Fagor CNC 8070 for other applications El manual del propietario

Marca: Fagor

Modelo: CNC 8070 for other applications

Tipo: El manual del propietario

Este manual también es adecuado para

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Accionamientos

Brushless AC

~ Serie MCSi-C0 ~

Ref.1504

Instrucciones originales

2/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCSi-C0.

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de

motores y reguladores digitales MCS INNOVA con

interfaz CAN.

Denominación MANREGULMCSi‐C0(CAS)

Referencia Ref.1504

Software Versión 01.0x

Documento electrónico man_mcsi_c0.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

B.º San Andrés 19, Apdo. 144

E- 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN

www.fagorautomation.com

[email protected]

La información descrita en este manual puede estar sujeta a variac-

iones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-

TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del

manual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-

cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún

error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se

garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se com-

prueba regularmente la información contenida en el documento y

se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán

incluídas en una posterior edición.

parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, alma-

cenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a

ningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

34-943-719200

34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

ProductosdeDOBLEUSO.

ProductosfabricadosporFagorAutomationS.Coop.incluidosen la

listadeproductosdedobleusosegúnel Reglamento(UE)nº1382/

2014.Incluyenenlaidentificacióndeproductoeltexto‐MDUy

necesitanlicenciadeexportaciónsegúndestino.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 3/76

Garantía

GARANTÍA INICIAL

Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de

12 meses para el usuario final.

Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros alma-

cenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de

garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identi-

ficación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acom-

paña a cada producto.

La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como

fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.

FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y

venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta

un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando

se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de

la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En

caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los

15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.

FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lan-

zamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.

Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco

definido como garantía.

CLAUSULAS EXCLUYENTES

La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de

garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de

su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro

del período de garantía antes citado.

La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de

acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por

accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por

FAGOR.

Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable

a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados

ateniéndose a las tarifas vigentes.

No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION

no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que

pudieran ocasionarse.

CONTRATOS DE ASISTENCIA

Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para

el período de garantía como fuera de él.

4/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Declaración de conformidad

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)

Declara bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de regulación AC Brushless FAGOR

compuesto por los siguientes módulos y motores:

Reguladores MCS Innova. Serie MCSi-XXX-C0.

Motores AC FS. Series FSA y FSP.

al que se refiere esta declaración,

con los requisitos básicos de las Directivas Comunitarias 2006/95/CE de Baja Tensión

(Norma básica de seguridad; equipo eléctrico de las máquinas EN 60204-1:2006) y

2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética (EN 61800-3:2004, norma especí-

fica de compatibilidad electromagnética para sistemas de regulación)..

En Mondragón a 1 de Abril de 2015

Presentación

FAGOR le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más regulador

digital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000

rev/min.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a

paso en la instalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documento

completo.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-

quiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir FAGOR.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 5/76

Índice general

MOTORES BRUSHLESS AC, FS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Servomotores síncronos AC. Serie FSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Conectores de potencia y salida del encóder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Freno de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

REGULADOR MCSi-C0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Características generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Datos técnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Indicadores luminosos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Pulsadores y conmutadores rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Vista frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Vista superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Patillaje de los conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Modelo comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

INSTALACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Consideraciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Armario eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Inicialización y ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Parametrización estándar de CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Selección de la velocidad y nº de nodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

WinDDSSetup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Interpretación de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Notación empleada y definición de grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Manejo de variables internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Grupo B. Entradas-salidas no programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Grupo C. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Grupo D. Diagnósticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

Grupo G. Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Grupo H. Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Grupo I. Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Grupo K. Monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Grupo M. Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Grupo N. Mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Grupo O. Salidas analógicas y digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Grupo P. Lazo de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Grupo Q. Comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Grupo S. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Grupo T. Par y potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

CÓDIGOS DE ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS.

IDs DE CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 7/76

MOTORES BRUSHLESS AC, FS

Introducción

Características generales

TABLA1. CaracterísticasgeneralesdelosmotoresFS.

Excitación

Imanes permanentes

Medidordetemperatura

No disponible

Extremodeeje

Cilíndrico con chaveta (opcional: sin chaveta)

Montaje

Brida frontal

Formademontaje

IM B5, IM V1, IM V3 (según CEI-34-3-72)

Toleranciasmecánicas

Excentricidad: 0,02

Concentricidad: 0,04

Perpendicularidad: 0,04

Vidadelosrodamientos

20.000 horas

Resistenciaalavibración

Aceleración de vibración: 49 m/s²

Clasedevibración

15 µm o inferior

Aislamientoeléctrico

Clase B (130 °C / 266 °F)

Resistenciadeaislamiento

500 V DC, 10 M ó superior

Rigidezdieléctrica

Motores a 200 V: 1500 V AC, un minuto

Cuerpooenvolvente

Totalmente cerrado y autoventilado

Gradodeprotección

General: IP 55 estándar (sección del eje excluida)

Temperaturadealmacenamiento

De - 20 °C a 60 °C (de - 4 °F a 140 °F)

Temperaturaambientepermitida

De 0 °C a 40 °C (de 32 °F a 104 °F)

Humedadambientepermitida

De 20 % a 80 % (no condensado)

Alimentacióndelfreno

24 V DC - el freno es opcional -

Captación

Estándar: Encóder incremental 13 bits: 2048 ppv

Opcional: Encóder absoluto 16 bits: 16384 ppv

Los servomotores síncronos FS

- series FSA y FSP - son del tipo AC

Brushless de imanes permanentes,

apropiados para cualquier aplicación

que requiera una gran precisión en el

posicionamiento.

Par de salida uniforme, alta fiabilidad

y bajo mantenimiento.

8/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

TABLA2. TabladecaracterísticasdelosmotoresFSAyFSPdebobinadoF(220VAC).

SERIEFSA

Par a rotor

parado

Par de pico a

rotor bloqueado

Velocidad

Nominal

Velocidad

máxima

Corriente a

rotor parado

Corriente

de pico

Potencia

Constante

de par

Tiempo de

aceleración

Mto de

Inercia

Masa

Par de pico

(durante 3 s)

rev/min

nmáx

rev/min

Arms

Nm/Arms

tac

kg·cm

MCSi

-07L-C0

MCSi

-11L-C0

MCSi

-15L-C0

FSA01.50F.. 0,318 0,95 3.000 5.000 0,9 2,8 100 0,378 1,19 0,036 0,5 0,95

FSA02.50F.. 0,637 1,91 3.000 5.000 2,1 6,5 200 0,327 1,74 0,106 1,1 1,91

FSA04.50F.. 1,270 3,82 3.000 5.000 2,8 8,5 400 0,498 1,42 0,173 1,7 3,24 3,82

FSA08.50F.. 2,390 7,16 3.000 5.000 4,4 13,4 750 0,590 2,95 0,672 3,4 3,84 6,19 7,16

SERIEFSP

Par a rotor

parado

Par de pico a

rotor bloqueado

Velocidad

Nominal

Velocidad

máxima

Corriente a

rotor parado

Corriente

de pico

Potencia

Constante

de par

Tiempo de

aceleración

Mto de

Inercia

Masa

Par de pico

(durante 3 s)

rev/min

nmáx

rev/min

Arms

Pow

Nm/Arms

tac

kg·cm

MCSi

-07L-C0

MCSi

-11L-C0

MCSi

-15L-C0

FSP01.50F.. 0,318 0,95 3.000 5.000 0,9 2,8 100 0,392 1,62 0,491 0,7 0,95

FSP02.50F.. 0,637 1,91 3.000 5.000 2,0 6,0 200 0,349 3,17 0,193 1,4 1,91

FSP04.50F.. 1,270 3,82 3.000 5.000 2,6 8,0 400 0,535 2,72 0,331 2,1 3,48 3,82

FSP08.50F.. 2,390 7,16 3.000 5.000 4,1 13,9 750 0,641 9,21 2,100 4,2 4,17 6,73 7,16

1Sielmotordisponedefreno(opción)habráqueconsiderarademássumomentodeinercia.Verapartado«característicasdelfreno».

2Sielmotordisponedefreno(opción)habráqueconsiderarademássumasa.Verapartado«característicasdelfreno».

Nota.Elreguladorrecomendadoparagobernarcadamotorofrecerálacorrientenominalnecesariaparaextraerdelmotorsuparnominal.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 9/76

Curvas par/velocidad

Servomotores síncronos AC. Serie FSA

Servomotores síncronos AC. Serie FSP

1000 3000 5000

0.2

Torque

Speed

Rev/min

2000 40000

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

0.318

0.95

0.2

1000 3000 5000

Torque

Speed

Rev/min

2000 40000

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

0.637

1.91

0.5

0.45

0.36

FSA01

FSA02

1000 3000 5000

Torque

Speed

Rev/min

2000 40000

2.0

3.0

4.0

5.0

1.27

3.82

1.0

0.96

0.75

1.6

3.0

FSA04

1000 3000 5000

Torque

Speed

Rev/min

2000 40000

4.0

6.0

8.0

10.0

2.39

7.16

2.0

1.8

1.5

5.6

FSA08

1000 3000 5000

Torque

Speed

Rev/min

2000 40000

4.0

6.0

8.0

10.0

2.39

7.16

2.0

1.0

1000 3000 5000

Torque

Speed

Rev/min

2000 40000

2.0

3.0

4.0

5.0

1.27

3.82

1.0

0.96

0.75

1.6

3.0

1000 3000 5000

Torque

Speed

Rev/min

2000 40000

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

0.637

1.91

0.5

0.3

1000 3000 5000

0.2

Torque

Speed

Rev/min

2000 40000

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

0.318

0.82

0.15

0.95

FSP01

FSP02

FSP04 FSP08

10/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Dimensiones

Servomotores síncronos AC. Serie FSA

FIGURA1.

DimensionesdelaseriedeservomotoressíncronosFSA.

TABLA3. Motor.Dimensionesenmm.

Dimensiones Longituddelmotor Superficiedebrida

Tipodemotor LM L LL  freno LR LA LB LC LE LG LZ

FSA01

61,5 119,5 94,5 40,5 25 46 30h7 40 2,5 5 4,3

FSA02

63,0 126,5 96,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5

FSA04

91,0 154,5 124,5 39,5 30 70 50h7 60 3 6 5,5

FSA08

111,5 185,0 145,0 44,5 40 90 70h7 80 3 8 7,0

La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a las

cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».

TABLA4. Eje.Dimensionesenmm.

Dimensiones Extremodeleje Taladrodeleje

Tipodemotor S QK W T V

FSA01

8h6 14 3 3 9,2 M3x6

FSA02

14h6 20 5 5 16 M5x8

FSA04

14h6 20 5 5 16 M5x8

FSA08

16h6 30 5 5 18 M5x8

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 11/76

Servomotores síncronos AC. Serie FSP

FIGURA2.

DimensionesdelaseriedeservomotoressíncronosFSP.

TABLA5. Motor.Dimensionesenmm.

Dimensiones Longituddelmotor Superficiedebrida

Tipodemotor LM L LL  freno LR LA LB LC LE LG LZ

FSP01

42,5 87 62 29,0 25 70 50h7 60 3 6 5,5

FSP02

48,1 97 67 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7

FSP04

68,1 117 87 31,5 30 90 70h7 80 3 8 7

FSP08

66,7 126,5 86,5 33,5 40 145 110h7 120 3,5 10 10

La columna « freno» representa el incremento de longitud que les corresponde a las

cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor «con freno».

TABLA6. Eje.Dimensionesenmm.

Dimensiones Extremodeleje Taladrodeleje

Tipodemotor S QK W T V

FSP01

8h6 14 3 3 9,2 M3x6

FSP02

14h6 16 5 5 16 M5x8

FSP04

14h6 16 5 5 16 M5x8

FSP08

16h6 22 5 5 18 M5x8

12/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Conectores de potencia y salida del encóder

La identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:

Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, las dimen-

siones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP.

El conector base de potencia incluye los terminales 4 y 5 propios del freno.

Recuérdese que no tiene polaridad y, por tanto, los 24 V DC podrán aplicarse a uno

cualquiera de ambos terminales. El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC

en el freno.

Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de

hacerlo girar por primera vez.

Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el

conector (U, V, W) de la figura inferior, el rótor gira en sentido horario (CWR, clockwise

rotation).

FIGURA3.

Conectordepotenciaydecaptación.

FIGURA4.

Patillajedelconectorbasedepotencia.

Conector

Nº

Conector base de potencia

Conector base de captación

CONECTOR BASE DE POTENCIA

En motores FSA y FSP (200 V)

* Sin polaridad

Señal

Pin Color

Fase U Rojo

Fase W Blanco

Fase V Azul

freno * Negro

Masa Verde / Amarillo

Vista dada desde el exterior del motor

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 13/76

Freno de bloqueo

Las series de motores FSA y FSP dispondrán opcionalmente de freno que actuará por

fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un

eje en movimiento.

Sus características más relevantes según tipo de freno son:

FIGURA5.

Patillajedelconectorbasedecaptación.

ADVERTENCIA. ¡No utilizar nunca el freno para detener un eje en movi-

miento!

TABLA7. Característicastécnicasdelfreno.

Freno P ardefrenada

estática

Potencia

absorbida

Tensiónde

alimentación

Mtode

Inercia

Masa

N·m (lbf·in) W (hp) V DC

kg·cm²

kg (lbf)

FSA01

0,318 (2,814) 6,0 (0,008) 24 0,0085 0,300 (0,66)

FSA02

0,637 (5,637) 6,9 (0,009) 24 0,058 0,500 (1,10)

FSA04

1,270 (11,240) 6,9 (0,009) 24 0,058 0,500 (1,10)

FSA08

2,390 (21,153) 7,7 (0,010) 24 0,058 0,900 (1,98)

FSP01

0,318 (2,814) 8,1 (0,010) 24 0,029 0,200 (0,44)

FSP02

0,637 (5,637) 7,6 (0,010) 24 0,109 0,500 (1,10)

FSP04

1,270 (11,240) 7.6 (0,010) 24 0,109 0,500 (1,10)

FSP08

2,390 (21,153) 7,5 (0,010) 24 0,875 1,500 (33,1)

ADVERTENCIA.

 El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro .

 Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje del bloqueo. Vigilar que no se

aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.

 Comprobar durante la instalación del motor que el freno libera completa-

mente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN

En motores FSA y FSP (200 V)

Nota 1. El resto de pines no están conectados

SeñalPin Color

0 V (16 bit absoluto) Rosa

3,6 V (16 bit absoluto) Gris

+ RS485 Verde

- RS485 Amarillo

+ 5 V Blanco

0 V Marrón

Nota 2. Carcasa del conector conectada a masa

Vista dada desde el exterior del motor

14/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Modelo comercial

FIGURA6.

ModelocomercialdelaseriedemotoresdeejedeavancedelafamiliaFS.

LONGITUD DEL MOTOR

SERIE DE MOTOR

MOTORES LARGOS

MOTORES CORTOS

VELOCIDAD MÁXIMA

Nota:

la velocidad nominal es 3000 rev/min

5000 rev/min

TENSIÓN

400 V

200 V

TAMAÑO/POTENCIA

ALTURA

CAPTACIÓN

13 bit incremental

16 bit absoluto

EJE Y BRIDA

Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado

Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado

OPCIÓN FRENO/RETÉN

Sin freno, sin retén (no predispuesto)

Con freno (24 V DC), sin retén

Con freno (24 V DC), con retén

Sin freno, con retén

CONEXIONADO

Conector Interconnectron

CONFIGURACIÓN ESPECIAL

ESPECIFICACIÓN

¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !



 ZZ

200V kW

0,4

200V kW

0,2

0,4

08 0,75

0,75

120

FSA04.50F.J5.000 - S99

FSA

FSP

0,1

0,2

0,1

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 15/76

REGULADOR MCSI-C0

Introducción

MCS Innova servodrive (MCSi) es una familia de reguladores monobloque de veloci-

dad diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless de pequeñas dimen-

siones. Dispone de tres módulos de diferentes potencias que ofrecen corrientes de

pico de 6,5, 10,5 y 15,0 Arms para una tensión de alimentación de 220 V AC

monofásica.

Características generales

Sus características principales son:

Dimensiones

 Alimentación monofásica a 220 V AC.

 Frenado dinámico en caso de caída de red.

 PWM IGBTs.

 Realimentación por encóder serie.

 Interfaz de comunicación, bus de campo basado en CAN.

 Línea de comunicación de servicio USB.

 Dos entradas lógicas dedicadas al control del motor, Speed Enable y Drive Enable.

 Protocolo de comunicación CANopen®.

FIGURA7.

DimensionesdelosreguladoresMCSi‐L‐C0.

81 mm (3,18")

180,6 mm (7,11")

193,6 mm (7,62")

183 mm (7,20")

163,6 mm (6,44")

Modelos:

MCSi -07L-C0

MCSi -11L-C0

6,30 mm (0,24")

6,50 mm (0,25")

detalle A

Modelo:

MCSi -15L-C0

183 mm (7,20")

163,6 mm (6,44")

101 mm (3,97")

180,6 mm (7,11")

193,6 mm (7,62")

6,30 mm (0,24")

6,50 mm (0,25")

detalle A

16/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Datos técnicos

Conectores

Terminales de potencia

CONECTOR X4

POWER INPUTS L1, L2. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red

eléctrica.

POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control

de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión

al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.

CONECTOR X9

L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa.

CONECTOR X5

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND. Bornes de entrada de la tensión de

alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección

máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm².

TABLA8. Datostécnicos.

MODELOS

MCSi07L MCSi11L MCSi15L

Corrientenominaldesalida

2,1 Arms 3,5 Arms 5,0 Arms

Corrientedepico(3s)

6,5 Arms 10,5 Arms 15,0 Arms

Alimentacióndepotencia

Red monofásica de 50/60 Hz.

Rango de tensión entre 220-10 % y 230+10 % V AC

Consumo

12,5 Arms 20,0 Arms 29,0 Arms

Proteccióndesobretensión

390 V DC

Frecuencia

Inferior a 600 Hz

ResistenciadeBallastinterna --

45 

PotenciadeBallastinterna --

15 W

DisparodeBallast

380 V DC

Proteccióntérmicadelradiador

90 °C (194 °F)

Temperaturadefuncionamiento

5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)

Temperaturadealmacenamiento

- 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)

Gradodeprotección*

IP 20 IP 20 IP 20

Dimensionesdelmódulo

81x163,6x183 mm

(3,18x6,44x7,20 “)

101x163,6x183 mm

(3,97x6,44x7,20 “)

Masadel

módulo 1,9 kg (4,18 lb) 2,1 kg (4,62 lb)

*IP20significaqueestáprotegidocontraobjetosdediámetrosuperiora12,5mmperonocontra

salpicadurasdeagua.Portantoelequipodeberáubicarsedentrodeunarmarioeléctrico.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 17/76

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que refrigera los

elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal

Drive Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea

inferior a 70 °C desde la deshabilitación del Drive Enable. Este método reduce el

tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.

Señales de control

CONECTOR X3

Entrada Drive Enable, pin 13. A una tensión de 0 V DC es nula la circulación de inten-

sidad de corriente por los bobinados del estátor del motor y, por tanto, deja de sumi-

nistrar par. Se activa con +24 V DC.

Entrada Speed Enable, pin 15. A una tensión de 0 V DC se impone una consigna

interna de velocidad nula. Se activa con +24 V DC.

Común de las entradas Drive Enable y Speed Enable, pin 14. Punto de referencia

para las entradas Drive Enable y Speed Enable.

Tensiones +24 V DC y 0 V DC, pines 43 y 44. Salida de una fuente de alimentación

interna de 24 V DC que permite al usuario su utilización para alimentar el control de las

entradas Drive Enable, Speed Enable y de la entrada digital programable. Ofrece una

corriente máxima de 50 mA limitada internamente.

Entrada digital programable, pines 11 y 12. Entrada digital (accionamiento a +24 V

DC y 0 V DC).

Salida digital programable, pines 27 y 28. Salida optoacoplada en colector abierto.

Drive Ok, pines 29 y 30. Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno del

control del regulador es correcto.

Relé de deshabilitación segura, pines 41 y 42. Segundo contacto normalmente

cerrado (NC) utilizado como reconocimiento externo del estado del relé de seguridad.

ENABLES

pin 13 Drive Enable

pin 15 Speed Enable

pin 14 Pin común de las entradas Drive Enable y Speed Enable

pin 43 +24 V DC de la alimentación auxiliar (máx. 50 mA)

pin 44 GND de la alimentación auxiliar +24 V DC

ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES

DRIVE OK.

Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la

maniobra eléctrica.

RELÉ DE SEGURIDAD

Nota. Recuérdese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la

maniobra eléctrica.

18/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Carcasa metálica del conector. Punto de conexión de chasis del regulador.

CONECTOR X2

ENTRADA DE CAPTACIÓN MOTOR (feedback Input)

Conector estándar del tipo IEEE 1394 que permite recibir la entrada de las señales del

encóder serie, instalado en el propio motor, para la captación de posición+velocidad.

CONECTOR X6

PUERTO DE SERVICIO (service)

Conector estándar tipo USB mini AB que permite establecer conexión con un PC para

realizar tareas de actualización del firmware. Cualquier cable USB estándar con

conector miniA ó miniB puede ser conectado en el lado del regulador.

CONECTOR X8

BUS DE CAMPO CAN

(CumplelaespecificaciónCANopenaniveldecomunicaciónDS‐301)

Conector «Open Style» hembra de cinco terminales perteneciente a la tarjeta de

comunicaciones CAN que permite establecer una conexión entre los reguladores que

forman parte del sistema y el CNC que los gobierna. La conexión se realiza mediante

cable CAN y su estructura atiende a una topología tipo bus. Va acompañado de dos

conmutadores rotativos y de dos leds (diodos emisores de luz) indicadores de estado.

Indicadores luminosos

+5 V. Indicador luminoso situado encima del conector X1. En estado iluminado señala

que la tensión interna +5 V está presente.

CROWBAR VBUS OK. Indicador luminoso bicolor (verde/rojo) situado junto al led

+5V. Su estado será interpretado siguiendo la siguiente tabla:

Module Status & Network Status: Indicadores luminosos situados en la parte supe-

rior del conector X1 por encima de los dos selectores rotativos «Node Select». Dispone

de varias secuencias de iluminación indicativas del estado del bus CAN y del regula-

dor. Para más detalles, ver apartado - Inicializaciónyajuste - de este manual.

Displays numéricos: Dispone de 4 displays numéricos de 7 segmentos y un piloto de

signo que permiten visualizar el estado del regulador.

CHASIS

FIGURA8.

Estadosdelled«CROWBARVBUSOK».

ESTADOSDELLEDCROWBARVBUSOK

Noiluminado Sintensiónenelcircuit odepotenc ia

Iluminado«verde» Contensiónenelcircuitodepotencia

Iluminado«rojo»

Latensióndelbusinternohasupe‐

radolosvaloresdetensiónprefija‐

dosysehaactivadolaresistenciade

recuperación

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 19/76

Pulsadores y conmutadores rotativos

RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema.

NODE SELECT: Compuesto por dos conmutadores rotativos que permiten determinar

el nº de nodo asignado al regulador en el bus CAN y además, seleccionar la velocidad

de comunicación del bus. Para más detalles, ver apartado - Inicializacióny ajuste -

de este manual.

Vista frontal

FIGURA9.

Vistafrontaldelregulador.

4displaysde7segmentos

Displayindicadordesigno

Bornesdeentradadelatensiónde

alimentacióndeloscircuitosde

controldesdelared(monofásica,

220VAC)

Bornesdeentradadelatensiónde

alimentacióndelmódulodesdelared

(monofásica,220VAC)ybornesde

salidadetensión almotor(trifásica,

220VAC)

Conectordelas

señalesdecontrol

Conectordeentradadelas

señalesdelencóder

Ledsindicadoresdepresenciade

tensiónde bus, activacióndel

crowbarydetensióninterna.

Botóndereset

Selectoresdenodo

Indicadoresluminososdeles tado

delbusCANydelregulador

ConectorlíneaserieRS‐485



ElconectorX1noesfuncionalenestaversión.

Nota.

20/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Vista superior

Patillaje de los conectores

FIGURA10.

Vistasuperiordelregulador.

Conector(X9)deconfiguracióny

deconexióndelaresistenciade

Ballastexterna

ConectorminiUSB(X6)tipoAóBde

conexiónconunPC

Conector(X8)deconexiónCAN

conelCNCyconotrosmódulos

FEEDBACK INPUT (X2)

Pin Señal Descripción

1 + 5 V Alimentación del encóder

2 GND GND de alimentación del encóder

3 + BAT + Pila de retención (con encóder absoluto)

4 - BAT - Pila de retención (con encóder absoluto)

5 + 485 Comunicación del encóder

6 - 485 Comunicación del encóder

Chasis Carcasa del conector

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 21/76

CONTROL SIGNALS (X3)

Pin Señal I/O Descripción

AUX. ±12 V

Salida de alimentación de +12 V (20 mA máx.)

Salida de alimentación de -12 V (20 mA máx.)

GND

AUX 24 V DC

Salida de alimentación de +24 V DC (50 mA máx.)

GND AUX 24 V DC

DRIVE ENABLE I Entrada DRIVE ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)

SPEED ENABLE I Entrada SPEED ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)

COMMON DRIVE - Común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE

PROG. DIGIT. INPUT

Entrada digital programable +

Rango entre 0 y 24 V DC

Común de la entrada digital -

PROG. DIGIT.

OUTPUT

Salida digital programable (colector)

100 mA máx, 50 V DC

Salida digital programable (emisor)

DRIVE OK O

Contacto abierto de la señal DRIVE OK

(0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC)

SAFETY RELAY O

Segundo contacto (N.C. normalmente cerrado) utilizado como recono-

cimiento externo del estado del relé de seguridad.

De los 44 pines que dispone el conector, aquellos que no aparecen identificados en esta tabla son pines N.C.

(no conectados).

La columna < I/O > representa si la señal es de entrada (Input) o de salida (Output) por el pin correspondiente

en el conector X3.

POWER INPUTS & MOTOR (X4)

CONTROL POWER INPUTS (X5)

Terminal Señal Descripción

fase S

Bornes de entrada de la tensión

de red (220V).

fase R

fase W

Bornes de salida de la tensión

aplicada al motor (200V)

fase V

fase U

Pin Señal Descripción

fase S

Bornes de entrada de tensión

de red (220V) para alimentar

los circuitos de control.

fase R

Tierra

Chasis Tierra

22/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Modelo comercial

Codificación del modelo comercial de los reguladores MCS innova con bus de comu-

nicaciones CAN (cumple la especificación CANopen a nivel de comunicaciones DS-

301).

SERVICE (X6)

Pin Señal Descripción

N.C. No conectado

DMO DMO

DPO DPO

N.C. No conectado

GND GND

Chasis Carcasa

CAN (X8)

Pin Señal Descripción

GNDa (N.C.) No conectado

CANL Línea de bus CAN_L (dominante bajo)

SHIELD Malla del cable CAN

CANH Línea de bus CAN_H (dominante alto)

SHIELD (N.C.) No conectado

REGULADOR MCS INNOVA DIGITAL

Modelo

Corriente (A)

Tensión de alimentación

220 V AC

MCS Innova

Nominal De pico (3 s)

2,1 6,5

10,5

15,0

3,5

5,0

EJ. MCSi - 07 L - C0

Con placa CAN

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 23/76

INSTALACIÓN

Consideraciones generales

En el motor

Eliminar la pintura antioxidante del rotor y de la brida antes de realizar la instalación del

motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje IM B5 e IM V1.

Vigilar las condiciones ambientales dadas en el apartado «datos técnicos» y además:

 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar su mantenimiento.

 Facilitar su refrigeración.

 Evitar ambientes corrosivos e inflamables.

 Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.

 Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.

 Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

En el regulador

El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo,

aceites u otros contaminantes. Recuérdese que su grado de protección es IP 20.

Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el

exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los

45 °C (113 °F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los

espacios libres para facilitar la circulación del aire. Ver figura.

Nota. El grado de protección es IP 55 (estándar) excluida la sección del eje.

OBLIGACIÓN. ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación

de poleas o engranajes para la transmisión !

Empléese alguna herramienta que se apoye en

el agujero roscado del eje para la inserción de

la polea o engranaje.

FIGURA11.

Mododeinstalacióndelosreguladores.

> 50 mm

> 50 mm> 10 mm

> 30 mm

24/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

En el conexionado

Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las inter-

ferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla

del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte inferior del

módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica. Las líneas de la señal

de consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La pantalla debe conectarse a la car-

casa del conector X3.

Conexiones eléctricas

Esquema básico de interconexión

Conexión de potencia. Red eléctrica-regulador

La alimentación del regulador es monofásica 220 V AC.

Nota. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

FIGURA12.

Esquemabásicodeinterconexióndelregulador.

FIGURA13.

Conexióndepotenciadelreguladoralared,contransformador.

Resistencia de Ballast

externa (opcional)

MCSi-XXL-C0

Cable de captación

AESC-M

Red

SERVOMOTOR

FSA / FSP

Cable de potencia MPC

(con encóder absoluto)

220 V AC

380 V AC

CONTROL

POWER INPUT

POWER INPUTS

220 V AC

380 V AC

High

Floating

Voltage

CONTROL

POWER INPUT

POWER INPUTS

220 V AC

Autotransformer or

single-phase transformer

Autotransformer or

single-phase transformer

Warning.

Never make this connection because

there is a risk of destroying the module.

- KM1

power switch

fuses

2x2.5 mm

fuses

2x2.5 mm

- KM1

power switch

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 25/76

La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen

en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las

líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa

tensión de red.

Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa

Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a la

indicada por la tabla según el modelo:

entonces:

 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.

 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.

Nota. No es obligatorio instalar un transformador.

FIGURA14.

Conexióndepotenciadelreguladoralared,sintransformador.

TABLA9. Fusibles

Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)

MCSi-07L-C0 6,5 16

MCSi-11L-C0 10,5 16

MCSi-15L-C0 15,0 25

Nota. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

TABLA10. ResistenciadeBallast

Modelo

Resistencia

interna Ri

Potencia máxima

disipable en Ri

Resistencia

externa Re

MCSi-07L-C0 -- -

Valor máx. 65 

Valor mín. 45 

MCSi-11L-C0 -- -

MCSi-15L-C0 45  60 W 15 W

220 V AC

380 V AC

CONTROL

POWER INPUT

POWER INPUTS

220 V AC

380 V AC

CONTROL

POWER INPUT

POWER INPUTS

220 V AC

Warning.

Never make this connection because

there is a risk of destroying the module.

2x2.5 mm

fuses

- KM1

power switch

- KM1

power switch

26/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la

resistencia interna de ese módulo. Ver TABLA8.

 Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de

recuperación externa.

Conexión de potencia. Inductancia para la reducción de armónicos

de alta frecuencia

Es recomendable la conexión de una inductancia a la entrada de una de las fases de

potencia L1 ó L2 del regulador (conector X4) para la reducción de armónicos de alta

frecuencia procedentes de la red con un valor de 5 mH y corriente eficaz de 6 Arms.

Esta inductancia reduce las perturbaciones en la red pero no garantiza el cumplimiento

de la Normativa CE. Conéctese la inductancia según FIGURA16.

Conexión de potencia. Filtro de red para la supresión de interferen-

cias electromagnéticas

Para hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea sobre Com-

patibilidad Electromagnética 2004/108/CE, es imprescindible la inclusión del filtro de

red FAGOR FEHV-XXX (ver tabla en el apartado siguiente «conexionado») a la entrada

del sistema de regulación con reguladores MCSi (fases de potencia L1 y L2 del conector

X4) contra interferencias electromagnéticas.

CONEXIONADO

Se instalará el filtro adecuado que soporte la suma de las corrientes eficaces nominales

de los reguladores MCSi instalados en el sistema.

FIGURA15.

ConexióndepotenciadelaresistenciadeBallastexterna.

Filtros de red Imáx (A)

FEHV-10Z 10

FEHV-16Z 16

FEHV-30B 30

Nota. Recuérdese que las corrientes nominales de los reguladores son 2,1 A en los

MCSi- 07L-C0; 3,5 A en los MCSi-11L-C0 y 5 A en los MCSi -15L-C0.

L+

2,5 mm

Ballast externo

L+

MCSi-XXL-C0

DRIVE

Ballast

interno

MCSi-XXL-C0

DRIVE

X9 X9

X9. Conector ubicado en la parte superior del módulo regulador

Re Ri L+

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 27/76

Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura.

DIMENSIONES

FIGURA16.

Conexióndepotencia.Inductanciayfiltrodered.

FIGURA17.

DimensionesdelfiltroderedFAGORFEHV‐30B.

Inductancia

(5 mH, 6 Arms)

220 V AC

FILTRO DE RED

MONOFÁSICO

"FEHV-XX FAGOR "

MCSi-XXL-C0

Filtros de red FAGOR FEHV- 30B

28/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Conexión de potencia. Regulador-motor

FIGURA18.

DimensionesdelfiltroderedFAGORFEHV‐10Z/16Z.

FIGURA19.

Conexióndepotenciaentremotor(FSAóFSPDE220V)yunreguladorMCSi‐XXL‐C0.

Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z

Cables Fagor

Cable MPC 4x0,5

Cable MPC 4x0,5+(2x0,5)

Freno de sujeción (opcional)

24 V DC Eje liberado

0 V DC Eje sujeto

MCSi-XXL-C0

MOTOR

Motores FSA ó FSP

alimentados a 220 V

Regulador

Importante:

No tiene polaridad

Conector de

salida al motor

(con freno)

(sin freno)

Conector

MC-15

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 29/76

CABLES DE POTENCIA

La codificación del modelo comercial de los cables de potencia FAGOR es:

Conexión de las señales de control y monitorización

 Señales de habilitación utilizando la tensión de 24 V

TABLA11. Cabledepotencia

Para motores sin freno Para motores con freno

MPC-4x0,5 MPC-4x0,5+(2x0,5)

Nota. La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido, en me-

tros.

FIGURA20.

ModelocomercialdeloscablesdepotenciaFAGOR.

FIGURA21.

Señalesdehabilitaciónutilizandolatensiónde24voltios.

CABLE DE POTENCIA - MOTOR

Nº de hilos

otor

ower

able

Ej. MPC 4 x 0,5

Sección de cada hilo (mm

)

Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)

Nº de hilos

Sección de cada hilo (mm

)

Nº de hilos x sección (para el freno)

En motores sin freno

En motores con freno

SeñalPin

24 V

GND

DRIVE ENABLE

COMMON

SPEED ENABLE

4313

30/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

 Señal del funcionamiento correcto del regulador

 Señales de habilitación

 Salidas digitales programables

FIGURA22.

Señaldefuncionamientocorrectodelregulador.

FIGURA23.

Señalesdehabilitación.

FIGURA24.

Salidasdigitalesprogramables.

SeñalPin

DRIVE OK

A LA CADENA DE

SEGURIDADES

0,6 A - 125 V AC

0,6 A - 110 V DC

2 A - 30 V DC

DRIVE OK

SeñalPin

DRIVE ENABLE

COMMON

SPEED ENABLE

+ 24 V

0 V

+ 24 V DC

Colector

Emisor

+ 24 V DC

Colector

Emisor

SeñalPin

PROG. DIGIT. OUT (C)

PROG. DIGIT. OUT. (E)

100 mACorriente máx.

Tensión máx. 50 V

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 31/76

 Entrada digital programable

Conexión de la realimentación por encóder

Las señales generadas por el encóder serie se llevan al conector (X2) FEEDBACK

INPUT del regulador MCSi-XXL-C0. El encóder debe girar solidario al eje del motor y

no será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión.

El cable de conexión es:

FIGURA25.

Entradadigitalprogramable.

Puede disponerse de motores con encóder incremental J5 (13 bit) o con encóder ab-

soluto J7 (16 bit). Ahora bien, si se opta por el encóder absoluto con el fin de hacer uso

de esta característica deberá adquirirse también una batería con clip de fijación «Ba-

ttery for Absolute Encoders in FS motor». Si el único objetivo es incrementar la reso-

lución no será necesario adquirir la batería.

FIGURA26.

Cabledeconexiónparalarealimentaciónporencóder.

SeñalPin

PROG. DIGIT. INPUT

COMMON PROG. DIGIT. INPUT

Vista frontal del conector

del extremo del cable

+ 485

Verde

AL CONECTOR X2

DEL REGULADOR

AL CONECTOR DE LA

CAPTACIÓN DEL MOTOR

Longitud en metros, incluyendo conectores

Señal

Amarillo

Blanco

Marrón

Malla

- 485

+ 5V

GND

Malla unida a

la carcasa del conector

AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30

Malla unida con lengueta

a la carcasa del conector

Vista frontal del conector

del extremo del cable

135

246

FWC-6

IOC-17

0 V

3,6 V

Azul

Rojo

Gris

Rosa

IOC-17 FWC-6

32/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Modelo comercial del cable de captación FAGOR

El modelo comercial del cable de captación es AESC-M- donde los dos últimos

dígitos, representados por “”, especifican su longitud en metros. P. ej. el cable

AESC-M-3 es un cable de encóder de 3 metros. Las longitudes disponibles son: 1, 2,

3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 y 30 metros.

Modelo comercial de manguera de captación FAGOR

FAGOR también suministra bajo pedido, en metros, la manguera de captación (cable sin

conectores) «FSA/FSP encoder cable» con longitudes disponibles de hasta 30 metros

por si el usuario desea confeccionarse su propio cable.

Puerto de servicio. Línea USB

Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCSi-XXL-C0 vía USB (Uni-

versal Serial Bus) permite parametrizar y monitorizar variables del sistema facilitando

así el ajuste del mismo. Puede actualizarse a través de esta línea tanto el software del

equipo como la tabla de motores. El cable de conexión es un cable USB estándar con

un conector macho tipo mini A ó mini B en el lado del regulador.

Es aconsejable que la longitud máxima del cable no sea superior a 3 metros.

Conexión del bus de campo CAN

CANopen

es un protocolo de comunicación de red basado en el sistema de BusCAN

que proporciona un estándar de comunicación rápida y segura permitiendo que un

dispositivo maestro (CNC), controle digitalmente uno o varios dispositivos esclavos

(reguladores MCSi-XXL-C0). El control digital de los reguladores permite:

 Transportar la consigna de velocidad (CNC  regulador) y realimentar la cota de

posición (regulador  CNC) en formato digital aumentando tanto la precisión como

la inmunidad ante perturbaciones externas.

 Comunicar los errores y gestionar las señales básicas de control del regulador

(habilitaciones/enables).

 Facilitar el ajuste, monitorización y diagnóstico de parámetros desde el CNC

mediante procedimientos simples estandarizados.

minimizando así el hardware necesario en el regulador con el consiguiente aumento

de la fiabilidad del sistema.

Nota. Recuérdese que este cable de encóder podrá ser utilizado tanto en condiciones

de trabajo estáticas como dinámicas.

FIGURA27.

a.Ledsyconmutadoresrotativos,b.conectorCAN.

RESET

NODE

x10

a) b)

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 33/76

IDENTIFICACIÓN

Cada regulador MCSi-XXL-C0 dispone de NODE SELECT, es decir, incorpora en su

parte frontal dos conmutadores rotativos (x1 y x10) de 10 posiciones (0-9) que permiten

asignar a cada regulador un nº de nodo, dirección que lo identifica y diferencia dentro

del bus CAN del resto de los reguladores conectados. Así, podrán ser asignados como

identificadores (nº de nodo) los valores comprendidos entre 1 y 98, ambos inclusive.

La asignación del valor 99 (NODE SELECT=99) permite entrar en modo específico de

selección y comprobación de la velocidad de transmisión.

Para más detalles, ver apartado - Inicializaciónyajuste -.

INTERCONEXIÓN

La conexión entre CNC y los diferentes módulos reguladores MCSi-XXL-C0 se realiza

a través del conector de CAN (X8) que incorpora cada uno de estos reguladores

(véase la parte superior del módulo) mediante el cable específico CAN que suministra

FAGOR (par de hilos trenzados de 0,25 mm² de sección con malla general e impedan-

cia de 120 ohmios). El conexionado se lleva a cabo en paralelo conectando todas las

líneas CAN_H, CAN_L y CAN_SHLD entre los reguladores y también con el CNC.

INFORMACIÓN. Adviértase que el parámetro DRIBUSID perteneciente a la

tabla de parámetros de cada regulador en el CNC debe coincidir con el nº

de nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativos

NODE SELECT.

FIGURA28.

ConexióndelbusCAN.

CONECTOR CAN

(REG.1)

CONECTOR CAN

(REG.2)

«OpenStyle»

enchufablede5

víasypaso3,5mm

«OpenStyle»

enchufablede5vías

ypaso5,08mm

CONECTOR CAN

(CNC)

Precaución.ObsérvesequelosterminalesCAN_HyCAN_Ltienenposicionescambiadasenelconector

CANdelCNCyenelconectorCANdelreguladorMCSi‐XXL‐C0.Cuandoinstaleelcableentreestosdosele‐

mentoscompruebequeestoshilossecruzanentresí.

CAN_L

CAN_SHIELD

CAN_H

CAN_SHIELD

CAN_L

CAN_H

CAN_L

Pin(CAN CNC) Señal Color Pin(CAN DRIVE)

5 N.C. - 1

4 CAN_L Marrón 2

3 CAN_SHIELD Malla general 3

2 CAN_H Blanco 4

1 N.C. - 5

(CNC) (reg.1) (reg.2)

34/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Los dos módulos extremos conectados al bus CAN (y sólo estos) deben disponer de

una resistencia terminadora de 120 entre CAN_H y CAN_L a fin de evitar deflexio-

nes (rebotes) en la señal, es decir, problemas de comunicación. En el caso del CNC la

resistencia terminadora viene instalada de fábrica, dando por hecho que el CNC siem-

pre es uno de los dos extremos del bus.

En el otro extremo del bus irá conectado un regulador. Si se trata de un regulador

MCSi-XXL-C0, la resistencia terminadora de 120 debe ser instalada externamente

por el usuario entre los pines 2 y 4 del conector X8.

LONGITUD DEL CABLEADO CAN

En la siguiente tabla quedan reflejadas las longitudes máximas de la red en función de

las posibles velocidades de transmisión.

ESQUEMA DEL CABLE CAN

INFORMACIÓN. Téngase especial cuidado a la hora de llevar a cabo el ca-

bleado CAN. Adviértase que los hilos CAN_H y CAN_L van conectados a

distinto número de pin según sea el conector CAN del CNC o del regulador.

TABLA12. LongitudmáximadeunaredCANsegúnlavelocidaddetransmisión.

Velocidad de transmisión Longitud de la red CAN

1000 kbit/s 30 metros

800 kbit/s 50 metros

500 kbit/s 100 metros

250 kbit/s 250 metros

125 kbit/s 500 metros

50 kbit/s 1000 metros

FIGURA29.

EsquemadelcableCAN.

Cable Fagor CAN CABLE 5/10/15/20/25

Cable 1x2x0,25

Longitud en metros

Marrón

Blanco

Señal

CAN_L

SHIELD

CAN_H

Señal

CAN_L

SHIELD

CAN_H

Todoslosextremosdeloshilosydelamallaincorpo‐

ranyaelterminal.Estecablesesuministrasinconec‐

tores.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 35/76

CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS DEL CABLE CAN

MODELO COMERCIAL DEL CABLE CAN

TABLA13. CaracterísticasmecánicasdelcableCAN.

Tipo Apantallado. Asegura la compatibilidad con CEM.

Diámetro exterior

ext = 6,3 mm

Flexibilidad

Alta. Especial para su empleo en cadenas portacables con

radio de curvatura mínimo en condiciones dinámicas de

15ext y en estático 8ext.

Recubrimiento

PUR. Poliuretano resistente a agentes químicos utilizado en

máquina-herramienta.

Temperatura

De trabajo: - 30 °C a + 70 °C (- 22 °F a 158 °F)

De almacenamiento: - 5 °C a + 70 °C (33 °F a 158 °F)

Voltages nominales Uo/U: 250/1000 V

FIGURA30.

ModelocomercialdelcableCAN.

CABLE CAN

CAN CABLE

LONGITUD (m)

5/10/15/20/25

Ejemplo: CAN CABLE 5M

36/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Armario eléctrico

Se presenta un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico que

puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito

sencillo para la alimentación del freno de los servomotores que lo incorporen.

ESQUEMA DE CONEXIÓN A RED Y MANIOBRA ELÉCTRICA

El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:

 la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.

 El freno sujete el motor después de que haya parado (sólo en ejes verticales).

Ver además

FIGURA13. y FIGURA14.

OBLIGACIÓN. Es obligatorio el uso de fusibles.

FIGURA31.

Esquemademaniobra.

EMERG.

STOP

DR.X

FSA

THERMAL

SWITCH

I1 PLC

CNC EMERG.

O1 PLC

-KA1

EMERGENCY LINE

GND

ON OFF

TO SPEED ENABLES

-KA4

BRAKE

CONTROL

-BRK

CNC

ENABLE

KM1

KA3

KM1

+24VDC

X+

X-

Z+

Z-

KA1

KM1

OFF

-KM1

DELAY

OFF

-KA3

DRIVE

ENABLES

Green

OFF

Red

KA3

Entrada de potencia para alimentar las

señales de control

Esquema de conexión del armario eléctrico

DR.X.OK

KA3

KA4

PIN SIGNAL

13 DRIVE ENABLE

14 COMMON DRIVE SPEED

15 SPEED ENABLE

19 GND

29 DR OK

30 DR OK

43 24 V DC

44 GND AUX 24 V DC

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 37/76

Deshabilitación Segura

La función Deshabilitación Segura (DS) que incorporan los reguladores MCSi-XXL-C0

de FAGOR permite deshabilitar la salida de potencia del regulador garantizando la eli-

minación de par en el motor como una situación segura.

Se dispone de esta función a través de la señal «Drive Enable», así denominada en los

sistemas de regulación estándar de FAGOR. Para su diseño y funcionamiento interno

se han considerado técnicas y elementos aprobados para ser utilizados en sistemas

de seguridad.

Así, con un regulador convencional (sin DS), sería necesario intercalar un contactor

para garantizar una deshabilitación segura del motor. Sin embargo, haciendo uso de

las técnicas de seguridad (implementadas en los reguladores MCSi-XXL-C0 de

FAGOR) se garantiza un nivel de seguridad igual o superior sin la necesidad de recur-

rir a contactores externos, con el consiguiente ahorro de material y de espacio en el

armario eléctrico.

Para ello se ha considerado un relé de seguridad de contactos guiados de forma que:

 El primer contacto (N.A.) habilita el inversor de potencia y lleva al estado de reposo

la parte de control garantizando una redundancia en el bloqueo.

 El segundo contacto (N.C.) se utiliza como reconocimiento externo del estado del

relé de seguridad. Este contacto está disponible en los pines 41 y 42 del conector X3

situado en el frontal del módulo.

La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un regula-

dor MCSi-XXL-C0 y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesos

a zonas con elementos móviles.

FIGURA32.

Diagramadebloquesdelcircuitodeseguridad.

BUS DC

Drive

Enable

CONTROL

Set point

AS1

AS2

X3 (pin 41)

X3 (pin 42)

ElfuncionamientodelpinDrive

Enableyapresenteenlosregula‐

doresconvencionalesdeFAGOR

mantienesufuncionalidadenlos

reguladoresconDeshabilitación

Segura,sibien,enestoshasido

implementadocuidandolaspre‐

misasylosprotocolosdeseguri‐

dad.

38/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

El esquema del control de accesos a zonas con elementos móviles es:

FIGURA33.

Relédeseguridadydiagramadecontroldeaccesosconelementosmóviles.

FIGURA34.

Esquemadelcontroldeaccesosconelementosmóviles.

{

CONTROL

MCSi-XXL-C0

L2 L1

RST

Inductancia

ZONA 1

Red

Inductancia

ZONA 2

MCSi-XXL-C0

Nº1

Drive

Enable

X3 (41)

X3 (42)

Drive

Enable

X3 (41)

X3 (42)

Drive

Enable

X3 (41)

X3 (42)

Drive

Enable

X3 (41)

X3 (42)

Drive

Enable

X3 (41)

X3 (42)

Nº2 Nº3 Nº4 Nº5

Control de accesos a zonas con elementos móviles

Relé de seguridad

Drive Enable

X3 (pines 41 y 42)

Safety Relay

X3 (pin 13)

+24 V DC

Seta de emergencia

Bloqueo

reguladores

1 y 2

Bloqueo

reguladores 3, 4

y 5

Drive Enable 1

Drive Enable 2

Drive Enable 3

Drive Enable 4

Drive Enable 5

X3 (41 y 42)

Parada

Marcha

System OK.

X3 (41 y 42)

MCSi-C0 Nº1

MCSi-C0 Nº2

MCSi-C0 Nº3

MCSi-C0 Nº4

MCSi-C0 Nº5

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 39/76

Inicialización y ajuste

El proceso de inicialización y ajuste en equipos MCSi-XXL-C0 puede llevarse a cabo

a través del interfaz que ofrece el CNC ó también a través del software para PC

(WinDDSSetup) de FAGOR.

Cuando se pone en marcha un regulador, éste busca en la memoria del captador digi-

tal integrado en el motor la información referente al tipo de motor conectado. Si el

motor reconocido por el regulador es diferente al que ha gobernado hasta ese mismo

instante, entonces hará un ajuste automático de los parámetros críticos relacionados

con el tipo de motor.

No obstante, la primera vez que se pone en marcha un equipo ó cada vez que se cam-

bia el tipo de motor es recomendable realizar una inicialización ejecutando el comando

GC10 con la finalidad de establecer los valores iniciales (por defecto) de todos los

parámetros del regulador contrastados con el motor seleccionado.

Para que estos valores por defecto permanezcan almacenados en la memoria estática

del equipo (flash, E²PROM, ...) debe ejecutarse el comando GC1.

De la misma manera, si tras realizar la carga de parámetros por defecto, se desea

modificar algún parámetro en concreto y que el nuevo valor se mantenga almacenado

permanentemente debe ejecutarse también el comando GC1.

Los equipos MCSi-XXL-C0 disponen de 4 displays de 7 segmentos en su parte frontal

cuya finalidad es presentar los diferentes estados en los que se encuentra el regulador

y en el caso de producirse algún error, mostrar el código de error activo en el módulo.

Para interpretar el código de error, ver apartado - CÓDIGOSDEERROR -.

FIGURA35.

Códigosvisualizablesenlosdisplaysdelmódulo.

Tras alimentar el equipo o tras hacer un RESET en él se mues-

tra por un instante su versión de software. En este display se

visualiza v.1.0.1 indicando la versión 1.01.

Low Bus. El equipo dispone de tensión de control pero no se ha

alimentado la entrada de potencia (X4) ó aún no se ha estabili-

zado el bus interno de potencia.

El equipo dispone de alimentación de potencia (por tanto, tam-

bién de control) estabilizada y las habilitaciones DRIVE

ENABLE y SPEED ENABLE están desactivadas.

El equipo dispone de alimentación de potencia estabilizada, la

habilitación DRIVE ENABLE activada y SPEED ENABLE des-

activada.

Ready1. El equipo está regulando con pulsos PWM y con las

habilitaciones DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE activadas.

Ready0. Si en el estado Ready 1 se desactiva el SPEED

ENABLE, el equipo lleva a cabo una parada por emergencia

(Rdy. 0) hasta detenerse y pasa al estado (Rdy. -) sin pulsos.

Si en cualquier instante se da un error en el equipo, los displays

parpadean mostrando el error activo. En este display, error 003.

40/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Parametrización estándar de CAN

Los equipos MCSi-XXL-C0 cuentan con tres canales PDO de transmisión y otros tan-

tos de recepción que facilitan la transferencia de ciertas variables predeterminadas a

gran velocidad. Estos son los denominados «canales rápidos» que hacen posible el

control de los módulos en tiempo real. Los mensajes que se transmiten por estos cana-

les incorporan palabras de estado, de control, de consigna y de realimentación.

Las acciones de «guardar» y «cargar» parámetros ofrecidas por el regulador se llevan

a cabo a través de los objetos estándar 1010h (almacenar parámetros) y 1011h (recu-

perar parámetros por defecto). Para que la acción tenga efecto deberá escribirse en

dichos parámetros los valores «save» y «load», respectivamente. Para el objeto

1011h, la recuperación de los parámetros por defecto será llevada a cabo tras el

siguiente RESET del equipo.

Ambas acciones pueden realizarse por grupos de parámetros en función del subíndice

al que se accede. Véanse las siguientes tablas.

Así, cuando es escrito en el objeto 1011.4 el valor hexadecimal 64616f6Ch se cargan

los valores por defecto de los parámetros de fabricante, es decir, todos los que apare-

cen en la sección «Parámetros, variables y comandos» de este manual.

INFORMACIÓN. Se recomienda parametrizar QP17=32 cuando el disposi-

tivo maestro no es un CNC de FAGOR. Ver QP17 en la sección «Paráme-

tros, variables y comandos» de este manual.

Adviértase que en los reguladores que vayan a ser gobernados por un dispositivo

maestro que no sea un CNC de FAGOR, es probable que estos mensajes PDO (men-

sajes que utiliza CAN por el canal rápido) deban ser modificados para adecuarlos al

dispositivo maestro.

TABLA14. Índices.

Índice Descripción Valor hexadec. ASCII

1010 Guardar parámetros en FLASH 65766173h “save”

1011 Restaurar parámetros de fábrica 64616f6Ch “load”

TABLA15. Sub‐índices.

Sub-índice Descripción

1 Todos los parámetros

2 Parámetros de comunicaciones,(índices 1000h a 1FFFh)

3 No soportado. Parámetros de aplicación(6000h a 9FFFh)

4 Parámetros de fabricante (2000h a 5FFFh)

INFORMACIÓN. Adviértase que los comandos GC1 y GC10 llevan a cabo

las acciones de «guardar» y «cargar» todos los parámetros del regulador y

son el equivalente a ejecutar los subíndices 1 de los objetos 1010h y 1011h,

con la diferencia de que los comandos mencionados son de acción inme-

diata (no necesitan de un RESET como en el caso del objeto 1011h).

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 41/76

En la siguiente tabla se muestran los mapeos de los PDO 1 de transmisión y de recep-

ción que son cargados por defecto (objeto 1011.2h, cargar parámetros de comunica-

ciones) para el nodo 1. Los PDO 2 y PDO 3 tienen mapeo nulo.

En la siguiente tabla se muestran los parámetros de comunicaciones por defecto de

los PDO 1 de transmisión y de recepción.

Mapeo de PDO por defecto

TABLA16. MapeosPDO1detransmisiónyrecepción.

Objeto 1A00h - Mapeo PDO 1 de transmisión

Sub-índice Valor Significado

0 2 Se mapean dos objetos en este PDO

1 50870010h Índice: 5087h Sub-índice: 00h

Datos: 16 bits (DriverStatusWord)

2 50330020h Índice: 5033h Sub-índice: 00h

Datos: 32 bits (PositionFeedback)

Objeto 1600h - Mapeo PDO 1 de recepción

Sub-índice Valor Significado

0 2 Se mapean dos objetos en este PDO

1 50860010h Índice: 5086h Sub-índice: 00h

Datos: 16 bits (MasterControlWord)

2 50240020h Índice: 5024h Sub-índice: 00h

Datos: 32 bits (VelocityCommand)

Comunicaciones de PDO por defecto

TABLA17. TiposdecomunicacionesPDO1detransmisiónyrecepción.

Objeto 1800h - Tipo de comunicaciones PDO 1 de transmisión

Subíndice Valor Significado

0 5 Se mapean cinco objetos en este PDO

1 00000181h Bit 31 0 - PDO habilitado

1 - PDO deshabilitado

Bits 10-0 ID mensaje

2 1 Tipo de transmisión (léase apartado explicativo)

Tiempo de inhibición (*100µs) - véase ejemplo 1 -

Reservado

Temporizador de eventos (*1ms)- véase ejemplo 1 -

Objeto 1400h - Tipo de comunicaciones PDO 1 de recepción

Subíndice Valor Significado

0 2 Se mapean dos objetos en este PDO

1 00000201h Bit 31 0 - PDO habilitado

1 - PDO deshabilitado

Bits 10-0 ID mensaje

Tipo de transmisión(léase apartado explicativo)

42/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

<SYNC> significa que la transmisión del PDO está relacionada con la recepción del

mensaje de sincronismo.

<ASYNC> significa que la transmisión del PDO no tiene ninguna relación con la recep-

ción del mensaje de sincronismo.

Tipo de transmisión = 0. Síncrona y acíclica. Los mensajes son enviados únicamente

si se produce un evento y, en este caso, el mensaje es enviado sincrónicamente con

el siguiente mensaje de sincronismo.

Tipo de transmisión = 1 a 240. El PDO es transmitido tras haber recibido el nº de

mensajes de sincronismo especificados en el tipo de transmisión.

Tipo de transmisión = 252 a 253. Valores únicamente posibles en los PDOs de trans-

misión. En ambos casos, el PDO es enviado como respuesta a una trama RTR del dis-

positivo maestro. La diferencia radica en que el tipo de transmisión igual a 252

actualiza las variables con la llegada de los sincronismos y el tipo de transmisión igual

a 253 actualiza las variables y las envía con la recepción de la trama RTR.

Tipo de transmisión (valor del sub-índice 2)

TABLA18. Tipodetransmisión(valordesub‐índice2).

Tipo de

transmisión

Condición de disparo del PDO

(B = necesarios ambos; O = necesarios uno ó ambos)

Transmisión del

PDO

SYNC

Objeto

SYNC

recibido

RTR

Recibida solicitud

de transmisión

remota

Evento

Cambio de valor de

la interrupción

del temporizador

0 B B Síncrona (SYNC),

acíclica

1-240 O Síncrona (SYNC),

cíclica

241-251 Reservado

252 B

Síncrona (SYNC),

tras RTR

253

Asíncrona (ASYNC),

tras RTR

254 (*) O O Asíncrona (ASYNC),

evento específico

de fabricante

255 (*) O O Asíncrona (ASYNC),

evento específico

del perfil de

dispositivo

(*) en ambos casos se transmitirá un mensaje cuando cambie el valor

de alguna de las variables a emitir o bien cuando se produzca un

evento del temporizador (objeto 1800.5h)

Se entiende por evento a un cambio en el valor de la variable o (si es soportado por

el equipo, objetos de comunicaciones con sub-índice 5) a un determinado tiempo

transcurrido

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 43/76

Tipo de transmisión = 254. El PDO es transmitido cuando se produce algún evento

específico de fabricante.

Tipo de transmisión = 255. El PDO es transmitido cuando se produce algún evento

específico del perfil de dispositivo.

Ejemplo 1. Explicación referente al tiempo de inhibición (inhibit time) y al tempo-

rizador de eventos (event timer)

Cuando se programa un PDO de transmisión de tipo 254 en el que se incluye una

variable de posición se presentan dos situaciones diferentes. Mientras que el disposi-

tivo emisor del PDO esté parado (sin variación de su posición) no será necesario rea-

lizar ningún envío. Ahora bien, si se programa un temporizador de eventos (event

timer) con valor de 10 (10 x 1 ms), aunque el elemento no se mueva (no modifique su

variable de posición) enviará PDOs cada 10 ms informando de su posición. Entonces,

al iniciar el movimiento, tratará de enviar PDOs constantemente y ocupará todo el bus

con esta información. Con la finalidad de evitar que esto ocurra, puede programarse un

tiempo de inhibición (inhibit time) de 20 (20 x 100 µs = 2 ms) de manera que mientras

esté en movimiento únicamente envíe PDOs cada 2 ms.

Selección de la velocidad y nº de nodo

 MS Led  Module Status Led. Diodo emisor de luz bicolor (colores rojo y verde)

indicativo del estado del regulador.

 NS Led  Network Status Led. Diodo emisor de luz bicolor (colores rojo y verde)

indicativo de los diferentes estados en los que el equipo puede encontrarse dentro

del bus CAN de comunicaciones.

 Conmutadores “x1” y “x10”  Conmutadores rotativos que permiten seleccionar

un dígito entre 0 y 9 en cada uno de ellos y de cuya combinación se obtiene un

número que estará comprendido entre 0 (ambos señalan 0) y 99 (ambos señalan

9). Cada nodo del bus se diferencia del resto de ellos en el nº de nodo que le ha sido

asignado desde estos conmutadores rotativos. Cualquier valor entre 01 y 98 podrá

ser asumido como nº de nodo por un equipo.

FIGURA36.

ElementosdelreguladorqueintervienenenlacomunicaciónCAN.

RESET

NODE

x10

44/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

La primera labor que debe realizarse siempre que se incorpora un nuevo equipo en la

red CANopen es adecuar su velocidad de comunicación a la velocidad de la red. Se

dispone de dos selectores rotativos (x10, x1) y dos indicadores MS (Module Status) y

NS (Network Status) que permiten llevar a cabo este proceso.

Las velocidades de transmisión que pueden ser seleccionadas en CANopen son 10,

20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1000 (en kbit/s).

Proceso de selección

En la puesta en marcha de un equipo y siempre que los selectores rotativos estén

seleccionando 99 (es decir, cada uno señalando al 9), estará habilitado el modo de

selección de la velocidad de transmisión. Los leds MS y NS parpadearán simultá-

neamente, en verde, con una periodicidad de 500 ms aprox., indicando que el modo de

selección de la velocidad de comunicación está habilitado. Desde este estado pueden

llevarse a cabo las siguientes operaciones:

 Verificar la velocidad de transmisión seleccionada

Para conocer cual es la velocidad de transmisión a la que se está realizando la

comunicación en la red, en ese mismo instante, se actuará sobre el selector rotativo

“x1” situándolo en la posición ”0”. El indicador MS realizará un nº de parapadeos (led

rojo parpadeante) y seguidamente permanecerá en estado no iluminado aprox.

durante 1 segundo. Tras ese tiempo inicia nuevamente esta misma secuencia.

El nº de parpadeos (en rojo) efectuados entre cada dos intervalos en los que el led

deja de estar iluminado indica la velocidad de comunicación (almacenada en

memoria) con la que el equipo tratará de conectarse a la red.

La tabla asociativa entre el nº de parpadeos del led MS en rojo y la velocidad de

transmisión de la red es:

INFORMACIÓN. Adviértase que el parámetro DRIBUSID perteneciente a la

tabla de parámetros de cada regulador en el CNC debe coincidir con el nº

de nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativos

NODE SELECT.

Nota. Únicamente serán utilizados los valores 0 y 99 para ciertos casos especiales

documentados más adelante.

Selección de la velocidad de comunicación

TABLA19. Verificacióndelavelocidaddetransmisión.

Nº de parpadeos del

led MS

Velocidad de

transmisión

Nº de parpadeos

del led MS

Velocidad de

transmisión

1 1000 kbit/s 6 100 kbit/s

2 800 kbit/s 7 50 kbit/s

3 500 kbit/s 8 20 kbit/s

4 250 kbit/s 9 10 kbit/s

5 125 kbit/s

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 45/76

Ejemplo

Si el nº de parpadeos en rojo del led MS es de 3 (entre cada dos períodos en los que

no se ilumina) estará indicando según esta tabla que la velocidad de transmisión de la

red es 500 kbit/s.

 Seleccionar la velocidad de transmisión

Para establecer una velocidad de transmisión igual a la de comunicación en la red en

el nuevo equipo que se incorpora, se actuará sobre su selector rotativo “x1” situándolo

entre las posiciones 1 y 9 para seleccionar alguna de las velocidades.

Ejemplo

Si la velocidad de comunicación en la red es 500 kBd, el equipo que se incorpora tam-

bién deberá transmitir a esa velocidad, es decir, habrá que situar su switch rotativo “x1”

en la posición 3.

Simultáneamente y con las mismas secuencias ya comentadas en párrafos anteriores,

el led MS parpadeará (en verde) identificando así la velocidad seleccionada.

Seleccionada la posición en el switch “x1”, será necesario confirmar la selección.

Para ello, actúese sobre el switch “x10” ubicándolo en la posición 0. El led MS, ahora

destelleando en rojo, es indicativo de la velocidad seleccionada. Tras esta operación,

esta velocidad será almacenada permanentemente en la memoria no volátil del

equipo. Tras realizar un reset en el equipo, éste asumirá ya como velocidad de trans-

misión la almacenada en memoria.

Determinada la velocidad de transmisión del equipo en la red, será ahora necesario

identificarlo dentro de la misma. Habrá que asignar al nuevo equipo incorporado un nº

identificador único que le permita diferenciarse de cualquier otro equipo que forme

parte de la red y evitar así colisiones. Este nº identificador ID se conocerá como nº de

nodo y debe ser único para cada equipo.

La determinación del nº de nodo del equipo se lleva a cabo mediante los dos conmu-

tadores rotativos x1 y x10.

TABLA20. Seleccióndelavelocidaddetransmisión.

Posición del switch

rotativo “x1”

Velocidad de

transmisión

Posición del switch

rotativo “x1”

Velocidad de

transmisión

1 1000 kbit/s 6 100 kbit/s

2 800 kbit/s 7 50 kbit/s

3 500 kbit/s 8 20 kbit/s

4 250 kbit/s 9 10 kbit/s

5 125 kbit/s

Determinación del nº de nodo

IMPORTANTE. Queda bajo la responsabilidad del usuario evitar que dos equipos dis-

tintos dispongan del mismo nº de nodo.

46/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Ejemplo

Tras realizar un reset del regulador, éste será identificado en la red con el nº de nodo

que le ha sido asignado.

En cada puesta en marcha del equipo, éste asume como nº de nodo, el asignado en

los selectores rotativos “x1” y “x10”.

La tarjeta CAN del regulador dispondrá de dos indicadores o leds «bicolor». Estos son,

MS (Module Status) y NS (Network Status). El indicador MS visualiza el estado del

equipo y NS informa del estado del equipo dentro de la red CANopen

En un proceso inicial del equipo estos leds alcanzan los siguientes estados con el fin

de verificar el correcto estado del regulador.

El rango de selección del nº de nodo en una red CANopen está comprendido entre 01

y 127. Ahora bien, cuando se trata de equipos MCSi-XXL-C0 sólo será posible una

selección de nodo entre 01 y 98. Recuérdese que el nº de nodo 99 queda reservado

en su uso al proceso de selección de velocidad y el 00 se trata inmediatamente como

01 ya que el nodo 00 no existe en CANopen

Indicadores de estado

FIGURA37.

Indicadoresdeestado.

Nota. MS y NS se iluminan según el estado tanto del bus como el equipo.

Para asignar a un equipo el nº de nodo 57, habrá que situar la flecha

del conmutador rotativo “ x10 ” señalando la posición 5 y la del rota-

tivo “ x1” la posición 7. Ver figura adjunta.

Se comprueba que 10 x 5 + 1 x 7 = 57.

(green)

off

(red)

off

(green)

off

(red)

250 ms

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 47/76

Este indicador informa del estado del equipo, propiamente dicho. Los estados que

pueden alcanzarse, actualmente, son:

Operativo. El regulador se encuentra libre de errores. El led indicador se iluminará en

verde en modo intermitente con una cadencia de intermitencia de 200 ms (on/off).

En error. El regulador se encuentra en estado de error. El led indicador se iluminará en

modo intermitente más rápido que en el estado anterior y en rojo con una cadencia de

intermitencia de 50 ms (on/off).

Este indicador informa del estado del equipo dentro de la red CANopen

, es decir, del

estado del Bus CANopen

. Véanse las tablas y la figura siguientes donde se estable-

cen los tiempos de intermitencia del led rojo y del verde así como su denominación.

 Led rojo. Led indicador de error.

Ver FIGURA38.

 Led verde. Led indicador de estado.

Ver

FIGURA38.

MS (Module Status)

NS (Network Status)

TABLA21. Ledindicadordeerror.Colorrojo.

Led de error (rojo)

Estado Descripción

No iluminado Sin error Funcionamiento satisfactorio del equipo

Un único parpadeo

Alcanzado el

límite de aviso

Al menos uno de los contadores de error del

driver de CAN ha alcanzado o excedido el ni-

vel de aviso (warning). Demasiadas tramas

de error ó error frames.

Doble parpadeo

Evento de control

de error NMT

Se ha producido un evento de «guarding»

(NMT esclavo o NMT maestro) o un evento de

«heartbeat» (consumidor de heartbeat)

Triple parpadeo

Bus off El control de CAN se encuentra en «bus off»

TABLA22. Ledindicadordeestado.Colorverde.

Led de marcha (verde) Estado Descripción

Iluminado Operacional El equipo se encuentra en estado ope-

racional

Intermitente Pre-operacional El equipo se encuentra en estado pre-

operacional

Un único parpadeo Detenido El equipo se encuentra en estado de pa-

rada

48/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

WinDDSSetup

Es una aplicación para PC de FAGOR. El usuario, desde la interfaz que ofrece la apli-

cación, podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PC

todos los parámetros y variables del regulador así como ver el estado del conjunto

regulador-motor facilitando así la labor de ajuste final del sistema de regulación de

manera cómoda y rápida. A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que

disponen de equipos MCS Innova.

A la vez que se instala el WinDDSSetup se instalan los drivers USB. Estos drivers

generan un puerto virtual COM adicional a los ya en uso por el PC y sólo estará pre-

sente cuando el equipo esté conectado y disponga de tensión de control ó de potencia.

FIGURA38.

DenominaciónytiemposdeparpadeodelledindicadorNS(NetworkStatus).

triple flash

(green)

off

triple flash

(red)

off

doble flash

(red)

off

single flash

(green)

off

single flash

(red)

off

blincking

(green)

off

blincking

(red)

off

flickering

(green)

off

flickering

(red)

off

50 ms

200 ms

6 x 200 ms 1000 ms

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 49/76

Por esta razón, es conveniente conectar el equipo primeramente y después ejecutar el

WinDDSSetup.

La primera vez que el equipo sea conectado al PC, el sistema operativo mostrará dos

mensajes de «nuevo hardware detectado».

Al iniciar la aplicación WinDDSSetup, debe seleccionarse el puerto virtual COM para

poder establecer comunicación con el equipo.

Para obtener información sobre el puerto COM generado, procédase del siguiente

modo:

 Hacer clik con el botón derecho del ratón sobre el icono «Mi PC».

 Seleccionar opción «Propiedades» y en la ventana emergente, etiqueta «Hardware».

 Seleccionar «Administrador de dispositivos»

En la ventana que se muestra aparecerán como:

 Adaptadores serie de puertos múltiples, la ref. MOTION CONTROL INNOVA.

 Puertos (COM & LPT), la referencia USB-Serial Port (COMx). El dígito que aparece

en la posición x hace referencia al nuevo puerto virtual COM para el PC.

Realícese la instalación recomendada por el sistema seleccionando la opción «por

defecto» e ignórese el mensaje que aparece en pantalla durante el proceso de insta-

lación referente a las pruebas de incompatibilidad del software con el sistema opera-

tivo Windows® XP. Siga adelante pulsando el botón «Continuar». Este mensaje hace

referencia a los drivers aún no certificados. No obstante, éstos son totalmente funcio-

nales.

50/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación

permiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte de

todos ellos, existen además otros que permiten la comunicación del regulador con el

CNC.

Interpretación de unidades

El nº de decimales en las unidades de todos los parámetros y variables del regulador

serán presentadas en la pantalla del CNC y en el WinDDSSetup coincidiendo riguro-

samente con las descritas en este manual. Sin embargo éstos/as mismos/as solicita-

dos vía CAN ó línea serie por programas estandarizados de comunicación serán

devueltos con su máxima resolución siendo responsabilidad del usuario la correcta

interpretación de los mismos.

Ejemplo

Si en el CNC es representada la variable CV3 con un valor de 1,26 A, esta misma

variable solicitada vía CAN tendrá un valor de 126 y sus unidades serán, por tanto,

centésimas de amperio (x10

-2

A).

Véase que el nº de decimales queda especificado contabilizando el nº de dígitos que

aparecen tras la coma en el campo «valores válidos» de cualquier parámetro, variable

o comando del regulador documentado en este manual.

Notación empleada y definición de grupos

donde:

GRUPO. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ó la

variable. Existen los siguientes grupos de parámetros:

GRUPO TIPO ÍNDICE NO MOD. PAR ACCESO VAR.MOD ID CAN NOMBRE

TABLA23. Grupodeparámetros,variablesycomandos.

Nº Función Grupo Letra

1 Señales de control Bornero B

2 Lazo de control de corriente Corriente C

3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D

4 Generales del sistema Generales G

5 Hardware del sistema Hardware H

6 Entradas analógicas y digitales Entradas I

7 Temperaturas y tensiones Monitorización K

8 Propiedades del motor Motor M

9 Elementos mecánicos Mecánicos N

10 Salidas analógicas y digitales Salidas O

11 Lazo de control de posición Posición P

12 Comunicación del sistema Comunicación Q

13 Propiedades de la captación Sensor del rótor R

14 Lazo de control de velocidad Velocidad S

15 Parámetros de par y potencia Par T

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 51/76

TIPO. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puede

ser:

 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.

 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.

 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.

ÍNDICE. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición

PARÁMETRO NO MODIFICABLE CON PAR. Cualquier parámetro que por determi-

nadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par llevará junto al

nivel de acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal.

Ejemplo de parámetro no modificable con par

NIVEL DE ACCESO. Tras el identificador (*), se define el nivel de acceso. Así:

 Nivel FAGOR (1)

 Nivel de usuario (2)

 Nivel básico (3)

Ejemplos de nivel de acceso

VARIABLE MODIFICABLE. Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura

como de escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica

como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura.

Mnemónico Grupo Tipo Índice

SP10 S (P) Parámetro Nº10

CV11 C (V) Variable Nº11

GC1 G (C) Comando Nº1

Grupo Tipo Índice

Acceso RW

CP1 *FAGOR, RW

C(P)

Parámetro

Nº 1 No modifica-

ble con par

FAGOR De lectura

y escritura

Grupo Tipo Índice

Acceso Tipo de variable

SP10 BÁSICO S (P) Parámetro Nº 10 - Básico -

CV11 FAGOR,RO C (V) Variable Nº 11 - FAGOR (RO) Sólo lectura

Nota. Todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, serán tanto de lectura

como de escritura.

52/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Ejemplo de variable modificable

ID CAN. Identificador CAN del parámetro, variable ó comando.

NOMBRE. Nombre del parámetro, variable ó comando.

Manejo de variables internas

Canal rápido de comunicación. El trasvase de información entre el CNC y los regu-

ladores es llevado a cabo y actualizado en cada lazo de posición. Esta información

contiene las consignas, la captación, ... Cada variable escrita o leída en el regulador

se incorpora a este paquete de información. Cada tiempo de lazo, el CNC transmite al

regulador por este canal unas variables fijas y otras que son accesibles. Las variables

a las que puede accederse vía canal rápido pueden ser de lectura (R) ó de escritura

(W) Todas las variables del regulador catalogadas de accesibles desde el CNC son:

Grupo Tipo Índice Acceso Tipo de variable

DV32 FAGOR,RW D (V) Variable Nº 32 FAGOR (RW) Modificable

INFORMACIÓN. Para acceder desde el CNC a una variable del regulador

catalogada de accesible por el canal rápido, es obligado utilizar su identifi-

cador SERCOS (ID. SERCOS), nunca el ID CAN aunque el interfaz de co-

municación sea CAN.

Variable Nombre R/W ID SERCOS

BV14 NotProgrammableIOs R 32972

CV1 Current1Feedback R 33077

CV2 Current2Feedback R 33078

CV3 CurrentFeedback R 33079

DV31 DriverStatusWord R 00135

DV32 MasterControlWord W 00134

IV10 DigitalInputs R 33675

KV10 CoolingTemperature R 33870

KV32 I2tDrive R 33877

KV36 I2tMotor R 33879

KV40 I2tCrowbar R 33883

0V10 DigitalOutputs W 34178

PV51 PositionFeedback1 R 00051

QV30 FiberDistErrCounter R 33495

QV190 CanBusSyncJitter R 34779

SV1 VelocityCommand W 00036

SV2 VelocityFeedback R 00040

SV6 VelocityCommandAfterFilters R 34390

SV7 VelocityCommandFinal R 34380

TV2 TorqueFeedback R 00084

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 53/76

Grupo B. Entradas-salidas no programables

Función. Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del

regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico

en los bits de esta variable.

Grupo C. Corriente

Función. Valor de la acción proporcional del PI de corriente

Valores válidos. 0, ..., 999.

Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.

Función. Valor de la acción integral del PI de corriente

Valores válidos. 0, ..., 999.

Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.

Función. Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente

del sistema.

Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo de los

valores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y del

regulador.

Valor por defecto. CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico

del motor y del regulador.

Función. Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente.

Valores válidos. 1/0 Habilita/deshabilita el filtro de corriente.

Valor por defecto. 0 Filtro de corriente deshabilitado.

BV14 FAGOR, RO 0x40CC NotProgrammableIOs

Bit Función

15, ..., 4 Reservados

Entrada programable

Pines 11 y 12 del bornero X3

Salida de Drive OK

Pines 29 y 30 del bornero X3

Entrada Speed Enable

Pin 15 del bornero X3

Entrada Drive Enable

Pin 13 del bornero X3

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 32972

CP1 *FAGOR, RW 0x506A CurrentProportionalGain

CP2 *FAGOR, RW 0x506B CurrentIntegralTime

CP20 USUARIO, RW 0x4133 CurrentLimit

CP30 FAGOR, RW 0x4134 CurrentCommandFilter1Type

54/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Función. Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro corta-banda

que actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos. 0, ..., 4000 Hz.

Valor por defecto. 0.

Función. Establece el ancho de banda en Hz de un filtro corta-banda que

actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos: 0, ..., 100 0 Hz.

Valor por defecto: 0.

Función. Visualización del valor del feedback de corriente que circula por

la fase V.

Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).

Función. Visualización del valor del feedback de corriente que circula por

la fase W.

Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).

CP31 FAGOR, RW 0x4138 CurrentCommandFilter1Frequency

CP32 FAGOR, RW 0x4139 CurrentCommandFilter1Damping

CV1 BÁSICO, RO 0x4135 Current1Feedback

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33077

CV2 BÁSICO, RO 0x4136 Current2Feedback

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33078

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 55/76

Función. Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos. -50,00, ..., 50,00 A (valores eficaces).

Función. Valor de la compensación automática del offset de captación de

corriente de la fase V.

Valores válidos. -2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).

Función. Valor de la compensación automática del offset de captación de

corriente de la fase W.

Valores válidos. -2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).

Grupo D. Diagnósticos

Función. Variable que almacena los 5 últimos errores que se han produ-

cido en el regulador. Consiste en un registro de «5 words» donde

se almacena el código de cada uno de ellos.

Valores válidos. Todos los códigos del listado de errores posibles correspondien-

tes a la versión de software cargada. El código 0 significa no

error.

Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en

16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en

ciertos aspectos según la tabla adjunta. Esta variable se comu-

nica con el CNC a través de la interfaz CAN.

CV3 BÁSICO, RO 0x4137 CurrentFeedback

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33079

CV10 FAGOR, RO

0x4131

Current1Offset

CV11 FAGOR, RO

0x4132

Current2Offset

DV17 BÁSICO, RO

0x419A

HistoricOfErrors

DV31 FAGOR, RO

0x5087

DriverStatusWord

LECTURA DE

CORRIENTES

CV1

_sin

CV2

CV10

CV11

_cos

56/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Función. Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en

16 bits del sistema binario representa las señales de control que

el CNC envía al regulador a través de la interfaz CAN. Véase la

tabla adjunta. Esta variable se comunica con el CNC a través de

la interfaz CAN.

Función. Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca

un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo,

actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y

posteriormente poniendo el regulador en estado de ReadyFor-

Power. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya que la

acción llevada a cabo por este comando mantiene intacta la

memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.

Función. Reset de la variable DV17 (F00410) HistoricOfErrors (array).

Mediante este comando se pone a 0.

Bits Significado

15, 14 Power & Torque Status

(0,0) DoingInternalTest [DRVSTS_INITIALIZATING]

(0,1) ReadyForPower [DRVSTS_LBUS]

(1,0) PowerOn [DRSTS_POWER_ON]

(1,1) TorqueOn [DRSTS_TORQUE_ON]

13 Error bit

12 Warning bit

11 0

10, 9, 8 = 0, PrimaryOperationMode

7 Real time status bit

6 Real time status bit

5, 4, 3, 2, 1, 0 Reservados

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00135

DV32 FAGOR, RW

0x5086

MasterControlWord

Bits Nombre

15 Speed Enable (SPENA)

14 Drive Enable (DRENA)

13 Halt

12, 11, 10 Reservados

9, 8, 7, 6, 5 Reservados

4, 3, 2, 1, 0 Reservados

Variable de escritura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00134

DC1 BÁSICO, RW

0x5063

ResetClassDiagnostics

DC2 BÁSICO, RW

0x4192

ClearHistoricOfErrorsCommand

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 57/76

Grupo G. Generales

Función. Tras la desactivación del Speed Enable y cumplido un tiempo

GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automá-

ticamente y se genera el error E.004. Si el motor se detiene den-

tro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin

generar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera el

error E.004) debe introducirse en este parámetro el valor 0.

Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto: 500 ms.

Función. Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros

que hay cargada en el regulador.

Función. Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilita-

ción de la función Speed Enable, la deshabilitación de la función

Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indi-

cado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con

freno blocante. Para hacer este tiempo infinito debe introducirse

el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.

Valores válidos. 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto. 50 ms.

Función. Visualiza la versión de software en uso.

Función. Registra el valor del checksum de la versión de software cargada

en el regulador.

Función. Variable en la que se introduce la contraseña para cambiar el

nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso corres-

pondiente a la contraseña introducida.

Valores válidos. 0, ..., 9999.

Valor por defecto. 0.

Función. Esta variable informa de la denominación comercial del regulador.

Función. Variable que realiza un reset del equipo por software.

Valores válidos. 0, ..., 16.

Valor por defecto. 0.

GP3 USUARIO, RW

0x42BE StoppingTimeout

GP5 USUARIO, RO

0x42C0 ParameterVersion

GP9 USUARIO, RW

0x50CF DriveOffDelayTime

GV2 USUARIO, RO

0x501E ManufacturerVersion

GV5 USUARIO, RO

0x42C2 CodeChecksum

GV7 USUARIO, RW

0x510B Password

GV9 USUARIO, RO

0x508C DriveType

GV11 USUARIO, RW

0x42C4 SoftReset

58/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Función. Versión de la tabla de motores.

Función. Listado de los números de error activos en el equipo.

Función. Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a

E²PROM.

Valores válidos. 0, ..., 15.

Valor por defecto. 0.

Función: Comando de inicialización de parámetros. Este comando realiza

la carga de los parámetros del regulador, por defecto, para un

motor que previamente haya sido seleccionado con el parámetro

MP1.

Valores válidos. 0, ..., 15.

Valor por defecto. 0.

Grupo H. Hardware

Función. Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

Grupo I. Entradas

Función. Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada digi-

tal programable (pines 11 y 12 de X3).

Valores válidos. 0/1 No invertida/invertida.

Valor por defecto. 0 No invertida.

Función: Variable que refleja el estado de la entrada digital programable

de los pines 11-12 del conector X3. Su estado se vé afectado por

IP6.

Valores válidos: 0 y 1.

GV16 USUARIO, RO

0x42CC MotorTableVersion

GV75 FAGOR, RO

0x5177 ErrorList

GC1 USUARIO, RW

0x5108 BackupWorkingMemoryCommand

GC10 *USUARIO, RW

0x5106 LoadDefaultsCommand

HV5 USUARIO, RO

0x4127 PLDVersion

IP6 BÁSICO, RW

0x438E DigitalInputPolarity

IV10 BÁSICO, RO

0x438B DigitalInputs

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33675

X3.11

IV10

IP6

PROG_DIG_INPUT

X3.12

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 59/76

Grupo K. Monitorización

Función. Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast

externa.

Valores válidos: 200, ..., 2000 W.

Valor por defecto: 200 W.

Función. Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resistencia

de Ballast externa.

Valores válidos. 200, ..., 2000 J.

Valor por defecto. 200 J.

Función. Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador de

la etapa de potencia.

Valores válidos. 0, ..., 200 °C.

Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga

interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje uti-

lizado sobre el máximo.

Valores válidos. 0, ..., 100 %.

Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga

interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje utilizado

sobre el máximo.

Valores válidos. 0, ..., 100 %.

Función. Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en

un regulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Un

valor superior a 100% en esta variable hará saltar el error E.314.

Valores válidos. 0, ..., 100 %.

Función. Selector que determina si la resistencia de recuperación es

externa o interna.

Valores válidos: 0/1 Externa/interna (por defecto).

KP3 BÁSICO, RW

0x445A ExtBallastPower

KP4 BÁSICO, RW

0x445C ExtBallastEnergyPulse

KV10 BÁSICO, RO

0x444E CoolingTemperature

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33870

KV32 BÁSICO, RO

0x4455 I2tDrive

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33877

KV36 BÁSICO, RO

0x4457 I2tMotor

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33879

KV40 BÁSICO, RO

0x445B I2tCrowbar

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33883

KV41 BÁSICO, RW

0x445D BallastSelect

60/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Grupo M. Motor

Función. Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto

los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite superior de

SP10 es el 110% de la velocidad nominal del motor) como la pro-

pia inicialización de los parámetros por defecto de él a través de

GC10. Ver GC10.

Función. Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor en

función de la corriente eficaz).

Valores válidos. 0,00, ..., 10,00 Nm/Arms.

Función. Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3

puede afectar directamente al parámetro CP20. Ver

CP20.

Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.

Función. Contiene la corriente de pico del motor. Este valor de corriente

nunca debe ser superado en el motor.Ver CP20.

Valores válidos. 0.00, ..., 50.00 Arms. Depende del motor conectado.

Valor por defecto: Depende del motor conectado.

Grupo N. Mecánicos

Función. Parámetro no modificable por el usuario que informa al control

numérico del número de pulsos que tiene el captador motor.

Valores válidos. 0, ..., 65535 pulsos.

Función. Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el eje

final que mueve la máquina. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del

motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor de

estos parámetros es NP121= 5 y NP122 = 3.

Valores válidos. 1, ..., 32767 vueltas

Valor por defecto. 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).

Función. Define la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina y

el eje que la mueve. P. ej., si cada vuelta de husillo supone un

desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para este paráme-

tro es NP123=4. Si el eje es rotativo NP123=360 (que equivale a

360° por vuelta).

Valores válidos. 0, ..., 2

-1.

MP1 USUARIO, RO

0x508D MotorType

MP2 FAGOR, RO

0x44B0 MotorTorqueConstant

MP3 FAGOR, RO

0x506F MotorContinuousStallCurrent

MP4 FAGOR, RO

0x506D MotorPeakCurrent

NP116 FAGOR, RO

0x5074 ResolutionOfFeedback1

NP121 FAGOR, RW

0x5079 InputRevolutions

NP122 FAGOR, RW

0x507A OutputRevolutions

NP123 FAGOR, RW

0x507B FeedConstant

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 61/76

Grupo O. Salidas analógicas y digitales

Función. Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital

programable (pines 27 y 28 de X3).

Valores válidos. 0/1 No invertida (por defecto) / invertida.

Valor por defecto. 0 No invertida.

Función. La variable OV10 contiene el valor del estado en el que se

encuentra la salida digital programable. Se activa (con un 1) o

desactiva (con un 0) por CAN (ver pines 27-28 de X3) la salida

digital programable.

Valores válidos. 0/1 Activar/desactivar una salida digital programable.

Grupo P. Lazo de posición

Función. Valor de la posición de la captación motor que se transfiere al

CNC.

Valores válidos. -2

-1, ..., 2

-1 pulsos.

Función. En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador detecta

la señal de I0, almacena en esta variable el valor de

PositionFeedback1 (todavía no referenciada).

Valores válidos. -2

-1, ..., 2

-1 pulsos.

Función. Comando de búsqueda de cero controlado por CNC.

Valores válidos. 0, ..., 15.

Valor por defecto. 0.

OP6 BÁSICO, RW

0x4588 DigitalOutputPolarity

OV10 BÁSICO, RW

0x4582 DigitalOutputs

Variable de escritura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 34178

PV51 FAGOR, RO

0x5033 PositionFeedback1

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00051

PV173 FAGOR, RO

0x50AD MarkerPositionA

PC146 FAGOR, RW

0x5092 NCControlledHoming

X3.27

OV10

OP6

X3.28

62/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Grupo Q. Comunicación

Función. Parámetro de lectura que indica cada cuanto tiempo se cierra el

lazo en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.

Valores válidos. 0, ..., 10000.

Valor por defecto. 4000.

Función. Parámetro cuyo contenido es un dato numérico codificado en 16

bits del sistema binario que permite activar ó desactivar bit a bit

los diferentes controles específicos implementados por el equipo

para trabajar con el CNC de FAGOR.

Si el dispositivo maestro es un CNC de FAGOR, todos los bits

deben estar activados (valor por defecto). En otro caso es reco-

mendable parametrizarlo con el valor hexadecimal 0x20, es

decir, todos los bits a cero salvo el bit 5 a 1.

Función. Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustados

por el regulador cuando éste da el error E.502 (parámetros

incompatibles). Los parámetros se listan por su identificador de

bus (el WinDDSSetup muestra los nombres de los parámetros

directamente).

Función. Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Es un

contador de errores de distorsión e indica el nº de veces que se

ha producido un error de distorsión en la comunicación CAN.

Valores válidos. 0, ..., 65535.

QP1 FAGOR, RW

0x5001 ControlUnitCycleTime

QP17 BÁSICO, RW

0x47E4 CanOpenBorder

Bits Significado

15,..., 7 Reservados

Anclaje (latch) de posición cíclico, ex-

haustivo y anticipado al mensaje SYNC.

El regulador sólo puede ser habilitado si

se encuentra en estado operacional.

Interpolación interna entre consignas de

velocidad

3 Comportamiento especial ante errores

Control exhaustivo de la oscilación (jit-

ter) del mensaje SYNC.

Control exhaustivo de la llegada de men-

sajes SYNC.

Control del bit «toggle» de la palabra de

control DV32.

QV22 FAGOR, RO 0x5016

IDNListOfInvalidOperation

DataForCP3

QV30 FAGOR, RO

0x42D7 FiberDistErrCounter

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 33495

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 63/76

Función. Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Refleja la

oscilación de los mensajes de sincronismo con respecto a la

base de tiempos interna (reloj) del regulador (en tic de reloj, 25

ns).

Valores válidos. 0, ..., 65535.

Grupo R. Sensor del rótor

Función. Tipo de encóder instalado en el motor.

Valores válidos. - 32768, ..., 32767.

Valor por defecto. 0.

Grupo S. Velocidad

Función. Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.

Valores válidos. SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).

SP2: 0, ..., 999,9 ms.

Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.

Función. Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.

Valores válidos. SP3: 0, ..., 9999.

Valor por defecto. SP1: 0.

Función. Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Velocity

CommandFinal ).

Valores válidos. 0, ..., 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto. 1000 rev/min.

QV190 FAGOR, RO

0x47DB CanBusSyncJitter

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 34779

RP77 FAGOR, RO

0x5115 PositionFeedback1Type

SP1 USUARIO, RW

0x5064 VelocityProportionalGain

SP2 USUARIO, RW

0x5065 VelocityIntegralTime

SP3 USUARIO, RW

0x5066 VelocityDerivativeGain

SP10 USUARIO, RW

0x505B VelocityLimit

SP1

SP2

SP1

SP2

64/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Función. Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades

de cero que se interpretará como velocidad nula.

Valores válidos. 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto. 20 rev/min.

Función. Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna

de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve para solucio-

nar un problema de realimentación positiva.

Valores válidos. 0/1 No invertido/invertido.

Valor por defecto. 0 No invertido.

Función: Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica a la

consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor

cero implica la no aplicación de las rampas.

Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.

Valor por defecto. 0,0.

SP42 BÁSICO, RW

0x507C StandStillWindow

SP43 USUARIO, RW

0x502B VelocityPolarityParameters

SP60 USUARIO, RW

0x508A AccelerationLimit

SP60

SP66

SP60

X (-1)

SP43

SV1

SP10

X (-1)

SP43

SV1

SP10

SP60

SP66

SP60

SV6

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 65/76

Función. En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se inte-

rrumpe potencia al equipo, en régimen de aceleración, decelera-

ción o potencia constante, el regulador entrará en secuencia de

frenado dinámico.

Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad

nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el

motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna

para la detención del motor.

Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el Drive

Enable, el motor girará por inercia.

Con SP65 = 0 se anula su efecto limitador.

Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.

Valor por defecto. 0,0.

Función. Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplica a la

consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor

cero implica la no aplicación de las rampas.

Valores válidos. 0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.

Valor por defecto. 0,0.

Función. Consigna de velocidad.

Valores válidos. - 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.

SP65 USUARIO, RW

0x4649 EmergencyAcceleration

SP66 USUARIO, RW

0x4652 VelocityDecelerationTime

SV1 USUARIO, RW

0x5024 VelocityCommand

Variable de escritura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00036

Motor free

Power Off

Drive

Enable

Power Off

Speed

Enable

Motor

Speed

Drive

Enable

Speed

Enable

Motor

Speed

SP60

SP66

SP60

SV6

66/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Función. Realimentación de velocidad.

Valores válidos. - 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.

Función. Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones,

rampas, ...

Valores válidos. - 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.

Función. Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.

Valores válidos. - 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.

Grupo T. Par y potencia

Función. Visualización de los valores de la consigna y realimentación de

par.

Valores válidos. - 999,9, ..., 999,9 Nm.

Valor por defecto. 0 Nm.

SV2 USUARIO, RO

0x5028 VelocityFeedback

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00040

SV6 USUARIO, RO

0x4656 VelocityCommandAfterFilters

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 34390

SV7 USUARIO, RO

0x464C VelocityCommandFinal

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 34380

TV1 BÁSICO, RO

0x5050 TorqueCommand

TV2 BÁSICO, RO

0x5054 TorqueFeedback

Variable de lectura desde el CNC por el canal rápido. ID.SERCOS: 00084

TV1

_D_rel

TV2

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 67/76

CÓDIGOS DE ERROR

Contactar con Fagor Automation.

Solución

Comprobar el correcto estado de las líneas y de los reguladores y volver a arrancar el

sistema.

Soluciones

La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo pre-

fijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado

pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probable-

mente el módulo esté estropeado.

E.001 Interno

E.003 Con par, hay caída del bus de potencia

E.004

Parada de emergencia con superación del tiempo

límite GP3

Error. En presencia de par proba-

blemente alguna de las líneas

trifásicas ha caído.

Warning. En el proceso de

arranque del equipo puede ser que:

 No se haya instalado el conector

de la resistencia de Ballast.

 La resistencia de Ballast se

encuentra abierta.

Time

“E.003”

Power Supply

BV14.0

Drive Enable

Speed Enable

BV14.1

1, 2 or 3

1 line lost

Time

lines lost

Se ha intentado parar el motor deshabili-

tando el Speed Enable. El sistema ha

intentado parar el motor a máximo par

pero no ha conseguido que éste pare en el

tiempo prefijado por el parámetro GP3

(StoppingTimeout= tiempo máximo permi-

tido para frenar, antes de considerar el

error por imposibilidad de parada en el

tiempo estipulado) o bien,

If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;

else (motor torque ON = 0 and “E.004”)

Time

SV2

GP9

SP42

el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral de

velocidad mínima, es excesivamente pequeño.

Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe,

mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.

68/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de

potencia.

Solución

Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.

El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del

motor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados.

Puede que la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente.

Solución

Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.

Ventilar el motor.

E.106 Temperatura extrema en el radiador de los IGBTs

E.108 Sobretemperatura del motor

E.200 Sobrevelocidad

E.201 Sobrecarga del motor

La velocidad del motor ha superado en un

12% el valor de SP10.

Error en el cableado del sensor de posi-

ción ó en el de potencia del motor ó el

lazo de velocidad está mal ajustado.

Solución

Reducir el sobrepasamiento en velocidad

de la respuesta del sistema.

Velocidad

tiempo

SV2

E.200

1.12 x Velocidad

nominal del motor

Velocidad

nominal del motor

E.201

tiempo

KV36

f(MP3)

MP3

TV2

Se ha activado la protección I2t del

motor. El ciclo de trabajo es superior al

que puede.ser suministrado por el motor.

Solución

Reducir el ciclo de trabajo.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 69/76

Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.

Solución

Resetear el error.

Si persiste, puede ser debido a:

 La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o

bien que estén en contacto generando cortocircuito.

 Parámetros incorrectos o existencia de fallo en el regulador.

Solución

Contactar con Fagor Automation.

Posteriormente a la visualización del E.214 se muestra alguno de los códigos que se

describen en la tabla adjunta. El regulador en el que se ha detectado la alarma es:

El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva en el bus de

potencia.

Con Ballast externo, posiblemente la conexión no sea correcta o la resistencia de

Ballast esté deteriorada.

E.202 Sobrecarga del regulador

E.214 Cortocircuito

ABS Sobre el valor absoluto de la corriente de salida

IGBT

En los IGBTs

OUT En la salida

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador

Se ha activado la protección I2t del

regulador. El ciclo de trabajo es supe-

rior al que puede proporcionar el sis-

tema.

Solución

Reducir el sobrepasamiento en veloci-

dad de la respuesta del sistema.

E.202

tiempo

KV32

Corriente nominal

del regulador

CV3

f(corriente nominal

del regulador)

70/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Solución

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de

Ballast.

La tensión de red es menor que la tensión mínima requerida.

Solución

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.

Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.

Solución

 Dimensionar la resistencia de recuperación.

 Disminuir el ciclo de trabajo.

 Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.

El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos ó

deja de llegar. Si el error se produce una única vez aumentará en uno el valor de la

variable QV30 (distorsión en la línea).

Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay presencia de ruido en la trans-

misión.

El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempo

del ciclo determinado en el parámetro QP1, en el arranque del equipo. Habitualmente

este tiempo es de 4 ms. Entonces si el mensaje llega fuera de esa banda dos veces

consecutivas el regulador avisa de este hecho mediante este error. Si se produce una

sóla vez incrementa en uno el valor de la variable QV30.

Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay presencia de ruido en la trans-

misión.

El bit de handshake incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra de

estado del regulador no sigue la secuencia especificada.

Incompatibilidad de parámetros.

E.307 Tensión baja en el bus de potencia

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast

E.403 Falta de mensaje de sincronismo

E.412 Oscilación en el mensaje de sincronismo

E.413 Handshake erróneo

E.502 Parámetros incompatibles

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 71/76

Ejemplo.

Sea un regulador que controla un motor que acepta 20 A de pico (p. ej: se da al límite

de corriente CP20=20 A).

Si ahora se conecta un motor de 16 A de pico, el límite de corriente estará por encima

del permitido para este nuevo motor. Se realizará entonces un reajuste en memoria

RAM de algunos parámetros relacionados con la velocidad y la corriente apareciendo

E.502. Efectuando un reset del equipo sin salvar parámetros, provoca nuevamente

una repetición del error. El error desaparecerá al ejecutar el comando GC1 ya que los

parámetros, reajustados por el regulador en memoria RAM a valores correctos se

almacenan en memoria E²PROM.

Contactar con Fagor Automation.

Motor no aceptado por el regulador. Motor de tensión de potencia diferente a la del

regulador.

El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Solución

Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posterior-

mente un RESET.

Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.

Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial se han dado con-

tinuos errores de comunicación.

Solución

Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar posterior-

mente un RESET.

Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.

E.506 Falta la tabla de motores

E.510

Combinación incoherente de matrícula de motor y

captador

E.801 Encóder no detectado

E.802 Encóder defectuoso

72/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y

COMANDOS. IDS DE CAN

Mnem. Nombre Nivel Id CAN Id ModBus Acc. Mín. Máx. Def. Unid. Pág.

BV14 NotProgrammableIOs FAGOR 0x40CC 08601 RO 0 65535 - - 53

CP1 CurrentProportionalGain FAGOR 0x506A 00213 RW 0 999 - - 53

CP2 CurrentIntegralTime FAGOR 0x506B 00215 RW 0 999 - - 53

CP20 CurrentLimit USUARIO 0x4133 08807 RW 0 50,00 - A 53

CP30 CurrentCommandFilter1Type FAGOR 0x4134 08809 RW 0 1 0 - 53

CP31 CurrentCommandFilter1Frequency FAGOR 0x4138 08817 RW 0 4000 0 Hz 54

CP32 CurrentCommandFilter1Damping FAGOR 0x4139 08819 RW 0 1000 0 Hz 54

CV1 Current1Feedback BÁSICO 0x4135 08811 RO -50,00 50,00 - A 54

CV2 Current2Feedback BÁSICO 0x4136 08813 RO -50,00 50,00 - A 54

CV3 CurrentFeedback BÁSICO 0x4137 08815 RO -50,00 50,00 - A 55

CV10 Current1Offset FAGOR 0x4131 08803 RO -2,000 2,000 - A 55

CV11 Current2Offset FAGOR 0x4132 08805 RO -2,000 2,000 - A 55

DC1 ResetClass1Diagnostics BÁSICO 0x5063 00199 RW 0 15 0 - 56

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand BÁSICO 0x4192 08997 RW 0 15 0 - 56

DV17 HistoricOfErrors BÁSICO 0x419A 09012 RO - ----- - - 55

DV31 DriverStatusWord FAGOR 0x5087 00271 RO 0 65535 - - 55

DV32 MasterControlWord FAGOR 0x5086 00269 RW 0 65535 0 - 56

GC1 BackupWorkingMemoryCommand USUARIO 0x5108 00529 RW 0 15 0 - 58

GC10 LoadDefaultsCommand USUARIO 0x5106 00525 RW 0 15 0 - 58

GP3 StoppingTimeout USUARIO 0x42BE 09597 RW 0 9999 500 ms 57

GP5 ParameterVersion USUARIO 0x42C0 09601 RO - - - - 57

GP9 DriveOffDelayTime USUARIO 0x50CF 00415 RW 0 9999 50 ms 57

GV2 ManufacturerVersion USUARIO 0x501E 00060 RO - - - - 57

GV5 CodeChecksum USUARIO 0x42C2 09605 RO - - - -

GV7 Password USUARIO 0x510B 00535 RW 0 9999 0 - 57

GV9 DriveType USUARIO 0x508C 00280 RO - - - - 57

GV11 SoftReset USUARIO 0x42C4 09609 RW 0 16 0 - 57

GV16 MotorTableVersion USUARIO 0x42CC 09625 RO - - - - 58

GV75 ErrorList FAGOR 0x5177 00750 RO - - - - 58

HV5 PLDVersion USUARIO 0x4127 08783 RO - - - - 58

IP6 DigitalInputPolarity BÁSICO 0x438E 10013 RW 0 1 0 - 58

IV10 DigitalInputs BÁSICO 0x438B 10007 RO 0 1 - - 58

KP3 ExtBallastPower BÁSICO 0x445A 10421 RW 200 2000 200 W 59

KP4 ExtBallastEnergyPulse BÁSICO 0x445C 10425 RW 200 2000 200 J 59

KV10 CoolingTemperature BÁSICO 0x444E 10397 RO 0 200 - °C 59

KV32 I2tDrive BÁSICO 0x4455 10410 RO 0 100 - % 59

KV36 I2tMotor BÁSICO 0x4457 10415 RO 0 100 - % 59

KV40 I2tCrowbar BÁSICO 0x445B 10423 RO 0 100 - % 59

KV41 BallastSelect BÁSICO 0x445D 10427 RW 0 1 1 - 59

MP1 MotorType USUARIO 0x508D 00282 RO - - - - 60

MP2 MotorTorqueConstant FAGOR 0x44B0 10593 RO 0 10,00 - Nm/A 60

MP3 MotorContinuousStallCurrent FAGOR 0x506F 00223 RO 0 50,00 - A 60

MP4 MotorPeakCurrent FAGOR 0x506D 00219 RO 0 50,00 - A 60

NP116 ResolutionOfFeedback1 FAGOR 0x5074 00233 RO 0 65535 - pulsos 60

NP121 InputRevolutions FAGOR 0x5079 00243 RW 1 65535 1 vueltas 60

NP122 OutputRevolutions FAGOR 0x507A 00245 RW 1 65535 1 vueltas 60

NP123 FeedConstant FAGOR 0x507B 00246 RW 0

-1

-- 60

OP6 DigitalOutputPolarity BÁSICO 0x4588 11025 RW 0 1 0 - 61

OV10 DigitalOutputs BÁSICO 0x4582 11013 RW 0 1 0 - 61

PC146 NCControlledHoming FAGOR 0x5092 00293 RW 0 15 0 - 61

PV51 PositionFeedback1 FAGOR 0x5033 00102 RO

-2

-1 2

-1

- pulsos 61

PV173 MarkerPositionA FAGOR 0x50AD 00346 RO

-2

-1 2

-1

- pulsos 61

QP1 ControlUnitCycleTime FAGOR 0x5001 00003 RW 0 10000 4000 - 62

QP17 CanOpenBorder BÁSICO 0x47E4 12233 RW - - - - 62

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 73/76

Mnem. Nombre Nivel Id CAN Id ModBus Acc. Mín. Máx. Def. Unid. Pág.

QV22 IDNListOfInvalidOperationDataForCP3 FAGOR 0x5016 00044 RO - - - - 62

QV30 FiberDistErrCounter FAGOR 0x42D7 09647 RO 0 65535 0 - 62

QV190 CanBusSyncJitter FAGOR 0x47DB 12215 RO 0 65535 0 - 63

RP77 PositionFeedback1Type FAGOR 0x5115 00555 RO -32768 32767 0 - 63

SP1 VelocityProportionalGain USUARIO 0x5064 00201 RW 0 999,9 -

rms

/rpm

SP2 VelocityIntegralTime USUARIO 0x5065 00203 RW 0 999,9 - ms 63

SP3 VelocityDerivativeGain USUARIO 0x5066 00205 RW 0 9999 0 - 63

SP10 VelocityLimit USUARIO 0x505B 00183 RW 0 9999 1000 rev/min 63

SP42 StandStillWindow BÁSICO 0x507C 00249 RW 0 9999 20 rev/min 64

SP43 VelocityPolarityParameters USUARIO 0x502B 00087 RW 0 1 0 - 64

SP60 AccelerationLimit USUARIO 0x508A 00277 RW 0 400,0 0 rpm/ms 64

SP65 EmergencyAcceleration USUARIO 0x4649 11411 RW 0 400,0 0 rpm/ms 65

SP66 VelocityDecelerationTime USUARIO 0x4652 11429 RW 0 400,0 0 rpm/ms 65

SV1 VelocityCommand USUARIO 0x5024 00072 RW -6000 6000 0 rev/min 65

SV2 VelocityFeedback USUARIO 0x5028 00080 RO -6000 6000 0 rev/min 66

SV6 VelocityCommandAfterFilters USUARIO 0x4656 11436 RO -6000 6000 0 rev/min 66

SV7 VelocityCommandFinal USUARIO 0x464C 11416 RO -6000 6000 0 rev/min 66

TV1 TorqueCommand BÁSICO 0x5050 00161 RO - 999,9 999,9 0 Nm 66

TV2 TorqueFeedback BÁSICO 0x5054 00169 RO - 999,9 999,9 0 Nm 66

74/76 - MCSi-C0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1504

Notas de usuario

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0 - 75/76

Notas de usuario

Fagor Automation S. Coop.

FAGOR AUTOMATION S. COOP.

B.º San Andrés Nº 19

Apdo de correos 144

20500 Arrasate-Mondragón

- Spain -

Web: www.fagorautomation.com

Email: [email protected]

Tel.: (34) 943 719200

Fax: (34) 943 791712

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0  ANEXO 1/2

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

SP60

SP66

SP60 & SP66

SV6

SV1

SP43

X (-1)

SP10

SPEED ENABLE

& HALT

FUNCTIONS

SP1

SP2

SP1 & SP2

ENCÓDER

SERIE

ENTRADA DE LA CAPTACIÓN MOTOR

246

135

MP1

L. buS

En espera de tensión de alimentación

Regulador preparado

Motor en marcha

ESTADO DEL REGULADOR

Velocidad de motor nula

Regulador habilitado "on" sin pulsos

DISPLAY

[rdy~]

[rdy0]

[rdy1]

[.]

E.001

Watch dog (vigilancia interna)

Error (warning) en la tensión de alimentación

Tiempo de parada superior a GP3

Sobretemperatura del regulador

Sobretemperatura del motor

ERROR

Sobrevelocidad

I2t del motor

TV1

SV2

IV10

PAR MOTOR ON

PULSOS

ENCÓDER INCREMENTAL:

13 bits (2048 ppv)

ENCÓDER ABSOLUTO:

16 bits (16384 ppv)

CON TIPO DE CAPTACIÓN

DESCRIPCIÓN

E.003

E.004

E.106

E.108

E.200

E.201

E.202 I2t del regulador

E.214

Cortocircuito

E.304

Sobretensión en el bus

E.307 Tensión baja de bus

E.314 I2t de Ballast

E.403

Falta de mensaje de sincronismo

E.412

Oscilación en el mensaje de sincronismo

E.502

Parámetros incompatibles

E.506 Ausencia de la tabla de motores

E.510

Incoherencia entre matrícula de motor y captador

E.801

Encóder no detectado

E.802

Encóder defectuoso

CP20

CONECTOR X2

X3.34

+12 V

X3.33

-12 V

X3.19

GND

X3.14

COMMON

X3.15

SPEED ENABLE

X3.13

DRIVE ENABLE

SV7

X3.29

DR. OK

X3.30

LONGITUD DEL MOTOR

SERIE DE MOTOR

MOTORES LARGOS

MOTORES CORTOS

VELOCIDAD MÁXIMA

Nótese que la velocidad nominal es 3000 rev/min

5.000 rev/min

TENSIÓN

200 V

TAMAÑO/POTENCIA

ALTURA

CAPTACIÓN

13 bit incremental

16 bit absoluto

EJE Y BRIDA

Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado

Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado

CONEXIONADO

Conector Interconnectron

CONFIGURACIÓN ESPECIAL

ESPECIFICACIÓN



 ZZ

200V kW

0,4

200V kW

0,2

0,4

0,75

0,75120

FSA04.50F.J5.000 - S99

FSA

OPCIÓN FRENO/RETÉN

Sin freno, sin retén (no predispuesto)

Con freno (24 V DC), sin retén

Con freno (24 V DC), con retén

Sin freno, con retén

FSP

¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !

0,1

0,2

0,1

E.413

Handshake erróneo

Regulación AC Brushless digital - Ref.1504 MCSi-C0  ANEXO 2/2

tiempo

Speed

Enable

1, 2 o 3 líneas perdidas

f (KP3 & KP4)

Función E.200 Sobrevelocidad

Función E.201

Sobrecarga del motor

Función E.202

Sobrecarga del regulador

Función E.314

Sobrecarga de Ballast

Función E.106 Sobretemperatura del regulador

KV41

Resistencia de Ballast interna

FUNCIONES ERROR

Tensión de

alimentación

Función E.003

Error en la fuente de alimentación

E.201

tiempo

KV36

f(MP3)

MP3

tiempo

Velocidad

tiempo

KV41

0 Resistencia de Ballast externa

tiempo

Drive

Enable

TV2

E.202

tiempo

KV32

Corriente nominal

del regulador

CV3

f(corriente nominal

del regulador)

1 línea perdida

KV2

105 °C

E.106

SV2

E.200

1.12 x Velocidad

nominal del motor

Velocidad

nominal del motor

GV9

)

KV40

E.314

E.003

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Marca: Fagor

Modelo: CNC 8070 for other applications

Tipo: El manual del propietario

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