(Ref: 1807)
8070
CNC
Temas monográficos.
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Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta
documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de
recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso de
Fagor Automation. Se prohíbe cualquier duplicación o uso no autorizado del
software, ya sea en su conjunto o parte del mismo.
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones
motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation se reserva el derecho
de modificar el contenido del manual, no estando obligado a notificar las
variaciones.
Todas las marcas registradas o comerciales que aparecen en el manual
pertenecen a sus respectivos propietarios. El uso de estas marcas por terceras
personas para sus fines puede vulnerar los derechos de los propietarios.
Es posible que el CNC pueda ejecutar más funciones que las recogidas en la
documentación asociada; sin embargo, Fagor Automation no garantiza la
validez de dichas aplicaciones. Por lo tanto, salvo permiso expreso de Fagor
Automation, cualquier aplicación del CNC que no se encuentre recogida en la
documentación se debe considerar como "imposible". En cualquier caso, Fagor
Automation no se responsabiliza de lesiones, daños físicos o materiales que
pudiera sufrir o provocar el CNC si éste se utiliza de manera diferente a la
explicada en la documentación relacionada.
Se ha contrastado el contenido de este manual y su validez para el producto
descrito. Aún así, es posible que se haya cometido algún error involuntario y es
por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se
comprueba regularmente la información contenida en el documento y se
procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán incluidas en una
posterior edición. Agradecemos sus sugerencias de mejora.
Los ejemplos descritos en este manual están orientados al aprendizaje. Antes
de utilizarlos en aplicaciones industriales deben ser convenientemente
adaptados y además se debe asegurar el cumplimiento de las normas de
seguridad.
SEGURIDADES DE LA MÁQUINA
Es responsabilidad del fabricante de la máquina que las seguridades de la
máquina estén habilitadas, con objeto de evitar lesiones a personas y prevenir
daños al CNC o a los productos conectados a él. Durante el arranque y la
validación de parámetros del CNC, se comprueba el estado de las siguientes
seguridades. Si alguna de ellas está deshabilitada el CNC muestra un mensaje
de advertencia.
• Alarma de captación para ejes analógicos.
• Límites de software para ejes lineales analógicos y sercos.
• Monitorización del error de seguimiento para ejes analógicos y sercos
(excepto el cabezal), tanto en el CNC como en los reguladores.
• Test de tendencia en los ejes analógicos.
FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños
físicos o materiales que pueda sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables
a la anulación de alguna de las seguridades.
PRODUCTOS DE DOBLE USO.
Los productos fabricados por FAGOR AUTOMATION a partir del 1 de abril de
2014, si el producto según el reglamento UE 428/2009 está incluido en la lista
de productos de doble uso, incluye en la identificación de producto el texto -MDU
y necesita licencia de exportación según destino.
MANUAL ORIGINAL.
Este manual, así como los documentos que deriven del mismo, han sido
redactados en español. En caso de que existan contradicciones entre el
documento en español y sus traducciones, prevalecerá la redacción en el idioma
español. Las traducciones de este manual estarán identificadas con el texto
"TRADUCCIÓN DEL MANUAL ORIGINAL".
AMPLIACIONES DE HARDWARE
FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños
físicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables
a una modificación del hardware por personal no autorizado por Fagor
Automation.
La modificación del hardware del CNC por personal no autorizado por Fagor
Automation implica la pérdida de la garantía.
VIRUS INFORMÁTICOS
FAGOR AUTOMATION garantiza que el software instalado no contiene ningún
virus informático. Es responsabilidad del usuario mantener el equipo limpio de
virus para garantizar su correcto funcionamiento. La presencia de virus
informáticos en el CNC puede provocar su mal funcionamiento.
FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños
físicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables
a la presencia de un virus informático en el sistema.
La presencia de virus informáticos en el sistema implica la pérdida de la garantía.
Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
INDICE
Acerca del producto - CNC 8070..................................................................................................5
Declaración de conformidad CE y condiciones de garantía ......................................................... 9
Histórico de versiones - CNC 8070 .............................................................................................11
Condiciones de seguridad .......................................................................................................... 13
Condiciones de reenvío .............................................................................................................. 17
Mantenimiento del CNC.............................................................................................................. 19
I - LEVA ELECTRÓNICA
CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN
CAPÍTULO 2 EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.1 Enfoque inicial de diseño ............................................................................................... 26
2.2 Condiciones de diseño................................................................................................... 27
2.3 Interface de usuario ....................................................................................................... 29
CAPÍTULO 3 PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.1 Activación y anulación de la leva electrónica................................................................. 33
3.2 Ejecutar levas definidas en un archivo. ......................................................................... 36
3.3 Consultar el estado de la leva........................................................................................ 38
3.4 Levas de tipo "posición - posición" ................................................................................ 40
3.5 Levas de tipo "posición - tiempo"................................................................................... 41
3.6 Sincronización de la leva electrónica............................................................................. 42
3.7 Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica ............................................ 44
II - EJES INDEPENDIENTES
CAPÍTULO 4 GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES DE LOS EJES
CAPÍTULO 5 MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
5.1 Activación y anulación del movimiento de posicionamiento .......................................... 52
5.2 Resolución de los conflictos con el avance programado ............................................... 55
5.3 Consulta de variables asociadas al posicionamiento .................................................... 56
5.4 Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento .................................... 57
III - SINCRONIZACIÓN DE EJES
CAPÍTULO 6 MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.1 Activación y anulación del movimiento de sincronización ............................................. 62
6.2 Variables asociadas al movimiento de sincronización................................................... 64
6.3 Sincronización en velocidad .......................................................................................... 65
6.4 Sincronización en posición (en fase) ............................................................................. 68
6.5 Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización .............................. 71
6.6 Efecto de las señales de control sobre la sincronización .............................................. 74
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Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
ACERCA DEL PRODUCTO - CNC 8070
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS.
(*) TTL diferencial / Senoidal 1 Vpp (**) TTL / TTL diferencial / Senoidal 1 Vpp / Protocolo SSI / FeeDat / EnDat
Características básicas. ·BL· ·OL· ·L·
Número de ejes. 3 a 7 3 a 31 3 a 31
Número de cabezales. 1 1 a 6 1 a 6
Número de almacenes. 1 1 a 4 1 a 4
Número de canales de ejecución. 1 1 a 4 1 a 4
Número de ejes interpolados (máximo). 4 3 a 31 3 a 31
Número de volantes. 1 a 12
Tipo de regulación. Analógica / Digital Sercos
Digital Mechatrolink
Analógica
Digital Sercos
Comunicaciones. RS485 / RS422 / RS232
Ethernet
Expansión PCI. No Opción No
PLC integrado.
Tiempo de ejecución del PLC.
Entradas digitales / Salidas digitales.
Marcas / Registros.
Temporizadores / Contadores.
Símbolos.
< 1ms/K
1024 / 1024
8192 / 1024
512 / 256
Ilimitados
Tiempo de proceso de bloque. < 1 ms < 1 ms
Módulos remotos. RIOW RIO5 RIO70 RIOR RCS-S
Válido para CNC. 8070
8065
8060
8070
8065
8060
8070
8065
- - -
D
E
S
C
A
T
A
L
O
G
A
D
O
8070
8065
8060
8070
8065
8060
Comunicación con los módulos remotos. CANopen CANopen CANfagor CANopen Sercos
Entradas digitales por módulo. 8 24 / 48 16 48 - - -
Salidas digitales por módulo. 8 16 / 32 16 32 - - -
Entradas analógicas por módulo. 4 4 8 - - - - - -
Salidas analógicas por módulo. 4 4 4 - - - 4
Entradas para sondas de temperatura. 2 2 - - - - - - - - -
Entradas de contaje. - - - - - - 4 (*) - - - 4 (**)
Personalización.
Sistema abierto basado en PC, completamente personalizable.
Ficheros de configuración INI.
Herramienta de configuración visual FGUIM.
Visual Basic®, Visual C++®, etc.
Bases de datos internas en Microsoft® Access.
Interface OPC compatible.
Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
OPCIONES DE SOFTWARE.
Algunas de las prestaciones descritas en este manual dependen de las opciones de software adquiridas.
Las opciones de software activas en el CNC se pueden consultar en el modo diagnosis (accesible desde
la ventana de tareas, pulsando [CTRL][A]), apartado opciones de software.
Consulte el ordering handbook para conocer las opciones de software disponibles en su modelo.
SOFT ADDIT AXES
Eje adicional.
Añade ejes a la configuración por defecto.
SOFT ADDIT SPINDLES
Cabezal adicional.
Añade cabezales a la configuración por defecto.
SOFT ADDIT TOOL MAGAZ
Almacén adicional.
Añade almacenes a la configuración por defecto.
SOFT ADDIT CHANNELS
Canal adicional.
Añade canales a la configuración por defecto.
SOFT 4 AXES INTERPOLATION LIMIT
Limitación de 4 ejes interpolados.
Limita a 4 el número de ejes que el CNC puede interpolar
al mismo tiempo.
SOFT i4.0 CONNECTIVITY PACK
Industry 4.0.
Esta opción permite utilizar y realizar captura de datos a
través de FSYS.
SOFT OPEN SYSTEM
Sistema abierto.
El CNC es un sistema cerrado que ofrece todas las
características necesarias para mecanizar piezas. Sin
embargo, a veces algunos clientes utilizan aplicaciones
de terceros para tomar mediciones, hacer estadísticas o
ejecutar otras tareas además de mecanizar una pieza.
Esta prestación debe estar activa cuando se instala este
tipo de aplicaciones, incluso si se trata de archivos de
Office. Una vez instalada la aplicación, se recomienda
cerrar el CNC para evitar que los usuarios instalen otro
tipo de aplicaciones que podrían ralentizar el sistema y
afectar al mecanizado.
SOFT DIGITAL SERCOS
Bus digital Sercos.
Bus digital Sercos.
SOFT DIGIT NO FAGOR
Regulación digital no-Fagor.
Bus digital Mechatrolink.
SOFT EDIT/SIMUL
Modo edisimu (edición y simulación).
Permite editar, modificar y simular programas pieza.
SOFT IEC 61131 LANGUAGE
Lenguaje IEC 61131
IEC 61131 es un lenguaje de programación de PLC, muy
popular en mercados alternativos y está entrando poco a
poco en el mercado de la máquina-herramienta. Con esta
prestación, el PLC puede ser programado en el lenguaje
Fagor habitual o en el formato IEC 61131.
SOFT TOOL RADIUS COMP
Compensación de radio.
La compensación de la herramienta permite programar el
contorno a mecanizar en función de las dimensiones de
las piezas y sin tener en cuenta las dimensiones de la
herramienta que se utilizará posteriormente. Esto evita
tener que calcular y definir la trayectoria de la herramienta
dependiendo del radio de la herramienta.
SOFT PROFILE EDITOR
Editor de perfiles.
Permite editar perfiles de pieza gráficamente e importar
archivos dxf.
SOFT RTCP
RTCP dinámico (Rotating Tool Center Point).
La opción RTCP dinámico es una necesidad para el
mecanizado con interpolación de 4, 5 o 6 ejes.
Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
SOFT C AXIS
Eje C.
Activa la cinemática para trabajar con eje C y sus ciclos
fijos asociados. El CNC puede controlar varios ejes C. Los
parámetros de cada eje indican si funcionará como un eje
C o no, y no será necesario activar otro eje en los
parámetros máquina.
SOFT TANDEM AXES
Ejes tándem.
Un eje tándem consiste en dos motores acoplados
mecánicamente entre sí formando un único sistema de
transmisión (eje o cabezal). Un eje tándem permite
disponer del par necesario para mover un eje cuando un
sólo motor no es capaz de suministrar el par suficiente
para hacerlo.
Al activar esta característica, debe tenerse en cuenta que
para cada eje tándem de la máquina, debe añadirse otro
eje a toda la configuración. Por ejemplo, en un torno
grande de 3 ejes (X Z y contrapunto), si el contrapunto es
un eje tándem, la orden de compra final de la máquina
debe indicar 4 ejes.
SOFT SYNCHRONISM
Sincronización de ejes y cabezales.
Los ejes y los husillos pueden sincronizarse de dos
maneras, en velocidad o en posición. La configuración
CNC contempla sincronizar 2 ejes o 2 cabezales. Una vez
sincronizados, sólo se visualiza y programa el elemento
el maestro.
SOFT HSSA II MACHINING SYSTEM
Sistema de mecanizado HSSA-II.
Es la nueva versión de algoritmos para el mecanizado de
alta velocidad (HSC). Este nuevo algoritmo HSSA permite
optimizar el mecanizado a alta velocidad, logrando
mayores velocidades de corte, contornos más suaves,
mejor acabado superficial y mayor precisión.
SOFT TANGENTIAL CONTROL
Control tangencial.
El control tangencial mantiene un eje giratorio siempre en
la misma orientación con respecto a la trayectoria
programada. La trayectoria de mecanizado está definida
en los ejes del plano activo y el CNC mantiene la
orientación del eje giratorio a lo largo de toda la
trayectoria.
SOFT DRILL CYCL OL
Ciclos ISO de taladrado para el modelo OL.
Ciclos ISO de taladrado para el modelo OL (G80, G81,
G82, G83).
SOFT PROBE
Ciclos fijos de palpador.
El CNC puede tener configurados dos palpadores;
habitualmente será un palpador de sobremesa para
calibrar herramientas y un palpador de medida para
realizar mediciones en la pieza.
Esta opción activa las funciones G100, G103 y G104 (para
realizar movimientos del palpador); los ciclos fijos de
palpador no están incluidos.
SOFT THIRD PARTY CANOPEN
CANopen de terceros.
Habilita el uso de módulos CANopen no-Fagor.
SOFT FVC UP TO 10m3
SOFT FVC MORE TO 10m3
Compensación volumétrica media y grande.
Las máquinas de 5 ejes se usan generalmente para
fabricar piezas grandes. La precisión de las piezas está
limitada por las tolerancias de fabricación de la máquina
y por el efecto de la temperatura durante el mecanizado.
En industrias como el aeroespacial, las demandas de
mecanizado hacen insuficientes las herramientas
clásicas de compensación. La compensación volumétrica
FVC viene para complementar las herramientas de ajuste
de la máquina. Al mapear el volumen de trabajo total de
la máquina, el CNC conoce la posición exacta de la
herramienta en todo momento. Después de aplicar las
compensaciones necesarias, la pieza resultante tiene la
precisión y tolerancia deseadas.
Hay 2 opciones dependiendo del tamaño de la máquina,
hasta 10 m³ y más de 10 m³.
SOFT 60 PWM CONTROL
Pulse-Width Modulation.
Esta función sólo está disponible en sistemas de
regulación con bus Sercos. Está orientada principalmente
a máquinas láser para el corte de chapa muy gruesa,
donde el CNC genera una serie de impulsos PWM para
controlar la potencia del láser al perforar el punto de
partida.
Esta característica es imprescindible para el corte de
chapa muy gruesa y requiere de dos salidas digitales
rápidas disponibles en la unidad central. Con esta nueva
característica, el OEM no necesita instalar dispositivos
externos y programarlos, reduciendo así el costo de la
máquina y el tiempo de instalación. El usuario final
también se beneficia porque la función "Cortar con PWM"
es mucho más fácil de usar y programar.
SOFT 60 GAP CONTROL
Control de gap.
Está orientada principalmente a máquinas láser. El control
del gap permite mantener una distancia fija entre la
boquilla del láser y la superficie de la chapa. Esta distancia
la calcula un sensor conectado al CNC, de manera que el
CNC compensará las variaciones del sensor sobre la
distancia programada con movimientos adicionales en el
eje programado para el gap.
DMC
Dynamic Machinning Control.
El DMC adapta el avance durante el mecanizado para
mantener la potencia de corte lo más cercana posible a
las condiciones idóneas de mecanizado.
FMC
Fagor Machining Calculator.
La aplicación FMC consiste en una base de datos de
materiales a mecanizar y operaciones de mecanizado
(fresado y torneado), junto a un interface que permite
elegir las condiciones de corte adecuadas para dichas
operaciones.
FFC
Fagor Feed Control.
Durante la ejecución de un ciclo fijo del editor, la función
FFC permite sustituir el avance y velocidad programados
en el ciclo por los valores activos en la ejecución,
afectados por el feed override y speed override.
SOFT 60/65/70 OPERATING TERMS
Licencia de uso temporal.
La opción "Operating Terms" activa una licencia de uso
temporal en el CNC, válida hasta una fecha determinada
por el OEM.
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Temas monográficos.
CNC 8070
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DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD CE Y
CONDICIONES DE GARANTÍA
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
La declaración de conformidad del CNC está disponible en la zona de descargas del sitio web corporativo
de FAGOR. http://www.fagorautomation.com. (Tipo de fichero: Declaración de conformidad).
CONDICIONES DE GARANTÍA
Las condiciones de garantía del CNC están disponibles en la zona de descargas del sitio web corporativo
de FAGOR. http://www.fagorautomation.com. (Tipo de fichero: Condiciones generales de venta-Garantía).
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Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
HISTÓRICO DE VERSIONES - CNC 8070
A continuación se muestra la lista de prestaciones añadidas en cada referencia de manual.
Ref. 0502
Ref. 0811
Ref. 1010
Ref. 1304
Ref. 1512
Ref. 1807
Software V02.02
Primera versión.
• Leva electrónica.
• Eje independiente.
• Sincronización de ejes.
Software V03.21 (prestaciones no incluidas en la versión V04.00)
Leva electrónica. Cargar una leva de archivo desde el CNC. • Sentencias:
#CAM SELECT
#CAM DESELECT.
Software V04.02 (prestaciones no incluidas en la versión V04.10)
Leva electrónica. Cargar una leva de archivo desde el PLC. • Comando de PLC:
CAM SELECT
CAM DESELECT
Leva electrónica. Variable para modificar los datos de la leva. • Variable: (V.)G.CAM[cam][index]
Leva electrónica. Variable para consultar el estado de la leva. • Variable: (V.)G.CAMST[cam]
Software V04.25
Actualización.
Software V05.40
Corrección de errores.
Software V05.70
Corrección de errores.
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Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
CONDICIONES DE SEGURIDAD
Leer las siguientes medidas de seguridad con objeto de evitar lesiones a personas y prevenir daños a este
producto y a los productos conectados a él. Fagor Automation no se responsabiliza de cualquier daño físico
o material derivado del incumplimiento de estas normas básicas de seguridad.
PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO
PRECAUCIONES DURANTE LAS REPARACIONES
En caso de mal funcionamiento o fallo del aparato, desconectarlo y llamar al servicio de asistencia técnica.
PRECAUCIONES ANTE DAÑOS A PERSONAS
Antes de la puesta en marcha, comprobar que la máquina donde se incorpora el CNC cumple lo
especificado en la Directiva 2006/42/EC.
No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular el
interior del aparato.
No manipular los conectores con el aparato
conectado a la red eléctrica.
Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc)
cerciorarse que el aparato no está alimentado.
No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular el
interior del aparato.
No manipular los conectores con el aparato
conectado a la red eléctrica.
Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc)
cerciorarse que el aparato no está alimentado.
Interconexionado de módulos. Utilizar los cables de unión proporcionados con el aparato.
Utilizar cables apropiados. Para evitar riesgos, utilizar sólo cables y fibra Sercos recomendada
para este aparato.
Para prevenir riesgos de choque eléctrico en la unidad central, utilizar
el conector apropiado (el suministrado por Fagor); usar cable de
alimentación de tres conductores (uno de ellos de tierra).
Evitar sobrecargas eléctricas. Para evitar descargas eléctricas y riesgos de incendio, no aplicar
tensión eléctrica fuera del rango indicado.
Conexionado a tierra. Con objeto de evitar descargas eléctricas, conectar las bornas de
tierra de todos los módulos al punto central de tierras. Asimismo,
antes de efectuar la conexión de las entradas y salidas de este
producto asegurarse que la conexión a tierras está efectuada.
Con objeto de evitar descargas eléctricas comprobar, antes de
encender el aparato, que se ha efectuado la conexión de tierras.
No trabajar en ambientes húmedos. Para evitar descargas eléctricas, trabajar siempre en ambientes con
humedad relativa dentro del rango 10%-90% sin condensación.
No trabajar en ambientes explosivos. Con objeto de evitar riesgos, lesiones o daños, no trabajar en
ambientes explosivos.
Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
PRECAUCIONES ANTE DAÑOS AL PRODUCTO
SÍMBOLOS DE SEGURIDAD
Símbolos que pueden aparecer en el manual.
Ambiente de trabajo. Este aparato está preparado para su uso en ambientes industriales
cumpliendo las directivas y normas en vigor en la Comunidad
Económica Europea.
Fagor Automation no se responsabiliza de los daños que pudiera
sufrir o provocar el CNC si se monta en otro tipo de condiciones
(ambientes residenciales, domésticos, etc).
Instalar el aparato en el lugar apropiado. Se recomienda que, siempre que sea posible, la instalación del
control numérico se realice alejada de líquidos refrigerantes,
productos químicos, golpes, etc que pudieran dañarlo.
El aparato cumple las directivas europeas de compatibilidad
electromagnética. No obstante, es aconsejable mantenerlo apartado
de fuentes de perturbación electromagnética, como pueden ser:
Cargas potentes conectadas a la misma red que el equipo.
Transmisores portátiles cercanos (radioteléfonos, emisores de
radio aficionados).
Transmisores de radio/TV cercanos.
Máquinas de soldadura por arco cercanas.
Líneas de alta tensión próximas.
Envolventes. El fabricante es responsable de garantizar que la envolvente en que
se ha montado el equipo cumple todas las directivas al uso en la
Comunidad Económica Europea.
Evitar interferencias provenientes de la
máquina.
La máquina debe tener desacoplados todos los elementos que
generan interferencias (bobinas de los relés, contactores, motores,
etc).
Utilizar la fuente de alimentación apropiada. Para la alimentación del teclado, panel de mando y módulos remotos,
utilizar una fuente de alimentación exterior estabilizada de 24 V DC.
Conexionado a tierra de la fuente de
alimentación.
El punto de cero voltios de la fuente de alimentación externa deberá
conectarse al punto principal de tierra de la máquina.
Conexionado de las entradas y salidas
analógicas.
Realizar la conexión mediante cables apantallados, conectando
todas las mallas al terminal correspondiente.
Condiciones medioambientales. Mantener el CNC dentro del rango de temperaturas recomendadado,
tanto en régimen de funcionamiento como de no-funcionamiento. Ver
el capítulo correspondiente en el manual de hardware.
Habitáculo de la unidad central. Para mantener las condiciones ambientales adecuadas en el
habitáculo de la unidad central, éste debe cumplir los requisitos
indicados por Fagor. Ver el capítulo correspondiente en el manual de
hardware.
Dispositivo de seccionamiento de la
alimentación.
El dispositivo de seccionamiento de la alimentación ha de situarse en
un lugar fácilmente accesible y a una distancia del suelo comprendida
entre 0,7 y 1,7 metros (2,3 y 5,6 pies).
Símbolo de peligro o prohibición.
Este símbolo indica acciones u operaciones que pueden provocar daños a personas o aparatos.
Símbolo de advertencia o precaución.
Este símbolo indica situaciones que pueden causar ciertas operaciones y las acciones que se deben llevar
acabo para evitarlas.
Símbolo de obligación.
Este símbolo indica acciones y operaciones que hay que realizar obligatoriamente.
Símbolo de información.
Este símbolo indica notas, avisos y consejos.
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Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
Símbolos que puede llevar el producto.
Símbolo de documentación adicional.
Este símbolo indica que hay otro documento con información más específica o detallada.
Símbolo de tierra.
Este símbolo indica que dicho punto puede estar bajo tensión eléctrica.
Componentes ESD.
Este símbolo identifica las tarjetas con componentes ESD (componentes sensibles a cargas
electrostáticas).
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Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
CONDICIONES DE REENVÍO
Empaquete el módulo en su cartón original, con su material de empaque original. Si no dispone del material
de empaque original, empaquételo de la siguiente manera:
1 Consiga una caja de cartón cuyas 3 dimensiones internas sean al menos 15 cm (6 pulgadas) mayores
que las del aparato. El cartón empleado para la caja debe ser de una resistencia de 170 Kg (375 libras).
2 Adjunte una etiqueta al aparato indicando el dueño del aparato y la información de contacto (dirección,
número de teléfono, email, nombre de la persona a contactar, tipo de aparato, número de serie, etc).
En caso de avería indique también el síntoma y una breve descripción de la misma.
3 Envuelva el aparato con un rollo de polietileno o con un material similar para protegerlo. Si va a enviar
una unidad central con monitor, proteja especialmente la pantalla.
4 Acolche el aparato en la caja de cartón rellenándola con espuma de poliuretano por todos lados.
5 Selle la caja de cartón con cinta para empacar o grapas industriales.
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Temas monográficos.
CNC 8070
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(REF: 1807)
MANTENIMIENTO DEL CNC
LIMPIEZA
La acumulación de suciedad en el aparato puede actuar como pantalla que impida la correcta disipación
de calor generado por los circuitos electrónicos internos, con el consiguiente riesgo de sobrecalentamiento
y avería del aparato. La suciedad acumulada también puede, en algunos casos, proporcionar un camino
conductor a la electricidad que puede provocar fallos en los circuitos internos del aparato, especialmente
bajo condiciones de alta humedad.
Para la limpieza del panel de mando y del monitor se recomienda el empleo de una bayeta suave empapada
con agua desionizada y/o detergentes lavavajillas caseros no abrasivos (líquidos, nunca en polvos), o bien
con alcohol al 75%. No utilizar aire comprimido a altas presiones para la limpieza del aparato, pues ello
puede ser causa de acumulación de cargas que a su vez den lugar a descargas electrostáticas.
Los plásticos utilizados en la parte frontal de los aparatos son resistentes a grasas y aceites minerales,
bases y lejías, detergentes disueltos y alcohol. Evitar la acción de disolventes como clorohidrocarburos,
benzol, ésteres y éteres porque pueden dañar los plásticos con los que está realizado el frontal del aparato.
PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO
Fagor Automation no se responsabilizará de cualquier daño material o físico que pudiera derivarse de un
incumplimiento de estas exigencias básicas de seguridad.
• No manipular los conectores con el aparato alimentado. Antes de manipular los conectores
(entradas/salidas, captación, etc) cerciorarse que el aparato no está alimentado.
• No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular
el interior del aparato.
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LEVA ELECTRÓNICA
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CNC 8070
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(REF: 1807)
INTRODUCCIÓN
El modo de leva electrónica permite generar el movimiento de un eje esclavo definido a partir
de una tabla de posiciones o de un perfil de leva. Existen dos tipos de movimiento de leva;
levas posición - posición y levas posición - tiempo. En ambos casos es el CNC el encargado
de generar las consignas de posición necesarias para alcanzar el perfil de movimiento de
la leva.
Si durante la ejecución de un perfil de leva, se ejecuta un segundo perfil de leva, este
segundo perfil queda preparado y en espera a que finalice la ejecución del perfil actual. Una
vez alcanzado el final del perfil de leva actual, el CNC da comienzo a la ejecución de la
segunda leva, enlazándose ambos perfiles de modo similar al enlace de dos bloques de
posicionamiento. La ejecución del comando de fin de sincronización de leva hará que
finalice la ejecución de la leva actual, pero no de forma inmediata, sino a su próximo paso
por el final del perfil de leva.
Tras la ejecución de la sincronización de la leva no se admiten movimientos de
posicionamiento de eje independiente (MOVE). Carece de sentido superponer al
movimiento de sincronización de la leva un movimiento adicional que provoque una ruptura
con la sincronización establecida.
• Leva posición - posición. En este tipo de leva pueden obtenerse relaciones no
lineales de sincronización electrónica entre dos ejes.
Así, la posición del eje esclavo se sincroniza con la
posición del eje maestro mediante un perfil de leva.
• Leva posición - tiempo. En este tipo de leva pueden obtenerse otros perfiles de
movimiento distintos de los perfiles trapezoidales ó en
forma de S.
Temas monográficos.
CNC 8070
1.
INTRODUCCIÓN
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(REF: 1807)
CNC 8070
2
·25·
(REF: 1807)
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
El editor de levas pretende ser un elemento gráfico de ayuda que proporcione al usuario
una gran flexibilidad en el diseño de levas. Al mismo tiempo, este editor ofrece una cómoda
asistencia para analizar el comportamiento de la leva proyectada a través de las facilidades
gráficas de edición de valores de velocidad, aceleración y jerk.
La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienen
en el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberá
comprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificaciones
exigidas.
Temas monográficos.
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2.
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
Enfoque inicial de diseño
·26·
(REF: 1807)
2.1 Enfoque inicial de diseño
La primera tarea del diseñador de levas es seleccionar las funciones matemáticas que
definen el movimiento del seguidor (eje esclavo). Así, se diseña la leva mediante un conjunto
de funciones separadas, cada una de las cuales define el movimiento del seguidor/esclavo
sobre un segmento determinado de la leva.
El enfoque más simple y extendido para realizar esta tarea es "linealizar" la leva, es decir,
"desenrollarla" de su forma original y representarla como una función gráfica en los ejes
cartesianos. Esta función gráfica coincide con la función desplazamiento (s) del seguidor.
Una vez conocida la función gráfica que define la leva (función desplazamiento (s) del
seguidor), se representan también su primera derivada o función velocidad (v), su segunda
derivada o función aceleración (a) y su tercera derivada o función jerk (j) (rapidez de
aceleración).
Todas estas funciones estarán representadas como una función del ángulo del árbol de
levas entre los límites del eje de abscisas (0º-360º) y en ejes alineados. Podrá considerarse
también el tiempo t como una variable del eje.
(s) Función desplazamiento
(v) Función velocidad
(a) Función aceleración
(j) Función jerk
Temas monográficos.
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EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.
Condiciones de diseño
·27·
(REF: 1807)
2.2 Condiciones de diseño
La ley fundamental que rige el diseño de levas establece las siguientes condiciones.
• La función de leva debe ser continua en primera y segunda derivadas del
desplazamiento en todo el intervalo (0º- 360º).
• La función jerk (rapidez de aceleración) debe ser finita en todo el intervalo (0º- 360º).
En todas las levas, incluso en la más simple, su movimiento no se define por una simple
expresión matemática, sino que debe definirse por varias funciones separadas, cada una
de las cuales define el movimiento del seguidor/esclavo sobre un segmento de la leva. Estas
funciones deben tener continuidad de tercer orden (la función más dos derivadas) en todas
las fronteras.
Las funciones de desplazamiento, velocidad y aceleración no deben tener discontinuidades
en las fronteras. El procedimiento general para diseñar el movimiento del seguidor (eje
esclavo) de leva está basado en la norma VDI (Verein Deutscher Ingenieure) 2143. Con esta
normativa se pretenden evitar diseños de trayectorias defectuosos que puedan generar
durante el funcionamiento de la leva altos esfuerzos en la misma y un deterioro rápido.
Para ello, partiendo de las posiciones extremas o bien de trayectorias dadas, se divide el
recorrido total de la leva en diversos segmentos o intervalos y se establecen las
características del movimiento en cada uno de ellos. La siguiente clasificación establece el
tipo de movimiento asignado a los puntos frontera de cada uno de los intervalo definidos,
en función de la pareja de valores (velocidad-aceleración) alcanzados en ellos. Cada tipo
de movimiento se representará por su símbolo asociado.
Las transiciones o combinaciones posibles serán 16 por intervalo:
Pareja de valores.
velocidad (v) - aceleración (a)
Tipo de movimiento. Símbolo.
v = 0, a = 0 Reposo R
v 0, a = 0 Velocidad constante V
v = 0, a 0RetrocesoA
v 0, a 0 Movimiento M
R - R V - R A - R M - R
R - V V - V A - V M - V
R - A V - A A - A M - A
R - M V - M A - M M - M
La normativa VDI 2143 establece las leyes de los posibles movimientos para cada intervalo que
permitan cumplir las condiciones de continuidad en sus fronteras, en función del tipo de transición que
se realice en dicho intervalo.
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2.
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
Condiciones de diseño
·28·
(REF: 1807)
La siguiente clasificación atiende a los tipos de función (ley matemática) de transición
soportables en cada punto frontera especificados por la norma VDI 2143:
(*) v = velocidad a = aceleración.
Función. Descripción. Condición de
contorno (*).
SYNC Movimiento síncrono con ratio de transmisión constante entre
eje maestro y eje esclavo.
v = constante
a = 0
AUTO Adaptación automática a las condiciones de contorno.
POLY5 Polinomio de 5º grado para el caso R-R. v = 0, a = 0
SIN Sinusoidal para el caso R-R. v = 0, a = 0
SIN_M Senoidal modificada para el caso R-R. v = 0, a = 0
SIN_AA Sinusoidal entre puntos A-A.
CYCLO Cicloidal para el caso R-R. v = 0, a = 0
TRAP Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-R. v = 0, a = 0
SIN_M_VV Senoidal modificada para el caso V-V. a = 0
COMBI_AA Combinación senoidal síncrona para el caso A-A. v = 0
TRAP_RA Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-A. v = 0,
inicio: a = 0
TRAP_AR Aceleración trapezoidal modificada para el caso A-R. v = 0,
final: a = 0
HARM_RA Combinación de armónicos en el caso R-A.
HARM_AR Combinación de armónicos en el caso A-R.
SPL Spline cúbico.
SPL_NAT Spline cúbico natural. a = 0
SPL_TAN Spline cúbico tangencial.
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2.
Interface de usuario
·29·
(REF: 1807)
2.3 Interface de usuario
El editor de levas ofrece el siguiente aspecto:
Tabla de datos
Esta tabla permite al usuario realizar el diseño de la leva. La tabla de datos está formada
por 8 columnas etiquetadas por todos y cada uno de los elementos que deberán tenerse
en cuenta para realizar el diseño. El significado de cada una de las etiquetas que aparecen
en la tabla de datos es el siguiente:
Para definir el tipo de movimiento y la función matemática se dispone de un menú
desplegable que se muestra al activar el cuadro de texto asociado a cada punto.
Cada línea de la tabla hace referencia a un punto frontera de intervalo, y todos los valores
introducidos en la línea corresponden única y exclusivamente a él. La función matemática
de enlace define el tipo de unión que se establecerá entre el punto correspondiente a la línea
actual y el punto de la línea siguiente.
Etiqueta. Descripción.
Nº Número de puntos frontera que determinan los intervalos de la trayectoria total
de la leva/seguidor. (Entiéndase leva = eje maestro, seguidor = eje esclavo).
Admite hasta 1024 puntos.
Master Posición del eje maestro. Admite valores entre 0 y 360 (si el rango es 0 - 360)
ó entre 0 y 1 (si el rango es 0 - 1).
Type Tipo de movimiento; en reposo (R), velocidad constante (V), retroceso (A) ó
movimiento (M). Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 27.
Slave_S Posición del eje esclavo relativa a la del eje maestro. Admite valores entre -1 y 1.
Slave_V Velocidad relativa del eje esclavo respecto a la del eje maestro. Admite cualquier
valor.
Slave_A Aceleración del eje esclavo relativa al cuadrado de la velocidad del eje maestro.
Admite cualquier valor.
Function Ley matemática de la trayectoria aplicada en cada punto frontera.
Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 27.
Symmetry Valor de la simetría de la ley de movimiento en cada punto frontera. Admite
valores entre 0 y 1.
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2.
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
Interface de usuario
·30·
(REF: 1807)
Ventana gráfica
Esta ventana permite al usuario visualizar el comportamiento de la leva (maestro) y el
seguidor (esclavo) mediante las gráficas representativas de desplazamiento, velocidad,
aceleración y jerk del eje esclavo tras haber introducido los parámetros de diseño en la tabla
de edición citada con anterioridad.
La visualización podrá mostrar de una a cuatro gráficas representativas de las funciones
de desplazamiento (s), velocidad (v), aceleración (a) y jerk (j). La selección se realiza desde
el menú de softkeys. Si se dispone de ratón, hacer click con el botón derecho para mostrar
el menú de selección.
Menú horizontal de softkeys
Se dispone del siguiente menú de softkeys.
Vistas
Esta softkey permite seleccionar las gráficas que se van a visualizar en la ventana gráfica
y si se desea visualizar la tabla de edición de levas. Seleccionar S, SV, SVA, SVAJ para
visualizar la representación gráfica de 1, 2, 3 ó las 4 funciones a nivel individual.
La opción "Cambiar modo" muestra la representación gráfica de las cuatro funciones
solapadas conjuntamente en una misma gráfica.
Zoom
La opción zoom permite seleccionar una de las gráficas que se están visualizando para
realizar una ampliación de una parte de la misma. La ampliación se realiza en la propia
gráfica. Al seleccionar la opción zoom, en el menú de softkeys se muestran una serie de
opciones para seleccionar y activar el zoom.
La opción "Siguiente canal" permite seleccionar la gráfica en la que se va a realizar el zoom.
Cada vez que se pulse esta softkey, se selecciona una gráfica diferente. La casilla de
selección a la izquierda de la gráfica indica cuál de ellas se encuentra seleccionada.
La opción "Activar zoom" permite definir y aplicar el zoom deseado. Se dispone de dos
modos diferentes para aplicar el zoom a la gráfica seleccionada.
• La gráfica se podrá ampliar o reducir mediante las teclas "+" y "-" del teclado numérico.
• Se podrá definir la posición máxima y mínima que se desea visualizar, tanto en el eje
de abscisas como en el de ordenadas. En este caso Xmin/Xmax definen las
coordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de abscisas e Ymin/Ymax definen
las coordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de ordenadas
La opción "Desactivar zoom" oculta la pantalla de definición del zoom.
Edición
La opción edición permite editar la tabla de levas añadiendo o quitando puntos a la tabla
y calculando las nuevas gráficas.
La opción "Añadir punto" añade un nuevo punto a la leva. De esta forma se añade un nuevo
segmento al recorrido de la leva.
La opción "Borrar punto" elimina un punto de la leva. De esta forma se elimina un segmento
del recorrido de la leva.
La opción "Recalcular" actualiza las gráficas de las funciones tras añadir, eliminar o
modificar algún punto del recorrido.
0 - 360 / 0 - 1
Esta softkey permite establecer para el eje de abscisas los límites de coordenadas entre
los que se visualiza la gráfica. Los límites podrán estar entre 0-360 grados o entre 0-1
unidades.
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EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
2.
Interface de usuario
·31·
(REF: 1807)
Menú vertical de softkeys
Inicializar tabla.
Borrar todos los datos de la tabla, asignándole valor "0" a cada uno de ellos. El
CNC pedirá confirmación del comando.
Guardar tabla.
Guardar los valores de la tabla en un archivo. El archivo tendrá extensión cpj.
Recuperar tabla.
Recuperar los valores de la tabla, guardados previamente en un archivo.
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2.
EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA
Interface de usuario
·32·
(REF: 1807)
CNC 8070
3
·33·
(REF: 1807)
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE
LA LEVA ELECTRÓNICA
3.1 Activación y anulación de la leva electrónica
La activación y anulación de la leva electrónica se puede llevarse a cabo tanto desde el
programa pieza como desde el programa de PLC.
Activación y anulación de la leva electrónica desde el programa
pieza
La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante las siguientes
sentencias.
#CAM ON - Activar la leva (cotas reales).
#TCAM ON - Activar la leva (cotas teóricas).
#CAM OFF - Cancelar la leva electrónica.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. Entre los caracteres <>
se indican los parámetros opcionales.
#CAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave <,type>]
#TCAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave <,type>]
#CAM OFF [slave]
La ejecución de la sentencia #CAM OFF implica eliminar la sincronización de la leva. Una
vez programada esta sentencia, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil.
Activación y anulación de la leva electrónica desde el programa
de PLC
La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante los siguientes
comandos.
CAM ON - Activar la leva (cotas reales).
TCAM ON - Activar la leva (cotas teóricas).
CAM OFF - Cancelar la leva electrónica.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.
CAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave, type)
TCAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave, type)
CAM OFF (slave)
La ejecución del comando CAM OFF implica eliminar la sincronización de la leva. Una vez
programado este comando, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil.
Temas monográficos.
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3.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Activación y anulación de la leva electrónica
·34·
(REF: 1807)
Descripción de los parámetros de llamada.
Modo de leva.
Se pueden activar dos tipos de leva; levas en función de tiempo o levas en función de la
posición de un eje maestro. La sentencia de activación es la misma y la selección se realiza
en los parámetros de llamada.
Número de leva.
Para activar un leva, ésta debe haber sido previamente definida en el editor de levas, dentro
de los parámetros máquina.
Rango de activación del eje maestro.
La leva se activa cuando el eje maestro se encuentra entre las posiciones "master_off" y
"master_off + range_master".
Rango para el eje esclavo.
La leva aplica al eje esclavo cuando éste se encuentra entre "slave_off" y "slave_off +
range_slave".
Tipo de leva.
Atendiendo al modo de ejecución, tanto las levas de tiempo como las de posición pueden
ser de dos tipos diferentes; a saber, leva periódica o no periódica. La selección se realiza
mediante el parámetro type.
Parámetro. Significado.
cam Número de leva.
master Nombre del eje maestro.
TIME Leva de tiempo. Si en lugar de programar un nombre de eje se programa
"TIME", la leva se interpreta como una leva en tiempo.
slave Nombre del eje esclavo.
master_off Offset del eje maestro (coordenadas máquina) u offset de tiempo.
slave_off Offset para el eje esclavo (coordenadas máquina).
range_master Escala o rango de activación del eje maestro.
range_slave Escala o rango de activación del eje esclavo.
type Define el tipo de leva; periódica o no periódica. Se programa mediante los
parámetros "ONCE" (leva no periódica) o "CONT" (leva periódica).
Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor
"ONCE" (leva no periódica).
Ejemplo desde el programa pieza.
#CAM ON [1, X, Y, 30, 0, 100, 100]
#CAM ON [1, TIME, A2, 0, 0, 6, 3, ONCE]
#CAM OFF [Y]
Ejemplo desde el programa PLC.
CAM ON (1, Y, U2, 0, 0, 100, 100, CONT)
CAM ON (1, TIME, Y, 10, 0, 3, 3, ONCE)
CAM OFF (U2)
No periódica Se define asignando al parámetro type el valor "ONCE".
En este modo se mantiene la sincronización para el rango definido del
eje maestro. Si el eje maestro retrocede o si es módulo el eje esclavo
seguirá ejecutando el perfil de leva mientras no se programe la
desactivación.
Periódica Se define asignando al parámetro type el valor "CONT".
En este modo, al llegar al final del rango del eje maestro se recalcula
el offset para volver a ejecutar la leva, desplazada en dicho rango. Es
decir, se van ejecutando levas iguales a lo largo del recorrido del eje
maestro.
Temas monográficos.
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PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.
Activación y anulación de la leva electrónica
·35·
(REF: 1807)
Si el eje maestro es rotativo módulo y el rango de definición de la leva es dicho módulo, los
dos modos de ejecución son equivalentes.
En los dos modos se mantiene la sincronización hasta la ejecución de la sentencia #CAM
OFF. Alcanzada dicha sentencia, la ejecución de la leva finalizará la próxima vez que sea
alcanzado el final del perfil de leva.
Temas monográficos.
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3.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Ejecutar levas definidas en un archivo.
·36·
(REF: 1807)
3.2 Ejecutar levas definidas en un archivo.
Los datos de la leva pueden estar definidos en un archivo, el cual se puede cargar desde
el CNC o el PLC. Al ejecutar una leva desde un archivo, el CNC lee sus datos de manera
dinámica, por lo que no hay límite de puntos a la hora de definir la leva.
Las siguientes sentencias y comandos sólo definen la ubicación de la leva; para activarla,
utilizar la sentencia #CAM ON (desde el CNC) o el comando CAM ON (desde el PLC).
La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienen
en el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberá
comprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificaciones
exigidas.
Activar y anular una leva de archivo desde el programa pieza
Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar las siguientes sentencias.
#CAM SELECT - Seleccionar una leva de archivo.
#CAM DESELECT - Anular la leva de un archivo.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.
#CAM SELECT [cam, file]
#CAM DESELECT [cam]
Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tabla
de levas de los parámetros máquina o se apague el CNC.
Activar y anular una leva de archivo desde el PLC
Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar los siguientes comandos.
CAM SELECT - Seleccionar una leva de archivo.
CAM DESELECT - Anular la leva de un archivo.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.
CAM SELECT (cam, file)
CAM DESELECT (cam)
Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tabla
de levas de los parámetros máquina o se apague el CNC.
Descripción de los parámetros de llamada.
Parámetro. Significado.
cam Número de leva.
path/file Nombre y dirección (path) del archivo con los datos de la leva.
Ejemplo desde el programa pieza.
#CAM SELECT [6, "C:\USERCAM\cam.txt"]
(El CNC utiliza para la leva ·6· los datos definidos en el archivo cam.txt)
#CAM DESELECT [6]
(El CNC deja de utilizar para la leva ·6· los datos definidos en un archivo)
Temas monográficos.
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PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.
Ejecutar levas definidas en un archivo.
·37·
(REF: 1807)
Modificar los datos de la leva
Los datos de la leva se pueden modificar desde el CNC y PLC mediante la siguiente variable.
(V.)G.CAM[cam][index]
Variable de lectura y escritura desde el programa, PLC e interfaz.
La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques.
Factor a aplicar al rango del eje esclavo cuando se active la leva.
Sintaxis.
Variable. Significado.
(V.)G.CAM[cam][index] Estado de la leva.
·cam· Número de leva (entre 1 y 16).
·index· Punto de la leva. Para las levas definidas en los parámetros máquina, un valor
entre 1 y 1024. Para las levas de archivo, el número de línea.
V.G.CAM[2] Leva ·2·.
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3.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Consultar el estado de la leva.
·38·
(REF: 1807)
3.3 Consultar el estado de la leva.
El estado de la leva se podrá consultar mediante la siguiente variable.
(V.)G.C AMST[cam]
Variable de lectura desde el programa, PLC e interfaz.
La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques.
Estado de la leva. Utilizar esta variable en la maniobra del PLC para condicionar las
operaciones de la leva al estado adecuado, y evitar así errores de ejecución. Las
operaciones de la leva desde el programa pieza se quedan en ejecución, sin dar error, a
la espera de que el estado de la leva sea el adecuado.
Sintaxis.
Valores de la variable.
Variable. Significado.
(V.)G.CAMST[cam] Estado de la leva.
·cam· Número de leva.
V.G.CAMST[2] Leva ·2·.
Valor. Significado.
0 CAM_NULL
No existe la leva. La leva no está definida en los parámetros máquina y no hay una
leva de archivo disponible (el CNC o el PLC no la han seleccionado (SELECT) o la
han deseleccionado (DESELECT).
• Este estado sólo permite cargar una leva de archivo, desde el CNC o PLC.
• Este estado no permite activar la leva, ni desde el CNC ni desde el PLC.
1 CAM_LOADING
El CNC o el PLC está cargando el archivo que define la leva.
• Este estado sólo permite activar la leva desde el CNC, donde el canal se quedará
en ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY. No es posible
activar la leva desde el PLC.
2 CAM_READY
Leva preparada. El CNC ha validado la leva definida en los parámetros máquina o
ha finalizado la carga de la leva desde un archivo.
• Este estado permite realizar cualquier operación con la leva, tanto desde el CNC
como el PLC.
3 CAM_START
La leva está activa pero todavía no ha entrado ninguna vez dentro del rango del eje
maestro. En esta situación, si el CNC o el PLC desactivan la leva, ésta no alcanzara
el estado CAM_READY mientras no entre y salga una vez del rango del eje maestro.
• Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.
• Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.
4 CAM_RUNNING_OUTSIDE
La leva está activa y en ejecución fuera del rango del eje maestro. En este estado,
la leva ha estado dentro del rango del eje maestro al menos una vez. Si el CNC o
el PLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_READY.
• Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.
• Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.
5 CAM_RUNNING_INSIDE
La leva está activa y en ejecución dentro del rango del eje maestro. Si el CNC o el
PLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_FINISH.
• Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.
• Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.
6 CAM_FINISH
El CNC o el PLC ha desactivado la leva, pero la ejecución continúa hasta que la leva
salga del rango del eje maestro. Esta situación ocurre cuando el CNC o el PLC
desactivan una leva que estaba en estado CAM_RUNNING_INSIDE; si desactivan
una leva que estaba en estado CAM_RUNNING_OUTSIDE, la leva alcanza el
estado CAM_READY.
• Este estado sólo permite deseleccionar la leva, y sólo desde el CNC.
Temas monográficos.
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PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.
Consultar el estado de la leva.
·39·
(REF: 1807)
Observaciones.
Para cambiar el estado de CAM_READY a CAM_NULL, hay que deseleccionar la leva de
archivo y además la leva no debe existir en los parámetros máquina. Si la leva está definida
en los parámetros máquina, mantiene el estado CAM_READY pero los datos de la leva
serán los definidos en los parámetros máquina.
• Para seleccionar una leva de archivo, el estado de la leva debe ser CAM_NULL o
CAM_READY.
• Para poder activar una leva desde el PLC, evitando errores de ejecución, el estado de
la leva debe ser CAM_READY. Si la leva se activa desde el CNC, el canal se quedará
en ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY.
• Para poder deseleccionar una leva de archivo desde el PLC, asegurando que no va a
dar error, el estado de la leva debe ser CAM_READY. Si la leva se deselecciona desde
el CNC, el canal se quedará en ejecución hasta que la leva alcance el estado
CAM_READY.
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3.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Levas de tipo "posición - posición"
·40·
(REF: 1807)
3.4 Levas de tipo "posición - posición"
La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización en
levas del tipo "posición - posición" es la siguiente:
Tabla normalizada de la leva electrónica.
La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla de
parámetros máquina.
Rango de actuación de la leva electrónica.
Los valores de Xoff y Km definen el rango de posiciones del eje maestro, dentro del cuál
actúa la función de la leva. La leva únicamente regula la posición del eje esclavo dentro de
este rango.
El valor Xoff se resta a la posición del eje maestro para calcular la posición de entrada de
la tabla de la leva.
Origen del rango de actuación de la leva electrónica.
Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rango
de valores establecidos por la función de la leva.
Parámetro. Significado.
Y Posición del eje esclavo.
Ks Escala de posición del eje esclavo.
CAM[i] Tabla normalizada de la leva electrónica.
X Posición del eje maestro.
Xoff Offset de posición del eje maestro (coordenadas máquina).
Km Escala de posición del eje maestro.
Yoff Offset de posición del eje esclavo (coordenadas máquina).
YK
S
CAM
XX
off
–
K
M
-------------------
Y
off
+=
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PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.
Levas de tipo "posición - tiempo"
·41·
(REF: 1807)
3.5 Levas de tipo "posición - tiempo"
La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización en
levas del tipo "posición - tiempo" es la siguiente:
Tabla normalizada de la leva electrónica.
La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla de
parámetros máquina.
Rango de actuación de la leva electrónica.
El valor de Kt define el rango de tiempo o duración total de la función de leva.
Inicio de la leva.
El valor de Toff permite establecer un tiempo para el disparo de leva.
Origen del rango de actuación de la leva electrónica.
Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rango
de valores establecidos por la función de la leva.
Parámetro. Significado.
Y Posición del eje esclavo.
Ks Escala de posición del eje esclavo.
CAM[i] Tabla normalizada de la leva electrónica.
T Tiempo transcurrido desde el inicio de la leva (en cada ciclo).
Toff Offset de tiempo.
Kt Rango de tiempo (duración del perfil de la leva).
Yoff Offset de posición del eje esclavo (coordenadas máquina).
YK
S
CAM
TT
off
–
K
T
------------------
Y
off
+=
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3.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Sincronización de la leva electrónica
·42·
(REF: 1807)
3.6 Sincronización de la leva electrónica
Al iniciar el modo de sincronización de leva electrónica, el sistema calcula la posición de
sincronización del eje esclavo siguiendo las relaciones descritas en los dos apartados
anteriores.
Para alcanzar la sincronización se distinguen dos fases. La primera fase persigue la
adaptación de velocidad y la segunda fase la adaptación de posición. La sincronización se
cancela mediante el comando correspondiente.
Fase de adaptación en velocidad.
En la primera fase se adapta la velocidad que tiene el eje esclavo en ese instante a la
velocidad de sincronización. El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a la
aceleración lineal del eje en el momento de activar la sentencia. Finalizada la adaptación
de velocidad, existirá una diferencia entre la sentencia de posición generada y la posición
de sincronización del eje esclavo.
Fase de adaptación en posición.
En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminando
así el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición,
se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará un
aumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimiento
adicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentencia
de posición generada coincide con la posición calculada.
La sincronización se mantiene hasta que se programe lo contrario; sentencia #CAM OFF
desde el programa pieza o comando CAMOFF desde el programa PLC. Tras ejecutar una
de estas instrucciones, la ejecución de la leva finaliza la próxima vez que sea alcanzado
el final del su perfil.
Testeo durante la sincronización de leva
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando se activa la leva
y finaliza cuando se alcanza este estado.
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite
establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.
1 Inicio de la sincronización.
2 Ajuste de la adaptación en velocidad. La velocidad interna (Vi) alcanza la velocidad
de sincronización (Vs).
3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización.
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en
velocidad.
V
t
Vs
Vi
31 2
POSFEED
Ajuste de
velocidad
Ajuste de
posición
Temas monográficos.
CNC 8070
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
3.
Sincronización de la leva electrónica
·43·
(REF: 1807)
Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error
identificando tal hecho.
Ajuste durante la sincronización de la leva
Una vez alcanzada la sincronización, si se modifica el offset de posición se vuelve a iniciar
el testeo del timeout de la sincronización. Este testeo finaliza al alcanzar la nueva
sincronización.
1 Inicio del testeo.
2 Activación del error.
3 Activación teórica de la sincronización, si no se hubiera detectado error.
4 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero.
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en
velocidad.
1 Inicio de la sincronización en posición.
2 Alcance de la sincronización en posición.
3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo.
4 Alcance de la nueva sincronización en posición.
Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y la
posterior modificación del offset.
V
Vs
Vi
31
POSFEED
t
Error 919
Timeout
2 4
Ajuste de
velocidad
Ajuste de
posición
V
t
Vs
Vi
31
2
4
INSYNC(axis)
Ajuste de
velocidad
Ajuste de
posición
Ajuste de
posición
Temas monográficos.
CNC 8070
3.
PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA
Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica
·44·
(REF: 1807)
3.7 Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica
La ejecución de la aplicación se verá afectada por diferentes señales de control
(INHIBIT(axis) e IRESET(axis)).
La denominación de las señales es genérica. Sustituir el texto (axis) por el nombre o número
lógico del eje.
Señales modificables
INHIBIT(axis)
Si el PLC activa esta marca, se detiene el movimiento de sincronización de la leva, pasando
a velocidad nula. El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para
reanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo.
IRESET(axis)
El comportamiento del sistema será similar a la activación de INHIBIT(axis). Se diferencia
en que tras la detención del movimiento se inicializará el interpolador independiente.
1 Inicio de la sincronización en posición.
2 Alcance de la sincronización en posición.
3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo.
4 Alcance de la nueva sincronización en posición.
Se representa una situación de sincronización de leva en modo continuo, ejecutándose
repetidas veces el mismo perfil hasta que se ejecuta la sentencia #CAM OFF.
V
t
1
t
INSYNC(axis)
t
INHIBIT(axis)
2 3
#CAM ON [1, . . . ]
#TIME 100
#CAM OFF [...]
1
2
3
II
EJES INDEPENDIENTES
PÁGINA EN BLANCO
·46·
CNC 8070
4
·47·
(REF: 1807)
GENERALIDADES SOBRE LOS
MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES
DE LOS EJES
El CNC dispone de la posibilidad de ejecutar posicionamientos y sincronizaciones
independientes de ejes. Para este tipo de movimientos, cada eje del CNC dispone de un
interpolador independiente que mantiene su propia cuenta de posición actual, sin depender
de la cuenta de posición del interpolador general del CNC.
El CNC permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento general
simultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores.
Restricciones de los ejes para efectuar movimientos
independientes
Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente utilizando las instrucciones
asociadas. No obstante, esta funcionalidad presenta las siguientes restricciones.
• Un cabezal únicamente podrá moverse de manera independiente si mediante una
instrucción #CAX se activa como eje C. Sin embargo, siempre podrá ejercer de eje
maestro de una sincronización o de una leva electrónica.
• Un eje rotativo podrá ser de cualquier módulo, pero el límite inferior deberá ser cero.
AXISMODE = módulo.
MODLOWLIM= 0.
MODUPLIM = cualquier valor.
• Un eje Hirth no podrá moverse de manera independiente.
Programación de los movimientos
Las órdenes pueden ser ejecutadas tanto desde el programa pieza como desde el programa
de PLC. El CNC almacena hasta un máximo de dos sentencias de movimiento por eje. El
resto de sentencias enviadas cuando ya hay dos pendientes de ejecución, suponen una
espera desde el programa pieza o provocan un error desde PLC.
La programación de movimientos independientes desde el CNC o PLC es indistinta, aunque
puede conducir a resultados diferentes. Así, desde el PLC, la inclusión de la sentencia en
la tabla de bloques de movimientos independientes es inmediata pero desde el programa
pieza se realiza en tiempo de ejecución. Es responsabilidad del usuario garantizar la
sincronización adecuada.
Influencia de las funciones activas en los movimientos independientes
Los movimientos absolutos programados desde programa pieza se realizan sobre el origen
activo en el canal; es decir, se les aplicará el decalaje activo en ese instante. También se
verá afectada la cota por la imagen espejo, la opción radios/diámetros y la opción
milímetros/pulgadas. No se verá afectada por el contrario por el factor de escala ni por el
giro de coordenadas.
Si estos movimientos se programan desde el PLC, no se tendrá en cuenta ni el origen de
coordenadas, ni la imagen espejo, ni tampoco la opción radios/diámetros. La opción
milímetros/pulgadas se tratará según lo definido en los parámetros máquina.
Como origen único desde PLC se podrá escribir la variable V.A.IORG.Xn. Desde el programa
pieza, este origen será aditivo al valor activo en ese mismo instante en el canal.
Temas monográficos.
CNC 8070
4.
GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS
·48·
(REF: 1807)
Influencia de los movimientos independientes en la preparación de bloques
Todos estos bloques no provocan una parada de preparación de bloques, pero sí de la
interpolación. Por tanto, no se realizará un empalme de dos bloques existiendo uno
independiente por medio.
Influencia de los movimientos en los planos inclinados
El CNC permite programar un movimiento independiente de ejes involucrados en un plano
inclinado o una transformación. El movimiento se realizará sobre cota máquina tanto si se
programan desde PLC como desde CNC.
Ejecución de los movimientos
Se permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento general
simultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores.
El interpolador independiente mantiene su propia cuenta de posición actual, sin depender
de la cuenta de posición del interpolador general del CNC. Los movimientos incrementales
programados por cada interpolador se calculan a partir de cada posición absoluta.
Si se intercalan bloques de movimiento independiente entre otros bloques de movimiento,
desde el programa pieza no se realizan redondeos ni enlace de trayectorias en los bloques
de movimiento del programa.
Selección del porcentaje avance
La posición del selector de avances del panel de mando no afecta al movimiento
independiente del eje. El porcentaje de avance del eje involucrado en el movimiento
independiente se podrá modificar mediante la variable de eje (V).A.FRO.Xn.
Aceleración y jerk
Los valores de aceleración y jerk con los que se genera el movimiento independiente son
los mismos que los del interpolador general; es decir, los de parámetros máquina o los
programados mediante las variables o sentencias del CNC y que están activos en ese
instante.
Estado del canal
Con ejes del canal moviéndose sólo de forma independiente, no se verá afectado el estado
del canal. Se dará por finalizado el programa o bloque de MDI aunque el eje siga moviéndose
de forma independiente.
Sincronización de los interpoladores
Para que los movimientos incrementales tengan en cuenta la cota real de la máquina es
necesario que cada interpolador se sincronice con esta cota real. La sincronización se
realiza desde el programa pieza utilizando la sentencia #SYNC POS. El interpolador
independiente también se sincroniza con la cota real mediante la señal IRESET(axis).
Mediante un reset en el CNC se sincronizan las cotas teóricas de los dos interpoladores con
la cota real. Estas sincronizaciones sólo serán necesarias si se intercalan sentencias de los
dos tipos de interpoladores.
Con cada inicio de programa o bloque de MDI también se sincroniza la cota del interpolador
general del CNC y con cada nueva sentencia independiente (sin ninguna pendiente)
también se sincroniza la cota del interpolador independiente.
Es responsabilidad del usuario controlar la posición de la máquina.
La ejecución de ambos movimientos a la vez puede llegar a sobrepasar los parámetros dinámicos
de aceleración y jerk (por ejemplo, si aceleran los dos a la vez o invierten el sentido). Es
responsabilidad del usuario controlar el modo de simultaneidad de ambos movimientos.
Temas monográficos.
CNC 8070
GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS
4.
·49·
(REF: 1807)
Influencia de los movimientos independientes en las señales de
PLC
Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente únicamente programando
las sentencias de movimiento independiente. Este movimiento independiente no afecta a
las siguientes señales habituales del canal. Las denominaciones de las señales son
genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre del cabezal o por el nombre o número lógico
de eje.
Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógico
bajo (0 V.).
Mnemónico. Significado.
INPOSI El canal del CNC activa esta marca para indicar que todos sus ejes y cabezales
activos han llegado a posición, exceptuando los ejes independientes
programados desde el PLC. Esta marca permanece activa durante el
movimiento de los ejes independientes.
ADVINPOS El canal del CNC pone esta señal a nivel lógico alto un tiempo antes de llegar
los ejes a posición. Esta marca no se ve afectada por el movimiento
independiente al ser una anticipación de la marca INPOS del canal.
_STOP Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el CNC detiene la ejecución del
programa pieza, manteniendo el giro del cabezal. El movimiento independiente
de los ejes no se ve afectado por estas marcas.
_FEEDHOL Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el canal del CNC detiene
temporalmente el avance de los ejes (manteniendo el giro del cabezal). El
movimiento independiente de los ejes no se ve afectado por estas marcas.
INHIBIT(axis) Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje o
cabezal correspondiente.
Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal,
el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula. El
sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para reanudar
la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo. Para los ejes
independientes, esta señal también detiene el testeo de la sincronización.
ENABLE(axis) El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezal
correspondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si es
necesario.
El PLC también habilita esta marca en los movimientos de eje independiente,
y permanece activa mientras no se desactive la sincronización.
Temas monográficos.
CNC 8070
4.
GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS
·50·
(REF: 1807)
CNC 8070
5
·51·
(REF: 1807)
MOVIMIENTO DE
POSICIONAMIENTO
Los movimientos se podrán programar tanto desde un programa pieza como desde el PLC.
El CNC ejecuta los movimientos de posicionamiento con los valores de aceleración y jerk
activos en el eje. Se distinguen tres tipos de movimiento de posicionamiento.
• Movimiento de posicionamiento absoluto.
Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas absolutas.
• Movimiento de posicionamiento incremental.
Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas incrementales.
• Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.
No se define la cota de posicionamiento y el eje realiza un movimiento en el sentido
indicado hasta alcanzar los límites del eje o hasta interrumpir el movimiento.
Temas monográficos.
CNC 8070
5.
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento
·52·
(REF: 1807)
5.1 Activación y anulación del movimiento de posicionamiento
La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tanto
desde el programa pieza como desde el programa PLC.
Activación y anulación desde el programa pieza.
Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante las siguientes sentencias.
#MOVE - Movimiento de posicionamiento absoluto.
#MOVE ADD - Movimiento de posicionamiento incremental.
#MOVE INF - Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.
El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <>
se indican los parámetros opcionales.
#MOVE <ABS> [Xpos <,Ffeed> <,blend>]
#MOVE ADD [Xpos <,Ffeed> <,blend>]
#MOVE INF [X+/- <,Ffeed> <,blend>]
Eje y posición a alcanzar.
Con #MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras que
con #MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales.
El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Para
los ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si es
unidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona por
el recorrido más corto.
Eje y sentido de desplazamiento.
Se utiliza con #MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzar
el límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido.
El sentido de desplazamiento viene determinado por el signo programado. Signo "+" para
realizar un desplazamiento en el sentido positivo y signo "-" para realizar un desplazamiento
en el sentido negativo.
Parámetro. Significado.
Xpos Eje y posición a alcanzar.
X+/- Eje (sin cota) a posicionar y sentido de desplazamiento.
Ffeed Opcional. Avance de posicionamiento.
blend Opcional. Enlace dinámico con el siguiente bloque.
P100 = 500 (avance)
#MOVE [X50, FP100, PRESENT]
#MOVE [X100, F[P100/2], NEXT]
#MOVE [X150, F[P100/4], NULL]
F
Pos
500
250
125
50mm 100mm 150mm
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
5.
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento
·53·
(REF: 1807)
Avance de posicionamiento.
El avance se programa mediante el código "F" y a continuación el avance deseado, según
las unidades activas (mm/min, inch/min o grados/min.).
Este parámetro es opcional. Si no se define, se asume el avance definido en el parámetro
máquina POSFEED.
Enlace dinámico con el siguiente bloque.
Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguiente
bloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros.
PRESENT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propio
bloque.
NEXT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguiente
bloque.
NULL El eje alcanza la posición indicada a avance nulo.
WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posición
para ejecutar el siguiente bloque.
La programación de este parámetro es opcional. Si no se programa, el enlace dinámico se
realiza según el parámetro máquina ICORNER, de la siguiente manera.
Activación y anulación desde el programa PLC.
Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante los siguientes comandos.
MOVE ABS - Movimiento de posicionamiento absoluto.
MOVE ADD - Movimiento de posicionamiento incremental.
MOVE INF - Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.
MOVE ABS (axis, pos, feed, blend)
MOVE ADD (axis, pos, feed, blend)
MOVE INF (axis, direction, feed, blend)
Unidades de programación
Las unidades de programación serán las estándar del PLC.
• Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si
son pulgadas.
Para 1 mm. se define como 10000.
Para 1 inch. se define como 100000.
Para 1º se define como 10000.
• El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros o
cienmilésimas si son pulgadas.
Para 1 mm/min. se define como 10000.
Para 1 inch/min. se define como 100000.
Para 1º/min. se define como 10000.
ICORNER Tipo de enlace dinámico
G5 Según lo definido para el valor PRESENT.
G50 Según lo definido para el valor NULL.
G7 Según lo definido para el valor WAITINPOS.
Temas monográficos.
CNC 8070
5.
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
Activación y anulación del movimiento de posicionamiento
·54·
(REF: 1807)
Posición a alcanzar
Con MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras que
con MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales.
El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Para
los ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si es
unidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona por
el recorrido más corto.
Para el posicionamiento no se tiene en cuenta el traslado activo en el canal.
Sentido de desplazamiento
Se utiliza con MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzar
el límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido.
El sentido de desplazamiento se programa mediante los parámetros "DIRPOS" (sentido
positivo) o "NEGPOS" (sentido negativo).
Enlace dinámico con el siguiente bloque
Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguiente
bloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros.
PRESENT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propio
bloque.
NEXT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguiente
bloque.
NULL El eje alcanza la posición indicada a avance nulo.
WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posición
para ejecutar el siguiente bloque.
Parámetro. Significado.
axis Eje a posicionar.
pos Posición a alcanzar.
direction Sentido del desplazamiento.
feed Avance de posicionamiento.
blend Enlace dinámico con el siguiente bloque.
.. = MOVE ABS (X, 50, 500, PRESENT)
.. = MOVE ABS (X, 100, 250, NEXT)
.. = MOVE ABS (X, 150, 125, NULL)
F
Pos
500
250
125
50mm 100mm 150mm
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
5.
Resolución de los conflictos con el avance programado
·55·
(REF: 1807)
5.2 Resolución de los conflictos con el avance programado
En determinadas situaciones no es posible satisfacer el avance solicitado o su modo de
enlace dinámico con el siguiente bloque. Cuando se presentan este tipo de conflictos, el
orden de prioridades establecido es el siguiente:
1 Alcanzar la cota solicitada en la instrucción.
2 Realizar el enlace dinámico con el siguiente bloque de movimiento MOVE en el modo
requerido.
3 Realizar el movimiento el mayor tiempo posible al avance solicitado.
Ejemplo. Comportamiento genérico con conflictos.
En la primera parte se presenta un conflicto avance - enlace, donde el sistema atiende al
modo de enlace dinámico aunque el avance solicitado no es alcanzado en ningún momento.
En la segunda parte se presenta un conflicto posición - enlace, donde el sistema no permite
el sobrepasamiento de la cota destino.
P100 = 450 (avance)
#MOVE [X40, FP100, NEXT]
#MOVE [X150, F[P100/3], PRESENT]
#MOVE [X40, F[P100/3], NULL]
F
Pos
450
150
40mm 100mm 150mm
Temas monográficos.
CNC 8070
5.
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
Consulta de variables asociadas al posicionamiento
·56·
(REF: 1807)
5.3 Consulta de variables asociadas al posicionamiento
Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA,
desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indica
si el acceso es de lectura (R) o de escritura (W).
Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lectura
detiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales y
rotativos.
Sintaxis de las variables.
·ch· Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0.
·xn· Nombre, número lógico o índice en el canal del eje.
Variable. R/W Significado.
(V.)[ch].G.IBUSY R Algún eje del canal está ocupado en algún movimiento
independiente.
(V.)[ch].A.IORG.xn R/W Origen para el interpolador independiente del eje. Desde el PLC
se aplicará como origen único mientras que desde el programa
pieza se aplicará como origen aditivo al resto de orígenes
activos.
(V.)[ch].A.IPPOS.xn R Cota programada para el eje independiente. Posición final para
el bloque en curso.
(V.)[ch].A.ITPOS.xn R Cota teórica actual del interpolador independiente, sin
sincronización.
(V.)[ch].A.IPRGF.xn R Avance programado para el movimiento independiente en
curso.
(V.)[ch].A.FRO.xn R/W Porcentaje de avance activo en el eje.
V.[2].G.IBUSY Canal ·2·.
V.A.IORG.Z Eje Z.
V.A.IPPOS.4 Eje con número lógico ·4·.
V.[2].A.FRO.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
5.
Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento
·57·
(REF: 1807)
5.4 Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento
Las siguientes marcas son generadas por el interpolador independiente. Las
denominaciones de las señales son genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre o
número lógico de eje.
Señales de consulta del interpolador independiente.
Señales modificables del interpolador independiente.
Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógico
bajo (0 V.).
Mnemónico. Significado.
IBUSY(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando tiene alguna
sentencia pendiente de ejecución.
IFREE(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando está listo para
aceptar un nuevo bloque de movimiento. El interpolador independiente del eje
puede activar esta marca aunque haya un bloque en ejecución, de manera que
pueda enlazar ambos bloques al avance de enlace especificado en el primer
bloque.
IFHOUT(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando la ejecución está
detenida.
IEND(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando termina de
generar el movimiento teórico.
Mnemónico. Significado.
_IXFERINH(axis) Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el movimiento independiente
finaliza y queda en espera hasta que el PLC vuelva a activar la marca. Para
gestionar el transfer inhibit en un movimiento independiente, el PLC también
dispone de una marca general por canal (marca _XFERINH). El CNC evalúa
ambas marcas de la siguiente manera.
• En los movimientos independientes programados desde el CNC, éste
evalúa primero el transfer inhibit del canal (marca _XFERINH) y a
continuación el particular del eje (marca _IXFERINH(axis)).
• En los movimientos independientes programados desde el PLC, la
evaluación del transfer inhibit del canal depende del parámetro
XFITOIND. El CNC siempre evalúa el transfer inhibit particular del eje.
IRESET(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,
se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientes
de ejecución. El CNC establece las condiciones iniciales en el interpolador
independiente del eje.
IABORT(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,
el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene,
sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución.
El CNC continúa con la siguiente sentencia.
Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentencias
pendientes ni el movimiento de sincronización.
Temas monográficos.
CNC 8070
5.
MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO
Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento
·58·
(REF: 1807)
III
SINCRONIZACIÓN DE EJES
PÁGINA EN BLANCO
·60·
CNC 8070
6
·61·
(REF: 1807)
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Este modo permite establecer el movimiento de un eje ó cabezal (esclavo) sincronizado con
el de otro eje ó cabezal (maestro) mediante una relación dada. Existen dos tipos de
movimiento de sincronización:
• Sincronización en velocidad (por defecto).
• Sincronización en posición.
Temas monográficos.
CNC 8070
6.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Activación y anulación del movimiento de sincronización
·62·
(REF: 1807)
6.1 Activación y anulación del movimiento de sincronización
La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tanto
desde el programa pieza como desde el programa PLC.
Activación y anulación desde el programa pieza
La activación y anulación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediante
las siguientes sentencias.
#FOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas reales).
#TFOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas teóricas).
#FOLLOW OFF - Anula el movimiento de sincronización.
El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <>
se indican los parámetros opcionales.
#FOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]
#TFOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]
#FOLLOW OFF [slave]
La ejecución de la sentencia #FOLLOW OFF implica eliminar la velocidad de sincronización
del esclavo. La frenada del eje tardará cierto tiempo en realizarse permaneciendo la
sentencia en ejecución durante este tiempo.
Activación y anulación desde el programa PLC
La activación y cancelación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediante
los siguientes comandos.
FOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas reales).
TFOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas teóricas).
FOLLOW OFF - Anula el movimiento de sincronización.
El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. Entre los caracteres <>
se indican los parámetros opcionales.
FOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)
TFOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)
FOLLOW OFF (slave)
Unidades de programación
Las unidades de programación serán las estándar del PLC.
• Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si
son pulgadas.
Para 1 mm. se define como 10000.
Para 1 inch. se define como 100000.
Para 1º se define como 10000.
• El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros o
cienmilésimas si son pulgadas.
Para 1 mm/min. se define como 10000.
Para 1 inch/min. se define como 100000.
Para 1º/min. se define como 10000.
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.
Activación y anulación del movimiento de sincronización
·63·
(REF: 1807)
Descripción de los parámetros de llamada.
Parámetro Significado
master Nombre del eje maestro.
slave Nombre del eje esclavo.
Nnratio Numerador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje esclavo.
Opcional desde el PLC.
Ddratio Denominador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje maestro.
Opcional desde el PLC.
synctype Tipo de sincronización; en posición o en velocidad. Se programa mediante
los parámetros "POS" (posición) o "VEL" (velocidad).
Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor
"VEL" (velocidad).
Ejemplo desde el programa pieza.
#FOLLOW ON [X, Y, N1, D1, POS]
#FOLLOW OFF [Y]
Ejemplo desde el programa PLC.
FOLLOW ON (A1, Z, N3, D1, VEL)
FOLLOW OFF (Z)
Temas monográficos.
CNC 8070
6.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Variables asociadas al movimiento de sincronización
·64·
(REF: 1807)
6.2 Variables asociadas al movimiento de sincronización
Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA,
desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indica
si el acceso es de lectura (R) o de escritura (W).
Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lectura
detiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales y
rotativos.
Sintaxis de las variables.
·ch· Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0.
·xn· Nombre, número lógico o índice en el canal del eje.
Variable. R/W Significado.
(V.)[ch].A.GEARADJ.xn R/W Ajuste fino del ratio de transmisión durante la
sincronización. La variable se programa como porcentaje
sobre el valor original del ajuste. La lectura desde el PLC
vendrá expresada en centésimas (x100).
(V.)[ch].A.SYNCTOUT.xn R/W Tiempo máximo para realizar la sincronización. Si el eje no
está sincronizado en este tiempo, el CNC mostrará un error.
Las unidades son milisegundos, siendo su valor por defecto
0 (cero).
(V.)[ch].A.SYNCVELW.xn R/W Ventana de velocidad para la sincronización. Margen de
velocidad admisible, dentro del cual se considera que la
sincronización es correcta. Su valor por defecto es el del
parámetro máquina DSYNCVELW.
(V.)[ch].A.SYNCVELOFF.xn R/W Offset de velocidad a aplicar al eje esclavo de la
sincronización.
(V.)[ch].A.SYNCPOSW.xn R/W Ventana de posición para la sincronización. Margen de
posición admisible, dentro del cual se considera que la
sincronización es correcta. Su valor por defecto es el del
parámetro máquina DSYNCPOSW.
(V.)[ch].A.SYNCPOSOFF.xn R/W Offset de posición a aplicar al eje esclavo de la
sincronización.
V.A.GEARADJ.Z Eje Z.
V.A.SYNCTOUT.Z Eje Z.
V.A.SYNCVELW.4 Eje con número lógico ·4·.
V.A.SYNCVELOFF.4 Eje con número lógico ·4·.
V.[2].A.SYNCPOSW.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.
V.[2].A.SYNCPOSOFF.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.
Sincronización en velocidad
·65·
(REF: 1807)
6.3 Sincronización en velocidad
En el modo de sincronización en velocidad, la relación que se establece entre la velocidad
del eje maestro y el eje esclavo es la siguiente.
Offset de velocidad
Permite variar la velocidad del eje esclavo independientemente de la velocidad del eje
maestro. Se define con la variable SYNCVELOFF.
Ratio de transmisión
Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y el
número de rotaciones del eje maestro (Nmaster).
Ajuste fino del ratio de transmisión
El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanece
constante durante toda la operación. No obstante, y aunque la sincronización esté en
marcha, se puede modificar este ratio realizando un ajuste más fino del mismo.
El ajuste fino del ratio se define con la variable GEARADJ.
Sincronización en velocidad
Al iniciarse el modo de sincronización, el sistema calcula la velocidad que debe alcanzar
el eje esclavo en función de la velocidad del eje maestro, según la expresión anterior.
La adaptación de las velocidades dispuestas en el eje esclavo, antes de iniciarse el modo
sincronización y tras alcanzar la sincronización, se realiza asumiendo como aceleración de
sincronización la aceleración lineal del eje antes de iniciarse dicho modo. Esta aceleración
se realiza sin jerk.
Parámetro Significado
Vs Velocidad del eje esclavo.
Vm Velocidad del eje maestro. Se calcula como la diferencia entre la posición
actual y la posición anterior del eje maestro.
Vo Offset de velocidad.
Nslave Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión.
Nmaster Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión.
GEARADJ Ajuste fino del ratio de transmisión.
1 Inicio de la sincronización.
2 Fin de la sincronización.
La adaptación de la velocidad (en este caso) para alcanzar la sincronización se realiza
en una única fase. La sincronización se consigue cuando la velocidad interna (Vi) del eje
esclavo coincide con la velocidad de sincronización (Vs) calculada.
V
S
V
M
Nslave
Nmaster
----------------------
1
GEARADJ
100
----------------------------
+
V
o
+=
V
t
Vs
1 2
Vi
Temas monográficos.
CNC 8070
6.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Sincronización en velocidad
·66·
(REF: 1807)
Testeo durante la sincronización en velocidad
Velocidad de sincronización
Se entiende por ventana de sincronización al margen de velocidad admisible dentro del cual
se considera que los ejes están sincronizados. La ventana de velocidad para la
sincronización se determina mediante la variable SYNCVELW.
Si la diferencia entre la velocidad de sincronización calculada para el eje esclavo y su
velocidad real se encuentra dentro de la ventana de sincronización, se asume que la
sincronización se ha llevado a cabo. Se activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo.
Tiempo para la sincronización
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca el
modo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (se activa la marca de PLC
INSYNC).
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite
establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.
Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error
identificando tal hecho. Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de
sincronización. Por defecto esta variable toma valor cero y además se inici a l i z a t r a s u n r e s et .
Ajuste tras la sincronización en velocidad
Una vez alcanzada la sincronización en velocidad, si se modifica el ajuste del ratio de
transmisión (variable GEARADJ) o el offset de velocidad del eje esclavo (variable
SYNCVELOFF), hay que recalcular la velocidad de sincronización. Así, es necesaria una
nueva fase de adaptación para alcanzar la nueva velocidad de sincronización tras los
cambios realizados.
1 Inicio del testeo.
2 Activación del error.
3 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero.
V
t
Vs
1 2
Vi
t
Error 919
Timeout
3
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.
Sincronización en velocidad
·67·
(REF: 1807)
Las variaciones del ajuste del ratio o del offset de velocidad durante el proceso de
sincronización reinician el testeo del timeout de sincronización. El testeo concluye cuando
se ha alcanzado la sincronización tras las modificaciones.
1 Inicio de la sincronización en velocidad. La velocidad (Vi) del eje esclavo aumenta
para alcanzar la velocidad de sincronización (Vs).
2 Se alcanza la sincronización en velocidad.
3 Inicio de la sincronización en velocidad tras la modificación del ratio o del offset.
4 Alcance de la sincronización en velocidad.
Queda representado el comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la
sincronización y la posterior modificación del ajuste del ratio u offset de velocidad.
V
t
Vs
3
Vi
t
INSYNC(axis)
41 2
Vi
Temas monográficos.
CNC 8070
6.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Sincronización en posición (en fase)
·68·
(REF: 1807)
6.4 Sincronización en posición (en fase)
En el modo de sincronización en posición (denominado también en fase), la relación que
se establece entre la posición del eje maestro y el eje esclavo es la siguiente.
Offset de posición
Permite variar la posición del eje esclavo independientemente de la posición del eje
maestro. Se define con la variable SYNCPOSOFF.
Ratio de transmisión
Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y el
número de rotaciones del eje maestro (Nmaster).
El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanece
constante durante toda la operación. En este modo de sincronización no se contempla la
posibilidad de modificar este valor mientras el sistema está operativo, ya que este
comportamiento es más propio de una leva electrónica que de un engranaje electrónico.
Para solucionar esta cuestión puede recurrirse a la programación de una leva electrónica.
Sincronización en posición
En el modo de sincronización en posición se distinguen dos fases para alcanzar el
sincronismo. La primera fase persigue la adaptación de velocidad y la segunda fase la
adaptación de posición.
Fase de adaptación en velocidad
Al iniciar el modo de sincronización en posición, en una primera fase se adapta la velocidad
que tiene el eje esclavo en ese instante a la velocidad de sincronización, siguiendo la
expresión dada con anterioridad.
El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a la aceleración lineal del eje en el
momento de activar la sentencia. Finalizada la adaptación de velocidad, existirá una
diferencia entre la sentencia de posición generada y la posición de sincronización del eje
esclavo.
Parámetro Significado
Xs Posición del eje esclavo.
Xm Posición del eje maestro.
Xo Offset de posición.
Nslave Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión.
Nmaster Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión.
X
S
X
M
Nslave
Nmaster
----------------------
X
o
+=
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.
Sincronización en posición (en fase)
·69·
(REF: 1807)
Fase de adaptación en posición
En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminando
así el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición,
se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará un
aumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimiento
adicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentencia
de posición generada coincide con la posición calculada.
Testeo durante la sincronización en posición
Posición de sincronización
Se entiende por ventana de sincronización al margen de posición admisible dentro del cual
se considera que los ejes están sincronizados. La ventana de posición para la sincronización
se determina mediante la variable SYNCPOSW.
Si la diferencia entre la posición de sincronización calculada para el eje esclavo y el feedback
de posición se encuentra dentro de la ventana de posición, se asume que la sincronización
se ha llevado a cabo (el interpolador activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo).
Durante la primera fase de adaptación de velocidad no se considera este testeo.
Tiempo para la sincronización
El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del
tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca el
modo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (marca INSYNC del PLC).
Este testeo del tiempo se vuelve a activar si cae la marca INSYNC.
El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite
establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.
Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error
identificando tal hecho.
Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de sincronización. Por defecto
esta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset.
1 Inicio de la sincronización.
2 Ajuste de la adaptación en velocidad.
3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización.
El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en
velocidad. Tras la fase de adaptación en posición, la velocidad (Vi) del eje esclavo es igual
a la velocidad de sincronización (Vs).
V
t
Vs
Vi
31 2
POSFEED
Ajuste de
velocidad
Ajuste de
posición
Temas monográficos.
CNC 8070
6.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Sincronización en posición (en fase)
·70·
(REF: 1807)
Ajuste durante la sincronización en posición
Una vez alcanzada la sincronización en posición, si se modifica el offset de posición del eje
esclavo (variable SYNCPOSOFF), hay que recalcular la posición de sincronización del eje
esclavo. Así, es necesaria una nueva fase de adaptación para alcanzar la nueva posición
de sincronización tras los cambios realizados.
Las variaciones del offset de posición durante el proceso de sincronización reinician el testeo
del timeout de sincronización. El testeo concluye cuando se ha alcanzado la sincronización
tras las modificaciones.
1 Inicio de la sincronización en posición.
2 Alcance de la sincronización en posición.
3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición.
4 Alcance de la nueva sincronización en posición.
Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y la
posterior modificación del offset de velocidad.
V
t
Vs
Vi
31
2
4
INSYNC(axis)
t
Ajuste de
velocidad
Ajuste de
posición
Ajuste de
posición
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización
·71·
(REF: 1807)
6.5 Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización
Tras la ejecución de la sincronización son admisibles sentencias de movimiento (MOVE).
Estas sentencias generan un movimiento que se superpone al de sincronización. Este
movimiento se lleva a cabo de modo similar al generado en la segunda fase de adaptación
de la posición, con objeto de recorrer la distancia indicada en la sentencia de
posicionamiento.
La nueva posición programada se mantiene como diferencia en la sincronización en
posición; es decir, no se recupera por el hecho de estar sincronizado en posición. Por tanto,
una vez alcanzada la sincronización (en velocidad o en posición) se suma la componente
de velocidad debida al bloque de posicionamiento a la velocidad de sincronización que se
tenga en ese instante.
Temas monográficos.
CNC 8070
6.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización
·72·
(REF: 1807)
Ejemplo ·1·
Posicionamiento tras sincronización en velocidad
En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modo
sincronización en velocidad según el programa pieza dado.
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]
Comienza la sincronización en velocidad.
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización en
velocidad ha sido alcanzada.
V.A.SYNCVELOFF.B = 50
Esta variable modifica el offset de velocidad, obligando de esta manera a establecer un
nuevo ajuste de la velocidad de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marca
INSYNCB se desactiva hasta que la velocidad interna (Vi) vuelva a alcanzar la velocidad
de sincronización (Vs).
En la figura disminuye la velocidad. Se ha supuesto que la velocidad de sincronización
era mayor que la asignada a V.A.SYNCVELOFF.B.
#MOVE [B10]
Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. La
velocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento de
sincronización y otra debida al bloque de posicionamiento (superposición de
velocidades). El área sombreada corresponde a la distancia dada en el bloque de
posicionamiento.
La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizar
este posicionamiento.
#FOLLOW OFF [B]
Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previo
para concluir con la sincronización.
V
t
50
31
2
4
t
INSYNCB
5
Vi
POSFEED
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
V.A.SYNCVELOFF.B = 50
#MOVE [B10]
1
2
3
4
#FOLLOW OFF [B]5
Ajuste de
velocidad
Ajuste de
posición
Ajuste de
velocidad
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.
Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización
·73·
(REF: 1807)
Ejemplo ·2·
Posicionamiento tras sincronización en posición
En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modo
sincronización en posición según el programa pieza dado.
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]
Comienza la sincronización en posición.
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización en
posición ha sido alcanzada.
V.A.SYNCPOSOFF.B = 50
Esta variable modifica el offset de posición, obligando de esta manera a establecer un
nuevo ajuste de la posición de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marca
INSYNCB se desactiva en espera de que la posición interna vuelva a alcanzar la posición
de sincronización.
#MOVE [B10]
Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. La
velocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento de
sincronización y otra debida al bloque de posicionamiento. El área sombreada
corresponde a la distancia dada en el bloque de posicionamiento.
La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizar
este posicionamiento.
#FOLLOW OFF [B]
Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previo
para concluir con la sincronización.
V
t
50
31
2
4
t
INSYNCB
5
Vi
POSFEED
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
V.A.SYNCPOSOFF.B = 50
#MOVE [B10]
1
2
3
4
#FOLLOW OFF [B]5
Ajuste de velocidad y
posición
Ajuste de
posición
Ajuste de
posición
Ajuste de
velocidad
Temas monográficos.
CNC 8070
6.
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
Efecto de las señales de control sobre la sincronización
·74·
(REF: 1807)
6.6 Efecto de las señales de control sobre la sincronización
La ejecución de la aplicación se verá afectada por las siguientes marcas de PLC, que
también afectarán a los bloques de posicionamiento generados con sentencias MOVE, así
como a los movimientos de sincronización. Las denominaciones de las señales son
genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre o número lógico de eje.
Mnemónico. Significado.
ENABLE(axis) El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezal
correspondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si es
necesario.
El PLC también habilita esta marca en los movimientos de eje
independiente, y permanece activa mientras no se desactive la
sincronización.
INHIBIT(axis) Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje o
cabezal correspondiente.
Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal,
el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula.
El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para
reanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo.
Para los ejes independientes, esta señal también detiene el testeo de la
sincronización.
IRESET(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,
se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientes
de ejecución. El CNC establecen las condiciones iniciales en el interpolador
independiente del eje.
IABORT(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,
el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene,
sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución.
El CNC continua con la siguiente sentencia.
Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentencias
pendientes ni el movimiento de sincronización.
Temas monográficos.
CNC 8070
MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN
6.
Efecto de las señales de control sobre la sincronización
·75·
(REF: 1807)
V
t
1
t
INSYNCB
t
INHIBITB
t
IABORTB
2 3 4
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
#MOVE [B10]
#FOLLOW OFF [B]
1
2
3
4
Temas monográficos.
CNC 8070
·76·
Notas de usuario:
(REF: 1807)
Temas monográficos.
CNC 8070
·77·
Notas de usuario:
(REF: 1807)
Fagor Automation S. Coop.
Bº San Andrés, 19 - Apdo. 144
E-20500 Arrasate-Mondragón, Spain
Tel: +34 943 719 200
+34 943 039 800
Fax: +34 943 791 712
E-mail: info@fagorautomation.es
www.fagorautomation.com
-
1
-
2
-
3
-
4
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5
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6
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7
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10
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75
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76
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77
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78
Fagor CNC 8070 para otras aplicaciones El manual del propietario
- Tipo
- El manual del propietario
- Este manual también es adecuado para
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