(Ref: 1807)
8070
CNC
Thèmes monographiques.
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est interdite, de même que sa transmission, transcription, traduction ou son
enregistrement dans un système de récupération de données sans autorisation
expresse de Fagor Automation. Toute copie ou utilisation, totale ou partielle, non
autorisée du logiciel est interdite.
L'information contenue dans ce manuel peut être sujette à des variations dues
à des modifications techniques. Fagor Automation se réserve le droit de modifier
le contenu du manuel sans être tenue à en communiquer les changements.
Toutes les marques enregistrées ou commerciales figurant dans le manuel
appartiennent à leurs propriétaires respectifs. L’utilisation de ces marques par
des tiers pour leurs propres fins peut aller à l’encontre des droits des
propriétaires.
La CNC peut réaliser d’autres fonctions que celles figurant dans la
documentation associée, mais Fagor Automation ne garantit pas la validité de
ces applications. En conséquence, sauf autorisation expresse de Fagor
Automation, toute application de la CNC ne figurant pas dans la documentation
doit être considérée comme "impossible". En tous cas, Fagor Automation
n'assume aucune responsabilité en cas de blessures, dommages physiques ou
matériels, subis ou provoqués par la CNC, si celle-ci est utilisée de manière
différente de celle expliquée dans la documentation concernée.
Le contenu de ce manuel et sa validité pour le produit décrit ont été vérifiés.
Même ainsi, il se peut qu'une erreur involontaire ait été commise et c'est pour
cela que la coïncidence absolue n'est pas garantie. De toute façon, on vérifie
régulièrement l'information contenue dans le document et on effectue les
corrections nécessaires qui seront comprises dans une édition ultérieure. Nous
vous remercions de vos suggestions d’amélioration.
Les exemples décrits dans ce manuel sont orientés à l'apprentissage. Avant de
les utiliser dans des applications industrielles, ils doivent être convenablement
adaptés et il faut s'assurer aussi que les normes de sécurité sont respectées.
SÉCURITÉS DE LA MACHINE
Il est de la responsabilité du fabricant de la machine d'activer les sécurités de
celle-ci dans le but d'éviter des accidents personnels et des dommages à la CNC
ou aux installations qui y sont connectées. Pendant le démarrage et la validation
des paramètres de la CNC, il y a lieu de vérifier l'état des sécurités suivantes.
Si l'une des sécurités est désactivée, la CNC affiche un message
d'avertissement.
• Alarme de mesure pour axes analogiques.
• Limites de logiciel pour axes linéaires analogiques et sercos.
• Surveillance de l'erreur de poursuite pour axes analogiques et sercos (sauf
la broche), aussi bien sur la CNC que sur les asservissements.
• Test de tendance sur les axes analogiques.
FAGOR AUTOMATION n'assume aucune responsabilité en cas d'accidents
personnels et de dommages physiques ou matériels subis ou provoqués par la
CNC s'ils sont dus à l'annulation d'une sécurité quelconque.
PRODUITS À DOUBLE USAGE.
Pour les produits fabriqués par FAGOR AUTOMATION à partir du 1er avril 2014,
chaque produit inclus suivant le Règlement UE 428/2009 dans la liste de produits
à double usage, comprendra dans son identification le texte MDU et aura besoin
de la licence d'exportation suivant la destination.
TRADUCTION DU MANUEL ORIGINAL
Ce manuel est une traduction du manuel original. Ce manuel, ainsi que les
documents découlant de celui-ci, ont été rédigés en espagnol. En cas de
contradictions entre le document en espagnol et ses traductions, la rédaction en
langue espagnole prévaudra. Le manuel original portera la mention "MANUEL
ORIGINAL".
AMPLIATIONS DE HARDWARE
FAGOR AUTOMATION n'assume aucune responsabilité en cas d'accidents
personnels et de dommages physiques ou matériels subis ou provoqués la CNC
s'ils sont dus à la modification du hardware par du personnel non autorisé par
Fagor Automation.
La modification du hardware de la CNC par du personnel non autorisé par Fagor
Automation implique l'annulation de la garantie.
VIRUS INFORMATIQUES
FAGOR AUTOMATION garantit que le logiciel installé ne contient aucun virus
informatique. L'usager est tenu de filtrer l'équipement de tout virus afin d'en
garantir son bon fonctionnement. La présence de virus informatiques dans la
CNC peut provoquer son mauvais fonctionnement.
FAGOR AUTOMATION n'assume aucune responsabilité en cas d'accidents
personnels et de dommages physiques ou matériels subis ou provoqués par la
CNC s'ils sont dus à la présence d'un virus informatique dans le système.
La présence de virus informatiques dans le système implique la perte de la
garantie.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
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(REF: 1807)
INDEX
À propos du produit - CNC 8070 ..................................................................................................5
Déclaration de conformité CE et conditions de garantie............................................................... 9
Historique de versions - CNC 8070 .............................................................................................11
Conditions de sécurité ................................................................................................................ 13
Conditions de ré-expédition ........................................................................................................ 17
Maintenance de la CNC.............................................................................................................. 19
I - CAME ÉLECTRONIQUE
CHAPITRE 1 INTRODUCTION
CHAPITRE 2 ÉDITEUR DE CAME ÉLECTRONIQUE
2.1 Point de vue préliminaire de la conception .................................................................... 26
2.2 Conditions de conception............................................................................................... 27
2.3 Interface d'utilisateur......................................................................................................29
CHAPITRE 3 PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME ÉLECTRONIQUE
3.1 Activation et annulation de la came électronique........................................................... 33
3.2 Exécuter les cames définies dans un fichier.................................................................. 36
3.3 Consulter l'état de la came............................................................................................. 38
3.4 Cames de type "position - position" ............................................................................... 40
3.5 Cames de type "position - temps".................................................................................. 41
3.6 Synchronisation de la came électronique ...................................................................... 42
3.7 Effet des signaux de commande sur la came électronique ........................................... 44
II - AXES INDÉPENDANTS
CHAPITRE 4 GÉNÉRALITÉS SUR LES DÉPLACEMENTS INDÉPENDANTS DES AXES.
CHAPITRE 5 DÉPLACEMENT DE POSITIONNEMENT
5.1 Activation et annulation du déplacement de positionnement......................................... 52
5.2 Résolution des conflits avec l'avance programmée ....................................................... 55
5.3 Consultation de variables associées au positionnement ............................................... 56
5.4 Consultation des marques de PLC associées au positionnement................................. 57
III - SYNCHRONISATION DES AXES
CHAPITRE 6 DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
6.1 Activation et annulation du déplacement de synchronisation ........................................ 62
6.2 Variables associées au déplacement de synchronisation ............................................. 64
6.3 Synchronisation en vitesse ............................................................................................ 65
6.4 Synchronisation en position (en phase)......................................................................... 68
6.5 Programmation de positionnements (MOVE) après la synchronisation ........................ 71
6.6 Effet des signaux de commande sur la synchronisation................................................ 74
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Thèmes monographiques.
CNC 8070
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À PROPOS DU PRODUIT - CNC 8070
CARACTÉRISTIQUES DE BASE.
(*) TTL Différentiel / Sinusoïdal 1 Vpp (**) TTL / TTL Différentiel / Sinusoïdal 1 Vpp / Protocole SSI / FeeDat / EnDat
Caractéristiques de base. ·BL· ·OL· ·L·
Nombre d'axes. 3 à 7 3 à 31 3 à 31
Nombre de broches. 1 1 à 6 1 à 6
Nombre de magasins. 1 1 à 4 1 à 4
Nombre de canaux d'exécution. 1 1 à 4 1 à 4
Nombre d'axes interpolés (maximum). 4 3 à 31 3 à 31
Nombre de manivelles. 1 à 12
Type de régulation. Analogique / Numérique Sercos
Numérique Mechatrolink
Analogique
Numérique Sercos
Communications. RS485 / RS422 / RS232
Ethernet
Expansion PCI. Non Option Non
PLC intégré.
Temps d'exécution du PLC.
Entrées numériques / Sorties numériques.
Marques / Enregistrements.
Temporisateurs / Compteurs.
Symboles.
< 1ms/K
1024 / 1024
8192 / 1024
512 / 256
Illimités
Temps de traitement de bloc. < 1 ms < 1 ms
Modules à distance. RIOW RIO5 RIO70 RIOR RCS-S
Valable pour CNC. 8070
8065
8060
8070
8065
8060
8070
8065
- - -
P
R
O
D
U
I
T
D
É
C
L
A
S
S
É
8070
8065
8060
8070
8065
8060
Communication avec les modules à distance. CANopen CANopen CANfagor CANopen Sercos
Entrées numériques par module. 8 24 / 48 16 48 - - -
Sorties numériques par module. 8 16 / 32 16 32 - - -
Entrées analogiques par module. 4 4 8 - - - - - -
Sorties analogiques par module. 4 4 4 - - - 4
Entrées pour sondes de température. 2 2 - - - - - - - - -
Entrées de comptage. - - - - - - 4 (*) - - - 4 (**)
Personnalisation.
Système ouvert basé sur PC, entièrement personnalisable.
Fichiers de configuration INI.
Outil de configuration visuelle FGUIM.
Visual Basic®, Visual C++®, etc.
Bases de données internes en Microsoft® Access.
Interface OPC compatible.
Thèmes monographiques.
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OPTIONS DE LOGICIEL.
Il faut tenir compte que certaines des performances décrites dans ce manuel dépendent des options de
logiciel installées. Les options de logiciel activées dans la CNC peuvent être consultées en mode diagnostic
(accessible depuis la fenêtre de tâches en cliquant sur [CTRL][A]), rubrique options de logiciel.
Consultez l'ordering handbook pour découvrir les options de logiciel disponibles pour votre modèle.
SOFT ADDIT AXES
Axe additionnel.
Ajoute des axes à la configuration par défaut.
SOFT ADDIT SPINDLES
Broche additionnelle.
Ajoute des broches à la configuration par défaut.
SOFT ADDIT TOOL MAGAZ
Almacén adicional.
Ajoute des magasins à la configuration par défaut.
SOFT ADDIT CHANNELS
Canal additionnel.
Ajoute des canaux à la configuration par défaut.
SOFT 4 AXES INTERPOLATION LIMIT
Limitation 4 axes interpolés.
Limite à 4 le nombre d'axes que la CNC peut interpoler en
même temps.
SOFT i4.0 CONNECTIVITY PACK
Industry 4.0.
Cette option permet d'utiliser et de réaliser une saisie de
données à travers FSYS.
SOFT OPEN SYSTEM
Système ouvert.
La CNC est un système fermé offrant toutes les
caractéristiques nécessaires pour l'usinage de pièces.
Toutefois, parfois certains clients utilisent des applications
de tiers pour prendre des mesures, réaliser des
statistiques ou exécuter d'autres tâches en plus d'usiner
une pièce.
Cette prestation doit être active lors de l'installation de ce
type d'applications, même s'il s'agit de fichiers Office. Une
fois l'application installée, nous recommandons d'ouvrir la
CNC pour éviter que les utilisateurs n'installent un autre
type d'applications qui pourraient ralentir le système et
avoir un impact sur l'usinage.
SOFT DIGITAL SERCOS
Régulation numérique Sercos
Régulation numérique Sercos
SOFT DIGIT NO FAGOR
Régulation numérique Sercos
Bus numérique Mechatrolink.
SOFT EDIT/SIMUL
Mode EDISIMU (édition et simulation).
Permet d'éditer, de modifier et de simuler des
programmes pièce.
SOFT IEC 61131 LANGUAGE
Langage IEC 61131
IEC 61131 est un langage de programmation PLC, très
populaire sur les marchés alternatifs qui pénètre
progressivement sur le marché de la machine-outil. Avec
cette prestation, le PLC peut être programmé dans le
langage Fagor habituel ou dans le format IEC 61131.
SOFT TOOL RADIUS COMP
Compensation de rayon.
La compensation d'outil permet de programmer le contour
à usiner à partir des dimensions de la pièce et sans tenir
compte des dimensions de l'outil qui va être utilisé par la
suite. Cela évite d'avoir à calculer et à définir la trajectoire
de l'outil en fonction du rayon de l'outil.
SOFT PROFILE EDITOR
Éditeur de profils.
Elle permet d'éditer des profils de pièce graphiquement et
d'importer les fichiers dxf.
SOFT RTCP
RTCP dynamique (Rotating Tool Center Point).
L'option RTCP dynamique est un besoin pour l'usinage
avec interpolation à 4, 5 ou 6 axes.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
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(REF: 1807)
SOFT C AXIS
Axe C.
Elle active la cinématique pour travailler avec l'axe C et
ses cycles fixes associés. La CNC peut contrôler plusieurs
axes C. Les paramètres de chaque axe indiquent s'il
fonctionnera comme un axe C ou pas, et il ne sera pas
nécessaire d'activer un autre axe dans les paramètres
machine.
SOFT TANDEM AXES
Axes tandem.
Un axe tandem consiste en deux moteurs couplés
mécaniquement entre eux pour former un seul système de
transmission (axe ou broche). Un axe tandem permet de
disposer du couple nécessaire pour déplacer un axe
lorsqu'un seul moteur ne peut pas délivrer le couple
suffisant pour le déplacement.
Lorsqu'on active cette caractéristique, il faut tenir compte
du fait que, pour chaque axe tandem de la machine, un
autre axe doit être ajouté à l'ensemble de la configuration.
Par exemple, dans un grand tour de 3 axes (X Z et contre-
pointe), si la contre-pointe est un axe tandem, l'ordre
d'achat final de la machine devra indiquer 4 axes.
SOFT SYNCHRONISM
Synchronisation des axes et des broches.
Les axes et les vis peuvent être synchronisés de deux
façons : en vitesse et en position. La configuración CNC
prévoit la synchronisation de 2 axes ou 2 broches. Une fois
synchronisés, seul le maître visualise et programme
l'élément.
SOFT HSSA II MACHINING SYSTEM
Système d'usinage HSSA-II.
Il s'agit de la nouvelle version d’algorithmes pour l'usinage
à grande vitesse (HSC). Ce nouvel algorithme HSSA
permet d'optimiser l'usinage à grande vitesse pour obtenir
de plus grandes vitesses de coupe, des contours plus
doux, une finition superficielle améliorée et une plus
grande précision.
SOFT TANGENTIAL CONTROL
Contrôle tangentiel.
Le contrôle tangentiel permet qu’un axe maintienne
toujours la même orientation par rapport à la trajectoire
programmée. La trajectoire d’usinage est définie sur les
axes du plan actif et la CNC conserve l’orientation de l’axe
rotatif, pendant toute la trajectoire.
SOFT DRILL CYCL OL
Cycles ISO de perçage pour le modèle OL.
Cycles ISO de perçage pour le modèle OL (G80, G81,
G82, G83).
SOFT PROBE
Cycles fixes du palpeur.
La CNC peut avoir deux palpeurs configurés, typiquement
un palpeur d’établi pour calibrer des outils et un palpeur
de mesure pour réaliser des mesures sur la pièce.
Cette option active les fonctions G100, G103 et G104
(pour réaliser des mouvements du palpeur); les cycles
fixes du palpeur ne sont pas inclus.
SOFT THIRD PARTY CANOPEN
CANopen de tiers.
Active l'utilisation de modules CANopen no-Fagor.
SOFT FVC UP TO 10m3
SOFT FVC MORE TO 10m3
Compensation volumétrique moyenne et grande.
Les machines à 5 axes sont généralement utilisées pour
fabriquer de grandes pièces. La précision des pièces est
limitée par les tolérances de fabrication de la machine et
par l'effet de la température durant l'usinage.
Dans des secteurs comme l'aérospatial, les demandes
d'usinage font que les outils classiques de compensation
soient insuffisants. La compensation volumétrique FVC
est là pour compléter les outils de réglage de la machine.
Au moment de sonder le volume de travail total de la
machine, la CNC connaît la position exacte de l'outil à tout
moment. Après avoir appliqué les compensations
nécessaires, la pièce résultante a la précision et la
tolérance souhaitées.
2 options sont disponibles en fonction des dimensions de
la machine : jusqu'à 10 m³ et plus de 10 m³.
SOFT 60 PWM CONTROL
Pulse-Width Modulation.
Cette fonction est uniquement disponible sur des
systèmes de réglage avec bus Sercos. Elle est
principalement orientée aux machines laser pour la coupe
de tôles très épaisses, pour laquelle la CNC génère une
série d'impulsions PWM pour contrôler la puissance du
laser au moment de perforer le point de départ.
Cette caractéristique est indispensable pour la coupe de
tôles très épaisses et demande deux sorties numériques
rapides disponibles dans l'unité centrale. Avec cette
nouvelle caractéristique, l'OEM n'a pas besoin d'installer
des dispositifs externes et de les programmer, ce qui
réduit les coûts associés à la machine et le temps
d'installation. Cela profite aussi à l'utilisateur final étant
donné que la fonction "Découper avec PWM" est
beaucoup plus facile à utiliser et programmer.
SOFT 60 GAP CONTROL
Contrôle de gap.
Cette fonction est principalement orientée aux machines
laser. Le contrôle de gap permet de maintenir une distance
fixe entre la buse du laser et la surface de la tôle. Cette
distance est calculée par un capteur branché à la CNC, de
sorte que la CNC compensera les variations du capteur
sur la distance programmée avec des mouvements
additionnels dans l'axe programmé pour le gap.
DMC
Dynamic Machinning Control.
Le DMC adapte l'avance pendant l'usinage, pour
conserver la puissance de coupe au plus près possible
des conditions idéales d'usinage.
FMC
Fagor Machining Calculator.
L'application FMC consiste en une base de données de a
base de matériaux à usiner et d'opérations d'usinage
(fraisage et tournage), ainsi qu'une interface qui permet de
choisir les conditions de coupe appropriées pour ces
opérations.
FFC
Fagor Feed Control.
Au cours de l'exécution d'un cycle fixe, la fonction FFC
permet de remplacer l'avance et la vitesse programmées
dans le cycle par les valeurs actives dans l'exécution,
affectées par le feed overried et speed override.
SOFT 60/65/70 OPERATING TERMS
Licence d'utilisation temporaire.
L'option « Operating Terms » active une licence
d'utilisation temporaire dans la CNC, valable jusqu'à une
date définie par l'OEM.
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Thèmes monographiques.
CNC 8070
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(REF: 1807)
DÉCLARATION DE CONFORMITÉ CE ET
CONDITIONS DE GARANTIE
DÉCLARATION DE CONFORMITÉ
La déclaration de conformité de la CNC est disponible dans la rubrique de téléchargement du site Web
d'entreprise de FAGOR. http://www.fagorautomation.com. (Type de fichier : Déclaration de conformité).
CONDITIONS DE GARANTIE
Les conditions de garantie de la CNC sont disponibles dans la rubrique de téléchargement du site Web
d'entreprise de FAGOR. http://www.fagorautomation.com. (Type de fichier : Conditions générales de
vente-Garantie).
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Thèmes monographiques.
CNC 8070
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(REF: 1807)
HISTORIQUE DE VERSIONS - CNC 8070
Voir ci-dessous la liste des performances ajoutées à chaque référence du manuel.
Ref. 0502
Ref. 0811
Ref. 1010
Ref. 1304
Ref. 1512
Ref. 1807
Software V02.02
Première version.
• Came électronique.
• Axe indépendant.
• Synchronisation des axes.
Logiciel V03.21 (performances non comprises dans la version V04.00)
Came électronique. Charger une came de fichier depuis la CNC. • Instructions:
#CAM SELECT
#CAM DESELECT.
Logiciel V04.02 (performances non comprises dans la version V04.10)
Came électronique. Charger une came de fichier depuis le PLC. • Commande de PLC:
CAM SELECT
CAM DESELECT
Came électronique. Variable pour modifier les données de la came. • Variable: (V.)G.CAM[cam][index]
Came électronique. Variable pour consulter l'état de la came. • Variable: (V.)G.CAMST[cam]
Logiciel V04.25
Actualisation.
Logiciel V05.40
Corrections d'erreurs.
Logiciel V05.70
Corrections d'erreurs.
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Thèmes monographiques.
CNC 8070
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(REF: 1807)
CONDITIONS DE SÉCURITÉ
Lire les mesures de sécurité suivantes dans le but d'éviter les accidents personnels et les dommages à
cet appareil et aux appareils qui y sont connectés. Fagor Automation n'assume aucune responsabilité en
cas d'accident personnel ou de dommage matériel découlant du non-respect de ces normes de sécurité
de base.
PRÉCAUTIONS AVANT DE NETTOYER L’APPAREIL.
PRÉCAUTIONS PENDANT LES RÉPARATIONS
En cas de mauvais fonctionnement ou de panne de l'appareil, le débrancher et appeler le service
d'assistance technique.
PRÉCAUTIONS FACE AUX ACCIDENTS PERSONNELS
Avant la mise en marche, vérifier que la machine où est installée la CNC remplit la Directive 2006/42/EC.
Ne pas manipuler l'intérieur de l'appareil. Seul le personnel autorisé de Fagor Automation peut manipuler
l'intérieur de l'appareil.
Ne pas manipuler les connecteurs lorsque
l'appareil est branché au réseau électrique.
Avant de manipuler les connecteurs (entrées/sorties, mesure, etc.),
bien vérifier que l’appareil n’est pas sous tension.
Ne pas manipuler l'intérieur de l'appareil. Seul le personnel autorisé de Fagor Automation peut manipuler
l'intérieur de l'appareil.
Ne pas manipuler les connecteurs lorsque
l'appareil est branché au réseau électrique.
Avant de manipuler les connecteurs (entrées/sorties, mesure, etc.),
bien vérifier que l’appareil n’est pas sous tension.
Interconnexions de modules. Utiliser les câbles d'union fournis avec l'appareil.
Utiliser des câbles adéquats. Afin d’éviter tous risques, n’utiliser que des câbles et de la fibre Sercos
recommandés pour cet appareil.
Pour éviter les risques de choc électrique dans l’unité centrale, utiliser
le connecteur adéquat (fourni par Fagor) et utiliser un câble
d’alimentation à trois conducteurs (dont un pour la terre).
Éviter les surcharges électriques. Pour éviter les décharges électriques et les risques d’incendie, ne pas
appliquer de tension électrique hors de la gamme indiquée.
Connexions à terre. Dans le but d'éviter les décharges électriques, brancher les bornes
de terre de tous les modules au point central de branchement à terre.
Par ailleurs, avant effectuer le branchement des entrées et sorties de
cet appareil, s'assurer que le branchement à terre est effectué.
Dans le but d'éviter les décharges électriques, vérifier que le
branchement à terre a été effectué avant de mettre l'appareil sous
tension.
Ne pas travailler dans des ambiances
humides.
Pour éviter des décharges électriques, travailler toujours dans des
ambiances avec une humidité relative comprise entre 10 et 90% sans
condensation.
Ne pas travailler dans des ambiances
explosives.
Dans le but de prévenir les risques d'accident et de dommages, ne
pas travailler dans des ambiances explosives.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
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(REF: 1807)
PRÉCAUTIONS FACE AUX DOMMAGES À L'APPAREIL
SYMBOLES DE SÉCURITÉ
Symboles pouvant figurer dans le manuel.
Ambiance de travail. Cet appareil a été conçu pour être utilisé dans des ambiances
industrielles remplissant les directives et normes en vigueur dans
l'Union Européenne.
Fagor Automation ne se responsabilise pas des accidents et
dommages, pouvant être causés par une utilisation de la CNC dans
des conditions différentes (ambiances résidentielles ou
domestiques).
Installer l'appareil dans un lieu adéquat. Il est recommandé d'installer la commande numérique, dans la
mesure du possible, dans un endroit loin du stockage de réfrigérants
et d'autres produits chimiques et à l'abri des situations et éléments
pouvant l'endommager.
L'appareil remplit les directives européennes de compatibilité
électromagnétique. Il est recommandé de la sauvegarder à l'écart
des sources de perturbation électromagnétique, telles que:
Les charges puissantes branchées au même réseau que
l'équipement.
Les émetteurs portables (Radiotéléphones, émetteurs de radio
amateurs).
Les émetteurs de radio/TV.
Les machines à souder à l'arc.
Les lignes de haute tension.
Enveloppes. Le fabricant est responsable de garantir que l'enveloppe où a été
monté l'équipement remplit toutes les directives en vigueur de l'Union
Européenne.
Éviter des interférences provenant de la
machine.
Tous les éléments générant des interférences (bobines des relais,
contacteurs, moteurs, etc.), devront être découplés de la machine.
Utiliser la source d'alimentation adéquate. Pour l’alimentation du clavier, du panneau de commande et des
modules à distance, utiliser une source d’alimentation externe
stabilisée 24 V DC.
Branchements à terre de la source
d'alimentation.
Le point de zéro volts de la source d'alimentation externe devra être
branché au point principal de terre de la machine.
Connexions des entrées et sorties
analogiques.
Effectuer la connexion avec des câbles blindés et en connectant
toutes les mailles à la borne correspondante.
Conditions environnementales. Maintenir la CNC dans la gamme de températures recommandée,
aussi bien en régime de fonctionnement que de non-fonctionnement.
Consulter le chapitre correspondant dans le manuel de hardware.
Habitacle de l'unité centrale. Pour maintenir les conditions environnementales adéquates dans
l’habitacle de l’unité centrale, il faut respecter les conditions
préconisées par Fagor. Consulter le chapitre correspondant dans le
manuel de hardware.
Dispositif de sectionnement de
l'alimentation.
Le dispositif de sectionnement de l'alimentation doit être situé dans
un endroit facilement accessible et à une distance du sol comprise
entre 0,7 et 1,7 mètres (2,3 et 5,6 pieds).
Symbole de danger ou d'interdiction.
Ce symbole indique les actions ou opérations pouvant provoquer des accidents personnels ou des
dommages aux appareils.
Symbole d'avertissement ou de précautions.
Ce symbole indique des situations pouvant dériver de certaines opérations de même que les actions à
réaliser pour les éviter.
Symbole d'obligation.
Ce symbole indique les actions et opérations à réaliser obligatoirement.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
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(REF: 1807)
Symboles pouvant figurer sur le produit.
Symbole d'information.
Ce symbole indique des notes, avis et conseils.
Symbole de documentation supplémentaire.
Ce symbole indique qu’il y a un autre document avec de l’information plus spécifique ou détaillée.
Symbole de terre.
Ce symbole indique que ce point peut être sous tension électrique.
Composants ESD.
Ce symbole identifie les cartes avec composants ESD (composants sensibles aux charges
électrostatiques).
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Thèmes monographiques.
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CONDITIONS DE RÉ-EXPÉDITION
Emballer le module dans son carton d'origine, avec son matériel d'emballage d'origine. Sinon, emballer
les éléments de la manière suivante:
1 Se procurer une caisse en cartons dont les 3 dimensions internes soient au mois 15 cm (6 pouces)
plus grandes que celles de l'appareil. Le carton utilisé devra avoir une résistance de 170 Kg (375 livres).
2 Joindre une étiquette à l'appareil en indiquant son propriétaire et les informations de contact (adresse,
numéro de téléphone, e-mail, nom de la personne à contacter, type d'appareil, numéro de série, etc.).
En cas de panne, veuillez en indiquer les symptômes et la décrire brièvement.
3 Envelopper l'appareil avec un film de polyéthylène ou similaire pour le protéger. En cas d'expédition
d'une unité centrale avec moniteur, protéger l'écran tout particulièrement.
4 Capitonnez l’appareil dans la caisse en carton, en la remplissant de mousse de polyuréthane de tous
côtés.
5 Scellez la caisse en carton avec du ruban d’emballage ou avec des agrafes industrielles.
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Thèmes monographiques.
CNC 8070
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(REF: 1807)
MAINTENANCE DE LA CNC.
NETTOYAGE
L’accumulation de saletés dans l’appareil peut agir comme écran empêchant la dissipation correcte de la
chaleur dégagée par les circuits électroniques internes, ce qui pourrait provoquer un risque de surchauffe
et des pannes sur l'appareil. La saleté accumulée peut aussi dans certains cas, donner un cheminement
conducteur à l’électricité qui pourrait provoquer des pannes dans les circuits internes de l’appareil,
particulièrement sous des conditions de forte humidité.
Pour le nettoyage du panneau de commande et du moniteur, il est conseillé d'utiliser un chiffon doux
humidifié à l'eau désionisée et/ou un détergent vaisselle habituel non abrasif (liquides, jamais en poudre)
ou bien avec de l'alcool à 75%. Ne pas utiliser d’air comprimé à haute pression pour le nettoyage de
l’appareil, cela pourrait provoquer une accumulation de charges qui pourrait donner lieu à des décharges
électrostatiques.
Les plastiques utilisés sur la partie avant des appareils sont résistants aux graisses, huiles minérales, bases
et eau de Javel, détergents dissous et alcool. Éviter l’action des dissolvants tels que les chlorhydrocarbures,
le benzol, les esters et les éthers, car ils pourraient endommager les plastiques de la partie avant de
l'appareil.
PRÉCAUTIONS AVANT DE NETTOYER L’APPAREIL.
Fagor Automation se dégage de toute responsabilité en cas de dommage matériel ou physique pouvant
découler du non-respect de ces exigences de base de sécurité.
• Ne pas manipuler les connecteurs avec l’appareil sous tension. Avant de manipuler les connecteurs
(entrées/sorties, mesure, etc.), bien vérifier que l’appareil n’est pas sous tension.
• Ne pas manipuler l'intérieur de l'appareil. Seul le personnel autorisé de Fagor Automation peut
manipuler l'intérieur de l'appareil.
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CAME ÉLECTRONIQUE
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CNC 8070
1
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(REF: 1807)
INTRODUCTION
Le mode de came électronique permet de générer le déplacement d'un axe esclave défini
à partir d'une table de positions ou d'un profil de came. Il existe deux types de déplacement
de came; cames position – position et cames position – temps. Dans les deux cas, la CNC
est chargée de générer les consignes de position, nécessaires pour atteindre le profil de
déplacement de la came.
Si pendant l'exécution d'un profil de came, on exécute un deuxième profil de came, ce
deuxième profil restera prêt et en attente de la fin de l'exécution du profil actuel. Une fois
la fin du profil de came actuelle atteinte, la CNC déclenche l'exécution de la deuxième came,
les deux profils s'enlaçant comme pour la liaison de deux blocs de positionnement.
L’exécution de la commande de fin de synchronisation de came fera terminer l’exécution de
la came actuelle, mais pas immédiatement, sinon lors de son prochain passage à la fin du
profil de came.
Après l'exécution de la synchronisation de la came, les déplacements de positionnement
d'axe indépendant (MOVE) ne sont pas admis. Il ne sert à rien de superposer au
déplacement de synchronisation de la came un déplacement additionnel entraînant une
rupture avec la synchronisation établie.
• Came position – position. Avec ce type de came on peut obtenir des relations non
linéaires de synchronisation électronique entre deux
axes. Ainsi, grâce à un profil de came, la position de
l'axe esclave se synchronise avec la position de l'axe
maître.
• Came position – temps. Avec ce type de came on peut obtenir d'autres profils
de déplacement différents des profils trapézoïdaux ou
sous forme de S.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
1.
INTRODUCTION
·24·
(REF: 1807)
CNC 8070
2
·25·
(REF: 1807)
ÉDITEUR DE CAME
ÉLECTRONIQUE
L'éditeur de cames a été conçu comme un élément graphique d'aide fournissant à l'usager
une grande flexibilité dans la conception de cames. En même temps, cet éditeur offre une
assistance commode pour analyser le comportement de la came projeté à travers les
facilités graphiques d'édition des valeurs de vitesse, accélération et jerk.
La tâche et responsabilité de choix des paramètres et les fonctions qui interviennent dans
le développement de la conception d'une came électronique correspondent à l'usager, qui
devra vérifier rigoureusement que la conception réalisée est cohérente avec les
spécifications exigées.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
2.
ÉDITEUR DE CAME ÉLECTRONIQUE
Point de vue préliminaire de la conception
·26·
(REF: 1807)
2.1 Point de vue préliminaire de la conception
La première tâche du concepteur de cames et de sélectionner les fonctions mathématiques
définissant le déplacement de l'axe asservi (axe esclave). Ainsi, la came est conçue avec
un ensemble de fonctions séparées qui définissent chacune le déplacement de l'axe
asservi/esclave sur un segment déterminé de la came.
La manière la plus simple et utilisée pour réaliser cette tâche est de "linéariser" la came, c'est-
à-dire, "la dérouler" de sa forme de départ et de la représenter comme une fonction
graphique dans les axes cartésiens. Cette fonction graphique coïncide avec la fonction
déplacement (s) de l'axe asservi.
Une fois connue la fonction graphique qui définit la came (fonction déplacement (s) de l'axe
asservi), sont aussi représentées sa première dérivée ou fonction vitesse (v), sa deuxième
dérivée ou fonction accélération (a) et sa troisième dérivée ou fonction jerk (j) (rapidité
d'accélération).
Toutes ces fonctions seront représentées comme une fonction de l'angle de l'arbre à
cames entre les limites de l'axe d'abscisses (0º-360º) et sur des axes alignés. On pourra
considérer aussi le temps t comme une variable de l'axe.
(s) Fonction déplacement
(v) Fonction vitesse
(a) Fonction accélération
(j) Fonction jerk
Thèmes monographiques.
CNC 8070
ÉDITEUR DE CAME ÉLECTRONIQUE
2.
Conditions de conception
·27·
(REF: 1807)
2.2 Conditions de conception
La loi fondamentale régissant la conception de cames établit les conditions suivantes :
• La fonction de came doit être continue en première et deuxième dérivées du
déplacement sur tout l'intervalle (0º- 360º).
• La fonction jerk (rapidité d'accélération) doit être finie sur tout l'intervalle (0º- 360º).
Sur toutes les cames, même sur celle la plus simple, le programme de déplacement ne se
définit par une simple expression mathématique, mais doit être défini par plusieurs fonctions
à part qui définissent chacune le déplacement de l'axe asservi/esclave sur un segment de
la came. Ces fonctions doivent avoir continuité de troisième ordre (la fonction plus deux
dérivées) à toutes les frontières.
Les fonctions de déplacement, vitesse et accélération ne doivent pas avoir de discontinuités
aux frontières. La procédure générale pour créer le déplacement de l'axe asservi (axe
esclave) de came se base sur la norme VDI (Verein Deutscher Ingenieure) 2143. Cette
normative a pour but d'éviter des conceptions de trajectoires défectueuses pouvant créer
des efforts élevés dans la came pendant son fonctionnement et provoquer sa détérioration
rapide.
Pour cela, en partant des positions extrêmes o bien de trajectoires données, le parcours total
de la came est divisé en plusieurs segments ou intervalles et on établit les caractéristiques
du déplacement dans chacun d'eux. La classification suivante établit le type de déplacement
assigné aux points frontière de chacun des intervalles définis, en fonction de la paire de
valeurs (vitesse-accélération) qui y est atteinte. Chaque type de déplacement sera
représenté par son symbole associé.
Les transitions ou combinaisons possibles seront au nombre de 16 par intervalle:
Couple de valeurs.
vitesse (v) – accélération (a)
Type de déplacement. Symbole.
v = 0, a = 0 Repos R
v 0, a = 0 Vitesse constante V
v = 0, a 0 Retour A
v 0, a 0 Déplacement M
R - R V - R A - R M - R
R - V V - V A - V M - V
R - A V - A A - A M - A
R - M V - M A - M M - M
La normative VDI 2143 établit les lois des déplacements possibles pour chaque intervalle qui
permettent de remplir les conditions de continuité à ses frontières, en fonction du type de transition
réalisé dans cet intervalle.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
2.
ÉDITEUR DE CAME ÉLECTRONIQUE
Conditions de conception
·28·
(REF: 1807)
La classification suivante répond aux types de fonction (loi mathématique) de transition
supportables à chaque point frontière spécifiés par la norme VDI 2143:
(*) v = vitesse a = accélération.
Fonction. Description. Condition de
contour (*).
SYNC Déplacement synchrone avec ratio de transmission constante
entre l’axe maître et l’axe esclave.
v = constante
a = 0
AUTO Adaptation automatique aux conditions de contour.
POLY5 Polynôme de 5ème degré pour le cas R-R. v = 0, a = 0
SIN Sinusoïdale pour le cas R-R. v = 0, a = 0
SIN_M Sinusoïdale modifiée pour le cas R-R. v = 0, a = 0
SIN_AA Sinusoïdale entre points A-A.
CYCLO Cycloïdale pour le cas R-R. v = 0, a = 0
TRAP Accélération trapézoïdale modifiée pour le cas R-R. v = 0, a = 0
SIN_M_VV Sinusoïdale modifiée pour le cas V-V. a = 0
COMBI_AA Combinaison sinusoïdale synchrone pour le cas A-A. v = 0
TRAP_RA Accélération trapézoïdale modifiée pour le cas R-A. v = 0,
début: a = 0
TRAP_AR Accélération trapézoïdale modifiée pour le cas A-R. v = 0,
final: a = 0
HARM_RA Combinaison d'harmoniques dans le cas R-A.
HARM_AR Combinaison d'harmoniques dans le cas A-R.
SPL Spline cubique.
SPL_NAT Spline cubique naturel. a = 0
SPL_TAN Spline cubique tangentiel.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
ÉDITEUR DE CAME ÉLECTRONIQUE
2.
Interface d'utilisateur
·29·
(REF: 1807)
2.3 Interface d'utilisateur
L'éditeur de cames offre l'aspect suivant :
Table de données
Cette table permet à l’utilisateur de concevoir la came. La table de données comporte 8
colonnes étiquetées pour tous les éléments qui devront être tenus en compte pour réaliser
la conception. La signification de chaque étiquette apparaissant dans la table de données
est la suivante :
Pour définir le type de déplacement et la fonction mathématique on dispose d'un menu
déroulant qui s'affiche en activant la fenêtre de texte associée à chaque point.
Chaque ligne de la table fait référence à un point frontière d'intervalle, et toutes les valeurs
saisies dans la ligne lui correspondent uniquement et exclusivement. La fonction
Étiquette. Description.
Nº Nombre de points frontière qui déterminent les intervalles de la trajectoire totale
de la came/asse asservi. (Il est entendu que came = axe maître, asservi= axe
esclave).
Il admet jusqu’à 1024 points.
Master Position de l'axe maître. Elle admet des valeurs entre 0 et 360 (avec gamme 0-
360) ou entre 0 et 1 (avec gamme 0-1).
Type Type de déplacement; en repos (R), vitesse constante (V), retour (A) ou
déplacement (M). Voir "2.2 Conditions de conception" à la page 27.
Slave_S Position de l’axe esclave relative à celle de l’axe maître. Il admet des valeurs
entre -1 et 1.
Slave_V Vitesse relative de l'axe esclave par rapport à celle de l'axe maître. Il admet
n'importe quelle valeur.
Slave_A Accélération de l'axe esclave relative au carré de la vitesse de l'axe maître. Il
admet n'importe quelle valeur.
Function Loi mathématique de la trajectoire appliquée à chaque point frontière.
Voir "2.2 Conditions de conception" à la page 27.
Symmetry Valeur de la symétrie de la loi de déplacement à chaque point frontière. Il admet
des valeurs entre 0 et 1.
Thèmes monographiques.
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2.
ÉDITEUR DE CAME ÉLECTRONIQUE
Interface d'utilisateur
·30·
(REF: 1807)
mathématique de liaison définit le type d'union qui sera établie entre le point correspondant
à la ligne actuelle et le point de la ligne suivante.
Fenêtre graphique
Cette fenêtre permet à l'usager d'afficher le comportement de la came (maître) et de l'axe
asservi (esclave) avec les graphiques représentatives de déplacement, vitesse,
accélération et jerk de l'axe esclave après avoir introduit les paramètres de conception dans
la table d'édition mentionnée auparavant.
L’affichage pourra afficher d’un à quatre graphiques représentatifs des fonctions de
déplacement (s), vitesse (v), accélération (a) et jerk (j). La sélection s’effectue depuis le
menu de touches logiciel. Si on dispose d'une souris, cliquer sur le bouton droit pour afficher
le menu de sélection.
Menu horizontal de softkeys
On dispose du menu de softkeys suivant.
Vues
Cette touche logiciel permet de sélectionner les graphiques à afficher dans la fenêtre
graphique et au besoin d’afficher la table d'édition de cames. Sélectionner S, SV, SVA, SVAJ
pour afficher la représentation graphique de 1, 2, 3 ou les 4 fonctions au niveau individuel.
L'option "Changer mode" affiche la représentation graphique des quatre fonctions
chevauchées en même temps sur une même graphique.
Zoom
L'option zoom permet de sélectionner l'une des graphiques affichées pour en réaliser un
agrandissement d'une partie. L’ampliation se réalise sur la propre graphique. En
sélectionnant l'option zoom sur le menu de touches logiciel, sont affichés des options pour
sélectionner et activer le zoom.
L'option "Canal suivant" permet de sélectionner la graphique où va être réalisé le zoom.
Chaque fois que l'on tape sur cette softkey, on sélectionne une graphique différente. La case
de sélection à gauche de la graphique indique celle qui est sélectionnée.
L'option "Activer zoom" permet de définir et d'appliquer le zoom souhaité. On dispose de
deux modes différents pour appliquer le zoom à la graphique sélectionnée.
• On pourra agrandir ou réduire la graphique avec les touches "+" et "-" du clavier
numérique.
• On pourra définir la position maximale et minimale à afficher, aussi bien sur l'axe des
abscisses que sur l'axe des ordonnées. Dans ce cas Xmin/Xmax définissent les
coordonnées minimale et maximale à afficher sur l'axe des abscisses et Ymin/Ymax
définissent les coordonnées minimale et maximale à afficher sur l'axe des ordonnées
L'option "Désactiver zoom" cache l'écran de définition du zoom.
Édition
L'option édition permet d'éditer la table de cames en ajoutant ou en enlevant des points à
la table et en calculant les nouvelles graphiques.
L'option "Ajouter point" ajoute un nouveau point à la came. On ajoute ainsi un nouveau
segment au parcours de la came.
L'option "Supprimer point" supprime un point de la came. On élimine ainsi un segment du
parcours de la came.
L'option "Recalculer" actualise les graphiques des fonctions après avoir ajouté, supprimé
ou modifié un point du parcours.
0 - 360 / 0 - 1
Cette touche logiciel permet d'établir pour l'axe d'abscisses les limites de coordonnées entre
lesquelles la graphique est affichée. Les limites pourront être entre 0-360 degrés ou entre
0-1 unités.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
ÉDITEUR DE CAME ÉLECTRONIQUE
2.
Interface d'utilisateur
·31·
(REF: 1807)
Menu vertical de softkeys
Initialiser la table.
Supprimer toutes les données de la table, en leur assignant la valeur "0" à
chacune. La CNC demande la confirmation de la commande.
Enregistrer la table.
Enregistrer les valeurs de la table dans un fichier. Le fichier aura l'extension cpj.
Récupérer la table.
Récupérer les valeurs de la table enregistrées préalablement dans un fichier.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
2.
ÉDITEUR DE CAME ÉLECTRONIQUE
Interface d'utilisateur
·32·
(REF: 1807)
CNC 8070
3
·33·
(REF: 1807)
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION
DE LA CAME ÉLECTRONIQUE
3.1 Activation et annulation de la came électronique
L'activation et l'annulation de la came électronique peuvent être réalisées aussi bien depuis
le programme pièce que depuis le programme de PLC.
Activation et annulation de la came électronique depuis le
programme pièce
L'activation et l'annulation de la came électronique se programment avec les instructions
suivantes.
#CAM ON - Active la came (cotes réelles).
#TCAM ON - Active la came (cotes théoriques).
#CAM OFF - Annuler la came électronique.
Le format de programmation pour chacun d'eux est le suivant. Entre les caractères <> on
indique les paramètres optionnels.
#CAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave <,type>]
#TCAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave <,type>]
#CAM OFF [slave]
L'exécution de l’instruction #CAM OFF implique supprimer la synchronisation de la came.
Une fois cette instruction programmée, la came termine lorsque la fin de son profil est
atteinte.
Activation et annulation de la came électronique depuis le
programme PLC
L'activation et l'annulation de la came électronique se programment avec les commandes
suivantes.
CAM ON - Active la came (cotes réelles).
TCAM ON - Active la came (cotes théoriques).
CAM OFF - Annuler la came électronique.
Le format de programmation pour chacun d'eux est le suivant.
CAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave, type)
CAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master,
range_slave, type)
CAM OFF (slave)
L'exécution de la commande CAMOFF implique supprimer la synchronisation de la came.
Une fois cette commande programmée, la came termine lorsque la fin de son profil est
atteinte.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
3.
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
Activation et annulation de la came électronique
·34·
(REF: 1807)
Description des paramètres d’appel.
Mode de came.
On peut activer deux types de came; des cames en fonction du temps ou des cames en
fonction de la position d'un axe maître. L’instruction d'activation est la même et la sélection
s'effectue dans les paramètres d'appel.
Numéro de came.
Pour activer une came, celle-ci doit avoir été définie auparavant dans l'éditeur de cames,
dans les paramètres machine.
Rang d’activation de l’axe maître.
La came s’active lorsque l’axe maître se trouve entre les positions "master_off" et
"master_off + range_master".
Rang pour l'axe esclave.
La came s'applique à l'axe esclave lorsque celui-ci se trouve entre "slave_off" et "slave_off
+ range_slave".
Paramètre. Signification.
cam Numéro de came.
master Nom de l'axe maître.
TIME Came de temps. Si au lieu de programmer un nom d'axe on programme
"TIME", la came est interprétée comme une came en temps.
slave Nom de l'axe esclave.
master_off Offset de l'axe master (coordonnées machine) ou offset du temps.
slave_off Offset pour l'axe esclave (coordonnées machine).
range_master Échelle ou rang d’activation de l’axe maître.
range_slave Échelle ou rang d’activation de l’axe esclave.
type Définit le type de came; périodique ou non périodique. On la programme
avec les paramètres "ONCE" (came non périodique) ou "CONT" (came
périodique).
Optionnelle depuis le programme pièce. Si on ne la programme pas, la valeur
"ONCE" (came non périodique) est assumée.
Exemple depuis le programme pièce.
#CAM ON [1, X, Y, 30, 0, 100, 100]
#CAM ON [1, TIME, A2, 0, 0, 6, 3, ONCE]
#CAM OFF [Y]
Exemple depuis le programme PLC.
CAM ON (1, Y, U2, 0, 0, 100, 100, CONT)
CAM ON (1, TIME, Y, 10, 0, 3, 3, ONCE)
CAM OFF (U2)
Thèmes monographiques.
CNC 8070
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
3.
Activation et annulation de la came électronique
·35·
(REF: 1807)
Type de came.
En fonction du mode d'exécution, les cames de temps et les cames de position peuvent être
de deux types différents, à savoir, came périodique ou non périodique. La sélection s'effectue
avec le paramètre type.
Si l'axe maître est rotatif module et le rang de définition de la came est ce module, les deux
modes d'exécution sont équivalents.
Dans les deux modes la synchronisation est maintenue jusqu'à l'exécution de l’instruction
#CAM OFF. Une fois cette instruction atteinte, l'exécution de la came terminera la prochaine
fois que la fin du profil de came sera atteinte.
Non périodique. Elle est définie en assignant au paramètre type la valeur "ONCE".
Dans ce mode la synchronisation est maintenue pour le rang défini de
l'axe maître. Si l'axe maître recule ou s'il est module, l'axe esclave
continuera à exécuter le profil de came du temps que la désactivation
ne sera pas programmée.
Périodique Elle est définie en assignant au paramètre type la valeur "CONT".
Dans ce mode, en arrivant à la fin du rang de l'axe maître, l'offset est
recalculé pour exécuter de nouveau la came déplacée dans ce rang.
C'est-à-dire que des cames égales vont être exécutées le long du
parcours de l'axe maître.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
3.
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
Exécuter les cames définies dans un fichier.
·36·
(REF: 1807)
3.2 Exécuter les cames définies dans un fichier.
Les données de la came peuvent être définies dans un fichier qui peut être chargé depuis
la CNC ou le PLC. En exécutant une came depuis un fichier, la CNC lit ses données
dynamiquement, c’est pourquoi il n’y a pas de limite de points à l’heure de définir la came.
Les instructions et commandes suivantes ne définissent que l'emplacement de la came;
pour l'activer, utiliser l'instruction #CAM ON (depuis la CNC) ou la commande CAM ON
(depuis le PLC).
La tâche et responsabilité de choix des paramètres et les fonctions qui interviennent dans
le développement de la conception d'une came électronique correspondent à l'usager, qui
devra vérifier rigoureusement que la conception réalisée est cohérente avec les
spécifications exigées.
Activer et annuler une came de fichier depuis le programme
pièce.
Pour sélectionner ou annuler une came de fichier, utiliser les instructions suivantes :
#CAM SELECT - Sélectionner une came de fichier.
#CAM DESELECT - Annuler la came d'un fichier.
Le format de programmation pour chacun d'eux est le suivant.
#CAM SELECT [cam, file]
#CAM DESELECT [cam]
Après avoir sélectionné une came de fichier, celle-ci reste disponible jusqu'à la validation
de la table de cames des paramètres machine ou la mise hors tension de la CNC.
Activer et annuler une came de fichier depuis le PLC.
Pour sélectionner ou annuler une came de fichier, utiliser les commandes suivantes :
CAM SELECT - Sélectionner une came de fichier.
CAM DESELECT - Annuler la came d'un fichier.
Le format de programmation pour chacun d'eux est le suivant.
CAM SELECT (cam, file)
CAM DESELECT (cam)
Après avoir sélectionné une came de fichier, celle-ci reste disponible jusqu'à la validation
de la table de cames des paramètres machine ou la mise hors tension de la CNC.
Description des paramètres d’appel.
Paramètre. Signification.
cam Numéro de came.
path/file Nom et adresse (path) du fichier avec les données de la came.
Exemple depuis le programme pièce.
#CAM SELECT [6, "C:\USERCAM\cam.txt"]
(La CNC utilise pour la came ·6· les données définies dans le fichier cam.txt)
#CAM DESELECT [6]
(La CNC n’utilise plus pour la came ·6· les données définies dans un fichier)
Thèmes monographiques.
CNC 8070
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
3.
Exécuter les cames définies dans un fichier.
·37·
(REF: 1807)
Modifier les données de la came.
On peut modifier les données de la came depuis la CNC et le PLC avec la variable suivante :
(V.)G.CAM[cam][index]
Variable de lecture et d'écriture depuis le programme PLC et l'Interface.
Cette variable retourne la valeur d'exécution; sa lecture arrête la préparation des blocs.
Facteur à appliquer à la gamme de l’axe esclave lorsque la came est activée.
Syntaxe.
Variable. Signification.
(V.)G.CAM[cam][index] État de la came.
·cam· Numéro de came (entre 1 et 16).
·index· Point de la came. Pour les cames définies dans les paramètres machine, une
valeur entre 1 et 1024. Pour les cames de fichier, le numéro de ligne.
V.G.CAM[2] Came ·2·.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
3.
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
Consulter l'état de la came.
·38·
(REF: 1807)
3.3 Consulter l'état de la came.
On pourra consulter l'état de la came avec la variable suivante.
(V.)G.C AMST[cam]
Variable de lecture depuis le programme PLC et l'Interface.
Cette variable retourne la valeur d'exécution; sa lecture arrête la préparation des blocs.
État de la came. Utiliser cette variable dans la manœuvre de PLC pour conditionner les
opérations de la came à l’état adéquat et éviter ainsi les erreurs d’exécution. Les opérations
de la came depuis le programme pièce restent en exécution, sans afficher d’erreur, en
attendant que l’état de la came soit l’adéquat.
Syntaxe.
Valeurs de la variable.
Variable. Signification.
(V.)G.CAMST[cam] État de la came.
·cam· Numéro de came.
V.G.CAMST[2] Came ·2·.
Valeur. Signification.
0 CAM_NULL
La came n'existe pas. La came n’est pas définie dans les paramètres machine et il
n’y a pas de came de fichier disponible (la CNC ou le PLC ne l'ont pas sélectionnée
(SELECT) ou l'on désélectionnée (DESELECT).
• Cet état ne permet de charger qu'une came de fichier, depuis la CNC ou le PLC.
• Cet état ne permet pas d'activer la came, ni depuis la CNC ni depuis le PLC.
1 CAM_LOADING
La CNC ou le PLC est en train de charger le fichier qui définit la came.
• Cet état ne permet d’activer que la came depuis la CNC, où le canal restera en
exécution jusqu’à ce que la came atteigne l’état CAM_READY. Impossible
l'activation de la came depuis le PLC.
2 CAM_READY
Came prête. La CNC a validé la came définie dans les paramètres machine ou a
terminé le chargement de la came depuis un fichier.
• Cet état permet de réaliser n'importe quelle opération avec la came, depuis la
CNC ou le PLC.
3 CAM_START
La came est active mais n'est pas encore rentrée une seule fois dans la gamme de
l'axe maître. Dans cette situation, si la CNC ou le PLC désactivent la came, celle-
ci n’atteindra l’état CAM_READY que si elle rentre ou sort une fois dans la gamme
de l’axe maître.
• Cet état permet de désactiver la came, depuis la CNC ou le PLC.
• Cet état permet de désélectionner la came, mais uniquement depuis la CNC.
4 CAM_RUNNING_OUTSIDE
La came est active et en exécution hors de la gamme de l’axe maître. Dans cet état,
la came a été dans la gamme de l’axe maître au moins une fois. Si la CNC ou le PLC
désactivent la came, celle-ci passera à l'état CAM_READY.
• Cet état permet de désactiver la came, depuis la CNC ou le PLC.
• Cet état permet de désélectionner la came, mais uniquement depuis la CNC.
5 CAM_RUNNING_INSIDE
La came est active et en exécution dans la gamme de l’axe maître. Si la CNC ou le
PLC désactivent la came, celle-ci passera à l'état CAM_FINISH.
• Cet état permet de désactiver la came, depuis la CNC ou le PLC.
• Cet état permet de désélectionner la came, mais uniquement depuis la CNC.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
3.
Consulter l'état de la came.
·39·
(REF: 1807)
Observations.
Pour changer l’état de CAM_READY à CAM_NULL, il faut désélectionner la came de fichier
et de plus la came ne doit pas exister dans les paramètres machine. Si la came est définie
dans les paramètres machine, elle conserve l’état CAM_READY mais les données de la
came seront celles définies dans les paramètres machine.
• Pour sélectionner une came de fichier, l’état de la came doit être CM_NULL ou
CAM_READY.
• Pour pouvoir activer une came depuis le PLC, en évitant des erreurs d'exécution, l'état
de la came doit être CAM_READY. Si la came est activée depuis la CNC, le canal restera
en exécution jusqu'à ce que la came atteigne l'état CAM_READY.
• Pour pouvoir désélectionner une came de fichier depuis le PLC, en assurant qu’elle
n’affichera pas d’erreur, son état doit être CAM_READY. Si la came est désélectionnée
depuis la CNC, le canal restera en exécution jusqu'à ce que la came atteigne l'état
CAM_READY.
6 CAM_FINISH
La CNC ou le PLC ont désactivé la came mais l’exécution continue jusqu’à ce que
la came sorte de la gamme de l'axe maître. Cette situation a lieu lorsque la CNC ou
le PLC désactivent une came qui était à l’état CAM_RUNNING_INSIDE ; S’ils
désactivent une came qui était à l’état CAM_RUNNING_OUTSIDE, la came atteint
l'état CAM_READY.
• Cet état permet uniquement de désélectionner la came et seulement depuis la
CNC.
Valeur. Signification.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
3.
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
Cames de type "position - position"
·40·
(REF: 1807)
3.4 Cames de type "position - position"
La relation qui s'établit entre l'axe maître et l'axe esclave pour la synchronisation sur des
cames du type "position - position" est la suivante:
Table normalisée de la came électronique.
La table de la came électronique doit être correctement définie dans la table de paramètres
machine.
Rang de conduite de la came électronique.
Les valeurs de Xoff et Km définissent le rang de positions de l'axe maître, dans lequel agit
la fonction de la came. La came ne règle que la position de l'axe esclave dans ce rang.
La valeur Xoff reste sur la position de l'axe maître pour calculer la position d'entrée de la
table de la came.
Origine du rang de conduite de la came électronique.
Les valeurs de Yoff et Ks permettent de déplacer les positions de l'axe esclave hors du rang
des valeurs établies par la fonction de la came.
Paramètre. Signification.
Y Position de l'axe esclave.
Ks Échelle de position de l’axe esclave.
CAM[i] Table normalisée de la came électronique.
X Position de l'axe maître.
Xoff Offset de position de l’axe maître (coordonnées machine).
Km Échelle de position de l’axe maître.
Yoff Offset de position de l’axe esclave (coordonnées machine).
YK
S
CAM
XX
off
–
K
M
-------------------
Y
off
+=
Thèmes monographiques.
CNC 8070
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
3.
Cames de type "position - temps"
·41·
(REF: 1807)
3.5 Cames de type "position - temps"
La relation qui s'établit entre l'axe maître et l'axe esclave pour la synchronisation sur des
cames du type "position - temps" est la suivante:
Table normalisée de la came électronique.
La table de la came électronique doit être correctement définie dans la table de paramètres
machine.
Rang de conduite de la came électronique.
La valeur de Kt définit le rang de temps ou la durée totale de la fonction de came.
Démarrage de la came.
La valeur de Toff permet d'établir un temps pour le déclenchement de la came.
Origine du rang de conduite de la came électronique.
Les valeurs de Yoff et Ks permettent de déplacer les positions de l'axe esclave hors du rang
des valeurs établies par la fonction de la came.
Paramètre. Signification.
Y Position de l'axe esclave.
Ks Échelle de position de l’axe esclave.
CAM[i] Table normalisée de la came électronique.
T Temps écoulé depuis le démarrage de la came (dans chaque cycle).
Toff Offset de temps.
Kt Rang de temps (durée du profil de la came).
Yoff Offset de position de l’axe esclave (coordonnées machine).
YK
S
CAM
TT
off
–
K
T
------------------
Y
off
+=
Thèmes monographiques.
CNC 8070
3.
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
Synchronisation de la came électronique
·42·
(REF: 1807)
3.6 Synchronisation de la came électronique
Au démarrage du mode de synchronisation de came électronique, le système calcule la
position de synchronisation de l'axe esclave suivant les relations décrites aux deux points
précédents.
On distingue deux phases pour atteindre la synchronisation. La première phase recherche
l'adaptation de vitesse et la deuxième phase l'adaptation de position. La synchronisation
s'annule avec la commande correspondante.
Phase d'adaptation en vitesse.
Dans la première phase, la vitesse actuelle de l'axe esclave s'adapte à la vitesse de
synchronisation. Le processus d'adaptation des vitesses se réalise à l'accélération linéaire
de l'axe au moment d'activer l’instruction. Une fois l'adaptation de vitesse terminée, il y aura
une différence entre l’instruction de position générée et la position de synchronisation de
l'axe esclave.
Phase d'adaptation en position.
Le réglage de la position commence dans cette deuxième phase de la synchronisation, en
éliminant ainsi l'erreur de position générée à la fin de la phase précédente. Pour le réglage
de la position, on superpose un déplacement supplémentaire à la vitesse de synchronisation
qui entraînera une augmentation ou une diminution de la vitesse déjà atteinte. La vitesse
pour le déplacement additionnel est établie par le paramètre POSFEED. Ce processus
termine lorsque l’instruction de position générée coïncide avec la position calculée.
La synchronisation est maintenue jusqu'à ce que l'on programme le contraire; instruction
#CAM OFF depuis le programme pièce ou commande CAMOFF depuis le programme PLC.
Après l'exécution de l'une de ces instructions, l'exécution de la came termine dès que la fin
de son profil est atteinte.
Contrôle pendant la synchronisation de la came
Le processus de synchronisation doit être obtenu dans un temps déterminé. Le contrôle du
temps écoulé pour atteindre l'état de synchronisation commence au moment de l’activation
de la came et termine lorsque cet état est atteint.
Le temps écoulé ne peut pas être indéfini. La variable SYNCTOUT permet d'établir le temps
maximum (timeout) pouvant être utilisé pour atteindre la synchronisation. Si la valeur du
1 Démarrage de la synchronisation.
2 Réglage de l'adaptation à la vitesse. La vitesse interne (Vi) atteint la vitesse de
synchronisation (Vs).
3 Réglage de l'adaptation en position. Portée de la synchronisation
La zone sombre indique l'erreur de position à la fin de la phase d'adaptation en vitesse.
V
t
Vs
Vi
31 2
POSFEED
Réglage de
vitesse
Réglage de
position
Thèmes monographiques.
CNC 8070
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
3.
Synchronisation de la came électronique
·43·
(REF: 1807)
timeout est dépassée avant d'atteindre la synchronisation, une erreur est affichée pour
aviser de ce fait.
Réglage pendant la synchronisation de la came
Une fois la synchronisation atteinte, si on modifie l'offset de position, le contrôle du timeout
de la synchronisation redémarre. Ce contrôle termine lorsque la nouvelle synchronisation
est atteinte.
1 Démarrage du réglage.
2 Activation de l’erreur.
3 Activation théorique de la synchronisation, au cas où aucune erreur n'aurait pas été
détectée.
4 Une fois l'erreur détectée, on passe à consigne de vitesse zéro.
La zone sombre indique l'erreur de position à la fin de la phase d'adaptation en vitesse.
1 Démarrage de la synchronisation en position.
2 Portée de la synchronisation en position.
3 Démarrage de la synchronisation après avoir modifié l’offset de position de l’axe
esclave.
4 Portée de la nouvelle synchronisation en position.
Comportement de la marque INSYNC de l’axe esclave pendant la synchronisation et la
modification ultérieure de l’offset.
V
Vs
Vi
31
POSFEED
t
Error 919
Timeout
2 4
Réglage de
vitesse
Réglage de
position
V
t
Vs
Vi
31
2
4
INSYNC(axis)
Réglage de
vitesse
Réglage de
position
Réglage de
position
Thèmes monographiques.
CNC 8070
3.
PROGRAMMATION ET EXÉCUTION DE LA CAME
Effet des signaux de commande sur la came électronique
·44·
(REF: 1807)
3.7 Effet des signaux de commande sur la came électronique
L’exécution de l’application sera affectée par des différents signaux de contrôle
(INHIBIT(axis) et IRESET(axis)).
La dénomination des signaux est générique. Remplacer le texte (axis) par le nom ou numéro
logique de l'axe.
Signaux modifiables
INHIBIT(axis)
Si le PLC active cette marque, le déplacement de synchronisation de la came s’arrête, en
passant à la vitesse 0. Le système reste en attente jusqu'à ce que soit désactivé le signal
pour reprendre l'exécution et le déplacement depuis le point d'interruption.
IRESET(axis)
Le comportement du système sera similaire à l’activation de INHIBIT(axis). Il est différent
par le fait qu'après l'arrêt du déplacement, l'application s'initialise en supprimant toutes les
instructions en attente.
1 Démarrage de la synchronisation en position.
2 Portée de la synchronisation en position.
3 Démarrage de la synchronisation après avoir modifié l’offset de position de l’axe
esclave.
4 Portée de la nouvelle synchronisation en position.
On représente une situation de synchronisation de came en mode continu, en exécutant
plusieurs fois le même profil jusqu'à ce que l’instruction #CAM OFF soit exécutée.
V
t
1
t
INSYNC(axis)
t
INHIBIT(axis)
2 3
#CAM ON [1, . . . ]
#TIME 100
#CAM OFF [...]
1
2
3
II
AXES INDÉPENDANTS
PAGE VIERGE
·46·
CNC 8070
4
·47·
(REF: 1807)
GÉNÉRALITÉS SUR LES
DÉPLACEMENTS INDÉPENDANTS
DES AXES.
La CNC offre la possibilité d'exécuter des positionnements et des synchronisations
indépendants des axes. Pour ce type de déplacements, chaque axe de la CNC dispose d'un
interpolateur indépendant ayant son propre compte de position actuelle, sans dépendre du
compte de position de l'interpolateur général de la CNC.
La CNC permet l'exécution simultanée d'un déplacement indépendant et d'un déplacement
général. Le résultat sera la somme des deux interpolateurs.
Restrictions des axes pour effectuer des déplacements
indépendants.
N'importe quel axe du canal pourra être déplacé de façon indépendante à l'aide des
instructions associées. Néanmoins, cette fonctionnalité présente les restrictions suivantes.
• Une broche ne pourra se déplacer indépendamment que si une instruction #CAX s’active
comme axe C. Néanmoins, elle pourra toujours agir comme axe maître d'une
synchronisation ou d'une came électronique.
• Un axe rotatif pourra être de n'importe quel module, mais la limite inférieure devra être
zéro.
AXISMODE = module.
MODLOWLIM= 0.
MODUPLIM = n'importe quelle valeur.
• Un axe Hirth ne pourra pas être déplacé de façon indépendante.
Programmation des déplacements
Les ordres peuvent être exécutés aussi bien depuis le programme pièce que depuis le
programme de PLC. La CNC emmagasine un maximum de deux instructions de
déplacement par axe. Les autres instructions envoyées alors qu’il y en a déjà deux en attente
d'exécution, impliquent une attente depuis le programme pièce ou provoquent une erreur
depuis le PLC.
La programmation de déplacements indépendants depuis la CNC ou le PLC est indifférente,
même si elle peut conduire à des résultats différents. Ainsi, depuis le PLC, l'inclusion de
l’instruction dans la table de blocs de déplacements indépendants est immédiate, mais
depuis le programme pièce elle se réalise pendant l'exécution. L'usager est chargé de
garantir la synchronisation adéquate.
Influence des fonctions actives sur les déplacements indépendants
Les déplacements absolus programmés depuis le programme pièce se réalisent sur l'origine
active dans le canal; c'est-à-dire, on leur appliquera le décalage actif à ce moment. La cote
sera aussi affectée par l'image miroir, l'option rayons/diamètres et l'option
millimètres/pouces. La cote ne sera pas affectée par contre par le facteur d'échelle ni par
la rotation de coordonnées.
Si ces déplacements sont programmés depuis le PLC, on ne tiendra pas compte de l'origine
de coordonnées, ni de l'image miroir, ni de l'option rayons/diamètres. L'option
millimètres/pouces sera traitée suivant ce qui est défini dans les paramètres machine.
Comme origine unique depuis le PLC, on pourra écrire la variable V.A.IORG.Xn. Depuis le
programme pièce, cette origine sera additive à la valeur active à ce moment sur le canal.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
4.
GÉNÉRALITÉS SUR LES DÉPLACEMENTS INDÉPENDANTS
·48·
(REF: 1807)
Influence des déplacements indépendants dans la préparation de blocs.
Tous ces blocs ne provoquent pas d'arrêt de préparation de blocs mais si de l'interpolation.
Par conséquent, on n'effectuera pas une liaison de deux blocs alors qu'il en existe au milieu.
Influence des déplacements sur les plans inclinés
La CNC permet de programmer un déplacement indépendant des axes involucrés sur un
plan incliné ou une transformation. Le déplacement se réalisera sur la cote machine tant s’il
est programmé depuis le PLC que depuis la CNC.
Exécution des déplacements
L'exécution simultanée d'un déplacement indépendant et d'un déplacement général est
permise. Le résultat sera la somme des deux interpolateurs.
L'interpolateur indépendant conserve son propre compte de position actuelle, sans
dépendre du compte de position de l'interpolateur général de la CNC. Les déplacements
incrémentaux programmés par chaque interpolateur sont calculés à partir de chaque
position absolue.
Si on intercale des blocs de déplacement indépendant entre des autres blocs de
déplacement, depuis le programme pièce on ne réalise pas d'arrondissements ni de liaison
de trajectoires dans les blocs de déplacement du programme.
Sélection du pourcentage de l'avance
La position du sélecteur d'avances du panneau de commande n'affecte pas le déplacement
indépendant de l'axe. Le pourcentage d’avance de l’axe involucré dans le déplacement
indépendant pourra être modifié avec la variable de l’axe (V).A.FRO.Xn.
Accélération et jerk
Les valeurs d'accélération et de jerk avec lesquelles le déplacement indépendant est généré
sont les mêmes que celles de l'interpolateur général; c'est-à-dire, celles de paramètres
machine ou celles programmées avec les variables ou instructions de la CNC et qui sont
actives actuellement.
État du canal
Avec des axes du canal se déplaçant uniquement de façon indépendante, l'état du canal
ne sera pas affecté. Le programme ou bloc de MDI sera considéré terminé même si l'axe
continue à se déplacer de façon indépendante.
Synchronisation des interpolateurs
Pour que les déplacements incrémentaux tiennent compte de la cote réelle de la machine,
chaque interpolateur doit se synchroniser avec cette cote réelle. La synchronisation se
réalise depuis le programme pièce à l'aide de l'instruction #SYNC POS. On synchronise
aussi la cote de l'interpolateur indépendant au moyen du signal IRESET(axis).
Avec une RAZ dans la CNC, on synchronise les cotes théoriques des deux interpolateurs
avec la cote réelle. Ces synchronisations ne seront nécessaires que si on intercale des
instructions des deux types d'interpolateurs.
Avec chaque démarrage de programme ou bloc de MDI on synchronise aussi la cote de
l'interpolateur général de la CNC et avec chaque nouvelle instruction indépendante (sans
aucune en attente), on synchronise aussi la cote de l'interpolateur indépendant.
L'usager est chargé de commander la position de la machine.
L'exécution des deux déplacements en même temps peut arriver à dépasser les paramètres
dynamiques d'accélération et de jerk (par exemple, s'ils accélèrent les deux en même temps ou s'ils
inversent le sens). L'usager est chargé de commander le mode de simultanéité des deux
déplacements.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
GÉNÉRALITÉS SUR LES DÉPLACEMENTS INDÉPENDANTS
4.
·49·
(REF: 1807)
Influence des déplacements indépendants sur les signaux de
PLC
N'importe quel axe du canal pourra être déplacé de façon indépendante uniquement en
programmant les instructions de déplacement indépendant. Ce déplacement indépendant
n'affecte pas les signaux habituels suivants du canal. Les dénominations des signaux sont
génériques ; remplacer le texte (axis) par le nom de la broche ou le nom ou le numéro logique
d'axe.
Les mnémoniques commençant par le caractère "_" indiquent que le signal est actif au niveau
logique bas (0 V.).
Mnémonique. Signification.
INPOSI Le canal de la CNC active cette marque pour indiquer que tous ses axes et ses
broches actifs sont arrivé sur la position, sauf les axes indépendants
programmés depuis le PLC. Cette marque reste active pendant le déplacement
des axes indépendants.
ADVINPOS Le canal de la CNC met ce signal au niveau logique haut pendant un certain
temps avant que les axes n'arrivent à la position. Cette marque n'est pas affectée
par le déplacement indépendant du fait qu'il s'agit d'une anticipation de la marque
INPOS du canal.
_STOP Si le PLC active cette marque (niveau logique bas), la CNC arrête l’exécution
du programme pièce, en maintenant la rotation de la broche. Le déplacement
indépendant des axes n'est pas affecté par ces marques.
_FEEDHOL Si le PLC active cette marque (niveau logique bas), le canal de la CNC arrête
temporairement l'avance des axes (en maintenant la rotation de la broche). Le
déplacement indépendant des axes n'est pas affecté par ces marques.
INHIBIT(axis) Si le PLC active cette marque, la CNC empêche toute possibilité de déplacement
de l'axe ou de la broche correspondante.
Pour les déplacements indépendants des axes, si le PLC active ce signal, la CNC
arrête le déplacement de synchronisation, en passant à la vitesse 0. Le système
reste en attente jusqu'à ce que soit désactivé le signal pour reprendre l'exécution
et le déplacement depuis le point d'interruption. Pour les axes indépendants, ce
signal arrête aussi le contrôle de la synchronisation.
ENABLE(axis) La CNC active cette marque pour indiquer au PLC qu’elle va déplacer l’axe ou
la broche correspondante en boucle fermée, pour que le PLC l'active au besoin.
Le PLC active aussi cette marque dans les déplacements d’axe indépendant et
elle reste active jusqu'à ce que la synchronisation soit désactivée.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
4.
GÉNÉRALITÉS SUR LES DÉPLACEMENTS INDÉPENDANTS
·50·
(REF: 1807)
CNC 8070
5
·51·
(REF: 1807)
DÉPLACEMENT DE
POSITIONNEMENT
Les déplacements pourront être programmés aussi bien depuis un programme pièce que
depuis le PLC. La CNC exécute les déplacements de positionnement avec les valeurs
d’accélération et de jerk activées sur l’axe. On distingue trois types de déplacement de
positionnement.
• Déplacement de positionnement absolu.
Les cotes du positionnement se définissent en coordonnées absolues.
• Déplacement de positionnement incrémental.
Les cotes du positionnement se définissent en coordonnées incrémentales.
• Déplacement du positionnement dans le sens indiqué.
La cote de positionnement n'est pas définie et l'axe réalise un déplacement dans le sens
indiqué jusqu'à atteindre les limites de l'axe ou jusqu'à interrompre le déplacement.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
5.
DÉPLACEMENT DE POSITIONNEMENT
Activation et annulation du déplacement de positionnement
·52·
(REF: 1807)
5.1 Activation et annulation du déplacement de positionnement
L'activation et annulation du déplacement de synchronisation peuvent être réalisées aussi
bien depuis le programme pièce que depuis le programme PLC.
Activation et annulation depuis le programme pièce
Les différents types de positionnement se programment avec les instructions suivantes.
#MOVE - Déplacement de positionnement absolu.
#MOVE ADD - Déplacement de positionnement incrémental.
#MOVE INF - Déplacement de positionnement dans le sens indiqué.
Le format de programmation pour chaque instruction est le suivant. Entre les caractères <>
on indique les paramètres optionnels.
#MOVE <ABS> [Xpos <,Ffeed> <,blend>]
#MOVE ADD [Xpos <,Ffeed> <,blend>]
#MOVE INF [X+/- <,Ffeed> <,blend>]
Axe et position à atteindre
Avec #MOVE ABS, la position à atteindre sera définie en coordonnées absolues, alors
qu’avec #MOVE ADD elle le sera en coordonnées incrémentales.
Le sens de déplacement est déterminé par la cote ou l'incrément programmé. Pour les axes
rotatifs, le sens de déplacement est déterminé par le type d'axe. Si elle est unidirectionnelle,
elle se positionne dans le sens préétabli; dans le cas contraire, elle se positionne avec le
parcours le plus court.
Axe et sens de déplacement
Elle s'utilise avec #MOVE INF, pour exécuter un déplacement dans le sens indiqué, jusqu'à
atteindre la limite de l'axe ou jusqu'à l'interruption du déplacement.
Le sens de déplacement est déterminé par le signe programmé. Signe "+" pour réaliser un
déplacement dans le sens positif et signe "-" pour réaliser un déplacement dans le sens
négatif.
Paramètre. Signification.
Xpos Axe et position à atteindre.
X+/- Axe (sans cote) à positionner et sens de déplacement.
Ffeed Optionnel. Avance de positionnement.
blend Optionnel. Liaison dynamique avec le bloc suivant.
P100 = 500 (avance)
#MOVE [X50, FP100, PRESENT]
#MOVE [X100, F[P100/2], NEXT]
#MOVE [X150, F[P100/4], NULL]
F
Pos
500
250
125
50mm 100mm 150mm
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE POSITIONNEMENT
5.
Activation et annulation du déplacement de positionnement
·53·
(REF: 1807)
Avance de positionnement
L'avance est programmée avec le code "F" puis l'avance souhaitée, suivant les unités
actives (mm/min, pouces/min ou degrés/min.).
Ce paramètre est optionnel. Si l'avance n'est pas définie, on assume celle définie dans le
paramètre machine POSFEED.
Liaison dynamique avec le bloc suivant
Elle établit l'avance avec laquelle la position est atteinte (liaison dynamique avec le bloc
suivant). L’avance est programmée avec un des paramètres suivants.
PRESENT L'axe atteint la position indiquée à l'avance spécifiée pour le propre bloc.
NEXT L'axe atteint la position indiquée à l'avance spécifiée dans le bloc suivant.
NULL L'axe atteint la position indiquée à l'avance nulle.
WAITINPOS L'axe atteint la position indiquée à l'avance nulle et attend d'être en position
pour exécuter le bloc suivant.
La programmation de ce paramètre est optionnelle. Si l'avance n'est pas programmée, la
liaison dynamique se réalise suivant le paramètre machine ICORNER, de la manière
suivante.
Activation et annulation depuis le programme PLC
Les différents types de positionnement se programment avec les commandes suivantes.
MOVE ABS - Déplacement de positionnement absolu.
MOVE ADD - Déplacement de positionnement incrémental.
MOVE INF - Déplacement de positionnement dans le sens indiqué.
Le format de programmation pour chacun d'eux est le suivant.
MOVE ABS (axis, pos, feed, blend)
MOVE ADD (axis, pos, feed, blend)
MOVE INF (axis, direction, feed, blend)
Unités de programmation
Les unités de programmation seront celles standard du PLC.
• Les cotes seront exprimées en dix millièmes dans le cas des millimètres ou en cent
millièmes dans le cas des pouces.
Pour 1 mm. est définie comme 10000.
Pour 25,40 mm. est définie comme 100000.
Pour 1º est définie comme 10000.
• L'avance des axes sera exprimée en dix-millièmes si ce sont des millimètres ou cent-
millièmes si ce sont des pouces.
Pour 1 mm/min. est définie comme 10000.
Pour 25,40 mm/min. est définie comme 100000.
Pour 1º/min. est définie comme 10000.
ICORNER Type de liaison dynamique
G5 Selon ce qui est défini pour la valeur PRESENT.
G50 Selon ce qui est défini pour la valeur NULL.
G7 Selon ce qui est défini pour la valeur WAITINPOS.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
5.
DÉPLACEMENT DE POSITIONNEMENT
Activation et annulation du déplacement de positionnement
·54·
(REF: 1807)
Position à atteindre
Avec MOVE ABS, la position à atteindre sera définie en coordonnées absolues, alors
qu’avec MOVE ADD, elle le sera en coordonnées incrémentales.
Le sens de déplacement est déterminé par la cote ou l'incrément programmé. Pour les axes
rotatifs, le sens de déplacement est déterminé par le type d'axe. Si elle est unidirectionnelle,
elle se positionne dans le sens préétabli; dans le cas contraire, elle se positionne avec le
parcours le plus court.
Pour le positionnement, le transfert actif dans le canal n'est pas tenu en compte.
Sens de déplacement
On l'utilise avec MOVE INF pour exécuter un déplacement dans le sens indiqué, jusqu'à
atteindre la limite de l'axe ou jusqu'à l'interruption du déplacement.
Le sens de déplacement se programme avec les paramètres "DIRPOS" (sens positif) ou
"NEGPOS" (sens négatif).
Liaison dynamique avec le bloc suivant
Elle établit l'avance avec laquelle la position est atteinte (liaison dynamique avec le bloc
suivant). L’avance est programmée avec un des paramètres suivants.
PRESENT L'axe atteint la position indiquée à l'avance spécifiée pour le propre bloc.
NEXT L'axe atteint la position indiquée à l'avance spécifiée dans le bloc suivant.
NULL L'axe atteint la position indiquée à l'avance nulle.
WAITINPOS L'axe atteint la position indiquée à l'avance nulle et attend d'être en position
pour exécuter le bloc suivant.
Paramètre. Signification.
axis Axe à positionner.
pos Position à atteindre.
direction Sens du déplacement.
feed Avance de positionnement.
blend Liaison dynamique avec le bloc suivant.
.. = MOVE ABS (X, 50, 500, PRESENT)
.. = MOVE ABS (X, 100, 250, NEXT)
.. = MOVE ABS (X, 150, 125, NULL)
F
Pos
500
250
125
50mm 100mm 150mm
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE POSITIONNEMENT
5.
Résolution des conflits avec l'avance programmée
·55·
(REF: 1807)
5.2 Résolution des conflits avec l'avance programmée
Dans certaines situations, il n'est pas possible de réaliser l'avance sollicitée ou son mode
de liaison dynamique avec le bloc suivant. Lorsque ce type de conflit se présente, l'ordre
de priorités établi est le suivant:
1 Atteindre la cote sollicitée dans l'instruction.
2 Effectuer la liaison dynamique avec le bloc suivant de déplacement MOVE dans le mode
requis.
3 Réaliser le déplacement le plus longtemps possible à l'avance sollicitée.
Exemple Comportement générique avec conflits.
La première partie présente un conflit avance - liaison, où le système répond au mode de
liaison dynamique même si l'avance sollicitée n'est atteinte à aucun moment.
Dans la deuxième partie se présente un conflit position - liaison, où le système ne permet
pas le dépassement de la cote destination.
P100 = 450 (avance)
#MOVE [X40, FP100, NEXT]
#MOVE [X150, F[P100/3], PRESENT]
#MOVE [X40, F[P100/3], NULL]
F
Pos
450
150
40mm 100mm 150mm
Thèmes monographiques.
CNC 8070
5.
DÉPLACEMENT DE POSITIONNEMENT
Consultation de variables associées au positionnement
·56·
(REF: 1807)
5.3 Consultation de variables associées au positionnement
Les variables suivantes sont accessibles depuis le programme pièce, le mode MDI/MDA,
le PLC et une application ou interface externe. Pour chaque variable, il est indiqué si l’accès
est de lecture (R) ou d’écriture (W).
En accédant depuis le programme pièce, la variable retourne la valeur d’exécution ; sa
lecture arrête la préparation de blocs. Les variables d'axe son admissibles pour les axes
linéaires et rotatifs.
Syntaxe des variables.
·ch· Numéro de canal. Le premier canal s'identifie avec le numéro 1, 0 n'étant pas valable.
·xn· Nom, numéro logique ou indice dans le canal de l'axe.
Variable. R/W Signification.
(V.)[ch].G.IBUSY R Un axe du canal est occupé dans un déplacement indépendant.
(V.)[ch].A.IORG.xn R/W Origine pour l'interpolateur indépendant de l’axe. Depuis le PLC
elle sera appliquée comme origine unique alors que depuis le
programme pièce elle sera appliquée comme origine additive
aux autres origines actives.
(V.)[ch].A.IPPOS.xn R Cote programmée pour l'axe indépendant. Position finale pour
le bloc en cours.
(V.)[ch].A.ITPOS.xn R Cote théorique actuelle de l’interpolateur indépendant, sans
synchronisation.
(V.)[ch].A.IPRGF.xn R Avance programmée pour le déplacement indépendant en
cours.
(V.)[ch].A.FRO.xn R/W Pourcentage d'avance active sur l'axe.
V.[2].G.IBUSY Canal ·2·.
V.A.IORG.Z Axe Z.
V.A.IPPOS.4 Axe avec numéro logique ·4·.
V.[2].A.FRO.1 Axe avec indice ·1· dans le canal ·2·.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE POSITIONNEMENT
5.
Consultation des marques de PLC associées au positionnement
·57·
(REF: 1807)
5.4 Consultation des marques de PLC associées au positionnement
Les marques suivantes sont générées par l'interpolateur indépendant. Les dénominations
des signaux sont génériques ; remplacer le texte (axis) par le nom ou le numéro logique de
l’axe.
Signaux de consultation de l'interpolateur indépendant.
Signaux modifiables de l’interpolateur indépendant.
Les mnémoniques commençant par le caractère "_" indiquent que le signal est actif au niveau
logique bas (0 V.).
Mnémonique. Signification.
IBUSY(axis) L'interpolateur indépendant de l'axe active cette marque lorsqu'il y a une
instruction en attente d'exécution.
IFREE(axis) L’interpolateur indépendant de l'axe active cette marque lorsqu'il est prêt pour
accepter un nouveau bloc de déplacement. L’interpolateur indépendant de l'axe
peut activer cette marque même s'il y a un bloc en exécution, de manière à
pouvoir relier les deux blocs à l'avance de liaison spécifiée dans le premier bloc.
IFHOUT(axis) L'interpolateur indépendant de l’axe active cette marque lorsque l'exécution
s'arrête.
IEND(axis) L’interpolateur indépendant de l’axe active cette marque lorsqu’il termine de
générer le déplacement théorique.
Mnémonique. Signification.
_IXFERINH(axis) Si le PLC active cette marque (niveau logique bas), le déplacement
indépendant termine et reste en attente jusqu’à ce que le PLC réactive la
marque. Pour gérer le transfert inhibit dans un déplacement indépendant,
le PLC dispose aussi d’une marque générale par canal (marque _XFERINH)
La CNC évalue les deux marques de la manière suivante.
• Dans les déplacements indépendants programmés depuis la CNC,
celle-ci évalue d'abord le transfert inhibit du canal (marque _XFERINH)
puis le particulier de l'axe (marque _IXFERINH(axis)).
• Dans les déplacements indépendants programmés depuis le PLC,
l'évaluation du transfer inhibit du canal dépend du paramètre XFITOIND.
La CNC évalue toujours le transfert inhibit particulier de l’axe.
IRESET(axis) Pour les déplacements indépendants de l’axe, si le PLC active cette marque,
l'instruction s'arrête en exécution et les instructions en attente d'exécution
sont supprimées. La CNC établit les conditions initiales sur l’interpolateur
indépendant de l'axe.
IABORT(axis) Pour les déplacements indépendants de l’axe, si le PLC active cette marque,
le bloc de positionnement en exécution (s’il y en a un) s’arrête, sans
supprimer les autres blocs de positionnement en attente d’exécution. La
CNC continue avec l'instruction suivante.
Il n’affecte que des blocs de positionnement; les instructions en attente et
le déplacement de synchronisation ne sont pas supprimés.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
5.
DÉPLACEMENT DE POSITIONNEMENT
Consultation des marques de PLC associées au positionnement
·58·
(REF: 1807)
III
SYNCHRONISATION DES AXES
PAGE VIERGE
·60·
CNC 8070
6
·61·
(REF: 1807)
DÉPLACEMENT DE
SYNCHRONISATION
Ce mode permet d'établir le déplacement d'un axe ou d'une broche (esclave) synchronisé
avec celui d'un d'autre axe ou broche (maître) avec une relation donnée. Il existe deux types
de déplacement de synchronisation:
• Synchronisation en vitesse (par défaut).
• Synchronisation en position.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
6.
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
Activation et annulation du déplacement de synchronisation
·62·
(REF: 1807)
6.1 Activation et annulation du déplacement de synchronisation
L'activation et annulation du déplacement de synchronisation peuvent être réalisées aussi
bien depuis le programme pièce que depuis le programme PLC.
Activation et annulation depuis le programme pièce
L'activation et l'annulation des différents types de synchronisation se programment avec les
instructions suivantes.
#FOLLOW ON - Active le déplacement de synchronisation (cotes réelles).
#TFOLLOW ON - Active le déplacement de synchronisation (cotes théoriques).
#FOLLOW OFF - Annule le déplacement de synchronisation.
Le format de programmation pour chaque instruction est le suivant. Entre les caractères <>
on indique les paramètres optionnels.
#FOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]
#TFOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]
#FOLLOW OFF [slave]
L'exécution de l'instruction #FOLLOW OFF implique l'élimination de la vitesse de
synchronisation de l'axe esclave Le freinage de l'axe prendra un certain temps, l'instruction
restant en exécution pendant ce temps.
Activation et annulation depuis le programme PLC
L'activation et l'annulation des différents types de synchronisation se programment avec les
commandes suivantes.
FOLLOW ON - Active le déplacement de synchronisation (cotes réelles).
TFOLLOW ON - Active le déplacement de synchronisation (cotes théoriques).
FOLLOW OFF - Annule le déplacement de synchronisation.
Le format de programmation pour chacun d'eux est le suivant. Entre les caractères <> on
indique les paramètres optionnels.
FOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)
TFOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)
FOLLOW OFF (slave)
Unités de programmation
Les unités de programmation seront celles standard du PLC.
• Les cotes seront exprimées en dix millièmes dans le cas des millimètres ou en cent
millièmes dans le cas des pouces.
Pour 1 mm. est définie comme 10000.
Pour 25,40 mm. est définie comme 100000.
Pour 1º est définie comme 10000.
• L'avance des axes sera exprimée en dix-millièmes si ce sont des millimètres ou cent-
millièmes si ce sont des pouces.
Pour 1 mm/min. est définie comme 10000.
Pour 25,40 mm/min. est définie comme 100000.
Pour 1º/min. est définie comme 10000.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
6.
Activation et annulation du déplacement de synchronisation
·63·
(REF: 1807)
Description des paramètres d’appel.
Paramètre Signification
master Nom de l'axe maître.
slave Nom de l'axe esclave.
Nnratio Numérateur du ratio de transmission. Rotations de l'axe esclave.
Optionnelle depuis le PLC.
Ddratio Dénominateur du ratio de transmission. Rotations de l'axe maître.
Optionnelle depuis le PLC.
synctype Type de synchronisation; en position ou en vitesse. On la programme avec
les paramètres "POS" (position) ou "VEL" (vitesse).
Optionnelle depuis le programme pièce. Si on ne la programme pas, la valeur
"VEL" (vitesse) est assumée.
Exemple depuis le programme pièce.
#FOLLOW ON [X, Y, N1, D1, POS]
#FOLLOW OFF [Y]
Exemple depuis le programme PLC.
FOLLOW ON (A1, Z, N3, D1, VEL)
FOLLOW OFF (Z)
Thèmes monographiques.
CNC 8070
6.
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
Variables associées au déplacement de synchronisation
·64·
(REF: 1807)
6.2 Variables associées au déplacement de synchronisation
Les variables suivantes sont accessibles depuis le programme pièce, le mode MDI/MDA,
le PLC et une application ou interface externe. Pour chaque variable, il est indiqué si l’accès
est de lecture (R) ou d’écriture (W).
En accédant depuis le programme pièce, la variable retourne la valeur d’exécution ; sa
lecture arrête la préparation de blocs. Les variables d'axe son admissibles pour les axes
linéaires et rotatifs.
Syntaxe des variables.
·ch· Numéro de canal. Le premier canal s'identifie avec le numéro 1, 0 n'étant pas valable.
·xn· Nom, numéro logique ou indice dans le canal de l'axe.
Variable. R/W Signification.
(V.)[ch].A.GEARADJ.xn R/W Réglage fin du ratio de transmission pendant la
synchronisation. La variable est programmée comme
pourcentage sur la valeur originale de réglage. La lecture
depuis le PLC sera exprimée en centièmes (x100).
(V.)[ch].A.SYNCTOUT.xn R/W Temps maximum pour réaliser la synchronisation Si l’axe
n’est pas synchronisé pendant ce temps, la CNC affichera
une erreur. Les unités sont millièmes de secondes, étant 0
(zéro) sa valeur par défaut
(V.)[ch].A.SYNCVELW.xn R/W Fenêtre de vitesse pour la synchronisation. Marge de
vitesse admissible, dans laquelle on considère que la
synchronisation est correcte. Sa valeur par défaut est celle
du paramètre machine DSYNCVELW.
(V.)[ch].A.SYNCVELOFF.xn R/W Offset de vitesse à appliquer à l’axe esclave de la
synchronisation.
(V.)[ch].A.SYNCPOSW.xn R/W Fenêtre de position pour la synchronisation. Marge de
position admissible, dans laquelle on considère que la
synchronisation est correcte. Sa valeur par défaut est celle
du paramètre machine DSYNCPOSW.
(V.)[ch].A.SYNCPOSOFF.xn R/W Offset de position à appliquer à l’axe esclave de la
synchronisation.
V.A.GEARADJ.Z Axe Z.
V.A.SYNCTOUT.Z Axe Z.
V.A.SYNCVELW.4 Axe avec numéro logique ·4·.
V.A.SYNCVELOFF.4 Axe avec numéro logique ·4·.
V.[2].A.SYNCPOSW.1 Axe avec indice ·1· dans le canal ·2·.
V.[2].A.SYNCPOSOFF.1 Axe avec indice ·1· dans le canal ·2·.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
6.
Synchronisation en vitesse
·65·
(REF: 1807)
6.3 Synchronisation en vitesse
Dans le mode de synchronisation en vitesse, la relation qui s'établit entre la vitesse de l'axe
maître et l'axe esclave est la suivante.
Offset de vitesse
Il permet de varier la vitesse de l'axe esclave indépendamment de la vitesse de l'axe maître.
On le définit avec la variable SYNCVELOFF.
Ratio de transmission
Quotient (Nslave/Mmaster) entre le nombre de tours de l'axe esclave (Nslave) et le nombre
de tours de l'axe maître (Mmaster).
Réglage fin du ratio de transmission.
Le ratio de transmission se détermine en programmant l’instruction et sa valeur reste
constante pendant toute l'opération. Néanmoins et même si la synchronisation est en
marche, on peut modifier ce ratio en lui appliquant un réglage plus fin.
Le réglage fin du ratio est défini avec la variable GEARADJ.
Synchronisation en vitesse
Au démarrage du mode de synchronisation, le système calcule la vitesse que doit atteindre
l'axe esclave en fonction de la vitesse de l'axe maître, d'après l'expression antérieure.
L'adaptation des vitesses disposées sur l'axe esclave, avant le démarrage du mode
synchronisation et après avoir atteint la synchronisation, se réalise en assumant comme
accélération de synchronisation l'accélération linéaire de l'axe, avant le démarrage de ce
mode. Cette accélération se réalise sans jerk.
Paramètre Signification
Vs Vitesse de l'axe esclave.
Vm Vitesse de l'axe maître. On la calcule comme la différence entre la position
actuelle et la position précédente de l'axe maître.
Vo Offset de vitesse.
Nslave Rotations de l'axe esclave, pour le ratio de transmission.
Nmaster Rotations de l'axe maître, pour le ratio de transmission.
GEARADJ Réglage fin du ratio de transmission.
1 Démarrage de la synchronisation.
2 Fin de la synchronisation
L'adaptation de la vitesse (dans ce cas) pour atteindre la synchronisation se réalise en
une seule phase. La synchronisation s'obtient lorsque la vitesse interne (Vi) de l'axe
esclave coïncide avec la vitesse de synchronisation (Vs) calculée.
V
S
V
M
Nslave
Nmaster
----------------------
1
GEARADJ
100
----------------------------
+
V
o
+=
V
t
Vs
1 2
Vi
Thèmes monographiques.
CNC 8070
6.
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
Synchronisation en vitesse
·66·
(REF: 1807)
Contrôle pendant la synchronisation en vitesse
Vitesse de synchronisation
On entend par fenêtre de synchronisation la marge de vitesse admissible dans laquelle on
considère que les axes sont synchronisés. La fenêtre de vitesse pour la synchronisation est
déterminée avec la variable SYNCVELW.
Si la différence entre la vitesse de synchronisation calculée pour l'axe esclave et sa vitesse
réelle se trouve dans la fenêtre de synchronisation, on assume que la synchronisation a été
réalisée. La marque de PLC INSYNC de l'axe esclave s'active.
Temps pour la synchronisation
Le processus de synchronisation doit être obtenu dans un temps déterminé. Le contrôle du
temps écoulé pour atteindre l'état de synchronisation commence au démarrage du mode
synchronisation et termine lorsque cet état est atteint (la marque INSYNC de PLC s’active).
Le temps écoulé ne peut pas être indéfini. La variable SYNCTOUT permet d'établir le temps
maximum (timeout) pouvant être utilisé pour atteindre la synchronisation. Si la valeur du
timeout est dépassée avant d'atteindre la synchronisation, une erreur est affichée pour
aviser de ce fait. Si la valeur de cette variable est zéro, le temps de synchronisation n'est
pas compté. Par défaut, cette variable prend la valeur zéro et s'initialise après une RAZ.
Réglage après la synchronisation en vitesse
Une fois la synchronisation en vitesse atteinte, si on modifie le réglage du ratio de
transmission (variable GEARADJ) ou l'offset de vitesse de l'axe esclave (variable
SYNCVELOFF), il faut recalculer la vitesse de synchronisation. Ainsi, une nouvelle phase
d'adaptation est nécessaire pour atteindre la nouvelle vitesse de synchronisation après les
changements réalisés.
1 Démarrage du réglage.
2 Activation de l’erreur.
3 Une fois l'erreur détectée, on passe à consigne de vitesse zéro.
V
t
Vs
1 2
Vi
t
Error 919
Timeout
3
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
6.
Synchronisation en vitesse
·67·
(REF: 1807)
Les variations du réglage du ratio ou de l'offset de vitesse pendant le processus de
synchronisation redémarrent le contrôle du timeout de synchronisation. Le contrôle termine
lorsque la synchronisation a été atteinte après les modifications.
1 Démarrage de la synchronisation en vitesse. La vitesse (Vi) de l'axe esclave
augmente pour atteindre la vitesse de synchronisation (Vs).
2 La synchronisation en vitesse est atteinte.
3 Démarrage de la synchronisation en vitesse, après la modification du ratio ou de
l'offset.
4 Portée de la synchronisation en vitesse.
Le comportement de la marque INSYNC de l'axe esclave est représenté pendant la
synchronisation et la modification ultérieure du réglage du ratio ou de l'offset de vitesse.
V
t
Vs
3
Vi
t
INSYNC(axis)
41 2
Vi
Thèmes monographiques.
CNC 8070
6.
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
Synchronisation en position (en phase)
·68·
(REF: 1807)
6.4 Synchronisation en position (en phase)
Dans le mode de synchronisation en position (appelé aussi en phase), la relation qui s'établit
entre la position de l'axe maître et l'axe esclave est la suivante.
Offset de position
Il permet de varier la position de l'axe esclave indépendamment de la position de l'axe maître.
On le définit avec la variable SYNCPOSOFF.
Ratio de transmission
Quotient (Nslave/Mmaster) entre le nombre de tours de l'axe esclave (Nslave) et le nombre
de tours de l'axe maître (Mmaster).
Le ratio de transmission se détermine en programmant l’instruction et sa valeur reste
constante pendant toute l'opération. Ce mode de synchronisation ne prévoit pas la possibilité
de modifier cette valeur alors le système est opérationnel du fait que ce comportement est
plus caractéristique d'une came électronique que d'un engrenage électronique. Pour
résoudre cette question, on peut avoir recours à la programmation d'une came électronique.
Synchronisation en position
Dans le mode de synchronisation en position on distingue deux phases pour atteindre le
synchronisme. La première phase recherche l'adaptation de vitesse et la deuxième phase
l'adaptation de position.
Phase d'adaptation en vitesse
Au démarrage du mode de synchronisation en position, dans une première phase la vitesse
actuelle de l'axe esclave s'adapte à la vitesse de synchronisation, d'après l'expression
donnée antérieurement.
Le processus d'adaptation des vitesses se réalise à l'accélération linéaire de l'axe au
moment d'activer l’instruction. Une fois l'adaptation de vitesse terminée, il y aura une
différence entre l’instruction de position générée et la position de synchronisation de l'axe
esclave.
Paramètre Signification
Xs Position de l'axe esclave.
Xm Position de l'axe maître.
Xo Offset de position.
Nslave Rotations de l'axe esclave, pour le ratio de transmission.
Nmaster Rotations de l'axe maître, pour le ratio de transmission.
X
S
X
M
Nslave
Nmaster
----------------------
X
o
+=
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
6.
Synchronisation en position (en phase)
·69·
(REF: 1807)
Phase d'adaptation en position
Le réglage de la position commence dans cette deuxième phase de la synchronisation, en
éliminant ainsi l'erreur de position générée à la fin de la phase précédente. Pour le réglage
de la position, on superpose un déplacement supplémentaire à la vitesse de synchronisation
qui entraînera une augmentation ou une diminution de la vitesse déjà atteinte. La vitesse
pour le déplacement additionnel est établie par le paramètre POSFEED. Ce processus
termine lorsque l’instruction de position générée coïncide avec la position calculée.
Contrôle pendant la synchronisation en position
Position de synchronisation
On entend par fenêtre de synchronisation la marge de position admissible dans laquelle on
considère que les axes sont synchronisés. La fenêtre de position pour la synchronisation
est déterminée avec la variable SYNCPOSW.
Si la différence entre la position de synchronisation calculée pour l’axe esclave et le feedback
de position se trouve dans la fenêtre de position, on assume que la synchronisation a eu
lieu (l'interpolateur active la marque de PLC INSYNC de l'axe esclave. Pendant la première
phase d'adaptation de vitesse, ce contrôle n'est pas considéré.
Temps pour la synchronisation
Le processus de synchronisation doit être obtenu dans un temps déterminé. Le contrôle de
temps écoulé pour atteindre l’état de synchronisation commence au démarrage du mode
de synchronisation et termine lorsque cet état est atteint (marque INSYNC du PLC). Ce
contrôle du temps s'active à nouveau si la marque INSYNC tombe.
Le temps écoulé ne peut pas être indéfini. La variable SYNCTOUT permet d'établir le temps
maximum (timeout) pouvant être utilisé pour atteindre la synchronisation. Si la valeur du
timeout est dépassée avant d'atteindre la synchronisation, une erreur est affichée pour
aviser de ce fait.
Si la valeur de cette variable est zéro, le temps de synchronisation n'est pas compté. Par
défaut, cette variable prend la valeur zéro et s'initialise après une RAZ.
1 Démarrage de la synchronisation.
2 Réglage de l'adaptation à la vitesse.
3 Réglage de l'adaptation en position. Portée de la synchronisation
La zone sombre indique l'erreur de position à la fin de la phase d'adaptation en vitesse.
Après la phase d'adaptation en position, la vitesse (Vi) de l'axe esclave est égale à la
vitesse de synchronisation (Vs).
V
t
Vs
Vi
31 2
POSFEED
Réglage de
vitesse
Réglage de
position
Thèmes monographiques.
CNC 8070
6.
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
Synchronisation en position (en phase)
·70·
(REF: 1807)
Réglage pendant la synchronisation en position
Une fois la synchronisation en position atteinte, si on modifie l'offset de position de l'axe
esclave (variable SYNCPOSOFF), il faut recalculer la position de synchronisation de l'axe
esclave. Ainsi, une nouvelle phase d'adaptation est nécessaire pour atteindre la nouvelle
position de synchronisation après les changements réalisés.
Les variations de l'offset de position pendant le processus de synchronisation redémarrent
le contrôle du timeout de synchronisation. Le contrôle termine lorsque la synchronisation
a été atteinte après les modifications.
1 Démarrage de la synchronisation en position.
2 Portée de la synchronisation en position.
3 Démarrage de la synchronisation après avoir modifié l’offset de position.
4 Portée de la nouvelle synchronisation en position.
Comportement de la marque INSYNC de l'axe esclave pendant la synchronisation et la
modification ultérieure de l'offset de vitesse.
V
t
Vs
Vi
31
2
4
INSYNC(axis)
t
Réglage de
vitesse
Réglage de
position
Réglage de
position
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
6.
Programmation de positionnements (MOVE) après la
synchronisation
·71·
(REF: 1807)
6.5 Programmation de positionnements (MOVE) après la
synchronisation
Après l'exécution de la synchronisation, les instructions de déplacement (MOVE) sont
admissibles. Ces instructions génèrent un déplacement se superposant à celui de
synchronisation. Ce déplacement se réalise comme celui généré dans la deuxième phase
d'adaptation de la position, dans le but de parcourir la distance indiquée dans l’instruction
de positionnement.
La nouvelle position programmée reste comme différence dans la synchronisation en
position, c'est-à-dire qu'elle n'est pas récupérée du fait d'être synchronisé en position. Par
conséquent, une fois la synchronisation atteinte (en vitesse ou en position) la composante
de vitesse due au bloc de positionnement s'ajoute à la vitesse de synchronisation actuelle.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
6.
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
Programmation de positionnements (MOVE) après la
synchronisation
·72·
(REF: 1807)
Exemple ·1·
Positionnement après la synchronisation en vitesse
La figure montre l’instruction d'exécution générée en travaillant en mode synchronisation
en vitesse d'après le programme pièce donné.
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]
La synchronisation en vitesse commence.
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
L'exécution attend l'activation de INSYNCB, laquelle indique que la synchronisation en
vitesse a été atteinte.
V.A.SYNCVELOFF.B = 50
Cette variable modifie l'offset de vitesse, en obligeant ainsi à établir un nouveau réglage
de la vitesse de synchronisation. Pendant que l'on réalise ce réglage, la marque
INSYNCB est désactivée jusqu'à ce que la vitesse interne (Vi) atteigne à nouveau la
vitesse de synchronisation (Vs).
Dans la figure la vitesse diminue. Il a été supposé que la vitesse de synchronisation était
supérieure à celle assignée à V.A.SYNCVELOFF.B.
#MOVE [B10]
Bloc de positionnement qui s'exécute après avoir atteint la synchronisation. La vitesse
de l'axe esclave dispose de deux composantes; l'une due au déplacement de
synchronisation et l'autre due au bloc de positionnement (superposition de vitesses). La
zone sombre correspond à la distance donnée dans le bloc de positionnement.
La marque INSYNCB reste activée pendant le temps que prenne l'axe esclave à réaliser
ce positionnement.
#FOLLOW OFF [B]
Fin de la synchronisation. La CNC attend de terminer le bloc de positionnement préalable
pour achever la synchronisation.
V
t
50
31
2
4
t
INSYNCB
5
Vi
POSFEED
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
V.A.SYNCVELOFF.B = 50
#MOVE [B10]
1
2
3
4
#FOLLOW OFF [B]5
Réglage de
vitesse
Réglage de
position
Réglage de
vitesse
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
6.
Programmation de positionnements (MOVE) après la
synchronisation
·73·
(REF: 1807)
Exemple ·2·
Positionnement après la synchronisation en position.
La figure montre l’instruction d'exécution générée en travaillant en mode synchronisation
en position d'après le programme pièce donné.
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]
La synchronisation en position commence.
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
L'exécution attend l'activation de INSYNCB, laquelle indique que la synchronisation en
position a été atteinte.
V.A.SYNCPOSOFF.B = 50
Cette variable modifie l'offset de position, en obligeant ainsi à établir un nouveau réglage
de la position de synchronisation. Pendant que l'on réalise ce réglage, la marque
INSYNCB se désactive en attendant que la position interne atteigne de nouveau la
position de synchronisation.
#MOVE [B10]
Bloc de positionnement qui s'exécute après avoir atteint la synchronisation. La vitesse
de l'axe esclave dispose de deux composantes; l'une due au déplacement de
synchronisation et l'autre due au bloc de positionnement. La zone sombre correspond
à la distance donnée dans le bloc de positionnement.
La marque INSYNCB reste activée pendant le temps que prenne l'axe esclave à réaliser
ce positionnement.
#FOLLOW OFF [B]
Fin de la synchronisation. La CNC attend de terminer le bloc de positionnement préalable
pour achever la synchronisation.
V
t
50
31
2
4
t
INSYNCB
5
Vi
POSFEED
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
V.A.SYNCPOSOFF.B = 50
#MOVE [B10]
1
2
3
4
#FOLLOW OFF [B]5
Réglage de vitesse et
position.
Réglage de
position
Réglage de
position
Réglage de
vitesse
Thèmes monographiques.
CNC 8070
6.
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
Effet des signaux de commande sur la synchronisation
·74·
(REF: 1807)
6.6 Effet des signaux de commande sur la synchronisation
L’exécution de l’application sera affectée par les marques de PLC suivantes, qui affecteront
aussi les blocs de positionnement générés avec des instructions MOVE, ainsi que les
déplacements de synchronisation. Les dénominations des signaux sont génériques ;
remplacer le texte (axis) par le nom ou le numéro logique de l’axe.
Mnémonique. Signification.
ENABLE(axis) La CNC active cette marque pour indiquer au PLC qu’elle va déplacer l’axe
ou la broche correspondante en boucle fermée, pour que le PLC l'active au
besoin.
Le PLC active aussi cette marque dans les déplacements d’axe indépendant
et elle reste active jusqu'à ce que la synchronisation soit désactivée.
INHIBIT(axis) Si le PLC active cette marque, la CNC empêche toute possibilité de
déplacement de l'axe ou de la broche correspondante.
Pour les déplacements indépendants des axes, si le PLC active ce signal,
la CNC arrête le déplacement de synchronisation, en passant à la vitesse
0. Le système reste en attente jusqu'à ce que soit désactivé le signal pour
reprendre l'exécution et le déplacement depuis le point d'interruption. Pour
les axes indépendants, ce signal arrête aussi le contrôle de la
synchronisation.
IRESET(axis) Pour les déplacements indépendants de l’axe, si le PLC active cette marque,
l'instruction s'arrête en exécution et les instructions en attente d'exécution
sont supprimées. La CNC établit les conditions initiales sur l’interpolateur
indépendant de l'axe.
IABORT(axis) Pour les déplacements indépendants de l’axe, si le PLC active cette marque,
le bloc de positionnement en exécution (s’il y en a un) s’arrête, sans
supprimer les autres blocs de positionnement en attente d’exécution. La
CNC continue avec l'instruction suivante.
Il n’affecte que des blocs de positionnement; les instructions en attente et
le déplacement de synchronisation ne sont pas supprimés.
Thèmes monographiques.
CNC 8070
DÉPLACEMENT DE SYNCHRONISATION
6.
Effet des signaux de commande sur la synchronisation
·75·
(REF: 1807)
V
t
1
t
INSYNCB
t
INHIBITB
t
IABORTB
2 3 4
#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]
#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB
#MOVE [B10]
#FOLLOW OFF [B]
1
2
3
4
Thèmes monographiques.
CNC 8070
·76·
Notes d'utilisateur:
(REF: 1807)
Thèmes monographiques.
CNC 8070
·77·
Notes d'utilisateur:
(REF: 1807)
Fagor Automation S. Coop.
Bº San Andrés, 19 - Apdo. 144
E-20500 Arrasate-Mondragón, Spain
Tel: +34 943 719 200
+34 943 039 800
Fax: +34 943 791 712
E-mail: [email protected]s
www.fagorautomation.com
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Fagor CNC 8070 El manual del propietario
- Tipo
- El manual del propietario
- Este manual también es adecuado para
En otros idiomas
- français: Fagor CNC 8070 Le manuel du propriétaire
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