Sistemas de dosificación automatizados
de la serie R
Manual de instrucciones
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Contamos con una red mundial de ventas y servicio para los sistemas dosificadores de Nordson EFD.
Ha seleccionado un sistema de dosificación fiable y de alta calidad de NordsonEFD, líder mundial en la
dosificación de fluidos. Los sistemas de dosificación automatizados de NordsonEFD se han diseñado
específicamente para la dosificación industrial y le proporcionarán años de servicio productivo y libre de
problemas.
Este manual le ayudará a maximizar la utilidad de su sistema de dosificación automatizado.
Dedique unos minutos a familiarizarse con los controles y las prestaciones. Siga nuestros
procedimientos de prueba recomendados. Revise la información útil que hemos incluido, la cual se basa
en más de 50 años de experiencia en sistemas de dosificación industriales.
La mayoría de las preguntas que se plantea tendrán una respuesta en este manual. No obstante, si
necesita ayuda, no dude en ponerse en contacto con EFD o su distribuidor EFD autorizado. Información
de contacto detallada incluida en la última página de este documento.
La declaración de intenciones de NordsonEFD
¡Muchas gracias!
Acaba de comprar el mejor equipo de dosificación de precisión del mundo.
Estoy seguro de que desea saber que todos nosotros en NordsonEFD le apreciamos como cliente y
que haremos todo lo que esté en nuestra mano para satisfacer todas sus exigencias.
Si, en algún momento, no está totalmente satisfecho con nuestros equipos o con el soporte recibido de
nuestro Especialista en aplicaciones de productos de NordsonEFD, póngase en contacto directamente
conmigo en el nº 800.556.3484 (EE. UU.), 401.431.7000 (fuera de EE.UU.) o escriba a
Le garantizo que resolveremos cualquier problema de la mejor manera posible.
Muchas gracias de nuevo por elegir NordsonEFD.
Tara Tereso, Vicepresidente
Tara
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Contenido ........................................................................................................................................................................3
Introducción ....................................................................................................................................................................6
Declaración de seguridad de productos de NordsonEFD .............................................................................................7
Peligros de los disolventes de hidrocarburos halogenados ........................................................................................8
Fluidos a alta presión ...................................................................................................................................................8
Personal cualificado.....................................................................................................................................................8
Uso previsto .................................................................................................................................................................8
Normativas y aprobaciones .........................................................................................................................................9
Seguridad personal ......................................................................................................................................................9
Seguridad contra incendios .........................................................................................................................................9
Mantenimiento preventivo .........................................................................................................................................10
Información de seguridad importante sobre los componentes desechables ...........................................................10
Acciones a tomar en caso de funcionamiento anómalo ...........................................................................................10
Eliminación .................................................................................................................................................................10
Información de seguridad importante específica al equipo ......................................................................................11
Especificaciones ...........................................................................................................................................................12
Características de funcionamiento ................................................................................................................................13
Identificación de componentes .................................................................................................................................13
Panel frontal ...............................................................................................................................................................13
Panel posterior ...........................................................................................................................................................14
Instalación .....................................................................................................................................................................14
Desembale los componentes del sistema .................................................................................................................14
Coloque el robot e instale y conecte los componentes ............................................................................................15
Prepare la superficie de trabajo o la placa de fijación ...............................................................................................16
Conecte Salidas/ Entradas (Opcional) .......................................................................................................................16
Conecte un escáner de códigos de barras (Opcional) ..............................................................................................16
Encendido del sistema ..............................................................................................................................................17
Conceptos .....................................................................................................................................................................18
Acerca de los programas y comandos ......................................................................................................................18
Acerca de la altura de la punta ..................................................................................................................................19
Acerca de los puntos de marcado.............................................................................................................................19
Descripción general del Mando manual ........................................................................................................................20
Modo Ejecución frente a Módulo Instructor ..............................................................................................................21
Ejecución de funciones e introducción de datos numéricos .....................................................................................21
Navegación por los menús ........................................................................................................................................22
Movimiento paso a paso de la punta dosificadora....................................................................................................22
Descripciones de las teclas del Mando manual ........................................................................................................23
Estructura de menús del Mando manual ...................................................................................................................24
Descripción de los elementos del menú Mando manual ...........................................................................................25
Menú de programa .................................................................................................................................................25
Menú 1 ...................................................................................................................................................................26
Menú Servicios auxiliares .......................................................................................................................................27
Menú Diagnóstico ..................................................................................................................................................28
Menú 2 ...................................................................................................................................................................28
Setup Menu ............................................................................................................................................................29
Menú Tipo ..............................................................................................................................................................31
Menú USB ..............................................................................................................................................................31
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Contenido
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Configuración ................................................................................................................................................................32
Cambiar del modo Ejecución al modo Instructor ......................................................................................................32
Ajuste de los parámetros del sistema........................................................................................................................32
Velocidad de movimiento XY, velocidad de movimiento Z o velocidad máxima R ...............................................33
Límite de eje ...........................................................................................................................................................33
Aceleración paso a paso ........................................................................................................................................34
Distancia de seguridad Z de movimiento de Instructor (Altura a la que la punta se eleva en el modo Instructor) 34
Salto en arco punto a punto ..................................................................................................................................35
Posición de reposo ................................................................................................................................................35
Estado de pausa (Ubicación de pausa de la punta) ..............................................................................................36
Inicialización previa al ciclo (Inicialización automática) ..........................................................................................36
Tiempo de espera previo a la dosificación ............................................................................................................37
Puerto de dosificación predeterminado (salida de puerto de dosificación) ...........................................................37
Unidad de medida ..................................................................................................................................................38
Configuración de contraseña .................................................................................................................................38
Purga automática ...................................................................................................................................................39
Idioma ....................................................................................................................................................................40
Sonido de tecla ......................................................................................................................................................40
Configuración del offset de herramienta ...................................................................................................................41
Configuración del escaneado de códigos de barras .................................................................................................42
Configuración de los puertos dosificadores ..............................................................................................................43
Programación ................................................................................................................................................................44
Trabajar con programas y comandos ........................................................................................................................44
Cómo cambiar del modo Ejecución al modo Instructor ........................................................................................44
Cómo abrir y editar un programa ...........................................................................................................................45
Cómo dar nombre a un programa .........................................................................................................................46
Cómo borrar o copiar un programa .......................................................................................................................47
Cómo saltar hasta una etiqueta o dirección específica .........................................................................................48
Cómo insertar o eliminar un comando ...................................................................................................................48
Cómo cambiar un grupo de direcciones (Editar grupo) .........................................................................................49
Cómo ajustar puntos de marcado .........................................................................................................................52
Cómo ajustar todos los puntos de un programa (Offset de programa) .................................................................53
Cómo expandir un comando Paso y Repetir .........................................................................................................54
Cómo bloquear o desbloquear el sistema .............................................................................................................55
Cómo cargar y descargar programas usando el puerto SVC USB .......................................................................57
Cómo crear y ejecutar un programa ......................................................................................................................58
Creación de patrones ................................................................................................................................................60
Cómo realizar un punto ..........................................................................................................................................60
Cómo realizar una línea ..........................................................................................................................................61
Cómo realizar un arco ............................................................................................................................................63
Cómo realizar un círculo ........................................................................................................................................65
Cómo rellenar un área ............................................................................................................................................66
Cómo realizar una matriz de puntos (Paso y Repetir) ............................................................................................68
Cómo realizar un círculo giratorio ..........................................................................................................................70
Calibración de la altura de la punta ...........................................................................................................................72
Sistemas sin alineador de puntas ..........................................................................................................................72
Sistemas con alineador de puntas .........................................................................................................................74
Trabajar con entradas/salidas ...................................................................................................................................76
Activar o desactivar una entrada/ salida ................................................................................................................76
Activar automáticamente las salidas......................................................................................................................77
Ajustar cómo se comportan las salidas al final de un programa ...........................................................................77
Índice (continuación)
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Funcionamiento .............................................................................................................................................................78
Arranque del sistema para un funcionamiento rutinario ............................................................................................78
Ejecutar un programa escaneando un código de barras ..........................................................................................78
Pausa durante un ciclo de dosificación .....................................................................................................................79
Purgado del sistema ..................................................................................................................................................79
Apagado del sistema .................................................................................................................................................79
Números de Referencia .................................................................................................................................................79
Accesorios .....................................................................................................................................................................80
Cerramiento de seguridad .........................................................................................................................................80
Cables de salida preconfigurados .............................................................................................................................80
Placas de fijación .......................................................................................................................................................81
Caja de inicio/parada .................................................................................................................................................81
Alineador de punta ....................................................................................................................................................81
Soportes de montaje .................................................................................................................................................82
Resolución de problemas ..............................................................................................................................................83
Mensajes de error del Mando manual .......................................................................................................................83
Comprobaciones de diagnóstico (Menú Diagnóstico) ..............................................................................................84
Restaurar el sistema a los ajustes predeterminados de fábrica (Borrar memoria) ....................................................86
Datos técnicos ..............................................................................................................................................................87
Dimensiones ..............................................................................................................................................................87
Plantilla de orificios de montaje de los pies del robot ...............................................................................................87
Diagramas de cableado .............................................................................................................................................88
Puerto de dosificación ...........................................................................................................................................88
Puerto de control externo ......................................................................................................................................88
Puerto E/S ..............................................................................................................................................................89
Puerto RS232 (para comunicación remota) ...........................................................................................................89
Ejemplo de conexiones de salida/ entrada ............................................................................................................90
Anexo A, Referencia de menú Tipo ...............................................................................................................................91
Anexo B, Protocolo de comunicación RS-232 ...........................................................................................................115
Anexo C, Importación de archivos DXF usando TeachMotion DXF ...........................................................................117
Instalación de TeachMotion DXF y Conexión al Robot ...........................................................................................117
Descripción general del software TeachMotion DXF ..............................................................................................118
Iconos y pantalla de programa ............................................................................................................................119
Pantalla Opciones ................................................................................................................................................122
Iconos y pantalla de DXF .....................................................................................................................................123
Modificar las opciones de importación DXF ............................................................................................................125
Importar un archivo DXF ..........................................................................................................................................126
Índice (continuación)
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Introducción
Este manual ofrece información sobre instalación, configuración, programación, funcionamiento y servicio para
todos los componentes de un sistema de dosificación automatizado de la serie R de NordsonEFD. Los sistemas
de dosificación automatizados de NordsonEFD dosifican fluidos en un patrón preprogramado sobre una pieza
de trabajo. Se han diseñado y configurado específicamente para su uso con los sistemas de válvula y jeringa
industriales de NordsonEFD. Los sistemas de dosificación automatizados ofrecen la flexibilidad de funcionar como
sistema independiente o como una parte clave de una solución automatizada y se integran fácilmente en sistemas
de transferencia en línea, mesas giratorias y líneas de montaje de palés.
Los componentes principales de un sistema de dosificación automatizado son el mando manual (TP), el robot y
los componentes de la válvula de dosificación. El robot ejecuta un programa para dosificar un fluido a través de la
válvula siguiendo un patrón específico sobre una pieza de trabajo. Los programas se crean y ejecutan utilizando el
mando manual. El material se dosifica a través de un sistema de válvula y jeringa de NordsonEFD. Un sistema de
válvula puede ser de dos tipos: con y sin contacto. Los sistemas de contacto pueden dosificar fluidos a través de
una aguja o una punta dosificadora. Para los fines de este manual, “punta dosificadora” se refiere tanto a una aguja
como a una punta.
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Declaración de seguridad de productos de
NordsonEFD
Los siguientes mensajes de seguridad tienen el nivel PRECAUCIÓN de peligro.
Su incumplimiento puede causar lesiones menores o moderadas.
PRECAUCIÓN
LEA EL MANUAL
Lea el manual para garantizar un uso adecuado de este equipo. Siga todas las instrucciones de
seguridad. Las advertencias, precauciones e instrucciones que se refieren de manera específica a
tareas y equipos se incluyen en la documentación del equipo allí donde corresponda. Asegúrese de
que estas instrucciones y el resto de documentos de los equipos se encuentran a disposición de las
personas encargadas de manejar y mantener los equipos.
El mensaje de seguridad siguiente tiene un nivel de seguridad de ADVERTENCIA.
Su incumplimiento puede provocar la muerte o lesiones graves.
ADVERTENCIA
CHOQUE ELÉCTRICO
Riesgo de choque eléctrico. Desconecte la alimentación de la corriente antes de remover la cubierta
y/o desconecte, anule y marque los interruptores antes de dar servicio al equipo eléctrico. Si recibe
una descarga eléctrica, aún la más pequeña, apague el equipo inmediatamente. No encienda el
equipo nuevamente hasta que el problema haya sido identificado y corregido.
PRESIÓN DE AIRE MÁXIMA
Salvo que se indique de otro modo en el manual del producto, la presión de entrada de aire máxima
es de 7,0 bar (100 psi). Una presión de entrada de aire excesiva puede provocar daños en el equipo.
La presión de entrada de aire está destinada a aplicarse a través de un regulador externo de la
presión del aire con una capacidad nominal de 0 a 7,0 bar (0 a 100 psi).
LIBERAR PRESIÓN
Liberar presión hidráulica y neumática antes de abrir, ajustar o realizar el mantenimiento de
componentes o sistemas presurizados.
QUEMADURAS
¡Superficies calientes! Evite el contacto con las superficies metálicas calientes de los componentes
de las válvulas. Si no se puede evitar el contacto, utilice prendas y guantes con protección térmica
cuando vaya a trabajar rodeado de equipos sometidos a calentamiento. No evitar el contacto con
superficies metálicas calientes puede resultar en lesiones personales.
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Peligros de los disolventes de hidrocarburos halogenados
No utilice disolventes de hidrocarburos halogenados en un sistema presurizado que contenga componentes de
aluminio. Bajo presión, estos disolventes pueden reaccionar con el aluminio y explotar, provocando lesiones, la
muerte o daños materiales. Los disolventes de hidrocarburos halogenados contienen uno o más de los elementos
siguientes.
Elemento Símbolo Prefijo
Flúor F “Fluoro-”
Cloro Cl “Cloro-”
Bromo Br “Bromo-”
Yodo I “Yodo-”
Compruebe su material Safety Data Sheet (SDS) o contacte con su proveedor de material para más información.
Si debe utilizar disolventes de hidrocarburos halogenados, contacte con su representante de EFD para conocer los
componentes de EDF compatibles.
Fluidos a alta presión
Los fluidos a alta presión, salvo que estén contenidos en recipientes de seguridad, resultan extremadamente
peligrosos. Libere siempre la presión de los fluidos antes de ajustar o realizar el mantenimiento de los equipos de
alta presión. Un jetting fluido a alta presión puede cortar como un cuchillo y provocar lesiones corporales graves,
amputaciones o incluso la muerte. La penetración de fluidos a través de la piel puede provocar envenenamiento
tóxico.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA: Una lesión provocada por un fluido a alta presión puede ser seria. Si sufre una lesión o sospecha
que ha sufrido una lesión:
• Acuda a urgencias inmediatamente.
• Informe al médico que sospecha que ha sufrido una lesión por inyección.
• Muestre al médico esta nota.
• Informe al médico acerca del tipo de material que estaba distribuyendo.
Alerta médica - Heridas por pulverización sin aire: Nota para el médico
La inyección a través de la piel es una lesión traumática grave. Es importante intervenir quirúrgicamente la herida lo
antes posible. No demore el tratamiento para investigar la toxicidad. La toxicidad resulta preocupante con algunos
revestimientos extraños inyectados directamente en el flujo sanguíneo.
Personal cualificado
Los propietarios de los equipos serán los responsables de garantizar que personal cualificado se ha encargado de
la instalación de los equipos de EFD y que ese mismo personal se encarga también de su manejo y mantenimiento.
Por personal cualificado se entiende trabajadores o subcontratistas formados para realizar las tareas asignadas
de manera segura. Están familiarizados con todas las normas y reglas de seguridad relevantes y son físicamente
capaces de llevar a cabo las tareas asignadas.
Uso previsto
El uso de los equipos EFD para fines distintos de los descritos en la documentación suministrada con dichos
equipos podría dar lugar a daños personales o materiales. Algunos ejemplos de usos no previstos del equipo
incluyen:
• Uso de materiales incompatibles.
• Llevar a cabo modificaciones no autorizadas.
• Retirar o eludir protecciones o bloqueos de seguridad.
• Usar piezas dañadas o incompatibles.
• Usar equipos auxiliares no aprobados.
• Equipos operativos que superen las potencias nominales máximas.
• Equipos operativos en una atmósfera explosiva.
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Normativas y aprobaciones
Asegúrese de que todos los equipos tienen la potencia adecuada y cuentan con la aprobación pertinente para
el entorno en el que se va a utilizar. Cualquier aprobación obtenida por los equipos de NordsonEFD quedará sin
validez en caso de no seguirse las instrucciones de instalación, funcionamiento y mantenimiento. Si el controlador
se utiliza de una manera no especificada por NordsonEFD, la protección ofrecida por el equipo podrá perder
eficacia.
Seguridad personal
Para evitar lesiones, siga estas instrucciones:
• No maneje ni realice el mantenimiento del equipo si no cuenta con la cualificación adecuada.
• No maneje el equipo si las protecciones de seguridad, las puertas y las cubiertas no se encuentran en buen
estado y los bloqueos automáticos no funcionan correctamente. No eluda ni desarme los dispositivos de
seguridad.
• Manténgase alejado del equipo en movimiento. Antes de proceder al ajuste o al mantenimiento de un equipo
en movimiento, desconecte la alimentación y espere hasta que el equipo se detenga por completo. Bloquee la
alimentación y asegure el equipo para evitar movimientos inesperados.
• Asegúrese de que las zonas de pulverización y otras zonas de trabajo reciben una ventilación adecuada.
• Al utilizar una jeringa, mantenga siempre el extremo de dosificación de la punta orientado hacia la zona de
trabajo y alejado del cuerpo o el rostro. Guarde las jeringas con la punta orientada hacia abajo cuando no se
vayan a utilizar.
• Obtenga y lea las hojas de datos de seguridad (SDS) relativas a todos los materiales utilizados. Siga las
instrucciones del fabricante en cuanto al uso y al manejo seguros de los materiales y haga uso de los
dispositivos de protección personal recomendados.
• Sea consciente de los peligros menos obvios en el lugar de trabajo los cuales, con frecuencia, no se pueden
eliminar por completo: se trata de superficies calientes, bordes afilados, circuitos eléctricos activos y partes
móviles que no se pueden encerrar en un recinto o proteger de otro modo por razones prácticas.
• Debe conocer dónde se encuentran los botones de parada de emergencia, las válvulas de desconexión y los
extintores de incendios.
• Utilice protección acústica frente a la pérdida de audición provocada por la exposición prolongada al puerto de
salida de vacío.
Seguridad contra incendios
Para evitar incendios o explosiones, siga estas instrucciones:
• Apague todos los equipos al momento en caso de advertir chispas estáticas o la formación de arco. No reinicie
los equipos hasta que la causa se haya identificado y corregido.
• No fume, suelde, triture ni utilice llamas desnudas donde se utilicen o almacenen materiales inflamables.
• No caliente materiales por encima de las temperaturas recomendadas por el fabricante. Asegúrese de que los
dispositivos de limitación y supervisión funcionen correctamente.
• Asegure una ventilación adecuada para evitar concentraciones peligrosas de partículas volátiles o vapores.
Consulte los códigos locales o el SDS para más directrices.
• No desconecte circuitos eléctricos activos cuando trabaje con materiales inflamables. Antes de nada,
desconecte la alimentación en un conmutador de desconexión para evitar la formación de chispas.
• Debe conocer dónde se encuentran los botones de parada de emergencia, las válvulas de desconexión y los
extintores de incendios.
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Mantenimiento preventivo
A fin de garantizar un funcionamiento libre de problemas de este producto, NordsonEFD recomienda una serie de
sencillas comprobaciones de mantenimiento preventivo
• Inspeccione periódicamente el correcto ajuste en las conexiones entre tubos y accesorios. Ajuste en caso
necesario.
• Compruebe los tubos para detectar contaminación o grietas. Cambie los tubos en caso necesario.
• Compruebe todas las conexiones de cableado para detectar holguras. Apriete en caso necesario.
• Limpieza: Si un panel frontal necesita una limpieza, utilice un paño humedecido suave y limpio y un jabón
neutro. NO USE disolventes agresivos (acetona, butanona, tetrahidrofurano, etc.) pues podrían provocar daños
al material del panel frontal.
• Mantenimiento: Suministre solo aire limpio y seco al aparato. El equipo no necesita ningún otro mantenimiento
regular.
• Prueba: Compruebe el funcionamiento de las diferentes funciones y el rendimiento del equipo utilizando
los apartados correspondientes de este manual. Devuelva aparatos defectuosos a NordsonEFD para su
sustitución.
• Utilice solo piezas de repuesto diseñadas para su uso con el equipo original. Póngase en contacto con un
representante de EFD para más información y asesoramiento.
Información de seguridad importante sobre los componentes
desechables
Todos los componentes desechables de NordsonEFD, como tambores, cartuchos, pistones, tapones de salida,
tapones de entrada y puntas dosificadoras se han fabricado con precisión para un uso único. Intentar limpiar
y reutilizar estos componentes comprometerá la precisión de la dosificación y podría incrementar el riesgo de
lesiones personales.
Utilice siempre equipos y prendas de protección adecuados a su aplicación de dosificación y respete las directrices
siguientes:
• No caliente los tambores o los cartuchos a una temperatura superior a 38° C (100° F).
• Elimine los componentes de acuerdo con las normativas locales tras el uso único.
• No limpie los componentes con disolventes agresivos (acetona, butanona, tetrahidrofurano, etc.).
• Limpie los portacartuchos y cargadores de tambor solo con detergentes neutros.
• Para evitar el desperdicio de fluido, use pistones NordsonEFD SmoothFlow™.
Acciones a tomar en caso de funcionamiento anómalo
Si un sistema o cualquier equipo de un sistema presenta un funcionamiento anómalo, desconecte el sistema al
momento y lleve a cabo los pasos siguientes:
1. Desconecte y bloquee la alimentación eléctrica del sistema. Si utiliza válvulas de desconexión neumática e
hidráulica, cierre y alivie la presión.
2. Para los dosificadores neumáticos NordsonEFD, retire el tambor del adaptador. Para los dosificadores
electromecánicos NordsonEFD, desenrosque lentamente el soporte del tambor y retire el tambor del
accionador.
3. Identifique la razón del funcionamiento anómalo y proceda a corregirla antes de reiniciar el sistema.
Eliminación
La eliminación de los equipos y los materiales empleados en el funcionamiento y el mantenimiento debe realizarse
de acuerdo con los códigos locales.
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Información de seguridad importante específica al equipo
La información de seguridad siguiente es específica a los sistemas de dosificación automatizados de NordsonEFD.
Comunidad Europea
Para cumplir los requisitos de las directivas de seguridad de la Comunidad Europea (CE), el robot debe ubicarse
en un recinto. El recinto evita que el operario acceda a la zona de trabajo del robot y emite una señal de parada de
emergencia si el interruptor de la puerta se abre durante el funcionamiento del robot.
ADVERTENCIA
Instale la toma de seguridad de entrada/salida únicamente para eludir (bypass) el interruptor de la puerta. Una vez
instalada esta toma, el instalador asumirá cualquier responsabilidad relativa a la seguridad.
Ubicación de instalación
No almacene, instale ni accione el robot en una ubicación donde pueda estar expuesto a lo siguiente:
• Temperaturas más bajas o altas que 0–40 °C (50–104 °F) o una humedad más baja o alta que 20–95 %
• Luz directa del sol
• Interferencias eléctricas
• Gases inflamables o corrosivos
• Polvo o polvo de acero
• Salpicaduras de agua, aceite o sustancias químicas
• Materiales radioactivos, campos magnéticos o salas de vacío
Alimentación y conexión a tierra
• Conecte el robot y sus accesorios a una fuente de alimentación debidamente conectada a tierra.
• Asegúrese de que el sistema esté conectado a la tensión correcta.
Funcionamiento y mantenimiento
• Ponga en marcha el sistema de recogida de polvo antes de poner el robot en funcionamiento.
• No deje caer ni derrame sustancias u objetos extraños, como tornillos o líquidos, en el interior del robot.
• No sobrecargue el robot.
• No toque ninguna parte del robot mientras esté en funcionamiento. Cargue y descargue piezas de trabajo o
material únicamente con el robot detenido.
• Desconecte y bloquee la alimentación al sistema antes de cambiar accesorios o herramientas.
• Use solo un detergente neutro para la limpieza. No utilice alcohol, benceno ni diluyente.
• Consulte las instrucciones de mantenimiento para conocer el programa de mantenimiento recomendado, las
instrucciones de limpieza detalladas y los suministros y herramientas disponibles para el mantenimiento del
robot.
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Especificaciones
NOTA: Las especificaciones y detalles técnicos están sujetos a cambios sin previo aviso.
Art. / Modelo R3 R4 R6
Número de ejes 4 4 4
Área de trabajo máxima
(X / Y / Z / R°)
300 / 300 / 150 mm / ±999°
(12 / 12 / 6" / ±999°)
400 / 400 / 150 mm / ±999°
(16 / 16 / 6" / ±999°)
620 x 500 x 150 mm / ±999°
(24 / 20 / 6" / ±999°)
Carga útil de la pieza de
trabajo 10,0 kg (22,0 lb) 10,0 kg (22,0 lb) 10,0 kg (22,0 lb)
Carga útil de la herramienta 3,0 kg (6,6 lb) 3,0 kg (6,6 lb) 3,0 kg (6,6 lb)
Peso 41,0 kg (90,4 lb) 46,0 kg (101,4 lb) 52,0 kg (114,6 lb)
Dimensiones 490An x 901Al x 519P mm
(19An x 35Al x 20"P)
590An x 901Al x 619P mm
(23An x 35Al x 24"P)
810An x 901Al x 616P mm
(32An x 35Al x 24"P)
Velocidad máxima (XY / Z) 800 / 320 mm/s
(31 / 13"/s)
800 / 320 mm/s
(31 / 13"/s)
800 / 320 mm/s
(31 / 13"/s)
Velocidad máxima (R°) 720°/s 720°/s 720°/s
Sistema de accionamiento Micro-motor paso a paso en 3 fases Micro-motor paso a paso en 3 fases Micro-motor paso a paso en 3 fases
Capacidad de la memoria 1-99 programas
1-9.999 puntos por programa
1-99 programas
1-9.999 puntos por programa
1-99 programas
1-9.999 puntos por programa
Almacenamiento de datos USB USB USB
GE/S de propósito general 8 entradas / 8 salidas 8 entradas / 8 salidas 8 entradas / 8 salidas
Método de accionamiento PTP y CP PTP y CP PTP y CP
Controlador de dosificación Externo Externo Externo
CA de entrada (hacia la fuente
de poder)
100–240 VAC +/-10%, 50–60 Hz,
máximo 20 A, 320 W
100–240 VAC +/-10%, 50–60 Hz,
máximo 20 A, 320 W
100–240 VAC +/-10%, 50–60 Hz,
máximo 20 A, 320 W
Interpolación 4 ejes (espacio 3D) 4 ejes (espacio 3D) 4 ejes (espacio 3D)
Repetibilidad (XY / Z)* ±0,008 mm/eje ±0,008 mm/eje ±0,008 mm/eje
Repetibilidad (R°)* ±0,005° ±0,005° ±0,005°
Temperatura de
funcionamiento 10–40° C (50–104° F) 10–40° C (50–104° F) 10–40° C (50–104° F)
Mando manual Incluido Incluido Incluido
Alineamiento de punta Opcional Opcional Opcional
Approvals CE, RoHS, WEEE, RoHS de China
*Los resultados de la repetibilidad pueden variar en función del método de medición.
RoHS标准相关声明标准相关声明 (Declaración RoHS China sobre materiales peligrosos)
产品名称
Nombre de pieza
有害物质及元素
Sustancias y elementos peligrosos o tóxicos
铅
Plomo
(Pb)
汞
Mercurio
(Hg)
镉
Cadmio
(Cd)
价铬
Cromo
hexavalente
(Cr6)
多溴联苯
Bifenilo
polibrominado
(PBB)
多溴联苯醚
Eter de difenilo
polibrominado
(PBDE)
外部接口
Conectores
eléctricos externos
X00000
O: 表示该产品所含有的危险成分或有害物质含量依照EIP-A, EIP-B, EIP-C
的标准低于SJ/T11363-2006 限定要求。
Indica que esta sustancia tóxica o peligrosa contenida en todos los materiales homogéneos para este componente, de acuerdo con EIP-A, EIP-B y
EIP-C, se encuentra por debajo del límite establecido en SJ/T11363-2006.
X: 表示该产品所含有的危险成分或有害物质含量依照EIP-A, EIP-B, EIP-C
的标准高于SJ/T11363-2006 限定要求.
Indica que esta sustancia tóxica o peligrosa contenida en todos los materiales homogéneos para este componente, de acuerdo con EIP-A, EIP-B y
EIP-C, se encuentra por encima del límite establecido en SJ/T11363-2006.
Directiva WEEE
Este equipo se rige por la Directiva WEEE de la Unión Europea (2012/19/EC). Consulte
www.nordsonefd.com/WEEE más información acerca de cómo eliminar correctamente este equipo.
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Mando manual (TP)
Robot de la serie R
Jeringa para
dosificación de
fluidos
Placa de fijación
(opcional)
Características de funcionamiento
Identificación de componentes
Botón de PARADA
DE EMERGENCIA
Botón INICIAR
Botón de PURGA
de DOSIFICADOR
Conexión con mando
manual (TP)
Puerto SVC USB (para
transferir programas o
conectar un escáner de
código de barras)
Panel frontal
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Instalación
Utilice este apartado en combinación con la Guía de inicio rápido y los manuales del sistema del válvula para
instalar todos los componentes del sistema.
Desembale los componentes del
sistema
PRECAUCIÓN
Desembalar el robot requiere un mínimo de dos
personas. No intente elevar el robot sin ayuda.
1. Retire todos los componentes del sistema y los
elementos incluidos en el envío del embalaje.
2. Con ayuda, eleve cuidadosamente el robot por su
base y proceda a trasladarlo hasta un banco de
trabajo estable. No eleve nunca el robot por su
travesaño.
NOTA: Todas las unidades se envían de fábrica con
protectores de espuma que fijan la mesa de trabajo
al eje X y al cabezal Y/Z para evitar movimientos y
daños durante el envío. NordsonEFD recomienda
conservar todos los materiales de embalaje para
utilizarlos en caso de que el robot se vaya a mover
o transportar en el futuro.
3. Retire la cinta y las cubiertas de espuma
protectoras.
4. Compruebe la caja dos veces para asegurarse de
que ha extraído todo su contenido.
Protector de
espuma
Travesaño
(no utilizar
para elevar
el robot)
Puerto del dosificador (para
la iniciación del dispensador /
controlador)
Panel posterior
Interruptor
Puerto E/S (para
conexiones de
entrada/salida)
Puerto RS232 Puerto de control externo
(para toma de seguridad E/S)
Entrada de alimentación
Puerto táctil (para el alineador de
puntas, si está presente)
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Coloque el robot e instale y conecte los componentes
Consulte la Guía de inicio rápido y este apartado para instalar los componentes del sistema y realizar las
conexiones.
NOTAS:
• Los componentes de un sistema de dosificación automatizado pueden variar. Los pasos para un sistema
completo con todos los componentes disponibles se indican en este manual y en la Guía de inicio rápido. Lleve a
cabo solo aquellos pasos que se apliquen a su sistema.
• Si el sistema se va a utilizar en la UE, el robot se envía con un recinto o cortina ligera, que (1) evita que un
operario acceda a la zona de trabajo del robot y (2) emite una señal de parada de emergencia si el interruptor de
la puerta del recito se abre durante el funcionamiento del robot.
Aplicable o no Art. Componentes para instalar
o conectar Tareas de instalación
Todos los
modelos
Toma de
seguridad de
salida/ entrada
(CORTOCIR
CUITADA)
Conecte la toma de seguridad de entrada/
salida al puerto de control externo para
eludir el interruptor (bypass) de la puerta.
PRECAUCIÓN
Instale esta solo si desea eludir (bypass) el
interruptor de la puerta. Una vez instalada
esta toma, el instalador asumirá cualquier
responsabilidad relativa a la seguridad.
Todos los
modelos
Mando manual Conecte el cable del Mando manual al
puerto del Mando manual situado en la
parte frontal del robot.
En caso de
estar presente
Alineador de
puntas (opcional)
Instale el alineador de puntas.
Conecte el cable al puerto Láser táctil
situado en la parte posterior del robot.
Todos los
modelos
Componentes
de la válvula de
dosificación
Según corresponda Monte el soporte de la válvula
dosificadora o de la jeringa (según
corresponda) en el eje Z; elija los orificios
de montaje que permitan dejar un espacio
de seguridad máximo para la pieza de
trabajo, pero también para dejar que la
punta dosificadora llegue hasta todas las
zonas de la pieza de trabajo donde sea
necesario dosificar material.
Consulte los manuales de los equipos de
dosificación para conocer todos los pasos
de instalación del resto de sistemas de
dosificación.
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Prepare la superficie de trabajo o la placa de fijación
Prepare la superficie de trabajo o la placa de fijación del robot para una colocación segura de la pieza de trabajo.
Todos los sistemas de dosificación automatizados NordsonEFD incluyen una placa de fijación estándar. Hay
disponibles otros tamaños de placa de fijación. Consulte “Accesorios” en página80.
Placa de fijación de 300 x 300, 400 x 400, o 600 x 600
Conecte Salidas/ Entradas (Opcional)
Todos los sistemas de dosificación automatizados incluyen 8 entradas y 8 salidas estándar. Conecte el cableado
de entrada/ salida a la conexión del PUERTO E/S en la parte posterior del robot. Para un diagrama de cableado,
consulte “Puerto E/S” en la página89 varias maneras de utilizar las salidas/ entradas del sistema. Consulte “Trabajo
con entradas/ salidas” en la página76 para acceder a información adicional sobre las entradas/ salidas.
Conecte un escáner de códigos de barras (Opcional)
Para usar un escáner de códigos de barras para ejecutar programas mediante escaneo de un código de barras,
conecte un escáner de códigos de barras al puerto USB de servicio (SVC USB) situado en el frontal del robot. Podrá
encontrar información adicional sobre el escaneo de códigos de barras en un apartado posterior de este manual, en
“Configuración del escaneo de códigos de barras”, en la página42.
7.48
190.00
5.91
150.00
4X 1.57
40.00
3X 1.57
40.00
20X M4X0.7 - 6H THRU ALL
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Encendido del sistema
Una vez instalado el sistema, incluidos todos los componentes del sistema de dosificación, encienda el sistema
para comprobar la instalación.
1. Asegúrese de realizar las tareas de instalación siguientes:
• Se han instalado todos los componentes del sistema aplicables (consulte “Instalación” en la página14).
• Se ha instalado la toma de seguridad de entrada/salida (si procede).
• Se ha conectado el cable del Mando manual al puerto del Mando
manual situado en la parte frontal del robot.
• El botón de PARADA DE EMERGENCIA en el panel frontal del robot
no está presionado.
2. Encienda el robot.
El robot avanza hasta la posición inicial ajustada de fábrica y el
sistema está listo.
3. Habilita el sistema dosificador, incluyendo el controlador de la
válvula. Consulte los manuales del equipo dosificador si fuera
necesario.
4. Pulse F1 > INSTRUCTOR/EJECUCIÓN para acceder al Módulo
instructor.
NOTA: El cable del Mando manual ya debería estar conectado al puerto del Mando manual situado en la
parte frontal del robot.
5. Consulte los apartados siguientes para configurar el sistema y crear programas para sus aplicaciones:
• “Conceptos” en la página18
• “Descripción general del Mando manual” en la página20
• “Configuración” en la página32
• “Programación” en la página44
Puerto del Mando
manual
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Conceptos
Antes de crear ningún programa, asegúrese de comprender los conceptos explicados en este apartado.
Acerca de los programas y comandos
Un programa es un conjunto de comandos guardado como un archivo. Cada comando se guarda en el archivo
como una dirección numérica. Los comandos se pueden subdividir en los tipos de comandos siguientes:
• Un comando de configuración establece un parámetro de nivel de programa, como una coordenada XYZR o la
altura de seguridad Z.
• Un comando de dosificación está vinculado a una coordenada XYZR y envía automáticamente una señal al
sistema de dosificación para ejecutar un comando de dosificación.
Cuando el robot ejecuta un programa, pasa por cada dirección de forma secuencial y ejecuta el comando contenido
en dicha dirección. Si una dirección contiene un comando de configuración, el sistema registra dicho comando. Si
una dirección contiene un comando de dosificación, el robot mueve los ejes hasta la ubicación especificada para
dicho comando y, seguidamente, lleva a cabo el comando de dosificación.
Los comandos de dosificación son los bloques que componen los patrones. Para programar un comando
de dosificación, la punta dosificadora se mueve de forma progresiva hasta la ubicación XYZR deseada y, a
continuación, se registra un comando de dosificación para dicha ubicación. Esta acción se repite hasta que se
complete el patrón de dosificación deseado. A continuación, se incluyen varios ejemplos.
Los comandos de configuración establecen cómo se ejecutarán los comandos de dosificación. NordsonEFD
recomienda insertar comandos de configuración al principio de un programa.
Ejemplos de comandos de dosificación
Comandos Patrón resultante
Para programar el robot para que dosifique un punto de
fluido, se registra una ubicación XYZR como comando
DOSIFICAR PUNTO. Dosificar punto
Para programar el robot para que dosifique una gota
de fluido siguiendo una ruta lineal, la ubicación XYZR
del inicio de la línea se registra como comando INICIO
DE LÍNEA. Las ubicaciones donde la punta cambia
de dirección se registran como comandos PASO DE
LÍNEA. La ubicación donde termina la gota de fluido se
registra como un comando FIN DE LÍNEA.
Inicio de línea
Fin de líneaPaso de línea
Paso de línea
Para dosificar una gota de fluido siguiendo un arco, la
ubicación XYZR del inicio de la gota se registra como
comando INICIO DE LÍNEA. El punto más alto del arco
se registra como PUNTO DE ARCO. El final del arco se
registra como FIN DE LÍNEA.
Punto de arco
Inicio de línea Fin de línea
También es posible combinar líneas y arcos para
dosificar una gota de fluido siguiendo una ruta
compleja.
Inicio de línea
Fin de línea
Punto de
arco
Paso de línea
Paso de línea
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Acerca de los programas y comandos (continuación)
Prácticas de programación recomendadas
• Inserte los comandos de configuración (incluyendo Aceleración, Puerto de dosificación y Distancia de
seguridad Z) al inicio del programa.
• Inserte los comandos de dosificación después de introducir los comandos de configuración.
• Inserte el comando Fin de programa al final de todos los programas.
• Dé un nombre a sus programas (consulte “Cómo dar un nombre a un programa” en la página46).
Acerca de la altura de la punta
La altura de la punta es (1) la distancia entre la parte inferior de la punta y la pieza de trabajo, en aquellas
aplicaciones por contacto, o (2) la distancia entre el fondo de la boquilla y la pieza de trabajo para las aplicaciones
sin contacto. La altura de la punta también se conoce como distancia de seguridad Z.
La altura de la punta debe calibrarse y volver a calibrarse según sea necesario a fin de compensar las ligeras
variaciones en altura que pueden producirse con los cambios en el sistema, principalmente, cambio de punta o de
boquilla. Si su sistema incluye el alineador de puntas opcional, puede actualizar automáticamente la altura de la
punta en cualquier momento utilizando la función Ajuste automático de aguja / Ajuste automático de aguja.
La altura de la punta debería volver a calibrarse:
• En el arranque inicial.
• Cuando se produzca un movimiento de un componente sobre el eje Z (como la jeringa).
• Cuando se cambie una boquilla o punta de dosificación, en especial, cuando hay cambios de largo de la punta.
• Cuando cambia la pieza de trabajo o la carga útil.
Acerca de los puntos de marcado
Los Puntos de marcado son puntos específicos sobre una pieza de trabajo configurados utilizando el comando
Punto de marcado. El sistema usa Puntos de marcado para ajustar todos los valores XY en un programa basado en
cualquier cambio realizado a la posición o la orientación de una pieza de trabajo. Este ajuste se consigue por medio
de la función Offset de programa (Program Offset).
Altura de punta
(Distancia de
seguridad Z)
Pieza de trabajo/ sustrato
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Descripción general del Mando manual
Este apartado explica cómo utilizar el Mando manual y proporciona una descripción general de todas las teclas
y los menús del Mando manual. Esta información se suministra para que pueda consultarla siempre que sea
necesario. Para configurar el sistema y crear programas de dosificación, consulte “Configuración” en la página32 y
“Programación” en la página44.
Pantalla: todos los menús
aparecen en la pantalla.
Teclas de función F1, F2
y F3: use para abrir el
Menú Programa y guardar
las entradas de datos.
Consulte “Ejecución de
funciones e introducción
de datos numéricos” en la
página21.
Teclas de movimiento paso a
paso: use estas teclas para mover
la punta dosificadora. Consulte
“Movimiento paso a paso de
la punta dosificadora” en la
página22.
Teclas de programación:
use para crear programas.
Consulte “Descripciones
de las teclas del Mando
manual” en la página23.
Tecla de inicio: use para
ejecutar programas
Tecla Inicio: mueve la punta
dosificadora hasta la posición
inicial.
Tecla USB: use para cargar o
descargar programas. Consulte
“Cómo cargar y descargar
programas usando el puerto SVC
USB” en la página57.
Tecla Editar: use para editar los
diferentes pasos de un programa.
Consulte “Cómo cambiar un
grupo de direcciones (Editar
grupo)” en la página49.
Tecla Intro: selecciona el elemento
actual.
Teclas Arriba/ abajo: use para
mover el cursor.
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Modo Ejecución frente a Módulo Instructor
El sistema tiene dos modos de funcionamiento: Ejecución e Instructor.
En modo Ejecución, puede:
• Ver una lista de programas y seleccionar un programa.
• Ejecutar un programa.
• Restablecer el contador (esta función está protegida con contraseña).
• Actualizar todos los valores XYZR en un programa si la ubicación y/o la orientación de una pieza de trabajo
cambia.
• Realizar una calibración automática o manual de la altura de la punta (necesaria tras un cambio de punta o
aguja).
En modo Instructor, puede:
• Ver o cambiar los ajustes del sistema.
• Calibrar la altura de la punta.
• Configurar entradas/salidas.
• Crear, editar, copiar, mover y nombrar programas.
• Realizar ejecuciones de prueba de programas.
• Cargar y descargar programas usando el puerto SVC USB.
• Realizar pruebas de diagnóstico de hardware y software.
Cuando enciende el robot, el sistema se encuentra en modo Ejecución (Run). Para cambiar al modo Instructor,
consulte “Cambiar del modo Ejecución al modo Instructor” en la página44.
Ejecución de funciones e introducción de datos numéricos
Ejecute funciones pulsando teclas bien de forma individual o consecutiva:
• Al pulsar una sola tecla, el Mando manual ejecuta la función mostrada en color blanco. Por ejemplo, al pulsar la
tecla Tipo (Type), se abre el menú Tipo.
EJEMPLO: Pulse para abrir el menú Tipo.
• Para ejecutar la función mostrada en amarillo en la parte superior de una tecla, pulse y suelte la tecla Mayús y,
seguidamente, pulse la tecla deseada. Por ejemplo, para seleccionar el comando Dosificar punto, pulse la tecla
Mayús y, seguidamente, pulse la tecla Tipo.
EJEMPLO: Pulse > para insertar un comando Dosificar punto.
Cuando es necesario un número, el Mando manual cambia automáticamente al modo de introducción numérico.
Las teclas de número tienen un número blanco en la parte inferior.
EJEMPLO: Pulse para introducir el número 1.
EJEMPLO: Pulse > > para introducir el número 1,5.
Ejecute la función mostrada en
AMARILLO pulsando y soltando
primero la tecla MAYÚS y,
seguidamente, pulse esta tecla
Ejecute la función mostrada
en BLANCO pulsando esta
tecla una vez
+
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Navegación por los menús
Tecla TP Función
Pulse F1 para abrir el menú Programa.
En modo Instructor, pulse la tecla USB, TIPO, MENÚ1, MENÚ2 o CONFIGURACIÓN para
abrir el menú correspondiente. La tecla Intro (Enter) abre el menú Tipo (Type).
Pulse ESC para salir de cualquier menú.
Dentro de un menú, use las teclas de flecha arriba y abajo para moverse vertical u
horizontalmente por los elementos del menú.
Use las teclas de movimiento paso a paso X izquierda y derecha para ir a la
páginasiguiente o anterior de un menú.
Pulse INTRO para seleccionar el elemento actual.
Movimiento paso a paso de la punta dosificadora
Tecla TP Función
Mueva paso a paso la punta dosificadora pulsando las teclas de flecha X, Y, Z o R.
Una sola pulsación hace avanzar la punta en la dirección indicada por la tecla. Para
mover la punta a menor velocidad, hay que pulsar la tecla y mantenerla pulsada.
Pulse y mantenga pulsada la tecla RÁPIDO, al tiempo que se pulsa de manera
simultánea una de las teclas de movimiento paso a paso X, Y o Z para mover el
robot a toda velocidad.
Para acelerar la velocidad de movimiento paso a paso del robot, pulse y mantenga
pulsada cualquiera de las teclas de movimiento paso a paso X, Y o Z para iniciar el
movimiento del robot. Mientras que el robot se encuentre en movimiento, pulse y
mantenga pulsada la tecla RÁPIDO para empezar a aumentar la velocidad.
Para reducir la velocidad del movimiento paso a paso del robot, suelte la tecla
RÁPIDO, al tiempo que se mantiene pulsada una de las teclas de movimiento paso
a paso X, Y o Z. La velocidad del robot empezará a reducirse.
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Descripciones de las teclas del Mando manual
Nombre
de tecla- Tecla Función de tecla
F1
Selecciona la opción mostrada
en la pantalla; el uso de esta
tecla depende del menú en que
se muestre actualmente
F2
Selecciona la opción mostrada
en la pantalla; el uso de esta
tecla depende del menú en que
se muestre actualmente
F3
Selecciona la opción mostrada
en la pantalla; el uso de esta
tecla depende del menú en que
se muestre actualmente
Editar Abre el menú Editar grupo
USB Abre el menú USB
Mayús
Si se pulsa y suelta antes de
pulsar otra tecla, habilita la
segunda función de la segunda
tecla (mostrada en amarillo)
Ins
Inserta una dirección anterior
a la dirección actual en un
programa
Supr Suprime la dirección actual en
un programa
Borrar
Una pulsación borra un solo
carácter; si se pulsa y mantiene
pulsada borra el campo.
Esc Sale de la operación actual
Tipo/
Punto de
dosifi-
cación
Abre el menú Tipo MAYÚS >
TIPO inserta un comando de
Punto de dosificación
1 / Inicio
de línea
Introduce un 1
MAYÚS > 1 inserta un
comando de Inicio de línea
2 / Paso
de línea
Introduce un 2
MAYÚS > 2 inserta un
comando de Paso de línea
3 / Fin de
línea
Introduce un 3
MAYÚS > 3 inserta un
comando de Fin de línea
Mover
arriba /
Moveriz-
quierda
Desplaza hacia arriba o hacia
la izquierda por selecciones y
direcciones
MAYÚS > FLECHA ARRIBA
desplaza hacia arriba por
páginas de direcciones
Menú1 /
Punto de
arco
Abre el menú 1
MAYÚS > MENÚ1 Fin inserta
un comando de Punto en arco.
Nombre
de tecla- Tecla Función de tecla
4 / Círculo
Introduce un 4
MAYÚS > 4 inserta un
comando de Círculo
5 / Paso y
Repetir
Introduce un 5
MAYÚS > 5 inserta un
comando de Paso y Repetir
6 / Dis-
tancia de
segure-
dad Z
Introduce un 6
MAYÚS > 6 inserta un
comando de Distancia de
seguridad Z
Mover
abajo /
Mover
derecha
Desplaza hacia abajo o hacia
la derecha por selecciones y
direcciones
MAYÚS > FLECHA ABAJO
desplaza hacia abajo por
páginas de direcciones
Menú2 /
Deshacer
Abre el menú 2
MAYÚS > MENU2 deshace el
último cambio en un programa
7 /
Rehacer
Introduce un 7
MAYÚS > 7 rehace el último
cambio en un programa
8 /
Etiqueta
Introduce un 8
MAYÚS > 8 inserta un
comando de Etiqueta
9 /
Llenado
de área
Introduce un 9
MAYÚS > 9 inserta un
comando de Llenado de área
Configu-
ración
Abre el menú Configuración.
Punto
decimal /
Mover
Introduce un punto decimal
MAYÚS > Punto decimal
mueve la punta hasta una
dirección especificada
0Introduce un 0
Menos
/ Fin de
Programa
Cambia un valor de positivo a
negativo
MAYÚS > Fin inserta comando
de Fin de programa
Intro
Introduce o confirma entradas
de datos o selecciones
o
Abre el menú Tipo
Iniciar Ejecuta el programa
actualmente abierto
Inicio Mueve la punta hasta la
posición inicial (0, 0, 0)
Blanco Modo Instructor o Ejecución
Gris oscuro Solo modo Instructor
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Estructura de menús del Mando manual
Tipo
01 Punto de
dosificación
02 Inicio de línea
03 Paso de línea
04 Punto de arco
05 Fin de línea
06 Círculo
07 Fin de programa
08 Nodo ranurado
10 Etiqueta
09 Velocidad de
movimiento ranurado
11 Ir a
12 Paso y Repetir
21 Ajustar E/S
22 Llenado de área
23 Aceleración
13 Distancia de
seguridad Z
14 Bucle
15 Puerto de
dosificación
16 Llamada de patrón
18 Llamada de
subrutina
17 Fin de patrón
19 Fin de subrutina
20 Llamada de
programa
01 Velocidad de
movimiento X/Y
02 Velocidad de
movimiento Z
04 Salto en arco punto
a punto
05 Posición de reposo
06 Punto de
calibración
07 Puntos de marcado
08 Estado de salida de
programa
09 Estado de pausa
11 Inicialización previa
al ciclo
10 Purga automática
12 Tiempo de
espera previo a la
dosificación-
13 Puerto de
dosificación
predeterminado-
16 Unidad de medida
15 Límite de ejecución
Configuración
07 Distancia de
seguridad Z de
movimiento de
instructor
01 Editar grupo
02 Ex. Paso y Repetir
04 Límite de eje
03 Nombre de
programa
05 Inicializar E/S
06 Aceleración paso
a pas
Menu1
03 Entrada/ salida
09 Diagnóstico
08 Menú Servicios
auxiliares
01 Sensor de inicio
02 Panel frontal
04 Panel de instructor
Menú Servicios
auxiliares
03 Sonido de tecla
02 Memoria
01 Programa
05 RS232
06 Bloqueo del sistema
05 Escáner de códigos
de barras
04 Señales en línea
06 Motor
Menu2
19 Idioma
18 Control remoto
17 Configuración de
contraseña
20 Información del
sistema
04 Rehacer programa
03 Deshacer comando
02 Coordenada
movimiento relativo
01 Coordenada
movimiento
absoluto
Programa
01 Instructor/Ejecución
02 Lista de programas
03 Restablecer
contador
04 Offset de programa
05 Ajuste de aguja
26 Punto de parada
27 Posición de reposo
24 Punto simulado
25 Tiempo de espera
Diagnóstico
USB
04 Guardar Todos los
03 Cargar Todos los
02 Guardar Programa
01 Cargar Programa
NOTA: Se puede acceder a estos menús solo en Módulo instructor. Consulte “Cómo cambiar del
modo Ejecución al modo Instructor” en la página44.
o
05 Posición de reposo
06 Saltar
03 Velocidad máxima
R
06 Ajuste automático
de la aguja
14 Configuración de
detección de agujas
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Descripción de los elementos del menú Mando manual
Este apartado incluye una breve descripción de todos los elementos del menú Mando manual para una consulta
rápida.
Menú de programa
[PROGRAM MENU] 1/1
01 Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05 Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
Elemento de menú Descripción
01 Instructor/Ejecución Se utiliza para alternar entre el modo Instructor y el modo Ejecución.
NOTA: Si un programa está bloqueado, el modo Instructor está protegido con
contraseña.
02 Lista de programas Se utiliza para seleccionar un número de programa de 1 a 99.
03 Restablecer contador Restablece el recuento de ciclos de dosificación.
NOTA: Esta función está protegida con contraseña.
04 Offset de programa Ajusta las coordenadas XY para todos los comandos de dosificación en un
programa al introducir los valores de offset para cada eje. Para que esta
función funcione correctamente, el programa debe contener dos Puntos de
marcado. Consulte "Cómo ajustar puntos de marcado" en la página52 y
"Cómo ajustar todos los puntos de un programa (Offset de programa)" en la
página53.
05 Ajuste de aguja Calibre la altura de la punta después de cambiar la punta o dispensar la
jeringa en sistemas sin alineador de punta opcional. Para que esta función
funcione correctamente, debe configurar un Punto de calibración para la
punta. Consulte “Calibración de la altura de la punta” en la página72.
06 Ajuste automático de la aguja Calibra la altura de la punta después de cambiar la punta de dispensación
o la jeringa en los sistemas con el kit de alineador opcional. Para que esta
função funcione corretamente, você deve calibrar o alinhador de pontas. Para
que esta función funcione correctamente, debe calibrar el detector de punta.
Consulte Calibración de la altura de la punta” en la página72.
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Menú 1
[MENU 1] 1/2
01 Group Edit
02 Ex. Step & Repeat
03 Program Name
04 Axis Limit
05 Initialize Output
06 Jog Acceleration
07 Teach Move Z Clearance
[MENU 1] 2/2
08 Utility Menu
09 Diagnostic
Elemento de menú Descripción
01 Editar grupo Se utiliza para modificar un grupo de direcciones seleccionadas en un
programa; las selecciones disponibles son Copia, Eliminar, Mover, Velocidad
de línea, Tiempo de dosificación, Valor Z, Offset de punto, Offset a, Puntos en
espejo y Puntos giratorios.
02 Ex. Paso y Repetir Expande todos los comandos contenidos en un comando Paso y Repetir (solo
se puede deshacer con el comando Deshacer).
03 Nombre de programa Se utiliza para modificar el nombre del programa actual.
04 Límite de eje Ajusta los límites de desplazamiento de la zona de trabajo (ejes X, Y y Z).
• Máximos R3: 300, 300, 150
• Máximos R4: 400, 400, 150
• Máximos R6: 620, 500, 150
05 Inicializar salida Se utiliza para especificar qué salidas (1–8) se activan (ON) al inicio de un
programa.
06 Aceleración paso a paso Ajusta la velocidad paso a paso rápida (RÁPIDO); las opciones disponibles
son baja, media o alta.
07 Distancia de seguridad Z de
movimiento de instructor
Establece la altura a la que se eleva la punta cuando se mueve entre dos
puntos en el modo Instructor. Consulte “Distancia de seguridad Z de
movimiento de Instructor (Altura a la que la punta se eleva en el modo
Instructor)” en la página34.
08 Menú Servicios auxiliares Consulte “Menú Servicios auxiliares” en la página27.
09 Diagnóstico Consulte “Menú Diagnóstico” en la página28.
Descripción de los elementos del menú Mando manual (continuación)
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Menú Servicios auxiliares
[UTILITY] 1/1
01 Program
02 Memory
03 Key Beep
04 Online Signals
05 Barcode Scanner
06 System Lockout
Elemento de menú Descripción
01 Programa Se utiliza para borrar el programa actual o copiar el programa actual en otro
número de programa.
02 Memoria BORRAR MEMORIA elimina todos los datos de todos los programas en el
Mando manual. OFFSET DE HERRAMIENTA cambia todos los valores XYZR
del programa por los valores XYZR introducidos como offset.
NOTA: Esta función está protegida con contraseña.
03 Sonido de tecla Activa o desactiva el sonido de pulsación de tecla.
04 Señales en línea Activa o desactiva si el sistema envía señales de salida de estado desde las
salidas 5–8 cuando el sistema está funcionando en modo Ejecución. Las
señales de salida de estado son las siguientes:
• Sal 5: Emergencia
• Sal 6: En ejecución
• Sal 7: Espera
• Sal 8: Señal de inicio necesaria
Está desactivado de forma predeterminada (OFF).
05 Escáner de códigos de barras Activa o desactiva la capacidad para ejecutar programas usando un escáner
de códigos de barras (solo modo Ejecución).NOTA: El escáner de códigos
de barras debe conectarse al puerto SVC USB situado en la parte frontal del
robot.
06 Bloqueo del sistema Bloquea o desbloquea el programa actual. Cuando un programa está
bloqueado, no se puede modificar.
NOTA: Esta función está protegida con contraseña.
Descripción de los elementos del menú Mando manual (continuación)
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Menú 2
[MENU 2] 1/1
01 Coordinate Absolute Move
02 Coordinate Relative Move
03 Undo Command
04 Redo Command
05 Go To Park Position
06 Jump
Elemento de menú Descripción
01 Coordenada movimiento
absoluto
Se utiliza para introducir manualmente las coordenadas para mover la punta
hasta una nueva ubicación relativa a la posición original (0, 0, 0).
02 Coordenada movimiento
relativo
Se utiliza para introducir manualmente las coordenadas para mover la punta
hasta una nueva ubicación relativa a su posición actual.
03 Deshacer comando Deshace el último comando; esto también se puede hacer pulsando MAYÚS
> Menú2.
04 Rehacer comando Rehace el último comando; esto también se puede hacer pulsando MAYÚS >
7.
05 Ir a posición de reposo Mueve la punta hasta la Posición de reposo. La Posición de reposo es la
misma que la Posición inicial (0, 0, 0) salvo que se modifique (véase Posición
de reposo en el menú Configuración).
06 Saltar Salta hasta un número de etiqueta o dirección especificado en el programa de
dosificación (útil para programas largos).
Menú Diagnóstico
[DIAGNOSTIC] 1/1
01 Home Sensor
02 Front Panel
03 Input/Output
04 Teach Pad
05 RS232
06 Motor
Elemento de menú Descripción
01 Sensor de inicio Comprueba los sensores de inicio para cada eje al mover manualmente la
placa de fijación o el eje Z del robot.
02 Panel frontal ((y alineador de
punta)
Comprueba el estado de los botones en el panel frontal del robot (INICIO,
DISPENSADOR PURGADO y PARADA DE EMERGENCIA); También verifica el
estado del sensor en el alineador de puntas opcional.
03 Entrada/ salida Comprueba el estado de cada señal de entrada y salida y la señal del
dosificador.
04 Panel de instructor Comprueba el estado de cada tecla del Mando manual.
05 RS232 Comprueba el estado del puerto RS232.
06 Motor Comprueba el movimiento del eje del motor; cuando se selecciona, el motor
se mueve hacia adelante y hacia atrás durante 10 mm.
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Setup Menu
[SETUP] 1/3
01 XY Move Speed
02 Z Move Speed
03 R Maximum Speed
04 Point to Point Arc Jump
05 Park Position
06 Calibration Point
07 Mark Points
[SETUP] 2/3
08 Program Output Status
09 Pause Status
10 Auto Purge
11 Pre-cycle Initialize
12 Pre-dispense Wait Time
13 Default Dispense Port
14 Needle Detect Setup
[SETUP] 3/3
15 Run Limit
16 Measurement Unit
17 Password Setup
18 Remote Command
19 Language
20 System Information
Elemento de menú Descripción
01 Velocidad de movimiento XY Ajusta la velocidad del movimiento de los ejes X e Y:
• Velocidad de XY máxima: 800 (mm/s)
• Predeterminado: 100 (mm/s)
02 Velocidad de movimiento Z Ajusta la velocidad del movimiento del eje Z:
• Velocidad de Z máxima: 320 (mm/s)
• Predeterminado: 50 (mm/s)
03 Velocidad máxima R Limita la velocidad del movimiento del eje R:
• Máximo: 720 (720 º/s)
• Predeterminado: 360 (º/s)
04 Salto en arco punto a punto Activa o desactiva el movimiento de la punta en arco entre patrones de
dosificación:
• 1 Activar: la punta se mueve en arco.
• 2 Desactivar (predeterminado): la punta se mueve en cuadrado.
05 Posición de reposo Ajusta las coordenadas XYZR de la Posición de reposo. Cuando se utiliza el
comando Posición de reposo en un programa de dosificación, la punta se
mueve hasta la Posición de reposo ajustada. La punta también se mueve
hasta la Posición de reposo al final de un programa de dosificación.
• Predeterminado: 0, 0, 0 (mm)
06 Punto de calibración Ajusta un punto de referencia que el sistema utiliza para realizar la función
Ajuste de aguja.
07 Puntos de marcado Ajusta dos puntos de referencia que el sistema utiliza para realizar la función
Offset de programa.
08 Estado de salida de programa Activa o desactiva cómo funcionan las salidas al finalizar un programa:
• 1 Activar: el sistema mantiene las salidas encendidas al finalizar un
programa.
• 2 Desactivar (predeterminado): el sistema permite que las salidas se
apaguen al finalizar un programa.
09 Estado de pausa Ajusta la posición hasta la que se desplaza la punta al pulsar el botón INICIAR
para pausar el ciclo de dosificación actual:
• 1 Posición de reposo (predeterminado): la punta se mueve hasta la Posición
de reposo especificada por el usuario.
• 2 Permanecer: La punta permanece en la posición actual.
Continúa en la siguiente página
Descripción de los elementos del menú Mando manual (continuación)
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Elemento de menú Descripción
10 Purga automática Se utiliza para configurar los parámetros de la purga. Consulte “Purga
automática” en la página39.
• Tiempo de purga: 100,0 (s) máximo
• Tiempo de espera: 999 (s) máximo
11 Inicialización previa al ciclo Activa o desactiva una inicialización previa al ciclo antes de cada ciclo de
dosificación:
• 1 Activar (predeterminado): la punta siempre regresa a la Posición inicial
antes de empezar un ciclo de dosificación (también se conoce como
inicialización automática).
• 2 Desactivar: el ciclo de dosificación siguiente se inicia en el primer punto
en el programa de dosificación sin regresar a la Posición inicial para
inicializarse.
12 Tiempo de espera previo a la
dosificación
Ajusta un tiempo de espera que transcurre antes del inicio de cada comando
de dosificación dentro de un programa (dosificación de puntos y líneas).
• Predeterminado: 0 (s)
• Intervalo: 0,0–9999,9 (s)
13 Puerto de dosificación
predeterminado
Ajusta el puerto de salida para la válvula de dosificación. Consulte
“Configuración de los puertos dosificadores”en la página43.
• Predeterminado: 0
14 Configuración de detección
de agujas (sistemas con
alineador de puntas opcional
solamente)
Establece las coordenadas de punta para el alineador de punta opcional.
Consulte establecimiento de un punto de calibración (Configuración inicial
para el ajuste automático de la aguja)” en la página74.
15 Límite de ejecución Ajusta un límite para el número de ciclos de dosificación que el sistema puede
completar en modo Ejecución (Run). Cuando el sistema alcanza el Límite de
ejecución, debe restablecer el contador (Restablecer contador en el menú
Programa) para ejecutar ciclos de dosificación adicionales.
• Predeterminado: 0
• Máximo: 99.999
16 Unidad de medida Se utiliza para especificar cómo se muestra las unidades de medida.
• 1 mm (predeterminado)
• 2 pulg.
17 Configuración de contraseña Se utiliza para cambiar la contraseña del sistema. Consulte “Configuración de
contraseña” en la página38.
• Predeterminado: en blanco (sin protección con contraseña)
NOTA: Esta función está protegida con contraseña.
18 Control remoto Activa o desactiva la capacidad del sistema para aceptar comandos a través
del puerto de comunicación serie RS232 en la parte posterior del robot
cuando el sistema se conecta a un PC/PLC externo.
• 1 Activar: el sistema acepta el comando a través del puerto RS232.
• 2 Desactivar (predeterminado): el sistema no puede aceptar el comando a
través del puerto RS232.
NOTA: Consulte “Anexo B, Protocolo de comunicación RS-232” en la
página115 para más información sobre el uso de la comunicación RS-232.
19 Idioma Se utiliza para ajustar el idioma. Consulte “Idioma” en la página40.
20 Información del sistema Muestra la información del sistema, incluyendo el modelo de robot y la versión
de software del Mando manual.
Descripción de los elementos del menú Mando manual (continuación)
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Menú Tipo
[TYPE] 1/4
01 Dispense Dot
02 Line Start
03 Line Passing
04 Arc Point
05 Line End
06 Circle
07 End Program
[TYPE] 2/4
08 Spline Node
09 Spline Move Speed
10 Label
11 Goto
12 Step & Repeat
13 Z Clearance
14 Loop
[TYPE] 3/4
15 Dispense Port
16 Call Pattern
17 End Pattern
18 Call Subroutine
19 End Subroutine
20 Call Program
21 Set I/O
[TYPE] 4/4
22 Fill Area
23 Acceleration
24 Dummy Point
25 Wait Time
26 Stop Point
27 Park Position
Consulte “Anexo A, Referencia de menú Tipo” en la página91 para explicaciones detalladas de los elementos del
menú Tipo.
Menú USB
[USB] 1/1
01 Load Program
02 Save Program
03 Load All Programs
04 Save All Programs
Puede conectar una unidad USB al puerto SVC USB situado en la parte frontal del robot para cargar o descargar
programas al o desde el robot. Consulte “Cómo cargar y descargar programas usando el puerto SVC USB” en la
página57.
Elemento de menú Descripción
01 Cargar Programa Carga un archivo *.NDN seleccionado en la unidad USB en el programa actual
o un número de programa de destino.
02 Guardar Programa Guarda el programa actual en la unidad USB como archivo *.NDN.
03 Cargar Todos los Programas Carga un archivo *.PKG seleccionado en la unidad USB para cargar todos
los programas de dosificación en la unidad. Los programas de dosificación
existentes se sobrescriben.
04 Guardar Todos los Programas Guarda todos los programas dosificadores en el robot en la unidad USB como
un archivo *.PKG.
Descripción de los elementos del menú Mando manual (continuación)
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Configuración
Después de la instalación y antes de crear cualquier programa, realice estos procedimientos de configuración,
según proceda, para su sistema de dosificación automatizado.
Cambiar del modo Ejecución al modo Instructor
Cuando el sistema se enciende, el modo predeterminado de funcionamiento es el modo Ejecución (Run). Para
modificar los ajustes del sistema, el sistema debe encontrarse en modo Instructor (Teach). Consulte “Modo
Ejecución frente a Módulo Instructor” en la página21 para más información sobre los modos de funcionamiento
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse F1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
INSTRUCTOR/EJECUCIÓN.
• Pulse INTRO.
[PROGRAM MENU] 1/1
01*Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05 Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
2 • Pulse INICIO. Si se le pide, introduzca
una contraseña.
[ TEACH MODE ]
PRESS [HOME]
TO INITIALIZE SYSTEM
Ajuste de los parámetros del sistema
Los ajustes del sistema de fábrica se adaptan a la mayor parte de las aplicaciones. Use estos procedimientos según
sea necesario para ver o cambiar los ajustes del sistema. Entre los ajustes importantes del sistema se incluyen:
• Velocidad máxima XY, Z o R: La velocidad a la cual se mueve la punta dosificadora a lo largo de los ejes X, Y,
Z o R.
• Aceleración paso a paso: cómo acelera el robot cuando el botón RÁPIDO se pulsa (se aplica a la creación de
programas en modo Instructor).
Consulte “Menú Configuración” en la página29 para conocer los ajustes máximos, mínimos y predeterminados.
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Límite de eje
El límite de eje es la distancia que la punta dosificadora puede recorrer dentro de la zona de trabajo XYZ. Si un
comando incluye un punto que se encuentra fuera de los límites de eje especificados, ocurre un error.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a LÍMITE DE
EJE.
• Pulse INTRO
[MENU 1] 1/2
01 Group Edit
02 Ex. Step & Repeat
03 Program Name
04*Axis Limit
05 Initialize Output
06 Jog Acceleration
07 Teach Move Z Clearance
2
x >
• Introduzca el valor deseado.
- Máximos R3: 300, 300, 150
- Máximos R4: 400, 400, 150
- Máximos R6: 620, 500, 150
• Pulse F1 para guardar o salir o
• Pulse F3 para regresar a los ajustes
predeterminados de fábrica.
Axis Limit
------------------------------
X Limit: 300.00 mm
Y Limit: 300.00 mm
Z Limit: 150.00 mm
[F1] OK [F3] Default
Ajuste de los parámetros del sistema (continuación)
Velocidad de movimiento XY, velocidad de movimiento Z o velocidad máxima R
La velocidad de movimiento XY es la velocidad a la que la punta se desplaza a lo largo del eje XY. La velocidad
de movimiento Z es la velocidad a la que la punta se desplaza hacia arriba o hacia abajo por el eje Z. La velocidad
máxima R es la velocidad máxima a la que el cabezal Z puede girar.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA/ ABAJO a VELOCIDAD
DE MOVIMIENTO XY
o
VELOCIDAD DE MOVIMIENTO Z
o
VELOCIDAD MÁXIMA R.
• Pulse INTRO.
SETUP 1/3
01*XY Move Speed
02 Z Move Speed
03 R Maximum Speed
04 Point to Point Arc Jump
05 Park Position
06 Calibration Point
07 Mark Points
2 • Introduzca el valor deseado.
- Rango de Velocidad de movimiento
XY: 0–800 mm/s
- Rango de Velocidad de movimiento Z:
0-320 mm/s
- Rango de Velocidad máxima R:
(720 º/s)
• Pulse F1 para guardar o salir.
XY Move Speed
------------------------------
Current: 100.0 mm/s
New: _
[F1] OK
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Ajuste de los parámetros del sistema (continuación)
Aceleración paso a paso
La aceleración paso a paso es el modo en que el robot acelera cuando el botón RÁPIDO se pulsa (se aplica a la
creación de programas en modo Instructor).
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
ACELERACIÓN PASO A PASO.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 1/2
01 Group Edit
02 Ex. Step & Repeat
03 Program Name
04 Axis Limit
05 Initialize Output
06*Jog Acceleration
07 Teach Move Z Clearance
2
, , o >
• Pulse 1 ALTA, 2 MEDIA o 3 BAJA.
• Pulse F1 para guardar o salir. Jog Acceleration
------------------------------
1 High
2 Medium
3 Low
Select: _
[F1] OK
Distancia de seguridad Z de movimiento de Instructor (Altura a la que la punta se
eleva en el modo Instructor)
A la hora de probar los programas, ahorre tiempo limitando la altura a la que la punta se eleva cuando se mueve de
punto a punto. Esto se hace ajustando el parámetro de Distancia de seguridad Z de movimiento de Instructor. Este
ajuste solo está activo cuando el sistema se encuentra en modo Instructor (Teach).
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
DISTANCIA DE SEGURIDAD Z DE
MOVIMIENTO DE INSTRUCTOR.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 1/2
01 Group Edit
02 Ex. Step & Repeat
03 Program Name
04 Axis Limit
05 Initialize Output
06 Jog Acceleration
07*Teach Move Z Clearance
2
o > xx >
Pulse 0 o 1 para para encender
o apagar la función Distancia de
seguridad Z de movimiento de
instructor.
• Pulse las teclas de número para
introducir la altura de elevación Z
máxima.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Teach Move Z Clearance
------------------------------
Off(0)/On(1): 1
Z Lift Height: 23 mm
[F1] OK
Cuando la Distancia de seguridad Z de movimiento de Instructor está
activada, la punta se eleva como máximo hasta el valor especificado para
la Altura de elevación Z (en relación con el punto actual) cuando el robot se
mueve entre puntos de dosificación en modo Instructor.
Cuando la Distancia de seguridad Z de movimiento de Instructor está
desactivada, el sistema ignora el ajuste para la Altura de elevación Z.
Intervalo: 0 hasta el límite de desplazamiento del eje Z
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Ajuste de los parámetros del sistema (continuación)
Salto en arco punto a punto
Salto de arco punto a punto es el movimiento que la punta hace cuando se mueve de punto a punto. El movimiento
predeterminado es arriba, cruzado y abajo. El movimiento opcional tiene forma de arco, lo que puede resultar en
unos tiempos de ciclo de programa más rápidos. La distancia que la punta recorre hacia arriba y abajo se basa en
la Distancia de seguridad Z.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a SALTO DE
ARCO PUNTO A PUNTO.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 1/3
01 XY Move Speed
02 Z Move Speed
03 R Maximum Speed
04*Point to Point Arc Jump
05 Park Position
06 Calibration Point
07 Mark Points
2
o >
• Pulse 1 ACTIVAR para que la punta se
mueva en arco.
• Pulse 2 DESACTIVAR para que la punta
se mueva siguiendo el patrón arriba,
cruzado y abajo.
• Pulse F1 para guardar o salir.
Point to Point Arc Jump
Disable
------------------------------
1 Enable
2 Disable
Select: _
[F1] OK
Posición de reposo
La Posición de reposo es la ubicación XYZR hasta la que la punta se desplaza cuando se da alguna de las
siguientes circunstancias:
• Un programa incluye un comando Posición de reposo.
• Un programa está en pausa (el botón INICIAR se pulsó y el Estado de pausa está ajustado en la Posición de
reposo).
• Al final de un ciclo de dosificación.
NOTA: Cuando se pulsa el botón de PARADA DE EMERGENCIA, el robot se mueve hasta la posición inicial (0, 0, 0).
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a POSICIÓN
DE REPOSO.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 1/3
01 XY Move Speed
02 Z Move Speed
03 R Maximum Speed
04 Point to Point Arc Jump
05*Park Position
06 Calibration Point
07 Mark Points
2
o >
• Para mover la punta hasta la Posición
de reposo actual, pulse F2.
• Para cambiar la Posición de reposo,
pulse F3, mueva la punta paso a paso
hasta la Posición de reposo deseada y
pulse F1.
• Pulse F1 para guardar o salir.
Park Position
------------------------------
X: 000.00 mm
Y: 000.00 mm
Z: 000.00 mm
R: 00.00 deg
[F1] OK [F2] Move [F3] Jog
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Ajuste de los parámetros del sistema (continuación)
Estado de pausa (Ubicación de pausa de la punta)
Cuando pulsa el botón INICIAR en la parte frontal del robot, el sistema deja de dosificar y la punta permanece en su
posición actual o se mueve sobre la base del ajuste para el Estado de pausa.
NOTA: Si el sistema está pausado durante la dosificación, el sistema apaga el dosificador, comprometiendo la
integridad del patrón.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a ESTADO
DE PAUSA.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 2/3
08 Program Output Status
09*Pause Status
10 Auto Purge
11 Pre-cycle Initialize
12 Pre-dispense Wait Time
13 Default Dispense Port
14 Needle Detect Setup
2
o >
• Pulse 1 POSICIÓN DE REPOSO para
que la punta se mueva hasta la Posición
de reposo.
• Pulse 2 PERMANECER para que la
punta se mueva hasta la posición
programada siguiente.
• Pulse F1 para guardar o salir.
Pause Status
Park Position
------------------------------
1 Park Position
2 Stand
Select: _
[F1] OK
Inicialización previa al ciclo (Inicialización automática)
Si la opción Inicialización previa al ciclo está activada, el sistema mueve automáticamente la punta dosificadora
hasta la Posición inicial y se inicializa entre cada ciclo de dosificación.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
INICIALIZACIÓN PREVIA AL CICLO.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 2/3
08 Program Output Status
09 Pause Status
10 Auto Purge
11*Pre-cycle Initialize
12 Pre-dispense Wait Time
13 Default Dispense Port
14 Needle Detect Setup
2
o >
• Pulse 1 ACTIVAR para inicializar entre
ciclos de dosificación.
• Pulse 2 DESACTIVAR para no inicializar
entre ciclos de dosificación.
• Pulse F1 para guardar o salir.
Pre-cycle Initialize
Disable
------------------------------
1 Enable
2 Disable
Select: _
[F1] OK
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Ajuste de los parámetros del sistema (continuación)
Tiempo de espera previo a la dosificación
El Tiempo de espera previo a la dosificación es un tiempo de espera que transcurre antes del inicio de cada
comando de dosificación dentro de un programa.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a TIEMPO DE
ESPERA PREVIO A LA DOSIFICACIÓN.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 2/3
08 Program Output Status
09 Pause Status
10 Auto Purge
11 Pre-cycle Initialize
12*Pre-dispense Wait Time
13 Default Dispense Port
14 Needle Detect Setup
2
x >
• Introduzca el valor.
• Pulse F1 para guardar o salir. Pre-dispense Wait Time
------------------------------
Current Time: 0.0 s
New Time: 0.0 s
[F1] OK
Puerto de dosificación predeterminado (salida de puerto de dosificación)
Para la mayoría de los sistemas, un cable del dosificador está conectado al Puerto del dosificador en la parte
posterior del robot. El puerto de salida de dosificación predeterminado para esta conexión es 0. El puerto de
dosificación también se puede ajustar en cualquiera de los puertos E/S opcionales (puertos 1 a 8).
NOTA: Si el sistema incluye un cable de válvula de dosificación PICO®, se pueden usar las salidas 1 o 2. Para
múltiples dosificadores, use el comando Puerto de dosificación (en el menú Tipo) dentro del programa de
dosificación para establecer el puerto para el dosificador. Consulte “Puerto de dosificación 15” en la página105
para más información sobre el comando Puerto de dosificación.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
PUERTO DE DOSIFICACIÓN
PREDETERMINADO.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 2/3
08 Program Output Status
09 Pause Status
10 Auto Purge
11 Pre-cycle Initialize
12 Pre-dispense Wait Time
13*Default Dispense Port
14 Needle Detect Setup
2
x >
• Introduzca el valor deseado (0 a 8).
NOTA: El puerto 0 se refiere al Conector
del puerto dosificador en el panel
posterior del robot.
• Pulse F1 para guardar o salir.
Default Dispense Port
------------------------------
Port: 0
Port 0 is system default
[F1] OK
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Ajuste de los parámetros del sistema (continuación)
Unidad de medida
El sistema puede mostrar unidades de medida en milímetros o pulgadas.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a UNIDAD DE
MEDIDA.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 3/3
15 Run Limit
16*Measurement Unit
17 Password Setup
18 Remote Command
19 Language
20 System Information
2
o >
• Pulse 1 para mostrar las unidades en
mm.
• Pulse 2 para mostrar las unidades en
pulgadas.
• Pulse F1 para guardar o salir.
Measurement Unit (mm)
------------------------------
1 mm
2 inch
Select: _
[F1] OK
Configuración de contraseña
Utilice Password Setup en el menú Setup para cambiar la contraseña predeterminada. Las funciones siguientes
están protegidas con contraseña: Restablecer Contador, Memoria, Bloquear programa y Configuración de
contraseña. Si desea proteger todas las funciones accesibles en el modo Instructor, cambie la contraseña
predeterminada por una nueva contraseña.
NOTAS:
• La contraseña predeterminada es un espacio en blanco.
• En caso de olvidar la contraseña, use la contraseña maestra (00000000) para acceder.
• Una contraseña solo puede incluir números y está limitada a 8 dígitos.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
CONFIGURACIÓN DE CONTRASEÑA.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 3/3
15 Run Limit
16 Measurement Unit
17*Password Setup
18 Remote Command
19 Language
20 System Information
2
[blank] o xxxxxxxx >
• Introduzca la contraseña actual. La
contraseña predeterminada es un
espacio en blanco (sin dígitos).
• Pulse INTRO.
Password Setup
Password: _
[F1] OK
3
xxxxxxxx >
• Teclee la nueva contraseña y pulse
INTRO, teclee la nueva contraseña de
nuevo para confirmar y pulse F1.
o
• Para restaurar la protección
con contraseña a los ajustes
predeterminados, borre todos los
caracteres del campo Contraseña nueva
y pulse F1.
Password Setup
------------------------------
New Password :
Confirm Password:
[F1] OK
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Purga automática
Puede ajustar el sistema para purgar automáticamente cuando haya estado inactivo durante un periodo de tiempo
especificado. Cuando el sistema realiza la purga, la punta se desplaza hasta la posición de reposo y purga el
material de acuerdo con los parámetros establecidos para la Purga automática. Este comando resulta útil para los
materiales con dos componentes con una vida útil muy breve.
La función de Purga automática se ajusta para el programa actual. La Purga automática está desconectada de
forma predeterminada (Tiempo de espera y Tiempo de purga están ajustados en 0). Para habilitar esta función,
debe introducir valores distintos de cero. La Purga automática está activa cuando el sistema se encuentra en modo
Ejecución (Run).
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a PURGA
AUTOMÁTICA.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 2/3
08 Program Output Status
09 Pause Status
10*Auto Purge
11 Pre-cycle Initialize
12 Pre-dispense Wait Time
13 Default Dispense Port
14 Needle Detect Setup
2
o >
• Introduzca valores para los parámetros
de la Purga automática:
Tiempo de purga — Durante cuánto
tiempo purga el sistema en intervalos de
0,1 segundos (en este ejemplo).
Tiempo de espera - Durante cuánto
tiempo debe permanecer inactivo el
sistema (botón INICIAR del robot no
pulsado) antes de que se inicie una
Purga automática.
A continuación, se incluye un diagrama
del Tiempo de purga y el Tiempo de
espera.
• Pulse F1 para guardar o salir.
Auto Purge Setup
------------------------------
Purge Time: 0.1 s
Wait Time: 0.1 s
[F1] OK
Dosificador
encendido
Dosificador
apagado
Tiempo (segundos)
Tiempo de
espera
Tiempo de
purga
5 2 5 2 5 2
Ejemplo de una Purga automática configurada con un Tiempo de espera de 5 segundos y un Tiempo de purga de 2 segundos.
Ajuste de los parámetros del sistema (continuación)
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Ajuste de los parámetros del sistema (continuación)
Idioma
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA/ ABAJO a IDIOMA.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 3/3
15 Run Limit
16 Measurement Unit
17 Password Setup
18 Remote Command
19*Language
20 System Information
2
x >
• Introduzca el número correspondiente al
idioma deseado.
• Pulse F1 para guardar o salir.
Language
------------------------------
1 English
Select: _
[F1] OK
Sonido de tecla
El sonido de tecla se produce cuando se pulsa una tecla del Mando manual. Está activado de forma
predeterminada. Siga este procedimiento para desactivar el sonido de tecla.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a MENÚ
SERVICIOS AUXILIARES.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 2/2
08*Utility Menu
09 Diagnostic
2
>
• MOVER ARRIBA / ABAJO a SONIDO DE
TECLA.
• Pulse INTRO.
[UTILITY] 1/1
01 Program
02 Memory
03*Key Beep
04 Online Signals
05 Barcode Scanner
06 System Lockout
3
o >
• Pulse 1 ACTIVAR para activar el sonido
de tecla
• Pulse 2 DESACTIVAR para desactivar el
sonido de tecla
• Pulse F1 para guardar o salir.
Key Beep (All)
Enable
------------------------------
1 Enable
2 Disable
Select: _
[F1] OK
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Configuración del offset de herramienta
Si su sistema incluye una cámara o accesorio similar instalada en el eje Z, siga este procedimiento para enseñar al
sistema los valores de offset. Los valores de offset representan la distancia entre la punta y el accesorio.
REQUISITOS PREVIOS
El accesorio y el sistema de válvula se han instalado correctamente.
Se han calculado los valores de offset XYZ (en mm) necesarios para esta función.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a MENÚ
SERVICIOS AUXILIARES.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 2/2
08*Utility Menu
09 Diagnostic
2
>
• MOVER ARRIBA / ABAJO a MEMORIA.
• Pulse INTRO. [UTILITY] 1/1
01 Program
02*Memory
03 Key Beep
04 Online Signals
05 Barcode Scanner
06 System Lockout
3
>
• Pulse 2 OFFSET DE HERRAMIENTA.
• Pulse F1 para introducir los valores de
offset que representan la distancia entre
la punta y el accesorio.
Memory Utility
------------------------------
1 Clear Memory
2 Tool Offset
Select: _
[F1] OK
4 • Introduzca los valores de offset (en mm)
para Offset X, Offset Y y Offset Z.
Consulte el ejemplo siguiente para ver
cómo calcular los valores de offset.
Tool Offset
------------------------------
Offset X: 0.00 mm
Offset Y: 0.00 mm
Offset Z: 0.00 mm
[F1] OK
Ejemplo de cómo calcular los valores de offset de herramienta
En este ejemplo, el accesorio es una cámara que se ha instalado en el robot. Usando la cámara, cree un punto de
dosificación en la pieza de trabajo y registre las coordenadas XYZ. Seguidamente, mueva la punta hasta la misma
ubicación en la pieza de trabajo, cree un punto de dosificación y registre las coordenadas XYZ. Calcule la diferencia
entre las dos coordenadas para obtener los valores de offset del modo siguiente:
• Valores XYZ de accesorio: 10 20 5
• Valores XYZ de punta: 8 22 15
• Valores XYZ de offset: 2 -2 -10 (las diferencias entre los valores XYZ del accesorio y los
valores XYZ de la punta)
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Configuración del escaneado de códigos de barras
En modo Ejecución, los programas se pueden ejecutar usando un escáner de códigos de barras. Para ello, el
escáner de códigos de barras debe estar correctamente configurado y el escaneado del código de barras debe
estar activado.
Configuración del escáner de códigos de barras
Use un ordenador personal para configurar el escáner de códigos de barras antes de conectarlo al puerto SVC
USB. Consulte la documentación del fabricante del escáner de códigos de barras al configurar el escáner del
código de barras. Respete las directrices siguientes:
• Configure el escáner para leer los símbolos de destino (por ejemplo, Código 128, Código 93, Código 39, etc.).
• Configure el escáner para terminar un escaneado con salto de línea (CR) activado.
• El programa que será ejecutado por el robot tendrá una etiqueta (Nombre de programa) que coincida con el
código de barras que se escaneará. Asegúrese de que el código de barras incluya el Nombre de programa
exacto.
• Un código de barras consta de cualquier combinación de letras mayúsculas de la A a la Z, dígitos del 0 al
9 y cualquiera de los caracteres siguientes: guión (-), punto (.) o guión bajo (_). El largo máximo es de 15
caracteres.
Activar o desactivar el escaneado de códigos de barras
Para que el sistema ejecute un programa utilizando un escáner de códigos de barras, debe tener lugar lo siguiente:
• Un número de programa debe tener un nombre de programa. • Consulte “Cómo dar un nombre a un
programa” en la página46.
• Deberá generarse un código de barras que incluya exactamente el mismo nombre que el programa que se
desea ejecutar (consulte el apartado “Configuración del escáner de códigos de barras” anterior).
• Un escáner de códigos de barras correctamente configurado debe conectarse al puerto SVC USB situado en la
parte frontal del robot (consulte el apartado “Configuración del escáner de códigos de barras” anterior).
• El escaneado de códigos de barras debe estar activado (consulte la página43).
• El sistema debe encontrarse en modo Ejecución (Run).
EJEMPLO: Un nombre de programa es TEST (PRUEBA). El programador genera un código de barras con el nombre
TEST integrado en el código de barras. Con el robot en el modo Ejecución, un operario escanea el código de barras
TEST, el sistema empareja el código de barras con el programa con el mismo nombre (en este caso, TEST) y el
robot empieza a ejecutar el programa.
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Configuración del escaneado de códigos de barras (continuación)
Activar o desactivar el escaneado de códigos de barras (continuación)
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a MENÚ
SERVICIOS AUXILIARES.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 2/2
08*Utility Menu
09 Diagnostic
2
>
• MOVER ARRIBA / ABAJO a ESCÁNER
DE CÓDIGOS DE BARRAS.
• Pulse INTRO.
[UTILITY] 1/1
01 Program
02 Memory
03 Key Beep
04 Online Signals
05*Barcode Scanner
06 System Lockout
3
o >
• Pulse 1 ACTIVAR para activar el escáner
de códigos de barras.
• Pulse 2 DESACTIVAR para desactivar el
escáner de códigos de barras
• Pulse F1 para guardar o salir.
Barcode Reader
Enable
------------------------------
1 Enable
2 Disable
Select: _
[F1] OK
Configuración de los puertos dosificadores
Existen dos maneras de modificar los puertos de salida del dosificador; el método correcto a emplear dependerá
del número de dosificadores o válvulas en el sistema:
• Para un sistema con un solo dosificador/ válvula, cambie el ajuste del Puerto de dosificación predeterminado.
Consulte Puerto de dosificación predeterminado (salida de puerto de dosificación) en la página37.
• Para un sistema con un varios dosificadores/ válvulas, use el comando Puerto de dosificación. Consulte
“15Puerto de dosificación” en la página105.
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Programación
Este apartado proporciona procedimientos explicativos para las tareas de programación realizadas con mayor
frecuencia. Si tiene dificultades para crear un programa para su aplicación, póngase en contacto con su
representante de NordsonEFD.
Antes de utilizar este apartado:
• Complete todas las tareas de instalación aplicables. Consulte “Instalación” en la página14.
• Complete las tareas de configuración según corresponda. Consulte “Configuración” en la página32.
• Consulte “Conceptos” en la página18 y “Descripción general del Mando manual” en la página20 para conocer
importantes conceptos de programación y aprender a utilizar el Mando manual.
Trabajar con programas y comandos
Este apartado se centra en el modo en que se manejan los programas almacenados en el Mando manual. Para más
información acerca de cómo crear patrones de dosificación, consulte “Creación de patrones” en la página60.
Cómo cambiar del modo Ejecución al modo Instructor
Cuando el sistema se enciende, el modo predeterminado de funcionamiento es el modo Ejecución (Run). Para crear
programas, el sistema debe encontrarse en modo Instructor (Teach). Consulte “Modo Ejecución frente a Módulo
Instructor” en la página21 para más información sobre los modos de funcionamiento.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse F1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
INSTRUCTOR/EJECUCIÓN.
• Pulse INTRO.
[PROGRAM MENU] 1/1
01*Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05 Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
2 • Pulse INICIO. Si se le pide, introduzca
una contraseña.
[ TEACH MODE ]
PRESS [HOME]
TO INITIALIZE SYSTEM
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Cómo abrir y editar un programa
Todos los programas tienen un número de programa único de 01 a 99. De forma predeterminada, el último número
de programa abierto antes del cierre del sistema es el mismo número de programa que se abre cuando el sistema
se enciende.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse F1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a LISTA DE
PROGRAMAS.
• Pulse INTRO.
[PROGRAM MENU] 1/1
01 Teach/Run
02*Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05 Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
2
>
• MOVER ARRIBA / ABAJO para
seleccionar el programa deseado.
• Pulse INTRO.
El programa seleccionado se convierte
en el programa actual y permanece
abierto hasta que se seleccione otro
número de programa.
Program List
------------------------------
01 06
02 07
03*EXAMPLE 08
04 09
05 10
[F1] OK
3
o >
• MOVER ARRIBA / ABAJO para
seleccionar la línea de comandos a
editar.
• Pulse INTRO.
0001 Line Start 10.0,1
0002 Line Passing 10.0,1
0003 Arc Point
0004*Dispense Dot
0005 EMPTY
0006 EMPTY
0007 EMPTY
0008 EMPTY
4
xxxxx o >
• Introduzca manualmente las
coordenadas
o
• Pulse F3 para actualizar los valores XYZ
a la ubicación actual de la punta.
• Pulse F1 para guardar y salir y ESC para
cancelar los cambios.
Dispense Dot 1/3
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
5 • Haga otros cambios según
corresponda.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Trabajar con programas y comandos (continuación)
Sistemas de dosificación automatizados de la serie R
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Cómo dar nombre a un programa
NordsonEFD recomienda asignar un nombre único a todos los programas. Si un programa no tiene nombre, el
sistema le invita a elegir un nombre de programa. Los nombres de programa están limitados a 15 caracteres. Se
requiere un nombre de programa para la capacidad de escaneado de códigos de barras.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a NOMBRE
DE PROGRAMA.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 1/2
01 Group Edit
02 Ex. Step & Repeat
03*Program Name
04 Axis Limit
05 Initialize Output
06 Jog Acceleration
07 Teach Move Z Clearance
2
> >
• Pulse los botones paso a paso X para
moverse de izquierda a derecha y los
botones paso a paso Y para subir y
bajar por los caracteres.
• Pulse INTRO para seleccionar
caracteres.
• Pulse BORRAR para borrar caracteres.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Program Name
------------------------------
EXAMPLE
------------------------------
0123456789-._
ABCDEFGHIJKLM
NOPQRSTUVWXYZ
[F1] OK
Trabajar con programas y comandos (continuación)
Sistemas de dosificación automatizados de la serie R
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Cómo borrar o copiar un programa
Los números de programa de 01 a 99 pueden estar poblados (programa presente) o vacíos (sin programa presente).
Se puede proceder al borrado de los contenidos del programa actualmente abierto o se puede proceder a la copia
de los contenidos del programa actual en un nuevo número de programa. Cuando los contenidos del programa se
copian en un nuevo número de programa, los contenidos del programa de destino se sobrescriben.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
El programa que desea borrar o copiar está actualmente abierto. Consulte “Cómo abrir y editar un programa” en
la página45.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a MENÚ
SERVICIOS AUXILIARES.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 2/2
08*Utility Menu
09 Diagnostic
2
>
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
PROGRAMA.
• Pulse INTRO.
[UTILITY] 1/1
01*Program
02 Memory
03 Key Beep
04 Online Signals
05 Barcode Scanner
06 System Lockout
3
o >
• Pulse 1 BORRAR para vaciar todas las
direcciones en el programa actual.
• Pulse 2 COPIAR para copiar el
programa actual.
• Pulse F1 para continuar.
Program Utility
Program 1
------------------------------
1 Clear
2 Copy
Select: _
[F1] OK
4
o
• Si pulsa 1 (borrar), el sistema le invita a
confirmar.
• Pulse F1 para aceptar el borrado o F2
para cancelar el borrado.
Program Utility
------------------------------
Clear Program 1
[F1] Yes [F2] No
5
xx >
• Si pulsa 2 (copiar), el sistema le invita
a indicar el número de programa en
el cual realizar la copia (número de
programa 1-99).
• Pulse F1 (OK) para copiar todos los
contenidos del programa en el número
de programa seleccionado.
NOTA: Si el programa de destino no
está vacío, los contenidos de programa
se sobrescribirán con el programa
copiado.
Program Utility
------------------------------
Copy Program 1 To: _
[F1] OK
Trabajar con programas y comandos (continuación)
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Cómo saltar hasta una etiqueta o dirección específica
Use la función Saltar para moverse rápidamente hasta una línea de dirección o un número de etiqueta específico
dentro de un programa de dosificación.
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
El programa que desea utilizar está actualmente abierto. Consulte “Cómo abrir y editar un programa” en la
página45.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Press MENU 2.
• MOVER ARRIBA/ ABAJO a SALTAR.
• Pulse INTRO.
[MENU 2] 1/1
01 Coordinate Absolute Move
02 Coordinate Relative Move
03 Undo Command
04 Redo Command
05 Park Position
06*Jump
2
o
• Para saltar hasta una dirección
específica, use las teclas numéricas
para introducir la dirección y,
seguidamente, pulse F1.
• Para saltar hasta una etiqueta, pulse F2.
Aparece la pantalla Saltar etiqueta.
Jump
------------------------------
Address: 1267
[F1] OK [F2] Label
3
o
• Para saltar hasta una etiqueta
específica, use las teclas numéricas
para introducir el número de etiqueta y,
seguidamente, pulse F1.
• Para regresar a la pantalla Saltar hasta
dirección, pulse F2.
Jump
------------------------------
Label: 9999
[F1] OK [F2] Address
Cómo insertar o eliminar un comando
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
El programa que desea editar está actualmente abierto. Consulte “Cómo abrir y editar un programa” en la
página45.
Pulsación de
tecla Función
Para insertar un comando, pulse INS. El comando que se muestra actualmente en la pantalla
hace avanzar una dirección y una dirección nueva y vacía se inserta en la dirección actual.
>
Para eliminar un comando, asegúrese de que se muestra en la pantalla Mando manual y pulse
SUPR > F1.
Trabajar con programas y comandos (continuación)
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Cómo cambiar un grupo de direcciones (Editar grupo)
Puede utilizar las selecciones en Editar grupo para realizar un cambio global a un lote o grupo de direcciones
seleccionadas en un programa.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
El programa que desea editar está actualmente abierto. Consulte “Cómo abrir y editar un programa” en la
página45.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a EDITAR
GRUPO.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 1/2
01*Group Edit
02 Ex. Step & Repeat
03 Program Name
04 Axis Limit
05 Initialize Output
06 Jog Acceleration
07 Teach Move Z Clearance
2
o >
o
o >
Realice una de las operaciones siguientes:
• MUEVA ARRIBA o ABAJO y use las
teclas numéricas para introducir el
rango de direcciones.
• Pulse F2 para seleccionar todas las
direcciones en el programa.
• Pulse F3 para seleccionar todas las
direcciones desde la dirección actual
hasta el final del programa.
• Pulse F1 para continuar.
Group Edit
------------------------------
From Address: 1209
To Address: 1254
[F1] OK [F2] All [F3] End
3
>
o
• Pulse el número para la operación que
desee llevar a cabo para el rango de
direcciones especificado o
• Pulse F2 para ir hasta la pantalla
siguiente.
1 - Copia las direcciones seleccionadas
2 - Elimina las direcciones
seleccionadas
3 - Mueve las direcciones seleccionadas
hasta un número de dirección nuevo
Group Edit 1209-1254 1/2
------------------------------
1 Copy 5 Line Speed
2 Delete 6 Z Value
3 Move 7 Point Offset
4 Dispense Time 8 Offset To
Select: _
[F1] OK [F2] Next
4 - Solo para los comandos Punto de
dosificación, cambia el valor Tiempo de
dosificación para todas las direcciones
seleccionadas por el porcentaje
especificado.
5 - Cambia el valor Línea de
velocidad para todas las direcciones
seleccionadas por el porcentaje
especificado.
Continúa en la siguiente página
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# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
Paso 3, continuación de la página anterior.
6 - Cambia el valor Z para todas las
direcciones seleccionadas al valor
absoluto Z.
7 - Cambia los valores XYZR para todas
las direcciones seleccionadas por el
valor de offset especificado.
8 - Cambia los valores XYZR para todas
las direcciones seleccionadas al permitir
mover paso a paso la punta desde
su ubicación actual hasta una nueva
ubicación. La diferencia entre las dos
ubicaciones determina el valor de offset.
Group Edit 1209-1254 1/2
------------------------------
1 Copy 5 Line Speed
2 Delete 6 Z Value
3 Move 7 Point Offset
4 Dispense Time 8 Offset To
Select: _
[F1] OK [F2] Next
9 - Cambia los valores XYZR para todas
las direcciones seleccionadas lanzando
puntos a lo largo del eje X o Y. Consulte
“Ilustraciones de ejemplo de Puntos
en espejo y Puntos giratorios” en la
página51 para ver ejemplos.
10 — Gira la punta el número de grados
especificado (±180°) para todas las
direcciones seleccionadas. Antes de
que esto ocurra, el sistema le invita a
mover paso a paso la punta hasta un
punto de inicio (u origen de rotación).
Consulte “Ilustraciones de ejemplo de
Puntos en espejo y Puntos giratorios”
en la página51 para ver ejemplos.
Group Edit 1209-1254 2/2
------------------------------
9 Mirror Points
10 Rotate Points
Select: _
[F1] OK [F2] Next
4 • Pulse F1 para continuar y seguir las
instrucciones en la pantalla para
completar la acción seleccionada para
el rango especificado de direcciones.
5 • Una vez hecho esto, pulse F1 de nuevo
para guardar o salir.
Trabajar con programas y comandos (continuación)
Cómo cambiar un grupo de direcciones (Editar grupo) (continuación)
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Trabajar con programas y comandos (continuación)
Cómo cambiar un grupo de direcciones (Editar grupo) (continuación)
Ilustraciones de ejemplo de Puntos en espejo y Puntos giratorios
Ilustraciones de ejemplo de Puntos en espejo en Edición de grupo
Ilustraciones de ejemplo de Puntos giratorios en Edición de grupo
1
2
3
4
90°
Giro antihorario
Origen de
rotación
1
2
34
Posición original
1
2
3
4
-90°
Giro horario
1
2
3
4
Y en espejo
X en espejo
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
Línea central de puntos
Línea central de puntos
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Cómo ajustar puntos de marcado
Si la ubicación y/o la orientación de una pieza de trabajo cambia, el sistema puede ajustar automáticamente todos
los valores XY en un programa a la nueva ubicación u orientación. Esto se hace mediante la función Offset de
programa. Para que esta función funcione correctamente, siga este procedimiento para ajustar dos Puntos marcado
en la pieza de trabajo.
REQUISITOS PREVIOS
A workpiece is properly positioned on the fixture plate.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a PUNTOS
DE MARCADO.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 1/3
01 XY Move Speed
02 Z Move Speed
03 R Maximum Speed
04 Point to Point Arc Jump
05 Park Position
06 Calibration Point
07*Mark Points
2
>
• Mueva paso a paso la punta hasta
el primer punto de marcado y baje la
punta hasta que esté lo más cerca
posible del punto de marcado.
• Pulse F1 para guardar el ajuste.
Mark Points
------------------------------
Jog tip to Mark Point 1
------------------------------
[F1] OK
3
>
• Mueva paso a paso la punta hasta el
segundo punto de marcado y baje la
punta hasta que esté lo más cerca
posible del punto de marcado.
• Pulse F1 para guardar el ajuste.
El sistema guarda los puntos de
marcado. Ahora, si necesita cambiar
la posición y/o la orientación de una
pieza de trabajo, puede usar el Offset
de programa (consulte página53) para
actualizar todas las ubicaciones XY en
el programa a la nueva ubicación y/ u
orientación de la pieza de trabajo.
Mark Points
------------------------------
Jog tip to Mark Point 2
------------------------------
[F1] OK
+
+
Marca 1
Marca 2
Ejemplo de dos ubicaciones Punto de marcado en una pieza de trabajo
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Cómo ajustar todos los puntos de un programa (Offset de programa)
Use el Offset de programa para actualizar todos los puntos de un programa cuando la posición (ubicación u
orientación) de una pieza de trabajo cambia. Para que esta función funcione correctamente, debe establecer dos
Puntos de marcado.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
El programa que se desea actualizar era correcto y funcionaba correctamente antes de que cambiase la posición
de la pieza de trabajo.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1 • Configurar Puntos de Referencia en la
pieza. Consulte “Cómo ajustar puntos
de marcado” en la página52.
2
> >
• Pulse F1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a OFFSET DE
PROGRAMA.
• Pulse INTRO.
[PROGRAM MENU] 1/1
01 Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04*Program Offset
05 Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
3 • Pulse INTRO para empezar. Siga las
instrucciones mostradas en la pantalla.
Una vez completadas, el sistema ajusta
automáticamente todos los puntos en el
programa actual para la nueva posición
de la pieza de trabajo.
Program Offset
------------------------------
Press [ENTER] to begin
------------------------------
Trabajar con programas y comandos (continuación)
Ilustración de ejemplo de offset de programa
+
+
Marca 1
Marca 2
+
+
Marca 1
Marca 2
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Cómo expandir un comando Paso y Repetir
Use esta función para ampliar un comando Paso y Repetir y mostrar todas las direcciones contenidas en el
comando. El comando Ex. Paso y Repetir es útil para editar comandos de dosificación individual.
NOTAS:
• El comando Ex. Paso y Repetir se puede invertir usando Deshacer comando en el Menú2.
• Un comando Paso y Repetir expandido no requiere más memoria que un comando Paso y Repetir sin expandir.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
El programa que desea editar está actualmente abierto. Consulte “Cómo abrir y editar un programa” en la
página45.
El comando Paso y Repetir que desea expandir está seleccionado. Consulte “Cómo realizar una matriz de puntos
(Paso y Repetir)” en la página68 para más detalles sobre el comando Paso y Repetir.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA/ ABAJO a EX: Paso y
Repetir.
• Pulse INTRO.
El comando Paso y Repetir
seleccionado se expande hasta el
nivel de raíz del programa y todas las
direcciones se vuelven a numerar en
consecuencia.
[MENU 1] 1/2
01 Group Edit
02*Ex. Step & Repeat
03 Program Name
04 Axis Limit
05 Initialize Output
06 Jog Acceleration
07 Teach Move Z Clearance
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Cómo bloquear o desbloquear el sistema
Use Bloqueo de sistema en el menú Servicios auxiliares para prohibir accesos no autorizados a los programas de
dosificación.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
Se ha ajustado una contraseña del sistema (el valor predeterminado es el campo en blanco). Consulte
“Configuración de contraseña” en la página38.
Para bloquear el sistema
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a MENÚ
SERVICIOS AUXILIARES.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 2/2
08*Utility Menu
09 Diagnostic
2
>
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
BLOQUEO DEL SISTEMA.
• Pulse INTRO.
[UTILITY] 1/1
01 Program
02 Memory
03 Key Beep
04 Online Signals
05 Barcode Scanner
06*System Lockout
3
>
• Introduzca la contraseña.
• Pulse F1. System Lockout
Password: _
[F1] OK
4 El sistema está ahora bloqueado y
cambia automáticamente al modo
Ejecución (Run).
• Pulse INICIO para continuar.
NOTA: Cuando el sistema está
bloqueado, el Mando manual solicita
una contraseña cada vez que desea
cambiar del modo Ejecución al
Modo instructor. Para desactivar el
bloqueo del sistema, vaya hasta la
sección siguiente.
System Locked!
[ RUN MODE ]
PRESS [HOME]
TO INITIALIZE SYSTEM
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Trabajar con programas y comandos (continuación)
Para desbloquear el sistema
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse F1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
INSTRUCTOR/EJECUCIÓN.
• Pulse INTRO.
[PROGRAM MENU] 1/1
01*Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05 Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
2
>
• Introduzca la contraseña.
• Pulse F1. Teach Mode
Password: _
[F1] OK
3 • Pulse INICIO.
[ TEACH MODE ]
PRESS [HOME]
TO INITIALIZE SYSTEM
4
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a MENÚ
SERVICIOS AUXILIARES.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 2/2
08*Utility Menu
09 Diagnostic
5
>
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
BLOQUEO DEL SISTEMA.
• Pulse INTRO.
[UTILITY] 1/1
01 Program
02 Memory
03 Key Beep
04 Online Signals
05 Barcode Scanner
06*System Lockout
6
>
• Introduzca la contraseña.
• Pulse F1.
El sistema ya no requiere una
contraseña para cambiar del modo
Ejecución al modo Instructor.
System Lockout
Password: _
[F1] OK
System Unlocked !
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Trabajar con programas y comandos (continuación)
Cómo cargar y descargar programas usando el puerto SVC USB
Puede usar el puerto SVC USB situado en la parte frontal del robot para cargar o descargar programas al o desde el
robot.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1 • Apague el robot (OFF).
• Conecte la unidad USB al puerto SVC
USB situado en la parte frontal del
robot.
• Encienda el robot (ON)
2
> > -
• Pulse USB. Aparece el menú USB.
- Seleccione 1 para cargar un
programa *.NDN seleccionado en
la unidad USB en el número de
programa especificado en el robot.
- Seleccione 2 para guardar el
programa actual en la unidad USB
como archivo *.NDN.
- Seleccione 3 para cargar un archivo
*.PKG de la unidad USB. Cargar
este archivo puede sobrescribir
programas existentes ubicados en
los números de programa poblados.
- Seleccione 4 para guardar todos los
programas de robot poblados en la
unidad USB como un archivo *.PKG.
• Siga las instrucciones en la pantalla
para completar la acción seleccionada.
[USB] 1/1
01 Load Program
02 Save Program
03 Load All Programs
04 Save All Programs
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Cómo crear y ejecutar un programa
El procedimiento proporciona los pasos básicos para crear y ejecutar un programa. Cada programa es diferente.
Use estos pasos y los demás apartados pertinentes del presente manual para crear un programa.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se ha instalado y configurado correctamente. Consulte “Instalación” en la página14 y “Configuración”
en la página32.
El cable del Mando manual está conectado al robot y el sistema se encuentra en modo Instructor. Consulte
“Cómo cambiar del modo Ejecución al modo Instructor” en la página44.
(Recomendado) La altura de la punta está calibrada. Si se ha cambiado la punta, realice un Ajuste de aguja
(sistemas sin alineador de puntas) o Ajuste automático de aguja (sistemas de alineación de puntas). Consulte
“Calibración de la altura de la punta” en la página72.
La pieza de trabajo está correctamente colocada en la placa de fijación.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> > >
• Pulse F1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
INSTRUCTOR/EJECUCIÓN.
• Pulse INTRO.
• PULSE INICIO. Si se le pide,
introduzca una contraseña.
El sistema abre el último número de
programa modificado antes del cierre
[PROGRAM MENU] 1/1
01*Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05 Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
2 • Mueva paso a paso la punta hasta el
primer punto de un patrón.
3
> x
• Cuando la punta se encuentre
en la ubicación XYZR correcta
para el primer punto, pulse TIPO
para seleccionar un comando de
dosificación para el punto.
• Consulte los apartados siguientes
de este manual para acceder a
información sobre cómo crear
programas:
- “Prácticas de programación
recomendadas” en la página19.
- “Creación de patrones” en la
página60.
- “Anexo A, Referencia de menú
Tipo” en la página91 para
explicaciones detalladas sobre
todos los comandos.
NOTA: También puede pulsar INTRO
en líneas de dirección vacías para
abrir el menú Tipo.
[TYPE] 1/4
01 Dispense Dot
02 Line Start
03 Line Passing
04 Arc Point
05 Line End
06 Circle
07 End Program
4 • Pulse MAYÚS > FIN para registrar
la última dirección como el fin del
programa.
Continúa en la siguiente página
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Continuar introduciendo comandos hasta completar el programa.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
5
>
• Pulse MAYÚS > FIN para registrar
la última dirección como el fin del
programa.
6 • Pulse INICIAR en el Mando manual
para ejecutar el programa en modo
Instructor (Teach).
7 • Realice ajustes en el programa hasta
que se obtenga el resultado deseado.
8
>
• Una vez hecho esto, pulse INICIO
para cambiar el sistema al modo
Ejecución (Run). [ RUN MODE ]
PRESS [HOME]
TO INITIALIZE SYSTEM
9
o
Si no se le puso un nombre al programa
usando MENÚ1 > NOMBRE DE
PROGRAMA, el sistema le invita a elegir
un nombre de programa:
• Pulse F1 para dar nombre al
programa (recomendado).
• Pulse F2 para seguir sin dar un
nombre al programa.
NOTA: Para cambiar entre
programas, Consulte “Cómo abrir y
editar un programa” en la página45.
Setup Program Name?
[F1] Yes [F2} No
10
>
• Si pulsó F1, use las teclas paso a
paso e INTRO para introducir un
nombre de programa.
• Pulse F1 para guardar y continuar.
Program Name
------------------------------
EXAMPLE
------------------------------
0123456789-._
ABCDEFGHIJKLM
NOPQRSTUVWXYZ
[F1] OK
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Cómo realizar un punto
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1 • Mueve paso a paso la punta
dosificadora hasta la ubicación XYZR
deseada para el punto de dosificación.
2
>
• Pulse MAYÚS > TIPO para abrir la
pantalla Punto de dosificación.
• Realice cambios de coordenadas XYZR
según sea necesario.
Dispense Dot 1/3
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
3
>
• Pulse F2 para moverse por las pantallas
de los parámetros de los Puntos de
dosificación.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Dispense Dot 3/3
------------------------------
Retract Distance: 100.00 mm
Retract Low 10.0 mm/s
Retract High: 10.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
4
>
• Pulse MAYÚS > FIN para registrar el fin
del programa.
5 • Pulse INICIO para ejecutar el programa.
Creación de patrones
Este apartado proporciona procedimientos explicativos para los patrones de dosificación utilizados con mayor
frecuencia. Use los procedimientos de este apartado junto con el “Anexo A, Referencia de menú Tipo” en la
página91, que ofrece información detallada sobre todos los comandos.
Para conocer los procedimientos básicos para crear un programa y manejar programas (cómo abrir o copiar
programas, insertar y eliminar comandos, etc.), consulte “Trabajar con programas y comandos” en la página44.
Acerca de la navegación por el menú Tipo
• Pulse ARRIBA, ABAJO, INTRO y las teclas numéricas para moverse por los valores XYZR y modificarlos.
• Pulse F1 (OK) para guardar los valores mostrados y salir del menú.
• Pulse F2 (Siguiente) para aceptar los valores mostrados y pasar a la pantalla siguiente.
• Pulse 3 (Actual) para cambiar las coordenadas mostradas a la ubicación actual de la punta.
• Pulse ESC para cancelar cualquier cambio y regresar al programa.
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Creación de patrones (continuación)
Cómo realizar una línea
Paso de línea
Inicio de línea Fin de línea
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1 • Mueve paso a paso la punta
dosificadora hasta una ubicación XYZR
para el primer punto de dosificación
(Inicio de línea).
2
>
• Pulse MAYÚS > 1 para registrar la
ubicación como un punto de Inicio de
línea.
• Realice cambios de coordenadas XYZR
según sea necesario.
Line Start 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
3
>
• Pulse F2 para ir hasta la pantalla de
configuración del Inicio de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line Start 2/2
------------------------------
Line Speed: 10.0 mm/s
R Speed: 360.0 deg/s
Pre-move Delay: 0.00 s
Settling Distance: 0.00 mm
Dispenser Off(0)/On(1): 1
[F1] OK [F2] Next
4 • Mueva paso a paso la punta hasta la
ubicación XYZR del segundo punto
(Paso de línea).
5
>
• Pulse MAYÚS > 2 para registrar la
ubicación como un punto de Paso de
línea.
• Realice cambios de coordenadas XYZR
según sea necesario.
Line Passing 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
6
>
• Pulse F2 para ir hasta la pantalla de
configuración del Paso de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line Passing 2/2
------------------------------
Line Speed: 10.0 mm/s
R Speed: 360.0 deg/s
Node Time: 0.00 s
Dispenser Off(0)/On(1): 1
[F1] OK [F2] Next
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Creación de patrones (continuación)
Cómo realizar una línea (continuación)
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
7 • Mueva paso a paso la ubicación XYZR
para el último punto de dosificación (Fin
de línea).
8
>
• Pulse MAYÚS > 3 para registrar la
ubicación como un punto de Fin de
línea.
• Realice cambios de coordenadas XYZR
según sea necesario.
Line End 1/4
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
9
>
• Pulse F2 para moverse por las pantallas
de configuración del Fin de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line End 4/4
------------------------------
Retract Distance: 0.00 mm
Retract Low: 20.0 mm/s
Retract High: 80.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
10
>
• Pulse MAYÚS > FIN para registrar el fin
del programa.
11 • Pulse INICIO para ejecutar el programa.
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Cómo realizar un arco
Inicio de línea Fin de línea
Punto de arco
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1 • Mueve paso a paso la punta
dosificadora hasta una ubicación XYZR
para el primer punto de dosificación
(Inicio de línea).
2
>
• Pulse MAYÚS > 1 para registrar la
ubicación omo un punto de Inicio de
línea.
• Realice cambios de coordenadas XYZR
según sea necesario.
Line Start 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
3
>
• Pulse F2 para ir hasta la pantalla de
configuración del Inicio de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line Start 2/2
------------------------------
Line Speed: 10.0 mm/s
R Speed: 360.0 deg/s
Pre-move Delay: 0.00 s
Settling Distance: 0.00 mm
Dispenser Off(0)/On(1): 1
[F1] OK [F2] Next
4 • Mueva paso a paso la punta hasta
la ubicación XYZR de dónde debería
encontrarse la parte superior del arco
(Punto de arco).
5
> >
• Pulse MAYÚS > MENÚ1 para registrar
la ubicación como un Punto de arco.
• Realice cambios de coordenadas XYZR
según sea necesario.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Arc Point
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F3] Current
6 • Mueva paso a paso la punta hasta la
ubicación XYZR donde debe terminar el
arco (Fin de línea).
Continúa en la siguiente página
Creación de patrones (continuación)
Sistemas de dosificación automatizados de la serie R
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Creación de patrones (continuación)
Cómo realizar un arco (continuación)
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
7
>
• Pulse MAYÚS > 3 para registrar la
ubicación como un punto de Fin de
línea.
• Realice cambios de coordenadas XYZR
según sea necesario.
Line End 1/4
----------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
8
>
• Pulse F2 para moverse por las pantallas
de configuración del Fin de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line End 4/4
------------------------------
Retract Distance: 0.00 mm
Retract Low: 20.0 mm/s
Retract High: 80.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
9
>
• Pulse MAYÚS > FIN para registrar el fin
del programa.
10 • Pulse INICIO para ejecutar el programa.
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Cómo realizar un círculo
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
o
• Pulse MAYÚS > 4 para abrir el menú
Círculo.
• Pulse F1 para realizar un círculo
mediante la selección de tres puntos en
el diámetro del círculo.
• Pulse F2 para hacer un círculo
introduciendo el punto central del
círculo
Circle
------------------------------
[F1] 3-Point [F2] Center Point
------------------------------
2 • Siga las instrucciones en la pantalla
para introducir las coordenadas XYZR.
3
>
• Pulse F2 para moverse por las pantallas
de configuración del Círculo.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Circle 5/5
------------------------------
Retract Distance: 0.00 mm
Retract Low: 10.0 mm/s
Retract High: 80.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
4
>
• Pulse MAYÚS > FIN para registrar el fin
del programa.
5 • Pulse INICIO para ejecutar el programa.
Creación de patrones (continuación)
Sistemas de dosificación automatizados de la serie R
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Creación de patrones (continuación)
Cómo rellenar un área
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MAYÚS > 9 para abrir el menú
Llenado de área y seleccione Tipo de
llenado.
• Pulse 1 RECTÁNGULO.
NOTA: Este procedimiento muestra
cómo llenar un rectángulo. Consulte “22
Llenado de área” en la página109 para
más información sobre cada tipo de
llenado.
Fill Area 1/2
------------------------------
Fill Type: 2
1 Rectangle 5 Circle Out
2 Rectangle In 6 Polygon In
3 Rectangle Out 7 Polygon Out
4 Circle In
[F1] OK [F2] Next
2
> xx.xx >
• Pulse F2 para avanzar hasta la pantalla
de los parámetros del Llenado de área.
• Introduzca los ajustes de Ancho y
Banda para el área que se desea
rellenar y pulse F1 para guardar el
ajuste y regresar al programa.
Fill Area 2/2
------------------------------
Width: 0.00 mm
Band: 0.00 mm
[F1] OK [F2] Next
3 • Mueva paso a paso la punta de
dosificación hasta la esquina superior
izquierda del área a rellenar.
4
>
• Pulse MAYÚS > 1 para registrar la
ubicación como un punto de Inicio de
línea.
Line Start 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
5
>
• Pulse F2 para ir hasta la pantalla de
configuración del Inicio de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line Start 2/2
------------------------------
Line Speed: 10.0 mm/s
Pre-move Delay: 0.00 s
Settling Distance: 0.00 mm
Dispenser Off(0)/On(1): 1
[F1] OK [F2] Next
6 • Mueva paso a paso la punta de
dosificación hasta la esquina inferior
derecha del área a rellenar.
Continúa en la siguiente página
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# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
7
>
• Pulse MAYÚS > 3 para registrar la
ubicación como un punto de Fin de
línea.
Line End 1/4
----------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
8
>
• Pulse F2 para moverse por las pantallas
de configuración del Fin de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line End 4/4
------------------------------
Retract Distance: 0.00 mm
Retract Low: 20.0 mm/s
Retract High: 80.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
9
>
• Pulse MAYÚS > FIN para registrar el fin
del programa.
10 • Pulse INICIO para ejecutar el programa.
Creación de patrones (continuación)
Cómo rellenar un área (continuación)
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Cómo realizar una matriz de puntos (Paso y Repetir)
Use la opción Paso y Repetir para dosificar el mismo patrón sobre varias piezas de trabajo en una matriz.
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
Las diferentes piezas de trabajo están correctamente colocadas en la placa de fijación. Consulte “12 Paso
y Repetir 2D” en la página101 y “12 Paso y Repetir 3D” en la página103 para más información sobre este
comando.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> > >
• Pulse MAYÚS > 8 para abrir la pantalla
Etiqueta.
• Introduzca un número de etiqueta (en
este ejemplo, el número 2).
• Pulse F1 para guardar y salir.
Label
------------------------------
Label: 2
[F1] OK
2 • Mueva paso a paso la punta
dosificadora hasta la ubicación XYZR
deseada para el primer punto de
dosificación.
3
>
• Pulse MAYÚS > TIPO para abrir la
pantalla Punto de dosificación.
• Realice cambios de coordenadas XYZR
según sea necesario.
Dispense Dot 1/3
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
4
>
• Pulse F2 para moverse por las pantallas
de los parámetros de los Puntos de
dosificación.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Dispense Dot 3/3
------------------------------
Retract Distance: 100.00 mm
Retract Low: 10.0 mm/s
Retract High: 10.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
5
> >
• Pulse MAYÚS > 5 para abrir el menú
Paso y Repetir.
• Pulse F1.
Step & Repeat
------------------------------
[F1] Step & Repeat 2D
[F2] Step & Repeat 3D
------------------------------
Continúa en la siguiente página
Creación de patrones (continuación)
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# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
6 • Pulse F2 para ir hasta la pantalla
siguiente. Step & Repeat 2D 1/2
------------------------------
Direction X(1)/Y(2): 1
X Offset: 1.00 mm
Y Offset: 1.00 mm
[F1] OK [F2] Next
7
>
• Introduzca 2 en el campo Columna.
• Introduzca 2 en el campo Fila.
• Introduzca el número de etiqueta
del paso 1 para Ir a etiqueta (en este
ejemplo, 2).
• Pulse F1 para guardar y salir.
Step & Repeat 2D 2/2
----------------------------
Column (X): 2
Row (Y): 2
Path S(1)/N(2): 1
Goto Label: 2
[F1] OK [F2] Next
8
>
• Pulse MAYÚS > FIN para registrar el fin
del programa.
9 • Pulse INICIO para probar el programa.
Creación de patrones (continuación)
Cómo realizar una matriz de puntos (Paso y Repetir) (continuación)
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Cómo realizar un círculo giratorio
3. Paso de línea
1. Inicio de línea
5. Fin de línea
4. Punto de arco 2. Punto de arco
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1 • Mueve paso a paso la punta
dosificadora hasta la primera ubicación
de dosificación XYZR (1. Inicio de línea).
2
>
• Pulse MAYÚS > 1 para registrar la
ubicación como un punto de Inicio de
línea.
• Gire a 0 para la coordenada R.
Line Start 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 0 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
3
>
• Pulse F2 para ir hasta la pantalla de
configuración del Inicio de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line Start 2/2
------------------------------
Line Speed: 10.0 mm/s
Pre-move Delay: 0.00 s
Settling Distance: 0.00 mm
Dispenser Off(0)/On(1): 1
[F1] OK [F2] Next
4 • Mueva paso a paso la punta
dosificadora hasta la segunda ubicación
de dosificación XYZR (2. Punto de arco).
5
> >
• Pulse MAYÚS > MENÚ1 para registrar
la ubicación como un Punto de arco.
• Gire a 90 para la coordenada R.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Arc Point
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 90.00 deg
[F1] OK [F3] Current
6 • Mueva paso a paso la punta
dosificadora hasta la tercera ubicación
de dosificación XYZR (3. Paso de línea).
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Creación de patrones (continuación)
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Creación de patrones (continuación)
Cómo realizar un círculo giratorio (continuación)
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
7
>
• Pulse MAYÚS > 2 para registrar la
ubicación como un punto de Paso de
línea.
• Introduzca 180 para la coordenada R.
Line Passing 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 180.00 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
8
>
• Pulse F2 para ir hasta la pantalla de
configuración del Paso de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line Passing 2/2
------------------------------
Line Speed: 10.0 mm/s
Node Time: 0.00 s
Dispenser Off(0)/On(1): 1
[F1] OK [F2] Next
9 • Mueva paso a paso la punta
dosificadora hasta la cuarta ubicación
de dosificación XYZR (4. Punto de arco).
10
> >
• Pulse MAYÚS > MENÚ1 para registrar
la ubicación como un Punto de arco.
• Introduzca 270 para la coordenada R.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Arc Point
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 270.00 deg
[F1] OK [F3] Current
11 • Mueva paso a paso la punta
dosificadora hasta la quinta ubicación
de dosificación (5. Fin de línea).
12
>
• Pulse MAYÚS > 3 para registrar la
ubicación como un punto de Fin de
línea.
• Introduzca 360 para la coordenada R.
Line End 1/4
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 360.00 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
13
>
• Pulse F2 para moverse por las pantallas
de configuración del Fin de línea.
• Pulse F1 para guardar y salir.
Line End 4/4
------------------------------
Retract Distance: 0.00 mm
Retract Low: 20.0 mm/s
Retract High: 80.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
14
>
• Pulse MAYÚS > FIN para registrar el fin
del programa.
15 • Pulse INICIO para probar el programa.
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Calibración de la altura de la punta
La altura de punta es la distancia desde la punta hasta la superficie de la placa de fijación. La altura de la punta
debe calibrarse y volver a calibrarse según sea necesario a fin de compensar las ligeras variaciones en altura que
pueden producirse con los cambios en el sistema, principalmente, cambio de punta o de boquilla.
NOTA: Para más información sobre cuándo calibrar la altura de la punta, consulte “Acerca de la altura de la punta”
en la página19.
Siga estos procedimientos para calibrar la altura de la punta y recalibrar manualmente la altura de la punta tras un
cambio de la punta dosificadora por otra del mismo tipo.
Sistemas sin alineador de puntas
Si su sistema no incluye el alineador de puntas opcional, siga estos procedimientos para calibrar la altura de la
punta y luego recalibre manualmente la altura de la punta después de cambiar la misma punta por la misma.
NOTA: El alineador de puntas opcional se puede agregar a un sistema existente. Consulte “Alineador de puntas” en
la página 81.
Ajustar un punto de calibración (Configuración inicial para ajuste de aguja)
El sistema utiliza este punto de calibración para la función Ajuste de aguja para volver a calibrar la altura de la punta
después de un cambio de la punta de dosificación por otra del mismo tipo.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a PUNTO DE
CALIBRACIÓN.
• Pulse INTRO.
SETUP 1/3
01 XY Move Speed
02 Z Move Speed
03 R Maximum Speed
04 Point to Point Arc Jump
05 Park Position
06*Calibration Point
07 Mark Points
2
>
• Mueva paso a paso la punta hacia abajo
hasta que esté lo más cerca posible de
la superficie de la placa de fijación.
• Pulse F1 para guardar el ajuste.
Calibration Point
------------------------------
Jog tip to position
------------------------------
[F1] OK
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Calibración de la altura de la punta (continuación)
Nueva calibración de punta (Ajuste de aguja)
REQUISITOS PREVIOS
La altura de la punta se ha calibrado. Consulte “Ajustar un punto de calibración (Configuración inicial para ajuste
de aguja)” en la página72.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse F1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a AJUSTE DE
AGUJA.
• Pulse INTRO.
[PROGRAM MENU] 1/1
01 Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05*Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
2 • Pulse INTRO.
La punta dosificadora se mueve hasta
el punto de calibración definido por el
usuario.
NOTA: La punta tendrá una altura 5 mm
(0,2”) superior al punto calibrado para
evitar aplastar la punta.
Needle Adjust
------------------------------
Press [ENTER] to begin
------------------------------
3
>
• Mueva paso a paso la punta hasta que
esté sobre el punto de calibración.
• Pulse INTRO.
La aguja gira automáticamente a 180
grados.
Needle Adjust
------------------------------
Jog tip over calibration point
(0 deg)
------------------------------
[ENTER]
4
>
• Mueva paso a paso la punta sobre el
punto de calibración.
• Pulse INTRO.
Needle Adjust
------------------------------
Jog tip over calibration point
(180 deg)
------------------------------
[ENTER]
5
>
• Pulse F1 para ajustar solo el programa
de dosificación actualmente abierto
para la altura de punta recalibrada.
o
• Pulse F2 para ajustar todos los
programas de dosificación para la altura
de punta recalibrada.
Needle Adjust
------------------------------
Adjust current program or
adjust all programs?
------------------------------
[F1] Current [F2] All
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Sistemas con alineador de puntas
Si su sistema incluye el alineador de puntas opcional, siga estos procedimientos para calibrar la altura de la punta y
recalibrar automáticamente la altura de la punta después de cambiar la misma punta por la misma.
Establezca un punto de calibración (configuración inicial para el ajuste automático de la aguja)
El sistema usa la configuración de detección de agujas para la función de ajuste automático de la aguja para
recalibrar la altura de la punta después de un mismo cambio de punta de dispensación.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Presione SETUP.
• MUEVA ARRIBA / ABAJO a AGUJA
DETECTAR CONFIGURACIÓN.
• Presione ENTRAR.
[SETUP] 2/3
08 Program Output Status
09 Pause Status
10 Auto Purge
11 Pre-cycle Initialize
12 Pre-dispense Wait Time
13 Default Dispense Port
14*Needle Detect Setup
2
>
• Mueva la punta al alineador de punta
y baje la punta hasta que esté lo más
cerca posible de la cruz.
• Presione F1.
Aparecerá la pantalla de Configuración
de Detección de Aguja.
Needle Detect Setup
------------------------------
Jog tip to needle detect
device cross point
------------------------------
[F1] OK
3 • Presione F1.
El sistema comienza la calibración. Needle Detect Setup
------------------------------
Press [F1] to search for
needle position
------------------------------
4 • Presione F1 para aceptar la calibración.
NOTA: Presione F2 para cancelar la
calibración.
Needle Detect Setup
------------------------------
Reset position?
------------------------------
[F1] Yes [F2] No
Calibración de la altura de la punta (continuación)
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Vuelva a calibrar la punta (ajuste automático de la aguja)
REQUISITOS PREVIOS
La posición de detección de la aguja está calibrada. Consulte “Establezca un punto de calibración (configuración
inicial para el ajuste automático de la aguja)” en la página74.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Presione F1.
• MUEVA ARRIBA / ABAJO a AJUSTE
AUTOMATI CO DE LA PUNTA.
• Presione ENTRAR.
[PROGRAM MENU] 1/1
01 Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05 Needle Adjust
06*Auto Needle Adjust
2 • Presione ENTRAR.
El sistema verifica automáticamente la
altura de la punta utilizando el alineador
de punta y muestra las actualizaciones
de compensación necesarias para
calibrar la altura de la punta.
Auto Needle Adjust
------------------------------
Press [ENTER] to begin
------------------------------
3 • Una vez finalizada la búsqueda, pulse
F1 para aceptar la calibración. Auto Needle Adjust
------------------------------
Searching for tip...
------------------------------
Calibración de la altura de la punta (continuación)
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Trabajar con entradas/salidas
Si ha conectado entradas/salidas, consulte los procedimientos correspondientes para utilizar las entradas/ salidas.
Hay varias maneras de utilizar las salidas/ entradas:
• Como un comando de programa (AJUSTAR E/S) para activar o desactivar salidas en un programa.
• Como cambio de configuración en INICIALIZAR SALIDA.
• Como cambio de configuración en ESTADO DE SALIDA DE PROGRAMA.
NOTA: Las dos últimas opciones se aplican si desea que el sistema cambie automáticamente el comportamiento de
una salida.
Activar o desactivar una entrada/ salida
Las entradas/ salidas se pueden activar o desactivar dentro de un programa utilizando el comando AJUSTAR E/S.
AJUSTAR E/S también se utiliza para que el sistema compruebe el estado de una señal de entrada en un punto
específico del programa.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
El programa que desea editar está actualmente abierto. Consulte “Cómo abrir y editar un programa” en la
página45.
El cableado de entrada/ salida está correctamente conectado. Para los diagramas de cableado, consulte “Puerto
E/S” en la página89.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse TIPO.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a AJUSTAR
E/S.
• Pulse INTRO.
Aparece el menú Ajustar E/S. Consulte
“21 Ajustar E/S” en la página108 para
más información sobre el comando
Ajustar E/S.
[TYPE] 3/4
15 Dispense Port
16 Call Pattern
17 End Pattern
18 Call Subroutine
19 End Subroutine
20 Call Program
21*Set I/O
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Activar automáticamente las salidas
Use Inicializar salida en Menú1 para especificar qué salidas (1–8) se activan (ON) al inicio de los programas.
NOTA: Las señales en línea deben desactivarse.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
2
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
INICIALIZAR SALIDA
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 1/2
01 Group Edit
02 Ex. Step & Repeat
03 Program Name
04 Axis Limit
05*Initialize Output
06 Jog Acceleration
07 Teach Move Z Clearance
3
>
• Use las teclas de FLECHA para
desplazarse por las salidas.
• Pulse INTRO para alternar entre los
valores: 1 para ON, 0 para OFF.
Initialize Output
------------------------------
Port: 12345678
Current: 00000000
New: 00000000
[F1] OK
4 • Pulse F1 para guardar o salir.
Ajustar cómo se comportan las salidas al final de un programa
Use Estado de salida de programa en Configuración especificar cómo funcionan las salidas al término de los
programas.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
5
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a ESTADO
DE SALIDA DE PROGRAMA.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 2/3
08*Program Output Status
09 Pause Status
10 Auto Purge
11 Pre-cycle Initialize
12 Pre-dispense Wait Time
13 Default Dispense Port
14 Needle Detect Setup
6
o >
• Pulse 1 ACTIVAR para mantener las
salidas activas (ON) al finalizar un
programa.
• Pulse 2 DESACTIVAR (predeterminado)
para permitir que las salidas se
desconecten (OFF) al finalizar un
programa
Program Output Status
Disable
------------------------------
1 Enable
2 Disable
Select: _
[F1] OK
7 • Pulse F1 para guardar o salir.
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Funcionamiento
Una vez instalado y programado el sistema, las únicas acciones requeridas por parte del operario son encender el
sistema, ejecutar el programa para la pieza de trabajo y apagar el sistema al final del periodo de trabajo.
Arranque del sistema para un funcionamiento rutinario
1. Conecte Mando manual al puerto del Mando manual situado en la parte
frontal del robot.
2. Encienda el robot.
3. Habilita el sistema dosificador, incluyendo el controlador de la válvula.
Consulte los manuales del equipo dosificador si fuera necesario.
4. Abra el programa de dosificación. Consulte “Cómo abrir y editar un
programa” en la página45.
NOTA: Para ejecutar un programa escaneando un código de barras,
consulte “Ejecutar un programa escaneando un código de barras” a
continuación.
5. Coloque correctamente una pieza de trabajo en la placa de fijación.
6. Pulse el botón INICIAR en el panel frontal del robot.
7. Cuando sea necesario, consulte los manuales
del sistema de dosificación para rellenar el
dosificador.
8. En caso de emergencia, pulse el botón de
PARADA DE EMERGENCIA.
NOTA: Cuando se pulsa el botón de PARADA
DE EMERGENCIA, el robot se mueve hasta
la posición inicial (0, 0, 0).Iderribu ntruntes
Ahaelis. Adessil iurbitil conloccita, C. Ad
intem
Ejecutar un programa escaneando un código de barras
REQUISITOS PREVIOS
Un escáner de códigos de barras está conectado al puerto SVC USB situado en la parte frontal del robot.
Se ha creado y nombrado el programa que se utilizará para el escaneo del código de barras.
Se ha generado un código de barras con el nombre del programa integrado en el mismo.
El escaneado de códigos de barras está activado. Consulte “Configuración del escaneado de códigos de barras”
en la página42.
El sistema se encuentra en modo Ejecución (Run). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
1. Coloque la pieza de trabajo en la placa de fijación.
2. Use el lector de códigos de barras para escanear el código de barras para que se ejecute el programa de
dosificación.
El sistema se abre y ejecuta el programa.
Botón de
PARADA DE
EMERGENCIA
Botón INICIAR
Botón de PURGA
de DOSIFICADOR
Puerto del Mando
manual
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Funcionamiento (continuación)
Números de Referencia
# Referencia # Referencia
Europe* Descripción
7361912 7361913 Robot, R3, 300 / 300 / 150 mm / ±999 (11,8 / 11,8 / 5,9" / ±999°)
7361914 7361915 Robot, R4, 400 / 400 / 150 mm / ±999° (15,7 / 15,7 / 5,9" / ±999°)
7361916 7361917 Robot, R6, 620 / 500 / 150 mm / ±999° (24 / 19,7 / 5,9" / ±999°)
*Cumple con las normativas de seguridad europeas.
Pausa durante un ciclo de dosificación
Pulse INICIAR en cualquier momento para pausar el sistema durante un ciclo de dosificación; la punta se mueve
hasta la ubicación especificada por el Estado de pausa o se detiene en el punto de programa siguiente.
NOTA: Si el sistema se pone en pausa durante la dosificación, el sistema desconecta el dosificador, poniendo en
peligro la integridad del patrón.
Purgado del sistema
Para purgar el sistema, pulse el botón de PURGA DE DOSIFICADOR.
NOTA: Puede configurar el sistema para que realice la purga automáticamente. Consulte “Purga automática” en la
página39.
Apagado del sistema
1. Consulte los manuales de funcionamiento de los sistemas de dosificación para conocer cualquier instrucción
de apagado especial.
2. Apague el robot.
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Accesorios
NOTA: Para las piezas de repuesto, consulte las instrucciones de mantenimiento del robot disponibles en
www.nordsonefd.com/ES_RobotMaintenanceGuide.
Cerramiento de seguridad
Los cerramientos de seguridad de NordsonEFD se integran perfectamente con nuestra línea
completa de Sistemas Automatizados de dosificación. Con un control de dosificación externo,
cortina de seguridad fotoeléctricas y caja de control eléctrico interna con cable canal,
configuración más rápida y segura, estos gabinetes Certificados CE cumplen también
plenamente con la Directiva de Maquinaria 2006/42 / CE de la UE.
# Referencia Descripción Modelos Compatibles
7362738 Cierre de Seguridad Pequeño R3
7362766 Cierre de Seguridad Pequeño, Europa
7362739 Cierre de Seguridad Grande R4
7362767 Cierre de Seguridad Grande, Europa
Cables de salida preconfigurados
Item # Referencia Descripción
7360551 Cable estándar para conectar el dosificador al robot
7360761
Cable de inicio de tensión sencillo para conectar el dosificador y el
robot (proporciona conexiones en espiral diferentes para conectar a
dosificadores/ controladores diferentes)
7360554 Cable de inicio de tensión dual para conectar hasta dos dosificadores/
controladores al robot
:
7362573 Cable de interfaz de E / S entre el ValveMate™ 8000 y el robot cuando
se requiere el uso de los cuatro (4) canales ValveMate 8000
7360558 Cable de conector dual para conectar hasta dos controladores PICO
DCON o dos controladores PICO Toµch™ al robot
7362356 Cable de doble conector para conectar hasta dos controladores
Liquidyn® V10 al robot
7362357 Cable de doble conector para conectar hasta dos controladores
Liquidyn V200 al robot
7362373 Cable con conector único para conectar un controlador Liquidyn V200
al robot
n/a 7015086 Cable serie recto hembra DB9 (para conexión RS-232)
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Placas de fijación
Todas las placas incluyen cuatro niveladores de borde y cuatro soportes niveladores.
# Referencia Descripción
7362547 Placa de fijación 300 mm
7362548 Placa de fijación 400 mm
7362549 Placa de fijación 600 mm
Caja de inicio/parada
El accesorio de caja de inicio/parada facilita las conexiones de entrada/salida para funciones remotas, como un
botón de parada de emergencia o arranque. Consulte “Ejemplo de conexiones de entrada/ salida” en la página90.
# Referencia Descripción
7363285 Arranque / parada de la caja de accesorios y del comprobador de E / S, estándar
El comprobador de E / S permite a un usuario / programador simular (1) señales de entrada
desde dispositivos externos o (2) salidas desde la automatización antes de la instalación física
cualquier dispositivo externo
7360865 Caja accesoria de inicio/parada, UE
Alineador de punta
Art. # Referencia Descripción
7362353 Kit de accesorios de alineación de puntas de robot serie R
7363940
Kit de accesorios para montaje superior/inferior
Este kit le permite montar el detector de punta en el centro de la placa
de fijación del robot, ya sea por encima o por debajo, para facilitar
múltiples agujas u otras aplicaciones.
Accesorios (continuación)
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Accesorios (continuación)
Soportes de montaje
Art. # Referencia Descripción
7360610 Soporte de montaje para
jeringas
7361815
Abrazadera de montaje
para válvulas PICO
Pµlse™
7360613
Abrazadera de montaje
para todas las válvulas
con orificios de montaje
(válvulas de las series
752, 725, 741, 736, 781,
787 y 782)
7361758
Abrazadera de montaje
universal para todas las
válvulas sin orificios de
montaje (válvulas de las
series 702, 754, 794 y
784S-SS)
7363518
Abrazadera de montaje
para las válvulas de la
serie 794-TC
7361114
Abrazadera de montaje
para las válvulas de las
series xQR41 y 745
Art. # Referencia Descripción
7361757
Abrazadera de montaje
para las válvulas
giratorias radiales
7360952
Abrazadera de montaje
para dosificador
Ultimus™ IV
7362177
Abrazadera de montaje
paralas válvulas
Liquidyn P-Jet y P-Dot
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Resolución de problemas
Mensajes de error del Mando manual
Cuando se produce un error de programación, la pantalla del Mando manual muestra el número de dirección donde
tiene lugar el error y el mensaje de error. Consulte la tabla siguiente para resolver los mensajes de error del Mando
manual.
Addr. 1
Over Call Program Stack !
[OK] F1
Mensaje de error Causa Acción correctiva
Excesiva cantidad de
programas reclamados (Over
Call Program Stack)
El sistema no puede realizar una
llamada al programa actual
Llame a otro número de programa
Error en comando de llenado
(Error Fill Command)
Los puntos de Inicio y Fin de línea tras
un comando de Llenado se encuentran
en las mismas coordenadas
Corrija las coordenadas de Fin e
Inicio de línea que tienen lugar tras el
comando de Llenado.
Imposible usar Llamada
de patrón (Can’t Use Call
Pattern)
El comando Llamada de programa
empleado y el programa llamado para
la ejecución incluyen un comando
Llamada de patrón (el software no lo
permite)
Cree un nuevo programa que no incluya
un comando Llamada de patrón.
No se puede encontrar el
punto de fin de llenado
(Can’t Find Fill End Point)
El comando Fin de línea está ausente
tras un comando de Llenado.
Asegúrese de insertar un comando Fin
de línea tras un comando de Llenado.
No se puede encontrar la
etiqueta (Label Not Found)
El sistema no puede encontrar el
número de etiqueta especificado en el
comando Ir a (etiqueta).
Compruebe los comandos de Etiqueta
en el programa. Use MENÚ2 > Saltar
para buscar la etiqueta ausente.
Si el número de etiqueta no existe, el
sistema muestra este mensaje de error.
Corrija el problema de programación.
Se necesita inicio de línea
(Need Line Start)
El comando Inicio de línea está ausente
antes de un comando de Paso de línea,
Punto de arco o Fin de línea
Introduzca un comando Inicio de línea
antes de un comando de Paso de línea,
Punto de arco o Fin de línea
Se necesita fin de línea
(Need Line End)
El comando Fin de línea está ausente
después de un comando de Inicio de
línea, Paso de línea o Punto de arco.
Introduzca un comando Fin de línea
después de un comando de Inicio de
línea, Paso de línea o Punto de arco.
Error de configuración (Setup
Error)
Comando Fin de programa introducido
tras un comando de Inicio de línea.
Corrija el error de programación. Un
comando Fin de programa solo se
puede introducir cuando las líneas de
programación anteriores son lógicas.
Los puntos de marcado
deben estar separados (Mark
Point Must Separate)
Los puntos de marcado 1 y 2 se
encuentran en la misma coordenada.
Asegúrese de que puntos de marcado
1 y 2 se encuentren en coordenadas
diferentes.
Punto de ruta no válido
(Illegal Path Point)
Las coordenadas Inicio de línea, Punto
de arco y Fin de línea se encuentran en
una línea recta.
Corrija la coordenada Punto de arco
para que el patrón de dosificación tenga
forma de arco y no de línea recta.
Error de dirección de destino
(Destination Address Error)
El destino para un comando Editar
grupo > Mover ya contiene un
comando.
Asegúrese de que la dirección de
destino a la que se van a mover las
líneas de dirección esté vacía.
Continúa en la siguiente página
Número de dirección donde ocurre el error
Mensaje de error
Pulse F1 para borrar el mensaje de error y corrija la
causa del error
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Comprobaciones de diagnóstico (Menú Diagnóstico)
Podrá comprobar fácilmente la funcionalidad de los principales componentes del sistema utilizado el menú
Diagnóstico.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA/ ABAJO a
DIAGNÓSTICO.
• Pulse INTRO.
Aparece el menú DIAGNÓSTICO.
[MENU 1] 2/2
08 Utility Menu
09*Diagnostic
2
> >
• Seleccione la prueba de diagnóstico a
realizar.
• Una vez completada la prueba,
pulse ESC para regresar al menú
DIAGNÓSTICO.
NOTA: A modo de referencia, cada
prueba se describe en los pasos
siguientes.
[DIAGNOSTIC] 1/1
01 Home Sensor
02 Front Panel
03 Input/Output
04 Teach Pad
05 RS232
06 Motor
3
> >
• Seleccione SENSOR DE INICIO para
probar los sensores de los ejes.
• Mueva lentamente con la mano la placa
de fijación del robot y, seguidamente,
el eje Z.
- Si un eje funciona correctamente, el
valor mostrado para el eje cambia de
0 a 1.
• Pulse ESC para regresar al menú
Diagnóstico.
Home Sensor
Move robot axis by hand
----------------------------
X: 0
Y: 0
Z: 0
R: 0
Continúa en la siguiente página
Mensaje de error Causa Acción correctiva
Dirección no vacía (Address
Not Empty)
Comando introducido para una
dirección que no está vacía.
Si se puede sustituir el comando
existente por un comando nuevo, pulse
F1 para continuar; de lo contrario,
vaya hasta la línea de dirección vacía
siguiente.
Error de confirmación de
contraseña (Password
Confirm Fail)
La contraseña de confirmación no es
igual a la contraseña recién introducida.
Vuelva a introducir la contraseña de
confirmación asegurándose de que
sea exactamente igual a la contraseña
recién introducida.
Error de contraseña
(Password Error)
Contraseña incorrecta introducida para
un programa bloqueado
Introduzca la contraseña correcta.
Mensajes de error del Mando manual (continuación)
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# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
4
> >
• Seleccione PANEL FRONTAL para
probar los botones del panel frontal.
• Pulse cada botón del panel frontal de
forma individual.
- Si un botón funciona correctamente,
el valor mostrado para el eje cambia
de 0 a 1.
• Pulse ESC para regresar al menú
Diagnóstico.
Front Panel
Press front panel buttons
----------------------------
Start Button : 0
Purge Button : 0
Emergency Stop: 0
5
> >
• Seleccione ENTRADA/SALIDA para
probar cualquier entrada o salida
conectada.
- Si una entrada/salida funciona
correctamente, el valor mostrado para
la entrada/salida cambia de 0 a 1.
- Consulte “Puerto E/S” en la página89
para acceder al esquema del
PUERTO E/S.
• Pulse ESC para regresar al menú
Diagnóstico.
Input/Output
----------------------------
IN : 00000000
OUT: 000000000
Press Key 1-8 Set Output
Press Key 9 Set Dispenser
6
> >
• Seleccione PANEL INSTRUCTOR para
probar las teclas del Mando manual.
• Pulse cada tecla del Mando de forma
individual.
- Si una tecla funciona correctamente,
el valor mostrado para SCANCODE
cambia de 0 a 1.
• Pulse ESC para regresar al menú
Diagnóstico.
Teach Pad
Press key on teach pad
----------------------------
SCANCODE: 0
7
> >
• Seleccione RS232 para probar la
conexión del RS232.
• Conecte un DB9 con las clavijas 2 y 3
cortocircuitadas en el puerto RS232 en
la parte posterior del robot.
- Si la conexión funciona
correctamente, el sistema reconoce el
envío y la recepción de datos.
• Pulse ESC para regresar al menú
Diagnóstico.
RS232
Cross RS232 Pin2 & Pin3
----------------------------
Send Char :00
!!! NO RESPONSE !!!
8
> >
• Seleccione MOTOR para probar el
motor del robot.
• Pulse la tecla con el número
correspondiente para probar el eje del
motor
- Si el motor del eje funciona
correctamente, tiene lugar un ligero
movimiento hacia adelante y hacia
atrás (~10 mm) del eje.
• Pulse y mantenga pulsada la tecla
ESC hasta que el movimiento del eje
se detenga y para regresar al menú
Diagnóstico.
Motor
Axis moves back & forth 10 mm
---------------------------
1 X
2 Y
3 Z
4 R
0 Home
Comprobaciones de diagnóstico (Menú Diagnóstico) ( continuación)
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Restaurar el sistema a los ajustes predeterminados de fábrica (Borrar
memoria)
Siga este procedimiento para borrar todos los programas y devolver todos los ajustes a los valores
predeterminados de fábrica.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
Se han realizado copias de seguridad de todos los programas usando el comando GUARDAR TODOS LOS
PROGRAMAS en el menú USB. Consulte “Cómo cargar y descargar programas usando el puerto SVC USB” en la
página57.
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
1
> >
• Pulse MENÚ1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a MENÚ
SERVICIOS AUXILIARES.
• Pulse INTRO.
[MENU 1] 2/2
08*Utility Menu
09 Diagnostic
2
>
• MOVER ARRIBA / ABAJO a MEMORIA.
• Pulse INTRO. [UTILITY] 1/1
01 Program
02*Memory
03 Key Beep
04 Online Signals
05 Barcode Scanner
06 System Lockout
3
>
• Pulse 1 BORRAR MEMORIA.
• Pulse F1. Memory Utility
------------------------------
1 Clear Memory
2 Tool Offset
Select: _
[F1] OK
4
(9x) >
• Para reiniciar la memoria introduzca
(99999999).
• Pulse F1 para borrar la memoria.
El sistema borra la memoria. No pide
confirmación adicional.
Clear Memory
WARNING!
This will erase all data from
all program numbers.
Password: _
[F1] OK
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Datos técnicos
Dimensiones
Dimensión R3 R4 R6
A (ancho) 490 mm (19") 590 mm (23") 810 mm (32")
B (alto) 901 mm (35") 901 mm (35") 901 mm (35")
C (profundidad) 519 mm (20") 619 mm (24") 616 mm (24")
Plantilla de orificios de montaje de los pies del robot
Utilice estas dimensiones para perforar orificios de montaje.
4 orificios roscados M5
B
A
C
B
A
Dimension R3 R4 R6
A400 mm
(15.75")
500 mm
(19.69")
500 mm
(19.69")
B410 mm
(16.14")
510 mm
(20.08")
510 mm
(20.08")
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Diagramas de cableado
Puerto de dosificación
Tensión máxima Corriente máxima
125 VAC 15A
250 VAC 10A
28 VDC 8A
Clavija Descripción
1 NOM (normalmente abierto)
2 COM (común)
3 EARTH (tierra)
Puerto de control externo
NOTAS:
• Las entradas no son sensibles a la polaridad.
• El accesorio de caja de inicio/parada facilita las conexiones de entrada/salida a este puerto. Consulte “Caja de
Inicio/parada en la página81 para conocer los números de pieza.
Clavija Descripción
1 Tierra
2 Señal de inicio
3 Potencia del motor
4 Movimiento inactivo
5 Ejecución / Instructor.
6 Parada de emergencia
7 Parada de emergencia
1
7
Pin 1
Pin 2
Pin 3
+24V
Relé
2
1 3
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Puerto E/S
NOTAS:
• Las salidas tienen una potencia nominal de 125 mA.
• La salida de +24 VDC de cortesía tiene una potencia nominal de 3.0 Amp.
Clavija Descripción Clavija Descripción Clavija Descripción
1 Entrada 1 10 No conectada 19 Salida 6
2 Entrada 2 11 GND 20 Salida 7
3 Entrada 3 12 GND 21 Salida 8
4 Entrada 4 13 GND 22 No conectada
5 Entrada 5 14 Salida 1 23 No conectada
6 Entrada 6 15 Salida 2 24 +24 VDC
7 Entrada 7 16 Salida 3 25 +24 VDC
8 Entrada 8 17 Salida 4
9 No conectada 18 Salida 5
1 5
6 9
Puerto RS232 (para comunicación remota)
NOTA: Consulte el “Anexo B, Protocolo de comunicación” en
la página115 para configurar la comunicación remota.
Clavija Descripción Clavija Descripción
1 N/C 6 N/C
2 RX 7 N/C
3 TX 8 N/C
4 N/C 9 N/C
5 GND
Esquema de entradas Esquema de salidas
Pin 25
Entrada X
+24V
Salida X
Pin 13
+24V
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Ejemplo de conexiones de salida/ entrada
Puede usar el Puerto E/S y el Puerto de control externo en la parte posterior del robot para conectar una serie de
entradas y salidas. También se incluye un conector de repuesto con el sistema. El esquema siguiente muestra
ejemplos típicos de conexiones de entradas/salidas a un robot.
Entradas
Pin 25
PLC Output (+24V)
PLC
SW1
Robot
Puerto E/S +24VDC
Robot
Puerto E/S Pin 2
Entrada 2
Pin 11
Tierra
Pin 1
Entrada 1
PLC Tierra
Dispositivo externo alimentado por el robot
Pin 24 Dispositivo
Robot
Puerto E/S +24VDC
Pin 11
Tierra
La salida de +24 VDC de cortesía tiene una
potencia nominal de 3.0 Amp.
Conexiones de inicio y parada de emergencia (ESTOP) a puerto de control externo
Pin 2
ESTOP
Señal de
inicio
Puerto de
control externo
Pin 7
Parada de
emergencia
Pin 1
Tierra
Puerto de
control externo
SW1
Pin 6
Parada de
emergencia
Salidas
Pin 14
+24V In Dispositivo
LED 1
Robot
Puerto E/S Salida 1
Robot
Puerto E/S Pin 15
Salida 2
Pin 11
Tierra
Pin 11
Tierra
Tierra
Las salidas tienen una potencia nominal de 125 mA.
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Anexo A, Referencia de menú Tipo
Este manual proporciona información detallada para cada comando de configuración y dosificación en el menú
Tipo. Los comandos se enumeran en el mismo orden numérico que aparece en el menú Tipo.
Las reglas siguientes se aplican a todos los comandos:
• Un comando está activo hasta que es sustituido por otro comando.
• La configuración de los comandos sustituye a la configuración del sistema.
01 Punto de dosificación
Dispense Dot 1/3
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
Dispense Dot 2/3
------------------------------
Dispense Time: 0.100 s
Dwell Time: 0.00 s
[F1] OK [F2] Next
Dispense Dot 3/3
------------------------------
Retract Distance: 100.00 mm
Retract Low: 10.0 mm/s
Retract High: 10.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de
tecla
Función
>
Registra la ubicación XYZR actual como un Punto de dosificación.
Parámetro Descripción
Tiempo de
dosificación
La duración de la señal del dosificador se inicia ON.
Intervalo: 0,001–1000,0 (s)
Tiempo de
parada
El retardo que se produce al final de la dosificación para permitir que la presión se
equipare antes de que la punta se desplace hasta el punto siguiente.
Intervalo: 0,01–1000,0 (s)
Distancia de
retroceso
La distancia que la punta se eleva tras la dosificación.
Retroceso baja La velocidad a la punta se eleva tras la dosificación.
Intervalo: 0–200 (mm/s)
Retroceso alta Una vez que la punta se eleva tanto como se especifica en la Distancia de retroceso y
a la velocidad indicada por Retroceso baja, la punta sigue elevándose hasta alcanzar
la Distancia de seguridad Z a la velocidad (en mm/s) especificada por este ajuste. El
propósito de especificar una Distancia de seguridad Z es permitir que la punta se eleve
lo suficiente para evitar cualquier obstáculo que se pudiera encontrar de camino hacia
el punto siguiente. Consulte “Distancia de seguridad Z 13” en la página104.
Intervalo: 30–200 (mm/s)
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02 Inicio de línea
Line Start 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
Line Start 2/2
------------------------------
Line Speed: 10.0 mm/s
R Speed: 360.0 deg/s
Pre-move Delay: 0.00 s
Settling Distance: 0.00 mm
Dispenser Off(0)/On(1): 1
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de
tecla
Función
>
Registra la ubicación XYZR actual como un punto de Inicio de línea para la dosificación en línea.
Parámetro Descripción
Velocidad de
línea
La velocidad a la que la punta de dosificación se desplaza hasta la ubicación en el
programa donde se inserta este comando, anulando así el ajuste de velocidad de línea
predeterminado.
Intervalo: 0-500 (mm/s)
Velocidad R La velocidad a la que el eje gira en la ubicación en el programa donde se inserta este
comando, anulando así el ajuste de velocidad de desplazamiento R predeterminado.
Intervalo: 0–360 (º/s)
Retardo previo a
movimiento
El tiempo que el dosificador permanece abierto al inicio de una línea antes de
desplazarse. Este tiempo de retardo evita que la punta se mueva a lo largo de la línea
antes de que empiece a circular el fluido.
Intervalo: 0-100 (s)
Distancia de
compensación
La distancia que recorre el robot desde el principio de un Inicio de línea antes de
encenderse el dosificador. Esta distancia proporciona al robot tiempo suficiente para
tomar velocidad y se utiliza principalmente para eliminar el depósito de un exceso de
fluido al principio de una línea.
Intervalo: 0–100 (mm)
Dosificador Off
(0)/ On(1)
Enciende o apaga la válvula de dosificación (OFF (0) o ON (1)) en la dirección actual.
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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03 Paso de línea
Line Passing 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 179.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
Line Passing 2/2
------------------------------
Line Speed: 10.0 mm/s
R Speed: 360.0 deg/s
Node Time: 0.001 s
Dispenser Off(0)/On(1): 1
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de
tecla
Función
>
Registra la ubicación XYZR actual como un Punto de paso de línea. Es una ubicación en una línea donde la
punta dosificadora cambian de dirección, como en la esquina de un rectángulo.
NOTA: Use también un punto de Paso de línea antes y después de un comando de Punto de arco.
Parámetro Descripción
Velocidad de
línea
La velocidad a la que la punta de dosificación se desplaza hasta la ubicación en el
programa donde se inserta este comando, anulando así el ajuste de velocidad de línea
predeterminado del sistema.
Intervalo: 0-500 (mm/s)
Velocidad R La velocidad a la que el eje gira en la ubicación en el programa donde se inserta este
comando, anulando así el ajuste de velocidad de desplazamiento R predeterminado.
Intervalo: 0–360 (º/s)
Tiempo de nodo El retardo que se produce únicamente para un comando de Paso de línea. La punta
dosificadora atraviesa el punto de Paso de línea y espera en dicho punto de Paso de
línea, con el dosificador activado, durante el tiempo especificado.
Intervalo: 0-100 (s)
Dosificador Off
(0)/ On(1)
Enciende o apaga la válvula de dosificación [OFF (0) o ON (1)] en la dirección actual.
04 Punto de arco
Arc Point
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F3] Current
Pulsación de
tecla
Función
>
Registra la ubicación XYZR actual como un Punto de arco. Los puntos de arco dosifican material siguiendo
una ruta en arco o circular.
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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05 Fin de línea
Line End 1/4
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
Line End 2/4
------------------------------
Shutoff Distance: 0.00 mm
Shutoff Delay: 0.00 s
Dwell Time: 0.00 s
[F1] OK [F2] Next
Line End 3/4
------------------------------
Backtrack Length: 0.00 mm
Backtrack Gap: 0.00 mm
Backtrack Speed: 10.0 mm/s
Type 0| 1\ 2] 3/ 4[: 0
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de
tecla
Función
>
Registra la ubicación XYZR actual como un punto de Fin de línea.
Parámetro Descripción
Distancia de
desconexión
La distancia antes del fin de una línea cuando el dosificador se cierra para evitar el
depósito de demasiado fluido al final de la línea, tal y como se muestra en la ilustración
siguiente.
Intervalo: 0-100 (s)
Retardo de
desconexión
El tiempo que el dosificador permanece abierto después de detenerse al final de una
línea.
Intervalo: 0-100 (s)
Tiempo de
parada
El retardo que se produce al final de una línea después de que el dosificador se apague.
Esto permite que la presión se equipare antes de que la punta se desplace hasta el
punto siguiente.
Intervalo: 0-1000 (s)
Longitud de
retorno
La distancia recorrida por la punta dosificadora en sentido contrario al punto de Fin de
línea.
Intervalo: 0–100 (mm)
Altura de retorno La distancia a la que la punta dosificadora se eleva cuando se desplaza en sentido
contrario al punto de Fin de línea. Este valor debe ser inferior al valor de Distancia de
seguridad Z para dicho punto.
Intervalo: 0–100 (mm)
Velocidad de
retorno
La velocidad del movimiento de retorno de la punta dosificadora.
Intervalo: 0,1–200 (mm/s)
Continúa en la siguiente página
Distancia de desconexión
La punta sigue desplazándose hasta el final
de la línea
El dosificador se apaga aquí
Ilustración del parámetro Distancia de desconexión
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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05 Fin de línea (continuación)
Line End 3/4
------------------------------
Backtrack Length: 0.00 mm
Backtrack Gap: 0.00 mm
Backtrack Speed: 10.0 mm/s
Type 0| 1\ 2] 3/ 4[: 0
[F1] OK [F2] Next
Line End 4/4
------------------------------
Retract Distance: 0.00 mm
Retract Low: 20.0 mm/s
Retract High: 80.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de
tecla
Función
>
Véase página anterior.
Parámetro Descripción
Tipo Consulte “Ilustraciones de ejemplo de los parámetros de configuración del retorno” en
la página95.
0 (Normal) — La punta dosificadora se desplaza en línea recta hasta la altura
introducida en Altura de retorno.
1 (Atrás) — La punta dosificadora se desplaza hacia atrás en un ángulo durante la
distancia y hasta la altura introducida en Longitud y Altura de retorno.
2 (Cuadrado Atrás) — La punta dosificadora se desplaza hacia arriba y luego hacia atrás
durante la distancia y hasta la altura introducida en Longitud y Altura de retorno.
3 (Adelante) — La punta dosificadora se desplaza hacia adelante en un ángulo durante
la distancia y hasta la altura introducida en Longitud y Altura de retorno.
4 (Cuadrado Adelante) — La punta dosificadora se desplaza hacia arriba y luego hacia
adelante durante la distancia y hasta la altura introducida en Longitud y Altura de
retorno.
Distancia de
retroceso
La distancia que la punta se eleva tras la dosificación.
Intervalo: 0-50 (mm)
Retroceso baja La velocidad a la punta se eleva tras la dosificación.
Intervalo: 0–200 (mm/s)
Retroceso alta Una vez que la punta se eleva tanto como se especifica en la Distancia de retroceso y
a la velocidad indicada por Retroceso baja, la punta sigue elevándose hasta alcanzar
la Distancia de seguridad Z a la velocidad especificada por este ajuste. El propósito de
especificar una Distancia de seguridad Z es permitir que la punta se eleve lo suficiente
para evitar cualquier obstáculo que se pudiera encontrar de camino hacia el punto
siguiente. Consulte “Distancia de seguridad Z 13” en la página104.
Intervalo: 30–200 (mm/s)
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0 o en blanco (Normal)
Altura de retorno
1 (Atrás)
Altura de retorno
Largo de
retorno
2 (Cuadrado Atrás)
Altura de retorno
Largo de
retorno
3 (Adelante)
Altura de retorno
Largo de
retorno
4 (Cuadrado Adelante)
Altura de retorno
Largo de
retorno
Ilustraciones de ejemplo de los parámetros de configuración del retorno
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06 Círculo
Circle
------------------------------
[F1] 3-Point [F2] Center Point
------------------------------
Circle 1/5
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
Circle 2/5
------------------------------
Circle Speed: 10.0 mm/s
Diameter: 0.00 mm
Start Angle: 0.0 deg
End Angle: 360.0 deg
[F1] OK [F2] Next
Circle 3/5
------------------------------
Pre-move Delay: 0.00 s
Settling Distance: 0.00 mm
Shutoff Distance: 0.00 mm
Shutoff Delay: 0.00 s
Dwell Time: 0.00 s
[F1] OK [F2] Next
Pulsación
de tecla
Función
>
Registra un círculo. Los círculos se crean mediante la selección de tres puntos en el diámetro del círculo
o mediante la introducción de un punto central para el círculo (consulte “Cómo realizar un círculo” en la
página65).
Parámetro Descripción
Velocidad de
círculo
La velocidad a la que la punta de dosificación se desplaza al realizar un círculo, anulando así
el ajuste de velocidad de desplazamiento predeterminado del sistema.
Intervalo: 0,1-400 (mm/s)
Diámetro El diámetro del círculo.
Intervalo: 0,01-400 (mm)
Ángulo de
inicio
El ángulo (en grados) desde el centro del círculo donde empieza la dosificación para el inicio
del círculo. El ajuste predeterminado (0 grados) equivale a la posición 3:00 horas
Predeterminado: 0 (grados)
Intervalo: 0 a ±360 (grados)
Ángulo de fin El ángulo (en grados) después del valor Ángulo de inicio en el cual se detiene la dosificación.
Predeterminado: 0 (grados)
Intervalo: 0-10.000 (grados)
• Para dosificar en sentido antihorario, introduce un valor positivo.
• Para dosificar en sentido horario, introduce un valor negativo.
Retardo previo
a movimiento
El tiempo que el dosificador permanece abierto al inicio de un círculo antes de moverse. Este
tiempo de retardo evita que la punta se mueva a lo largo del círculo antes de que empiece a
circular el fluido.
Intervalo: 0-100 (s)
Distancia de
sedimentación
La distancia que recorre el robot desde el principio de un círculo antes de encenderse el
dosificador. Esta distancia proporciona al robot tiempo suficiente para tomar velocidad y
se utiliza principalmente para eliminar el depósito de un exceso de fluido al principio de un
círculo.
Intervalo: 0–100 (mm)
Distancia de
desconexión
La distancia antes del fin de un círculo cuando el dosificador se cierra para evitar el depósito
de demasiado fluido al final del círculo.
Intervalo: 0–100 (mm)
Retardo de
desconexión
El tiempo que el dosificador permanece abierto después de detenerse al final de un círculo.
Intervalo: 0-100 (s)
Tiempo de
parada
El retardo que se produce al final de un círculo después de que el dosificador se cierre.
Esto permite que la presión se equipare antes de que la punta se desplace hasta el punto
siguiente.
Intervalo: 0-1000 (s)
Continúa en la siguiente página
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06 Círculo (continuación)
Ángulo de inicio (0 grados) = 3:00
El parámetro predeterminado 0 (grados) para el Ángulo de inicio se encuentra a 3:00
Circle 4/5
------------------------------
Backtrack Length: 0.00 mm
Backtrack Gap: 0.00 mm
Backtrack Speed: 10.0 mm/s
Type 0| 1\ 2] 3/ 4[: 0
[F1] OK [F2] Next
Circle 5/5
------------------------------
Retract Distance: 0.00 mm
Retract Low: 10.0 mm/s
Retract High: 80.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de
tecla
Función
>
Véase páginaanterior.
Parámetro Descripción
Longitud de
retorno
La distancia recorrida por la punta dosificadora en sentido contrario al punto de fin de
círculo.
Intervalo: 0–100 (mm)
Altura de retorno La distancia a la que la punta dosificadora se eleva cuando se desplaza en sentido
contrario al punto de fin de círculo. Este valor debe ser inferior al valor de Distancia de
seguridad Z para dicho punto.
Intervalo: 0–100 (mm)
Velocidad de
retorno
La velocidad del movimiento de retorno de la punta dosificadora.
Intervalo: 0–200 (mm/s)
Tipo Consulte “Ilustraciones de ejemplo de los parámetros de configuración del retorno” en
la página96.
0 (Normal) — La punta dosificadora se desplaza en línea recta hasta la altura
introducida en Altura de retorno.
1 (Atrás) — La punta dosificadora se desplaza hacia atrás en un ángulo durante la
distancia y hasta la altura introducida en Longitud y Altura de retorno.
2 (Cuadrado Atrás) — La punta dosificadora se desplaza hacia arriba y luego hacia atrás
durante la distancia y hasta la altura introducida en Longitud y Altura de retorno.
3 (Adelante) — La punta dosificadora se desplaza hacia adelante en un ángulo durante
la distancia y hasta la altura introducida en Longitud y Altura de retorno.
4 (Cuadrado Adelante) — La punta dosificadora se desplaza hacia arriba y luego hacia
adelante durante la distancia y hasta la altura introducida en Longitud y Altura de
retorno.
Distancia de
retroceso
La distancia (en mm) que la punta se eleva tras la dosificación.
Intervalo: 0-50 (mm)
Retroceso baja La velocidad a la punta se eleva tras la dosificación.
Intervalo: 0–200 (mm/s)
Retroceso alta Una vez que la punta se eleva tanto como se especifica en la Distancia de retroceso y
a la velocidad indicada por Retroceso baja, la punta sigue elevándose hasta alcanzar
la Distancia de seguridad Z a la velocidad especificada por este ajuste. El propósito de
especificar una Distancia de seguridad Z es permitir que la punta se eleve lo suficiente
para evitar cualquier obstáculo que se pudiera encontrar de camino hacia el punto
siguiente.
Intervalo: 30–200 (mm/s)
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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07 Fin de programa
Pulsación de
tecla
Función
>
Registra la dirección actual como el fin del programa. Fin de programa mueve la punta dosificadora hasta
la posición inicial o la posición de reposo. Este comando debe tener lugar al final de un programa de
dosificación.
08 Nodo para esquivado
Spline Node
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 9.32 deg
[F1] OK [F3] Current
Pulsación de tecla Función
>
Cambia la ruta que sigue la punta cuando se mueve entre dos puntos. Introduzca un punto de
Nodo para esquivado para desplazar la punta a través del punto de nodo para esquivado en su
desplazamiento entre un punto y otro. Esto resulta útil para evitar un obstáculo en una pieza de trabajo.
Punto de
dosificación A
Punto de
dosificación B
Punto de nodo para esquivado: la punta atraviesa
este punto en su desplazamiento desde el Punto
de dosificación A hasta el Punto de dosificación B
09 Velocidad de movimiento para esquivado
Spline Move Speed
------------------------------
Speed: 80.0 mm/s
[F1] OK
Pulsación de tecla Función
>
La velocidad a la cual se mueve la punta dosificadora cuando se desplaza a través de un punto de
Nodo para esquivado.
Intervalo: 0,1-500 (mm/s)
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10 Etiqueta
Label
------------------------------
Label: 2
[F1] OK
Pulsación de
tecla
Función
>
Registra una etiqueta numérica que se puede utilizar como referencia en los comandos Ir a dirección, Ir a
etiqueta, Bucle, Paso y Repetir, Llamada de patrón, Llamada de subrutina y Llamada de programa.
• El número de etiquetas permitido en un programa es 1–9.999.
11 Ir a
Goto
------------------------------
Label: 2
[F1] OK
Pulsación de tecla Función
>
El programa salta hasta la línea de dirección en el programa que contiene esa etiqueta específica.
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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12 Paso y Repetir 2D
Step & Repeat
------------------------------
[F1] Step & Repeat 2D
[F2] Step & Repeat 3D
------------------------------
Step & Repeat 2D 1/2
------------------------------
Direction X(1)/Y(2): 1
X Offset: 1.00 mm
Y Offset: 1.00 mm
[F1] OK [F2] Next
Step & Repeat 2D 2/2
------------------------------
Column (X): 1
Row (Y): 1
Path S(1)/N(2): 1
Goto Label: 1
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de
tecla
Función
>
Activa la repetición del patrón de dosificación en muchas piezas de trabajo idénticas que están montadas
sobre una placa de fijación y alineadas en filas y columnas.
Parámetro Descripción (consulte el diagrama siguiente e “Ilustraciones de ejemplo de los
parámetros de configuración Paso y Repetir” en la página102)
Dirección La dirección en la cual se mueve la punta dosificadora a lo largo de los ejes XY.
Seleccione X(1) para dar prioridad al eje X o Y(2) para dar prioridad al eje Y.
Offset X La distancia (en mm) entre cada pieza de trabajo en el eje X.
Intervalo: 0,1–100 (mm)
Offset Y La distancia (en mm) entre cada pieza de trabajo en el eje Y.
Intervalo: 0,1–100 (mm)
Columnas (X) El número de columnas en la dirección X.
Intervalo: 1-9999
Filas (Y) El número de filas en la dirección Y.
Intervalo: 1-9999
Ruta S(1)/N(2) La ruta de desplazamiento de patrón. Seleccione 1 para un patrón con forma de S o 2
para un patrón con forma de N.
Ir a etiqueta La dirección donde empieza el comando Paso y Repetir X.
X Offset
(en mm)
Y Offset
(en mm)
Fila (Y)
Columna (X)
Diagrama de los parámetros Offset X, Offset Y, Columnas (X) y Filas (Y) de Paso y Repetir 2D
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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12 Paso y Repetir 2D (continuación)
Ilustraciones de ejemplo de los parámetros Paso y Repetir
Paso y Repetir, Dirección de eje X Paso y Repetir, Dirección de eje Y
Diferencia entre el parámetro de dirección de los ejes X e Y
Paso y Repetir X, Ruta S Paso y Repetir X, Ruta N
Diferencia entre las rutas S y N cuando la dirección es X
Paso y Repetir Y, Ruta S Paso y Repetir Y, Ruta N
Diferencia entre las rutas S y N cuando la dirección es Y
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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12 Paso y Repetir 3D
Step & Repeat
------------------------------
[F1] Step & Repeat 2D
[F2] Step & Repeat 3D
------------------------------
Step & Repeat 3D 1/2
------------------------------
Direction X(1)/Y(2): 1
X Offset: 1.00 mm
Y Offset: 1.00 mm
Z Offset: 1.00 mm
[F1] OK [F2] Next
Step & Repeat 3D 2/2
------------------------------
Column (X): 1
Row (Y): 1
Tier (Z): 1
Path S(1)/N(2): 1
Goto Label: 1
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de
tecla
Función
>
Activa la repetición del patrón de dosificación en muchas piezas de trabajo idénticas que están montadas
sobre una placa de fijación y alineadas en filas y columnas.
Parámetro Descripción (consulte el diagrama siguiente e “Ilustraciones de ejemplo de los
parámetros de configuración Paso y Repetir” en la página102)
Dirección La dirección en la cual se mueve la punta dosificadora a lo largo de los ejes XY.
Seleccione X(1) para dar prioridad al eje X o Y(2) para dar prioridad al eje Y.
Offset X La distancia (en mm) entre cada pieza de trabajo en el eje X.
Intervalo: 0,1–100 (mm)
Offset Y La distancia (en mm) entre cada pieza de trabajo en el eje Y.
Intervalo: 0,1–100 (mm)
Offset Z La distancia (en mm) entre cada plano de pieza de trabajo en la dirección Z.
Intervalo: 0,1–100 (mm)
Columnas (X) El número de columnas en la dirección X.
Intervalo: 1-9999
Filas (Y) El número de filas en la dirección Y.
Intervalo: 1-9999
Plano (Z): El número de planos en la dirección Z:
• Un valor de Z positivo mueve la punta hacia abajo, hacia la superficie de trabajo.
• Un valor de Z negativo aleja la punta de la superficie de trabajo.
Intervalo: 1-9999
Ruta S(1)/N(2) La ruta de desplazamiento de patrón. Seleccione 1 para un patrón con forma de S o 2
para un patrón con forma de N.
Ir a etiqueta La dirección donde empieza el comando Paso y Repetir X.
X Offset
(en mm)
Y Offset (en mm)
Columna (X)
Fila (Y)
Plano (Z)
Z Offset
(en mm)
Diagrama de los parámetros Offset X, Offset Y, Columnas (X) y Filas (Y) de Paso y Repetir 3D
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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13 Distancia de seguridad Z
Z Clearance
------------------------------
Relative(1)/Absolute(2): 1
Value: 5.00 mm
[F1] OK
Pulsación de
tecla
Función
>
Especifica la altura a la que se eleva la punta dosificadora después de cada comando de dosificación. El
propósito de especificar una Distancia de seguridad Z es elevar la punta lo suficiente para evitar cualquier
obstáculo que se pudiera encontrar en su desplazamiento entre un punto y otro. Si no hay obstáculos
entre ninguno de los puntos, se puede utilizar un valor de distancia de seguridad Z bajo, como 5 mm, para
minimizar el tiempo de ciclo del programa.
La distancia de seguridad Z se puede definir también en términos de un valor relativo (0) o absoluto (1).
Cuando se especifica como valor relativo, es la distancia a la que se eleva la punta en relación con la
ubicación de punto instruida. Cuando se especifica como valor absoluto, es la distancia desde la posición
cero del eje Z a la que se eleva la punta con independencia del valor del eje Z de la ubicación de punto
instruida.
NordsonEFD recomienda insertar un comando de Distancia de seguridad Z al principio de un programa.
Parámetro Descripción (see illustrations below)
Valor La distancia que la punta se eleva tras la dosificación.
Relativa(1)/
Absoluta(2)
Grado de elevación de la punta tras la dosificación: seleccionar 1 para relativo y 2 para
absoluto.
Distancia de seguridad Z = 10 mm Absoluta Distancia de seguridad Z = 10 mm Relativa
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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14 Bucle
Loop
------------------------------
Label: 1
Count: 1
[F1] OK
Pulsación de tecla Función
>
Ejecuta un grupo de comandos un número especificado de veces (Recuento).
Parámetro Descripción
Etiqueta El número de dirección al que salta el programa. La dirección a la que se realiza el
salto debe ser anterior a la dirección actual.
Recuento El número de veces que se ejecuta el bucle.
Intervalo: 1-9999
15 Puerto de dosificación
Dispense Port
------------------------------
Port: 0.3.5.7
Default: 0 Range: 0-8
Multi-out ex: 0.1.2
[F1] OK
Pulsación de tecla Función
>
Ajusta el puerto de salida para la señal de la válvula de dosificación. Use este comando al principio
de un programa para ajustar el puerto de dosificación o inmediatamente antes de un comando de
dosificación. Si el sistema incluye varias válvulas, puede especificar varios puertos de dosificación, tal
y como se muestra en el ejemplo anterior (Ejemplo multi-salida: 0.1.2).
Predeterminado: 0
Intervalo: 0-8
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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16 Llamada de patrón
Call Pattern 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
Call Pattern 2/2
------------------------------
Label: 1
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de tecla Función
>
Provoca que el sistema dosifique en un patrón igual a otro patrón en el programa, pero en la ubicación
en el programa donde tiene lugar el comando Llamada de patrón. El patrón llamado debe tener una
Etiqueta asignada al mismo. El sistema deja de dosificar el patrón llamado cuando alcanza el comando
Fin de patrón.
Ejemplo de un programa que incluye un comando Llamada de patrón:
0001 Call Pattern Label 1
0002 Call Pattern Label 1
0003 End Program
0004 EMPTY
0005 Label 1
0006 Line Start 10.0,1
0007 Line End
0008 Line Start 10.0,1
0009 Line End
0010 Dispense Dot 0.100
0011 Dispense Dot 0.100
0012 Dispense Dot 0.100
0013 Dispense Dot 0.100
0014 Dispense Dot 0.100
0015 End Pattern
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
Ejemplo de ilustración del comando Llamada de patrón
Inicio de
línea
Inicio de
línea
Fin de línea Fin de línea
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Los puntos de dosificación definidos en un comando de etiqueta en un programa de dosificación.
Patrón programado
Llamada de patrón 1
El patrón se ejecuta en las ubicaciones especificadas usando el comando Llamada
de patrón.
Llamada de patrón 2
Inicio de
línea
Inicio de
línea
Fin de línea Fin de línea
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Inicio de
línea
Inicio de
línea
Fin de línea Fin de línea
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
Punto de
dosificación
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Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
17 Fin de patrón
Pulsación de tecla Función
>
Utilizado en tándem con la Llamada de patrón para devolver el programa a la dirección que tiene lugar
justo después de un comando Llamada de patrón.
18 Llamada de subrutina
Call Subroutine
------------------------------
Label: 1
[F1] OK
Pulsación de tecla Función
>
Provoca que el programa salte hasta un conjunto de comandos (denominado subrutina) ubicado
después del fin de un programa. El primer comando en la subrutina debe ser un comando de Etiqueta
(mostrado a continuación como línea 0006). El programa salta hasta la dirección especificada (0006
en este ejemplo) y seguidamente ejecuta los comandos a partir de esa dirección. Cuando se alcanza
el comando Fin de subrutina, el programa regresa a la dirección inmediatamente posterior al comando
Llamada de subrutina (0004 en este ejemplo).
NOTA: Por ejemplo, el comando de Llamada de subrutina podría utilizarse para una rutina de limpieza
de punta.
Example of a program with a Call Subroutine command:
0001 Line Start 10.0,1
0002 Line End
0003 Call Subroutine Label 1
0004 End Program
0005 EMPTY
0006 Label 1
0007 Dispense Dot 0.100
0008 Dispense Dot 0.100
0009 Dispense Dot 0.100
0010 End Subroutine
19 Fin de subrutina
Pulsación de tecla Función
>
Utilizado en tándem con la Llamada de subrutina para devolver el programa a la dirección que tiene
lugar justo después de un comando Llamada de subrutina.
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20 Llamada de programa
Call Program
------------------------------
Program Number: 1
[F1] OK
Pulsación de tecla Función
>
Ejecuta un número de programa existente dentro del programa actual. Si no existe un programa para el
número de programa llamado, se produce un error.
21 Ajustar E/S
Set I/O
------------------------------
1 Input
2 Output
Select: _
[F1] OK
Set I/O (Input)
------------------------------
Port 1-8: 1
Off(0)/On(1): 1
Goto Label: 1
[F1] OK
Set I/O (Output)
------------------------------
Port 1-8: 1
Off(0)/On(1): 0
[F1] OK
Pulsación de tecla Función
>
Ajusta el valor de una señal de salida o comprueba el estado de una señal de entrada. Consulte
“Puerto E/S” en la página89 para acceder a los datos técnicos de los puertos de salida/entrada.
Setting Descripción
1 Entrada Introduzca el número de puerto de entrada (1–8), el estado de entrada (1 = ON o
0 = OFF) y la dirección (Ir a etiqueta) a los que debe ir el programa cuando tiene
lugar ese estado de entrada.
2 Salida Introduzca el número de puerto de salida (1–8) e indique si la salida debe estar
encendida o apagada (1 = ON o 0 = OFF).
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22 Llenado de área
Fill Area 1/2
------------------------------
Fill Type: 2
1 Rectangle 5 Circle Out
2 Rectangle In 6 Polygon In
3 Rectangle Out 7 Polygon Out
4 Circle In
[F1] OK [F2] Next
Fill Area 2/2
------------------------------
Width: 1.29 mm
Band: 13.17 mm
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de
tecla
Función
>
Rellena un área definida de una manera concreta utilizando los parámetros de Ancho y Banda
especificados. Consulte “Ilustraciones de ejemplo de los parámetros de Llenado de área” en la página110.
NOTA: : Use el comando Llenado de área solo para la orientación vertical del dosificador. El cabezal Z no
gira durante las aplicaciones de llenado.
Parámetro Descripción (consulte “Ilustraciones de ejemplo de los parámetros de
configuración del Llenado de área en la página110)
Tipo de llenado 1 Rectángulo
2 Rectángulo Interior
3 Rectángulo Externo
4 Círculo Interior
5 Círculo Externo
6 Polígono Interior
7 Polígono Externo
Ancho La distancia (en mm) entre las líneas de dosificación de llenado.
Intervalo: 0-500 (mm)
Banda El ancho (en mm) del área de llenado.
Intervalo: 0-500 (mm)
NOTA: La distancia de banda se ignora para el tipo de relleno rectangular 1 porque esta
función no está admitida.
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Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
Llenado de área Tipo 2 Rectángulo Interior
Este comando rellena el área definida moviendo la punta a lo largo de la ruta cuadrada en espiral desde el exterior del rectángulo y
hacia el centro. Después de introducir un comando Llenado de área rectangular interior, introduzca un punto de Inicio de línea en
la esquina superior izquierda del área a rellenar y un punto de Fin de línea en la esquina inferior derecha de dicha área.
NOTA: Use Polígono Interior Polígono Externo para obtener una forma de cuadrado girado.
Inicio de línea
Fin de línea
Llenado
de área
EJEMPLOS:
Ancho = 5 mm
Banda = 15 mm
Ancho = 5 mm
Rectángulo Interior cuando ancho = 5 y Banda = 0 Rectángulo Interior cuando ancho = 5 y Banda = 15
Ilustraciones de ejemplo de los parámetros de configuración del Llenado de área
Llenado de área Tipo 1 Rectángulo
Este comando rellena el área definida pasando la punta hacia adelante y hacia atrás (en una ruta en S) siguiendo el Ancho
especificado. Después de introducir un comando Llenado de área rectangular, introduzca un punto de Inicio de línea en la esquina
superior izquierda del área a rellenar y un punto de Fin de línea en la esquina inferior derecha de dicha área.
NOTAS:
• Use Polígono Interior o Polígono Externo para obtener una forma de cuadrado girado.
• La distancia de banda se ignora para los tipos de relleno rectangular porque esta función no está admitida.
Inicio de línea
Fin de línea
Llenado
de área
EJEMPLO:
Ancho = 5 mm
Rectángulo cuando ancho = 5
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Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
Llenado de área Tipo 3 Rectángulo Externo
Este comando rellena un área rectangular moviendo la punta a lo largo de una ruta cuadrada en espiral desde el centro del
rectángulo hacia el exterior. Después de introducir un comando Llenado de área rectangular externo, introduzca un punto de Inicio
de línea en la esquina superior izquierda del área a rellenar y un punto de Fin de línea en la esquina inferior derecha de dicha área.
NOTA: Use Polígono Interior Polígono Externo para obtener una forma de cuadrado girado.
Inicio de línea
Fin de línea
Llenado
de área
Rectángulo Externo cuando Ancho = 5 mm
EJEMPLOS:
Ancho = 5 mm
Ancho = 5 mm
Banda = 15 mm
Rectángulo Externo cuando ancho = 5 y Banda = 0 Rectángulo Externo cuando ancho = 5 y Banda = 15
Llenado de área Tipo 4 Círculo Interior
Este comando rellena el área definida moviendo la punta a lo largo de una ruta en espiral desde el exterior del círculo y hacia el
centro. Después de introducir un comando Llenado de área circular interior, mueva la punta paso a paso hasta el punto situado en
el límite exterior del círculo que desea rellenar e introduzca esa ubicación como punto de Inicio de línea. Seguidamente, mueva la
punta paso a paso directamente a través de centro del círculo e introduzca esa ubicación como punto de Inicio de línea.
Inicio de línea Fin de línea
Llenado
de área
EJEMPLOS:
Ancho = 5 mm
Banda = 15 mm
Ancho = 5 mm
Círculo Interior cuando Ancho = 5 y Banda = 0 Círculo Interior cuando Ancho = 5 y Banda = 15
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Llenado de área Tipo 5 Círculo Externo
Este comando rellena el área de banda circular definida moviendo la punta a lo largo de una ruta en espiral desde el exterior del
círculo y hacia el centro. Después de introducir un comando Llenado de área circular externo, mueva la punta paso a paso hasta
un punto situado en el límite exterior del círculo que desea rellenar e introduzca esa ubicación como punto de Inicio de línea.
Seguidamente, mueva la punta paso a paso directamente a través de centro del círculo e introduzca esa ubicación como punto de
Inicio de línea.
Inicio de línea
Fin de línea
Llenado
de área
EJEMPLOS:
Ancho = 5 mm
Banda = 15 mm
Ancho = 5 mm
Círculo Externo cuando Ancho = 5 y Banda = 0 Círculo Externo cuando Ancho = 5 y Banda = 15
Llenado de área Tipo 6 Polígono Interior (Exterior a interior)
Este comando llena el área definida moviendo la punta a lo largo de una trayectoria en forma de espiral desde el exterior del
polígono hasta el centro. Después de ingresar un comando Polygon In, ingrese un punto de inicio de línea en la primera esquina
del área a llenar, un punto de paso de línea para cada esquina después del inicio de línea y un punto final de línea para la última
esquina del área.
NOTA: Use Polígono Interior Polígono Externo para obtener una forma de cuadrado girado.
Inicio de línea
Fin de línea
Llenado
de área
Paso de línea
Paso de línea
EJEMPLOS:
Ancho = 5 mm
Banda = 15 mm
Ancho = 5 mm
Polígono Interior cuando Ancho = 5 y Banda = 0 Polígono Interior cuando Ancho = 5 y Banda = 15
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
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Llenado de área Tipo 7 Polígono Externo (Interior a exterior)
Este comando llena el área definida moviendo la punta a lo largo de una trayectoria en forma de espiral desde el interior del
polígono hasta el borde exterior. Después de ingresar un comando Polygon Out, ingrese un punto de inicio de línea en la primera
esquina del área a llenar, un punto de paso de línea para cada esquina después del inicio de línea y un punto final de línea para la
última esquina del área.
NOTA: Use Polígono Interior Polígono Externo para obtener una forma de cuadrado girado.
Inicio de línea
Fin de línea
Llenado
de área
Paso de línea
Paso de línea
EJEMPLOS:
Ancho = 5 mm
Banda = 15 mm
Ancho = 5 mm
Polígono Externo cuando Ancho = 5 y Banda = 0 Polígono Externo cuando Ancho = 5 y Banda = 15
23 Aceleración
Acceleration
------------------------------
Value: 50 mm/s2
[F1] OK
Pulsación de tecla Función
>
Controla la aceleración de los ejes del robot de punto a punto a lo largo de una ruta continua. Este
comando resulta de utilidad para crear esquinas afiladas en un patrón de dosificación lineal.
Valor predeterminado (recomendado): 50 (mm/s)
Rango: 20–500 (mm/s2)
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24 Punto simulado
Dummy Point 1/2
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F2] Next [F3] Current
Dummy Point 2/2
------------------------------
Speed: 10.0 mm/s
[F1] OK [F2] Next
Pulsación de tecla Función
>
Registra la ubicación XYZR actual como un Punto simulado. La punta dosificadora pasa a través de
este punto. Un Punto simulado resulta útil para evitar obstáculos en la pieza de trabajo.
• Pulse F1 para establecer el Punto simulado en las coordenadas mostradas
• Pulse F3 para establecer el Punto simulado en la ubicación actual de la punta dosificadora,
actualizando las coordenadas XYZR en consecuencia.
VELOCIDAD establece la velocidad a la cual se mueve el robot en su desplazamiento por el Punto
simulado.
Intervalo: 0-500 (mm/s)
25 Tiempo de espera
Wait Time
------------------------------
Value: 1.0 s
[F1] OK
Pulsación de tecla Función
>
Añade un retardo de tiempo en la ubicación XYZR actual. Cuando se activa este comando, el sistema
deja de dosificar y espera durante ese valor de Tiempo de espera especificado.
Intervalo: 0-99999 (s)
26 Punto de parada
Stop Point
------------------------------
X: 130.93 mm
Y: 37.39 mm
Z: 45.54 mm
R: 89.32 deg
[F1] OK [F3] Current
Pulsación de tecla Función
>
Registra un Punto de parada en la ubicación XYZR actual. Cuando se activa este comando, la punta
dosificadora se desplaza hasta la ubicación registrada, pausa el sistema y mantiene el sistema en
pausa hasta que se pulsa el botón INICIAR.
• Pulse F1 para establecer el Punto simulado en las coordenadas mostradas
• Pulse F3 para establecer el Punto de parada en la ubicación actual de la punta dosificadora,
actualizando las coordenadas XYZR en consecuencia.
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Anexo B, Protocolo de comunicación RS-232
Puede llevar a cabo algunas operaciones del robot de forma remota a través de un ordenador personal (PC) o un
controlador lógico programable (PLC).
Configuración del sistema para un funcionamiento remoto
1. Conecte el cable recto hembra DB9 al (1) puerto RS232 en la parte posterior del
robot y (2) al PC/PLC.
NOTA: Si el PC no tiene un puerto serie integrado, use un conversor USB a serie
con el cable DB9. Consulte “Cables de salida preconfigurados” en la página80
para los números de pieza.
2. Active el control remoto en el menú Configuración. Consulte “Activar o
desactivar la comunicación remota” a continuación.
3. Consulte la información adicional siguiente incluida en este apartado:
• “Especificaciones de comunicación” en la página116.
• “Comandos” en la página116.
Activar o desactivar la comunicación remota
# Pulsación de tecla Paso Pantalla del mando manual
4
> > >
• Pulse F1.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
INSTRUCTOR/EJECUCIÓN.
• Pulse INTRO.
• PULSE [INICIO] Si se le pide,
introduzca una contraseña.
[PROGRAM MENU] 1/1
01*Teach/Run
02 Program List
03 Reset Counter
04 Program Offset
05 Needle Adjust
06 Auto Needle Adjust
5
> >
• Pulse CONFIGURACIÓN.
• MOVER ARRIBA / ABAJO a
CONTROL REMOTO.
• Pulse INTRO.
[SETUP] 3/3
15 Run Limit
16 Measurement Unit
17 Password Setup
18*Remote Command
19 Language
20 System Information
6
o >
• Pulse 1 ACTIVAR para activar la
comunicación remota.
• Pulse 2 DESACTIVAR para
desactivar la comunicación
remota.
• Pulse F1 para guardar o salir.
Remote Command
Disable
------------------------------
1 Enable
2 Disable
Select: _
[F1] OK
27 Posición de reposo
Pulsación de tecla Función
>
Mueve la punta dosificadora hasta la ubicación registrada, pausa el sistema y mantiene el sistema en
pausa hasta que se pulsa el botón INICIAR.
Anexo A, Referencia de menú Tipo (continuación)
Puerto RS232
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Anexo B, Protocolo de comunicación RS-232
(continuación)
Especificaciones de comunicación
• Velocidad de transmisión 115200
• Bits de datos 8
• Paridad Ninguna
• Bits de parada 1
• Control de caudal Ninguno
Comandos
• Los comandos enviados finalizan con un salto de línea (0x0D). El robot evalúa cada comando recibido y envía una
respuesta.
• Las respuestas van precedidas de una almohadilla (#).
Descripción del
comando Función Secuencia del comando Respuesta
Simular el botón INICIAR Utilizar para iniciar o
pausar el robot
:S<CR> No aplicable
Cambiar número de
programa
Utilizar para abrir un
programa diferente
especificando el número
:Pxx<CR>
donde xx = el número de
programa (1–99) a abrir
#xx<CR>
donde xx = el número de
programa abierto (1–99)
Preguntar número de
programa
Utilizar para establecer
el número de programa
actualmente abierto
?P<CR> #xx<CR>
donde xx = el número de
programa actualmente
abierto (1–99)
Preguntar estado de
máquina
Utilizar para establecer el
estado de funcionamiento
del robot
?M<CR> #xx<CR>
donde xx = un número
decimal para convertir
a un número binario;
consulte la tabla siguiente
("Preguntar Valores de
respuesta de estado de
máquina")
Preguntar valores de respuesta de estado de máquina
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Descripción Reservado Inicio en
espera
Regresando
a inicio Reservado Emergencia En
ejecución Reservado Instructor (1)
Ejecución (0)
Ejemplo de respuestas del robot
Respuesta
desde robot
Respuesta
convertida a
número binario
Significado de respuesta
#82 0101 0010 El robot está regresando a Inicio en modo
Ejecución.
#19 0001 0011 El robot está Libre en modo Instructor.
#7 0000 0111 El robot está en Ejecución en modo Instructor.
#22 0001 0110 El robot está en Ejecución en modo Ejecución.
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Anexo C, Importación de archivos DXF usando
TeachMotion DXF
eachMotion™ DXF es una aplicación de software diseñada para importar archivos DXF, con lo que se simplifica
el desarrollo de programas de dosificación. Importar un archivo DXF en el software TeachMotion DXF crea un
programa de dosificación que incluye todos los comandos necesarios para replicar los puntos, las líneas, los arcos
y los círculos de un archivo DXF seleccionados por el usuario.
Este software también se puede utilizar para crear y modificar los programas de dosificación almacenados en el
Mando manual, lo que le permite gestionar de manera conveniente todos los programas de dosificación a través del
PC. Este anexo ofrece una descripción general del software TeachMotion DXF y los procedimientos para utilizar el
software para importar archivos DXF.
Puerto RS232
Instalación de TeachMotion DXF y Conexión
al Robot
1. Vaya a www.nordsonefd.com/TeachMotion para solicitar el software
TeachMotionDXF.
2. Instale el software TeachMotion DXF en un PC.
3. Conecte un cable hembra DB9 a (1) el puerto RS232 en la parte
posterior del robot y (2) al PC / PLC.
NOTA: : Si el PC no tiene un puerto serie integrado, utilice un
convertidor USB a serie con el cable DB9. Consulte Cables de salida
preconfigurados” en la página80 para obtener los números de pieza.
4. Encienda el robot.
5. En Teach Pendant, presione F1> TEACH / RUN para ingresar al
modo Teach.
NOTA: El cable Teach Pendant ya debe estar conectado al puerto
Teach Pendant en la parte frontal del robot.
6. Desactive REMOTE COMMAND en el menú Setup. Consulte
“Activación o desactivación de la comunicación remota” en la
página115.
7. En el PC, haga doble clic en el icono TeachMotion DXF. El software se
conecta automáticamente al robot.
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Descripción general del software TeachMotion DXF
Cuando se abre el software TeachMotion DXF, este se conecta automáticamente con el robot. Si el
sistema no está conectado tal y como se indica en “Instalación de TeachMotion DXF y Conexión al Robot”
en la página117, aparece una ventana que indica que el sistema no es capaz de conectarse y el software
funciona entonces en modo offline (fuera de línea).
El software incluye tres pantallas principales: Programa, Opciones y DXF. El software se abre en la pantalla
Programa, que se muestra a continuación.
Tab Name Tab Color When
Selected
Función
Programa Abre la pantalla del programa. Esta pantalla se usa para modificar la lista
de comandos generada tras la importación de archivos y para ver una
representación del patrón de dosificación resultante.
Opciones Abre la pantalla Opciones. Esta pantalla se utiliza para configurar ajustes a
nivel del sistema.
DXF Abre la pantalla DXF. Esta pantalla se utiliza para importar un archivo DXF,
seleccionar los puntos y las líneas deseados y generar el conjunto inicial de
comandos de dosificación.
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Iconos y pantalla de programa
La pantalla Programa se usa para modificar la lista de comandos generada tras la importación de archivos y para
ver una representación del patrón de dosificación resultante.
1. Iconos de edición de la pantalla
Programa
6. Iconos y ventana de tabla
2. Iconos de
la función de
coordenadas
5. Área de estado de
conexión y coordenadas
3. Ventana de
comandos de la
pantalla Programa
1. Iconos de edición de la pantalla Programa
Los iconos de edición de la pantalla Programa se utilizan para abrir archivos de programa y manipular comandos
dentro de un archivo de programa.
4. Línea de comandos
(un doble clic abre
el comando Editar
ventana)
Nombre de
icono Icono Function
Nuevo
archivo
Crea un nuevo archivo
Abrir un
archivo
Abre un archivo
Guardar Guarda el archivo abierto
Guardar
como
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2. Iconos de la función de coordenadas
Los iconos de la función de coordenadas se utilizan para mover la punta y manipular coordenadas y parámetros
dentro de los comandos.
Iconos y pantalla de programa (continuación)
3. Ventana de comandos de la pantalla Programa
La ventana de comandos de la pantalla Programa muestra los comandos de dosificación generados tras la
importación de DXF usando la pantalla DXF.
4. Ventana Editar comando
La ventana Editar comando se abre al hacer doble clic en una línea de comando. En esta pantalla, los comandos se
seleccionan usando el menú desplegable.
Nombre de
icono Icono Function
Movimiento
al toque
Mueve la punta hasta la ubicación XYZR de un
comando seleccionado (si el comando tiene un valor
de ubicación).
Transformar Alinea los puntos del programa de un dibujo DXF
cargado con sus ubicaciones actuales en una pieza
de trabajo
Cambiar
valor Z
Cambia el valor Z en un comando o en una lista de
comandos seleccionados en un programa (se utiliza
principalmente para definir y ajustar la altura de
dosificación)
Offset Cambia o mueve todos los puntos de programa si la
posición de una pieza de trabajo ha cambiado
Pegar
Parámetro
Pega todos los parámetros de comando copiados
desde la ventana Editar
NOTA: La ventana Editar se abre al hacer doble clic
en un comando para ver o cambiar los parámetros
de comando.
Nombre de
icono Icono Function
OK Guarda los valores de los parámetros de
comando introducidos en la ventana Editar
Copiar
Parámetro
Copia todos los valores de parámetro (no
los valores de coordenada) en la ventana
Editar. Los parámetros copiados se
pueden pegar en otra línea de comandos
(del mismo comando) usando Pegar
parámetro en la pantalla Programa.
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5. Área de estado de conexión y coordenadas
Los campos de las coordenadas muestran las coordenadas actuales de la punta de dosificación al hacer clic en
el icono Ubicación. Los iconos y el menú desplegable para la selección de puertos se utilizan para conectar o
desconectar el sistema a un PC y para transferir programas.
Iconos y pantalla de programa (continuación)
6. Iconos y ventana de tabla
La ventana de tabla muestra los puntos y las líneas seleccionados usando la pantalla DXF.
Nombre de
icono Icono Function
Menú
desplegable
de
selección
de puerto
Selecciona el puerto de conexión.
Conectar Conecta o desconecta el robot al o del PC.
Cargar Carga un programa de dosificación en el robot.
Descargar Descarga un programa de dosificación del
robot.
Ubicación Solicita al robot las coordenadas de la
ubicación actual de la punta.
Nombre de
icono Icono Function
Actualizar Actualiza la ventana de tabla.
Ver todo Muestra todos los puntos programados.
Ampliar Amplia una zona de la ventana de tabla.
Invertir línea Invierte la dirección de los puntos programados.
Seleccionar
entidad
Selecciona un grupo de puntos.
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Pantalla Opciones
La pantalla Opciones se utiliza para configurar los ajustes de nivel de sistema que el sistema utiliza cuando se
ejecuta el software TeachMotion DXF.
Item Descripción
Etiqueta de
programa
Nombra el conjunto de comandos generados durante una importación DXF. Esta información
se transfiere al campo Nombre de programa en el Mando manual.
Velocidad (mm/s) Ajusta la velocidad del movimiento de los ejes X e Y:
• Velocidad de XY máxima: 800 (mm/s)
• Predeterminado: 100 (mm/s)
Posición de
reposo
Ajusta las coordenadas de la Posición de reposo. Puede introducir estos valores y
descargarlos desde el robot.
NOTA: Consulte “Posición de reposo" en la página35 para acceder a información detallada.
Ajuste de punta
(mm)
Ajusta las coordenadas del punto de calibración. Puede introducir estos valores y
descargarlos desde el robot.
NOTAS:
• Ajustar punta solo está disponible cuando se selecciona 3 EJES.
• Consulte “Calibración de la altura de la punta” en la página72 para más información.
Límite (mm) No modifique estos ajustes.
Ejes Especifica el número de ejes para el robot actualmente conectado al PC.
Purga(s)
automática(s)
Ajusta los parámetros de la Purga automática. Puede introducir estos valores y descargarlos
desde el robot.
NOTA: Consulte “Purga automática” en la página39 para más información.
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Iconos y pantalla de DXF
La pantalla de DXF se utiliza para importar un archivo DXF, seleccionar los puntos y las líneas deseados y generar el
conjunto inicial de comandos de dosificación.
1. Pantalla de Iconos de Edición DXF
La pantalla de iconos de edición DXF se utilizan para manipular los puntos de un archivo DXF importado.
1. Iconos de edición de la pantalla DXF
2. Ventana de dibujo 3. Ventana de comandos
de la pantalla DXF
4. Abre la ventana Opciones (no se muestra)
Nombre de
icono Icono Function
Abrir un
archivo
Abre un archivo
Mostrar todas
las Capas
Muestra todas las capas
del archivo DXF abierto.
Ocultar todas
las Capas
Oculta todas las capas del
archivo DXF abierto.
Ver todo Comprime o redimensiona
la pantalla para que todos
los puntos del archivo DXF
abierto se muestren en la
zona de visualización de la
pantalla.
Zoom Hace un zoom sobre el
área seleccionada.
Seleccionar
todo
Selecciona todos los
puntos en el archivo DXF.
Nombre de
icono Icono Function
Seleccionar Selecciona solo los
puntos dentro del área del
rectángulo
Hacer
clic para
Seleccionar
Selecciona un elemento.
Cancelar
Selección
Cancela cualquier
selección.
Dosificación
de punto
Inserta comandos de Punto
de dosificación para todos
los puntos seleccionados
en una imagen DXF
importada.
Dosificación
de línea
Inserta comandos de línea
de dosificación para todas
las formas seleccionadas
en una imagen DXF
importada.
Opciones Abre la pantalla DXF.
Ventana Opciones
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Iconos y pantalla de DXF (continuación)
2. Ventana de dibujo de la pantalla DXF
Tras la importación de un archivo DXF, aparece en la
ventana de dibujo de la pantalla DXF para que pueda
seleccionar los elementos de dibujo que desea incluir
en el programa de dosificación.
3. Ventana de comandos de la pantalla DXF
Una vez que se seleccionan los elementos y se hace
clic bien en el icono Dosificación de punto o bien
en Dosificación de línea, la información del patrón
se convierte en comandos con coordenadas Los
comandos se muestran en la ventana de comandos de
la pantalla DXF.
4. Ventana Opciones de la pantalla DXF
La ventana Opciones de la pantalla DXF se utiliza para personalizar el modo en que se importa un archivo DXF,
mejorando así el resultado importado subsiguiente. Consulte “Modificar las opciones de importación DXF” en
la página125 a fin de conocer el procedimiento para utilizar esta pantalla para mejorar los resultados de la
importación DXF.
Art. Descripción
Distancia de puntos (mm) Especifica la distancia entre dos puntos cualquiera en una curva, cuando la curva se convierte a
coordenadas.
EJEMPLO: Cuando este valor se ajusta en 1 y una curva de 10 mm de largo se convierte a
comandos, el resultado será una serie de comandos de Inicio de línea, Paso de línea y Fin de
línea que producirán un curva con un total de 11 puntos.
Offset X, Y Una vez generados los comandos de programa para un archivo importando (haciendo clic en el
icono Dosificación de punto o Dosificación de línea), los valores XY resultantes pueden ser un
número negativo. Esto provoca que los puntos importados se muestren fuera de la ventana de
tabla. Para resolver este problema, puede introducir los valores X y/ o Y en estos campos de
offset para provocar que los valores XY importantes se conviertan en valores positivos.
EJEMPLO: Si un valor XY importado es igual a -150, -150, 0, introduzca 200 para el Offset X
y 200 para el Offset Y, haga clic en OK y, seguidamente, haga clic en el icono Dosificación de
punto o Dosificación de línea para actualizar los valores. Los nuevos valores serán de 50, 50, 0 y
los puntos serán visibles en la ventana de tabla en la pantalla Programa.
Pulg -> mm (X 25,4) Provoca que el sistema convierta las pulgadas en milímetros tras la importación del archivo DXF.
EJEMPLO: Si el DXF de origen tiene las unidades de longitud ajustadas en pulgadas, marque
esta casilla para convertir el dibujo de pulgadas a milímetros al importarse.
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Modificar las opciones de importación DXF
Si el archivo DXF de origen no se importa de forma clara, siga este procedimiento para actualizar las opciones de
importación de DXF a fin de mejorar el resultado de la importación.
# Click Paso Reference Image
1
>
• Haga clic en DXF y seguidamente en
OPCIONES.
Aparece la ventana Opciones DXF.
2 —• Actualice las opciones de importación
DXF siguientes según sea necesario:
- Para DISTANCIA DE PUNTOS (MM),
introduzca un valor en mm para
especificar la distancia entre dos
puntos cualquiera de una curva.
- Para OFFSET X e Y, introduzca
valores en mm para cambiar los
elementos del archivo DXF tras la
importación.
- Para PULG > MM, marque la casilla
para convertir pulgadas en milímetros
tras la importación (necesario solo si
las unidades del dibujo del archivo
DXF de origen están ajustadas en
pulgadas).
NOTA: Consulte “4. Ventana Opciones
de la pantalla DXF en la página124 para
más información sobre la pantalla DXF.
3 • Haga clic en OK para guardar los
ajustes.
• Siga hasta el paso siguiente para
actualizar un DXF que ya ha importado
o vaya al paso 5.
—
4
o
• (Si el DXF ya se ha importado) Haga
clic en DOSIFICACIÓN DE PUNTO
o DOSIFICACIÓN DE LÍNEA para
actualizar las coordenadas del patrón
de dosificación.
5 • Haga clic en PROGRAMA para regresar
a la pantalla Programa.
• Vaya a “Importar un archivo DXF” en
la página126 para importar un DXF
usando estos ajustes.
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Importar un archivo DXF
Siga este procedimiento para importar un archivo DXF, seleccionar los elementos deseados del archivo DXF y
generar los comandos que crearán el patrón seleccionado.
REQUISITOS PREVIOS
El sistema se ha instalado y configurado correctamente. Consulte “Instalación” en la página14 y “Configuración”
en la página32.
El control remoto está desactivado. Consulte “Configuración del sistema para un funcionamiento remoto” en la
página115.
Se ha conectado el cable del Mando manual al robot.
El sistema se encuentra en modo Instructor (Teach). Consulte “Cómo cambiar del modo Ejecución al modo
Instructor” en la página44.
(Recomendado) La altura de la punta está calibrada. Si se ha cambiado la punta, realice un Ajuste de aguja
(sistemas sin alineador de puntas) o Ajuste automático de aguja (sistemas de alineación de puntas). Consulte
“Calibración de la altura de la punta” en la página72.
El archivo DXF que desea importar está disponible en el PC.
Si el archivo DXF importado tiene las unidades de longitud ajustadas en pulgadas, la casilla PULG -> MM
en la pantalla Opciones DXF está seleccionada. Consulte “Modificar las opciones de importación DXF” en la
página125.
La pieza de trabajo actual está correctamente colocada en la placa de fijación.
# Clic Paso Imagen de referencia
1 • Haga clic en DXF.
Aparece la pantalla DXF.
2 • Haga clic en ABRIR UN ARCHIVO y doble
clic en el archivo DXF que desee importar.
Aparece el archivo en la ventana de dibujo
de la pantalla DXF.
3
o
• Muestre u oculte las capas de dibujo
según sea necesario:
- Para seleccionar capas individuales
para ocultar o mostrar, use el menú
desplegable en la parte superior
izquierda de la pantalla.
- Para ocultar o mostrar todas las capas,
haga clic en OCULTAR TODAS LAS
CAPAS o MOSTRAR TODAS LAS
CAPAS.
4
o
• Seleccione los puntos y/ o líneas en las
que desee dosificar material.
Los puntos y/ o líneas seleccionados se
vuelven de color azul. Para este ejemplo,
se han seleccionado las letras EFD.
NOTA: Consulte “1. Iconos de edición de
la pantalla DXF” en la página123 para
acceder a una explicación de todos los
iconos de selección.
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Importar un archivo DXF (continuación)
# Clic Paso Imagen de referencia
5
o
• Haga clic en DOSIFICACIÓN DE
PUNTO (para dosificar puntos) o en
DOSIFICACIÓN DE LÍNEA (para líneas,
arcos y círculos).
NOTA: Para este ejemplo, haga clic en
DOSIFICACIÓN DE LÍNEA porque la
selección (EFD) se compone de líneas.
El sistema genera los comandos
del programa que crearán el patrón
seleccionado.
6
> >
• Haga clic en la pestaña PROGRAMA,
seleccione una Línea de dirección vacía y
haga clic en PEGAR y en ACTUALIZAR.
Los comandos aparecen en la ventana de
comandos de la pantalla Programa y las
líneas importadas aparecen en la ventana
de tabla.
NOTAS:
- El patrón de dosificación puede
aparecer en un tamaño muy pequeño
en la ventana de tabla.
- Si el patrón de dosificación está fuera
de la ventana de tabla, modifique los
valores de OFFSET X, Y en la ventana
Opciones de la pantalla DXF. Consulte
“Modificar las opciones de importación
DXF” en la página125.
- Si el archivo DXF importado tiene las
unidades de longitud ajustadas en
pulgadas, marque la casilla PULG
-> MM en la ventana Opciones de
la pantalla DXF y vuelva a importar
el archivo. Consulte “Modificar las
opciones de importación DXF” en la
página125 para más información.
7 • En la ventana de tabla, haga clic
izquierdo y mantenga para abrir una
vista panorámica y use la rueda de
desplazamiento central para ampliar y
reducir hasta que el patrón seleccionado
se puede ver con facilidad.
• Haga doble clic en un comando para
hacer cambios en el programa de
dosificación según sea necesario. Tras
realizar cualquier cambio, haga clic en
ACTUALIZAR para actualizar la vista en
la ventana de tabla para que muestre los
cambios.
El paso siguiente es emparejar los
comandos de programa con la pieza de
trabajo real.
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# Clic Paso Imagen de referencia
8 • Haga clic en TRANSFORMAR.
Aparece la ventana Transformar.
9 • Haga clics en la pantalla tal y como se indica a continuación para ajustar los puntos del PROGRAMA.
NOTA: A modo de ejemplo para estos pasos, se utilizan los puntos superior izquierdo e inferior derecho
de la letra “E”.
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>
• Use el Mando manual para mover paso a
paso la punta hasta el punto superior de
la pieza de trabajo real y haga clic en el
botón de AJUSTE superior en TABLA.
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Importar un archivo DXF (continuación)
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# Clic Paso Imagen de referencia
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>
• Use el Mando manual para mover paso a
paso la punta hasta el punto superior de
la pieza de trabajo real y haga clic en el
botón de AJUSTE inferior en TABLA.
2
1
12 • Haga clic en CAMBIAR.
El sistema actualiza todas las ubicaciones
XY en el programa para que se alineen
con las mismas ubicaciones XY en la
pieza de trabajo real.
13 • Seleccione todos los comandos en la
ventana de comandos de la pantalla
Opciones y haga clic en CAMBIAR VALOR
Z para cambiar la altura Z para que
coincida con la distancia real entre punta
y pieza de trabajo.
NOTA: Para establecer la distancia entre
punta y pieza de trabajo, mueva paso a
paso la punta sobre la pieza de trabajo
hasta la altura deseada y haga clic en
Ubicación
.
Use el valor Z mostrado como referencia.
14 • Haga clic en CARGAR para enviar los
comandos de dosificación al robot.
Una barra de progreso muestra el estado
de la carga. Una vez completada la carga,
el programa está disponible en el Mando
manual para nuevas ediciones.
Importar un archivo DXF (continuación)
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El Diseño de Onda es una marca registrada de Nordson Corporation.
©2021 Nordson Corporation 7361893 v012021
GARANTÍA LIMITADA DE UN AÑO DE NORDSON EFD
Este producto Nordson EFD está cubierto por una garantía de un año a partir de la fecha
de compra que establece que está libre de defectos de fabricación o materiales (donde no
están incluidos los daños provocados por uso indebido, abrasión, corrosión, negligencia,
accidente, instalación defectuosa o por la dosificación de materiales incompatibles con
los equipos), siempre y cuando los equipos se instalen y manejen de conformidad con las
instrucciones y las recomendaciones del fabricante.
Nordson EFD procederá a reparar o a sustituir sin coste alguno cualquier componente
defectuoso, tras la devolución autorizada y abonada previamente de la pieza a nuestra
fábrica dentro del periodo de garantía. Las únicas excepciones son esos componentes
sujetos a un desgaste normal y que deben sustituirse de forma periódica, por ejemplo,
diafragmas de válvula, juntas, cabezas de válvula, agujas y boquillas, entre otros.
En ningún caso, la responsabilidad o la obligación de Nordson EFD en virtud de esta
garantía superará el precio de compra del equipo.
Antes de la puesta en servicio, el usuario deberá establecer la idoneidad de este producto
para el fin previsto y el usuario asume todos los riesgos y las responsabilidades que se
deriven de su uso. Nordson EFD no otorga garantía alguna de comerciabilidad o idoneidad
para un fin particular. Nordson EFD declina toda responsabilidad en caso de producirse
daños incidentales o consecuentes.
Esta garantía solo tendrá validez si se utiliza aire libre de aceites, limpio, seco y filtrado,
cuando proceda.
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