Instrucciones de uso
Sensor de visión 3D
O3D300
O3D302
O3D310
O3D312
11533585 / 00 04 / 2023
ES
Sensor de visión 3D
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Índice de contenidos
1. Advertencia preliminar ..............................................................4
1.1 Símbolos utilizados.............................................................4
1.2 Indicaciones de advertencia utilizadas ..............................................4
1.3 Open source information ........................................................5
2. Indicaciones de seguridad ..........................................................6
2.1 Información general ............................................................6
2.2 Grupo destinatario .............................................................6
2.3 Conexión eléctrica .............................................................6
2.4 Manipulaciones en el equipo .....................................................6
3. Uso previsto......................................................................7
4. Componentes incluidos en la entrega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
5. Accesorios ......................................................................7
6. Montaje ......................................................................8
6.1 Elegir el lugar de montaje ........................................................8
6.2 Preparar el equipo para la puesta en marcha ........................................9
6.2.1 Límites típicos de aviso para los O3D300 / O3D302 ...............................9
6.2.2 Límites típicos de aviso para los O3D310 / O3D312 ..............................10
6.2.3 Reducción de la temperatura superficial .......................................10
6.3 Montaje del equipo ............................................................11
6.4 Accesorios de montaje .........................................................11
7. Conexión eléctrica ................................................................12
7.1 Conexionado.................................................................12
7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND)......................................................13
7.1.2 Pin 2 (entrada trigger)......................................................13
7.1.3 Pin 4 / 5 / 6 (salidas de conmutación)..........................................13
7.1.4 Pin 4 (salida analógica) ....................................................14
7.1.5 Pin 7 / 8 (entradas de conmutación)...........................................14
7.2 Ejemplos de cableado .........................................................15
7.2.1 Activar la captura de imagen con un detector de proximidad........................15
7.2.2 Utilizar varios equipos contiguos .............................................16
7.3 Selección estática de la aplicación ................................................17
7.4 Selección por impulsos de la aplicación ............................................18
8. Elementos de visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
9. Puesta en marcha ................................................................20
9.1 Parametrización del equipo .....................................................20
9.2 Detectar un objeto ............................................................20
9.3 Enviar los valores del proceso ...................................................21
9.3.1 Enviar los valores del proceso de la supervisión de contenido completo a través de
EtherNet/IP....................................................................21
9.3.2 Enviar los valores del proceso de la supervisión de contenido completo a través de
PROFINET ....................................................................23
9.3.3 Enviar los valores del proceso de la supervisión de contenido completo a través de TCP/IP
.....................................................................25
9.3.4 Enviar los valores del proceso del dimensionamiento de objetos a través de EtherNet/IP .26
9.3.5 Enviar los valores del proceso del dimensionamiento de objetos a través de PROFINET .28
9.3.6 Enviar los valores del proceso del dimensionamiento de objetos a través de TCP/IP.....30
9.3.7 Enviar los valores del proceso de la medición de nivel a través de EtherNet/IP .........31
9.3.8 Enviar los valores del proceso de la medición de nivel a través de PROFINET .........33
9.3.9 Enviar los valores del proceso de la medición de nivel a través de TCP/IP.............35
9.3.10 Enviar los valores del proceso de la navegación de la pinza del robot a través de EtherNet/
IP .....................................................................36
9.3.11 Enviar los valores del proceso de la navegación de la pinza del robot a través de
PROFINET ....................................................................38
9.3.12 Enviar los valores del proceso de la navegación de la pinza del robot a través de TCP/IP..
.....................................................................40
9.3.13 Enviar los valores del proceso del despaletizado a través de EtherNet/IP ............41
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9.3.14 Enviar los valores del proceso del despaletizado a través de PROFINET.............43
9.3.15 Enviar los valores del proceso del despaletizado a través de TCP/IP ................45
10. Mantenimiento, reparación y eliminación..............................................46
10.1 Limpieza ...................................................................46
10.2 Actualizar el firmware .........................................................46
10.3 Sustituir el equipo ............................................................46
11. Homologaciones y normas.........................................................46
12. Dibujos a escala.................................................................47
12.1 O3D302 / O3D312 ...........................................................47
12.2 O3D300 / O3D310 ...........................................................47
13. Appendix .....................................................................48
13.1 Process Interface ............................................................48
13.1.1 Sending Commands ......................................................48
13.1.2 Receiving Images ........................................................50
13.1.3 Image data .............................................................50
13.1.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE ...............................54
13.1.5 Configuration of PCIC Output...............................................55
13.2 Process Interface Command Reference...........................................65
13.2.1 a Command (activate application) ...........................................65
13.2.2 A? Command (occupancy of application list) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
13.2.3 c Command (upload PCIC output configuration) ................................66
13.2.4 C? Command (retrieve current PCIC configuration)..............................66
13.2.5 E? Command (request current error state).....................................66
13.2.6 f Command (set temporary application parameter) ..............................67
13.2.7 G? Command (request device information) ....................................68
13.2.8 H? Command (return a list of available commands)..............................69
13.2.9 I? Command (request last image taken).......................................70
13.2.10 o Command (set logic state of a ID) .........................................70
13.2.11 O? Command (request state of a ID) ........................................71
13.2.12 p Command (turn PCIC output on or off) .....................................71
13.2.13 S? Command (request current decoding statistics) .............................72
13.2.14 t Command (execute asynchronous trigger)...................................72
13.2.15 T? Command (execute synchronous trigger) ..................................73
13.2.16 v Command (set current protocol version) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
13.2.17 V? Command (request current protocol version) ...............................73
13.3 Error codes .................................................................74
13.4 EtherNet/IP .................................................................75
13.4.1 Data structures for consuming and producing assemblies.........................75
13.4.2 Functionality of the Ethernet/IP application ....................................76
13.4.3 Extended commands .....................................................80
13.4.4 Signal sequence with synchronous trigger .....................................81
13.4.5 Signal sequence with failed trigger...........................................81
13.5 PROFINET IO...............................................................82
13.5.1 Data structures for output and input frame .....................................82
13.5.2 Functionality of PROFINET IO application .....................................82
13.5.3 Extended commands .....................................................87
13.5.4 Signal sequence with synchronous trigger .....................................87
13.5.5 Signal sequence with failed trigger...........................................88
Copyright
Microsoft®, Windows®, Windows Vista®, Windows 7®, Windows 8®, Windows 8.1® y Windows 10® son marcas registradas de
Microsoft Corporation.
Adobe® y Acrobat® son marcas registradas de Adobe Systems Inc.
Todas las marcas registradas y los nombres de empresas utilizados están sujetos a los derechos de autor de las respectivas
empresas.
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1. Advertencia preliminar
Este documento está dirigido al personal técnico. En este caso son personas que, debido a una
formación pertinente y a su experiencia, están capacitadas para reconocer riesgos y evitar posibles
peligros que puedan ocurrir durante la utilización o la puesta en marcha de este equipo. Este documento
contiene indicaciones para el correcto uso de este equipo.
Lea este documento antes de utilizar el equipo para que pueda familiarizarse con las condiciones
de utilización, la instalación y el funcionamiento. Conserve este documento todo el tiempo que siga
utilizando este equipo.
1.1 Símbolos utilizados
►Requerimiento de operación
> Reacción, resultado
[…] Referencia a teclas, botones o indicadores
→Referencia cruzada
Nota importante
El incumplimiento de estas indicaciones puede acarrear un funcionamiento erróneo o averías.
Información
Indicaciones complementarias
1.2 Indicaciones de advertencia utilizadas
ATENCIÓN
Advertencia de daños materiales.
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1.3 Open source information
This product can contain Free Software or Open Source Software from various software developers
which is subject to the following licenses: General Public License version 1, version 2 and version 3
(General Public License version 3 in conjunction with the GNU Compiler Collection Runtime Library
Exception version 3.1), Lesser General Public License version 2.1, Lesser General Public License version
3, Berkeley Software Distribution (BSD-2-Clause, BSD-3-Clause, BSD-4-Clause), MIT-License (MIT),
Python Software Foundation License 2.0, Pearl Artistic License and Artistic License 2.0, Microsoft Public
License, Apache Software License Version 1.0, 1.1 und 2.0, ISC License, libpng License, zlib License,
the Academic Free License version 2.1, Mozilla Public License 2.0.
For the components subject to the General Public License in their respective versions the following
applies:
This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General
Public License as published by the Free Software Foundation. If version 1 applies to the software: either
version 1 of the License or (at your option) any later version; if version 2 (or 2.1) applies to the software:
either version 2 (or 2.1) of the License or (at your option) any later version; if version 3 applies to the
software: either version 3 of the License or (at your option) any later version. The following disclaimer
of the software developers applies to the software components that are subject to the General Public
License or the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
See the GNU General Public License and the GNU Lesser General Public License for more details.
The responsibility of ifm electronic gmbh for ifm products, in the case of product-specific software,
remains unaffected by the above disclaimer. Please note that the firmware for the ifm products is in some
cases provided free of charge. The price of the ifm products has then to be paid for the respective device
itself (hardware) and not for the firmware. For the latest information on the license agreement for your
product please visit www.ifm.com
For binaries that are licensed under any version of the GNU General Public License (GPL) or the GNU
LGPL or Mozilla Public License 2.0 you may obtain the complete corresponding source code of the
GPL software from us by sending a written request to: [email protected] or to ifm electronic gmbh,
Friedrichstraße 1, 45128 Essen, Germany.
We charge €30 for each request. Please write “source for product Y” in the memo line of your payment.
Your request should include (i) the name of the covered binary, (ii) the name and the version number of
the ifm product, (iii) your name and (iv) your return address.
The following applies to components covered by the General Public License in their respective versions.
This offer is valid to anyone in receipt of this information. This offer is valid for at least three years (from
the date you received the GPL/LGPL covered code).
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2. Indicaciones de seguridad
2.1 Información general
Esta descripción es parte integrante del equipo. Contiene textos e ilustraciones para el correcto manejo
del equipo y debe ser leída antes de su uso o instalación.
Respete las indicaciones de estas instrucciones. El incumplimiento de las indicaciones, el funcionamiento
no conforme al uso previsto especificado posteriormente, así como la instalación o manejo incorrectos
pueden poner en grave peligro la seguridad de las personas y de las instalaciones.
2.2 Grupo destinatario
El manual está dirigido a todo el personal técnico en conformidad con las directivas CEM y de Baja
Tensión. El equipo solo puede ser instalado, conectado y puesto en marcha por técnicos electricistas.
2.3 Conexión eléctrica
Desconecte la tensión externa del equipo antes de realizar cualquier operación.
Los pines de conexión solamente pueden ser alimentados mediante las señales indicadas en los datos
técnicos o en la etiqueta del equipo, y solo podrán conectarse los accesorios homologados de ifm.
2.4 Manipulaciones en el equipo
En caso de funcionamiento erróneo del equipo o si tiene alguna duda, póngase en contacto con el
fabricante. La manipulación del equipo puede poner en grave peligro la seguridad de las personas y de
las instalaciones. Dichas manipulaciones no están permitidas y tienen como consecuencia la exclusión
de la responsabilidad y garantía.
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3. Uso previsto
El sensor de visión 3D O3D3xx es un sensor fotoeléctrico que mide la distancia punto por punto entre
el sensor y la superficie más próxima mediante la medición del tiempo de vuelo. El sensor de visión 3D
O3D3xx ilumina la escena con una fuente de iluminación infrarroja interna y calcula la distancia a partir
de la luz reflejada por la superficie.
A partir de los datos de imagen, el procesador interno de imágenes genera valores del proceso y los
compara con umbrales. Los valores comparativos y del proceso se pueden enlazar con las salidas
digitales. De esta forma se pueden resolver las siguientes aplicaciones:
●Supervisión de contenido completo
●Medición de nivel
●Supervisión de distancia
●Dimensionamiento de objetos con forma cuadrada o rectangular
●Clasificación de objetos con forma cuadrada o rectangular
Los datos de medición y valores del proceso pueden ser emitidos a través de Ethernet y ser evaluados
por el usuario. El ajuste de parámetros del sensor de visión 3D O3D3xx también se efectúa a través de
Ethernet.
El sensor de visión 3D O3D3xx solamente se puede utilizar bajo las condiciones ambientales indicadas
en la ficha técnica.
La seguridad del equipo está concebida para una utilización bajo las siguientes condiciones ambientales:
●Utilización en espacios interiores
●Alturas hasta 2000 m
●Humedad relativa del aire hasta un máximo del 90 %, sin condensación
●Grado de contaminación 3
Debido a los requisitos para emisiones de interferencias electromagnéticas, el equipo está destinado a la
utilización en aplicaciones industriales. El equipo no es apto para un uso en el ámbito doméstico.
El equipo solo se puede utilizar en las condiciones ambientales indicadas en la ficha técnica.
4. Componentes incluidos en la entrega
●Sensor de visión 3D O3D3xx
●Guía breve
La ficha técnica y más documentación (manual del software, etc.) están disponibles en Internet:
www.ifm.com
5. Accesorios
Para el funcionamiento del equipo se requieren los siguientes accesorios:
N.º de artículo Denominación
E11950 Cable de suministro de corriente para la cámara / el sensor
E11898 Prolongador M12 industrial Ethernet
El software ifm Vision Assistant está disponible en Internet de forma gratuita:
www.ifm.com
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6. Montaje
Este capítulo describe qué se debe tener en cuenta antes del montaje y cómo se debe montar el equipo.
②
①
③
④
⑤
① Equipo
② Ángulo de apertura
③ Objeto
④ Campo de visión
⑤ Distancia entre el equipo y el objeto
6.1 Elegir el lugar de montaje
Siga las siguientes instrucciones para elegir el lugar de montaje:
►El objeto ③ debe estar situado completamente dentro del campo de visión ④.
> El tamaño del campo de visión depende del tipo de equipo y está indicado en la ficha técnica. El
tamaño del campo de visión también depende de la distancia entre el equipo y el objeto ⑤: cuando
aumenta la distancia, el campo de visión es más grande.
►Tener en cuenta las tolerancias al colocar el objeto.
►Tener en cuenta el rango de medición del equipo al establecer la distancia entre el equipo y el objeto
⑤.
> El rango de medición está indicado en la ficha técnica del equipo.
►Elegir una distancia entre equipo y objeto ⑤ lo más pequeña posible.
> Con la distancia más pequeña posible se detecta el objeto con la resolución máxima.
►Evitar la luz ambiental intensa y la radiación solar en el lugar de montaje.
> Un nivel de luz externa superior a 8 klx causa errores de medición (con el espectro solar establecido).
En realidad solo interfiere una proporción de luz infrarroja entre 800 y 900 nm.
►Evitar zonas con extrema suciedad para el lugar de montaje.
> En zonas con gran suciedad el objetivo se ensucia aunque esté orientado hacia abajo ①.
►Evitar los cristales transparentes entre el equipo ① y el objeto ③.
> Los cristales transparentes reflejan una parte de la luz, incluso aunque se utilice una placa de vidrio
muy limpia.
En caso de no respetarse estas instrucciones, pueden producirse errores de medición.
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6.2 Preparar el equipo para la puesta en marcha
La temperatura superficial del equipo depende del modo de funcionamiento, de los parámetros elegidos
y de la conexión térmica del equipo con el entorno.
Asegúrese de que el equipo cumple con el siguiente requisito:
La temperatura de las superficies de fácil acceso debe ser como máximo 25°C superior a la
temperatura ambiente (según IEC61010-2-201).
Los siguientes diagramas contienen límites típicos de aviso que deben servir de guía para el instalador.
Los diagramas se aplican para los siguientes modos de exposición:
●un tiempo de exposición
●dos tiempos de exposición
●tres tiempos de exposición
Con dos y tres tiempos de exposición, los límites de aviso típicos deben calcularse mediante la
suma de los tiempos de exposición. Los tiempos de exposición se indican en el software ifm Vision
Assistant.
Siga una de las indicaciones en caso de que se superen los límites de aviso:
► Reducción de la temperatura superficial (→ 6.2.3).
►Montar una protección contra el contacto sin limitar la convección (circulación de aire).
> La temperatura superficial no aumentará una vez que se haya montado esta protección contra el
contacto.
El parámetro "Distancia visible máxima" se ajusta en el software ifm Vision Assistant. En los
diagramas se indican los límites de aviso del parámetro con líneas continuas o de puntos.
Si el equipo se encuentra en una de las zonas con línea de puntos, es necesario reducir la
temperatura superficial (→ 6.2.3). Si, a pesar de realizar un montaje con disipación del calor, se
supera el límite de aviso, se puede montar adicionalmente una protección contra el contacto.
Si con el montaje normal se alcanzan valores por debajo de los límites típicos de aviso, no es necesario
tomar medidas.
6.2.1 Límites típicos de aviso para los O3D300 / O3D302
0
5
10
15
0 2 4 6 8 10
x
y
20
25
Parámetro "Distancia visible máxima"
Montaje en piezas de metal conductoras
de calor
con placa conductora de calor (→ 6.2.3)
Límite de aviso Parámetro
< 5 m
< 30 m
> 30 m
Montaje normal
Límite de aviso Parámetro
< 5 m
< 30 m
> 30 m
x = tiempo de exposición [ms]
y = frecuencia de imagen [fps]
Sensor de visión 3D
10
6.2.2 Límites típicos de aviso para los O3D310 / O3D312
0
5
10
15
0 2 4 6 8 10
x
y
20
25
Parámetro "Distancia visible máxima"
Montaje en piezas de metal conductoras
de calor
con placa conductora de calor (→ 6.2.3)
Límite de aviso Parámetro
< 5 m
< 30 m
> 30 m
Montaje normal
Límite de aviso Parámetro
< 5 m
< 30 m
> 30 m
x = tiempo de exposición [ms]
y = frecuencia de imagen [fps]
6.2.3 Reducción de la temperatura supercial
Con las siguientes medidas se puede reducir la temperatura superficial:
►Montar el equipo en piezas de metal conductoras de calor.
> Un contacto más amplio del equipo con piezas de metal aumenta la disipación de calor (p. ej.
aluminio).
►Utilizar una placa conductora de calor en caso de montaje en piezas de metal.
> El efecto conductor del calor aumenta gracias a la placa conductora. La placa conductora de calor
está disponible como accesorio (→ 6.4).
►Reducir los objetos obstaculizadores en el entorno del equipo y la densidad de construcción de los
objetos.
> La presencia de objetos obstaculizadores en el entorno del equipo y una densidad de construcción
elevada pueden afectar negativamente a la convección (movimiento del aire).
►Montar uno o dos disipadores de calor en el equipo.
> Los disipadores de calor aumentan la superficie del equipo, con lo que la temperatura superficial se
ve reducida. Los disipadores de calor están disponibles como accesorios (→ 6.4).
►Reducir el tiempo de exposición, la frecuencia de imagen o la distancia visible máxima.
> El modo de funcionamiento utilizado y los parámetros pueden aumentar la temperatura superficial.
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6.3 Montaje del equipo
Siga las siguientes instrucciones para el montaje del equipo:
►Montar el equipo con 2 tornillos M5 o con el set de montaje.
> Las dimensiones de los taladros para los tornillos M5 están indicadas en la ficha técnica.
> El set de montaje está disponible como accesorio (→ 6.4).
►Utilizar protectores contra tirones en todos los cables conectados al equipo.
►No aplicar fuerza sobre las juntas del equipo (véase la siguiente ilustración).
> Si las juntas están sometidas a fuerzas mecánicas externas, no será posible garantizar el grado
de protección IP indicado en la ficha técnica. Evitar la aplicación de fuerza sobre las juntas con la
ayuda de las siguientes medidas: mediante un hueco en el soporte (por ejemplo, una ranura) o con
distanciadores.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones durante el montaje de los O3D300 y O3D310:
►Montar el equipo de tal manera que el ajuste del enfoque sea accesible con un destornillador.
> La posición del ajuste del enfoque está indicada en el dibujo a escala (→ 12).
En caso de un uso continuo del equipo en zonas húmedas, la tuerca del prolongador M12
Industrial Ethernet (p. ej. E11898) puede corroerse. Para el uso permanente en zonas húmedas
utilice un prolongador con una tuerca de acero inoxidable AISI 316.
①: Juntas del equipo
6.4 Accesorios de montaje
En función del lugar y tipo de montaje se pueden utilizar los siguientes accesorios:
N.º de artículo Denominación
E3D301 Set de montaje para la cámara inteligente
E3D302 Disipador de calor para la cámara inteligente
E3D303 Placa conductora de calor para la cámara inteligente
E3D304 2 disipadores de calor para la cámara inteligente
Para más información relativa a los accesorios:
www.ifm.com
Sensor de visión 3D
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7. Conexión eléctrica
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones antes de realizar la instalación eléctrica.
ATENCIÓN
El equipo solo puede ser instalado por un técnico electricista. Observar los datos eléctricos de la ficha
técnica.
Equipo de la clase de protección III (SK III)
El suministro eléctrico solamente puede realizarse a través de circuitos de corriente MBTP.
El suministro eléctrico debe cumplir con la UL61010-1, Cap. 9.4 - Limited Energy:
El dispositivo de protección contra sobrecorriente debe desactivar una corriente de 6,6 A en 120
s. En lo que respecta al dimensionamiento del dispositivo contra sobrecorriente, observar los datos
técnicos del equipo y del cableado.
El aislamiento de circuitos de corriente externos debe cumplir con la norma UL61010-2-201, fig. 102.
Con longitudes de cable > 30 m, utilizar una protección adicional contra tensiones pico según IEC6100-
4-5.
Desconectar el suministro de corriente antes de realizar la conexión eléctrica.
Para el ámbito de validez cULus:
Resistencia de temperatura mínima del cable para la conexión de bornes de campo: 70 °C.
7.1 Conexionado
① Ethernet
Conector hembra M12, codificación D, 4 polos
1 TD +
2 RD +
3 TD -
4 RD -
S Shield
② Suministro de corriente
Conector macho M12, codificación A, 8 polos
6
21
4
5
7
3
81 U+
2 Entrada trigger
3 GND
4 Salida de conmutación 1 - (digital o analógica)
5 Salida de conmutación 3 - Ready
6 Salida de conmutación 2 - (digital)
7 Entrada de conmutación 1
8 Entrada de conmutación 2
Cerrar la conexión Ethernet no utilizada con un tapón de protección (E73004).
Par de apriete 0,6...0,8 Nm.
El comportamiento de las entradas y salidas de conmutación se puede configurar con el software
ifm Vision Assistant. La configuración de conmutación PNP o NPN se aplica siempre para todas
las entradas y salidas de conmutación.
Asegúrese de realizar una correcta configuración durante la instalación de sensores y actuadores
(p. ej. fotocélulas para el trigger).
Las salidas de conmutación también se pueden utilizar como salidas por impulsos que restablecen
su señal de conmutación tras un tiempo configurado.
La salida analógica suministra corriente y tensión a masa.
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Sensor de visión 3D
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7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND)
El rango de tensión permitido está indicado en la ficha técnica del equipo.
7.1.2 Pin 2 (entrada trigger)
La captura de imagen del equipo se puede activar con una señal de conmutación a través de la entrada
trigger.
Se pueden utilizar los siguientes flancos de trigger:
●El flanco descendente activa la captura de imagen
●El flanco ascendente activa la captura de imagen
●Los flancos ascendente y descendente activan la captura de imagen
Más posibilidades de activación del equipo:
● Comando de interfaces de proceso (→ 13.2)
●Captura continua de imagen con frecuencia de imagen fija configurable
La entrada trigger tiene una supresión interna de rebotes. Dependiendo de la instalación eléctrica,
se puede prescindir de la supresión de rebotes del cable trigger.
La supresión interna de rebotes evita que varios impulsos cortos provoquen una activación. El
impulso debe tener como mínimo una duración de 2 ms para que sea detectado como activación.
7.1.3 Pin 4 / 5 / 6 (salidas de conmutación)
Las salidas de conmutación 1 a 3 emiten los diversos estados del equipo. Aparte del estado del equipo,
las salidas de conmutación también pueden emitir los valores comparativos necesarios para resolver la
aplicación.
Las especificaciones eléctricas de las salidas de conmutación 1 a 3 están indicadas en la ficha técnica.
La salida de conmutación 3 emite por defecto el estado del equipo "Listo para trigger".
"Salida de conmutación conmutada" significa que se ha producido el correspondiente estado del
equipo.
El estado del equipo puede adoptar uno de los siguientes valores dependiendo de la configuración:
●"Listo para trigger"
El equipo avisa de que se puede realizar una nueva captura de imagen. Este es el único estado
del equipo en el que se procesan las activaciones. En la captura continua de imagen no se emite el
estado del equipo "Listo para trigger".
●"Captura de imagen finalizada"
El equipo avisa de que la captura de imagen ha sido finalizada. El estado del equipo puede utilizarse
para la conexión en cascada de equipos.
●"Evaluación finalizada"
El equipo avisa de la finalización del procesamiento de la imagen. En ese momento las salidas de
conmutación ya han sido actualizadas. Los datos de imagen se transmiten a través de Ethernet.
●"Error"
El equipo avisa cuando se produce un error interno. La información detallada sobre el error se puede
consultar a través de Ethernet.
Captura de imagen
Entrada trigger
Tiempo [ms]
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Sensor de visión 3D
14
7.1.4 Pin 4 (salida analógica)
La salida de conmutación 1 / salida analógica se puede utilizar como salida de conmutación o como
salida analógica de corriente (4-20 mA) / salida analógica de tensión (0-10 V).
La salida analógica de corriente ofrece, frente a la salida analógica de tensión, una mayor seguridad de
transmisión. La salida analógica de corriente es independiente de la longitud del cable y garantiza una
mayor calidad de la señal en el ámbito de los controladores industriales.
En el controlador industrial se produce la conversión de una corriente analógica en una tensión analógica
a través de una resistencia de carga a masa. La resistencia de carga se elige según las indicaciones de
la ficha técnica. Las resistencias de carga de alta impedancia son, por su escasa generación de calor en
el equipo, preferibles frente a las resistencias de carga de baja impedancia.
314 5 6 7 8
1 2
34
6
21
45
7
3
8
PLC
DC 24 V+ -
IN IN IN OUT OUT
①
②
③
Analog
① Portátil (parametrización)
② Controlador industrial (evaluación /
trigger)
③ Resistencia de carga
Con el software ifm Vision Assistant se puede asignar un valor del proceso respectivamente al valor
inicial (4 mA / 0 V) y al valor final (20 mA / 10 V) de la salida analógica.
7.1.5 Pin 7 / 8 (entradas de conmutación)
Las entradas de conmutación ofrecen las siguientes funciones:
● Seleccionar la aplicación activa (→ 7.3)
Los diferentes ajustes de parámetros de las funciones están indicados en el manual del software.
Las especificaciones eléctricas de la entrada de conmutación 1 y la entrada de conmutación 2
están indicadas en la ficha técnica del equipo.
15
Sensor de visión 3D
ES
7.2 Ejemplos de cableado
A continuación se muestran ejemplos de cableado del equipo.
7.2.1 Activar la captura de imagen con un detector de proximidad
El equipo puede ser activado de forma externa:
●A través de Ethernet
●A través de un detector de proximidad, conectado con la entrada trigger
El siguiente dibujo muestra el cableado del equipo con un detector de proximidad.
3 1 2 4 5 6 7 8
1 2
34
6
21
45
7
3
8
PLC
DC 24 V+ -
IN IN IN OUT OUT
①
③ ②
① Portátil (parametrización)
② Detector de proximidad
③ Controlador industrial\ (evaluación /
trigger)
Sensor de visión 3D
16
7.2.2 Utilizar varios equipos contiguos
Los equipos montados uno al lado del otro pueden causar errores de medición debido a la exposición
simultánea.
① ②
③
① Equipo
② Equipo
③ Objeto
Los errores de medición se pueden evitar de dos maneras:
●Conexión en cascada de los equipos a través de un trigger por hardware
Con la conexión en cascada el controlador activa la captura de imagen del equipo ① (véase gráfico
abajo). Una vez concluida la captura de imagen, el equipo ① activa automáticamente el equipo ②. El
pin 4 del equipo ① emite el estado del equipo "Captura de imagen finalizada". El equipo ② señaliza
la finalización de la secuencia al controlador industrial ③.
3 1 2 4 5
DC 24 V
+-
3 1 2 5
③
6
21
45
7
3
8
PLC
IN IN IN OUT OUT
6 7
① ②
① Equipo
② Equipo
③ Controlador
industrial
(evaluación /
trigger)
●Utilizar diferentes canales de frecuencia
Con el software ifm Vision Assistant se puede asignar a cada equipo un canal de frecuencia propio.
Los diferentes canales de frecuencia reducen la aparición de errores de medición.
El software ifm Vision Assistant está disponible en Internet de forma gratuita:
www.ifm.com
17
Sensor de visión 3D
ES
7.3 Selección estática de la aplicación
El equipo permite almacenar hasta 32 tareas de inspección distintas. Con la configuración
correspondiente se pueden seleccionar las cuatro primeras aplicaciones a través de ambas entradas de
conmutación.
Entrada 2 Entrada 1 N.º de la aplicación
001
012
103
114
0
1
0
1
0
1
t
123
--
RR
Ejemplo: selección aplicación 1 → aplicación 2 → aplicación 3
①Entrada de conmutación 1 = 0 → 1 → 0
②Entrada de conmutación 2 = 0 → 0 → 1
③Salida READY
④Entrada trigger
A: Trigger habilitado
B: Trigger deshabilitado
⑤Número de identificación de la aplicación activa
Cuando se efectúa la selección de las aplicaciones se debe respetar el tiempo de supervisión tR y el
tiempo de deshabilitación del trigger tP.
Tiempo de supervisión tR: la selección de la aplicación comienza cuando, tras un cambio de flanco, el
estado en ambas entradas de conmutación permanece estable durante 20 ms.
Tiempo de deshabilitación del trigger tP: Durante la selección de la aplicación, la entrada trigger está
deshabilitada. El tiempo de deshabilitación se calcula en función de:
●El número de aplicaciones en el equipo
●El número de modelos en la aplicación a activar
En el gráfico de arriba está configurada la lógica de salida PNP (ajuste predeterminado). Las
lógicas de salida PNP y NPN tienen un comportamiento inverso:
●Lógica de salida PNP: con la señal alta (1) está aplicada la tensión.
●Lógica de salida NPN: con la señal baja (0) está aplicada la tensión.
Para más información acerca de la configuración de la selección de la aplicación, consulte el manual del
software del equipo.
www.ifm.com
Sensor de visión 3D
18
7.4 Selección por impulsos de la aplicación
Además de la selección estática, es posible seleccionar la aplicación por impulsos.
12345
①Señal de puerta, entrada de conmutación 1 = 0 → 1 → 0 (tG = señal
activa)
②Señal por impulsos, entrada de conmutación 2 o entrada trigger = 0 → 5
impulsos → 0
③Salida READY
Mientras que en la entrada de conmutación 1 haya una señal activa (señal de puerta), el equipo cuenta
los impulsos entrantes y activa la aplicación correspondiente.
Número de impulsos = número de identificación de la aplicación.
Como entrada de impulsos se puede utilizar la entrada de conmutación 2 o bien la entrada trigger del
equipo.
En el gráfico de arriba está configurada la lógica de salida PNP (ajuste predeterminado). Las
lógicas de salida PNP y NPN tienen un comportamiento inverso:
●Lógica de salida PNP: con la señal alta (1) está aplicada la tensión.
●Lógica de salida NPN: con la señal baja (0) está aplicada la tensión.
Para más información acerca de la configuración de la selección de la aplicación, consulte el manual del
software del equipo.
www.ifm.com
19
Sensor de visión 3D
ES
8. Elementos de visualización
El equipo señaliza el estado actual de funcionamiento a través de los indicadores LED 1 - 4.
LED 4 LED 3
LED 1 LED 2
LED 4
(Ethernet)
LED 1
(Power)
LED 2
(Out 1)
LED 3
(Out 2)
Descripción
encendido El equipo está operativo, la tensión de
alimentación está aplicada
parpadea
con 0,5 Hz
Los parámetros del equipo no han sido ajustados
o la parametrización no se ha cargado en el
equipo
On
On
Off
Off
parpadea
2 veces
con 0,5 Hz
El equipo está en el modo de parametrización
On
On
Off
Off
encendido La salida de conmutación 1 está conmutada
parpadea
con 8 Hz
La salida de conmutación 1 tiene un cortocircuito
encendido La salida de conmutación 2 está conmutada
parpadea
con 8 Hz
La salida de conmutación 2 tiene un cortocircuito
encendido Ethernet está conectado
parpadea Ethernet transmite datos
apagado Ethernet no está conectado
parpadea
con 8 Hz
parpadea
con 8 Hz
El equipo indica error interno
parpadea
con 2 Hz
parpadea
con 2 Hz
El equipo indica error reparable. El mensaje de
error se puede leer a través de Ethernet
Luz en movimiento ⇒El equipo arranca
Luz en movimiento ⇐El equipo ejecuta una actualización del firmware
Sensor de visión 3D
20
9. Puesta en marcha
Al aplicar la tensión de alimentación, el equipo se pone en marcha. Tras 15 segundos, el equipo
se encuentra en el modo de evaluación, en el cual se ejecutan las aplicaciones almacenadas. Los
elementos de visualización indican el estado actual de funcionamiento (→ 8).
En el equipo se pueden almacenar hasta 32 aplicaciones. Una aplicación se puede activar de
distintas maneras:
●Software ifm Vision Assistant
●Comando de interfaces de proceso
●Entrada de conmutación 1 y 2
●Entrada de conmutación 1 y entrada trigger
9.1 Parametrización del equipo
El equipo se puede parametrizar con el software ifm Vision Assistant (→ véase el manual del software).
En el manual del software se describen el manejo del software ifm Vision Assistant y la información
detallada sobre el principio de medición del equipo.
El software ifm Vision Assistant está disponible en Internet de forma gratuita:
www.ifm.com
El manual del software está disponible en Internet:
www.ifm.com
9.2 Detectar un objeto
A continuación se describen qué condiciones provocan una elevada tasa de detección:
③
②
④
②
①
① Equipo
② Zona de influencia
③ Campo de visión
④ Objeto
El objeto ④ es detectado de forma óptima si se cumplen las siguientes condiciones:
●El objeto está situado en el campo de visión ③
●El objeto es el siguiente elemento visible por el equipo ①
●La zona de influencia ② está libre de objetos (elementos obstaculizadores, etc.)
●El cristal frontal del equipo debe estar libre de suciedad.
En caso de que no se cumplan estas condiciones, pueden producirse errores de medición.
21
Sensor de visión 3D
ES
9.3 Enviar los valores del proceso
9.3.1 Enviar los valores del proceso de la supervisión de contenido completo a
través de EtherNet/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo EtherNet/IP. Los
valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida
de la siguiente manera:
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se indican en el software
ifm Vision Assistant
(ver captura de pantalla de arriba).
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
star;0;00;0;+0.000;01;7;-0.068;02;6;+0.013;03;0;+0.001;stop
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0000_0000 Binaria 1.5 Palabra de comando
duplicada
●El bit 1.5 indica un co-
mando de trigger correcto
1 2#0010_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Decimal Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Decimal
4 30 Decimal
30 Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 30
mensajes
●Se incrementa en 1 con
cada acción (trigger, men-
saje enviado, etc.).
5 0 Decimal
6 0 Decimal Reservado
7 0 Decimal
8 s ASCII
star Cadena de caracteres
de inicio
9 t ASCII
10 a ASCII
11 r ASCII
12 0 Decimal
0
Estado de todas las
ROI
(0 = incorrecto, 1 =
correcto)
Muestra el estado de la
supervisión de contenido
completo
13 0 Decimal
Sensor de visión 3D
22
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
14 0 Decimal
0ID ROI
En caso de estar activada la
función de seguimiento de
posición, los bytes 14 y 15
están siendo utilizados por
dicha función.
0 = seguimiento de posición
realizado
1 = seguimiento de posición
no realizado
Todos los datos siguientes
se desplazan 2 bytes; es
decir, el primer ID ROI
comienza con los bytes 16
y 17.
15 0 Decimal
16 0 Decimal 0Estado ROI
Estado ROI:
0 = nivel de llenado correcto
1 = plano de referencia no
programado
2 = error de aprendizaje
3 = plano de referencia no
válido
4 = ningún píxel válido
5 = el plano de referencia no
contiene ningún píxel válido
6 = contenido excesivo
7 = contenido insuficiente
17 0 Decimal
18 0 Decimal 0 mm Valor ROI
19 0 Decimal
20 1 Decimal 1ID ROI
21 0 Decimal
22 7 Decimal 7Estado ROI
23 0 Decimal
24 -67 Decimal -67 mm Valor ROI
25 -1 Decimal
26 2 Decimal 2ID ROI
27 0 Decimal
28 6 Decimal 6Estado ROI
29 0 Decimal
30 14 Decimal 14 mm Valor ROI
31 0 Decimal
32 3 Decimal 3ID ROI
33 0 Decimal
34 0 Decimal 0Estado ROI
35 0 Decimal
36 0 Decimal 0 mm Valor ROI
37 0 Decimal
38 s ASCII
stop Cadena de caracteres
de parada
39 t ASCII
40 o ASCII
41 p ASCII
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
23
Sensor de visión 3D
ES
9.3.2 Enviar los valores del proceso de la supervisión de contenido completo a
través de PROFINET
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo PROFINET. Los
valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida
de la siguiente manera:
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se indican en el software
ifm Vision Assistant
(ver captura de pantalla de arriba).
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
star;0;00;0;+0.000;01;7;-0.068;02;6;+0.013;03;0;+0.001;stop
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0010_0000 Binaria 0.5 Palabra de comando
duplicada
●El bit 0.5 indica un co-
mando de trigger correcto
1 2#0000_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Decimal Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Decimal
4 0 Decimal
30 Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 30
mensajes
●Se incrementa en 1 con
cada acción (trigger, men-
saje enviado, etc.).
5 30 Decimal
6 0 Decimal Reservado
7 0 Decimal
8 s ASCII
star Cadena de caracteres
de inicio
9 t ASCII
10 a ASCII
11 r ASCII
12 0 Decimal
0
Estado de todas las
ROI
(0 = incorrecto, 1 =
correcto)
Muestra el estado de la
supervisión de contenido
completo
13 0 Decimal
Sensor de visión 3D
24
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
14 0 Decimal
0ID ROI
En caso de estar activada la
función de seguimiento de
posición, los bytes 14 y 15
están siendo utilizados por
dicha función.
0 = seguimiento de posición
realizado
1 = seguimiento de posición
no realizado
Todos los datos siguientes
se desplazan 2 bytes; es
decir, el primer ID ROI
comienza con los bytes 16
y 17.
15 0 Decimal
16 0 Decimal 0Estado ROI
Estado ROI:
0 = nivel de llenado correcto
1 = plano de referencia no
programado
2 = error de aprendizaje
3 = plano de referencia no
válido
4 = ningún píxel válido
5 = el plano de referencia no
contiene ningún píxel válido
6 = contenido excesivo
7 = contenido insuficiente
17 0 Decimal
18 0 Decimal 0 mm Valor ROI
19 0 Decimal
20 0 Decimal 1ID ROI
21 1 Decimal
22 0 Decimal 7Estado ROI
23 7 Decimal
24 -1 Decimal -67 mm Valor ROI
25 -67 Decimal
26 0 Decimal 2ID ROI
27 2 Decimal
28 0 Decimal 6Estado ROI
29 6 Decimal
30 0 Decimal 14 mm Valor ROI
31 14 Decimal
32 0 Decimal 3ID ROI
33 3 Decimal
34 0 Decimal 0Estado ROI
35 0 Decimal
36 0 Decimal 0 mm Valor ROI
37 0 Decimal
38 s ASCII
stop Cadena de caracteres
de parada
39 t ASCII
40 o ASCII
41 p ASCII
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
25
Sensor de visión 3D
ES
9.3.3 Enviar los valores del proceso de la supervisión de contenido completo a
través de TCP/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. Los valores
del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la
siguiente manera:
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma (tipo de datos: ASCII):
star;0;00;0;+0.000;01;7;-0.068;02;6;+0.013;03;0;+0.001;stop
Valor del
proceso Unidad Descripción
star Cadena de caracteres de inicio
0Estado de todas las ROI (0 = incorrecto, 1 =
correcto)
00 ID ROI
Estado ROI:
0 = nivel de llenado correcto
1 = plano de referencia no programado
2 = error de aprendizaje
3 = plano de referencia no válido
4 = ningún píxel válido
5 = el plano de referencia no contiene ningún píxel
válido
6 = contenido excesivo
7 = contenido insuficiente
0Estado ROI
+0.000 m Valor ROI
01 ID ROI
7Estado ROI
-0.068 m Valor ROI
02 ID ROI
6Estado ROI
+0.013 m Valor ROI
03 ID ROI
0Estado ROI
+0.001 m Valor ROI
stop Cadena de caracteres de parada
Sensor de visión 3D
26
9.3.4 Enviar los valores del proceso del dimensionamiento de objetos a través de
EtherNet/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo EtherNet/IP. Los
valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida
de la siguiente manera:
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●La cadena de caracteres de salida es configurable. En el software ifm Vision Assistant se
puede configurar qué valores del proceso se van a transmitir.
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se indican en el software
ifm Vision Assistant
(ver captura de pantalla de arriba).
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
star;1;0.104;0.088;0.109;+0.021;-0.011;+0.389;158;097;094;097;stop
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0000_0000 Binaria 1.5 Palabra de comando
duplicada
●El bit 1.5 indica un comando
de trigger correcto
1 2#0010_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Binaria Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Binaria
4 2#0000_0011 Binaria
3Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 3
mensajes
●Se incrementa en 1 con ca-
da acción (trigger, mensaje
enviado, etc.).
5 2#0000_0000 Binaria
6 2#0000_0000 Binaria Reservado
7 2#0000_0000 Binaria
8 s ASCII
star Cadena de
caracteres de inicio
9 t ASCII
10 a ASCII
11 r ASCII
12 2#0000_0001 Binaria 1Bit de resultado 0 = ninguna caja encontrada
1 = caja encontrada
13 2#0000_0000 Binaria
14 104 Decimal 104 mm Ancho
15 0 Decimal
16 88 Decimal 88 mm Altura
17 0 Decimal
27
Sensor de visión 3D
ES
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
18 108 Decimal 109 mm Longitud
19 0 Decimal
20 21 Decimal 21 Coordenada X
21 0 Decimal
22 -11 Decimal -11 Coordenada Y
23 -1 Decimal
24 -124 Decimal 389 Coordenada Z
25 1 Decimal
26 -98 Decimal 158 Grado de rotación
27 0 Decimal
28 97 Decimal 97 Calidad del ancho
29 0 Decimal
30 93 Decimal 94 Calidad de la altura
31 0 Decimal
32 97 Decimal 97 Calidad de la
longitud
33 0 Decimal
34 s ASCII
stop
Cadena de
caracteres de
parada
35 t ASCII
36 o ASCII
37 p ASCII
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
Sensor de visión 3D
28
9.3.5 Enviar los valores del proceso del dimensionamiento de objetos a través de
PROFINET
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo PROFINET. Los
valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida
de la siguiente manera:
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●La cadena de caracteres de salida es configurable. En el software ifm Vision Assistant se
puede configurar qué valores del proceso se van a transmitir.
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se indican en el software
ifm Vision Assistant
(ver captura de pantalla de arriba).
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
star;1;0.104;0.088;0.109;+0.021;-0.011;+0.389;158;097;094;097;stop
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0010_0000 Binaria 0.5 Palabra de comando
duplicada
●El bit 0.5 indica un comando
de trigger correcto
1 2#0000_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Binaria Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Binaria
4 2#0000_0000 Binaria
3Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 3
mensajes
●Se incrementa en 1 con ca-
da acción (trigger, mensaje
enviado, etc.).
5 2#0000_0011 Binaria
6 2#0000_0000 Binaria Reservado
7 2#0000_0000 Binaria
8 s ASCII
star Cadena de
caracteres de inicio
9 t ASCII
10 a ASCII
11 r ASCII
12 2#0000_0000 Binaria 1Bit de resultado 0 = ninguna caja encontrada
1 = caja encontrada
13 2#0000_0001 Binaria
14 0 Decimal 104 mm Ancho
15 104 Decimal
16 0 Decimal 88 mm Altura
17 88 Decimal
29
Sensor de visión 3D
ES
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
18 0 Decimal 109 mm Longitud
19 109 Decimal
20 0 Decimal 21 Coordenada X
21 21 Decimal
22 -1 Decimal -11 Coordenada Y
23 -11 Decimal
24 1 Decimal 389 Coordenada Z
25 -124 Decimal
26 0 Decimal 158 Grado de rotación
27 -98 Decimal
28 0 Decimal 97 Calidad del ancho
29 97 Decimal
30 0 Decimal 94 Calidad de la altura
31 94 Decimal
32 0 Decimal 97 Calidad de la
longitud
33 97 Decimal
34 s ASCII
stop
Cadena de
caracteres de
parada
35 t ASCII
36 o ASCII
37 p ASCII
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
Sensor de visión 3D
30
9.3.6 Enviar los valores del proceso del dimensionamiento de objetos a través de
TCP/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. En el software
ifm Vision Assistant se puede elegir qué valores del proceso se van a enviar. Los valores del proceso se
indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera:
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma (tipo de datos: ASCII):
star;1;0.104;0.088;0.109;+0.021;-0.011;+0.389;158;097;094;097;stop
Valor del
proceso Unidad Descripción
star Cadena de caracteres de inicio
1Objeto encontrado
0.104 m Ancho
0.088 m Altura
0.109 m Longitud
+0.021 Coordenada X
-0.011 Coordenada Y
+0.389 Coordenada Z
158 Grado de rotación
097 Calidad del ancho
094 Calidad de la altura
097 Calidad de la longitud
stop Cadena de caracteres de parada
31
Sensor de visión 3D
ES
9.3.7 Enviar los valores del proceso de la medición de nivel a través de EtherNet/
IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo EtherNet/IP. Los
valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida
de la siguiente manera:
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
La cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se indican en el software
ifm Vision Assistant
(ver captura de pantalla de arriba).
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
0070
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0000_0000 Binaria 1.5 Palabra de comando
duplicada
El bit 1.5 indica un comando
de trigger correcto
1 2#0010_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Decimal Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Decimal
4 30 Decimal
30 Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 30
mensajes
●Se incrementa en 1 con
cada acción (trigger, men-
saje enviado, etc.).
5 0 Decimal
6 0 Decimal Reservado
7 0 Decimal
8 0 Decimal
0
Estado de todas las
ROI
(0 = incorrecto, 1 =
correcto)
Muestra el estado de la
medición de nivel
9 0 Decimal
10 0 Decimal 0ID ROI
Estado ROI:
0 = nivel de llenado correcto
6 = contenido excesivo
7 = contenido insuficiente
11 0 Decimal
12 7 Decimal 7Estado ROI
13 0 Decimal
14 0 Decimal 0 mm Valor ROI
15 0 Decimal
Sensor de visión 3D
32
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
33
Sensor de visión 3D
ES
9.3.8 Enviar los valores del proceso de la medición de nivel a través de PROFI-
NET
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo PROFINET. Los
valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida
de la siguiente manera:
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
La cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se indican en el software
ifm Vision Assistant
(ver captura de pantalla de arriba).
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
0070
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0010_0000 Binaria 0.5 Palabra de comando
duplicada
El bit 0.5 indica un comando
de trigger correcto
1 2#0000_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Decimal Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Decimal
4 0 Decimal
30 Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 30
mensajes
●Se incrementa en 1 con
cada acción (trigger, men-
saje enviado, etc.).
5 30 Decimal
6 0 Decimal Reservado
7 0 Decimal
8 0 Decimal
0
Estado de todas las
ROI
(0 = incorrecto, 1 =
correcto)
Muestra el estado de la
medición de nivel
9 0 Decimal
10 0 Decimal 0ID ROI
Estado ROI:
0 = nivel de llenado correcto
6 = contenido excesivo
7 = contenido insuficiente
11 0 Decimal
12 0 Decimal 7Estado ROI
13 7 Decimal
14 0 Decimal 0 mm Valor ROI
15 0 Decimal
Sensor de visión 3D
34
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
35
Sensor de visión 3D
ES
9.3.9 Enviar los valores del proceso de la medición de nivel a través de TCP/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. Los valores
del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la
siguiente manera:
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma (tipo de datos: ASCII):
star;0;00;7;+0.000;stop
Valor del
proceso Unidad Descripción
star Cadena de caracteres de inicio
0Estado de todas las ROI (0 = incorrecto, 1 = correcto)
00 ID ROI Estado ROI:
0 = nivel de llenado correcto
6 = contenido excesivo
7 = contenido insuficiente
7Estado ROI
+0.000 m Valor ROI
stop Cadena de caracteres de parada
Sensor de visión 3D
36
9.3.10 Enviar los valores del proceso de la navegación de la pinza del robot a
través de EtherNet/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo EtherNet/IP.
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se muestran en el ifm
Vision Assistant.
●Los bytes 14 a 35 se repiten para cada objeto configurado en "Número de objetos" (máximo 10
repeticiones).
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
0;01;08;1;0.338;0.142;0.452;+0.075;-0.071;+0.783;078;+000;+000;+056
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0010_0000 Binaria 0.5 Palabra de comando
duplicada
●El bit 0.5 indica un comando
de trigger correcto
1 2#0000_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Binaria Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Binaria
4 2#0000_0000 Binaria
3Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 3
mensajes
●Se incrementa en 1 con ca-
da acción (trigger, mensaje
enviado, etc.).
5 2#0000_0011 Binaria
6 2#0000_0000 Binaria Reservado
7 2#0000_0000 Binaria
8 0 Decimal
0Error
Error:
0 = ningún error
1 = error indefinido
2 = ningún objeto encontrado
9 0 Decimal
10 1 Decimal 01 Número de objetos Número de objetos
encontrados.
11 0 Decimal
12 8 Decimal 08 Número de objetos
candidatos
Número de objetos candidatos
encontrados y comprobados.
13 0 Decimal
14 1 Binaria 1Objeto encontrado 0 = ningún objeto encontrado
1 = objeto encontrado
15 0 Binaria
16 338 Decimal 338 mm Ancho La medida más ancha de la
superficie del objeto.
17 0 Decimal
18 142 Decimal 142 mm Altura La altura del objeto con
respecto a la base.
19 0 Decimal
20 452 Decimal 452 mm Longitud La medida más larga de la
superficie del objeto.
21 0 Decimal
22 75 Decimal
75 Punto central X
La coordenada X del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
23 0 Decimal
37
Sensor de visión 3D
ES
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
24 -71 Decimal
-71 Punto central Y
La coordenada Y del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
25 0 Decimal
26 783 Decimal
783 Punto central Z
La coordenada Z del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
27 0 Decimal
28 78 Decimal
078 Guiñada
La guiñada se encuentra entre
el eje X (sistema mundial de
coordenadas) y el vector a
lo largo de la "longitud" del
objeto.
29 0 Decimal
30 0 Decimal
+000 Rotación X
Rotación alrededor del eje X
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
31 0 Decimal
32 0 Decimal
+000 Rotación Y
Rotación alrededor del eje Y
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
33 0 Decimal
34 56 Decimal
+056 Rotación Z
Rotación alrededor del eje Z
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
35 0 Decimal
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
Sensor de visión 3D
38
9.3.11 Enviar los valores del proceso de la navegación de la pinza del robot a
través de PROFINET
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo PROFINET.
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se muestran en el ifm
Vision Assistant.
●Los bytes 14 a 35 se repiten para cada objeto configurado en "Número de objetos" (máximo 10
repeticiones).
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
0;01;08;1;0.338;0.142;0.452;+0.075;-0.071;+0.783;078;+000;+000;+056
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0010_0000 Binaria 0.5 Palabra de comando
duplicada
●El bit 0.5 indica un comando
de trigger correcto
1 2#0000_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Binaria Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Binaria
4 2#0000_0000 Binaria
3Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 3
mensajes
●Se incrementa en 1 con ca-
da acción (trigger, mensaje
enviado, etc.).
5 2#0000_0011 Binaria
6 2#0000_0000 Binaria Reservado
7 2#0000_0000 Binaria
8 0 Decimal
0Error
Error:
0 = ningún error
1 = error indefinido
2 = ningún objeto encontrado
9 0 Decimal
10 1 Decimal 01 Número de objetos Número de objetos
encontrados.
11 0 Decimal
12 8 Decimal 08 Número de objetos
candidatos
Número de objetos candidatos
encontrados y comprobados.
13 0 Decimal
14 1 Binaria 1Objeto encontrado 0 = ningún objeto encontrado
1 = objeto encontrado
15 0 Binaria
16 338 Decimal 338 mm Ancho La medida más ancha de la
superficie del objeto.
17 0 Decimal
18 142 Decimal 142 mm Altura La altura del objeto con
respecto a la base.
19 0 Decimal
20 452 Decimal 452 mm Longitud La medida más larga de la
superficie del objeto.
21 0 Decimal
22 75 Decimal
75 Punto central X
La coordenada X del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
23 0 Decimal
39
Sensor de visión 3D
ES
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
24 -71 Decimal
-71 Punto central Y
La coordenada Y del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
25 0 Decimal
26 783 Decimal
783 Punto central Z
La coordenada Z del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
27 0 Decimal
28 78 Decimal
078 Guiñada
La guiñada se encuentra entre
el eje X (sistema mundial de
coordenadas) y el vector a
lo largo de la "longitud" del
objeto.
29 0 Decimal
30 0 Decimal
+000 Rotación X
Rotación alrededor del eje X
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
31 0 Decimal
32 0 Decimal
+000 Rotación Y
Rotación alrededor del eje Y
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
33 0 Decimal
34 56 Decimal
+056 Rotación Z
Rotación alrededor del eje Z
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
35 0 Decimal
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
Sensor de visión 3D
40
9.3.12 Enviar los valores del proceso de la navegación de la pinza del robot a
través de TCP/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. Los valores
del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la
siguiente manera:
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores del proceso desde "Objeto encontrado" hasta "Rotación Z" se repiten para cada
objeto configurado en "Número de objetos" (máximo 10 repeticiones).
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma (tipo de datos: ASCII):
star;0;01;08;1;0.338;0.142;0.452;+0.075;-0.071;+0.783;078;+000;+000;+056;stop
Valor del
proceso Unidad Descripción
star Cadena de caracteres de inicio
0Error
01 Número de objetos
08 Número de objetos candidatos
10 = ningún objeto encontrado
1 = objeto encontrado
0.338 mm Ancho
0.142 mm Altura
0.452 mm Longitud
+0.075 Punto central X
-0.071 Punto central Y
+0.783 Punto central Z
078 Guiñada
+000 Rotación X
+000 Rotación Y
+056 Rotación Z
stop Cadena de caracteres de parada
41
Sensor de visión 3D
ES
9.3.13 Enviar los valores del proceso del despaletizado a través de EtherNet/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo EtherNet/IP.
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se muestran en el ifm
Vision Assistant.
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
1;0.200;0.150;0.307;+00.002;-10.044;+03.100;+170;-133;-132;02;1;098;00;1
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0010_0000 Binaria 0.5 Palabra de comando
duplicada
●El bit 0.5 indica un comando
de trigger correcto
1 2#0000_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Binaria Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Binaria
4 2#0000_0000 Binaria
3Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 3
mensajes
●Se incrementa en 1 con ca-
da acción (trigger, mensaje
enviado, etc.).
5 2#0000_0011 Binaria
6 2#0000_0000 Binaria Reservado
7 2#0000_0000 Binaria
8 1 Binaria 1Objeto encontrado 0 = ningún objeto encontrado
1 = objeto encontrado
9 0 Binaria
10 200 Decimal 200 mm Ancho La medida más ancha de la
superficie del objeto.
11 0 Decimal
12 150 Decimal 150 mm Altura La altura del objeto con
respecto a la base.
13 0 Decimal
14 307 Decimal 307 mm Longitud La medida más larga de la
superficie del objeto.
15 0 Decimal
16 2 Decimal
+2 Punto central X
La coordenada X del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
17 0 Decimal
18 10044 Decimal
-10044 Punto central Y
La coordenada Y del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
19 0 Decimal
20 3100 Decimal
+3100 Punto central Z
La coordenada Z del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
21 0 Decimal
Sensor de visión 3D
42
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
22 170 Decimal
+170 Rotación X
Rotación alrededor del eje X
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
23 0 Decimal
24 -133 Decimal
-133 Rotación Y
Rotación alrededor del eje Y
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
25 0 Decimal
26 -132 Decimal
-132 Rotación Z
Rotación alrededor del eje Z
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
27 0 Decimal
28 02 Decimal
02 Plano actual
Plano actual del palé,
empezando por "0". Un plano
vacío se identifica mediante
"0".
29 0 Decimal
30 1 Binaria
1Separador
Un separador se encuentra en
un plano de palé:
0 = ningún separador
detectado
1 = separador detectado
31 0 Binaria
32 098 Decimal
098 Error
Error:
0 = ningún error
1 = error indefinido
2 = objeto inesperado
detectado
Otros códigos de error:
(→ 13.1.5).
33 0 Decimal
34 00 Binaria
00 Sin colisión
Despaletizado sin colisión:
0: no
1: sí
35 0 Binaria
36 1 Decimal
1Calidad
Calidad de la detección de
objetos entre 0 y 100. El valor
"100" representa la mejor
calidad posible.
37 0 Decimal
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
43
Sensor de visión 3D
ES
9.3.14 Enviar los valores del proceso del despaletizado a través de PROFINET
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo PROFINET.
Solamente puede estar activo un bus de campo. El bus de campo es configurable (→ Manual del
software).
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se muestran en el ifm
Vision Assistant.
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Los valores de la función de floating son convertidos en enteros de 16 bits antes de la
transmisión.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma:
1;0.200;0.150;0.307;+00.002;-10.044;+03.100;+170;-133;-132;02;1;098;00;1
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
0 2#0010_0000 Binaria 0.5 Palabra de comando
duplicada
●El bit 0.5 indica un comando
de trigger correcto
1 2#0000_0000 Binaria
2 2#0000_0000 Binaria Identificación de
mensajes
síncrona /
asíncrona
3 2#0000_0000 Binaria
4 2#0000_0000 Binaria
3Contador de
mensajes
●El equipo ha recibido 3
mensajes
●Se incrementa en 1 con ca-
da acción (trigger, mensaje
enviado, etc.).
5 2#0000_0011 Binaria
6 2#0000_0000 Binaria Reservado
7 2#0000_0000 Binaria
8 1 Binaria 1Objeto encontrado 0 = ningún objeto encontrado
1 = objeto encontrado
9 0 Binaria
10 200 Decimal 200 mm Ancho La medida más ancha de la
superficie del objeto.
11 0 Decimal
12 150 Decimal 150 mm Altura La altura del objeto con
respecto a la base.
13 0 Decimal
14 307 Decimal 307 mm Longitud La medida más larga de la
superficie del objeto.
15 0 Decimal
16 2 Decimal
+2 Punto central X
La coordenada X del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
17 0 Decimal
18 10044 Decimal
-10044 Punto central Y
La coordenada Y del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
19 0 Decimal
20 3100 Decimal
+3100 Punto central Z
La coordenada Z del punto
central de la superficie del
objeto (en el sistema de
coordenadas del usuario).
21 0 Decimal
Sensor de visión 3D
44
N.º de byte Datos Codificación Valor del
proceso Unidad Descripción Comentario
22 170 Decimal
+170 Rotación X
Rotación alrededor del eje X
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
23 0 Decimal
24 -133 Decimal
-133 Rotación Y
Rotación alrededor del eje Y
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
25 0 Decimal
26 -132 Decimal
-132 Rotación Z
Rotación alrededor del eje Z
del objeto detectado (en el
sistema de coordenadas del
usuario).
27 0 Decimal
28 02 Decimal
02 Plano actual
Plano actual del palé,
empezando por "0". Un plano
vacío se identifica mediante
"0".
29 0 Decimal
30 1 Binaria
1Separador
Un separador se encuentra en
un plano de palé:
0 = ningún separador
detectado
1 = separador detectado
31 0 Binaria
32 098 Decimal
098 Error
Error:
0 = ningún error
1 = error indefinido
2 = objeto inesperado
detectado
Otros códigos de error:
(→ 13.1.5).
33 0 Decimal
34 00 Binaria
00 Sin colisión
Despaletizado sin colisión:
0: no
1: sí
35 0 Binaria
36 1 Decimal
1Calidad
Calidad de la detección de
objetos entre 0 y 100. El valor
"100" representa la mejor
calidad posible.
37 0 Decimal
La ejecución incorrecta de un comando provoca el siguiente estado:
●Bit de error = 1
●Se indica la palabra de comando duplicada
●Bit asíncrono de mensajes = 0
●Detección asíncrona de mensajes = 0
●El contador de mensajes se incrementa en 1
45
Sensor de visión 3D
ES
9.3.15 Enviar los valores del proceso del despaletizado a través de TCP/IP
El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. Los valores
del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la
siguiente manera:
Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma. La
cadena de caracteres de salida se transmite al PLC en el orden indicado.
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de
salida a un PLC:
●El punto y coma ";" incluido en la cadena de caracteres de salida no se transmite.
●Todos los valores numéricos son convertidos en enteros de 16 bits antes de la transmisión.
La cadena de caracteres de salida está compuesta de la siguiente forma (tipo de datos: ASCII):
star;1;0.200;0.150;0.307;+00.002;-10.044;+03.100;+170;-133;-132;02;1;098;00;1;stop
Valor del
proceso Unidad Descripción
star Cadena de caracteres de inicio
10 = ningún objeto encontrado
1 = objeto encontrado
0.200 Ancho
0.150 Altura
0.307 Longitud
+00.002 Punto central X
-10.044 Punto central Y
+03.100 Punto central Z
+170 Rotación X
-133 Rotación Y
-132 Rotación Z
02 Plano actual
10 = ningún separador detectado
1 = separador detectado
098 Error
00 0 = ningún despaletizado sin colisión
1 = despaletizado sin colisión
1Calidad de la detección de objetos (0 a 100)
stop Cadena de caracteres de parada
Sensor de visión 3D
46
10. Mantenimiento, reparación y eliminación
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones:
►No abrir el equipo. Dentro del equipo no se encuentran piezas que deban ser sometidas a
mantenimiento por parte del usuario. Las reparaciones en el equipo solamente pueden ser efectuadas
por el fabricante.
►Eliminar el equipo según las normas nacionales sobre medio ambiente.
10.1 Limpieza
Tenga en cuenta las siguientes instrucciones antes de limpiar el equipo:
►Utilizar un paño limpio y que no suelte pelusa.
►Utilizar limpiacristales como producto de limpieza.
Si no se respetan estas instrucciones, se pueden producir errores de medición a causa de
arañazos en el cristal frontal.
10.2 Actualizar el firmware
El firmware del equipo se puede actualizar con el software ifm Vision Assistant.
Los parámetros almacenados en el equipo se pierden al actualizarse el firmware. Realice una
copia de seguridad de los parámetros antes de actualizar el firmware:
►Exportar los parámetros antes de actualizar el firmware.
►Importar los parámetros después de actualizar el firmware.
Las actualizaciones de firmware están disponibles en Internet:
www.ifm.com
10.3 Sustituir el equipo
Al sustituir un equipo se pierden los parámetros. Realice una copia de seguridad de los parámetros antes
de sustituir el equipo:
►Exportar los parámetros del equipo antiguo antes del cambio.
►Importar los parámetros en el nuevo equipo después del cambio.
Con la importación y exportación de parámetros se pueden cargar rápidamente los mismos
parámetros en varios equipos.
11. Homologaciones y normas
La declaración de conformidad UE está disponible en la web:
www.ifm.com
47
Sensor de visión 3D
ES
12. Dibujos a escala
12.1 O3D302 / O3D312
Original Scale Drawing (MTD)
EPS Source
Product Scale Drawing
Frame Size: 80 mm x 45 mm
P_MZ_200_0359
O3D302
O3D303
O3D312
O3D313
33
3
5,7
M12x1
40
14
95
82,6
73,3
71,6
72
65
32,5
21
33
2
M12x1
33
3
5,7
M12x1
4014
95
82,6
73,3
71,6
72
65
32,5
2
1
33
2
M12x1
① Objetivo
② Fuente de iluminación
③ LED de 2 colores (amarillo/verde)
12.2 O3D300 / O3D310
Original Scale Drawing (MTD)
EPS Source
Product Scale Drawing
Frame Size: 80 mm x 45 mm
P_MZ_200_0362
O3D300
O3D301
O3D310
O3D311
33
3
5,7
M12x1
40
14
95
82,6
73,3
71,6
49
17,1
28,7
4
M12x1
72
65
32,5
2
21
33
67,1
33
3
5,7
M12x1
4014
95
82,6
73,3
71,6
49
17,1
28,7
4
M12x1
72
65
32,5
2
21
33
67,1
① Objetivo
② Fuente de iluminación
③ LED de 2 colores (amarillo/verde)
④ Ajuste del enfoque
Sensor de visión 3D
48
13. Appendix
13.1 Process Interface
The process interface is used during the normal operation mode to get operational data (e.g. 3D images,
process values) from the O3D3xx.
13.1.1 Sending Commands
For sending commands via the process interface the commands have to be sent with a special protocol
and as ASCII character strings. This protocol conforms to the version 3 of the O2V/O2D products.
Structure of the protocol:
<Ticket><length>CR LF <Ticket><content>CR LF
Abbreviation Description ASCII code (dec) ASCII code (hex)
CR Carriage Return 13 D
LF Linefeed 10 A
< > Marking of a placeholder
(e.g. <code> is a placeholder for code)
[ ] Optional argument
(possible but not required)
Command Description
<content> It is the command to the device (e.g. trigger the unit).
<ticket> It is a character string of 4 digits between 0-9. If a message with a specific ticket is sent
to the device, it will reply with the same ticket.
A ticket number must be > 0999.
Use a ticket number from the range 1000 - 9999.
<length> It is a character string beginning with the letter 'L' followed by 9 digits. It indicates the
length of the following data (<ticket><content>CR LF) in bytes.
They are different protocol versions available:
Version Input format Output format
V1 <Content>CR LF As input
V2 <Ticket><Content>CR LF As input
V3 <Ticket><Length>CR LF<Ticket><Content>CR LF As input
V4 <Content>CR LF <length>CR LF<Content>CR LF
The default protocol version is "V3". It is recommended to use protocol version 3 for machine
to machine communication. This is due to the fact that only version 3 supports asynchronous
messages and provides length information.
Ticket numbers for asynchronous messages:
Ticket number Description
0000 Asynchronous results
0001 Asynchronous error messages / codes
0010 Asynchronous notifications / message codes
49
Sensor de visión 3D
ES
Format of asynchronous notifications
The format of the asynchronous notifications is a combination of the unique message ID and a
JSON formatted string containing the notification details: <unique message ID>:<JSON content>
Example for protocol version 3:
<ticket=0010>L<length>CR LF<ticket=0010><unique message ID>:<JSON content>CR LF
Result:
0010L000000045\r\n0010000500000:{"ID": 1034160761,"Index":1,"Name": "Pos 1"}\r\n
Explanation of the result:
Command Result
<ticket=0010> 0010
L<length> L000000045
CR LF \r\n
<ticket=0010> 0010
<unique message ID> 000500000
<JSON content> {"ID": 1034160761,"Index":1,"Name": "Pos 1"}
CR LF \r\n
Asynchronous message IDs
Asynchronous
message ID
Description Example Description
000500000 Application
changed
{"ID": 1034160761,"Index":1,"Name":
"Pos 1","valid":true}
000500001 Application
is not valid
{"ID": 1034160761,"Index":1,"Name":
"Pos 1","valid":false}
If a application exists on
given index but it is invalid,
the ID and Name are filled
accoring to the application.
If there is no application on
given index, the application
ID will contain 0 and the
name an empty string "".
000500002 image
acquisition
finished
{} This message signals the
reciever, that the device
has finished the image
acquistion. This can be
used for cascading multiple
devices with a software
trigger.
Sensor de visión 3D
50
13.1.2 Receiving Images
For receiving the image data a TCP/IP socket communication is established. The default port number is
50010. The port number may differ based on the configuration. After opening the socket communication,
the O3D3XX device will automatically (if the device is in free run mode) send the data through this socket
to the TCP/IP client (PC).
PCIC output per frame. The following data is submitted in this sequence:
Component Content
Ticket and length information (→ 13.2.15)
Ticket "0000"
Start sequence String "star" (4 bytes)
Normalised amplitude image
Output format: 16-bit unsigned integer
1 image
Distance image
Output format: 16-bit unsigned integer.
Unit: mm
1 image
X image
Output format: 16-bit signed integer.
Unit: mm
1 image
Y image
Output format: 16-bit signed integer.
Unit: mm
1 image
Z image
Output format: 16-bit signed integer.
Unit: mm
1 image
Confidence image
Output format: 8-bit unsigned integer
1 image
Diagnostic data
Stop sequence String "stop" (4 bytes)
Ticket signature <CR><LF>
13.1.3 Image data
For every image there will be a separate chunk. The chunk is part of the response frame data of the
process interface.
The header of each chunk contains different kinds of information. This information is separated into bytes.
The information contains e.g. the kind of image which will be in the “PIXEL_DATA” and the size of the
chunk.
Offset Name Description Size [byte]
0x0000 CHUNK_TYPE Defines the type of the chunk. For each distinct chunk
an own type is defined.
4
0x0004 CHUNK_SIZE Size of the whole image chunk in bytes. After this count
of bytes the next chunk starts.
4
0x0008 HEADER_SIZE Number of bytes starting from 0x0000 until
PIXEL_DATA.
4
0x000C HEADER_VERSION Version number of the header 4
0x0010 IMAGE_WIDTH Image width in pixel 4
0x0014 IMAGE_HEIGTH Image height in pixel 4
51
Sensor de visión 3D
ES
Offset Name Description Size [byte]
0x0018 PIXEL_FORMAT Pixel format 4
0x001C TIME_STAMP Time stamp in microseconds (deprecated) 4
0x0020 FRAME_COUNT Frame counter 4
0x0024 STATUS_CODE Errors of the device 4
0x0028 TIME_STAMP_SEC Time stamp in seconds 4
0x002C TIME_STAMP_NSEC Time stamp in nanoseconds 4
0x0030 PIXEL_DATA The pixel data in the given type and dimension of the
image. Padded to 4-byte boundary.
4
Available chunk types:
Constant Value Description
RADIAL_DISTANCE_
IMAGE
100 Each pixel of the distance matrix denotes the ToF distance
measured by the corresponding pixel or group of pixels of
the imager. The distance value is corrected by the camera's
calibration, excluding effects caused by multipath and multiple
objects contributions (e.g. "flying pixels"). Reference point is the
optical centre of the camera inside the camera housing.
Invalid PMD pixels (e.g. due to saturation) have a value of zero.
Data type: 16-bit unsigned integer (little endian)
Unit: millimetres
NORM_AMPLITUDE_
IMAGE
101 Each pixel of the normalized amplitude image denotes the raw
amplitude (see amplitude image below for further explanation),
normalized to exposure time. Furthermore, vignetting effects
are compensated, ie the darkening of pixels at the image border
is corrected. The visual impression of this grayscale image is
comparable to that of a common 2D camera.
Invalid PMD pixels (e.g. due to saturation) have an amplitude value
of 0.
Data type: 16-bit unsigned integer
AMPLITUDE_IMAGE 103 Each pixel of the amplitude matrix denotes the amount of
modulated light (i.e. the light from the camera's active illumination)
which is reflected by the appropriate object. Higher values indicate
higher PMD signal strengths and thus a lower amount of noise on
the corresponding distance measurements. The amplitude value
is directly derived from the PMD phase measurements without
normalisation to exposure time. In multiple exposure mode,
the lack of normalisation may lead (depending on the chosen
exposure times) to inhomogeneous amplitude image impression, if
a certain pixel is taken from the short exposure time and some of
its neighbours are not.
Invalid PMD pixels (e.g. due to saturation) have an amplitude value
of 0.
Data type: 16-bit unsigned integer
GRAYSCALE_IMAGE 104 Each pixel of the amplitude matrix denotes the amount of
modulated light which is reflected by the appropriate object (i.e. the
light from the camera's active illumination). Higher values indicate
higher PMD signal strengths and thus a lower amount of noise on
the corresponding distance measurements. The amplitude value
is directly derived from the PMD phase measurements without
normalisation to exposure time.
Sensor de visión 3D
52
Constant Value Description
CARTESIAN_X_
COMPONENT
200 The X matrix denotes the X component of the Cartesian coordinate
of a PMD 3D measurement. The origin of the camera's coordinate
system is in the middle of the lens' front glass, if the extrinsic
parameters are all set to 0.
Data type: 16-bit signed integer
Unit: millimetres
CARTESIAN_Y_
COMPONENT
201 The Y matrix denotes the Y component of the Cartesian coordinate
of a PMD 3D measurement. The origin of the camera's coordinate
system is in the middle of the lens' front glass, if the extrinsic
parameters are all set to 0.
Data type: 16-bit signed integer
Unit: millimetres
CARTESIAN_Z_
COMPONENT
202 The Z matrix denotes the Z component of the Cartesian coordinate
of a PMD 3D measurement. The origin of the camera's coordinate
system is in the middle of the lens' front glass, if the extrinsic
parameters are all set to 0.
Data type: 16-bit signed integer
Unit: millimetres
CARTESIAN_ALL 203 CARTESIAN_X_COMPONENT,
CARTESIAN_Y_COMPONENT,
CARTESIAN_Z_COMPONENT
UNIT_VECTOR_ALL 223 The unit vector matrix contains 3 values [ex, ey, ez] for each PMD
pixel, i.e. the data layout is [ex_1,ey_1,ez_1, ... ex_N, ey_N,
ez_N], where N is the number of PMD pixels.
Data type: 32-bit floating point number (3x per pixel)
CONFIDENCE_IMAGE 300 See Additional Information for Image Data (→ 13.1.4)
DIAGNOSTIC 302 See Receiving Images (→ 13.1.2)
JSON_DIAGNOSTIC 305 Items with JSON formatted diagnostic data is formated like this:
{
"AcquisitionDuration": 20.391,
"EvaluationDuration": 37.728,
"FrameDuration": 37.728,
"FrameRate": 15.202,
"TemperatureIllu": 52.9
}
Unit for durations: millimetres
Unit for framerates: Hz
Unit for temperature: °C
53
Sensor de visión 3D
ES
Constant Value Description
EXTRINSIC_CALIB 400 The transformation from one cartesian coordinate system to
another is defined by a 6 degrees of freedom vector (DOF):
[trans_x, trans_y, trans_z, rot_x, rot_y, rot_z]. Let R be the product
of the common "clockwise" 3D-rotation matrices: R = Rx*Ry*Rz
The transformation of a point P is specified by P_t = R*P +
[trans_x, trans_y, trans_z]'.
The device extrinisic calibration can be set by the user, but it may
be changed by an automatic calibration feature of the device.
Data type: 32-bit floating point number (little endian)
Unit for trans_x, trans_y, trans_z: millimetres
Unit for rot_x, rot_y, rot_z: °
JSON_MODEL 500 Model data in JSON
MODEL_ROIMASK 501 ROI mask for internal debugging purposes
SNAPSHOT_IMAGE 600 Snapshot image
Pixel format:
Constant Value Description
FORMAT_8U 0 8-bit unsigned integer
FORMAT_8S 1 8-bit signed integer
FORMAT_16U 2 16-bit unsigned integer
FORMAT_16S 3 16-bit signed integer
FORMAT_32U 4 32-bit unsigned integer
FORMAT_32S 5 32-bit signed integer
FORMAT_32F 6 32-bit floating point number
FORMAT_64U 7 64-bit unsigned integer
FORMAT_64F 8 64-bit floating point number
Reserved 9 N/A
FORMAT_32F_3 10 Vector with 3x32-bit floating point number
Sensor de visión 3D
54
13.1.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE
Further information for the confidence image:
Bit Value Description
01 = pixel invalid Pixel invalid
The pixel is invalid. To determine whether a pixel is valid or not
only this bit needs to be checked. The reason why the bit is
invalid is recorded in the other confidence bits.
11 = pixel saturated Pixel is saturated
Contributes to pixel validity: yes
21 = bad A-B symmetry A-B pixel symmetry
The A-B symmetry value of the four phase measurements is
above threshold.
Remark: This symmetry value is used to detect motion
artefacts. Noise (e.g. due to strong ambient light or very short
integration times) or PMD interference may also contribute.
Contributes to pixel validity: yes
31 = amplitude below
minimum amplitude
threshold
Amplitude limits
The amplitude value is below minimum amplitude threshold.
Contributes to pixel validity: yes
4+5 Bit 5, bit 4
0 0 = unused
0 1 = shortest exposure
time (only used in 3
exposure mode)
1 0 = middle exposure
time in 3 exposure mode,
short exposure in double
exposure mode
1 1 = longest exposure
time (always 1 in single
exposure mode)
Exposure time indicator
The two bits indicate which exposure time was used in a
multiple exposure measurement.
Contributes to pixel validity: no
6 1 = pixel is clipped Clipping box on 3D data
If clipping is active this bit indicates that the pixel coordinates
are outside the defined volume.
Contributes to pixel validity: yes
7 1 = suspect/defective pixel Suspect pixel
This pixel has been marked as "suspect" or "defective" and
values have been replaced by interpolated values from the
surroundings.
Contributes to pixel validity: no
55
Sensor de visión 3D
ES
13.1.5 Conguration of PCIC Output
The user has the possibility to define his own PCIC output. This configuration is only valid for the current
PCIC connection. It does not affect any other connection and will get lost after disconnecting.
For configuring the PCIC output a “flexible” layouter concept is used, represented by a JSON string. The
format of the default configuration is as follows:
{
"layouter": "flexible",
"format": { "dataencoding": "ascii" },
"elements": [
{ "type": "string", "value": "star", "id": "start_string" },
{ "type": "blob", "id": "normalized_amplitude_image" },
{ "type": "blob", "id": "x_image" },
{ "type": "blob", "id": "y_image" },
{ "type": "blob", "id": "z_image" },
{ "type": "blob", "id": "confidence_image" },
{ "type": "blob", "id": "diagnostic_data" },
{ "type": "string", "value": "stop", "id": "end_string" }
]
}
This string can be retrieved by the C? command, altered and sent back using the c command.
The layout software has the following main object properties:
Name Description Details
layouter Defines the basic data output format.
So far only “flexible” is supported
Type: string
format Defines format details, the definitions in the main object are
the defaults for any of the following data elements (e.g. if it
says dataencoding=binary, all data elements should be binary
encoded instead of ASCII).
Type: object
elements List of data elements which must be written. Type: array of objects
The actual data is defined within the “elements” properties and may consist of these settings:
Name Description Details
type Defines the type of data which must be written.
The data might be stored in a different type (e.g. stored as integer but
should be output as Float32)
The type "records" will need some special handling.
Type: string
id Defines an identifier for this data element.
If there is no fixed value (property "value"), the data should be
retrieved via id.
Type: string
value Optional property for defining a fixed output value. Type: any JSON value
format Type-depending option for fine-tuning the output format.
E.g. cut an integer to less than 4 bytes.
Type: object
Sensor de visión 3D
56
Available values for the type property:
Type Description
records Defines that this element represents a list of records.
If type is set to "records", there must be an "elements" property.
The "elements" property defines which data should be written per record.
string Data is written as string.
Most of the time this will be used with "value" property to write fixed start, end or delimiter
text.
Text encoding should be UTF8 if there is nothing else specified in format properties.
float32 Data is written as floating point number.
This has a lot of formatting options (at least with "flexible" layout software)
See following section about format properties.
uint32 Data is written as integer.
This has a lot of formatting options (at least with "flexible" layout software)
See following section about format properties.
int32 Data is written as integer.
This has a lot of formatting options (at least with "flexible" layout software)
See following section about format properties.
uint16 Limits the output to two bytes in binary encoding, besides the binary limitation it acts like
uint32.
int16 Limits the output to two bytes in binary encoding, besides the binary limitation it acts like
int32.
uint8 Limits the output to one byte in binary encoding, besides the binary limitation it acts like
uint32.
int8 Limits the output to one byte in binary encoding, besides the binary limitation it acts like
int32.
blob Data is written as a BLOB (byte by byte as if it came from the data provider).
(Binary Large Object)
Depending on the desired data format the user may tune his output data with further “format” properties.
Common format properties:
Format
properties
Allowed values Default
dataencoding "ascii" or "binary" can be defined in top-level-object and
overwritten by element objects.
"ascii"
scale "float value with decimal separator" to scale the results for
output byte width
1.0
offset "float value with decimal separator" 0.0
Binary format properties:
Format properties Allowed values Default
order Little, big and network Little
57
Sensor de visión 3D
ES
ASCII format properties:
Format properties Allowed values Default
width Output width. If the resulting value exceeds the width field the
result will not be truncated.
0
fill Fill character " "
precision Precision is the number of digits behind the decimalseparator. 6
displayformat Fixed, scientific Fixed
alignment Left, right Right
decimalseparator 7-bit characters for e.g. "." "."
base Defines if the output should be:
●binary (2)
●octal (8)
●decimal (10)
●hexadecimal (16)
10
Example of a format configuration of the temperature (id: temp_illu) element.
1. Illumination temperature like this "33,5___":
c000000226{ "layouter": "flexible", "format": { "dataencoding": "ascii" },
"elements": [ { "type": "float32", "id": "temp_illu", "format": { "width": 7,
"precision": 1, "fill": "_", "alignment": "left", "decimalseparator": "," }
} ] }
2. Illumination temperature as binary (16-bit integer, 1/10 °C):
c000000194{ "layouter": "flexible", "format": { "dataencoding": "ascii"
}, "elements": [ { "type": "int16", "id": "temp_illu", "format": {
"dataencoding": "binary", "order": "network", "scale": 10 } } ] }
3. Illumination temperature in °F (e.g. "92.3 Fahrenheit" ):
c000000227{ "layouter": "flexible", "format": { "dataencoding": "ascii" },
"elements": [ { "type": "float32", "id": "temp_illu", "format": { "precision":
1, "scale": 1.8, "offset": 32 } }, { "type": "string", "value": " Fahrenheit"
} ] }
Sensor de visión 3D
58
The following element IDs are available:
ID Description Native data type
activeapp_id Active application, shows which of the 32 application-
configurations is currently active
32-bit unsigned
integer
all_cartesian_vector_
matrices
All Cartesian images (X+Y+Z) concatenated to one
package
16-bit signed
integer
all_unit_vector_matrices Matrix of unit vectors. Each element consists of a
3 component vector [e_x, e_y, e_z]
Float32
amplitude_image PMD raw amplitude image 16-bit unsigned
integer
confidence_image Confidence image 8-bit unsigned
integer
distance_image Radial distance image 16-bit unsigned
integer
unit: millimetres
evaltime Evaluation time for current frame in milliseconds 32-bit unsigned
integer
extrinsic_calibration Extrinsic calibration, constisting of 3 translation
parameters (unit: millimeters) and 3 angles
(unit: degree): [t_x, t_y, t_z, alpha_x, alpha_y, alpha_z]
Float32
framerate Current frame rate in Hz Float32
normalized_amplitude_
image
Normalized amplitude image 16-bit unsigned
integer
temp_front1 Invalid temperature, the output is 3276.7 Float32, unit: °C
temp_illu Temperature measured in the device while capturing this
result
Measured on the illumination board
Float32, unit: °C
x_image
y_image
z_image
Cartesian coordinates for each pixel
Each dimension is a separate image
16-bit signed
integer
59
Sensor de visión 3D
ES
For completeness, level, distance and dimensioning application the following IDs are available:
ID Description Native data type
id ID of the model int32
rois.count Number of records in "roi" int32
rois List of all ROIs (ROIgroup) of this model records
SP1
SP2
SwitchingPoint1 and 2 if the model is a Level- or
Distance-type. If it is not a Level-/Distance-type, it shall
output a null-value.
float32
boxFound
length
width
height
qualityLength
qualityWidth
qualityHeight
xMidTop
yMidTop
zMidTop
yawAngle
backgroundPlaneDistance
These results are available for a dimensioning
application. If the model is not oft the type dimensioning,
the IDs shall output a null-value.
int8
float
float
float
float
float
float
float
float
float
float
float
numGood
numUnderSP1
numOverSP2
numInvalid
allROIsGood
anchorFound
hasAnchorTracking
These results are available for a completeness, level and
distance applications. If the model is not oft one of these
types, the IDs shall output a null-value.
int
int
int
int
bool
bool
bool
For ROIs of completeness, level or distance application the following IDs are available:
ID Description Native data type
id unique ID of the ROI within the Model int32
procval per ROI process value float 32Bit
state per ROI state ( if ROI procval is valid or not)
• ROI_PROCESS_VALUE_VALID = 0
• ROI_PROCESS_VALUE_REFIMAGE_SET_NOT_TEACHED = 1
• ROI_PROCESS_VALUE_TEACHING_FAILED = 2
• ROI_PROCESS_VALUE_REFIMAGE_INVALID = 3
• ROI_PROCESS_VALUE_NO_VALID_PIXEL = 4
• ROI_PROCESS_VALUE_REFIMAGE_NO_VALID_PIXEL = 5
• ROI_PROCESS_VALUE_OVERFILL = 6
• ROI_PROCESS_VALUE_UNDERFILL = 7
uint32
quality 0..1 float32
Sensor de visión 3D
60
For the main object on devices with statistics feature the following IDs are available:
ID Description Native data type
statistics_overall_count Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame, maps to ModelResults:
adv_statistics.number_of_frames
uint32
statistics_passed_count Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame, maps to ModelResults:
adv_statistics.number_of_passed_frames
uint32
statistics_failed_count Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame, maps to ModelResults:
adv_statistics.number_of_failed_frames
uint32
statistics_aborted_count Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame, maps to ModelResults:
adv_statistics.number_of_aborted_frames
uint32
statistics_acquisition_time_min Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_acquisition.min
float32
statistics_acquisition_time_mean Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_acquisition.mean
float32
statistics_acquisition_time_max Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_acquisition.max
float32
statistics_evaluation_time_min Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_evaluation.min
float32
statistics_evaluation_time_mean Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_evaluation.mean
float32
statistics_evaluation_time_max Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_evaluation.max
float32
statistics_frame_duration_min Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_duration.min
float32
statistics_frame_duration_mean Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_duration.mean
float32
statistics_frame_duration_max Allows the user to output the statistics value with
the result of the frame,maps to ModelResults:
adv_statistics.frame_duration.max
float32
61
Sensor de visión 3D
ES
For model records of type "DimensioningV2" (Robot Pick & Place) the following IDs are available:
Length values are given in unit [m].
Rotation values are given in unit [°].
ID Description Native
data type
numberOfObjects Number of found objects. uint32
numberOfObjectCandidates Number of found object candidates that have been
inspected.
uint32
error Dimensioning error:
0: no error
1: undefined error
2: no object found
uint32
maximumNumberOfObjectsTo
Measure
Maximum number of objects to measure. uint32
objectGeometry Geometry type of object:
0: Box
1: Circle
2: Ellipse
uint32
objects[maximumNumberOfObj
ectsToMeasure]
{
objectFound
length
width
height
xMidTop
yMidTop
zMidTop
yawAngle
circleThickness
centerPointX
centerPointY
centerPointZ
rotationX
rotationY
rotationZ
}
This structure is provided for each object defined by
maximumNumberOfObjectsToMeasure. If not all objects
have been found, the values are also provided for the
number of missing objects.
Object can be successfully measured (0 if false, 1 if true).
Object length is the longest dimension of the object.
Object width is the shortest dimension of the object.
Object height is the object height relative to the ground plane.
Cartesian X coordinates of middle point on the top surface of
the detected object.
Cartesian Y coordinates of middle point on the top surface of
the detected object.
Cartesian Z coordinates of middle point on the top surface of
the detected object.
Yaw angle is defined as the angle between the world
coordinate x-axis and the vector along the object "length".
The thickness of the circle.
X coordinate of the top center point from the detected object
(user frame coordinate system).
Y coordinate of the top center point from the detected object
(user frame coordinate system).
Z coordinate of the top center point from the detected object
(user frame coordinate system).
X rotation of the detected object (user frame coordinate system).
Y rotation of the detected object (user frame coordinate system).
Z rotation of the detected object (user frame coordinate system).
uint32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
Sensor de visión 3D
62
ID Description Native
data type
boxFound
length
width
height
xMidTop
yMidTop
zMidTop
yawAngle
circleThickness
centerPointX
centerPointY
centerPointZ
rotationX
rotationY
rotationZ
For compatibility reasons the following values are provided
for the first detected object.
Object can be successfully measured (0 if false, 1 if true).
Object length is the longest dimension of the object.
Object width is the shortest dimension of the object.
Object height is the object height relative to the ground plane.
Cartesian X coordinates of middle point on the top surface of
the detected object.
Cartesian Y coordinates of middle point on the top surface of
the detected object.
Cartesian Z coordinates of middle point on the top surface of
the detected object.
Yaw angle is defined as the angle between the world
coordinate x-axis and the vector along the object "length".
The thickness of the circle.
X coordinate of the top center point from the detected object
(user frame coordinate system).
Y coordinate of the top center point from the detected object
(user frame coordinate system).
Z coordinate of the top center point from the detected object
(user frame coordinate system).
X rotation of the detected object (user frame coordinate system).
Y rotation of the detected object (user frame coordinate system).
Z rotation of the detected object (user frame coordinate system).
uint32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
float32
backgroundPlaneDistance
objectType
Distance of the background at background teach.
Type of the detected object:
1: box
2: true bounding box
3: circle
4: enclosing circle
5: ellipse
6: enclosing ellipse
float32
uint32
UFCThreeMarkerTeach["A"..."C"]
{
x
y
}
Coordinates of the available UFC markers.
float32
float32
63
Sensor de visión 3D
ES
For model records of type "Depalletizing" the following IDs are available:
Length values are given in unit [m].
Rotation values are given in unit [°].
ID Description Native
data type
error Errors in the algorithm:
Value Name Description
0 Depalletizing_Error_None No error detected.
1 Depalletizing_Error_Unknown Unknown error detected.
2 Depalletizing_Error_
UnexpectedObject
Unexpected object detected.
3 Depalletizing_Error_StackEmpty Stack is empty.
4 Depalletizing_Error_NoObjectSizes No box dimensions provided on the input.
5 Depalletizing_Error_NoObjectMatch No matching object found.
6 Depalletizing_Error_DataInvalid Too many pixels are invalid.
7 Depalletizing_Error_Background
TeachingStatus_ErrorNot
EnoughValidPixels
Background estimation only: not enough valid
pixels.
8 Depalletizing_Error_Background
TeachingStatus_ErrorStdTooHigh
Background estimation only: standard deviation
too high.
9 Depalletizing_Error_Background
TeachingStatus_ErrorPlaneFitFailed
Background estimation only: estimation of the
plane failed.
10 Depalletizing_Error_Background
TeachingStatus_ErrorPlane
AngleTooHigh
Background estimation only: plane angle too
high.
11 Depalletizing_Error_Background
TeachingStatus_ErrorRotation
CalculationFailed
Background estimation only: internal numerical
error in calculation of rotation.
12 Depalletizing_Error_
InvalidReferenceTeach
Invalid background teach.
13 Depalletizing_Error_
InvalidVOITeach
Invalid VOI teach.
14 Depalletizing_Error_Insufficient
MarginToImageBorder
Not enough space between segmented layer
and image border.
15 Depalletizing_Error_
IncorrectObjectSizes
Provided box dimensions are invalid.
16 Depalletizing_Error_Underfill Measurements are below the background level.
uint32
objectFound Object can be successfully measured (0 if false, 1 if true). uint32
objectQuality Quality of the object detection between 0 and 100. float32
objectLength Object length is the longest dimension of the top surface of the object. float32
objectWidth Object width is the shortest dimension of the top surface of the object. float32
objectHeight Object height is the object height relative to the ground plane. float32
centerPointX X coordinate of the top center point from the detected object (user frame
coordinate system).
float32
centerPointY Y coordinate of the top center point from the detected object (user frame
coordinate system).
float32
centerPointZ Z coordinate of the top center point from the detected object (user frame
coordinate system).
float32
rotationX X rotation of the detected object (user frame coordinate system). float32
rotationY Y rotation of the detected object (user frame coordinate system). float32
Sensor de visión 3D
64
ID Description Native
data type
rotationZ Z rotation of the detected object (user frame coordinate system). float32
layerLevel Current pallet layer for depalletization, starting with "0". An empty stack is
indicated by "0".
uint32
sensorMount
ingHeight
Recommended height of the sensor above the palette.
Values "<=0": invalid input parameters (e.g. invalid palette dimensions).
float32
isSlipSheet A slipsheet is on top of the stack:
0: no
1: yes
uint32
background
Plane
Distance
Distance of the background plane in positive direction of the z-axis. float32
isCollision
Free
Collision free depalletization:
0: false
1: true
uint32
centerPoint
2DX
The top center X coordinate of the detected box object (projected into the 2D
image).
float32
centerPoint
2DY
The top center Y coordinate of the detected box object (projected into the 2D
image).
float32
The following IDs can be changed with the f command (→ 13.2.6):
ID Name Description Values
0000000001 DepalSlipSheetDetection Depalletizing:
slip sheet detection on/off
1/0
0000000002 DepalSlipObjectType Depalletizing:
type of the object to be detected
0: box
1: bag
0000000003 DepalWidth Depalletizing:
width of the objects to be detected
mm
0000000004 DepalHeight Depalletizing:
length of the objects to be detected
mm
0000000005 DepalLength Depalletizing:
heigth of the objects to be detected
mm
65
Sensor de visión 3D
ES
13.2 Process Interface Command Reference
All received messages which are sent because of the following commands will be sent without
“start”/”stop” at the beginning or ending of the string.
13.2.1 a Command (activate application)
Command a<application number>
Description Activates the selected
application
Type Action
Reply *
! ●Application not available
●<application number>
contains wrong value
●External application switching
activated
●Device is in an invalid state
for this command, e.g.
configuration mode
? Invalid command length
Note <application number>
2 digits for the application
number as decimal value
13.2.2 A? Command (occupancy of application list)
Command A?
Description Requests the occupancy of the
application list
Type Request
Reply <amount><t><number active
application><t>
...
<number><t><number>
? Invalid command length
! Invalid state (e.g. no application
active)
Note <amount>
char string with 3 digits for the
amount of applications saved on
the device as decimal number
<t>
tabulator (0x09)
<number active application>
2 digits for the active application
<number>
2 digits for the application
number
The active application is
repeated within the application
list.
Sensor de visión 3D
66
13.2.3 c Command (upload PCIC output conguration)
Command c<length><configuration>
Description Uploads a PCIC output
configuration lasting this session
Type Action
Reply *
! ●Error in configuration
●Wrong data length
? Invalid command length
Note <length>
9 digits as decimal value for the
data length
<configuration>
configuration data
13.2.4 C? Command (retrieve current PCIC conguration)
Command C?
Description Retrieves the current PCIC
configuration
Type Request
Reply <length><configuration>
? Invalid command length
Note <length>
9 digits as decimal value for the
data length
<configuration>
configuration data
13.2.5 E? Command (request current error state)
Command E?
Description Requests the current error state
Type Request
Reply <code>
! Invalid state (e.g. configuration mode)
? Invalid command length
Note ●<code>
Error code with 8 digits as
a decimal value. It contains
leading zeros.
67
Sensor de visión 3D
ES
13.2.6 f Command (set temporary application parameter)
Command f<Parameter-ID>
<reserved><value>
Description Set temporary application
parameter
<Parameter-id> Id of parameter to be set
Fixed 5 bytes decimal ASCII padded
with "0", e.g. "00003".
<reserved> Fixed to "#00000"
<value> Fixed 5 bytes signed decimal ASCII
padded with "0" and sign, e.g. "+00777"
Type Action
Reply * Parameter successfully set
! Parameter-id invalid or syntax error
? Invalid command length
Note Example:
f00003#00000+00777
Sensor de visión 3D
68
13.2.7 G? Command (request device information)
Command G?
Description Requests device information
Type Request
Reply <vendor><t><article number><t>
<name><t><location><t><descri
ption><t><ip>
<subnet mask><t><gateway><
t><MAC><t><DHCP><t><port
number>
Note ●<vendor>
IFM ELECTRONIC
●<t>
Tabulator (0x09)
●<article number>
e.g. O3D300
●<name>
UTF8 Unicode string
●<location>
UTF8 Unicode string
●<description>
UTF8 Unicode string
●<ip>
IP address of the device as
ASCII character sting
e.g. 192.168.0.96
●<port number>
port number of the XML-RPC
●<subnet mask>
subnet mask of the device as
ASCII
e.g. 192.168.0.96
●<gateway>
gateway of the device as
ASCII
e.g 192.168.0.96
●<MAC>
MAC adress of the device as
ASCII
e.g. AA:AA:AA:AA:AA:AA
●<DHCP>
ASCII string "0" for off and
"1" for on
69
Sensor de visión 3D
ES
13.2.8 H? Command (return a list of available commands)
Command H?
Description Returns a list of available
commands
Type Request
Reply H? - show this list
t - execute Trigger
T? - execute Trigger and wait for
data
o<io-id><io-state> - sets IO state
O<io-id>? - get IO state
I<image-id>? - get last image of
defined type
A? - get application list
p<state> - activate / deactivate
data output
a<application number> - set
active application
E? - get last error
V? - get current protocol version
v<version> - sets protocol
version
c<length of configuration
file><configuration file> -
configures process date
formatting
C? - show current configuration
G? - show device information
S? - show statistics
L? - retrieves the connection ID
f<id><reserved><value> - set
parameter value
Sensor de visión 3D
70
13.2.9 I? Command (request last image taken)
Command I<image-ID>?
Description Request last image taken
Type Request
Reply <length><image data>
! ●No image available
●Wrong ID
? ●Invalid command length
Note <image-ID>
2 digits for the image type
<length>
char string with exactly 9 digits as
decimal number for the image data size
in bytes
<image data>
image data
Valid image ID:
01 - amplitude image
02 - normalised amplitude image
03 - distance image
04 - X image (distance information)
05 - Y image (distance information)
06 - Z image (distance information)
07 - confidence image (status
information)
08 - extrinsic calibration
09 - unit_vector_matrix_ex, ey,ez
10 - last result output as formatted
for this connection
11 - all distance images: X, Y, and Z
13.2.10 o Command (set logic state of a ID)
Command o<IO-ID><IO-state>
Description Sets the logic state of a specific ID
Type Action
Reply *
! Invalid state (e.g. configuration mode)
? Invalid command length
Note ●<IO-ID>
2 digits for digital output:
"01" for IO1
"02" for IO2
"03" for IO3
●<IO-state>
1 digit for the state:
"0" for logic state low
"1" for logic state high
71
Sensor de visión 3D
ES
13.2.11 O? Command (request state of a ID)
Command O<IO-ID>?
Description Requests the state of a specific ID
Type Request
Reply <IO-ID><IO-state>
! ●Invalid state (e.g. configuration
mode)
●Wrong ID
? Invalid command length
Note ●<IO-ID>
2 digits for digital output:
"01" for IO1
"02" for IO2
"03" for IO3
●<IO-state>
1 digit for the state:
"0" for logic state low
"1" for logic state high
The camera supports ID 1 and ID 2.
The sensor supports ID 1, ID 2 and
ID 3.
13.2.12 p Command (turn PCIC output on or o)
Command p<state>
Description Turns the PCIC output on or off
Type Action
Reply *
! <state> contains wrong value
? Invalid command length
Note <state> 1 digit
0: deactivates all asynchronous output
1: activates asynchronous result output
2: activates asynchronous error output
3: activates asynchronous error and
data output
4: activates asynchronous notifications
5: activates asynchronous notifications
and asynchronous result
6: activates asynchronous notifications
and asynchronous error output
7: activates all outputs
On device restart the value
configured within the application
is essential for the output of data.
This command can be executed
in any device state.
By default the error codes will not
be provided by the device.
Sensor de visión 3D
72
13.2.13 S? Command (request current decoding statistics)
Command S?
Description Requests current decoding
statistics
Type Request
Reply <number of
results><t><number of positive
decodings><t><number of false
decodings>
! No application active
Note <t>
tabulator (0x09)
<number of results>
Images taken since application
start. 10 digits decimal value with
leading 0s
<number of positive decodings>
Number of decodings leading
to a positive result. 10 digits
decimal value with leading 0s
<number of false decodings>
Number of decodings leading
to a negative result. 10 digits
decimal value with leading 0s
13.2.14 t Command (execute asynchronous trigger)
Command t
Description Executes trigger. The result data is send asynchronously
Type Action
Reply * Trigger was executed, the
device captures an image
and evaluates the result.
! ●Device is busy with an
evaluation
●Device is in an invalid
state for this command,
e.g. configuration mode
●Device is set to a
different trigger source
●No active application
73
Sensor de visión 3D
ES
13.2.15 T? Command (execute synchronous trigger)
Command T?
Description Executes trigger. The result data is send synchronously
Type Request
Reply Process data within the configured layout Trigger was executed, the
device captures an image,
evaluates the result and
sends the process data.
! ●Device is busy with an
evaluation
●Device is in an invalid
state for this command,
e.g. configuration mode
●Device is set to a
different trigger source
●No active application
Note Result data can be sent via EtherNet/IP, PROFINET or TCP/
IP (→ 9.3).
13.2.16 v Command (set current protocol version)
Command v<version>
Description Sets the current protocol version.
The device configuration is not
affected
Type Action
Reply *
! Invalid version
? Invalid command length
Note <version>
2 digits for the protocol version
(→ 13.1.1)
The default protocol version is „V3“.
13.2.17 V? Command (request current protocol version)
Command V?
Description Requests current protocol
version
Type Request
Reply <current version><empty><min
version><empty><max version>
Note <current version>
2 digits for the currently set
version
<empty>
space sign: 0x20
<min/max version>
2 digits for the available min and
max version that can be set
Sensor de visión 3D
74
13.3 Error codes
By default the error codes will not be provided by the device. The p command can activate their provision
(→ 13.2.12).
Error code ID Description
100000001 Maximum number of connections exceeded
110001001 Boot timeout
110001002 Fatal software error
110001003 Unknown hardware
110001006 Trigger overrun
110002000 Short circuit on Ready for Trigger
110002001 Short circuit on OUT1
110002002 Short circuit on OUT2
110002003 Reverse feeding
110003000 Vled overvoltage
110003001 Vled undervoltage
110003002 Vmod overvoltage
110003003 Vmod undervoltage
110003004 Mainboard overvoltage
110003005 Mainboard undervoltage
110003006 Supply overvoltage
110003007 Supply undervoltage
110003008 VFEMon alarm
110003009 PMIC supply alarm
110004000 Illumination overtemperature
75
Sensor de visión 3D
ES
13.4 EtherNet/IP
13.4.1 Data structures for consuming and producing assemblies
Assemblies
Instance Bytes Type
100 8 Consuming (from device point of view: databuffer for receiving from PLC)
101 450 Producing (from device point of view: databuffer for sending to PLC)
Consuming assembly data layout
Byte 0-1 2-7
Description Command word Command data
Layout of producing assembly
Byte 0-1 2-3 4-5 6-7 8-15 16-449
Description Command
word for
mirroring
Synchronous /
asynchronous
message
identifier
Message
counter
Reserved Mandatory
message data
(e.g. error code)
Non mandatory
data fields
Layout of command word
Bit 0 1-15
Description Error bit
This bit has no meaning in the consuming
assembly. It is used for signaling an
occured error to the PLC
Command bits
Each bit represents a specific command
Command word
Bit01234567891011 12 13 14 15
Description
Error bit
N.a.
N.a.
N.a.
N.a.
N.a.
Get last error
Get connection ID
Get statistics
Activate application
Get application list
Get IO state
Set IO state
Execute synchronous
trigger
Activate asynchronous
PCIC output
Use extended
command
Synchronous / asynchronous message identifier
Bit 0 1-15
Description Asynchronous message bit Bits for asynchrounous message identifier
Data to send exceeds processing assembly data section size
If the size of the data exceeds the size of the configured processing assembly data section size, the data
is truncated. No error is risen.
Sensor de visión 3D
76
13.4.2 Functionality of the Ethernet/IP application
The chapter describes the initialization of assembly buffers.
On initialization all buffers are set to 0.
State change 0 -> 1 of a command bit in consuming assembly
If the state of one command bit switches from 0 to 1, the according command is executed passing the
information within the command data section.
Multiple state changes
If multiple bits have a transition from 0 -> 1 the event is handled as an error.
Reset of command bit state by PLC
The PLC has to reset the command bit from 1 -> 0 before it can execute a new command again. The
device has to reset the command word and increase the message counter within the producing assembly.
Blocking of asynchronous messages
As long as the command handshake procedure has not been finished, no asynchronous message is
allowed to be sent via the Ethernet/IP interface.
Client disconnect
If the client is disconnecting before finishing the handshake procedure, the handshake procedure is
canceled and all buffers are reset.
General reply to an implemented command
If the command is implemented, the data in the data section is applicable and the execution of the
command does not lead to an error. The producing assembly is filled as follows:
●Error bit = 0
●Command bits = mirror of the command within the consuming assembly
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
●Message data set to 0
77
Sensor de visión 3D
ES
Reply to an implemented command - reply contains specific data
If the command is implemented, the data in the data section is applicable and the execution of the
command does not lead to an error. The producing assembly is filled as follows:
●Error bit = 0
●Command bits = mirror of the command within the consuming assembly
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
●Message data set according to the command definition
Reply to an implemented command with error in data section
If the content of the data section is not suitable to the command, the message is handled as an error. The
producing assembly contains the following data:
●Error bit = 1
●Command bits = mirror of the command within the consuming assembly
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
No error code is sent in the data section. The error code is polled with the "get last error" command.
Reply to an implemented command that leads to an error
If the execution of the command leads to an error, the producing assembly contains the following data:
●Error bit = 1
●Command bits = mirror of the command within the consuming assembly
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
No error code is sent in the data section. The error code is polled with the "get last error" command.
Reply to a not implemented command
If a command bit with no functionality is received, it undergoes a transition from 0 -> 1 and the message is
handled as an error. The producing assembly contains the following data:
●Error bit = 1
●Command bits = mirror of the command within the consuming assembly
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
No error code is sent in the data section. The error code is polled with the "get last error" command.
Sensor de visión 3D
78
Reset of error bit
The error bit will be resetted to 0, if
●the error code caused by an command is retrieved from the client
●a system error is not present anymore.
Functionality of asynchronous message bit
If the message contain asynchronous data (frame results, system errors, etc.), the asynchronous
message bit must be set to 1.
Bits for asynchronous message identifier
If the message contains asynchronous data, the identifier represents the asynchronous message type.
The ticket number for asynchronous results is 0.
The ticket number for asynchronous error codes is 1.
Message counter
For each message sent via the producing assembly, the message counter is increased. The counter
starts with the value 1. If the maximum counter is reached, it starts with 1 again.
Get last error
This command is used to reset the error bit.
Get connection ID
This command retrieves the connection ID of the current Ethernet/IP connection. The content of the
producing assembly mandatory data section is:
●Bytes 0-3: connection ID, 32 bit unsigned integer
79
Sensor de visión 3D
ES
Get statistics
This command retrieves the current statistics. The content of the producing assembly mandatory data
section is:
●Bytes 0-3: total readings since application start
●Bytes 4-7: passed readings
●Bytes 8-11: failed readings
All values are 32 bit unsigned integers.
Default endianness
The default endianness is in little-endian format.
Activate application
This command activates the application defined by the bytes 6 and 7 of the consuming assembly data
section. The bytes 2-5 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-5 are not set to 0.
The data content of the processing assembly is set to 0.
Get application list
This command retrieves the current configuration list. The content of the producing assembly mandatory
data section is:
●Bytes 0-3: total number of saved applications, 32 bit unsigned integer
●Bytes 4-7: number of active application, 32 bit unsigned integer
●Bytes 8-n: always a 32 bit unsigned integer for an application number in use
Get IO state
Retrieves the logic state of the given IO identifier. Bytes 4 and 5 of the consuming assembly data section
defines the IO ID as a 16 bit unsigned integer value:
●1 -> IO1
●2 -> IO2
●3 -> IO3
The bytes 2-3 and 6-7 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-3 or 6-7 are not set to 0.
The data content of the processing assembly is:
●Bytes 0-3: logic state of the IO, 1 for high, 0 for low, 32 bit unsigned integer
Set IO state
This command sets the given state of the given IO. Bytes 4 and 5 of the consuming assembly data
section defines the IO ID as a 16 bit unsigned integer value:
●1 -> IO1
●2 -> IO2
●3 -> IO3
The bytes 6 and 7 define the logic state of the IO as 16 bit unsigned integer value.
The bytes 2-3 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-3 are not set to 0.
The data content of the processing assembly is set to 0.
Sensor de visión 3D
80
Execute synchronous trigger
This command executes a synchronous trigger. The content of the producing assembly data section
depends on the user defined PCIC output for Ethernet/IP.
Activate asynchronous PCIC output
This command activates or deactivates the asynchronous PCIC output for this connection. The bytes 6
and 7 of the consuming assembly data section define the on/off state as a 16 bit unsigned integer value:
●0 = off
●1 = on
The bytes 2-5 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-5 are not set to 0.
The data content of the processing assembly is set to 0.
For the Ethernet/IP interface the user shall only be able to select the binary representation of result data.
13.4.3 Extended commands
Use of extended command
The following command executes an extended command. The ID of the extended command is stored as
16 bit integer in bytes 2-3. The remaining data depends on the extended command.
ID Description
1 Set temporary application parameter
The ID of the parameter to be changed is stored as unsigned 16 bit integer in bytes 4-5.
The value of the parameter is stored as signed 16 bit integer in bytes 6-7.
Use of extended command with the depalletising application
Byte 1 (Bit 7) 2-3 4-5 6-7
Description Use extended
command
high / low
Extended command ID
1 = set temporary
application parameter
Parameter ID
1 = DepalSlipSheetDetection
2 = Type of the object to detect
3 = DepalWidth
4 = DepalHeight
5 = DepalLength
Parameter value
1 = on / 0 = off
1 = bag / 0 = box
value [mm]
value [mm]
value [mm]
81
Sensor de visión 3D
ES
13.4.4 Signal sequence with synchronous trigger
Mirror Bit „Exec. sync. trigger“
Command Bit „Exec. sync. trigger“
Mirror Bit „Error“
Message counter n n+1 n+2
Data 0x0000 Result Data 0x0000
Processing time
13.4.5 Signal sequence with failed trigger
Mirror Bit „Exec. sync. trigger“
Command Bit „Exec. sync. trigger“
Mirror Bit „Error“
Message counter n n+1 n+2
Data 0x0000 Error Code 0x0000
Processing time
Command Bit „Get last error“
Mirror Bit „Get last error“
n+3 n+4
Sensor de visión 3D
82
13.5 PROFINET IO
13.5.1 Data structures for output and input frame
Size of output frame
Every output frame sent by the controller contains 8 bytes of data, which consists of command word and
command data.
Size of input frame
Every Input frame contains 16 - 450 bytes of data, which are generated by the device in response to the
commands received in the output frames. The size of non mandatory data is adjustable by changing the
size of the input data in the GSDML file.
Byte 0-1 2-3 4-5 6-7 8-15 16-449
Description Command
word for
mirroring
Synchronous /
asynchronous message
identifier
Message
counter
Reserved Mandatory
data
Non mandatory
data
Layout of command word
Bit 0 1-15
Description Error bit
This bit has no meaning in the consuming
assembly. It is used for signaling an
occured error to the PLC
Command bits
Each bit represents a specific command
Command word
Bit01234567891011 12 13 14 15
Description
Error bit
N.a.
N.a.
N.a.
N.a.
N.a.
Get last error
Get connection ID
Get statistics
Activate application
Get application list
Get IO state
Set IO state
Execute synchronous
trigger
Activate asynchronous
PCIC output
Use extended
command
Synchronous / asynchronous identifier
Bit 0 1-15
Description Asynchronous message bit Bits for asynchrounous message identifier
13.5.2 Functionality of PROFINET IO application
This section describes how to handle the commands sent by the controller. The PLC sends the
commands to the device in the output frames by setting the appropriate bit in the command word. The
current value of the command word and command data is obtained from the output module by the
application.
After detecting that one of the command bits changed the state from 0 to 1, the PROFINET application
executes the corresponding command and sets the response in the input frames.
Number of supported PROFINET connections
The O3D3xx running a PROFINET application supports one connection with a single controller.
83
Sensor de visión 3D
ES
Initialisation of input and output buffers
After the connection is established, the input and output buffers are initialised with 0 s.
Command execution triggering
As soon as the command bit in the output frame changes from 0 to 1, the corresponding command will be
executed.
Handling of multiple command bits
If more than one command bit is set to 1, an error will be reported.
Command execution completion
The PLC has to reset the command bit from 1 to 0 before a new command can be executed. The device
has to reset the command word and increase the message counter within the input frame. Mandatory and
non mandatory data in the response frame is set to 0x0.
Blocking of asynchronous messages
As long as the command handshake procedure has not been finished, no asynchronous message will be
sent by the device.
Client disconnect
If the client is disconnecting before finishing the handshake procedure, the handshake procedure is
canceled and all buffers are reset.
General reply to an implemented command
If the command is implemented, the data in the data section is applicable and the execution of the
command does not lead to an error. The input frame contains the following data:
●Error bit = 0
●Command bits = mirror of the command within the output frame
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
●Message data set to 0
Reply to an implemented command - reply contains specific data
If the command is implemented, the data in the data section is applicable and the execution of the
command does not lead to an error. The input frame contains the following data:
●Error bit = 0
●Command bits = mirror of the command within the output frame
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
●Message data set according to the command definition
Sensor de visión 3D
84
Reply to an implemented command with error in data section
If the content of the data section is not suitable to the command, the message is handled as an error. The
input frame contains the following data:
●Error bit = 1
●Command bits = mirror of the command within the output frame
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
No error code is sent in the data section. The error code is polled with the "get last error"
command. Mandatory and non mandatory data in the response frame will be set to 0x0.
Reply to an implemented command that leads to an error
If the execution of the command leads to an error, the input frame contains the following data:
●Error bit = 1
●Command bits = mirror of the command within the output frame
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
No error code is sent in the data section. The error code is polled with the "get last error"
command. Mandatory and non mandatory data in the response frame will be set to 0x0.
Reply to a not implemented command
If a command bit with no functionality is received, it undergoes a transition from 0 -> 1 and the message is
handled as an error. The input frame contains the following data:
●Error bit = 1
●Command bits = mirror of the command within the output frame
●Asynchronous message bit = 0
●Asynchronous message identifier = 0
●Message counter increased by 1
No error code is sent in the data section. The error code is polled with the "get last error"
command. Mandatory and non mandatory data in the response frame will be set to 0x0.
Reset of error bit
The error bit will be resetted to 0, if
●the error code caused by an command is sent to the controller
●a system error is not present anymore
Queuing of error codes
The Profinet application is able to buffer one system error (the last one) and one command error (also the
last one). The buffered system error and PCIC command error will be cleared, after they are read by the
PLC with the "get last error" command.
85
Sensor de visión 3D
ES
Functionality of asynchronous message bit
If the message contain asynchronous data (frame results, system errors, etc.), the asynchronous
message bit must be set to 1.
Bits for asynchronous message identifier
If the message contains asynchronous data, the identifier represents the asynchronous message type:
●The ticket number for asynchronous results is 0
●The ticket number for asynchronous error codes is 1
●The reserved ticket numbers for asynchronous messages are in the range 0-99
Message counter
For each command response sent in the input frame the message counter is increased. The counter
starts with value 1. If the maximum counter is reached, it starts with 1 again.
Get last error
This command retrieves the current command and system error. The content of the mandatory data
section sent in the input frame is:
●Bytes 0-3 : command error code, 32 bit unsigned integer
●Bytes 4-7: system error code, 32 bit unsigned integer
Get connection ID
This command retrieves the connection ID of the current Profinet connection. The response sent in the
input frame contains 16 Bytes of the AR UUID.
Get statistics
This command retrieves the current statistics. The content of the mandatory data section sent in the input
frame is:
●Bytes 0-3: total readings since application start
●Bytes 4-7: passed readings
●Bytes 8-11: failed readings
All values are 32 bit unsigned integers.
Default endianness
The default endianness is in little-endian format.
Activate application
This command activates the application defined by the bytes 6 and 7 of the output frame data section.
The bytes 2-5 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-5 are not set to 0.
The data content of the input frame is set to 0, after receiving the "Activate application" command.
Sensor de visión 3D
86
Get application list
This command retrieves the current configuration list. The content of the response sent in the input frame
mandatory data section is:
●Byte 0-3: total number of saved applications, 32 bit unsigned integer
●Bytes 4-7: number of active application, 32 bit unsigned integer
●Bytes 8-n: always a 32 bit unsigned integer for an application number in use
Get IO state
Retrieves the logic state of the given IO identifier. Bytes 4 and 5 of the output frame data section defines
the IO ID as a 16 bit unsigned integer value:
●1 -> IO1
●2 -> IO2
●3 -> IO3
The bytes 2-3 and 6-7 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-3 or 6-7 are not set to 0.
The data sent in the input frame is:
●Byte 0-3: logic state of the requested IO, 1 for high, 0 for low, 32 bit unsigned integer
Set IO state
This command sets the given state of the given IO. Bytes 4 and 5 of the output frame data section defines
the IO ID as a 16 bit unsigned integer value:
●1 -> IO1
●2 -> IO2
●3 -> IO3
The bytes 6 and 7 define the logic state of the IO as 16 bit unsigned integer value.
The bytes 2-3 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-3 are not set to 0.
The data content of the input frame is set to 0, after receiving the "Set IO state" command.
Execute synchronous trigger
This command executes a synchronous trigger. The content of the input frame data section depends on
the user defined PCIC output for PROFINET.
Activate asynchronous PCIC output
This command activates or deactivates the asynchronous PCIC output for this connection. The bytes 6
and 7 of the output frame data section define the on/off state as a 16 bit unsigned integer value:
●0 = off
●1 = on
The bytes 2-5 have to be set to 0. An error is risen if bytes 2-5 are not set to 0.
The data content of the input frame is set to 0, after receiving the "Activate asynchronous PCIC output"
command.
87
Sensor de visión 3D
ES
13.5.3 Extended commands
Use of extended command
The following command executes an extended command. The ID of the extended command is stored as
16 bit integer in bytes 2-3. The remaining data depends on the extended command.
ID Description
1 Set temporary application parameter
The ID of the parameter to be changed is stored as unsigned 16 bit integer in bytes 4-5.
The value of the parameter is stored as signed 16 bit integer in bytes 6-7.
Use of extended command with the depalletising application
Byte 0 (Bit 7) 2-3 4-5 6-7
Description Use extended
command
high / low
Extended command ID
1 = set temporary
application parameter
Parameter ID
1 = DepalSlipSheetDetection
2 = Type of the object to detect
3 = DepalWidth
4 = DepalHeight
5 = DepalLength
Parameter value
1 = on / 0 = off
1 = bag / 0 = box
value [mm]
value [mm]
value [mm]
13.5.4 Signal sequence with synchronous trigger
Mirror Bit „Exec. sync. trigger“
Command Bit „Exec. sync. trigger“
Mirror Bit „Error“
Message counter n n+1 n+2
Data 0x0000 Result Data 0x0000
Processing time
Sensor de visión 3D
88
13.5.5 Signal sequence with failed trigger
Mirror Bit „Exec. sync. trigger“
Command Bit „Exec. sync. trigger“
Mirror Bit „Error“
Message counter n n+1 n+2
Data 0x0000 Error Code 0x0000
Processing time
Command Bit „Get last error“
Mirror Bit „Get last error“
n+3 n+4
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
11
-
12
-
13
-
14
-
15
-
16
-
17
-
18
-
19
-
20
-
21
-
22
-
23
-
24
-
25
-
26
-
27
-
28
-
29
-
30
-
31
-
32
-
33
-
34
-
35
-
36
-
37
-
38
-
39
-
40
-
41
-
42
-
43
-
44
-
45
-
46
-
47
-
48
-
49
-
50
-
51
-
52
-
53
-
54
-
55
-
56
-
57
-
58
-
59
-
60
-
61
-
62
-
63
-
64
-
65
-
66
-
67
-
68
-
69
-
70
-
71
-
72
-
73
-
74
-
75
-
76
-
77
-
78
-
79
-
80
-
81
-
82
-
83
-
84
-
85
-
86
-
87
-
88
IFM O3D312 Instrucciones de operación
- Tipo
- Instrucciones de operación
en otros idiomas
- English: IFM O3D312 Operating instructions
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