Transcripción de documentos
Quercus
8060
8065
Temas monográficos.
Ref. 2005
MANUAL ORIGINAL.
SEGURIDADES DE LA MÁQUINA
Este manual, así como los documentos que deriven del mismo, han sido
redactados en español. En caso de que existan contradicciones entre el
documento en español y sus traducciones, prevalecerá la redacción en el idioma
español. Las traducciones de este manual estarán identificadas con el texto
"TRADUCCIÓN DEL MANUAL ORIGINAL".
Es responsabilidad del fabricante de la máquina que las seguridades de la
máquina estén habilitadas, con objeto de evitar lesiones a personas y prevenir
daños al CNC o a los productos conectados a él. Durante el arranque y la
validación de parámetros del CNC, se comprueba el estado de las siguientes
seguridades. Si alguna de ellas está deshabilitada el CNC muestra un mensaje
de advertencia.
• Alarma de captación para ejes analógicos.
• Límites de software para ejes lineales analógicos y sercos.
• Monitorización del error de seguimiento para ejes analógicos y sercos
(excepto el cabezal), tanto en el CNC como en los reguladores.
• Test de tendencia en los ejes analógicos.
FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños
físicos o materiales que pueda sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables
a la anulación de alguna de las seguridades.
AMPLIACIONES DE HARDWARE
FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños
físicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables
a una modificación del hardware por personal no autorizado por Fagor
Automation.
La modificación del hardware del CNC por personal no autorizado por Fagor
Automation implica la pérdida de la garantía.
PÁGINA EN BLANCO
VIRUS INFORMÁTICOS
FAGOR AUTOMATION garantiza que el software instalado no contiene ningún
virus informático. Es responsabilidad del usuario mantener el equipo limpio de
virus para garantizar su correcto funcionamiento. La presencia de virus
informáticos en el CNC puede provocar su mal funcionamiento.
FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños
físicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables
a la presencia de un virus informático en el sistema.
La presencia de virus informáticos en el sistema implica la pérdida de la garantía.
PRODUCTOS DE DOBLE USO.
Los productos fabricados por FAGOR AUTOMATION a partir del 1 de abril de
2014, si el producto según el reglamento UE 428/2009 está incluido en la lista
de productos de doble uso, incluye en la identificación de producto el texto -MDU
y necesita licencia de exportación según destino.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta
documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de
recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso de
Fagor Automation. Se prohíbe cualquier duplicación o uso no autorizado del
software, ya sea en su conjunto o parte del mismo.
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones
motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation se reserva el derecho
de modificar el contenido del manual, no estando obligado a notificar las
variaciones.
Todas las marcas registradas o comerciales que aparecen en el manual
pertenecen a sus respectivos propietarios. El uso de estas marcas por terceras
personas para sus fines puede vulnerar los derechos de los propietarios.
·2·
Es posible que el CNC pueda ejecutar más funciones que las recogidas en la
documentación asociada; sin embargo, Fagor Automation no garantiza la
validez de dichas aplicaciones. Por lo tanto, salvo permiso expreso de Fagor
Automation, cualquier aplicación del CNC que no se encuentre recogida en la
documentación se debe considerar como "imposible". En cualquier caso, Fagor
Automation no se responsabiliza de lesiones, daños físicos o materiales que
pudiera sufrir o provocar el CNC si éste se utiliza de manera diferente a la
explicada en la documentación relacionada.
Se ha contrastado el contenido de este manual y su validez para el producto
descrito. Aún así, es posible que se haya cometido algún error involuntario y es
por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se
comprueba regularmente la información contenida en el documento y se
procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán incluidas en una
posterior edición. Agradecemos sus sugerencias de mejora.
Los ejemplos descritos en este manual están orientados al aprendizaje. Antes
de utilizarlos en aplicaciones industriales deben ser convenientemente
adaptados y además se debe asegurar el cumplimiento de las normas de
seguridad.
T em a s m on og r á fi co s .
INDICE
Acerca del manual. ....................................................................................................................... 5
Acerca del producto
Quercus CNC 8060. ..................................................................................................................... 7
Acerca del producto
Quercus CNC 8065. ................................................................................................................... 13
Declaración de conformidad CE y condiciones de venta-garantía. ............................................ 19
Condiciones de seguridad. ......................................................................................................... 21
Condiciones de reenvío. ............................................................................................................. 25
Mantenimiento del CNC.............................................................................................................. 27
Nuevas prestaciones. ................................................................................................................. 29
[1]
LEVA ELECTRÓNICA.
CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN
CAPÍTULO 2
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.1
2.2
2.3
CAPÍTULO 3
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
[2]
Enfoque inicial de diseño ............................................................................................... 36
Condiciones de diseño................................................................................................... 37
Interface de usuario ....................................................................................................... 39
Activación y anulación de la leva electrónica................................................................. 43
Ejecutar levas definidas en un archivo. ......................................................................... 46
Consultar el estado de la leva........................................................................................ 48
Levas de tipo "posición - posición" ................................................................................ 50
Levas de tipo "posición - tiempo"................................................................................... 51
Sincronización de la leva electrónica............................................................................. 52
Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica ............................................ 54
EJES INDEPENDIENTES.
CAPÍTULO 4
GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES DE LOS EJES
CAPÍTULO 5
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
5.1
5.2
5.3
5.4
[3]
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento .......................................... 62
Resolución de los conflictos con el avance programado ............................................... 65
Consulta de variables asociadas al posicionamiento .................................................... 66
Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento .................................... 67
SINCRONIZACIÓN DE EJES.
CAPÍTULO 6
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
Activación y anulación del movimiento de sincronización ............................................. 72
Variables asociadas al movimiento de sincronización................................................... 74
Sincronización en velocidad .......................................................................................... 75
Sincronización en posición (en fase) ............................................................................. 78
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización .............................. 81
Efecto de las señales de control sobre la sincronización .............................................. 84
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
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Te ma s mo n ográ fic os.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
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T em a s m on og r á fi co s .
ACERCA DEL MANUAL.
Título.
Temas monográficos.
Modelos.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
Tipo de documentación.
Manual dirigido al usuario final. Este manual describe como las
opciones de sincronismos del CNC; leva electrónica, movimientos
independientes y sincronización de ejes y cabezales.
Observaciones.
Utilice siempre la referencia de manual asociada a su versión de
software, o una referencia de manual más nueva. Puede descargar
la última referencia del manual en la zona de descargas de nuestra
página web.
Limitaciones.
La disponibilidad de algunas prestaciones descritas en este manual,
depende de las opciones de software adquiridas. Además, el
fabricante de la maquina (OEM) adapta las prestaciones del CNC a
cada máquina mediante los parámetros máquina y el PLC. Debido a
esto, el manual puede describir prestaciones que no estén disponibles
en el CNC o en la máquina. Consulte al fabricante de la máquina para
conocer las prestaciones disponibles.
Documento electrónico.
man_qc_60_65_mgr.pdf. Manual disponible en la zona de
descargas de nuestra página web.
Idioma.
Español [ES]. Consulte en nuestra página web, zona de descargas,
los idiomas disponibles para cada manual.
Fecha de edición.
Mayo, 2020
Referencia de manual
Ref. 2005
Versión asociada.
v1.10
Exención de responsabilidad.
La información descrita en este manual puede estar sujeta a
variaciones motivadas por modificaciones técnicas. Fagor
Automation se reserva el derecho de modificar el contenido del
manual, no estando obligado a notificar las variaciones.
Trademarks.
Este manual puede contener marcas registradas o comerciales de
terceros, sin embargo, estos nombres no van seguidos de ® o ™.
Todas las marcas registradas o comerciales que aparecen en el
manual pertenecen a sus respectivos propietarios. El uso de estas
marcas por terceras personas para sus fines puede vulnerar los
derechos de los propietarios.
Web / Email.
http://www.fagorautomation.com
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CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
Email:
[email protected]
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CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
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T em a s m on og r á fi co s .
ACERCA DEL PRODUCTO
QUERCUS CNC 8060.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS.
(MODELO ·M·)
CNC.
Características básicas.
8060 M FL
8060 M Power
Basic
Basic
Número de ejes.
Molde
3 .. 4
3 .. 6
3 .. 6
Número de cabezales.
1
1 .. 2
1 .. 2
Número máximo de ejes y cabezales.
5
7
7
Número de ejes interpolados.
4
4
4
Número de almacenes.
1
1
1
Número de canales de ejecución.
1
1
1
Número de volantes.
1 .. 3
Módulos remotos CANopen.
RIO5 / RIOW / RIOR
Módulos remotos EtherCAT.
RIOW-E / RIOR-E
Tipo de regulación.
Analógica / Digital Sercos III
Comunicaciones.
Ethernet 10/100/1000 BaseT
PLC integrado.
• Tiempo de ejecución del PLC.
• Entradas digitales / Salidas digitales.
• Marcas / Registros.
• Temporizadores / Contadores.
• Símbolos.
Tiempo de proceso de bloque.
Módulos remotos.
Características básicas.
Tipo de bus.
< 1ms/K
1024 / 1024
8192 / 1024
512 / 256
Ilimitados
< 2,0 ms
RIOW
< 1,5 ms
RIO5
RIOR
< 1,5 ms
RIOW-E
Inline
RIOR-E
CANopen
CANopen
CANopen
EtherCAT
EtherCAT
Entradas digitales por módulo.
8
24 / 48
48
8
48
Salidas digitales por módulo.
8
16 / 32
32
8
32
Entradas analógicas por módulo.
4
4
2
4
2
Salidas analógicas por módulo.
4
4
4
2
4
Entradas para sondas de temperatura.
2
2
2
4
2
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
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Te ma s mo n ográ fic os.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS.
(MODELO ·T·)
CNC.
Características básicas.
8060 T
FL
Power
Número de ejes.
3 .. 4
3 .. 6
Número de cabezales.
1 .. 2
1 .. 3
Número máximo de ejes y cabezales.
5
7
Número de ejes interpolados.
4
4
Número de almacenes.
1
1 .. 2
Número de canales de ejecución.
1
1 .. 2
Número de volantes.
1 .. 3
Módulos remotos CANopen.
RIO5 / RIOW / RIOR
Módulos remotos EtherCAT.
RIOW-E / RIOR-E
Tipo de regulación.
Analógica / Digital Sercos III
Comunicaciones.
Ethernet 10/100/1000 BaseT
PLC integrado.
• Tiempo de ejecución del PLC.
• Entradas digitales / Salidas digitales.
• Marcas / Registros.
• Temporizadores / Contadores.
• Símbolos.
< 1ms/K
1024 / 1024
8192 / 1024
512 / 256
Ilimitados
Tiempo de proceso de bloque.
Módulos remotos.
Características básicas.
Tipo de bus.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·8·
< 2,0 ms
RIOW
RIO5
< 1,5 ms
RIOR
RIOW-E
Inline
RIOR-E
CANopen
CANopen
CANopen
EtherCAT
EtherCAT
Entradas digitales por módulo.
8
24 / 48
48
8
48
Salidas digitales por módulo.
8
16 / 32
32
8
32
Entradas analógicas por módulo.
4
4
2
4
2
Salidas analógicas por módulo.
4
4
4
2
4
Entradas para sondas de temperatura.
2
2
2
4
2
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OPCIONES DE SOFTWARE.
Algunas de las prestaciones descritas en este manual dependen de las opciones de software adquiridas.
Las opciones de software activas en el CNC se pueden consultar en el modo diagnosis (accesible desde
la ventana de tareas, pulsando [CTRL][A]), apartado opciones de software. Consulte a Fagor Automation
para conocer las opciones de software disponibles en su modelo.
Opción de software.
Descripción.
SOFT 8060 ADDIT AXES
Opción para añadir ejes a la configuración por defecto.
SOFT 8060 ADDIT SPINDLES
Opción para añadir cabezales a la configuración por
defecto.
SOFT 8060 ADDIT TOOL MAGAZ
Opción para añadir almacenes a la configuración por
defecto.
SOFT 8060 ADDIT CHANNELS
Opción para añadir canales a la configuración por
defecto.
SOFT DIGITAL SERCOS
Opción para disponer del bus digital Sercos.
SOFT THIRD PARTY I/Os
Opción para habilitar el bus CANopen para módulos
no-Fagor.
SOFT OPEN SYSTEM
Opción de sistema abierto. El CNC es un sistema cerrado
que ofrece todas las características necesarias para
mecanizar piezas. Sin embargo, a veces algunos clientes
utilizan aplicaciones de terceros para tomar mediciones,
hacer estadísticas o ejecutar otras tareas además de
mecanizar una pieza.
Esta prestación debe estar activa cuando se instala este
tipo de aplicaciones, incluso si se trata de archivos de
Office. Una vez instalada la aplicación, se recomienda
cerrar el CNC para evitar que los usuarios instalen otro
tipo de aplicaciones que podrían ralentizar el sistema y
afectar al mecanizado.
SOFT i4.0 CONNECTIVITY PACK
Opciones de conectividad para industry 4.0. Esta opción
p e r m i t e d i s p on e r d e d i f e r e n t e s e s t án d a r e s d e
intercambio de datos (por ejemplo, OPC UA), que
permite integrar el CNC (y por lo tanto la
máquina-herramienta) en una red de adquisición de datos
o en un sistema MES o SCADA.
SOFT EDIT/SIMUL
Opción para habilitar el modo edisimu (edición y
simulación) en el CNC, que permite editar, modificar y
simular programas pieza.
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CNC 8060
CNC 8065
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Te ma s mo n ográ fic os.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
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Opción de software.
Descripción.
SOFT TOOL RADIUS COMP
Opción para habilitar la compensación de radio. Esta
compensación permite programar el contorno a
mecanizar en función de las dimensiones de la pieza, sin
tener en cuenta las dimensiones de la herramienta que se
utilizará posteriormente. Esto evita tener que calcular y
definir las trayectorias dependiendo del radio de la
herramienta.
SOFT PROFILE EDITOR
Opción para habilitar el editor de perfiles en el modo
edisimu y en el editor de ciclos. Este editor permite definir
de forma gráfica y guiada perfiles rectangulares,
circulares o cualquier perfil formado por tramos rectos y
circulares, así como importar archivos dxf. Tras definir el
perfil, el CNC genera los bloques necesarios para
añadirlo al programa.
SOFT 60 HD GRAPHICS
Gráficos sólidos 3D de alta definición para la ejecución y
simulación de programas pieza y ciclos fijos del editor.
Durante el mecanizado, los gráficos HD muestran, en
tiempo real, la herramienta eliminando el material de la
pieza, lo que permite ver el estado de la pieza en todo
momento. Estos gráficos son necesarios para poder
disponer del control de colisiones (FCAS).
SOFT 60 IIP CONVERSATIONAL
E l m o d o I I P ( I n t e r a c t i v e I c o n -b a s e d P a g e s ) o
conversacional permite trabajar con el CNC de una forma
gráfica y guiada, a base de ciclos predefinidos. No hay
necesidad de trabajar con programas pieza, tener
conocimientos previos de programación ni estar
familiarizado con los CNC Fagor.
Trabajar en modo conversacional es más fácil que en
modo ISO, ya que asegura la entrada de datos adecuada
y minimiza el número de operaciones a definir.
SOFT 60 RTCP
Opción para habilitar el RTCP dinámico (Rotating Tool
Center Point), necesario para el mecanizado con
cinemáticas de 4, 5 o 6 ejes; por ejemplo, cabezales
angulares, ortogonales, mesas tilting, etc. El RTCP
permite modificar la orientación de la herramienta sin
modificar la posición que ocupa la punta de la misma
sobre la pieza.
SOFT 60 C AXIS
Opción para habilitar la cinemática de eje C y los ciclos
fijos asociados. Los parámetros máquina de cada eje o
cabezal indican si éste puede trabajar como eje C o no,
por lo que no será necesario añadir ejes específicos a la
configuración.
SOFT 60 TANDEM AXES
Opción para habilitar el control de ejes tándem. Un eje
tándem consiste en dos motores acoplados
mecánicamente entre sí formando un único sistema de
transmisión (eje o cabezal). Un eje tándem permite
disponer del par necesario para mover un eje cuando un
sólo motor no es capaz de suministrar el par suficiente
para hacerlo.
Al activar esta característica, debe tenerse en cuenta que
para cada eje tándem de la máquina, debe añadirse otro
eje a toda la configuración. Por ejemplo, en un torno
grande de 3 ejes (X Z y contrapunto), si el contrapunto es
un eje tándem, la orden de compra final de la máquina
debe indicar 4 ejes.
SOFT 60 SYNCHRONISM
Opción para habilitar la sincronización de parejas de ejes
y cabezales, en velocidad o posición, y mediante una
relación dada.
SOFT 60 HSSA I MACHINING SYSTEM
Opción para habilitar el algoritmo HSSA-I (High Speed
Surface Accuracy) para el mecanizado de alta velocidad
(HSC). Este nuevo algoritmo HSSA permite optimizar el
mecanizado a alta velocidad, logrando mayores
velocidades de corte, contornos más suaves, mejor
acabado superficial y mayor precisión.
T em a s m on og r á fi co s .
Opción de software.
Descripción.
SOFT 60 HSSA II MACHINING SYSTEM
Opción para habilitar el algoritmo HSSA-II (High Speed
Surface Accuracy) para el mecanizado de alta velocidad
(HSC), con las siguientes ventajas respecto al algoritmo
HSSA-I.
• Algoritmo avanzado de preprocesado de puntos en
tiempo real.
• Algoritmo de curvatura extendida con limitaciones
dinámicas. Control mejorado de aceleración y jerk.
• Mayor número de puntos procesados por
adelantado.
• Filtros para suavizar el comportamiento dinámico de
la máquina.
SOFT 60 PROBE
Opción para habilitar las funciones G100, G103 y G104
(para realizar movimientos del palpador) y los ciclos fijos
de palpador (que ayudan a medir las superficies de la
pieza y calibrar las herramientas). En el modelo láser, sólo
activa la función G100, sin ciclos.
El CNC puede tener configurados dos palpadores;
habitualmente será un palpador de sobremesa para
calibrar herramientas y un palpador de medida para
realizar mediciones en la pieza.
SOFT 60 CONV USER CYCLES
Opción para habilitar los ciclos conversacionales de
usuario. Tanto el usuario como el OEM pueden añadir al
CNC sus propios ciclos fijos (ciclos de usuario) a través
de la aplicación FGUIM, instalada junto al CNC. La
aplicación permite definir de una forma guiada, y sin
necesidad de conocer lenguajes de script, un nuevo
componente y su menú de softkeys. Los ciclos de usuario
funcionan de forma similar a los ciclos de Fagor.
SOFT 60 PROGTL3
Opción para habilitar el lenguaje de programación
ProGTL3 (extensión del lenguaje ISO), que permite
programar perfiles usando un lenguaje geométrico, sin
necesidad de utilizar sistemas CAD externos. Este
lenguaje permite programar rectas y círculos en las que
el punto final está definido como una intersección de otros
2 tramos, cajeras, superficies regladas, etc.
SOFT 60 PPTRANS
Opción para habilitar el traductor de programas, que
permite convertir a código ISO Fagor programas escritos
en otros lenguajes.
SOFT PWM CONTROL
Opción para habilitar el control del PWM (Pulse-Width
Modulation), en máquinas láser. Está prestación es
imprescindible para el corte de chapa muy gruesa, donde
el CNC debe generar una serie de impulsos PWM para
controlar la potencia del láser al perforar el punto inicial.
Esta función sólo está disponible en sistemas de
regulación con bus Sercos y además debe utilizar una de
las dos salidas digitales rápidas disponibles en la unidad
central.
SOFT GENERATE ISO CODE
La generación ISO convierte los ciclos fijos, llamadas a
subrutinas, bucles, etc en su código ISO equivalente
(funciones G, F, S, etc), de manera que el usuario lo pueda
modificar y adaptar a sus necesidades (eliminar
desplazamientos no deseados, etc). El CNC genera el
nuevo código ISO durante la simulación del programa, ya
sea desde el mod o ED ISIMU o desde el m odo
conversacional.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
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Te ma s mo n ográ fic os.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
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T em a s m on og r á fi co s .
ACERCA DEL PRODUCTO
QUERCUS CNC 8065.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS.
(MODELO ·M·)
CNC.
Características básicas.
Número de ejes.
8065 M
Basic
8065 M Power
Pack 1
Pack M
Basic
Pack 1
Pack M
3..6
5..8
3..6
5..10
8..10
8..10
Número de cabezales.
1
1..2
1
1..3
1..3
1..3
Número máximo de ejes y cabezales.
7
10
7
13
13
13
3..6
5..8
3..6
5..10
8..10
8..10
Número de almacenes.
1
1
1
1..2
1..2
1..2
Número de canales de ejecución.
1
1
1
1
1..2
1..2
Número de ejes interpolados.
Número de volantes.
1..12
Módulos remotos CANopen.
RIO5 / RIOW / RIOR
Módulos remotos EtherCAT.
RIOW-E / RIOR-E
Tipo de regulación.
Analógica / Digital Sercos III
Comunicaciones.
Ethernet 10/100/1000 BaseT
PLC integrado.
• Tiempo de ejecución del PLC.
• Entradas digitales / Salidas digitales.
• Marcas / Registros.
• Temporizadores / Contadores.
• Símbolos.
< 1ms/K
1024 / 1024
8192 / 1024
512 / 256
Ilimitados
Tiempo de proceso de bloque.
Módulos remotos.
Características básicas.
Tipo de bus.
< 1 ms
RIOW
RIO5
RIOR
RIOW-E
Inline
RIOR-E
CANopen
CANopen
CANopen
EtherCAT
EtherCAT
Entradas digitales por módulo.
8
24 / 48
48
8
48
Salidas digitales por módulo.
8
16 / 32
32
8
32
Entradas analógicas por módulo.
4
4
2
4
2
Salidas analógicas por módulo.
4
4
4
2
4
Entradas para sondas de temperatura.
2
2
2
4
2
Personalización (sólo si sistema abierto).
Sistema abierto basado en PC, completamente personalizable.
• Ficheros de configuración INI.
• Herramienta de configuración visual FGUIM.
• Visual Basic®, Visual C++®, etc.
• Bases de datos internas en Microsoft® Access.
• Interface OPC compatible.
Quercus
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CNC 8065
REF. 2005
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Te ma s mo n ográ fic os.
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS.
(MODELO ·T·)
CNC.
Características básicas.
Número de ejes.
8065 T
8065 T Power
Basic
Pack 1
5..7
5..10
8..10
Número de cabezales.
2
2
2..3
2..3
Número máximo de ejes y cabezales.
6
9
13
13
3..5
5..7
5..10
8..10
Número de almacenes.
1
1..2
1..2
1..2
Número de canales de ejecución.
1
1..2
1..2
1..2
3..5
5..7
5..10
8..10
Número de ejes interpolados.
Número de volantes.
1 a 12
Módulos remotos CANopen.
RIO5 / RIOW / RIOR
Módulos remotos EtherCAT.
RIOW-E / RIOR-E
Tipo de regulación.
Analógica / Digital Sercos III
Comunicaciones.
Ethernet 10/100/1000 BaseT
PLC integrado.
Tiempo de ejecución del PLC.
Entradas digitales / Salidas digitales.
Marcas / Registros.
Temporizadores / Contadores.
Símbolos.
< 1ms/K
1024 / 1024
8192 / 1024
512 / 256
Ilimitados
Tiempo de proceso de bloque.
Módulos remotos.
Características básicas.
Tipo de bus.
< 1 ms
RIOW
RIO5
RIOW-E
Inline
RIOR-E
CANopen
CANopen
EtherCAT
EtherCAT
Entradas digitales por módulo.
8
24 / 48
48
8
48
Salidas digitales por módulo.
8
16 / 32
32
8
32
Entradas analógicas por módulo.
4
4
2
4
2
Salidas analógicas por módulo.
4
4
4
2
4
Entradas para sondas de temperatura.
2
2
2
4
2
Sistema abierto basado en PC, completamente personalizable.
Ficheros de configuración INI.
Herramienta de configuración visual FGUIM.
Visual Basic®, Visual C++®, etc.
Bases de datos internas en Microsoft® Access.
Interface OPC compatible.
·14·
RIOR
CANopen
Personalización (sólo si sistema abierto).
REF. 2005
Pack 1
3..5
Número de ejes interpolados.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
Basic
T em a s m on og r á fi co s .
OPCIONES DE SOFTWARE.
Algunas de las prestaciones descritas en este manual dependen de las opciones de software adquiridas.
Las opciones de software activas en el CNC se pueden consultar en el modo diagnosis (accesible desde
la ventana de tareas, pulsando [CTRL][A]), apartado opciones de software. Consulte a Fagor Automation
para conocer las opciones de software disponibles en su modelo.
Opción de software.
Descripción.
SOFT ADDIT AXES
Opción para añadir ejes a la configuración por defecto.
SOFT ADDIT SPINDLES
Opción para añadir cabezales a la configuración por
defecto.
SOFT ADDIT TOOL MAGAZ
Opción para añadir almacenes a la configuración por
defecto.
SOFT ADDIT CHANNELS
Opción para añadir canales a la configuración por
defecto.
SOFT 4 AXES INTERPOLATION LIMIT
Limitación de 4 ejes interpolados.
SOFT DIGITAL SERCOS
Opción para disponer del bus digital Sercos.
SOFT THIRD PARTY I/Os
Opción para habilitar el bus CANopen para módulos
no-Fagor.
SOFT OPEN SYSTEM
Opción de sistema abierto. El CNC es un sistema cerrado
que ofrece todas las características necesarias para
mecanizar piezas. Sin embargo, a veces algunos clientes
utilizan aplicaciones de terceros para tomar mediciones,
hacer estadísticas o ejecutar otras tareas además de
mecanizar una pieza.
Esta prestación debe estar activa cuando se instala este
tipo de aplicaciones, incluso si se trata de archivos de
Office. Una vez instalada la aplicación, se recomienda
cerrar el CNC para evitar que los usuarios instalen otro
tipo de aplicaciones que podrían ralentizar el sistema y
afectar al mecanizado.
SOFT i4.0 CONNECTIVITY PACK
Opciones de conectividad para industry 4.0. Esta opción
p e r m i t e d i s p on e r d e d i f e r e n t e s e s t án d a r e s d e
intercambio de datos (por ejemplo, OPC UA), que
permite integrar el CNC (y por lo tanto la
máquina-herramienta) en una red de adquisición de datos
o en un sistema MES o SCADA.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
SOFT EDIT/SIMUL
Opción para habilitar el modo edisimu (edición y
simulación) en el CNC, que permite editar, modificar y
simular programas pieza.
REF. 2005
·15·
Te ma s mo n ográ fic os.
Opción de software.
Descripción.
SOFT DUAL-PURPOSE (M-T)
Opción para habilitar la máquina combinada, que permite
ciclos de fresado y torneado. En tornos con eje Y, esta
opción permite realizar cajeras, moyús e incluso cajeras
irregulares con islas mediante ciclos de fresado. En una
fresadora con eje C, esta opción permite utilizar los ciclos
de torneado.
SOFT TOOL RADIUS COMP
Opción para habilitar la compensación de radio. Esta
compensación permite programar el contorno a
mecanizar en función de las dimensiones de la pieza, sin
tener en cuenta las dimensiones de la herramienta que se
utilizará posteriormente. Esto evita tener que calcular y
definir las trayectorias dependiendo del radio de la
herramienta.
SOFT PROFILE EDITOR
Opción para habilitar el editor de perfiles en el modo
edisimu y en el editor de ciclos. Este editor permite definir
de forma gráfica y guiada perfiles rectangulares,
circulares o cualquier perfil formado por tramos rectos y
circulares, así como importar archivos dxf. Tras definir el
perfil, el CNC genera los bloques necesarios para
añadirlo al programa.
SOFT HD GRAPHICS
Gráficos sólidos 3D de alta definición para la ejecución y
simulación de programas pieza y ciclos fijos del editor.
Durante el mecanizado, los gráficos HD muestran, en
tiempo real, la herramienta eliminando el material de la
pieza, lo que permite ver el estado de la pieza en todo
momento. Estos gráficos son necesarios para poder
disponer del control de colisiones (FCAS).
SOFT IIP CONVERSATIONAL
E l m o d o I I P ( I n t e r a c t i v e I c o n -b a s e d P a g e s ) o
conversacional permite trabajar con el CNC de una forma
gráfica y guiada, a base de ciclos predefinidos. No hay
necesidad de trabajar con programas pieza, tener
conocimientos previos de programación ni estar
familiarizado con los CNC Fagor.
Trabajar en modo conversacional es más fácil que en
modo ISO, ya que asegura la entrada de datos adecuada
y minimiza el número de operaciones a definir.
SOFT RTCP
Opción para habilitar el RTCP dinámico (Rotating Tool
Center Point), necesario para el mecanizado con
cinemáticas de 4, 5 o 6 ejes; por ejemplo, cabezales
angulares, ortogonales, mesas tilting, etc. El RTCP
permite modificar la orientación de la herramienta sin
modificar la posición que ocupa la punta de la misma
sobre la pieza.
SOFT C AXIS
Opción para habilitar la cinemática de eje C y los ciclos
fijos asociados. Los parámetros máquina de cada eje o
cabezal indican si éste puede trabajar como eje C o no,
por lo que no será necesario añadir ejes específicos a la
configuración.
SOFT TANDEM AXES
Opción para habilitar el control de ejes tándem. Un eje
tándem consiste en dos motores acoplados
mecánicamente entre sí formando un único sistema de
transmisión (eje o cabezal). Un eje tándem permite
disponer del par necesario para mover un eje cuando un
sólo motor no es capaz de suministrar el par suficiente
para hacerlo.
Al activar esta característica, debe tenerse en cuenta que
para cada eje tándem de la máquina, debe añadirse otro
eje a toda la configuración. Por ejemplo, en un torno
grande de 3 ejes (X Z y contrapunto), si el contrapunto es
un eje tándem, la orden de compra final de la máquina
debe indicar 4 ejes.
SOFT SYNCHRONISM
Opción para habilitar la sincronización de parejas de ejes
y cabezales, en velocidad o posición, y mediante una
relación dada.
Quercus
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CNC 8065
REF. 2005
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T em a s m on og r á fi co s .
Opción de software.
Descripción.
SOFT KINEMATIC CALIBRATION
Opción para habilitar la calibración de herramienta. La
calibración de la cinemática permite calcular por primera
vez los offsets de una cinemática partiendo de unos datos
aproximados, y también cada cierto tiempo, volver a
re-calibrarla para corregir las posibles desviaciones que
puedan surgir en el trabajo diario de la máquina.
SOFT HSSA II MACHINING SYSTEM
Opción para habilitar el algoritmo HSSA-II (High Speed
Surface Accuracy) para el mecanizado de alta velocidad
(HSC). Este nuevo algoritmo HSSA permite optimizar el
mecanizado a alta velocidad, logrando mayores
velocidades de corte, contornos más suaves, mejor
acabado superficial y mayor precisión. El algoritmo
HSSA-II tiene las siguientes ventajas respecto al
algoritmo HSSA-I.
• Algoritmo avanzado de preprocesado de puntos en
tiempo real.
• Algoritmo de curvatura extendida con limitaciones
dinámicas. Control mejorado de aceleración y jerk.
• Mayor número de puntos procesados por
adelantado.
• Filtros para suavizar el comportamiento dinámico de
la máquina.
SOFT TANGENTIAL CONTROL
Opción para habilitar el control tangencial. El control
tangencial mantiene un eje giratorio siempre en la misma
orientación con respecto a la trayectoria programada. La
trayectoria de mecanizado está definida en los ejes del
plano activo y el CNC mantiene la orientación del eje
giratorio a lo largo de toda la trayectoria.
SOFT PROBE
Opción para habilitar las funciones G100, G103 y G104
(para realizar movimientos del palpador) y los ciclos fijos
de palpador (que ayudan a medir las superficies de la
pieza y calibrar las herramientas). En el modelo láser, sólo
activa la función G100, sin ciclos.
El CNC puede tener configurados dos palpadores;
habitualmente será un palpador de sobremesa para
calibrar herramientas y un palpador de medida para
realizar mediciones en la pieza.
SOFT FVC UP TO 10m3
SOFT FVC MORE TO 10m3
Opciones para habilitar la compensación volumétrica. La
precisión de las piezas está limitada por las tolerancias de
fabricación de la máquina, desgastes, efecto de la
temperatura, etc., especialmente en máquinas de 5 ejes.
La compensación volumétrica corrige en gran medida
estos errores geométricos, mejorando así la precisión de
los posicionamientos. El volumen a compensar viene
definido por una nube de puntos, en cada uno de lo cuales
se mide el error a corregir. Al mapear el volumen de
trabajo total de la máquina, el CNC conoce la posición
exacta de la herramienta en todo momento.
SOFT CONV USER CYCLES
Opción para habilitar los ciclos conversacionales de
usuario. Tanto el usuario como el OEM pueden añadir al
CNC sus propios ciclos fijos (ciclos de usuario) a través
de la aplicación FGUIM, instalada junto al CNC. La
aplicación permite definir de una forma guiada, y sin
necesidad de conocer lenguajes de script, un nuevo
componente y su menú de softkeys. Los ciclos de usuario
funcionan de forma similar a los ciclos de Fagor.
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CNC 8065
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Te ma s mo n ográ fic os.
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Opción de software.
Descripción.
SOFT PROGTL3
Opción para habilitar el lenguaje de programación
ProGTL3 (extensión del lenguaje ISO), que permite
programar perfiles usando un lenguaje geométrico, sin
necesidad de utilizar sistemas CAD externos. Este
lenguaje permite programar rectas y círculos en las que
el punto final está definido como una intersección de otros
2 tramos, cajeras, superficies regladas, etc.
SOFT PPTRANS
Opción para habilitar el traductor de programas, que
permite convertir a código ISO Fagor programas escritos
en otros lenguajes.
SOFT GENERATE ISO CODE
La generación ISO convierte los ciclos fijos, llamadas a
subrutinas, bucles, etc en su código ISO equivalente
(funciones G, F, S, etc), de manera que el usuario lo pueda
modificar y adaptar a sus necesidades (eliminar
desplazamientos no deseados, etc). El CNC genera el
nuevo código ISO durante la simulación del programa, ya
sea de sde e l modo EDISI MU o desde el modo
conversacional.
T em a s m on og r á fi co s .
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD CE Y
CONDICIONES DE VENTA-GARANTÍA.
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
La declaración de conformidad está disponible en la zona de descargas del sitio web corporativo de Fagor
Automation.
https://www.fagorautomation.com/en/downloads/
Tipo de fichero: Declaración de conformidad.
CONDICIONES DE GARANTÍA
Las condiciones de venta y garantía están disponibles en la zona de descargas del sitio web corporativo
de Fagor Automation.
https://www.fagorautomation.com/en/downloads/
Tipo de fichero: Condiciones generales de venta - garantía.
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T em a s m on og r á fi co s .
CONDICIONES DE SEGURIDAD.
Leer las siguientes medidas de seguridad con objeto de evitar lesiones a personas y prevenir daños a este
producto y a los productos conectados a él. Fagor Automation no se responsabiliza de cualquier daño físico
o material derivado del incumplimiento de estas normas básicas de seguridad.
Antes de la puesta en marcha, comprobar que la máquina donde se incorpora el CNC cumple lo
especificado en la Directiva 2006/42/EC.
PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO
No manipular el interior del aparato.
Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular el
interior del aparato.
No manipular los conectores con el aparato Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc)
conectado a la red eléctrica.
cerciorarse que el aparato no está alimentado.
PRECAUCIONES DURANTE LAS REPARACIONES
En caso de mal funcionamiento o fallo del aparato, desconectarlo y llamar al servicio de asistencia técnica.
No manipular el interior del aparato.
Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular el
interior del aparato.
No manipular los conectores con el aparato Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc)
conectado a la red eléctrica.
cerciorarse que el aparato no está alimentado.
PRECAUCIONES ANTE DAÑOS A PERSONAS
Interconexionado de módulos.
Utilizar los cables de unión proporcionados con el aparato.
Utilizar cables apropiados.
Para evitar riesgos, utilizar sólo cables y fibra Sercos recomendada
para este aparato.
Para prevenir riesgos de choque eléctrico en la unidad central, utilizar
el conector apropiado (el suministrado por Fagor); usar cable de
alimentación de tres conductores (uno de ellos de tierra).
Evitar sobrecargas eléctricas.
Para evitar descargas eléctricas y riesgos de incendio, no aplicar
tensión eléctrica fuera del rango indicado.
Conexionado a tierra.
Con objeto de evitar descargas eléctricas, conectar las bornas de
tierra de todos los módulos al punto central de tierras. Asimismo,
antes de efectuar la conexión de las entradas y salidas de este
producto asegurarse que la conexión a tierras está efectuada.
Con objeto de evitar descargas eléctricas comprobar, antes de
encender el aparato, que se ha efectuado la conexión de tierras.
No trabajar en ambientes húmedos.
Para evitar descargas eléctricas, trabajar siempre en ambientes con
humedad relativa dentro del rango 10%-90% sin condensación.
No trabajar en ambientes explosivos.
Con objeto de evitar riesgos, lesiones o daños, no trabajar en
ambientes explosivos.
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Te ma s mo n ográ fic os.
PRECAUCIONES ANTE DAÑOS AL PRODUCTO
Ambiente de trabajo.
Este aparato está preparado para su uso en ambientes industriales
cumpliendo las directivas y normas en vigor en la Comunidad
Económica Europea.
Fagor Automation no se responsabiliza de los daños que pudiera
sufrir o provocar el CNC si se monta en otro tipo de condiciones
(ambientes residenciales, domésticos, etc).
Instalar el aparato en el lugar apropiado.
Se recomienda que, siempre que sea posible, la instalación del
control numérico se realice alejada de líquidos refrigerantes,
productos químicos, golpes, etc que pudieran dañarlo.
El aparato cumple las directivas europeas de compatibilidad
electromagnética. No obstante, es aconsejable mantenerlo apartado
de fuentes de perturbación electromagnética, como pueden ser:
Cargas potentes conectadas a la misma red que el equipo.
Transmisores portátiles cercanos (radioteléfonos, emisores de
radio aficionados).
Transmisores de radio/TV cercanos.
Máquinas de soldadura por arco cercanas.
Líneas de alta tensión próximas.
Envolventes.
El fabricante es responsable de garantizar que la envolvente en que
se ha montado el equipo cumple todas las directivas al uso en la
Comunidad Económica Europea.
Evitar interferencias provenientes de la La máquina debe tener desacoplados todos los elementos que
máquina.
generan interferencias (bobinas de los relés, contactores, motores,
etc).
Utilizar la fuente de alimentación apropiada. Para la alimentación del teclado, panel de mando y módulos remotos,
utilizar una fuente de alimentación exterior estabilizada de 24 V DC.
Con exio nado a tierra de la fu ente de El punto de cero voltios de la fuente de alimentación externa deberá
alimentación.
conectarse al punto principal de tierra de la máquina.
Conexionado de las entradas y salidas Realizar la conexión mediante cables apantallados, conectando
analógicas.
todas las mallas al terminal correspondiente.
Condiciones medioambientales.
Mantener el CNC dentro del rango de temperaturas recomendadado,
tanto en régimen de funcionamiento como de no-funcionamiento. Ver
el capítulo correspondiente en el manual de hardware.
Habitáculo de la unidad central.
Para mantener las condiciones ambientales adecuadas en el
habitáculo de la unidad central, éste debe cumplir los requisitos
indicados por Fagor. Ver el capítulo correspondiente en el manual de
hardware.
D is p os it i vo d e s ec ci o na m ie n t o d e l a El dispositivo de seccionamiento de la alimentación ha de situarse en
alimentación.
un lugar fácilmente accesible y a una distancia del suelo comprendida
entre 0,7 y 1,7 metros (2,3 y 5,6 pies).
SÍMBOLOS DE SEGURIDAD
Símbolos que pueden aparecer en el manual.
Símbolo de peligro o prohibición.
Este símbolo indica acciones u operaciones que pueden provocar daños a personas o aparatos.
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Símbolo de advertencia o precaución.
Este símbolo indica situaciones que pueden causar ciertas operaciones y las acciones que se deben llevar
acabo para evitarlas.
Símbolo de obligación.
Este símbolo indica acciones y operaciones que hay que realizar obligatoriamente.
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i
·22·
Símbolo de información.
Este símbolo indica notas, avisos y consejos.
T em a s m on og r á fi co s .
Símbolo de documentación adicional.
Este símbolo indica que hay otro documento con información más específica o detallada.
Símbolos que puede llevar el producto.
Símbolo de tierra.
Este símbolo indica que dicho punto puede estar bajo tensión eléctrica.
Componentes ESD.
Este símbolo identifica las tarjetas con componentes ESD (componentes sensibles a cargas
electrostáticas).
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CONDICIONES DE REENVÍO.
Empaquete el módulo en su cartón original, con su material de empaque original. Si no dispone del material
de empaque original, empaquételo de la siguiente manera:
1 Consiga una caja de cartón cuyas 3 dimensiones internas sean al menos 15 cm (6 pulgadas) mayores
que las del aparato. El cartón empleado para la caja debe ser de una resistencia de 170 Kg (375 libras).
2 Adjunte una etiqueta al aparato indicando el dueño del aparato y la información de contacto (dirección,
número de teléfono, email, nombre de la persona a contactar, tipo de aparato, número de serie, etc).
En caso de avería indique también el síntoma y una breve descripción de la misma.
3 Envuelva el aparato con un rollo de polietileno o con un material similar para protegerlo. Si va a enviar
una unidad central con monitor, proteja especialmente la pantalla.
4 Acolche el aparato en la caja de cartón rellenándola con espuma de poliuretano por todos lados.
5 Selle la caja de cartón con cinta para empacar o grapas industriales.
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MANTENIMIENTO DEL CNC.
LIMPIEZA
La acumulación de suciedad en el aparato puede actuar como pantalla que impida la correcta disipación
de calor generado por los circuitos electrónicos internos, con el consiguiente riesgo de sobrecalentamiento
y avería del aparato. La suciedad acumulada también puede, en algunos casos, proporcionar un camino
conductor a la electricidad que puede provocar fallos en los circuitos internos del aparato, especialmente
bajo condiciones de alta humedad.
Para la limpieza del panel de mando y del monitor se recomienda el empleo de una bayeta suave empapada
con agua desionizada y/o detergentes lavavajillas caseros no abrasivos (líquidos, nunca en polvos), o bien
con alcohol al 75%. No utilizar aire comprimido a altas presiones para la limpieza del aparato, pues ello
puede ser causa de acumulación de cargas que a su vez den lugar a descargas electrostáticas.
Los plásticos utilizados en la parte frontal de los aparatos son resistentes a grasas y aceites minerales,
bases y lejías, detergentes disueltos y alcohol. Evitar la acción de disolventes como clorohidrocarburos,
benzol, ésteres y éteres porque pueden dañar los plásticos con los que está realizado el frontal del aparato.
PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO
Fagor Automation no se responsabilizará de cualquier daño material o físico que pudiera derivarse de un
incumplimiento de estas exigencias básicas de seguridad.
• No manipular los conectores con el aparato alimentado. Antes de manipular los conectores
(entradas/salidas, captación, etc) cerciorarse que el aparato no está alimentado.
• No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular
el interior del aparato.
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NUEVAS PRESTACIONES.
Referencia del manual:
Ref. 2005
Fecha de edición:
Mayo, 2020
Software asociado:
v1.10
A continuación se muestra la lista de prestaciones añadidas en esta versión de software y los manuales
en los que aparece descrita cada una de ellas.
Lista de prestaciones.
Primera versión.
Consulte en nuestra página web, zona de descargas, los idiomas disponibles para cada manual.
Manual.
[CHN]
[CYC-M]
[CYC-T]
[ERR]
[EXA-M]
[EXA-T]
[HARD]
[INST]
[MGR]
[OPT]
[OPT-MC]
[OPT-TC]
[PPC]
[PPTRANS]
[PRB-M]
[PRB-T]
[PRG]
[PROGTL3]
[RIOS]
[RIOS-A]
[RIOS-E]
[VAR]
[CHN] ................. Canales de ejecución.
[CYC-M] ............. Ciclos fijos de mecanizado (modelo ·M·).
[CYC-T].............. Ciclos fijos de mecanizado (modelo ·T·).
[ERR] ................. Solución de errores.
[EXA-M] ............. Manual de ejemplos (modelo ·M·).
[EXA-T] .............. Manual de ejemplos (modelo ·T·).
[HARD]............... Configuración de hardware.
[INST]................. Manual de instalación.
[MGR] ................ Temas monográficos.
[OPT] ................. Manual de operación.
[OPT-MC] ........... Manual de operación (opción MC).
[OPT-TC]............ Manual de operación (opción TC).
[PPC] ................. Panel PC.
[PPTRANS]........ Traductor de programas pieza.
[PRB-M] ............. Trabajo con palpador (modelo ·M·).
[PRB-T] .............. Trabajo con palpador (modelo ·T·).
[PRG] ................. Manual de programación.
[PROGTL3] ........ Lenguaje ProGTL3.
[RIOS] ................ Módulos remotos (RIO5, RIOW, RIOR).
[RIOS-A] ............ Módulo "ABSIND".
[RIOS-E] ............ Módulos remotos EtherCAT (RIOW-E Inline).
[VAR].................. Variables del CNC.
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CNC 8065
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·30·
PARTE 1.
LEVA ELECTRÓNICA.
PÁGINA EN BLANCO
·32·
1.
INTRODUCCIÓN
1
El modo de leva electrónica permite generar el movimiento de un eje esclavo definido a partir
de una tabla de posiciones o de un perfil de leva. Existen dos tipos de movimiento de leva;
levas posición - posición y levas posición - tiempo. En ambos casos es el CNC el encargado
de generar las consignas de posición necesarias para alcanzar el perfil de movimiento de
la leva.
• Leva posición - posición.
En este tipo de leva pueden obtenerse relaciones no
lineales de sincronización electrónica entre dos ejes.
Así, la posición del eje esclavo se sincroniza con la
posición del eje maestro mediante un perfil de leva.
• Leva posición - tiempo.
En este tipo de leva pueden obtenerse otros perfiles de
movimiento distintos de los perfiles trapezoidales ó en
forma de S.
Si durante la ejecución de un perfil de leva, se ejecuta un segundo perfil de leva, este
segundo perfil queda preparado y en espera a que finalice la ejecución del perfil actual. Una
vez alcanzado el final del perfil de leva actual, el CNC da comienzo a la ejecución de la
segunda leva, enlazándose ambos perfiles de modo similar al enlace de dos bloques de
posicionamiento. La ejecución del comando de fin de sincronización de leva hará que
finalice la ejecución de la leva actual, pero no de forma inmediata, sino a su próximo paso
por el final del perfil de leva.
Tras la ejecución de la sincronización de la leva no se admiten movimientos de
posicionamiento de eje independiente (MOVE). Carece de sentido superponer al
movimiento de sincronización de la leva un movimiento adicional que provoque una ruptura
con la sincronización establecida.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
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INTRODUCCIÓN
1.
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CNC 8065
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·34·
2.
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2
El editor de levas pretende ser un elemento gráfico de ayuda que proporcione al usuario
una gran flexibilidad en el diseño de levas. Al mismo tiempo, este editor ofrece una cómoda
asistencia para analizar el comportamiento de la leva proyectada a través de las facilidades
gráficas de edición de valores de velocidad, aceleración y jerk.
La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienen
en el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberá
comprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificaciones
exigidas.
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CNC 8065
REF. 2005
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2.1
Enfoque inicial de diseño
La primera tarea del diseñador de levas es seleccionar las funciones matemáticas que
definen el movimiento del seguidor (eje esclavo). Así, se diseña la leva mediante un conjunto
de funciones separadas, cada una de las cuales define el movimiento del seguidor/esclavo
sobre un segmento determinado de la leva.
El enfoque más simple y extendido para realizar esta tarea es "linealizar" la leva, es decir,
"desenrollarla" de su forma original y representarla como una función gráfica en los ejes
cartesianos. Esta función gráfica coincide con la función desplazamiento (s) del seguidor.
Enfoque inicial de diseño
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.
Una vez conocida la función gráfica que define la leva (función desplazamiento (s) del
seguidor), se representan también su primera derivada o función velocidad (v), su segunda
derivada o función aceleración (a) y su tercera derivada o función jerk (j) (rapidez de
aceleración).
Todas estas funciones estarán representadas como una función del ángulo del árbol de
levas entre los límites del eje de abscisas (0º-360º) y en ejes alineados. Podrá considerarse
también el tiempo t como una variable del eje.
(s) Función desplazamiento
(v) Función velocidad
(a) Función aceleración
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CNC 8065
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·36·
(j) Función jerk
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Condiciones de diseño
La ley fundamental que rige el diseño de levas establece las siguientes condiciones.
• La función de leva debe ser continua en primera y segunda derivadas del
desplazamiento en todo el intervalo (0º- 360º).
• La función jerk (rapidez de aceleración) debe ser finita en todo el intervalo (0º- 360º).
Las funciones de desplazamiento, velocidad y aceleración no deben tener discontinuidades
en las fronteras. El procedimiento general para diseñar el movimiento del seguidor (eje
esclavo) de leva está basado en la norma VDI (Verein Deutscher Ingenieure) 2143. Con esta
normativa se pretenden evitar diseños de trayectorias defectuosos que puedan generar
durante el funcionamiento de la leva altos esfuerzos en la misma y un deterioro rápido.
Para ello, partiendo de las posiciones extremas o bien de trayectorias dadas, se divide el
recorrido total de la leva en diversos segmentos o intervalos y se establecen las
características del movimiento en cada uno de ellos. La siguiente clasificación establece el
tipo de movimiento asignado a los puntos frontera de cada uno de los intervalo definidos,
en función de la pareja de valores (velocidad-aceleración) alcanzados en ellos. Cada tipo
de movimiento se representará por su símbolo asociado.
Pareja de valores.
velocidad (v) - aceleración (a)
Tipo de movimiento.
Símbolo.
v = 0, a = 0
Reposo
R
v 0, a = 0
Velocidad constante
V
v = 0, a 0
Retroceso
A
v 0, a 0
Movimiento
M
2.
Condiciones de diseño
En todas las levas, incluso en la más simple, su movimiento no se define por una simple
expresión matemática, sino que debe definirse por varias funciones separadas, cada una
de las cuales define el movimiento del seguidor/esclavo sobre un segmento de la leva. Estas
funciones deben tener continuidad de tercer orden (la función más dos derivadas) en todas
las fronteras.
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.2
Las transiciones o combinaciones posibles serán 16 por intervalo:
R-R
V-R
A-R
M-R
R-V
V-V
A-V
M-V
R-A
V-A
A-A
M-A
R-M
V-M
A-M
M-M
La normativa VDI 2143 establece las leyes de los posibles movimientos para cada intervalo que
permitan cumplir las condiciones de continuidad en sus fronteras, en función del tipo de transición que
se realice en dicho intervalo.
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Te ma s mo n ográ fic os.
La siguiente clasificación atiende a los tipos de función (ley matemática) de transición
soportables en cada punto frontera especificados por la norma VDI 2143:
Condiciones de diseño
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.
Función.
Descripción.
Condición de
contorno (*).
SYNC
Movimiento síncrono con ratio de transmisión constante entre
eje maestro y eje esclavo.
v = constante
a=0
AUTO
Adaptación automática a las condiciones de contorno.
POLY5
Polinomio de 5º grado para el caso R-R.
v = 0, a = 0
SIN
Sinusoidal para el caso R-R.
v = 0, a = 0
SIN_M
Senoidal modificada para el caso R-R.
v = 0, a = 0
SIN_AA
Sinusoidal entre puntos A-A.
CYCLO
Cicloidal para el caso R-R.
v = 0, a = 0
TRAP
Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-R.
v = 0, a = 0
SIN_M_VV
Senoidal modificada para el caso V-V.
a=0
COMBI_AA
Combinación senoidal síncrona para el caso A-A.
v=0
TRAP_RA
Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-A.
v = 0,
inicio: a = 0
TRAP_AR
Aceleración trapezoidal modificada para el caso A-R.
v = 0,
final: a = 0
HARM_RA
Combinación de armónicos en el caso R-A.
HARM_AR
Combinación de armónicos en el caso A-R.
SPL
Spline cúbico.
SPL_NAT
Spline cúbico natural.
SPL_TAN
Spline cúbico tangencial.
(*) v = velocidad
Quercus
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CNC 8065
REF. 2005
·38·
a = aceleración.
a=0
T em a s m on og r á fi co s .
Interface de usuario
El editor de levas ofrece el siguiente aspecto:
Interface de usuario
2.
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.3
Tabla de datos
Esta tabla permite al usuario realizar el diseño de la leva. La tabla de datos está formada
por 8 columnas etiquetadas por todos y cada uno de los elementos que deberán tenerse
en cuenta para realizar el diseño. El significado de cada una de las etiquetas que aparecen
en la tabla de datos es el siguiente:
Etiqueta.
Descripción.
Nº
Número de puntos frontera que determinan los intervalos de la trayectoria total
de la leva/seguidor. (Entiéndase leva = eje maestro, seguidor = eje esclavo).
Admite hasta 1024 puntos.
Master
Posición del eje maestro. Admite valores entre 0 y 360 (si el rango es 0 - 360)
ó entre 0 y 1 (si el rango es 0 - 1).
Type
Tipo de movimiento; en reposo (R), velocidad constante (V), retroceso (A) ó
movimiento (M). Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 37.
Slave_S
Posición del eje esclavo relativa a la del eje maestro. Admite valores entre -1 y 1.
Slave_V
Velocidad relativa del eje esclavo respecto a la del eje maestro. Admite cualquier
valor.
Slave_A
Aceleración del eje esclavo relativa al cuadrado de la velocidad del eje maestro.
Admite cualquier valor.
Function
Ley matemática de la trayectoria aplicada en cada punto frontera.
Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 37.
Symmetry
Valor de la simetría de la ley de movimiento en cada punto frontera. Admite
valores entre 0 y 1.
Para definir el tipo de movimiento y la función matemática se dispone de un menú
desplegable que se muestra al activar el cuadro de texto asociado a cada punto.
Quercus
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CNC 8065
REF. 2005
Cada línea de la tabla hace referencia a un punto frontera de intervalo, y todos los valores
introducidos en la línea corresponden única y exclusivamente a él. La función matemática
de enlace define el tipo de unión que se establecerá entre el punto correspondiente a la línea
actual y el punto de la línea siguiente.
·39·
Te ma s mo n ográ fic os.
Ventana gráfica
Esta ventana permite al usuario visualizar el comportamiento de la leva (maestro) y el
seguidor (esclavo) mediante las gráficas representativas de desplazamiento, velocidad,
aceleración y jerk del eje esclavo tras haber introducido los parámetros de diseño en la tabla
de edición citada con anterioridad.
La visualización podrá mostrar de una a cuatro gráficas representativas de las funciones
de desplazamiento (s), velocidad (v), aceleración (a) y jerk (j). La selección se realiza desde
el menú de softkeys. Si se dispone de ratón, hacer click con el botón derecho para mostrar
el menú de selección.
Interface de usuario
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.
Menú horizontal de softkeys
Se dispone del siguiente menú de softkeys.
Vistas
Esta softkey permite seleccionar las gráficas que se van a visualizar en la ventana gráfica
y si se desea visualizar la tabla de edición de levas. Seleccionar S, SV, SVA, SVAJ para
visualizar la representación gráfica de 1, 2, 3 ó las 4 funciones a nivel individual.
La opción "Cambiar modo" muestra la representación gráfica de las cuatro funciones
solapadas conjuntamente en una misma gráfica.
Zoom
La opción zoom permite seleccionar una de las gráficas que se están visualizando para
realizar una ampliación de una parte de la misma. La ampliación se realiza en la propia
gráfica. Al seleccionar la opción zoom, en el menú de softkeys se muestran una serie de
opciones para seleccionar y activar el zoom.
La opción "Siguiente canal" permite seleccionar la gráfica en la que se va a realizar el zoom.
Cada vez que se pulse esta softkey, se selecciona una gráfica diferente. La casilla de
selección a la izquierda de la gráfica indica cuál de ellas se encuentra seleccionada.
La opción "Activar zoom" permite definir y aplicar el zoom deseado. Se dispone de dos
modos diferentes para aplicar el zoom a la gráfica seleccionada.
• La gráfica se podrá ampliar o reducir mediante las teclas "+" y "-" del teclado numérico.
• Se podrá definir la posición máxima y mínima que se desea visualizar, tanto en el eje
de abscisas como en el de ordenadas. En este caso Xmin/Xmax definen las
coordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de abscisas e Ymin/Ymax definen
las coordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de ordenadas
La opción "Desactivar zoom" oculta la pantalla de definición del zoom.
Edición
La opción edición permite editar la tabla de levas añadiendo o quitando puntos a la tabla
y calculando las nuevas gráficas.
La opción "Añadir punto" añade un nuevo punto a la leva. De esta forma se añade un nuevo
segmento al recorrido de la leva.
La opción "Borrar punto" elimina un punto de la leva. De esta forma se elimina un segmento
del recorrido de la leva.
Quercus
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CNC 8065
REF. 2005
·40·
La opción "Recalcular" actualiza las gráficas de las funciones tras añadir, eliminar o
modificar algún punto del recorrido.
0 - 360 / 0 - 1
Esta softkey permite establecer para el eje de abscisas los límites de coordenadas entre
los que se visualiza la gráfica. Los límites podrán estar entre 0-360 grados o entre 0-1
unidades.
T em a s m on og r á fi co s .
Menú vertical de softkeys
Inicializar tabla.
Borrar todos los datos de la tabla, asignándole valor "0" a cada uno de ellos. El
CNC pedirá confirmación del comando.
Guardar tabla.
Guardar los valores de la tabla en un archivo. El archivo tendrá extensión cpj.
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
Recuperar los valores de la tabla, guardados previamente en un archivo.
Interface de usuario
2.
Recuperar tabla.
Quercus
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CNC 8065
REF. 2005
·41·
Te ma s mo n ográ fic os.
Interface de usuario
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·42·
3.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE
LA LEVA ELECTRÓNICA
3.1
3
Activación y anulación de la leva electrónica
La activación y anulación de la leva electrónica se puede llevarse a cabo tanto desde el
programa pieza como desde el programa de PLC.
Activación y anulación de la leva electrónica desde el programa
pieza
La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante las siguientes
sentencias.
#CAM ON
- Activar la leva (cotas reales).
#TCAM ON
- Activar la leva (cotas teóricas).
#CAM OFF
- Cancelar la leva electrónica.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. Entre los caracteres <>
se indican los parámetros opcionales.
#CAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave <,type>]
#TCAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave <,type>]
#CAM OFF [slave]
La ejecución de la sentencia #CAM OFF implica eliminar la sincronización de la leva. Una
vez programada esta sentencia, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil.
Activación y anulación de la leva electrónica desde el programa
de PLC
La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante los siguientes
comandos.
CAM ON
- Activar la leva (cotas reales).
TCAM ON
- Activar la leva (cotas teóricas).
CAM OFF
- Cancelar la leva electrónica.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.
CAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave, type)
TCAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave, type)
CAM OFF (slave)
La ejecución del comando CAM OFF implica eliminar la sincronización de la leva. Una vez
programado este comando, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil.
Quercus
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REF. 2005
·43·
Te ma s mo n ográ fic os.
Descripción de los parámetros de llamada.
Activación y anulación de la leva electrónica
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.
Parámetro.
Significado.
cam
Número de leva.
master
Nombre del eje maestro.
TIME
Leva de tiempo. Si en lugar de programar un nombre de eje se programa
"TIME", la leva se interpreta como una leva en tiempo.
slave
Nombre del eje esclavo.
master_off
Offset del eje maestro (coordenadas máquina) u offset de tiempo.
slave_off
Offset para el eje esclavo (coordenadas máquina).
range_master
Escala o rango de activación del eje maestro.
range_slave
Escala o rango de activación del eje esclavo.
type
Define el tipo de leva; periódica o no periódica. Se programa mediante los
parámetros "ONCE" (leva no periódica) o "CONT" (leva periódica).
Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor
"ONCE" (leva no periódica).
Ejemplo desde el programa pieza.
#CAM ON [1, X, Y, 30, 0, 100, 100]
#CAM ON [1, TIME, A2, 0, 0, 6, 3, ONCE]
#CAM OFF [Y]
Ejemplo desde el programa PLC.
CAM ON (1, Y, U2, 0, 0, 100, 100, CONT)
CAM ON (1, TIME, Y, 10, 0, 3, 3, ONCE)
CAM OFF (U2)
Modo de leva.
Se pueden activar dos tipos de leva; levas en función de tiempo o levas en función de la
posición de un eje maestro. La sentencia de activación es la misma y la selección se realiza
en los parámetros de llamada.
Número de leva.
Para activar un leva, ésta debe haber sido previamente definida en el editor de levas, dentro
de los parámetros máquina.
Rango de activación del eje maestro.
La leva se activa cuando el eje maestro se encuentra entre las posiciones "master_off" y
"master_off + range_master".
Rango para el eje esclavo.
La leva aplica al eje esclavo cuando éste se encuentra entre "slave_off" y "slave_off +
range_slave".
Tipo de leva.
Quercus
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REF. 2005
Atendiendo al modo de ejecución, tanto las levas de tiempo como las de posición pueden
ser de dos tipos diferentes; a saber, leva periódica o no periódica. La selección se realiza
mediante el parámetro type.
No periódica
Se define asignando al parámetro type el valor "ONCE".
En este modo se mantiene la sincronización para el rango definido del
eje maestro. Si el eje maestro retrocede o si es módulo el eje esclavo
seguirá ejecutando el perfil de leva mientras no se programe la
desactivación.
Periódica
Se define asignando al parámetro type el valor "CONT".
En este modo, al llegar al final del rango del eje maestro se recalcula
el offset para volver a ejecutar la leva, desplazada en dicho rango. Es
decir, se van ejecutando levas iguales a lo largo del recorrido del eje
maestro.
·44·
T em a s m on og r á fi co s .
Si el eje maestro es rotativo módulo y el rango de definición de la leva es dicho módulo, los
dos modos de ejecución son equivalentes.
En los dos modos se mantiene la sincronización hasta la ejecución de la sentencia #CAM
OFF. Alcanzada dicha sentencia, la ejecución de la leva finalizará la próxima vez que sea
alcanzado el final del perfil de leva.
Activación y anulación de la leva electrónica
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·45·
Te ma s mo n ográ fic os.
3.2
Ejecutar levas definidas en un archivo.
Los datos de la leva pueden estar definidos en un archivo, el cual se puede cargar desde
el CNC o el PLC. Al ejecutar una leva desde un archivo, el CNC lee sus datos de manera
dinámica, por lo que no hay límite de puntos a la hora de definir la leva.
Las siguientes sentencias y comandos sólo definen la ubicación de la leva; para activarla,
utilizar la sentencia #CAM ON (desde el CNC) o el comando CAM ON (desde el PLC).
La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienen
en el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberá
comprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificaciones
exigidas.
Ejecutar levas definidas en un archivo.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.
Activar y anular una leva de archivo desde el programa pieza
Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar las siguientes sentencias.
#CAM SELECT
- Seleccionar una leva de archivo.
#CAM DESELECT
- Anular la leva de un archivo.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.
#CAM SELECT [cam, file]
#CAM DESELECT [cam]
Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tabla
de levas de los parámetros máquina o se apague el CNC.
Activar y anular una leva de archivo desde el PLC
Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar los siguientes comandos.
CAM SELECT
- Seleccionar una leva de archivo.
CAM DESELECT
- Anular la leva de un archivo.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.
CAM SELECT (cam, file)
CAM DESELECT (cam)
Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tabla
de levas de los parámetros máquina o se apague el CNC.
Descripción de los parámetros de llamada.
Parámetro.
Significado.
cam
Número de leva.
path/file
Nombre y dirección (path) del archivo con los datos de la leva.
Ejemplo desde el programa pieza.
#CAM SELECT [6, "C:\USERCAM\cam.txt"]
(El CNC utiliza para la leva ·6· los datos definidos en el archivo cam.txt)
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·46·
#CAM DESELECT [6]
(El CNC deja de utilizar para la leva ·6· los datos definidos en un archivo)
T em a s m on og r á fi co s .
Modificar los datos de la leva
Los datos de la leva se pueden modificar desde el CNC y PLC mediante la siguiente variable.
Significado.
(V.)G.CAM[cam][index]
Estado de la leva.
(V.)G.CAM[cam][index]
3.
Factor a aplicar al rango del eje esclavo cuando se active la leva.
Sintaxis.
·cam·
Número de leva (entre 1 y 16).
·index·
Punto de la leva. Para las levas definidas en los parámetros máquina, un valor
entre 1 y 1024. Para las levas de archivo, el número de línea.
V.G.CAM[2]
Leva ·2·.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Variable de lectura y escritura desde el programa, PLC e interfaz.
La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques.
Ejecutar levas definidas en un archivo.
Variable.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·47·
Te ma s mo n ográ fic os.
3.3
Consultar el estado de la leva.
El estado de la leva se podrá consultar mediante la siguiente variable.
Variable.
Significado.
(V.)G.CAMST[cam]
Estado de la leva.
(V.)G.CAMST[cam]
3.
Consultar el estado de la leva.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Variable de lectura desde el programa, PLC e interfaz.
La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·48·
Estado de la leva. Utilizar esta variable en la maniobra del PLC para condicionar las
operaciones de la leva al estado adecuado, y evitar así errores de ejecución. Las
operaciones de la leva desde el programa pieza se quedan en ejecución, sin dar error, a
la espera de que el estado de la leva sea el adecuado.
Sintaxis.
·cam·
Número de leva.
V.G.CAMST[2]
Leva ·2·.
Valores de la variable.
Valor.
Significado.
0
CAM_NULL
No existe la leva. La leva no está definida en los parámetros máquina y no hay una
leva de archivo disponible (el CNC o el PLC no la han seleccionado (SELECT) o la
han deseleccionado (DESELECT).
• Este estado sólo permite cargar una leva de archivo, desde el CNC o PLC.
• Este estado no permite activar la leva, ni desde el CNC ni desde el PLC.
1
CAM_LOADING
El CNC o el PLC está cargando el archivo que define la leva.
• Este estado sólo permite activar la leva desde el CNC, donde el canal se quedará
en ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY. No es posible
activar la leva desde el PLC.
2
CAM_READY
Leva preparada. El CNC ha validado la leva definida en los parámetros máquina o
ha finalizado la carga de la leva desde un archivo.
• Este estado permite realizar cualquier operación con la leva, tanto desde el CNC
como el PLC.
3
CAM_START
La leva está activa pero todavía no ha entrado ninguna vez dentro del rango del eje
maestro. En esta situación, si el CNC o el PLC desactivan la leva, ésta no alcanzara
el estado CAM_READY mientras no entre y salga una vez del rango del eje maestro.
• Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.
• Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.
4
CAM_RUNNING_OUTSIDE
La leva está activa y en ejecución fuera del rango del eje maestro. En este estado,
la leva ha estado dentro del rango del eje maestro al menos una vez. Si el CNC o
el PLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_READY.
• Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.
• Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.
5
CAM_RUNNING_INSIDE
La leva está activa y en ejecución dentro del rango del eje maestro. Si el CNC o el
PLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_FINISH.
• Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.
• Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.
6
CAM_FINISH
El CNC o el PLC ha desactivado la leva, pero la ejecución continúa hasta que la leva
salga del rango del eje maestro. Esta situación ocurre cuando el CNC o el PLC
desactivan una leva que estaba en estado CAM_RUNNING_INSIDE; si desactivan
una leva que estaba en estado CAM_RUNNING_OUTSIDE, la leva alcanza el
estado CAM_READY.
• Este estado sólo permite deseleccionar la leva, y sólo desde el CNC.
T em a s m on og r á fi co s .
Observaciones.
Para cambiar el estado de CAM_READY a CAM_NULL, hay que deseleccionar la leva de
archivo y además la leva no debe existir en los parámetros máquina. Si la leva está definida
en los parámetros máquina, mantiene el estado CAM_READY pero los datos de la leva
serán los definidos en los parámetros máquina.
• Para seleccionar una leva de archivo, el estado de la leva debe ser CAM_NULL o
CAM_READY.
• Para poder activar una leva desde el PLC, evitando errores de ejecución, el estado de
la leva debe ser CAM_READY. Si la leva se activa desde el CNC, el canal se quedará
en ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY.
Consultar el estado de la leva.
3.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
• Para poder deseleccionar una leva de archivo desde el PLC, asegurando que no va a
dar error, el estado de la leva debe ser CAM_READY. Si la leva se deselecciona desde
el CNC, el canal se quedará en ejecución hasta que la leva alcance el estado
CAM_READY.
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CNC 8065
REF. 2005
·49·
Te ma s mo n ográ fic os.
3.4
Levas de tipo "posición - posición"
La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización en
levas del tipo "posición - posición" es la siguiente:
X – X off
Y = K S CAM ------------------- + Y off
KM
Levas de tipo "posición - posición"
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.
Parámetro.
Significado.
Y
Posición del eje esclavo.
Ks
Escala de posición del eje esclavo.
CAM[i]
Tabla normalizada de la leva electrónica.
X
Posición del eje maestro.
Xoff
Offset de posición del eje maestro (coordenadas máquina).
Km
Escala de posición del eje maestro.
Yoff
Offset de posición del eje esclavo (coordenadas máquina).
Tabla normalizada de la leva electrónica.
La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla de
parámetros máquina.
Rango de actuación de la leva electrónica.
Los valores de Xoff y Km definen el rango de posiciones del eje maestro, dentro del cuál
actúa la función de la leva. La leva únicamente regula la posición del eje esclavo dentro de
este rango.
El valor Xoff se resta a la posición del eje maestro para calcular la posición de entrada de
la tabla de la leva.
Origen del rango de actuación de la leva electrónica.
Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rango
de valores establecidos por la función de la leva.
Quercus
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CNC 8065
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·50·
T em a s m on og r á fi co s .
Levas de tipo "posición - tiempo"
La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización en
levas del tipo "posición - tiempo" es la siguiente:
T – T off
Y = K S CAM ------------------ + Y off
KT
Significado.
Y
Posición del eje esclavo.
Ks
Escala de posición del eje esclavo.
CAM[i]
Tabla normalizada de la leva electrónica.
T
Tiempo transcurrido desde el inicio de la leva (en cada ciclo).
Toff
Offset de tiempo.
Kt
Rango de tiempo (duración del perfil de la leva).
Yoff
Offset de posición del eje esclavo (coordenadas máquina).
Tabla normalizada de la leva electrónica.
La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla de
parámetros máquina.
Rango de actuación de la leva electrónica.
El valor de Kt define el rango de tiempo o duración total de la función de leva.
Inicio de la leva.
El valor de Toff permite establecer un tiempo para el disparo de leva.
Origen del rango de actuación de la leva electrónica.
3.
Levas de tipo "posición - tiempo"
Parámetro.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.5
Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rango
de valores establecidos por la función de la leva.
Quercus
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·51·
Te ma s mo n ográ fic os.
3.6
Sincronización de la leva electrónica
Al iniciar el modo de sincronización de leva electrónica, el sistema calcula la posición de
sincronización del eje esclavo siguiendo las relaciones descritas en los dos apartados
anteriores.
Para alcanzar la sincronización se distinguen dos fases. La primera fase persigue la
adaptación de velocidad y la segunda fase la adaptación de posición. La sincronización se
cancela mediante el comando correspondiente.
3.
Sincronización de la leva electrónica
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Fase de adaptación en velocidad.
En la primera fase se adapta la velocidad que tiene el eje esclavo en ese instante a la
velocidad de sincronización. El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a la
aceleración lineal del eje en el momento de activar la sentencia. Finalizada la adaptación
de velocidad, existirá una diferencia entre la sentencia de posición generada y la posición
de sincronización del eje esclavo.
Fase de adaptación en posición.
En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminando
así el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición,
se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará un
aumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimiento
adicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentencia
de posición generada coincide con la posición calculada.
1 Inicio de la sincronización.
2 Ajuste de la adaptación en velocidad. La velocidad interna (Vi) alcanza la velocidad
de sincronización (Vs).
3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización.
V
Vs
Vi
1
POSFEED
2
Ajuste de
velocidad
3
t
Ajuste de
posición
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en
velocidad.
La sincronización se mantiene hasta que se programe lo contrario; sentencia #CAM OFF
desde el programa pieza o comando CAMOFF desde el programa PLC. Tras ejecutar una
de estas instrucciones, la ejecución de la leva finaliza la próxima vez que sea alcanzado
el final del su perfil.
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·52·
Testeo durante la sincronización de leva
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando se activa la leva
y finaliza cuando se alcanza este estado.
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite
establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.
T em a s m on og r á fi co s .
Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error
identificando tal hecho.
1 Inicio del testeo.
2 Activación del error.
3 Activación teórica de la sincronización, si no se hubiera detectado error.
4 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero.
Ajuste de
posición
Vs
Vi
POSFEED
1
2
3
4
Error 919
Timeout
t
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en
velocidad.
Ajuste durante la sincronización de la leva
Una vez alcanzada la sincronización, si se modifica el offset de posición se vuelve a iniciar
el testeo del timeout de la sincronización. Este testeo finaliza al alcanzar la nueva
sincronización.
Sincronización de la leva electrónica
3.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Ajuste de
velocidad
V
1 Inicio de la sincronización en posición.
2 Alcance de la sincronización en posición.
3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo.
4 Alcance de la nueva sincronización en posición.
V
Vs
Vi
1
Ajuste de
velocidad
2
Ajuste de
posición
3
4
t
Ajuste de
posición
INSYNC(axis)
Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y la
posterior modificación del offset.
Quercus
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·53·
Te ma s mo n ográ fic os.
3.7
Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica
La ejecución de la aplicación se verá afectada por diferentes señales de control
(INHIBIT(axis) e IRESET(axis)).
La denominación de las señales es genérica. Sustituir el texto (axis) por el nombre o número
lógico del eje.
3.
Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Señales modificables
INHIBIT(axis)
Si el PLC activa esta marca, se detiene el movimiento de sincronización de la leva, pasando
a velocidad nula. El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para
reanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo.
IRESET(axis)
El comportamiento del sistema será similar a la activación de INHIBIT(axis). Se diferencia
en que tras la detención del movimiento se inicializará el interpolador independiente.
1 Inicio de la sincronización en posición.
2 Alcance de la sincronización en posición.
3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo.
4 Alcance de la nueva sincronización en posición.
V
1
2
3
t
INSYNC(axis)
t
INHIBIT(axis)
t
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
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·54·
1
#CAM ON [1, . . . ]
2
#TIME 100
3
#CAM OFF [...]
Se representa una situación de sincronización de leva en modo continuo, ejecutándose
repetidas veces el mismo perfil hasta que se ejecuta la sentencia #CAM OFF.
PARTE 2.
EJES INDEPENDIENTES.
PÁGINA EN BLANCO
·56·
4.
GENERALIDADES SOBRE LOS
MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES
DE LOS EJES
4
El CNC dispone de la posibilidad de ejecutar posicionamientos y sincronizaciones
independientes de ejes. Para este tipo de movimientos, cada eje del CNC dispone de un
interpolador independiente que mantiene su propia cuenta de posición actual, sin depender
de la cuenta de posición del interpolador general del CNC.
El CNC permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento general
simultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores.
Restricciones de los ejes para efectuar movimientos
independientes
Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente utilizando las instrucciones
asociadas. No obstante, esta funcionalidad presenta las siguientes restricciones.
• Un cabezal únicamente podrá moverse de manera independiente si mediante una
instrucción #CAX se activa como eje C. Sin embargo, siempre podrá ejercer de eje
maestro de una sincronización o de una leva electrónica.
• Un eje rotativo podrá ser de cualquier módulo, pero el límite inferior deberá ser cero.
AXISMODE
= módulo.
MODLOWLIM= 0.
MODUPLIM = cualquier valor.
• Un eje Hirth no podrá moverse de manera independiente.
Programación de los movimientos
Las órdenes pueden ser ejecutadas tanto desde el programa pieza como desde el programa
de PLC. El CNC almacena hasta un máximo de dos sentencias de movimiento por eje. El
resto de sentencias enviadas cuando ya hay dos pendientes de ejecución, suponen una
espera desde el programa pieza o provocan un error desde PLC.
La programación de movimientos independientes desde el CNC o PLC es indistinta, aunque
puede conducir a resultados diferentes. Así, desde el PLC, la inclusión de la sentencia en
la tabla de bloques de movimientos independientes es inmediata pero desde el programa
pieza se realiza en tiempo de ejecución. Es responsabilidad del usuario garantizar la
sincronización adecuada.
Influencia de las funciones activas en los movimientos independientes
Los movimientos absolutos programados desde programa pieza se realizan sobre el origen
activo en el canal; es decir, se les aplicará el decalaje activo en ese instante. También se
verá afectada la cota por la imagen espejo, la opción radios/diámetros y la opción
milímetros/pulgadas. No se verá afectada por el contrario por el factor de escala ni por el
giro de coordenadas.
Si estos movimientos se programan desde el PLC, no se tendrá en cuenta ni el origen de
coordenadas, ni la imagen espejo, ni tampoco la opción radios/diámetros. La opción
milímetros/pulgadas se tratará según lo definido en los parámetros máquina.
Como origen único desde PLC se podrá escribir la variable V.A.IORG.Xn. Desde el programa
pieza, este origen será aditivo al valor activo en ese mismo instante en el canal.
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·57·
Te ma s mo n ográ fic os.
Influencia de los movimientos independientes en la preparación de bloques
Todos estos bloques no provocan una parada de preparación de bloques, pero sí de la
interpolación. Por tanto, no se realizará un empalme de dos bloques existiendo uno
independiente por medio.
Influencia de los movimientos en los planos inclinados
El CNC permite programar un movimiento independiente de ejes involucrados en un plano
inclinado o una transformación. El movimiento se realizará sobre cota máquina tanto si se
programan desde PLC como desde CNC.
4.
GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS
Es responsabilidad del usuario controlar la posición de la máquina.
Ejecución de los movimientos
Se permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento general
simultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores.
La ejecución de ambos movimientos a la vez puede llegar a sobrepasar los parámetros dinámicos
de aceleración y jerk (por ejemplo, si aceleran los dos a la vez o invierten el sentido). Es
responsabilidad del usuario controlar el modo de simultaneidad de ambos movimientos.
El interpolador independiente mantiene su propia cuenta de posición actual, sin depender
de la cuenta de posición del interpolador general del CNC. Los movimientos incrementales
programados por cada interpolador se calculan a partir de cada posición absoluta.
Si se intercalan bloques de movimiento independiente entre otros bloques de movimiento,
desde el programa pieza no se realizan redondeos ni enlace de trayectorias en los bloques
de movimiento del programa.
Selección del porcentaje avance
La posición del selector de avances del panel de mando no afecta al movimiento
independiente del eje. El porcentaje de avance del eje involucrado en el movimiento
independiente se podrá modificar mediante la variable de eje (V).A.FRO.Xn.
Aceleración y jerk
Los valores de aceleración y jerk con los que se genera el movimiento independiente son
los mismos que los del interpolador general; es decir, los de parámetros máquina o los
programados mediante las variables o sentencias del CNC y que están activos en ese
instante.
Estado del canal
Con ejes del canal moviéndose sólo de forma independiente, no se verá afectado el estado
del canal. Se dará por finalizado el programa o bloque de MDI aunque el eje siga moviéndose
de forma independiente.
Sincronización de los interpoladores
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·58·
Para que los movimientos incrementales tengan en cuenta la cota real de la máquina es
necesario que cada interpolador se sincronice con esta cota real. La sincronización se
realiza desde el programa pieza utilizando la sentencia #SYNC POS. El interpolador
independiente también se sincroniza con la cota real mediante la señal IRESET(axis).
Mediante un reset en el CNC se sincronizan las cotas teóricas de los dos interpoladores con
la cota real. Estas sincronizaciones sólo serán necesarias si se intercalan sentencias de los
dos tipos de interpoladores.
Con cada inicio de programa o bloque de MDI también se sincroniza la cota del interpolador
general del CNC y con cada nueva sentencia independiente (sin ninguna pendiente)
también se sincroniza la cota del interpolador independiente.
T em a s m on og r á fi co s .
Influencia de los movimientos independientes en las señales de
PLC
Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente únicamente programando
las sentencias de movimiento independiente. Este movimiento independiente no afecta a
las siguientes señales habituales del canal. Las denominaciones de las señales son
genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre del cabezal o por el nombre o número lógico
de eje.
Significado.
INPOSI
El canal del CNC activa esta marca para indicar que todos sus ejes y cabezales
activos han llegado a posición, exceptuando los ejes independientes
programados desde el PLC. Esta marca permanece activa durante el
movimiento de los ejes independientes.
ADVINPOS
El canal del CNC pone esta señal a nivel lógico alto un tiempo antes de llegar
los ejes a posición. Esta marca no se ve afectada por el movimiento
independiente al ser una anticipación de la marca INPOS del canal.
_STOP
Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el CNC detiene la ejecución del
programa pieza, manteniendo el giro del cabezal. El movimiento independiente
de los ejes no se ve afectado por estas marcas.
_FEEDHOL
Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el canal del CNC detiene
temporalmente el avance de los ejes (manteniendo el giro del cabezal). El
movimiento independiente de los ejes no se ve afectado por estas marcas.
INHIBIT(axis)
Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje o
cabezal correspondiente.
Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal,
el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula. El
sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para reanudar
la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo. Para los ejes
independientes, esta señal también detiene el testeo de la sincronización.
ENABLE(axis)
El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezal
correspondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si es
necesario.
El PLC también habilita esta marca en los movimientos de eje independiente,
y permanece activa mientras no se desactive la sincronización.
4.
GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS
Mnemónico.
Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógico
bajo (0 V.).
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·59·
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GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS
4.
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·60·
5.
MOVIMIENTO DE
POSICIONAMIENTO
5
Los movimientos se podrán programar tanto desde un programa pieza como desde el PLC.
El CNC ejecuta los movimientos de posicionamiento con los valores de aceleración y jerk
activos en el eje. Se distinguen tres tipos de movimiento de posicionamiento.
• Movimiento de posicionamiento absoluto.
Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas absolutas.
• Movimiento de posicionamiento incremental.
Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas incrementales.
• Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.
No se define la cota de posicionamiento y el eje realiza un movimiento en el sentido
indicado hasta alcanzar los límites del eje o hasta interrumpir el movimiento.
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·61·
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5.1
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento
La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tanto
desde el programa pieza como desde el programa PLC.
Activación y anulación desde el programa pieza.
Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante las siguientes sentencias.
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento
5.
#MOVE
- Movimiento de posicionamiento absoluto.
#MOVE ADD
- Movimiento de posicionamiento incremental.
#MOVE INF
- Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.
El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <>
se indican los parámetros opcionales.
#MOVE <ABS> [Xpos <,Ffeed> <,blend>]
#MOVE ADD [Xpos <,Ffeed> <,blend>]
#MOVE INF [X+/- <,Ffeed> <,blend>]
Parámetro.
Significado.
Xpos
Eje y posición a alcanzar.
X+/-
Eje (sin cota) a posicionar y sentido de desplazamiento.
Ffeed
Opcional. Avance de posicionamiento.
blend
Opcional. Enlace dinámico con el siguiente bloque.
P100 = 500 (avance)
#MOVE [X50, FP100, PRESENT]
#MOVE [X100, F[P100/2], NEXT]
#MOVE [X150, F[P100/4], NULL]
F
500
250
125
50mm
100mm
150mm
Pos
Eje y posición a alcanzar.
Con #MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras que
con #MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales.
El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Para
los ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si es
unidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona por
el recorrido más corto.
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·62·
Eje y sentido de desplazamiento.
Se utiliza con #MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzar
el límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido.
El sentido de desplazamiento viene determinado por el signo programado. Signo "+" para
realizar un desplazamiento en el sentido positivo y signo "-" para realizar un desplazamiento
en el sentido negativo.
T em a s m on og r á fi co s .
Avance de posicionamiento.
El avance se programa mediante el código "F" y a continuación el avance deseado, según
las unidades activas (mm/min, inch/min o grados/min.).
Este parámetro es opcional. Si no se define, se asume el avance definido en el parámetro
máquina POSFEED.
Enlace dinámico con el siguiente bloque.
Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguiente
bloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros.
NEXT
El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguiente
bloque.
NULL
El eje alcanza la posición indicada a avance nulo.
WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posición
para ejecutar el siguiente bloque.
La programación de este parámetro es opcional. Si no se programa, el enlace dinámico se
realiza según el parámetro máquina ICORNER, de la siguiente manera.
ICORNER
Tipo de enlace dinámico
G5
Según lo definido para el valor PRESENT.
G50
Según lo definido para el valor NULL.
G7
Según lo definido para el valor WAITINPOS.
Activación y anulación desde el programa PLC.
Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante los siguientes comandos.
MOVE ABS
- Movimiento de posicionamiento absoluto.
MOVE ADD
- Movimiento de posicionamiento incremental.
MOVE INF
- Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.
5.
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento
El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propio
bloque.
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
PRESENT
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.
MOVE ABS (axis, pos, feed, blend)
MOVE ADD (axis, pos, feed, blend)
MOVE INF (axis, direction, feed, blend)
Unidades de programación
Las unidades de programación serán las estándar del PLC.
• Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si
son pulgadas.
Para 1 mm.
se define como 10000.
Para 1 inch.
se define como 100000.
Para 1º
se define como 10000.
• El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros o
cienmilésimas si son pulgadas.
Para 1 mm/min.
se define como 10000.
Para 1 inch/min.
se define como 100000.
Para 1º/min.
se define como 10000.
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·63·
Te ma s mo n ográ fic os.
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento
5.
Parámetro.
Significado.
axis
Eje a posicionar.
pos
Posición a alcanzar.
direction
Sentido del desplazamiento.
feed
Avance de posicionamiento.
blend
Enlace dinámico con el siguiente bloque.
.. = MOVE ABS (X, 50, 500, PRESENT)
.. = MOVE ABS (X, 100, 250, NEXT)
.. = MOVE ABS (X, 150, 125, NULL)
F
500
250
125
50mm
100mm
150mm
Pos
Posición a alcanzar
Con MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras que
con MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales.
El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Para
los ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si es
unidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona por
el recorrido más corto.
Para el posicionamiento no se tiene en cuenta el traslado activo en el canal.
Sentido de desplazamiento
Se utiliza con MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzar
el límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido.
El sentido de desplazamiento se programa mediante los parámetros "DIRPOS" (sentido
positivo) o "NEGPOS" (sentido negativo).
Enlace dinámico con el siguiente bloque
Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguiente
bloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros.
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·64·
PRESENT
El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propio
bloque.
NEXT
El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguiente
bloque.
NULL
El eje alcanza la posición indicada a avance nulo.
WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posición
para ejecutar el siguiente bloque.
T em a s m on og r á fi co s .
Resolución de los conflictos con el avance programado
En determinadas situaciones no es posible satisfacer el avance solicitado o su modo de
enlace dinámico con el siguiente bloque. Cuando se presentan este tipo de conflictos, el
orden de prioridades establecido es el siguiente:
1 Alcanzar la cota solicitada en la instrucción.
2 Realizar el enlace dinámico con el siguiente bloque de movimiento MOVE en el modo
requerido.
Ejemplo. Comportamiento genérico con conflictos.
En la primera parte se presenta un conflicto avance - enlace, donde el sistema atiende al
modo de enlace dinámico aunque el avance solicitado no es alcanzado en ningún momento.
En la segunda parte se presenta un conflicto posición - enlace, donde el sistema no permite
el sobrepasamiento de la cota destino.
P100 = 450 (avance)
#MOVE [X40, FP100, NEXT]
#MOVE [X150, F[P100/3], PRESENT]
#MOVE [X40, F[P100/3], NULL]
F
450
150
40mm
100mm
Resolución de los conflictos con el avance programado
5.
3 Realizar el movimiento el mayor tiempo posible al avance solicitado.
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
5.2
150mm Pos
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·65·
Te ma s mo n ográ fic os.
5.3
Consulta de variables asociadas al posicionamiento
Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA,
desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indica
si el acceso es de lectura (R) o de escritura (W).
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
Consulta de variables asociadas al posicionamiento
5.
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·66·
Variable.
R/W
Significado.
(V.)[ch].G.IBUSY
R
Algún eje del canal está ocupado en algún movimiento
independiente.
(V.)[ch].A.IORG.xn
R/W
Origen para el interpolador independiente del eje. Desde el PLC
se aplicará como origen único mientras que desde el programa
pieza se aplicará como origen aditivo al resto de orígenes
activos.
(V.)[ch].A.IPPOS.xn
R
Cota programada para el eje independiente. Posición final para
el bloque en curso.
(V.)[ch].A.ITPOS.xn
R
Cota teórica actual del interpolador independiente, sin
sincronización.
(V.)[ch].A.IPRGF.xn
R
Avance programado para el movimiento independiente en
curso.
(V.)[ch].A.FRO.xn
R/W
Porcentaje de avance activo en el eje.
Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lectura
detiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales y
rotativos.
Sintaxis de las variables.
·ch·
Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0.
·xn·
Nombre, número lógico o índice en el canal del eje.
V.[2].G.IBUSY
Canal ·2·.
V.A.IORG.Z
Eje Z.
V.A.IPPOS.4
Eje con número lógico ·4·.
V.[2].A.FRO.1
Eje con índice ·1· en el canal ·2·.
T em a s m on og r á fi co s .
Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento
Las siguientes marcas son generadas por el interpolador independiente. Las
denominaciones de las señales son genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre o
número lógico de eje.
Señales de consulta del interpolador independiente.
Significado.
IBUSY(axis)
El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando tiene alguna
sentencia pendiente de ejecución.
IFREE(axis)
El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando está listo para
aceptar un nuevo bloque de movimiento. El interpolador independiente del eje
puede activar esta marca aunque haya un bloque en ejecución, de manera que
pueda enlazar ambos bloques al avance de enlace especificado en el primer
bloque.
IFHOUT(axis)
El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando la ejecución está
detenida.
IEND(axis)
El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando termina de
generar el movimiento teórico.
Señales modificables del interpolador independiente.
Mnemónico.
Significado.
_IXFERINH(axis)
Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el movimiento independiente
finaliza y queda en espera hasta que el PLC vuelva a activar la marca. Para
gestionar el transfer inhibit en un movimiento independiente, el PLC también
dispone de una marca general por canal (marca _XFERINH). El CNC evalúa
ambas marcas de la siguiente manera.
• En los movimientos independientes programados desde el CNC, éste
evalúa primero el transfer inhibit del canal (marca _XFERINH) y a
continuación el particular del eje (marca _IXFERINH(axis)).
• En los movimientos independientes programados desde el PLC, la
evaluación del transfer inhibit del canal depende del parámetro
XFITOIND. El CNC siempre evalúa el transfer inhibit particular del eje.
IRESET(axis)
Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,
se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientes
de ejecución. El CNC establece las condiciones iniciales en el interpolador
independiente del eje.
IABORT(axis)
Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,
el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene,
sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución.
El CNC continúa con la siguiente sentencia.
Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentencias
pendientes ni el movimiento de sincronización.
5.
Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento
Mnemónico.
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
5.4
Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógico
bajo (0 V.).
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·67·
REF. 2005
·68·
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento
Te ma s mo n ográ fic os.
5.
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PARTE 3.
SINCRONIZACIÓN DE EJES.
PÁGINA EN BLANCO
·70·
6.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6
Este modo permite establecer el movimiento de un eje ó cabezal (esclavo) sincronizado con
el de otro eje ó cabezal (maestro) mediante una relación dada. Existen dos tipos de
movimiento de sincronización:
• Sincronización en velocidad (por defecto).
• Sincronización en posición.
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6.1
Activación y anulación del movimiento de sincronización
La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tanto
desde el programa pieza como desde el programa PLC.
Activación y anulación desde el programa pieza
La activación y anulación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediante
las siguientes sentencias.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Activación y anulación del movimiento de sincronización
6.
#FOLLOW ON
- Activa el movimiento de sincronización (cotas reales).
#TFOLLOW ON
- Activa el movimiento de sincronización (cotas teóricas).
#FOLLOW OFF
- Anula el movimiento de sincronización.
El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <>
se indican los parámetros opcionales.
#FOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]
#TFOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]
#FOLLOW OFF [slave]
La ejecución de la sentencia #FOLLOW OFF implica eliminar la velocidad de sincronización
del esclavo. La frenada del eje tardará cierto tiempo en realizarse permaneciendo la
sentencia en ejecución durante este tiempo.
Activación y anulación desde el programa PLC
La activación y cancelación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediante
los siguientes comandos.
FOLLOW ON
- Activa el movimiento de sincronización (cotas reales).
TFOLLOW ON
- Activa el movimiento de sincronización (cotas teóricas).
FOLLOW OFF
- Anula el movimiento de sincronización.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. Entre los caracteres <>
se indican los parámetros opcionales.
FOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)
TFOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)
FOLLOW OFF (slave)
Unidades de programación
Las unidades de programación serán las estándar del PLC.
• Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si
son pulgadas.
Para 1 mm.
se define como 10000.
Para 1 inch.
se define como 100000.
Para 1º
se define como 10000.
• El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros o
cienmilésimas si son pulgadas.
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·72·
Para 1 mm/min.
se define como 10000.
Para 1 inch/min.
se define como 100000.
Para 1º/min.
se define como 10000.
T em a s m on og r á fi co s .
Descripción de los parámetros de llamada.
master
Nombre del eje maestro.
slave
Nombre del eje esclavo.
Nnratio
Numerador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje esclavo.
Opcional desde el PLC.
Ddratio
Denominador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje maestro.
Opcional desde el PLC.
synctype
Tipo de sincronización; en posición o en velocidad. Se programa mediante
los parámetros "POS" (posición) o "VEL" (velocidad).
Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor
"VEL" (velocidad).
Ejemplo desde el programa pieza.
#FOLLOW ON [X, Y, N1, D1, POS]
#FOLLOW OFF [Y]
Ejemplo desde el programa PLC.
FOLLOW ON (A1, Z, N3, D1, VEL)
FOLLOW OFF (Z)
6.
Activación y anulación del movimiento de sincronización
Significado
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Parámetro
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·73·
Te ma s mo n ográ fic os.
6.2
Variables asociadas al movimiento de sincronización
Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA,
desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indica
si el acceso es de lectura (R) o de escritura (W).
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Variables asociadas al movimiento de sincronización
6.
Variable.
R/W
Significado.
(V.)[ch].A.GEARADJ.xn
R/W
Ajuste fino del ratio de transmisión durante la
sincronización. La variable se programa como porcentaje
sobre el valor original del ajuste. La lectura desde el PLC
vendrá expresada en centésimas (x100).
(V.)[ch].A.SYNCTOUT.xn
R/W
Tiempo máximo para realizar la sincronización. Si el eje no
está sincronizado en este tiempo, el CNC mostrará un error.
Las unidades son milisegundos, siendo su valor por defecto
0 (cero).
(V.)[ch].A.SYNCVELW.xn
R/W
Ventana de velocidad para la sincronización. Margen de
velocidad admisible, dentro del cual se considera que la
sincronización es correcta. Su valor por defecto es el del
parámetro máquina DSYNCVELW.
(V.)[ch].A.SYNCVELOFF.xn
R/W
Offset de velocidad a aplicar al eje esclavo de la
sincronización.
(V.)[ch].A.SYNCPOSW.xn
R/W
Ventana de posición para la sincronización. Margen de
posición admisible, dentro del cual se considera que la
sincronización es correcta. Su valor por defecto es el del
parámetro máquina DSYNCPOSW.
(V.)[ch].A.SYNCPOSOFF.xn
R/W
O ffset de posición a aplicar al eje esclavo de la
sincronización.
Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lectura
detiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales y
rotativos.
Sintaxis de las variables.
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·74·
·ch·
Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0.
·xn·
Nombre, número lógico o índice en el canal del eje.
V.A.GEARADJ.Z
Eje Z.
V.A.SYNCTOUT.Z
Eje Z.
V.A.SYNCVELW.4
Eje con número lógico ·4·.
V.A.SYNCVELOFF.4
Eje con número lógico ·4·.
V.[2].A.SYNCPOSW.1
Eje con índice ·1· en el canal ·2·.
V.[2].A.SYNCPOSOFF.1
Eje con índice ·1· en el canal ·2·.
T em a s m on og r á fi co s .
Sincronización en velocidad
En el modo de sincronización en velocidad, la relación que se establece entre la velocidad
del eje maestro y el eje esclavo es la siguiente.
Nslave
GEARADJ
V S = V M ---------------------- 1 + ---------------------------- + V o
Nmaster
100
Significado
Vs
Velocidad del eje esclavo.
Vm
Velocidad del eje maestro. Se calcula como la diferencia entre la posición
actual y la posición anterior del eje maestro.
Vo
Offset de velocidad.
Nslave
Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión.
Nmaster
Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión.
GEARADJ
Ajuste fino del ratio de transmisión.
Offset de velocidad
Permite variar la velocidad del eje esclavo independientemente de la velocidad del eje
maestro. Se define con la variable SYNCVELOFF.
Sincronización en velocidad
6.
Parámetro
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.3
Ratio de transmisión
Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y el
número de rotaciones del eje maestro (Nmaster).
Ajuste fino del ratio de transmisión
El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanece
constante durante toda la operación. No obstante, y aunque la sincronización esté en
marcha, se puede modificar este ratio realizando un ajuste más fino del mismo.
El ajuste fino del ratio se define con la variable GEARADJ.
Sincronización en velocidad
Al iniciarse el modo de sincronización, el sistema calcula la velocidad que debe alcanzar
el eje esclavo en función de la velocidad del eje maestro, según la expresión anterior.
La adaptación de las velocidades dispuestas en el eje esclavo, antes de iniciarse el modo
sincronización y tras alcanzar la sincronización, se realiza asumiendo como aceleración de
sincronización la aceleración lineal del eje antes de iniciarse dicho modo. Esta aceleración
se realiza sin jerk.
V
Vs
1 Inicio de la sincronización.
Vi
1
2 Fin de la sincronización.
2
t
La adaptación de la velocidad (en este caso) para alcanzar la sincronización se realiza
en una única fase. La sincronización se consigue cuando la velocidad interna (Vi) del eje
esclavo coincide con la velocidad de sincronización (Vs) calculada.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·75·
Te ma s mo n ográ fic os.
Testeo durante la sincronización en velocidad
Velocidad de sincronización
Se entiende por ventana de sincronización al margen de velocidad admisible dentro del cual
se considera que los ejes están sincronizados. La ventana de velocidad para la
sincronización se determina mediante la variable SYNCVELW.
Si la diferencia entre la velocidad de sincronización calculada para el eje esclavo y su
velocidad real se encuentra dentro de la ventana de sincronización, se asume que la
sincronización se ha llevado a cabo. Se activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo.
6.
Sincronización en velocidad
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Tiempo para la sincronización
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca el
modo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (se activa la marca de PLC
INSYNC).
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite
establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.
Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error
identificando tal hecho. Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de
sincronización. Por defecto esta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset.
1 Inicio del testeo.
2 Activación del error.
3 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero.
V
Vs
Vi
1
2
3
t
Error 919
Timeout
t
Ajuste tras la sincronización en velocidad
Una vez alcanzada la sincronización en velocidad, si se modifica el ajuste del ratio de
transmisión (variable GEARADJ) o el offset de velocidad del eje esclavo (variable
SYNCVELOFF), hay que recalcular la velocidad de sincronización. Así, es necesaria una
nueva fase de adaptación para alcanzar la nueva velocidad de sincronización tras los
cambios realizados.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·76·
T em a s m on og r á fi co s .
1 Inicio de la sincronización en velocidad. La velocidad (Vi) del eje esclavo aumenta
para alcanzar la velocidad de sincronización (Vs).
2 Se alcanza la sincronización en velocidad.
3 Inicio de la sincronización en velocidad tras la modificación del ratio o del offset.
4 Alcance de la sincronización en velocidad.
V
Vi
1
2
3
4
t
INSYNC(axis)
t
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Vs
Sincronización en velocidad
6.
Vi
Queda representado el comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la
sincronización y la posterior modificación del ajuste del ratio u offset de velocidad.
Las variaciones del ajuste del ratio o del offset de velocidad durante el proceso de
sincronización reinician el testeo del timeout de sincronización. El testeo concluye cuando
se ha alcanzado la sincronización tras las modificaciones.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·77·
Te ma s mo n ográ fic os.
6.4
Sincronización en posición (en fase)
En el modo de sincronización en posición (denominado también en fase), la relación que
se establece entre la posición del eje maestro y el eje esclavo es la siguiente.
Nslave
X S = X M ---------------------- + X o
Nmaster
Sincronización en posición (en fase)
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.
Parámetro
Significado
Xs
Posición del eje esclavo.
Xm
Posición del eje maestro.
Xo
Offset de posición.
Nslave
Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión.
Nmaster
Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión.
Offset de posición
Permite variar la posición del eje esclavo independientemente de la posición del eje
maestro. Se define con la variable SYNCPOSOFF.
Ratio de transmisión
Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y el
número de rotaciones del eje maestro (Nmaster).
El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanece
constante durante toda la operación. En este modo de sincronización no se contempla la
posibilidad de modificar este valor mientras el sistema está operativo, ya que este
comportamiento es más propio de una leva electrónica que de un engranaje electrónico.
Para solucionar esta cuestión puede recurrirse a la programación de una leva electrónica.
Sincronización en posición
En el modo de sincronización en posición se distinguen dos fases para alcanzar el
sincronismo. La primera fase persigue la adaptación de velocidad y la segunda fase la
adaptación de posición.
Fase de adaptación en velocidad
Al iniciar el modo de sincronización en posición, en una primera fase se adapta la velocidad
que tiene el eje esclavo en ese instante a la velocidad de sincronización, siguiendo la
expresión dada con anterioridad.
El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a la aceleración lineal del eje en el
momento de activar la sentencia. Finalizada la adaptación de velocidad, existirá una
diferencia entre la sentencia de posición generada y la posición de sincronización del eje
esclavo.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·78·
T em a s m on og r á fi co s .
Fase de adaptación en posición
En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminando
así el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición,
se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará un
aumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimiento
adicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentencia
de posición generada coincide con la posición calculada.
1 Inicio de la sincronización.
V
Vs
Vi
1
Ajuste de
velocidad
POSFEED
2
Ajuste de
posición
3
t
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en
velocidad. Tras la fase de adaptación en posición, la velocidad (Vi) del eje esclavo es igual
a la velocidad de sincronización (Vs).
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización.
Sincronización en posición (en fase)
6.
2 Ajuste de la adaptación en velocidad.
Testeo durante la sincronización en posición
Posición de sincronización
Se entiende por ventana de sincronización al margen de posición admisible dentro del cual
se considera que los ejes están sincronizados. La ventana de posición para la sincronización
se determina mediante la variable SYNCPOSW.
Si la diferencia entre la posición de sincronización calculada para el eje esclavo y el feedback
de posición se encuentra dentro de la ventana de posición, se asume que la sincronización
se ha llevado a cabo (el interpolador activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo).
Durante la primera fase de adaptación de velocidad no se considera este testeo.
Tiempo para la sincronización
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca el
modo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (marca INSYNC del PLC).
Este testeo del tiempo se vuelve a activar si cae la marca INSYNC.
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite
establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.
Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error
identificando tal hecho.
Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de sincronización. Por defecto
esta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·79·
Te ma s mo n ográ fic os.
Ajuste durante la sincronización en posición
Una vez alcanzada la sincronización en posición, si se modifica el offset de posición del eje
esclavo (variable SYNCPOSOFF), hay que recalcular la posición de sincronización del eje
esclavo. Así, es necesaria una nueva fase de adaptación para alcanzar la nueva posición
de sincronización tras los cambios realizados.
1 Inicio de la sincronización en posición.
2 Alcance de la sincronización en posición.
6.
3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición.
Sincronización en posición (en fase)
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
4 Alcance de la nueva sincronización en posición.
V
Vs
Vi
1
Ajuste de
velocidad
2
Ajuste de
posición
3
4
t
Ajuste de
posición
INSYNC(axis)
t
Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y la
posterior modificación del offset de velocidad.
Las variaciones del offset de posición durante el proceso de sincronización reinician el testeo
del timeout de sincronización. El testeo concluye cuando se ha alcanzado la sincronización
tras las modificaciones.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·80·
T em a s m on og r á fi co s .
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización
Tras la ejecución de la sincronización son admisibles sentencias de movimiento (MOVE).
Estas sentencias generan un movimiento que se superpone al de sincronización. Este
movimiento se lleva a cabo de modo similar al generado en la segunda fase de adaptación
de la posición, con objeto de recorrer la distancia indicada en la sentencia de
posicionamiento.
6.
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización
La nueva posición programada se mantiene como diferencia en la sincronización en
posición; es decir, no se recupera por el hecho de estar sincronizado en posición. Por tanto,
una vez alcanzada la sincronización (en velocidad o en posición) se suma la componente
de velocidad debida al bloque de posicionamiento a la velocidad de sincronización que se
tenga en ese instante.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.5
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·81·
Te ma s mo n ográ fic os.
Ejemplo ·1·
Posicionamiento tras sincronización en velocidad
En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modo
sincronización en velocidad según el programa pieza dado.
V
POSFEED
Vi
6.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización
50
1
3
2
Ajuste de
velocidad
Ajuste de
velocidad
4
5
t
Ajuste de
posición
INSYNCB
t
1
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]
2
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
3
V.A.SYNCVELOFF.B = 50
4
#MOVE [B10]
5
#FOLLOW OFF [B]
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]
Comienza la sincronización en velocidad.
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización en
velocidad ha sido alcanzada.
V.A.SYNCVELOFF.B = 50
Esta variable modifica el offset de velocidad, obligando de esta manera a establecer un
nuevo ajuste de la velocidad de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marca
INSYNCB se desactiva hasta que la velocidad interna (Vi) vuelva a alcanzar la velocidad
de sincronización (Vs).
En la figura disminuye la velocidad. Se ha supuesto que la velocidad de sincronización
era mayor que la asignada a V.A.SYNCVELOFF.B.
#MOVE [B10]
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. La
velocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento de
sincronización y otra debida al bloque de posicionamiento (superposición de
velocidades). El área sombreada corresponde a la distancia dada en el bloque de
posicionamiento.
La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizar
este posicionamiento.
REF. 2005
#FOLLOW OFF [B]
Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previo
para concluir con la sincronización.
·82·
T em a s m on og r á fi co s .
Ejemplo ·2·
Posicionamiento tras sincronización en posición
En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modo
sincronización en posición según el programa pieza dado.
V
POSFEED
Vi
3
2
Ajuste de velocidad y
posición
Ajuste de
posición
INSYNCB
4
5
t
Ajuste de
posición
Ajuste de
velocidad
t
1
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]
2
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
3
V.A.SYNCPOSOFF.B = 50
4
#MOVE [B10]
5
#FOLLOW OFF [B]
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]
Comienza la sincronización en posición.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
1
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización
6.
50
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización en
posición ha sido alcanzada.
V.A.SYNCPOSOFF.B = 50
Esta variable modifica el offset de posición, obligando de esta manera a establecer un
nuevo ajuste de la posición de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marca
INSYNCB se desactiva en espera de que la posición interna vuelva a alcanzar la posición
de sincronización.
#MOVE [B10]
Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. La
velocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento de
sincronización y otra debida al bloque de posicionamiento. El área sombreada
corresponde a la distancia dada en el bloque de posicionamiento.
La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizar
este posicionamiento.
#FOLLOW OFF [B]
Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previo
para concluir con la sincronización.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·83·
Te ma s mo n ográ fic os.
6.6
Efecto de las señales de control sobre la sincronización
La ejecución de la aplicación se verá afectada por las siguientes marcas de PLC, que
también afectarán a los bloques de posicionamiento generados con sentencias MOVE, así
como a los movimientos de sincronización. Las denominaciones de las señales son
genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre o número lógico de eje.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Efecto de las señales de control sobre la sincronización
6.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·84·
Mnemónico.
Significado.
ENABLE(axis)
El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezal
correspondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si es
necesario.
El PLC también habilita esta marca en los movimientos de eje
independiente, y permanece activa mientras no se desactive la
sincronización.
INHIBIT(axis)
Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje o
cabezal correspondiente.
Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal,
el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula.
El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para
reanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo.
Para los ejes independientes, esta señal también detiene el testeo de la
sincronización.
IRESET(axis)
Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,
se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientes
de ejecución. El CNC establecen las condiciones iniciales en el interpolador
independiente del eje.
IABORT(axis)
Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,
el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene,
sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución.
El CNC continua con la siguiente sentencia.
Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentencias
pendientes ni el movimiento de sincronización.
T em a s m on og r á fi co s .
V
3
4
t
INSYNCB
t
INHIBITB
t
IABORTB
t
1
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]
2
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
3
#MOVE [B10]
4
#FOLLOW OFF [B]
6.
Efecto de las señales de control sobre la sincronización
2
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
1
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·85·
REF. 2005
·86·
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Efecto de las señales de control sobre la sincronización
Te ma s mo n ográ fic os.
6.
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
T em a s m on og r á fi co s .
Notas de usuario:
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·87·
Te ma s mo n ográ fic os.
Notas de usuario:
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·88·
T em a s m on og r á fi co s .
Notas de usuario:
Quercus
CNC 8060
CNC 8065
REF. 2005
·89·
FAGOR AUTOMATION
Fagor Automation S. Coop.
Bº San Andrés, 19 - Apdo. 144
E-20500 Arrasate-Mondragón, Spain
Tel: +34 943 039 800
Fax: +34 943 791 712
E-mail:
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