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CNC 8060 8065 Temas monográficos. (Ref: 1807)  MANUAL ORIGINAL. SEGURIDADES DE LA MÁQUINA Este manual, así como los documentos que deriven del mismo, han sido redactados en español. En caso de que existan contradicciones entre el documento en español y sus traducciones, prevalecerá la redacción en el idioma español. Las traducciones de este manual estarán identificadas con el texto "TRADUCCIÓN DEL MANUAL ORIGINAL". Es responsabilidad del fabricante de la máquina que las seguridades de la máquina estén habilitadas, con objeto de evitar lesiones a personas y prevenir daños al CNC o a los productos conectados a él. Durante el arranque y la validación de parámetros del CNC, se comprueba el estado de las siguientes seguridades. Si alguna de ellas está deshabilitada el CNC muestra un mensaje de advertencia. • Alarma de captación para ejes analógicos. • Límites de software para ejes lineales analógicos y sercos. • Monitorización del error de seguimiento para ejes analógicos y sercos (excepto el cabezal), tanto en el CNC como en los reguladores. • Test de tendencia en los ejes analógicos. FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños físicos o materiales que pueda sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables a la anulación de alguna de las seguridades. AMPLIACIONES DE HARDWARE FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños físicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables a una modificación del hardware por personal no autorizado por Fagor Automation. La modificación del hardware del CNC por personal no autorizado por Fagor Automation implica la pérdida de la garantía. PÁGINA EN BLANCO VIRUS INFORMÁTICOS FAGOR AUTOMATION garantiza que el software instalado no contiene ningún virus informático. Es responsabilidad del usuario mantener el equipo limpio de virus para garantizar su correcto funcionamiento. La presencia de virus informáticos en el CNC puede provocar su mal funcionamiento. FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, daños físicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputables a la presencia de un virus informático en el sistema. La presencia de virus informáticos en el sistema implica la pérdida de la garantía. PRODUCTOS DE DOBLE USO. Los productos fabricados por FAGOR AUTOMATION a partir del 1 de abril de 2014, si el producto según el reglamento UE 428/2009 está incluido en la lista de productos de doble uso, incluye en la identificación de producto el texto -MDU y necesita licencia de exportación según destino. Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso de Fagor Automation. Se prohíbe cualquier duplicación o uso no autorizado del software, ya sea en su conjunto o parte del mismo. La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligado a notificar las variaciones. Todas las marcas registradas o comerciales que aparecen en el manual pertenecen a sus respectivos propietarios. El uso de estas marcas por terceras personas para sus fines puede vulnerar los derechos de los propietarios. ·2· Es posible que el CNC pueda ejecutar más funciones que las recogidas en la documentación asociada; sin embargo, Fagor Automation no garantiza la validez de dichas aplicaciones. Por lo tanto, salvo permiso expreso de Fagor Automation, cualquier aplicación del CNC que no se encuentre recogida en la documentación se debe considerar como "imposible". En cualquier caso, Fagor Automation no se responsabiliza de lesiones, daños físicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC si éste se utiliza de manera diferente a la explicada en la documentación relacionada. Se ha contrastado el contenido de este manual y su validez para el producto descrito. Aún así, es posible que se haya cometido algún error involuntario y es por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se comprueba regularmente la información contenida en el documento y se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán incluidas en una posterior edición. Agradecemos sus sugerencias de mejora. Los ejemplos descritos en este manual están orientados al aprendizaje. Antes de utilizarlos en aplicaciones industriales deben ser convenientemente adaptados y además se debe asegurar el cumplimiento de las normas de seguridad.  T em a s m on og r á fi co s . INDICE Acerca del producto - CNC 8060.................................................................................................. 5 Acerca del producto - CNC 8065.................................................................................................. 9 Declaración de conformidad CE y condiciones de garantía ....................................................... 15 Histórico de versiones - CNC 8060 ............................................................................................ 17 Histórico de versiones - CNC 8065 ............................................................................................ 19 Condiciones de seguridad .......................................................................................................... 21 Condiciones de reenvío .............................................................................................................. 25 Mantenimiento del CNC.............................................................................................................. 27 I - LEVA ELECTRÓNICA CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN CAPÍTULO 2 EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA 2.1 2.2 2.3 CAPÍTULO 3 Enfoque inicial de diseño ............................................................................................... 34 Condiciones de diseño................................................................................................... 35 Interface de usuario ....................................................................................................... 37 PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 Activación y anulación de la leva electrónica................................................................. 41 Ejecutar levas definidas en un archivo. ......................................................................... 44 Consultar el estado de la leva........................................................................................ 46 Levas de tipo "posición - posición" ................................................................................ 48 Levas de tipo "posición - tiempo"................................................................................... 49 Sincronización de la leva electrónica............................................................................. 50 Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica ............................................ 52 II - EJES INDEPENDIENTES CAPÍTULO 4 GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES DE LOS EJES CAPÍTULO 5 MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO 5.1 5.2 5.3 5.4 Activación y anulación del movimiento de posicionamiento .......................................... 60 Resolución de los conflictos con el avance programado ............................................... 63 Consulta de variables asociadas al posicionamiento .................................................... 64 Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento .................................... 65 III - SINCRONIZACIÓN DE EJES CAPÍTULO 6 MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Activación y anulación del movimiento de sincronización ............................................. 70 Variables asociadas al movimiento de sincronización................................................... 72 Sincronización en velocidad .......................................................................................... 73 Sincronización en posición (en fase) ............................................................................. 76 Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización .............................. 79 Efecto de las señales de control sobre la sincronización .............................................. 82 CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·3·  T em a s m on og r á fi co s . ACERCA DEL PRODUCTO - CNC 8060 CARACTERÍSTICAS BÁSICAS. Características básicas. 8060 M FL Número de ejes. 8060 M Power 8060 T FL 8060 T Power 8060 L 3a4 3a6 3a4 3a6 3a6 Número de cabezales. 1 1a2 1a2 1a3 1 Número máximo de ejes y cabezales. 5 7 5 7 7 Ejes interpolados. 4 4 4 4 4 Número de almacenes. 1 1 1 1a2 1 Número de canales de ejecución. 1 1 1 1a2 1 Número de volantes. 1a3 Tipo de regulación. Analógica / Digital Sercos Comunicaciones. RS485 / RS422 / RS232 Ethernet PLC integrado. Tiempo de ejecución del PLC. Entradas digitales / Salidas digitales. Marcas / Registros. Temporizadores / Contadores. Símbolos. Tiempo de proceso de bloque. < 1ms/K 1024 / 1024 8192 / 1024 512 / 256 Ilimitados < 2,0 ms Módulos remotos. RIOW Válido para CNC. < 1,5 ms RIO5 < 2,0 ms RIO70 8070 8065 8060 8070 8065 8060 8070 8065 --- CANopen CANopen CANfagor Entradas digitales por módulo. 8 24 / 48 16 Salidas digitales por módulo. 8 16 / 32 16 Entradas analógicas por módulo. 4 4 8 Salidas analógicas por módulo. 4 4 4 Entradas para sondas de temperatura. 2 2 --- --- --- 4 (*) Comunicación con los módulos remotos. Entradas de contaje. (*) TTL diferencial / Senoidal 1 Vpp < 1,5 ms RIOR D E S C A T A L O G A D O < 1 ms RCS-S 8070 8065 8060 8070 8065 8060 CANopen Sercos 48 --- 32 --- --- --- --- 4 --- --- --- 4 (**) (**) TTL / TTL diferencial / Senoidal1 Vpp / Protocolo SSI / FeeDat / EnDat CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1803) ·5·  Te ma s mo n ográ fic os. OPCIONES DE SOFTWARE. Algunas de las prestaciones descritas en este manual dependen de las opciones de software adquiridas. Las opciones de software activas en el CNC se pueden consultar en el modo diagnosis (accesible desde la ventana de tareas, pulsando [CTRL][A]), apartado opciones de software. Consulte el ordering handbook para conocer las opciones de software disponibles en su modelo. SOFT 8060 ADDIT AXES Eje adicional. Añade ejes a la configuración por defecto. SOFT 8060 ADDIT SPINDLES Cabezal adicional. Añade cabezales a la configuración por defecto. SOFT 8060 ADDIT TOOL MAGAZ Almacén adicional. Añade almacenes a la configuración por defecto. SOFT 8060 ADDIT CHANNELS Canal adicional. Añade canales a la configuración por defecto. SOFT DIGITAL SERCOS Bus digital Sercos. Bus digital Sercos. SOFT i4.0 CONNECTIVITY PACK Industry 4.0. Esta opción permite utilizar y realizar captura de datos a través de FSYS. SOFT EDIT/SIMUL Modo edisimu (edición y simulación). Permite editar, modificar y simular programas pieza. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1803) ·6· SOFT TOOL RADIUS COMP Compensación de radio. La compensación de la herramienta permite programar el contorno a mecanizar en función de las dimensiones de las piezas y sin tener en cuenta las dimensiones de la herramienta que se utilizará posteriormente. Esto evita tener que calcular y definir la trayectoria de la herramienta dependiendo del radio de la herramienta. SOFT PROFILE EDITOR Editor de perfiles. Permite editar perfiles de pieza gráficamente e importar archivos dxf. SOFT 60 F3D GRAPHICS Gráficos F3D. Gráficos sólidos 3D de alta definición para la ejecución y simulación de programas pieza y ciclos fijos del editor. Durante el mecanizado, los gráficos F3D muestran, en tiempo real, la herramienta eliminando el material de la pieza, lo que permite ver el estado de la pieza en todo momento. Los gráficos F3D pueden mostrar hasta 4 vistas de la pieza, donde cada una de las cuales puede ser girada, ampliada o reducida. También permiten realizar mediciones sobre la pieza e incluso realizar secciones sobre la pieza en cualquier ángulo. SOFT 60 IIP CONVERSATIONAL Interactive Icon-based Pages (modo conversacional). El modo IIP o conversacional esta especialmente diseñado para personas sin conocimientos previos de programación o no familiarizados con los CNC de Fagor. Trabajar en modo conversacional es más fácil que en modo ISO, ya que asegura la entrada de datos adecuada y minimiza el número de operaciones a definir. No hay necesidad de trabajar con programas pieza. SOFT 60 RTCP RTCP dinámico (Rotating Tool Center Point). La opción RTCP dinámico es una necesidad para el mecanizado con interpolación de 4, 5 o 6 ejes. SOFT 60 C AXIS Eje C. Activa la cinemática para trabajar con eje C y sus ciclos fijos asociados. El CNC puede controlar varios ejes C. Los parámetros de cada eje indican si funcionará como un eje C o no, y no será necesario activar otro eje en los parámetros máquina. SOFT 60 Y AXIS Eje Y para torno. Activa la cinemática para trabajar con el eje Y y sus ciclos fijos asociados.  T em a s m on og r á fi co s . SOFT 60 TANDEM AXES Ejes tándem. Un eje tándem consiste en dos motores acoplados mecánicamente entre sí formando un único sistema de transmisión (eje o cabezal). Un eje tándem permite disponer del par necesario para mover un eje cuando un sólo motor no es capaz de suministrar el par suficiente para hacerlo. Al activar esta característica, debe tenerse en cuenta que para cada eje tándem de la máquina, debe añadirse otro eje a toda la configuración. Por ejemplo, en un torno grande de 3 ejes (X Z y contrapunto), si el contrapunto es un eje tándem, la orden de compra final de la máquina debe indicar 4 ejes. SOFT 60 SYNCHRONISM Sincronización de ejes y cabezales. Los ejes y los husillos pueden sincronizarse de dos maneras, en velocidad o en posición. La configuración CNC contempla sincronizar 2 ejes o 2 cabezales. Una vez sincronizados, sólo se visualiza y programa el elemento el maestro. SOFT 60 HSSA I MACHINING SYSTEM High Speed Surface Accuracy. Es la nueva versión de algoritmos para el mecanizado de alta velocidad (HSC). Este nuevo algoritmo HSSA permite optimizar el mecanizado a alta velocidad, logrando mayores velocidades de corte, contornos más suaves, mejor acabado superficial y mayor precisión. SOFT 60 HSSA II MACHINING SYSTEM Sistema de mecanizado HSSA-II. Es la nueva versión de algoritmos para el mecanizado de alta velocidad (HSC). Este nuevo algoritmo HSSA permite optimizar el mecanizado a alta velocidad, logrando mayores velocidades de corte, contornos más suaves, mejor acabado superficial y mayor precisión. SOFT 60 PROBE Ciclos fijos de palpador. El CNC puede tener configurados dos palpadores; habitualmente será un palpador de sobremesa para calibrar herramientas y un palpador de medida para realizar mediciones en la pieza. Esta opción activa las funciones G100, G103 y G104 (para realizar movimientos del palpador) y los ciclos fijos de palpador (que ayudan a medir las superficies de la pieza y calibrar las herramientas). En el modelo láser, sólo activa la función G100, sin ciclos. SOFT 60 CONV USER CYCLES Ciclos de usuario conversacionales. Integración de ciclos de usuario en modo conversacional. SOFT 60 PROGTL3 Lenguaje de programación ProGTL3. Lenguaje adicional al ISO, para la programación de perfiles usando lenguaje geométrico sin necesidad de utilizar sistemas CAD externos. Este lenguaje ofrece la posibilidad de programar funciones para definir rectas y círculos que definen los puntos de intersección de un perfil, además de macros para la creación de sólidos definidos por un perfil plano y uno o varios perfiles de sección. SOFT 60 PPTRANS Traductor programas pieza. El traductor de programas permite convertir a código ISO Fagor programas escritos en otros lenguajes. SOFT THIRD PARTY CANOPEN CANopen de terceros. Habilita el uso de módulos CANopen no-Fagor. SOFT MAB SYSTEM. Reguladores MAB. Conexión Sercos con reguladores MAB. SOFT 60 PWM CONTROL Pulse-Width Modulation. Esta función sólo está disponible en sistemas de regulación con bus Sercos. Está orientada principalmente a máquinas láser para el corte de chapa muy gruesa, donde el CNC genera una serie de impulsos PWM para controlar la potencia del láser al perforar el punto de partida. Esta característica es imprescindible para el corte de chapa muy gruesa y requiere de dos salidas digitales rápidas disponibles en la unidad central. Con esta nueva característica, el OEM no necesita instalar dispositivos externos y programarlos, reduciendo así el costo de la máquina y el tiempo de instalación. El usuario final también se beneficia porque la función "Cortar con PWM" es mucho más fácil de usar y programar. SOFT 60 GAP CONTROL Control de gap. Está orientada principalmente a máquinas láser. El control del gap permite mantener una distancia fija entre la boquilla del láser y la superficie de la chapa. Esta distancia la calcula un sensor conectado al CNC, de manera que el CNC compensará las variaciones del sensor sobre la distancia programada con movimientos adicionales en el eje programado para el gap. DMC Dynamic Machinning Control. El DMC adapta el avance durante el mecanizado para mantener la potencia de corte lo más cercana posible a las condiciones idóneas de mecanizado. FMC Fagor Machining Calculator. La aplicación FMC consiste en una base de datos de materiales a mecanizar y operaciones de mecanizado (fresado y torneado), junto a un interface que permite elegir las condiciones de corte adecuadas para dichas operaciones. FFC Fagor Feed Control. Durante la ejecución de un ciclo fijo del editor, la función FFC permite sustituir el avance y velocidad programados en el ciclo por los valores activos en la ejecución, afectados por el feed override y speed override. SOFT 60/65/70 OPERATING TERMS Licencia de uso temporal. La opción "Operating Terms" activa una licencia de uso temporal en el CNC, válida hasta una fecha determinada por el OEM. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1803) ·7·  T em a s m on og r á fi co s . ACERCA DEL PRODUCTO - CNC 8065 CARACTERÍSTICAS BÁSICAS. Características básicas. 8065 M 8065 M Power Basic Número de canales de ejecución. Pack 1 Basic Pack 1 1 1 1 1a4 3a6 5a8 5 a 12 8 a 28 Número de cabezales. 1 1a2 1a4 1a4 Número máximo de ejes y cabezales. 7 10 16 32 Número de almacenes. 1 1 1a2 1a4 Opción Opción Opción Opción Número de ejes. Limitación 4 ejes interpolados. Características básicas. 8065 T 8065 T Power Basic Número de canales de ejecución. Pack 1 Basic Pack 1 1 1a2 1a2 1a4 3a5 5a7 5 a 12 8 a 28 Número de cabezales. 2 2 3a4 3a4 Número máximo de ejes y cabezales. 7 9 16 32 Número de almacenes. 1 1a2 1a2 1a4 Opción Opción Opción Opción Número de ejes. Limitación 4 ejes interpolados. Características básicas. Número de volantes. Tipo de regulación. Comunicaciones. PLC integrado. Tiempo de ejecución del PLC. Entradas digitales / Salidas digitales. Marcas / Registros. Temporizadores / Contadores. Símbolos. Tiempo de proceso de bloque. 8065 M 8065 M Power 8065 T 8065 T Power 1 a 12 Analógica / Digital Sercos / Digital Mechatrolink RS485 / RS422 / RS232 Ethernet < 1ms/K 1024 / 1024 8192 / 1024 512 / 256 Ilimitados < 1 ms CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·9·  Te ma s mo n ográ fic os. Módulos remotos. RIOW RIO5 8070 8065 8060 8070 8065 8060 8070 8065 --- CANopen CANopen CANfagor Entradas digitales por módulo. 8 24 / 48 16 Salidas digitales por módulo. 8 16 / 32 16 Entradas analógicas por módulo. 4 4 8 Salidas analógicas por módulo. 4 4 4 Entradas para sondas de temperatura. 2 2 --- --- --- 4 (*) Válido para CNC. Comunicación con los módulos remotos. Entradas de contaje. (*) TTL diferencial / Senoidal 1 Vpp Sistema abierto basado en PC, completamente personalizable. Ficheros de configuración INI. Herramienta de configuración visual FGUIM. Visual Basic®, Visual C++®, etc. Bases de datos internas en Microsoft® Access. Interface OPC compatible. (REF: 1807) ·10· RIOR D E S C A T A L O G A D O RCS-S 8070 8065 8060 8070 8065 8060 CANopen Sercos 48 --- 32 --- --- --- --- 4 --- --- --- 4 (**) (**) TTL / TTL diferencial / Senoidal 1 Vpp / Protocolo SSI / FeeDat / EnDat Personalización (sólo si sistema abierto). CNC 8060 CNC 8065 RIO70  T em a s m on og r á fi co s . OPCIONES DE SOFTWARE. Algunas de las prestaciones descritas en este manual dependen de las opciones de software adquiridas. Las opciones de software activas en el CNC se pueden consultar en el modo diagnosis (accesible desde la ventana de tareas, pulsando [CTRL][A]), apartado opciones de software. Consulte el ordering handbook para conocer las opciones de software disponibles en su modelo. SOFT ADDIT AXES Eje adicional. Añade ejes a la configuración por defecto. SOFT EDIT/SIMUL Modo edisimu (edición y simulación). Permite editar, modificar y simular programas pieza. SOFT ADDIT SPINDLES Cabezal adicional. Añade cabezales a la configuración por defecto. SOFT DUAL-PURPOSE (M-T) Máquina combinada. Una máquina combinada permite realizar ciclos de fresado y torneado. En tornos con eje Y, permite realizar cajeras, moyús e incluso cajeras irregulares con islas mediante ciclos de fresado. Los ciclos de torneado se pueden utilizar en las fresadoras que tienen un eje rotativo que funciona como eje C. SOFT ADDIT TOOL MAGAZ Almacén adicional. Añade almacenes a la configuración por defecto. SOFT ADDIT CHANNELS Canal adicional. Añade canales a la configuración por defecto. SOFT 4 AXES INTERPOLATION LIMIT Limitación de 4 ejes interpolados. Limita a 4 el número de ejes que el CNC puede interpolar al mismo tiempo. SOFT i4.0 CONNECTIVITY PACK Industry 4.0. Esta opción permite utilizar y realizar captura de datos a través de FSYS. SOFT OPEN SYSTEM Sistema abierto. El CNC es un sistema cerrado que ofrece todas las características necesarias para mecanizar piezas. Sin embargo, a veces algunos clientes utilizan aplicaciones de terceros para tomar mediciones, hacer estadísticas o ejecutar otras tareas además de mecanizar una pieza. Esta prestación debe estar activa cuando se instala este tipo de aplicaciones, incluso si se trata de archivos de Office. Una vez instalada la aplicación, se recomienda cerrar el CNC para evitar que los usuarios instalen otro tipo de aplicaciones que podrían ralentizar el sistema y afectar al mecanizado. SOFT DIGITAL SERCOS Bus digital Sercos. Bus digital Sercos. SOFT IEC 61131 LANGUAGE Lenguaje IEC 61131 IEC 61131 es un lenguaje de programación de PLC, muy popular en mercados alternativos y está entrando poco a poco en el mercado de la máquina-herramienta. Con esta prestación, el PLC puede ser programado en el lenguaje Fagor habitual o en el formato IEC 61131. Esta prestación necesita el procesador MP-PLUS (83700201). SOFT TOOL RADIUS COMP Compensación de radio. La compensación de la herramienta permite programar el contorno a mecanizar en función de las dimensiones de las piezas y sin tener en cuenta las dimensiones de la herramienta que se utilizará posteriormente. Esto evita tener que calcular y definir la trayectoria de la herramienta dependiendo del radio de la herramienta. SOFT IIP CONVERSATIONAL Interactive Icon-based Pages (modo conversacional). El modo IIP o conversacional esta especialmente diseñado para personas sin conocimientos previos de programación o no familiarizados con los CNC de Fagor. Trabajar en modo conversacional es más fácil que en modo ISO, ya que asegura la entrada de datos adecuada y minimiza el número de operaciones a definir. No hay necesidad de trabajar con programas pieza. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·11·  Te ma s mo n ográ fic os. SOFT PROFILE EDITOR Editor de perfiles. Permite editar perfiles de pieza gráficamente e importar archivos dxf. SOFT HD GRAPHICS Gráficos HD. Gráficos sólidos 3D de alta definición para la ejecución y simulación de programas pieza y ciclos fijos del editor. Durante el mecanizado, los gráficos HD muestran, en tiempo real, la herramienta eliminando el material de la pieza, lo que permite ver el estado de la pieza en todo momento. Los gráficos HD pueden mostrar hasta 4 vistas de la pieza, donde cada una de las cuales puede ser girada, ampliada o reducida. También permiten realizar mediciones sobre la pieza e incluso realizar secciones sobre la pieza en cualquier ángulo. En un sistema con varios canales, esta prestación necesita el procesador MP-PLUS (83700201). SOFT RTCP RTCP dinámico (Rotating Tool Center Point). La opción RTCP dinámico es una necesidad para el mecanizado con interpolación de 4, 5 o 6 ejes. Esta prestación necesita el procesador MP-PLUS (83700201). SOFT C AXIS Eje C. Activa la cinemática para trabajar con eje C y sus ciclos fijos asociados. El CNC puede controlar varios ejes C. Los parámetros de cada eje indican si funcionará como un eje C o no, y no será necesario activar otro eje en los parámetros máquina. SOFT Y AXIS Eje Y para torno. Activa la cinemática para trabajar con el eje Y y sus ciclos fijos asociados. SOFT TANDEM AXES Ejes tándem. Un eje tándem consiste en dos motores acoplados mecánicamente entre sí formando un único sistema de transmisión (eje o cabezal). Un eje tándem permite disponer del par necesario para mover un eje cuando un sólo motor no es capaz de suministrar el par suficiente para hacerlo. Al activar esta característica, debe tenerse en cuenta que para cada eje tándem de la máquina, debe añadirse otro eje a toda la configuración. Por ejemplo, en un torno grande de 3 ejes (X Z y contrapunto), si el contrapunto es un eje tándem, la orden de compra final de la máquina debe indicar 4 ejes. SOFT SYNCHRONISM Sincronización de ejes y cabezales. Los ejes y los husillos pueden sincronizarse de dos maneras, en velocidad o en posición. La configuración CNC contempla sincronizar 2 ejes o 2 cabezales. Una vez sincronizados, sólo se visualiza y programa el elemento el maestro. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·12· SOFT KINEMATIC CALIBRATION Calibración de cinemáticas. Este modo de trabajo permite calibrar por primera vez una cinemática y también, cada cierto tiempo, volver a recalibrarla para corregir las posibles desviaciones que puedan surgir en el trabajo diario de la máquina. SOFT HSSA II MACHINING SYSTEM Sistema de mecanizado HSSA-II. Es la nueva versión de algoritmos para el mecanizado de alta velocidad (HSC). Este nuevo algoritmo HSSA permite optimizar el mecanizado a alta velocidad, logrando mayores velocidades de corte, contornos más suaves, mejor acabado superficial y mayor precisión. SOFT TANGENTIAL CONTROL Control tangencial. El control tangencial mantiene un eje giratorio siempre en la misma orientación con respecto a la trayectoria programada. La trayectoria de mecanizado está definida en los ejes del plano activo y el CNC mantiene la orientación del eje giratorio a lo largo de toda la trayectoria. SOFT PROBE Ciclos fijos de palpador. El CNC puede tener configurados dos palpadores; habitualmente será un palpador de sobremesa para calibrar herramientas y un palpador de medida para realizar mediciones en la pieza. Esta opción activa las funciones G100, G103 y G104 (para realizar movimientos del palpador) y los ciclos fijos de palpador (que ayudan a medir las superficies de la pieza y calibrar las herramientas). SOFT CONV USER CYCLES Ciclos de usuario conversacionales. Integración de ciclos de usuario en modo conversacional. SOFT 70 PROGTL3 Lenguaje de programación ProGTL3 Lenguaje adicional al ISO, para la programación de perfiles usando lenguaje geométrico sin necesidad de utilizar sistemas CAD externos. Este lenguaje ofrece la posibilidad de programar funciones para definir rectas y círculos que definen los puntos de intersección de un perfil, además de macros para la creación de sólidos definidos por un perfil plano y uno o varios perfiles de sección. SOFT PPTRANS Traductor programas pieza. El traductor de programas permite convertir a código ISO Fagor programas escritos en otros lenguajes. SOFT THIRD PARTY CANOPEN CANopen de terceros. Habilita el uso de módulos CANopen no-Fagor. SOFT FVC UP TO 10m3 SOFT FVC MORE TO 10m3 Compensación volumétrica media y grande. Las máquinas de 5 ejes se usan generalmente para fabricar piezas grandes. La precisión de las piezas está limitada por las tolerancias de fabricación de la máquina y por el efecto de la temperatura durante el mecanizado. En industrias como el aeroespacial, las demandas de mecanizado hacen insuficientes las herramientas clásicas de compensación. La compensación volumétrica FVC viene para complementar las herramientas de ajuste de la máquina. Al mapear el volumen de trabajo total de la máquina, el CNC conoce la posición exacta de la herramienta en todo momento. Después de aplicar las compensaciones necesarias, la pieza resultante tiene la precisión y tolerancia deseadas. Hay 2 opciones dependiendo del tamaño de la máquina, hasta 10 m³ y más de 10 m³.  T em a s m on og r á fi co s . DMC Dynamic Machinning Control. El DMC adapta el avance durante el mecanizado para mantener la potencia de corte lo más cercana posible a las condiciones idóneas de mecanizado. FMC Fagor Machining Calculator. La aplicación FMC consiste en una base de datos de materiales a mecanizar y operaciones de mecanizado (fresado y torneado), junto a un interface que permite elegir las condiciones de corte adecuadas para dichas operaciones. FFC Fagor Feed Control. Durante la ejecución de un ciclo fijo del editor, la función FFC permite sustituir el avance y velocidad programados en el ciclo por los valores activos en la ejecución, afectados por el feed override y speed override. SOFT 60/65/70 OPERATING TERMS Licencia de uso temporal. La opción "Operating Terms" activa una licencia de uso temporal en el CNC, válida hasta una fecha determinada por el OEM. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·13·  T em a s m on og r á fi co s . DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD CE Y CONDICIONES DE GARANTÍA DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD La declaración de conformidad del CNC está disponible en la zona de descargas del sitio web corporativo de FAGOR. http://www.fagorautomation.com. (Tipo de fichero: Declaración de conformidad). CONDICIONES DE GARANTÍA Las condiciones de garantía del CNC están disponibles en la zona de descargas del sitio web corporativo de FAGOR. http://www.fagorautomation.com. (Tipo de fichero: Condiciones generales de venta-Garantía). CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·15·  T em a s m on og r á fi co s . HISTÓRICO DE VERSIONES - CNC 8060 A continuación se muestra la lista de prestaciones añadidas en cada referencia de manual. Ref. 1402 Software V01.00 Primera versión. Ref. 1512 Software V01.40 Corrección de errores. Ref. 1807 Software V01.70 Corrección de errores. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·17·  T em a s m on og r á fi co s . HISTÓRICO DE VERSIONES - CNC 8065 A continuación se muestra la lista de prestaciones añadidas en cada referencia de manual. Ref. 1201 Software V04.22 Primera versión. Ref. 1512 Software V05.40 Corrección de errores. Ref. 1807 Software V05.70 Corrección de errores. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·19·  T em a s m on og r á fi co s . CONDICIONES DE SEGURIDAD Leer las siguientes medidas de seguridad con objeto de evitar lesiones a personas y prevenir daños a este producto y a los productos conectados a él. Fagor Automation no se responsabiliza de cualquier daño físico o material derivado del incumplimiento de estas normas básicas de seguridad. Antes de la puesta en marcha, comprobar que la máquina donde se incorpora el CNC cumple lo especificado en la Directiva 2006/42/EC. PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular el interior del aparato. No manipular los conectores con el aparato Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc) conectado a la red eléctrica. cerciorarse que el aparato no está alimentado. PRECAUCIONES DURANTE LAS REPARACIONES En caso de mal funcionamiento o fallo del aparato, desconectarlo y llamar al servicio de asistencia técnica. No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular el interior del aparato. No manipular los conectores con el aparato Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc) conectado a la red eléctrica. cerciorarse que el aparato no está alimentado. PRECAUCIONES ANTE DAÑOS A PERSONAS Interconexionado de módulos. Utilizar los cables de unión proporcionados con el aparato. Utilizar cables apropiados. Para evitar riesgos, utilizar sólo cables y fibra Sercos recomendada para este aparato. Para prevenir riesgos de choque eléctrico en la unidad central, utilizar el conector apropiado (el suministrado por Fagor); usar cable de alimentación de tres conductores (uno de ellos de tierra). Evitar sobrecargas eléctricas. Para evitar descargas eléctricas y riesgos de incendio, no aplicar tensión eléctrica fuera del rango indicado. Conexionado a tierra. Con objeto de evitar descargas eléctricas, conectar las bornas de tierra de todos los módulos al punto central de tierras. Asimismo, antes de efectuar la conexión de las entradas y salidas de este producto asegurarse que la conexión a tierras está efectuada. Con objeto de evitar descargas eléctricas comprobar, antes de encender el aparato, que se ha efectuado la conexión de tierras. No trabajar en ambientes húmedos. Para evitar descargas eléctricas, trabajar siempre en ambientes con humedad relativa dentro del rango 10%-90% sin condensación. No trabajar en ambientes explosivos. Con objeto de evitar riesgos, lesiones o daños, no trabajar en ambientes explosivos. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·21·  Te ma s mo n ográ fic os. PRECAUCIONES ANTE DAÑOS AL PRODUCTO Ambiente de trabajo. Este aparato está preparado para su uso en ambientes industriales cumpliendo las directivas y normas en vigor en la Comunidad Económica Europea. Fagor Automation no se responsabiliza de los daños que pudiera sufrir o provocar el CNC si se monta en otro tipo de condiciones (ambientes residenciales, domésticos, etc). Instalar el aparato en el lugar apropiado. Se recomienda que, siempre que sea posible, la instalación del control numérico se realice alejada de líquidos refrigerantes, productos químicos, golpes, etc que pudieran dañarlo. El aparato cumple las directivas europeas de compatibilidad electromagnética. No obstante, es aconsejable mantenerlo apartado de fuentes de perturbación electromagnética, como pueden ser: Cargas potentes conectadas a la misma red que el equipo. Transmisores portátiles cercanos (radioteléfonos, emisores de radio aficionados). Transmisores de radio/TV cercanos. Máquinas de soldadura por arco cercanas. Líneas de alta tensión próximas. Envolventes. El fabricante es responsable de garantizar que la envolvente en que se ha montado el equipo cumple todas las directivas al uso en la Comunidad Económica Europea. Evitar interferencias provenientes de la La máquina debe tener desacoplados todos los elementos que máquina. generan interferencias (bobinas de los relés, contactores, motores, etc). Utilizar la fuente de alimentación apropiada. Para la alimentación del teclado, panel de mando y módulos remotos, utilizar una fuente de alimentación exterior estabilizada de 24 V DC. Con exio nado a tierra de la fu ente de El punto de cero voltios de la fuente de alimentación externa deberá alimentación. conectarse al punto principal de tierra de la máquina. Conexionado de las entradas y salidas Realizar la conexión mediante cables apantallados, conectando analógicas. todas las mallas al terminal correspondiente. Condiciones medioambientales. Mantener el CNC dentro del rango de temperaturas recomendadado, tanto en régimen de funcionamiento como de no-funcionamiento. Ver el capítulo correspondiente en el manual de hardware. Habitáculo de la unidad central. Para mantener las condiciones ambientales adecuadas en el habitáculo de la unidad central, éste debe cumplir los requisitos indicados por Fagor. Ver el capítulo correspondiente en el manual de hardware. D is p os it i vo d e s ec ci o na m ie n t o d e l a El dispositivo de seccionamiento de la alimentación ha de situarse en alimentación. un lugar fácilmente accesible y a una distancia del suelo comprendida entre 0,7 y 1,7 metros (2,3 y 5,6 pies). SÍMBOLOS DE SEGURIDAD Símbolos que pueden aparecer en el manual. Símbolo de peligro o prohibición. Este símbolo indica acciones u operaciones que pueden provocar daños a personas o aparatos. CNC 8060 CNC 8065 Símbolo de advertencia o precaución. Este símbolo indica situaciones que pueden causar ciertas operaciones y las acciones que se deben llevar acabo para evitarlas. Símbolo de obligación. Este símbolo indica acciones y operaciones que hay que realizar obligatoriamente. (REF: 1807) i ·22· Símbolo de información. Este símbolo indica notas, avisos y consejos.  T em a s m on og r á fi co s . Símbolo de documentación adicional. Este símbolo indica que hay otro documento con información más específica o detallada. Símbolos que puede llevar el producto. Símbolo de tierra. Este símbolo indica que dicho punto puede estar bajo tensión eléctrica. Componentes ESD. Este símbolo identifica las tarjetas con componentes ESD (componentes sensibles a cargas electrostáticas). CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·23·  T em a s m on og r á fi co s . CONDICIONES DE REENVÍO Empaquete el módulo en su cartón original, con su material de empaque original. Si no dispone del material de empaque original, empaquételo de la siguiente manera: 1 Consiga una caja de cartón cuyas 3 dimensiones internas sean al menos 15 cm (6 pulgadas) mayores que las del aparato. El cartón empleado para la caja debe ser de una resistencia de 170 Kg (375 libras). 2 Adjunte una etiqueta al aparato indicando el dueño del aparato y la información de contacto (dirección, número de teléfono, email, nombre de la persona a contactar, tipo de aparato, número de serie, etc). En caso de avería indique también el síntoma y una breve descripción de la misma. 3 Envuelva el aparato con un rollo de polietileno o con un material similar para protegerlo. Si va a enviar una unidad central con monitor, proteja especialmente la pantalla. 4 Acolche el aparato en la caja de cartón rellenándola con espuma de poliuretano por todos lados. 5 Selle la caja de cartón con cinta para empacar o grapas industriales. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·25·  T em a s m on og r á fi co s . MANTENIMIENTO DEL CNC LIMPIEZA La acumulación de suciedad en el aparato puede actuar como pantalla que impida la correcta disipación de calor generado por los circuitos electrónicos internos, con el consiguiente riesgo de sobrecalentamiento y avería del aparato. La suciedad acumulada también puede, en algunos casos, proporcionar un camino conductor a la electricidad que puede provocar fallos en los circuitos internos del aparato, especialmente bajo condiciones de alta humedad. Para la limpieza del panel de mando y del monitor se recomienda el empleo de una bayeta suave empapada con agua desionizada y/o detergentes lavavajillas caseros no abrasivos (líquidos, nunca en polvos), o bien con alcohol al 75%. No utilizar aire comprimido a altas presiones para la limpieza del aparato, pues ello puede ser causa de acumulación de cargas que a su vez den lugar a descargas electrostáticas. Los plásticos utilizados en la parte frontal de los aparatos son resistentes a grasas y aceites minerales, bases y lejías, detergentes disueltos y alcohol. Evitar la acción de disolventes como clorohidrocarburos, benzol, ésteres y éteres porque pueden dañar los plásticos con los que está realizado el frontal del aparato. PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO Fagor Automation no se responsabilizará de cualquier daño material o físico que pudiera derivarse de un incumplimiento de estas exigencias básicas de seguridad. • No manipular los conectores con el aparato alimentado. Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc) cerciorarse que el aparato no está alimentado. • No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular el interior del aparato. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·27·  INTRODUCCIÓN 1 El modo de leva electrónica permite generar el movimiento de un eje esclavo definido a partir de una tabla de posiciones o de un perfil de leva. Existen dos tipos de movimiento de leva; levas posición - posición y levas posición - tiempo. En ambos casos es el CNC el encargado de generar las consignas de posición necesarias para alcanzar el perfil de movimiento de la leva. • Leva posición - posición. En este tipo de leva pueden obtenerse relaciones no lineales de sincronización electrónica entre dos ejes. Así, la posición del eje esclavo se sincroniza con la posición del eje maestro mediante un perfil de leva. • Leva posición - tiempo. En este tipo de leva pueden obtenerse otros perfiles de movimiento distintos de los perfiles trapezoidales ó en forma de S. Si durante la ejecución de un perfil de leva, se ejecuta un segundo perfil de leva, este segundo perfil queda preparado y en espera a que finalice la ejecución del perfil actual. Una vez alcanzado el final del perfil de leva actual, el CNC da comienzo a la ejecución de la segunda leva, enlazándose ambos perfiles de modo similar al enlace de dos bloques de posicionamiento. La ejecución del comando de fin de sincronización de leva hará que finalice la ejecución de la leva actual, pero no de forma inmediata, sino a su próximo paso por el final del perfil de leva. Tras la ejecución de la sincronización de la leva no se admiten movimientos de posicionamiento de eje independiente (MOVE). Carece de sentido superponer al movimiento de sincronización de la leva un movimiento adicional que provoque una ruptura con la sincronización establecida. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·31·  EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA 2 El editor de levas pretende ser un elemento gráfico de ayuda que proporcione al usuario una gran flexibilidad en el diseño de levas. Al mismo tiempo, este editor ofrece una cómoda asistencia para analizar el comportamiento de la leva proyectada a través de las facilidades gráficas de edición de valores de velocidad, aceleración y jerk. La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienen en el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberá comprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificaciones exigidas. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·33·  Te ma s mo n ográ fic os. 2.1 Enfoque inicial de diseño La primera tarea del diseñador de levas es seleccionar las funciones matemáticas que definen el movimiento del seguidor (eje esclavo). Así, se diseña la leva mediante un conjunto de funciones separadas, cada una de las cuales define el movimiento del seguidor/esclavo sobre un segmento determinado de la leva. El enfoque más simple y extendido para realizar esta tarea es "linealizar" la leva, es decir, "desenrollarla" de su forma original y representarla como una función gráfica en los ejes cartesianos. Esta función gráfica coincide con la función desplazamiento (s) del seguidor. Enfoque inicial de diseño EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA 2. Una vez conocida la función gráfica que define la leva (función desplazamiento (s) del seguidor), se representan también su primera derivada o función velocidad (v), su segunda derivada o función aceleración (a) y su tercera derivada o función jerk (j) (rapidez de aceleración). Todas estas funciones estarán representadas como una función del ángulo  del árbol de levas entre los límites del eje de abscisas (0º-360º) y en ejes alineados. Podrá considerarse también el tiempo t como una variable del eje. (s) Función desplazamiento (v) Función velocidad (a) Función aceleración CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·34· (j) Función jerk  T em a s m on og r á fi co s . Condiciones de diseño La ley fundamental que rige el diseño de levas establece las siguientes condiciones. • La función de leva debe ser continua en primera y segunda derivadas del desplazamiento en todo el intervalo (0º- 360º). • La función jerk (rapidez de aceleración) debe ser finita en todo el intervalo (0º- 360º). Las funciones de desplazamiento, velocidad y aceleración no deben tener discontinuidades en las fronteras. El procedimiento general para diseñar el movimiento del seguidor (eje esclavo) de leva está basado en la norma VDI (Verein Deutscher Ingenieure) 2143. Con esta normativa se pretenden evitar diseños de trayectorias defectuosos que puedan generar durante el funcionamiento de la leva altos esfuerzos en la misma y un deterioro rápido. Para ello, partiendo de las posiciones extremas o bien de trayectorias dadas, se divide el recorrido total de la leva en diversos segmentos o intervalos y se establecen las características del movimiento en cada uno de ellos. La siguiente clasificación establece el tipo de movimiento asignado a los puntos frontera de cada uno de los intervalo definidos, en función de la pareja de valores (velocidad-aceleración) alcanzados en ellos. Cada tipo de movimiento se representará por su símbolo asociado. Pareja de valores. velocidad (v) - aceleración (a) Tipo de movimiento. Símbolo. v = 0, a = 0 Reposo R v  0, a = 0 Velocidad constante V v = 0, a  0 Retroceso A v  0, a  0 Movimiento M 2. Condiciones de diseño En todas las levas, incluso en la más simple, su movimiento no se define por una simple expresión matemática, sino que debe definirse por varias funciones separadas, cada una de las cuales define el movimiento del seguidor/esclavo sobre un segmento de la leva. Estas funciones deben tener continuidad de tercer orden (la función más dos derivadas) en todas las fronteras. EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA 2.2 Las transiciones o combinaciones posibles serán 16 por intervalo: R-R V-R A-R M-R R-V V-V A-V M-V R-A V-A A-A M-A R-M V-M A-M M-M La normativa VDI 2143 establece las leyes de los posibles movimientos para cada intervalo que permitan cumplir las condiciones de continuidad en sus fronteras, en función del tipo de transición que se realice en dicho intervalo. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·35·  Te ma s mo n ográ fic os. La siguiente clasificación atiende a los tipos de función (ley matemática) de transición soportables en cada punto frontera especificados por la norma VDI 2143: Condiciones de diseño EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA 2. Función. Descripción. Condición de contorno (*). SYNC Movimiento síncrono con ratio de transmisión constante entre eje maestro y eje esclavo. v = constante a=0 AUTO Adaptación automática a las condiciones de contorno. POLY5 Polinomio de 5º grado para el caso R-R. v = 0, a = 0 SIN Sinusoidal para el caso R-R. v = 0, a = 0 SIN_M Senoidal modificada para el caso R-R. v = 0, a = 0 SIN_AA Sinusoidal entre puntos A-A. CYCLO Cicloidal para el caso R-R. v = 0, a = 0 TRAP Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-R. v = 0, a = 0 SIN_M_VV Senoidal modificada para el caso V-V. a=0 COMBI_AA Combinación senoidal síncrona para el caso A-A. v=0 TRAP_RA Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-A. v = 0, inicio: a = 0 TRAP_AR Aceleración trapezoidal modificada para el caso A-R. v = 0, final: a = 0 HARM_RA Combinación de armónicos en el caso R-A. HARM_AR Combinación de armónicos en el caso A-R. SPL Spline cúbico. SPL_NAT Spline cúbico natural. SPL_TAN Spline cúbico tangencial. (*) v = velocidad CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·36· a = aceleración. a=0  T em a s m on og r á fi co s . Interface de usuario El editor de levas ofrece el siguiente aspecto: Interface de usuario 2. EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA 2.3 Tabla de datos Esta tabla permite al usuario realizar el diseño de la leva. La tabla de datos está formada por 8 columnas etiquetadas por todos y cada uno de los elementos que deberán tenerse en cuenta para realizar el diseño. El significado de cada una de las etiquetas que aparecen en la tabla de datos es el siguiente: Etiqueta. Descripción. Nº Número de puntos frontera que determinan los intervalos de la trayectoria total de la leva/seguidor. (Entiéndase leva = eje maestro, seguidor = eje esclavo). Admite hasta 1024 puntos. Master Posición del eje maestro. Admite valores entre 0 y 360 (si el rango es 0 - 360) ó entre 0 y 1 (si el rango es 0 - 1). Type Tipo de movimiento; en reposo (R), velocidad constante (V), retroceso (A) ó movimiento (M). Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 35. Slave_S Posición del eje esclavo relativa a la del eje maestro. Admite valores entre -1 y 1. Slave_V Velocidad relativa del eje esclavo respecto a la del eje maestro. Admite cualquier valor. Slave_A Aceleración del eje esclavo relativa al cuadrado de la velocidad del eje maestro. Admite cualquier valor. Function Ley matemática de la trayectoria aplicada en cada punto frontera. Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 35. Symmetry Valor de la simetría de la ley de movimiento en cada punto frontera. Admite valores entre 0 y 1. Para definir el tipo de movimiento y la función matemática se dispone de un menú desplegable que se muestra al activar el cuadro de texto asociado a cada punto. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) Cada línea de la tabla hace referencia a un punto frontera de intervalo, y todos los valores introducidos en la línea corresponden única y exclusivamente a él. La función matemática de enlace define el tipo de unión que se establecerá entre el punto correspondiente a la línea actual y el punto de la línea siguiente. ·37·  Te ma s mo n ográ fic os. Ventana gráfica Esta ventana permite al usuario visualizar el comportamiento de la leva (maestro) y el seguidor (esclavo) mediante las gráficas representativas de desplazamiento, velocidad, aceleración y jerk del eje esclavo tras haber introducido los parámetros de diseño en la tabla de edición citada con anterioridad. La visualización podrá mostrar de una a cuatro gráficas representativas de las funciones de desplazamiento (s), velocidad (v), aceleración (a) y jerk (j). La selección se realiza desde el menú de softkeys. Si se dispone de ratón, hacer click con el botón derecho para mostrar el menú de selección. Interface de usuario EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA 2. Menú horizontal de softkeys Se dispone del siguiente menú de softkeys. Vistas Esta softkey permite seleccionar las gráficas que se van a visualizar en la ventana gráfica y si se desea visualizar la tabla de edición de levas. Seleccionar S, SV, SVA, SVAJ para visualizar la representación gráfica de 1, 2, 3 ó las 4 funciones a nivel individual. La opción "Cambiar modo" muestra la representación gráfica de las cuatro funciones solapadas conjuntamente en una misma gráfica. Zoom La opción zoom permite seleccionar una de las gráficas que se están visualizando para realizar una ampliación de una parte de la misma. La ampliación se realiza en la propia gráfica. Al seleccionar la opción zoom, en el menú de softkeys se muestran una serie de opciones para seleccionar y activar el zoom. La opción "Siguiente canal" permite seleccionar la gráfica en la que se va a realizar el zoom. Cada vez que se pulse esta softkey, se selecciona una gráfica diferente. La casilla de selección a la izquierda de la gráfica indica cuál de ellas se encuentra seleccionada. La opción "Activar zoom" permite definir y aplicar el zoom deseado. Se dispone de dos modos diferentes para aplicar el zoom a la gráfica seleccionada. • La gráfica se podrá ampliar o reducir mediante las teclas "+" y "-" del teclado numérico. • Se podrá definir la posición máxima y mínima que se desea visualizar, tanto en el eje de abscisas como en el de ordenadas. En este caso Xmin/Xmax definen las coordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de abscisas e Ymin/Ymax definen las coordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de ordenadas La opción "Desactivar zoom" oculta la pantalla de definición del zoom. Edición La opción edición permite editar la tabla de levas añadiendo o quitando puntos a la tabla y calculando las nuevas gráficas. La opción "Añadir punto" añade un nuevo punto a la leva. De esta forma se añade un nuevo segmento al recorrido de la leva. La opción "Borrar punto" elimina un punto de la leva. De esta forma se elimina un segmento del recorrido de la leva. CNC 8060 CNC 8065 La opción "Recalcular" actualiza las gráficas de las funciones tras añadir, eliminar o modificar algún punto del recorrido. 0 - 360 / 0 - 1 Esta softkey permite establecer para el eje de abscisas los límites de coordenadas entre los que se visualiza la gráfica. Los límites podrán estar entre 0-360 grados o entre 0-1 unidades. (REF: 1807) ·38·  T em a s m on og r á fi co s . Menú vertical de softkeys Inicializar tabla. Borrar todos los datos de la tabla, asignándole valor "0" a cada uno de ellos. El CNC pedirá confirmación del comando. Guardar tabla. Guardar los valores de la tabla en un archivo. El archivo tendrá extensión cpj. EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA Recuperar los valores de la tabla, guardados previamente en un archivo. Interface de usuario 2. Recuperar tabla. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·39·  Te ma s mo n ográ fic os. Interface de usuario EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA 2. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·40·  PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA 3.1 3 Activación y anulación de la leva electrónica La activación y anulación de la leva electrónica se puede llevarse a cabo tanto desde el programa pieza como desde el programa de PLC. Activación y anulación de la leva electrónica desde el programa pieza La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante las siguientes sentencias. #CAM ON - Activar la leva (cotas reales). #TCAM ON - Activar la leva (cotas teóricas). #CAM OFF - Cancelar la leva electrónica. El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. Entre los caracteres <> se indican los parámetros opcionales. #CAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave <,type>] #TCAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave <,type>] #CAM OFF [slave] La ejecución de la sentencia #CAM OFF implica eliminar la sincronización de la leva. Una vez programada esta sentencia, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil. Activación y anulación de la leva electrónica desde el programa de PLC La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante los siguientes comandos. CAM ON - Activar la leva (cotas reales). TCAM ON - Activar la leva (cotas teóricas). CAM OFF - Cancelar la leva electrónica. El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. CAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave, type) TCAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave, type) CAM OFF (slave) La ejecución del comando CAM OFF implica eliminar la sincronización de la leva. Una vez programado este comando, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·41·  Te ma s mo n ográ fic os. Descripción de los parámetros de llamada. Activación y anulación de la leva electrónica PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA 3. Parámetro. Significado. cam Número de leva. master Nombre del eje maestro. TIME Leva de tiempo. Si en lugar de programar un nombre de eje se programa "TIME", la leva se interpreta como una leva en tiempo. slave Nombre del eje esclavo. master_off Offset del eje maestro (coordenadas máquina) u offset de tiempo. slave_off Offset para el eje esclavo (coordenadas máquina). range_master Escala o rango de activación del eje maestro. range_slave Escala o rango de activación del eje esclavo. type Define el tipo de leva; periódica o no periódica. Se programa mediante los parámetros "ONCE" (leva no periódica) o "CONT" (leva periódica). Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor "ONCE" (leva no periódica). Ejemplo desde el programa pieza. #CAM ON [1, X, Y, 30, 0, 100, 100] #CAM ON [1, TIME, A2, 0, 0, 6, 3, ONCE] #CAM OFF [Y] Ejemplo desde el programa PLC. CAM ON (1, Y, U2, 0, 0, 100, 100, CONT) CAM ON (1, TIME, Y, 10, 0, 3, 3, ONCE) CAM OFF (U2) Modo de leva. Se pueden activar dos tipos de leva; levas en función de tiempo o levas en función de la posición de un eje maestro. La sentencia de activación es la misma y la selección se realiza en los parámetros de llamada. Número de leva. Para activar un leva, ésta debe haber sido previamente definida en el editor de levas, dentro de los parámetros máquina. Rango de activación del eje maestro. La leva se activa cuando el eje maestro se encuentra entre las posiciones "master_off" y "master_off + range_master". Rango para el eje esclavo. La leva aplica al eje esclavo cuando éste se encuentra entre "slave_off" y "slave_off + range_slave". Tipo de leva. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) Atendiendo al modo de ejecución, tanto las levas de tiempo como las de posición pueden ser de dos tipos diferentes; a saber, leva periódica o no periódica. La selección se realiza mediante el parámetro type. No periódica Se define asignando al parámetro type el valor "ONCE". En este modo se mantiene la sincronización para el rango definido del eje maestro. Si el eje maestro retrocede o si es módulo el eje esclavo seguirá ejecutando el perfil de leva mientras no se programe la desactivación. Periódica Se define asignando al parámetro type el valor "CONT". En este modo, al llegar al final del rango del eje maestro se recalcula el offset para volver a ejecutar la leva, desplazada en dicho rango. Es decir, se van ejecutando levas iguales a lo largo del recorrido del eje maestro. ·42·  T em a s m on og r á fi co s . Si el eje maestro es rotativo módulo y el rango de definición de la leva es dicho módulo, los dos modos de ejecución son equivalentes. En los dos modos se mantiene la sincronización hasta la ejecución de la sentencia #CAM OFF. Alcanzada dicha sentencia, la ejecución de la leva finalizará la próxima vez que sea alcanzado el final del perfil de leva. Activación y anulación de la leva electrónica PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA 3. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·43·  Te ma s mo n ográ fic os. 3.2 Ejecutar levas definidas en un archivo. Los datos de la leva pueden estar definidos en un archivo, el cual se puede cargar desde el CNC o el PLC. Al ejecutar una leva desde un archivo, el CNC lee sus datos de manera dinámica, por lo que no hay límite de puntos a la hora de definir la leva. Las siguientes sentencias y comandos sólo definen la ubicación de la leva; para activarla, utilizar la sentencia #CAM ON (desde el CNC) o el comando CAM ON (desde el PLC). La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienen en el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberá comprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificaciones exigidas. Ejecutar levas definidas en un archivo. PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA 3. Activar y anular una leva de archivo desde el programa pieza Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar las siguientes sentencias. #CAM SELECT - Seleccionar una leva de archivo. #CAM DESELECT - Anular la leva de un archivo. El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. #CAM SELECT [cam, file] #CAM DESELECT [cam] Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tabla de levas de los parámetros máquina o se apague el CNC. Activar y anular una leva de archivo desde el PLC Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar los siguientes comandos. CAM SELECT - Seleccionar una leva de archivo. CAM DESELECT - Anular la leva de un archivo. El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. CAM SELECT (cam, file) CAM DESELECT (cam) Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tabla de levas de los parámetros máquina o se apague el CNC. Descripción de los parámetros de llamada. Parámetro. Significado. cam Número de leva. path/file Nombre y dirección (path) del archivo con los datos de la leva. Ejemplo desde el programa pieza. #CAM SELECT [6, "C:\USERCAM\cam.txt"] (El CNC utiliza para la leva ·6· los datos definidos en el archivo cam.txt) CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·44· #CAM DESELECT [6] (El CNC deja de utilizar para la leva ·6· los datos definidos en un archivo)  T em a s m on og r á fi co s . Modificar los datos de la leva Los datos de la leva se pueden modificar desde el CNC y PLC mediante la siguiente variable. Significado. (V.)G.CAM[cam][index] Estado de la leva. (V.)G.CAM[cam][index] 3. Factor a aplicar al rango del eje esclavo cuando se active la leva. Sintaxis. ·cam· Número de leva (entre 1 y 16). ·index· Punto de la leva. Para las levas definidas en los parámetros máquina, un valor entre 1 y 1024. Para las levas de archivo, el número de línea. V.G.CAM[2] Leva ·2·. PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA Variable de lectura y escritura desde el programa, PLC e interfaz. La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques. Ejecutar levas definidas en un archivo. Variable. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·45·  Te ma s mo n ográ fic os. 3.3 Consultar el estado de la leva. El estado de la leva se podrá consultar mediante la siguiente variable. Variable. Significado. (V.)G.CAMST[cam] Estado de la leva. (V.)G.CAMST[cam] 3. Consultar el estado de la leva. PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA Variable de lectura desde el programa, PLC e interfaz. La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·46· Estado de la leva. Utilizar esta variable en la maniobra del PLC para condicionar las operaciones de la leva al estado adecuado, y evitar así errores de ejecución. Las operaciones de la leva desde el programa pieza se quedan en ejecución, sin dar error, a la espera de que el estado de la leva sea el adecuado. Sintaxis. ·cam· Número de leva. V.G.CAMST[2] Leva ·2·. Valores de la variable. Valor. Significado. 0 CAM_NULL No existe la leva. La leva no está definida en los parámetros máquina y no hay una leva de archivo disponible (el CNC o el PLC no la han seleccionado (SELECT) o la han deseleccionado (DESELECT). • Este estado sólo permite cargar una leva de archivo, desde el CNC o PLC. • Este estado no permite activar la leva, ni desde el CNC ni desde el PLC. 1 CAM_LOADING El CNC o el PLC está cargando el archivo que define la leva. • Este estado sólo permite activar la leva desde el CNC, donde el canal se quedará en ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY. No es posible activar la leva desde el PLC. 2 CAM_READY Leva preparada. El CNC ha validado la leva definida en los parámetros máquina o ha finalizado la carga de la leva desde un archivo. • Este estado permite realizar cualquier operación con la leva, tanto desde el CNC como el PLC. 3 CAM_START La leva está activa pero todavía no ha entrado ninguna vez dentro del rango del eje maestro. En esta situación, si el CNC o el PLC desactivan la leva, ésta no alcanzara el estado CAM_READY mientras no entre y salga una vez del rango del eje maestro. • Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC. • Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC. 4 CAM_RUNNING_OUTSIDE La leva está activa y en ejecución fuera del rango del eje maestro. En este estado, la leva ha estado dentro del rango del eje maestro al menos una vez. Si el CNC o el PLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_READY. • Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC. • Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC. 5 CAM_RUNNING_INSIDE La leva está activa y en ejecución dentro del rango del eje maestro. Si el CNC o el PLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_FINISH. • Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC. • Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC. 6 CAM_FINISH El CNC o el PLC ha desactivado la leva, pero la ejecución continúa hasta que la leva salga del rango del eje maestro. Esta situación ocurre cuando el CNC o el PLC desactivan una leva que estaba en estado CAM_RUNNING_INSIDE; si desactivan una leva que estaba en estado CAM_RUNNING_OUTSIDE, la leva alcanza el estado CAM_READY. • Este estado sólo permite deseleccionar la leva, y sólo desde el CNC.  T em a s m on og r á fi co s . Observaciones. Para cambiar el estado de CAM_READY a CAM_NULL, hay que deseleccionar la leva de archivo y además la leva no debe existir en los parámetros máquina. Si la leva está definida en los parámetros máquina, mantiene el estado CAM_READY pero los datos de la leva serán los definidos en los parámetros máquina. • Para seleccionar una leva de archivo, el estado de la leva debe ser CAM_NULL o CAM_READY. • Para poder activar una leva desde el PLC, evitando errores de ejecución, el estado de la leva debe ser CAM_READY. Si la leva se activa desde el CNC, el canal se quedará en ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY. Consultar el estado de la leva. 3. PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA • Para poder deseleccionar una leva de archivo desde el PLC, asegurando que no va a dar error, el estado de la leva debe ser CAM_READY. Si la leva se deselecciona desde el CNC, el canal se quedará en ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·47·  Te ma s mo n ográ fic os. 3.4 Levas de tipo "posición - posición" La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización en levas del tipo "posición - posición" es la siguiente: X – X off Y = K S  CAM ------------------- + Y off KM Levas de tipo "posición - posición" PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA 3. Parámetro. Significado. Y Posición del eje esclavo. Ks Escala de posición del eje esclavo. CAM[i] Tabla normalizada de la leva electrónica. X Posición del eje maestro. Xoff Offset de posición del eje maestro (coordenadas máquina). Km Escala de posición del eje maestro. Yoff Offset de posición del eje esclavo (coordenadas máquina). Tabla normalizada de la leva electrónica. La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla de parámetros máquina. Rango de actuación de la leva electrónica. Los valores de Xoff y Km definen el rango de posiciones del eje maestro, dentro del cuál actúa la función de la leva. La leva únicamente regula la posición del eje esclavo dentro de este rango. El valor Xoff se resta a la posición del eje maestro para calcular la posición de entrada de la tabla de la leva. Origen del rango de actuación de la leva electrónica. Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rango de valores establecidos por la función de la leva. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·48·  T em a s m on og r á fi co s . Levas de tipo "posición - tiempo" La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización en levas del tipo "posición - tiempo" es la siguiente: T – T off Y = K S  CAM ------------------ + Y off KT Significado. Y Posición del eje esclavo. Ks Escala de posición del eje esclavo. CAM[i] Tabla normalizada de la leva electrónica. T Tiempo transcurrido desde el inicio de la leva (en cada ciclo). Toff Offset de tiempo. Kt Rango de tiempo (duración del perfil de la leva). Yoff Offset de posición del eje esclavo (coordenadas máquina). Tabla normalizada de la leva electrónica. La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla de parámetros máquina. Rango de actuación de la leva electrónica. El valor de Kt define el rango de tiempo o duración total de la función de leva. Inicio de la leva. El valor de Toff permite establecer un tiempo para el disparo de leva. Origen del rango de actuación de la leva electrónica. 3. Levas de tipo "posición - tiempo" Parámetro. PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA 3.5 Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rango de valores establecidos por la función de la leva. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·49·  Te ma s mo n ográ fic os. 3.6 Sincronización de la leva electrónica Al iniciar el modo de sincronización de leva electrónica, el sistema calcula la posición de sincronización del eje esclavo siguiendo las relaciones descritas en los dos apartados anteriores. Para alcanzar la sincronización se distinguen dos fases. La primera fase persigue la adaptación de velocidad y la segunda fase la adaptación de posición. La sincronización se cancela mediante el comando correspondiente. 3. Sincronización de la leva electrónica PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA Fase de adaptación en velocidad. En la primera fase se adapta la velocidad que tiene el eje esclavo en ese instante a la velocidad de sincronización. El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a la aceleración lineal del eje en el momento de activar la sentencia. Finalizada la adaptación de velocidad, existirá una diferencia entre la sentencia de posición generada y la posición de sincronización del eje esclavo. Fase de adaptación en posición. En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminando así el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición, se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará un aumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimiento adicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentencia de posición generada coincide con la posición calculada. 1 Inicio de la sincronización. 2 Ajuste de la adaptación en velocidad. La velocidad interna (Vi) alcanza la velocidad de sincronización (Vs). 3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización. V Vs Vi 1 POSFEED 2 Ajuste de velocidad 3 t Ajuste de posición El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en velocidad. La sincronización se mantiene hasta que se programe lo contrario; sentencia #CAM OFF desde el programa pieza o comando CAMOFF desde el programa PLC. Tras ejecutar una de estas instrucciones, la ejecución de la leva finaliza la próxima vez que sea alcanzado el final del su perfil. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·50· Testeo durante la sincronización de leva El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando se activa la leva y finaliza cuando se alcanza este estado. El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.  T em a s m on og r á fi co s . Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error identificando tal hecho. 1 Inicio del testeo. 2 Activación del error. 3 Activación teórica de la sincronización, si no se hubiera detectado error. 4 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero. Ajuste de posición Vs Vi POSFEED 1 2 3 4 Error 919 Timeout t El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en velocidad. Ajuste durante la sincronización de la leva Una vez alcanzada la sincronización, si se modifica el offset de posición se vuelve a iniciar el testeo del timeout de la sincronización. Este testeo finaliza al alcanzar la nueva sincronización. Sincronización de la leva electrónica 3. PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA Ajuste de velocidad V 1 Inicio de la sincronización en posición. 2 Alcance de la sincronización en posición. 3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo. 4 Alcance de la nueva sincronización en posición. V Vs Vi 1 Ajuste de velocidad 2 Ajuste de posición 3 4 t Ajuste de posición INSYNC(axis) Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y la posterior modificación del offset. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·51·  Te ma s mo n ográ fic os. 3.7 Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica La ejecución de la aplicación se verá afectada por diferentes señales de control (INHIBIT(axis) e IRESET(axis)). La denominación de las señales es genérica. Sustituir el texto (axis) por el nombre o número lógico del eje. 3. Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA Señales modificables INHIBIT(axis) Si el PLC activa esta marca, se detiene el movimiento de sincronización de la leva, pasando a velocidad nula. El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para reanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo. IRESET(axis) El comportamiento del sistema será similar a la activación de INHIBIT(axis). Se diferencia en que tras la detención del movimiento se inicializará el interpolador independiente. 1 Inicio de la sincronización en posición. 2 Alcance de la sincronización en posición. 3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo. 4 Alcance de la nueva sincronización en posición. V 1 2 3 t INSYNC(axis) t INHIBIT(axis) t CNC 8060 CNC 8065 1 #CAM ON [1, . . . ] 2 #TIME 100 3 #CAM OFF [...] Se representa una situación de sincronización de leva en modo continuo, ejecutándose repetidas veces el mismo perfil hasta que se ejecuta la sentencia #CAM OFF. (REF: 1807) ·52·  GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES DE LOS EJES 4 El CNC dispone de la posibilidad de ejecutar posicionamientos y sincronizaciones independientes de ejes. Para este tipo de movimientos, cada eje del CNC dispone de un interpolador independiente que mantiene su propia cuenta de posición actual, sin depender de la cuenta de posición del interpolador general del CNC. El CNC permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento general simultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores. Restricciones de los ejes para efectuar movimientos independientes Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente utilizando las instrucciones asociadas. No obstante, esta funcionalidad presenta las siguientes restricciones. • Un cabezal únicamente podrá moverse de manera independiente si mediante una instrucción #CAX se activa como eje C. Sin embargo, siempre podrá ejercer de eje maestro de una sincronización o de una leva electrónica. • Un eje rotativo podrá ser de cualquier módulo, pero el límite inferior deberá ser cero. AXISMODE = módulo. MODLOWLIM= 0. MODUPLIM = cualquier valor. • Un eje Hirth no podrá moverse de manera independiente. Programación de los movimientos Las órdenes pueden ser ejecutadas tanto desde el programa pieza como desde el programa de PLC. El CNC almacena hasta un máximo de dos sentencias de movimiento por eje. El resto de sentencias enviadas cuando ya hay dos pendientes de ejecución, suponen una espera desde el programa pieza o provocan un error desde PLC. La programación de movimientos independientes desde el CNC o PLC es indistinta, aunque puede conducir a resultados diferentes. Así, desde el PLC, la inclusión de la sentencia en la tabla de bloques de movimientos independientes es inmediata pero desde el programa pieza se realiza en tiempo de ejecución. Es responsabilidad del usuario garantizar la sincronización adecuada. Influencia de las funciones activas en los movimientos independientes Los movimientos absolutos programados desde programa pieza se realizan sobre el origen activo en el canal; es decir, se les aplicará el decalaje activo en ese instante. También se verá afectada la cota por la imagen espejo, la opción radios/diámetros y la opción milímetros/pulgadas. No se verá afectada por el contrario por el factor de escala ni por el giro de coordenadas. CNC 8060 CNC 8065 Si estos movimientos se programan desde el PLC, no se tendrá en cuenta ni el origen de coordenadas, ni la imagen espejo, ni tampoco la opción radios/diámetros. La opción milímetros/pulgadas se tratará según lo definido en los parámetros máquina. Como origen único desde PLC se podrá escribir la variable V.A.IORG.Xn. Desde el programa pieza, este origen será aditivo al valor activo en ese mismo instante en el canal. (REF: 1807) ·55·  Te ma s mo n ográ fic os. Influencia de los movimientos independientes en la preparación de bloques Todos estos bloques no provocan una parada de preparación de bloques, pero sí de la interpolación. Por tanto, no se realizará un empalme de dos bloques existiendo uno independiente por medio. Influencia de los movimientos en los planos inclinados El CNC permite programar un movimiento independiente de ejes involucrados en un plano inclinado o una transformación. El movimiento se realizará sobre cota máquina tanto si se programan desde PLC como desde CNC. 4. GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS Es responsabilidad del usuario controlar la posición de la máquina. Ejecución de los movimientos Se permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento general simultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores. La ejecución de ambos movimientos a la vez puede llegar a sobrepasar los parámetros dinámicos de aceleración y jerk (por ejemplo, si aceleran los dos a la vez o invierten el sentido). Es responsabilidad del usuario controlar el modo de simultaneidad de ambos movimientos. El interpolador independiente mantiene su propia cuenta de posición actual, sin depender de la cuenta de posición del interpolador general del CNC. Los movimientos incrementales programados por cada interpolador se calculan a partir de cada posición absoluta. Si se intercalan bloques de movimiento independiente entre otros bloques de movimiento, desde el programa pieza no se realizan redondeos ni enlace de trayectorias en los bloques de movimiento del programa. Selección del porcentaje avance La posición del selector de avances del panel de mando no afecta al movimiento independiente del eje. El porcentaje de avance del eje involucrado en el movimiento independiente se podrá modificar mediante la variable de eje (V).A.FRO.Xn. Aceleración y jerk Los valores de aceleración y jerk con los que se genera el movimiento independiente son los mismos que los del interpolador general; es decir, los de parámetros máquina o los programados mediante las variables o sentencias del CNC y que están activos en ese instante. Estado del canal Con ejes del canal moviéndose sólo de forma independiente, no se verá afectado el estado del canal. Se dará por finalizado el programa o bloque de MDI aunque el eje siga moviéndose de forma independiente. Sincronización de los interpoladores CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·56· Para que los movimientos incrementales tengan en cuenta la cota real de la máquina es necesario que cada interpolador se sincronice con esta cota real. La sincronización se realiza desde el programa pieza utilizando la sentencia #SYNC POS. El interpolador independiente también se sincroniza con la cota real mediante la señal IRESET(axis). Mediante un reset en el CNC se sincronizan las cotas teóricas de los dos interpoladores con la cota real. Estas sincronizaciones sólo serán necesarias si se intercalan sentencias de los dos tipos de interpoladores. Con cada inicio de programa o bloque de MDI también se sincroniza la cota del interpolador general del CNC y con cada nueva sentencia independiente (sin ninguna pendiente) también se sincroniza la cota del interpolador independiente.  T em a s m on og r á fi co s . Influencia de los movimientos independientes en las señales de PLC Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente únicamente programando las sentencias de movimiento independiente. Este movimiento independiente no afecta a las siguientes señales habituales del canal. Las denominaciones de las señales son genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre del cabezal o por el nombre o número lógico de eje. Significado. INPOSI El canal del CNC activa esta marca para indicar que todos sus ejes y cabezales activos han llegado a posición, exceptuando los ejes independientes programados desde el PLC. Esta marca permanece activa durante el movimiento de los ejes independientes. ADVINPOS El canal del CNC pone esta señal a nivel lógico alto un tiempo antes de llegar los ejes a posición. Esta marca no se ve afectada por el movimiento independiente al ser una anticipación de la marca INPOS del canal. _STOP Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el CNC detiene la ejecución del programa pieza, manteniendo el giro del cabezal. El movimiento independiente de los ejes no se ve afectado por estas marcas. _FEEDHOL Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el canal del CNC detiene temporalmente el avance de los ejes (manteniendo el giro del cabezal). El movimiento independiente de los ejes no se ve afectado por estas marcas. INHIBIT(axis) Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje o cabezal correspondiente. Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal, el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula. El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para reanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo. Para los ejes independientes, esta señal también detiene el testeo de la sincronización. ENABLE(axis) El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezal correspondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si es necesario. El PLC también habilita esta marca en los movimientos de eje independiente, y permanece activa mientras no se desactive la sincronización. 4. GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS Mnemónico. Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógico bajo (0 V.). CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·57·  MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO 5 Los movimientos se podrán programar tanto desde un programa pieza como desde el PLC. El CNC ejecuta los movimientos de posicionamiento con los valores de aceleración y jerk activos en el eje. Se distinguen tres tipos de movimiento de posicionamiento. • Movimiento de posicionamiento absoluto. Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas absolutas. • Movimiento de posicionamiento incremental. Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas incrementales. • Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado. No se define la cota de posicionamiento y el eje realiza un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzar los límites del eje o hasta interrumpir el movimiento. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·59·  Te ma s mo n ográ fic os. 5.1 Activación y anulación del movimiento de posicionamiento La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tanto desde el programa pieza como desde el programa PLC. Activación y anulación desde el programa pieza. Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante las siguientes sentencias. MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO Activación y anulación del movimiento de posicionamiento 5. #MOVE - Movimiento de posicionamiento absoluto. #MOVE ADD - Movimiento de posicionamiento incremental. #MOVE INF - Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado. El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <> se indican los parámetros opcionales. #MOVE <ABS> [Xpos <,Ffeed> <,blend>] #MOVE ADD [Xpos <,Ffeed> <,blend>] #MOVE INF [X+/- <,Ffeed> <,blend>] Parámetro. Significado. Xpos Eje y posición a alcanzar. X+/- Eje (sin cota) a posicionar y sentido de desplazamiento. Ffeed Opcional. Avance de posicionamiento. blend Opcional. Enlace dinámico con el siguiente bloque. P100 = 500 (avance) #MOVE [X50, FP100, PRESENT] #MOVE [X100, F[P100/2], NEXT] #MOVE [X150, F[P100/4], NULL] F 500 250 125 50mm 100mm 150mm Pos Eje y posición a alcanzar. Con #MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras que con #MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales. El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Para los ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si es unidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona por el recorrido más corto. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·60· Eje y sentido de desplazamiento. Se utiliza con #MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzar el límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido. El sentido de desplazamiento viene determinado por el signo programado. Signo "+" para realizar un desplazamiento en el sentido positivo y signo "-" para realizar un desplazamiento en el sentido negativo.  T em a s m on og r á fi co s . Avance de posicionamiento. El avance se programa mediante el código "F" y a continuación el avance deseado, según las unidades activas (mm/min, inch/min o grados/min.). Este parámetro es opcional. Si no se define, se asume el avance definido en el parámetro máquina POSFEED. Enlace dinámico con el siguiente bloque. Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguiente bloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros. NEXT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguiente bloque. NULL El eje alcanza la posición indicada a avance nulo. WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posición para ejecutar el siguiente bloque. La programación de este parámetro es opcional. Si no se programa, el enlace dinámico se realiza según el parámetro máquina ICORNER, de la siguiente manera. ICORNER Tipo de enlace dinámico G5 Según lo definido para el valor PRESENT. G50 Según lo definido para el valor NULL. G7 Según lo definido para el valor WAITINPOS. Activación y anulación desde el programa PLC. Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante los siguientes comandos. MOVE ABS - Movimiento de posicionamiento absoluto. MOVE ADD - Movimiento de posicionamiento incremental. MOVE INF - Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado. 5. Activación y anulación del movimiento de posicionamiento El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propio bloque. MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO PRESENT El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. MOVE ABS (axis, pos, feed, blend) MOVE ADD (axis, pos, feed, blend) MOVE INF (axis, direction, feed, blend) Unidades de programación Las unidades de programación serán las estándar del PLC. • Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si son pulgadas. Para 1 mm. se define como 10000. Para 1 inch. se define como 100000. Para 1º se define como 10000. • El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si son pulgadas. Para 1 mm/min. se define como 10000. Para 1 inch/min. se define como 100000. Para 1º/min. se define como 10000. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·61·  Te ma s mo n ográ fic os. MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO Activación y anulación del movimiento de posicionamiento 5. Parámetro. Significado. axis Eje a posicionar. pos Posición a alcanzar. direction Sentido del desplazamiento. feed Avance de posicionamiento. blend Enlace dinámico con el siguiente bloque. .. = MOVE ABS (X, 50, 500, PRESENT) .. = MOVE ABS (X, 100, 250, NEXT) .. = MOVE ABS (X, 150, 125, NULL) F 500 250 125 50mm 100mm 150mm Pos Posición a alcanzar Con MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras que con MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales. El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Para los ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si es unidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona por el recorrido más corto. Para el posicionamiento no se tiene en cuenta el traslado activo en el canal. Sentido de desplazamiento Se utiliza con MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzar el límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido. El sentido de desplazamiento se programa mediante los parámetros "DIRPOS" (sentido positivo) o "NEGPOS" (sentido negativo). Enlace dinámico con el siguiente bloque Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguiente bloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·62· PRESENT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propio bloque. NEXT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguiente bloque. NULL El eje alcanza la posición indicada a avance nulo. WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posición para ejecutar el siguiente bloque.  T em a s m on og r á fi co s . Resolución de los conflictos con el avance programado En determinadas situaciones no es posible satisfacer el avance solicitado o su modo de enlace dinámico con el siguiente bloque. Cuando se presentan este tipo de conflictos, el orden de prioridades establecido es el siguiente: 1 Alcanzar la cota solicitada en la instrucción. 2 Realizar el enlace dinámico con el siguiente bloque de movimiento MOVE en el modo requerido. Ejemplo. Comportamiento genérico con conflictos. En la primera parte se presenta un conflicto avance - enlace, donde el sistema atiende al modo de enlace dinámico aunque el avance solicitado no es alcanzado en ningún momento. En la segunda parte se presenta un conflicto posición - enlace, donde el sistema no permite el sobrepasamiento de la cota destino. P100 = 450 (avance) #MOVE [X40, FP100, NEXT] #MOVE [X150, F[P100/3], PRESENT] #MOVE [X40, F[P100/3], NULL] F 450 150 40mm 100mm Resolución de los conflictos con el avance programado 5. 3 Realizar el movimiento el mayor tiempo posible al avance solicitado. MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO 5.2 150mm Pos CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·63·  Te ma s mo n ográ fic os. 5.3 Consulta de variables asociadas al posicionamiento Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA, desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indica si el acceso es de lectura (R) o de escritura (W). MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO Consulta de variables asociadas al posicionamiento 5. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·64· Variable. R/W Significado. (V.)[ch].G.IBUSY R Algún eje del canal está ocupado en algún movimiento independiente. (V.)[ch].A.IORG.xn R/W Origen para el interpolador independiente del eje. Desde el PLC se aplicará como origen único mientras que desde el programa pieza se aplicará como origen aditivo al resto de orígenes activos. (V.)[ch].A.IPPOS.xn R Cota programada para el eje independiente. Posición final para el bloque en curso. (V.)[ch].A.ITPOS.xn R Cota teórica actual del interpolador independiente, sin sincronización. (V.)[ch].A.IPRGF.xn R Avance programado para el movimiento independiente en curso. (V.)[ch].A.FRO.xn R/W Porcentaje de avance activo en el eje. Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales y rotativos. Sintaxis de las variables. ·ch· Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0. ·xn· Nombre, número lógico o índice en el canal del eje. V.[2].G.IBUSY Canal ·2·. V.A.IORG.Z Eje Z. V.A.IPPOS.4 Eje con número lógico ·4·. V.[2].A.FRO.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.  T em a s m on og r á fi co s . Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento Las siguientes marcas son generadas por el interpolador independiente. Las denominaciones de las señales son genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre o número lógico de eje. Señales de consulta del interpolador independiente. Significado. IBUSY(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando tiene alguna sentencia pendiente de ejecución. IFREE(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando está listo para aceptar un nuevo bloque de movimiento. El interpolador independiente del eje puede activar esta marca aunque haya un bloque en ejecución, de manera que pueda enlazar ambos bloques al avance de enlace especificado en el primer bloque. IFHOUT(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando la ejecución está detenida. IEND(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando termina de generar el movimiento teórico. Señales modificables del interpolador independiente. Mnemónico. Significado. _IXFERINH(axis) Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el movimiento independiente finaliza y queda en espera hasta que el PLC vuelva a activar la marca. Para gestionar el transfer inhibit en un movimiento independiente, el PLC también dispone de una marca general por canal (marca _XFERINH). El CNC evalúa ambas marcas de la siguiente manera. • En los movimientos independientes programados desde el CNC, éste evalúa primero el transfer inhibit del canal (marca _XFERINH) y a continuación el particular del eje (marca _IXFERINH(axis)). • En los movimientos independientes programados desde el PLC, la evaluación del transfer inhibit del canal depende del parámetro XFITOIND. El CNC siempre evalúa el transfer inhibit particular del eje. IRESET(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca, se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientes de ejecución. El CNC establece las condiciones iniciales en el interpolador independiente del eje. IABORT(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca, el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene, sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución. El CNC continúa con la siguiente sentencia. Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentencias pendientes ni el movimiento de sincronización. 5. Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento Mnemónico. MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO 5.4 Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógico bajo (0 V.). CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·65·  (REF: 1807) ·66· MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento Te ma s mo n ográ fic os. 5. CNC 8060 CNC 8065  MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN 6 Este modo permite establecer el movimiento de un eje ó cabezal (esclavo) sincronizado con el de otro eje ó cabezal (maestro) mediante una relación dada. Existen dos tipos de movimiento de sincronización: • Sincronización en velocidad (por defecto). • Sincronización en posición. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·69·  Te ma s mo n ográ fic os. 6.1 Activación y anulación del movimiento de sincronización La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tanto desde el programa pieza como desde el programa PLC. Activación y anulación desde el programa pieza La activación y anulación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediante las siguientes sentencias. MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN Activación y anulación del movimiento de sincronización 6. #FOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas reales). #TFOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas teóricas). #FOLLOW OFF - Anula el movimiento de sincronización. El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <> se indican los parámetros opcionales. #FOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>] #TFOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>] #FOLLOW OFF [slave] La ejecución de la sentencia #FOLLOW OFF implica eliminar la velocidad de sincronización del esclavo. La frenada del eje tardará cierto tiempo en realizarse permaneciendo la sentencia en ejecución durante este tiempo. Activación y anulación desde el programa PLC La activación y cancelación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediante los siguientes comandos. FOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas reales). TFOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas teóricas). FOLLOW OFF - Anula el movimiento de sincronización. El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. Entre los caracteres <> se indican los parámetros opcionales. FOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype) TFOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype) FOLLOW OFF (slave) Unidades de programación Las unidades de programación serán las estándar del PLC. • Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si son pulgadas. Para 1 mm. se define como 10000. Para 1 inch. se define como 100000. Para 1º se define como 10000. • El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas si son pulgadas. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·70· Para 1 mm/min. se define como 10000. Para 1 inch/min. se define como 100000. Para 1º/min. se define como 10000.  T em a s m on og r á fi co s . Descripción de los parámetros de llamada. master Nombre del eje maestro. slave Nombre del eje esclavo. Nnratio Numerador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje esclavo. Opcional desde el PLC. Ddratio Denominador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje maestro. Opcional desde el PLC. synctype Tipo de sincronización; en posición o en velocidad. Se programa mediante los parámetros "POS" (posición) o "VEL" (velocidad). Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor "VEL" (velocidad). Ejemplo desde el programa pieza. #FOLLOW ON [X, Y, N1, D1, POS] #FOLLOW OFF [Y] Ejemplo desde el programa PLC. FOLLOW ON (A1, Z, N3, D1, VEL) FOLLOW OFF (Z) 6. Activación y anulación del movimiento de sincronización Significado MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN Parámetro CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·71·  Te ma s mo n ográ fic os. 6.2 Variables asociadas al movimiento de sincronización Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA, desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indica si el acceso es de lectura (R) o de escritura (W). MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN Variables asociadas al movimiento de sincronización 6. Variable. R/W Significado. (V.)[ch].A.GEARADJ.xn R/W Ajuste fino del ratio de transmisión durante la sincronización. La variable se programa como porcentaje sobre el valor original del ajuste. La lectura desde el PLC vendrá expresada en centésimas (x100). (V.)[ch].A.SYNCTOUT.xn R/W Tiempo máximo para realizar la sincronización. Si el eje no está sincronizado en este tiempo, el CNC mostrará un error. Las unidades son milisegundos, siendo su valor por defecto 0 (cero). (V.)[ch].A.SYNCVELW.xn R/W Ventana de velocidad para la sincronización. Margen de velocidad admisible, dentro del cual se considera que la sincronización es correcta. Su valor por defecto es el del parámetro máquina DSYNCVELW. (V.)[ch].A.SYNCVELOFF.xn R/W Offset de velocidad a aplicar al eje esclavo de la sincronización. (V.)[ch].A.SYNCPOSW.xn R/W Ventana de posición para la sincronización. Margen de posición admisible, dentro del cual se considera que la sincronización es correcta. Su valor por defecto es el del parámetro máquina DSYNCPOSW. (V.)[ch].A.SYNCPOSOFF.xn R/W O ffset de posición a aplicar al eje esclavo de la sincronización. Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales y rotativos. Sintaxis de las variables. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·72· ·ch· Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0. ·xn· Nombre, número lógico o índice en el canal del eje. V.A.GEARADJ.Z Eje Z. V.A.SYNCTOUT.Z Eje Z. V.A.SYNCVELW.4 Eje con número lógico ·4·. V.A.SYNCVELOFF.4 Eje con número lógico ·4·. V.[2].A.SYNCPOSW.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·. V.[2].A.SYNCPOSOFF.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.  T em a s m on og r á fi co s . Sincronización en velocidad En el modo de sincronización en velocidad, la relación que se establece entre la velocidad del eje maestro y el eje esclavo es la siguiente. Nslave GEARADJ V S =  V M  ----------------------  1 + ----------------------------  + V o   Nmaster 100 Significado Vs Velocidad del eje esclavo. Vm Velocidad del eje maestro. Se calcula como la diferencia entre la posición actual y la posición anterior del eje maestro. Vo Offset de velocidad. Nslave Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión. Nmaster Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión. GEARADJ Ajuste fino del ratio de transmisión. Offset de velocidad Permite variar la velocidad del eje esclavo independientemente de la velocidad del eje maestro. Se define con la variable SYNCVELOFF. Sincronización en velocidad 6. Parámetro MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN 6.3 Ratio de transmisión Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y el número de rotaciones del eje maestro (Nmaster). Ajuste fino del ratio de transmisión El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanece constante durante toda la operación. No obstante, y aunque la sincronización esté en marcha, se puede modificar este ratio realizando un ajuste más fino del mismo. El ajuste fino del ratio se define con la variable GEARADJ. Sincronización en velocidad Al iniciarse el modo de sincronización, el sistema calcula la velocidad que debe alcanzar el eje esclavo en función de la velocidad del eje maestro, según la expresión anterior. La adaptación de las velocidades dispuestas en el eje esclavo, antes de iniciarse el modo sincronización y tras alcanzar la sincronización, se realiza asumiendo como aceleración de sincronización la aceleración lineal del eje antes de iniciarse dicho modo. Esta aceleración se realiza sin jerk. V Vs 1 Inicio de la sincronización. Vi 1 2 Fin de la sincronización. 2 t La adaptación de la velocidad (en este caso) para alcanzar la sincronización se realiza en una única fase. La sincronización se consigue cuando la velocidad interna (Vi) del eje esclavo coincide con la velocidad de sincronización (Vs) calculada. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·73·  Te ma s mo n ográ fic os. Testeo durante la sincronización en velocidad Velocidad de sincronización Se entiende por ventana de sincronización al margen de velocidad admisible dentro del cual se considera que los ejes están sincronizados. La ventana de velocidad para la sincronización se determina mediante la variable SYNCVELW. Si la diferencia entre la velocidad de sincronización calculada para el eje esclavo y su velocidad real se encuentra dentro de la ventana de sincronización, se asume que la sincronización se ha llevado a cabo. Se activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo. 6. Sincronización en velocidad MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN Tiempo para la sincronización El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca el modo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (se activa la marca de PLC INSYNC). El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización. Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error identificando tal hecho. Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de sincronización. Por defecto esta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset. 1 Inicio del testeo. 2 Activación del error. 3 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero. V Vs Vi 1 2 3 t Error 919 Timeout t Ajuste tras la sincronización en velocidad Una vez alcanzada la sincronización en velocidad, si se modifica el ajuste del ratio de transmisión (variable GEARADJ) o el offset de velocidad del eje esclavo (variable SYNCVELOFF), hay que recalcular la velocidad de sincronización. Así, es necesaria una nueva fase de adaptación para alcanzar la nueva velocidad de sincronización tras los cambios realizados. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·74·  T em a s m on og r á fi co s . 1 Inicio de la sincronización en velocidad. La velocidad (Vi) del eje esclavo aumenta para alcanzar la velocidad de sincronización (Vs). 2 Se alcanza la sincronización en velocidad. 3 Inicio de la sincronización en velocidad tras la modificación del ratio o del offset. 4 Alcance de la sincronización en velocidad. V Vi 1 2 3 4 t INSYNC(axis) t MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN Vs Sincronización en velocidad 6. Vi Queda representado el comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y la posterior modificación del ajuste del ratio u offset de velocidad. Las variaciones del ajuste del ratio o del offset de velocidad durante el proceso de sincronización reinician el testeo del timeout de sincronización. El testeo concluye cuando se ha alcanzado la sincronización tras las modificaciones. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·75·  Te ma s mo n ográ fic os. 6.4 Sincronización en posición (en fase) En el modo de sincronización en posición (denominado también en fase), la relación que se establece entre la posición del eje maestro y el eje esclavo es la siguiente. Nslave X S =  X M  ---------------------- + X o  Nmaster Sincronización en posición (en fase) MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN 6. Parámetro Significado Xs Posición del eje esclavo. Xm Posición del eje maestro. Xo Offset de posición. Nslave Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión. Nmaster Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión. Offset de posición Permite variar la posición del eje esclavo independientemente de la posición del eje maestro. Se define con la variable SYNCPOSOFF. Ratio de transmisión Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y el número de rotaciones del eje maestro (Nmaster). El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanece constante durante toda la operación. En este modo de sincronización no se contempla la posibilidad de modificar este valor mientras el sistema está operativo, ya que este comportamiento es más propio de una leva electrónica que de un engranaje electrónico. Para solucionar esta cuestión puede recurrirse a la programación de una leva electrónica. Sincronización en posición En el modo de sincronización en posición se distinguen dos fases para alcanzar el sincronismo. La primera fase persigue la adaptación de velocidad y la segunda fase la adaptación de posición. Fase de adaptación en velocidad Al iniciar el modo de sincronización en posición, en una primera fase se adapta la velocidad que tiene el eje esclavo en ese instante a la velocidad de sincronización, siguiendo la expresión dada con anterioridad. El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a la aceleración lineal del eje en el momento de activar la sentencia. Finalizada la adaptación de velocidad, existirá una diferencia entre la sentencia de posición generada y la posición de sincronización del eje esclavo. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·76·  T em a s m on og r á fi co s . Fase de adaptación en posición En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminando así el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición, se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará un aumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimiento adicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentencia de posición generada coincide con la posición calculada. 1 Inicio de la sincronización. V Vs Vi 1 Ajuste de velocidad POSFEED 2 Ajuste de posición 3 t El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación en velocidad. Tras la fase de adaptación en posición, la velocidad (Vi) del eje esclavo es igual a la velocidad de sincronización (Vs). MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN 3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización. Sincronización en posición (en fase) 6. 2 Ajuste de la adaptación en velocidad. Testeo durante la sincronización en posición Posición de sincronización Se entiende por ventana de sincronización al margen de posición admisible dentro del cual se considera que los ejes están sincronizados. La ventana de posición para la sincronización se determina mediante la variable SYNCPOSW. Si la diferencia entre la posición de sincronización calculada para el eje esclavo y el feedback de posición se encuentra dentro de la ventana de posición, se asume que la sincronización se ha llevado a cabo (el interpolador activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo). Durante la primera fase de adaptación de velocidad no se considera este testeo. Tiempo para la sincronización El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo del tiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca el modo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (marca INSYNC del PLC). Este testeo del tiempo se vuelve a activar si cae la marca INSYNC. El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permite establecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización. Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un error identificando tal hecho. Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de sincronización. Por defecto esta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·77·  Te ma s mo n ográ fic os. Ajuste durante la sincronización en posición Una vez alcanzada la sincronización en posición, si se modifica el offset de posición del eje esclavo (variable SYNCPOSOFF), hay que recalcular la posición de sincronización del eje esclavo. Así, es necesaria una nueva fase de adaptación para alcanzar la nueva posición de sincronización tras los cambios realizados. 1 Inicio de la sincronización en posición. 2 Alcance de la sincronización en posición. 6. 3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición. Sincronización en posición (en fase) MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN 4 Alcance de la nueva sincronización en posición. V Vs Vi 1 Ajuste de velocidad 2 Ajuste de posición 3 4 t Ajuste de posición INSYNC(axis) t Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y la posterior modificación del offset de velocidad. Las variaciones del offset de posición durante el proceso de sincronización reinician el testeo del timeout de sincronización. El testeo concluye cuando se ha alcanzado la sincronización tras las modificaciones. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·78·  T em a s m on og r á fi co s . Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización Tras la ejecución de la sincronización son admisibles sentencias de movimiento (MOVE). Estas sentencias generan un movimiento que se superpone al de sincronización. Este movimiento se lleva a cabo de modo similar al generado en la segunda fase de adaptación de la posición, con objeto de recorrer la distancia indicada en la sentencia de posicionamiento. 6. Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización La nueva posición programada se mantiene como diferencia en la sincronización en posición; es decir, no se recupera por el hecho de estar sincronizado en posición. Por tanto, una vez alcanzada la sincronización (en velocidad o en posición) se suma la componente de velocidad debida al bloque de posicionamiento a la velocidad de sincronización que se tenga en ese instante. MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN 6.5 CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·79·  Te ma s mo n ográ fic os. Ejemplo ·1· Posicionamiento tras sincronización en velocidad En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modo sincronización en velocidad según el programa pieza dado. V POSFEED Vi 6. MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización 50 1 3 2 Ajuste de velocidad Ajuste de velocidad 4 5 t Ajuste de posición INSYNCB t 1 #FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL] 2 #WAIT FOR V.PLC.INSYNCB 3 V.A.SYNCVELOFF.B = 50 4 #MOVE [B10] 5 #FOLLOW OFF [B] #FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL] Comienza la sincronización en velocidad. #WAIT FOR V.PLC.INSYNCB La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización en velocidad ha sido alcanzada. V.A.SYNCVELOFF.B = 50 Esta variable modifica el offset de velocidad, obligando de esta manera a establecer un nuevo ajuste de la velocidad de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marca INSYNCB se desactiva hasta que la velocidad interna (Vi) vuelva a alcanzar la velocidad de sincronización (Vs). En la figura disminuye la velocidad. Se ha supuesto que la velocidad de sincronización era mayor que la asignada a V.A.SYNCVELOFF.B. #MOVE [B10] CNC 8060 CNC 8065 Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. La velocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento de sincronización y otra debida al bloque de posicionamiento (superposición de velocidades). El área sombreada corresponde a la distancia dada en el bloque de posicionamiento. La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizar este posicionamiento. (REF: 1807) #FOLLOW OFF [B] Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previo para concluir con la sincronización. ·80·  T em a s m on og r á fi co s . Ejemplo ·2· Posicionamiento tras sincronización en posición En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modo sincronización en posición según el programa pieza dado. V POSFEED Vi 3 2 Ajuste de velocidad y posición Ajuste de posición INSYNCB 4 5 t Ajuste de posición Ajuste de velocidad t 1 #FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS] 2 #WAIT FOR V.PLC.INSYNCB 3 V.A.SYNCPOSOFF.B = 50 4 #MOVE [B10] 5 #FOLLOW OFF [B] #FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS] Comienza la sincronización en posición. MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN 1 Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización 6. 50 #WAIT FOR V.PLC.INSYNCB La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización en posición ha sido alcanzada. V.A.SYNCPOSOFF.B = 50 Esta variable modifica el offset de posición, obligando de esta manera a establecer un nuevo ajuste de la posición de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marca INSYNCB se desactiva en espera de que la posición interna vuelva a alcanzar la posición de sincronización. #MOVE [B10] Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. La velocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento de sincronización y otra debida al bloque de posicionamiento. El área sombreada corresponde a la distancia dada en el bloque de posicionamiento. La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizar este posicionamiento. CNC 8060 CNC 8065 #FOLLOW OFF [B] Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previo para concluir con la sincronización. (REF: 1807) ·81·  Te ma s mo n ográ fic os. 6.6 Efecto de las señales de control sobre la sincronización La ejecución de la aplicación se verá afectada por las siguientes marcas de PLC, que también afectarán a los bloques de posicionamiento generados con sentencias MOVE, así como a los movimientos de sincronización. Las denominaciones de las señales son genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre o número lógico de eje. MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN Efecto de las señales de control sobre la sincronización 6. CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·82· Mnemónico. Significado. ENABLE(axis) El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezal correspondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si es necesario. El PLC también habilita esta marca en los movimientos de eje independiente, y permanece activa mientras no se desactive la sincronización. INHIBIT(axis) Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje o cabezal correspondiente. Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal, el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula. El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para reanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo. Para los ejes independientes, esta señal también detiene el testeo de la sincronización. IRESET(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca, se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientes de ejecución. El CNC establecen las condiciones iniciales en el interpolador independiente del eje. IABORT(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca, el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene, sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución. El CNC continua con la siguiente sentencia. Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentencias pendientes ni el movimiento de sincronización.  T em a s m on og r á fi co s . V 3 4 t INSYNCB t INHIBITB t IABORTB t 1 #FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS] 2 #WAIT FOR V.PLC.INSYNCB 3 #MOVE [B10] 4 #FOLLOW OFF [B] 6. Efecto de las señales de control sobre la sincronización 2 MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN 1 CNC 8060 CNC 8065 (REF: 1807) ·83·  Fagor Automation S. Coop. Bº San Andrés, 19 - Apdo. 144 E-20500 Arrasate-Mondragón, Spain Tel: +34 943 719 200 +34 943 039 800 Fax: +34 943 791 712 E-mail: [email protected] www.fagorautomation.com