Epson C8XL Mid Sized 6-Axis Robots Manual de usuario
- Tipo
- Manual de usuario
Mod. 11 EM208C4461F
CONTROLADOR DE ROBOT/
Unidad de mando
RC700DU /
RC700DU-A
CPD-60420
ii
CONTROLADOR DE ROBOT / Unidad de mando RC700DU / RC700DU
-
A Mod. 11
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 i
CONTROLADOR DE ROBOT/ UNIDAD DE MANDO
RC700DU / RC700DU-A
Mod.11
Copyright © 2014-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados.
ii RC700DU / RC700DU-A Mod.11
PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos robóticos.
Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del controlador de robot
y de la unidad de mando.
Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de
robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento.
RC700 / RC700-Un controlador de robot consta de los siguientes elementos:
RC700 CU / RC700CU-A (Unidad de control)
RC700 DU / RC700DU-A (Unidad de mando)
Este manual contiene la información para el RC700 DU / RC700DU-A (Unidad de mando).
Para el RC700 CU / RC700CU-A (Unidad de control), consulte el manual del Controlador
de robot RC700 / RC700-A.
La información para el controlador de robot se describe a continuación, indicando tanto
RC700 CU / RC700CU-A como RC700 DU / RC700DU-A:
Controlador de robot
Controlador
RC700
La información para cada unidad (Unidad de control o unidad de mando) se describe a
continuación:
RC700CU / RC700CU-A Unidad de control
RC700DU / RC700DU-A Unidad de mando
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 iii
GARANTÍA
El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de
haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones de calidad para
certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.
Los productos que tengan un mal funcionamiento como resultado de la manipulación u
operación normales se repararán en forma gratuita durante el período normal de la garantía.
(Comuníquese con el proveedor de su región para obtener información sobre el período de
garantía).
Sin embargo, se cobrarán al cliente las reparaciones en los siguientes casos (aunque sucedan
dentro del período de garantía):
1.
Daño o mal funcionamiento provocados por un uso inadecuado que no se describe en
este manual o por uso descuidado.
2.
Mal funcionamiento provocado por el desmontaje no autorizado del producto por parte
de los clientes.
3.
Daños debido a ajustes inadecuados o a intentos de reparación no autorizados.
4.
Daño provocado por desastres naturales, como terremotos, inundaciones, etc.
Advertencias, precauciones, uso:
1.
Si el equipo asociado al sistema de robot no se usa de acuerdo con las condiciones de
uso y las especificaciones del producto descritas en los manuales, esta garantía queda
nula.
2.
Si no sigue las ADVERTENCIAS y PRECAUCIONES de este manual, no podemos
hacernos responsables de ningún mal funcionamiento o accidente, incluso si tienen como
resultado lesiones o la muerte.
3.
No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este manual
no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros.
iv RC700DU / RC700DU-A Mod.11
MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales
de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de
productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares.
NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL
Sistema operativo Microsoft® Windows® 8
Sistema operativo Microsoft® Windows® 10
En todo este manual, Windows 8 y Windows 10 se refieren a los respectivos sistemas
operativos ya citados. En algunos casos, Windows se refiere en forma genérica a Windows
8 y Windows 10.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su
contenido.
FABRICANTE
INFORMACIÓN DE CONTACTO
La información de contacto se describe en “PROVEEDORES” en las primeras páginas del
siguiente manual:
Seguridad e instalación del sistema de robot Lea primero este manual
Índice
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 v
Seguridad
1. Seguridad 3
2. Convenciones 3
3. Precauciones de seguridad 4
Configuración y operación
1. Especificaciones 9
1.1 Ejemplo de sistema ................................................................................. 9
1.2 Especificaciones estándar de la unidad de mando ............................... 11
1.3 Dimensiones exteriores ........................................................................ 12
2. Nombres y funciones de las piezas 13
2.1 LED ....................................................................................................... 15
2.2 Características de seguridad ................................................................ 16
3. Instalación 18
3.1 Desembalaje ........................................................................................... 18
3.2 Requisitos ambientales ........................................................................... 18
3.2.1 Entorno ...................................................................................... 18
3.2.2 Instalación ................................................................................. 19
3.2.3 Opción de montaje en pared ..................................................... 20
3.3 Fuente de alimentación ......................................................................... 21
3.3.1 Especificaciones ........................................................................ 21
3.3.2 Cable de alimentación de CA .................................................... 22
3.4 Conexión de cables .............................................................................. 23
3.4.1 Conexión de cables típica ......................................................... 24
3.4.2 Conexión del manipulador a la unidad de mando ..................... 26
3.5 Medidas contra el ruido ......................................................................... 27
28 4. Conexión de la unidad de mando
5. Configuración de la unidad de mando 29
Índice
vi RC700DU / RC700DU-A Mod.11
6. EMERGENCIA 32
6.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de
enganche .............................................................................................. 32
6.1.1 Interruptor de puerta de seguridad ............................................ 32
6.1.2 Interruptor de liberación de enganche ...................................... 33
6.1.3 Comprobación del funcionamiento del interruptor de liberación de
enganche .................................................................................. 33
6.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia ............................. 35
6.2.1 Interruptor de parada de emergencia ........................................ 35
6.2.2 Comprobación del funcionamiento del interruptor de parada de
emergencia ............................................................................... 35
6.2.3 Recuperación desde la parada de emergencia......................... 35
6.3 Asignaciones de pines ......................................................................... 36
6.4 Circuito y cableado ............................................................................... 37
6.4.1 Diagramas de circuitos ............................................................. 37
6.4.2 Ejemplo de cableado para la parada de emergencia ................ 38
6.4.3 Ejemplo de cableado para la entrada de puerta de seguridad/
entrada de liberación de enganche .......................................... 40
7. Conector de E/S 41
7.1 Circuito de entrada ............................................................................... 41
7.2 Circuito de salida .................................................................................. 44
7.3 Asignaciones de pines ......................................................................... 46
8. Conector de R-E/S 47
8.1 Circuito de entrada .................................................................................. 47
8.2 Asignaciones de pines ......................................................................... 48
Mantenimiento
1. Precauciones de seguridad para el mantenimiento 51
2. Inspección de mantenimiento regular 53
3. Estructura de unidad de mando 54
3.1 Ubicación de piezas ............................................................................. 54
3.1.1 RC700DU ................................................................................. 54
3.1.2 RC700DU-A .............................................................................. 54
3.2 Diagrama de las conexiones de cables ................................................ 55
3.2.1 RC700DU ................................................................................. 55
3.2.2 RC700DU-A .............................................................................. 56
Índice
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 vii
4. Procedimiento de reemplazo de piezas de mantenimiento
57
4.1 Filtro del ventilador ................................................................................ 57
4.2 Ventilador .............................................................................................. 58
4.2.1 Ventilador delantero .................................................................. 58
4.2.2 Ventilador 2 (solo RC700DU-A) ................................................ 59
4.3 MDB ...................................................................................................... 61
4.4 DMB ...................................................................................................... 65
4.5 Placa de DMB-SUB .............................................................................. 67
4.6 Placa de DMB-LED ............................................................................... 68
4.6.1 Placa de DMB-LED (RC700DU) ................................................ 68
4.6.2 Placa de DMB-LED (RC700DU-A) ............................................ 69
4.7 DPB ...................................................................................................... 70
5. Verificación de la operación del sistema de robot 72
6. Solución de problemas 73
6.1 Tabla de códigos de error ..................................................................... 73
7. Lista de piezas de mantenimiento 74
Índice
viii RC700DU / RC700DU-A Mod.11
Seguridad
Esta sección contiene información de seguridad para el sistema de robot.
Seguridad
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 3
1. Seguridad
Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y
equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales.
Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes
de conectar los cables. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo
momento.
2. Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los siguientes
símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles lesiones
graves o la muerte si no se siguen adecuadamente las instrucciones
asociadas.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las
personas debido a descarga eléctrica si no se siguen
adecuadamente las instrucciones asociadas.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las
personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no se
siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
Seguridad
4 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
3. Precauciones de seguridad
Solo personal capacitado debe diseñar e instalar el sistema de robot.
El personal capacitado se define como aquellos quienes hayan tomado una clase de
capacitación en sistemas de robot proporcionada por un fabricante, distribuidor o empresa
representante local, o aquellos quienes comprendan cabalmente los manuales y tengan el
mismo nivel de conocimiento y habilidades que aquellos que hayan completado los cursos
de capacitación.
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal
calificado de diseño o instalación:
ADVERTENCIA
El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe
leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario para comprender los
requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar
o construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es
extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños
graves en el sistema de robot, además de causar problemas graves de seguridad.
El manipulador y la unidad de mando se deben usar en las condiciones
ambientales que se describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha
diseñado y fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en
interiores. El uso del producto en un entorno que supere las condiciones
ambientales especificadas no solo acortará la vida útil del producto, sino que
además puede causar graves problemas de seguridad.
El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de instalación
descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de robot de acuerdo con los
requisitos de instalación no solo acortará la vida útil del producto, sino que
además puede causar graves problemas de seguridad.
El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento cuando
se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede activar o
desactivar el interruptor. (Por ejemplo, si el interruptor está desactivado)
(Ejemplo: el interruptor está envuelto con cinta para mantenerlo en la posición
cerrada). Operar el sistema de robot cuando el interruptor no funciona
correctamente es extremadamente peligroso y puede causar problemas de
seguridad graves, ya que la entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir
su función designada.
Conecte los cables de señal de entrada para la parada de emergencia y para la
puerta de seguridad con el conector EMERGENCY, de manera que siempre
funcione el interruptor Emergency Stop (Parada de emergencia) de todo el
sistema. (Consulte el diagrama de la aplicación típico en Configuración y
operación 6.4 Diagramas de circuitos).
Seguridad
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 5
ADVERTENCIA
No abra las cubiertas de la unidad de mando, salvo cuando se realiza
mantenimiento. Abrir las cubiertas de la unidad de mando es extremadamente
peligroso y puede causar una descarga eléctrica, incluso cuando esté apagada
la alimentación principal debido a la carga de alto voltaje dentro del controlador.
Asegúrese de que la energía a la unidad de mando esté apagada antes de
conectar o desconectar cables. Conectar o desconectar cualquier cable con la
energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga
eléctrica o el mal funcionamiento de la unidad de mando.
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y
pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema.
Cuando conecte el enchufe para que se ajuste al tomacorriente en la fábrica,
asegúrese de que sea hecho por personal calificado. Cuando conecte el enchufe,
asegúrese de conectar el cable a tierra con el cable de alimentación de CA de
color verde/amarillo en la unidad de mando y al terminal de tierra de la fuente de
alimentación de fábrica. El equipo debe estar conectado a tierra de forma correcta
en todo momento para evitar el riesgo de descargas eléctricas. Siempre utilice
un enchufe de alimentación y un tomacorriente. Nunca conecte la unidad de
mando de forma directa a la fuente de alimentación de la fábrica. (Cableado en
terreno)
PRECAUCIÓN
El número de serie del manipulador que debe estar conectado se indica en la
etiqueta de verificación de conexión en la unidad de mando. Conecte la unidad
de mando y el manipulador correctamente. La conexión incorrecta entre la unidad
de mando y el manipulador pueden causar el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot y, además, pueden causar problemas de seguridad.
Cuando use la E/S remota, siempre asegúrese de lo siguiente. Use el sistema de
robot en condiciones poco satisfactorias puede provocar un mal funcionamiento
del sistema o problemas de seguridad.
- Asigne funciones remotas correctamente a las entradas/salidas y realice un
cableado adecuado cuando defina las señales de E/S remota.
- Asegúrese de que las funciones corresponden a las señales de entrada/salida
correspondientes antes de encender el sistema.
- Cuando verifique el funcionamiento del sistema de robot, prepárese para
enfrentar errores con la configuración inicial o el cableado. Si el manipulador
funciona de forma inusual a causa de los errores con la configuración inicial o
el cableado, presione el interruptor de parada de emergencia de inmediato para
detener el manipulador.
Seguridad
6 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal
operador calificado:
ADVERTENCIA
El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento cuando
se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede activar o
desactivar el interruptor. (Por ejemplo, si el interruptor está desactivado)
(Ejemplo: el interruptor está envuelto con cinta para mantenerlo en la posición
cerrada). Operar el sistema de robot cuando el interruptor no funciona
correctamente es extremadamente peligroso y puede causar problemas de
seguridad graves, ya que la entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir
su función designada.
ADVERTENCIA
No abra las cubiertas de la unidad de mando, salvo cuando se realiza
mantenimiento. Abrir las cubiertas de la unidad de mando es extremadamente
peligroso y puede causar una descarga eléctrica, incluso cuando esté apagada
la alimentación principal debido a la carga de alto voltaje dentro del controlador.
Configuración y
operación
Esta sección contiene información para la configuración y la operación de la unidad de mando.
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 9
1. Especificaciones
1.1 Ejemplo de sistema
RC700 / RC700-A
RC700DU / RC700DU-A
・EMERGENCY
・E/S estándar
・E/S remota
・R-E/S
Instalación estándar
Serie C4
Serie C8
Serie G
Serie RS
* 2
* 1
X5
Serie N6
*1 Unidad de control
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Controlador de robot RC700, RC700-A
*2 Se puede controlar cada uno de los manipuladores.
Las combinaciones disponibles son las siguientes. (: conectable)
C4
C8
C12
G
RS
N2
N6
X5
RC700DU
-
-
-
-
-
-
-
RC700DU-A
-
-
Configuración y operación
10 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
La unidad de mando es la unidad auxiliar con la unidad de control usando un cable especial.
La unidad de mando no puede operar sola.
Se pueden usar hasta tres unidades de mando por sistema de robot.
A: Unidad de control y 1.
a
unidad de mando (CU-DU1)
B: 1.
a
unidad de mando y 2.
a
unidad de mando (DU1-DU2)
C: 2.
a
unidad de mando y 3.
a
unidad de mando (DU2-DU3)
DU2
B
A
DU IN
DU1
CU
DU IN
DU OUT
DU OUT
DU3
C
DU IN
DU OUT
NOTA
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 11
1.2 Especificaciones estándar de la unidad de mando
Elemento
Especificación
Modelo
Unidad de mando RC700DU / RC700DU-A
Ejes controlables
Hasta seis (6) servomotores de CA conectables
Señales externas de
entrada/salida (estándar)
E/S estándar
Entrada : 24
Salida : 16
por unidad de mando
La unidad de mando se
conecta con la interfaz
(estándar)
2 canales
Características de seguridad
- Interruptor Emergency Stop (Parada de emergencia)
- Entrada de Safety door (Puerta de seguridad)
- Modo Low power (Baja potencia)
- Freno dinámico
- Detección de sobrecarga del motor
- Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de
control)
- Detección de error de velocidad del motor
- Detección de error del servo: Desbordamiento de
posicionamiento
- Detección de error del servo: Desbordamiento de velocidad
- Detección de irregularidad de CPU
- Detección de error de suma de comprobación de memoria
- Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del
motor
- Detección de soldado de relé
- Detección de sobrevoltaje
- Detección de reducción de voltaje de la fuente de alimentación
de CA
- Detección de error de temperatura
- Detección de error de ventilador
Fuente de alimentación
200 V CA a 240 V CA
Monofásico 50/60 Hz
Capacidad nominal máxima
2,5 kVA (según el modelo del manipulador)
Resistencia del aislamiento
100 M o más
Temperatura ambiente
nominal
5 a 40 grados
Humedad relativa nominal
20 a 80 % (sin condensación)
Peso *1
9 kg
Grado de protección
IP20
*1 El peso de la unidad está indicado en la unidad de mando misma.
Asegúrese de revisar el peso antes de transferir o reubicar las unidades y así evitar dañarse la espalda
al sostener la unidad.
Además, asegúrese de proteger sus manos, dedos y pies para que no queden atrapados ni reciban
lesiones graves.
Configuración y operación
12 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
1.3 Dimensiones exteriores
[Unidad: mm]
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 13
2. Nombres y funciones de las piezas
(2)
(3)
(1)
(Costado
izquierdo)
(4)
(5)
(7)
(8)
(6)
(10)
(13)
(14)
(15)
(16)
(11)(12)
(9)
(1) Etiqueta de firma (panel superior)
Aparece el número de serie de la unidad de mando y otras informaciones de la unidad.
(2) LED
El LED indica el modo de operación actual
(modo RUN, AUTO, ERROR o E-STOP [Ejecutar, Automático, Error o Parada de
emergencia]).
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 2.1. LED
(3) Conector de alimentación M/C
Un conector para la fuente de alimentación del manipulador.
Conecte el cable de alimentación dedicado al manipulador.
(4) Filtro del ventilador
Hay un filtro de protección instalado delante del ventilador, a fin de filtrar el polvo.
Revise con regularidad la condición del filtro y límpielo cuando sea necesario. Un filtro
sucio puede provocar un mal funcionamiento del sistema de robot, debido al aumento
de temperatura de la unidad de mando.
Para la inspección, la limpieza y el reemplazo, consulte Mantenimiento 4.1 Filtro del
ventilador, 4.2 Ventilador.
(5) Interruptor POWER (Alimentación)
Enciende y apaga la unidad de mando.
(6) Etiqueta de verificación de conexión
Los detalles del manipulador que se conectará están
registrados en la etiqueta, como se muestra a la derecha. La
etiqueta indica el modelo y el número de serie del
manipulador.
MANIPULADOR
00001
C4-A600S
(7) Conector EMERGENCY (Emergencia)
Este conector se usa para entrada / salida de los interruptores de parada de emergencia
y puerta de seguridad. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 6.
EMERGENCIA.
Configuración y operación
14 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
(8) Interruptor de ajuste de voltaje del codificador
Use este interruptor para ajustar el voltaje según la longitud del cable M/C. (ajustado
según valores predeterminados de fábrica)
La configuración incorrecta puede provocar el mal funcionamiento del sistema de robot.
No cambie el interruptor.
Interruptor
Longitud de cable M/C
1
3 m
2
5 m
3
10 m
4
15, 20 m
(9) Conector M/C SIGNAL (Señal M/C)
Este conector se usa para las señales como las de los codificadores del motor del
manipulador, etc. Conecte el cable de señal dedicado del manipulador.
(10) Conector R-I/O (R E/S)
Este conector es para las señales de entrada para la función de E/S en tiempo real.
(11) RC700DU: Conector de DU OUT/ RC700DU-A: Conector OUT
Para conectar la 2.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU IN
de la 2.
a
unidad de mando.
Para conectar la 3.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU IN
de la 3.
a
unidad de mando.
(12) RC700DU: Conector de DU IN/ RC700DU-A: Conector IN
Para la 1.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU
OUT de la unidad de control.
Para la 2.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU
OUT de la 1.
a
unidad de control.
Para la 3.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU
OUT de la 2.
a
unidad de control.
(13) Interruptor de configuración de número de RC700DU / RC700DU-A
Este interruptor indicaba el número de la unidad de mando.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 5. Configuración de la unidad
de mando.
(14) Conector de E/S
Este conector se usa para el dispositivo de entrada/salida. Hay 24 entradas y 16 salidas.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 7. Conector de E/S.
(15) AC IN (Entrada de CA)
El cable para la entrada de alimentación de 200 V CA.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 3.3.2 Cable de alimentación
de CA.
(16) Etiqueta de número de la unidad de mando
Se indica el número de serie de la unidad de mando.
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 15
2.1 LED
Hay tres LED instaladas en la unidad de mando. Tienen los siguientes patrones de estado.
LED
Color
Estado
RUN (Ejecutar)
Verde
Encendido / intermitente
/ apagado
AUTO (Automático)
Verde
Encendido / apagado
ERR/E-STOP
Rojo
Encendido / intermitente
/ apagado
Desde la aplicación de la corriente a la unidad de mando hasta el inicio completo
LED de la unidad de mando
Conector
DU IN
RUN
(Ejecutar)
AUTO
(Automático)
ERR/E-STOP
LINK (Eslabón)
(Verde)
Apagado
DESACTIVA
DA
DESACTIVADA
DESACTIVADA
DESACTIVADA
Encendido
Intermitente
DESACTIVADA
DESACTIVADA
DESACTIVADA
Establecimiento
de la conexión
Intermitente
DESACTIVADA
DESACTIVADA
Intermitente rápida
Operación normal
ACTIVADA
DESACTIVADA
DESACTIVADA
Intermitente rápida
Después de que se completa la conexión a la unidad de mando
LED
Estado
Modo automático
ACTIVADA
ACTIVADA
-
Intermitente rápida
Modo Program
(Programa)
Modo Teach
(Enseñar)
ACTIVADA
DESACTIVADA
-
Intermitente rápida
Error del robot
ACTIVADA
-
Intermitente
Intermitente rápida
Parada de
emergencia
ACTIVADA
-
ACTIVADA
Intermitente rápida
Aparece la información del error en la pantalla de siete segmentos de la unidad de control.
Para conocer detalles, consulte el manual del Controlador de robot RC700 / RC700-A:
Configuración y operación 2.1 LED y LED de siete segmentos.
NOTA
Configuración y operación
16 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
2.2 Características de seguridad
El sistema de control de robot cuenta con las características de seguridad que se describen a
continuación. Sin embargo, se recomienda que el usuario lea completamente los manuales
incluidos antes de usar el sistema para cumplir estrictamente con el uso adecuado del sistema
de robot. No leer ni comprender las instrucciones acerca del uso correcto de las funciones
de seguridad es sumamente peligroso.
Entre las siguientes características de seguridad, el interruptor de parada de emergencia y la
entrada de puerta de seguridad son particularmente importantes. Asegúrese de que estas y
otras características de seguridad funcionen adecuadamente antes de operar el sistema de
robot.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 6. EMERGENCIA.
Interruptor de parada de emergencia
El conector EMERGENCY en la unidad de mando tiene terminales de expansión de entrada
de parada de emergencia, que se usan para conectar los interruptores de Emergency Stop.
Presionar cualquier interruptor de parada de emergencia puede cortar la energía del motor
inmediatamente y el sistema de robot ingresará a la condición de parada de emergencia.
La categoría de parada de la entrada Emergency Stop: Categoría 0 (consulte la Norma de
seguridad IEC60204-1)
Entrada de puerta de seguridad
Con el fin de activar esta característica, asegúrese de que el interruptor de la entrada Safety
Door esté conectado al conector EMERGENCY en la unidad de mando.
Cuando se abre la puerta de seguridad, normalmente el manipulador detiene de inmediato
la operación actual y el estado de la energía del manipulador será operación prohibida hasta
que se cierre la puerta de seguridad y se libere la condición de enganche. Con el fin de
ejecutar la operación del manipulador mientras la puerta de seguridad está abierta, debe
cambiar el interruptor de llave del selector de modo del Teach Pendant al modo “Teach”.
La operación del manipulador solo estará disponible cuando el interruptor de activación esté
en encendido. En este caso, se puede hacer funcionar el manipulador en estado de baja
potencia.
La categoría de parada de la entrada de Safety door: Categoría 1 (consulte la Norma de
seguridad IEC60204-1)
Modo de baja potencia
La potencia del motor se reduce en este modo.
Ejecutar una instrucción de cambio de estado de potencia cambiará al estado restringido
(baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o el modo de
operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza la seguridad del operador y reduce
la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños provocados por una operación
descuidada.
Freno dinámico
El circuito de freno dinámico incluye relés que cortocircuitan las armaduras del motor. El
circuito de freno dinámico se activa cuando hay una entrada de parada de emergencia o
cuando se detecta alguno de los siguientes errores: desconexión del cable del codificador,
sobrecarga del motor, torque irregular del motor, error de velocidad del motor, error del
servo (desbordamiento de posicionamiento o velocidad), CPU irregular, error de suma de
comprobación de memoria y condición de sobrecalentamiento dentro del módulo del driver
del motor.
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 17
Detección de sobrecarga del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta el estado de sobrecarga del
motor.
Detección de torque irregular del motor (manipulador fuera de control)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un torque de motor irregular (salida
del motor).
Detección de error de velocidad del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que el motor funciona a
una velocidad incorrecta.
Detección de desbordamiento de posicionamiento (error del servo)
El circuito de freno dinámico se activa cuando el sistema detecta que la diferencia entre la
posición real del manipulador y la posición solicitada superan el margen de error permitido.
Detección de desbordamiento de velocidad (error del servo)
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta que la velocidad real del
manipulador marca un error de desbordamiento (la velocidad real está fuera del rango
nominal).
Detección de irregularidad de CPU
El temporizador guardián detecta la irregularidad de la CPU que controla el motor. La
CPU del sistema y la CPU que controla el motor al interior de la unidad de mando también
están diseñadas para revisarse constantemente entre sí para ver si tienen discrepancias. Si
se detecta una discrepancia, se activa el circuito de freno dinámico.
Detección de error de suma de comprobación de memoria
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta un error de suma de comprobación
de memoria.
Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor
El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de potencia al
interior del módulo de driver del motor está sobre el límite nominal.
Detección de deposición de relé
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta una deposición de relé, un error de
unión o una falla abierta.
Detección de sobrevoltaje
El circuito de freno dinámico se activa cuando el voltaje de la unidad de mando está sobre
el límite normal.
Detección de caída de voltaje de la fuente de alimentación de CA
El circuito de freno dinámico se activa cuando se detecta la caída de voltaje de la fuente de
alimentación.
Detección de anomalía de temperatura
Se detecta una anomalía de temperatura.
Detección de mal funcionamiento del ventilador
Se detecta mal funcionamiento de la velocidad de giro del ventilador.
Configuración y operación
18 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
3. Instalación
3.1 Desembalaje
Conector de E/S 1 juego
Bastidor-Placa de montaje 1 juego
Cable de alimentación 1 cable
Conector del puerto EMERGENCY 1 juego
Cable de conexión para RC700DU 1 cable
3.2 Requisitos ambientales
ADVERTENCIA
■
El manipulador y la unidad de mando se deben usar en las condiciones
ambientales que se describen en sus manuales. Este producto se ha diseñado y
fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El uso del
producto en un entorno que supere las condiciones no solo acortará la vida útil del
producto, sino que además causará graves problemas de seguridad.
3.2.1 Entorno
A fin de optimizar el rendimiento de seguridad del sistema de robot, se debe colocar la
unidad de mando en un entorno que cumpla con las siguientes condiciones:
- La unidad de mando no está diseñada para la especificación de la sala blanca. Si se debe
instalar en una sala blanca, asegúrese de instalarla en un recinto adecuado, con la
ventilación y la refrigeración correctas.
- Instale la unidad de mando en una ubicación que permita la fácil conexión y desconexión
de los cables.
Elemento
Condición
Temperatura ambiente
5 a 40 C (con variación mínima)
Humedad ambiental
relativa
20 a 80 % (sin condensación)
Ráfaga de ruido rápida y
transitoria
2 kV o menos (cable de alimentación)
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido electrostático
4 kV o menos
Mesa base
Utilice la mesa base que esté, al menos, a 100 mm de
distancia del suelo. Colocar la unidad de mando
directamente el suelo puede permitir la penetración de
polvo y provocar mal funcionamiento.
Si se debe usar la unidad de mando en un entorno que no cumple con las condiciones
mencionadas anteriormente, tome las medidas adecuadas. Por ejemplo, la unidad de mando
puede estar dentro de un armario con la ventilación y la refrigeración adecuadas.
- Instalar solo en interiores.
- Colocar en un área bien ventilada.
- Mantener lejos de la luz solar directa y del calor por radiación.
- Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad, polvo metálico u otros contaminantes.
- Mantener lejos del agua.
- Mantener lejos de golpes o vibraciones.
- Mantener lejos de fuentes de ruido electrónico.
- Mantener lejos de los campos eléctricos o magnéticos fuertes.
NOTA
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 19
3.2.2 Instalación
Instale la unidad de mando en una superficie plana, como una pared, el suelo, y la caja de
controlador en la dirección que se muestra de (A) a (C).
(A) Montaje horizontal
(B) Montaje vertical
(C) Montaje en bastidor
* Se debe reemplazar la pata de caucho.
* Se necesita una placa para el montaje
en bastidor.
Para la instalación de la unidad de mando en la caja del controlador o en la mesa base,
procese los agujeros para los tornillos de la siguiente manera.
- Asegúrese de que haya corriente de aire en la entrada/salida y evitar otros equipos, las
paredes e instale la unidad de mando, manteniendo la distancia para el mantenimiento.
100 mm
200 mm
Excluye el lado de instalación, como la mesa base
Flujo de aire del
ventilador de la
unidad de mando
50 mm
50 mm
200 mm
- Aire caliente con temperatura superior a la temperatura ambiente (unos 10 °C) sale desde
la unidad de mando. Asegúrese de que no haya dispositivos sensibles al calor cerca de la
salida de aire.
- Ordene los cables en la parte delantera de la unidad de mando, de manera que pueda tirar
hacia afuera la unidad.
NOTA
Configuración y operación
20 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
3.2.3 Opción de montaje en pared
La unidad de mando tiene una opción de montaje en pared.
Montaje en pared con la parte
delantera hacia abajo
Montaje en pared con la parte
delantera hacia arriba
Elementos incluidos para la opción de montaje en pared
SOPORTE DE FIJACIÓN EN PARED 2 soportes
PLACA DE FIJACIÓN DE PANTALLA LED 1 placa
PLACA DE PANTALLA LED 1 placa
Tornillo (M3 6 mm) 4 tornillos
Tornillo (M4 8 mm) 4 tornillos
Consulte uno de los siguientes documentos para conocer el procedimiento de instalación.
Hoja de procedimiento de instalación incluida en la opción de montaje en pared.
Manual: CONTROLADOR DE ROBOT RC700 / RC700-A
Configuración y operación 3.2.3 Opción de montaje en pared
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 21
3.3 Fuente de alimentación
3.3.1 Especificaciones
Asegúrese de que la energía disponible cumpla con las siguientes especificaciones.
Elemento
Especificación
Voltaje
200 a 240 V CA
(El voltaje de entrada debe estar en 10 del voltaje nominal).
Fase
Monofásico
Frecuencia
50/60 Hz
Interrupción de
energía
momentánea
10 ms o menos
Capacidad nominal
Máximo: 2,5 kVA
El consumo de energía real depende del modelo, el movimiento
y la carga del manipulador.
Para conocer el consumo de energía aproximado de cada
modelo, consulte los siguientes valores.
C4 : 1,7 kVA
C8 : 2,5 kVA
N6 : 2,2 kVA
G1 : 0,5 kVA
G3 : 1,1 kVA
G6 : 1,5 kVA
G10 : 2,4 kVA
G20 : 2,4 kVA
RS3 : 1,2 kVA
RS4 : 1,4 kVA
Consulte el manual del manipulador para conocer la capacidad
nominal del manipulador.
La capacidad nominal de X5 varía dependiendo del modelo del
manipulador. Para conocer detalles, comuníquese con el
proveedor de su región.
Corriente máxima
Cuando la energía está encendida : aproximadamente
85 A (2 ms).
Cuando el motor está encendido : aproximadamente
75 A (2 ms).
Corriente de fuga
Máx. 10 mA
Resistencia de tierra
100 o menos
Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea de cable de alimentación de
CA a una corriente eléctrica nominal de 15 A o menor. Ambos deben ser de tipo de
desconexión bipolar. Si instala un disyuntor de fuga a tierra, asegúrese de usar un tipo de
inversor que no funcione con inducción de una corriente de fuga de 10 kHz o superior. Si
instala un disyuntor, seleccione uno que soporte la “corriente máxima” indicada
anteriormente.
El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil.
Configuración y operación
22 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
3.3.2 Cable de alimentación de CA
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de que personal calificado realice las operaciones.
■
Asegúrese de conectar el cable a tierra (verde/amarillo) del cable de alimentación
de CA al terminal de conexión a tierra de la fuente de alimentación de la fábrica.
El equipo debe estar conectado a tierra de forma correcta en todo momento para
evitar el riesgo de descargas eléctricas.
■
Siempre use un enchufe de alimentación o un dispositivo de desconexión para el
cable de alimentación. Nunca conecte la unidad de mando de forma directa a la
fuente de alimentación de la fábrica.
■
Seleccione el enchufe o un dispositivo de desconexión que cumpla con las normas
de seguridad de los países.
Asegúrese de insertar el enchufe del cable de alimentación de CA cuando lo conecte a la
unidad de mando.
Elemento
Especificación
Cable de alimentación de
CA (2 cables)
Negro, Negro
o Negro, Blanco
Cable a tierra
Verde / Amarillo
Longitud de cable
3 m
Terminal
Terminal sin soldadura
redondo M4
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 23
3.4 Conexión de cables
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de que la energía a la unidad de mando esté apagada y que el enchufe
de alimentación esté desconectado antes de conectar o desconectar cables.
Conectar o desconectar cualquier cable con la energía encendida es
extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal
funcionamiento de la unidad de mando.
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble
ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede
provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables
dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y
pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema.
PRECAUCIÓN
■
El número de serie del manipulador que debe estar conectado se indica en la
etiqueta de verificación de conexión en la unidad de mando. Conecte la unidad de
mando y el manipulador correctamente. La conexión incorrecta entre la unidad de
mando y el manipulador no solo pueden causar el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot, sino que además pueden causar problemas de seguridad.
■
Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados. Si
lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un mal
funcionamiento en el sistema de robot.
Configuración y operación
24 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
3.4.1 Conexión de cables típica
Manipulador
1.
a
unidad de
mando
(1) Bloque de terminales de
alimentación de CA
(2) Cable de alimentación de M/C
(3) Cable de señal de M/C
(4) EMERGENCY
200 V-240 V CA
(5) Conector de E/S
(6) Conector de R-E/S
(7) Conector de DU IN
(8) Conector de DU OUT
Parada de emergencia
puerta de seguridad, etc.
Dispositivo de
entrada/ salida
Conector desconectable
Cable instalado en la entrega
Cable preparado por los usuarios
2.
a
unidad de mando
Unidad de control
Dispositivo de
entrada/ salida
Manipulador
2.
a
unidad de
mando
(1) Bloque de terminales de
alimentación de CA
(2) Cable de alimentación de M/C
(3) Cable de señal de M/C
(4) EMERGENCY
200 V-240 V CA
(5) Conector de E/S
(6) Conector de R-E/S
(7) Conector de DU IN
(8) Conector de DU OUT
Parada de emergencia
puerta de seguridad, etc.
Dispositivo de
entrada/ salida
1.
a
unidad de mando
Dispositivo de
entrada/ salida
Manipulador
3.
a
unidad de
mando
(1) Bloque de terminales de
alimentación de CA
(2) Cable de alimentación de M/C
(3) Cable de señal de M/C
(4) EMERGENCY
200 V-240 V CA
(5) Conector de E/S
(6) Conector de R-E/S
(7) Conector de DU IN
(8) Conector de DU OUT
(No conecte nada).
Parada de emergencia
puerta de seguridad, etc.
Dispositivo de
entrada/ salida
2.
a
unidad de mando
Dispositivo de
entrada/ salida
3.
a
unidad de mando
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 25
(1)
Bloque de terminales de alimentación de CA
Bloque de terminales para la entrada de alimentación de 200 V CA a la unidad de
mando.
(2)
Cable de alimentación M/C
El cable con el conector de 50 pines en el lado de la unidad de mando.
Conecte el conector de alimentación del manipulador y el conector de alimentación
M/C de la unidad de mando. Inserte los conectores hasta que oiga un “clic”.
(3)
Cable de señal M/C
El cable con el conector de 50 pines en el lado de la unidad de mando.
Conecte el cable de señal al conector SIGNAL (Señal) del manipulador y el
conector M/C SIGNAL de la unidad de mando.
(4)
EMERGENCIA
El conector EMERGENCY tiene entradas para conectar el interruptor de parada de
emergencia y el interruptor de la puerta de seguridad. Por motivos de seguridad,
conecte los interruptores adecuados para estos dispositivos de entrada.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 6. EMERGENCIA.
(5)
Conector de E/S
Este conector se usa para los dispositivos de entrada / salida del usuario.
Cuando haya dispositivos de entrada y salida, use este conector.
Hay un conector de E/S (opcional) y un bloque de terminales (opcional) para el
conector de E/S.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 7. Conector de E/S.
(6)
Conector de R-E/S
Este conector se usa para conectarse con las señales de entrada necesarias para la
función de E/S en tiempo real.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 13. Conector de R-E/S.
(7)
Conector de DU IN
Para la 1.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU
OUT de la unidad de control.
Para la 2.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU
OUT de la 1.
a
unidad de control.
Para la 3.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU
OUT de la 2.
a
unidad de control.
(8)
Conector de DU OUT
Para conectar la 2.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU IN
de la 2.
a
unidad de mando.
Para conectar la 3.
a
unidad de mando:
Use el cable incluido para la unidad de mando y conecte con el conector de DU
IN de la 3.
a
unidad de mando.
* Asegúrese de no conectar nada a este conector mientras esté usando una sola
unidad de mando. Además, cuando use la 3.
a
unidad de mando, no conecte nada
a este conector en la 2.
a
unidad de mando.
Configuración y operación
26 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
3.4.2 Conexión del manipulador a la unidad de mando
Conecte el manipulador a la unidad de mando con el cable de alimentación y el cable de
señal.
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de que la energía a la unidad de mando esté apagada antes de conectar
o desconectar cables. Conectar o desconectar cualquier cable con la energía
encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica
o el mal funcionamiento de la unidad de mando.
■
Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión
innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble ni
tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede provocar
daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la
desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden
provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema.
PRECAUCIÓN
■
El número de serie del manipulador que debe estar conectado se indica en la unidad
de mando. Conecte la unidad de mando y el manipulador correctamente. La conexión
incorrecta entre la unidad de mando y el manipulador no solo pueden causar el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar
graves problemas de seguridad.
Los datos de configuración para el manipulador y el modelo del manipulador se guardan en
la unidad de mando. Por lo tanto, se debe conectar la unidad de mando al manipulador, cuyo
número de serie esté especificado en la etiqueta de verificación de conexión pegada en la
parte delantera de la unidad de mando.
El número de serie del manipulador está indicado en la etiqueta de firma en la parte trasera
del manipulador.
NOTA
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 27
3.5 Medidas contra el ruido
Para minimizar las condiciones de ruido eléctrico, se deben observar los siguientes
elementos en el cableado del sistema:
Para minimizar la condición de ruido eléctrico, asegúrese de que se cumpla lo siguiente para
el cableado.
- El cable a tierra de la fuente de alimentación debe estar conectado a tierra. (Resistencia
de tierra: 100 o menos). Es importante conectar a tierra la estructura de la unidad de
mando, no solo con fines de prevención de descargas eléctricas, sino que además para
reducir la influencia del ruido eléctrico alrededor de las unidades de mando. Por lo tanto,
asegúrese de conectar el cable a tierra (amarillo/verde) del cable de alimentación de la
unidad de mando al terminal de conexión a tierra de la fuente de alimentación de la
fábrica. Para conocer detalles acerca del enchufe y el cable de alimentación de CA,
consulte Configuración y operación 3.3 Fuente de alimentación.
- No extraiga energía de una línea de alimentación que se conecte a cualquier equipo que
pueda causar ruido.
- Cuando deriva la energía para la unidad de mando y el motor monofásico de CA desde
la misma línea de alimentación, cambie la fase de uno o del otro. Asegúrese de que no
estén en la misma fase.
- Use una línea de alimentación de motor de par trenzado.
- No pase las líneas de alimentación de CA y las líneas de alimentación de CC por los
mismos conductos de cableado y sepárelas lo más posible. Por ejemplo, separe la línea
de alimentación del motor de CA y la línea de alimentación de la unidad de mando lo
más posible de las líneas de E/S del sensor o de la válvula; no agrupe ambos conjuntos
de cableado con el mismo amarracable. Si uno o más conductos o cables se deben cruzar,
deben hacerlo de manera perpendicular. El ejemplo preferido se muestra en la figura a la
derecha.
Conducto de línea de CA
Conducto de línea de CC
Lo más lejos posible
- Conecte con los cables lo más cortos posibles al conector de E/S y al conector
EMERGENCY. Use un cable blindado y afirme el blindaje al interior del conector
adjunto. Asegúrese de mantenerse lo más alejado posible de fuentes de ruido periféricas.
- Asegúrese de que los elementos de inducción que se usan para conectar a la E/S de la
unidad de mando (como relés y válvulas de solenoide) tengan supresores de sobrevoltaje.
Si se usa un elemento de inducción sin supresor de sobrevoltaje, asegúrese de conectar
un diodo rectificador ubicado en paralelo al elemento de inducción. Cuando seleccione
un diodo rectificador, asegúrese de que puedan soportar el voltaje y la corriente en la que
incurre la carga de inducción.
- Para comenzar y cambiar las revoluciones del motor de CA del transportador (o similar)
(ej.: un motor de inducción o un motor de inducción trifásico) de manera regular o
abrupta, asegúrese de instalar un supresor de chispa entre los cables. El supresor de
chispa es más efectivo cuando se pone más cerca del motor.
- Mantenga los cables como USB, Ethernet, RS-232C o de bus de campo alejados de
fuentes de ruido periféricas, ya que se influencian fácilmente con estas.
Configuración y operación
28 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
4. Conexión de la unidad de mando
La unidad de mando está conectada a la unidad de control mediante el cable de conexión
incluido.
Se pueden conectar hasta tres unidades de mando a la unidad de control.
(Figura: RC700DU, RC700)
DU IN*
DU OUT*
DU OUT*
Unidad de mando (DU): RC700DU / RC700DU-A
Unidad de control (CU): RC700CU / RC700CU-A
* Nombre: RC700-A, RC700DU-A: OUT, IN (Salida - Entrada)
A: Unidad de control y 1.
a
unidad de mando (CU-DU1)
B: 1.
a
unidad de mando y 2.
a
unidad de mando (DU1-DU2)
C: 2.
a
unidad de mando y 3.
a
unidad de mando (DU2-DU3)
DU2
B
A
DU IN
DU1
CU
DU IN
DU OUT
DU OUT
DU3
C
DU IN
DU OUT
Cuando use una de las unidades de mando:
Conecte nada a DU OUT de la 1.
a
unidad de mando (DU1). De lo contrario, provoca el mal
funcionamiento del controlador de robot.
Cuando use dos unidades de mando:
Conecte nada a DU OUT de la 2.
a
unidad de mando (DU2). De lo contrario, provoca el mal
funcionamiento del controlador de robot.
Cuando use tres unidades de mando:
Conecte nada a DU OUT de la 3.
a
unidad de mando (DU3). De lo contrario, provoca el mal
funcionamiento del controlador de robot.
Al conectar el cable de conexión, asegúrese de conectar correctamente DU IN y DU OUT.
La conexión incorrecta puede provocar el mal funcionamiento.
No use ningún cable LAN disponible en el mercado. De lo contrario, provoca el mal
funcionamiento del controlador de robot.
Cómo encender el interruptor de alimentación:
Primero revise la conexión. Luego, asegúrese de encender el interruptor de alimentación de
la unidad de mando antes de encender el interruptor de alimentación de la unidad de mando.
NOTA
NOTA
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 29
5. Configuración de la unidad de mando
El interruptor DIP está instalado en la parte delantera para configurar la 1.
a
, 2.
a
y 3.
a
unidad
de mando.
Siga los pasos siguientes para configurar la unidad de mando.
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Cambie el interruptor DIP.
Interruptor
DIP
1.
a
unidad de
mando
1 2 3 4
ON
OFF
DESACTIVAR TODAS
2.
a
unidad de
mando
1 2 3 4
ON
OFF
Encendido: 1
Desactivada: 2, 3, 4
3.
a
unidad de
mando
1 2 3 4
ON
OFF
Encendido: 2
Desactivada: 1, 3, 4
(3)
Ponga la etiqueta de número de la unidad de mando (DU) en la unidad de mando.
DU1: 1.
a
unidad de mando
DU2: 2.
a
unidad de mando
DU3: 3.
a
unidad de mando
(4)
Conecte el conector de alimentación. Encienda la unidad de mando.
Configuración y operación
30 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
Solo es obligación agregar información del nuevo sistema para los clientes que compraron
la unidad de mando de manera individual.
Configure la unidad de control y la unidad de mando, y encienda el sistema de robot. Si no
se agregó la información del nuevo sistema, siga los siguientes pasos para agregarla.
(1)
En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration]
(Configuración - Configuración de sistema).
Aparece el cuadro de diálogo [System Configuration].
(2)
(3)
(2)
Haga clic en [Controller]-[Robots] (Controlador - Robots) en el árbol de la
izquierda.
(3)
Haga clic en el botón <Add> (Agregar).
Aparece el cuadro de diálogo [Add New Robot] (Agregar nuevo robot).
(4)
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 31
(4)
Ingrese los siguientes elementos siguiendo la Hoja de datos Hofs del sistema de
robot RC700DU (en adelante referida como la hoja de Hofs) que se incluye con el
envío.
Elemento
Descripción
Nombre del
robot:
Escriba el nombre del manipulador nuevo. (Ejemplo: RB1
Robot1)
N.º de serie del
robot:
Escriba el “N.º de serie” de la hoja de Hofs.
(o el número de serie en la placa de identificación del
manipulador)
Se puede usar cualquiera de los números de serie, pero se
recomienda usar el número descrito anteriormente.
Sistema de
movimiento:
Seleccione “Standard” (Estándar).
Si no hay ningún otro sistema de movimiento instalado, la opción
“Standard” estará seleccionada.
Unidad de
mando:
Selecciones la unidad de mando para su manipulador. (DU1,
DU2, DU3) Los números de DU se configuran con el interruptor
DIP en la parte delantera y se indican con etiquetas de indicación.
Tipo de robot:
Seleccione un tipo de manipulador.
Articulaciones de
robot:
Este elemento no se puede modificar.
Serie:
Seleccione una serie de manipulador.
Modelo:
Seleccione un modelo de manipulador.
Aparecerán todos los manipuladores disponibles para el driver del
motor que están instalados actualmente en la unidad de mando.
(5)
Haga clic en el botón <OK>. Se reiniciará el EPSON RC+.
(6)
Haga clic en [Controller]-[Robots]-[Robot **]-[Calibration] (Calibración) en el
árbol de la izquierda.
Aparece el siguiente cuadro de diálogo.
(6)
(7)
(8)
(9)
(7)
Escriba los valores de la hoja de Hofs para [CalPls] y [Hofs].
(8)
Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar).
(9)
Haga clic en el botón <Close>.
Configuración y operación
32 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
6. EMERGENCIA
Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el Manual del
usuario 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el sistema robótico.
ADVERTENCIA
■
Asegúrese de que la parada de emergencia y la puerta de seguridad funcionen
correctamente, no solo al encender el dispositivo, sino también al cambiar el
entorno de uso, como agregar opciones o reemplazar piezas por mantenimiento.
Conecte un interruptor de protección o un interruptor de parada de emergencia al conector
EMERGENCY de la unidad de mando por motivos de seguridad.
Cuando no hay nada conectado al conector EMERGENCY, la unidad de mando no funciona
con normalidad.
ADVERTENCIA
■
Antes de conectar el conector, asegúrese de que los pines no estén doblados. Si
lo conecta con los pines doblados, se puede dañar el conector y causar un mal
funcionamiento en el sistema de robot.
Conector de EMERGENCIA
6.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de
enganche
El conector EMERGENCY tiene terminales de entrada para el interruptor de puerta de
seguridad y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar estos terminales de
entrada para mantener el sistema seguro.
Conector
Estándar
Conector EMERGENCY
(lado de la unidad de mando)
D-Sub de 25 pines macho
Estilo de montaje n.º 4 - 40
* El cable del conector, el bloque de terminales y el kit del conector se ofrecen como
opciones.
6.1.1 Interruptor de puerta de seguridad
ADVERTENCIA
■
El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento cuando
se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede activar o
desactivar el interruptor (por ejemplo, si el interruptor está envuelto con cinta).
Operar el sistema de robot cuando el interruptor no funciona correctamente es
extremadamente peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya
que la entrada de la puerta de seguridad no puede cumplir su función designada.
Con el fin de mantener una zona de trabajo segura, se debe construir una protección
alrededor del manipulador. La protección debe tener un interruptor de enclavamiento en la
entrada de la zona de trabajo. La puerta de seguridad que se describe en este manual es una
de las protecciones, y un enclavamiento para la puerta de seguridad se llama un interruptor
NOTA
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 33
de puerta de seguridad. Conecte el interruptor de puerta de seguridad al terminal de entrada
de la puerta de seguridad en el conector EMERGENCY.
El interruptor de puerta de seguridad cuenta con características de seguridad, como una
retención temporal del programa o el estado de operación prohibida, que se activan siempre
que se abre la puerta de seguridad.
Respete las siguientes instrucciones en el diseño del interruptor de puerta de seguridad y de
la puerta de seguridad.
- Para el interruptor de puerta de seguridad, seleccione un interruptor que se abra cuando
se abre la puerta de seguridad, y no con el resorte del propio interruptor.
- La señal de la puerta de seguridad (entrada de puerta de seguridad) está diseñada para
producir dos señales redundantes. Si las señales de las dos entradas difieren en dos
segundos o más, el sistema lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de
que el interruptor de puerta de seguridad tenga dos circuitos redundantes separados y que
cada uno se conecte a los pines especificados en el conector EMERGENCY en la unidad
de mando.
- La puerta de seguridad se debe diseñar e instalar de modo que no se cierre de forma
accidental.
6.1.2 Interruptor de liberación de enganche
El software se engancha en estas condiciones:
- La puerta de seguridad está abierta.
- El modo de operación está ajustado en “TEACH” (Enseñar).
El conector EMERGENCY cuenta con un terminal de entrada para un interruptor de
liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en las condiciones en que la
puerta de seguridad esté abierta o cuando
el modo de operación esté en “TEACH”.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche libera las condiciones de enganche.
Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras que la puerta de seguridad está
abierta, el estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que en ese
momento la puerta de seguridad está abierta.
Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la puerta de seguridad y cierre
la entrada de liberación de enganche.
6.1.3 Comprobación del funcionamiento del interruptor de liberación
de enganche
Después de conectar el interruptor de puerta de seguridad y el interruptor de liberación de
enganche al conector EMERGENCY, asegúrese de revisar la operación segura del
interruptor con los procedimientos descritos a continuación, antes de operar el manipulador.
(1) Encienda el controlador mientras la puerta de seguridad está abierta para iniciar el
software.
(2) Asegúrese de que se muestre “Safety” (Seguridad) en la barra de estado de la ventana
NOTA
Configuración y operación
34 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
principal.
(3) Cierre la puerta de seguridad y encienda el interruptor que se conecta a la entrada de
liberación de enganche.
Asegúrese de que “Safety” esté atenuado en la barra de estado.
La información de que la puerta de seguridad está abierta se puede enganchar con el
software, según la condición de entrada de la liberación de enganche.
Abierto : El interruptor de liberación de enganche se engancha en la condición de que la
puerta de seguridad está abierta.
Para cancelar la condición, cierre la puerta de seguridad y luego cierre la entrada
de liberación de enganche de la puerta de seguridad.
Cerrado : El interruptor de liberación de enganche no engancha la condición de que la puerta
de seguridad está abierta.
La entrada de liberación de enganche también sirve para reconocer el cambio al modo
TEACH.
Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, coloque el interruptor de
llave selector de modo de Teach Pendant en “Auto” (Automático). Luego, cierre la entrada
de liberación de enganche.
NOTA
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 35
6.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia
6.2.1 Interruptor de parada de emergencia
Si se desea agregar un interruptor de parada de emergencia externo, además de la parada
de emergencia en el Teach Pendant, asegúrese de conectar dicho interruptor de parada de
emergencia al terminal de entrada de parada de emergencia en el conector EMERGENCY.
El interruptor de parada de emergencia debe cumplir con las normas de seguridad
correspondientes (como IEC60947-5-5) y las siguientes:
- Debe ser un interruptor de botón pulsador que esté “normalmente cerrado”.
- Un pulsador que no regrese ni reanude el funcionamiento automáticamente.
- El pulsador debe tener forma de hongo y debe ser rojo.
- El pulsador debe tener un contacto doble que esté “normalmente cerrado”.
La señal del interruptor de parada de emergencia está diseñada para usar dos circuitos
redundantes.
Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o más, el sistema lo reconoce
como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de parada de
emergencia tenga dos contactos y que cada circuito se conecte a los pines especificados en
el conector EMERGENCY de la unidad de mando. Consulte Configuración y operación
6.4 Circuito y cableado.
6.2.2 Comprobación del funcionamiento del interruptor de parada de
emergencia
Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector
EMERGENCY, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el
interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe encender el
manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.
(1) Encienda el controlador para iniciar el software mientras presiona el interruptor de
parada de emergencia.
(2) Asegúrese de que el LED “ERROR/E-STOP” de la unidad de mando esté activado.
(3) Asegúrese de que “E.Stop” aparezca en la barra de estado de la ventana principal de
EPSON RC+.
(4) Suelte el interruptor de parada de emergencia.
(5) Ejecute el comando RESET (Restablecer).
(6) Asegúrese de que el indicador LED “ERROR/E-STOP” esté apagado y que “E-Stop”
esté atenuado en la barra de estado de la ventana principal.
6.2.3 Recuperación desde la parada de emergencia
Para recuperarse desde la condición de parada de emergencia, siga el procedimiento de
comprobación de seguridad como lo requiere el sistema.
Después de la comprobación de seguridad, se necesitan las siguientes operaciones para
recuperarse de una condición de parada de emergencia.
- Suelte el interruptor de parada de emergencia
- Ejecute el comando RESET
NOTA
Configuración y operación
36 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
6.3 Asignaciones de pines
Las asignaciones de pines (D-sub 25 macho) del conector EMERGENCY son las siguientes:
N.º de
pin
Señal
Función
N.º de
pin
Señal
Función
1
ESW11
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (1)
*3
14
ESW21
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (2)
*3
2
ESW12
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (1)
*3
15
ESW22
Contacto del interruptor de parada de
emergencia (2)
*3
3
ESTOP1+
Circuito de parada de emergencia 1
(+) *4
16
ESTOP2+
Circuito de parada de emergencia 2
(+) *4
4
ESTOP1
Circuito de parada de emergencia 1
(-) *4
17
ESTOP2
Circuito de parada de emergencia 2
(-) *4
5
Sin uso
*1
18
SDLATCH1
Liberación de enganche de puerta de
seguridad
6
Sin uso
*1
19
SDLATCH2
Liberación de enganche de puerta de
seguridad
7
SD11
Entrada de puerta de seguridad (1)
*2
20
SD21
Entrada de puerta de seguridad (2)
*2
8
SD12
Entrada de puerta de seguridad (1)
*2
21
SD22
Entrada de puerta de seguridad (2)
*2
9
24 V
Salida de +24 V
22
24 V
Salida de +24 V
10
24 V
Salida de +24 V
23
24 V
Salida de +24 V
11
24VGND
Salida de +24 V a tierra
24
24VGND
Salida de +24 V a tierra
12
24VGND
Salida de +24 V a tierra
25
24VGND
Salida de +24 V a tierra
13
Sin uso
*1 No conecte nada a estos pines.
*2 Se produce un error crítico si los valores de entrada desde la puerta de seguridad 1 y de
la puerta de seguridad 2 son distintos en dos o más segundos. Deben estar conectadas
al mismo interruptor con dos grupos de contactos.
*3 Ocurre un error crítico si los valores de entrada desde el contacto del interruptor de
parada de emergencia 1 y el contacto del interruptor de parada de emergencia 2 son
distintos en dos o más segundos. Deben estar conectados al mismo interruptor con dos
grupos de contactos.
*4 No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia.
Carga nominal de salida del interruptor de
parada de emergencia
+30 V 0,3 A o inferior
Pines 1-2, 14-
15
Margen de voltaje de entrada nominal de parada
de emergencia
Corriente de entrada nominal de parada de
emergencia
+24 V 10 %
47,5 mA / Entrada de +24 V
Pines 3-4, 16-
17
Rango de voltaje de entrada nominal de la
puerta de seguridad
Corriente de entrada nominal de la puerta de
seguridad
+24 V 10 %
Entrada 10 mA/+24 V
Pines 7-8, 20-
21
Margen de voltaje de entrada nominal de
liberación de enganche
Corriente de entrada nominal de liberación de
enganche
+24 V 10 %
10 mA / Entrada de +24 V
Pines 18-19
La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus circuitos
debe ser de 1 o menos.
PRECAUCIÓN
■
La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice para otros
propósitos. De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.
■
La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice para otros
propósitos. De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema.
NOTA
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 37
6.4 Circuito y cableado
6.4.1 Diagramas de circuitos
Unidad de mando
Entrada de puerta
de seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Control de
circuito principal
Detección de
parada de
emergencia
ESTOP1+
ESTOP2+
ESTOP1
ESTOP2
Tenga cuidado
con la dirección
de la aplicación
de voltaje
Driver del
motor
Entrada de CA
NOTA: +24 V a tierra ▼
+5 V a tierra ▽
Configuración y operación
38 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
6.4.2 Ejemplo de cableado para la parada de emergencia
6.4.2.1 Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo
Interruptor de parada de
emergencia
Bloque de terminales
Interruptor de
parada de
emergencia de
una unidad de
operación (TP)
Unidad de
control
Unidad de mando 1
Unidad de mando 2
Unidad de mando 3
El cable de emergencia, el kit de cable de emergencia y el bloque de terminales se ofrecen
como opciones.
Diseñe los cables que conectan las unidades dentro de los 20 m de largo.
NOTA
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 39
6.4.2.2 Aplicación típica de relé de seguridad externo
Relé de seguridad
externo
Externo +24 V
a tierra
Externo +24 V
Fusible *
Externo
+24 V
Interruptor de parada
de emergencia
Bloque de terminales
Externo
+24 V
a tierra
Externo
+24 V
a tierra
Externo
+24 V
a tierra
Unidad de control
Unidad motriz 1
Unidad motriz 2
Unidad motriz 3
* Fusible
Para la protección del circuito de parada de emergencia, la capacidad del fusible debe ser
la siguiente:
- Cumple la capacidad del elemento externo
- 0,4 A o menos
Configuración y operación
40 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
6.4.3 Ejemplo de cableado para la entrada de puerta de seguridad/
entrada de liberación de enganche
Entrada de puerta
de seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Entrada de liberación de enganche
Cerrado: Enganche desactivado
Abierto: Enganche activado
Externo
Externo
Entrada de puerta
de seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Entrada de puerta
de seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
Entrada de puerta
de seguridad 1
Entrada de puerta de
seguridad 2
Entrada de liberación
de enganche
NOTA: +24 V a tierra ▼
Diseñe los cables que conectan las unidades dentro de los 20 m de largo.
NOTA
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 41
7. Conector de E/S
El conector de E/S sirve para conectar el equipo de entrada o salida al sistema.
Pines
Número de
bit
Unidad de
control
Entrada
24
0 a 23
Salida
16
0 a 15
Unidad de
mando 1
Entrada
24
32 al 55
Salida
16
32 al 47
Unidad de
mando 2
Entrada
24
256 al 279
Salida
16
256 al 271
Unidad de
mando 3
Entrada
24
288 al 311
Salida
16
288 al 303
Para conocer detalles sobre el cableado, consulte Configuración y operación 3.5 Medidas
contra el ruido para evitar el ruido.
7.1 Circuito de entrada
Margen de voltaje de entrada : +12 V a 24 V 10 %
Voltaje de encendido : +10,8 V (mín.)
Voltaje de apagado : +5 V (máx.)
Corriente de entrada : 10 mA (TYP) en la entrada de +24 V
Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el
circuito de entrada.
Configuración y operación
42 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
Aplicación típica del circuito de entrada 1
E/S-1
(Idéntico)
Omitir
A tierra +CC
34 Entrada n.º 16～23 común
Omitir
26 Entrada n.º 15
42 Entrada n.º 23
35 Entrada n.º 16
36 Entrada n.º 17
1 Entrada n.º 0 a 7 común
2 Entrada n.º 0
3 Entrada n.º 1
4 Entrada n.º 2
5 Entrada n.º 3
6 Entrada n.º 4
7 Entrada n.º 5
8 Entrada n.º 6
9 Entrada n.º 7
18 Entrada n.º 8 a 15 común
19 Entrada n.º 8
20 Entrada n.º 9
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 43
Aplicación típica del circuito de entrada 2
E/S-1
Idéntico
Omitir
A tierra +CC
34 Entrada n.º 16～23 común
Omitir
26 Entrada n.º 15
42 Entrada n.º 23
35 Entrada n.º 16
36 Entrada n.º 17
1 Entrada n.º 0 a 7 común
2 Entrada n.º 0
3 Entrada n.º 1
4 Entrada n.º 2
5 Entrada n.º 3
6 Entrada n.º 4
7 Entrada n.º 5
8 Entrada n.º 6
9 Entrada n.º 7
18 Entrada n.º 8 a 15 común
19 Entrada n.º 8
20 Entrada n.º 9
Idéntico
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
Configuración y operación
44 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
7.2 Circuito de salida
Voltaje nominal de salida : +12 V a 24 V 10 %
Corriente máxima de salida : Salida TYP de 100 mA/1
Driver de salida : Relé PhotoMOS
Resistencia en estado encendido (promedio) : 23,5 Ω o menos
Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el relé PhotoMOS no polar en el
circuito de salida.
Aplicación típica del circuito de salida 1: Tipo de receptor (NPN)
10 Salida n.º 0
E/S-1
(Idéntico)
Omitir
+CC
29 Salida n.º 8
30 Salida n.º 9
11 Salida n.º 1
12 Salida n.º 2
13 Salida n.º 3
14 Salida n.º 4
15 Salida n.º 5
27 Salida n.º 6
28 Salida n.º 7
17 Salida n.º 0 a 7 común (a tierra)
Carga
L
A tierra
L
33 Salida n.º 8 a 15 común (a tierra)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 45
Aplicación típica del circuito de salida 2: Tipo de fuente (PNP)
10 Salida n.º 0
E/S-1
(Idéntico)
Omitir
+CC
29 Salida n.º 8
30 Salida n.º 9
11 Salida n.º 1
12 Salida n.º 2
13 Salida n.º 3
14 Salida n.º 4
15 Salida n.º 5
27 Salida n.º 6
28 Salida n.º 7
17 Salida n.º 0 a 7 común (+CC)
Carga
L
A tierra
L
33 Salida n.º 8 a 15 común (+CC)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
(Idéntico)
Configuración y operación
46 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
7.3 Asignaciones de pines
N.º
de
pin
Nombre de señal
N.º
de
pin
Nombre de señal
N.º
de
pin
Nombre de señal
1
Entrada común n.º 0 a 7
18
Entrada común n.º 8 a 15
34
Entrada común n.º 16 a 23
2
Entrada n.º 0
19
Entrada n.º 8
35
Entrada n.º 16
3
Entrada n.º 1
20
Entrada n.º 9
36
Entrada n.º 17
4
Entrada n.º 2
21
Entrada n.º 10
37
Entrada n.º 18
5
Entrada n.º 3
22
Entrada n.º 11
38
Entrada n.º 19
6
Entrada n.º 4
23
Entrada n.º 12
39
Entrada n.º 20
7
Entrada n.º 5
24
Entrada n.º 13
40
Entrada n.º 21
8
Entrada n.º 6
25
Entrada n.º 14
41
Entrada n.º 22
9
Entrada n.º 7
26
Entrada n.º 15
42
Entrada n.º 23
10
Salida n.º 0
27
Salida n.º 6
43
Salida n.º 11
11
Salida n.º 1
28
Salida n.º 7
44
Salida n.º 12
12
Salida n.º 2
29
Salida n.º 8
45
Salida n.º 13
13
Salida n.º 3
30
Salida n.º 9
46
Salida n.º 14
14
Salida n.º 4
31
Salida n.º 10
47
Salida n.º 15
15
Salida n.º 5
32
Sin uso
48
Sin uso
16
Sin uso
33
Salida común n.º 8 a 15
49
Sin uso
17
Salida común n.º 0 a 7
50
Sin uso
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida. Para asignar la función remota,
consulte Controlador de robot RC700 / RC700-A: Configuración y operación 12. Configuración remota de E/S.
Conector
Estándar
Conector de E/S (lado de la unidad de mando)
D-Sub de 50 pines macho
Estilo de montaje n.º 4 - 40
* El conector de E/S, el cable del conector de E/S, el bloque de terminales y el kit del conector de E/S se ofrecen
como opciones.
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 47
8. Conector de R-E/S
El conector de E/S sirve para conectar las señales de entrada de la función de E/S en tiempo
real.
Pines
Número de
bit
Unidad de
mando 1
Entrada
2
56, 57
Unidad de
mando 2
Entrada
2
280, 281
Unidad de
mando 3
Entrada
2
312,313
Al ingresar señales de disparador a R-E/S, puede mantener y obtener la posición del robot
cuando se detecta el disparador. Si utiliza esta función con Vision, puede crear una
aplicación de recogida, alineación y montaje de las piezas por los robots sin detenerse.
Para conocer detalles, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ +7.0 18. E/S en tiempo
real
8.1 Circuito de entrada
Margen de voltaje de entrada : +24 V 10%
Corriente de entrada : 10 mA (TYP) en la entrada de +24 V
Hay disponibles dos tipos de cableado en el circuito de entrada.
Aplicación típica del circuito de entrada 1
R-E/S
Entrada n.º 56-1
Entrada n.º 56-2
Entrada n.º 57-1
Entrada n.º 57-2
A tierra +24 V
Configuración y operación
48 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
Aplicación típica del circuito de entrada 2
R-E/S
Entrada n.º 56-1
Entrada n.º 56-2
Entrada n.º 57-1
Entrada n.º 57-2
A tierra +24 V
8.2 Asignaciones de pines
N.º de pin
Nombre de la señal
(Unidad de mando 1)
Nombre de la señal
(Unidad de mando 2)
Nombre de la señal
(Unidad de mando 3)
1
Entrada n.º 56-1
Entrada n.º 280-1
Entrada n.º 312-1
2
Entrada n.º 56-2
Entrada n.º 280-2
Entrada n.º 312-2
3
Entrada n.º 57-1
Entrada n.º 281-1
Entrada n.º 313-1
4
Entrada n.º 57-2
Entrada n.º 281-2
Entrada n.º 313-2
5 al 15*
Sin uso
* Para los pines 5 a 15, no se debe conectar nada.
Conector
Estándar
Conector de E/S (lado de la unidad
de mando)
D-Sub de 50 pines macho
Estilo de montaje n.º 4 - 40
PRECAUCIÓN
■
Cuando utilice el conector de R-E/S, tenga cuidado con lo siguiente: Si usa el
conector de R-E/S sin cumplir con las condiciones necesarias, puede provocar la
falla del sistema o problemas de seguridad.
- Use un cable blindado e instale los cables lo más alejado posible de las
fuentes de ruido circundante.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación: 3.5 Medidas contra
el ruido.
- Asegúrese de revisar el tendido de los cables antes de encender la fuente
de alimentación.
Configuración y operación
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 49
Mantenimiento
Esta sección contiene los procedimientos de mantenimiento para la unidad de mando.
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 51
1. Precauciones de seguridad para el mantenimiento
ADVERTENCIA
■
Solo se debe permitir que el personal autorizado que haya realizado una
capacitación en seguridad esté autorizado para realizar la enseñanza o la
calibración del sistema de robot.
La capacitación en seguridad es el programa para el operador de robots
industriales que cumple con las leyes y reglamentos de cada país. El personal
que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento acerca de
robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.).
Se permite que el personal que haya completado las clases de capacitación en
sistemas de robot que ha realizado el fabricante, el distribuidor o la empresa
incorporada localmente, realice mantenimiento al sistema de robot.
■
Solo se debe permitir que el personal autorizado que ha realizado una
capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.
La capacitación en seguridad es el programa para el operador de robots
industriales que cumple con las leyes y reglamentos de cada país.
El personal que ha realizado la capacitación en seguridad adquiere conocimiento
acerca de robots industriales (operaciones, enseñanza, etc.), conocimiento
acerca de las inspecciones y conocimiento de normas y reglamentos
relacionados.
Se permite que el personal que haya completado las clases de capacitación en
sistemas de robot y en mantenimiento que ha realizado el fabricante, el
distribuidor o la empresa incorporada localmente, realice mantenimiento al
sistema de robot.
■
Asegúrese de utilizar solo las piezas de mantenimiento dedicadas/especificadas
especialmente para las placas opcionales o alguna de las demás piezas de la
unidad de control/ unidad de mando que se deban reemplazar. Usar piezas que
no están especificadas puede provocar daños graves al sistema de robot o
problemas graves de seguridad.
■
No retire las piezas que no están cubiertas en este manual. Siga estrictamente el
procedimiento de mantenimiento, como se describe en este manual. No siga
usando ningún método que no sea alguno de los descritos en este manual,
cuando reemplace una pieza o realice el mantenimiento del equipo. El retiro
incorrecto de piezas o el mantenimiento inadecuado no solo pueden causar el
funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar
graves problemas de seguridad.
ADVERTENCIA
■
Antes de realizar algún procedimiento de mantenimiento, siempre asegúrese de
que la alimentación principal de la unidad de mando esté apagada, desconecte la
energía eléctrica y asegúrese de que el área cargada con alto voltaje esté
completamente descargada. Realizar cualquier procedimiento de mantenimiento
mientras está encendida la alimentación o el área cargada con alto voltaje no está
completamente descargada es extremadamente peligroso y puede causar
descargas eléctricas o provocar problemas graves de seguridad.
Mantenimiento
52 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
PRECAUCIÓN
■
No toque los módulos driver del motor ni cambie la fuente de alimentación
directamente en la unidad de mando. La resistencia del metal de estos puede
calentarse mucho y provocar una quemadura. Si los mantiene, examine las
temperaturas superficiales y use guantes de protección, si es necesario.
■
No golpee, sacuda ni deje caer ninguna pieza durante el mantenimiento. Cuando
se golpean físicamente las piezas relacionadas con los datos, se pueden dañar y
provocar la pérdida de información durante la carga/guardado de datos.
PRECAUCIÓN
■
No pierda los tornillos retirados durante el mantenimiento. Si un tornillo cae en la
unidad de mando, asegúrese de sacarlo. Dejar el tornillo en la unidad de mando
puede causar un cortocircuito y provocar daños en el equipo, a las piezas o al
sistema de robot.
■
Asegúrese de que la potencia nominal (vatiaje) de un nuevo módulo del driver del
motor sea la correcta. Usar un módulo de driver del motor con potencia nominal
(vatiaje) incorrecta en la unidad de mando puede provocar el funcionamiento
incorrecto del sistema de robot y errores.
■
El número de serie del manipulador que debe estar conectado se indica en la
etiqueta de verificación de conexión en la unidad de mando. Conecte la unidad
de mando y el manipulador correctamente. La conexión incorrecta entre la unidad
de mando y el manipulador no solo pueden causar el funcionamiento incorrecto
del sistema de robot, sino que además pueden causar graves problemas de
seguridad.
Antes de realizar el mantenimiento en la unidad de mando, se deben copiar todos los datos
como copia de seguridad. Los detalles de la copia de seguridad/restauración de datos se
describen en Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 4. Copia de seguridad
y restauración.
NOTA
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 53
2. Inspección de mantenimiento regular
Realizar inspecciones de mantenimiento regulares es esencial para evitar problemas y
mantener la seguridad. Este capítulo describe la programación para las inspecciones y los
procedimientos de mantenimiento.
Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con la
programación.
Pieza
Filtro del ventilador
Ventilador
(delantero)
Ventilador
(trasero)
Contenido
Limpieza
Reemplazo
Reemplazo
Reemplazo
Código
-
2195106
2157260
2157260
Cantidad
-
1
1
1
Intervalo de
mantenimiento
Se recomienda más
de una vez al mes
Cuando se
deteriora el filtro
Cuando se
produzca el error *
525, 535, 545
o cuando se
produce ruido
anormal
Cuando se
produzca el error *
526, 536, 546
o cuando se
produce ruido
anormal
Posible mal
funcionamiento
si no se realiza
el
mantenimiento
La temperatura
interior de la
unidad de mando
puede ser muy alta
y es posible que el
sistema de robot no
opere
correctamente.
Se puede producir
el error debido a la
reducción del giro
del ventilador.
Es posible que el
sistema de robot no
funcione
correctamente
debido al polvo o
algo similar.
Se produce uno de
los errores *
9025, 9035 o 9045
y puede detenerse
el sistema de robot.
Se produce uno de
los errores * 9026,
9036 o 9046 y
puede detenerse el
sistema de robot.
Duración
(referencia)
5 minutos
5 minutos
20 minutos
15 minutos
Referencia:
Mantenimiento
4.1
Filtro del
ventilador
4.1
Filtro del
ventilador
4.2.1
Ventilador
delantero
4.2.2
Ventilador 2
(Solo RC700DU-A)
Vida útil
esperada
-
-
30.000 horas
30.000 horas
* El número de error depende del número de unidades de mando.
Mantenimiento
54 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
3. Estructura de la unidad de mando
3.1 Ubicación de piezas
3.1.1 RC700DU
MDB2
DPB
Módulo de suministro de energía de conmutación de 15 V
MDB1
Placa DMB-SUB
DMB
Módulo de suministro de energía de conmutación de 5 V
Módulo de suministro de energía de conmutación de 24 V
MDB3
Placa DMB-LED
Ventilador
3.1.2 RC700DU-A
MDB2
DPB
Módulo de suministro de energía de conmutación de 15 V
MDB1
Ventilador 2
Placa DMB-SUB
DMB
Módulo de suministro de energía de conmutación de 5 V
Módulo de suministro de energía de conmutación de 24 V
MDB3
Placa DMB-LED
Ventilador 1
(Ventilador
delantero)
(MDB3 no se incluye para G1, G3, G6, G10, G20, RS Y X5).
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 55
3.2 Diagrama de las conexiones de cables
3.2.1 RC700DU
(Los conectores en la línea punteada roja funcionan correctamente en cualquier orden).
Termosensor
Resistor regenerativo
Alimentación de
mando de 15 V
Suministro de energía de
conmutación
Driver del motor (eje 5, 6)
Driver del motor (eje
3, 4)
Driver del motor (eje
1, 2)
Señal de
control del
driver
Alimentación
de M/C
Señal de M/C
EMERGENCIA
Filtro de
ruido
Protector
contra
sobrevoltaje
Protector de
circuito
Conector de CA
Entrada 200-240 V CA
E/S
Mantenimiento
56 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
3.2.2 RC700DU-A
C4, C8, G1, G3, G6, G10, G20, RS, X5
(Los conectores en la línea punteada roja funcionan correctamente en cualquier orden).
N6
(Driver del motor (5, 6 ejes) no se incluye para G1, G3, G6, G10, G20, RS y X5).
Termosensor
Resistor
regenerativo
Alimentación
de mando
Suministro de energía de
conmutación
Driver del motor (eje 5, 6)
Driver del motor (eje 3, 4)
Driver del motor (eje 1, 2)
Señal de control
del driver
Alimentación
de M/C
Señal de M/C
EMERGENCIA
Filtro de
ruido
Protector
contra
sobrevoltaje
Protector de
circuito
Conector de CA
Entrada 200-240 V CA
R-E/S
(Las combinaciones de ejes para los drivers del motor difieren de otros manipuladores).
Filtro de
ruido
Protector
contra
sobrevoltaje
Protector de
circuito
Conector de CA
Entrada 200-240 V CA
Alimentación
de M/C
Señal de M/C
EMERGENCIA
R-E/S
E/S
E/S
Alimentación
de mando
Suministro de energía de
conmutación
Señal de control
del driver
Driver del motor (eje 2, 6)
Driver del motor (eje 3, 4)
Driver del motor (eje 1, 5)
Termosensor
Resistor
regenerativo
(Los conectores en la línea punteada roja funcionan correctamente en cualquier orden).
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 57
4. Procedimientos de reemplazo de piezas de
mantenimiento
ADVERTENCIA
■
Antes de realizar algún procedimiento de mantenimiento, siempre asegúrese de
que la alimentación principal de la unidad de mando esté apagada y asegúrese
de que el área cargada con alto voltaje esté completamente descargada.
Realizar cualquier procedimiento de mantenimiento mientras está encendida la
alimentación o el área cargada con alto voltaje no está completamente
descargada es extremadamente peligroso y puede causar descargas eléctricas o
provocar problemas graves de seguridad.
■
Al abrir o cerrar la parte delantera, asegúrese de que la fuente de alimentación
de 200 V de la unidad de mando esté apagada. Realizar algún procedimiento en
el bloque de terminales de la fuente de alimentación dentro de la unidad de
mando, mientras la energía está encendida es extremadamente peligroso y
puede causar descargas eléctricas o provocar problemas graves de seguridad.
- Tenga cuidado de no dañar los cables. Tenga cuidado de no dejar caer ningún tornillo
dentro de la unidad de mando.
- Instalar la cubierta delantera con tornillos incorrectos puede provocar que se dañen los
cables o el mal funcionamiento de la unidad de mando.
4.1 Filtro del ventilador
Inspeccione el filtro del ventilador periódicamente y límpielo cuando sea necesario. La
temperatura interior de la unidad de mando puede ser muy alta y es posible que la unidad
no opere correctamente, si no se mantiene limpio el filtro.
Retiro del
filtro del ventilador
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Retire un tornillo del filtro del ventilador.
(3)
Retire la cubierta del filtro del ventilador.
(4)
Extraiga el filtro del ventilador.
Limpie el filtro del ventilador según sea necesario.
Instalación del
filtro del ventilador
(1)
Coloque el filtro del ventilador en la cubierta del filtro del ventilador.
(2)
Coloque la cubierta del filtro con el tornillo.
(3)
Conecte el enchufe de alimentación. Encienda la unidad de mando y asegúrese de que
se inicie correctamente sin ninguna vibración ni ruido anormal.
NOTA
Mantenimiento
58 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
4.2 Ventilador
4.2.1 Ventilador delantero
Retiro del
ventilador
delantero
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Desconecte la fuente de alimentación.
(3)
Retire la cubierta superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Retire el cable del ventilador desde la DMB-SUB.
Conector: CN22
(5)
Retire los tornillos del ventilador ( 2).
(6)
Retire el ventilador.
Instalación del
ventilador
delantero
(1) Instale el nuevo ventilador con dos tornillos.
En este punto, apriete los tornillos de forma diagonal.
Tenga cuidado con la dirección de montaje.
(2) Conecte los cables del ventilador a la DMB-SUB.
Conector: CN22
(3) Instale el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Conecte el enchufe de alimentación. Encienda la unidad de mando y asegúrese de que
se inicie correctamente sin ninguna vibración ni ruido anormal.
* Preste atención a los lados correctos e incorrectos del ventilador cuando lo instale.
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 59
4.2.2 Ventilador 2 (solo RC700DU-A)
El ventilador 2 solo está instalado en RC700DU-A.
Retiro del
ventilador 2
(Solo RC700DU-
A)
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Desconecte la fuente de alimentación.
(3)
Retire la cubierta superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Retire el amarracables que une el cable de la fuente de alimentación de 15 V y el
cable del ventilador.
(5)
Retire el conector de la extensión del ventilador.
(6)
Retire el conector del módulo regenerativo de la DMB.
(7)
Retire el conector del módulo regenerativo de la DPB.
(8)
Retire la placa posterior del cuerpo.
(Tornillo de montaje 5)
(9)
Retire la resistencia regenerativa de la placa
posterior.
(Tornillo de montaje 4)
(10)
Retire el ventilador de la placa de fijación del
ventilador.
(Tornillo de montaje 2)
Mantenimiento
60 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
Instalación del
ventilador 2
(solo RC700DU-
A)
(1)
Fije el nuevo ventilador a la placa de fijación del ventilador. (Tornillo de montaje 2)
En este punto, apriete los tornillos de forma diagonal. Tenga cuidado con la
dirección de montaje.
(2)
Instale la resistencia regenerativa en la placa posterior. (Tornillo de montaje 2)
Tenga cuidado con la dirección de montaje.
(3)
Instale la placa posterior al cuerpo. (Tornillo de montaje 5)
(4)
Conecte el conector del módulo regenerativo a la DMB.
(5)
Conecte el conector del módulo regenerativo a la DPB.
(6)
Conecte el conector de la extensión del ventilador.
(7)
Ate el cable de la fuente de alimentación de 15 V y el
cable del ventilador con el amarracables (AB150).
Deje 110 mm desde el extremo del amarracables para no
apretar demasiado los cables.
Corte la parte sobrante del amarracables.
110 mm
(8)
Instale el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(9)
Conecte el enchufe de alimentación. Encienda la unidad de mando y asegúrese de que
se inicie correctamente sin ninguna vibración ni ruido anormal.
* Preste atención a los lados correctos e incorrectos del ventilador cuando lo instale.
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 61
4.3 MDB
Método de
identificación
de la MDB
Existen tipos de MDB y se pueden identificar por “Assy. No.” (N.º de conjunto) o “MDB
type” (tipo de MDB) impreso en la placa.
N.º de montaje
Tipo de MDB
Unidad de
mando
Manipulador
Articulaciones
n.º 1, n.º 2
Articulaciones
n.º 3, n.º 4
Articulaciones
n.º 5, n.º 6
Observaciones
RC700DU
C4
15 A/15 A
10 A/10 A
Tipo de MDB
2149935**
2171247**
2145517**
2157372**
2172039**
N.º de conjunto
RC700DU-
A
C4
15 A/15 A-2
10 A/10 A
Tipo de MDB
2166640**
2171936**
2172974**
2175538**
2194708**
2168582**
2194709**
2145517**
2157372**
2172973**
2175537**
2195535**
2172039**
2195537**
N.º de conjunto
RC700DU-
A
C8
50 A/30 A
15 A/15 A-2
10 A/10 A
Tipo de MDB
2169285**
2205667**
2205668**
2166640**
2171936**
2194708**
2194709**
2145517**
2157372**
2195535**
2195537**
N.º de conjunto
N6
30 A/5 A
15 A/5 A
30 A/5 A
Tipo de MDB
2186906**
2188814**
2186907**
2188815**
2186906**
2188814**
N.º de conjunto
Mantenimiento
62 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
Unidad de
mando
Manipulador
Articulaciones n.º 1, n.º 2
Articulaciones n.º 3, n.º 4
Observaciones
RC700DU-
A
G1
G3
10 A/10 A
Tipo de MDB
2145517**
2157372**
2172039**
N.º de conjunto
G6
RS
X5
15 A/15 A-2
10 A/10 A
Tipo de MDB
2166640**
2171936**
2168582**
2145517**
2157372**
2172039**
N.º de conjunto
G10
G20
30 A/30 A
15 A/15 A-2
Tipo de MDB
2146123**
2153723**
2171456**
2166640**
2171936**
2168582**
N.º de conjunto
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 63
Retiro
de la MDB
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Retire el enchufe de alimentación.
(3)
Retire el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Retire los cables de salida de cada eje de la MDB.
Antes de retirar los cables, compruebe las posiciones
de las placas y los cables. Colóquelos en las mismas
posiciones después del reemplazo.
(5)
Retire el sujetador 1 de la MDB.
(Tornillo de montaje 5)
(6)
Retire el sujetador 2 de la MDB.
(Tornillo de montaje 2)
(7)
Retire el sujetador 3 de la M
DB.
(Tornillo de montaje 2)
(8)
Extraiga las MDB en la dirección que se muestra en
la imagen.
Cuando retire las MDB, asegúrese de recordar la
posición de cada placa. Instale las placas en las
mismas posiciones después del reemplazo.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
64 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
Instalación
de la MDB
(1)
Instale el sujetador 3 de la MDB.
(Tornillo de montaje 2)
(2)
Inserte las MDB en la dirección que se muestra en
la imagen.
Tenga cuidado de no colocar las placas en la posición
incorrecta.
(3)
Instale el sujetador 2 de la MDB.
(Tornillo de montaje 2)
Instale el sujetador de la MDB de
modo que las ranuras encajen en
las MDB.
(4)
Coloque el sujetador 1 de la MDB.
(Tornillo de montaje 5)
(5)
Instale los cables de salida de cada eje de las MDB.
Cuando instale los cables de salida, asegúrese de
que los números en el sujetador 1 de la MDB y en
los conectores sean los mismos.
(6)
Instale el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(7)
Conecte el enchufe de alimentación. Encienda la unidad de mando y asegúrese de que
se inicie correctamente sin ninguna vibración ni ruido anormal.
NOTA
NOTA
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 65
4.4 DMB
Retiro
de la DMB
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Retire el enchufe de alimentación.
(3)
Retire el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Retire los cables conectados a los siguientes conectores.
Conector de la señal de M/C Conector EMERGENCY
Conector de R-E/S Conector de DU OUT
Conector de DU IN Conector de E/S
(5)
Retire las MDB.
Consulte Mantenimiento: 4.3 MDB.
(6)
Retire los cinco conectores de la DMB.
(7) Retire los tornillos de montaje de la DMB
(× 15).
(8)
Retire el ventilador.
Consulte Mantenimiento: 4.2 Ventilador.
(9)
Retire la DMB del chasis.
En este punto, tenga cuidado de no tocar el chasis y otras piezas.
(10)
Retire la placa que fija los conectores en la parte delantera de la DMB y las placas de
DMB-SUB.
(11)
Retire la placa de DMB-SUB de la DMB.
(Tornillo de montaje 3)
Mantenimiento
66 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
Instalación
de la DMB
(1)
Instale la placa de DMB-SUB en la nueva DMB. (Tornillo de montaje 3)
(2)
Instale la placa que fija los conectores en la parte delantera de la DMB y las placas de
DMB-SUB.
(3)
Inserte la DMB en el chasis.
En este punto, tenga cuidado de no tocar el chasis y otras piezas.
(4)
Instale el ventilador.
Consulte Mantenimiento: 4.2 Ventilador.
(5) Apriete los tornillos de montaje de la DMB
(×15).
(6)
Conecte los cinco conectores de la DMB.
(7)
Instale la MDB.
Consulte Mantenimiento: 4.3 MDB.
(8)
Instale los cables en los siguientes conectores.
Conector de señal de M/C Conector EMERGENCY
Conector de R-E/S Conector de DU OUT
Conector de DU IN Conector de E/S
(9)
Instale el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(10)
Conecte el enchufe de alimentación. Encienda la unidad de mando y asegúrese de que
se inicie correctamente sin ninguna vibración ni ruido anormal.
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 67
4.5 Placa de DMB-SUB
Retiro de la
placa de DMB-
Sub
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Retire el enchufe de alimentación.
(3)
Retire el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Retire los cables de la placa de DMB-SUB.
(5)
Retire los tornillos que fijan la placa de DMB-SUB a la placa de la parte delantera.
(6)
Retire la placa de DMB-SUB de la DMB.
(Tornillos de montaje 3)
Instalación de la
placa de DMB-
Sub
(1)
Instale la placa que fija los conectores en la parte delantera de la placa de DMB-SUB.
(2)
Instale la placa de DMB-SUB en la DMB. (Tornillos de montaje 3)
(3)
Conecte los cables a la placa de DMB-SUB.
(4)
Instale el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(5)
Configure el interruptor de ajuste del voltaje del codificador.
Configure el interruptor de ajuste del voltaje del codificador de acuerdo con la
longitud del cable de M/C.
Consulte: Configuración y operación 2. Nombres de piezas y funciones
(9) Interruptor de ajuste del voltaje del codificador
(6)
Conecte el enchufe de alimentación. Encienda la unidad de mando y asegúrese de
que se inicie correctamente sin ninguna vibración ni ruido anormal.
Mantenimiento
68 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
4.6 Placa de DMB-LED
4.6.1 Placa de DMB-LED (RC700DU)
Retiro de la
placa de DMB-
LED
(RC700DU)
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Desconecte el enchufe de alimentación.
(3)
Retire el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Desconecte los cables conectados a la placa de DMB-LED.
(5)
Retire la placa de DMB-LED. (Tornillo de montaje 2)
Instalación de la
placa de DMB-
LED
(RC700DU)
(1)
Instale la placa de DMB-LED. (Tornillo de montaje 2)
(2)
Conecte los cables a la placa de DMB-LED.
(3)
Instale el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Después de conectar enchufe de alimentación, encienda la unidad de mando y
asegúrese de que se inicie correctamente sin ninguna vibración ni ruido anormal.
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 69
4.6.2 Placa de DMB-LED (RC700DU-A)
Retiro de la
placa de DMB-
LED
(RC700DU-A)
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Desconecte el enchufe de alimentación.
(3)
Retire el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Retire la placa de DMB-LED del panel delantero.
(Tornillo de montaje 2)
(5)
Retire el núcleo de ferrita de la placa de soporte.
(Tornillo de montaje 1)
(5)
(7)
(7)
(6) Desconecte los cables conectados a la placa de
DMB-LED.
(7)
Retire la placa de DMB-LED de la placa de soporte.
(Tuerca 2)
(8)
Retire los pernos prisioneros de la placa de DMB-LED.
(Perno prisionero 4)
Instalación de la
placa de DMB-
LED
(RC700DU-A)
(1) Instale los pernos prisioneros en la placa de DMB-LED. (Perno prisionero 4)
(2) Instale la placa de DMB-LED en la placa de soporte. (Tuerca 2)
(3) Conecte el cable a la placa de DMB-LED.
(4) Instale el núcleo de ferrita en la placa de soporte. (Tornillo de montaje 1)
(5) Instale la placa de DMB-LED en el panel delantero. (Tornillo de montaje 4)
(6) Instale el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(7) Después de conectar el enchufe de alimentación, encienda la unidad de mando y
compruebe que funciona normalmente sin vibración ni ruido anormal.
Mantenimiento
70 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
4.7 DPB
Retiro
de la DPB
(1)
Apague la unidad de mando.
(2)
Desconecte el enchufe de alimentación.
(3)
Retire el panel superior. (Tornillo de montaje 6)
(4)
Retire la MDB.
Consulte: Mantenimiento 4.3 MDB
(5)
Retire los ocho conectores de la DPB.
(6)
Solo RC700DU-A:
Retire el conector de la extensión
del ventilador 2.
(7)
Solo RC700DU-A:
Retire la placa posterior del cuerpo.
(Tornillo de montaje 5)
(8)
Retire los tornillos de montaje de la DPB.
(Tornillo de montaje 12)
(9)
Retire la DPB del chasis.
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 71
Instalación
de la DPB
(1)
Inserte la DPB en el chasis.
(2)
Fije la DPB con los tornillos. (Tornillo de montaje 12)
(3)
Solo RC700DU-A: Instale la placa posterior. (Tornillo de montaje 5)
(4)
Solo RC700DU-A: Conecte el conector de la extensión del ventilador 2.
(5)
Conecte los ocho conectores a la DPB.
(6)
Instale la DMB.
Consulte: Mantenimiento 4.4 DMB
(7)
Instale la placa superior. (Tornillo de montaje 6)
(8)
Después de conectar el enchufe de alimentación, encienda la unidad de mando y
compruebe que funciona normalmente sin vibración ni ruido anormal.
Mantenimiento
72 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
5. Verificación de la operación del sistema de robot
Cuando se haya realizado mantenimiento del manipulador, la unidad de control o la unidad
de mando, incluido el reemplazo de piezas en esas unidades, se deben revisar los elementos
de acuerdo con los procedimientos en esta sección para garantizar una operación correcta.
Revise el estado de LED de la unidad de control mediante los pasos indicados a continuación.
(1) Conecte todos los cables necesarios para el sistema.
ADVERTENCIA
■
Cuando verifique el funcionamiento del sistema de robot, prepárese para
enfrentar errores con la configuración inicial o el cableado. Si el manipulador
opera de forma anormal a causa de una configuración inicial o un cableado
incorrectos, presione el interruptor de parada de emergencia de inmediato para
detener el manipulador.
Verifique la operación del sistema de robot en el estado de modo restringido
(bajas velocidades y baja potencia). Verificar la operación del sistema de robot a
altas velocidades puede dañarlo y provocar graves problemas de seguridad, ya
que no se puede detener inmediatamente la operación del manipulador en caso
de que opere de forma anormal.
PRECAUCIÓN
■
El número de serie del manipulador que debe estar conectado se indica en la
etiqueta de verificación de conexión en la unidad de control y en la unidad de
mando. Conecte la unidad de control / la unidad de mando y el manipulador
correctamente. La conexión incorrecta entre la unidad de control / la unidad de
mando y el manipulador no solo pueden causar el funcionamiento incorrecto del
sistema de robot, sino que además pueden causar graves problemas de
seguridad.
(2) Consulte la lista a continuación para comprobar el estado de LED desde que se
encienden la unidad de control y la unidad de mando hasta que se inicia la unidad de
control.
Desde el encendido
hasta el inicio
Mientras está en funcionamiento
LED
Todos parpadean
Se enciente el LED para el modo de
operación actual (TEST, TEACH,
AUTO, PROGRAM).
7
segmentos
Todas las luces están
apagadas
PREPARADO (normal)
Parada de emergencia
Protección
Cuatro
dígitos
Error
Para conocer detalles sobre la pantalla, consulte Configuración y operación del
controlador de robot RC700 / RC700-A 2.1 LED y LED de siete segmentos.
Para conocer los números de error, consulte el manual del Controlador de robot
RC700/ RC700-A o la Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC+ 7.0.
(3) Ejecute MOTOR ON (Motor encendido) y compruebe lo siguiente:
- No aparece ningún error.
- Hay excitación del servo y el manipulador opera normalmente.
(4) Ejecute diversos comandos de movimiento (como JUMP, etc.). El manipulador debe
operar como corresponde y normalmente sin vibración o sonidos inusuales.
Mantenimiento
RC700DU / RC700DU-A Mod.11 73
6. Solución de problemas
6.1 Tabla de códigos de error
Para conocer los números de error, consulte el manual del Controlador de robot RC700 /
RC700-A o la Referencia del lenguaje SPEL+ de EL EPSON RC+ 7.0.
Mantenimiento
74 RC700DU / RC700DU-A Mod.11
7. Lista de piezas de mantenimiento
Nombre de pieza
Código
Código antiguo
Nota
Ventilador
2157260
R13B060510
Filtro del ventilador
1596688
R13N865021
Negro
(Hasta agotar existencias)
2195106
Blanco
Driver del
motor
10 A/10 A
2172039
2195537
R13N874011
－
Consulte la tabla a
continuación
para seleccionar el motor
Común:
RC700 / RC700-A
15 A/5 A
2188815
－
15 A/15 A
2171247
R13N874021
15 A/15 A-2
2168582
2194709
－
－
30 A/5 A
2188814
－
30 A/30 A
2171456
R13NZ90002
50 A/30 A
2205668
－
DMB-MAIN
Para RC700DU
2157193
R13NZ90003
Para RC700DU-
A
2204998
－
DMB-SUB
2157195
R13NZ90004
Para la serie C4 y C8:
2171817
－
En el caso de la serie G, RS y
X5
DMB-LED
2157209
R13NZ90005
DPB
Para RC700DU
2171246
R13N844011
Común: RC700
Para RC700DU-
A
2171263
－
Común: RC700-A
Driver del motor (** A / ** A)
Unidad de
mando
Manipulador
Articulaciones
n.º 1, n.º 2
Articulaciones
n.º 3, n.º 4
Articulaciones
n.º 5, n.º 6
Observaciones
RC700DU
C4
15 A/15 A
10 A/10 A
Tipo de MDB
2171247
2172039
Código
R13N874021
R13N874011
Código antiguo
RC700DU-A
C4
15 A/15 A-2
10 A/10 A
Tipo de MDB
2194709
2195537
Código
C8
50 A/30 A
15 A/15 A-2
10 A/10 A
Tipo de MDB
2205668
2194709
2195537
Código
N6
30 A/5 A
15 A/5 A
30 A/5 A
Tipo de MDB
2188814
2188815
2188814
Código
Unidad de
mando
Manipulador
Articulaciones n.º 1,
n.º 2
Articulaciones n.º 3,
n.º 4
Observaciones
RC700DU-A
G1
G3
10 A/10 A
Tipo de MDB
2172039
Código
R13N874011
Código antiguo
G6
RS
X5
15 A/15 A-2
10 A/10 A
Tipo de MDB
2168582
2172039
Código
－
R13N874011
Código antiguo
G10
G20
30 A/30 A
15 A/15 A-2
Tipo de MDB
2171456
2168582
Código
R13NZ90002
－
Código antiguo
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
11
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12
-
13
-
14
-
15
-
16
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17
-
18
-
19
-
20
-
21
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22
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23
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24
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25
-
26
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27
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28
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29
-
30
-
31
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32
-
33
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34
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35
-
36
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37
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38
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39
-
40
-
41
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42
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43
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44
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45
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46
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47
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48
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49
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50
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51
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52
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53
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55
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56
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57
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58
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59
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60
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Epson C8XL Mid Sized 6-Axis Robots Manual de usuario
- Tipo
- Manual de usuario
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