM

0 Eje normal.

1 Eje sellado para evitar el aceite de la caja re-

ductora.

2 ... 9 Eje especial solicitado bajo demanda.

En motores FM7|FM9

0 Con chaveta estándar.

1 Sin chaveta.

Este parámetro se determina durante el proceso de

identificación del motor.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

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SOFTWARE

· 306 ·

Soft.09.05

MP16 FM F01212 MotorBrake

Función

Determina si el motor dispone o no de freno.

Valores válidos

0SIN FRENO.

1 CON FRENO.

Únicamente tiene sentido hablar de este parámetro

en los motores síncronos ya que ningún modelo de

motor asíncrono dispone de freno. Este parámetro se

determina durante el proceso de identificación del

motor.

MP17 FMS F01213 MotorFan

Función

Determina si el motor dispone o no de ventilador.

Valores válidos

0 SIN VENTILADOR.

1 CON VENTILADOR.

Únicamente tiene sentido hablar de este parámetro

en los motores síncronos ya que todos los modelos

de motor asíncrono disponen de ventilador. Este pa-

rámetro se determina durante el proceso de identifi-

cación del motor.

MP18 FMA F01214 MotorMounting

Función

Forma de montaje del motor. Sus rodamientos han

sido diseñados para esta forma de montaje.

Valores válidos

0 Horizontal (IM B3/B5).

1 Vertical con el eje hacia abajo (IM V1/V5).

2 Vertical con el eje hacia arriba (IM V3/V6).

3 Independiente de la forma de montaje.

Este parámetro se determina durante el proceso de

identificación del motor.

MP19 FMA F01215 MotorBalancing

Función

Grado de equilibrado del motor.

Valores válidos

0 Estándar S.

1SR.

2V10.

3V5.

4V3.

Este parámetro se determina durante el proceso de

identificación del motor.

MP20 FMA F01216 MotorBearings

Función

Tipo de rodamientos.

Valores válidos

0 Rodamientos normales.

1 Rodamientos de alta velocidad.

En motores FM7, MP20=1, siempre.

Este parámetro se determina durante el proceso de

identificación del motor.

MP21 FM F01217 MotorPhasesOrder

Función

Inversión de fases de potencia. Este parámetro per-

mite cambiar el orden de las fases de potencia de ali-

mentación del motor sin tener que intercambiar

físicamente el cableado.

Valores válidos

0, 1, 2 y 3.

0 Sin cambios.

1 Intercambio de fases U y V.

2 Intercambio de fases U y W.

3 Intercambio de fases V y W.

Este parámetro se determina durante el proceso de

identificación del motor.

Valor por defecto

0 Sin cambios.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 307 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

En motores:

SPM:

MP21=0 (siempre)

FM7, FXM y FKM: MP21=1 (invierte fases)

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02. Modificado en la versión de software 06.23.

Añadidos los posibles valores 2 y 3 desde la versión

de software 08.05.

MP23.# FMA F01219.# MotorCircuitConnection

Función

Tipo de conexión del bobinado en motores FM7, se-

ries E03 y HS3.

Valores válidos

0 Y (estrella).

1  (triángulo).

Valor por defecto

0 Y (estrella).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.18.

MP24 FM F01220 MotorMomentumOfInertia

Función

Momento de inercia del motor.

Valores válidos

1 ... 1 000 000.

Valor por defecto

10.

Unidades

0,1 kg·cm².

MP25.# FM F01221.# MotorRatedSpeed

Función

Velocidad nominal de un motor síncrono o velocidad

base (por encima de la cual se sitúa la zona de poten-

cia constante) de un motor asíncrono.

Valores válidos

Con motor:

SÍNCRONO MP25  SP10, si no E500.

ASÍNCRONO MP25  MP26

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

MP26 FM F01222 MotorMaximumSpeed

Función

Velocidad máxima del motor.

Valores válidos

MP26  SP10, si no E500.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02. Modificado en la versión de software 06.10.

MP27.# FMA F01223.# MotorRotorResistance

Función

Resistencia fase-neutro del rótor a una temperatura

de 20 °C.

Valores válidos

0 ... 10 000 000.

Valor por defecto

Unidades

0,001 .

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02. Modificado en la versión de software 06.10.

MP28.# FMA F01224.# MotorRotorLeakageInductance

Función

Inductancia de fugas fase-neutro del rótor.

Valores válidos

0 ... 100 000 000.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mH.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02. Modificado en la versión de software 06.10.

MP29.# FMA F01225.# MotorMagnetizingInductance

Función

Inductancia magnetizante.

Valores válidos

0 ... 100 000 000.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mH.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02. Modificado en la versión de software 06.10.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

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SOFTWARE

· 308 ·

Soft.09.05

MP30.# FMA F01226.# MotorInductanceFactor1

MP31.# FMA F01227.# MotorInductanceFactor2

MP32.# FMA F01228.# MotorInductanceFactor3

MP33.# FMA F01229.# MotorInductanceFactor4

MP34.# FMA F01230.# MotorInductanceFactor5

MP35.# FMA F01231.# MotorInductanceFactor6

MP36.# FMA F01232.# MotorInductanceFactor7

MP37.# FMA F01233.# MotorInductanceFactor8

MP38.# FMA F01234.# MotorInductanceFactor9

Función

Valores de la curva de saturación magnética del hie-

rro del estátor.

Valores válidos

1 ... 1 000.

Valor por defecto

1 000 (para MP30, MP31, MP32, MP33, MP34)

900 (para MP35), 800 (para MP36), 700 (para MP37)

y 600 (para MP38).

Unidades

0,1 %.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02. Modificado en la versión de software 06.10.

NOTA. Para más detalles, ver figura F. S11/4 del capítulo 11. PUESTA A

PUNTO DE UN CABEZAL ASÍNCRONO

de este mismo manual.

MP39.# FM F01235.# MotorNoLoadCurrent

Función

Corriente eficaz del motor en vacío.

Valores válidos

0 ... 2 000.

Valor por defecto

Unidades

0,1 A.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02. Modificado en la versión de software 06.10.

MP40.# FMA F01236.# MotorNoLoadVoltage

Función

Tensión eficaz fase-fase del motor en vacío.

Valores válidos

0 ... 460.

Valor por defecto

Unidades

1 Vrms.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02. Modificado en la versión de software 06.10.

MP41 FM F01237 MotorMaximumTemperature

Función

Límite máximo de temperatura que puede establecer-

se en el motor. Un valor nulo en este parámetro supone

omitir la comprobación del límite de temperatura.

Valores válidos

0 ... 5 000.

Valor por defecto

1 450 (para motores de usuario).

Unidades

0,1 °C.

Valor dado por su correspondiente tabla de motores

(en FXM, FKM, AXM, SPM, FM7 y FM9).

NOTA. No modificar el valor de este parámetro

dado por las tablas de motores (ficheros

*.mot) en

las series FXM y FKM.

Versión

Modificado a partir de la versión de software 06.03 y

operativo a partir de la versión 07.02.

MP42 FMS F01239

Starting

SpeedForFieldweakening

Función

Velocidad a la que se iniciará un «aumento del campo

magnético o flujo magnético» en un motor síncrono

que trabaja como motor de cabezal.

Valores válidos

10 ... 60 100.

Valor por defecto

10.

Unidades

1 rpm.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

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· 309 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

MP43 FMS F01240 Ke_VoltageConstant

Función

Fuerza contra-electromotriz (en voltios) generada en-

tre cada dos fases del bobinado del estátor por cada

mil rev/min del motor. Este parámetro se utiliza para

debilitar el flujo magnético en motores síncronos fun-

cionando como cabezales. Con MP43=0 la disminu-

ción del flujo magnético será nula.

Valores válidos

0 ... 10 000.

Valor por defecto

Unidades

1 V/(1000 rpm).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

Modificado en la versión de software 09.01.

MP44.# FM F01241.# MotorContinuousStallTorque

Función

Par a rótor parado del motor.

Valores válidos

0 ... 32 000.

Valor por defecto

Unidades

0,1 N·m.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.14.

Modificado en la versión de software 06.18.

NOTA IMPORTANTE. Si el valor del par a rótor parado del motor a para-

metrizar supera el valor válido máximo de 32 000 x 0,1 N·m, parametríce-

se MP144 en lugar de éste. Recuerde que la versión de su regulador debe

ser una 08.06 o superior para poder disponer del parámetro MP144.

MP45 FM F01242 MotorTempSensorR25

Función

Valor de la resistencia a una temperatura de 25 °C

para un sensor lineal (MP14=5) incorporado en un

motor. Obténgase este dato de la curva suministrada

por el fabricante del sensor.

Valores válidos

0 ... 10 000 000.

Valor por defecto

603.

Unidades

0,1 .

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.15.

Ver

10.7. Motor de usuario con sensor lineal de

temperatura

de este manual.

MP46 FM F01243 MotorTempSensorR_MP41

Función

Valor de la resistencia a la temperatura máxima esta-

blecida para el funcionamiento del motor (parametri-

zada en MP41) para un sensor lineal (MP14=5)

incorporado en un motor. Obténgase este dato de la

curva suministrada por el fabricante del sensor.

Valores válidos

0 ... 10 000 000.

Valor por defecto

1298.

Unidades

0,1 .

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.15.

Ver

10.7. Motor de usuario con sensor lineal de

temperatura

de este manual.

MP47 FMs F01244 MotorMinimumTemperature

Función

Valor mínimo admisible de temperatura establecido

para el bobinado del estátor del motor.

Valores válidos

-500 ... 5 000.

Valor por defecto

-200.

Unidades

0,1 °C.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 310 ·

Soft.09.05

MP50 OM F01282 SynchronousAsynchronous

Función

Establece si el motor que va a ser gobernado por el

regulador es síncrono o asíncrono.

Valores válidos

0/1 SÍNCRONO/ASÍNCRONO

Valor por defecto

MP50=0 en reguladores AXD/ACD

MP50=1 en reguladores SPD/SCD

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

MP144.# FM F01245.# MotorContinuousStallTorqueL

Función

Par a rótor parado del motor.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

0,01 N·m.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.06.

NOTA IMPORTANTE. Léase detenidamente el parámetro MP44 antes de

parametrizar éste.

MC1 OA F01238

MotorElectricalParameters

Identification

Función

Tras la ejecución de este comando se habrán identi-

ficado los valores de las resistencias, inductancias, la

curva de saturación del motor y la corriente eficaz del

motor en vacío especificados en los siguientes pará-

metros:

MP10. MotorStatorResistance

MP11. MotorStatorLeakageInductance

MP27. MotorRotorResistance

MP28. MotorRotorLeakageInductance

MP29. MotorMagnetizingInductance

MP30. MotorInductanceFactor1

MP31. MotorInductanceFactor2

MP32. MotorInductanceFactor3

MP33. MotorInductanceFactor4

MP34. MotorInductanceFactor5

MP35. MotorInductanceFactor6

MP36. MotorInductanceFactor7

MP37. MotorInductanceFactor8

MP38. MotorInductanceFactor9

MP39. MotorNoLoadCurrent

Ver capítulo

11. PUESTA A PUNTO DE UN CABE-

ZAL ASÍNCRONO

de este manual.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.08.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 311 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Grupo N. Mecánica

NP1 *OM F02200

ReducedActuatedMomentumOf

InertiaPercentage

Función

Parámetro que refleja la relación entre el momento

de inercia de la carga y el del rótor del motor. Para

calcular esta relación se ha de tener en cuenta la re-

lación de transmisión mecánica entre el movimiento

de la carga y el giro del motor.

Este parámetro es imprescindible para la gestión in-

terna del feedforward de aceleración en el lazo de

posición.

Valores válidos

0 ... 100 000.

Valor por defecto

Unidades

0,01 %.

NP116 O S00116 ResolutionOfFeedback1

Función

Resolución del captador en la captación motor (co-

nector X4).

Si el captador motor es un resólver con un par de po-

los, tras parametrizar GP2=1, automáticamente por

defecto, NP116 se pone a 1.

Si el nº de pares de polos del resólver es distinto de 1

(p.ej: son 3), MP1 se parametrizará como motor de

usuario, GP2= 1 y se parametrizará NP116= 3.

Valores válidos

1 ... 131 072.

Valor por defecto

1 024.

Unidades

1 pulsos por vuelta.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02. Ampliado en la versión de software 06.05.

NP117 O S00117 ResolutionOfFeedback2

Función

Resolución del captador en la captación directa (co-

nector X3).

Con encóder lineal

. Paso del rayado del cristal o fleje

en µm. En modelos FAGOR, puede ser 20, 40 o 100

µm, según modelo.

Con encóder rotativo

. Nº de impulsos por vuelta. Para

más detalles, ver apartado,

Captación con marcas

I0 e I0 codificadas

, del capítulo 5 de este manual.

Valores válidos

1 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

2 048.

Unidades

1 pulsos por vuelta.

NP118 O S00118 ResolutionOfLinearFeedback

Función

Período de la señal de salida del captador lineal dis-

puesto como captación directa.

NOTA. Con captador rotativo no procede su para-

metrización, es decir, queda sin efecto.

El período de la señal de salida del captador lineal se

parametrizará en µm. Su valor será obtenido de la re-

lación:

NP117 / FACTOR MULTIPLICADOR.

Véase el valor del factor multiplicador correspondien-

te al modelo de encóder lineal FAGOR que va a ser

instalado en la tabla del apartado,

Captación con

marcas I0 e I0 codificadas

del capítulo 5 de este

manual.

Valores válidos

1 ... 500 000.

Valor por defecto

200.

Unidades

0,1.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

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SOFTWARE

· 312 ·

Soft.09.05

NP121.# O S00121.# InputRevolutions

NP122.# O S00122.# OutputRevolutions

Función

Definen la relación de transmisión entre el eje del

motor y el eje final que mueve la máquina. Por ejem-

plo, si 5 vueltas del eje del motor corresponden a 3

vueltas del husillo de la máquina, los parámetros re-

flejarán los valores:

NP121=5 y NP122=3

Valores válidos

1 ... 32 767.

Valor por defecto

1 vuelta en ambos parámetros (acoplamiento directo).

Unidades

F. S13/9

Relación de transmisión entre el eje motor y el eje husillo de la máquina.

NP123 O S00123 FeedConstant

Función

Este parámetro define la relación entre el desplaza-

miento lineal de la máquina y el eje que la mueve. P.

ej: si cada vuelta de husillo supone un desplazamien-

to de 4 mm en la mesa, debe introducirse en este pa-

rámetro el valor (NP123=4). Para un caso de eje

rotativo (NP123=360), que equivale a 360° por vuel-

ta.

Valores válidos

1000 ... 2 147 483 647

Valor por defecto

100 000.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

NP131.# O F00130.# InputRevolutions2

NP132.# O F00131.# OutputRevolutions2

Función

Definen la relación de transmisión entre la captación

directa y el movimiento de la carga. Así, p. ej: Si 5

vueltas del eje del encóder de la captación directa

son debidas a 3 vueltas del husillo de la máquina, los

parámetros reflejarán los valores:

NP131=5 y NP132=3

Valores válidos

1 ... 32 767.

Valor por defecto

1 vuelta en ambos parámetros (acoplamiento directo).

Unidades

POLEA DE SALIDA

MESA

HUSILLO

PASO DE HUSILLO

POLEA DE ENTRADA

VELOCIDAD

DEL MOTOR

MOTOR

EJEMPLO

Diámetro de la polea de salida = 25,75 mm

Diámetro de la polea de entrada = 15,3 mm

NP121=2575 vueltas

NP122=1530 vueltas

Relación de transmisión = 2575/1530 = 1,683

Paso del husillo = 5 mm

NP123 = 5 mm

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 313 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

NP133 O F00132 FeedConstant2

Función

Define el desplazamiento lineal de la máquina por

vuelta del encóder de la captación directa. Así, en

presencia de:

En máquinas rotativas este parámetro no procede.

Máquinas lineales con captación directa (GP10

 0), rotativa (PP115, bit 0=0) y escalado lineal

(PP76, bits 1,0=01), entonces si:

R1=R2 el desplazamiento lineal frente al nº de

vueltas del encóder es igual y NP133 = valor del

paso del husillo mecánico.

R1R2 el desplazamiento lineal frente al nº de

vueltas del encóder es distinto y debe parámetri-

zarse el parámetro NP133 para que la captación

directa esté bien definida.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647

Valor por defecto

100 000.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

F. S13/10

Desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del encóder de la captación

directa.

Versión: Modificado a partir de la versión de software 06.02.

Ejemplo i

Ataque del motor con correa dentada y encóder externo solidario al husi-

llo. Relación de transmisión 2:1 (reducción). Paso del husillo: 10 mm.

NP121=2 NP122=1 NP123=10

NP131=1 NP132=1

NP133=10

Ejemplo ii

En una aplicación de MC (rodillos cilíndricos) con rueda de medida.

NP121=5 NP122=2 NP123=100

NP131=1 NP132=1

NP133=314,15

MOTOR

PASO DE HUSILLO

MESA

HUSILLO

ENCÓDER

CAPTACIÓN DIRECTA

CAPTACIÓN MOTOR

VELOCIDAD DEL

MOTOR

EJEMPLO

Eje rotativo con reducción de 40 y con encóder externo unido

por correa dentada con relación 2:1

NP121=40 vueltas

NP122=1 vuelta

NP123= 360° por vuelta

NP131=2 vueltas

NP132=1 vuelta

NP133= 360° por vuelta

No será necesario introducir valores en NP123 y NP133 en el caso

de ejes rotativos. Internamente se toma el valor de 360° por vuelta

en cada uno de ellos.

R1'

R2'

INFORMACIÓN. En actualizaciones de versión, NP133 tomará el valor que

tenía anteriormente NP123, antes de la instalación. En puestas a punto de

máquina, en NP133 se introducirá el paso del husillo mecánico.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

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SOFTWARE

· 314 ·

Soft.09.05

NP165 *O S00165

DistanceCodedReference

Dimension1

Función

Cuando la captación lineal tiene I0s codificados, este

parámetro indica la distancia que separa

dos I0s co-

dificados consecutivos

. Ver capítulo 5, apartado

CAPTACIÓN LINEAL CON I0s CODIFICADOS»

de este mismo manual.

Valores válidos

1 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

1 001.

Unidades

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

NP166

*O S00166

DistanceCodedReference

Dimension2

Función

Independientemente de que la captación lineal dis-

ponga o no de I0s codificados

, este parámetro in-

dica la distancia que separa

dos I0s consecutivos,

es decir, el nº de ondas completas de la señal incre-

mental que hay entre I0s.

Los ejemplos 1 y 2 del apartado: «Captación con se-

ñales de I0 - subapartado:

D. Parametrización de

NP166» del capítulo 5, de este manual explican de-

talladamente con qué valores parametrizar NP166.

NOTA. Nótese que NP166 debe parametrizarse

tanto si se dispone de I0s codificados como si no,

mientras disponga de señales de I0. Es utilizado in-

ternamente por el regulador para testear la distan-

cia entre I0s, generando el código de error

E253 si

no detecta un I0 en dos vueltas.

Valores válidos

1 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

Versión

Modificado en la versión de software 06.10.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 315 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

Grupo O. Salidas analógicas y digitales

OP1 *O F01400 DA1IDN

OP2

*O F01401 DA2IDN

Función

Identifican a las variables analógicas internas del re-

gulador que serán plasmadas en las salidas eléctri-

cas y que serán afectadas por la ganancia OP3 y

OP4, respectivamente. Canal 1 (pines 10-11 de X7) y

canal 2 (pines 8-9 de X7).

Dar a OP1 y/o OP2 el valor cero para permitir forzar

el valor de las señales eléctricas mediante las varia-

bles OV1 y/o OV2.

Valores válidos

Nombre de cualquier parámetro o variable.

Valor por defecto

SV1 en el caso de OP1 y SV2 en el caso de OP2.

OP3

*Os F01402 DA1ValuePer10Volt

OP4

*Os F01403 DA2ValuePer10Volt

Función

Definen las ganancias del canal 1 (pines 10-11 de X7)

y el canal 2 (pines 8-9 de X7).

Estas ganancias se dan por medio del valor de la va-

riable que se hace corresponder a 10 voltios en la sa-

lida.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

1. Unidades de la variable que se esté visualizando.

NOTA. Con versión 06.15 o superior, al programar OP1=SV2, OP2=SV1,

tanto OP3 como OP4 serán parametrizados en unidades internas, es de-

cir, sin decimales. Esto se debe a que a partir de la versión 06.15, SV1 y

SV2 pasan a ser variables de 32 bits.

Ejemplo

Sea OP1=SV2 (VelocityFeedback en 10

rpm) y OP3=3000x10

. Esto sig-

nifica que cuando SV2 tenga un valor de 3000x10

rpm, la salida analógica

valdrá 10 voltios (pines 10-11 de X7). Cumplirá esta relación (10

rpm)/vol-

tio para todo el rango ± 10 V.

F. S13/11

Utilización de estos parámetros.

X7(11)

X7(10)

X7(9)

X7(8)

Variable examples for OP1 and OP2

SV2 -S00040-

VelocityFeedback

SV7 -F01612-

VelocityCommandFinal

TV1 -S00080-

TorqueCommand

TV2 -S00084-

TorqueFeedback

CV3 -F00311-

CurrentFeedback

.... and more

Physical Analog Outputs

D/A

OP1 -F01400-

DA1IDN

OP3 -F01402-

DA1ValuePer10Volts

Ref

±10 Volts

max.

OP2 -F01401-

DA2IDN

OP4 -F01403-

DA2ValuePer10Volts

OV1 -F01408-

DA1Value

OV2 -F01409-

DA2Value

Channel 1

Channel 2

D/A

Ref

(Phoenix,

3.5mm)

(Phoenix,

3.5mm)

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 316 ·

Soft.09.05

OP5 O F01411 Prog_OutIDN

Función

Identifica a la variable booleana que será plasmada

en la salida digital Prog_OUT del regulador compacto

(pines 8-9 del conector X2).

Valor por defecto

0 (sin asignación). En esta situación puede forzarse

Prog_Out mediante OV5.

Ejemplo

OP5=TV100 (el contacto se cierra cuando hay par).

F. S13/12

Utilización de este parámetro.

OP10 O F01404 O1IDN

OP11 O F01405 O2IDN

OP12 O F01406 O3IDN

OP13 O F01407 O4IDN

Función

Identifica a las variables booleanas del sistema que

serán plasmadas en las salidas digitales 1, 2, 3 y 4

por los pines (6, 7), (8, 9), (10, 11) y (12, 13) del co-

nector X6.

Unidades

Nombre del parámetro o variable a visualizar, siem-

pre que sea booleana.

Valor por defecto

0 (sin asignación).

Ejemplo

OP11 = TV100 (el contacto entre los pines 8 y 9 se cierra cuando hay par).

OV1 Os F01408 DA1Value

OV2 Os F01409 DA2Value

Función

Estas variables sirven para forzar el valor de la señal

eléctrica en las salidas analógicas del conector X7.

Solo es posible forzar estas señales cuando les han

sido asignadas a estas salidas (OP1, OP2) el valor

cero.

OV1 refleja el valor de la salida por el canal 1 (pines

11 y 10 del conector X7).

OV2 refleja el valor de la salida por el canal 2 (pines

9 y 8 del conector X7).

Valores válidos

-10 000 ... 10 000.

Unidades

0,001 V.

Ejemplo

Siendo OP1=0, introducir en OV1 el valor 2 y entre los pines 11/10 de X7

habrá 2 V.

OP5 - F01411 -

Prog_OutIDN

X2(8)

X2(9)

OV5 - F01412 -

Prog_Out

Physical Digital Output (Compact Drive)

(Phoenix,

3.5 mm)

INFORMACIÓN. Adviértase que la lectura de estas variables no tiene sen-

tido.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 317 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

OV5 O F01412 Prog_Out

Función

La variable OV5 contiene el dato binario que repre-

senta el estado de la salida Prog_OUT del regulador

compacto con dos modos de trabajo:

En lectura:

Valor de la salida digital Prog_OUT.

En escritura:

Valor al que se fuerza esa salida si OP5 no tiene

asignada ninguna función (OP5=0).

Valores válidos

0 y 1.

Ejemplo

Se lee OV5=1 siendo OP5=TV100. Significa que hay par.

Si con OP5=0 se escribe OV5=1, se cierra el contacto Prog_OUT.

F. S13/13

Utilización de estas variables.

OV10 O F01410 DigitalOutputs

Función

La variable OV10 contiene un dato numérico que, co-

dificado en el sistema binario representa la situación

de las salidas digitales presentes en el slot SL1.

Si el slot SL1 está ocupado por los conectores X6 y

X7, estas salidas son las relativas a los parámetros

OP10-OP13. En el PLC estas salidas representan a

los recursos O1-O4.

Si el slot SL1 está ocupado por alguna de las tarje-

tas de entradas-salidas (16DI-8DO, 8DI-16DO),

OV10 se refiere a los recursos O1-O16 del PLC.

En lectura:

Valor de las salidas digitales.

En escritura:

Valores a los que se fuerzan las salidas digitales

que no tienen funciones asociadas por los pará-

metros OP10-OP13.

Valores válidos

0 ... 655 353.

Valor por defecto

0. Sin asignación.

OP10 - F01404 -

O1IDN

X6(6)

X6(7)

X6(8)

X6(9)

X6(10)

X6(11)

X6(12)

X6(13)

SV3 -S00332-

n<nx

SV4 -S00330-

n=ncommand

SV5 -S00331-

n<nmin

TV10 -S00333-

T>Tx

TV60 -S00337-

P>Px

TV100 -F01702-

T active

GV13 -F00709-

PowerBusOn

BV7 -F00203-

DriveEnableDnc

... and more

OV10 - F01410 -

DigitalOutputs

Physical Digital Outputs

(Phoenix,

3.5 mm)

(Phoenix,

3.5 mm)

OP11 - F01405 -

O2IDN

OP12 - F01406 -

O3IDN

OP13 - F01407 -

O4IDN

Variable examples for OP10-OP13

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 318 ·

Soft.09.05

Ejemplo

Léase en OV10=11 (1011 en binario). Significa que las salidas 1, 2 y 4 del

conector X6 están activadas y la salida 3 está inactiva. Los contactos (6, 7),

(8, 9) y (12, 13) estarán cerrados y el contacto (10, 11) estará abierto.

Si se escribe este mismo dato, se fuerza a los contactos a adoptar estas po-

siciones siempre que OP10-OP13 no tenga asignaciones.

OV11 O F01413 DigitalOutputsCh2

Función

La variable OV11 contiene un dato numérico que, co-

dificado en el sistema binario, representa la situación

de las salidas digitales presentes en el slot SL2.

En el PLC el valor de OV11 se refiere a los re-

cursos O17- O32.

En lectura:

Valor de las salidas digitales.

En escritura:

Valores a los que se fuerzan las salidas digitales.

Valores válidos

0 ... 65 535.

Valor por defecto

0 (sin asignación).

Ejemplo

Léase en OV11= 35 (00100011 en binario). Significa que los recursos O17,

O18 y O22 están activos y el resto inactivos.

Si se escribe ese mismo dato, se fuerza la activación o desactivación de

esos recursos.

F. S13/14

Entradas y salidas digitales asociadas a los conectores de las placas ubica-

das en los slots SL1 y SL2.

','2

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3

3

drive module · example · drive module · example ·

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 319 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Grupo P. Posición

PP1.# O F01300.# HomingVelocitySlow

Función

Establece la velocidad lenta en el proceso de bús-

queda de cero controlado desde el propio regulador.

Es necesario cuando se realiza la búsqueda de cero

controlada desde el regulador. PC148 (S00148) Dri-

veControlledHoming activo.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

1 000 000.

Unidades

0,000 1 rpm del motor.

PP2

*Os F01301 BacklashPeakAmplitude

Función

Amplitud del impulso adicional que suministra inter-

namente el regulador a la consigna de velocidad para

recuperar la holgura carga-husillo en las inversiones

de movimiento. Aplicable en configuraciones con

control de posición y captación directa.

Valores válidos

-10 000 000 ... 10 000 000.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 rpm del motor.

PP3

*O F01302 BacklashPeakTime

Función

Duración del impulso adicional que suministra inter-

namente el regulador a la consigna de velocidad para

compensar la holgura carga-husillo en las inversio-

nes de movimiento. Aplicable en configuraciones con

control de posición y captación directa.

Valores válidos

0 ... 100 ms.

Valor por defecto

Unidades

1 ms.

F. S13/15

Compensación de la holgura por pico de inversión en un cambio de sentido

de movimiento.

PP4 S00299 HomingSwitchOffset

Función

Distancia a la que debe desplazarse el home-switch

(por software) para evitar problemas de repetitividad

de I0 en la búsqueda de cero. Ver comando

GC6.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de las versiones 06.02 | 07.02.

33āH

UHYPLQ

33

33

ā33 ā33



W

33

El área bajo la curva entre los límites (0,infinito) representaría exactamente la hol-

gura compensada. Entre 0 y 3·PP3 su 95 %.

Nótese que:

Entre (0,PP3) se compensa un 63 % de la holgura.

Entre (0,2·PP3) se compensa un 87 % de la holgura.

Entre (0,3·PP3) se compensa un 95 % de la holgura.

Parámetros, variables y comandos

13.

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Grupos de parámetros, variables y comandos

378

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SOFTWARE

· 320 ·

Soft.09.05

PP5 Os S00391

Actual

PositionMonitoringWindow

Función

Error máximo permitido entre la captación motor y la

captación directa. Así, si al comparar el valor del fee-

dback de posición de la captación directa (visualiza-

ble esta diferencia en PV190), su desviación excede

del valor establecido en este parámetro PP5 durante

un período de 20 ms, el regulador comunica el error

E157 ExcessiveActual PositionDifference - DV11 (S0

0011), bit 11 -. Su objetivo es ofrecer un margen de

seguridad adicional en aplicaciones donde se utiliza

un sistema de medición externo. Por tanto, es muy

conveniente, parametrizarlo con un valor distinto de

cero cuando se dispone de captación cuadrada ex-

ternas ya que, para este caso, no existen otros siste-

mas de vigilancia. Con PP5=0, no habrá vigilancia en

el error.

Valores válidos

-1 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

0 (no hay vigilancia del error).

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

NOTA. Nótese que a partir de la versión 06.09. puede parametrizarse el

parámetro PP5= -1 x 0,000 1, haciendo que la captación motor y la capta-

ción directa sean independientes. Así, no se monitoriza el error de diferen-

cia entre captaciones ni se igualan ambas captaciones en la búsqueda de

I0. Esto permite conectar en la captación directa una regla u otro disposi-

tivo de medida que puede ser leído por un CNC o un PLC y operar de ma-

nera pertinente.

F. S13/16

Error máximo permitido entre captación motor y captación directa.

PP6 O F02055 I0FindActive

Función

Parámetro en el que se determina el nº de I0s codifi-

cados con el que se realiza la búsqueda de I0.

Valores válidos

0 ... 10 (nº entero).

0/1 con 3 I0s / con 2 I0s

Otro reservado

Valor por defecto

0 con 3 I0s codificados

Versión

Operativo a partir de la versión 09.01.





3RVLWLRQ)HHGEDFN

396

0RWRUHQFRGHUSRVLWLRQ

IHHGEDFNYDOXH

3RVLWLRQ)HHGEDFN

396

([WHUQDOHQFRGHU

SRVLWLRQIHHGEDFNYDOXH

$FWXDO3RVLWLRQ0RQLWRULQJ

:LQGRZ

336

PV

(([FHVVLYH$FWXDO3RVLWLRQ'LIIHUHQFH

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· 321 ·

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Soft.09.05

PP13 *O F01304 BacklashPeakDelay

Función

Con control de posición y captación motor o captación

directa, al recibir consigna de inversión del sentido de

movimiento desde el CNC, este parámetro permite re-

trasar la compensación de inversión (holgura y pico

de inversión), en tiempo.

El tiempo de retraso se parametrizará en ms y el re-

gulador redondeará internamente el tiempo parame-

trizado en PP13 al valor inferior más próximo que sea

múltiplo del tiempo de lazo.

Nótese que con PP13=0, la compensación de inver-

sión se realizará justamente tras recibir la consigna de

cambio de sentido de movimiento, es decir, sin retar-

do en la compensación de inversión, tal y como se ha

venido realizando hasta la versión 06.10. Para más

detalles, ver apartado,

COMPENSACIÓN DE LA

HOLGURA

del capítulo 5 de este manual.

Valores válidos

0 ... 32 000.

Valor por defecto

Unidades

0,001 ms.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

PP14

*Os F01305

BacklashPeak2Feedback

Displacement

Función

Con control de posición y captación directa, este pa-

rámetro establece el espacio

(en mm o grados) que

debe recorrer la mesa (tras la inversión del sentido de

movimiento) antes de que el regulador considere que

se ha alcanzado el otro extremo de la holgura y orde-

ne cortar la compensación exponencial de la holgura

por pico de inversión.

Ver detalles en el apartado, Mejora en la compensa-

ción de la holgura mesa-husillo por pico de inver-

sión con captación directa. Corte de la

compensación exponencial

del capítulo 5 de este

manual.

Valores válidos

-1 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

PP14 = 0 en versiones 06.10 y posteriores.

PP14= -1 x 0,000 1 cuando se sustituye una versión

anterior a la 06.10 por una versión 06.10 o superior.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

PP15

*O F01306 ReversalHysteresis

Función

Con control de posición y con cualquier captación (mo-

tor o directa), este parámetro determina cuánto puede

variar la consigna de posición (amplitud de histéresis)

tras recibir una consigna de cambio de sentido de mo-

vimiento (inversión), antes de que el regulador ordene

realizar la compensación de inversión

(por pico de in-

versión). Así, p.ej, si se parametriza con 5 dµm (desde

el WinDDSSetup parametrizar PP15 = 0,0005 mm con

eje lineal), el regulador no activará la compensación de

inversión mientras la consigna de posición no haya re-

trocedido, al menos este valor, por muchas inversiones

intermedias que haya.

Nótese que con PP15 = 0, la compensación por pico

de inversión se realizará siempre

tras recibir una con-

signa de cambio de sentido de movimiento, es decir,

sin amplitud de histéresis tal y como se ha venido rea-

lizando hasta la versión 06.10. Todos los detalles en el

apartado «Histéresis en la orden de compensación

(por pico de inversión) tras detectar una inversión en

el sentido del movimiento del eje» del capítulo

5. EL

REGULADOR DE POSICIÓN

de este manual.

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· 322 ·

Soft.09.05

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

PP16

*S F02007

PositionFeedbackAdaptation

TimeConstant

Función

Valor de la constante de tiempo de adaptación entre

ambas captaciones de posición (directa y motor)

cuando se realiza el control de posición con capta-

ción directa (regla) en una máquina con grandes hol-

guras mecánicas generadoras de vibraciones e

inestabilidades. Determina el retraso entre las cotas

del encóder y de la regla que se introducen al lazo de

posición. Con valor 0 indica que el lazo de posición se

cierra siempre con la regla y con valor alto (3200) in-

dica que se cierra siempre con el encóder.

Valores válidos

0 ... 32 000.

Valor por defecto

Unidades

0,1 ms.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.12.

PP20.#

*sS F02020.# DynamicDeformationFrequency

Función

Frecuencia que permite compensar la desviación de

la trayectoria que sufre la punta de la herramienta de-

bida a las deformaciones elásticas que se originan di-

námicamente a altas velocidades en los elementos de

transmisión (husillos, correas, ...) o acoplamientos

elásticos de una máquina.

Para más detalles, ver apartado «compensación de la

deformación elástica en el acoplamiento de un eje»

del capítulo

5. EL REGULADOR DE POSICIÓN.

Valores válidos

-22 000 ... 22 000.

NOTA. En una compensación por deformación elás-

tica de un acoplamiento del eje se hará uso de valores

de frecuencia positivos cuando la trayectoria real ex-

cede a la programada en el CNC, es decir, la des-

viación es por exceso y valores negativos cuando es

por defecto.

Valor por defecto

Unidades

0,01 Hz.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.16.

PP41.# O S00041.# HomingVelocityFast

Función

Establece la velocidad rápida en el proceso de bús-

queda de cero controlado desde el propio regulador.

Este parámetro es necesario cuando se realiza la

búsqueda de cero controlada desde el regulador.

PC148 (S00148) DriveControlledHoming activo.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

2 000 000.

Unidades

0,000 1 rpm del motor.

PP42.# O S00042.# HomingAcceleration

Función

Aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de

cero controlado desde el propio regulador. Este pará-

metro es necesario cuando se realiza la búsqueda de

cero controlada desde el regulador. PC148 (S00148)

DriveControlledHoming activo.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

60 000.

Unidades

0,001 rad/s².

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· 323 ·

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Soft.09.05

PP49 Os S00049 PositivePositionLimit

PP50 Os S00050 NegativePositionLimit

Función

Con estos dos parámetros se delimita la zona permi-

tida para los movimientos del eje. Estos límites son

considerados solo si, previamente, se ha realizado

una búsqueda de I0, es decir, el bit 0 de PV203

(S00403) PositionFeedbackStatus está a 1 (se ha

ejecutado el comando DriveControlledHoming).

Si la variable PV47 (S00047) PositionCommand ge-

nera un movimiento del eje que lo aleja de la zona

permitida se activa el código de error

E150.

Si la variable LV158 (S00258) TargetPosition sobre-

pasa los límites de posición, el regulador activa el bit

13 TargetPositionOutsideTheTravelZone de DV9

(S00012) Class2Diagnostics (Warnings).

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Valor por defecto

PP49 = 2 147 483 647

PP50 = -2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP52

*Os S00052 ReferenceDistance1

Función

Con captación motor, este parámetro describe la dis-

tancia entre el cero máquina y el punto de referencia

de la máquina. Es similar al parámetro

REFVALUE

[P53]

de los ejes del CNC 8055/55i.

Valores válidos

-2 147 483 647...2 147 483 647

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP54

*Os S00054 ReferenceDistance2

Función

Con captación directa, este parámetro describe la

distancia entre el cero máquina y el punto de referen-

cia de la máquina. Es similar al parámetro

REFVA-

LUE [P53]

de los ejes del CNC 8055/55i.

Valores válidos

-2 147 483 647...2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP55 O S00055 PositionPolarityParameters

Función

Registro de 16 bits que sirve para invertir el signo de

diferentes datos de posición.

Cuando el regulador cierra el lazo de posición

Los bits 2 y 3 modifican el signo de la captación de po-

sición monitorizada pero no afectan

al funcionamiento

del lazo. Estos bits no sirven para solucionar un pro-

blema de realimentación positiva.

Este caso se soluciona con el bit 3 de PP115 (S00115)

PositionFeedback2Type. Ver

F. S13/17.

Parámetros, variables y comandos

13.

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· 324 ·

Soft.09.05

F. S13/17

PP55 cuando el regulador cierra el lazo de posición.

Cuando el CNC cierra el lazo de posición

Los bits 2 y 3 modifican el signo de la captación de po-

sición monitorizada y sí afectan

al funcionamiento del

lazo. Estos bits sí sirven

para solucionar un problema

de realimentación positiva además del bit 3 de PP115

(S00115) PositionFeedback2Type. Ver

F. S13/18.

F. S13/18

PP55 cuando el CNC cierra el lazo de posición.

CONVENIO: Con ejes rotativos: Si el signo de la variación de la consigna

de posición es positivo, el giro se establece en sentido horario.

T. S13/12 Parámetro PP55. Significado de sus bits.

Bit Función

Límites de posición.

0/1 Desactivados/ Activados (por defecto).

Ver parámetros

PP49 y PP50.

Signo del valor de la captación de posición directa.

0/1 No invertido/Invertido (por defecto).

Signo del valor de la captación en el motor.

= 0/1 No invertido/Invertido (por defecto).

1 Reservado

0 [LSB]

Signo del valor de la consigna de posición.

0/1 No invertido/ Invertido (por defecto).

LAZO DE POSICIÓN

PP55 (S00055)

bit 2, bit 3

PP55 (S00055)

bit 0

PP55 (S00055) PositionPolarityParameters

bit 0 = bit 2 = bit 3

RESTRICCIÓN

(+/-) 1

CAPTACIÓN DIRECTA

CAPTACIÓN MOTOR

(+/-) 1

RP77 (S00277) bit 3

PP115 (S00115) bit 3

PositionFeedback1Type

PositionFeedback2Type

PV51 (S00051)

PositionFeedback1

PV53 (S00053)

PositionFeedback2

PV47 (S00047)

PositionCommand

PositionPolarityParameters

REGULADOR

SP43 (S00043)

bit 2

VelocityPolarityParameters

SV2 (S00040)

VelocityFeedback

CNC

bits de polaridad

SP43 (S00043) VelocityPolarityParameters bit 0 = bit 2

LAZO DE VELOCIDAD

PP55 (S00055)

bit 2, bit 3

SP43 (S00043)

bit 0

PP55 (S00055) PositionPolarityParameters bit 2 = bit 3

RESTRICCIONES

(+/-) 1

CAPTACIÓN DIRECTA

CAPTACIÓN MOTOR

(+/-) 1

RP77 (S00277) bit 3

PP115 (S00115) bit 3

PositionFeedback1Type

PositionFeedback2Type

SV1 (S00036)

VelocityCommand

PositionPolarityParameters

REGULADOR

LAZO DE VELOCIDAD

ENCÓDER

LINEAL

SP43 (S00043)

bit 0

RESTRICCIÓN

SV1 (S00036)

VelocityCommand

REGULADOR

SP43 (S00043)

bit 2

VelocityPolarityParameters

SV2 (S00040)

VelocityFeedback

CNC

bits de polaridad

SP43 (S00043) VelocityPolarityParameters bit 0 = bit 2

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· 325 ·

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Soft.09.05

PP57 O S00057 PositionWindow

Función

Establece la diferencia permitida entre la posición real

y la final LV158 (S00258) TargetPosition para consi-

derar que el accionamiento está posicionado. El re-

gulador, entonces, activa el parámetro PV136

(S00336) InPosition durante la ejecución del comando.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

1 000 en ejes lineales.

1 000 en ejes rotativos sobre 360°.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP58

*Os S00058 Backlash

Función

Con control de posición y captación motor, este pará-

metro permite compensar la holgura carga-husillo.

A partir de la versión de software 06.10,

este paráme-

tro también podrá utilizarse con control de posición

cuando se disponde de captación directa (regla) con

el objetivo de compensar la holgura que aparece en

la sujeción de la cabeza de la regla en los cambios de

sentido de movimiento del eje.

Nota aclaratoria importante

Cuando se sustituye una versión anterior a la 06.10

por ésta o posterior y el sistema está configurado con

control de posición y captación directa (regla), si

PP58 estaba parametrizado con un valor distinto de

0, automáticamente se pone a cero con el fin de que

su comportamiento siga siendo el mismo (por seguri-

dad). Ver apartado

5.5 Compensación de la holgu-

del capítulo 5 de este manual donde se describe

con más detalle este parámetro.

NOTA. Únicamente ha de registrarse este valor en

el parámetro del regulador o en su equivalente del

CNC,

nunca en ambos simultáneamente, dándole

un valor nulo al otro parámetro.

Valores válidos

-32 767 ... 32 767.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Ampliado en la versión de software 06.10.

PP59

*Os F01307 Backlash12

Función

Parametrizar con el valor de la holgura entre capta-

ciones (dado por la variable PV190) siempre que la

configuración del sistema se haya establecido en

modo de funcionamiento

con consigna de control de

posición y con ambas captaciones (AP1=5 o AP1=13).

El valor de este parámetro será utilizado internamen-

te por el regulador para establecer qué porcentaje del

producto PP2·PP3 se aplicará en la compensación

de la holgura por pico de inversión cuando se registra

desplazamiento relativo entre captaciones antes de

una inversión de movimiento.

Ver apartado «Compensación de la holgura entre am-

bas captaciones en una inversión de movimiento» del

capítulo

5. EL REGULADOR DE POSICIÓN de este

manual.

Valores válidos

-32 767 ... 32 767.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

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· 326 ·

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PP76 S00076 PositionDataScalingType

Función

Registro de 16 bits que configura la escala de medi-

das para el posicionamiento. Todos ellos deben estar

a 0 excepto el bit 6 (siempre a 1) y el bit 7 que esta-

blece la activación/desactivación del formato módulo

en las consignas recibidas.

T. S13/13 Parámetro PP76. Significado de sus bits.

Bit Función

15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 Reservados = 0

7Formato.

= 0 Absoluto.

= 1 Módulo. Ver parámetro

PP103.

Vigilar que el CNC define igual el eje (formato módulo o li-

neal).

IMPORTANTE. ¡Nunca en formato módulo en presen-

cia de un CNC 8055!

6 La consigna de posición se refiere a:

= 1 La posición de la carga.

¡siempre!

5, 4, 3, 2 Reservados

1, 0 [LSB] Método de escalado de la consigna de posición.

= 01 Escalado lineal (por defecto).

= 10 Escalado rotativo.

PP77 S00077 LinearPositionDataScalingFactor

Función

Define el factor de escala que establece la resolución

del bit menos significativo del dato de posición dado

por la captación motor de un motor lineal o un capta-

dor lineal. Ver figura F. S13/19.

Valores válidos

1 ... 9 (nº entero)

Valor por defecto

Versión

Operativo a partir de la versión de software 09.01.

PP78 s S00078 LinearPositionDataScalingExponent

Función

Define el exponente de escala que establece la reso-

lución del bit menos significativo del dato de posición

dado por la captación motor de un motor lineal o un

captador lineal. Ver figura F. S13/19.

Valores válidos

0 ... -9 (nº entero negativo)

Valor por defecto

-7

Versión

Operativo a partir de la versión de software 09.01.

F. S13/19

Establecer la resolución del bit menos significativo del valor de la posición

dado por la captación motor de un motor lineal o de un captador lineal.

PP79 S00079 DirectPlusResolution

Función

Este parámetro permite aumentar en un bit la resolu-

ción en la captación directa.

Valores válidos

0 (igual) | 1 (un bit más).

Valor por defecto

Versión

Operativo a partir de la versión de software 09.01.

L S B w e i g h t = u n i t · f a c t o r · 1 0

e x p o n e n t

L S B

w e i g h t = u n i t · P P 7 7 · 1 0

P P 7 8

LSB weight

unit

PP77 PP78

notes

0,1 µm m 1 - 7

by default

1 nm m 1 - 9 -

10 nm m 1 - 8 -

examples

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Ref.1912

· 327 ·

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Soft.09.05

PP103 Os S00103 ModuleValue

Función

Valor del módulo. Si el bit 7 de PP76 selecciona el for-

mato módulo, este parámetro define el rango de los

datos de posición con el que trabaja.

Valores válidos

1 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

3 600 000. Normalmente se emplea en ejes rotativos.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP104.#

* S00104.# PositionKvGain

Función

Establece el valor de la consigna de proporcionalidad

Kv en el lazo de posición. Es similar al parámetro

PROGAIN [P23] de los ejes del CNC 8055/55i. Se da

en m/min de consigna de velocidad programada por

cada milímetro en el error de seguimiento.

Valores válidos

0 ... 32 767.

Unidades

0,01 (m/min)/mm.

Ejemplo

S00104=1 significa que a una velocidad programada de 1000 mm/min

(F1000 en el CNC) el error de seguimiento será de 1 mm.

S00104=2 a F1000, el error de seguimiento será de 0,5 mm.

Si se desea un error de seguimiento de 500 µm para F2500, Kv será de 2,5

(m/min) / 0,5 (mm), es decir, S00104 = 5 (m/min)/mm.

Valor por defecto 1 Error de seguimiento de 1 mm para un avance

F1000.

PP115 O S00115 PositionFeedback2Type

Función

Indica diferentes aspectos de la captación directa. El

bit 3 sirve para solucionar un problema de realimen-

tación positiva cuando el regulador cierra el lazo de

posición.

NOTA. Nótese que cuando el CNC cierra el lazo de

posición interviene además el bit 3 del parámetro

PP55.

F. S13/20

PP115 con el lazo de posición cerrado por el regulador (A) o el CNC (B).

LAZO DE POSICIÓN

PP55 (S00055)

bit 2, bit 3

PP55 (S00055)

bit 0

PP55 (S00055) PositionPolarityParameters

bit 0 = bit 2 = bit 3

RESTRICCIÓN

(+/-) 1

CAPTACIÓN DIRECTA

CAPTACIÓN MOTOR

(+/-) 1

RP77 (S00277) bit 3

PP115 (S00115) bit 3

PositionFeedback1Type

PositionFeedback2Type

PV51 (S00051)

PositionFeedback1

PV53 (S00053)

PositionFeedback2

PV47 (S00047)

PositionCommand

PositionPolarityParameters

REGULADOR

LAZO DE VELOCIDAD

PP55 (S00055)

bit 2, bit 3

SP43 (S00043)

bit 0

PP55 (S00055) PositionPolarityParameters bit 2 = bit 3

RESTRICCIONES

(+/-) 1

CAPTACIÓN DIRECTA

CAPTACIÓN MOTOR

(+/-) 1

RP77 (S00277) bit 3

PP115 (S00115) bit 3

PositionFeedback1Type

PositionFeedback2Type

SV1 (S00036)

VelocityCommand

PositionPolarityParameters

REGULADOR

SP43 (S00043)

bit 2

VelocityPolarityParameters

SV2 (S00040)

VelocityFeedback

CNC

bits de polaridad

SP43 (S00043) VelocityPolarityParameters bit 0 = bit 2

fig. B

fig. A

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 328 ·

Soft.09.05

Los 16 bits serán interpretados siguiendo esta ordenación:

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

T. S13/14 Parámetro PP115. Significado de sus bits.

Bit Función

15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7 - Reservados -

6 Indica el tipo de captador.

= 0 Captador incremental.

= 1 Captador absoluto.

5 Estructura de los I0s codificados.

= 0 Contaje positivo en dirección positiva.

= 1 Contaje negativo en dirección positiva.

4 Reservado

3 Sentido de contaje.

= 0 No invertido.

= 1 Invertido.

2 Reservado

1 Indica si la captación tiene I0s codificados o no.

= 0 Sin I0s codificados.

= 1 Con I0s codificados. Ver

NP165 y NP166.

0 [LSB] Indica el tipo de captación.

= 0 Captador rotativo (encóder). Ver

NP117.

= 1 Captador lineal (regla). Ver

NP118.

PP147

* S00147 HomingParameter

Función

Es un registro de 16 bits que establece la relación

mecánica y eléctrica del procedimiento búsqueda de

cero con la instalación de la máquina, el CNC o el re-

gulador. Para el procedimiento de búsqueda de cero

controlado por el regulador solo serán aplicables los

bits 0, 1, 2, 3, 5 y 6. Para el procedimiento de búsque-

da de cero controlado por el CNC serán solo de apli-

cación los bits 1, 2, 3 y 4.

T. S13/15 Parámetro PP147. Significado de sus bits.

Bit Función

15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7 - Reservados -

6 Evaluación de la marca de I0.

= 0 El I0 es evaluado (por defecto).

= 1 El I0 no es evaluado.

5 Evaluación del Home-Switch.

= 0 El Home-Switch es evaluado (por defecto).

= 1 El Home-Switch no es evaluado.

4 Reservado

3 Captación empleada.

= 0 Captación motor (por defecto).

= 1 Captación directa.

2 Conexión del Home-Switch.

1 Lógica de la señal eléctrica del Home-Switch.

= 0 La pulsación del Home-Switch lleva un 1 a la entrada

del PLC (lógica positiva, por defecto).

= 1 La pulsación del Home-Switch lleva un 0 a la entrada

del PLC.

0 [LSB] Dirección del movimiento.

= 0 Positivo. El eje del motor gira en sentido horario

(por defecto).

= 1 Negativo. El eje del motor gira en sentido antihorario.

OBLIGACIÓN. Adviértase que debe parametrizarse siempre obligatoria-

mente - PP147 (S00147) HomingParameter, bit 3 - aunque se disponga de

captación absoluta (sin búsqueda de cero) para indicar con qué captación

se va a referenciar la máquina, es decir, si va a ser con captación motor o

captación directa. Si se trata de un SENSORLESS, los bits 5 y 6 de este pa-

rámetro deben parametrizarse obligatoriamente a 1 para evitar un error de

búsqueda de I0.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 329 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

PP150 *Os S00150 ReferenceOffset1

Función

Parámetro que da la posición del punto de referencia

de la máquina respecto a la marca I0, según la cap-

tación motor. Es idéntico al parámetro REFSHIFT

[P47] de los ejes del CNC 8055/55i.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP151

*Os S00151 ReferenceOffset2

Función

Parámetro que da la posición del punto de referencia

de la máquina respecto a la marca I0, según la cap-

tación directa. Es idéntico al parámetro REFSHIFT

[P47] de los ejes del CNC 8055/55i.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP159 O S00159 MonitoringWindow

Función

Establece el rango permitido para el error de segui-

miento. Si éste excede el valor dado por PP159, el re-

gulador comunica el código de error

E156 (error de

seguimiento excesivo) - DV1 (S00011), bit 11 -. Si

este parámetro está a 0, no habrá vigilancia en el

error de seguimiento.

NOTA. Es muy importante que disponga de un va-

lor distinto de cero para evitar que se lancen los ejes

incontroladamente.

En el CNC también se vigila el máximo error de se-

guimiento permitido, indicado en su parámetro co-

rrespondiente en la tabla de parámetros de cada eje

en el CNC.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

NOTA. Si PP159 = 0, no habrá vigilancia en el error

de seguimiento.

Valor por defecto

30 000.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP160 OsS F01303 MonitoringWindowPosEleCalc

Función

Mediante este parámetro se limita el movimiento

máximo permitido durante la ejecución del comando

GC7 (F01524) AutophasingOnline que se ejecuta au-

tomáticamente en el arranque de un motor síncrono

sin captador absoluto para estimar la posición eléctri-

ca.

Valores válidos

-1 ... 2 147 483 647

Valor por defecto

-1

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

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SOFTWARE

· 330 ·

Soft.09.05

PP169 O S00169 ProbeControlParameter

Función

Parámetro de control del palpador. Determina que

palpadores y que flancos están activados para el co-

mando de procedimiento del ciclo de palpado.

T. S13/16 Parámetro PP169. Significado de sus bits.

Bit Función

0 Probe 1 (flanco positivo).

= 0 Flanco positivo inactivo.

= 1 Flanco positivo activo.

1 Probe 1 (flanco negativo).

= 0 Flanco negativo inactivo.

= 1 Flanco negativo activo.

4 Selección de señal Probe 1.

= 0 Captación directa seleccionada para Probe 1.

= 1 Captación motor seleccionada para Probe 1.

5 Selección de entrada física del Probe 1.

= 0 X4, pines 3 (+) y 12 (-).

= 1 X3, pines 5 (+) y 6 (-).

Aviso. El resto de los bits están reservados.

NOTA. Nótese que si no es parametrizado ningún flanco, su funciona-

miento es nulo.

Valores válidos 0 ... 63.

Valor por defecto 0.

PP177

*Os S00177 AbsoluteDistance1

Función

Para motores con encóder absoluto (véase la varia-

ble

RV5) indica la distancia entre la cota cero del ac-

cionamiento y la cota cero teórica atendiendo a la

captación absoluta del encóder. Ver apartado

Captación absoluta, del capítulo 5 de este manual.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP178

*Os S00178 AbsoluteDistance2

Función

Para captación directa de tipo absoluto, indica la dis-

tancia entre la cota cero del accionamiento y la cota

cero teórica atendiendo a esa captación absoluta. Ver

apartado

Captación absoluta, del capítulo 5 de este

manual.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PP216.# S00296.#

Velocity

FeedForwardPercentage

Función

Define el grado en el que se aplica el feedforward de

velocidad. Es similar al parámetro FFGAIN [P25] de

los ejes del CNC 8055/55i. Indica el % de consigna

de velocidad que se anticipa al movimiento, que no

depende del error de seguimiento (lazo abierto).

Valores válidos

0 ... 12 000.

Valor por defecto

0 No se aplica el efecto de feedforward.

Unidades

0,01 %

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 331 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

PP217.# S00348.#

Acceleration

FeedFordwardPercentage

Función

Define el grado en el que se aplica el feedfordward de

aceleración tanto en control de posición como en

control de velocidad. Es similar al parámetro

ACFGAIN [P26] de los ejes del CNC 8055/55i.

Valores válidos

0 ... 1 200.

Valor por defecto

0 No se aplica el efecto de feedforward.

Unidades

0,1 %.

PV1

*s S00298 HomeSwitchDistance

Función

Variable que determina la distancia exacta que debe

desplazarse el Home-Switch en una búsqueda de

cero donde se da el riesgo de no repetitividad de I0.

Se considera como distancia óptima el punto medio

entre dos I0s consecutivos dado que en esta zona no

suponen riesgo las fluctuaciones del flanco de activa-

ción /desactivación del Home-Switch.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.02.

PV47 Ws S00047 PositionCommand

Función

Consigna de posición aplicada al lazo de posición en

cada ciclo del lazo de control. El regulador transfiere

un valor al CNC para la visualización.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PV48 Ws S00048 AdditivePositionCommand

Función Variable utilizada cuando es requerido un valor adi-

cional de posición estando el regulador configurado

como control de posición. Su valor se suma al valor

de la consigna de posición del CNC.

Valores válidos -2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión Operativo a partir de la versión de software 06.10.

PV51 s S00051 PositionFeedback1

PV53 s S00053 PositionFeedback2

Función

El regulador transfiere estos datos al CNC para la vi-

sualización de la consigna de posición, de la capta-

ción de posición a través de la captación motor y de la

captación directa, respectivamente.

F. S13/21

Variables PV51 y PV53.

LAZO DE POSICIÓN

PP55 (S00055)

bit 2, bit 3

PP55 (S00055)

bit 0

PV51 (S00051)

PositionFeedback1

PV53 (S00053)

PositionFeedback2

PV47 (S00047)

PositionCommand

PositionPolarityParameters

REGULADOR

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

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· 332 ·

Soft.09.05

PV130 s S00130 ProbeValue1PositiveEdge

Función

Dependiendo del valor del bit 4 del parámetro PP169

el regulador almacena el valor de la captación motor

o la captación directa de posición en esta variable tras

el flanco positivo de la señal de entrada del INDEX.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PV131 s S00131 ProbeValue1NegativeEdge

Función

Dependiendo del valor del bit 4 del parámetro PP169

el regulador almacena el valor de la captación motor

o la captación directa de posición en esta variable tras

el flanco negativo de la señal de entrada del INDEX.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PV136 S00336 InPosition

Función

Marca que se activa cuando el accionamiento ha al-

canzado la posición final LV148 (S00258) TargetPo-

sition. En este posicionamiento se permite un margen

dado por el parámetro PP57 (S00057) PositionWindow.

Valores válidos

0 (por defecto) y 1.

PV148 Ws F02019

AdditivePositionCommand1

Función

Variable utilizada cuando es requerido un valor adi-

cional de posición estando el regulador configurado

como control de posición. El valor de esta variable se

suma al valor de la consigna de posición del regulador.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.01.

PV153 sS F01308 PositionFeedback12

Función

Esta variable permite utilizar la prestación «mezcla en-

tre captaciones» cuando se dispone de un CNC

8055/55i o un CNC 8070 (en velocidad). Así, con el re-

gulador configurado en control de velocidad (S00032

= xxx010, es decir, AP1=2), esta variable, que registra

la mezcla (adaptación) entre las captaciones motor

(encóder) y directa (regla) utilizando el parámetro

PP16 como constante de tiempo de adaptación, podrá

enviarse por SERCOS al CNC para cerrar el lazo.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.12.

PV173 s S00173 MarkerPositionA

Función

En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regu-

lador detecta la señal de I0, almacena en esta varia-

ble el valor de PositionFeedback 1/2 (todavía no

referenciada).

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PV174 s S00174 MarkerPositionB

Función

En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regu-

lador detecta la señal del segundo I0 codificado, al-

macena en esta variable el valor de PositionFeedback

1/2.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 333 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Su estructura es:

PV175 Ws S00175 DisplacementParameter1

Función

Desplazamiento del sistema en coordenadas tras la

ejecución de la búsqueda de cero por el regulador

(con captación motor).

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PV176 Ws S00176 DisplacementParameter2

Función

Desplazamiento del sistema en coordenadas origina-

do tras la ejecución de la búsqueda de cero por el re-

gulador (con captación directa).

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

PV179 S00179 ProbeStatus

Función

Si el regulador almacena uno o varios valores de la

medición mientras el comando de procedimiento

PC170 (S00170) ProbingCycleProcedureCommand

está activado, de manera automática, fija el bit asig-

nado en el estado del palpador ProbeStatus.

Si el control resetea PV205 (S00405) Probe1Enable,

el regulador resetea los bits 0 y 1 del estado del pal-

pador ProbeStatus.

El regulador resetea todos los bits del ProbeStatus

cuando el control cancela el comando de procedi-

miento del ciclo de palpador PC170.

T. S13/17 Variable PV179. Significado de sus bits.

Bit Función

0 Probe1PositiveLatched.

= 0 No capturado.

= 1 Capturado

1 Probe1NegativeLatched.

= 0 No capturado.

= 1 Capturado.

Valores válidos 0 ... 3.

PV189 s S00189 FollowingError

Función

Registra la diferencia entre la consigna de posición y el

feedback de posición PV189= PV47 - PV51/53.

FollowingError=PositionCommand-PositionFeedback1/2

Unidades

Décimas de micrómetro en movimientos lineales.

Diezmilésimas de grado en movimientos rotativos.

PV190 s F02005 PosErrorBetweenFeedbacks

Función

Esta variable permite visualizar el error (diferencia)

entre el valor de la captación directa (PV53) y el de la

captación motor (PV51). Inicialmente ambas almace-

nan el mismo valor de la posición de la carga al igua-

larse sus valores en el arranque del regulador.

Ambas captaciones determinan el valor de la posi-

ción de la carga. No tiene sentido visualizar esta va-

riable si no se dispone de captación directa.

PV191 s F02009 FollowingError1

Función

Esta variable permite visualizar el error (diferencia)

entre el valor de la consigna de posición (PV47) y el

valor de la posición dado por la captación motor

(PV51).

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 334 ·

Soft.09.05

PV192 s F02010 FollowingError2

Función

Esta variable permite visualizar el error (diferencia)

entre el valor de la consigna de posición (PV47) y el

valor de la posición dado por la captación directa

(PV53). No tiene sentido visualizar esta variable si no

se dispone de captación directa.

PV193 s F02011 FollowingError12

Función

Esta variable permite visualizar el error (diferencia)

entre el valor de la consigna de posición (PV47) y el

valor de la posición dado por la mezcla (adaptación)

de captaciones motor y directa (PV153). No tiene

sentido visualizar esta variable si no se dispone de

captación directa.

PV200 O S00400 HomeSwitch

Función

Esta variable binaria representa el estado lógico del

interruptor Home-Switch. Para que así sea, debe

asociarse esta variable a una de las entradas digita-

les del regulador a la que se llevará la conexión eléc-

trica del interruptor.

Ejemplo

Si no se emplea el PLC asígnese al parámetro IP10 (pines 1 y 5 de X6) la

variable PV200.

Si se emplea el PLC la instrucción puede ser I1=B0S400.

Valores válidos

0Switch inactivo.

1 Switch activo (el accionamiento está posicionado

sobre el interruptor).

PV201 O S00401 Probe1

Función

Variable utilizada para asignar un identificador a la

entrada física INDEX (señal externa). Esto permite

asignar un bit de estado a esta variable. El regulador

comprueba y actualiza esta variable únicamente si:

PC170 está activo.

PC205 está activo.

Su estructura es:

Bit 0 = 0 Index inactivo.

Bit 0 = 1 Index activo.

Valores válidos

0 y 1.

PV203 S00403 PositionFeedbackStatus

Función

El regulador activa esta variable binaria para informar

de que entiende la captación de posición como refer-

ida al punto de cero máquina. La variable se desacti-

va cuando se ejecuta el comando:

PC148 (S00148) DriveControlledHoming

y se reactiva al finalizar su ejecución satisfactoria-

mente. También la variable se reactiva cuando el re-

gulador pierde su referencia al cero máquina.

Valores válidos

0 Datos de posición referidos a cualquier punto.

1 Datos de posición referidos a cero máquina.

PV204 W S00404 PositionCommandStatus

Función

Variable de utilidad interna al sistema. Indica si la

consigna de posición está referenciada al cero má-

quina o no.

Valores válidos

0 No referenciada al cero máquina.

1 Referenciada al cero máquina.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 335 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

PV205 O S00405 Probe1Enable

Función

Variable utilizada para asignar un identificador al

Probe1Enable. Esto permite asignar un bit de control

a esta variable. El regulador comprueba esta variable

únicamente si:

PC170 está activo

Para un nuevo ciclo con el mismo flanco de Probe1,

el control debe activar PV205 a 1.

Su estructura es:

Bit 0 = 0 Probe1 inhabilitado.

Bit 0 = 1 Probe1 habilitado.

Valores válidos

0 y 1.

PV207 O S00407 HomingEnable

Función

Habilitación de la búsqueda de cero Homing.

El regulador tiene en cuenta esta función de habilita-

ción HomingEnable solo si la búsqueda de cero se con-

trola desde el CNC, es decir, a través del comando:

PC146 (S00146) NCControlledHoming

Valores válidos

0 Búsqueda de cero inhabilitada.

1 Búsqueda de cero habilitada.

PV208 S00408

Reference

MarkerPulseRegistered

Función

Esta variable binaria es activada cuando en el proce-

so de búsqueda de cero el regulador encuentra la

marca de I0 buscada. En ese instante, el regulador

almacena PositionFeedback (todavía no referencia-

do) en MarkerPositionA.

Valores válidos

0 y 1.

PV209 S00409 Probe1PositiveLatched

Función

Variable utilizada para asignar un identificador a

Probe1PositiveLatched. Esto permite asignar un bit

de estado a esta variable. El regulador pone este bit

a cero únicamente si:

PC170 está activo.

PV205 está a 1.

El flanco positivo de Probe1 está capturado. El regu-

lador almacena el valor de la captación de posición

en PV130.

Su estructura es:

Bit 0 = 0 Probe1 positivo no capturado.

Bit 0 = 1 Probe1 positivo capturado.

Valores válidos

0 y 1.

PV210 S00410 Probe1NegativeLatched

Función

Variable utilizada para asignar un identificador a

Probe1NegativeLatched. Esto permite asignar un bit

de estado a esta variable. El regulador pone este bit

a cero únicamente si:

PC170 está activo.

PV205 está a 1.

El flanco negativo de Probe1 está capturado. El regu-

lador almacena el valor de la captación de posición

en PV131.

Su estructura es:

Bit 0 = 0 Probe1 negativo no capturado.

Bit 0 = 1 Probe1 negativo capturado.

Valores válidos

0 y 1.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 336 ·

Soft.09.05

PC150 W F02003 ChangePosFB12

Función

Este comando es ejecutable sólamente cuando al

modo de operación AP1 se le asignan los valores 5 o

13. Inicialmente, en este modo de operación se regu-

lará la posición mediante la captación motor. Si se

ejecuta este comando con un valor 3, se pasa a regu-

lar con captación directa. En estas condiciones, el co-

mando devolverá un valor 7. Cuando se cancela el

comando con un valor 0 se pasará a regular la posi-

ción con captación motor.

NOTA. Es recomendable ejecutar o cancelar el co-

mando con el motor parado.

Valores válidos

0 ... 3.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 337 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Grupo Q. Comunicación SERCOS|CAN

QP1 * S00001 ControlUnitCycleTime

Función

Parámetro de lectura que indica cada cuanto tiempo

se cierra el lazo en los reguladores.

Valores válidos

1 000 ... 8 000.

Valor por defecto

4 000.

Unidades

0,001 ms.

QP11 F02000 SERCOSMBaud

Función

Establece la velocidad de transmisión a través del

anillo SERCOS o bus CAN. El CNC tiene un paráme-

tro similar con interfaz SERCOS

 SERSPEED

(P120) y otro similar con interfaz CAN

 CANSPEED

(P169). Para que sea posible la comunicación, am-

bos (tanto el del CNC como el del regulador) deben

establecer velocidades idénticas.

Valores válidos

T. S13/18 Parámetro QP11. Valores válidos con interfaz SERCOS.



Si se dispone de placa SERCOS de hasta 4 MBd, entonces:

Valor de QP11 Velocidad de transmisión

QP11 = 0 4 MBd (por defecto)

QP11 = 1 2 MBd



Si se dispone de placa SERCOS de hasta 16 MBd, entonces:

Valor de QP11 Velocidad de transmisión

QP11=0 4 MBd *

QP11=1 2 MBd *

QP11=2 2 MBd

QP11=4 4 MBd

QP11=8 8 MBd

QP11=16 16 MBd

Por compatibilidad con versiones anteriores de la placa SERCOS.

Valor por defecto

(con o sin placa SERCOS de16 MBd)

QP11=0 4 MBd

NOTA. Cada vez que se realiza una selección de

la velocidad de transmisión mediante el botón

«boot» del regulador, el valor seleccionado queda

registrado en el parámero QP11.

Versión

Modificado a partir de la versión de software 06.05.

Ampliado en la versión de software 06.08.



Si se dispone de placa CAN, entonces:

T. S13/19 Parámetro QP11. Valores válidos con interfaz CAN.

Valor de QP11 Velocidad de transmisión

QP11 = 0 1 MBd (por defecto)

QP11 = 1 800 kBd

QP11 = 2 500 kBd

Versión

Operativo a partir de la versión de software 07.02.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 338 ·

Soft.09.05

QP12 *O F02002 SERCOSTransmisionPower

Función

Define la potencia SERCOS, es decir, la potencia lu-

minosa transmitida por fibra óptica.

T. S13/20 Parámetro QP12. Valores válidos.

Valor de QP12 Longitud L del cable (en metros)

QP12 = 2 L < 7

QP12 = 4 7

L < 15

QP12 = 6 L

 15

Valores válidos

Solo 2, 4 o 6.

Valor por defecto

NOTA. Si se dispone de una placa SERCOS de

hasta 16 MBd deberán considerarse los valores da-

dos en la siguiente tabla. Nótese su compatibilidad

con la tabla anterior para los valores 2, 4 y 6.

T. S13/21 Parámetro QP12.

Valores válidos con placa SERCOS de hasta 16 MBd.

Valor de QP12 Longitud L del cable (en metros)

QP12 = 1, 2 o 3 L < 7

QP12 = 4 7

 L < 15

QP12 = 5 o 6 15

L < 30

QP12 = 7 30

 L  40

QP12 = 8 L

 40

Valores válidos

1 ... 8.

Valor por defecto

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.08.

OBLIGACIÓN. Para longitudes superiores a 40 m es necesario disponer de

cable de fibra óptica con núcleo de vidrio (ref. SF0-V-FLEX-XX).

QP13 F02004 IdOffset

Función

Permite identificar (direccionar) en el sistema más

ejes de los 15 que pueden seleccionarse explícita-

mente desde el conmutador rotativo NODE SELECT

del regulador

El identificador real del eje será el nº que ha sido se-

leccionado en el conmutador rotativo + (15 multiplica-

do por el valor de QP13).

Su función es efectiva tanto en presencia de ANILLO

SERCOS como si el sistema dispone de una topolo-

gía en árbol con BUS CAN o línea serie RS-422.

Si el conmutador rotativo está en posición 0, la comu-

nicación quedará establecida como vía línea serie

RS-232, independientemente del valor introducido en

QP13.

Ver ejemplos en los apartados de «identificación» del

capítulo 7

del manual «man_dds_hard. pdf».

Valores válidos

0 ... 8.

Valor por defecto

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 339 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Los 16 bits serán interpretados siguiendo esta ordenación:

QP15 F02008 SerialProtocol

Función

Este parámetro permite seleccionar, junto con la po-

sición del conmutador rotativo de la placa RS-422, el

tipo de protocolo de comunicación.

F. S13/22

Selección del protocolo de comunicación.

QP17 F02018 CommunicationMode

Función

Permite definir algunas particularidades en el modo

de comunicación cuando se dispone de interfaz CAN

modificando el valor de algunos de sus 16 bits.

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

000000000000/10/1XX0/1

El símbolo X representa «indiferente».

T. S13/22 Parámetro QP17. Interpretación de los 16 bits.

Bit Valor Función

15, ..., 5 0 Reservados

La comunicación pasa automáticamente del esta-

do operacional a pre-operacional tras un error de

comunicación.

La comunicación no pasa automáticamente del

estado operacional a pre-operacional tras un error

de comunicación.

3 Con comunicación síncrona (bit B0=0)

La ventana de sincronización es la misma que con

protocolo CAN FAGOR.

La ventana de sincronización se ensancha res-

pecto al caso anterior.

0 o 1

(indiferente)

Formatos «Status Word» y «Control Word» en

modo CAN.

0 o 1

(indiferente)

Reservado

0 Modo de comunicación

Comunicación síncrona. Protocolo CAN FAGOR.

Maestro y esclavo sincronizados

Comunicación asíncrona. Protocolo CAN SDO.

Maestro y esclavo no sincronizados.

Valores válidos

0 ... 31.

Valor por defecto

Versión

Operativo a partir de la versión de software 07.02.

Modificado a partir de la 07.04.

posición no 0

QP15 = 0

QP15 = 1

QP15 = 2

DNC (RS-422)

ModBus

(Modo ASCII)

(RS-422)

DNC (RS-232)

posición 0

Modo RTU: codificación binaria de datos según estándar RTU.

Modo ASCII: Codificación ASCII de datos.

STATUS

DISPLAY

SELECT

NODE

ModBus

(Modo RTU)

(RS-422)

QP15 = -

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 340 ·

Soft.09.05

QV1 F F00716 TMODE_Select

Función

Variable útil para el testeo del hardware del anillo

SERCOS o del bus CAN.

Valores válidos

0 Modo normal de funcionamiento.

1 Zero Bit String.

2 Salida de luz continua.

QV30 F F00727 FiberDistErrCounter

Función

Variable que permite diagnosticar problemas en la

comunicación SERCOS. Contador de errores de dis-

torsión indicador del nº de veces que se ha producido

un error de distorsión en la comunicación SERCOS

durante fase 4 (la comunicación del sistema CNC-re-

guladores no ha terminado de inicializarse).

Valores válidos

0 ... 65 535.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 341 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Grupo R. Sensor del rótor

RP1 *O F01500 Feedback1SineGain

RP2

*O F01501 Feedback1CosineGain

Función

Compensación (modo ganancia proporcional) de la

amplitud de la señal seno/coseno que llega al regula-

dor desde la captación del motor.

Valores válidos

1 500 ... 3 070.

Valor por defecto

2 032.

RP3

*Os F01502 Feedback1SineOffset

RP4

*Os F01503 Feedback1CosineOffset

Función

Compensación (modo offset) de la señal seno/cose-

no que llega al regulador desde la captación del mo-

tor.

Valores válidos

-2 000 ... 2 000.

Valor por defecto

RP5 O F01504

Feedback

ParameterRhoCorrection

Función

Parámetro corrector del desplazamiento existente

entre el eje magnético del captador y el eje del rótor

del motor (entre la señal I0 y los imanes). Los moto-

res salen ajustados mecánicamente de fábrica y nor-

malmente no es necesario manipular este parámetro.

NOTA. Solo para captadores sin memoria.

Valores válidos

0 ... 65 535.

Valor por defecto

F. S13/23

Esquema donde se muestra la intervención de estos parámetros.

RP6.# O F01505.# FeedbackErrorDisable

Función

Permite inhibir la comunicación de los posibles erro-

res de captación (grupo 6xx).

Valores válidos

0 Funcionamiento normal. Se genera el error si exis-

te alguna anomalía.

1 Los errores de captación que pudieran producirse

no son comunicados.

Valor por defecto

Feedback without memory

To Speed Loop

VelocityFeedback

SV2 [S00040]

Feedback1

SineGain

RP3 [F01502] RP1 [F01500]

RP4 [F01503]

RP2 [F01501]

RV1 [F01506]

RV2 [F01507]

X4 (DDS)

Feedback1

CosineGain

Feedback1

SineOffset

Feedback1

CosineOffset

HV2-X3 Board Id

Rotor Sensor

From Motor

Sensor

Stegmann Sinusoidal Encoder

Resolver

Square - wave TTL Encoder

Heidenhain Encoder (ERN 1387)

for Siemens motors. 1FT6 family.

Sinusoidal encoder (only for spindles)

GP2=7

GP2=1

GP2=0

Sensor

Evaluation

GP2 [F00701]

Encoder

RV3 [F01508]

Feedback

Sensor

Position

Speed

RhoCorrection

Feedback with memory

Feedback

RP5 [F01504]

Parameter

RhoCorrection

.....

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 342 ·

Soft.09.05

RP7 O F01499 FeedbackI0Width

Función

Parámetro que permite definir la anchura del I0 cuan-

do se utiliza la señal U de un captador (encóder o re-

gla) con señales U, V y W como I0.

NOTA. Es fundamental parametrizar bien este pa-

rámetro si se pretende que la corrección del rho se

efectúe correctamente en ambos flancos.

Valores válidos

0... 65 535.

360 ° eléctricos (1 par de polos)

 RP7=65 535

180 ° eléctricos (2 pares de polos)  RP7=32 767

Valor por defecto

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.15.

RP8 O F01518 I0DistanceTest

Función

Determina si se comprueba o no la repetitividad de la

señal de I0 del captador en cada vuelta y con qué

captación.

Valores válidos

0 No. Por defecto.

1 Sí, con captación motor.

2 Sí, con captación directa.

NOTA. Asegúrese de que la captación con la que va a comprobar la repe-

titividad de I0 y que acaba de parametrizar en RP8 coincide con la captación

de referenciado de la máquina, parametrizada en el bit 3 del parámetro

PP147. Así, si parametriza RP8=1, asegúrese de que PP147.bit 3 =0 y si

RP8=2 compruebe que PP147.bit 3=1. Si no procede así, no se llevará a

cabo la comprobación de la repetitividad de I0.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

RP9 O F01519 I0Margin

Función

Establece el nº de pulsos permitidos como margen de

error para aceptar como satisfactoria la comproba-

ción de que la señal de I0 repite distancia en cada

vuelta del captador.

Valores válidos

0 ... 100.

Valor por defecto

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

RP10 O F02266 ABTestMargin

Función

Parámetro que, ante la repetición consecutiva de un

posible error por atenuación de las señales A/B de la

captación motor E605 y/o directa E608, establece el

nº de veces que será ignorado por el regulador antes

de dar el error.

Valores válidos

1 ... 10.

Valor por defecto

4. Nota. Valores inferiores o superiores a 4 aumen-

tan o disminuyen respectivamente la sensibilidad

ante el error.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.13.

RP51 O F01550 Feedback2SineGain

RP52 O F01551 Feedback2CosineGain

Función

Compensación (modo ganancia proporcional) de la

amplitud de la señal seno/coseno que llega al regu-

lador desde la captación directa.

Valores válidos

1 500 ... 3 070.

Valor por defecto

2 032.

RP53 Os F01552 Feedback2SineOffset

RP54 Os F01553 Feedback2CosineOffset

Función

Compensación (modo offset) de la señal seno/cose-

no que llega al regulador de la captación directa.

Valores válidos

- 2 000 ... 2 000.

Valor por defecto

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 343 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

RP60 O F02360 SSIClockFrequency

Función

Frecuencia soportada por el reloj del regulador con

comunicación SSI/EnDat.

Valores válidos

59 ... 7 500.

Valor por defecto

150.

Unidades

1 kHz.

Versión

SSI. Operativo a partir de la versión 06.08.

EnDat 2.1. Operativo a partir de la versión 06.21.

EnDat 2.2. Operativo a partir de la versión 08.05.

RP61 O F02361 SSIDataLength

Función

Tamaño de los datos SSI/EnDat. En bits o pulsos.

Valores válidos

8 ... 32.

Valor por defecto

32.

Versión

SSI. Operativo a partir de la versión 06.08.

EnDat 2.1. Operativo a partir de la versión 06.21.

EnDat 2.2. Operativo a partir de la versión 08.05.

RP62 O F02362 SSIDataFormat

Función

Formato de los datos SSI/EnDat.

T. S13/23 Parámetro RP62. Significado de sus bits.

Bit Función

15 [MSB], 14, ..., 5 RESERVED

4 *

0 Interfaz SSI. Protocolo estándar.

1 Interfaz SSI. Protocolo OPEN™. Ver

RP66.

3 *

0 Interfaz SSI. Protocolo estándar.

1 Interfaz SSI. Protocolo AMO™.

0 Interfaz EnDat 2.1.

1 Interfaz EnDat 2.2.

0Normal.

1 Fir-tree.

0 [LSB]

0 Código binario.

1 Código Gray.

* bit 3 = bit 4 = 0 para seleccionar interfaz SSI con protocolo estándar.

* bit 3 = bit 4 = 1 u otras combinaciones incompatibles, código de error,

E502

Interfaz Versión Denominación Parametrizar

EnDat 2.1

con señales

incrementales

EnDat 01

RP62=0

EnDat 2.2 EnDat 02

RP62=4

Valores válidos

0 ... 7.

Valor por defecto

Versión

SSI estándar. Operativo a partir de la versión 06.08

EnDat 2.1. Operativo a partir de la versión 06.21

EnDat 2.2. Operativo a partir de la versión 08.05

SSI AMO™. Operativo a partir de la versión 08.17

SSI OPEN™. Operativo a partir de la versión 09.01

RP63 O F02363 SSIFeedbackResolution

Función

Valor de la resolución del captador absoluto lineal en

dµm, con protocolo de comunicación SSI/EnDat. Así,

si la resolución es de 1 µm, RP63 será 10 y no 1.

Valores válidos

1 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

1 dµm.

NOTA. Si el captador absoluto es rotativo (encó-

der), este parámetro debe reflejar el nº de bits por

vuelta ó pulsos por vuelta del encóder. Ver

RP65.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 344 ·

Soft.09.05

Versión

SSI. Operativo a partir de la versión 06.08.

EnDat 2.1. Operativo a partir de la versión 06.21.

EnDat 2.2. Operativo a partir de la versión 08.05.

RP64 O F02364 SSIFCheck

Función

Determina si es llevada a cabo o no la Comprobación

de la

Redundancia Cíclica (CRC) de 5 bits.

Valores válidos

0/1 No/Sí.

Valor por defecto

0No.

Versión

Con SSI.

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

RP65 O F02365 BitsPulsesSelection

Función

Determina el formato ·en bits o por pulsos· de la pa-

rametrización de la resolucion absoluta de un capta-

dor rotativo (encóder) SSI. Ver

RP63.

Valores válidos

0/1 en bits / por pulsos.

Valor por defecto

0 en bits.

Versión

Operativo a partir de la versión 08.17.

RP66 O F02368 SSISHIFT

NOTA. Este parámetro realiza su función si y solo si el bit 4 de RP62 es 1,

es decir, interfaz SSI · Protocolo OPEN™.

Función

Este parámetro determina el nº de bits de la trama de

datos a no considerar

contabilizándolos desde el bit

menos significativo [LSB] de la trama para transmitir

exclusivamente

los bits de cota y no el resto de bits

de datos de la trama.

Valores válidos

0 ... 30.

Valor por defecto

Versión

Operativo a partir de la versión 09.01.

RP67 O F02370 DigitalResolution

Función

Determina la resolución del captador lineal del motor.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

Unidades

1 dnm.

Ejemplo

RP67 = 1 000 dnm = 100 nm = 0,1 µm = 1 dµm.

Versión

Operativo a partir de la versión 09.01.

RP68 O F02371 DigitalAnalogCuadrature

NOTA. Este parámetro realiza su función si y solo si el bit 4 de RP62 es 1,

es decir, interfaz SSI · protocolo OPEN™.

Función

Parámetro de cuadratura de la parte analógica con la

parte digital que establece la relación entre el valor

absoluto y la salida incremental, es decir, determina

el cuadrante en el que está el cero de cota absoluta

respecto al incremental.

NOTA. Una parametrización inadecuada genera el

código de error

E814. El valor introducido es inco-

rrecto, cámbielo.

Valores válidos

0 Desactivado.

1 Suma +90° a la cota digital.

2 Suma +180° a la cota digital.

3 Suma +270° a la cota digital.

Valor por defecto

0  Con SSI ESTÁNDAR.

0 ó 2

 Con SSI AMO™ y EnDat™

Versión

Operativo a partir de la versión 09.01.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 345 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Los 16 bits serán interpretados siguiendo esta ordenación:

F. S13/24

Ejemplo

. Interfaz SSI. Protocolo AMO™ parametrizado como protocolo

OPEN™. RP62. bit 4=1.

RP77 O S00277 PositionFeedback1Type

Función

Indica diferentes aspectos de la captación motor. El

bit 3 sirve para solucionar un problema de realimen-

tación positiva cuando el regulador cierra el lazo de

posición.

NOTA. Nótese que cuando el CNC cierra el lazo de

posición interviene además el bit 3 del parámetro

PP55.

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

T. S13/24 Parámetro RP77. Significado de sus bits.

Bit Función

15 [MSB], 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7 - Reservados -

6 Indica el tipo de captador.

0 Captador incremental

1 Captador absoluto

5, 4 Reservados

3 Indica el sentido de contaje

0 No invertido.

1 Invertido.

2 Reservado

1 Indica si la captación tiene I0s codificados o no.

0 Sin I0s codificados.

1 Con I0s codificados. Ver

NP165 y NP166.

0 [LSB] Indica el tipo de captación.

0 Captador rotativo (encóder). Ver

NP117.

1 Captador lineal (regla). Ver

NP118.

Valores válidos

0 ... 255.

Valor por defecto

RV1 s F01506 FeedbackSine

RV2 s F01507 FeedbackCosine

Función

Seno y coseno de la captación que llega al regulador

desde el motor como variables internas del sistema.

Valores válidos

-32 768 ... 32 767.

NOTA. A partir de las versiones de software 06.03 y 07.02, en presencia

de captación motor cuadrada, puede disponerse de las señales cuadradas

incrementales en estas dos variables para su visualización y diagnóstico.

señal A

señal B

período de señal

360° eléctricos

SSI - valor absoluto de

la posición cero

Sentido con el incremento de valores absolutos

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 346 ·

Soft.09.05

RV3 F F01508 FeedbackRhoCorrection

Función

Variable que permite visualizar el desplazamiento

entre el eje del captador y el eje del rótor del motor.

Los motores salen ajustados de fábrica y el valor de

esta variable queda almacenado en la memoria del

encóder. La ejecución del comando RC1 actúa sobre

este valor almacenado en el encóder.

Valores válidos

0 ... 65 535.

RV4 F01509 FeedbackRadius

Función

Variable que permite visualizar el radio de la circunfe-

rencia formada por las señales RV1 y RV2.

Valores válidos

0 ... 32 767.

RV5 F01515 StegmannType

Función

Contiene un dato numérico de 16 bits. Los bits menos

significativos indican el tipo de encóder instalado en

el motor según la siguiente tabla:

T. S13/25 Variable RV5. Significado de sus bits.

Bits Nombre Significado

7 - 0 02H Encóder SinCos

07H Encóder SinCos absoluto multi-vuelta

12H Encóder SinCoder

27H Encóder SinCoder absoluto multi-vuelta

15 - 8 Reservados

RV6 F01510 EncoderError

Función

Variable que contiene una lista de errores de capta-

ción para uso exclusivo de los técnicos de FAGOR.

RV7 F01511 StegmannMotorType

Función

El encóder de los motores almacena en su memoria

la referencia identificativa del motor. Esta variable re-

fleja en la memoria del regulador cuál es la referencia

comercial grabada en el encóder. Ver referencias co-

merciales en el capítulo 12 del manual

«man_dds_hard.pdf». RV7 conservará ese valor

mientras no se cambie de motor.

Valores válidos

Las referencias comerciales de los motores indicadas

en el capítulo 12 del manual «man_dds_hard.pdf».

RV8 F F01512 CircleAdjust

Función

Variable que permite establecer la activación del

ajuste del círculo. Este ajuste consiste en suministrar

a los parámetros RP1, RP2, RP3 y RP4 los valores

apropiados para un funcionamiento más silencioso

del motor. Se denomina ajuste del círculo porque tra-

ta de que las señales seno y coseno manejadas por

el software (RV1 y RV2) sean matemáticamente co-

rrectas, es decir, generen una circunferencia perfec-

ta. Este proceso es solo aplicable a encóder y no a

resólver. Ver capítulo

2 de este manual.

Valores válidos

0 Ajuste en proceso.

1 Ajuste finalizado.

RV9 W F01514 Feedback1ErrCounter

Función

Esta variable permite contabilizar los fallos (no nece-

sariamente consecutivos) que se producen en las se-

ñales incrementales con captación motor (p. ej: los

originados por ruido). Ver código de error

E605 de la

lista que se facilita en el capítulo 14 de este manual.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.02

| 07.02.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 347 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

RV10 s F01517 FeedbackRhoDisplacement

Función

Variable útil al realizar un ajuste del rho en presencia

de un captador resólver o de un encóder incremental.

Permite visualizar el desplazamiento angular que su-

fre el captador respecto al eje. Girando uno respecto

del otro (con el rótor bloqueado) esta variable irá cam-

biando de valor dinámicamente. El ajuste del RHO se

habrá establecido cuando alcance el valor cero.

Valores válidos

-32 768 ... 32 767 (grados mecánicos).

Valor por defecto

0 (RHO ajustado).

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.03

| 07.02.

RV11 F01521 SerialNum

Función

Nº de serie grabado en un encóder SinCos o SinCo-

der Stegmann.

P. ej. E10008911. Léase nota más abajo.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

RV12 F01522 ProgramVer

Función

Versión del programa grabado en un encóder SinCos

o SinCoder Stegmann.

P. ej. SINCOD_7.HEX. Léase nota más abajo.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

RV13 F01526 Date

Función

Fecha de grabación de un encóder SinCos Stegmann.

P. ej. 01.10.08. Léase nota más abajo

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

OBLIGACIÓN. La lectura de los datos del encóder SinCoder

Stegmann, ac-

cesibles desde las variables RV11, RV12 y RV13 se realizará siempre sin

potencia en el regulador.

RV14 F01527 TempEncoder

Función

Temperatura en °C de un encóder SinCos

Stegmann.

P. ej. 10.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

RV15 F01528 EncoderEEPR_Size

Función

Tamaño de la memoria E²PROM (en bytes) de un en-

códer SinCos Stegmann. P. ej. 256.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

RV16 F01529 EncoderType

Función

Tipo de encóder Stegmann. Puede ser:

 SinCos E0

 SinCos Multi A0

 SinCos E2 o E3

 SinCoder E1

 SinCoder Multi A1

 SinCos E4

 SinCos Multi A4

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

RV17 F F01531 DataFile2

Función

Variable de escritura de texto libre (p.ej. una referen-

cia) cuya finalidad es grabar posteriormente (ejecu-

tando el comando RC3) el contenido de esta variable

en el campo 2 de un encóder Stegmann. Léase nota

más abajo.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 348 ·

Soft.09.05

RV18 F F01532 DataFile3

Función

Variable de escritura de texto libre (p.ej. un nº de se-

rie) cuyo fin es grabar posteriormente (ejecutando el

comando RC3) el contenido de esta variable en el

campo 3 de un encóder Stegmann. Léase nota más

abajo.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

OBLIGACIÓN. La grabación en los campos 2 y 3 del encóder SinCoder

Stegmann del contenido de las variables RV17 y RV18 se realizará siempre

sin potencia en el regulador.

RV19 s F02043 RHO

Función

Variable que permite visualizar la posición estimada

por el regulador del vector campo magnético de los

imanes del rótor respecto al estátor con la corrección

ya hecha por el comando GC7. Dada en grados eléc-

tricos (65 536/360).

Valores válidos

-32 768 ... 32 767.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.01.

RV20 s F02044 UVW

Función

Variable cuya lectura permite hacer un seguimiento

de la lógica de las señales u, v, y w indicativa del es-

tado lógico de las células del sensor de posición de

efecto Hall.

Valores válidos

-32 768 ... 32 767.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

RV25 s F02049 Rho_Corr2

Función

Variable que permite visualizar el valor estimado de

la posición eléctrica en el arranque tras la ejecución

del comando GC7 (Autophasing-Online).

Valores válidos

-32 768 ... 32 767.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.05.

RV28 F02053 EnDatDatabits

Función

Variable que permite visualizar el valor correspon-

diente al número de bits totales de la trama EnDat.

RV28 = 2

RP61

Valores válidos

-32 768 ... 32 767.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.11.

RV29 F02054 EnDatTurnNbits

Función

Variable que permite visualizar el valor correspon-

diente al número de bits por vuelta que tiene el cap-

tador absoluto multivuelta.

RV29 = 2

bits por vuelta

RV29 = 0  captador monovuelta, entonces:

RV28=RV30, es decir, RP61=RP63

Valores válidos

-32 768 ... 32 767.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.11.

RV30 F02055 EnDatPositionNbits

Función

Variable que permite visualizar el valor correspon-

diente a los bits de cota por vuelta.

RV30 = 2

(RP61 - bits por vuelta)

RP63 = RP61-bits por vuelta

RV30 = 2

RP63

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.11.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 349 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

RV51 s F01556 Feedback2Sine

RV52 s F01557 Feedback2Cosine

Función

Seno y coseno de la señal de captación que llega al

regulador desde la captación directa como variables

internas del sistema.

Valores válidos

-32 768 ... 32 767.

RV54 F01559 Feedback2Radius

Función

Variable que permite visualizar el radio de la circun-

ferencia formada por las señales RV51 y RV52.

Valores válidos

0 ... 32 767.

RV59 W F01516 Feedback2ErrCounter

Función

En esta variable se contabilizan los fallos (no conse-

cutivos necesariamente) que se producen en seña-

les incrementales con captación directa (p. ej: los

originados por ruido). Ver código de error

E608 del

listado que se facilita en el capítulo 14 de este ma-

Valores válidos

0 ... 4 294 967 295.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.02.

RC1 O F01513

Encoder

ParameterStoreCommand

Función

Sus funciones son diversas:

En caso de encóder SinCos formatea la memoria del

encóder de igual manera que está formateado el Sin-

Coder. En éste último, el formateo es fijo. El funcio-

namiento a nivel de memoria es igual con SinCos

que con SinCoder.

Graba el offset del encóder (solo para motores sín-

cronos).

Graba la matrícula del motor parametrizada en MP1.

NOTA. Si dispone de encóder con ref. E1 y tarjeta

CAPMOTOR-2 en el regulador, ver apartado «sus-

titución del captador» del capítulo 1 del manual

«man_fxm_fkm_motors.pdf» y los pasos que hay

que llevar a cabo antes de ejecutar este comando.

RC2 O F01520 ReadEncoderData

Función

La ejecución de este comando permite almacenar en

las variables RV11, RV12 y RV13 información refe-

rente al encóder SinCos o SinCoder Stegmann insta-

lado. Para más detalle, ver la función de estas

variables.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

RC3 O F01530 StoreEncoderData

Función

La ejecución de este comando permite grabar en los

campos 2 y 3 de un encóder SinCos o SinCoder

Stegmann el texto almacenado en las variables

RV17 y RV18.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 350 ·

Soft.09.05

Grupo S. Velocidad

SP1.# * S00100.# VelocityProportionalGain

SP2.#

* S00101.# VelocityIntegralTime

Función

Valor de la acción proporcional / integral del PI de ve-

locidad.

Valores válidos

SP1: 0 ... 16 384, unidades: 1 mA/rpm

Solo admite valores enteros. Para valores decimales,

actuar previamente sobre el parámetro

SP11.#.

SP2: 0 ... 16 384, unidades: 0,1 ms

El valor de la acción integral SP2 debe reducirse en

un factor x16.

SP4.#

* S00211.#

Velocity

AdaptationProportionalGain

SP5.#

* S00212.#

Velocity

AdaptationIntegralTime

Función

Adaptación de la acción proporcional | integral del PI

a velocidades bajas. SP4 es el factor por el que se

multiplica a SP1 cuando el motor se mueve a baja

velocidad. SP5 es el factor por el que se multiplica a

SP2 a bajas velocidades.

Valores válidos

250 ... 4 000. La acción del PI a bajas velocidades

puede ir desde el 25 % al 400 % de la acción a altas.

SP4·SP1/100 debe ser menor que el máximo valor

que pueda tomar SP1.

SP5·SP2/100 debe ser menor que el máximo valor

que puede tomar SP2.

Valor por defecto

1 000. Acción proporcional/integral constante a cual-

quier velocidad.

Unidades

0,1 %.

SP6.# O S00209.# VelocityAdaptationLowerLimit

Función

Límite superior de las velocidades consideradas ba-

jas.

Valores válidos

< SP7.

Valor por defecto

SP10/10.

Unidades

1 rpm.

SP7.# O S00210.# VelocityAdaptationUpperLimit

Función

Límite inferior de las velocidades consideradas altas.

Valores válidos

< SP10.

> SP6.

Valor por defecto

0,8 x SP10.

Unidades

1 rpm.

F. S13/25

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros.

Speed

Gain

SP4*SP1

SP1

SP7

SP2

SP5*SP2

SP6

Adapter-Speed-PI:

Speed

160

1000 3000

130

Example:

SP1 = 80 SP2 = 1300

SP4 = 2000 SP5 = 500

SP6 = 1000 SP7 = 3000

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 351 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

SP10.# O S00091.# VelocityLimit

Función

Máximo valor que puede tomar la variable SV7 (Velo-

cityCommandFinal). Si SV2 (VelocityFeedback) es

mayor que un 12 % del valor de este parámetro, se ge-

nera el código de error

E200 (sobrevelocidad).

Valores válidos

1 ... 60 000. Depende del motor conectado.

Valor por defecto

SÍNCRONOS: 110 % de MP26.

ASÍNCRONOS: 100 % de MP26.

Unidades

1 rpm.

SP11.#

* S00102.# VelocityProportionalGainDecimal

Función

Parámetro que permite establecer para SP1 un valor

real (SP1

real) con una resolución de hasta dos deci-

males. Recuérdese que SP1 solo puede parametri-

zarse directamente desde el WinDDSSetup con

valores enteros.

Orden en la parametrización

Parametrizar siempre SP11 antes que SP1.

Nótese que SP11 queda actualizado de manera on-

line tras actualizar SP1. En otro caso, SP11 no tendrá

validez.

Fíjese en sus valores válidos y véanse después los

ejemplos, más abajo.

Valores válidos

0  SP1real = SP1/10

= SP1/1 = 1·SP1

 SP1real = SP1/10

= SP1/10 = 0,1·SP1

 SP1real = SP1/10

= SP1/100 = 0,01·SP1

Valor por defecto

0  SP1real = SP1

Ejemplos

Parametrizando:

SP11=0 y SP1=1

 SP1real = 1 mA/rpm

SP11=1 y SP1=62

 SP1real = 6,2 mA/rpm

SP11=2 y SP1=111

 SP1real = 1,11 mA/rpm

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.13.

SP13.#

*O F01601.# VelocityIntegralResetThreshold

Función

La acción integral del PI de velocidad queda desha-

bilitada cuando la velocidad de referencia es menor

que el valor de este parámetro. Con SP13=0 se des-

habilita la aplicación.

Valores válidos

0 ... 10 000 000.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 rpm.

Versión

Modificado a partir de la versión de software 08.05.

SP15

* F01598 SpeedObserverFrequency

Función

Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo del estimador

correctora de la velocidad estimada.

Valores válidos

0 ... 30 000.

Valor por defecto

1 250.

Unidades

0,1 Hz.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.12.

Modificado a partir de la versión de software 08.05.

SP16

* F01599 SpeedObserverDamping

Función

Factor de amortiguamiento del filtro pasa-bajo del es-

timador corrector de la velocidad estimada.

Valores válidos

100 ... 30 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

0,001. Adimensional.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.12.

Modificado a partir de la versión de software 08.05.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 352 ·

Soft.09.05

SP17 * F01600 SpeedObserverEnable

Función

Activa o desactiva el estimador (observador) dentro

del lazo de velocidad evaluando o no SV12.

Valores válidos

0 No activado.

No se calcula SV12 ni se consume CPU de DSP.

Se cierra el lazo de velocidad con la velocidad

real del motor SV2.

Activado.

Calcula SV12 y se consume CPU de DSP.

Se cierra el lazo de velocidad con la velocidad es-

timada del motor SV12.

No activado.

Calcula SV12 y se consume CPU de DSP.

No se cierra el lazo de velocidad. Es útil para

comprobar si la velocidad estimada SV12 es

prácticamente igual que la real SV2. De ser así,

activar el estimador con SP17=1.

NOTA. Para más detalles, ver apartado 4.6. Esti-

mador de velocidad

del capítulo 4 de este mismo

manual.

Nota aclaratoria

En versiones anteriores a la 08.09, con SP17=0 sí se

calculaba la variable SV12. Desde la versión 08.09,

no. El modo compatible es SP17=2, es decir, si el

usuario utilizaba SV12 con SP17=0, ahora debe pa-

rametrizar manualmente SP17 a 2.

Valor por defecto

0 No activado. No calcula SV12.

Se cierra el lazo de velocidad con la velocidad

real del motor SV2.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.12.

Modificado a partir de la versión de software 08.09.

SP20.# F00031.# VoltageRpmVolt

Función

Junto con SP21 definen la relación que ha de existir

entre la tensión de la consigna analógica y la veloci-

dad del motor. Corresponden a la referencia del con-

cepto CNC G00 Feed.

Valores válidos

1 000 ... 10 000.

Valor por defecto

9 500.

Unidades

0,001 V.

SP21.# F00081.# RpmRpmVolt

Función

Ver parámetro SP20.#.

Valores válidos

10 ... 60 000. Depende del motor conectado.

Valor por defecto

95 % del valor por defecto de SP10.

Unidades

1 rpm.

F. S13/26

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros.

SP10

SP10 x 1.12

SP20

10000

500

1000 2000

3000

4000

SP21

rpm

SP10, SP20, SP21:

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 353 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

SP30 *s F01603 AnalogInputOffset1

SP31

*s F01604 AnalogInputOffset2

Función

Compensación del offset de las entradas analógicas

1 y 2, respectivamente.

Valores válidos

-8 190 ... 8 190.

Valor por defecto

Unidades

1 mV.

SP40.# O S00125.# VelocityThresholdNx

Función

Nivel de velocidades por debajo del cual la marca ló-

gica n

feedback

< n

se activa. La marca lógica es la va-

riable SV3. Puede utilizarse para conocer cuándo la

velocidad supera un determinado valor. Esta denomi-

nación n

corresponde a la definida por SERCOS. En

el entorno de la máquina herramienta suele denomi-

narse n

mín

Ejemplo

En una determinada aplicación se desea conocer,

cuándo se superan en un motor las 400 rpm. Se pa-

rametriza con 400 este parámetro. Cuando el motor

supere esta velocidad, la marca asociada SV3 se

desactiva a 0.

Valores válidos

0 ... SP10.

Valor por defecto

20.

Unidades

1 rpm.

SP41.# O S00157.# VelocityWindow

Función

Ventana de velocidad asignada a la marca lógica

feedback

< n

command

. El valor asignado a este pará-

metro determina el margen o por exceso o por defec-

to de esta ventana.

La marca lógica es la variable SV4. Se utiliza para

conocer cuándo la velocidad real del motor (nfee-

dback)

ha alcanzado la consigna suministrada

(ncommand) dentro de los márgenes de esa ventana

SP41.

Valores válidos

0 ... 12 % de SP10.

Valor por defecto

20.

Unidades

1 rpm.

F. S13/27

Ventana de velocidad.

SP42 O S00124 StandStillWindow

Función

La ventana de velocidades para la marca lógica

nfeedback = 0. La marca lógica es la variable SV5.

Ejemplo

En una determinada aplicación se desea conocer cuándo la velocidad del

motor se hace inferior a 10 rpm. Parametrizar SP42 con un valor de 10.

Mientras el motor no supere esta velocidad, la marca asociada SV5 sigue

activa.

Valores válidos

0 ... SP10.

Valor por defecto

Unidades

1 rpm.

command

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 354 ·

Soft.09.05

F. S13/28

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros.

SP43 O S00043 VelocityPolarityParameters

Función

Con este parámetro se invierte la polaridad de la con-

signa analógica cuando se está regulando con con-

signa de velocidad, tanto internamente como desde

el punto de vista de su monitorización. No ocurre lo

mismo para el signo de la captación de velocidad,

donde únicamente cambia el dato monitorizado pero

no el valor interno.

El motor girará en sentido horario cuando la consigna

de velocidad sea positiva y no haya programada una

inversión de esa consigna.

En posición, no cambiará internamente ni el signo de

la consigna ni tampoco el de la captación. Sí lo hará

desde el punto de vista de la monitorización. Este pa-

rámetro no sirve para solucionar un problema de rea-

limentación positiva originado porque la captación

directa cuente al revés.

Este caso se soluciona mediante el parámetro PP115

(S00115) Position Feedback2Type.

T. S13/26 Parámetro SP43. Significado de sus bits.

Bit Función

15 [MSB], ..., 3 - reservados -

2 Valor de la captación de velocidad.

= 0 No invertido.

= 1 Invertido.

1 Reservado

0 [LSB] Valor de la consigna de velocidad.

= 0 No invertido.

= 1 Invertido.

SP44 S00044 VelocityDataScalingType

Función

Parámetro que contempla el tipo de escalado.

T. S13/27 Parámetro SP44. Significado de sus bits.

Bit Función

15 [MSB], ... 2 - reservados -

1, 0 [LSB] Método de escalado.

= 10 Rotativo.

Valores válidos

2 (en decimal). Rotativo

SP50

*O F02014

Velocity

FeedbackFilterFrequency

Función

Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo de primer or-

den que se introduce en la captación de velocidad.

Valores válidos

0 ... 4 000 con encóder senoidal.

0 ... 1 000 con resólver.

Valor por defecto

160 en cualquier motor con captador resólver.

800 en un motor síncrono sin captador resólver.

400 en un motor asíncrono sin captador resólver.

Unidades

1 Hz.

SP42, SV5:SP41, SV4:

Time

SP40 (nx)

Time

nfeedback<nx

Time

SP41

Time

nfeedback=ncommand

Time

SP42

Time

nfeedback = 0

0rpm

Speed

nfeedback

SV3

nfeedback

ncommand

SV4

SV2

nfeedback

SV2

SP40, SV3:

Speed

SV5

Speed

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 355 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

F. S13/29

Ubicación del filtro pasa-bajo SP50 en el diagrama de control.

SP51

*O F02015

Velocity

ReferenceSmoothingMode

Función

En modo velocidad (p. ej. con el CNC 8055), este pa-

rámetro introduce un alisamiento de la consigna de

velocidad, generándose consignas intermedias en-

tre las enviadas por el control númerico.

Valores válidos

0 No activo.

1 Activación de un filtro de 1er orden de la consigna

de velocidad.

2 Activación de las rampas de velocidad (solo con

SERCOS|CAN).

Valor por defecto

2 Activación de las rampas de velocidad.

NOTA. Recuérdese que si SP80=0 y además SP100=1, entonces para-

metrizar SP51=2 no tendrá ningún efecto.

Versión

Modificado en las versiones de software 06.02 | 07.02.

F. S13/30

Filtro de alisamiento de consigna de velocidad en el diagrama de control.

SP52

*O F02017 VelocityLoopTimeConstant

Función

Parámetro que permite modelizar el lazo de velocidad

con una constante de tiempo de primer orden. Se sim-

boliza en el lazo con un elemento de retraso de primer

orden P-T1. Este parámetro se introduce antes del con-

trolador integral para compensar el efecto de retraso

debido al lazo de velocidad. Su valor se parametriza

en ms. Con un valor adecuado se consigue obtener un

sistema que presenta una mayor estabilidad y una res-

puesta más amortiguada. Modifica, por tanto, la topo-

logía del lazo de velocidad con respecto a versiones

de software anteriores a la 06.08 cuando SP52

0.

Esta topología integra una estimación del error de ve-

locidad y no el error propiamente dicho. Mejora la es-

tabilidad del sistema obteniéndose una respuesta más

amortiguada (menos oscilante).

Filter

Ramps

proportional

action

component

integral action

component

Speed - PI > with SP52 = 0 <

Compensation

filter(1)

(1) - Velocity Command delay compensation

To current loop

* (SP51=2, only in Sercos)

SP51=2 * (by default)

SP51=1

SP51=0

Low-passing

filter

VelocityFeedback

FilterFrequency

SP50 [F02014]

VelocityReference

SmoothingMode

SP51 [F02015]

VelocityCommand

Final

SV7 [F01612]

VelocityFeedback

SV2 [S00040]

From Rotor Sensor

Filter

Ramps

proportional

action

component

integral action

component

Speed - PI > with SP52 = 0 <

Compensation

filter(1)

(1) - Velocity Command delay compensation

To current loop

* (SP51=2, only in Sercos)

SP51=2 * (by default)

SP51=1

SP51=0

Low-passing

filter

VelocityFeedback

FilterFrequency

SP50 [F02014]

VelocityReference

SmoothingMode

SP51 [F02015]

VelocityCommand

Final

SV7 [F01612]

VelocityFeedback

SV2 [S00040]

From Rotor Sensor

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 356 ·

Soft.09.05

F. S13/31

Topología del lazo de velocidad con SP52 no 0.

NOTA. Un mal ajuste de SP52 puede inestabilizar el lazo de control.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

Unidades

0,1 ms.

Con SP52 = 0 la topología del lazo de velocidad

coincide con la de las versiones de software anterio-

res a la 06.08. Véase figura

F. S13/32.

F. S13/32

Topología del lazo de velocidad con SP52=0.

Versión

Modificado en la versión de software 06.08.

SP60.# O S00138.# AccelerationLimit

SP62.# O F01606.# AccelerationLimit2

SP64.# O F01608.# AccelerationLimit3

Función

Definen junto con SP61 y SP63, las rampas para el

filtrado de la consigna de velocidad SV8. Para que

sean efectivas, SP80 = 0. SP60 es útil también en el

modo de limitación de choque (jerk).

Valores válidos

para SP60: 1 000 ... 2 147 483 647.

para SP62 y SP64: 0 ... 32 767 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

0,001 rad/s².

Conversión

La conversión es:

1 rad/s²

= 9,5492 rpm/s = 0,009545 rpm/ms.

SP61.# O F01605.# AccelerationLimitVelocity2

SP63.# O F01607.# AccelerationLimitVelocity3

Función

Límite de velocidad hasta la que actúa la aceleración

1/2. Definen, junto a SP60, SP61 y SP62 las rampas

para el filtrado de las consignas de velocidad SV8.

Para que sean efectivas, SP80 = 0.

Valores válidos

0 ... 60 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

1 rpm.

Filter

Ramps

Compensation

filter(1)

* (SP51=2, only in Sercos)

SP51=2 * (by default)

SP51=1

SP51=0

VelocityReference

SmoothingMode

SP51 [F02015]

proportional action

component

integral action

component

(P-T

element)

Low-passing

filter

VelocityFeedback

FilterFrequency

SP50 [F02014]

From Rotor Sensor

To current loop

Speed - PI > with SP52 no 0 <

VelocityCommand

Final

SV7 [F01612]

Velocity

Feedback

SV2 [S00040]

VelocityLoop

TimeConstant

SP52 [F02017]

(1) - Velocity Command delay compensation

Filter

Ramps

proportional

action

component

integral action

component

Speed - PI > with SP52 = 0 <

Compensation

filter(1)

(1) - Velocity Command delay compensation

To current loop

* (SP51=2, only in Sercos)

SP51=2 * (by default)

SP51=1

SP51=0

Low-passing

filter

VelocityFeedback

FilterFrequency

SP50 [F02014]

VelocityReference

SmoothingMode

SP51 [F02015]

VelocityCommand

Final

SV7 [F01612]

VelocityFeedback

SV2 [S00040]

From Rotor Sensor

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 357 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

F. S13/33

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros.

SP65.# *O F01609.# EmergencyAcceleration

Función

Limita la aceleración de la consigna para detener el

motor. Cuando su valor es cero, se anula su efecto li-

mitador. Es necesario que SP70 = 1 para que en una

parada se aplique la limitación de SP65.

Valor por defecto

Para motores asíncronos: SP65 = 1 000 000.

Para motores síncronos: El usuario realizará el cál-

culo de SP65 (con k = 0,8 como valor recomendable)

siguiendo esta expresión:

SP65

 k·(CP20·MP2) / [MP24·(1+ 0.01·NP1)] don-

de NP1 será el valor obtenido tras ejecutar el coman-

do GC5 (AutoCalculate).

Según la aplicación, k podrá adoptar valores dentro

del rango 0,8

 k 1, recomendándose el valor k =

0,8

NOTA. Recuérdese que el valor a introducir en

SP65 será menor o igual que el valor obtenido en la

expresión anterior.

Valores válidos

1 000 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,001 rad/s².

Conversión

La conversión es:

1 rad/s²

= 9,5492 rpm/s = 0,009545 rpm/ms.

Versión

Modificado en la versión 06.01 y 09.01 (ONLINE).

NOTA. En cabezales de gran inercia, parametrizando varias gamas puede

conseguirse frenar el motor a potencia constante en tiempos aceptables

evitando así rampas de frenado muy lentas y no generar error de sobre-

tensión al inicio de la frenada. Poder modificar de manera progresiva

SP65

mediante sentencias de PLC en una parada a potencia constante

permite suavizar la frenada aumentando rampas, a medida que disminuye

la velocidad. Ver figura

F. S13/14.

F. S13/34

Gráfica ilustrativa del parámetro SP65.

R a m p a s :

t i e m p o

v e l o c i d a d

S P 6 3

S P 1 0 0 = 1 | S P 8 0 < > 0

t i e m p o

S P 1 0 0 = 1 | S P 8 0 = 0

J e r k :

S P 6 4

S P 6 2

S P 6 1

S P 6 0

v e l o c i d a d

E m e r g e n c i a :

S P 7 0 = 1

S P 6 5

S P 7 0 = 1

S P 6 5

t i e m p o

v e l o c i d a d

S P 6 5

E m e r g e n c i a :

s o f t . 0 9 . 0 1

y p o s t e r i o r e s

N O T A

. S e n t e n c i a s e n e l p r o g r a m a d e P L C

A u m e n t o d e S P 6 5 o n l i n e d e f o r m a

p r o g r e s i v a p a r a f r e n a r a p o t e n c i a c t e

S P 6 5

o n l i n e

v e l o c i d a d

t i e m p o

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 358 ·

Soft.09.05

SP70 O F01610 AccelerationOnEmergency

Función

Determina si se aplica o no la limitación en la acele-

ración dada por SP65 en caso de parada de emer-

gencia debido a la:

 desactivación del Speed Enable ó

 activación de la función Halt ó

 activación de un error. Dependiendo del error, el

PWM será desactivado antes o después de la pa-

rada. Ver ·

Errores que desactivan PWM· en el

capítulo 14.

Valores válidos

0/1 No/Sí se aplican rampas.

Valor por defecto

0 No se aplican rampas.

SP71 O F01618 VelFollowMargin

Función

Umbral (margen máximo por exceso) en % de la ve-

locidad del motor respecto al valor dado por la rampa

de emergencia de referencia. Superar este umbral

durante un tiempo superior al dado en SP72 activa el

error

E160. Ver figura F. S13/35. Con SP71=0 queda

deshabilitada la vigilancia de la rampa en parada de

emergencia y el código de error asociado

E160.

Valores válidos

0 ... 100.

Valor por defecto

10.

Unidades

1 %.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

SP72 O F01619 VelTimeMargin

Función

Tiempo máximo permitido que puede ser sobrepasa-

do el umbral de velocidad parametrizado en SP71 en

la evolución real de la frenada sin que sea activado el

código de error

E160. Ver figura F. S13/35.

Valores válidos

4 ... 1 000.

Valor por defecto

20.

Unidades

1 ms.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.20.

F. S13/35

Vigilancia de la rampa de emergencia en una frenada.

SP80.# O S00349.# JerkLimit

Función

Limita el choque de la consigna, es decir, la rapidez

con que varía la aceleración. Actúa en conjunto con

el límite de aceleración SP60.

Para anular el efecto de esta limitación hay que para-

metrizar SP80=0.

Valores válidos

0 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

10 000 rad/s³.

Unidades

1 rad/s³.

Conversión

1 rad/s³

= 9,5492 rpm/s²

t<SP72

t>SP72

velocidad (rpm)

Error E160

Nota

Para velocidades negativas considérese una figura simétrica

a ésta respecto al eje de tiempos.

tiempo (ms)

rampa de emergencia

de referencia

evolución real

de la frenada

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 359 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

SP100.# O F01611.# AccelerationLimitOn

Función

Activa o desactiva, en conjunto, las limitaciones y fil-

tros de consignas (rampas, jerk). No afecta a la limi-

tación de la aceleración de emergencia

Valores válidos

0/1 OFF/ON.

Valor por defecto

0 Límites inactivos.

SV1 Ws S00036 VelocityCommand

SV2 s S00040 VelocityFeedback

Función

El regulador transfiere estos datos al CNC para la vi-

sualización del valor de la consigna y captación de

velocidad.

Valores válidos

- 600 000 000 ... 600 000 000.

Unidades

0,000 1 rpm.

F. S13/36

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros.

SV3 S00332 nFeedbackMinorNx

Función

Marca lógica booleana asociada a nfeedback

< n

Ver parámetro

SP40.#.

Valores válidos

0/1 No/Sí.

SV4 S00330 nFeedbackEqualNCommand

Función

Regulando en velocidad, es la marca lógica booleana

asociada a nfeedback

= ncommand, es decir, cuando

el valor de SV2 está dentro del rango SV1±SP41,

SV4 se activa a 1. Ver parámetro

SP41.#.

Valores válidos

0/1 No/Sí.

SV5 S00331 nFeedbackEqual0

Función

Marca lógica booleana asociada a nfeedback

= 0.

Ver parámetro

SP42.

Valores válidos

0/1 No/Sí.

F. S13/37

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros.

SV7 s F01612 VelocityCommandFinal

Función

Refleja el valor de la consigna de velocidad después

de limitaciones, rampas, ...

Valores válidos

- 600 000 000 ... 600 000 000.

Unidades

0,000 1 rpm.

SP43

[S00043]

bit 0

TP85

[S00085]

bit 0

SP43

[S00043]

bit 2

TP85

[S00085]

bit 2

Current

loop

SV1

[S00036]

SV2

[S00040]

TV2

[S00084]

TV1

[S00080]

Velocity

loop

SP42, SV5:SP41, SV4:

Time

SP40 (nx)

Time

nfeedback<nx

Time

SP41

Time

nfeedback=ncommand

Time

SP42

Time

nfeedback = 0

0rpm

Speed

nfeedback

SV3

nfeedback

ncommand

SV4

SV2

nfeedback

SV2

SP40, SV3:

Speed

SV5

Speed

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 360 ·

Soft.09.05

SV8 s F01613 VelocityCommandBeforeFilters

Función

Refleja el valor de la consigna de velocidad antes de

limitaciones, rampas, ...

Valores válidos

- 600 000 000 ... 600 000 000.

Unidades

0,000 1 rpm.

F. S13/38

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros.

SV9 s F01614 PositionCommandDelta

Función

Permite visualizar los incrementos de posición (delta

de posición) de la consigna por cada tiempo de ciclo.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 mm (ejes lineales).

0,000 1 grados (ejes rotativos).

SV10 s F01615 PositionFeedback1Delta

SV11 s F01616 PositionFeedback2Delta

Función

Velocidad de la carga medida con la captación motor

o con la captación directa, respectivamente.

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Unidades

0,001 m/min.

Versión

Operativos a partir de las versiones de software

06.01 y 07.02.

SV12 s F01617 ObserverVelocity

Función

Variable que permite visualizar el valor de la veloci-

dad estimada en rev/min.

Valores válidos

-600 000 000 ... 600 000 000.

Unidades

0,000 1 rpm.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.12.

SV37 Ws S00037 AdditiveVelocityCommand

Función

Variable que almacena un valor de velocidad adicio-

nal que se suma a la consigna de velocidad.

Valores válidos

-600 000 000 ... 600 000 000.

Unidades

0,000 1 rpm.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

SP10

SpeedEnable Function OR

ErrorStop

SpeedEnable Function

means PWM_OFF

if the motor has not stopped in a time period

GP3

Halt Function OR

Error Stop

SP80<>0

SP80=0

SP70=0

SP70=1

Jerk

Acc. Emerg.

SP100=0

SP100=1

SP60...

...SP64

SP60

SP80

SP65

SV8

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 361 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Grupo T. Potencia y par

TP1 Os S00126 TorqueThresholdTx

Función

Umbral de par descrito por el usuario para activar la

marca lógica TV10.

Valores válidos

0 ... 1 000. Depende del regulador conectado.

Valor por defecto

50.

Unidades

0,1 %. Fracción del valor nominal del par del motor.

TP2 Os S00158 PowerThresholdPx

Función

Umbral de potencia descrito por el usuario para acti-

var la marca lógica TV60. Este umbral viene dado en

una fracción de la potencia del motor.

La potencia del motor es:

En un motor síncrono, el producto de tres elementos:

MP2 (F01200) MotorTorqueConstant.

MP3 (S00111) MotorContinuousStallCurrent.

MP25 (F01221) MotorRatedSpeed.

En un motor asíncrono:

MP12 (F01208) MotorNominalPower

Valores válidos

1 ... 1 000.

Valor por defecto

50.

Unidades

0,1 %. Fracción del valor nominal de la potencia del

motor.

TP10

*OsS F01902

ConstantPositiveTorque

Compensation

Función

Compensación de la fricción constante en el sentido

positivo de la velocidad. Es un valor constante para

todas las velocidades de referencias positivas.

Valores válidos

- (CP20 x MP2) ... (CP20 x MP2).

Nótese que: CP20 x MP2 = Par máx. del regulador.

Valor por defecto

Unidades

0,1 N·m.

Versión

Modificado a partir de la versión de software 08.05.

TP11

*OsS F01903

ConstantNegativeTorque

Compensation

Función

Compensación de la fricción constante en el sentido

negativo de la velocidad. Es un valor constante para

todas las velocidades de referencias negativas.

Valores válidos

- (CP20 x MP2) ... (CP20 x MP2).

Nótese que: CP20 x MP2 = Par máx. del regulador.

Valor por defecto

Unidades

0,1 N·m.

Versión

Modificado a partir de la versión de software 08.05.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 362 ·

Soft.09.05

TP12 *OsS F01904

DynamicPositiveTorque

Compensation

Función

Compensación de la fricción dinámica en el sentido

positivo de la velocidad. Es el valor de la compensa-

ción con la velocidad de referencia igual a SP10.

Para otras velocidades de referencia positivas es di-

rectamente proporcional. Ver figura

F. S13/39.

Valores válidos

- (CP20 x MP2) ... (CP20 x MP2).

Nótese que: CP20 x MP2 = Par máx. del regulador.

Valor por defecto

Unidades

0,1 N·m.

Versión

Modificado a partir de la versión de software 08.05.

F. S13/39

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros.

TP13

*OsS F01905

DynamicNegativeTorque

Compensation

Función

Compensación de la fricción dinámica en el sentido

negativo de la velocidad. Es el valor de la compensa-

ción con la velocidad de referencia igual a - SP10.

Para otras velocidades de referencia negativas es di-

rectamente proporcional.

Valores válidos

- (CP20 x MP2) ... (CP20 x MP2).

Nótese que: CP20 x MP2 = Par máx. del regulador.

Valor por defecto

Unidades

0,1 N·m.

Versión

Modificado a partir de la versión de software 08.05.

< Reference Speed >

TP11

TP10

SP10

TP12

- SP10

TP13

Velocidad de referencia

Par de compensación

< Compensation torque >

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 363 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

TP14 *OS F01908

TorqueCompensation

TimeConstant

Función

Constante de tiempo de la compensación de par. An-

tes de ser aplicada la compensación de par, se pasa

por un filtro pasa-bajo. Con este filtro se mejora el

modelo de comportamiento del rozamiento en los

cambios de sentido de la velocidad. El rozamiento

constante cambia de signo bruscamente al cambiar

de signo la velocidad de referencia. Al pasar por el fil-

tro, se suaviza el par de compensación, evitando dar

un golpe al sistema y modelizando mejor el compor-

tamiento del rozamiento. Un valor de 0 desactiva las

compensaciones de rozamiento.

Valores válidos

0 ... 20 000.

Valor por defecto

Unidades

0,1 ms.

Versión

Modificado en la versión de software 06.15 y 08.05.

F. S13/40

Gráfica ilustrativa representando los valores de estos parámetros.

Par de compensación [Nm]

< Compensation torque >

63%

TP10

TP11

t (ms)

3xTP142xTP14TP140

Nótese que:

Entre (0,TP14) se establece un 63 % del par de compensación.

Entre (0,2·TP14) se establece un 87 % del par de compensación.

Entre (0,3·TP14) se establece un 95 % del par de compensación.

Compensación de par al pasar de una velocidad

de valor negativo a valor positivo

TP10

Par de compensación [Nm]

< Compensation torque >

TP11

t (ms)

3xTP142xTP14TP14

63%

Compensación de par al pasar de una velocidad

de valor positivo a valor negativo

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 364 ·

Soft.09.05

TP15 *OsS F01909

TorqueCompensation

SpeedHysteresis

Función

Amplitud de la histéresis en la compensación del par

de rozamiento. Nótese que con TP15=0, el regulador,

internamente, establece una amplitud de histéresis

fija de valor aproximado a SP10/10000 para compen-

sar el par de rozamiento, tal y como se ha venido rea-

lizando hasta la versión 06.10. Recuérdese que

SP10 corresponde a la velocidad máxima de la apli-

cación. Para más detalles, ver apartado,

Mejoras en

la compensación de rozamiento

del capítulo 5 de

este manual.

Valores válidos

-10 000 000 ... 10 000 000.

Valor por defecto

Unidades

0,000 1 rpm.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

TP22

*FA F01914 MotorPowerReduction

Función

Reducción porcentual del nivel de potencia. Se utiliza

para la reducción de potencia donde se necesita de

un amplio rango de velocidades con potencia cons-

tante. El motor seleccionado debe disponer de poten-

cia nominal superior a la exigida en la aplicación con

el fin de poder suministrar la potencia requerida des-

de velocidades muy bajas.

A altas velocidades ocurrirá lo mismo. El rango en el

que el motor suministra la potencia mínima de la apli-

cación es mayor que utilizando un motor cuya poten-

cia nominal sea la requerida por la aplicación.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

0,1 %.

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02.

F. S13/41

Gráfica ilustrativa sobre este parámetro.

TP30 *OS F01915 CoggingCompensationAmplitude

Función

Parámetro utilizado en el proceso de ajuste del efec-

to ranura (cogging) de un motor síncrono.

Establece la amplitud

de compensación del cogging

dada en % del par nominal del motor.

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

Unidades

0,1 %.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.19.

100%

30%

TP22

Rango de velocidades con potencia cte

del 30% de la nominal del motor.

Rango de velocidades con potencia cte

del 100% de la nominal del motor.

Velocidad

Potencia nominal

del motor

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 365 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

TP31 *OsS F01916 CoggingCompensationPhase

Función

Parámetro utilizado en el proceso de ajuste del efecto

ranura (cogging) de un motor síncrono.

Establece el desfase

de compensación del cogging

respecto al RHO.

Valores válidos

-180 ... 180.

Valor por defecto

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.19.

TP32 *OS F01917 CoggingCompensationNSines

Función

Parámetro utilizado en el proceso de ajuste del efecto

ranura (cogging) de un motor síncrono.

Establece el nº de ranuras del estátor

, es decir, nº de

senoides por vuelta mecánica del motor.

Valores válidos

0 ... 32767.

Valor por defecto

Versión

Operativo a partir de la versión de software 08.19.

TP85 O S00085 TorquePolarityParameters

Función

Parámetro utilizado para cambiar de signo algunos

datos de par en aplicaciones específicas. Los signos

son cambiados únicamente a los datos monitoriza-

dos, pero no internamente. El motor gira en sentido

horario cuando la consigna de par es positiva y no

hay programada una inversión de esta consigna.

Este parámetro no sirve para solucionar un problema

de realimentación positiva originada como conse-

cuencia de que la captación directa cuente al revés.

Este caso se soluciona mediante el parámetro PP115

(S00115) PositionFeedback2 Type.

T. S13/28 Parámetro TP85. Significado de sus bits.

Bit Función

15 [MSB], ... 3 - reservados -

2 Valor de la captación de par.

= 0 No invertido.

= 1 Invertido.

1 Reservado

0 [LSB] Valor de la consigna de par.

= 0 No invertido.

= 1 Invertido.

TP86 S00086 TorqueScalingParameters

Función

Parámetro en el que se define las unidades en las

que se lee el valor del par, además de otros aspec-

tos. Se inicializa con el valor que indica que el par

está referido al motor, es decir 0. Por defecto, las uni-

dades son % del par a rótor parado del motor. Ver

además las variables TV1 y TV2.

NOTA. Recuérdese que, a día de hoy, el parámetro

TP86 se inicializa con todos sus bits a cero y es un

parámetro de solo lectura

, es decir, no modificable.

Valores válidos

Versión

Operativo a partir de las versiones de software 06.01

| 07.02.

TV1 s S00080 TorqueCommand

TV2 s S00084 TorqueFeedback

Función

El regulador transfiere estos datos al CNC para la vi-

sualización del valor de la consigna (TV1) y la capta-

ción de par (TV2).

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 366 ·

Soft.09.05

Valores válidos

- 10 000 ... 10 000.

Unidades

0,1 %.

NOTA. Ambas variables se leen como % del par a

rótor parado del motor. El valor de este par ya viene

parametrizado desde la versión 06.14 en el pará-

metro MP44.

TV3 F01701 PowerFeedbackPercentage

Función

Visualización instantánea del porcentaje de potencia

utilizada respecto a la máxima potencia disponible a

esa velocidad en el accionamiento (motor, regulador,

límite de corriente).

Valores válidos

0 ... 32 767.

Unidades

0,1 %.

TV4 s F01912 VelocityIntegralAction

Función

Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la ace-

leración no es extremadamente alta es igual al par de

rozamiento. Al compensar el rozamiento, el valor de

esta variable deberá reducirse a valores próximos a

cero.

Valores válidos

-10 000 ... 10 000.

Unidades

0,1 N·m.

TV5 sS F01913 TorqueFeedforward

Función

Variable que almacena el valor total del par compen-

sado ·suma del par compensado debido a la acelera-

ción (feedforward de aceleración) y del par

compensado debido al rozamiento)· en % del par no-

minal. Comparando el valor de esta variable con el

valor del par real (dado como % del par nominal en la

variable TV2) se tiene una idea de cuanto par falta

por compensar en el movimiento.

Valores válidos:

-10 000 ... 10 000.

Unidades

0,1 %.

Versión:

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

TV10 S00333 TGreaterTx

Función

Marca lógica indicativa de que el par TV2 es superior

a un valor umbral TP1. Ver parámetro

TP1.

Valores válidos

= 0 TV2 < TP1

= 1 TV2 > TP1

TV50 s F01700 PowerFeedback

Función

Visualización del valor real de la potencia activa total

suministrada por el motor, es decir, su potencia útil. El

signo dependerá de si el motor acelera (+) o frena (-).

Valores válidos

-10 000 ... 10 000.

Unidades

0,01 kW.

TV51 sA S00385 ActivePower

Función

Visualización del valor real de la potencia activa total

suministrada por el regulador, es decir, la potencia útil

suministrada por el motor asíncrono más la suma de

todas las potencias perdidas en el propio motor y en

el cableado. El signo de esta variable dependerá de

si el motor acelera (+) o frena (-).

Valores válidos

-2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Unidades

1 W.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.15.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 367 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

TV60 S00337 PGreaterPx

Función

Marca indicativa de que la potencia TV50 es superior

a un valor umbral TP2. Ver parámetro

TP2.

Valores válidos

= 0 TV50 < TP2.

= 1 TV50 > TP2.

TV81 Ws S00081 AdditiveTorqueCommand

Función

Variable con una función adicional para el control de

par en el regulador cuyo valor se suma al valor de la

consigna de par y cuyas unidades vienen dadas en %

del par nominal.

Valores válidos

-10 000 ... 10 000.

Unidades

0,1 %.

Versión

Operativo a partir de la versión de software 06.10.

TV92 O S00092 BipolarTorqueForceLimit

Función

Limitación del par máximo que el motor puede llegar

a suministrar. Se expresa en % del límite máximo in-

dicado por el parámetro CP20 (límite de corriente).

Valores válidos

0 ... 1 000.

Valor por defecto

1 000.

Unidades

TV100 F01702 TorqueStatus

Función

Indica si existe par o no.

NOTA. ¡Adviértase de la existencia de par cuando

se está frenando! El error que provoca el frenado no

inhabilita el par.

Valores válidos

0/1 no hay par / sí hay par.

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Grupos de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 368 ·

Soft.09.05

Grupo X. Misceláneas

XV1 F01900 One

XV2 F01901 Zero

Función

Estas variables se utilizan para forzar la salida de un

1 o un 0 por una salida digital. Así, para que una en-

trada digital no realice función alguna, escribir un 0.

Ejemplo

OP10=XV1 Fuerza la salida digital a un 1 lógico.

IP12=0 Elimina a la entrada digital de cualquier

finalidad.

XV10 Ws F02032 GeneralVariable32A

XV11 Ws F02033 GeneralVariable32B

Función

Variables de 32 bits utilizadas para visualizar varia-

bles del CN. Es posible, además, escribir en ellas

desde el CNC mediante SERCOS o CAN. De esta

manera, están disponibles en el regulador para su

monitorización y visualización en el WinDDSSetup.

Se utilizan generalmente para la visualización del

error de seguimiento. Un programa de PLC asigna la

variable a monitorizar al identificador ID SERCOS,

de manera que estas dos variables pueden seleccio-

narse en el osciloscopio.

XV12 W F02034 ReadPlcMarksGroup

XV13 W F02035 WritePlcMarksGroup

Función

Variables que permiten compartir información en

tiempo real entre el PLC del CNC 8055/55i y el regu-

lador. Posibilitan leer y escribir marcas mediante co-

municación SERCOS | CAN.

NOTA. Nótese que si estas variables se parametri-

zan en el canal rápido del CNC 8055/55i, el PLC del

control puede leer y escribir estas marcas como si

fuesen registros propios con el retardo lógico del

lazo SERCOS o del BUS CAN.

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 369 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

13.3 Glosario de parámetros, variables y comandos

NOTA IMPORTANTE. Pueden ser utilizados indistintamente el identificador ID SERCOS o el ID CAN

que se facilitan en la siguiente tabla para hacer referencia a cualquier parámetro, variable o comando

de un regulador cuando el interfaz de comunicación del sistema es por BUS CAN. Utilice, por tanto,

cualquiera de los dos identificadores (ID SERCOS o ID CAN) que le sea más oportuno.

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

00001 20841 QP1 ControlUnitCycleTime 265

00011 20491 DV1 Class1Diagnostics (Errors) 274

00012 20492 DV9 Class2Diagnostics (Warnings) 274

00013 20493 DV10 Class3Diagnostics (OperationStatus) 275

00030 20510 GV2 ManufacturerVersion 284

00032 20512 AP1 PrimaryOperationMode 265

00033 20513 AP2 AsynchronousRegulationTime 265

00036 20516 SV1 VelocityCommand 359

00037 20517 SV37 AdditiveVelocityCommand 360

00040 20520 SV2 VelocityFeedback 359

00041 20521 PP41 HomingVelocityFast 322

00042 20522 PP42 HomingAcceleration 322

00043 20523 SP43 VelocityPolarityParameters 354

00044 20524 SP44 VelocityDataScalingType 354

00047 20527 PV47 PositionCommand 331

00048 20528 PV48 AdditivePositionCommand 331

00049 20529 PP49 PositivePositionLimit 323

00050 20530 PP50 NegativePositionLimit 323

00051 20531 PV51 PositionFeedback1 331

00052 20532 PP52 ReferenceDistance1 323

00053 20533 PV53 PositionFeedback2 331

00054 20534 PP54 ReferenceDistance2 323

00055 20535 PP55 PositionPolarityParameters 323

00057 20537 PP57 PositionWindow 325

00058 20538 PP58 Backlash 325

00060 20540 LP60 PosSwitch1On 295

00061 20541 LP61 PosSwitch1Off 295

00062 20542 LP62 PosSwitch2On 295

00063 20543 LP63 PosSwitch2Off 295

00064 20544 LP64 PosSwitch3On 295

00065 20545 LP65 PosSwitch3Off 295

00066 20546 LP66 PosSwitch4On 295

00067 20547 LP67 PosSwitch4Off 295

00068 20548 LP68 PosSwitch5On 295

00069 20549 LP69 PosSwitch5Off 295

00070 20550 LP70 PosSwitch6On 295

00071 20551 LP71 PosSwitch6Off 295

00072 20552 LP72 PosSwitch7On 295

00073 20553 LP73 PosSwitch7Off 295

00074 20554 LP74 PosSwitch8On 295

00075 20555 LP75 PosSwitch8Off 295

00076 20556 PP76 PositionDataScalingType 326

00077 20557 PP77 LinearPositionDataScalingFactor 326

00078 20558 PP78 LinearPositionDataScalingExponent 326

00079 20559 PP79 DirectPlusResolution 326

00080 20560 TV1 TorqueCommand 365

00081 20561 TV81 AdditiveTorqueCommand 367

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 370 ·

Soft.09.05

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

00084 20564 TV2 TorqueFeedback 365

00085 20565 TP85 TorquePolarityParameters 365

00086 20566 TP86 TorqueScalingParameters 365

00091 20571 SP10 VelocityLimit 351

00092 20572 TV92 BipolarTorqueForceLimit 367

00099 20579 DC1 ResetClass1Diagnostics 276

00100 20580 SP1 VelocityProportionalGain 350

00101 20581 SP2 VelocityIntegralTime 350

00102 20582 SP11 VelocityProportionalGainDecimal 351

00103 20583 PP103 ModuleValue 327

00104 20584 PP104 PositionKvGain 327

00106 20586 CP1 CurrentProportionalGain 268

00107 20587 CP2 CurrentIntegralTime 268

00108 20588 LV108 FeedrateOverride 302

00109 20589 MP4 MotorPeakCurrent 304

00110 20590 HV1 S3LoadCurrent 288

00111 20591 MP3 MotorContinuousStallCurrent 304

00115 20595 PP115 PositionFeedback2Type 327

00116 20596 NP116 ResolutionOfFeedback1 311

00117 20597 NP117 ResolutionOfFeedback2 311

00118 20598 NP118 ResolutionOfLinearFeedback 311

00121 20601 NP121 InputRevolutions 312

00122 20602 NP122 OutputRevolutions 312

00123 20603 NP123 FeedConstant 312

00124 20604 SP42 StandStillWindow 353

00125 20605 SP40 VelocityThresholdNx 353

00126 20606 TP1 TorqueThresholdTx 361

00130 20610 PV130 ProbeValue1PositiveEdge 332

00131 20611 PV131 ProbeValue1NegativeEdge 332

00134 20614 DV32 MasterControlWord 276

00135 20615 DV31 DriveStatusWord 275

00138 20618 SP60 AccelerationLimit 356

00140 20620 GV9 DriveType 284

00141 20621 MP1 MotorType 304

00142 20622 DP142 ApplicationType 274

00147 20627 PP147 HomingParameter 328

00150 20630 PP150 ReferenceOffset1 329

00151 20631 PP151 ReferenceOffset2 329

00157 20637 SP41 VelocityWindow 353

00158 20638 TP2 PowerThresholdPx 361

00159 20639 PP159 MonitoringWindow 329

00165 20645 NP165 DistanceCodedReferenceDimension1 314

00166 20646 NP166 DistanceCodedReferenceDimension2 314

00169 20649 PP169 ProbeControlParameter 330

00173 20653 PV173 MarkerPositionA 332

00174 20654 PV174 MarkerPositionB 332

00175 20655 PV175 DisplacementParameter1 333

00176 20656 PV176 DisplacementParameter2 333

00177 20657 PP177 AbsoluteDistance1 330

00178 20658 PP178 AbsoluteDistance2 330

00179 20659 PV179 ProbeStatus 333

00183 20663 LP183 SynchronizationVelocityWindow 295

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 371 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

00189 20669 PV189 FollowingError 333

00193 20673 LV193 PositioningJerk 302

00201 20681 KV5 MotorTemperatureWarningLimit 292

00202 20682 KV9 CoolingTemperatureWarningLimit 292

00204 20684 KV8 MotorTemperatureErrorLimit 292

00205 20685 KV12 CoolingTemperatureErrorLimit 292

00207 20687 GP9 DriveOffDelayTime 283

00209 20689 SP6 VelocityAdaptationLowerLimit 350

00210 20690 SP7 VelocityAdaptationUpperLimit 350

00211 20691 SP4 VelocityAdaptationProportionalGain 350

00212 20692 SP5 VelocityAdaptationIntegralTime 350

00217 20697 GV22 ParameterSetPreselection 285

00218 20698 GV26 GearRatioPreselection 285

00220 20700 GC4 OfflineParameterValidation 286

00228 20708 LP228 SynchronizationPositionWindow 296

00236 20716 LP236 LeadDrive1Revolutions 296

00237 20717 LP237 SlaveDriveRevolutions1 296

00245 20725 LV245 LeadDrive1AngularPosition 303

00254 20734 GV21 ParameterSetActual 285

00255 20735 GV25 GearRatioActual 285

00258 20738 LV158 TargetPosition 302

00259 20739 LV159 PositioningVelocity 302

00260 20740 LV160 PositioningAcceleration 302

00262 20742 GV10 LoadDefaultsCommand 284

00263 20743 GC11 NoMovingAutoPhasing 287

00264 20744 GC1 BackupWorkingMemoryCommand 286

00277 20757 RP77 PositionFeedback1Type 345

00296 20746 PP216 VelocityFeedForwardPercentage 330

00298 20748 PV1 HomeSwitchDistance 331

00299 20749 PP4 HomeSwitchOffset 319

00315 20795 LV215 PositioningVelocityGreaterLimit 303

00323 20803 LV223 TargetPositionOutsideOfTravelRange 303

00330 20810 SV4 nFeedbackEqualNCommand 359

00331 20811 SV5 nFeedbackEqual0 359

00332 20812 SV3 nFeedbackMinorNx 359

00333 20813 TV10 TGreaterTx 366

00336 20816 PV136 InPosition 332

00337 20817 TV60 PGreaterPx 367

00342 20822 LV242 TargetPositionAttained 303

00343 20823 LV243 InterpolatorHalted 303

00348 20828 PP217 AccelerationFeedForwardPercentage 331

00349 20829 SP80 JerkLimit 358

00380 20860 GV4 DCBusVoltage 284

00383 20863 KV6 MotorTemperature 292

00385 20865 TV51 ActivePower 366

00391 20871 PP5 ActualPositionMonitoringWindow 320

00393 20873 LP143 ModuloCommandMode 295

00400 20880 PV200 HomeSwitch 334

00401 20881 PV201 Probe1 334

00403 20883 PV203 PositionFeedbackStatus 334

00404 20884 PV204 PositionCommandStatus 334

00405 20885 PV205 Probe1Enable 335

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 372 ·

Soft.09.05

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

00407 20887 PV207 HomingEnable 335

00408 20888 PV208 ReferenceMarkerPulseRegistered 335

00409 20889 PV209 Probe1PositiveLatched 335

00410 20890 PV210 Probe1NegativeLatched 335

32799 16415 SP20 VoltageRpmVolt 352

32849 16465 SP21 RpmRpmVolt 352

32898 16514 NP131 InputRevolutions2 312

32899 16515 NP132 OutputRevolutions2 312

32900 16516 NP133 FeedConstant2 313

32969 16585 BV1 HaltDrivePin 266

32970 16586 BV3 HaltDriveDnc 266

32971 16587 BV7 DriveEnableDnc 267

32972 16588 BV14 NotProgrammableIOs 267

33058 16674 HV10 VsMSC 288

33059 16675 HV11 FlashManufacturerCode 288

33061 16677 HV13 SERCOSRS422Id 288

33068 16684 CP3 CurrentFeedbackDerivativeGain 268

33069 16685 CP4 CurrentAdaptationProportionalGain 268

33070 16686 CP5 CurrentAdaptationIntegralTime 268

33071 16687 CP6 CurrentAdaptationLowerLimit 268

33072 16688 CP7 CurrentAdaptationUpperLimit 268

33073 16689 CV10 CurrentUOffset 273

33074 16690 CV11 CurrentVOffset 273

33075 16691 CP20 CurrentLimit 269

33076 16692 CP30 CurrentCommandFiltersType 271

33077 16693 CV1 CurrentUFeedback 272

33078 16694 CV2 CurrentVFeedback 272

33079 16695 CV3 CurrentFeedback 273

33080 16696 CP31 CurrentCommandFilter1Frequency 271

33081 16697 CP32 CurrentCommandFilter1Damping 272

33082 16698 CP33 CurrentCommandFilter2Frequency 272

33083 16699 CP34 CurrentCommandFilter2Damping 272

33084 16700 CP16 SeriesInductance 269

33085 16701 CP8 CurrentLoopGainsCalculation 269

33087 16703 CP21 PeakCurrentAutophasingOnline 269

33088 16704 CP22 NominalCurrentAutophasingOnline 270

33089 16705 CP23 AutophasingOnlineFastSlope 270

33090 16706 CP24 AutophasingOnlineSlowSlope 270

33092 16708 CP26 I0electSlowVelocity 270

33093 16709 CP27 I0electFastVelocity 271

33094 16710 CP50 CurrentFeedbackFilterFrequency 272

33095 16711 CP18 CurrentLoopGainsMode 269

33096 16712 CP28 CurrentPorcentageNoMovingAutoPhasing 271

33172 16788 DV11 FagorDiagnostics 275

33173 16789 DV14 ErrorsInDncFormat 275

33268 16884 EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn 277

33269 16885 EP2 EncoderSimulatorI0Position 277

33270 16886 EP3 EncoderSimulatorDirection 277

33271 16887 EC1 EncoderSimulatorSetI0 277

33368 16984 FP1 MotorFluxProportionalGain 278

33369 16985 FP2 MotorFluxIntegralTime 278

33370 16986 FP20 MotorBEMFProportionalGain 278

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 373 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

33371 16987 FP21 MotorBEMFIntegralTime 278

33380 16996 FP30 RotorResistanceEstimationActive 278

33381 16997 FP31 RotorFixedTemperature 278

33382 16998 GC5 AutoCalculate 286

33383 16999 GC6 HomeSwitchAutoCalibration 287

33390 17006 FP40 FluxReduction 279

33392 17008 FP50 MRASProportionalGain 279

33393 17009 FP51 MRASIntegralTime 279

33394 17010 FP60 FilterForStatorFluxEstimationOfVoltageModel 279

33468 17084 GP1 PwmFrequency 282

33469 17085 GP2 Feedback1Type 282

33470 17086 GP3 StoppingTimeout 282

33471 17087 GP4 SetNumber 282

33472 17088 GP5 ParameterVersion 283

33473 17089 GV3 FlashParameterChecksum 284

33474 17090 GV5 CodeChecksum 284

33475 17091 GV8 AccessLevel 284

33476 17092 GV11 SoftReset 284

33477 17093 GV13 PowerBusStatus 284

33478 17094 GV14 PowerVoltageMinimum 284

33479 17095 GV23 ParameterSetAck 284

33480 17096 GV24 ParameterSetStb 285

33481 17097 GV30 ParameterSetBit0 285

33482 17098 GV31 ParameterSetBit1 285

33483 17099 GV32 ParameterSetBit2 285

33485 17101 GP6 GearRatioNumber 283

33487 17103 GP10 Feedback2Type 283

33488 17104 GP7 OverLoadTimeLimit 283

33489 17105 GP8 OverLoadVelocityThreshold 283

33491 17107 GV6 RamParameterChecksum 284

33493 17109 GV15 AutophasingOnlineDone 285

33495 17111 QV30 FiberDistErrCounter 340

33568 17184 HV21 MotorVoltage 288

33569 17185 HV4 DriveMaxCurrent 288

33572 17188 HV2 S6LoadCurrent 288

33574 17190 HV9 ModularOrCompact 288

33668 17284 IP1 AnalogReferenceSelect 289

33669 17285 IP10 I1IDN 289

33670 17286 IP11 I2IDN 289

33671 17287 IP12 I3IDN 289

33672 17288 IP13 I4IDN 289

33673 17289 IV1 AnalogInput1 290

33674 17290 IV2 AnalogInput2 290

33675 17291 IV10 DigitalInputs 290

33676 17292 IV11 DigitalInputsCh2 290

33677 17293 IP5 DigitalInputVoltage 289

33868 17484 KV2 DriveTemperature 291

33869 17485 KV4 DistanceTemperatureErrorLimit 291

33870 17486 KV10 CoolingTemperature 292

33871 17487 KV20 SupplyPlus5V 292

33872 17488 KV21 SupplyPlus8V 292

33873 17489 KV22 SupplyPlus18V 292

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 374 ·

Soft.09.05

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

33874 17490 KV23 SupplyMinus5V 292

33875 17491 KV24 SupplyMinus8V 292

33876 17492 KV25 SupplyMinus18V 292

33877 17493 KV32 I2tDrive 292

33879 17494 KV36 I2tMotor 292

33880 17495 KP1 DriveI2tErrorEfect 291

33881 17496 KP2 ExtBallastResistance 291

33882 17497 KP3 ExtBallastPower 291

33883 17498 KV40 I2tCrowbar 292

33884 17499 KP4 ExtBallastEnergyPulse 291

33960 17576 FP70 VFMaximumVoltage 279

33961 17577 FP71 VFVoltageCurve1 279

33962 17578 FP72 VFFrequencyCurve1 280

33963 17579 FP73 VFVoltageCurve2 280

33964 17580 FP74 VFFrequencyCurve2 280

33965 17581 FP75 VFBoostVoltage1 281

33968 17584 MP2 MotorTorqueConstant 304

33969 17585 MP5 MotorPolesPairs 304

33970 17586 MP6 MotorRatedSupplyVoltage 304

33971 17587 MP7 MotorPowerFactor 304

33973 17589 MP9 MotorSlip 304

33974 17590 MP10 MotorStatorResistance 305

33975 17591 MP11 MotorStatorLeakageInductance 305

33976 17592 MP12 MotorNominalPower 305

33977 17593 MP13 MotorThermalTimeConstant 305

33978 17594 MP14 MotorTempSensorType 305

33979 17595 MP15 MotorShaft 305

33980 17596 MP16 MotorBrake 306

33981 17597 MP17 MotorFan 306

33982 17598 MP18 MotorMounting 306

33983 17599 MP19 MotorBalancing 306

33984 17600 MP20 MotorBearings 306

33985 17601 MP21 MotorPhasesOrder 306

33987 17603 MP23 MotorCircuitConnection 307

33988 17604 MP24 MotorMomentumOfInertia 307

33989 17605 MP25 MotorRatedSpeed 307

33990 17606 MP26 MotorMaximumSpeed 307

33991 17607 MP27 MotorRotorResistance 307

33992 17608 MP28 MotorRotorLeakageInductance 307

33993 17609 MP29 MotorMagnetizingInductance 307

33994 17610 MP30 MotorInductanceFactor1 308

33995 17611 MP31 MotorInductanceFactor2 308

33996 17612 MP32 MotorInductanceFactor3 308

33997 17613 MP33 MotorInductanceFactor4 308

33998 17614 MP34 MotorInductanceFactor5 308

33999 17615 MP35 MotorInductanceFactor6 308

34000 17616 MP36 MotorInductanceFactor7 308

34001 17617 MP37 MotorInductanceFactor8 308

34002 17618 MP38 MotorInductanceFactor9 308

34003 17619 MP39 MotorNoLoadCurrent 308

34004 17620 MP40 MotorNoLoadVoltage 308

34005 17621 MP41 MotorMaximumTemperature 308

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 375 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

34007 17623 MP42 StartingSpeedForFieldweakening 308

34008 17624 MP43 Ke_VoltageConstant 309

34009 17625 MP44 MotorContinuousStallTorque 309

34010 17626 MP45 MotorTempSensorR25 309

34011 17627 MP46 MotorTempSensorR_MP41 309

34012 17628 MP47 MotorMinimumTemperature 309

34013 17629 MP144 MotorContinuousStallTorqueL 310

34050 17666 MP50 SynchronousAsynchronous 310

34068 17684 PP1 HomingVelocitySlow 319

34069 17685 PP2 BacklashPeakAmplitude 319

34070 17686 PP3 BacklashPeakTime 319

34071 17687 PP160 MonitoringWindowPosEleCalc 329

34072 17688 PP13 BacklashPeakDelay 321

34073 17689 PP14 BacklashPeak2FeedbackDisplacement 321

34074 17690 PP15 ReversalHysteresis 321

34075 17691 PP59 Backlash12 325

34076 17692 PV153 PositionFeedback12 332

34100 17716 GV16 MotFileVersion 285

34102 17718 GV17 VeconID 285

34168 17784 OP1 DA1IDN 315

34169 17785 OP2 DA2IDN 315

34170 17786 OP3 DA1ValuePer10Volt 315

34171 17787 OP4 DA2ValuePer10Volt 315

34172 17788 OP10 O1IDN 316

34173 17789 OP11 O2IDN 316

34174 17790 OP12 O3IDN 316

34175 17791 OP13 O4IDN 316

34176 17792 OV1 DA1Value 316

34177 17793 OV2 DA2Value 316

34178 17794 OV10 DigitalOutputs 317

34179 17795 OP5 Prog_OutIDN 316

34180 17796 OV5 Prog_Out 317

34181 17797 OV11 DigitalOutputsCh2 318

34267 17883 RP7 FeedbackI0Width 342

34268 17884 RP1 Feedback1SineGain 341

34269 17885 RP2 Feedback1CosineGain 341

34270 17886 RP3 Feedback1SineOffset 341

34271 17887 RP4 Feedback1CosineOffset 341

34272 17888 RP5 FeedbackParameterRhoCorrection 341

34273 17889 RP6 FeedbackErrorDisable 341

34274 17890 RV1 FeedbackSine 345

34275 17891 RV2 FeedbackCosine 345

34276 17892 RV3 FeedbackRhoCorrection 346

34277 17893 RV4 FeedbackRadius 346

34278 17894 RV6 EncoderError 346

34279 17895 RV7 StegmannMotorType 346

34280 17896 RV8 CircleAdjust 346

34281 17897 RC1 EncoderParameterStoreCommand 349

34282 17898 RV9 Feedback1ErrCounter 346

34283 17899 RV5 StegmannType 346

34284 17900 RV59 Feedback2ErrCounter 349

34285 17901 RV10 FeedbackRhoDisplacement 347

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 376 ·

Soft.09.05

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

34286 17902 RP8 I0DistanceTest 342

34287 17903 RP9 I0Margin 342

34288 17904 RC2 ReadEncoderData 349

34289 17905 RV11 SerialNum 347

34290 17906 RV12 ProgramVer 347

34291 17907 GC3 AutoPhasing 286

34292 17908 GC7 AutoPhasingOnline 287

34293 17909 GC8 ElectricPositionCorrection 287

34294 17910 RV13 Date 347

34295

17911

RV14 TempEncoder

347

34296

17912

RV15 EncoderEEPR_Size

347

34297

17913

RV16 EncoderType

347

34298 17914 RC3 StoreEncoderData 349

34299 17915 RV17 DataFile2 347

34300 17916 RV18 DataFile3 348

34302 17918 GC9 MoveRho 287

34318 17934 RP51 Feedback2SineGain 342

34319 17935 RP52 Feedback2CosineGain 342

34320 17936 RP53 Feedback2SineOffset 342

34321 17937 RP54 Feedback2CosineOffset 342

34324 17940 RV51 Feedback2Sine 349

34325 17941 RV52 Feedback2Cosine 349

34327 17943 RV54 Feedback2Radius 349

34366 17982 SP15 SpeedObserverFrequency 351

34367 17983 SP16 SpeedObserverDamping 351

34368 17984 SP17 SpeedObserverEnable 352

34369 17985 SP13 VelocityIntegralResetThreshold 351

34371 17987 SP30 AnalogInputOffset1 353

34372 17988 SP31 AnalogInputOffset2 353

34373 17989 SP61 AccelerationLimitVelocity2 356

34374 17990 SP62 AccelerationLimit2 356

34375 17991 SP63 AccelerationLimitVelocity3 356

34376 17992 SP64 AccelerationLimit3 356

34377 17993 SP65 EmergencyAcceleration 357

34378 17994 SP70 AccelerationOnEmergency 358

34379 17995 SP100 AccelerationLimitOn 359

34380 17996 SV7 VelocityCommandFinal 359

34381 17997 SV8 VelocityCommandBeforeFilters 360

34382 17998 SV9 PositionCommandDelta 360

34383 17999 SV10 PositionFeedback1Delta 360

34384 18000 SV11 PositionFeedback2Delta 360

34385 18001 SV12 ObserverVelocity 360

34386 18002 SP71 VelFollowMargin 358

34387 18003 SP72 VelTimeMargin 358

34468 18084 TV50 PowerFeedback 366

34469 18085 TV3 PowerFeedbackPercentage 366

34470 18086 TV100 TorqueStatus 367

34588 18204 GV41 FastPositionFeedback1 286

34615 18231 GV69 TempDriverReset 286

34668 18284 XV1 One 368

34669 18285 XV2 Zero 368

34670 18286 TP10 ConstantPositiveTorqueCompensation 361

Parámetros, variables y comandos

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

13.

Ref.1912

· 377 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

34671 18287 TP11 ConstantNegativeTorqueCompensation 361

34672 18288 TP12 DynamicPositiveTorqueCompensation 362

34673 18289 TP13 DynamicNegativeTorqueCompensation 362

34676 18292 TP14 TorqueCompensationTimeConstant 363

34677 18293 TP15 TorqueCompensationSpeedHysteresis 364

34681 18297 TV5 TorqueFeedforward 366

34682 18298 TP22 MotorPowerReduction 364

34683 18299 TP30 CoggingCompensationAmplitude 364

34684 18300 TP31 CoggingCompensationPhase 365

34685 18301 TP32 CoggingCompensationNSines 365

34768 18384 QP11 SERCOSMBaud 337

34769 18385 AP5 PlcPrgScanTime 265

34770 18386 QP12 SERCOSTransmisionPower 338

34771 18387 PC150 ChangePostFB12 336

34772 18388 QP13 IdOffset 338

34773 18389 PV190 PostErrorBetweenFeedbacks 333

34775 18391 PP16 PositionFeedbackAdaptationTimeConstant 322

34776 18392 QP15 SerialProtocol 339

34777 18393 PV191 FollowingError1 333

34778 18394 PV192 FollowingError2 334

34779 18395 PV193 FollowingError12 334

34782 18398 SP50 VelocityFeedbackFilterFrequency 354

34783 18399 SP51 VelocityReferenceSmoothingMode 355

34786

18402

QP17 CommunicationMode

339

34787

18403

PV148 AdditivePositionCommand1

332

34788

18404

PP20 DynamicDeformationFrequency

322

34800 18416 XV10 GeneralVariable32A 368

34801 18417 XV11 GeneralVariable32B 368

34802 18418 XV12 ReadPlcMarksGroup 368

34803 18419 XV13 WritePlcMarksGroup 368

34811 18427 RV19 RHO 348

34812 18428 RV20 UVW 348

34817 18433 RV25 Rho_Corr2 348

34820 18436 RV28 EnDatDatabits 348

34821 18437 RV29 EnDatTurnNbits 348

34822 18438 RV30 EnDatPositionNbits 348

34823 18439 PP6 I0FindActive 320

34968 18584 NP1

ReducedActuatedMomentumOfInertiaPercentage

311

35034 18650 RP10 ABTestMargin 342

35068 18684 LC1 BackupMCPar 303

35069 18685 LP1 SecondCamSwitchStart 293

35070 18686 LV2 CamSwitchCompile 296

35078 18694 LP10 ProcessBlockMode 293

35079 18695 LP11 FeedrateOverrideLimit 293

35080 18696 LP12 PositioningVelocityDefault 293

35081 18697 LV13 KernelOperationMode 296

35082 18698 LV14 KernelAutoMode 296

35083 18699 LV15 KernelStartSignal 297

35084 18700 LV16 KernelStopSignal 297

35085 18701 LV17 KernelResetSignal 297

35086 18702 LV18 KernelAbortSignal 297

35087 18703 LV19 KernelManModel 297

Parámetros, variables y comandos

13.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Glosario de parámetros, variables y comandos

378

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 378 ·

Soft.09.05

ID SERCOS ID CAN MNEM. NOMBRE PÁG.

35088 18704 LV20 JogPositiveSignal 297

35089 18705 LV21 JogNegativeSignal 297

35090 18706 LP22 JogVelocity 293

35091 18707 LP23 JogIncrementalPosition 294

35092 18708 LV24 FeedrateOverrideEqualZero 297

35093 18709 LP25 InPositionTime 294

35094 18710 LV26 ProgramPositionOffset 298

35095 18711 LV27 KernelInitError 298

35096 18712 LV28 KernelExecError 298

35098 18714 LV30 KernelExecutionState 299

35099 18715 LV31 KernelExecutionPoint 299

35100 18716 LV32 KernelExecutionPcode 299

35101 18717 LV33 KernelApplicationPars 299

35102 18718 LV34 KernelApplicationVars 299

35103 18719 LV35 BlockTravelDistance 300

35104 18720 LV36 BlockCoveredDistance 300

35108 18724 LP40 SynchronizationMode 294

35109 18725 LP41 SynchronizationAcceleration 294

35110 18726 LP42 SynchronizationVelocity 294

35111 18727 LV43 GearRatioAdjustment 300

35112 18728 LV44 SynchronizationVelocityOffset 300

35113 18729 LV45 SynchronizationPositionOffset 300

35114 18730 LV46 InSynchronization 300

35115 18731 LP47 SynchronizationTimeout 294

35116 18732 LV48 MasterOffset1 300

35117 18733 LV49 MasterScale1 301

35118 18734 LV50 SlaveOffset1 301

35119 18735 LV51 SlaveScale1 301

35120 18736 LV52 MasterOffset2 301

35121 18737 LV53 MasterScale2 301

35122 18738 LV54 SlaveOffset2 302

35123 18739 LV55 SlaveScale2 302

35127 18743 LP59 SynchronizationMasterSource 295

35128 18744 RP60 SSIClockFrequency 343

35129 18745 RP61 SSIDataLength 343

35130 18746 RP62 SSIDataFormat 343

35131 18747 RP63 SSIFeedbackResolution 343

35132 18748 RP64 SSIFCheck 344

35133 18749 RP65 BitsPulsesSelection 344

35136 18752 RP66 SSISHIFT 344

35138 18754 RP67 DigitalResolution 344

35139 18755 RP68 DigitalAnalogQuadrature 344

Ref.1912

· 379 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

CÓDIGOS Y

MENSAJES DE ERROR

14.1 Códigos de mensaje en el regulador

La activación de cualquiera de los errores listados en este capítulo origina

unos efectos en el sistema que dependen del tipo de interfaz de comunica-

ción establecido.

Interfaz analógico

El código del error activado se visualiza en el display del regulador.

Interfaz SERCOS o CAN

El código del error activado se visualiza en el display del regulador.

En la pantalla del CNC se visualiza este mismo código de error.

El CNC puede visualizar tanto los errores listados en este capítulo como los

códigos y textos de errores propios de la comunicación SERCOS o CAN.

El regulador activa el bit 13 de la variable DV31 (S00135).

El regulador activa el bit correspondiente al error en la variable DV31

(S00135).

Acciones del CNC

 Detiene el programa de ejecución.

 Anula el movimiento de los ejes y cabezales.

 Se ponen a cero las marcas /ALARM. Estas marcas estarán presentes

en el programa de PLC que gestionará esa emergencia sin necesidad

de saber cuál ha sido el error activado.

No podrá iniciarse el funcionamiento de un sistema sin haber eliminado to-

dos los errores detectados por el regulador.

Pueden ser:

Errores reseteables

Definición. Errores que sí pueden ser suprimidos mediante un «reset» de

errores tras eliminar la causa que los provoca.

Modo de proceder

. El «reset» de errores puede llevarse a cabo a través del

pin 1 «ERROR RESET» del conector X2 de la fuente de alimentación (co-

nector X6 si se trata de fuentes RPS). En los reguladores compactos (inte-

gran la fuente de alimentación) desde el pin 3 del conector X2.

Errores no reseteables

Definición. Errores que no pueden ser suprimidos mediante un «reset» de

errores tras eliminar la causa que los provoca, es decir, no puede seguirse

el procedimiento anterior para su eliminación.

Modo de proceder

. Eliminar la causa que provoca el error y cuando éste

haya cesado llevar a cabo un reencendido del regulador

NOTA. Cuando se dispone del interfaz de comunicación SERCOS o CAN,

el «reset» de errores se efectúa de la misma manera que cualquier otro

error del CNC.

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 380 ·

Soft.09.05

Son errores no reseteables:

La activación de cualquiera de los errores tanto «reseteables» como «no-

reseteables» origina una parada segura 1 (SS1).

Errores que desactivan PWM

Definición. Errores que hacen que se corte el suministro de corriente que

circula por los bobinados del motor.

Modo de proceder

. Eliminar la causa que provoca el error y cuando éste

haya cesado llevar a cabo un reencendido del regulador.

Son errores que desactivan PWM:

La activación de cualquier error mencionado en la tabla

T. S14/2 origina una

parada por desconexión segura de par (STO).

T. S14/1 Errores no reseteables.

E001 E002 E005 E006 E007 E008 E009 E010 E031 E050

E051 E052 E053 E054 E055 E100 E101 E102 E103 E104

E105 E109 E211 E216 E217 E305 E330 E410 E501 E502

E503 E504 E505 E506 E507 E508 E604 E605 E606 E607

E608 E700 E701 E702 E703 E704 E705 E706 E707 E800

E801 E802 E803 E804 E805 E807 E808 E809 E810 E811

E812 E813 E814 E816 E817 E818 E819 E820 E821 E822

E823 E900

T. S14/2 Errores que cortan la circulación de corriente en el motor.

E002 E004 E005 E006 E007 E109 E160 E200 E202 E203

E211 E212 E213 E214 E215 E216 E217 E302 E303 E304

E306 E314 E315 E316 E410 E500 E501 E502 E503 E504

E506 E507 E508 E604 E605 E606 E607 E608 E609 E700

E701 E702 E703 E704 E705 E706 E707 E801 E802 E803

E804 E806 E807 E808 E809 E810 E811 E813

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

14.

Ref.1912

· 381 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Códigos de error. Significado y solución

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Posible caída en alguna de las líneas trifásicas o fallo en al-

guno de los reguladores.

Compruébese si es correcto el estado de las líneas y los re-

guladores e iníciese nuevamente el arranque.

Ver aviso A005 en fuentes RPS.

Intento de parada segura 1 (SS1).

El sistema intenta detener el motor a par máximo pero no lo

consigue en un tiempo inferior al prefijado en el parámetro

GP3. El retardo en la eliminación de pulsos es igual al máxi-

mo tiempo permitido para frenar antes de considerar el E004

por no poder parar en el tiempo estipulado o bien el paráme-

tro SP42 (que determina cuándo se considera parado el mo-

tor) es excesivamente pequeño.

Téngase en cuenta que la velocidad cero o ausencia absoluta

de velocidad no existe; se dispone mínimamente de un pe-

queño ruido de velocidad debido a la captación.

Puede ser que:

 La carga sea excesiva para ser detenida por el motor en

el tiempo prefijado en GP3. Auméntese, por tanto, el valor

de este parámetro.

 El umbral o ventana de velocidad SP42 considerada

como cero sea demasiado pequeño. Auméntese, por tan-

to, el valor de este parámetro.

 El funcionamiento del módulo sea deficiente e incapaz de

detener el motor. Avería en el regulador.

El checksum del código de programa cargado no es correcto.

Cargar nuevamente el software. Si persiste el problema es

posible que las memorias RAM, FLASH o el código cargado

sean defectuosos.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Sustituir la tarjeta SERCOS.

Si persiste el error, sustituir la placa VeCon.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Consultar capítulos referentes al PLC en el manual «man_

dds_mc.pdf» que especifica el significado del error.

Corregir la edición del programa.

E001

Interno

E002

Interno

E003

Caída del bus de potencia en presencia de par

E004

Tiempo límite de parada establecido en GP3 superado

E005

Error de checksum del código

E006

Error en la tarjeta SERCOS

E007

Fallo del clock de la placa SerCon

E008

Fallo de la memoria del SerCon corrompida

E009

Pérdida de datos no volátiles

E010

Datos no volátiles dañados

E031

Interno

E050-55

Error de compilación interna del PLC

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 382 ·

Soft.09.05

Consultar capítulos referentes al PLC en el manual «man_

dds_mc.pdf» que especifica el significado del error.

El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en

exceso los dispositivos de potencia.

Detener el sistema unos minutos y reducir el grado de esfuer-

zo exigido al regulador.

El entorno de ubicación del regulador se encuentra a tempe-

ratura excesivamente elevada.

Reducir la temperatura ambiente.

El cableado de medición de temperatura del motor (mangue-

ra del sensor de posición) o el termistor están en malas con-

diciones.

La aplicación exige fuertes picos de corriente.

Detener el sistema unos minutos y disminuir el grado de es-

fuerzo exigido al regulador.

Ventilar el motor.

Las entradas digitales del regulador reciben una tensión su-

perior a la que han sido configuradas.

Revisar la configuración (parámetro IP5) y la tensión eléctrica

aplicada.

El regulador está siendo sometido a temperatura igual o por

debajo de cero grados, es decir, excesivamente baja.

Templar su temperatura.

Existe la posibilidad de que el sensor o el cable estén dete-

riorados.

El valor de temperatura medido por el sensor KTY es inferior

al mínimo admisible establecido por el usuario y parametriza-

do en MP47.

Posibles causas:

 La temperatura ambiente es demasiado baja.

 El sensor de temperatura está en cortocircuito con el bo-

binado del estátor.

Posibles soluciones:

 Parametrizar MP47 con un valor inferior al actual.

 Eliminar el cortocircuito existente entre el sensor de tem-

peratura y el bobinado del motor.

E066-69

Error de ejecución del PLC

E100

Tensión interna de +5 V fuera de rango

E101

Tensión interna de -5 V fuera de rango

E102

Tensión interna de +8 V fuera de rango

E103

Tensión interna de -8 V fuera de rango

E104

Tensión interna de +18 V fuera de rango

E105

Tensión interna de -18 V fuera de rango

E106

Temperatura extrema en el radiador de los IGBTs

E107

Sobretemperatura en el regulador · placa CPU ·

E108

Sobretemperatura del motor

E109

Sobretensión en las entradas digitales

E110

Baja temperatura del radiador de los IGBTs

E111

Sub-temperatura del motor

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

14.

Ref.1912

· 383 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Superación de los límites establecidos por los parámetros

PP49 y PP50 en el recorrido del accionamiento.

La activación de este error abre el contacto DR_OK del regu-

lador.

Tras recuperar potencia en el accionamiento, es posible des-

plazar el eje a la zona permitida.

Revisar los valores de los límites y de la programación de los

movimientos para que no se repita el fenómeno nuevamente.

A partir de la 06.03, trás finalizar una búsqueda de I0, el soft-

ware realiza un chequeo de cotas iniciales. Si la cota obteni-

da (PV53 o PV51, según el caso) está fuera de límites y éstos

están habilitados (PP55.4=1) se dará este error (con control

de posición o de velocidad).

Con consigna en formato módulo, se recibe una consigna de

valor superior al módulo fijado por el parámetro PP103.

Revisar el valor de este parámetro junto con el parámetro

equivalente en el CNC.

Comprobar que ambos trabajan en el mismo modo de con-

signa.

La trayectoria requerida por la consigna de posición provoca

una consigna de velocidad demasiado elevada, es decir, la

velocidad programada en el CNC es superior al valor máximo

dado en SP10 (máximo valor que puede alcanzar la consigna

de velocidad tras las limitaciones, rampas, ...). La velocidad

programada viene en m/min y SP10 en rev/min. La ecuación

para unificar las unidades a m/min es:

Reducir las exigencias en la trayectoria en cuanto a la veloci-

dad requerida, es decir, disminuir la velocidad programada o

modificar la relación de transmisión.

La trayectoria requerida por la consigna de posición provoca

una consigna de velocidad adelantada (feedforward) dema-

siado elevada.

Reducir las exigencias en la trayectoria en cuanto a la veloci-

dad requerida.

La trayectoria requerida por la consigna de posición provoca

una consigna de aceleración adelantada (feedforward) de-

masiado elevada.

Reducir las exigencias en la trayectoria en cuanto a la acele-

ración requerida.

El accionamiento sigue a la consigna de posición con un error

de seguimiento PV189 (FollowingError) superior al permitido

por la ventana de monitorización PP159 (MonitoringWindow).

Revisar el ajuste de todos los aspectos que tienen influencia

en el error de seguimiento, así como del dado al parámetro

PP159.

E150

Límites de desplazamiento sobrepasados

E152

Módulo de consigna superado

E153

Incremento excesivo en la consigna de posición

E154

Consigna de velocidad de feedforward excesiva

E155

Consigna de aceleración de feedforward excesiva

E156

Error de seguimiento excesivo

Velocidad programada SP10

NP122 NP123



NP121

------------------------------------------

>

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 384 ·

Soft.09.05

Este error puede aparecer con control de posición o veloci-

dad y siempre que esté habilitado el parámetro PP5.

Se produce cuando la desviación o diferencia entre los valo-

res del feedback de la captación motor y de la captación di-

recta supera el error máximo permitido parametrizado en

PP5 (ActualPositionMonitoring Window) durante al menos 20

ms.

Revisar la parametrización de PP5 (rango demasiado peque-

ño).

Comprobar que la diferencia de valores entre PV190 y PP5

no son desproporcionadas. De serlo, las captaciones están

mal parametrizadas o los cables de conexión, captadores, ...

están en malas condiciones o deteriorados.

Movimiento superior al máximo indicado en el parámetro

PP160 (F01303) MonitoringWindowPosEleCalc durante la

ejecución del comando GC7. Recuerde que este comando

estima la posición eléctrica de un motor síncrono sin captador

de posición absoluta en una vuelta.

Aumentar el valor parametrizado en PP160.

Fases cambiadas en el cableado de potencia, de captación

motor o en ambos.

Corregir el orden de las fases del cableado.

Error indicativo de que la parada no sigue la rampa de emer-

gencia propiciada por la frenada dentro de los límites estable-

cidos en los parámetros SP71 y SP72.

Adecuar las exigencias de la frenada de su máquina y/o

reajustar convenientemente los dos parámetros menciona-

dos.

La velocidad del motor ha superado en un 12 % el valor de

SP10.

Realizar una revisión del cableado del sensor de posición o

del cableado de potencia del motor.

El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado.

Reducir sobrepasamiento en velocidad de la respuesta.

Salto de la protección I²t del motor.

El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar el

motor.

Salto de la protección I²t del regulador.

El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar el

regulador.

E157

Diferencia excesiva de la posición real

E158

Desviación excesiva de la posición al estimar la posi-

ción eléctrica con el comando GC7

E159

Sentido de contaje incorrecto cuando se ejecuta el co-

mando GC3

E160

Error en el seguimiento de la rampa de emergencia en

frenada

E200

Sobrevelocidad

E201

Sobrecarga del motor

E202

Sobrecarga del regulador

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

14.

Ref.1912

· 385 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

A. El accionamiento ha sufrido un bloqueo y no ha podido

girar con libertad. Con par motor muy elevado la velocid-

ad de giro no ha superado GP8 durante un tiempo supe-

rior a GP7.

Liberar el accionamiento y si el error se repite sin un mo-

tivo aumentar los valores de GP7 y/o GP8. Para desacti-

var este error y hacer que éste no vuelva a presentarse,

parametrizar GP7=0.

B. Comprobar que:

 No existen dos fases intercambiadas y que los cables

de potencia tienen un buen contacto en su amarre.

 El cable de captación no está deteriorado y que el co-

nexionado entre pines es correcto (especialmente si

el cable ha sido confeccionado por el usuario).

 El valor con el que se ha parametrizado NP116 (con

motores 0) es correcto.

 El valor de RV3 (o RP5 si se dispone de resólver) es

correcto.

A. El accionamiento ha sufrido un bloqueo y no ha podido

girar con libertad. Con par motor muy elevado la veloci-

dad de giro no ha superado GP8 durante un tiempo su-

perior a GP7.

Aumentar la tensión en el motor o reducir las condiciones

de trabajo exigidas y si el error se repite sin un motivo,

aumentar los valores de GP7 y/o GP8. Para desactivar

este error y hacer que éste no vuelva a presentarse, pa-

rametrizar GP7=0.

B. Comprobaciones:

 Comprobar que con el motor parado que no existe

ninguna fase suelta.

 Ver las velocidades próximas a la nominal en la curva

par-velocidad del motor correspondiente en el ma-

nual de motores y observar que se produce esta cir-

cunstancia para las condiciones de par y velocidad

exigidas.

 Aumentar entonces el valor de la tensión de red si no

se desean modificar estas condiciones de trabajo o

bien reducir el valor de la aceleración o de la veloci-

dad máxima.

 Hacer las comprobaciones que se listan en el aparta-

do B del código de error

E203.

La consigna de velocidad que se recibe (en lazo de veloci-

dad) supera la consigna máxima del motor SP10.

El DSP no dispone de tiempo suficiente para ejecutar todas

las funcionalidades que han sido parametrizadas.

E203

Sobrecarga de par

E205

El motor se queda sin tensión para las condiciones de

trabajo exigidas

NOTA. Nótese que hasta la versión de software 06.11 la

aparición del código de error

E205 generaba una parada

por desconexión segura de par, STO. A partir de la versión

06.12 genera una parada segura 1, SS1.

E206

Consigna de velocidad excesiva

E211

Interno

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 386 ·

Soft.09.05

Posibilidades de actuación:

 Desactivar el estimador dentro del lazo de velocidad

(SP17=0) y habilitar un filtro pasa-bajo con SP50 o en su

defecto con CP30.

 Quitar la captación directa (GP10=0) y si es posible llevar-

la al CNC.

 Reducir la frecuencia de conmutación de los IGBTs de 8

kHz a 4 kHz (GP1= 4 000).

Si el error continúa, contactar con Fagor Automation S. Coop.

Detección de corriente excesiva circulando por el regulador.

Funcionamiento incorrecto del regulador.

Realizar un reset del error ya que posiblemente la parametri-

zación no sea la adecuada y se generan sobrepasamientos

en la corriente.

Detección de baja tensión de alimentación de los circuitos de

ataque al IGBT en el regulador.

Posible avería en el driver del IGBT o en el mismo IGBT.

Realizar un reset del error y si éste perdura contactar con Fa-

gor Automation S. Coop.

Detección de cortocircuito en el regulador.

Realizar un reset del error. Si éste persiste es posible la exis-

tencia de secuencia errónea en la conexión de los cables de

potencia o que estén en contacto provocando cortocircuito.

Es posible que los parámetros sean incorrectos o se deba a

un fallo del regulador.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

El hardware del regulador ha detectado una tensión excesiva

en el BUS DC de potencia.

Ausencia del puente de conexión del Ballast interno (ver es-

tos conectores).

Mala conexión si se utiliza el Ballast externo.

Destrucción de la resistencia de Ballast.

Desconectar la alimentación y comprobar el conexionado del

circuito de Ballast.

Verificar el apriete de las pletinas del BUS DC de potencia.

Ver los códigos de error

E304 y E306.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Una supervisión del lazo de velocidad impide el embalamien-

to de cualquier motor síncrono como consecuencia de una

captación motor no satisfactoria

Comprobar que:

 El cable de captación motor no está deteriorado y que

el conexionado del patillaje es correcto (especialmen-

te si el cable ha sido confeccionado por el usuario).

 La parametrización de la captación motor es correcta.

E212

Sobrecorriente

E213

Subtensión en el driver del IGBT

E214

Cortocircuito

E215

Sobretensión en el BUS DC del regulador · hardware ·

E216

Interno

E217

Anti-embalamiento del motor

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

14.

Ref.1912

· 387 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

 El orden de fases de potencia del motor es el que co-

rresponde.

 El cálculo del RHO tras la ejecución de alguno de los

comandos GC7|GC11 no es erróneo.

 No ha habido pérdida del valor del RHO como conse-

cuencia de ruido durante el funcionamiento del motor.

 No existe algún otro motivo que pueda generar un

descontrol en el lazo de velocidad.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Asegúrese de que NP166 está bien parametrizado al igual

que los parámetros del encóder y/o de posición. Compruebe

que el cable de captación, el propio encóder o el hardware del

regulador no sufren avería.

Verificar la colocación de cabeza y regla de la captación di-

recta.

Verificar que el parámetro AP1 está a 5 o 13.

Error indicativo de no repetitividad de la señal de I0 en cada

vuelta del encóder. Pérdida de pulsos y/o la medida dada por

el captador es errónea.

Compruebe que la conexión y el cableado son satisfactorios.

Compruebe que el nº de pulsos permitidos como margen de

error no es rigurosamente bajo. Aumente ligeramente el valor

de RP9 y compruebe si se repite el error.

Si el error se sigue repitiendo, posiblemente el captador esté

deteriorado. Cámbielo.

Detección de temperatura excesiva del radiador o del circuito

de Ballast de la fuente de alimentación.

Detenga el sistema unos minutos y reduzca el grado de es-

fuerzo exigido al regulador.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E250

Error en la búsqueda de I0

E251

Error del comando PC148 «DriveControlledHoming»

E253

I0 no encontrado en dos vueltas

E254

Lectura errónea de los I0s codificados

E255

Error en el cambio de captaciones tras la ejecución

del comando PC150 ·cambio de captaciones·

E256

Error de distancia de la señal de I0 por vuelta del cap-

tador

E300

Sobretemperatura del radiador de la fuente de alimen-

tación o del regulador compacto

E301

Sobretemperatura del circuito de Ballast de la fuente

de alimentación o del regulador compacto

E302

Cortocircuito en el Ballast de la fuente de alimenta-

ción

E303

Tensión de alimentación del driver del circuito de Ba-

llast fuera de rango

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 388 ·

Soft.09.05

La fuente de alimentación ha detectado una tensión excesiva

en el BUS DC de potencia.

Posible desconexión del Ballast interno (ver fuente de ali-

mentación).

Si se utiliza Ballast externo es posible que no esté conectado.

Desconecte la alimentación y compruebe el correcto estado

de las líneas.

Véanse los códigos de error

E215 y E306.

Detección de errores de comunicación entre la fuente de ali-

mentación y el regulador a través del bus interno.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Las fuentes con devolución XPS incorporan la detección de

un grupo de errores que los reguladores (con versiones 03.05

y anteriores) no pueden expresar a través del Status Display.

En esta situación las XPS definen los errores mediante distin-

tas combinaciones luminosas de los LEDs de su frontal.

En la tabla adjunta se determinan estas combinaciones para la interpreta-

ción de los códigos de error.

E304

Sobretensión en el BUS DC de potencia de la PS

E305

Error de protocolo en el interfaz entre la fuente de ali-

mentación y el regulador

T. S14/3 Definición de errores según la iluminación combinada de los leds

de estado. Fuentes de alimentación principal, XPS.

XPS ERROR

Rojo Ámbar Verde Descripción

IOFFOFFFuente sin errores. No hay tensión de línea

OFF OFF OFF BUS DC en proceso de carga

ON OFF OFF

Sobretensión en el BUS DC

ON OFF OFF Baja tensión en el Driver del IGBT de crowbar

ON OFF OFF Cortocircuito en el IGBT de crowbar

ON OFF OFF Sobretemperatura en el radiador

ON OFF ON Sobrecorriente en consumo

ON ON OFF Sobrecorriente en regeneración

ON ON ON Cortocircuito en el High Side IGBT del inversor

ON ON I

Baja tensión en el Driver del High Side IGBT del

inversor

ON I ON Cortocircuito en el Low Side IGBT del inversor

ON I I

Baja tensión en el Driver del Low Side IGBT del

inversor

I: Intermitente

T. S14/4 Definición de errores según la iluminación combinada de los leds

de estado. Fuentes de alimentación principal, PS-xxA.

PS-xxA ERROR

Rojo Ámbar Verde Descripción

IOFFOFFFuente sin errores. No hay tensión de línea

OFF OFF OFF BUS DC en proceso de carga

ON OFF OFF Sobretensión en el BUS DC

ON OFF OFF

Arranque fallido.

La fuente no arranca satisfactoriamente

ON OFF OFF Baja tensión en el Driver del IGBT de crowbar

ON OFF OFF Cortocircuito en el IGBT de crowbar

ON OFF OFF

Sobretemperatura en la resistencia de crowbar

(temperatura del aire de salida)

ON OFF OFF Sobretemperatura en el radiador

ON OFF OFF Sobrecarga en la resistencia de crowbar

I: Intermitente

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

14.

Ref.1912

· 389 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

El software del regulador ha detectado una tensión excesiva

en el bus de potencia.

Ver los códigos de error

E215 y E304.

La tensión de red es menor que la tensión admisible (tensión

nominal < 380 V AC).

Desconéctese la alimentación y compruébese el correcto es-

tado de las líneas.

La aplicación exige fuertes picos de corriente y la línea de ali-

mentación de red tiene una impedancia excesiva.

Verificar el apriete de las pletinas del bus de potencia y el fu-

sible de la fuente de alimentación.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

La corriente exigida a la fuente de alimentación es excesiva.

Reducir las exigencias del ciclo de trabajo.

Protección I²t de la resistencia de crowbar.

La fuente no ha arrancado correctamente.

Si la fuente de alimentación es una PS-25x, verificar el esta-

do de la resistencia de Ballast.

Para cualquier fuente de alimentación, verificar que está en

perfecto estado.

El tiempo de carga del BUS DC (tipo soft-start) en un regula-

dor compacto ha superado el tiempo de 4 s establecido para

aceptar que esta tarea se ha realizado correctamente.

Verificar que:

 La conexión del crowbar (interno o externo) es correcta.

 La resistencia interna de crowbar/soft-start se encuentra

en perfecto estado y está bien conectada.

 El fusible interno de limitación de corriente en soft-

start/crowbar está en perfecto estado.

Ver tabla

T. S14/5.

E306

Sobretensión en el BUS DC de potencia del regulador

·software·

E307

Subtensión en el BUS DC de potencia del regulador

·software·

E308

Sobrecorriente en el circuito de devolución

E309

Cortocircuito en el high side IGBT

E310

Baja tensión en el Driver del high side IGBT

E311

Cortocircuito en el low side IGBT

E312

Baja tensión en el driver del low side IGBT

E313

Sobrecorriente en el consumo

E314

Sobrecarga del crowbar

E315

Arranque fallido de la fuente de alimentación

E316

Tiempo excesivo empleado en la carga del BUS DC de

un regulador compacto

E317

Error en la selección del nº de nodo SERCOS.

Debe ser inferior a ·D·

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 390 ·

Soft.09.05

Ver tabla T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

Ver tabla

T. S14/5.

E318

Cortocircuito en el IGBT de Crowbar

E319

Sobretemperatura en el radiador

E320

Incompatibilidad de la placa de potencia con el mode-

lo de MAB

E321

Error de comunicación SPI de la placa cap_SERCOS

con la de potencia

E322

Tiempo excesivo empleado en la carga del BUS DC

E323

Sobretensión en el BUS DC

E324

Sobrecorriente en consumo o regeneración

E325

Cortocircuito en uno de los IGBTs de la rama L1

E326

Error en la captación de fases para el sincronismo

E327

Cortocircuito en uno de los IGBTs de la rama L3

E328

Cortocircuito en uno de los IGBTs de la rama L2

E329

Error en la identificación de las fases de alimentación

T. S14/5 Definición de errores según la iluminación combinada de los leds

de estado de la fuente de alimentación principal en equipos

MAB-X-XXX-XXX.

MAB-X-XXX-XXX ERROR

FAULT

·rojo·

REGEN

·ámbar·

DC BUS ON

·verde·

CÓDIGO DE ERROR.

Significado

I OFF OFF Sin error. Sin tensión de línea

OFF OFF OFF Sin error. BUS DC en proceso de carga

OFF OFF ON Sin error. Bus ok

ON OFF OFF Ver

E317

ON OFF OFF Ver E318 (sólo en MAB--...)

ON OFF OFF Ver

E319

ON OFF OFF Ver E320

ON OFF OFF Ver E321

ON OFF OFF Ver E322

ON OFF OFF Ver E323

ON OFF OFF Ver E324 (sólo en MAB-R-...)

ON OFF OFF Ver

E325 (sólo en MAB-R-...)

ON OFF OFF Ver

E326 (sólo en MAB-R-...)

ON OFF OFF Ver

E327 (sólo en MAB-R-...)

ON OFF OFF Ver

E328 (sólo en MAB-R-...)

ON OFF OFF Ver

E329 (sólo en MAB-R-...)

I: Intermitente

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

14.

Ref.1912

· 391 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Se ha producido sobrecorriente, cortocircuito o caída/ausen-

cia de la tensión de la alimentación en los circuitos asociados

al freno de mantenimiento del motor.

Con el sistema en movimiento se produce el frenado dinámi-

co de los motores

sin la desactivación del PWM.

Al ser un

error no reseteable, solo podrá resetearse el equipo

ante:

 cortocircuito o sobrecorriente, desconectando la alimen-

tación de 24 V DC del freno de mantenimiento. Si solo se

desconecta y se reconecta la alimentación del freno tam-

bién habrá que realizar un «reset» de errores.

 una falta de alimentación del freno, conectando la alimen-

tación de 24 V DC del freno y realizando un «reset» de

errores.

Los códigos de error de la serie 400 se refieren a diversos

problemas en la comunicación a través del anillo de fibra óp-

tica.

Verificar las conexiones en el anillo y la identificación de cada

módulo.

Por el latiguillo de conexión del bus interno entran ruidos que

resetean el SerCon pero no el VeCon2.

El dispositivo maestro (CNC) envía un mensaje de sincronis-

mo en cada ciclo (4 ms, normalmente) que hace que los re-

guladores se sincronicen.

Si en algún momento no pueden sincronizarse o pierden sin-

cronización se origina este error.

Posiblemente el CNC no ha enviado este mensaje o si lo ha

hecho no ha sido en el momento exacto.

Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay pre-

sencia de ruido en la transmisión.

Sincronización perdida entre CNC y regulador.

Mensaje cíclico (el que el regulador debe recibir en cada ci-

clo) no enviado o bien datos del mensaje recibido no correc-

tos en la transmisión por CAN.

Revisar el cable CAN de transmisión o comprobar que no hay

presencia de ruido en la misma.

Ver código de error

E502.

Detección de checksum de parámetros no correcto. Proba-

blemente se ha cambiado de versión de software y la nueva

versión requiere de un número diferente de parámetros.

E330

Fallo detectado en el MAB asociado a la circuitería del

freno de mantenimiento del motor

E403

Fallo MST

E404

Fallo MDT

E405

Err_InvalidPhase

E406

Err_PhaseUpshift

E407

Err_PhaseDownshift

E410

Err_RuidoEntraAlSerconReset

E411

Telegrama recibido erróneo

E412

Error de sincronización SERCOS

E413

Error de sincronización CAN

E500

Parámetros incongruentes

E501

Error de checksum de parámetros

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 392 ·

Soft.09.05

Ante este error, el regulador toma los valores por defecto de

los parámetros. El usuario dispone de dos opciones:

 Validar los valores por defecto. Es suficiente con volver a

grabar los parámetros.

 Recuperar los valores previos. Deben transferirse los pa-

rámetros a la memoria RAM y examinarlos con el PC.

Si el usuario considera que son válidos, podrá validarlos gra-

bándolos.

Algún parámetro tiene un valor erróneo.

Activando este icono de la barra del WinDDSSetup

se despliega la ventana SPY en la que se visualizan

todos los parámetros cuyos valores no son correc-

tos.

En general, se reconoce fácilmente cual ha sido el error co-

metido al parametrizar el parámetro o parámetros generado-

res del código de error E502 que salen en la ventana en la

mayoría de las situaciones, si bien hay algunos que no son

tan intuitivos.

Así, p. ej. si se muestra como parámetro erróneo:

EP1: Asegúrese, si está en presencia de captación motor

cuadrada, que su valor coincide con el número de pulsos de

dicha captación, es decir, EP1= NP116. Disponible a partir de

versiones de software 05.xx y posteriores.

NP133: Asegúrese, si está en presencia de captación directa

rotativa y escalado lineal, que el parámetro NP133 no es ce-

ro. Si es cero, introduzca el valor del paso de husillo.

NP117: Asegúrese, si dispone de captación directa (GP10 

0) y el captador es rotativo (bit 0 de PP115=0  encóder) que

la relación:

es un número entero. De no ser así se producirá un error en

el parámetro NP117. Si está en una situación de este tipo,

véase como resolverla en el apartado «captación directa» del

capítulo 5 de este manual.

Este error no aparece en versiones 03.01 de software ni pos-

teriores.

No ha sido grabada la tabla de valores por defecto del motor

y debe grabarse.

Existe algún parámetro con valor erróneo en fase 2 del proto-

colo SERCOS.

Identificar el parámetro en la ventana SPY del WinDDSSe-

tup siguiendo las indicaciones ya dadas en el código de error

E502.

Corregir todos los parámetros erróneos visualizados.

E502

Parámetro erróneo

E503

La tabla de valores por defecto del motor es errónea

E504

Parámetro erróneo en fase 2 de SERCOS

NP133 10000 2

 NP117

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

14.

Ref.1912

· 393 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Se han ajustado los parámetros de la memoria RAM del re-

gulador para el nuevo motor conectado.

No obstante, el ajuste de parámetros almacenado en memo-

ria FLASH corresponde a otro motor, es decir, el valor de MP1

en FLASH y en RAM no coinciden.

Este error no interrumpe el funcionamiento normal del regu-

lador.

Grabar los parámetros en memoria FLASH para trabajar con

el motor conectado.

Durante el proceso de carga de la versión de software, ase-

gúrese de

activar la opción «cargar después de la versión»

en el campo «tabla de motores» que muestra la ventana

«configuración» que aparece en pantalla tras pulsar el icono

representado en la siguiente figura:

Activar la opción que se indica en el caso de que

se genere el código de error E507 tras la carga

de versión.

Parámetro con valor erróneo en fase 4 del protocolo SERCOS.

Identificar el parámetro en la ventana SPY del WinDDSSetup

siguiendo las indicaciones ya dadas en el código de error

E502.

Corregir todos los parámetros erróneos visualizados.

El cableado, el captador y/o la tarjeta de captación motor (co-

nector X4) es defectuoso.

Comprobar los valores de los parámetros RP1, RP2, RP3 y

RP4. Alguno puede ser demasiado elevado.

Revisar el estado del cable, del captador, de la tarjeta de cap-

tación motor o reducir el valor de estos parámetros.

El cableado, el captador y/o la tarjeta de captación (conector

X4) es defectuoso.

Los valores de los parámetros RP1, RP2, RP3, RP4 son de-

masiado bajos.

Comprobar que no se han producido cuatro errores consecu-

tivos en las señales de la captación disponible. Ver variable

RV9.

E505

Motor conectado distinto al ajustado en FLASH

E506

Fichero *.mot no encontrado

E507

Motor no encontrado en el fichero *.mot

E508

Parámetro erróneo en fase 4 de SERCOS

E604

Saturación en los valores de las señales A y/o B de la

captación motor

E605

Alarma en las señales de captación. Excesiva atenua-

ción en las señales A y/o B en la captación del motor

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 394 ·

Soft.09.05

Revisar el estado del cable, del captador y/o de la tarjeta de

captación motor o aumentar el valor de los parámetros men-

cionados.

Ver parámetro

RP10.

La calidad de la señal ha degenerado.

Cableado del sensor del rótor defectuoso, encóder defectuo-

so, tarjeta de captación motor defectuosa o conexión de tie-

rras defectuosa.

Revisar el estado del cable, del encóder, de la tarjeta de cap-

tación motor y las conexiones a tierras.

El cableado, el captador o la tarjeta de captación directa (co-

nector X3) es defectuoso.

Los valores de los parámetros RP51, RP52, RP53 o RP54

son demasiado elevados.

Revisar el estado del cable, del captador, de la tarjeta o redu-

cir el valor de estos parámetros.

El cableado, el captador y/o la tarjeta de captación directa

(conector X3) es defectuoso.

Los valores de los parámetros RP51, RP52, RP53 o RP54

son demasiado bajos.

Comprobar que no se han producido cuatro errores consecu-

tivos en las señales de la captación disponible. Ver variable

RV59.

Revisar el estado del cable, del captador, de la tarjeta de cap-

tación directa o aumentar el valor de los parámetros mencio-

nados.

Ver parámetro

RP10.

Comprobar que el selector de nodo no está en posición cero

o en una posición intermedia que no corresponde a ningún

nodo. En caso de error E700, léase además el aviso A190.

E606

Dispersión excesiva en las señales del sensor del rótor

E607

Saturación de los valores de las señales A y/o B de la

captación directa

E608

Alarma en las señales de captación. Excesiva atenua-

ción en las señales A y/o B en la captación directa

E609

Cable de temperatura deteriorado

E610-11

- Ver códigos de error

E814

E815

NOTA. Si en su display aparecen los códigos de error E610 o E611, usted

dispone de una versión de software anterior a la 06.12. Para obtener infor-

mación sobre ambos, acuda a los códigos de error

E814 y E815 de este

manual, sustitutos respectivos de los dos anteriores a partir de la versión

de software mencionada.

E700

Error en la identificación de la placa RS-232

E701

Error en la identificación de la placa VeCon

E702

No hay placa SERCOS. No hay placa IOs

E703

Versión errónea de la placa IOs

E704

Selección errónea del AD en la placa IOs

E705

Error en la identificación de la placa potencia

E706

Error en la identificación de la placa de captación

motor

E707

Error en la identificación de la placa simuladora de

encóder

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

14.

Ref.1912

· 395 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

La serie 700 de errores se refiere al funcionamiento incorrec-

to del hardware o a la falta de alguna de las placas necesa-

rias.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Comprobar que el cable de captación está conectado y en

condiciones óptimas.

Hacer coherente el valor de GP2 con el tipo de captación ins-

talada. Es posible p. ej. que se haya dado al parámetro GP2

el valor 0 (encóder senoidal) y la captación motor sea un

resólver.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Se ha parametrizado GP2 como resólver y la captación motor

no es de este tipo. Probablemente el motor disponga de un

encóder en lugar de un resólver.

Hacer coherente GP2 con la captación instalada.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Los valores de las señales C y D del encóder SinCoder son

incorrectos y detectables.

Nótese que si dispone de un cable de captación (que trans-

mite señales A y B) y está deteriorado, posiblemente aparez-

ca este error además del código de error

E605.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Comprobar que el cable de captación está conectado y en

condiciones óptimas.

Hacer coherente GP10 con el tipo de captador instalado

como captación directa.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Hacer coherente GP10 con la captación instalada.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Parametrizar adecuadamente CP21, CP22, CP23, CP24,

CP26 y CP27.

E801

Encóder no detectado · con captación motor ·

E802

Error de comunicación con el encóder · con captación

motor ·

E803

Encóder no inicializado · con captación motor·

E804

Encóder defectuoso · con captación motor ·

E805

Encóder detectado · con captación motor ·

E806

Error en la búsqueda de I0 con SinCoder

E807

Señales C y D defectuosas

E808

Encóder no detectado · con captación directa ·

E809

Error de comunicación con el encóder · con captación

directa ·

E810

Encóder no inicializado · con captación directa ·

E811

Encóder defectuoso · con captación directa ·

E812

Encóder detectado · con captación directa ·

E813

Error de inicialización de la posición eléctrica

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 396 ·

Soft.09.05

Señales absolutas erróneas. Datos extraños en la posición

absoluta leída.

Incoherencia en la parametrización de RP64 entre el capta-

dor absoluto instalado y su disponibilidad o no de CRC.

Comprobar que NP117 y NP118 están bien parametrizados.

Revisar el cable y el conexionado de la captación.

Comprobar que se ha parametrizado RP64=1 si la regla dis-

pone de CRC.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

El eje se está moviendo en el momento del arranque del re-

gulador y no es posible efectuar la lectura correcta de la po-

sición absoluta.

Las señales C y D que recibe el regulador a través de su tar-

jeta CAPMOTOR-x, provenientes del captador motor instala-

do, no son estables.

Comprobar previamente que el motor no está en movimiento

cuando el regulador se pone en marcha.

Verificar que las señales provenientes del captador son váli-

das y que el cable de captación está en buenas condiciones.

Si es así, sustituir la tarjeta CAPMOTOR-X del regulador y

comprobar si se produce ahora el error.

Si el captador no envía estas señales correctamente o el ca-

ble está en malas condiciones, sustituirlos.

Si es la tarjeta la que falla, sustituirla.

Si todo es correcto y sigue produciéndose el error, contactar

con Fagor Automation S. Coop.

El CRC de la regla absoluta FAGOR conectada no ha sido

identificado por el regulador.

Comprobar que conexión y cableado son satisfactorios.

Si todo es correcto y sigue produciéndose el error, contactar

con Fagor Automation S. Coop.

Pérdida de la configuración del encóder o de la cabeza de la

regla.

Reemplazar el encóder o la cabeza de la regla.

No puede calcular la posición absoluta. Pérdida de contaje.

La señal analógica < 0,20 Vpp.

Comprobar que el encóder o la regla están trabajando a una

velocidad apropiada.

Comprobar las tolerancias de montaje.

Limpiar el cristal o la cinta de acero de la regla.

Si ninguna de las soluciones anteriores resuelve el error,

reemplazar el encóder o la cabeza de la regla.

Encóder o cabeza de la regla dañado/a.

Reemplazar el encóder o la cabeza de la regla.

E814

Error en las señales de la regla absoluta FAGOR

E815

Error de inestabilidad en las señales de la regla abso-

luta FAGOR

E816

Error de inestabilidad en las señales C y D de la cap-

tación motor

E817

Error de comprobación del CRC

E818

SSI FAGOR. Error en la pista absoluta

E819

SSI FAGOR. Error en la CPU

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

14.

Ref.1912

· 397 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Encóder o cabeza de la regla dañado/a.

Reemplazar el encóder o la cabeza de la regla.

Comprobar las tolerancias de montaje.

Limpiar el cristal o la cinta de acero de la regla.

Encóder o cabeza de la regla dañado/a, el CCD (

Charge-

Coupled Device) o el LED (Light-Emitting Diode).

Reemplazar el encóder o la cabeza de la regla.

5,3 V < Voltaje < 4,1 V.

Comprobar que el cable de alimentación del encóder o de la

regla no está deteriorado.

Comprobar también que la longitud del cable es adecuada y

la conexión del cableado es satisfactoria.

Pérdida de la configuración del encóder o de la cabeza de la

regla.

Reemplazar el encóder o la cabeza de la regla.

Consultar estos códigos de error en el manual «man_dds_

mc.pdf».

E820

SSI FAGOR. Error de los potenciómetros de ajuste

E821

SSI FAGOR. Error del captador de imagen (CCD)

E822

SSI FAGOR. Tensión de alimentación fuera de rango

E823

SSI FAGOR. Error de parámetros

E900

Error de inicialización en el programa de MC

E9xx

Errores de ejecución en el programa de MC

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en el regulador

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 398 ·

Soft.09.05

Códigos de aviso. Significado y solución

Cuando se trata de un aviso en el indicador electrónico de siete segmentos,

se visualiza una A en lugar de la E que se presenta para los errores. Los avi-

sos indican que el regulador se está aproximando a un límite de error.

Previo al código de error

E107.

Se detecta que la temperatura interna del regulador KV2 ha

superado la temperatura de aviso de 90 °C.

Previo al código de error

E108.

Se detecta que la temperatura del motor KV6 ha superado la

temperatura de aviso KV5.

Únicamente con motores asíncronos de cabezal FM7.

Previo al código de error

E106.

Se detecta que la temperatura del radiador KV10 ha supera-

do la temperatura de aviso KV9.

Previo al código de error

E917.

Previo al código de error

E918.

Desde la versión 06.05 se incorporan además los siguientes avisos:

Aviso indicativo de que el regulador no está utilizando la tar-

jeta de captación directa que lleva instalada, es decir, el pará-

metro GP10 ha sido parametrizado con valor nulo (sin

captación directa) y el regulador lleva instalada una tarjeta de

captación directa.

Aviso indicativo de que el selector de nodo del regulador está

en la posición cero o en una posición intermedia que no co-

rresponde a ningún nodo. Versiones de software anteriores a

la 08.11 muestran el código de error E700 ante este compor-

tamiento en lugar de este aviso.

A001

Temperatura interna del regulador

A002

Temperatura del motor

A003

Temperatura extrema del radiador

A005

Sobrepasamiento del límite de velocidad

A013

Sobrepasamiento del límite de posición

A182

WarSinchronizationT3in165

A183

WarSinchronizationT3inDSP

A184

WarSinchronizationT4in165

A185

WarSinchronizationCubicInterp

A186

WarSinchronizationDeltaIniError

NOTA. Ante la presencia de alguno de estos avisos relacio-

nados con cuestiones de tipo interno, consultar directamen-

te con Fagor Automation S. Coop.

A189

GP10=0 con tarjeta de captación directa instalada

NOTA. Hasta la versión 06.09 inclusive, si el regulador dis-

pone de tarjeta de captación directa, la posición dada por

ella es calculada aún habiendo parametrizado GP10=0 (sin

captación directa). Con versiones 06.10 y superiores, no.

Este aviso, por tanto, permite diagnosticar este comporta-

miento cuando se llevan a cabo actualizaciones de versio-

nes 06.09 o inferiores con versiones superiores.

A190

Identificación de la placa RS-232

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS

14.

Ref.1912

· 399 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

14.2 Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS

Las fuentes de alimentación estabilizadas con devolución RPS puede pre-

sentar en su display de estado mensajes con los códigos de error o aviso

que ahora se documentan.

El sistema no iniciará su funcionamiento hasta que hayan sido eliminados

todos los errores detectados por la fuente de alimentación o los reguladores

instalados junto con ella.

Pueden ser:

Errores reseteables

Definición. Errores que pueden ser suprimidos mediante un «reset» de erro-

res tras eliminar la causa que los provoca.

Modo de proceder

. El «reset» de errores puede llevarse a cabo a través del

pin 1 (conector X6) de la fuente de alimentación RPS.

Errores no reseteables

Definición. Errores que no pueden ser suprimidos mediante un «reset» de

errores tras eliminar la causa que los provoca, es decir, no puede seguirse

el procedimiento anterior para su eliminación.

Modo de proceder

. Eliminar la causa que provoca el error y siempre que

éste haya cesado llevar a cabo un reencendido del equipo.

Son errores no reseteables:

La activación de cualquiera de los errores tanto «reseteables» como «no-

reseteables» origina una parada segura 1, SS1.

Errores que desactivan PWM

Definición. Errores que hacen que se corte el suministro de corriente que

circula por los bobinados del motor.

Modo de proceder

. Eliminar la causa que provoca el error y cuando éste

haya cesado llevar a cabo un reencendido del equipo.

Son errores que desactivan el PWM:

La activación de cualquier error que desactive el PWM origina una parada

por desconexión segura de par, STO.

T. S14/6 Errores no reseteables.

E005 E211 E701 E705

T. S14/7 Errores que cortan la circulación de corriente en el motor.

E003 E005 E100 E101 E102 E104 E105 E107 E211 E212

E213 E214 E300 E304 E306 E307 E308 E315 E316 E317

E318 E501 E502 E701 E705 E706 E707 E900 E901 E902

E903 E904 E905 E906 E907 E909

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 400 ·

Soft.09.05

Códigos de error. Significado y solución

E003

Con tensión en el BUS DC de potencia se ha pro-

ducido un error en algún regulador alimentado

por la fuente RPS

Identificar el regulador en el que se ha producido el

error ·ver display de estado de cada uno de los regula-

dores· y según el código de error mostrado actuar se-

gún se indica en el apartado «listado de mensajes de

error» del regulador, documentado en el capítulo 14 de

este manual.

E005

Error de checksum del código de programa

El checksum del código de programa cargado no es co-

rrecto.

Cargar nuevamente el software. Si persiste el problema

es posible que las memorias RAM, FLASH o el código

cargado sean defectuosos.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E100

Tensión interna de +5 V fuera de rango

E101

Tensión interna de -5 V fuera de rango

E102

Tensión interna de +3,3 V fuera de rango

E104

Tensión interna de +15 V fuera de rango

E105

Tensión interna de -15 V fuera de rango

E107

Sobretemperatura en la fuente · placa CPU ·

El entorno de ubicación de la fuente de alimentación

estabilizada RPS se encuentra a una temperatura ex-

cesivamente elevada.

Reducir la temperatura ambiente.

E211

Interno. Error fatal

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E212

Sobrecorriente

Detección de corriente excesiva circulando por la fuen-

te de alimentación RPS.

E213

Subtensión en el Driver del IGBT

Detección de baja tensión de alimentación de los cir-

cuitos de ataque al IGBT en la fuente de alimentación

RPS.

Posible avería en el Driver del IGBT o en el mismo

IGBT.

Hacer un reset del error y si éste perdura, contactar con

Fagor Automation S. Coop.

E214

Cortocircuito

Detección de cortocircuito en la fuente RPS.

Hágase un reset del error y si éste persiste es posible la

existencia de una secuencia errónea en la conexión de

los cables de potencia o de un contacto provocando

cortocircuito.

Es posible que los parámetros sean incorrectos o se

deba a un fallo de la fuente.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS

14.

Ref.1912

· 401 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

E300

Sobretemperatura del radiador de potencia de la

fuente de alimentación RPS

Detección de temperatura excesiva en el radiador de

potencia de la fuente de alimentación RPS.

Detener unos minutos el sistema y reducir el grado de

esfuerzo que se le estaba exigiendo.

E304

Sobretensión en el BUS DC de potencia ·hardware·

Detección de una tensión excesiva en el BUS DC de

potencia de la fuente de alimentación RPS.

Considerar la posibilidad de instalar un circuito de Ba-

llast externo.

Desconectar la alimentación y comprobar si el estado

de las líneas es satisfactorio.

Ver código de error

E306.

E306

Sobretensión en el BUS DC de potencia ·software·

Detección de una tensión excesiva en el BUS DC de

potencia por el software de la fuente de alimentación

RPS.

E307

Subtensión en el BUS DC de potencia ·software·

La tensión de la red eléctrica es menor que la tensión

mínima admisible (tensión nominal < 380 V AC).

Desconectar la alimentación y comprobar que el estado

de las líneas es satisfactorio.

La aplicación exige fuertes picos de corriente y la línea

de alimentación de la red eléctrica tiene una impedan-

cia excesiva.

Verificar el apriete de las pletinas del BUS DC de po-

tencia.

E308

PWM Enable sin 24 V DC. Relé interno abierto

El pin 4 «PWM Enable» del conector X6 no está ali-

mentado con 24 V DC o, si lo está, el relé no responde

a esta excitación para cerrarse. Comprobar si se ha

deteriorado.

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E315

Tiempo excesivo de carga del BUS DC de potencia

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E316

Error de maniobra

No ha sido realizado el puente (cortocircuito) entre los

pines NS1 y NS2 del conector X3.

El BUS DC está en cortocircuito y el valor mínimo de

la tensión parametrizado en GP8 que debe alcanzar

en su proceso de carga no es alcanzado en el tiem-

po parametrizado en GP7.

E317

Coincidencia en el tiempo de activación de la se-

ñal SoftStart y de la señal PwmOn

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E318

Coincidencia en el tiempo de activación de las

señales SoftStart y StatusLscOn

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E319

Los contactos auxiliares del contactor interno

no se activan

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 402 ·

Soft.09.05

E501

Error de checksum de parámetros

Detección de checksum de parámetros no correcto.

Probablemente se ha cambiado de versión de software

y la nueva versión requiere de un nº diferente de pará-

metros.

E502

Parámetro erróneo

Algún parámetro tiene valor erróneo.

Activando este icono de la barra del WinDDSSetup se

despliega una ventana en pantalla que permite visualizar

todos los parámetros cuyos valores no son correctos.

E701

Error en la identificación de la placa VECON

E705

Error en la identificación de la placa potencia

La serie 700 de errores se refiere al funcionamiento in-

correcto del hardware o a la falta de alguna de las pla-

cas necesarias. Contactar con Fagor Automation S.

Coop.

E706

Configuración errónea de la consigna de tensión

del BUS DC. La posición de los conmutadores ha

sido mal seleccionada

La consigna de tensión establecida para el BUS DC se-

gún la configuración de los conmutadores seleccionada

por el usuario es inferior a la proporcionada por la red

(1,41xVred). Modifique la posición de los conmutadores

para que se establezca una tensión igual o superior. In-

fórmese en el apartado «conmutadores de selección de

consigna de tensión en el BUS DC» de las fuentes de

alimentación estabilizadas con devolución del capítulo

2 del manual «man_dds_hard.pdf».

Habiendo sido seleccionada la configuración de con-

mutadores «VP5 DC» de la RPS y modificada por el

usuario la parametrización dada por defecto (650 V DC)

de este parámetro, la tensión de red rectificada

(1,41xVred) es demasiado próxima al límite de consig-

na de bus programada. Recuérdese que en este caso

no se establece el ajuste automático de tensión y se vi-

sualiza este error.

E707

Límite máximo de la consigna de la tensión del

BUS DC

Se ha intentado superar el límite máximo (725 VDC)

de consigna de la tensión de bus en una fuente RPS.

E900

Error de hardware

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E901

Interno

Contactar con Fagor Automation S. Coop.

E902

Tensión de red fuera de rango

La fuente de alimentación RPS no está siendo alimen-

tada con una tensión de red que esté dentro del rango

de valores 400 V AC (1-10 %) y 460 V AC (1+10 %).

E903

Falta de fase en la línea de potencia

No se detecta la presencia de las tres fases de poten-

cia. Asegúrese de que las conexiones de potencia es-

tán perfectamente realizadas.

Mensajes de error en el regulador

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS

14.

Ref.1912

· 403 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

E904

Falta de fase en la línea de alimentación auxiliar

No se detecta la presencia de las tres fases de poten-

cia en la línea de alimentación de la fuente auxiliar in-

tegrada. Asegúrese de que las conexiones están

perfectamente realizadas.

E905

El orden de las fases en la conexión de potencia

y en la conexión de la captación de tensión no

coinciden

Asegúrese que el orden de las fases establecido en el

conector de potencia principal (1) y en el conector de la

captación de tensión de línea (2) coincide rigurosamen-

te. Para más detalle, ver manual «man_dds_hard.pdf».

E906

Interno

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E907

Interno

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E909

Tensión de red descompensada

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Mensajes de error en el regulador

14.

CÓDIGOS Y MENSAJES DE ERROR

Códigos de mensaje en las fuentes de alimentación RPS

404

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 404 ·

Soft.09.05

Códigos de aviso. Significado y solución

Cuando se trata de un aviso en el display de siete segmentos de la fuente

de alimentación RPS, se visualiza una A en lugar de la E que se presenta

para los errores. Los avisos indican que la fuente de alimentación RPS se

está aproximando a un límite de error.

 Si el usuario no ha puenteado los terminales NS1-NS2 del

conector X3 de la fuente RPS y se detecta presencia de

tensión de red, entonces se visualiza el aviso

A005 en el

display de 7 segmentos de la fuente RPS.

NOTA. Recuérdese que para que el contactor principal y

los relés de soft-start ·ambos internos en la RPS· funcio-

nen, es necesario puentear previamente con un conduc-

tor de 1 mm² los terminales NS1-NS2 del conector X3.

 Si se abre el puente que cortocircuita los terminales NS1-

NS2 del conector X3 de la fuente RPS una vez que la

fuente está elevando la tensión o funcionando en modo

RB6, además de visualizar el aviso

A005 en el display de

7 segmentos de la fuente, se deshabilita la señal

STATUS_LSC pudiéndose generar el código de error

E003 en los reguladores conectados al BUS DC si éstos

estuviesen habilitados con par.

En fuentes RPS, modo de funcionamiento RPS (modo ele-

vador), cuando la diferencia entre la consigna de la tensión

de bus y el valor de la tensión de red (1,41xVred) es inferior

a 30 voltios aprox. se produce un ajuste automático de 30

voltios por encima de la tensión de pico de red, dando cuen-

ta este aviso del hecho.

Previo al código de error

E706.

Consultar con Fagor Automation S. Coop.

A001

Sobretemperatura en la placa VECON de la fuente RPS

A003

Sobretemperatura en el radiador de potencia de la

fuente RPS

A004

Presencia de red y señal PWM Enable (pin 4 de X6) no

activada

A005

Terminales NS1-NS2 del conector X3, no puenteados

A315

Tiempo de carga del BUS DC (tipo soft-start) supe-

rior al valor máximo establecido

A706

Configuración errónea de la consigna de tensión del

BUS DC · micro-conmutadores ·

A907

Interno

A908

Interno

Ref.1912

· 405 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

PROTECCIONES

Este capítulo describe las limitaciones y sistemas de vigilancia que realiza

el regulador para proteger el accionamiento contra excesos de corriente y

temperatura.

Protecciones

15.

418

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 406 ·

Soft.09.05

15.1 Protecciones del regulador

Los elementos que establecen la limitación de corriente por el regulador

son los semiconductores de potencia (IGBTs). La gama de reguladores FA-

GOR incorpora IGBTs con corrientes máximas admisibles (I

IGBT

) desde 8 a

175,5 A.

Estos IGBTs del regulador pueden ser dañados si:

 La corriente sobrepasa el valor de pico permitido.

Para prevenir este hecho, el regulador limita la consigna de corriente

que atenderá (icommand) y vigila la corriente real instantánea (ireal).

Véase el apartado «limitación de la corriente de pico en el regulador»

más adelante de este mismo capítulo.

 El regulador funciona con ciclos de trabajo demasiado exigentes que

hacen que la corriente eficaz Irms sea superior a la permitida provocan-

do así un sobrecalentamiento de los IGBTs.

Para prevenir este hecho se dispone de una doble protección:

1. Unos sensores térmicos ubicados en el radiador que vigilan las tem-

peraturas reales de estos semiconductores de potencia.

Véase el apartado «sensores de temperatura en el radiador» más

adelante en este mismo capítulo.

2. El regulador realiza una estimación de esta corriente eficaz median-

te la integral del producto I²t. Con esta integral se obtiene una esti-

mación del valor de la temperatura de los IGBTs.

Véase el apartado «servicios permanentes permitidos al regulador,

cálculo del producto I²t » más adelante desde este mismo capítulo.

Limitación de su corriente de pico

El usuario puede ajustar el valor del parámetro CP20 (F00307) para limitar

la consigna de corriente. Así, en ningún caso, el regulador atenderá a con-

signas de corriente mayores a la Ipico.

Parametrización

Téngase en cuenta que:

En versiones 04.10 y 05.10 y posteriores, para cada ciclo definido (ver ciclos

de carga del regulador para motores asíncronos en el capítulo 3 del manual

«man_dds_hard.pdf») se calculan unas determinadas corrientes. Estos va-

lores son aquellos con los que se asegura el correcto funcionamiento del re-

gulador con temperatura ambiente de 40 °C /104 °F. Esta limitación no es

teórica. No se realiza ningún cálculo del I²t o de integración de la corriente

que circula por el regulador de manera que en cuanto se sobrepasan los lí-

mites descritos se indica el error o se reduce la corriente del regulador.

La limitación se realiza monitorizando la temperatura del radiador. Así,

cuando éste alcanza un valor determinado se activa el código de error

E106

de sobretemperatura del radiador originándose una parada sin par en el re-

gulador.

Cada regulador tiene un límite de temperatura diferente obtenido mediante

ensayos de carga.

Si CP20 < Ipico:

En motores síncronos  I

pico

= I

IGBT

En motores asíncronos  I

pico

= valor dado en el manual del motor

Si (I

real

> 1,6 · I

IGBT

)  se origina el código de error E212.

NOTA. ¡Superado este límite, los IGBTs quedarán dañados!

Protecciones

15.

Ref.1912

· 407 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Las ventajas de limitar de este modo los ciclos de corriente son:

 Para temperatura ambiente superior a 40 °C el regulador está bien pro-

tegido.

 Para temperatura ambiente inferior a 40 °C es posible obtener ciclos de

corriente más exigentes, es decir, puede obtenerse más del mismo re-

gulador.

Para prevenir errores de temperatura del radiador imprevistos existen dos

mecanismos:

 Monitorizar la posible aparición del aviso (warning) de sobretemperatura

del radiador. Este aviso se produce cuando la temperatura del radiador

está a 5 °C de la temperatura que activa el error.

 Monitorizar la temperatura del radiador y compararla con el límite del

error. Puede visualizarse en pantalla un valor porcentual de la carga del

regulador. Para realizar esta prestación en el CNC es necesario recurrir

a las variables KV10 (F01102) CoolingTemperature y KV12 (S00205)

CoolingTemperatureErrorLimit.

Sensores de temperatura en el radiador

En el radiador del regulador existe un sensor de temperatura encargado de

suministrar su valor y que será visualizable en la variable KV10 (F01102).

Servicios permanentes permitidos al regulador. Cálculo del I²t

En el capítulo 3 del manual «man_dds_hard.pdf» se facilita el valor de la co-

rriente permitida en ciclos de trabajo constante S1 para cada modelo de re-

gulador. Con el aumento de la temperatura ambiente se reducen las

posibilidades del regulador y, por tanto, el usuario debe disminuir las exigen-

cias de su ciclos de trabajo. Este efecto de la temperatura es conocido como

derating» de potencia.

En las figuras adjuntas se incluyen ejemplos de derating. El ciclo de trabajo

S1 supone una carga constante que lleva al sistema a su temperatura máxi-

ma permitida. El ciclo S3-5% reproduce condiciones de trabajo intermiten-

tes en períodos de 10 s, con tc=0,5 s. y tv=9,5 s.

KV10 F01102 CoolingTemperature

Función Monitorización de la temperatura del refrigerador (°C).

Valores validos 0 ... 110

Unidades 0,1 °C.

F. S15/1

Ciclos de funcionamiento y ejemplos de derating para un AXD 3.100.

T = 10 s



max

Electrical losses



Load



Cycle S3-5%

N/V = 0.5/9.5

= Temperature

N: Nominal in S3-5%

V: Resting



max

Electrical losses



Load



Cycle S1

Thermal balanced

= Temperature

N: Nominal in S1

35 40 55 60

I (Arms)

Tambient

°C (°F)

45 50

(95)

(104)

(113) (122) (131) (140)

Imax

100

35 40 55 60

I (Arms)

Tambient

°C (°F)

45 50

(95)

(104)

(113) (122) (131) (140)

Imax

100

Protecciones

15.

418

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 408 ·

Soft.09.05

El ciclo S6-40% reproduce condiciones de trabajo intermitentes en períodos

de 10 minutos, con tc= 4 min y tv= 6 min y el ciclo S6-15% reproduce con-

diciones de trabajo intermitentes en períodos de 60 s, con valores de tiempo

tc= 10 s y tv= 50 s.

El regulador realiza una estimación de la temperatura alcanzada por los

IGBTs en base a la corriente eficaz que circula por ellos.

Se define la corriente eficaz al valor dado por la expresión:

Esta estimación de la temperatura se basa en el cálculo que se denomina-

rá siempre en este manual como I²t. Si esta temperatura supera un valor

establecido, se activa el código de error

E202 - DriveOverload -.

Para un sistema con unos determinados IGBTs, el regulador permitirá unas

corrientes eficaces (estimadas mediante el cálculo I²t):

Para motor síncrono

 I

rms

= 0,5 I

IGBT

Para motor asíncrono  I

rms

= valor dado en el manual del motor

El cálculo del I²t supone una temperatura ambiente de 40 °C (104 °F). Para

temperaturas de hasta 60 °C (140 °F) que es el máximo permitido y dado

que el regulador no conoce la temperatura ambiente real, esta protección

puede no ser suficiente. En esta situación, y si el usuario utiliza un ciclo

que supere el derating, el regulador puede ser dañado.

La implantación de la posibilidad de variar la frecuencia del PWM supon-

dría que el límite máximo permitido del I²t se adaptara automáticamente

para tener en cuenta las pérdidas en la conmutación propias de cada fre-

cuencia.

F. S15/2

Ciclos de funcionamiento y ejemplos de derating para un SPD 3.100.

T = 60 s



máx

Pérdidas eléctricas



Carga



Ciclo S6-15%

N/V = 10/50

= Temperatura

N: Nominal en S6-15%

V: En vacío

T = 10 min



máx

Pérdidas eléctricas



Carga



Ciclo S6- 40%

N/V = 4/6

= Temperatura

N: Nominal en S6-40%

V: En vacío

35 40 55 60

I (Arms)

Tambient

°C (°F)

45 50

(95)

(104)

(113) (122) (131) (140)

IS6-40

35 40 55 60

I (Arms)

Tambient

°C (°F)

45 50

(95)

(104)

(113) (122) (131) (140)

IS6-40

rms

ttd

t +



Protecciones

15.

Ref.1912

· 409 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Ciclos de trabajo equivalentes

Estos reguladores admiten también, cualquier otro ciclo de trabajo equiva-

lente en el que la corriente eficaz sea la permitida en su curva de derating.

La figura

F. S15/3 representa un ejemplo de dos ciclos de trabajo equivalen-

tes. La integral del I²t es la misma en ambos casos, aunque la integral del

producto It resulte mayor en el caso (b).

Ciclo típico del regulador para motores síncronos

El regulador síncrono soporta, por ejemplo, ciclos equivalentes al dado en la

siguiente figura:

Donde In es la corriente nominal que, en amperios y para cada regulador,

viene dada en las siguientes tablas:

Mientras los IGBTs estén por debajo de su temperatura de trabajo nominal

(p.ej, en los arranques) les serán permitidos unos ciclos iniciales más exi-

gentes.

F. S15/3

Ciclos de trabajo equivalentes.

F. S15/4

Ciclos del regulador para motor síncrono.

T. S15/1 Corrientes en reguladores modulares para motor síncrono. Fre-

cuencia de conmutación de los IGBTs, fc= 4 kHz.

Con ventilación

interna

Regulador para motor síncrono (como eje)

AXD/MMC 1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150

I S1= In en A 4,0 7,5 12,5 17,5 25,0 37,5 50,0 75,0

Imáx. S1 en A 8,0 15,0 25,0 35,0 50,0 75,0 100,0 150,0

Potencia disipada

en W

33 69 88 156 225 270 351 536

T. S15/2 Corrientes en reguladores modulares para motor síncrono. Fre-

cuencia de conmutación de los IGBTs, fc= 8 kHz.

Con ventilación

interna

Regulador para motor síncrono (como eje)

AXD/MMC 1.08 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150

I S1= In en A 4,0 7,5 12,5 17,5 25,0 37,5 50,0 75,0

Imáx. S1 en A 8,0 15,0 25,0 35,0 50,0 75,0 100,0 150,0

Potencia disipada

en W

44 89 132 195 305 389 510 605

Tiempo

Corriente

T T

Corriente

10 s

0.5 s

9.5 s

Tiempo

máx

S1 I

IGBT

rms



0.5

--------

 I

9.5

--------

+1.07I

Protecciones

15.

418

Ref.1912

DDS|MAB

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· 410 ·

Soft.09.05

Ciclos de carga del regulador para motores asíncronos

Para versiones anteriores a la 04.09/05.09 inclusive, el regulador asíncrono

soporta indefinidamente ciclos equivalentes a su corriente nominal In que

es, además, la máxima que puede ofrecer (Ipico= In). La limitación de co-

rriente máxima es suficiente para la protección de los reguladores asíncro-

nos, y por tanto no se necesita del cálculo I²t.

donde I S1= In es la corriente nominal y para cada regulador es:

NOTA. En el caso de cabezales, las potencias disipadas indicadas corres-

ponden a funcionamiento a corriente nominal en modo S1.

Para versiones posteriores a la 04.09/05.09, se reducen los valores de co-

rriente en S1 y es el ciclo S6-40% el más utilizado en el proceso de selec-

ción del motor de cabezal.

Normalmente el regulador asociado al motor es elegido de modo que sea

capaz de suministrar la corriente suficiente para que el motor alcance este

ciclo.

F. S15/5

Ciclo de carga S1.

T. S15/3 Corrientes en reguladores modulares para motor síncrono o asín-

crono. Frecuencia de conmutación de los IGBTs, fc= 4 kHz.

Con venti-

lación interna

Regulador para motor síncrono o asíncrono

(como cabezal)

SPD 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 2.85 3.100 3.150 3.200 3.250

I S1=In A 10,5 16,0 23,1 31,0 42,0 50,0 70,0 90,0 121,0 135,0

0,7xIn A 7,3 11,2 16,1 21,7 29,0 35,0 49,0 63,0 84,7 94,5

I S6-40 A 13,7 20,8 30,0 40,3 54,6 65,0 91,0 117,0 157,3 175,5

Potencia

disip. en W

98 110 195 349 289 432 496 626 1163 1333

T. S15/4 Corrientes en reguladores modulares para motor síncrono o asín-

crono. Frecuencia de conmutación de los IGBTs, fc= 8 kHz.

Con venti-

lación interna

Regulador para motor síncrono o asíncrono

(como cabezal)

SPD 1.15 1.25 1.35 2.50 2.75 2.85 3.100 3.150 3.200 3.250

I S1= In A 10,5 13,0 18,0 27,0 32,0 37,0 56,0 70,0 97,0 108,0

0,7xIn A 7,3 9,1 12,6 18,9 22,4 25,9 39,2 49,7 67,9 75,6

I S6-40 A 11,6 16,9 23,4 35,1 41,6 48,1 72,8 91,0 126,1 140,4

Potencia

disip. en W

98 130 201 350 333 438 546 668 1187 1344

F. S15/6

Ciclo de carga S6-40%.

Ciclo S1

Ciclo S6-40

4 min

10 min

0,7·In

S6-40

Protecciones

15.

Ref.1912

· 411 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Este ciclo intenta reproducir condiciones de trabajo intermitentes en perío-

dos de 10 minutos, con 4 minutos de carga y 6 minutos en vacío.

La corriente disponible en la parte baja del ciclo debe ser suficiente para

proporcionar al motor la corriente magnetizante. El valor de 0,7 viene de la

relación que hay entre la corriente magnetizante y la corriente nominal en la

mayoría de los motores asíncronos.

En ciclo de carga S1 con pico de corriente Imáx son permisibles mayores pi-

cos de aceleración al proporcionarse una corriente máxima superior.

La duración del ciclo en la que se permite la corriente máxima es de 10 se-

gundos, suficiente en la gran mayoría de los casos para acelerar el cabezal

hasta la máxima velocidad de trabajo. Como esta corriente puede ser muy

elevada, la parte del ciclo en la que el motor gira en vacío es proporcional-

mente mayor que en el ciclo S6-40 %. Así mismo la duración total del ciclo

es menor (60 s).

La corriente en vacío corresponde a la magnetizante del motor (0,7xIn).

Los valores de estas corrientes para los reguladores modulares SPD vienen

dados en amperios en las anteriores tablas.

INFORMACIÓN. En el caso de que en una aplicación real, el radiador se

caliente demasiado, siempre es posible reducir la corriente en la parte baja

del ciclo. Utilícese el parámetro

FP40.# (F00622) FluxReduction que deter-

mina el % de corriente magnetizante deseado cuando el motor gira en va-

cío. Por defecto tiene un valor del 100 %. Nótese que

en aplicaciones de

eje C debe adoptar el valor de 100 %.

F. S15/7

Ciclo de carga S1 con pico de corriente Imáx.

0,5 s

10 s

Imáx

Ciclo S1 con pico de

corriente Imáx

INFORMACIÓN. Nótese que si se ha utilizado el parámetro FP40.#

(F00622) FluxReduction la corriente de la parte baja del ciclo se reducirá en

la misma proporción.

Protecciones

15.

418

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 412 ·

Soft.09.05

15.2 Módulo de protección del bus, BPM

Cuando se dispone de un motor síncrono de cabezal es posible alcanzar

velocidades de giro por encima de las cuales, la tensión que puede gene-

rarse en el bus de potencia (bus DC) puede hacer circular corrientes supe-

riores a las soportadas por los semiconductores de potencia o IGBTs,

dañando así el regulador.

La entrada de tensión de potencia máxima en el bus DC para no dañar el re-

gulador es de 900 V DC, luego deberá cumplirse que:

donde:

Estas altas velocidades pueden ser alcanzadas cuando se pierde el control

de giro del motor como consecuencia p. ej. de una caída de tensión en

emergencia y sin poder devolver la energía de frenada.

El módulo de protección de bus BPM irá instalado junto al resto de módulos

(fuente, reguladores, ...) mediante pletinas a través del propio bus. Recono-

ce cuándo la fuerza electromotriz inducida en los bobinados del estátor es

demasiado alta y actúa abriendo su DR O.K. en la cadena de emergencia

disipando la energía cinética del motor a través de resistencias de frenado.

Nótese que el módulo de protección de bus BPM es suministrado bajo pe-

dido por FAGOR.

 900 V DC<

Constante eléctrica del motor en V/min

-1



Velocidad máxima del rótor en la aplicación en min

-1

INFORMACIÓN. Nótese que no siempre será necesario instalar el módulo

de protección de bus cuando se dispone de un cabezal síncrono. Depende-

rá de las condiciones del motor y de su utilización.

INFORMACIÓN. Nótese que si se dispone además de una fuente de ali-

mentación RPS, instalando el módulo BPM se garantiza una parada contro-

lada del motor ante un corte en la red gracias a que la disipación de energía

en la frenada puede llevarse a cabo en las resistencias de Ballast externas

instaladas en el módulo BPM. No instalar este módulo supondrá, en caso de

corte de tensión, una parada no controlada (por inercia) por error de sobre-

tensión del bus ante la ausencia de resistencias en las que disipar la ener-

gía de frenado.

Protecciones

15.

Ref.1912

· 413 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

15.3 Protecciones del motor

La limitación de la potencia mecánica de un motor se corresponde con un

valor determinado, entre otras causas, por la temperatura máxima admisi-

ble por sus bobinados estatóricos y por el ciclo de funcionamiento.

Al igual que en la protección de los reguladores, la protección de los moto-

res se lleva a cabo mediante tres procedimientos simultáneos de vigilancia:

 No sobrepasar la corriente del valor de pico máximo permitido.

Con el fin de prevenir este hecho, el regulador limita la consigna de co-

rriente que atenderá (

icommand) y realiza una vigilancia de la corriente

real instantánea (

ireal).

Véase el apartado «limitación de la corriente de pico en el motor» de

este mismo capítulo.

 Vigilancia de la temperatura del motor en ciclos permanentes de trabajo

mediante:

1. Sensores térmicos ubicados en el motor.

Véase el apartado «sensores de temperatura en el motor» de este

mismo capítulo.

2. Estimación de la corriente eficaz mediante el cálculo de la integral

del producto I²t que es una estimación de temperatura.

Véase el apartado «servicios permanentes permitidos al motor. Cál-

culo del I²t» de este mismo capítulo.

Limitación de su corriente de pico

El usuario puede ajustar el valor del parámetro CP20.# (F00307) para limitar

la consigna de corriente. Así, en ningún caso, el regulador atenderá consig-

nas de corriente mayores que MP4 (S00109) que es la corriente de pico

máxima permitida por el motor.

Esta corriente de pico máxima viene dada por las tablas de motores que son

facilitadas por el manual de motores correspondiente. Este dato únicamente

establece un límite de corriente preventivo por características térmicas.

CP20 < MP4 donde MP4 (S00109) es un parámetro exclusivo de los motores

síncronos. Con motores asíncronos no se vigila la consigna de corriente.

Sensores de temperatura

Los motores FXM y SPM (ya descatalogado) disponen de un sensor triple

de sobretemperatura PTC que permite detectar si existe o no sobretempe-

ratura en los bobinados de cada una de las fases del estátor. Se conecta al

regulador a través de dos hilos incluidos en el cable de captación propio del

motor. Cuando la temperatura límite permitida en el motor ha sido

alcanzada se activa el código de error

E108. Para bobinados de clase F

esta temperatura es de 150°C/302°F.

Los motores síncronos:

 FKM1 disponen de termistor PTC 111-K13-140.

 FKM2/4/6/8 disponen de termistor PTC KTY84-130 (ahora descataloga-

do) ó de termorresistencia RTD Pt1000

 FKM9 disponen de termistor PTC KTY84-130

Los motores asíncronos:

 FM7 disponen de termistor NTC simple

 FM9 disponen de termistor PTC KTY84-130

Para obtener información sobre la identificación del sensor en un motor FA-

GOR, ver parámetro

MP14 en el manual «man_dds_soft.pdf». Las caracte-

rísticas más relevantes de estos sensores de temperatura se documentan

en el manual del motor correspondiente.

NOTA. Recuérdese que el motor asíncrono SPM dispone de un interruptor

Klixon que se abre cuando se alcanzan los 150°C y que debe ser incluido

en la cadena de emergencia del armario eléctrico.

Protecciones

15.

418

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 414 ·

Soft.09.05

Servicios permanentes permitidos al motor. Cálculo del I²t

El regulador implementa en su software un procedimiento de cálculo de la

integral de I²t aplicado tanto a motores síncronos como asíncronos.

La vigilancia permanente del producto I²t tolera cualquier ciclo de trabajo

equivalente que origine una temperatura máxima igual a la que se genera

con funcionamiento en servicio S1 con constante de tiempo dada por el pa-

rámetro

MP13 (F01209) MotorThermalTimeConstant.

No obstante, el calentamiento producido por corrientes de pico muy inten-

sas no puede ser modelizado con el cálculo de I²t. En este caso, son los

sensores de temperatura del motor los que detectarán sobretemperaturas.

Motores síncronos

En el manual del motor correspondiente se indican sus corrientes nomina-

les y de pico máximas.

Motores asíncronos

En el manual del motor correspondiente se indican las corrientes máximas

en el motor en ciclos de trabajo S1 y S6. Un aumento de la temperatura am-

biente y la altitud obligarán al usuario a disminuir la exigencia de los ciclos

solicitados.

Protecciones

15.

Ref.1912

· 415 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

15.4 Monitorización exterior de los niveles reales de los I²t

El usuario puede conocer el nivel de esfuerzo del regulador consultando el

valor del producto I²t a través de la variable:

valor real:

KV32 F01109 I²tDrive

El usuario puede conocer el nivel de esfuerzo del motor consultando el valor

del producto I²t a través de la variable:

valor real:

KV36 F01111 I²tMotor

Estos valores vienen dados en forma de porcentaje utilizado sobre el máxi-

mo.

Para determinar si un ciclo de trabajo exige un nivel de esfuerzo soportable

indefinidamente por el accionamiento (regulador + motor) es necesario eje-

cutar el ciclo a una temperatura de funcionamiento nominal.

Editando las variables KV32 y KV36 puede simularse un aumento en la tem-

peratura del accionamiento. Posteriormente, se ejecuta el ciclo de prueba.

El cálculo del I²t determinará si el accionamiento soporta o no el ciclo.

Mediante el osciloscopio integrado en el WinDDSSetup pueden visualizarse

estas variables durante el ciclo en proceso de ensayo. En el oscilograma

obtenido se calcula el producto I²t y se comprueba si será soportable o no

por el accionamiento.

NOTA. En versiones de software anteriores a la 04.01 las unidades eran

absolutas y se empleaban dos parámetros más.

Protecciones

15.

418

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 416 ·

Soft.09.05

15.5 Protección de la resistencia de Ballast externa

A partir de la versión de software 03.07 del regulador se realiza un cálculo

interno del producto I²t para proteger la resistencia de Ballast en los regula-

dores compactos (referencias ACD y SCD).

Regulador compacto con resistencia de Ballast externa

Si el regulador compacto emplea una resistencia de Ballast externa será ne-

cesario informar al regulador de las características eléctricas de esa resis-

tencia a través de los parámetros:

NOTA. Si se instala una resistencia externa de frenado mayor que la que

suministra Fagor con los reguladores SCD de cabezal porque la aplicación

así lo requiere, parametrizar KP2, KP3 y KP4 según se indica en la siguiente

tabla:

KP2 O F01113 ExtBallastResistance

Función Valor óhmico de la resistencia de Ballast externa

en un regulador compacto. Es de utilidad para la

protección I²t de dicha resistencia.

Valores válidos 0 ... 65 535.

Valor por defecto 0.

Unidades 0,1 .

KP3 O F01114 ExtBallastPower

Función Valor de la potencia de la resistencia de Ballast ex-

terna en un regulador compacto. Es de utilidad

para la protección I²t de dicha resistencia.

Valores válidos 0 ... 65 535.

Valor por defecto 0.

Unidades 1 W.

KP4 O F01116 ExtBallastEnergyPulse

Función Valor del pulso de energía disipable por la resis-

tencia de Ballast externa en un regulador compac-

to. Es de utilidad para la protección I²t de dicha

resistencia.

Valores válidos 0 ... 400 000.

Valor por defecto 0.

Unidades 1 J.

Resistencia de frenado KP2 KP3 KP4

ER+TH-24/1100 240 950 60000

ER+TH-18/1100 180 950 60000

ER+TH-18/1800 180 1300 95000

ER+TH-18/2200 180 2000 120000

ER+TH-18/1000+FAN 180 2000 120000

ER+TH-18/1500+FAN 180 3000 180000

ER+TH-18/2000+FAN 180 4000 240000

RM-15 (descatalogada) 180 1500 75000

KV40 F F01115 I2tCrowbar

Función Muestra el porcentaje de carga sobre la resisten-

cia de Ballast externa en un regulador compacto.

Es de utilidad para la protección I²t de esta resis-

tencia. Un valor superior a 100 % en esta variable

activa el código de error

E301.

Protecciones

15.

Ref.1912

· 417 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Regulador compacto sin resistencia de Ballast externa

Si el regulador compacto no emplea una resistencia de Ballast externa, el

software conoce las características de las resistencias de cada uno de los

modelos de regulador compacto y realiza la vigilancia I²t de forma autóno-

ma.

INFORMACIÓN. Si alguno de los parámetros KP2, KP3 o KP4 vale 0, la

protección I²t se realiza atendiendo a las características de las resistencias

internas de los reguladores.

Si a los parámetros KP2, KP3 y KP4 se les

asigna el valor 65 535 la protección I²t queda deshabilitada

Protecciones

15.

418

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 418 ·

Soft.09.05

15.6 Protección contra la caída de una fase de red

A partir de la versión de software 03.07 del regulador y con versión de la pla-

ca MSC=06A o posteriores, los reguladores compactos (ref. ACD/SCD) vi-

gilan la presencia de las tres fases de alimentación desde la red eléctrica.

Si una de estas fases cae por un tiempo superior a 10 ms, se activa el có-

digo de error

E003.

Ref.1912

· 419 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

WINDDSSETUP

16.1 Requerimientos del sistema y compatibilidad

Antes de proceder a la instalación del programa compruebe que su equipo

dispone de todas las prestaciones mínimamente exigibles para ejecutar

WinDDSSetup.

 Ordenador Pentium 133, compatibles o superiores.

 Monitor Super VGA 800x600 con 256 colores, si bien se recomienda su-

per VGA 1024x768.

 Unidad de CD-ROM 4x o superior para proceder a la instalación del pro-

grama.

 Ratón o dispositivo señalador.

 32 Mb de memoria RAM recomendado 64 Mb.

 36 Mb de espacio libre en disco duro (30 Mb para la instalación y 6 Mb

para el archivo de intercambio).

 Impresora o trazador gráfico (opcional).

 Compatible con los sistemas operativos Windows

9x, Windows NT, Win-

dows 2000, Windows XP, Windows Vista y Windows 7/8/10.

Si se trata de una actualización, no es aconsejable instalar la nueva versión

en el mismo directorio que la versión actual. Indique un trayecto diferente en

el proceso de instalación cuando le sea cuestionado. Instalada la versión

actual transfiera los ficheros personales o de interés al directorio en el que

se haya situado la nueva versión. Compruebe que todo funciona de forma

correcta y elimine posteriormente la versión anterior.

NOTA. Si en su ordenador ya ha sido previamente instalado cualquiera

de los sistemas operativos anteriormente mencionados podrá instalar la

aplicación WinDDSSetup sin ningún problema siempre que se cumplan

los requerimientos mínimos anteriormente mencionados.

NOTA. Antes de instalar el programa es recomendable cerrar todas las

aplicaciones que pudieran estar abiertas, incluidos los programas de de-

tección de virus.

WinDDSSetup

16.

WINDDSSETUP

Previo a la instalación sobre Windows Vista y Windows 7

458

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 420 ·

Soft.09.05

16.2 Previo a la instalación sobre Windows Vista y Windows 7

Si su sistema operativo es Windows Vista o Windows 7, antes de proceder

a la instalación del WinDDSSetup desactive el control de cuentas de usuario

(UAC). Para ello, vaya a

Inicio > Panel de control > Cuentas de Usuario

> Activar o desactivar el control de cuentas de usuario

y deshabilite la

opción «Usar el control de cuentas de usuario (UAC) para ayudar a proteger

el equipo».

Reinicie ahora su PC para asumir la nueva configuración.

Acceda ahora a través de una cuenta con privilegios de administrador e ins-

tale el software WinDDSSetup siguiendo las indicaciones dadas para el pro-

ceso de instalación en el apartado siguiente.

WinDDSSetup

WINDDSSETUP

Proceso de instalación

16.

Ref.1912

· 421 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

16.3 Proceso de instalación

Inserte el CD-ROM en la unidad correspondiente. Si se encuentra activada

la opción de «ejecución automática» se cargará de forma automática el pro-

grama «vxxxxwin.exe».

En caso contrario, localice este fichero en el CD-ROM desde el explorador

y ejecútelo.

Este fichero se localiza en la carpeta WinDDSSetup.

Aparece en la pantalla una ventana de bienvenida en

la que se aconseja seguir algunas instrucciones durante el proceso de ins-

talación del software.

Pulsar el botón

«Siguiente» para continuar.

Por defecto, los archivos del programa se copiarán en la carpeta c:\Windd-

sxx.xx. Si lo prefiere podrá seleccionar un trayecto diferente pulsando el bo-

tón «

Examinar».

Pulsar ahora el botón

«Instalar» y el proceso de instalación se iniciará en

estos momentos. Una nueva ventana informará del proceso de copiado de

los archivos necesarios para ejecutar WinDDSSetup y tras pulsar el botón

«Siguiente» aparece la última ventana indicando que la instalación ha sido

completada. Pulsar el botón «

Finalizar» para cerrar el asistente.

F. S16/1

Ventanas emergentes durante el proceso de instalación del WinDDSSetup.

INFORMACIÓN. Para poder ejecutar el WinDDSSetup de forma correcta

no será necesario reinicializar el PC tras realizar la instalación.

WinDDSSetup

16.

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

458

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 422 ·

Soft.09.05

16.4 Descripción general de la pantalla

La información de la pantalla propia del WinDDSSetup se distribuye de la si-

guiente manera:

Trás iniciar la aplicación WinDDSSetup desde el menú

Inicio > Programas

> Winddsxx.xx > Winddssetup.exe

se despliega la pantalla más general

del WinDDSSetup.

A. Menú de control. Con un clic de ratón sobre el icono FAGOR en la parte

superior izquierda (A) se accede al menú estándar de las aplicaciones

Windows desde donde el usuario puede cerrar, desplazar, minimizar o

maximizar la ventana.

B. Barra de menús. Será desde este área desde el que se accederá a los

menús desplegables de los que dispone la aplicación. La mayor parte de

las órdenes que encierran los menús pueden llevarse a cabo directa-

mente desde su icono asociado en la barra de herramientas.

C. Barra de comandos. Será desde este cuadro desplegable desde don-

de se ejecuten los comandos.

D. Barra de herramientas. Cada uno de los iconos perteneciente a esta

barra realiza una función determinada. La función realizada por cada

uno de ellos se explicará con detenimiento más adelante.

E. Barra de estado. Barra informativa que especifica si se dispone de co-

nexión entre PC y regulador (online) o no (offline), el identificador del re-

gulador con el que comunica, el nivel de acceso, la versión de software

que incorpora, si el regulador es de eje o de cabezal, la matrícula del

motor asociado al regulador y la matrícula del propio regulador conecta-

do.

F. S16/2

Pantalla general del WinDDSSetup. A. Menú de control. B. Barra de menús.

C. Barra de comandos. D. Barra de herramientas. E. Barra de estado.

WinDDSSetup

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

16.

Ref.1912

· 423 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Barra de menús

 Ver

Su menú desplegable dispone de las opciones:

• Barra de herramientas. Activa/desactiva la visualización en pantalla

de la barra de herramientas (D). Véase figura

F. S16/2.

• Barra de estado. Activa/desactiva la visualización en pantalla de la

barra de estado (E). Véase figura

F. S16/2.

 Modo de trabajo

Su menú desplegable dispone de las opciones:

•Online. Activa/desactiva la conexión del WinDDSSetup con el regula-

dor. Previamente debe haberse realizado la conexión física a través

de línea serie RS-232 entre PC y regulador.

•Boot. Activa/desactiva la carga de software en el regulador. En estado

online esta opción estará deshabilitada. Para realizar un «

Boot» debe

haberse realizado previamente la conexión física mediante cable lí-

nea serie RS-232 entre PC y regulador y estar en estado offline.

 Utilidades

Su menú desplegable dispone de las opciones:

• Configurar Parámetros

• Configurar Variables

• Osciloscopio

• Barra de Comandos

• Generador

• Salidas D/A

• Depurador MC

• Monitor

• Ver memoria

• Imprimir parámetros

F. S16/3

Barra de menús.

WinDDSSetup

16.

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

458

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 424 ·

Soft.09.05

 Status

Su menú desplegable dispone de las opciones:

• Hard y Soft

• Estado Regulador

• Spy

• IOs Digitales

En este cuadro de diálogo se visualizarán:

Zona A. Los leds visualizados en este área de la ventana indican la activa-

ción (iluminado) o desactivación (no iluminado) de los valores lógicos de las

señales eléctricas de control del regulador. Cada led representa el estado

de un bit determinado de la variable BV14 «

NotProgrammableIOs» y el es-

tado de la salida digital PROG OUT dado por la variable OV5. La siguiente

tabla especifica qué representa cada led:

NOTA. Todas estas opciones de menú tienen su icono asociado en la

barra de herramientas. Para conocer su utilidad, véase la explicación

de su icono correspondiente.

NOTA. No existe icono equivalente en la barra de herramientas.

F. S16/4

Status > IOs Digitales.

T. S16/1 Variable BV14. Significado de sus bits.

Bit Nombre

4 LSC STATUS (en el bus intermodular X1)

3 ERROR RESET

2 DR OK (en el microprocesador, no en los pines de X2)

1 SPEED ENABLE SIGNAL

0 DRIVE ENABLE SIGNAL

T. S16/2 Variable OV5. Significado.

Estado Evento

OV5=0 Contacto PROG OUT abierto (led no iluminado)

OV5=1 Contacto PROG OUT cerrado (led iluminado)

WinDDSSetup

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

16.

Ref.1912

· 425 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Zona B. Los leds visualizados en este área de la ventana indican la situa-

ción de diversas señales de control que el CNC envía al regulador a través

de interfaz SERCOS. Cada led representa el estado de un bit determinado

de la variable DV32 «

MasterControlWord» y el estado de la marca lógica

TV10 indicativa de que el par (TV2) es superior a un valor umbral (TP1). La

siguiente tabla especifica qué representa cada led:

Zona C. Los leds visualizados en este área corresponden a los bits que re-

presentan la situación de las entradas y salidas digitales presentes en el slot

SL1. Véase el significado de estas variables en el capítulo 13 de este ma-

nual.

• Estado de operación

Los leds visualizados en este cuadro de diálogo representan la activación

(iluminados) o desactivación (no iluminados) de las marcas lógicas (estado

de operación) según los bits de la variable DV10.

La siguiente tabla especifica qué representa cada led:

NOTA. Nótese que en la ventana de la figura se muestran unos leds de-

terminados pero en otras situaciones pudieran mostrarse otros diferentes.

T. S16/3 Variable DV32. Significado de sus bits.

Bit Nombre

15 Speed Enable (SPENA)

14 Drive Enable (DRENA)

13 Halt

T. S16/4 Variable TV10. Significado.

Estado Evento

TV10=0 TV2 < TP1 (led no iluminado)

TV10=1 TV2 > TP1 (led iluminado)

NOTA. Nótese que no tiene icono equivalente en la barra de herramien-

tas.

F. S16/5

Status > Estado de operación.

T. S16/5 Variable DV10. Significado de sus bits.

Bit Marca Significado

7 TV60 TV50>TP2 P > Px

5 Reservado TV2 > un

valor función

de CP20

T > Tlím

4 Reservado SV1>SP10 VelocityCommand > VelocityLimit

3 TV10 TV2>TP1 T > Tx

2 SV3 SV2<SP40 VelocityFeedback < nx

1 SV5 SV2<SP42 VelocityFeedback < Min

0 SV4 SV2=SV1 VelocityFeedback=VelocityCommand

WinDDSSetup

16.

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

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Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 426 ·

Soft.09.05

 SetUp

Su menú desplegable dispone de las opciones:

• Preferencias...

Esta ventana, según la pestaña activa, permite establecer unas determina-

das consideraciones. Ver figura

F. S16/7.

Así, activando la pestaña:

Idioma

Permite seleccionar el idioma para toda la aplicación. Los idiomas disponi-

bles son castellano, inglés y euskera.

Aplicación

Permite establecer un comportamiento determinado en cualquier inicio de

una sesión con el WinDDSSetup. Cualquier modificación sobre este cuadro

de diálogo es de efecto inmediato.

F. S16/6

SetUp > Preferencias...

NOTA. No existe icono equivalente en la barra de herramientas.

F. S16/7

SetUp > Preferencias...

F. S16/8

SetUp > Preferencias... > Idioma.

WinDDSSetup

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

16.

Ref.1912

· 427 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

 Activar Visualización Completa: cuando se activa esta propiedad, las

ventanas de configuración de parámetros y de variables presentan un

listado de todos los parámetros y variables del regulador, independien-

temente del nivel de acceso disponible. Únicamente podrán modificarse

los que el nivel de acceso permita. Se reconocerán porque no van

acompañados por un identificador «llave» junto al nombre. Su «no acti-

vación» hace que se listen únicamente los parámetros y variables que el

nivel de acceso permite modificar.

 Iniciar aplicación en modo Online: cuando se activa esta propiedad,

cada vez que se inicia una nueva sesión del WinDDSSetup, intenta la

conexión con el regulador según las consideraciones hechas por última

vez en la ventana «

Preferencias...».

 Guardar preferencias al abandonar la aplicación: cuando se activa

esta propiedad, cada vez que se cierra la sesión del WinDDSSetup se

almacenan todas las determinaciones tomadas en la ventana «

Prefe-

rencias...

». Cuando se vuelva a iniciar la aplicación, ésta actuará con-

forme a las especificaciones dadas en «

Preferencias...» en la anterior

sesión.

Boot

Permite establecer el tipo de «Boot» (carga de software) al iniciar una se-

sión con el WinDDSSetup.

 Preguntar por tipo de Boot cuando se activa esta propiedad, cada

vez que se inicia una nueva sesión con el WinDDSSetup, aparece la

ventana «

BootType» preguntando por el tipo de boot (boot DDS, boot

MCS_MCP, ...) que se desea realizar. Si el usuario quiere evitar que se

le haga esta pregunta continuamente, cada vez que realiza un «

Boot»,

esta casilla estará desactivada y se seleccionará en el cuadro desple-

gable situado más abajo, el «

Boot» que por defecto se realizará.

F. S16/9

SetUp > Preferencias... > Aplicación.

F. S16/10

SetUp > Preferencias... > Boot.

WinDDSSetup

16.

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

458

Ref.1912

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SOFTWARE

· 428 ·

Soft.09.05

Oscilo

Permite establecer por defecto algunas propiedades del osciloscopio al ini-

ciar una sesión con el WinDDSSetup. Cualquier modificación sobre este

cuadro de diálogo es de efecto inmediato.

 Zoom respecto al centro gráfico: Su activación permite que en cada

zoom que el usuario realice en la ventana osciloscopio se amplie o re-

duzca el oscilograma respecto al centro gráfico y no respecto al cero de

la señal. De no activarse, el zoom se establece respecto al cero de la

señal y es común que la señal ampliada se salga de la imagen.

 Iniciar osciloscopio con parámetros del regulador (vs. fiche-

ro.cfg):

Su activación hace que al iniciar la aplicación «Osciloscopio»

se lean los parámetros del regulador. De no activarse se leerán los pa-

rámetros almacenados en el fichero oscilo.ocg.

Comunicaciones

Permite establecer todas las características de comunicación entre el PC y

el regulador y que quedarán por defecto al iniciar una nueva sesión con el

WinDDSSetup. Cualquier modificación sobre este cuadro de diálogo es de

efecto inmediato.

 Puerto. Selección del puerto de comunicación.

Opciones: COM1, COM3 y COM4.

 Velocidad (Bd). Selección de la velocidad de comunicación.

Opciones: 9600, 19200 y 57600.

 Protocolo. Selección del protocolo de comunicación.

Opciones: DNC50-Monoslave, DNC50-Multislave, MODBUS-RTU y

MODBUS-ASCII.

F. S16/11

SetUp > Preferencias... > Oscilo.

F. S16/12

SetUp > Preferencias... > Comunicaciones.

WinDDSSetup

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

16.

Ref.1912

· 429 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

 Conexión. Selección de la conexión vía línea serie RS-232, RS-422 y

RS-485 habiendo seleccionado como protocolo MODBUS RTU o ASCII.

 Nº máx. de ejes (n). Nº de reguladores conectados al elemento maestro

como un PC o un VT de ESA.

 Eje activo. Selección del regulador con el que se establecerá la comu-

nicación. El valor introducido selecciona el regulador cuyo nº de nodo

es coincidente con él.

Todas las aplicaciones que pueden ejecutarse desde el WinDDSSetup (os-

ciloscopio, generador de ondas, ...) hacen referencia al regulador que se ha

determinado en el campo «

Eje activo», a excepción de aquellos que per-

mitan indicar de forma específica el nº de ejes mediante la ventana

«Watch».

Para evitar problemas en la transmisión del sistema ténganse en cuenta las

siguientes consideraciones, vigilando siempre si el modo de conexión es

RS-422, RS-232 o RS-485 en cada regulador y el nodo asignado al mismo

mediante su conmutador rotativo.

Casos en los que se establecerá una transmisión:

En la barra de estado de la ventana general del WinDDSSetup situada en la

parte inferior podrá visualizarse cual es el eje activo y será coincidente con

el que se ha establecido en el campo «

Eje activo» del cuadro de diálogo

«Preferencias...».

Directorio de Trabajo

Permite seleccionar, por defecto, un directorio en cualquier inicio de sesión

del WinDDSSetup.

RS-422

(n >1)

Comunicación con varios reguladores en modo RS-422

El protocolo de comunicación será el DNC50 para varios

ejes

en modo RS-422. El nº de nodo asignado a cada re-

gulador mediante su conmutador rotativo lo identifica con

ese nº y debe ser distinto de cero.

RS-422

(n=1)

Comunicación con un sólo regulador en modo RS-422

El protocolo de comunicación será el DNC50 para varios

ejes

en modo RS-422. El nº de nodo asignado a cada regula-

dor mediante su conmutador rotativo lo identifica con ese nº y

debe ser distinto de cero.

NOTA. Nótese que si se desea establecer comunicación con un sólo re-

gulador en modo RS-422, debe hacerse a través del protocolo DNC50

para varios ejes. Se introducirá en el campo «nº máximo de ejes» un valor

superior a 1. El WinDDSSetup realizará un chequeo previo reconociendo

la existencia de un sólo eje.

RS-232

(n=1)

Comunicación con un sólo regulador en modo RS-232

El protocolo de comunicación será el DNC50 para un sólo

eje

en modo RS-232. El nº de nodo asignado al regulador

será necesariamente el cero.

F. S16/13

SetUp > Preferencias... > Directorio de Trabajo.

WinDDSSetup

16.

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

458

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 430 ·

Soft.09.05

Este icono permite asignar una carpeta o directorio seleccionado de la lista

en el directorio de trabajo «por defecto». Al pulsar el botón tras haber selec-

cionado el directorio se mostrará en el cuadro de texto «Directorio».

Este icono permite crear una carpeta o directorio nuevo.

Este icono permite borrar la carpeta o directorio seleccionado en la lista.

• Nivel de Acceso...

Los parámetros, variables y comandos del regulador están organizados por

niveles de accesibilidad. Ver capítulo 13 de este manual.

Los niveles son:

 Nivel básico - USUARIO -.

 Nivel intermedio - OEM -.

 Nivel máximo - FAGOR -.

Para acceder a cada uno de los parámetros es necesario configurar el re-

gulador en el nivel de acceso que requiera ese parámetro.

Para cambiar el nivel de acceso desde el programa WinDDSSetup ejecutar

la opción «

Nivel de Acceso...» del menú SetUp. En la barra de estado (ubi-

cada en la parte inferior de la ventana) se indica cual es el nivel de acceso

activo.

El acceso a cada nivel exige disponer de una contraseña (password).

 El nivel de USUARIO es el nivel básico. En el encendido, el regulador

accede a este nivel por defecto, por tanto, no requiere de ningún pas-

sword.

Desde el nivel de usuario se accede a un grupo de parámetros que mo-

difican levemente el funcionamiento del regulador en función de la apli-

cación desarrollada.

 El nivel OEM es un nivel intermedio de acceso.

Desde el nivel OEM se accede a un gran grupo de parámetros depen-

dientes del motor conectado que establecen la adaptación de la electró-

nica del regulador a ese motor y a la aplicación concreta que se

desarrolle.

 El nivel FAGOR permite un acceso total a las variables, parámetros y

comandos del sistema.

NOTA. No existe icono equivalente en la barra de herramientas.

F. S16/14

SetUp > Nivel de Acceso...

F. S16/15

Contraseña para cambiar el nivel de acceso.

NOTA. El usuario únicamente tendrá acceso libre al nivel básico.

NOTA. Nótese que el instalador del sistema DDS FAGOR tendrá ac-

ceso restringido al nivel OEM.

WinDDSSetup

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

16.

Ref.1912

· 431 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

Desde el nivel FAGOR se accede además a un grupo de parámetros de-

pendientes de la electrónica del regulador que vienen ajustados de fá-

brica.

• Seleccionar Regulador...: orden equivalente a la dada por la pulsa-

ción del icono SELECCIONAR DISPOSITIVO

 BackUp

Su menú desplegable dispone de las opciones:

• DRVPC...: orden equivalente a la dada por la pulsación del icono

BACKUP REGULADOR/PC

• PCDRV...: orden equivalente a la dada por la pulsación del icono

BACKUP PC/REGULADOR



Ventanas

Su menú desplegable dispone de las opciones:

• Cascada

• Mosaico horizontal

• Mosaico vertical

• Alinear iconos

 ?

Su menú desplegable dispone de las opciones:

• Temas de Ayuda

• Using Help

• Acerca de WinDDSSetup... : Informa de la versión y la fecha de crea-

ción de la aplicación.

NOTA. Nótese que únicamente los técnicos de Fagor Automation y

proceso de fabricación tendrán acceso al nivel FAGOR.

NOTA. Esta opción de menú tiene su icono asociado en la barra de he-

rramientas. Para conocer su utilidad, véase la explicación de su icono

correspondiente.

NOTA. Todas estas opciones de menú tienen su icono asociado en la

barra de herramientas. Para conocer su utilidad, véase la explicación

de su icono correspondiente.

F. S16/16

Acerca de WinDDSSetup...

WinDDSSetup

16.

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

458

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

· 432 ·

Soft.09.05

Barra de comandos

Su menú desplegable dispone de los comandos:

Para ejecutar un comando debe ser seleccionado previamente en el cuadro

de texto desplegable y posteriormente activar el botón

«ENTER» situado a

su derecha.

Barra de herramientas

CONEXIÓN

El icono «Conexión» permite establecer comunicación entre el WinDDSSe-

tup del PC y el regulador, previamente conectados físicamente mediante

cable línea serie.

Antes de pulsar este icono, en la barra de estado aparece la leyenda «offli-

ne» en fondo gris. Tras pulsar el icono se irán visualizando en la barra de es-

tado las siguientes leyendas:

 Conectando ...

 Intentando Drive 0 a velocidad 19200.

 Leyendo valores en RAM.

 Online (en fondo verde).

F. S16/17

Barra de comandos.

DC1 Resetear errores

EC1 Fijar I0 del simulador de encóder

GC1 Pasar parámetros de RAM a FLASH

GC10 Inicializar parámetros

GC11

NoMovingAutoPhasing

GC3

Autophasing

GC4 Validar

GC5 Calcular el rozamiento e inercia

GC6 Autocalibración del HomeSwitch

GC7 AutophasingOnline

GC8 Corrección de la posición eléctrica

GC9 MoveRho

GV11 Soft Reset

LC1 Salvar parámetros MC

MC1 Identificación de los parámetros eléctricos del motor

PC150 Cambio de la captación activa

RC1 Guardar parámetros en el encóder

RC2 ReadEncoderData

RC3 StoreEncoderData

RC4 ForceEncoder0

F. S16/18

Barra de herramientas: A. Iconos habilitados con conexión (online). B. Ico-

nos habilitados sin conexión (offline).

WinDDSSetup

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

16.

Ref.1912

· 433 ·

DDS|MAB

SOFTWARE

Soft.09.05

BOOT

El icono «Boot» permite iniciar el proceso de instalación/actualización de

una versión de software en el regulador. Al pulsar este botón se despliega la

ventana

«BootType».

Seleccionar el tipo de modelo de regulador conectado.

Pulsar el botón «validar».

Se despliega la ventana «

BootStrap».

BUSCAR DIRECTORIO

Pulsar este icono para acceder a la ventana «Directorio de versión» y po-

der seleccionar el directorio donde ha sido descomprimida la versión a ins-

talar.

Localizar y seleccionar el archivo «

modulos.cfg» en el directorio corres-

pondiente y pulsar el botón «A

brir».

F. S16/19

BootType.

F. S16/20

BootStrap.

F. S16/21

Directorio de versión.

WinDDSSetup

16.

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SOFTWARE

· 434 ·

Soft.09.05

CARGAR SOFTWARE (desde el PC al REGULADOR)

Pulsar este icono para acceder a la ventana de texto «Instrucciones». Lle-

var a cabo siguiendo el orden todos los pasos que aquí se indican.

Nota. Los botones a los que se hace referencia en el texto de esta ventana

están dispuestos en la parte frontal del regulador.

Una vez realizados todos los pasos indicados, pulsar el botón «

Aceptar»

para iniciar el proceso de carga de la versión de software desde el PC al

regulador.

SetUp > Preferencias ... > Boot

Esta secuencia de menú permite al usuario establecer el «

Tipo de Boot por

defecto

» y marcar/desmarcar también la opción «Preguntar por tipo de

Boot

».

Tras aceptar con el botón Ok, la próxima vez que se pulse el icono

«Boot»

de la barra de herramientas desde la pantalla inicial del WinDDSSetup ya no

aparecerá la ventana

«BootType». Recuerda la opción que fue marcada en

el desplegable

«Tipo de Boot por defecto» y que para este caso fue

«BOOT_DDS» como puede verse en la figura. Si además el usuario des-

marcó la opción

«Preguntar por tipo de Boot», ni tan siquiera preguntará si

se desea elegir otro

«Tipo de Boot por defecto».

Desde la ventana BootStrap, es posible además establecer desde los ico-

nos que aparecen en ella otras consideraciones en el proceso de carga del

software. He aquí una breve explicación sobre ellos:

PASSWORD

Al pulsar este icono se despliega una ventana donde se solicita una clave

para salir del nivel básico y disponer de todas las posibles acciones de car-

ga del desplegable «acciones».

F. S16/22

Instrucciones.

Configurar el Boot por defecto

Iconos de la ventana BootStrap

WinDDSSetup

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16.

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· 435 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

CONFIGURACIÓN

Al pulsar este icono se despliega el cuadro de diálogo «configuración».

Desde él se configuran ciertos detalles que deben tenerse en cuenta en el

proceso de carga de la versión de software.

 Comunicaciones

Determinar tanto el puerto como la velocidad de comunicación así como

el resto de elementos que aparecen en el mismo.

 Tabla de parámetros

Marcar/desmarcar:

• Guardar antes de cargar versión, si el regulador ya disponía de una

tabla de parámetros y se desea mantener guardada en el PC al reali-

zar una actualización de versión de software.

• Restaurar después de cargar versión, si durante el proceso de ac-

tualización de software se desea restaurar la tabla de parámetros

guardada en el PC anteriormente en el regulador.

F. S16/23

Password para entrar en Boot.

F. S16/24

Desplegable «Acciones» de la ventana «BootStrap». Sólo con nivel de ac-

ceso FAGOR.

F. S16/25

Configuración.

WinDDSSetup

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SOFTWARE

· 436 ·

Soft.09.05

 Tabla de motores

Marcar/desmarcar:

• Cargar después de la versión, si durante el proceso de actualización

de software se desea cargar el fichero de motores (*.mot) asociado al

regulador, que por defecto será un FXM_FKM_xx.mot si se trata de un

regulador de eje (AXD o ACD) o un FM7_SPM_FM9_ FS5_xx.mot si

se trata de un regulador de cabezal (SPD o SCD).

SELECCIONAR DISPOSITIVO

SetUp > Seleccionar Regulador...

En modo offline este icono queda habilitado. Desde la ventana que se des-

pliega se trata de informar al WinDDSSetup del modelo de regulador, de la

versión de software y del motor asociado (síncrono o asíncrono). En modo

online este icono queda deshabilitado ya que el regulador está conectado y

suministra directamente al WinDDSSetup esta información.

LISTA DE PARÁMETROS

Este icono está habilitado tanto en modo offline (sin conexión) como en

modo online (con conexión). Al pulsar este botón (estando en modo online)

se despliega la ventana «Configuración de Parámetros (modo modifica-

ción)»:

NOTA. Esta opción permite el envío de nuevos ajustes de motores a

campo sin necesidad de cambiar de versión de software.

F. S16/26

Seleccione regulador. Habilitado únicamente en modo offline.

F. S16/27

Configuración de parámetros. Modo online. a. Icono validar. b. Icono guardar

en flash.

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· 437 ·

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Soft.09.05

o (estando en modo offline) se despliega la ventana «Configuración de Pa-

rámetros (modo edición)»:

En su interior se muestra un listado de parámetros del regulador. Para editar

uno de ellos es necesario localizarlo para su posterior selección. La locali-

zación puede realizarse de diferentes modos:

 Seleccionar, del cuadro de lista, la opción «TODOS» mediante la flecha

desplegable y localizar el parámetro mediante la barra de desplazamiento

vertical si no se visualiza directamente en pantalla.

 Seleccionar, del cuadro de lista, el grupo concreto al que pertenece me-

diante la flecha desplegable y localizar el parámetro, de todos los que con-

forman ese grupo, cuyo listado visualizado en pantalla, obviamente, será

más pequeño.

 Teclear el parámetro (p. ej: GP5) en el cuadro de texto de búsqueda y pul-

sar el icono

BÚSQUEDA (e).

Una vez localizado, se selecciona haciendo un clic sobre él (aparecerá el lo-

gotipo de Fagor a su izquierda) y se introduce el valor deseado tecleándolo

en el cuadro de lista «

VALOR». Para hacer efectiva esta modificación es

necesario pulsar el botón «

ENTER» situado a su derecha y posteriormente

el icono

VALIDAR (a).

Este valor quedará almacenado en la memoria RAM del regulador (véase la

columna

VALOR EN RAM de la ventana).

Para almacenar el cambio de manera permanente pulsar el botón

GUAR-

DAR EN FLASH

(b).

Así, es posible editar parámetros desde el PC en modo offline y enviar la ta-

bla de parámetros con los cambios realizados a un usuario que dispone del

equipo en otra zona geográfica, para que sustituya, ya en modo online, la ta-

bla de parámetros de su regulador por la que le ha sido enviada con los

cambios. Este fichero tiene extensión (*.par).

Así, en modo offline, la ventana dispone de los iconos

GUARDAR (c) y RE-

CUPERAR

(d) que permiten almacenar o volver a abrir el fichero de tabla de

parámetros.

La ventana «Configuración de Parámetros (modo modificación)» experi-

menta ciertas variaciones si el nivel de acceso no es el básico y desde ella

puede realizarse la identificación e inicialización de un motor, seleccionando

el grupo M «Motor».

F. S16/28

Configuración de parámetros. Modo offline.

NOTA. Nótese que en modo offline únicamente se modifica la tabla de pa-

rámetros existente en el PC mientras que en modo online se modifica tam-

bién la tabla de parámetros del regulador.

Con nivel de acceso OEM o FAGOR

c d

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· 438 ·

Soft.09.05

SELECCIÓN DE MOTOR

Este icono se mostrará siempre que se haya seleccionado previamente en

el listado que aparece en la ventana el parámetro MotorType (MP1) y el ni-

vel de acceso sea OEM o FAGOR. Ver figura

F. S16/30.

Tras pulsar el botón asomará la ventana «SELECCIONE MOTOR»

con un

listado de todos los modelos de motor posibles que pueden ser gobernados

por el regulador del que se dispone en función del fichero (*.mot) cargado

(por defecto) en el software del regulador. Así, un regulador AXD 1.25 lleva-

rá cargado, por defecto, un fichero FXM_FKM_25.mot que incorpora todas

las posibles referencias de motores que pueden ser gobernados por él y

que aparecen en la siguiente ventana.

F. S16/29

Configuración de parámetros. Grupo M «Motor».

F. S16/30

Botón de selección de motor.

F. S16/31

Selección de motor síncrono de eje para un regulador dado.

Ver apartado 1.4 Grabación en la memoria FLASH

Ver apartado 1.5 Validación de parámetros offline

Ver apartado 2.3 Identificación e inicialización del motor

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· 439 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

Un regulador SPD 1.25 llevará cargado, por defecto, un fichero

FM7_SPM_FM9_FS5_25.mot que incorpora todas las referencias de moto-

res que pueden ser gobernados por él y que aparecen en la ventana.

Para más detalles sobre la forma de configurar, identificar e inicializar el mo-

tor desde estas ventanas, así como el empleo de las gamas, ver capítulo

IDENTIFICACIÓN DEL MOTOR

En esta misma ventana «Configuración de Parámetros (modo modifica-

ción)» aparece también un cuadro de lista con flecha desplegable (f) que

permite visualizar las gamas existentes (sets). Al seleccionar una de las ga-

mas se identifican en el listado de parámetros aquellos que pertenecen a la

gama elegida.

Obsérvese el dígito identificativo de la gama tras el ID PAR del parámetro

(véase p. ej. en la figura que, seleccionada la gama 3 (SET 3), el ID PAR

PP1.3, finaliza con un «

.3»).

F. S16/32

Selección de un motor asíncrono para un regulador dado.

Set de parámetros

F. S16/33

Set de parámetros.

F. S16/34

Identificación de parámetros pertenecientes a la gama seleccionada.

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· 440 ·

Soft.09.05

LISTA DE VARIABLES

Este icono se muestra habilitado únicamente en modo online (con co-

nexión). Pulsando este botón se despliega una ventana cuyo nombre es

«Configuración de Variables»:

En su interior se muestra un listado de variables del regulador.

Esta ventana puede utilizarse para:

 Leer y/o editar variables que sean de lectura y escritura (véase su dis-

tintivo RW en la columna de atributos).

 Leer variables que sean sólo de lectura (véase su distintivo R en la co-

lumna de atributos).

Obsérvese que al introducir el cursor en el cuadro «

VALOR» el icono situa-

do a su derecha cambia de aspecto representando el sentido de circulación

de la información dependiendo de que la variable seleccionada sea de lec-

tura (R) desde el regulador o lectura/escritura (RW) hacia el regulador.

Véanse los iconos:

El mecanismo de localización y selección de variables es idéntico al utiliza-

do en la ventana de configuración de parámetros, sólo que aquí se listan las

variables del regulador.

F. S16/35

Configuración de variables.

F. S16/36

Variable de lectura. RW. Variable de lectura/escritura.

El símbolo «llave» que se muestra junto al ID del parámetro o varia-

ble en su ventana correspondiente significa que no se permite su

modificación en ese nivel de acceso.

R RW

INFORMACIÓN. El funcionamientos de los iconos correspondientes a VA-

LIDAR

y GUARDAR EN FLASH ya fueron explicados con detenimiento en

el capítulo

1. CONOCIMIENTOS PREVIOS.

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· 441 ·

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Soft.09.05

INFORMACIÓN HARD/SOFT

Al pulsar este icono se despliega una ventana informativa como ésta:

GENERADOR DE FUNCIONES

Pulsar este icono permite generar consignas de manera interna. Únicamen-

te estará habilitado con niveles de acceso OEM o FAGOR, no así para nivel

de acceso básico. Al pulsar este botón se despliega en pantalla la ventana

«Generador Interno de Consignas» con los siguientes campos:

En los campos de texto de esta ventana podrán determinarse la forma de la

señal, su amplitud, período y demás especificaciones.

Para una señal cuadrada, de amplitud de consigna de 500 rev/min y con un

período de 152 ms, programando los canales para observar las variables

WV5 y SV2 (modo osciloscopio) se obtiene el siguiente oscilograma:

F. S16/37

Información sobre el software y el hardware del regulador conectado así

como el identificador del motor conectado al regulador.

F. S16/38

Generador interno de consignas.

Ejemplo.

F. S16/39

Oscilograma según datos especificados para la señal de consigna interna.

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· 442 ·

Soft.09.05

Los rangos para cada uno de los campos son:

La activación y desactivación del generador de consignas interno se llevará

a cabo mediante los botones:

SALIDAS ANALÓGICAS

Al pulsar este icono se despliega un cuadro de diálogo que permite progra-

mar dos salidas analógicas y así sacar al exterior cualquier variable interna

del regulador.

Así, en los cuadros de texto «Output data» de los canales 1 y 2 se selec-

cionan las variables. Estas variables quedan seleccionadas en los paráme-

tros del regulador OP1 y OP2.

Además, en los cuadros de texto «Value/10 volts» de los canales 1 y 2 se fi-

jan los valores de estas variables que corresponderán a los 10 V DC de ten-

sión de salida analógica. Estos valores quedan almacenados en los

parámetros del regulador OP3 y OP4.

Las salidas analógicas son útiles como herramienta de ajuste. Así, con un

osciloscopio conectado a estas salidas, es posible visualizar esas variables

internas del regulador y comprobar sobrepasamientos, tiempos de estabili-

zación, aceleraciones, estabilidad del sistema ...

Supóngase que se desean visualizar las señales de par y velocidad instan-

táneas:

Véase la figura

F. S16/41 donde queda reflejada la manera de introducir es-

tos datos.

NOTA. Nótese que el motor se moverá intentando seguir la consigna que

se ha programado.

Amplitud - 3276832767

Período 132764

Offset - 3276832767

Nº de ondas 065535

Ciclo de trabajo 199

F. S16/40

Activar generador de consignas. B. Desactivar generador de consignas.

F. S16/41

Programación de las dos salidas analógicas.

Ejemplo.

OP1=SV2 Velocidad real, canal 1 (pines 10/11 de X7)

OP2= TV2 Par real, canal 2 (pines 8/9 del conector X7)

OP3=1000 1000 (rev/min) / 10 V

OP4=600 600 dNm / 10 V

A B

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· 443 ·

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Soft.09.05

ESTADO DE ERRORES

Al pulsar este icono se despliega la ventana (SPY) desde la que podrá vi-

sualizarse, por orden de aparición, el listado de errores detectados por el re-

gulador, facilitando, en ocasiones, el diagnóstico.

Si es de interés deshabilitar algún error de los que aparecen en la ventana

SPY es posible desde la etiqueta «deshabilitar errores».

Se localizará el grupo al que pertenece desde el desplegable «Grupo de

errores» y se marcará la cuadrícula situada a la izquierda del error en la lista

de errores.

Posteriormente, se ejecutará el comando DC1 (resetear errores) para hacer

efectiva la deshabilitación del error.

F. S16/42

SPY. Listado de errores.

NOTA. Nótese que sólo podrán deshabilitarse los errores reseteables

aunque en el listado aparezcan también los errores no reseteables.

F. S16/43

SPY. Deshabilitación de errores.

NOTA. Nótese que para disponer de esta opción es necesario tener un ni-

vel de acceso de usuario OEM o FAGOR.

F. S16/44

Ejecutar el comando DC1. Resetear errores.

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· 444 ·

Soft.09.05

DEPURADOR DE PROGRAMAS MC

Pulsar este icono permite visualizar la ventana «Debugger» desde la cual

se realiza la depuración de aplicaciones de Motion Control. Aparecen agru-

padas las funciones de visualización de ficheros a depurar, funciones de ac-

tivación de comandos de ejecución de la aplicación y las funciones de

establecimiento de puntos de ruptura.

La barra de herramientas situada en la parte superior de la ventana «

Debu-

gger

» dispone de los siguientes iconos:

VISUALIZAR CÓDIGO FUENTE

Pulsar este icono desde la ventana «Debugger» permite al usuario abrir

una ventana para visualizar el código fuente de la aplicación que desea de-

purar. Pueden establecer puntos de ruptura y en el caso de que la ejecución

se detenga, visualizar en qué línea de código se ha detenido la ejecución.

La depuración se realiza sobre código fuente de alto nivel y no a nivel de

pseudocódigo. La ventana de visualización refleja el estado de la aplicación

en la barra de estado indicando si está o no en marcha y en qué sentencia

se ha detenido en el caso de estar parada.

Estos datos son obtenidos por el software de depuración accediendo a dos

variables del software de Motion Control que indican, por un lado, el estado

de ejecución LV30 (F02330) KernelExecutionState y, por otro, el punto de

ejecución donde se detuvo en el caso de estar detenida LV31 (F02331) Ker-

nelExecutionPoint.

F. S16/45

Debugger.

F. S16/46

La barra de estado.

Depuración

Lanza la ejecución de la aplicación.

STOP

Detiene la ejecución de forma inmediata.

RESET

Detiene la ejecución de forma inmediata y hace un «reset» de la

aplicación a depurar situándose al inicio.

ABORT

Interrumpe y finaliza un bloque de posicionamiento en cualquier

instante sin esperar a alcanzar la posición final.

STEP

Permite realizar la ejecución de la aplicación paso a paso donde

las sentencias de alto nivel pueden ir ejecutándose una a una.

MOVE

Ejecuta cada bloque de posicionamiento.

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· 445 ·

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SOFTWARE

Soft.09.05

El software de MC implementa dos mecanismos de este tipo para permitir la

depuración de aplicaciones de MC:

 Los puntos de ruptura BP (Break Point).

 La ejecución hasta el cursor RTC (Run To Cursor).

Los BP establecen puntos de parada en la aplicación de forma que la eje-

cución se detiene cada vez que alcanza dicho punto. Es posible definir has-

ta 8 puntos de ruptura simultáneamente.

Los RTC también establecen un punto de parada en la aplicación de forma

que, alcanzado dicho punto, la ejecución se detiene la primera vez desacti-

vándose posteriormente el RTC. Únicamente es posible definir un elemento

de este tipo cada vez que se arranca la ejecución.

Así, para establecer un BP, el usuario debe seleccionar la línea de programa

deseada y activar el icono correspondiente de la barra de herramientas,

mostrándose la línea resaltada de forma permanente. Este BP se desacti-

vará volviendo a pulsar el mismo botón tras seleccionar nuevamente la lí-

nea.

Si el usuario desea eliminar de forma rápida todos los BP establecidos, de-

berá activar el botón de la barra de herramientas BP bajo el aspa.

Para establecer un RTC, el usuario debe situar el cursor sobre la línea de

programa y activar el botón de la barra de herramientas «RTC».

MONITORIZAR

Pulsar este icono permite visualizar la ventana «Watch» desde la cual el

usuario puede acceder a las variables de la aplicación durante el proceso

de depuración (tanto en lectura como en escritura). Desde esta ventana se

ofrece la posibilidad de seleccionar las variables a visualizar y también la vi-

sualización de los valores de las variables seleccionadas.

Como se observa en la ventana «

Watch» además de la selección de pará-

metros y variables del regulador, incorpora también la posibilidad de selec-

cionar variables de PLC y de MC. Podrán monitorizarse conjuntamente si se

desea.

Puntos de ruptura

RTC

Establece un punto de parada de la aplicación definido por el

cursor.

Activa/desactiva los puntos de ruptura en la línea actual de la

aplicación.

NOT BP

Elimina todos los puntos de ruptura de la aplicación.

F. S16/47

Watch.

NOTA. Nótese que para que aparezcan en esta ventana las etiquetas

«PLC» y «MC» el regulador conectado debe ser un modelo MMC o CMC.

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· 446 ·

Soft.09.05

Desde el punto de vista del software de MC, las variables y arrays de usua-

rio son registros de una estructura o tabla, identificándose por su índice den-

tro de ella. Sin embargo, al depurar una aplicación de MC, el usuario podrá

visualizarlas por los nombres con que fueron asignadas durante la edición

de la aplicación. Por tanto, mientras no se abra una aplicación concreta para

su depuración, el regulador conocerá las variables de usuario de MC por su

nombre genérico.

Al abrir una aplicación de MC con el fin de depurarla, el software de depu-

ración será capaz de reconocer los nombres concretos que el usuario asig-

nó a las variables permitiéndole así visualizarlas con esos mismos

nombres. Ver figura

F. S16/48.

Con la finalidad de visualizar simultáneamente los valores de las variables

seleccionadas tanto de MC como de PLC además de otras variables y co-

mandos del regulador, la ventana «

Watch» ofrece la etiqueta «Monitoriza-

ción

» que al ser activada por el usuario despliega otra ventana con un

conjunto de campos de texto.

Cada campo de texto corresponde a una de las variables o comandos se-

leccionados y muestra el valor que el regulador almacena de cada una de

ellas en ese mismo instante. Todo este mecanismo se ejecutará después de

pulsar el botón que aparece en esa misma ventana.

Algunas de estas variables muestran un valor fijo mientras que otras ofre-

cen diferentes valores en el tiempo atendiendo a la información que el re-

gulador le suministre de ellas tanto estando el programa de aplicación activo

como no activo.

El límite de variables y comandos a seleccionar es de 10 y aparecerán aten-

diendo al orden establecido en su selección. Cada variable se seleccionará

desde su etiqueta correspondiente según sea de MC, PLC o DRIVE.

Además, podrán modificarse los valores de estas variables escribiendo di-

rectamente en el cuadro de texto de la variable a modificar y ejecutando un

«return» de teclado.

Una imagen ilustrativa de esta situación puede verse en la figura

F. S16/49.

F. S16/48

Reconocimiento de nombres de variables asignadas por el usuario.

F. S16/49

Watch. Etiqueta «Monitorización».

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· 447 ·

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Soft.09.05

Para cargar una nueva configuración de variables a visualizar y salvar mo-

dificaciones hechas sobre ellas desde el cuadro de diálogo «

Monitoriza-

ción

» deberá hacerse un clik de ratón con el botón derecho bajo la pestaña

«Monitorización»

desplegándose una ventana como ésta:

Activando «Load configuration» emerge en pantalla la ventana que permite

localizar un fichero con la configuración de las variables a visualizar.

Activando «Save configuration» emerge en pantalla la ventana que permite

guardar el fichero modificado con el mismo nombre o con otro distinto si se

desea mantener intacto el fichero anteriormente abierto.

IMPRIMIR

Al pulsar este icono se despliega una ventana desde la que se acepta o se

deniega la impresión.

BACKUP REGULADOR/PC

Pulsar este icono permite salvar (guardar) una configuración conocida de

un regulador. Así, tras pulsar este botón se despliega la ventana «Backup

Regulador

 Fichero» desde donde el usuario podrá almacenar el tipo de

archivo y el nombre del fichero que se va a salvar en el PC. El sentido de

carga es desde la memoria flash del regulador al disco duro de un PC.

BACKUP PC/REGULADOR

Pulsar este icono permite cargar (copiar) una configuración conocida a un

nuevo regulador. Así, tras pulsar el botón se despliega la ventana «Backup

Fichero

 Regulador» donde el usuario podrá seleccionar el tipo de archivo

y el nombre del fichero que se va a cargar desde el PC al regulador. El sen-

tido de carga es desde el disco duro de un PC a la memoria flash del regu-

lador.

El tipo de archivo podrá ser:

La carga de aplicaciones de MC o PLC (una vez compiladas) pueden reali-

zarse desde el entorno de carga y depuración, evitando así posibles conflic-

tos de acceso a la línea serie entre las aplicaciones de edición y depuración.

Esta función envía el fichero de la aplicación de MC, PLC, tabla de paráme-

tros, ... de forma similar al envío de parámetros del regulador quedando di-

cha aplicación almacenada en la memoria flash del regulador.

Considerando que el regulador accede a estos archivos en el momento del

arranque, es necesario hacer efectiva la actualización o modificación de al-

gún programa tanto de MC como de PLC y WinDDSSetup realiza directa-

mente un reset en el regulador para actualizar la RAM con los parámetros

modificados.

F. S16/50

Cargar y guardar nuevas configuraciones.

TIPO EXTENSIÓN SIGNIFICADO

Parámetros *.par Tabla de parámetros del regulador

Ficheros PLC *.pcd Programas de PLC compilados

Ficheros MC *.mcc Programas de MC compilados

Ficheros MCP *.mcp Tabla de parámetros de aplicación de MC

Ficheros CFG *.cfg Ficheros de configuración

Ficheros MOT *.mot Tabla de parámetros del motor

Ficheros CAM *.cam Tablas de perfil de leva

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· 448 ·

Soft.09.05

La ventana muestra el entorno de carga de ficheros en el regulador:

Seleccionado el tipo de archivo y el nombre del mismo se hace efectiva su

carga en el regulador activando el botón «A

brir».

OSCILOSCOPIO

Pulsar este icono permite utilizar la herramienta «Osciloscopio» de la apli-

cación WinDDSSetup, accesible desde su ventana principal, mostrando la

siguiente pantalla:

Con esta herramienta que incorpora el WinDDSSetup podrá visualizarse en

el oscilograma el comportamiento en el tiempo de dos variables del regula-

dor. Para ello dispone de dos canales

a los que habrá que indicar las varia-

bles a visualizar. Así, desde este cuadro de diálogo podrá asignarse la

variable a visualizar a cada canal fijandose con las flechas de cambio de va-

lor:

Para asignar una variable a un canal es necesario desplegar el cuadro de

diálogo que emerge en pantalla al hacer clic con el botón izquierdo del ratón

sobre ese canal de captura. Desde este cuadro puede seleccionarse prime-

ramente el grupo al que pertenece la variable, realizando previamente su

búsqueda con la barra de desplazamiento vertical si no aparece explícita-

mente en el listado desplegable.

F. S16/51

Backup Fichero  Regulador.

F. S16/52

Osciloscopio.

F. S16/53

Canales de captura.

1 2

1. La escala

2. La posición del cero referencial, es

decir, el desplazamiento vertical de la

señal respecto al eje horizontal de

coordenadas.

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· 449 ·

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Soft.09.05

Una vez hecha la selección del grupo, se listan todas las variables pertene-

cientes al mismo, pudiendo seleccionar la variable con tan sólo hacer un clic

sobre ella.

Obsérvese que, marcar o no la opción «

Trace Signal» de esta ventana im-

plica activar o desactivar el canal de captura al que se asigna la variable se-

leccionada.

Véase que el primer canal de captura está desactivado (no se visualiza el

nombre de la variable asignada al canal).

Dispone además de ocho canales digitales, de utilidad cuando es de interés

conocer el comportamiento de alguno de los bits de la variable seleccionada

en alguno de los dos canales.

Se muestran en pantalla del siguiente modo:

F. S16/54

Cuadro de selección de la variable asignada a un canal de captura.

F. S16/55

No marcar la opción «Trace Signal» desactiva el canal.

F. S16/56

Canales digitales.

Con un clic de botón izquierdo del

ratón sobre el panel de los canales

digitales emerge en pantalla una

ventana con dos cuadros desplega-

bles donde podrán seleccionarse el

canal digital y el bit de la variable que

se asignará al canal y cuyo compor-

tamiento se desea visualizar en el

tiempo.

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· 450 ·

Soft.09.05

El cuadro que aparecerá en la pantalla se verá del siguiente modo:

Incorpora un campo denominado

Alias donde podrán introducirse un con-

junto de caracteres arbitrarios (desde teclado) que luego aparecerán delan-

te del identificador de la variable (bit) en el canal digital seleccionado.

La activación de la opción «

Trazar» (señal de traza) permite visualizar su

representación en el oscilograma y el Alias - ID var (bit) en el canal digital

seleccionado.

F. S16/57

Cuadro Setup Canal Digital. Configuración del canal digital seleccionado.

F. S16/58

Resultado visual tras aplicar un Alias para los canales digitales DCH1,

DCH2 y DCH3 donde la opción «

Trazar» (señal de traza) fue marcada en

su ventana de configuración <Digital Channel Setup>.

F. S16/59

Campos T/Div, trigger, posición y nivel.

Establece el disparo por flanco de subida para el nivel estableci-

do en el cuadro etiquetado «nivel».

Establece el disparo por flanco de bajada para el nivel estableci-

do en el cuadro etiquetado «nivel».

Establece el disparo por flanco de subida, de bajada, o ambos

(dependiendo de si han sido activados alguno o los dos botones

anteriores) para el valor absoluto del nivel establecido en el cua-

dro etiquetado «nivel».

Puede establecerse también el tiem-

po/división, el canal analógico a con-

siderar en la activación del trigger, la

posición donde se representará el

disparo por flanco de subida, de baja-

da o ambos simultáneamente y si se

considera o no el nivel de activación

del disparador en modo absoluto (de-

finiendo una franja dada por ± el valor

del nivel asignado) en el oscilograma

mediante los campos existentes en la

ventana del osciloscopio.

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Descripción general de la pantalla

16.

Ref.1912

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Soft.09.05

Para la señal senoidal de la figura, véanse los puntos de activación del dis-

parador (trigger) según los botones activados.

Con el fin de obtener datos numéricos de las señales mostradas en el osci-

lograma aparece en la pantalla del osciloscopio el siguiente panel que en-

cierra todas estas posibilidades de actuación.

Así, es posible:

 activar dos cursores de referencia.

 manipular sus posiciones en el oscilograma.

 ampliar la imagen de una captura.

 visualizar numéricamente las intersecciones de las señales con los cur-

sores activados.

 visualizar las referencias temporales relativas entre los cursores activa-

dos y entre cada cursor.

 visualizar la posición donde se activa el trigger.

Ejemplo.

F. S16/60

Puntos de activación del disparador (trigger) según botones activados.

NOTA. Nótese que si los tres botones están desactivados o únicamente

se activa el botón ABS, el disparo será automático e inmediato al igual que

en versiones anteriores a la 06.10.

F. S16/61

Panel de control del osciloscopio.

Nivel = 0.5

0.5

- 0.5

-1

0.5

- 0.5

-1

0.5

- 0.5

-1

0.5

- 0.5

-1

0.5

- 0.5

-1

0.5

- 0.5

-1

NO SI NO

SI NO NO

SI NO SI

NO SI SI

SI SI NO

SI SI SI

Botón activado

Botón desactivado

WinDDSSetup

16.

WINDDSSETUP

Descripción general de la pantalla

458

Ref.1912

DDS|MAB

SOFTWARE

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Soft.09.05

Es de interés, además, tener la posibilidad de personalizar los ejes de coor-

denadas (X e Y), cursores, posición del disparador,... a la hora de visualizar

todos estos elementos en pantalla.

Todo esto es posible haciendo clic con el botón derecho del ratón en la pan-

talla del osciloscopio, seleccionando e introduciendo valores elegidos por el

usuario en los diferentes campos confinados en el cuadro que emerge tras

seleccionar «

Setup Gráfico».

Además desde el menú desplegable aparecen opciones como imprimir,

guardar y cargar datos, guardar y cargar configuraciones y ajustar escala.

Véase la figura siguiente:

Activación / desactivación de los dos cursores

Selección del cursor

Desplazamiento izda / dcha del cursor seleccionado

Desplazamiento izda / dcha de los dos cursores simultáneamente

Reducción de los tiempos / división en las proporciones indicadas

Visualizadores de los valores intersección entre las señales represen-

tadas en el oscilograma y los cursores activados

Tiempo relativo entre cursor 1 y la posición de disparo

Tiempo relativo entre cursor 2 y la posición de disparo

Tiempo relativo entre cursor 1 y cursor 2

Adquisición continua de muestreo

Captura o adquisición única

F. S16/62

Setup gráfico.

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16.

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SOFTWARE

Soft.09.05

Desde:

 Graph Setup > X Axis... se configuran atributos del eje horizontal X di-

mensiones de la rejilla, escala logarítmica, color, estilo, anchura de lí-

nea...

 Graph Setup > Y Axis... se configuran atributos del eje vertical Y dimen-

siones de la rejilla, escala logarítmica, color, estilo, anchura de línea...

 Graph Setup > Cursor línea... se establece el color del cursor línea.

 Graph Setup > Cursor discontínuo... se establece el color del cursor

discontinuo.

 Graph Setup > Trigger... se establece el color del trigger.

Se abren ventanas como las de la figura

F. S16/63 desde donde puede lle-

varse a cabo esta personalización de atributos.

 Imprimir Gráfico se imprime (en papel) el oscilograma en pantalla.

 Guardar Datos... se permite almacenar en un fichero de texto (*.m) los

puntos de captura.

 Cargar Datos... se permite cargar un fichero de texto (*.m) con los pun-

tos de una captura anteriormente guardada.

 Comenzar almacenamiento... se van almacenando en un fichero un nº

determinado de capturas. Este número será establecido previamente en

el cuadro de texto «nº de trazas a guardar» que aparece en pantalla tras

activar esta opción. Podrá finalizarse el almacenamiento de capturas en

este mismo menú con la opción «Finalizar almacenamiento».

 Guardar Configuración... se permite almacenar en un fichero (*.ocg) la

configuración del osciloscopio: trigger, variables de cada canal, número

de muestras ...

 Cargar Configuración... se permite cargar un fichero (*.ocg) con una

configuración del osciloscopio: trigger, variables de cada canal, número

de muestras anteriormente almacenada.

 Ajustar escala se selecciona una de las escalas predefinidas de forma

que la señal se amplifica al máximo sin que sobrepase los bordes de la

gráfica.

Es personalizable también la forma de visualizar el comportamiento de la

variable asignada a cada canal en el oscilograma.

F. S16/63

Ventanas que permiten definir atributos de los ejes, cursores y trigger.

WinDDSSetup

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· 454 ·

Soft.09.05

Haciendo clic con el botón derecho del ratón en cada uno de los dos canales

de captura de los que dispone el osciloscopio y seleccionando «

Setup» en

el menú desplegable que aparece. Véase figura.

Se muestra una u otra de estas dos ventanas desde donde se pueden per-

sonalizar diferentes atributos para la representación de la señal correspon-

diente a ese canal.

La selección de «

Shift data» desde el mismo menú desplegable (única-

mente habilitada cuando la variable asignada al canal es de 32 bits) permite

visualizar 16 de ellos eligiendo en la ventana que se despliega cuales serán.

Así, eligiendo 0 bits se visualizarán los 16 primeros y se irá desplazando la

cadena de bits según el número de bits seleccionado.

Existen también dos canales denominados canales de referencia cuya úni-

ca forma de poseer traza es obteniéndola a partir de uno de los dos canales

de captura.

F. S16/64

Menú desplegable «Setup...».

F. S16/65

Ventanas que permiten definir parámetros de Plot y gráficos de barras.

F. S16/66

Menú desplegable «Shift data».

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Soft.09.05

Para poder cargar una traza desde un fichero a uno de los canales de refe-

rencia deberá hacerse previamente a un canal de captura para posterior-

mente pasarlo al canal de referencia deseado.

Si alguno de los canales de referencia ya contiene una traza de referencia

no podrán modificarse las condiciones de trigger, nº de muestras ni período

de muestreo para evitar que las trazas que cohabitan en pantalla hayan sido

tomadas en distintas condiciones.

Con un clic del botón derecho del ratón sobre el nombre de la variable del

canal de captura que se desea transferir (la pestaña activa debe ser «

Tra-

zas

»), se desplegará un menú en el que podrá seleccionarse el canal de re-

ferencia al que se desea transferir la traza capturada (poner REF1 o poner

REF2).

La traza capturada en el canal 1 se carga como una traza de referencia 1 al

activar REF1 del menú desplegado. Activando la pestaña «

Referencias»

puede comprobarse que en el primer canal de referencia está justamente la

traza capturada.

F. S16/67

Menú de transferencia con traza capturada en canal 1 a canal de referencia

1 mediante REF1.

F. S16/68

Traza capturada en el canal de referencia 1.

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· 456 ·

Soft.09.05

Dispone, además, de una lista configurable de parámetros para el ajuste

que se despliega activando la pestaña «

Parámetros». Esto permite modifi-

car los ajustes desde la propia ventana del osciloscopio configurando desde

esta opción los parámetros de ajuste deseados.

En la tabla de dos columnas que aparece puede visualizarse el valor de

cada parámetro en ese instante, tecleando el nombre del parámetro en la

columna de la izquierda, en mayúsculas (p. ej. AP1) y pulsando enter. El va-

lor aparecerá en la columna de su derecha.

Podrá modificarse su valor tecleando un nuevo valor en esa misma celda y

ejecutando un enter.

La lista de parámetros se almacena junto a la configuración del oscilosco-

pio, por tanto, podrá ser recuperada desde este fichero. Un clic con el botón

derecho del ratón en el oscilograma despliega un menú desde el cual puede

guardarse o cargarse la lista configurada con los parámetros de ajuste.

F. S16/69

Etiqueta «Parámetros». Lista configurable de parámetros para el ajuste.

F. S16/70

Almacenar lista de parámetros en un fichero mediante la opción «Guardar

Datos».

WinDDSSetup

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Soft.09.05

Es posible también incluir variables. Ahora bien, debe tenerse en cuenta

que su valor visualizado es fruto de una lectura inicial y no de un refresco

continuo.

F. S16/71

Guardar datos de traza como ....

NOTA. Nótese que si no se especifica la gama en el nombre del paráme-

tro, implica trabajar con la gama 0 del mismo.

F. S16/72

Menú desplegable para seleccionar el modo AC o DC.

Tanto los canales de captura como los de

referencia tienen la posibilidad de ser vi-

sualizados

en modo DC o en modo AC.

El modo puede seleccionarse desde el

menú utilizado para transferir una traza de

un canal de captura a un canal de referen-

cia.

Este menú se despliega haciendo clic con

el botón derecho del ratón sobre cada uno

de los 2 canales de captura.

El modo DC muestra la señal con sus va-

lores reales y el modo AC resta al valor

real de la señal el valor medio de todos los

puntos de la muestra tomada.

16.

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Soft.09.05

Fagor Automation S. Coop.

Bº San Andrés, 19 - Apdo. 144

E-20500 Arrasate-Mondragón, Spain

Tel: +34 943 039 800

Fax: +34 943 791 712

E-mail: [email protected]

www.fagorautomation.com

FAGOR AUTOMATION

Fagor CNC 8065 Manual de usuario

Marca: Fagor

Modelo: CNC 8065

Tipo: Manual de usuario

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