FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCSi-C0 ~
Ref.1504
Instrucciones originales
2/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCSi-C0.
Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de
motores y reguladores digitales MCS INNOVA con
interfaz CAN.
Denominación MANREGULMCSi‐C0(CAS)
Referencia Ref.1504
Software Versión 01.0x
Documento electrónico man_mcsi_c0.pdf
Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.
B.º San Andrés 19, Apdo. 144
E- 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variac-
iones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-
TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del
manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-
cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún
error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se
garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se com-
prueba regularmente la información contenida en el documento y
se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán
incluídas en una posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna
parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, alma-
cenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a
ningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
ProductosdeDOBLEUSO.
ProductosfabricadosporFagorAutomationS.Coop.incluidosen la
listadeproductosdedobleusosegúnel Reglamento(UE)nº1382/
2014.Incluyenenlaidentificacióndeproductoeltexto‐MDUy
necesitanlicenciadeexportaciónsegúndestino.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 3/76
Garantía
GARANTÍA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de
12 meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros alma-
cenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de
garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identi-
ficación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acom-
paña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como
fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y
venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta
un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando
se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de
la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En
caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los
15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lan-
zamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de
garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de
su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro
del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de
acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por
accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por
FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable
a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION
no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que
pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para
el período de garantía como fuera de él.
4/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Declaración de conformidad
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)
Declara bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless FAGOR
compuesto por los siguientes módulos y motores:
Reguladores MCS Innova. Serie MCSi-XXX-C0.
Motores AC FS. Series FSA y FSP.
al que se refiere esta declaración,
con los requisitos básicos de las Directivas Comunitarias 2006/95/CE de Baja Tensión
(Norma básica de seguridad; equipo eléctrico de las máquinas EN 60204-1:2006) y
2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética (EN 61800-3:2004, norma especí-
fica de compatibilidad electromagnética para sistemas de regulación)..
En Mondragón a 1 de Abril de 2015
Presentación
FAGOR le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más regulador
digital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000
rev/min.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a
paso en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documento
completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-
quiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir FAGOR.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 5/76
Índice general
MOTORES BRUSHLESS AC, FS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Servomotores síncronos AC. Serie FSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Conectores de potencia y salida del encóder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Freno de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
REGULADOR MCSi-C0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Indicadores luminosos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Pulsadores y conmutadores rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Vista superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Patillaje de los conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
INSTALACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Consideraciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Armario eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Inicialización y ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Parametrización estándar de CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Selección de la velocidad y nº de nodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
WinDDSSetup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Interpretación de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Notación empleada y definición de grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Manejo de variables internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Grupo B. Entradas-salidas no programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Grupo C. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Grupo D. Diagnósticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Grupo G. Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Grupo H. Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Grupo I. Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Grupo K. Monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Grupo M. Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Grupo N. Mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Grupo O. Salidas analógicas y digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Grupo P. Lazo de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Grupo Q. Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Grupo S. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Grupo T. Par y potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
CÓDIGOS DE ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS.
IDs DE CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 7/76
MOTORES BRUSHLESS AC, FS
Introducción
Características generales
TABLA1. CaracterísticasgeneralesdelosmotoresFS.
Excitación
Imanes permanentes
Medidordetemperatura
No disponible
Extremodeeje
Cilíndrico con chaveta (opcional: sin chaveta)
Montaje
Brida frontal
Formademontaje
IM B5, IM V1, IM V3 (según CEI-34-3-72)
Toleranciasmecánicas
Excentricidad: 0,02
Concentricidad: 0,04
Perpendicularidad: 0,04
Vidadelosrodamientos
20.000 horas
Resistenciaalavibración
Aceleración de vibración: 49 m/s²
Clasedevibración
15 µm o inferior
Aislamientoeléctrico
Clase B (130 °C / 266 °F)
Resistenciadeaislamiento
500 V DC, 10 M ó superior
Rigidezdieléctrica
Motores a 200 V: 1500 V AC, un minuto
Cuerpooenvolvente
Totalmente cerrado y autoventilado
Gradodeprotección
General: IP 55 estándar (sección del eje excluida)
Temperaturadealmacenamiento
De - 20 °C a 60 °C (de - 4 °F a 140 °F)
Temperaturaambientepermitida
De 0 °C a 40 °C (de 32 °F a 104 °F)
Humedadambientepermitida
De 20 % a 80 % (no condensado)
Alimentacióndelfreno
24 V DC - el freno es opcional -
Captación
Estándar: Encóder incremental 13 bits: 2048 ppv
Opcional: Encóder absoluto 16 bits: 16384 ppv
Los servomotores síncronos FS
- series FSA y FSP - son del tipo AC
Brushless de imanes permanentes,
apropiados para cualquier aplicación
que requiera una gran precisión en el
posicionamiento.
Par de salida uniforme, alta fiabilidad
y bajo mantenimiento.
8/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
TABLA2. TabladecaracterísticasdelosmotoresFSAyFSPdebobinadoF(220VAC).
SERIEFSA
Par a rotor
parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Velocidad
Nominal
Velocidad
máxima
Corriente a
rotor parado
Corriente
de pico
Potencia
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Mto de
Inercia
1]
Masa
2]
Par de pico
(durante 3 s)
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
nmáx
rev/min
Io
Arms
Ip
Arms
P
W
Kt
Nm/Arms
tac
ms
J
kg·cm
2
M
kg
MCSi
-07L-C0
Nm
MCSi
-11L-C0
Nm
MCSi
-15L-C0
Nm
FSA01.50F.. 0,318 0,95 3.000 5.000 0,9 2,8 100 0,378 1,19 0,036 0,5 0,95
FSA02.50F.. 0,637 1,91 3.000 5.000 2,1 6,5 200 0,327 1,74 0,106 1,1 1,91
FSA04.50F.. 1,270 3,82 3.000 5.000 2,8 8,5 400 0,498 1,42 0,173 1,7 3,24 3,82
FSA08.50F.. 2,390 7,16 3.000 5.000 4,4 13,4 750 0,590 2,95 0,672 3,4 3,84 6,19 7,16
SERIEFSP
Par a rotor
parado
Par de pico a
rotor bloqueado
Velocidad
Nominal
Velocidad
máxima
Corriente a
rotor parado
Corriente
de pico
Potencia
Constante
de par
Tiempo de
aceleración
Mto de
Inercia
1]
Masa
2]
Par de pico
(durante 3 s)
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
nmáx
rev/min
Io
Arms
Ip
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
J
kg·cm
2
M
kg
MCSi
-07L-C0
Nm
MCSi
-11L-C0
Nm
MCSi
-15L-C0
Nm
FSP01.50F.. 0,318 0,95 3.000 5.000 0,9 2,8 100 0,392 1,62 0,491 0,7 0,95
FSP02.50F.. 0,637 1,91 3.000 5.000 2,0 6,0 200 0,349 3,17 0,193 1,4 1,91
FSP04.50F.. 1,270 3,82 3.000 5.000 2,6 8,0 400 0,535 2,72 0,331 2,1 3,48 3,82
FSP08.50F.. 2,390 7,16 3.000 5.000 4,1 13,9 750 0,641 9,21 2,100 4,2 4,17 6,73 7,16
1Sielmotordisponedefreno(opción)habráqueconsiderarademássumomentodeinercia.Verapartado«característicasdelfreno».
2Sielmotordisponedefreno(opción)habráqueconsiderarademássumasa.Verapartado«característicasdelfreno».
Nota.Elreguladorrecomendadoparagobernarcadamotorofrecerálacorrientenominalnecesariaparaextraerdelmotorsuparnominal.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 9/76
Curvas par/velocidad
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
1000 3000 5000
0.2
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
0.318
0.95
0.2
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
0.637
1.91
0.5
0.45
0.36
FSA01
FSA02
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
2.0
3.0
4.0
5.0
1.27
3.82
1.0
0.96
0.75
1.6
3.0
FSA04
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
4.0
6.0
8.0
10.0
2.39
7.16
2.0
1.8
1.5
5.6
FSA08
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
4.0
6.0
8.0
10.0
2.39
7.16
2.0
1.0
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
2.0
3.0
4.0
5.0
1.27
3.82
1.0
0.96
0.75
1.6
3.0
1000 3000 5000
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
0.637
1.91
0.5
0.3
1000 3000 5000
0.2
Torque
Nm
Speed
Rev/min
2000 40000
0
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
0.318
0.82
0.15
0.95
FSP01
FSP02
FSP04 FSP08
10/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Dimensiones
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
FIGURA1.
DimensionesdelaseriedeservomotoressíncronosFSA.
TABLA3. Motor.Dimensionesenmm.
Dimensiones Longituddelmotor Superficiedebrida
Tipodemotor LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ
FSA01
61,5 119,5 94,5 40,5 25 46 30h7 40 2,5 5 4,3
FSA02
63,0 126,5 96,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5
FSA04
91,0 154,5 124,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5
FSA08
111,5 185,0 145,0 44,5 40 90 70h7 80 3 8 7,0
La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a las
cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».
TABLA4. Eje.Dimensionesenmm.
Dimensiones Extremodeleje Taladrodeleje
Tipodemotor S QK W T V
FSA01
8h6 14 3 3 9,2 M3x6
FSA02
14h6 20 5 5 16 M5x8
FSA04
14h6 20 5 5 16 M5x8
FSA08
16h6 30 5 5 18 M5x8
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 11/76
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
FIGURA2.
DimensionesdelaseriedeservomotoressíncronosFSP.
TABLA5. Motor.Dimensionesenmm.
Dimensiones Longituddelmotor Superficiedebrida
Tipodemotor LM L LL freno LR LA LB LC LE LG LZ
FSP01
42,5 87 62 29,0 25 70 50h7 60 3 6 5,5
FSP02
48,1 97 67 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7
FSP04
68,1 117 87 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7
FSP08
66,7 126,5 86,5 33,5 40 145 110h7 120 3,5 10 10
La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a las
cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».
TABLA6. Eje.Dimensionesenmm.
Dimensiones Extremodeleje Taladrodeleje
Tipodemotor S QK W T V
FSP01
8h6 14 3 3 9,2 M3x6
FSP02
14h6 16 5 5 16 M5x8
FSP04
14h6 16 5 5 16 M5x8
FSP08
16h6 22 5 5 18 M5x8
12/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Conectores de potencia y salida del encóder
La identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:
Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, las dimen-
siones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP.
El conector base de potencia incluye los terminales 4 y 5 propios del freno.
Recuérdese que no tiene polaridad y, por tanto, los 24 V DC podrán aplicarse a uno
cualquiera de ambos terminales. El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC
en el freno.
Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de
hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W) de la figura inferior, el rótor gira en sentido horario (CWR, clockwise
rotation).
FIGURA3.
Conectordepotenciaydecaptación.
FIGURA4.
Patillajedelconectorbasedepotencia.
2
1
2
1
Conector
Nº
1
Conector base de potencia
2
Conector base de captación
CONECTOR BASE DE POTENCIA
En motores FSA y FSP (200 V)
* Sin polaridad
Señal
2
1
6
5
4
3
Pin Color
1
Fase U Rojo
2
Fase W Blanco
3
Fase V Azul
4
freno * Negro
5
freno * Negro
6
Masa Verde / Amarillo
Vista dada desde el exterior del motor
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 13/76
Freno de bloqueo
Las series de motores FSA y FSP dispondrán opcionalmente de freno que actuará por
fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un
eje en movimiento.
Sus características más relevantes según tipo de freno son:
FIGURA5.
Patillajedelconectorbasedecaptación.
ADVERTENCIA. ¡No utilizar nunca el freno para detener un eje en movi-
miento!
TABLA7. Característicastécnicasdelfreno.
Freno P ardefrenada
estática
Potencia
absorbida
Tensiónde
alimentación
Mtode
Inercia
Masa
N·m (lbf·in) W (hp) V DC
kg·cm²
kg (lbf)
FSA01
0,318 (2,814) 6,0 (0,008) 24 0,0085 0,300 (0,66)
FSA02
0,637 (5,637) 6,9 (0,009) 24 0,058 0,500 (1,10)
FSA04
1,270 (11,240) 6,9 (0,009) 24 0,058 0,500 (1,10)
FSA08
2,390 (21,153) 7,7 (0,010) 24 0,058 0,900 (1,98)
FSP01
0,318 (2,814) 8,1 (0,010) 24 0,029 0,200 (0,44)
FSP02
0,637 (5,637) 7,6 (0,010) 24 0,109 0,500 (1,10)
FSP04
1,270 (11,240) 7.6 (0,010) 24 0,109 0,500 (1,10)
FSP08
2,390 (21,153) 7,5 (0,010) 24 0,875 1,500 (33,1)
ADVERTENCIA.
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro .
Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje del bloqueo. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
Comprobar durante la instalación del motor que el freno libera completa-
mente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN
En motores FSA y FSP (200 V)
Nota 1. El resto de pines no están conectados
SeñalPin Color
1
0 V (16 bit absoluto) Rosa
2
3,6 V (16 bit absoluto) Gris
3
+ RS485 Verde
4
- RS485 Amarillo
8
+ 5 V Blanco
9
0 V Marrón
Nota 2. Carcasa del conector conectada a masa
Vista dada desde el exterior del motor
14/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Modelo comercial
FIGURA6.
ModelocomercialdelaseriedemotoresdeejedeavancedelafamiliaFS.
LONGITUD DEL MOTOR
SERIE DE MOTOR
MOTORES LARGOS
MOTORES CORTOS
VELOCIDAD MÁXIMA
Nota:
la velocidad nominal es 3000 rev/min
50
5000 rev/min
TENSIÓN
400 V
A
200 V
F
TAMAÑO/POTENCIA
ALTURA
CAPTACIÓN
13 bit incremental
J5
16 bit absoluto
J7
EJE Y BRIDA
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
OPCIÓN FRENO/RETÉN
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
CONEXIONADO
Conector Interconnectron
0
1
2
3
0
1
0
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
ESPECIFICACIÓN
¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
01
ZZ
A
P
200V kW
04
0,4
60
200V kW
02
0,2
80
04
0,4
08 0,75
08
0,75
120
FSA04.50F.J5.000 - S99
FSA
FSP
40
01
0,1
02
0,2
01
0,1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 15/76
REGULADOR MCSI-C0
Introducción
MCS Innova servodrive (MCSi) es una familia de reguladores monobloque de veloci-
dad diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless de pequeñas dimen-
siones. Dispone de tres módulos de diferentes potencias que ofrecen corrientes de
pico de 6,5, 10,5 y 15,0 Arms para una tensión de alimentación de 220 V AC
monofásica.
Características generales
Sus características principales son:
Dimensiones
Alimentación monofásica a 220 V AC.
Frenado dinámico en caso de caída de red.
PWM IGBTs.
Realimentación por encóder serie.
Interfaz de comunicación, bus de campo basado en CAN.
Línea de comunicación de servicio USB.
Dos entradas lógicas dedicadas al control del motor, Speed Enable y Drive Enable.
Protocolo de comunicación CANopen®.
FIGURA7.
DimensionesdelosreguladoresMCSi‐L‐C0.
81 mm (3,18")
180,6 mm (7,11")
193,6 mm (7,62")
183 mm (7,20")
163,6 mm (6,44")
A
Modelos:
MCSi -07L-C0
MCSi -11L-C0
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
detalle A
Modelo:
MCSi -15L-C0
183 mm (7,20")
163,6 mm (6,44")
101 mm (3,97")
180,6 mm (7,11")
193,6 mm (7,62")
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
detalle A
A
16/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Datos técnicos
Conectores
Terminales de potencia
CONECTOR X4
POWER INPUTS L1, L2. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red
eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control
de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión
al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
CONECTOR X9
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa.
CONECTOR X5
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND. Bornes de entrada de la tensión de
alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección
máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm².
TABLA8. Datostécnicos.
MODELOS
MCSi07L MCSi11L MCSi15L
Corrientenominaldesalida
2,1 Arms 3,5 Arms 5,0 Arms
Corrientedepico(3s)
6,5 Arms 10,5 Arms 15,0 Arms
Alimentacióndepotencia
Red monofásica de 50/60 Hz.
Rango de tensión entre 220-10 % y 230+10 % V AC
Consumo
12,5 Arms 20,0 Arms 29,0 Arms
Proteccióndesobretensión
390 V DC
Frecuencia
Inferior a 600 Hz
ResistenciadeBallastinterna --
45
PotenciadeBallastinterna --
15 W
DisparodeBallast
380 V DC
Proteccióntérmicadelradiador
90 °C (194 °F)
Temperaturadefuncionamiento
5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)
Temperaturadealmacenamiento
- 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)
Gradodeprotección*
IP 20 IP 20 IP 20
Dimensionesdelmódulo
81x163,6x183 mm
(3,18x6,44x7,20 “)
101x163,6x183 mm
(3,97x6,44x7,20 “)
Masadel
módulo 1,9 kg (4,18 lb) 2,1 kg (4,62 lb)
*IP20significaqueestáprotegidocontraobjetosdediámetrosuperiora12,5mmperonocontra
salpicadurasdeagua.Portantoelequipodeberáubicarsedentrodeunarmarioeléctrico.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 17/76
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que refrigera los
elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal
Drive Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea
inferior a 70 °C desde la deshabilitación del Drive Enable. Este método reduce el
tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
Señales de control
CONECTOR X3
Entrada Drive Enable, pin 13. A una tensión de 0 V DC es nula la circulación de inten-
sidad de corriente por los bobinados del estátor del motor y, por tanto, deja de sumi-
nistrar par. Se activa con +24 V DC.
Entrada Speed Enable, pin 15. A una tensión de 0 V DC se impone una consigna
interna de velocidad nula. Se activa con +24 V DC.
Común de las entradas Drive Enable y Speed Enable, pin 14. Punto de referencia
para las entradas Drive Enable y Speed Enable.
Tensiones +24 V DC y 0 V DC, pines 43 y 44. Salida de una fuente de alimentación
interna de 24 V DC que permite al usuario su utilización para alimentar el control de las
entradas Drive Enable, Speed Enable y de la entrada digital programable. Ofrece una
corriente máxima de 50 mA limitada internamente.
Entrada digital programable, pines 11 y 12. Entrada digital (accionamiento a +24 V
DC y 0 V DC).
Salida digital programable, pines 27 y 28. Salida optoacoplada en colector abierto.
Drive Ok, pines 29 y 30. Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno del
control del regulador es correcto.
Relé de deshabilitación segura, pines 41 y 42. Segundo contacto normalmente
cerrado (NC) utilizado como reconocimiento externo del estado del relé de seguridad.
ENABLES
pin 13 Drive Enable
pin 15 Speed Enable
pin 14 Pin común de las entradas Drive Enable y Speed Enable
pin 43 +24 V DC de la alimentación auxiliar (máx. 50 mA)
pin 44 GND de la alimentación auxiliar +24 V DC
ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES
DRIVE OK.
Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la
maniobra eléctrica.
RELÉ DE SEGURIDAD
Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la
maniobra eléctrica.
18/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Carcasa metálica del conector. Punto de conexión de chasis del regulador.
CONECTOR X2
ENTRADA DE CAPTACIÓN MOTOR (feedback Input)
Conector estándar del tipo IEEE 1394 que permite recibir la entrada de las señales del
encóder serie, instalado en el propio motor, para la captación de posición+velocidad.
CONECTOR X6
PUERTO DE SERVICIO (service)
Conector estándar tipo USB mini AB que permite establecer conexión con un PC para
realizar tareas de actualización del firmware. Cualquier cable USB estándar con
conector miniA ó miniB puede ser conectado en el lado del regulador.
CONECTOR X8
BUS DE CAMPO CAN
(CumplelaespecificaciónCANopenaniveldecomunicaciónDS‐301)
Conector «Open Style» hembra de cinco terminales perteneciente a la tarjeta de
comunicaciones CAN que permite establecer una conexión entre los reguladores que
forman parte del sistema y el CNC que los gobierna. La conexión se realiza mediante
cable CAN y su estructura atiende a una topología tipo bus. Va acompañado de dos
conmutadores rotativos y de dos leds (diodos emisores de luz) indicadores de estado.
Indicadores luminosos
+5 V. Indicador luminoso situado encima del conector X1. En estado iluminado señala
que la tensión interna +5 V está presente.
CROWBAR VBUS OK. Indicador luminoso bicolor (verde/rojo) situado junto al led
+5V. Su estado será interpretado siguiendo la siguiente tabla:
Module Status & Network Status: Indicadores luminosos situados en la parte supe-
rior del conector X1 por encima de los dos selectores rotativos «Node Select». Dispone
de varias secuencias de iluminación indicativas del estado del bus CAN y del regula-
dor. Para más detalles, ver apartado - Inicializaciónyajuste - de este manual.
Displays numéricos: Dispone de 4 displays numéricos de 7 segmentos y un piloto de
signo que permiten visualizar el estado del regulador.
CHASIS
FIGURA8.
Estadosdelled«CROWBARVBUSOK».
ESTADOSDELLEDCROWBARVBUSOK
Noiluminado Sintensiónenelcircuit odepotenc ia
Iluminado«verde» Contensiónenelcircuitodepotencia
Iluminado«rojo»
Latensióndelbusinternohasupe‐
radolosvaloresdetensiónprefija‐
dosysehaactivadolaresistenciade
recuperación
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 19/76
Pulsadores y conmutadores rotativos
RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
NODE SELECT: Compuesto por dos conmutadores rotativos que permiten determinar
el nº de nodo asignado al regulador en el bus CAN y además, seleccionar la velocidad
de comunicación del bus. Para más detalles, ver apartado - Inicializacióny ajuste -
de este manual.
Vista frontal
FIGURA9.
Vistafrontaldelregulador.
4displaysde7segmentos
Displayindicadordesigno
Bornesdeentradadelatensiónde
alimentacióndeloscircuitosde
controldesdelared(monofásica,
220VAC)
Bornesdeentradadelatensiónde
alimentacióndelmódulodesdelared
(monofásica,220VAC)ybornesde
salidadetensión almotor(trifásica,
220VAC)
Conectordelas
señalesdecontrol
Conectordeentradadelas
señalesdelencóder
Ledsindicadoresdepresenciade
tensiónde bus, activacióndel
crowbarydetensióninterna.
Botóndereset
Selectoresdenodo
Indicadoresluminososdeles tado
delbusCANydelregulador
ConectorlíneaserieRS‐485
*
*
ElconectorX1noesfuncionalenestaversión.
Nota.
20/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Vista superior
Patillaje de los conectores
FIGURA10.
Vistasuperiordelregulador.
Conector(X9)deconfiguracióny
deconexióndelaresistenciade
Ballastexterna
ConectorminiUSB(X6)tipoAóBde
conexiónconunPC
Conector(X8)deconexiónCAN
conelCNCyconotrosmódulos
FEEDBACK INPUT (X2)
Pin Señal Descripción
1 + 5 V Alimentación del encóder
2 GND GND de alimentación del encóder
3 + BAT + Pila de retención (con encóder absoluto)
4 - BAT - Pila de retención (con encóder absoluto)
5 + 485 Comunicación del encóder
6 - 485 Comunicación del encóder
Chasis Carcasa del conector
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 21/76
CONTROL SIGNALS (X3)
Pin Señal I/O Descripción
34
AUX. ±12 V
O
Salida de alimentación de +12 V (20 mA máx.)
33
Salida de alimentación de -12 V (20 mA máx.)
19
GND
43
AUX 24 V DC
O
Salida de alimentación de +24 V DC (50 mA máx.)
44
GND AUX 24 V DC
13
DRIVE ENABLE I Entrada DRIVE ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
15
SPEED ENABLE I Entrada SPEED ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
14
COMMON DRIVE - Común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE
11
PROG. DIGIT. INPUT
I
Entrada digital programable +
Rango entre 0 y 24 V DC
12
Común de la entrada digital -
27
PROG. DIGIT.
OUTPUT
O
Salida digital programable (colector)
100 mA máx, 50 V DC
28
Salida digital programable (emisor)
29
DRIVE OK O
Contacto abierto de la señal DRIVE OK
(0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC)
30
41
SAFETY RELAY O
Segundo contacto (N.C. normalmente cerrado) utilizado como recono-
cimiento externo del estado del relé de seguridad.
42
De los 44 pines que dispone el conector, aquellos que no aparecen identificados en esta tabla son pines N.C.
(no conectados).
La columna < I/O > representa si la señal es de entrada (Input) o de salida (Output) por el pin correspondiente
en el conector X3.
POWER INPUTS & MOTOR (X4)
CONTROL POWER INPUTS (X5)
Terminal Señal Descripción
L2
fase S
Bornes de entrada de la tensión
de red (220V).
L1
fase R
W
fase W
Bornes de salida de la tensión
aplicada al motor (200V)
V
fase V
U
fase U
Pin Señal Descripción
L2
fase S
Bornes de entrada de tensión
de red (220V) para alimentar
los circuitos de control.
L1
fase R
Tierra
Chasis Tierra
22/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Modelo comercial
Codificación del modelo comercial de los reguladores MCS innova con bus de comu-
nicaciones CAN (cumple la especificación CANopen a nivel de comunicaciones DS-
301).
SERVICE (X6)
Pin Señal Descripción
1
N.C. No conectado
2
DMO DMO
3
DPO DPO
4
N.C. No conectado
5
GND GND
Chasis Carcasa
CAN (X8)
Pin Señal Descripción
1
GNDa (N.C.) No conectado
2
CANL Línea de bus CAN_L (dominante bajo)
3
SHIELD Malla del cable CAN
4
CANH Línea de bus CAN_H (dominante alto)
5
SHIELD (N.C.) No conectado
5
4
3
2
1
REGULADOR MCS INNOVA DIGITAL
Modelo
Corriente (A)
Tensión de alimentación
220 V AC
MCS Innova
Nominal De pico (3 s)
2,1 6,5
10,5
15,0
3,5
5,0
EJ. MCSi - 07 L - C0
07
11
15
Con placa CAN
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 23/76
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Eliminar la pintura antioxidante del rotor y de la brida antes de realizar la instalación del
motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje IM B5 e IM V1.
Vigilar las condiciones ambientales dadas en el apartado «datos técnicos» y además:
Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar su mantenimiento.
Facilitar su refrigeración.
Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo,
aceites u otros contaminantes. Recuérdese que su grado de protección es IP 20.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el
exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los
45 °C (113 °F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los
espacios libres para facilitar la circulación del aire. Ver figura.
Nota. El grado de protección es IP 55 (estándar) excluida la sección del eje.
OBLIGACIÓN. ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación
de poleas o engranajes para la transmisión !
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de
la polea o engranaje.
FIGURA11.
Mododeinstalacióndelosreguladores.
M6
M6
> 50 mm
> 50 mm> 10 mm
> 30 mm
24/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las inter-
ferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla
del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte inferior del
módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica. Las líneas de la señal
de consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La pantalla debe conectarse a la car-
casa del conector X3.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
Conexión de potencia. Red eléctrica-regulador
La alimentación del regulador es monofásica 220 V AC.
Nota. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
FIGURA12.
Esquemabásicodeinterconexióndelregulador.
FIGURA13.
Conexióndepotenciadelreguladoralared,contransformador.
Resistencia de Ballast
externa (opcional)
MCSi-XXL-C0
Cable de captación
AESC-M
Red
Red
SERVOMOTOR
FSA / FSP
Cable de potencia MPC
(con encóder absoluto)
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
High
Floating
Voltage
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
220 V AC
Autotransformer or
single-phase transformer
Autotransformer or
single-phase transformer
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
- KM1
power switch
fuses
2x2.5 mm
2
fuses
2x2.5 mm
2
- KM1
power switch
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 25/76
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las
líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa
tensión de red.
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a la
indicada por la tabla según el modelo:
entonces:
Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
Nota. No es obligatorio instalar un transformador.
FIGURA14.
Conexióndepotenciadelreguladoralared,sintransformador.
TABLA9. Fusibles
Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)
MCSi-07L-C0 6,5 16
MCSi-11L-C0 10,5 16
MCSi-15L-C0 15,0 25
Nota. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
TABLA10. ResistenciadeBallast
Modelo
Resistencia
interna Ri
Potencia máxima
disipable en Ri
Resistencia
externa Re
MCSi-07L-C0 -- -
Valor máx. 65
Valor mín. 45
MCSi-11L-C0 -- -
MCSi-15L-C0 45 60 W 15 W
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
X5
L2
L1
L2
L1
X4
220 V AC
220 V AC
R
S
T
N
380 V AC
380 V AC
CONTROL
POWER INPUT
POWER INPUTS
220 V AC
Warning.
Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
2x2.5 mm
2
2x2.5 mm
2
fuses
fuses
- KM1
power switch
- KM1
power switch
26/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Ver TABLA8.
Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de
recuperación externa.
Conexión de potencia. Inductancia para la reducción de armónicos
de alta frecuencia
Es recomendable la conexión de una inductancia a la entrada de una de las fases de
potencia L1 ó L2 del regulador (conector X4) para la reducción de armónicos de alta
frecuencia procedentes de la red con un valor de 5 mH y corriente eficaz de 6 Arms.
Esta inductancia reduce las perturbaciones en la red pero no garantiza el cumplimiento
de la Normativa CE. Conéctese la inductancia según FIGURA16.
Conexión de potencia. Filtro de red para la supresión de interferen-
cias electromagnéticas
Para hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea sobre Com-
patibilidad Electromagnética 2004/108/CE, es imprescindible la inclusión del filtro de
red FAGOR FEHV-XXX (ver tabla en el apartado siguiente «conexionado») a la entrada
del sistema de regulación con reguladores MCSi (fases de potencia L1 y L2 del conector
X4) contra interferencias electromagnéticas.
CONEXIONADO
Se instalará el filtro adecuado que soporte la suma de las corrientes eficaces nominales
de los reguladores MCSi instalados en el sistema.
FIGURA15.
ConexióndepotenciadelaresistenciadeBallastexterna.
Filtros de red Imáx (A)
FEHV-10Z 10
FEHV-16Z 16
FEHV-30B 30
Nota. Recuérdese que las corrientes nominales de los reguladores son 2,1 A en los
MCSi- 07L-C0; 3,5 A en los MCSi-11L-C0 y 5 A en los MCSi -15L-C0.
L+
Re
Ri
2,5 mm
2
Ballast externo
L+
Re
Ri
MCSi-XXL-C0
DRIVE
Ballast
interno
MCSi-XXL-C0
DRIVE
X9 X9
X9. Conector ubicado en la parte superior del módulo regulador
Re Ri L+
X9
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 27/76
Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura.
DIMENSIONES
FIGURA16.
Conexióndepotencia.Inductanciayfiltrodered.
FIGURA17.
DimensionesdelfiltroderedFAGORFEHV‐30B.
L1
L2
Inductancia
(5 mH, 6 Arms)
X4
220 V AC
FILTRO DE RED
MONOFÁSICO
"FEHV-XX FAGOR "
MCSi-XXL-C0
Filtros de red FAGOR FEHV- 30B
28/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Conexión de potencia. Regulador-motor
FIGURA18.
DimensionesdelfiltroderedFAGORFEHV‐10Z/16Z.
FIGURA19.
Conexióndepotenciaentremotor(FSAóFSPDE220V)yunreguladorMCSi‐XXL‐C0.
Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z
Cables Fagor
Cable MPC 4x0,5
Cable MPC 4x0,5+(2x0,5)
M
3
Freno de sujeción (opcional)
24 V DC Eje liberado
0 V DC Eje sujeto
U
W
V
X4
MCSi-XXL-C0
MOTOR
Motores FSA ó FSP
alimentados a 220 V
Regulador
Importante:
No tiene polaridad
Conector de
salida al motor
(con freno)
(sin freno)
Conector
MC-15
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 29/76
CABLES DE POTENCIA
La codificación del modelo comercial de los cables de potencia FAGOR es:
Conexión de las señales de control y monitorización
Señales de habilitación utilizando la tensión de 24 V
TABLA11. Cabledepotencia
Para motores sin freno Para motores con freno
MPC-4x0,5 MPC-4x0,5+(2x0,5)
Nota. La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido, en me-
tros.
FIGURA20.
ModelocomercialdeloscablesdepotenciaFAGOR.
FIGURA21.
Señalesdehabilitaciónutilizandolatensiónde24voltios.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Nº de hilos
M
otor
P
ower
C
able
Ej. MPC 4 x 0,5
Sección de cada hilo (mm
2
)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm
2
)
Nº de hilos x sección (para el freno)
En motores sin freno
En motores con freno
SeñalPin
43
24 V
GND
13
DRIVE ENABLE
COMMON
SPEED ENABLE
44
14
15
44
4313
14
15
X3
44
43
14
15
13
30/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Señal del funcionamiento correcto del regulador
Señales de habilitación
Salidas digitales programables
FIGURA22.
Señaldefuncionamientocorrectodelregulador.
FIGURA23.
Señalesdehabilitación.
FIGURA24.
Salidasdigitalesprogramables.
SeñalPin
29
DRIVE OK
30
X3
30
29
29
30
X3
A LA CADENA DE
SEGURIDADES
0,6 A - 125 V AC
0,6 A - 110 V DC
2 A - 30 V DC
DRIVE OK
SeñalPin
13
DRIVE ENABLE
14
15
COMMON
SPEED ENABLE
X3
15
13
13
14
15
X3
+ 24 V
14
0 V
X3
28
27
+ 24 V DC
Colector
Emisor
28
X3
X3
28
27
+ 24 V DC
Colector
Emisor
SeñalPin
27
PROG. DIGIT. OUT (C)
28
PROG. DIGIT. OUT. (E)
100 mACorriente máx.
Tensión máx. 50 V
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 31/76
Entrada digital programable
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder serie se llevan al conector (X2) FEEDBACK
INPUT del regulador MCSi-XXL-C0. El encóder debe girar solidario al eje del motor y
no será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión.
El cable de conexión es:
FIGURA25.
Entradadigitalprogramable.
Puede disponerse de motores con encóder incremental J5 (13 bit) o con encóder ab-
soluto J7 (16 bit). Ahora bien, si se opta por el encóder absoluto con el fin de hacer uso
de esta característica deberá adquirirse también una batería con clip de fijación «Ba-
ttery for Absolute Encoders in FS motor». Si el único objetivo es incrementar la reso-
lución no será necesario adquirir la batería.
FIGURA26.
Cabledeconexiónparalarealimentaciónporencóder.
X3
12
11
11
12
X3
SeñalPin
11
PROG. DIGIT. INPUT
12
COMMON PROG. DIGIT. INPUT
Vista frontal del conector
del extremo del cable
6
5
+ 485
C
D
Verde
AL CONECTOR X2
DEL REGULADOR
AL CONECTOR DE LA
CAPTACIÓN DEL MOTOR
Longitud en metros, incluyendo conectores
Pin
Pin
Señal
Amarillo
Blanco
Marrón
Malla
- 485
+ 5V
H
I
GND
Malla unida a
la carcasa del conector
2
1
AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30
Malla unida con lengueta
a la carcasa del conector
M
L
A
K
I
J
H
G
F
E
D
C
B
P
N
Q
O
Vista frontal del conector
del extremo del cable
135
246
FWC-6
IOC-17
0 V
A
B
3,6 V
Azul
Rojo
3
4
Gris
Rosa
IOC-17 FWC-6
32/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Modelo comercial del cable de captación FAGOR
El modelo comercial del cable de captación es AESC-M- donde los dos últimos
dígitos, representados por “”, especifican su longitud en metros. P. ej. el cable
AESC-M-3 es un cable de encóder de 3 metros. Las longitudes disponibles son: 1, 2,
3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 y 30 metros.
Modelo comercial de manguera de captación FAGOR
FAGOR también suministra bajo pedido, en metros, la manguera de captación (cable sin
conectores) «FSA/FSP encoder cable» con longitudes disponibles de hasta 30 metros
por si el usuario desea confeccionarse su propio cable.
Puerto de servicio. Línea USB
Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCSi-XXL-C0 vía USB (Uni-
versal Serial Bus) permite parametrizar y monitorizar variables del sistema facilitando
así el ajuste del mismo. Puede actualizarse a través de esta línea tanto el software del
equipo como la tabla de motores. El cable de conexión es un cable USB estándar con
un conector macho tipo mini A ó mini B en el lado del regulador.
Es aconsejable que la longitud máxima del cable no sea superior a 3 metros.
Conexión del bus de campo CAN
CANopen
®
es un protocolo de comunicación de red basado en el sistema de BusCAN
que proporciona un estándar de comunicación rápida y segura permitiendo que un
dispositivo maestro (CNC), controle digitalmente uno o varios dispositivos esclavos
(reguladores MCSi-XXL-C0). El control digital de los reguladores permite:
Transportar la consigna de velocidad (CNC regulador) y realimentar la cota de
posición (regulador CNC) en formato digital aumentando tanto la precisión como
la inmunidad ante perturbaciones externas.
Comunicar los errores y gestionar las señales básicas de control del regulador
(habilitaciones/enables).
Facilitar el ajuste, monitorización y diagnóstico de parámetros desde el CNC
mediante procedimientos simples estandarizados.
minimizando así el hardware necesario en el regulador con el consiguiente aumento
de la fiabilidad del sistema.
Nota. Recuérdese que este cable de encóder podrá ser utilizado tanto en condiciones
de trabajo estáticas como dinámicas.
FIGURA27.
a.Ledsyconmutadoresrotativos,b.conectorCAN.
RESET
NODE
x10
x1
NS
a) b)
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 33/76
IDENTIFICACIÓN
Cada regulador MCSi-XXL-C0 dispone de NODE SELECT, es decir, incorpora en su
parte frontal dos conmutadores rotativos (x1 y x10) de 10 posiciones (0-9) que permiten
asignar a cada regulador un nº de nodo, dirección que lo identifica y diferencia dentro
del bus CAN del resto de los reguladores conectados. Así, podrán ser asignados como
identificadores (nº de nodo) los valores comprendidos entre 1 y 98, ambos inclusive.
La asignación del valor 99 (NODE SELECT=99) permite entrar en modo específico de
selección y comprobación de la velocidad de transmisión.
Para más detalles, ver apartado - Inicializaciónyajuste -.
INTERCONEXIÓN
La conexión entre CNC y los diferentes módulos reguladores MCSi-XXL-C0 se realiza
a través del conector de CAN (X8) que incorpora cada uno de estos reguladores
(véase la parte superior del módulo) mediante el cable específico CAN que suministra
FAGOR (par de hilos trenzados de 0,25 mm² de sección con malla general e impedan-
cia de 120 ohmios). El conexionado se lleva a cabo en paralelo conectando todas las
líneas CAN_H, CAN_L y CAN_SHLD entre los reguladores y también con el CNC.
INFORMACIÓN. Adviértase que el parámetro DRIBUSID perteneciente a la
tabla de parámetros de cada regulador en el CNC debe coincidir con el nº
de nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativos
NODE SELECT.
FIGURA28.
ConexióndelbusCAN.
i
CONECTOR CAN
(REG.1)
CONECTOR CAN
(REG.2)
«OpenStyle»
enchufablede5
víasypaso3,5mm
«OpenStyle»
enchufablede5vías
ypaso5,08mm
CONECTOR CAN
(CNC)
Precaución.ObsérvesequelosterminalesCAN_HyCAN_Ltienenposicionescambiadasenelconector
CANdelCNCyenelconectorCANdelreguladorMCSi‐XXL‐C0.Cuandoinstaleelcableentreestosdosele‐
mentoscompruebequeestoshilossecruzanentresí.
5
4
3
2
1
5
4
3
2
1
5
4
3
2
1
CAN_L
CAN_SHIELD
CAN_H
CAN_H
CAN_SHIELD
CAN_L
CAN_H
CAN_L
Pin(CAN CNC) Señal Color Pin(CAN DRIVE)
5 N.C. - 1
4 CAN_L Marrón 2
3 CAN_SHIELD Malla general 3
2 CAN_H Blanco 4
1 N.C. - 5
(CNC) (reg.1) (reg.2)
34/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Los dos módulos extremos conectados al bus CAN (y sólo estos) deben disponer de
una resistencia terminadora de 120 entre CAN_H y CAN_L a fin de evitar deflexio-
nes (rebotes) en la señal, es decir, problemas de comunicación. En el caso del CNC la
resistencia terminadora viene instalada de fábrica, dando por hecho que el CNC siem-
pre es uno de los dos extremos del bus.
En el otro extremo del bus irá conectado un regulador. Si se trata de un regulador
MCSi-XXL-C0, la resistencia terminadora de 120 debe ser instalada externamente
por el usuario entre los pines 2 y 4 del conector X8.
LONGITUD DEL CABLEADO CAN
En la siguiente tabla quedan reflejadas las longitudes máximas de la red en función de
las posibles velocidades de transmisión.
ESQUEMA DEL CABLE CAN
INFORMACIÓN. Téngase especial cuidado a la hora de llevar a cabo el ca-
bleado CAN. Adviértase que los hilos CAN_H y CAN_L van conectados a
distinto número de pin según sea el conector CAN del CNC o del regulador.
TABLA12. LongitudmáximadeunaredCANsegúnlavelocidaddetransmisión.
Velocidad de transmisión Longitud de la red CAN
1000 kbit/s 30 metros
800 kbit/s 50 metros
500 kbit/s 100 metros
250 kbit/s 250 metros
125 kbit/s 500 metros
50 kbit/s 1000 metros
FIGURA29.
EsquemadelcableCAN.
i
Cable Fagor CAN CABLE 5/10/15/20/25
Cable 1x2x0,25
Longitud en metros
Marrón
Blanco
2
Señal
3
4
CAN_L
SHIELD
CAN_H
Señal
CAN_L
SHIELD
CAN_H
Pin
2
3
4
Pin
Todoslosextremosdeloshilosydelamallaincorpo‐
ranyaelterminal.Estecablesesuministrasinconec‐
tores.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 35/76
CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS DEL CABLE CAN
MODELO COMERCIAL DEL CABLE CAN
TABLA13. CaracterísticasmecánicasdelcableCAN.
Tipo Apantallado. Asegura la compatibilidad con CEM.
Diámetro exterior
ext = 6,3 mm
Flexibilidad
Alta. Especial para su empleo en cadenas portacables con
radio de curvatura mínimo en condiciones dinámicas de
15ext y en estático 8ext.
Recubrimiento
PUR. Poliuretano resistente a agentes químicos utilizado en
máquina-herramienta.
Temperatura
De trabajo: - 30 °C a + 70 °C (- 22 °F a 158 °F)
De almacenamiento: - 5 °C a + 70 °C (33 °F a 158 °F)
Voltages nominales Uo/U: 250/1000 V
FIGURA30.
ModelocomercialdelcableCAN.
CABLE CAN
CAN CABLE
LONGITUD (m)
5/10/15/20/25
Ejemplo: CAN CABLE 5M
36/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Armario eléctrico
Se presenta un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico que
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito
sencillo para la alimentación del freno de los servomotores que lo incorporen.
ESQUEMA DE CONEXIÓN A RED Y MANIOBRA ELÉCTRICA
El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:
la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
El freno sujete el motor después de que haya parado (sólo en ejes verticales).
Ver además
FIGURA13. y FIGURA14.
OBLIGACIÓN. Es obligatorio el uso de fusibles.
FIGURA31.
Esquemademaniobra.
EMERG.
STOP
DR.X
OK
FSA
THERMAL
SWITCH
I1 PLC
CNC EMERG.
O1 PLC
-KA1
EMERGENCY LINE
GND
ON OFF
TO SPEED ENABLES
-KA4
BRAKE
CONTROL
-BRK
CNC
ENABLE
X
KM1
KA3
KM1
+24VDC
X+
X-
Z+
Z-
KA1
ON
KM1
OFF
-KM1
DELAY
OFF
-KA3
DRIVE
ENABLES
ON
Green
OFF
Red
KA3
X3
14
15
13
44
19
43
29
30
D3
D4
L2
L1
L2
L1
X5
Entrada de potencia para alimentar las
señales de control
Esquema de conexión del armario eléctrico
DR.X.OK
KA3
KA4
PIN SIGNAL
13 DRIVE ENABLE
14 COMMON DRIVE SPEED
15 SPEED ENABLE
19 GND
29 DR OK
30 DR OK
43 24 V DC
44 GND AUX 24 V DC
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 37/76
Deshabilitación Segura
La función Deshabilitación Segura (DS) que incorporan los reguladores MCSi-XXL-C0
de FAGOR permite deshabilitar la salida de potencia del regulador garantizando la eli-
minación de par en el motor como una situación segura.
Se dispone de esta función a través de la señal «Drive Enable», así denominada en los
sistemas de regulación estándar de FAGOR. Para su diseño y funcionamiento interno
se han considerado técnicas y elementos aprobados para ser utilizados en sistemas
de seguridad.
Así, con un regulador convencional (sin DS), sería necesario intercalar un contactor
para garantizar una deshabilitación segura del motor. Sin embargo, haciendo uso de
las técnicas de seguridad (implementadas en los reguladores MCSi-XXL-C0 de
FAGOR) se garantiza un nivel de seguridad igual o superior sin la necesidad de recur-
rir a contactores externos, con el consiguiente ahorro de material y de espacio en el
armario eléctrico.
Para ello se ha considerado un relé de seguridad de contactos guiados de forma que:
El primer contacto (N.A.) habilita el inversor de potencia y lleva al estado de reposo
la parte de control garantizando una redundancia en el bloqueo.
El segundo contacto (N.C.) se utiliza como reconocimiento externo del estado del
relé de seguridad. Este contacto está disponible en los pines 41 y 42 del conector X3
situado en el frontal del módulo.
La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un regula-
dor MCSi-XXL-C0 y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesos
a zonas con elementos móviles.
FIGURA32.
Diagramadebloquesdelcircuitodeseguridad.
6
2
6
BUS DC
Drive
Enable
CONTROL
Set point
M
AS1
AS2
X3 (pin 41)
X3 (pin 42)
ElfuncionamientodelpinDrive
Enableyapresenteenlosregula‐
doresconvencionalesdeFAGOR
mantienesufuncionalidadenlos
reguladoresconDeshabilitación
Segura,sibien,enestoshasido
implementadocuidandolaspre‐
misasylosprotocolosdeseguri‐
dad.
38/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
El esquema del control de accesos a zonas con elementos móviles es:
FIGURA33.
Relédeseguridadydiagramadecontroldeaccesosconelementosmóviles.
FIGURA34.
Esquemadelcontroldeaccesosconelementosmóviles.
{
M
CONTROL
MCSi-XXL-C0
L2 L1
RST
Inductancia
ZONA 1
S1
Red
L1
T
Inductancia
ZONA 2
S2
L2
MCSi-XXL-C0
MCSi-XXL-C0
MCSi-XXL-C0
MCSi-XXL-C0
MCSi-XXL-C0
Nº1
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
Drive
Enable
X3 (41)
X3 (42)
S
R
Nº2 Nº3 Nº4 Nº5
Control de accesos a zonas con elementos móviles
Relé de seguridad
Drive Enable
X3 (pines 41 y 42)
Safety Relay
X3 (pin 13)
S1
K1
+24 V DC
Seta de emergencia
S2
Bloqueo
reguladores
1 y 2
Bloqueo
reguladores 3, 4
y 5
Drive Enable 1
Drive Enable 2
Drive Enable 3
Drive Enable 4
Drive Enable 5
X3 (41 y 42)
Parada
Marcha
System OK.
K1
X3 (41 y 42)
X3 (41 y 42)
X3 (41 y 42)
X3 (41 y 42)
MCSi-C0 Nº1
MCSi-C0 Nº2
MCSi-C0 Nº3
MCSi-C0 Nº4
MCSi-C0 Nº5
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 39/76
Inicialización y ajuste
El proceso de inicialización y ajuste en equipos MCSi-XXL-C0 puede llevarse a cabo
a través del interfaz que ofrece el CNC ó también a través del software para PC
(WinDDSSetup) de FAGOR.
Cuando se pone en marcha un regulador, éste busca en la memoria del captador digi-
tal integrado en el motor la información referente al tipo de motor conectado. Si el
motor reconocido por el regulador es diferente al que ha gobernado hasta ese mismo
instante, entonces hará un ajuste automático de los parámetros críticos relacionados
con el tipo de motor.
No obstante, la primera vez que se pone en marcha un equipo ó cada vez que se cam-
bia el tipo de motor es recomendable realizar una inicialización ejecutando el comando
GC10 con la finalidad de establecer los valores iniciales (por defecto) de todos los
parámetros del regulador contrastados con el motor seleccionado.
Para que estos valores por defecto permanezcan almacenados en la memoria estática
del equipo (flash, E²PROM, ...) debe ejecutarse el comando GC1.
De la misma manera, si tras realizar la carga de parámetros por defecto, se desea
modificar algún parámetro en concreto y que el nuevo valor se mantenga almacenado
permanentemente debe ejecutarse también el comando GC1.
Los equipos MCSi-XXL-C0 disponen de 4 displays de 7 segmentos en su parte frontal
cuya finalidad es presentar los diferentes estados en los que se encuentra el regulador
y en el caso de producirse algún error, mostrar el código de error activo en el módulo.
Para interpretar el código de error, ver apartado - CÓDIGOSDEERROR -.
FIGURA35.
Códigosvisualizablesenlosdisplaysdelmódulo.
Tras alimentar el equipo o tras hacer un RESET en él se mues-
tra por un instante su versión de software. En este display se
visualiza v.1.0.1 indicando la versión 1.01.
Low Bus. El equipo dispone de tensión de control pero no se ha
alimentado la entrada de potencia (X4) ó aún no se ha estabili-
zado el bus interno de potencia.
El equipo dispone de alimentación de potencia (por tanto, tam-
bién de control) estabilizada y las habilitaciones DRIVE
ENABLE y SPEED ENABLE están desactivadas.
El equipo dispone de alimentación de potencia estabilizada, la
habilitación DRIVE ENABLE activada y SPEED ENABLE des-
activada.
Ready1. El equipo está regulando con pulsos PWM y con las
habilitaciones DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE activadas.
Ready0. Si en el estado Ready 1 se desactiva el SPEED
ENABLE, el equipo lleva a cabo una parada por emergencia
(Rdy. 0) hasta detenerse y pasa al estado (Rdy. -) sin pulsos.
Si en cualquier instante se da un error en el equipo, los displays
parpadean mostrando el error activo. En este display, error 003.
40/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Parametrización estándar de CAN
Los equipos MCSi-XXL-C0 cuentan con tres canales PDO de transmisión y otros tan-
tos de recepción que facilitan la transferencia de ciertas variables predeterminadas a
gran velocidad. Estos son los denominados «canales rápidos» que hacen posible el
control de los módulos en tiempo real. Los mensajes que se transmiten por estos cana-
les incorporan palabras de estado, de control, de consigna y de realimentación.
Las acciones de «guardar» y «cargar» parámetros ofrecidas por el regulador se llevan
a cabo a través de los objetos estándar 1010h (almacenar parámetros) y 1011h (recu-
perar parámetros por defecto). Para que la acción tenga efecto deberá escribirse en
dichos parámetros los valores «save» y «load», respectivamente. Para el objeto
1011h, la recuperación de los parámetros por defecto será llevada a cabo tras el
siguiente RESET del equipo.
Ambas acciones pueden realizarse por grupos de parámetros en función del subíndice
al que se accede. Véanse las siguientes tablas.
Así, cuando es escrito en el objeto 1011.4 el valor hexadecimal 64616f6Ch se cargan
los valores por defecto de los parámetros de fabricante, es decir, todos los que apare-
cen en la sección «Parámetros, variables y comandos» de este manual.
INFORMACIÓN. Se recomienda parametrizar QP17=32 cuando el disposi-
tivo maestro no es un CNC de FAGOR. Ver QP17 en la sección «Paráme-
tros, variables y comandos» de este manual.
Adviértase que en los reguladores que vayan a ser gobernados por un dispositivo
maestro que no sea un CNC de FAGOR, es probable que estos mensajes PDO (men-
sajes que utiliza CAN por el canal rápido) deban ser modificados para adecuarlos al
dispositivo maestro.
TABLA14. Índices.
Índice Descripción Valor hexadec. ASCII
1010 Guardar parámetros en FLASH 65766173h “save”
1011 Restaurar parámetros de fábrica 64616f6Ch “load”
TABLA15. Sub‐índices.
Sub-índice Descripción
1 Todos los parámetros
2 Parámetros de comunicaciones,(índices 1000h a 1FFFh)
3 No soportado. Parámetros de aplicación(6000h a 9FFFh)
4 Parámetros de fabricante (2000h a 5FFFh)
INFORMACIÓN. Adviértase que los comandos GC1 y GC10 llevan a cabo
las acciones de «guardar» y «cargar» todos los parámetros del regulador y
son el equivalente a ejecutar los subíndices 1 de los objetos 1010h y 1011h,
con la diferencia de que los comandos mencionados son de acción inme-
diata (no necesitan de un RESET como en el caso del objeto 1011h).
i
i
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 41/76
En la siguiente tabla se muestran los mapeos de los PDO 1 de transmisión y de recep-
ción que son cargados por defecto (objeto 1011.2h, cargar parámetros de comunica-
ciones) para el nodo 1. Los PDO 2 y PDO 3 tienen mapeo nulo.
En la siguiente tabla se muestran los parámetros de comunicaciones por defecto de
los PDO 1 de transmisión y de recepción.
Mapeo de PDO por defecto
TABLA16. MapeosPDO1detransmisiónyrecepción.
Objeto 1A00h - Mapeo PDO 1 de transmisión
Sub-índice Valor Significado
0 2 Se mapean dos objetos en este PDO
1 50870010h Índice: 5087h Sub-índice: 00h
Datos: 16 bits (DriverStatusWord)
2 50330020h Índice: 5033h Sub-índice: 00h
Datos: 32 bits (PositionFeedback)
Objeto 1600h - Mapeo PDO 1 de recepción
Sub-índice Valor Significado
0 2 Se mapean dos objetos en este PDO
1 50860010h Índice: 5086h Sub-índice: 00h
Datos: 16 bits (MasterControlWord)
2 50240020h Índice: 5024h Sub-índice: 00h
Datos: 32 bits (VelocityCommand)
Comunicaciones de PDO por defecto
TABLA17. TiposdecomunicacionesPDO1detransmisiónyrecepción.
Objeto 1800h - Tipo de comunicaciones PDO 1 de transmisión
Subíndice Valor Significado
0 5 Se mapean cinco objetos en este PDO
1 00000181h Bit 31 0 - PDO habilitado
1 - PDO deshabilitado
Bits 10-0 ID mensaje
2 1 Tipo de transmisión (léase apartado explicativo)
30
Tiempo de inhibición (*100µs) - véase ejemplo 1 -
4-
Reservado
50
Temporizador de eventos (*1ms)- véase ejemplo 1 -
Objeto 1400h - Tipo de comunicaciones PDO 1 de recepción
Subíndice Valor Significado
0 2 Se mapean dos objetos en este PDO
1 00000201h Bit 31 0 - PDO habilitado
1 - PDO deshabilitado
Bits 10-0 ID mensaje
21
Tipo de transmisión(léase apartado explicativo)
42/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
<SYNC> significa que la transmisión del PDO está relacionada con la recepción del
mensaje de sincronismo.
<ASYNC> significa que la transmisión del PDO no tiene ninguna relación con la recep-
ción del mensaje de sincronismo.
Tipo de transmisión = 0. Síncrona y acíclica. Los mensajes son enviados únicamente
si se produce un evento y, en este caso, el mensaje es enviado sincrónicamente con
el siguiente mensaje de sincronismo.
Tipo de transmisión = 1 a 240. El PDO es transmitido tras haber recibido el nº de
mensajes de sincronismo especificados en el tipo de transmisión.
Tipo de transmisión = 252 a 253. Valores únicamente posibles en los PDOs de trans-
misión. En ambos casos, el PDO es enviado como respuesta a una trama RTR del dis-
positivo maestro. La diferencia radica en que el tipo de transmisión igual a 252
actualiza las variables con la llegada de los sincronismos y el tipo de transmisión igual
a 253 actualiza las variables y las envía con la recepción de la trama RTR.
Tipo de transmisión (valor del sub-índice 2)
TABLA18. Tipodetransmisión(valordesub‐índice2).
Tipo de
transmisión
Condición de disparo del PDO
(B = necesarios ambos; O = necesarios uno ó ambos)
Transmisión del
PDO
SYNC
Objeto
SYNC
recibido
RTR
Recibida solicitud
de transmisión
remota
Evento
Cambio de valor de
la interrupción
del temporizador
0 B B Síncrona (SYNC),
acíclica
1-240 O Síncrona (SYNC),
cíclica
241-251 Reservado
252 B
B
Síncrona (SYNC),
tras RTR
253
O
Asíncrona (ASYNC),
tras RTR
254 (*) O O Asíncrona (ASYNC),
evento específico
de fabricante
255 (*) O O Asíncrona (ASYNC),
evento específico
del perfil de
dispositivo
(*) en ambos casos se transmitirá un mensaje cuando cambie el valor
de alguna de las variables a emitir o bien cuando se produzca un
evento del temporizador (objeto 1800.5h)
Se entiende por evento a un cambio en el valor de la variable o (si es soportado por
el equipo, objetos de comunicaciones con sub-índice 5) a un determinado tiempo
transcurrido
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 43/76
Tipo de transmisión = 254. El PDO es transmitido cuando se produce algún evento
específico de fabricante.
Tipo de transmisión = 255. El PDO es transmitido cuando se produce algún evento
específico del perfil de dispositivo.
Ejemplo 1. Explicación referente al tiempo de inhibición (inhibit time) y al tempo-
rizador de eventos (event timer)
Cuando se programa un PDO de transmisión de tipo 254 en el que se incluye una
variable de posición se presentan dos situaciones diferentes. Mientras que el disposi-
tivo emisor del PDO esté parado (sin variación de su posición) no será necesario rea-
lizar ningún envío. Ahora bien, si se programa un temporizador de eventos (event
timer) con valor de 10 (10 x 1 ms), aunque el elemento no se mueva (no modifique su
variable de posición) enviará PDOs cada 10 ms informando de su posición. Entonces,
al iniciar el movimiento, tratará de enviar PDOs constantemente y ocupará todo el bus
con esta información. Con la finalidad de evitar que esto ocurra, puede programarse un
tiempo de inhibición (inhibit time) de 20 (20 x 100 µs = 2 ms) de manera que mientras
esté en movimiento únicamente envíe PDOs cada 2 ms.
Selección de la velocidad y nº de nodo
MS Led Module Status Led. Diodo emisor de luz bicolor (colores rojo y verde)
indicativo del estado del regulador.
NS Led Network Status Led. Diodo emisor de luz bicolor (colores rojo y verde)
indicativo de los diferentes estados en los que el equipo puede encontrarse dentro
del bus CAN de comunicaciones.
Conmutadores “x1” y “x10” Conmutadores rotativos que permiten seleccionar
un dígito entre 0 y 9 en cada uno de ellos y de cuya combinación se obtiene un
número que estará comprendido entre 0 (ambos señalan 0) y 99 (ambos señalan
9). Cada nodo del bus se diferencia del resto de ellos en el nº de nodo que le ha sido
asignado desde estos conmutadores rotativos. Cualquier valor entre 01 y 98 podrá
ser asumido como nº de nodo por un equipo.
FIGURA36.
ElementosdelreguladorqueintervienenenlacomunicaciónCAN.
RESET
NODE
x10
x1
NS
44/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
La primera labor que debe realizarse siempre que se incorpora un nuevo equipo en la
red CANopen es adecuar su velocidad de comunicación a la velocidad de la red. Se
dispone de dos selectores rotativos (x10, x1) y dos indicadores MS (Module Status) y
NS (Network Status) que permiten llevar a cabo este proceso.
Las velocidades de transmisión que pueden ser seleccionadas en CANopen son 10,
20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1000 (en kbit/s).
Proceso de selección
En la puesta en marcha de un equipo y siempre que los selectores rotativos estén
seleccionando 99 (es decir, cada uno señalando al 9), estará habilitado el modo de
selección de la velocidad de transmisión. Los leds MS y NS parpadearán simultá-
neamente, en verde, con una periodicidad de 500 ms aprox., indicando que el modo de
selección de la velocidad de comunicación está habilitado. Desde este estado pueden
llevarse a cabo las siguientes operaciones:
Verificar la velocidad de transmisión seleccionada
Para conocer cual es la velocidad de transmisión a la que se está realizando la
comunicación en la red, en ese mismo instante, se actuará sobre el selector rotativo
“x1” situándolo en la posición ”0”. El indicador MS realizará un nº de parapadeos (led
rojo parpadeante) y seguidamente permanecerá en estado no iluminado aprox.
durante 1 segundo. Tras ese tiempo inicia nuevamente esta misma secuencia.
El nº de parpadeos (en rojo) efectuados entre cada dos intervalos en los que el led
deja de estar iluminado indica la velocidad de comunicación (almacenada en
memoria) con la que el equipo tratará de conectarse a la red.
La tabla asociativa entre el nº de parpadeos del led MS en rojo y la velocidad de
transmisión de la red es:
INFORMACIÓN. Adviértase que el parámetro DRIBUSID perteneciente a la
tabla de parámetros de cada regulador en el CNC debe coincidir con el nº
de nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativos
NODE SELECT.
Nota. Únicamente serán utilizados los valores 0 y 99 para ciertos casos especiales
documentados más adelante.
Selección de la velocidad de comunicación
TABLA19. Verificacióndelavelocidaddetransmisión.
Nº de parpadeos del
led MS
Velocidad de
transmisión
Nº de parpadeos
del led MS
Velocidad de
transmisión
1 1000 kbit/s 6 100 kbit/s
2 800 kbit/s 7 50 kbit/s
3 500 kbit/s 8 20 kbit/s
4 250 kbit/s 9 10 kbit/s
5 125 kbit/s
i
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 45/76
Ejemplo
Si el nº de parpadeos en rojo del led MS es de 3 (entre cada dos períodos en los que
no se ilumina) estará indicando según esta tabla que la velocidad de transmisión de la
red es 500 kbit/s.
Seleccionar la velocidad de transmisión
Para establecer una velocidad de transmisión igual a la de comunicación en la red en
el nuevo equipo que se incorpora, se actuará sobre su selector rotativo “x1” situándolo
entre las posiciones 1 y 9 para seleccionar alguna de las velocidades.
Ejemplo
Si la velocidad de comunicación en la red es 500 kBd, el equipo que se incorpora tam-
bién deberá transmitir a esa velocidad, es decir, habrá que situar su switch rotativo “x1”
en la posición 3.
Simultáneamente y con las mismas secuencias ya comentadas en párrafos anteriores,
el led MS parpadeará (en verde) identificando así la velocidad seleccionada.
Seleccionada la posición en el switch “x1”, será necesario confirmar la selección.
Para ello, actúese sobre el switch “x10” ubicándolo en la posición 0. El led MS, ahora
destelleando en rojo, es indicativo de la velocidad seleccionada. Tras esta operación,
esta velocidad será almacenada permanentemente en la memoria no volátil del
equipo. Tras realizar un reset en el equipo, éste asumirá ya como velocidad de trans-
misión la almacenada en memoria.
Determinada la velocidad de transmisión del equipo en la red, será ahora necesario
identificarlo dentro de la misma. Habrá que asignar al nuevo equipo incorporado un nº
identificador único que le permita diferenciarse de cualquier otro equipo que forme
parte de la red y evitar así colisiones. Este nº identificador ID se conocerá como nº de
nodo y debe ser único para cada equipo.
La determinación del nº de nodo del equipo se lleva a cabo mediante los dos conmu-
tadores rotativos x1 y x10.
TABLA20. Seleccióndelavelocidaddetransmisión.
Posición del switch
rotativo “x1”
Velocidad de
transmisión
Posición del switch
rotativo “x1”
Velocidad de
transmisión
1 1000 kbit/s 6 100 kbit/s
2 800 kbit/s 7 50 kbit/s
3 500 kbit/s 8 20 kbit/s
4 250 kbit/s 9 10 kbit/s
5 125 kbit/s
Determinación del nº de nodo
IMPORTANTE. Queda bajo la responsabilidad del usuario evitar que dos equipos dis-
tintos dispongan del mismo nº de nodo.
46/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Ejemplo
Tras realizar un reset del regulador, éste será identificado en la red con el nº de nodo
que le ha sido asignado.
En cada puesta en marcha del equipo, éste asume como nº de nodo, el asignado en
los selectores rotativos “x1” y “x10”.
La tarjeta CAN del regulador dispondrá de dos indicadores o leds «bicolor». Estos son,
MS (Module Status) y NS (Network Status). El indicador MS visualiza el estado del
equipo y NS informa del estado del equipo dentro de la red CANopen
®
.
En un proceso inicial del equipo estos leds alcanzan los siguientes estados con el fin
de verificar el correcto estado del regulador.
El rango de selección del nº de nodo en una red CANopen está comprendido entre 01
y 127. Ahora bien, cuando se trata de equipos MCSi-XXL-C0 sólo será posible una
selección de nodo entre 01 y 98. Recuérdese que el nº de nodo 99 queda reservado
en su uso al proceso de selección de velocidad y el 00 se trata inmediatamente como
01 ya que el nodo 00 no existe en CANopen
®
.
Indicadores de estado
FIGURA37.
Indicadoresdeestado.
Nota. MS y NS se iluminan según el estado tanto del bus como el equipo.
Para asignar a un equipo el nº de nodo 57, habrá que situar la flecha
del conmutador rotativo “ x10 ” señalando la posición 5 y la del rota-
tivo “ x1” la posición 7. Ver figura adjunta.
Se comprueba que 10 x 5 + 1 x 7 = 57.
NS
(green)
on
off
NS
(red)
on
off
MS
(green)
on
off
on
off
MS
(red)
250 ms
250 ms
250 ms
250 ms
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 47/76
Este indicador informa del estado del equipo, propiamente dicho. Los estados que
pueden alcanzarse, actualmente, son:
Operativo. El regulador se encuentra libre de errores. El led indicador se iluminará en
verde en modo intermitente con una cadencia de intermitencia de 200 ms (on/off).
En error. El regulador se encuentra en estado de error. El led indicador se iluminará en
modo intermitente más rápido que en el estado anterior y en rojo con una cadencia de
intermitencia de 50 ms (on/off).
Este indicador informa del estado del equipo dentro de la red CANopen
®
, es decir, del
estado del Bus CANopen
®
. Véanse las tablas y la figura siguientes donde se estable-
cen los tiempos de intermitencia del led rojo y del verde así como su denominación.
Led rojo. Led indicador de error.
Ver FIGURA38.
Led verde. Led indicador de estado.
Ver
FIGURA38.
MS (Module Status)
NS (Network Status)
TABLA21. Ledindicadordeerror.Colorrojo.
Led de error (rojo)
Estado Descripción
No iluminado Sin error Funcionamiento satisfactorio del equipo
Un único parpadeo
Alcanzado el
límite de aviso
Al menos uno de los contadores de error del
driver de CAN ha alcanzado o excedido el ni-
vel de aviso (warning). Demasiadas tramas
de error ó error frames.
Doble parpadeo
Evento de control
de error NMT
Se ha producido un evento de «guarding»
(NMT esclavo o NMT maestro) o un evento de
«heartbeat» (consumidor de heartbeat)
Triple parpadeo
Bus off El control de CAN se encuentra en «bus off»
TABLA22. Ledindicadordeestado.Colorverde.
Led de marcha (verde) Estado Descripción
Iluminado Operacional El equipo se encuentra en estado ope-
racional
Intermitente Pre-operacional El equipo se encuentra en estado pre-
operacional
Un único parpadeo Detenido El equipo se encuentra en estado de pa-
rada
48/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
WinDDSSetup
Es una aplicación para PC de FAGOR. El usuario, desde la interfaz que ofrece la apli-
cación, podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PC
todos los parámetros y variables del regulador así como ver el estado del conjunto
regulador-motor facilitando así la labor de ajuste final del sistema de regulación de
manera cómoda y rápida. A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que
disponen de equipos MCS Innova.
A la vez que se instala el WinDDSSetup se instalan los drivers USB. Estos drivers
generan un puerto virtual COM adicional a los ya en uso por el PC y sólo estará pre-
sente cuando el equipo esté conectado y disponga de tensión de control ó de potencia.
FIGURA38.
DenominaciónytiemposdeparpadeodelledindicadorNS(NetworkStatus).
triple flash
(green)
on
off
triple flash
(red)
on
off
doble flash
(red)
on
off
single flash
(green)
on
off
single flash
(red)
on
off
blincking
(green)
on
off
blincking
(red)
on
off
flickering
(green)
on
off
flickering
(red)
on
off
50 ms
200 ms
6 x 200 ms 1000 ms
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 49/76
Por esta razón, es conveniente conectar el equipo primeramente y después ejecutar el
WinDDSSetup.
La primera vez que el equipo sea conectado al PC, el sistema operativo mostrará dos
mensajes de «nuevo hardware detectado».
Al iniciar la aplicación WinDDSSetup, debe seleccionarse el puerto virtual COM para
poder establecer comunicación con el equipo.
Para obtener información sobre el puerto COM generado, procédase del siguiente
modo:
Hacer clik con el botón derecho del ratón sobre el icono «Mi PC».
Seleccionar opción «Propiedades» y en la ventana emergente, etiqueta «Hardware».
Seleccionar «Administrador de dispositivos»
En la ventana que se muestra aparecerán como:
Adaptadores serie de puertos múltiples, la ref. MOTION CONTROL INNOVA.
Puertos (COM & LPT), la referencia USB-Serial Port (COMx). El dígito que aparece
en la posición x hace referencia al nuevo puerto virtual COM para el PC.
Realícese la instalación recomendada por el sistema seleccionando la opción «por
defecto» e ignórese el mensaje que aparece en pantalla durante el proceso de insta-
lación referente a las pruebas de incompatibilidad del software con el sistema opera-
tivo Windows® XP. Siga adelante pulsando el botón «Continuar». Este mensaje hace
referencia a los drivers aún no certificados. No obstante, éstos son totalmente funcio-
nales.
50/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación
permiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte de
todos ellos, existen además otros que permiten la comunicación del regulador con el
CNC.
Interpretación de unidades
El nº de decimales en las unidades de todos los parámetros y variables del regulador
serán presentadas en la pantalla del CNC y en el WinDDSSetup coincidiendo riguro-
samente con las descritas en este manual. Sin embargo éstos/as mismos/as solicita-
dos vía CAN ó línea serie por programas estandarizados de comunicación serán
devueltos con su máxima resolución siendo responsabilidad del usuario la correcta
interpretación de los mismos.
Ejemplo
Si en el CNC es representada la variable CV3 con un valor de 1,26 A, esta misma
variable solicitada vía CAN tendrá un valor de 126 y sus unidades serán, por tanto,
centésimas de amperio (x10
-2
A).
Véase que el nº de decimales queda especificado contabilizando el nº de dígitos que
aparecen tras la coma en el campo «valores válidos» de cualquier parámetro, variable
o comando del regulador documentado en este manual.
Notación empleada y definición de grupos
donde:
GRUPO. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ó la
variable. Existen los siguientes grupos de parámetros:
GRUPO TIPO ÍNDICE NO MOD. PAR ACCESO VAR.MOD ID CAN NOMBRE
TABLA23. Grupodeparámetros,variablesycomandos.
Nº Función Grupo Letra
1 Señales de control Bornero B
2 Lazo de control de corriente Corriente C
3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D
4 Generales del sistema Generales G
5 Hardware del sistema Hardware H
6 Entradas analógicas y digitales Entradas I
7 Temperaturas y tensiones Monitorización K
8 Propiedades del motor Motor M
9 Elementos mecánicos Mecánicos N
10 Salidas analógicas y digitales Salidas O
11 Lazo de control de posición Posición P
12 Comunicación del sistema Comunicación Q
13 Propiedades de la captación Sensor del rótor R
14 Lazo de control de velocidad Velocidad S
15 Parámetros de par y potencia Par T
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 51/76
TIPO. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puede
ser:
Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.
ÍNDICE. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición
PARÁMETRO NO MODIFICABLE CON PAR. Cualquier parámetro que por determi-
nadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par llevará junto al
nivel de acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal.
Ejemplo de parámetro no modificable con par
NIVEL DE ACCESO. Tras el identificador (*), se define el nivel de acceso. Así:
Nivel FAGOR (1)
Nivel de usuario (2)
Nivel básico (3)
Ejemplos de nivel de acceso
VARIABLE MODIFICABLE. Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura
como de escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica
como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura.
Mnemónico Grupo Tipo Índice
SP10 S (P) Parámetro Nº10
CV11 C (V) Variable Nº11
GC1 G (C) Comando Nº1
Grupo Tipo Índice
*
Acceso RW
CP1 *FAGOR, RW
C(P)
Parámetro
Nº 1 No modifica-
ble con par
FAGOR De lectura
y escritura
Grupo Tipo Índice
*
Acceso Tipo de variable
SP10 BÁSICO S (P) Parámetro Nº 10 - Básico -
CV11 FAGOR,RO C (V) Variable Nº 11 - FAGOR (RO) Sólo lectura
Nota. Todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, serán tanto de lectura
como de escritura.
52/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Ejemplo de variable modificable
ID CAN. Identificador CAN del parámetro, variable ó comando.
NOMBRE. Nombre del parámetro, variable ó comando.
Manejo de variables internas
Canal rápido de comunicación. El trasvase de información entre el CNC y los regu-
ladores es llevado a cabo y actualizado en cada lazo de posición. Esta información
contiene las consignas, la captación, ... Cada variable escrita o leída en el regulador
se incorpora a este paquete de información. Cada tiempo de lazo, el CNC transmite al
regulador por este canal unas variables fijas y otras que son accesibles. Las variables
a las que puede accederse vía canal rápido pueden ser de lectura (R) ó de escritura
(W) Todas las variables del regulador catalogadas de accesibles desde el CNC son:
Grupo Tipo Índice Acceso Tipo de variable
DV32 FAGOR,RW D (V) Variable Nº 32 FAGOR (RW) Modificable
INFORMACIÓN. Para acceder desde el CNC a una variable del regulador
catalogada de accesible por el canal rápido, es obligado utilizar su identifi-
cador SERCOS (ID. SERCOS), nunca el ID CAN aunque el interfaz de co-
municación sea CAN.
Variable Nombre R/W ID SERCOS
BV14 NotProgrammableIOs R 32972
CV1 Current1Feedback R 33077
CV2 Current2Feedback R 33078
CV3 CurrentFeedback R 33079
DV31 DriverStatusWord R 00135
DV32 MasterControlWord W 00134
IV10 DigitalInputs R 33675
KV10 CoolingTemperature R 33870
KV32 I2tDrive R 33877
KV36 I2tMotor R 33879
KV40 I2tCrowbar R 33883
0V10 DigitalOutputs W 34178
PV51 PositionFeedback1 R 00051
QV30 FiberDistErrCounter R 33495
QV190 CanBusSyncJitter R 34779
SV1 VelocityCommand W 00036
SV2 VelocityFeedback R 00040
SV6 VelocityCommandAfterFilters R 34390
SV7 VelocityCommandFinal R 34380
TV2 TorqueFeedback R 00084
i
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 53/76
Grupo B. Entradas-salidas no programables
Función. Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del
regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico
en los bits de esta variable.
Grupo C. Corriente
Función. Valor de la acción proporcional del PI de corriente
Valores válidos. 0, ..., 999.
Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.
Función. Valor de la acción integral del PI de corriente
Valores válidos. 0, ..., 999.
Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.
Función. Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente
del sistema.
Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo de los
valores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y del
regulador.
Valor por defecto. CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico
del motor y del regulador.
Función. Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente.
Valores válidos. 1/0 Habilita/deshabilita el filtro de corriente.
Valor por defecto. 0 Filtro de corriente deshabilitado.
BV14 FAGOR, RO 0x40CC NotProgrammableIOs
Bit Función
15, ..., 4 Reservados
3
Entrada programable
Pines 11 y 12 del bornero X3
2
Salida de Drive OK
Pines 29 y 30 del bornero X3
1
Entrada Speed Enable
Pin 15 del bornero X3
0
Entrada Drive Enable
Pin 13 del bornero X3
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 32972
CP1 *FAGOR, RW 0x506A CurrentProportionalGain
CP2 *FAGOR, RW 0x506B CurrentIntegralTime
CP20 USUARIO, RW 0x4133 CurrentLimit
CP30 FAGOR, RW 0x4134 CurrentCommandFilter1Type
54/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Función. Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro corta-banda
que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos. 0, ..., 4000 Hz.
Valor por defecto. 0.
Función. Establece el ancho de banda en Hz de un filtro corta-banda que
actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos: 0, ..., 100 0 Hz.
Valor por defecto: 0.
Función. Visualización del valor del feedback de corriente que circula por
la fase V.
Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).
Función. Visualización del valor del feedback de corriente que circula por
la fase W.
Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).
CP31 FAGOR, RW 0x4138 CurrentCommandFilter1Frequency
CP32 FAGOR, RW 0x4139 CurrentCommandFilter1Damping
CV1 BÁSICO, RO 0x4135 Current1Feedback
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33077
CV2 BÁSICO, RO 0x4136 Current2Feedback
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33078
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 55/76
Función. Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos. -50,00, ..., 50,00 A (valores eficaces).
Función. Valor de la compensación automática del offset de captación de
corriente de la fase V.
Valores válidos. -2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).
Función. Valor de la compensación automática del offset de captación de
corriente de la fase W.
Valores válidos. -2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).
Grupo D. Diagnósticos
Función. Variable que almacena los 5 últimos errores que se han produ-
cido en el regulador. Consiste en un registro de «5 words» donde
se almacena el código de cada uno de ellos.
Valores válidos. Todos los códigos del listado de errores posibles correspondien-
tes a la versión de software cargada. El código 0 significa no
error.
Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en
ciertos aspectos según la tabla adjunta. Esta variable se comu-
nica con el CNC a través de la interfaz CAN.
CV3 BÁSICO, RO 0x4137 CurrentFeedback
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33079
CV10 FAGOR, RO
0x4131
Current1Offset
CV11 FAGOR, RO
0x4132
Current2Offset
DV17 BÁSICO, RO
0x419A
HistoricOfErrors
DV31 FAGOR, RO
0x5087
DriverStatusWord
LECTURA DE
CORRIENTES
CV1
AD
_sin
CV2
CV10
CV11
IW
IV
_cos
56/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa las señales de control que
el CNC envía al regulador a través de la interfaz CAN. Véase la
tabla adjunta. Esta variable se comunica con el CNC a través de
la interfaz CAN.
Función. Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca
un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo,
actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y
posteriormente poniendo el regulador en estado de ReadyFor-
Power. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya que la
acción llevada a cabo por este comando mantiene intacta la
memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.
Función. Reset de la variable DV17 (F00410) HistoricOfErrors (array).
Mediante este comando se pone a 0.
Bits Significado
15, 14 Power & Torque Status
(0,0) DoingInternalTest [DRVSTS_INITIALIZATING]
(0,1) ReadyForPower [DRVSTS_LBUS]
(1,0) PowerOn [DRSTS_POWER_ON]
(1,1) TorqueOn [DRSTS_TORQUE_ON]
13 Error bit
12 Warning bit
11 0
10, 9, 8 = 0, PrimaryOperationMode
7 Real time status bit
6 Real time status bit
5, 4, 3, 2, 1, 0 Reservados
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00135
DV32 FAGOR, RW
0x5086
MasterControlWord
Bits Nombre
15 Speed Enable (SPENA)
14 Drive Enable (DRENA)
13 Halt
12, 11, 10 Reservados
9, 8, 7, 6, 5 Reservados
4, 3, 2, 1, 0 Reservados
Variable de escritura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00134
DC1 BÁSICO, RW
0x5063
ResetClassDiagnostics
DC2 BÁSICO, RW
0x4192
ClearHistoricOfErrorsCommand
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 57/76
Grupo G. Generales
Función. Tras la desactivación del Speed Enable y cumplido un tiempo
GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automá-
ticamente y se genera el error E.004. Si el motor se detiene den-
tro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin
generar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera el
error E.004) debe introducirse en este parámetro el valor 0.
Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto: 500 ms.
Función. Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros
que hay cargada en el regulador.
Función. Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilita-
ción de la función Speed Enable, la deshabilitación de la función
Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indi-
cado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con
freno blocante. Para hacer este tiempo infinito debe introducirse
el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos. 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto. 50 ms.
Función. Visualiza la versión de software en uso.
Función. Registra el valor del checksum de la versión de software cargada
en el regulador.
Función. Variable en la que se introduce la contraseña para cambiar el
nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso corres-
pondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos. 0, ..., 9999.
Valor por defecto. 0.
Función. Esta variable informa de la denominación comercial del regulador.
Función. Variable que realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos. 0, ..., 16.
Valor por defecto. 0.
GP3 USUARIO, RW
0x42BE StoppingTimeout
GP5 USUARIO, RO
0x42C0 ParameterVersion
GP9 USUARIO, RW
0x50CF DriveOffDelayTime
GV2 USUARIO, RO
0x501E ManufacturerVersion
GV5 USUARIO, RO
0x42C2 CodeChecksum
GV7 USUARIO, RW
0x510B Password
GV9 USUARIO, RO
0x508C DriveType
GV11 USUARIO, RW
0x42C4 SoftReset
58/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Función. Versión de la tabla de motores.
Función. Listado de los números de error activos en el equipo.
Función. Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E²PROM.
Valores válidos. 0, ..., 15.
Valor por defecto. 0.
Función: Comando de inicialización de parámetros. Este comando realiza
la carga de los parámetros del regulador, por defecto, para un
motor que previamente haya sido seleccionado con el parámetro
MP1.
Valores válidos. 0, ..., 15.
Valor por defecto. 0.
Grupo H. Hardware
Función. Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
Función. Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada digi-
tal programable (pines 11 y 12 de X3).
Valores válidos. 0/1 No invertida/invertida.
Valor por defecto. 0 No invertida.
Función: Variable que refleja el estado de la entrada digital programable
de los pines 11-12 del conector X3. Su estado se vé afectado por
IP6.
Valores válidos: 0 y 1.
GV16 USUARIO, RO
0x42CC MotorTableVersion
GV75 FAGOR, RO
0x5177 ErrorList
GC1 USUARIO, RW
0x5108 BackupWorkingMemoryCommand
GC10 *USUARIO, RW
0x5106 LoadDefaultsCommand
HV5 USUARIO, RO
0x4127 PLDVersion
IP6 BÁSICO, RW
0x438E DigitalInputPolarity
IV10 BÁSICO, RO
0x438B DigitalInputs
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33675
X3.11
IV10
0
IP6
1
PROG_DIG_INPUT
X3.12
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 59/76
Grupo K. Monitorización
Función. Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast
externa.
Valores válidos: 200, ..., 2000 W.
Valor por defecto: 200 W.
Función. Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resistencia
de Ballast externa.
Valores válidos. 200, ..., 2000 J.
Valor por defecto. 200 J.
Función. Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador de
la etapa de potencia.
Valores válidos. 0, ..., 200 °C.
Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje uti-
lizado sobre el máximo.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje utilizado
sobre el máximo.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Función. Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en
un regulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Un
valor superior a 100% en esta variable hará saltar el error E.314.
Valores válidos. 0, ..., 100 %.
Función. Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos: 0/1 Externa/interna (por defecto).
KP3 BÁSICO, RW
0x445A ExtBallastPower
KP4 BÁSICO, RW
0x445C ExtBallastEnergyPulse
KV10 BÁSICO, RO
0x444E CoolingTemperature
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33870
KV32 BÁSICO, RO
0x4455 I2tDrive
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33877
KV36 BÁSICO, RO
0x4457 I2tMotor
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33879
KV40 BÁSICO, RO
0x445B I2tCrowbar
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33883
KV41 BÁSICO, RW
0x445D BallastSelect
60/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo M. Motor
Función. Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto
los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite superior de
SP10 es el 110% de la velocidad nominal del motor) como la pro-
pia inicialización de los parámetros por defecto de él a través de
GC10. Ver GC10.
Función. Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor en
función de la corriente eficaz).
Valores válidos. 0,00, ..., 10,00 Nm/Arms.
Función. Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3
puede afectar directamente al parámetro CP20. Ver
CP20.
Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Función. Contiene la corriente de pico del motor. Este valor de corriente
nunca debe ser superado en el motor.Ver CP20.
Valores válidos. 0.00, ..., 50.00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto: Depende del motor conectado.
Grupo N. Mecánicos
Función. Parámetro no modificable por el usuario que informa al control
numérico del número de pulsos que tiene el captador motor.
Valores válidos. 0, ..., 65535 pulsos.
Función. Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el eje
final que mueve la máquina. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del
motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor de
estos parámetros es NP121= 5 y NP122 = 3.
Valores válidos. 1, ..., 32767 vueltas
Valor por defecto. 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
Función. Define la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina y
el eje que la mueve. P. ej., si cada vuelta de husillo supone un
desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para este paráme-
tro es NP123=4. Si el eje es rotativo NP123=360 (que equivale a
360° por vuelta).
Valores válidos. 0, ..., 2
31
-1.
MP1 USUARIO, RO
0x508D MotorType
MP2 FAGOR, RO
0x44B0 MotorTorqueConstant
MP3 FAGOR, RO
0x506F MotorContinuousStallCurrent
MP4 FAGOR, RO
0x506D MotorPeakCurrent
NP116 FAGOR, RO
0x5074 ResolutionOfFeedback1
NP121 FAGOR, RW
0x5079 InputRevolutions
NP122 FAGOR, RW
0x507A OutputRevolutions
NP123 FAGOR, RW
0x507B FeedConstant
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 61/76
Grupo O. Salidas analógicas y digitales
Función. Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital
programable (pines 27 y 28 de X3).
Valores válidos. 0/1 No invertida (por defecto) / invertida.
Valor por defecto. 0 No invertida.
Función. La variable OV10 contiene el valor del estado en el que se
encuentra la salida digital programable. Se activa (con un 1) o
desactiva (con un 0) por CAN (ver pines 27-28 de X3) la salida
digital programable.
Valores válidos. 0/1 Activar/desactivar una salida digital programable.
Grupo P. Lazo de posición
Función. Valor de la posición de la captación motor que se transfiere al
CNC.
Valores válidos. -2
31
-1, ..., 2
31
-1 pulsos.
Función. En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador detecta
la señal de I0, almacena en esta variable el valor de
PositionFeedback1 (todavía no referenciada).
Valores válidos. -2
31
-1, ..., 2
31
-1 pulsos.
Función. Comando de búsqueda de cero controlado por CNC.
Valores válidos. 0, ..., 15.
Valor por defecto. 0.
OP6 BÁSICO, RW
0x4588 DigitalOutputPolarity
OV10 BÁSICO, RW
0x4582 DigitalOutputs
Variable de escritura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 34178
PV51 FAGOR, RO
0x5033 PositionFeedback1
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00051
PV173 FAGOR, RO
0x50AD MarkerPositionA
PC146 FAGOR, RW
0x5092 NCControlledHoming
X3.27
OV10
0
OP6
X3.28
1
62/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Grupo Q. Comunicación
Función. Parámetro de lectura que indica cada cuanto tiempo se cierra el
lazo en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.
Valores válidos. 0, ..., 10000.
Valor por defecto. 4000.
Función. Parámetro cuyo contenido es un dato numérico codificado en 16
bits del sistema binario que permite activar ó desactivar bit a bit
los diferentes controles específicos implementados por el equipo
para trabajar con el CNC de FAGOR.
Si el dispositivo maestro es un CNC de FAGOR, todos los bits
deben estar activados (valor por defecto). En otro caso es reco-
mendable parametrizarlo con el valor hexadecimal 0x20, es
decir, todos los bits a cero salvo el bit 5 a 1.
Función. Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustados
por el regulador cuando éste da el error E.502 (parámetros
incompatibles). Los parámetros se listan por su identificador de
bus (el WinDDSSetup muestra los nombres de los parámetros
directamente).
Función. Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Es un
contador de errores de distorsión e indica el nº de veces que se
ha producido un error de distorsión en la comunicación CAN.
Valores válidos. 0, ..., 65535.
QP1 FAGOR, RW
0x5001 ControlUnitCycleTime
QP17 BÁSICO, RW
0x47E4 CanOpenBorder
Bits Significado
15,..., 7 Reservados
6
Anclaje (latch) de posición cíclico, ex-
haustivo y anticipado al mensaje SYNC.
5
El regulador sólo puede ser habilitado si
se encuentra en estado operacional.
4
Interpolación interna entre consignas de
velocidad
3 Comportamiento especial ante errores
2
Control exhaustivo de la oscilación (jit-
ter) del mensaje SYNC.
1
Control exhaustivo de la llegada de men-
sajes SYNC.
0
Control del bit «toggle» de la palabra de
control DV32.
QV22 FAGOR, RO 0x5016
IDNListOfInvalidOperation
DataForCP3
QV30 FAGOR, RO
0x42D7 FiberDistErrCounter
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33495
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 63/76
Función. Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Refleja la
oscilación de los mensajes de sincronismo con respecto a la
base de tiempos interna (reloj) del regulador (en tic de reloj, 25
ns).
Valores válidos. 0, ..., 65535.
Grupo R. Sensor del rótor
Función. Tipo de encóder instalado en el motor.
Valores válidos. - 32768, ..., 32767.
Valor por defecto. 0.
Grupo S. Velocidad
Función. Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
Valores válidos. SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0, ..., 999,9 ms.
Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.
Función. Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.
Valores válidos. SP3: 0, ..., 9999.
Valor por defecto. SP1: 0.
Función. Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Velocity
CommandFinal ).
Valores válidos. 0, ..., 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto. 1000 rev/min.
QV190 FAGOR, RO
0x47DB CanBusSyncJitter
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 34779
RP77 FAGOR, RO
0x5115 PositionFeedback1Type
SP1 USUARIO, RW
0x5064 VelocityProportionalGain
SP2 USUARIO, RW
0x5065 VelocityIntegralTime
SP3 USUARIO, RW
0x5066 VelocityDerivativeGain
SP10 USUARIO, RW
0x505B VelocityLimit
SP1
SP2
SP1
SP2
64/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Función. Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades
de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos. 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto. 20 rev/min.
Función. Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna
de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve para solucio-
nar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos. 0/1 No invertido/invertido.
Valor por defecto. 0 No invertido.
Función: Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica a la
consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor
cero implica la no aplicación de las rampas.
Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto. 0,0.
SP42 BÁSICO, RW
0x507C StandStillWindow
SP43 USUARIO, RW
0x502B VelocityPolarityParameters
SP60 USUARIO, RW
0x508A AccelerationLimit
SP60
SP66
SP66
SP60
1
X (-1)
0
SP43
SV1
SP10
1
X (-1)
0
SP43
SV1
SP10
SP60
SP66
SP66
SP60
SV6
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 65/76
Función. En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se inte-
rrumpe potencia al equipo, en régimen de aceleración, decelera-
ción o potencia constante, el regulador entrará en secuencia de
frenado dinámico.
Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad
nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el
motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna
para la detención del motor.
Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el Drive
Enable, el motor girará por inercia.
Con SP65 = 0 se anula su efecto limitador.
Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto. 0,0.
Función. Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplica a la
consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor
cero implica la no aplicación de las rampas.
Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto. 0,0.
Función. Consigna de velocidad.
Valores válidos. - 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.
SP65 USUARIO, RW
0x4649 EmergencyAcceleration
SP66 USUARIO, RW
0x4652 VelocityDecelerationTime
SV1 USUARIO, RW
0x5024 VelocityCommand
Variable de escritura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00036
Motor free
Power Off
Drive
Enable
Power Off
Speed
Enable
Motor
Speed
Drive
Enable
Speed
Enable
Motor
Speed
SP60
SP66
SP66
SP60
SV6
66/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Función. Realimentación de velocidad.
Valores válidos. - 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.
Función. Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones,
rampas, ...
Valores válidos. - 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.
Función. Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos. - 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.
Grupo T. Par y potencia
Función. Visualización de los valores de la consigna y realimentación de
par.
Valores válidos. - 999,9, ..., 999,9 Nm.
Valor por defecto. 0 Nm.
SV2 USUARIO, RO
0x5028 VelocityFeedback
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00040
SV6 USUARIO, RO
0x4656 VelocityCommandAfterFilters
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 34390
SV7 USUARIO, RO
0x464C VelocityCommandFinal
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 34380
TV1 BÁSICO, RO
0x5050 TorqueCommand
TV2 BÁSICO, RO
0x5054 TorqueFeedback
Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00084
TV1
_D_rel
TV2
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 67/76
CÓDIGOS DE ERROR
Contactar con Fagor Automation.
Solución
Comprobar el correcto estado de las líneas y de los reguladores y volver a arrancar el
sistema.
Soluciones
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo pre-
fijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado
pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probable-
mente el módulo esté estropeado.
E.001 Interno
E.003 Con par, hay caída del bus de potencia
E.004
Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Error. En presencia de par proba-
blemente alguna de las líneas
trifásicas ha caído.
Warning. En el proceso de
arranque del equipo puede ser que:
No se haya instalado el conector
de la resistencia de Ballast.
La resistencia de Ballast se
encuentra abierta.
Time
“E.003”
Power Supply
BV14.0
Drive Enable
Speed Enable
BV14.1
1, 2 or 3
1 line lost
Time
lines lost
Se ha intentado parar el motor deshabili-
tando el Speed Enable. El sistema ha
intentado parar el motor a máximo par
pero no ha conseguido que éste pare en el
tiempo prefijado por el parámetro GP3
(StoppingTimeout= tiempo máximo permi-
tido para frenar, antes de considerar el
error por imposibilidad de parada en el
tiempo estipulado) o bien,
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
Time
SV2
GP9
t1
SP42
el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral de
velocidad mínima, es excesivamente pequeño.
Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe,
mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.
68/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de
potencia.
Solución
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del
motor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados.
Puede que la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente.
Solución
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
Ventilar el motor.
E.106 Temperatura extrema en el radiador de los IGBTs
E.108 Sobretemperatura del motor
E.200 Sobrevelocidad
E.201 Sobrecarga del motor
La velocidad del motor ha superado en un
12% el valor de SP10.
Error en el cableado del sensor de posi-
ción ó en el de potencia del motor ó el
lazo de velocidad está mal ajustado.
Solución
Reducir el sobrepasamiento en velocidad
de la respuesta del sistema.
Velocidad
tiempo
SV2
E.200
1.12 x Velocidad
nominal del motor
Velocidad
nominal del motor
E.201
tiempo
KV36
f(MP3)
MP3
TV2
Se ha activado la protección I2t del
motor. El ciclo de trabajo es superior al
que puede.ser suministrado por el motor.
Solución
Reducir el ciclo de trabajo.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 69/76
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.
Solución
Resetear el error.
Si persiste, puede ser debido a:
La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
bien que estén en contacto generando cortocircuito.
Parámetros incorrectos o existencia de fallo en el regulador.
Solución
Contactar con Fagor Automation.
Posteriormente a la visualización del E.214 se muestra alguno de los códigos que se
describen en la tabla adjunta. El regulador en el que se ha detectado la alarma es:
El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva en el bus de
potencia.
Con Ballast externo, posiblemente la conexión no sea correcta o la resistencia de
Ballast esté deteriorada.
E.202 Sobrecarga del regulador
E.214 Cortocircuito
ABS Sobre el valor absoluto de la corriente de salida
IGBT
En los IGBTs
OUT En la salida
E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador
Se ha activado la protección I2t del
regulador. El ciclo de trabajo es supe-
rior al que puede proporcionar el sis-
tema.
Solución
Reducir el sobrepasamiento en veloci-
dad de la respuesta del sistema.
E.202
tiempo
KV32
Corriente nominal
del regulador
CV3
f(corriente nominal
del regulador)
70/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Solución
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de
Ballast.
La tensión de red es menor que la tensión mínima requerida.
Solución
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.
Solución
Dimensionar la resistencia de recuperación.
Disminuir el ciclo de trabajo.
Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos ó
deja de llegar. Si el error se produce una única vez aumentará en uno el valor de la
variable QV30 (distorsión en la línea).
Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay presencia de ruido en la trans-
misión.
El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempo
del ciclo determinado en el parámetro QP1, en el arranque del equipo. Habitualmente
este tiempo es de 4 ms. Entonces si el mensaje llega fuera de esa banda dos veces
consecutivas el regulador avisa de este hecho mediante este error. Si se produce una
sóla vez incrementa en uno el valor de la variable QV30.
Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay presencia de ruido en la trans-
misión.
El bit de handshake incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra de
estado del regulador no sigue la secuencia especificada.
Incompatibilidad de parámetros.
E.307 Tensión baja en el bus de potencia
E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast
E.403 Falta de mensaje de sincronismo
E.412 Oscilación en el mensaje de sincronismo
E.413 Handshake erróneo
E.502 Parámetros incompatibles
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 71/76
Ejemplo.
Sea un regulador que controla un motor que acepta 20 A de pico (p. ej: se da al límite
de corriente CP20=20 A).
Si ahora se conecta un motor de 16 A de pico, el límite de corriente estará por encima
del permitido para este nuevo motor. Se realizará entonces un reajuste en memoria
RAM de algunos parámetros relacionados con la velocidad y la corriente apareciendo
E.502. Efectuando un reset del equipo sin salvar parámetros, provoca nuevamente
una repetición del error. El error desaparecerá al ejecutar el comando GC1 ya que los
parámetros, reajustados por el regulador en memoria RAM a valores correctos se
almacenan en memoria E²PROM.
Contactar con Fagor Automation.
Motor no aceptado por el regulador. Motor de tensión de potencia diferente a la del
regulador.
El regulador no ha detectado el sensor de rotor.
Solución
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posterior-
mente un RESET.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial se han dado con-
tinuos errores de comunicación.
Solución
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posterior-
mente un RESET.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
E.506 Falta la tabla de motores
E.510
Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
E.801 Encóder no detectado
E.802 Encóder defectuoso
72/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS. IDS DE CAN
Mnem. Nombre Nivel Id CAN Id ModBus Acc. Mín. Máx. Def. Unid. Pág.
BV14 NotProgrammableIOs FAGOR 0x40CC 08601 RO 0 65535 - - 53
CP1 CurrentProportionalGain FAGOR 0x506A 00213 RW 0 999 - - 53
CP2 CurrentIntegralTime FAGOR 0x506B 00215 RW 0 999 - - 53
CP20 CurrentLimit USUARIO 0x4133 08807 RW 0 50,00 - A 53
CP30 CurrentCommandFilter1Type FAGOR 0x4134 08809 RW 0 1 0 - 53
CP31 CurrentCommandFilter1Frequency FAGOR 0x4138 08817 RW 0 4000 0 Hz 54
CP32 CurrentCommandFilter1Damping FAGOR 0x4139 08819 RW 0 1000 0 Hz 54
CV1 Current1Feedback BÁSICO 0x4135 08811 RO -50,00 50,00 - A 54
CV2 Current2Feedback BÁSICO 0x4136 08813 RO -50,00 50,00 - A 54
CV3 CurrentFeedback BÁSICO 0x4137 08815 RO -50,00 50,00 - A 55
CV10 Current1Offset FAGOR 0x4131 08803 RO -2,000 2,000 - A 55
CV11 Current2Offset FAGOR 0x4132 08805 RO -2,000 2,000 - A 55
DC1 ResetClass1Diagnostics BÁSICO 0x5063 00199 RW 0 15 0 - 56
DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand BÁSICO 0x4192 08997 RW 0 15 0 - 56
DV17 HistoricOfErrors BÁSICO 0x419A 09012 RO - ----- - - 55
DV31 DriverStatusWord FAGOR 0x5087 00271 RO 0 65535 - - 55
DV32 MasterControlWord FAGOR 0x5086 00269 RW 0 65535 0 - 56
GC1 BackupWorkingMemoryCommand USUARIO 0x5108 00529 RW 0 15 0 - 58
GC10 LoadDefaultsCommand USUARIO 0x5106 00525 RW 0 15 0 - 58
GP3 StoppingTimeout USUARIO 0x42BE 09597 RW 0 9999 500 ms 57
GP5 ParameterVersion USUARIO 0x42C0 09601 RO - - - - 57
GP9 DriveOffDelayTime USUARIO 0x50CF 00415 RW 0 9999 50 ms 57
GV2 ManufacturerVersion USUARIO 0x501E 00060 RO - - - - 57
GV5 CodeChecksum USUARIO 0x42C2 09605 RO - - - -
57
GV7 Password USUARIO 0x510B 00535 RW 0 9999 0 - 57
GV9 DriveType USUARIO 0x508C 00280 RO - - - - 57
GV11 SoftReset USUARIO 0x42C4 09609 RW 0 16 0 - 57
GV16 MotorTableVersion USUARIO 0x42CC 09625 RO - - - - 58
GV75 ErrorList FAGOR 0x5177 00750 RO - - - - 58
HV5 PLDVersion USUARIO 0x4127 08783 RO - - - - 58
IP6 DigitalInputPolarity BÁSICO 0x438E 10013 RW 0 1 0 - 58
IV10 DigitalInputs BÁSICO 0x438B 10007 RO 0 1 - - 58
KP3 ExtBallastPower BÁSICO 0x445A 10421 RW 200 2000 200 W 59
KP4 ExtBallastEnergyPulse BÁSICO 0x445C 10425 RW 200 2000 200 J 59
KV10 CoolingTemperature BÁSICO 0x444E 10397 RO 0 200 - °C 59
KV32 I2tDrive BÁSICO 0x4455 10410 RO 0 100 - % 59
KV36 I2tMotor BÁSICO 0x4457 10415 RO 0 100 - % 59
KV40 I2tCrowbar BÁSICO 0x445B 10423 RO 0 100 - % 59
KV41 BallastSelect BÁSICO 0x445D 10427 RW 0 1 1 - 59
MP1 MotorType USUARIO 0x508D 00282 RO - - - - 60
MP2 MotorTorqueConstant FAGOR 0x44B0 10593 RO 0 10,00 - Nm/A 60
MP3 MotorContinuousStallCurrent FAGOR 0x506F 00223 RO 0 50,00 - A 60
MP4 MotorPeakCurrent FAGOR 0x506D 00219 RO 0 50,00 - A 60
NP116 ResolutionOfFeedback1 FAGOR 0x5074 00233 RO 0 65535 - pulsos 60
NP121 InputRevolutions FAGOR 0x5079 00243 RW 1 65535 1 vueltas 60
NP122 OutputRevolutions FAGOR 0x507A 00245 RW 1 65535 1 vueltas 60
NP123 FeedConstant FAGOR 0x507B 00246 RW 0
2
31
-1
-- 60
OP6 DigitalOutputPolarity BÁSICO 0x4588 11025 RW 0 1 0 - 61
OV10 DigitalOutputs BÁSICO 0x4582 11013 RW 0 1 0 - 61
PC146 NCControlledHoming FAGOR 0x5092 00293 RW 0 15 0 - 61
PV51 PositionFeedback1 FAGOR 0x5033 00102 RO
-2
31
-1 2
31
-1
- pulsos 61
PV173 MarkerPositionA FAGOR 0x50AD 00346 RO
-2
31
-1 2
31
-1
- pulsos 61
QP1 ControlUnitCycleTime FAGOR 0x5001 00003 RW 0 10000 4000 - 62
QP17 CanOpenBorder BÁSICO 0x47E4 12233 RW - - - - 62
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 73/76
Mnem. Nombre Nivel Id CAN Id ModBus Acc. Mín. Máx. Def. Unid. Pág.
QV22 IDNListOfInvalidOperationDataForCP3 FAGOR 0x5016 00044 RO - - - - 62
QV30 FiberDistErrCounter FAGOR 0x42D7 09647 RO 0 65535 0 - 62
QV190 CanBusSyncJitter FAGOR 0x47DB 12215 RO 0 65535 0 - 63
RP77 PositionFeedback1Type FAGOR 0x5115 00555 RO -32768 32767 0 - 63
SP1 VelocityProportionalGain USUARIO 0x5064 00201 RW 0 999,9 -
A
rms
/rpm
63
SP2 VelocityIntegralTime USUARIO 0x5065 00203 RW 0 999,9 - ms 63
SP3 VelocityDerivativeGain USUARIO 0x5066 00205 RW 0 9999 0 - 63
SP10 VelocityLimit USUARIO 0x505B 00183 RW 0 9999 1000 rev/min 63
SP42 StandStillWindow BÁSICO 0x507C 00249 RW 0 9999 20 rev/min 64
SP43 VelocityPolarityParameters USUARIO 0x502B 00087 RW 0 1 0 - 64
SP60 AccelerationLimit USUARIO 0x508A 00277 RW 0 400,0 0 rpm/ms 64
SP65 EmergencyAcceleration USUARIO 0x4649 11411 RW 0 400,0 0 rpm/ms 65
SP66 VelocityDecelerationTime USUARIO 0x4652 11429 RW 0 400,0 0 rpm/ms 65
SV1 VelocityCommand USUARIO 0x5024 00072 RW -6000 6000 0 rev/min 65
SV2 VelocityFeedback USUARIO 0x5028 00080 RO -6000 6000 0 rev/min 66
SV6 VelocityCommandAfterFilters USUARIO 0x4656 11436 RO -6000 6000 0 rev/min 66
SV7 VelocityCommandFinal USUARIO 0x464C 11416 RO -6000 6000 0 rev/min 66
TV1 TorqueCommand BÁSICO 0x5050 00161 RO - 999,9 999,9 0 Nm 66
TV2 TorqueFeedback BÁSICO 0x5054 00169 RO - 999,9 999,9 0 Nm 66
74/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504
Notas de usuario
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 75/76
Notas de usuario
Fagor Automation S. Coop.
FAGOR AUTOMATION S. COOP.
B.º San Andrés Nº 19
Apdo de correos 144
20500 Arrasate-Mondragón
- Spain -
Web: www.fagorautomation.com
Email: [email protected]
Tel.: (34) 943 719200
Fax: (34) 943 791712
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 ANEXO 1/2
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
SP60
SP66
SP60 & SP66
SV6
SV1
SP43
X (-1)
SP10
0
SPEED ENABLE
& HALT
FUNCTIONS
+
SP1
SP2
SP1 & SP2
-
ENCÓDER
SERIE
ENTRADA DE LA CAPTACIÓN MOTOR
246
135
MP1
L. buS
En espera de tensión de alimentación
Regulador preparado
Motor en marcha
ESTADO DEL REGULADOR
Velocidad de motor nula
Regulador habilitado "on" sin pulsos
DISPLAY
[rdy~]
[rdy0]
[rdy1]
[.]
E.001
Watch dog (vigilancia interna)
Error (warning) en la tensión de alimentación
Tiempo de parada superior a GP3
Sobretemperatura del regulador
Sobretemperatura del motor
ERROR
Sobrevelocidad
I2t del motor
TV1
SV2
IV10
PAR MOTOR ON
PULSOS
F5
ENCÓDER INCREMENTAL:
13 bits (2048 ppv)
F7
ENCÓDER ABSOLUTO:
16 bits (16384 ppv)
CON TIPO DE CAPTACIÓN
DESCRIPCIÓN
E.003
E.004
E.106
E.108
E.200
E.201
E.202 I2t del regulador
E.214
Cortocircuito
E.304
Sobretensión en el bus
E.307 Tensión baja de bus
E.314 I2t de Ballast
E.403
Falta de mensaje de sincronismo
E.412
Oscilación en el mensaje de sincronismo
E.502
Parámetros incompatibles
E.506 Ausencia de la tabla de motores
E.510
Incoherencia entre matrícula de motor y captador
E.801
Encóder no detectado
E.802
Encóder defectuoso
CP20
CONECTOR X2
X3.34
+12 V
+12 V
X3.33
-12 V
-12 V
X3.19
GND
X3.14
COMMON
X3.15
SPEED ENABLE
X3.13
DRIVE ENABLE
1
SV7
X3.29
DR. OK
X3.30
LONGITUD DEL MOTOR
SERIE DE MOTOR
MOTORES LARGOS
MOTORES CORTOS
VELOCIDAD MÁXIMA
Nótese que la velocidad nominal es 3000 rev/min
50
5.000 rev/min
TENSIÓN
200 V
F
TAMAÑO/POTENCIA
ALTURA
CAPTACIÓN
13 bit incremental
J5
16 bit absoluto
J7
EJE Y BRIDA
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
CONEXIONADO
Conector Interconnectron
0
1
0
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
ESPECIFICACIÓN
01
ZZ
A
P
200V kW
04
0,4
60
200V kW
02
0,2
80
04
0,4
08
0,75
08
0,75120
FSA04.50F.J5.000 - S99
FSA
OPCIÓN FRENO/RETÉN
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
0
1
2
3
FSP
¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
40
01
0,1
02
0,2
01
0,1
E.413
Handshake erróneo
Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 ANEXO 2/2
tiempo
Speed
Enable
1, 2 o 3 líneas perdidas
f (KP3 & KP4)
Función E.200 Sobrevelocidad
Función E.201
Sobrecarga del motor
Función E.202
Sobrecarga del regulador
Función E.314
Sobrecarga de Ballast
Función E.106 Sobretemperatura del regulador
KV41
1
Resistencia de Ballast interna
FUNCIONES ERROR
Tensión de
alimentación
Función E.003
Error en la fuente de alimentación
E.201
tiempo
KV36
f(MP3)
MP3
tiempo
tiempo
Velocidad
tiempo
KV41
0 Resistencia de Ballast externa
tiempo
Drive
Enable
TV2
E.202
tiempo
KV32
Corriente nominal
del regulador
CV3
f(corriente nominal
del regulador)
1 línea perdida
KV2
105 °C
E.106
SV2
E.200
1.12 x Velocidad
nominal del motor
Velocidad
nominal del motor
f(
GV9
)
KV40
E.314
E.003
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
11
-
12
-
13
-
14
-
15
-
16
-
17
-
18
-
19
-
20
-
21
-
22
-
23
-
24
-
25
-
26
-
27
-
28
-
29
-
30
-
31
-
32
-
33
-
34
-
35
-
36
-
37
-
38
-
39
-
40
-
41
-
42
-
43
-
44
-
45
-
46
-
47
-
48
-
49
-
50
-
51
-
52
-
53
-
54
-
55
-
56
-
57
-
58
-
59
-
60
-
61
-
62
-
63
-
64
-
65
-
66
-
67
-
68
-
69
-
70
-
71
-
72
-
73
-
74
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75
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77
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78
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